FR 3033912 A1 20160923 FR 1500548 A 20150318 1 Procédé d'estimation de paramètres géométriques représentatifs de la forme d'une route, système d'estimation de tels paramètres et véhicule automobile équipé d'un tel système DOMAINE TECHNIQUE AUQUEL SE RAPPORTE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale le domaine des procédés et des systèmes d'aide à la conduite d'un véhicule automobile. Elle concerne plus particulièrement un procédé d'estimation de paramètres géométriques représentatifs de la forme d'une route, au moyen d'un capteur et d'un module d'analyse équipant un véhicule automobile situé sur ladite route, le capteur, par exemple un capteur d'images, délivrant des données représentatives de l'environnement faisant face au véhicule automobile. L'invention concerne également un système visant l'estimation de tels paramètres, et un véhicule automobile équipé d'un tel système et d'un module d'aide à la conduite. L'invention s'applique particulièrement avantageusement dans les systèmes d'avertissement de sortie de route, dans les systèmes d'assistance au freinage, ou dans les systèmes de direction assistée. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Il est utile, dans les systèmes d'aide à la conduite, de déterminer des paramètres géométriques représentant de manière synthétique la forme d'une route sur laquelle circule un véhicule automobile, afin, par exemple, de commander un dispositif de direction assistée permettant au véhicule automobile de se maintenir sensiblement au milieu de la voie de circulation qu'il emprunte, sans intervention de son conducteur, ou avec une intervention réduite de ce dernier. De tels paramètres géométriques peuvent être estimés à partir d'un relevé des positions de points situés le long d'un bord de cette voie de circulation, et sur la base d'un modèle géométrique de route. Différents modèles géométriques sont connus, pour réaliser une telle estimation, notamment : - un modèle de route circulaire, dans lequel la portion de route faisant face au véhicule automobile est décrite par un arc de cercle, - un modèle représentant cette portion de route par un arc de clothoïde, 3033912 2 ou encore - un modèle représentant cette portion de route, dans un repère orthonormé situé dans le plan qu'elle définit, par une fonction polynomiale par morceaux appelée couramment « spline ». 5 Mais la précision de description d'un tronçon de route donné, par un modèle unique, dépend fortement du contexte et peut dans certaines situations limiter fortement les performances d'un système d'aide à la conduite. Lors d'une circulation sur une voie d'autoroute par exemple, dont les virages sont particulièrement longs et peu courbés, un tronçon de route faisant 10 face à un véhicule automobile peut être décrit avec précision par un arc de cercle. Mais en revanche, lors d'une circulation sur une route de campagne sinueuse, un tronçon de route situé face à un véhicule automobile peut fréquemment présenter une partie rectiligne suivie d'un virage. Un arc de cercle ou de clothoïde décrit alors de manière imprécise l'ensemble d'un tel tronçon. 15 Il est connu du document EP 2 172 826 de déterminer la distance jusqu'à laquelle une partie de route s'étendant face à un véhicule automobile est susceptible d'être décrite avec précision par un arc de cercle, ou par un arc de clothoïde, préalablement à l'estimation des paramètres géométriques de cet arc. Cette distance est déterminée sur la base de données cartographiques de cette 20 route et d'une géolocalisation du véhicule automobile. OBJET DE L'INVENTION Dans ce contexte, l'invention propose un procédé d'estimation de paramètres géométriques représentatifs de la forme d'une route, au moyen d'un capteur et d'un module d'analyse équipant un véhicule automobile situé sur ladite 25 route, comprenant les étapes suivantes : - acquisition, par le capteur, de données représentatives de l'environnement faisant face audit véhicule automobile, - détection, par le module d'analyse, en fonction desdites données, de points repérant un bord au moins d'une voie de circulation de ladite route, et 30 détermination des positions desdits points détectés, - estimation, en fonction desdites positions des points détectés, de paramètres d'un premier modèle géométrique, représentatif de la forme d'une partie au moins de ladite route, - détermination (sur la base des positions des points détectés) d'une 3033912 3 position limite, par rapport au véhicule automobile, jusqu'à laquelle le premier modèle géométrique précédemment paramétré décrit avec une précision donnée la forme de ladite route, et - estimation, en fonction desdites positions des points détectés, situés 5 au-delà de ladite position limite, de paramètres d'un second modèle géométrique représentatif de la forme de ladite route au-delà de