FR 3025788 A1 20160318 FR 1552883 A 20150403 1 La présente invention fait partie du domaine des liaisons mécaniques entre deux 5 éléments, ou ensembles d'éléments, dont les positions relatives varient entre des limites déterminées par l'organe de liaison, et dans lequel on souhaite contrôler l'effort de liaison entre les deux éléments pour le rendre pratiquement indépendant des positions relatives desdits éléments. En particulier, on recherche à maintenir sensiblement constant l'effort de liaison de façon à pouvoir appliquer la présente invention dans le domaine du levage, ou de 10 l'amortissement de charge. L'invention comporte une liaison particulière entre deux objets ou ensembles mécaniques, l'un étant appelé « support », et l'autre « charge ». Le support a pour fonction de limiter le déplacement de la charge quand celle-ci est soumise à différentes 15 sollicitations, comme son poids propre. Les liaisons habituellement rencontrées entre un support et une charge sont : soit rigides, soit déformables. Les liaisons déformables sont le plus souvent élastiques, c'est-à-dire que l'effort de liaison dépend de l'élongation de l'organe de liaison, et sont alors appelées suspensions. Par exemple, lorsqu'une automobile (charge) se déplace à l'aide de ses roues (support) sur un sol irrégulier, les moyens de 20 suspension, en se déformant, permettent aux roues de suivre les irrégularités du sol sans que l'automobile soit trop secouée. Cependant, la déformation des amortisseurs entraine une variation de l'effort de suspension, et l'automobile, dont la masse reste a priori inchangée, est donc soumise à des accélérations verticales plus ou moins confortables. Mais ces variations d'efforts de suspension restent indispensables par la fonction de rappel 25 élastique qu'elles procurent, fonction incontournable en matière de suspension où la charge peut varier très sensiblement du fait de phénomènes dynamiques. Un domaine où les problèmes de suspension sont un peu différents est celui des installations marines flottantes. En effet, dès que la profondeur d'eau est trop importante 30 pour poser l'installation sur le fond, le support, navire ou plate-forme, est obligatoirement flottant et se trouve donc soumis à différents mouvements incontrôlables, notamment le pilonnement vertical dû à la houle. Une charge peut être simplement pendue au flotteur, et l'accompagner dans ses mouvements, les seules variations de l'effort de suspension 3025788 2 résultent alors éventuellement de son inertie ou de la résistance opposée par l'eau à ses mouvements verticaux. La charge peut aussi être plus ou moins liée à un point fixe au fond de la mer. L'effort de suspension doit alors être aussi constant que possible quelle que soit la position du flotteur, sous peine de dommages coûteux aux éléments les plus fragiles de la charge. Deux types de solutions sont alors possibles : 1. Soit l'opération est limitée dans le temps, et la charge n'est pas trop importante. C'est le cas par exemple de la pose d'une charge de quelques tonnes au fond de la mer depuis un navire soumis à une forte houle. La solution la plus efficace est un asservissement dynamique du système de levage qui apporte, ou dissipe, l'énergie nécessaire pour maintenir la charge sensiblement immobile quand le support se déplace. On parle alors de « compensation active », et les performances en tolérance de déplacement de la charge peuvent être centimétriques quand les déplacements du support sont métriques. 2. Soit la charge est très élevée, permanente ou d'une durée d'opération trop longue. Le coût de l'énergie nécessaire à une compensation active devient alors prohibitif. C'est le cas des conduites verticales (risers) reliant une tête de puits sous-marine à une plate-forme flottante pour une durée de 10 à 20 ans, ou d'un train de tiges partiellement posé au fond du puits en cours de forage par un navire de forage pendant plusieurs jours ou plusieurs semaines. La solution classique, dite de « compensation passive », est constituée le plus souvent de vérins hydropneumatiques, autrement dit de ressorts à air. Ces systèmes ne consomment pas d'énergie, permettent de grands déplacements verticaux (plusieurs mètres), ont des caractéristiques (courbes effort-élongation) presque linéaires, et autorisent une grande variété de situations en fonction des volumes et de la pression des réservoirs d'air. Les performances se mesurent en variation de l'effort de suspension en fonction du déplacement, et dépendent fortement des quantités d'air sous haute pression disponibles. Ainsi, pour compenser un train de tiges d'environ 300 tonnes en cours de forage sur un navire soumis à une houle de 7 à 8 mètres d'amplitude (25 ft.), c'est-à-dire pour limiter la variation du poids sur l'outil à plus ou moins 2% du poids pendu total, soit environ 6 tonnes, il est nécessaire de disposer d'une réserve d'air à 200 bars de plus de 40 m3. 3025788 3 Un système amélioré de compensation passive, destiné aux opérations de forage en mer, a été décrit dans le document US5520369 (FR 2575452), où le volume d'air nécessaire mentionné dans l'exemple ci-dessus a été réduit d'environ la moitié, grâce à la mise en oeuvre d'une géométrie particulière du chemin de câble du système de levage 5 apportant un complément à l'effort des vérins hydropneumatiques. En pratique, les navires et plates-formes affectés à des travaux sous-marins sont très souvent équipés des deux systèmes, et les utilisent de manière complémentaire et simultanée si nécessaire. Cependant, les capacités limitées et les coûts de fonctionnement des systèmes actifs incitent encore à rechercher plus de performance et de précision pour 10 les systèmes passifs. La présente invention a pour objet d'améliorer encore plus ce concept de compensation passive, et d'élargir éventuellement son domaine d'application. 15 Ainsi, la présente invention concerne un système de contrôle du déplacement relatif d'une charge P comportant au moins un moyen d'amortissement principal d'action longitudinale de course C de déplacement, et ayant deux extrémités, l'une étant liée à un bâti et l'autre étant liée à la charge. Il comprend un dispositif de compensation comportant au moins un moyen d'amortissement secondaire d'action longitudinale ayant deux 20 extrémités dont l'une est solidaire dudit bâti et l'autre est liée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge, et ledit moyen d'amortissement secondaire est disposé de façon à ce qu'en un point de la course C, le moyen d'amortissement secondaire a une action de direction orthogonale à la direction dudit déplacement. Les moyens d'amortissement d'action longitudinale peuvent être du type vérin à 25 ressort, hydraulique, ou pneumatique, ou une combinaison. La course C peut correspondre au plus à la longueur de la tige dudit vérin. Au moins deux moyens d'amortissement secondaire peuvent être disposés symétriquement par rapport à l'axe dudit moyen d'amortissement principal, de façon à ce que leurs actions s'annulent lorsqu'ils sont orthogonaux à l'axe du déplacement. 