FR 3034719 A1 20161014 FR 1552989 A 20150407 1 Emulateur d'effort pour commande électrique de système de transmission La présente invention concerne la commande électrique de système de transmission L'invention s'applique notamment, mais non exclusivement, à la commande d'un embrayage simple ou double, dont l'état au repos peut être normalement embrayé ou normalement débrayé, à la commande d'un synchroniseur de boîte de vitesses pour transmission manuelle, à la commande d'une boîte de vitesses robotisée, à la commande d'une boîte de vitesses manuelle à double embrayage, ou encore à la commande d'un embrayage de couplage d'un moteur thermique avec une machine électrique lorsque ces deux derniers font partie d'une chaîne de propulsion d'un véhicule hybride. Dans un tel cas, l'actionnement de la pédale d'embrayage n'est pas destiné à générer une force qui agit mécaniquement sur un ou plusieurs éléments intermédiaires afin de modifier l'état du système de transmission, cet actionnement de la pédale se faisant contre un effort de réaction, par exemple exercé par du fluide présent dans une commande hydraulique. Dans les applications avec commande électrique visées ci-dessus, aucune commande hydraulique exerçant un effort de réaction sur la pédale d'embrayage n'est utilisée pour déplacer un élément du système de transmission. Il peut s'avérer souhaitable de créer un effort de réaction sur la pédale lors de l'actionnement de cette dernière, c'est-à-dire lorsque l'utilisateur appuie sur cette dernière, bien que cet actionnement n'agisse pas purement mécaniquement sur l'état du système de transmission. Un tel effort de réaction permet notamment de ne pas déstabiliser un utilisateur plus habitué à des commandes hydrauliques d'embrayage. Cet effort de réaction sur la pédale est alors recréé par un émulateur d'effort. Un tel émulateur d'effort est par exemple connu de la demande DE 10 2008 043 596. Selon cette demande, la pédale d'embrayage porte deux cames et chaque came interagit avec un ressort lors de l'actionnement de la pédale. Du fait de cette interaction, un effort de réaction est exercé sur la pédale malgré le fait que celle-ci soit intégrée à une commande électrique d'embrayage. Un tel émulateur d'effort, qui présente de nombreux composants spécifiques, dont la pédale d'embrayage, est ainsi coûteux et peu interchangeable avec une commande hydraulique. Il existe un besoin pour bénéficier d'un émulateur d'effort pour commande électrique qui soit peu coûteux et dont l'implantation, lorsque l'on souhaite remplacer une commande hydraulique par une commande électrique, soit aisée. L'invention vise à répondre à tout ou partie de ce besoin et elle y parvient, selon un premier aspect, à l'aide d'un émulateur d'effort pour commande électrique de système de transmission, comprenant : 3034719 2 - un organe d'entrée, distinct d'une pédale d'embrayage et apte à être déplacé en cas d'actionnement de cette pédale d'embrayage par un utilisateur, - un système de rappel élastique s'opposant à ce déplacement de l'organe d'entrée, le système de rappel élastique comprenant : au moins une came coopérant avec au moins un galet, l'un de la 5 came et du galet se déplaçant le long d'un axe lorsque l'organe d'entrée se déplace du fait de l'actionnement de la pédale d'embrayage, et la coopération entre la came et le galet s'opposant à ce déplacement le long de l'axe. Selon ce premier aspect, l'organe d'entrée de l'émulateur est distinct de la pédale d'embrayage. L'organe d'entrée est par exemple articulé sur cette dernière. Cette articulation est 10 par exemple une liaison rotule ou pivot. En variante, comme on le verra par la suite, l'organe d'entrée n'est pas articulé sur la pédale d'embrayage, plusieurs composants intermédiaires, tel qu'un cylindre émetteur de commande hydraulique et une conduite hydraulique, étant alors interposés entre eux. Avec un tel organe d'entrée distinct de la pédale d'embrayage, on peut réutiliser une pédale 15 d'embrayage de commande hydraulique pour coopérer avec l'émulateur. Le coût de l'émulateur et son interchangeabilité avec une commande hydraulique sont ainsi améliorés. On peut ainsi réutiliser un pédalier d'embrayage standard. Le déplacement précité le long d'un axe s'apprécie par rapport à un référentiel donné. Lorsque le déplacement précité est celui de la came, cette dernière subit une translation 20 rectiligne le long de l'axe. Lorsque ce déplacement est celui du galet, ce dernier roule le long de cet axe. Selon les exemples de mise en oeuvre de l'invention qui seront décrits ultérieurement, ce référentiel peut être lié: -à un boîtier de l'émulateur, ou 25 - à un guide articulé sur le boîtier de l'émulateur, ce guide étant solidaire d'un support du galet et guidant la translation selon l'axe de la came, - à un guide articulé sur le boîtier de l'émulateur, ce guide étant solidaire d'un support de la came et guidant le roulement le long de l'axe du galet. Le système de rappel élastique permet de générer l'effort de réaction lors de l'actionnement de 30 la pédale d'embrayage. Le système de rappel peut générer un effort avec hystérésis, c'est-à-dire que pour une même position de la pédale d'embrayage, l'effort de réaction n'est pas le même selon que l'utilisateur appuie sur la pédale ou selon qu'il relâche la pédale. Le système de rappel élastique exerce par exemple un effort de réaction similaire à celui exercé avec une commande hydraulique et un embrayage à l'état neuf. Le système de rappel élastique peut être tel que la courbe effort/course de la pédale d'embrayage présente alors, pour une course 3034719 3 croissante à partir de zéro, d'abord une bosse puis un creux. En variante, le système de rappel élastique exerce un effort de réaction déterminé pour répondre à des critères ergonomiques. L'émulateur peut être purement passif, c'est-à-dire que le système de rappel élastique ne comprend que des éléments mécaniques, tels que des ressorts ou des cames, étant dépourvu 5 d'élément électromécaniques tels qu'une électrovanne ou toute sorte de pompe. Un tel émulateur est alors particulièrement bon marché. L'organe d'entrée peut être articulé sur une tige, cette dernière se déplaçant en translation le long de l'axe lorsque l'organe d'entrée se déplace. Dans ce cas, l'organe d'entrée peut être utilisable également dans une commande hydraulique, diminuant encore le coût de l'émulateur et 10 améliorant son interchangeabilité avec une commande hydraulique. L'articulation est par exemple une liaison rotule ou pivot. En variante, l'organe d'entrée forme une tige se déplaçant en translation le long de l'axe lorsque la pédale d'embrayage est actionnée. Selon un premier exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention, la came est 15 portée par la tige et le galet est plaqué contre la came sous l'effet d'une force de rappel élastique. Selon ce premier exemple de mise en oeuvre, le système de rappel élastique comprend au moins un ressort dont l'axe est transversal par rapport à l'axe de déplacement de la tige. L'axe du ressort fait par exemple un angle exactement égal à 90° avec l'axe de déplacement. Selon ce premier exemple de mise en oeuvre, l'émulateur comprend un boîtier et le ressort 20 s'étend entre une extrémité solidaire du boîtier et une extrémité solidaire d'un élément appuyant sur le galet. Le ressort est notamment un ressort hélicoïdal. Au sens de la présente demande, le boîtier de l'émulateur n'est pas nécessairement une enveloppe à l'intérieur duquel ce dernier est reçu en tout ou partie l'émulateur. Une ou plusieurs parois assemblées sans définir un espace fermé peuvent définir un boîtier selon l'invention et 25 seule une partie de l'émulateur est alors disposée dans ce boîtier. Le boîtier peut être formé par plusieurs pièces distinctes assemblées entre elles. La came se déplace alors en translation le long d'un axe, dans un repère lié au boîtier de l'émulateur lorsque l'organe d'entrée est articulé sur la tige, comme déjà mentionné. Une des extrémités du ressort est par exemple fixée sur une pièce de maintien du ressort, cette 30 pièce de maintien étant reçue dans le boîtier et immobile par rapport à ce dernier. L'autre extrémité du ressort est par exemple fixée sur une plaque mobile et venant appuyer sur le galet. Selon ce premier exemple de mise en oeuvre de l'invention, la