FR 3028828 A1 20160527 FR 1461464 A 20141126 1 DETECTEUR DE SOUS-VIRAGE ET DE SURVIRAGE POUR VEHICULE AUTOMOBILE La présente invention se rapport au domaine général de l'analyse et de la gestion du comportement dynamique d'un véhicule, tel qu'un véhicule automobile. La présente invention concerne plus particulièrement un procédé de détection de situations de perte d'adhérence capable d'identifier une situation de sous-virage ou de survirage (c'est-à-dire une situation de perte d'adhérence dans laquelle une perte d'adhérence du train avant du véhicule se traduit par un sous-virage, et/ou respectivement une situation de perte d'adhérence dans laquelle une perte d'adhérence du train arrière du véhicule se traduit par un survirage). Il est connu de surveiller le comportement d'un véhicule afin de pouvoir détecter l'apparition d'une situation de perte d'adhérence, par exemple de manière à permettre au système de direction assistée qui équipe le véhicule d'intervenir automatiquement pour corriger un comportement sous-vireur du véhicule, ce qui permet d'améliorer la tenue de route du véhicule en virage et par conséquent la sécurité des occupants dudit véhicule et celle des autres usagers de la route. Toutefois, la mise en oeuvre d'une telle surveillance se révèle parfois complexe, dans la mesure où il est généralement nécessaire d'ajouter au véhicule des capteurs spécifiquement dédiés à la collecte des informations dynamiques utiles, ce qui augmente le coût, l'encombrement et le poids du dispositif assurant la surveillance du comportement du véhicule. En outre, le processus de surveillance fait généralement appel à des calculs qui peuvent être relativement longs et complexes, ce qui peut, dans certains cas, affecter la réactivité ou encore la fiabilité dudit processus de surveillance. Les objets assignés à l'invention visent par conséquent à remédier aux inconvénients susmentionnés et à proposer un nouveau procédé de détection d'une situation de perte d'adhérence d'un véhicule qui soit simple et peu coûteux à mettre en oeuvre, tout en permettant un diagnostic précis, rapide et fiable du comportement du véhicule. Les objets assignés à l'invention sont atteints au moyen d'un procédé de détection d'une situation de perte d'adhérence d'un véhicule pourvu d'un système de direction manoeuvré par un volant de conduite, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend une étape (a) d'évaluation d'un premier indicateur de perte d'adhérence au cours de laquelle on calcule comme premier indicateur de perte d'adhérence la dérivée partielle, par rapport à une variable représentative de la 3028828 2 position angulaire du volant de conduite, d'un paramètre de roulage qui est représentatif de la vitesse de lacet du véhicule. En d'autres termes, l'invention propose avantageusement d'utiliser la dérivée partielle de la vitesse de lacet du véhicule par rapport à la position angulaire 5 du volant de conduite (ou « angle volant »), c'est-à-dire le rapport entre la variation élémentaire de la vitesse de lacet sur un court laps de temps et la variation élémentaire correspondante de la position angulaire du volant de conduite, considérée sur le même laps de temps, comme indicateur du comportement du véhicule (en matière d'adhérence à la route), et plus particulièrement comme moyen 10 de caractériser, et donc de détecter, l'apparition d'un comportement sous-vireur ou survireur, caractéristique d'une perte d'adhérence. Avantageusement, les inventeurs ont en effet constaté qu'il existait une corrélation entre la position angulaire (réelle) du volant de conduite, la vitesse de lacet, et la situation d'adhérence, et qu'il était possible d'exprimer et de distinguer de 15 manière graphique les situations d'adhérence et de perte d'adhérence d'un véhicule, sous forme de domaines qui occupent des aires distinctes au sein d'un même repère représentant la vitesse de lacet (en ordonnées) en fonction de la position angulaire du volant (en abscisses). Les frontières de ces domaines graphiques, qui caractérisent les limites 20 auxquelles s'opèrent les changements de la situation d'adhérence du véhicule, et plus particulièrement qui caractérisent les conditions d'apparition d'un comportement sous-vireur ou survireur, suivent des tracés (typiquement des droites) qui peuvent être avantageusement caractérisés par leurs tangentes, tangentes qui correspondent en l'espèce à la valeur de la dérivée partielle de la vitesse de lacet par rapport à la 25 position angulaire du volant, au point considéré dans le repère susmentionné. Le calcul et l'étude d'un (premier) indicateur formé par une telle dérivée partielle permet donc d'établir, de manière fiable, dans quel domaine se trouve le véhicule à un instant considéré, ce qui renseigne sur la situation d'adhérence dudit véhicule. 30 De façon particulièrement avantageuse, l'analyse proposée par l'invention, à savoir l'évaluation d'une situation d'adhérence à partir de la dérivée partielle de la vitesse de lacet par rapport à la position angulaire du volant, permet en pratique de détecter de façon précoce une situation de perte d'adhérence, et plus particulièrement d'identifier, de manière anticipée, l'apparition de conditions, 35 annonciatrices, et transitoires, qui précèdent une perte d'adhérence significative. 