FR 3032422 A1 20160812 FR 1550976 A 20150206 1 Arrière-plan de l'invention La présente invention concerne le domaine des rotors de turbomachine, et plus particulièrement un dispositif de calage de pas de pale d'un rotor. On entend par « turbomachine », dans le présent contexte, toute machine dans laquelle peut s'opérer un transfert d'énergie entre un écoulement de fluide et au moins un rotor, comme, par exemple, un compresseur, une pompe, une turbine, une hélice, une soufflante carénée ou non-carénée (en anglais, « open rotor ») ou bien une combinaison d'au moins deux de ceux-ci. Dans la description qui suit, les termes "amont" et "aval" sont définis par rapport au sens de circulation normal du fluide à travers la turbomachine. On entend aussi, dans ce contexte, « rotor » dans un sens large, comme un ensemble de pales profilées arrangées radialement autour d'un moyeu central rotatif, avec une extrémité proximale de chaque pale, ou « pied de pale », reçue dans un logement correspondant du moyeu. Ainsi, une hélice aérienne ou navale peut aussi être comprise comme étant un tel rotor. Dans un tel rotor, chaque pale est normalement profilée de manière à offrir un transfert d'énergie optimal sur une plage réduite d'angles d'attaque. Afin de maintenir l'angle d'attaque de chaque pale dans cette plage, même à des régimes différents de la turbomachine et/ou des vitesses relatives différentes d'écoulement du fluide, ces pales peuvent présenter un pas variable, c'est-à-dire être aptes à pivoter, par rapport au moyeu, autour d'un axe de calage de pas de chaque pale, s'étendant généralement en direction radiale par rapport au moyeu central. Afin de commander ce pivotement, l'aubage peut comprendre un dispositif de commande de pas de pale. Par ailleurs, dans certains aubages à grande inertie de rotation, 30 notamment parmi les hélices aériennes et les soufflantes de turboréacteur, y compris les soufflantes non carénées, mais aussi les turbines éoliennes, ces dispositifs de commande de pas de pale peuvent aussi assurer automatiquement la mise et maintien en drapeau (c'est-à-dire, avec un angle d'attaque nul par rapport à l'écoulement relatif du fluide), et ceci 35 notamment afin d'empêcher que l'écoulement relatif du fluide puisse mettre la turbomachine en surrégime. 3032422 2 Le contributeur principal du couple présent sur l'axe de calage de la pale provient du couple inertiel engendré par l'inertie de la pale autour de son axe de calage lorsque l'aubage est en rotation. De plus, lorsque les 5 pales sont mises en drapeau, l'écoulement relatif peut néanmoins exercer, sur chaque pale, un couple aérodynamique autour de son axe longitudinal. Afin de contrer les couples inertiel et aérodynamique et d'assurer le rappel des pales en drapeau, l'un des dispositifs les plus simples connus de la personne du métier comprend une masselotte au bout d'un bras pivotant 10 s'étendant latéralement par rapport audit axe longitudinal, approximativement perpendiculairement à l'extrados et/ou à l'intrados de la pale. La force centrifuge exercée sur chaque masselotte par la rotation de l'hélice assure le maintien de l'orientation de la pale en drapeau. Pour limiter leur encombrement, ces masselottes et bras pivotants son 15 typiquement intégrés dans le pivot de chaque pale. Le brevet français FR 2 957 329 divulguait un turboréacteur à soufflante non-carénée avec deux hélices contrarotatives, dans lesquelles le pivot de chaque pale comprend un dispositif de ce type pour la mise et maintien en drapeau des pales. Afin d'augmenter le rendement propulsif des hélices aériennes, le 20 nombre de pales tend à augmenter. Les soufflantes non-carénées, en particulier, ont tendance à avoir des nombres de pales élevés. Or, le nombre de pales est limité par l'encombrement des pivots et en particulier par les bras soutenant les masselottes de mise et maintien en drapeau. Les pivots adjacents doivent être suffisamment espacés pour éviter 25 d'interférer avec la rotation des bras autour de l'axe de pivotement. Dans le même objectif d'augmentation du rendement propulsif, le diamètre des nacelles tend à être réduit au maximum et donc par la même l'espace disponible pour l'intégration des masselottes. En même temps, pour assurer la mise en drapeau, les bras pivotants et