FR 3013120 A1 20150515 FR 1361101 A 20131114 Procédé et installation pour préparer des échantillons ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé pour la préparation 5 d'échantillons accompagnée ou non d'analyse, notamment, mais non exclusivement, dans le domaine agro-alimentaire. Elle vise également une installation pour la mise en oeuvre de ce procédé permettant la préparation, accompagnée ou non d'analyse, d'échantillons de manière entièrement automatisée. Arrière-plan technologique 10 Il est connu, dans le domaine de l'industrie agro-alimentaire, de mettre sur le marché de nouveaux produits pour améliorer ou remplacer des produits vieillissants, ou encore susciter de nouveaux comportements chez les consommateurs. Ces développements requièrent de la part des industriels la prise en 15 compte, d'une part, de la réglementation relative aux spécifications des produits alimentaires, laquelle est en constante évolution, et d'autre part, de fournir au consommateur final des informations sur la composition et la qualité de leurs produits, pour lesquelles ce dernier attache une importance de plus en plus élevée. 20 Le respect de ces critères fondamentaux amène ainsi les fabricants de produits alimentaires à faire analyser leurs produits alimentaires par exemple en vue de l'étiquetage nutritionnel de ces produits ou encore pour déterminer leur caractère allergène. On connaît des dispositifs pour préparer ou analyser de manière 25 automatique des échantillons. Ces dispositifs assurent un gain de temps significatif dans la préparation ou l'analyse de ces échantillons. Toutefois, le positionnement dans et le retrait des échantillons de ces dispositifs de préparation ou d'analyse sont typiquement réalisés manuellement, par un technicien qualifié. Ainsi dans le cas d'un dispositif de préparation, le technicien vient saisir le récipient fermé contenant l'échantillon à préparer, par exemple en vue d'une analyse ultérieure, ce dernier étant typiquement stocké sur un support, puis il ouvre le récipient en enlevant le bouchon obturant hermétiquement celui-ci de manière à protéger son contenu, et place ce récipient dans un dispositif de préparation afin de réaliser des étapes de préparation de l'échantillon telles qu'une pesée ou encore une ou plusieurs mesures de pH. Ce traitement individuel de chaque échantillon peut également être rendu nécessaire par le besoin de réaliser des préparations spécifiques que le technicien décidera en fonction des mesures ultérieures à réaliser. Or, la réalisation de ces étapes manuelles est un obstacle au traitement d'un grand nombre d'échantillons et par voie de conséquence, à une réduction des coûts susceptible de conduire à un développement généralisé de la caractérisation des aliments. Par ailleurs, il existe également un besoin pressant de la part de certains industriels ou laboratoires pour traiter des volumes importants d'échantillons de manière à établir de manière fiable la composition des aliments. La présente invention vise, en conséquence, à pallier ces divers inconvénients en proposant un procédé de préparation d'échantillons particulièrement simple dans sa conception et dans son mode opératoire, économe et fiable, permettant de limiter de manière significative le facteur humain en diminuant les tâches répétitives pour le technicien, rendant la procédure plus efficace qualitativement. Un autre objet de la présente invention est un tel procédé mettant en 30 oeuvre une approche de système clos et intégralement automatisé pour traiter des quantités importantes d'échantillons tout en assurant la protection des techniciens. Encore un objet de l'invention est une installation pour la mise en oeuvre d'un tel procédé de préparation d'échantillons, accompagnée ou non 35 d'analyse. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION A cet effet, l'invention concerne un procédé pour la préparation d'échantillons, accompagnée ou non d'analyse, dans lequel un ensemble de récipients de test ou de récipients similaires, contenant chacun un échantillon à préparer est disposé dans une zone de manipulation, chacun desdits récipients étant fermé par un dispositif de fermeture, ledit dispositif de fermeture comportant un corps destiné à un montage serré sur l'embouchure dudit récipient correspondant. Selon l'invention, pour au moins certains des récipients disposés dans la zone de préhension, on réalise les étapes successives suivantes : a) saisir ledit récipient fermé