FR 3028039 A1 20160506 FR 1460687 A 20141105 Système d'imagerie radiographique et procédé de positionnement d'un tel système Domaine technique de l'invention L'invention concerne l'imagerie radiographique, notamment l'imagerie par rayons X, et plus particulièrement l'imagerie radiographique mobile dans le domaine médicale, en particulier dentaire. État de la technique Actuellement, on utilise des systèmes de radiographie mobile pour réaliser des images radiographiques, en particulier des images radiographiques au lit d'un patient. Ces systèmes mobiles comprennent une unité d'émission de rayons X et une unité de réception de rayons X, et on place ces éléments de part et d'autre d'un objet, tel qu'un patient, un récipient, ou tout autre objet pour lequel on souhaite réaliser une image radiographique en vue d'examiner l'objet. Ces systèmes mobiles sont manipulés par un opérateur et peuvent se désaligner, ce qui peut produire une image avec des défauts de contraste et/ou de déformation de l'objet. Dans ce cas, l'image est difficilement exploitable. Certains systèmes de radiographie proposent des moyens pour aligner l'unité d'émission avec l'unité de réception. On peut citer, par exemple les demandes de brevet américain US2012/0230473, US2013/0051528 et la demande de brevet français FR2899349, qui divulguent un système d'imagerie radiographique à rayons X utilisant un dispositif de positionnement magnétique comprenant un émetteur d'ondes électromagnétiques situé sur l'unité d'émission de rayons X et un récepteur d'ondes situé sur l'unité de réception. Mais de tels systèmes nécessitent un dispositif émetteur/récepteur d'ondes électromagnétiques en plus de l'ensemble unité d'émission/unité de réception de rayons X, ce qui rend le système d'imagerie encombrant. Par ailleurs, le rayonnement électromagnétique du dispositif de positionnement peut être perturbé par des appareils situés à proximité. La demande de brevet américain US2002/0150215 divulgue un système d'imagerie à rayons X utilisant une caméra optique, ou à ultrasons, ou magnétique, située sur l'unité d'émission de rayons X et des marqueurs placés sur l'unité de réception. La caméra produit une image des marqueurs afin de déterminer la position de l'unité de réception. Mais le champ de vision d'une caméra optique ou à ultrasons peut être obstrué par l'objet à analyser. En outre, les caméras magnétiques peuvent être perturbées par des objets métalliques situés au voisinage. La demande de brevet américain US2007/0223657 divulgue un procédé d'alignement d'un émetteur et d'un détecteur à rayons X déplaçables par des moyens de déplacement motorisés. Le procédé consiste à placer le détecteur dans une position initiale et, à l'aide du détecteur, de générer une carte, à une ou plusieurs dimensions, du profil du rayonnement comprenant des régions d'intérêt identifiables de part leur niveau d'intensité de rayonnement. Puis, on déplace le détecteur vers d'autres positions et on enregistre les nouveaux profils du rayonnement et leurs coordonnées dans l'espace. Une fois la carte du profil de rayonnement obtenue, elle peut être utilisée pour aligner la source et le détecteur. Mais un tel procédé nécessite d'effectuer de nombreuses images radiographiques et de pouvoir déplacer le détecteur selon l'axe de propagation du rayonnement, ce qui n'est pas toujours possible lorsque le détecteur est placé au-dessous du lit d'un patient, lors notamment d'une radiographie du thorax d'une personne alitée. La demande de brevet américain US2002/0080922 divulgue un procédé radiographique à rayons X utilisant une unité de réception comprenant un détecteur de rayons X et une grille anti-diffusion située sur le détecteur, la grille comprenant des paires de barres d'alignement opaques aux rayons X. Dans ce procédé, on réalise une première image de l'objet, avec un rayonnement délivrant une faible dose de rayons X, puis on mesure la position relative des barres d'alignement dans la première image, on ajuste l'angle relatif du détecteur par rapport à l'unité d'émission, et on réalise une deuxième image avec un rayonnement délivrant une forte dose de rayons X, pour une image radiographique. Mais ce procédé nécessite d'utiliser une grille anti-diffusion située sur le détecteur, ce qui n'est pas toujours le cas, notamment en radiologie dentaire qui utilise des détecteurs intra-oral ne comportant pas de grille. En outre, dans le cas où la grille est focalisée, le procédé ne permet pas de déterminer la distance entre l'unité de réception et l'unité d'émission qui doit être alors égale à la distance focale de la grille. On peut citer également la demande de brevet américain US2006/0280293 qui divulgue un système d'imagerie radiographique à rayons X utilisant un réticule opaque aux rayons X placé sur l'unité d'émission de rayons X. Le réticule comporte une ou plusieurs ouvertures qui laissent passer une partie des rayons X, afin d'obtenir une image comprenant la projection spécifique d'un motif unique des ouvertures. Puis on affiche l'image à l'aide d'un écran et on mesure une distance entre le bord du motif et le bord de l'écran afin de déterminer si l'unité de réception est centrée par rapport à l'unité d'émission. Cependant, le document ne donne aucun renseignement sur la dose de rayons X délivrée. En outre, le système permet uniquement de centrer l'unité de réception et n'offre pas la possibilité de positionner précisément l'unité de réception. Objet de l'invention Un objet de l'invention consiste à pallier les inconvénients cités ci-avant, et en particulier à fournir des moyens pour faciliter le positionnement de l'unité de réception par rapport à l'unité d'émission d'un système d'imagerie radiographique à rayon X. Un autre objet est de limiter les doses de rayons X utilisées lors du positionnement de l'unité de réception par rapport à l'unité d'émission. Selon un aspect de l'invention, il est proposé un système d'imagerie 15 radiographique, comprenant : - une unité d'émission de rayons X ; - une unité de réception de rayons X ; et - une plaque réalisée dans un matériau opaque aux rayons X et située entre l'unité d'émission et l'unité de réception. 