FR 3030853 A1 20160624 FR 1402940 A 20141219 Procédé et dispositif de calcul d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire, procédé et système associés de génération d'une trajectoire de roulage au sol d'un aéronef, produit programme d'ordinateur associé La présente invention concerne un procédé de calcul d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire, à partir d'un graphe initial de navigation aéroportuaire correspondant à un réseau de navigation aéroportuaire. Le réseau de navigation est associé à un domaine aéroportuaire. Le procédé est mis en oeuvre par un ordinateur et comprend l'acquisition du graphe initial de navigation aéroportuaire, ledit graphe initial comportant une pluralité d'arcs de navigation. Chaque arc de navigation comporte deux noeuds d'extrémité, présente au moins un sens autorisé de navigation, et est identifié par ses deux noeuds d'extrémité. L'invention concerne également un procédé de génération d'une trajectoire de roulage au sol d'un aéronef dans le domaine aéroportuaire, dans lequel la trajectoire au sol est générée à partir d'un graphe conjugué calculé à l'aide d'un tel procédé de calcul. L'invention concerne également un produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont mises en oeuvre par un ordinateur, mettent en oeuvre un tel procédé de calcul et/ou un tel procédé de génération. L'invention concerne également un dispositif électronique de calcul du graphe conjugué de navigation aéroportuaire. L'invention concerne aussi un système électronique de génération de la trajectoire de roulage au sol de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire, comprenant un tel dispositif électronique de calcul. L'invention concerne de manière générale le domaine de l'aide au roulage d'un aéronef dans un domaine aéroportuaire, l'aide au roulage étant notamment effectuée sous forme d'un affichage, à destination de l'équipage de l'aéronef ou d'un opérateur d'une tour de contrôle, de la trajectoire à suivre par l'aéronef dans le domaine aéroportuaire, en particulier depuis le stationnement de départ jusqu'au décollage ou bien depuis l'atterrissage jusqu'au stationnement d'arrivée. En variante ou en complément, l'aide au roulage est effectuée sous forme d'un envoi à un système avionique embarqué de la trajectoire générée. L'invention concerne tout aéronef susceptible d'effectuer un roulage au sol dans le domaine aéroportuaire, notamment un avion, civil ou militaire, de transport de passagers ou de marchandises, ou un drone, ou encore un hélicoptère. Par roulage au sol, on entend un déplacement de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire, l'aéronef étant en contact avec le sol dans le cas d'un avion ou d'un drone ou bien à proximité du sol dans le cas d'un hélicoptère. On connaît du document FR 2 919 416 Al un procédé et un dispositif de génération d'un graphe de connectivité d'éléments d'un aéroport pour l'aide au roulage d'un aéronef sur l'aéroport. Un réseau de navigation aéroportuaire est associé à un domaine aéroportuaire, c'est-à-dire à l'aéroport, et ce réseau comporte une pluralité de polygones, chaque polygone représentant un élément de l'aéroport. Ce procédé génère pour tout couple de polygones ayant une frontière commune au moins un noeud situé sur cette frontière commune, puis définit pour chaque noeud de navigation un arc de navigation, l'arc de navigation étant un segment reliant deux noeuds de navigation successifs. Ce procédé détermine ensuite, pour chaque noeud de navigation, un cap, appelé cap de navigation, définissant l'angle entre la direction du Nord et l'arc de navigation passant par le noeud de navigation et orienté selon le sens de passage de l'aéronef. Des informations aéroportuaires de navigation sont alors affichées à destination de l'équipage, à partir de la comparaison du cap réel de l'aéronef, du cap de navigation et d'une position d'un noeud de navigation d'un élément d'une consigne à atteindre. Toutefois, un tel graphe de connectivité est relativement difficile à exploiter par l'équipage de l'aéronef, et le calcul, à partir de ce graphe de connectivité, d'une éventuelle trajectoire à suivre par l'aéronef est complexe. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé et un dispositif de calcul d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire, à partir d'un graphe initial de navigation aéroportuaire correspondant à un réseau de navigation aéroportuaire, le graphe conjugué permettant ensuite de générer plus facilement une trajectoire de roulage au sol de l'aéronef. À cet effet, l'invention a pour objet un procédé du type précité, dans lequel le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - la détermination d'un noeud conjugué pour chaque arc de navigation et pour chaque sens autorisé de navigation dudit arc, chaque noeud conjugué correspondant à un unique sens autorisé de navigation et représentant ledit arc du graphe initial associé audit sens autorisé de navigation ; et - le calcul du graphe conjugué en reliant les noeuds conjugués en fonction des liaisons entre les arcs du graphe initial et des sens autorisés de navigation, deux noeuds conjugués reliés entre eux correspondant à deux arcs successifs du graphe initial et à un même sens autorisé de navigation. Suivant d'autres aspects avantageux de l'invention, le procédé de calcul comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le procédé comprend en outre la classification des noeuds conjugués déterminés en des