FR 3016940 A1 20150731 FR 1450691 A 20140129 UTILISATION D'UNE COUPELLE D'OBTURATION DE ROTULE COMME ORGANE DE RATTRAPAGE DE JEU La présente invention concerne le domaine général des mécanismes à articulation sphérique, de type rotules. La présente invention se rapporte plus particulièrement aux rotules qui sont utilisées dans les dispositifs de direction ou de suspension de véhicules, et notamment dans les dispositifs de direction assistée, par exemple pour assurer la jonction entre d'une part une crémaillère de direction, entraînée par un volant de conduite, et d'autre part une biellette de direction qui est reliée à un porte-fusée sur lequel est monté une roue directrice du véhicule, de manière à pouvoir convertir le déplacement de ladite crémaillère en une modification de l'angle de braquage de ladite roue directrice. Une rotule comprend généralement d'une part un organe d'articulation mâle, dit « pivot », qui comprend une tige portant une sphère d'articulation, et d'autre part un organe d'articulation femelle, qui comprend un boîtier dans lequel est placée une cage, ladite cage formant un palier sphérique dans lequel s'articule la sphère d'articulation. Avec le temps, les organes d'articulation subissent une certaine usure, et/ou certaines déformations par fluage, ce qui peut conduire à l'apparition de jeux. Or, ces jeux peuvent être à l'origine de bruits, en permettant aux organes d'articulation de s'entrechoquer, mais également à l'origine d'une certaine imprécision dans le guidage relatif desdits organes d'articulation, ce qui peut nuire à la qualité, à la précision, et à la fiabilité de fonctionnement de la rotule. En particulier, l'apparition de jeux dans une rotule peut ainsi être préjudiciable au confort et à la sécurité des occupants du véhicule concerné. Afin de compenser l'usure des organes d'articulation, il est connu de prévoir un ressort hélicoïdal de rattrapage de jeu, qui est interposé en compression entre la cage, qui reçoit le pivot de la rotule, et une culasse qui obture le boîtier à l'opposé dudit pivot. Si la présence d'un tel ressort de rattrapage de jeu donne 35 généralement satisfaction en matière de compensation des effets de l'usure, elle peut en revanche s'accompagner de certains inconvénients. Ainsi, la présence d'un ressort de rattrapage de jeu augmente le coût de fabrication de la rotule, et tend à compliquer l'opération d'assemblage de ladite rotule, dans la mesure notamment où il peut être difficile de positionner convenablement ledit ressort au sein du boîtier, et de mettre en place la culasse par-dessus ledit ressort, tout en subissant la contrainte dudit ressort, contrainte qui augmente de surcroît au fur et à mesure que l'on accentue la déformation dudit ressort par le rapprochement de la culasse et du boîtier. Par ailleurs, le ressort constitue, au sein de la rotule, une pièce 10 mécanique qui est susceptible de se coincer, notamment par grippage, voire de se déformer ou de se briser, ce qui peut occasionner une défaillance précoce de la rotule. Les objets assignés à l'invention visent par conséquent à remédier aux inconvénients susmentionnés et à proposer une nouvelle sorte de rotule 15 qui présente un fonctionnement durablement précis et fiable, qui possède une bonne robustesse et une grande longévité, tout en étant simple et peu coûteuse à fabriquer. Les objets assignés à l'invention sont atteints au moyen d'une rotule comportant d'une part un organe d'articulation mâle dit « pivot », qui 20 comprend une tige portant une sphère d'articulation, et d'autre part un organe d'articulation femelle, qui comprend un boîtier délimitant un logement de réception qui s'étend, selon un axe directeur (XX'), depuis une ouverture d'accès à travers laquelle le pivot pénètre dans le boîtier, jusqu'à une culasse, qui obture ledit logement de réception sensiblement à l'opposé de ladite 25 ouverture d'accès, ledit logement de réception contenant une cage, qui forme un palier sphérique dans lequel s'articule la sphère d'articulation, ainsi qu'un organe de rattrapage de jeu, qui est soutenu par la culasse et qui est précontraint, par déformation élastique, à l'encontre de la cage, de sorte à pouvoir déplacer ladite cage dans le boîtier à l'encontre du pivot, afin de 30 compenser l'apparition de jeu dans la liaison entre la sphère d'articulation et le palier sphérique, ladite rotule étant caractérisée en ce que l'organe de rattrapage de jeu est formé d'un seul tenant avec la culasse, dont ledit organe de rattrapage de jeu constitue une portion dite « portion compensatrice ». Avantageusement, le fait d'utiliser la culasse elle-même, et plus 35 particulièrement une portion de ladite culasse (dite « portion compensatrice ») comme organe élastique de rattrapage de jeu, c'est-à-dire, en d'autres termes, le fait d'intégrer dans la culasse l'organe de rattrapage de jeu, déformable élastiquement, de telle sorte que ledit organe de rattrapage de jeu est venu de matière avec ladite culasse, permet de simplifier la structure de la rotule, et donc de faciliter l'assemblage et de diminuer le coût de fabrication de ladite rotule, tout en conservant un rattrapage de jeu permanent et efficace, et donc tout en garantissant sur le long terme la fiabilité et la discrétion du fonctionnement de la rotule. Avantageusement, l'invention permet d'utiliser une seule et même pièce (la culasse) pour réaliser simultanément d'une part une fonction d'obturation étanche du boîtier, afin typiquement de protéger l'articulation des projections d'eau, de la poussière, ou du brouillard salin, et d'autre part une fonction de rattrapage de jeu par effet ressort. A ce titre, l'utilisation d'une seule et même pièce, en l'espèce la culasse, à même de réaliser les différentes fonctions susmentionnées, permet notamment de simplifier la manipulation, la mise en place, l'alignement et le centrage reproductible de ladite culasse (et de son organe de rattrapage de jeu intégré) sur le boîtier, ce qui facilite l'assemblage de la rotule. En