FR 3034331 A1 20161007 FR 1500668 A 20150401 343 3 1 1 "Procédé et système d'égrappage d'au moins une pièce prédécoupée dans une tôle, la pièce étant solidarisée avec la tôle par des micro-jonctions" La présente invention porte sur un procédé et un système d'égrappage d'au moins une pièce prédécoupée dans une tôle, la pièce prédécoupée étant encore solidarisée avec la tôle par des micro-jonctions qu'il convient de briser. De tels procédé et système permettent d'effectuer les opérations d'égrappage nécessaires après poinçonnage et découpe de pièces prédécoupées à l'aide de poinçonneuses à commande numérique présentes sur le marché. La figure 1 montre une tôle 2 comportant des pièces prédécoupées 1. A la figure 1, il est montré deux pièces prédécoupées 1 occupant une grande surface de la tôle 2, ce qui n'est pas limitatif. Le prédécoupage des pièces 1 est effectué par des découpes pratiquées 15 dans la tôle 2. Dans ces découpes, il subsiste des interruptions de découpe par micro-jonctions, dont une seule est référencée 3 à la figure 1, de la matière n'ayant pas été enlevée à l'endroit des ces micro-jonctions 3. Pour ordre d'idée, les tôles 2 sont fréquemment de dimensions allant de 1 à 1.5m x 2 à 2.5m avec des épaisseurs allant de quelques dixièmes de millimètres à plusieurs 20 millimètres. Ce prédécoupage est obtenu en déplaçant la tôle 2 sur une table selon deux axes perpendiculaires afin de venir positionner la tôle 2 sous un outil de découpe sélectionné et logé dans une tourelle contenant plusieurs outils. Une fois positionné, l'outil perfore la tôle 2 grâce à l'action d'un marteau électrique, 25 hydraulique ou mécanique. Durant ce processus, les pièces prédécoupées 1 doivent être correctement maintenues jusqu'à la fin du cycle complet de poinçonnage. La solution la plus répandue pour ce faire consiste à tenir les pièces prédécoupées 1 grâce à des petites zones non prédécoupées qui les relient à l'ensemble de la 30 tôle 2. Ce sont ces liaisons qui portent le nom de micro-jonctions dont une est référencée 3 à la figure 1. L'opération suivante consiste à séparer les pièces prédécoupées 1 du reste de la tôle 2, ce reste étant appelé squelette. Cette opération est en 3034331 2 général réalisée manuellement en utilisant des petites pinces coupantes, des leviers adaptés ou en frappant manuellement l'ensemble sur une table. Cette opération est appelée égrappage. Il s'est avéré que ces méthodes sont longues et coûteuses, fatigantes et 5 nocives pour le personnel puisqu'elles favorisent notamment les troublesmusculo-squelettiques ou TMS de même que les blessures aux mains. Pour ordre d'idée, une tôle en acier de 2.5m x 1.25m et de 2mm d'épaisseur a une masse proche de 50Kgp, ce qui la rend difficile de manutention. Pour éviter d'avoir à réaliser ces opérations manuellement, il a été 10 premièrement proposé d'utiliser une trappe sur la machine afin d'évacuer chaque pièce dès qu'elle est totalement détourée, donc sans micro-jonctions. Cette trappe ne peut malheureusement n'avoir qu'une dimension très réduite et n'est pas toujours adaptée à la morphologie des pièces. Dans tous les cas, cette solution ne peut concerner que les très petites pièces et donc, dans certains domaines, n'être que peu ou pas utilisée. La deuxième proposition consiste à utiliser des systèmes automatisés de déchargement qui se comportent similairement à des robots venant chercher chaque pièce sur la machine dès que sa présence entrave la suite des opérations. Ces systèmes automatisés sont, soit très coûteux et réservés aux installations de haut de gamme, soit inapplicables dans de nombreux cas. Ils ne concernent donc qu'une minorité des installations d'égrappage. Il y a donc absence actuellement de moyen simple, peu coûteux et ergonomique pour effectuer efficacement l'ensemble des opérations d'égrappage. La présente invention entend résoudre ce problème. A cet effet, on prévoit selon l'invention un procédé d'égrappage d'au moins une pièce prédécoupée dans au moins une tôle, ladite au moins une pièce prédécoupée n'étant solidarisée avec ladite au moins une tôle que par des micro-jonctions, caractérisé par les étapes suivantes : - positionner ladite au moins une tôle en suspension, - imprimer à ladite au moins une tôle et à ladite au moins une pièce prédécoupée un mouvement alternatif d'une amplitude et d'une période suffisantes pour assurer la rupture des micro-jonctions et donc effectuer la 3034331 3 séparation de ladite au moins une pièce prédécoupée de ladite au moins une tôle. L'effet technique est, en imprimant à au moins une tôle munie d'une ou de pièces prédécoupées un mouvement alternatif, avantageusement un 5 mouvement de pivotement alternatif, d'obtenir du fait de l'inertie, de la forme et de la masse de ladite au moins une tôle une déformation et une fatigue de la matière naturellement limitées au niveau des micro-jonctions assurant seules la solidarisation de la ou des pièces prédécoupées avec ladite au moins une tôle. Cette déformation répétée plusieurs fois crée une fatigue de la matière à 10 l'endroit des micro-jonctions jusqu'à leur rupture. Les pièces prédécoupées se détachent alors du reste de ladite au moins une tôle. Avantageusement, ladite au moins une tôle est positionnée en suspension verticale, le mouvement alternatif étant un mouvement de pivotement autour d'un axe horizontal. 