premier et deuxième sous-ensembles distincts, le premier sous-ensemble comportant le ou les noeuds conjugués correspondant à des arcs navigables pour toute clairance et le deuxième sous-ensemble comportant le ou les noeuds conjugués correspondant à des arcs navigables seulement pour une ou plusieurs clairances, chaque clairance comportant une suite d'éléments du domaine aéroportuaire qu'un aéronef respectif doit emprunter successivement lors d'un roulage au sol ; - le deuxième sous-ensemble comporte un ou des noeuds conjugués correspondant à des arcs associés à des traversées de piste du domaine aéroportuaire ; - le deuxième sous-ensemble comporte un ou des noeuds conjugués correspondant à des arcs associés à des parkings du domaine aéroportuaire ; - le procédé comprend l'acquisition d'un rayon de courbure minimum correspondant au braquage maximal d'un aéronef considéré et, lors de l'étape de calcul du graphe conjugué, deux noeuds conjugués sont reliés entre eux seulement lorsque les deux arcs successifs du graphe initial, identifiés par lesdits noeuds conjugués, forment entre eux un rayon de courbure supérieur au rayon de courbure minimum ; - le procédé comprend l'acquisition d'au moins une dimension relative à l'encombrement d'un aéronef considéré et, lors de l'étape de détermination des noeuds conjugués, un noeud conjugué est déterminé pour un arc respectif du graphe initial seulement si ledit arc est compatible avec chaque dimension acquise ; - le procédé comprend l'acquisition de la masse d'un aéronef considéré et, lors l'étape de détermination des noeuds conjugués, un noeud conjugué est déterminé pour un arc respectif du graphe initial seulement si ledit arc est compatible avec la masse acquise ; et - l'étape de calcul du graphe conjugué comporte la suppression d'un noeud conjugué avec un unique noeud conjugué précédent et un unique noeud conjugué suivant, le noeud conjugué précédent et le noeud conjugué suivant étant alors reliés directement entre eux. L'invention a également pour objet un procédé de génération d'une trajectoire de roulage au sol d'un aéronef dans un domaine aéroportuaire, le procédé étant mis en oeuvre par un ordinateur et comprenant les étapes suivantes : - l'acquisition d'une clairance comportant une suite d'éléments du domaine aéroportuaire que l'aéronef doit emprunter successivement, et - la génération de la trajectoire au sol de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire, dans lequel la trajectoire au sol de l'aéronef est générée à partir d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire calculé à l'aide d'un procédé de calcul tel que défini ci-dessus. L'invention a également pour objet un produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont mises en oeuvre par un ordinateur, mettent en oeuvre un tel procédé de calcul tel que défini ci-dessus et/ou un tel procédé de génération tel que défini ci-dessus. L'invention a également pour objet un dispositif électronique de calcul d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire, à partir d'un graphe initial de navigation aéroportuaire correspondant à un réseau de navigation aéroportuaire, le réseau de navigation étant associé à un domaine aéroportuaire, le dispositif électronique comprenant : - un module d'acquisition du graphe initial de navigation aéroportuaire, ledit graphe initial comportant une pluralité d'arcs de navigation, chaque arc de navigation comportant deux noeuds d'extrémité, présentant au moins un sens autorisé de navigation et étant identifié par ses deux noeuds d'extrémité, - un module de détermination d'un noeud conjugué pour chaque arc de navigation et pour chaque sens autorisé de navigation dudit arc, chaque noeud conjugué correspondant à un unique sens autorisé de navigation et représentant ledit arc du graphe initial associé audit sens autorisé de navigation ; et - un module de calcul du graphe conjugué, le module de calcul étant configuré pour relier les noeuds conjugués en fonction des liaisons entre les arcs du graphe initial et des sens autorisés de navigation, deux noeuds conjugués reliés entre eux correspondant à deux arcs successifs du graphe initial et à un même sens autorisé de navigation. L'invention a également pour objet un système électronique de génération d'une trajectoire de roulage au sol d'un aéronef dans un domaine aéroportuaire, le système comprenant : - un dispositif d'acquisition d'une clairance, la clairance comportant une suite d'éléments du domaine aéroportuaire que l'aéronef doit emprunter successivement, et - un dispositif de génération de la trajectoire au sol de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire, en fonction de la clairance acquise, dans lequel le système comprend en outre un dispositif électronique de calcul d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire, le dispositif de calcul étant tel que défini ci- dessus, et le dispositif de génération est configuré pour générer la trajectoire au sol de l'aéronef à partir du graphe conjugué calculé par ledit dispositif de calcul. Ces caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'un système électronique, selon l'invention, de génération d'une trajectoire de roulage au sol d'un aéronef dans un domaine aéroportuaire, - la figure 2 est une représentation schématique partielle du domaine aéroportuaire et du réseau de navigation aéroportuaire associé à ce domaine, - la figure 3 est une représentation schématique d'un graphe initial de navigation