FR 3035829 A1 20161111 FR 1554012 A 20150505 1 La présente invention concerne le domaine des assistances hydrauliques pour des engins motorisés. Différents types d'assistance hydraulique ont déjà été proposés. On connait en particulier des assistances hydrauliques 5 comprenant un moteur thermique et une pompe à cylindrée variable entrainée par le moteur thermique et qui alimente au moins un moteur hydraulique associé à une roue ou un essieu, par l'intermédiaire d'un circuit fermé. On connait également des assistances hydrauliques qui 10 comprennent une pompe à cylindrée fixe montée sur le secondaire d'une boîte associée à un moteur thermique et qui alimente au moins un moteur hydraulique associé à une roue ou un essieu, par l'intermédiaire d'un circuit fermé. On a décrit par exemple dans le document FR 2 996 176 une 15 assistance hydraulique du type illustré sur la figure 1 annexée. On aperçoit sur cette figure 1 annexée un véhicule comprenant un essieu menant 10 lié à un moteur thermique primaire M par l'intermédiaire d'un embrayage 2 et d'une boite de vitesses 3. L'essieu menant 10 est divisé par un différentiel 11 en deux demi-essieux 15 et 20 16 sur lesquels sont respectivement montées des roues 12 et 13. Un essieu mené 20 est également divisé en deux demi-essieux 25, 26 sur lesquels sont respectivement montées des roues 22 et 23, par un différentiel 21. Chacun des essieux 10, 20 est équipé d'un appareil hydraulique 14, 24. Les deux appareils hydrauliques 14, 24 sont liés par 25 des conduits hydrauliques 30, 32 tels que lorsque l'appareil hydraulique 14 fonctionne en pompe et génère un débit, il alimente le deuxième appareil hydraulique 24 qui fonctionne alors en moteur, et inversement. A cette fin, le refoulement de la première machine 14 est relié à l'admission de la deuxième machine 24 par la ligne 30 dite haute 30 pression et le refoulement de la deuxième machine 24 est relié à l'admission de la première machine 14 par la ligne 32 dite basse pression. 3035829 2 Les assistances du type précité s'avèrent prometteuses. Elles présentent cependant différentes contraintes. Par exemple une pompe de gavage est requise pour faire fonctionner la pompe en circuit fermé. Par ailleurs pour mettre en service et respectivement désactiver les moteurs, il faut « ouvrir » temporairement la boucle fermée : donc une valve ayant cette fonction d'ouverture est absolument requise. La présente invention a maintenant pour but de proposer de nouveaux moyens d'assistance permettant de simplifier la structure des 10 moyens connus. Ce but est atteint dans le cadre de la présente invention grâce à un système d'assistance hydraulique pour engin motorisé, comprenant un moteur primaire et deux machines hydrauliques reliées par un circuit hydraulique de telle sorte que lorsqu'une première machine hydraulique 15 fonctionne en pompe, la deuxième machine hydraulique fonctionne en moteur, caractérisé en ce que le circuit hydraulique reliant les deux machines est un circuit ouvert passant par un réservoir, la machine hydraulique fonctionnant en pompe est une pompe à cylindrée variable et la machine hydraulique formant moteur est une machine 20 décrabotable. Comme on le comprendra à l'examen de la description qui va suivre, la présente invention permet de supprimer toute pompe de gavage, ainsi que le besoin d'ouvrir le circuit de liaison pour décraboter puisque le circuit est toujours ouvert. 25 D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et en regard des dessins annexés donnés à titre d'exemple non limitatif et sur lesquels : - la figure 1 précédemment décrite représente un circuit d'assistance du 30 type conforme à l'état de la technique décrit dans le document FR2996176, - la figure 2 représente le schéma d'un système hydraulique conforme à la présente invention, 3035829 3 - la figure 3 représente le schéma d'une valve d'assistance conforme à la présente invention, - la figure 4 représente la configuration du système conforme à la présente invention en mode avancement roue libre sur transmission 5 mécanique uniquement, - la figure 5 représente la configuration du système conforme à la présente invention en phase de crabotage des moteurs avant, - la figure 6 représente la configuration du système conforme à la présente invention en mode assistance à une pression prédéfinie, - la figure 7 représente la configuration du système conforme à la présente