les masselottes doivent présenter un moment d'inertie autour de l'axe de calage de la pale correspondante sensiblement supérieur à celui de la pale. Par exemple, certaines normes exigent un rapport d'au moins 2,1:1 entre ces moments d'inertie pour chaque pale. Or, pour continuer à remplir cette condition, un raccourcissement des bras pivotants va nécessairement entraîner une augmentation de la masse des masselottes, et donc de l'ensemble du 3032422 3 dispositif de calage de pas, ce qui est particulièrement indésirable dans le domaine aéronautique. Objet et résumé de l'invention 5 La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. En particulier, elle vise à réduire tant l'encombrement que la masse d'un dispositif de calage de pas de pale d'un rotor avec des moyens de mise en drapeau automatique de la pale. Pour cela, dans au moins un mode de 10 réalisation, ce dispositif de calage de pas de pale comprend au moins un bras pivotant avec une masselotte, et un premier train épicycloïdal avec au moins un planétaire relié audit bras pivotant, une couronne apte à être reliée à un pied de pale, et un porte-satellites, disposé de manière à pouvoir être solidaire d'un logement de pied de pale dans un moyeu 15 central du rotor , et portant au moins un satellite rotatif engageant simultanément le planétaire et la couronne de ce premier train épicycloïdal. Chaque satellite rotatif du premier train épicycloïdal peut être un satellite à denture simple ou un satellite à double denture, avec une première denture pour engager le planétaire et une deuxième denture 20 pour engager la couronne. Grâce à ce premier train épicycloïdal, la rotation de l'au moins un bras pivotant peut être démultipliée, de manière à augmenter son moment d'inertie apparent par rapport à celui de la pale sans augmenter sa longueur ni la masse de la masselotte. Le dispositif de calage de pas de pale comprend par ailleurs un actionneur relié au 25 planétaire ou à la couronne dudit premier train épicycloïdal. Afin de simplifier l'actionneur et notamment pour permettre la mutualisation d'un seul actionneur dans les dispositifs de calage de pas d'une pluralité de pales du rotor, ledit actionneur peut être un actionneur linéaire, relié audit premier train épicycloïdal à travers au moins un 30 dispositif de transformation d'un mouvement linéaire de l'actionneur en mouvement de rotation, ce dispositif de transformation pouvant notamment comprendre un système bielle-manivelle, bien que d'autres types de dispositifs de transformation, comme par exemple des dispositifs à crémaillère, puissent également être envisagés. En particulier 35 l'actionneur peut être un actionneur hydraulique, quoique d'autres types 3032422 4 d'actionneurs, linéaires ou rotatifs, soient aussi envisageables, y compris des actionneurs hydrauliques ou électriques. Afin de réduire la course de l'actionneur, et donc son encombrement et sa complexité, celui-ci peut être relié audit premier train épicycloïdal à 5 travers un dispositif multiplicateur de vitesse, qui peut notamment comprendre au moins un deuxième train épicycloïdal pour maintenir un encombrement réduit. Selon une première alternative, le deuxième train épicycloïdal peut comprendre un planétaire relié audit premier train épicycloïdal, une 10 couronne disposée de manière à pouvoir être solidaire dudit logement de pied de pale, et un porte-satellites relié audit actionneur, et portant au moins un satellite rotatif engageant simultanément le planétaire et la couronne de ce deuxième train épicycloïdal. Selon une deuxième alternative, le deuxième train épicycloïdal peut 15 comprendre un planétaire relié audit premier train épicycloïdal, une couronne reliée audit actionneur, et un porte-satellites disposé de manière à pouvoir être solidaire dudit logement de pied de pale, et portant au moins un satellite rotatif engageant simultanément le planétaire et la couronne de ce deuxième train épicycloïdal. 