FR 3036486 A1 20161125 FR 1554437 A 20150518 1 DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un procédé d'estimation d'une force extérieure s'exerçant sur un actionneur électrohydrostatique, ainsi qu'une unité de commande programmée pour mettre en oeuvre un tel procédé. ETAT DE LA TECHNIQUE Dans les aéronefs, les gouvernes permettent de modifier l'écoulement de l'air environnant sur la surface de l'aéronef, afin de piloter l'orientation de l'aéronef dans l'espace. Dans un avion, les gouvernes de vol incluent par exemple des gouvernes de vol primaires qui sont actionnées en phase de vol, et des gouvernes de vol secondaires (becs de bord d'attaque, volets hypersustentateurs) qui ne sont actionnées que lors de certaines phases de vitesse réduite, notamment les phases de décollage et d'atterrissage. Parmi les gouvernes de vol primaires, les ailerons situés aux extrémités des ailes de l'avion, permettent de contrôler le mouvement de roulis de l'avion. Ces gouvernes sont montées pivotantes par rapport à la structure de l'aile de l'avion, et chaque gouverne est actionnée mécaniquement par 20 un ou plusieurs actionneur(s) logé(s) dans l'aile de l'avion. Dans certains avions, les actionneurs utilisés pour actionner les gouvernes sont des actionneurs électrohydrostatiques ou EHA (« ElectroHydrostatic Actuator » en anglais). Ces actionneurs comprennent généralement un moteur électrique, une pompe dédiée et un vérin, ainsi 25 qu'une réserve de fluide autonome. Le moteur hydraulique entraine la pompe qui injecte du fluide dans les chambres du vérin pour déplacer un piston. Ce type d'actionneur est commandé par un signal électrique de commande généré par une unité de commande électronique. Le signal 30 électrique de commande permet d'ajuster la vitesse de rotation du moteur. En fonctionnement, le vérin est soumis à des forces externes générées notamment par les efforts aérodynamiques s'exerçant une 3036486 2 surface aérodynamique. La vitesse de rotation du moteur électrique doit par conséquent être ajustée en temps réel afin de permettre au vérin de générer une force de réaction s'opposant aux forces externes auxquelles le vérin est soumis de manière à maintenir la gouverne dans la position de 5 consigne. Cependant, afin d'éviter un endommagement de la structure de l'avion et/ou de la gouverne, il peut être nécessaire de limiter la force de réaction générée par le vérin. La force de réaction générée par le vérin ne doit pas dépasser une valeur limite prédéterminée généralement définie par 10 les constructeurs d'aéronefs. Une solution connue pour limiter la force de réaction consiste à corriger le signal électrique de commande reçu par le moteur électrique, lorsqu'un écart de pression détecté dans les chambres du vérin (cet écart de pression étant sensiblement représentatif de la force de réaction 15 générée par le vérin) approche d'une valeur seuil prédéterminée. Le moteur électrique est ainsi commandé de sorte que l'écart de pression dans les chambres du vérin reste inférieur à cette valeur seuil. Afin de réaliser une telle correction, il est nécessaire de mesurer la pression dans les chambres du vérin au moyen de capteurs de pression. Il serait également envisageable de mesurer directement la force externe s'exerçant sur le vérin au moyen d'un capteur d'effort. Cependant, dans les deux cas, il est nécessaire de prévoir des capteurs spécifiques, ce qui augmente l'encombrement et la masse de l'actionneur et implique l'utilisation d'équipements électroniques additionnels de traitement des signaux de mesure issus de ces capteurs. RESUME DE L'INVENTION Un but de l'invention est de proposer une solution pour déterminer une force extérieure s'exerçant sur un actionneur électrohydrostatique, sans 30 avoir recours à des capteurs mesurant l'écart de pression dans les chambres du vérin ou la force extérieure. 