FR 3031132 A1 20160701 FR 1561472 A 20151127 LOCALISATION EN CONTINU EN COURS DE FORAGE Contexte Le forage direCtionnel est le processus consistant à diriger un trou de sonde le long d'une trajectoire définie. La commande de déviation pendant le forage est le processus consistant à conserver la trajectoire de trou de sonde contenue dans des limites spécifiées, par exemple, des limites sur l'angle d'inclinaison ou la distance par rapport à la trajectoire définie. Ces deux derniers sont devenus importants pour les développeurs de ressources d'hydrocarbure. Chaque ensemble de fond de trou (BHA pour « Bottom- Hole Assembly ») forant un trou de sonde dévié repose sur le côté bas du trou de sonde, subissant ainsi une force de réaction qui amène le BHA à tendre vers le haut (augmentation de l'inclinaison du trou de sonde due à un effet de point d'appui), tendre vers le bas (diminution de l'inclinaison de trou de sonde due à un effet pendulaire), ou tendre au neutre (maintien de l'inclinaison). Même pour le même BHA, les tendances directionnelles peuvent changer en raison d'effets de formation, d'usure de trépan, d'angle d'inclinaison, et de paramètres qui influent sur la raideur tels que la vitesse de rotation, la vibration, le poids sur le trépan (WOB pour « Weight-On-Bit ») et les fuites d'eau. Les paramètres qui peuvent être employés pour influer intentionnellement sur la tendance directionnelle comportent le nombre, la disposition, et la jauge de stabilisateurs, les angles de coudage associés au mécanisme d'orientation, la distance des coudes par 3031132 rapport au trépan, la vitesse de rotation, le WOB, et la vitesse de pénétration (ROP pour « Rate-Of-Penetration). Divers mécanismes d'orientation de train de tiges existent pour assurer un forage directionnel : les 5 sifflets déviateurs, les moteurs à boue à carters coudés, les trépans à jet, les stabilisateurs à jauge réglable, et les systèmes de direction rotatifs (RSS pour « Rotary Steering System). Ces techniques emploient chacune la force latérale, l'angle d'inclinaison du trépan ou une de 10 leurs combinaisons, pour orienter le mouvement rotatif et vers l'avant du train de tiges. Cependant, la courbure réelle du trou de sonde qui en résulte n'est pas déterminée par ces paramètres seuls, et il est souvent difficile de prédire la localisation du trépan pendant le 15 forage. Une telle difficulté nécessite un forage lent, de fréquentes mesures de levé, et dans de nombreux cas, des déplacements fréquents du train de tiges jusqu'à la surface pour régler la tendance directionnelle de l'ensemble d'orientation. Une telle nécessité produit des 20 trous de forage inopportunément ondulatoires et tortueux et les nombreux problèmes qui leur sont associés. Brève description des dessins En conséquence, sont divulgués ici certains systèmes 25 et procédés de localisation en cours de forage qui assurent un suivi continu tout en rendant compte des déformations de l'ensemble de fond de trou. Dans la description détaillée qui suit des divers modes de réalisation divulgués, référence sera faite aux dessins 30 annexés dans lesquels : la figure 1 est une vue schématique d'un environnement illustratif de localisation en cours- de forage ; 3031132 3 la figure 2 est un schéma fonctionnel d'un système illustratif de localisation en cours de forage ; la figure 3 est une vue latérale schématique d'un mécanisme illustratif d'orientation de poussée du 5 trépan ; la figure 4 est une vue latérale schématique d'un mécanisme illustratif de pointé du trépan ; la figure 5 est une vue en perspective d'un ensemble illustratif de fond de trou (BHA) destiné à être utilisé 10 dans un environnement de localisation en cours de forage ; et la figure 6 est un schéma de procédé d'un procédé illustratif de localisation en cours de forage. Il convient cependant de comprendre que les modes de 15 réalisation spécifiques donnés sur les dessins et dans la description détaillée ne limitent pas l'exposé. Au contraire, ils posent les fondements pour que l'homme du métier discerne les variantes de formes, d'équivalents et de modifications qui sont englobées conjointement à un ou 20 plusieurs des modes de réalisation donnés dans la portée des revendications annexées. Notation et nomenclature Certains termes sont utilisés tout au long de la 25 description et des revendications qui suivent pour désigner des composants et des configurations de systèmes particuliers. Comme