FR 3024066 A1 20160129 FR 1556730 A 20150716 Dispositif de préhension L'invention concerne un dispositif de préhension pour la saisie et le maintien de matériaux textiles électriquement conducteurs. L'invention concerne également un dispositif de pose pour assurer la pose de tels matériaux textiles, ainsi qu'un procédé pour fabriquer une préforme textile en couches de matériau textiles, électriquement conductrices. Notamment lors de la fabrication de pièces composites renforcées de fibres, qui en règle générale sont fabriquées en un matériau à base de fibres, noyé dans un matériau de matrice durci par voie thermique, les semi-produits à base de fibres (secs ou pré-imprégnés) sont souvent introduits dans un outillage de mise en forme, qui présente au moins en partie la future géométrie de la pièce. La préforme de semi-produit à base de fibres ainsi obtenue (également appelée ébauche fibreuse) présente alors le plus souvent une géométrie de pièce proche du contour final, de sorte que le durcissement du matériau de matrice (par exemple des systèmes de matrice thermoplastique ou thermodurcissable) permet la fabrication de la pièce composite renforcée de fibres. Lors de la fabrication de telles préformes de semi-produit à base de fibres, il arrive souvent que l'on dépose plusieurs couches de semi-produit à base de fibres les unes sur les autres dans l'outillage de mise en forme, en vue d'obtenir ainsi, déjà dans la préforme, l'épaisseur de pièce nécessaire. D'où le besoin d'automatiser le plus possible cette étape du processus de fabrication de la préforme de semi-produit à base de fibres, pour pouvoir fabriquer une telle préforme de manière aussi rapide et fiable que possible dans le contexte industriel. Au sens de la présente invention, les semi-produits à base de fibres peuvent par exemple être des bandes ou rubans de fibres UD (unidirectionnels), des tissus, des nappes, des fibres de carbone sèches liées, ainsi que des prépregs (prépregs aussi bien thermodurcissables que thermoplastiques) ou d'autres fibres électriquement conductrices ou fibres avec des additifs électriquement conducteurs (par exemple des prépregs de fibres de verre avec des nano- additifs). D'après le document DE 10 2012 019 915 A1, on connaît un procédé pour la préparation d'une ébauche à base de fibres pour la fabrication d'une pièce composite renforcée de fibres, ainsi qu'un dispositif de transport pour un flan de matériau à base de fibres. Suivant ce procédé, on enserre le matériau à base de fibres à transporter dans un dispositif de transport et on le soumet à l'action d'un courant pendant le transport vers l'outillage de mise en forme, pour le mettre en 3024066 2 température dès le transport. Cela est censé améliorer notamment l'aptitude au drapage du flan de matériau à base de fibres à transporter. D'après le document DE 103 53 070 A1, on connaît un procédé et un dispositif 5 destinés à activer les liants sur des semi-produits à base de fibres. Des contacts électriques sont agencés sur le semi-produit à base de fibres ou la préforme, de manière à faire passer dans la préforme un courant conduisant à une mise en température de la préforme et ainsi à une activation des liants. io D'après le document WO 2014/033021 A2, on connaît un dispositif de préhension qui comporte un moyen préhenseur à électro-adhésion à l'aide duquel des semi-produits à base de fibres à transporter peuvent être saisis grâce à une force d'adhésion et être transportés. La surface de préhension du moyen préhenseur à électro-adhésion est au moins en partie déformable, de sorte à 15 pouvoir s'adapter aux contours terminaux correspondants des matériaux à transporter. Les préhenseurs reposant sur le principe d'adhésion, présentent toutefois l'inconvénient de nécessiter un certain temps pour le détachement des matériaux 20 textiles, le plus souvent souples en flexion, de sorte que les vitesses de pose sont très faibles. En outre, lorsque plusieurs couches de semi-produit à base de fibres sont à poser les unes sur les autres, le processus ne peut plus garantir l'agencement correct des couches individuelles à l'intérieur de la préforme, parce qu'il peut se produire des décalages et glissements de matériau pendant 25 l'opération de pose et l'opération de détachement de la surface de préhension. Aussi, le but de la présente invention consiste à proposer un dispositif de préhension amélioré, permettant notamment de saisir, transporter et poser rapidement des semi-produits à base de fibres selon un processus fiable. La 30 présente invention a également pour but de proposer un procédé amélioré pour la fabrication de préformes textiles, permettant de fabriquer rapidement et par un processus fiable, une préforme textile, par la pose en superposition de couches de matériau textile. 35 Le but recherché est atteint conformément à l'invention, à l'aide du dispositif de préhension selon la revendication 1, ainsi que du dispositif de pose correspondant selon la revendication 11. Par ailleurs le but recherché est également atteint conformément à l'invention, grâce au procédé selon la revendication 13. 