FR 3025891 A1 20160318 FR 1458588 A 20140912 1 La présente invention concerne généralement le positionnement des véhicules aériens ou spatiaux, et concerne plus particulièrement la détermination de la position de satellites en mouvement tels que des satellites LEO ou MEO. Les satellites dits en orbite terrestre basse ou LEO (de l'anglais « low earth orbit ») évoluent à une altitude allant jusqu'à 2000 km. En pratique, il est admis qu'en raison de la traînée atmosphérique, les satellites LEO évoluent à des altitudes entre 200 et 2000 km. A ces altitudes, les satellites LEO trouvent application dans une variété de domaines : télécommunications, détection à distance, altimétrie satellitaire, analyses gravimétriques, activités de recherche et de sauvetage, météorologie... Un positionnement précis de ces satellites est important pour la réalisation de ces missions. Dans ce contexte, nombre de satellites LEO sont équipés d'un récepteur GPS, qui permet d'acquérir des mesures GPS au cours de leurs révolutions autour de la Terre. Ces mesures peuvent alors être utilisées pour estimer de manière précise la position de l'astronef. Cela est souvent effectué sur Terre, après que l'ensemble des données ait été téléchargé au sol, car les capacités de calcul des satellites sont bien plus limitées quel celles d'un ordinateur traditionnel. On connaît par ailleurs des méthodes de localisation de satellites à partir du sol. Le système DORIS, par exemple, est un système civil français d'orbitographie et de localisation précise. Ce système fonctionne sur le principe de l'effet Doppler entre un réseau de stations terrestres émettrices et des instruments à bord de la charge utile des satellites (antenne, récepteur radio et oscillateur ultra-stable). DORIS est une des techniques mises en oeuvre pour restituer la trajectoire du satellite sur son orbite. 3025891 2 Dans certains cas, plusieurs techniques de positionnement sont parfois combinées sur un même satellite ; le satellite Jason-1, par exemple, rassemble trois systèmes de localisation : DORIS, localisation par GPS et par télémétrie laser. 5 L'objet de la présente invention est de proposer une méthode de positionnement d'un véhicule spatial ou aérien, qui peut être utilisée comme alternative à un système GPS ou bien comme solution de secours. 10 Description Générale de l'invention Avec cet objectif en vue, la présente invention propose un procédé de détermination de la position d'un véhicule aérien ou spatial en mouvement qui exploite les signaux émis par des satellites stationnaires tels que les satellites géostationnaires (ci-après aussi appelés GEO) et estime la position du véhicule 15 sur base du décalage Doppler des signaux captés par le véhicule. La présente invention vise donc particulièrement l'exploitation des signaux émis par les satellites GEO, qui peuvent être considérés comme immobiles par rapport à la Terre, et donc stationnaires, comparativement à des satellites en orbite basse LEO ou moyenne MEO (Medium Earth Orbite) ou à d'autres objets 20 aériens ou spatiaux en mouvement par rapport à la Terre. Les satellites GEO sont pour la plupart des satellites de télécommunications qui ne sont donc pas prévus pour le positionnement et n'émettent typiquement pas de signaux dédiés au positionnement (contrairement aux signaux de radionavigation émis par les satellites de constellations dédiées au 25 géopositionnement du type GPS ou plus généralement GNSS - c'est à dire des signaux se présentant sous la forme d'une porteuse modulée par une forme d'onde d'étalement contenant un code binaire pseudo-aléatoire). Mais l'invention propose d'employer ces signaux issus de satellites GEO pour un positionnement sur base du décalage Doppler, les fréquences d'émission des signaux GEO et les positions des satellites GEO étant connues de manière 3025891 3 générale. Les signaux des satellites GEO constituent donc dans la présente invention des signaux « d'opportunité » pour déterminer la position d'autres véhicules aériens ou spatiaux. Pour mettre en oeuvre l'invention, le véhicule aérien ou spatial est équipé d'un 5 récepteur apte à recevoir des signaux provenant d'une pluralité de satellites stationnaires. Selon l'invention, le procédé comprend : a) la réception des signaux issus d'une pluralité de satellites stationnaires par le récepteur du véhicule. 