FR 3034404 A1 20161007 FR 1552650 A 20150330 1 DISPOSITIF POUR MANIPULER DES ETUIS ET ETUYEUSE EQUIPEE DUDIT DISPOSITIF La présente invention se rapporte à un dispositif pour manipuler des étuis ainsi qu'a une étuyeuse équipée dudit dispositif. Une étuyeuse est une machine configurée pour former des étuis, pour insérer au moins un produit dans chaque étui formé et pour fermer les étuis une fois le produit inséré. Selon un mode de réalisation, un étui comprend un tube constitué de quatre parois. Ce tube est configuré pour occuper un état aplati dans lequel les parois sont plaquées les unes contre les autres et un état déployé dans lequel le tube a une section carrée ou rectangulaire, les parois étant perpendiculaires deux à deux. Le tube comprend à chaque extrémité deux rabats latéraux reliés à deux parois opposées et un volet avec un premier côté relié à une troisième paroi et un deuxième côté opposé au premier pourvu d'un rabat. A l'état aplati, les rabats latéraux et le volet sont disposés dans le prolongement des parois auxquelles ils sont reliés. A l'état déployé et fermé, les rabats latéraux et le volet sont perpendiculaires aux parois auxquelles ils sont reliés, le volet recouvrant les rabats latéraux et le rabat du volet étant inséré dans l'étui. A titre d'exemple, une étuyeuse est décrite dans le document FR-2.755.665. Cette étuyeuse comprend : un magasin d'étuis repliés, un dispositif d'alimentation assurant le transfert des étuis un à un depuis le magasin vers un dispositif de convoyage qui achemine les étuis les uns à la suite des autres au niveau de différents postes, un poste de fermeture du fond de l'étui, un poste de remplissage de l'étui en forme, un poste de fermeture de l'étui, un poste de délivrance de l'étui rempli et fermé. L'invention se rapporte plus précisément au dispositif d'alimentation. Selon un mode de réalisation de l'art antérieur illustré sur la figure 1, un dispositif d'alimentation comprend un préhenseur 10 mobile et équipé d'au moins une ventouse pour 3034404 2 saisir ou relâcher un étui 12 stocké dans un magasin 14. L'étuyeuse comprend un système de convoyage 16 qui comporte au moins un dispositif récepteur 18 configuré pour recevoir un étui 12. Le système de convoyage 16 est configuré pour fonctionner pas à pas et immobiliser le dispositif récepteur 18 face au magasin 14. 5 Pour transférer chaque étui, le préhenseur 10 est animé d'un mouvement de va-et-vient, et suit un premier trajet rectiligne qui va du magasin 14 au dispositif récepteur 18 et un second trajet rectiligne, en sens opposé, qui va du dispositif récepteur 18 au magasin 14. A cet effet, le préhenseur 10 est relié à une tige 20 d'un vérin 22. Ce mode de réalisation, de conception simple, n'est pas pleinement satisfaisant car il est 10 difficile de réduire le temps nécessaire pour transférer un étui du magasin jusqu'au dispositif récepteur 16 du système de convoyage. Aussi, la présente invention vise à remédier à cet inconvénient de l'art antérieur. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif pour manipuler des étuis. Ce dispositif se caractérise en ce qu'il comprend : 15 - au moins un préhenseur relié à un plateau configuré pour pivoter autour d'un axe de rotation perpendiculaire à un plan de référence, chaque préhenseur étant configuré pour se translater selon une direction radiale perpendiculaire à l'axe de rotation entre une position rétractée et une position sortie, - un actionneur configuré pour coopérer avec le ou les préhenseur(s) de manière à 20 provoquer un changement de position du ou des préhenseur(s), - le plateau et l'actionneur étant configurés pour avoir des mouvements angulaires et/ou des vitesses angulaires différents de manière à provoquer le changement de position du ou des préhenseur(s). De préférence, l'actionneur comprend une came pivotante autour de l'axe de rotation. 25 Avantageusement, l'actionneur comprend, pour chaque préhenseur, une biellette dont une première extrémité est reliée par une articulation au préhenseur et dont la seconde extrémité est reliée par une articulation à la came. Selon un mode de réalisation, chaque biellette a une longueur déterminée de manière à ce que lorsque ladite biellette est parallèle à la direction radiale du préhenseur auquel est reliée ladite biellette, ledit préhenseur est en position sortie. 