came peut s'étendre de chaque côté de la tige, c'est-à-dire de part et d'autre de l'axe de déplacement, et deux galets distincts peuvent être prévus, chaque galet étant disposé d'un côté de la tige. Chaque galet peut être plaqué 35 contre une portion de la came via un élément appuyant sur ce dernier. Dans un tel cas, seul un 3034719 4 ressort hélicoïdal peut être prévu, ce ressort s'appliquant contre un élément appuyant sur l'un des galets. D'autres galets peuvent être présents, selon ce premier exemple de mise en oeuvre. Ces galets peuvent coopérer avec le boîtier de l'émulateur pour guider le déplacement du ressort. Ces galets 5 peuvent également transmettre au boîtier l'effort que la came exerce sur eux. Selon ce premier exemple de mise en oeuvre, la portion de came coopérant avec le galet peut présenter un profil comprenant successivement : une section plane, et une section formant une rampe. Tant que le galet coopère avec la portion plane, l'effort de réaction généré par l'émulateur sur 10 la pédale d'embrayage lors d'un actionnement de cette dernière est faible. En revanche, lorsqu'une rampe coopère avec un galet, l'effort de réaction devient alors plus important. Les longueurs respectives des différentes sections du profil et/ou la pente de la rampe peuvent être choisies lors de la conception du système de rappel élastique en fonction de l'effort de réaction que l'on cherche à appliquer sur la pédale d'embrayage. 15 Toujours selon ce premier exemple de mise en oeuvre de l'invention, la tige peut comprendre plusieurs pièces assemblées entre elles et se déplaçant ensemble en translation par rapport au référentiel précité, ce dernier étant le cas échéant lié au boîtier ou à un guide articulé sur ce boîtier. Comme déjà mentionné, cette tige peut être distincte de l'organe d'entrée et articulée sur ce dernier. 20 La tige comprend par exemple : - un coulisseau creux articulé sur l'organe d'entrée de l'émulateur, - une baguette dont une extrémité est disposée dans un logement ménagé dans le coulisseau et dont l'autre extrémité peut se déplacer au-delà d'une bague fixée sur le boîtier, la came étant disposée autour d'une partie de la baguette disposée hors du coulisseau. 25 Un capteur de position peut être prévu, ce capteur étant notamment intégré au boîtier de l'émulateur. Ce capteur de position mesure par exemple le déplacement de l'extrémité de la baguette. L'information fournie par ce capteur est alors utilisée pour générer une consigne pour l'actionneur électrique modifiant l'état du système de transmission. Selon un deuxième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention, la came est 30 encore portée par la tige et le galet est toujours plaqué contre la came sous l'effet d'une force de rappel élastique qui comprend au moins un ressort dont l'axe est transversal par rapport à l'axe de déplacement de la tige. L'axe du ressort fait par exemple avec l'axe de déplacement un angle exactement égal à 90°, ou approximativement égal à 90°. Ce ressort est notamment un ressort hélicoïdal. 3034719 5 Selon ce deuxième exemple de mise en oeuvre, l'émulateur comprend un boîtier et deux leviers, chaque levier étant articulé sur le boîtier et portant un galet. Chaque galet est par exemple mobile en rotation autour d'un axe fixé sur un des leviers. Chaque levier est par exemple disposé d'un côté de l'axe de déplacement, c'est-à-dire 5 latéralement par rapport à l'axe de déplacement. La came est alors entourée par les galets. Chaque galet peut coopérer avec une portion de la came définie par une face latérale de cette dernière lors du déplacement de cette dernière le long de l'axe, et le ressort est interposé entre les leviers, prenant appui sur chacun d'entre eux. Selon ce deuxième exemple de mise en oeuvre, le déplacement de la came tend à exercer un 10 effort visant à écarter les leviers l'un de l'autre du fait de la coopération de la came avec chaque galet. Le ressort, qui est interposé entre les deux leviers, exerce une force s'opposant à cet écartement des leviers, fournissant ainsi l'effort de réaction lors de l'actionnement de la pédale d'embrayage. Le système de rappel élastique comprend par exemple deux ressorts distincts, chaque ressort 15 prenant appui sur chaque levier et étant disposé uniquement d'un côté de la tige. Selon ce deuxième exemple de mise en oeuvre, la tige peut être une partie de l'organe d'entrée. Dans ce cas, la tige se déplace à l'aide d'un guide articulé sur le boîtier de l'émulateur, par exemple via une liaison rotule ou pivot. Dans ce cas, le déplacement en translation de la came s'apprécie dans un référentiel lié au guide. En variante, la tige est distincte de l'organe d'entrée, et 20 articulée sur ce dernier. Dans ce cas, le déplacement le long de l'axe de la came s'apprécie par rapport à un référentiel lié au boîtier. La raideur des ressorts peut être choisie lors de la conception du système de rappel élastique en fonction de l'effort de réaction que l'on cherche à appliquer sur la pédale d'embrayage. Selon ce deuxième exemple de mise en oeuvre, chaque levier peut être formé à l'aide d'une 25 pièce en tôle pliée avec des emboutissages ou des pliages. Ces plis ainsi ménagés peuvent permettre de maintenir l'axe de chaque galet. L'articulation d'un levier sur le boîtier est par exemple une liaison pivot. Cette articulation est notamment obtenue, au niveau de chaque levier, grâce à une tôle découpée ou à l'aide d'un fil plié-soudé, pour former un rectangle fermé. 30 Ces articulations des leviers sur le boîtier permettent la transmission au boîtier des efforts axiaux exercés par la came sur les galets lors de l'actionnement de la pédale d'embrayage. En variante, la transmission de ces efforts au boîtier peut s'effectuer via des éléments additionnels interposés entre le boîtier et les leviers, par exemple des lames flexibles. Selon ce deuxième exemple de mise en oeuvre, un capteur de position peut être prévu, ce 35 capteur étant notamment intégré au boîtier de l'émulateur. Ce capteur de position mesure par 3034719 6 exemple le déplacement de la tige. L'information fournie par ce capteur est alors utilisée pour générer une consigne pour l'actionneur électrique modifiant l'état du système de transmission. Selon un troisième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention, la came est encore portée par la tige et le galet est plaqué contre la came sous l'effet d'une force de rappel 5 élastique. Le système de rappel élastique comprend selon ce troisième exemple de mise en oeuvre un ressort à lame(s) portant le galet. La came peut présenter deux faces latérales, chaque face s'étendant d'un côté de l'axe de déplacement et le système de rappel élastique peut comprendre deux galets, chaque galet coopérant avec une portion de la came définie par une desdites faces latérales. 10 Chaque galet peut être mobile en rotation autour d'un axe, cet axe étant fixé sur un support de galet. La came se déplace le long de l'axe et ce déplacement s'effectue à l'encontre de la force exercée par les galets sur la came. Selon une première variante, le ressort à lame est réalisé d'un seul tenant à l'aide d'une tôle 15 pliée, et ce ressort à lame forme également le support de galet. Dans un plan contenant l'axe de déplacement, ce ressort à lame peut avoir une forme en U, comprenant un dos et deux branches. Chaque extrémité d'une branche peut porter un axe d'un galet tandis que la tige s'étend au travers du dos. Selon cette première variante, la force de rappel exercée sur la came dépend du choix de la tôle 20 dans laquelle est formé le ressort à lame. La raideur de cette tôle peut être choisie lors de la conception du système de rappel élastique en fonction de l'effort de réaction que l'on cherche à appliquer sur la pédale d'embrayage. Selon une deuxième variante, plusieurs lames distinctes se succédant autour de l'axe de déplacement forment un ressort à lames. Dans ce cas, un support de galet différent du ressort à 25 lames peut être prévu. En variante, deux lames symétriques par rapport à l'axe de déplacement peuvent jouer le rôle de support de galet. Toujours selon cette deuxième variante, le ressort à lames est alors feuilleté. Les différentes lames peuvent frotter les unes sur les autres, générant ainsi de l'hystérésis. Selon ce troisième exemple de mise en oeuvre, la tige peut être une partie de l'organe d'entrée. 