10 b) la mesure des fréquences respectives de ces signaux de satellites stationnaires reçus. La fréquence du signal reçu au niveau du récepteur comprend le décalage Doppler. c) l'identification, sur base de la fréquence mesurée des signaux, des satellites stationnaires concernés, et la détermination de données prédéterminées 15 relatives à la fréquence d'émission et à la position des satellites stationnaires identifiés. Il s'agit là en pratique de rechercher les données connues (généralement tabulées) de position des satellites stationnaires identifiés. d) l'estimation de la position du véhicule sur base du décalage Doppler des 20 signaux reçus, des fréquences d'émission et positions correspondantes, pour au moins une partie des satellites stationnaires identifiés. Le procédé exploite avantageusement un modèle de mesure qui permet d'estimer les coordonnées de position du véhicule aérien ou spatial à partir des mesures de fréquence incluant le Doppler et en connaissance des coordonnées 25 des satellites stationnaires dont proviennent les signaux mesurés. Bien que la précision du procédé selon l'invention soit inférieure à celle d'un système de géopositionnement du type GNSS, il a son intérêt car la technologie est simple et peu onéreuse à mettre en oeuvre, et trouve nombre d'applications. On appréciera en particulier que, basé sur l'effet Doppler, le procédé requiert 30 uniquement, sur le plan des mesures, la mesure des fréquences des signaux de satellites stationnaires reçus ; les coordonnées orbitales des satellites 302 5 891 4 géostationnaires étant connues. Le procédé fonctionne sans signaux dédiés au géopositionnement et sans nécessité de décoder les signaux utilisés. Aucune modification des signaux GEO n'est nécessaire pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. 5 En pratique, un simple analyseur de fréquences embarqué permet les mesures nécessaires au positionnement approximatif de véhicules aériens ou spatiaux. La précision de l'estimation de la position sera d'autant meilleure que le véhicule se déplace rapidement par rapport aux satellites stationnaires. Le procédé est donc particulièrement efficace à mettre en oeuvre pour des 10 véhicules spatiaux qui ont un mouvement rapide par rapport à la Terre tels que des satellites LEO et MEO, évoluant typiquement, à titre d'information, à des altitudes entre 500 km (sat LEO) et 25000 km (sat MEO). Mais le procédé vise également l'estimation de la position de véhicules aériens de toutes dimensions, par exemple aéronefs à hélices ou réaction, drones, etc. 15 et se déplaçant en particulier à des vitesses supérieures à 500 km/h. Le procédé selon l'invention peut également être employé comme soin palliatif dans un véhicule équipé pour la navigation GNSS, lorsque celle-ci devient défectueuse. Le procédé permet encore de fournir une première estimation de position pour certains types de systèmes de navigation GNSS. 20 Un autre avantage de la présente invention est qu'elle permet une détermination de position qui n'est pas sensible aux perturbations ou au leurrage des signaux de radionavigation GNSS, contrairement aux systèmes classiques GNSS. On exploite de préférence les signaux des satellites GEO émettant sur les 25 bandes de fréquences L, S et C. Ces bandes basses fréquences sont généralement utilisées pour les services bas débits et sont émises avec des faisceaux larges. Ces faisceaux larges permettent ainsi de rester sur la même fréquence comparativement plus longtemps que pour des faisceaux étroits. En particulier, les signaux émis par les satellites des systèmes INMARSAT, SES 30 ou EUTELSAT peuvent être exploités. 3025891 5 Toutefois, des bandes hautes fréquences, par exemple X, Ku, Ka..., peuvent aussi être exploitées, en particulier sur des avions. Bien que ces bandes soient sur des faisceaux plus étroits, les avions se déplacent moins vite et sont généralement équipés d'une antenne directionnelle, permettant un bilan de 5 liaison globalement favorable. Comme on le sait, un satellite placé sur l'orbite géostationnaire se trouve à 35 786 km d'altitude. Sa période de révolution est très exactement égale à la période de rotation de la Terre et il paraît immobile par rapport à un point de référence à la surface de la Terre. Les fréquences d'émission et coordonnées 10 de ces satellites sont publiées par les opérateurs et sont donc connues. Selon le principe Doppler, lorsqu'un satellite GEO émet un signal à la fréquence fe, ce signal est reçu à la fréquence fr-fe+21f au niveau du véhicule en mouvement ; et l'amplitude de ce 4f dépend du mouvement relatif du véhicule par rapport au satellite GEO. 15 En pratique, pour identifier les signaux GEO mesurés, on pourra comparer le signal mesuré à une table de référence, associant à chaque signal d'émission GEO de fréquence fe, une plage de fréquences (dite plage de détection) encadrant le fe en tenant compte du décalage Doppler susceptible d'affecter fe au moment de sa réception dans un véhicule en visibilité du GEO. Le satellite 20 GEO est donc identifié en déterminant à quelle plage de détection prédéterminée le signal mesuré fr appartient ; le GEO étant identifié, on connaît ses propriétés (fréquence d'émission fe et coordonnées orbitales). La table de référence contient des données de coordonnées de chacun des satellites GEO. Ces données GEO peuvent être initialement les coordonnées 25 nominales publiées/fournies par les opérateurs. Préférablement, la table de référence est mise à jour, au moins partiellement, de sorte à actualiser les coordonnées des satellites. Cette mise à jour peut être faite à partir d'informations fournies par les opérateurs sur base des mesures et ajustements de trajectoires réalisés dans les centres de contrôle des satellites GEO. 30 On peut aussi mettre à jour la table de référence (de manière alternative ou complémentaire) à partir de signaux émis par les satellites GEO et contenant 3025891 6 l'information de position. Bien que cela ne soit pas standard, il est possible d'intégrer les coordonnées de position du satellite GEO dans des signaux relatifs à son fonctionnement, dits signaux de télémesure (généralement émis sur la bande S). Cela nécessite alors de démoduler le signal pour en extraire 5 les coordonnées, mais assure une diffusion spontanée des positions GEO pour la mise à jour de la table de référence. Selon une variante, on exploite un modèle de mesure de fréquence pour estimer les coordonnées du véhicule, et on estime les composantes d'un 10 vecteur d'état caractéristique du modèle en fonction des fréquences mesurées et en fonction de la position des satellites stationnaires. Le modèle lie en particulier la fréquence mesurée comprenant le Doppler, la fréquence d'émission du signal mesuré et la vitesse radiale relative. Le modèle est notamment basé sur la relation : fe fe OGE0 - ei,E0) = -c vrad - c 1111 15 OÙ : - e est le vecteur position satellite LEO satellite GEO (2GEo - XLEO) - VGEO est le vecteur vitesse du satellite GEO - VLEO est le vecteur vitesse du satellite LEO - c est la vitesse de la lumière 20 Pour l'estimation du vecteur de paramètres, on emploie un algorithme basé sur la méthode des moindres carrés pondérés, le vecteur d'état contenant les 3 coordonnées de position (x, y, z) et vitesse (vx, vy, vz) du véhicule, ainsi que le biais fréquentiel, est noté : 6= (x, y, z, v,' vy, vz, bf)T 25 Le vecteur de mesure m quant à lui contient les mesures de fréquences. On a la relation suivante : m = h(61) n 3025891 7 où n est le vecteur de bruit de mesure et h est une fonction non-linéaire, dont l'expression sera explicitée plus loin. Afin de résoudre ce système d'équations non-linéaires, on utilise avantageusement une méthode itérative qui part d'un point de départ 00 et linéarise h autour de 00. 5 Le modèle de mesure ayant 7 paramètres, les signaux de 7 satellites GEO différents sont nécessaires. En pratique, les signaux des satellites GEO acquis sont de préférence poursuivis pour améliorer le rapport signal sur bruit, et donc d'améliorer la précision. De préférence, lorsque plus de 7 satellites GEO sont en visibilité et identifiés, 10 on sélectionne pour le calcul de position les signaux provenant des 7 satellites GEO les plus éloignés (les satellites couvrant l'espace angulaire le plus vaste). Ceci permet de maximiser l'effet Doppler sur les fréquences mesurées, et donc d'améliorer la précision de l'estimation. Par ailleurs, dans le cas où l'en-tête du message présent dans le signal 15 transmis par le satellite est reconnu, cette connaissance pourra être mise à profit pour implémenter des techniques permettant d'augmenter le rapport signal à bruit sur la mesure effectuée (par exemple du type corrélation ou similaires), et donc de réduire le bruit de mesure. Reste à noter que s'il est nécessaire que la réception (étape a)des signaux des 20 satellites GEO se fasse au niveau du récepteur embarqué à bord du véhicule qu'on souhaite positionner, ce n'est pas forcément le cas pour tous les calculs. Si les moyens de calculs embarqués par le véhicule le permettent, l'ensemble des calculs peuvent être faits à bord (dans le récepteur proprement dit, ou par d'autres moyens de calcul de la plateforme). 