FR 3027079 A1 20160415 FR 1459782 A 20141013 1 Procédé et système de pilotage d'un embrayage Domaine technique de l'invention L'invention se rapporte à un procédé de pilotage d'un actionneur 5 d'embrayage et à un système d'actionnement d'un embrayage. Etat de la technique Dans l'état de la technique, il est connu des systèmes et procédés de pilotage d'un embrayage dans lesquels l'on pilote l'embrayage au moyen d'un système d'actionnement comprenant une pédale d'actionnement associée à un 10 capteur de position, un actionneur électromécanique agencé pour déplacer l'embrayage entre une position embrayée et une position débrayée et une unité de pilotage apte à élaborer un signal de commande de l'actionneur en fonction de la position de la pédale d'actionnement. Un tel procédé est notamment décrit dans le document FR2812919. 15 De tels systèmes d'actionnement permettent de bénéficier de fonctionnalités d'assistance au pilotage de l'embrayage tout en permettant au conducteur de garder un contrôle sur les opérations d'embrayage. Toutefois, dans ces systèmes d'actionnement, la pédale d'actionnement n'est pas liée cinématiquement à la butée d'embrayage, ce qui occasionne des 20 risques quant à leur sureté de fonctionnement. En présence d'une liaison physique entre l'embrayage et la pédale d'actionnement, le conducteur est informé d'un dysfonctionnement de l'embrayage par le fait que l'effort d'actionnement de la pédale devienne très important ou très faible. En l'absence d'une telle liaison physique entre la pédale d'actionnement et l'embrayage, le conducteur ne peut 25 donc pas découvrir un dysfonctionnement de l'embrayage lors de l'actionnement de la pédale. Or, des dysfonctionnements de l'embrayage sont susceptibles de conduire à des situations particulièrement dangereuses, telles qu'une perte de motricité ou un entraînement involontaire du véhicule. Il peut certes être prévu d'équiper ces systèmes d'actionnement de moyens 30 électroniques permettant de détecter des dysfonctionnements de l'embrayage et d'en alerter le conducteur. Toutefois, de tels moyens de détection augmentent la complexité et le coût des systèmes d'actionnement et/ou ne s'avèrent pas suffisants pour garantir une sureté de fonctionnement optimale. 3027079 2 Dès lors, afin de résoudre ces problèmes, il est également connu des systèmes d'actionnement comportant une pédale d'actionnement liée cinématiquement à la butée d'embrayage afin de permettre l'actionnement de l'embrayage dans un mode manuel et un actionneur d'embrayage également lié cinématiquement à la butée d'embrayage afin de permettre l'actionnement de l'embrayage dans un mode automatique. Toutefois, ces systèmes d'actionnement ne permettent pas d'améliorer le confort de manoeuvre de la pédale en mode manuel. Objet de l'invention L'invention vise à remédier à ces problèmes en proposant un procédé de pilotage d'un actionneur d'embrayage et un système d'actionnement d'un embrayage qui permettent, d'une part de garantir une sureté de fonctionnement optimale, et, d'autre part, d'améliorer le confort de manoeuvre de la pédale. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit un procédé de pilotage 15 d'un actionneur électrique faisant partie d'un système d'actionnement d'un embrayage comportant en outre : un organe d'actionnement mobile, notamment une butée d'embrayage, apte à déplacer l'embrayage entre une position embrayée et une position débrayée ; 20 une pédale d'actionnement au moins sélectivement en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement et apte à exercer un effort d'actionnement sur l'organe d'actionnement afin de déplacer l'embrayage ; et un capteur, associé à la pédale, apte à délivrer un signal représentatif de la position de la pédale ; 25 l'actionneur étant en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement et apte à exercer un effort d'assistance sur l'organe d'actionnement afin d'assister la pédale dans le déplacement de l'embrayage ; le procédé de pilotage de l'actionneur comportant un mode de pilotage manuel assisté dans lequel l'organe d'actionnement est déplacé à la fois par la pédale et 30 par l'actionneur et dans lequel : l'on génère une valeur de consigne pour une grandeur de commande de l'actionneur en fonction du signal représentatif de la position de la pédale délivré par le capteur associé à la pédale ; 3027079 l'actionneur ; et 3 l'on mesure une valeur de la grandeur de commande de l'on asservit la valeur mesurée pour ladite grandeur de commande à la valeur de consigne générée. 5 Ainsi, le conducteur bénéficie d'une sureté de fonctionnement optimale car la pédale d'actionnement est lié cinématiquement à l'embrayage et bénéficie d'un confort optimal car la procédé de pilotage de l'actionneur prévoit un mode de pilotage manuel assisté dans lequel le déplacement de l'embrayage au moyen de la pédale d'actionnement de l'embrayage est assisté par un actionneur électrique. 10 La pédale d'actionnement est au moins sélectivement en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement, c'est-à-dire qu'elle peut être soit temporairement en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement, soit en permanence en liaison cinématique avec cet organe d'actionnement. La pédale d'actionnement est par exemple seulement en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement pour certaines positions de cette pédale d'actionnement. Dans ces positions, la pédale d'actionnement vient par exemple en contact avec un organe d'appui lié à l'organe d'actionnement, la pédale d'actionnement étant alors en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement. En variante, la pédale d'actionnement peut être en permanence en liaison 20 cinématique avec l'organe d'actionnement. Selon d'autres modes de réalisation avantageux, un tel procédé peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - la génération de la valeur de consigne pour la grandeur de commande de l'actionneur comporte : 25 déterminer une valeur de consigne représentative de l'effort à ressentir à la pédale d'actionnement en fonction du signal représentatif de la position de la pédale; déterminer une valeur représentative de la charge de l'embrayage ; et 30 générer la valeur de consigne pour la grandeur de commande de l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne représentative de l'effort à ressentir à la pédale d'actionnement et la valeur représentative de la charge de l'embrayage. 3027079 4 - la valeur de consigne représentative de l'effort à ressentir à la pédale est déterminée en fonction du signal représentatif de la position de la pédale et d'une table de corrélation entre des valeurs représentatives de la position de la pédale et de l'effort à ressentir à la pédale. 