3036486 3 Ce but est atteint dans le cadre de la présente invention grâce à un procédé d'estimation d'une force extérieure s'exerçant sur un actionneur électrohydrostatique, l'actionneur comprenant un vérin incluant une première chambre, une deuxième chambre et un piston situé entre la 5 première chambre et la deuxième chambre, une pompe propre à injecter du fluide dans les chambres pour commander un déplacement du piston, et un moteur électrique entrainant la pompe, le procédé comprenant des étapes de : - estimer au moyen d'au moins un observateur d'état, une 10 composante dynamique et une composante statique d'un écart de pression équivalent de fluide entre la première chambre et la deuxième chambre à partir d'une vitesse de rotation du moteur électrique, d'une position du piston et d'un courant d'alimentation du moteur électrique, - estimer la force extérieure au moyen d'un module de post-15 traitement comme une combinaison de la composante dynamique et de la composante statique de l'écart de pression de fluide estimées. Le procédé proposé est basée sur l'estimation d'une part de la composante dynamique de l'écart de pression équivalent et d'autre part de la composante statique de l'écart de pression équivalent. 20 Les deux composantes de l'écart de pression sont estimées séparément à partir de la vitesse de rotation du moteur électrique, de la position du piston et du courant d'alimentation du moteur électrique, ces trois variables étant généralement déjà disponibles pour l'asservissement en position de l'actionneur, ce qui évite l'utilisation de capteurs de pression 25 ou de force additionnels. (De tels capteurs pourraient néanmoins être utilisés pour procurer une consolidation des mesures, si nécessaire.) La force extérieure s'exerçant sur l'actionneur est ensuite reconstituée de manière simple en combinant les deux composantes issues de l'observateur d'état. Selon un mode de réalisation possible de l'invention, le procédé comprend des étapes de : 3036486 4 - estimer au moyen d'un premier observateur d'état, la composante dynamique de l'écart de pression équivalent de fluide entre la première chambre et la deuxième chambre, et une vitesse de déplacement du piston, à partir d'une vitesse de rotation du moteur électrique et d'une position du 5 piston, et - estimer au moyen d'un deuxième observateur d'état, la composante statique de l'écart de pression équivalent de fluide entre la première chambre et la deuxième chambre, à partir de la vitesse de déplacement du piston estimée par le premier observateur, de la vitesse de 10 rotation du moteur électrique et du courant d'alimentation du moteur électrique. L'utilisation de deux observateurs d'états en cascade permet d'estimer successivement la composante dynamique de l'écart de pression équivalent et la composante statique de l'écart de pression équivalent, ce 15 qui permet de s'affranchir des difficultés d'estimation de l'écart de pression équivalent à partir d'un seul observateur d'état. Le procédé proposé peut en outre présenter les caractéristiques suivantes : - le premier observateur utilise la vitesse de rotation du moteur 20 électrique en tant qu'entrée et la position du piston en tant que sortie mesurée, - le deuxième observateur utilise la vitesse de rotation du moteur électrique et le courant d'alimentation du moteur électrique en tant qu'entrées, et une variable combinant la vitesse de déplacement du piston 25 et la vitesse de rotation du moteur électrique en tant que sortie mesurée, - la composante dynamique de l'écart de pression équivalent de fluide est estimée par le premier observateur à partir d'un premier modèle mathématique de l'actionneur dans lequel la force extérieure s'exerçant sur l'actionneur est nulle, 30 - le premier modèle mathématique est sous la forme : 3036486 5 'lobs Vobs \,APdyn obs (0 1 0 0 0 - Y 'lobs V obs 0/ \,APdyn obs ( 1f11 moteur + k13) p -(Xmes Xobs) où 'lobs est la position du piston estimée, vobs est la vitesse du piston estimée,APdyn obs est la composante dynamique de l'écart de pression équivalent estimée,1-2moteur est la vitesse de rotation du moteur électrique, 5 xmos est la position du piston mesurée, y, la, )L sont des paramètres constants du modèle et k11, k12, k13 sont des gains du premier observateur réglant une dynamique et une stabilité du premier observateur, - la deuxième composante statique de pression du fluide est estimée par le deuxième observateur à partir d'un deuxième modèle 10 mathématique de l'actionneur, dans lequel la composante statique de l'écart de pression équivalent de fluide est considérée comme proportionnelle à la force extérieure, - le deuxième modèle mathématique est sous la forme : -17-* 21-lobs (0 1" Xi obs (ex 1-2moteur (J3 'moteur + (X1 mes X1 obs) stat obs 0 - 4/3 0 0 0) stat obs ) ) 15 où X1 est une variable d'état définie comme X1 = 1 - - ic E - 12moteur et p dans lequel XI obs est la variable d'état X1 estimée,APs est la tat obs composante statique d'écart de pression équivalent estimée, X1 mes est la variable d'état X1 mesurée,1-2moteur est la vitesse de rotation du moteur électrique, 'moteur est le courant d'alimentation du moteur électrique, a, p , 20 la et E sont des paramètres constants du modèle et k21 et k22 sont des gains du deuxième observateur réglant une dynamique et une stabilité du deuxième observateur, - l'observateur est un observateur de type déterministe ou stochastique, 25 - l'actionneur est un actionneur de gouverne de vol d'un aéronef. 