30 Dans ce cas, la tige se déplace à l'aide d'un guide articulé sur le boîtier de l'émulateur, par exemple via une liaison rotule ou pivot. Dans ce cas, le déplacement le long de l'axe de la came s'apprécie par rapport à un référentiel lié à ce guide. En variante, la tige est distincte de l'organe d'entrée, et articulée sur ce dernier. Dans ce cas, le déplacement le long de l'axe de la came s'apprécie par rapport à un référentiel lié au boîtier. 3034719 7 Toujours selon ce troisième exemple de mise en oeuvre, un capteur de position peut être prévu, ce capteur étant notamment intégré au boîtier de l'émulateur. Ce capteur de position mesure par exemple le déplacement de la came. L'information fournie par ce capteur est alors utilisée pour générer une consigne pour l'actionneur électrique modifiant l'état du système de transmission. 5 Selon un quatrième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention, le galet est porté par la tige et la came est plaquée contre le galet. Selon ce quatrième exemple, la tige porte l'axe du galet, le galet étant mobile en rotation autour de l'axe. L'axe du galet se déplace alors le long de l'axe de déplacement précité, de sorte que le galet roule le long de cet axe de déplacement. 10 Selon ce quatrième exemple, le système de rappel élastique peut comprendre un ressort à lame dont une surface définit la came coopérant avec le galet. Le ressort à lame peut être réalisé d'un seul tenant à l'aide d'une tôle pliée. Deux galets peuvent être portés par la tige, chaque galet étant disposé d'un côté différent de l'axe de déplacement. Dans un plan contenant l'axe de déplacement, le ressort à lame peut avoir 15 une forme en U, comprenant un dos et deux branches. Chaque branche peut former une portion de came coopérant avec un des galets tandis que la tige s'étend au travers du dos. La force de rappel exercée par les cames sur les galets dépend du choix de la tôle dans laquelle est formé le ressort à lame. La raideur de cette tôle peut être choisie lors de la conception du système de rappel élastique en fonction de l'effort de réaction que l'on cherche à appliquer sur la 20 pédale d'embrayage. Selon ce quatrième exemple de mise en oeuvre, la tige peut être une partie de l'organe d'entrée. Dans ce cas, la tige se déplace à l'aide d'un guide articulé sur le boîtier de l'émulateur, par exemple via une liaison rotule ou pivot. Dans ce cas, le roulement le long de l'axe des galets s'apprécie par rapport à un référentiel lié au guide. En variante, la tige est distincte de l'organe 25 d'entrée, et articulée sur ce dernier. Dans ce cas, le roulement le long de l'axe des galets s'apprécie par rapport à un référentiel lié au boîtier. Toujours selon ce quatrième exemple de mise en oeuvre, un capteur de position peut être prévu, ce capteur étant notamment intégré au boîtier de l'émulateur. Ce capteur de position mesure par exemple le déplacement de la came. L'information fournie par ce capteur est alors utilisée pour 30 générer une consigne pour l'actionneur électrique modifiant l'état du système de transmission. Dans tout ce qui précède, lorsque l'organe d'entrée est distinct de la tige et articulé sur celle-ci, le référentiel par rapport auquel s'apprécie le déplacement du galet ou de la came peut être lié au boîtier, ce dernier supportant la tige. 3034719 8 Toujours dans tout ce qui précède, lorsqu'une partie de l'organe d'entrée définit la tige, le référentiel par rapport auquel s'apprécie le déplacement du galet ou de la came peut être lié au guide précité. Dans tout ce qui précède, chaque galet est guidé en rotation sur son axe par un roulement à 5 billes ou à aiguilles, ou bien par un palier lisse. Le choix de ce guidage en rotation des galets peut dépendre de l'hystérésis que l'on souhaite conférer à l'effort de réaction exercé sur la pédale d'embrayage par l'émulateur lorsqu'elle est actionnée. Dans le cas où chaque galet est guidé en rotation par un palier lisse, lorsque l'on souhaite fournir un tel hystérésis, on peut par exemple augmenter le coefficient de frottement des paliers, 10 via le choix du matériau que l'on utilise, et/ou augmenter le ratio entre diamètre d'un palier et diamètre extérieur du galet guidé en rotation par ce dernier. Dans tout ce qui précède, un organe de rappel élastique additionnel tel qu'un ressort hélicoïdal peut être interposé entre l'organe d'entrée et le boîtier de l'émulateur. Cet organe de rappel élastique additionnel peut présenter une extrémité prenant appui contre le boîtier et une extrémité 15 prenant appui contre l'organe d'entrée, et l'organe de rappel élastique additionnel s'étend alors entre lesdites extrémités. Dans un tel cas, l'organe d'entrée peut être distinct de la tige et articulé sur cette dernière. En variant, l'organe d'entrée définit la tige. Un tel organe de rappel élastique additionnel est notamment prévu dans le quatrième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention. 20 Lorsque l'organe de rappel élastique additionnel est intégré au quatrième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention, il peut agir en parallèle du ressort à lame définissant la came coopérant avec le ou les galets. Un tel ressort additionnel peut ainsi générer une partie de l'effort de réaction sur la pédale d'embrayage lorsque cette dernière est actionnée. La présence d'un ressort hélicoïdal en parallèle fournit notamment les avantages suivants : 25 -réduction des contraintes dans le ressort à lame à encombrement identique, - réduction des efforts sur le ou les galets, - réduction de l'hystérésis de l'effort de réaction exercé sur la pédale d'embrayage lorsqu'elle est actionnée, notamment dans la première partie de la course de celle-ci, - réduction du poids total du système de rappel élastique, du fait du ratio masse/énergie supérieur 30 que présente le ressort hélicoïdal par rapport au ressort à lame, - sécurité de fonctionnement, puisque le ressort hélicoïdal génère encore au moins en partie l'effort de réaction sur la pédale d'embrayage si le ressort à lame subit un dysfonctionnement. Selon un deuxième aspect de l'invention, cette dernière a encore pour objet, un émulateur d'effort pour commande électrique de système de transmission, comprenant : 3034719 9 - un organe d'entrée, distinct d'une pédale d'embrayage et apte à être déplacé en cas d'actionnement de cette pédale d'embrayage par un utilisateur, - un système de rappel s'opposant à ce déplacement de l'organe d'entrée, le système de rappel comprenant : 5 - une chambre remplie d'un fluide, - un piston mobile dans la chambre sous l'effet du déplacement de l'organe d'entrée et définissant de manière étanche deux compartiments dans la chambre, et - un canal de communication entre les deux compartiments, ce canal étant de préférence ménagé hors de la chambre et présentant un débit réglable de manière à faire varier la 10 pression s'opposant au déplacement du piston dans la chambre lorsque la pédale d'embrayage est actionnée. Un tel émulateur permet, en modifiant le débit dans le canal, de faire varier la pression s'opposant au déplacement du piston dans la chambre. On peut ainsi faire varier de façon dynamique l'effort de réaction appliqué sur la pédale d'embrayage lorsqu'elle est actionnée. Une 15 telle possibilité permet d'adapter la caractéristique course-effort aux souhaits d'un constructeur d'automobile, au type d'utilisateur, ou en fonction des circonstances d'utilisation du véhicule sur lequel le système de transmission est embarqué. Un tel émulateur peut être qualifié d'actif, comprenant un ou plusieurs composants électromécaniques, et non pas uniquement des composants mécaniques. 