FR 3030720 A1 20160624 FR 1402896 A 20141217 30 72 0 1 DISPOSITIF DE DÉTECTION D'UN CORDON DE PLANTE PALISSÉE L'invention concerne un dispositif et un procédé de détection de branche, ou « cordon », dans la culture de plantes palissées. En particulier, l'invention vise un dispositif et un procédé de détection de cordons de vigne cultivée palissée avec une taille en cordon, notamment en cordon de Royat par taille manuelle ou mécanique. Dans une telle culture, des branches appelées « cordons » sont guidées le long de fils de palissage horizontaux et les sarments fructifères poussent sur les cordons vers le haut. Chaque année les sarments fructifères sont rabattus par une taille, dite taille rase, en fin de saison par une taille le long du cordon. Néanmoins, cette taille doit pouvoir se faire sans endommager le tronc, le cordon ou les bourgeons porteurs des sarments de l'année à venir, déjà présents sur le cordon et/ou le pied des sarments de l'année lors de la taille des sarments de l'année. L'invention vise aussi une machine de traitement de plantes palissées comprenant un tel dispositif de détection et/ou mettant en oeuvre un tel procédé de détection, par exemple une machine de prétaillage de la vigne taillée en cordon. Une telle machine permet de faciliter le travail de taille annuelle des sarments de vigne, mais doit respecter l'intégrité du tronc, du cordon et des bourgeons de sarment fructifère ainsi que les structures de palissage telles que les piquets et les fils de palissage. On connaît à ce titre EP 1 608 216 qui décrit un dispositif comprenant une pluralité de sources lumineuses pouvant être disposées d'un premier côté d'un rang de vigne, et une pluralité de capteurs en regard des sources lumineuses, lesdits capteurs étant disposés d'un côté opposé du rang de vigne. Un 25 tel dispositif permet théoriquement d'obtenir de nombreuses informations sur la vigne, la vitesse de la machine de prétaillage, etc. Mais un tel dispositif est à la fois coûteux et complexe. En effet, il implique une quantité de calculs très importante à cause du grand nombre de capteurs et des nombreuses informations extraites des données issues de ces capteurs. Néanmoins, la détection de la position d'un cordon 30 de vigne n'est pas précise avec un tel dispositif à cause de l'écartement entre capteurs d'un faisceau divergent d'une unique source : la position du cordon est calculée avec de nombreuses hypothèses sur le diamètre, sur la position du cordon exactement entre les sources et les capteurs et sur le fait que le dernier récepteur occulté correspond à la position du cordon. De plus, un tel dispositif est particulièrement encombrant à cause notamment du nombre important de capteurs. En outre, un tel dispositif n'évite pas une fausse détection de piquet de palissage provoquée par un cordon de vigne situé trop près des sources lumineuses : en effet, un cordon de vigne situé juste devant les deux sources supérieures d'un tel dispositif entraîne une fausse détection de piquet de palissage. De plus, dans un tel dispositif le passage d'un piquet de palissage occulte l'ensemble des capteurs, et en particulier les capteurs de détection de cordon, de sorte qu'un cordon est momentanément indétectable par le dispositif. Il s'est révélé à l'usage qu'un tel dispositif provoque, lors du passage d'un piquet de palissage, des mouvements verticaux brusques des outils guidés par un tel dispositif. Par ailleurs, la panne d'une seule source de lumière ou d'un seul capteur remet entièrement en cause le fonctionnement d'un tel dispositif. L'invention vise donc à pallier ces inconvénients. L'invention vise à proposer un dispositif de détection d'un cordon de plante palissée. L'invention vise à proposer un tel dispositif qui permette une détection précise d'un cordon, sans être perturbé par les structures de palissages -piquets de palissage et fils de palissage notamment-, ni les sarments ou le feuillage. L'invention vise à proposer un tel dispositif qui soit compact. L'invention vise aussi à proposer un tel dispositif qui soit économique. L'invention vise aussi à proposer un tel dispositif qui soit simple. L'invention vise notamment à proposer un tel dispositif qui permette à une machine guidée par un tel dispositif d'avancer rapidement. L'invention vise également à proposer un tel dispositif qui soit résistant à une panne d'un composant. Dans tout le texte, on désigne par « cordon » une branche principale de plante, notamment de plante palissée, le long de laquelle on souhaite déplacer une machine, qu'il s'agisse d'une branche menée horizontalement (en cordon de Royat), ou selon une autre direction (inclinée ou verticale dans le cas d'un palissage en palmette). L'invention concerne donc un dispositif de détection d'un cordon de plante palissée sur au moins un fil de palissage maintenu par une pluralité de piquets de palissage, comprenant : - au moins quatre sources de rayonnement électromagnétique adaptées pour pouvoir émettre chacune un faisceau de lumière, - au moins quatre récepteurs de rayonnement électromagnétique agencés pour pouvoir au moins pour partie recevoir chacun l'un des faisceaux de lumière respectivement émis par chacune desdites sources, lesdites sources et lesdits récepteurs étant agencés de sorte qu'au moins quatre faisceaux de lumière ménagent entre eux : - un passage, dit passage de cordon, de forme et de dimensions adaptées pour permettre audit cordon de se trouver entre une première paire, dite paire supérieure, de faisceaux et une deuxième paire, dite paire inférieure, de faisceaux, sans occulter le faisceau de ladite paire supérieure ni de ladite paire inférieure, - une trouée, dite trouée de piquet : - entre une troisième paire, dite paire avant, de faisceaux comprenant un premier faisceau de ladite paire supérieure et un premier faisceau de ladite paire inférieure, et - une quatrième paire, dite paire arrière, de faisceaux comprenant le deuxième faisceau de ladite paire supérieure et le deuxième faisceau de ladite paire inférieure, - de forme et de dimensions adaptées pour accueillir au moins un piquet de palissage sans occulter de faisceau de ladite paire avant ni de ladite paire arrière. Un dispositif selon l'invention comprend ainsi au moins 5 quatre faisceaux répartis de façon à ménager un passage audit cordon, et une trouée à un piquet de palissage. Ledit passage de cordon et ladite trouée de piquet forment un espace cruciforme dans lequel peuvent se croiser le cordon et un piquet de palissage, sans occulter de faisceau de lumière. 10 Un dispositif selon l'invention permet donc de détecter la position d'un cordon de plante palissée. Un dispositif selon l'invention est en effet adapté pour être disposé de sorte que le cordon se situe dans le passage de cordon, entre deux paires de faisceaux. Ainsi, tant que le cordon est dans le passage de cordon, entre lesdites paires supérieure et inférieure de faisceaux, il n'est pas 15 détecté positivement par le dispositif, mais sa position est connue. Cette position est d'autant plus précise que la paire supérieure et la paire inférieure sont rapprochées. C'est la détection d'une traversée de l'une des paires supérieure ou inférieure de faisceaux par le cordon qui est détectée positivement par un dispositif conforme à l'invention. Un tel dispositif est donc particulièrement simple et économique. De 20 plus, un procédé de détection associé à un tel dispositif est aussi simple à mettre en oeuvre et économique. Un dispositif selon l'invention est adapté pour être déplacé le long d'un cordon de plante palissée, ou de plusieurs cordons de plantes palissées menés sur un même fil de palissage (ou plusieurs fils de palissage sensiblement 25 dans le prolongement les uns des autres). Un tel dispositif permet ainsi par exemple de s'assurer que les outils d'une machine agricole, par exemple des outils de taille de sarments fructifères, sont à la bonne hauteur par rapport au cordon : tant que le cordon n'est pas détecté par la paire supérieure de faisceaux ou par la paire inférieure de 30 faisceaux, c'est que le cordon est situé dans ledit passage de cordon. Ainsi, un dispositif et un procédé selon l'invention permettent notamment avantageusement de suivre un ou plusieurs cordons dont les variations de position ont une amplitude allant jusqu'à 300 mm. Un dispositif selon l'invention permet aussi de détecter un piquet de palissage. En effet, un dispositif selon l'invention est adapté pour être avancé le long d'un cordon, de sorte qu'un piquet de palissage traverse la paire avant de faisceaux, puis se trouve dans ladite trouée de piquet, et traverse ensuite la paire arrière de faisceaux. Cela permet non seulement de détecter la présence d'un piquet, mais aussi de la confirmer par un passage séparé dans les faisceaux de la paire avant d'abord, puis dans les faisceaux de la paire arrière ensuite, évitant ainsi toute fausse détection de piquet. Cela permet, dans une machine agricole, de détecter la présence d'un piquet de palissage, et donc par exemple d'arrêter et/ou de déplacer un outil pour le passage dudit piquet de façon à éviter d'endommager la machine agricole, les outils, les piquets de palissage et/ou les fils de palissage. Avantageusement et selon l'invention : - lesdites sources sont adaptées pour pouvoir émettre un faisceau de lumière dans une gamme de fréquences, dite gamme de détection, déterminée, - chaque récepteur est adapté pour pouvoir produire un signal de détection représentatif de la réception ou de l'occultation d'un faisceau de lumière dans ladite gamme de détection, - il comprend en outre une unité de traitement de signaux de détection produits par lesdits récepteurs. Avantageusement et selon l'invention, lesdites sources 25 émettent un faisceau de lumière dans une gamme de détection correspondant à une lumière rouge et/ou proche infrarouge, par exemple dans une gamme de détection comprise entre 600 nm et 1011m, par exemple de l'ordre de 660 nm. Les inventeurs se sont aperçus que cette gamme de détection permet d'éviter que les récepteurs ne soient gênés par la lumière du jour ou par la lumière de phares de machine agricole pour la réception et l'occultation des faisceaux de lumière. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, chaque récepteur présente un filtre permettant de filtrer tout rayonnement électromagnétique situé au-delà d'un certain seuil de ladite gamme de détection. Un tel filtre permet notamment d'éliminer des sources de rayonnements parasites tels qu'au moins une partie du rayonnement du soleil et/ou au moins une partie du rayonnement de phares d'une machine agricole. Par ailleurs, lesdits signaux de détection peuvent être de toute nature. Conformément à l'invention, lesdits signaux de détection sont représentatifs d'une valeur qui peut varier en fonction d'une puissance de lumière reçue par ledit récepteur dans ladite gamme de détection. Avantageusement et selon l'invention, le signal de détection est avantageusement binaire, c'est-à-dire qu'il est représentatif d'une seule valeur à la fois choisie parmi deux valeurs possibles : une première 15 valeur, dite valeur nominale, correspondant à une puissance de lumière reçue dans ladite gamme de détection supérieure à une puissance prédéterminée, dite puissance de seuil, ou une deuxième valeur, dite valeur d'occultation, distincte de la première valeur et correspondant à une puissance de lumière reçue inférieure dans ladite gamme de détection inférieure à ladite puissance de seuil. Ladite valeur de 20 d'occultation est représentative d'un faisceau occulté (« coupé ») par un objet, par exemple un cordon ou un piquet. Ladite valeur nominale est représentative d'un faisceau non-occulté. Alternativement et conformément à l'invention, rien n'empêche que ledit récepteur fournisse un signal analogique et que ladite unité de 25 traitement effectue une comparaison entre ce signal analogique et ladite puissance de seuil et que ladite unité de traitement produise ledit signal de détection binaire en fonction de cette comparaison. L'unité de traitement comprend avantageusement des moyens de traitement de signaux analogiques et/ou numériques. L'unité de traitement comprend par exemple au moins un microprocesseur et/ou au moins un microcontrôleur. De même, avantageusement et selon l'invention, lesdites sources et lesdits récepteurs sont agencés de sorte que les faisceaux de ladite paire inférieure sont simultanément occultés par ledit cordon. Lesdits faisceaux de la paire supérieure (respectivement inférieure) sont donc solidaires dans leurs déplacements. En particulier, lesdits faisceaux de la paire supérieure sont occultés simultanément par le cordon lorsqu'ils sont déplacés simultanément à la même vitesse par une translation par rapport au 10 cordon. De même, lesdits faisceaux de la paire inférieure sont occultés simultanément par le cordon lorsqu'ils sont déplacés simultanément à la même vitesse par une translation par rapport au cordon dans un sens opposé, ledit cordon étant initialement dans ledit passage de cordon. En particulier, dans un dispositif selon l'invention les 15 faisceaux sont agencés autour du passage de cordon. Chaque faisceau présente au moins une portion formant un segment pouvant être relié à un segment formé par ledit cordon par une droite perpendiculaire commune, c'est-à-dire une droite perpendiculaire au segment formé par ladite portion de faisceau et perpendiculaire au segment formé par ledit cordon, ledit segment de cordon et ledit segment de 20 portion de faisceau étant non-parallèle. Plus particulièrement, lesdites sources et lesdits récepteurs sont agencés de sorte que les deux faisceaux de ladite paire supérieure (respectivement de ladite paire inférieure) sont chacun occulté dans une proportion suffisante pour que change le signal de détection délivré par lesdits capteurs de la 25 paire (respectivement supérieure ou inférieure) de faisceaux occultés, d'une valeur nominale à une valeur d'occultation. De plus, avantageusement et selon l'invention, chaque faisceau