FR 3030325 A1 20160624 FR 1463186 A 20141223 Procédé de perçage et machine pour la mise en oeuvre de ce procédé ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé de perçage d'une pièce permettant de manière aisée d'orienter l'axe de perçage d'un outil de perçage par rapport à la surface de cette pièce pour assurer sa normalité à cette surface au point de la surface à percer. Elle concerne encore une machine de perçage pour la mise en oeuvre de ce procédé. Arrière-plan technologique Il est connu que l'assemblage par rivetage des peaux de fuselage des structures aéronautiques nécessite une opération de perçage soignée préalable à la pose de la fixation. Ainsi, les précisions dimensionnelle et géométrique du trou, la bonne normalité de l'axe du trou avec la surface du fuselage ainsi que la précision de positionnement du trou sont des critères de qualité importants. On connaît de la demande de brevet W02011/157933 Al au nom de la présente demanderesse, un procédé de positionnement à la normale d'un axe de translation d'un dispositif de vérin. Ce procédé met en oeuvre une architecture de type table croisée X, Y sur laquelle un chariot porteur d'une unité de perçage automatisée (UPA) est mobile en déplacement. Cette unité de perçage dispose d'une architecture mécanique de type glissière et double cardan permettant de positionner l'axe de la broche de perçage normale à la peau de l'aéronef à percer. Cette architecture de mise en normalité de l'axe de perçage est un système passif qui nécessite préalablement à l'exécution de l'opération de perçage, de calculer à partir de la géométrie théorique de la peau de l'aéronef, un point de verrouillage du chariot sur la table croisée, la distance séparant ce point de verrouillage par rapport au point de la surface de la pièce à percer étant déterminée de sorte que la projection normale de ce point de verrouillage à la surface de la pièce, soit le centre du point à percer. Ainsi, les déplacements du chariot portant l'unité de perçage automatisée sont programmés dans le plan de la table croisée, pour être traduits en points de perçage sur une surface courbe de la peau de l'aéronef. Si l'architecture mécanique de type glissière et double cardan permet une orientation de l'axe de perçage du trou et donne de bons résultats, le procédé de perçage en un point de la surface d'une pièce et l'outillage pour la mise en oeuvre de ce procédé, peuvent encore être améliorés. La présente invention propose donc un procédé et une machine de perçage de la surface d'une pièce, particulièrement simples dans leur conception et dans leur mode opératoire, fiables et assurant une mise en position angulaire facilitée de l'axe de perçage. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION A cet effet, l'invention concerne un procédé de perçage en un point de la surface d'une pièce, dans lequel on utilise un canon de perçage ayant un axe principal. Selon l'invention, on réalise les étapes suivantes : a) dans un repère cartésien (x, y, z) lié audit canon, effectuer un mouvement relatif entre ledit canon et ladite pièce dans le plan (x, y) pour amener ledit axe principal du canon à la verticale dudit point de la surface de la pièce à percer, ledit axe principal étant alors parallèle à l'axe z, b) ledit canon étant mobile en rotation autour d'un point de pivot placé sur ledit axe principal, orienter ledit axe principal de sorte qu'il soit perpendiculaire au plan osculateur de la pièce en ce point à percer, en faisant pivoter ledit canon de perçage par rapport audit point de pivot, ledit point de pivot étant fixe dans ledit plan (x, y), c) réaliser une translation le long dudit axe z dudit canon ainsi orienté pour amener ledit axe principal du canon audit point à percer, ledit canon de perçage étant fixe dans le plan (x, y), d) ledit canon de perçage comportant un outil de perçage coaxial avec ledit canon de perçage, percer ladite surface de la pièce au point à percer en déplaçant en translation ledit outil le long dudit axe principal. A l'étape a), l'axe principal du canon est donc placé à l'aplomb du point de la surface de la pièce à percer. Avantageusement, ledit point de pivot est pris de manière à être placé à l'extrémité libre du canon de perçage. Le canon de perçage étant un organe de presse creux comportant, à cette extrémité libre, une surface de presse, encore appelée surface d'appui, le point de pivot est ainsi placé au centre de la surface de presse du canon de perçage. La position de ce point de pivot au niveau de la surface d'appui du canon de perçage facilite le pivotement de l'axe principal du canon de perçage, et par conséquent son orientation, de sorte qu'un actionneur de faible puissance est seulement nécessaire. Ainsi, et de manière avantageuse, dans