FR 3030011 A1 20160617 FR 1402826 A 20141211 1 Procédé de montage d'un embout de connexion d'une conduite tubulaire flexible et dispositif permettant de mettre en oeuvre ce procédé. La présente invention concerne un procédé de montage d'un embout de connexion d'une conduite tubulaire flexible pour le transport d'un fluide en milieu marin. Elle concerne plus particulièrement une conduite flexible de type non lié («unbonded » en anglais) utilisée pour l'exploitation offshore de gisements pétroliers et gaziers. L'invention concernant également un dispositif permettant de mettre en oeuvre ce procédé de montage. Ces conduites flexibles, qui sont formées d'un ensemble de différentes couches concentriques et superposées, sont dites de type non lié dès lors que ces couches présentent une certaine liberté de se déplacer les unes par rapport aux autres. Ces conduites flexibles satisfont, entre autres, aux recommandations des documents normatifs. API 17J « Specification for Unbonded Flexible Pipe » et API RP 17B « Recommended Practice for Flexible Pipe » établis par l'Americain Petroleum Institute. D'une manière générale, les couches constitutives de ces conduites comprennent notamment des gaines en matériau polymère assurant généralement une fonction d'étanchéité, et des couches de renfort destinées à la reprise des efforts mécaniques et formées par des enroulements de feuillards, de fils métalliques, de bandes diverses ou de profilés en matériaux composites. Les conduites flexibles de type non-lié les plus utilisées pour l'exploitation offshore de gisements pétroliers et gaziers comprennent généralement, de l'intérieur vers l'extérieur, une carcasse interne constituée d'un feuillard agrafé qui sert à empêcher l'écrasement de la conduite sous l'effet de la pression externe, une gaine polymérique interne, une voûte de pression constituée d'au moins un fil métallique de forme agrafé et enroulé hélicoïdalement à pas court, ladite voûte de pression servant à reprendre les efforts radiaux liés à la pression interne, au moins une nappe d'armures de traction formée d'enroulements hélicoïdaux à pas long de fils métalliques ou composites, ladite ou lesdites nappes d'armures servant à reprendre les efforts longitudinaux que subit la conduite, et une gaine polymérique externe destinée à protéger de l'eau de mer les couches de renfort. Ce genre de conduite est du type à passage non lisse (« rough-bore » en anglais) en raison de la géométrie de la carcasse interne qui constitue la couche la première couche en partant de l'intérieur. Alternativement, la conduite peut être du type à passage lisse (« smooth-bore » en anglais) dans le cas où elle ne comporte pas de carcasse 3030011 2 interne, la première couche en partant de l'intérieur étant dans ce cas une gaine d'étanchéité lisse en matériau polymérique. Les conduites tubulaires flexibles comportent, à chaque extrémité, un embout de connexion destiné à assurer le raccordement des conduites entres elles ou avec des 5 équipements terminaux. Ces embouts de connexion assurent plusieurs fonctions qui sont notamment l'ancrage des armures de traction ainsi que l'étanchéité des extrémités libres des différentes gaines polymériques. Les fonctions d'étanchéité sont généralement assurées par des moyens de sertissage des extrémités des gaines. Un tel embout de connexion est notamment décrit dans le document 10 W003/004921. Il comporte une voûte d'extrémité reliée par des premiers moyens de sertissage à la gaine de pression interne et un capot cylindrique prolongeant cette voûte et relié par des deuxièmes moyens de sertissage à la gaine externe. La voûte et le capot déterminent une chambre annulaire dans laquelle s'étendent les extrémités libres des armures de traction. Les fils constituant les armures de traction sont déployés dans la 15 chambre annulaire au-dessus des premiers moyens de sertissage. Cette chambre annulaire est remplie d'un matériau de remplissage formé d'une résine de type époxy assurant l'ancrage des armures de traction. Un moyen de blocage du type crochet est formé à l'extrémité de chaque fil d'armure de traction et ce crochet, lorsqu'il est pris dans la résine, assure un blocage 20 mécanique s'opposant aux efforts d'arrachement de la conduite. Ce moyen de blocage n'est cependant pas capable à lui seul de résister durablement aux sollicitations en traction, notamment parce que les caractéristiques mécaniques des armures sont généralement plus basses au niveau du crochet qu'en pleine longueur, ceci en raison du procédé de fabrication du crochet. 25 Afin de réduire le niveau de tension au niveau de chaque crochet, on utilise les frottements entre les fils d'armure et la résine, ainsi que l'effet cabestan. En effet, la trajectoire de chaque fil d'armure entre d'une part son point d'entrée dans la résine au niveau de l'arrière de l'embout et d'autre part le crochet n'est pas une droite. On obtient ainsi une retenue additionnelle par effet cabestan. 