ladite position limite. Comme cela a été expliqué ci-dessus, sur une route de campagne, par exemple, un tronçon de route situé face à un véhicule automobile présente fréquemment deux parties successives de géométries différentes, par exemple 10 une partie rectiligne suivie d'un virage, un virage suivi d'une partie rectiligne, ou encore deux virages successifs de directions différentes. Le procédé décrit ci-dessus est particulièrement bien adapté à la l'estimation de paramètres géométriques représentatifs de la forme d'un tel tronçon de route, puisqu'il s'appuie sur deux modèles géométriques décrivant 15 respectivement deux parties de route successives. La détermination (sur la base des positions des points détectés) de ladite position limite permet de déterminer le point de transition entre deux telles parties de route successives, de géométries différentes. Cela permet ensuite, notamment en déterminant les paramètres du second modèle géométrique à partir des 20 positions des points détectés situés au-delà de ladite position limite, d'assurer une précision de description optimale de l'ensemble d'un tel tronçon de route. Une description précise d'un tronçon de route faisant face à un véhicule automobile peut ainsi être obtenue dans une grande variété de situations (aussi bien sur une autoroute que sur une route sinueuse en milieu rural ou en 25 montagne) et jusqu'à une distance importante du véhicule automobile puisque cette distance n'est pas limitée par l'étendue d'une première partie de route qui présenterait une géométrie simple donnée. Une telle description par deux modèles géométriques différents, associés chacun à une partie de route, permet par ailleurs, tout en préservant une précision 30 de description élevée, d'utiliser des modèles géométriques simples, par exemple des modèles de route circulaires, grâce à quoi la détermination de tels paramètres géométriques représentatifs est avantageusement rapide. Cette détermination peut par exemple être réalisée ainsi en temps réel, ce qui est particulièrement intéressant lorsque les paramètres ainsi déterminés sont utilisés par un module 3033912 4 d'assistance à la conduite. L'invention prévoit également, dans un mode de réalisation préféré, que les paramètres du premier modèle géométrique sont estimés en fonction de coefficients de pondération respectivement associés aux points détectés et 5 décroissants en fonction de la distance du point associé au véhicule automobile, de manière à faire dépendre les paramètres du premier modèle géométrique d'autant plus fortement de la position de l'un des points détectés que ce point est proche du véhicule automobile. Cette disposition est particulièrement intéressante car elle permet 10 d'obtenir un premier jeu de paramètres géométriques décrivant précisant la forme d'une route dans une partie proximale de celle-ci par rapport au véhicule automobile, et cela sans connaissance préalable de l'extension de la partie proximale de cette route pouvant être ainsi décrite par une géométrie simple donnée. 15 Préférentiellement, il est aussi prévu que ladite détermination de la position limite comprend une étape de détermination de ladite précision de description de la forme d'un tronçon donné de ladite route par le premier modèle géométrique précédemment paramétré, en fonction : - des paramètres dudit premier modèle géométrique, et 20 - des positions des points détectés appartenant au tronçon donné, chacune desdites positions contribuant de manière équivalente et sans pondération à ladite détermination. Plus particulièrement, il est prévu que ladite précision est déterminée en évaluant une grandeur représentative d'une distance entre le premier modèle 25 géométrique précédemment paramétré et l'ensemble des points détectés appartenant au tronçon donné, ladite grandeur étant évaluée en : - calculant, de manière équivalente pour chaque point détecté, une grandeur intermédiaire représentant une distance entre ledit point détecté et le premier modèle géométrique précédemment paramétré, et en 30 - sommant lesdites grandeurs intermédiaires. D'autres caractéristiques non limitatives et avantageuses du procédé d'estimation décrit ci-dessus sont les suivantes : - ladite position limite est déterminée de sorte que la précision de description, par le premier modèle géométrique précédemment paramétré, d'un 3033912 5 tronçon de route s'étendant depuis une zone proximale du véhicule automobile jusqu'au-delà de ladite position limite, est inférieure à ladite précision donnée, - le premier modèle géométrique et/ou le second modèle géométrique correspondent à un arc de cercle, les paramètres dudit modèle géométrique 5 comprenant le rayon dudit arc de cercle et la position de son centre par rapport au véhicule automobile, et - le premier modèle géométrique et/ou le second modèle