FR 3025787 A1 20160318 FR 1458698 A 20140916 1 La présente invention fait partie du domaine des liaisons mécaniques entre deux 5 éléments, ou ensembles d'éléments, dont les positions relatives varient entre des limites déterminées par l'organe de liaison, et dans lequel on souhaite contrôler l'effort de liaison entre les deux éléments pour le rendre pratiquement indépendant des positions relatives desdits éléments. En particulier, on recherche à maintenir sensiblement constant l'effort de liaison de façon à pouvoir appliquer la présente invention dans le domaine du levage, ou de 10 l'amortissement de charge. L'invention comporte une liaison particulière entre deux objets ou ensembles mécaniques, l'un étant appelé « support », et l'autre « charge ». Le support a pour fonction de limiter le déplacement de la charge quand celle-ci est soumise à différentes 15 sollicitations, comme son poids propre. Les liaisons habituellement rencontrées entre un support et une charge sont : soit rigides, soit déformables. Les liaisons déformables sont le plus souvent élastiques, c'est-à-dire que l'effort de liaison dépend de l'élongation de l'organe de liaison, et sont alors appelées suspensions. Par exemple, lorsqu'une automobile (charge) se déplace à l'aide de ses roues (support) sur un sol irrégulier, les moyens de 20 suspension, en se déformant, permettent aux roues de suivre les irrégularités du sol sans que l'automobile soit trop secouée. Cependant, la déformation des amortisseurs entraine une variation de l'effort de suspension, et l'automobile, dont la masse reste a priori inchangée, est donc soumise à des accélérations verticales plus ou moins confortables. Mais ces variations d'efforts de suspension restent indispensables par la fonction de rappel 25 élastique qu'elles procurent, fonction incontournable en matière de suspension où la charge peut varier très sensiblement du fait de phénomènes dynamiques. Un domaine où les problèmes de suspension sont un peu différents est celui des installations marines flottantes. En effet, dès que la profondeur d'eau est trop importante 30 pour poser l'installation sur le fond, le support, navire ou plate-forme, est obligatoirement flottant et se trouve donc soumis à différents mouvements incontrôlables, notamment le pilonnement vertical dû à la houle. Une charge peut être simplement pendue au flotteur, et l'accompagner dans ses mouvements, les seules variations de l'effort de suspension 3025787 2 résultent alors éventuellement de son inertie ou de la résistance opposée par l'eau à ses mouvements verticaux. La charge peut aussi être plus ou moins liée à un point fixe au fond de la mer. L'effort de suspension doit alors être aussi constant que possible quelle que soit la position du flotteur, sous peine de dommages coûteux aux éléments les plus fragiles de la charge. Deux types de solutions sont alors possibles : 1. Soit l'opération est limitée dans le temps, et la charge n'est pas trop importante. C'est le cas par exemple de la pose d'une charge de quelques tonnes au fond de la mer depuis un navire soumis à une forte houle. La solution la plus efficace est un asservissement dynamique du système de levage qui apporte, ou dissipe, l'énergie nécessaire pour maintenir la charge sensiblement immobile quand le support se déplace. On parle alors de « compensation active », et les performances en tolérance de déplacement de la charge peuvent être centimétriques quand les déplacements du support sont métriques. 