15 Avantageusement, le positionnement de ladite au moins une tôle en suspension se fait lors d'un mouvement de ladite au moins une tôle par préhension et, à la fin du mouvement de positionnement en suspension, ladite au moins une tôle se trouve automatiquement positionnée pour qu'un mouvement alternatif lui soit imprimé. 20 Selon un autre objet de l'invention, on prévoit un système d'égrappage d'au moins une pièce prédécoupée dans une tôle, ladite au moins une pièce prédécoupée n'étant solidarisée avec ladite au moins une tôle que par des micro-jonctions caractérisé en ce qu'il comprend au moins une pince de préhension de ladite au moins une tôle, des moyens d'élévation de ladite au 25 moins une tôle maintenue par ladite au moins une pince de préhension jusqu'à une position de suspension, des moyens de pivotement de ladite au moins une pince dans un mouvement alternatif, ces moyens de pivotement étant effectifs sous l'action de moyens d'entraînement quand ladite au moins une tôle est en position de suspension. 30 Un tel système permet d'effectuer l'opération d'égrappage efficacement avec des moyens peu onéreux tout en prenant en compte les facteurs humains et les coûts de production. 3034331 4 De manière facultative, l'invention comprend en outre au moins l'une quelconque des caractéristiques suivantes : - en position de suspension de ladite au moins une tôle, ladite au moins une pince de préhension est logée dans un élément de réception faisant partie 5 des moyens de pivotement en étant solidaire dudit élément de réception en pivotement, ladite au moins une pince présentant des moyens de solidarisation amovible avec l'élément de réception. - les moyens de pivotement comprennent au moins une bielle et un maneton tournant sous l'action des moyens d'entraînement sous forme de 10 moyens de mise en rotation du maneton, ladite au moins une bielle présentant une première extrémité solidaire du maneton et une seconde extrémité reliée à l'élément de réception. Lorsqu'un mouvement de rotation est effectué par le maneton, un mouvement alternatif est imprimé à ladite au moins une tôle qui se déforme en oscillant provoquant ainsi la rupture des micro-jonctions. 15 - les moyens de mise en rotation sont sous la forme d'une chaîne ou courroie engrenant un pignon solidaire du maneton pour son entraînement, la chaîne ou la courroie étant entraînée par des moyens moteurs. - dans un mode alternatif, les moyens de pivotement comprennent des moyens magnétiques ou pneumatiques actifs indirectement ou directement sur 20 ladite au moins une pince de préhension. - ladite au moins une pince de préhension présente deux mors bloquant entre eux l'épaisseur de ladite au moins une tôle. - ladite au moins une pince de préhension est active sur un bord de ladite au moins une tôle en dehors de ladite au moins une pièce prédécoupée. 25 - ladite au moins une pince de préhension est active sur ladite au moins une pièce prédécoupée. - le système est muni d'au moins deux pinces de préhension pour ladite au moins une tôle. - les moyens d'entraînement des moyens de pivotement sont communs 30 auxdites deux pinces de préhension en se trouvant au voisinage des moyens de pivotement d'une première desdites au moins deux pinces de préhension, la deuxième desdites au moins deux pinces de préhension étant solidaire en pivotement de la première pince de préhension. 3034331 5 - chaque pince de préhension est associée avec un maneton et au moins une bielle respectifs, les manetons de chaque pince de préhension étant portés par un arbre mis en rotation par les moyens d'entraînement communs auxdites deux pinces de préhension. 5 - quand ladite au moins une tôle comprend au moins deux pièces prédécoupées, il y au moins une pince de préhension par pièce prédécoupée. - les moyens d'élévation de ladite au moins une tôle sont sous la forme d'un vérin présentant un piston mobile dans un cylindre interne au vérin entre une position de sortie correspondant à une position de repos de ladite au moins 10 une tôle sur le sol et une position rentrée correspondant à la fin du mouvement de suspension de ladite au moins une tôle, l'extrémité la plus externe du piston étant reliée à une extrémité d'un élément d'entraînement sous forme d'une chaîne ou d'une courroie dont une autre extrémité est reliée à ladite au moins une pince de préhension, les moyens d'élévation comportant au moins une 15 poulie de renvoi de l'élément d'entraînement. