FR 3035874 A1 20161111 FR 1554019 A 20150505 1 Procédé et dispositif de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur L'invention est relative à un procédé de surveillance d'appui pour 5 chariot comportant un moyen de stabilisateur. L'invention est également relative à un dispositif de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur. Un premier but de l'invention est de fournir un nouveau procédé de 10 surveillance d'appui permettant de réagir contre une perte de stabilité due à un tassement du sol ou un enfoncement trop important. Un deuxième but de l'invention est de fournir un nouveau dispositif de surveillance d'appui permettant de réagir contre une perte de stabilité et 15 tenant compte de l'état statique instantané du chariot. L'invention a pour objet un procédé de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur, comportant des étapes de descente du moyen de stabilisateur, de calcul d'élévation prédite, de calcul 20 d'élévation réelle effectué à partir de paramètres mesurés par des capteurs du chariot de manutention et de comparaison des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle pour vérifier leur cohérence. L'invention a également pour objet un dispositif de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur, comportant des moyens 25 de descente du moyen de stabilisateur, de calcul d'élévation prédite, de calcul d'élévation réelle effectué à partir de paramètres mesurés par des capteurs du chariot de manutention et de comparaison des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle pour vérifier leur cohérence. L'invention a enfin pour objet un chariot à moyen de stabilisateur 30 équipé d'un dispositif selon l'invention et utilisant un procédé selon l'invention. 3035874 2 L'invention sera mieux comprise, grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels : La figure 1 représente schématiquement, une vue latérale d'un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention. La figure 2 représente schématiquement, une vue latérale d'un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention. La figure 3 représente schématiquement, une vue latérale d'un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention. La figure 4 représente schématiquement, une vue latérale d'un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention. La figure 5 représente schématiquement, un organigramme de fonctionnement d'un procédé de surveillance d'appui pour chariot selon l'invention. En référence aux figures 1 à 5, les éléments identiques ou fonctionnellement équivalents sont repérés par des chiffres de référence identiques. Un chariot à moyen de stabilisateur de type connu comporte un châssis automoteur comportant un pont avant non oscillant et un pont arrière oscillant, une section fixe de bras télescopique, une section coulissante de bras télescopique et un accessoire solidaire de la section coulissante de bras télescopique apte à porter une charge. Le pont arrière du châssis oscille autour d'un axe. Le pont avant du châssis porte au moins un moyen de stabilisateur. L'ensemble de châssis automoteur portant tous ses équipements et incluant ses ponts avant et arrière possède un centre de gravité situé à une distance selon un angle d'inclinaison par rapport au plan horizontal passant par l'axe du pivot d'articulation du bras télescopique sur le châssis. Des moyens ou capteurs de type connu en soi sont avantageusement 30 prévus pour déterminer continûment les paramètres suivants : - distance et angle d'inclinaison sur l'horizontale du centre de gravité de la section fixe de bras télescopique ; 3035874 3 - distance et angle d'inclinaison sur l'horizontale du centre de gravité de la section coulissante de bras télescopique ; - distance et angle d'inclinaison sur l'horizontale du centre de gravité du chargement incluant l'accessoire du bras télescopique. 5 A partir des valeurs ou paramètres précités continûment mesurés, on calcule continûment une indication de la position instantanée du centre de gravité du chariot à bras télescopique. D'autres moyens de type connu sont avantageusement prévus pour déterminer continûment les paramètres suivants : 10 - les angles d'inclinaison du châssis par rapport à l'horizontale ; - le rayon de braquage du chariot à bras télescopique ; - la vitesse d'avancement du chariot à bras télescopique. L'invention a notamment pour objectif d'améliorer activement la stabilité du chariot en appliquant une action réactive entre le châssis et le 15 moyen de stabilisateur grâce à l'actionnement d'un vérin à double effet du moyen de stabilisateur. L'invention permet ainsi de remédier aux inconvénients d'un défaut du sol en interaction avec le moyen de stabilisateur d'un chariot tout terrain, lequel risque de se retrouver en appui instable et de se renverser. 