FR 3029656 A1 20160610 FR 1462107 A 20141209 1 Procédé de détection continue d'un état de contact ou de non contact entre une pointe d'un ustensile et un support d'écriture d'épaisseur variable, et système associé La présente invention porte sur un procédé de détection continue d'un état de contact ou de non contact entre une pointe d'un ustensile et un support d'écriture d'épaisseur variable, et système associé Il est connu des procédés et systèmes de détection continue d'un état de contact ou de non contact entre une pointe d'un ustensile et un support d'écriture d'épaisseur variable. Il est connu d'utiliser un ustensile d'écriture équipé d'un dispositif de détection de contact tel un capteur de pression, mais un tel ustensile d'écriture nécessite d'être équipé d'un dispositif électronique utilisant une source d'alimentation électrique. Il est également connu d'utiliser une surface d'écriture sensible au toucher, telle une interface tactile, mais une telle approche ne permet pas d'utiliser des supports passifs d'épaisseur variable, tel un cahier. Il est également connu d'utiliser un seuil fixe de contact, par exemple comme décrit dans le document FR 2988874, ce qui ne permet pas de pallier les défauts d'estimation de la position de la pointe de l'ustensile d'écriture, exige une erreur d'estimation submillimétrique, et n'est pas efficace si le support d'écriture se déforme au touché de l'ustensile. Un but de l'invention est de pallier ces problèmes. Il est proposé, selon un aspect de l'invention, un procédé de détection continue d'un état de contact ou de non contact entre une pointe d'un ustensile et une surface d'écriture d'un support d'écriture d'épaisseur variable disposé sur une surface d'appui d'un dispositif de localisation; ledit procédé comprenant les étapes consistant à: 3029656 2 - déterminer, à un instant courant, la position de la pointe de l'ustensile par rapport à la surface d'appui; - déterminer, à l'instant courant, une distance entre la surface d'appui et la pointe, à partir de ladite position de la pointe; 5 - mettre à jour la valeur courante d'une distance minimale entre la surface d'appui et la surface d'écriture avec la distance entre la surface d'appui et la pointe à l'instant courant, lorsque ladite distance est inférieure à la valeur courante de la distance minimale; - déterminer, à l'instant courant, un paramètre de mouvement de la 10 pointe, représentatif d'un rapport entre le mouvement tangentiel à la surface d'écriture et le mouvement normal à la surface d'écriture entre l'instant courant et l'instant précédent; - déterminer, à l'instant courant, un paramètre d'amplitude représentatif de l'amplitude du mouvement de la pointe entre l'instant courant et 15 l'instant précédent; - déterminer un état de contact entre la pointe et la surface d'écriture, à l'instant courant, lorsque: - la distance est inférieure ou égale à la somme d'une distance minimale courante et d'une tolérance, ladite 20 tolérance étant représentative d'une incertitude sur la distance entre la surface d'écriture et la surface d'appui; - le paramètre de mouvement est représentatif d'un mouvement essentiellement tangentiel à la surface d'écriture, i.e. sa valeur est inférieure ou égale à un seuil de 25 mouvement tangentiel; et - une norme du paramètre d'amplitude est supérieure ou égale à un seuil d'amplitude minimum; - déterminer, sinon, un état de non contact entre la pointe et la surface d'écriture, à l'instant courant. 30 Ainsi, il est possible d'estimer la position de la pointe de l'ustensile d'écriture, de manière précise même si le support d'écriture se déforme au touché de l'ustensile. Ainsi, l'invention fonctionne aussi bien avec une simple feuille qu'avec un carnet. 