FR 3022636 A1 20151225 FR 1455707 A 20140620 1 DISPOSITIF DOMOTIQUE ET PROCÉDÉ ÉCONOMES EN ÉNERGIE DE SUIVI DU DÉPLACEMENT D'UN OBJET SURVEILLÉ L'invention concerne un dispositif permettant de détecter le déplacement d'un objet, dit objet surveillé, de façon fiable. L'invention permet 5 notamment un suivi de la position d'un ouvrant. Dans tout le texte, le terme « déplacement » désigne soit le mouvement d'un objet surveillé qui le fait changer de position, soit le résultat de ce mouvement, c'est-à-dire la position - notamment la position instantanée par rapport à une position de référence - de cet objet surveillé. Le terme déplacement vise donc 10 la position et/ou la vitesse et/ou l'accélération (y compris les chocs) d'un objet surveillé. La surveillance du déplacement d'un objet, notamment d'un ouvrant, est essentielle dans un dispositif de domotique. Tel est particulièrement le cas dans un dispositif d'alarme contre les intrusions et les effractions. Il est 15 nécessaire en particulier que position d'un ouvrant soit à tout moment déterminée, notamment lorsque le dispositif domotique d'alarme est armé, ou suite à une effraction. US 6,940,405 décrit un système d'alarme qui allie un capteur de champ magnétique à un capteur inertiel. Ainsi, le déplacement d'un objet 20 pivotant peut être détecté soit par détection d'une accélération instantanée de l'objet correspondant à une ouverture et/ou à des chocs, soit, en l'absence de détection d'une accélération anormale par le capteur inertiel (c'est-à-dire en présence d'un déplacement lent de l'objet), en détectant un changement d' orientation de l'objet grâce au capteur de champ magnétique. 25 Pour être adaptés à un usage en tant que détecteur d'un dispositif domotique, de tels détecteurs doivent être les plus discrets et légers possibles, tout en restant de coût raisonnable et à basse consommation énergétique pour être autonomes. Cependant les magnétomètres disponibles pour ce type 30 d'applications consomment une quantité relativement importante d'énergie qui les rend peu compatibles avec des impératifs de discrétion, de légèreté et 3022636 2 d'alimentation électrique par une pile ou une batterie, notamment une pile de petites dimensions. L'invention vise donc à pallier ces inconvénients. L'invention vise à proposer un dispositif peu gourmand en 5 énergie, et qui soit donc autonome énergétiquement. L'invention vise également à proposer un tel dispositif qui soit peu volumineux, peu coûteux, et malgré tout fiable. L'invention vise à proposer un dispositif domotique permettant de déterminer de façon fiable si un objet surveillé est déplacé ou a été 10 déplacé par rapport à une orientation de référence, notamment s'il a été déplacé suite à un choc. L'invention vise notamment à proposer un dispositif domotique permettant de déterminer si un battant est ouvert ou fermé. L'invention, vise en outre à proposer un dispositif pouvant 15 surveiller une pluralité d'ouvrants battants, dans tous types de lieux. L'invention vise aussi un procédé de fonctionnement d'un détecteur de déplacement d'un tel dispositif domotique, permettant de limiter l'énergie consommée par ledit détecteur de déplacement. L'invention concerne donc un dispositif domotique 20 comprenant au moins un détecteur de déplacement d'un objet, dit objet surveillé, comprenant : - un boîtier, - un accéléromètre fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'accélération, représentatifs d'une accélération du boîtier selon au moins 25 une direction fixe du boîtier, - un capteur d'orientation fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'orientation, représentatifs d'une orientation instantanée d'au moins une direction fixe du boîtier, - une mémoire comprenant des données représentatives : 30 - d'au moins une valeur, dite valeur de déclenchement, prédéterminée, - d'au moins une valeur, dite valeur de graduation, prédéterminée, 3022636 3 - une unité de traitement des signaux d'accélération et des signaux d'orientation, caractérisé en ce que l'unité de traitement est programmée pour : - pouvoir identifier un événement, dit événement de déclenchement, prédéterminé représentatif d'une variation de l'accélération du boîtier, au moins à partir des signaux d'accélération et de ladite valeur de déclenchement, - sur détection d'un événement de déclenchement : - acquérir des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation, représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation initiale, du boîtier, - effectuer, au moins à partir des signaux d'accélération, un calcul de détermination d'une valeur, dite énergie de déplacement, ledit calcul comprenant au moins une somme temporelle d'accélérations, - après écoulement d'une durée déterminée, dite durée d'attente, à partir de l'acquisition de l'orientation initiale, acquérir