FR 3024182 A1 20160129 FR 1556885 A 20150721 1 Domaine de l'invention La présente invention se rapport à un procédé pour déterminer un paramètre de consigne d'un moteur thermique. L'invention se rapporte également à un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre de ce procédé et à un support de mémoire électronique pour le programme et un appareil de commande appliquant le programme. Etat de la technique Le document DE 10 2007 019 989 A 1 décrit un procédé de gestion d'un entraînement hybride composé d'au moins une machine électrique et d'au moins un moteur thermique comme moteurs d'entraînement ; l'entraînement hybride fournit le couple d'entraînement de consigne, demandé et respecte en même temps la puissance de consigne de la machine électrique. Le document DE 10 2007 019 989 Al propose un procé- dé comprenant les étapes suivantes consistant à : - générer plusieurs champs de caractéristiques et à une vitesse de rotation de l'entraînement hybride et un couple de l'entraînement hybride, en minimisant l'émission de matière polluante de l'entraînement hybride, on attribue un premier couple moteur de la machine électrique et un second couple moteur du moteur thermique, - sélectionner l'un des champs de caractéristiques pour lequel la puissance de consigne est respectée ou n'est pas dépassée vers le bas, et - gérer l'entraînement hybride avec les couples moteurs découlant du champ de caractéristiques sélectionné. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé pour dé- terminer un paramètre de consigne d'un moteur thermique, selon lequel le paramètre de consigne est choisi en fonction d'un seuil de paramètre de consigne, ce procédé étant caractérisé en ce qu'on détermine le seuil de paramètre de consigne de façon que la valeur du paramètre d'émission du moteur thermique soit inférieure à un seuil d'émission prédéfini. 3024182 2 Le seuil d'émission, prédéfini, est par exemple, le nombre de particules de suie ou la quantité d'oxydes d'azote. Un tel seuil d'émission peut être normalisé dans le cas des véhicules automobiles, par exemple en fonction du trajet parcouru par le véhicule. Le para- 5 mètre d'émission caractérise une valeur des émissions réelles du mo- teur thermique, par exemple également le nombre (le cas échéant normalisé) de particules de suie ou la quantité d'oxydes d'azote. Le paramètre d'émission peut par exemple se mesurer. Il est par exemple également possible de déterminer le paramètre d'émission, en utilisant 10 un modèle. Cette solution a l'avantage de respecter d'éventuels seuils d'émission pendant le fonctionnement du moteur thermique et qui, par exemple ne doivent pas être dépassés pour des raisons de réglementation, le fonctionnement du moteur thermique n'étant pas influencé par les seuils d'émission (et pouvant être par exemple optimisé du point de 15 vue de la consommation) si les seuils d'émission ne sont pas dépassés. En particulier, ce procédé permet également de respecter les seuils ou limites d'émission en mode de fonctionnement non stationnaire. On règle la valeur réelle du paramètre du moteur ther- mique en ce qu'il correspond pour l'essentiel au paramètre de consigne 20 du moteur thermique, par exemple en appliquant une régulation. En particulier dans le cas d'un comportement transitoire, il peut arriver que la valeur réelle ne corresponde pas exactement à la valeur de consigne, c'est-à-dire au paramètre de consigne du moteur thermique. Le paramètre du moteur thermique peut être donné par exemple par le 25 couple ou la puissance ou un autre paramètre caractérisant le couple ou la puissance du moteur thermique, par exemple la quantité de carburant injectée. Selon un autre développement, le seuil du paramètre de consigne est un seuil de valeur absolue ou un seuil de gradient. Cela 30 limite de manière ciblée la plage de fonctionnement ou la dynamique du moteur thermique à des plages non critiques pour les émissions, c'est-à-dire, par exemple cela impose un fonctionnement quasi stationnaire du moteur thermique. Par exemple, dans le cas d'un seuil de valeur absolue qui 35 comprend le seuil d'un paramètre de fonctionnement, il est prévu que la 3024182 