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et au regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : 20 - la figure 1 est une représentation schématique d'une vue de face d'une tôle présentant deux pièces prédécoupées solidarisées par des micro-jonctions avec le reste de la tôle formant squelette, cette tôle pouvant être égrappée conformément à un procédé ou à un système selon la présente invention, 25 - la figure 2 est une représentation d'une vue simplifiée et schématique du système d'égrappage de tôle selon la présente invention, - la figure 3 est une représentation d'une vue avant en perspective de la totalité d'un mode de réalisation d'un système d'égrappage de tôle selon la présente invention, 30 - la figure 4 est une vue agrandie de la partie du système encerclée à la figure 3, - la figure 5 est une représentation d'une vue arrière en perspective du mode de réalisation du système d'égrappage de tôle montré à la figure 3, 3034331 6 - la figure 6 est une vue agrandie de la partie du système encerclée à la figure 5, - les figures 7 et 8 sont des vues latérales agrandies par rapport aux figures 3 et 5, prises d'un côté respectif du système, de la pince de préhension, 5 des moyens d'élévation et des moyens de pivotement faisant partie d'un mode de réalisation du système d'égrappage selon l'invention. Les dessins sont donnés à titre d'exemples et ne sont pas limitatifs de l'invention. Ils constituent des représentations schématiques de principe 10 destinées à faciliter la compréhension de l'invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. En particulier, les dimensions des différentes pièces ne sont pas représentatives de la réalité. Dans ce qui suit il va être décrit un travail d'égrappage sur une tôle. Ceci peut cependant se faire sur un groupe de tôles maintenues les unes 15 contre les autres, par exemple mais pas seulement en position verticale, chaque tôle pouvant présenter une ou plusieurs pièces prédécoupées en son intérieur. La figure 1 a déjà été décrite dans la partie introductive de la présente demande. Cette figure 1 montre une tôle 2 présentant deux pièces 20 prédécoupées 1 solidarisées avec le reste de la tôle formant squelette par des micro-jonctions 3, avantageusement sous la forme de languettes réunissant chaque pièce prédécoupée 1 avec le reste de la tôle 2. Les pièces prédécoupées 1 peuvent être détachées de la tôle 2 par un procédé ou un système d'égrappage conforme à la présente invention. 25 Un mode de réalisation du système d'égrappage selon la présente invention est montré de manière très schématique à la figure 2. En se référant aux figures 1 et 2, le système selon l'invention est utilisé pour l'égrappage d'au moins une pièce prédécoupée 1 dans une ou plusieurs tôles 2, à la figure 1 deux pièces prédécoupées 1 ce qui n'est pas limitatif. 30 Comme visible à la figure 1, ladite au moins une pièce prédécoupée 1 n'est solidarisée avec la tôle 2 que par des micro-jonctions 3, une seule étant référencée à cette figure. 3034331 7 Le système d'égrappage comprend au moins une pince de préhension 4 de la tôle 2, des moyens d'élévation 5, 6, 7 de la ou des tôles 2 maintenues par ladite au moins une pince de préhension 4 jusqu'à une position de suspension. 5 Le système d'égrappage comprend aussi des moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 de ladite au moins une pince 4 dans un mouvement alternatif, ces moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 étant effectifs sous l'action de moyens d'entraînement quand la ou les tôles 2 sont en position de suspension. Ainsi, un procédé d'égrappage selon la présente invention comprend 10 les étapes suivantes : - positionner la ou les tôles 2 en suspension, ce qui peut être fait par les moyens d'élévation 5, 6, 7, - imprimer à la ou les tôles 2 et à ladite au moins une pièce prédécoupée 1 un mouvement alternatif d'une amplitude et d'une période suffisantes pour 15 assurer la rupture des micro-jonctions 3 et donc effectuer la séparation de ladite au moins une pièce prédécoupée 1 de la ou de chaque tôle 2. Ceci peut être fait, par exemple, par les moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 de ladite au moins une pince 4 dans un mouvement alternatif mais pourrait l'être aussi par d'autres moyens de création d'un mouvement alternatif. 