FR 3024616 A1 20160205 FR 1457423 A 20140731 Procédé et dispositif de commande du couple électromagnétique d'un groupe motopropulseur L'invention concerne la commande des moteurs électriques, et en particulier la commande du couple électromagnétique des moteurs électriques synchrones triphasés à aimants permanents. Un moteur électrique de type synchrone comprend une partie fixe appelée stator et une partie mobile appelée rotor. Le stator comprend trois bobines décalées de 120° et alimentées en courant alternatif. Le rotor comprend une bobine alimentée en courant continu ou un aimant permanent selon le type de rotor. Dans un véhicule automobile à traction électrique, le couple fourni par un moteur électrique doit être contrôlé. Le couple d'une machine électrique étant directement lié aux courants circulant dans celle-ci, ces courants doivent être commandés de façon précise. Les courants des phases du stator dépendent des résistances et inductances du rotor et du stator ainsi que de l'inductance mutuelle entre le rotor et le stator. Dans une machine synchrone, notamment une machine synchrone triphasée à aimants permanents et à flux axial, les courants dans les trois phases du stator sont sinusoïdaux et déphasés chacun de -27crad . Ces courants créent un champ magnétique tournant dans la 3 machine électrique. Le rotor est composé d'aimants permanents, par exemple entre 1 et 5 paires de pôles. Comme une boussole, le rotor s'aligne naturellement sur le champ magnétique tournant créé par le stator. Ainsi, la fréquence de rotation du rotor est égale à la fréquence des courants du stator (synchrone). Ce sont les amplitudes des courants du stator et la puissance des aimants du rotor qui créent le couple nécessaire à la rotation de la machine. Pour commander ces courants, il faut donc appliquer à chaque phase du stator des tensions sinusoïdales déphasées de -27cradchacune également. 3 Généralement, il est plus simple d'appliquer une régulation sur des valeurs presque constantes que sur des signaux sinusoïdaux. La transformée de Park est généralement utilisée pour projeter un système triphasé sur un espace bidimensionnel pour se retrouver dans un repère tournant équivalent. Il est ainsi possible de transposer les trois courants et les trois tensions sinusoïdales du stator relatives aux trois phases d'un système triphasé dans un espace où les trois signaux sinusoïdaux de courant ou de tension s'expriment sous la forme de deux signaux presque constants de courant ou de tension (une composante sur l'axe direct Xd et une composante sur l'axe en quadrature Xq). Pour cela, le repère de Park s'appuie sur un repère lié au champ tournant, soit dans le cas de la machine synchrone à un repère lié au rotor. En travaillant avec des courants et des tensions exprimées dans l'espace de Park, il est ainsi possible d'agir sur des courants ou des tensions variant lentement plutôt que sur des signaux sinusoïdaux pour réguler la machine triphasée à commander. En faisant la transformée inverse, il est possible de se ramener au repère normal de la machine et donc de savoir exactement quelles tensions ou quels courants appliquer sur chaque phase de la machine. La commande d'une machine synchrone à aimants permanents nécessite de prendre en compte des phénomènes de saturation des commandes, dus notamment aux limites en tension de la batterie. En effet, l'utilisation d'une batterie comme alimentation de la machine électrique triphasée impose des contraintes supplémentaires en ce que les tensions applicables sont limitées par les capacités de la batterie. Il n'est en effet pas possible d'atteindre certaines consignes à cause de ces limitations. Une consigne en dehors de l'espace atteignable est souvent génératrice d'instabilité. L'objectif est d'assurer la stabilité des courants dans la machine lors de sa régulation malgré les limitations en tension. Si, avec ces contraintes, les consignes sont inatteignables alors l'objectif est de se rapprocher au maximum de la consigne dans la mesure du possible. Le document US 3 851 234 décrit une méthode pour éviter la saturation magnétique en réduisant la vitesse du moteur fournissant le couple. Le document US 5 015 937 décrit un procédé de commande d'une machine synchrone à rotor bobiné en boucle ouverte avec des tables de données pour éviter la saturation. Le document US 6 181 091 décrit un procédé de commande d'une machine synchrone à aimants permanents dans laquelle la saturation est évitée en modifiant le fonctionnement du module de modulation de largeur de phase assurant les tensions sur chaque branche du moteur. Mais il n'est pas prévu dans ces documents une saturation permettant de conserver un découplage dynamique des commandes. De