FR 3032570 A1 20160812 FR 1551030 A 20150210 Moteur électrique pivotant. Domaine technique La présente invention concerne un moteur électrique sans balai et plus précisément un moteur électrique sphérique. Elle concerne également l'application d'un tel moteur à une machine-outil, un bras articulé ou son utilisation dans une charnière active. L'invention trouve des applications dans le domaine de la fabrication d'équipements, en particulier de machines-outils, dans le domaine de la robotique, de l'aéronautique, de l'automobile, ainsi que pour la fabrication d'actionneurs ou d'articulations actives. Etat de la technique antérieure Les moteurs électriques sans balai ont connu un développement important en raison de leur coût de fabrication réduit et de leurs performances élevées. Dans les moteurs sans balai, les électroaimants d'un stator sont utilisés pour créer un champ magnétique tournant. Ce champ magnétique tournant interagit avec des aimants permanents d'un rotor et entraîne ce dernier en rotation. Les moteurs sans balai sont dépourvus de collecteur. Ils sont, en revanche, associés à une unité de commande et d'alimentation qui gère la fourniture de courants d'alimentation aux différents électroaimants du stator. La commande des courants est calculée en prenant en compte la position effective instantanée du rotor. La position du rotor peut être déterminée par des capteurs à effet hall logés dans le stator. Ces capteurs sont sensibles aux champs magnétiques des aimants permanents et fournissent un signal de position du rotor à l'unité de commande et d'alimentation. La position du rotor peut aussi être déterminée par une force contre électromotrice générée dans les bobinages des électroaimants non alimentés, par le passage des aimants permanents. Les moteurs sans balai peuvent être à rotor interne ou à rotor externe. Ils présentent généralement une symétrie axiale autour de leur axe de rotation. On connait également des moteurs sphériques ou tout au moins à rotor sphérique. De tels moteurs sont décrits, par exemple, dans les documents 3032570 2 EP-A-0810719 ou US2013/0127285. Ces moteurs fonctionnent sur le même principe que les moteurs sans balai décrits ci-dessus, avec une répartition tridimensionnelle des aimants. Des répartitions particulières des aimants sont décrites dans le document US201310127285. Ces moteurs peuvent être animés de 5 mouvements selon plusieurs axes. Exposé de l'invention La présente invention propose un moteur sans balai sphérique présentant 10 des fonctionnalités améliorées, particulièrement en vue de l'équipement de machines-outils ou de robots. Un but de l'invention est notamment de proposer un tel moteur dont un ou plusieurs axes de rotation peuvent être actifs ou verrouillés. Un autre but est de proposer un moteur sans balai permettant de 15 décomposer un mouvement selon plusieurs axes. Un but de l'invention est encore de proposer un tel moteur adapté à supporter des efforts importants exercés entre le rotor et le stator. Enfin un but de l'invention est de proposer des utilisations particulières du moteur notamment comme articulation ou comme porte-outil. 20 Pour atteindre ces buts, l'invention propose plus précisément un moteur électrique sans balai comprenant une première partie de moteur formant un logement de forme générale sphérique avec une ouverture, et une deuxième partie de moteur également de forme générale sphérique, reçue dans le logement à jeu glissant et avec une liberté de pivotement autour d'un centre de pivotement. 25 La deuxième partie de moteur présente un appendice de raccordement s'étendant à l'extérieur du logement à travers l'ouverture du logement. Par ailleurs, la première et la deuxième partie du moteur sont pourvues d'aimants de pivotement, l'une des première et deuxième parties étant pourvue d'au moins un aimant permanent de pivotement, et l'autre des première et deuxième parties étant 30 pourvue d'au moins un électroaimant de pivotement susceptible de créer un champ magnétique interagissant avec l'aimant permanant de pivotement. L'électroaimant de pivotement est relié à une unité de commande et d'alimentation, pour provoquer, respectivement pour interdire, un pivotement 3032570 3 angulaire relatif entre la première et la deuxième partie du moteur selon au moins un axe de pivotement. De préférence, la partie du moteur pourvue des aimants permanents forme le rotor du moteur, et la partie du moteur pourvue des électroaimants forme le 5 stator. Une telle configuration est en effet préférée pour