3034404 3 D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels : La figure 1 est un schéma d'un dispositif d'alimentation qui illustre l'art antérieur, 5 La figure 2A est une vue de dessus d'un dispositif qui illustre un mode de réalisation de l'invention, en position rétractée, La figure 2B est une vue de dessus qui illustre un détail de la figure 2A, La figure 3A est une vue de dessus du dispositif de la figure 2A en position sortie, La figure 3B est une vue de dessus qui illustre un détail de la figure 3A, 10 La figure 4A est une vue de dessus du dispositif de la figure 2A, de nouveau en position rétractée, La figure 4B est une vue de dessus qui illustre un détail de la figure 4A. Sur la figure 2A, on a représenté un dispositif 26 permettant de transférer des étuis 28 d'au moins un magasin 30 à un système de convoyage 32 d'une étuyeuse. En variante, le 15 dispositif 26 peut être utilisé pour déplacer des étuis d'un premier magasin vers un second magasin. Plus largement, le dispositif 26 permet de manipuler les étuis pour les déplacer d'un premier point vers un deuxième point. Chaque étui 28 comprend un tube constitué de quatre parois reliées entre elles deux à deux par des lignes de pliage parallèles. La direction longitudinale d'un étui est parallèle aux lignes 20 de pliage reliant les quatre parois du tube. Chaque étui 28 est configuré pour occuper un état aplati dans lequel les parois sont plaquées les unes contre les autres et un état déployé dans lequel le tube a une section carrée ou rectangulaire, les parois étant perpendiculaires deux à deux. Le tube comprend à chaque extrémité deux rabats latéraux reliés à deux parois opposées et un volet avec un 25 premier côté relié à une troisième paroi et un deuxième côté opposé au premier pourvu d'un rabat. A l'état aplati, les rabats latéraux et le volet sont disposés dans le prolongement des parois auxquelles ils sont reliés. A l'état déployé et fermé, les rabats latéraux et le volet sont perpendiculaires aux parois auxquelles ils sont reliés, le volet recouvrant les rabats latéraux et le rabat du volet étant inséré dans l'étui. 30 Le magasin 30 comprend plusieurs étuis 28, à l'état aplati, plaqués les uns contre les autres. Ainsi, dans le magasin 30, les étuis 28 sont positionnés dans des plans parallèles entre eux et perpendiculaires à un plan de référence Pr. Selon une orientation privilégiée, le plan de 3034404 4 référence est horizontal et les étuis sont disposés dans des plans verticaux dans le magasin 30, la direction longitudinale des étuis étant perpendiculaire au plan de référence Pr. Le système de convoyage 32 comprend au moins un dispositif récepteur 34 configuré pour maintenir un étui à l'état déployé, les parois de l'étui étant disposées dans des plans 5 perpendiculaires au plan de référence Pr, la direction longitudinale de l'étui maintenu par le dispositif récepteur 34 étant perpendiculaire au plan de référence Pr. Selon un mode de réalisation, comme illustré dans le document FR-2.755.665, le dispositif récepteur 34 comprend deux mors ou deux taquets entre lesquels est maintenu un étui à l'état déployé. Selon cette configuration, le mouvement de fermeture des mors provoque le passage de 10 l'état aplati à l'état déployé de chaque étui saisi. En variante, la forme du dispositif récepteur 34 provoque le passage de l'état aplati à l'état déployé lorsque l'étui est introduit dans ledit dispositif récepteur 34. Le magasin 30, le système de convoyage 32 et le dispositif récepteur 34 ne sont pas plus décrits car ils sont de préférence identiques à ceux de l'art antérieur. 15 Quel que soit le magasin et le dispositif récepteur, le dispositif 26 est configuré pour saisir un étui à un premier point et le relâcher à un second point, ces deux points étant disposés dans un même plan dit plan de déplacement parallèle au plan de référence. Selon l'invention, le dispositif 26 comprend un ou plusieurs préhenseurs 36 reliés à un plateau 38 disposé dans un plan parallèle au plan de référence Pr et configuré pour pivoter 20 autour d'un axe de rotation 40 perpendiculaire au plan de référence. L'axe de rotation 40 est positionné à équidistance du premier point où est saisi l'étui et du second point où est relâché l'étui. Chaque préhenseur 36 est configuré pour se translater selon une direction radiale Dr (perpendiculaire à l'axe de rotation 40) entre une position rétractée (visible sur les figures 25 2A, 2B, 4A et 4B) et une position sortie (visible sur les figures 3A et 3B). En présence de plusieurs préhenseurs 36, ces derniers sont répartis de manière régulière autour de l'axe de rotation 40. Ainsi, ils forment deux à deux des angles tous égaux. Selon un mode de réalisation, le dispositif 26 comprend deux préhenseurs 36 qui sont diamétralement opposés. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif 26 comprend trois 30 préhenseurs 36 qui forment entre eux des angles à 120°. