FR 3031069 A1 20160701 FR 1463347 A 20141226 1 VEHICULE EQUIPE DE SYSTEMES DE CORRECTION DE DEVERS ET DE COMMANDE DE DIRECTION POUR ENSEMBLE ROUE, ET UN TEL SYSTEME La présente invention concerne le domaine des véhicules tout terrain destinés à circuler sur un terrain accidenté et porte, en particulier, sur un véhicule, notamment un engin agricole, équipé de systèmes de correction de dévers et de commande de direction pour ensemble roue, ainsi que sur un tel système. Les engins agricoles sont utilisés pour effectuer des travaux dans les champs. Les champs ne sont pas toujours plats et lorsque l'engin agricole parcourt un tel champ, il peut parfois se retrouver dans un dévers, dans une pente, ou les deux. On entend par dévers et par pente une inclinaison du sol orientée dans une direction sensiblement transversale et longitudinale, respectivement, à l'engin agricole. Dans un dévers ou une pente, certaines roues sont à un niveau plus bas que les autres roues, ce qui déplace le centre de gravité de l'engin par rapport à sa position initiale. Dans le cas d'un engin agricole de type tracteur 25 enjambeur, qui a un centre de gravité situé plus haut que celui des tracteurs classiques, il existe un risque de retournement par effet de levier lorsqu'il se trouve en dévers ou en pente, le centre de gravité étant décalé vers le côté du dévers ou de la pente. On entend par tracteur 30 enjambeur un tracteur dont le châssis est à une hauteur sensiblement supérieure ou égale à celle des plantes du champ, afin de ne pas toucher et dégrader ces dernières. 3031069 2 Afin de rétablir la position initiale du centre de gravité d'un engin agricole, il existe des systèmes de correction de dévers et de commande de direction formés d'un ensemble vérin hydraulique associé à un ensemble roue 5 de l'engin. L'ensemble vérin hydraulique permet le réglage de la hauteur de l'ensemble roue auquel il est associé. En agissant ainsi sur plusieurs roues de l'engin, il est possible de rétablir la position du centre de gravité. 10 Par exemple, dans le cas mentionné ci-dessus de l'engin en dévers ou en pente, les ensembles vérins associés aux roues du côté aval sont actionnés de façon à rehausser le châssis de l'engin, et les ensembles vérins associés aux roues du côté amont sont actionnés de façon à 15 abaisser le châssis de l'engin. De cette manière, la position du centre de gravité de l'engin, et donc l'assiette du châssis, sont rétablis. L'assiette du châssis est l'angle formé entre le châssis et un plan horizontal. 20 Les ensembles vérins classiques de tels engins comportent souvent de nombreuses pièces, notamment de renfort, afin de supporter le poids du châssis sur l'ensemble vérin. En outre, ces systèmes de correction de dévers et de commande de direction comprennent des moyens de commande de direction dont la fonction est de faire pivoter l'ensemble roue, et les moyens de commande de direction peuvent comprendre également de nombreuses pièces, telles que des biellettes, des bras, etc. Les systèmes de correction de dévers et de commande de direction classiques sont donc généralement complexes. 3031069 3 De plus, la présence des différentes pièces est un surplus de poids à supporter par l'ensemble roue. La présente invention vise à résoudre les problèmes rencontrés avec les systèmes de correction de 5 dévers et de commande de direction classiques décrits ci-dessus, en proposant un système de correction de dévers et de commande de direction de conception simple, et ayant donc un poids inférieur, des coûts de fabrication et d'entretien réduits, une fiabilité améliorée, etc. 10 La présente invention a donc pour objet un véhicule, en particulier engin agricole, comprenant un châssis, qui s'étend dans une direction longitudinale correspondant sensiblement à la direction de déplacement du véhicule, et au moins deux paires d'ensembles roues portant 15 le châssis et comprenant chacun un support de roue en partie inférieure duquel une roue est montée à rotation selon un axe sensiblement horizontal, les ensembles roues d'une même paire étant symétriques par rapport à l'axe longitudinal du véhicule, les ensembles roues d'au moins 20 une paire étant directeurs, et ainsi aptes à pivoter par rapport au châssis autour d'un axe de pivotement vertical, les ensembles roues directeurs étant équipés chacun