plus, dans les procédés de commande connus, le couple électromagnétique accessible par la machine synchrone est réduit afin d'éviter la saturation en tension, notamment en commandant directement une composante de courant dans l'espace de Park. En effet, usuellement, pour permettre de garder le contrôle des composantes directe et quadratique de courant, sont calculées des cartographies des composantes du courant en fonction du couple demandé, de la vitesse et de la tension batterie. Cette méthode présente le désavantage de devoir faire une campagne de mise au point des cartographies des courants. De plus, rien ne permet d'assurer l'obtention de courants optimaux pour un couple électromagnétique donné. En effet, avec cette méthode de cartographie, pour s'assurer de ne pas entrer dans des conditions de saturation de tension, une marge de sécurité est prévue sur la valeur de la composante directe de courant, c'est-à-dire que la composante directe de courant est diminuée plus que nécessaire afin de ne pas risquer de voir des saturations en commande du système au détriment du rendement de la machine. Une telle réduction de la composante directe du courant implique une réduction des tensions et donc une diminution du couple électromagnétique accessible. De plus, ces cartographies sont définies pour certains points de fonctionnement. Afin d'économiser du temps, les essais sont réalisés à trois niveaux de tension par exemple et les points de fonctionnement pour les tensions intermédiaires sont interpolés ce qui renforce le caractère non optimal de cette méthode. Pourtant le défluxage est une contrainte pour réaliser le couple. Pour être dans des conditions optimales, il faudrait utiliser au maximum la tension disponible et donc saturer les commandes. Il est connu du document FR 2 980 059 un procédé de commande hors saturation d'un groupe motopropulseur à rotor bobiné d'un véhicule permettant un découplage total entre les consignes de courant du rotor et les consignes de courant du stator grâce à une saturation des signaux de commande dans l'espace découplé. Cependant, un tel procédé ne permet que de réguler la machine synchrone dans un régime à basse vitesse hors saturation en limitant le domaine de courant atteignable en cas de saturation. Il est connu du document FR 2 991 525 une commande en saturation de tension utilisant au maximum la tension batterie disponible et régulant la composante quadratique du courant en assurant que la composante directe du courant soit la plus haute possible. Pour cela notamment, lorsque la composante directe du courant est négative, il est fait recours à une commande en défluxage utilisant un paramètre polaire de commande maintenant la composante directe de courant le plus proche de zéro possible. Cependant, un tel procédé ne peut être utilisé que lors de la saturation des régimes de vitesse. Un but de la présente invention est d'améliorer la qualité de régulation d'un moteur électrique synchrone à aimants permanents en permettant de combiner une commande en saturation avec une régulation compensant la variation de couple due à la saillance de la machine lors de fort défluxage. Un autre but de l'invention est de rendre la commande de la machine compatible avec la commande hors saturation à basse vitesse, sans nécessité de cartographie des composantes directe et quadratique du courant en fonction du couple. L'invention permet ainsi de réaliser une adaptation en fonction de la vitesse et de la tension de la batterie directement par la régulation. Selon un aspect de l'invention, il est proposé dans un mode de mise en oeuvre, un procédé de commande d'un couple électromagnétique d'une machine synchrone à aimants permanents d'un groupe motopropulseur équipant un véhicule automobile. Selon une caractéristique générale de l'invention, le procédé comprend : - une mesure du courant délivré sur les trois phases de la machine, - une transposition des trois courants mesurés en une composante directe et une composante quadratique de courant à partir d'une transformée des systèmes triphasés, - la réception d'une consigne pour la composante quadratique (Iq) de courant et d'une consigne pour la composante directe Id de courant, - un calcul des composantes directe et quadratique de la tension de commande non saturée à partir des composantes directe et quadratique de courant et des consignes directe et quadratique de courant, - un calcul des composantes directe et quadratique de la tension de commande saturée à partir de la composante quadratique de courant et de la consigne quadratique de courant, - une commande des tensions de sortie d'un onduleur couplé en entrée de la machine synchrone à partir des commandes non saturées si la