invention en mode décrabotage des moteurs avant, - la figure 8 représente la configuration du système conforme à la présente invention en mode sélection levage, et - la figure 9 représente la configuration du système conforme à la présente invention en mode utilisation d'une benne. On retrouve sur les figures 2 et suivantes annexées, un système d'assistance comprenant un essieu menant 10 lié à un moteur thermique M par l'intermédiaire d'un embrayage 2 et d'une boîte de vitesse 3. L'essieu menant 10 est divisé par un différentiel 11 en deux demi-essieux 15 et 16 sur lesquels sont respectivement montées des roues 12 et 13, par exemple mais non limitativement des roues jumelées. Des roues menées 22, 23 sont munies d'une assistance conforme à l'invention. Les roues menées 22, 23 peuvent être portées par un essieu commun séparé en deux demi-essieux par un différentiel comme illustré sur la figure 1. Cependant, de préférence, comme illustré sur les figures 2 et suivantes annexées les roues 22 et 23 menées sont séparées et associées à des moteurs d'assistance respectifs 240, 250. Une machine hydraulique principale 140 qui fonctionne en pompe en mode de fonctionnement normal en assistance est entraînée par une prise du moteur thermique M. 3035829 4 Les deux moteurs hydrauliques 240 et 250 sont montés en parallèle. Les deux moteurs hydrauliques 240, 250 ont chacun un conduit d'admission 242, 252 et un conduit de refoulement 244, 254. La machine hydraulique principale 140 formant pompe comprend 5 un conduit de refoulement 142 destiné à être connecté aux lignes d'admission 242, 252 des moteurs 240, 250 et une ligne d'admission 144 qui prélève de l'huile dans un réservoir 300. La pompe principale 140 est de préférence une pompe à cylindrée variable dont la cylindrée est asservie en pression. Ainsi, la 10 cylindrée de la pompe principale 140 est commandée par rapport à une pression de consigne. Si la pression du circuit est inférieure à la consigne, la cylindrée de la pompe 140 augmente et réciproquement. La pompe principale 140 prenant tout son débit dans la réserve d'huile 300 sans pression, le circuit d'alimentation des moteurs 240, 250 15 est un circuit ouvert, sans ligne basse pression avec retour direct au réservoir 300. Le circuit d'assistance illustré sur les figures 2 et suivantes comprend en outre un bloc 400 formant fonction assistance qui permet notamment une position neutre de by pass et une position d'inversion 20 de flux pour le mode en marche arrière. Comme indiqué précédemment, selon l'invention, les moteurs 240, 250 sont du type à crabotage/décrabotage à rétraction des pistons par la pression et/ou par ressort. Concrètement, selon certaines options conformes à la présente invention, la pression dans le carter est supprimée, et seuls les 25 ressorts sont conservés. Sur les figures annexées, les traits en pointillé qui vont vers le boîtier carter des moteurs 240, 250 représentent des drains reliés au réservoir 300. Ces drains référencés 246, 256 sont adaptés pour récupérer les fuites internes des moteurs 240, 250 et les retourner à la 30 réserve d'huile 300. Dans le cadre de l'invention, ils peuvent être mis en pression pour forcer les pistons des moteurs 240, 250 à quitter leur came respective s'il n'y a pas de pression d'alimentation ou d'échappement. Le cas échéant, les moteurs 240, 250 peuvent 3035829 5 également avoir des ressorts de rappel pour maintenir les pistons en position rentrée. Dans le cadre de l'invention, on peut combiner pression des carters des moteurs 240 et 250 et ressort de rappel pour assurer le 5 décrabotage des moteurs 240 et 250. En position d'attente, les carters des moteurs 240, 250 sont pressurisés par une pression minimale, ce qui permet de garantir le débrayage des moteurs. On peut par exemple appliquer une pression initiale pour bien remplir le carter pendant un court instant de l'ordre de 10 la seconde, puis ensuite supprimer cette pression et ne compter que sur les ressorts pour maintenir les pistons en position décrabotée tant que le crabotage des moteurs 240, 250 n'est pas demandée par la pression de commande issue de la pompe 140. L'on aperçoit également sur les figures 2 et suivantes annexées, 15 une valve d'isolation 500 d'un circuit de benne associée à une valve de levage 550 adaptée pour le pilotage d'un vérin simple effet 570. On va maintenant décrire plus en détail la structure de la valve d'assistance 400 représentée sur la figure 3 annexée. La valve d'assistance 400 comprend principalement un 20 distributeur 410 quatre voies/trois positions, adapté pour permettre de sélectionner entre un sens marche avant, un sens marche arrière et une position roue libre. Une première entrée 412 du distributeur 410 est reliée à la ligne de refoulement 142 de la pompe principale 140. 