FR 3035638 A1 20161104 FR 1500911 A 20150429 1 A la mer, pour aborder un navire ou tout type d'installation offshore à partir d'un mobile tel qu'une embarcation légère, le procédé et les moyens connus aujourd'hui sont les suivants : On vient tout d'abord se positionner à proximité du navire ou de l'installation à aborder, et, si ledit navire est en mouvement, on prend une route parallèle à la sienne en avançant à la même vitesse que lui. Puis, au moyen d'une perche télescopique ou par projection, on tente d'accrocher à un des points du navire à aborder, typiquement un bastingage, un moyen d'ancrage constitué, selon l'état actuel de la technique, d'au moins un crochet. A ce moyen d'ancrage est amarré un moyen de franchissement, constitué typiquement d'une échelle souple ou d'un filin, qui permet à des 15 hommes de se hisser à bord. A ce moyen d'ancrage peuvent également être amarrés des moyens de hissage de matériels, constitués typiquement d'une poulie et d'une corde. 20 Cependant, dans certaines situations, il peut être dangereux et aléatoire voire impossible, d'accrocher ledit moyen d'ancrage au navire à aborder. C'est le cas par exemple, lorsque, à partir d'une petite embarcation, on utilise une perche télescopique pour venir accrocher le moyen d'ancrage à un bastingage dont l'altitude est élevée par rapport à la surface de l'eau : les conditions de 25 mer ou de vent peuvent amplifier les mouvements relatifs entre la perche et le navire au point d'empêcher l'opération, voire de déséquilibrer et mettre en danger les opérateurs. Parfois, la distance des bastingages dépasse la portée de la perche télescopique. Il peut également se produire que l'obscurité ou les intempéries gêne la visibilité du point d'ancrage, rendant incertaine la qualité 30 de l'ancrage réalisé. Toutes ces difficultés opératoires se conjuguent souvent en pratique, rendant les performances des moyens actuels très dépendantes des conditions de mer, de vent, de luminosité et de précipitations. 3035638 2 Le problème technique était donc de concevoir un dispositif d'abordage des navires ou des installations offshore, qui à la mer ne présente pas les inconvénients et les aléas opératoires de l'état actuel de la technique, en 5 répondant en particulier à trois contraintes : . Permettre d'aller accrocher un moyen d'ancrage solide sur un point ciblé prédéfini, choisi sur le navire ou l'installation à aborder. . Pouvoir déployer ce dispositif d'abordage facilement et rapidement à la mer, à partir d'un mobile venant brièvement au contact du navire ou de 10 l'installation à aborder. . Permettre de filmer l'opération d'accrochage du moyen d'ancrage, afin d'avoir une confirmation visuelle de la qualité de la tenue mécanique de l'accrochage réalisé. La solution technique apportée a consisté en un dispositif comprenant, selon une première caractéristique, en sus du moyen d'ancrage proprement dit, des moyens d'adhérence et de déplacement rendant ledit dispositif apte à escalader la structure du navire ou de l'installation que l'on veut aborder sans glisser ni tomber, afin d'aller y fixer ledit moyen d'ancrage en un point choisi. Lesdits moyens d'adhérence et de déplacement sont constitués préférentiellement de roues magnétiques selon l'état de l'art développé par la société Roboplanet, entraînées par des moteurs électriques, eux-mêmes commandés et contrôlés par des moyens électroniques alimentés par une batterie d'accumulateurs électriques. La solution technique apportée a consisté, selon une seconde caractéristique, à doter le dispositif selon l'invention d'au moins un actionneur permettant, lorsque le moyen d'ancrage choisi est un crochet, d'accrocher ledit crochet sur un bastingage, un liston de pont ou sur tout appendice crochetable choisi du navire ou installation à aborder, pour l'y fixer dans sa position de travail. 