FR 3024956 A1 20160226 FR 1457672 A 20140807 02 4 956 1 L'invention concerne un robot à câbles reconfigurable et une méthode de configuration d'un tel robot. L'invention est plus particulièrement dédiée au domaine des robots à câbles destinés à réaliser des interventions nécessitant des trajectoires complexes qui ne peuvent être réalisées au moyen de points d'ancrage disposés selon une configuration plane. Un robot à câbles est un robot à cinématique parallèle dans lequel une plate-forme est positionnée et déplacée dans l'espace au moyen de câbles agissant sur ladite plate-forme. Chaque câble s'étend entre un point d'accroche sur cette plate-forme et, par exemple, un treuil fixé à une structure fixe, ledit treuil constituant un ancrage. La capacité de variation importante de la longueur de câble entre le point d'accroche et l'ancrage, permet d'obtenir un volume de travail de la plate-forme particulièrement important avec une structure légère et facilement mise en place, par exemple, en installant les ancrages au plafond d'un atelier. La stabilité de la plate-forme dans une position donnée est assurée par son équilibre statique, lequel équilibre est réalisé par la tension des câbles qui agissent de manière à s'opposer aux forces extérieures auxquelles ladite plate-forme est soumise. Ainsi, pour assurer la stabilité de n'importe quelle position et orientation de la plate-forme dans l'espace, un minimum de 7 câbles sont nécessaires. Le document GB 2 495 958 décrit un tel dispositif. Si un tel robot de l'art antérieur 20 présente un volume de travail important, une partie importante de ce volume de travail potentiel est limitée par des phénomènes qualifiés, au sens large, de collisions. Ainsi, une partie du volume de travail n'est pas accessible selon certaines cinématiques, du fait d'un risque de collision, ou interférence, entre les câbles eux-mêmes. De plus, lorsqu'un objet se trouve dans l'environnement du robot, il existe un 25 risque de collision entre cet objet et des câbles selon certaines trajectoires. Finalement, certaines parties du volume de travail sont accessible selon des configurations différentes des câbles mais qui ne présentent pas toutes la même stabilité de la plate-forme. Ces phénomènes de collision sont connus en robotique mais leur résolution est beaucoup plus complexe dans le cas d'un robot à câbles du fait, d'une part, du plus 30 grand volume couvert, et surtout, de la nécessité de répartir en intensité et en orientation les forces appliquées par les câbles sur la plate-forme pour assurer la stabilité de celle-ci, chaque câble ne pouvant agir sur ladite plate-forme que selon une 3024956 2 direction et un sens correspondant à une tension du câble, ce qui introduit des contraintes supplémentaires. La stabilité d'une pose, ou posture, particulière de la plate-forme est définie par la capacité du dispositif à résister à un torseur selon des composantes quelconques et appliquées à ladite plate-forme, en restant dans une plage 5 de déformation admissible. Dans le cas d'une trajectoire, l'équilibre statique de la plate-forme doit être assuré en « chacun des points » de la trajectoire, c'est-à-dire de manière continue. Le document « On the Design of Adaptive Cable-Driven Systems », Rosati et al., Journal of Mechanisms and Robotics, Vol 3, Mai 2011, décrit une méthode pour 10 l'optimisation du positionnement des ancrages mobiles d'un robot à câbles, mais reste limité à des ancrages contenus et se déplaçant dans un plan et ne prend pas en compte les collisions éventuelles avec des objets contenus dans l'espace de travail du robot. Les inventeurs ont constaté que la méthode préconisée dans ce document n'est pas utilisable pour la détermination d'une configuration optimale en regard d'une trajectoire, 15 dans le cas d'un dispositif comprenant une distribution tridimensionnelle des ancrages. En effet, la méthode préconisée dans ce document repose sur une expression analytique variationnelle des conditions d'équilibre statique, ce qui dans le cas d'un torseur