géométrique correspond à un arc de clothoïde. Il est aussi proposé que l'étape d'estimation des paramètres du premier 10 modèle géométrique ou du second modèle géométrique comprend un processus itératif comprenant des étapes de : - sélection aléatoire d'une partie seulement des points détectés, - détermination d'un jeu de paramètres temporaire dudit modèle géométrique, en fonction des positions desdits points sélectionnés aléatoirement, 15 - estimation d'une précision de description de la forme de ladite route par le modèle géométrique paramétré par ledit jeu de paramètres temporaire, ladite estimation prenant en compte l'ensemble des points détectés, - sélection, parmi l'ensemble des jeux de paramètres temporaires, du jeu de paramètres correspondant à la meilleure précision de description. 20 Cette méthode d'estimation permet de réduire avantageusement l'influence de bruits de mesure sur les paramètres ainsi déterminés. On peut prévoir également que le procédé d'estimation décrit ci-dessus comprend une étape de détermination d'une seconde position limite, par rapport au véhicule automobile, jusqu'à laquelle ledit second modèle géométrique 25 précédemment paramétré décrit avec une précision donnée la forme de ladite route. L'invention prévoit aussi un système d'estimation de paramètres géométriques représentatifs de la forme d'une route, pour véhicule automobile, comprenant un capteur adapté à acquérir des données représentatives de 30 l'environnement faisant face au véhicule automobile, et un module d'analyse adapté à: - détecter, sur la base desdites données, des points repérant un bord au moins d'une voie de circulation de ladite route, et à déterminer des positions desdits points détectés, 3033912 6 - estimer, en fonction desdites positions des points détectés, des paramètres d'un premier modèle géométrique, représentatif de la forme d'une partie au moins de ladite route, - déterminer une position limite, par rapport au véhicule automobile, 5 jusqu'à laquelle le premier modèle géométrique précédemment paramétré décrit avec une précision donnée la forme de ladite route, et à - estimer, en fonction desdites positions des points détectés, situés au-delà de ladite position limite, des paramètres d'un second modèle géométrique représentatif de la forme de ladite route au-delà de ladite position limite. 10 L'invention prévoit également un véhicule automobile comprenant un système d'estimation tel que décrit ci-dessus, et un module d'assistance à la conduite, le système d'estimation étant adapté à transmettre au module d'assistance à la conduite les paramètres du premier et du second modèle géométrique et ladite position limite précédemment estimés, le module 15 d'assistance à la conduite étant adapté à commander des moyens de réaction afin de déclencher une fonctionnalité commandable en fonction desdits paramètres et de ladite position limite reçus du système d'estimation. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN EXEMPLE DE REALISATION La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à 20 titre d'exemples non limitatifs, fera bien comprendre en quoi consiste l'invention et comment elle peut être réalisée. Sur les dessins annexés : - la figure 1 représente schématiquement un véhicule automobile équipé notamment d'un système d'estimation de paramètres géométriques représentatifs 25 de la forme d'une route selon l'invention, - la figure 2 représente les étapes principales d'un procédé mis en oeuvre par le système d'estimation de la figure 1, conformément aux enseignements de l'invention, - la figure 3 représente schématiquement le détail d'une étape du 30 procédé de la figure 2, - la figure 4 représente schématiquement le détail d'une autre étape du procédé de la figure 2, - la figure 5 représente schématiquement une portion de route sur laquelle est situé le véhicule automobile de la figure 1, et deux modèles 3033912 7 géométriques de ladite portion de route, dont les paramètres sont estimés au moyen du procédé de la figure 2. Sur la figure 1, on a représenté schématiquement un véhicule automobile 100 situé sur une voie de circulation LA d'une route R comprenant ici deux voies 5 de circulation LA et LA'. Le véhicule automobile 100 est équipé notamment d'un système d'estimation 109 de paramètres géométriques représentatifs de la forme d'une route, selon l'invention. Le système d'estimation 109 comprend un capteur 101, tel qu'un capteur 10 d'images, un radar, ou encore un lidar, permettant l'acquisition de données représentatives de l'environnement faisant face au véhicule automobile 100, en particulier de données représentatives de positions d'objets de cet environnement par rapport au véhicule automobile 100. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessous, le capteur 101 est un capteur d'images, en l'occurrence une caméra 15 vidéo. Le système d'estimation 109 comprend également un module d'analyse 108, comportant un processeur 102 effectuant des opérations logiques, par exemple un microprocesseur, et un module de mémorisation 103 réalisé par exemple sous forme d'un disque dur ou d'une mémoire vive. 20 Les données acquises par le capteur 101 sont transmises au module d'analyse 108, où elles sont analysées en temps réel pour déterminer des positions de points repérant un bord au moins de la voie de circulation LA sur laquelle est situé le véhicule automobile 100. Les dites positions de points sont définies dans cet exemple par leur 25 coordonnées cartésiennes dans un repère orthonormé (0,x,y) situé dans le plan défini par le tronçon de route sur lequel est situé le véhicule automobile 100. Le repère (0,x,y) est lié au véhicule automobile 100. L'axe (0,x) de ce repère s'étend par exemple depuis une origine 0 située sensiblement au centre de la face avant FA du véhicule automobile 100, 30 dans une direction perpendiculairement à cette face avant FA, et vers la zone située à l'avant du véhicule automobile 100. Dans l'exemple représenté figure 1, un premier bord de la voie de circulation LA, qui la sépare de la voie de circulation LA', est matérialisé au sol par une ligne de marquage pointillée LM, par exemple blanche ou jaune. Le second 3033912 8 bord de la voie de circulation LA, qui la sépare de l'extérieur de la route R, est matérialisé au sol par une ligne de marquage continue LL, par exemple blanche ou jaune. Les lignes de marquage LL et LM, destinées à être facilement 5 visualisées, se distinguent nettement, d'un point de vue visuel, de leur environnement. Le module d'analyse 108 peut donc repérer précisément ces lignes dans une image de l'environnement qui fait face au véhicule automobile 100, acquise par le capteur d'images 101 et extraire ainsi les positions, au sein de cette image, de points situés le long de la ligne de marquage LM et le long de la 10 ligne de marquage LL. Pour chacun de ces points, la position au sein de ladite image peut ensuite être convertie par le module d'analyse 108 de manière à obtenir la position de ce point dans l'espace physique faisant face au véhicule automobile 100, en l'occurrence dans le repère (0,x,y). L'étape permettant de convertir la position d'un point donné, au sein 15 d'une telle image, en la position correspondant à ce point dans le repère (0,x,y), peut par exemple être réalisée en utilisant une table de correspondance qui les relie. Cette table de correspondance peut par exemple être produite lors d'étapes préliminaires de calibration dans lesquelles des points sources sont placés à des positions connues dans le repère (0,x,y). Dans cette situation, ce sont à la fois la 20 position d'un point source au sein d'une image, et sa position dans le repère (0,x,y) qui sont connues, ce qui permet de déterminer le lien existant entre elles, lien qui peut être mémorisé, ici dans le module de mémorisation 103, sous forme de ladite table de correspondance. Les positions dans le repère (0,x,y) de points situés le long de la ligne de 25 marquage LM, et le long de la ligne de marquage LL peuvent ainsi être déterminées par le module d'analyse 108, sur la base d'une image de l'environnement faisant face au véhicule automobile 100 acquise par le capteur d'images 101. Le champ de vision du capteur d'images 101 correspond 30 approximativement, dans le plan (0,x,y), à un secteur angulaire tronqué, délimité par deux droites D et D', et dont le sommet tronqué est situé face au véhicule automobile 100. Ce champ de vision permet de visualiser (puis de repérer) des points de la ligne de marquage LM situés au-delà d'un point A de cette ligne, le point A étant situé à une distance d de la face avant du véhicule automobile 100 3033912 9 comprise par exemple entre 0,1 mètre et 5 mètres. La distance D jusqu'à laquelle des points peuvent être repérés le long de la ligne de marquage LM, par acquisition d'une image par le capteur d'images 101, est d'autant plus grande que la résolution de ce dernier est élevée. En 5 pratique, la valeur de cette distance limite D peut être égale ou supérieure à 100 mètres. Les points de la ligne de marquage LM pouvant être repérés de cette manière sont ainsi compris entre le point A mentionné ci-dessus et un point C (visible figure 5) situé sensiblement à une distance D de la face avant FA du 10 véhicule automobile 100. De manière comparable, la portion de la ligne de marquage LL le long de laquelle des points peuvent ainsi être repérés est comprise entre un point E situé sensiblement à une distance d de la face avant du véhicule automobile 100, et un point G (visible figure 5) situé sensiblement à une distance D de celle-ci. 15 Les positions de points situés le long des lignes de marquage LM et