FR 3029712 A1 20160610 FR 1461844 A 20141203 1 La présente invention concerne le domaine des systèmes électromécaniques générant un mouvement linéaire. La présente invention concerne également le domaine des compensateurs de pilonnement pour la pose de tube de forage en mer. Le domaine technique concerné est celui du remplacement des actionneurs, ou vérins, mus par l'hydraulique et munis de systèmes d'accumulateurs d'énergie oléopneumatiques. Un vérin hydraulique est constitué généralement d'une tige guidée longitudinalement dans un cylindre. Le déplacement est rendu possible par une section solidaire de la tige placée à l'intérieur du corps de vérin et munie d'un joint d'étanchéité. De l'huile sous pression permet de déplacer une charge située à l'extérieur et solidaire de la tige en créant un effort sur la section étanche qui autorise le déplacement. Le vérin hydraulique peut être piloté de manière active en jouant directement sur la pression et/ou la quantité d'huile injectée, ou par un système plus sophistiqué d'asservissement via une servovalve par exemple. Le vérin peut aussi être utilisé de façon passive pour accompagner un déplacement d'une charge à effort faiblement variable. L'huile sous pression est alors mise en communication avec une réserve d'air qui va se comprimer ou se détendre sous les effets des variations de volume d'huile liées aux mouvements de la tige du vérin, en modifiant faiblement sa pression initiale. Toutefois, cette compression, faute d'un réservoir infini, va s'accompagner d'une variation d'effort résiduel. Ces systèmes sont très largement utilisés, notamment dans l'industrie pétrolière en mer. Ils présentent toutefois les défauts d'être lourds, encombrants, de demander des circulations importantes de fluides sous pression, d'avoir des problèmes de fuite d'huile et un rendement qui n'est pas optimal. Afin de limiter ces inconvénients, dans nombre d'industries et notamment dans l'industrie aéronautique, on remplace les systèmes hydrauliques par des systèmes électrifiés. Par exemple, pour cela, on peut utiliser des actionneurs électromécaniques tels que décrits dans les demandes de brevet EP 1927543 et EP 2232101. Le principe général des actionneurs électromécaniques est de réaliser le déplacement linéaire d'un élément (en général une tige) au moyen d'un moteur électrique. On peut classer ces actionneurs électromécaniques en deux familles : les actionneurs à entraînement indirect : ils nécessitent un organe de transmission et de conversion mécanique entre l'actionneur rotatif et sa charge en translation. Ce mode d'entrainement est le plus employé car généralement moins coûteux et donnant satisfaction dans la plupart des applications. 3029712 2 les actionneurs à entraînement direct : ils visent à simplifier la chaîne de transmission par la suppression de l'organe intermédiaire (transformation d'un mouvement rotatif en mouvement linéaire). Dans ce cas, ce sont de véritables actionneurs linéaires électromagnétiques. 5 Toutefois, les actionneurs électromécaniques sont consommateurs d'énergie électrique provenant d'une source d'énergie électrique, souvent un réseau de distribution électrique, ce qui rend leur utilisation complexe, notamment pour une utilisation en mer. Pour pallier ces inconvénients, la présente invention concerne un système 10 d'actionnement linéaire comprenant un actionneur linéaire réversible, du type vis-écrou, équipé d'au moins un moteur électrique réversible et de moyens de stockage d'énergie. Les moyens de stockage d'énergie sont chargés par le système d'actionnement linéaire fonctionnant en générateur et se déchargent à la demande dans le moteur électrique. Ainsi, l'encombrement du système d'actionnement selon l'invention est réduit par rapport à un 15 système d'actionnement hydraulique et la consommation électrique du système d'actionnement linéaire est réduite grâce aux moyens de stockage d'énergie. Le système selon l'invention L'invention concerne un système d'actionnement linéaire comprenant une tige mobile 20 liée à un actionneur linéaire réversible du type vis-écrou, ledit actionneur linéaire étant entraîné par au