20 La plaque comporte au moins quatre canaux, chaque canal permettant à une partie des rayons X émis par l'unité d'émission de passer à travers le canal ; l'unité de réception génère une image radiographique d'alignement comportant un motif projeté de chaque canal ; et le système comporte une unité de 25 traitement d'image configurée pour déterminer les coordonnées des motifs projetés dans l'image d'alignement et pour calculer une position de l'unité de réception à partir des coordonnées des motifs projetés dans l'image d'alignement et des coordonnées des canaux. 10 L'unité de traitement d'image peut en outre comporter une mémoire pour stocker des paramètres d'une première matrice de transformation géométrique reliant des coordonnées des motifs de référence avec respectivement les coordonnées des canaux, chaque motif de référence correspondant à une projection d'un canal dans une image radiographique de référence générée lorsque l'unité de réception est située à une distance de référence de l'unité de réception, l'unité de traitement étant en outre configurée pour identifier le motif projeté dans l'image radiographique d'alignement de chaque canal, pour apparier les motifs projetés dans l'image radiographique d'alignement avec respectivement les canaux de la plaque, pour calculer des paramètres d'une deuxième matrice de transformation géométrique reliant les coordonnées des motifs projetés dans l'image radiographique avec les coordonnées des motifs de référence, et pour calculer la position de l'unité de réception à partir des paramètres des première et deuxième matrices. La plaque peut comporter plusieurs canaux formant une figure asymétrique. La plaque peut comporter au moins deux canaux alignés selon un premier axe, au moins deux canaux alignés selon un deuxième axe perpendiculaire au premier, et au moins trois canaux alignés selon un troisième axe incliné par rapport aux premier et deuxième axes. L'unité d'émission et l'unité de réception peuvent être mobiles. Ainsi, on fournit un système d'imagerie radiographique mobile particulièrement adapté à la radiographie thoracique effectuée au lit d'un patient et à la radiographie dentaire. Les canaux peuvent avoir une forme cylindrique. Les sections des canaux peuvent avoir des diamètres différents entre eux. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé de positionnement d'un système d'imagerie radiographique comprenant une unité d'émission de rayons X et une unité de réception de rayons X, le procédé comprenant les étapes suivantes : - disposer une plaque réalisée dans un matériau opaque aux rayons X, entre l'unité d'émission et l'unité de réception, la plaque comprenant au moins quatre canaux, chaque canal permettant à une partie des rayons X émis par l'unité d'émission de passer à travers le canal ; - émettre des rayons X par l'unité d'émission ; - générer, par l'unité de réception, une image radiographique d'alignement comportant un motif projeté de chaque canal ; - déterminer des coordonnées des motifs projetés dans l'image radiographique d'alignement ; et - calculer une position de l'unité de réception à partir des coordonnées des motifs projetés dans l'image radiographique d'alignement et des coordonnées des canaux. L'étape de calcul peut en outre comporter une étape de calibration dans laquelle on génère, par l'unité de réception située à une distance de référence de l'unité d'émission, une image radiographique de référence comportant un motif de référence projeté de chaque canal, on détermine les coordonnées des motifs de référence, et on calcule des paramètres d'une première matrice de transformation géométrique reliant les coordonnées des motifs de référence avec les coordonnées des canaux, une étape d'identification du motif projeté dans l'image radiographique d'alignement de chaque canal, une étape d'appariement des motifs projetés dans l'image radiographique d'alignement avec respectivement les canaux de la plaque, une étape de calcul des paramètres d'une deuxième matrice de transformation géométrique reliant les coordonnées des motifs projetés dans l'image radiographique d'alignement avec les coordonnées des motifs de référence, la position de l'unité de réception étant déterminée à partir des paramètres des première et deuxième matrices. L'étape de calcul peut en outre comporter un calcul des angles d'orientation de l'unité de réception à partir des paramètres des première et deuxième matrices. lo Description sommaire des dessins D'autres avantages et caractéristiques ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de modes particuliers de réalisation et de mise en oeuvre de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs et représentés aux 15 dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1, illustre schématiquement un mode de réalisation d'un système d'imagerie radiographique selon l'invention ; et - les figures 2 à 5, illustrent schématiquement des modes de réalisation d'une plaque selon l'invention. 