5 - le procédé de pilotage comporte une étape préliminaire de sélection de ladite table de corrélation entre les valeurs représentatives de la position de la pédale et de l'effort à ressentir à la pédale parmi une pluralité de tables de corrélation. - la valeur représentative de la charge de l'embrayage est déterminée en fonction d'un signal représentatif de la position de l'actionneur et d'une table de corrélation 10 entre des valeurs représentatives de la position de l'actionneur et de la charge de l'embrayage. - le procédé de pilotage comporte une étape de mise à jour de la table de corrélation entre les valeurs représentatives de la position de l'actionneur et la charge de l'embrayage. 15 - la mise à jour de la table de corrélation entre les valeurs représentatives de la position de l'actionneur et de la charge de l'embrayage comporte : déplacer l'actionneur seul alors que la pédale n'est pas déplacée ; enregistrer une pluralité de couple de valeurs associant chacun une valeur de la position de l'actionneur et une valeur mesurée pour la grandeur de 20 commande de l'actionneur correspondante ; estimer pour chaque valeur de la grandeur de commande la charge de l'embrayage correspondante. - lors de la mise à jour de la table de corrélation entre les valeurs représentatives de la position de l'actionneur et de la charge de l'embrayage, une pluralité de couple de 25 valeurs est enregistrée pour chacun de deux sens de déplacement de l'actionneur correspondant respectivement à un déplacement de l'embrayage de sa position embrayée vers sa position débrayée et de sa position débrayée vers sa position embrayée. - la génération de la valeur de consigne pour la grandeur de commande de 30 l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne représentative de 3027079 5 l'effort à ressentir à la pédale d'actionnement et la valeur représentative de la charge de l'embrayage comporte : déterminer une valeur de consigne représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de 5 consigne représentative de l'effort à ressentir à la pédale et la valeur représentative de la charge de l'embrayage ; déterminer une valeur représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur ; et déterminer la valeur de consigne pour la grandeur de commande 10 de l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur et la valeur représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur. - la génération de la valeur de consigne pour la grandeur de commande de l'actionneur comporte : 15 déterminer une valeur de consigne représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur en fonction du signal représentatif de la position de la pédale; déterminer une valeur représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur ; et déterminer la valeur de consigne pour la grandeur de commande de l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur et la valeur représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur. - la valeur représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur est 25 déterminée en fonction d'un signal représentatif de la position de l'actionneur, d'un signal représentatif de la vitesse de déplacement de l'actionneur et de la valeur mesurée pour la grandeur de commande de l'actionneur. - la grandeur de commande de l'actionneur correspond à l'intensité du courant d'alimentation de l'actionneur ou à une pression ou à un débit de fluide pour un 30 actionneur à commande hydraulique. L'invention concerne également un système d'actionnement d'un embrayage comportant : 3027079 6 un organe d'actionnement mobile apte à déplacer l'embrayage entre une position embrayée et une position débrayée ; une pédale d'actionnement en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement et apte à exercer un effort d'actionnement sur l'organe 5 d'actionnement afin de déplacer l'embrayage ; et un capteur associé à la pédale d'actionnement apte à délivrer un signal représentatif de la position de la pédale ; un actionneur électrique en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement et apte à exercer un effort d'assistance sur l'organe d'actionnement 10 afin d'assister la pédale dans le déplacement de l'embrayage ; et un module de pilotage de l'actionneur agencé pour la mise en oeuvre du procédé précité. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description 15 suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux figures annexées. Sur ces figures : - La figure 1 est un schéma illustrant un véhicule automobile équipé d'un embrayage commandé au moyen d'un actionneur et d'une pédale 20 d'actionnement associée à un capteur de position. - La figure 2 est un schéma fonctionnel illustrant une unité de pilotage de l'embrayage. - La figure 3 représente schématiquement un module de pilotage de l'embrayage selon un mode de réalisation. - La figure 4a représente schématiquement un module de pilotage de l'actionneur d'embrayage selon un premier mode de réalisation. - La figure 4b représente schématiquement un module de pilotage de l'actionneur d'embrayage selon un second mode de réalisation. - Les figures 5a, 5b, 5c illustrent la position de la pédale d'actionnement de l'embrayage et de l'actionneur d'embrayage, en mode automatique, en mode pilotage manuel assisté, et au cours d'une transition du mode automatique vers le mode pilotage manuel assisté en raison d'un déplacement de la pédale d'actionnement de l'embrayage. 3027079 7 - La figure 6 représente schématiquement un système d'actionnement d'un embrayage comportant un organe d'actionnement, une pédale d'actionnement et un actionneur électrique selon un premier mode de réalisation. 5 - La figure 7 représente schématiquement un système d'actionnement d'un embrayage comportant un organe d'actionnement, une pédale d'actionnement et un actionneur électrique selon un second mode de réalisation. - La figure 8 illustre schématiquement une étape de mise à jour d'une table 10 de corrélation entre des valeurs représentatives de la position de l'actionneur d'embrayage et de la charge de l'embrayage. - La figure 9 illustre le déroulement d'un mode de pilotage manuel assisté dans lequel l'organe d'actionnement de l'embrayage est déplacé à la fois par la pédale d'actionnement et par l'actionneur électrique. 15 Description détaillée de modes de réalisation Le véhicule automobile, représenté sur la figure 1, comporte un moteur à combustion 1 dont l'arbre de sortie ou vilebrequin est relié à un arbre d'entrée 3 d'une boîte de vitesses 2 via un embrayage 4. De manière classique, la transmission de couple entre le vilebrequin et l'arbre d'entrée 3 de la boîte de 20 vitesses 2 est assurée lorsque l'embrayage 4 est dans une position embrayée et est interrompue lorsque l'embrayage 4 est dans une position débrayée. Selon un mode de réalisation, l'embrayage 4 comporte un plateau de réaction solidaire en rotation du vilebrequin du moteur à combustion 1, un disque de friction équipé d'un moyen cannelé coopérant avec des cannelures formées sur 25 l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses et un mécanisme d'embrayage. Le mécanisme d'embrayage comporte un plateau de pression mobile, un couvercle fixé sur le plateau de réaction, et un diaphragme monté, d'une part, basculant contre le fond du couvercle, et d'autre part, en appui contre un plateau de pression. Le diaphragme sollicite le plateau de pression en direction du plateau de réaction. 