moins un système moteur électrique. Ledit système d'actionnement linéaire comprend au moins un moyen de stockage d'énergie connecté audit système moteur électrique, et ledit système moteur électrique fonctionne en tant que générateur pour charger lesdits moyens de stockage d'énergie lorsqu'un mouvement est appliqué sur ladite tige et en 25 tant que moteur pour générer un mouvement de translation rectiligne à ladite tige. Selon l'invention, ledit actionneur linéaire est un dispositif du type vis-écrou comprenant une pluralité de rouleaux ou de billes entraînés par ledit moteur électrique, ladite pluralité de rouleaux ou de billes entraînant une tige filetée dudit actionneur linéaire. Avantageusement, ladite tige filetée dudit actionneur comprend un filetage de type 30 triangulaire, trapézoïdal ou de forme ovoïde. Selon un aspect de l'invention, ledit moyen de stockage d'énergie comprend au moins un moyen de stockage d'énergie électrique, comportant notamment au moins une batterie électrique et/ou au moins un supercondensateur. Selon une caractéristique de l'invention, ledit moyen de stockage d'énergie comprend 35 au moins un moyen de stockage d'énergie mécanique, notamment au moins un volant d'inertie. 3029712 3 Selon un mode de réalisation de l'invention, ledit système d'actionnement linéaire comporte des moyens de commande dudit système moteur électrique. De préférence, ledit système moteur électrique est alimenté par lesdits moyens de stockage d'énergie. 5 De manière avantageuse, ledit système d'actionnement linéaire est relié à un réseau de distribution électrique. Selon une variante de réalisation de l'invention, ledit système moteur électrique est alimenté par ledit réseau de distribution électrique lorsque les moyens de stockage d'énergie sont déchargés ou ne sont pas en état de fournir de l'énergie au système moteur électrique. 10 Avantageusement, ledit système moteur électrique injecte de l'énergie dans le réseau de distribution électrique lorsque ledit système moteur électrique fonctionne en tant que générateur et lorsque lesdits moyens de stockage d'énergie sont chargés. En outre, l'invention concerne un compensateur de pilonnement pour des outils de 15 forages accrochés à une installation mobile. Ledit compensateur de pilonnement comprend au moins un système d'actionnement linéaire selon l'invention pour maintenir en tension constante lesdits outils de forage. Selon l'invention, ledit compensateur comporte un premier moufle et un deuxième moufle servant à accrocher lesdits outils de forage, ledit premier moufle étant relié à 20 l'installation mobile au moyen d'au moins deux bras articulés, chaque bras articulé comprenant au moins une poulie, ledit compensateur de pilonnement comportant un câble fixé sur des moyens de retenue, ledit câble passant par les poulies desdits bras articulés et par lesdits premier et deuxième moufles, ledit compensateur de pilonnement comportant au moins un système d'actionnement linéaire lié audit premier moufle et à l'installation mobile. 25 De préférence, l'installation mobile est un support flottant ou un navire. L'invention concerne également une Utilisation du système d'actionnement linéaire selon l'invention pour un système de tensionnement de tubes verticaux disposés entre le fond de la mer et une installation mobile. 30 Présentation succincte des figures D'autres caractéristiques et avantages du procédé selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisations, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après. 35 La figure 1 illustre un système d'actionnement linéaire selon l'invention. 3029712 4 La figure 2 illustre un actionneur linéaire de type vis à rouleaux selon l'invention (illustration issue du catalogue « vis à rouleaux » de SKF ®) . La figure 3 illustre un compensateur de pilonnement selon l'invention. 