20 Sur la figure 1, un chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention comporte un châssis 1 automoteur comportant un pont avant 2 non oscillant et un pont arrière 3 oscillant. Le pont arrière du châssis oscille autour d'un axe central. Le pont avant 2 du châssis porte au moins un moyen 4 de 25 stabilisateur. Lorsque le chariot de manutention est immobile en position horizontale, l'opérateur donne une instruction de descente du moyen 4 de stabilisateur. Comme le chariot est immobile en position horizontale, l'opérateur peut en effet actionner le moyen 4 de stabilisateur pour abaisser son patin 4a d'appui au contact du sol, comme représenté à la figure 1. 3035874 4 Lorsque le chariot de manutention reste immobile et si la descente du moyen de stabilisateur ne suffit pas à arriver au contact du sol, l'opérateur donne une nouvelle instruction de descente du moyen 4 de stabilisateur. Cette position représentée à la figure 1 du moyen 4 de stabilisateur 5 avec son patin 4a d'appui au contact du sol est utilisée comme référence initiale de position. Un calcul initial d'élévation prédite est effectué ensuite à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention et en utilisant la référence initiale de position du moyen 4 de stabilisateur avec son patin 4a d'appui au 10 contact du sol. Sur la figure 2, le chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention comportant un châssis 1 automoteur avec un pont avant 2 non oscillant portant au moins un moyen 4 de stabilisateur est immobile en position 15 horizontale. Comme le chariot est immobile en position horizontale, l'opérateur donne une nouvelle instruction de descente du moyen 4 de stabilisateur. L'opérateur actionne le moyen 4 de stabilisateur pour appuyer son patin 4a d'appui sur le sol, comme représenté à la figure 2. 20 Lorsque le chariot de manutention reste immobile et si la descente du moyen de stabilisateur ne suffit pas à soulever le pont avant 2 au-dessus du sol, l'opérateur donne une nouvelle instruction de descente du moyen 4 de stabilisateur. Cette position représentée à la figure 2 du moyen 4 de stabilisateur 25 avec son patin 4a d'appui est obtenue par sortie de la tige 4b du moyen 4 de stabilisateur selon une course C. Un calcul initial d'élévation H prédite est effectué ensuite à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention, en utilisant la référence initiale de position du moyen 4 de stabilisateur avec son patin 4a d'appui au 30 contact du sol et en utilisant la course C de sortie de la tige 4b du moyen 4 de stabilisateur. Le calcul initial d'élévation H prédite peut éventuellement utiliser les caractéristiques de compressibilité du sol lorsqu'elles sont connues. 3035874 5 Sur la figure 3, le chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention comportant un châssis 1 automoteur avec un pont avant 2 non oscillant portant au moins un moyen 4 de stabilisateur est immobile en position 5 soulevée à l'avant. Pendant que le chariot est immobile en position soulevée à l'avant, le calculateur du chariot relié à divers capteurs ou moyens équivalents effectue un calcul initial d'élévation E réelle à partir des paramètres mesurés par les capteurs ou moyens équivalents du chariot de manutention, en utilisant la 10 référence initiale de position du moyen 4 de stabilisateur avec son patin 4a d'appui au contact du sol et en utilisant notamment l'inclinaison mesurée du chariot. Le calcul initial d'élévation réelle E peut éventuellement utiliser les caractéristiques de compressibilité du sol lorsqu'elles sont connues : la figure 15 3 correspond ainsi au cas d'un sol non deformable, par exemple rocailleux. Dans le cas d'un sol non deformable, par exemple rocailleux, l'élévation réelle E de la figure 3 est sensiblement égale à l'élévation prédite H de la figure 2. Dans le cas d'un sol non deformable, le soulèvement du chariot peut 20 ainsi être poursuivi en sécurité et de manière stable. Sur la figure 4, le chariot à moyen de stabilisateur selon l'invention comportant un châssis 1 automoteur avec un pont avant 2 non oscillant portant au moins un moyen 4 de stabilisateur est immobile en position soulevée à l'avant. 