30 Le point d'orthogonalité peut être sensiblement au milieu de la course C. L'une des extrémités du moyen d'amortissement secondaire d'action longitudinale peut être liée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge par l'intermédiaire d'un système articulé. 3025788 4 Avantageusement, le système articulé comporte une bielle. Selon un mode de réalisation le système articulé comporte une première bielle dont une première extrémité est fixée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge, et une deuxième bielle comportant une première extrémité articulée par rapport à 5 une deuxième extrémité de la première bielle et une deuxième extrémité articulée par rapport au bâti, l'articulation entre la première bielle et la deuxième bielle étant fixée à l'extrémité du moyen d'amortissement secondaire liée au moyen d'amortissement principal. Alternativement, le système articulé comporte une première bielle dont une 10 première extrémité est fixée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge, et une deuxième bielle comportant une première extrémité articulée par rapport à une deuxième extrémité de la première bielle, une articulation par rapport au bâti, et une deuxième extrémité fixée à l'extrémité du moyen d'amortissement secondaire liée au moyen d'amortissement principal. 15 Le déplacement longitudinal du moyen d'amortissement secondaire peut se faire dans une direction fixe par rapport à la direction du déplacement du moyen d'amortissement principal. L'invention concerne également un compensateur de pilonnement d'un support 20 flottant, qui comporte un système de contrôle de déplacement de la charge selon la description ci-dessus. Dans le compensateur, le moyen d'amortissement principal peut être constitué d'au moins deux vérins de direction sensiblement parallèle à la direction de la charge. Les moyens d'amortissement principal et secondaire peuvent être constitués de 25 vérins hydrauliques. Les moyens d'amortissement principal et secondaire peuvent comporter des moyens hydropneumatiques indépendants pour régler leur pression hydraulique de façon indépendante. 30 La présente invention sera mieux comprise et ses avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit, d'exemples de réalisation, nullement limitatifs, et illustrés par les figures ci-après annexées, et parmi lesquelles : 3025788 5 - les figures la-d représentent schématiquement un compensateur dit « isodyne » à ressorts de compression combinés en Té, - les figures 2a-d représentent schématiquement un compensateur « isodyne » à ressorts et bielles combinés, 5 - la figure 3 montre un exemple de réponse d'un compensateur isodyne à 3 ressorts en Té, - la figure 4 montre un exemple de réponse d'un compensateur isodyne à ressorts et bielles, - les figures 5a-c représentent schématiquement un compensateur isodyne à vérins 10 hydropneumatiques selon trois positions, - la figure 6 montre un exemple de réponse d'un compensateur isodyne hydropneumatique à 3 vérins en Té, - les figures 7a-c montrent un schéma de compensateur isodyne à vérins et bielles combinés, 15 - la figure 8 montre le comportement théorique d'un compensateur isodyne pneumatique à 3 vérins en Té pour différents cas de charge, - la figure 9 montre le comportement théorique d'un compensateur isodyne pneumatique à vérins et bielles combinés, - la figure 10 montre le comportement théorique d'un compensateur isodyne 20 pneumatique à vérins et bielles pour différents cas de charge, - les figures 1 la, 1 lb et 1 lc montrent schématiquement l'application d'un compensateur isodyne hydropneumatique à un système de levage sur support flottant. - les figures 12a, 12b, 12c et 12d représentent schématiquement un compensateur dit « isodyne » avec un système articulé comprenant deux bielles. 25 - les figure 13a, 13b, 13c et 13d représentent schématiquement une variante de réalisation du compensateur dit « isodyne » avec un système articulé comprenant deux bielles. - la figure 14 illustre un paramétrage géométrique d'un système articulé comprenant deux bielles. 30 - les figures 15a à 15e représentent un compensateur de pilonnement comprenant un compensateur « isodyne » selon la variante de réalisation des figures 13. - la figure 16 montre le comportement théorique d'un compensateur isodyne avec un système articulé comprenant deux bielles selon la variante de réalisation des figures 13. 3025788 6 - la figure 17 représente un compensateur isobare comprenant un compensateur isodyne selon l'invention. - la figure 18 représente un système de suspension comprenant un compensateur isodyne selon l'invention. 5 - la figure 19 représente des courbes pour différentes raideurs, de la course en fonction de la portance pour une suspension équipé d'un compensateur « isodyne ». Selon l'invention, l'effort produit par un ressort élastique est sensiblement 10 proportionnel à sa déformation (flèche). Il varie donc plus ou moins linéairement entre deux valeurs extrêmes (minimum et maximum). La valeur constante recherchée (consigne) se situe entre ces extrêmes, par exemple au milieu. Pour maintenir la même valeur de consigne tout au long de la course (maximum - minimum), il est nécessaire d'ajouter ou de retrancher à l'effort du ressort principal un effort complémentaire, sensiblement 15 proportionnel à l'écart de la flèche par rapport à la position correspondant à l'effort de consigne, ici par exemple au point milieu. Une première solution proposée par la présente invention consiste à disposer un ou plusieurs ressorts latéraux, d'axes concourants à l'une des extrémités du ressort principal, et perpendiculaires à l'axe du même ressort principal pour la valeur de consigne. Le 20 principe d'une telle compensation sera mieux compris au moyen de l'exemple décrit dans la figure 1. Les quatre représentations la, lb, lc et ld montrent le dispositif selon quatre positions du point mobile M. La figure lb est dite du point de consigne, où aucune force résultante des ressorts auxiliaires, ou secondaires, latéraux agit sur le point M. Le ressort principal exerce la force Fpo. Dans la suite de la description et pour tous les modes de 25 réalisation décrits, le terme