outre, le regroupement de plusieurs fonctions utiles au sein d'une même culasse relativement peu encombrante, permet, le cas échéant, 20 d'améliorer la compacité de la rotule et/ou de réduire le poids de ladite rotule. D'autres objets, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus en détail à la lecture de la description qui suit, ainsi qu'à l'aide des dessins annexés, fournis à titre purement illustratif et non limitatif, parmi lesquels : 25 La figure 1 illustre, selon une vue en perspective éclatée, l'assemblage d'une variante de rotule conforme à l'invention. La figure 2 illustre, selon une vue en coupe longitudinale selon l'axe directeur (XX'), la rotule de la figure 1 assemblée, ainsi que le principe de fonctionnement du rattrapage de jeu procuré par la culasse conforme à 30 l'invention, le demi-plan gauche représentant ladite rotule, et plus particulièrement la culasse et la cage, en configuration dite « reculée », qui correspond à la configuration adoptée lors de l'assemblage initial en usine, et le demi-plan droit représentant la même rotule en configuration dite « avancée », selon laquelle la cage a été déplacée vers le pivot par la portion 35 compensatrice de la culasse afin de compenser l'apparition d'un jeu. Les figures 3, 4, 5 et 6 illustrent, respectivement selon une vue en perspective, une vue en coupe, une vue de côté, et une vue de dessus, une variante de réalisation de culasse conforme à l'invention, telle qu'utilisée au sein des rotules des figures 1 et 2. Les figures 7, 8, 9 et 10 illustrent, respectivement selon une vue en perspective, une vue en coupe, une vue de côté, et une vue de dessus, une autre variante de réalisation de culasse conforme à l'invention, à ondulations multiples. La présente invention concerne une rotule 1. De manière connue en soi, et tel que cela est illustré sur les figures 1 et 2, ladite rotule 1 comporte d'une part un organe d'articulation mâle 2, dit « pivot », qui comprend une tige 3 portant une sphère d'articulation 4, et d'autre part un organe d'articulation femelle 5. Ledit organe d'articulation femelle 5 comprend un boîtier 6 qui 15 délimite un logement de réception 7, ledit logement de réception 7 s'étendant, selon un axe directeur (XX'), depuis une ouverture d'accès 8 à travers laquelle le pivot 2 pénètre dans le boîtier 6, jusqu'à une culasse 10, qui obture ledit logement de réception 7 sensiblement à l'opposé de ladite ouverture d'accès 8. Le logement de réception 7 contient en outre avantageusement 20 une cage 11, qui forme un palier sphérique 12 dans lequel s'articule la sphère d'articulation 4. A cet effet, ledit palier sphérique 12 présentera avantageusement une forme et des dimensions sensiblement conjuguées à celles de la sphère 4. La cage 11 peut notamment être réalisée dans un matériau 25 polymère, par exemple en POM (poly-oxy-méthylène), PEEK (poly-ether-ethercétone), PPA (polyamide), matériau polymère qui pourra éventuellement être renforcé de fibres, par exemple de fibres de verre (notamment dans le cas du PPA). Le pivot 2 pourra quant à lui être réalisé en métal, de type acier ou 30 aluminium, voire en matériau polymère éventuellement renforcé de fibres. Par simplicité de réalisation, l'articulation entre le pivot 2 et la cage 11 sera du type palier lisse, la cage 11, et plus particulièrement son palier sphérique 12, formant de préférence un coussinet lisse dans et contre lequel la sphère 4 vient directement au contact glissant. 35 La culasse 10 assure de préférence une obturation étanche du boîtier 6, et plus particulièrement du logement de réception 7, de sorte à empêcher la pénétration dans le boîtier 6, et plus particulièrement dans la cage 11, de projections d'eau, de brouillard salin, de poussière, ainsi que la fuite du lubrifiant qui est utilisé, le cas échéant, pour améliorer le glissement articulaire de la sphère 4 contre le (et à l'intérieur du) palier sphérique 12. Afin de réaliser une fonction d'étanchéité similaire au niveau de l'ouverture d'accès 8, la rotule 1 comprendra de préférence un soufflet 13 de protection, flexible, par exemple en matériau élastomère de type caoutchouc, qui relie le boîtier 6 à la tige 3 du pivot, tel que cela est visible sur la figure 2. Le soufflet de protection 13 pourra à cet effet prendre la forme 10 d'une cloche, qui est sensiblement générée par révolution autour de l'axe directeur (XX'), et qui vient coiffer le boîtier 6, et plus particulièrement couvrir l'ouverture d'accès 8, en étant traversé par la tige 3. Le soufflet de protection 13 pourra être maintenu d'une part serré contre le boîtier 6, par sa base (la base large de la cloche), et d'autre part serré 15 contre la tige 3, par son sommet (le sommet de la cloche, traversé par la tige 3). Le maintien du soufflet de protection 13 pourra être réalisé par tout organe de fixation apte à assurer un serrage centripète dudit soufflet de protection 13 à l'encontre du boîtier 6, respectivement à l'encontre de la tige 3, 20 et par exemple, tel que cela est illustré sur la figure 2, par des anneaux élastiques 13a, préférentiellement métalliques, qui pourront être soit rapportés à l'extérieur du soufflet de protection 13 soit noyés dans le matériau élastomère constitutif dudit soufflet. On notera 01 le centre de la rotule 1, c'est-à-dire le centre commun 25 de la sphère 4 et du palier sphérique 12 de la cage 11, autour duquel s'effectuent les mouvements en rotation du pivot 2 par rapport à la cage 11 (et au boîtier 6). De préférence, la rotule 1 possède au moins deux, et de préférence trois, degrés de liberté en rotation autour du centre 01. 