FR 3023922 A1 20160122 FR 1456862 A 20140717 RECEPTEUR DE POSITIONNEMENT ET DE NAVIGATION A INDICATEUR DE CONFIANCE DOMAINE DE L'INVENTION [0001] La présente invention s'applique aux systèmes d'aide à la navigation par satellites. Plus précisément, l'invention a pour but de produire des informations permettant de prévoir la précision qui peut être garantie par un système dans les conditions de fonctionnement présentes et à venir, compte tenu de la configuration matérielle et logicielle du récepteur d'un utilisateur. ARRIERE-PLAN [0002] La première constellation de satellites émettant des signaux de positionnement a été mise en place pour des applications militaires par l'Etat américain (Gobai Positionning System ou GPS) à partir du début des années 80. Depuis, les signaux GPS ont été utilisés par des applications civiles professionnelles (gestion de flottes de camions, aides à la navigation aérienne, relevés géodésiques, etc...), et désormais pour des applications grand public (navigation automobile avec des terminaux embarqués et navigation piéton avec des terminaux de type téléphone intelligent). D'autres constellations ont été mises en place par l'Etat russe (GLONASS) et l'Etat chinois (Baïdou). Une constellation de satellites européens (Galileo) est en cours de déploiement. De manière générale, ces systèmes de navigation sont désignés par l'acronyme GNSS (Global Navigation Satellite Systems ou Systèmes globaux de navigation par satellite). [0003]Le principe de base de l'aide au positionnement et à la navigation par satellites est le calcul par un récepteur doté de circuits de traitement électronique de données de position, vitesse et temps (PVT) à partir de signaux électromagnétiques de longueur d'onde centimétrique émis par des satellites en orbite. Le calcul des données PVT par un récepteur à partir des signaux des satellites est affecté de nombreuses erreurs de différents types : impact de la traversée par les signaux électromagnétiques des différentes couches de l'atmosphère (troposphère, ionosphère), erreurs dues aux réflexions des signaux sur des objets dans le voisinage du récepteur (multi-trajets), erreurs d'horloge, erreurs des circuits de traitement électronique, etc Pour les applications militaires, ces erreurs sont corrigées notamment par l'utilisation de signaux spécialisés émis sur des porteuses réservées (code P(Y) du GPS). Des moyens spécifiques de traitement et de fusion multi-capteurs sont en outre généralement prévus pour garantir précision et intégrité de mesures destinées à des usages critiques. Mais ces solutions sont restreintes et coûteuses. Pour répondre au besoin croissant de précision des applications civiles, divers moyens ont été développés pour corriger les erreurs principales: acquisition de signaux en provenance de plusieurs constellations, amélioration des antennes pour accroître la robustesse de la réception, boucles de corrélation dans les récepteurs, GPS différentiel qui fait appel à des stations de base fixes qui diffusent un signal de référence permettant de corriger les erreurs, réseaux terrestres de diffusion d'informations de correction, fusion des données satellites avec des données des capteurs de mouvement embarqués sur le récepteur, ou donnant des informations de trajectoire du récepteur (cartographie, modèles de terrain), etc.... En parallèle, pour des applications spécifiques à haut besoin d'intégrité, telles que la navigation aérienne, des procédures ont été développées pour déterminer un rayon de protection permettant de déterminer une zone de sécurité dans laquelle la solution de navigation est garantie valide. [0004] II existe ainsi différentes techniques de positionnement précis (désignées par l'acronyme PPP ou Precision Position Point). Ces techniques sont basées sur l'acquisition de signaux GPS ainsi que sur l'acquisition de signaux d'autres constellations. Certaines d'entre elles utilisent des signaux de récepteurs bifréquence (EP2140285) et même tri-fréquence (EP2335085). Un environnement dégagé par très beau temps est souvent considéré comme un cas idéal pour mettre en oeuvre ces techniques. Dans un cas réel d'utilisation, les bâtiments, les arbres, et autres éléments de l'environnement, vont fortement dégrader les conditions de réception et de traitement des signaux d'aide au positionnement. En conséquence, les mesures seront moins bonnes, au point d'entraîner un décrochage du signal. En outre, le choix d'un récepteur GNSS est souvent fait en fonction d'un compromis entre la performance technique, le coût et le besoin. Par exemple, dans un environnement urbain, avec de nombreux multi-trajets, les solutions commerciales de positionnement sub-métriques combinent l'acquisition de signaux GPS, de signaux EGNOS, des capteurs inertiels, une cartographie, un modèle de terrain, etc... Si le besoin est une précision d'une dizaine de mètres, à ce moment là, des techniques GPS plus simples seront suffisantes, et le logiciel de navigation poura positionner le récepteur « au mieux ». [0005] Pour certaines applications, il faut non seulement que le récepteur fournisse une mesure précise de position/navigation, mais surtout qu'il donne un indice de confiance de la mesure. En effet, à titre d'exemple non limitatif, la garantie d'une mesure centimétrique pour un véhicule en conduite autonome sur une route est essentielle. Il est également indispensable de pouvoir informer le chauffeur d'une dégradation prévisible à court terme de la confiance de la mesure de