FR 3030937 A1 20160624 FR 1462281 A 20141211 TITRE Dispositif d'entraînement électrique et procédé de commande d'un moteur électrique DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne un dispositif d'entraînement électrique et un procédé de commande d'un moteur électrique. ARRIÈRE-PLAN TECHNOLOGIQUE La publication de brevet US 6,972,533 B2 décrit un dispositif d'entraînement électrique comportant : un moteur électrique comportant : un stator comportant plusieurs phases destinées à être respectivement parcourues par des courants de phase, un rotor destiné à être entraîné en rotation par les courants de phase, un dispositif d'alimentation électrique des phases du stator, destiné, dans chaque phase et au cours de chaque révolution du rotor, à successivement appliquer à la phase considérée un nombre prédéterminé de commandes par révolution du rotor destinées à respectivement provoquer l'apparition d'impulsions successives de courant de phase, chaque commande appartenant à un ensemble de commandes par défaut provoquant respectivement l'apparition d'impulsions par défaut de formes différentes, l'une des commandes par défaut, dite maximale, provoquant l'apparition d'une impulsion par défaut, dite maximale, présentant une durée angulaire maximale. Généralement, le couple moteur maximal est obtenu pour l'impulsion par défaut maximale, c'est-à-dire celle présentant la durée angulaire maximale. L'invention a pour but de permettre d'obtenir un couple moteur supérieure au couple moteur maximal prévu par les commandes par défaut. RÉSUMÉ DE L'INVENTION À cet effet, il est proposé un dispositif d'entraînement électrique comportant : un moteur électrique comportant : un stator comportant plusieurs phases destinées à être respectivement parcourues par des courants de phase, un rotor destiné à être entraîné en rotation par les courants de phase, un dispositif d'alimentation électrique des phases du stator, destiné, dans chaque phase et au cours de chaque révolution du rotor, à successivement appliquer à la phase considérée un nombre prédéterminé de commandes par révolution du rotor destinées à respectivement provoquer l'apparition d'impulsions successives de courant de phase, chaque commande appartenant à un ensemble de commandes par défaut provoquant respectivement l'apparition d'impulsions par défaut de formes différentes, l'une des commandes par défaut, dite maximale, provoquant l'apparition d'une impulsion par défaut, dite maximale, présentant une durée angulaire maximale, le dispositif d'entraînement électrique étant caractérisé en ce que le dispositif d'alimentation électrique est en outre destiné, pour une commande : à régler une caractéristique réglable de la commande pour obtenir une commande optimisée provoquant l'apparition d'une impulsion optimisée présentant une durée angulaire supérieure à la durée angulaire maximale, à vérifier qu'il est possible de faire se succéder plusieurs impulsions optimisées sans qu'elles se recouvrent. Les inventeurs ont en effets remarqué que les constructeurs de moteur électrique préconisent habituellement une commande maximale par défaut qui permet d'éviter le recouvrement d'impulsions par défaut maximales sucessives, en particulier en tenant compte des aléas de fabrication des moteurs électriques. En particulier, une marge de sécurité est prévue entre les impulsions. Ainsi, pour un moteur particulier, il peut arriver que l'impulsion maximale ne s'étendent pas sur tout l'intervalle permis pour ce moteur électrique particulier. Grâce à l'invention, il est possible d'obtenir une impulsion optimisée qui utilise la marges de sécurité. De manière optionnelle, le dispositif d'entraînement électrique comporte en outre un dispositif de mesure du courant de phase de la phase sur laquelle la commande optimisée est appliquée, et la vérification est réalisée à partir du courant de phase mesuré. De manière optionnelle également, le dispositif d'entraînement électrique comporte en outre : une source électrique destinée à fournir au dispositif d'alimentation électrique un courant d'alimentation à partir duquel les courants de phase se forment, un dispositif de mesure du courant d'alimentation, et la vérification est réalisée à partir du courant d'alimentation mesuré. De manière optionnelle également, le dispositif d'alimentation électrique est destiné à déterminer la caractéristique réglable de manière itérative : en réglant la caractéristique réglable pour obtenir une commande candidate