30 De préférence, l'axe directeur (XX') du boîtier 6 passe par ledit centre 01, tel que cela est représenté sur les figures 1 et 2. On notera également que, par simple commodité de description, le pivot 2 est ici représenté aligné selon ce même axe directeur (XX'). Par convention et par commodité de description, on désignera par 35 « axiale » une direction ou une dimension considérée selon l'axe directeur (XX'), ou parallèlement à celui-ci, et par « radiale » une direction ou une dimension sécante, et de préférence sensiblement perpendiculaire, audit axe directeur (XX' ). De préférence, la rotule 1 sera conçue pour pouvoir être utilisée dans un dispositif de direction ou un dispositif de suspension de véhicule, par 5 exemple de véhicule automobile, destiné au transport de personnes ou de marchandises. La présente invention peut ainsi de préférence concerner une rotule de direction, et plus particulièrement une rotule de direction assistée. Une telle direction assistée (non représentée) pourra comprendre, 10 de manière usuelle, un volant de conduite qui est monté sur une colonne de direction et qui permet de commander le déplacement en translation, au sein d'un carter de direction (solidaire du châssis du véhicule), d'une crémaillère dont les extrémités sont reliées à des biellettes de direction, gauche et droite, qui agissent à leur tour sur les roues directrices du véhicule pour en modifier 15 l'angle de braquage. Un moteur d'assistance, par exemple hydraulique ou électrique, permettra d'appliquer sur la crémaillère, par exemple au moyen d'un mécanisme à double pignon, ou bien encore au moyen d'un réducteur à roue tangente et vis sans fin venant en prise sur la colonne de direction, et en 20 fonction de lois d'assistance prédéterminées, un effort d'assistance (moteur ou au contraire résistant), en complément du couple exercé par le conducteur sur le volant de conduite. La rotule 1 conforme à l'invention pourra notamment assurer la jonction directe entre une extrémité de la crémaillère et la biellette de direction 25 correspondante, ou bien entre une biellette de direction et le porte-fusée portant la roue directrice contrôlée par ladite biellette. Selon une autre variante de réalisation, la rotule 1 pourra former une rotule de suspension, assurant par exemple la jonction entre un porte-fusée, porteur d'une roue (directrice ou non) du véhicule, et un bras de 30 suspension ou un triangle de suspension, lui-même monté pivotant sur le châssis dudit véhicule. Quelle que soit du reste la destination de la rotule 1, le logement de réception 7 contient également avantageusement un organe de rattrapage de jeu 14, qui est soutenu par la culasse 10 et qui est précontraint, par 35 déformation élastique, à l'encontre de la cage 11, de sorte à pouvoir déplacer ladite cage 11 dans le boîtier 6 à l'encontre du pivot 2, afin de compenser l'apparition de jeu dans la liaison entre la sphère d'articulation 4 et le palier sphérique 12. Tel que cela est illustré sur la figure 2, la déformation élastique de l'organe de rattrapage de jeu 14 permet d'exercer sur la cage 11 un effort de rappel, noté ici Fx, qui tend à plaquer en permanence la paroi interne de la cage 11, qui délimite le palier sphérique 12, contre la paroi externe de la sphère 4, afin de maintenir entre le pivot 2 et la cage 11, et plus particulièrement entre la sphère 4 et le palier sphérique 12 conjugué, un contact glissant, assurant un guidage rotatif sensiblement sans jeu. L'organe de rattrapage de jeu 14 assurera ainsi une compensation active du jeu, et plus particulièrement des effets de l'usure sur la sphère 4 et/ou le palier sphérique 12, l'effort de rappel Fx étant moteur pour déplacer et/ou déformer la cage 11 en la repoussant vers l'ouverture d'accès 8, à l'encontre du pivot 2, au fil du temps et de l'usure de la rotule 1, pour maintenir le contact entre la sphère 4 et le palier sphérique 12. De préférence, par commodité de construction, et par souci d'homogénéité de la compensation de jeu, l'organe de rattrapage de jeu 14, le boîtier 6 et la cage 11 seront agencés de sorte que l'organe de rattrapage de jeu 14 puisse déplacer ladite cage 11 dans ledit boîtier 6 sensiblement selon l'axe directeur (XX'), et plus particulièrement sensiblement en translation selon ledit axe directeur (XX'). De même, par commodité de construction, et par souci d'homogénéité de la compensation de jeu, l'effort de rappel Fx exercé par l'organe de rattrapage de jeu 14 sur la cage 11 sera de préférence 25 majoritairement, voire exclusivement, porté par l'axe directeur (XX'). Selon un agencement préférentiel, le logement de réception 7 présente une forme sensiblement tronconique qui va en rétrécissant depuis la culasse 10 vers l'ouverture d'accès 8, tel que cela est notamment visible sur la figure 2. 30 Avantageusement, la paroi radialement externe de la cage 11 pourra dans ce cas présenter une forme tronconique sensiblement conjuguée (à celle du logement de réception 7), de sorte que le déplacement de ladite cage 11 vers le pivot 2 sous l'action de l'organe de rattrapage de jeu 14 tende à provoquer un resserrement radial du palier sphérique 12 à l'encontre de la 35 sphère d'articulation 4. En d'autres termes, un emboîtement de type « cône sur cône » de la cage 11 dans le boîtier 6 permet avantageusement de convertir le déplacement translatif axial de la cage 11 le long de l'axe directeur (XX') en un resserrement radial du palier sphérique 12 sur lui-même. La cage 11 pourra ainsi agir comme un mors de type constrictif sur la sphère d'articulation 4, sous la contrainte de l'organe de rattrapage de jeu 14 qui tend à refermer ledit mors sur ladite sphère 4. Avantageusement, un tel agencement selon l'invention assurera, le cas échéant au moyen d'un organe de rattrapage de jeu 14 unique et simple, 10 un rattrapage de jeu multidirectionnel, particulièrement homogène et équilibré. Bien entendu, la cage 11, le logement de réception 7 et l'organe de rattrapage de jeu 14 pourront présenter toute forme géométrique appropriée, à même de procurer une compensation progressive du jeu. En particulier, la cage 11 pourra présenter un ou plusieurs 15 évidements ou rainures, orienté(e)s sensiblement axialement, c'est-à-dire orientés ici sensiblement selon les méridiens du palier sphérique 12. Lesdits évidements ou rainures aminciront voire traverseront localement la paroi du palier sphérique 12 afin d'affaiblir