position pour qu'il puisse reprendre le contrôle du véhicule. [0006] En navigation aérienne, on définit un rayon de protection autour de l'avion dans lequel des obstacles du relief ne doivent pas pénétrer, mais ce rayon de protection ne varie pas en fonction des conditions de réception des signaux de navigation. Pour prendre par ailleurs un exemple de récepteur de localisation grand public, la fonction « Plan » d'un i-phoneTM fournit bien une indication de précision de la mesure de localisation dans des conditions de réception données, sous forme d'un cercle de rayon variable selon ces conditions (grand cercle dans le cas de mauvaises conditions ; petit cercle dans le cas de bonnes conditions). Ces indications ne sont cependant pas proportionnelles à la précision en distance, sauf lorsque la localisation repose sur une triangulation à partir de signaux Wi-Fi.. [0007] Ainsi, aucun système de l'art antérieur ne permet aujourd'hui de déterminer une précision de mesure de la position actuelle et future d'un récepteur de signaux de navigation en fonction de la configuration matérielle et logicielle du récepteur et de sa position actuelle, de manière à adapter, le cas échéant, les traitements pour obtenir une précision donnée. La satisfaction de ce besoin est particulièrement importante à un moment où la constellation Galileo va devenir disponible, notamment parce que celle-ci autorisera pour la première fois l'acquisition par des récepteurs civils de signaux modulés à des fréquences différentes. Le demandeur a en effet constaté expérimentalement que des signaux bi-fréquence pouvaient délivrer une précision inférieure dans certains environnements, notamment en présence de multi- trajets, à la précision délivrée par des signaux mono-fréquence. Il est donc très utile de pouvoir adapter les modalités de traitement des signaux de positionnement en fonction des conditions d'emploi dans lesquelles se trouve le récepteur. RESUME DE L'INVENTION [0008] L'invention a pour but de résoudre ce problème non résolu par l'art antérieur en déterminant des informations sur la précision actuelle et future de la position déterminée par un récepteur de signaux de positionnement, lesdites informations étant fonction de la configuration matérielle et logicielle du récepteur et des conditions de réception à la position actuelle du récepteur. [0009] A cet effet, l'invention divulgue un dispositif de réception de signaux de positionnement d'au moins une constellation de satellites, ledit dispositif comprenant : au moins un moyen d'accès à des informations sur des valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans une configuration dudit récepteur, ladite configuration déterminée par des éléments choisis dans un groupe comprenant des processeurs de traitement des signaux de positionnement, des antennes de réception desdits signaux, une liste de constellations, une liste de liaisons externes à des données de correction des signaux de positionnement; au moins un moyen de traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite ; ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : au moins un moyen de calcul d'une information caractérisant une précision du calcul d'une position du récepteur à partir des conditions de réception, des informations sur les valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans la configuration dudit récepteur et du résultat du traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite. [0010] Avantageusement, le moyen de traitement comprend au moins un filtre de Kalman, et le dispositif de réception de l'invention comprend en outre un moyen d'ajustement de l'un d'une matrice de covariance et d'une table de paramètres de bruit de modèle du au moins un filtre de Kalman à partir des informations sur les valeurs absolues et/ou relatives de la précision et/ou de l'indicateur de confiance des mesures de position dans une configuration dudit récepteur. [0011] Avantageusement, les conditions de réception sont définies en fonction des positions et hauteurs d'obstacles en voisinage d'au moins un élément dudit dispositif. [0012] Avantageusement, une trajectoire d'au moins un élément dudit dispositif est prédite à partir d'un vecteur courant de position, vitesse, temps. [0013] Avantageusement, des signaux de positionnement d'au moins deux constellations de satellites sont acquises par ledit dispositif. [0014] Avantageusement, des corrections de type RTIGS sont acquises par ledit dispositif. [0015] Avantageusement, la précision est calculée en tenant compte d'informations de configuration matérielle dudit dispositif de réception relatives à l'antenne et/ou au processeur de traitement des signaux de positionnement dudit dispositif de réception. [0016] Avantageusement, une commutation entre un mode de réception mono-fréquence et un mode de réception bi-fréquence est activée dans des conditions de réception au lieu courant et/ou futur de ladite réception. [0017] Avantageusement, des éléments de configuration dudit dispositif sont activés/désactivés en fonction d'objectifs prédéterminés de précision et/ou indicateur de confiance, dans des conditions de réception au lieu courant et/ou futur de ladite réception. [0018] Avantageusement, le dispositif de l'invention comprend en outre un moyen pour communiquer l'information caractérisant une précision et/ou un indicateur de confiance de la position du récepteur à au moins un utilisateur ou une application. [0019] Avantageusement, les moyens de calcul d'une