3029656 3 Dans un mode de mise en oeuvre, on utilise une fenêtre temporelle glissante sur laquelle on utilise des moyennes pondérées respectives pour ladite position, et/ou ladite distance, et/ou ledit paramètre de mouvement, et/ou ledit paramètre d'amplitude; la fenêtre glissante comprenant un 5 ensemble d'échantillons de données correspondant à un ensemble d'instants successifs dans lequel on considère un instant courant, les autres instants de l'ensemble précédant l'instant courant étant considérés comme des instants passés de la fenêtre glissante, et les autres instants de l'ensemble succédant à l'instant courant étant considérés comme des instants futurs de la fenêtre 10 glissante courante. En d'autres termes, sur une fenêtre glissante courante, comprenant une pluralité d'instants successifs, l'instant courant considéré n'est pas le dernier. 15 Ainsi on améliore la précision du procédé, ce qui permet d'avoir une meilleure visibilité sur la nature du mouvement, et ainsi de réduire les faux positifs. 20 Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé comprend, en outre, une étape consistant à mettre à jour ladite tolérance lorsque deux déterminations successives d'état de contact ou non contact, déterminent un même état. 25 Ainsi, le procédé s'adapte mieux à l'état de la surface d'écriture sans perdre la réactivité lors de pertes rapides de contact. Dans un mode de mise en oeuvre, lorsque deux déterminations successives d'état sont de contact, ladite tolérance est diminuée sans pouvoir 30 être inférieure à un seuil de tolérance minimum. Ainsi, la réduction de la tolérance permet au procédé d'être réactif aux pertes rapides de contact. 35 Selon un mode de mise en oeuvre, lorsque le paramètre de mouvement est représentatif d'un mouvement essentiellement tangentiel à la 3029656 4 surface d'écriture, i.e. sa valeur est inférieure ou égale au seuil de mouvement tangentiel (il serait souhaitable de garder le même, car on définit la même condition) et que la distance est supérieure à la somme de la distance minimale courante et de la tolérance, la distance minimale courante est 5 augmentée. Ainsi, l'augmentation de la distance minimale permet au procédé de suivre un changement éventuel de l'épaisseur du support en fonction de la position de contact, ce qui est pratique pour le cas de supports dont la surface 10 de contact n'est pas de hauteur régulière. Dans un mode de mise en oeuvre, lorsque deux déterminations successives d'état sont de non contact et la valeur du paramètre de mouvement est inférieur à un seuil de mouvement maximal, ladite tolérance 15 est augmentée sans pouvoir être supérieure à un seuil de tolérance maximum. Selon un mode de mise en oeuvre, l'ustensile est muni d'un élément magnétique fixe et le dispositif de localisation utilisé est muni d'un réseau d'au 20 moins N magnétomètres triaxiaux reliés entre-eux mécaniquement sans aucun degré de liberté pour conserver une position relative connue de ces magnétomètres, N étant un nombre entier au moins égal à 2. Ainsi, il est possible d'utiliser des supports d'écriture passifs 25 (papier, carnet, cahier...) avec un ustensile passif (un simple stylet ...) auquel est lié un aimant. Il est également proposé, selon un autre aspect de l'invention, un système de détection continue d'un état de contact ou de non contact entre 30 une pointe d'un ustensile et une surface d'écriture d'un support d'écriture d'épaisseur variable disposé sur une surface d'appui d'un dispositif de localisation; ledit système comprenant un calculateur apte à: - déterminer, à un instant courant, la position de la pointe de l'ustensile par rapport à la surface d'appui; 35 - déterminer, à l'instant courant, une distance entre la surface d'appui et la pointe, à partir de ladite position de la pointe; 3029656 5 mettre à jour la valeur courante d'une distance minimale entre la surface d'appui et la surface d'écriture avec la distance entre la surface d'appui et la pointe à l'instant courant, lorsque ladite distance est inférieure à la valeur courante de la distance minimale; 5 déterminer, à l'instant courant, un paramètre de mouvement de la pointe, représentatif d'un rapport entre le mouvement tangentiel à la surface d'écriture et le mouvement normal à la surface d'écriture entre l'instant courant et l'instant précédent; déterminer, à l'instant courant, un paramètre d'amplitude représentatif 10 de l'amplitude du mouvement de la pointe entre l'instant courant et l'instant précédent; - déterminer un état de contact entre la pointe et la surface