localement la cage 11 pour améliorer la souplesse de ladite cage 11, et donc du palier sphérique 12, 20 et plus particulièrement pour améliorer la capacité de contraction (ou, au besoin, d'expansion) radiale élastique de ladite cage 11, et donc dudit palier sphérique 12. Selon une variante possible de réalisation, la cage 11 peut ainsi se présenter sous la forme d'une corolle, de type mandrin, qui est subdivisée, par 25 des fentes méridiennes qui débouchent au sommet de la cage 11 (du côté de la tige 3, à l'opposé de la culasse 10), en une pluralité de "pétales" flexibles, reliés par une base commune (la base large de la cage 11, située près de la culasse 10), de telle sorte que lesdits pétales, qui forment les éléments de paroi du palier sphérique 12, peuvent se comporter comme des mors 30 élastiques à l'encontre de la sphère d'articulation 4. On notera que le logement de réception 7, la cage 11 et/ou la culasse 10 présenteront de préférence sensiblement une forme de révolution autour de l'axe directeur (XX'). Par ailleurs, le logement de réception 7 présentera de préférence 35 un resserrement 7A, du genre rebord ou épaulement, situé par exemple au col de l'ouverture d'accès 8, ledit resserrement 7 formant une butée axiale à l'encontre de la cage 11, de manière à empêcher l'éjection de ladite cage 11 hors du boîtier 6, notamment sous la poussée de l'effort de rappel Fx exercé par l'organe de rattrapage de jeu 14. Selon l'invention, l'organe de rattrapage de jeu 14 est 5 avantageusement formé d'un seul tenant avec la culasse 10, dont ledit organe de rattrapage de jeu 14 constitue une portion dite « portion compensatrice ». En d'autres termes, l'organe de rattrapage de jeu 14 est avantageusement venu de matière avec la culasse 10, avec laquelle il est fabriqué, et non plus formé par une pièce distincte initialement séparée de 10 ladite culasse 10 et de la cage 11. Avantageusement, l'intégration de l'organe de rattrapage de jeu 14 à la culasse 10, en une seule et même pièce, permet notamment de réaliser le montage de la culasse 10 et de l'organe de rattrapage de jeu 14 sur le boîtier en une seule opération, simplifiée, sans risque d'oubli ou d'erreur de 15 positionnement dudit organe de rattrapage de jeu 14, puisque ce dernier est rapporté solidairement avec la culasse 10, au moment du montage de ladite culasse sur le boîtier 6. L'invention permet ainsi avantageusement de créer une rotule 1 dépourvue d'organe de rattrapage de jeu 14 indépendant, c'est-à-dire qui serait 20 distinct à la fois de la culasse 10 et de la cage 11. De préférence, la portion compensatrice 14 de la culasse 10, c'est-à-dire l'organe de rattrapage de jeu 14 (à laquelle ladite portion compensatrice pourra être assimilée dans ce qui suit, par commodité de description), vient en outre directement en appui contre la cage 11, et plus particulièrement contre la 25 base large de ladite cage 11, ce qui garantit la simplicité et la compacité de l'assemblage, ainsi que la fiabilité du fonctionnement du rattrapage de jeu. De préférence, tel que cela est illustré sur les figures 1 à 10, la culasse 10 est formée par un disque ondulé 20. L'axe central (XiX'i) dudit disque ondulé 20 coïncidera de 30 préférence, une fois le disque ondulé 20 en place au sein de la rotule 1, sensiblement avec l'axe directeur (XX') du logement de réception 7, et pourra donc, par commodité de description, être assimilé audit axe directeur. De préférence, selon l'invention, le disque ondulé 20 comporte successivement, depuis son bord radialement externe vers son axe central 35 (X1X1), une couronne périphérique de fixation 21, par laquelle ledit disque ondulé 20 est fixé au boîtier 6, puis la portion compensatrice 14, qui est comprise radialement entre la couronne périphérique de fixation 21 et l'axe central (XiX'i) dudit disque. A titre indicatif, et tel que cela est illustré sur les figures 6 et 10, la portion compensatrice 14 pourra couvrir, autour de l'axe central (XiX'i) une plage annulaire sensiblement comprise entre une limite radialement interne (cylindre fictif) située à 20%, 25%, 30 %, voire 40 % du rayon R20 du disque ondulé 20 et une limite radialement externe (autre cylindre fictif) située à 75%, 80%, voire 90% du rayon dudit disque ondulé 20 (la plage extérieure restante correspondant à la couronne périphérique de fixation 21). Selon l'invention, et tel que cela est notamment bien visible sur les figures 2 et 4, la portion compensatrice 14 du disque ondulé 20 comprend au moins une ondulation 22, de sorte à présenter d'une part au moins une alternance négative de dégagement 23, qui prolonge radialement la couronne périphérique de fixation 21 de façon centripète tout en étant orientée axialement à l'opposé de la cage 11 de sorte à former, autour de l'axe central (XiX'i) du disque, une dépression de dégagement 24 par rapport à ladite cage 11, et d'autre part, au moins une alternance positive porteuse 25, qui est comprise radialement entre l'alternance négative de dégagement 23 et l'axe central (XiX'i) du disque ondulé 20, en étant orientée axialement vers la cage 11, de sorte à former, autour de l'axe central (XiX'i), une couronne porteuse 26, qui forme axialement saillie par rapport à la dépression de dégagement 24 et qui vient en appui contre la cage 11. Avantageusement, l'ondulation 20, et plus particulièrement les alternances 23, 25 fournissent, lorsque l'on parcourt radialement le disque ondulé 20 depuis sa périphérie vers son axe central (XiX'i), une succession de plis concentriques qui favorisent la déformation élastique (notamment en flexion, selon une composante axiale) de la portion compensatrice 14 et qui constituent une réserve de matière permettant d'accompagner ladite déformation sur une course axiale d'amplitude relativement importante. L'ondulation 22, et plus particulièrement les alternances 23, 25 pourront présenter (en coupe) une forme arrondie, de préférence sensiblement sinusoïdale, ou bien toute autre forme appropriée. On notera par ailleurs que chaque