par son dispositif de fermeture ou son corps au moyen d'un système de préhension comportant au moins deux doigts et déplacer ledit récipient grâce audit système de préhension vers un poste de préparation, ledit dispositif de fermeture ou ledit corps étant configurés pour coopérer avec lesdits doigts du système de préhension pour assurer le blocage en position dudit récipient dans lesdits doigts, b) enlever ledit dispositif de fermeture dudit récipient au moyen dudit système de préhension, c) réaliser au moins une étape de préparation dudit échantillon audit poste de préparation, d) refermer ledit récipient avec ledit dispositif de fermeture au moyen dudit système de préhension. De préférence, préalablement à l'étape a), une pluralité de récipients est placée dans un dispositif de stockage, chacun desdits récipients étant espacé d'un récipient immédiatement adjacent d'une distance supérieure à l'épaisseur d'un doigt dudit manipulateur. Dans différents modes de réalisation particuliers de ce procédé, chacun ayant ses avantages particuliers et susceptibles de nombreuses combinaisons techniques possibles: - durant l'étape c), le dispositif de fermeture est placé dans une zone de stockage temporaire par le système de préhension, ce système de préhension étant ainsi libre pour réaliser une autre opération sur un autre récipient. Pendant la préparation de l'échantillon contenu dans le premier récipient, il est ainsi possible au système de préhension de réaliser une autre tâche sur un second récipient telle que la préhension de ce récipient contenant un échantillon préparé en vue de le placer dans un dispositif de stockage. Alternativement, durant l'étape c), le dispositif de fermeture est conservé entre les doigts dudit système de préhension. - à l'étape c), on réalise au moins une des étapes suivantes de préparation de l'échantillon sous agitation : dilution par ajout de liquide, mesure de pH. Ayant refermé le récipient à l'étape d), on peut également agiter le contenu de ce récipient pour homogénéiser celui-ci. L'ajout d'une quantité d'un liquide dans ledit récipient peut ainsi être réalisé au moyen d'une unité de dosage de ce liquide, cette étape étant suivie éventuellement d'une mesure du contenu dudit récipient, par exemple, pour déterminer son pH. Avantageusement, le liquide est ajouté au goutte-à-goutte au moyen de l'unité de dosage. - aux étapes b) et d), ledit récipient étant maintenu fixe et le dispositif de fermeture étant placé entre les doigts dudit système de préhension, le dispositif de fermeture est entraîné en rotation par ledit système de préhension de sorte que ledit dispositif de fermeture est vissé sur, ou dévissé pour son retrait, de l'embouchure du récipient correspondant. Le récipient peut ainsi être bloqué en position dans un support comportant des mâchoires mobiles pour emprisonner la partie inférieure du corps de récipient. Alternativement, ledit récipient est entraîné en rotation de sorte que le dispositif de fermeture étant maintenu fixe entre les doigts dudit système de préhension, ledit dispositif de fermeture est vissé sur, ou dévissé pour son retrait, de l'embouchure du récipient correspondant, - on établit au moins une mesure du contenu dudit récipient sur un poste d'analyse, - on réalise les étapes supplémentaires suivantes consistant en e) placer ledit récipient dans un dispositif de stockage apte à être chauffé et placé dans une zone de chauffe, et en f) chauffer ledit récipient pendant une durée t à une température T, Cette zone de transport peut comporter un tapis roulant assurant le déplacement du dispositif de transport vers un port de sortie de l'installation destiné à l'évacuation des échantillons. l'ensemble des opérations de manipulation dudit récipient sont également réalisées par ledit système de préhension de sorte que le procédé de préparation est entièrement automatisé, La présente invention concerne également une installation pour la mise en oeuvre du procédé pour la préparation d'échantillons tel que décrit précédemment, 10 comprenant - un système pour préparer des échantillons contenus dans les récipients de test ou récipients similaires, - un système de préhension placé à l'extrémité distale d'un bras d'un manipulateur, ledit système de préhension comportant au moins deux doigts, chacun 15 desdits doigts présentant une surface de préhension, et - une unité de calcul pour piloter lesdits systèmes et traiter les données issues desdites mesures. De