25 Une deuxième entrée 414 du distributeur 410 est reliée à une ligne de drain 143 conduisant au réservoir 300. Une première sortie 416 du distributeur 410 conduit à l'admission 242, 252 des moteurs 240, 250. Une deuxième sortie 418 du distributeur 410 conduit aux lignes 30 de refoulement 244, 254 des moteurs 240, 250. En position neutre telle qu'illustrée sur la figure 2, la première entrée 412 du distributeur 410 reliée à la ligne de refoulement 142 de la pompe 140 est isolée tandis que les deux sorties 416 et 418 du 3035829 6 distributeur 410 sont reliées à la deuxième entrée 414 et par conséquent à la ligne de drain 143. En position de marche avant telle qu'illustrée sur la figure 5, la première entrée 412 du distributeur 410 reliée à la ligne de refoulement 5 142 de la pompe principale 140 est reliée à la première sortie 416 et par conséquent aux lignes d'admission 242, 252 des pompes 240, 250, tandis que la seconde entrée 414 est reliée à la deuxième sortie 418 et par conséquent aux lignes de refoulement 244, 254 pour conduire celles-ci au réservoir 300 par l'intermédiaire du drain 143. 10 Inversement, en position de marche arrière du distributeur 410, la première entrée 412 est reliée à la deuxième sortie 418 et par conséquent à la ligne dite précédemment de refoulement 244, 254 des moteurs 240, 250, pour imposer leur rotation en sens inverse de la marche avant, tandis que la deuxième entrée 414 du distributeur 410 15 est reliée à la première sortie 410 afin de diriger les lignes 242, 252 dénommées précédemment d'alimentation des moteurs 240, 250 vers le réservoir 300 par l'intermédiaire du drain 143. Un clapet anti-retour 420 est monté entre la ligne de refoulement 142 de la pompe principale 140 et les lignes de drain 246, 20 256 menant aux moteurs 240, 250. Le clapet anti-retour 420 est monté passant dans le sens drains 246, 256 vers la ligne de refoulement 142 de la pompe principale 140. Le clapet 420 permet de limiter la pression carter des moteurs 240, 250 à la pression d'attente lors de la sortie des pistons. 25 Un deuxième clapet anti-retour 430 est monté entre la ligne de drain 143 conduisant à la deuxième entrée 414 du distributeur 410 et la ligne de drain 246, 256 menant au carter des moteurs 240, 250. Le clapet anti-retour 430 est monté passant dans le sens de la ligne de drain 143 vers les lignes de drain 246, 256. Le clapet 430 permet de 30 réalimenter le carter des moteurs 240, 250 lors d'un décrabotage. Une branche reliant le drain 143 conduisant au réservoir 300 et les drains 246, 256 menant aux moteurs 240, 250 comprend en série un clapet de pressurisation 440 et un gicleur 450. Le clapet de 3035829 7 pressurisation 440 est placé côté drain 143 conduisant au réservoir 300, tandis que le gicleur 450 est placé côté drains 246, 256. Le clapet de pressurisation 440 est passant dans le sens des drains 246, 256 vers le drain 143. Ce clapet de pressurisation est taré et 5 adapté pour contrôler la pressurisation du carter en mode roue libre. Le gicleur 450 intercalé entre le clapet de pressurisation 440 et les lignes de drains 246, 256 menant au moteur 240, 250 est adapté pour autoriser la montée en pression dans le carter des moteurs 240, 250 lors de la sortie des pistons en freinant l'écoulement de l'huile. 10 La valve d'assistance 400 représentée sur la figure 3 comprend en outre une branche montée en dérivation entre la ligne de refoulement 142 de la pompe principale 140 et le point commun au clapet de pressurisation 440 et au gicleur 450. Cette branche de dérivation comprend en série un gicleur 460 et 15 un limiteur de pression 470. Le gicleur 460 est placé côté ligne de refoulement 142 de la pompe principale. Le gicleur de prélèvement 460 est adapté pour permettre de limiter le débit consommé par le circuit de pilotage de l'assistance. 