présente une largeur maximale inférieure à 100 mm, notamment inférieur à 50 mm. Avantageusement et selon l'invention, dans le cas d'un dispositif de détection d'un cordon de vigne, la portion de faisceau destinée à être située à proximité du cordon, notamment une portion utile dudit faisceau destinée à être occultée par un cordon pour la détection dudit cordon, présente un diamètre moyen compris entre 10 mm et 30 mm, notamment entre 15 mm et 25 mm, en particulier de l'ordre de 20 mm. En effet, les cordons de vigne ont un diamètre au moins égal à 15 mm, tandis que les sarments fructifères annuels de vigne ont généralement un diamètre inférieur à 15 mm. Les inventeurs se sont aperçus que, bien qu'un dispositif selon l'invention soit utilisé dans certaines applications pour détecter la position d'un cordon de vigne en vue d'en couper les sarments fructifères, il n'est pas nécessaire de détecter lesdits sarments fructifères. Néanmoins, des faisceaux de lumière de cette dimension permettent de détecter un cordon de vigne sans provoquer de fausse détection 15 lorsque, par exemple, deux sarments de vigne traversent simultanément l'un un faisceau de la paire avant (et de la paire supérieure ou de la paire inférieure), l'autre un faisceau de la paire arrière (et respectivement de la paire supérieure ou de la paire inférieure). Une telle dimension de faisceau permet de détecter sans problème un piquet de palissage dont la largeur est toujours de diamètre supérieur à celui d'un 20 cordon de vigne, et notamment supérieur à 30 mm. L'agencement, c'est-à-dire la disposition et l'orientation, des sources de lumière et des capteurs, et donc des faisceaux, peut avantageusement être adapté pour prendre en considération différents facteurs. Avantageusement et selon l'invention, chaque faisceau 25 présentant un axe principal, les axes principaux des faisceaux de ladite paire supérieure sont coplanaires. En particulier, les axes principaux des faisceaux de ladite paire supérieure sont coplanaires dans un plan, dit plan supérieur de détection. Ainsi, un tel dispositif est adapté pour détecter un cordon 30 horizontal, tout en le distinguant d'un sarment fructifère vertical. En effet le cordon étant horizontal, s'il traverse ledit plan supérieur de détection, il occulte simultanément les deux faisceaux de ladite paire supérieure. Au contraire un sarment fructifère n'occulte qu'un seul faisceau de la paire supérieure à la fois. À cet effet, ladite unité de traitement est adaptée pour produire un signal, dit signal d'occultation cordon, sur réception d'un signal de détection ayant pour valeur ladite valeur d'occultation sur chacun des deux faisceaux de ladite paire supérieure. De plus, avantageusement et selon l'invention, ledit plan supérieur de détection est horizontal. Ledit cordon horizontal est ainsi toujours détecté pour la même hauteur dudit dispositif, quelle que soit la position du cordon sur le chemin des faisceaux de ladite paire supérieure. Avantageusement et selon l'invention, chaque faisceau présentant un axe principal, les axes principaux des faisceaux de ladite paire inférieure sont coplanaires En particulier, les axes principaux des faisceaux de ladite paire inférieure sont coplanaires dans un plan, dit plan inférieur de détection. Ainsi, un tel dispositif est adapté pour détecter un cordon horizontal, tout en le distinguant d'un sarment fructifère vertical. En effet le cordon étant horizontal, s'il traverse ledit plan inférieur de détection, il occulte simultanément les deux faisceaux de ladite paire inférieure. À cet effet, ladite unité de traitement est adaptée pour produire un signal, dit signal d'occultation du cordon, sur réception d'un signal de détection ayant pour valeur ladite valeur d'occultation sur chacun des deux faisceaux de ladite paire inférieure. De plus, avantageusement et selon l'invention, ledit plan inférieur de détection est horizontal. Ledit cordon horizontal est ainsi toujours détecté pour la même hauteur dudit dispositif, quelle que soit la position du cordon sur le chemin des faisceaux de ladite paire inférieure. En outre, les axes principaux des faisceaux de ladite paire 30 supérieure sont avantageusement parallèles aux axes principaux des faisceaux de ladite paire inférieure, c'est-à-dire que ledit plan supérieur de détection est parallèle audit plan inférieur de détection. Le passage de cordon présente avantageusement une forme de nappe entre les faisceaux de la paire supérieure et les faisceaux de la paire inférieure. Avantageusement et selon l'invention, la hauteur du passage de cordon est adaptée en fonction de la nature de la plante palissée (espèce, variété, etc.), et de son âge. L'âge de la vigne a en effet une influence directe sur les dimensions minimales du cordon de vigne. Ainsi, la hauteur entre les axes principaux des faisceaux de ladite paire inférieure et les axes principaux des faisceaux de ladite paire supérieure -c'est-à-dire la distance entre le plan inférieur de détection et le plan supérieur de détection- est comprise entre 20 mm et 100 mm, notamment avantageusement entre 25 et 50 mm. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, la hauteur du passage de cordon est comprise entre 15 mm et 90 mm, notamment entre 20 mm et 50 mm, et plus particulièrement entre 20mm et 40mm. La hauteur du passage de cordon correspond généralement à la hauteur entre l'enveloppe d'un premier faisceau de la paire avant et l'enveloppe 20 du second faisceau de la paire avant et/ou à la hauteur entre l'enveloppe d'un premier faisceau de la paire arrière et l'enveloppe du second faisceau de la paire arrière. La hauteur du passage de cordon est avantageusement la plus petite possible afin de permettre un guidage précis d'outils d'une machine par 25 rapport au cordon, tout en étant suffisamment importante pour éviter de fausses détections lorsqu'un cordon est particulièrement épais et/ou de forme irrégulière. Avantageusement et selon l'invention, chaque faisceau présentant un axe principal, les axes principaux des faisceaux de ladite paire avant sont coplanaires. En particulier, les axes principaux des faisceaux de ladite paire avant sont coplanaires dans un plan, dit plan avant de détection. Ainsi, un tel dispositif est adapté pour détecter un piquet vertical, tout en le distinguant d'un sarment fructifère vertical. En effet le piquet étant vertical et s'étendant depuis le sol, s'il traverse ledit plan avant de détection, il occulte simultanément les deux faisceaux de ladite paire avant. Au contraire un sarment fructifère pousse vers le haut mais à partir du cordon uniquement de sorte que ledit sarment fructifère n'occulte que le faisceau appartenant à la fois à la paire supérieure et à la paire avant. À cet effet, ladite unité de traitement est adaptée pour produire un signal, dit signal d'occultation de piquet, sur réception d'un signal de détection ayant pour valeur ladite valeur d'occultation sur chacun des deux faisceaux de ladite paire avant. De plus, avantageusement et selon l'invention, ledit plan avant de détection est avantageusement vertical lorsque lesdits piquets de palissage sont plantés verticaux. Néanmoins, rien n'empêche de prévoir un plan avant de détection incliné lorsque les piquets de palissage sont plantés en biais. Avantageusement et selon l'invention, chaque faisceau présentant un axe principal, les axes principaux des faisceaux de ladite paire arrière sont coplanaires. En particulier, les axes principaux des faisceaux de ladite paire arrière sont coplanaires dans un plan, dit plan arrière de détection. Ainsi, un tel dispositif est adapté pour détecter un piquet vertical, tout en le distinguant d'un sarment fructifère vertical. En effet le piquet étant vertical et s'étendant depuis le sol, s'il traverse ledit plan arrière de détection, il occulte simultanément les deux faisceaux de ladite paire arrière. Au contraire un sarment fructifère pousse vers le haut mais à partir du cordon uniquement de sorte que ledit sarment fructifère n'occulte que le faisceau appartenant à la fois à la paire supérieure et à la paire arrière. À cet effet, ladite unité de traitement est adaptée pour produire un signal, dit signal d'occultation de piquet, sur réception d'un signal de détection ayant pour valeur ladite valeur d'occultation sur chacun des deux faisceaux de ladite paire arrière. De plus, avantageusement et selon l'invention, ledit plan arrière de détection est avantageusement vertical lorsque lesdits piquets de palissage sont plantés verticaux. Néanmoins, rien n'empêche de prévoir un plan arrière de détection incliné lorsque les piquets de palissage sont plantés en biais. Conformément à l'invention, l'agencement des faisceaux est 10 avantageusement adapté en fonction du mode de culture. Avantageusement et selon l'invention, le plan avant de détection et le plan arrière de détection sont parallèles lorsque tous les piquets de palissage ont la même inclinaison. Par exemple lorsque les piquets de palissage sont plantés 15 verticaux dans le sol le plan avant de détection et le plan arrière de détection sont parallèles verticaux. Par exemple lorsque les piquets de palissage sont plantés verticalement dans le sol et que les cordons sont menés horizontalement, ladite trouée de piquet et ledit passage de cordon présentent une forme, des dimensions et 20 un angle adaptés pour que ladite trouée de piquet comprenne au moins une droite orthogonale à au moins une droite comprise dans ledit passage de cordon. Vus en coupe par un plan, dit plan de palissage, comprenant au moins un piquet de palissage et au moins un cordon, les faisceaux sont alors par exemple avantageusement disposés en rectangle. 25 Néanmoins, rien n'empêche de prévoir que le plan avant de détection et le plan arrière de détection soient sécants lorsque tous les piquets de palissage n'ont pas la même inclinaison. Par exemple le plan avant de détection et le plan arrière de détection peuvent être divergents vers le haut (les quatre faisceaux sont disposés en 30 trapèze par une vue en coupe par le plan de palissage). Ainsi, si certains piquets de palissage sont plantés dans le sol inclinés d'un premier angle par rapport à la verticale et d'autres sont plantés dans le sol avec un deuxième angle, adjacent par rapport à la verticale, alors ladite trouée de piquet présente une forme évasée vers le haut de sorte que les faisceaux sont par exemple disposés, vus en coupe par ledit plan de palissage, en trapèze avec la grande base en haut. En outre la distance entre le plan avant de détection et le plan arrière de détection détermine, avec l'épaisseur de chaque faisceau, l'épaisseur de ladite trouée de piquet entre la paire avant de faisceaux et la paire arrière de faisceaux. C'est pourquoi, avantageusement et selon l'invention, chaque faisceau présentant un axe principal, lesdites sources et lesdits récepteurs sont agencés pour que les axes des faisceaux de la paire avant soient séparés des axes des faisceaux de la paire arrière d'une distance prédéterminée correspondant à la dimension maximale d'un piquet additionnée des épaisseurs desdits faisceaux dans leur portion destinée à être coupée par un piquet. Plus particulièrement, un dispositif selon l'invention est avantageusement caractérisé en ce que : - la distance d'enveloppe à enveloppe entre les deux faisceaux de la paire supérieure est comprise entre 20 mm et 300 mm, notamment entre 45 mm et 20 180 mm, plus particulièrement entre 60 mm et 110 mm, - la distance d'enveloppe à enveloppe entre les deux faisceaux de la paire inférieure est comprise entre 20 mm et 300 mm, notamment entre 45 mm et 180 mm, plus particulièrement entre 60 mm et 110 mm. Un dispositif selon l'invention étant prévu pour être avancé le 25 long d'un cordon avec la paire avant en amont de la paire arrière, la trouée de piquet présente une largeur comprise entre 20 mm et 300 mm, notamment entre 45 mm et 180 mm, plus particulièrement entre 60 mm et 110 mm, adaptée pour permettre à un piquet de palissage d'occulter d'abord la paire avant, puis de n'occulter aucun faisceau, puis d'occulter la paire arrière. En effet, la plupart des piquets de palissage ont une largeur comprise entre 30 et 50 mm de largeur, notamment en ce qui concerne les piquets de palissage de la vigne. Un dispositif selon l'invention n'est donc pas perturbé par le passage d'un piquet : celui-ci n'occulte que deux des quatre faisceaux à la fois. Ainsi, il permet de conserver un outil à hauteur constante par rapport au cordon. Néanmoins, un dispositif selon l'invention permet de parfaitement détecter un piquet de palissage, au moins par une occultation simultanée de la paire avant ou de la paire arrière. En particulier, dans un dispositif selon l'invention l'occultation simultanée de la paire arrière permet de confirmer l'occultation simultanée détectée par la paire avant. Ainsi, si la vitesse de déplacement du véhicule est connue, la présence d'un piquet de palissage peut être confirmée par l'occultation de la paire arrière dans une fenêtre temporelle déterminée à un délai déterminé après une occultation de ladite paire avant. À contrario, la vitesse de déplacement du véhicule portant ledit dispositif peut être calculée sur la base d'une occultation de la paire arrière successive à une occultation de la paire avant. La détection d'un piquet de palissage par un dispositif selon l'invention permet, lorsqu'il est couplé à une machine agricole, de commander un 20 arrêt et/ou un déplacement des outils de ladite machine pour éviter d'endommager le piquet et/ou les outils de ladite machine. Avantageusement et selon l'invention, il comprend un seul récepteur par source. Un dispositif selon l'invention est donc simple, économique et 25 particulièrement fiable. En effet, il est plus fiable de détecter la position d'un cordon par un faisceau simple entre une source et un récepteur qu'avec un faisceau large entre une source et une pluralité de récepteurs, car dans le cas d'un faisceau simple entre une unique source et un unique récepteur aucun