composante directe du courant est positive, ou à partir des commandes saturées si la composante directe du courant est négative. Le procédé de commande permet de commander une machine synchrone à pôles lisses sur toute la plage de vitesse, aussi bien à basse vitesse qu'à haute vitesse. La régulation est opérée en cherchant à réguler la composante directe du courant à zéro, le couple n'étant lié, pour les machines à pôles lisses, qu'à la composante quadratique du courant. Ainsi lors du passage en tension de commande saturée, le fait de ne plus réaliser la composante directe du courant n'est pas problématique car le couple électromagnétique est conservé. La commande reste ainsi optimale. La transformée des systèmes triphasés peut être une transformée de Park. Elle peut également être une transformée de Fortescue, une transformée de Clarke, ou une transformée de Ku. Dans l'espace de Park, le système à commander comprend une composante directe et une composante quadratique de tensions appliquées sur les deux axes du plan de Park (axe direct et axe en quadrature) de la machine synchrone, les deux composantes de tension s'exprimant en fonction de la composante directe et de la composante quadratique du courant de la machine synchrone ; les deux composantes de courant s'appliquant sur les deux axes du plan de Park. Lorsque le rotor de la machine synchrone fonctionne à haute vitesse, la composante directe de courant possède une valeur négative et engendre des pertes si elle n'est pas compensée. La commande en défluxage, c'est-à-dire la commande saturée, permet de compenser le terme dû au flux magnétique des aimants permanents qui est proportionnel à la vitesse de rotation du rotor, le flux des aimants étant constant. Le terme dû au flux magnétique, nommé également force électromagnétique de la machine, devient trop important pour être complètement compensé. La commande en tension de la machine synchrone à haute vitesse permet de compenser toujours au mieux le terme dû au flux magnétique. De préférence, le procédé comprend en outre, avant les calculs des tensions de commande saturée et non saturée, une correction de la consigne de la composante quadratique de courant en fonction des valeurs des composantes directe et quadratique du courant circulant dans la machine et des valeurs des composantes directe et quadratique de l'inductance de la machine synchrone. Il est ainsi possible d'adapter le procédé de commande au cas d'une machine à pôles saillants. Les valeurs des composantes directe et quadratique de l'inductance de la machine synchrone sont déterminées hors ligne sur banc test. Elles peuvent être fixées à une valeur constante donnée ou bien entrées dans une cartographie définissant la valeur des deux composantes en fonction de la valeur des composantes directe et quadratique du courant. Dans ce dernier cas, le procédé peut ainsi comprendre avant la correction, une détermination des valeurs des composantes directe et quadratique de l'inductance de la machine synchrone à partir de la cartographie dédiée et des valeurs des composantes directe et quadratique du courant mesuré. Avantageusement, la correction peut comprendre la réalisation préalable d'une cartographie de la composante directe de courant optimale pour la réalisation du couple électromagnétique sur toute la plage souhaitée, et la réalisation préalable d'une cartographie de la composante quadratique de courant réalisant seul le couple désiré, la consigne de la composante quadratique de courant étant corrigée à l'aide de l'équation : Iqreq Iqseul (1) I dl q(Ld -Lq) (I)f avec cf le flux généré par les aimants du rotor exprimé en Weber (Wb), Iqseui la composante quadratique du courant statorique réalisant seul le couple désiré dans le plan de Park, Id la composante directe du courant statorique dans le plan de Park calculée à partir des courants statoriques mesurés, Iq la composante quadratique du courant statorique dans le plan de Park calculée à partir des courants statoriques mesurés, Ld la composante directe de l'inductance statorique dans le plan de Park, et Lq la composante quadratique de l'inductance statorique dans le plan de Park. Quel que soit le régulateur utilisé, la consigne de la composante directe de courant sera issue de la cartographie de la composante directe de courant optimale. Il n'est ainsi pas nécessaire d'avoir un grand nombre de cartographies. Seulement deux. En effet, ce sont bien les mêmes données qui servent sur toute la plage de fonctionnement. Il y a donc cohérence des consignes quel que soit le régulateur actif. Par ailleurs, que ce soit à basse vitesse où la répartition optimale des courants est assurée ou à haute vitesse où le défluxage minimal est assuré, les