3028828 3 Le procédé permet donc, le cas échéant, de décider automatiquement et particulièrement tôt, alors que le véhicule est encore contrôlable, d'une réaction appropriée, destinée à permettre au véhicule de reprendre de l'adhérence ou plus simplement destinée à éviter que ledit véhicule ne perde de l'adhérence (ou le cas 5 échéant ne perde davantage d'adhérence), et d'appliquer automatiquement cette réaction au dispositif de direction assistée, alors que le véhicule est encore contrôlable, soit pour corriger directement et automatiquement la configuration de la direction afin de retrouver de l'adhérence, soit pour avertir, de préférence tactilement, le conducteur afin d'inciter ledit conducteur à corriger lui-même la 10 trajectoire du véhicule pour éviter, stopper, ou remédier à, une perte d'adhérence. La sécurité des occupants du véhicule s'en trouve donc accrue. En outre, la vitesse d'exécution et la fiabilité du procédé sont renforcées par le fait que le calcul et l'analyse du premier indicateur (c'est-à-dire de la dérivée partielle) font intervenir des expressions mathématiques simples, ainsi que des 15 données (vitesse de lacet, angle volant) qui sont directement disponibles ou aisément déterminables au sein de tout dispositif de direction assistée. Le procédé selon l'invention peut donc être mis en oeuvre de manière simple, efficace, et à moindre coût. D'autres objets, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront 20 plus en détail à la lecture de la description qui suit, ainsi qu'à l'aide des dessins annexés, fournis à titre purement illustratif et non limitatif, parmi lesquels : La figure 1 illustre, de façon schématique, l'évolution temporelle de la position angulaire du volant et de la vitesse de lacet lors de l'apparition et du déroulement d'une situation de sous-virage. 25 La figure 2 illustre, de façon schématique, l'évolution temporelle de la position angulaire du volant, de la vitesse de lacet et de l'accélération latérale du véhicule en situation de survirage, en distinguant plusieurs scenarii selon que le conducteur accentue le braquage, ramène le volant vers sa position centrale, ou contrebraque pour reprendre de l'adhérence. 30 La figure 3 illustre, de façon schématique, sur un diagramme analogue à celui de la figure 2, l'évolution temporelle de la position angulaire du volant, de la vitesse de lacet et de l'accélération latérale du véhicule en situation de survirage avec perte d'adhérence du train arrière (tête-à-queue). La figure 4 illustre, au sein d'un repère à quatre quadrants représentant 35 la vitesse de lacet (en ordonnées) en fonction de la position angulaire du volant (en 3028828 4 abscisses), les domaines associés aux différentes situations d'adhérence d'un véhicule, et plus particulièrement aux différentes situations de survirage et de sous-virage. La présente invention concerne un procédé de détection d'une situation de perte d'adhérence d'un véhicule, véhicule qui est pourvu d'un système de 5 direction, et plus préférentiellement d'un système de direction assisté, manoeuvré par un volant de conduite. Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé de détection d'une situation de perte adhérence lors d'une prise de virage (ou plus globalement lors d'un braquage de la direction), c'est-à-dire typiquement un procédé de détection 10 d'une situation de sous-virage ou d'une situation de survirage. Bien entendu, l'invention concerne également un dispositif estimateur, du genre circuit électronique, carte électronique, calculateur (ordinateur), automate programmable, ou tout autre dispositif équivalent, destiné à mettre en oeuvre un tel procédé. 15 On notera qu'un tel dispositif estimateur pourra présenter une structure de commande physique, liée au câblage de ses composants électroniques, et/ou, de préférence, une structure de commande virtuelle, définie par une programmation informatique appropriée. De manière connue en soi, le système de direction assistée pourra 20 comprendre un volant de conduite monté sur une colonne de direction et qui permet au conducteur de modifier l'angle de braquage (c'est-à-dire l'orientation en lacet) des roues directrices (par ailleurs de préférence motrices) du véhicule, par l'intermédiaire d'un mécanisme de direction comprenant de préférence une crémaillère de direction, qui est montée coulissante (de préférence selon une direction latérale transverse au 25 véhicule) dans un carter de direction (lui-même solidaire du châssis du véhicule) et qui actionne des biellettes de direction reliées à des porte-fusées portant lesdites roues directrices. La colonne de direction engrènera de préférence sur la crémaillère au moyen d'un pignon d'entraînement Le système de direction assistée comprendra également un moteur 30 d'assistance, de préférence électrique, agencé pour exercer sur le mécanisme de