FR 3024267 A1 20160129 FR 1457234 A 20140725 - 1 - « Procédés de détermination et de commande d'un équipement à commander, dispositif, utilisation et système mettant en oeuvre ces procédés » Domaine technique L'invention se situe dans le domaine des télécommandes. Plus précisément, l'invention concerne des procédés pour déterminer et commander un équipement à commander. L'invention concerne également une utilisation, un dispositif et un système mettant en oeuvre ces procédés. État de la technique antérieure Il est connu de l'état de la technique des télécommandes pour déterminer et commander un équipement à commander à partir d'une détermination de la position de la télécommande sur une carte et de son orientation. On connaît par exemple le document « Home Appliance Control System based on Robust Indoor User Localization using Wifi » des auteurs Dhao et al., publié par le journal « International Journal on Human Machine Interaction » en 2013. Ce document décrit un système comprenant une télécommande qui dans un mode automatique est pointée par un utilisateur vers un équipement. Dans ce mode automatique, l'utilisateur contrôle l'équipement pointé associé à la zone géographique dans lequel il est physiquement présent. Le document décrit un système déterminant l'équipement à partir de la localisation de l'utilisateur et de l'orientation de la télécommande. Cette solution connue présente néanmoins diverses limitations. D'une part, le système a besoin d'un apprentissage de la position des équipements préalablement à l'utilisation de la télécommande. D'autre part, un serveur doit stocker une carte de l'environnement qui contient des informations sur les planchers, les limites de zone, les murs, l'emplacement de chaque équipement, et la cartographie de l'association de zone à équipement. L'élaboration de cette carte est réalisée préalablement à l'utilisation de la télécommande. De plus, l'ajout, la suppression ou le déplacement d'équipement nécessite une mise à jour de la carte. 3024267 -2 Enfin, la localisation de la télécommande est réalisée par apprentissage de toutes les zones (apprentissage appelé "fingerprinting"). Cet apprentissage doit être réalisé préalablement à l'utilisation de la télécommande et doit être réalisé régulièrement. Par exemple, l'ajout ou le déplacement d'une station wifi 5 dans l'environnement impose de réaliser un nouvel apprentissage selon l'enseignement de ce document. Cette méthode ne peut donc être utilisé pour un déploiement aisé chez des particuliers. Pour référence, des technologies de localisation indoor (pour l'anglais à l'intérieur) sont connues telles que UWB ou EMF. 10 La technologie UWB (pour l'anglais « Ultra Wide Band ») est une technologie qui permet de géolocaliser des objets en intérieur avec une précision de l'ordre de quelques centimètres à quelques dizaines de centimètres. Pour déterminer l'orientation, une autre technologie est nécessaire. 15 La technologie EMF (pour l'anglais « Electromagnetic field ») » est une autre technologie, apte à déterminer position et orientation. La portée d'une telle technologie est de l'ordre de 2,5 à 5 mètres. Cette technologie est bien exposée dans le document US6073043. 20 Exposé de l'invention La domotique existe depuis plusieurs dizaines d'années. Le confort apporté par les produits domotiques sont énormes : contrôle des lumières, volets, portails, chauffage, objets connectés, etc. Cependant, la domotique n'a jamais réussi à dépasser le microcosme des technophiles pour atteindre le grand 25 public. Ceci est principalement dû à la complexité de configuration et d'usage de tous ces produits. Quelques initiatives comme les ampoules Hue de Philips ou l'application iPhone de Somfy pour contrôler des volets électriques ont eu un certain succès auprès du public. Cependant ces initiatives sont encore limitées à une seule application : chaque télécommande ne fonctionne qu'avec 30 l'équipement avec lequel il a été fournit, et ne fonctionne pas pour contrôler d'autres produits. Certains acteurs proposent des télécommandes domotiques multi-usages afin de pouvoir contrôler plusieurs équipements à la fois, mais ces produits 3024267 -3 sont très compliqués à configurer. Il faut associer des boutons de la télécommande à des actions précises : bouton 1 pour allumer/éteindre lampe du salon, bouton 2 pour baisser le chauffage, bouton 3 pour augmenter le chauffage, etc. Il devient vite difficile de retenir à quelle fonction est associée 5 le bouton. Il existe également l'essor des applications domotiques pour smartphone ou tablettes. Celles-ci permettent à l'utilisateur de naviguer au sein de menu et d'accéder à l'équipement qu'il souhaite contrôler. Cette solution est plus ergonomique pour l'utilisateur mais reste contraignante. Par exemple, pour 10 allumer la lumière dans le salon, l'utilisateur doit allumer son smartphone ou sa tablette, sélectionner l'application de domotique, aller dans le menu control des lumière ou dans le menu « salon », sélectionner l'ampoule qu'il souhaite contrôler, appuyer sur le bouton « allumer ». Le nombre d'étape pour allumer une ampoule reste trop important et l'utilisateur doit se souvenir de 15 l'emplacement des équipements à commander au sein des menus et sous- menus de l'application. Un but de l'invention est de permettre de contrôler tout ce qui est contrôlable dans une maison sans aucune configuration compliquée et sans avoir besoin de passer par un grand nombre étapes. 20 Un but de l'invention est notamment de remédier à tout ou partie des inconvénients précités en proposant un procédé de détermination d'un équipement à commander par un objet de commande transportable disposée dans un espace comprenant des unités de positionnement. À cet effet, l'invention repose sur la mise en oeuvre des unités de localisation apte à 25 déterminer leurs positions relatives les unes par rapport aux autres. Ces unités de localisation peuvent par exemple mettre en oeuvre des puces de localisation en environnement fermé basées sur la technologie ultra-large bande (UWB, pour l'anglais « Ultra Wide Band »). La localisation de ces unités de localisation peut par ailleurs être réalisée à 30 partir de procédés de latération, trilatération ou multilatération. Une idée qui est à la base de l'invention consiste à associer ces unités de localisation et un objet de commande transportable. Selon l'invention, l'objet de commande transportable peut avantageusement être apte à déterminer sa position relative par rapport aux différentes unités de localisation. 3024267 -4 Les mêmes procédés bien connus qui permettent aux unités de positionnement de déterminer leurs positions position relatives les unes par rapport aux autres permettent à la télécommande ou à un dispositif tiers de connaître la position relative de la télécommande par rapport aux différentes 5 unités de localisation. Dans toute la suite du document, il est entendu que la notion de commande d'un équipement peut se résumer à l'obtention par la télécommande d'une interface de commande relative à cet équipement. La notion de commande d'un équipement peut en outre se résumer à une 10 simple commande d'information relative de ce dernier. Ainsi, on entend par commande d'un four par une télécommande la possibilité de pointer cette télécommande vers ce four dans le but d'obtenir le temps restant de cuisson même si il n'est pas possible de commander physiquement le four. Il s'agit d'une commande d'interrogation du four. 15 La notion de commande d'un équipement peut également revêtir la commande réelle et physique de cet équipement. Plus généralement, toute interaction avec l'équipement sera entendue comme une commande de ce dernier. Ainsi, suivant un premier aspect de l'invention, il est proposé un procédé de 20 détermination d'un équipement à commander par un objet de commande transportable disposé dans un espace comprenant une unité de positionnement apte à déterminer la position relative de l'objet de commande par rapport à cette unité de positionnement, le procédé comprenant: - une étape de détermination de la position et de l'orientation dudit objet de 25 commande dans ledit espace à partir de la position de l'au moins une unité de positionnement, une étape de détermination d'une direction et d'un sens pointé par l'objet de commande à partir des position et orientation de l'objet de commande ainsi déterminées, 30 une étape de détermination d'un équipement à commander dans l'espace à partir des direction et sens ainsi déterminés. Avantageusement, ledit objet de commande peut être une télécommande. 3024267 -5 Avantageusement, l'espace peut comprendre une pluralité d'unité de positionnement aptes à déterminer leurs positions relatives les unes par rapport aux autres. Ainsi, la mise en oeuvre d'unités de localisation aptes à déterminer leurs 5 positions relatives les unes par rapport aux autres permet de déterminer un équipement sans devoir réaliser préalablement une carte de l'environnement qui contient des informations sur les planchers, les limites de zone, les murs, l'emplacement de chaque équipement, et la cartographie de l'association de zone à équipement. 10 Cependant, ce type d'information peut avantageusement être utilisé pour discriminer efficacement l'équipement à commander en fonction du couple position/orientation de l'objet de commande. Un équipement peut être une prise électrique, un volet roulant, du matériel audiovisuel ou informatique, une alarme anti intrusion, un détecteur de fumée, 15 un détecteur de CO, un détecteur de fumée, un thermostat, un portail, une serrure, un jouet tel qu'une voiture électrique, du matériel tel qu'une machine à café, un réveil, une horloge, un équipement de cuisine tel qu'un four, une hotte, un réfrigérateur, un lave vaisselle, etc. En outre, la modification du positionnement d'une unité de localisation ou 20 l'ajout d'une nouvelle unité de localisation ne nécessite pas de réaliser un nouvel apprentissage pour déterminer la position de l'objet de commande dans l'espace relatif aux unités de localisation. Avantageusement, l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans l'espace peut 25 comprendre une étape d'évaluation du temps de trajet d'un signal radio entre l'objet de commande et une unité de positionnement, ou entre plusieurs unités de positionnement. Avantageusement, l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans ledit espace peut 30 comprendre une étape d'évaluation de la puissance de réception d'un signal radio par l'objet de commande ou par l'au moins une unité de positionnement. Avantageusement, l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans l'espace peut 3024267 -6 comprendre une étape de détermination des angles de réception d'un signal radio par l'objet de commande ou par l'au moins une unité de positionnement. Avantageusement, l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans ledit espace peut 5 mettre en oeuvre une utilisation et une mesure de champs électromagnétique. Avantageusement, l'étape de détermination de la position de l'objet de l'objet de commande et/ou l'étape de détermination de l'orientation dans cet espace relatif peut mettre en oeuvre une étape de latération, trilatération ou multilatération. 10 De préférence, l'étape de détermination de la position de l'objet de commande dans ledit espace peut mettre en oeuvre une étape utilisant une technique mettant en oeuvre, des temps d'arrivée telle que la technique TOA et/ou des différences de temps d'arrivée telle que la technique TDOA et/ou des angles d'arrivée telle que la technique AOA, de signal radio. 15 Avantageusement, l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans cet espace relatif peut mettre en oeuvre une étape de triangulation. De préférence, l'étape de détermination de la position et de l'orientation de l'objet de commande dans cet espace peut mettre en oeuvre une étape 20 utilisant une mesure d'un champ électromagnétique. Les distances entre l'objet de commande et les unités de positionnement peuvent être déterminées selon plusieurs procédés. Une première famille de tels procédés met en oeuvre un calcul du temps de trajet d'un signal radio entre l'objet de commande et les unités de positionnement. Une deuxième 25 famille met en oeuvre un calcul de la puissance d'un signal radio en réception du côté des unités de positionnement ou de l'objet de commande. Une combinaison de ces procédés peut avantageusement être utilisée afin d'améliorer la précision de la localisation de l'objet de commande dans l'espace comprenant les unités de positionnement. 