LL, déterminées par le module d'analyse 109, permettent l'estimation par ce dernier, selon un procédé décrit plus bas, de paramètres géométriques représentatifs de la forme de chacune des lignes de marquage LM et LL, lesdits paramètres comprenant notamment des données repérant la position d'une telle ligne de 20 marquage par rapport au véhicule automobile 100. Dans d'autres modes de réalisation, la forme de la portion de route située face au véhicule automobile 100 peut être déterminée sur la base de positions d'objets, tels que des glissières de sécurité, situés le long de ladite voie de circulation, ces objets pouvant être détectés par un capteur d'images, ou par 25 un radar, par exemple. Les paramètres géométriques ainsi estimés peuvent être transmis par le module d'analyse 109 à un module d'assistance à la conduite 107. Le module d'assistance à la conduite 107 peut commander des moyens de réaction afin de déclencher une fonctionnalité commandable, en fonction 30 notamment du résultat de ladite estimation de paramètres géométriques représentatifs de la forme de la route R. Par exemple, le module d'assistance à la conduite 107 peut commander un dispositif de signalisation et/ou d'alarme, par exemple un haut-parleur de manière à déclencher une alarme sonore signalant à un conducteur du véhicule 3033912 10 automobile 100 que la distance séparant, dans la direction y, le véhicule automobile 100 de la ligne de marquage LL est inférieure à une limite déterminée donnée. Le module d'assistance à la conduite 107 peut aussi, en fonction des 5 caractéristiques géométriques de la portion de route faisant face au véhicule automobile 100, commander un actionneur, tel qu'un système d'assistance au freinage, ou un système de freinage d'urgence, ou encore un système de direction assistée. Le véhicule automobile 100 peut aussi comprendre : 10 - un capteur de vitesse 104 délivrant des données représentatives de la vitesse du véhicule automobile 100 par rapport à la route R, - un accéléromètre et/ou un gyromètre 105, et - un capteur 106 permettant une géolocalisation du véhicule automobile 100, par exemple un capteur de signaux GPS (acronyme anglo-saxon de « Global 15 Positioning System ») muni d'un module d'analyse, adapté à localiser le véhicule automobile 100. Les données délivrées par les capteurs 104, 105 et 106 sont transmises au module d'analyse 108 qui détermine, notamment sur la base de ces données, pour chaque ligne de marquage précédemment détectée, s'il s'agit d'une ligne de 20 marquage séparant deux voies de circulation en sens opposés, ou d'une ligne de marquage séparant deux voies de circulation dans le même sens, ou d'une ligne de marquage repérant un bord de la route R, ou encore d'un autre type de ligne de marquage. Les données délivrées par les capteurs 104, 105 et 106 peuvent aussi 25 être transmises avantageusement au module d'assistance à la conduite 107, pour y être combinées avec les paramètres géométriques représentatifs de la forme de la portion de route faisant face au véhicule automobile 100, afin de déterminer les conditions de marche du véhicule automobile 100 par rapport à la route R, et en particulier d'anticiper les positions futures du véhicule automobile 100 sur la route 30 R. Les moyens de réaction susmentionnés peuvent alors être commandés par le module d'assistance à la conduite 107 en fonction des conditions de marche du véhicule automobile 100, notamment lorsque ces conditions de marche ne semblent pas adaptées à l'environnement dans lequel circule le véhicule automobile 100. 3033912 11 La figure 2 représente les étapes principales d'un exemple de procédé mis en oeuvre par le système d'estimation 109 de la figure 1. Un tel procédé débute à l'étape 201 par l'acquisition, par le capteur 101, de données représentatives de l'environnement faisant face au véhicule 5 automobile 100, ici une image de cet environnement. Les données ainsi acquises sont ensuite analysées par le module d'analyse 108, lors de l'étape 202, pour déterminer des positions de points repérant un bord au moins de la voie de circulation LA sur laquelle est situé le véhicule automobile 100. 10 Ces positions correspondent, dans l'exemple décrit ici, aux positions dans le repère (0,x,y) de points situés : - le long de la ligne de marquage LM, entre les points A et C, et - le long de la ligne de marquage LL, entre les points E et G. Les points situés le long de la ligne de marquage LM, et dont les 15 positions sont ainsi déterminées, sont notés ici M1,M2,...,Mn. Ils sont répartis, par ordre croissant d'indice, entre le point A et le point C. Le point M1 est ainsi celui qui est situé le plus près du véhicule automobile 100 (il s'agit du point A), et le point Mn est celui qui en est le plus éloigné (il s'agit du point C). L'étape suivante 203 est une étape d'estimation, par le module d'analyse 20 108, en fonction desdites positions de points, de paramètres d'un premier modèle géométrique, représentatif de la forme d'une partie au moins de ladite route R. Cette étape d'estimation 203 est décrite ici dans le cas non limitatif d'un modèle de route circulaire, c'est-à-dire ici d'un modèle dans lequel une portion de chacune des lignes de marquage LM et LL décrit un arc de cercle. 