40 Conformément à la revendication 1, il est proposé un dispositif de préhension comprenant un moyen préhenseur, qui possède une surface de préhension pour 3024066 3 saisir et maintenir du matériau ou des couches de matériau textile. La surface de préhension du moyen préhenseur est ici configurée de manière à pouvoir saisir et maintenir le matériau textile exclusivement sur un côté du matériau textile, sans que cela nécessite une pièce conjuguée de serrage, qui devrait s'appliquer 5 contre le côté opposé du matériau textile. Au contraire, le moyen préhenseur comportant la surface de préhension est conçu en tant que préhenseur de surface, de manière à saisir le matériau textile unilatéralement, de sorte que le matériau textile n'est saisi et maintenu sur la surface de préhension, que par son côté dirigé vers la surface de préhension. 10 Des exemples de tels moyens préhenseurs, qui sous la forme de préhenseurs de surface sont en mesure de saisir des matériaux textiles, sont par exemple des préhenseurs à adhésion ou à adhérence, des préhenseurs à électro-adhésion, des préhenseurs à aspiration ou dépression, des préhenseurs de Bernoulli, des 15 préhenseurs magnétiques, des préhenseurs à élément refroidisseur ou à effet Peltier, et/ou des préhenseurs à aiguilles. Ainsi, par exemple dans le cas d'un préhenseur à électro-adhésion, une force d'électro-adhésion est exercée sur le matériau textile en direction de la surface de préhension, de manière que le matériau textile puisse être saisi et maintenu par électro-adhésion sur la surface 20 de préhension. Dans le cas de préhenseurs à adhérence ou adhésion, également appelés préhenseurs gecko, on met à profit la faculté d'adhérence intrinsèque entre des corps, c'est-à-dire entre le préhenseur et le matériau textile, pour assurer le maintien de l'objet à saisir. 25 Conformément à l'invention, il est proposé que le dispositif de préhension possède un dispositif de contact électrique présentant au moins une électrode électrique, qui peut être reliée à une source d'énergie électrique pour l'application d'une tension électrique. L'électrode électrique est configurée pour assurer le contact électrique avec le matériau textile et interagit avec une électrode 30 électrique conjuguée correspondante de manière que lors de l'application d'une tension électrique, un courant passe dans le matériau textile lorsque l'électrode et l'électrode conjuguée sont en contact avec le matériau textile. Ainsi, l'électrode électrique peut par exemple contacter électriquement le matériau textile lors de la saisie, du maintien et du transport et/ou lors de la pose du matériau textile, pour 35 faire passer un courant dans le matériau textile en vue d'assurer une mise en température du matériau textile, pendant le processus de saisie, de transport et/ou de pose. La mise en contact s'effectue de préférence seulement lors de la pose du matériau textile. 40 Les matériaux textiles ici considérés peuvent par exemple être des semi-produits à base de fibres pour la fabrication de pièces composites renforcées de fibres, qui par exemple comportent une matière composite renforcée de fibres ou sont constituées par une telle matière. 3024066 4 Grâce au dispositif de préhension conforme à l'invention, il est notamment possible, lors de la pose de semi-produits à base de fibres ayant été saisis et maintenus, de faire passer pour la mise en température, un courant à l'intérieur 5 du semi-produit à base de fibres à poser et, le cas échéant, également dans d'autres semi-produits à base de fibres déjà posés, de sorte que le ou les semi-produits à base de fibres sont échauffés dans la zone traversée par le courant. La mise en température des semi-produits à base de fibres, au moins localisée à des zones prédéfinies, mais également sur toute leur surface, permet pendant la 10 pose et donc pendant le processus attenant de détachement des semi-produits à base de fibres relativement à la surface de préhension, d'activer un matériau formant liant intégré aux semi-produits à base de fibres, ou d'y faire fondre un système de matrice thermoplastique ou thermodurcissable, en produisant par exemple la fixation réciproque des semi-produits à base de fibres déposés les 15 uns sur les autres, par exemple pour la fabrication d'une préforme. Grâce à la mise en température pendant le processus de pose et de détachement, on active un matériau formant liant thermo-activable, pour ainsi attacher mutuellement les semi-produits à base de fibres individuels ou les couches de semi-produits à base de fibres, et tout au moins attacher ou coller la couche de semi-produit à 20 base de fibres saisie et à poser, à des semi-produits à base de fibres déjà posés ou à une base de support de pose (outillage). Ceci permet de garantir, selon un processus fiable, le positionnement correct des semi-produits à base de fibres individuels à poser. En outre, le présent dispositif 25 de préhension conforme à l'invention, permet l'utilisation de préhenseurs à adhésion ou adhérence avec des matériaux textiles souples en flexion, parce que les semi-produits à base de fibres saisis et maintenus ayant été attachés à des semi-produits à base de fibres déjà déposés, le préhenseur à adhérence peut, pendant le processus de détachement, se détacher des matériaux textiles 30 maintenus, sans autres mesures, par une opération de pelliculage. Dans le cas standard, avec des matériaux souples en flexion, un mouvement de pelliculage n'est pas possible parce qu'ils suivent ce mouvement de pelliculage. Le fait d'attacher les matériaux textiles suite à l'apport