FR 3030640 A1 20160624 FR 1463076 A 20141222 SYSTEME DE PILOTAGE DE DEBIT D'EAU TURBINEE D'UNE PLURALITE D'USINES HYDROELECTRIQUES DOMAINE TECHNIQUE GENERAL ET CONTEXTE DE L'INVENTION La présente invention se rapporte d'une façon générale aux usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau. L'invention concerne plus précisément un système de pilotage de débit d'eau turbinée d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau, ainsi qu'une pluralité d'usines hydroélectriques pilotées par ledit système de pilotage. L'eau turbinée désigne l'eau traversant une turbine hydraulique dans une chute afin de produire une énergie mécanique qui est ensuite convertie en énergie électrique. Ainsi peut-on déduire la puissance électrique générée à partir du débit d'eau turbinée, et vice-versa, au moyen d'abaques de conversion. La situation dans laquelle des usines hydroélectriques sont disposées en série le long d'un cours d'eau est une situation courante, puisqu'elle correspond par exemple aux cas dans lesquels plusieurs ouvrages hydrauliques de production électrique sont disposés le long d'un fleuve ou d'une rivière, par exemple dans une vallée. Une telle situation est schématisée par la figure 1, qui est un schéma illustrant un exemple non limitatif de la disposition de cinq usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau définissant en amont de celles-ci une pluralité de biefs correspondants. Sur ce schéma, les usines et les biefs sont numérotés dans l'ordre de leur disposition le long du cours d'eau, depuis l'amont vers l'aval, le sens de circulation de l'eau étant noté par une flèche. Ainsi, par exemple, l'usine U3 a les usines Ul et U2 pour usines en amont, et les usines U4 et U5 pour usines en aval. 25 30 De même, le bief 3 encadré par l'usine U3 et l'usine U2, a pour biefs amonts le bief 1 en amont de l'usine Ul et le bief 2 entre l'usine Ul et l'usine U2, et a pour biefs avals les biefs 4 et 5 définis respectivement entre l'usine U3 et l'usine U4, et entre l'usine U4 et l'usine U5. Chaque bief i est défini par la portion du cours d'eau immédiatement en amont de l'usine U' c'est-à-dire entre l'usine Ui-1 et l'usine Ui, et est notamment caractérisé par un niveau d'eau. Ces usines sont disposées au fil de l'eau le long du cours d'eau, typiquement un cours d'eau tel qu'une rivière, un fleuve ou un canal. Ainsi, l'eau arrive par le bief 1 en amont de la pluralité d'usines passe d'abord par la première usine Ui pour atteindre le deuxième bief 2, puis passe par la deuxième usine U2 pour atteindre le troisième bief 3, ... jusqu'à passer par la dernière usine U5 et sortir de la pluralité de biefs, par exemple pour rejoindre le cours d'eau L en aval de la pluralités d'usines, ou bien encore une mer. La description qui suit sera notamment faite de manière purement illustrative et non limitative en référence à une telle configuration. En outre, pour des raisons de clarté et de concision, dans le reste de la description, il sera fait référence à l'indice i en tant que référence générale d'un indice ordinal. Ainsi, i peut désigner 1, 2, 3, 4 ou 5, de même que l'usine Ui désignera l'usine Ui, l'usine U2, l'usine U3, l'usine U4 ou l'usine U5. Ces usines hydroélectriques au fil de l'eau sont installées en cascade le long d'un fleuve ou d'une rivière et sont exploitées avec pour principal objectif, outre la production d'électricité, de ne pas perturber l'écoulement naturel du cours d'eau utilisé à des usages multiples (navigation, prélèvements agricoles, activités nautiques...) : il s'agit avant tout de faire transiter le débit de l'amont vers l'aval en respectant des contraintes hydrauliques de débit (en amplitude et en variation) et de niveau, c'est-à-dire maintenir dans chacun des biefs i, le niveau d'eau dans des limites acceptables. Pour ce faire, les usines sont équipées d'une régulation de niveau qui vient modifier la consigne de débit de l'aménagement afin de réguler le niveau. Les usines au fil de l'eau ont une production d'énergie électrique fatale difficilement prévisible qui subit les variations du débit entrant Qe non maîtrisé ainsi que les apports/prélèvements imprévus dans les biefs i, tels que le débit d'affluent Qa3 alimentant le bief 3 sur la figure 1. Cela a pour effet de solliciter la régulation de niveau des biefs i, de modifier la puissance produite par l'usine et donc de dés-optimiser le programme de production élaboré par l'optimiseur (chargé d'optimiser la production sur l'ensemble du parc couvert par le producteur) la veille pour le lendemain. En effet, une sous-production de la file créée par une perturbation hydraulique doit être compensée par le démarrage d'un autre moyen de production qui a un coût. Compte tenu des imprévues hydrauliques (vidange d'un bassin versant, pluie, prélèvements dans un bief, variation du turbinage de l'usine amont) pouvant survenir à l'amont d'une chaîne d'usines au fil de l'eau, le respect d'un programme journalier de production est difficile et les modifications de programme de production entraînant des redéfinitions de la valeur de la consigne de puissance appliquée à la série d'usines, nuisent au respect d'un programme de production. En outre, les usines hydroélectriques sont de plus en plus sollicitées pour contribuer en temps réel à l'équilibre production-consommation du réseau en fournissant un service de réglage de fréquence (appelé couramment Service Système ou « Ancillary Service » en anglais). Celui-ci consiste à faire varier en temps réel la puissance fournie autour de son point de fonctionnement en suivant les variations de la fréquence du réseau électrique (on parle alors de réglage primaire fréquence-puissance) et/ou l'évolution du niveau N de téléréglage (on parle alors de réglage secondaire fréquence-puissance). Le service de réglage secondaire fréquence-puissance rendu au réseau par le producteur est particulièrement difficile à