20 Description détaillée Sur la figure 1, on a représenté un système d'imagerie radiographique 1, comprenant une unité d'émission 2 de rayons X, une unité de réception 3 de 25 rayons X, une plaque 11, et une unité de traitement d'image 4. Le système d'imagerie 1 est destiné à réaliser une image radiographique d'un objet 5, par exemple un patient, une bouteille, une partie de tube, et en particulier une zone d'intérêt de l'objet 5 à examiner. L'unité d'émission 2 peut être, par exemple, un tube à rayons X. L'unité d'émission 2 comprend un boîtier 6 dans lequel sont logés une source 7 de rayons X et un diaphragme 8. Le diaphragme 8 délimite une zone irradiée 8a ayant généralement une forme rectangulaire, circulaire ou encore octogonale. Le diaphragme 8 peut s'ouvrir et se fermer pour faire varier la quantité de rayons X à destination de l'unité de réception 3. La source 7 produit un rayonnement X, qui traverse la zone irradiée 8a du diaphragme 8, en direction de l'unité de réception 3. On a représenté schématiquement le faisceau de rayons X par la référence A3. L'unité de réception 3 comporte un détecteur 9 à rayons X, et peut comporter une grille anti-diffusion 10 pour réduire les rayons X diffusés et améliorer le contraste des images. La grille 10 peut être focalisée, c'est-à-dire qu'elle peut comprendre des barres orientées vers un point focal, ou être non focalisée lorsqu'elle comprend des barres parallèles. On peut positionner l'unité de réception 3 de manière que l'incidence des rayons X soit normale à l'unité de réception 3. Dans ce cas, un axe longitudinal Al de l'unité de réception 3 est perpendiculaire à un axe de propagation A2 du rayonnement X émis. Par ailleurs, pour certains examens, on peut utiliser une incidence oblique du rayonnement X, et dans ce cas l'axe longitudinal Al est incliné d'un angle A différent de 90° par rapport à l'axe de propagation A2. Par exemple, on peut incliner l'unité de réception 3 pour visualiser certaines zones de l'objet 5 qui sont masquées lorsqu'on utilise une incidence de rayons X à 90°. En outre, l'unité d'émission 2 et l'unité de réception 3 sont mobiles en translation et en rotation, et sont déplaçables manuellement, ou par des moyens de déplacements, représentés respectivement par les références 12 et 13. Les moyens de déplacements 12, 13 peuvent être des actionneurs micrométriques manuels, ou automatisés, pour déplacer les unités d'émission 2 et de réception 3 du système d'imagerie 1. En variante, l'unité d'émission 2 peut être déplacée de manière automatisée et l'unité de réception 3 peut être déplacée manuellement par un opérateur. L'unité de traitement 4 coopère avec la plaque 11 de manière à améliorer l'alignement de l'unité de réception 3 par rapport à l'unité d'émission 2. On entend par aligner l'unité de réception 3, l'opération qui consiste à positionner et orienter l'unité de réception 3 par rapport à l'unité d'émission 2, ou inversement, de manière à produire une image radiographique exploitable, c'est-à-dire une image dont le niveau de contraste permet à un utilisateur de visualiser les zones d'intérêt de l'objet 5 à analyser. De manière à aligner l'unité de réception 3 par rapport à l'unité d'émission 2, on place l'objet 5 à examiner entre l'unité de réception 3 et l'unité d'émission 2, puis on place la plaque 11 sur l'unité d'émission 2, et on réalise une première image radiographique IR, notée image d'alignement. La réalisation de l'image d'alignement IR consiste à émettre un rayonnement X, par l'unité d'émission 2, en direction de l'unité de réception 3, puis détecter, par l'unité de réception 3, le rayonnement X pour générer l'image d'alignement IR. L'image d'alignement IR obtenue permet de déterminer la position et l'orientation de l'unité de réception 3 par rapport à l'unité d'émission 2. Etant donné que la réalisation de l'image d'alignement IR est effectuée lorsque l'objet 5 est placé entre l'unité de réception 3 et l'unité d'émission 2, il est avantageux de réaliser une plaque 11 qui limite le rayonnement X reçu par l'objet 5 lors de l'étape d'alignement des éléments 2, 3 du système d'imagerie 1. En outre, la plaque 11 doit permettre de générer une image d'alignement IR exploitable pour déterminer précisément la position et l'orientation de l'unité de réception 3. La plaque 11 est réalisée dans un matériau opaque aux rayons X, par exemple en plomb ou en tungstène. La plaque 11 a, par exemple, une épaisseur d'au moins 3 mm pour arrêter la quasi-totalité des photons ayant une énergie utilisée en radiologie conventionnelle. La plaque 11 est située entre l'unité d'émission 2 et l'unité de réception 3, sur le trajet A3 des rayons X émis par l'unité d'émission 2. La plaque 11 est de préférence montée sur le tube 2 à rayon X. Par exemple, la plaque 11 est logée dans le boîtier 6 du tube 2. Avantageusement, la plaque 11 est située dans le boîtier 6 de façon que le diaphragme 8 soit placé entre la plaque 11 et la source 7 de rayons X. La plaque 11 est destinée à recevoir un rayonnement X émis par l'unité d'émission 2 afin de pouvoir aligner l'unité de réception 3 avec l'unité d'émission 2. La plaque 11 comporte au moins quatre canaux 20 à 23. Chaque canal 20 à 23 permet à une partie des rayons X émis par l'unité d'émission 2 de passer à travers le canal 20 à 23. Un canal 20 à 23 peut être une ouverture, tel un trou ou une fente, remplie ou non d'un matériau transparent aux rayons X. En tout état de cause, les canaux laissent passer les rayons X. Par exemple, la plaque 11 comprend uniquement quatre canaux 20 à 23, ainsi on réduit la quantité de rayons X émis vers l'objet 5. De façon générale, le diamètre des canaux 20 à 23 est inférieur à la longueur de la plaque 11. Le diamètre d'au moins un canal peut être supérieur à celui des autres canaux de la plaque 11. Préférentiellement, la plaque 11 est située perpendiculairement à l'axe de propagation A2 des rayons X de manière que les canaux 20 à 23 soient orientés vers la source 7 pour obtenir une projection des canaux dans l'image d'alignement IR qui ne soit pas déformée. On a illustré sur les figures 2 à 6, plusieurs modes de réalisation de la plaque 11. Sur la figure 1, on a représenté une vue de face de la plaque 11 comportant quatre canaux 20 à 23, de préférence quatre ouvertures à section circulaire, c'est-à-dire que les canaux 20 à 23 ont une forme cylindrique. Les canaux 20 à 23 sont situés à des positions spécifiques dans la plaque 11 de sorte que la figure formée par les quatre canaux 20 à 23 est asymétrique. Par exemple, les canaux 20 à 23 sont cylindriques et