direction, le cas échéant par l'intermédiaire d'un réducteur du genre réducteur à roue tangente et vis sans fin, un effort de manoeuvre, et plus particulièrement un couple de manoeuvre, qui sera déterminé selon des lois d'assistance prédéfinies. Le moteur d'assistance (et le cas échéant son réducteur) pourra 35 notamment être agencé pour venir en prise sur la colonne de direction elle-même, de sorte à former de préférence un mécanisme dit « à simple pignon », ou bien sur la 3028828 5 crémaillère de direction, séparément de la colonne de direction, pour former alors de préférence un mécanisme dit « à double pignon ». Selon l'invention, le procédé comprend une étape (a) d'évaluation d'un premier indicateur de perte d'adhérence PI au cours de laquelle on calcule, comme 5 premier indicateur de perte d'adhérence Pl, la dérivée partielle, par rapport à une variable a représentative de la position angulaire du volant de conduite, d'un paramètre de roulage qui est représentatif de la vitesse de lacet tai du véhicule : P1 - itii loc La variable a représentative de la position angulaire du volant de 10 conduite, ou « angle volant », pourra être choisie parmi toute variable qui est en pratique représentative de (et plus particulièrement proportionnelle à, voire égale à) l'angle de braquage (instantané) du mécanisme de direction, et donc représentative de (et plus particulièrement proportionnelle à, voire égale à) la position angulaire (instantanée) du volant de conduite. 15 En pratique, et dans ce qui suit, ladite variable a sera donc de préférence assimilée à la position angulaire du volant. Ladite variable a pourra être fournie par tout moyen approprié permettant de déterminer la position (réelle) absolue du mécanisme de direction, et plus particulièrement la position angulaire absolue du volant de conduite ou, de 20 manière équivalente, la position angulaire absolue de l'arbre du moteur d'assistance ou la position absolue de la crémaillère. On pourra ainsi envisager de mesurer la position angulaire a au moyen d'un capteur de position qui pourra être placé par exemple au niveau du volant, au niveau de la colonne de direction, ou bien au niveau de la crémaillère de direction. 25 Selon une autre possibilité préférentielle, la position angulaire du volant a sera obtenue à partir d'une mesure de la position angulaire de l'arbre du moteur d'assistance, mesure qui pourra être réalisée par exemple au moyen d'un capteur de type « resolver », de préférence intégré audit moteur d'assistance. Selon cette autre possibilité, on pourra par exemple faire application 30 d'une fonction de détermination de type « angle finding », tel que celle qui est décrite dans la demande de brevet FR-2 992 937 déposée par la demanderesse, et selon laquelle on ajoute à la mesure de la position relative multi-tours de l'arbre du moteur d'assistance un terme correctif (offset), qui est obtenu par une moyenne pondérée des écarts successivement constatés entre d'une part ladite mesure de position 3028828 6 relative et d'autre part une estimation de la position absolue du volant, qui est obtenue par une étude du comportement dynamique du véhicule. Par ailleurs, on pourra déterminer et utiliser comme paramètre de roulage représentatif de la vitesse (instantanée) de lacet tif du véhicule toute 5 grandeur qui est représentative de, et plus particulièrement proportionnelle à, voire égale à, la vitesse (instantanée) de lacet du véhicule, et dont l'évolution est comparable, et de préférence identique, à l'évolution de ladite vitesse de lacet tai. Par commodité, on pourra par conséquent, sauf mention contraire, assimiler le paramètre de roulage à la vitesse de lacet tif dans ce qui suit. 10 Ainsi, selon une possibilité préférentielle de mise en oeuvre, le paramètre de roulage dont on calcule la dérivée partielle sera une mesure ou une estimation de la vitesse de lacet tif du véhicule à l'instant considéré, qui pourra par exemple être fournie par un système de stabilisation électronique de trajectoire, de type « ESP ». Le premier indicateur s'écrira alors, stricto sensu : P1= aa 15 Selon une autre possibilité, ledit paramètre de roulage dont on calcule la dérivée partielle pourra être la position angulaire théorique du volant de conduite (ou « angle volant théorique ») «théorique obtenue à partir de l'angle d'Ackermann aAckermann, c'est-à-dire la position angulaire du volant (et donc des roues) qui correspondrait, en l'absence de dérive, au comportement dynamique du véhicule que 20 l'on observe à l'instant considéré. Plus particulièrement, selon cette autre possibilité, on aura : V tif R avec V la vitesse (longitudinale) du véhicule, 25 R le rayon de courbure instantané de la trajectoire du véhicule. L'angle d'Ackermann (c'est-à-dire l'angle de lacet de la roue, considéré sans dérive du pneumatique) s'écrit : a Ackermann =R où L représente l'empattement du véhicule. 