concilier avec les contraintes hydrauliques : les variations de débit turbiné pour fournir ce service perturbent le niveau d'eau dans les biefs qui est contrôlé par la régulation de niveau. En l'absence de dispositif particulier, cette régulation de niveau vient naturellement contrecarrer le réglage secondaire fréquence-puissance. Concilier ce réglage secondaire fréquence-puissance et le respect des contraintes hydrauliques dans les biefs présente donc une difficulté certaine. La figure 2 est un schéma illustrant un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau. Pour des raisons de clarté et de concision, trois usines dont illustrées : une usine Ui, une usine Ui-1 en amont de l'usine Ui, et l'usine Ui+1 en aval de l'usine Ui. Classiquement, les usines hydroélectriques au fil de l'eau sont gérées en débit avec une consigne de débit sur l'usine Ui (QCui) égale à la consigne de débit fil de l'eau QF,. Pour les usines hydroélectriques au fil de l'eau, l'objectif est traditionnellement de respecter impérativement les contraintes hydrauliques (de débit et de niveau) pour les différents biefs i et de suivre le plus possible un programme de puissance défini sur 24h par l'optimiseur. La commande de débit d'eau Qcu, turbinée par l'usine Ui se décompose en la somme de trois termes de commande. Un premier terme est le débit d'anticipation parallèle QAP' qui regroupe la somme des débits entrants naturels mesurés en amont du bief i et dans celui-ci. Il s'agit donc de la somme du débit entrant Qe en provenance de l'amont de la série d'usines, c'est-à-dire le débit arrivant au niveau du premier bief 1, auquel s'ajoute les débits Qa, des éventuels affluents de chaque bief i. Ainsi: QAP, = Qe +Qak k=1 Le deuxième terme, noté QCH' est un débit de régulation de niveau du bief i. Traditionnellement, le niveau équivalent zéq, du bief i est contrôlé par l'usine Ui uniquement au moyen de la régulation de niveau, du type correcteur proportionnel-intégral (PI) asservissant le niveau du bief i à une consigne de niveau Zci, qui dépend notamment des contraintes hydrauliques du bief i. Le niveau équivalent Zéq, correspond à la pondération de plusieurs niveaux le long du bief i et est représentative du volume d'eau dans le bief i. Un troisième terme est habituellement un débit d'anticipation série QAS concernant la régulation de niveau des biefs, prenant en compte la différence entre la consigne Qcu,4 et le débit d'anticipation parallèle QAP,4 de l'usine Ui-1 en amont de ladite usine Ui: QAS, = QCu,_, - QAP,_, Il est à noter qu'en générale la première usine Ui en amont ne disposant pas d'anticipation série, QAS1 =0.0n peut en outre montrer que le débit d'anticipation série QAS correspond à la somme des débits de régulation de niveau QCH de l'ensemble des biefs en amont de ladite usine U' si aucune saturation ou limitation en rampe sur les débits n'est activée, de sorte que le débit d'anticipation série QAS, pour une usine U, peut également s'écrire pour i 2 : QASi k=1 avec QASi = O. On a donc QCui = QAPi + QCHi + QASi Dans la mesure où ces termes de commandes de débit visent à maintenir le niveau constant dans les biefs hors régulation de puissance et hors démodulation, on peut les regrouper sous l'appellation de consigne de débit fil de l'eau QF, : QCu, = QF, = QAP,+ QCH, + QAS, Ce système de pilotage permet généralement la régulation des niveaux des biefs i par la modification des débits d'eau turbinée par les usines hydroélectriques U,, de manière à garantir la sûreté hydraulique en toute situation. La sûreté hydraulique concerne notamment le respect des contraintes de niveau dans les biefs. Ces contraintes en niveaux sont des contraintes de marnage : niveaux minimal et maximal autorisés pour chaque bief afin de permettre la navigation et de garantir la sécurité des biens et des personnes. Le marnage est par définition faible pour les usines au fil de l'eau et souvent nul pour l'usine la plus en amont. L'exploitation des usines en série au fil de l'eau est d'autant plus difficile que les marnages autorisés sont faibles. En outre, d'autres contraintes hydrauliques rendent difficile ce pilotage. Ainsi, le débit entrant Qe est non maîtrisé, et peut varier fortement, résultant par exemple du turbinage d'un producteur électrique en amont, et/ou des apports du bassin versant amont (pluie, fontes des neiges...). Il est également imposé de restituer, en sortie de la série d'usines, le débit entrant Qe, éventuellement additionné des débits Qa, des affluents de biefs. C'est ce qu'on appelle la démodulation. Le débit sortant turbiné par la dernière usine est donc contraint d'être « démodulé ». La démodulation classique consiste à restituer en bout de chaîne la somme des débits entrant naturels mesurés à l'amont afin d'effacer toutes les perturbations générées par le fonctionnement des usines hydroélectriques de la file. Il s'agit cependant de débits mesurés, c'est à dire entachés d'erreurs de mesure ; or, les régulations de niveau équipant les usines suppriment ces erreurs de mesure en faisant turbiner le débit entrant réel. Le critère de démodulation à respecter sur la dernière usine hydroélectrique n est donc Qtn = QAPn +t = Qe +Qak + k=1 Où Qtn désigne le débit turbiné par l'usine n et u une tolérance admissible, de l'ordre de 2% par rapport au débit entrant dans la file Qe. Il est à noter que ce critère de démodulation constitue une contrainte forte difficile à concilier pour les contrôles commandes courants dans d'autres domaines, et qui empêche donc leur utilisation pour commander une pluralité d'usines hydroélectriques disposées au fil de l'eau. Dans le cadre de ce pilotage, à partir de la prévision la veille pour le lendemain du débit entrant Qe moyenné sur 24 heures, un programme de production est établi par l'optimiseur du producteur. En théorie, avec ce mode de pilotage en débit, les débits entrants dans la file sont intégralement