provoquant l'apparition d'une impulsion candidate présentant une durée angulaire supérieure à la durée angulaire maximale pour la première itération ou bien supérieure à la durée angulaire de la précédente impulsion candidate pour les autres itérations, en vérifiant qu'il est possible de faire se succéder plusieurs impulsions candidates sans qu'elles se recouvrent, en sélectionnant comme commande optimisée la dernière commande candidate pour laquelle la vérification est positive. De manière optionnelle également, en considérant des repères angulaires successifs équidistants permettant de respectivement repérer les commandes se succédant à chaque révolution du rotor, la caractéristique réglable est un instant angulaire de début par rapport au repère angulaire repérant la commande. De manière optionnelle également, l'instant angulaire de début de la commande optimisée est plus petit que l'instant angulaire de début de la commande par défaut maximale. De manière optionnelle également, chacune de la commande optimisée et de la commande par défaut maximale comporte une partie d'augmentation du courant de phase débutant à l'instant angulaire de début par rapport au repère angulaire repérant la commande, suivie d'une partie de diminution du courant de phase débutant à un instant angulaire de diminution par rapport au repère angulaire repérant la commande, les instants angulaires de diminution de la commande optimisée et de la commande par défaut maximale étant égaux. De manière optionnelle également, chacune de la commande optimisée et de la commande par défaut maximale comporte une partie de mise en roue libre de la phase considérée, intercalée entre la partie d'augmentation du courant de phase et la partie de diminution du courant de phase et débutant à un instant angulaire de roue libre par rapport au repère angulaire repérant la commande, les instants angulaires de roue libre de la commande optimisée et de la commande par défaut maximale étant égaux. De manière optionnelle également, le moteur électrique est un moteur électrique à réluctance variable. Il est en outre proposé un procédé de commande d'un moteur électrique comportant : un stator comportant plusieurs phases destinées à être respectivement parcourues par des courants de phase, un rotor destiné à être entraîné en rotation par les courants de phase, le procédé comportant : dans chaque phase et au cours de chaque révolution du rotor, l'application successive à la phase considérée d'un nombre prédéterminé de commandes par révolution du rotor destinées à respectivement provoquer l'apparition d'impulsions successives de courant de phase, chaque commande appartenant à un ensemble de commandes par défaut provoquant respectivement l'apparition d'impulsions par défaut de formes différentes, l'une des commandes par défaut, dite maximale, provoquant l'apparition d'une impulsion par défaut, dite maximale, présentant une durée angulaire maximale, le procédé étant caractérisé par, pour au moins une commande : le réglage d'une caractéristique réglable de la commande pour obtenir une commande optimisée provoquant l'apparition d'une impulsion optimisée présentant une durée angulaire supérieure à la durée angulaire maximale, - la vérification qu'il est possible de faire se succéder plusieurs impulsions optimisées sans qu'elles se recouvrent. DESCRIPTION DES FIGURES Un mode de réalisation de l'invention va à présent être décrit à titre d'exemple uniquement, en référence aux figures suivantes. La figure 1 est une vue schématique d'un dispositif d'entraînement électrique mettant en oeuvre l'invention. La figure 2 est un graphique représentant l'évolution d'une tension de phase et d'un courant de phase d'une phase d'un moteur électrique du système d'entraînement électrique de la figure 1. La figure 3 est une table associant consignes de couple et instants angulaires de début de commande, cette table étant contenue dans le dispositif d'entraînement électrique de la figure 1. La figure 4 est schéma-blocs illustrant l'enchaînement d'étapes d'un procédé mis en oeuvre dans le dispositif d'entraînement électrique de la figure 1. La figure 5 est un graphique représentant l'évolution d'un courant de phase dans un premier mode de réalisation d'une étape de recherche d'une commande optimisée du procédé de la figure 4. La figure 6 est un graphique représentant l'évolution d'un courant d'alimentation et d'un courant de phase dans un deuxième mode de réalisation d'une étape de recherche