FR 3031339 A1 20160708 FR 1500009 A 20150106 Installation de compensation du mouvement d'un bâtiment naval et procédé de compensation associé La présente invention concerne une installation de compensation du mouvement d'un bâtiment naval. La présente invention concerne également un procédé de compensation du mouvement d'un bâtiment naval à partir de l'installation précitée. Pour utiliser efficacement une arme, il est courant d'intégrer l'arme dans une structure comprenant des systèmes destinés à optimiser l'utilisation de l'arme. De tels systèmes sont, par exemple, des systèmes optiques de visée, des systèmes de chargement et de déchargement de l'arme ou encore des systèmes d'orientation de l'arme. Une telle structure est, par exemple, une tourelle. De manière générale, une tourelle permet d'orienter et de déplacer un système transporté par la tourelle tout en assurant éventuellement la protection du système. Le système est, par exemple, une arme ou un capteur. Dans le cadre d'une utilisation d'une tourelle sur terre, l'ensemble des systèmes embarqués dans la tourelle est adapté au combat terrestre. En particulier, lorsque la tourelle est destinée à être utilisée sur un véhicule terrestre en mouvement, les systèmes embarqués dans la tourelle sont adaptés à prendre en compte le déplacement du véhicule, notamment dans le plan horizontal du véhicule. En milieu naval, pour utiliser une arme de façon optimale, il convient de prendre en compte les contraintes spécifiques de l'environnement naval. En effet, un bâtiment naval se déplaçant suivant une trajectoire est soumis à des mouvements additionnels. De tels mouvements additionnels sont, notamment, le lacet, le tangage, le roulis, le pilonnement, l'embardée et le cavalement. Le lacet est un mouvement de rotation d'un bâtiment naval autour d'un axe vertical par rapport au bâtiment naval. Le tangage est un mouvement de rotation d'un bâtiment naval autour d'un axe transversal à l'axe longitudinal du bâtiment naval. Le roulis est un mouvement de rotation d'un bâtiment naval autour de l'axe longitudinal du bâtiment naval. Le pilonnement est un mouvement de translation d'un bâtiment naval selon un axe vertical au bâtiment naval. L'embardée est un mouvement de translation d'un bâtiment naval selon un axe transversal à l'axe longitudinal du bâtiment naval et à l'axe vertical précédent du bâtiment naval. Le cavalement est un mouvement de translation d'un bâtiment naval selon l'axe longitudinal du bâtiment naval. Il est connu de l'état de la technique des tourelles navales conçues pour être utilisées spécifiquement en milieu naval. De telles tourelles sont dotées d'un asservissement spécifique notamment en fonction du type d'armes transporté par ces tourelles. De telles tourelles compensent les mouvements de rotation, c'est-à-dire le roulis, le tangage et le lacet, qui interviennent au premier ordre dans la précision de visée ou/et de tir. Cependant, les solutions existantes ne permettent pas d'embarquer une tourelle terrestre et nécessitent donc de fabriquer des tourelles spécifiques aux installations navales. De telles tourelles navales sont donc onéreuses et utilisables uniquement par des utilisateurs formés au fonctionnement des tourelles navales. Il existe donc un besoin pour l'intégration d'une tourelle non spécifiquement prévue pour être navalisée à bord d'un bâtiment naval en mouvement. A cet effet, l'invention a pour objet une installation de compensation du mouvement d'un bâtiment naval, l'installation comprenant : - une tourelle configurée pour porter un système d'armement ou un senseur, - au moins un appareil de détermination du mouvement du bâtiment naval, - un système de compensation du mouvement du bâtiment naval, le système de compensation comportant : o une plateforme comprenant un support de réception de la tourelle, au moins un actionneur de mise en mouvement du support à partir d'une consigne de mouvement, et o au moins un appareil de calcul de la consigne de mouvement en fonction d'un mouvement déterminé par l'appareil de détermination et de transmission de la consigne de mouvement audit actionneur. Suivant des modes de réalisation particuliers, l'installation comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : - le bâtiment naval comporte un pont, le pont ayant un niveau de référence, la plateforme comprenant des éléments de support de la plateforme sur le pont du bâtiment naval de sorte que le support de réception soit en