leurs sections ont des diamètres différents entre eux. Dans l'exemple illustré à la figure 1, les canaux 20 à 23 ont une même forme cylindrique et ont des diamètres différents. Ainsi, on différencie les canaux 20 à 23 par leur taille. Sur la figure 2, la plaque 11 comporte quatre canaux 20 à 23, en particulier quatre ouvertures à section circulaire. Les canaux 20 à 23 sont situés à des positions spécifiques dans la plaque 11 de sorte que la figure formée par les quatre canaux 20 à 23 est asymétrique. En outre, les canaux 20 à 23 ont une même longueur L, c'est-à-dire que leurs sections ont le même diamètre. Ainsi, on différencie les canaux 20 à 23 par leur position sur la plaque 11. Sur la figure 3, la plaque comporte quatre canaux 20 à 23 cylindriques disposés de manière à former une figure asymétrique. De préférence, les distances séparant les canaux 20 à 23 sont distinctes de manière à éloigner un canal 22 des deux premiers 20, 21. Préférentiellement, la disposition des canaux 20 à 26 au sein de la plaque 11 forme une figure asymétrique. Une figure asymétrique permet d'obtenir dans l'image d'alignement IR des motifs projetés des canaux qui sont situés à des distances distinctes les uns des autres. Les distances distinctes obtenues pourront faciliter l'appariement des motifs projetés avec les canaux de la plaque 11. Sur la figure 4, la plaque 11 comporte trois zones Z1 à Z3, chaque zone comprenant plusieurs canaux, et un canal cylindrique 23 distinct de ceux des zones. Les trois zones Z1 à Z3 comprennent, chacune, six canaux cylindriques disposés de façon symétrique pour former un cercle. Une zone Z1 à Z3 comprenant six canaux permet de diminuer la dose de rayons X émise par rapport à un seul canal qui entourerait les six canaux. On peut noter que chaque zone Z1 à Z3 forme une figure symétrique, cependant, la disposition des zones Z1 à Z4 forme une figure asymétrique. Sur la figure 5, la plaque 11 comprend quatorze canaux 20 à 33. En particulier, la plaque 11 comprend un premier groupe de sept canaux 20 à 26 alignés selon un premier axe B1, un deuxième groupe de quatre canaux 27 à 30 alignés selon un deuxième axe B2 perpendiculaire au premier axe B1, et un troisième groupe de trois canaux 31 à 33 alignées selon un troisième axe B3 incliné, d'un angle B, par rapport aux premier et deuxième axes B1, B2. En outre, les quatre canaux 27 à 30 du deuxième groupe sont alignés selon le deuxième axe B2 avec le troisième canal 22 du premier groupe, en partant de la gauche sur la figure 5. Les trois canaux 31 à 33 du troisième groupe sont également alignés selon le troisième axe B3 avec le troisième canal 22 du premier groupe. Par exemple, l'angle B est égal à 45°. Chaque ligne de canaux peut comprendre plusieurs canaux. Dans ce mode de réalisation, les canaux 20 à 33 ont une section circulaire et ont le même diamètre. En particulier, la plaque 11 comporte plus de quatre canaux lorsqu'on souhaite aligner l'unité d'émission 2 avec l'unité de réception 3 dans des situations complexes, par exemple dans le cas où l'objet 5 est volumineux, ou lorsque le dosage de rayonnement X émis est faible. En outre, le fait d'aligner des canaux selon trois axes distincts B1 à B3 permet d'améliorer la robustesse du traitement de l'image en améliorant la détermination des coordonnées des motifs projetés dans l'image. L'unité de traitement d'image 4 permet de déterminer la position et l'orientation de l'unité de réception 3 du système d'imagerie 1. L'unité de traitement d'image 4 est couplée à l'unité de réception 3. L'unité de traitement 4 est soit intégrée au sein du détecteur 9, soit située à l'extérieur du détecteur 9 en étant reliée électriquement au détecteur 9 par liaison filaire ou sans fil. Le détecteur 9 reçoit le rayonnement X émis par l'unité d'émission 2, et génère une image radiographique d'alignement IR correspondant au rayonnement X reçu par le détecteur 9. L'image d'alignement IR générée par le détecteur 9 comporte les projections respectives des canaux 20 à 23 de la plaque 11, c'est-à-dire les motifs projetés M1 à M4 des canaux 20 à 23. En outre, le détecteur 9 transmet les images générées, par signal électrique, à l'unité de traitement 4 qui détermine la position et l'orientation de l'unité de réception 3 par rapport à l'unité d'émission 2. La détermination de la position et l'orientation de l'unité de réception 3 est effectuée à partir d'algorithmes connus de traitement d'image intégrés dans l'unité de traitement 4. De façon générale, l'unité de traitement 4 détermine les coordonnées des motifs projetés M1 à M4 dans l'image d'alignement IR, puis détermine une position de l'unité de réception 3 à partir des coordonnées déterminées et des coordonnées des canaux 20 à 23. En outre, l'unité de traitement 4 peut également déterminer une inclinaison de l'unité de réception 3 par rapport à un axe perpendiculaire à la plaque 11. Plus particulièrement, l'unité de traitement 4 comporte une mémoire pour stocker des paramètres d'une première matrice Kref de transformation géométrique. La transformation géométrique associée à la première matrice Kref correspond à une projection des coordonnées des canaux 20 à 23 de la plaque 11 dans une image radiographique de référence. En d'autres termes, la première matrice Kref permet de relier les coordonnées d'un motif projeté dans l'image de référence avec celles du canal 20 à 23 de la plaque 11 qui a généré le motif projeté. Les motifs projetés dans l'image de référence sont également appelés motifs de référence. On obtient les motifs de référence, en positionnant l'unité de réception 3 à une distance de référence Dref de l'unité de réception, et en générant l'image radiographique de référence de la plaque 11. En particulier, on place l'unité de réception 3 selon une orientation de référence dans laquelle le plan de l'unité de réception 3 est parallèle au plan de la plaque 11, et perpendiculaire