des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation, représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation finale, du boîtier, - comparer ladite énergie de déplacement à ladite valeur de graduation. L'invention concerne en particulier un dispositif domotique comprenant au moins un détecteur de déplacement d'un objet, dit objet surveillé, comprenant : - un boîtier, - un accéléromètre fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'accélération, représentatifs d'une valeur d'accélération du boîtier selon au moins une direction fixe du boîtier, - un capteur d'orientation fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'orientation, représentatifs d'une orientation instantanée d'au moins une direction fixe du boîtier, - une mémoire comprenant des données représentatives d'au moins une valeur d'accélération, dite valeur de déclenchement, prédéterminée, 3022636 4 - une unité de traitement des signaux fournis par l'accéléromètre et par le capteur d'orientation, caractérisé en ce que l'unité de traitement est programmée pour : - comparer chaque valeur d'accélération à ladite valeur de déclenchement, 5 - sur détection d'une valeur d'accélération supérieure à ladite valeur de déclenchement : - acquérir immédiatement des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation, représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation initiale, du boîtier, 10 - calculer un facteur d'énergie de déplacement du détecteur à partir des signaux d'accélération, - immédiatement après le calcul du facteur d'énergie de déplacement, acquérir des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation, représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation finale, du 15 boîtier, - comparer ladite orientation finale et ladite orientation initiale. Ladite mémoire est avantageusement adaptée pour pouvoir stocker des données, notamment des données numériques. Dans un dispositif selon l'invention, ladite mémoire peut comprendre une ou plusieurs unités de mémoire de 20 même type ou de types distincts. L'unité de traitement est notamment adaptée pour mémoriser des données représentatives de valeurs, notamment de valeurs d'accélération et/ou d'orientation, dans ladite mémoire. La valeur de déclenchement est avantageusement mémorisée sous forme de données numériques dans une mémoire. 25 La mémoire de l'unité de traitement est aussi adaptée pour stocker des données représentatives d'instructions de fonctionnement de l'unité de traitement. L'unité de traitement comprend avantageusement des moyens de traitement de données numériques. L'unité de traitement comprend par exemple 30 au moins un microprocesseur et/ou au moins un microcontrôleur. 3022636 5 L'unité de traitement est programmée pour effectuer des opérations - notamment des comparaisons - à partir des signaux qui lui sont fournis et de valeurs mémorisées dans ladite mémoire. Certaines de ces opérations effectuées par l'unité de traitement correspondent par leur nature et leur suite 5 logique à l'identification d'un événement de déclenchement prédéterminé. De plus, avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est programmée pour acquérir : - des signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre à une première fréquence d'échantillonnage, dite fréquence d'accéléromètre, 10 - des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation à une deuxième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence basse, de valeur inférieure à ladite fréquence d'accéléromètre. L'invention permet ainsi d'obtenir un détecteur de déplacement très économe en énergie. En effet, la fréquence d'acquisition, dite 15 fréquence basse, des signaux d'orientation peut être choisie particulièrement basse de façon à économiser au maximum l'énergie consommée par un tel détecteur. La plupart des objets surveillés sont en effet immobiles la plupart du temps, de sorte qu'il est inutile de gaspiller de l'énergie en surveillant leur position à très haute fréquence. 20 Néanmoins, un détecteur de déplacement reste particulièrement fiable pour détecter le déplacement d'un objet. En effet, dans le cadre de l'invention, en cas de déplacement très lent (sous le seuil de détection accélérométrique) de l'objet surveillé, la fréquence basse du capteur d'orientation est choisie de façon à permettre la détection d'un changement d'orientation de 25 l'objet. La fréquence basse est à cet effet avantageusement choisie comprise entre 0.05 Hz et 4 Hz, notamment entre 0.2Hz et 2Hz. Dans le cas d'un objet surveillé tel qu'un ouvrant (porte ou fenêtre) la fréquence basse est avantageusement de l'ordre de 0.2 Hz. 30 Bien qu'un déplacement de l'objet surveillé plus rapide que la fréquence basse (par exemple une ouverture rapide suivie d'une fermeture rapide 3022636 6 d'un ouvrant) ne pourrait pas