20 L'amplitude et la période du mouvement alternatif seront prédéterminées selon les dimensions de la tôle 2 et le type de mouvement alternatif imprimé à la tôle et aussi selon le nombre et la solidité des micro-jonctions 3 présentes entre la ou les pièces prédécoupées 1 et le reste de la ou des tôles 2. Plus l'amplitude du mouvement alternatif sera forte et plus les micro-jonctions 3 25 seront sollicitées, cela principalement à cause de l'inertie de la tôle 2. Il en va de même pour la période du mouvement alternatif. Il convient de garder à l'esprit que le procédé selon l'invention n'est pas limité au fait d'imprimer un mouvement de pivotement alternatif à la ou aux tôles 2 mais peut consister en n'importe quel mouvement alternatif. 30 Par exemple, selon l'invention, il est possible d'effectuer un mouvement de pivotement de la ou des tôles ainsi regroupées autour d'un axe vertical ou horizontal. Dans ce dernier cas, il est possible que l'axe horizontal soit parallèle 3034331 8 ou confondu avec le bord supérieur de la ou des tôles ou perpendiculaire à ce bord. Dans le cas d'un égrappage simultané de plusieurs tôles, ces tôles sont avantageusement alignées les unes par rapport aux autres avec leurs bords 5 superposés. Il est aussi possible d'imprimer un mouvement alternatif de translation verticale à la tôle pour détacher les pièces prédécoupées tout comme de lui imprimer un mouvement alternatif de translation horizontale. Il est aussi possible d'utiliser tout autre mouvement combiné, par exemple en associant 10 une translation avec un pivotement. Dans une forme de réalisation préférée de l'invention, la ou les tôles 2, regroupées sont positionnées en suspension verticale en étant maintenues par ladite au moins une pince 4, le mouvement alternatif étant un mouvement de pivotement autour d'un axe horizontal. Cet axe horizontal s'étend 15 avantageusement en étant confondu avec le bord supérieur de la ou des tôles 2 ou en étant parallèle à ce bord supérieur. Dans ce qui suit, comme montré aux figures 2 à 8 pour une unique tôle 2 mais ceci restant cependant valable pour des tôles regroupées les unes contre les autres, dans une forme de réalisation préférée de l'invention, le 20 positionnement de la tôle 2 en suspension se fait par les moyens d'élévation 5, 6, 7 lors d'un mouvement de la tôle 2 par préhension par l'intermédiaire de ladite au moins une pince de préhension 4, 4a. A la fin du mouvement de positionnement en suspension, la tôle 2 se trouve automatiquement positionnée pour qu'un mouvement alternatif lui soit imprimé. 25 Ceci s'effectue par logement d'une portion de ladite au moins une pince de préhension 4, 4a dans un élément de réception 8. Il est alors possible de transmettre directement le mouvement de pivotement alternatif de la tôle 2 des moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 à ladite au moins une pince de préhension 4, 4a. Ceci est cependant valable pour tout mouvement alternatif. 30 En se référant à toutes les figures, les moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 sont eux-mêmes entraînés par des moyens d'entraînement 11, 12, ceci pas uniquement dans un mouvement de pivotement. 303 4 3 3 1 9 Par exemple, un ou des éléments 10 des moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 peuvent être entraînés en rotation par les moyens d'entraînement 11, 12, d'autres éléments 9, 9a transformant ce mouvement de rotation en un mouvement de pivotement alternatif transmis à la pince de préhension 4, 4a. 5 D'autres combinaisons de mouvement sont aussi possibles. Comme il est notamment visible à la figure 2, une pince de préhension 4 peut présenter deux mors 13 bloquant entre eux l'épaisseur de la tôle 2. Comme montré à la figure 8, les deux mors 13 peuvent être articulés entre eux pour être éloignés puis rapprochés l'un de l'autre, respectivement pour 10 l'introduction d'une tôle 2 entre eux et la préhension de la tôle 2. Une gâchette 13a, visible à la figure 8, peut être prévue afin que le monteur puisse initier le mouvement de rapprochement ou d'éloignement des deux mors 13 l'un par rapport à l'autre. Deux modes de réalisation sont alors possibles. En se référant à toutes 15 les figures, dans un premier mode de réalisation, la pince de préhension 4, 4a peut être active sur un bord de la tôle 2 en dehors de la ou des pièces prédécoupées 1 que la tôle 2 porte. Dans ce cas, lors de la rupture des micro-jonctions 3, c'est le squelette de la tôle dépourvu de la ou des pièces prédécoupées 1 qui est maintenu en suspension alors que la ou les pièces 20 prédécoupées 1 tombent au sol. Dans un second mode de réalisation, la pince de préhension 4, 4a peut être active sur la ou les pièces prédécoupées I. Dans ce cas lors de la rupture des micro-jonctions 3, c'est le squelette de la tôle 2 dépourvu de la ou des pièces prédécoupées 1 qui tombe au sol tandis que la ou les pièces 25 prédécoupées 1 sont maintenues en suspension. Comme il est particulièrement bien vu aux figures 3 et 5, le système d'égrappage peut être muni d'au moins deux pinces 4, 4a de préhension pour la tôle 2. Avantageusement, quand la tôle 2 comprend au moins deux pièces prédécoupées 1, il peut y avoir au moins une pince de préhension 4, 4a par 30 pièce prédécoupée 1. Ceci est particulièrement avantageux pour le second mode de réalisation, dans lequel les pièces prédécoupées 1 sont maintenues en suspension ceci par au moins une pince de préhension 4, 4a respective. 