faciliter la connexion électrique des électroaimants à l'unité de commande et d'alimentation. Dans des applications où des seuls des mouvements de faible amplitude sont envisagés, et où la connexion électrique vers la partie mobile du moteur ne présente pas de difficultés particulières, chaque partie peut former le rotor ou le stator, 10 indépendamment de la répartition des aimants permanents et des électroaimants. On entend par « aimant permanent » un insert en un matériau susceptible d'être attiré sous l'effet d'un champ magnétique produit par un électroaimant. Il s'agit préférentiellement, mais non nécessairement, d'un matériau ayant une aimantation propre non nulle. Lorsqu'il présente une aimantation propre, l'aimant 15 permanent peut être soit attiré, soit repoussé par le champ électromagnétique, selon l'orientation des pôles. On considère que le logement ou la deuxième partie du moteur sont de forme générale sphérique lorsque tout ou partie du logement ou de la deuxième partie du moteur épouse ou remplit, entièrement ou en partie, la forme d'une 20 sphère. En particulier, la deuxième partie du moteur peut être une boule, une boule tronquée, une géode, une géode tronquée, une boule ajourée ou un armillaire. Le logement, de forme complémentaire, reçoit la première partie. Il est tronqué par l'ouverture permettant le passage de l'appendice de raccordement. Le logement peut être pourvu d'autres ajourages. 25 L'ouverture du logement peut être circulaire, ovale, oblongue ou de toute autre forme adaptée à l'application du moteur. Le jeu entre le logement et la deuxième partie du moteur est un jeu glissant autorisant un pivotement ou une rotation relative entre ces deux parties concentriques. Pour faciliter le mouvement tout en préservant un jeu réduit, au 30 moins l'une parmi une paroi intérieure du logement de la première partie du moteur et une paroi extérieure de la deuxième partie du moteur peut comporter un revêtement de polytétrafluoroéthylène (PTFE), un roulement à billes et/ou un lubrifiant. Le lubrifiant peut être un liquide maintenu par capillarité dans un interstice entre la deuxième partie du moteur et le logement de la première partie 3032570 4 du moteur. Ces mesures visent à réduire le frottement entre les première et deuxième parties du moteur. Un pivotement relatif entre la première et deuxième partie du moteur peut avoir lieu entre une position de repos, dans laquelle aucun courant n'est appliqué 5 à un électroaimant de pivotement et une position active dans laquelle un courant est appliqué à un ou plusieurs électroaimants de pivotement. Le pivotement entre la première partie du moteur et la deuxième partie du moteur peut aussi avoir lieu entre une première position dans laquelle un ou plusieurs électroaimants sont alimentés, et une autre position dans laquelle un ou plusieurs autres 10 électroaimants sont alimentés. Des champs magnétiques résultant de l'alimentation d'un ou de plusieurs électroaimants sont ainsi mis à profit pour modifier une position angulaire relative des première et deuxième parties du moteur, autour du centre de pivotement. Lorsqu'une position angulaire particulière est atteinte, les champs 15 magnétiques créés par le ou les électroaimants de pivotement peuvent être maintenus de manière à interdire temporairement tout nouveau pivotement autour du centre de pivotement, notamment sous l'effet de forces ou de contraintes extérieures appliquées entre la première et la deuxième partie de moteur. Ceci revient à verrouiller une position angulaire relative entre la première et 20 la deuxième partie du moteur. Le verrouillage est magnétique. On entend par « pivotement » entre la première et la deuxième partie du moteur une rotation particulière qui fait varier un angle entre un axe de la première partie et un axe de la deuxième partie. Il s'agit en particulier de l'angle entre un premier axe de symétrie du logement, et un deuxième axe de symétrie de la 25 deuxième partie du moteur. L'appendice de raccordement peut se présenter sous la forme d'un arbre faisant saillie de la deuxième partie du moteur et s'étendant selon le deuxième axe de symétrie. Il convient toutefois de préciser que la forme, l'agencement, et la fixation de l'appendice sur la deuxième partie du moteur peuvent être très 30 variables. Ils dépendent essentiellement de la destination du moteur et de la fonction de l'appendice de raccordement. L'appendice de raccordement peut être une simple embase ou une bride de fixation. Il peut être vissé ou soudé sur la deuxième