FR 3032410 A1 20160812 FR 1551027 A 20150210 1 Dispositif et procédé de stationnement automatique d'un véhicule automobile L'invention concerne un dispositif et un procédé de stationnement automatique d'un véhicule automobile, conçus pour assister l'action de garer le véhicule dans un espace de stationnement, en particulier dans un espace de stationnement étroit. L'action de garer son véhicule, par exemple dans un espace de stationnement exigu, tel une place de garage, est communément une source d'appréhension chez la plupart des conducteurs, en particulier pour les jeunes conducteurs et pour les personnes âgées. Des solutions visant à équiper le véhicule avec des capteurs et actionneurs pour permettre au véhicule de se localiser et/ou de visualiser son environnement sont déjà bien connues, en particulier des solutions sont déjà proposées sous des appellations commerciales diverses permettant de rendre le véhicule totalement autonome pendant la manoeuvre de parking, notamment pour le parking complétement autonome en créneau, marche avant ou marche arrière, dans des espaces ouverts. On connaît déjà des dispositifs d'assistance au parking, notamment par l'exemple qu'en donne le document de brevet FR2875935, dans lequel la position du véhicule dans son emplacement de garage est déterminée pour pouvoir assister le conducteur pour la phase finale de la manoeuvre de parking. Ce document enseigne d'utiliser des capteurs à ultrasons pour détecter le positionnement du véhicule dans l'emplacement de garage, et de définir une trajectoire du véhicule pour terminer la manoeuvre de parking en fonction du positionnement détecté. Cependant, l'utilisation de tels capteurs n'est pas du tout appropriée pour des emplacements particulièrement étroits, comme cela est classiquement le cas pour les espaces de fonctionnement en milieu urbain. En outre, la solution divulguée dans ce document concerne uniquement une assistance dans la phase finale de la manoeuvre de parking et ainsi, ni la trajectoire extérieure du véhicule correspondant à la phase d'approche de l'emplacement de garage, ni l'emplacement de garage en tant que tel ne sont considérés. 3032410 2 On connaît encore du document de brevet DE102012016867, une solution d'assistance au parking impliquant la mise en oeuvre d'un moyen de communication entre le véhicule et un dispositif communiquant sans fil équipant le garage, de façon à aider le véhicule à se localiser dans son 5 environnement. Toutefois, cette solution est coûteuse à mettre en place puisqu'elle suppose une communication entre le véhicule et le garage. On connaît aussi du document de brevet EP2580097, un procédé d'aide à une manoeuvre de parking sur une place de stationnement pour un conducteur d'un véhicule automobile, qui suppose une étape d'apprentissage 10 de l'environnement et de la manoeuvre de parking. Cette étape d'apprentissage rend complexe la mise en oeuvre de l'assistance à la manoeuvre de parking. Aussi, il existe un besoin pour un dispositif de stationnement automatique d'un véhicule exempt de l'un au moins des inconvénients précités et, en 15 particulier, qui soit simple à mettre en oeuvre et facilement adaptable aux espaces de stationnement étroits et, également, sans nécessiter d'équipements communicants dédiés au niveau du véhicule. A cet effet, l'invention concerne un dispositif de stationnement automatique d'un véhicule automobile conçu pour assister l'action de garer le 20 véhicule dans au moins un espace de stationnement, ledit véhicule comprenant des organes de propulsion, de freinage et de direction et des organes de commande automatique des organes de propulsion, de freinage et de direction, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins un premier émetteur disposé à l'extérieur de l'espace de stationnement et apte à 25 matérialiser au moins une première trajectoire de parking par un ou plusieurs faisceaux lumineux entre une position de départ et une position finale ou intermédiaire de stationnement, au moins une caméra équipant le véhicule et apte à acquérir une image de la trace du faisceau lumineux afin de visualiser la première trajectoire de parking, un organe de traitement équipant le véhicule 30 apte à analyser l'image acquise par la caméra pour détecter la première trajectoire de parking et pour calculer d'après l'analyse une première manoeuvre ou une première suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un 3032410 3 suivi de la première trajectoire de parking, lesdits organes de commande automatique étant contrôlés en fonction de la première suite de manoeuvres ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule en position finale ou intermédiaire de stationnement. 