ressort désigne un moyen d'amortissement qui peut prendre la forme d'un vérin à ressort, d'un vérin hydraulique, d'un vérin pneumatique ou d'un système analogue ou d'une combinaison de tels vérins. Le ressort de compression principal 1 procure l'effort Fp',' quand il est comprimé à sa longueur minimale Lp,,,, (figure la), et l'effort Fpn,,, quand il est détendu à sa longueur 30 maximale Lp',' (figure ld). A la moitié de la course C, l'effort vaut la valeur de consigne Fpo (figure lb). La figure lc illustre le fonctionnement en tout point de la course, repéré par la valeur x, cet effort est évalué par la formule : Fp = Fpo - Kpx 3025788 7 où Kp est la raideur du ressort principal. Deux ressorts de compression 2, 3, identiques entre eux, dits secondaires, sont disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe du ressort principal. Ils ont une 5 extrémité mobile commune articulée sur l'extrémité mobile M du ressort principal 1, et leurs extrémités fixes 4, 5 sont articulées sur la même structure porteuse que celle du ressort principal. Ces ressorts sont alignés sur un axe perpendiculaire à celui du ressort principal quand ce dernier est à mi-course (figure lb), à une distance B. Pour toutes les autres positions, la composante verticale de la résultante de leurs efforts vient s'ajouter à 10 l'effort du ressort principal pour la moitié supérieure de la course, et s'en retrancher pour la moitié inférieure. Avec des notations analogues à celles du ressort principal, on peut alors écrire : Fs = Fsmax - Ks(Ls Lsmin) avec :Ls - Lsmin = V B2 + B 15 L'effort résultant P, ou portance du système, s'écrit: P = Fp + 2Fssin oc avec : sin oc= Soit finalement : 2x P = F -K x+ p0 px2 + B2 [F smax K (\ 132 + x,2 B)1 La compensation « isodyne » (c'est-à-dire à effort constant) revient alors à choisir les grandeurs et paramètres permettant, sinon de vérifier l'équation ci-dessous, du moins 20 d'en minimiser le premier terme sur la plus grande partie possible de la course. 2x \ix,2 + B2r [Fsmax -Ks (a2 +.x2 -B)]- Kpx = 0 En pratique, les caractéristiques des ressorts sont imposées. Il reste cependant possible de leur ajouter des extensions ou raccords de longueurs adaptables, ou de les combiner en série ou en parallèle. La variable x est limitée par la course du ressort principal, et la grandeur B est déterminante pour l'inclinaison des ressorts secondaires. 25 Une méthode de détermination du jeu de paramètres peut être l'optimisation au moyen d'un modèle informatisé permettant d'explorer un grand nombre de combinaisons en visualisant rapidement le résultat. 3025788 8 On ne sortira pas du cadre de la présente invention en changeant le nombre ou la disposition des ressorts secondaires, par exemple en reprenant la composante horizontale de leur effort par un guidage mécanique. 5 Une deuxième solution, assez proche mécaniquement, consiste à intercaler des bielles articulées entre l'extrémité mobile M du ressort principal et celles des ressorts secondaires Si et S2 (figure 2a). Il est alors nécessaire, pour l'équilibre des forces, de reprendre les efforts des pieds des bielles par un guidage approprié, perpendiculaire à l'axe du ressort principal. Les figures 2a-d illustrent cette solution où les ressorts secondaires, ou 10 auxiliaires, ne s'inclinent pas par rapport à l'orthogonale à l'axe du ressort principal, mais se compriment et se détendent toujours dans le même axe grâce à l'action des bielles 6, 7 de longueur Lb , et des guidages appropriés. Les efforts des ressorts s'écrivent: Fp = Fp0 - Kpx Fs = Fsmax Ks(Ls Lsmin) avec : L s - L smins = Lb - ,\ 1 L2b - X2 15 L'équilibre d'une bielle implique que les composantes horizontale Fbh et verticale Fb, de sa compression Fb sont liées par : FbV=Fbht9OC avec Lb longueur de la bielle : tg a= L2b - x2 et en tout point de la course: Fhh Fs et : P = Fp +2Fb, 20 L'expression de la portance P s'écrit alors : 2x P = F p0 - Kpx + x2 F smax -x v -KS (Lb - ,\114 - x2)1 La compensation « isodyne » revient à vérifier l'équation : 3025788 9 [Fsmax - Ks (Lb - _\1L2 1L2b - x2 b - sur la plus grande partie possible de la course. Pour x non nul, cette dernière équation peut être simplifiée en : 2x Kpx = 0 Kp Fsmax - KsLb Ks 2 + = 0 -'/L2b -x2 Il apparaît donc qu'il existe au moins une solution de compensation « parfaite », du moins dans le domaine statique : il s'agit de tout jeu de grandeurs et paramètres tels que : 5 K = n et L b = s 2 Fsmax Ks qui procurera une compensation isodyne théoriquement idéale sur la totalité de la course. Dans cette mise en oeuvre, on ne sortira pas du cadre de l'invention en changeant le nombre ou la disposition des ressorts secondaires, par exemple en remplaçant deux ressorts de compression antagonistes par un ressort de traction positionné entre les deux pieds des 10 bielles, et produisant les mêmes efforts. Une troisième solution, assez proche mécaniquement de la deuxième solution, consiste à intercaler un système articulé entre l'extrémité mobile M du ressort principal et celles des ressorts secondaires Si et S2 (figure 12a). Selon le mode de réalisation illustré 15 aux figures 12a à 12d, chaque système articulé comprend deux bielles 8 et 9 et respectivement 10 et 11, articulées l'une par rapport à l'autre. La première bielle 9 (ou respectivement 11) comporte une extrémité fixée à l'extrémité du ressort principal 1 liée à la charge et une deuxième extrémité articulée par rapport à une première extrémité de la deuxième bielle 8 (ou 10). La deuxième bielle 8 (ou 10) comporte une extrémité articulée 20 par rapport à la deuxième extrémité de la première bielle, et une deuxième extrémité articulée 13 (ou 15) par rapport au bâti. L'extrémité du ressort secondaire 2 (ou 3) lié au ressort principal est fixée à l'articulation 12 (ou 14) entre la première bielle 9 (ou 11) et la deuxième bielle 8 (ou 10). Les ressorts principal 1 et secondaire 2 de cette solution sont agencés et montés par rapport au bâti de manière identique à leur agencement et leur 25 montage pour les première et deuxième solutions. Les figures 12a-d illustrent cette solution où les ressorts secondaires, ou auxiliaires, ne s'inclinent pas par rapport à l'orthogonale à l'axe du ressort principal, mais se compriment et se détendent toujours dans le même axe grâce à l'action des bielles 8, 9, 10 et 11 de longueur Lb , et des guidages appropriés. 