FR 3035632 A1 20161104 FR 1653564 A 20160422 1 Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé pour dé- terminer la position d'un véhicule sur une surface de circulation d'un parking, consistant à : détecter une image de caméra de la surface de circulation avec le véhicule, déterminer la position du véhicule à partir de l'image de la caméra, détecter le véhicule à l'aide d'un capteur fixe sur la surface de circulation, et lo valider ou corriger la position obtenue à partir de la détection à l'aide du capteur fixe. L'invention se rapporte également à un programme d'ordinateur avec un code programme pour la mise en oeuvre d'un tel procédé et à un système de commande mettant en oeuvre le procédé 15 pour un parking. Etat de la technique Un système de parking se compose d'un parking (c'est-à- dire un ensemble d'emplacements de stationnement pour des véhicules). Dans le système de parking, un véhicule est guidé (commandé) 20 de manière automatisée sur le trajet entre l'emplacement de dépose et son emplacement de rangement sur le parking. Cette opération est connue sous la dénomination de voiturier automatique (en abrégé voiturier ou système AVP). Pour ranger un véhicule dans un parking, il suffit que le conducteur conduise le véhicule à l'emplacement de dépose où il 25 quitte le véhicule. Le véhicule circule alors de manière automatisée vers l'emplacement de rangement qui lui a été attribué, par exemple par le système de gestion. Pour récupérer le véhicule, celui-ci est conduit de façon automatisée en sens inverse de son emplacement de rangement à l'emplacement de dépose où le conducteur peut alors monter dans le 30 véhicule et sortir du parking. Actuellement, pour des raisons de sécurité, il est nécessaire de surveiller le véhicule sur son trajet entre l'emplacement de dépose et un emplacement de rangement sur le parking en utilisant des caméras installées en poste fixe sur le parking. Si le véhicule quitte le 35 trajet ou si à partir des images de la caméra, il y a un risque, le véhicule 3035632 2 sera par exemple arrêté. La surveillance externe au véhicule complète la commande interne au véhicule ou surveille celle-ci. La poursuite d'un véhicule avec des caméras n'est toute- fois pas toujours fiable. Par exemple, une personne ou un objet peut 5 couvrir la caméra ou encore la position du véhicule que l'on détermine peut être faussée à cause de la perspective de la caméra par rapport au véhicule. Parfois, le véhicule ne peut pas être suivi de manière continue sur son trajet à cause du nombre trop réduit de caméras. But de l'invention La présente invention a ainsi pour but de développer des moyens permettant d'améliorer et de sécuriser les systèmes de parking à voiturier automatique. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour dé- terminer la position d'un véhicule, du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que le capteur fixe est de même construction qu'un capteur d'emplacement pour détecter la présence d'un véhicule arrêté sur un emplacement de rangement du parking, le véhicule arrivant à l'emplacement de rangement en passant sur la surface de circulation. En d'autres termes et de façon plus complète, le procédé selon l'invention consiste à déterminer la position d'un véhicule sur une surface de circulation d'un parking. Ce procédé consiste à détecter l'image de la surface de circulation prise par la caméra avec le véhicule pour déterminer la position du véhicule à partir de cette image et détec- ter le véhicule à l'aide d'un capteur fixe sur la surface de circulation. Puis on valide et on corrige la position déterminée en utilisant la détection par le capteur fixe. Le capteur fixe est identique à un capteur d'emplacement de rangement qui détecte la présence d'un véhicule arrêté sur un emplacement de rangement du parking. Le véhicule arrive à l'emplacement de rangement en passant sur la surface de circulation. Selon le procédé, des capteurs de même type servent à détecter les véhicules sur un emplacement de rangement et sur une surface de circulation. Comme ce sont les mêmes capteurs, cela simplifie le traitement des signaux émis par ces capteurs. Ainsi, on peut dé- 3035632 3 terminer mieux la position du véhicule en se fondant sur les signaux du capteur fixe. Selon un développement, on détermine plusieurs posi- tions du véhicule qui s'assemblent et correspondent à sa trajectoire. Le 5 signal du capteur fixe permet de déduire la vitesse du véhicule. Le véhicule se conduit (se commande) de manière auto- matique sur le trajet entre l'emplacement de dépose et l'emplacement de rangement en se fondant sur la position validée ou corrigée. L'invention développe ainsi un système intégré qui, d'une 