restitués à l'aval, les niveaux d'eau dans les biefs sont maintenus à une cote constante. L'objectif de l'opérateur de la série d'usines est de respecter le plus longtemps possible le programme de production de puissance demandé par l'optimiseur tout en respectant les contraintes hydrauliques d'exploitation (de débit et de niveau). Le caractère aléatoire du débit entrant Qe qui peut varier brutalement suite à une variation de charge de l'usine amont rend cependant ce suivi de programme de production électrique difficile. Néanmoins, si des contraintes d'exploitation (typiquement un débit entrant qui diffère sensiblement de celui qu'a utilisé le producteur hydraulique pour élaborer la consigne de puissance) provoquent un risque de non-respect des contraintes hydrauliques (typiquement une dérive des niveaux des biefs), les exploitants modifient manuellement la consigne de puissance en « redéclarant » la valeur au gestionnaire de réseau. Mais, cette « redéclaration » génère d'importantes pénalités financières imputées au producteur. Il est donc souhaitable de minimiser le nombre de redéclarations quotidiennes. Ainsi, les systèmes classiques de pilotage des usines en débit présentent plusieurs défauts : - le programme journalier de production n'est respecté qu'avec une certaine tolérance et moyennant plusieurs redéclarations de prévision de puissance produite, - la fourniture de réglage secondaire fréquence-puissance avec les performances dynamiques requises n'est pas possible, - la démodulation au niveau du débit turbiné sur la dernière usine n'est assurée que moyennant des corrections manuelles de la consigne de débit usine QCun. En outre, aucune boucle de régulation de puissance n'existe pour tenir la puissance globale de la série d'usines. Cela signifie qu'en cas de perturbation imprévue des débits entrants des biefs i, on observe un écart sur la puissance électrique réalisée par rapport à la puissance électrique programmée pour la série d'usines hydroélectriques. PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention a pour but de pallier au moins un de ces défauts, préférentiellement tous, et notamment de permettre de respecter les contraintes hydrauliques de niveau et de débit sur les biefs, tout en respectant au mieux les consignes de production électrique. A cet effet, on propose un système de pilotage de débit d'eau turbinée d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau à écoulement à surface libre, définissant en amont de chacune d'elles une pluralité de biefs respectifs soumis à des contraintes hydrauliques de débit et de niveau, ladite pluralité d'usines hydroélectriques comprenant au moins trois usines hydroélectriques, dans lequel le débit d'eau turbinée par chacune desdites usines est commandé au moyen d'une consigne de débit sur ladite usine déterminée à partir d'une consigne de débit fil de l'eau prenant en compte une régulation de niveau des biefs et les débits entrants dans lesdits biefs, dans lequel le système comprend une régulation d'une consigne de puissance globale de production électrique pour ladite pluralité d'usines hydroélectriques au moyen d'une consigne de débit de régulation prise en compte par la consigne de débit de chacune desdites usines et en ce que ladite consigne de débit de régulation déterminée par ladite régulation est pondérée pour chacune desdites usines au moyen de coefficients de pondération fonction des contraintes hydrauliques de débit et de niveau respectives des biefs définis en amont desdites usines afin de respecter lesdites contraintes hydrauliques de débit et de niveau. L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible: - la consigne de puissance globale de production électrique correspond à la somme d'une consigne de puissance d'un programme de puissance et d'une puissance d'équilibrage du réseau électrique auquel est raccordée la pluralité d'usines; - la régulation de la puissance globale produite par la pluralité d'usines hydroélectriques pour respecter une consigne de puissance globale de production électrique asservit une consigne de puissance effective globale correspondant à la somme des consignes de puissance effective de chaque usine, les consignes de puissance effective de chaque usine étant déterminées au moyen de la consigne de débit de chacune desdites usines; - les coefficients de pondération sont dynamiques et varient avec le temps; - la somme des coefficients de pondération appliqués à la consigne de débit de régulation de puissance des usines à l'exception de la dernière usine est égale au nombre n des usines: - chacun des coefficients de pondération ai est déterminé par la minimisation d'un critère correspondant à une équation faisant intervenir le coefficient de pondération oc, à déterminer et le coefficient de pondération ai,' appliqué à l'usine immédiatement amont, le coefficient de pondération ai de la première usine en amont de la file étant fixe; - les coefficients de pondération ai sont déterminés en prenant en compte un écart de niveau entre une consigne nominale de niveau du bief i et une prédiction du niveau dudit bief i à un horizon d'optimisation; - la prise en compte de l'écart de niveau prend en compte le coefficient de pondération ai associé à une usine et la pondération 0:14 associée à l'usine immédiatement en amont de ladite usine dans une relation linéaire correspondant audit écart de niveau; - les coefficients de pondération ai sont constants dans le temps; - pour les m usines de la file les plus en amont, avec m>1, le coefficient de pondération oc d'une usine est supérieur au coefficient de pondération 0:14 de l'usine immédiatement amont de ladite usine : c(1-1 1 et n le nombre d'usines, le coefficient de pondération ai d'une usine est inférieur au coefficient de pondération oci-i de l'usine immédiatement amont de ladite usine : - la détermination d'un coefficient ai prend en compte pour