5 Description détaillée de l'invention La présente invention concerne un système d'actionnement linéaire qui génère un mouvement de translation rectiligne linéaire. Le système d'actionnement linéaire selon l'invention comprend : une tige ayant un mouvement de translation rectiligne, 10 un actionneur linéaire du type vis-écrou, par exemple à filetage ou à bille, notamment satellitaire qui convertit de manière réversible un mouvement de rotation en mouvement de translation, la vis de l'actionneur linéaire pouvant correspondre à la tige du système ou pouvant être fixée à la tige du système, au moins un système moteur électrique, apte à fonctionner en tant que moteur, 15 en générant un mouvement rotatif à partir d'un courant électrique, et apte à fonctionner en tant que générateur en fournissant un courant électrique à partir d'un mouvement rotatif, le système moteur électrique entraînant l'actionneur linéaire et inversement ; le système moteur électrique peut être, selon l'application, un moteur /générateur intégré dans un même corps ou 20 alternativement, un moteur et un générateur séparés, au moins un moyen de stockage d'énergie qui est connecté au moteur électrique, et qui emmagasine l'énergie générée quand le moteur fonctionne en tant que générateur, et qui fournit de l'énergie quand le moteur fonctionne en tant que moteur. 25 Ainsi, lorsque le système souhaite générer un mouvement de translation, les moyens de stockage d'énergie, ou une autre source d'énergie, fournissent de l'énergie au moteur électrique qui entraîne l'actionneur linéaire, ce qui génère un mouvement de translation rectiligne de la tige. Inversement, lorsqu'un mouvement de translation est imposé à la tige, l'actionneur linéaire génère un mouvement de rotation qui est convertit en énergie par le 30 moteur électrique fonctionnant en générateur ; cette énergie générée est stockée dans les moyens de stockage d'énergie. La figure 1 illustre un système d'actionnement linéaire selon l'invention. Le système d'actionnement linéaire 1 comporte une tige 2, un actionneur mécanique 3 muni d'un réducteur mécanique, au moins un moteur électrique 4 et des moyens de stockage d'énergie 35 5. L'axe de l'actionneur linéaire 3 correspond à la tige 2. Le moteur électrique 4 est un moteur/générateur (alternativement, il peut être un moteur et un générateur séparé). Les 3029712 5 moyens de stockage d'énergie 5 sont connectés au moteur électrique 4, notamment au travers d'une électronique de puissance 7. Tel que représenté, et de manière optionnelle, le moteur électrique 4 est également connecté à un système de gestion du réseau de distribution électrique 6, notamment au moyen de l'électronique de puissance 7. Le moteur 5 électrique 4, les moyens de stockage d'énergie 5 et optionnellement le système de gestion du réseau de distribution électrique 9, peuvent être contrôlés par une électronique de commande 8, de manière à pouvoir alimenter le moteur électrique 4 lorsqu'il fonctionne en moteur, et récupérer de l'énergie fournie par le moteur électrique 4 pour la stocker dans les moyens 5 ou la redistribuer vers le réseau de distribution électrique 6. De plus, selon 10 l'exemple illustré sur la figure 1, l'électronique de commande 8 peut recevoir un signal d'un capteur 22 placé sur la tige 2. Le capteur 22 peut être notamment un capteur de position. Selon un aspect de l'invention, l'actionneur linéaire est un actionneur à entraînement indirect. En effet, les performances des actionneurs à entrainement indirect sont bien 15 adaptées aux contraintes de fonctionnement classiques de ce type de système, notamment en termes de robustesse, de poussée importante, etc.. L'actionneur linéaire est une liaison vis-écrou entre la tige et le système moteur électrique. Pour l'actionneur linéaire, l'écrou est fixe, alors que la tige est mobile. Selon un mode de réalisation de l'invention, l'actionneur linéaire de type vis-écrou peut 20 être un actionneur de type vis à billes ou vis à rouleaux. Dans ce cas, l'actionneur linéaire comporte une pluralité d'éléments roulants, c'est-à-dire des vis ou des rouleaux qui sont entraînés par le ou les moteurs électriques et qui entraînent une partie filetée de la vis et inversement. La partie filetée de la vis est conditionnée de manière à rendre l'actionneur linéaire réversible ; par exemple les pas de vis de l'actionneur peuvent présenter un filetage 25 de type triangulaire, trapézoïdal, ou de forme ovoïde