3025788 10 Pour cette troisième solution, le système de bielles articulées est plus léger et plus simple à construire. Les trajectoires des pieds de bielles sont des arcs de cercle et les points d'application des efforts exercés par les ressorts secondaires peuvent être déplacés, ou être utilisés comme levier pour réduire l'encombrement ou abaisser le centre de gravité de 5 l'ensemble. Dans cette mise en oeuvre, on ne sortira pas du cadre de l'invention en changeant le nombre ou la disposition des ressorts secondaires, par exemple en remplaçant deux ressorts de compression antagonistes par un ressort de traction positionné entre les deux pieds des bielles, et produisant les mêmes efforts. 10 Une quatrième solution, assez proche mécaniquement de la troisième solution, consiste à intercaler un système articulé entre l'extrémité mobile M du ressort principal et celles des ressorts secondaires S1 et S2 (figure 13a). Selon le mode de réalisation illustré aux figures 13a à 13d, chaque système articulé comprend deux bielles 8 et 9 et 15 respectivement 10 et 11, articulées l'une par rapport à l'autre. La première bielle 9 (ou 11) comporte une extrémité fixée à l'extrémité du ressort principal 1 liée à la charge et une deuxième extrémité articulée par rapport à une première extrémité de la deuxième bielle 8 (ou 10). La deuxième bielle 8 (ou 10) comporte une extrémité articulée par rapport à la deuxième extrémité de la première bielle, une articulation 13 (ou 15) par rapport au bâti, et 20 une deuxième extrémité fixée au ressort secondaire 2 (ou 3). L'articulation 13 (ou 15) ne correspond pas à une extrémité de la bielle 8 (ou 10) et est disposée entre les deux extrémités. Les ressorts principal 1 et secondaire 2 de cette solution sont agencés et montés par rapport au bâti de manière identique à leur agencement et leur montage pour les première et deuxième solutions. Les figures 13a-d illustrent cette solution où les ressorts 25 secondaires (ou auxiliaires) ne s'inclinent pas par rapport à l'orthogonale à l'axe du ressort principal, mais se compriment et se détendent toujours dans le même axe grâce à l'action des bielles 8, 9, 10 et 11 de longueur Lb , et des guidages appropriés. Pour cette quatrième solution, le système de bielles articulées est plus léger et plus simple à construire. Les trajectoires des pieds de bielles sont des arcs de cercle et les points 30 d'application des efforts exercés par les ressorts secondaires peuvent être déplacés, ou être utilisés comme leviers pour réduire l'encombrement ou abaisser le centre de gravité de l'ensemble. 3025788 11 Dans cette mise en oeuvre, on ne sortira pas du cadre de l'invention en changeant le nombre ou la disposition des ressorts secondaires, par exemple en remplaçant deux ressorts de compression antagonistes par un ressort de traction positionné entre les deux pieds des bielles, et produisant les mêmes efforts. Par exemple, il est envisageable de relier deux 5 pieds de bielles symétriques par un ressort de traction transversal produisant les compressions recherchées dans les premières bielles 9 et 11. Les extrémités d'un tel ressort de traction peut se retrouver n'importe où sur les première et deuxième bielles, pourvu qu'elles soient symétriques par rapport à un axe vertical. Selon un autre exemple, on peut remplacer les ressorts de compression secondaires par un seul ressort reliant les deuxièmes 10 extrémités des deuxièmes bielles. Selon une autre variante de réalisation, on peut remplacer les ressorts secondaires linéaires par des ressorts ou des barres de torsion ou de flexion contrôlant la rotation des bielles autour des articulations autour du bâti. Pour les troisième et quatrième solutions, le calcul des efforts s'effectue comme pour 15 les deux premières solutions et suivant le paramétrage géométrique de la figure 14. La figure 14 correspond à la solution des figures 13a-13d. L'effort du ressort principal vaut : Fp = Fp0 - Kpx où Fp0 est l'effort nominal à mi-course, et Kp la raideur. La composante horizontale Fshde l'effort FS produit par le ressort secondaire au point B procure, au point d'articulation 12 ou 14 des deux bielles, un effort horizontal opposé, 20 d'intensité Fsh * -n avec n la longueur entre les articulations de la deuxième bielle 8 ou 10 m avec le bâti et le ressort secondaire et m la longueur entre les articulations de la deuxième bielle 8 ou 10 avec le bâti et la première bielle 9 ou 11. L'extrémité du ressort principal liée à la charge étant limité à une ligne verticale, cet effort induit une compression de la bielle BC. Suivant la position du point C, et donc suivant l'inclinaison de la bielle BC par 25 rapport à l'horizontale, cet effort complémentaire est dirigé vers le haut ou vers le bas, ou est nul quand la bielle BC est horizontale. Le calcul de l'effort complémentaire pour chaque position de C est basé sur la résolution des triangles ABC et APT respectivement, au moyen du théorème de Pythagore généralisé, ou loi des cosinus, procurant les valeurs des angles cp, a et 0 ainsi que la 30 longueur PT permettant de connaître l'effort F. En posant au préalable : h = -s2 - g + x et AC2 = h2 + e2, on peut écrire les équations suivantes : 3025788 12 (AC2 + m2 - 12) cf) = arccos 2. AC .m + arctg Eh) O = arcsin 1 PT2 = n2 + AP2 - 2. n. AP .cos(n- - cf)- (3) avec le = arctg (AP2 + PT2 - AT2) et finalement : Fs = Fsmax Ks(PT - PTmin) où : 5 - Fsmax smax est la compression maximale du ressort secondaire, correspondant au minimum PTmin de la longueur PT, c'est-à-dire quand la bielle BC est horizontale. - Ks est la raideur du ressort secondaire. L'effort complémentaire vertical vaut donc : n FS' = FS.-m. cosa.tgO 10 enfin, la portance totale du système est obtenue en ajoutant l'effort du ressort principal à l'effort complémentaire ainsi calculé: P = Fp + F' Exemples : 15 1 : Compensateur à 3 ressorts en Té: En disposant des ressorts du commerce suivant le schéma des figures la-d, il est possible de modéliser le comportement du dispositif. Les ressorts (de compression) choisis pour cet exemple ont les caractéristiques suivantes : (h - msirup) a = - arccos 2. AP PT 3025788 13 Ressort principal : Ressort moyen Olma T2 56 90 500 Charge daN Flèche Longueui mm mm 1000 250 Lj 250 Pc 800 Fc 200 Lc 300 Pb 630 Fb 160 Lb 340 Pa 500 Fa 125 La 375 0 0 LO 500 Ressorts latéraux Ressort léger Olma T2bis 56 84 400 Charge daN Flèche Longueui mm mm 560 240 Lj 160 Pc 450 Fc 190 Lc 210 Ph 360 Fb 150 Lb 250 Pa 280 Fa 120 La 280 0 0 LO 400 Les indices a, b, et c caractérisent les valeurs à respectivement 50%, 63%, et 80% 5 de la course de chaque ressort. La distance B de la figure la est la somme de la longueur minimale d'un ressort secondaire et d'une valeur E représentant les embouts et rotules (ici respectivement 177 et 76 mm, soit 253 mm pour B). Pour une charge nominale (Fpo, consigne) du ressort principal de 500 daN, correspondant à la moitié de sa flèche, le graphique de la figure 3 montre le comportement 10 du dispositif. La courbe CS représente la consigne, la courbe RPS la réponse avec un seul ressort principal, et la courbe RC la réponse avec la compensation selon les figures la-d. Sur une large plage centrale de la course C, soit environ 100 mm, la portance F est quasi constante à environ 500 daN. Aux extrémités de la course, le système présente une petite raideur assurant un rappel élastique minimum d'environ 100 daN. Une application comme 15 filtre antivibratoire, voire antisismique, pourrait s'avérer intéressante. 