préférence, cette installation comporte un bâti fermé avec au moins un port d'accès pour introduire un ensemble de récipients de test ou de récipients 20 similaires, contenant chacun un échantillon à préparer et éventuellement à analyser, et au moins un port de sortie pour assurer l'évacuation des récipients. De préférence, le système de préhension est une pince concentrique à deux doigts. L'installation peut comporter un dispositif de stockage apte à être chauffé et 25 un four ouvert dans sa partie supérieure pour chauffer ledit dispositif tout en autorisant la pose d'échantillons analysés par ledit système de préhension. De manière avantageuse, cette surface de préhension est formée par un ergot formant saillie de la face intérieure de chaque doigt destinée à venir en contact avec le dispositif de fermeture d'un récipient. 30 Alternativement, chaque dispositif de fermeture comprenant au moins autant d'encoches ou de saillies que de doigts du système de préhension, les faces de préhension de ces doigts destinées à venir en contact avec le dispositif de fermeture d'un récipient, ont une forme complémentaire desdites 35 encoches ou saillies de manière à coopérer avec celles-ci pour bloquer en rotation ledit dispositif de fermeture lorsqu'il est tenu par ces doigts. La présente invention concerne encore un support lisible par ordinateur comportant une pluralité d'instructions configurées pour être exécutées par le processeur de cet ordinateur, lesdites instructions étant configurées pour amener ledit ordinateur à exécuter le procédé pour préparer des échantillons tel que décrit précédemment. Un tel support de stockage apte à être lu par un ordinateur est à titre purement illustratif, un support de stockage physique tel que RAM, ROM, CD-ROM ou tout autre disque optique de stockage, un support de stockage magnétique tel que disque dur, bande magnétique, ... ou encore tout autre moyen qui peut être mis en oeuvre pour transporter ou stocker des codes de programme sous la forme d'instructions exécutables par ordinateur et/ou de données accessibles par un ordinateur. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres avantages, buts et caractéristiques particulières de la présente invention ressortiront de la description qui va suivre faite, dans un but explicatif et nullement limitatif, en regard des dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est une vue partielle d'un système de préhension selon un mode de réalisation particulier de la présente invention, montrant l'extrémité distale de ce système avec sa pince, - la figure 2 est une vue élargie de l'extrémité du système de préhension de la Fig. 1 montrant la pince dans sa position ouverte en vue de la préhension d'un tube contenant un échantillon, - la figure 3 représente schématiquement un tube contenant un échantillon, - la figure 4 est une vue élargie montrant un tube contenant un échantillon placé dans la pince du système de préhension de la Fig. 1, DESCRIPTION DETAILLEE DE MODES DE REALISATION DE L'INVENTION On notera tout d'abord que les figures ne sont pas à l'échelle. Les figures 1 et 2 sont des vues partielles d'un système de préhension 35 selon un mode de réalisation préféré de la présente invention, montrant 3 0 13 12 0 7 l'extrémité distale de ce système avec sa pince 10 pour la préhension de tubes contenant chacun un échantillon à préparer. Cette pince 10 est placée à l'extrémité distale d'un bras de robot 5 articulée, programmable et commandé par une unité de calcul (non représentés). Cette pince 10 comprend deux doigts 11, 12 définissant une mâchoire pour venir saisir un tube 13. Pour faciliter une manipulation aisée et rapide de chaque tube, chaque doigt 11, 12 présente un ergot arrondi 14 destiné à venir en contact avec le 10 corps 15 du tube et/ou son bouchon 16. Cet ergot 14 se présente ici sous la forme d'une bande rectangulaire formant saillie de la face intérieure de chaque doigt 11, 12. La coopération de ces ergots 14 avec la surface extérieure du bouchon 16 du tube ou une collerette 17 placée sur la surface externe du corps 15 du tube immédiatement sous le filetage (non représenté) 15 assurant la solidarisation du bouchon 16 et du corps 15 du tube autorise une parfaite manipulation de ce dernier et un bon vissage ou dévissage de ce bouchon 16. Le système de préhension comporte un système optique permettant de visualiser le récipient à préparer parmi l'ensemble de tubes 13 stockés dans 20 une matrice de stockage