FR 3026381 A1 20160401 FR 1459097 A 20140925 L'invention se rapporte au domaine des dispositifs hydrauliques de commande de la profondeur pour un corps immersible, notamment pour des sondes sous-marines. Divers véhicules et outils sous-marins peuvent nécessiter un dispositif de 5 commande de la flottabilité ou de commande de la profondeur. Des sondes sous-marines autonomes employées pour la recherche océanographique sont par exemple décrites dans les articles : « The Autonomous Lagrangian Circulation Explorer (ALACE) » R.E. Davis et al., J. of Atmospheric Research and Oceanic Technology, vol. 9 pp264-285 (1992), et 10 "Seaglider: a long-range Autonomous Underwater Vehicle for oceanographic research" C.C. Ericksen et al., IEEE J. Of Oceanographic engineering, vol. 26, NI °4 pp424-436 ()001). Par exemple, de telles sondes sous-marines embarquent des capteurs servant à mesurer la salinité des océans, mesurer la propagation du son, mesurer la 15 température de l'eau ou autres. Les objectifs de ces mesures peuvent notamment concerner la prévision des évolutions climatiques, l'établissement de cartes de circulation sous-marine ou le repérage des grandes migrations de la faune aquatique. La sonde sous-marine est utilisée au cours de campagnes de mesures dans 20 les océans. Elle est lâchée dans l'océan à partir d'un bateau ou larguée depuis un avion capable de voler près de l'eau. A partir de sa mise à l'eau, la sonde plonge à la profondeur de mesure qui correspond au programme de la campagne de mesures et va dériver, par exemple à une profondeur sensiblement constante, pour effectuer les mesures programmées. Typiquement, la sonde sous-marine doit remonter à la 25 surface de l'océan pour communiquer par satellite les mesures effectuées. Dans des sondes de ce type, l'autonomie énergétique et la durée de fonctionnement autonome sont primordiales pour l'efficacité des campagnes de mesure. Par exemple, une autonomie de deux années ou plus peut être souhaitée selon les applications. Dans le système ALACE précité, une pompe hydraulique est employée lors de la phase de remontée pour transférer un fluide depuis un réservoir interne maintenu en dépression sous 0,7 atm vers une enceinte de ballastage qui subit la pression hydrostatique à la profondeur de plongée de la sonde. Il en résulte une consommation de puissance élevée à grande profondeur. De plus, les écarts de pression très élevés s'exerçant à grande profondeur sur cette pompe et sur les vannes hydrauliques du système compliquent sérieusement l'obtention d'une étanchéité acceptable. Une idée à la base de l'invention est de fournir un dispositif hydraulique de commande de la profondeur économe en énergie. Certains aspects de l'invention partent de l'idée de fournir un dispositif hydraulique de commande de la profondeur présentant une sécurité de fonctionnement élevée. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit un dispositif hydraulique 15 de commande de la profondeur pour un corps immersible, le dispositif comportant : une enceinte de ballastage à volume variable, au moins un accumulateur de pression comportant une chambre hydraulique délimitée par une paroi déformable ou mobile et un moyen de charge exerçant une charge supérieure à la pression atmosphérique sur la paroi déformable ou mobile, 20 une pompe hydraulique accouplée à un moteur électrique, la pompe hydraulique présentant une entrée d'aspiration reliée à l'enceinte de ballastage et une sortie de refoulement reliée à la chambre hydraulique de l'accumulateur de pression, un circuit hydraulique de retour reliant la chambre hydraulique de l'accumulateur de 25 pression à l'enceinte de ballastage par l'intermédiaire d'une électrovanne, un fluide hydraulique disposé dans l'enceinte de ballastage, la pompe hydraulique, la chambre hydraulique de l'accumulateur de pression et le circuit hydraulique de retour, et un module de commande électrique apte à alimenter le moteur électrique de la 30 pompe et l'électrovanne de manière contrôlée, le module de commande électrique étant configuré pour, dans une phase de plongée, activer la pompe hydraulique et maintenir l'électrovanne dans un état bloquant pour transférer du fluide hydraulique depuis l'enceinte de ballastage jusqu'à la chambre hydraulique de l'accumulateur de pression et, dans une phase de remontée, désactiver la pompe hydraulique et maintenir l'électrovanne dans un état passant pour transférer du fluide hydraulique depuis la chambre hydraulique de l'accumulateur de pression jusqu'à l'enceinte de ballastage. Grâce à ces caractéristiques, de nombreux avantages sont obtenus : il est possible de faire travailler la pompe sous un différentiel de pression relativement faible entre le côté aspiration et le côté refoulement lors de la phase