deux commandes sont optimisées pour assurer les meilleures performances avec la machine synchrone. Plus particulièrement, à basse vitesse, l'optimalité est assurée tant que le régulateur arrive à réaliser les consignes, et à haute vitesse, le caractère optimal est assuré par le régulateur, la partie génération de consigne assurant la réalisation du couple. Le terme correspondant à la différence entre la composante directe et la composante quadratique de l'inductance de la machine représente la saillance de la machine. Ce terme est généralement positif dans les machines ayant une bonne proportion d'aimants permanents. Il représente la capacité de la partie métallique du rotor à s'aligner avec le champ magnétique créé par le stator. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé dans un mode de réalisation, un système de commande du couple électromagnétique d'une machine à réluctance commutée variable, comprenant : des moyens de mesure du courant délivré sur les trois phases de la machine, des moyens de transposition aptes à transposer les trois courants mesurés en une composante directe et une composante quadratique de courant à partir d'une transformée des systèmes triphasés, des moyens de réception d'une consigne pour la composante quadratique de courant et d'une consigne pour la composante directe Id de courant, des premiers moyens de calcul aptes à calculer des composantes directe et quadratique de la tension de commande non saturée à partir des composantes directe et quadratique de courant et des consignes directe et quadratique de courant, des seconds moyens de calcul aptes à calculer des composantes directe et quadratique de la tension de commande saturée à partir de la composante quadratique de courant et de la consigne quadratique de courant, des moyens de commande aptes à commander l'application des tensions de sortie d'un onduleur couplé en entrée de la machine synchrone à partir des commandes non saturées si la composante directe du courant est positive, ou à partir de commandes saturées si la composante directe du courant est négative. De préférence, le système comprend en outre un module de correction apte à corriger la consigne de la composante quadratique de courant en fonction des valeurs des composantes directe et quadratique du courant circulant dans la machine et des valeurs des composantes directe et quadratique de l'inductance de la machine. Avantageusement, le système comprend en outre une unité de traitement couplée en entrée du module de correction et comportant une cartographie de la composante directe de courant optimale pour la réalisation du couple électromagnétique sur toute la plage souhaitée et une cartographie de la composante quadratique de courant réalisant seul le couple désiré. Selon un autre aspect, il est proposé un système informatique comprenant des moyens configurés pour mettre en oeuvre le procédé tel que défini ci-dessus. Selon un autre aspect, il est proposé un véhicule automobile comprenant un système informatique tel que défini ci-dessus. Selon encore un autre aspect, il est proposé un produit programme d'ordinateur chargeable directement dans une mémoire d'un système informatique, comprenant des portions de code logiciel pour l'exécution du procédé tel que défini ci-dessus lorsque ledit programme est exécuté par ledit système informatique. Selon encore un autre aspect, il est proposé un support lisible par un système informatique ayant des instructions exécutables par ordinateur adaptées pour provoquer l'exécution par le système informatique du procédé tel que défini ci-dessus. D' autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée d'un mode de mise en oeuvre, nullement limitatif, et des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 présente un organigramme d'un procédé de commande du couple électromagnétique d'une machine synchrone selon un mode de mise en oeuvre : - la figure 2 illustre, de manière schématique, un système de commande du couple électromagnétique d'une machine synchrone selon un mode de réalisation de l'invention. Pour assurer la régulation d'un groupe motopropulseur comprenant un moteur synchrone comprenant un stator et un rotor et équipant un véhicule, on utilise un onduleur permettant de commander la tension des phases du stator. L'onduleur est alimenté par une batterie équipant le véhicule. On utilise également un repère de Park qui permet d'exprimer les grandeurs électriques dans un repère tournant par exemple lié au rotor dans le cas d'un moteur synchrone. Ce repère comprend deux axes tournant, l'axe direct d et l'axe quadratique q. Sur la figure 1, est représenté un organigramme, selon un mode de mise en oeuvre de l'invention, d'un procédé de