la programmation des coordonnées des trous à percer, il suffit pour déterminer la position du chariot sur la table croisée X, Y de se placer à l'aplomb de chaque trou théorique à percer, et de faire une simple projection orthogonale au plan de cette table croisée. Ceci réduit de manière significative, l'erreur de positionnement du trou percé, puisque l'axe de rotulage est embarqué sur le canon de perçage mobile en translation le long de l'axe z, la seconde fonction de cet organe de presse étant de compenser la distance séparant la surface de la pièce du plan de la table croisée X, Y. Dans différents modes de réalisation particuliers de ce procédé de perçage, chacun ayant ses avantages particuliers et susceptibles de nombreuses combinaisons techniques possibles: - on détermine préalablement à l'étape a), des emplacements de points de perçage à la surface de pièce, - ledit canon de perçage étant mobile dans le plan (x, y), on déplace à l'étape a) ledit canon par rapport à la surface de ladite pièce, - ledit canon de perçage présentant une surface d'appui à son extrémité libre, ledit point de pivot appartenant au plan passant par ladite surface de presse, appliquer préalablement au perçage à l'étape d), un effort de compression prédéfini au moyen dudit canon de perçage de manière à garantir un perçage sans bavure. Lorsque la surface de presse de l'organe creux est en contact contre la surface de la pièce à percer, le point de pivot est alors confondu avec le point à percer. - on détermine avant l'étape b), la forme réelle d'au moins une partie de la surface de la pièce contenant ledit point à percer. Ladite forme réelle étant non identique à la forme théorique, ou cartographie, de la pièce, on corrige l'orientation de l'axe principal du canon de perçage. - après l'étape c) et avant l'étape d), on détermine si l'orientation dudit axe principal du canon perçage à varier lors de son déplacement en translation et on corrige si nécessaire. On corrige aussi éventuellement la position dans le plan (x, y) du canon perçage si ce dernier a bougé lors de la translation. - à l'étape a), on détermine la position dudit axe principal dans le plan (x, y) pour vérifier que ledit axe principal est positionné à la verticale, ou encore à l'aplomb, du point théorique de la surface de la pièce à percer. La présente invention concerne également une machine pour la mise 20 en oeuvre du procédé de perçage tel que décrit précédemment, dans un repère (x, y, z) lié à cette machine, ladite machine comprenant : - un moyen pour réaliser un mouvement relatif dans le plan (x, y) d'un ensemble de perçage et de ladite pièce à percer, - ledit ensemble de perçage comprenant un canon de perçage ayant 25 un axe principal et un moyen pour déplacer en translation ledit ensemble de perçage le long de l'axe z, Selon l'invention, - ledit ensemble de perçage comporte également un moyen pour orienter angulairement ledit axe principal dans une plage angulaire s'étendant 30 entre au moins une première position dans lequel ledit axe principal du canon est parallèle à l'axe z de manière à être placé à l'aplomb dudit point à percer à la surface de la pièce, jusqu'à au moins une seconde position dans lequel ledit axe principal est perpendiculaire au plan osculateur de la pièce en ce point à percer, ledit moyen pour déplacer en translation ledit ensemble de 35 perçage le long de l'axe z et ladite pièce étant immobiles en position dans le plan (x, y). De préférence, ce canon de perçage reçoit un outil de perçage qui est coaxial avec le canon de perçage, en étant mobile en translation à l'intérieur de ce canon de perçage. Cet outil de perçage comporte, par exemple, une tige présentant une tête de perçage, l'axe longitudinal de cette tige, ou broche, étant confondu avec l'axe principal du canon de perçage. L'axe principal du canon de perçage définit alors l'axe de perçage de l'outil de perçage. De manière avantageuse, ce canon de perçage sert donc ici également de fourreau pour l'outil de perçage. Ce canon de perçage permet également d'appliquer un effort de plaquage sur un empilement de pièces à percer, préalablement au perçage, afin de garantir l'absence de copeaux entre les pièces. De manière avantageuse, ce moyen pour orienter angulairement ledit axe principal autorise un pivotement du canon de perçage, et par conséquent de l'axe principal de ce canon de perçage, par rapport à un point de pivot. Ce point de pivot qui est placé sur l'axe principal du canon de perçage est avantageusement positionné à l'extrémité libre du canon de perçage. Dans différents modes de réalisation particuliers de cette machine, chacun 20 ayant ses avantages particuliers et susceptibles de nombreuses combinaisons techniques possibles: - ledit moyen pour orienter angulairement ledit axe principal comprend un moyen d'entrainement en pivotement dudit axe principal par rapport à un point de pivotement. 