5 Selon un mode de réalisation préféré, l'espace de stationnement étant un espace de stationnement fermé, le dispositif comprend au moins un second émetteur disposé à l'intérieur de l'espace de stationnement et apte à matérialiser au moins un repère de guidage par un ou plusieurs faisceaux lumineux, le repère de guidage étant adapté pour définir une position finale de 10 stationnement du véhicule à l'intérieur de l'espace de stationnement fermé par rapport à la position intermédiaire de stationnement correspondant à une position d'entrée dans l'espace de stationnement, l'organe de traitement étant apte à analyser l'image du repère de guidage acquise par la caméra pour générer une seconde trajectoire de parking par rapport à la position 15 intermédiaire de stationnement et pour calculer d'après l'analyse une seconde manoeuvre ou une seconde suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un suivi de la seconde trajectoire de parking, lesdits organes de commande automatique étant contrôlés en fonction de la seconde suite de manoeuvres ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule en position 20 finale de stationnement depuis la position intermédiaire de stationnement. De préférence, l'espace de stationnement est équipé de moyens de détection de l'arrivée du véhicule dans la position intermédiaire de stationnement, les moyens de détection étant conçus pour activer l'émission du faisceau lumineux à partir du second émetteur pour matérialiser le repère 25 de guidage à l'intérieur de l'espace de stationnement. Avantageusement, le repère de guidage comprend une ligne projetée au sol à l'intérieur de l'espace de stationnement dans une direction sensiblement transversale à une direction longitudinale de l'espace de stationnement. Selon une variante, le repère de guidage comprend une aire projetée au 30 sol délimitant une place de stationnement du véhicule à l'intérieur de l'espace de stationnement. 3032410 4 Avantageusement, le second émetteur peut comprendre des moyens pour commander à distance le second émetteur de façon à pouvoir modifier la position du repère de guidage par le un ou plusieurs faisceaux lumineux en fonction de la position d'obstacles présents à l'intérieur de l'espace de 5 stationnement. Avantageusement, le premier émetteur est apte à matérialiser une pluralité de trajectoires de parking, associées chacune respectivement à un espace de stationnement distinct, le dispositif comprenant des moyens de sélection de ladite première trajectoire de parking matérialisée parmi ladite 10 pluralité de trajectoires de parking. De préférence, le premier émetteur est apte à matérialiser la première trajectoire de parking sous la forme d'une ligne de guidage continue projetée au sol. En variante, le premier émetteur est apte à matérialiser la première 15 trajectoire de parking sous la forme d'une succession de points lumineux fixes projetés au sol ou d'un point lumineux mobile projeté au sol. Avantageusement, l'organe de traitement est apte à recevoir des informations dynamiques associées au véhicule, de façon à corriger la suite de manoeuvres calculées pour le suivi de trajectoire au cours du déplacement du 20 véhicule sur la base des informations dynamiques associées au véhicule reçues. L'organe de traitement peut être mis en oeuvre par des moyens numériques de traitement, par exemple un microprocesseur, un microcontrôleur ou autre. 25 De préférence, les émetteurs comprennent une ou plusieurs sources émettant chacune un faisceau du type laser. L'invention concerne également un procédé de stationnement automatique d'un véhicule automobile pour assister l'action de garer le véhicule dans au moins un espace de stationnement, ledit procédé étant 30 caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de a)- matérialiser au moins une première trajectoire de parking à suivre par le véhicule avec au moins un faisceau lumineux entre une position de départ et une position finale ou 3032410 5 intermédiaire de stationnement ; b)- acquérir une image de la trace du au moins un faisceau lumineux à l'aide d'au moins une caméra équipant le