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif 26 comprend quatre préhenseurs 36 qui forment entre eux des angles à 90°. Selon un autre mode de réalisation illustré sur les figures 2A, 2B, 3A, 3B, 4A et 4B, le 3034404 5 dispositif 26 comprend six préhenseurs 36 qui forment entre eux des angles à 600. Bien entendu, le dispositif 26 n'est pas limité à ces modes de réalisation et peut avoir plus de six préhenseurs 36. Plus le nombre de préhenseurs est important, plus il est possible de réduire la durée d'immobilisation du système de convoyage 32 pour introduire un étui. Cependant, 5 plus le nombre de préhenseurs est important plus le dispositif 26 est complexe. Le choix de six préhenseurs 36 est un bon compromis. Pour chaque préhenseur 36, la course entre la position rétractée et la position sortie doit être la plus réduite possible pour réduire la durée d'immobilisation du système de convoyage 32 nécessaire pour l'introduction d'un étui. La course doit être suffisante pour 10 qu'en position rétractée, un étui maintenu par un préhenseur 36 n'interfère pas avec le magasin 30 ou le dispositif récepteur 34 lorsque le plateau 38 pivote autour de l'axe de rotation 40. De préférence, la course de chaque préhenseur est paramétrable en fonction de la largeur des étuis. Selon un mode de réalisation, la course de chaque préhenseur est comprise entre 15 10 et 50 mm. Selon un mode de réalisation illustré notamment sur les figures 2B et 3B, chaque préhenseur 36 comprend une tige 42 qui coulisse dans un guide cylindrique 44 solidaire du plateau 38. Sur le plateau 38, les guides cylindriques 44 sont positionnés de manière à ce que leurs axes soient perpendiculaires à l'axe de rotation 40 et répartis de manière régulière autour dudit 20 axe de rotation 40. Les matériaux des tiges et des guides cylindriques sont choisis de manière à limiter les frottements. Chaque préhenseur 36 comprend un support 46 relié à une extrémité de la tige 42 sur lequel est fixé au moins un moyen pour saisir ou relâcher un étui. Selon un mode de réalisation, au moins une ventouse 48 est fixée sur le support 46. Cependant, d'autres moyens peuvent 25 être utilisés pour saisir les étuis. Selon l'invention, le dispositif 26 comprend un unique actionneur 50 permettant d'assurer le mouvement de va-et-vient des préhenseurs 36. Selon une configuration, l'actionneur 50 permet de positionner tous les préhenseurs 36 en position sortie à un instant donné et en position rétractée à un autre instant donné. De ce 30 fait, de manière alternée, tous les préhenseurs 36 sont en position sortie ou tous les préhenseurs 36 sont en position rétractée. 3034404 6 Cet unique actionneur 50 comprend une came 52, la came 52 et le plateau 38 ayant des mouvements angulaires et/ou des vitesses angulaires autour de l'axe de rotation 40 différentes. Selon un mode de réalisation, la came 52 est montée pivotante autour de l'axe de rotation 5 40 et l'actionneur 50 comprend, en plus de la came 52, pour chaque préhenseur 36, une biellette 54 dont une première extrémité est reliée par une articulation 56 au préhenseur 36, notamment au support 46 du préhenseur, et dont la seconde extrémité est reliée par une articulation 58 à la came pivotante 52. La longueur de chaque biellette 54 est déterminée de manière à ce que lorsque ladite biellette 54 est parallèle à la direction radiale du préhenseur, 10 ledit préhenseur est en position sortie. Selon un autre mode de réalisation, la came 52 comprend une surface périphérique avec une alternance de bosses et de creux, ces derniers étant positionnés de manière à ce que les bosses soient positionnées au droit de chaque tige 42 des préhenseurs 36 lorsqu'ils sont en position sortie et à ce que les creux soient positionnées au droit de chaque tige 42 des 15 préhenseurs 36 lorsqu'ils sont en position rétractée. En complément, chaque préhenseur 36 comprend un moyen de rappel, comme un ressort par exemple, pour le maintenir en position rétractée. Quel que soit le mode d'interaction entre la came 52 et les préhenseurs, le plateau 38 et la came 52 n'ont pas des mouvements de rotation synchronisés. 20 Lorsque les préhenseurs 36 sont en position sortie, si le plateau 38 a un mouvement angulaire alors que la came 52 est immobile et/ou si le plateau 38 a un mouvement angulaire plus important que celui de la came 52 et/ou lorsque le plateau 38 a une vitesse angulaire plus rapide que celle de la came 52, les préhenseurs 36 se translatent en position rétractée. 25 Lorsque les préhenseurs 36 sont en position rétractée, si la came 52 a un mouvement angulaire alors que le plateau 38 est immobile et/ou si la came 52 a un mouvement angulaire plus important que celui du plateau 38 et/ou si la came 52 a une vitesse angulaire plus rapide que celle du plateau 38, les préhenseurs 36 se translatent en position sortie. Par conséquent, le passage d'une position à l'autre des préhenseurs 36 est provoqué par des 30 mouvements angulaires différents et/ou des vitesses angulaires différentes entre le plateau 38 et la came 52. 