20 En outre, afin de faciliter l'arrangement du bras pivotant dans le rotor et d'éventuellement fournir une démultiplication supplémentaire de la rotation du bras pivotant, le planétaire dudit premier train épicycloïdal peut être relié au bras pivotant à travers un engrenage conique. La présente divulgation concerne également un rotor comprenant un 25 ensemble de pales, chaque pale de cet ensemble présentant un axe de calage de pas, un moyeu central, un pied de chaque pale étant reçu dans un logement correspondant dans ce moyeu, et un tel dispositif de commande, pour l'actionnement d'une rotation d'au moins une desdites pales autour de son axe de calage. Ce rotor peut notamment être un rotor 30 d'hélice aérienne ou de soufflante carénée ou non-carénée de turboréacteur. Par ailleurs, la présente divulgation concerne aussi un véhicule, comme par exemple un aéronef, habité ou non-habité, comprenant au moins un tel rotor pour sa propulsion. 35 3032422 5 Brève description des dessins L'invention sera bien comprise et ses avantages apparaîtront mieux, à la lecture de la description détaillée qui suit, de modes de réalisation 5 représentés à titre d'exemples non limitatifs. La description se réfère aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un aéronef équipé de deux turboréacteurs à soufflante non-carénée, - la figure 2 est une vue schématique en perspective d'un des 10 turboréacteurs à soufflante non-carénée de l'aéronef de la figure 1, - la figure 3 est une vue schématique d'un dispositif de calage de pale d'un des rotors contre-rotatifs de la soufflante non-carénée du turboréacteur de la figure 2, suivant un premier mode de 15 réalisation, - la figure 4 est un graphique illustrant l'évolution de l'énergie potentielle des moyens de mise en drapeau dans le dispositif de calage de pale de la figure 3 selon l'angle de rotation des bras pivotants, 20 - les figures 5 à 27 sont des vues schématiques de dispositifs de calage de pale suivant des modes de réalisation alternatifs. Description détaillée de l'invention 25 Les turboréacteurs à soufflante non carénée, connus aussi comme « Open Rotor », présentent un grand intérêt pour la propulsion d'aéronefs grâce à leur grand rendement thermopropulsif. La figure 1 illustre un aéronef 1 avec deux turboréacteurs 2 à soufflantes non carénées 3 en position « pousseur ». La figure 2 illustre en plus grand détail un de ces 30 turboréacteurs 2, et plus particulièrement sa soufflante 3, comprenant deux rotors 3a,3b contre-rotatifs autour d'un axe central A, chaque rotor 3a,3b comprenant une pluralité de pales 4 arrangées radialement autour d'un moyeu central 5 correspondant. Chaque pale 4 présente une extrémité distale, ou tête de pale, et une extrémité proximale, ou pied de 35 pale. Le pied de pale est typiquement reçu dans un logement formé dans une pièce formant une structure portante du moyeu central 5, cette pièce 3032422 6 une pièce formant une structure portante du moyeu central 5, cette pièce étant généralement dite anneau polygonal. Le pied de pale, avec l'ensemble de la pale 4, est apte à pivoter dans ce logement autour d'un axe B de calage de pas de pale, ces axes B de calage de pas de pale étant 5 orientés radialement par rapport à l'axe central A. Le calage du pas des pales 4 permet, par exemple, d'optimiser le rendement de la soufflante 3 à tout régime du turboréacteur 2, ainsi qu'à toute vitesse relative du turboréacteur 2 par rapport à l'air ambiant en maintenant les angles d'attaque des profils des pales 4 par rapport au 10 vent relatif dans une plage étroite correspondant à un rendement aérodynamique maximum. Il peut également permettre un renversement de poussée du turboréacteur 2, par exemple pour assister le freinage de l'aéronef 1 au sol, mais surtout une mise en drapeau automatique des pales 4 en cas de défaillance du turboréacteur 2, afin d'empêcher que le 15 vent relatif puisse entraîner le rotor 3a,3b dans une autorotation possiblement destructive, et générant une traînée parasite très élevée. Un dispositif de calage de pas de pale suivant un premier mode de réalisation est illustré sur la figure 3. Comme on peut apprécier sur cette figure, ce dispositif de calage de pas de pale comprend un actionneur 20 linéaire 103, un dispositif de transformation de mouvement linéaire en mouvement rotatif avec une bielle 104 et une manivelle 105, un train épicycloïdal 110, et des bras pivotants 101 portant des masselottes 102. Dans ce mode de réalisation, le train épicycloïdal 110 comprend un planétaire 111 formant arbre d'entrée, une couronne 112 formant arbre 25 de sortie, et un porte-satellites 113 portant