25 Pendant que le chariot est immobile en position soulevée à l'avant, le calculateur du chariot relié à divers capteurs ou moyens équivalents effectue un calcul initial d'élévation E réelle à partir des paramètres mesurés par les capteurs ou moyens équivalents du chariot de manutention, en utilisant la référence initiale de position du moyen 4 de stabilisateur avec son patin 4a 30 d'appui au contact du sol et en utilisant notamment l'inclinaison mesurée du chariot. 3035874 6 Le calcul initial d'élévation réelle E peut éventuellement utiliser les caractéristiques de compressibilité du sol lorsqu'elles sont connues : la figure 4 correspond ainsi au cas d'un sol déformable. Dans le cas d'un sol déformable, l'élévation réelle E de la figure 4 est 5 sensiblement inférieure à l'élévation prédite H de la figure 2. Dans le cas d'un sol déformable, le soulèvement du chariot peut être poursuivi en sécurité uniquement en cas de déformation modérée et de tassement modéré du sol. L'invention permet ainsi de remédier aux inconvénients d'un défaut du 10 sol en interaction avec le moyen de stabilisateur d'un chariot tout terrain, lequel risque de se retrouver en appui instable et de se renverser. Sur la figure 5, un procédé selon l'invention de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur comporte des étapes 100 à 112 15 de stabilisation et des étapes 113 à 122 de surveillance d'appui du chariot de manutention. Le procédé selon l'invention débute à une étape 100, dans laquelle le chariot de manutention est immobile et dans laquelle l'opérateur donne une instruction de descente du moyen de stabilisateur. 20 Le procédé continue à l'étape 101 de descente du moyen de stabilisateur. À l'étape 102, un test est effectué pour voir si le chariot de manutention est immobile et si la descente du moyen de stabilisateur est effective pour arriver au contact du sol. 25 Si le test de l'étape 102 conclut au fait que le chariot de manutention n'est pas immobile ou si la descente du moyen de stabilisateur ne suffit pas à arriver au contact du sol, le procédé boucle à l'étape 100 pour recevoir éventuellement une nouvelle instruction de descente du moyen de stabilisateur. 30 Si le test de l'étape 102 conclut au fait que le chariot de manutention est immobile et si la descente du moyen de stabilisateur suffit à arriver au contact du sol, le procédé continue à l'étape 103 dans laquelle un calcul initial d'élévation prédite est effectué à partir des paramètres théoriques du chariot 3035874 7 de manutention, puis à une étape 104 dans laquelle un calcul initial d'élévation réelle est effectué à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention. Une descente additionnelle du moyen de stabilisateur est effectuée à 5 l'étape 105 pour mettre le chariot de manutention en appui sur le moyen de stabilisateur. Le procédé continue à l'étape 106 dans laquelle une actualisation du calcul initial d'élévation prédite est effectuée à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention, puis à une étape 107 dans laquelle une 10 actualisation du calcul initial d'élévation réelle est effectuée à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention. À l'étape 108, un test est effectué pour comparer les calculs d'élévation prédite et les calculs d'élévation réelle et pour vérifier leur cohérence. 15 Si le test de l'étape 108 conclut à la cohérence des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle, le procédé continue à l'étape 109 de désactivation d'alerte, puis à l'étape 111 pour recevoir éventuellement une nouvelle instruction de descente du moyen de stabilisateur. Si le test de l'étape 108 conclut à l'absence de cohérence des calculs 20 d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle, le procédé continue à l'étape 110 d'activation d'alerte, puis à l'étape 111 pour recevoir éventuellement une nouvelle instruction de descente du moyen de stabilisateur. Si l'opérateur a donné une instruction de descente du moyen de 25 stabilisateur à l'étape 111, le procédé boucle à l'étape 105 de descente additionnelle du moyen de stabilisateur. Si l'opérateur n'a donné aucune instruction de descente du moyen de stabilisateur à l'étape 111, le procédé continue à l'étape 112 de fin de stabilisation sur appui du moyen de stabilisateur. 30 Le procédé continue ensuite à l'étape 113 de début de surveillance d'appui pour se subdiviser en une branche de surveillance de déplacements comportant des étapes 114 à 119 et une branche de surveillance de ruptures comportant des étapes 120 à 122. 