les m usines de la file les plus en amont avec m>1 (respectivement pour les n-r usines de la file les plus en aval avec r >1 et n le nombre d'usines) un rapport entre une variation de volume autorisée pour le bief i et une variation de volume autorisée pour le premier bief amont (respectivement pour le dernier bief aval ; - pour m usines de la file les plus en amont, avec m>1 (respectivement pour les n-r usines de la file les plus en aval, avec r >1 et n le nombre d'usines), le coefficient de pondération ai d'une usine est déterminé en fonction du coefficient de pondération oci-i de l'usine immédiatement amont de ladite usine et du rapport entre une variation de volume autorisée pour le bief i et une variation de volume autorisée pour le premier bief amont (respectivement pour le dernier bief aval), ledit rapport étant pondéré par le coefficient de pondération associé au premier bief en amont (respectivement par le coefficient de pondération associé à l'avant-dernier bief aval, tandis que pour les n-r-m usines entre lesdites m usines de la file les plus en amont et lesdites n-r usines de la file les plus en aval, le coefficient de pondération correspond à une même valeur maximale. L'invention concerne également une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau à écoulement à surface libre, définissant en amont de chacune d'elles une pluralité de biefs respectifs, ladite pluralité d'usines hydroélectriques comprenant au moins trois usines hydroélectriques, et comprenant un système de pilotage de débit d'eau turbinée selon l'invention. PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés parmi lesquels: - la figure 1, déjà commentée, est un schéma illustrant la disposition d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau définissant en amont d'elles une pluralité de biefs respectifs ; - la figure 2, déjà commentée, est un schéma illustrant un système de pilotage de l'état de la technique d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau selon l'état de la technique; - la figure 3, est un schéma illustrant un système de pilotage d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau selon les modes de réalisation possibles de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE Le premier aspect de l'invention porte sur un système de pilotage de débit d'eau turbinée d'une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau à écoulement à surface libre, définissant en amont de chacune d'elles une pluralité de biefs respectifs. Il s'agit d'usines hydroélectriques disposées au fil de l'eau, le long d'une rivière ou d'un fleuve, dans une configuration qualifiée d'écoulement à surface libre par opposition à des conduites forcées, dont la circulation d'eau n'est pas à surface libre. La figure 1 illustre une configuration possible d'usines hydroélectriques dans laquelle l'invention peut être mise en oeuvre. Le pilotage est mis en oeuvre pour au moins trois desdits biefs, préférentiellement pour chacun desdits biefs i. Comme précédemment, la description sera faite de manière illustrative et non limitative notamment en regard de cette configuration, en reprenant la notation exposée plus haut. L'invention concerne d'ailleurs également une pluralité d'usines hydroélectriques disposées en série le long d'un cours d'eau à écoulement à surface libre, définissant en amont de chacune d'elles une pluralité de biefs 1, 2, 3, 4 respectifs, ladite pluralité d'usines hydroélectriques comprenant au moins trois usines hydroélectriques, et comprenant un système de gestion de débit d'eau turbinée selon l'invention. La figure 3 illustre schématiquement un système de pilotage d'usines hydroélectriques en série au fil de l'eau selon un mode de réalisation possible. L'invention est typiquement mise en oeuvre dans le cas d'un système de pilotage existant d'usines hydroélectriques en série au fil de l'eau comme exposé dans la figure 2 détaillé plus haut. Les éléments en commun ne seront donc pas forcément tous détaillés de nouveau. Comme précédemment, le débit d'eau turbinée par chacune desdites usines est commandé au moyen d'une consigne de débit QCu, pour ladite usine, déterminée à partir d'une consigne de débit fil de l'eau QF, prenant en compte une régulation de niveau QCH, des biefs et les débits entrants dans lesdits biefs, c'est-à-dire le débit entrant Qe et la somme des débits des apports Qa, des biefs en amont. Le système comprend une régulation de la puissance électrique pour ladite pluralité d'usines hydroélectriques pour respecter une consigne de puissance globale de production électrique Pc au moyen d'une consigne de débit de régulation de puissance 30 QRGP prise en compte par la consigne de débit QCu, de chacune desdites usines. La consigne de puissance globale de production électrique Pc peut correspondre à la somme d'une consigne de puissance d'un programme de puissance Pc0 et d'une puissance d'équilibrage, variant à chaque instant, du réseau électrique auquel est raccordée la pluralité d'usines, notamment dans le cas où la capacité en puissance électrique de la pluralité d'usines est suffisamment importante. Il s'agit alors de fournir des services au réseau électriques en ajustant sa production aux variations de niveau N de téléréglage et aux variations de fréquence de sorte de satisfaire à tout instant et de manière automatique l'équilibre production-consommation. Pour la pluralité d'usines, ce service consiste à produire - en plus de la consigne du programme de puissance Pc0 - des puissances correspondant à ce qu'il est courant d'appeler du réglage primaire et du réglage secondaire dans le respect des critères dynamiques définis par le gestionnaire de réseau électrique. Outre consigne la consigne du programme de puissance Pc0, la consigne de puissance globale de production électrique Pc peut ainsi comprendre un éventuel réglage secondaire, tandis que le réglage primaire est géré au