de plongée, de sorte que la consommation électrique est réduite. pendant toutes les phases de fonctionnement, la pompe et le distributeur hydraulique ne supportent que le différentiel de pression entre l'enceinte de ballastage et l'accumulateur de pression, indépendamment de la pression absolue régnant à la profondeur de plongée atteinte par le dispositif, de sorte que la fiabilité et l'étanchéité de la pompe et du distributeur hydraulique peuvent être assurées de manière relativement simple et peu onéreuse. Il n'est plus nécessaire de fournir un réservoir interne maintenu en dépression, ce qui facilite la fabrication. Selon des modes de réalisation, un tel dispositif peut comporter en outre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes. L'électrovanne peut être réalisée de différentes manières. Selon un mode de 25 réalisation, l'électrovanne présente l'état passant par défaut d'alimentation et est apte à commuter dans l'état bloquant en réponse à un signal électrique d'alimentation. Un tel agencement améliore la sécurité de fonctionnement du dispositif, puisqu'une panne d'alimentation électrique déclenche alors la phase de remontée, ce qui facilite la localisation et la récupération du dispositif. Selon un 30 autre mode de réalisation, l'électrovanne présente l'état bloquant par défaut d'alimentation et est apte à commuter dans l'état passant en réponse à un signal électrique d'alimentation. Un tel agencement peut aussi être choisi par mesure d'économie d'énergie, par exemple si la phase de remontée est relativement brève par rapport à la phase de plongée. L'accumulateur de pression peut être réalisé de différentes manières. Selon un mode de réalisation, le ou chaque accumulateur de pression est un accumulateur hydropneumatique dans lequel le moyen de charge comporte une chambre de gaz séparée de la chambre hydraulique par la paroi déformable ou mobile, la chambre de gaz contenant un gaz sous une pression absolue supérieure à la pression atmosphérique. Alternativement, le moyen de charge peut être réalisé par un ressort de compression. Selon un mode de réalisation non représenté, l'accumulateur de pression comporte une enceinte rigide contenant la chambre hydraulique et la chambre de gaz et la paroi déformable réalisée sous la forme d'une membrane souple agencée 15 dans l'enceinte rigide et séparant la chambre hydraulique de la chambre de gaz. Selon un autre mode de réalisation, l'accumulateur de pression comporte une enceinte rigide cylindrique contenant la chambre hydraulique et la chambre de gaz et la paroi mobile réalisée sous la forme d'un piston coulissant de manière étanche dans l'enceinte rigide cylindrique et séparant la chambre hydraulique de la 20 chambre de gaz. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif comporte un accumulateur à basse pression comportant une première chambre hydraulique délimitée par une première paroi déformable ou mobile et un premier moyen de charge exerçant une charge sur la première paroi déformable ou mobile, et un 25 accumulateur à haute pression comportant une deuxième chambre hydraulique délimitée par une deuxième paroi déformable ou mobile et un deuxième moyen de charge exerçant une charge sur la deuxième paroi déformable ou mobile, la sortie de refoulement de la pompe étant reliée en parallèle à la première chambre hydraulique et à la deuxième chambre hydraulique, la première chambre 30 hydraulique et à la deuxième chambre hydraulique étant reliées en parallèle au circuit hydraulique de retour, la charge du premier moyen de charge sur la première paroi déformable ou mobile étant comprise entre la pression atmosphérique et la charge du deuxième moyen de charge sur la deuxième paroi déformable ou mobile. Grâce à ces dispositions, deux accumulateurs de pression parallèles opérant à des pressions de fonctionnement croissantes peuvent être fournis du côté du refoulement de la pompe, ce qui présente de nombreux avantages : - cela permet de limiter le différentiel de pression entre le côté d'aspiration et le côté de refoulement de la pompe au cours de la phase de plongée, notamment en prévoyant un accumulateur à basse pression et à forte capacité pour une phase initiale de perte de flottabilité. - cela permet d'offrir une amplitude de pression de fonctionnement élevée et donc d'atteindre une grande profondeur de plongée, malgré les rapports volumétriques limités des accumulateurs de pression. Plus de deux accumulateurs peuvent aussi être prévus de la même manière. Selon un mode de réalisation, l'accumulateur à basse pression comporte un moyen de blocage bloquant le déplacement ou la déformation de la paroi déformable ou mobile lorsque la chambre hydraulique atteint un volume prédéfini, de sorte que la pression de gaz dans la