30 L'angle théorique correspondant du volant vaut alors : a theonque = D X a Ackermann = D x - 3028828 7 avec D le facteur de démultiplication cinématique de la chaîne cinématique qui relie le volant de conduite aux roues (ici typiquement via la colonne de direction et la crémaillère sur laquelle engrène ladite colonne de direction). En définitive, on obtient donc : vixDxL 5 athéonque= y L'angle volant théorique (Y -théorique étant ici proportionnel à la vitesse de lacet tai, son évolution, notamment au regard de l'évolution de la position angulaire (réelle) a du volant de conduite, peut renseigner sur l'évolution de ladite vitesse de lacet tai au regard de la position angulaire (réelle) a du volant de conduite. (i:Ztheonque 10 De la sorte, la dérivée partielle correspondante ' loc et donc le premier indicateur P1 calculé à partir de ladite position angulaire théorique athéorique, peuvent être utilisés de manière sensiblement équivalente, dans le cadre de l'invention, à la dérivée partielle et au premier indicateur P1 obtenu, stricto sensu, à partir de la vitesse de lacet tif. tif (i:Z 15 En d'autres termes, on pourra considérer que : P1= - theonq ue 1% loc Avantageusement, l'acquisition de la position angulaire (instantanée) du volant a, et du paramètre (instantané) de roulage tii, athéonque, de même que le rafraîchissement du calcul du premier indicateur de perte d'adhérence Pl, pourront être effectués sensiblement en temps réel, par exemple selon une période 20 d'échantillonnage (période de rafraîchissement) Téch sensiblement comprise entre 1 ms et 100 ms (ce qui correspondra à une fréquence de rafraîchissement comprise entre 10 Hz et 1 kHz, voire supérieure). En pratique, la dérivée partielle pourra être calculée en effectuant le quotient de la variation élémentaire du paramètre de roulage tai entre deux instants 25 successifs tl et t2 proches (de préférence séparés d'une durée qui correspond à la période d'échantillonnage Téch) d'une part et de la variation élémentaire correspondante de la position angulaire du volant a entre ces deux mêmes instants tl et t2 : P1 = ,t1.1 - tl(t2)-vi(t1) , avec de préférence t2-t1 = Téch- loc a(t2)-a(t1) 30 De façon particulièrement avantageuse, le calcul d'un premier indicateur P1 correspondant à la dérivée partielle du paramètre de roulage représentatif de la vitesse de lacet tai par la position angulaire du volant a permet de définir un critère 3028828 8 d'identification très simple des situations de survirage et de sous-virage, que l'on comprendra mieux en se reportant au graphique de la figure 4. Sur ladite figure 4, on a représenté un repère à quatre quadrants, dont l'axe des abscisses correspond à la position angulaire du volant de conduite (« angle 5 volant ») a, et dont l'axe des ordonnées correspond à la vitesse de lacet tai du véhicule. Par commodité de description, on associera à ce repère, et donc aux quadrants, des points cardinaux, l'axe Sud-Nord correspondant à l'axe des ordonnées (parcouru dans le sens des vitesses de lacet croissantes), et l'axe Ouest-Est 10 correspondant à l'axe des abscisses (parcouru dans le sens des angles volant croissants). Dans ce repère, les différentes situations d'adhérence du véhicule apparaissent sous forme de domaines qui occupent des aires distinctes (non chevauchantes, mais mitoyennes). 15 Plus particulièrement, on distinguera : un domaine d'adhérence normale, noté NO, qui correspond à une situation dans laquelle le véhicule répond de façon normale et prévisible à la manoeuvre de braquage, en s'engageant dans le virage correspondant sans perte d'adhérence ; 20 un domaine de sous-virage, noté US-1 (pour « UnderSteering-1 »), qui correspond graphiquement au triangle inférieur Est-Nord-Est situé dans le quadrant Nord-Est ; un domaine de survirage, noté OS (pour « OverSteering »), qui comprend deux sous-domaines, à savoir d'une part un premier sous- 25 domaine de survirage avec "dé-braquage", noté OS-1, qui correspond à une situation de survirage dans laquelle le conducteur manoeuvre le volant de conduite en direction de sa position centrale (correspondant à la ligne droite) de sorte à réduire l'angle volant a et récupérer de l'adhérence, et qui correspond graphiquement au 30 triangle supérieur Nord-Nord-Est, et d'autre part un second sous- domaine de survirage avec contrebraquage, noté OS-2, qui correspond à une situation de braquage avec contrebraquage, dans laquelle le conducteur actionne le volant de manière à orienter les roues dans le sens opposé au virage (c'est-à-dire inverse le signe de 35 l'angle volant), et qui correspond graphiquement au rectangle du quadrant Nord-Ouest. 3028828 9 On notera que le graphique présente un aspect sensiblement symétrique (par rapport à son origine O), dans la mesure où chaque domaine associé à une situation de virage à droite possède un domaine homologue correspondant à une situation de virage à gauche. 