d'une commande optimisée du procédé de la figure 4. DESCRIPTION DÉTAILLÉE En référence à la figure 1, un exemple non limitatif de dispositif d'entraînement électrique 100 mettant en oeuvre l'invention va à présent être décrit. Le dispositif d'entraînement électrique 100 fait par exemple partie d'un compresseur de véhicule automobile. Le dispositif d'entraînement électrique 100 comporte tout d'abord une source électrique 102 destinée à fournir une tension d'alimentation V et un courant d'alimentation i. Dans l'exemple décrit, la source électrique 102 est une source de tension continue, de sorte que la tension V est une tension continue. La source électrique 102 est par exemple une batterie. Le dispositif d'entraînement électrique 100 comporte en outre un dispositif d'alimentation électrique 104 destiné à fournir des tensions d'au moins une phase v. Selon un mode de réalisation de l'invention le dispositif d'alimentation électrique 104 est destiné à fournir des tensions de phase v1, v' y,. Dans l'exemple décrit, le dispositif d'alimentation électrique 104 est un onduleur destiné à fournir les tensions de phase v1, v' y, à partir de la tension continue V. Le dispositif d'entraînement électrique 100 comporte en outre un moteur électrique 106. Dans l'exemple décrit, le moteur électrique 106 est un moteur électrique à réluctance variable. Le moteur électrique 106 comporte tout d'abord un stator 108 présentant des dents statoriques 110,...110, se projetant radialement en direction d'un axe de rotation 112 du moteur électrique 106. Le moteur électrique 106 comporte en outre des bobines (non représentées) entourant respectivement les dents statoriques 110,...110,. Dans l'exemple décrit, les deux bobines de chaque paire de dents statoriques 110,...110, opposées forment une phase. Ainsi, les bobines des dents statoriques 110, 110D forment la première phase, les bobines des dents statoriques 110,, 110, forment la deuxième phase, et bobines des dents statoriques 110c, 110, forment la troisième phase. Les phases du stator 108 sont destinées à être alimentées électriquement par le dispositif d'alimentation électrique 104, ce dernier étant destiné à appliquer les tensions de phase v1, v' y, aux phases du stator 108, ce qui entraîne l'apparition de courants de phase il, i' i, formés à partir du courant d'alimentation i. Le moteur électrique 106 comporte en outre un rotor 114 destiné à tourner autour de l'axe de rotation 112 et présentant des dents rotoriques 116,...116D se projetant radialement à l'opposé de l'axe de rotation 112. Le dispositif d'entraînement électrique 100 comporte en outre un premier dispositif de mesure 118 destiné à mesurer les courants de phase il, i' Le dispositif d'entraînement électrique 100 comporte en outre un deuxième dispositif de mesure 120 destiné à mesurer la position angulaire â du rotor 114. Le dispositif d'entraînement électrique 100 comporte en outre un troisième dispositif de mesure 122 destiné à mesurer le courant d'alimentation i. Le dispositif d'alimentation électrique 104 est destiné à recevoir les courants de phase il, i' i3 mesurés par le premier dispositif de mesure 118, la position angulaire â du rotor 114 mesurée par le deuxième dispositif de mesure 120 et une consigne de vitesse V*. Le dispositif d'alimentation électrique 104 est destiné, dans chaque phase et au cours de chaque révolution du rotor 114, à successivement appliquer à la phase considérée un nombre prédéterminé de commandes U par révolution du rotor 114 destinées à respectivement provoquer l'apparition d'impulsions I successives de courant de phase il, i' i3. Les impulsions I sont respectivement destinées à attirer les dents rotoriques 116A...116D. Ainsi, il y a autant de commandes U (et donc d'impulsions I) par révolution du rotor 114 que de dents rotoriques 116A...116D. En référence à la figure 2, pour chaque phase, les commandes U se succédant à chaque révolution du rotor 114 (et les impulsions I résultant de ces commandes) sont respectivement repérées par des repères angulaire RA...RD successifs équidistants. Chaque commande U débute à un instant angulaire de début TON par rapport au repère angulaire RA...RD la repérant, par une partie A destinée à provoquer l'augmentation du courant de phase il, i' i3. Dans l'exemple décrit, au cours de la partie A, la tension de phase v1, v' v3 est positive, par exemple égale à la tension V. Chaque commande U comporte en outre une partie B destinée à maintenir le courant