dont les composantes sont tridimensionnelles n'est pas réalisable du point de vue de la modélisation. Par ailleurs, d'un point de vue pratique, la mise en oeuvre des principes décrits dans ce document n'est pas réalisable ou est difficilement réalisable dans le cas d'une répartition tridimensionnelle des ancrages. En effet, la méthode préconisée selon ce document, consiste à déterminer une configuration des ancrages adaptée à une situation donnée puis à déplacer lesdits ancrages selon des modalités qui conservent cette configuration, ce qui, dans le plan, revient à déplacer les ancrages selon des cercles. L'extrapolation tridimensionnelle des enseignements de ce document reviendrait à prévoir le déplacement des ancrages selon des sphères ce qui est particulièrement complexe et coûteux de mise en oeuvre. L'invention vise à résoudre les inconvénients de l'art antérieur et concerne à cette fin un dispositif pour le déplacement et l'orientation dans l'espace d'une plate-forme, 30 supportant un effecteur lequel dispositif comprend : i. une pluralité de câbles s'étendant entre un point d'accroche sur la plate- forme et un ancrage lié à une structure fixe dans l'espace, les positions 3024956 3 des ancrages n'étant pas contenues dans le même plan ; ii. un ensemble de câbles, dit ensemble moteur, dont les ancrages comprennent un treuil motorisé pour l'enroulement et le déroulement du câble sur ledit treuil ; 5 lequel dispositif comporte : iii. un ensemble de câbles, dit ensemble reconfigurable, dont les points d'accroche ou les ancrages sont aptes à être déplacés par rapport à la plate-forme ou dans la structure fixe. Ainsi, le dispositif objet de l'invention permet, par la reconfiguration 10 tridimensionnelle des ancrages de l'ensemble reconfigurable, d'accroître le volume de travail hors collision. Dans tout le texte, les termes « lié » et « liaison », appliqués à des éléments matériels, définissent une liaison mécanique de tout type ou du type précisé entre lesdits éléments. Les termes « fixé » ou « fixation » définissent une liaison mécanique 15 complète entre les éléments matériels considérés. L'invention est avantageusement mise en oeuvre selon les modes de réalisation exposés ci-après lesquels sont à considérer individuellement ou selon toute combinaison techniquement opérante. Avantageusement, le dispositif objet de l'invention comprend : 20 iv. des ancrages comprenant une capacité de déplacement selon un axe de rotation vis-à-vis de la structure fixe. Cette possibilité d'orientation des ancrages offre un degré de liberté supplémentaire. Selon un mode particulier de réalisation du dispositif objet de l'invention, celui-ci 25 comprend : y. des moyens de guidage et des moyens de motorisation et de commande pour le déplacement d'un ancrage de l'ensemble reconfigurable. Ainsi, la position des ancrages du dispositif est modifiable de manière automatique. Selon un autre mode de réalisation particulier du dispositif objet de l'invention, compatible avec le précédent, celui-ci comporte : vi. des moyens de motorisation et de commande pour l'orientation d'un 3024956 4 ancrage vis-à-vis de la structure fixe. Avantageusement, le dispositif objet de l'invention comporte : vii. un directeur de commande comprenant un calculateur pour le pilotage des moyens de motorisation de l'ensemble de moteur et de l'ensemble 5 reconfigurable ; viii. un moyen de programmation apte à dialoguer avec le directeur de commande pour programmer des mouvements de la plate-forme. Ainsi, les mouvements du dispositif objet de l'invention et la reconfiguration des ancrages sont programmables pour la réalisation d'une tâche spécifique. 