chambre de gaz ne franchit pas une pression maximale prédéfinie. Grâce à ces dispositions, l'accumulateur à basse pression arrive dans une position de butée ou de blocage à partir d'une certaine profondeur, de sorte qu'il devient fonctionnellement inactif à plus grande profondeur et qu'il n'a pas besoin de résister à des pressions internes plus élevées. Grâce à ces dispositions, l'accumulateur à basse pression opère sous une pression limitée et sert principalement lors des phases les moins profondes du fonctionnement, alors que l'accumulateur à haute pression sert à emmagasiner et restituer une pression plus élevée pour les phases les plus profondes du fonctionnement. Il est ainsi possible d'optimiser la différence de pression entre l'enceinte de ballastage et les accumulateurs de pression dans toutes les phases de 30 fonctionnement du dispositif. Selon un mode de réalisation, l'accumulateur à basse pression est conçu pour produire la perte de flottabilité du corps immersible et une première phase de plongée jusqu'à une profondeur relativement faible, ce qui peut nécessiter un volume de fluide relativement élevé si le corps immersible était initialement largement au-dessus de la limite de flottabilité. Toutefois, ce volume est transféré sous une pression relativement faible. Selon un mode de réalisation correspondant, la capacité de l'accumulateur à basse pression est supérieure à la capacité de l'accumulateur à haute pression. Les deux accumulateurs de pression peuvent être réalisés de diverses manières, similairement ou différemment l'un de l'autre. Selon un mode de réalisation, les deux accumulateurs de pression sont des accumulateurs hydropneumatiques, la pression de gaz absolue dans la première chambre de gaz étant comprise entre la pression atmosphérique et la pression de gaz dans la deuxième chambre de gaz. Selon un mode de réalisation, la pression de gaz régnant dans la deuxième chambre de gaz pour un état de remplissage minimal de la deuxième chambre hydraulique est supérieure à la pression maximale prédéfinie de la première chambre de gaz. Grâce à ces dispositions, l'accumulateur à haute pression n'entre en fonction qu'après le remplissage complet de l'accumulateur à basse pression, qui correspond à une immersion du corps immersible jusqu'à une certaine profondeur relativement faible. Compte tenu de cette entrée en fonction décalée, l'accumulateur à haute pression fournit un dispositif capable de plonger à grande profondeur, dans la limite du rapport volumétrique de l'accumulateur à haute pression. On obtient ainsi une dissociation complète des deux fonctions : la fonction de prise et perte de flottabilité, fournie par l'accumulateur à basse pression, et la fonction de plongée à et de remontée de grande profondeur, fournie par l'accumulateur à haute pression. Selon un mode de réalisation, l'accumulateur à basse pression comporte une première enceinte rigide cylindrique contenant la première chambre hydraulique et la première chambre de gaz et la paroi mobile réalisée sous la forme d'un premier piston coulissant de manière étanche dans la première enceinte rigide cylindrique et séparant la première chambre hydraulique de la première chambre de gaz, l'accumulateur à haute pression comporte une deuxième enceinte rigide cylindrique contenant la deuxième chambre hydraulique et la deuxième chambre de gaz et la paroi mobile réalisée sous la forme d'un deuxième piston coulissant de manière étanche dans la deuxième enceinte rigide cylindrique et séparant la deuxième chambre hydraulique de la deuxième chambre de gaz, et les première et deuxième enceintes rigides cylindriques sont agencées coaxialement de part et d'autre d'une paroi de séparation, la première chambre de gaz étant définie entre le premier piston et une première paroi de fond fermant un côté de la première enceinte rigide opposé à la paroi de séparation, la première chambre hydraulique étant définie entre le premier piston et la paroi de séparation, la deuxième chambre de gaz étant définie entre le deuxième piston et une deuxième paroi de fond fermant un côté de la deuxième enceinte rigide opposé à la paroi de séparation, la deuxième chambre hydraulique étant définie entre le deuxième piston et la paroi de séparation, un canal de fluide agencé dans la paroi de séparation, le canal de fluide présentant une ouverture débouchant sur une surface extérieure de la paroi de séparation, une première branche reliant l'ouverture à la première chambre hydraulique et une deuxième branche reliant l'ouverture à la deuxième chambre hydraulique, l'ouverture du canal de fluide étant reliée au circuit hydraulique de retour et à la pompe hydraulique. De préférence dans ce cas, l'accumulateur à basse pression comporte une butée mécanique qui limite