de phase i' i3 légèrement décroissant. Dans l'exemple décrit, au cours de la partie B, la tension de phase v1, v' v3 est nulle de sorte que la phase considérée soit placée en roue libre. La partie B débute à un instant angulaire de mise en roue libre T, par rapport au repère 25 angulaire RA...RD repérant la commande U. Chaque commande U comporte en outre une partie C destinée à faire diminuer le courant de phase il, i' i3. Dans l'exemple décrit, au cours de la partie C, la tension de phase v1, v' v3 est négative, par exemple égale à - V. La partie C débute à un instant angulaire de diminution To' par rapport au repère angulaire RA...RD repérant la commande U. 30 Lorsque le courant de phase il, i' i3 s'annule, le dispositif d'alimentation électrique 104 est destiné à automatiquement changer d'état pour maintenir le courant de phase il, i' i3 nul jusqu'à la prochaine commande U. L'annulation du courant de phase i' i' i3 marque la fin de la partie C de la commande U et de la commande U elle-même. Cette annulation du courant du phase i' i' i3 se produit à un instant angulaire qui n'est pas a priori connu car il dépend de la conception du moteur électrique 106, et peut donc varier d'un moteur électrique à un autre, même lorsqu'ils ont été construits de la même manière. L'impulsion I résultant de l'application de la commande U débute donc à l'instant angulaire TON et se termine lorsque le courant de phase il, i' i3 retourne à zéro. L'impulsion I présente donc une durée angulaire D égale à la différence entre ces deux instants et cette durée angulaire D n'est a priori pas précisément connue. Les impulsions I produisent un couple moteur sur le rotor 114 qui dépend de la forme des impulsions I. Ainsi, pour changer le couple moteur, le dispositif d'alimentation 104 est destiné à faire varier la commande U, et donc la forme de l'impulsion I en résultant. Pour cela, le dispositif d'alimentation électrique 104 est destiné à faire varier au moins une caractéristique de la commande U, par exemple l'un des instants angulaires TON, T,, To'. Dans l'exemple décrit, c'est l'instant angulaire TON qui est changé, les deux autres restant constants. La diminution de l'instant angulaire TON fait débuter l'impulsion I plus tôt, mais la fait également finir plus tard. Ainsi, la durée D de l'impulsion I augmente, ce qui augmente également le couple moteur. En référence à la figure 3, dans l'exemple décrit, une table T est enregistrée dans le dispositif d'alimentation électrique 104. Les lignes de la table T associent des valeurs C La dernière ligne de la table T associe donc la consigne de couple maximale C*4 avec l'instant angulaire minimal ToN(4). Cet instant angulaire minimal ToN(4) définit donc l'impulsion par défaut 14 présentant la durée angulaire maximale. Ainsi, pour toute consigne de couple C* supérieure ou égale à la consigne de couple maximale C*4, le dispositif d'alimentation électrique 104 est destiné par défaut à utiliser l'instant angulaire minimal ToN(4). décroissants d'instant angulaire TON, définissant respectivement des L'instant angulaire minimal To,(4) est habituellement choisi pour éviter tout recouvrement des impulsions par défaut 14, même en tenant compte des aléas de fabrication du moteur électrique 106. En référence à la figure 4, un exemple de procédé 400 mis en oeuvre par le dispositif d'entraînement électrique 100 va à présent être décrit. Au cours d'une étape 402, le dispositif d'alimentation électrique 104 détermine une consigne de couple C* à partir de la différence entre la consigne de vitesse V* reçue et la vitesse angulaire V du rotor 114 déterminée à partir de la position angulaire â mesurée par le premier dispositif de mesure 118. Au cours d'une étape 404, le dispositif d'alimentation électrique 104 détermine si, pendant un temps prédéterminé, la consigne de couple C* reste égale ou supérieure à la consigne de couple maximale C*4 prévue dans le tableau T et la vitesse V du rotor 414 reste inférieure à la consigne de vitesse V*. Le temps prédéterminé est par exemple un nombre prédéterminé de révolutions du rotor 414. Ensuite, pour chaque phase, les étapes suivantes sont réalisées. Si au moins une des deux conditions de l'étape 404 n'est pas remplie, le dispositif d'alimentation électrique 104 détermine, au cours d'une étape 406, une commande U à partir de la consigne de couple C*. Dans l'exemple décrit, le dispositif d'alimentation électrique 104 sélectionne une des commandes par défaut U1.. U4 