3 valeur du paramètre d'émission soit inférieure à un seuil d'émission prédéfini si la valeur absolue du paramètre de consigne est inférieure au seuil de valeur absolue et/ou la valeur du paramètre d'émission est supérieure au seuil d'émission prédéfini, si la valeur absolue du para- 5 mètre de consigne est supérieure au seuil de valeur absolue. Si le seuil de paramètre de consigne est donné par le seuil de valeur absolue, on peut par exemple prévoir que la valeur du paramètre d'émission soit inférieure au seuil d'émission prédéfini si la valeur absolue du paramètre de consigne est inférieur au seuil de valeur absolue et/ ou que la 10 valeur du paramètre d'émission est supérieure au seuil d'émission pré- défini, si la valeur absolue du paramètre de consigne est supérieure au seuil de valeur absolue. De même, par exemple dans le cas où le seuil de para- mètre de consigne comprend le seuil de valeur absolue, la valeur du pa- 15 ramètre d'émission est inférieure au seuil d'émission prédéfini si le gradient, c'est-à-dire le taux de variation en fonction du temps du paramètre de consigne est inférieur au seuil de gradient et/ou que la valeur du paramètre d'émission est supérieure au seuil d'émission prédéfini si le gradient du paramètre de consigne est supérieur au seuil 20 de gradient. Si le seuil de paramètre de consigne est donné par le seuil de gradient, on peut par exemple prévoir que la valeur du paramètre d'émission soit inférieur au seuil d'émission prédéfini si le gradient du paramètre de consigne est inférieur au seuil de gradient et/ou que le paramètre d'émission est supérieur au seuil d'émission prédéfini si le 25 gradient du paramètre de consigne est supérieur au seuil de gradient. Il est également possible que la valeur du seuil de para- mètre de fonctionnement de consigne comporte plus d'une valeur. Un tel ensemble de valeurs correspond alors par exemple à un Tableau Pareto. 30 Selon un autre développement on sélectionne un para- mètre de consigne d'une autre unité d'entraînement en fonction des paramètres de consigne du moteur thermique. Cette solution a l'avantage que cette autre unité d'entraînement puisse être compensée par une éventuelle limitation des 35 modifications de comportement du moteur thermique par le paramètre 3024182 4 de consigne. Cette autre unité motrice peut être une machine électrique entraînée par un moteur ou par exemple par une unité motrice pneumatique ou hydraulique. On règle alors la valeur réelle du paramètre de cette autre 5 unité d'entraînement pour qu'il corresponde pour l'essentiel au para- mètre de consigne de cette autre unité d'entraînement, par exemple par une régulation. En particulier, dans un comportement transitoire, il peut arriver que la valeur réelle ne corresponde pas exactement à la consigne, c'est-à-dire au paramètre de consigne de cette autre unité 10 d'entraînement. Le paramètre de l'autre unité d'entraînement est par exemple le couple ou la puissance ou une autre grandeur caractérisant la puissance de l'autre unité d'entraînement. Selon un autre développement, le paramètre de consigne 15 de l'autre unité d'entrainement est choisi pour que le paramètre de con- signe total, prédéfini, c'est-à-dire par exemple la somme du paramètre de consigne du moteur thermique et du paramètre de consigne de l'autre unité d'entraînement soit égale au paramètre demandé par le conducteur. Le paramètre demandé par le conducteur peut être choisi 20 en fonction de la position d'un élément de réglage, notamment de la pé- dale d'accélérateur et être ainsi prédéfini directement par le conducteur. Il peut également dépendre d'une consigne d'un autre appareil, par exemple d'un régulateur de vitesse combiné à une régulation d'intervalle (ou de distance). 25 Cette solution a l'avantage de donner la priorité maximale à la demande du conducteur, c'est-à-dire de faire fonctionner le moteur thermique et l'autre unité d'entraînement pour être réglé selon la demande du conducteur. Cela signifie qu'il est possible de gérer le système pour par exemple limiter les demandes de dynamique du 30 conducteur uniquement par les limites du système global et non par le seuil d'émission prédéfini. Dans le cadre du réglage de la demande du conducteur, on peut régler le fonctionnement du moteur thermique et de l'autre unité motrice par exemple de façon à l'optimiser pour la consommation. 