commande du couple électromagnétique d'une machine synchrone lorsque les tensions à ses bornes saturent. Dans une première étape 110, on mesure le courant Ii à 13 pour chacune des trois phases de la machine synchrone triphasée à aimants permanents. Dans une seconde étape 120, on applique la transformée de Park aux trois courants mesurés de manière à obtenir une composante directe Id et une composante quadratique Iq de courant. Dans l'espace de Park, le système d'équation à commander pour la machine synchrone est le suivant : Vd = Rs1 d ± Ld I cl-CO,Lql q (2) Vq =RsIg +Lql q-COr(Lcil d +0 f) Avec Vd et Vq les tensions appliquées sur les deux axes respectivement direct et en quadrature du plan de Park de la machine, Id et Iq les courants circulant dans la machine sur les deux axes respectivement direct et en quadrature du plan de Park, Rs la résistance équivalente du stator de la machine, Ld et Lq les inductances statoriques sur chaque axe respectivement direct et en quadrature du plan de Park de la machine, cor la vitesse de rotation du champ magnétique de la machine (soit la vitesse de rotation du rotor multipliée par le nombre de paires de pôles de la machine), et Of le flux généré par les aimants du rotor. Les tensions Vd et Vq sont créées par un onduleur alimenté par une batterie. Les contraintes à respecter par conséquent sont : Vvd2 ± Vq Par exemple, pour minimiser les pertes joules, il faut minimiser le terme Id +/: tout en réalisant le couple désiré d'après l'équation 6. Logiquement, pour cette répartition optimale, les valeurs des composantes directe et quadratique de courant Id et Iq seront positives si la valeur de la composante directe Ld de l'inductance est supérieure à la valeur de la composante quadratique Lq de l'inductance, Ld>Lq, afin d'avoir un couple positif lié à l'aimant permanent et un couple de saillance positif. Si au contraire la valeur de la composante directe Ld de l'inductance est inférieure à la valeur de la composante quadratique Lq de l'inductance, Ld Vr, il devient impossible d'avoir/d =/, =0. Le terme (0,.(1)f est appelé la force électromotrice (FEM) de la machine. On voit dans l'équation (1) qu'il faut compenser cette FEM pour maintenir la composante directe de courant Id positive ou nulle sinon c'est cette composante directe de courant qui, en diminuant, la compensera. Dans le mode de mise en oeuvre du procédé illustré sur la figure 1, on reçoit, dans une étape 130, une consigne intermédiaire Iqseul pour la composante quadratique Iq de courant et une consigne intermédiaire Idopt pour la composante directe Id de courant. Ces consignes intermédiaires iqseul et Idopt sont déduites de la consigne de couple Cermeg demandée par le conducteur. Les consignes intermédiaires Iqseul et Idopt sont déduites à l'aide de cartographies réalisées sur banc test définissant une valeur de composante de courant pour un couple électromagnétique. La composante directe Id de courant optimale Idopt correspond, pour un couple souhaité, à la composante de courant directe Id permettant de réaliser le couple électromagnétique avec la composante de courant quadratique optimale Idopt sans tenir compte de la saturation en tension, c'est-à-dire sans tenir compte de la vitesse ou de la tension aux bornes de la batterie. La cartographie de la consigne intermédiaire Iqseul est réalisée en déterminant les valeurs de la composante quadratique de courant Iq réalisant seul, c'est-à-dire pour une composante directe Id de courant nulle, la consigne de couple Cermeq.Dans une étape suivante 140, on détermine, dans ce mode de mise oeuvre, la composante directe Ld et de la composante quadratique Lq de l'inductance de la machine synchrone à partir de la valeur des composantes directe et quadratique du courant Id et Iq et de cartographies réalisées précédemment hors ligne. Puis on corrige, dans une étape 150, la consigne Iqreq de la composante quadratique de courant reçue dans l'étape précédente 130 en fonction des valeurs des composantes directe et quadratique Id et Iq du courant circulant dans la machine déterminée à l'étape 120. La correction est réalisée à partir de la cartographie de la composante directe Id de courant optimale Idopt pour la réalisation du couple électromagnétique sur toute la plage souhaitée, et de la cartographie de la composante quadratique de courant Iq réalisant seul le couple correspondant à la consigne de couple Cermeq. La cartographie de la composante directe de courant optimale Idopt sert à générer la consigne de la composante directe Id'q. La consigne de la composante quadratique Igreq est générée à partir de la cartographie Iqseul et du terme correctif selon l'équation (1) ci-dessous. 