information caractérisant une précision et/ou un indicateur de confiance du calcul d'une position du récepteur, de détermination des conditions de réception, d'accès à des informations sur les valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans la configuration dudit récepteur, de traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite, ne sont pas co-localisés. [0020] Avantageusement, les informations sur des valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans une configuration dudit récepteur ne sont pas co-localisées. [0021] Avantageusement, des variables d'état du filtre de Kalman représentent des corrections d'erreurs ionosphériques. [0022] Avantageusement, un modèle d'évolution des variables d'état du filtre de Kalman représentant des corrections d'erreurs ionosphériques est défini pour optimiser le temps de convergence du calcul de position, vitesse, temps en cas de perte d'au moins un signal de positionnement. [0023] Avantageusement, l'information caractérisant une précision du calcul d'une position du récepteur est fournie à un utilisateur dudit dispositif soit sous forme graphique, soit sous forme numérique, soit sous une forme combinée des deux formes. [0024] L'invention divulgue également un procédé de réception de signaux de positionnement d'au moins une constellation de satellite, ledit procédé comprenant : au moins une étape d'accès à des informations sur des valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans une configuration d'un récepteur, ladite configuration déterminée par des éléments choisis dans un groupe comprenant des processeurs de traitement des signaux de positionnement, des antennes de réception desdits signaux, une liste de constellations, une liste de liaisons externes à des données de correction des signaux de positionnement; au moins une étape de traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite ; ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : au moins une étape de calcul d'une information caractérisant une précision du calcul d'une position du récepteur à partir des conditions de réception, des informations sur les valeurs absolues et/ou relatives d'une précision et/ou d'un indicateur de confiance de mesures de position dans la configuration dudit récepteur et du résultat du traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite. [0025] L'invention divulgue également un système de fourniture d'informations de positionnement, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de dispositifs de réception selon l'invention. [0026] Un autre avantage de l'invention est de permettre, à partir des informations sur la précision actuelle et future de la mesure de position, une adaptation des traitements pour fournir des données de position ayant une précision déterminée par les besoins actuels et futurs de l'utilisateur. [0027] Un autre avantage de l'invention est de donner accès à l'utilisateur aux traitements qui lui procureront la précision la plus grande possible en fonction de la configuration matérielle et logicielle de son récepteur et des conditions actuelles et futures d'utilisation dudit récepteur. [0028] Avantageusement, l'information de précision est fournie à l'utilisateur de manière continue, soit sous forme graphique, soit sous une forme numérique. [0029] La solution de l'invention se différentie également de l'art antérieur par sa robustesse et sa flexibilité d'adaptation aux systèmes de réception des signaux GNSS, en mono-fréquence, en bi-fréquence, en tri-fréquence, ou plus. Il est également possible, selon l'invention, de réaliser des combinaisons multiconstellations (GPS, Galileo, Baïdou, Glonass, ...), avec des systèmes de diffusion de corrections (SBAS - Satellite Based Augmentation System - ou WAAS - Wide Area Augmentation System), tels EGNOS, Inmarsat, Argos, avec des systèmes de type AIS (Automatic Identification System) ou avec des systèmes de télécommunication cellulaires (3G, 4G) ou locaux (WiFi, WiMax). [0030] Egalement, dans un mode privilégié de réalisation, le récepteur de l'invention comprend un filtre de Kalman qui peut être paramétré pour intégrer les erreurs dues à divers phénomènes, dont la traversée de l'ionosphère, dans son modèle 3023 922 7 d'évolution, ce qui permet de garantir une meilleure continuité de la localisation en cas de perte de signal. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 5 [0031] L'invention sera mieux comprise et ses différentes caractéristiques et avantages ressortiront de la description de ses différents modes de réalisation et des figures suivantes annexées à la présente demande : - La figure 1 illustre une architecture d'un système configuré pour mettre en oeuvre l'invention dans plusieurs de ses modes de réalisation; 10 - La figure 2 représente un organigramme général des traitements d'un processus de calcul d'une position selon l'invention dans plusieurs de ses modes de réalisation; - La figure 3 représente un organigramme des traitements pour déterminer la précision des mesures selon l'invention dans plusieurs de ses modes de 15 réalisation; - Les figures 4a et 4b représentent des exemples de paramétrage d'un filtre de Kalman d'un récepteur dans plusieurs modes de réalisation de l'invention; - Les figures 5a à 5d illustrent l'impact de la prise en compte des erreurs dues à la traversée de l'ionosphère sur la continuité des mesures, dans plusieurs 20 modes de réalisation de l'invention ; - La figure 6 illustrela problématique des multi-trajets en environnement urbain; - Les figures 7a à 7d illustrent les précisions et les temps de convergence des mesures dans une configuration bi-fréquence et dans une configuration mono-fréquence dans plusieurs modes de réalisation de l'invention.. 