d'écriture, à l'instant courant, lorsque: la distance est inférieure ou égale à la somme d'une 15 distance minimale courante et d'une tolérance, ladite tolérance étant représentative d'une incertitude sur la distance entre la surface d'écriture et la surface d'appui; - le paramètre de mouvement est représentatif d'un mouvement essentiellement tangentiel à la surface 20 d'écriture, i.e. sa valeur est inférieure ou égale à un seuil de mouvement tangentiel; et - une norme du paramètre d'amplitude est supérieure ou égale à un seuil d'amplitude minimum; déterminer, sinon, un état de non contact entre la pointe et la surface 25 d'écriture, à l'instant courant. L'invention sera mieux comprise à l'étude de quelques modes de réalisation décrits à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les 30 dessins annexés sur lesquels : - les figures 1 à 10 illustrent schématiquement un procédé selon un aspect de l'invention. Sur l'ensemble des figures, les éléments ayant des références 35 identiques sont similaires. 3029656 6 Le procédé et le système de l'invention suppose de disposer à chaque instant ti d'une estimation de la position de la pointe P d'un ustensile U, tel un stylet ou stylo, par rapport à une référence plane ou surface d'appui 5 SA sur laquelle est placé le support d'écriture SUE comprenant une surface d'écriture SE. Le support d'écriture SUE, par exemple un bloc-notes ou carnet, peut plus ou moins se déformer. Le but de l'invention est de permettre de décider si à un instant ti la pointe de l'ustensile est en contact avec le support d'écriture ou pas. 10 On définit un repère (O,X,Y,Z) lié à la surface de référence, telle que les axes X et Y sont parallèles à la surface d'écriture SE et l'axe Z est perpendiculaire à cette surface SE. La position Pos de la pointe P de l'ustensile U à l'instant ti est décrite dans ce repère: [x(ti)I = rti)1 Pos(ti) = y(ti) z(ti)] (1) z(ti) 15 Les composantes x et y selon les axes X et Y sont appelées composantes tangentielles et sont représentées par le vecteur t(ti). La composante z selon l'axe Z est appelée composante normale. On appelle h la distance entre la pointe P et la surface d'appui SA (h = Ilz11). 20 Par exemple, l'ustensile U peut être muni d'un élément magnétique EM fixe et le dispositif de localisation DL utilisé être muni d'un réseau R d'au moins N magnétomètres triaxiaux Mi reliés entre-eux mécaniquement sans aucun degré de liberté pour conserver une position relative connue de ces magnétomètres Mi, N étant un nombre entier au moins égal à 2. Des ustensile 25 U et dispositif de localisation DL similaires sont par exemple décrits dans les documents FR 2988862 et FR 2988874. Toutefois l'invention s'applique également à un système de numérisation basé sur la localisation ultrasonique dans lequel un émetteur 30 ultrasonique est lié à l'ustensile et un système de réception ultrasonique est lié à la surface d'écriture. L'invention s'applique également à un système de 3029656 7 localisation optique utilisant une caméra pouvant déterminer la position d'un point de l'ustensile en trois dimensions. Dans la suite de la description, le procédé est décrit en utilisant une 5 fenêtre glissante utilisant n valeurs successives, mais il peut être également appliqué sans fenêtre glissante, i.e. sur une seule donnée à la fois (n=1), ce qui revient à considérer une fenêtre glissante comprenant un seul échantillon de données à la fois. 10 Les n dernières estimations de la position de la pointe P de l'ustensile U sont placées dans une fenêtre glissante: Pos(ti_n+i) ... Pos(ti_i) Pos(ti) (2) L'instant de décision ti E ti-n+1 ... ti est défini comme l'instant pour lequel on effectue la décision (contact ou non contact). On appelle 15 instants passés par rapport à l'instant ti les instants tk tel que ti-n+1 tk dPosmin. Ces deux conditions doivent être réalisées pour passer de l'état de non contact à l'état contact. 