d'un système de correction de dévers et de commande de direction comprenant des moyens de correction de dévers et des moyens 25 de commande de direction, les moyens de correction de dévers comprenant un vérin hydraulique primaire vertical à déploiement réglable entre une position rétractée dite basse et une position étendue dite haute, permettant de déplacer verticalement l'ensemble roue directeur 30 correspondant par rapport au châssis, le véhicule étant caractérisé par le fait que chaque vérin primaire comprend une première partie solidaire du châssis et une seconde partie solidaire du support de l'ensemble roue directeur 3031069 4 correspondant, ladite seconde partie étant montée coulissante et rotative par rapport à ladite première partie, fixe, et les moyens de commande de direction étant configurés pour faire tourner ladite seconde partie par 5 rapport à ladite première partie, la seconde partie constituant ainsi l'axe de pivot autour duquel l'ensemble roue correspondant est apte à pivoter. Les moyens de commande de direction peuvent agir directement sur la seconde partie, ou agir sur cette 10 dernière de manière indirecte, par exemple en agissant directement sur le support de roue. De préférence, les moyens de commande de direction comprennent un vérin hydraulique secondaire disposé selon un axe perpendiculairement à l'axe du vérin 15 primaire, une première partie du vérin secondaire étant montée pivotante sur le châssis, autour d'un axe de pivotement parallèle à l'axe du vérin primaire, et une seconde partie du vérin secondaire comprenant des moyens de coulissement montés de manière coulissante et rotative sur 20 une tige fixée sur la partie supérieure du support de l'ensemble roue et disposée selon un axe parallèle à l'axe du vérin primaire, les première et seconde parties du vérin secondaire étant montées coulissantes l'une par rapport l'autre, la tige étant fixée au support de telle sorte que 25 son axe longitudinal est décalé par rapport à l'axe de pivot de l'ensemble roue, ce par quoi l'actionnement du vérin secondaire permet un pivotement de l'ensemble roue par rapport au châssis. Grâce à cette configuration, il n'est pas 30 nécessaire de prévoir de systèmes complexes de reprise de la variation de hauteur de l'ensemble roue par rapport aux moyens de commande de direction. Le système selon la présente invention a donc une structure très simple. 3031069 5 Le véhicule peut comprendre en outre un élément de renfort reliant l'extrémité supérieure de la tige et la partie supérieure du support, la surface de fixation dudit élément de renfort à l'extrémité supérieure de la tige 5 étant supérieure à la surface transversale de la tige, ce par quoi il forme une butée haute pour lesdits moyens de coulissement. De préférence, les moyens de coulissement comprennent un coulisseau solidaire de la seconde partie du 10 vérin secondaire et entourant de manière coulissante et rotative la tige. De préférence, la première partie du vérin primaire est un cylindre fermé à son extrémité supérieure et la seconde partie est un piston dont la tête est montée 15 coulissante et rotative dans le cylindre et est étanche aux fluides, de telle sorte qu'une chambre de fluide hydraulique est formée dans le cylindre du vérin primaire, chambre de fluide hydraulique dans laquelle débouche un raccordement d'entrée/sortie de fluide hydraulique. 20 De préférence, le vérin secondaire est un vérin double effet, la première partie du vérin secondaire étant un cylindre fermé à son extrémité côté châssis et la seconde partie étant un piston dont la tête est montée coulissante dans le cylindre et est étanche aux fluides. 25 La course du vérin primaire peut être comprise entre 25 cm et 70 cm, de préférence entre 25 cm et 45 cm. La course du vérin secondaire peut être comprise entre 15 cm et 30 cm, de préférence entre 15 cm et 25 cm. De préférence, l'axe longitudinal de la tige est 30 décalé de 15 cm par rapport à l'axe de pivot de l'ensemble roue par rapport au châssis. 