2 : Compensateur à ressorts et bielles (Figures 2a-d): 3025788 14 En reprenant le même ressort principal que pour l'exemple ci-dessus, et des ressorts latéraux plus légers associés à des bielles articulées de longueur 176 mm suivant la configuration des figures 2a-d, on obtient le comportement suivant : ressorts latéraux Ressort léger Olma T2bis 45 68 250 charge flèche mm longueur mm daN 355 150 Lj 100 Pc 280 Fc 120 Lc 130 Pb 225 Fb 96 Lb 154 Pa 180 Fa 76 La 174 0 0 LO 250 où l'on peut constater un effet amélioré sur la figure 4, puisque le parcours à charge 15 constante F de 500 daN, est passé de 100 (figure 3) à 150 mm. La compensation « idéale », en revanche, est plus difficile à atteindre à partir des seules caractéristiques des catalogues. Avec des ressorts « sur mesure », il sera possible de s'en approcher plus facilement, à condition en particulier que les valeurs de raideur restent constantes sur toute la course et qu'elles n'évoluent pas dans le temps. 20 3 : Compensateur à vérins pneumatiques ou hydropneumatiques (figures 5a-c): Les ressorts sur catalogue, voire sur mesure, ont l'inconvénient d'être limités à une plage de chargement unique et assez étroite. Les vérins pneumatiques ou hydropneumatiques, en revanche, présentent l'intérêt de pouvoir s'adapter à une charge par 25 un simple ajustement de la pression, et obtenir une raideur en faisant varier le rapport entre la variation de volume dans le vérin et le volume total du gaz auquel le système est raccordé. S'agissant en général d'air comprimé, qui n'est pas tout à fait un gaz parfait, la formule généralement admise pour relier la pression P et le volume V est : P.VY = Constante Avec pour l'air : y= 1,4 30 La réponse d'un vérin pneumatique ne peut donc pas être linéaire comme celle d'un ressort hélicoïdal. Sa «raideur» varie légèrement le long de la course. 5 10 3025788 15 En remplaçant les ressorts des figures la-d par de tels vérins, on obtient le schéma des figures 5a-c. Les vérins secondaires ou auxiliaires sont raccordés à un circuit hydraulique P2 V2 , le vérin principal étant raccordé sur un second circuit Pi V1. Ainsi, les réglages de la pression hydraulique sont indépendants. 5 L'exemple est fondé sur une application de la compensation d'un pilonnement dû à la houle. Le tableau ci-après indique les dimensions principales de l'installation : P C B D N S d n s V1 V2 P1 max (bars) P2 max (bars) (t) (m) (m) (m) (m2) (m) (m2) (m3) (m3) 454 7.62 3.81 0.400 2 0.25132 0.08 4 0.02011 22.3 5.0 191 175 La charge maximum est de 454 tonnes (1 million de livres: 1000 Klbs ou Kips) , et 10 la course maximale de 7,62 m (25 ft.) correspond à une longueur classique pour ce type de vérin. Les vérins principaux sont au nombre de 2 (N) et les secondaires 4 (n). Le graphique de la figure 6 montre le comportement du compensateur. La courbe CS représente la consigne, la courbe VVS la réponse avec un seul ressort principal, et la courbe VC la réponse avec la compensation selon les figures 5a-c. La totalité de la course C de 7,62 m 15 est parcourue avec une portance quasi constante à 454 tonnes, la valeur absolue de l'écart maximum étant de 2,623 tonnes, soit 0,58% de la valeur de consigne CS. En faisant varier les pressions de chaque circuit, il est possible de compenser le pilonnement pour n'importe quel cas de charge inférieure avec le même matériel, comme récapitulé dans le tableau ci-dessous et le graphique de la figure 8 : F tonnes 45 90 135 180 225 270 315 360 405 454 V1 n3 22.3 22.3 23 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 22.3 V2 m3 5.0 5.0 ) 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 P1 bars 18.98 38.0 56 ,) 75.9 94.9 113.9 132.9 151.8 170.8 191.5 P2 bars 17.31 34.6 51.9 69.2 86.5 103.8 121.1 138.4 155.7 174.6 erreur maxi T 0.260 0.520 0.780 1.040 1.300 1.560 1.820 2.080 2.340 2.623 erreur maxi % 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 0.58% 4: Compensateur à vérins pneumatiques ou hydropneumatiques avec bielles (figures 7a-c) : En substituant les ressorts des figures 2a-d par des vérins hydropneumatiques, on 25 obtient les schémas des figures 7a-c. Le cas de charge et la course sont identiques à l'exemple précédent. Le tableau ci-après indique les dimensions principales : 20 3025788 16 P C Lb D N S d n s V1 V2 P1 ma, (bars) P2,'' (bars) (t) (m) (m) (m) (m2) (m) (m2) (m3) (m3) 454 7.62 5.497 0.386 2 0.23404 0.10 4 0.03142 14.906 0.197 209.8 161.9 Le diamètre des tiges de vérins principaux a été diminué de 4 mm, et les volumes d'air ont sensiblement diminué de 22,3 à 14,9 m3 pour V1, et de 5,0 à 0,197 m3 pour V2. Le graphique de la figure 9 montre le comportement du compensateur. La courbe CS 5 représente la consigne, la courbe VVS la réponse avec un seul vérin principal, et la courbe VC la réponse avec la compensation selon les figures 7a-c. L'écart maximum est de 1,272 tonnes, soit 0,28% de la valeur de la consigne. La compensation théoriquement idéale est très proche, mais elle est de toutes façons illusoire à cause de la non-linéarité de la réponse pneumatique. 