14 La consigne Ig reg de la composante quadratique de courant est corrigée à partir de l'équation 1 déjà mentionnée et réécrite ci-dessous : I dl q(Ld -Lq) Iqreq = Iqseul CI) f avec cf le flux généré par les aimants du rotor exprimé en Weber (Wb). Dans une étape suivante 160, on calcule les valeurs des composantes directe et quadratique de la tension de commande non saturée Vd nonsat et Vq nonsat à partir des composantes directe et quadratique de courant Id et Ig et des consignes directe et quadratique de courant Idreq et ictreq. Par construction, on a pour un couple désiré : C'eZ qcprt, + zprtj qca0prt,(Ld -L Et : Ciee: f q71 e.1 .1 A basse vitesse, il n'y a pas de saturation en tension, donc en régime établi les consignes de courant sont bien réalisées. On en déduit Id = dcoaprtt=idreq et Iq=Icireq d'où d'après l'équation (1) : (1) (7) (8) Icart qseul (9) f 20 Donc avec l'équation (8), en remplaçant Iqcsaeri,t, on obtient : Creg e: (10) pl) + p/Zprti (Ld - Lq ) L'optimalité est ainsi bien assurée en suivant les cartographies 25 optimales calculées hors ligne lors d'une phase de caractérisation de la machine. Dans une étape 170, on calcule les valeurs des composantes directe et quadratique de la tension de commande saturée Vd sat et Iqreq Tcart (L 1- T 1+i dopt d CI) Iareq pcl)f + pL2pri,(1, d - L q) Et avec l'équation (7) pour Cermeq : 11C13 f I qCpr + I ,C1; it I qCpr it (Il d Il I= cari qopt qreq Vq sar à partir de la composante quadratique de courant Iq et de la consigne quadratique de courant iq req. Dans le cas des hautes vitesses où la composante directe du courant Id n'est a priori pas connue, la même méthode de calcul de consigne assure la réalisation du couple demandé. Le caractère optimal de la commande est réalisé par le fait que la composante directe du courant Id est la plus élevée possible, tout en restant négative étant donné le régime à hautes vitesses, et donc minimise la perte en couple due à ce courant. Quelle que soit la composante directe du courant Id, on a d'après l'équation (6) : Icart qseul 1+ d(Ld - Lq) ci) f Ce qui fait que le couple produit est : /qc:ut, C ± Vd -Lq)1 Donc indépendamment du défluxage nécessaire, le couple de consigne continuera d'être réalisé. L'objectif est de générer un couple électromagnétique avec le meilleur rendement possible pour la machine synchrone sur une plage de vitesse connue et allant des basses aux grandes vitesses. Or, à grande vitesse de rotation du moteur, les tensions de commande de la machine sont saturées et la composante directe Id du courant dans le plan de Park est négative. Par conséquent, dans une étape 180, on compare la composante directe Id de courant à la consigne directe de courant Idreq. Si la composante directe du courant Id est supérieure ou égale à la consigne directe de courant Idreq, on commande, dans une étape 190, les tensions de sortie V1, V2, V3 d'un onduleur couplé en entrée de la machine synchrone à partir de la tension de commande non saturée calculée à l'étape 160. Si la composante directe du courant Id est inférieure à la consigne directe de courant Idreq, on commande, dans I qreq (12) d (Ld Lq)- PO fi qcsaerut ier: =C (13) 1+ CI) f une étape 200, les tensions de sortie V1, V2, V3 d'un onduleur couplé en entrée de la machine synchrone à partir de la tension de commande saturée calculée à l'étape 170. Sur la figure 2 est illustré un système de commande du couple électromagnétique d'une machine synchrone triphasée à aimants permanents selon un mode de réalisation de l'invention. Le système de commande 1 du couple électromagnétique d'une machine synchrone triphasée à aimants permanents comprend des moyens de mesure 2 du courant délivré sur les trois phases 11, _12, 13, de la machine. Ces moyens de mesure 2 sont couplés à des moyens de transposition 3 permettant de transposer les trois courants mesurés en une composante directe Id et une composante quadratique Iq de courant à partir de la transformée de Park. Le système de commande comprend également des moyens de réception 4 d'une consigne iqseul pour la composante quadratique Iq de courant et d'une consigne Idopt pour la composante directe Id de courant. Le système de commande 1 comprend en outre des moyens de détermination 5 de la composante directe Ld et de la composante quadratique Lq de l'inductance de la machine synchrone à partir des valeurs des composantes directe et quadratique du courant mesuré Id et Iq et de cartographies réalisées hors lignes. Le système de commande 1 comprend également un module de correction 6 recevant en entrée les valeurs des composantes directe et quadratique Ld et Lq de l'inductance déterminée par les moyens de détermination 5. Le module de correction 6 est configuré pour corriger la consigne iq 'g de