à l'axe de propagation A2 des rayons X. On génère également l'image radiographique de référence avec la plaque 11 située dans le boîtier 6 de l'unité d'émission 2 et sans l'objet 5 à étudier. Ainsi, l'image de référence comporte les motifs projetés respectifs des canaux de la plaque 11. On peut alors écrire, pour un canal 20 à 23 de la plaque 11 et pour le motif projeté du canal 20 à 23 dans l'image radiographique de référence, la relation suivante : Qref = Kref x P avec : - Kref : la première matrice de transformation géométrique ; - P : une matrice des coordonnées d'un canal 20 à 23 de la plaque 11 ; et - Qref : une matrice des coordonnées du motif de référence correspondant à la projection du canal 20 à 23 dans l'image radiographique de référence. Puis, l'unité de traitement 4 détermine les coordonnées d'un motif de référence, et calcule les paramètres de la première matrice Kref à partir de la relation Qref = Kref x P, c'est-à-dire à partir des coordonnées du motif de référence, exprimées par la matrice Qref, et des coordonnées du canal associé au motif de référence, exprimées par la matrice P. L'unité de traitement 4 peut également calculer les paramètres de la première matrice Kref, pour chaque motif de référence et pour chaque canal associé au motif de référence, et comparer les valeurs des paramètres obtenues pour chaque calcul. Pour simplifier les calculs, les coordonnées d'un point dans une image radiographique, de référence ou d'alignement, sont exprimées selon un repère image à deux dimensions défini par deux vecteurs orthonormés U, V et un point d'origine O. Le repère image est lié aux images radiographiques de référence et d'alignement. On définit également un repère objet tridimensionnel comprenant trois vecteurs orthonormés X, Y, Z et un point d'origine I, dans lequel on exprime les coordonnées des canaux. Le repère objet est lié à la source 7. En outre, lorsqu'on place la plaque 11 dans le boîtier 6, la plaque 11 est solidaire de la source 7, et le repère objet est aussi lié à la plaque 11. Les coordonnées des canaux 20 à 23 de la plaque 11 sont exprimées dans le repère objet. Les coordonnées des canaux 20 à 23 sont préalablement enregistrées dans la mémoire de l'unité de traitement 4. De façon générale les coordonnées d'un canal 20 à 23 correspondent aux coordonnées du barycentre d'une section du canal 20 à 23. Plus particulièrement, le barycentre choisi pour déterminer les coordonnées du canal 20 à 23 est le barycentre d'une section du canal situé au niveau de la surface de la plaque 11 placée en regard de la source 7. En outre, l'orientation de la plaque 11 dans le référentiel objet est également stockée dans la mémoire. De préférence, la plaque 11 a une orientation à 90° par rapport à l'axe de propagation des rayons X. Par exemple, on peut écrire la matrice Kref de la façon suivante : kxDref 0 Kref = 0 kxDref U01 VO 0 0 1 avec : - Dref : la distance de référence de l'unité de réception 3, exprimée en mètre ; - k: un facteur de conversion de mètre en pixel, dont la valeur est fonction du type de détecteur 9 et dont l'unité est en pixel par mètre ; - UO, VO: des coordonnées, dans le repère image, d'un point de l'image de référence correspondant à la projection orthogonal de la source 7 des rayons X. Les autres matrices peuvent s'écrire également de la façon suivante : Und' Qref = [Vm1 0 avec - Um1, Vm1 : les coordonnées d'un motif de référence dans le repère image ; et Xcll P =[Ycl Zcl - Xc1, Yc1, Zc1 : les coordonnées d'un canal dans le repère objet. Pour déterminer le positionnement de l'unité de réception 3, on génère l'image d'alignement IR avec la même plaque 11 pour laquelle on a déterminé les paramètres de la première matrice de transformation géométrique Kref, et avec l'objet 5 à analyser situé entre l'unité de réception 3 et l'unité d'émission 2. A partir de l'image radiographique d'alignement IR, l'unité de traitement 4 identifie les motifs projetés M1 à M4 dans l'image d'alignement IR à l'aide d'algorithmes de traitement d'image connus pour détecter les contours des motifs projetés M1 à M4. Les mêmes algorithmes peuvent être appliqués à l'image de référence pour identifier les motifs de référence. Par exemple, on peut utiliser des filtres de Canny. On peut préalablement appliquer à l'image d'alignement IR des algorithmes de segmentation par seuillage des niveaux de gris, pour obtenir une image simplifiée afin d'améliorer la détection des contours. En outre, un filtrage peut être appliqué à l'image d'alignement IR pour supprimer les pixels isolés, c'est-à-dire pour supprimer le bruit de l'image. Puis, on peut appliquer des algorithmes de traitement d'image configurés pour déterminer les caractéristiques de chaque motif projeté afin d'identifier les motifs. Les caractéristiques sont, notamment, la forme, la longueur et les coordonnées du motif projeté dans l'image d'alignement IR. Par exemple, on peut appliquer une fonction de transformée de Hough pour déterminer les caractéristiques des motifs projetés M1 à M4. Lorsque les canaux 20 à 23 sont cylindriques, les motifs projetés M1 à M4 sont des cercles ou des ellipses. Dans ce cas, les coordonnées du motif sont celles du centre du cercle ou de l'ellipse. De façon générale, les coordonnées d'un motif correspondent aux coordonnées du barycentre du motif. Les autres caractéristiques des motifs M1 à M4 sont les diamètres des cercles, les petits et grands axes des ellipses. Puis, l'unité de traitement 4 apparie les motifs identifiés M1 à M4 avec les canaux associés 20 à 23 de la plaque 11. En d'autres termes, l'unité de traitement 4 apparie les motifs projetés M1 à M4 à l'aide d'une table de caractéristiques stockée dans la mémoire de l'unité de traitement 4. Par exemple, la table comprend les caractéristiques des canaux 20 à 23 de la plaque 11, à savoir leur forme, leur longueur et leur position dans la plaque 11. Plus particulièrement, l'appariement