alternance 23, 25 permet de générer, autour de l'axe central (XiX'i), et de préférence par révolution autour 35 dudit axe central (XiX'i), des reliefs concentriques, de préférence centrés sur ledit axe central (XiX'i), et plus particulièrement des reliefs annulaires, préférentiellement circulaires, en l'espèce une rainure annulaire axialement concave formant une dépression de dégagement 24 puis, plus près de l'axe central, un bossage annulaire axialement convexe formant une couronne porteuse 26. Avantageusement, si l'on considère le disque ondulé 20 en coupe, sur la moitié qui s'étend depuis son axe central (XiX'i) et jusqu'à son bord externe, l'alternance positive porteuse 25, et plus particulièrement la couronne porteuse 26 correspondant à la ligne de crête générée autour de l'axe central par le sommet de ladite alternance positive porteuse 25, offre un point d'appui (et plus précisément une ligne d'appui circulaire) étayant la cage 11, point d'appui qui est soutenu en porte-à-faux par l'ondulation 22, dont l'extrémité radialement externe est retenue par la couronne périphérique de fixation 21 fixée au boîtier 6. La culasse 10 forme ainsi avantageusement une butée (axiale) 15 élastique, de type coupelle élastique, dont la portion compensatrice 14 agit élastiquement à l'encontre de la cage 11, à la manière d'un tremplin. Avantageusement, l'alternance négative de dégagement 23, et par conséquent la dépression de dégagement 24, procure un espace libre qui évite toute interférence, notamment axiale, entre la cage 11 et la périphérie du 20 disque ondulé 20, en évitant sensiblement tout contact entre la cage 11 et la culasse 10 dans la zone annulaire comprise radialement entre la couronne porteuse 26 et la couronne périphérique de fixation 21 ce qui autorise ainsi une grande amplitude de mouvement (ici axial) de la cage 11 et de la portion compensatrice 14. 25 Par ailleurs, la culasse 10, et plus particulièrement le disque ondulé 20, présentera de préférence en son centre un dégagement central 27, concave, situé (axialement) en retrait de la couronne porteuse 26, et agencé de manière à éviter toute interférence entre la culasse 10 et la sphère d'articulation 4, lors des mouvements de rotation de ladite sphère 4 au sein du 30 palier sphérique 12. Ledit dégagement central 27 pourra par exemple s'étendre sur une plage annulaire radialement comprise entre l'axe central (XiX'i) et un cylindre fictif situé entre 25% et 40% du rayon R20 du disque ondulé 20. Ledit cylindre fictif coïncidera de préférence avec la limite radialement interne de la portion 35 compensatrice 14. De préférence, tel que cela est notamment visible sur les figures 2, 4 et 8, la couronne périphérique de fixation 21 s'étend sensiblement dans un plan de jauge Pj normal à l'axe directeur (XX'). Par convention, on pourra considérer que le plan de jauge Pj correspond au plan normal à l'axe central (X1X'i) du disque ondulé 20, et plus particulièrement normal à l'axe directeur (XX') du boîtier 6, et qui vient au contact tangent de la couronne périphérique de fixation 21, au niveau où ladite couronne de fixation 21 émerge radialement du boîtier 6, sur la face de ladite couronne de fixation qui est la plus proche (axialement) de la cage 11. De préférence, l'alternance négative de dégagement 23 plonge alors (axialement) sous ledit plan de jauge Pj, à l'opposé de la cage 11 par rapport audit plan de jauge, tandis que l'alternance positive porteuse 25 remonte (axialement) au-dessus dudit plan de jauge Pj, du côté de la cage 11. En distribuant ainsi les alternances 23, 25 de part et d'autre du plan de jauge Pj, c'est-à-dire de part et d'autre du point d'accroche de la culasse 10 au boîtier 6, on peut d'une part créer la combinaison de structures de dégagement (dépression de dégagement 24) et de structures porteuses (couronne porteuse 26) nécessaires à la suspension élastique de la cage 11 dans le boîtier 6 (par rapport audit boîtier 6), et d'autre part conserver une structure de culasse 10 particulièrement compacte, équilibrée, et peu encombrante axialement. On notera qu'une telle structure équilibrée sera notamment à même de supporter aussi bien : un enfoncement (recul) axial « négatif », c'est-à-dire une déformation tendant à transférer de la matière constitutive de ladite culasse 10 sous le plan de jauge Pj, et ainsi à éloigner la cage 11 de l'ouverture d'accès 8, notamment pour permettre le montage avec déformation initiale de la culasse 10 (ce qui correspond à la configuration « reculée » sur la gauche de la figure 2), qu'un mouvement d'avance axial « positif », tendant à l'inverse à transférer de la matière constitutive de ladite culasse 10 au-dessus du plan de jauge Pj, et ainsi à rapprocher la cage 11 de l'ouverture d'accès 8, pour compenser ici l'apparition d'un jeu (ce qui correspond à la configuration « avancée » sur la droite de la figure 2). On pourra ainsi obtenir une culasse 10 présentant un excellent compromis entre robustesse, souplesse fonctionnelle et compacité. De préférence, le plan de jauge Pj pourra être situé sensiblement à la moitié de l'épaisseur hors-tout E20 (l'encombrement axial total) du disque 5 ondulé 20. Ladite épaisseur hors-tout E20 correspondra quant à elle de préférence à l'écart axial maximal entre le fond de l'alternance négative de dégagement 23 et le sommet de l'alternance positive porteuse 25, tel que cela est illustré sur les figures 4 et 8. 10 Selon une variante possible de réalisation, et tel que cela est illustré sur les figures 7 à 10, la portion compensatrice 14 de la culasse 10 pourra comporter une pluralité d'ondulations 22 sensiblement concentriques, de sorte à présenter radialement, entre la couronne périphérique de fixation 21 et l'axe central (XiX'i) du disque ondulé 20, depuis l'alternance négative de 15 dégagement 23 jusqu'à l'alternance positive porteuse 25, une succession de paires d'alternances intermédiaires négatives 123, 223 puis positives 125, 225. La portion compensatrice 14 pourra ainsi présenter une structure déformable multi-plis, rappelant un soufflet télescopique. Un telle structure déformable multi-plis procure avantageusement 20 un effet ressort amélioré, notamment en termes d'augmentation de la course utile et d'amélioration de la souplesse de la structure, car la multiplication des plis (la multiplication des ondulations 22) offre une grande réserve de matière et permet de réduire la raideur de la portion compensatrice 14 (et donc de la culasse 10). 