dessous du niveau de référence du pont. - la plateforme est un hexapode en configuration inversée. - la plateforme comprend, en outre, un plateau et six actionneurs, le plateau étant fixé au pont par les éléments de support, chaque actionneur faisant saillie en-dessous du niveau de référence du pont depuis le plateau jusqu'au support de réception. - chaque actionneur comporte un galet disposé sous le support de réception. - l'installation comporte une table de rotation disposée sur le support de réception, la table de rotation étant propre à tourner sur elle-même, la tourelle étant disposée sur la table de rotation. - la tourelle comporte un système d'amortissement d'un effort de recul résultant d'un tir du système d'armement, le système d'amortissement comprenant une suspension élastomère précontrainte. - l'appareil de détermination de mouvement comprend au moins un capteur d'inertie. - l'installation comporte un système d'étanchéité assurant l'étanchéité de l'installation, le système d'étanchéité comprenant une membrane souple. L'invention a également pour objet un procédé de compensation du mouvement d'un bâtiment naval à partir de l'installation de compensation du mouvement précité, le procédé comprenant : - la détermination du mouvement du bâtiment naval, - le calcul d'une consigne de mouvement, - l'actionnement de chaque actionneur en fonction de la consigne de mouvement, et - la mise en mouvement du support de réception par les actionneurs pour compenser le mouvement du bâtiment naval. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation de l'invention, donnée à titre d'exemple uniquement et en référence aux dessins qui sont : - figure 1, une vue schématique en coupe d'un premier exemple d'une installation de compensation du mouvement selon un premier mode de réalisation, l'installation étant disposée sur le pont d'un bâtiment naval, et - figure 2, une vue schématique en coupe d'un deuxième exemple d'une installation de compensation du mouvement selon un deuxième mode de réalisation, l'installation étant disposée sur le pont d'un bâtiment naval. Pour la suite de la description il est défini une direction d'élévation, représentée sur les figures 1 et 2 par un axe Z. La direction d'élévation est définie comme la direction orthogonale au pont du bâtiment naval. Un pont 10 de bâtiment naval et une installation 12 de compensation du mouvement sont illustrés sur la figure 1. Le bâtiment naval est, par exemple, un patrouilleur, une corvette ou encore une frégate. Un pont d'un bâtiment naval est défini comme étant la partie horizontale supérieure de la coque du bâtiment naval. Le pont 10 du bâtiment naval comporte une cuvette 15. Les dimensions de la cuvette 15 sont adaptées pour que l'installation 12 puisse être introduite dans la cuvette 15 et effectuer des mouvements dans la cuvette 15. Le bâtiment naval comporte, notamment, un système de navigation. Le système de navigation est un dispositif où sont répertoriées des informations, notamment, sur la position et la route empruntée par le bâtiment naval. L'installation 12 illustrée sur la figure 1 est destinée à compenser le mouvement du bâtiment naval lorsque le bâtiment naval est en mer. Pour la suite de la description, un mouvement est la somme d'un ou plusieurs mouvements. En particulier, l'installation 12 est destinée à compenser les mouvements de roulis, de tangage et de pilonnement du bâtiment naval, ainsi que, partiellement, les mouvements de lacet, d'embardée et de cavalement du bâtiment naval. La compensation du mouvement du bâtiment naval consiste à ce qu'un système placé sur le bâtiment naval reproduise le mouvement inverse du mouvement effectué par le bâtiment naval en vue d'annuler le mouvement du bâtiment naval. L'installation 12 reproduit, ainsi, un mouvement inverse du mouvement effectué par le bâtiment naval de sorte qu'un dispositif, tel qu'une tourelle, porté par l'installation 12 ne soit pas soumis au mouvement du bâtiment naval. Le dispositif porté par l'installation 12 est donc mobile par rapport au bâtiment naval mais fixe par rapport à un référentiel terrestre. L'installation 12 comprend une tourelle 24, un appareil 28 de détermination du mouvement du bâtiment naval et un système 34 de compensation du mouvement. Optionnellement, l'installation 12 comprend, en outre, un ou plusieurs des éléments du groupe suivant : une table de rotation 38, un système d'amortissement, un système de prédiction de la houle et un