son rapport volumétrique. Selon un mode de réalisation, le premier piston est en butée contre la paroi de séparation dans un état de remplissage minimal de la première chambre 25 hydraulique et le deuxième piston est en butée contre la paroi de séparation dans un état de remplissage minimal de la deuxième chambre hydraulique. La pompe hydraulique peut être réalisée de différentes manières. Selon un mode de réalisation, la pompe hydraulique est une micro-pompe à plateau incliné. Une pompe à engrenages peut aussi être envisagée. Selon un mode de réalisation, l'invention fournit aussi une sonde sous-marine comportant un corps immersible, le corps immersible contenant un capteur apte à mesurer une propriété physique de l'environnement de la sonde, un dispositif de communication sans fil apte à transmettre des mesures acquises par le capteur et un dispositif précité pour commander la profondeur du corps immersible L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés 10 uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés. Sur ces dessins : - La figure 1 est une représentation schématique fonctionnelle d'une sonde sous-marine dans laquelle un dispositif de commande de la profondeur est employé. 15 - La figure 2 est une vue schématique en coupe d'un ensemble accumulateur de pression double utilisable dans le dispositif de commande de la profondeur de la figure 1. - La figure 3 est un diagramme synoptique représentant la sonde sous-marine de la figure 1 dans différente phases de fonctionnement. 20 En référence à la figure 1, une sonde sous-marine 1 comporte un corps allongé 2 résistant à la pression pour effectuer des déplacements sous-marins. Notamment le corps allongé 2 comporte des volumes étanches à l'eau 3 dans lesquels sont montés divers équipements nécessaires aux fonctions de la sonde. La conception d'une telle sonde est connue par ailleurs et ne sera pas entièrement 25 décrite en détails. La description ci-dessous se réfère au dispositif de contrôle de profondeur 10 de la sonde 1. Le dispositif de contrôle de profondeur 10 comporte une enceinte de ballastage 11 qui est logée dans une chambre 12 du corps 2, qui est ouverte sur son côté inférieur comme indiqué par la flèche 13. Ainsi, l'enceinte de ballastage 11 est 30 en contact avec l'eau de mer et permet de modifier la poussée d'Archimède subie par la sonde 1 quand on fait varier le volume de l'enceinte de ballastage 11. Pour cela, l'enceinte de ballastage 11 est réalisée par exemple sous la forme d'une enveloppe souple en matière élastomère. Les variations de volume de l'enceinte de ballastage 11 sont commandées 5 au moyen d'un dispositif hydraulique logé dans le corps 2, fonctionnant avec un fluide non compressible tel qu'une huile, et comportant : Un ensemble accumulateur de pression 5, Une pompe hydraulique 14 couplée à un moteur électrique 15 formant un groupe électropompe, dont l'entrée d'aspiration est reliée à l'enceinte de 10 ballastage 11 et dont la sortie de refoulement est reliée à l'ensemble accumulateur de pression 5, et Un circuit de retour 19 reliant aussi l'ensemble accumulateur de pression 5 à l'enceinte de ballastage 11 et sur lequel est interposé un distributeur hydraulique 18. 15 Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 1, l'ensemble accumulateur de pression 5 comporte deux accumulateurs hydropneumatiques branchés en parallèle, à savoir un accumulateur à basse pression 16 et un accumulateur à haute pression 17. Dans un état de repos, correspondant à l'état de remplissage maximal de l'enceinte de ballastage 11, c'est-à-dire aussi à la position 20 de profondeur minimale de la sonde, la pression de gaz dans l'accumulateur à basse pression 16 est plus petite que la pression de gaz dans l'accumulateur à haute pression 17. Ceci permet de fournir deux paliers de pression successifs du côté refoulement de la pompe, comme il sera expliqué plus bas. La figure 2 représente un mode de réalisation particulier de l'ensemble 25 accumulateur de pression 5, qui présente des avantages en termes de compacité et de simplicité de mise en oeuvre. Une enveloppe cylindrique rigide creuse 30 dont les deux extrémités sont fermées par des parois d'extrémité 31 et 32 est divisée en deux par une paroi transversale intermédiaire 33. L'espace intérieur compris entre la paroi transversale 30 intermédiaire 33 et la paroi d'extrémité 31 constitue l'accumulateur à basse pression tandis que l'espace intérieur compris entre la paroi transversale intermédiaire 33 et la paroi d'extrémité 32 constitue l'accumulateur à haute pression. Dans chaque accumulateur, un piston 34, respectivement 35, est monté coulissant de manière étanche pour séparer une chambre hydraulique 36, respectivement 37, située du côté de la paroi transversale