véhicule, afin de visualiser la première trajectoire de parking à suivre ; c)-analyser l'image obtenue à l'étape (b) pour détecter la première trajectoire à 5 suivre ; et d)- calculer d'après l'analyse effectuée en (c) une première manoeuvre ou une première suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un suivi de la première trajectoire de parking à suivre et contrôler le déplacement automatique du véhicule en fonction de la suite de manoeuvres ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule en position finale ou 10 intermédiaire de stationnement. Selon un mode de réalisation préféré, l'espace de stationnement étant un espace de stationnement fermé, le procédé peut comprendre des étapes de matérialiser au moins un repère de guidage par au moins un faisceau lumineux, le repère de guidage étant adapté pour définir une position finale de 15 stationnement du véhicule à l'intérieur de l'espace de stationnement fermé par rapport à la position intermédiaire de stationnement correspondant à une position d'entrée dans l'espace de stationnement, analyser l'image du repère de guidage acquise par la caméra pour générer une seconde trajectoire de parking par rapport à la position intermédiaire de stationnement et pour 20 calculer d'après l'analyse une seconde manoeuvre ou une seconde suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un suivi de la seconde trajectoire de parking, et contrôler le déplacement automatique du véhicule en fonction de la seconde suite de manoeuvres ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule en position finale de stationnement depuis la 25 position intermédiaire de stationnement. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux figures annexée dans lesquelles : 30 la Figure 1 illustre l'aménagement de l'environnement extérieur à l'espace de stationnement, ainsi que du véhicule automobile, nécessaire 3032410 6 à la mise en oeuvre de la présente invention, selon un premier mode de réalisation, - la Figure 2 illustre un autre mode de réalisation de l'aménagement de l'environnement extérieur à l'espace de 5 stationnement ; - la Figure 3 illustre encore un autre mode de réalisation de l'aménagement de l'environnement extérieur à l'espace de stationnement ; - la Figure 4 illustre un aménagement de l'environnement extérieur 10 à l'espace de stationnement selon un mode de réalisation particulier où l'espace de stationnement est un espace de stationnement ouvert ; - la Figure 5 illustre un aménagement de l'intérieur de l'espace de fonctionnement selon un premier mode de réalisation dans le cas d'un espace de stationnement fermé ; 15 - la Figure 6 illustre un autre mode de réalisation de l'aménagement de l'intérieur de l'espace de fonctionnement fermé ; La figure 1 illustre l'environnement à l'extérieur d'un espace de stationnement 10 dans lequel un véhicule 20 est prévu pour être garé. L'espace de stationnement 10 correspond typiquement à l'espace de 20 stationnement habituel pour le véhicule 20. L'espace de stationnement 10 est constitué selon l'exemple d'une place de parking aménagée à l'intérieur d'un garage 11 ou plus généralement d'un bâtiment destiné à abriter des véhicules. Le garage 11 peut par exemple être muni d'une porte 12 donnant accès depuis l'extérieur du bâtiment à la place de parking aménagée à l'intérieur. 25 Conformément à l'invention, on fournit, à l'extérieur du garage 11, un premier émetteur 13 apte à émettre un ou plusieurs faisceaux lumineux de façon à projeter au sol et ainsi la matérialiser, une première trajectoire de parking 14 destinée à être suivie par le véhicule 20. L'émetteur 13 comprend préférentiellement une ou plusieurs sources aptes à émettre chacune un 30 faisceau de type Laser. Le faisceau ainsi projeté au sol par l'intermédiaire de l'émetteur 13 forme une trace lumineuse au sol, de préférence sous la forme d'une ligne continue, définissant la première trajectoire de parking 14 à suivre 3032410 7 par le véhicule à l'extérieur de l'espace de stationnement 10, entre une position de départ déterminée, correspondant à une position d'arrivée du véhicule dans un environnement relativement proche de l'espace de stationnement 10 mais tout de même relativement éloigné de son entrée, et 5 une position intermédiaire de stationnement, correspondant à une position d'arrivée du véhicule immédiatement devant l'entrée de l'espace de stationnement 10, typiquement