10 En procédant au même balayage des cas de charge que pour l'exemple précédent, on obtient le tableau récapitulatif ci-après et le graphique de la figure 10 : F tonnes 45 90 135 180 225 270 315 360 405 454 VI m3 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 14.906 V2 m3 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 0.197 Pl bars 20.80 41.6 62.4 83.2 104.0 124.8 145.6 166.4 187.2 209.8 P2 bars 16.05 32.1 48.2 64.2 80.3 96.3 112.4 128.4 144.5 161.9 erreur maxi T 0.126 0.252 0.378 0.504 0.630 0.756 0.883 1.009 1.135 1.272 erreur maxi % 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 0.28% 15 Les figures 11a, 1 lb et 11c illustrent une application du dispositif selon l'invention à un système de levage de charge, par exemple un appareil de forage supporté par une installation flottante. Les différentes opérations, forage (application d'un poids sur l'outil constant), tension sur le riser, manutention de la tête de puits, requièrent un contrôle du 20 déplacement de la charge P quel que soit le déplacement du support flottant au gré de la houle. L'incorporation du dispositif selon l'invention dans le système de compensateur de pilonnement permet une optimisation du contrôle. La figure 1 lb montre la position au point milieu de la course, où les vérins secondaires reliés au moufle « fixe » (crown block) par des bielles 6, 7 n'agissent pas en complément des vérins principaux. La figure 1 la 25 montre la position du système compensateur en position haute avec l'addition des efforts fournis par les vérins secondaires, par l'intermédiaire des bielles. La figure 11c montre le système en position basse avec la soustraction des efforts fournis par les vérins secondaires, par l'intermédiaires des bielles. Le moufle mobile auquel est suspendue la 3025788 17 charge P sensiblement constante, reste pratiquement immobile par rapport au fond compte tenu de la conservation de la longueur du câble, grâce au chemin de câble tel l'art antérieur. Sur la figure 11a, on note que chacun des systèmes de vérins principaux et 5 secondaires possèdent des moyens indépendants de contrôle statique de la pression (P2V2 et P1V1). Bien entendu, comme décrit plus haut, l'utilisation de bielles n'est pas systématique, mais facilite grandement l'incorporation d'un système selon l'invention dans un compensateur conventionnel, par exemple celui décrit dans US5520369. 10 5: Compensateur à vérins pneumatiques ou hydropneumatiques avec bielles (figures 15a-e) : L'application de cette quatrième solution aux navires ou plateformes classiques de forage en mer, c'est-à-dire avec treuil à câble et vérins hydropneumatiques agissant sur le 15 moufle «fixe» en tête de mât, peut être réalisée simplement. En effet, le système de barres articulées du compensateur de pilonnement est déjà utilisé pour conserver la longueur du câble au long de la course, par exemple dans un compensateur de pilonnement conventionnel, notamment celui décrit dans US5520369. Les figures 15a à 15e représentent le principe d'une telle réalisation pour une course de 25 ft. (7,62 m) (seuls les 20 circuits hydropneumatiques ne sont pas à l'échelle, et les figures 15a à 15e représentant une moitié de compensateur de pilonnement, l'autre moitié se déduisant par symétrie). Les figures 15a à 15e illustrent le déplacement des vérins principal 1 et secondaire 2 sur la totalité de la course C du moufle supérieur du compensateur de pilonnement. Le calcul de la portance d'un tel système est analogue au calcul avec des ressorts 25 mécaniques détaillé plus haut, en remplaçant les raideurs Kp et KS par leurs équivalents pneumatiques calculés en chaque point par la formule « polytropique » P.VY, constante. Une optimisation portant sur le cas classique 454 tonnes x 7,62 m (1000 Kpounds x 25 ft.) aboutit au résultat théorique détaillé dans le tableau 1 et le graphique de la figure 16. 30 Tableau 1 - Données exemple 5 Fo s (m) 1 (m) m n (m) e (m) g (m) D (m) y (m) z f3 (°) AP (t) (m) (m) (m) 454 7,62 5,60 2,50 1,005 3,931 1,563 0,41 2,2 0,9 22,2 2,38 3025788 18 NV P SP (m2) d (m) NV A SA (m2) V1 (m3) V2 (m3) P1 max (bars) P2 max (bars) y air NP TC (t) 2 0,264 0,235 4 0,173 6 0,4 209.9 195.3 1,4 7 32.4 avec les notations des figures 14 et 15 et D le diamètre des tiges des vérins principaux, NVP le nombre de vérins principaux, SP la section totale des vérins 5 principaux, d le diamètre des tiges des vérins auxiliaires, NVA le nombre de vérins auxiliaires, SA la section totale des vérins auxiliaires, NP le nombre de poulies du moufle mobile, et TC la tension du câble. Le graphique de la figure 16 montre le comportement du compensateur. La courbe CS, en trait pointillé, représente la consigne, la courbe VVS la réponse avec seulement les 10 vérins principaux verticaux (V1), la courbe LVV la réponse linéaire (théorique) des vérins principaux verticaux et la courbe VC, en trait continu, la réponse avec la compensation selon les figures 15a-e. L'écart absolu maximum par rapport à la consigne de poids pendu est de 1,384 tonne, soit 0,305% de la charge. Le dispositif est donc performant si on le compare à l'art 15 antérieur où les meilleurs résultats sont plutôt de l'ordre de 2% ou plus. L'intérêt principal du dispositif selon ce mode de réalisation réside également dans la réduction du volume total d'air à haute pression nécessaire. Les meilleures réalisations antérieures, nécessitent 15 à 20 m3 d'air à haute pression (210 bars), alors que l'exemple présent se contente de 6 m3 de volume principal (V1) et 400 litres pour le circuit auxiliaire 20 (V2), avec des pressions du même ordre. De plus, on peut remarquer que la portance des vérins principaux seuls à mi-course est légèrement inférieure à la valeur de consigne. En pratique, cela signifie que les bielles BC ne sont pas horizontales à l'exacte mi-course. Le réglage de la pression maximale Pl, effectué au zéro de la course des vérins principaux, n'en est pas affecté. En revanche, le 25 maximum de la pression P2, obtenu en mettant les bielles BC à l'horizontale, est un peu supérieur à la valeur à mi-course (ici d'environ 0,5 bar), considérée comme maximale pour démarrer l'optimisation. Ce détail doit être pris en compte dans le dimensionnement. Applications 3025788 19 1. Comme évoqué pour les différents exemples illustrés ci-dessus, le système de contrôle du déplacement relatif d'une charge (selon l'une quelconque des variantes de réalisation de l'invention décrites précédemment), appelé également compensateur « isodyne », peut être intégré dans un système de compensation de pilonnement utilisé sur 5 un support flottant. Par exemple, le compensateur isodyne peut être intégré dans un compensateur conventionnel tel que décrit dans US5520369. Deux exemples d'intégration dans un compensateur de pilonnement sont illustrées aux figures 1 la-1 lc et 15a-15e. L'utilisation du compensateur isodyne selon l'invention dans un compensateur de pilonnement permet une optimisation du contrôle passif du déplacement de la charge. 10 Pour un compensateur de pilonnement, le bâti correspond à l'installation flottante. Pour cette application, le moyen d'amortissement principal peut être constitué d'au moins un, de préférence d'au moins deux, vérins de direction sensiblement parallèle à la direction de la charge (essentiellement verticale). De plus, dans le compensateur de pilonnement, les moyens d'amortissement principal et secondaire peuvent comprendre des vérins 15 hydrauliques. En outre, les moyens d'amortissement principal et secondaire peuvent comprendre des moyens hydropneumatiques indépendants pour régler leur pression hydraulique de façon indépendante. 