10 part, permet la gestion du parking, notamment pour la réservation, l'attribution et le décompte des emplacements de rangement et d'autre part, il réalise un voiturier automatique ou assiste un tel voiturier. La fonction de voiturier automatique (fonction AVP) est ainsi améliorée ou sécurisée en s'appuyant sur un simple capteur d'emplacement, écono- 15 mique, en améliorant la détermination de la position du véhicule. On peut également constater que la position d'un véhi- cule détecté par le capteur fixe ne peut se déterminer avec l'image de la caméra et arrêter le véhicule. Selon un autre développement, on peut également arrêter 20 le mode de voiturier AVP en ce que par exemple on arrête tous les véhi- cules commandés dans la zone du parking. Cela garantit ou améliore la sécurité du mode de voiturier automatique AVP. Un programme d'ordinateur selon l'invention comporte un code programme pour exécuter le procédé décrit ci-dessus lorsque le 25 programme est appliqué par une installation de traitement ou est enre- gistré sur un support de données, lisible par un ordinateur. Selon un autre développement, l'invention se rapporte à un capteur d'emplacement servant à déterminer la présence d'un véhicule arrêté sur un emplacement de rangement d'un parking et utiliser 30 un tel capteur comme capteur de position pour valider ou corriger la position d'un véhicule obtenue à partir de l'image de caméra. Un système de commande d'un parking selon l'invention comporte un capteur d'emplacement à chaque emplacement de rangement du parking pour détecter la présence d'un véhicule arrêté sur cet emplacement, une caméra pour fournir des images de la surface de cir- 3035632 4 culation avec le véhicule, une installation de traitement pour déterminer la position du véhicule en se fondant sur l'image de la caméra et un capteur fixe dans la région de la surface de circulation sur laquelle passe le véhicule pour atteindre l'emplacement de rangement. 5 L'installation de traitement permet de valider ou de corriger la position obtenue par la détection avec le capteur fixe. On peut utiliser un capteur d'emplacement pour valider, vérifier ou corriger la position du véhicule. D'autres capteurs usuels utilisés à cet effet tels qu'une barrière lumineuse, ne sont pas nécessaires. Cela permet de réduire le nombre lo de composants du système. L'installation, la gestion et l'entretien du système sont de ce fait simplifiés. L'installation du capteur d'emplacement pour servir de capteur fixe peut se faire de manière simple et économique, par exemple dans le cadre de l'installation d'un capteur d'emplacement dans un emplacement de rangement. Le capteur 15 d'emplacement est de construction simple et économique. Selon une forme de réalisation, le capteur d'emplacement utilise des intervalles de détection réglables ; cet intervalle de détection du capteur d'emplacement dans la région de la surface de circulation où on saisit un véhicule en mouvement, est habituellement plus petit que pour un 20 capteur dans un emplacement de rangement. Le capteur d'emplacement est de préférence conçu pour être installé dans le sol du parking ou de l'emplacement de rangement d'un véhicule. Cela permet une sécurité de détermination, élevée. De plus, le capteur d'emplacement est facile à installer. Selon d'autres va- 25 riantes, le capteur d'emplacement peut également être situé à une autre place, notamment au-dessus ou à côté d'un emplacement de rangement. Un autre capteur fixe peut être installé dans la région d'un noeud de circulation de la surface de circulation et le véhicule sera 30 guidé (commandé) en fonction du signal de l'autre capteur fixe qui in- dique un autre véhicule. Cet autre capteur fixe peut être situé notamment à l'entrée d'un noeud de circulation, ce qui permet de détecter un véhicule qui se rapproche. Le système de voiturier automatique AVP peut être com- 35 mandé de façon prévisionnelle, meilleure pour le véhicule selon les deux 3035632 5 formes de réalisation. On évite toute collision entre les véhicules grâce à l'infrastructure. On évite en plus les collisions avec les moyens embarqués du véhicule. Dessin 5 La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de procédé pour déterminer la position d'un véhicule sur une surface de circulation d'un parking, représenté schématiquement dans l'unique figure annexée qui montre un schéma d'un système de parking. 