30 Avantageusement, le procédé selon l'invention peut comprendre une étape mettant en oeuvre une détermination de l'angle de réception d'un signal radio reçu par l'objet de commande ou par l'au moins une unité de positionnement. L'angle de réception du signal radio peut avantageusement améliorer la précision de la position et de l'orientation de l'objet de commande 3024267 - 7 - transportable pour un nombre d'unités de positionnement donné. L'angle de réception du signal radio peut avantageusement permettre de mettre en oeuvre une triangulation en utilisant moins d'unité de positionnement. Avantageusement, le procédé selon l'invention peut comprendre une étape 5 mettant en oeuvre une captation par l'objet de commande de grandeurs physique dans l'espace. Une captation par l'objet de commande de grandeurs physiques dans l'espace peut avantageusement améliorer la précision de l'orientation de l'objet de commande. Les grandeurs physiques peuvent par exemple être captées par 10 un accéléromètre, un gyroscope, ou un capteur de champ magnétique terrestre. Plusieurs grandeurs physiques peuvent être captées pour améliorer encore la précision de la détermination de la localisation et/ou de l'orientation de l'objet de commande. Un capteur de pression ou d'altitude pourrait encore améliorer ces déterminations. 15 Avantageusement, le procédé selon l'invention peut comprendre une étape mettant en oeuvre une captation par l'objet de commande de la distance entre ce dernier et un obstacle se situant dans le sens pointé par l'objet de commande. Une captation par l'objet de commande de la distance entre ce dernier et un 20 obstacle se situant dans le sens pointé par l'objet de commande peut avantageusement améliorer la précision. Avantageusement, le procédé selon l'invention comprend une étape pour associer un référentiel lié à l'objet de commande à un référentiel lié à l'au moins une unité de positionnement. De préférence, l'étape d'association du 25 référentiel lié à l'objet de commande au référentiel lié à l'au moins une unité de positionnement comprend pour chacune des unités de positionnement une étape comprenant un pointage par l'utilisateur de cet objet de commande vers une unité de positionnement et un appui de l'utilisateur sur l'objet de commande. Ainsi, lorsque l'étape de positionnement des unités de 30 positionnement n'est pas réalisée dans le même référentiel que l'étape d'orientation de la télécommande, les deux référentiels sont liés. En ce cas, il peut être demandé à l'utilisateur de pointer certaines unités de positionnement et d'appuyer sur un bouton et de capturer l'orientation pour chaque unité de positionnement. Il est ainsi possible de lier l'orientation de la télécommande 3024267 -8 avec l'espace des unités de positionnement. De préférence, Dans ce cas, chaque équipement à commander peut s'activer afin que l'utilisateur sache quel équipement à commander il doit pointer. L'activation peut être perçue par la mise en oeuvre d'un clignotement d'une ampoule, de la montée et/ ou 5 l'abaissement de volets, etc. Avantageusement, le procédé selon l'invention peut comprendre une étape pour définir une enveloppe virtuelle d'au moins un équipement à commander. L'étape de détermination d'un équipement à commander peut dans ce cas utiliser l'enveloppe virtuelle définie pour l'au moins un équipement à 10 commander. Avantageusement, la définition de l'enveloppe virtuelle permet la mise en oeuvre d'une marge de tolérance de sorte que l'équipement à commander puisse être déterminé même si son enveloppe virtuelle n'est pas parfaitement pointée par l'objet de commande. Avantageusement, l'enveloppe virtuelle peut être définie à partir d'une 15 pluralité de déterminations de position et d'orientation de l'objet de commande dans l'espace. Par exemple, l'enveloppe virtuelle peut être définie par la détermination de l'enveloppe convexe de la projection des sens pointés sur un volume particulier. L'objet de commande peut mettre en oeuvre un procédé d'apprentissage de la localisation de l'équipement à commander par pointage 20 de son enveloppe virtuelle. Il peut être demandé à l'utilisateur de pointer vers un même équipement ou une même enveloppe virtuelle dans l'espace de plusieurs positions différentes afin de pouvoir déterminer la position relative de l'équipement ou de l'enveloppe virtuelle dans l'espace. Avantageusement, l'étape de détermination de l'enveloppe virtuelle peut 25 comprendre une étape d'activation d'au moins un des équipements à commander afin de le rendre identifiable visuellement par l'utilisateur et une étape comprenant un pointage par l'utilisateur de l'objet de commande vers cet au moins un équipement et un appui de l'utilisateur sur l'objet de commande. Par exemple, pour commander des volets, il est possible de 30 demander à l'utilisateur de pointer deux coins de la fenêtre, par exemple en haut à gauche et en bas à droite. L'enveloppe virtuelle délimite la zone de l'équipement à commander dans l'espace. Lorsque l'utilisateur pointe n' importe où sur la fenêtre, le système reconnaît que la zone pointée correspond au control des volets. 3024267 -9 Avantageusement, l'enveloppe virtuelle de l'au moins un équipement à commander peut comprendre au moins une partie de l'enveloppe physique de l'équipement à commander, de préférence toute l'enveloppe physique. Par exemple, l'enveloppe virtuelle d'une télévision peut alors comprendre au moins 5 l'enveloppe physique de la télévision. Alternativement et avantageusement, l'enveloppe virtuelle de l'au moins un équipement à commander peut ne comprendre aucun point de l'enveloppe physique de l'équipement à commander. Il est ainsi loisible de définir que l'équipement à commander, lorsque l'objet de commande pointe le coeur d'une 10 cheminée d'un appartement, est le système de climatisation chaud/froid de l'appartement éventuellement situé dans une autre pièce que celle de la cheminée et non la cheminée pointée. L'utilisateur peut par exemple pointer la fenêtre pour avoir la météo extérieure affichée sur la télécommande. Il peut également commander des objets non directement visibles. 15 Avantageusement, le procédé selon l'invention peut comprendre une étape de déplacement d'un équipement à commander et une action d'un utilisateur sur l'objet de commande, l'action de l'utilisateur sur l'objet de commande étant suivie d'une nouvelle mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention afin de déterminer la nouvelle enveloppe virtuelle dudit équipement déplacé. Cette 20 nouvelle mise en oeuvre est de préférence réalisée de manière automatique dès qu'un test est vérifié. Le test peut par exemple comprendre une comparaison des distances précédemment déterminées entre tous les équipement et une nouvelle détermination des distances entre tous les équipements. Ainsi, lorsque l'utilisateur change une ampoule de place, sa nouvelle localisation est 25 automatiquement prise en compte lors de l'appui sur une commande de la télécommande. Alternativement, l'étape de détermination d'un équipement à commander peut comprendre une étape de détermination d'une probabilité qu'un équipement est l'équipement à commander. L'équipement à commander peut 30 alors être déterminé à partir de cette probabilité. Cette détermination d'une probabilité peut avantageusement être mise en oeuvre pour déterminer l'équipement à commander lorsque le sens pointé ne correspond à aucune enveloppe virtuelle ou correspond à plus d'une enveloppe virtuelle. Ainsi lorsque l'objet de commande est pointé dans un sens et si le sens pointé ne 3024267 -10- correspond à aucun équipement alors un algorithme identifie l'équipement à commander qui en est le plus proche dans l'espace ou le plus probable en fonction de la position de l'objet de commande et du sens pointé. Avantageusement, le procédé selon l'invention peut comprendre une étape 5 d'enrichissement contextuel d'un équipement à commander par des données d'enrichissement et en ce que l'étape de détermination d'un équipement à commander met en oeuvre cet enrichissement contextuel. Cet enrichissement peut de préférence mettre en oeuvre des données de grandeurs physiques, l'heure, la date, la position de l'objet de commande, des réponses de 10 l'utilisateur à des questions, ou la répétitivité de commandes effectuées par l'utilisateur. Par exemple, l'enrichissement contextuel peut être mis en oeuvre par une étape de demande à l'utilisateur de renseignement lié à l'équipement à commander. Cette demande peut être réalisée via une application mobile ou un logiciel de configuration sur un ordinateur. Le renseignement peut être de 15 déterminer si l'ampoule est un plafonnier ou un lampadaire, ou de connaître l'étage auquel se situe chaque objet. Ainsi, cette information permet de déterminer la hauteur relative des unités de positionnement les unes par rapport aux autres. De manière préférentielle, l'étape de détermination d'un équipement à 20 commander peut comprendre une étape de détermination d'une probabilité. L'équipement à commander peut être alors déterminé à partir de cette probabilité. Par exemple, lorsqu'une direction et un sens déterminés pointent au moins deux enveloppes virtuelles, l'équipement déterminé peut être celui dont l'enveloppe virtuelle est la plus proche de l'objet de commande. Par 25 exemple, lorsqu'une direction et un sens déterminés ne pointent vers aucune enveloppe virtuelle, la probabilité de chaque équipement est déterminée à partir de la distance entre son enveloppe virtuelle et la demi-droite définie par la direction. La notion de distance et de proximité dépend de la métrique utilisée. On peut utiliser une métrique telle que la plus petite distance 30 euclidienne entre la droite définie par la direction déterminée et un point d'une enveloppe virtuelle. Ainsi, une étape de correction automatique est proposée : le procédé annule la commande préalablement émise et applique la commande à l'équipement à commander le plus probable. 3024267 L'invention a également pour objet un procédé de commande d'un équipement à commander parmi au moins un équipement à commander à partir d'un objet de commande Ce procédé de commande selon l'invention comprend une étape de détermination d'un équipement à commander mettant en oeuvre 5 un procédé selon l'invention. Avantageusement, le procédé de commande selon l'invention peut comprendre une étape d'émission par l'objet de commande de données de commande à destination de l'équipement à commander. De préférence, l'étape de détermination de la position et de l'orientation de 10 l'objet de commande et l'étape d'émission par l'objet de commande de données de commande à destination de l'équipement à commander peuvent mettre en oeuvre une même technologie radio. Avantageusement, le procédé de commande selon l'invention peut émettre automatiquement des commandes à destination d'un équipement en fonction 15 de sa position et de son orientation dans l'espace. Avantageusement, l'étape de détermination d'un équipement à commander peut être suivie d'une étape de confirmation et/ou d'une étape d'infirmation de l'équipement à commander ainsi déterminé. De préférence, l'étape de confirmation et/ou l'étape d'infirmation peut être 20 mise en oeuvre par une interaction prédéfinie de l'utilisateur avec l'objet de commande. Lorsque l'utilisateur pointe un équipement à commander et active une commande mais que la commande est envoyée à un autre objet, la télécommande permet à l'utilisateur d'indiquer que c'est le mauvais équipement à commander qui a été contrôlé via un bouton « correction » ou 25 « help ». L'utilisateur appuie sur ce bouton et indique manuellement quel équipement à commander il a souhaité contrôler. Dans ce cas les différents procédés peuvent prendre en compte cette information afin de toujours contrôler l'équipement à commander souhaité par l'utilisateur lorsqu'il pointe dans cette direction. 