calcul d'angle n'est nécessaire. Chaque faisceau peut être un faisceau de lumière direct entre une source de lumière et un récepteur, ou peut être indirect avec un ou plusieurs réflecteurs interposés entre ladite source et ledit récepteur pour modifier des caractéristiques du faisceau de lumière telles que sa direction, son épaisseur, sa forme, etc.. Avantageusement et selon l'invention, un dispositif selon l'invention est aussi caractérisé en ce qu'il comprend au moins un réflecteur entre au moins une source et un récepteur d'un même faisceau. Chaque réflecteur est adapté pour réfléchir un faisceau de lumière d'une source de façon constante quelques soient les conditions climatiques ou d'éclairage. Ledit réflecteur permet de modifier le faisceau, le cas échéant, par exemple en polarisant la lumière d'un faisceau émis par une source, avant sa réception par un récepteur. En outre, un réflecteur est particulièrement peu volumineux, de sorte qu'il permet de réduire l'encombrement d'un dispositif selon l'invention dans certaines zones dudit dispositif dont on souhaite limiter l'encombrement. Avantageusement et selon l'invention, un dispositif selon l'invention est aussi caractérisé en ce que : - il comprend en outre un bâti présentant un premier bras et un deuxième bras, lesdits premier bras et deuxième bras étant disposés de façon à pouvoir être disposés chacun d'un côté de ladite plante palissée, - au moins une source et au moins un récepteur d'un même faisceau sont disposés sur un premier bras dudit bâti, - au moins un réflecteur est disposé sur le deuxième bras, opposé au premier bras, - la source, le récepteur et le réflecteur sont disposés de sorte qu'un faisceau de lumière émis par ladite source est au moins pour partie réfléchi par le réflecteur sous forme de faisceau réfléchi, dit faisceau de détection, en direction dudit récepteur de façon à ce que le récepteur soit adapté pour produire un signal de détection sur réception dudit faisceau de détection. Les deux bras dudit bâti sont notamment adaptés pour être placés de part et d'autre d'un rang formé d'une pluralité de plantes palissées. Ledit bâti est avantageusement adapté pour enjamber ladite plante palissée, notamment ledit rang de plantes palissées. Ledit bâti est par exemple une portion d'une machine agricole permettant de réaliser un travail automatisé sur la plante palissée. Plus particulièrement, dans un dispositif selon l'invention, 10 chaque source et chaque récepteur associé à cette source sont réunis dans un même boîtier émetteur/récepteur. Ainsi le coût d'un dispositif selon l'invention est maîtrisé car les dispositifs émetteur/récepteur sont courants et économiques. En outre, avantageusement et selon l'invention, deux sources et deux récepteurs de ces deux sources sont disposés sur un bras dudit bâti, et deux 15 réflecteurs sont disposés sur l'autre bras dudit bâti. Un dispositif selon l'invention est donc avantageusement particulièrement compact. En effet, un réflecteur est généralement de dimensions plus importantes qu'une source ou récepteur, en particulier qu'un émetteur/récepteur. Ainsi l'encombrement d'un dispositif selon l'invention peut être 20 réparti sur ledit bâti de part et d'autre d'un rang de plantes palissées. Cela est particulièrement utile lorsqu'un dispositif selon l'invention est monté/intégré dans machine agricole telle qu'une machine de prétaille de la vigne par exemple, qui comporte de nombreux autres outils. Selon certains modes de réalisation, un dispositif selon 25 l'invention peut se présenter sous forme de deux modules identiques, à disposer tête-bêche l'un face à l'autre, chaque module comportant chacun deux sources, deux récepteurs et deux réflecteurs. Selon d'autres modes de réalisation un dispositif selon l'invention peut se présenter sous forme de quatre modules identiques, à disposer deux par deux tête-bêche l'un face à l'autre, chaque module chacun une 30 source, un récepteur et un réflecteur. Avantageusement et selon l'invention, au moins une source émet un faisceau divergent. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, chaque source émet un faisceau divergent. Chaque source émet par exemple un faisceau de forme conique ou tronconique. Avantageusement et selon l'invention, au moins un réflecteur est adapté pour réfléchir un faisceau sous forme convergente. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, 10 chaque réflecteur est adapté pour réfléchir un faisceau sous forme convergente. Chaque réflecteur est avantageusement adapté pour réfléchir un faisceau divergent sous forme convergente. Chaque réflecteur est par exemple adapté pour réfléchir un faisceau conique divergent sous forme d'un faisceau conique convergent. 15 Avantageusement et selon l'invention, chaque faisceau présente une forme globalement conique. En outre, les faisceaux de la paire avant (respectivement de la paire arrière) sont avantageusement identiques entre eux. Plus particulièrement, tous les faisceaux d'un dispositif selon l'invention sont identiques entre eux. 20 C'est pourquoi, les deux faisceaux de la paire avant (respectivement de la paire arrière) sont avantageusement disposés tête bêche : de façon à pouvoir les disposer proche d'un de l'autre, tout en minimisant l'encombrement du dispositif. Ainsi, lorsque les axes principaux de chaque faisceau sont 25 disposés horizontalement, le passage de cordon présente une forme de nappe inclinée entre les enveloppes d'une paire de faisceaux avant ou arrière. La paire avant de faisceaux peut être disposée dans le même sens que la paire arrière de faisceaux de sorte que le passage de cordon est une nappe inclinée, ou être disposée inversée, de sorte que le passage de cordon est formé par l'intersection de deux 30 nappes inclinées : un tube parallélépipédique. Par ailleurs, un dispositif selon l'invention comprend en outre avantageusement : - une cinquième source de rayonnement électromagnétique adaptée pour pouvoir émettre un faisceau de lumière, - un cinquième récepteur de rayonnement électromagnétique agencé pour pouvoir au moins pour partie recevoir le faisceau de lumière émis par ladite cinquième source, - ladite cinquième source et ledit cinquième récepteur étant agencés de sorte qu'un faisceau de lumière transmis de ladite cinquième source audit cinquième récepteur est disposé plus bas que ladite paire inférieure de faisceaux. Cette cinquième source et ce cinquième récepteur forment un faisceau de détection, dit faisceau de suivi bas. Disposer de faisceaux de détection supplémentaires au-delà des quatre faisceaux de détection formant les paires supérieure et inférieure (et avant et arrière), permet d'élargir une zone, dite zone de suivi, dans laquelle se trouve le cordon de vigne. Cela permet d'améliorer la détection d'une vigne dont les cordons sont particulièrement irréguliers, notamment irréguliers verticalement. En effet, un suivi rapproché du cordon de vigne, obtenu conformément à l'invention par un passage de cordon étroit, permet de bien détecter la vigne. Néanmoins, les outils de traitement de la vigne, notamment de coupe de la vigne, sont souvent disposés à une distance horizontale déterminée non-nulle d'un dispositif de détection selon l'invention : souvent les outils de taille sont disposés en arrière du dispositif de détection, bien que rien n'empêche qu'ils soient en avant de celui-ci. Lorsque les déplacements verticaux des outils de taille sont simultanés aux déplacements verticaux du dispositif de détection, cette distance horizontale introduit un risque de coupe du cordon par les outils de taille. En effet, si un cordon est par exemple déformé vers le bas, l'ensemble du dispositif de détection et des outils de taille va être déplacé vers le bas, tandis que les outils de taille sont encore en train de couper une partie du cordon (ou un cordon antérieur ou postérieur) à une hauteur distincte. Des tels faisceaux de détection additionnels permettent donc d'éviter de complexifier une machine agricole selon l'invention en évitant de devoir actionner indépendamment la hauteur des outils de taille et la hauteur du dispositif de détection, de devoir mémoriser la hauteur du dispositif de détection, de devoir calculer un intervalle de temps en fonction de la vitesse de déplacement de la machine et de la distance horizontale entre outils de coupe et dispositif de détection, etc. En effet, conformément à l'invention, avec un faisceau de suivi bas additionnel, lorsqu'un cordon coupe la paire inférieure de faisceaux de détection, le dispositif de détection (et donc les outils de taille) n'est pas immédiatement déplacé vers le bas, tant que le faisceau de suivi bas n'est pas lui aussi coupé par le cordon. Néanmoins, avantageusement et selon l'invention, le dispositif de détection est déplacé vers le bas après une durée prédéterminée à partir de la coupure de la paire inférieure, ou sur détection d'une coupure du faisceau de suivi bas. De même, un dispositif selon l'invention comprend en outre avantageusement : - une sixième source de rayonnement électromagnétique adaptée pour pouvoir émettre un faisceau de lumière, - un sixième récepteur de rayonnement électromagnétique agencé pour pouvoir au moins pour partie recevoir le faisceau de lumière émis par ladite sixième source, - ladite sixième source et ledit sixième récepteur étant agencés de sorte qu'un faisceau de lumière transmis de ladite sixième source audit sixième récepteur est disposé plus haut que ladite paire supérieure de faisceaux. Cette sixième source et ce sixième récepteur forment un faisceau de détection, dit faisceau de suivi haut. Un tel faisceau permet d'étendre une zone de suivi vers le haut, et permet un fonctionnement similaire lors d'une détection de cordon vers le bas. L'invention s'étend également à un procédé de détection d'un cordon de plante palissée sur au moins un fil de palissage maintenu par une pluralité de piquets de palissage dans lequel : - au moins quatre sources de rayonnement électromagnétique émettent chacune un faisceau de lumière, - au moins quatre récepteurs de rayonnement électromagnétique sont 10 agencés pour pouvoir au moins pour partie recevoir chacun l'un des faisceaux de lumière respectivement émis par chacune desdites sources, - lesdites sources et lesdits récepteurs sont agencés de sorte que les quatre faisceaux de lumière ménagent entre eux : - un passage, dit passage de cordon, de forme et de dimensions 15 adaptées pour permettre audit cordon de se trouver entre une première paire, dite paire supérieure, de faisceaux et une deuxième paire, dite paire inférieure, de faisceaux, sans occulter de faisceau de ladite paire supérieure ni de ladite paire inférieure, - une trouée, dite trouée de piquet : 20 - entre une troisième paire, dite paire avant, de faisceaux comprenant un premier faisceau de ladite paire supérieure et un premier faisceau de ladite paire inférieure, et - une quatrième paire, dite paire arrière, de faisceaux comprenant le deuxième faisceau de ladite paire supérieure et le deuxième faisceau 25 de ladite paire inférieure, - de forme et de dimensions adaptées pour accueillir un piquet de palissage sans occulter de faisceau de ladite paire avant ni de ladite paire arrière, - dans au moins une étape lesdits faisceaux sont déplacés selon une 30 direction parallèle audit cordon. Conformément à l'invention, pendant le déplacement desdits faisceaux selon une direction parallèle audit cordon, c'est-à-dire le long dudit cordon, le cordon se situe dans ledit passage de cordon. Si le cordon sort du passage de cordon, il coupe ladite paire supérieure de faisceaux ou ladite paire inférieure de faisceaux, de sorte qu'il est détecté. En effet, dans un procédé conforme à l'invention, une unité de traitement reçoit et traite des signaux de détection produit par chacun des récepteurs. Sur réception de signaux de détection représentatifs d'une occultation simultanée des deux faisceaux de la paire supérieure (ou de la paire inférieure), ladite unité de traitement produit un signal représentatif d'une détection de sortie du cordon dudit passage de cordon. Par exemple ladite unité de traitement produit un signal de commande en modification de la position des faisceaux : si la paire supérieure a été occultée, ladite unité de traitement produit un signal de commande correspondant à un déplacement desdits faisceaux dans un sens éloignant lesdits faisceaux de la paire supérieure du cordon et rapprochant les faisceaux de la paire inférieure du cordon (soit un déplacement vers le haut dans le cas d'un cordon de vigne horizontal) et dans l'autre sens si c'est la paire inférieure qui a été occultée. Ladite unité de traitement produit avantageusement un tel signal de commande tant que ladite paire supérieure (respectivement inférieure) est occultée par ledit cordon. En outre, dans une machine agricole, ladite unité de traitement peut aussi produire un signal de commande en hauteur d'un outil pour ajuster la hauteur dudit outil, notamment en fonction de l'amplitude du déplacement des faisceaux pour retrouver une situation dans laquelle le cordon est dans le passage de cordon, c'est-à-dire que ni la paire supérieure, ni la paire inférieure n'est occultée. Un dispositif selon l'invention ou une machine agricole selon l'invention comprend avantageusement à cet effet un organe de mesure du déplacement desdits faisceaux, par exemple un capteur de mesure d'un déplacement vertical dans le cas d'une culture de vigne palissée en cordon de Royat. Ainsi, dans un procédé conforme à l'invention, et/ou dans une 30 machine agricole conforme à l'invention, au moins un outil de ladite machine agricole est asservi en position par rapport audit cordon. L'asservissement de la position de l'outil par rapport à la position du cordon détecté par un dispositif de détection conforme à l'invention peut être direct ou avec un délai. Ledit délai dépend notamment de la vitesse de déplacement de la machine agricole et de la distance entre ledit outil et ledit dispositif de détection conforme à l'invention. Un