3024182 5 Il est notamment prévu de choisir le seuil du paramètre de consigne en fonction de la valeur réelle maximale du paramètre de fonctionnement maximum réglé de l'autre unité motrice. Cette valeur réelle maximale est par exemple variable et dépend des paramètres de 5 l'autre unité motrice et notamment elle se détermine par exemple à l'aide d'un champ de caractéristiques. Cela permet d'assurer d'une manière particulièrement simple notamment de façon fiable l'application de la demande de couple moteur, du conducteur. Selon un autre développement, le seuil de paramètre de 10 consigne est choisi pour que le paramètre de consigne de l'autre unité motrice ne dépasse pas la valeur réelle maximale réglable du paramètre de fonctionnement de cette autre unité motrice. Cela garantit d'une manière particulièrement simple qu'il n'y a pas de demande trop forte appliquée à l'autre unité motrice. 15 Selon un autre développement, le paramètre de consigne du moteur thermique se détermine en limitant une consigne du paramètre indépendante de l'émission et dépendant des paramètres d'état de la ligne de transmission, c'est-à-dire, notamment de façon indépendante du seuil d'émission, par le seuil de paramètre de consigne du mo- 20 teur thermique. La ligne de transmission comprend ainsi au moins le moteur thermique et l'autre unité motrice ou unité d'entraînement. Cela garantit d'une manière particulièrement simple le respect du seuil d'émission. L'implémentation de la commande (ou gestion) du moteur thermique ne nécessite ainsi que des modifications mi- 25 nimales pour garantir le respect du seuil d'émission. Si la valeur de consigne indépendante de l'émission du paramètre, est déterminée de façon optimale selon un critère, il est évident que par cette limitation on quitte le point optimum selon ce critère. Des analyses ont toutefois montré que l'effet était souvent faible et ses répercutions négligeables. 30 La limitation peut notamment être prévue pour que si le seuil du paramètre de consigne est donné par le seuil de valeur absolue, la valeur de consigne indépendante de l'émission est remplacée par le seuil de valeur absolue si la valeur de consigne indépendante de l'émission est supérieure au seuil de valeur absolue. Si le seuil de pa- 35 ramètre de consigne est donné par le seuil de gradient, on peut par 3024182 6 exemple limiter la variation du seuil de paramètre de consigne par le seuil de gradient. Si le seuil de paramètre de consigne comprend plusieurs seuils pour plusieurs grandeurs, on limite en fonction des valeurs de consigne, chacune de ces différentes grandeurs par un seuil 5 associé. Selon un autre développement, le paramètre de consigne du moteur thermique se détermine en prenant le maximum ou le minimum de la fonction de coût. Ce procédé a l'avantage de permettre de manière simple de sélectionner, effectivement de manière optimale les 10 points de fonctionnement selon les émissions. Selon un autre développement, on détermine un terme de coût d'émission en déterminant la fonction de coût en tenant compte du terme de coût d'émission. Une telle application garantit notamment un respect simple et souple du seuil d'émission prédéfini. Le terme de coût 15 d'émission est par exemple donné ici par un champ de caractéristiques qui fournit pour chaque valeur du paramètre de consigne, une évaluation des émissions prévisibles et ainsi conduit par exemple par une application par multiplication ou addition de la fonction de coût au respect du seuil d'émission prédéfini pour le maximum ou le minimum 20 de la fonction de coût. Selon un autre développement, le terme de coût d'émission est choisi en fonction du seuil de paramètre de consigne. Cela permet une implémentation particulièrement simple du terme de coût d'émission. Si le seuil de paramètre de consigne comprend le seuil de 25 valeur absolue ou le seuil de gradient, on le choisira par exemple en fonction du seuil d'émission. Selon un autre développement, l'invention se rapporte à un programme d'ordinateur pour exécuter toutes les étapes du procédé. Suivant un autre développement, l'invention a pour objet 30 un support de mémoire électronique contenant le programme d'ordinateur. Selon un autre développement, l'invention se rapporte également à un appareil de commande comportant un support de mémoire électronique pour l'exécution du procédé. 