immédiatement en face de la porte 12 du garage. De manière alternative, la trace lumineuse générée par l'émetteur 13 10 peut être constituée d'une succession de points lumineux fixes définissant cette première trajectoire de parking 14 à suivre, ou encore par un ou plusieurs points lumineux mobiles le long de cette première trajectoire de parking à suivre 14. L'émetteur 13 de faisceau laser est agencé à l'extérieur de l'espace de 15 stationnement 10, par exemple il peut être fixé sur une façade extérieure du garage 11 dans lequel l'espace de stationnement 10 est aménagé, par exemple à proximité de l'entrée donnant accès à l'espace de stationnement 10, à un endroit approprié tel qu'il permet de projeter au sol la première trajectoire de parking 14 à suivre pour le véhicule 20 depuis sa position de 20 départ vers la position intermédiaire de stationnement. Si la projection au sol de la première trajectoire de parking 14 à suivre entre la position de départ et la position intermédiaire de stationnement est au moins partiellement obturée par un obstacle, il peut être avantageux, dans ce cas, d'installer plusieurs émetteurs de faisceau laser, tels que l'émetteur 13, à 25 l'extérieur de l'espace de stationnement 10. Ainsi, comme illustré à la figure 2, un obstacle 01 s'étendant dans la zone entre les positions de départ et intermédiaire de stationnement, empêche la matérialisation correcte de la trajectoire de parking 14 à suivre par le seul émetteur 13. Aussi, pour pallier ce problème, on fournit un deuxième émetteur 13' de faisceau laser à l'extérieur 30 de l'espace de stationnement 10, par exemple fixé sur une façade extérieure d'un bâtiment 11' situé à proximité de l'espace de stationnement 10. On choisit l'emplacement des premier et deuxième émetteurs 13, 13' de faisceau laser 3032410 8 de sorte que les traces laser combinées des deux émetteurs 13 et 13' puissent permettre de matérialiser au sol toute la première trajectoire de parking 14 à suivre par le véhicule 20 entre ses positions de départ et intermédiaire de stationnement, en tenant compte de la position de l'obstacle 01. 5 La figure 3 illustre encore une variante de l'aménagement de l'environnement extérieur de l'espace de stationnement correspondant à un cas de figure où le garage 11 dispose par exemple de deux espaces de stationnement distincts, respectivement 10 et 10', par exemple fermés par une porte 12 et 12' respectivement. Aussi, l'émetteur 13 agencé à l'extérieur est 10 conçu pour pouvoir projeter au sol d'une part, une première trace laser selon une première trajectoire de parking 14 matérialisée par le faisceau laser émis à partir de l'émetteur 13, entre la position de départ du véhicule et une première position intermédiaire de stationnement, correspondant à une position d'arrivée du véhicule immédiatement devant l'entrée du premier 15 espace de stationnement 10 (à droite sur la figure 3), et, d'autre part, une deuxième trace laser selon une autre première trajectoire de parking 14' matérialisée par le faisceau laser émis à partir de l'émetteur 13, entre la même position de départ du véhicule et une deuxième position intermédiaire de stationnement, correspondant à une position d'arrivée du véhicule 20 immédiatement devant l'entrée du deuxième espace de stationnement 10' (à gauche sur la figure 3). Ainsi, l'émetteur 13 peut être télécommandable pour sélectionner l'une ou l'autre de la première ou deuxième trace laser et, plus généralement, pour sélectionner une parmi plusieurs traces laser à projeter au sol de façon à pouvoir diriger le véhicule vers l'un des espaces de 25 stationnement disponible. En outre, comme illustré à la figure 4, l'espace de stationnement peut être un espace de stationnement ouvert 10", par exemple une place de parking extérieur. Auquel cas, la première trajectoire de parking 14" matérialisée par le faisceau laser émis à partir de l'émetteur 13 permet de 30 conduire automatiquement le véhicule de sa position de départ vers une position finale de stationnement dans laquelle le véhicule 20 est garé sur la place de parking 10". La suite de la description concerne le mode de 3032410 9 réalisation de l'invention avec un espace de stationnement 10 constitué par une place de parking agencée à l'intérieur d'un garage fermé par une porte. Le véhicule 20 sera préférentiellement équipé d'une caméra avant 21 et optionnellement d'une caméra arrière (non