tel délai est notamment avantageux lorsque la distance entre ledit outil et le dispositif de détection est importante. De plus, avantageusement et selon l'invention, un procédé selon l'invention comprend une étape de recherche automatique du cordon dans laquelle lesdits faisceaux sont déplacés selon une direction de recherche, non- parallèle audit cordon : - au moins dans une première étape : - dans un premier sens selon cette direction de recherche, - jusqu'à ce que le cordon occulte au moins une paire de faisceaux choisie parmi ladite paire supérieure et ladite paire inférieure, dans la limite d'une première distance prédéterminée, - en l'absence de détection du cordon dans ladite première étape, au moins dans une deuxième étape : - dans un deuxième sens, opposé au premier sens, selon cette direction de recherche, - jusqu'à ce que le cordon occulte au moins une paire de faisceaux choisie parmi ladite paire supérieure et ladite paire inférieure, dans la limite d'une deuxième distance prédéterminée, distincte de ladite première distance. Une telle étape de recherche est avantageusement menée au début d'un rang de plantes palissées et/ou au début d'un cordon de plante palissée. Cela permet de placer le dispositif de détection et, le cas échéant, un ou plusieurs outils dans une position désirée par rapport audit cordon. En particulier, cela permet d'initialiser la position des outils par rapport au cordon, position qui peut être modifiée pendant le parcours d'un rang de plantes palissées. Cette position est avantageusement réinitialisée ou ajustée périodiquement avec une fréquence ajustable pendant l'avancement d'une machine agricole le long d'un rang de plantes palissées. Avantageusement et selon l'invention, chaque récepteur produit, sur réception d'un faisceau de lumière, un signal de détection. En particulier, lesdites sources émettent un faisceau de lumière dans une gamme, dite gamme de détection, de fréquences déterminée. En outre, sur non-détection d'un faisceau de lumière, notamment de lumière dans la gamme de détection, un récepteur produit un signal de détection représentatif d'une valeur distincte à une valeur représentée par un signal de détection produit sur réception d'un faisceau de lumière. De plus, avantageusement et selon l'invention, une unité de traitement reçoit et traite les signaux de détection produit par chaque récepteur. Ladite unité de traitement est adaptée pour pouvoir détecter un changement de valeur dudit signal de réception entre une valeur représentative de la bonne réception d'un faisceau par un récepteur (par exemple une valeur analogique supérieure à un seuil), et une valeur représentative d'un faisceau occulté pour un récepteur au moins (par exemple une valeur analogique inférieure à un seuil, identique ou distinct du précédent). Ladite unité de traitement détecte qu'une paire de faisceaux (supérieure, inférieure, avant ou arrière) est occultée lorsque la valeur représentée par chacun des signaux de détection des deux récepteurs de ladite paire est représentative d'une occultation. À titre d'exemple d'une étape de recherche de cordon, dans le cas d'un cordon horizontal, lesdits faisceaux peuvent être placés très bas par rapport au cordon. Lesdits faisceaux sont donc d'abord déplacés vers le haut d'une certaine distance jusqu'à ce que cette distance soit atteinte, à moins que la paire supérieure de faisceaux ne soit occultée avant par ledit cordon. Dans le cas où la paire supérieure de faisceaux est occultée avant que la première distance soit atteinte, le déplacement des faisceaux est arrêté avant que la paire inférieure ne soit elle-même 30 occultée. Si, lorsque la première distance a été atteinte, la paire supérieure n'a pas été occultée ou si la paire inférieure a été occultée, les faisceaux sont déplacés dans un sens opposé sur une deuxième distance distincte (plus courte ou plus longue) jusqu'à ce que la paire inférieure de faisceaux soit occultée ou que ladite deuxième distance soit atteinte. Dans le cas où la paire inférieure de faisceaux est occultée avant que la deuxième distance soit atteinte, le déplacement des faisceaux est arrêté avant que la paire supérieure ne soit elle-même occultée. Un tel cycle est ainsi réitéré jusqu'à ce que le cordon soit détecté. En outre, si un déplacement maximal des faisceaux est atteint qui correspond par exemple à une butée, dans un sens ou dans un autre, le déplacement est interrompu et les faisceaux sont déplacés dans un sens opposé. Le cas échéant, lorsqu'un déplacement maximal est atteint, la première distance et la deuxième distance sont inversée : par exemple si la première distance utilisée en montée est inférieure à la deuxième distance utilisée en descente, si les faisceaux atteignent un déplacement maximal vers le bas, la valeur de la deuxième distance est ensuite utilisée en montée et la valeur de la première distance est utilisée en descente. Le cas échéant si la paire supérieure et la paire inférieure ont 20 été successivement occultées par le cordon, les faisceaux sont de nouveau déplacés, en sens opposé, à une vitesse réduite. Par ailleurs, avantageusement, un procédé conforme à l'invention est en outre caractérisé en ce que : - lesdites sources émettent un faisceau de lumière dans une gamme de 25 fréquences, dite gamme de détection, déterminée, - chaque récepteur produit un signal de détection représentatif de la réception ou de l'occultation d'un faisceau de lumière dans ladite gamme de détection, - une unité de traitement détermine, à partir de chaque signal de 30 détection de la paire supérieure de faisceaux au moins, la durée d'occultation de chaque faisceau de la paire supérieure au moins et la compare à une durée, dite durée de filtrage, prédéterminée. De même, l'unité de traitement détermine, à partir de chaque signal de détection de la paire inférieure de faisceaux, la durée d'occultation de chaque faisceau de la paire inférieure et la compare à ladite durée de filtrage. Ainsi, les rares cas où deux sarments particulièrement épais passeraient simultanément respectivement devant l'un des faisceaux de la paire supérieure et le deuxième des faisceaux de la paire supérieure et pourraient provoquer une fausse détection de cordon sont éliminées. En effet, la durée d'occultation d'un faisceau par un sarment est très courte : un sarment fructifère annuel de vigne a généralement un diamètre inférieur à 15mm et une machine agricole portant un dispositif selon l'invention se déplace à quelques kilomètres par heure soit plus de 278 mm par seconde soit une durée d'occultation de moins de 55 millisecondes, ou encore moins de 7 millisecondes pour un déplacement à 8km/h. À contrario, lorsqu'une paire (supérieure ou inférieure) de faisceaux se trouve occultée par un cordon, la durée d'occultation de ladite paire de faisceaux est beaucoup plus importante lorsque lesdites paires sont chacune disposée dans un plan parallèle au cordon. La durée de filtrage est avantageusement comprise entre 0,01 seconde et 1 (une) seconde, notamment entre 10ms et 80ms. Dans l'exemple présenté ci-dessus, la durée de filtrage peut par exemple être choisie de l'ordre d'une demi-seconde. Avantageusement et selon l'invention, ladite unité de traitement émet un signal de commande en position desdits faisceaux, et le cas échéant d'un outil d'une machine agricole, uniquement si ladite paire supérieure de faisceaux est occultée pendant une durée supérieure à ladite durée de filtrage. Ladite unité de traitement comprend une mémoire adaptée pour pouvoir stocker une valeur de durée de filtrage, par exemple avantageusement sous forme de données numériques. Ladite mémoire est avantageusement adaptée pour pouvoir 30 stocker des données, notamment des données numériques. Dans un dispositif selon l'invention, ladite mémoire peut comprendre une ou plusieurs unités de mémoire de même type ou de types distincts. L'unité de traitement est notamment adaptée pour mémoriser des données représentatives de valeurs, notamment de valeurs de durée. La mémoire de l'unité de traitement est aussi adaptée pour stocker des données représentatives d'instructions de fonctionnement de l'unité de traitement. De plus, avantageusement, dans un procédé conforme à l'invention ladite unité de traitement mesure une durée, dite durée de non-détection, pendant laquelle les faisceaux de ladite paire supérieure et de ladite paire inférieure ne sont pas occultés pendant une durée supérieure à ladite durée de filtrage, et la compare à une durée, dite durée de test, prédéterminée. Ladite unité de traitement mesure cette durée de non-détection à partir de la dernière détection d'un cordon par ladite paire supérieure et/ou par ladite paire inférieure. Pour la mesure de cette durée de non-détection, ladite unité de traitement ignore les fausses détections de cordon qui peuvent être provoquées par exemple par des sarments comme vu ci-avant. Ainsi, la dernière détection d'un cordon considérée par l'unité de traitement pour effectuer cette mesure de durée de non-détection est une détection du cordon, par ladite paire supérieure ou par ladite paire inférieure, de durée supérieure à ladite durée de filtrage. Lorsqu'une telle durée de non-détection est supérieure à ladite durée de test, ladite unité de traitement produit un signal représentatif d'une commande en déplacement desdits faisceaux d'au moins une paire choisie parmi la paire supérieure et la paire inférieure. Ainsi, si le cordon n'a pas été détecté par un dispositif conforme à l'invention pendant une durée, dite durée de test, celui-ci vérifie que le cordon est toujours situé dans le passage de cordon en déplaçant lesdits faisceaux dans un sens au moins selon une direction de recherche, non-parallèle audit cordon, de façon à provoquer une occultation de la paire supérieure et/ou inférieure par le cordon. À cet effet, à, lesdits faisceaux sont déplacés selon cette direction de recherche à intervalle de temps régulier : chaque fois que la durée de non-détection atteint la durée de test. Par ailleurs, rien n'empêche, dans un procédé conforme à l'invention, que les durées de passage d'un sarment, ou d'un piquet soient mesurées pour en déterminer la largeur et/ou les écartements, etc. L'invention s'étend également à une machine agricole caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un outil d'entretien d'une plante palissée et un dispositif de détection selon l'invention. L'invention s'étend aussi à une machine agricole adaptée pour 10 pouvoir mettre en oeuvre un procédé de détection selon l'invention. L'outil d'entretien peut être de toutes natures : taille, effeuillage, cueillette de fruits, traitement chimique, etc. Néanmoins, une machine agricole selon l'invention comprend au moins un outil de taille de branches secondaires d'une plante palissée, lesdites branches secondaires (sarments dans le 15 cas de la vigne) étant des branches poussant à partir dudit cordon. Ainsi, avantageusement et selon l'invention, une machine agricole selon l'invention est une machine de taille de la vigne, en particulier de taille de vigne palissée, notamment palissée en cordon de Royat. Par ailleurs, une unité de traitement met avantageusement en 20 oeuvre des instructions distinctes lorsqu'une panne est détectée sur l'un des faisceaux. Une telle panne peut par exemple être due à une source défaillante, à un récepteur défaillant, à un élément non-souhaité occultant de façon permanent le faisceau : boue ou feuille par exemple collé sur le réflecteur, la source ou le récepteur, etc. 25 De même, notamment dans le cas d'une machine de taille de la vigne palissée, une panne d'un faisceau de la paire supérieure peut théoriquement être contournée : chaque faisceau présente une épaisseur supérieure aux sarments et inférieure au cordon, et de plus, un filtrage temporel des signaux de détection permet de distinguer une occultation courte par un sarment d'une occultation longue par un cordon. Ainsi, la détection d'un cordon peut être menée, dans un mode de fonctionnement dégradé, par un seul faisceau. Par ailleurs, rien n'empêche non plus, dans un mode de fonctionnement dégradé, que l'unité de traitement soit adaptée pour mener plus fréquemment un test de présence du cordon tel que décrit ci-avant. Une machine agricole selon l'invention comprend avantageusement au moins deux bras articulés, chacun comprenant au moins un outil de coupe. Chaque bras articulé est disposé de part et d'autre de la machine, de façon à pouvoir être disposés respectivement de part et d'autre d'un rang de plante palissée. Chaque bras articulé peut avantageusement être déplacé horizontalement par rapport à un châssis de la machine, de façon à pouvoir être approché et écarté d'un rang de vigne palissé situé entre les deux bras. Avantageusement et selon l'invention, la machine agricole comprend au moins une unité de contrôle adaptée pour pouvoir contrôler la hauteur des bras articulé en fonction de signaux fournis par le dispositif de détection conforme à l'invention. L'unité de contrôle fonctionne alors avantageusement dans un mode de contrôle automatique de la position des bras articulés. De plus, la machine agricole comprend avantageusement des moyens de commande manuelle -notamment des organes de commande manuelle- de la position horizontale et/ou verticale des bras articulés. La machine agricole comprend en outre au moins un capteur de commande manuelle de la position des bras articulés, adapté pour permettre de détecter une action de commande exercée par un opérateur humain sur au moins l'un des moyens de commande manuelle. Sur détection d'une commande manuelle, l'unité de contrôle est adaptée pour passer d'un mode de contrôle automatique de la position des bras articulé à un mode de contrôle manuel. De même, tout signal issu d'un organe de commande manuelle fait passer l'unité de contrôle d'un mode de contrôle automatique à un mode de contrôle manuel. Le contrôle manuel par un opérateur a donc toujours la priorité sur le mode de contrôle automatique de la position des bras articulés et donc des outils. Plus particulièrement, la détection d'une commande manuelle désactive le mode de commande automatique jusqu'à ce qu'un signal de mise en 5 fonctionnement automatique soit reçue depuis un organe de commande manuelle. Plus particulièrement, la machine agricole comprend avantageusement au moins un capteur de déplacement du bras horizontal. En effet, l'opérateur d'une machine agricole adaptée pour enjamber un rang de plantes palissées est généralement assis d'un côté du rang de plantes, de sorte que sa 10 visibilité de la position du bras articulé du côté opposé est moins bonne. L'opérateur a généralement tendance à ramener la machine agricole vers le côté sur lequel il est assis, de sorte que le bras opposé et l'outil porté par ce bras sont endommagés plus rapidement. Ainsi, si le bras opposé rencontre la plante palissée, un piquet, ou autre, il est déplacé horizontalement par rapport au châssis de la machine. Sur détection 15 d'un tel déplacement, l'unité de contrôle écarte le bras articulé de façon à l'éloigner du rang de plantes. Cela permet d'éviter une usure précoce du bras articulé, de l'outil porté et des plantes cultivées. De même, la machine agricole comprend avantageusement un capteur de mesure d'un déplacement vertical, par exemple une règle optique à sortie 20 numérique. Elle comprend en outre des capteurs de position haute et de position basse des bras articulés et/ou du dispositif de détection, permettant de contenir l'envergure du déplacement vertical de ces éléments dans des limites de sûreté mécanique. Cela permet de maintenir le fonctionnement d'une telle machine dans une zone sûre pour les opérateurs et pour la machine. 