35 3024182 7 Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide de modes de réalisation du procédé de détermination d'un paramètre de consigne représenté dans les dessins annexés 5 dans lesquels : la figure 1 est un schéma de la topologie d'une ligne de transmission hybride, la figure 2 est l'ordinogramme d'un premier mode de réalisation, la figure 3 est l'ordinogramme d'un second mode de réalisation, 10 la figure 4 est l'ordinogramme d'un troisième mode de réalisation. Description de modes de réalisation La figure 1 montre la ligne de transmission comprenant un moteur thermique 10 et un moteur électrique 20 constituant un exemple de l'autre unité motrice. On peut également envisager des topo- 15 logies avec plus de deux unités. Un appareil de commande électronique 30 gère le moteur thermique 10 et en option également la machine électrique 20. Mais on peut également envisager de commander la machine électrique 20 à l'aide d'un appareil de commande distinct. Le procédé de l'invention est par exemple exécuté par l'appareil de commande 30 (en- 20 core appelé appareil de gestion). La figure 2 montre un premier mode de réalisation de l'invention. Comme paramètre de fonctionnement on utilisera toujours à titre d'exemple, le couple. Comme présenté ci-dessus, on peut envisager d'autres paramètres à la place du couple. La demande du conducteur 25 WF qui se détermine par exemple à l'aide d'un capteur de pédale d'accélérateur (non représenté) est appliquée à un premier bloc 300, à un second bloc 310 et en option, à un troisième bloc 320. Le premier bloc 300 reçoit en outre le couple maximum Lim_EM réglable par la machine électrique 20 ; il s'agit par exemple d'un couple déterminé à 30 partir d'un champ de caractéristiques, par exemple pour le point de fonctionnement actuel de la machine électrique 20. Ce couple maximum Lim_EM réglable par la machine électrique est transmis également en option à un quatrième bloc 330. En option, on transmet également au premier bloc 300 35 l'état de charge actuel SOC d'une batterie non représentée qui alimente 3024182 8 par exemple la machine électrique. Le couple réel M ist ICE fourni et appliqué actuellement par le moteur thermique 10 est transmis au premier bloc 300 et au second bloc 310. A partir des grandeurs reçues, le premier bloc 300 dé- 5 termine une répartition M ICE EM de l'ensemble du couple à fournir et qui se déduit par exemple de la demande du conducteur FW. A partir des répartitions possibles de l'ensemble du couple à fournir par le moteur thermique 10 et la machine électrique 20, le premier bloc 300, tenant compte des grandeurs reçues, détermine par exemple la 10 répartition la plus efficace du point de vue de la consommation. La ré- partition M ICE EM peut correspondre par exemple à une indication en pourcentage pour la partie de l'ensemble du couple à fournir qui doit provenir du moteur thermique 10. Les grandeurs appliquées au premier bloc 300 sont par exemple des grandeurs (paramètres) caractérisant 15 l'état de la ligne de transmission et qui détermine ainsi la répartition M ICE EM. D'autres grandeurs (paramètres) sont également envisageables. La répartition M ICE EM est transmise au troisième bloc 320. Le troisième bloc 320 assure la coordination de la répartition op- 20 timale M ICE EM fournie par le premier bloc 300 en déterminant s'il y a d'autres demandes, par exemple une demande de chauffage d'un catalyseur (non représenté). A partir de la répartition optimale M ICE EM de la demande du conducteur FW et des autres demandes éventuellement appliquées, on détermine une valeur de consigne M pre ICE indé- 25 pendante de l'émission pour le couple à régler sur le moteur thermique 10 et une valeur de consigne M pre EM indépendante de