des satellites 114 à denture simple engageant simultanément le planétaire 111 et la couronne 112. Le planétaire 111 formant arbre d'entrée du train épicycloïdal 110 est relié à l'actionneur 103 à travers la manivelle 105 et la bielle 104. Il est aussi directement relié aux bras pivotants 101 de manière à être solidaire de 30 ceux-ci en rotation autour de l'axe de calage de pas de pale B. La couronne 112 formant arbre de sortie du train épicycloïdal 110 est directement reliée au pied de la pale 4, de manière à actionner son calage autour du même axe B. Finalement, le porte-satellites 113 est relié au logement du pied de pale dans le moyeu 5 de manière à être solidaire du 35 moyeu 5 au moins en rotation par rapport à l'axe de calage de pas B. On obtient ainsi, entre la vitesse de rotation viii du planétaire 111 et la 3032422 7 vitesse de rotation w112 de la couronne 112, un rapport de démultiplication R110= wildwii2=Z112/Ziii, dans lequel Z112 est le nombre de dents de la couronne 112 et Z111 est le nombre de dents du planétaire 111. Des paires de paliers (non illustrés) permettent d'assurer le guidage radial et la tenue 5 axiale des éléments relativement rotatifs entre eux. Avec un rapport de démultiplication R110 supérieur à 1, une rotation des bras pivotants 101, avec le planétaire 111, sur un angle R (BETA) autour de l'axe B va provoquer une rotation correspondante du porte-satellites 113, avec la pale 4, autour du même axe B sur un angle y 10 (GAMMA) inférieur. Plus spécifiquement, l'angle y (GAMMA) de rotation de la pale 4 sera égal à l'angle (BETA) de rotation des bras pivotants 101, divisé par le rapport de démultiplication R110. La figure 4 illustre l'évolution de l'énergie potentielle Ep du système formé par les bras pivotants 101 et les masselottes 102 suivant leur 15 position angulaire autour de l'axe B. Comme l'on peut y apprécier, ce système présente des positions d'équilibre instable à 0° et 180°, et une position d'équilibre stable à 90°. En conséquence, en cas de défaillance de l'actionneur 103 pendant la rotation du rotor 3a, 3b, si la position angulaire des bras pivotants 101 autour de l'axe B est dans l'intervalle I, 20 inférieure à 90° mais supérieure à 0°, la force centrifuge va les ramener vers la position d'équilibre stable à 90°. En utilisation, cette position d'équilibre stable correspondra à la mise en drapeau des pales 4, c'est-à-dire à un angle de calage des pales de 90°. En vol, l'angle de calage des pales est normalement dans un intervalle de seulement 60°, entre 30° et 25 90°. Il est donc possible d'adopter un rapport de démultiplication R110 de, par exemple, 1,3 sans que la position angulaire des bras pivotants 101 sorte de l'intervalle I, et même en gardant une marge de sécurité par rapport à la position d'équilibre instable à 0°. Grâce à ce rapport de démultiplication R110, le moment d'inertie 30 apparent Jeq des bras pivotants 101 et masselottes 102 en sortie du train épicycloïdal 110 est sensiblement augmenté. En effet, suivant le théorème de l'énergie cinétique, ce moment d'inertie apparent Jeq correspond à leur moment d'inertie réel Jre, divisé par le rendement mécanique du train épicycloïdal 110, et multiplié par le carré du rapport de démultiplication 35 R. Avec un rapport de démultiplication R110 de 1,3 on peut ainsi obtenir un moment d'inertie apparent Jeq de, par exemple, 1,7 fois le moment 3032 422 8 d'inertie réel Jre, permettant ainsi une réduction considérable de la masse et de l'encombrement des bras pivotants 101 avec les masselottes 102. Bien que dans ce premier mode de réalisation les bras pivotants 101 soient directement reliés au planétaire 111, il est également envisageable 5 de les relier à celui-ci à travers un engrenage conique, comme dans un deuxième mode de réalisation qui est illustré sur la figure 5. Ainsi, dans ce deuxième mode de réalisation, l'unique bras pivotant 101, portant la masselotte 102, est relié au planétaire 111 à travers un engrenage conique formé par deux roues coniques 131, 132. Ceci peut permettre, 10 par exemple, un arrangement moins encombrant du bras pivotant 101 et de la masselotte 102, ainsi qu'un éventuelle altération du rapport de démultiplication entre l'angle R (BETA) de rotation du bras pivotant 101 et celui de la pale 4 autour