avec un angle d'hélice supérieur à celui du coefficient de frottement. De plus, le métal de la vis peut être choisi pour présenter un coefficient de frottement le plus faible possible grâce à un traitement de surface approprié. Un système de graissage continu et de protection peut également être prévu à cet effet. La figure 2 illustre un exemple de vis à rouleaux pouvant être utilisé pour un système 30 d'actionnement linéaire selon l'invention. La figure 2 est une illustration issue du catalogue « vis à rouleaux » de la société SKF ® (publication 4351 FR - 2008-01). La vis à rouleaux 3 comporte une tige filetée entourée d'une pluralité de rouleaux 9, la tige filetée et les rouleaux 9 étant disposés dans un écrou 10. La tige filetée de la vis à rouleaux correspond à la tige 2 du système d'actionnement linéaire. Afin de permettre le déplacement de la tige 2, un ou 35 plusieurs moteurs entraînent en rotation les rouleaux 9 qui agissent sur la tige filetée et lui communiquent un effort de déplacement linéaire. Inversement, lorsqu'un effort de 3029712 6 déplacement est appliqué à la tige 2, la tige filetée entraîne en rotation les rouleaux 9, qui quant à eux entraînent le ou les moteurs électriques. Les vis à rouleaux ont une durée de vie très importante, peuvent être utilisées pour des vitesses et accélérations élevées, sont précises, fiables, et possèdent une meilleure 5 efficacité énergétique que les vérins hydrauliques. De plus, ces actionneurs linéaires sont conçus de manière à n'opposer que peu de frottements sous l'effet d'un chargement ; par conséquent, de l'énergie peut être récupérée sur la phase de retour, lorsqu'un mouvement est imposé à la tige filetée. 10 Selon un aspect de l'invention, le moteur/générateur peut être de type universel, synchrone, asynchrone à courant alternatif ou à courant continu. Le ou les moteurs électriques peuvent être des moteurs sans balais (de l'anglais « brushless »). Par exemple, le moteur électrique peut être un moteur asynchrone à courant alternatif de type cage d'écureuil en alternateur. Ce type de moteur/générateur est généralement très solide et 15 performant. De plus, ce type de moteur asynchrone est adapté pour le fonctionnement en générateur ; en effet ce type de moteur est actuellement utilisé notamment pour les éoliennes et dans les véhicules hybrides. Le passage du mode de fonctionnement « moteur » au mode de fonctionnement « générateur » peut être réalisé en modifiant sa configuration de fonctionnement au moyen 20 d'une électronique de commande adaptée. Selon un autre mode de fonctionnement, l'actionneur linéaire peut être équipé sur un même axe d'un moteur lorsque l'actionneur doit communiquer un effort de déplacement linéaire, et d'un générateur lorsque l'actionneur fonctionne en sens inverse. La commutation entre le moteur et le générateur peut s'effectuer, par exemple, au travers d'un double 25 embrayage piloté par une électronique de commande. L'énergie électrique fournie au moteur/générateur ou au moteur de l'actionneur peut provenir des moyens de stockage de l'énergie et/ou d'une autre source d'énergie, notamment un réseau de distribution d'électricité. Afin d'alimenter le moteur électrique de type à courant alternatif à partir des moyens de stockage d'énergie, un convertisseur de 30 puissance DC/AC (onduleur) est intégré entre le moteur électrique et les moyens de stockage d'énergie électrique. Dans le cas où le moteur électrique utilisé est de type à courant continu, celui-ci peut être alimenté directement à partir des moyens de stockage d'énergie, au moyen d'un convertisseur de puissance DC/DC. Et si l'énergie est fournie par un réseau de distribution électrique, un convertisseur AC/DC est intégré entre le moteur et le 35 réseau. De même, en fonctionnement générateur du moteur électrique à courant alternatif, un convertisseur AC/DC est intégré entre les moyens de stockage d'énergie et le moteur 3029712 7 électrique. Dans le cas où le moteur/générateur fonctionne en courant continu, un convertisseur DC/DC est intégré entre le moteur électrique et les moyens de stockage d'énergie. 