2. Soit la charge est très élevée, permanente ou d'une durée d'opération trop longue. Le coût de l'énergie nécessaire à une compensation active devient alors prohibitif. C'est le cas des conduites verticales (risers) reliant une tête de puits sous-marine à une plate-forme flottante pour une durée de 10 à 20 ans, ou d'un train de tiges partiellement posé au fond du puits en cours de forage par un navire de forage pendant plusieurs jours ou plusieurs semaines. La solution classique, dite de « compensation passive », est constituée le plus souvent de vérins hydropneumatiques, autrement dit de ressorts à air. Ces systèmes ne consomment pas d'énergie, permettent de grands déplacements verticaux (plusieurs mètres), ont des caractéristiques (courbes effort-élongation) presque linéaires, et autorisent une grande variété de situations en fonction des volumes et de la pression des réservoirs d'air. Les performances se mesurent en variation de l'effort de suspension en fonction du déplacement, et dépendent fortement des quantités d'air sous haute pression disponibles. Ainsi, pour compenser un train de tiges d'environ 300 tonnes en cours de forage sur un navire soumis à une houle de 7 à 8 mètres d'amplitude (25 ft.), c'est-à-dire pour limiter la variation du poids sur l'outil à plus ou moins 2% du poids pendu total, soit environ 6 tonnes, il est nécessaire de disposer d'une réserve d'air à 200 bars de plus de 40 m3. 3025787 3 Un système amélioré de compensation passive, destiné aux opérations de forage en mer, a été décrit dans le document US5520369, où le volume d'air nécessaire mentionné dans l'exemple ci-dessus a été réduit d'environ la moitié, grâce à la mise en oeuvre d'une géométrie particulière du chemin de câble du système de levage apportant un complément 5 à l'effort des vérins hydropneumatiques. En pratique, les navires et plates-formes affectés à des travaux sous-marins sont très souvent équipés des deux systèmes, et les utilisent de manière complémentaire et simultanée si nécessaire. Cependant, les capacités limitées et les coûts de fonctionnement des systèmes actifs incitent encore à rechercher plus de performance et de précision pour 10 les systèmes passifs. La présente invention a pour objet d'améliorer encore plus ce concept de compensation passive, et d'élargir éventuellement son domaine d'application. 15 Ainsi, la présente invention concerne un système de contrôle du déplacement relatif d'une charge P comportant au moins un moyen d'amortissement principal d'action longitudinale de course C de déplacement, et ayant deux extrémités, l'une étant liée à un bâti et l'autre étant liée à la charge. Il comprend un dispositif de compensation comportant au moins un moyen d'amortissement secondaire d'action longitudinale ayant deux 20 extrémités dont l'une est solidaire dudit bâti et l'autre est liée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge, et ledit moyen d'amortissement secondaire est disposé de façon à ce qu'en un point de la course C, le moyen d'amortissement secondaire a une action de direction orthogonale à la direction dudit déplacement. Les moyens d'amortissement d'action longitudinale peuvent être du type vérin à 25 ressort, hydraulique, ou pneumatique, ou une combinaison. La course C peut correspondre au plus à la longueur de la tige dudit vérin. Au moins deux moyens d'amortissement secondaire peuvent être disposés symétriquement par rapport à l'axe dudit moyen d'amortissement principal, de façon à ce que leurs actions s'annulent lorsqu'ils sont orthogonaux à l'axe du déplacement. 30 Le point d'orthogonalité peut être sensiblement au milieu de la course C. L'une des extrémités du moyen d'amortissement secondaire d'action longitudinale peut être liée par l'intermédiaire d'une bielle à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge. 3025787 4 Le déplacement longitudinal du moyen d'amortissement secondaire peut se faire dans une direction fixe par rapport à la direction du déplacement du moyen d'amortissement principal. L'invention concerne également un compensateur de pilonnement d'un support 5 flottant, qui comporte un système de contrôle de déplacement de la charge selon la description ci-dessus. Dans le compensateur, le moyen d'amortissement principal peut être constitué d'au moins deux vérins de direction sensiblement parallèle à la direction de la charge. Les moyens d'amortissement principal et secondaire peuvent être constitués de 10 vérins hydrauliques. Les moyens d'amortissement principal et secondaire peuvent comporter des moyens hydropneumatiques indépendants pour régler leur pression hydraulique de façon indépendante. 