25 Une telle structure déformable multi-plis permet également d'améliorer la compacité de la culasse 10, et plus particulièrement la compacité de la portion compensatrice 14, car les ondulations 22 peuvent être moins amples (axialement) que dans le cas d'une ondulation unique. Une telle structure déformable multi-plis contribue enfin à 30 augmenter la longévité de la culasse 10, car la déformation individuelle de chaque ondulation 22 reste relativement faible, et sollicite moins la matière qu'au sein d'une ondulation unique. De préférence, les alternances intermédiaires 123, 125, 223, 225 seront strictement comprises, axialement, entre le fond de l'alternance négative 35 de dégagement 23 et le sommet de l'alternance positive porteuse 25. En outre, lesdites alternances intermédiaires 123, 125, 223, 225 seront de préférence étagées en gradins, tel que cela est illustré sur la figure 8, de telle sorte que les alternances de même signe (positives 125, 225 puis 25, respectivement négatives 23, 123, puis 223) se déportent axialement, de 5 préférence de façon progressive (monotone), à chaque ondulation, et plus particulièrement de telle sorte que lesdites alternances se rapprochent axialement un peu plus de la cage 11 à chaque ondulation, au fur et à mesure que l'on se rapproche radialement de l'axe central (X1X'i) du disque ondulé (la ligne moyenne des ondulations 22 générant ainsi sensiblement, autour dudit 10 axe central, un cône dont le sommet pointe en direction de la cage 11 et du pivot 2). De façon préférentielle, les dimensions, et notamment le diamètre et l'amplitude des ondulations 22 seront telles que la variante à ondulations 22 multiples des figures 7 à 10 sera interchangeable, par exemple au sein de la 15 rotule 1 de la figure 2, avec la variante à ondulation 22 unique des figures 3 à 6. Par ailleurs, tel que cela est illustré sur la figure 2, et selon une caractéristique qui peut s'appliquer quelle que soit la variante de disque ondulé 20 considérée, la couronne porteuse 26 de la culasse 10 pénètre de 20 préférence dans un lamage 30 de la cage 11. Avantageusement, on peut ainsi favoriser un centrage automatique et reproductible de la culasse 10 par rapport à la cage 11, ce qui simplifie l'opération de montage et fiabilise le fonctionnement du rattrapage de jeu. En outre, l'appui circulaire plan ainsi obtenu, avantageusement 25 sensiblement centré sur l'axe directeur (XX'), confère à la suspension élastique de la cage 11 par la culasse 10 une grande stabilité, aussi bien statique que dynamique, quel que soit le degré d'usure de ladite rotule 1, et quelle que soit la configuration (avancée, reculée, ou intermédiaire entre reculée et avancée) dans laquelle se trouve ladite rotule 1. 30 De surcroît, le fait d'interposer, tant axialement que radialement, grâce à la paroi du lamage 30, une portion de la cage 11 entre la couronne porteuse 26 et la paroi interne du boîtier 6 la plus proche permet d'éviter toute interférence et tout grippage de la portion compensatrice 14 contre le boîtier 6, ce qui améliore la fiabilité et la longévité du rattrapage de jeu. 35 Quel que soit par ailleurs l'agencement de la rotule 1 et en particulier de l'organe de rattrapage de jeu 14 conforme à l'invention, la plage de déformation élastique de la portion compensatrice 14 de la culasse 10 est de préférence suffisante pour pouvoir, tout en maintenant la cage 11 sous une contrainte de rattrapage de jeu (effort de rappel Fx) non nulle, déplacer ladite cage 11 selon l'axe directeur (XX') sur une course axiale utile AX qui est supérieure ou égale à 0,5 mm, de préférence supérieure ou égale à 1 mm, préférentiellement supérieure ou égale à 1,5 mm, voire égale ou supérieure à 2 mm. La portion compensatrice 14 pourra ainsi, par sa seule déformation élastique, supporter la majorité, voire la totalité, de l'amplitude du déplacement nécessaire au rattrapage de jeu, même si le jeu atteint des valeurs relativement importantes au fil du temps, typiquement supérieures ou égale à 0,5 mm, à 1 mm, voire de l'ordre de 2 mm. A titre indicatif, la course axiale utile AX (effectivement disponible pour exercer le rattrapage de jeu) pourra être plus globalement comprise entre au moins l'une des valeurs susmentionnées (0,5 mm, 1mm, 1,5 mm voire 2 mm), et au plus 5 mm, 3 mm, voire 2 mm, afin notamment de conserver la compacité de la rotule 1. Afin de maintenir en toutes circonstances une compression résiduelle de l'organe de rattrapage de jeu 14, et par conséquent une contrainte de rattrapage de jeu Fx d'intensité non nulle et suffisante pour empêcher l'apparition d'un jeu dans la rotule 1, l'amplitude de la déformation initiale de la portion compensatrice 14 (en configuration « reculée » maximale, correspondant à l'assemblage d'origine de la rotule 1 neuve) sera de préférence strictement supérieure à la course axiale utile AX prévisible. L'excédent de déformation de la portion compensatrice 14, qui correspond à l'écart entre le recul initial (conféré par construction pour pré-comprimer la portion compensatrice 14) et la course axiale utile, c'est-à-dire à la « réserve » de déformation minimale de la portion compensatrice 14 qui restera disponible en permanence, quelle que soit la position atteinte par la portion compensatrice le long de la course axiale, pourra être par exemple de l'ordre de 0,5 mm (au moins) à 1 mm, voire 2 mm. Ainsi, en référence aux valeurs susmentionnées, lors du montage de la culasse 10, et plus particulièrement lors du montage du disque ondulé 20, sur le boîtier 6, après avoir