303 4 3 3 1 10 En se référant particulièrement aux figures 1 et 2, il va être précisé la nature des moyens d'élévation 5, 6, 7 du système d'égrappage. Ces moyens d'élévation 5, 6, 7 sont opérationnels au début du procédé d'égrappage pour la mise en suspension de la tôle 2 mais aussi à la fin de l'opération d'égrappage 5 pour abaisser le squelette restant de la tôle ou les pièces prédécoupées 1 à une hauteur correcte afin que l'opérateur puisse effectuer les opérations de déchargement du système et de rechargement d'une nouvelle tôle 2 avec pièces prédécoupées 1. Les moyens d'élévation 5, 6, 7 de la tôle 2 peuvent comprendre un vérin 10 5 présentant un piston 24 mobile dans un cylindre interne au vérin 5 entre une position de sortie correspondant à une position de repos de la tôle 2 sur le sol et une position rentrée correspondant à la fin du mouvement de suspension de la tôle 2. L'extrémité la plus externe du piston 24 peut être reliée à une extrémité 15 d'un élément d'entraînement 7 sous forme d'une chaîne ou d'une courroie. L'autre extrémité de l'élément d'entraînement 7 peut être reliée à ladite au moins une pince de préhension 4, les moyens d'élévation 5, 6, 7 comportant au moins une poulie de renvoi 6 de l'élément d'entraînement 7, à la figure 2 deux poulies de renvoi 6. 20 A la figure 2, la course du piston 24 dans le vérin 5 est verticale, de même que le mouvement de suspension de la tôle 2. Dans ce cas, il est prévu deux poulies de renvoi 6 avec un brin de l'élément d'entraînement 7 s'étendant avantageusement horizontalement entre les deux poulies de renvoi 6. Une autre disposition du vérin 5 est cependant possible et il est possible de n'avoir 25 qu'une poulie de renvoi 6. L'autre extrémité de l'élément d'entraînement 7 opposée à l'extrémité de cet élément 7 reliée au piston 24 du vérin 5 est fixée à la partie supérieure de la pince de préhension 4 logée ou dépassant légèrement du dessus de l'élément de réception 8 recevant la pince de préhension 4 pour lui transmettre le 30 mouvement de pivotement alternatif initié par les moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10. Avantageusement il peut y avoir autant de moyens d'élévation 5, 6, 7 que de pince de préhension 4 dans le système d'égrappage. 3034331 11 Les moyens de pivotement 8, 9, 9a et 10 vont maintenant être plus précisément décrits en regard des figures 2 à 8 et notamment des figures 2, 4, 6 à 8. En position de suspension de la tôle 2, la ou chaque pince de préhension 5 4, 4a que présente le système d'égrappage selon l'invention peut être logée dans un élément de réception 8 faisant partie des moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10. La ou chaque pince de préhension 4, 4a peut être alors solidaire dudit élément de réception 8 en pivotement. Pour cela, la ou chaque pince 4, 4a peut présenter des moyens de 10 solidarisation avec l'élément de réception 8, par exemple des moyens de solidarisation amovible rapide, notamment par clipsage. La pince de préhension 4, 4a peut être encastrée lors de l'élévation de la tôle 2 dans une cavité, avantageusement rectiligne, pratiquée dans l'élément de réception 8. La pince de préhension 4, 4a est alors totalement solidaire de l'élément de réception 8 15 lorsque la tôle 2 est en position haute. Comme il est particulièrement bien visible notamment aux figures 4, 7 et 8, l'élément de réception 8 peut être articulé, avantageusement à sa partie supérieure autour d'un axe 23 porté par une partie fixe 16 du système d'égrappage, afin d'effectuer un mouvement de pivotement autour de cet axe 20 23 sous l'action des autres éléments des moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 qui vont maintenant être décrits. La partie fixe est avantageusement une entretoise 16 du châssis du système d'égrappage selon l'invention qui sera ultérieurement décrite. En se référant à toutes les figures, les moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 25 peuvent aussi comprendre au moins une bielle 9, 9a et un maneton 10 tournant sous l'action de moyens de mise en rotation 11, 12. Ladite au moins une bielle 9, 9a peut présenter une première extrémité solidaire du maneton 10 et une seconde extrémité reliée à l'élément de réception 8. A la figure 2, deux