10 Le dispositif objet de l'invention est avantageusement utilisé pour la réalisation d'une opération de décapage/peinture d'une surface courbe de grande dimension. Les termes « surface de grande dimension » désignent une surface comprise dans un volume de l'ordre de 5 m3 ou plus. Dans ces conditions, le dispositif objet de l'invention est avantageusement utilisé pour supporter un effecteur de décapage/peinture ou pour 15 supporter un bras robotisé supportant un tel effecteur. Ainsi, le dispositif objet de l'invention permet d'automatiser ces opérations essentiellement manuelles selon l'art antérieur. Selon une autre utilisation avantageuse du dispositif objet de l'invention, celui-ci est utilisé pour la réalisation d'une opération à l'intérieur d'une structure de grande 20 dimension, les ancrages dudit dispositif étant liés à des éléments structuraux à l'intérieur de ladite structure. Ce mode de mise en oeuvre permet d'installer un robot apte à couvrir un large volume de travail dans un environnement encombré. L'invention concerne également un procédé pour la détermination des configurations minimales de l'ensemble reconfigurable d'un dispositif selon l'un 25 quelconque des modes de réalisation du dispositif objet de l'invention, afin de réaliser une trajectoire définie dans des conditions d'équilibre statique, lequel procédé comprend les étapes consistant à : a. obtenir l'agencement matériel du dispositif ; b. obtenir la trajectoire visée de l'effecteur, discrétisée en segments de 30 longueur appropriée ; c. obtenir le torseur des forces extérieures appliquées à la plate-forme en chaque point de ladite trajectoire discrétisée; 3024956 5 d. obtenir un ensemble discret de configurations, dites configurations de départ, de l'ensemble reconfigurable ; e. analyser pour chaque configuration de départ la capacité d'atteindre tous les segments de la trajectoire définie à l'étape b) dans les conditions 5 d'équilibre statique en fonction des actions extérieures définies à l'étape c) et de l'agencement matériel obtenue à l'étape a) et éliminer les configurations de départ les moins prometteuses ; f. déterminer parmi les configurations restantes de l'étape e) les configurations dominantes couvrant la trajectoire et incluant d'autres 10 configurations ; g. regrouper les configurations non dominantes en fonction de leur couverture par des configurations dominantes ; h. rechercher les segments de trajectoires, dits segments singuliers, couverts par une seule configuration dominante, éliminer les 15 configurations inclues dans lesdites solutions dominantes qui ne couvrent pas les segments singuliers ; j. déterminer parmi les configurations restantes à l'étape h) une combinaison minimale de configurations couvrant l'ensemble des segments obtenus à l'étape b) ; 20 k. générer un programme de réalisation de la trajectoire intégrant les changements de configuration déterminés à l'étape j), transmettre ledit programme au directeur de commande du dispositif et réaliser la trajectoire. Ainsi, le procédé objet de l'invention utilise des représentations discrètes du 25 dispositifs et calcule un ensemble de solutions optimales se recouvrant sur cet ensemble discret de solutions, s'affranchissant ainsi de la nécessité de déterminer une formulation analytique du problème. Le tri et l'élimination séquentielle des configurations initialement définies, permettent de réduire considérablement la combinatoire des configurations admissibles pour tendre vers un ensemble optimal de configurations pour 30 une application donnée. Avantageusement l'étape a) du procédé objet de l'invention comporte les étapes consistant à : 3024956 6 ai obtenir le nombre de câbles du dispositif ; aii. obtenir le diamètre desdits câbles ; aiii. obtenir le module d'élasticité desdits câbles ; aiv. obtenir la tension maximale admissible dans lesdits câbles. ; 5 av. obtenir les coordonnées d'un points d'accroche dans un repère lié à la plate-forme. Ainsi, l'analyse des configurations réalisée à l'étape e) prend en compte, non seulement des critères géométriques, mais également les caractéristiques élastiques des câbles. 