aéroportuaire correspondant au réseau de navigation aéroportuaire, ainsi que de noeuds conjugués déterminés à partir de ce graphe initial, - la figure 4 est une représentation schématique d'un graphe conjugué calculé à partir du graphe initial de la figure 3, - la figure 5 est une représentation schématique de la classification des noeuds conjugués en des premier et deuxième sous-ensembles distincts, le premier sous-ensemble comportant les noeuds conjugués correspondant à des arcs navigables pour toute clairance et le deuxième sous-ensemble comportant les noeuds conjugués correspondant à des arcs navigables seulement pour certaines clairances, et - la figure 6 est un organigramme d'un procédé, selon l'invention, de génération de la trajectoire de roulage au sol de l'aéronef, incluant des étapes d'un procédé de calcul du graphe conjugué. Sur la figure 1 est représenté un système électronique 10 de génération d'une trajectoire de roulage au sol d'un aéronef, non représenté, dans un domaine aéroportuaire 12A, le domaine aéroportuaire 12A étant associé à un réseau de navigation aéroportuaire 12B. Le système de génération 10 comprend une unité de traitement d'informations 14, formée par exemple d'une mémoire 16 et d'un processeur 18 associé à la mémoire 16. Le domaine aéroportuaire 12A, visible sur la figure 2, comporte différents éléments aéroportuaires 19, en particulier des taxiways 20, des parkings 22, une ou plusieurs pistes 24 et une ou plusieurs traversées de piste 26. Le réseau de navigation 12B est conforme aux normes EUROCAE ED99C et EUROCAE ED119B ou aux versions ultérieures de ces normes. Le réseau de navigation 12B forme une modélisation de l'ensemble du domaine aéroportuaire 12A. La mémoire 16 est apte à stocker le réseau de navigation aéroportuaire 12B. La mémoire 16 est également apte à stocker un logiciel 30 d'acquisition d'une clairance, un logiciel 32 de calcul d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire 33 et un logiciel 34 de génération d'une trajectoire au sol de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire 12A à partir de la clairance acquise et du graphe conjugué 33 calculé par le logiciel de calcul 32. Le processeur 18 est apte à exécuter chacun des logiciels d'acquisition 30, de calcul 32 et de génération de la trajectoire au sol 34. Les logiciels d'acquisition 30, de calcul 32 et de génération de la trajectoire au sol 34 forment, lorsqu'ils sont exécutés par le processeur 18, respectivement un dispositif électronique d'acquisition de la clairance, un dispositif électronique de calcul du graphe conjugué et un dispositif électronique de génération de la trajectoire au sol de l'aéronef. En variante, le dispositif d'acquisition 30, le dispositif de calcul 32 et le dispositif de génération 34 sont réalisés sous forme de composants logiques programmables, ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés. Le dispositif d'acquisition 30 est configuré pour acquérir la clairance, celle-ci ayant été préalablement saisie par un membre de l'équipage de l'aéronef à l'aide de moyens de saisie, non représentés, ou bien reçue sous forme d'un fichier de données de la part d'un autre équipement avionique, non représenté. La clairance acquise comprend une suite ordonnée d'éléments 19 du domaine aéroportuaire que l'aéronef doit emprunter successivement. La clairance acquise comprend notamment un point de départ, qui correspond par défaut à la position courante de l'aéronef, et un point d'arrivée. En complément facultatif, la clairance acquise comprend une liste ordonnée de taxiways intermédiaires entre le point de départ et le point d'arrivée. Le dispositif électronique de calcul du graphe conjugué 32 comprend un premier module 36 d'acquisition d'un graphe initial de navigation aéroportuaire 38. Le graphe initial 38 comporte, comme représenté sur la figure 3, une pluralité d'arcs de navigation 40, chaque arc de navigation 40 comportant deux noeuds d'extrémité 42. Chaque arc de navigation 40 présente au moins un sens autorisé de navigation, chaque sens autorisé de navigation étant représenté par une flèche 44 respective sur la figure 3. Chaque arc de navigation 40 est identifié par ses deux noeuds d'extrémité 42. Le dispositif de calcul 32 comprend un deuxième module 45 d'acquisition d'informations relatives à l'aéronef, telles qu'un rayon de courbure minimum correspondant au braquage maximal de l'aéronef, au moins une dimension relative à l'encombrement, telle que l'envergure et/ou la hauteur de l'aéronef, et/ou la masse de l'aéronef. Le dispositif de calcul 32 comprend en outre un module 46 de détermination d'un noeud conjugué 48E, 481, 48S, pour chaque arc de navigation 40 et pour chaque sens autorisé de navigation 44 dudit arc. Chaque noeud conjugué 48E, 481, 48S correspond à un unique élément aéroportuaire et à un unique sens autorisé de navigation 44. Chaque noeud conjugué 48E, 481, 48S représente alors ledit arc 40 du graphe initial associé audit sens autorisé de navigation 44. Le dispositif de calcul 32 comprend en outre un module 50 de calcul du graphe conjugué 33, le module de calcul 50 étant configuré pour relier les noeuds conjugués 48E, 481, 48S en fonction des liaisons entre les arcs 40 du graphe initial 38 et des sens autorisés de navigation 44, deux noeuds conjugués 48E, 481, 48S reliés entre eux correspondant à deux arcs successifs 40 du graphe initial et à un même sens autorisé de navigation 44. Le dispositif de génération de la trajectoire au sol 34 est configuré pour générer la trajectoire au sol de l'aéronef en fonction de la clairance acquise et à partir du graphe conjugué 33 calculé par le dispositif de calcul 32. Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, le premier module d'acquisition 36, le deuxième module d'acquisition 45, le module de détermination 46 et le module de calcul 50 sont réalisés chacun sous forme d'une fonction logicielle incluse dans le logiciel de calcul 32 et apte à être exécutée par le processeur 18. En variante, le premier module d'acquisition 36, le deuxième module d'acquisition 45, le module de détermination 46 et le module de calcul 50 sont réalisés sous forme de composants logiques programmables, ou encore sous forme de circuits intégrés dédiés. Le graphe initial de navigation aéroportuaire 38 est également appelé graphe de connectivité aéroportuaire, ou encore graphe ASRN (de l'anglais Aerodrome Surface Routing Network). Ce graphe initial 38 représente en d'autres termes l'ensemble des chemins utilisables par l'aéronef dans l'aéroport. Les arcs 40 et les noeuds d'extrémité 42 sont labélisés de façon à pouvoir être rattachés aux éléments aéroportuaires utilisés dans les clairances. Le graphe initial 38 est, par exemple, conforme à la norme ARINC 816-2 ou aux versions ultérieures de cette norme. Le module de détermination 46 est configuré pour déterminer, pour chaque arc de navigation 40 et pour chaque sens autorisé de navigation 44 dudit arc, le noeud conjugué 48E, 481, 48S correspondant. En complément facultatif, le module de détermination 46 est configuré pour classer les noeuds conjugués 48E, 481, 48S en des premier 52 et deuxième 54 sous-ensembles distincts, comme représenté sur la figure 5. Le premier sous-ensemble 52 comporte le ou les noeuds conjugués 48E, 481, 48S correspondant à des arcs navigables pour toute clairance. Autrement dit, le premier sous-ensemble 52 comporte le ou les noeuds conjugués 48E, 481, 48S correspondant à des arcs navigables quelle que soit la clairance acquise par le dispositif d'acquisition 30. Le deuxième sous-ensemble 54 comportant le ou les noeuds conjugués 48E, 481, 48S correspondant à des arcs navigables seulement pour une ou plusieurs clairances. Autrement dit, le deuxième sous- ensemble 54 comporte le ou les noeuds conjugués 48E, 481, 48S correspondant à des arcs dont l'utilisation est conditionnée à la clairance, c'est-à-dire dont l'utilisation dépend de la clairance. En complément facultatif, le module de détermination 46 est configuré pour déterminer un noeud conjugué en relation avec un arc respectif 40 du graphe initial 38 seulement si ledit arc est compatible avec chaque dimension de l'aéronef acquise par le deuxième module d'acquisition 45, telle que l'envergure ou la hauteur. En complément facultatif, le module de détermination 46 est configuré pour déterminer un noeud conjugué en relation avec un arc respectif 40 du graphe initial 38 seulement si ledit arc est compatible avec la masse de l'aéronef acquise par le deuxième module d'acquisition 45. En complément facultatif, le module de détermination 46 est configuré pour associer à chaque noeud conjugué 48E, 481, 48S la longueur curviligne de l'arc correspondant 40 du graphe initial. Par convention, le noeud conjugué est noté 48E lorsqu'il correspond à un arc d'entrée dans un élément aéroportuaire 19 donné, le noeud conjugué est noté 48S lorsqu'il correspond à un arc de sortie dudit élément aéroportuaire 19, et le noeud conjugué est noté 481 lorsqu'il correspond à un arc intermédiaire dudit élément aéroportuaire 19, comme représenté sur les figures 3 et 4. Le module de calcul du graphe conjugué 50 est configuré pour calculer le graphe conjugué 33 en reliant les noeuds conjugués en fonction des liaisons entre les arcs du graphe initial et des sens autorisés de navigation, deux noeuds conjugués reliés entre eux correspondant à deux arcs successifs du graphe initial et à un même sens autorisé de navigation. En complément facultatif, le module de calcul 50 est configuré pour relier deux noeuds conjugués 48E, 481, 48S entre eux seulement lorsque les deux arcs successifs 40 du graphe initial, identifiés par lesdits noeuds conjugués 48E, 481, 48S, forment entre eux un rayon de courbure supérieur au rayon de courbure minimum de l'aéronef acquis par le deuxième module d'acquisition 45. À titre d'exemple illustratif de ce complément facultatif, les noeuds conjugués repérés par les notations 481* et 48S* ne sont alors pas reliés entre eux dans le graphe conjugué 33 visible à la figure 4, alors qu'ils correspondent à des arcs successifs, ayant en commun le noeud d'extrémité noté 42*, et ont un même sens autorisé de navigation. Le rayon de courbure entre les arcs de navigation 40 associés aux noeuds conjugués 481* et 48S* est en effet inférieur au rayon de courbure minimum. Autrement dit, l'angle entre ces arcs de navigation 40 associés aux noeuds conjugués 481*, 48S* est trop faible pour être atteignable avec l'angle minimal de braquage de l'aéronef. En complément facultatif, le module de calcul 50 est configuré pour supprimer un noeud conjugué ayant un unique noeud conjugué précédent et un unique noeud conjugué suivant, le noeud conjugué précédent et le noeud conjugué suivant étant alors reliés directement entre eux. Le noeud conjugué supprimé n'apporte aucune information fonctionnelle supplémentaire par rapport à des informations déjà portées par lesdits noeuds conjugués précédent et suivant. À