25 L'invention concerne également un dispositif de détection caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. L'invention concerne également un procédé de détection caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci- 30 dessus ou ci-après. L'invention concerne également une machine agricole caractérisée en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une représentation schématique d'un dispositif de détection en vue perspective selon un premier mode de réalisation conforme à l'invention, - la figure 2 est une représentation schématique en coupe transversale par un plan vertical d'un dispositif conforme à la figure 1, - la figure 3 est une représentation schématique en coupe transversale par un plan horizontal d'un dispositif conforme aux figures 1 et 2, - la figure 4 est une représentation schématique d'un dispositif 15 conforme aux figures 1 à 3 et d'un outil de machine agricole selon un mode de réalisation conforme à l'invention, en coupe longitudinale par un plan vertical, en situation sur un rang de vigne palissée en cordon de Royat, - la figure 5 est une représentation schématique d'une étape de recherche de cordon dans un procédé conforme à l'invention, 20 - la figure 6 est une représentation schématique d'une étape de recherche de cordon dans un procédé conforme à l'invention, - la figure 7 est une représentation schématique d'un dispositif de détection en vue perspective selon un deuxième mode de réalisation conforme à l'invention, 25 - la figure 8 est un schéma synoptique fonctionnel d'étapes d'un procédé conforme à l'invention, - la figure 9 est un schéma synoptique fonctionnel d'étapes d'un procédé conforme à l'invention, - la figure 10 est un schéma synoptique fonctionnel d'étapes d'un 30 procédé conforme à l'invention, - la figure 11 est un schéma synoptique fonctionnel d'étapes d'un procédé conforme à l'invention. Le mode de réalisation particulier présenté à titre d'exemple avec les figures et ci-ensuite constitue un dispositif détection de cordon de vigne 5 palissée en cordon de Royat, notamment dans le cadre de son utilisation sur une machine agricole de prétaille des sarments fructifères annuels. Le dispositif de détection d'un cordon de plante palissée comprend quatre sources 20, 25, 30, 35 et quatre récepteurs 21, 26, 31, 36, réunis par couples formés chacun d'une source et d'un récepteur dans des boîtiers 10 émetteur/récepteur. Chaque source 20, 25, 30, 35 est adaptée pour émettre un faisceau 22, 27, 32, 37 de lumière dans une gamme, dite gamme de détection, de fréquences correspondant à des longueurs d'ondes comprises entre 600 nm et 1 gm. Chaque source 20, 25, 30, 35 émet un faisceau 22, 27, 32, 37 divergent de forme 15 conique. Lesdites sources 20, 25, 30, 35 émettent leur faisceau 22, 27, 32, 37 chacune en direction d'un réflecteur parmi quatre réflecteurs 24, 29, 34, 39. Chaque réflecteur 24, 29, 34, 39 est disposé en regard de ladite source dont il réfléchit le faisceau de lumière. Chaque réflecteur 24, 29, 34, 39 est adapté pour 20 réfléchir au moins partiellement ledit faisceau 22, 27, 32, 37 émis par ladite source sous forme d'un faisceau réfléchi, dit faisceau de détection 23, 28, 33, 38, en direction chacun d'un récepteur 21, 26, 31, 36. Chaque réflecteur 24, 29, 34, 39 est adapté pour réfléchir au moins partiellement ledit faisceau 22, 27, 32, 37 sous forme d'un faisceau de détection 23, 28, 33, 38 convergent de forme conique ou 25 tronconique (le sommet du cône se situant sur ou en arrière de chaque récepteur 21, 26, 31, 36). Chaque récepteur 21, 26, 31, 36 est adapté pour produire un signal de détection dont la valeur dépend de la réception ou non d'un faisceau de lumière dans ladite gamme de détection. Un dispositif de détection tel que présenté comprend avantageusement une unité de traitement (non-représentée) des signaux de détection produits par les récepteurs. Celle-ci peut être dédiée audit dispositif ou peut être simulée par des instructions correspondantes exécutées dans une unité de traitement d'un autre dispositif, par exemple dans une unité de traitement d'une machine agricole portant ledit dispositif de détection de cordon. La portion de chaque faisceau permettant une détection de cordon 40 de plante palissée est donc la portion de faisceau de détection 23, 28, 33, 38. Deux sources 20, 25 et deux récepteurs 21, 26 sont destinés à être disposés d'un premier côté d'une plante palissée, leurs faisceaux 22, 27 étant réfléchis sous forme de faisceaux de détection 23, 28 par des réflecteurs 24, 29 destinés à être disposés de l'autre côté de la plante palissée. Ces deux sources 20, 25 et les deux récepteurs 21, 26 correspondants sont disposés à la même hauteur, et les 15 deux réflecteurs 24, 29 sont aussi disposés à la même hauteur, de façon à former une paire inférieure 23, 28 de faisceaux de détection. De façon équivalente, deux autres sources 30, 35 et deux autres récepteurs 31, 36 sont destinés à être disposés du deuxième côté de la plante palissée, tandis que leurs réflecteurs 34, 39 respectifs sont destinés à être disposés 20 sur le premier côté, opposé. Ces deux autres sources 30, 35 et deux autres récepteurs 31, 36 correspondants sont disposés à la même hauteur, mais plus haut que les faisceaux de la paire inférieure, de façon à former une paire supérieure 33, 38 de faisceaux de détection. L'espace libre entre la paire inférieure 23, 28 et la paire 25 supérieure 33, 38 forme un passage 48 de cordon adapté pour permettre le passage d'un cordon 40 par un déplacement des faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 dans une direction parallèle à la direction principale dudit cordon 40. Un premier faisceau 23 de la paire inférieure est disposé juste au-dessous d'un premier faisceau 33 de la paire supérieure, de sorte qu'ils forment 30 une paire, dite paire avant 23, 33, de faisceaux de détection. De même, le deuxième faisceau 28, de la paire inférieure est disposé juste au-dessous d'un deuxième faisceau 38 de la paire supérieure, de sorte qu'ils forment une paire, dite paire arrière 28, 38, de faisceaux de détection. L'espace libre entre la paire avant 23, 33 et la paire arrière 28, 38 forme une trouée 47 de piquet adaptée pour permettre d'y loger un piquet de palissage. Par un déplacement des faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 dans une direction parallèle à la direction principale dudit cordon 40, un piquet de palissage traverse d'abord les faisceaux de la paire avant 23, 33, puis se trouve dans la trouée de palissage 47 sans être détecté, puis traverse les faisceaux de la paire arrière 28, 38. Un piquet de palissage 41 est donc détecté avec certitude du fait de la confirmation d'une telle détection par la paire arrière à un délai prédéterminé après une première détection de piquet de palissage par la paire avant. En outre, la trouée de piquet permet d'éviter de confondre un objet très encombrant avec un piquet de palissage car un tel objet occultera les quatre faisceaux, tandis qu'un piquet de palissage ne peut occulter que deux faisceaux simultanément. Les sources 20, 25, 30, 35, et les réflecteurs 24, 29, 34, 39 sont disposés de sorte que l'axe principal de chaque faisceau est horizontal. Ainsi, les axes principaux des deux faisceaux de détection de la paire supérieure 33, 38 forment un plan supérieur de détection horizontal, et les axes principaux des deux faisceaux de détection de la paire inférieure 23, 28 forment un plan inférieur de détection horizontal. De même, les axes principaux des deux faisceaux de détection de la paire avant 23, 33 forment un plan avant de détection vertical, et les axes principaux des deux faisceaux de détection de la paire arrière 28, 38 forment un plan arrière de détection vertical. En outre, les deux sources 30, 35 et deux récepteurs 31, 36 de la paire supérieure sont disposés du même côté que les réflecteurs 24, 29 de ladite paire inférieure, de façon à optimiser la compacité d'un dispositif selon l'invention. En effet, les réflecteurs ayant une section plus importante, les répartir de part et d'autre du dispositif permet de diminuer la hauteur du dispositif En outre, cela permet aussi de disposer les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 plus proches les uns des autres, notamment de disposer la paire supérieure 33, 38 très proche de la paire inférieure 23, 28 de façon à obtenir un passage 48 de cordon d'épaisseur 52 faible et donc à permettre une détection de cordon 40 précise, y compris, le cas échéant pour des cordons 40 particulièrement fins. Qui plus est, lesdits faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 étant de forme conique, les disposer tête bêche permet de former un passage 48 de cordon d'épaisseur 52 constante. Par ailleurs, les deux faisceaux 33, 38 de la paire supérieure sont horizontalement séparés par une distance adaptée pour permettre de loger un piquet 41 de palissage entre les enveloppes desdits faisceaux de détection 33, 38 de ladite paire supérieure. De même, les deux faisceaux 23, 28 de la paire inférieure sont horizontalement séparés par une distance adaptée pour permettre de loger un piquet 41 de palissage entre les enveloppes desdits faisceaux de détection 23, 28 de ladite paire inférieure. Ainsi, lesdits faisceaux 23, 28, 33, 38 forment une trouée 47 de piquet de dimensions adaptées - notamment de largeur 49 adaptée - pour pouvoir y loger un piquet 41 de palissage. Dans le mode de réalisation présenté, ladite trouée 47 de piquet est perpendiculaire audit passage 48 de cordon, de sorte qu'ils forment un espace cruciforme de réception respectivement d'un piquet 41 de palissage et/ou d'un cordon 40 sensiblement orthogonal audit piquet 41 de palissage. Comme représenté en figure 2, ledit cordon est destiné à être disposé sensiblement au milieu dudit passage de cordon, à mi-distance entre lesdites sources (et récepteurs) et lesdits réflecteurs. Lesdits faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 présentent avantageusement dans cette portion un diamètre adapté pour qu'un cordon 40 passant dans un tel faisceau de détection occulte suffisamment de lumière pour que le signal de détection fourni par un récepteur du faisceau occulté change de valeur. Dans l'exemple présenté, chaque source est distante d'environ 30 300 mm du réflecteur, chaque faisceau émis présente un diamètre maximal au niveau du réflecteur d'environ 50 mm, chaque faisceau de détection (réfléchi) présente un diamètre maximal au niveau du réflecteur d'environ 30 mm et un diamètre à mi-chemin entre réflecteur et récepteur d'environ 20 mm. Une telle configuration permet de détecter de façon fiable tout cordon de diamètre supérieur à 16 mm, sans fausse détection due aux sarments de vigne, de diamètre généralement inférieur à 15mm. Dans cet exemple, l'épaisseur du passage de cordon est d'environ 25 mm, permettant de laisser passer sans fausse détection tout cordon de diamètre inférieur à 30 mm. Toujours dans cet exemple, la largeur de la trouée de piquet 10 est comprise entre 55 mm et 115mm, par exemple de l'ordre de 85 mm, ce qui permet de détecter correctement tout piquet de palissage de largeur inférieure à 80 mm. La largeur de la trouée de piquet peut aussi permettre d'éviter de fausse détection de cordon due à deux sarments croisant simultanément chacun un faisceau de la paire supérieure : en effet, si dans une vigne les sarments sont sélectionné pour 15 ne pousser qu'à intervalle de 300 mm par exemple, il est impossible que deux sarments occultent simultanément les deux faisceaux de la paire supérieure, espacés d'environ 85 mm par exemple. En figure 4, le dispositif de détection est représenté de façon schématique en situation sur un rang de pieds 46 vigne palissée en cordons de Royat 20 sur un fil 42 de palissage maintenu par des piquets 41 de palissage. Ledit dispositif de détection est déplacé, selon cette représentation, de la gauche vers la droite et est suivi d'un outil 45 de prétaille des sarments 43 de vigne. Ici, les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont représentés de façon schématique en coupe dans le plan de la vigne. 