moyen d'une régulation locale propre à chaque groupe de production équipant l'usine Ui. Le réglage primaire vise à atteindre l'équilibre production-consommation via un asservissement de la fréquence électrique du réseau électrique. Il est donc proportionnel à la différence de fréquence 4f entre la fréquence électrique sur le réseau et une fréquence fixe. Le but du réglage secondaire est double : résorber l'écart résiduel de fréquence induit par le réglage primaire et corriger les écarts de bilan des zones de réglage. Pour cette raison, ce réglage est mis en oeuvre au niveau global de chaque zone en faisant appel à une puissance réglante secondaire mise à disposition par les groupes de production participant au réglage. Ainsi, on note Pr la puissance électrique correspondant à la participation déclarée par l'exploitant de la file d'usines à ce réglage secondaire. Un signal N de téléréglage compris entre -1 et 1 est appliqué à cette puissance Pr par le gestionnaire du réseau électrique dans le but d'équilibrer l'offre et la demande au sein du réseau électrique dont il a la responsabilité. Ainsi, la consigne de puissance globale de production électrique Pc peut s'écrire : Pc = Pc0 + N.Pr La régulation globale de puissance par la pluralité d'usines hydroélectriques pour respecter la consigne de puissance globale Pc asservit une consigne de puissance effective globale Pce correspondant à la somme des consignes de puissance effective de chaque usine Pcei, les consignes de puissance effective de chaque usine étant déterminée au moyen de la consigne de débit QC', de chacune desdites usines. Plus précisément, la consigne de puissance effective globale Pce est soustraite à la consigne de puissance globale Pc avant la régulation. En effet, le débit d'eau turbinée par une usine est commandé au moyen d'une consigne de débit QCu' qui est convertie en consigne de puissance effective Pce, pour la commande effective des groupes de production de l'usine. Or, cette conversion fait intervenir des abaques débit/puissance, qui sont nécessairement entachés d'erreur. Cette boucle fermée de la régulation globale de puissance permet de rejeter les erreurs introduites par les abaques. La différence entre la consigne de puissance globale Pc et la consigne de puissance effective globale Pce passe par un correcteur de régulation de puissance qui détermine, à partir de cette différence, une consigne globale de débit de régulation de puissance QRGP qui est prise en compte par la consigne de débit QCu, des usines. Le correcteur de régulation de puissance est par exemple un correcteur proportionnel-intégral. Le temps d'échantillonnage peut par exemple être de l'ordre de 5 secondes. La consigne globale de débit de régulation QRGP déterminée par le correcteur de régulation de puissance est pondérée pour chaque usine au moyen de coefficients de pondération oc, propre à chacune desdites usines et fonction des caractéristiques hydrauliques respectives des biefs définis par lesdites usines, pour donner une consigne de débit de régulation QRGP propre à chaque usine Ui:-QRGP, = a, X QRGP Les coefficients de pondération oc, prennent au moins deux valeurs différentes, de préférence au moins trois valeurs différentes. Ils peuvent être dynamiques, c'est-à-dire variables dans le temps ou bien être au contraire statiques, c'est-à-dire constants. Cette consigne de débit de régulation QRGPi est utilisée avec d'autres consignes de débit pour donner une consigne de débit d'usine Qcui pour l'usine Ui. Outre la consigne de débit de régulation QRGPi, la consigne de débit d'usine Qcui prend typiquement en compte le débit d'anticipation parallèle QAPi, le débit d'anticipation série QASi et le débit de régulation de niveau QCHi. Ainsi, on peut avoir QCui = QAPi + QCHi + QASi + QRGPi On peut y adjoindre un débit de démodulation QDDi visant au respect du critère de démodulation selon lequel le débit turbiné par la dernière usine Un doit correspondre au débit Qe complété des éventuels affluents Qai des biefs i : Qtn = QAPn + pi= Qe +Qui + k=1 où u désigne une tolérance admissible, de l'ordre de 2% par rapport au débit entrant dans la file Qe. La fonction démodulation est réalisée en recourant à une régulation de débit aval file entre le débit d'anticipation parallèle QAPn à suivre pour la dernière usine Un et le débit turbiné Qtn à asservir de ladite dernière usine Un. Le terme de débit de démodulation QDD calculé est ajouté aux consignes de débit de la dernière usine Un, voire des dernières usines Un à Un-k. Cette action parallèle revient à reporter à l'amont la contrainte de démodulation aval et à utiliser les biefs intermédiaires pour absorber la contrainte de démodulation. Plusieurs méthodes peuvent être utilisées pour définir les coefficients de pondération oci, dont deux méthodes sont présentées ci-après. L'une faisant intervenir des coefficients de pondération oci dynamiques, tandis que l'autre fait intervenir des coefficients de pondération oci constants. Coefficients de s ondération oc d nain' s ues Dans cette méthode, un module d'optimisation a pour objectif de répartir la puissance file à produire sur chacune des usines en calculant les coefficients ai dans le respect des contraintes hydrauliques, essentiellement des contraintes de niveau et de débit. La contrainte de niveau essentielle tient au respect des marnages autorisés Mi, c'est-à-dire la différence entre le niveau maximal autorisé dans le bief i et la consigne de niveau ZcO' sur les niveaux équivalents zéq, des biefs. La consigne de niveau fixe ZcO, est une consigne constante de niveau du bief i, correspondant à un niveau d'eau imposé pour le bief i, sur une longue période, généralement plusieurs années. Des variations bornées, les marnages autorisés, sont donc possible, mais la consigne de niveau fixe ZcO, constitue un niveau cible global pour le bief i. Le module d'optimisation a néanmoins pour