titre d'exemple illustratif de ce complément facultatif, le noeud conjugué repéré par la notation 481_d, visible à la figure 3, est alors supprimé, et n'apparaît pas dans le graphe conjugué 33, visible à la figure 4, dans lequel le noeud conjugué précédent 481 et le noeud conjugué suivant 48S de ce noeud conjugué supprimé 481_d sont reliés directement entre eux. En complément facultatif encore, le module de calcul 50 est configuré pour supprimer un noeud conjugué correspondant à un arc en impasse si ledit arc en impasse ne correspond pas à un élément de la clairance, et en particulier pas au point de départ ou au point d'arrivée de la clairance. Un noeud conjugué correspondant à un arc en impasse est un noeud conjugué ayant seulement un ou plusieurs noeuds conjugués précédents ou bien ayant seulement un ou plusieurs noeuds conjugués suivants, selon le sens autorisé de navigation 44 associé audit noeud conjugué. 'Autrement dit, selon ce complément facultatif, le module de calcul 50 est configuré pour supprimer un noeud conjugué n'ayant pas de noeud conjugué précédent ou bien n'ayant pas de noeud conjugué suivant, selon le sens autorisé de navigation 44 associé audit noeud conjugué, et si ledit noeud conjugué ne correspond pas à un élément de la clairance. Le premier sous-ensemble 52 comporte, par exemple, des noeuds conjugués correspondant à des arcs associés à des taxiways, inclus dans une première zone 56 à la figure 5. Le deuxième sous-ensemble 54 comporte, par exemple, des noeuds conjugués correspondant à des arcs associés à des traversées de piste du domaine aéroportuaire 12A, inclus dans une deuxième zone 58 à la figure 5. Le deuxième sous-ensemble 54 comporte, par exemple, des noeuds conjugués correspondant à des arcs associés à des parkings du domaine aéroportuaire 12A, inclus dans une troisième zone 60 à la figure 5. Le fonctionnement du système de génération de la trajectoire au sol 10 et du dispositif électronique de calcul du graphe conjugué 32 selon l'invention va désormais être expliqué à l'aide de la figure 6 représentant un organigramme du procédé, selon l'invention, de génération de la trajectoire de roulage au sol de l'aéronef, incluant les étapes du procédé, selon l'invention, de calcul du graphe conjugué. Lors d'une étape initiale facultative 100, le deuxième module d'acquisition 45 acquiert des informations relatives à l'aéronef. En cas d'acquisition d'informations relatives à l'aéronef, celles-ci comportent, par exemple, le rayon de courbure minimum correspondant au braquage maximal de l'aéronef, également appelé rayon minimal de braquage de l'aéronef, au moins une dimension relative à l'encombrement l'aéronef, telle que son envergure et/ou sa hauteur, et/ou encore la masse de l'aéronef. Le premier module d'acquisition 36 acquiert ensuite, lors de l'étape 110, le graphe initial de navigation aéroportuaire 38, par exemple à partir d'une base de données aéroportuaires. Le graphe initial 38 acquis comporte l'ensemble des arcs de navigation 40 associés au réseau de navigation aéroportuaire 12B, chaque arc de navigation 40 étant par exemple sous forme d'une suite de points, à savoir les noeuds d'extrémité 42 et des points intermédiaires compris entre ces noeuds d'extrémité 42. Chaque arc de navigation 40 présente un ou deux sens autorisés de navigation selon que l'arc considéré 40 est monodirectionnel ou bidirectionnel, et est identifié par ses deux noeuds d'extrémité 42. Au couple de noeuds d'extrémité 42 représentant chaque arc 40 est en outre associée, de manière préférentielle, une valeur dudit arc 40 selon une fonction de coût prédéterminée. La fonction de coût associée à l'arc 40 est, par exemple, la longueur curviligne de l'arc. En variante, la fonction de coût associé à l'arc 40 est la quantité de carburant consommée lorsque l'aéronef parcoure ledit arc. En variante encore, la fonction de coût associé à l'arc 40 est une fonction représentative d'une congestion des voies associées audit arc. En variante encore, la fonction de coût associé à l'arc 40 est une fonction représentative d'un risque d'accident sur ledit arc. Lors de l'étape suivante 120, le module de détermination 46 détermine le noeud conjugué 48E, 481, 48S pour chaque arc de navigation 40 et pour chaque sens autorisé 44 associé audit arc. Chaque noeud conjugué 48E, 481, 48S correspond alors à un unique sens autorisé 44 de navigation, et représente ledit arc 40 du graphe initial associé audit sens autorisé 44. En complément facultatif, lors de l'étape de détermination 120, les noeuds conjugués déterminés sont classés en les premier 52 et deuxième 54 sous-ensembles distincts. Le premier sous-ensemble 52, également appelé sous-graphe permanent, comporte les noeuds conjugués 48E, 481, 48S correspondant à des arcs 40 navigables pour toute clairance. Il comporte principalement l'ensemble des taxiways 20 de l'aéroport. Le deuxième sous-ensemble 54, également appelé sous-graphe optionnel, forme le complément du sous-graphe permanent, et comporte les noeuds conjugués 48E, 481, 48S correspondant à des arcs 40 dont l'utilisation dépend de la clairance. Autrement dit, ce complément facultatif consiste en un prétraitement de zones particulières de l'aéroport, notamment les traversées de piste et les parkings. Une piste n'est traversable que si c'est explicitement demandé dans la clairance acquise. Pour faciliter la gestion de cette contrainte, les portions du graphe initial 38 correspondant à une traversée de piste