30 Un organe d'actionnement, tel qu'une butée d'embrayage, est apte à agir sur le diaphragme afin de le faire basculer et déplacer ainsi le plateau de pression entre une position embrayée, dans laquelle le disque de friction est pincé entre le plateau de pression et le plateau de réaction afin de permettre une transmission du couple moteur du vilebrequin vers l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses, et une 3027079 8 potion débrayée dans laquelle le plateau de pression est écarté du disque de friction. Par ailleurs, le véhicule est équipé d'un système d'actionnement de l'embrayage comportant une pédale 19 d'actionnement de l'embrayage, un capteur 5 de position 20 associé à la pédale 19 et apte à délivrer un signal représentatif de la position de la pédale 19 et un actionneur 14. L'actionneur 14 est relié à une batterie 15 du véhicule via un réseau d'alimentation électrique 16 et à une unité de pilotage de l'embrayage 17, via un bus de multiplexage 18. Un système d'actionnement de l'embrayage, selon un premier mode de 10 réalisation, est illustré de manière détaillée sur la figure 6. L'actionneur 14 comporte un moteur électrique associé à une carte électronique 81. La carte électronique 81 est équipée d'un module électronique de puissance, connecté à la batterie 15 du véhicule via le circuit d'alimentation 16, destiné à assurer l'alimentation électrique du moteur, et d'un contrôleur 15 programmable, tel qu'un microcontrôleur faisant notamment office de module de pilotage de l'actionneur. Par ailleurs, la carte électronique 81 héberge un ou plusieurs capteurs internes aptes à délivrer un signal représentatif d'un paramètre physique de l'actionneur 14, tels qu'un capteur de position de l'actionneur et un capteur mesurant le courant d'alimentation du moteur électrique. Le capteur de 20 position est, par exemple, du type comportant une sonde à effet hall disposé en vis-à-vis d'une cible magnétique portée par un organe mobile de l'actionneur 14. Par ailleurs, l'arbre de sortie du moteur de l'actionneur 14 est en liaison cinématique avec la butée de l'embrayage 4 via un organe de transmission du mouvement 82 afin de permettre à l'actionneur 14 de déplacer l'embrayage 4 de sa 25 position embrayée vers sa position débrayée. L'organe de transmission du mouvement 82 assure une liaison physique entre l'arbre de sortie du moteur de l'actionneur 14 et la butée de l'embrayage 4 via des moyens de transmission mécaniques et/ou hydrauliques. L'actionneur 14 est ainsi apte à exercer un effort d'actionnement sur la butée de l'embrayage 4 afin de le déplacer de sa position 30 embrayée vers sa position débrayée. La pédale 19 d'actionnement de l'embrayage 4 est montée pivotante sur le châssis 89 du véhicule, selon un axe 91, entre une position de repos et une position extrême enfoncée. La course de la pédale 19 est délimitée par deux butées 83, 84, 3027079 9 fixes par rapport au châssis 89 du véhicule, définissant respectivement la position de repos et la position extrême enfoncée de la pédale 19. La pédale 19 est susceptible de venir en contact avec un organe d'appui 85 lié à l'organe de transmission du mouvement 82. Sur la représentation schématique 5 de la figure 6, l'organe d'appui 85 est monté pivotant sur le châssis 89 selon l'axe 91 et est relié à l'organe de transmission du mouvement 82 via une articulation. Lorsque la pédale 19 est en appui contre l'organe d'appui 85 lié à l'organe de transmission du mouvement 82, la pédale est en liaison cinématique avec la butée de l'embrayage 4 via l'organe de transmission du mouvement 82 et est ainsi 10 apte à exercer un effort d'actionnement sur la butée afin de déplacer l'embrayage 4 de sa position embrayée vers sa position débrayée. Un organe de rappel 86 est agencé pour agir entre l'organe d'appui 85 et la pédale 19 et permet de rappeler la pédale 19 vers la butée 83 définissant la position de repos de la pédale 19. Un tel système d'actionnement de l'embrayage 4 est particulièrement 15 avantageux en ce qu'il permet de déplacer l'embrayage 4 au moyen de l'actionneur 14 sans pour autant entraîner la pédale 19 de sa position de repos vers sa position extrême enfoncée. Ainsi, ce système d'actionnement permet de maintenir la pédale 19 immobile lorsque l'embrayage 4 est déplacé par l'actionneur 14 seul, dans un mode automatique. 20 Par ailleurs, le dispositif d'actionnement comporte un capteur de position 20, associé à la pédale 19, et permettant de délivrer un signal représentatif de la position de la pédale 19. Dans le mode de réalisation représenté, le capteur de position 20 est un capteur à contact comportant une tige mobile 88 en contact avec la pédale 19. Toutefois, dans un autre mode de réalisation non représenté, le 25 capteur de position 20 est un capteur de proximité, sans contact. Par ailleurs, dans le mode de réalisation représenté, le capteur de position 20 est fixé sur le châssis 89 du véhicule et permet ainsi de délivrer un signal représentatif de la position absolue de la pédale 19, c'est à dire de la position de la pédale par rapport au châssis 89. Toutefois, selon un autre mode de réalisation, le capteur de 30 position 20 est porté par l'organe d'appui 85 et est ainsi apte à délivrer un signal représentatif de la position relative de la pédale 19, c'est à dire de la position de la pédale 19 par rapport à l'organe d'appui 85. Avec un système d'actionnement d'embrayage, tel que représenté sur la figure 6, l'on comprend que l'embrayage 4 peut être mû : 3027079 10 - par l'actionneur 14 seul, dans un mode automatique ; - par la pédale 19 seule dans un mode intégralement manuel, par exemple en cas de défaillance de l'actionneur 14 ; ou - à la fois par la pédale 19 et par l'actionneur 14 dans un mode de pilotage 5 manuel assisté, l'actionneur 14 exerçant alors sur l'organe de transmission du mouvement 82 un effort qui s'ajoute à l'effort d'actionnement exercé par le conducteur via la pédale 19 de sorte à améliorer le confort de manoeuvre. La figure 7 illustre un système d'actionnement selon un seconde mode de réalisation. Comme dans le mode de réalisation de la figure 6, la pédale 10 d'actionnement 19 est montée pivotante sur le châssis 89 du véhicule entre une position de repos et une position extrême enfoncée. La course de la pédale 19 est délimitée par deux butées 83, 84, fixes par rapport