être détecté à partir des signaux d'orientation fournis par le détecteur d'orientation acquis à la fréquence basse, les signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre permettent eux, de détecter un tel déplacement rapide car l'accélération de l'objet est alors importante. La fréquence d'échantillonnage, 5 dite fréquence d'accéléromètre, de l'accéléromètre est avantageusement choisie plus élevée que la fréquence basse, d'échantillonnage du capteur d'orientation. En effet, un accéléromètre consomme actuellement moins d'énergie qu'un capteur d'orientation tel qu'un magnétomètre par exemple. La fréquence d'accéléromètre est avantageusement choisie 10 entre 2Hz et 60Hz, plus particulièrement entre 2Hz et 5Hz. En outre, avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est programmée pour, sur détection d'un événement de déclenchement, acquérir des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation à une troisième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence haute, de valeur supérieure à 15 ladite fréquence basse d'acquisition de signaux d'orientation. La fréquence haute est choisie pour pouvoir suivre l'orientation de l'objet surveillé de façon précise. À cet effet la fréquence haute est avantageusement choisie comprise entre 1 Hz et 100 Hz, plus particulièrement entre 30 Hz et 80 Hz, notamment de l'ordre de 50 Hz. Ainsi, tant que l'objet est immobile 20 le détecteur de déplacement consomme peu d'énergie. En revanche, lorsqu'un déplacement de l'objet est détecté grâce à l'accéléromètre, une surveillance très précise des déplacements de l'objet est obtenue par un dispositif selon l'invention. Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est programmée pour, sur détection d'un événement de déclenchement, 25 acquérir des signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre à une quatrième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence d'alerte, de valeur supérieure à ladite fréquence d'accéléromètre. Ainsi, les mesures de l'accélération sont aussi plus précises et permettent une évaluation plus exacte de l'énergie de déplacement. 3022636 7 Ladite fréquence d'alerte est avantageusement comprise entre 5Hz et 50Hz, notamment entre 15Hz et 30Hz, plus particulièrement avantageusement de l'ordre de 25Hz. Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement 5 est programmée pour pouvoir identifier un événement de déclenchement dans lequel les signaux d'accélération sont représentatifs d'une valeur d'accélération supérieure à une valeur de déclenchement prédéterminée. La détection d'une accélération de valeur supérieure (en amplitude) à la valeur de déclenchement déclenche avantageusement une 10 acquisition immédiate des signaux d'orientation du capteur d'orientation indépendamment de ladite fréquence basse. La détection d'une accélération de valeur absolue supérieure à la valeur de déclenchement permet notamment de détecter un choc sur l'objet surveillé. En variante ou en combinaison, rien n'empêche que 15 l'événement de déclenchement soit identifié par comparaison d'autres facteurs représentatifs d'une variation de l'accélération à une valeur de déclenchement : dérivée temporelle première de l'accélération approximée par exemple par une différence entre deux mesures successives, intégrale ou somme temporelle de l'accélération, etc. 20 En variante ou en combinaison conforme à l'invention, l'unité de traitement peut être programmée pour comparer une ou plusieurs valeurs d'accélération à une ou plusieurs valeurs de déclenchement, de façon par exemple à détecter un événement de déclenchement prédéterminé pouvant être reconnu à partir d'un profil des signaux d'accélération. En particulier, un événement de 25 déclenchement prédéterminé peut correspondre à un profil particulier de valeurs et/ou de variations de l'accélération, dont la détection est basée sur une suite de comparaisons des valeurs de l'accélération à différentes valeurs de déclenchement, le cas échéant à des intervalles de temps prédéterminés. De plus, en variante ou en combinaison conforme à 30 l'invention, l'unité de traitement peut être programmée pour comparer les valeurs d'accélération à plusieurs valeurs de déclenchement distinctes, chaque valeur de 3022636 8 déclenchement étant choisie en fonction d'un critère prédéterminé. Un tel critère prédéterminé est par exemple le sens de déplacement de l'objet surveillé, par exemple le sens de translation d'un ouvrant coulissant. Chaque valeur de déclenchement est ainsi adaptée à la spécificité du mouvement étudié. 