30 Avantageusement et postérieurement à une étape d'infirmation de l'équipement à commander, une nouvelle étape de détermination d'un équipement à commander peut être automatiquement mise en oeuvre par le procédé de commande selon l'invention. Le procédé peut comprendre en outre 3024267 -12- une étape d'annulation de la première émission émise par l'objet de commander. Avantageusement, l'étape de confirmation et/ou l'étape d'infirmation peut mettre en oeuvre une captation d'une grandeur physique. L'interaction 5 prédéfinie est de préférence un déplacement prédéfini de l'équipement à commander effectué par l'utilisateur. Par exemple, l'utilisateur peut faire un geste spécifique avec l'objet de commande qui indique aux différents procédés que la commande exécutée n'est pas celle souhaitée par l'utilisateur. Ce geste peut être capté par un accéléromètre intégré à la télécommande, et peut par 10 exemple être de secouer la télécommande. Avantageusement, le procédé de commande selon l'invention peut comprendre une étape de découverte automatique pour découvrir chacun des équipements à commander. Avantageusement, le procédé de commande selon l'invention peut 15 comprendre une adaptation d'une interface de commande de l'objet de commande en fonction de l'équipement à commander. Avantageusement, le procédé de commande selon l'invention peut comprendre une interprétation par une surface tactile d'au moins un mouvement d'au moins 20 préférence, les données interprétation. Avantageusement, le comprendre un affichage fonction de l'équipement un doigt d'un utilisateur sur ladite surface. De de commande sont générées à partir de cette procédé de commande selon l'invention peut par l'interface de commande d'une information en déterminé. Lorsque l'équipement à commander est 25 un thermostat ou radiateur, il est affiché la température actuelle et/ou la température de consigne. Lorsque l'équipement à commander est une lampe ou ampoule, il est affiché l'état ON ou OFF - éteint ou allumé - de l'ampoule. Lorsque l'équipement à commander est une ampoule de couleur, il est affiché la couleur actuelle. Lorsque l'équipement à commander est un volet, il est 30 affiché l'état des volets : ouverts ou fermés. Lorsque l'équipement à commander est un est un portail, il est affiché l'état ouvert ou fermé ou une vidéo d'une personne qui a sonné au portail. Lorsque l'équipement à commander est un four, il est affiché un temps de cuisson restant et/ou la température du four. 3024267 -13- Lorsque l'objet de commande comprend un afficheur et lorsqu'il comprend une étape de détection, l'étape d'apprentissage est réalisée par une passerelle réseau. Ainsi, un hub jouant le rôle de passerelle peut détecter automatiquement tous les objets contrôlables connectés au même réseau 5 informatique que le hub. Lorsque l'objet de commande comprend un écran, l'apprentissage peut être réalisé directement sur l'écran de l'objet de commande. Lorsque qu'il comprend un afficheur et lorsqu'il comprend une étape de détection, l'étape d'apprentissage est réalisée via une application située sur un 10 dispositif relié à un réseau. Ce peut être une application implémentée sur un ordinateur ou une application implémentée sur un smartphone ou tablette. Dans ces deux derniers cas, l'unité de commande qui peut être l'ordinateur, la tablette ou le smartphone est connectée avec fil, par une liaison de type câble USB ou sans fil, pas une liaison de type WiFi ou Bluetooth, afin de pouvoir 15 interagir pendant la phase d'apprentissage. L'invention a également pour objet de proposer une utilisation d'un procédé de commande caractérisé en ce qu'il met en oeuvre un procédé de commande selon l'invention. De préférence, l'utilisation selon l'invention peut comprendre une détection 20 d'une action prédéfinie par l'utilisateur. De préférence, cette détection est automatiquement mise en oeuvre. Cette action peut être la prise en main de la télécommande par l'utilisateur. L'affichage de la télécommande s'adapte dynamiquement en temps réel dès que la télécommande est prise en main et son afficheur affiche les informations liées à tout ce qui est pointé. 25 De préférence, l'utilisation selon l'invention peut comprendre une étape de détection d'une grandeur physique telle que l'accélération de l'objet de commande. De préférence, cette détection est automatiquement mise en oeuvre. Un accéléromètre peut ainsi détecter les mouvements de la télécommande et allumer l'affichage et/ou à l'inverse lorsque la télécommande 30 est posée et ne bouge plus, alors l'affichage s'éteint automatiquement. Avantageusement, l'utilisation selon l'invention peut comprendre une gestion d'un afficheur du dispositif de commande à partir de cette détection. Cette gestion peut être réalisée de manière automatique. Ainsi, lorsque l'utilisateur saisit l'objet de commande, la gestion de l'afficheur peut alimenter 3024267 -14- l'afficheur. Lorsque l'utilisateur pose l'objet de commande, la gestion de l'afficheur peut éteindre l'afficheur. Avantageusement, l'utilisation selon l'invention peut comprendre une pluralité de mise en oeuvre automatique du procédé de commande selon 5 l'invention. Ainsi, l'objet de commande est apte à commander les équipements de façon continue en fonction de sa position et de son orientation. Dans le cas où l'objet de commande présente un afficheur, l'affichage affiché par l'afficheur est adapté automatiquement et/ou dynamiquement en fonction de l'équipement déterminé par l'objet de commande. 10 Avantageusement, l'utilisation selon l'invention peut comprendre une étape de définition de données d'habitudes. L'utilisation selon l'invention peut comprendre une pluralité de mise en oeuvre du procédé de commande en fonction desdites données d'habitudes. Les données d'habitude peuvent être associée à un geste d'un utilisateur ou un appui sur l'objet de commande. Par 15 exemple, lorsque l'utilisateur active une touche ou pointe en direction d'une zone de la pièce, toutes les commandes sont enchainées. On peut ainsi imaginer qu'un utilisateur souhaite contrôler toutes ses lampes en une fois mais en pointant une zone précise de la pièce. Ceci lui évite avantageusement de devoir pointer chaque lampe de la pièce pour les contrôler individuellement. 20 Avantageusement, l'utilisation selon l'invention peut comprendre une étape d'apprentissage d'habitudes de commandes exécutées par l'utilisateur pour définir les données d'habitudes. L'utilisateur peut créer des macros, à l'aide du procédé d'apprentissage d'habitude. Les macros sont des enchainements de commande lancée après une action unique de l'utilisateur. Par exemple, le 25 procédé d'apprentissage d'habitude peut demander à l'utilisateur de pointer et d'effectuer toutes les commandes qu'il souhaite associer à cette macro et associe cet enchainement de commande à une touche ou à une zone de la pièce. Avantageusement, l'étape d'apprentissage d'habitudes de commandes 30 exécutées par l'utilisateur peut comprendre une étape d'enrichissement contextuel par des données d'enrichissement. Cet enrichissement contextuel mettant de préférence en oeuvre des données de grandeurs physiques, l'heure, la date, la position de l'objet de commande, des réponses de l'utilisateur à des questions, ou la répétitivité de commandes effectuées par l'utilisateur. Les 3024267 -15- éléments contextuels peuvent être par exemple l'heure ou le jour de l'année ou encore la position de la télécommande. La prise en compte de ces éléments est utilisée pour améliorer la pertinence des macros ou commandes et ainsi prédire la volonté de l'utilisateur. Un exemple est l'ouverture de volet alors 5 qu'un utilisateur pointent les volets et appuie sur une commande alors que c'est le matin. Un autre exemple est la détection par une étape du procédé d'utilisation d'un actionnement successif d'une pluralité d'équipement à commander à plusieurs reprises par l'utilisateur à l'intérieur d'une même plage horaire. Le procédé d'apprentissage d'habitude peut alors utiliser les résultats 10 de cette étape de détection pour décider de l'actionnement de cette pluralité d'objets et ce uniquement lorsque que l'élément contextuel de plage horaire est le même. L'invention a également pour objet de proposer un dispositif de commande d'au moins un équipement à commander dans un espace par au moins un objet 15 de commande transportable. Le dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens de détermination de la position et de l'orientation dudit au moins un dispositif de commande portable dans ledit espace relativement à au moins une unité de positionnement, 20 des moyens de détermination de la position et de l'orientation de dudit au moins un dispositif de commande portable dans ledit espace relativement au moins une unité de positionnement, des moyens de détermination d'une direction d'un sens pointé par ledit au moins un objet de commande à partir de la position et de l'orientation 25 de cet objet de commande ainsi déterminées, des moyens de détermination d'un équipement à commander à partir de la direction et du sens ainsi déterminé, des moyens d'émission configurés pour émettre une commande à destination de l'équipement à commander déterminé par les moyens de 30 détermination. De préférence, le dispositif de commande selon l'invention comprend en outre une surface tactile et des moyens d'interprétation pour interpréter au moins un mouvement d'au moins un doigt d'un utilisateur sur cette surface 3024267 -16- tactile, les moyens d'émission étant en outre configurés pour générer la commande à partir de données provenant des moyens d'interprétation. Avantageusement, le dispositif selon l'invention peut en outre comprendre un afficheur configuré pour afficher des informations relatives à l'équipement à 5 commander ainsi déterminé. Avantageusement, le dispositif selon l'invention peut comprendre un capteur de son et des moyens d'analyses configurés pour déterminer un résultat en fonction du son capté par le capteur de son et afficher ce résultat sur l'afficheur. Par exemple, lorsque l'objet de commande pointe une source de 10 musique, le dispositif lance automatiquement une recherche de type Shazam® de la musique en cours et affiche un résultat tel que le titre du morceau, le nom de l'album, ou encore l'interprète sur l'affichage. L'invention a également pour objet de proposer un système comprenant : au moins un objet de commande transportable disposée dans un espace, 15 au moins une unité de positionnement dans cet espace, l'au moins une unité de positionnement étant apte à déterminer la position de l'objet de commande et/ou sa position relative par rapport à d'autres unités de positionnement, un dispositif de commande d'au moins un équipement à commander selon 20 l'invention. Avantageusement, l'au moins une unité de positionnement peut être intégrée à un équipement à commander. L'équipement à commander peut être une ampoule connectée, une lampe, une douille de lampe, une prise murale, un interrupteur mural, un thermostat, un mécanisme ou interrupteur de volets 25 roulants, etc. Avantageusement, des moyens de communication compris dans l'objet de commande et/ou l'au moins une unité de positionnement et/ou le dispositif de commande sont configurés pour mettre en oeuvre une même technologie radio. Dans ce cas, la communication de la commande pour commander peut 30 aussi utiliser la même technologie radio que celle utilisée pour la localisation, par exemple la technologie UWB. Avantageusement, l'au moins un dispositif de commande peut être intégré à l'au moins un objet de commande. 3024267 -17- Avantageusement, le dispositif de commande peut être intégré à au moins une unité de positionnement. Avantageusement, le dispositif de commande peut être intégré à l'équipement à commander. 5 Avantageusement, le système selon l'invention peut comprendre en outre une passerelle réseau. De préférence, une passerelle réseau peut être configurée pour détecter automatiquement chacun des au moins un équipement à commander. De préférence, une passerelle réseau peut comprendre le dispositif de 10 commande, le dispositif de commande étant relié via cette passerelle réseau par une liaison filaire ou sans-fil à l'objet de commande et/ou à l'au moins une unité de positionnement. De préférence, une passerelle réseau peut être configurée pour commander séquentiellement au moins une partie des équipements à commander. Ainsi, la 15 passerelle réseau peut actionner chaque équipement à commander individuellement afin que l'utilisateur puisse l'identifier visuellement. Ce peut par exemple être le clignotement d'une ampoule, la montée et/ou l'abaissement de volets, etc. Avantageusement, l'objet de commande peut être muni de moyens de 20 stockage d'énergie rechargeable et le système peut en outre comprendre une base apte à recharger les moyens de stockage d'énergie. Avantageusement, l'objet de commande est un téléphone comprenant les moyens d'émission du dispositif de commande. De manière alternative, l'objet de commande peut comprendre un téléphone 25 muni d'un accessoire, l'objet de commande comprenant les moyens d'émission du dispositif de commande. C'est le cas lorsqu'un accessoire additionnel est rajouté au smartphone : cet accessoire peut comporter la technologie nécessaire à la localisation indoor. La connexion physique au smartphone est réalisée soit par une prise de type jack, USB, lightning, soit en sans-fil via une 30 technologie de type Bluetooth, BLE, Wifi, etc. Cet accessoire est solidaire du Smartphone ainsi la position du Smartphone peut être déterminé. 