15 La présente invention sera mieux comprise et ses avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit, d'exemples de réalisation, nullement limitatifs, et illustrés par les figures ci-après annexées, et parmi lesquelles : - les figures la-d représentent schématiquement un compensateur dit « isodyne » à ressorts de compression combinés en Té, 20 - les figures 2a-d représentent schématiquement un compensateur « isodyne » à ressorts et bielles combinés, - la figure 3 montre un exemple de réponse d'un compensateur isodyne à 3 ressorts en Té, - la figure 4 montre un exemple de réponse d'un compensateur isodyne à ressorts et 25 bielles, - les figures 5a-c représentent schématiquement un compensateur isodyne à vérins hydropneumatiques selon trois positions, - la figure 6 montre un exemple de réponse d'un compensateur isodyne hydropneumatique à 3 vérins en Té, 30 - les figures 7a-c montrent un schéma de compensateur isodyne à vérins et bielles combinés, - la figure 8 montre le comportement théorique d'un compensateur isodyne pneumatique à 3 vérins en Té pour différents cas de charge, 3025787 5 - la figure 9 montre le comportement théorique d'un compensateur isodyne pneumatique à vérins et bielles combinés, - la figure 10 montre le comportement théorique d'un compensateur isodyne pneumatique à vérins et bielles pour différents cas de charge, 5 - les figures 1 la, 1 lb et 1 lc montrent schématiquement l'application d'un compensateur isodyne hydropneumatique à un système de levage sur support flottant. Selon l'invention, l'effort produit par un ressort élastique est sensiblement proportionnel à sa déformation (flèche). Il varie donc plus ou moins linéairement entre 10 deux valeurs extrêmes (minimum et maximum). La valeur constante recherchée (consigne) se situe entre ces extrêmes, par exemple au milieu. Pour maintenir la même valeur de consigne tout au long de la course (maximum - minimum), il est nécessaire d'ajouter ou de retrancher à l'effort du ressort principal un effort complémentaire, sensiblement proportionnel à l'écart de la flèche par rapport à la position correspondant à l'effort de 15 consigne, ici par exemple au point milieu. Une première solution proposée par la présente invention consiste à disposer un ou plusieurs ressorts latéraux, d'axes concourants à l'une des extrémités du ressort principal, et perpendiculaires à l'axe du même ressort principal pour la valeur de consigne. Le principe d'une telle compensation sera mieux compris au moyen de l'exemple décrit dans 20 la figure 1. Les quatre représentations la, lb, lc et ld montrent le dispositif selon quatre positions du point mobile M. La figure lb est dite du point de consigne, où aucune force résultante des ressorts auxiliaires, ou secondaires, latéraux agit sur le point M. Le ressort principal exerce la force Fpo. Le ressort de compression principal 1 procure l'effort Fp',' quand il est comprimé à 25 sa longueur minimale Lp,,,, (figure la), et l'effort Fpn,,, quand il est détendu à sa longueur maximale Lp',' (figure ld). A la moitié de la course C, l'effort vaut la valeur de consigne Fpo (figure lb). La figure lc illustre le fonctionnement en tout point de la course, repéré par la valeur x, cet effort est évalué par la formule : F O =F -K x où Kp est la raideur du ressort principal. 