25 Mais il est aussi possible de faire tout ou partie des calculs au sol, en communiquant par liaison radio. Dans le cas des satellites par exemple, dont les moyens de calculs sont souvent limités, on pourra réaliser les mesures de fréquences et la poursuite au niveau du récepteur, et envoyer ces informations vers le sol au moyen des liaisons radio pour y exploiter ces informations dans le 30 modèle de mesure. Ainsi, en se référant aux étapes du procédé numérotées ci-dessus, les étapes c) et d) peuvent être réalisées par des calculateurs au sol. 3025891 8 En pratique, il est préférable que l'étape b) de mesure soit faite à bord du véhicule, mais il est techniquement possible de numériser les signaux GEO captés pour les transmettre et analyser leur fréquences au sol. Selon un autre aspect, l'invention concerne un récepteur pour la détermination 5 de la position d'un véhicule aérien ou spatial comprenant des moyens de mesure de fréquence de signaux provenant de satellites stationnaires et des moyens pour mettre en oeuvre le présent procédé. Selon encore un autre aspect, l'invention concerne un système de détermination de la position d'un véhicule aérien ou spatial comprenant : 10 des moyens de réception de données indicatives de la fréquence de signaux de satellites stationnaires reçus par un récepteur embarqué dans le véhicule ; et des moyens de traitement (à microprocesseur) pour : l'identification, sur base de la fréquence respective mesurée de ces signaux , des satellites stationnaires concernés, et la détermination de 15 données prédéterminées relatives à la fréquence d'émission et à la position des satellites stationnaires identifiés ; et la détermination de la position du véhicule sur base du décalage Doppler des signaux reçus, des fréquences d'émission et positions correspondantes, pour au moins une partie des satellites stationnaires 20 identifiés. De préférence, les moyens de traitement comprennent, pour ladite identification, une table de mesure comprenant pour chaque satellite candidat une entrée comprenant : la fréquence d'émission f,, la plage de détection correspondante, et des données de cordonnées de ce satellite. 25 Description détaillée à l'aide des figures D'autres particularités et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description détaillée d'un mode de réalisation avantageux présenté ci-dessous, à titre d'illustration, en se référant au dessin annexé (Fig.1) qui est une vue de 3025891 9 principe illustrant un satellite LEO recevant des signaux d'opportunité de satellites GEO. On décrira donc ci-dessous un mode de réalisation du présent procédé dans lequel le véhicule en mouvement est un satellite LEO. 5 Le présent procédé exploite les signaux d'opportunité constitués par les signaux de satellites GEO, pour déterminer la position de satellites LEO ou MEO sur base du décalage Doppler de ces signaux. Les satellites géostationnaires sont par définition des satellites fixes, dont les coordonnées sont connues ainsi que la vitesse (qui peut être considérée 10 comme nulle par rapport à la Terre). Pour mettre en oeuvre le présent procédé, le satellite LEO embarque un récepteur avec une antenne omnidirectionnelle. Le récepteur est configuré pour scanner les fréquences sur une plage de fréquences prédéfinie, correspondant aux fréquences sur lesquelles émettent les satellites géostationnaires 15 souhaités. En pratique, les satellites géostationnaires en service actuellement émettent sur des fréquences distinctes. En outre, les fréquences d'émission des satellites GEO sont espacées de façon à ce qu'il n'y ait pas de recouvrement avec les décalages Doppler. Si nécessaire, pour éviter tout risque de confusion de 20 satellites émettant sur des fréquences identiques ou proches, on pourra discriminer les satellites stationnaires émetteurs sur base d'un pré-positionnement du véhicule, qui peut par exemple être une position supposée ou la dernière position connue. En identifiant le satellite, on a alors accès à la fréquence d'émission et aux 25 coordonnées du satellite GEO ayant émis le signal, lesquelles sont connues. Comme expliqué ci-avant, pour identifier les signaux GEO mesurés, on pourra comparer le signal mesuré à une table de référence, associant à chaque signal d'émission GEO f , une plage de fréquence (dite plage de détection) encadrant le f, en tenant compte du décalage Doppler susceptible d'affecter f, au moment 30 de sa mesure dans un véhicule en visibilité du GEO. La satellite GEO est donc 3025891 10 identifié en déterminant à quelle plage de détection prédéterminée le signal mesuré fr appartient ; le GEO étant identifié, on connaît ses propriétés (fréquence d'émission fe et coordonnées). Une telle table de référence comprend donc pour chaque satellite GEO que l'on 5 souhaite potentiellement exploiter dans le procédé, une entrée comprenant : la fréquence d'émission fe, la plage de détection correspondante, et des données de cordonnées de ce satellite (notamment relatives à la position et à la vitesse). On explicitera maintenant plus en détail un modèle de mesure possible pour déterminer la position de véhicules spatiaux, ici un satellite LEO, sur base des 10 signaux de satellites GEO, ainsi qu'une résolution basée sur la méthode des moindres carrés pondérés. 