3024267 -18- Description des figures D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de dessins annexés sur lesquels : 5 la figure 1 représente schématiquement un mode de réalisation général d'un procédé de détermination d'un équipement à commander selon l'invention ; la figure 2 représente schématiquement un premier mode de réalisation d'un procédé de détermination d'un équipement à commander selon 10 l'invention ; la figure 3 représente schématiquement un deuxième mode de réalisation d'un procédé de détermination d'un équipement à commander selon l'invention ; la figure 4 représente schématiquement un système de commande 15 selon l'invention de type « automatique » ; la figure 5 représente schématiquement un système de commande selon l'invention de type « manuel». Description de modes de réalisation Les modes de réalisation décrits ci-après étant nullement limitatifs, on 20 pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites (même si cette sélection est isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour 25 différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. 30 La figure 1 représente schématiquement un mode de réalisation général d'un procédé de détermination 100 d'un équipement à commander par un objet de commande disposé dans un espace comprenant des unités de 3024267 -19- positionnement aptes à déterminer leurs positions relatives les unes par rapport aux autres. L'étape 102 est une étape de déploiement aléatoire de plusieurs noeuds dans un espace donné. Ces noeuds sont des équipements contrôlables, des 5 équipements d'information ou des unités de positionnement. L'étape 104 est une étape de mise en oeuvre de techniques de localisation. Ces techniques sont la trilatération ou la triangulation à partir de données relatives à un signal reçu telles que l'angle d'arrivée (AOA pour l'anglais Angle Of Arrivai), le temps d'arrivée (TOA, pour l'anglais Time Of Arrivai), la 10 différence de temps d'arrivée (TDOA, pour l'anglais Time Difference Of Arrivai), la puissance reçue (RSSI, pour Received Signal Strenght Indication), la qualité du signal reçu (LQ, pour l'anglais « Link Quality »), ou encore la technique de la mesure du champ électromagnétique. Ces techniques peuvent être utilisées seules ou en combinaison avec des données provenant d'un accéléromètre, 15 d'un magnétomètre ou d'une unité de détection de pression. L'étape 106 est étape de mise en oeuvre de techniques de détermination d'orientation par rapport aux noeuds. Le procédé met en oeuvre une ou plusieurs techniques à partir de données relatives à un signal reçu telles que EMF, EMF, AOA, une transmission avec antenne directive ou la mise en oeuvre 20 d'un ou plusieurs capteurs tel accéléromètre, un magnétomètre ou un gyroscope. A l'étape 108 qui est une étape optionnelle, il est déterminé une enveloppe virtuelle par l'utilisateur pour un équipement à commander et l'utilisateur détermine sa localisation par rapport aux noeuds. 25 A l'étape 110, le procédé détermine une zone virtuelle pointée par l'objet de commande. A l'étape 112, le procédé met en oeuvre une adaptation automatique de l'interface de contrôle de l'objet de commande (son affichage, son affichage tactile et/ou ses boutons) à l'équipement à commander sélectionné dans 30 l'étape préalable : des informations associées à l'équipement à commander sont affichées sur l'objet de commande, des boutons de l'objet de commande sont disponibles pour l'utilisateur qui peut aussi, alternativement ou en combinaison, effectuer des actions. 3024267 -20- A l'étape 114, une commande associée à l'action effectuée par l'utilisateur et envoyée à l'équipement à commander associé à la zone virtuelle pointée par l'objet de commande. 5 Il est maintenant décrit la détermination de la position des unités de localisation dans l'espace. Cette détermination est relative ou absolue : la position est dite relative lorsque les unités de positionnement sont positionnées les unes par rapport aux autres ; la position est dite absolue lorsque les unités de positon les unités de positionnement sont positionnées 10 par rapport à un référentiel connu, par exemple à l'aide de la connaissance d'une position GPS. Plusieurs techniques de localisation sont possibles : une première technique met en oeuvre un calcul des distances en utilisant un des procédés suivant ou une combinaison des deux: o un premier procédé met en oeuvre un calcul du temps de trajet d'un 15 signal radio entre l'objet de commande et une unité de positionnement et entre les unités de positionnement, o un deuxième procédé met en oeuvre un calcul de la puissance du signal radio en réception. La réception est réalisée soit du coté de l'objet de commande, soit coté unité de positionnement, 20 une deuxième technique met en oeuvre un calcul des angles de réception AOA et triangulation, une troisième technique met en oeuvre une utilisation de champs électromagnétique pour déterminer position et orientation dans l'espace, 25 bien entendu, il est possible de combiner plusieurs techniques et d'utiliser une pluralité de capteurs afin d'améliorer la précision de la localisation. Il est aussi possible de rajouter des capteurs afin de faciliter la localisation des différentes unités de positionnement dans l'espace. Il est par exemple possible de rajouter un capteur de pression dans chaque 30 unité de positionnement. Ceci a pour avantage d'obtenir l'altitude de chaque unité de positionnement et de déterminer ainsi l'orientation de l'espace des unités de positionnement par rapport au référentiel terrestre. Dans un premier cas, certaines unités de positionnement ont des positions connues (« with anchors ») par rapport à un référentiel (terrestre avec GPS 3024267 -21 - ou autre). Plusieurs techniques de localisation sont alors possibles. Ceci permet d'obtenir une localisation absolue des unités de positionnement par rapport au référentiel. Dans un deuxième cas, aucune unité de positionnement n'a de position 5 connue (« anchor free ») par rapport à un référentiel (terrestre avec GPS ou autre). Plusieurs techniques de localisation sont alors possibles. Ceci permet d'obtenir une localisation relative des unités de positionnement entre elles. Il est maintenant décrit la détermination de la position de l'objet de commande. Les unités de positionnement permettent de calculer les 10 coordonnées de position de l'objet de commande dans l'espace. Les distances entre l'objet de commande et les unités de positionnement sont calculées et sont utilisées pour déterminer la localisation de l'objet de commande dans l'espace. Il est possible d'utiliser les mêmes techniques de positionnement que celles utilisées pour la détermination des positions des unités de 15 positionnement. L'objet de commande portatif étant mobile, sa localisation est déterminée en temps réel, et tous ses mouvements sont calculés (tracking). Il est maintenant décrit la détermination de l'orientation de l'objet de commande par rapport aux unités de positionnement. Dans une première branche, l'orientation est déterminée par rapport au 20 référentiel terrestre. Des capteurs, tels que des accéléromètres et magnétomètres, permettent de déterminer l'angle et l'orientation de l'objet de commande par rapport au référentiel terrestre. Dans une seconde branche, l'orientation est déterminée par rapport à un référentiel connu : on peut par exemple utiliser des champs électromagnétique 25 pour déterminer position et orientation dans l'espace. Lorsque le positionnement des unités de localisation n'est pas fait par rapport au même référentiel que l'orientation de l'objet de commande, il convient de lier les deux. Dans ce cas, il peut être demandé à l'utilisateur de pointer certaines unités de positionnement et d'appuyer sur un bouton de 30 l'objet de commande pour capturer l'orientation de chaque unité de positionnement. Il est ainsi possible de lier l'orientation de l'objet de commande avec l'espace des unités de positionnement. Chaque équipement apte à être commandé peut s'activer afin que l'utilisateur sache quel équipement à commander ce dernier doit pointer. L'activation est rendue 3024267 -22- visible par le clignotement d'une ampoule, l'abaissement ou le montage des volets, etc. En utilisant l'orientation et la localisation de l'objet dans l'espace de commande, il est possible de déterminer la direction pointée par l'objet de 5 commande et ainsi d'identifier l'équipement à commander. Il est maintenant décrit l'amélioration de la précision de la position de l'objet de commande. Dans une première branche, la précision est améliorée par l'utilisation de 10 l'angle de réception du signal de l'objet de commande par les unités de positionnement. Avantageusement, à nombre d'unités de positionnement équivalente, ceci permet d'obtenir une précision plus importante de la localisation de la l'objet de commande. De plus, ceci permet de triangulariser la position de la l'objet de commande en utilisant moins d'unités de 15 positionnement : une au lieu de deux, deux au lieu de trois, etc. Dans une deuxième branche, la précision est améliorée par ajout de capteurs additionnels dans l'objet de commande pour améliorer la précision du calcul d'angle: gyroscope, capteur de champ magnétique terrestre, etc. Dans une troisième branche, la précision est améliorée par ajout de capteurs 20 additionnels dans l'objet de commande permettant de donner des informations de mouvement et de déplacement améliorant le calcul de la géolocalisation de l'objet de commande dans l'espace : accéléromètre, gyroscope, capteur de champ magnétique terrestre, etc. Dans une quatrième branche, la précision est améliorée par ajout d'un 25 capteur de pression ou altitude pour déterminer par exemple l'altitude et/ou l'étage où se situe l'objet de commande dans un bâtiment à plusieurs étages. Il est maintenant décrit la possibilité d'amélioration de la précision de l'identification de l'équipement à commander pointé par l'objet de commande. 30 Ceci est rendu possible par ajout d'un capteur de distance sur l'objet de commande : la distance entre l'objet de commande et l'équipement à commander pointé est calculé par le capteur de distance. Cette information permet de mieux déterminer l'équipement à commander pointé ou la zone pointée par l'objet de commande et d'éviter de commander un équipement à 3024267 - 23 - commander qui est dans le prolongement de la direction pointée dans la même pièce, voir dans une autre pièce. Il est maintenant décrit la possibilité d'amélioration de la précision du 5 système en utilisant une méthode contextuelle. Ceci est rendu possible en demandant à l'utilisateur de renseigner via une application mobile ou un logiciel de configuration sur ordinateur une indication contextuelle relative à un objet à commander. Par exemple, une indication contextuelle relative à une ampoule peut être de qualifier l'ampoule de plafonnier ou de lampadaire, ou/et 10 d'indiquer l'étage auquel elle est située. Cette information peut être utilisée pour déterminer la hauteur relative des unités de positionnement les unes par rapport aux autres. Il est maintenant décrit un ensemble d'équipement à commander pouvant être commandés : lampe ou prises ; volets roulants ; dispositif de musique ; 15 thermostat ; portail ou serrure ; jouet tel qu'une voiture électrique ; machine a café, cheminée au gaz ; matériel audiovisuel tel que télévision, lecteur DVD ou BluRay, caméra ; matériel informatique ; équipements de sociétés tierce tels que Volets Somfy®, Philips Hue®, Nest thermostat() ; alarme antiintrusion, détecteur de fumé, détecteur de CO ; réveil et horloge ; 20 équipement de cuisine tel que four, hotte, frigo, lave vaisselle. La découverte des équipements à commander peut être réalisé soit par une passerelle qui détecte automatiquement tous les équipements à commander connectés au même réseau ; soit par un utilisateur qui rentre manuellement les équipements à commander qui doivent être contrôlé par le système. 25 La découverte des équipements à commander peut se faire directement sur l'écran de l'objet de commande si l'objet de commande comporte un écran. La découverte peut aussi se faire sur un ordinateur ou via une application sur Smartphone ou tablette. Dans ce cas, la télécommande et l'ordinateur, la tablette ou le Smartphone sont connectés avec (câble USB) ou sans fil (Wifi 30 ou Bluetooth) afin de pouvoir interagir pendant la phase de découverte. Dans un premier mode de découverte, dit plug & play, les équipements à commander comportent une puce de géolocalisation. Ainsi, leur localisation relative à l'objet de commande est connue : aucun apprentissage n'est 3024267 - 24 - nécessaire. Dès la première utilisation, le système détermine automatiquement l'équipement à commander qui doit être contrôlé dès que l'utilisateur le pointe. Il est aussi possible pour l'utilisateur de modifier : contrôler telle fonction ou équipement à commander mais en pointant ailleurs. Le système génère une 5 cartographie automatiquement de tous les équipements à commander. Il n'est pas besoin de rentrer une carte ou faire un « training ». Le système recalcule automatiquement les coordonnés des équipements à commander à chaque fois que l'utilisateur appuie sur une commande : aucune carte n'a besoin d'être stockée. Ainsi, si l'utilisateur change une ampoule de place, sa nouvelle 10 localisation est automatiquement prise en compte lors de l'appui sur une commande de l'objet de commande. Alternativement, il est aussi possible de stocker une cartographie des équipements à commander en permanence, par exemple lorsqu'il y a beaucoup d'équipements à commander et que le système doit être très réactif lorsque l'utilisateur appuie sur une commande. 