3031069 6 La présente invention a également pour objet un système de correction de dévers et commande de direction pour un véhicule tel que défini ci-dessus. Est également divulgué par la présente un 5 véhicule, en particulier engin agricole, comprenant un châssis, qui s'étend dans une direction longitudinale correspondant sensiblement à la direction de déplacement du véhicule, et au moins deux paires d'ensembles roues portant le châssis et comprenant chacun un support de roue en 10 partie inférieure duquel une roue est montée à rotation selon un axe sensiblement horizontal, les ensembles roues d'une même paire étant symétriques par rapport à l'axe longitudinal du véhicule, les ensembles roues d'au moins une paire étant directeurs, et ainsi aptes à pivoter par 15 rapport au châssis autour d'un axe de pivotement vertical, les ensembles roues directeurs étant équipés chacun d'un système de correction de dévers et de commande de direction comprenant des moyens de correction de dévers, permettant de déplacer verticalement l'ensemble roue directeur 20 correspondant par rapport au châssis, et des moyens de commande de direction, le véhicule étant caractérisé par le fait que les moyens de commande de direction comprennent un vérin hydraulique, dit secondaire, disposé selon un axe horizontal, une première partie du vérin secondaire étant 25 montée pivotante sur le châssis, autour d'un axe de pivotement vertical, et une seconde partie du vérin secondaire comprenant des moyens de coulissement montés de manière coulissante et rotative sur une tige fixée sur la partie supérieure du support de l'ensemble roue et disposée 30 selon un axe vertical, les première et seconde parties du vérin secondaire étant montées coulissantes l'une par rapport à l'autre, la tige étant fixée au support de telle sorte que son axe longitudinal est décalé par rapport 3031069 7 l'axe de pivot de l'ensemble roue, ce par quoi l'actionnement du vérin secondaire permet un pivotement de l'ensemble roue par rapport au châssis. Les caractéristiques techniques mentionnées ci-5 dessus en liaison avec les moyens de correction de dévers selon la présente invention peuvent être combinées avec le véhicule défini au paragraphe précédent. Pour mieux illustrer l'objet de la présente invention, on va en décrire ci-après, à titre indicatif et 10 non limitatif, un mode de réalisation particulier avec référence au dessin annexé. Sur ce dessin : - la Figure la est une vue en perspective d'un engin 15 agricole comprenant au moins un système de correction de dévers et de commande de direction selon le mode de réalisation de la présente invention ; - la Figure lb est une vue de profil de l'engin agricole 20 de la Figure la ; - la Figure 2a est une vue en perspective d'un système de correction de dévers et de commande de direction, représenté en position basse, selon le mode de 25 réalisation de la présente invention ; - la Figure 2b est une vue en perspective d'un système de correction de dévers et de commande de direction, représenté en position haute, selon le mode de 30 réalisation de la présente invention ; - la Figure 3a est une vue en coupe du vérin hydraulique primaire du système de correction de dévers et de 3031069 8 commande de direction, représenté en position haute, selon le mode de réalisation de la présente invention ; et 5 - la Figure 3b est une vue en coupe du vérin hydraulique primaire du système de correction de dévers et de commande de direction, représenté en position basse, selon le mode de réalisation de la présente invention. 10 Si l'on se réfère aux Figures la et lb, on peut voir qu'un véhicule 1, en particulier un engin agricole de type tracteur enjambeur, comprend un châssis 2, une cabine 3, un outil de travail 4, deux ensembles roues 5 ayant chacun une roue avant 5a et disposés à l'avant du véhicule 15 1, deux systèmes de correction de dévers et de commande de direction 6 et deux roues arrière 5b montées chacune à rotation sur un montant 7 fixé au châssis 2. Le châssis 2 est formé de deux longerons 8 parallèles et reliés entre deux par deux barres 20 transversales 9 fixées dans des supports 10 eux-mêmes fixés aux longerons 8. La cabine 3 est disposée à l'avant du véhicule 1, sensiblement au-dessus des ensembles roues 5 et est aménagée de façon à pouvoir accueillir un opérateur 11 du 25 véhicule 1. Chaque ensemble roue 5 comprend un support de roue 12 en forme de L renversé et dans la partie inférieure duquel la roue avant 5a est montée à rotation. Chaque système de correction de dévers et de 30 commande de direction 6 comprend des moyens de correction de dévers 13 et des moyens de commande de direction 14. 