5 Selon un aspect de l'invention, les moyens de stockage d'énergie peuvent être des moyens de stockage d'énergie électrique ou d'énergie mécanique. Dans le premier cas, les moyens de stockage d'énergie électrique peuvent comprendre des batteries électriques et/ou des supercondensateurs. Dans le deuxième cas, les moyens de stockage d'énergie mécanique peuvent comprendre des volants d'inertie. Les moyens de stockage d'énergie 10 peuvent être combinés afin d'apporter des avantages basés sur les points forts de chacun d'entre eux ; les batteries peuvent être utilisées comme alimentation de base du système et peuvent être épaulées, lors des appels ponctuels de puissance, par des supercondensateurs ou des volants d'inertie. Les batteries stockent l'énergie sous forme électrochimique ; elles mettent en oeuvre 15 des réactions d'oxydo-réduction entre deux masses à travers un électrolyte. Leurs caractéristiques sont donc une énergie réversible emmagasinée importante. Différents types de batterie peuvent être utilisés pour le système selon l'invention : des batteries au plomb, lithium-ion (de préférence), lithium-polymère, nickel métal hydrures, redox flow ou sodium soufre, etc. 20 Les supercondensateurs emmagasinent l'énergie en utilisant un principe de double couche électrochimique et un électrolyte. Ils peuvent restituer ou charger l'énergie en des temps très courts, permettant d'atteindre des puissances importantes. Leur durée de vie peut atteindre des centaines de milliers, ou des millions de cycles lorsqu'ils sont bien utilisés. De plus, le rendement des supercondensateurs est élevé : de l'ordre de 95 `Vo. 25 Les volants d'inertie emmagasinent l'énergie sous forme cinétique. Leurs caractéristiques en puissance et énergie sont proches de celles des supercondensateurs. Le volant peut être constitué de matériaux composites ou d'acier. Le volant comprend un système de mise en rotation et de récupération de l'énergie, une suspension d'axes électromagnétiques. Les volants d'inertie présentent une durée de vie quasi infinie. 30 La gestion de l'énergie peut être effectuée par un système de supervision. Selon le mode de fonctionnement choisi (moteur ou générateur), les actionneurs peuvent charger des moyens de stockage d'énergie (batteries, super-condensateurs, volants d'inertie, etc.), soit décharger par appel de puissance ce dispositif de stockage. 35 Durant la phase de charge, le système de supervision peut donner l'ordre de mesurer en continu les paramètres de charge (tension et intensité) des moyens de stockage, puis calculer les paramètres de contrôle tels que la puissance disponible, la capacité énergétique, 3029712 8 le temps de réaction, l'efficacité, etc. Si la capacité énergétique des moyens de stockage n'est pas atteinte, l'énergie fournie par les actionneurs peut être stockée. Dans le cas contraire, l'énergie peut être dirigée vers un réseau de puissance (réseau de distribution électrique) annexe, à condition que celui-ci ne soit pas en surcharge. Si le réseau de 5 puissance n'accepte pas cette énergie, elle peut être déviée vers un dispositif de dissipation ou vers un autre système de stockage d'énergie. Durant la phase de décharge, le système de supervision peut donner l'ordre de mesurer en continu les paramètres de décharge (tension et intensité) des moyens de stockage, puis de calculer les paramètres de contrôle tels que le ratio énergie/puissance, le 10 temps de réaction, l'efficacité, etc. Si la capacité énergétique du dispositif de stockage est suffisante, l'énergie peut être fournie aux actionneurs directement au travers d'une électronique de puissance. Dans le cas contraire, l'énergie nécessaire à recharger l'unité de stockage ou à alimenter les actionneurs est prise sur le réseau de distribution électrique, à condition que 15 celui-ci puisse fournir l'énergie demandée. Toutes ces actions peuvent être contrôlées à partir d'automates programmables et de boucles d'asservissements commandés à partir d'un calculateur de type PC. Par comparaison avec un système d'actionnement hydraulique, l'actionneur linéaire 20 électrique avec son moteur possède des dimensions plus importantes que le seul vérin hydraulique. Toutefois, le système d'actionnement hydraulique comprend également un ensemble moteur électrique - pompe hydraulique - réserve d'huile du système d'actionnement hydraulique, cet ensemble est remplacé pour le système d'actionnement électrique par de simples câbles électriques, entraînant un important gain final de volume et 25 de poids. Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, l'actionneur linéaire est une vis à rouleaux entraînée par un ou plusieurs moteurs électriques asynchrones à courant alternatif, les moteurs électriques étant connectés à des supercondensateurs pour le 30 stockage de l'énergie électrique au moyen de convertisseurs AC/DC. Cette conception du système d'actionnement linéaire permet un rendement énergétique optimisé, un encombrement et un poids réduits et de bonnes performances. L'invention concerne également un compensateur de pilonnement équipé d'au moins 35 un système d'actionnement linéaire selon l'invention. Le compensateur de pilonnement permet de maintenir sous tension constante des outils de forage lors d'opérations de forage en mer. En effet, la houle provoque, entre autres effets, le pilonnement, c'est-à-dire un 3029712 9 mouvement oscillatoire de translation verticale, des engins flottants. Quand ceux-ci supportent des outils, tels que des outils de forage, il est nécessaire de compenser le pilonnement afin que l'outil soit en permanence en contact avec le fond du trou. 5 Par exemple, l'invention peut s'appliquer au système de compensation décrit dans la demande de brevet FR 2575452 (US 5520369). Ce brevet décrit un dispositif comprenant deux moufles, au moins un vérin de compensation relié à des accumulateurs, un câble, et deux bras articulés qui comprennent des poulies et des tiges permettant de compenser un mouvement pour un élément accroché sur une installation mobile. Toutefois, le 10 compensateur de pilonnement décrit dans cette demande de brevet nécessite, par l'utilisation de vérins hydrauliques, la présence d'accumulateurs encombrants et lourds. Le compensateur de pilonnement selon l'invention comporte : un premier moufle, également appelé moufle fixe ou en anglais « Crown block », le premier moufle étant équipé d'au moins une poulie 15 un deuxième moufle, également appelé moufle mobile ou en anglais « Travelling block », sur lequel est accroché les outils de forage, le deuxième moufle étant équipé d'au moins une poulie ; de préférence les premier et deuxième moufles sont alignés verticalement, un système articulé comprenant au moins deux bras articulés, de préférence 20 deux ou quatre bras disposés symétriquement, les bras articulés reliant l'installation mobile au premier moufle, chaque bras articulé comprenant au moins une poulie, un câble fixé par des moyens de retenue sur l'installation mobile et passant par les poulies des bras articulés et des premier et deuxième moufles, le 25 câble formant au moins une boucle autour des premier et deuxième moufles ; les moyens de retenue du câble sur l'installation mobile peuvent comprendre au moins un treuil permettant de régler la longueur du câble, et un système d'actionnement linéaire tel que décrit précédemment, dont une extrémité est liée au premier moufle et l'autre extrémité est liée à l'installation 30 mobile, notamment une plateforme flottante ou un navire. On rappelle qu'un moufle est un dispositif mécanique permettant le levage d'une charge par plusieurs brins de câble. Le mouvement de pilonnement de l'installation mobile est compensé en grande partie par le déplacement du premier moufle par rapport à l'installation mobile. Ainsi, le deuxième 35 moufle est immobile par rapport à un repère fixe, par exemple le fond de la mer. Le déplacement du premier moufle est piloté par le système d'actionnement linéaire et est permis par le système articulé. 