10 Avantageusement, l'étape b) du procédé objet de l'invention comprend les étapes consistant à : bi. obtenir une suite de points définissant une suite de segments correspondant à la trajectoire dans un repère de référence ; bii. obtenir l'orientation de la plate-forme correspondant à chaque point de la 15 trajectoire discrétisée Cette étape préparatoire permet de définir les conditions dans lesquelles la stabilité et l'absence de collisions sont analysées. Avantageusement, l'étape b) du procédé objet de l'invention comprend une étape consistant à : 20 biii. obtenir les limites de variation du torseur des actions extérieures agissant la plate-forme du dispositif. L'étape e) est réalisée en vérifiant à tout moment l'équilibre statique de la plate-forme et, le cas échéant, en tenant compte de l'imprécision de positionnement engendrée par la flexibilité des câbles. La définition d'une plage de variation fixe des 25 actions extérieures, correspondant aux cas extrêmes; permet de simplifier les calculs et d'en limiter le volume. Selon un mode de réalisation particulier du procédé objet de l'invention, celui-ci comporte avant l'étape e) une étape consistant à : I. obtenir la position, la forme et l'orientation d'un obstacle dans le volume 30 de travail du dispositif. et l'étape e) comprend un test de collision avec ledit obstacle. Selon un mode de réalisation avantageux du procédé objet de l'invention, celui 3024956 7 comprend avant l'étape d) une étape consistant à : m. générer automatiquement un ensemble de configurations de départ pour l'étape d). Ce mode de réalisation tire avantage de la réduction de la combinatoire procurée 5 par les tests et les éliminations séquentielle des configurations non pertinentes, pour générer automatiquement un ensemble de configurations de départ plus large et ainsi obtenir un champ élargi de recherche d'un enchaînement optimal de configurations pour la réalisation de la tâche visée. Avantageusement, le procédé objet de l'invention comprend, après l'étape e) si 10 aucune solution prometteuse n'est trouvée, ou après l'étape j) si aucune combinaison de configurations ne permet de couvrir l'ensemble de la trajectoire définie à l'étape b), les étapes consistant à : n. modifier la position ou l'orientation de l'obstacle dans le volume de travail ; o. reprendre à l'étape e) avec les nouvelles coordonnées de l'obstacle. 15 Ainsi le procédé objet de l'invention permet, selon ce mode de réalisation, d'optimiser le placement des éléments de la scène de travail dans le volume de travail du dispositif objet de l'invention. L'invention est exposée ci-après selon ses modes de réalisation préférés, nullement limitatifs, et en référence aux figures 1 à 6 dans lesquelles : 20 - la figure 1 représente de manière schématique selon une vue en perspective un exemple de réalisation du dispositif objet de l'invention ; - la figure 2 montre de manière symbolique une configuration du dispositif objet de l'invention dans laquelle les ancrages sont placés au sommet d'un parallélépipède, figure 2A, selon une vue en perspective, figure 2B selon une vue 25 de dessus ; - la figure 3 représente schématiquement les trajectoires nécessaires dans le volume de travail du robot permettant de travailler sans collision sur une pièce représentée de manière symbolique ; - la figure 4montre de manière symbolique une reconfiguration du dispositif 30 représenté figure 2, figure 4A, selon une vue en perspective, figure 4B selon une vue de dessus ; - la figure 5 illustre de manière schématique un mode de réalisation du procédé 3024956 8 objet de l'invention, figure 5A selon un logigramme, et figure 5B selon une illustration unidimensionnelle et simplifiée de la sélection des configurations ; - et la figure 6 représente schématiquement selon une vue de face, un exemple de mise en oeuvre d'un dispositif objet de l'invention, à l'intérieur d'une structure. 