l'émission pour le couple que doit fournir la machine électrique 20. L'expression « indépendant de l'émission » signifie que les valeurs de consigne ne tiennent pas compte explicitement de la valeur du paramètre d'émission 30 du moteur thermique 10. De telles valeurs de consigne se déterminent indépendamment du seuil d'émission ELim prédéterminé. La valeur de consigne M pre ICE indépendante de l'émission pour le couple à régler sur le moteur thermique 10 et la valeur de consigne M pre EM indépendante de l'émission du couple à ré- 3024182 9 gler dans la machine électrique 20 sont des valeurs transmises au quatrième bloc 330. Le second bloc 310 reçoit la demande du conducteur FW ainsi qu'en option, la vitesse de rotation (régime) n du moteur ther- 5 mique 10, le couple actuel M ist ICE du moteur thermique 10, la tem- pérature t4 du catalyseur ainsi que la température T du moteur thermique 10 (par exemple la température d'une tête de cylindre). A partir de ces paramètres, le second bloc 310 détermine le point de fonctionnement actuel du moteur thermique, par exemple en définissant 10 l'ensemble des paramètres de ce point de fonctionnement. D'autres grandeurs sont possibles pour déterminer le point de fonctionnement actuel. Dans le second bloc 310 on enregistre en outre le seuil d'émission prédéfini ELim ou encore il y est déjà enregistré (par exemple dans un registre de mémoire). 15 Pour le point de fonctionnement actuel du moteur ther- mique 10, le second bloc 310 détermine la valeur maximale possible, c'est-à-dire le seuil absolu AbsLim du couple ou le taux de variation maximum possible en fonction du temps, c'est-à-dire le seuil de gradient GradLim du couple qui peut se régler pour le moteur thermique 20 10 sans que les émissions du moteur thermique 10 dépassent le seuil d'émission prédéfini ELim. Il est possible que le seuil absolu AbsLim et/ou le seuil de gradient GradLim ont des valeurs positives ou négatives, c'est-à-dire des valeurs maximales ou minimales. Le second bloc 310 transmet au quatrième bloc 320 le 25 seuil absolu AbsLim et le seuil de gradient GradLim. Le quatrième bloc limite le seuil M pre ICE indépendant de l'émission, du couple du moteur thermique 10 au seuil absolu AbsLim ou son taux de variation au seuil de gradient GradLim et détermine ainsi le seuil M soll ICE du couple du moteur thermique 10 qui est appliqué de façon connue par la 30 commande et/ou la régulation. On peut compenser une éventuelle réduction de la valeur de consigne du couple du moteur thermique 10 entre la valeur de consigne M pre ICE indépendante de l'émission à la valeur de consigne M soll ICE par une augmentation appropriée de la valeur de consigne 35 M soll EM du couple de la machine électrique 20 par rapport à la va- 3024182 10 leur de consigne M pre EM indépendante de l'émission. Il est alors possible que cette valeur de consigne M soll EM du couple de la machine électrique 20 ne puisse pas être réglée ainsi car il dépasserait par exemple le couple Lim_EM que l'on peut régler au maximum, sur la ma- 5 chine électrique 20. Dans un tel cas il est possible de donner une forte priorité au seuil fourni par le second bloc 310 et de réduire encore plus la valeur de consigne M soll ICE du couple du moteur thermique 10. Mais il est également possible de seulement relever la valeur de consigne M soll EM du couple de la machine électrique 20 seulement pour 10 qu'il ne dépasse par le couple maximum réglable Lim_EM et de n'abaisser la valeur de consigne M soll ICE du couple du moteur thermique 10 seulement jusqu'à ce que la somme des deux valeurs de consigne M soll ICE et M soll EM corresponde au couple total selon la demande du conducteur FW. 15 La figure 3 montre un autre mode de réalisation de l'invention. Un cinquième bloc 400 reçoit la demande du conducteur FW, le régime n du moteur thermique 10 ainsi que l'état de charge SOC de la batterie. Le bloc 400 optimise et à partir des paramètres d'entrée, il détermine la valeur de consigne M soll ICE du couple du moteur 20 thermique 10 et la valeur de consigne M soll EM du couple de la ma- chine électrique 20. Cela signifie que le bloc 400 effectue une opération