25 De préférence, ledit moyen pour orienter angulairement ledit axe principal comprend : - un premier élément pour recevoir et porter au moins ledit canon de perçage, ledit premier élément comprenant une section à rotule comportant une première ouverture au travers de laquelle passe le 30 canon de perçage, et - un second élément ayant un support substantiellement cylindrique qui accommode ladite section à rotule, ledit support comportant une deuxième ouverture pour le passage au moins dudit canon de perçage ainsi que son déplacement angulaire. 35 La seconde ouverture présente une forme de tronc de cône inversé. De préférence, ledit premier élément reçoit et porte ledit canon de perçage. De manière avantageuse, lesdits premier et second éléments sont placés à une extrémité dudit moyen pour déplacer en translation ledit ensemble de perçage le long de l'axe z, cette extrémité étant destinée à être placée du côté de la surface de la pièce à percer. A titre purement illustratif, le second élément fait partie intégrante dudit moyen pour déplacer en translation cet ensemble de perçage le long de l'axe z, ces premier et second éléments étant placés à l'extrémité libre dudit moyen pour déplacer en translation cet ensemble de perçage. - ledit moyen pour déplacer en translation ledit ensemble de perçage le long de l'axe z comporte un dispositif de vérin configuré pour aligner l'axe z de translation du vérin de manière confondue avec l'axe principal du canon de perçage, - ledit moyen pour réaliser un mouvement relatif dans le plan (x, y) 15 d'un ensemble de perçage et de ladite pièce à percer comprend : - un support destiné à être immobilisé par rapport à ladite pièce pendant des séquences opératoires, comportant un chariot pour positionner l'ensemble de perçage, une unité de translation Y assurant un mouvement libre en translation du chariot suivant l'axe y, et une 20 unité de translation X assurant un mouvement libre en translation du chariot suivant l'axe x, et - des moyens de verrouillage des mouvements libres de translation en position suivant l'axe x et suivant l'axe y dudit ensemble de perçage, 25 - cette machine comporte un dispositif de positionnement et de centrage pour assurer le positionnement de l'axe principal dudit canon de perçage à la verticale, ou encore à l'aplomb, du point de la surface de la pièce à percer, - cette machine comporte un moyen mécanique pour déterminer 30 le plan osculateur de la surface de la pièce à percer en vue de positionner orthogonalement ledit axe principal du canon de perçage par rapport à ce plan. A titre purement illustratif, ce moyen mécanique comporte au moins deux palpeurs placés de part et d'autre dudit canon de perçage, ces palpeurs 35 permettant de déterminer la forme réelle de la surface de la pièce à percer autour du point à percer et d'assurer automatiquement la mise en position orthogonale de l'axe principal du canon de perçage au plan osculateur passant en ce point de la surface de la pièce à percer. Ainsi, quelle que soit la forme réelle de la pièce à percer, on s'assure de manière automatique que l'axe principal du canon de perçage est bien perpendiculaire au plan osculateur passant en ce point de la surface de la pièce à percer. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre faite, dans un but explicatif et nullement limitatif, en regard des dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue partielle et en coupe d'une machine de perçage, selon un mode de réalisation particulier de la présente invention, montrant l'axe principal du canon de perçage positionné à l'aplomb du point de la surface de la pièce à percer ; - la figure 2 est une vue très schématique de la machine de perçage de la Fig. 1, dans laquelle l'axe principal est perpendiculaire au plan osculateur passant en ce point de la pièce à percer ; - la figure 3 est une vue très schématique de la machine de perçage de la Fig. 1, dans laquelle l'extrémité du canon de perçage appuie contre la surface de la pièce à percer, l'axe principal du canon de perçage passant par ce point de la pièce à percer ; - la figure 4 est une vue très schématique et en perspective du module de perçage de la machine de perçage de la Fig. 1 sans l'outil de perçage ; - la figure 5 est une vue en coupe longitudinale du module de la Fig. 4 sans l'outil de perçage ; - la figure 6 est une vue très schématique et en coupe transversale du module de la Fig. 4 sans l'outil de perçage ; - la figure 7 est une vue élargie et en perspective de la partie 30 supérieure du module de perçage de la Fig. 4; - la figure 8 est une vue très schématique