bielles 9, 9a sont représentées mais ceci n'est pas limitatif. Aux autres figures, une 30 seule bielle 9 par élément de réception 8 est présente. Ainsi, la rotation du maneton 10, comme illustré à la figure 2 dans le sens de la flèche, est transmise par la ou les bielles 9, 9a à l'élément de réception 8 sous la forme d'un mouvement de pivotement alternatif autour de son axe 23 3034331 12 entraînant en conséquence la pince de préhension 4 associée dans ce mouvement de pivotement alternatif. Les moyens de mise en rotation 11, 12 peuvent comprendre des moyens moteurs, notamment un moteur, ces moyens moteurs n'étant pas montrés aux 5 figures et des éléments de transmission reliant les moyens moteurs aux moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10. Les éléments de transmission des moyens de mise en rotation 11, 12, comme particulièrement bien visible aux figures 4, 6 à 8, peuvent comprendre une chaîne 11 ou une courroie engrenant un pignon 12 solidaire du maneton 10 10 pour son entraînement, la chaîne 11 ou la courroie étant elle-même entraînée par les moyens moteurs non montrés aux figures. Il est à garder à l'esprit que cette forme de réalisation des moyens de mise en pivotement 8, 9, 9a, 10 et des moyens de mise en rotation 11, 12 montrés aux figures n'est pas limitative et que ces moyens de mise en 15 pivotement et de mise en rotation peuvent prendre d'autres formes sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, ces moyens peuvent comprendre des moyens magnétiques ou pneumatiques actifs indirectement ou directement sur la ou chaque pince de préhension 4, 4a. Pour tous les moyens de mise en pivotement, il peut exister des moyens 20 de pivotement 8, 9, 10 différents et associés respectivement à la ou chaque pince de préhension 4, 4a. Dans un mode alternatif, plusieurs pinces de préhension 4, 4a peuvent avoir des moyens de pivotement 8, 9, 9a, 10 présentant des éléments en commun. Par exemple, chaque pince de préhension 4, 4a peut présenter un 25 élément de réception 8, au moins une bielle 9, 9a et un maneton 10 qui lui sont propres. Cependant les manetons 10 de chaque pince de préhension 4, 4a peuvent se trouver sur un même arbre 15, cet arbre 15 étant entraîné par les moyens de mise en rotation, notamment le pignon 12 porté par l'arbre 15, la chaîne 11 ou la courroie engrenant le pignon 12 pour son entraînement par les 30 moyens moteurs. Tous ces éléments 12, 11 peuvent être unitaires et donc être communs à toutes les pinces de préhension 4, 4a. Les figures 3 à 8, particulièrement les figures 3 à 6, montrent une forme de réalisation du système d'égrappage selon la présente invention. 3034331 13 En plus des moyens d'élévation et des moyens de pivotement précédemment cités pour chaque système d'égrappage conforme à la présente invention, aux figures 3 et 5, il est montré trois pinces de préhension 4, 4a, 4b entraînées dans un mouvement de pivotement alternatif. 5 Dans le mode de réalisation montré aux figures 3 et 5 tout en se référant aussi aux figures 4 et 6 à 8 pour les détails agrandis, trois pinces de préhension 4, 4a, 4b sont montrées. Les moyens de mise en rotation 11, 12, c'est-à-dire le pignon 12 visible notamment à la figure 6 et la chaîne 11 ou courroie, notamment visible aux figures 4 et 6, sont placés au voisinage des 10 moyens de pivotement 8, 9, 10 d'une seule pince de préhension 4, à la figure 3 celle la plus à droite et à la figure 5 celle la plus à gauche. Les moyens d'entraînement 11, 12 des moyens de pivotement 8, 9, 10 peuvent donc être communs auxdites trois pinces de préhension 4, 4a, 4b en étant localisés au voisinage des moyens de pivotement 8, 9, 10 d'une première 15 4 desdites au moins trois pinces de préhension 4, 4a, 4b. La deuxième 4a et la troisième 4b desdites au moins trois pinces de préhension 4, 4a, 4b sont alors solidaires en pivotement de la première pince de préhension 4. La deuxième pince de préhension 4a, à la figure 3 celle qui est la plus à gauche et à la figure 5 celle qui est la plus à droite, présente des moyens de 20 pivotement 8, 9, 10 qui lui sont propres, c'est-à-dire un élément de réception 8, une bielle 9 et un maneton 10. Le maneton 10 associé à la deuxième pince de préhension 4a se trouve vers l'extrémité d'un arbre 15 directement entraîné par les moyens de rotation 11, 12 qui se trouvent au voisinage de la première pince de préhension 4. La mise en rotation de l'arbre 15 par les moyens de rotation 25 11, 12 se fait donc au voisinage de l'autre extrémité de l'arbre 15 que celle qui porte en son voisinage la deuxième pince de préhension 4a. Comme la rotation du pignon 12 entraîne l'arbre 15 en rotation, cette rotation est transmise aux moyens de pivotement de la deuxième pince de préhension 4a et transformée en mouvement de pivotement par le maneton 10 30 et la bielle 9 associés à cette deuxième pince de préhension 4a. Ainsi, chaque première et deuxième pinces de préhension 4, 4a est associée avec un maneton 10 et au moins une bielle 9 respectifs. 