représentée) pour la détection des 5 projections lumineuses au sol, en particulier pour la détection de la première trajectoire de parking 14, 14', 14" matérialisée par le ou les faisceaux laser émis à partir du ou des émetteur 13, 13'. Concernant encore l'équipement du véhicule 20 nécessaire à la mise en oeuvre du stationnement autonome, le véhicule 20 est équipé avec des 10 calculateurs et des interfaces électriques/électroniques pour pouvoir commander la direction, l'accélération, le freinage et le frein à main de manière automatique. Le passage en mode de commande automatique du véhicule pour la mise en oeuvre du stationnement autonome peut être activé, soit par une commande appropriée via une interface homme-machine du véhicule, soit 15 par une position dédiée du levier de vitesse. Dans ce cas, une position du levier de vitesse existe nommée « Parking automatique ». Ainsi, à l'arrivée par exemple à son domicile, une fois le véhicule amené en position de départ, proche de son espace de stationnement habituel, correspondant à la position du véhicule telle qu'illustrée sur les figures 1 à 4, le conducteur peut par 20 exemple quitter le véhicule en mettant le levier de vitesse du véhicule sur la position dédiée, activant le mode de commande automatique du véhicule. Un appui sur un bouton d'un boîtier de commande à distance de l'émetteur laser déclenche par exemple la projection de la première trajectoire de parking matérialisée par le ou les faisceaux laser émis à partir de 25 l'émetteur, qui permet d'indiquer au sol la trajectoire à suivre par le véhicule pour arriver en position intermédiaire de stationnement, soit juste devant l'entrée de l'espace de stationnement, autrement dit devant la porte du garage. La caméra avant 21 équipant le véhicule 20 est alors apte à acquérir une image de la trace du faisceau lumineux afin de visualiser la première 30 trajectoire de parking. Ensuite, l'image est numérisée pour être utilisable par un logiciel de traitement d'image implémenté dans un organe de traitement équipement le véhicule, par exemple un calculateur, dédié au contrôle 3032410 10 considéré, en l'occurrence le contrôle du stationnement automatique du véhicule. Dès lors que la trace du faisceau lumineux est détectée, la phase de stationnement automatique du véhicule est déclenchée. Le déplacement du véhicule est alors commandé automatiquement pour suivre la trace du 5 faisceau lumineux matérialisant la première trajectoire de parking à suivre, faisant office de trajectoire de consigne pour le véhicule, et ainsi amener automatiquement le véhicule en face de l'entrée de l'espace de stationnement, soit devant la porte du garage. Pour ce faire, le calculateur dédié gère le fonctionnement du véhicule pendant cette phase de suivi de trajectoire de 10 consigne en mode de commande automatique et effectue notamment l'acquisition des données de capteurs utiles et les calculs nécessaires pour suivre la trajectoire de consigne. A cette fin, le calculateur dédié dispose notamment des informations suivantes, parmi lesquelles des informations issues des quatre capteurs 15 odométriques des fonctions ABS/ESP, du capteur d'angle volant ou encore des capteurs d'angle roue. De plus, pour la détection des obstacles éventuels, le calculateur dédié dispose des informations fournies par la caméra avant, ainsi que par la caméra arrière, et par les capteurs à ultrasons si le véhicule en est équipé. 20 Suite au traitement des images successives acquises par la caméra équipant le véhicule, on est capable d'identifier la trace laser et ainsi la première trajectoire de parking à suivre et déduire la position relative de la voiture. On notera qu'il n'est pas nécessaire de connaître la position absolue du véhicule. En effet, comme le véhicule est commandé pour suivre la 25 trajectoire projetée sur le sol, il suffit de savoir où se trouve le véhicule par rapport à cette trajectoire. Pour pourvoir construire la trajectoire dans le repère monde réel, il faut d'abord l'identifier dans le repère image acquise par la caméra. Cette opération peut consister par exemple à identifier les points dans l'image 30 acquise qui ont une certaine couleur caractéristique du faisceau laser émis et qui forme la projection sur le sol du faisceau laser matérialisant la trajectoire de parking à suivre. 