de l'axe de calage B. Le reste du dispositif de calage de pas de pale suivant ce deuxième mode de réalisation est 15 analogue à celui du premier mode de réalisation, et les éléments équivalents reçoivent les mêmes repères. Un inconvénient du premier et du deuxième mode de réalisation est qu'un rapport de démultiplication R110 d'uniquement 1,3 peut être difficile à obtenir avec cette configuration, car exigeant un différence assez faible 20 entre le nombre Z112 de dents de la couronne 112 et le nombre Z111 de dents du planétaire 111, ce qui implique des satellites 114 de très petite taille. Pour remédier à cet inconvénient, dans un troisième mode de réalisation illustré sur la figure 6, les satellites 114 sont à double denture, avec une première denture 114a pour engager le planétaire 111 et une 25 deuxième denture 114b pour engager la couronne 112. Le reste des éléments du dispositif suivant ce troisième mode de réalisation sont équivalents à ceux du premier mode de réalisation et reçoivent ainsi les mêmes chiffres de référence. Grâce aux doubles dentures des satellites 114, on obtient, entre la vitesse de rotation wiii du planétaire 111 et la 30 vitesse de rotation W112 de la couronne 112, un rapport de démultiplication R110= willicon2=Z112"Zii4a/Zin'Zimb, dans lequel Z114a et Z114b sont le nombre de dents des première et deuxième dentures 114a, 114b, respectivement. Il est également possible de combiner les caractéristiques du 35 troisième et du deuxième mode de réalisation, comme dans le quatrième mode de réalisation, illustré sur la figure 7, dans lequel les éléments 3032422 9 équivalents à ceux des modes de réalisation précédents reçoivent les mêmes repères. Un inconvénient de tous les modes de réalisation précédents est que la course de l'actionneur 103 est aussi allongée par le rapport de 5 démultiplication R110, pouvant résulter en un actionneur plus encombrant et moins fiable. Pour éviter ceci, dans un cinquième mode de réalisation qui est illustré sur la figure 8, la manivelle 105 est reliée directement à la couronne 112, et non pas au planétaire 111, qui est uniquement solidaire en rotation des bras pivotants 101. Ainsi, on maintient le rapport de 10 démultiplication R110 entre les bras pivotants 101 et la pale 4, tout en assurant un entraînement direct de la pale 4 par la manivelle 105. Le même lien direct de la manivelle 105 à la couronne 112 est utilisé dans les sixième à huitième modes de réalisation illustrés sur, respectivement, les figures 9 à 11, correspondant dans leurs autres caractéristiques aux 15 deuxième à quatrième modes de réalisation, et recevant en conséquence les mêmes repères pour leurs éléments équivalents. Une autre solution au même problème est celle d'un neuvième mode de réalisation qui est illustré sur la figure 12. Le dispositif de calage de pas de pale suivant ce neuvième mode de réalisation comprend, à part un 20 premier train épicycloïdal 110 avec la même configuration de celui du premier mode de réalisation, un dispositif multiplicateur de vitesse comprenant un deuxième train épicycloïdal 120 interposé entre la manivelle 105 et l'arbre d'entrée du premier train épicycloïdal 110. Ce deuxième train épicycloïdal 120 comprend un planétaire 121 formant arbre 25 de sortie du dispositif multiplicateur de vitesse, une couronne 122, et un porte-satellites 123 formant arbre d'entrée du dispositif multiplicateur de vitesse et portant des satellites 124 engageant simultanément le planétaire 121 et la couronne 122. Le porte-satellites 123 formant arbre d'entrée du deuxième train épicycloïdal 120 est relié à l'actionneur 103 à 30 travers la manivelle 105 et la bielle 104, de manière à être entrainé en rotation par celui-ci. Le planétaire 121 formant arbre de sortie du deuxième train épicycloïdal 120 est directement relié au planétaire 111 formant arbre d'entrée du premier train épicycloïdal 110, de manière à l'entraîner directement en rotation. Finalement, la couronne 122 du 35 deuxième train épicycloïdal 120 est, comme le porte-satellites 113 du premier train épicycloïdal 110, reliée au logement du pied de pale dans le 3032422 10 moyeu 5 de manière à être solidaire du moyeu 5 au moins en rotation par rapport à l'axe de calage de pas B. On obtient ainsi, entre la vitesse de rotation