en sélectionnant la valeur angulaire TON correspondant à la consigne de couple C* dans la table T. Au cours d'une étape 408, le dispositif d'alimentation électrique 104 applique la commande par défaut U' avec l'instant angulaire ToN(n) défini par la table T. Au cours d'une étape 410, la commande par défaut U' provoque l'apparition de l'impulsion par défaut In dans la phase considérée. Le procédé retourne alors à l'étape 402. Si les deux conditions de l'étape 404 sont remplies, et si en outre aucune commande optimisée n'a déjà été déterminée, le dispositif d'alimentation électrique 104 détermine, au cours d'une étape 412, une commande optimisée U' destinée à provoquer l'apparition d'une impulsion optimisée I' présentant une durée angulaire D supérieure à la durée angulaire maximale et pouvant être répétée sans recouvrement. Dans l'exemple décrit, cette détermination est réalisée de manière itérative. Pour cela, au cours d'une étape 414, le dispositif d'alimentation électrique 104 règle la caractéristique réglable TON pour obtenir une commande candidate U' provoquant l'apparition d'une impulsion candidate I' présentant une durée angulaire supérieure à la durée angulaire maximale pour la première itération ou bien supérieure à la durée angulaire de la précédente impulsion candidate I' pour les autres itérations. Dans l'exemple décrit, l'instant angulaire TON est diminué d'une itération à la suivante, par example d'un pas prédéterminé. Au cours d'une étape 416, le dispositif d'alimentation électrique 104 applique à la phase considérée une ou plusieurs commandes candidates U' consécutives. Au cours d'une étape 418, le dispositif d'alimentation électrique 104 vérifie qu'il est possible de faire se succéder plusieurs impulsions candidates I' sans qu'elles se recouvrent. Des exemples de réalisation de cette vérification seront décrits plus loin, en référence aux figures 5 et 6. Si la vérification est positive, le dispositif d'alimentation électrique 104 retourne à l'étape 414. Si la vérification est négative, le dispositif d'alimentation électrique 104 sélectionne, au cours d'une étape 418, comme commande optimisée U', la dernière commande candidate U' pour laquelle la vérification est positive. Le procédé retourne alors à l'étape 402. Si les deux conditions de l'étape 408 sont remplies, et si en outre une commande optimisée U' a déjà été déterminée, le dispositif d'alimentation électrique 104 applique, au cours d'une étape 420, la commande optimisée U' à la phase considérée. Ainsi, un couple moteur plus important que le couple moteur maximal C*4 peut être apliqué au rotor 114 lorsque ce dernier le nécessite, c'est-à-dire lorsque le couple moteur maximal C*4 ne permet pas d'atteindre la consigne de vitesse V*. Au cours d'une étape 422, la commande optimisée U' provoque l'apparition d'une impulsion optimisée I' dans la phase considérée. Le procédé retourne alors à l'étape 402. En référence à la figure 5, dans une premier mode de réalisation, la vérification de l'étape 416 est réalisée à partir du courant de phase il, i' i3 mesuré par le premier dispositif de mesure 118. Par exemple, le dispositif d'alimentation électrique 104 détermine à quel instant angulaire le courant de phase s'annule, et en déduit la durée angulaire D' de l'impulsion candidate I'. Si la durée angulaire D' est supérieure à 360° divisé par le nombre d'impulsions I dans une révolution du rotor 114 (quatre dans l'exemple décrit), il y aura recouvrement si plusieurs impulsions candidates I' se succèdent. Dans ce mode de réalisation de la vérification, il n'est donc nécessaire d'appliquer qu'une fois chaque commande candidate U'. On remarquera par ailleurs que 360° divisé par le nombre d'impulsions I dans une révolution du rotor 114 correspond à la distance entre deux repères angulaires consécutifs. Sur la figure 5, l'instant angulaire TON est diminué d'un pas prédéterminé d'une impulsion candidate I' à la suivante. La durée angulaire D' des trois premières impulsions candidates I' reste inférieure à la durée angulaire entre deux repères consécutifs. Cependant, la durée angulaire D' de la quatrième impulsion candidate I' est supérieure à la durée angulaire entre deux repères consécutifs. Ainsi, d'après le procédé de la figure 4, la commande optimisée U' correspondra à la commande ayant provoqué l'apparition de la troisième impulsion I'. On remarquera que, dans ce mode de réalisation, la présence du troisième dispositif de mesure 122 n'est pas