30 Deux ressorts de compression 2, 3, identiques entre eux, dits secondaires, sont disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe du ressort principal. Ils ont une 3025787 6 extrémité mobile commune articulée sur l'extrémité mobile M du ressort principal 1, et leurs extrémités fixes 4, 5 sont articulées sur la même structure porteuse que celle du ressort principal. Ces ressorts sont alignés sur un axe perpendiculaire à celui du ressort principal quand ce dernier est à mi-course (figure lb), à une distance B. Pour toutes les 5 autres positions, la composante verticale de la résultante de leurs efforts vient s'ajouter à l'effort du ressort principal pour la moitié supérieure de la course, et s'en retrancher pour la moitié inférieure. Avec des notations analogues à celles du ressort principal, on peut alors écrire : Fs = Fsmax - Ks(Ls Lsmin) 10 avec :Ls - Lsmin = V B2 + B L'effort résultant P, ou portance du système, s'écrit: P = Fp + 2Fssin oc avec : sin oc= Soit finalement : 2x r P=F -K x+ LF smax K ('I 132 + x2 - B)1 p0 p V X2 + B2 La compensation « isodyne » revient alors à choisir les grandeurs et paramètres 15 permettant, sinon de vérifier, du moins de minimiser l'équation ci-dessous sur la plus grande partie possible de la course. 2x \ixz+BZ[Fsmax-Ks(JB2+x2-B)]-Kpx=O En pratique, les caractéristiques des ressorts sont imposées. Il reste cependant possible de leur ajouter des extensions ou raccords de longueurs adaptables, ou de les combiner en série ou en parallèle. La variable x est limitée par la course du ressort 20 principal, et la grandeur B est déterminante pour l'inclinaison des ressorts secondaires. Une méthode de détermination du jeu de paramètres peut être l'optimisation au moyen d'un modèle informatisé permettant d'explorer un grand nombre de combinaisons en visualisant rapidement le résultat. On ne sortira pas du cadre de la présente invention en changeant le nombre ou la 25 disposition des ressorts secondaires, par exemple en reprenant la composante horizontale de leur effort par un guidage mécanique. 3025787 7 Une deuxième solution, assez proche mécaniquement, consiste à intercaler des bielles articulées entre l'extrémité mobile M du ressort principal et celles des ressorts secondaires Si et S2 (figure 2a). Il est alors nécessaire, pour l'équilibre des forces, de reprendre les efforts des pieds des bielles par un guidage approprié, perpendiculaire à l'axe 5 du ressort principal. Les figures 2a-d illustrent cette solution où les ressorts secondaires, ou auxiliaires, ne s'inclinent pas par rapport à l'orthogonale à l'axe du ressort principal, mais se compriment et se détendent toujours dans le même axe grâce à l'action des bielles 6, 7 de longueur Lb , et des guidages appropriés. Les efforts des ressorts s'écrivent: Fp = Fp0 - Kpx Fs = Fsmax K s Lsmin) 10 avec : Ls - Lsmins = Lb - ,\ 1 L2b - X2 L'équilibre d'une bielle implique que les composantes horizontale Fbh et verticale Fb, de sa compression Fb sont liées par : Fbv = Fbh t9 avec Lb longueur de la bielle : tg cc= et en tout point de la course: ,./L2b - x2 Fbh Fs 15 et : P = Fp +2Fb, L'expression de la portance P s'écrit alors : 2x P = Fp0 - Kpx + x2 F smax -x v La compensation « isodyne » revient à vérifier l'équation : [Fsmax Ks(Lb - ,\11,2b - X2 -Kpx=O -'/L2b - X2 sur la plus grande partie possible de la course. Pour x non nul, cette dernière équation peut être simplifiée en : - KS (Lb - _\114 - x2)1 2x 3025787 8 K Kp +Fsmax KsLb =0 2 -'/L2b -x2 Il apparaît donc qu'il existe au moins une solution de compensation « parfaite », du moins dans le domaine statique : il s'agit de tout jeu de grandeurs et paramètres tels que : K = KP et Lb = Fsmax s 2 Ks qui procurera une compensation isodyne théoriquement idéale sur la totalité de la course. 5 Dans cette mise en oeuvre, on ne sortira pas du cadre de l'invention en changeant le nombre ou la disposition des ressorts secondaires, par exemple en remplaçant deux ressorts de compression antagonistes par un ressort de traction positionné entre les deux pieds des bielles, et produisant les mêmes efforts. 