5 Les frontières Ll, L2 (dites aussi « lignes de partage ») de ces domaines graphiques caractérisent les limites auxquelles s'opèrent les changements de la situation d'adhérence du véhicule, et plus particulièrement caractérisent les conditions d'apparition d'un comportement sous-vireur ou survireur. Ainsi, en détectant que l'on s'approche, que l'on atteint et/ou que l'on 10 franchit l'une de ces frontières, on peut déterminer l'imminence, ou l'apparition effective d'une situation de perte d'adhérence. En outre, le procédé proposé permet avantageusement de diagnostiquer la nature de la situation de perte d'adhérence, c'est-à-dire qualifier précisément le type de perte d'adhérence, notamment en distinguant entre sous-virage et survirage, 15 et le cas échéant entre survirage simple, avec maintien ou accentuation du braquage, survirage avec « dé-braquage », et survirage avec contrebraquage, comme cela sera détaillé ci-après. En l'espèce, les lignes de partage Ll, L2 des domaines susmentionnés suivent des tracés, ici typiquement des droites, qui peuvent être avantageusement 20 caractérisés par leurs tangentes, lesdites tangentes étant ici typiquement représentatives des pentes desdites droites. Or, de fait, l'orientation desdites tangentes, c'est-à-dire la pente des droites marquant les lignes de partage Ll, L2, correspond en l'espèce à la valeur de la dérivée partielle de la vitesse de lacet par rapport à la position angulaire du volant, 25 c'est-à-dire à la valeur prise, à l'instant considéré, par le premier indicateur Pl, au point considéré dans le repère susmentionné. Ledit premier indicateur PI peut donc notamment constituer un indicateur (instantané), ou « estimateur », de sous-virage et/ou de survirage. De préférence, le procédé comprend une étape (b) de diagnostic de sous- 30 virage au cours de laquelle on compare la valeur du premier indicateur de perte d'adhérence PI à un seuil de sous-virage prédéterminé Seuil_US, et l'on conclut à une situation de sous-virage (qui peut être une situation annonciatrice de sous-virage, correspondant à l'existence d'un risque imminent de sous-virage, ou bien une situation de sous-virage effectif) si la valeur dudit premier indicateur PI est inférieure 35 audit seuil de sous-virage Seuil_US. 3028828 10 En d'autres termes, on pourra poser comme condition de sous-virage, c'est-à-dire comme condition devant nécessairement être vérifiée pour que l'on / puisse déduire que l'on se trouve en situation de sous-virage : P1= IN - Seuil OS 1 Le premier seuil de survirage Seuil_OS_1 pourra avantageusement être fixé par un réglage en usine ou en atelier, lors d'essais de mise au point du système de 30 direction et/ou du véhicule. En outre, de manière analogue à ce qui a été décrit plus haut en référence au seuil de sous-virage Seuil_US, le premier seuil de survirage Seuil_OS_1 pourra de préférence être ajusté dynamiquement, sensiblement en temps réel, en fonction de la vitesse du véhicule et/ou en fonction du couple volant exercé par le 35 conducteur sur le volant de conduite. 3028828 13 Graphiquement, le seuil de survirage Seuil_OS_1 correspondra à la pente de la seconde ligne de partage L2 (ici située dans le quadrant N-E) qui sépare le domaine normal NO du domaine de survirage OS, et plus particulièrement du sous-domaine de survirage avec « dé-braquage » OS-1, sensiblement à l'opposé du 5 domaine de sous-virage US-1 par rapport à la bissectrice du repère (bissectrice qui est représentée en trait mixte sur la figure 4). En l'espèce, ladite seconde ligne de partage L2 est sécante à la partie positive de l'axe des ordonnées, et représente une fonction affine croissante dans le quadrant N-E, de telle sorte que le domaine de survirage OS, et plus particulièrement 10 le sous-domaine de survirage avec « dé-braquage » OS-1, correspond à l'aire triangulaire qui est située au-dessus dudit domaine normal NO, et plus particulièrement à l'aire qui est comprise entre l'axe des ordonnées et ladite seconde ligne de partage L2. Ici encore, de même que pour la détection d'un sous-virage, l'utilisation 15 du premier indicateur P1 à dérivée partielle (non temporelle) permet avantageusement une détection précoce d'une situation de survirage. En référence aux figures 2 et 3, on peut en effet schématiquement décomposer le déroulement d'une situation de survirage en trois périodes successives, à savoir : 20 tout d'abord une première période TO-1 de comportement normal, où la vitesse de lacet tai (représentée en trait plein sur lesdites figures 2 et 3) croît de manière sensiblement analogue à l'angle volant a, ce qui indique que le véhicule répond fidèlement au mouvement de braquage (c'est-à-dire à l'accentuation de l'angle volant) par une prise 25 de virage et un maintien normal dans ledit virage, puis une seconde période TO-2 d'entrée en survirage, au cours de laquelle la vitesse de lacet tai commence à augmenter davantage que l'angle volant a, ce qui indique que le véhicule tend à sur-réagir au braquage, c'est-à-dire que ledit véhicule tend à tourner sur lui-même 30 (autour de son axe de lacet) pour adopter globalement une trajectoire de virage plus incurvée que le souhaiterait le conducteur, puis enfin une troisième période TO-3 de perte d'adhérence au cours de laquelle la vitesse de lacet tai augmente rapidement en divergeant de l'angle volant a, tandis que, en l'espèce, l'accélération latérale yiat 35 poursuit sa chute ou se maintient à une valeur relativement basse, ce 3028828 14 qui indique un « décrochage » du train arrière du véhicule, le véhicule partant en tête-à-queue. Or, le franchissement, par le premier indicateur P1 (c'est-à-dire par la dérivée partielle susmentionnée), du seuil de survirage Seuil_OS_1 se produit 5 justement au moment de la seconde période TO-2, et plus particulièrement au début de ladite seconde période, c'est-à-dire avant toute perte d'adhérence significative, et alors que le véhicule est encore contrôlable. Cette coïncidence permet donc de détecter (et de traiter de façon appropriée) très tôt l'apparition d'un risque de survirage. 