au châssis 89 du véhicule, définissant respectivement la position de repos et la position extrême enfoncée de la pédale 19. Des moyens de rappel 90 sont agencés pour rappeler la pédale 19 15 vers sa position de repos. Contrairement au dispositif d'actionnement de la figure 6, celui de la figure 7 ne permet pas de maintenir la pédale 19 immobile, dans sa position de repos, lorsque l'embrayage 4 est déplacé par l'actionneur 14 seul, dans un mode automatique. En effet, la pédale 19 est ici liée de manière directe et permanente à 20 un organe de transmission du mouvement 82 qui agit sur la position de la butée de l'embrayage 4. Comme dans le mode de réalisation de la figure 6, l'arbre de sortie du moteur 4 de l'actionneur est en liaison cinématique permanente avec l'organe de transmission du mouvement 82. Dans un mode de réalisation non illustré, le système d'actionnement peut 25 être équipé d'un capteur à contact ou un capteur de proximité associé à la pédale 19 afin de délivrer un signal représentatif de la position de la pédale 19. Toutefois, il est également possible de se passer d'un tel capteur dédié. En effet, l'arbre de sortie du moteur de l'actionneur 14 et la pédale 19 étant liés de manière permanente à l'organe de transmission du mouvement 82, les positions de la pédale 30 19 et de l'actionneur 14 sont corrélées. Dès lors, un capteur de position de l'actionneur 14 peut être utilisé pour délivrer le signal représentatif de la position de la pédale 19. En revenant à la figure 1, l'on observe que la boîte de vitesses 2 comporte un arbre de sortie 5, parallèle à l'arbre d'entrée 3, qui est équipé de pignons fous 6 3027079 11 coopérant avec des pignons de vitesses 7 portés par l'arbre d'entrée 3. L'arbre de sortie 5 porte des moyens 8 de synchronisation et de crabotage permettant de solidariser en rotation les pignons fous 6 à l'arbre de sortie 5, de sorte à engager un rapport de transmission entre l'arbre d'entrée 3 et l'arbre de sortie 5 de la boîte de 5 vitesses. L'arbre de sortie 5 coopère avec un pignon 10 d'entrée du différentiel afin de transmettre le couple aux roues 9a, 9b. Un levier de vitesses 20 permet de sélectionner et d'engager manuellement les moyens 8 de synchronisation. Le levier de vitesses 20 est associé à un capteur de position 21 permettant de détecter le rapport sélectionné ainsi qu'un changement de rapport. 10 Par ailleurs, le véhicule est équipé de nombreux capteurs, tels qu'un capteur 11 de mesure du régime moteur, un capteur 12 de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 3 de la boite de vitesses 2 et/ou un capteur 13 de mesure de la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 5 de la boîte de vitesses 2. Le véhicule automobile comporte en outre un volant 22, une pédale 23 de 15 frein associée à un capteur 24 apte à délivrer un signal représentatif de la position de la pédale de frein, un module de pilotage du freinage du type ABS 28, une pédale 25 d'accélérateur associée à un capteur de position 26 de la pédale d'accélérateur, un frein de stationnement 27, un module de gestion du frein de stationnement 29 et un module d'assistance au parcage automatique 30. 20 Dans le mode de réalisation représenté, le véhicule est en outre équipé d'un moyen de sélection 31 permettant notamment au conducteur de choisir s'il souhaite bénéficier d'un, de plusieurs ou de la totalité des modes de pilotage proposés. Le moyen de sélection 31 peut être un commutateur disposé sur le tableau de bord et/ou un panneau de configuration comportant un menu accessible 25 via une interface électronique du contrôle de bord et autorisant une sélection des options à la demande du conducteur. Dans un mode de réalisation, les options des modes de pilotage sont également configurables par l'intermédiaire d'une application apte à communiquer avec une application dédiée d'un dispositif télématique/téléphonique distant, du type « Smartphone ». 30 La figure 2 illustre un schéma fonctionnel d'une unité de pilotage 17 de l'embrayage d'un véhicule automobile. Selon un mode de réalisation, le signal 45 de position de la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage délivré par le capteur de position 20 est transformé par un module de conversion 33 en un signal 63 de consigne de couple 3027079 12 transmissible par l'embrayage. Le module de conversion 33 génère un signal 63 de consigne de couple transmissible à partir d'une courbe 34 ou une table de corrélation calibrable représentant le couple transmissible en fonction de la position de la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage. Un tel module de conversion 33 5 permet d'optimiser le confort, la précision et la rapidité de la commande d'embrayage en adaptant la progressivité de l'embrayage en fonction de la course de la pédale 19. Le signal 63 de consigne de couple transmissible est alors transmis à un module 36 de pilotage de l'actionneur dont le fonctionnement sera décrit plus en détail par la suite. 10 Pour les modes d'assistance automatique, l'unité de pilotage comporte un module 37 de supervision de l'assistance. Le module 37 de supervision de l'assistance est agencé pour déterminer le mode d'assistance approprié en fonction de conditions de roulage du véhicule et/ou de la position d'équipements de pilotage du véhicule et pour émettre un signal d'activation d'un mode d'assistance en 15 direction du module 35 de pilotage de l'embrayage afin que celui-ci pilote l'embrayage 4 en fonction d'un signal de consigne déterminé par l'un des modules 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, de mise en oeuvre d'une fonction d'assistance. Le module 37 de supervision de l'assistance reçoit de nombreux signaux d'informations représentatifs des conditions de roulage du véhicule et de la position 20 des équipements de pilotage du véhicule lui permettant de mettre en oeuvre les fonctions d'assistance automatique. Le module 37 de supervision de l'assistance reçoit l'un ou plusieurs des signaux suivants : - un signal 45 représentatif de la position de la pédale 19 d'actionnement de 25 l'embrayage, généré par le capteur 20 ; - un signal 46 représentatif du régime moteur généré par le capteur 11 ; - un signal 47 de couple moteur déterminé par une unité de contrôle moteur 48; - un signal 49 représentatif de la position de la pédale 25 d'actionnement de l'accélérateur généré par le capteur de position 26 ; 30 - un signal 50 de conseil de changement de rapport de transmission fourni par l'unité de contrôle moteur 48 ; - un signal 51 d'activation d'une demande d'assistance au parcage automatique du véhicule provenant du module 30 d'assistance au parcage du véhicule ; 3027079 13 - un signal 52 représentatif de la position de la pédale 23 de frein généré par le capteur 24 associé ; - un signal 53 représentatif de la vitesse des roues 9a, 9b fourni