partie du moteur ou encore formé d'une seule pièce avec cette partie. L'appendice de raccordement peut avoir une fonction de raccordement mécanique 3032570 5 du moteur sur une machine qui en est équipé, et/ou une fonction de raccordement électrique comme cela apparaît dans la suite de la description. Dans une réalisation particulière du moteur de l'invention, le rotor peut être pourvu d'une pluralité d'aimants permanents de rotation et le stator peut en outre 5 être pourvu d'une pluralité d'électroaimants de rotation susceptibles de créer au moins un champ magnétique interagissant avec les aimants permanents de rotation. Les électroaimants de rotation sont reliés à l'unité de commande et d'alimentation pour provoquer, respectivement pour interdire, une rotation de l'une des première et deuxième parties selon un axe de rotation passant par le centre 10 de pivotement. Pour le moteur de l'invention on distingue la rotation du pivotement. Alors que le « pivotement » fait varier un angle entre le premier axe de symétrie de la première partie du moteur et le deuxième axe de symétrie de la deuxième partie du moteur, ce n'est pas le cas pour la « rotation ». La « rotation » du rotor s'entend 15 autour d'un axe qui, selon la configuration du moteur, peut être le premier et/ou le deuxième axe de symétrie. D'autres axes de rotation, distincts du premier et du deuxième axe de symétrie, peuvent également être envisagés. Dans une réalisation particulière du moteur, la première partie, pourvue du logement, forme le stator. Dans ce cas, la deuxième partie, centrale, constitue le 20 rotor. Il s'agit alors d'un moteur à rotor interne, ou « inrunner ». Dans une autre réalisation particulière du moteur, la première partie peut constituer le stator et la deuxième partie peut constituer le rotor. Il s'agit alors d'un moteur à rotor externe ou « outrunner ». La partie du moteur formant le stator est de préférence pourvue des 25 électroaimants de rotation ou de pivotement, et la partie formant le rotor est de préférence pourvue des aimants permanents correspondants. La localisation des électroaimants dans le stator permet en effet de simplifier les connexions électriques avec l'unité de commande et d'alimentation. Lorsque la deuxième partie du moteur forme le stator, l'appendice de 30 raccordement, relié à cette partie, est pourvu de conducteurs électriques reliant les électroaimants à l'unité de commande et d'alimentation. Le ou les aimants de pivotement de la première partie sont de préférence ménagés dans une région opposée à l'ouverture du logement. De la même façon, l'aimant ou les aimants de pivotement de la deuxième partie sont de préférence 3032570 6 ménagés dans une région de la deuxième partie opposée à l'appendice de raccordement. Cette distribution des aimants de pivotement permet d'optimiser le couple de pivotement et l'efficacité du verrouillage magnétique. Selon une possibilité de réalisation particulière du moteur de l'invention, l'une 5 de la première et de la deuxième partie du moteur, par exemple le stator, peut comporter une pluralité d'aimants de pivotement angulairement espacés. L'autre de la première et de la deuxième partie du moteur, par exemple le rotor, peut dans ce cas ne comporter qu'un unique aimant de pivotement. Cette réalisation très simple permet de choisir des positions angulaires particulières dans lesquelles 10 l'aimant de pivotement unique de l'une des parties vient se positionner au voisinage d'un ou éventuellement de plusieurs aimants correspondants de l'autre partie de moteur. Les deux parties de moteur peuvent aussi être pourvues chacune d'une pluralité d'aimants de pivotement, partiellement redondants ou non. L'utilisation d'un unique couple d'aimants du rotor et du stator pour 15 positionner angulairement le rotor présente l'avantage de n'opposer qu'une très faible résistance à la rotation axiale, tout en verrouillant efficacement le pivotement. L'utilisation combinée de plusieurs aimants n'est toutefois pas exclue. Les aimants de rotation peuvent être répartis selon différents motifs, de préférence avec un espacement angulaire régulier. Ils sont répartis par exemple 20 selon des couronnes équatoriales sur le rotor ou le stator. Le moteur de l'invention peut avantageusement être utilisé dans une machine et en particulier une machine-outil. Dans ce cas l'une de la première et de la deuxième partie la première partie est reliée à un support de la machine et l'autre de la première et de la deuxième partie est reliée à l'un parmi 25 - un second moteur selon l'invention, - un membre de bras articulé, - un porte-outil En particulier, les première et deuxième parties du moteur peuvent être reliées respectivement à un premier membre d'un bras articulé, formant le support, 30 et un deuxième bras articulé. Deux ou plusieurs moteurs conformes à l'invention peuvent être connectés en série, l'un après l'autre, dans un bras articulé de manière à augmenter la liberté de mouvement du bras. 3032570 7 Enfin, l'une des première et deuxième parties du moteur, et en particulier l'appendice de raccordement, peut être équipé d'un porte-outil. Il s'agit par exemple d'un mandrin pour recevoir un outil de coupe tel qu'une fraise ou un foret. Une rotation du moteur, c'est-à-dire sa rotation selon un axe de symétrie, peut être 5 mise à profit pour entrainer l'outil de coupe. Lors de cette rotation la position angulaire de l'outil de coupe peut être maintenue en verrouillant le pivotement du moteur. L'appendice de raccordement peut encore être relié à un moyeu d'une roue, qu'il est ainsi possible de faire tourner et pivoter. 10 L'invention vise également l'utilisation d'un moteur selon l'une quelconque des revendications précédentes dans une charnière active, dans laquelle le moteur forme une articulation de la charnière. Le moteur est alors configuré pour effectuer des pivotements entre les première et deuxième parties de moteur selon un axe confondu avec un axe de la charnière. 15 La charnière peut ainsi être mise en mouvement et actionnée par le moteur. Le moteur peut aussi être mis a profit, pour bloquer le mouvement de la charnière, en verrouillant le mouvement de pivotement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit, en référence aux figures des dessins. Cette description est 20 donnée à titre illustratif et non limitatif. Brève description des figures. La figure 1 est une coupe schématique d'une réalisation particulière d'un 25 moteur conforme à l'invention. La figure 2 est une coupe schématique du moteur de la figure 1 dans une configuration pivotée. La figure 3 est une coupe schématique d'une autre réalisation particulière d'un moteur conforme à l'invention. 30 La figure 4 est une coupe schématique du moteur de la figure 3 dans une configuration pivotée. La figure 5 est une coupe schématique d'une autre réalisation particulière d'un moteur conforme à l'invention. 3032570 8 La figure 6 est une coupe schématique du moteur de la figure 5 dans une configuration pivotée. La figure 7 est une coupe schématique d'une réalisation particulière d'un moteur conforme à l'invention et appliqué à une machine. 5 Description détaillée de modes de mise en oeuvre de l'invention Dans la description qui suit des parties identiques, similaires ou correspondantes des différentes figures sont repérées avec les mêmes signes de lo référence, de manière à pouvoir se reporter d'une figure à l'autre et de manière à éviter des répétitions inutiles. La figure 1 montre, en coupe, un moteur sans balai conforme à l'invention. Le moteur comprend une première partie 10 qui constitue le stator du moteur. La première partie 10 forme un logement 12 de forme générale sphérique autour d'un 15 premier axe de symétrie 11. Le logement correspond plus précisément une sphère tronquée au-delà de sa moitié. Il est pourvu d'une ouverture 14, circulaire dans l'exemple de la figure 1. Une deuxième partie du moteur 20, présente une forme complémentaire et est reçue à ajustement glissant dans le logement 12. La deuxième partie 20 se 20 présente essentiellement comme une boule sphérique. Elle est également tronquée selon un plan de raccordement 16 et présente un deuxième axe de symétrie 21 perpendiculaire au plan de raccordement 16. Le deuxième axe de symétrie 21 est ici confondu avec le premier axe de symétrie 11. La deuxième partie 20 du moteur constitue le rotor. Elle présente une liberté 25 de pivotement dans le logement. Pour favoriser le glissement la paroi du rotor et la paroi du logement peuvent être pourvues d'un revêtement de polytétrafluoroéthylène. La deuxième partie du moteur est pourvue d'un appendice de raccordement 24 attaché au corps principal de la deuxième partie, selon le plan de raccordement 30 16. Dans l'exemple particulier de la figure 1, l'appendice de raccordement est un arbre centré sur le deuxième axe de symétrie 21.L'appendice de raccordement 24 s'étend hors du logement 12 de la première partie, de manière à pouvoir être relié à une machine ou à un équipement, non représentés. 