25 Lorsque le cordon de vigne est situé dans le passage de cordon du dispositif de détection, l'outil coupe les sarments 43 à une hauteur déterminée au-dessus du cordon 40 de façon à n'en laisser que les bases 44. Si les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 descendent, par exemple parce que les roues de la machine passent dans un creux, le cordon 40 va 30 occulter les faisceaux de la paire supérieure 33, 38. Ainsi, une action corrective peut être engagée telle que : relever les faisceaux jusqu'à ce qu'aucun ne soit plus occulté, et relever l'outil 45 de prétaille de la même hauteur, simultanément ou après un délai prédéterminé. Comme cela est visible en figure 4, il est très peu probable 5 que deux sarments occultent simultanément les deux faisceaux de la paire supérieure. De plus, comme vu ci-dessous, le choix du diamètre des faisceaux permet normalement d'éviter toute détection de sarment. En outre, comme décrit ci-après une éventuelle occultation des faisceaux de la paire supérieure par deux sarments est évitée par filtrage 10 temporel des signaux de détection. De plus, un dispositif selon l'invention fait la distinction entre des pieds 46 de vigne et les piquets 41 de palissage. En effet, les pieds 46 de vigne ne sont traversés que par les faisceaux de la paire inférieure 23, 28, tandis que les piquets 41 de palissage sont détectés par la paire avant 23, 33 et arrière 28, 38. 15 Lorsqu'une machine agricole commence le traitement d'un rang de plantes palissées, le dispositif de détection est disposé à une hauteur arbitraire par rapport au cordon 40. Le cas particulier où la hauteur arbitraire est telle que le cordon 40 est dans le passage de cordon n'est pas représenté. Les étapes décrites ci-après peuvent néanmoins être menées pour s'assurer que cela est bien le 20 cas. En figure 5, cette hauteur arbitraire est telle que tous les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont au-dessous du cordon 40, lesdits faisceaux de la paire supérieure étant à une hauteur 01. Dans une première étape, les faisceaux de détection 23, 28, 25 33, 38 sont déplacés vers le haut sur une distance 01-H, à moins que la paire supérieure 33, 38 ne soit occultée avant par le cordon 40. Si la paire supérieure 33, 38 de faisceaux est occultée par le cordon 40 avant d'atteindre la position H, les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont stoppés en hauteur, pour une position de la paire supérieure 33, 38 correspondant au point Cl. En figure 6, la hauteur arbitraire est telle que tous les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont au-dessus du cordon 40, lesdits faisceaux de la paire supérieure étant à une hauteur 02. Dans une première étape, les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont déplacés vers le haut sur une distance 02-H, à moins que la paire supérieure 33, 38 ne soit occultée avant par le cordon 40. Si la paire supérieure 33, 38 de faisceaux n'est pas occultée par le cordon 40 lorsqu'elle atteint la position H, les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont stoppés en hauteur. Dans une deuxième étape, consécutive à la première étape, les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont déplacés vers le bas sur une distance H-P supérieure en valeur absolue à la distance 02-H, à moins que la paire inférieure 23, 28 ne soit occultée avant par le cordon 40. Si la paire inférieure 23, 28 de faisceaux est occultée par le cordon 40 avant que les faisceaux 33, 38 n'atteignent la position P, les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont stoppés en hauteur, pour une position de la paire inférieure 23, 28 correspondant au point C2. En figure 7, un deuxième mode de réalisation d'un dispositif conforme à l'invention est représenté. Comme dans le premier mode de réalisation, il comprend deux sources 20, 25 et deux récepteurs 21, 26 destinés à être disposés d'un premier côté d'une plante palissée, leurs faisceaux 22, 27 étant réfléchis sous forme de faisceaux de détection 23, 28 par un réflecteur 54 destiné à être disposé de l'autre côté de la plante palissée. Ces deux sources 20, 25 sont disposées à la même hauteur de façon à former une paire inférieure 23, 28 de faisceaux de détection. De même, deux autres sources 30, 35 et deux autres récepteurs 31, 36 sont destinés à être disposés du deuxième côté de la plante palissée, tandis que leurs réflecteurs 34, 39 respectifs sont destinés à être disposés sur le premier côté, opposé, de la plante. Ces deux autres sources 30, 35 et deux autres récepteurs 31, 36 correspondants sont disposés à la même hauteur, mais plus haut que les faisceaux de la paire inférieure, de façon à former une paire supérieure 33, 38 de faisceaux de détection. Néanmoins, dans ce deuxième mode de réalisation, une cinquième source 50 et un cinquième récepteur 51 ont été ajoutés du côté des sources 20, 25 formant lesdits faisceaux de détection de la paire inférieure 23, 28. Ladite cinquième source 50 émet un faisceau de lumière, qui est réfléchi par un réflecteur 54, et qui est au moins pour partie reçu par ledit cinquième récepteur 51, de sorte qu'un faisceau de détection, dit faisceau 57 de suivi bas, est formé. Les cinquième source 50 et cinquième récepteur 51 sont disposés plus bas que les sources 20, 25 formant lesdits faisceaux de détection de la paire inférieure 23, 28, de sorte que ledit faisceau 57 de suivi bas est plus bas que la paire inférieure 23, 28. En outre, dans ce deuxième mode de réalisation, une sixième source 55 et un sixième récepteur 56 ont été ajoutés du côté des sources 30, 35 formant lesdits faisceaux de détection de la paire supérieure 33, 38. Ladite sixième source 55 émet un faisceau de lumière, qui est réfléchi par un réflecteur 53, et qui est au moins pour partie reçu par ledit sixième récepteur 56, de sorte qu'un faisceau de détection, dit faisceau 58 de suivi haut, est formé. La sixième source 55 et le sixième récepteur 56 sont disposés plus haut que les sources 30, 35 formant lesdits faisceaux de détection de la paire supérieure 33, 38, de sorte que ledit faisceau 58 de suivi haut est plus haut que la paire supérieure 33, 38. Dans le précédent mode de réalisation, la hauteur de la zone 20 de suivi correspond à la hauteur du passage 48 de cordon. Dans ce deuxième mode de réalisation, la hauteur de la zone de suivi est plus importante que la hauteur du passage 48 de cordon. La hauteur de la zone de suivi correspond à l'écartement vertical entre le faisceau 57 de suivi bas et le faisceau 58 de suivi haut. La zone de suivi présente avantageusement une hauteur 25 supérieure ou égale à la hauteur du passage de cordon. La zone de suivi présente avantageusement une hauteur supérieure d'au moins 20 mm à la hauteur du passage de cordon, notamment de l'ordre de 40 mm supérieure à la hauteur du passage de cordon, et avantageusement inférieure ou égale à 60mm de plus que la hauteur du passage de cordon. Ainsi, le faisceau 57 de suivi bas est avantageusement disposé à 30 une hauteur de 0 mm à 30 mm au-dessous de la paire inférieure 23, 28, notamment à une hauteur d'environ 20 mm au-dessous. le faisceau 58 de suivi haut est avantageusement disposé à une hauteur de 0 mm à 30 mm au-dessus de la paire supérieure 33, 38, notamment à une hauteur d'environ 20 mm au-dessus. Néanmoins, comme représenté en figure 2, les outils coupe de la vigne sont disposés à une distance horizontale en arrière du dispositif de détection. Lorsque les déplacements verticaux des outils de taille sont simultanés aux déplacements verticaux du dispositif de détection, cette distance horizontale introduit un risque de coupe du cordon. Ainsi, conformément à l'invention, avec un faisceau 58 de suivi haut additionnel, lorsqu'un cordon coupe la paire supérieurs 33, 38 de faisceaux de détection, le dispositif de détection (et donc les outils de taille) n'est pas immédiatement déplacé vers le haut, tant que le faisceau 58 de suivi haut n'est pas lui aussi coupé par le cordon. Néanmoins, avantageusement et selon l'invention, le dispositif de détection est remonté après une durée prédéterminée à partir de la coupure de la paire supérieurs 33, 38, ou sur détection d'une coupure du faisceau 58 de suivi haut. Il en va de même respectivement vers le bas, avec la paire inférieure 23, 28 et le faisceau 57 de suivi bas. La hauteur des sources 50, 55 additionnelles par rapport aux sources 20, 25, 30, 35 permet donc de définir la hauteur de la zone de suivi. La hauteur de la zone de suivi peut avantageusement être adaptée en fonction d'un type de vigne. Par exemple une pré-sélection de trois valeurs peut être proposée à l'utilisateur d'une machine agricole selon l'invention équipée d'un dispositif de détection selon l'invention. Avantageusement, chaque source 50, 55 additionnelle est placée strictement entre une source avant et une source arrière, c'est-à-dire qu'elle n'est pas dans un plan vertical commun avec une source avant ou une source arrière. En outre, chaque source 50, 55 additionnelle est disposée dans une position distincte de la position médiane entre source avant et source arrière. Les outils de taille sont avantageusement disposés à une hauteur d'environ 25 mm au-dessus du plan médian du passage de cordon. 25 mm de sarment en moyenne sont donc laissés au-dessus du cordon après la coupe. Cette hauteur permet aussi d'éviter la coupe accidentelle de cordon, notamment dans le cas d'un cordon irrégulier. Dans ce mode de réalisation, seuls deux réflecteurs 53, 54 sont disposés respectivement de part et d'autre d'un espace ménagé pour le passage d'une vigne palissée. Un premier réflecteur 53 de grandes dimensions est disposé du côté gauche, en regard des sources 30, 35, 55 disposées du côté droit d'une vigne 10 palissée par rapport au sens d'avancement normal du dispositif le long de la vigne, et un deuxième réflecteur 54 est disposé du côté droit, en regard des sources 20, 25, 50 disposées du côté gauche d'une vigne palissée, la gauche et la droite étant entendues par rapport à un sens d'avancement normal du dispositif le long de la vigne. De tels réflecteurs de grande dimensions permettent de réduire les besoins de 15 précision dans l'assemblage et/ou l'installation d'un dispositif conforme à l'invention, ainsi que de réduire le risque d'erreur de détection à cause des vibrations et/ou de modifications minimes de la position d'un boîtier émetteur/récepteur. Par exemple chaque réflecteur présente une largeur d'environ 20 5 cm et une longueur d'environ 10 cm. Chaque réflecteur présente une rémission de 0,2 degrés. Chaque réflecteur présente un taux de réflexion de 60,133 mcd/lx. En outre, dans ce deuxième mode de réalisation, les boîtiers émetteur/récepteur sont disposés verticalement afin d'obtenir une meilleure compacité du dispositif dans le sens horizontal. 25 En figure 8, des étapes d'un procédé conforme à l'invention sont représentées, qui concernent l'initialisation d'un dispositif selon l'invention, permettant la recherche d'un cordon de vigne. De telles étapes sont avantageusement mises en oeuvre au début d'un rang de culture pour placer le cordon dans le passage de cordon. Préalablement à l'étape 70, les faisceaux de détection 23, 28, 33, 38 sont placés, comme vu en figures 5 et 6, à une hauteur arbitraire par rapport au cordon. À partir de l'étape 70, les faisceaux de détection 23,28, 33,38 sont déplacés vers le haut. En particulier une unité de traitement d'un dispositif de détection selon l'invention produit un signal de commande visant à faire monter lesdits faisceaux de détection. L'unité de traitement mesure le déplacement vertical desdits faisceaux au fur et à mesure de leur montée. Plus particulièrement, l'unité de traitement reçoit des signaux d'une règle optique disposée de façon à mesurer les déplacements verticaux des faisceaux de détection. Puis l'unité de traitement passe à l'étape 71. L'étape 71 correspond à une surveillance permanente des signaux de détection produit par la paire supérieure 33,38 de faisceaux, ladite surveillance étant menée par l'unité de traitement du dispositif de détection Si, à l'étape 71 la paire supérieure 33,38 de faisceaux est occultée, l'unité de traitement passe à l'étape 72. À l'étape 72, la montée des faisceaux de détection est stoppée : une telle occultation simultanée des deux faisceaux de la paire supérieure correspond à une détection de cordon. Un dispositif de détection selon l'invention est alors initialisé et en bonne position pour pouvoir être déplacé le long de cordons de vigne palissée en cordons, par exemple en cordons de Royat. Si, à l'étape 71 aucun des faisceaux de la paire supérieure 33,38 n'est occulté, ou si un seul des faisceaux de la paire supérieure 33,38 est occulté, l'unité de traitement passe à l'étape 73. À l'étape 73, l'unité de traitement compare la mesure du déplacement vertical desdits faisceaux à une valeur, dite valeur de montée, prédéterminée enregistrée en mémoire. Ladite valeur de montée prédéterminée correspond par exemple à la distance 01-H représentée en figure 5. Tant que la valeur de la mesure du déplacement vertical desdits faisceaux est inférieure à cette valeur de montée prédéterminée, l'unité de traitement passe à l'étape 74. À l'étape 74, l'unité de traitement compare la hauteur desdits 5 faisceaux à une hauteur maximale correspondant à une butée mécanique haute de déplacement en hauteur desdits faisceaux. Si la hauteur desdits faisceaux est inférieure à cette hauteur maximale, l'unité de traitement poursuit les étapes 70 à 74. Si la hauteur dudit faisceau est égale à cette hauteur maximale, l'unité de traitement passe à l'étape 75. 10 Si, à l'étape 73, la valeur de la mesure du déplacement vertical desdits faisceaux est supérieure ou égale à la valeur de montée prédéterminée, l'unité de traitement passe à l'étape 75. Bien que présenté successivement dans la figure 7, les étapes 70 à 74 sont menées simultanément par l'unité de traitement. 