3034331 14 Les manetons 10 de chaque pince de préhension 4, 4a sont portés par un arbre 15 mis en rotation par les moyens d'entraînement 11, 12 communs auxdites deux pinces de préhension 4, 4a, ces moyens d'entraînement étant des moyens de mise en rotation de l'arbre 15 par le pignon 12 entraîné par la 5 chaîne 11 au voisinage de la première pince de préhension 4. De plus, la deuxième pince de préhension 4a est rendue solidaire de la première pince de préhension 4 par une barre de liaison 21 reliant leurs éléments de réception 8 entre eux. Il est aussi possible d'inverser le montage en positionnant les moyens de pivotement 8, 9, 10 de la deuxième pince de 10 préhension 4a au voisinage des moyens de rotation 11, 12. Comme précédemment mentionné, il peut exister une troisième pince de préhension 4b se trouvant entre les première et deuxième pinces de préhension 4, 4a, cette troisième pince de préhension 4b étant visible aux figures 3 et 5. 15 Cette troisième pince de préhension 4b est une pince intermédiaire non associée à un élément de réception 8 et non entraînée par des moyens de pivotement propres. Cependant, cette troisième pince de préhension 4b est solidaire de la barre de liaison 21 reliant les éléments de réception 8 des première et deuxième pinces de préhension 4, 4a et est donc entraînée en 20 pivotement par le pivotement des éléments de réception 8 des deux autres pinces de préhension 4, 4a par l'intermédiaire de cette barre 21. Comme il peut être vu aux figures 3 à 8, le système d'égrappage comprend un châssis 17 comprenant une base présentant deux pieds 18 transversaux au système, cette base étant renforcée par trois barres 25 longitudinales reliant les deux pieds transversaux 18. La base supporte un cadre fait de deux montants 19 réunis à leur partie supérieure par une entretoise 16 supportant la ou les pinces de préhension 4, 4a et leur moyens de pivotement 8, 9, 10. Le cadre est aussi supporté par au moins une barre de soutien 20 incliné par rapport à la verticale et reliant le sol à 30 une extrémité de l'entretoise 16. Il peut aussi être prévu une barre de soutien 20 à l'autre extrémité de l'entretoise 16. Le châssis 17 porte un plan d'appui vertical 14 contre lequel s'adosse la ou les tôles 2 à égrapper en position de repos, la ou les tôles 2 étant alors aussi 3034331 15 en position verticale après avoir été mises en suspension. Comme précédemment mentionné, le système d'égrappage peut être muni de deux vérins 5 disposés sur la base à proximité d'un montant 19 respectif. Il est possible que plusieurs tôles 2 soient disposées contre le plan 5 vertical 14 et mis en mouvement de pivotement alternatif simultanément, si leur poids le permet. Lors du mouvement de pivotement, il peut être possible que la ou les tôles 2 cognent contre le plan vertical 14 ce qui peut aider à détacher les pièces prédécoupées de la ou des tôles 2. Sur la base du système, il peut être aussi prévu au moins un moteur 22 10 servant de moyens moteurs par exemple pour le vérin 5. Ce moteur 22 peut servir aussi pour l'entraînement des moyens de pivotement en faisant partie des moyens d'entraînement 11, 12 comprenant la chaîne 11 ou courroie et le pignon 12. Un tel système d'égrappage selon la présente invention est très 15 efficace tout en étant d'un coût réduit. L'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. REVENDICATIONS1. Procédé d'égrappage d'au moins une pièce prédécoupée (1) dans au moins une tôle (2), ladite au moins une pièce prédécoupée (1) n'étant solidarisée avec ladite au moins une tôle (2) que par des micro-jonctions (3), caractérisé par les étapes suivantes : - positionner ladite au moins une tôle (2) en suspension, - imprimer à ladite au moins une tôle (2) et à ladite au moins une pièce prédécoupée (1) un mouvement alternatif d'une amplitude et d'une période suffisantes pour assurer la rupture des micro-jonctions (3) et donc effectuer la séparation de ladite au moins une pièce prédécoupée (1) de ladite au moins une tôle (2). 2. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel ladite au moins une tôle (2) est positionnée en suspension verticale, le mouvement alternatif étant un mouvement de pivotement autour d'un axe horizontal. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le positionnement de ladite au moins une tôle (2) en suspension se fait lors d'un mouvement de ladite au moins une tôle (2) par préhension et, à la fin du mouvement de positionnement en suspension, ladite au moins une tôle (2) se trouve automatiquement positionnée pour qu'un mouvement alternatif lui soit imprimé. 