2. Le système de contrôle du déplacement selon l'invention (compensateur isodyne) 20 peut être également appliqué à un compensateur de pression isobare. En effet, toute enceinte fermée (enveloppe, ballon, tuyauterie, circuit, ...) indéformable contenant un ou des fluides susceptibles de variations de volume (dilatation ou retrait thermique, réaction chimique, ...) doit être protégée contre les variations de pression induites, qui sont d'autant plus fortes que le fluide est peu compressible. 25 Cette protection consiste le plus souvent à mettre en communication l'enceinte avec un volume de gaz, nettement plus compressible que le fluide considéré et en général isolé de celui-ci par une membrane ou un piston, et à limiter ainsi l'amplitude de la variation de pression pour contenir la dite pression dans les limites admissibles par l'enceinte. Le dispositif, connu sous le nom d'accumulateur de pression, est limité par le volume du gaz, 30 qui constitue lui-même une deuxième enceinte soumise aux mêmes contraintes que l'enceinte principale, et par le fait que ce volume doit être d'autant plus important que l'on veut limiter l'amplitude de la variation de pression. Un accumulateur de pression bien dimensionné constitue une protection contre la destruction de l'enceinte, et permet de 3025788 20 conserver le fluide à l'intérieur, mais son encombrement et les obligations règlementaires liées à la pression (contrôles périodiques, ...) en limitent l'emploi, notamment aux cas de fluides chers ou dangereux. Cependant cette protection n'est pas absolue en cas de dilatation incontrôlable (emballement d'une réaction chimique, incendie, ...). 5 Un autre type de protection généralement utilisé consiste à ouvrir l'enceinte sur l'extérieur au moyen d'un disque de rupture ou d'une soupape, dès que la pression limite est atteinte. Un tel équipement est une protection absolue contre la destruction de l'enceinte, mais le fluide évacué est perdu, et en général la fonction assurée par l'enceinte doit au moins être redémarrée (cas d'un réacteur chimique). Ce type de protection est donc 10 préférable pour les fluides peu chers (eau, air, ...) et pour les cas où l'arrêt temporaire avant redémarrage n'est pas trop pénalisant. L'application de l'invention à la protection des enceintes fermées contenant un ou des fluides susceptibles de variations de volume peut être réalisée assez simplement suivant le schéma de la figure 17. Un cylindre de section A est connecté à une enceinte 16 15 remplie d'un fluide à la pression P. Un piston 17 étanche coulissant dans le cylindre sur une longueur sépare le fluide à l'intérieur de l'enceinte de l'espace extérieur. Un compensateur isodyne selon l'invention relie le dit piston 17 à un bâti fixe par rapport à l'enceinte 16. Le compensateur isodyne peut être formé selon la troisième solution illustrée aux figures 12, c'est-à-dire avec un ressort principal 1, un ressort secondaire 2, le ressort 20 secondaire 2 étant lié au ressort principal 1 au moyen d'un système articulé comprenant deux bielles 8 et 9. Ainsi l'effort exercé sur le piston par le compensateur isodyne étant quasi constant, la pression P régnant à l'intérieur de l'enceinte ne sera que très peu affectée par les variations de volume du fluide intérieur provocant le déplacement du piston dans un sens ou dans l'autre. Un tel compensateur peut en outre être équipé d'un capteur de 25 position du piston, permettant de détecter toute variation de volume du fluide intérieur. Une telle détection permet par exemple, sans changement des conditions de pression, de mieux contrôler l'évolution d'une réaction chimique à l'intérieur de l'enceinte, ou de mettre en évidence une perte ou un gain de fluide à très petit débit. Enfin, ce dispositif peut également être utilisé comme amortisseur de pulsations, 30 par exemple sur une pompe à pistons, ou encore comme accumulateur temporaire d'énergie mécanique. Pour cette dernière utilisation, l'énergie stockée est le produit du déplacement du piston par la force, constante, délivrée par l'équipement. L'avantage est de disposer de la même force tout au long de la course du piston, ce qui permet par exemple 3025788 21 d'actionner un moteur hydraulique avec une pression d'huile indépendante du niveau de «remplissage» de l'accumulateur. De la même manière, si l'on utilise le même moteur hydraulique (réversible) comme pompe, le remplissage se fait également à pression constante. L'équipement optimisé pour une pression unique a ainsi un rendement 5 maximum sur toute la plage d'utilisation, et la puissance instantanée, en stockage et en puisage, ne dépend théoriquement que du débit d'huile possible. Une application envisageable est la récupération de l'énergie de freinage d'un véhicule, où la capacité de puissance instantanée disponible est plus importante que la quantité totale d'énergie elle-même. 10 3. Le système de contrôle de déplacement d'une charge selon l'invention (le compensateur « isodyne ») peut être en outre utilisé dans un système de suspension d'un véhicule. En effet, une masse M suspendue à un support par une liaison déformable (suspension) réagit aux impulsions ou oscillations du support suivant deux caractéristiques 15 principales de la suspension : la raideur K qui détermine l'effort exercé en fonction de l'amplitude de la déformation, et le coefficient d'amortissement C qui détermine un effort supplémentaire fonction de la vitesse de la déformation. M et K définissent la fréquence propre, ou fréquence de résonnance, du système, 1 qui s'écrit : f = -27r 20 La fonction essentielle d'une suspension étant de filtrer les oscillations du support, on choisit une valeur minimale pour K, de sorte que la fréquence propre soit la plus inférieure possible aux fréquences attendues pour les dites oscillations. Cependant, K doit être suffisant pour éviter que la suspension arrive en butée, par exemple en cas d'efforts dynamiques importants ajoutés. Comme il n'est en général pas possible de modifier K 25 (ressort hélicoïdal, bloc de caoutchouc, ...), la valeur choisie est un compromis entre des contraintes divergentes, et l'adaptation de la majorité des suspensions aux différentes conditions de sollicitation du support (fréquence, effets dynamiques, ...) n'est réalisée qu'en jouant sur le coefficient d'amortissement, qu'il est relativement facile de moduler en utilisant des circuits hydrauliques où l'on force un fluide à passer par des orifices de 30 sections variables. Le principe de l'invention permet assez facilement d'ajuster de manière continue la raideur désirée pour toute la course (débattement) d'une suspension. La figure 18 illustre 3025788 22 une suspension de véhicule comprenant un compensateur isodyne selon la quatrième solution illustrée aux figures 13a-13d. Le compensateur isodyne est disposé entre la roue 19 et le bâti du véhicule 18, par exemple le châssis du véhicule. Si l'on se réfère à la figure 19, on voit qu'il est possible de moduler la compression de la bielle 9, et donc la réponse 5 élastique globale de la suspension, en faisant simplement varier la longueur du levier de la bielle 8 de la valeur zéro (aucune compensation) à une valeur maximale (compensation isodyne). Un résultat équivalent peut être obtenu en modifiant le bras de levier et/ou la course et donc la plage d'efforts possibles du ressort secondaire 2, par exemple au moyen de la longueur réglable Lr de la bielle 8. 