objectif d'exploiter au maximum les marnages disponibles pour maximiser la puissance de réserve secondaire fréquence-puissance Pr appliquée à la file d'usines Ui et minimiser le nombre de redéclarations éventuelles. La contrainte sur les débit est essentiellement constituée par le respect de la démodulation en aval de la file. Chacun des coefficients de pondération a, est déterminé par la minimisation d'un critère correspondant à une équation faisant intervenir le coefficient de pondération a, à déterminer et le coefficient de pondération oq1 appliqué à l'usine immédiatement amont, le coefficient de pondération a, de la première usine U, en amont de la file étant fixe, et notamment pouvant être nul dans le cas particulier où aucun marnage n'est autorisé dans le bief 1. Critère à minimiser L'optimisation se fait selon un horizon de prévision Top, typiquement compris entre 3 minutes et 1 heure, et de préférence entre 15 minutes et 30 minutes. Le critère à minimiser à chaque pas de calcul, typiquement toutes les cinq minutes est le suivant : n-1 = _L c CYD- P2 + GRR-(ai - init i=1 i=1 (dans la suite, on a 1 Elaboration de la consigne de niveau La consigne de niveau Zci appliquée au régulateur de niveau de l'usine Ui est calculée de manière à accompagner l'évolution naturelle du niveau pondéré zéqi dans le bief i et donc à minimiser l'action de la régulation de niveau. Pour ce faire, on peut ajouter un terme additionnel 32ci à la consigne de niveau ZcOi de la régulation de niveau de l'usine Ui : Zci = ZcOi + AZci avec : 1 AZci = - f (QRGPi_i - QRGPi)dt Si Cependant, l'implémentation de la détermination de coefficients de pondérations dynamiques peut se révéler complexe, et il peut alors être préférable d'utiliser des coefficients de pondération (xi constants dans le temps, qui soient néanmoins optimisés afin de répondre aux mêmes exigences. Coefficients de pondération oc. constants Il s'agit de calculer des coefficients al constants et optimaux au sens du temps de vidange et de remplissage des biefs i (i = 1, 2, ..., n) en faisant fonctionner la file selon le principe des vases communicants, c'est-à-dire en transférant le volume d'eau contenu dans les biefs amont vers les biefs aval quand la consigne de débit de régulation QRGP est positive et réciproquement, en transférant le volume d'eau contenu dans les biefs aval vers les biefs amont quand la consigne de débit de régulation QRGP est négative. Ainsi, dans la file on pourra distinguer : - des biefs émetteurs : les biefs amont fonctionnant en vidange/remplissage ; - des biefs transmetteurs : les biefs intermédiaires, ayant un rôle soit de transmission directe (sans stockage d'eau) tant que la démodulation n'agit pas sur eux, soit d'absorption lorsque celle-ci agit sur eux ; - des biefs récepteurs : les biefs aval fonctionnant en remplissage/vidange, c'est-à- dire à l'inverse des biefs amont. = QFi + ui_1- (QF, + ui) dt où le volume VO, correspond à la consigne de niveau statique ZcO, dans le bief i tenue grâce aux débits de débit de fil de l'eau QFj (j=i et i-1) y compris lors de perturbations hydrauliques, typiquement des apports imprévus non mesurés dans un bief. Les variables de commande u, = QRGP, + QDD, permettent de satisfaire aux objectifs et contraintes de pilotage de la file et de démodulation. En l'absence de démodulation, on peut écrire : = (ai_i - ai)QRGP dt avec AVi = S. (Z - ZcOi) et Si la surface du bief i En considérant l'état initial AVi (0) = 0 et l'état final 1M/(T), on a : 1W1(T) = (ai_1- ai) f QRGP dt o On peut donc écrire à l'instant t = T le rapport R des variations de volume entre deux biefs quelconques d'indice i et x : R = 1W1(T) ai-1- ai AVx(T) a1- ax L'évolution du volume d'eau Vi dans un bief i est régie par l'équation : d(Voi + AVi) dAVi En désignant par T le temps de vidange (respectivement de remplissage) du bief i pour une modification de son niveau équivalent à sa demi bande -Mvi (respectivement Mvi) de volume de marnage autorisée, on a A/1(T) = Les biefs i émetteurs sont caractérisés par ai_1 a,. Autrement dit, les biefs émetteurs se vident si la consigne de débit de régulation QRGP est positive pendant que les biefs récepteurs se remplissent, tandis que les biefs émetteurs se remplissent si la consigne de débit de régulation QRGP est négative pendant que les biefs récepteurs se vident. Ainsi, pour les m usines de la file les plus en amont associées aux biefs émetteurs, avec m>1, le coefficient de pondération oci d'une usine Ui est supérieur au coefficient de pondération ai,' de l'usine immédiatement amont de ladite usine Ui : et pour les n-r usines de la file les plus en aval associées aux biefs récepteurs, avec r >1 et n le nombre d'usines, le coefficient de pondération ai d'une usine U1 est inférieur au coefficient de pondération ai,' de l'usine Ui_i immédiatement amont de ladite usine Ui : Quant aux biefs transmetteurs intermédiaires, ils sont caractérisés par ai_1 = a, = amax. La valeur maximale des coefficients amax est déterminée indépendamment du temps de vidange si le bilan volumique est respecté parfaitement, et peut par exemple être arbitrairement fixée à 1 pour maîtriser la saturation en débit des usines hydroélectriques U. Le but du calcul des a, est de minimiser le nombre de redéclarations, c'est-à-dire de minimiser le nombre de fois où la consigne du programme de puissance Pc0 est modifiée. Cela revient à minimiser les variations de volume ou à maximiser le temps T de vidange/remplissage. Pour maximiser le temps T de vidange/remplissage et assurer l'optimalité des coefficients a, : - le nombre de biefs transmetteurs est choisi de manière à équilibrer le bilan volumique de transfert d'eau sur la file, c'est-à-dire de sorte que la somme des volumes correspondants aux marnages autorisés Mvi des biefs émetteurs soit la plus proche possible de celle des biefs récepteurs ; - les biefs émetteurs et récepteurs soient