25 Comme cela a été mentionné en introduction, la partie de la route R qui fait face au véhicule automobile 100, considérée dans son intégralité, peut présenter une forme complexe qu'un unique arc de cercle peut ne pas suffire à décrire. En revanche, un arc de cercle peut fournir une description très précise 30 de la géométrie de la route R, lorsque cette description est limitée à une portion de celle-ci. Les paramètres de ce premier modèle de route sont déterminés de manière à optimiser la précision de description, par ce modèle, de la portion de la route R située immédiatement face au véhicule automobile 100. 3033912 12 Dans le cadre du modèle de route circulaire utilisé ici, les paramètres géométriques caractérisant la forme de la portion de la ligne de marquage LM faisant face au véhicule automobile 100 comprennent : - les coordonnées (XC,YC), dans le repère (0,x,y), du centre Cim d'un 5 arc de cercle ARC1M décrivant cette ligne de marquage, et - le rayon Rim de cet arc de cercle. De même, l'arc de cercle ARC1L qui décrit la portion de la ligne de marquage LL faisant face au véhicule automobile 100 est caractérisé par son rayon et par la position de son centre dans le repère (0,x,y). 10 La méthode utilisée dans cet exemple de réalisation pour estimer les paramètres géométriques de chacun des arcs de cercle ARC1M et ARC1L est représentée schématiquement sur la figure 3. Cette méthode d'estimation, similaire pour les arcs de cercle ARC1M et ARC1L est décrite ci-dessous pour l'arc de cercle ARC1M. 15 L'étape 203 comprend ici l'exécution itérative d'une séquence de sous- étapes 301, 302, 303, 304, éventuellement 305, et 306. Cette séquence est par exemple exécutée un nombre k de fois. Lors de l'exécution numéro i de cette séquence de sous-étapes, un arc de cercle ARC1Mi est déterminé. A l'issu de l'étape 203, l'arc de cercle qui décrit le plus précisément la géométrie de la ligne 20 de marquage LM, parmi les arcs de cercle ARC1M1,ARC1M2,...,ARC1Mk ainsi déterminés, est conservé pour être utilisé lors des étapes ultérieures du procédé. Lors de la sous-étape 301, trois points P1, P2 et P3 sont choisis au hasard parmi les points M1,M2,...,Mn situés le long de la ligne de marquage LM. Les points P1, P2 et P3 peuvent donc être situés sur toute la portion de la ligne de 25 marquage LM comprise entre les points A et C, c'est-à-dire sur toute la portion de la ligne de marquage LM pour laquelle des positions de points ont pu être déterminées à l'étape 202. Les paramètres géométriques d'un arc de cercle ARC1Mi passant par ces trois points P1, P2 et P3 sont ensuite déterminés lors de la sous-étape 302. 30 Ces paramètres comprennent les coordonnées (XCi, YCi) du centre Cimi de cet arc de cercle, et son rayon Rimi. Le centre Clmi d'un arc de cercle passant par trois points P1, P2 et P3 est situé à l'intersection : - de la médiatrice A1 du segment reliant les points P2 et P3, 3033912 13 - de la médiatrice A2 du segment reliant les points P1 et P3, et - de la médiatrice A3 du segment reliant les points Pi et P2. Les coordonnées (XCi, YCi) dans le repère (0,x,y) du centre Cimi peuvent donc être obtenues en : 5 - déterminant les équations cartésiennes El, E2 et E3, décrivant respectivement, dans le repère (0,x,y), chacune des médiatrices A1, A2 et A3 , et en - déterminant le couple de coordonnées (XCi, YCi) solution du système d'équation {E1, E2, E3}. 10 Deux parmi les trois équations El, E2 et E3 sont théoriquement suffisantes pour déterminer le couple de coordonnées (XCi, YCi). La prise en compte des trois équations El, E2 et E3 peut toutefois être avantageuse pour améliorer en pratique la précision de détermination des coordonnées (XCi, YCi). La valeur du rayon Rimi de l'arc de cercle ARC1Mi passant par les trois 15 points P1, P2 et P3 peut ensuite être déterminée par exemple par le calcul de la distance entre le centre Cimi de cet arc de cercle et l'un des points P1, P2 OU P3. Une grandeur ECi, représentative de la précision avec laquelle l'arc de cercle ARC1Mi décrit la géométrie de la portion de la ligne de marquage LM située immédiatement face au véhicule automobile 100, est ensuite calculée lors de la 20 sous-étape 303. La grandeur ECi est fonction : - des paramètres géométriques (XCi, YCi, Rimi) caractérisant l'arc de cercle ARC1Mi, - des coordonnées des points M1,M2,...,Mn, et 25 - de coefficients de pondération cl ,c2,...,cn associés