3036486 6 L'invention se rapporte également à un procédé de commande d'un actionneur électrohydrostatique, l'actionneur comprenant un vérin incluant une première chambre, une deuxième chambre et un piston situé entre la première chambre et la deuxième chambre, une pompe propre à injecter du 5 fluide dans les chambres pour commander un déplacement du piston, un moteur électrique entrainant la pompe, au moyen d'une unité de commande exécutant des étapes selon lesquelles : - l'unité de commande génère un signal de commande pour piloter le moteur électrique, 10 - l'unité de commande estime la force extérieure s'exerçant sur l'actionneur électrohydrostatique selon un procédé d'estimation tel que défini précédemment, - l'unité de commande détermine une variable de correction du signal de commande en fonction de la force extérieure estimée, et 15 - l'unité de commande applique la variable de correction au signal de commande, de manière à limiter la pression du fluide dans les chambres du vérin. L'invention se rapporte également à une unité de commande pour commander un actionneur électrohydrostatique, l'actionneur comprenant un 20 vérin incluant une première chambre, une deuxième chambre et un piston situé entre la première chambre et la deuxième chambre, une pompe propre à injecter du fluide dans les chambres pour commander un déplacement du piston et un moteur électrique entrainant la pompe, l'unité de commande étant configurée pour générer un signal de commande pour 25 piloter le moteur électrique, estimer la force extérieure s'exerçant sur l'actionneur électrohydrostatique selon un procédé d'estimation tel que défini précédemment, déterminer une variable de correction du signal de commande en fonction de la force extérieure estimée et appliquer la variable de correction au signal de commande, de manière à limiter la 30 pression du fluide dans les chambres du vérin. 3036486 7 L'invention concerne également un actionneur électrohydrostatique et unité de commande associée, l'unité de commande étant conforme à la définition qui précède. 5 PRESENTATION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative, et doit être lue en regard des figures annexées, parmi lesquelles : - la figure 1 représente de manière schématique un actionneur 10 électrohydrostatique et une unité de commande conforme à un mode de réalisation de l'invention, - la figure 2 représente de manière schématique des étapes d'un procédé de commande de l'actionneur électrohydrostatique mis en oeuvre par l'unité de commande, 15 - la figure 3 représente de manière schématique des étapes d'un procédé d'estimation d'une force extérieure s'exerçant sur l'actionneur électrohydrostatique, - la figure 4 est un diagramme représentant de manière schématique le procédé d'estimation de la figure 3. 20 DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION Sur la figure 1, l'actionneur électrohydrostatique 1 représenté comprend un moteur électrique 2, une pompe hydraulique 3 et un vérin 4. Le moteur électrique 2 est par exemple un moteur synchrone à 25 aimants permanents. Le moteur électrique 2 est piloté par un signal de commande permettant d'ajuster l'intensité du courant d'alimentation circulant dans le moteur 2. Dans le cas d'un moteur synchrone à aimants permanents, le courant d'alimentation est un courant triphasé sinusoïdal. La pompe hydraulique 3 est par exemple une pompe à cylindrée 30 fixe. La pompe 3 est reliée au rotor du moteur électrique 2 par un arbre de pompe 5, l'arbre de pompe 5 étant entrainé en rotation par le moteur électrique 2. 3036486 8 Le vérin 4 comprend un cylindre 6, un piston 7 propre à être déplacé axialement à l'intérieur du cylindre, et une tige de piston 8 montée fixe sur le piston. Le cylindre 6 et la tige de piston 7 sont destinés par exemple à être reliés respectivement à une structure d'un aéronef et à une 5 gouverne de vol de l'aéronef pour déplacer la gouverne de vol par rapport à la structure de l'aéronef. Le piston 7 délimite à l'intérieur du cylindre 6 une première chambre 14 et une deuxième chambre 15, les deux chambres s'étendant à l'intérieur du cylindre 6, de part et d'autre du piston 7. 