15 À l'étape 75, les faisceaux de détection 23,28, 33,38 sont déplacés vers le bas. En particulier une unité de traitement d'un dispositif de détection selon l'invention produit un signal de commande visant à faire descendre lesdits faisceaux de détection. L'unité de traitement mesure le déplacement vertical desdits faisceaux au fur et à mesure de leur descente. Puis l'unité de traitement passe 20 à l'étape 76. L'étape 76 correspond à une surveillance permanente des signaux de détection produit par la paire inférieure 23,28 de faisceaux, ladite surveillance étant menée par l'unité de traitement du dispositif de détection Si, à l'étape 76 la paire inférieure 23,28 de faisceaux est 25 occultée, l'unité de traitement passe à l'étape 77. À l'étape 77, la descente des faisceaux de détection est stoppée : une telle occultation simultanée des deux faisceaux de la paire inférieure correspond à une détection de cordon. Un dispositif de détection selon l'invention est alors initialisé et en bonne position pour pouvoir être déplacé le long de cordons 30 de vigne palissée en cordons, par exemple en cordons de Royat. Si, à l'étape 76 aucun des faisceaux de la paire inférieure 23,28 n'est occulté, ou si un seul des faisceaux de la paire supérieure 33,38 est occulté, l'unité de traitement passe à l'étape 78. À l'étape 78, l'unité de traitement compare la mesure du déplacement vertical desdits faisceaux à une valeur, dite valeur de descente, prédéterminée enregistrée en mémoire. Ladite valeur de descente prédéterminée correspond par exemple à la distance H-P représentée en figure 6. Ladite valeur de descente prédéterminée est distincte, en valeur absolue, de la valeur de montée prédéterminée. Tant que la valeur de la mesure du déplacement vertical desdits faisceaux est inférieure à cette valeur prédéterminée, l'unité de traitement passe à l'étape 79. À l'étape 79, l'unité de traitement compare la hauteur desdits faisceaux à une hauteur minimale correspondant à une butée mécanique basse de déplacement en hauteur desdits faisceaux. Si la hauteur desdits faisceaux est supérieure à cette hauteur minimale, l'unité de traitement poursuit les étapes 75 à 79. Si la hauteur dudit faisceau est égale à cette hauteur minimale, l'unité de traitement passe à l'étape 80. Si, à l'étape 78, la valeur de la mesure du déplacement vertical desdits faisceaux est inférieure ou égale à la valeur de descente prédéterminée, l'unité de traitement revient à l'étape 70. Bien que présentées successivement dans la figure 7, les étapes 75 à 79 sont menées simultanément par l'unité de traitement. À l'étape 80, les valeurs absolues de la valeur de descente prédéterminée et de la valeur de montée prédéterminée sont inversées : si la valeur absolue de la valeur de descente prédéterminée était supérieure à la valeur absolue de la valeur de montée prédéterminée lors d'un premier cycle des étapes 70 à 80, pour un cycle consécutif des étapes 70 à 80 la valeur absolue de la valeur de descente prédéterminée est inférieure à la valeur absolue de la valeur de montée prédéterminée. En figure 9, des étapes d'un procédé conforme à l'invention sont représentées, qui concernent le guidage d'un outil par rapport à un cordon de vigne et un test périodique de présence du cordon dans le passage de cordon. Ces étapes sont exemplifiées avec le cas des faisceaux de la paire supérieure 33, 38. Néanmoins des étapes tout à fait équivalentes sont menées en parallèle en ce qui concerne la paire inférieure 23, 28 ; les références à la paire supérieure et inférieure et aux actions de montée ou de descente étant inversées. L'étape 83 correspond à une surveillance permanente des signaux de détection produits par la paire supérieure 33, 38 de faisceaux, ladite surveillance étant menée par l'unité de traitement du dispositif de détection. Si, à l'étape 83 aucun des faisceaux de la paire supérieure 33, 38 n'est occulté, ou si un seul des faisceaux de la paire supérieure 33, 38 est occulté, l'unité de traitement reste à l'étape 83. En effet, une fois que le cordon est dans le passage de cordon (cf. Figure 7), tant que le dispositif ne détecte pas le cordon, celui-ci est dans le passage de cordon. Si, à l'étape 83 la paire supérieure 33, 38 est occultée, c'est-à-dire que le faisceau 33 et le faisceau 38 sont occultés simultanément, l'unité de traitement passe à l'étape 84. À l'étape 84, l'unité de traitement mesure la durée d'occultation de la paire supérieure 33, 38 et compare cette durée à une durée, dite durée de filtrage, prédéterminée enregistrée en mémoire. La mesure de la durée d'occultation n'est interrompue que lorsque l'un au moins des faisceaux de la paire supérieure n'est plus occulté. Si la durée mesurée d'occultation est inférieure à ladite durée de filtrage, l'unité de traitement revient à l'étape 83 et, le cas échéant, repasse à l'étape 84 si la paire supérieure 33, 38 est toujours occultée, et continue la mesure de la durée d'occultation, et la compare de nouveau à la durée de filtrage, etc. Si la durée mesurée d'occultation est supérieure à ladite durée de filtrage, l'unité de traitement passe à l'étape 85. À l'étape 85, l'unité de traitement produit un signal de commande visant à remonter les faisceaux du dispositif de détection. En effet, si la durée d'occultation est supérieure à la durée de filtrage, cela signifie que la paire supérieure est bien occultée par le cordon, et non par une paire de sarments. L'unité de traitement passe ensuite aux étapes 86 et 89. L'étape 86 correspond à une surveillance des signaux de détection produits par la paire supérieure 33, 38 de faisceaux, par l'unité de traitement. Tant que la paire supérieure 33, 38 reste occultée l'unité de traitement poursuit (ou renouvelle) l'étape 85. Dès lors qu'au moins un faisceau de la paire supérieure 33, 38 n'est plus occulté, l'unité de traitement passe à l'étape 87. À l'étape 87 l'unité de traitement arrête le déplacement des faisceaux de la paire supérieure 33,38. Puis l'unité de traitement passe à l'étape 88. À l'étape 88 l'unité de traitement mesure le déplacement total des faisceaux de la paire supérieure 33, 38 réalisé entre le début de l'étape 85 et l'étape 87 et utilise cette donnée pour l'étape 90. À l'étape 89, facultative, l'unité de traitement attend l'écoulement d'un délai permettant de décaler dans le temps le déplacement d'un ou plusieurs outils de machine agricole par rapport au déplacement des faisceaux du dispositif de détection. Une fois ce délai écoulé, l'unité de traitement passe à l'étape 90. À l'étape 90, l'unité de traitement produit un signal de commande visant à remonter le ou les outils de la machine agricole en fonction de la mesure de déplacement réalisé à l'étape 88. L'unité de traitement revient ensuite à l'étape 83. En outre, à intervalle de temps régulier l'unité de traitement vérifie que le cordon est toujours dans le passage de cordon. À cet effet l'unité de traitement mène aussi en parallèle l'étape 81. À l'étape 81, l'unité de traitement mesure une durée, dite durée de non-occultation, écoulée depuis la fin de la dernière occultation de la paire supérieure 33,38 et la compare à une durée, dite durée de test, prédéterminée enregistrée en mémoire. L'unité de traitement reste à l'étape 81 tant que la durée de non-occultation mesurée est inférieure à ladite durée de test. Lorsque la durée de non-occultation mesurée est supérieure à ladite durée de test, l'unité de traitement passe à l'étape 82. À l'étape 82, l'unité de traitement produit un signal de commande visant à descendre les faisceaux d'un déplacement prédéterminé selon une valeur enregistrée en mémoire. Ladite valeur de déplacement est adaptée pour permettre de provoquer l'occultation de la paire supérieure 33,38 par le cordon 40 lorsque celui-ci se trouve dans le passage 48 de cordon. Alternativement, l'unité de traitement produit un signal de commande visant à descendre les faisceaux jusqu'à ce que les faisceaux de la paire supérieure soit occultés, ce qui est détecté à l'étape consécutive 83 ; auquel cas la descente desdits faisceaux est alors stoppée. En figure 10, des étapes d'un procédé conforme à l'invention sont représentées, qui concernent la détection d'un piquet de palissage. L'étape 91 correspond à une surveillance permanente des signaux de détection produits par la paire avant 23,33 de faisceaux, ladite surveillance étant menée par l'unité de traitement du dispositif de détection. Si, à l'étape 91 aucun des faisceaux de la paire avant 23,33 n'est occulté, ou si un seul des faisceaux de la paire avant 23,33 est occulté, l'unité de traitement reste à l'étape 91. En effet, une occultation d'un seul des faisceaux de la paire avant 23,33 -en particulier du faisceau 33 de la paire avant appartenant aussi à la paire supérieure- peut correspondre à un passage de sarment devant ledit faisceau 33. Si, à l'étape 91 la paire avant 23,33 est occultée, c'est-à-dire que le faisceau 23 et le faisceau 33 sont occultés simultanément, l'unité de traitement passe à l'étape 92. L'étape 92 correspond à l'écoulement d'un délai, dit délai d'attente de piquet, déterminé à partir de l'occultation des faisceaux 23,33 de la paire avant. Un tel délai d'attente de piquet peut être prédéterminé et enregistré en mémoire, ou peut être calculé en fonction de paramètres tels que, par exemple, la vitesse de déplacement des faisceaux (d'une machine agricole) le long d'un cordon de plante palissée. Lors de l'occultation simultanée des deux faisceaux de la paire avant 23,33, l'unité de traitement déclenché un chronomètre. À l'étape 92 l'unité de traitement comparé la valeur de ce chronomètre avec ledit délai d'attente de piquet. Tant que le délai d'attente de piquet n'est pas écoulé, l'unité de traitement mène l'étape 93. À l'étape 93, une surveillance des signaux de détection produits par la paire arrière 28,38 de faisceaux est menée par l'unité de traitement du dispositif de détection. Tant que la paire arrière 28,38 n'est pas occultée, l'unité de traitement mène l'étape 92. Si le délai d'attente de piquet est écoulé sans détection d'occultation de la paire arrière 28,38, l'unité de traitement revient à l'étape 91. À l'étape 93, si la paire arrière 28,38 est occultée (dans le délai d'attente de piquet), l'unité de traitement passe à l'étape 94. À l'étape 94, facultative, l'unité de traitement déclenche un chronomètre et compare la valeur du chronomètre à un délai, dit délai d'outil, déterminé. Le délai d'outil est soit prédéterminé et enregistré en mémoire, soit choisi en fonction de certains paramètres dans une table de valeurs enregistrées en mémoire, soit calculée en fonction de certains paramètres tels que, par exemple, la vitesse de déplacement des faisceaux/d'un outil/d'une machine agricole le long d'un cordon de la plante palissée. Une telle vitesse peut par exemple être déterminée à partir de l'intervalle de temps écoulé entre l'occultation de la paire avant 23,33 et l'occultation de la paire arrière 28,38 par un piquet de palissage. L'unité de traitement reste à l'étape 94 tant que la valeur du chronomètre est inférieure audit délai d'outil. Lorsque la valeur du chronomètre est supérieure ou égale audit délai d'outil, l'unité de traitement passe à l'étape 95. À l'étape 95, l'unité de traitement produit un signal de commande visant à écarter latéralement le ou les outils du cordon de vigne, puis passe à l'étape 96. À l'étape 96, l'unité de traitement déclenche un chronomètre et compare la valeur du chronomètre à un délai, dit délai d'écartement, déterminé. Comme pour le délai d'outil, le délai d'écartement est soit prédéterminé et enregistré en mémoire, soit choisi en fonction de certains paramètres dans une table de valeurs enregistrées en mémoire, soit calculée en fonction de certains paramètres tels que, par exemple, la vitesse de déplacement d'un outil/d'une machine agricole le long d'un cordon de la plante palissée. L'unité de traitement reste à l'étape 96 tant que la valeur du chronomètre est inférieure audit délai d'écartement. Lorsque la valeur du chronomètre est supérieure ou égale audit délai d'écartement, l'unité de traitement passe à l'étape 97. À l'étape 97, l'unité de traitement produit un signal de commande visant à ramener latéralement le roulis outil dans leur position nominale de travail par rapport au cordon de vigne. L'unité de traitement revient ensuite à l'étape 91. En figure 11, des étapes d'un procédé conforme à l'invention sont représentées, qui concernent la gestion d'une machine selon l'invention lors de la non-détection temporaire d'un cordon de plante palissée. En ce qui concerne la vigne, les cordons ne sont pas toujours dans la continuité les uns des autres, de sorte qu'il existe des espaces exempts de cordons entre deux pieds de vigne. En outre, de nombreuses vignes portent deux cordons : un cordon de chaque côté d'un pied de vigne. Les deux cordons sont horizontaux, tandis que le pied est vertical. Les deux cordons présentent donc une zone de courbure au niveau du pied, de sorte qu'ils forment entre eux un espace en forme de «V » exempt de cordon (juste au-dessus du pied de vigne). Dès lors, dans certains modes de réalisation du suivi d'un cordon de plante palissé conformes à l'invention, cette absence temporaire de 30 cordon peut poser problème. En effet, dans certains modes de réalisation, notamment dans des modes de réalisation dans lesquels le dispositif comprend au moins un faisceau de suivi haut en plus de la paire supérieure et de la paire inférieure de faisceaux de détection, le suivi du cordon est réalisé en plaçant la paire supérieure de faisceaux de détection au niveau du cordon de vigne. Le cordon de vigne est alors suivi de façon active. Dans de tels modes de réalisation le passage de cordon entre faisceau inférieur et faisceau supérieur sert donc principalement à initialiser la position des faisceaux par rapport au cordon, ou à rechercher un cordon de vigne. Dans de tels modes de réalisation, la fin d'un cordon est donc détecté dès lors que l'un ou les deux faisceaux de détection de la paire supérieure n'est (ne sont) plus occulté(s). Pour remédier à cette situation et placer correctement les faisceaux de détection par rapport au cordon suivi dans le rang de plantes palissées, les étapes de procédé suivante peuvent être mises en oeuvre. Dans l'étape 110, l'unité de traitement détecte qu'aucun