sont, dans le graphe conjugué 33, isolées et identifiées avec le nom de la piste traversée. Le roulage dans l'aéroport se fait via les taxiways 20, les parkings n'étant utilisables que pour le début et/ou la fin des chemins. En d'autres termes il est interdit de « couper » à travers les parkings. Pour faciliter la gestion de cette contrainte, les portions du graphe initial 38 correspondant aux zones parking sont, dans le graphe conjugué 33, isolées du reste du graphe conjugué 33, comme représenté sur la figure 5. Cette structuration en deux sous-ensembles 52, 54 permet, à réception de la clairance, et préalablement au calcul de la trajectoire de roulage au sol, de filtrer au sein du sous-graphe optionnel 54 les éléments qui ne sont pas autorisés en fonction de la clairance acquise. La structuration permet alors d'interdire les traversées de piste et de parkings non autorisés par la clairance, et de limiter la taille du graphe conjugué 33 à explorer pour la génération de la trajectoire de roulage au sol, ce qui diminue d'autant le temps de traitement global et la quantité de mémoire utilisée. En complément facultatif, lors de l'étape de détermination 120, les noeuds conjugués 48E, 481, 48S sont déterminés pour les seuls arcs 40 du graphe initial 38 qui sont compatibles avec la dimension (envergure, hauteur) de l'aéronef et/ou avec la masse de l'aéronef acquise. Les arcs 40 compatibles avec la dimension de l'aéronef sont les arcs 40 qui n'ont pas de limite de dimension ou bien les arcs dont la limite de dimension est supérieure à la dimension de l'aéronef. De manière analogue, les arcs 40 compatibles avec la masse de l'aéronef sont les arcs 40 qui n'ont pas de limite de masse ou bien les arcs dont la limite de masse est supérieure à la masse de l'aéronef. Cette restriction des noeuds conjugués 48E, 481, 48S aux seuls arcs 40 compatibles avec la dimension (envergure, hauteur) de l'aéronef et/ou avec la masse de l'aéronef est effectuée via un filtrage préalable, et les noeuds conjugués incompatibles ne sont pas déterminés. En variante, tous les noeuds conjugués 48E, 481, 48S sont déterminés dans un premier temps ; puis les noeuds conjugués incompatibles avec la dimension de l'aéronef et/ou avec la masse de l'aéronef sont, dans un deuxième temps, supprimés. Le module de calcul 50 calcule ensuite, lors de l'étape suivante 130, le graphe conjugué 33 en reliant les noeuds conjugués 48E, 481, 48S en fonction des liaisons entre les arcs 40 du graphe initial 38 et en fonction des sens autorisés 44 de navigation, deux noeuds conjugués 48E, 481, 48S reliés entre eux correspondant à deux arcs successifs 40 du graphe initial 38 et à un même sens autorisé 44. L'homme du métier comprendra alors qu'à tout chemin du graphe conjugué 33 est associé un unique chemin du graphe initial 38. Autrement dit, il y a injection de l'ensemble des chemins définis par le graphe conjugué 33 dans l'ensemble des chemins du graphe initial 38. En complément facultatif, lors de l'étape de calcul 130, deux noeuds conjugués 48E, 481, 48S sont reliés entre eux seulement lorsque les deux arcs successifs 40 du graphe initial 38, identifiés par lesdits noeuds conjugués 48E, 481, 48S, forment entre eux un rayon de courbure supérieur au rayon de courbure minimum. Cela permet alors de supprimer les enchainements d'arcs de navigation qui sont incompatibles avec le rayon minimal de braquage de l'aéronef. En variante de réalisation, tous les noeuds conjugués 48E, 481, 48S sont reliés entre eux en fonction seulement du sens autorisé dans un premier temps ; puis les transitions entre noeuds conjugués qui sont incompatibles avec le rayon minimal de braquage de l'aéronef sont, dans un deuxième temps, supprimées. En complément facultatif encore, le module de calcul 50 supprime, lors de l'étape de calcul 130, chaque noeud conjugué 481_d avec un unique noeud conjugué précédent et un unique noeud conjugué suivant, le noeud conjugué précédent et le noeud conjugué suivant dudit noeud conjugué supprimé 481_d étant alors reliés directement entre eux. Cela permet de simplifier le graphe conjugué 33, un tel noeud conjugué 481_d avec un unique noeud conjugué précédent et un unique noeud conjugué suivant étant inutile pour générer la trajectoire de roulage au sol. Ainsi, la transformation du graphe initial 38 en le graphe conjugué 33 permet de faciliter l'intégration de contraintes liées à la clairance et/ou à l'aéronef. Pour faciliter encore le traitement des contraintes de circulation, le graphe conjugué 33 est en outre structuré entre le sous-graphe permanent 54 ne comportant pas de noeud conjugué associé à une traversée de piste ou une traversée de parking, et le sous-graphe optionnel 56 comportant, d'une part, les noeuds conjugués associés aux traversées de piste 26, et d'autre part, les noeuds conjugués associés aux traversées de parkings. Les contraintes susceptibles d'être prises en compte dans le graphe conjugué 33 et qui ne sont pas déjà présentes dans le graphe initial 33 sont notamment : la dimension (envergure, hauteur) de l'aéronef considéré, le poids (ou la masse) de l'aéronef considéré, le rayon minimal de braquage de l'aéronef considéré, des taxiways en travaux, des portes réservées à certains types d'aéronef. Le graphe conjugué permet alors, de par la prise en compte de ces contraintes, d'éviter qu'une trajectoire de roulage au sol ne respectant pas l'une de ces contraintes ne soit ensuite générée et empruntée par le pilote alors que celle-ci