3034404 7 Selon un mode de fonctionnement, le plateau 38 a une vitesse angulaire constante dans le temps. En complément, la came pivotante 52 a une vitesse de rotation non constante qui augmente et qui diminue de manière cyclique pour provoquer le changement de position des préhenseurs de manière simultanée, ces derniers étant tous, soit en position sortie, soit 5 en position rétractée. Le dispositif 26 comprend un contrôleur configuré pour piloter le moyen pour saisir ou relâcher un étui de chaque préhenseur et pour contrôler les mouvements angulaires et/ou les vitesses angulaires du plateau 38 et de la came 52 afin de maîtriser la position sortie ou rétractée des préhenseurs 36. 10 Selon une première application, le dispositif 26 pour manipuler des étuis est utilisé pour alimenter une étuyeuse et déplacer des étuis, un par un, d'un magasin 30 vers un système de convoyage de ladite étuyeuse. Selon un mode de réalisation, le dispositif d'alimentation 26 comprend deux magasins 30, 30'. Ces deux magasins peuvent être utilisés pour alimenter le système de convoyage 32 15 avec les mêmes étuis, le chargement d'un magasin étant réalisé en temps masqué pendant que l'autre est utilisé. En variante, les magasins stockent des étuis avec des formats différents. Selon une autre application, le dispositif 26 pour manipuler des étuis est utilisé pour déplacer des étuis, un par un, d'un premier magasin vers un deuxième magasin. 20 Le principe de fonctionnement du dispositif 26 est maintenant décrit au regard des figures 2A, 2B, 3A, 3B, 4A et 4B, appliqué à l'alimentation d'une étuyeuse. Lorsqu'un préhenseur 36 arrive au droit du magasin 30 comme illustré sur les figures 2A et 2B, les mouvements angulaires et ou les vitesses angulaires du plateau 38 et de la came 52 sont ajustés de manière à provoquer la sortie des préhenseurs 36, comme illustré sur les 25 figures 3A et 3B. Lorsque les préhenseurs sont en position sortie, les moyens pour saisir et relâcher un étui du préhenseur 36.1 situé au droit du magasin 30 sont activés de manière à ce qu'un étui 28.1 soit saisi par le préhenseur 36.1. Au même moment, les moyens pour saisir et relâcher un étui du préhenseur 36.2 situé au droit du dispositif récepteur 34 sont désactivés de manière à ce que l'étui 28.2 initialement 30 maintenu par ledit préhenseur 36.2 soit relâché. Les moyens pour saisir et relâcher un étui des préhenseurs 36.3 situés entre le magasin 30 et le dispositif récepteur 34 sont maintenus activés. 3034404 8 En suivant, les mouvements angulaires et ou les vitesses angulaires du plateau 38 et de la came 52 sont ajustés de manière à provoquer la rétractation des préhenseurs 36 et la rotation du plateau 38, comme illustré sur les figures 4A et 4B. Selon un avantage de l'invention, la durée d'introduction d'un étui par un préhenseur dans 5 le dispositif de récepteur 34 étant tellement courte et le plateau 38 pouvant avoir un mouvement de rotation continue, il est possible d'obtenir un mouvement continu pour le système de convoyage et non pas à pas. REVENDICATIONS1. Dispositif pour manipuler des étuis, caractérisé en ce qu'il comprend : Au moins un préhenseur (36) relié à un plateau (38) configuré pour pivoter autour d'un axe de rotation (40) perpendiculaire à un plan de référence (Pr), chaque préhenseur (36) étant configuré pour se translater selon une direction radiale perpendiculaire à l'axe de rotation (40) entre une position rétractée et une position sortie, un actionneur (50) configuré pour coopérer le ou les préhenseur(s) (36) de manière à provoquer un changement de position du ou des préhenseur(s) (36), le plateau (38) et l'actionneur (50) étant configurés pour avoir des mouvements angulaires et/ou des vitesses angulaires différents de manière à provoquer le changement de position du ou des préhenseur(s) (36). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'actionneur (50) comprend une came (52) pivotante autour de l'axe de rotation (40). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'actionneur (50) comprend, pour chaque préhenseur (36), une biellette (54) dont une première extrémité est reliée par une articulation (56) au préhenseur (36) et dont la seconde extrémité est reliée par une articulation (58) à la came (52). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque biellette (54) a une longueur déterminée de manière à ce que lorsque ladite biellette (54) est parallèle à la direction radiale du préhenseur (36) auquel est reliée ladite biellette (54), ledit préhenseur (36) est en position sortie. 5. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend un contrôleur pour contrôler les mouvements angulaires et/ou les vitesses angulaires du plateau (38) et de la came (52) afin de maîtriser la position sortie ou rétractée de chaque préhenseur (36). 6. Etuyeuse comprenant un dispositif pour manipuler des étuis selon l'une des revendications précédentes.