5 Figure 1, selon un exemple de réalisation non limitatif le dispositif (100) objet de l'invention comporte une structure fixe (110), sous la forme d'un portique. Une plate-forme (120) est positionnée, déplacée et maintenue en position dans ladite structure (110) fixe par l'intermédiaire d'une pluralité de câbles (130), ici 8 câbles selon cet exemple de réalisation. La plate-forme comprend des moyens mécaniques, de 10 transmission de puissance et d'information pour lui connecter un effecteur (non représenté), lequel effecteur, selon un exemple de réalisation, est un bras robotisé. Chaque câble (130) s'étend entre une accroche (121) le liant la plate-forme (120) à une de ses extrémités, et un ancrage (111, 112) lié à la structure (110) fixe. Les câbles sont tendus entre l'accroche et l'ancrage et définissent chacun une direction correspondant 15 à la direction de la force appliquée par le câble à la plate-forme. Selon cet exemple de réalisation, chaque câble (130) est dit moteur et est connecté à son extrémité opposée à l'extrémité fixée à l'accroche, à un treuil (111), pourvu de moyens de motorisation. Selon cet exemple de réalisation un ancrage est constitué par ledit treuil (111) ou par une poulie (112), apte à effectuer un renvoi selon une autre direction dudit câble. La 20 longueur des câbles agissant sur la plate-forme est pilotée par un directeur (150) de commande numérique et des moyens (160) de programmation de ce directeur de commande. Cette variation de longueur est obtenue, selon un exemple de réalisation, par l'enroulement et le déroulement des câbles sur les treuils (111), de sorte à déplacer la plate-forme et assurer en permanence l'équilibre statique de celle-ci sous l'action des 25 forces de tension des câbles (130). Les points d'ancrage sont répartis dans l'espace et ne peuvent pas être regroupés en moins de deux plans, quelque soit la configuration. Selon cet exemple de réalisation, les ancrages (112) constitués par des poulies définissent un ensemble reconfigurable car lesdites poulies (112) sont aptes à être déplacées dans la structure. Selon cet exemple de réalisation non limitatif, lesdites 30 poulies (112) sont aptes être déplacées verticalement le long des piliers du portique (110). Selon des variantes de réalisation, le déplacement desdites poulies est réalisé manuellement entre des points de fixation pré-définis ou est motorisé et commandé par 3024956 9 le directeur (150) de commande numérique. Selon une autre variante, les deux variantes précédentes sont combinées à savoir, que le robot est reconfigurable manuellement, selon une ou plusieurs configurations génériques, au sein desquelles configurations génériques les ancrages sont déplaçables selon des courses réduites. 5 Toujours selon des variantes de réalisation, les poulies sont liées à la structure par une liaison pivot d'axe parallèle au pilier qui les supportent, et sont par suite librement orientables selon cet axe. Alternativement, l'orientation des ancrages est motorisée et pilotée par le directeur de commande numérique. Finalement selon une autre variante de réalisation, les treuils (111) motorisés sont également déplaçables et orientables 10 dans la structure (110), par des moyens motorisés pilotés par le directeur (150) de commande numérique. Ces divers mouvements permettent d'ajouter des degrés de liberté et d'accroître le volume de travail atteignable sans collision. En contrepartie, la combinatoire relative à la détermination du placement optimal des points d'ancrage croît en conséquence et les méthodes de l'art antérieur ne permettent pas de calculer les 15 configurations assurant l'équilibre statique de la plate-forme tout le long de la trajectoire visée. Figure 2, selon une première configuration géométrique, les ancrages (211) du dispositif objet de l'invention, représentés symboliquement, sont placés aux sommets d'un parallélépipède rectangle, dont les côtés selon les axes x (201), y (202) et z (203) 20 du repère machine du dispositif objet de l'invention ont respectivement pour longueur 2114, 2115 et 2113, la plate-forme étant au centre du parallélépipède de coordonnées respectives, u1, u, et 113. La position de chaque ancrage Ai 1 qui représente l'ancrage n°i dans la configuration n°1, est déterminée par un vecteur (213) associé, ail s'étendant entre l'origine machine (200) du dispositif objet de l'invention et le point (211) 25 représentant la position dudit