respectivement à chacun des points M1,M2,...,Mn. Les coefficients de pondération cl ,c2,...,cn sont choisis pour donner, dans le calcul de la grandeur ECi, un poids plus important aux points de la ligne de marquage LM situés près du véhicule automobile 100, qu'à ceux situés loin de 30 celui-ci. La grandeur ECi peut par exemple être calculée conformément à la formule F1 : 3033912 14 j=n j=n ECi = cj . dist(ARC1Mi, Mj))/(1 cj) où : - dist(ARC1Mi, Mj) représente la distance entre l'arc de cercle ARC1Mi et le point Mj (dans le plan (0,x,y)), et où - la valeur d'un coefficient de pondération cj est d'autant plus grande que 5 le point Mj auquel il est associé est proche du véhicule automobile 100. La valeur d'un coefficient cj peut par exemple décroitre depuis une valeur proche de 1 pour le point M1 jusqu'à une valeur proche de 0,25 pour le point Mn. La grandeur ECi est, dans cet exemple de réalisation, d'autant plus petite que la description de la portion de la ligne de marquage LM comprise entre les 10 points A et C, par l'arc de cercle ARC1Mi, est précise. La grandeur ECi représente donc une distance entre l'arc de cercle ARC1Mi et l'ensemble des points détectés Mi. Lors de la sous-étape 304, la grandeur ECi est comparée à une grandeur EC (définie ci-dessous), afin de déterminer si l'arc de cercle ARC1Mi est celui qui 15 décrit le plus précisément la portion de la ligne de marquage LM comprise entre les points A et C, parmi les arcs de cercle ARC1M1 à ARC1Mi précédemment déterminés, lors des exécutions numéro 1 à i de la séquence de sous-étapes 301 à 306. Si tel est le cas, les paramètres de l'arc ARC1Mi sont attribués à l'arc 20 ARC1M, lors de la sous-étape 305: XC = XCi, YC = YCi, R = Ri. Ce processus est par exemple mis en oeuvre en réalisant la sous-étape 304 comme suit. Pour i =1, c'est-à-dire s'il s'agit de la première exécution de la séquence 25 de sous-étapes 301 à 306, l'étape 203 se poursuit par la sous-étape 305, et la grandeur EC est initialisée en lui attribuant la valeur de la grandeur EC1 : EC=EC1. Pour i > 1, et si ECi EC'lim, ce qui traduit que le segment AMI est décrit par l'arc de 20 cercle ARC1M avec une précision estimée comme insuffisante, le processus se poursuit par la sous-étape 404. Au cours de la sous-étape 404, le compteur 1 est décrémenté d'une unité, et le processus reprend ensuite à l'étape 402. Si au contraire EC'(I) REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation de paramètres géométriques (XC, YC, Ri") représentatifs de la forme d'une route (R), au moyen d'un capteur (101) et d'un module d'analyse (108) équipant un véhicule automobile (100) situé sur ladite route (R), comprenant les étapes suivantes : - acquisition, par le capteur (101), de données représentatives de l'environnement faisant face audit véhicule automobile (100), - détection, par le module d'analyse (108), en fonction desdites données, de points (M1,M2,...,Mn) repérant un bord (LM; LL) au moins d'une voie de circulation (LA) de ladite route (R), et détermination des positions desdits points détectés (M1,M2,...,Mn), - estimation, en fonction desdites positions des points détectés (M1,M2,...,Mn), de paramètres (XC, YC, Ri") d'un premier modèle géométrique, représentatif de la forme d'une partie au moins de ladite route (R), caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes : - détermination d'une position limite, par rapport au véhicule automobile, jusqu'à laquelle le premier modèle géométrique précédemment paramétré décrit avec une précision donnée la forme de ladite route (R), et - estimation, en fonction desdites positions des points détectés (M1,M2,...,Mn), situés au-delà de ladite position limite, de paramètres d'un second modèle géométrique représentatif de la forme de ladite route au-delà de ladite position limite. 2. Procédé d'estimation selon la revendication 1, dans lequel les paramètres (XC, YC, Ri") du premier modèle géométrique sont estimés en outre en fonction de coefficients de pondération (c1,c2,...,cn) respectivement associés aux points détectés (M1,M2,...,Mn) et décroissants en fonction de la distance du point associé (Mj) au véhicule automobile (100), de manière à faire dépendre les paramètres (XC, YC, Ri") du premier modèle géométrique d'autant plus fortement de la position de l'un des points détectés (Mj) que ce point est proche du véhicule automobile (100). 3. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel la détermination de la position limite comprend une étape de détermination de ladite précision de description de la forme d'un tronçon donné (A-MI) de ladite 3033912 23 route (R) par le premier modèle géométrique précédemment paramétré, en fonction : - des paramètres (XC, YC, Rim) dudit premier modèle géométrique, et - des positions des points détectés appartenant au tronçon donné 5 (M1,M2,...,MI), chacune desdites positions contribuant de manière équivalente et sans pondération à ladite détermination. 