20 Un tel émulateur actif peut générer un effort de réaction avec hystérésis, c'est-à-dire que pour une même position de la pédale d'embrayage, l'effort de réaction n'est pas le même selon que l'utilisateur appuie sur la pédale ou selon qu'il relâche la pédale. L'émulateur selon ce deuxième aspect de l'invention exerce par exemple un effort de réaction similaire à celui exercé avec une commande hydraulique et un embrayage à l'état neuf. 25 L'émulateur actif est par exemple tel que la courbe effort/course de la pédale d'embrayage présente alors, pour une course croissante à partir de zéro, d'abord une bosse puis un creux. En variante, l'émulateur actif selon le deuxième aspect de l'invention exerce un effort de réaction déterminé pour répondre à des critères ergonomiques. Selon ce deuxième aspect, l'organe d'entrée de l'émulateur est distinct de la pédale 30 d'embrayage. L'organe d'entrée peut ainsi être articulé sur cette dernière. Cette articulation est par exemple une liaison rotule ou pivot. En variante, comme on le verra par la suite, l'organe d'entrée n'est pas articulé sur la pédale d'embrayage, plusieurs composants intermédiaires, tel qu'un cylindre émetteur de commande hydraulique et une conduite hydraulique étant alors interposés entre eux. 3034719 10 Avec un tel organe d'entrée distinct de la pédale d'embrayage, on peut réutiliser une pédale d'embrayage de commande hydraulique pour coopérer avec l'émulateur. Le coût de l'émulateur et son interchangeabilité avec une commande hydraulique sont ainsi améliorés. On peut ainsi réutiliser un pédalier d'embrayage standard. 5 L'organe d'entrée peut être articulé sur une tige, cette dernière se déplaçant en translation le long d'un axe lorsque la pédale d'embrayage est actionnée, de manière à déplacer le piston en translation. En variante, l'organe d'entrée forme une tige se déplaçant en translation le long d'un axe lorsque la pédale d'embrayage est actionnée, de manière à déplacer le piston en translation. 10 Le fluide peut être un fluide hydraulique et le système de rappel peut comprendre une électrovanne permettant de régler la section de passage dans le canal. On modifie ainsi le débit dans le canal, et par conséquent l'effort de réaction sur la pédale d'embrayage en agissant sur cette section de passage. En variante, le fluide peut être un fluide rhéologique et le système de rappel comprend une 15 source de champ magnétique variable permettant de régler la vitesse de fluide dans le canal. En fonction de la valeur du champ magnétique généré, les particules de fluide sont ainsi plus ou moins attirées dans le canal, de sorte que le débit dans ce dernier varie. La source de champ magnétique variable peut être une bobine avec ou sans noyau ou, en variante, un aimant mobile. 20 Selon ce deuxième aspect de l'invention, le système de rappel peut en outre comprendre un organe de rappel élastique s'opposant au déplacement du piston lorsque la pédale d'embrayage est actionnée. Cet organe de rappel élastique est par exemple disposé dans un des compartiments de la chambre et il vient en appui d'une part contre une paroi de ce compartiment, et d'autre part contre le piston. Cet organe de rappel est alors comprimé lorsque le piston se déplace sous l'effet 25 d'un actionnement de la pédale d'embrayage. Le débit dans le canal est par exemple réglé par une unité de commande qui peut ou non être intégrée à l'unité de commande moteur (ECU en anglais). Selon ce deuxième aspect de l'invention, un capteur de position peut être prévu. Ce capteur de position mesure par exemple le déplacement du piston. L'information fournie par ce capteur est 30 alors utilisée pour générer une consigne pour l'actionneur électrique modifiant l'état du système de transmission et/ou pour régler le débit dans le canal. Selon le premier ou le deuxième aspect ci-dessus, lorsqu'un capteur de position est présent, ce capteur peut être un capteur linéaire sans contact. Le connecteur de ce capteur peut être placé côté compartiment moteur. 3034719 11 L'invention a encore pour objet, selon un troisième aspect, un ensemble pour la commande électrique d'un système de transmission, comprenant : - une pédale d'embrayage actionnable par un utilisateur, - un émulateur selon le premier ou le deuxième aspect de l'invention, comprenant un boîtier, et 5 - un actionneur électrique, apte à commander le système de transmission en fonction de la force exercée par l'utilisateur sur la pédale. Comme déjà mentionné, l'organe d'entrée de l'émulateur peut être articulé sur la pédale d'embrayage. Dans ce cas, l'émulateur est utilisé à la place d'un cylindre émetteur de commande hydraulique. 10 Un tel émulateur est particulièrement intéressant lorsque l'implantation de ce dernier à proximité du pédalier d'embrayage est possible. En variante, l'ensemble peut comprendre - un cylindre émetteur, et - une conduite hydraulique connectée d'une part au cylindre émetteur et d'autre part à 15 l'émulateur d'effort, l'actionnement de la pédale d'embrayage par un utilisateur générant un déplacement de fluide depuis le cylindre émetteur vers l'émulateur à travers la conduite hydraulique, et ce déplacement de fluide provoquant le déplacement de l'organe d'entrée de l'émulateur. Dans ce cas, l'émulateur ne remplace pas le cylindre émetteur de la commande hydraulique, 20 qui reste présent, tout comme la conduite hydraulique, mais il remplace le cylindre récepteur. Comme précédemment, l'actionnement de la pédale d'embrayage ne crée ainsi pas une force qui, par action purement mécanique, permet de modifier l'état du système de transmission. Un tel émulateur est particulièrement intéressant lorsque l'implantation de ce dernier à proximité du pédalier n'est pas possible, du fait d'une place disponible restreinte. 25 L'ensemble ci-dessus peut comprendre une paroi dans laquelle est ménagée une ouverture dans laquelle est monté le boîtier de l'émulateur. Cette paroi est encore appelée « tablier ». Le boîtier de l'émulateur peut être monté de façon ajustée dans l'ouverture de la paroi. Un système de fixation du boîtier de l'émulateur sur la paroi est par exemple prévu, par exemple un montage à baïonnette ou par encliquetage. 30 L'ouverture ménagée dans la paroi peut avoir une dimension lui permettant de recevoir indifféremment et de façon ajustée le boîtier de l'émulateur ou un boîtier de cylindre émetteur de commande hydraulique de système de transmission. Autrement dit, le boîtier de l'émulateur peut présenter des dimensions permettant son montage de façon interchangeable avec un cylindre émetteur de commande hydraulique classique dans la 35 paroi, ou encore tablier. 3034719 12 On peut ainsi utiliser un émulateur et une commande électrique avec un tablier standard. L'ensemble peut comprendre au moins un joint s'appliquant entre le boîtier de l'émulateur et la paroi de manière à assurer l'étanchéité entre ce boîtier et cette paroi. L'invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un ensemble pour la commande 5 électrique d'un système de transmission, comprenant : - une pédale d'embrayage actionnable par un utilisateur, - un émulateur d'effort, apte à générer un effort de réaction sur la pédale d'embrayage lors d'un actionnement de celle-ci, et comprenant un boîtier, - un actionneur électrique, apte à commander le système de transmission en fonction de la force 10 exercée par l'utilisateur sur la pédale, et - une paroi présentant une ouverture dont la dimension lui permet de recevoir de façon ajustée et de manière interchangeable le boîtier de l'émulateur et un boîtier d'un cylindre émetteur de commande hydraulique. Tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus s'applique à cet autre aspect de 15 l'invention. L'invention a encore pour objet un kit pour la commande d'un système de transmission avec pédale d'embrayage, comprenant : -un émulateur apte à générer un effort de réaction sur une pédale d'embrayage lorsque cette dernière est actionnée, 20 -un cylindre émetteur apte à générer une force hydraulique lorsque la pédale d'embrayage est actionnée, l'émulateur et le cylindre émetteur comprenant chacun un boîtier dont les dimensions permettent le montage de manière interchangeable de ces boîtiers dans une ouverture d'une paroi. Tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus s'applique à cet autre aspect de 25 l'invention. Dans tout ce qui précède, l'émulateur peut être associé à une boîte de vitesses manuelle. L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'exemples non limitatifs de mise en oeuvre de celle-ci et à l'examen du dessin annexé sur lequel : - la figure 1 représente de façon schématique un émulateur pour commande électrique de système 30 de transmission selon un premier exemple de mise en oeuvre d'un premier aspect de l'invention, - la figure 2 est une vue en coupe selon II-II de la figure 1, - la figure 3 est une vue en coupe selon de la figure 2, - la figure 4 est une vue très schématique d'un émulateur selon un