3032410 11 Par exemple, l'identification et l'extraction de la trajectoire dans l'image peut comprendre les étapes suivantes. Tout d'abord, on applique sur l'image initiale acquise un filtre de couleur approprié puis, sur la même image initiale, on réalise une recherche des contours. On fusionne ensuite les deux images 5 résultantes des deux étapes précédentes et on conserve uniquement les objets dans l'image présentant la couleur recherchée. Ensuite, on isole la trajectoire du reste des objets par sa forme particulière et on vérifie que l'objet trajectoire isolé, une fois projetée dans le repère monde réel représente une ligne courbe dont la courbure en chaque point est physiquement réalisable par 10 véhicule, sinon on revient à l'étape consistant à isoler la trajectoire parmi le reste des objets. Au cours du déplacement du véhicule, on cherche à savoir si la trajectoire précédemment calculée est cohérente avec celle observée et on améliore au fur à mesure la position du véhicule par rapport à la trajectoire. 15 Pour la mise en oeuvre du suivi de trajectoire, on pourra par exemple utiliser la méthode dénommée « Pure Pursuit » décrite dans la publication S. F. Campbelll, Steering Control of an Autonomous Ground Vehicle with Application to the DARPA Urban Challenge. Master's thesis, u.s.a., Massachusetts Institute of Technology, 2007]. Cette méthode pourra en 20 particulier être utilisée pour fournir les commandes latérales du véhicule, tandis que la régulation de la vitesse longitudinale pourra être traitée séparément. L'arrivée du véhicule en position intermédiaire de stationnement, à l'entrée de l'espace de stationnement, permet avantageusement le 25 déclenchement de l'ouverture de la porte du garage, dans le cas où le garage dispose d'une porte. Ainsi, la porte est équipée d'un module d'ouverture de la porte, comprenant typiquement la motorisation et la commande de cette dernière pour l'ouverture/fermeture automatique de la porte, ainsi que d'un module de détection, par exemple un bouclier magnétique pour détecter 30 l'approche du véhicule et ainsi déclencher l'ouverture de la porte. Le véhicule pourra alors contrôler que la porte est bien ouverte (par exemple via une 3032410 12 détection au moyen de la caméra ou encore au moyen des capteurs à ultrasons). Comme illustré à la figure 5, la détection de la présence de véhicule 20 en position intermédiaire de stationnement, outre l'ouverture de la porte du 5 garage, déclenche la projection au sol par un émetteur 15 disposé à l'intérieur de l'espace de stationnement 10 fermé et similaire à l'émetteur laser 13 disposé à l'extérieur, d'une deuxième trace laser matérialisant au sol un repère de guidage 16, qui permet de définir une position finale de stationnement pour le véhicule à l'intérieur de l'espace de stationnement 10 fermé par rapport à la 10 position intermédiaire de stationnement. Selon l'exemple de la figure 5, le repère de guidage 16 comprend une ligne projetée au sol à l'intérieur de l'espace de stationnement 10 dans une direction sensiblement transversale à une direction longitudinale de l'espace de stationnement 10. L'émetteur laser 15 peut par exemple être installé au 15 dessus de la porte côté intérieur du garage comme illustré à la figure 5. De manière alternative, l'émetteur laser 15 disposé à l'intérieur du garage peut être conçu pour projeter d'autres formes appropriées, comme un triangle par exemple. En outre, l'émetteur laser 15 disposé à l'intérieur du garage peut être télécommandable de façon à pouvoir modifier à distance la position de la 20 projection du repère de guidage 16, notamment en fonction de la position d'obstacles existants dans le garage. De manière alternative encore, plusieurs émetteurs laser, tels que l'émetteur 15, peuvent être installés à l'intérieur de l'espace de stationnement, par exemple pour encadrer complètement la place de parking disponible à l'intérieur de l'espace de stationnement. Comme 25 illustré à la figure 6, un rectangle 16' peut être projeté au sol de façon à délimiter au sol la place de stationnement disponible à l'intérieur de l'espace de stationnement, par exemple en fonction de la position d'éventuels obstacles, 01, 02, 03 présents à l'intérieur de l'espace de stationnement, et ainsi permettre d'aider la personne commandant à distance le ou les émetteur 30 laser 15 disposés à l'intérieur de l'espace de stationnement à déterminer la position finale de stationnement du véhicule en fonction de la position des obstacles. 