l'appréciera l'homme du métier, les entreprises peuvent désigner un composant par différents noms. Ce document n'entend pas faire la distinction entre 30 des composants dont le nom diffère mais pas la fonction. Dans la discussion qui suit et dans les revendications, les termes « incluant », « comportant » et « comprenant » sont utilisés de façon ouverte, et doivent donc être 3031132 interprétés comme signifiant « incluant, mais sans se limiter à ». De même, le terme « couple » ou « couplent » est censé signifier une connexion électrique indirecte ou directe. Ainsi, si un premier dispositif se couple à un 5 second dispositif, cette connexion peut se faire par l'intermédiaire d'une connexion électrique directe, ou par l'intermédiaire d'une connexion électrique indirecte via d'autres dispositifs et connexions. De plus, le terme « fixé » est censé signifier un raccordement physique 10 indirect ou direct. Ainsi, si un premier dispositif se fixe à un second dispositif, ce raccordement peut se faire par l'intermédiaire d'un raccordement physique direct, ou par l'intermédiaire d'un raccordement physique indirect via d'autres dispositifs et raccordements. 15 Description détaillée Les problèmes identifiés dans le contexte sont au moins en partie résolus par des systèmes et des procédés de localisation en cours de forage. Pour fournir un 20 contexte, un environnement illustratif de localisation en cours de forage est montré sur la figure 1. Une plateforme de forage 102 supporte une tour de forage 104 ayant une moufle mobile 106 pour relever et abaisser un train de tiges 108. Un entraînement par le haut 110 25 supporte et met en rotation le train de tiges 108 lorsqu'il est abaissé dans un trou de sonde 112. Le train de forage rotatif 108 et/ou un groupe moteur de fond de trou 114 mettent en rotation un trépan de forage 116. Lorsque le trépan de forage 116 tourne, il étend le trou 30 de sonde 112 de manière dirigée à travers diverses formations souterraines. L'ensemble de fond de trou 114 comporte un RSS 118 qui, conjointement à un ou plusieurs stabilisateurs 120, permet au personnel de forage 3031132 5 d'orienter le trou de sonde selon un trajet souhaité. Une pompe 122 fait circuler un fluide de forage à travers un tuyau d'alimentation jusqu'à l'entraînement par le haut no, en fond de trou par l'intérieur du train de 5 tiges 108, à travers des orifices dans le trépan de forage 116, de retour à la surface via l'espace annulaire autour du train de tiges 108, et dans une fosse de rétention 124. Le fluide de forage transporte des déblais de forage provenant du trou de sonde dans la fosse de 10 rétention 124 et aide' à conserver l'intégrité du trou de sonde. Le trépan de forage 116 et le groupe moteur de fond de trou 114 forment juste une portion de l'ensemble de fond de trou (BHA) qui comporte une ou plusieurs masses- 15 tiges (c'est-à-dire, un tuyau en acier à paroi épaisse) pour conférer poids et rigidité afin d'aider le processus de forage. Certaines de ces masses-tiges comportent des instruments de diagraphie embarqués pour assembler des mesures de divers paramètres de forage tels que la 20 position, l'orientation, le WOB, le couple, la vibration, le diamètre de trou de sonde, la température et la pression de fond de trou, etc. L'orientation d'outil peut être spécifiée en termes d'angle de face d'outil (orientation de rotation), d'angle 25 d'inclinaison (la pente), et de direction de compas, chacun desquels pouvant être dérivé de mesures par des magnétomètres, des inclinomètres, et/ou des accéléromètres, bien que d'autres types de capteurs tels que des gyroscopes puissent en variante être utilisés. 30 Dans un mode de réalisation spécifique, l'outil comporte un magnétomètre à vanne de flux à 3 axes et un accéléromètre à 3 axes. La combinaison de ces deux systèmes de capteur permet la mesure de l'angle de face 3031132 6 d'outil, de l'angle d'inclinaison et de la direction de compas. Un ou plusieurs 'outils de diagraphie en cours de forage (LWD pour « Logging While Drilling ») peuvent 5 également être intégrés dans le BHA pour mesurer des paramètres des formations qui sont forées. Lorsque le trépan de forage 116 s'étend dans le trou de sonde 112 à travers les formations souterraines, les outils de LWD tournent et recueillent des mesures de ces paramètres 10 tels que la résistivité, la densité, la porosité, la vitesse de propagation de l'onde acoustique, la radioactivité l'atténuation