5 Les signaux d'orientation correspondant à l'orientation initiale et à l'orientation finale peuvent être acquis de façon ponctuelle indépendamment et en plus des acquisitions réalisées à ladite fréquence basse, ou être choisie parmi les acquisitions réalisées à ladite fréquence haute. Ainsi, avant même de calculer l'énergie du choc ou du 10 déplacement détecté à partir des signaux d'accélération, l'unité de traitement acquiert des signaux d'orientation lui permettant de déterminer l'orientation initiale instantanée du boîtier et la stocke dans une mémoire. L'unité de traitement détermine ladite orientation initiale à partir desdits signaux d'orientation. De même, après qu'une durée déterminée, dite durée 15 d'attente, se soit écoulée à partir de l'acquisition de l'orientation initiale, notamment après ladite durée d'attente à partir de l'événement de déclenchement, l'unité de traitement acquiert immédiatement des signaux d'orientation lui permettant de déterminer l'orientation finale instantanée du boîtier et la stocke dans une mémoire. L'unité de traitement détermine ladite orientation finale à partir desdits signaux 20 d'orientation. Ladite durée d'attente peut par exemple être enregistrée en mémoire. Ladite durée d'attente peut être choisie en fonction du type d'objet surveillé : par exemple dans le cas d'un ouvrant, elle est choisie pour être inférieure à une durée minimale d'ouverture puis de fermeture de l'ouvrant autorisant le 25 passage d'une personne pendant que la porte est ouverte. Dans le cas d'un ouvrant ladite durée d'attente est par exemple avantageusement comprise entre 0,1 seconde et 2 secondes, notamment entre 0,5 seconde et 1,5 seconde. Ladite durée d'attente correspond avantageusement et selon l'invention à la durée de traitement, par l'unité de traitement, des signaux 30 d'accélération permettant de déterminer ladite énergie de déplacement. 3022636 9 Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est programmée pour déterminer l'orientation initiale: - en déterminant une pluralité d'orientations à partir de signaux d'orientation acquis à haute fréquence juste après détection d'une valeur d'accélération 5 supérieure à la valeur de déclenchement, puis en - réalisant une moyenne de cette pluralité d'orientations pour obtenir ladite orientation initiale. L'unité de traitement est avantageusement programmée pour déterminer l'orientation finale de la même manière. 10 Les orientations initiale et finale sont ainsi particulièrement fiables car le fait de réaliser une moyenne sur plusieurs mesures permet de s'affranchir d'une mesure incorrecte ponctuelle de l'orientation. De plus, avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est programmée pour comparer ladite orientation finale et ladite 15 orientation initiale. Selon que le résultat de la comparaison entre orientation initiale et orientation finale est nul ou non-nul, l'unité de traitement peut déterminer si la ou les accélérations (par exemple un choc) subies par l'objet surveillé ont eu pour effet de déplacer l'objet surveillé ou non. Cela permet de corroborer, ou non, le 20 résultat de la comparaison entre énergie de déplacement et valeur de graduation. Avantageusement, l'unité de traitement est programmée pour comparer le résultat de la différence entre orientation finale et orientation initiale avec une valeur de seuil prédéterminée enregistrée dans une mémoire. Cela permet de négliger des déplacements mineurs de l'objet surveillé entre orientation initiale et 25 orientation finale qui peuvent être due à des variations faibles du champ magnétique local, ou à un déplacement mineur de l'objet (par exemple dû à un jeu de montage d'un ouvrant sur un dormant). Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement détermine le signe de la différence entre orientation initiale et orientation finale. 30 Le signe, positif ou négatif, de la différence entre orientation initiale et orientation finale permet à l'unité de traitement de déterminer le sens dans 3022636 10 lequel l'objet surveillé a été déplacé. Plus particulièrement lorsque l'objet surveillé est un ouvrant, cela permet de déterminer si l'ouvrant a été ouvert ou s'il a été fermé par la ou les accélérations (et/ou chocs) subies par l'ouvrant ; cela permet en particulier de connaître sa position exacte suite à l'occurrence d'un événement de 5 déclenchement. L'unité de traitement est adaptée pour élaborer des signaux représentatifs de messages à destination d'un autre dispositif électronique ou d'un utilisateur humain, comprenant des informations relatives à la comparaison entre orientation finale et orientation initiale et/ou à la comparaison de la différence entre 10 orientation finale et orientation initiale et une valeur de seuil et/ou entre valeur d'énergie et une ou plusieurs valeurs d'énergie prédéterminées. Avantageusement, si la différence entre orientation initiale et orientation finale est supérieure à ladite valeur de seuil, l'unité de traitement élabore un message à destination d'un autre dispositif telle qu'une unité centrale d'alarme et/ou à destination