3032570 9 La première partie 10 du moteur, constituant le stator, est pourvue d'une pluralité d'électroaimants de pivotement 30a, 30b, 30c dont trois sont visibles dans le plan de coupe. Les électroaimants comportent un bobinage et un entrefer, non représentés, disposés à proximité de la paroi du logement 12. Les entrefers des 5 électroaimants peuvent former tout ou partie de la paroi du logement 12. Les électroaimants sont disposés dans une partie du stator sensiblement opposée à l'ouverture 14 du logement. Une unité de commande et d'alimentation 32 est prévue pour fournir de manière sélective une alimentation électrique contrôlée aux différents 10 électroaimants. Elle est reliée aux bobinages des électroaimants, qui, sous l'effet d'un courant électrique, génèrent respectivement un champ magnétique. La deuxième partie 20 du moteur de la figure 1, en l'occurrence le rotor, est pourvue d'un unique aimant de pivotement 34. Il s'agit d'un aimant permanent disposé sur le deuxième axe de symétrie 21, sensiblement à l'opposé de 15 l'appendice de raccordement 24. L'aimant permanent est logé dans un réceptacle du rotor. Le matériau du rotor ou du stator entourant les aimants est choisi de préférence sans propriété magnétique de manière à ne pas interagir avec l'aimant permanent ou les électroaimants. 20 En réponse à une alimentation électrique des électroaimants, l'aimant permanant peut subir une force d'attraction ou une force de répulsion, respectivement selon l'orientation des pôles des aimants. Lorsque l'aimant permanent présente une aimantation propre faible, voire nulle, seules des forces d'attraction sont mises en jeu. 25 Dans l'exemple de la figure 1, le rotor est dans une position de repos correspondant à une situation où les électroaimants de pivotement ne sont pas alimentés. Le rotor peut librement pivoter et tourner dans son logement. Lorsque l'électroaimant de pivotement central est alimenté de manière à créer un champ avec un pôle opposé au pôle en regard de l'aimant permanent, 30 l'aimant de pivotement permanent se trouve attiré. Le rotor ne bouge pas par rapport à la position montrée sur la figure 1 dans la mesure où l'électroaimant de pivotement central 306 est situé sur le premier axe de symétrie 11, confondu avec le deuxième axe de symétrie 21. Le rotor se trouve en revanche verrouillé dans cette position et ne peut plus pivoter librement. Il convient de souligner que le rotor 3032570 10 peut toujours tourner autour du deuxième axe de symétrie 21, car l'action de l'électroaimant central n'affecte pas, ou tout au moins très peu la rotation selon cet axe. La figure 2 montre le moteur de la figure 1 dans lequel seul un des 5 électroaimants de pivotement latéraux 30c est alimenté. Comme l'électroaimant n'est pas situé sur le premier axe de symétrie, le rotor subit un couple de pivotement autour d'un centre de pivotement 31. Il pivote jusqu'à occuper la position de la figure 2 où l'aimant permanent 34 est aligné avec l'électroaimant alimenté 30c. Un pivotement s'opère autour du centre de pivotement 31. Le 10 pivotement fait varier un angle entre le premier et le second axe de symétrie 11, 21. Le rotor se trouve verrouillé dans la position angulaire représentée mais conserve, dans cette position, sa liberté de rotation autour du deuxième axe de symétrie 21, incliné par rapport au premier axe de symétrie. Les autres électroaimants de pivotement, peuvent soit ne pas être alimentés, 15 soit être alimentés avec un courant dont le sens est choisi pour créer un pôle identique au pôle exposé de L'aimant permanent. Dans ce cas, les autres électroaimants peuvent participer au couple de pivotement, par une force de répulsion. Des pivotements comparables peuvent avoir lieu dans différentes directions 20 par le choix des électroaimants de pivotement alimentés. Ceux-ci ne sont pas nécessairement visibles sur les figures 1 ou 2, car en dehors du plan de coupe. On comprend qu'un nombre plus ou moins grand d'électroaimants de pivotement, et/ou d'aimants permanents, permet de fixer de manière plus ou moins précise la position angulaire du rotor par rapport au stator. Par ailleurs on 25 comprend que l'alimentation électrique des électroaimants n'est pas nécessairement du type tout ou rien. Elle peut être pondérée sur les différents électroaimants pour des positions angulaires intermédiaires entre les positions de simple alignement de l'aimant permanent avec un électroaimant, montrées sur les figures 1 et 2. 