de neutrons ou de rayons gamma, les taux de décroissance de résonance magnétique, et en fait tout paramètre physique pour lequel un outil 15 de mesure existe. Un dispositif de commande de fond de trou associe les mesures au temps et à une position et une orientation d'outil pour établir une correspondance de dépendance de temps et d'espace des mesures. Les mesures peuvent être stockées dans une mémoire interne 20 et/ou être communiquées à la surface. Une voie intermédiaire de télémesure peut être incluse dans l'ensemble de fond de trou pour conserver une liaison de communication avec la surface. La télémesure d'impulsions par la boue est une technique de 25 télémesure courante pour transférer des mesures d'outil à une interface de surface 126 et pour recevoir des ordres de l'interface de surface, mais d'autres techniques de télémesure peuvent également être utilisées. Des débits de données typiques de télémesure peuvent varier de moins 30 d'un bit par minute à plusieurs bits par seconde, habituellement bien en dessous de la bande passante nécessaire pour communiquer la totalité des données de mesure brutes à la surface. 3031132 7 L'interface de surface 126 est en outre couplée à divers capteurs sur et autour de la plateforme de forage pour obtenir des mesures de paramètres de forage provenant de l'équipement de surface, des paramètres tels 5 qu'une charge au crochet, une vitesse de pénétration, un couple, et des tours par minute (TR/MIN) du train de tiges Une unité de traitement, montrée sur la figure 1 sous forme d'une tablette numérique 128, communique avec 10 l'interface de surface 126 via une liaison de communication de réseau filaire ou sans fil 130, et fournit une interface utilisateur graphique (GUI pour « Graphical User Interface ») ou une autre forme d'interface interactive qui permet à un utilisateur de 15 donner des ordres et de recevoir (et facultativement d'interagir avec) une représentation visuelle des mesures acquises. Les mesures peuvent être sous forme logarithmique, par exemple, un graphique de la trajectoire de trou de sonde et/ou des paramètres mesurés 20 en fonction du temps et/ou de la position le long du trou de sonde. L'unité de traitement peut adopter des variantes de formes, y compris un ordinateur de bureau, un ordinateur portable, un processeur intégré, un ordinateur en nuage, un centre de traitement central 25 accessible via l'Internet, et des combinaisons de ce qui précède. En plus des paramètres de forage de trou vers le haut et de fond de trou et des paramètres de formation mesurés, l'interface de surface 126 ou l'unité de 30 traitement 128 peut en outre être programmée avec des paramètres supplémentaires concernant le processus de forage, qui peuvent être entrés manuellement ou récupérés à partir d'un fichier de configuration. Ces paramètres 3031132 supplémentaires peuvent comporter, par exemple, les spécifications pour le train de tiges et le BHA, y compris des matériaux tubulaires et des colliers de forage, les diamètres et les positions du stabilisateur, 5 et des limites sur les forces latérales et la sévérité de la patte de chien. Les informations supplémentaires peuvent en outre comporter une trajectoire souhaitée de trou de sonde et des limites de déviation par rapport à cette trajectoire. Les expériences et les diagraphies 10 provenant de puits à distance peuvent également être incluses comme faisant partie des informations supplémentaires. La figure 2 est un schéma fonctionnel de fonction d'un système illustratif de localisation en cours de 15 forage. Un ou plusieurs dispositifs de commande d'outil de fond de trou 202 recueillent des mesures provenant d'un ensemble de capteurs de fond de trou 204, comportant de préférence mais non nécessairement à la fois des capteurs de paramètre de forage et des capteurs de 20 paramètre de formation, à numériser et à stocker, avec un traitement de fond de trou facultatif pour compresser les données, améliorer le rapport signal sur bruit, et/ou dériver des paramètres d'intérêt des mesures. Un système de télémesure 208 achemine au moins une 25 partie des mesures ou des paramètres dérivés à un système de traitement 210 à la surface, le systèMe de trou vers le haut 210 recueillant, enregistrant et traitant des informations de télémesure provenant du fond de trou et provenant également d'un ensemble de capteurs 212 sur et 30 autour de l'appareil de forage. Le système de traitement 210 génère un