3029712 10 La figure 3 représente un compensateur de pilonnement selon un mode de réalisation de l'invention. Le compensateur de pilonnement est installé sur une installation mobile offshore. Le système de compensation permet d'accrocher un élément 16 (par exemple des 5 outils de forage) sur un deuxième moufle 21 par l'intermédiaire d'un crochet. Le compensateur de pilonnement comporte en outre un premier moufle 20, deux bras articulés 11 reliés à un support 15 relié à l'installation mobile, deux systèmes d'actionnement linéaire 1 et un câble 13 fixé par des moyens de retenue 14, le câble 13 passant par les poulies des bras articulés 11 et par les premier et deuxième moufles 20 et 21. Tel que représenté, le 10 premier moufle 20, le deuxième moufle 21 et l'élément accroché sont alignés verticalement, et le mouvement de pilonnement à compenser est un mouvement vertical. Tel qu'illustré et de manière non limitative, chaque bras articulé 11 comporte une poulie de renvoi 12 reliée au support 15 relié à l'installation mobile, une poulie intermédiaire 17, une première biellette 18 entre la poulie de renvoi 12 et la poulie intermédiaire 17 et une 15 deuxième biellette 19 entre la poulie intermédiaire 17 et le premier moufle 8. Lorsque le niveau de la mer est bas, les tiges des systèmes d'actionnement linéaire 1 sont entièrement sorties et le premier moufle 20 est éloigné du niveau de l'installation mobile 15. Dans cette position, le ou les moteurs électriques des systèmes d'actionnement linéaire 1 sont alimentés par les moyens de stockage d'énergie ou par un réseau de distribution 20 électrique. A l'inverse, lorsque le niveau de la mer monte, les tiges des systèmes d'actionnement linéaire sont entièrement rentrées et le premier moufle 20 est proche du niveau de l'installation mobile 15. Dans cette position, le ou les moteurs électriques des systèmes d'actionnement linéaire 1 fournissent de l'énergie qui est stockée dans les moyens de 25 stockage d'énergie. Dans ce cas, par rapport à l'art antérieur des vérins hydrauliques avec leurs réserves oléopneumatiques, on évite tous les systèmes encombrants et complexes de circulation de fluide, tous les problèmes de fuite hydraulique. De plus, le gain de masse et de volume lié au remplacement des réserves oléopneumatiques, par des supercondensateurs par exemple 30 peut être très conséquent, approchant un ordre de grandeur dans les cas favorables, ce qui a d'importantes répercussions sur l'encombrement de la plate-forme. Pour cette application du système d'actionnement linéaire au compensateur de pilonnement, le système d'actionnement linéaire peut comprendre de préférence une vis à rouleaux, plusieurs moteurs asynchrones à courant alternatifs et des supercondensateurs. 35 Cette conception du système d'actionnement linéaire permet un rendement optimisé, un encombrement et un poids réduits du système d'actionnement, ce qui permet une 3029712 11 conception simplifiée de l'installation mobile sur laquelle se trouve le compensateur de pilonnement. Une variante de ce système peut être obtenue en ajoutant un vérin couplant le moufle 5 20 du crown block et le travelling block 21 permettant d'ajuster de manière plus précise le poids sur l'outil. Le système d'actionnement linéaire selon l'invention peut aussi être utilisé directement, sans le système de poulie tel que décrit dans brevet FR 2575452 (US 5520369). Dans ce 10 cas, il assure seul le maintien en position de la charge. Le système d'actionnement linéaire selon l'invention peut également être utilisé dans un système de tensionnement de tubes verticaux, tels que des risers qui effectuent la liaison verticale entre le fond de mer et la surface sur des supports flottants de forage ou de 15 production pétrolière. Plus généralement, le système d'actionnement linéaire selon l'invention peut être utilisé dans toute machine effectuant des déplacements alternés sous un effort constant, ou quasi constant. De plus, toute machine effectuant des déplacements avec des variations d'effort 20 cycliques et répétitifs, comme une machine de fatigue d'essai en traction d'éprouvettes, peut être équipée du système selon l'invention : lorsque la machine tire sur l'éprouvette, l'électricité nécessaire est puisée dans les moyens de stockage d'énergie ; lorsqu'elle réduit l'effort, le déplacement s'inverse et le freinage au retour peut être produit par le générateur qui va fournir de l'électricité aux moyens de stockage, permettant