système d'étanchéité. La tourelle 24 est destinée à porter un système d'armement. Le système d'armement est, par exemple, un mortier, un canon, un lance-missile, un obusier ou encore une mitraillette. La tourelle 24 comprend, notamment, un plancher destiné à supporter le poids du système d'armement. Le plancher est une surface plane. En variante, la tourelle 24 est destinée à porter des capteurs ou senseurs, par exemple, des radars de contre-batterie, des systèmes optiques de surveillance ou de visée ou encore une tourelle de trajectographie. Un senseur est un équipement de détection inclus dans un système d'armes. L'appareil 28 de détermination du mouvement est configuré pour déterminer le mouvement du bâtiment naval. En particulier, l'appareil 28 est configuré pour déterminer les mouvements de roulis, de tangage et de pilonnement du bâtiment naval, et avantageusement les mouvements de lacet, d'embardée et de cavalement du bâtiment naval. L'appareil 28 de détermination du mouvement comprend un ou plusieurs capteurs d'inertie, de vitesse ou de position. Un capteur d'inertie est un capteur permettant de mesurer une accélération et d'en déduire des vitesses et des angles de rotation. Les capteurs inertiels sont, par exemple, des accéléromètres, des inclinomètres, des gyromètres ou encore des gyroscopes. L'appareil 28 de détermination du mouvement est connecté au réseau de navigation du bâtiment naval. L'appareil 28 de détermination du mouvement est configuré pour transmettre le mouvement déterminé au système 34 de compensation du mouvement. Le système 34 de compensation du mouvement est configuré pour compenser le mouvement du bâtiment naval déterminé par l'appareil 28 de détermination, c'est-à-dire pour déplacer la tourelle 24 en fonction du mouvement déterminé par l'appareil 28 de détermination de sorte que la tourelle 24 ne soit pas soumise au mouvement du bâtiment naval, notamment soit fixe par rapport à un référentiel terrestre. Le système 34 de compensation comprend une plateforme 48 et un appareil de calcul 52. La plateforme 48 joue un rôle d'interface entre la tourelle 24 et le bâtiment naval. La plateforme 48 peut être considérée comme un adaptateur permettant d'intégrer sur un bâtiment naval une tourelle 24 non initialement conçue pour être utilisée en milieu naval. La plateforme 48 est destinée à être fixée sur le pont 10 de sorte que la plateforme 48 soit positionnée dans la cuvette 15 au-dessous du niveau de référence du pont 10. Le niveau de référence du pont 10 est l'altitude du pont 10 dans la direction d'élévation Z en l'absence de la cuvette 15. La plateforme 48 comprend un support de réception 56 de la tourelle 24, au moins un actionneur 60, et des éléments de support de la plateforme 48 sur le pont 10 du bâtiment naval. Le support de réception 56 est mobile par rapport au pont. L'appareil de calcul 52 est configuré pour déterminer une consigne de mouvement du support de réception 56, en fonction d'un mouvement du bâtiment naval déterminé par l'appareil 28 de détermination. L'actionneur 60 est configuré pour mettre en mouvement le support de réception 56 par rapport au pont selon la consigne de mouvement. Dans le premier mode de réalisation illustré sur la figure 1, la plateforme 48 est un hexapode. Un hexapode est un robot parallèle comportant six actionneurs et deux surfaces reliées l'une à l'autre par chacun des six actionneurs, l'une des surfaces étant propre à être mise en mouvement par les actionneurs, l'autre surface étant fixe. Un hexapode possède six degrés de liberté. Un robot parallèle est un mécanisme en chaîne cinématique fermée comprenant un organe terminal et une base reliés entre eux par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes. Ainsi, dans le premier mode de réalisation, la plateforme 48 comprend, en outre, six actionneurs 60 et un plateau 66. Dans le premier mode de réalisation, l'hexapode est utilisé en configuration inversée, c'est-à-dire que la surface mise en mouvement par les actionneurs 60 de l'hexapode est disposée sous la surface fixe dans la direction d'élévation Z. La configuration inversée diffère donc de la configuration classique dans laquelle un hexapode est usuellement utilisé, c'est-à-dire avec la surface mobile au-dessus de la surface fixe. Le support de réception 56 est destiné à porter la tourelle 24 qui se trouve ainsi partiellement caché sous le niveau du pont 10. En particulier, dans le premier mode de réalisation