consiste à parcourir l'image d'alignement IR pour identifier les motifs projetés M1 à M4, et à chaque motif projeté identifié, l'unité de traitement 4 calcule les caractéristiques du motif, comme par exemple sa forme, sa longueur, et sa position dans l'image IR. Puis l'unité de traitement 4 compare les caractéristiques calculées avec celles de la table et repère le canal de la plaque qui correspond au motif projeté. Par exemple, un motif projeté correspond à un canal de la plaque lorsque les caractéristiques calculées sont proportionnelles à celles de la table. La proportionnalité correspond à un agrandissement ou un rétrécissement, en fonction de la position du détecteur 9. Par ailleurs, lorsque les canaux 20 à 23 ont la même taille, par exemple le même diamètre, l'appariement est effectué en fonction de la position des motifs projetés dans l'image, car la position des motifs dans l'image permet de les différencier les uns des autres. Au contraire, lorsque les canaux ont des tailles différentes, l'appariement est effectué en fonction des tailles des motifs projetés, car elles sont différentes entre elles. Ensuite, l'unité de traitement 4 calcule, par des algorithmes de traitement d'image connus, des paramètres d'une deuxième matrice H de transformation géométrique reliant les coordonnées des motifs de référence avec les coordonnées des motifs projetés M1 à M4 dans l'image radiographique d'alignement IR. La deuxième matrice H correspond à une homographie planaire entre l'image radiographique de référence et l'image radiographique d'alignement IR. Cette homographie planaire est représentée mathématiquement par la deuxième matrice H. On peut écrire, pour chaque motif projeté dans l'image de référence, la relation suivante : Qali = H x Qref avec: - H : la deuxième matrice de transformation géométrique ; - Qref : la matrice des coordonnées du motif de référence correspondant à la projection du canal 20 à 23 dans l'image radiographique de référence ; - Qali : une matrice des coordonnées du motif du canal 20 à 23 projeté dans l'image radiographique d'alignement. L'unité de traitement 4 calcule les paramètres de la deuxième matrice à partir de la relation Qali = H x Qref, c'est-à-dire à partir des coordonnées d'un motif projeté dans l'image d'alignement, exprimées par la matrice Qali, et des coordonnées du motif de référence associé, exprimées par la matrice Qref. Le motif projeté dans l'image d'alignement et le motif de référence associé étant générés par le même canal de la plaque 11. En outre, on peut relier les coordonnées d'un motif projeté M1 à M4 dans l'image d'alignement IR avec les cordonnées du canal de la plaque 11 qui a généré le motif projeté, à partir d'une troisième matrice Kali de transformation géométrique. La troisième transformation géométrique associée à la troisième matrice Kali correspond à une projection des coordonnées d'un canal 20 à 23 de la plaque 11 dans l'image d'alignement IR. En d'autres termes, la troisième matrice Kali permet de relier les coordonnées d'un motif projeté dans l'image d'alignement IR avec celles du canal 20 à 23 de la plaque 11 qui a généré le motif projeté. On peut encore écrire la relation suivante : Qali = Kali x Rali x P avec : - Kali : la troisième matrice correspondant à la troisième transformation géométrique ; et - Rali : une matrice de rotation de la troisième transformation géométrique. A partir des relations décrites ci-avant, on obtient la relation suivante : Kali x Rali = H x Kref Par exemple, on peut écrire la troisième matrice Kali de la troisième transformation géométrique de la façon suivante : k'xD 0 Kali = 0 k'xD U01 VO 0 0 1 avec : - k' : un autre facteur de conversion de mètre en pixel, dont la valeur est fonction du type de détecteur 9 et dont l'unité est en pixel par mètre ; - D : une distance entre l'unité de réception 3 et l'unité d'émission 2, exprimée en mètre, lors de la génération de l'image d'alignement IR. L'unité de traitement 4 calcule, à partir du produit entre les première et deuxième matrices Kref, et H, les paramètres des matrices Kali et Rali. Puis, l'unité de traitement 4 calcule la position et l'orientation de l'unité de réception à partir des paramètres calculés. Plus particulièrement, l'unité de traitement 4 calcule la distance D entre l'unité de réception 3 et l'unité d'émission 2. Par ailleurs, la matrice de rotation Rali peut être décomposée en trois matrices, c'est-à-dire trois autres matrices représentant, chacune, une rotation de l'unité de réception 3 par rapport à un axe X, Y, Z du référentiel objet. L'utilisateur peut en outre, saisir à l'aide d'une interface graphique 14 une position, ou une distance entre l'unité d'émission 2 et l'unité de réception 3, et une inclinaison souhaitée. L'unité de traitement 4 calcule alors la différence de position entre la position souhaitée et la position déterminée, ainsi que la différence d'orientation entre l'orientation souhaitée et l'orientation déterminée. A l'aide des différences calculées, l'unité de traitement peut fournir des informations de corrections de position et d'orientation. Puis, à partir des informations de correction de position et d'orientation obtenues, on peut aligner l'unité d'émission 2 avec l'unité de réception 3, de façon manuelle par un opérateur, ou automatique à l'aide des moyens de déplacement 12, 13 qui peuvent être motorisés et commandés par l'unité de traitement d'image 4. En outre, le dispositif de positionnement 4 peut comprendre une unité de signalisation 15, par exemple un écran, couplée à l'unité de traitement 14 pour indiquer à l'opérateur les valeurs de la position et de l'orientation déterminées. L'unité de signalisation 15 peut en outre indiquer la distance initiale déterminée par l'unité de traitement 4. L'unité de signalisation 15 peut également indiquer une information de déplacement, en translation et en rotation, pour aligner