25 DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION [0032] La figure 1 illustre une architecture d'un système configuré pour mettre en oeuvre l'invention dans plusieurs de ses modes de réalisation. [0033] II existe de nombreux types de récepteurs GNSS, qui peuvent être plus ou 30 moins compacts. A titre purement illustratif et non limitatif du domaine d'application de l'invention, la figure 1 représente un terminal constitué par un téléphone intelligent 110 doté de fonctionnalités d'acquisition des signaux d'au moins une constellation de satellites 140 d'aide à la navigation. Le terminal doit être doté d'une antenne spécifique 120a, 120b d'acquisition du ou des signaux des satellites. Il est possible 35 de prévoir une antenne extérieure 130 qui améliore les conditions d'acquisition et de poursuite du signal de navigation. Les antennes intérieure et déportée peuvent être mono, bi ou tri-fréquence. La position de l'antenne déportée est choisie pour optimiser la réception (notamment sur un véhicule automobile, un bateau ou un 3023 922 8 avion) et peut être montée dans un radôme pour limiter l'impact des multi-trajets. Dans une configuration de ce type, l'indice de confiance de la mesure de position sera très bon, comme expliqué plus loin. Si la configuration de l'antenne est minimale et/ou si l'environnement du terminal génère beaucoup de multi-trajets, 5 l'indice de confiance sera plus faible que dans la situation précédemment décrite. [0034] Le téléphone intelligent dispose également d'une antenne de réception 120b de signaux de radiocommunication 3G ou 4G. Dans le cas où le terminal n'est pas un téléphone intelligent, il est possible d'adjoindre au terminal une clé permettant cette réception via un port USB. Alternativement, le terminal peut être relié à un 10 réseau filaire, soit directement via un port Ethernet, soit via un accès WiFi ou Bluetooth. [0035] La ou les antennes du terminal permettent l'acquisition des signaux d'une ou plusieurs constellations de satellites d'aide à la navigation, 140a, 140b, GPS et souvent GLONASS. Selon la position du terminal par rapport aux satellites de ces 15 constellations et les conditions locales de réception, la qualité de l'acquisition et/ou de la poursuite des signaux du nombre minimal de satellites nécessaires au traitement (trois en général) sera plus ou moins bonne. La possibilité d'acquérir les signaux de plusieurs constellations améliore donc la disponibilité, la précision et l'indice de confiance des mesures de position. Il existe également des satellites qui 20 émettent des signaux de correction des signaux des constellations de base (signaux dits SBAS), tels que les satellites EGNOS et INMARSAT. [0036] Les signaux satellites sont traités soit par un circuit intégré ou une carte électronique du terminal, spécialisés dans la fonction, soit par des blocs de traitement d'un chipset intégré 150, qui réalise également d'autres fonctions, dans le 25 cas d'un téléphone intelligent. Des cartes ou puces électroniques spécialisées sont produites par la société U-Blox (par exemple, sous référence Neo-7PTM, pour une application PPP), la société CSR (par exemple, sous référence SiRFatlasVlTM), et la société Broadcom (par exemple, sous référence BCM2075). Les traitements de chacun des axes satellites effectués par ces puces et cartes spécialisées pour 30 calculer le PVT sont en général accessibles aux développeurs d'application, ce qui autorise une certaine flexibilité pour mettre en oeuvre l'invention. Des blocs localisation de chipsets pour téléphones intelligents sont par exemple la technologie gpsOneTM de Qualcomm, intégrée dans le host chipset pour téléphone intelligent SnapDragon TM. 35 [0037] Les données de positionnement issues des traitements effectués dans les unités spécialisées peuvent être fusionnées avec des données de cartographie 160. [0038] Le terminal 110 peut également obtenir des informations de correction via une communication sans fil ou filaire en accédant par Internet à des données fournies par des réseaux spécialisés 170 fournissant par exemple des corrections différentielles ainsi que des données de correction absolues en temps réel (par exemple données RTIGS ou Real Time International GNSS Service) au format normalisé RTCM SC-104 (i.e. Comité de standardisation 104 de la Radio Technical Commission for Maritime Services). [0039] Selon l'invention, le terminal peut accéder soit en local soit en distant à des données permettant à un de ses processeurs de calculer la précision actuelle des mesures, éventuellement corrigées, de positionnement, ainsi que l'évolution dans le temps de ladite précision en fonction de la trajectoire prédite du terminal, de l'évolution des conditions de réception et des modifications éventuelles de ses paramètres de configuration matérielle (i.e. bascule entre traitement bi-fréquence et mono-fréquence en fonction des multi-trajets). [0040] La figure 2 représente un organigramme général des traitements d'un processus de calcul d'une position selon l'invention dans plusieurs de ses modes de réalisation. [0041] On notera que la plupart des étapes décrites ci-dessous sont optionnelles, puisque leur exécution dépend de la configuration du récepteur de signaux de navigation dans laquelle