15 Dans un deuxième mode de découverte, dit automatique, les équipements à commander ne comportent pas de puce de géolocalisation. L'utilisateur entre dans le mode d'apprentissage automatique. La passerelle actionne chaque individuellement équipement à commander afin que l'utilisateur puisse l'identifier visuellement. Il est alors demandé à l'utilisateur de pointer 20 l'équipement à commander qui est activé et d'appuyer sur un bouton de l'objet de commande ou sur l'écran tactile. Lorsque l'objet de commande n'a pas de capteur de distance, il peut être demandé à l'utilisateur de pointer plusieurs fois le même équipement à commander depuis plusieurs positions différentes afin que le système puisse géolocaliser la cible dans l'espace. La passerelle fait 25 ainsi automatiquement le lien entre l'équipement à commander qu'il a actionné et ses coordonnées grâce à l'action de pointage de l'utilisateur. La passerelle actionne alors l'équipement à commander suivant. Le même procédé est mis en oeuvre jusqu'à ce que tous les objets identifiés dans la maison aient été localisés par le système. Le système génère une cartographie 30 automatiquement lorsque l'utilisateur pointe les équipements à commander. Un pointage unique est suffisant lorsque l'objet de commande a un capteur de distance. Dans un troisième mode de découverte, dit manuel, il y a une association d'enveloppe virtuelle à des objets physique. Dans ce cas, l'enveloppe virtuelle 3024267 - 25 - ne comprend pas l'équipement à commander physique. Ce peut être le cas lorsqu'un utilisateur souhaite pointer la cheminée pour contrôler le thermostat ou encore pointer la fenêtre pour connaître la météo extérieure et que le résultat soit affiché sur l'objet de commande. Ce mode est également mis en 5 oeuvre lorsque l'utilisateur souhaite contrôler une nouvelle fonction qui n'a pas été automatiquement détectée par le système, ou lorsque l'utilisateur souhaite modifier les réglages pour un équipement à commander. L'utilisateur peut alors contrôler un équipement à commander connecté ou une fonction en pointant une autre zone ou un autre équipement à commander. Dans ce cas, 10 l'utilisateur entre dans le mode d'apprentissage manuel et pointe sur la zone souhaitée et indique au système l'équipement à commander qu'il souhaite commander à chaque fois qu'il pointe cette zone. Par exemple, l'utilisateur peut souhaiter contrôler la température dans la pièce en pointant sur la cheminée ou un radiateur au lieu de pointer sur le thermostat qui se situe dans 15 une autre pièce. Le système génère une cartographie automatiquement. Un pointage unique est suffisant lorsque l'objet de commande a un capteur de distance. Dans un quatrième mode d'apprentissage, dit de macro, l'utilisateur peut créer des macros. Une macro est un enchainement de commande exécuté 20 après une action unique de l'utilisateur. L'utilisateur entre dans le mode d'apprentissage de macro : il pointe et effectue toutes les commandes qu'il souhaite associer à cette macro et associe cet enchainement de commande à une touche ou à une zone de la pièce. Ainsi, toutes les commandes sont exécutées par la passerelle lorsque l'utilisateur active la macro. La macro est 25 activée soit en appuyant sur une touche de macro, soit en pointant la zone associée à cette macro. Par exemple, l'utilisateur peut souhaiter contrôler toutes ses lampes à la fois en pointant une zone précise de la pièce pour lui éviter de devoir pointer chaque lampe de la pièce pour les contrôler individuellement. 30 Il est maintenant décrit des procédés de calibration et de gestion d'erreur. Selon une première branche, il est proposé un algorithme d'apprentissage. Un algorithme d'apprentissage permet d'améliorer la fiabilité du système à chaque fois qu'un équipement à commander pointé est commandé. Le système 3024267 -26- enregistre alors les coordonnées de l'équipement à commander et ajoute ses nouvelles coordonnées à une base de donnée. Une fenêtre a par exemple une surface assez importante et un utilisateur peut pointer la fenêtre sans que cela soit toujours au même endroit. Il est alors possible de demander à l'utilisateur 5 de pointer une ou plusieurs fois l'équipement à commander en des points différents de l'équipement afin de calibrer le système grâce à l'algorithme d'apprentissage. Par exemple, pour commander des volets, il est possible de demander à l'utilisateur de pointer plusieurs coins de la fenêtre en haut à gauche, en bas à droite. Le système apprend ainsi à délimiter la zone de 10 l'équipement à commander dans l'espace. Lorsque l'utilisateur pointe n'importe quel point de la fenêtre, le système reconnaît que la zone pointée correspond au control des volets. Selon une deuxième branche, il est proposé un algorithme de tolérance. Une certaine marge de tolérance est insérée dans le système afin que le système 15 identifie l'équipement à commander que l'utilisateur souhaite commander même si l'utilisateur ne pointe pas parfaitement l'équipement à commander. Ainsi si le résultat de la localisation de l'équipement à commander pointé ne correspond pas exactement aux coordonnés enregistrées dans la base de données mais en est proche, le système valide tout de même la commande 20 pour cet équipement à commander. Selon une troisième branche, il est proposé un algorithme de probabilité. Cet algorithme permet de déterminer l'équipement à commander le plus probable entre plusieurs possibilités. Lorsque l'utilisateur pointe dans une direction pour commander un équipement à commander et que la direction pointée 25 correspond à aucune coordonnée ou à plusieurs coordonnées de la base de données, l'algorithme identifie l'équipement à commander le plus probable en fonction de différentes données par exemple comme étant celui le plus proche de l'utilisateur et de l'objet de commande. Selon une quatrième branche, il est proposé un algorithme de gestion 30 d'erreur. Lorsque l'utilisateur pointe un équipement à commander et active une commande mais que la commande est envoyée à un autre équipement à commander, l'objet de commande comprend un bouton « correction » ou « help qui permet à l'utilisateur d'indiquer que c'est le mauvais équipement à commander qui a été commandé. L'utilisateur appuie sur ce bouton et 3024267 - 27 - indique manuellement l'équipement à commander qu'il souhaite contrôler. Dans ce cas les différents algorithmes prennent en compte cette information afin de toujours contrôler l'équipement à commander souhaité par l'utilisateur lorsqu'il pointe dans cette direction. En lieu et place du bouton « correction » ou 5 « help », l'utilisateur peut faire un geste spécifique avec l'objet de commande qui indique au système que la commande exécutée n'est pas celle souhaitée par l'utilisateur. Ce geste est capté par un accéléromètre intégré à l'objet de commande. Ce geste peut être par exemple de secouer l'objet de commande. Dans ce cas, le système annule la commande et applique la commande au 10 deuxième équipement à commander le plus probable. Selon une cinquième branche, il est proposé un algorithme d'apprentissage de macro ou habitude. Cet algorithme permet de détecter des schémas récurrents de commande de l'utilisateur. Une fois détecté un schéma récurrent, la passerelle peut décider d'enchainer automatiquement les 15 commandes sous forme de macro sans que l'utilisateur n'ait à le faire. Par exemple, un schéma récurrent peut être l'allumage consécutif de deux lampes et la fermeture d'un volet du salon au même moment. Après plusieurs récurrences, l'algorithme apprend que l'utilisateur souhaite toujours allumer ces deux lampes et fermer le volet en même temps. La passerelle peut alors 20 décider de toujours allumer la deuxième lampe et de fermer le volet dès que l'utilisateur allume la première lampe. Selon une sous branche de cette cinquième branche, il peut être pris en compte certains éléments contextuels telle que l'heure, le jour ou encore la position de l'objet de commande pour améliorer la pertinence des macros ou 25 commandes et ainsi prédire la volonté de l'utilisateur. Par exemple, lorsque l'utilisateur pointe les volets et appuie sur une commande et que c'est le matin, l'algorithme détermine que l'utilisateur souhaite ouvrir les volets. Si à plusieurs reprises, l'utilisateur actionne trois équipements à commander successivement toujours dans la même plage horaire, alors l'algorithme peut 30 décider de créer une macro automatique qui actionne les trois équipements à commander à la fois mais uniquement dans cette même plage horaire. Il est maintenant décrit un découpage système. 3024267 - 28 - Le système comprend optionnellement une passerelle. La passerelle est un élément qui centralise la position relative des unités de positionnement et de l'objet de commande, et reçoit les commandes de l'utilisateur et comprend un dispositif pour déterminer ce qui doit être commandé en fonction de la 5 position relative de tous les éléments et des paramètres de pointage. Ce dispositif de détermination peut se situer soit directement dans l'objet de commande soit dans une des unités de positionnement, soit dans une passerelle séparée. Les unités de positionnement peuvent être branchées sur secteur ou sur 10 batterie. Dans ce cas, elles n'ont que ce rôle et aucune d'autre fonction. Alternativement, les unités de positionnement peuvent être intégrées à des équipements contrôlables. Dans ce cas, la communication de la commande pour commander peut utiliser la même technologie que celle utilisée pour la localisation (UWB ou autre). L'apprentissage n'est pas indispensable dans ce 15 cas car le système connaît la position relative des équipements à commander contrôlables par rapport à l'objet de commande. L'objet de contrôle peut être soit une télécommande, soit un tag, soit un Smartphone. Une télécommande peut comprendre : 20 une électronique de géolocalisation indoor ; un capteur d'angle tel qu'un gyroscope, un capteur de mouvement tel qu'un accéléromètre. L'accéléromètre permet également de mettre la télécommande en mode veille quand aucun mouvement n'est détectée afin d'économiser de la batterie ; 25 un capteur de champs magnétique ; un capteur de pression pour déterminer la hauteur dans une maison ou immeuble à plusieurs étages, un capteur de distance pour calculer la distance entre la télécommande et l'équipement à commander pointé ; un affichage configuré pour afficher automatiquement des données en 30 fonction de l'équipement à commander ou de la zone pointé. Les données peuvent être : o la température actuelle ou de consigne pour un thermostat ou un radiateur ; o l'état d'une lampe ou d'une ampoule, éteinte ou allumée ; 3024267 - 29 - o la couleur actuelle d'une lampe RGB ; o l'état de volets, ouverts ou fermés ; o le volume, le titre de chansons, de playlist, ou encore le nom de la radio dans le cas d'une source musicale ; 5 o l'état ouvert ou fermé ou encore une vidéo de la personne qui a sonné au portail dans le cas d'un portail, l'afficheur peut afficher ; o le temps de cuisson restant ou bien la température actuelle du four lorsqu'un utilisateur pointe un four. Lorsqu'une source de musique est pointée, une recherche de type Shazam 10 de la musique en cours est automatiquement générée et le résultat est affiché sur l'affichage. Le résultat peut être le titre du morceau, le nom de l'album ou encore l'interprète. Dans ce cas, la télécommande intègre un capteur de son. La télécommande peut être sans affichage. La télécommande est configurée pour que son affichage s'adapte 15 dynamiquement en temps réel dès que la télécommande est prise en main. Elle affiche les informations liées à tout ce qui est pointé. Un accéléromètre permet de détecter les mouvements de la télécommande et d'allumer son affichage, et à l'inverse d'éteindre sont affichage lorsque la télécommande est posée et ne bouge plus. 20 La télécommande peut