w121 du planétaire 121 formant arbre de sortie du deuxième train épicycloïdal 120 et la vitesse de 5 rotation w123 du porte-satellites 123 formant arbre d'entrée du deuxième train épicycloïdal 120, un rapport de multiplication R120= C0121/(0123=1+422/Z121, dans lequel Z122 est le nombre de dents de la couronne 122 et Z121 est le nombre de dents du planétaire 121, ce qui permet de réduire la course de l'actionneur 103. Les éléments restants du 10 dispositif suivant ce neuvième mode de réalisation sont équivalents à ceux du premier mode de réalisation et reçoivent les mêmes repères sur le dessin. Il est également possible d'adapter ce dispositif multiplicateur de vitesse aux caractéristiques de chacun des dispositifs de calage de pas de 15 pale suivant les deuxième à quatrième modes de réalisation. Ainsi, dans des dixième à douzième modes de réalisation illustrés, respectivement, sur les figures 13 à 15, un dispositif multiplicateur de vitesse analogue à celui du neuvième mode de réalisation est adapté à des dispositifs de calage de pas de pale pour le reste analogues à ceux illustrés sur les figures 5 à 7. 20 Dans chacune de ces figures les mêmes repères désignent aussi des éléments équivalents à ceux des modes de réalisation précédents. Dans un treizième mode de réalisation, illustré sur la figure 16, le dispositif multiplicateur de vitesse reçoit une configuration alternative. Selon cette configuration, la couronne 122 forme arbre d'entrée du 25 dispositif multiplicateur de vitesse et est relié à l'actionneur 103 à travers la manivelle 105 et la bielle 104 de manière à être entraînée en rotation par la manivelle 105, et le porte-satellites 123 est, comme la couronne 112 du premier train épicycloïdal 110, reliée au logement du pied de pale dans le moyeu 5 de manière à être solidaire du moyeu 5 au moins en 30 rotation par rapport à l'axe de calage de pas B. On obtient ainsi, entre la vitesse de rotation w121 du planétaire 121 formant arbre de sortie du deuxième train épicycloïdal 120 et la vitesse de rotation W122 de la couronne 122 formant arbre d'entrée du deuxième train épicycloïdal 120, un rapport de multiplication R120= w121/w122=-Z122/Z121, dans lequel Z122 35 est le nombre de dents de la couronne 122 et Z121 est le nombre de dents du planétaire 121, ce qui permet de réduire la course de l'actionneur 103. 3032422 11 Les éléments restants du dispositif suivant ce treizième mode de réalisation sont équivalents à ceux du neuvième mode de réalisation et reçoivent les mêmes repères sur le dessin. Il est également possible d'adapter cet autre dispositif multiplicateur 5 de vitesse aux caractéristiques de chacun des dispositifs de calage de pas de pale suivant les deuxième à quatrième modes de réalisation. Ainsi, dans des quatorzième à seizième modes de réalisation illustrés, respectivement, sur les figures 17 à 19, un dispositif multiplicateur de vitesse analogue à celui du treizième mode de réalisation est adapté à des 10 dispositifs de calage de pas de pale pour le reste analogues à ceux illustrés sur les figures 5 à 7. Dans chacune de ces figures les mêmes repères désignent aussi des éléments équivalents à ceux des modes de réalisation précédents. Finalement, il est aussi possible d'adapter chacun de ces deux 15 dispositifs multiplicateurs de vitesse aux caractéristiques de chacun des dispositifs de calage de pas de pales suivant les sixième à neuvième modes de réalisation. Ainsi, dans des dix-septième à vingtième modes de réalisation illustrés, respectivement, sur les figures 20 à 23, un dispositif multiplicateur de vitesse analogue à ceux du dixième à treizième modes 20 de réalisation est adapté à des dispositifs de calage de pas de pale pour le reste analogues à ceux illustrés sur les figure 9 à 12, respectivement. Et dans des vingt-unième à vingt-quatrième modes de réalisation illustrés, respectivement, sur les figures 23 à 27, un dispositif multiplicateur de vitesse analogue à ceux du quatorzième à dix-huitième mode de 25 réalisation sont aussi adaptés à un dispositif de calage de pas de pale pour le reste analogue à ceux illustrés sur les figures 9 à 12, respectivement. Dans chacune de ces figures les mêmes repères désignent aussi des éléments équivalents à ceux des modes de réalisation précédents. Quoique la