30 Lorsque la conduite flexible est en service, la tension moyenne au niveau de l'embout peut atteindre plusieurs centaines de tonnes, notamment au niveau de l'embout supérieur d'une conduite montante (« riser » en anglais) déployée entre d'une part un fond marin situé à grande profondeur et d'autre part un support flottant de production situé en surface. En effet dans cette configuration, la tension d'arrachement exercée sur l'embout supérieur est fonction du poids total de la conduite montante, poids qui peut 3030011 3 atteindre une valeur considérable dans le cas des grandes profondeurs (1500 mètres et plus). En outre, cette tension d'arrachement n'est pas constante car elle varie en fonction des mouvements verticaux du support flottant de production sous l'effet de la 5 houle. Les variations de tension associées à la houle peuvent atteindre plusieurs dizaines de tonnes, et se répéter un très grand nombre de fois pendant toute la durée de vie de l'installation. Ce chargement peut générer un phénomène de fatigue du système d'ancrage des armures, phénomène auquel l'embout doit pouvoir durablement résister. La fabrication des embouts nécessite de plier puis de déplier chaque fil d'armure 10 de traction au cours du montage de l'embout. Ces opérations de pliage et de dépliage sont effectuées manuellement par un opérateur, sans outillage particulier, ce qui pose plusieurs problèmes. Le premier problème est un problème de pénibilité. En effet, pour s'adapter aux profondeurs croissantes, les conduites comportent des fils d'armure de plus en plus gros 15 et de plus en plus en plus résistants. Aujourd'hui, certaines conduites flexibles comportent des fils d'armure de section rectangulaire 20 mm par 5 mm et de limite à la rupture 1400 MPa. De tels fils sont particulièrement difficiles à plier à la main. Le deuxième problème est le manque de reproductibilité du pliage manuel, et risque associé de plier et d'écrouir excessivement certains fils. En effet, la zone de pliage 20 des fils au cours du montage de l'embout se situe au niveau de la partie arrière de l'embout, c'est-à-dire au niveau de la transition entre la conduite flexible et la zone d'encastrement des armures. Or, cet emplacement est critique vis-à-vis du phénomène de fatigue du système d'ancrage des armures. En effet, au sein de la conduite et à distance de l'embout les fils d'armure sont relativement libres de se déplacer latéralement pour 25 accommoder les variations de tension, alors qu'à l'intérieur de l'embout ces fils sont totalement bloqués latéralement. Cette différence de raideur a pour effet d'engendrer des concentrations de contrainte dans les fils d'armure au niveau de la partie arrière de l'embout. Or, l'écrouissage appliqué aux fils d'armure lors des opérations de pliage et de dépliage a pour inconvénient de réduire localement la résistance à la fatigue des fils. Cet 30 écrouissage étant effectué dans une zone critique du point de vue des sollicitations en fatigue, il convient de le contrôler et de le limiter pour garantir la résistance en fatigue de l'embout de connexion. Afin d'éviter d'écrouir excessivement les fils lors de l'étape de pliage des fils d'armures, le document W003/004921 enseigne une solution consistant à monter autour 35 de la conduite un collier permettant de garantir la valeur minimale du rayon de pliage appliqué aux fils. Cette solution n'est cependant pas totalement satisfaisante, notamment 3030011 4 car elle ne permet pas de contrôler de façon suffisamment précise la reproductibilité de l'écrouissage. L'invention a donc pour but de proposer une méthode de montage d'un embout de connexion qui évite ces inconvénients. 5 A cet effet, l'invention a pour objet une méthode de montage d'un embout de connexion d'une conduite tubulaire flexible pour le transport d'un fluide en milieu marin, ladite conduite étant du type non-lié et comprenant notamment une gaine de pression interne et au moins une nappe d'armures de traction enroulées à pas long autour de la gaine de pression, ladite méthode comportant les étapes suivantes : 10 a) on fournit une conduite flexible comportant une extrémité de conduite sur laquelle l'embout de connexion doit être monté, b) on forme un tronçon de conduite dénudé au niveau de ladite extrémité de conduite en retirant la ou les couches externes entourant ladite au moins une nappe d'armures de traction, 15 c) on plie vers l'arrière de la conduite flexible chaque fil d'armure de ladite au moins une nappe d'armures de traction en appliquant à chaque fil d'armure une force F de pliage, d) on raccorde ledit embout de connexion à ladite extrémité de conduite, cette méthode de montage étant caractérisée en ce que pendant l'étape c) ladite 20 force de pliage F est appliquée à chaque fil d'armure par l'intermédiaire d'un outil d'application apte à glisser le long du fil et en ce que pendant l'étape c) le point d'application P de ladite force de pliage F se déplace continument le long dudit fil d'armure. La méthode de montage selon l'invention peut en outre comprendre une ou 25 plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toute(s) les combinaison(s) techniquement possible(s) : - pendant l'étape c), la distance curviligne entre d'une part ledit point d'application P de ladite force de pliage F et d'autre part l'extrémité dudit fil d'armure augmente, ladite distance curviligne étant mesurée le long du fil d'armure, 30 - pendant l'étape c), la position angulaire a dudit point d'application P varie de façon monotone en fonction du temps, ladite position angulaire a étant mesurée dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal A-A' de ladite conduite flexible, - pendant l'étape c), l'amplitude de variation