introduit le pivot 2, préalablement coiffé de la cage 11, dans le logement de réception 7, on forcera, en rapportant et en fixant ladite culasse 10 sur ledit boîtier 6, une déformation élastique axiale initiale (recul initial) de la portion compensatrice 14 qui sera strictement supérieure à 2 mm, et de préférence comprise entre 2,5 mm et 4 mm, et par exemple de l'ordre de 3 mm. De la sorte, même en configuration « avancée », la cage 11 ayant 5 été déplacée axialement vers l'ouverture d'accès 8, sous la poussée motrice de la portion compensatrice 14, par exemple sur une course axiale AX = 2 mm, il subsistera une déformation élastique résiduelle, dans l'exemple 3 mm (recul initial) - 2 mm (course axiale) = 1 mm (déformation élastique résiduelle), qui, compte-tenu de la raideur intrinsèque de la portion compensatrice, permettra le 10 maintien d'une contrainte de rattrapage de jeu Fx qui évitera tout relâchement (axial) intempestif de la rotule 1. Tel que cela est illustré sur la figure 2, le déplacement axial de la cage 11, c'est-à-dire la course utile AX correspondant à la résultante axiale de la déformation de la portion compensatrice 14, pourra être majoritairement, 15 voire exclusivement prise en charge par la déformation 0X23 de l'alternance négative de dégagement 23, et plus particulièrement par le redressement, vers le plan de jauge Pj, de la première moitié, radialement externe, de ladite alternance négative de dégagement 23, qui forme ici une sorte de rampe inclinée qui tend, pour compenser le jeu, à défléchir en direction de la cage 11 20 à la manière d'un tremplin. En d'autres termes, on pourra avoir sensiblement AX = 0X23. De préférence, on pourra fixer la culasse 10 sur le boîtier 6 par sertissage, en rabattant par déformation plastique, par exemple sous presse ou par roulage, le bord 31 du boîtier 6 sur le bord externe de ladite culasse 10, et 25 plus particulièrement sur la couronne périphérique de fixation 21. Par ailleurs, et quel que soit également l'agencement de la rotule 1 et de l'organe de rattrapage de jeu 14, la raideur axiale de la culasse 10 à l'encontre de la cage 11 est de préférence comprise entre 50 N/mm et 150 N/m m. 30 Ainsi, le ressort formé par la culasse 10, et plus particulièrement par la portion compensatrice 14 de ladite culasse, permet d'exercer en permanence, sur l'ensemble de la plage utile de rattrapage de jeu, c'est-à-dire quel que soit l'emplacement que la cage 11 occupe dans la plage de positions (axiales) couverte par la course axiale utile AX, un effort de rappel Fx qui est 35 convenablement dosé, et en particulier suffisant pour maintenir la paroi du palier sphérique 12 au contact de la surface de la sphère d'articulation 4. La raideur de la culasse 10 pourra avantageusement être déterminée par un choix approprié du nombre des ondulations 22, de l'amplitude et de la période (spatiale, et en l'espèce, radiale) desdites ondulations, ainsi que du matériau constitutif de la culasse 10 et de l'épaisseur dudit matériau. Selon une variante de réalisation, notamment applicable dans le cas des disques ondulés 20 susmentionnés, la culasse 10 est formée par une rondelle pleine, de préférence à partir d'une tôle dont l'épaisseur e0 est comprise entre 0,5 mm et 3 mm. On pourra utiliser à cet effet une tôle métallique, par exemple en acier ou en aluminium, ou bien encore en matériau polymère, éventuellement renforcé de fibres (par exemple des fibres de verre). La mise en forme de ladite tôle, à partir d'une pièce brute plane, pourra être effectuée par frappe à froid (estampage, emboutissage) ou encore 15 par thermoformage. Avantageusement, l'utilisation d'une culasse 10 de type rondelle pleine, ou « coupelle », simple et robuste, permet notamment de gagner en légèreté et en compacité, tout en assurant à moindre coût une obturation étanche du boîtier 6. 20 A titre indicatif, le rayon R20 hors-tout du disque ondulé 20, et plus globalement de la culasse 10, pourra être compris entre 15 mm et 30 mm (soit un diamètre hors-tout de 30 mm à 60 mm). L'épaisseur e0 de la tôle servant à la fabrication de la culasse 10 pourra ainsi être au moins 10 fois, au moins 20 fois, voire au moins 60 fois plus 25 faible que le diamètre hors-tout de ladite culasse 10. L'épaisseur (axiale) hors-tout E20 du disque ondulé 20 pourra quant à elle être par exemple comprise entre 5 mm et 10 mm, et/ou, ce qui pourra être équivalent, comprise entre 1/8e et 1/5e du diamètre (2*R20) dudit disque ondulé 20, et par exemple de l'ordre de 1/6e dudit diamètre. 30 Ladite épaisseur E20 hors-tout pourra correspondre à l'amplitude (axiale) de l'ondulation 22, dans le cas d'une ondulation 22 unique (figures 3 à 6), ou à la répartition axiale totale (en gradins) des ondulations 22 dans le cas d'ondulations 22 multiples (figures 7 à 10). A titre indicatif, l'amplitude (axiale) individuelle de chaque 35 alternance (négative ou positive) 23, 25, 123, 112, 223, 225 pourra ainsi être supérieure ou égale à 1,5 mm, à 2 mm voire à 3 mm, notamment dans le cas d'ondulations 22 multiples, et même supérieure ou égale à 3 mm, à 4 mm, voire à 5 mm, notamment dans le cas d'une ondulation 22 unique. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux seules variantes de réalisation décrites, l'homme du métier étant notamment à même 5 d'isoler ou de combiner librement entre elles l'une ou l'autres des caractéristiques mentionnées dans ce qui précède. En particulier, l'invention porte sur un disque ondulé 20 en tant que tel, apte à être utilisé simultanément comme obturateur et comme organe de rattrapage de jeu 14 au sein d'une rotule 1. 