nécessaire. En référence à la figure 6, dans un deuxième mode de réalisation, la vérification de l'étape 416 est réalisée à partir du courant d'alimentation i mesuré par le troisième dispositif de mesure 122. Dans ce mode de réalisation, plusieurs commandes candidates U' successives sont appliquées à la phase pour provoquer l'apparition d'une suite d'impulsions candidates I'. S'il n'y a pas de recouvrement, le courant de phase il, i' i, moyen reste relativement constant sur la suite. De même, le courant d'alimentation i reste relativement constant sur la suite. Le courant d'alimentation i augmente faiblement d'une suite d'impulsions candidates I' à la suivante. En revanche, lorsqu'il y a recouvrement, le courant de phase il, i' i, ne retourne plus à zéro entre deux impulsions et augmente fortement en moyenne, ce qui se traduit par une augmentation du courant d'alimentation i. Ainsi, le dispositif d'alimentation électrique 104 est destiné à détecter une augmentation brutale du courant d'alimentation i. Par exemple, le dispositif d'alimentation électrique 104 détermine si le courant d'alimentation i dépasse un certain seuil prédéterminé qui varie en fonction de la vitesse de rotation du moteur électrique. En cas de détection positive, le dispositif d'alimentation électrique 104 est destiné à sélectionner en tant que commande optimisée, la dernière commande candidate U' appliquée avant l'augmentation brutale du courant d'alimentation i. Sur la figure 6, il y a recouvrement pour la quatrième commande candidate, de sorte que le dispositif d'alimentation 104 sélectionnera la troisième commande candidate provoquant l'apparition des troisièmes impulsions candidates I'. On remarquera que, dans ce mode de réalisation, la présence du premier dispositif de mesure 118 n'est pas nécessaire. La présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit précédemment, mais est au contraire définie par les revendications qui suivent. Il sera en effet apparent à l'homme du métier que des modifications peuvent y être apportées. Par ailleurs, les termes utilisés dans les revendications ne doivent pas être compris comme limités aux éléments du mode de réalisation décrit précédemment, mais doivent au contraire être compris comme couvrant tous les éléments équivalents que l'homme du métier peut déduire à partir de ses connaissances générales. REVENDICATIONS1. Dispositif d'entraînement électrique (100) comportant : un moteur électrique (106) comportant : un stator (108) comportant plusieurs phases destinées à être respectivement parcourues par des courants de phase (il, i' i3), - un rotor (114) destiné à être entraîné en rotation par les courants de phase (i1, i2, i3), un dispositif d'alimentation électrique (104) des phases du stator (108), destiné, dans chaque phase et au cours de chaque révolution du rotor (114), à successivement appliquer à la phase considérée un nombre prédéterminé de commandes (U) par révolution du rotor (114) destinées à respectivement provoquer l'apparition d'impulsions (I) successives de courant de phase (il, i' i3), chaque commande (U) appartenant à un ensemble de commandes par défaut (U1. . . U4) provoquant respectivement l'apparition d'impulsions par défaut (Ii...I4) de formes différentes, l'une des commandes par défaut, dite maximale (U4), provoquant l'apparition d'une impulsion par défaut, dite maximale (I4), présentant une durée angulaire maximale, le dispositif d'entraînement électrique (100) étant caractérisé en ce que le dispositif d'alimentation électrique (104) est en outre destiné, pour une commande (U) : à régler une caractéristique réglable (TON) de la commande (U) pour obtenir une commande optimisée (U') provoquant l'apparition d'une impulsion optimisée (I') présentant une durée angulaire supérieure à la durée angulaire maximale, à vérifier qu'il est possible de faire se succéder plusieurs impulsions optimisées (I') sans qu'elles se recouvrent. 2. Dispositif d'entraînement électrique (100) selon la revendication 1, comportant en outre un dispositif de mesure (118) du courant de phase (il, i' i3) de la phase sur laquelle la commande optimisée (U') est appliquée, et dans lequel la vérification est réalisée à partir du courant de phase (il, i' i3) mesuré. 3. Dispositif d'entraînement électrique (100) selon la revendication 1, comportant en outre : une source électrique (102) destinée à fournir au dispositif d'alimentation électrique (104) un courant d'alimentation (i) à partir duquel les courants de phase (il, i' i3) se forment, un dispositif de mesure (122) du courant d'alimentation (i), et dans lequel la vérification est réalisée à partir du courant d'alimentation (i) mesuré. 