affichage sur une interface interactive 214 des informations pertinentes, par exemple, les diagraphies de mesure, la trajectoire du 3031132 trou de sonde ou des valeurs extraites telles que la tendance directionnelle et les paramètres de forage recommandés pour parvenir à l'orientation souhaitée. Le système de traitement 210 peut en outre accepter les 5 entrées et les ordres d'utilisateur et fonctionner en réponse à ces entrées pour par exemple transmettre des ordres et des informations de configuration via le système de télémesure 208 au processeur de fond de trou 206. Ces ordres peuvent modifier les paramétrages du 10 mécanisme d'orientation. La figure 3 montre un RSS illustratif et un ensemble de fond de trou 114 du type par poussée du trépan, qui emploie un manchon non rotatif avec un tampon de poussée 118 qui peut appuyer contre un côté sélectionné 15 du trou de sonde, servant de mécanisme d'excentrement qui introduit une excentricité réglable, subissant ainsi une force latérale FS2. Le trépan 116 et le stabilisateur 120 subissent des forces latérales de réaction FS1 et FS3. L'équilibre de forces sur le BHA introduit un certain 20 degré de coupe latérale par le trépan et un certain degré d'inclinaison de trépan, qui se combinent pour donner un angle de marche total au BHA. L'angle de marche total est régulé grâce au tampon de poussée 118 qui permet d'orienter le trou de sonde selon une trajectoire 25 souhaitée. La figure 4 montre un RSS illustratif et un ensemble de fond de trou du type par pointé du trépan, qui emploient un carter non rotatif qui introduit un coude réglable dans le train de tiges, se traduisant par un 30 angle d'inclinaison de trépan pouvant être régulé. Un anneau d'excentricité au sein du carter sert de mécanisme d'excentrement pour fournir le coude réglable. Fixés au carter se trouvent un stabilisateur et un tampon de pivot 3031132 10 non rotatif. En plus d'une force latérale interne FS4 exercée par le carter sur l'arbre du train de tiges, le trépan, le tampon de_pivot, les extrémités de carter et le stabilisateur subissent chacun des forces latérales 5 respectives FS1, FS2, FS3, FS5, et FS6. L'équilibre de ces forces influe en outre sur l'angle d'inclinaison du trépan et introduit un certain degré de coupe latérale, qui ensemble donnent un angle de marche total au BHA. - L'angle de marche total est régulé par l'anneau 10 d'excentricité pour permettre une orientation du trou de sonde selon une trajectoire souhaitée. La figure 5 montre la construction d'un modèle de BHA illustratif 502 destiné à être utilisé dans un système de localisation en cours de forage 500. Le 15 BHA 502, qui comporte le trépan 504, peut être divisé en un nombre de sections à des déformation de BHA d'une localisation du trépan 504 illustré, le BHA 502 est fins de modélisation de la manière qui facilite la en cours de forage. Comme divisé en trois sections 20 rigides, ma., m2 et m3, de longueurs différentes, mais le BHA 502 peut être divisé en un nombre différent de sections de longueurs identiques ou différentes dans des modes de réalisation différents. Un changement abrupt 25 dans la position d'autres section d'effort constante de ressort du BHA 502 indique une appropriée pour une rupture de section, bien que schémas de division soient possibles. Chaque comporte de préférence un outil de mesure 506, parfois dénommé DrillDOC®, et comporte facultativement des outils de détection de dynamique de 30 train de tiges (DDSR pour « Drilling string Dynamics Sensing Tools) 508 positionné entre deux outils de mesure d'effort 506. Lorsque la déformation de BHA sera au moins en partie modélisée en tant que coudage localisé 3031132 11 entre des sections, l'une des ruptures de section est de préférence positionnée au niveau du géopilote 510 ou d'un autre mécanisme d'orientation. La position du trépan 504 en cours de forage peut 5 être calculée à l'aide d'un algorithme à l'estime qui rend compte du mouvement et de la déformation du BHA 502. L'estime est le processus consistant à calculer la position actuelle du trépan en notant la position préalablement déterminée et correcte du trépan, ou point 10 de repère, et en faisant avancer cette position d'après un ou plusieurs paramètres recueillis pendant le forage. Pendant des interruptions de forage, qui sont habituellement espacées de trente pieds en raison de nouvelles sections de tuyau ajoutées par-dessus le train 15 de tiges, des levés