de chaleur permet d'empêcher cela, de sorte que sous l'effet d'une opération de pelliculage correspondante, le 35 préhenseur à adhérence ou préhenseur gecko peut être détaché du matériau textile ayant été saisi. Les préhenseurs de surface, comme par exemple les préhenseurs à électroadhésion ont encore l'avantage de ménager la matière lors de la saisie et du 40 maintien des matériaux textiles. En comparant justement avec des préhenseurs où le matériau est tenu par pincement, les préhenseurs de surface de la présente invention permettent d'éviter de détériorer des fibres lors de la saisie et du maintien des matériaux textiles. Grâce à l'attache réalisée, il est également 3024066 5 possible d'éviter, lors du détachement des matériaux textiles, le risque d'un glissement, en permettant ainsi, en principe, des mouvements de préhension très rapides. Ceci conduit à une très nette augmentation des cadences du processus, sans entraîner de restrictions qualitatives. 5 Selon un mode de réalisation avantageux, le moyen préhenseur peut être réalisé en tant que préhenseur à adhésion ou adhérence, préhenseur à électroadhésion, préhenseur à aspiration ou dépression, préhenseur de Bernoulli, préhenseur magnétique, préhenseur à élément refroidisseur ou à effet Peltier, 10 et/ou préhenseur à aiguilles. Selon un autre mode de réalisation avantageux, ladite au moins une électrode électrique est agencée à l'intérieur de la surface de préhension du moyen préhenseur. La surface de préhension ne doit pas obligatoirement être continue, 15 mais peut être interrompue par des zones intermédiaires dans lesquelles sont agencées par exemple une ou plusieurs électrodes électriques. La dénomination surface de préhension désigne au sens de la présente invention, l'ensemble de la surface avec laquelle le matériau textile peut être saisi sur sa surface et d'un seul côté. Cette surface globale de préhension peut ici être constituée de plusieurs 20 surfaces de préhension partielles, individuelles, pouvant également être mutuellement indépendantes. A l'intérieur de la surface de préhension, peuvent ici être agencées une ou plusieurs électrodes électriques, de manière à pouvoir produire une mise en température des semi-produits à base de fibres, et ainsi attacher le semi-produit à base de fibres à poser, au voisinage direct des 25 surfaces de préhension, pour ainsi favoriser le détachement du matériau textile saisi, de la surface de préhension. Selon un mode de réalisation avantageux, il s'avère ainsi avantageux que le dispositif de contact électrique comprenne une pluralité d'électrodes électriques 30 et/ou d'électrodes conjuguées, de manière à pouvoir réaliser des points d'attache en de nombreux points répartis de manière discrète sur la surface du matériau, pour ainsi empêcher un glissement du matériau textile et faciliter le détachement du préhenseur. 35 Selon un mode de réalisation avantageux, il est avantageux à cet effet que le dispositif de contact électrique possède une unité de commande, conçue pour commuter l'application d'une tension électrique aux électrodes électriques de façon telle, qu'une tension électrique soit appliquée simultanément à toutes les électrodes électriques pour faire passer un courant dans le matériau textile, ou 40 qu'une tension électrique soit appliquée aux électrodes électriques ou paires d'électrodes électriques respectivement de manière successive dans le temps, pour faire passer un courant dans le matériau textile. 3024066 6 Ainsi, selon la première alternative, il est proposé d'appliquer à toutes les électrodes simultanément, pour une certaine durée ou un certain intervalle de temps, une tension électrique, de manière à faire passer un courant de toutes les 5 électrodes en direction de la ou des plusieurs électrodes conjuguées. Selon la deuxième alternative dudit mode de réalisation, la tension électrique n'est pas appliquée simultanément à toutes les électrodes, mais chaque électrode (ou une paire d'électrodes) est au contraire commutée successivement, 10 de sorte qu'à tout instant donné une tension électrique n'est appliquée qu'à une seule électrode (ou à une paire d'électrodes). En d'autres termes, chaque électrode (ou une paire d'électrodes) est commutée de manière qu'il lui soit appliquée une tension électrique pendant une durée définie, tandis qu'aucune tension électrique n'est appliquée pendant ce temps aux autres électrodes. 15 Il en résulte l'avantage qu'à chaque instant il est possible de garantir un flux de courant défini, et d'assurer ainsi l'apport d'énergie nécessaire pour la mise en température et, le cas échéant l'activation des liants. Cela permet au courant de toujours passer de manière définie par des électrodes sélectionnées et de ne 20 produire un apport de chaleur que là où il est nécessaire. Il est ainsi possible par exemple de raccorder chaque électrode (ou une paire d'électrodes) à un condensateur/super-capacité ou super-condensateur en tant que source d'énergie électrique, de manière à garantir lors de la décharge, que la 25 quantité d'énergie appropriée s'écoule. La dénomination "électrode conjuguée" désigne au sens de la présente invention, une électrode électrique qui sert de pièce conjuguée pour l'électrode électrique en vue de faire passer le courant. Concernant l'électrode conjuguée, il 30 peut par exemple s'agir d'une électrode