20 L'amplitude de mouvement dPos(ti) ainsi que le paramètre de mouvement PM(ti) peuvent être soit calculés uniquement sur l'instant de décision (t1) ou bien sur plusieurs instants de la fenêtre glissante, i.e. en faisant des combinaisons sur des instants futurs et des instants passés de la fenêtre glissante (par exemple, valeur maximale, valeur minimale, valeur moyenne ou 25 encore valeur médiane). Par exemple, cela permet de détecter le moment de passage entre mouvement vertical et mouvement horizontal comme le montre la figure 4 qui correspond généralement au moment de contact entre la pointe P et la surface d'écriture SE. 30 Le mouvement est essentiellement normal à la surface d'écriture SE avant le début d'écriture, ensuite, il est tangent à la surface lors de l'écriture. On peut, par exemple, calculer une moyenne pondérée de ce paramètre PM sur les instants futurs et déterminer si elle correspond à un mouvement tangent à la surface ou non. 35 3029656 14 Une condition optionnelle additionnelle peut être de réaliser un filtrage passe-bas de la position de la pointe P ou uniquement de la composante normale Z de la position, il est possible que les mouvements rapides, comme l'inscription d'un point, ne vérifient pas les conditions 5 obligatoires. Dans ce cas, on ajoute une condition optionnelle qui permet de gérer ce problème. La figure 5 représente ce cas. Si la pointe P de l'ustensile U effectue un mouvement de descente suivi d'un mouvement de montée, et que la position Pos de la pointe P au 1 0 moment de décision est au-dessous d'un seuil maximal de distance à la surface d'appui SA prévu pour cette option, alors on passe à l'état contact pour une seule itération. Pour détecter ceci, on peut utiliser le paramètre de mouvement à 15 l'instant ou les instants précédents et le paramètre de mouvement à l'instant ou les instants suivants, et détecter le moment où on a une descente rapide suivie par une montée rapide. Il est également possible d'avoir recours à des combinaisons, par 20 exemple des combinaisons linéaires, des instants passés et des combinaisons, par exemple des combinaisons linéaires, des instants futurs pour détecter le moment de contact entre la pointe P de l'ustensile U et la surface d'écriture, par exemple, calculer la moyenne, la valeur médiane... 25 Concernant le raffinage de la tolérance tol sur le niveau de la surface de contact SE à l'état de non contact, si aucune des contions n'est vérifiée, on reste à l'état de non contact. Accessoirement, il est possible de raffiner la tolérance afin de combler certains problèmes tels que l'imprécision du dispositif de localisation DL de la pointe P, la flexion du papier lors de 30 l'écriture, et l'augmentation de l'épaisseur du support d'écriture SUE (la diminution étant gérée par l'estimation préliminaire du niveau de la surface d'écriture SE). Si le paramètre de mouvement PM permet de détecter un 35 mouvement tangentiel tel que la pointe P est au-dessous d'un seuil maximal, 3029656 15 la tolérance est incrémentée. Cette technique permet de rapidement atteindre la nouvelle épaisseur du support d'écriture SUE et de ne pas perdre beaucoup de points à cause d'un tel changement. Le résultat peut donc être très satisfaisant mais dépend de la fréquence d'acquisition du dispositif de 5 localisation. Cela est illustré sur la figure 6. Il est également possible de sauvegarder les instants passés tant que le mouvement est plutôt tangentiel et dès que la tolérance atteint la nouvelle épaisseur, on peut corriger les décisions de ces instants passés en 10 considérant qu'il y avait contact. Ceci permet de se rattraper en cas de changement importants d'épaisseur du support, et est utile lorsque la déformation du support est très importante ou bien lorsque le système n'est pas assez précis. 