10 Lorsque la pompe 3 est entrainée en rotation par le moteur électrique 2, la pompe 3 injecte du fluide à l'intérieur de la première chambre 14 et/ou de la deuxième chambre 15, de manière à déplacer le piston 7 à l'intérieur du cylindre 6, et ainsi ajuster la position de la gouverne par rapport à la structure de l'aile. 15 Le fluide contenu dans la première chambre 14 est à une première pression P1 et le fluide contenu dans la deuxième chambre 15 est à une deuxième pression P2. L'écart de pression de fluide entre les deux chambres 14 et 15 est défini comme une combinaison linéaire de la première pression P1 et de la 20 deuxième pression P2. Dans le cas d'un vérin symétrique, l'écart de pression AP est défini comme la différence entre la première pression P1 et de la deuxième pression P2 : = P2 25 Dans le cas d'un vérin asymétrique, l'écart de pression considéré est un écart de pression équivalent APeq , calculé comme suit : 2 AP =P -P eq 1 2 Si où S1 est la section du vérin du côté de la première chambre 14 et S2 est la section du vérin du côté de la deuxième chambre 15. 3036486 9 Par ailleurs, comme illustré sur la figure 1, la tige 8 du vérin 4 est soumise à une force externe Fext . Cette force externe est générée notamment par les efforts aérodynamiques s'exerçant sur la gouverne de vol. 5 Le moteur électrique 2 est piloté par une unité de commande 10. L'unité de commande 10 est propre à recevoir en entrée un signal de consigne de position, un signal de mesure de position, un signal de mesure de vitesse de rotation du moteur électrique (ou rotation de l'arbre de pompe) et un signal de mesure du courant électrique d'alimentation du 10 moteur électrique, et à générer en sortie un signal de commande de tension pour piloter le moteur électrique 2. Le signal de consigne de position reçu par l'unité de commande 10 est représentatif d'une position souhaitée de la tige (ou du piston), cette position étant par exemple déterminée par le pilote de l'aéronef. 15 Le signal de mesure de position reçu par l'unité de commande 10 est représentatif d'une position mesurée de la tige (ou du piston). Le signal de mesure de position est généré par un capteur de position intégré au vérin 4, tel qu'un capteur à effet Hall par exemple. Le signal de mesure de vitesse de rotation du moteur électrique 20 reçu par l'unité de commande 10 est représentatif d'une vitesse de rotation du rotor du moteur électrique (ou de l'arbre de pompe 5). Le signal de mesure de vitesse de rotation est généré par un capteur de vitesse associé à l'arbre de pompe 5 ou au rotor du moteur électrique 2, tel qu'un codeur incrémental par exemple. 25 Le signal de mesure du courant électrique reçu par l'unité de commande 10 est représentatif d'une intensité du courant électrique alimentant le stator du moteur électrique. Dans le cas d'un moteur synchrone à aimants permanents, le courant est triphasé et l'intensité du courant électrique est la valeur efficace de l'intensité de l'une des phases du 30 courant. L'unité de commande 10 comprend un premier module de commande 11, un deuxième module de commande 12, un troisième module 3036486 10 de commande 13 et un quatrième module de commande 20. Les modules 11 à 13 et 20 peuvent être des modules physiques reliés les uns autres par des moyens de communications appropriés. Les modules 11 à 13 et 20 peuvent alternativement être des blocs d'instructions de programme 5 d'ordinateurs adaptés pour interagir les uns avec les autres lorsqu'ils sont exécutés par un processeur. Ces modules peuvent alors former ensemble un programme d'ordinateur exécutable par au moins un processeur. Le premier module de commande 11 est propre à générer un signal de consigne de vitesse en fonction du signal de consigne de position et du 10 signal de mesure de position. Le deuxième module de commande 12 est propre à générer un signal de consigne de courant en fonction du signal de consigne de vitesse et du signal de mesure de vitesse. Le troisième module de commande 13 est propre à générer le 15 signal de de tension pour piloter le moteur électrique en fonction du signal de consigne de courant et du signal