3031069 9 On souligne ici que les roues arrière 5b peuvent être reliées au châssis 2 de la même manière que les roues avant 5a. Si l'on se réfère aux Figures 2a et 2b, prises 5 conjointement avec les Figures la et lb, on peut voir que les moyens de correction de dévers 13 comprennent un vérin primaire 15 reliant le châssis 2 à un support de roue 12 de l'ensemble roue 5 associé. Le vérin primaire 15 est formé d'un cylindre 16 10 fermé à son extrémité supérieure et d'un piston 17 monté coulissant et rotatif dans le cylindre 16. Le vérin primaire 15 est ici un vérin double effet que l'on utilise comme vérin simple effet : il comprend en partie haute une entrée/sortie de fluide 18a par laquelle du fluide 15 hydraulique peut être amenée ou refoulée, par une pompe (non représentée) et, en partie basse, une entrée/sortie d'air 18b reliée à un reniflard. Des supports 19a, 19b s'étendant perpendiculairement à l'axe longitudinal du châssis 2 sont 20 fixés au cylindre 16 du vérin primaire 15 et à un longeron 8 et portent le vérin primaire 15. La partie inférieure du piston 17 est rendue solidaire de la partie supérieure du support de roue 12 de l'ensemble roue 5. Ainsi, étant donné que le cylindre 16 est 25 solidaire du longeron 8 et que le piston 17, solidaire du support de roue 12, est monté coulissant et rotatif dans le cylindre 16, l'axe longitudinal du vérin primaire 15, qui s'étend perpendiculairement à la direction longitudinale du châssis 2, forme l'axe de pivot de l'ensemble roue 5 par 30 rapport au châssis 2. Les moyens de commande de direction 14 comprennent un vérin secondaire 20, une tige 21 et un renfort 22. 3031069 10 Le vérin secondaire 20 est un vérin double effet classique, qui comprend un cylindre 23 fermé à l'une de ses extrémités et un piston 24 dont une extrémité est montée coulissante dans le cylindre 23. 5 Le vérin secondaire 20 est monté pivotant, autour d'un axe parallèle à l'axe de pivot de l'ensemble roue 5, au niveau de l'extrémité fermée du cylindre 23 sur une chape 25 fixée au longeron 8. La chape 25, globalement en forme de U, est 10 formée d'une platine 26 fixée sur la face latérale externe du longeron 8 par des vis 27, et de deux parties 28 parallèles et séparées d'une distance légèrement supérieure au diamètre du cylindre 23. Un pivot 29 passe par des trous formés dans les parties 28 et dans le cylindre 23 et forme 15 l'axe de pivotement du vérin secondaire 20. L'autre extrémité du piston 24 est munie d'un coulisseau 30 monté coulissant et rotatif sur la tige 21 dont l'extrémité inférieure est fixée au support de roue 12 de l'ensemble roue 5. L'axe longitudinal de la tige 21 est 20 parallèle à celui du vérin primaire 15, et la tige 21 se situe sensiblement à l'opposé du longeron 8 par rapport au vérin primaire 15, de telle sorte que les axes du vérin primaire 15 et de la tige 21 sont décalés. Le renfort 22 est formé d'une pièce sensiblement 25 en forme de L retourné, dont la partie inférieure est fixée à la partie supérieure du support de roue 12, et dont la partie supérieure est fixée à l'extrémité supérieure de la tige 21. La partie du renfort 22 fixée à la tige 21 est de forme sensiblement carrée, et sa surface est supérieure à 30 celle de la surface transversale de la tige 21, de telle sorte que le renfort 22 forme une butée supérieure pour le coulisseau 30, la butée inférieure étant le support de roue 12. Le renfort 22 est fixé à la tige 21 par l'intermédiaire 3031069 11 d'un écrou 31 vissé sur l'extrémité supérieure de la tige 21, ladite extrémité étant filetée. La présence du renfort 22 est destinée à former la butée haute pour le coulisseau 30 et à éviter que la 5 tige 21 ne se plie sous l'action du vérin secondaire 20. Il est toutefois possible de réaliser une tige suffisamment longue et rigide pour ne pas avoir besoin d'un tel renfort 22, de sorte que la présence du renfort 22 est facultative. 