20 Le limiteur de pression 470 est placé côté lignes de drains 246, 256. Le limiteur de pression 470 est adapté pour limiter la pression à un tarage proportionnel permettant le réglage de la pression d'assistance. Le point milieu de cette branche de dérivation commun au limiteur de pression 470 et un gicleur 460 conduit à une ligne 145 de 25 consigne de pression qui assure le pilotage de la pompe principale 140. On aperçoit enfin sur la figure 3, la valve 500 d'isolation d'un circuit de levage. Cette valve 500 comprend un distributeur 510 deux voies, deux positions. L'entrée 512 du distributeur 510 est reliée à la ligne de refoulement 142 de la pompe principale 140. La sortie 514 du 30 distributeur 510 est reliée à une ligne 552 d'alimentation à valve de levage 550. En position de repos, la sortie 552 est isolée de l'entrée 512. En position de travail, la sortie 552 est reliée à l'entrée 512. 3035829 8 En mode roue libre comme illustré sur la figure 4, les lignes d'alimentation 242, 252 des moteurs 240, 250 sont reliées avec le réservoir 300 par le distributeur 410. La pompe principale 140 est en attente à une valeur de pression dépendante du tarage du ressort du 5 compensateur 470. Un débit est prélevé par le gicleur 460 afin d'assurer la pressurisation du carter, le niveau de pression du carter étant limité à la valeur de tarage du clapet de protection 440. Lorsque l'assistance est demandée, pour assurer le crabotage 10 des moteurs 240, 250, le distributeur 410 est piloté comme illustré sur la figure 5 afin de sélectionner le mode marche avant. Les lignes d'alimentation 242, 252 des moteurs 240, 250 sont alors reliées à la ligne de refoulement 142 de la pompe principale, tandis que les lignes de refoulement 244, 254 des moteurs sont reliées à la 15 ligne de drain 143 qui conduit au réservoir 300. Les pistons connectés à la ligne d'alimentation 242, 252 sont donc extraits des blocs cylindres. La pression carter est limitée à la valeur de consigne de la pompe principale 140 lors de la sortie des pistons puis retrouve son niveau de pression défini par le clapet de 20 protection 440. Le système ne fournit pas de couple et la pompe 140 est en attente à la valeur de tarage du ressort du compensateur 470. En opérant le tarage du limiteur de pression électroproportionnel 470, l'opérateur augmente la valeur de tarage du signal de consigne 25 appliquée sur la ligne 145 pour piloter la pompe principale 140. La pompe principale 140 se cale ainsi en cylindrée lorsque la pression de la pompe est égale à la pression requise. L'assistance est maintenue tant que la pompe 140 est en mesure de fournir du débit. 30 Le comportement de l'assistance est identique en mode marche arrière, par commutation du distributeur 410 et simple inversion du sens de liaison entre les entrées et sorties du distributeur 410 pour relier cette fois la ligne 244, 254 des moteurs à la ligne de refoulement 142 de 3035829 9 la pompe principale et les lignes 242, 252 des moteurs à la ligne de drains 143. Le décrabotage des moteurs avant 240, 250 est opéré comme illustré sur la figure 7. Pour sortir du mode assistance, il faut dans un 5 premier temps détarer le système en coupant le pilotage du limiteur de pression 470 puis en mettant le distributeur 410 formant sélecteurs marche avant, marche arrière en position neutre comme illustré sur la figure 7. Les branches de refoulement des moteurs 240, 250 sont alors à 10 nouveau drainées vers le réservoir 300 par la ligne de drain 143. Le clapet 430 de réalimentation des carters permet de compenser le volume d'huile manquant dû à la rentrée des pistons dans leurs alésages. La sélection d'un mode levage est illustrée sur la figure 8. 15 L'utilisation du mode levage s'effectue lorsque le sélecteur d'assistance 410 est en position neutre. Dans un premier temps, la valve de levage 550 est pilotée suivi du pilotage de la valve d'isolation 500. La séquence inverse aurait pour effet de mettre la pompe 140 en 20 pleine cylindrée puisque celle-ci débite directement au réservoir 300. La ligne de levage 572 qui conduit de la valve de levage 550 au vérin 570 est alors pressurisée à la valeur de tarage du compensateur 470. L'utilisation d'une benne actionnée par le vérin 570 est illustrée 25 sur la figure 9. Le tarage progressif du limiteur de pression électroproportionnel 470 comme schématisé sur la figure 9 permet d'actionner le vérin 570 et donc de lever la benne. Pour maintenir la benne en position il suffit de dépiloter le limiteur proportionnel. 