d'une interface 15 homme/machine. Ainsi, dans un dispositif selon l'invention la détection d'un déplacement par traitement des signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre peut être confirmée par la détection d'un déplacement par traitement des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation. L'invention permet d'obtenir un 20 détecteur de déplacement permettant de discerner de façon fiable un ou plusieurs chocs reçus par l'objet surveillé mais sans déplacement de celui-ci, qui correspond par exemple à un cas de tentative d'effraction sans succès sur une porte, et un ou plusieurs chocs reçus par l'objet surveillé ayant pour effet un déplacement de celui-ci, qui correspond par exemple à un cas d'effraction avec ouverture sur une porte. 25 L'invention permet aussi d'obtenir un détecteur de déplacement particulièrement fiable lorsqu'il s'agit de surveiller les déplacements d'un objet surveillé, par exemple dans le cadre de la surveillance d'une porte d'un local dans lequel se trouvent des enfants. L'unité de traitement est programmée pour, sur détection d'un 30 événement de déclenchement, calculer ladite énergie de déplacement au moins à partir des signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre. Plus particulièrement, 3022636 11 l'unité de traitement est programmée pour calculer ladite énergie de déplacement à partir des signaux d'accélération acquis pendant une durée, dite durée de calcul, prédéterminée après la détection d'une valeur d'accélération supérieure à la valeur de déclenchement. 5 W02007048908 expose des exemples de méthodes de traitement des signaux d'accélération de l'accéléromètre pouvant être mises en oeuvre dans le cadre de la présente invention. L'application d'une fonction impaire aux signaux d'accélération permet notamment de sélectionner des signaux d'accélération représentatifs d'accélérations uniquement dans un sens déterminé 10 selon une direction de mesure et d'éliminer des accélérations dans un sens opposé selon la même direction de mesure. Avantageusement et selon l'invention, le calcul de ladite énergie de déplacement comprend une somme quadratique temporelle d' accélérations. 15 Avantageusement et selon l'invention, le calcul de ladite énergie de déplacement comprend : - une moyenne mobile d'accélération à partir d'une pluralité de signaux d' accélération, - une différence entre moyenne mobile d'accélération et une valeur, dite valeur 20 continue, prédéterminée enregistrée en mémoire sous forme de données, - une somme quadratique d'une pluralité de différences entre une pluralité de moyennes mobiles d'accélération décalées dans le temps et ladite valeur continue. Par somme quadratique il est entendu une somme de termes 25 élevés au carré. Plus particulièrement, le calcul de ladite énergie de déplacement comprend une opération du type: E dép = (iG + iq, + AD avec 3022636 12 Ax, Ay, Az des valeurs calculées sur chaque axe de mesure d'un accéléromètre trois axes telles que : (( 1 REFx i=i j=O j avec 5 x, des valeurs d'accélération sur un axe de mesure x, successives à une fréquence d'échantillonnage donnée, auxquelles une fonction impaire a été appliquée, p et n des nombres entiers prédéterminés, REFx une valeur prédéterminée pour l'axe x, enregistrée en mémoire. Les valeurs REFx, REFy, REFz correspondent 10 avantageusement aux valeurs de la gravité locale selon chacun des axes de mesure d'un accéléromètre à trois axes de mesure. L'entier n est choisi pour effectuer une moyenne mobile sur n points de mesures d'accélération. Ladite moyenne mobile permet de filtrer les vibrations mesurées par l'accéléromètre. 15 L'entier p correspond à un nombre de valeurs sommées, donc à une durée, dite durée de calcul, en fonction de la fréquence d'échantillonnage, sur laquelle des signaux d'accélération sont acquis pour déterminer ladite énergie de déplacement. Les formules présentées sont similaires dans le cas d'un 20 accéléromètre à deux axes de mesure ou à un axe de mesure. La durée de calcul Tcal est égale à : Tcal = fac avec p ledit entier, fac la fréquence d'acquisition des signaux d'accélération. L'entier p ou la durée de calcul Tcal est enregistré en 25 mémoire. Dans le cas d'un ouvrant, ladite fréquence d'acquisition fac est avantageusement ladite fréquence d'alerte. 3022636 13 Avantageusement et selon l'invention, ladite durée d'attente est choisie égale à ladite durée de calcul. Ladite énergie de déplacement est une valeur représentative d'une quantité d'énergie reçue par l'objet surveillé pendant la durée de calcul selon 5 au moins un sens selon au moins une direction de mesure, bien qu'elle ne soit pas nécessairement physiquement homogène à une énergie. Ladite énergie de déplacement est une valeur représentative d'un cumul d'accélérations dues à un choc et/ou des accélérations subies par l'objet surveillé au cours de ladite durée de calcul. 