10 On peut voir sur la Figure 2a, sur laquelle le système 6 est représenté après avoir été actionné jusqu'à la position la plus basse, que le coulisseau 30 est en butée contre le renfort 22. De la même manière, on peut voir sur la Figure 15 2b, sur laquelle le système 6 est représenté après avoir été actionné jusqu'à la position la plus haute, que le coulisseau 30 est en butée contre le support de roue 12. On peut également voir sur ces Figures que le vérin primaire 15 est le seul élément de suspension du 20 châssis transférant le poids du châssis 2 à l'ensemble roue 5. Si l'on se réfère aux Figures 3a et 3b, on peut voir que la partie supérieure du piston 17 du vérin primaire 15 comprend une tête 32 dont le diamètre externe 25 est légèrement inférieur au diamètre interne du cylindre 16, de telle sorte que l'espace dans le cylindre 16 situé entre la partie supérieure de la tête 32 et l'extrémité supérieure du cylindre 16 forme une chambre à fluide hydraulique 33. Des joints d'étanchéité 34 sont prévus 30 autour de la tête 32 pour rendre étanche la chambre 33 vis-à-vis de l'extérieur. La partie inférieure du piston 17 est fixée au support 12 par l'intermédiaire d'un écrou de serrage 35, 3031069 12 ladite partie inférieure étant filetée et passant à travers un trou traversant formé dans le support 12. On peut également voir sur ces Figures que le support 12 est plus particulièrement formé d'une première 5 plaque sensiblement horizontale 36 sur laquelle est fixée perpendiculairement une seconde plaque 37, la liaison des deux plaques étant renforcée par des équerres 38. De manière analogue aux Figures 2a et 2b, on peut voir sur la Figure 3b, sur laquelle le vérin primaire 15 10 est représenté après avoir été actionné jusqu'à la position la plus basse, que l'on a amené du fluide hydraulique dans la chambre 33 pour appuyer sur la tête 32 et l'amener dans sa position la plus basse. En vidant la chambre 33 à l'aide de la pompe, la 15 tête 32 peut remonter dans le cylindre 16 sous l'effet du poids du châssis 2 et/ou de la remontée de la roue qui roule sur un terrain qui monte, et la hauteur du châssis 2 diminue, jusqu'à par exemple atteindre son volume minimal, comme représenté sur la Figure 3a. 20 En utilisation, un opérateur 11 conduisant un engin agricole 1, de type tracteur enjambeur, et se retrouvant dans un dévers ou une pente, actionne la pompe à fluide hydraulique afin de sélectivement remplir ou vider chaque chambre 33 du vérin primaire de chaque ensemble roue 25 5 équipé d'un système 6 selon la présente invention, de façon à abaisser ou à élever le châssis 2 afin de ramener son assiette à un angle proche de l'horizontale. L'extrémité du piston 24 coulissera le long de la tige 21, le vérin secondaire 20 restant à l'horizontale. 30 Si l'opérateur 11 souhaite faire tourner le véhicule 1 afin de lui faire prendre un virage, il actionne une pompe à fluide hydraulique afin d'actionner chaque vérin secondaire 20 dans un sens ou dans l'autre, ce qui 3031069 13 permet de respectivement pousser sur la tige 21 ou de tirer sur celle-ci, ce par quoi les ensembles roues 5 pivotent, les axes de chaque tige 21 et du vérin primaire 15 correspondant, formant l'axe de pivotement de l'ensemble 5 roue 5 par rapport au châssis 2, étant décalés. La longueur de la tige 21 est prévue de telle sorte que, peu importe la hauteur du châssis par rapport à l'ensemble roue 5, les moyens de commande de direction 14 peuvent être actionnés afin de faire tourner le véhicule 1. 10 Il est bien entendu que le mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit a été donné à titre indicatif et non limitatif et que des modifications peuvent être apportées sans que l'on s'écarte pour autant du cadre de la présente invention. 15 REVENDICATIONS1 - Véhicule (1), en particulier engin agricole, comprenant un châssis (2), qui s'étend dans une direction 5 longitudinale correspondant sensiblement à la direction de déplacement du véhicule (1), et au moins deux paires d'ensembles roues (5) portant le châssis (2) et comprenant chacun un support de roue (12) en partie inférieure duquel une roue (5a) est montée à rotation selon un axe 10 sensiblement horizontal, les ensembles roues (5) d'une même paire étant symétriques par rapport à l'axe longitudinal du véhicule (1), les ensembles roues (5) d'au moins une paire étant directeurs, et ainsi aptes à pivoter par rapport au châssis (2) autour d'un axe de pivotement vertical, les 15 ensembles roues directeurs (5) étant équipés chacun d'un système (6) de correction de dévers et de commande de direction comprenant des moyens de correction de dévers (13) et des moyens de commande de direction (14), les moyens de correction de dévers (13) comprenant un vérin 20 hydraulique primaire (15) vertical