de ladite position angulaire a dudit point d'application P est comprise entre 120 degrés et 360 degrés, 3030011 5 - pendant l'étape c), la position axiale z dudit point d'application P varie de façon monotone en fonction du temps, ladite position axiale z étant mesurée parallèlement à l'axe longitudinal A-A' de ladite conduite flexible, - pendant l'étape c), l'amplitude de variation de ladite position axiale z dudit point 5 d'application P est comprise entre le tiers et le double du pas d'hélice H du fil d'armure au sein de la conduite flexible, - pendant l'étape c), la position radiale r dudit point d'application P varie en fonction du temps selon une courbe comportant d'abord une phase d'augmentation de ladite position radiale r jusqu'à une valeur maximale suivie ensuite d'une phase de 10 diminution de ladite position radiale r, ladite position radiale r étant égale à la distance séparant ledit point d'application P de l'axe longitudinal A-A'. L'invention a aussi pour objet un dispositif permettant de mettre en oeuvre cette méthode de montage d'un embout de connexion. Ce dispositif permettant de plier vers l'arrière un fil d'armure d'une conduite tubulaire flexible d'axe longitudinal A-A' est 15 caractérisé en ce qu'il comporte un outil d'application d'une force de pliage F à un fil d'armure, et des moyens mécaniques de déplacement de l'outil d'application, ledit outil d'application comportant des moyens de guidage permettant audit outil d'application de glisser le long dudit fil d'armure pendant l'application de la force de pliage F. Ce dispositif selon l'invention peut en outre comprendre une ou plusieurs des 20 caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toute(s) les combinaison(s) techniquement possible(s) : - lesdits moyens de guidage laissent ledit outil d'application libre de tourner autour dudit fil d'armure pendant l'application de la force de pliage F, - ledit outil d'application comporte une pince entourant le fil d'armure, 25 - lesdits moyens mécaniques de déplacement comportent une chaîne d'éléments reliés les uns à la suite des autres, ladite chaîne d'éléments comportant un élément d'extrémité proximale immobile formant une base, et un élément d'extrémité distale mobile fixé audit outil d'application, lesdits éléments étant reliés entre eux par des liaisons mécaniques présentant au moins un degré de liberté en rotation ou en translation, lesdits 30 moyens de déplacement comportant quatre éléments et trois liaisons mécaniques motorisées, ledit dispositif permettant de déplacer ledit outil d'application selon une trajectoire tridimensionnelle, - lesdites liaisons mécaniques motorisées sont des liaisons de type glissière ou de type pivot, 3030011 6 - lesdits moyens mécaniques de déplacement comportent une liaison mécanique motorisée de type pivot d'axe de rotation sensiblement confondu avec l'axe longitudinal A-A' de ladite conduite tubulaire flexible, - lesdits moyens mécaniques de déplacement comportent six desdits éléments et 5 cinq desdites liaisons mécaniques, deux desdites cinq liaisons mécaniques étant des liaisons mécaniques non motorisées de type pivot, - lesdits moyens mécaniques de déplacement sont un robot de co-manipulation piloté par un opérateur. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, 10 donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective et partielle d'une conduite tubulaire flexible utilisée pour l'exploitation offshore de gisements pétroliers et gaziers, - la figure 2 est une vue schématique en coupe axiale d'un embout de connexion 15 d'une conduite tubulaire flexible, - les figures 3 à 8 sont des vues schématiques et partielles en perspective de plusieurs étapes successives de pliage d'un des fils des nappes d'armures de traction, selon une méthode conforme à l'invention, - la figure 9 est une vue schématique et partielle en perspective d'un outil 20 d'application d'une force de pliage conforme à l'invention, - les figures 10 et 11 sont des vues schématiques et partielles de coté de deux dispositifs permettant de mettre en oeuvre le procédé conforme à la présente invention. Sur la figure 1, on a représenté partiellement une conduite tubulaire flexible 1 destinée à l'exploitation pétrolière offshore, et plus particulièrement au transport de 25 produits pétroliers ou de gaz. Elle est du type non lié et répond aux spécifications définies dans les documents normatifs API 17J et API RP 17B. Dans l'exemple de réalisation représenté sur cette figure, la conduite tubulaire flexible 1 d'axe longitudinal A-A' comprend de l'intérieur à l'extérieur : 30 - une carcasse interne 2 constituée d'une bande métallique enroulée, profilée et agrafée selon une hélice à pas court, plus typiquement avec un angle d'hélice compris entre 70 et 90° et destinée à la résistance à l'écrasement sous l'effet de la pression externe appliquée à la conduite, - une gaine de pression 3, encore appelée gaine interne 3 et réalisée par extrusion 35 d'un matériau polymère, 3030011 7 - une voûte de pression 4 constituée d'au moins un fil métallique par exemple agrafé, enroulé hélicoïdalement à pas court, typiquement avec un angle d'hélice compris entre 70 et 90°, et assurant la résistance à la pression interne dans la conduite 1, - au moins une nappe d'armures de traction et dans l'exemple de réalisation 5 représenté à la figure 1, deux nappes croisées d'armures de traction 5 et 6 constituées de fils métalliques enroulés en hélice à pas long typiquement selon des angles compris entre 20 et 55° et, - une gaine d'étanchéité externe 7, encore appelée gaine externe 7, constituée d'un matériau polymère et formant une protection externe de la conduite 1. 