ainsi une intéressante 25 économie d'énergie. REVENDICATIONS1) Système d'actionnement linéaire comprenant une tige mobile (2) liée à un actionneur linéaire (3) réversible du type vis-écrou, ledit actionneur linéaire (3) étant entraîné par au moins un système moteur électrique (4), caractérisé en ce que ledit système d'actionnement linéaire (1) comprend au moins un moyen de stockage d'énergie (5) connecté audit système moteur électrique (4), et en ce que ledit système moteur électrique (4) fonctionne en tant que générateur pour charger lesdits moyens de stockage d'énergie (5) lorsqu'un mouvement est appliqué sur ladite tige (2) et en tant que moteur pour générer un mouvement de translation rectiligne à ladite tige (2). 2) Système selon la revendication 1, dans lequel ledit actionneur linéaire (3) est un dispositif du type vis-écrou comprenant une pluralité de rouleaux (9) ou de billes entraînés par ledit moteur électrique (4), ladite pluralité de rouleaux (9) ou de billes entraînant une tige filetée dudit actionneur linéaire (3). 3) Système selon la revendication 2, dans lequel ladite tige filetée dudit actionneur comprend un filetage de type triangulaire, trapézoïdal ou de forme ovoïde. 4) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit moyen de stockage d'énergie (5) comprend au moins un moyen de stockage d'énergie électrique, comportant notamment au moins une batterie électrique et/ou au moins un supercondensateur. 5) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit moyen de stockage d'énergie (5) comprend au moins un moyen de stockage d'énergie mécanique, notamment au moins un volant d'inertie. 6) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit système d'actionnement linéaire (1) comporte des moyens de commande dudit système moteur électrique (4). 7) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit système moteur électrique (4) est alimenté par lesdits moyens de stockage d'énergie (5). 8) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit système d'actionnement linéaire (1) est relié à un réseau de distribution électrique. 3029712 13 9) Système selon la revendication 8, dans lequel ledit système moteur électrique (4) est alimenté par ledit réseau de distribution électrique lorsque les moyens de stockage d'énergie (5) sont déchargés ou ne sont pas en état de fournir de l'énergie au système moteur électrique (4). 5 10) Système selon l'une des revendications 8 ou 9, dans lequel ledit système moteur électrique (4) injecte de l'énergie dans le réseau de distribution électrique lorsque ledit système moteur électrique (4) fonctionne en tant que générateur et lorsque lesdits moyens de stockage d'énergie (5) sont chargés. 10 11) Compensateur de pilonnement pour des outils de forages (16) accrochés à une installation mobile (15), caractérisé en ce que ledit compensateur de pilonnement comprend au moins un système d'actionnement linéaire (1) selon l'une des revendications précédentes pour maintenir en tension constante lesdits outils de forage 15 (16). 12) Compensateur de pilonnement selon la revendication 11, dans lequel ledit compensateur comporte un premier moufle (20) et un deuxième moufle (21) servant à accrocher lesdits outils de forage (16), ledit premier moufle (20) étant relié à l'installation mobile au moyen 20 d'au moins deux bras articulés (11), chaque bras articulé comprenant au moins une poulie (12), ledit compensateur de pilonnement comportant un câble (13) fixé sur des moyens de retenue (14), ledit câble (13) passant par les poulies desdits bras articulés (11) et par lesdits premier (20) et deuxième moufles (21), ledit compensateur de pilonnement comportant au moins un système d'actionnement linéaire (1) lié audit 25 premier moufle (20) et à l'installation mobile (15). 13) Compensateur de pilonnement selon l'une des revendications 11 ou 12, dans lequel l'installation mobile (15) est un support flottant ou un navire. 30 14) Utilisation du système d'actionnement linéaire (1) selon l'une des revendications 1 à 10 pour un système de tensionnement de tubes verticaux disposés entre le fond de la mer et une installation mobile. 35