peuvent être réalisés pour obtenir un point de repère mis à jour. Dans certains cas, si des sections doubles ou triples sont utilisées, les levés peuvent être réalisés espacés de soixante ou quatre-vingt-dix pieds, respectivement. Ces levés, qui 20 fournissent le point de repère, ne peuvent pas être réalisés pendant le forage en raison du mouvement et des vibrations provoqués par les forces puissantes nécessaires pour mettre en rotation le trépan 504. Cependant, les mesures de capteur pour l'algorithme à 25 l'estime peuvent être recueillies en cours de forage, c'est-à-dire, pendant que le trépan de forage tourne et est engagé avec la formation. Ces mesures de capteur peuvent être utilisées pour localiser en continu le trépan 504 en cours de forage. 30 Les outils de mesure d'effort 506 comportent des capteurs de mesure d'effort pour mesurer les efforts de torsion, de tension, de coudage et de compression des sections du BHA 502 dans lesquelles ils sont positionnés. 3031132 12 L'outil de mesure d'effort 506 le plus proche du trépan peut mesurer indirectement le WOB et le moment de torsion sur le trépan (TOB pour « Torque-On-Bit »). Les DDSR 508 mesurent l'accélération et le champ de gravitation le 5 long du BHA 502. Le BHA 502 peut également comporter des capteurs gyroscopiques pour mesurer la vitesse de rotation angulaire, des capteurs rotatifs pour mesurer l'angle de direction de point et l'angle de coudage dans le BHA 502, des capteurs magnétométriques pour mesurer le 10 champ magnétique, et des capteurs de pression pour mesurer la profondeur. Des capteurs supplémentaires dans le géopilote 510 peuvent mesurer les TR/MIN du trépan 504. Chaque section ml, m2, m3 du BHA 502 est modélisée 15 sous forme de corps rigide ayant six degrés de liberté par rapport à ses sections voisines. Les coordonnées xiyizi représentent la sème section du BHA avec une origine, oi, située au début (trou vers le haut) de la section et les axes xiyizi, alignés avec la section. Par 20 exemple, la section m3 débute à l'origine, 03, du système de coordonnées locales de x3, y3, z3. Grâce aux mesures de déformation mesurées par l'outil de mesure d'effort 506, la transformation de coordonnées entre les (i + 1)ème et ième coordonnées locales peut être déterminée. De cette 25 façon, la position du trépan 504 peut être calculée à partir de la transformation de coordonnées de la section ml du BHA 502, ml étant la section du BHA 502 la plus proche du trépan 504. Par exemple, une modélisation dynamique du BHA 502 peut être écrite comme suit : 30 3031132 13 X fx(X,ux, Eq. (I, 2, 3) 1.7 MY,uy,wy) fz(z,uz où Ni, N représente le nombre total de sections dans le BHA 502, w représente le 5 bruit, et u représente une combinaison de la force d'entrée depuis le train de tiges jusqu'au BHA 502, la force du coudage du géopilote 510, et la force de réaction de la roche au niveau du trépan. Y et Z sont définis de façon similaire à X. Les accélérations sur 10 3 axes de chaque section sont mesurées par les DDSR correspondants, et les forces à 3 axes entre deux sections adjacentes x.+1, z[+11 sont mesurées par les capteurs de mesure d'effort correspondants. Cette modélisation dynamique décrit la 15 relation entre la position des sections et les mesures d'effort. Une approximation linéaire peut être écrite comme suit : AxX + Bxux + wx É = AyY ByTly Wy 3, 4, 5) - Az X + Bzuz wz 20 où les termes supplémentaires A et B sont des matrices avec des éléments incluant la masse, les constantes de ressort et les coefficients d'amortissement de chaque section du BHA 502. 3031132 14 Une modélisation d'équation cinématique du BHA 502 peut être écrite comme suit f (x, u) Eck. (6, 7) y h (x u) 5 où k = [El, Nb, hl, ÎyÎ Al, ob, 1)h* t Jb,Lt`Jest un vecteur d'état interne, Eb, Nb et Hb représentent la position du trépan, 4,1Y1), et 14 représentent la vitesse du trépan, Ob, 0, et *b représentent les attitudes du trépan (angles 10 d'Euler), et w représente le vecteur de sollicitation de capteurs gyroscopiques et accélérométriques et la vitesse de marche de trépan dérivée des accéléromètres et des gyroscopes. La sortie de mesure y peut être fournie par le levé, et l'entrée de système u représente les mesures 15 provenant des gyroscopes et des accéléromètres. La position du trépan peut être calculée en continu en cours de forage puisque le modèle est mis à jour avec les mesures de capteur. Une comparaison itérative entre la position de trépan