de mesure de courant. Le quatrième module de commande 20 est propre à générer un signal de correction, pour corriger le signal de consigne de courant, en fonction du signal de signal de mesure de position, du signal de mesure de 20 vitesse et du signal de mesure de courant. Le signal de correction est appliqué au signal de consigne de courant par un multiplicateur. L'application du signal de correction permet de limiter l'écart de pression de fluide entre les chambres 14 et 15 du vérin 4, lorsque la force 25 extérieure Fe), s'exerçant sur l'actionneur électrohydrostatique 1 devient trop importante. La figure 2 représente de manière schématique des étapes d'un procédé 100 de commande de l'actionneur électrohydrostatique, le procédé 100 étant mis en oeuvre par l'unité de commande. 30 Selon une première étape 110, l'unité de commande 13 génère le signal de commande pour piloter le moteur électrique 2. 3036486 11 Selon une deuxième étape 120, l'unité de commande 13 estime la force extérieure Fe), s'exerçant sur l'actionneur électrohydrostatique 1 en fonction de la vitesse de rotation du moteur électrique S2,no'ur , d'une position du piston x et d'un courant d'alimentation 'moteur du moteur électrique, la 5 vitesse de rotation du moteur électrique, la position du piston et le courant d'alimentation du moteur étant mesurés par des capteurs. Selon une troisième étape 130, en fonction de la valeur de la force F ext estimée à la deuxième étape, l'unité de commande 13 détermine une variable de correction du signal de commande. En particulier, la variable de 10 correction calculée peut être telle que si la force extérieure est inférieure à une valeur seuil, la variable de correction est égal à 1, si la force extérieure est comprise entre la première valeur seuil et une deuxième valeur seuil, a variable de correction décroît linéairement entre 0 et 1, et si la force extérieure est supérieure à la deuxième valeur seuil, la variable de 15 correction est égale à 0. Selon une quatrième étape 140, l'unité de commande 13 applique la variable de correction au signal de commande, de manière à limiter l'écart de pression du fluide entre les chambres 14 et 15 du vérin, et ainsi la force de réaction générée par l'actionneur électrohydrostatique. 20 Les figures 3 et 4 représentent de manière schématique un procédé d'estimation de la force extérieur Fe), réalisé par le module 20 lors de la deuxième étape 120. Le procédé d'estimation de la force extérieur Fe), met en oeuvre un premier observateur d'état 21, un deuxième observateur d'état 22 et un 25 module de post-traitement 23. Les observateurs d'état 21 et 22 et le module de post-traitement 23 peuvent être des modules physiques reliés les uns aux autres par des moyens de communications appropriés ou des blocs d'instructions de programme d'ordinateurs adaptés pour interagir les uns avec les autres 30 lorsqu'ils sont exécutés par un processeur. Les observateurs d'état 21, 22 3036486 12 et le module de post-traitement 23 peuvent alors former ensemble un programme d'ordinateur exécutable par au moins un processeur. Concernant les observateurs d'état, on pourra se référer à l'ouvrage « Automatique appliquée », Philippe de Larminat, 2ième édition, 2009, 5 Hermes Science Publications, chapitre 8.3 - Observateurs LTI, pages 209 et suivantes. On rappelle qu'un observateur d'état permet de reconstruire un état non-mesurable d'un système à partir d'un modèle mathématique du système et de mesures d'autres grandeurs. On suppose par exemple un 10 système ayant une entrée U, une sortie (mesurée) Y et un état (non mesuré) X que l'on cherche à estimer. Un observateur d'état dynamique a la forme : Xobs = AX'Im + BU + L(Ym' - Yobs) Yobs =CX obs où Ym' est la mesure de la sortie Y Yobs est l'estimation de la sortie Y par 15 l'observateur, A , B , C sont des matrices de paramètres du modèle mathématique du système et L est une matrice de gain choisie de manière à ce que l'erreur sur l'état (Xobs - X) converge vers 0. L'observateur peut s'écrire de la manière suivante : Xobs = (A - LC)X (ms + BU + LY mes 20 Les observateurs d'état 21 et 22 peuvent être des observateurs de type déterministe ou stochastique. Un exemple d'observateur d'état de type déterministe est un observateur de Luenberger. Un exemple d'observateur d'état de type stochastique est un observateur de Kalman. Selon une première étape 121, l'unité de traitement 13 estime au 25 moyen du premier observateur d'état 21, une composante dynamique APdy, d'un écart de pression de fluide entre les chambres 14 et 15 du vérin 4 et une vitesse y de déplacement du piston 7, à partir de la vitesse de rotation 1-2moteur mesurée du moteur électrique et de la position x mesurée du piston 7. 