10 Exemples : 1 : Compensateur à 3 ressorts en Té: En disposant des ressorts du commerce suivant le schéma des figures la-d, il est possible de modéliser le comportement du dispositif. Les ressorts (de compression) choisis pour cet exemple ont les caractéristiques suivantes : Ressort principal : Ressort moyen Olma T2 56 90 500 Charge daN Flèche Longueur mm mm 1000 250 Lj 250 Pc 800 Fc 200 Lc 300 Pb 630 Fb 160 Lb 340 Pa 500 Fa 125 La 375 0 0 LO 500 15 3025787 9 Ressorts latéraux Ressort léger Olma T2bis 56 84 400 Charge daN Flèche Longueur mm mm 560 240 Lj 160 Pc 450 Fc 190 Lc 210 Pb 360 Fb 150 Lb 250 Pa 280 Fa 120 La 280 0 0 LO 400 Les indices a, b, et c caractérisent les valeurs à respectivement 50%, 63%, et 80% de la course de chaque ressort. La distance B de la figure la est la somme de la longueur minimale Lsmin d'un ressort secondaire et d'une valeur E représentant les embouts et rotules 5 (ici respectivement 177 et 76 mm, soit 253 mm pour B). Pour une charge nominale (Fpo, consigne) du ressort principal de 500 daN, correspondant à la moitié de sa flèche, le graphique de la figure 3 montre le comportement du dispositif. La courbe CS représente la consigne, la courbe RPS la réponse avec un seul ressort principal, et la courbe RC la réponse avec la compensation selon les figures la-d. 10 Sur une large plage centrale de la course C, soit environ 100 mm, la portance F est quasi constante à environ 500 daN. Aux extrémités de la course, le système présente une petite raideur assurant un rappel élastique minimum d'environ 100 daN. Une application comme filtre antivibratoire, voire antisismique, pourrait s'avérer intéressante. 15 2 : Compensateur à ressorts et bielles (Figures 2a-d): En reprenant le même ressort principal que pour l'exemple ci-dessus, et des ressorts latéraux plus légers associés à des bielles articulées de longueur 176 mm suivant la configuration des figures 2a-d, on obtient le comportement suivant : ressorts latéraux Ressort léger Olma T2bis 45 68 250 charge flèche mm longueur mm daN 355 150 Lj 100 Pc 280 Fc 120 Lc 130 Pb 225 Fb 96 Lb 154 Pa 180 Fa 76 La 174 0 0 LO 250 20 25 3025787 10 où l'on peut constater un effet amélioré sur la figure 4, puisque le parcours à charge 5 constante F de 500 daN, est passé de 100 (figure 3) à 150 mm. La compensation « idéale », en revanche, est plus difficile à atteindre à partir des seules caractéristiques des catalogues. Avec des ressorts « sur mesure », il sera possible de s'en approcher plus facilement, à condition en particulier que les valeurs de raideur restent constantes sur toute la course et qu'elles n'évoluent pas dans le temps. 10 3 : Compensateur à vérins pneumatiques ou hydropneumatiques (figures 5a-c): Les ressorts sur catalogue, voire sur mesure, ont l'inconvénient d'être limités à une plage de chargement unique et assez étroite. Les vérins pneumatiques ou hydropneumatiques, en revanche, présentent l'intérêt de pouvoir s'adapter à une charge par 15 un simple ajustement de la pression, et obtenir une raideur en faisant varier le rapport entre la variation de volume dans le vérin et le volume total du gaz auquel le système est raccordé. S'agissant en général d'air comprimé, qui n'est pas tout à fait un gaz parfait, la formule généralement admise pour relier la pression P et le volume V est : P.VY = Constante Avec pour l'air : y= 1,4 20 La réponse d'un vérin pneumatique ne peut donc pas être linéaire comme celle d'un ressort hélicoïdal. Sa «raideur» varie légèrement le long de la course. En remplaçant les ressorts des figures la-d par de tels vérins, on obtient le schéma des figures 5a-c. Les vérins secondaires ou auxiliaires sont raccordés à un circuit hydraulique P2 V2 , le vérin principal étant raccordé sur un second circuit Pi Vi. Ainsi, les 25 réglages de la pression hydraulique sont indépendants. L'exemple est fondé sur une application de la compensation d'un pilonnement dû à la houle. Le tableau ci-après indique les dimensions