synchrones en saturant au même moment ce qui est assuré par = (ai_1- ai) f QRGP dt o en posant : R = Mvi / Mv' pour les biefs émetteurs et R = (-Mvi)/(-Mvx) = Mvi / Mv' pour les biefs récepteurs. En appliquant ces deux principes sur un groupe de biefs émetteurs ou récepteurs (R = Mv, / Mvx), à partir de R = 3J/1(T) ai-1 - ai on obtient Mvi ai = ai-i (ax-1- ax) Mvx La détermination d'un coefficient cc, prend ainsi en compte un rapport entre une variation de volume autorisée pour le bief et une variation de volume autorisée pour un bief en amont dudit bief Les conditions aux limites sont définies par d'une part le bief 1 qui ne reçoit pas de consigne de débit de régulation de puissance QRGP à l'amont, soit ac, = 0 où ac, représente l'absence de régulation de puissance sur les usines externes à la file pilotée, et par le dernier bief n qui est soumis au critère de démodulation, soit an = O. .AVx(T) a x -1 - a x En conséquence, on prend x=1 pour les biefs émetteurs et x=n pour les biefs récepteurs. Les biefs transmetteurs sont situés entre les indices m et r. On a donc pour i = 1, 2,...,n : - pour les biefs émetteurs : ai = ai_1+ arMvilMvi; - pour les biefs récepteurs : ai = ai-1- an-1. Mvi/Mvn ; et - pour les biefs transmetteurs : a- = ai-1 = amax Par conséquent, pour m usines de la file les plus en amont, avec m>1 (respectivement pour les n-r usines de la file les plus en aval, avec r >1 et n le nombre d'usines), le coefficient de pondération oc, d'une usine U, est déterminé en fonction du coefficient de pondération oc,4 de l'usine U 4 immédiatement amont de ladite usine U, et du rapport entre une variation de volume autorisée pour le bief i et une variation de volume autorisée pour le premier bief amont indicé 1 (respectivement pour le dernier bief aval d'indice n), ledit rapport étant pondéré par le coefficient de pondération ai associé au premier bief 1 en amont (respectivement par le coefficient de pondération ocr,_, associé à l'avant-dernier bief aval d'indice n-1), tandis que pour les usines n-r-m entre lesdites m usines de la file les plus en amont et lesdites n-r usines de la file les plus en aval, le coefficient de pondération correspond à une même valeur maximale a',a'. Pour déterminer a, et an_, , il suffit d'utiliser la récurrence des équations ci-dessus : - pour les biefs émetteurs : Mv2 Mv3 ai = (1- + '' + + + Ni , vi vi v1/ - pour les biefs récepteurs : Mvn-1 Mvn-2 MVn MVn MVn - pour les biefs transmetteurs : am = ar = amax D'où en posant i = m dans l'équation des biefs émetteurs et n-i = r dans l'équation des biefs récepteurs, il vient : amax = vm "',,, z-lic=3`"Iukl u2 et amax an-1 - 1 _L rn-i u`ukl / ' z-lic=r+1 1'1 un Cette optimisation statique des coefficients de pondération oci a l'avantage d'offrir une commande limitant des variations du débit turbiné, et qui: - limite les fluctuations de niveau dans les biefs évitant ainsi une dégradation de la tenue des niveaux assurée par la régulation de niveau, - limite les sollicitations des actionneurs et du vannage réduisant ainsi leur fatigue mécanique. Elaboration de la consigne de niveau La consigne de niveau Zci appliquée au régulateur de niveau de l'usine Ui est calculée de manière à accompagner l'évolution naturelle du niveau pondéré zéqi dans le bief i et donc à minimiser l'action de la régulation de niveau. Pour ce faire, on peut ajouter un terme additionnel AZci à la consigne de niveau ZcOi de la régulation de niveau de l'usine Ui : Zci = ZcOi + AZci Pour les biefs émetteurs, le terme additionnel vaut : 1 AZci = - f (QRGPi_i - QRGPi)dt Si avec S1 désignant la surface du bief i. Pour les biefs transmetteurs et les biefs récepteurs, l'écart de consigne de niveau devient : 1 AZci = - f (QRGPi_i + QDDi_i - QRGPi - QDDi)dt Si avec AZci est borné entre un niveau minimal et un niveau maximal admissible. Il est à noter que la consigne de débit de démodulation QDD, correspond, pour les usines des biefs récepteurs, à une même consigne globale notée QDD tandis que pour les usines des biefs transmetteurs, il s'agit d'une consigne locale de démodulation. Démodulation25 Ainsi qu'expliqué plus haut, la démodulation consiste à respecter le critère de démodulation sur la dernière usine Qtn = QAPn +t = Qe +Qak + k=1 où ù désigne une tolérance admissible, de l'ordre de 2% par rapport au débit entrant dans la file Qe. La fonction démodulation est réalisée en recourant à une régulation de débit aval file entre la consigne de débit d'anticipation parallèle QAPn à suivre et le débit turbiné Qtn à asservir. Le terme de débit de démodulation QDD calculé est ajouté aux consignes de débit de toutes les centrales de biefs récepteurs. Cette action parallèle revient à reporter à l'amont la contrainte de démodulation aval et à utiliser les biefs transmetteurs pour absorber la contrainte de démodulation. Le terme de débit global de démodulation QDD est déterminé par une régulation de type proportionnel-intégral sur la différence entre le débit d'anticipation parallèle QAPn et le débit Qtn turbiné par la dernière usine Un. Pour maîtriser l'évolution des niveaux dans les biefs transmetteurs, une régulation de la consigne de niveau aval centrale est implémentée de manière à recentrer les niveaux des biefs. Celle-ci calcule un terme de débit local de démodulation QDDi qui est ajouté aux débits des usines des biefs transmetteurs. Ainsi, le terme de débit local de démodulation QDDi de l'usine du bief i est déterminé par une régulation de type proportionnel-intégral sur la différence entre la consigne de niveau fixe Zc0,-pi de l'usine du bief aval i+1 et la consigne niveau Zci+i appliquée à la régulation de niveau de l'usine du bief aval i+1. REVENDICATIONS1. Système de pilotage de débit d'eau turbinée d'une pluralité d'usines hydroélectriques (Ui, U2, U3, U4, U5) disposées en série le long d'un cours d'eau à écoulement à surface libre, définissant en amont de chacune d'elles