illustré sur la figure 1, le support de réception 56 est disposé en dessous du niveau de référence du pont 10. Dans ce mode de réalisation, les éléments de support sont configurés pour fixer la plateforme 48 sur le pont 10 de telle sorte que le support de réception 56 est disposé en dessous du niveau de référence du pont 10. Par exemple, les éléments de support sont configurés pour fixer le plateau 66 au pont 10, les actionneurs 60 faisant saillie vers le bas, c'est-à-dire dans la cuvette 15, depuis le plateau 66 jusqu'au support de réception 56. Le support de réception 56 est propre à être mis en mouvement par les actionneurs 60. Le support de réception 56 est, par exemple, un disque de diamètre compris au sens large entre 2 mètres (m) et 4 m. Bien entendu, la tourelle 24 peut être volontairement mise en mouvement alors même que la tourelle 24 se trouve sur le support de réception 56. Chaque actionneur 60 est relié au support de réception 56 et au plateau 66. Chaque actionneur 60 est propre à mettre en mouvement le support de réception 56 par rapport au plateau 66 et donc par rapport au pont 10. Chaque actionneur 60 comporte, au moins, un vérin permettant de modifier la longueur de chaque actionneur 60 et de faire, ainsi, varier l'orientation du support de réception 56. Par conséquent, une orientation donnée du support de réception 56 est obtenue pour une longueur spécifique de chaque actionneur 60. Chaque vérin comporte deux extrémités. Le plateau 66 est fixe par rapport aux actionneurs 60. Le plateau 66 est évidé pour permettre le passage de la tourelle 24 notamment. Les éléments de support permettent de fixer la plateforme 48 sur le pont 10 du bâtiment naval. Les éléments de support sont, par exemple, des attaches mécaniques, des soudures ou encore des rotules. Une rotule est une liaison entre deux objets permettant d'assurer les trois degrés de liberté de rotation. L'appareil de calcul 52 est configuré pour calculer une consigne de mouvement en fonction du mouvement déterminé par l'appareil de détermination 28. L'appareil de calcul 52 est, en outre, configuré pour transmettre la consigne de mouvement à chaque actionneur 60 de la plateforme 48. La consigne de mouvement est, par exemple, calculée à partir d'une table de conversion ayant pour grandeur d'entrée les rotations et translations effectuées par le bâtiment naval, et ayant comme grandeurs de sortie la longueur ou la vitesse de rentrée ou de sortie de chaque vérin destinée à compenser les rotations et translations du bâtiment naval. L'appareil de calcul 52 est, par exemple, un processeur. La table de rotation 38 est destinée à être placée entre le support de réception 56 et la tourelle 24. La table de rotation 38 est propre à tourner sur elle-même autour de l'axe d'élévation Z. La table de rotation 38 est, par exemple, de forme cylindrique. Le diamètre de la table de rotation 38 est, par exemple, compris au sens large entre 2 mètres et 4 mètres. Le système d'amortissement permet de compenser les chocs de recul résultant d'un tir avec un système d'armement porté par la tourelle 24. En effet, le recul d'une arme à feu est la réaction d'une arme consécutive au tir avec cette arme, qui se traduit par un déplacement en arrière de l'arme. Plus précisément, le recul d'une arme est la quantité de mouvement dirigée vers l'arrière de l'arme qui est égale, en application du principe de conservation de la quantité de mouvement, à la quantité de mouvement du projectile et des gaz. Le système d'amortissement comprend, par exemple, une suspension élastomère précontrainte. Il est entendu par le terme « précontraint », l'introduction de contraintes dans un matériau. La suspension élastomère est, par exemple, réalisée en élastomère. Le système d'amortissement est destiné à être intégré à la tourelle 24. En particulier, le système d'amortissement est conçu pour être souple dans la direction moyenne de recul du système d'armement porté par la tourelle 24. Par exemple, le système d'amortissement est intégré au plancher de la tourelle 24 et permet ainsi d'éviter de transmettre intégralement le choc de recul aux actionneurs 60 de l'hexapode. Le système de prédiction de la houle est intégré au système de navigation et permet de prédire les variations de houle lorsque le bâtiment naval est en mer. Le système de prédiction de la houle est, par exemple, décrit dans le document FR 2 990 681. La consigne de mouvement est calculée par l'appareil 52 de calcul en