3032410 13 Une fois l'image du repère de guidage 16 projeté au sol acquise par la caméra 21 équipant le véhicule, le calculateur dédié au traitement analyse l'image du repère de guidage acquise par la caméra pour générer une seconde trajectoire de parking par rapport à la position intermédiaire de 5 stationnement dans laquelle le véhicule se trouve et commande la manoeuvre du véhicule permettant un suivi de cette seconde trajectoire de parking. Ainsi, grâce à l'exploitation du repère de guidage 16 par la caméra et le calculateur dédié, le véhicule est apte à se localiser et à effectuer la manoeuvre d'entrer dans l'espace de stationnement fermé 10 en se repérant 10 par rapport au repère de guidage, jusqu'à amener le véhicule en position finale de stationnement. Par exemple, la manoeuvre de stationnement est considérée comme terminée lorsque le repère de guidage, matérialisé par la ligne laser projetée au sol, est détecté par la caméra arrière équipant le véhicule à une certaine distance donnée de l'arrière du véhicule. Le véhicule 15 est alors considéré comme étant garé en position finale de stationnement. En variante, la projection du repère de guidage sur le capot du véhicule au cours de la manoeuvre d'entrée du véhicule pourrait également être exploitée par la caméra avant et le calculateur dédié pour guider le véhicule dans l'espace de stationnement jusqu'en position finale de stationnement. 20 Enfin, la fermeture de la porte de garage est par exemple adaptée pour commander l'extinction du ou des émetteurs laser équipant l'intérieur de l'espace de stationnement. REVENDICATIONS1. Dispositif de stationnement automatique d'un véhicule automobile conçu pour assister l'action de garer le véhicule (20) dans au moins un espace de stationnement (10, 10', 10"), ledit véhicule (20) comprenant des organes de propulsion, de freinage et de direction et des organes de commande automatique des organes de de propulsion, de freinage et de direction, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend au moins un premier émetteur (13, 13') disposé à l'extérieur de l'espace de stationnement et apte à matérialiser au moins une première trajectoire de parking (14, 14', 14") par un ou plusieurs faisceaux lumineux entre une position de départ et une position finale ou intermédiaire de stationnement, au moins une caméra (21) équipant le véhicule et apte à acquérir une image de la trace du faisceau lumineux afin de visualiser la première trajectoire de parking, un organe de traitement équipant le véhicule apte à analyser l'image acquise par la caméra pour détecter la première trajectoire de parking et pour calculer d'après l'analyse une première manoeuvre ou une première suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un suivi de la première trajectoire de parking, lesdits organes de commande automatique étant contrôlés en fonction de la première suite de manoeuvres ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule (20) en position finale ou intermédiaire de stationnement. 2. Dispositif de stationnement automatique selon la revendication 1, caractérisé en ce que, l'espace de stationnement (10) étant un espace de stationnement fermé, le dispositif comprend au moins un second émetteur (15) disposé à l'intérieur de l'espace de stationnement et apte à matérialiser au moins un repère de guidage (16, 16') par un ou plusieurs faisceaux lumineux, le repère de guidage (16, 16') étant adapté pour définir une position finale de stationnement du véhicule à l'intérieur de l'espace de stationnement fermé par rapport à la position intermédiaire de stationnement correspondant à une position d'entrée dans l'espace de stationnement, l'organe de traitement étant apte à analyser l'image du repère de guidage acquise par la caméra (21) pour générer une seconde trajectoire de parking par rapport à la position 3032410 15 intermédiaire de stationnement et pour calculer d'après l'analyse une seconde manoeuvre ou une seconde suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un suivi de la seconde trajectoire de parking, lesdits organes de commande automatique étant contrôlés en fonction de la seconde suite de manoeuvres 5 ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule en position finale de stationnement depuis la position intermédiaire de stationnement. 