tel qu'un plateau de transport, pour assurer, notamment, la prise et la pose de ce tube 13. Ce système optique comporte ici avantageusement une source 19 pour projeter un motif lumineux tel qu'un anneau de lumière, une caméra 18 et un capteur 20 photoélectrique. Cette pince 11, 12 est, ici, à commande électrique. Alternativement, 25 elle peut être à commande pneumatique. Dans ce dernier cas, un circuit d'alimentation (non représenté) permet acheminer le fluide nécessaire à l'activation de la pince. Selon un mode de réalisation particulier du procédé de préparation de la présente invention, et dans une première étape, un ensemble d'échantillons 30 à préparer est reçu à un port d'entrée d'une installation fermée de préparation automatisée. Chaque échantillon a été préalablement préparé et stocké dans un tube 13 fermé par un bouchon à vis, lequel a été serré sur l'embouchure du tube 13 correspondant. Un tel milieu fermé est requis pour s'assurer de la 35 préservation de l'échantillon, et notamment lors de certaines étapes de sa préparation, par exemple lors de sa chauffe de manière à éviter toute évaporation. Les dimensions et la position du bras de robot dans l'installation 5 assurent avantageusement à celui-ci une couverture des différents postes de l'installation de préparation automatisée de manière à pouvoir y prendre ou positionner un tube contenant un échantillon à préparer. L'unité de calcul qui est ici un automate programmable (non représenté), comprend un processeur commandé par un logiciel, au moins un 10 système de mémoire connecté au processeur et conçu pour enregistrer au moins des données à utiliser telles que des commandes à adresser au système de préparation en fonction de la nature des échantillons à préparer, au moins un système d'affichage conçu pour fournir de manière visible des informations, ainsi qu'au moins un système de saisie conçu au moins pour 15 exercer une action sur les fonctions d'exploitation de l'unité de calcul et/ou pour saisir des données. Dans une seconde étape, les doigts 11, 12 du système de préhension saisissent un tube 13 fermé à préparer par son corps 15 en dessous de la collerette 17 et déplacent celui-ci vers le poste de préparation. 20 Au niveau du poste de préparation, la partie inférieure du corps du tube 13 est reçue dans un support adapté. Cette partie inférieure du corps est alors maintenue prisonnière par un système de serrage à commande électrique. Puis, le bouchon 16 est serré grâce à la pince 10 du système de préhension, l'ensemble formé par cette pince 10 et le bouchon 16 étant ensuite entraîné 25 en rotation, en compensant le mouvement inhérent à une rotation autour d'un éventuel filetage de l'ensemble bouchon-tube. Après avoir enlevé le bouchon 16 du tube 13 au moyen de ladite pince, on réalise au moins une étape de préparation de l'échantillon contenu dans ce tube 13 grâce à un ou plusieurs dispositifs de préparation adaptés. 30 On peut ainsi peser le contenu du tube 13, mesurer le pH du contenu du tube, y ajouter une quantité d'un liquide dans le tube 13 au moyen d'une unité de dosage de ce liquide, homogénéiser l'ensemble obtenu par agitation et mesurer le nouveau pH. Cet ajout de liquide peut être réalisé de manière volumétrique précise, goutte par goutte. 35 Après avoir réalisé cette préparation et ces éventuelles mesures qui sont commandées par l'unité de calcul et dont les données sont enregistrées par cette unité, on referme le tube 13 de manière serré, à couple constant, avec le bouchon 16 qui a été placé durant cette préparation dans une zone de stockage temporaire. La caméra du système de préhension aide à la 5 préhension de ce bouchon 16. Le système de préhension vient ensuite placer le tube 13 ainsi rebouché dans un dispositif de stockage (non représenté) apte à être chauffé et placé dans un four. On chauffe alors le tube 13 pendant une durée t à une température T. 10 Après chauffage, on prend ce tube 13 pour le placer dans un dispositif de transport situé dans une zone de transport de l'installation en vue de l'évacuation de l'échantillon analysé. REVENDICATIONS1. Procédé pour la préparation d'échantillons, accompagnée ou non 5 d'analyse, dans lequel un ensemble de récipients (13) de test ou de récipients similaires, contenant chacun un échantillon à préparer est disposé dans une zone de manipulation, chacun desdits récipients (13) étant fermé par un dispositif (16) de fermeture, ledit dispositif (16) de fermeture comportant