deuxième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention, 3034719 13 - la figure 5 est une vue très schématique d'un émulateur selon un troisième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention, - les figures 6 à 11 se rapportent à un quatrième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention, la figure 6 étant une vue en éclaté de l'émulateur, la figure 7 étant une vue de 5 l'émulateur de la figure 6 lorsqu'il est assemblé, la figure 8 étant une vue schématique en coupe de l'émulateur différent de celui des figures 6 à 8 par son organe d'entrée, la figure 9 étant une vue de face de l'émulateur de la figure 6, la figure 10 étant une vue en coupe selon X-X de l'émulateur de la figure 9, et la figure 11 étant une vue en coupe selon XI-XI de l'émulateur selon la figure 10, 10 - la figure 12 représente l'effort de réaction appliqué sur la pédale d'embrayage en fonction de la course de celle-ci par l'émulateur des figures 6 à 11, l'une des courbes montrant cet effort lorsque la pédale d'embrayage est actionnée tandis que l'autre courbe montre cet effort lorsque la pédale d'embrayage est relâchée. - les figures 13 à 15 représentent une variante du quatrième exemple de mise en oeuvre du premier 15 aspect de l'invention, la figure 13 étant similaire à la figure 7 tandis que les figures 14 et 15 sont similaires aux figures 10 et 11, la figure 15 étant une vue en coupe selon XV-XV de la figure 14, - la figure 16 représente similairement aux figures 4, 5 et 8 un émulateur pour commande électrique de système de transmission selon un deuxième aspect de l'invention, - la figure 17 représente un autre exemple d'émulateur pour commande de système de 20 transmission pouvant appartenir aussi bien au premier qu'au deuxième aspect de l'invention, et - la figure 18 est une vue en coupe de l'émulateur de la figure 17. On va décrire en référence aux figures un émulateur pour commande électrique de système de transmission de véhicule. Dans les exemples décrits ci-après, l'émulateur 1 interagit avec une pédale d'embrayage 2 et avec une boîte de vitesses manuelles non représentée. Le système de 25 transmission étant commandé électriquement, aucune pression n'est exercée par un fluide modifiant l'état du système de transmission lorsque la pédale d'embrayage 2 est actionnée. L'émulateur 1 permet ainsi l'exercice d'un effort de réaction sur cette pédale. Les figures 1 à 3 représentent un premier exemple de mise en oeuvre d'un ensemble comprenant un émulateur 1 selon un premier aspect de l'invention. 30 Selon ce premier aspect, l'émulateur 1 est purement passif, c'est-à-dire qu'il génère l'effort de réaction sur la pédale d'embrayage 2 à l'aide d'un système de rappel élastique ne comprenant que des éléments mécaniques, tels que des ressorts ou des cames, étant dépourvu d'élément électromécanique tels qu'une électrovanne ou toute sorte de pompe. L'émulateur 1 comprend ici un boîtier 4 monté dans une ouverture 5 d'un tablier 6 du véhicule. 35 Le boîtier 4 présente des dimensions permettant qu'il soit disposé dans l'ouverture 5 de façon 3034719 14 interchangeable avec un boîtier de cylindre émetteur de commande hydraulique classique. Autrement dit, le boîtier 4 présente des dimensions permettant d'utiliser l'émulateur 1 avec un tablier 6 standard. Le boîtier 4 est alors monté de façon ajustée dans l'ouverture 5. Comme on peut le voir sur la figure 2 par exemple, un système de fixation du boîtier 4 dans 5 l'ouverture 5 est prévu, ce système de fixation comprenant ici au niveau du boîtier 4 un élément 9 pour fixation à baïonnette du boîtier 4 sur le tablier 6. Comme représenté sur la figure 1, un joint 7 est également prévu, ce joint 7 permettant de rendre étanche l'intérieur du tablier 6 par rapport à l'habitacle du véhicule au niveau de l'ouverture 5. 10 Comme représenté sur la figure 1, l'émulateur 1 comprend un organe d'entrée 8, apte à être articulé sur la pédale d'embrayage 2 de manière à être déplacé en cas d'actionnement de cette pédale d'embrayage 2 par un utilisateur du véhicule. Ici, l'organe d'entrée 8 est directement articulé sur la pédale d'embrayage 2.via une liaison rotule ménagée à son extrémité 10 venant en contact avec la pédale d'embrayage 2. 15 Dans l'exemple représenté, l'organe d'entrée 8 est articulé sur une tige 12. Cette articulation est par exemple une liaison rotule ménagée à l'extrémité 14 de l'organe d'entrée 8 opposée à l'extrémité 10 permettant la liaison avec la pédale d'embrayage 2. La tige 12 est reçue à l'intérieur du boîtier 4 et elle se déplace en translation selon un axe X par rapport à un référentiel lié au boîtier 4. 20 La tige 12 comprend dans cet exemple plusieurs pièces assemblées entre elles et se déplaçant ensemble en translation par rapport au boîtier. La tige 12 comprend ici: - un coulisseau creux 15 articulé sur l'organe d'entrée 8 et formant avec l'extrémité 14 de ce dernier une liaison rotule, et - une baguette 17 dont une extrémité est disposée dans un logement 18 ménagé dans le coulisseau 25 15 et dont l'autre extrémité 19 peut se déplacer au-delà d'une bague 20 fixée sur le boîtier. L'ensemble comprend également dans l'exemple représenté un capteur de position 22. Le capteur 22 est ici porté par le boîtier 4 de l'émulateur 1 et ce capteur, qui est notamment un capteur sans contact et linéaire, mesure par exemple le déplacement de l'extrémité 19 de la baguette 17. L'information fournie par ce capteur 22 peut être utilisée par une unité de traitement, 30 par exemple intégrée à l'ECU, pour générer une consigne pour un actionneur électrique modifiant l'état du système de transmission. On peut ainsi réaliser une commande électrique de type « clutch by wire ». On peut par exemple faire du roulage en roue libre, encore appelé « coasting » en anglais. 3034719 15 L'émulateur 1 exerce un effort de réaction sur la pédale d'embrayage 2 à l'aide d'un système de rappel élastique 25 configuré pour s'opposer au déplacement de l'organe d'entrée 8 consécutif à cet actionnement de la pédale d'embrayage 2. Dans l'exemple de la figure 1, ce système de rappel élastique 25 comprend une came 26, 5 portée par la partie de la baguette 17 disposée hors du coulisseau 15, et deux galets 27. La came 26 se déplace dans l'exemple considéré en translation le long de l'axe X dans le référentiel lié au boîtier 4, et elle s'étend de part et d'autre de cet axe X, et de part et d'autre de la tige 12. La came 26 présente ici une portion 29 s'étendant d'un côté de l'axe X et une portion 30 s'étendant de l'autre côté de l'axe X, et chacune de ces portions 29 ou 30 coopère avec un des 10 galets 27. Chaque portion 29 ou 30 de la came présente un profil identique d'une portion à l'autre, ce profil comprenant successivement : une section plane, et une section formant une rampe. Un galet 27 est, dans l'exemple des figures 1 à 3, plaqué contre la portion 29 de la came 26 via un ressort 32. Ce ressort 32 s'étend ici selon un axe Y qui est orthogonal à l'axe X selon lequel se 15 déplace la came 26. Ce placage permet aux galets 27 de s'opposer au déplacement de la came 26. Ce déplacement de la came 26 étant, comme déjà mentionné, causé par l'actionnement de la pédale d'embrayage 2 par un utilisateur, la coopération entre la came 26 et les galets 27 permet donc de générer l'effort de réaction sur la pédale d'embrayage 2 lors de l'actionnement de cette dernière. 20 Le ressort 32 est ici un ressort hélicoïdal qui s'étend selon l'axe Y entre deux extrémités. L'une de ces extrémités est solidaire du boîtier 4, étant ici fixée sur une pièce de maintien 34 montée de façon fixe dans le boîtier 4 et guidant le déplacement du ressort 32 dans le boîtier 4. L'autre extrémité du ressort 32 est fixée sur une plaque 36, cette plaque appuyant sur un des galets 27. 25 La plaque 36 peut également coopérer avec un galet 38, encore appelé « galet de guidage et de réaction ». Ce galet 38 sert à guider le déplacement du ressort 32 par rapport au boîtier 4 et à transmettre au boîtier 4 les efforts que la came 26 exerce sur lui. Deux galets 38 peuvent être prévus, chacun de ces galets étant alors disposé d'un côté de la tige 12. Chaque galet 38 peut présenter une forme identique à celle des galets 27. 