ancrage. Ainsi, cette configuration n°1, notée C, est définie par les vecteurs ao (i=1..8), soit : a 1,1=h1+114,u2+u 5,4131T a5 1=L u 2-u 5, -u3r a2,1=h1+114, 112+115, a61-h1-114, u2-115, u3JT a41=I-11 1414, 112+115, u a71=[u1+u4, u 2-u 5,-u3r 30 a3 1=L 112+u5 ,-u3r a8,1=hi+u4, 112115,113r 3024 956 10 de sorte que la configuration C,,selon cet exemple de réalisation, est définie par le vecteur X =[/11, u2, u u u5r. Selon cet exemple de réalisation, la plate-forme est représentée symboliquement par un parallélépipède (220), de section ip x wp dans le plan x,y et de hauteur hp selon 5 z, et dont les accroches (221) sont positionnées aux sommets dudit parallélépipède (220). Ainsi, les coordonnées de chaque point d'accroche Bo correspondant à la configuration C, sont données dans un repère lié à la plate-forme du dispositif objet de l'invention par les vecteurs b.1 soit 1 1111= - [1p,wp,hpf b61= 1171=- -w hpr P' 10 b'- - [1 ,w b31= - 1 [-/,w,hpf 2 b41= - 1 1181= - [1p, -wp, -h pr b51 Ainsi, à partir des vecteurs bo, de la position de la plate-forme dans le repère 15 machine et des vecteurs ao, il est possible de déterminer la position et l'orientation des câbles pour tous les points d'une trajectoire réalisée dans cette configuration C1. Figure 3, selon un exemple d'utilisation du dispositif objet de l'invention, celui-ci est utilisé pour réaliser une opération de décapage/peinture d'une structure (300) de grande dimension telle qu'un tronçon de fuselage d'un aéronef ou la coque d'un navire. 3024 956 11 Pour réaliser cette opération, sans collision des câbles avec ladite structure (300), au moins 3 configurations correspondant à 3 trajectoires (321, 322, 323) de la plate-forme du dispositif objet de l'invention sont nécessaires. Ainsi, selon cet exemple de mise en oeuvre, la configuration C, (Figure 2) est adaptée pour la réalisation de la trajectoire P1 5 (321). À titre d'exemple non limitatif, pour cette application, les ancrages supérieurs (A1,1, A3,1, A51, A71) sont fixés à une structure au plafond de l'atelier, par exemple à un pont roulant, et les ancrages inférieurs (A21, A41, A61, A81) sont fixés à des poteaux ou à des chariots mobiles dans l'atelier. La réalisation de la trajectoire P2 (322) nécessite un changement de configuration. 10 Figure 4, la configuration C,, adaptée à la réalisation de la trajectoire P2 est définie par le vecteur X 2= [V pV 2,V 3,V 4,V 5] T tel que : al 2 - a2, 2 - [V 1-1; 4,1; 2-1 5,V 3] T a32=a42=[v1-v4,v2+v5,v T a52=a6,2= [v1+v4,v2+v5,v T 15 a 72-a8,2-[v1+V4,122-125,V3] T Les ancrages sont ainsi tous placés sur la structure au plafond de l'atelier. Dans cette configuration C, les points d'accroche des câbles sont également modifiés de sorte que : 1 b5,- -1p,wp,hpl b'- - ,-w ,hpr P P -hp] T 2011 b 6222= [-1 -2 P,wP,-h b 32 J-ip,-wp,hpJT b 72 ,wp,hp] T b4,2= - [1 W -hpIT b - 8,2 3024 956 12 En revenant à la figure 3, la configuration (non représentée) permettant de réaliser la trajectoire P3 (323) est, selon cet exemple de mise en oeuvre, une configuration similaire à la configuration C, l'ensemble des ancrages étant simplement déplacés de l'autre côté de la structure (300). 5 Figure 6, selon un autre exemple de mise en oeuvre du dispositif objet de l'invention, plus particulièrement adapté au cas où des opérations sont à réaliser à l'intérieur de la structure (600) de grandes dimensions, le robot est installé à l'intérieur de ladite structure. À titre d'exemple non limitatif, la structure (600) est un tronçon d'aéronef, comprenant un peau extérieure raidie par des cadres (610). Des traverses 10 (650) de plancher sont fixées aux cadres (610) à leurs extrémités et par des bielles (660). Alternativement, ladite structure est une coque de navire ou tout autre structure de grande dimension. L'intérieur d'une telle structure en cours d'assemblage est très encombré et le plus souvent de comporte pas de sol sur lequel un robot conventionnel est apte à se déplacer. L'utilisation d'un robot à câbles permet de placer un robot apte 15 à couvrir un large