un corps destiné à un montage serré sur l'embouchure dudit récipient 10 correspondant, caractérisé en ce que au moins certains desdits récipients (13), on réalise les étapes successives suivantes : a) saisir ledit récipient fermé par son dispositif (16) de fermeture ou son corps (15) au moyen d'un système de préhension comportant au moins deux doigts (11, 12) et déplacer ledit récipient grâce audit système de préhension 15 vers un poste de préparation, ledit dispositif (16) de fermeture ou ledit corps (15) étant configurés pour coopérer avec lesdits doigts (11, 12) du système de préhension pour assurer le blocage en position dudit récipient dans lesdits doigts (11, 12), b) enlever ledit dispositif (16) de fermeture dudit récipient au moyen 20 dudit système de préhension, c) réaliser au moins une étape de préparation dudit échantillon audit poste de préparation, d) refermer ledit récipient avec ledit dispositif (16) de fermeture au moyen dudit système de préhension. 25 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que durant l'étape c), ledit dispositif (16) de fermeture est placé dans une zone de stockage temporaire par ledit système de préhension, ledit système de préhension étant ainsi libre pour réaliser une autre opération sur un autre récipient. 30 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'aux étapes b) et d), ledit récipient étant maintenu fixe, le dispositif (16) de fermeture est entraîné en rotation par ledit système de préhension de sorte que ledit dispositif (16) de fermeture est vissé sur, ou dévissé pour son retrait, de l'embouchure du récipient correspondant. 35 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes supplémentaires suivantes 3 0 13 12 0 consistant en e) placer ledit récipient dans un dispositif de stockage apte à être chauffé et placé dans une zone de chauffe, et en f) chauffer ledit récipient pendant une durée t à une température T. 5. Procédé la revendication 4, caractérisé en ce que l'ensemble des opérations de manipulation dudit récipient (13) sont également réalisées par ledit système de préhension de sorte que le procédé de préparation est entièrement automatisé. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, 10 caractérisé en ce qu'après l'étape c) et avant l'étape d), on ajoute une quantité d'un liquide dans ledit récipient au moyen d'une unité de dosage dudit liquide et on mesure de nouveau le contenu dudit récipient. 7. Installation pour la mise en oeuvre du procédé pour la préparation d'échantillons selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant 15 - un système de préparation des échantillons contenus dans les récipients (13) de test ou récipients (13) similaires, - un système de préhension placé à l'extrémité distale d'un bras d'un manipulateur, ledit système de préhension comportant au moins deux doigts (11, 12), chacun desdits doigts (11, 12) présentant une surface de préhension 20 - une unité de calcul pour piloter lesdits systèmes et traiter les données issues desdites mesures. 8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comporte un bâti fermé avec au moins un port d'accès pour introduire un ensemble de récipients (13) de test ou de récipients (13) similaires, contenant 25 chacun un échantillon à préparer et au moins un port de sortie pour assurer l'évacuation des récipients (13). 9. Installation selon la revendication 7 ou 8, caractérisée en ce que ledit système de préhension est une pince concentrique à deux doigts (11, 12). 10. Installation selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, 30 caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de stockage apte à être chauffé et un four ouvert dans sa partie supérieure pour chauffer ledit dispositif tout en autorisant la pose d'échantillons analysés. 11. Installation selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisée en ce que ladite surface de préhension est formée par un ergot 35 (14) formant saillie de la face intérieure de chaque doigt (11, 12) destinée à venir en contact avec le dispositif (16) de fermeture d'un récipient.revendications 7 à 11, 12. Installation selon l'une quelconque des caractérisée en ce que le système de préhension optique (18) permettant de visualiser le récipient comprend un système ensemble de récipients (13). à préparer parmi ledit 3013 120 REVENDICATIONS 1. Procédé pour la préparation d'échantillons, accompagnée ou non 5 d'analyse, dans lequel un ensemble de récipients (13) de test ou de récipients