10 La conduite tubulaire flexible 1, comporte, à chacune de ses extrémités un embout de connexion 10 représenté à la figure 2 et destiné à assurer le raccordement des conduites entre elles ou avec des équipements terminaux. Ces embouts doivent être réalisés dans des conditions assurant à la fois une bonne solidarisation et une bonne étanchéité. 15 L'embout de connexion 10 assure plusieurs fonctions qui sont notamment l'ancrage des nappes d'armures de traction 5 et 6, ainsi que le sertissage et l'étanchéité des extrémités libres des différentes gaines d'étanchéité en matériau polymère 3 et 7 notamment. D'une manière générale, l'embout 10 comprend une voûte d'extrémité 11 20 comportant une bride d'extrémité 12 destinée à la fixation sur un autre embout de connexion ou à des équipements terminaux. Cette voûte d'extrémité 11 présente un diamètre interne sensiblement égal au diamètre interne de la carcasse interne 2 de la conduite 1. L'alésage central de la voûte est disposé à côté de l'extrémité libre de la carcasse interne 2, coaxialement à cette dernière, selon un axe A-A', de façon à assurer 25 un écoulement continu des fluides entre la conduite 1 et l'embout 10. L'embout 10 comporte des moyens de sertissage 16 de la gaine de pression 3 disposés entre la voûte d'extrémité 11 et l'extrémité de la gaine de pression 3. L'embout de connexion 10 comporte également un capot cylindrique 15 prolongeant la voûte d'extrémité 11. Des moyens de sertissage 13 de la gaine externe 7 30 sont disposés entre le capot cylindrique 15 et l'extrémité de la gaine externe 7. Les moyens de sertissage 13 de la gaine externe 7 comprennent une canule métallique 18 insérée entre la gaine externe 7 et la nappe externe d'armures 6. La voûte 11 et le capot 15 déterminent une chambre annulaire 14 dans laquelle s'étendent les extrémités des nappes d'armures de traction 5 et 6. La chambre annulaire 35 14 est remplie d'un matériau de remplissage formé d'une résine thermodurcissable du type époxy assurant l'ancrage des extrémités des armures 5 et 6. 3030011 8 L'extrémité de chaque fil d'armure des nappes d'armures de traction 5,6 est munie d'un crochet 17 formant un moyen de blocage des fils d'armure au sein de la résine époxy. Selon d'autre modes de réalisation non représentés, le moyen de blocage dont est muni l'extrémité de chaque fil d'armure de traction est une déformation en forme de vague 5 ou de torsade, ou encore une augmentation locale de la section du fil obtenue par soudage d'une pièce rapportée. La méthode de montage d'un tel embout 10 comporte les étapes suivantes : - On forme un tronçon dénudé au niveau de l'extrémité de la conduite flexible 1 et en retirant la ou les couches externes entourant la nappe externe d'armures de traction 10 6. A cet effet, on découpe puis on retire notamment la gaine externe 7, sur une longueur avantageusement comprise entre un à deux mètres en partant de l'extrémité de la conduite flexible 1, afin de dégager les extrémités des nappes d'armures de traction 5,6. - On introduit la canule 18 sous l'extrémité découpée de la gaine externe 7. - On retourne successivement les deux nappes d'armures 5,6 en pliant un par un 15 les fils vers l'arrière pour dégager localement les couches situées à l'intérieur des nappes d'armures 5,6. - On raccorde la voûte d'extrémité 11 au noyau constitué par la carcasse interne 2, la gaine de pression 3 et la voûte de pression 4, en assurant notamment la mise en place des moyens de sertissage 16 de la gaine de pression 3. Cette étape se fait d'une 20 manière connue qu'il n'est pas nécessaire de préciser car la présente invention ne porte pas sur ce point particulier. - On déplie les deux nappes d'armures 5,6 vers l'avant pour les disposer autour de la voûte d'extrémité 11. - On déforme en forme de crochet 17 l'extrémité de chaque fil d'armure des 25 nappes 5,6 d'armures. - On fixe le capot 15 sur la voûte d'extrémité 11. - On met en place les moyens de sertissage 13 de la gaine externe 7. - On remplit la chambre annulaire 14 d'une résine thermodurcissable du type époxy. 30 Les figures 3 à 8 illustrent plusieurs phases successives de l'opération de pliage vers l'arrière d'un des fils d'armure de traction 20 de la nappe externe d'armures 6, selon un procédé conforme à la présente invention. La gaine externe 7 de la conduite flexible 1 a été découpée selon un plan de coupe 26 perpendiculaire à l'axe longitudinal A-A' de la conduite 1, ce plan de coupe 26 étant avantageusement situé à une distance comprise 35 entre un et deux mètres par rapport à l'extrémité de conduite 28. La gaine externe 7 a 3030011 9 aussi été retirée de façon à dégager la nappe externe d'armures 6 sur un tronçon de conduite dénudé 27 de longueur avantageusement comprise entre un et deux mètres. Le fil d'armure 20 est dégagé et accessible le long du tronçon de conduite dénudé 27. De plus, le fil d'armure 20 reste bloqué sous la gaine externe 7 le long du reste de la 5 conduite flexible 1, c'est-à-dire le long du