3035638 3 Ledit actionneur est constitué préférentiellement d'un bras mécanique articulé motorisé. Selon une troisième caractéristique, le dispositif d'abordage selon 5 l'invention comprend des moyens électroniques et des moyens de télécommunication radio ou filaires permettant à un opérateur équipé de moyens de télécommande/contrôle de piloter son déplacement à distance, par action, à travers lesdits moyens de télécommunication, sur lesdits moyens électroniques de contrôle-commande des moteurs électriques entraînant les 10 roues, et permettant aussi de télécommander ledit actionneur d'accrochage du moyen d'ancrage. Selon une quatrième caractéristique, le dispositif d'abordage selon l'invention comprend au moins une caméra électronique, montée ou non sur 15 tourelle d'orientation, disposant de moyens d'éclairage du champ de vision et de moyens électroniques de transmission radio ou filaires de ses signaux audio et vidéo, ces moyens permettant à un opérateur éloigné équipé d'un récepteur de visualiser à distance l'opération d'accrochage dudit moyen d'ancrage. 20 La description ci-dessous d'un exemple concret de procédé d'emploi du dispositif d'abordage selon l'invention en révèle d'autres avantages et caractéristiques: Dans cet exemple, on suppose qu'un opérateur cherche à aborder un 25 navire en mer au moyen d'un dispositif d'abordage selon l'invention. On suppose également que cet opérateur aura choisi d'employer pour cet abordage le dispositif d'abordage selon l'invention, une petite embarcation rapide comme moyen mobile lui permettant de rejoindre en mer le navire à aborder, un moyen de franchissement de type échelle souple, connu de l'état 30 de l'art, échelle souple dont il aura préalablement amarré une extrémité au dispositif d'abordage selon l'invention. 3035638 4 Le procédé d'abordage suivi par cet opérateur consiste d'abord à venir accoster brièvement le navire à aborder avec la petite embarcation rapide, et, lors de cet accostage bref, de poser sur le navire le dispositif selon l'invention, pose qui est réalisée simplement en faisant se toucher le dispositif et un point 5 quelconque de la coque du navire. L'adhérence magnétique propre du dispositif lui permet, à l'instant où il est mis au contact de la coque du navire abordé, de rester fixé à cette dernière et d'en prendre les mouvements. 10 L'opération de pose du dispositif selon l'invention sur le navire à aborder est donc très rapide et très simplifiée en raison de l'instantanéité de la mise en adhérence du dispositif au navire. Ceci libère l'opérateur venant à l'abordage des principaux inconvénients 15 et aléas opératoires de l'état de la technique actuelle, le soulageant en particulier de la contrainte de son maintien en position et en vitesse par rapport au navire à aborder pendant toute la durée de l'opération d'accrochage du moyen d'ancrage, et/ou de celle du maintien en équilibre vertical d'une perche télescopique. 20 Après avoir déposé le dispositif d'abordage sur la coque, l'opérateur, en prend le contrôle à distance et pilote son déplacement en adhérence sur la coque pour l'amener au point où le dispositif d'ancrage doit être accroché. Lorsque le dispositif a atteint ce point, l'opérateur commande et contrôle 25 l'accrochage du dispositif d'ancrage en opérant à distance le bras mécanique décrit au moyen des moyens de contrôle, commande et télécommunications décrits pour accrocher ledit crochet d'ancrage, tout en surveillant l'opération grâce aux moyens vidéo décrits. Ces opération sont rendues indépendantes de l'amplitude des 30 mouvements, et des conditions de mer et de vent puisque le dispositif adhère en permanence au navire à partir de son point de pose jusqu'au point d'accrochage final du dispositif d'ancrage. 3035638 5 En outre, les moyens vidéo et d'éclairage décrits permettent à l'opérateur de contrôler visuellement la trajectoire du dispositif pendant son déplacement sur la coque, et d'évaluer la qualité de la tenue mécanique de l'accrochage réalisé, de manière indépendante des conditions d'obscurité. 5 La suite de l'opération d'abordage est menée selon la technique connue, comportant dans notre exemple, un franchissement du bordé par l'échelle souple amarrée au dispositif d'abordage. 