principales de l'installation : P C B D N S d n s V1 V2 P1 max (bars) P2 max (bars) (t) (m) (m) (m) (m2) (m) (m2) (m3) (m3) 454 7.62 3.81 0.400 2 0.25132 0.08 4 0.02011 22.3 5.0 191 175 3025787 11 La charge maximum est de 454 tonnes (1 million de livres: 1000 Klbs ou Kips) , et la course maximale de 7,62 m (25 ft.) correspond à une longueur classique pour ce type de vérin. Les vérins principaux sont au nombre de 2 (N) et les secondaires 4 (n). Le graphique de la figure 6 montre le comportement du compensateur. La courbe CS représente la 5 consigne, la courbe VVS la réponse avec un seul ressort principal, et la courbe VC la réponse avec la compensation selon les figures 5a-c. La totalité de la course C de 7,62 m est parcourue avec une portance quasi constante à 454 tonnes, la valeur absolue de l'écart maximum étant de 2,623 tonnes, soit 0,58% de la valeur de consigne CS. En faisant varier les pressions de chaque circuit, il est possible de compenser le 10 pilonnement pour n'importe quel cas de charge inférieure avec le même matériel, comme récapitulé dans le tableau ci-dessous et le graphique de la figure 8 : F tonnes 45 90 135 180 225 270 315 360 405 454 V1 m3 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 V2 m3 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 Pl bars 18.98 38.0 56.9 75.9 94.9 113.9 132.9 151.8 170.8 191.5 P2 bars 17.31 34.6 51.9 69.2 86.5 103.8 121.1 138.4 155.7 174.6 erreur maxi T 0.260 0.520 0.780 1.040 1.300 1.560 1.820 2.080 2.340 2.623 erreur maxi % 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 4: Compensateur à vérins pneumatiques ou hydropneumatiques avec bielles 15 (figures 7a-c) : En substituant les ressorts des figures 2a-d par des vérins hydropneumatiques, on obtient les schémas des figures 7a-c. Le cas de charge et la course sont identiques à l'exemple précédent. Le tableau ci-après indique les dimensions principales : 20 P C Lb D N S d n s V1 V2 Plmax (bars) P21'a, (bars) (t) (m) (m) (m) (m2) (m) (m2) (m3) (m3) 454 7.62 5.497 0.386 2 0.23404 0.10 4 0.03142 14.906 0.197 209.8 161.9 Le diamètre des tiges de vérins principaux a été diminué de 4 mm, et les volumes d'air ont sensiblement diminué de 22,3 à 14,9 m3 pour V1, et de 5,0 à 0,197 m3 pour V2. Le graphique de la figure 9 montre le comportement du compensateur. La courbe CS 25 représente la consigne, la courbe VVS la réponse avec un seul vérin principal, et la courbe VC la réponse avec la compensation selon les figures 7a-c. L'écart maximum est de 1,272 tonnes, soit 0,28% de la valeur de la consigne. La compensation théoriquement idéale est 3025787 12 très proche, mais elle est de toutes façons illusoire à cause de la non-linéarité de la réponse pneumatique. En procédant au même balayage des cas de charge que pour l'exemple précédent, 5 on obtient le tableau récapitulatif ci-après et le graphique de la figure 10 : F tonnes 45 90 135 180 225 270 315 360 405 454 VI m3 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 V2 m3 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 PI bars 20.80 41.6 62.4 83.2 104.0 124.8 145.6 166.4 187.2 209.8 P2 bars 16.05 32.1 48.2 64.2 80.3 96.3 112.4 128.4 144.5 161.9 erreur maxi T 0.126 0.252 0.378 0.504 0.630 0.756 0.883 1.009 1.135 1.272 erreur maxi % 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% Les figures 11a, 1 lb et 11c illustrent une application du dispositif selon l'invention 10 à un système de levage de charge, par exemple un appareil de forage supporté par une installation flottante. Les différentes opérations, forage (application d'un poids sur l'outil constant), tension sur le riser, manutention de la tête de puits, requièrent un contrôle du déplacement de la charge P quel que soit le déplacement du support flottant au gré de la houle. L'incorporation du dispositif selon l'invention dans le système de compensateur de 15 pilonnement permet une optimisation du contrôle. La