la composante quadratique de courant en fonction des valeurs des composantes directe et quadratique Id et Iq du courant circulant dans la machine. Le module de correction 6 est couplé pour cela en entrée aux moyens de transposition 3 ainsi qu'à la sortie des moyens de réception 4 délivrant la consigne Igreq pour la composante indirecte Iq de courant. Les moyens de réception 4 sont couplés en entrée à une unité de traitement 7 configurée pour recevoir le couple électromagnétique requis par le conducteur Cermeq en entrée et délivrer en sortie la consigne intermédiaire Iqseul pour la composante quadratique Ict de courant et la consigne intermédiaire Idopt pour la composante directe Id de courant à partir de deux cartographies réalisées préalablement. L'unité de traitement 7 comporte une cartographie de la composante directe Id de courant optimale Idopt pour la réalisation du couple électromagnétique sur toute la plage souhaitée et une cartographie de la composante quadratique de courant Ict réalisant seul le couple désiré Iqseul. Le système de commande 1 comprend en outre des premiers moyens de calcul 8 aptes à calculer des composantes directe et quadratique de la tension de commande non saturée Vd nonsat et \Tg nonsat à partir des composantes directe et quadratique de courant Id et Ict délivrées par les moyens de transposition 3, de la consigne directe de courant Id 'g délivrée par les moyens de réception 4 et de la consigne quadratique de courant iq 'g délivrée par le module de correction 6. Le système de commande 1 comprend également des seconds moyens de calcul 9 aptes à calculer des composantes directe et quadratique de la tension de commande saturée Vd sat et Vq sat à partir de la composante quadratique de courant Ict délivrée par les moyens de transposition 3 et de la consigne quadratique de courant iq 'g délivrée par le module de correction 6. Le système de commande 1 comprend des moyens 10 de comparaison aptes à comparer la valeur de la composante directe de courant Id à la consigne directe de courant Id'q. Si la composante directe du courant Id est supérieure ou égale à la consigne directe de courant Idreq, le système se trouve hors saturation, sinon, il rentre en saturation. Les moyens de comparaison 10 sont couplés en entrée aux moyens de transposition 3 et en sortie à des moyens de commande 11 aptes à commander l'application des tensions de sortie V1, V2, V3 d'un moyen de commande 12 de l'onduleur qui est couplé en entrée de la machine synchrone à partir des commandes non saturées si la composante directe du courant Id est positive, ou à partir de commandes saturées si la composante directe du courant Id est négative. L'invention permet ainsi d'améliorer la qualité de régulation d'un moteur électrique synchrone à aimants permanents en permettant de combiner une commande en saturation avec une régulation compensant la variation de couple due à la saillance de la machine lors de fort défluxage. L'invention permet en outre de rendre la commande de la machine compatible avec la commande hors saturation à basse vitesse, sans nécessité de cartographie des composantes directe et quadratique du courant en fonction du régime moteur et de la tension disponible. L'invention permet ainsi de réaliser une adaptation en fonction de la vitesse de rotation de la machine et de la tension de la batterie directement par la régulation. L'invention s'applique sur toute machine à aimant permanent notamment celles dont la saillance est caractérisée par un terme (LdLq) positif. Elle peut être appliquée sur des machines de traction comme sur des alterno-démarreurs. REVENDICATIONS1. Procédé de commande du couple électromagnétique d'une machine synchrone triphasée à aimants permanents d'un groupe motopropulseur équipant un véhicule automobile, comprenant : une mesure (110) du courant (Ii, 12, 13) délivré sur les trois phases de la machine, une transposition (120) des trois courants mesurés en une composante directe (Id) et une composante quadratique (Iq) de courant à partir d'une transformée des systèmes triphasés, la réception (130) d'une consigne (Ici req) pour la composante quadratique (Iq) de courant et d'une consigne (id 'q) pour la composante directe (Id) de courant, un calcul (160) des composantes directe et quadratique de la tension de commande non saturée (Vd nonsat, Vq nonsat) a partir des composantes directe et quadratique de courant (Id, Iq) et des consignes directe et quadratique de courant (id req, req), un calcul (170) des composantes directe et quadratique de la tension de commande saturée (Vd sat, Vq sat) à partir de la composante quadratique de courant (Iq) et de la consigne quadratique de courant (Ici req), une commande (190, 200) des tensions de sortie (Vi, V2, V3) d'un onduleur couplé en entrée de la machine synchrone à partir des commandes non saturées si la composante directe du courant (Id) est positive, ou à partir des commandes saturées si la composante directe du courant (Id) est négative. 