10 Description de modes de réalisation La figure montre schématiquement un système de parking 100 composé d'un parking 105 à plusieurs emplacements 110 recevant chacun un véhicule 115. Le système de parking 100 comporte un emplacement de dépose 120 où le conducteur dépose ou récupère 15 son véhicule 115. Entre l'emplacement de dépose 120 et l'emplacement de stationnement 110, il y a une surface de circulation 125 où le véhicule 115 peut circuler. Le trajet 130 relie l'emplacement de dépose 120 à l'emplacement de rangement 110 ou inversement. Le système de parking 100 est conçu de manière préfé- 20 rentielle comme un système de voiturier automatique (encore appelé en abrégé système AVP). Ainsi, le conducteur peut déposer son véhicule 115 à l'emplacement de dépose 120 et de là, le véhicule 115 est conduit de manière automatisée, c'est-à-dire sans conducteur sur le trajet 130 vers un emplacement de rangement 110 prédéfini. Lorsqu'ensuite le 25 conducteur veut récupérer le véhicule 115, celui-ci sera conduit de ma- nière automatique de l'emplacement de rangement 110 en retour sur le trajet 130 vers l'emplacement de dépose 120. Le conducteur peut alors reprendre son véhicule 115. On connaît différentes procédures pour conduire de ma- 30 nière automatisée le véhicule 115 sur le trajet 130. Selon un premier mode de réalisation, le véhicule 115 est commandé par une installation de commande 135 faisant partie du système de parking 100 et extérieure au véhicule 115. L'installation de commande 135 comporte par exemple une interface radio 140 avec laquelle le véhicule 115 entre en 35 contact. Plusieurs caméras 145 servent à surveiller le véhicule 115. 3035632 6 Selon un second mode de réalisation, le véhicule 115 circule en fonction d'informations reçues de l'installation de commande 135. Pour cela, l'installation de commande 135 participe à la conduite du véhicule 115 sur le trajet 130 avec une assistance active. Ce mode 5 de réalisation peut également être appelé « infrastructure coopérative ». Selon un troisième mode de réalisation, le véhicule 115 circule exclusivement avec des données prédéfinies, par exemple le plan de situation de l'emplacement de stationnement du parking 105 et la position de l'emplacement de rangement 110. 10 Au moins dans l'un des modes de réalisation, le véhicule 115 est surveillé par le système de parking 100, c'est-à-dire de façon extérieure au véhicule 115 sur le trajet 130. Pour cela, on détermine ou on suit (poursuite) la position du véhicule 115 avec la prise de vue par la caméra 145. Les images de plusieurs caméras 145 qui prennent des 15 images du véhicule 115 de façon simultanée ou successive, peuvent être mises en relation. La précision du positionnement ainsi obtenu est toutefois trop faible pour sécuriser le véhicule 115 contre les accidents, par exemple la collision avec l'entourage du parking, une personne ou un autre véhicule 115, quelles que soient les circonstances. C'est pourquoi, 20 on détecte la position du véhicule 115 de manière ponctuelle à l'aide d'un autre capteur 150. La position obtenue à l'aide de l'image de la caméra sera alors validée ou corrigée avec la position détectée par le capteur 150. Le capteur 150 qui applique n'importe quel principe de 25 mesure physique peut être passif en ce qu'il exploite un signal physique dans une plage de mesure ; il peut être actif en fournissant un signal physique correspondant dans la plage de mesures et en exploitant ce signal influencé par le véhicule 115. A titre d'exemple, les capteurs passifs sont des magnétomètres et des photocapteurs alors que les cap- 30 teurs actifs sont par exemple des capteurs radar, lidar ou à ultrasons. Il est proposé d'utiliser comme capteur 150, notamment un capteur de parking 150 pouvant servir à déterminer l'occupation d'un emplacement de rangement 110. Pour cette fonction, il constate la présence d'un véhicule 115 dans une plage de mesure et transmet le 35 résultat à une installation de traitement qui, s'appuyant sur les infor- 3035632 7 mations ainsi reçues, permet au système de parking 100 d'attribuer, de réserver ou de décompter les emplacements de rangement 110. L'installation de traitement peut être l'installation de commande 135 ou une installation intégrée dans celle-ci. L'interface 140 assure la trans- 5 mission par une liaison filaire, une liaison sans fil ou mixte. L'installation de commande 135 qui fait notamment partie du système de parking permet de conduire de manière automatisée le véhicule 115 sur le trajet 130. Un tel système est connu sous la dénomination de « voiturier automatique » et en abrégé système AVP. Les 10 parties de guidage ou de commande du véhicule 115 sur le trajet peu- vent être effectuées directement par le véhicule 115 et d'autres parties seront assurées par l'installation de commande 135. La communication entre l'installation de commande 135 et le véhicule 115 se fait notamment par une liaison sans fil avec l'interface 140. 