intermédiaire 33 et une chambre de gaz 38, respectivement 39, située du côté de la paroi d'extrémité 31, respectivement 32. La figure 2 représente l'état de remplissage minimal des chambres hydrauliques 36 et 37, dans lequel les pistons 34 et 35 sont en butée sur la paroi intermédiaire 33. Du côté de l'accumulateur à basse pression, l'enceinte rigide 30 comporte aussi une butée de fin de course 45 qui limite le déplacement du piston 34 vers la paroi d'extrémité 31. La butée de fin de course 45 délimite le volume maximal de la chambre hydraulique 36 et donc le volume minimal de la chambre de gaz 38. Comme une certaine quantité de gaz est emprisonnée dans la chambre de gaz 38, le volume minimal de celle-ci correspond aussi à la pression de gaz maximale dans l'accumulateur à basse pression. Du côté de l'accumulateur à haute pression, il n'est pas prévu de butée de fin de course 45. Toutefois, le déplacement du piston 35 ne doit jamais aller jusqu'au contact de la paroi d'extrémité 32. Cette position, non représentée, correspondrait en effet à une destruction de l'accumulateur. Pour l'éviter, la pression de gonflage dans l'accumulateur à haute pression est fixée à un niveau compatible avec la pression maximale supportée par l'enceinte de ballastage 11 au cours du fonctionnement de la sonde, par mesure de sécurité. Par exemple, la pression de gonflage dans l'accumulateur à haute pression est fixée à environ un dixième de la pression maximale supportée par l'enceinte de ballastage 11 au cours du fonctionnement de la sonde. Des canaux de fluide 40 sont creusés dans l'épaisseur de la paroi intermédiaire 33 pour relier en parallèle chacune des chambres hydrauliques 36 et 37 à une première ouverture 41, située sur la surface extérieure de l'enveloppe rigide 30 et à laquelle est reliée la sortie de la pompe 14, ainsi qu'à une deuxième ouverture 42, également située sur la surface extérieure de l'enveloppe rigide 30 et à laquelle est relié le distributeur hydraulique 18. Dans l'état de remplissage minimal représenté sur la figure 2, la pression dans la chambre de gaz 38 est par exemple de l'ordre de 0,2 à 0,5 MPa. La pression dans la chambre de gaz 39 est bien plus élevée, par exemple de l'ordre de 2 à 5 MPa. Enfin, de retour à la figure 1, un bloc d'alimentation 20 est aussi logé dans le corps 2 pour piloter le fonctionnement du groupe électropompe et du distributeur hydraulique 18, comme indiqué schématiquement par la flèche 21. Le bloc d'alimentation 20 consiste par exemple en une batterie électrique et une carte électronique. En référence à la figure 3, on va maintenant décrire le fonctionnement du dispositif de contrôle de profondeur 10 dans un mode de réalisation. Sur la figure 3, la sonde 1 est capable d'atteindre un état de flottaison, représenté sur la gauche, et des états de plongé à différentes profondeur. La figure 3 représente ainsi la sonde 1 à différentes positions successives correspondant à un mouvement de plongée, indiqué par les flèches 51, suivi d'un mouvement de remontée, indiqué par les flèches 52. La ligne 50 représenté la surface de l'eau. Pour maintenir la sonde 1 à un niveau donné, il suffit d'empêcher tout déplacement de fluide entre l'enceinte de ballastage 11 et les accumulateurs de pression 16 et 17, par exemple en maintenant le distributeur hydraulique 18 dans l'état bloquant et la pompe 14 dans un état inactif. De préférence, le distributeur hydraulique 18 et la pompe 14 sont conçus de manière à présenter un débit de fuite négligeable à l'échelle de la durée d'autonomie de la sonde 1, qui est par exemple de deux ans ou plus. Dans la première position en partant de la gauche de la figure 3, l'enceinte 25 de ballastage 11 est dans un état de remplissage maximal correspondant à la flottaison de la sonde 1 en surface. Les accumulateurs de pression 16 et 17 sont dans l'état de remplissage minimal. Pour amorcer la plongée de la sonde 1, la pompe 14 est activée par le bloc d'alimentation 20. Le distributeur hydraulique 18 reste dans l'état bloquant. Compte 30 tenu de la pression de gaz plus basse, l'accumulateur à basse pression 16 se remplit en premier lieu, comme visible sur la première position en partant de la gauche de la figure 3. Le pompage de fluide a donc lieu initialement entre l'enceinte de ballastage 11, qui est sensiblement à pression atmosphérique, et l'accumulateur à basse pression 16, qui est à une pression légèrement supérieure. La puissance consommée par la pompe 14, qui dépend de l'écart de pression entre l'entrée d'aspiration et la sortie de refoulement, est donc relativement faible. Dans la position initiale de flottaison de la sonde 1, il peut être nécessaire de faire émerger une partie non négligeable de la sonde 1, par exemple pour faciliter les