tronçon de conduite non dénudé 25. Lors du pliage du fil d'armure 20, le point de transition 24 du fil 20 entre le tronçon de conduite dénudé 27 et le tronçon de conduite non dénudé 25 peut être considéré comme un point fixe d'encastrement du fil 20 au sein de la conduite flexible 1. Le fil d'armure 20 est ensuite plié vers l'arrière c'est-à-dire en s'éloignant de 10 l'extrémité de conduite 28. Dans la présente demande le terme « vers l'arrière » signifie en direction du milieu de la conduite, le milieu de la conduite étant situé à distance égale des deux extrémités de la conduite. Le terme « vers l'avant » signifie quant à lui en direction de l'extrémité la plus proche. Afin de plier vers l'arrière le fil d'armure 20, une force de pliage F est appliquée 15 localement sur le fil 20 au niveau du point d'application P comme représenté sur la figure 3. La force de pliage F est appliquée par l'intermédiaire d'un outil d'application 22 apte à glisser le long du fil 20. Cet outil d'application 22 comporte par exemple une pince entourant le fil 20. Cet outil d'application 22 est déplacé dans l'espace par des moyens mécaniques de déplacement non représentés sur les figures 3 à 8. Ces moyens 20 mécaniques de déplacement fournissent la force F nécessaire pour plier le fil d'armure 20, cette force F étant transmise au fil 20 par l'intermédiaire de l'outil d'application 22. Lors du pliage du fil d'armure 20, le point d'application P de la force de pliage F se déplace continument le long du fil comme représenté sur les figures 3 à 8. Du fait de cette caractéristique, la présente invention se distingue de la pratique 25 antérieure. En effet, selon la pratique antérieure, lorsqu'un opérateur pliait manuellement le fil 20, il le prenait directement avec sa main et il ne faisait pas glisser sa main le long du fil 20 pendant l'opération de pliage. Au contraire, pour pouvoir appliquer une force F de pliage importante telle que celle nécessaire pour plier un fil 20 de forte section, l'opérateur devait serrer fortement le fil 20 de sorte que tout glissement de sa main le long du fil 20 30 était rendu impossible. Une autre raison pour laquelle l'opération manuelle selon la pratique antérieure se faisant sans glissement continu du point d'application de la force F est que le fil 20 se comporte comme un ressort lorsqu'il est fléchi et qu'il a tendance à se redresser du fait du retour élastique. L'opérateur devait donc maintenir en permanence le fil 20 pendant toute 35 la durée du pliage jusqu'à son immobilisation finale, faute de quoi il aurait risqué d'être blessé. 3030011 10 Or, il a été découvert que, de façon surprenante, le fait de déplacer continument le point d'application P de la force F de pliage le long du fil d'armure 20 permet d'améliorer la qualité du pliage du fil d'armure 20, en évitant notamment un écrouissage excessif du fil 20 au niveau de la zone critique située au voisinage du point de transition 24. Afin de 5 mettre en oeuvre ce procédé de pliage, il est nécessaire que la force F de pliage fournie par les moyens mécaniques de déplacement soit transmise au fil 20 par l'intermédiaire d'une pièce montée librement coulissante le long du fil 20, ce qui est le cas de l'outil d'application 22. Dans la présente demande, le terme point d'application signifie en fait le milieu du 10 tronçon d'application, le tronçon d'application étant le tronçon du fil d'armure 20 qui est en contact avec l'outil d'application 22, la force F de pliage étant transmise de l'outil d'application 22 au fil d'armure 20 grâce à ce contact réparti le long du tronçon d'application. La longueur du tronçon d'application est très inférieure à la longueur totale du fil d'armure 20 qui a été dégagée le long du tronçon de conduite dénudé 27, 15 typiquement au moins quinze fois inférieure. La force F de pliage est donc appliquée le long d'un tronçon d'application de courte longueur par rapport à la longueur totale du fil d'armure 20, ce qui justifie l'emploi du terme point d'application. En outre avantageusement, le fil reste libre de tourner autour de son axe longitudinal au niveau du point d'application P, le contact entre le fil d'armure 20 et l'outil 20 d'application 22 ne bloquant pas cette rotation. Ainsi, dans ce mode avantageux, la liaison mécanique entre le fil d'armure 20 et l'outil d'application 22 présente deux degrés de liberté, à savoir d'une part un premier degré de liberté en translation parallèlement à l'axe longitudinal du fil d'armure 20 au niveau du point d'application P, ce premier degré de liberté permettant à l'outil d'application 22 de glisser le long du fil d'armure 20 pendant le 25 pliage, et d'autre part un deuxième degré de liberté en rotation autour de l'axe longitudinal du fil d'armure 20 au niveau du point d'application P, ce deuxième degré de liberté permettant au fil d'armure 20 de tourner par rapport à l'outil d'application 22 pendant le pliage. Ainsi, par exemple, cette liaison mécanique est une liaison de type pivot glissant. Ce deuxième degré de liberté en rotation a pour effet d'éviter d'appliquer 30 au fil d'armure (20) des contraintes inutiles de torsion pendant le pliage, ce qui réduit l'écrouissage subi par le fil d'armure (20) pendant le pliage. En outre, avantageusement, la distance curviligne entre d'une part le point d'application P de la force de pliage F et d'autre part l'extrémité 29 du fil d'armure 20 augmente pendant l'opération de pliage, le point d'application P s'éloignant 35 progressivement de l'extrémité 29 et se rapprochant progressivement du point de transition 24. Cette distance curviligne est mesurée le long du fil d'armure 20. 