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre, avant les calculs des tensions de commande saturée et non saturée, une correction (150) de la consigne (Iq req) de la composante quadratique de courant en fonction des valeurs des composantes directe et quadratique (Id, Io) du courant circulant dans la machine et des valeursdes composantes directe (Ld) et quadratique (Lq) de l'inductance de la machine synchrone. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la correction (150) comprend la réalisation préalable d'une cartographie de la composante directe (Id) de courant optimale (Idopt) pour la réalisation du couple électromagnétique sur toute la plage souhaitée, et la réalisation préalable d'une cartographie de la composante quadratique de courant (Iq) réalisant seul le couple désiré (Iqseul), la consigne de la composante quadratique de courant étant corrigée à l'aide de l'équation : I dl q(Ld -Lq) Iqreq Iqseul CI) f avec cf le flux généré par les aimants du rotor exprimé en Weber (Wb), Iqseui la composante quadratique du courant statorique réalisant seul le couple désiré dans le plan de Park, Id la composante directe du courant statorique dans le plan de Park calculée à partir des courants statoriques mesurés, Iq la composante quadratique du courant statorique dans le plan de Park calculée à partir des courants statoriques mesurés, Ld la composante directe de l'inductance statorique dans le plan de Park, et Lq la composante quadratique de l'inductance statorique dans le plan de Park. 4. Système de commande du couple électromagnétique d'une machine (1) à réluctance commutée variable, comprenant : des moyens de mesure (2) du courant (Ii, 12, 13) délivré sur les trois phases (i) de la machine (1), des moyens de transposition (3) aptes à transposer les trois courants mesurés en une composante directe (Id) et une composante quadratique (Iq) de courant à partir d'une transformée des systèmes triphasés,des moyens de réception (4) d'une consigne (Ici 'q) pour la composante quadratique (Iq) de courant et d'une consigne (id 'q) pour la composante directe (Id) de courant, des premiers moyens de calcul (8) aptes à calculer des composantes directe et quadratique de la tension de commande non saturée (Vd nonsat, Vq nonsat) à partir des composantes directe et quadratique de courant (Id, Iq) et des consignes directe et quadratique de courant (Id req, iq req), des seconds moyens de calcul (9) aptes à calculer des composantes directe et quadratique de la tension de commande saturée (Vd sat, Vq sat) à partir de la composante quadratique de courant (Iq) et de la consigne quadratique de courant (iq req), des moyens de commande (11) aptes à commander l'application des tensions de sortie (Vi, V2, V3) d'un onduleur (12) couplé en entrée de la machine synchrone à partir des commandes non saturées si la composante directe du courant (Id) est positive, ou à partir de commandes saturées si la composante directe du courant (Id) est négative. 5. Système de commande selon la revendication 4, comprenant en outre, un module de correction (6) apte à corriger la consigne (Iq req) de la composante quadratique de courant en fonction des valeurs des composantes directe et quadratique (Id, Iq) du courant circulant dans la machine et des valeurs des composantes directe (Ld) et quadratique (Lq) de l'inductance de la machine (1). 6. Système de commande selon la revendication 5, comprenant une unité de traitement (7) couplée en entrée du module de correction (6) et comportant une cartographie de la composante directe (Id) de courant optimale (Idopt) pour la réalisation du couple électromagnétique sur toute la plage souhaitée et une cartographie de la composante quadratique de courant (Iq) réalisant seul le couple désiré (Igseui). 7. Système informatique comprenant des moyens configurés pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications 1 à 3. 8. Véhicule automobile comprenant un système informatique selon la revendication 7. 9. Produit programme d'ordinateur chargeable directement dans une mémoire d'un système informatique, comprenant des portions de code logiciel pour l'exécution du procédé selon l'une des revendications 1 à 3 lorsque ledit programme est exécuté par le système informatique. 10. Support lisible par un support informatique ayant des instructions exécutables par ordinateur adaptées pour provoquer l'exécution par le système informatique du procédé selon l'une des revendications 1 à 3.