30 Pour descendre la benne, il suffit de couper l'alimentation de la valve d'isolation 500 et d'inverser le pilotage du sélecteur de levage 550. La benne descend alors sous l'effet de son propre poids. 3035829 10 Sur les figures annexées, les composants activés électriquement portent une indication sous forme d'un logo éclair. On a décrit précédemment, l'application de la pompe 140 en dérivation vers un vérin 570 destiné à l'actionnement d'une benne. Bien 5 évidemment l'invention peut s'appliquer à toute autre application, telle que l'activation d'une grue ou autre. Une application principale préférentielle de l'invention peut être l'assistance d'une remorque de camion, pour aller sur un chantier. Il peut s'agir néanmoins également d'un essieu de camion. 10 La présente invention permet un excellent contrôle de l'assistance en circuit ouvert. L'invention peut être utilisée notamment pour l'assistance à la traction sur des roues porteuses de camion. Dans le cas de roues porteuses d'une remorque, l'invention 15 présente l'avantage d'avoir la traction sous les roues qui portent la charge, ce qui est très efficace. D'autres avantages de l'invention sont les suivants : - la pompe 140 mise en oeuvre dans le cadre de l'invention est pilotée par un contrôle de pression variable ; une soupape à tarage variable 20 470 permet de faire varier le couple disponible pour l'assistance ; dans ce contexte on peut par exemple : . créer une première phase transitoire dans laquelle la pression est maintenue à un niveau bas, pour sortir les pistons, puis . régler ensuite les niveaux de pression du circuit pour ajuster le 25 couple de l'assistance. Ce réglage peut être opéré en fonction de la vitesse du moteur thermique M (à bas régime la pression est faible pour éviter le calage) tandis qu'a partir d'un régime jugé suffisant la pression peut être proportionnelle au régime, en fonction de la vitesse du véhicule, à priori en pleine 30 pression à basse vitesse et en réduisant cette pression lorsque la vitesse augmente pour respecter une courbe de puissance par exemple, OU 3035829 11 en fonction du couple disponible sur le moteur thermique M (on peut alors partager le disponible théorique en deux parts égales entre l'avant et l'arrière par exemple). A cette fin par exemple une commande au tableau de bord permet d'envoyer une consigne fixe, plus 5 faible, de pression à la pompe en cas de patinage. Le chauffeur peut ainsi conserver une faible assistance quand il sent que le terrain ne permet pas de passer tout le couple (démarrage sur neige par exemple). - une valve intermédiaire peut être utilisée pour gérer la marche avant/marche arrière, 10 - une surveillance de la vitesse des roues peut être mise en place pour éviter le patinage. La vitesse peut être prise sur les roues assistées, de sorte que si elles partent en patinage, la pression diminue réduisant la tendance au patinage, - cette architecture permet de simplifier l'installation et de réduire le 15 contrôle à quelque chose de simple et acceptable, - un embrayage parait souhaitable pour ne pas faire tourner la pompe 140 en permanence, et - on peut envisager un tarage de la soupape 470 à zéro pour permettre d'annuler complètement la cylindrée et donc de supprimer l'embrayage. 20 Bien entendu la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit, mais s'étend à toute variante conforme à son esprit. 25 30 35 REVENDICATIONS1. Système d'assistance hydraulique pour engins motorisés, comprenant un moteur primaire (M) et deux machines hydrauliques (140 ; 240, 250) reliées par un circuit hydraulique de telle sorte que lorsqu'une première machine hydraulique (140) fonctionne en pompe, la deuxième machine hydraulique (240, 250) fonctionne en moteur, caractérisé en ce que le circuit hydraulique reliant les deux machines (140 ; 240, 250) est un circuit ouvert passant par un réservoir (300), la machine hydraulique (140) fonctionnant en pompe est une pompe à cylindrée variable et la machine hydraulique (240, 250) formant moteur est une machine décrabotable. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend un limiteur de pression (470) à tarage proportionnel 15 permettant le tarage de la pression d'assistance de la machine hydraulique (140) fonctionnant en pompe. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le limiteur de pression à tarage proportionnel (470) est placé entre une ligne de drain (143) et la ligne de refoulement de la machine 20 hydraulique (140) fonctionnant en pompe. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'il comprend un gicleur (460) de prélèvement intercalé entre le limiteur de pression à tarage proportionnel (470) et la ligne de refoulement de la machine hydraulique (140) fonctionnant en pompe. 25 5. Système selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait qu'il comprend deux machines hydrauliques (240, 250) de deuxième type montées en parallèle et associées à des roues respectives (22, 23) fonctionnant en moteur. 6. Système selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par 30 le fait qu'il comprend un distributeur trois positions définissant une position neutre dans laquelle la ligne d'alimentation (242, 252) de chaque machine hydraulique fonctionnant en moteur est drainée au réservoir et deux positions de travail dans lesquelles des lignes 3035829 13 d'alimentation (242, 252 ; 244,254) des machines hydrauliques formant moteur sont alimentées par la ligne de refoulement de la machine hydraulique formant pompe tandis que les lignes de refoulement des machines hydrauliques (240, 250) formant moteur sont drainées au 5 réservoir, les deux positions de travail définissant des sens inverses pour une marche avant et une marche arrière. 7. Système selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait qu'il comprend un clapet (420) anti-retour intercalé entre la ligne de refoulement de la machine hydraulique (140) formant pompe et la 10 ligne de drain (143) pour permettre de limiter la pression carter des machines hydrauliques (240, 250) formant moteur à une pression d'attente lors de la sortie des pistons. 8. Système selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait qu'il comprend un clapet anti-retour (430) intercalé entre la ligne de refoulement des machines hydrauliques formant moteurs (240, 250) et une ligne de drain (246, 256) provenant des carters moteurs pour assurer la ré-alimentation du carter lors du décrabotage. 9. Système selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu'il comprend un clapet de pressurisation (440), des carters en mode roue libre intercalés entre la ligne de drains (246, 256) provenant des carters des machines hydrauliques (240, 250) formant moteurs et le réservoir (300). 10. Système selon la revendication 9, caractérisé par le fait qu'il comprend un gicleur (450) disposé en série du clapet de pressurisation (440) pour autoriser la montée en pression dans le carter de moteur lors de la sortie des pistons. 11. Système selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait qu'il est adapté pour alimenter un accessoire, par exemple un vérin simple effet. 12. Système selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé par le qu'il comprend une valve (500) d'isolation du circuit d'alimentation d'accessoire en série d'une valve (550) d'alimentation du circuit d'accessoire. 3035829 14 13. Système selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait qu'il comprend un embrayage (2). 14. Système selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait que chaque machine hydraulique (240, 250) formant moteur 5 de type machine décrabotable de son carter est formée d'un moteur (240, 250) du type à crabotage/décrabotage à rétraction des pistons par la pression et/ou par ressort. 15. Procédé de pilotage d'assistance hydraulique pour engins motorisés mettant en oeuvre un moteur primaire (M) et au moins deux 10 machines hydrauliques (140 ; 240, 250) reliées par un circuit hydraulique de telle sorte que lorsqu'une première machine hydraulique (140) fonctionne en pompe, la deuxième machine hydraulique (240, 250) fonctionne en moteur, caractérisé en ce que le circuit hydraulique reliant les deux machines (140 ; 240, 250) est un circuit ouvert passant 15 par un réservoir (300) et il comprend une étape de pilotage de la cylindrée variable de la pompe (140) et de décrabotage de la machine hydraulique formant moteur (240, 250). 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes consistant à : 20 - créer une première phase transitoire dans laquelle la pression est maintenue à un niveau bas dans les carters des machines hydrauliques (240, 250) formant moteur, pour sortir les pistons, et - régler ensuite le niveau de pression du circuit pour ajuster le couple de l'assistance en fonction de la vitesse du moteur primaire (M), ou en 25 fonction de la vitesse du véhicule ou en fonction du couple disponible sur le moteur primaire.