présente invention ait été décrite en se référant à des 30 exemples de réalisation spécifiques, il est évident que des différentes modifications et changements peuvent être effectués sur ces exemples sans sortir de la portée générale de l'invention telle que définie par les revendications. En outre, des caractéristiques individuelles des différents modes de réalisation évoqués peuvent être combinées dans des modes de 35 réalisation additionnels. Par conséquent, la description et les dessins doivent être considérés dans un sens illustratif plutôt que restrictif. REVENDICATIONS1. Dispositif de calage de pas de pale (4) d'un rotor (3a,3b), ce dispositif comprenant : au moins un bras pivotant (101) avec une masselotte (102), un premier train épicycloïdal (110) avec au moins : un planétaire (111) relié audit bras pivotant (101), une couronne (112) apte à être reliée à un pied de pale (4), et un porte-satellites (113), disposé de manière à pouvoir être solidaire d'un logement dudit pied de pale dans un moyeu central (5) du rotor (3a,3b), et portant au moins un satellite rotatif (114) engageant simultanément le planétaire (111) et la couronne (112) de ce premier train épicycloïdal (110), et un actionneur (103) relié au planétaire (111) ou à la couronne (112) dudit premier train épicycloïdal (110). 2. Dispositif de calage de pas de pale suivant la revendication 1, dans lequel ledit actionneur (103) est un actionneur linéaire, relié audit premier train épicycloïdal (110) à travers au moins un dispositif de transformation d'un mouvement linéaire de l'actionneur (103) en mouvement de rotation. 3. Dispositif de calage de pas de pale suivant la revendication 2, dans lequel ledit dispositif de transformation comprend un système bielle-manivelle. 4. Dispositif de calage de pas de pale suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit au moins un satellite rotatif (114) du premier train épicycloïdal (110) est un satellite à double denture, avec une première denture (114a) pour engager le planétaire (111) et une deuxième denture (114b) pour engager la couronne (112). 5. Dispositif de calage de pas de pale suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel ledit actionneur (103) est relié audit premier train épicycloïdal (110) à travers un dispositif multiplicateur de vitesse. 6. Dispositif de calage de pas de pale suivant la revendication 5, dans lequel ledit dispositif multiplicateur de vitesse comprend au moins un deuxième train épicycloïdal (120). 3032 422 13 7. Dispositif de calage de pas de pale suivant la revendication 6, dans lequel ledit deuxième train épicycloïdal (120) comprend : un planétaire (121) relié audit premier train épicycloïdal (110), une couronne (122) disposée de manière à pouvoir être 5 solidaire dudit logement de pied de pale, et un porte-satellites (123) relié audit actionneur (103), et portant au moins un satellite rotatif (124) engageant simultanément le planétaire (121) et la couronne (122) de ce deuxième train épicycloïdal (120). 8. Dispositif de calage de pas de pale suivant la revendication 6, 10 dans lequel ledit deuxième train épicycloïdal comprend : un planétaire (121) relié audit premier train épicycloïdal (110), une couronne (122) reliée audit actionneur (103), et un porte-satellites (123) disposé de manière à pouvoir être solidaire dudit logement de pied de pale, et portant au moins un satellite 15 rotatif (124) engageant simultanément le planétaire (121) et la couronne (122) de ce deuxième train épicycloïdal (120). 9. Dispositif de calage de pas de pale suivant l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le planétaire (111) dudit premier train épicycloïdal (110) est relié au bras pivotant (101) à travers 20 un engrenage conique. 10. Rotor (3a,3b) comprenant : un ensemble de pales (4), chaque pale (4) de cet ensemble présentant un axe (B) de calage de pas, un moyeu central (5), un pied de chaque pale (4) étant reçu 25 dans un logement correspondant dans ce moyeu (5), et un dispositif de calage de pas de pale suivant l'une quelconque des revendications précédentes, pour l'actionnement d'une rotation d'au moins une desdites pales (4) autour de son axe de calage (B). 11. Véhicule (1) comprenant au moins un rotor (3a,3b) suivant la 30 revendication 10 pour sa propulsion. 35