30 La figure 3 montre une variante de réalisation d'un moteur selon l'invention. Dans le cas de la figure 3, la première partie du moteur 10, c'est-à-dire la partie formant le logement constitue un rotor externe. li est pourvu d'un unique aimant permanent 34 de pivotement situé sur le premier axe de symétrie 11. La deuxième partie 20 du moteur constitue le stator. Elle est équipée, dans le plan de 3032570 11 coupe, de deux électroaimants de pivotement 30a, 30b. Les électroaimants de pivotement sont électriquement reliés à une unité de commande et d'alimentation 32. Dans la mise en oeuvre de la figure 3, l'unité de commande et d'alimentation 32 est intégrée dans un support fixe S auquel est relié rigidement l'appendice de 5 raccordement 24 de la deuxième partie 20 du moteur. Dans le cas de la figure 3 l'un des deux électroaimants de pivotement 30a est alimenté. Le rotor extérieur est pivoté dans une position où l'aimant de pivotement permanent est en face de l'électroaimant. Le premier et le deuxième axe de symétrie 11, 21 font entre eux un premier angle. 10 La figure 4 montre une situation où seul le deuxième électroaimant 30b selon le plan de coupe est alimenté. Le rotor, c'est-à-dire la première partie 10 pivote autour du stator, et autour du centre de pivotement 31, pour occuper une nouvelle position angulaire avec un angle différent. L'angle entre le premier et le deuxième axe de symétrie, dans la configuration de la figure 4, est sensiblement opposé à 15 l'angle que font ces deux mêmes axes dans la configuration de la figure 3. On peut accessoirement observer sur les figures 3 et 4 que, non seulement l'appendice de raccordement 24, mais aussi une partie du stator, s'étendent hors du logement, à travers son ouverture. La figure 5 est une coupe schématique d'un moteur conforme à l'invention et 20 constituant un perfectionnement par rapport aux moteurs des figures 1 à 4. Le moteur illustré par la figure 5 comprend, tout comme les moteurs des figures 1 et 2, un aimant permanent 34 de pivotement. Il est solidaire de la deuxième partie de moteur 20 qui constitue ici le rotor. La première partie de moteur 10 qui constitue le stator est pourvue 25 d'électroaimants de pivotement 30a, 30b et 30c, parmi lesquels trois sont dans le plan de coupe. Tout comme pour le moteur des figures 1 et 2, les électroaimants sont reliés à une unité 32 de commande et d'alimentation. L'alimentation électrique des électroaimants de pivotement permet de créer des champs magnétiques agissant sur l'aimant permanent de pivotement 34, et 30 permet, comme indiqué précédemment, soit de provoquer un pivotement du rotor par rapport au stator, soit de maintenir une orientation particulière du rotor en interdisant un pivotement non souhaité sous l'effet d'une force extérieure. En plus des électroaimants de pivotements, la première partie 10 du moteur comprend en outre une couronne d'électroaimants de rotation 40a, 40b dont deux 3032570 12 sont dans le plan de coupe de la figure. La couronne d'électroaimants de rotation est disposée selon un plan parallèle au plan de l'ouverture 14 et au voisinage d'une zone de diamètre maximum du logement. A la couronne d'électroaimants de rotation 40a, 40b correspond une pluralité 5 d'aimants permanents de rotation 44a, 44b, intégrés à la deuxième partie du moteur 20, c'est-à-dire le rotor. Seuls deux aimants permanents de rotation apparaissent sur la figure 5. Un nombre plus grand d'aimants permanents de rotation peut être prévu, de préférence avec une répartition angulaire régulière autour du rotor. Les aimants permanents de rotation peuvent en particulier former 10 une ou plusieurs couronnes équatoriales d'aimants, en regard des électroaimants de rotation, dans la position illustrée par la figure 5. Tout comme les électroaimants de pivotement, les électroaimants de rotation sont reliés à l'unité de commande et d'alimentation. Celle-ci peut être configurée ou programmée pour créer un champ magnétique tournant en appliquant une 15 séquence de courants d'alimentation appropriée aux électroaimants. Le champ magnétique tournant exerce alors un couple de rotation sur les aimants permanents de rotation et entraine le rotor en rotation autour de son axe, c'est-à-dire le deuxième axe de symétrie 21. La première partie 10 du moteur peut comporter, en outre, des capteurs à 20 effet hall, non représentés, sensibles au champ des aimants permanents du rotor, et reliés à l'unité 32 de commande et d'alimentation, pour fournir une information de position du rotor. L'information de position du rotor est alors utilisée pour calculer les courants à appliquer aux électroaimants de rotation pour obtenir la rotation souhaitée, à l'instar d'un moteur sans balai traditionnel. 