10 Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est programmée pour comparer ladite énergie de déplacement à une valeur, dite valeur de graduation, prédéterminée. L'unité de traitement d'un détecteur de déplacement est programmée pour comparer la valeur ainsi obtenue, dite énergie de déplacement Edép, calculée à partir des valeurs d'accélération, à une valeur, dite 15 valeur de graduation, prédéterminée enregistrée en mémoire. Ladite valeur de graduation est adaptée pour qu'une valeur d'énergie de déplacement supérieure à ladite valeur de graduation corresponde à une effraction avec succès sur l'objet surveillé, par exemple une effraction avec ouverture sur un ouvrant. Ladite valeur de graduation est avantageusement adaptée en fonction de l'objet surveillé. 20 Ladite valeur de graduation est avantageusement enregistrée sous forme de données numériques dans une mémoire. La valeur de graduation correspond par exemple au résultat d'un calcul d'énergie de déplacement pour un choc d'une intensité donnée. Avantageusement et selon l'invention, 25 - la mémoire comprend des données représentatives d'une pluralité de valeurs de graduation distinctes prédéterminées, - l'unité de traitement est programmée pour comparer ladite énergie de déplacement à plusieurs valeurs de graduation. Ainsi, ladite énergie de déplacement peut être classée sur une 30 échelle de valeurs prédéterminées, de façon à en quantifier l'intensité. L'unité de traitement est avantageusement programmée pour pouvoir élaborer et transmettre 3022636 14 des signaux représentatifs d'un message en fonction du niveau de ladite énergie de déplacement. Ledit message contient avantageusement une information sur le niveau de ladite énergie de déplacement. Ainsi, dans le cadre d'un dispositif domotique d'alarme, une agression sur un objet surveillé peut être classée sur une 5 échelle de valeurs et permettre de distinguer une tentative d'effraction sans succès d'une effraction réussie. Avantageusement et selon l'invention, l'unité de traitement est programmée pour effectuer une opération, dite opération de corrélation, comprenant au moins une comparaison du résultat de la comparaison entre 10 orientation finale et orientation initiale, et du résultat de la comparaison entre ladite énergie de déplacement et plusieurs valeurs de graduation. Ainsi, bien que le résultat de la comparaison entre ladite énergie de déplacement et au moins une valeur de graduation soit généralement suffisant pour déterminer si un objet surveillé a été déplacé ou non, l'acquisition des 15 orientations initiale et finale et la comparaison entre orientation finale et orientation initiale permet de confirmer de façon certaine si un objet surveillé a été déplacé ou non, ainsi que de confirmer dans quel sens il a été déplacé. En particulier, dans le cas d'un ouvrant, l'énergie de déplacement peut dépasser un seuil déterminé à cause d'une pluralité de chocs rapprochés (dans la durée de calcul) mais chacun 20 d'intensité trop faible pour provoquer l'ouverture par effraction de l'ouvrant : dès lors la mesure de l'orientation initiale et de l'orientation finale permet d'infirmer l'information donnée par l'énergie de déplacement et permet à au dispositif domotique et/ou à un utilisateur de savoir que l'ouvrant n'a pas changé de position (est resté fermé par exemple). 25 Avantageusement et selon l'invention, le capteur d'orientation comprend un magnétomètre fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux d'orientation représentatifs de l'orientation instantanée d'au moins une direction fixe du boîtier par rapport à un champ magnétique terrestre local. Un détecteur de déplacement selon l'invention est donc adapté 30 pour mesurer l'orientation d'un objet par rapport à la direction du champ magnétique terrestre local. Un détecteur de déplacement selon l'invention est donc 3022636 15 adapté pour mesurer l'orientation d'un objet par rapport à une orientation de référence, enregistrée en mémoire, par rapport à la direction du champ magnétique terrestre local (par exemple l'orientation d'une porte fermée sur son dormant). Le traitement des signaux d'orientation fournis par le 5 magnétomètre indiquant l'orientation du boîtier du détecteur de déplacement par rapport à la direction du champ magnétique terrestre local permet de déduire la position angulaire d'un objet surveillé sur lequel ledit boîtier est fixé par rapport à une position angulaire de référence connue qui correspond à une orientation mémorisée de l'objet surveillé par rapport à la direction du champ magnétique 10 terrestre local. De plus, avantageusement et selon l'invention, le magnétomètre est un magnétomètre trois axes adapté pour fournir des signaux d'orientation représentatifs de l'orientation instantanée de trois directions fixes du boîtier par rapport à la direction du champ magnétique terrestre local. 