être alimentée par des piles que l'utilisateur change ou par des piles rechargeable. Dans ce dernier cas, l'utilisateur met la télécommande sur une base pour recharger les piles de la télécommande. L'objet de commande peut être un tag. Dans le cas du tag, seuls les capteurs servant à la localisation sont présents. L'utilisateur garde le tag sur 25 lui quand il se déplace dans une maison par exemple afin que lumière et musique le suivent. Dans ce cas de figure, l'utilisateur ne pointe aucun équipement à commander, c'est une commande passive. L'objet de commande peut être un smartphone : soit le smartphone intègre une technologie de géolocalisation indoor et 30 les autres capteurs nécessaires pour le calcul d'angle et de distance ; soit un accessoire additionnel est ajouté au smartphone : cet accessoire comporte la technologie nécessaire à la géolocalisation indoor, et se connecte soit physiquement au Smartphone (prise jack, usb, lightning, etc.), soit en sans-fil via Bluetooth, BLE, Wifi, etc. Cet 3024267 -30- accessoire est solidaire du smartphone de sorte que la position du smartphone peut être déterminée. Il est maintenant décrit des commandes. Les commandes peuvent être réalisée avec un écran tactile selon les 5 matrices de commandes ci-après décrites. Alternativement ou en combinaison avec l'écran tactile, les commandes peuvent être implémentées sous la forme de boutons tels que - des boutons + et -, - des boutons ON/OFF, 10 - des boutons Change colors, - des bouton 1, 2, 3, A, B, C etc. Ces boutons peuvent permettre d'activer : o des macros ; o ou des ambiance préenregistrées. Une ambiance peut être des 15 lumières ton chaud et tamisées, des lumières ton froid et fortes, une fermeture des volets et un abaissement de l'intensité des lumière pour regarder un film, l'extinction de toutes les lumières et l'abaissement de tous les volets, etc. Les commandes sont soient actives, soient passives. 20 Dans le cas de commande active, l'utilisateur pointe un équipement à commander pour commander des équipements à commander directement visibles ou commander des équipements à commander non directement visible. Un exemple de commande d'équipement à commander non visible est celui d'une lampe du salon depuis la cuisine ou encore la commande de tous les 25 volets roulants de la maison. Dans le cas de commande passive, l'utilisateur se déplace avec la télécommande ou un tag dans la poche. Les équipements à commander sont activés automatiquement en fonction de la localisation de la télécommande ou du tag. Les lumières et la musique s'allument automatiquement en fonction de 30 la position de la télécommande ou du tag et suivent ainsi l'utilisateur de pièce en pièce en fonction de sa localisation. Par exemple, les lumières et la musique des pièces ou l'utilisateur ne se trouve pas s'éteignent, et inversement s'allument dans la pièce ou il se trouve. Dans un autre exemple, le portail du garage s'ouvre lorsque l'utilisateur s'approche du portail avec le tag sur son 3024267 -31- porte-clés. Dans encore un autre exemple, les volets se ferment, les lumières s'éteignent et le portail se referme lorsque l'utilisateur s'éloigne de la maison. La figure 2 représente schématiquement un premier mode de réalisation 5 d'un procédé de détermination 200 d'un équipement à commander par un objet de commande disposé dans un espace comprenant des unités de positionnement aptes à déterminer leurs positions relatives les unes par rapport aux autres. L'étape 202 est une étape de déploiement aléatoire d'unités de 10 positionnement. Certaines de ces unités de positionnement sont aptes à connaître leurs positions absolues par rapport à la terre et sont alors appelées unités d'ancrage. L'étape 204 est une étape de mise en oeuvre de techniques de localisation. Ces techniques sont la trilatération ou la triangulation à partir de données 15 relatives à un signal reçu telles que l'angle d'arrivée (AOA pour l'anglais Angle Of Arrivai), le temps d'arrivée (TOA, pour l'anglais Time Of Arrivai), la différence de temps d'arrivée (TDOA, pour l'anglais Time Difference Of Arrivai), la puissance reçue (RSSI, pour Received Signal Strenght Indication), la qualité du signal reçu (LQ, pour l'anglais « Link Quality »), ou encore la technique de 20 la mesure du champ électromagnétique (EMF, pour l'anglais « electromagnetic field »). A l'étape de résultat intermédiaire 206, les positions de toutes les unités de localisation sont connues par rapport aux unités d'ancrage. Les positions absolues de toutes les unités de localisation sont donc connues par rapport à 25 la terre. Postérieurement à l'étape 206, le procédé met en oeuvre sélectivement l'une ou l'autre des deux étapes : à l'étape 208a, le procédé met en oeuvre des capteurs d'orientation par rapport à l'espace formé par les unités de positionnement. Ces 30 capteurs peuvent mettre en oeuvre des techniques telles que EMF, AOA, transmission directive ; à l'étape 208b, le procédé met en oeuvre des capteurs d'orientation absolue par rapport à la terre. Ces capteurs sont par exemple des accéléromètres ou encore des magnétomètres. 3024267 -32- Postérieurement aux étapes 208a et 208b, le procédé met en oeuvre l'étape de résultat intermédiaire 210. A l'étape 210, l'orientation de l'objet de commande par rapport à la terre est connue. L'orientation de l'objet de commande par rapport aux noeuds s'en 5 déduit donc facilement. Ainsi, le procédé selon la figure 2 met en oeuvre une étape de détermination de la position et de l'orientation de l'objet de commande dans l'espace à partir des positions des unités de positionnement. Une étape de détermination d'un sens pointé par l'objet de commande à 10 partir de la position et de l'orientation de l'objet de commande ainsi déterminées est ensuite mise en ouvre. Il suffit par exemple de connaître la position de deux points de l'objet de commande relativement à la position de l'objet de commande pour déterminer le sens pointé par l'objet de commande. Le procédé met ensuite en oeuvre une étape de détermination d'un 15 équipement à commander à partir du sens ainsi déterminé. Différentes possibilités de détermination de l'équipement à commander à partir du sens ainsi déterminé seront décrites par la suite. La figure 3 représente schématiquement un deuxième mode de réalisation 20 d'un procédé de détermination 300 d'un équipement à commander par un objet de commande disposé dans un espace comprenant des unités de positionnement aptes à déterminer leurs positions relatives les unes par rapport aux autres. L'étape 302 est une étape de déploiement aléatoire d'unités de 25 positionnement. Aucune de ces unités de positionnement ne connait sa positions absolue par rapport à la terre. L'étape 304 est une étape de mise en oeuvre de techniques de localisation sans ancrage choisie telle que la trilatération ou la triangulation à partir de données relatives à un signal reçu telles que l'angle d'arrivée (AOA pour 30 l'anglais Angle Of Arrivai), le temps d'arrivée (TOA, pour l'anglais Time Of Arrivai), la différence de temps d'arrivée (TDAO, pour l'anglais Time Difference Of Arrivai), la puissance reçue (RSSI, pour Received Signal Strenght Indication), LQ, EMF, 3024267 - 33 - A l'étape 306, les positions de toutes les unités de localisation sont déterminées les unes par rapport aux autres dans l'espace relatif des unités de localisation. A l'étape 308, l'utilisateur pointe l'objet de commande en direction de 5 chacune des unités de localisation, l'une après l'autre. Postérieurement à l'étape 308, le procédé met en oeuvre sélectivement deux étapes : - à l'étape 308a, le procédé met en oeuvre des capteurs d'orientation par rapport à l'espace formé par les unités de positionnement. Ces 10 capteurs peuvent mettre en oeuvre des techniques telles que EMF, AOA, transmission directive ; - à l'étape 308b, le procédé met en oeuvre des capteurs d'orientation absolue par rapport à la terre. Ces capteurs sont par exemple des accéléromètres ou encore des magnétomètres. 15 Postérieurement aux étapes 308a et 308b, le procédé met en oeuvre l'étape 310. A l'étape 310, l'orientation de l'objet de commande par rapport à l'espace des unités de localisation est déduite. Ainsi, le procédé selon la figure 3 met en oeuvre une étape de détermination 20 de la position et de l'orientation de l'objet de commande dans l'espace à partir des positions des unités de positionnement. Une étape de détermination d'un sens pointé par l'objet de commande à partir de la position et de l'orientation de l'objet de commande ainsi déterminées est ensuite mise en ouvre. Il suffit par exemple de connaître la 25 position de deux points de l'objet de commande relativement à la position de l'objet de commande pour déterminer le sens pointé par l'objet de commande. Le procédé met ensuite en oeuvre une étape de détermination d'un équipement à commander à partir du sens ainsi déterminé. Différentes possibilités de détermination de l'équipement à commander à partir du sens 30 ainsi déterminé sont décrites par la suite. La figure 4 illustre un mode de réalisation d'un système de commande 400 selon l'invention. Le système de commande 400 comprend : 3024267 - 34 - un objet de commande 402 disposée dans un espace, trois unités de positionnement 4041, 4042, 4043 dans cet espace. Les trois unités de positionnement 4041, 4042, 4043 sont aptes à déterminer leurs positions relatives les unes par rapport aux autres. De plus, 5 chacune des unités de positionnement est un équipement à commander. L'unité de positionnement 4042 comprend : un processeur 40421, des moyens de communication 40422 reliés au processeur 40421, et des moyens de positionnement 40423 reliés au processeur 4021. 10 Chacune des unités de positionnement comprend des équipements similaires aux équipements de l'unité de positionnement 4042. Les moyens de communication respectifs des unités de positionnement sont configurés pour échanger entre eux des données d'information. Ces moyens de communication sont en outre chacun configurés pour échanger des données d'information 15 avec l'objet de commande. L'objet de commande 402 comprend un dispositif de commande 406 d'au moins un équipement à commander selon l'invention et un moyen de communication. L'objet de commande 402 comprend également un écran d'affichage tactile et/ou des boutons de l'objet de commande. Le dispositif 20 406 comprend des moyens agencés pour déterminer des positions relatives dans l'espace des trois unités de positionnement, des moyens de détermination de la position et de l'orientation de l'objet de commande 402 dans l'espace à partir des positions des unités de positionnement déterminées, 25 des moyens de détermination d'un sens pointé S par l'objet de commande 402 à partir de la position et de l'orientation de cet objet de commande ainsi déterminées. Ainsi, le dispositif de commande 406 est configuré pour mettre en oeuvre les procédés de détermination d'un équipement à commander et de commande 30 d'un équipement selon l'invention. Il a été décrit ci-dessus en référence aux deux premières figures deux modes de réalisation pour : - déterminer la position et de l'orientation de l'objet de commande 402 dans l'espace à partir des positions des unités de positionnement, et 3024267 - 35 - - déterminer un sens pointé S par l'objet de commande 402 à partir de la position et de l'orientation de l'objet de commande ainsi déterminées. Différents échanges sont réalisés entre le dispositif de commande et les unités de positionnement, ce qui est illustrés par les flèches CT1, CT2 et CT3 sur la 5 figure 4. Dans ce mode de réalisation de type « plug and play », les équipements à commander comprennent ainsi les unités de positionnement. Ainsi, aucun apprentissage de la position de l'équipement à commander n'est nécessaire. La localisation relative à l'objet de commande est connue. Dès la première 10 utilisation, le système connaît automatiquement quel équipement doit être contrôlé dès que le sens pointé S par l'objet de commande le pointe. Le système génère une cartographie automatiquement de tous les équipements contrôlables. Le système recalcule automatiquement les enveloppes virtuelles des équipements à commander à chaque fois que 15 l'utilisateur met en ouvre une fonction de l'objet de commande et aucune carte n'a besoin d'être stockée. Par exemple, si l'utilisateur change une ampoule de place, sa nouvelle localisation est automatiquement prise en compte lors de l'appui sur la touche de l'objet de commande. Alternativement, il est aussi possible de stocker une cartographie des 20 équipements à commander en permanence. Ceci peut être avantageux lorsqu'un grand nombre d'équipements à commander sont présents et qu'une forte réactivité du système est attendue. La figure 5 illustre un deuxième mode de réalisation d'un système de 25 commande 500 selon l'invention. Le système de commande 500 comprend : - un l'objet de commande 502 disposée dans un espace, deux unités de positionnement 5041, 5042 dans cet espace ; et trois équipements à commander 5081, 5082, 5083. 