électrique à l'extérieur du dispositif de préhension, par exemple la surface électriquement conductrice d'un outillage de mise en forme, de sorte qu'il est possible de faire passer du courant de l'électrode ou des électrodes du dispositif de préhension, à travers les couches de matériau textile, vers la surface de l'outillage faisant office d'électrode 35 conjuguée. Une électrode conjuguée peut toutefois également être une électrode du dispositif de préhension, de sorte qu'il est possible de faire passer du courant d'une électrode du dispositif de préhension, à travers le matériau textile, vers une électrode du dispositif de préhension, faisant office d'électrode conjuguée. L'électrode conjuguée est ainsi une électrode, pouvant faire partie intégrante du 40 dispositif de préhension, mais pas obligatoirement. Selon un mode de réalisation avantageux, ladite au moins une électrode 3024066 7 électrique, de préférence toutes les électrodes électriques, sont réalisées de manière que la surface de contact des électrodes fasse moins de 15 cm2, de préférence moins de 5 cm2, et de manière particulièrement préférée moins de 1 cm2. En combinaison avec un grand nombre d'électrodes électriques présentant 5 une petite surface de contact, on peut ainsi opérer un apport d'énergie au matériau textile en un temps très court, pour pouvoir ainsi garantir une attache et une fixation des couches de matériau textile par la mise en température. Il s'est par exemple avéré avantageux d'avoir sur l'ensemble des électrodes électroniques un flux de courant pendant une durée de moins de 2 secondes, de 10 préférence de moins de 500 millisecondes, et de manière particulièrement préférée de moins de 100 millisecondes. Selon un autre mode de réalisation avantageux, le moyen préhenseur est conçu pour effectuer un mouvement relatif de levée de la surface de préhension du 15 moyen préhenseur par rapport à ladite au moins une électrode, de préférence par rapport à toutes les électrodes du dispositif de contact électrique. Cela permet aux électrodes électriques de n'être en contact avec le matériau textile saisi et maintenu, que lorsque cela est effectivement nécessaire pour faire passer le courant. Le mouvement de levée de la surface de préhension par rapport aux 20 électrodes permet aux électrodes d'être en contact avec le matériau textile ou respectivement d'interrompre à nouveau ce contact, en raison dudit mouvement de levée. Il est donc particulièrement avantageux que le dispositif de préhension soit conçu pour que pendant la saisie et le maintien, et pendant le transport du matériau textile, les électrodes du dispositif de contact électrique du dispositif de 25 préhension ne soient pas en contact avec le matériau textile, et n'entrent en contact électrique avec le matériau textile que lors de la pose du matériau textile, en vue de faire passer le courant. Avantageusement, le mouvement de levée relatif applique une force aux semi-produits à base de fibres de la part des électrodes. 30 Selon un mode de réalisation avantageux à cet effet, le moyen préhenseur comprend au moins un actionneur, configuré pour opérer activement le mouvement de levée relatif de la surface de préhension. La surface de préhension peut ainsi être déplacée activement au moyen d'un actionneur, 35 pouvant être piloté par une unité de commande, ceci de manière relative par rapport aux électrodes électriques, de sorte que les électrodes électriques entrent en contact avec le matériau textile en raison du mouvement actif de déplacement actif de la surface de préhension. 40 Selon un autre mode de réalisation, le moyen préhenseur comprend au moins un 3024066 8 élément ressort, configuré pour opérer passivement un mouvement relatif de levée de la surface de préhension, lorsqu'une force agit sur la surface de préhension. L'élément ressort est de préférence conçu pour, dans une position détendue ou une position neutre, maintenir la surface de préhension de façon 5 que les électrodes électriques ne soient pas en contact avec le matériau textile. Le matériau textile peut ainsi être saisi, maintenu et transporté sans que les électrodes soient en contact avec le matériau textile. Lors de la pose des matériaux textiles, une force est alors exercée sur les surfaces de préhension, de sorte que la surface de préhension effectue un mouvement relatif par rapport aux 10 électrodes, lorsque la force exercée est plus grande que la force antagoniste de l'élément ressort. A cette occasion, la surface de préhension est déplacée par rapport aux électrodes à l'encontre de la force de ressort de l'élément ressort jusqu'à ce que les électrodes entrent en contact avec le matériau textile, de manière à pouvoir faire passer un courant. 15 Un élément ressort peut par exemple être un ressort, comme par exemple un ressort en acier. Un élément ressort peut de préférence également être réalisé en une matière plastique déformable élastiquement, comme par exemple une mousse, qui après l'action d'une force reprend sa forme initiale. 