transmissions radio. Il en résulte qu'un volume de fluide relativement élevé doit être transféré vers l'enceinte de ballastage 11 pour atteindre cette position et depuis l'enceinte de ballastage 11 pour quitter cette position. Comme ces transferts sont effectués en surface, il suffit de prévoir une pression très légèrement supérieure à la pression atmosphérique dans l'accumulateur à basse pression 16 et une capacité relativement grande. A mesure que diminue le volume de l'enceinte de ballastage 11, le remplissage de l'accumulateur à basse pression 16 augmente, ainsi que la pression de gaz dans celui-ci. Conjointement, la sonde 1 s'enfonce plus profondément dans l'eau, et donc la pression extérieure sur l'enceinte de ballastage 11 augmente. Cette pression extérieure se répercute sur l'entrée d'aspiration de la pompe 14, de sorte que la puissance consommée par la pompe 14 reste relativement faible. La deuxième position en partant de la gauche de la figure 3 correspond à l'état de remplissage maximal de l'accumulateur à basse pression 16. A partir de ce point, tout le transfert de fluide supplémentaire se fait vers l'accumulateur à haute pression 17. La profondeur atteinte est par exemple comprise entre 100m et 200m et la pression dans l'accumulateur à basse pression 16 est par exemple comprise entre 1,5 et 2 MPa dans cet état. De préférence, la pression de gonflage de l'accumulateur à haute pression 17 est plus élevée que cette valeur, de sorte que l'accumulateur à haute pression 17 n'a pas encore commencé à se remplir. Ainsi, toute la capacité de l'accumulateur à haute pression 17 reste disponible pour atteindre des profondeurs plus élevées, dont le maximum dépendra du rapport volumétrique de l'accumulateur à haute pression 17. La troisième position en partant de la gauche de la figure 3 correspond à l'état de remplissage minimal de l'enceinte de ballastage 11, et donc à la position de 5 profondeur maximale de la sonde 1. La pression de gaz dans l'accumulateur à haute pression 17 a augmenté en fonction de son remplissage, à mesure que la sonde 1 s'est enfoncée plus profondément dans l'eau, et donc que la pression extérieure sur l'enceinte de ballastage 11 a encore augmenté. Ainsi, durant toute la phase de plongée, le groupe électropompe refoule le fluide dans l'ensemble accumulateur de 10 pression 5, qui reste à une pression un peu supérieure à celle l'enceinte de ballastage 11, de sorte que la consommation de puissance électrique est relativement faible. La profondeur atteinte est par exemple comprise entre 2000 et 4000 m, et la pression de gaz dans l'accumulateur à haute pression 17 atteint par exemple 20 à 50 MPa. 15 Pour prendre un exemple numérique plus précis, supposons que l'accumulateur à basse pression 16 soit initialement gonflé à 0,2 MPa (2 bar). Le transfert du volume utile à la perte de flottaison va par exemple porter cet accumulateur à 1 MPa (10 bar). L'accumulateur à basse pression 16 est alors quasiment en butée sur l'arrêt mécanique 45. Si la sonde 1 est faite pour descendre 20 à 3000 mètres (i.e. pression extérieure de 30 MPa sur l'enceinte 11), l'accumulateur à haute pression 17 peut être par exemple gonflé initialement à 4 MPa et la pression atteinte dans l'accumulateur à haute pression 17 à la profondeur de 3000 mètres sera de l'ordre de 34 MPa (340 bar). Le rapport de pression 34/4 est compatible avec un fonctionnement acceptable pour un accumulateur hydropneumatique à haute 25 pression. Au plus profond, la pompe 14 sera alimentée sous 30 MPa et devra refouler à 34 MPa, soit une dépense d'énergie proportionnelle à l'écart de pression (34- 30)M Pa. De la même manière, bien qu'une pression externe très élevée soit exercée sur l'enceinte de ballastage 11, le distributeur hydraulique 18 qui doit rester 30 parfaitement étanche pendant toute la phase de plongée ne supporte que l'écart de pression entre l'enceinte de ballastage 11 et l'accumulateur à haute pression 17, qui se limite par exemple à quelques Mégapascal. Cette exigence relativement faible facilite la réalisation d'un distributeur hydraulique parfaitement étanche. De plus, l'énergie d'ouverture du distributeur hydraulique 18 reste relativement faible puisqu'elle est proportionnelle à cet écart de pression. La phase de remontée est représentée sur la vue de droite de la figure 3. Pour amorcer le mouvement de remontée, il suffit de commuter le distributeur hydraulique 18 dans l'état passant et de désactiver la pompe. L'écart de pression produit naturellement un transfert de fluide depuis l'ensemble accumulateur de pression 5 vers l'enceinte de ballastage 11, de sorte que la poussée d'Archimède augmente et que la sonde 1 remonte vers la surface 50. Ce mouvement de remontée peut être arrêté à une position intermédiaire ou