fonction des prédictions du système de prédiction de la houle. Le système d'étanchéité permet d'assurer l'étanchéité de l'installation 12. Le système d'étanchéité est destiné à combler l'espace existant entre la plateforme 48 et la cuvette 15 du pont 10 de sorte qu'un opérateur puisse circuler sans risque entre la plateforme 48 et le pont 10 et afin d'éviter une entrée d'eau. Le système d'étanchéité est, par exemple, une membrane souple. Le système d'étanchéité est, par exemple, réalisé en élastomère. En variante, le système d'étanchéité est un capot destiné à recouvrir la tourelle 24 tout en permettant le passage d'un système d'armement de la tourelle 24, tel que le tube d'un canon, hors du capot. Le capot permet, notamment, d'assurer une protection contre les embruns et d'absorber ou de dévier les ondes radars. Le procédé de compensation du mouvement d'un bâtiment naval à partir de l'installation 12 décrite précédemment va maintenant être décrit. Initialement, le procédé de compensation de mouvement comprend la détermination du mouvement du bâtiment naval par l'appareil 28 de détermination du mouvement. Puis, l'appareil de calcul 52 du système de compensation de mouvement 34 calcule une consigne de mouvement en fonction du mouvement du bâtiment naval déterminé par l'appareil 28. Cette consigne est envoyée à l'ensemble des actionneurs 60 de la plateforme 48. Les actionneurs 60 mettent en mouvement le support de réception 56 pour compenser le mouvement du bâtiment naval, c'est-à-dire pour qu'un système porté par le support de réception 56 ne soit pas soumis au mouvement du bâtiment naval. La plateforme 48 dans sa version hexapode, en configuration inversée permet, notamment, de préserver la furtivité de la tourelle 24, du système d'armement porté par la tourelle 24 et donc la furtivité globale du bâtiment naval. La furtivité est la caractéristique d'un engin militaire conçu pour avoir une signature réduite et être ainsi moins détectable par des systèmes de détection tels que des capteurs. La signature est l'ensemble des éléments permettant de caractériser la présence, le type ou l'identité d'un objet par un capteur. En effet, la plateforme 48 est conçue pour disposer la tourelle 24 en dessous du niveau de référence du pont 10 de sorte que seule une portion de la tourelle 24 et du système d'armement porté par la tourelle 24 dépasse de la cuvette 15 et donc du niveau de référence du pont 10. En outre, l'installation 12 proposée est plus simple à mettre en oeuvre par rapport aux tourelles navales de l'état de la technique et est donc moins onéreuse. De plus, l'installation 12 est utilisable par des utilisateurs de tourelles terrestres, contrairement aux systèmes de l'état de la technique qui nécessitent de former des utilisateurs à l'utilisation des tourelles navales. Ainsi, les servants ne sont pas nécessairement des marins mais plutôt des troupes de l'unité associées à l'opération. L'installation 12 permet de profiter du faible coût des armements terrestres qui seront le plus souvent achetés indépendamment du bâtiment naval. Le bâtiment naval peut donc être un patrouilleur à bas coût dépourvu de capteurs évolués ou de conduites de tirs. Ainsi, l'installation 12 permet l'intégration d'une tourelle 24 non spécifiquement prévue pour être navalisée à bord d'un bâtiment naval en mouvement. Selon un deuxième mode de réalisation tel que visible à la figure 2, les éléments identiques à l'installation 12 selon le premier mode de réalisation décrit en regard de figure 1 ne sont pas répétés. Seules les différences sont mises en évidence. L'installation 12 illustrée en figure 2 est destinée à compenser les mouvements de roulis et de tangage du bâtiment naval. La plateforme 48 n'est pas un hexapode. Dans le deuxième mode de réalisation, la plateforme 48 est une calotte sphérique. Une calotte sphérique est une portion de sphère délimitée par un premier plan et un deuxième plan parallèle au premier plan. Dans le deuxième mode de réalisation, le deuxième plan est tangent à la portion de sphère et le premier plan est le plan de coupure de la portion de sphère. Le pont 10 du bâtiment naval présente un évidement 70 permettant de recevoir et de supporter la calotte sphérique. En effet, l'évidement 70 a une forme complémentaire de la calotte sphérique et permet ainsi de recevoir la calotte sphérique. L'évidement 70 est, par exemple, défini par une bordure dont le rayon de courbure est sensiblement égal à celui