15 Les conditions de passage de l'état de contact à l'état de non contact, comprennent les conditions obligatoires suivantes: - la position verticale de la pointe P, ou, en d'autres termes la distance h(ti) entre la surface d'appui SA et la pointe P, à l'instant ti est au- dessus du niveau minimal hmin(ti) de la surface d'écriture SE auquel est 20 ajoutée la tolérance tol sur le niveau de la surface de contact SE. - le paramètre de mouvement PM(ti) de la pointe P indique un mouvement ayant une pente par rapport à la surface d'écriture SE supérieure à un seuil. Selon le paramètre de mouvement utilisé, il est nécessaire de coupler cette condition à une condition minimale (seuil) 25 sur le paramètre d'amplitude de mouvement IldPos(ti)11 > dPosmin. La figure 7 représente un cas simple de fin de contact entre la pointe P de l'ustensile U et la surface d'écriture SE. 30 Ces conditions obligatoires ne permettent pas de pallier des problèmes liés à la flexion du support d'écriture SUE ainsi que des défauts d'estimation de la position de la pointe P. Aussi, il est possible de combiner des conditions supplémentaires optionnelles permettent de déterminer si la pointe P s'est bien déconnecté de la surface d'écriture SE ou bien il s'agit 35 juste d'une flexion de la surface d'écriture SE, d'un changement d'épaisseur 3029656 16 dû au fait que la surface d'écriture SE n'est pas parfaitement parallèle au plan xy de la surface d'appui SA, ou encore un problème lié à la précision du dispositif d'acquisition DL. 5 Un tel cas est illustré sur la figure 8. Ces conditions optionnelles reposent sur la paramètre de mouvement PM (ou bien une combinaison des valeurs du paramètre de mouvement aux instants passés ou/et futurs). En effet, la signature de levé de 10 la pointe P en cours d'une écriture ou d'un dessin et celle d'un changement d'épaisseur ne sont différentes, et il suffit d'appliquer un double seuillage : - un seuillage plus tolérant au niveau de la condition obligatoire utilisant le paramètre de mouvement PM, et - un seuillage plus strict au niveau des conditions optionnelles qui permet 15 de passer en état de non contact uniquement si un mouvement de pente supérieure a été détecté. Dans le cas inverse, on effectue des raffinages de l'estimation des deux paramètres suivants: - le niveau minimal de la surface de contact à l'instant de décision hmin(tj), 20 - la tolérance sur le niveau de la surface d'écriture à l'instant de décision tolh(ti) (l'incertitude sur le niveau de la surface de d'écriture) On entend par seuillage le fait de comparer le paramètre de 25 mouvement PM avec un seuil. Si ce dernier ne dépasse pas le seuil, on effectue un raffinage de l'estimation des paramètres. Ce seuil permet de dire que probablement, l'épaisseur du support a changé, et qu'il y a toujours contact. 30 Tout comme pour les autres conditions liées aux indicateurs de mouvement PM, il est préférable de le coupler à un test de l'amplitude du mouvement pour obtenir de meilleurs résultats. Concernant le raffinage de l'estimation distance minimale hmin(ti) 35 entre la surface d'appui SA et la surface d'écriture SE à l'état de contact. 3029656 17 Si aucune des conditions optionnelles n'est vérifiée, on reste à l'état de contact. Accessoirement, il est possible de raffiner l'estimation du niveau minimal hmin(ti) de la surface d'écriture SE. Ceci permet de s'adapter aux changements d'épaisseur lors de l'écriture, par exemple s'il y a de petites 5 bosses sur la surface d'écriture SE du support SUE ou si le support SUE n'est pas parfaitement parallèle au plan xy. Si la position Pos de la pointe P de l'ustensile U, i.e. la distance h(ti) dépasse le niveau minimal hmin(ti) de la surface d'écriture auquel est ajouté la 10 tolérance tol(ti) sur le niveau de la surface d'écriture SE, on augmente la valeur du niveau minimal hmin(ti) de la surface d'écriture SE. Ceci est valable jusqu'à un certain seuil afin de ne pas favoriser les faux positifs ou fausses détections de contact. Ainsi, selon les paramètres de seuillage ainsi que les valeurs des incréments, la solution est plus ou moins tolérante aux défauts au 15 niveau de la surface d'écriture SE. La figure 9 illustre un raffinage de la tolérance sur le niveau de la surface d'écriture à l'état de contact. 20 Quand les conditions obligatoires ne sont pas vérifiées, il est clair que la pointe P est bien en contact avec la surface d'écriture SE. Dans ce cas, on peut éventuellement profiter pour réduire la tolérance tol(ti) sur le niveau de la surface d'écriture SE. La tolérance tol(ti) ne peut pas descendre au-dessous d'un seuil minimal afin d'éviter des problèmes de trous dans les lignes tracées 25 à cause des imperfections. Cette opération, permet de détecter rapidement des pertes de contact, puisque quand cet intervalle atteint sa valeur minimale, une levée de la pointe P le fait sortir rapidement de la zone de tolérance et permet de 30 valider les conditions obligatoires proposées ci-dessus. La figure 10 illustre un exemple de la machine à états (contact ou non contact) avec la mise à jour optionnelle de la tolérance tol(ti). 