similaires, contenant chacun un échantillon à préparer est disposé dans une zone de manipulation, chacun desdits récipients (13) étant fermé par un dispositif (16) de fermeture, ledit dispositif (16) de fermeture comportant un corps destiné à un montage serré sur l'embouchure dudit récipient 10 correspondant, caractérisé en ce que au moins certains desdits récipients (13), on réalise les étapes successives suivantes : a) saisir ledit récipient fermé par son dispositif (16) de fermeture ou son corps (15) au moyen d'un système de préhension comportant au moins deux doigts (11, 12) et déplacer ledit récipient grâce audit système de préhension vers un poste de préparation, ledit dispositif (16) de fermeture ou ledit corps (15) étant configurés pour coopérer avec lesdits doigts (11, 12) du système de préhension pour assurer le blocage en position dudit récipient dans lesdits doigts (11, 12), b) enlever ledit dispositif (16) de fermeture dudit récipient au moyen 20 dudit système de préhension, c) réaliser au moins une étape de préparation dudit échantillon audit poste de préparation, d) refermer ledit récipient avec ledit dispositif (16) de fermeture au moyen dudit système de préhension. 25 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que durant l'étape c), ledit dispositif (16) de fermeture est placé dans une zone de stockage temporaire par ledit système de préhension, ledit système de préhension étant ainsi libre pour réaliser une autre opération sur un autre récipient. 30 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'aux étapes b) et d), ledit récipient étant maintenu fixe, le dispositif (16) de fermeture est entraîné en rotation par ledit système de préhension de sorte que ledit dispositif (16) de fermeture est vissé sur, ou dévissé pour son retrait, de l'embouchure du récipient correspondant. 35 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes supplémentaires suivantes 3013 120 11 consistant en e) placer ledit récipient dans un dispositif de stockage apte à être chauffé et placé dans une zone de chauffe, et en f) chauffer ledit récipient pendant une durée t à une température T. 5 5. Procédé la revendication 4, caractérisé en ce que l'ensemble des opérations de manipulation dudit récipient (13) sont également réalisées par ledit système de préhension de sorte que le procédé de préparation est entièrement automatisé. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, 10 caractérisé en ce qu'après l'étape c) et avant l'étape d), on ajoute une quantité d'un liquide dans ledit récipient au moyen d'une unité de dosage dudit liquide et on mesure de nouveau le contenu dudit récipient. 7. Installation pour la mise en oeuvre du procédé pour la préparation d'échantillons selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, comprenant 15 - un système de préparation des échantillons contenus dans les récipients (13) de test ou récipients (13) similaires, - un système de préhension placé à l'extrémité distale d'un bras d'un manipulateur, ledit système de préhension comportant au moins deux doigts (11, 12), chacun desdits doigts (11, 12) présentant une surface de préhension - une unité de calcul pour piloter lesdits systèmes et traiter les données issues desdites mesures. 8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle comporte un bâti fermé avec au moins un port d'accès pour introduire un ensemble de récipients (13) de test ou de récipients (13) similaires, contenant chacun un échantillon à préparer et au moins un port de sortie pour assurer l'évacuation des récipients (13). 9. Installation selon la revendication 7 ou 8, caractérisée en ce que ledit système de préhension est une pince concentrique à deux doigts (11, 12). 10. Installation selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de stockage apte à être chauffé et un four ouvert dans sa partie supérieure pour chauffer ledit dispositif tout en autorisant la pose d'échantillons analysés. 11. Installation selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisée en ce que ladite surface de préhension est formée par un ergot (14) formant saillie de la face intérieure de chaque doigt (11, 12) destinée à venir en contact avec le dispositif (16) de fermeture d'un récipient.12. Installation selon l'une quelconque des revendications 7 à 11, caractérisée en ce que le système de préhension comprend un système optique (18) permettant de visualiser le récipient à préparer parmi ledit ensemble de récipients (13).