15 Un capteur d'emplacement 150, supplémentaire, peut se trouver à une autre position prédéfinie de la surface de circulation 125 ou sur l'emplacement de dépose 120 améliore la poursuite du véhicule 115 par le système de parking 100. Le capteur de parking 150, supplémentaire, est par exemple situé au niveau d'un noeud de circulation 20 155, en particulier à l'entrée du noeud de circulation 155. Le noeud de circulation 155 est notamment une position importante pour la circulation telle qu'un croisement, une entrée, une rampe ou une jonction de lignes de circulation. Le capteur d'emplacement 150, supplémentaire, peut 25 également servir à détecter un autre véhicule 115 qui se rapproche par exemple d'une zone que le premier véhicule 115 est sur le point d'utiliser. Dans ce cas, le premier véhicule 115 sera commandé pour s'arrêter ou ne pas entrer dans la zone de l'autre capteur d'emplacement 150 pour éviter une collision. 30 3035632 8 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 100 Système de parking 105 Parking 5 110 Emplacement de rangement 115 Véhicule 120 Emplacement de dépose 125 Surface de circulation 130 Trajet 10 135 Installation de commande 140 Interface 150 Capteur d'emplacement 155 Noeud de circulation 15 REVENDICATIONS1°) Procédé pour déterminer la position d'un véhicule (115) sur une surface de circulation (125) d'un parking, procédé comprenant les étapes suivantes consistant à : détecter une image de caméra de la surface de circulation (125) avec le véhicule (115), déterminer la position du véhicule (115) à partir de l'image de la caméra, détecter le véhicule (115) à l'aide d'un capteur fixe (150) sur la sur- face de circulation (125), et valider ou corriger la position obtenue à partir de la détection à l'aide du capteur fixe (150), procédé caractérisé en ce que le capteur fixe (150) est de même construction qu'un capteur d'emplacement (150) pour détecter la présence d'un véhicule (115) arrêté sur un emplacement de rangement (110) du parking, le véhicule (115) arrivant à l'emplacement de rangement (110) en passant sur la surface de circulation (125). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule (115) est guidé automatiquement sur le fondement de la position validée ou corrigée sur le trajet entre l'emplacement de dépose et l'emplacement de rangement. 3°) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' on constate que la position d'un véhicule (115) qui a été détectée à l'aide du capteur fixe (150) ne peut être déterminée avec l'image de caméra et que le véhicule (115) doit être arrêté. 4°) Produit programme d'ordinateur comportant un code programme pour exécuter le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 lorsque le programme est exécuté par une installation de traitement 3035632 10 (135) et est enregistré sur un support de données lisibles par un ordinateur. 5°) Application d'un capteur de parking conçue pour détecter la pré- 5 sence d'un véhicule (115) arrêté sur un emplacement de rangement (110) du parking, comme capteur de position pour valider ou corriger une position du véhicule (115) sur la surface de circulation (125), la position étant obtenue en se fondant sur une image de caméra. 10 6°) Système de commande (100) pour un parking, comprenant : un capteur d'emplacement (150) installé dans un emplacement de rangement (110) du parking, le capteur d'emplacement (150) servant à détecter un véhicule (115) arrêté, une caméra pour fournir une image de la surface de circulation 15 (125) avec le véhicule (115), une installation de traitement pour déterminer la position du véhicule (115) en se fondant sur l'image de la caméra, et un capteur fixe (150) dans la région de la surface de circulation (125), sur laquelle passe le véhicule (115) pour atteindre son em- 20 placement de rangement (110), l'installation de traitement validant ou corrigeant la positon en se fondant sur la détection à l'aide du capteur fixe (150), système de commande caractérisé en ce que le capteur fixe (150) est de même construction que le capteur 25 d'emplacement (150). 7°) Système de commande (100) selon la revendication 6, caractérisé en ce que le capteur d'emplacement (150) est destiné à être installé dans 30 l'emplacement sous le véhicule (115). 8°) Système de commande (100) selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu' un autre capteur fixe (150) est installé dans la région d'un noeud de cir- culation de la surface de circulation (125) et en fonction d'un signal de 3035632 11 l'autre capteur fixe (150) qui indique un autre véhicule (115), on commande le véhicule (115). 9°) Système de commande (100) selon la revendication 8, 5 caractérisé en ce que l'autre capteur fixe (150) est installé à l'entrée du noeud de circulation. 10