de maximum ou de minimum de la fonction de coût ; cette fonction de coût utilise par exemple la consommation en carburant par le moteur thermique 10 comme fonction de paramètre de fonctionnement du mo- 25 teur thermique 10 et en option, de la machine électrique 20. Un sixième bloc 410 reçoit également le régime n du moteur thermique 10, le couple actuel M ist ICE du moteur thermique 10 et la température t4 du catalyseur ainsi que la température t du moteur thermique. A partir de ces grandeurs, le bloc 410 détermine un terme 30 de coût d'émission E cost. Ce terme de coût d'émission E cost est transmis au cinquième bloc 400 ; il se détermine par exemple à l'aide d'un champ de caractéristiques dans lequel en fonction des paramètres de fonctionnement du moteur thermique 10, on détermine une valeur évaluée de la grandeur caractéristique d'émission. 3024182 11 Le cinquième bloc 400 reçoit également le seuil d'émission prédéfini ELim. A partir de ce seuil d'émission ELim et du terme de coût d'émission E_cost le cinquième bloc 400 détermine de manière connue (par exemple en déterminant à partir du terme de coût 5 d'émission E_cost et du seuil d'émission ELim, une "fonction de pénali- sation") en optimisant avec des conditions accessoires d'inégalité (qui imposent que le terme d'émission E_cost ne doit pas dépasser le seuil d'émission ELim) la valeur de consigne M soll ICE du couple du moteur thermique 10 et la valeur de consigne M soll EM du couple de la ma- 10 chine électrique 20. La figure 4 montre un troisième mode de réalisation de l'invention. Un septième bloc 510 détermine (là encore en optimisant) la valeur de consigne M soll ICE du couple du moteur thermique 10 ou la valeur de sonsigne M soll EM du couple de la machine étrique 20. 15 Un huitième bloc 520 détermine le seuil absolu AbsLim du couple M du moteur thermique 10 en fonction du seuil d'émission prédéfini ELim ainsi qu'en option, en fonction du régime n du moteur thermique 10, du couple actuel M ist ICE du moteur thermique 10, de la température T du moteur thermique 10 et de la température TCat du 20 catalyseur. Un neuvième bloc 530 détermine le seuil de gradient GradLim du couple M du moteur thermique 10 en fonction de paramètres en option, c'est-à-dire le régime N du moteur thermique 10, la température T du moteur thermique 10 et la température TCat du cata- 25 lyseur. Le seuil absolu AbsLim et le seuil de gradient GradLim sont transmis à un dixième bloc 540 ainsi qu'en option le régime N du moteur thermique 10. A partir du seuil absolu AbsLim à ne pas dépasser et du seuil de gradient GradLim, le dixième bloc détermine des fonc- 30 tions de coût correspondantes, AbsCost et GradCost qui sont transmises (par exemple sous la forme de champs de caractéristiques) au septième bloc 510. Les fonctions AbsCost et GradCost permettent d'optimiser la fonction de coût dans le septième bloc 510 pour respecter les conditions accessoires d'inégalités. 3024182 12 La fonction de coût optimisée dans le septième bloc 510 est par exemple donnée sous la forme de la somme d'une fonction de coût ICE cost du moteur thermique et d'une fonction de coût EM cost de la machine électrique. 5 Tous les composants et les signaux développés ci-dessus peuvent être réalisés sous la forme d'un programme, mais également sous la forme de circuits ou en partie sous la forme de circuits en partie sous la forme de programmes. 10 15 3024182 13 NOMENCLATURE DES ELEMENTS PRINCIPAUX 10 Moteur thermique 20 Moteur électrique 5 30 Appareil de commande électronique 300, 310, 320, 330, 340 Blocs d'un ordinogramme FW Demande du conducteur Lim EM Couple réglable de la machine électrique / couple 10 maximum de la machine électrique M ist ICE Couple réel du moteur thermique M ICE EM Répartition du couple total M pre ICE Consigne de couple indépendante de l'émission pour le moteur thermique 10 15 M pre EM Couple indépendant de l'émission pour la ma chine électrique 20 TCat Température du catalyseur T Température du moteur thermique AbsLim Seuil absolu du couple 20 GradLim Seuil du gradient du couple ELim Seuil d'émission prédéfini SOC Etat de charge de la batterie E cost Terme de coût