3030011 11 Cette variante avantageuse est représentée sur les figures 3 à 8. La distance curviligne séparant le point d'application P de l'extrémité 29 augmente d'abord lentement (figures 3 et 5) pendant la phase où le fil 20 est écarté de l'axe longitudinal A-A', puis plus rapidement quand le fil 20 est rabattu et plaqué vers l'arrière (figures 6 à 8). Cette 5 caractéristique a pour effet bénéfique d'éviter de fléchir excessivement le fil 20 au voisinage du point de transition 24. Selon cette variante, le pliage commence avec un grand bras de levier puisque la force F est initialement appliquée loin du point d'encastrement 24 et ce bras de levier est ensuite réduit progressivement au fur et à mesure que le fil 20 est plié, puisque le point d'application de la force F se rapproche 10 ensuite du point d'encastrement 24. Ce raccourcissement progressif du bras de levier permet d'éviter de concentrer excessivement les déformations au voisinage du point d'encastrement 24, contrairement à ce que l'on aurait obtenu en conservant un bras de levier fixe. Pendant le pliage, la force de pliage F peut varier en intensité et en direction en 15 fonction notamment de la trajectoire du point d'application P. Un repère cartésien (OXYZ) a été représenté sur les figures 3 à 8. L'origine O de ce repère est située sur l'axe longitudinal A-A' de la conduite flexible 1. La conduite flexible 1 étant avantageusement parallèle au sol pendant l'opération de pliage, l'axe A-A' est horizontal. Le vecteur Z est parallèle à l'axe A-A'. Le vecteur X est horizontal et 20 perpendiculaire à l'axe A-A'. Le vecteur Y est vertical et perpendiculaire aux vecteurs X et Z ainsi qu'à l'axe A-A'. Dans le repère cartésien (OXYZ), le point d'application P de la force de pliage F a pour coordonnées (x, y, z). Ce point d'application P est situé au niveau de la zone de contact entre le fil d'armure 20 et l'outil d'application 22. On désigne par Q la projection du 25 point P sur le plan (OXY) parallèlement au vecteur Z. On désigne par a l'angle entre les vecteurs X et OQ. a est la position angulaire du point d'application P, telle que mesurée dans le plan (OXY) perpendiculaire à l'axe longitudinal A-A'. On désigne par r la position radiale du point d'application P, la position radiale r étant égale à la distance séparant le point d'application P de l'axe longitudinal A-A'. La 30 position radiale r est aussi égale à la distance séparant les points O et Q. Les coordonnées x et y du point d'application P sont fonction de la position angulaire a et de la position radiale r selon les équations suivantes : x = r . cos(a) y = r . sin(a) 3030011 12 La coordonnée z du point d'application P est appelée position axiale du point d'application P. La position axiale z est mesurée parallèlement à l'axe longitudinal A-A' de la conduite. La figure 3 correspond au début de l'opération de pliage. Lorsque la gaine externe 5 7 est retirée pour former le tronçon dénudé 27, les nappes d'armures de traction 5, 6 ont tendance à gonfler. Ce gonflement est lié au retour élastique des fils d'armure en raison d'une préformation imparfaite des fils d'armure lors de la fabrication des nappes d'armures de traction 5, 6. Dans le cas idéal d'une préformation parfaite, ce gonflement serait nul et les nappes d'armures 5, 6 conservaient le long du tronçon dénudé 27 une 10 géométrie identique à celles qu'elles ont le long du tronçon non dénudé 25. En pratique, la préformation est imparfaite et les fils d'armure gonflent en suivant une trajectoire du type hélice sur cône dès lors que les couches externes entourant les nappes d'armures 5, 6 ont été retirées. Ce gonflement est souvent accompagné d'une augmentation du pas d'hélice, le 15 pas moyen de l'hélice décrite par le fil d'armure 20 au niveau du tronçon dénudé 27 devenant alors supérieur au pas de l'hélice décrite par le fil d'armure 20 au niveau du tronçon non dénudé 25. Dans le cas où la préformation est médiocre, le pas moyen de l'hélice décrite par le fil d'armure 20 au niveau du tronçon dénudé 27 peut parfois doubler par rapport au pas de l'hélice décrite par le fil d'armure 20 au niveau du tronçon non 20 dénudé 25. Du fait de ce gonflement, l'extrémité 29 du fil d'armure 20 n'est généralement pas en contact avec les couches sous-jacentes de la conduite 1, contrairement au point de transition 24 qui lui est en contact avec ces couches sous-jacentes. Par suite, grâce à ce gonflement, l'outil d'application 22 peut facilement être installé autour du fil 20 à proximité 25 de l'extrémité 29, par exemple à une distance de l'extrémité 29 comprise entre dix et cinquante centimètres. Une fois mis en place l'outil d'application 22 ainsi que les moyens mécaniques de déplacement de cet outil, le pliage du fil d'armure 20 peut commencer. Les moyens mécaniques de déplacement font alors décrire à l'outil d'application 22 une trajectoire 30 tridimensionnelle en appliquant simultanément au fil d'armure 20 via l'outil d'application 22 une force de pliage F dont l'intensité et la direction varient pendant le déplacement de l'outil d'application 22. En outre, avantageusement, la trajectoire du point d'application P est telle que la position angulaire a varie de façon monotone en fonction du temps pendant le pliage du fil 35 d'armure 20. Le terme « varie de façon monotone en fonction de temps» signifie que la grandeur considérée ou bien augmente en fonction du temps, ou bien diminue en fonction 3030011 13 du temps. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 3 à 8, la position angulaire a augmente pendant le pliage du fil d'armure 20. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 4 à 8, la position angulaire a est initialement égale à 0° (figure 3) puis elle augmente progressivement jusqu'à 90° 5 (figure 4), puis jusqu'à 135° (figure 5), puis jusqu'à 150° (figure 6), puis jusqu'à 160° (figure 7) pour finir à 180° (figure 8). Dans ce mode de réalisation particulier, l'amplitude de variation de la position angulaire a pendant le pliage du fil d'armure 20 est donc égale à 180°. Avantageusement, l'amplitude de variation de la position angulaire a du point 10 d'application P pendant le pliage du fil 20 d'armure est comprise entre 120° et 360°. Préférentiellement, l'amplitude de variation de la position angulaire a du point d'application P pendant le pliage du fil 20 d'armure est comprise entre 150° et 270°. En outre, avantageusement, la trajectoire du point d'application P est telle que la position axiale z varie de façon monotone en fonction du temps pendant le pliage du fil 15 d'armure 20. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 3 à 8, la position axiale z diminue pendant le pliage du fil d'armure 20. En outre, avantageusement, l'amplitude de variation de la position axiale z du point d'application P pendant le pliage du fil 20 d'armure est comprise entre le tiers et le double du pas d'hélice H du fil d'armure 20 au sein de la conduite flexible 1. 20 De plus, selon un mode de réalisation avantageux, la position angulaire a et la position axiale z varient toutes les deux de façon monotone pendant le pliage du fil d'armure 20. Une telle trajectoire a pour avantage de faire varier continument le plan de flexion du fil d'armure 20, et de remonter au mieux le long de l'hélice moyenne suivie initialement par le fil d'armure 20 le long du tronçon dénudé 27. 25 En effet, une difficulté importante du problème de pliage est que le fil 20 présente à l'origine une géométrie qui n'est pas plane de sorte qu'il n'est pas possible de travailler dans un plan de flexion fixe. Au sein de la conduite flexible 1, avant le retrait des couches externes entourant les nappes d'armures de traction 5, 6, le fil d'armure 20 est disposé en hélice. Le pas d'hélice H de cette hélice est connu puisqu'il a été défini lors de la 30 fabrication de la nappe d'armures correspondante. Or, il est particulièrement avantageux de déplacer le point d'application P de la force de pliage F de sorte que sa position axiale z et sa position angulaire a varient proportionnellement l'une par rapport à l'autre, de façon similaire à ce que feraient la position axiale et la position angulaire d'un point qui remonterait vers l'arrière en suivant 35 une hélice proche de celle que décrit initialement le fil d'armure 20 le long du tronçon de 3030011 14 conduite dénudé 27. En pratique, dans le cas d'une préformation idéale du fil d'armure 20, ces conditions se traduisent par les équations suivantes : z = K . a et K H/360 Dans ces équations, la position angulaire a est exprimée en degrés, et les 5 longueurs z et H sont exprimées en mètres. H est le pas de l'hélice décrite par le fil d'armure 20 au sein de la conduite 1. K est le rapport de proportionnalité entre la position axiale z et la position angulaire a du point d'application P. Le rapport de proportionnalité K est préférentiellement choisi égal ou proche de H/360 car cette valeur optimale correspond à celle d'un point remontant le long d'une hélice de pas H. 10 Cependant, dans le cas notamment d'une préformation imparfaite du fil d'armure 20, l'invention peut avantageusement être mise en oeuvre avec un rapport de proportionnalité compris entre la moitié et le triple de la valeur optimale : z = K . a et ( H/2 )/360 REVENDICATIONS1.- Méthode de montage d'un embout de connexion (10) d'une conduite tubulaire flexible (1) pour le transport d'un fluide en milieu marin, ladite conduite (1) étant du type non-lié et comprenant notamment une gaine de pression (3) interne et au moins une nappe d'armures de traction (5, 6) enroulées à pas long autour de la gaine de pression (3), ladite méthode comportant les étapes suivantes : a) on fournit une conduite flexible (1) comportant une extrémité de conduite (28) sur laquelle l'embout de connexion (10) doit être monté, b) on forme un tronçon de conduite dénudé (27) au niveau de ladite extrémité de conduite (28) en retirant la ou les couches externes entourant ladite au moins une nappe d'armures de traction (5,6), c) on plie vers l'arrière de la conduite flexible (1) chaque fil d'armure (20) de ladite au moins une nappe d'armures de traction en appliquant à chaque fil d'armure (20) une force F de pliage, d) on raccorde ledit embout de connexion (10) à ladite extrémité de conduite (28), ladite méthode étant caractérisée en ce que pendant l'étape c) ladite force de pliage F est appliquée à chaque fil d'armure (20) par l'intermédiaire d'un outil d'application (22) apte à pouvoir glisser le long du fil (20) et en ce que pendant l'étape c) le point d'application P de ladite force de pliage F se déplace continument le long dudit fil d'armure (20). 