figure 1 lb montre la position au point milieu de la course, où les vérins secondaires reliés au moufle « fixe » (crown block) par des bielles 6, 7 n'agissent pas en complément des vérins principaux. La figure 1 la montre la position du système compensateur en position haute avec l'addition des efforts fournis par les vérins secondaires, par l'intermédiaire des bielles. La figure 11c montre le 20 système en position basse avec la soustraction des efforts fournis par les vérins secondaires, par l'intermédiaires des bielles. Le moufle mobile auquel est suspendue la charge P sensiblement constante, reste pratiquement immobile par rapport au fond compte tenu de la conservation de la longueur du câble, grâce au chemin de câble tel l'art antérieur. 25 Sur la figure 11a, on note que chacun des systèmes de vérins principaux et secondaires possèdent des moyens indépendants de contrôle statique de la pression (P2V2 et P1V1). Bien entendu, comme décrit plus haut, l'utilisation de bielles n'est pas systématique, mais facilite grandement l'incorporation d'un système selon l'invention dans 30 un compensateur conventionnel, par exemple celui décrit dans US5520369. REVENDICATIONS1) Système de contrôle du déplacement relatif d'une charge P comportant au moins un moyen d'amortissement principal (1) d'action longitudinale de course C de déplacement, et ayant deux extrémités, l'une étant liée à un bâti et l'autre étant liée à la charge, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de compensation comportant au moins un moyen d'amortissement secondaire (3, 2) d'action longitudinale ayant deux extrémités dont l'une est solidaire dudit bâti et l'autre est liée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge, et en ce que, ledit moyen d'amortissement secondaire est disposé de façon à ce qu'en un point de la course C, le moyen d'amortissement secondaire a une action de direction orthogonale à la direction dudit déplacement. 2) Système selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens d'amortissement d'action longitudinale sont du type vérin à ressort, hydraulique, ou pneumatique, ou une combinaison. 3) Système selon la revendication 2 dans lequel la course C correspond au plus à la longueur de la tige dudit vérin. 4) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins deux moyens d'amortissement secondaire sont disposés symétriquement par rapport à l'axe dudit moyen d'amortissement principal, de façon à ce que leurs actions s'annulent lorsqu'ils sont orthogonaux à l'axe du déplacement. 5) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit point d'orthogonalité est sensiblement au milieu de la course C. 6) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'une des extrémités du moyen d'amortissement secondaire d'action longitudinale est liée par l'intermédiaire d'une bielle (6, 7) à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge. 3025787 14 7) Système selon la revendication 6, dans lequel le déplacement longitudinal du moyen d'amortissement secondaire se fait dans une direction fixe par rapport à la direction du déplacement du moyen d'amortissement principal. 5 8) Compensateur de pilonnement d'un support flottant, caractérisé en ce qu'il comporte un système de contrôle de déplacement de la charge selon l'une des revendications précédentes. 10 9) Compensateur selon la revendication 8, dans lequel ledit moyen d'amortissement principal est constitué d'au moins deux vérins de direction sensiblement parallèle à la direction de la charge. 10) Compensateur selon l'une des revendication 8 ou 9, dans lequel les moyens 15 d'amortissement principal et secondaire sont constitués de vérins hydrauliques. 11) Compensateur selon la revendication 10, dans lequel les moyens d'amortissement principal et secondaire comportent des moyens hydropneumatiques indépendants pour régler leur pression hydraulique de façon indépendante. 20