20 Selon un mode de réalisation, on obtient ainsi, en raison du mouvement de levée, que les surfaces de contact des électrodes électriques soient alignées avec la surface de préhension ou soient déplacées au-delà de celle-ci, ce qui conduit à une force pressante des électrodes sur le matériau textile, de sorte que les 25 électrodes électriques viennent en contact avec le matériau textile. Dans une position initiale ou respectivement une position neutre, les surfaces de contact des électrodes électriques ne sont pas alignées avec la surface de préhension du moyen préhenseur, et ne sont donc pas en contact électrique. C'est seulement avec le mouvement de levée, que la surface de contact des électrodes 30 électriques est amenée en alignement avec la surface de préhension ou au-delà de celle-ci. Selon un mode de réalisation avantageux, il est également envisageable que le dispositif de contact électrique comprenne au moins un actionneur, configuré 35 pour opérer un mouvement relatif de levée de ladite au moins une électrode du dispositif de contact électrique par rapport à la surface de préhension du moyen préhenseur. Dans cet exemple de réalisation, la surface de préhension du moyen préhenseur est de préférence agencée rigidement sur le dispositif de préhension, tandis que les électrodes électriques sont prévues pour être mobiles en levée au 40 moyen dudit au moins un actionneur. Ainsi, ce sont les électrodes électriques qui sont amenées en alignement avec la surface de préhension, pour entrer en contact avec le matériau textile. 3024066 9 Mais il est également envisageable qu'aussi bien la surface de préhension que les électrodes soient réalisées mobiles. De préférence, les électrodes exercent une pression superficielle d'application > 1 bar. 5 Selon la revendication 11, le but recherché par l'invention est également atteint grâce à un dispositif de pose pour assurer la pose de matériau textile en vue de la fabrication d'une préforme textile, le matériau textile devant être introduit dans l'outillage de mise en forme à l'aide du dispositif de préhension décrit 10 précédemment. La superposition de plusieurs couches de matériaux textiles (couches de matériau textile), par exemple des couches de semi-produits à base de fibres, permet de construire la préforme textile. Grâce au flux de courant produit au moyen des électrodes du dispositif de préhension, les couches de matériau individuelles peuvent être fixées en des points prédéfinis, déterminés. 15 La surface de l'outillage est ici avantageusement réalisée, au moins en partie ou de préférence totalement, électriquement conductrice, et forme ainsi l'électrode conjuguée, permettant de faire passer un courant défini à travers toutes les couches de matériau textile déjà posées, pour la mise en température et, le cas 20 échéant, l'activation des liants. Le but recherché est, par ailleurs, également atteint au moyen du procédé selon la revendication 13, qui revendique un procédé de fabrication d'une préforme textile en couches de matériau textile électriquement conducteur. Dans un 25 premier temps, des couches de matériau textile sont saisies, maintenues et ensuite transportées au moyen du dispositif de préhension précédemment cité, vers un outillage de moulage ou de mise en forme ayant été préparé à cet effet. Ensuite, les couches de matériau textile sont déposées, et pendant la pose des couches de matériau textile, au moins une électrode électrique du dispositif de 30 préhension est mise en contact avec la couche de matériau textile à poser, et par l'application d'une tension électrique, on fait passer un courant au moins dans la couche de matériau textile à poser, en vue d'une mise en température. Avantageusement, les électrodes électriques entrent en contact électrique avec 35 la couche de matériau textile seulement lors de la pose de celle-ci dans ou sur l'outillage de mise en forme. Pendant la saisie et le maintien et respectivement le transport, elles ne sont pas en contact avec la couche de matériau textile. Des modes de réalisation avantageux se trouvent dans les sous-revendications 40 correspondantes. Grâce à de nombreuses petites électrodes, la mise en température ne s'effectue 3024066 10 également que dans la zone des électrodes et/ou dans la zone du flux de courant, de sorte qu'il n'en résulte également que de petits points d'activation entre les couches. Cela s'avère avantageux lors du formage ultérieur des ébauches planes fixées, parce que celles-ci se mettent ainsi plus facilement en 5 forme. Avantageusement, on réalise et on fixe l'ébauche plane, puis on lui donne sa forme tridimensionnelle. 10 L'invention va être explicitée de manière plus détaillée, au moyen d'exemple, au regard des dessins annexés. Ceux-ci montrent : Figure 1 - une représentation schématique du dispositif de préhension conforme l'invention ; 15 Figure 2 - une représentation schématique du dispositif de préhension avec un matériau textile ayant été saisi ; Figure 3 - une représentation schématique du dispositif de préhension lors de la pose du matériau textile. 20 La figure 1 montre schématiquement le dispositif de préhension 1 à l'aide duquel doivent être saisis et maintenus des matériaux textiles électriquement conducteurs, comme par exemple des semi-produits à base de fibres, pour la fabrication de pièces composites renforcées de fibres. 25 Le dispositif de préhension 1 comprend un moyen préhenseur 2 possédant une surface de préhension 3 dirigée vers le matériau textile à saisir et conçue pour saisir et maintenir le matériau textile. Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, la surface de préhension 3 du moyen préhenseur 2 est subdivisée en plusieurs 30 surfaces de préhension partielles. Le dispositif de préhension 1 comprend par ailleurs un dispositif de contact électrique 4, qui comporte une pluralité d'électrodes électriques 5 agencées entre les surfaces de préhension partielles 3 individuelles du moyen préhensèur 2. Les 35 électrodes individuelles 5 du dispositif de contact électrique 4 sont ici reliées à une unité de commande 6, pour ainsi pouvoir commuter l'application d'une tension électrique au moyen d'une source d'énergie électrique non représentée. Il est ainsi par exemple envisageable que les électrodes individuelles 5 soient commutées successivement dans le temps, de sorte qu'une tension électrique 3024066 11 soit appliquée successivement dans le temps, respectivement toujours à une électrode 5. La figure 1 montre schématiquement le dispositif de préhension 1 dans l'état où aucun matériau textile n'est saisi, ni maintenu. La surface de préhension 3 n'est alors pas alignée avec les surfaces de contact 7 des électrodes 5, de sorte que lors de la saisie et du maintien d'un matériau textile, les surfaces de contact 7 des électrodes 5 sont hors de contact avec le matériau textile. 10 La figure 2 montre schématiquement le dispositif de préhension 1 de la figure 1, un matériau textile 8 étant à présent saisi et maintenu sur les surfaces de préhension 3 du moyen préhenseur 2. On peut ici constater que dans cet exemple de réalisation, les surfaces de contact 7 des électrodes 5 sont hors de contact avec le matériau textile. 15 Le moyen préhenseur 2 peut par exemple être réalisé en tant que préhenseur à adhésion ou adhérence, préhenseur à électro-adhésion, préhenseur à aspiration ou dépression, préhenseur de Bernoulli, préhenseur magnétique, préhenseur à élément refroidisseur ou à effet Peltier, et/ou préhenseur à aiguilles. De 20 préférence, il s'agit concernant la surface de préhension 3, d'une feuille d'électro- adhésion, qui est, par exemple, une feuille flexible munie d'une pluralité de pistes conductrices. Par application de tensions très élevées à ces pistes conductrices, des textiles en appui contre la feuille peuvent être saisis, de sorte qu'une force d'électro-adhésion agit sur le matériau textile 8 en direction du dispositif de 25 préhension 1. Si la totalité de la surface de préhension 3 devait être plus grande que le flan à saisir, il est alors possible, par exemple, de mettre en oeuvre des serre-flans non représentés, qui repoussent les bords non nécessaires de la surface de 30 préhension 3. Comme la force d'attraction, par exemple dans le cas du principe de préhension électrostatique, dépend énormément de l'éloignement, les forces d'attraction pour les zones de bordure sont réduites de manière telle que celles-ci ne sont plus saisies. 35 Les surfaces de préhension partielles de la surface de préhension 3 peuvent par exemple être commandées indépendamment les unes des autres, de sorte qu'il est par exemple possible de mettre en marche ou d'arrêter différentes surfaces de préhension partielles. Différents semi-produits à base de fibres peuvent ainsi être saisis et déposés de manière définie sur une plaque de pose conductrice ou 40 non conductrice. Le dispositif de préhension 1 possède un dispositif de fixation 9 permettant de fixer le dispositif de préhension 1 par exemple à une unité de robot. Les 3024066 12 matériaux textiles peuvent ainsi être transportés au moyen du robot, d'une position de fourniture des fibres à un outillage de mise en forme, pour produire ainsi une préforme textile. Le dispositif de préhension 1 peut ainsi être adapté de manière extrêmement flexible à la situation respectivement considérée. 5 La figure 3 montre schématiquement le processus de pose du matériau textile 8 saisi, sur des couches de matériau textile 10 déjà posées, qui ont été déposées dans un outillage de mise en forme 11 pour la fabrication d'une préforme. 10 Le moyen préhenseur 2 comporte, pour améliorer le processus de pose, des éléments ressort 12, pouvant par exemple être constitués par un matériau élastomère (par exemple une mousse). La surface de préhension 3 peut ainsi effectuer un mouvement de levée dans la direction Rilub par rapport aux électrodes 5 fixes pour ainsi amener les électrodes 5 en contact avec le matériau 15 textile 8 par leur surface de contact 7. A cet effet, lors de la pose du matériau textile 8 ayant été saisi, le dispositif de préhension 1 est pressé en direction des matériaux textiles 10 déjà posés, la force pressante avec laquelle le dispositif de préhension 1 est pressé en direction 20 des matériaux textiles 10 déjà posés étant supérieure à la force de ressort de l'élément ressort 12. En conséquence, l'élément ressort 12 est comprimé, la surface de préhension 3 effectuant à cette occasion un mouvement de levée relatif dans la direction RHub par rapport aux électrodes 5, et ceci jusqu'à ce que la surface de contact 7 des électrodes 5 se trouve alignée avec la surface de 25 préhension 3, et entre ainsi en contact électrique avec le matériau textile 8. Comme le montre la figure 3, les électrodes 5 sont en contact avec le matériau textile 8, de sorte que l'application d'une tension permet de faire passer un courant vers une électrode conjuguée. Dans l'exemple de réalisation de la figure 30 3, l'outillage de mise en forme 11 est ici réalisé électriquement conducteur, de sorte que l'outillage de mise en forme 11 forme l'électrode conjuguée. L'application d'une tension, permet de faire passer un courant de manière définie à travers les couches individuelles des matériaux textiles 8, 10, de sorte qu'il se produit une mise en température dans ces zones. A cette occasion, des 35 matériaux formant liant peuvent par exemple être activés thermiquement, de sorte que le matériau textile 8 à poser est attaché aux matériaux textiles 10 déjà posés. Le dispositif de préhension 1 peut alors être détaché du matériau textile 8, sans provoquer de glissement des couches de matériaux. 