à déploiement réglable entre une position rétractée dite basse et une position étendue dite haute, permettant de déplacer verticalement l'ensemble roue directeur (5) correspondant par rapport au châssis (2), le véhicule (1) étant caractérisé par le fait 25 que chaque vérin primaire (15) comprend une première partie (16) solidaire du châssis (2) et une seconde partie (17) solidaire du support (12) de l'ensemble roue directeur (5) correspondant, ladite seconde partie (17) étant montée coulissante et rotative par rapport à ladite première 30 partie (16), fixe, et les moyens de commande de direction (14) étant configurés pour faire tourner ladite seconde partie (17) par rapport à ladite première partie (16), la seconde partie (17) constituant ainsi l'axe de pivot autour 3031069 15 duquel l'ensemble roue (5) correspondant est apte à pivoter. 2 - Véhicule (1) selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens de commande de direction (14) comprennent un vérin hydraulique secondaire (20) disposé selon un axe perpendiculaire à l'axe du vérin primaire (15), une première partie (23) du vérin secondaire (20) étant montée pivotante sur le châssis (2), autour d'un axe de pivotement parallèle à l'axe du vérin primaire (15), et une seconde partie (24) du vérin secondaire (20) comprenant des moyens de coulissement (30) montés de manière coulissante et rotative sur une tige (21) fixée sur la partie supérieure du support (12) de l'ensemble roue (5) et disposée selon un axe parallèle à l'axe du vérin primaire (15), les première et seconde parties (23, 24) du vérin secondaire (20) étant montées coulissantes l'une par rapport à l'autre, la tige (21) étant fixée au support (12) de telle sorte que son axe longitudinal est décalé par rapport à l'axe de pivot de l'ensemble roue (5), ce par quoi l'actionnement du vérin secondaire (20) permet un pivotement de l'ensemble roue (5) par rapport au châssis (2). 3 - Véhicule (1) selon la revendication 2, cp.ractérisé par le fait qu'il comprend en outre un élément 25 de renfort (22) reliant l'extrémité supérieure de la tige (21) et la partie supérieure du support (12), la surface de fixation dudit élément de renfort (22) à l'extrémité supérieure de la tige (21) étant supérieure à la surface transversale de la tige (21), ce par quoi il forme une 30 butée haute pour lesdits moyens de coulissement (30). 4 - Véhicule (1) selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé par le fait que les moyens de coulissement (30) comprennent un coulisseau (30) solidaire 3031069 16 de la seconde partie (24) du vérin secondaire (20) et entourant de manière coulissante et rotative la tige (21). 5 - Véhicule (1) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé par le fait que l'axe longitudinal de la 5 tige (21) est décalé de 15 cm par rapport à l'axe de pivot de l'ensemble roue (5) par rapport au châssis (2). 6 - Véhicule (1) selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé par le fait que le vérin secondaire (20) est un vérin double effet, la première partie (23) du vérin 10 secondaire (20) étant un cylindre (23) fermé à son extrémité côté châssis (2) et la seconde partie (24) étant un piston (24) dont la tête est montée coulissante dans le cylindre (23) et est étanche aux fluides. 7 - Véhicule (1) selon l'une des revendications 2 15 à 6, caractérisé par le fait que la course du vérin secondaire (20) est comprise entre 15 cm et 30 cm, de préférence entre 15 cm et 25 cm. 8 - Véhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que la première partie (16) du 20 vérin primaire (15) est un cylindre (16) fermé à son extrémité supérieure et la seconde partie (17) est un piston (17) dont la tête (32) est montée coulissante et rotative dans le cylindre (16) et est étanche aux fluides, de telle sorte qu'une chambre (33) de fluide hydraulique est formée dans le cylindre (16) du vérin primaire (15), chambre (33) de fluide hydraulique dans laquelle débouche un raccordement d'entrée/sortie de fluide hydraulique. 9 - Véhicule (1) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que la course du vérin 30 primaire (15) est comprise entre 25 cm et 70 cm, de préférence entre 25 cm et 45 cm. 3031069 17 10 - Système de correction de dévers et de commande de direction (6) pour un véhicule (1) tel que défini à l'une des revendications 1 à 9.