calculée et les mesures de levé 20 intermittentes peut être réalisée selon les besoins, et un nouveau levé peut être déclenché si une erreur, ou une déviation par rapport à la position-de trépan prévue, est au-dessus d'un seuil. Le nouveau levé peut être déclenché immédiatement ou pendant la prochaine interruption 25 programmée de forage. L'algorithme à l'estime peut être mis en oeuvre dans un modèle à l'estime qui modélise le BHA, le trépan, le trou de sonde, et la formation comme on le souhaite. De même, comme décrit ci-dessus, le modèle à l'estime peut être entraîné pour rendre compte 30 du bruit et d'autres incertitudes dans le processus de 3031132 15 forage. Dans une étape d'entraînement, un certain nombre de levés sont réalisés pendant les interruptions de forage et des mesures de capteur sont recueillies pendant le forage. Ces données sont utilisées collectivement en 5 tant que données d'entraînement. Spécifiquement, l'algorithme à l'estime est réalisé sur les données d'entraînement, et la différence entre des positions de trépan calculées et des positions de trépan connues, ou erreur, est renvoyée dans le modèle à des fins de mise au 10 point. De cette manière, un modèle de bruit et d'une autre incertitude peut être modélisé. La figure 6 est un schéma de procédé illustrant un procédé de localisation en cours de forage. En 602, un trou de sonde est foré avec un ensemble de fond de 15 trou (BHA) se terminant par un trépan de forage. Les capteurs de BHA peuvent comporter des capteurs d'effort et des capteurs de dynamique de train de tiges de forage (DDSR). Les capteurs d'effort mesurent les efforts de torsion, de tension, de coudage et de compression 20 d'une section du BHA. Les DDSR mesurent l'accélération et le champ de gravitation le long du BHA. Le BHA peut également comporter des capteurs gyroscopiques tels que des Evader pour mesurer la vitesse de rotation angulaire, les capteurs rotatifs pour mesurer l'angle de direction 25 de point et l'angle de coudage dans le BHA, des capteurs magnétométriques pour mesurer le champ magnétique et des capteurs de pression pour mesurer la profondeur. En 604, le forage est interrompu pour déterminer une position de relevé du trépan. Pendant les interruptions 30 de forage, qui sont habituellement espacées de trente pieds en raison de nouvelles sections de tuyau ajoutées par-dessus de train de tiges, des levés peuvent être réalisés. Ces levés peuvent fournir la position du trépan 3031132 16 en tant que point de repère dans un algorithme à l'estime. Les levés ne peuvent pas être réalisés pendant le forage en raison d'une interférence provoquée par les forces puissantes nécessaires pour mettre en rotation le 5 trépan. En 606, le forage est repris et des mesures sont obtenues avec des capteurs de BHA en cours de forage. A ce point, un modèle à l'estime peut être entraîné en utilisant les mesures de capteur de BHA et un ou 10 plusieurs levés en tant que données d'entraînement. Spécifiquement, l'algorithme à l'estime est réalisé sur les données d'entraînement, et la différence entre des positions de trépan calculées et des positions de trépan connues, ou erreur, est renvoyée dans le modèle à des 15 fins de mise au point. En outre, un modèle de bruit peut être créé pour rendre compte du bruit reçu pendant les mesures de capteur. En 608, les mesures de capteur de BHA sont traitées avec un modèle à l'estime en cours de forage pour suivre 20 une position actuelle du trépan par rapport à la position de relevé. En modélisant la totalité du BHA sous forme de corps déformable, des données de positionnement précises peuvent être calculées. Spécifiquement, le modèle l'estime rend compte d'une déformation du BHA en 25 modélisant le BHA sous forme d'une pluralité de sections, chacune débutant au niveau d'une origine locale et se terminant en un point au sein d'un système de coordonnées locales. Une pluralité de transformations de coordonnées peut être réalisée, en utilisant une modélisation 30 cinématique ou dynamique du BHA, pour établir les coordonnées globales, ou position, du trépan. Le modèle caractérise pleinement la cinématique du BHA tout en rendant compte d'une déformation, et le modèle peut 3031132 17 également déterminer un vecteur de vitesse de trépan en cours de forage. Dans au moins un mode de réalisation, le traitement des mesures peut comprendre le filtrage des mesures en utilisant un système de filtrage de Kalman 5 pour fournir