10 Par ailleurs que, de même que cela était envisageable pour la détection d'une situation de sous-virage, on pourra éventuellement, pour conclure à l'apparition effective d'une situation de survirage, prendre également en considération, en sus du critère de comparaison de la dérivée partielle P1 au seuil de survirage Seuil_OS_1, un ou plusieurs autres critères complémentaires, tels que par exemple la valeur à 15 l'instant considéré d'un taux de sous-virage (respectivement d'un taux de survirage) représentatif de l'écart entre la position angulaire réelle du volant et la position angulaire théorique du volant, telle qu'elle devrait correspondre à la situation dynamique du véhicule (par exemple au regard de la vitesse mesurée des roues dudit véhicule). 20 Comme indiqué précédemment, un tel taux de sous-virage (ou de survirage) pourra par exemple être calculé de la manière décrite dans la demande internationale WO-2010/070229 déposée par la demanderesse. A titre informatif, on notera que, par simple commodité, les figures 2 et 3 on été établies en considérant que la vitesse absolue du véhicule (c'est-à-dire la 25 norme du vecteur-vitesse du centre de gravité du véhicule, exprimé dans le référentiel terrestre) était constante pendant la prise de virage décrite. On notera également que, au cours de la seconde période TO-2 d'entrée en survirage, l'accélération latérale yiat du véhicule, qui correspond ici au ressenti (relatif) de la force centrifuge dans le repère attaché au véhicule, telle que ladite force 30 centrifuge serait par exemple perçue par un accéléromètre qui serait embarqué sur le véhicule et qui mesurerait la composante d'accélération latérale portée par la direction transverse (gauche-droite) dudit véhicule, peut, du fait du phénomène de dérive (c'est-à-dire du phénomène de prise d'un angle dit « angle d'attitude » non nul entre la direction longitudinale du véhicule et la direction du vecteur vitesse absolu du 35 centre de gravité dudit véhicule exprimé dans le repère terrestre), s'infléchir (par rapport à la vitesse de lacet tai ), alors même que l'accélération centrifuge (absolue) du 3028828 15 centre de gravité du véhicule, considérée dans le repère fixe terrestre, peut augmenter. Par ailleurs, on observera que l'évolution (dans le temps) d'une situation de survirage peut dépendre assez fortement de l'évolution (dans le temps) de l'angle 5 volant a, c'est-à-dire en pratique de la réaction du conducteur et/ou, le cas échéant, de la réaction du système de stabilisation automatique de trajectoire qui agit sur la direction. En effet, si, en situation d'entrée en survirage TO-2, le conducteur maintient ou accentue son braquage (c'est-à-dire augmente l'angle volant a dans le 10 sens du virage), tel que cela est représenté sur les figures 2 et 3 par le scénario « al », correspondant aux courbes d'angle volant tracées en tirets longs, alors la situation de survirage tendra à s'aggraver et à évoluer vers une perte d'adhérence (période TO-3 sur la figure 3), au cours de laquelle la vitesse de lacet tai augmente rapidement tandis que l'accélération latérale yiat diminue. 15 Si en revanche le conducteur « dé-braque » (en ramenant le volant vers sa position centrale), tel que cela est illustré par le scénario « a2 » correspondant aux courbes en tirets courts sur les figures 2 et 3, voire si le conducteur contrebraque (en braquant le volant au-delà de la position centrale, dans le sens opposé au virage, de sorte à orienter les roues dans la direction opposée à celle du virage), tel que cela est 20 illustré par le scenario « a3 » correspondant aux courbes en pointillés sur les figures 2 et 3, alors il est possible que le véhicule retrouve de l'adhérence, ce qui permet d'obtenir une stabilisation (plutôt qu'une aggravation du survirage), c'est-à-dire une reprise de contrôle du véhicule. Concrètement, une telle stabilisation se traduit par un fléchissement de 25 la vitesse de lacet tai (qui diminue progressivement) tandis que l'accélération latérale yiat augmente de nouveau, tel que cela est illustré sur la fin de la seconde période TO2 de la figure 2, et également montré en filigrane sur la période TO-3 de la figure 3 pour permettre une comparaison visuelle entre une telle stabilisation « avec reprise d'adhérence » et l'issue contraire « avec perte d'adhérence ». 