poursuivi jusqu'en surface, auquel cas la sonde 1 retrouve l'état représenté sur la vue de gauche. Si on utilise un distributeur hydraulique 18 dont l'état par défaut est passant, ce mouvement de remontée peut être obtenu sans aucune consommation d'énergie, et donc également en cas de perte totale d'alimentation électrique. En tout état de cause, la consommation électrique du distributeur hydraulique 18 est très faible par rapport à la consommation de la pompe 14. La pompe hydraulique 14 peut être réalisée de différentes manières. Une pompe oscillante à plateau incliné fixe donne des résultats satisfaisants. De même que pour le distributeur hydraulique 18, l'exigence relativement faible quant à l'écart de pression devant être supporté par la pompe 14 facilite la réalisation d'une pompe parfaitement étanche et fiable sur une longue période de temps. En variante, le groupe accumulateur de pression 5 peut être réalisé de 25 différentes manières, par exemple avec un seul accumulateur de pression ou avec un nombre plus élevé d'accumulateurs de pression branchés en parallèle. Un accumulateur à ressort pourrait être employé du côté basse pression. Différentes fonctions de pilotage automatique peuvent être embarquées dans la sonde 1, par exemple au moyen d'un calculateur programmé et de capteurs 30 de position, tels qu'un capteur de pression, un récepteur GPS, etc. Dans un mode de réalisation, le bloc d'alimentation 20 est contrôlé par un tel calculateur, non représenté. Dans un mode de réalisation simplifié, par exemple pour un système limité à des faibles profondeurs, il est possible de ne prévoir qu'un seul accumulateur de 5 pression qui fonctionne à relativement basse pression. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. 10 L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. L'usage de l'article indéfini « un » ou « une » pour un élément ou une étape n'exclut pas, sauf mention contraire, la présence d'une pluralité de tels éléments ou étapes. 15 Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication. REVENDICATIONS1. Dispositif hydraulique (10) de commande de la profondeur pour un corps immersible, le dispositif comportant : une enceinte de ballastage (11) à volume variable, un accumulateur de pression (5) comportant une chambre hydraulique (37) délimitée par une paroi (35) déformable ou mobile et un moyen de charge exerçant une charge supérieure à la pression atmosphérique sur la paroi (35) déformable ou mobile, une pompe hydraulique (14) accouplée à un moteur électrique (15), la pompe 10 hydraulique présentant une entrée d'aspiration reliée à l'enceinte de ballastage (11) et une sortie de refoulement reliée à la chambre hydraulique (37) de l'accumulateur de pression, un circuit hydraulique de retour (19) reliant la chambre hydraulique de l'accumulateur de pression à l'enceinte de ballastage par l'intermédiaire d'une 15 électrovanne (18), un fluide hydraulique disposé dans l'enceinte de ballastage, la pompe hydraulique, la chambre hydraulique de l'accumulateur de pression et le circuit hydraulique de retour, et un module de commande électrique (20) apte à alimenter le moteur électrique de la 20 pompe et l'électrovanne de manière contrôlée, le module de commande électrique étant configuré pour, dans une phase de plongée, activer la pompe hydraulique et maintenir l'électrovanne dans un état bloquant pour transférer du fluide hydraulique depuis l'enceinte de ballastage jusqu'à la chambre hydraulique de l'accumulateur de pression et, dans une phase de remontée, désactiver la pompe hydraulique et 25 maintenir l'électrovanne dans un état passant pour transférer du fluide hydraulique depuis la chambre hydraulique de l'accumulateur de pression jusqu'à l'enceinte de ballastage. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'électrovanne (18) présente l'état passant par défaut d'alimentation et est apte à commuter dans l'état 30 bloquant en réponse à un signal électrique d'alimentation..7 3. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel l'électrovanne (18) présente l'état bloquant par défaut d'alimentation et est apte à commuter dans l'état passant en réponse à un signal électrique d'alimentation. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel l'accumulateur de pression comporte un accumulateur à basse pression (16) comportant une première chambre hydraulique délimitée par une première paroi déformable ou mobile et un premier moyen de charge, et un accumulateur à haute pression (17) comportant une deuxième chambre hydraulique délimitée par une deuxième paroi déformable ou mobile et un deuxième moyen de charge exerçant une charge sur la deuxième paroi déformable ou mobile, la sortie de refoulement de la pompe (14) étant reliée en parallèle à la première chambre hydraulique et à la deuxième chambre hydraulique, la première chambre hydraulique et à la deuxième chambre hydraulique étant reliées en parallèle au circuit hydraulique de retour (19), la charge du premier moyen de charge sur la première paroi déformable ou mobile étant comprise entre la pression atmosphérique et la charge du deuxième moyen de charge sur la deuxième paroi déformable ou mobile. 