de la calotte sphérique. Un système de glissement 72 est intercalé entre la portion évidée du pont 10 et la calotte sphérique. Le système de glissement 72 est propre à permettre la rotation et le glissement de la calotte sphérique par rapport au pont 10 du bâtiment naval. Le système de glissement est, par exemple, un roulement à bille. Chaque actionneur 60 comporte un galet 74 et au moins deux moteurs 76 d'orientation du galet 74. Le galet 74 a une forme cylindrique et est propre à tourner sur lui-même en fonction de l'action exercée par les moteurs 76 d'orientation du galet 74. L'un des moteurs 76 permet de faire tourner le galet 74 autour d'un axe perpendiculaire à l'axe d'élévation Z. L'autre moteur 76 permet de faire tourner le galet 74 autour de l'axe d'élévation Z.. Ainsi, dans ce deuxième mode de réalisation, la plateforme 48 est propre à compenser les mouvements de tangage et de roulis d'un bâtiment naval. Le mouvement de lacet est notamment compensé quand l'installation 12 comprend en outre une table de rotation 38 telle que décrite précédemment. En variante, la plateforme 48 est positionnée sur le pont 10 de sorte que la plateforme 48 soit au-dessus du niveau de référence du pont 10. REVENDICATIONS1.- Installation (12) de compensation du mouvement d'un bâtiment naval, l'installation (12) comprenant : - une tourelle (24) configurée pour porter un système d'armement ou un senseur, - au moins un appareil (28) de détermination du mouvement du bâtiment naval, - un système (34) de compensation du mouvement du bâtiment naval, le système (34) de compensation comportant : o une plateforme (48) comprenant un support de réception (56) de la tourelle (24), au moins un actionneur (60) de mise en mouvement du support (56) à partir d'une consigne de mouvement, et o au moins un appareil (52) de calcul de la consigne de mouvement en fonction d'un mouvement déterminé par l'appareil (28) de détermination et de transmission de la consigne de mouvement audit actionneur (60). 15 2.- Installation (12) selon la revendication 1, dans laquelle le bâtiment naval comporte un pont (10), le pont (10) ayant un niveau de référence, la plateforme (48) comprenant des éléments de support de la plateforme (48) sur le pont (10) du bâtiment naval de sorte que le support de réception (56) soit en dessous du niveau de référence du 20 pont (10). 3.- Installation (12) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans laquelle la plateforme (48) est un hexapode en configuration inversée. 25 4.- Installation (12) selon les revendications 2 et 3, dans laquelle la plateforme (48) comprend, en outre, un plateau (66) et six actionneurs (60), le plateau (66) étant fixé au pont (10) par les éléments de support, chaque actionneur (60) faisant saillie en-dessous du niveau de référence du pont (10) depuis le plateau (66) jusqu'au support de réception (56). 30 5.- Installation (12) selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, dans laquelle chaque actionneur (60) comporte un galet (74) disposé sous le support de réception (56). 35 6.- Installation (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant une table de rotation (38) disposée sur le support de réception (56), la tablede rotation (38) étant propre à tourner sur elle-même, la tourelle (24) étant disposée sur la table de rotation (38). 7.- Installation (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la tourelle (24) comporte un système d'amortissement d'un effort de recul résultant d'un tir du système d'armement, le système d'amortissement comprenant une suspension élastomère précontrainte. 8.- Installation (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l'appareil (28) de détermination de mouvement comprend au moins un capteur d'inertie. 9.- Installation (12) selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant un système d'étanchéité assurant l'étanchéité de l'installation (12), le système d'étanchéité comprenant une membrane souple. 10.- Procédé de compensation du mouvement d'un bâtiment naval à partir de l'installation (12) de compensation de mouvement selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, le procédé comprenant : - la détermination du mouvement du bâtiment naval, - le calcul d'une consigne de mouvement, - l'actionnement de chaque actionneur (60) en fonction de la consigne de mouvement, et - la mise en mouvement du support de réception (56) par les actionneurs (60) pour compenser le mouvement du bâtiment naval.