par le module de pilotage du freinage du type ABS 28 ; 5 - un signal 54 représentant le couple de freinage du frein de stationnement 27 provenant du module de gestion du frein de stationnement 29 ; - un signal 55 d'activation du frein de stationnement 27 provenant du module de gestion du frein de stationnement 29 ; - un signal 56 représentatif de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 3 de la 10 boîte de vitesses généré par le capteur 12 ; - un signal 57 représentatif de la vitesse de rotation de l'arbre secondaire 5 de la boîte de vitesses généré par le capteur 13 ; - un signal 58 représentatif du rapport de transmission sélectionné et un signal 59 représentatif d'un changement de rapport de transmission générés au moyen du 15 capteur 21 de position du levier de vitesses 87 ; - un signal 60 provenant du moyen de sélection 31 de mode d'assistance permettant au conducteur de choisir s'il souhaite bénéficier d'un, de plusieurs ou de la totalité des modes d'assistance proposés ; et - un ou plusieurs signaux 61, 62 provenant d'un module 32 de détection d'intention 20 de changement de rapport de transmission. Par ailleurs, le module 37 de supervision de l'assistance comporte une pluralité de modules 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44, de mise en oeuvre d'une fonction d'assistance qui sont agencés pour délivrer un signal de consigne de couple transmissible au module 35 de pilotage de l'embrayage, en fonction d'un ou 25 plusieurs des signaux mentionnés ci-dessus. Par la suite, le module 35 de pilotage de l'embrayage délivre un signal 74 de consigne de position de l'actionneur 14 à un module 36 de pilotage de l'actionneur. Le module 37 de supervision de la transmission comporte l'un ou plusieurs des modules d'assistance suivants : 30 - un module 38 de filtration des vibrations générées par le moteur 1 ; - un module 39 anti-calage permettant d'éviter le calage du moteur 1 en raison d'une absence de manoeuvre de la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage par le conducteur ; 3027079 14 - un module 40 d'assistance au roulage ralenti permettant la manoeuvre automatique de l'embrayage 4 au roulage ralenti sans action sur la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage ; - un module 41 d'assistance au décollage permettant le décollage du véhicule 5 sans action sur la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage ; - un module 42 d'assistance au changement de rapport de transmission permettant de changer de rapport sans action sur la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage ; - un module 43 roue-libre permettant de débrayer l'embrayage afin d'utiliser 10 l'énergie cinétique du véhicule automobile sans qu'un couple résistant du moteur 1 freine le véhicule. Cette fonctionnalité est désignée par les termes « coasting ou sailing » en langue anglaise et prévoit, dans certaines conditions de roulage du véhicule, de désaccoupler le vilebrequin du moteur à combustion de l'arbre d'entrée de la boîte de vitesse et d'arrêter le moteur à combustion de sorte à réduire la 15 consommation de carburant et les émissions de dioxyde de carbone ; - un module 44 roue-libre à frein moteur permettant, d'une part, de débrayer l'embrayage 4 afin d'utiliser l'énergie cinétique du véhicule automobile et, d'autre part, de contrôler la vitesse du véhicule en déplaçant l'embrayage 4 vers une position embrayée permettant de rétablir une transmission du couple entre le 20 moteur 1 à l'arrêt et les roues du véhicule. Les modules d'assistance 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44 sont notamment agencés pour communiquer avec l'unité de contrôle moteur 48 afin de transmettre des consignes de couple au moteur thermique ou des requêtes d'extinction du moteur et/ou avec le module de gestion du frein de stationnement 29. 25 L'unité de pilotage de l'embrayage 17 peut être intégrée dans l'unité de contrôle moteur 48 et/ou être intégrée dans la carte électronique de l'actionneur 14 d'embrayage. Dans un mode de réalisation, le module 37 de supervision de l'assistance et ses modules d'assistance 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44 sont intégrés dans l'unité de contrôle moteur 48 alors que le module 36 de pilotage de 30 l'actionneur est hébergé dans la carte électronique de l'actionneur 14. La figure 3 illustre de manière détaillée le fonctionnement du module 35 de pilotage de l'embrayage, en mode automatique, selon un mode de réalisation. Le module 35 de pilotage de l'embrayage reçoit un consigne 64 de couple transmissible établi par l'un des modules d'assistance 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44 du 3027079 15 module 37 de supervision de l'assistance. La consigne 64 établie par l'un des modules d'assistance 38, 39, 40, 41, 42, 43, 44 est comparée par des moyens de comparaison 67 avec une estimation temps réel du couple transmissible par l'embrayage, générée par un module 68 d'estimation du couple transmissible. Un tel 5 module 68 d'estimation du couple transmissible est, par exemple, décrit dans le document FR 2863327. Une valeur de correction 69 est établie par un correcteur 70 en fonction du résultat de la comparaison effectuée par les moyens de comparaison 67. Un sommateur 71 permet de délivrer une valeur corrigée 72 de consigne de couple transmissible en fonction de la consigne 64 établie par l'un des modules 10 d'assistance et de la valeur de correction 69. Par ailleurs, le module 35 de pilotage de l'embrayage comporte également un module de conversion 73 permettant de convertir la valeur corrigée 72 de consigne de couple transmissible en un consigne 74 de position de l'actionneur 14. Le module de conversion 73 met en oeuvre un modèle mathématique dont les 15 paramètres sont mis à jour par le module 75. Le module 75 est agencé pour mettre à jour les paramètres du modèle en fonction de l'estimation du couple transmissible générée par le module 68, d'une estimation de la température de l'embrayage établie par un module 76 d'estimation de la température de l'embrayage et d'un signal 77 de position de l'actionneur. Le module 76 d'estimation de la température 20 estime la température de l'embrayage en fonction de l'estimation du couple transmissible élaborée par le module 68, du signal 46 de régime moteur et du signal 56 représentatif de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 3 de la boîte de vitesses. Un tel module d'estimation de la température de l'embrayage est, par exemple, décrit dans le document FR 2936034. 