10 D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront dans la description d'un mode de réalisation de l'invention au regard des figures annexées. La figure 1 est un schéma simplifié d'un dispositif d'abordage selon un mode de réalisation de l'invention. Il comporte un moyen d'ancrage constitué 15 d'un crochet (1), rendu solidaire d'un châssis (2) par un bras articulé (3). Des roues magnétiques (4) permettent au châssis (2) de rouler sur la coque d'un navire tout en maintenant son adhérence à cette coque, selon l'état de l'art développé par la société RoboPlanet. Plusieurs moteurs électriques (5) peuvent faire tourner les roues 20 magnétiques (4) en marche avant ou arrière afin de faire avancer, reculer et tourner le dispositif sur la coque (8) du navire. Un moteur (6) permet de faire pivoter le bras articulé (3) afin de faire crocher le crochet (1) par exemple sur un bastingage (7). Les moteurs électriques (5) et (6) sont commandés et contrôlés par des 25 moyens électroniques représentés en figure 2. La figure 2 est un schéma simplifié des moyens électroniques du dispositif d'abordage, qui comprend : Une unité de contrôle/commande centrale microprogrammée (9) 30 assurant la gestion électronique du dispositif, de sa caméra et son phare, et de ses communications Un contrôleur électronique (10) des moteurs d'entraînement des roues (5) 3035638 6 - Un contrôleur électronique (11) du moteur (6) du bras articulé (3) - Un émetteur/récepteur radio (12) permettant d'émettre les données provenant du dispositif (position, images et sons pris par la caméra) vers un émetteur/récepteur de télécommande distant (13), et de recevoir de 5 cet émetteur/récepteur de télécommande distant des commandes (ordres de déplacement du robot, commandes du bras articulé). Une caméra et son phare d'éclairage (14) Une batterie d'accumulateurs électriques (15) 10 De nombreuses modifications peuvent être apportées à ce mode de réalisation sans sortir du cadre de l'invention. Des variantes de l'invention consisteront en particulier à utiliser : - un aimant permanent, une ventouse magnétique ou un électro- 15 aimant en lieu et place du crochet d'ancrage (1). - des pieds articulés magnétiques, hydrauliques ou pneumatiques pour donner au châssis (2) les moyens d'adhérence et de déplacement sur la coque, en lieu et place des roues magnétiques (4) décrites. 20 Une autre variante consiste à ce que le châssis (2) du dispositif soit conçu pour constituer en soi le moyen d'accrochage du dispositif, par exemple en donnant à ce châssis (2) la forme d'un crochet. REVENDICATIONS1 - Dispositif d'abordage de navires et d'installations en mer caractérisé en ce qu'il comporte un moyen d'ancrage (1) et des moyens le rendant apte à escalader la structure (8) dudit navire ou de ladite installation sans glisser ni tomber, par ses propres moyens d'adhérence et de déplacement, afin d'aller y fixer ledit moyen d'ancrage en un point choisi de cette structure. 2 - Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte, lorsque ledit moyen d'ancrage est un crochet (1), au moins un actionneur (3),(6), permettant d'accrocher ledit crochet sur un bastingage (7), un liston de pont ou sur tout point crochetable choisi sur la structure du navire ou de l'installation à aborder, pour l'y fixer dans sa position de travail. 3 - Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que lesdits moyens d'adhérence et de déplacement sont constitués de roues magnétiques (4) entraînées par des moteurs électriques (5) commandés et contrôlés par des moyens électroniques (9), (10), (11), (12), (13) alimentés par une batterie d'accumulateurs électriques (15), lesdits moyens électroniques incluant des moyens de télécommunication radio ou filaires (12), (13) permettant de commander et de contrôler à distance le déplacement du dispositif selon l'invention par action sur lesdits moyens (9), (10), de contrôle-commande des moteurs électriques (5) entraînant les roues (4), et de commander et contrôler à distance l'actionneur d'accrochage (3), (6), (11) du moyen d'ancrage. 4 - Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de retransmission vidéo et d'éclairage (12), (14) permettant à un 30 opérateur éloigné équipé d'un récepteur (13) de visualiser à distance l'opération d'accrochage dudit moyen d'ancrage. 3035638 8 5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que ledit moyen d'ancrage comporte au moins un aimant permanent, une ventouse magnétique ou un électro-aimant.