serait erronée. L'homme du métier notera en outre que les étapes 100 à 130 formant le procédé de calcul du graphe conjugué 33 sont, à l'exception de l'adaptation à la clairance, réalisables en prétraitement, en particulier préalablement à l'étape 200 d'acquisition de la clairance qui va être décrite par la suite. Ceci permet d'avancer le temps de calcul associé à des moments moins critiques, voire même d'effectuer ces calculs au sol avant le démarrage des moteurs de l'aéronef. L'homme du métier comprendra par ailleurs que le procédé de calcul est mis en oeuvre à chaque changement dans le réseau de navigation aéroportuaire 12B. En variante encore, le procédé de calcul du graphe conjugué 33 est effectué au sol et le graphe conjugué est stocké directement dans une base de données pour être ensuite embarqué dans la mémoire 16 du système électronique de génération de trajectoire de roulage au sol 10. Cela permet de simplifier et d'alléger les traitements effectués dans le système électronique de génération 10. Le procédé de génération de la trajectoire de roulage au sol de l'aéronef comprend, lors d'une étape initiale 200, l'acquisition de la clairance à l'aide du dispositif d'acquisition 30. La clairance acquise comporte une suite ordonnée d'éléments aéroportuaires 19 que l'aéronef doit emprunter successivement. Lors de l'étape suivante 210, le dispositif de génération 34 génère, en fonction de la clairance acquise, la trajectoire au sol de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire 12A. La trajectoire au sol de l'aéronef est alors générée à partir du graphe conjugué 33 calculé précédemment lors des étapes 110 à 130 à l'aide du dispositif de calcul 32. Comme indiqué précédemment, le fait de générer la trajectoire de roulage au sol de l'aéronef à partir du graphe conjugué 33 permet alors de faciliter son calcul, et en complément de prendre en compte tout ou partie des contraintes suivantes : la dimension (envergure, hauteur) de l'aéronef considéré, le poids (ou la masse) de l'aéronef considéré, le rayon minimal de braquage de l'aéronef considéré, des taxiways en travaux, des portes réservées à certains types d'aéronef. La trajectoire de roulage au sol est ensuite affichée sur un écran d'affichage (non représenté) de l'aéronef, afin de fournir à l'équipage une aide au roulage de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire 12A. En complément, le calcul du graphe conjugué 33 et la génération de la trajectoire de roulage au sol à partir de la clairance acquise permet d'étendre aux zones sol la gestion de l'aéronef par l'avionique, afin d'améliorer la fluidité du trafic dans le domaine aéroportuaire 12A. En complément encore, le calcul du graphe conjugué 33 et la génération de la trajectoire de roulage au sol à partir de la clairance acquise permet la mise en place de systèmes d'alerte pour diminuer les risques d'accident au sol (incursion piste, accrochage, etc.). On conçoit ainsi que le procédé et le dispositif 32 de calcul du graphe conjugué de navigation aéroportuaire 33, à partir du graphe initial de navigation aéroportuaire 38 correspondant au réseau de navigation aéroportuaire 12B, permet de générer plus facilement la trajectoire de roulage au sol de l'aéronef, et plus généralement, permet de fournir à l'équipage une meilleure aide au roulage de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire 12A. REVENDICATIONS1.- Procédé de calcul d'un graphe conjugué (33) de navigation aéroportuaire, à partir d'un graphe initial (38) de navigation aéroportuaire correspondant à un réseau de navigation aéroportuaire (12B), le réseau de navigation (12B) étant associé à un domaine aéroportuaire (12A), le procédé étant mis en oeuvre par un ordinateur et comprenant l'étape suivante : - l'acquisition (110) du graphe initial (38) de navigation aéroportuaire, ledit graphe initial (38) comportant une pluralité d'arcs de navigation (40), chaque arc de navigation (40) comportant deux noeuds d'extrémité (42), présentant au moins un sens autorisé de navigation (44) et étant identifié par ses deux noeuds d'extrémité (42), caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes : - la détermination (120) d'un noeud conjugué (48E, 481, 48S) pour chaque arc de navigation (40) et pour chaque sens autorisé (44) de navigation dudit arc, chaque noeud conjugué (48E, 481, 48S) correspondant à un unique sens autorisé (44) de navigation et représentant ledit arc (40) du graphe initial (38) associé audit sens autorisé (44) de navigation ; et - le calcul (130) du graphe conjugué (33) en reliant les noeuds conjugués (48E, 481, 48S) en fonction des liaisons entre les arcs (40) du graphe initial (38) et des sens autorisés (44) de navigation, deux noeuds conjugués (48E, 481, 48S) reliés entre eux correspondant à deux arcs successifs (40) du graphe initial (38) et à un même sens autorisé (44) de navigation. 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel le procédé comprend en outre la classification (120) des noeuds conjugués déterminés en des premier (52) et deuxième (54) sous-ensembles distincts, le premier sous-ensemble (52) comportant le ou les noeuds conjugués (48E, 481, 48S) correspondant à des arcs (40) navigables pour toute clairance et le deuxième sous-ensemble (54) comportant le ou les noeuds conjugués (48E, 481, 48S) correspondant à des arcs (40) navigables seulement pour une ou plusieurs clairances, chaque clairance comportant une suite d'éléments (19) du domaine aéroportuaire (12A) qu'un aéronef respectif doit emprunter successivement lors d'un roulage au sol. 3.