25 La position du rotor peut aussi être déterminée en détectant une force contre-électromotrice engendrée par les aimants permanents en mouvement, dans les bobinages des électroaimants de rotation non alimentés. La figure 6 montre le moteur de la figure 5 dans une situation où le rotor est à la fois soumis à une rotation et à un pivotement. L'unité de commande et 30 d'alimentation est omise sur la figure 6 pour alléger le dessin. Dans l'exemple de la figure 6, un électroaimant de pivotement 30c désaxé par rapport au premier axe de symétrie 11 est alimenté. Le champ magnétique de cet électroaimant agit sur l'aimant permanent de pivotement 34. Le rotor est incliné et sa position angulaire autour du centre de pivotement 31 est modifié de façon à 3032570 13 créer un écartement angulaire entre les premier et deuxième axes de symétrie 11, 21. L'axe de symétrie finit par être aligné avec l'électroaimant de pivotement. Cette position peut être maintenue et verrouillée magnétiquement en maintenant le champ magnétique de l'aimant de pivotement. 5 Simultanément, les électroaimants de rotation sont alimentés séquentiellement pour créer ou entretenir un mouvement de rotation du rotor autour de son axe, en l'occurrence le deuxième axe de symétrie 21. La rotation est indiquée par une flèche. On peut observer que le pivotement occasionne un éventuel décalage entre 10 certains électroaimants de pivotement et des aimants permanents de pivotement. Ce décalage, n'est pas préjudiciable à la rotation, en particulier pour des angles de pivotement faibles. En effet, les aimants sont disposés en couronne tout autour du rotor et du stator et leur action est, au moins en partie, redondante. Il convient de préciser que les mouvements de pivotement et de rotation 15 peuvent être continus ou du type pas à pas. Par ailleurs, les mouvements de pivotement et de rotation peuvent être simultanés ou non. La figure 7 illustre de manière schématique une autre possibilité de réalisation d'un moteur conforme à l'invention, ainsi que des utilisations possibles 20 d'un tel moteur. Le moteur de la figure 7 est un moteur à rotor interne comparable au moteur des figures 5 ou 6. On peut toutefois observer que des aimants permanents 54 sont disposés de manière régulièrement espacée sur toute la périphérie du rotor et que des électroaimants 50 sont disposés de manière régulièrement espacée sur 25 toute la périphérie du logement du stator. Les électroaimants sont reliés à une unité 32 de commande et d'alimentation. Dans cette configuration chaque aimant peut servir indifféremment d'aimant de pivotement et d'aimant de rotation. L'unité de commande et d'alimentation est configurée ou programmée pour générer des champs magnétiques pondérés et 30 complexes par l'application de courants appropriés aux différents électroaimants. Ces champs agissent de manière variable sur les différents aimants permanents en fonction de la position instantanée du rotor, déterminée de la manière déjà décrite au moyen de bobinages ou au moyen de capteurs à effet hall non représentés. A chaque instant, le mouvement peut être décomposé en une 3032570 14 rotation autour de l'axe de symétrie du rotor et/ou un pivotement autour du centre de pivotement 31. Egalement, à chaque instant un mouvement de pivotement ou de rotation peut être soit provoqué, soit interdit, par un verrouillage magnétique utilisant tout ou partie des électroaimants. 5 Un tel fonctionnement est particulièrement adapté à une utilisation du moteur dans une machine-outil ou un bras articulé d'un robot. La première partie du moteur 10, qui dans cet exemple constitue le rotor, est reliée à un premier équipement 70. Cet équipement, représenté très schématiquement, peut, selon le domaine d'application, être un support fixe, une 10 embase, une attache ou, par exemple, un membre d'un bras articulé d'un robot ou d'une machine-outil. La deuxième partie du moteur 20, et plus précisément l'appendice de raccordement 24, est fixé à un deuxième équipement 72 représenté également de manière très schématique. Le deuxième équipement peut être une simple attache, 15 un deuxième membre d'un bras articulé, une deuxième articulation pourvue d'un moteur conforme à l'invention, un porte-outil ou encore le moyeu d'une roue, par exemple. Dans le cas particulier où le premier équipement et le deuxième équipement sont de simples attaches, le moteur peut constituer l'actionneur d'une charnière 20 active. 