est mise en oeuvre l'invention et que cela peut aller d'un simple bloc annexe d'un chipset de radiocommunication dans un téléphone intelligent à un récepteur sophistiqué disposant de nombreux éléments matériels et logiciels additionnels permettant d'améliorer les conditions de réception et de traitement des signaux de navigation. [0042] A l'initialisation, le récepteur est dans une configuration de référence fixée par défaut et commence par acquérir les signaux des satellites des constellations correspondant à cette configuration (étapes 210a, 210b). En outre le récepteur peut le cas échéant acquérir des signaux de correction SBAS (étape 230). Une fois qu'un nombre suffisant d'axes satellites est accroché, des traitements 220a, 220b, des codes de corrélation transportés par les signaux mono ou multifréquence et/ou de la phase de la ou des porteuses permettent le calcul des vecteurs PVT par axe et des corrections SBAS (étape 240). Des corrections RTIGS peuvent en outre être acquises par réseau de radiocommunications terrestre ou satellite (étape 250). Une hybridation des mesures de radionavigation avec des données issues de capteurs inertiels, de détermination de cap ou de la cartographie peut être prévue (étape 260). Le processeur principal du terminal peut alors calculer une localisation (étape 270), en prenant en compte, le cas échéant, dans un filtre de Kalman un modèle d'évolution des erreurs dues à divers phénomènes, tels que la traversée de 3023 922 10 l'ionosphère et de la troposphère, les horloges, orbites et éphémérides des satellites de la constellation, etc.... [0043] La précision et la confiance courantes de la mesure sont ensuite calculées (étape 290), d'une manière qui sera détaillée plus loin dans la description en 5 commentaires à la figure 3 et à la figure 4. Ces calculs prennent en compte la configuration du récepteur, dont les paramètres sont stockés dans une base de données de configuration système 280, et le déroulement des étapes précédentes, dont des paramètres caractérisant l'environnement du récepteur peuvent être stockés, au moins temporairement, dans la base de données 280. La trajectoire du 10 récepteur sur un intervalle de temps donné peut être calculée à partir du vecteur PVT calculé (étape 29A) et une évolution de la précision et de la confiance des mesures peut également être prédite. Le récepteur peut être programmé pour déclencher automatiquement une mise à jour de sa configuration à partir d'objectifs de précision et de confiance déterminés, notamment par l'application, ceux-ci étant reliés aux 15 paramètres de configuration par des heuristiques alimentées par le fonctionnement opérationnel stockées dans la base de données de configuration système 280. Ces opérations de mise à jour sont illustrées par les flèches retour reliant le calcul de précision/confiance 290, la base de données de configuration système 280 et les étapes d'acquisition 210a, 210b, de traitement 220a, 220b, de correction SBAS 230, 20 240, de correction RTIGS 250 et d'hybridation 260. Lesdites heuristiques peuvent le cas échéant prendre en compte des objectifs de consommation ou de furtivité du terminal ou de robustesse de la mesure. [0044] La figure 3 représente un organigramme des traitements pour déterminer la 25 précision des mesures selon l'invention dans plusieurs de ses modes de réalisation. [0045] Selon l'invention, une base de données est prévue pour stocker des éléments permanents et variables caractérisant tout ou partie des éléments suivants : - Les précisions, indicateurs de confiance et indicateurs de convergence des 30 constellations de satellites dont les signaux peuvent être acquis et traités par le récepteur au lieu de réception, en prenant en compte la disponibilité d'une seule fréquence porteuse ou de plusieurs fréquences porteuses (table 310) ; - Les variations de précision obtenues par combinaison de signaux en provenance d'au moins deux constellations (table 320) ; 35 - Les erreurs, mesurées par leur impact sur la précision de mesure, qui affectent des signaux en provenance d'une constellation donnée dans un lieu donné ; ces erreurs sont notamment celles résultant de la traversée des 3023 922 11 couches de la troposphère et de la ionosphère, les erreurs d'horloge, les erreurs d'éphémérides, etc.. (table 330) ; - Les gains en précision, ainsi que le vieillissement (i.e. affaiblissement dans le temps) obtenues par l'intégration de données de correction, telles que des 5 données SBAS, RTIGS, aides inertielles, aides cartographiques (table 340) ; - Les gains en précision résultant d'une sélection d'antennes (tables 350) ; - Les gains en précision, résultant d'une sélection de puces spécialisées dans le traitement des signaux d'aide à la navigation (table 360) ; - Les perturbations de type multi-trajet sur la précision résultant de types 10 d'objets interférents (arbres, immeubles, etc...), (table 370) ; - Les atténuations de perturbations résultant de choix de configuration du récepteur, tels que la mise en place d'un radôme sur la ou les antennes, la localisation des antennes. [0046] D'autres tables relatives à d'autres éléments pouvant affecter la précision ou 15 l'indice de confiance des mesures peuvent être ajoutées dans le cadre de la présente invention. [0047] La description des champs des différentes tables indiqués n'est en aucune manière limitative. D'autres champs peuvent être ajoutés, si la réalité physique ou logique des données qu'ils représentent ont un impact sur la précision des mesures 20 ou leur indice de confiance. [0048] Toutes les tables de la base de données peuvent être localisées dans le récepteur. Mais certaines d'entre elles peuvent localisées sur un serveur distant géré par un opérateur de services. [0049] Les différentes tables peuvent être organisées selon un modèle relationnel 25 ou selon un modèle objet, de sorte qu'elles peuvent être combinées dans le calcul de la précision globale résultant des différentes erreurs et des différentes corrections. Le modèle de données de la base de données permettant d'effectuer ce calcul sera déterminé en fonction de règles accessibles à l'homme du métier des systèmes d'aide à la navigation. 