10 La figure 19 illustre plusieurs courbes représentant la variation de la course C en fonction de la portance F en tonnes, pour différentes raideurs K. A chaque raideur K est associée une valeur de la longueur du levier n (cf. figure 14). Ces courbes correspondent à une masse suspendue de 0,5 tonne et un débattement de 500 mm. Selon cet exemple, la raideur d'un tel dispositif peut être réglée entre 2 daN/mm (ressort principal seul) et 0,001 15 daN/mm, soit environ 1 gramme/mm (suspension isodyne). On remarque que seule la courbe correspondant à la raideur maximale est une droite. La légère distorsion des autres courbes est due à la géométrie du système à barres articulées qui ne peut approcher l'équilibre de la solution initiale avec guides transversaux des pieds de bielles. D'autres réglages sont possibles, notamment la distance séparant le pivot A du 20 minimum de la course du ressort principal. L'effet porte alors sur la valeur de la portance autour de laquelle on pourra faire varier la raideur. Il est possible, jusqu'à certaines limites, d'adapter la suspension à une variation d'environ ± 30% de la valeur médiane. 25 REVENDICATIONS1) Système de contrôle du déplacement relatif d'une charge P comportant au moins un moyen d'amortissement principal (1) d'action longitudinale de course C de déplacement, et ayant deux extrémités, l'une étant liée à un bâti et l'autre étant liée à la charge, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de compensation comportant au moins un moyen d'amortissement secondaire (3, 2) d'action longitudinale ayant deux extrémités dont l'une est solidaire dudit bâti et l'autre est liée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge, et en ce que, ledit moyen d'amortissement secondaire est disposé de façon à ce qu'en un point de la course C, le moyen d'amortissement secondaire a une action de direction orthogonale à la direction dudit déplacement. 2) Système selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens d'amortissement d'action longitudinale sont du type vérin à ressort, hydraulique, ou pneumatique, ou une combinaison. 3) Système selon la revendication 2 dans lequel la course C correspond au plus à la longueur de la tige dudit vérin. 4) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins deux moyens d'amortissement secondaire sont disposés symétriquement par rapport à l'axe dudit moyen d'amortissement principal, de façon à ce que leurs actions s'annulent lorsqu'ils sont orthogonaux à l'axe du déplacement. 5) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit point d'orthogonalité est sensiblement au milieu de la course C. 6) Système selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'une des extrémités du moyen d'amortissement secondaire d'action longitudinale est liée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal liée à la charge par l'intermédiaire d'un système articulé. 3025788 24 7) Système selon la revendication 6, dans lequel le système articulé comporte une bielle (6, 7). 8) Système selon la revendication 6, dans lequel le système articulé comporte une 5 première bielle (9, 11) dont une première extrémité est fixée à l'extrémité du moyen d'amortissement principal (1) liée à la charge, et une deuxième bielle (8, 10) comportant une première extrémité articulée par rapport à une deuxième extrémité de la première bielle (9, 11) et une deuxième extrémité articulée par rapport au bâti, l'articulation entre la première bielle (9, 11) et la deuxième bielle (8, 10) étant fixée 10 à l'extrémité du moyen d'amortissement secondaire (2, 3) liée au moyen d'amortissement principal (1). 9) Système selon la revendication 6, dans lequel le système articulé comporte une première bielle (9, 11) dont une première extrémité est fixée à l'extrémité du 15 moyen d'amortissement principal (1) liée à la charge, et une deuxième bielle (8, 10) comportant une première extrémité articulée par rapport à une deuxième extrémité de la première bielle (9, 11), une articulation (13, 15) par rapport au bâti, et une deuxième extrémité fixée à l'extrémité du moyen d'amortissement secondaire (2, 3) liée au moyen d'amortissement principal (1). 20 10) Système selon l'une des revendications 6 à 9, dans lequel le déplacement longitudinal du moyen d'amortissement secondaire se fait dans une direction fixe par rapport à la direction du déplacement du moyen d'amortissement principal. 25 11) Compensateur de pilonnement d'un support flottant, caractérisé en ce qu'il comporte un système de contrôle de déplacement de la charge selon l'une des revendications précédentes. 12) Compensateur selon la revendication 11, dans lequel ledit moyen d'amortissement 30 principal est constitué d'au moins deux vérins de direction sensiblement parallèle à la direction de la charge. 13) Compensateur selon l'une des revendication 11 ou 12, dans lequel les moyens d'amortissement principal et secondaire sont constitués de vérins hydrauliques. 3025788 25 14) Compensateur selon la revendication 13, dans lequel les moyens d'amortissement principal et secondaire comportent des moyens hydropneumatiques indépendants pour régler leur pression hydraulique de façon indépendante. 15) Compensateur de dilatation isobare pour une enceinte (16) comprenant un volume de fluide, le compensateur comprenant un piston (17) dans un cylindre de l'enceinte (16), caractérisé en ce que le piston (17) est relié au bâti par un système selon l'une des revendications 1 à 10. 16) Suspension pour véhicule terrestre comprenant au moins un système selon l'une des revendications 1 à 10 reliant une roue (19) du véhicule et le bâti (18) du véhicule, le système comportant un moyen de réglage de la raideur du système de contrôle du déplacement. 5 10 15