et partielle d'une machine de perçage selon un autre mode de réalisation, cette machine comprenant un moyen pour déterminer le plan osculateur de la surface de la pièce ; - la figure 9 est une représentation très schématique et en coupe du 35 moyen pour déterminer le plan osculateur de la Fig. 8; DESCRIPTION DETAILLEE DE MODES DE REALISATION DE L'INVENTION On notera tout d'abord que les figures ne sont pas à l'échelle. Les figures 1 à 7 montrent des vues partielles et en perspective d'une machine 10 pour le perçage de la surface d'une pièce selon un mode de réalisation particulier de la présente invention. On entend ici par "pièce", une seule pièce, ou une pluralité de pièces assemblées ou positionnées les unes par rapport aux autres en vue d'opérations d'assemblage. Cette machine 10 comporte un chariot 11 pour assurer le positionnement d'un module de perçage mobile dans le plan d'une table croisée X, Y. Cette table croisée comprend un support destiné à être immobilisé par rapport à ladite pièce à percer pendant des séquences opératoires. De manière connue, cette table comporte en plus du chariot 11, une unité de translation Y assurant un mouvement libre en translation du chariot 11 suivant l'axe y, et une unité de translation X assurant un mouvement libre en translation du chariot 11 suivant l'axe x. De manière connue, ce chariot 11 comporte par exemple une ouverture pour permettre le passage de l'extrémité inférieure du module de perçage. La table comporte encore des moyens de verrouillage des mouvements libres de translation en position suivant l'axe x et suivant l'axe y du chariot 11 support du module de perçage. Cette table croisée assure donc un positionnement dans le plan (x, y) d'un repère (x, y, z) du module de perçage par rapport à la pièce 18 à percer. Ce module de perçage comporte un dispositif de vérin 12 agencé pour que l'axe de déplacement du vérin soit confondu avec l'axe z 13. Ce dispositif de vérin 12 comprend à son extrémité libre placée du côté de la pièce 18 à percer, une section 14 à rotule et un support substantiellement cylindrique 16 qui accommode cette section 14 à rotule pour autoriser la rotation de cette section 14 à rotule autour d'un point de pivot. Cette section 14 à rotule est munie d'une première ouverture au travers de laquelle passe un élément 15 cylindrique creux, encore appelé canon de perçage, lequel est solidaire de cette section 14 à rotule de sorte que cette dernière supporte cet élément 15 cylindrique creux. Le support substantiellement cylindrique 16 comporte une seconde ouverture en forme de tronc de cône inversé pour autoriser le déplacement de ce canon 15 de perçage dans une plage angulaire déterminée. Ce canon 15 de perçage forme un organe de presse ayant une surface de presse. A l'intersection du plan contenant cette surface de presse et de l'axe z est placé le point de pivot. De manière avantageuse, la forme de la surface de presse, ou encore d'appui, est annulaire et de dimension proche du trou à réaliser. Ce canon 15 de perçage forme également un fourreau porte outil 17 de perçage. Cet outil 17 de perçage comporte une tige ayant un axe longitudinal, laquelle est solidaire d'un piston pour déplacer cette tige le long d'un axe de perçage, lequel est confondu avec l'axe longitudinal de cette tige. L'outil 17 de perçage comporte encore une tête de perçage placée à l'extrémité libre de sa tige. Lorsque l'axe principal du canon 15 de perçage est centré sur l'axe de déplacement du dispositif de vérin 12, i.e. qu'aucune rotation de ce canon autour du point de pivot n'a été réalisée, l'axe principal de ce canon de perçage qui est confondu avec l'axe de perçage de l'outil, est confondu avec l'axe z. Le module de perçage comporte ainsi trois axes (x, y, z) pilotés qui assurent la mise en contact de la surface de presse de ce canon 15 de perçage et l'introduction de l'effort de pressage sur la pièce 18 qui peut comporter un empilement de tôles, ainsi que l'orientation angulaire de l'axe de perçage. La solution technique mise en oeuvre consiste donc à faire coïncider le point de pivot de la section 14 à rotule portant le canon 15 de perçage, et par conséquent compte tenu de l'agencement réalisé, le point de pivot de l'axe de perçage avec le centre de la surface d'appui de son organe de presse. Il suffit alors d'arrêter le chariot 11 porte module à l'aplomb du trou à percer sur la pièce 18, le chariot 11 étant alors immobilisé dans le plan (x, y) (Fig. 1), d'orienter angulairement l'axe de perçage de sorte que ce dernier soit perpendiculaire au plan osculateur de la pièce 18 en ce point à percer, par pivotement du canon 15 de perçage autour du point de pivot (Fig. 2), puis d'amener la surface de presse de ce canon 15 de perçage en contact