- Procédé selon la revendication 2, dans lequel le deuxième sous-ensemble (54) comporte un ou des noeuds conjugués (48E, 481, 48S) correspondant à des arcs (40) associés à des traversées de piste (26) du domaine aéroportuaire (12A). 4.- Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel le deuxième sous-ensemble (54) comporte un ou des noeuds conjugués (48E, 481, 48S) correspondant à des arcs (40) associés à des parkings (22) du domaine aéroportuaire (12A). 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend l'acquisition (100) d'un rayon de courbure minimum correspondant au braquage maximal d'un aéronef considéré et, lors de l'étape de calcul du graphe conjugué (130), deux noeuds conjugués (48E, 481, 48S) sont reliés entre eux seulement lorsque les deux arcs successifs (40) du graphe initial (38), identifiés par lesdits noeuds conjugués (48E, 481, 48S), forment entre eux un rayon de courbure supérieur au rayon de courbure minimum. 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend l'acquisition (100) d'au moins une dimension relative à l'encombrement d'un aéronef considéré et, lors de l'étape de détermination des noeuds conjugués (120), un noeud conjugué (48E, 481, 48S) est déterminé pour un arc respectif (40) du graphe initial (38) seulement si ledit arc (40) est compatible avec chaque dimension acquise. 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le procédé comprend l'acquisition (100) de la masse d'un aéronef considéré et, lors l'étape de détermination des noeuds conjugués (120), un noeud conjugué (48E, 481, 48S) est déterminé pour un arc respectif (40) du graphe initial (38) seulement si ledit arc (40) est compatible avec la masse acquise. 8.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape de calcul du graphe conjugué (130) comporte la suppression d'un noeud conjugué (481_d) avec un unique noeud conjugué précédent et un unique noeud conjugué suivant, le noeud conjugué précédent et le noeud conjugué suivant étant alors reliés directement entre eux. 9.- Procédé de génération d'une trajectoire de roulage au sol d'un aéronef dans un domaine aéroportuaire (12A), le procédé étant mis en oeuvre par un ordinateur et comprenant les étapes suivantes :- l'acquisition (200) d'une clairance comportant une suite d'éléments (19) du domaine aéroportuaire (12A) que l'aéronef doit emprunter successivement, et - la génération (210), en fonction de la clairance acquise, de la trajectoire au sol de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire (12A), caractérisé en ce que la trajectoire au sol de l'aéronef est générée à partir d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire (33) calculé à l'aide d'un procédé de calcul conforme à l'une quelconque des revendications précédentes. 10.- Produit programme d'ordinateur comportant des instructions logicielles qui, lorsqu'elles sont mises en oeuvre par un ordinateur, mettent en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes. 11.- Dispositif électronique (32) de calcul d'un graphe conjugué (33) de navigation aéroportuaire, à partir d'un graphe initial de navigation aéroportuaire (38) correspondant à un réseau de navigation aéroportuaire (12B), le réseau de navigation (12B) étant associé à un domaine aéroportuaire (12A), le dispositif électronique (32) comprenant : - un module (36) d'acquisition du graphe initial de navigation aéroportuaire (38), ledit graphe initial (38) comportant une pluralité d'arcs de navigation (40), chaque arc de navigation (40) comportant deux noeuds d'extrémité (42), présentant au moins un sens autorisé de navigation (44) et étant identifié par ses deux noeuds d'extrémité (42), caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - un module (46) de détermination d'un noeud conjugué (48E, 481, 48S) pour chaque arc de navigation (40) et pour chaque sens autorisé (44) de navigation dudit arc, chaque noeud conjugué (48E, 481, 48S) correspondant à un unique sens autorisé (44) de navigation et représentant ledit arc (40) du graphe initial (38) associé audit sens autorisé (44) de navigation ; et - un module (50) de calcul du graphe conjugué (33), le module de calcul (50) étant configuré pour relier les noeuds conjugués (48E, 481, 48S) en fonction des liaisons entre les arcs (40) du graphe initial (38) et des sens autorisés (44) de navigation, deux noeuds conjugués (48E, 481, 48S) reliés entre eux correspondant à deux arcs successifs (40) du graphe initial (38) et à un même sens autorisé (44) de navigation. 12.- Système électronique (10) de génération d'une trajectoire de roulage au sol d'un aéronef dans un domaine aéroportuaire (12A), le système (10) comprenant :- un dispositif (30) d'acquisition d'une clairance, la clairance comportant une suite d'éléments (19) du domaine aéroportuaire (12A) que l'aéronef doit emprunter successivement, et - un dispositif (34) de génération de la trajectoire au sol de l'aéronef dans le domaine aéroportuaire (12A), en fonction de la clairance acquise, le système étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - un dispositif électronique (32) de calcul d'un graphe conjugué de navigation aéroportuaire (33), le dispositif de calcul (32) étant conforme à la revendication précédente, et en ce que le dispositif de génération (34) est configure pour générer la trajectoire au sol de l'aéronef à partir du graphe conjugué (33) calculé par ledit dispositif de calcul (32).