3029656 18 Les étapes du procédé décrit ci-dessus peuvent être effectuées par un ou plusieurs processeurs programmables exécutant un programme informatique pour exécuter les fonctions de l'invention en opérant sur des données d'entrée et générant des données de sortie. 5 Un programme d'ordinateur peut être écrit dans n'importe quelle forme de langage de programmation, y compris les langages compilés ou interprétés, et le programme d'ordinateur peut être déployé dans n'importe quelle forme, y compris en tant que programme autonome ou comme un sous- 10 programme, élément ou autre unité appropriée pour une utilisation dans un environnement informatique. Un programme d'ordinateur peut être déployée pour être exécuté sur un ordinateur ou sur plusieurs ordinateurs à un seul site ou répartis sur plusieurs sites et reliées entre elles par un réseau de communication. 15 REVENDICATIONS1. Procédé de détection continue d'un état de contact ou de non contact entre une pointe (P) d'un ustensile (U) et une surface d'écriture (SE) d'un support d'écriture (SUE) d'épaisseur variable disposé sur une surface d'appui (SA) d'un dispositif de localisation (DL); ledit procédé comprenant les étapes consistant à: - déterminer, à un instant courant (ti), la position (Pos(ti)) de la pointe (P) de l'ustensile (E) par rapport à la surface d'appui (SA); - déterminer, à l'instant courant (ti), une distance (h(ti)) entre la surface d'appui (SA) et la pointe (P), à partir de ladite position (Pos(ti)) de la pointe (P); - mettre à jour la valeur courante d'une distance minimale (hmin(ti)) entre la surface d'appui (SA) et la surface d'écriture (SE) avec la distance (h(ti)) entre la surface d'appui (SA) et la pointe (P) à l'instant courant (ti), lorsque ladite distance (h(ti)) est inférieure à la valeur courante de la distance minimale (hmin(ti)); - déterminer, à l'instant courant (ti), un paramètre de mouvement (PM(ti)) de la pointe (P), représentatif d'un rapport entre le mouvement tangentiel à la surface d'écriture (SE) et le mouvement normal à la surface d'écriture (SE) entre l'instant courant (ti) et l'instant précédent (ti_ 1); - déterminer, à l'instant courant (ti), un paramètre d'amplitude (dPos(ti)) représentatif de l'amplitude du mouvement de la pointe (P) entre l'instant courant (ti) et l'instant précédent (ti_1); - déterminer un état de contact entre la pointe (P) et la surface d'écriture (SE), à l'instant courant (ti), lorsque: - la distance (h(ti)) est inférieure ou égale à la somme d'une distance minimale courante (hmin) et d'une tolérance (tol(0), ladite tolérance étant représentative d'une incertitude sur la distance (h(ti)) entre la surface d'écriture (SE) et la surface d'appui (SA); - le paramètre de mouvement (PM(ti)) est représentatif d'un mouvement essentiellement tangentiel à la surface 3029656 20 d'écriture (SE), i.e. sa valeur est inférieure ou égale à un seuil de mouvement tangentiel (SMT); et - une norme du paramètre d'amplitude (dPos(ti)) est supérieure ou égale à un seuil d'amplitude minimum 5 (dPOSmin); - déterminer, sinon, un état de non contact entre la pointe (P) et la surface d'écriture (SE), à l'instant courant (ti). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, on utilise 10 une fenêtre temporelle glissante sur laquelle on utilise des moyennes pondérées respectives pour ladite position (Pos(ti)), et/ou ladite distance (h(ti)), et/ou ledit paramètre de mouvement (PM(tji)), et/ou ledit paramètre d'amplitude (dPos(ti)); la fenêtre glissante comprenant un ensemble d'échantillons de données correspondant à un ensemble d'instants 15 successifs dans lequel on considère un instant courant, les autres instants de l'ensemble précédant l'instant courant étant considérés comme des instants passés de la fenêtre glissante, et les autres instants de l'ensemble succédant à l'instant courant étant considérés comme des instants futurs de la fenêtre glissante courante. 