30 Compte-tenu de l'incidence importante de l'évolution de l'angle volant sur l'évolution globale du comportement du véhicule en situation de survirage, il peut être particulièrement utile d'identifier et de distinguer ces différents scénarii de survirage, et/ou de percevoir l'évolution du véhicule entre ces différents scenarii au cours du temps. 35 A cet effet, le procédé comprend de préférence une étape (d) de diagnostic d'une situation de survirage avec réduction de braquage (c'est-à-dire avec 3028828 16 « dé-braquage ») OS-1, a2, étape (d) au cours de laquelle on compare la valeur du premier indicateur de perte d'adhérence P1 à un second seuil de survirage Seuil_OS_2 prédéterminé, on calcule un second indicateur de perte d'adhérence P2 qui correspond à la dérivée partielle, par rapport à l'accélération latérale yiat du véhicule, 5 du paramètre de roulage tai représentatif de la vitesse de lacet : P2 = itii, puis l'on flat compare la valeur de ce second indicateur P2 à un troisième seuil de survirage prédéterminé Seuil_OS_3, et l'on conclut à une situation de survirage avec réduction de braquage OS-1, a2 si, cumulativement, la valeur du premier indicateur P1 est supérieure au second seuil de survirage Seuil_OS_2 et la valeur du second indicateur 10 P2 est supérieure au troisième seuil de survirage Seuil_OS_3. En d'autres termes, pour diagnostiquer un survirage avec dé-braquage, il faut que se vérifient simultanément les deux conditions suivantes : itii itii Pl= - > Seuil OS _2 et P2 = > Seuil OS _3 . ,ec r lat De même que cela a été décrit plus haut pour le premier seuil de 15 survirage, le second seuil de survirage Seuil_OS_2 et/ou le troisième seuil de survirage Seuil_OS_3 pourront de préférence être ajustés dynamiquement, sensiblement en temps réel, en fonction de la vitesse du véhicule et/ou en fonction du couple volant exercé par le conducteur sur le volant de conduite. L'accélération latérale yiat pourra être obtenue par tout moyen approprié, 20 et notamment mesurée par un accéléromètre embarqué sur le véhicule (et donc attaché au repère du véhicule), ou bien fournie par un autre système embarqué du véhicule (tel qu'un système de freinage anti-blocage ABS, par exemple), ou bien encore calculée à partir d'autres paramètres dynamiques du véhicule. La dérivée partielle correspondant au second indicateur P2 pourra être 25 calculée (sensiblement en temps réel) en effectuant le quotient de la variation élémentaire du paramètre de roulage tif entre deux instants successifs tl et t2 proches (de préférence séparés d'une durée qui correspond à la période d'échantillonnage) d'une part et de la variation élémentaire correspondante de l'accélération latérale yiat du véhicule entre ces deux mêmes instants tl et t2 d'autre 30 part. On notera par ailleurs que, en variante, on pourra également, tel que cela a été décrit en référence au calcul le premier indicateur Pl, utiliser l'angle volant théorique (Y -théorique en lieu et place de la vitesse de lacet tif pour calculer le second indicateur P2 par dérivation vis-à-vis de l'accélération latérale yiat, c'est-à-dire que l'on 3028828 17 theonaue pourra considérer P2 = (1)C , et réaliser une comparaison de cette valeur de aYiar dérivée P2 à un second seuil de survirage (et respectivement un troisième seuil de survirage) adapté en conséquence. Par ailleurs, afin d'améliorer la précision du diagnostic des situations de 5 survirage, le procédé comprend de préférence une étape (e) de diagnostic d'une situation de survirage avec contre-braquage OS-2, a3 au cours de laquelle on compare la valeur du premier indicateur de perte d'adhérence P1 à un second seuil de survirage prédéterminé Seuil_OS_2 (le second seuil déjà mentionné plus haut), on calcule un second indicateur de perte d'adhérence P2 (le second indicateur P2 déjà 10 mentionné plus haut) qui correspond à la dérivée partielle, par rapport à l'accélération latérale yia, du véhicule, du paramètre de roulage thi représentatif de la vitesse de lacet, puis l'on compare la valeur de ce second indicateur P2 à un troisième seuil de survirage prédéterminé Seuil_OS_3 (le troisième seuil déjà mentionné plus haut), et l'on compare les signes respectifs de la vitesse de rotation à du volant de conduite et 15 de la vitesse de lacet puis l'on conclut à une situation de survirage avec contre- braquage OS-2, a3 si, cumulativement, la valeur du premier indicateur P1 est supérieure au second seuil de survirage Seuil_OS_2, la valeur du second indicateur P2 est supérieure au troisième seuil de survirage Seuil_OS_3, et les signes de la vitesse de rotation du volant de conduite à et de la vitesse de lacet sont opposés. 