volume de travail à l'intérieur de ladite structure (600), les ancrages (611) étant fixés à des éléments structuraux de ladite structure, par exemple aux cadres (610) selon cet exemple de réalisation. Ainsi, la plate-forme (620) supportant tout type d'effecteur est suspendue à l'intérieur de la structure (600). En revenant à la figure 3, afin d'étudier la position optimale des ancrages pour 20 chacune des configurations, les trajectoires (321, 322, 323) sont discrétisées en un nombre fini de segments, par exemple, selon une interpolation linéaire en GO1 de ladite trajectoire selon la norme ISO 6983. À titre d'exemple la trajectoire P, estdiscrétisée en 38 points, soit 37 segments. Chaque couple de paramètres up v, définissant la position d'un ancrage selon une configuration, est modifié selon un pas d'itérations entre deux 25 bornes. À titre d'exemple, chaque couple de paramètres up v, est étudié selon 9 itérations entre des bornes de variation définies. L'analyse de chaque situation, c'est-à-dire de toutes les combinaisons de points de la trajectoire et des positions des ancrages conduit à une explosion combinatoire. Ainsi, selon cet exemple de réalisation 59049 (95) situations devraient être testées dans le cas de la configuration C, pour 30 chaque point de la trajectoire P1 soit plus de 2 millions de combinaisons possibles. Figure 5A, le procédé objet de l'invention vise à réduire le nombre de 302 4 956 13 combinaisons étudiées pour déterminer la position optimale des ancrages. Une première étape (510) d'initialisation matérielle, du procédé objet de l'invention, consiste à obtenir l'agencement matériel du dispositif étudié. À titre d'exemple non limitatif, cette étape consiste à obtenir : 5 - le nombre de câbles : m ; - l'élasticité des câbles, par exemple au moyen de leur module d'Young E ; - le diamètre des câbles cipc ; - le coefficient de raideur ki de chaque câble i , - la tension -cm' admissible dans les câbles de sorte qu'à tout moment et pour 10 chaque câble i (i=1,...,m) : 0 REVENDICATIONS1. Dispositif (100) pour le déplacement et l'orientation dans l'espace d'une plate-forme (120) portant un effecteur, lequel dispositif comprend : i. une pluralité de câbles (130) s'étendant entre un point d'accroche (121) sur la plate-forme et un ancrage (111, 112) lié à une structure (110) fixe dans l'espace, les positions des ancrages n'étant pas contenues dans le même plan ; ii. un ensemble de câbles, dit ensemble moteur, dont une extrémité de chaque câble est fixée à un treuil (111) motorisé pour l'enroulement et le déroulement du câble sur ledit treuil ; caractérisé en ce qu'il comporte : iii. un ensemble de câbles, dit ensemble reconfigurable, dont les points d'accroche (121) ou les ancrages (112) sont aptes à être déplacés par rapport à la plate-forme (120) ou dans la structure (110) fixe. 2. Dispositif selon la revendication 1, comprenant : iv. des ancrages (111, 112) comprenant une capacité de déplacement selon un axe de rotation vis-à-vis de la structure (110) fixe. 3. Dispositif selon la revendication 1, comprenant : y. des moyens de guidage et des moyens de motorisation et de commande pour le déplacement d'un ancrage de l'ensemble reconfigurable. 4. Dispositif selon la revendication 2, comprenant : vi. des moyens de motorisation et de commande pour l'orientation d'un ancrage vis-à-vis de la structure fixe. 5. Dispositif selon la revendication 3, comprenant : vii. un directeur de commande comprenant un calculateur pour le 3024 956 22 pilotage des moyens de motorisation de l'ensemble de moteur et de l'ensemble reconfigurable ; viii. un moyen (160) de programmation apte à dialoguer avec le directeur de commande pour programmer des mouvements de la 5 plate-forme. 6. Utilisation d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour une opération de décapage/peinture d'une surface courbe d'une structure de grande dimension (300). 