2.- Méthode de montage d'un embout de connexion (10) selon la revendication 1, caractérisée en ce que pendant l'étape c), la distance curviligne entre d'une part ledit point d'application P de ladite force de pliage F et d'autre part l'extrémité (29) dudit fil d'armure (20) augmente, ladite distance curviligne étant mesurée le long du fil d'armure (20). 3.- Méthode de montage d'un embout de connexion (10) selon les revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que pendant l'étape c), la position angulaire a dudit point d'application P varie de façon monotone en fonction du temps, ladite position angulaire a étant mesurée dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal A-A' de ladite conduite flexible (1). 4.- Méthode de montage d'un embout de connexion (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que pendant l'étape c), l'amplitude de variation de ladite position angulaire a dudit point d'application P est comprise entre 120 degrés et 360 degrés. 3030011 21 5.- Méthode de montage d'un embout de connexion (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que pendant l'étape c), la position axiale z dudit point d'application P varie de façon monotone en fonction du temps, ladite position axiale z étant mesurée parallèlement à l'axe longitudinal A-A' de ladite conduite flexible 5 (1). 6.- Méthode de montage d'un embout de connexion (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que pendant l'étape c), l'amplitude de variation de ladite position axiale z dudit point d'application P est comprise entre le tiers et le double du pas d'hélice H du fil d'armure (20) au sein de la conduite flexible (1). 10 7.- Méthode de montage d'un embout de connexion (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que pendant l'étape c), la position radiale r dudit point d'application P varie en fonction du temps selon une courbe comportant d'abord une phase d'augmentation de ladite position radiale r jusqu'à une valeur maximale suivie ensuite d'une phase de diminution de ladite position radiale r, ladite 15 position radiale r étant égale à la distance séparant ledit point d'application P de l'axe longitudinal A-A' de ladite conduite flexible (1). 8.- Dispositif (60) permettant de plier vers l'arrière un fil d'armure (20) d'une conduite tubulaire flexible (1) d'axe longitudinal A-A' selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif (60) comporte un outil d'application (22) d'une force de pliage F à 20 un fil d'armure (20), et des moyens mécaniques de déplacement (62) de l'outil d'application (22), ledit outil d'application (22) comportant des moyens de guidage (37) permettant audit outil d'application (22) de glisser le long dudit fil d'armure (20) pendant l'application de la force de pliage F. 9.- Dispositif (60) selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens 25 de guidage (37) laissent ledit outil d'application (22) libre de tourner autour dudit fil d'armure (20) pendant l'application de la force de pliage F. 10.- Dispositif (60) selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que ledit outil d'application (22) comporte une pince (33) entourant le fil d'armure (20). 11.- Dispositif (60) selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé 30 en ce que lesdits moyens mécaniques de déplacement (62) comportent une chaîne d'éléments (52, 46, 42, 36, 35, 30) reliés les uns à la suite des autres, ladite chaîne d'éléments (52, 46, 42, 36, 35, 30) comportant un élément d'extrémité proximale (52) immobile formant une base, et un élément d'extrémité distale (30) mobile solidaire dudit outil d'application (22), lesdits éléments étant reliés entre eux par des liaisons 35 mécaniques (38, 40, 44, 48, 56, 64, 66) présentant au moins un degré de liberté en rotation ou en translation, lesdits moyens de déplacement (62) comportant quatre 3030011 22 éléments et trois liaisons mécaniques motorisées (40, 44, 48, 56), ledit dispositif (60) permettant de déplacer ledit outil d'application (22) selon une trajectoire tridimensionnelle. 12.- Dispositif (60) selon la revendication 11, caractérisé en ce que lesdites liaisons mécaniques motorisées (38, 40, 44, 48, 56) sont des liaisons de type glissière ou 5 de type pivot. 13.- Dispositif (60) selon la revendication 11 ou 12, caractérisé lesdits moyens mécaniques de déplacement (62) comportent une liaison mécanique motorisée de type pivot (44) d'axe de rotation (H2) sensiblement confondu avec l'axe longitudinal A-A' de ladite conduite tubulaire flexible (1). 10 14.- Dispositif (60) selon les revendications 11 à 13, caractérisé en ce que lesdits moyens mécaniques de déplacement (62) comportent six desdits éléments (52, 46, 42, 36, 35, 30) et cinq desdites liaisons mécaniques (38, 40, 44, 48, 56, 64, 66), deux desdites cinq liaisons mécaniques étant des liaisons mécaniques non motorisées de type pivot (64, 66). 15 15.- Dispositif (60) selon l'une quelconque des revendications 8 à 14, caractérisé en ce que lesdits moyens mécaniques de déplacement (62) sont un robot de comanipulation piloté par un opérateur. 20