15 Un magnétomètre trois axes permet notamment de détecter l'orientation d'un ouvrant pivotant autour d'un axe quelconque d'un référentiel terrestre. Un tel magnétomètre permet de détecter l'orientation d'un battant par rapport à la direction du champ magnétique terrestre, plus précisément par rapport à la direction du champ magnétique local qui peut être légèrement différent de la 20 direction du nord ou du sud magnétique terrestre à cause de perturbations locales du champ magnétique dues par exemple à d'autres composant du détecteur de déplacement, ou à l'environnement électromagnétique dans lequel le détecteur de déplacement est installé. Un capteur d'orientation comprenant un tel magnétomètre est particulièrement adapté pour des ouvrants montés rotatifs autour d'un axe 25 vertical. Cependant, il permet aussi de détecter l'orientation d'un ouvrant pivotant autour d'un axe horizontal par rapport à un dormant, ou autour d'un axe incliné quelconque par rapport à un dormant. De plus, le magnétomètre est avantageusement un magnétomètre miniature, par exemple du type circuit intégré magnétométrique. De 30 même, l'accéléromètre est avantageusement miniaturisé. 3022636 16 Avantageusement et selon l'invention, l'accéléromètre est un accéléromètre trois axes adapté pour fournir des signaux d'accélération représentatifs de mesures d'accélérations instantanées du boîtier dans un référentiel terrestre. 5 Avantageusement, l'accéléromètre ou l'unité de traitement corrigent l'influence de l'accélération de la gravité terrestre. Conformément à l'invention, on peut choisir un composant unique assurant les fonction de magnétomètre et d'accéléromètre. De plus, avantageusement et selon l'invention, le détecteur de 10 déplacement comprend en outre des moyens d'émission sans fil de signaux. Plus particulièrement, le détecteur de déplacement comprend avantageusement des moyens d'émission sans fil de signaux selon un protocole de communication sans fil de proximité, c'est-à-dire pouvant atteindre une distance maximale inférieure à 200m, par exemple selon un protocole de communication 15 Wifi. Alternativement ou en combinaison, le détecteur de déplacement comprend des moyens d'émission sans fil de signaux selon un protocole de communication sans fil à longues distances, c'est-à-dire pouvant atteindre une distance maximale supérieure à 200m, par exemple selon un protocole 20 de communication GSM, GPRS, UMTS ou équivalent suffisant à la mise en oeuvre de l'invention. Avantageusement et selon l'invention, le détecteur de déplacement est adapté pour pouvoir élaborer et émettre sans fil des signaux représentatifs de l'orientation de l'objet, notamment d'un changement d'orientation 25 du boîtier par rapport à un état précédent. L'unité de traitement de chaque détecteur de déplacement est adaptée pour pouvoir émettre des messages, dit messages d'état, représentatifs au moins de l'orientation d'un objet surveillé auquel ledit détecteur de déplacement est fixé. Par exemple, l'unité de traitement du détecteur de déplacement est adaptée 30 pour envoyer des messages d'état représentatifs d'un état « ouvert », d'un état « fermé », ou d'un état « en mouvement » du battant. 3022636 17 Un dispositif selon l'invention est de plus avantageusement caractérisé en ce qu'il comprend une unité centrale adaptée pour recevoir sans fil des signaux émis par un détecteur de déplacement. Une telle unité centrale est notamment adaptée pour pouvoir recevoir des signaux sans fil de proximité 5 Avantageusement, un dispositif domotique selon l'invention comprend au moins une unité centrale et une pluralité de détecteurs de déplacement selon l'invention. Ainsi, une pluralité de détecteurs de déplacement peut être disposée dans un local à surveiller, et l'unité centrale reçoit et traite des messages d'état émis par chaque détecteur de déplacement. 10 Dans certains modes de réalisation de l'invention, chaque détecteur de déplacement est adapté pour pouvoir émettre directement des signaux formant des messages d'état à une antenne distante d'un réseau de télécommunication de longue distance. Cette variante est utile notamment lorsque le dispositif domotique selon l'invention est dépourvu d'unité centrale. 