l'unité d'émission 2. Préférentiellement, l'information de déplacement correspond au déplacement de l'unité d'émission 2 nécessaire pour l'aligner par rapport à l'unité de réception 3. Par exemple, l'information de déplacement est celle qui permet de déplacer l'unité d'émission 2 de sorte que la distance entre l'unité de réception 3 et l'unité d'émission 2 est égale à une distance optimale fournie par le fabriquant de l'unité de réception 3. La distance optimale peut être la distance focale de la grille anti-diffusion 10 dans le cas où l'unité de réception 3 est équipé d'une telle grille. Le boîtier 6 de l'unité d'émission 2 peut encore comprendre des moyens de déplacement 16 pour placer et retirer la plaque 11 de façon automatisée. Lorsque l'unité de réception 3 et l'unité d'émission 2 sont alignées, on retire la plaque 11, et on réalise une image radiographique normale de l'objet 5, notée image de diagnostic. De façon générale, pour déterminer la position et l'inclinaison de l'élément de réception 3, les motifs projetés M1 à M4 de l'image d'alignement IR doivent avoir un diamètre minimum de 1 mm. Dans ce cas, lorsqu'on souhaite réaliser une image d'alignement IR avec l'unité de réception 3 située à une distance de l'unité d'émission 2 pour laquelle le facteur d'agrandissement des canaux 20 à 23 de la plaque 11 est égal, par exemple, à 10, on réalisera une plaque 11 dont les canaux ont un diamètre supérieur à 100 gn. Ainsi, on obtient dans l'image d'alignement IR des motifs projetés M1 à M4 ayant un diamètre d'environ 1 mm qui permet leur détection. Lorsque l'unité de réception 3 a un facteur d'agrandissement plus petit, par exemple pour un système d'imagerie utilisé dans le domaine dentaire pour lequel les distances entre les éléments mobiles 2, 3 sont réduites, on utilise une plaque 11 pouvant avoir des canaux 20 à 23 ayant une forme identique, cependant dont le diamètre de chaque canal est inférieur à 100 ,t,m. Par exemple, le facteur d'agrandissement peut être égal à 4 et la plaque 11 utilisée a alors des canaux 20 à 23 ayant, chacun, un diamètre égal à 50 gn. Selon le détecteur radiographique utilisé, on adapte la taille des canaux avec le type de détecteur, en particulier en fonction de la taille des pixels. En particulier, la réalisation de l'image d'alignement est effectuée avec une dose faible de rayons X. Cette dose faible correspond à environ dix fois moins qu'une dose normale pour réaliser une image radiographique de diagnostic. En outre, le rapport de surface entre un champ d'irradiation sans plaque avec des diaphragmes ouverts, par exemple de 20 cm x 20 cm, et la surface du champ avec plaque où les rayons X ne passent qu'à travers les canaux est d'environ 10000. Par exemple, pour une image radiographique de diagnostic nécessitant un produit dose surface PDS de l'ordre de 100 cGy.cm2, la dose supplémentaire donnée au patient lors de l'étape d'alignement est 10 x 10000 fois moins, soit 10 microGy.cm2 en terme de PDS, ce qui est négligeable. Pour réaliser les dimensions et les motifs des canaux, on réalise préalablement une succession d'images radiographiques, en présence d'objets calibrés et en l'absence de patient à analyser. On procède par simulation en faisant varier le diamètre des canaux et on enregistre la dose de rayons X délivrée nécessaire à une détection des motifs projetés formés dans les images radiographiques obtenues. En outre, on peut enregistrer le rapport signal/bruit en fonction de la taille de l'objet 5 et de la dose délivrée. On obtient alors un jeu de plaques 11 associées respectivement à des situations cliniques différentes, par exemple des situations qui nécessitent des doses de rayons X différentes. Ce jeu comprend des plaques 11 optimisées pour réaliser une image radiographique spécifique à partir d'un système d'imagerie donné. Le système d'imagerie 1 permet de placer une plaque 11 en fonction de la distance entre l'unité de réception et l'unité d'émission, et donc du facteur d'agrandissement de l'unité de réception 3. D'autres paramètres peuvent être pris en compte, par exemple l'épaisseur de la zone d'intérêt de l'objet 5, la sensibilité de l'unité de réception 3, le contraste de l'image souhaité... On peut également réaliser une deuxième image d'alignement pour vérifier l'alignement de l'unité de réception 3. Le procédé de positionnement de l'unité de réception 3 par rapport à l'unité d'émission, ou inversement, peut être mise en oeuvre par le système d'imagerie 1 défini ci-avant. Lors d'une étape initiale, on dispose l'unité de réception 3 et l'unité d'émission 2 de manière que l'objet 5 à analyser soit situé entre l'unité d'émission 2 et le détecteur 9. Le procédé comprend en outre les étapes suivantes : - disposer la plaque 11 réalisée dans un matériau opaque aux rayons X, entre l'unité d'émission 2 et l'unité de réception 3, la plaque 11 comprenant au moins quatre canaux 20 à 23, chaque canal permettant à une partie des rayons X émis par l'unité d'émission 2 de passer à travers le canal ; - émettre des rayons X par l'unité d'émission 2; - générer, par l'unité de réception 3, une image radiographique d'alignement comportant un motif projeté de chaque canal ; - déterminer des coordonnées des motifs projetés dans l'image radiographique d'alignement ; et - calculer une position de l'unité de réception 3 à partir des coordonnées déterminées et des coordonnées des canaux. En outre, préalablement à l'étape de génération de l'image d'alignement, on peut générer une image radiographique de référence de manière à identifier les transformations géométriques pour relier les coordonnées des canaux avec les coordonnées de motifs projetés des canaux dans l'image d'alignement. Lors de l'émission du rayonnement X, on utilise une dose faible de rayons X, par rapport à la dose utilisée pour réaliser une image radiographique de diagnostic de l'objet 5. Ainsi, on fournit un système d'imagerie