3035874 8 Le procédé continue à l'étape 114 dans laquelle un calcul initial d'élévation prédite est effectué à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention, puis à une étape 115 dans laquelle un calcul initial d'élévation réelle est effectué à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot 5 de manutention. Le procédé continue à l'étape 116 dans laquelle une actualisation du calcul initial d'élévation réelle est effectuée à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention. À l'étape 117, un test est effectué pour comparer les calculs 10 d'élévation prédite et les calculs d'élévation réelle et pour vérifier leur cohérence. Si le test de l'étape 117 conclut à la cohérence des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle, le procédé continue à l'étape 118 de mise à jour des calculs d'élévation réelle. 15 Si le test de l'étape 117 conclut à l'absence de cohérence des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle, le procédé continue à l'étape 119 d'activation d'alerte révélant des déplacements anormaux et indiquant un risque d'instabilité. Le procédé continue à l'étape 120 dans laquelle une surveillance du sol 20 est effectuée à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention, pour détecter une rupture d'appui. À l'étape 121, un test est effectué pour détecter une descente brusque indésirable du moyen de stabilisateur. Si le test de l'étape 121 conclut à l'absence de descente brusque 25 indésirable du moyen de stabilisateur, le procédé boucle à l'étape 120 de surveillance du sol effectuée à partir des paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention, pour détecter une rupture d'appui. Si le test de l'étape 121 conclut à une descente brusque indésirable du moyen de stabilisateur, le procédé continue à l'étape 122 d'activation d'alerte 30 révélant des chocs ou mouvements brusques anormaux et indiquant un risque d'instabilité. L'opérateur percevant une alerte intervient pour agir sur le moyen de stabilisateur afin de placer le chariot de manutention en situation stable. 3035874 9 Si l'opérateur n'a donné aucune instruction de descente du moyen de stabilisateur à l'étape 111, le procédé continue à l'étape 112 de fin de stabilisation sur appui du moyen de stabilisateur. 5 10 REVENDICATIONS1. Procédé de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur, comportant des étapes de descente du moyen de stabilisateur, de calcul (103) d'élévation prédite, de calcul (104) d'élévation réelle effectué à partir de paramètres mesurés par des capteurs du chariot de manutention et de comparaison (108) des calculs d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle pour vérifier leur cohérence. 2. Procédé selon la revendication 1, comportant une étape (113) de début de surveillance d'appui. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'étape (113) de début de surveillance d'appui est suivie par des étapes (114 - 119) de surveillance de déplacements. 4. Procédé selon la revendication 2 ou la revendication 3, dans lequel l'étape (113) de début de surveillance d'appui est suivie par des étapes (120 - 122) de surveillance de ruptures d'appui. 5. Procédé selon la revendication 1, dans lequel une étape (106) d'actualisation du calcul d'élévation prédite est effectuée à partir des paramètres théoriques du chariot de manutention, et dans lequel une étape (107) d'actualisation du calcul d'élévation réelle est effectuée à partir de paramètres mesurés par les capteurs du chariot de manutention. 6. Dispositif de surveillance d'appui pour chariot comportant un moyen de stabilisateur, comportant des moyens de descente du moyen de stabilisateur, de calcul (103) d'élévation prédite, de calcul (104) d'élévation réelle effectué à partir de paramètres mesurés par des capteurs du chariot de manutention et de comparaison (108) des calculs 3035874 11 d'élévation prédite et des calculs d'élévation réelle pour vérifier leur cohérence. 7. Dispositif selon la revendication 6, comportant des moyens de début de surveillance d'appui. 5 8. Dispositif selon la revendication 7, comportant des moyens (114 - 119) de surveillance de déplacements. 9. Dispositif selon la revendication 7 ou la revendication 8, comportant des moyens (120 - 122) de surveillance de ruptures d'appui. 10.Chariot à moyen de stabilisateur équipé d'un dispositif selon l'une 10 quelconque des revendications 6 à 9 et utilisant un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5.