30 [0050] La combinaison des différentes tables selon le modèle de données est utilisée pour définir la précision globale et/ou un indicateur de confiance des mesures, en prenant en compte des règles de gestion qu'un homme du métier peut définir. [0051] Alternativement ou complémentairement, certains paramètres des tables 35 décrites ci-dessus peuvent être fournis à un ou plusieurs filtres de Kalman, comme illustré par les figures 4a et 4b et les commentaires qui l'accompagnent ci-dessous. [0052] Les figures 4a et 4b représentent des exemples de paramétrage d'un filtre de Kalman d'un récepteur dans plusieurs modes de réalisation de l'invention. [0053] II est classique d'intégrer un filtre de Kalman dans une boucle de traitement des signaux d'un récepteur GNSS. Le filtre peut être de type simple, de type étendu (Extended Kalman Filter ou EKF) ou de type « Unscented » (Unscented Kalman Filter ou UKF). La configuration peut comprendre un seul filtre qui traite toutes les données des axes satellites de la ou des constellations ou un filtre par axe d'une constellation peut être prévu. Des données d'augmentation de la précision des mesures telles que des signaux SBAS, ABAS, WAAS ou AIS, ainsi que des données en provenance de capteurs inertiels peuvent être intégrées dans le ou les filtres. [0054] Un filtre de Kalman est caractérisé par un vecteur d'état, un modèle d'évolution, un modèle de mesures. Le vecteur d'état comprend les variables qui vont être calculées de manière itérative dans le filtre. Le modèle d'évolution est défini en fonction des lois physiques qui déterminent l'évolution des différentes variables d'état. Le modèle de mesure prend en compte les bruits affectant la précision des mesures. Une matrice de covariance est définie pour calculer les bornes d'évolution des variables en fonction du modèle d'évolution et du modèle de mesure. Un facteur de gain est fixé ou calculé pour déterminer l'évolution temporelle des variables. [0055] Selon l'invention, dans plusieurs de ses modes de réalisation privilégiés, les évolutions des corrections à appliquer aux erreurs principales, dues notamment à la traversée de l'ionosphère, sont modélisées dans le ou les filtres de Kalman. [0056] La figure 4a indique des exemples de paramétrage de diverses erreurs dans la matrice de covariance et le bruit de modèle d'un filtre de Kalman dans plusieurs modes de réalisation de l'invention. Dans la configuration illustrée, le récepteur est en mesure de recevoir et traiter des signaux de deux constellations (GPS et GLONASS). Des signaux d'autres constellations peuvent être ajoutés sans difficulté pour l'homme du métier. Dans le paramétrage illustré sur la figure, les erreurs d'horloge, et les biais des deux constellations sont modélisées. Il en est de même des délais troposphérique et ionosphérique, ainsi que des ambiguïtés de phase. D'autres erreurs peuvent être ajoutées sans sortir du champ de l'invention. La modélisation inclut, pour chaque erreur, un facteur de la matrice de covariance du filtre et un bruit de modèle, qui sont déterminés par des règles d'expérience et/ou des simulations et essais. Dans l'exemple, toutes les erreurs sont paramétrées dans un filtre unique. Il est cependant possible de prévoir plusieurs filtres. [0057] La figure 4b indique des exemples de paramétrage de bruit de mesure inclus dans le filtre de Kalman de divers paramètres et erreurs mesurés, notamment les délais troposphérique et ionosphérique, lorsque ces paramètres sont acquis d'un système SBAS. [0058] Les figures 5a à 5d illustrent l'impact de la prise en compte des erreurs dues à la traversée de l'ionosphère sur la continuité des mesures, dans plusieurs modes de réalisation de l'invention. [0059] Les figures 5a à 5d, illustrent le cas d'un récepteur de navigation capable de recevoir des signaux sur deux fréquences L1 et L2, tel que ce sera le cas des récepteurs aptes à recevoir des signaux de la constellation Galileo. [0060] La figure 5a illustre, dans un récepteur de l'art antérieur, la perte à deux instants successifs, 510a, d'abord du signal L2 et, à un instant ultérieur, 530a des deux signaux L1, 520a, et L2, 540a. [0061] Dans la mesure où, de manière classique, les corrections d'erreurs dues à la traversée de l'ionosphère sont effectuées par corrélation des signaux L1 et L2, la perte d'une des fréquences entraîne une augmentation instantanée de ces erreurs. Le fonctionnement du récepteur dans une réalisation de l'art antérieur est illustrée sur la figure 5b, sur laquelle la précision de la mesure de localisation ne converge qu'à des instants 510b, 520b vers la précision de référence, de l'ordre de 10cm. On notera que les corrections de type SBAS ne sont pas en mesure de corriger ce biais de réinitialisation dans la mesure où la précision de correction fournie