une pluralité de biefs (1, 2, 3, 4, 5) respectifs soumis à des contraintes hydrauliques de débit et de niveau, ladite pluralité d'usines hydroélectriques comprenant au moins trois usines hydroélectriques, dans lequel le débit d'eau turbinée par chacune desdites usines est commandé au moyen d'une consigne de débit (QCui) sur ladite usine déterminée à partir d'une consigne de débit fil de l'eau prenant en compte une régulation de niveau (QCH,) des biefs et les débits entrants dans lesdits biefs caractérisé en ce que le système comprend une régulation d'une consigne de puissance globale de production électrique (Pc) pour ladite pluralité d'usines hydroélectriques au moyen d'une consigne de débit de régulation (QRGP) prise en compte par la consigne de débit (QCui) de chacune desdites usines et en ce que ladite consigne de débit de régulation (QRGP) déterminée par ladite régulation est pondérée pour chacune desdites usines au moyen de coefficients de pondération (oc,) fonction des contraintes hydrauliques de débit et de niveau respectives des biefs définis en amont desdites usines afin de respecter lesdites contraintes hydrauliques de débit et de niveau. 2. Système selon la revendication précédente, dans lequel la consigne de puissance globale de production électrique (Pc) correspond à la somme d'une consigne de puissance d'un programme de puissance (Pc0) et d'une puissance d'équilibrage du réseau électrique auquel est raccordée la pluralité d'usines (N.Pr). 3. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la régulation de la puissance globale produite par la pluralité d'usines hydroélectriques pour respecter une consigne de puissance globale de production électrique (Pc) asservit une consigne de puissance effective globale (Pce) correspondant à la somme des consignes de puissance effective de chaque usine (Pcei), les consignes de puissance effective de chaque usine étant déterminées au moyen de la consigne de débit (QCui) de chacune desdites usines. 4. Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les coefficients de pondération oc, sont dynamiques et varient avec le temps. 5. Système selon la revendication précédente, dans lequel la somme des coefficients de pondération appliqués à la consigne de débit de régulation de puissance des usines à l'exception de la dernière usine est égale au nombre n des usines: n-1 = n 6. Système selon l'une des revendications 4 à 5, dans lequel chacun des coefficients de pondération oc, est déterminé par la minimisation d'un critère correspondant à une équation faisant intervenir le coefficient de pondération oc, à déterminer et le coefficient de pondération oc,_, appliqué à l'usine immédiatement amont, le coefficient de pondération oc, de la première usine (U1) en amont de la file étant fixe. 7. Système selon l'une des revendications 4 à 6, dans lequel les coefficients de pondération oc, sont déterminés en prenant en compte un écart de niveau entre une consigne nominale de niveau (zcO,) du bief i et une prédiction du niveau (zeq,) dudit bief i à un horizon d'optimisation. 8. Système selon la revendication précédente, dans lequel la prise en compte de l'écart de niveau prend en compte le coefficient de pondération oc, associé à une usine (U,) et la pondération oc,_, associée à l'usine (U1) immédiatement en amont de ladite usine (U,) dans une relation linéaire correspondant audit écart de niveau. 9. Système selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel les coefficients de pondération oc, sont constants dans le temps. 10. Système selon la revendication 9, dans lequel pour les m usines de la file les plus en amont, avec m>1, le coefficient de pondération oc, d'une usine (U,) est supérieur au coefficient de pondération oc,_, de l'usine immédiatement amont de ladite usine (U,) :et pour les n-r usines de la file les plus en aval, avec r >1 et n le nombre d'usines, le coefficient de pondération oc, d'une usine (U,) est inférieur au coefficient de pondération oc,_, de l'usine (U1) immédiatement amont de ladite usine (U,) : 11. Système selon l'une des revendications 9 à 10, dans lequel la détermination d'un coefficient oc, prend en compte pour les m usines de la file les plus en amont avec m>1 (respectivement pour les n-r usines de la file les plus en aval avec r >1 et n le nombre d'usines) un rapport entre une variation de volume autorisée pour le bief i et une variation de volume autorisée pour le premier bief (1) amont (respectivement pour le dernier bief aval (n)). 12. Système selon l'une des revendications 9 à 11, dans lequel pour m usines de la file les plus en amont, avec m>1 (respectivement pour les n-r usines de la file les plus en aval, avec r >1 et n le nombre d'usines), le coefficient de pondération oc, d'une usine (U,) est déterminé en fonction du coefficient de pondération oc,_, de l'usine (U,-1) immédiatement amont de ladite usine (U,) et du rapport entre une variation de volume autorisée pour le bief i et une variation de volume autorisée pour le premier bief amont (1) (respectivement pour le dernier bief aval (n)), ledit rapport étant pondéré par le coefficient de pondération (ai) associé au premier bief (1) en amont (respectivement par le coefficient de pondération (0c,1) associé à l'avant-dernier bief aval (n-1)) , tandis que pour les n-r-m usines entre lesdites m usines de la file les plus en amont et lesdites n-r usines de la file les plus en aval, le coefficient de pondération correspond à 25 une même valeur maximale. 13. Pluralité d'usines hydroélectriques (U1, U2, U3, U4, U5) disposées en série le long d'un cours d'eau à écoulement à surface libre, définissant en amont de chacune d'elles une pluralité de biefs (1, 2, 3, 4, 5) respectifs, ladite pluralité d'usines hydroélectriques 30 comprenant au moins trois usines hydroélectriques, et comprenant un système de pilotage de débit d'eau turbinée selon l'une des revendications précédentes.