1. Modèle de la mesure de fréquence Les satellites de référence dont les positions sont connues (ici les satellites 15 GEO) émettent un signal à la fréquence fe. La fréquence reçue par le satellite à localiser (ici le satellite LEO) est : fr = fe + Af où zf est la variation de fréquence due à l'effet Doppler. Celle-ci est proportionnelle à la vitesse radiale Draa rad entre l'émetteur et le récepteur. Elle 20 s'exprime de la façon suivante : Lffe fe OGE0 - 1YLEO) = -c Vrad - C lIrlI où : - e est le vecteur position satellite GEO satellite LEO (2GEo - XLEO) - VGEO est le vecteur vitesse du satellite GEO - VLEO est le vecteur vitesse du satellite LEO 25 - c est la vitesse de la lumière Dans la pratique, la fréquence de l'émetteur est biaisée et la mesure de fréquence effectuée par le récepteur est biaisée et bruitée. On a alors : 3025891 11 fr = fe + bfe + bfr + Af. + nf Où: - fr : fréquence réelle mesurée par le récepteur (LEO) - te : fréquence réelle émise par l'émetteur (GEO) 5 - bfe : biais de fréquence de l'émetteur - bfr : biais de fréquence du récepteur - nf : le bruit de mesure fréquentiel Toutefois on fera par la suite l'hypothèse que le biais de fréquence à l'émission est négligeable. En notant alors, bf le biais de fréquence du récepteur, (1) 10 devient : fr = fe + bf + Af. + nf Qui peut être réécrite sous la forme : m f =(fr-fe) = Ice3, (f + + nf), Où mf est la mesure effectuée par le récepteur. La position et la vitesse du satellite GEO étant parfaitement connues, la mesure 15 de fréquence peut s'exprimer en fonction de la position, de la vitesse et du biais de fréquence du satellite LEO. En posant : - P GEO = [xGEO, Y GEO, ZGEO] et VGEO = [vxGEO,vyGEO,vzGE0] la position et la vitesse du satellite GEO, - - LEO = [xLEO, Y LEO, zLEO] et VLEO = [vxLEO,vyLEO, vzLE0] la position et la 20 vitesse satellite LEO. On obtient : c - Cf, - fe) mf = fe (xGE0 - xLE0) (excE0 vxLE0) + (YGE0 YLE0). (VyGEO 1'yLEO) (ZGEO ZLEO) (VZGEO VzLEO) 1,I(XGEO XLE0)2 (YGEO YGEO)2 (ZGEO ZLE0)2 c - hl c - nr fe Le 3025891 12 On fera l'hypothèse par la suite que nf suit une loi gaussienne centrée: ni. -.7V' (0, 67,21), ami. sera supposé avoir la même valeur pour l'ensemble des mesures de fréquence réalisées pour les différents signaux GEO. 5 2. Estimateur de PositionNitesse/Fréquence L'estimateur conjoint proposé est basé sur la méthode des moindres carrés pondérés. Le vecteur d'état à estimer 0 contient la position et la vitesse du satellite LEO, ainsi que le biais fréquentiel: NT 0 = (XLEO, YLEO,ZLE0,19xLE0,19yLE0,19zLE0,bf ) . Le vecteur de mesure m contient 10 les mesures de fréquences. On a la relation suivante : m = h(0) + n où n est le vecteur de bruit de mesure et h est une fonction non-linéaire, dont l'expression sera explicitée plus loin. Afin de résoudre ce système d'équations non-linéaires, on utilise une méthode itérative qui part d'un point de départ 00 et linéarise h autour de 00 (en utilisant les premiers termes d'un développement 15 de Taylor). Soit N est le nombre de mesures de fréquence réalisées. On obtient alors : h1(0) h(0) = h(00) + H(0 - 00) hN (0) où H est une matrice contenant les gradients des fonctions h1,...,hN évalués au point 00. On remplace alors h(0) par son approximation linéaire dans le système précédent qu'on peut ensuite résoudre par la méthode du maximum 20 de vraisemblance. En supposant que le bruit additif n est gaussien, cette méthode de maximum de vraisemblance est équivalente à une technique des moindres carrés pondérés. Elle conduit à une estimation du vecteur 0 qu'on notera -dl. On recommence ensuite l'estimation de B à partir de 61 qui conduit à un vecteur 62 et ainsi de suite. Le critère d'arrêt est par exemple : 3025891 13 REVENDICATIONS1. Procédé de détermination de la position d'un véhicule aérien ou spatial en mouvement par rapport à la Terre, dans lequel ledit véhicule est équipé d'un récepteur apte à recevoir des signaux provenant de satellites stationnaires, ledit procédé comprenant : a) la réception des signaux issus d'une pluralité de satellites stationnaires par le récepteur du véhicule ; b) la mesure de la fréquence de ces signaux de satellites stationnaires reçus ; c) l'identification, sur base de la fréquence mesurée respective de ces signaux , des satellites stationnaires concernés, et la détermination de données prédéterminées relatives à la fréquence d'émission et à la position des satellites stationnaires identifiés ; d) la détermination de la position du véhicule sur base du décalage Doppler des signaux reçus, ainsi que des fréquences d'émission et positions respectives, correspondant à au moins une partie des satellites stationnaires identifiés. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les satellites stationnaires sont des satellites géostationnaires. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ledit véhicule est un satellite LEO ou MEO, et évoluant de préférence à une altitude entre 500 et 25000 km. 4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel ledit véhicule est un véhicule aérien se déplaçant à une vitesse d'au moins cinq cents km/h. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on exploite un modèle de mesure de fréquence pour estimer les coordonnées de position du véhicule, et on estime les composantes d'un vecteur d'état caractéristique du modèle en fonction des fréquences mesurées et en fonction de la position des satellites stationnaires. 3025891 18 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel le modèle lie la fréquence mesurée comprenant le Doppler, la fréquence d'émission du signal mesuré et la vitesse radiale relative. 7. Procédé selon la revendication 5 ou 6, dans lequel on exploite, pour l'estimation du vecteur d'état, un algorithme basé sur la méthode des moindres carrés pondérés, le vecteur d'état contentant les 3 coordonnées de position et vitesse du véhicule, ainsi que le biais fréquentiel. 8. Procédé selon la revendication 5, 6 ou 7, dans lequel la seule variable de mesure requise, par le modèle est la fréquence du signal reçu en 10 provenance du satellite stationnaire. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'en-tête du message présent dans le signal transmis par le satellite comprend un message dont l'en-tête est connu, et utilisé pour mettre en oeuvre des techniques type corrélation ou autre permettant d'augmenter le 15 rapport signal à bruit sur la mesure effectuée. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel lesdites données prédéterminées relatives à la position des satellites stationnaires sont mises à jour. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel la mise à jour est réalisée 20 sur base de mesures de correction d'orbite des satellites stationnaires ; et/ou sur base de données de position contenues dans les signaux de satellites stationnaires reçus. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on choisit un nombre restreint de satellites parmi les satellites 25 stationnaires identifiés, et en particulier ceux les plus éloignés du véhicule de sorte à couvrir l'espace angulaire le plus vaste. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les satellites stationnaires utilisés n'émettent pas de signaux de radionavigation GNSS. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'étape a) et l'étape b) sont réalisées à bord du véhicule, les autres étapes étant réalisées sur Terre. 3025891 19 15. Récepteur pour la détermination de la position d'un véhicule aérien ou spatial comprenant des moyens de mesure de fréquence de signaux provenant de satellites stationnaires et des moyens pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendication 1 à 13. 5 16. Système de détermination de la position d'un véhicule aérien ou spatial comprenant : des moyens de réception de données indicatives de la fréquence de signaux de satellites stationnaires reçus par un récepteur embarqué dans le véhicule ; 10 et des moyens de traitement pour : l'identification, sur base de la fréquence respective mesurée de ces signaux , des satellites stationnaires concernés, et la détermination de données prédéterminées relatives à la fréquence d'émission et à la position des satellites stationnaires identifiés ; et 15 la détermination de la position du véhicule sur base du décalage Doppler des signaux reçus, des fréquences d'émission et positions correspondantes, pour au moins une partie des satellites stationnaires identifiés. 17. Système selon la revendication 16, dans lequel les moyens de traitement 20 comprennent, pour ladite identification, une table de mesure comprenant pour chaque satellite candidat une entrée comprenant : la fréquence d'émission fe, la plage de détection correspondante, et des données de cordonnées de ce satellite.