d'émission AbsCost, GradCost Fonction de coût 25 ICE_cost Fonction de coût du moteur thermique EM_cost Fonction de coût de la machine électrique pour ICE_cost et EM_cost 30 REVENDICATIONS1°) Procédé pour déterminer un paramètre de consigne (M_soll_ICE) d'un moteur thermique (10), selon lequel le paramètre de consigne (M_soll_ICE) est choisi en fonction d'un seuil de paramètre de consigne (AbsLim, GradLim), procédé caractérisé en ce qu' on détermine le seuil de paramètre de consigne (AbsLim, GradLim) de façon que la valeur du paramètre d'émission du moteur thermique (10) soit inférieur à un seuil d'émission prédéfini ELim. 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le seuil de paramètre de consigne comprend un seuil de valeur absolue (AbsLim) ou un seuil de Gradient (GradLim). 3°) Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu' on choisit un paramètre de consignes (M_soll_EM) d'un autre module d'entraînement (20) en fonction du paramètre de consigne (M_soll_ICE) du moteur thermique (10). 4°) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que on choisit le paramètre de consigne (M_soll_ICE) de l'autre module d'entraînement (20) pour que le paramètre de consigne, total prédéfini soit égal au paramètre correspondant à la demande du conducteur (FW). 5°) Procédé selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu' on choisit le seuil de consigne (AbsLim, GradLim) en fonction de la valeur réelle maximale (Lim_EM) du paramètre de fonctionnement réglé (Lim_EM) de l'autre module d'entraînement (20). 3024182 15 6°) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu' on choisit le seuil de consigne (AbsLim, GradLim) pour que le paramètre de consigne (M_soll_EM) de l'autre module d'entraînement (20) ne soit 5 pas supérieur à la valeur réelle maximale réglable (Lim_EM) du para- mètre de fonctionnement de l'autre module d'entraînement (20). 7°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu' 10 on détermine le paramètre de consigne (M_soll_ICE) du moteur ther- mique (10) en limitant la valeur de consigne du paramètre de fonctionnement (M_pre_ICE) du moteur thermique (10) indépendante de l'émission et obtenue en fonction de grandeurs d'état (Lim_EM, SOC, n, M_ist_ICE) de la ligne de transmission par le seuil de paramètre de con- 15 signe (AbsLim, GradLim) du moteur thermique (10). 8°) Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu' on détermine le paramètre de consigne (M_soll_ICE) du moteur ther- 20 mique (10) en appliquant le maximum ou le minimum à une fonction de coût. 9°) Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu' 25 on détermine un terme de coût d'émission (E_cost, Abs_cost, Grad_cost), la fonction de coût étant déterminée en fonction du terme de coût d'émission (E_cost, Abs_cost, Grad_cost). 10°) Procédé selon la revendication 9, 30 caractérisé en ce qu' on choisit le terme de coût d'émission (Abs_cost, Grad_cost) en fonction d'un seuil de paramètre de consigne (Abs_Lim, GradLim). 11°) Procédé selon la revendication 9 et la revendication 2, 35 caractérisé en ce qu' 3024182 16 on détermine le seuil absolu (AbsLim) en fonction du seuil d'émission prédéfini (ELim). 12°) Procédé selon la revendication 9 et la revendication 2, 5 caractérisé en ce qu' on sélectionne le seuil de gradient (GradLim) en fonction du seuil d'émission. 13°) Programme d'ordinateur réalisé pour exécuter toutes les étapes du 10 procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, procédé pour déterminer un paramètre de consigne (M_soll_ICE) d'un moteur thermique (10), selon lequel le paramètre de consigne (M_soll_ICE) est choisi en fonction d'un seuil de paramètre de consigne (AbsLim, GradLim), 15 procédé caractérisé en ce qu' on détermine le seuil de paramètre de consigne (AbsLim, GradLim) de façon que la valeur du paramètre d'émission du moteur thermique 10 soit inférieur à un seuil d'émission prédéfini ELim. 20 14°) Support de mémoire électronique sur lequel est enregistré le pro- gramme d'ordinateur selon la revendication 13. 15°) Appareil de commande (1) comportant des moyens permettant d'exécuter toutes les étapes du procédé selon l'une des revendications 1 25 à 12.