5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel l'accumulateur à basse pression comporte un moyen de blocage (45) bloquant le déplacement ou la déformation de la paroi déformable ou mobile lorsque la chambre hydraulique atteint un volume prédéfini, de sorte que la pression de gaz dans la chambre de gaz ne franchit pas une pression maximale prédéfinie. 6. Dispositif selon la revendication 4 ou 5, dans lequel la capacité de l'accumulateur à basse pression (16) est supérieure à la capacité de l'accumulateur à haute pression (17). 7. Dispositif selon l'une des revendications 4 à 6, dans lequel ledit ou chaque accumulateur de pression (5) est un accumulateur hydropneumatique dans lequel le moyen de charge comporte en outre une chambre de gaz (38, 39) séparée de la chambre hydraulique par la paroi (34, 35) déformable ou mobile, la chambre de gaz contenant un gaz sous une pression absolue supérieure à la pression atmosphérique. 8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel les deux accumulateurs de pression sont des accumulateurs hydropneumatiques, la pression de gaz absolue dans la première chambre de gaz (38) étant comprise entre la pression atmosphérique et la pression de gaz dans la deuxième chambre de gaz (39). 9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel la pression de gaz régnant dans la deuxième chambre de gaz pour un état de remplissage minimal de la deuxième chambre hydraulique est supérieure à la pression maximale prédéfinie de la première chambre de gaz. 10. Dispositif selon l'une des revendications 8 à 9, dans lequel l'accumulateur à basse pression comporte une première enceinte rigide cylindrique (30) contenant la première chambre hydraulique (36) et la première chambre de gaz (38) et la paroi mobile réalisée sous la forme d'un premier piston (34) coulissant de manière étanche dans la première enceinte rigide cylindrique et séparant la première chambre hydraulique de la première chambre de gaz, dans lequel l'accumulateur à haute pression comporte une deuxième enceinte rigide cylindrique (30) contenant la deuxième chambre hydraulique (37) et la deuxième chambre de gaz (39) et la paroi mobile réalisée sous la forme d'un deuxième piston (35) coulissant de manière étanche dans la deuxième enceinte rigide cylindrique et séparant la deuxième chambre hydraulique de la deuxième chambre de gaz, et dans lequel les première et deuxième enceintes rigides cylindriques sont agencées coaxialement de part et d'autre d'une paroi de séparation (33), la première chambre de gaz (38) étant définie entre le premier piston et une première paroi de fond (31) fermant un côté de la première enceinte rigide opposé à la paroi de séparation, la première chambre hydraulique étant définie entre le premier piston et la paroi de séparation, la deuxième chambre de gaz (39) étant définie entre le deuxième piston et une deuxième paroi de fond (32) fermant un côté de la deuxième enceinte rigide opposé 30 à la paroi de séparation, la deuxième chambre hydraulique étant définie entre ledeuxième piston et la paroi de séparation, un canal de fluide (40) agencé dans la paroi de séparation, le canal de fluide présentant une ouverture (41, 42) débouchant sur une surface extérieure de la paroi de séparation, une première branche reliant l'ouverture à la première chambre hydraulique et une deuxième branche reliant l'ouverture à la deuxième chambre hydraulique, l'ouverture (41, 42) du canal de fluide étant reliée au circuit hydraulique de retour et à la pompe hydraulique. 11. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel le premier piston (34) est en butée contre la paroi de séparation (33) dans un état de remplissage minimal de la première chambre hydraulique et le deuxième piston (35) est en butée contre la paroi de séparation dans un état de remplissage minimal de la deuxième chambre hydraulique. 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel la 15 pompe hydraulique (14) est une micro-pompe à plateau incliné. 13. Sonde sous-marine (1) comportant un corps immersible (2), le corps immersible contenant un capteur apte à mesurer une propriété physique de l'environnement de la sonde, un dispositif de communication sans fil apte à transmettre des mesures acquises par le capteur et un dispositif (10) selon l'une des 20 revendications 1 à 12 pour commander la profondeur du corps immersible.