30 On va maintenant décrire le fonctionnement de l'émulateur 1 selon le premier exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention. Lorsque la pédale d'embrayage 2 est actionnée, l'organe d'entrée 8 est déplacé via la liaison ménagée à son extrémité 10. Ce déplacement se transmet alors à la tige 12 via la liaison ménagée avec l'extrémité 14 de l'organe d'entrée 8. La tige 12 se déplace alors en translation selon l'axe X 35 dans le boîtier 4, et ce déplacement tend à faire coopérer les rampes des portions 29 et 30 de la 3034719 16 came 26 avec les galets 27. Le ressort 32 exerce une force sur les galets 27 s'opposant à leur déplacement selon l'axe Y du fait de leur coopération avec les rampes de la came 26. Cet effort exercé par le ressort 32 génère un effort de réaction sur la pédale d'embrayage 2. Les longueurs respectives des différentes sections du profil et/ou la pente de la rampe des 5 portions 29 ou 30 de la came peuvent être choisies lors de la conception du système de rappel élastique 25 en fonction de l'effort de réaction que l'on cherche à appliquer sur la pédale d'embrayage. On peut par exemple concevoir un système de rappel 25 générant un effort avec hystérésis, c'est-à-dire que pour une même position de la pédale d'embrayage 2, l'effort de réaction n'est pas 10 le même selon que l'utilisateur appuie sur la pédale ou selon qu'il relâche la pédale. Dans une variante non décrite de ce premier exemple, la tige 12 est formée par une partie de l'organe d'entrée 8. Dans ce cas, la tige 12 se déplace à l'intérieur d'un guide articulé sur le boîtier de l'émulateur 1, et la translation de la came 26 s'apprécie par rapport à un référentiel lié à ce guide. 15 On va maintenant décrire en référence à la figure 4 un émulateur 1 selon un deuxième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention. Cet émulateur 1 comprend, comme celui décrit précédemment, un système de rappel élastique 25 mettant en oeuvre une came 26 et des galets 27. La tige 12, représentée schématiquement sur la figure 4, peut être une partie de l'organe 20 d'entrée 8, auquel cas elle se déplace en translation selon un axe X dans un référentiel lié à un guide articulé sur le boîtier 4. En variante, la tige est distincte de l'organe d'entrée 8 de l'émulateur et articulée sur ce dernier, auquel cas le déplacement en translation de la tige 12 s'apprécie par rapport à un référentiel lié au boîtier 4 de l'émulateur 1. 25 Comme on peut le voir sur la figure 4, la came 26 est portée par la tige 12 et deux galets 27 sont prévus de chaque côté de la tige 12. Chaque galet 27 est plaqué contre une portion 29 ou 30 de la came 26 par deux ressorts parallèles 32, chacun de ces ressorts 32 s'étendant selon un axe Y sensiblement perpendiculaire à l'axe X de déplacement de la tige 12 et de la came 26. Chaque ressort 32 est ici un ressort hélicoïdal. Chaque ressort 32 se trouve d'un seul côté de la tige 12. 30 L'émulateur 2 comprend encore dans cet exemple deux leviers 40, chaque levier 40 étant articulé sur le boîtier 4 via une articulation 41. Chaque levier 40 est disposé d'un côté de l'axe X de déplacement, c'est-à-dire dans l'exemple considéré d'un côté de la tige 12. Chaque levier 40 est dans l'exemple considéré formé à l'aide d'une pièce en tôle pliée avec des emboutissages. Chaque articulation 41 peut être obtenue grâce à une tôle découpée ou à l'aide d'un fil plié-soudé, 35 pour former un rectangle fermé. Dans une variante non décrite, des éléments additionnels sont 3034719 17 interposés entre le boîtier 4 et les leviers 40, par exemple des lames flexibles, de manière à transmettre au boîtier 4 les efforts exercés par la came 26 sur les leviers 40. Au niveau d'une de ses extrémités, chaque levier 40 porte un axe 43 d'un des galets 27. Les plis ménagés dans un levier permettent à ce dernier de maintenir l'axe 43 qu'il porte. Chaque 5 galet 27 est alors mobile en rotation autour d'un axe immobile par rapport au levier concerné 40. Chaque ressort 32 s'étend alors entre les deux leviers 40, venant en appui à chacune de ses extrémités sur un des leviers 40. Selon ce deuxième exemple de mise en oeuvre, le déplacement en translation de la came 26 tend à exercer un effort visant à écarter les leviers 40 l'un de l'autre. Chaque ressort 32 exerce une 10 force s'opposant à cet écartement des leviers 40, fournissant ainsi l'effort de réaction sur la pédale d'embrayage 2, lors d'un actionnement de cette dernière. Comme décrit en rapport avec le premier exemple de mise en oeuvre de l'invention, l'ensemble comprenant un émulateur selon le deuxième exemple de mise en oeuvre de l'invention peut comprendre un capteur de position du déplacement de la tige 12. 15 On va maintenant décrire, en référence à la figure 5 un émulateur selon un troisième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention Selon ce troisième exemple, la came 26 est encore portée par la tige 12. La tige 26 est ici formée par une portion de l'organe d'entrée 8. Ce dernier peut se déplacer en translation selon un axe X à l'intérieur d'un guide 50 articulé, par exemple via une liaison rotule 51, sur le boîtier 4. 20 Le mouvement de translation s'apprécie alors par rapport à un référentiel lié au guide 50. Selon ce troisième exemple de mise en oeuvre, le système de rappel élastique comprend encore deux galets 27 qui interagissent chacun avec une portion 29 ou 30 de la came 26, chacune de ces portions 29 et 30 ne s'étendant que d'un côté de la tige 12 et étant formée par une face latérale de la came 26. 25 Le système de rappel est ici dépourvu de ressort hélicoïdal. Un ressort à lame 55 est ici prévu, ce ressort à lame exerçant sur les galets 27 une force les plaquant contre une portion 29 ou 30 de la came 26. Chaque galet 27 est mobile en rotation autour d'un axe 43, ce dernier étant fixé sur le ressort à lame 55 qui joue le rôle de support de galet. Le ressort à lame est ici fixé sur le guide 50, de sorte 30 que la translation de la tige 12 s'apprécie par rapport à un référentiel lié au support des galets 27. Dans l'exemple représenté, le ressort à lame 55 est réalisé d'un seul tenant à l'aide d'une tôle pliée. Dans un plan contenant l'axe de déplacement X, ce ressort à lame a ici une forme en U, comprenant un dos 57 et deux branches 56. Chaque extrémité d'une branche 56 porte ici un axe 43 d'un galet 27 tandis que la tige 12 s'étend au travers du dos 57. 3034719 18 Le choix de la tôle pour réaliser le ressort à lame 55 peut permettre de choisir la force de rappel élastique exercée sur les galets 27 pour les plaquer contre la came 26. Ainsi, le choix de la tôle permet de régler l'effort de réaction exercé sur la pédale d'embrayage 2 lorsque celle-ci est actionnée. 5 Dans une variante non représentée, le ressort à lame est autre, étant notamment feuilleté. Plusieurs lames espacées autour de l'axe X peuvent alors être prévues. Dans une autre variante non décrite, la tige 12 est distincte de l'organe d'entrée 8, et articulée sur ce dernier. Le mouvement de translation de la tige 12 s'apprécie alors par rapport à un référentiel lié au boîtier 4. 10 Toujours selon ce troisième exemple de mise en oeuvre, un capteur de position peut être prévu. On va maintenant décrire, en référence aux figures 6 à 11 un ensemble avec un émulateur selon un quatrième exemple de mise en oeuvre de l'invention. Comme on peut le voir sur la figure 6, le boîtier 4 est par exemple en deux parties, des vis 60 permettant alors l'assemblage de ces deux parties du boîtier 4. 15 Selon ce quatrième exemple de mise en oeuvre, la came n'est pas déplacée en translation par la tige 12. La came 26 est formée par un ressort à lame 70. Le ressort à lame 70 est réalisé d'un seul tenant à l'aide d'une tôle pliée. Dans un plan contenant l'axe de déplacement X, ce ressort à lame a ici une forme en U, comprenant un dos 71 et deux branches 72. Chaque branche 72 définit une surface de roulement qui, ailleurs qu'au niveau de son extrémité libre, s'étend parallèlement à 20 l'axe X. Le ressort à lame 70 est dans l'exemple considéré solidarisé au boîtier 4 au moyen des vis 60 servant à assembler les deux parties du boîtier 4. Toujours selon ce quatrième exemple de mise en oeuvre, la tige 12 porte les axes 43 des galets 27. Chaque galet 27 est disposé d'un côté de l'axe X de déplacement. Les galets 27 peuvent rouler le long de l'axe X, via leur coopération avec les branches 72 du ressort à lame 70. 