25 REVENDICATIONS1) Moteur électrique sans balai comprenant une première partie de moteur (10) formant un logement (12) de forme générale sphérique avec une ouverture (14), et une deuxième partie de moteur (20) de forme générale sphérique, reçue dans le logement (12) à jeu glissant avec une liberté de pivotement autour d'un centre de pivotement (31), la deuxième partie de moteur présentant un appendice de raccordement (24) s'étendant à l'extérieur du logement (12) à travers l'ouverture (14) du logement, et les première et deuxième parties étant pourvues d'aimants de pivotement, l'une des première et deuxième parties du moteur étant pourvue d'au moins un aimant permanent de pivotement (34, 54), et l'autre des première et deuxième parties du moteur étant pourvue d'au moins un électroaimant de pivotement (30a, 30b, 30c, 50) susceptible d'interagir avec l'aimant permanant de pivotement, l'électroaimant de pivotement étant relié à une unité de commande et d'alimentation (32), pour provoquer, respectivement pour interdire, un pivotement angulaire relatif entre la première partie du moteur et la deuxième partie du moteur autour du centre de pivotement (31). 2) Moteur électrique selon la revendication 1, dans lequel la partie pourvue d'au moins un aimant permanent de pivotement (34, 54) forme un rotor du moteur, et dans lequel la partie pourvue d'au moins un électroaimant de pivotement (30a, 30b, 30c, 50) forme un stator du moteur. 3) Moteur électrique selon la revendication 2 dans lequel le rotor est en outre pourvu d'une pluralité d'aimants permanents de rotation (44a, 44b, 54) et dans lequel le stator est en outre pourvu d'une pluralité d'électroaimants de rotation (40a, 40b, 50) susceptibles de créer un champ magnétique interagissant avec les aimants permanents de rotation, les électroaimants de rotation étant reliés à l'unité de commande et d'alimentation (32) pour provoquer, respectivement pour interdire, une rotation relative de l'une des première et deuxième partie selon un axe de rotation passant par le centre de pivotement, la rotation étant distincte du pivotement. 3032570 16 4) Moteur électrique selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la première partie (10) forme le stator et la deuxième (20) partie forme le rotor. 5) Moteur selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel la deuxième (20) 5 partie forme le stator et la première partie (10) forme le rotor. 6) Moteur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le ou les aimant(s) de pivotement (30a, 30b, 30c, 34) de la première partie de moteur (10) sont ménagés dans une région opposée à l'ouverture (14) du logement (12), et 10 dans lequel le ou les aimant(s) de pivotement (30a, 30b, 34) de la deuxième partie (20) sont ménagés dans une région de la deuxième partie opposée à l'appendice de raccordement (24). 7) Moteur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'une des 15 première et deuxième parties comporte une pluralité d'aimants de pivotement angulairement espacés, et dans lequel l'autre des première et deuxième partie comporte un unique aimant de pivotement. 8) Moteur selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins 20 l'une parmi une paroi intérieure du logement de la première partie et une paroi extérieure de la deuxième partie est recouverte de PTFE. 9) Moteur selon l'une des revendications précédentes présentant un interstice entre la première et la deuxième partie de moteur, un lubrifiant étant retenu dans 25 ledit interstice. 10) Moteur selon l'une des revendications précédentes comprenant un roulement à billes, ménagé entre les première et deuxième parties de moteur. 30 11) Utilisation d'un moteur selon l'une quelconque des revendications précédentes dans une machine dans laquelle l'une de la première partie (10) du moteur et de la deuxième partie (20) du moteur la première partie est reliée à un support de la machine et dans laquelle l'autre de la première et de la deuxième partie est reliée à l'un parmi : 3032570 17 - un second moteur selon l'une des revendications précédentes, - un membre de bras articulé, - un porte outil, 5 - le moyeu d'une roue. 12) Utilisation d'un moteur selon l'une quelconque des revendications précédentes dans une charnière active, dans laquelle le moteur forme une articulation de la charnière et dans laquelle le moteur est configuré pour effectuer 10 des pivotements entre les première et deuxième parties du moteur selon un axe de pivotement confondu avec un axe de la charnière.