4. Système d'égrappage d'au moins une pièce prédécoupée (1) dans au moins une tôle (2), ladite au moins une pièce prédécoupée (1) n'étant solidarisée avec ladite au moins une tôle (2) que par des micro-jonctions (3) pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une pince de préhension (4, 4a) de ladite au moins une tôle (2), des 3034331 17 moyens d'élévation (5, 6, 7) de ladite au moins une tôle (2) maintenue par ladite au moins une pince de préhension (4, 4a) jusqu'à une position de suspension, des moyens de pivotement (8, 9, 9a, 10) de ladite au moins une pince de préhension (4, 4a) dans un mouvement alternatif, 5 ces moyens de pivotement (8, 9, 9a, 10) étant effectifs sous l'action de moyens d'entraînement (11, 12) quand ladite au moins une tôle (2) est en position de suspension. 5. Système selon la revendication précédente, dans lequel, en position de 10 suspension de ladite au moins une tôle (2), ladite au moins une pince de préhension (4, 4a) est logée dans un élément de réception (8) faisant partie des moyens de pivotement (8, 9, 9a, 10) en étant solidaire dudit élément de réception (8) en pivotement, ladite au moins une pince de préhension (4, 4a) présentant des moyens de solidarisation amovible 15 avec l'élément de réception (8). 6. Système selon la revendication précédente, dans lequel les moyens de pivotement (8, 9, 9a, 10) comprennent au moins une bielle (9, 9a) et un maneton (10) tournant sous l'action de moyens d'entraînement sous 20 forme de moyens de mise en rotation (11, 12) dudit maneton (10), ladite au moins une bielle (9, 9a) présentant une première extrémité solidaire du maneton (10) et une seconde extrémité reliée à l'élément de réception (8). 25 7. Système selon la revendication précédente, dans lequel les moyens de mise en rotation (11, 12) sont sous la forme d'une chaîne (11) ou courroie engrenant un pignon (12) solidaire du maneton (10) pour son entraînement, la chaîne (11) ou la courroie étant entraînée par des moyens moteurs. 30 8. Système selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, dans lequel les moyens de pivotement (8, 9, 9a, 10) comprennent des moyens 3034331 18 magnétiques ou pneumatiques actifs indirectement ou directement sur ladite au moins une pince de préhension (4, 4a). 9. Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, dans lequel 5 ladite au moins une pince de préhension (4, 4a) présente deux mors (13) bloquant entre eux l'épaisseur de ladite au moins une tôle (2). 10.Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, dans lequel ladite au moins une pince de préhension (4, 4a) est active sur un bord de 10 ladite au moins une tôle (2) en dehors de ladite au moins une pièce prédécoupée (1). 11.Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, dans lequel ladite au moins une pince de préhension (4, 4a) est active sur ladite au 15 moins une pièce prédécoupée (1). 12.Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 11, lequel est muni d'au moins deux pinces de préhension (4, 4a) pour ladite au moins une tôle (2). 20 13.Système selon la revendication précédente, dans lequel les moyens d'entraînement (11, 12) des moyens de pivotement (8, 9, 9a, 10) sont communs auxdites deux pinces de préhension (4, 4a) en se trouvant au voisinage des moyens de pivotement (8, 9, 9a, 10) d'une première 25 desdites au moins deux pinces de préhension (4, 4a), la deuxième desdites au moins deux pinces de préhension (4, 4a) étant solidaire en pivotement de la première pince de préhension (4, 4a). 14. Système selon les revendications 6 et 13, dans lequel chaque pince de 30 préhension (4, 4a) est associée avec un maneton (10) et au moins une bielle (9, 9a) respectifs, les manetons (10) de chaque pince de préhension (4, 4a) étant portés par un arbre (15) mis en rotation par les 3034331 19 moyens d'entraînement (11, 12) communs auxdites deux pinces de préhension (4, 4a). 15.Système selon l'une quelconque des revendications 4 à 14, dans lequel 5 les moyens d'élévation (5, 6, 7) de ladite au moins une tôle (2) sont sous la forme d'un vérin (5) présentant un piston (24) mobile dans un cylindre interne au vérin (5) entre une position de sortie correspondant à une position de repos de ladite au moins une tôle (2) sur le sol et une position rentrée correspondant à la fin du mouvement de suspension de ladite au 10 moins une tôle (2), l'extrémité la plus externe du piston (24) étant reliée à une extrémité d'un élément d'entraînement (7) sous forme d'une chaîne ou d'une courroie dont une autre extrémité est reliée à ladite au moins une pince de préhension (4, 4a), les moyens d'élévation (5, 6, 7) comportant au moins une poulie de renvoi (6) de l'élément 15 d'entraînement (7). 20 25 30