20 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant, en outre, une étape consistant à mettre à jour ladite tolérance (tol(0) lorsque deux déterminations successives d'état de contact ou non contact, déterminent un même état. 25 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel, lorsque deux déterminations successives d'état sont de contact, ladite tolérance (tol(0) est diminuée sans pouvoir être inférieure à un seuil de tolérance minimum (tolmin). 30 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel, lorsque le paramètre de mouvement (PM(ti)) est représentatif d'un mouvement essentiellement tangentiel à la surface d'écriture (SE), i.e. sa valeur est inférieure ou égale au seuil de mouvement tangentiel (SMT) et que la 35 distance (h(ti)) est supérieure à la somme de la distance minimale courante 3029656 21 (hmin(ti)) et de la tolérance (tol(0), la distance minimale courante (hmin(ti)) est augmentée. 6. Procédé selon la revendication 3, dans lequel, lorsque 5 deux déterminations successives d'état sont de non contact et la valeur du paramètre de mouvement est inférieur à un seuil de mouvement maximal (SMM), ladite tolérance (tol(0) est augmentée sans pouvoir être supérieure à un seuil de tolérance maximum (tolmax). 10 7. Procédé selon l'un des revendications précédentes, dans lequel l'ustensile (U) est muni d'un élément magnétique (EM) fixe et le dispositif de localisation (DL) utilisé est muni d'un réseau (R) d'au moins N magnétomètres triaxiaux (Mi) reliés entre-eux mécaniquement sans aucun 15 degré de liberté pour conserver une position relative connue de ces magnétomètres (Mi), N étant un nombre entier au moins égal à 2. 8. Système de détection continue d'un état de contact ou de non contact entre une pointe (P) d'un ustensile (U) et une surface d'écriture 20 (SE) d'un support d'écriture (SUE) d'épaisseur variable disposé sur une surface d'appui (SA) d'un dispositif de localisation (DL); ledit système comprenant un calculateur apte à: - déterminer, à un instant courant (ti), la position (Pos(ti)) de la pointe (P) de l'ustensile (E) par rapport à la surface d'appui (SA); 25 - déterminer, à l'instant courant (ti), une distance (h(ti)) entre la surface d'appui (SA) et la pointe (P), à partir de ladite position (Pos(ti)) de la pointe (P); - mettre à jour la valeur courante d'une distance minimale (hmin(ti)) entre la surface d'appui (SA) et la surface d'écriture (SE) avec la distance 30 (h(ti)) entre la surface d'appui (SA) et la pointe (P) à l'instant courant (ti), lorsque ladite distance (h(ti)) est inférieure à la valeur courante de la distance minimale (hmin(ti)); - déterminer, à l'instant courant (ti), un paramètre de mouvement (PM(ti)) de la pointe (P), représentatif d'un rapport entre le mouvement 35 tangentiel à la surface d'écriture (SE) et le mouvement normal à la 3029656 22 surface d'écriture (SE) entre l'instant courant (ti) et l'instant précédent (ti_ 1); - déterminer, à l'instant courant (ti), un paramètre d'amplitude (dPos(ti)) représentatif de l'amplitude du mouvement de la pointe (P) entre 5 l'instant courant (ti) et l'instant précédent (ti_1); - déterminer un état de contact entre la pointe (P) et la surface d'écriture (SE), à l'instant courant (ti), lorsque: - la distance (h(ti)) est inférieure ou égale à la somme d'une distance minimale courante (hmin(ti)) et d'une tolérance 10 (tol(0), ladite tolérance étant représentative d'une incertitude sur la distance (h(ti)) entre la surface d'écriture (SE) et la surface d'appui (SA); - le paramètre de mouvement (PM(ti)) est représentatif d'un mouvement essentiellement tangentiel à la surface 15 d'écriture (SE), i.e. sa valeur est inférieure ou égale à un seuil de mouvement tangentiel (SMT); et - une norme du paramètre d'amplitude (dPos(ti)) est supérieure ou égale à un seuil d'amplitude minimum (dPosmin); 20 - déterminer, sinon, un état de non contact entre la pointe (P) et la surface d'écriture (SE), à l'instant courant (ti). 25