7. Utilisation d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 précédentes, pour la réalisation d'un opération à l'intérieur d'une structure (600) de grande dimension, les ancrages (611) dudit dispositif étant fixés à des éléments (610) structuraux à l'intérieur de ladite structure (600). 8. Procédé pour la détermination des configurations minimales de l'ensemble reconfigurable d'un dispositif selon la revendication 5, afin de 15 réaliser une trajectoire (521) définie dans des conditions d'équilibre statique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : a. obtenir (510) l'agencement matériel du dispositif ; b. obtenir (520) la trajectoire visée de l'effecteur, discrétisée en segments de longueur appropriée ; 20 c. obtenir le torseur des forces extérieures appliquées à la plate- forme en chaque point de ladite trajectoire discrétisée ; d. obtenir (530) un ensemble discret de configurations, dites configurations de départ, de l'ensemble reconfigurable ; e. analyser (550) pour chaque configuration de départ (551, 552, 553, 25 554, 555, 556) la capacité d'atteindre tous les segments de la trajectoire définie à l'étape b) dans les conditions d'équilibre statique en fonction des actions extérieures définies à l'étape c) et de l'agencement matériel obtenue à l'étape a) et éliminer les configurations (554) de départ les moins prometteuses ; f. déterminer (560) parmi les configurations restantes de l'étape e) 3024956 23 les configurations dominantes couvrant la trajectoire et incluant d'autres configurations ; g. regrouper (570) les configurations non dominantes (553, 556) en fonction de leur couverture par des configurations (552, 555) 5 dominantes ; h. rechercher (580) les segments de trajectoires, dits segments singuliers, couverts par une seule configuration dominante, éliminer les configurations incluses dans lesdites solutions dominantes qui ne couvrent pas les segments singuliers ; 10 j. déterminer (590) parmi les configurations restantes à l'étape h) une combinaison minimale de configurations couvrant l'ensemble des segments obtenus à l'étape b) ; k. générer un programme de réalisation de la trajectoire intégrant les changements de configuration déterminé à l'étape j), transmettre 15 ledit programme au directeur de commande du dispositif et réaliser la trajectoire. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l'étape a) comporte les étapes consistant à : ai obtenir le nombre de câbles du dispositif ; 20 aii. obtenir le diamètre desdits câbles ; aiii. obtenir le module d'élasticité desdits câbles ; aiv. obtenir la tension maximale admissible dans lesdits câbles ; av. obtenir les coordonnées d'un points d'accroche dans un repère lié à la plate-forme. 25 10. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l'étape b) comprend les étapes consistant à : bi. obtenir une suite de points définissant une suite de segments correspondant à la trajectoire dans un repère de référence ; bii. obtenir l'orientation de la plate-forme correspondant à chaque point 30 de la trajectoire discrétisée. 3024 956 24 11. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l'étape b) comporte une étape consistant à : biii. obtenir les limites de variation du torseur des actions extérieures appliquées à la plate-forme du dispositif. 5 12. Procédé selon la revendication 8, comprenant avant l'étape e) une étape consistant à : I obtenir la position, la forme et l'orientation d'un obstacle (300) dans le volume de travail du dispositif. l'étape e) comprenant un test de collision avec ledit obstacle. 10 13. Procédé selon la revendication 8, comprenant avant l'étape d) une étape consistant à : m. générer automatiquement un ensemble de configurations de départ pour l'étape d). 14. Procédé selon la revendication 12, comprenant après l'étape e) si aucune 15 solution prometteuse n'est trouvée ou après l'étape j) si aucune combinaison de configurations ne permet de couvrir l'ensemble de la trajectoire définie à l'étape b), les étapes consistant à : n. modifier la position ou l'orientation de l'obstacle (300) dans le volume de travail ; 20 o. reprendre à l'étape e) avec les nouvelles coordonnées de l'obstacle.