radiographique et un procédé de positionnement du système qui minimise les quantités de rayons X émis tout en permettant de réaliser des images radiographiques sans distorsion. En outre, on diminue le nombre de réalisation d'images afin de limiter l'exposition d'un patient aux rayons X. Un tel système d'imagerie est particulièrement adapté à des environnements comprenant des objets métalliques pouvant perturber les systèmes électromagnétiques de mesure de distance classiques. REVENDICATIONS1. Système d'imagerie radiographique, comprenant : - une unité d'émission (2) de rayons X; - une unité de réception (3) de rayons X ; et - une plaque (11) réalisée dans un matériau opaque aux rayons X et située entre l'unité d'émission (2) et l'unité de réception (3), caractérisé en ce que : - la plaque (11) comporte au moins quatre canaux (20 à 23), chaque canal permettant à une partie des rayons X émis par l'unité d'émission (2) de passer à travers le canal ; - l'unité de réception (3) génère une image radiographique d'alignement (IR) comportant un motif projeté (M1 à M4) de chaque canal (20 à 23) ; et - le système comporte une unité de traitement d'image (4) configurée pour déterminer les coordonnées des motifs projetés (M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR), et pour calculer une position de l'unité de réception (3) à partir des coordonnées des motifs projetés (M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR) et des coordonnées des canaux (20 à 23). 2. Système selon la revendication 1, dans lequel l'unité de traitement d'image (4) comporte une mémoire pour stocker des paramètres d'une première matrice de transformation géométrique reliant des coordonnées des motifs de référence avec respectivement les coordonnées des canaux (20 à 23), chaque motif de référence correspondant à une projection d'un canal (20 à 23) dans une image radiographique de référence générée lorsque l'unité de réception (3) est située à une distance de référence de l'unité d'émission (2), l'unité de traitement d'image (4) est en outre configurée pour identifier le motif projeté (M1 à M4) dans l'image d'alignement (IR) de chaque canal (20 à 23), pour apparier les motifs projetés(M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR) avec respectivement les canaux de la plaque (11), pour calculer des paramètres d'une deuxième matrice de transformation géométrique reliant les coordonnées des motifs projetés (M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR) avec les coordonnées des motifs de référence, et pour calculer la position de l'unité de réception (3) à partir des paramètres des première et deuxième matrices. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la plaque (11) comporte plusieurs canaux formant une figure asymétrique. 4. Système selon l'une des revendications revendication 1 à 3, dans lequel la plaque (11) comporte au moins deux canaux alignés selon un premier axe (A1), au moins deux canaux alignés selon un deuxième axe (A2) perpendiculaire au premier, et au moins trois canaux alignés selon un troisième axe (A3) incliné par rapport aux premier et deuxième axes (A2, A3). 5. Système selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel l'unité d'émission (2) et l'unité de réception (3) sont mobiles. 6. Système selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel les canaux ont une forme cylindrique. 7. Système selon la revendication 6, dans lequel les sections des canaux ont des diamètres différents entre eux. 8. Procédé de positionnement d'un système d'imagerie radiographique comprenant une unité d'émission (2) de rayons X et une unité de réception (3) de rayons X, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes :- disposer une plaque (11) réalisée dans un matériau opaque aux rayons X, entre l'unité d'émission (2) et l'unité de réception (3), la plaque (11) comprenant au moins quatre canaux (20 à 23), chaque canal permettant à une partie des rayons X émis par l'unité d'émission (2) de passer à travers le canal ; - émettre des rayons X par l'unité d'émission (2) ; - générer, par l'unité de réception (3), une image radiographique d'alignement (IR) comportant un motif projeté (M1 à M4) de chaque canal (20 à 23) ; - déterminer des coordonnées des motifs projetés (M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR) ; et - calculer une position de l'unité de réception (3) à partir des coordonnées des motifs projetés (M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR) et des coordonnées des canaux (20 à 23). 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l'étape de calcul comporte une étape de calibration dans laquelle on génère, par l'unité de réception située à une distance de référence de l'unité d'émission, une image radiographique de référence comportant un motif de référence projeté de chaque canal (20 à 23), on détermine les coordonnées des motifs de référence, et on calcule des paramètres d'une première matrice de transformation géométrique reliant les coordonnées des motifs de référence avec les coordonnées des canaux (20 à 23), une étape d'identification du motif projeté (M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR) de chaque canal (20 à 23), une étape d'appariement des motifs projetés (M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR) avec respectivement les canaux (20 à 23) de la plaque (11), une étape de calcul des paramètres d'une deuxième matrice de transformation géométrique reliant les coordonnées des motifs projetés (M1 à M4) dans l'image radiographique d'alignement (IR) avec les coordonnées des motifs de référence,la position de l'unité de réception (3) étant déterminée à partir des paramètres des première et deuxième matrices. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel l'étape de calcul comporte en outre un calcul des angles d'orientation de l'unité de réception à partir des paramètres des première et deuxième matrices.