une détermination de position et/ou d'attitude optimale d'un point de vue statistique. En 610, si une déviation supérieure à un seuil, qui peut être réglable, est détectée entre la position actuelle du trépan et la trajectoire souhaitée du trépan, 10 un nouveau levé peut être déclenché en 604. Par exemple, le forage peut être interrompu, et un nouveau levé peut être réalisé. Dans une variante de mode de réalisation, un nouveau levé peut être réalisé pendant la prochaine interruption programmée de forage. En 612, si une 15 déviation n'a pas été détectée, le BHA est orienté d'après la position actuelle du trépan. Une telle orientation peut se produire de façon automatique, c'est-à-dire sans entrée humaine. Un procédé de localisation en continu en cours de 20 forage comporte le forage d'un trou de sonde avec un ensemble de fond de trou (BHA) se terminant par un trépan de forage ; l'interruption du forage pour déterminer une position de relevé du trépan ; l'obtention de mesures grâce à des capteurs de BHA en cours de forage ; le 25 traitement des mesures de capteur de BHA avec un modèle à l'estime en cours de forage pour suivre une position actuelle du trépan par rapport à la position de relevé, le modèle à l'estime rendant compte d'une déformation du BHA ; et l'orientation du BHA d'après la position 30 actuelle du trépan. Le procédé peut comporter l'entraînement du modèle à l'estime afin d'utiliser les mesures de capteur de BHA pour estimer des positions actuelles du trépan. Le modèle 3031132 18 peut modéliser le BHA sous forme d'une pluralité de corps rigides et calcule un ensemble de coordonnées locales pour chaque corps rigide de la pluralité. Le modèle peut déterminer un vecteur de vitesse de trépan en cours de 5 forage. Le procédé peut comporter la détermination d'un agencement d'outil qui permet aux capteurs de BHA de caractériser pleinement la cinématique du BHA tout en rendant compte d'une déformation de BHA. Les capteurs de BHA peuvent comporter des capteurs d'effort, des 10 accéléromètres et des gyromètres. Le procédé peut comporter la détection d'une déviation, en cours de forage, entre la position actuelle du trépan et une position souhaitée du trépan ; et le déclenchement, d'après la déviation, d'un levé à réaliser pendant la 15 prochaine interruption de forage. Un système de localisation- en cours de forage comporte un ensemble de fond de trou (BHA) se terminant par un trépan de forage, comprenant des capteurs de BHA ; et une unité de traitement qui recueille des mesures de 20 mesure en cours de forage (MWD) provenant des capteurs de BHA et utilise les mesures dans un modèle à l'estime pour suivre une position actuelle du trépan par rapport à une position de relevé, le modèle à l'estime rendant compte d'une déformation du BHA. 25 L'unité de traitement peut provoquer l'affichage de la position actuelle. L'unité de traitement peut être en fond de trou. Le BHA peut comporter un mécanisme d'orientation qui compare la position actuelle à une position souhaitée. L'unité de traitement peut entraîner 30 le modèle à l'estime à utiliser les mesures de MWD pour estimer des positions actuelles du trépan. Le modèle peut modéliser le BHA sous forme d'une pluralité de corps rigides et calculer un ensemble de coordonnées locales 3031132 19 pour chaque corps rigide de la pluralité. Le modèle peut déterminer un vecteur de vitesse de trépan en cours de forage. Le BHA peut être assemblé avec un agencement d'outil qui permet aux capteurs de BHA de caractériser 5 pleinement la cinématique du BHA tout en rendant compte d'une déformation de BHA. Les capteurs de BHA peuvent comporter des capteurs d'effort, des accéléromètres et des gyromètres. L'unité de traitement peut détecter une déviation, en cours de forage, entre la position actuelle 10 du trépan et une position souhaitée du trépan, et déclencher, d'après la déviation, un levé à réaliser pendant la prochaine interruption de forage. Bien que le présent exposé ait été décrit par rapport à un nombre limité de modes de réalisation, 15 l'homme du métier appréciera que de nombreuses modifications et variations soient possibles à partir de ceux-ci. Les revendications annexées sont censées couvrir de telles modifications et variations. REVENDICATIONS1. Procédé de localisation en continu en cours de forage qui comprend : le forage d'un trou de sonde avec un ensemble de fond de trou (BHA) fixé à un trépan de forage ; la détermination d'une position de relevé du trépan ; l'obtention de mesures avec les capteurs de BHA 10 pendant que le trépan de forage tourne ; le traitement des mesures de capteur de BHA avec un modèle en cours de forage pour suivre une position actuelle du trépan par rapport à la position de relevé, le modèle rendant compte d'une déformation du BHA. 15 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre l'entraînement du modèle afin d'utiliser les mesures de capteurs de BHA pour estimer des positions actuelles du trépan. 3. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le modèle modélise le BHA sous forme d'une pluralité de corps rigides et calcule un ensemble de coordonnées locales pour chaque corps rigide de la pluralité. 4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le modèle détermine un vecteur de statut de trépan pendant le forage. 30 5. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre la détermination d'un agencement d'outil qui permet aux capteurs de BHA de caractériser pleinement la 20 25 3031132 21 cinématique du BHA tout en rendant compte d'une déformation de BHA. 6. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les 5 capteurs de BHA comportent des capteurs d'effort, des accéléromètres, des magnétomètres, et des gyroscopes. 7. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre la détection d'une déviation, en cours de forage, entre la position actuelle du trépan et une position souhaitée du trépan ; et le déclenchement, d'après la déviation, d'un relevé à réaliser pendant la prochaine interruption de forage. 8. Système de localisation en cours de forage qui comprend un BHA, fixé à un trépan de forage, comprenant des capteurs de BHA ; et une unité de traitement qui recueille des mesures de mesures en cours de forage (MWD pour « Measurements while drilling ») en provenance des capteurs de BHA et utilise les mesures dans un modèle pour suivre une position actuelle du trépan par rapport à une position de relevé, le modèle rendant compte d'une déformation du BHA. 9. Système selon la revendication 8, dans lequel l'unité de traitement provoque l'affichage de la position actuelle. 10. Système selon la revendication 8, dans lequel l'unité de traitement est en fond de trou. 3031132 22 11. Système selon la revendication 8, dans lequel le BHA comporte un mécanisme d'orientation qui compare la position actuelle à une position souhaitée. 5 12 Système selon la revendication 8, dans lequel l'unité de traitement entraîne le modèle à utiliser les mesures de MWD pour estimer des positions actuelles du trépan. 10 13. Système selon la revendication 8, dans lequel le modèle modélise le BHA sous forme d'une pluralité de corps rigides et calcule un ensemble de coordonnées locales pour chaque corps rigide de la pluralité. 15 14. Système selon la revendication 8, dans lequel le modèle détermine un vecteur de vitesse de trépan pendant le forage. 15. Système selon la revendication 8, dans lequel le 20 BHA est assemblé avec un agencement d'outil qui permet aux capteurs de BHA de caractériser pleinement la cinématique du BHA tout en rendant compte d'une déformation de BHA. 25 16. Système selon la revendication 8, dans lequel les capteurs de BHA comportent des capteurs d'effort, des accéléromètres, des magnétomètres, et des gyroscopes. 17. Système selon la revendication 8, dans lequel 30 l'unité de traitement détecte une déviation, en cours de forage, entre la position actuelle du trépan et une position souhaitée du trépan, et déclenche, d'après la 3031132 23 déviation, un relevé à réaliser pendant la prochaine interruption de forage. 18. Procédé de localisation en continu en cours de 5 forage qui comprend : l'obtention de mesures avec des capteurs de BHA pendant qu'un trépan de forage tourne ; le traitement des mesures de capteurs de BHA avec un modèle en cours de forage pour suivre une position 10 actuelle du trépan par rapport à une position de relevé, le modèle rendant compte d'une déformation du BHA ; et l'orientation automatique du BHA d'après la position actuelle du trépan. 15 19. Procédé selon la revendication 18, comprenant en outre l'entraînement du modèle afin d'utiliser les mesures de capteur de BHA pour estimer les positions actuelles du trépan. 20 20. Procédé selon la revendication 18, dans lequel le modèle modélise le BHA sous forme d'une pluralité de corps rigides et calcule un ensemble de coordonnées locales pour chaque corps rigide de la pluralité.