avec la surface de la pièce 18 à percer en réalisant une translation le long dudit axe z de l'ensemble comprenant le canon 15 de perçage et l'outil 17 de perçage ainsi orienté pour amener l'axe 13 principal du canon de perçage qui est confondu avec l'axe de perçage audit point à percer. Le point de pivot étant placé au centre de la surface d'appui et sur l'axe de perçage, ce point de pivot est alors confondu avec le point de la surface de la pièce 18 à percer. Il ne reste alors plus qu'à percer la pièce 18 le long de l'axe de perçage pour s'assurer de la réalisation d'un trou d'axe normal à la surface de la pièce 18 en ce point. La partie supérieure du piston reçoit le mécanisme servant à l'orientation angulaire. Ce mécanisme est constitué d'une couronne 21 dentées comportant une boutonnière 22, dans laquelle coulisse une noix, laquelle reçoit l'extrémité supérieure du canon 15 de perçage, porte outil 17 de perçage. La couronne 21 dentée est engrenée par un motoréducteur 19 muni d'un codeur 20, la noix coulissant dans la boutonnière 22 est actionnée par un vérin 23 linéaire tel qu'un piston pneumatique muni d'un capteur de position linéaire. La combinaison de l'orientation angulaire a de couronne 21 et de la position linéaire du piston permet d'orienter précisément la position angulaire de l'axe principal 13 du canon de perçage. Les figures 8 et 9 montrent est une vue très schématique et partielle d'une machine 10 de perçage selon un autre mode de réalisation, cette machine 10 comprenant un moyen pour déterminer le plan osculateur de la surface de la pièce 18, et ce quelle que soit la forme géométrique réelle de la pièce à percer. Sur le pourtour de l'extrémité de l'élément 15 cylindrique creux sont disposés au moins deux palpeurs 24, 25 de surface, lesquels sont placés par paire à l'opposé l'un de l'autre par rapport au centre 26 de la surface de presse. La distance séparant les deux palpeurs 24, 25 de surface étant petite comparée au rayon de courbure de la pièce 18 à percer, le profil de surface entre ces deux points est avantageusement assimilé à un plan. Ces palpeurs 24, 25 de surface, qui comportent chacun un élément de compression identique de raideur k tel qu'un ressort, envoient des signaux de mesure vers une unité de traitement. Un asservissement en boucle fermée permet par un équilibrage des deux mesures de distance AA' et BB' de part et d'autre du canon 15 de perçage afin de s'assurer de la normalité de l'axe de perçage par rapport au plan osculateur à la surface de la pièce au point à percer (Fig. 8). On peut ainsi réaliser un pilotage de l'orientation de l'axe de perçage par les signaux de mesure délivrés par ces palpeurs 24, 25. REVENDICATIONS1. Procédé de perçage en un point de la surface d'une pièce, dans lequel on utilise un canon (15) de perçage ayant un axe (13) principal, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes suivantes : a) dans un repère cartésien (x, y, z) lié audit canon, effectuer un mouvement relatif entre ledit canon et ladite pièce dans le plan (x, y) pour amener l'axe (13) principal dudit canon à la verticale dudit point de la surface (18) de la pièce à percer, ledit axe (13) principal étant alors parallèle à l'axe z, b) ledit canon étant mobile en rotation autour d'un point de pivot placé sur ledit axe (13) principal, orienter ledit axe (13) principal de sorte qu'il soit perpendiculaire au plan osculateur de la pièce en ce point à percer, en faisant pivoter ledit canon (15) de perçage par rapport audit point de pivot, ledit point de pivot étant fixe dans ledit plan (x, y), c) réaliser une translation le long dudit axe z dudit canon (15) de perçage ainsi orienté pour amener ledit axe (13) principal du canon audit point à percer, ledit canon (15) de perçage étant fixe dans le plan (x, y), d) ledit canon (15) de perçage comportant un outil (17) de perçage coaxial avec ledit canon de perçage, percer ladite surface (18) de la pièce au point à percer en déplaçant en translation ledit outil (17) de perçage le long dudit axe (13) principal. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit canon (15) de perçage étant mobile dans le plan (x, y), on déplace à l'étape a) ledit canon (15) de perçage par rapport à la surface de ladite pièce. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on choisit ledit point de pivot de sorte qu'il soit placé à l'extrémité libre dudit canon (15) de perçage. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit canon (15) de perçage présentant une surface d'appui à son extrémité libre, ledit point de pivot appartenant au plan passant par ladite surface de presse, appliquer préalablement au perçage à l'étape d), un effort de compression prédéfini au moyen dudit canon (15) de perçage de manière à garantir un perçage sans bavure. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on détermine avant l'étape b), la forme réelle d'au moins une partie de la surface (18) de la pièce contenant ledit point à percer. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'après l'étape c) et avant l'étape d), on détermine si l'orientation dudit axe (13) principal dudit canon (15) de perçage a varié lors de son déplacement en translation et on corrige si nécessaire. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'à l'étape a), on détermine la position dudit axe (13) principal dans le plan (x, y) pour vérifier que ledit axe (13) principal est positionné à la verticale du point théorique de la surface (18) de la pièce à percer. 8. Machine de perçage pour la mise en oeuvre du procédé de perçage selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans un repère (x, y, z) lié à cette machine, ladite machine comprenant : - un moyen pour réaliser un mouvement relatif dans le plan (x, y) d'un ensemble de perçage et de ladite pièce à percer, - ledit ensemble de perçage comprenant un canon (15) de perçage ayant un axe (13) principal et un moyen pour déplacer en translation ledit ensemble de perçage le long de l'axe z, caractérisée en ce que: - ledit ensemble de perçage comporte également un moyen pour orienter angulairement ledit axe (13) principal dans une plage angulaire s'étendant entre au moins une première position dans lequel ledit axe (13) principal du canon est parallèle à l'axe z de manière à être placé à l'aplomb dudit point à percer à la surface (18) de la pièce, jusqu'à au moins une seconde position dans lequel ledit axe (13) principal est perpendiculaire au plan osculateur de la pièce en ce point à percer, ledit moyen pour déplacer en translation ledit ensemble de perçage le long de l'axe z et ladite pièce étant immobiles en position dans le plan (x, y). 9. Machine selon la revendication 8, caractérisée en ce que ledit moyen pour orienter angulairement ledit axe (13) principal dudit canon (15) de perçage comprend un moyen d'entrainement en pivotement dudit axe (13) principal par rapport à un point de pivot. 10. Machine selon la revendication 9, caractérisée en ce que ledit moyen pour orienter angulairement ledit axe (13) principal comprend : - un premier (14) élément pour recevoir et porter au moins ledit canon (15) de perçage, ledit premier (14) élément comprenant une section à rotule comportant une première ouverture au travers de laquelle passe ledit canon (15) de perçage, et - un second (16) élément ayant un support substantiellement cylindrique qui accommode ladite section (14) à rotule, ledit support 10 comportant une deuxième ouverture pour le passage au moins dudit canon (15) de perçage ainsi que son déplacement angulaire. 11. Machine selon la revendication 10, caractérisée en ce que lesdits premier (14) et second (16) éléments sont placés à une extrémité dudit moyen pour déplacer en translation ledit ensemble de perçage le long de l'axe z, 15 cette extrémité étant destinée à être placée du côté de la pièce à percer. 12. Machine selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisée en ce que ledit moyen pour déplacer en translation ledit ensemble de perçage le long de l'axe z comporte un dispositif (12) de vérin configuré pour aligner l'axe z de translation du vérin de manière confondue 20 avec l'axe (13) principal du canon (15) de perçage. 13. Machine selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisée en ce que ledit moyen pour réaliser un mouvement relatif dans le plan (x, y) d'un ensemble de perçage et de ladite pièce à percer comprend : - un support destiné à être immobilisé par rapport à ladite pièce 25 pendant des séquences opératoires, comportant un chariot pour positionner l'ensemble de perçage, une unité de translation Y assurant un mouvement libre en translation du chariot suivant l'axe y, et une unité de translation X assurant un mouvement libre en translation du chariot suivant l'axe x, et - des moyens de verrouillage des mouvements libres de translation en 30 position suivant l'axe x et suivant l'axe y dudit ensemble de perçage. 14. Machine selon l'une quelconque des revendication 8 à 13, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de positionnement et de centrage pour assurer le positionnement de l'axe (13) principal dudit canon (15) de perçage à la verticale du point de la surface (18) de la pièce à percer. 35 15. Machine selon l'une quelconque des revendication 8 à 14, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen mécanique (24, 25) pourdéterminer le plan osculateur de la surface (18) de la pièce à percer en vue de positionner orthogonalement ledit axe (13) principal du canon (15) de perçage par rapport à ce plan.