20 En d'autres termes, pour diagnostiquer un survirage avec contre- braquage, il faut que se vérifient simultanément les trois conditions suivantes : Pl= > Seuil OS 2 aa et P2 = > Seuil OS 3 rlat et signe(cc) -> 0, l'accélération en lacet est strictement positive at a(glissementroues arrières) et at > 0, la dérivée temporelle du glissement des roues arrières est positive, le glissement étant égal au rapport entre d'une part la différence entre la vitesse longitudinale du véhicule Vvéhicule et la vitesse Vroue de la périphérie de la roue, liée à la rotation w de ladite roue, et d'autre part la 20 vitesse longitudinale du véhicule : Vvéhivule - Vroue Vvéhicule - Rayon roue - w roue glissement = et abs(couple volant) REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'une situation de perte d'adhérence d'un véhicule pourvu d'un système de direction manoeuvré par un volant de conduite, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend une étape (a) d'évaluation d'un premier indicateur de perte d'adhérence (P1) au cours de laquelle on calcule comme premier indicateur de perte d'adhérence (P1) la dérivée partielle (P1= -aa ), par rapport à une variable (a) représentative de la position angulaire du volant de conduite, d'un paramètre de roulage qui est représentatif de la vitesse de lacet (tif) du véhicule. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce que le paramètre de roulage dont on calcule la dérivée partielle est une mesure ou une estimation de la vitesse de lacet (tif) du véhicule à l'instant considéré, par exemple fournie par un système de stabilisation électronique de trajectoire (ESP), ou bien la position angulaire théorique du volant de conduite (athéonque) obtenue à partir de l'angle d'Ackermann (aAckermann), c'est-à-dire qui correspondrait, en l'absence de dérive, au comportement dynamique du véhicule que l'on observe à l'instant considéré. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce qu'il comprend une étape (b) de diagnostic de sous-virage au cours de laquelle on compare la valeur du premier indicateur de perte d'adhérence (P1) à un seuil de sous-virage prédéterminé (Seuil_US), et l'on conclut à une situation de sous-virage si la valeur dudit premier indicateur (P1) est inférieure audit seuil de sous-virage (Seuil_US). 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend une étape (c) de diagnostic de survirage au cours de laquelle on compare la valeur du premier indicateur de perte d'adhérence (P1) à un premier seuil de survirage prédéterminé (Seuil_OS_1), et l'on conclut à une situation de survirage si la valeur du premier indicateur (P1) est supérieure audit premier seuil de survirage (Seuil_OS_1). 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend une étape (d) de diagnostic d'une situation de survirage avec réduction de braquage (0S-1, a2) au cours de laquelle on compare la valeur du premier indicateur de perte d'adhérence (P1) à un second seuil de survirage prédéterminé (Seuil_OS_2), on calcule un second indicateur de perte d'adhérence (P2) qui correspond à la dérivée partielle (P2 = ), par rapport à l'accélération latérale lat du véhicule (ylat), du paramètre de roulage (tif) représentatif de la vitesse de lacet, 3028828 22 puis l'on compare la valeur de ce second indicateur (P2) à un troisième seuil de survirage prédéterminé (Seuil_OS_3), et l'on conclut à une situation de survirage avec réduction de braquage si, cumulativement, la valeur du premier indicateur est supérieure au second seuil de survirage et la valeur du second indicateur est 5 supérieure au troisième seuil de survirage. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il comprend une étape (e) de diagnostic d'une situation de survirage avec contre-braquage (OS-2, a3) au cours de laquelle on compare la valeur du premier indicateur de perte d'adhérence (Pl) à un second seuil de survirage prédéterminé (Seuil_OS_2), 10 on calcule un second indicateur de perte d'adhérence (P2) qui correspond à la dérivée partielle (P2 = itii), par rapport à l'accélération latérale (yiat) du véhicule, du f lat paramètre de roulage (tif) représentatif de la vitesse de lacet, puis l'on compare la valeur de ce second indicateur (P2) à un troisième seuil de survirage prédéterminé (Seuil_OS_3), et l'on compare les signes respectifs de la vitesse de rotation du volant 15 de conduite (à ) et de la vitesse de lacet (tif), puis l'on conclut à une situation de survirage avec contre-braquage si, cumulativement, la valeur du premier indicateur est supérieure au second seuil de survirage, la valeur du second indicateur est supérieure au troisième seuil de survirage, et les signes de la vitesse de rotation du volant de conduite et de la vitesse de lacet sont opposés. 20 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'étape (a) de calcul du premier indicateur (Pl) est inhibée si la variation (3a) de la variable (a) représentative de la position angulaire du volant de conduite est nulle à l'instant considéré. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce 25 que le signal qui correspond à la variable (a) représentative de la position angulaire du volant de conduite, le signal qui correspond au premier paramètre de roulage (tif) représentatif de la vitesse de lacet, et/ou le signal qui correspond au premier indicateur (Pl), est filtré, soit temporellement au moyen d'un filtre passe-bas, soit au moyen d'un filtre de validation qui vérifie si le signal concerné reste inférieur à une 30 limite supérieure prédéterminée pendant une durée supérieure à un seuil de maintien prédéterminé.