25 La figure 4a illustre, de manière détaillée, le fonctionnement du module 36 de pilotage de l'actionneur 14 d'embrayage selon un premier mode de réalisation. Le module 36 de pilotage de l'actionneur reçoit, d'une part, une consigne 74 de position de l'actionneur généré par le module 35 de pilotage de l'embrayage pour les modes d'assistance automatique et, d'autre part, un signal représentatif de 30 la position de la pédale 19, délivré par le capteur 20 de position de la pédale 19. Le module 36 de pilotage de l'actionneur reçoit également, du module 37 de supervision de l'assistance, un signal 93 d'activation d'un mode d'assistance automatique. 3027079 16 Le module 36 de pilotage de l'actionneur est équipé de moyens de sélection 94 qui permettent de choisir en fonction du signal d'activation 93 d'un mode d'assistance automatique entre un pilotage de l'actionneur 14 selon un mode d'assistance automatique et un pilotage de l'actionneur 14 selon le mode de 5 pilotage manuel assisté. En d'autres termes, les moyens de sélection 94 sont aptes à opérer une sélection entre un mode d'assistance automatique, dans lequel l'actionneur 14 est piloté en fonction du signal 74 de consigne de position de l'actionneur délivré par le module 35 de pilotage de l'embrayage, et entre un mode de pilotage manuel assisté, dans lequel l'actionneur 14 est piloté en fonction du 10 signal 45 représentatif de la position de la pédale 19. Le module 36 de pilotage de l'actionneur d'embrayage comporte un correcteur 78 de position qui génère une consigne 80 de courant d'alimentation de l'actionneur en fonction d'une comparaison entre la consigne 74 de position de l'actionneur et d'un signal 77 représentatif de la position de l'actionneur 14. Le 15 module 36 de pilotage de l'actionneur comporte, en outre, un correcteur 79 qui reçoit la consigne 80 de courant d'alimentation et une mesure 95 du courant d'alimentation de l'actionneur et asservit la mesure 95 du courant d'alimentation de l'actionneur 14 à la consigne 80 de courant d'alimentation de l'actionneur afin de compenser l'erreur entre la consigne 79 de courant d'alimentation et la mesure 95 20 du courant d'alimentation de l'actionneur 14. Par ailleurs, le module 36 de pilotage de l'actionneur comporte également un module de conversion 96 permettant de convertir le signal 45 représentatif de la position de la pédale 19 en une consigne 97 représentative de l'effort à ressentir à la pédale d'actionnement. Pour ce faire, le module de conversion 96 utilise une table 25 de corrélation entre des valeurs représentatives de la position de l'actionneur et de l'effort à ressentir à la pédale 19. Selon un autre mode de réalisation, le module de conversion 96 délivre une consigne 97 représentative de l'effort à ressentir à la pédale 19 en fonction d'une consigne 63 de couple transmissible par l'embrayage qui a été préalablement 30 généré par le module de conversion 33, illustré sur la figure 2, en fonction du signal 45 représentatif de la position de la pédale. Dans ce cas, le module de conversion 96 comporte une table de corrélation entre des valeurs représentatives de consignes de couple transmissible et de l'effort à ressentir à la pédale 19. 3027079 17 Dans un mode de réalisation, le module de conversion 96 comporte une pluralité de tables de corrélation et une table de corrélation est préalablement sélectionnée parmi cette pluralité de tables. Cette sélection permet notamment d'adapter la caractéristique d'effort à exercer sur la pédale 19 en fonction des 5 préférences du conducteur. En effet, certains conducteurs préféreront une pédale d'actionnement nécessitant de faibles effort d'actionnement alors que d'autres préféreront des efforts d'actionnement plus importants. Cette sélection de la table de corrélation appropriée du module de conversion 33 peut notamment être réalisée à la demande du conducteur via le moyen de sélection 31, illustré sur les figures 1 10 et 2. Par ailleurs, le module 36 de pilotage de l'actionneur comporte un soustracteur 92 permettant de délivrer une consigne 98 représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur 14 en fonction de l'écart entre la consigne 97 représentative de l'effort à ressentir à la pédale 19 et une valeur 99 représentative 15 de la charge de l'embrayage. Ainsi, la consigne 98 représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur est déterminée de telle sorte que l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur soit égal à la différence entre la charge de l'embrayage et la consigne 97 représentative de l'effort à ressentir à la pédale. La valeur 99 représentative de la charge de l'embrayage est délivrée par 20 un module de conversion 100 en fonction d'un signal 77 représentatif de la position de l'actionneur et d'une table de corrélation entre des valeurs représentatives de la position de l'actionneur et des valeurs représentatives de la charge de l'embrayage. Cette table de corrélation est une table déterminée par l'apprentissage et régulièrement mise à jour, tel qu'expliqué de manière détaillée par la suite. 25 Par ailleurs, le module 36 de pilotage de l'actionneur comporte un second soustracteur 101 associé à un correcteur 102 qui permettent de délivrer une consigne 103 d'une grandeur de commande de l'actionneur : une consigne de courant d'alimentation de l'actionneur dans le cas présent. La consigne 103 d'une grandeur de commande de l'actionneur est déterminée en fonction de l'écart entre 30 la consigne 98 représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur et une valeur 104 représentative de la charge de l'actionneur. La mesure 95 du courant d'alimentation de l'actionneur 14 est alors asservie à la consigne 103 de courant. 3027079 18 La figure 8 illustre la mise à jour d'une table de corrélation entre des valeurs représentatives de la position de l'actionneur 14 d'embrayage et de la charge de l'embrayage. Cette procédure de mise à jour est mise en oeuvre lorsque le conducteur n'intervient pas sur la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage. 5 Cette procédure peut notamment être mise en oeuvre à chaque fois que l'embrayage est piloté selon un mode d'assistance automatique, par exemple à chaque fois que l'embrayage est piloté par le module 43 roue-libre permettant de débrayer l'embrayage afin d'utiliser l'énergie cinétique du véhicule automobile sans qu'un couple résistant du moteur 1 freine le véhicule. 