3036486 13 Le premier observateur 21 utilise la vitesse de rotation du moteur électrique1-2moteur en tant qu'entrée du système et la position x du piston en tant que sortie. La composante dynamique d'écart de pression de fluide APdyn est 5 estimée par le premier observateur 21 à partir d'un premier modèle mathématique. Dans la mesure où seule la composante dynamique APdyn de l'écart de pression est estimée à cette étape, le premier modèle mathématique est basé sur l'hypothèse que la force extérieure Fe), s'exerçant sur l'actionneur 10 est nulle. Le premier modèle mathématique déterministe est ainsi sous la forme : Xobs (0 1 X obs (0\ (k11 obs 0 0 p V obs + 0 S2 moteur + k12 -(X mes X obs) \,APdyn obs 0 -Y 0/ \,APdyn obs \À7 ) où xobs est la position du piston estimée, vobs est la vitesse du piston 15 estimée,APdyn obs est la composante dynamique de l'écart de pression estimée,1-2moteur est la vitesse de rotation du moteur électrique, xmes est la position du piston mesurée, y, R, Â, sont des paramètres constants du modèle et k11, 42, k13 sont des gains du premier observateur. Les paramètres y, R, Â, peuvent par exemple être obtenus au 20 moyen de techniques d'identification paramétrique à partir d'essais réels sur l'actionneur. Les gains k11, 42, k13 sont obtenus par des techniques de placement de pôles dans le cas d'un modèle déterministe ou par des techniques d'optimisation d'une fonction de contrainte dans le cas d'un 25 modèle stochastique 3036486 14 Le premier modèle mathématique peut être augmenté pour tenir compte de variables additionnelles, telles que des fuites de pompe par exemple. Cette première étape 121 conduit à l'obtention d'une valeur estimée 5 APdyn obs de la composante dynamique de l'écart de pression entre les deux chambres 14 et 15 du vérin. Selon une deuxième étape 122, l'unité de traitement 13 estime au moyen du deuxième observateur d'état 22, une composante statique de l'écart de pression de fluide entre les deux chambres 14 et 15, à partir de la 10 vitesse de déplacement du piston y précédemment estimée par le premier observateur, de la vitesse de rotation S2mo'ur du moteur électrique et d'un courant d'alimentation moteur du moteur électrique. Le deuxième observateur 22 utilise la vitesse de rotation du moteur électrique 1-2moteur et le courant d'alimentation du moteur électrique I moteur en 15 tant que variables d'entrée, et une variable d'état X1 combinant la vitesse de déplacement du piston y et la vitesse de rotation du moteur S2moteur en tant que variable mesurée. La composante statique 4P,,, de l'écart de pression du fluide est estimée par le deuxième observateur 22 à partir d'un deuxième modèle 20 mathématique de l'actionneur. Dans la mesure où seule la composante statique 4P,,, de l'écart de pression est estimée à cette étape, le deuxième modèle mathématique est basé sur l'hypothèse que la force extérieure Fe), s'exerçant sur l'actionneur électrohydrostatique varie de manière lente et peut donc être assimilée à 25 une force constante. En quasi-statique (aux faibles accélérations du piston), l'écart de pression de fluide entre les chambres 14 et 15 du vérin est proportionnel à la force extérieure F ext Le deuxième modèle mathématique déterministe est ainsi sous la forme : 3036486 15 X1 21- 1 obs 1 obs /0 ( X /a (J\ 'moteur + 'moteur + \,APstat obs APstat obs 0 ) avec X1 1- - 'A' E - 12 moteur mes - X 1 obs .(X ) p où X1 obs est la variable d'état X1 estimée,APstat obs est la composante statique d'écart de pression estimée, X1 mes est la variable d'état X1 5 mesurée,1-2moteur est la vitesse de rotation du moteur électrique, I moteur est le courant d'alimentation du moteur électrique, a, p, la et E sont des paramètres constants du modèle et k21 et k22 sont des gains du deuxième observateur. Les paramètres a, p, la et E peuvent par exemple être obtenus 10 au moyen de techniques d'identification paramétrique à partir d'essais réels sur l'actionneur. Les gains k21 et k22 sont obtenus par des techniques de placement de pôles dans le cas d'un modèle déterministe ou par des techniques d'optimisation d'une