10 L'invention porte également sur tout dispositif de direction, notamment de direction assistée, ou tout dispositif de suspension, équipé d'une rotule 1 selon l'invention, ainsi que sur tout véhicule, notamment véhicule automobile, équipé d'un tel dispositif de direction ou de suspension. L'invention concerne enfin en tant que telle l'utilisation d'une 15 culasse 10, et plus particulièrement d'un disque ondulé 20 (plein), déformable élastiquement, simultanément comme organe de rattrapage de jeu et comme obturateur de boîtier 6, et plus particulièrement sur l'utilisation d'une telle culasse 10, qui sera préalablement déformée élastiquement par construction lors de l'assemblage initial de la rotule 1, de manière à ce que ladite culasse 10 20 puisse déplacer par la suite, en réduisant progressivement sa déformation pour regagner sa position stable de repos, la cage 11 à l'encontre du pivot 2, au fur et à mesure de l'apparition de jeu dans la rotule, et ce plus particulièrement sur une course axiale utile d'amplitude telle que celle mentionnée plus haut. 25 REVENDICATIONS1. Rotule (1) comportant d'une part un organe d'articulation mâle (2) dit « pivot », qui comprend une tige (3) portant une sphère d'articulation (4), et d'autre part un organe d'articulation femelle (5), qui comprend un boîtier (6) délimitant un logement de réception (7) qui s'étend, selon un axe directeur (XX'), depuis une ouverture d'accès (8) à travers laquelle le pivot (2) pénètre dans le boîtier (6), jusqu'à une culasse (10), qui obture ledit logement de réception (7) sensiblement à l'opposé de ladite ouverture d'accès (8), ledit logement de réception (7) contenant une cage (11), qui forme un palier sphérique (12) dans lequel s'articule la sphère d'articulation (4), ainsi qu'un organe de rattrapage de jeu (14), qui est soutenu par la culasse (10) et qui est précontraint, par déformation élastique, à l'encontre de la cage (11), de sorte à pouvoir déplacer ladite cage (11) dans le boîtier (6) à l'encontre du pivot (2), afin de compenser l'apparition de jeu dans la liaison entre la sphère d'articulation (4) et le palier sphérique (12), ladite rotule (1) étant caractérisée en ce que l'organe de rattrapage de jeu (14) est formé d'un seul tenant avec la culasse (10), dont ledit organe de rattrapage de jeu (14) constitue une portion dite « portion compensatrice » (14). 2. Rotule selon la revendication 1 caractérisée en ce que la culasse (10) est formée par un disque ondulé (20), dont l'axe central (X1X'i) coïncide sensiblement avec l'axe directeur (XX') du logement de réception (7), ledit disque ondulé (20) comportant successivement, depuis son bord radialement externe vers son axe central (X1X'i), une couronne périphérique de fixation (21), par laquelle ledit disque ondulé (20) est fixé au boîtier (6), puis la portion compensatrice (14), qui est comprise radialement entre la couronne périphérique de fixation (21) et l'axe central (X1X'i) dudit disque ondulé, ladite portion compensatrice (14) comprenant au moins une ondulation (22), de sorte à présenter d'une part au moins une alternance négative de dégagement (23), qui prolonge radialement la couronne périphérique de fixation (21) de façon centripète tout en étant orientée axialement à l'opposé de la cage (11) de sorte à former, autour de l'axe central (X1X'i), une dépression de dégagement (24) par rapport à ladite cage (11), et d'autre part, au moins une alternance positive (25) porteuse, qui est comprise radialement entre l'alternance négative (23) de dégagement et l'axe central (X1X'i) du disque ondulé, en étant orientée axialement vers la cage (11), de sorte à former, autour de l'axe central (X1X'i),une couronne porteuse (26), qui forme axialement saillie par rapport à la dépression de dégagement (24) et qui vient en appui contre la cage (11). 3. Rotule selon la revendication 2 caractérisée en ce que, la couronne périphérique de fixation (21) s'étendant sensiblement dans un plan de jauge (Pj) normal à l'axe directeur (XX'), l'alternance négative de dégagement (23) plonge sous ledit plan de jauge (Pj), à l'opposé de la cage (11) par rapport audit plan de jauge (Pj), tandis que l'alternance positive porteuse (25) remonte au-dessus dudit plan de jauge (Pj), du côté de la cage (11). 4. Rotule selon la revendication 2 ou 3 caractérisée en ce que la portion compensatrice (14) de la culasse (10) comporte une pluralité d'ondulations (22) sensiblement concentriques, de sorte à présenter radialement, entre la couronne périphérique de fixation (21) et l'axe central (X1X'i) du disque ondulé (20), depuis l'alternance négative de dégagement (23) jusqu'à l'alternance positive porteuse (25), une succession de paires d'alternances intermédiaires négatives (123, 223) puis positives (125, 225), de préférence étagées en gradins. 5. Rotule selon l'une des revendications 2 à 4 caractérisée en ce que la couronne porteuse (26) de la culasse (10) pénètre dans un lamage (30) 20 de la cage (11). 6. Rotule selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que la plage de déformation élastique de la portion compensatrice (14) de la culasse (10) est suffisante pour pouvoir, tout en maintenant la cage (11) sous une contrainte de rattrapage de jeu (Fx) non nulle, déplacer la cage selon 25 l'axe directeur (XX') sur une course axiale utile (AX) qui est supérieure ou égale à 0,5 mm, de préférence supérieure ou égale à 1 mm, préférentiellement supérieure ou égale à 1,5 mm, voire égale ou supérieure à 2 mm. 7. Rotule selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que la raideur axiale de la culasse (10) à l'encontre de la cage (11) est 30 comprise entre 50 N/mm et 150 N/mm. 8. Rotule selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que la culasse (10) est formée par une rondelle pleine, à partir d'une tôle dont l'épaisseur (e0) est comprise entre 0,5 mm et 3 mm. 9. Rotule selon l'une des revendications précédentes caractérisée 35 en ce que le logement de réception (7) présente une forme sensiblement tronconique qui va en rétrécissant depuis la culasse (10) vers l'ouvertured'accès (8), et en ce que la paroi radialement externe de la cage (11) présente une forme tronconique sensiblement conjuguée, de sorte que le déplacement de ladite cage (11) vers le pivot (2) sous l'action de l'organe de rattrapage de jeu (14) tend à provoquer un resserrement radial du palier sphérique (12) à l'encontre de la sphère d'articulation (4).