3. Dispositif de stationnement automatique selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'espace de stationnement (10) est équipé de moyens de détection de l'arrivée du véhicule dans la position intermédiaire de 10 stationnement, les moyens de détection étant conçus pour activer l'émission du faisceau lumineux à partir du second émetteur (15) pour matérialiser le repère de guidage (16, 16') à l'intérieur de l'espace de stationnement. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que le repère de guidage (16) comprend une ligne projetée 15 au sol à l'intérieur de l'espace de stationnement (10) dans une direction sensiblement transversale à une direction longitudinale de l'espace de stationnement. 5. Dispositif de stationnement automatique selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le second émetteur (15) 20 comprend des moyens pour commander à distance le second émetteur de façon à pouvoir modifier la position du repère de guidage (16) par le un ou plusieurs faisceaux lumineux en fonction de la position d'obstacles présents à l'intérieur de l'espace de stationnement. 6. Dispositif de stationnement automatique selon l'une quelconque 25 des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier émetteur (13) est apte à matérialiser une pluralité de trajectoires de parking, associées chacune respectivement à un espace de stationnement distinct (10, 10'), le dispositif comprenant des moyens de sélection de ladite première trajectoire de parking matérialisée parmi ladite pluralité de trajectoires de parking. 30 7. Dispositif de stationnement automatique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier émetteur 3032410 16 (13) est apte à matérialiser la première trajectoire de parking sous la forme d'une ligne de guidage continue projetée au sol. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'organe de traitement est apte à recevoir 5 des informations dynamiques associées au véhicule, de façon à corriger la suite de manoeuvres calculée pour le suivi de trajectoire au cours du déplacement du véhicule sur la base des informations dynamiques associées au véhicule reçues. 9. Procédé de stationnement automatique d'un véhicule automobile 10 (20) pour assister l'action de garer le véhicule dans au moins un espace de stationnement (10, 10'), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend des étapes de a)- matérialiser au moins une première trajectoire de parking (14, 14', 14") à suivre par le véhicule avec au moins un faisceau lumineux entre une position de départ et une position finale ou intermédiaire de 15 stationnement ; b)- acquérir une image de la trace du au moins un faisceau lumineux à l'aide d'au moins une caméra (21) équipant le véhicule, afin de visualiser la première trajectoire de parking à suivre ; c)- analyser l'image obtenue à l'étape (b) pour détecter la première trajectoire de parking à suivre ; et d)- calculer d'après l'analyse effectuée en (c) une première manoeuvre ou 20 une première suite de manoeuvres du véhicule appropriées à un suivi de la première trajectoire de parking à suivre et contrôler le déplacement automatique du véhicule en fonction de la suite de manoeuvres ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule en position finale ou intermédiaire de stationnement. 25 10. Procédé de stationnement automatique selon la revendication 9, caractérisé en ce que, l'espace de stationnement (10) étant un espace de stationnement fermé, il comprend des étapes de matérialiser au moins un repère de guidage (16, 16') à l'intérieur de l'espace de stationnement par au moins un faisceau lumineux, le repère de guidage (16) étant adapté pour 30 définir une position finale de stationnement du véhicule à l'intérieur de l'espace de stationnement fermé par rapport à la position intermédiaire de stationnement correspondant à une position d'entrée dans l'espace de 3032410 17 stationnement, analyser l'image du repère de guidage (16) acquise par la caméra pour générer une seconde trajectoire de parking par rapport à la position intermédiaire de stationnement et pour calculer d'après l'analyse une seconde manoeuvre ou une seconde suite de manoeuvres du véhicule 5 appropriées à un suivi de la seconde trajectoire de parking, et contrôler le déplacement automatique du véhicule en fonction de la seconde suite de manoeuvres ainsi calculée de sorte à amener automatiquement le véhicule en position finale de stationnement depuis la position intermédiaire de stationnement.