40 Il est également envisageable que le moyen préhenseur comporte, à la place d'éléments ressort, des actionneurs actifs pour produire un mouvement relatif de la surface de préhension 3 par rapport aux électrodes 5. Il est également envisageable que les électrodes soient elles-mêmes en liaison avec des actionneurs, en vue d'effectuer un mouvement relatif par rapport aux surfaces de 3024066 13 préhension 3. En outre, il est envisageable que par application supplémentaire d'une force pressante, les électrodes soient pressées sur les matériaux textiles, en vue d'un 5 compactage des matériaux textiles dans la zone des électrodes 5. Le courant peut ainsi passer de manière mieux définie. On propose ainsi un dispositif de préhension, qui comprend une ou plusieurs surfaces de préhension individuelles, et une ou plusieurs électrodes agencées de 10 manière associée et pouvant être commandées individuellement, en vue de l'activation locale de liants pour attacher mutuellement des semi-produits à base de fibres les uns aux autres. Les surfaces de préhension et les électrodes sont ici mobiles les unes par rapport aux autres. Le mouvement relatif peut s'opérer passivement, par exemple du fait qu'un robot presse le préhenseur contre une 15 surface et que des parties du préhenseur s'esquivent. Le mouvement relatif peut également s'opérer activement grâce à des entraînements qui déplacent la surface de préhension et/ou les électrodes. Le courant peut passer soit perpendiculairement à travers une ou plusieurs 20 couches de fibres, soit dans le plan des fibres. Grâce à un grand nombre d'électrodes par unité de surface, il est possible d'obtenir un grand nombre de points de fixation, sans que cela entraîne une augmentation notable des coûts pour le préhenseur. Les électrodes peuvent ici être commandées individuellement, de sorte que le courant passe toujours de manière définie par 25 des électrodes sélectionnées, et que de la chaleur est produite et de l'énergie consommée uniquement là où cela est nécessaire. Par ailleurs, il est envisageable, avant de faire passer un courant, de mesurer les résistances au niveau des électrodes. Cela permet un réglage optimisant 30 automatiquement des paramètres de processus pour l'opération de fixation. Si une électrode n'est pas au contact avec un matériau à base de fibres, cela est détecté, et dans l'étape suivante cette électrode n'est plus alimentée en courant. La surface de préhension peut être flexible et s'adapter ainsi aux contours ou aux 35 défauts de planéité du matériau textile à saisir. La surface de préhension peut, en outre, comporter des trous, en vue de favoriser un soulèvement ou un détachement du produit saisi, par exemple en produisant un flux d'air à travers les trous. 40 Pour éviter d'endommager les matériaux textiles, l'énergie électrique peut être appliquée sous forme pulsée. 3024066 14 Si les électrodes sont par exemple également mobiles par rapport aux surfaces de préhension, sous l'effet d'actionneurs, l'électrode peut, après l'établissement du contact des électrodes avec le matériau textile, être déplacée en direction du matériau textile pour solliciter celui-ci par une pression, ce qui conduit l'électrode 5 à être pressée contre le matériau textile posé. Cela réduit la résistance de contact et un courant peut s'écouler entre l'électrode, le matériau textile et l'électrode conjuguée. 10 REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension pour la saisie et le maintien de matériaux textiles électriquement conducteurs, comprenant un moyen préhenseur, qui possède une surface de préhension dirigée vers le matériau textile à saisir et configurée pour saisir et maintenir le matériau textile, caractérisé en ce que le dispositif de préhension possède un dispositif de contact électrique présentant au moins une électrode électrique, qui peut être reliée à une source d'énergie électrique pour l'application d'une tension électrique, est configurée pour assurer le contact électrique avec le matériau textile et qui interagit avec une électrode électrique conjuguée de manière à faire passer un courant dans le matériau textile entre ladite au moins une électrode et l'électrode conjuguée en vue de produire une mise en température, lorsque ladite au moins une électrode et l'électrode conjuguée sont en contact avec le matériau textile. 2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen préhenseur est réalisé en tant que préhenseur à adhésion ou adhérence, préhenseur à électro-adhésion, préhenseur à aspiration ou dépression, préhenseur de Bernoulli, préhenseur magnétique, préhenseur à élément refroidisseur ou à effet Peltier, et/ou préhenseur à aiguilles. 