10 Pour acquérir cette table de corrélation, l'intensité du courant 95 d'alimentation de l'actionneur est mesurée pour une pluralité de valeurs de position 77 de l'actionneur. La mesure 95 du courant d'alimentation de l'actionneur permet de déterminer la charge de l'embrayage 105, par exemple au moyen d'un module 106 de détermination de la charge de l'embrayage, illustré sur la figure 4a. Des 15 couples de points sont prélevés, d'une part, lorsque l'embrayage est déplacé de sa position embrayée vers sa position débrayée et d'autre part, lorsqu'il est déplacé de sa position débrayée vers sa position embrayée. Ainsi, comme schématisé par la cartographie 109 de la figure 8, la table de corrélation comporte des couples de valeurs représentant la charge de l'embrayage en fonction de la position de 20 l'actionneur correspondante pour chacun des deux sens de déplacement de l'embrayage 4 afin de tenir compte de l'hystérésis de l'embrayage et de sa commande. Un module 107 d'estimation de la charge de l'actionneur permet d'estimer la charge de l'actionneur en fonction d'un signal 77 représentatif de la position de 25 l'actionneur, d'un signal 108 représentatif de la vitesse de rotation du moteur de l'actionneur et de la mesure 95 de l'intensité du courant d'alimentation de l'actionneur 14. La méthode d'estimation de la charge de l'actionneur est notamment décrite dans le document FR2896354. Par ailleurs, le module 106 de détermination de la charge de l'embrayage 30 estime la charge de l'embrayage en fonction d'un signal 77 représentatif de la position de l'actionneur, d'un signal 46 représentatif du régime moteur, d'une estimation de la température de l'embrayage établie par un module 76 d'estimation de la température de l'embrayage et de la valeur 104 de la charge de l'actionneur estimé par le module 107 d'estimation de la charge de l'actionneur. 3027079 19 La figure 4b illustre schématiquement un module 36 de pilotage de l'actionneur d'embrayage selon un second mode de réalisation. Le module 36 de pilotage de l'actionneur d'embrayage du mode de réalisation de la figure 4b diffère de celui du mode de réalisation de la figure 4a par 5 la manière dont la consigne de courant 103 est déterminée. Dans ce mode de réalisation, le module de conversion 96 délivre une consigne 98 représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur en fonction soit du signal 45 représentatif de la position de la pédale 19 soit d'une consigne 63 de couple transmissible par l'embrayage qui a été préalablement 10 générée par le module de conversion 33 en fonction du signal 45 représentatif de la position de la pédale. Pour ce faire, le module de conversion 96 comporte une table de corrélation entre des valeurs représentatives de consignes 63 de couple transmissible ou de la position de l'actionneur et des valeurs représentatives de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur. 15 Par la suite, la consigne 98 représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur est traitée par le soustracteur 101 associé au correcteur 102 de sorte à délivrer une consigne 103 de courant en fonction de l'écart entre la consigne 98 représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur et une valeur 104 représentative de la charge de l'actionneur. Un tel mode de réalisation est plus 20 simple que celui représenté sur la figure 4a mais présente des temps de convergence plus importants. La figure 9 représente le déroulement d'un mode de pilotage manuel assisté. Sur cette figure, l'on peut observer l'évolution du signal 45 représentatif de la position de la pédale d'actionnement de l'embrayage, du signal 77 représentatif 25 de la position de l'actionneur, de la valeur 99 représentative de la charge de l'embrayage, de la consigne 97 représentative de l'effort à ressentir à la pédale, de la consigne 98 représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur, de la valeur 104 représentative de la charge de l'actionneur, et de la consigne 103 de courant d'alimentation de l'actionneur. 30 Les figures 5a, 5b et 5c illustrent la position 205 de la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage et la position 204 de l'actionneur d'embrayage lorsque l'unité de pilotage est dans un mode d'assistance automatique (figure 5a), lorsque l'unité de pilotage est dans un mode de pilotage manuel assisté (figure 5b) et lorsque la pédale d'actionnement de l'embrayage est manipulée lors d'un mode 3027079 20 d'assistance automatique (figure 5c) pour un système d'actionnement tel que représenté sur la figure 6. En mode d'assistance automatique, illustré sur la figure 5a, la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage demeure en position de repos alors que la position 5 204 de l'actionneur 14 est pilotée automatiquement. En mode de pilotage manuel assisté, illustré sur la figure 5b, l'actionneur 14 d'embrayage est commandé en fonction du signal 45 représentatif de la position 205 de la pédale d'actionnement de l'embrayage. Lorsque la pédale 19 d'actionnement de l'embrayage est enfoncée alors 10 que l'actionneur 14 d'embrayage est commandé en mode d'assistance automatique, le mode d'assistance automatique est suspendu et la position 204 de l'actionneur 14 d'embrayage reste stable jusqu'à ce que la pédale 19 revienne dans sa position de repos ou que la pédale 19 débraye autant ou plus que l'actionneur 14. Dans le premier cas, lorsque la pédale 19 retourne dans sa position de repos, le mode 15 d'assistance automatique est réactivé. Dans le second cas, lorsque la position 205 de la pédale 19 est représentative d'une position de l'actionneur identique ou plus éloignée en direction de la position débrayée que la position 204 de l'actionneur 14, le mode de pilotage manuel assisté est activé et l'actionneur 14 est piloté en fonction du signal 45 représentatif de la position de la pédale 19 d'actionnement de 20 l'embrayage, tel que détaillé précédemment. Notons que dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, la grandeur de commande de l'actionneur 14 correspond à l'intensité du courant alimentant le moteur électrique de l'actionneur. Toutefois, dans d'autres modes de réalisation, lorsque l'actionneur est un actionneur à commande hydraulique, la grandeur de 25 commande de l'actionneur peut correspondre au débit ou à la pression du fluide à l'intérieur de l'actionneur à commande hydraulique. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs 30 combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. L'usage de l'article indéfini « un » ou 3027079 21 « une » pour un élément ou une étape n'exclut pas, sauf mention contraire, la présence d'une pluralité de tels éléments ou étapes. Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage d'un actionneur électrique (14) faisant partie d'un système d'actionnement d'un embrayage (4) comportant en outre : un organe d'actionnement mobile, notamment une butée d'embrayage, apte à déplacer l'embrayage (4) entre une position embrayée et une position débrayée ; une pédale d'actionnement (19), au moins sélectivement en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement, et apte à exercer un effort 10 d'actionnement sur l'organe d'actionnement afin de déplacer l'embrayage (4) ; et un capteur (20), associé à la pédale (19), apte à délivrer un signal (45) représentatif de la position de la pédale ; l'actionneur (14) étant en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement et apte à exercer un effort d'assistance sur l'organe d'actionnement 15 afin d'assister la pédale (19) dans le déplacement de l'embrayage ; le procédé de pilotage de l'actionneur (14) comportant un mode de pilotage manuel assisté dans lequel l'organe d'actionnement est déplacé à la fois par la pédale (19) et par l'actionneur (14) et dans lequel : l'on génère une valeur de consigne (103) pour une grandeur de 20 commande de l'actionneur (14) en fonction du signal (45) représentatif de la position de la pédale délivré par le capteur (20) associé à la pédale (19) ; l'on mesure une valeur (95) de la grandeur de commande de l'actionneur (14) ; et l'on asservit la valeur (95) mesurée pour ladite grandeur de 25 commande à la valeur de consigne (103) générée. 2. Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel la génération de la valeur de consigne (103) pour la grandeur de commande de l'actionneur comporte : déterminer une valeur de consigne (97) représentative de l'effort à 30 ressentir à la pédale d'actionnement en fonction du signal (45) représentatif de la position de la pédale; déterminer une valeur (99) représentative de la charge de l'embrayage ; et 3027079 23 générer la valeur de consigne (103) pour la grandeur de commande de l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne (97) représentative de l'effort à ressentir à la pédale d'actionnement et la valeur (99) représentative de la charge de l'embrayage. 5 3. Procédé de pilotage selon la revendication 2, dans lequel la valeur de consigne (97) représentative de l'effort à ressentir à la pédale est déterminée en fonction du signal (92) représentatif de la position de la pédale et d'une table de corrélation entre des valeurs représentatives de la position de la pédale et de l'effort à ressentir à la pédale. 4. Procédé de pilotage selon la revendication 3, comportant une étape préliminaire de sélection de ladite table de corrélation entre les valeurs représentatives de la position de la pédale et de l'effort à ressentir à la pédale parmi une pluralité de tables de corrélation. 5. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel dans lequel la valeur (99) représentative de la charge de l'embrayage est déterminée en fonction d'un signal (77) représentatif de la position de l'actionneur et d'une table de corrélation entre des valeurs représentatives de la position de l'actionneur et de la charge de l'embrayage. 6. Procédé de pilotage selon la revendication 5, comportant une 20 étape de mise à jour de la table de corrélation entre les valeurs représentatives de la position de l'actionneur et la charge de l'embrayage. 7. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel la mise à jour de la table de corrélation entre les valeurs représentatives de la position de l'actionneur et de la charge de l'embrayage 25 comporte : déplacer l'actionneur (14) seul alors que la pédale (19) n'est pas déplacée ; enregistrer une pluralité de couple de valeurs associant chacun une valeur (77) de la position de l'actionneur et une valeur (95) mesurée pour la 30 grandeur de commande de l'actionneur correspondante ; estimer pour chaque valeur (95) de la grandeur de commande la charge de l'embrayage correspondante. 8. Procédé de pilotage selon la revendication 7, dans lequel lors de la mise à jour de la table de corrélation entre les valeurs représentatives de la 3027079 24 position de l'actionneur et de la charge de l'embrayage, une pluralité de couple de valeurs est enregistrée pour chacun de deux sens de déplacement de l'actionneur (14) correspondant respectivement à un déplacement de l'embrayage (4) de sa position embrayée vers sa position débrayée et de sa position débrayée 5 vers sa position embrayée. 9. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, dans lequel la génération de la valeur de consigne (103) pour la grandeur de commande de l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne (97) représentative de l'effort à ressentir à la pédale d'actionnement et la valeur (99) 10 représentative de la charge de l'embrayage comporte : déterminer une valeur de consigne (98) représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne (97) représentative de l'effort à ressentir à la pédale et la valeur (99) représentative de la charge de l'embrayage ; 15 déterminer une valeur (104) représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur ; et déterminer la valeur de consigne (103) pour la grandeur de commande de l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne (98) représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur et la valeur (104) 20 représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur. 10. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel la génération de la valeur de consigne (103) pour la grandeur de commande de l'actionneur comporte : déterminer une valeur de consigne (98) représentative de l'effort 25 d'assistance à exercer par l'actionneur en fonction du signal représentatif de la position de la pédale (45) ; déterminer une valeur (104) représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur ; et déterminer la valeur de consigne (103) pour la grandeur de 30 commande de l'actionneur en fonction de l'écart entre la valeur de consigne (98) représentative de l'effort d'assistance à exercer par l'actionneur et la valeur (104) représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur. 11. Procédé de pilotage selon la revendication 9 ou 10, dans lequel la valeur (104) représentative de l'effort d'assistance exercé par l'actionneur est 3027079 25 déterminée en fonction d'un signal (77) représentatif de la position de l'actionneur, d'un signal (108) représentatif de la vitesse de déplacement de l'actionneur et de la valeur (95) mesurée pour la grandeur de commande de l'actionneur. 12. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 1 5 à 10, dans lequel la grandeur de commande de l'actionneur (14) correspond à l'intensité du courant d'alimentation de l'actionneur ou à une pression ou à un débit de fluide pour un actionneur à commande hydraulique. 13. Système d'actionnement d'un embrayage comportant : un organe d'actionnement mobile, notamment une butée 10 d'embrayage, apte à déplacer l'embrayage (4) entre une position embrayée et une position débrayée ; une pédale d'actionnement (19) au moins sélectivement en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement et apte à exercer un effort d'actionnement sur l'organe d'actionnement afin de déplacer l'embrayage (4) ; et 15 un capteur (20) associé à la pédale d'actionnement (19) apte à délivrer un signal (45) représentatif de la position de la pédale ; un actionneur électrique (14) en liaison cinématique avec l'organe d'actionnement et apte à exercer un effort d'assistance sur l'organe d'actionnement afin d'assister la pédale (19) dans le déplacement de l'embrayage (4) ; et un module de pilotage de l'actionneur (36) agencé pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12.