par ces mesures n'est que de l'ordre du mètre. Des corrections de type RTIGS ne peuvent permettre un rattrapage suffisant du biais que dans des conditions exceptionnelles dans lesquelles la densité des mesures est très élevée, ce qui ne peut être supposé dans la généralité des cas. [0062] Les figures 5c et 5d illustrent l'impact de l'intégration, selon plusieurs modes de réalisation privilégiés de l'invention, d'un modèle d'évolution des corrections ionosphériques dans le filtre de Kalman. [0063] Sur la figure 5c, on voit les impacts 510c, 520c de la propagation dans le filtre de Kalman du modèle de correction des erreurs ionosphériques sur la précision de la mesure. [0064] Sur la figure 5d, on voit que les instants 510d, 520d, auxquels les précisions de mesure convergent vers la valeur de référence sont antérieurs aux instants 510b, 520b. Dans le cas où seule la fréquence L1 est disponible, la convergence est assurée par la combinaison du calcul de positionnement sur cette fréquence et la propagation de l'erreur ionosphérique. Dans le cas où les deux fréquences L1 et L2 sont perdues, le calcul de positionnement est effectué à partir de la position déterminée avant les pertes en utilisant la propagation de l'erreur ionosphérique. [0065] La figure 6 illustre la problématique des multi-trajets en environnement urbain. [0066] Un récepteur 610 est positionné entre deux immeubles 620. Certains signaux 630 lui parviennent en ligne directe. D'autres signaux 640 lui parviennent après réflection sur les immeubles. Un récepteur standard n'est pas en mesure de faire la différence entre signaux directs 630 et signaux réfléchis 640, ce qui va entraîner une erreur de positionnement. Pour corriger les erreurs de multi-trajets, les différents types d'obstacles d'un lieu de réception donné, avec leurs caractéristiques de hauteur, et des modèles de propagation/correction en multi-trajets, peuvent être stockés dans la base de données décrite en relation avec la figure 3. [0067] Le demandeur a constaté expérimentalement que les multi-trajets affectaient de manière plus pénalisante les récepteurs fonctionnant en mode bi-fréquence que les récepteurs fonctionnant en mode mono-fréquence. Ainsi, de manière surprenante, un récepteur fonctionnant en mode mono-fréquence, aidé par des corrections adaptées (notamment de type RTIGS, de type sélection d'antenne ou de protection d'antenne, ou de type correction locale de multi-trajets, pourra fournir une précision et un indice de confiance de meilleure qualité qu'un récepteur fonctionnant en mode bi-fréquence ou tri-fréquence. L'utilisation de l'invention permet donc de garantir des conditions de précision et d'indice de confiance potentiellement meilleures avec un récepteur fonctionnant dans des conditions adaptées aux conditions de réception. [0068] Les figures 7a à 7d illustrent les précisions et les temps de convergence des mesures dans une configuration bi-fréquence et dans une configuration mono-fréquence dans plusieurs modes de réalisation de l'invention. [0069] Les différentes configurations de fonctionnement sont définies de la manière suivante sur les figures (soit en fonctionnement bi-fréquence (cas des figures 7a et 7b), soit en fonctionnement en mode mono-fréquence, cas des figures 7c et 7d): - Signaux GPS sans correction RTIG ou ionosphérique; - Signaux GPS et signaux Glonass sans correction RTIG ou ionosphérique; - Signaux GPS avec correction RTIG; - Signaux GPS et signaux Glonass avec correction RTIG ; - Signaux GPS et signaux Glonass avec correction RTIG et correction ionosphérique ; - Signaux GPS et signaux Glonass avec correction RTIG et correction des ambiguïtés entières. [0070] Les figures 7a et 7b illustrent de manière graphique et avec les résultats numériques les conditions de fonctionnement d'un récepteur de signaux de navigation en mode bi-fréquence. On voit que la précision est centimétrique dans toutes les conditions de fonctionnement avec corrections mais que le temps de convergence n'est jamais inférieur à 20 mn. [0071] Les figures 7c et 7d illustrent de manière graphique et avec les résultats numériques les conditions de fonctionnement d'un récepteur de signaux de navigation en mode mono-fréquence. On voit que la précision passe de l'ordre du cm à un ordre décimétrique. Mais le temps de convergence horizontal est de l'ordre de la mn au lieu de 20 mn dans le cas où les corrections ionosphériques sont propagées. [0072] Les exemples décrits ci-dessus sont seulement illustratifs de certains des modes de réalisation de l'invention. Ils ne limitent en aucune manière la portée de l'invention qui est définie par les revendications qui suivent. REVENDICATIONS1. Dispositif (110) de réception de signaux de positionnement d'au moins une constellation (140) de satellites, ledit dispositif comprenant : - Au moins un moyen d'accès à des informations sur des valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans une configuration dudit récepteur, ladite configuration déterminée par des éléments choisis dans un groupe comprenant des processeurs (150) de traitement des signaux de positionnement, des antennes (120a, 120b, 130) de réception desdits signaux, une liste de constellations (140a, 140b), une liste de liaisons externes (170) à des données de correction des signaux de positionnement; - Au moins un moyen de traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite ; Ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - Au moins un moyen de calcul d'une information caractérisant une précision du calcul d'une position du récepteur à partir des conditions de réception, des informations sur les valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans la configuration dudit récepteur et du résultat du traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite. 2. Dispositif de réception selon la revendication 1, dans lequel le moyen de traitement comprend au moins un filtre de Kalman, ledit dispositif de réception comprenant en outre un moyen d'ajustement de l'un d'une matrice de covariance et d'une table de paramètres de bruit de modèle du au moins un filtre de Kalman à partir des informations sur les valeurs absolues et/ou relatives de la précision et/ou de l'indicateur de confiance des mesures de position dans une configuration dudit récepteur. 3. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 2, dans lequel les conditions de réception sont définies en fonction des positions et hauteurs d'obstacles en voisinage d'au moins un élément dudit dispositif. 4. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel une trajectoire d'au moins un élément dudit dispositif est prédite à partir d'un vecteur courant de position, vitesse, temps. 5. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel des signaux de positionnement d'au moins deux constellations de satellites sont acquises par ledit dispositif. 6. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel des corrections de type RTIGS sont acquises par ledit dispositif. 7. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel la précision est calculée en tenant compte d'informations de configuration matérielle dudit dispositif de réception relatives à l'antenne et/ou au processeur de traitement des signaux de positionnement dudit dispositif de réception. 8. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel 15 une commutation entre un mode de réception mono-fréquence et un mode de réception bi-fréquence est activée dans des conditions de réception au lieu courant et/ou futur de ladite réception. 9. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel 20 des éléments de configuration dudit dispositif sont activés/désactivés en fonction d'objectifs prédéterminés de précision et/ou indicateur de confiance, dans des conditions de réception au lieu courant et/ou futur de ladite réception. 10. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 9, 25 comprenant en outre un moyen pour communiquer l'information caractérisant une précision et/ou un indicateur de confiance de la position du récepteur à au moins un utilisateur ou une application. 11. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 10, 30 dans lequel les moyens de calcul d'une information caractérisant une précision et/ou un indicateur de confiance du calcul d'une position du récepteur, de détermination des conditions de réception, d'accès à des informations sur les valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans la configuration dudit récepteur, de traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par 35 axe satellite, ne sont pas co-localisés. 12. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel les informations sur des valeurs absolues et/ou relatives d'une précisionde mesures de position dans une configuration dudit récepteur ne sont pas colocalisées. 13. Dispositif de réception selon l'une des revendications 2, et 3 à 12, en ce qu'elles dépendent de la revendication 2, dans lequel des variables d'état du filtre de Kalman représentent des corrections d'erreurs ionosphériques. 14. Dispositif de réception selon la revendication 13, dans lequel un modèle d'évolution des variables d'état du filtre de Kalman représentant des corrections d'erreurs ionosphériques est défini pour optimiser le temps de convergence du calcul de position, vitesse, temps en cas de perte d'au moins un signal de positionnement. 15. Dispositif de réception selon l'une des revendications 1 à 14, dans lequel l'information caractérisant une précision du calcul d'une position du récepteur est fournie à un utilisateur dudit dispositif soit sous forme graphique, soit sous forme numérique, soit sous une forme combinée des deux formes. 16. Procédé de réception de signaux de positionnement d'au moins une constellation de satellite, ledit procédé comprenant : - Au moins une étape d'accès à des informations sur des valeurs absolues et/ou relatives d'une précision de mesures de position dans une configuration d'un récepteur, ladite configuration déterminée par des éléments choisis dans un groupe comprenant des processeurs de traitement des signaux de positionnement, des antennes de réception desdits signaux, une liste de constellations, une liste de liaisons externes à des données de correction des signaux de positionnement; - Au moins une étape de traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite ; Ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - Au moins une étape de calcul d'une information caractérisant une précision du calcul d'une position du récepteur à partir des conditions de réception, des informations sur les valeurs absolues et/ou relatives d'une précision et/ou d'un indicateur de confiance de mesures de position dans la configuration dudit récepteur et du résultat du traitement des données brutes de positionnement, vitesse, temps par axe satellite. 17. Système de fourniture d'informations de positionnement, caractérisé en ce qu'il comprend une pluralité de dispositifs de réception selon l'une des revendications 1 à 15.5