des deux faisceaux de détection de la paire supérieure 33, 38 n'est plus occulté, ce qui correspond soit à un déplacement vertical relatif entre les faisceaux et le cordon, soit à une fin de cordon. L'unité de traitement déclenche un chronomètre et passe alors à l'étape 111. À l'étape 111, l'unité de traitement vérifie que la paire supérieure est encore non-occultée. Si tel n'est pas le cas, c'est-à-dire que chaque faisceau de détection de la paire supérieure 33, 38 est de nouveau occulté, l'unité de traitement passe à l'étape 112 dans laquelle des étapes de suivi du cordon sont menées. Si tel est le cas, l'unité de traitement passe à l'étape 113. À l'étape 113, l'unité de traitement compare la valeur du chronomètre déclenché à l'étape 110 à une valeur prédéterminée mémorisée. Tant que la valeur du chronomètre est inférieure à la valeur prédéterminée, et que la paire supérieure reste non-occultée, l'unité de traitement poursuit en boucle les étapes 111 et 113. Lorsque la valeur du chronomètre est supérieure ou égale à la valeur prédéterminée, l'unité de traitement passe à l'étape 114. À l'étape 114, l'unité de traitement produit un signal de commande pour faire monter les faisceaux du dispositif de détection d'un pas déterminé, puis incrémente un compteur de pas d'une unité, et passe ensuite à l'étape 115. L'étape 113 correspond à une surveillance des signaux de détection produits par la paire inférieure 23, 28 par l'unité de traitement du dispositif de détection. Si, à l'étape 113, les faisceaux de détection de la paire inférieure 23, 28 sont simultanément occultés, l'unité de traitement passe à l'étape 116. Si, à l'étape 113, les faisceaux de détection de la paire inférieure 23, 28 ne sont pas occultés (au moins l'un des faisceaux n'est pas occulté), l'unité de traitement passe à l'étape 118. L'étape 116 correspond à un procédé de recherche d'un cordon comprenant plusieurs étapes, tel que décrit par exemple en figure 8. Une fois le cordon trouvé, c'est-à-dire que la paire supérieure 33, 38 est de nouveau occultée, l'unité de traitement passe à l'étape 112. À l'étape 112 des étapes de suivi du cordon sont menées. À l'étape 118, l'unité de traitement compare la valeur du 20 compteur de pas avec une valeur prédéterminée enregistrée en mémoire. Si la valeur du compteur de pas est inférieure à la valeur prédéterminée enregistrée en mémoire, l'unité de traitement repasse à l'étape 114. Si la valeur du compteur de Paris est égale à la valeur prédéterminée enregistrée en mémoire, unité de traitement passe à l'étape 119. 25 À l'étape 119 un procédé de recherche d'un cordon ou un procédé équivalent comprenant une ou plusieurs étapes est suivi. Une fois le cordon trouvé, c'est-à-dire que la paire supérieure 33, 38 est de nouveau occultée, l'unité de traitement passe à l'étape 112. L'invention peut faire l'objet de nombreuses autres variantes 30 de réalisation non représentées. Ainsi, un dispositif conforme à l'invention comprend avantageusement deux paires de faisceaux. Néanmoins, rien n'empêche de prévoir qu'un tel dispositif comprenne plus de quatre faisceaux, par exemple trois paires de faisceaux, ou encore un nombre impair de faisceaux. En particulier, dans certains modes de réalisation de l'invention, il est envisagé de prévoir cinq faisceaux répartis en une paire supérieure, une paire inférieure, et un faisceau de suivi haut additionnel. Rien n'empêche, conformément à l'invention de prévoir d'autres formes de faisceau de détection et/ou d'autres dispositions de faisceaux de 10 détection. De même rien n'empêche de prévoir d'autres formes de passage de cordon ou de trouée de piquet. Par ailleurs, rien n'empêche qu'une machine agricole selon l'invention comprenne plusieurs dispositifs selon l'invention, par exemple à des hauteurs distinctes pour des plantes palissées de façon étagée, ladite machine 15 comprenant par exemple deux rangées d'outils. Un dispositif selon l'invention est compatible avec de nombreux types de plantes palissées, ainsi qu'avec de nombreux types de machine agricole, en particulier avec tous types d'outils de traitement, mécanique ou chimique, de plantes. 20 REVENDICATIONS1/ - Dispositif de détection d'un cordon (40) de plante (46) palissée sur au moins un fil (42) de palissage maintenu par une pluralité de piquets (41) de palissage, comprenant : - au moins quatre sources (20, 25, 30, 35) de rayonnement électromagnétique adaptées pour pouvoir émettre chacune un faisceau (22, 27, 32, 37) de lumière, - au moins quatre récepteurs (21, 26, 31, 36) de rayonnement électromagnétique agencés pour pouvoir au moins pour partie recevoir chacun l'un 10 des faisceaux (23, 28, 33, 38) de lumière respectivement émis par chacune desdites sources, lesdites sources (20, 25, 30, 35) et lesdits récepteurs (21, 26, 31, 36) étant agencés de sorte qu'au moins quatre faisceaux (23, 28, 33, 38) de lumière ménagent entre eux : 15 - un passage, dit passage (48) de cordon, de forme et de dimensions adaptées pour permettre audit cordon (40) de se trouver entre une première paire, dite paire supérieure (33, 38), de faisceaux et une deuxième paire, dite paire inférieure (23, 28), de faisceaux, sans occulter de faisceau de ladite paire supérieure ni de ladite paire inférieure, 20 - une trouée, dite trouée (47) de piquet : - entre une troisième paire, dite paire avant (23, 33), de faisceaux comprenant un premier faisceau (33) de ladite paire supérieure et un premier faisceau (23) de ladite paire inférieure, et - une quatrième paire, dite paire arrière (28, 38), de faisceaux 25 comprenant le deuxième faisceau (38) de ladite paire supérieure et le deuxième faisceau (28) de ladite paire inférieure, - de forme et de dimensions adaptées pour accueillir au moins un piquet (41) de palissage sans occulter de faisceau de ladite paire avant ni de ladite paire arrière.2/ - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que : - lesdites sources (20, 25, 30, 35) sont adaptées pour pouvoir émettre un faisceau (22, 27, 32, 37) de lumière dans une gamme de fréquences, dite gamme de détection, déterminée, - chaque récepteur (21, 26, 31, 36) est adapté pour pouvoir produire un signal de détection représentatif de la réception ou de l'occultation d'un faisceau de lumière dans ladite gamme de détection, - il comprend en outre une unité de traitement de signaux de détection produits par lesdits récepteurs. 3/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que lesdites sources (20, 25, 30, 35) et lesdits récepteurs (21, 26, 31, 36) sont agencés de sorte que les faisceaux de ladite paire supérieure (33, 38) sont simultanément occultés par ledit cordon (40). 4/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdites sources (20, 25, 30, 35) et lesdits récepteurs (21, 26, 31, 36) sont agencés de sorte que les faisceaux de ladite paire inférieure (23, 28) sont simultanément occultés par ledit cordon (40). 5/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque faisceau (23, 28, 33, 38) présente une largeur maximale inférieure à 100mm, notamment inférieur à 50mm. 6/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la hauteur du passage (48) de cordon est comprise entre 15 mm et 90 mm, notamment entre 20 mm et 50 mm, et plus particulièrement entre 25 20 mm et 40mm. 7/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que en ce que : - la distance d'enveloppe à enveloppe entre les deux faisceaux de la paire supérieure (33, 38) est comprise entre 20 mm et 300 mm, notamment entre 30 45 mm et 180 mm, plus particulièrement entre 60 mm et 110 mm,- la distance d'enveloppe à enveloppe entre les deux faisceaux de la paire inférieure (23, 28) est comprise entre 20 mm et 300 mm, notamment entre 45 mm et 180 mm, plus particulièrement entre 60 mm et 110 mm. 8/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un réflecteur (24, 29, 34, 39) entre au moins une source (20, 25, 30, 35) et un récepteur (21, 26, 31, 36) d'un même faisceau (23, 28, 33, 38). 9/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que : - il comprend en outre un bâti présentant un premier bras et un deuxième bras, lesdits premier bras et deuxième bras étant disposés de façon à pouvoir être disposés chacun d'un côté de ladite plante (46) palissée, - au moins une source (20, 25) et au moins un récepteur (21, 26) d'un même faisceau (23, 28) sont disposés sur un premier bras dudit bâti, - au moins un réflecteur (24, 29) est disposé sur le deuxième bras, opposé au premier bras, - la source (20, 25), le récepteur (21, 26) et le réflecteur (24, 29) sont disposés de sorte qu'un faisceau (22, 27) de lumière émis par ladite source est au moins pour partie réfléchi par le réflecteur sous forme de faisceau réfléchi, dit faisceau de détection (23, 28), en direction dudit récepteur de façon à ce que le récepteur soit adapté pour produire un signal de détection sur réception dudit faisceau (23, 28) de détection. 10/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - une cinquième source (50) de rayonnement électromagnétique adaptée pour pouvoir émettre un faisceau de lumière, - un cinquième récepteur (51) de rayonnement électromagnétique agencé pour pouvoir au moins pour partie recevoir le faisceau de lumière émis par ladite cinquième source (50),- ladite cinquième source (50) et ledit cinquième récepteur (51) étant agencés de sorte qu'un faisceau (57) de lumière transmis de ladite cinquième source (50) audit cinquième récepteur (51) est disposé plus bas que ladite paire inférieure (23, 28) de faisceaux. 11/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre : - une sixième source (55) de rayonnement électromagnétique adaptée pour pouvoir émettre un faisceau de lumière, - un sixième récepteur (56) de rayonnement électromagnétique agencé 10 pour pouvoir au moins pour partie recevoir le faisceau de lumière émis par ladite sixième source (55), - ladite sixième source (55) et ledit sixième récepteur (56) étant agencés de sorte qu'un faisceau (58) de lumière transmis de ladite sixième source (55) audit sixième récepteur (56) est disposé plus haut que ladite paire supérieure (33, 38) de 15 faisceaux. 12/ - Procédé de détection d'un cordon (40) de plante (46) palissée sur au moins un fil (42) de palissage maintenu par une pluralité de piquets (41) de palissage dans lequel : - au moins quatre sources (20, 25, 30, 35) de rayonnement 20 électromagnétique émettent chacune un faisceau (22, 27, 32, 37) de lumière, - au moins quatre récepteurs (21, 26, 31, 36) de rayonnement électromagnétique sont agencés pour pouvoir au moins pour partie recevoir chacun l'un des faisceaux (23, 28, 33, 38) de lumière respectivement émis par chacune desdites sources, 25 - lesdites sources et lesdits récepteurs sont agencés de sorte que les quatre faisceaux de lumière ménagent entre eux : - un passage, dit passage (48) de cordon, de forme et de dimensions adaptées pour permettre audit cordon (40) de se trouver entre une première paire, dite paire supérieure (33, 38), de faisceaux et une deuxième paire,dite paire inférieure (23, 28), de faisceaux, sans occulter de faisceau de ladite paire supérieure ni de ladite paire inférieure, - une trouée, dite trouée (47) de piquet : - entre une troisième paire, dite paire avant (23, 33), de faisceaux comprenant un premier faisceau (33) de ladite paire supérieure et un premier faisceau (23) de ladite paire inférieure, et - une quatrième paire, dite paire arrière (28, 38), de faisceaux comprenant le deuxième faisceau (38) de ladite paire supérieure et le deuxième faisceau (28) de ladite paire inférieure, - de forme et de dimensions adaptées pour accueillir un piquet (41) de palissage sans occulter de faisceau de ladite paire avant ni de ladite paire arrière, - dans au moins une étape lesdits faisceaux (23, 28, 33, 38) sont déplacés selon une direction parallèle audit cordon (40). 13/ - Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de recherche automatique du cordon (40) dans laquelle lesdits faisceaux (23, 28, 33, 38) sont déplacés selon une direction de recherche, non-parallèle audit cordon : - au moins dans une première étape : - dans un premier sens selon cette direction de recherche, - jusqu'à ce que le cordon (40) occulte au moins une paire de faisceaux choisie parmi ladite paire supérieure (33, 38) et ladite paire inférieure (23, 28), dans la limite d'une première distance prédéterminée, - en l'absence de détection du cordon (40) dans ladite première étape, au 25 moins dans une deuxième étape : - dans un deuxième sens, opposé au premier sens, selon cette direction de recherche, - jusqu'à ce que le cordon (40) occulte au moins une paire de faisceaux choisie parmi ladite paire supérieure (33, 38) et ladite paire inférieure(23, 28), dans la limite d'une deuxième distance prédéterminée, distincte de ladite première distance. 14/ - Procédé selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que : - lesdites sources (20, 25, 30, 35) émettent un faisceau (22, 27, 32, 37) de lumière dans une gamme de fréquences, dite gamme de détection, déterminée, - chaque récepteur (21, 26, 31, 36) produit un signal de détection représentatif de la réception ou de l'occultation d'un faisceau (23, 28, 33, 38) de lumière dans ladite gamme de détection, - une unité de traitement détermine, à partir de chaque signal de détection de la paire supérieure (33, 38) de faisceaux au moins, la durée d'occultation de chaque faisceau de la paire supérieure (33, 38) au moins et la compare à une durée, dite durée de filtrage, prédéterminée. 15/ - Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite unité de traitement mesure une durée, dite durée de non-détection, pendant laquelle les faisceaux de ladite paire supérieure (33, 38) et de ladite paire inférieure (23, 28) ne sont pas occultés pendant une durée supérieure à ladite durée de filtrage, et la compare à une durée, dite durée de test, prédéterminée. 16/ - Machine agricole caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un outil d'entretien d'une plante palissée et un dispositif selon l'une des revendications 1 à 11.