25 Le ressort à lame permet ainsi de plaquer les branches 72, qui correspondent aux portions de came 28 et 29 décrites précédemment, contre les galets 27. Comme on peut le voir sur les figures 6 et 7, la tige 12 peut être articulée sur l'organe d'entrée 8, auquel cas le roulement le long de l'axe X des galets 27 s'apprécie par rapport à un référentiel lié au boîtier 4. 30 Dans la variante illustrée sur la figure 8, la tige 12 est formée par une partie de l'organe d'entrée 8. Dans ce cas, la tige 12 se déplace en translation à l'intérieur d'un guide 50, similairement à ce qui a été décrit en référence aux deuxième et troisième exemples de mise en oeuvre de l'invention. Le ressort à lame 70 qui définit la came est dans cette variante fixé sur le guide 50, de sorte que le roulement des galets 27 le long de l'axe X s'apprécie dans un référentiel 35 lié au ressort à lame 70. 3034719 19 Toujours selon ce quatrième exemple de mise en oeuvre, un capteur de position peut être prévu Dans tous les exemples qui viennent d'être décrits, chaque galet 27 peut être guidé en rotation sur son axe 43 par un roulement à billes ou à aiguilles, ou bien par un palier lisse. Chacun des systèmes de rappel élastique décrits en référence aux figures 1 à 11 peut permettre 5 de générer un effort de réaction sur la pédale d'embrayage lors de l'actionnement de cette dernière qui présente un hystérésis. Comme représenté en effet sur la figure 12, qui est un graphe obtenu avec l'émulateur selon le quatrième exemple de mise en oeuvre, mais qui peut être transposé aux autres exemples de mise en oeuvre précédemment décris, l'effort de réaction exercé sur la pédale d'embrayage 2 en 10 fonction de sa course d'actionnement peut être différent selon que l'utilisateur appuie sur la pédale d'embrayage ou la relâche. On peut en effet constater en comparant la courbe 80, qui correspond à un appui sur la pédale 2, et la courbe 81, qui correspond à un relâchement de la pédale, que des valeurs différentes d'effort de réaction existent pour une même course de la pédale. 15 Comme on peut le voir sur la figure 12, le système de rappel élastique 25 exerce par exemple sur la pédale d'embrayage 2 un effort de réaction similaire à celui qui serait exercé sur cette dernière avec une commande hydraulique et un embrayage à l'état neuf. Chaque courbe 80 et 81 présente alors, pour une course croissante à partir de zéro, d'abord une bosse puis un creux. On va maintenant décrire en référence aux figures 13 à 15 une variante du quatrième exemple 20 de mise en oeuvre de l'invention. L'émulateur 1 selon cette variante diffère essentiellement de celui décrit en référence aux figures 6 à 11 en ce qu'un ressort hélicoïdal additionnel 90 est prévu. Ce ressort hélicoïdal 90 est ici interposé entre le boîtier 4 et un appui ménagé dans l'organe d'entrée 8. Le ressort 90 est ici relié à la fois au boîtier 4 et à l'organe d'entrée 8. Ce ressort 90 agit ainsi en parallèle du ressort à lame 70 pour plaquer les galets 27 contre les portions de came 25 72 formées par les branches du ressort à lame 70. Le ressort 90 agit selon cette variante en parallèle du ressort à lame 70 et fournit une partie de l'effort de réaction qui s'exerce sur la pédale d'embrayage 2 lorsque cette dernière est actionnée. On va maintenant décrire en référence à la figure 13 un ensemble comprenant un émulateur 100 selon un deuxième exemple de mise en oeuvre de l'invention. 30 Cet émulateur 100 est intégré à une commande électrique de système de transmission de véhicule, comme l'est l'émulateur décrit en référence aux figures 1 à 12. Cet émulateur 100 interagit ainsi avec une pédale d'embrayage non représentée sur la figure 13 et avec une boîte de vitesses manuelles également non représentée. Le système de transmission étant commandé électriquement, aucune pression n'est exercée par un fluide modifiant l'état du système de 3034719 20 transmission lorsque la pédale d'embrayage est actionnée. L'émulateur 100 permet ainsi l'exercice d'un effort de réaction sur cette pédale. Selon ce deuxième aspect, l'émulateur 100 est actif, c'est-à-dire qu'il génère l'effort de réaction sur la pédale d'embrayage à l'aide d'un système de rappel comprenant un ou plusieurs 5 éléments électromécaniques, comme le verra par la suite. Cet émulateur 100 comprend, similairement à l'émulateur 1 décrit précédemment, un organe d'entrée 101, distinct de la pédale d'embrayage et apte à être articulé sur cette dernière de manière à être déplacé en cas d'actionnement de cette pédale d'embrayage par un utilisateur. Une extrémité 102 de cet organe d'entrée 101 forme par exemple une liaison rotule avec la pédale 10 d'embrayage. L'émulateur 100 comprend encore une chambre 103 remplie d'un liquide et un piston 104 mobile dans la chambre 103 sous l'effet du déplacement de l'organe d'entrée 101. Le piston 104 définit de manière étanche deux compartiments 105 et 106 dans la chambre 103. Comme on peut le voir, un canal 107, qui est dans l'exemple décrit, ménagé hors de la 15 chambre 103, permet une communication entre les compartiments 105 et 106. Comme on le verra par la suite, ce canal 107 présente un débit réglable, ce qui permet de faire varier de façon contrôlée la différence de pression entre les compartiments 105 et 106. Similairement à l'émulateur 1 précédemment décrit, l'émulateur 100 comprend un boîtier 110 monté dans une ouverture 111 du tablier 112 du véhicule. Le boîtier 110 présente des dimensions 20 permettant qu'il soit disposé dans l'ouverture 111 de façon interchangeable avec un boîtier de cylindre émetteur de commande hydraulique classique. Toujours de façon similaire à l'émulateur 1 des figures 1 à 12, un système de fixation du boîtier 110 dans l'ouverture 111 est prévu, ce système de fixation comprenant ici au niveau du boîtier 110 un élément 113 pour fixation à baïonnette du boîtier 110 sur le tablier 111. Un joint 25 115 est également prévu, ce joint 115 permettant de rendre étanche l'intérieur du tablier par rapport à l'habitacle du véhicule au niveau de l'ouverture 111. Dans l'exemple de la figure 13, l'organe d'entrée 101 forme une tige et cette tige se déplace en translation dans un guide 120 articulé sur le boîtier 110, par exemple via une liaison rotule. Dans l'exemple représenté sur la figure 13, le liquide présent dans la chambre 103 est un 30 liquide hydraulique et une électrovanne 122 est disposée dans le canal 107. Cette électrovanne 122 est pilotée par une unité de commande 124 qui communique avec l'ECU du véhicule, étant par exemple intégrée à l'ECU du véhicule. L'électrovanne 122 permet de régler le débit dans le canal 107 en faisant varier la section de passage dans le canal 107. 3034719 21 Dans une variante, le liquide présent dans la chambre 103 est un liquide rhéologique et le débit dans le canal 107 est réglé par une source de champ magnétique variable tel qu'une bobine, avec ou sans noyau, ou un aimant mobile. Le champ magnétique peut ainsi, selon sa valeur, faire circuler plus ou moins de particules de liquide dans le canal 107. 5 La chambre 103, le piston 104 et le canal 107 de débit réglable constituent, selon ce deuxième aspect de l'invention, un système de rappel permettant de générer un effort de réaction sur la pédale d'embrayage lorsqu'elle est actionnée. Dans l'exemple décrit, ce système de rappel comprend encore un ressort hélicoïdal 125 disposé dans le compartiment 105 et s'opposant à la diminution du volume de ce dernier lorsque le piston 10 104 se déplace du fait de l'actionnement de la pédale d'embrayage. Comme on peut le voir sur la figure 13, un capteur de position 127 est également présent, ce capteur mesurant dans l'exemple décrit le déplacement de la tige 101. L'information fournie par ce capteur 127 peut être utilisée pour générer une consigne pour l'actionneur électrique modifiant l'état du système de transmission et/ou pour régler le débit dans le canal 107. 