fonction de contrainte dans le cas d'un modèle 15 stochastique. Le deuxième modèle mathématique peut également être augmenté pour tenir compte de variables additionnelles, telles que des fuites de pompe par exemple. Selon une troisième étape 123, l'unité de commande 13 détermine 20 par le biais du module de post-traitement 23, un écart de pression estimé A entre les chambres de l'actionneur. L'écart de pression estimé Pobs APobs est déterminé comme la somme de la composante dynamique estimée par le premier observateur et de la composante statique estimée par le deuxième observateur : 25 APobs APdyn obs + APstat obs L'unité de traitement 13 détermine également la force extérieure estimée Fext obs s'exerçant sur l'actionneur, à partir de l'écart de pression estimé. 3036486 16 Dans le cas d'un vérin symétrique, la force extérieure est déterminée comme suit : Fext obs APobs X S verm APo OÙ Fex t obs bs est la force extérieure estimée, est l'écart de pression 5 estimé, et S venn est l'aire de la section transversale du vérin. Dans le cas d'un vérin non-symétrique, la force extérieure est déterminée comme suit : Fext obs APeq obs X S1 avec APeq = S, - 7- P2 10 où S1 est la section du vérin du côté de la première chambre 14 et S2 est la section du vérin du côté de la deuxième chambre 15. Autrement dit, la force extérieure Fe, est estimée comme une combinaison linéaire de la composante dynamique d'écart de pression estimée par le premier observateur 21 et de la composante statique d'écart 15 de pression estimée par le deuxième observateur 22. La force extérieure s'exerçant sur l'actionneur est ainsi reconstituée de manière simple en combinant les deux composantes issues des deux observateurs d'état 21 et 22. 20 REVENDICATIONS1. Procédé (120) d'estimation d'une force extérieure s'exerçant sur un actionneur électrohydrostatique (1), l'actionneur comprenant un vérin (4) incluant une première chambre (14), une deuxième chambre (15) et un piston (7) situé entre la première chambre (14) et la deuxième chambre (15), une pompe (3) propre à injecter du fluide dans les chambres (14, 15) pour commander un déplacement du piston (7), et un moteur électrique (2) entrainant la pompe (3), le procédé comprenant des étapes de : - (121, 122) estimer au moyen d'au moins un observateur d'état (21, 22), une composante dynamique et une composante statique d'un écart de pression équivalent de fluide entre la première chambre (14) et la deuxième chambre (15) à partir d'une vitesse de rotation du moteur électrique (2), d'une position du piston (7) et d'un courant d'alimentation du moteur électrique (2), - (123) estimer la force extérieure au moyen d'un module de post-traitement (23) comme une combinaison de la composante dynamique et de la composante statique de l'écart de pression de fluide estimées. 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant des étapes de : - (121) estimer au moyen d'un premier observateur d'état (21), la composante dynamique de l'écart de pression équivalent de fluide entre la première chambre (14) et la deuxième chambre (15), et une vitesse de déplacement du piston (7), à partir d'une vitesse de rotation du moteur électrique (2) et d'une position du piston (7), et - (122) estimer au moyen d'un deuxième observateur d'état (22), la composante statique de l'écart de pression équivalent de fluide entre la première chambre (14) et la deuxième chambre (15), à partir de la vitesse de déplacement du piston (7) estimée par le premier observateur (21), de la vitesse de rotation du moteur électrique (2) et du courant d'alimentation du moteur électrique (2). 3036486 18 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel le premier observateur (21) utilise la vitesse de rotation du moteur électrique (2) en tant qu'entrée et la position du piston (7) en tant que sortie mesurée. 5 4. Procédé selon l'une des revendications 2 et 3, dans lequel le deuxième observateur (22) utilise la vitesse de rotation du moteur électrique (2) et le courant d'alimentation du moteur électrique (2) en tant qu'entrées, et une variable combinant la vitesse de déplacement du piston (7) et la vitesse de rotation du moteur électrique (2) en tant que sortie mesurée. 10 5. Procédé selon l'une des revendications 2 à 4, dans lequel la composante dynamique de l'écart de pression équivalent de fluide est estimée par le premier observateur (21) à partir d'un premier modèle mathématique de l'actionneur (1) dans lequel la force extérieure s'exerçant sur l'actionneur 15 est nulle. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel le premier modèle mathématique est sous la forme : ( C obs (0 1 xobs ((i) /k11\ 1)obs 0 0 1-1 vobs o 'moteur + e12 *(X mes X obs) \Pdyn obs \ Y Pdyn obs ) I13) 20 où xobs est la position du piston estimée, vobs est la vitesse du piston estimée, APdyn obs est la composante dynamique de l'écart de pression équivalent estimée, 1-2moteur est la vitesse de rotation du moteur électrique, xmes est la position du piston mesurée, y, la, )L sont des paramètres constants du modèle et k11, 42, k13 sont des gains du premier observateur 25 réglant une dynamique et une stabilité du premier observateur. 7. Procédé selon l'une des revendications 2 à 6, dans lequel la deuxième composante statique de l'écart de pression équivalent du fluide est estimée par le deuxième observateur (22) à partir d'un deuxième modèle 3036486 19 mathématique de l'actionneur (1), dans lequel la composante statique de l'écart de pression de fluide est considérée comme proportionnelle à la force extérieure. 5 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel le deuxième modèle mathématique est sous la forme : -17-* ( 0 1" X1 obs +" (J3 'moteur + (1f21 (X1 mes X1 obs) 21- 1 obs moteur 0 k22 ) stat obs 0 0') .3,Pstat obs 12 ) ) où X1 est une variable d'état définie comme X1 = 1 - - ic E - 12moteur et p dans lequel XI oh, est la variable d'état X1 estimée,APs est la tat obs 10 composante statique d'écart de pression équivalent estimée, X1 mes est la variable d'état X1 mesurée,1-2moteur est la vitesse de rotation du moteur électrique, 'moteur est le courant d'alimentation du moteur électrique, a , p , la et E sont des paramètres constants du modèle et k21 et k22 sont des gains du deuxième observateur (22) réglant une dynamique et une stabilité 15 du deuxième observateur. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel l'observateur est un observateur de type déterministe ou stochastique. 20 10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel l'actionneur (1) est un actionneur de gouverne de vol d'un aéronef. 11. Procédé (100) de commande d'un actionneur électrohydrostatique (1), l'actionneur (1) comprenant un vérin (4) incluant une première chambre 25 (14), une deuxième chambre (15) et un piston (7) situé entre la première chambre (14) et la deuxième chambre (15), une pompe (3) propre à injecter du fluide dans les chambres (14, 15) pour commander un déplacement du piston (7), un moteur électrique (2) entrainant la pompe (3), au moyen d'une unité de commande (10) exécutant des étapes selon lesquelles : 3036486 20 - (110) l'unité de commande (10) génère un signal de commande pour piloter le moteur électrique (2), - (120) l'unité de commande (10) estime la force extérieure s'exerçant sur l'actionneur électrohydrostatique (1) selon un procédé 5 d'estimation conforme à l'une des revendications 1 à 10, - (130) l'unité de commande (10) détermine une variable de correction du signal de commande en fonction de la force extérieure estimée, et - (140) l'unité de commande applique la variable de correction au 10 signal de commande, de manière à limiter l'écart de pression du fluide entre les chambres (14, 15) du vérin (4). 12. Unité de commande (10) pour commander un actionneur électrohydrostatique (1), l'actionneur (1) comprenant un vérin (4) incluant 15 une première chambre (14), une deuxième chambre (15) et un piston (7) situé entre la première chambre (14) et la deuxième chambre (15), une pompe (3) propre à injecter du fluide dans les chambres (14, 15) pour commander un déplacement du piston (7) et un moteur électrique (2) entrainant la pompe (3), l'unité de commande (10) étant configurée pour 20 générer un signal de commande pour piloter le moteur électrique (2), estimer la force extérieure s'exerçant sur l'actionneur électrohydrostatique (1) selon un procédé d'estimation conforme à l'une des revendications 1 à 10, déterminer une variable de correction du signal de commande en fonction de la force extérieure estimée et appliquer la variable de correction 25 au signal de commande, de manière à limiter l'écart de pression du fluide entre les chambres (14, 15) du vérin (4). 13. Actionneur électrohydrostatique (1) et unité de commande (10) associée, l'unité de commande (10) étant conforme à la revendication 12. 30