4. Procédé d'estimation selon la revendication 3, dans lequel ladite précision est déterminée en évaluant une grandeur (EC'(I)) représentative d'une distance entre le premier modèle géométrique précédemment paramétré et 10 l'ensemble des points détectés appartenant au tronçon donné (M1,M2,...,MI), ladite grandeur (EC'(I)) étant évaluée en : - calculant, de manière équivalente pour chaque point détecté (Mj), une grandeur intermédiaire (dist(ARC1M, Mj)) représentant une distance entre ledit point détecté (Mj) et le premier modèle géométrique précédemment paramétré, et 15 en - sommant lesdites grandeurs intermédiaires (dist(ARC1M, Mj)). 5. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel ladite position limite est déterminée de sorte que la précision de description, par le premier modèle géométrique précédemment paramétré, d'un tronçon de route (R) 20 s'étendant depuis une zone proximale du véhicule automobile jusqu'au-delà de ladite position limite, est inférieure à ladite précision donnée. 6. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le premier modèle géométrique ou le second modèle géométrique correspond à un arc de cercle (ARC1M ; ARC1L ; ARC2M ; ARC2L), les paramètres dudit 25 modèle géométrique comprenant le rayon (Ri") dudit arc de cercle et la position (XC, YC) de son centre par rapport au véhicule automobile (100). 7. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel le premier modèle géométrique ou le second modèle géométrique correspond à un arc de clothoïde. 30 8. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel l'étape d'estimation des paramètres du premier modèle géométrique (XC, YC, Ri") ou du second modèle géométrique comprend un processus itératif comprenant des étapes de : - sélection aléatoire d'une partie seulement (P1, P2, P3) des points 3033912 24 détectés (M1,M2,...,Mn), - détermination d'un jeu de paramètres temporaire (XCi, YCi, Rimi) dudit modèle géométrique, en fonction des positions desdits points (P1, P2, P3) sélectionnés aléatoirement, 5 - estimation d'une précision de description de la forme de ladite route par le modèle géométrique paramétré par ledit jeu de paramètres temporaire (XCi, YCi, Rimi), ladite estimation prenant en compte l'ensemble des points détectés (M1,M2,...,Mn), - sélection, parmi l'ensemble des jeux de paramètres temporaires (XCi, 10 YCi, Rimi), du jeu de paramètres (XC, YC, Rim) correspondant à la meilleure précision de description. 9. Procédé d'estimation selon l'une des revendications 1 à 8, comprenant en outre une étape de détermination d'une seconde position limite, par rapport au véhicule automobile (100), jusqu'à laquelle ledit second modèle géométrique 15 précédemment paramétré décrit avec une précision donnée la forme de ladite route (R). 10. Système d'estimation (109) de paramètres géométriques (XC, YC, Ri") représentatifs de la forme d'une route (R), pour véhicule automobile (100), comprenant un capteur (101) adapté à acquérir des données représentatives de 20 l'environnement faisant face au véhicule automobile (100), et un module d'analyse (108) adapté à: - détecter, sur la base desdites données, des points (M1,M2,...,Mn) repérant un bord (LM ; LL) au moins d'une voie de circulation (LA) de ladite route (R), et à déterminer des positions desdits points détectés (M1,M2,...,Mn), 25 - estimer, en fonction desdites positions des points détectés (M1,M2,...,Mn), des paramètres (XC, YC, Rim) d'un premier modèle géométrique, représentatif de la forme d'une partie au moins de ladite route (R), caractérisé en ce que le module d'analyse (108) est en outre adapté à: - déterminer une position limite, par rapport au véhicule automobile 30 (100), jusqu'à laquelle le premier modèle géométrique précédemment paramétré décrit avec une précision donnée la forme de ladite route (R), et à - estimer, en fonction desdites positions des points détectés (M1,M2,...,Mn), situés au-delà de ladite position limite, des paramètres d'un second modèle géométrique représentatif de la forme de ladite route (R) au-delà 3033912 25 de ladite position limite. 11. Véhicule automobile (100) comprenant un système d'estimation (109) selon la revendication 10, et un module d'assistance à la conduite (107), le système d'estimation (109) étant adapté à transmettre au module d'assistance à la conduite (107) les paramètres du premier modèle géométrique (XC, YC, Rim) et du second modèle géométrique et ladite position limite précédemment estimés, le module d'assistance à la conduite (107) étant adapté à commander des moyens de réaction afin de déclencher une fonctionnalité commandable en fonction desdits paramètres (XC, YC, Rim) et de ladite position limite reçus du système 10 d'estimation (109).