30 Les deux unités de positionnement 5041 et 5042 sont aptes à déterminer leurs positions relatives l'une par rapport à l'autre. Aucune de ces unités de positionnement n'est un équipement à commander. L'unité de positionnement 5042 comprend : - un processeur 50421, 3024267 -36- - des moyens de communication 50422 reliés au processeur 50421, et - des moyens de positionnement 50423 reliés au processeur 5021. Chacune des unités de positionnement comprend des équipements similaires aux équipements de l'unité de positionnement 5042. Les moyens de 5 communication respectifs des unités de positionnement 5041 et 5042 sont configurés pour échanger entre eux des données d'information. L'objet de commande 502 comprend un dispositif de commande 506 d'au moins un équipement à commander selon l'invention. Le dispositif 506 comprend des moyens agencés pour déterminer des positions relatives dans 10 l'espace des trois unités de positionnement, des moyens de détermination de la position et de l'orientation de l'objet de commande 502 dans l'espace à partir des positions des unités de positionnement 5041 et 5042 déterminées, des moyens de détermination d'un sens pointé S par l'objet de 15 commande 502 à partir de la position et de l'orientation de cet objet de commande ainsi déterminées. Ainsi, le dispositif de commande 506 est configuré pour mettre en oeuvre les procédés de détermination d'un équipement à commander et de commande d'un équipement selon l'invention. 20 Il a été décrit ci-dessus en référence aux deux premières figures deux modes de réalisation pour : déterminer la position et de l'orientation de l'objet de commande 402 dans l'espace à partir des positions des unités de positionnement, et déterminer un sens pointé S par l'objet de commande 502 à partir de la 25 position et de l'orientation de l'objet de commande ainsi déterminées. Différents échanges sont réalisés entre le dispositif de commande et les unités de positionnement, ce qui est illustrés par les flèches CT1, CT2 et CT3 sur la figure 5. Dans ce mode de réalisation de type automatique, les équipements à 30 commander 5081, 5082, 5083 ne comportent pas de d'unité de géolocalisation. Il est demandé à un utilisateur du dispositif de commande 406 de mettre en oeuvre un mode d'apprentissage automatique. Dans ce mode d'apprentissage, le système selon l'invention actionne séquentiellement chacun 3024267 - 37 - des équipements à commander 4081, 4082, 4083 individuellement afin que l'utilisateur puisse identifier visuellement cet équipement. Pour chaque équipement à commander actionné par le système, l'utilisateur doit pointer plusieurs fois à partir de différents couples de position/sens, à 5 l'aide de l'objet de commande 502, l'enveloppe virtuelle de cet équipement à commander 5081, 5082, 5083 et exécuter une action particulière sur l'objet de commande, par exemple appuyer sur un bouton de l'objet de commande ou sur un écran tactile de ce dernière. Lorsque l'objet de commande possède un capteur de distance, la 10 connaissance d'un seul couple position/sens est nécessaire au système. Le système apprend ainsi à faire un lien entre l'équipement à commander et une partie d'enveloppe virtuelle associée à l'équipement à commander ainsi définie par l'utilisation. Le système actionne alors l'équipement à commander suivant et ainsi de 15 suite jusqu'à ce que tous les équipements à commandés identifiés dans la maison soient localisés par le système. Le système génère une cartographie automatiquement lorsque l'utilisateur pointe des équipements à commander. La cartographie doit être conservée pour ne pas perdre l'apprentissage de la localisation des enveloppes virtuelles. 20 Ainsi, l'enveloppe virtuelle d'au moins un équipement à commander est définie à partir d'une pluralité de détermination de position et d'orientation de l'objet de commande dans l'espace à partir des positions des unités de positionnement, et d'une pluralité de déterminations de sens pointés par l'objet de commande à partir de pluralité de positions et d'orientations de 25 l'objet de commande ainsi déterminées. Comme cela est entendu à la lumière de la description de la figure 5, les unités de positionnement ne jouent alors que le rôle d'unités de positionnement. 30 En référence à la figure 4, les unités de positionnement sont intégrées aux équipements à commander. En ce cas, la commande de l'équipement à commander peut avantageusement mettre en oeuvre la même technologie pour communiquer que celle utilisée pour la localisation. On pourra 3024267 - 38 - avantageusement utiliser une technologie telle que UWB (pour l'anglais « Ultra Wide Band »). Il est maintenant décrit plus en détail une étape de détermination d'un 5 équipement à commander à partir du sens ainsi déterminé par un dispositif de commande selon l'invention. L'équipement à commander est celui qui est associé à l'enveloppe virtuelle la plus proche de l'axe pointé par le sens S de l'objet de commande déterminé par le dispositif de commande. 10 Lorsque le sens pointé par l'objet de commande correspond à plusieurs possibilités d'enveloppe virtuelle d'équipement à commander, l'enveloppe virtuelle la plus probable est choisie : L'enveloppe virtuelle la plus probablement pointée est l'enveloppe virtuelle la plus proche dans l'espace de l'objet de commande (donc de l'utilisateur). 15 Par ailleurs, lorsque l'équipement à commander déterminé par le système à partir du sens de l'objet de commande est considéré comme incorrect par l'utilisateur, l'utilisateur peut indiquer que c'est un mauvais équipement à commander qui a été déterminé. Dans ce cas, des algorithmes de gestion de l'enveloppe virtuelle associée à cet équipement prennent en compte cette 20 information afin de toujours contrôler cet équipement lorsque l'utilisateur pointe dans cette direction. Dans ce cas, le système peut automatiquement annuler la première commande que l'utilisateur estime comme erronée et applique la même commande à la deuxième enveloppe virtuelle la plus probable après la première. 25 Afin d'indiquer que la commande est erronée, l'utilisateur peut soit appuyer sur un bouton (physique ou zone tactile), soit faire un geste spécifique avec l'objet de commande qui sera capté par un capteur type accéléromètre et interprété par l'objet de commande. L'équipement à commander peut aussi être associé à une ou plusieurs 30 autres enveloppes virtuelles. Pour cela, le système met en oeuvre un mode d'apprentissage de routine. Ainsi, le système peut détecter qu'un utilisateur a pour habitude d'allumer deux lampes et de fermer un volet du salon dans un court laps de temps. Le système commande alors l'allumage de l'autre lampe et la fermeture du volet dès lors qu'il a déterminé à partir du sens pointé par 3024267 - 39 - l'objet de commande que l'équipement à commander est l'une des deux lampes. Une enveloppe virtuelle est définie comme une zone de l'espace des unités 5 de positionnement associée à un équipement à commander. Différentes possibilités de détermination d'une enveloppe virtuelle sont maintenant décrites. L'enveloppe virtuelle est définie en partie par la mise en oeuvre d'un algorithme d'apprentissage. Un algorithme d'apprentissage permet d'améliorer 10 la fiabilité du système à chaque fois qu'un équipement est commandé. Le système enregistre des informations relatives au sens déterminé de l'objet de commande et augmente l'enveloppe virtuelle de l'équipement à commander de ces informations. Une définition d'enveloppe virtuelle d'un équipement à commander est possible par interaction avec un utilisateur. Par exemple, pour 15 commander des volets, il est possible de demander à l'utilisateur de pointer plusieurs coins de la fenêtre en haut à gauche, en bas à droite. Le système apprend ainsi à délimiter l'enveloppe virtuelle de la fenêtre dans l'espace. Lorsque l'utilisateur pointe n'importe où sur la fenêtre, c'est à dire à l'intérieur de l'enveloppe virtuelle relative aux volets, le système reconnaît que la zone 20 pointée correspond à un contrôle des volets. L'enveloppe virtuelle est également définie par la mise en oeuvre d'un algorithme de tolérance. L'algorithme de tolérance augmente le volume de l'enveloppe virtuelle précédemment définie. 25 Dans un mode de réalisation de l'objet de commande, celle-ci comprend des boutons et un écran d'affichage. L'interface de commande de l'objet de commande s'adapte en fonction de l'équipement à commander. L'objet de commande comprend : des boutons + et - pour augmenter ou réduire respectivement une 30 intensité relative à l'équipement à commander, par exemple le volume sonore ou l'intensité lumineuse, des boutons ON, OFF pour allumer ou éteindre respectivement l'équipement à commander, 3024267 -40- des boutons de changement de couleur, par exemple pour changer la couleur d'une lampe, des boutons pour commander des macros, par exemple pour commander une pluralité d'équipements ou encore commander des ambiances 5 préenregistrées telles que des lumières à ton chaud et tamisées, des lumières à ton froid et fortes, une fermeture de volets et un abaissement d'intensité de lumière pour regarder un film, une séquence d'extinction de toutes les lumières et la fermeture de tous les volets, etc. 10 Bien entendu, d'autres modes de réalisation de l'objet de commande sont imaginés tels que la mise en oeuvre d'une surface tactile. L'interface de commande de l'objet de commande et la commande elle-même s'adaptent en fonction de l'équipement à commander. La commande s'adapte également en fonction du nombre de doigts utilisées (1 doigt, 2 doigts, 3 doigts...) et du 15 mouvement effectué avec ces doigts sur la surface tactile (de bas en haut, de gauche à droite, etc...). Ainsi, la commande communiquée pour commander le ou les équipements commandés s'adapte en fonction de la combinaison de la zone pointée par l'objet de commande et des mouvements des doigts fait sur la surface tactile. 20 Bien entendu, l'utilisateur peut configurer l'objet de commande comme il le souhaite pour commander toutes les fonctionnalités de l'équipement à commander. 25 Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne 30 sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Le dispositif de commande peut par exemple être un accessoire surajouté à la l'objet de commande. L'objet de commande peut être réalisé sous forme de smart phone. REVENDICATIONS1. Procédé de détermination d'un équipement à commander par un objet de commande transportable disposé dans un espace comprenant au moins une unité de positionnement apte à déterminer la position relative dudit objet de commande par rapport à cette unité de positionnement, le procédé comprenant: une étape de détermination de la position et de l'orientation dudit objet de commande dans ledit espace à partir de ladite position de ladite au moins une unité de positionnement, une étape de détermination d'une direction et d'un sens pointé par ledit objet de commande à partir desdites position et orientation dudit objet de commande ainsi déterminées, une étape de détermination d'un équipement à commander dans l'espace à partir des direction et sens ainsi déterminés. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'espace comprend une pluralité d'unité de positionnement aptes à déterminer leurs positions relatives les unes par rapport aux autres. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans ledit espace comprend une étape d'évaluation du temps de trajet d'un signal radio entre l'objet de commande et une unité de positionnement, ou entre plusieurs unités de positionnement. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans ledit espace comprend une étape d'évaluation de la puissance de réception d'un signal radio par l'objet de commande ou par l'au moins une unité de positionnement. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans ledit espace comprend une 3024267 -42- étape de détermination des angles de réception d'un signal radio par l'objet de commande ou par l'au moins une unité de positionnement. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce 5 que l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans ledit espace met en oeuvre une utilisation et une mesure de champs électromagnétique. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce 10 que l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans ledit espace met en oeuvre une étape de latération, trilatération ou multilatération. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en que 15 l'étape de détermination de la position et/ou l'étape de détermination de l'orientation de l'objet de commande dans ledit espace met en oeuvre une étape de triangulation. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce 20 qu'il comprend une étape mettant en oeuvre une captation par l'objet de commande de grandeurs physiques dans l'espace. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend une étape mettant en oeuvre une captation par l'objet de 25 commande de la distance entre cette dernière et un obstacle se situant dans le sens pointé par l'objet de commande. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour associer un référentiel lié à l'objet de 30 commande à un référentiel lié à l'au moins une unité de positionnement. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'étape d'association du référentiel lié à l'objet de commande au référentiel lié à l'au moins une unité de positionnement comprend pour chacune des unités de 35 positionnement une étape comprenant un pointage par l'utilisateur de cet 3024267 - 43 - objet de commande d'une unité de positionnement et un appui de l'utilisateur sur l'objet de commande. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend une étape pour définir une enveloppe virtuelle d'au moins un équipement à commander et en ce que l'étape de détermination d'un équipement à commander utilise l'enveloppe virtuelle définie pour l'au moins un équipement à commander. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'enveloppe virtuelle de l'au moins un équipement à commander est définie à partir d'une pluralité de déterminations de position et d'orientation de l'objet de commande dans l'espace. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'enveloppe virtuelle comprend une étape d'activation d'au moins un des équipements à commander afin de le rendre identifiable visuellement par l'utilisateur et une étape comprenant un pointage par l'utilisateur de l'objet de commande vers cet au moins un équipement et un appui de l'utilisateur sur l'objet de commande. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que l'enveloppe virtuelle de l'au moins un équipement à commander comprend au moins une partie de l'enveloppe physique de l'équipement à commander. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que l'enveloppe virtuelle de l'au moins un équipement à commander ne comprend aucun point de l'enveloppe physique de l'équipement à commander. Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de déplacement d'un équipement à commander et une action d'un utilisateur sur l'objet de commande, l'action de l'utilisateur sur l'objet de commande étant suivie d'une nouvelle mise en 5 10 14. 15 15. 20 16. 25 17. 30 18. 35 3024267 - 44 - oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes afin de déterminer la nouvelle enveloppe virtuelle dudit équipement déplacé. 19. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé 5 en ce que l'étape de détermination d'un équipement à commander comprend une étape de détermination d'une probabilité et en ce que l'équipement à commander est déterminé à partir de cette probabilité. 20. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 19, caractérisé 10 en ce qu'il comprend une étape d'enrichissement contextuel d'un équipement à commander par des données d'enrichissement et en ce que l'étape de détermination d'un équipement à commander met en oeuvre cet enrichissement contextuel, ledit enrichissement mettant de préférence en oeuvre des données de grandeurs physiques, l'heure, la date, la position de 15 l'objet de commande, des réponses de l'utilisateur à des questions, ou la répétitivité de commandes effectuées par l'utilisateur. 21. Procédé de commande d'un équipement à commander parmi au moins un équipement à commander à partir d'un objet de commande, caractérisé en 20 ce qu'il comprend une étape de détermination d'un équipement à commander selon un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 20 et une étape d'émission par l'objet de commande de données de commande à destination de l'équipement à commander. 25 22. Procédé de commande selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la position et de l'orientation de l'objet de commande et l'étape d'émission par l'objet de commande de données de commande à destination de l'équipement à commander mettent en oeuvre une même technologie radio. 30 23. Procédé de commande selon la revendication 21 ou 22, caractérisé en ce que l'objet de commande émet automatiquement des commandes à destination d'un équipement en fonction de sa position et de son orientation dans l'espace. 35 3024267 - 45 - 5 25. 10 26. 15 27. 20 28. 25 29. 30 30. 35 24. Procédé de commande selon la revendication 21 à 23, caractérisé en ce que l'étape de commande d'un équipement à commander est suivie d'une étape de confirmation et/ou d'une étape d'infirmation par l'utilisateur de l'équipement à commander ainsi déterminé grâce à une interaction prédéfinie de l'utilisateur avec l'objet de commande. Procédé de commande selon la revendication 24, caractérisé en ce que postérieurement à une étape d'infirmation de l'équipement à commander, une nouvelle étape de détermination d'un équipement à commander est automatiquement mise en oeuvre par ledit procédé de commande. Procédé de commande selon la revendication 24 ou 25, caractérisé en ce que l'étape de confirmation et/ou l'étape d'infirmation met en oeuvre une captation d'une grandeur physique, l'interaction prédéfinie étant de préférence un déplacement prédéfini de l'équipement à commander effectué par l'utilisateur. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 21 à 26, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de découverte automatique pour découvrir chacun des équipements à commander. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 21 à 27, caractérisé en ce qu'il comprend une adaptation d'une interface de commande de l'objet de commande en fonction de l'équipement à commander. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 21 à 28, caractérisé en ce qu'il comprend une interprétation par une surface tactile d'au moins un mouvement d'au moins un doigt d'un utilisateur sur ladite surface et en ce que les données de commande sont générées à partir de cette interprétation. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 21 à 29, caractérisé en ce qu'il comprend un affichage par l'interface de commande d'une information en fonction de l'équipement déterminé. 3024267 -46- 31. Utilisation d'un procédé de commande caractérisé en ce qu'il met en oeuvre un procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 21 à 30. 5 32. Utilisation selon la revendication 31, caractérisée en ce qu'elle comprend une détection d'une grandeur physique telle que l'accélération de l'objet de commande ou d'une action prédéfinie par l'utilisateur. 10 33. Utilisation selon la revendication 32, caractérisée en ce qu'elle comprend une gestion d'un afficheur de l'objet de commande à partir de cette détection. 34. Utilisation selon l'une quelconque des revendications 31 à 33, 15 caractérisée en ce qu'elle comprend une pluralité de mise en oeuvre automatique du procédé de commande selon l'une quelconque des revendications 21 à 29. 35. Utilisation selon l'une quelconque des revendications 31 à 34, 20 caractérisée en ce qu'elle comprend une étape de définition de données d'habitudes et en ce qu'elle comprend une pluralité de mise en oeuvre du procédé de commande en fonction desdites données d'habitudes. 36. Utilisation selon la revendication 35, caractérisée en ce qu'elle comprend 25 une étape d'apprentissage d'habitudes de commandes exécutées par l'utilisateur pour définir les données d'habitudes. 37. Utilisation selon la revendication 36, caractérisée en ce que l'étape d'apprentissage d'habitudes de commandes exécutées par l'utilisateur 30 comprend une étape d'enrichissement contextuel par des données d'enrichissement, ledit enrichissement contextuel mettant de préférence en oeuvre des données de grandeurs physiques, l'heure, la date, la position de l'objet de commande, des réponses de l'utilisateur à des questions, ou la répétitivité de commandes effectuées par l'utilisateur. 35 3024267 - 47 - 38. Dispositif de commande d'au moins un équipement à commander dans un espace par au moins un objet de commande transportable, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend : des moyens de détermination de la position et de l'orientation dudit au 5 moins un dispositif de commande portable dans ledit espace relativement à au moins une unité de positionnement, des moyens de détermination d'une direction et d'un sens pointé par ledit au moins un objet de commande à partir de la position et de l'orientation de cet objet de commande ainsi déterminées, 10 des moyens de détermination d'un équipement à commander à partir de la direction et du sens ainsi déterminés, des moyens d'émission configurés pour émettre une commande à destination de l'équipement à commander déterminé par les moyens de détermination. 15 39. Dispositif de commande selon la revendication 38, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une surface tactile et des moyens d'interprétation pour interpréter au moins un mouvement d'au moins un doigt d'un utilisateur sur ladite surface tactile, les moyens d'émission étant en outre configurés pour 20 générer la commande à partir de données provenant desdits moyens d'interprétation. 40. Dispositif selon la revendication 38 ou 39, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un afficheur configuré pour afficher des informations 25 relatives à l'équipement à commander ainsi déterminé. 41. Dispositif de commande selon la revendication 40, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur de son et des moyens d'analyses configurés pour déterminer un résultat en fonction du son capté par ledit capteur de son et 30 afficher ce résultat sur l'afficheur. 42. Système comprenant : au moins un objet de commande transportable disposé dans un espace, au moins une unité de positionnement dans cet espace, l'au moins une 35 unité de positionnement étant apte à déterminer la position de l'objet de 3024267 - 48 - commande et/ou sa position relative par rapport à d'autres unités de positionnement, un dispositif de commande d'au moins un équipement à commander selon l'une des revendications 38 à 41. 5 43. Système selon la revendication 42, caractérisé en ce que des moyens de communication compris dans l'objet de commande et/ou l'au moins une unité de positionnement et/ou le dispositif de commande sont configurés pour mettre en oeuvre une même technologie radio. 10 44. Système selon la revendication 42 ou 43, caractérisé en ce qu'au moins une unité de positionnement est intégrée à un équipement à commander. 45. Système selon la revendication 42 à 44, caractérisé en ce que le 15 dispositif de commande est intégré à l'au moins un objet de commande. 46. Système selon la revendication 42 à 45, caractérisé en ce que le dispositif de commande est intégré à au moins une unité de positionnement. 20 47. Système selon l'une quelconque des revendications 42 à 46, caractérisé en ce que le dispositif de commande est intégré à l'équipement à commander. 48. Système selon l'une quelconque des revendications 42 à 47, caractérisé 25 en ce qu'il comprend une passerelle réseau configurée pour détecter automatiquement chacun des équipements à commander. 49. Système selon l'une quelconque des revendications 42 à 48, caractérisé en ce qu'il comprend une passerelle réseau comprenant le dispositif de 30 commande, ledit dispositif de commande étant relié via ladite passerelle réseau par une liaison filaire ou sans-fil à l'objet de commande et/ou à l'au moins une unité de positionnement. 3024267 - 49 - 50. Système selon l'une quelconque des revendications 42 à 49, caractérisé en ce que la passerelle réseau est configurée pour commander séquentiellement au moins une partie des équipements à commander. 5 51. Système selon l'une quelconque des revendications 42 à 50, caractérisé en ce que l'objet de commande est muni de moyens de stockage d'énergie rechargeable et en ce que le système comprend en outre une base apte à recharger lesdits moyens de stockage d'énergie. 10 52. Système selon l'une quelconque des revendications 42 à 51, caractérisé en ce que l'objet de commande est un téléphone comprenant les moyens d'émission du dispositif de commande. 53. Système selon l'une quelconque des revendications 42 à 52, caractérisé 15 en ce que l'objet de commande comprend un téléphone muni d'un accessoire, l'objet de commande comprenant les moyens d'émission du dispositif de commande.