4. Dispositif d'entraînement électrique (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif d'alimentation électrique (104) est destiné à déterminer la caractéristique réglable (TON) de manière itérative : en réglant la caractéristique réglable (TON) pour obtenir une commande candidate (U') provoquant l'apparition d'une impulsion candidate (I') présentant une durée angulaire supérieure à la durée angulaire maximale pour la première itération ou bien supérieure à la durée angulaire de la précédente impulsion candidate (I') pour les autres itérations, en vérifiant qu'il est possible de faire se succéder plusieurs impulsions candidates (I') sans qu'elles se recouvrent, en sélectionnant comme commande optimisée (U') la dernière commande candidate (U') pour laquelle la vérification est positive. 5. Dispositif d'entraînement électrique (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel, en considérant des repères angulaires (RA...RD) successifs équidistants permettant de respectivement repérer les commandes (U) se succédant à chaque révolution du rotor (114), la caractéristique réglable (TON) est un instant angulaire de début (TON) par rapport au repère angulaire (RA...RD) repérant la commande (U). 6. Dispositif d'entraînement électrique (100) selon la revendication 5, dans lequel l'instant angulaire de début (TON) de la commande optimisée (U') est plus petit que l'instant angulaire de début (TON) de la commande par défaut maximale (U4). 7. Dispositif d'entraînement électrique (100) selon la revendication 5 ou 6, dans lequel chacune de la commande optimisée (U') et de la commande par défaut maximale (U4) comporte une partie d'augmentation du courant de phase (i1, i' i3) débutant à l'instant angulaire de début (TON) par rapport au repère angulaire (RA...RD) repérant la commande (U), suivie d'une partie de diminution du courant de phase (i1, i' i3) débutant à un instant angulaire de diminution (To') par rapport au repère angulaire (RA...RD) repérant la commande (U), les instants angulaires de diminution (To') de la commande optimisée (U') et de la commande par défaut maximale (U4) étant égaux. 8. Dispositif d'entraînement électrique (100) selon la revendication 7, dans lequel chacune de la commande optimisée (U') et de la commande par défaut maximale (U4) comporte une partie de mise en roue libre de la phase considérée, intercalée entre la partie d'augmentation du courant de phase (i1, i' i3) et la partie de diminution du courant de phase (i1, i' i3) et débutant à un instant angulaire de roue libre (T') par rapport au repère angulaire (RA...RD) repérant la commande (U), les instants angulaires de roue libre (T') de la commande optimisée (U') et de la commande par défaut maximale (U4) étant égaux. 9. Dispositif d'entraînement électrique (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, dans lequel le moteur électrique (106) est un moteur électrique à réluctance variable. 10. Procédé de commande d'un moteur électrique (106) comportant : un stator (108) comportant plusieurs phases destinées à être respectivement parcourues par des courants de phase (i1, i' i3), un rotor (114) destiné à être entraîné en rotation par les courants de phase (i1, i2, i3), le procédé comportant : dans chaque phase et au cours de chaque révolution du rotor (114), l'application successive à la phase considérée d'un nombre prédéterminé de commandes (U) par révolution du rotor (114) destinées à respectivement provoquer l'apparition d'impulsions (I) successives de courant de phase (i1, i' i3), chaque commande (U) appartenant à un ensemble de commandes pardéfaut (U1. . . U4) provoquant respectivement l'apparition d'impulsions par défaut (Ii...I4) de formes différentes, l'une des commandes par défaut, dite maximale (U4), provoquant l'apparition d'une impulsion par défaut, dite maximale (I4), présentant une durée angulaire maximale, le procédé étant caractérisé par, pour au moins une commande (U) : le réglage d'une caractéristique réglable (TON) de la commande (U) pour obtenir une commande optimisée (U') provoquant l'apparition d'une impulsion optimisée (I') présentant une durée angulaire supérieure à la durée angulaire maximale, la vérification qu'il est possible de faire se succéder plusieurs impulsions optimisées (I') sans qu'elles se recouvrent.