15 On va maintenant décrire le fonctionnement de l'émulateur 100 représenté sur la figure 16. Lorsque la pédale d'embrayage est actionnée par un utilisateur, l'organe d'entrée 101, et donc la tige, se déplace en translation dans le guide 120 et dans la chambre 103. Ce déplacement de la tige 101 déplace le piston 104. Ce déplacement se fait à l'encontre de la force exercée par le ressort 125 et à l'encontre de la force exercée par la pression dans le compartiment 105 et qui 20 résulte du débit de liquide dans le canal 107. Ainsi l'émulateur 100 est commandé par l'unité de commande 124 de manière à ce que la différence de pression dans la chambre 103 de part et d'autre du piston 104 conduise à ce qu'un effort de réaction prédéfini soit appliqué sur la pédale d'embrayage. Grace à l'émulateur 100, on peut faire varier de façon dynamique l'effort de réaction appliqué 25 sur la pédale d'embrayage lorsqu'elle est actionnée. Une telle possibilité permet d'adapter la caractéristique course-effort aux souhaits d'un constructeur d'automobile, au type d'utilisateur ou en fonction des circonstances d'utilisation du véhicule sur lequel le système de transmission est embarqué. L'émulateur 100 exerce par exemple sur la pédale d'embrayage un effort de réaction similaire 30 à celui qui serait exercé sur cette dernière par une commande hydraulique et un embrayage à l'état neuf. Dans une variante non représentée de l'émulateur 100, l'organe d'entrée 101 est articulé sur une tige, et cette tige se déplace en translation dans la chambre 103, déplaçant ainsi le piston 104 en translation. 3034719 22 Dans tous les exemples qui viennent d'être décrits, l'organe d'entrée 8 ou 101 de l'émulateur 1 ou 100 est articulé sur la pédale d'embrayage du véhicule et la commande hydraulique classique est entièrement supprimée. L'invention n'est cependant pas limitée à une telle configuration, comme on va à présent le voir en référence aux figures 14 et 15. 5 Selon l'exemple des figures 14 et 15, décrit en rapport avec le premier aspect de l'invention mais qui s'applique également au deuxième aspect de l'invention, l'ensemble comprend - un cylindre émetteur 210, et - une conduite hydraulique 211. De façon connue, le cylindre émetteur 210 est connecté à un réservoir basse pression 212 et à 10 la conduite hydraulique 211. L'actionnement de la pédale d'embrayage 2, déplace un piston dans le cylindre émetteur 210, ce qui entraîne un envoi de liquide sous pression dans la conduite hydraulique 211. La conduite hydraulique 211 est connectée à une entrée 213 ménagée dans le boîtier 220 de l'émulateur 200. Cette entrée 213 permet ainsi au liquide déplacé du fait de l'actionnement de la 15 pédale d'embrayage 2 de venir au contact de l'organe d'entrée 223 de l'émulateur 200 et de déplacer ce dernier. Dans l'exemple représenté, l'organe d'entrée 223 de l'émulateur 200 forme une tige se déplaçant dans le boîtier 220 de l'émulateur 200. Cette tige porte une came 226 et le déplacement de cette came 226 s'effectue contre une force élastique exercée sur cette came 226 par des galets 227 sur lesquels un ressort hélicoïdal 232 20 appuie, similairement à ce qui a été décrit en référence aux figures 1 à 3. Cette force exercée par les galets 227 sur la came 226 est propagée à travers la conduite hydraulique 211 jusqu'au cylindre émetteur 210, de sorte qu'un effort de réaction est généré sur la pédale d'embrayage 2 par l'émulateur 200. Selon des variantes non décrites, le système de rappel de l'émulateur 200 est autre, par 25 exemple celui selon le deuxième exemple de mise en oeuvre, ou le troisième exemple de mise en oeuvre ou le quatrième exemple de mise en oeuvre du premier aspect de l'invention qui ont été décrits précédemment. Selon une autre variante non décrite, le système de rappel de l'émulateur 200 est celui selon le deuxième aspect de l'invention, représenté sur la figure 13. REVENDICATIONS1. Emulateur d'effort (1, 200) pour commande électrique de système de transmission, comprenant : - un organe d'entrée (8, 223), distinct d'une pédale d'embrayage (2) et apte à être déplacé en cas d'actionnement de cette pédale d'embrayage (2) par un utilisateur, - un système de rappel élastique (25) s'opposant à ce déplacement de l'organe d'entrée (8, 201), le système de rappel élastique (25) comprenant : au moins une came (26, 72, 226) coopérant avec au moins un galet (27, 227), l'un de la came (26, 72, 226) et du galet (27, 227) se déplaçant le long d'un axe (X) lorsque l'organe d'entrée (8, 201) se déplace du fait de l'actionnement de la pédale d'embrayage (2), et la coopération entre la came (26, 72, 226) et le galet (27, 227) s'opposant à ce déplacement le long de l'axe (X). 2. Emulateur selon la revendication 1, l'organe d'entrée (8) étant articulé sur une tige (12) se déplaçant en translation le long de l'axe (X) lorsque l'organe d'entrée (8) se déplace. 3. Emulateur selon la revendication 1, l'organe d'entrée (8) formant une tige (12) se déplaçant en translation le long de l'axe (X) lorsque la pédale d'embrayage est actionnée (2). 4. Emulateur selon la revendication 2 ou 3, la came (26, 226) étant portée par la tige (12) et le galet (27, 227) étant plaqué contre la came (26) sous l'effet d'une force de rappel élastique. 5. Emulateur selon la revendication 4, le système de rappel élastique (25) comprenant au moins un ressort (32) dont l'axe (Y) est transversal par rapport à l'axe de déplacement (X) de la tige (12). 6. Emulateur selon la revendication 5, comprenant un boîtier (4, 220) et le ressort (32, 232) s'étendant entre une extrémité solidaire du boîtier (4, 220) et une extrémité solidaire d'un élément (36) appuyant sur le galet (27, 227). 7. Emulateur selon la revendication 5, comprenant un boîtier (4) et deux leviers (40), chaque levier (40) étant articulé sur le boîtier (4) et portant un galet (27), chaque galet (27) coopérant avec une portion (29, 30) de la came lors du déplacement le long de l'axe (X) de cette dernière, et le ressort (32) étant interposé entre les deux leviers (40), et prenant appui sur chaque levier (40). 8. Emulateur selon la revendication 7, le système de rappel élastique (25) comprenant deux ressorts (32), la tige (12) étant disposée entre ces deux ressorts (32). 9. Emulateur selon la revendication 4, le système de rappel élastique (25) comprenant un ressort à lame(s) (55) portant le galet (27). 10. Emulateur selon la revendication 9, le ressort à lame(s) (55) étant réalisé d'un seul tenant à l'aide d'une tôle pilée ou étant formé par la réunion de lames disposées autour de la tige (12). 11. Emulateur selon la revendication 2 ou 3, le galet (27) étant porté par la tige (12) et la came (72) étant plaquée contre le galet (27). 3034719 24 12. Emulateur selon la revendication 11, le système de rappel élastique (25) comprenant un ressort à lame (70) dont une surface (72) définit la came. 13. Emulateur selon la revendication 12, le système de rappel élastique (25) comprenant un organe de rappel élastique additionnel (90), notamment un ressort hélicoïdal, agissant en parallèle 5 du ressort à lame (70) 14. Ensemble pour la commande électrique d'un système de transmission, comprenant : - une pédale d'embrayage (2) actionnable par un utilisateur, - un émulateur (1, 200) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un boîtier (4, 220), et 10 - un actionneur électrique, apte à commander le système de transmission en fonction de la force exercée par l'utilisateur sur la pédale d'embrayage (2). 15. Ensemble selon la revendication 14, l'organe d'entrée (8) de l'émulateur (1) étant articulé sur la pédale d'embrayage (2). 16. Ensemble selon la revendication 14, comprenant : 15 - un cylindre émetteur (210), et - une conduite hydraulique (211) connectée d'une part au cylindre émetteur (210) et d'autre part à l'émulateur d'effort (200), l'actionnement de la pédale d'embrayage (2) par un utilisateur générant un déplacement de fluide depuis le cylindre émetteur (210) vers l'émulateur (200) à travers la conduite hydraulique (211), 20 et ce déplacement de fluide provoquant le déplacement de l'organe d'entrée (223) de l'émulateur (200). 17. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 14 à 16, comprenant une paroi (6) dans laquelle est ménagée une ouverture (5) dans laquelle est monté le boîtier (4) de l'émulateur (1). 18. Ensemble selon la revendication 17, l'ouverture (5) ayant des dimensions lui permettant de 25 recevoir indifféremment de façon ajustée le boîtier (4) de l'émulateur (1) ou un boîtier de cylindre émetteur de commande hydraulique de système de transmission. 19. Ensemble selon la revendication 17 ou 18, comprenant au moins un joint (7) s'appliquant entre le boîtier (4) de l'émulateur (1) et la paroi (6) de manière à assurer l'étanchéité entre ce boîtier (4) et cette paroi (6). 30