3. Dispositif de préhension selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que ladite au moins une électrode électrique est agencée à l'intérieur de la surface de préhension du moyen préhenseur. 4. Dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de contact électrique comprend une pluralité d'électrodes électriques et/ou d'électrodes conjuguées. 5. Dispositif de préhension selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif de contact électrique possède une unité de commande, qui est conçue pour commuter l'application d'une tension électrique aux électrodes électriques de façon, qu'une tension électrique soit appliquée simultanément à toutes les électrodes électriques pour faire passer un courant dans le matériau textile, ou qu'une tension électrique soit appliquée aux électrodes électriques ou paires d'électrodes électriques respectivement de manière successive dans le temps, pour faire passer un courant dans le matériau textile. 3024066 17 6. Dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite au moins une électrode électrique possède une surface de contact électrique de moins de 15 cm2, de préférence de moins de 5 cm2, de manière particulièrement préférée de moins de 1 cm2. 7. Dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moyen préhenseur est conçu pour effectuer un mouvement relatif de levée de la surface de préhension du moyen préhenseur par rapport à ladite au moins une électrode du dispositif de contact électrique. 8. Dispositif de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen préhenseur comprend au moins un actionneur, configuré pour opérer activement le mouvement relatif de levée de la surface de préhension. 15 9. Dispositif de préhension selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que le moyen préhenseur comprend au moins un élément ressort, configuré pour opérer passivement le mouvement relatif de levée de la surface de préhension, lorsqu'une force agit sur la surface de préhension. 20 10. Dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de contact électrique comprend au moins un actionneur, configuré pour opérer un mouvement relatif de levée de ladite au moins une électrode du dispositif de contact électrique par rapport à la surface de préhension du moyen préhenseur. 25 11. Dispositif de pose pour assurer la pose de matériau textile pour fabriquer une préforme textile, comprenant un outillage de mise en forme et un dispositif de préhension selon l'une des revendications précédentes, pour poser le matériau textile dans l'outillage de mise en forme. 30 12. Dispositif de pose de fibres selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'outillage de mise en forme possède une surface d'outillage dans laquelle est agencée une électrode conjuguée, ou qui forme l'électrode conjuguée. 35 13. Procédé pour fabriquer une préforme textile à partir de couches de matériau textile électriquement conducteur, dans lequel on commence par préparer un dispositif de préhension selon l'une des revendications 1 à 10, et le procédé comprenant les étapes suivantes : a) saisir au moins une couche de matériau textile au moyen du dispositif de préhension ; 5 10 3024066 18 b) maintenir la couche de matériau textile ayant été saisie et transporter celle-ci au moyen du dispositif de préhension jusqu'à un outillage de mise en forme préparé ; c) poser la couche de matériau textile ayant été saisie, dans l'outillage de 5 mise en forme, au moyen du dispositif de préhension, procédé d'après lequel pendant la pose de la couche de matériau textile, l'au moins une électrode électrique du dispositif de préhension est en contact avec la couche de matériau textile à poser, et par application d'une tension électrique, on fait passer un courant au moins dans la couche de matériau textile à poser, en vue d'assurer la 10 mise en température. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la couche de matériau textile ayant été saisie est déposée sur des couches de matériau textile déjà posées dans l'outillage de mise en forme, et en ce que pendant la pose de 15 la couche de matériau textile ayant été saisie, le dispositif de préhension applique une force pressante par ladite au moins une électrode électrique, en direction des couches de matériau textile, et par l'application d'une tension électrique, on fait passer un courant dans la couche de matériau textile à poser ou à travers les couches de matériau textile. 20 15. Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que le dispositif de contact électrique du dispositif de préhension possède une pluralité d'électrodes électriques, et en ce qu'au moyen d'une unité de commande, l'application d'une tension électrique est commutée de manière qu'une tension 25 électrique soit appliquée simultanément à toutes les électrodes électriques pour faire passer un courant au moins dans la couche de matériau textile à poser, ou qu'une tension électrique soit appliquée aux électrodes électriques respectives de manière successive dans le temps pour faire passer un courant au moins dans la couche de matériau textile à poser. 30 16. Procédé selon l'une des revendications 13 à 15, caractérisé en ce qu'on fait passer un courant pour assurer une mise en température de manière à activer un matériau formant liant se trouvant dans les couches de matériau textile et activable par voie thermique, et/ou à faire fondre une matière plastique 35 thermoplastique.