15 L'unité centrale comprend une mémoire de programmation adaptée pour que l'unité centrale puisse fonctionner selon une pluralité de modes de fonctionnement. En particulier, avantageusement et selon l'invention, l'unité centrale est adaptée pour pouvoir fonctionner selon un premier mode de 20 fonctionnement, dit mode passif. Dans le cas d'un dispositif domotique d'alarme contre les intrusions et les effractions, le mode passif correspond à un mode de fonctionnement sans surveillance et sans déclenchement de moyens d'alarme. Également, avantageusement et selon l'invention, l'unité centrale peut avantageusement être adaptée pour pouvoir fonctionner selon un 25 deuxième mode de fonctionnement, dit mode actif, dans lequel l'unité centrale peut activer des moyens d'alarme, en fonction d'au moins un message reçu depuis un détecteur de déplacement et/ou d'autres détecteurs avec lesquels elle est en communication. Dans le cas d'un dispositif domotique d'alarme contre les 30 intrusions et/ou les effractions, le mode actif correspond à un mode de fonctionnement de surveillance avec déclenchement de moyens d'alarme en cas de 3022636 18 détection d'un événement d'intrusion et/ou de tentative d'effraction et/ou d'effraction. L'unité centrale peut par exemple être adaptée pour émettre un signal de déclenchement d'une sirène d'alarme, pour émettre un message d'alerte à un utilisateur et/ou à une société de télésurveillance, pour émettre des signaux de 5 déclenchement d'autres dispositifs (fermeture de portes, mise en marche d'une vidéo-surveillance, activation d'un diffuseur de gaz lacrymogène,...), etc. Un dispositif domotique selon l'invention n'est pas nécessairement un dispositif d'alarme et peut avoir d'autres applications domotiques distinctes ou en combinaison avec l'application d'alarme. Par exemple 10 un dispositif selon l'invention peut permettre de gérer la température d'un local (en connaissant l'état des ouvrants de ce local), d'aider à la surveillance de personnes (enfants, personnes âgées, ...), etc. Avantageusement et selon l'invention, l'unité centrale comprend au moins une mémoire adaptée pour pouvoir mémoriser des données 15 représentatives d'une position de chaque objet surveillé. Par exemple, les données enregistrées dans une telle mémoire peuvent être représentatives d'un état « ouvert » ou « fermé » d'un ouvrant. Les données représentatives de l'état de la position d'un objet surveillé sont susceptibles d'être modifiées sur réception d'un message émis par un détecteur de déplacement. 20 Ainsi, avantageusement et selon l'invention, si, lors du passage d'un mode passif à un mode actif de l'unité centrale, cette dernière reçoit au moins un signal représentatif du fait qu'un battant n'est pas dans son orientation de référence (par exemple « fermé »), l'unité centrale émet un signal d'information. Un tel signal d'information peut être émis à destination d'une interface utilisateur 25 (écran, haut-parleur,...) et/ou d'un terminal (téléphone, tableau de contrôle du dispositif domotique,...). Ainsi, un dispositif selon l'invention permet par exemple de prévenir un utilisateur qu'une fenêtre de son domicile est restée ouverte au moment où il quitte son domicile et active son dispositif domotique d'alarme. En outre, avantageusement et selon l'invention, l'unité centrale 30 peut, sur requête d'un utilisateur, émettre un message d'information contenant l'état 3022636 19 de l'ensemble des battants surveillés par des détecteurs de déplacement pouvant communiquer avec l'unité centrale. Avantageusement, l'unité de traitement d'un détecteur de déplacement fonctionne de manière identique quel que soit le mode (passif/actif) de 5 fonctionnement de l'unité centrale. À des fins de simplicité et d'économie, un détecteur de déplacement selon l'invention peut être adapté pour uniquement émettre des signaux sans fil, sans pouvoir en recevoir. Alternativement, un détecteur de déplacement selon 10 l'invention peut être adapté pour communiquer en émission et en réception notamment avec l'unité centrale - et émettre des signaux sur réception d'une requête - notamment émise par l'unité centrale-. Ainsi, un détecteur de déplacement peut par exemple émettre une information d'orientation de l'objet auquel il est fixé, sur requête de l'unité centrale. Avantageusement un échange 15 bidirectionnel d'information entre unité centrale et détecteur de déplacement peut permettre un paramétrage du détecteur de déplacement (adaptation au type d'objet surveillé, notamment au type d'ouvrant ; adaptation des valeurs prédéterminées (seuils), ...). Le boîtier d'un détecteur de déplacement selon l'invention est 20 avantageusement adapté pour pouvoir être solidarisé à l'objet surveillé. Le boîtier comprend avantageusement des moyens de fixation sur un objet. Les moyens de fixation sont notamment adaptés pour que le détecteur puisse être monté entièrement solidaire de l'objet de façon à pouvoir détecter des accélérations, notamment des chocs, et des changements d'orientation de l'objet surveillé. 25 Plus particulièrement, ledit boîtier comprend des moyens de fixation sur un objet tels que le démontage du détecteur de déplacement par rapport à l'objet requiert de déplacer ledit boîtier avec une accélération et/ou un changement d'orientation adaptés pour détecter par l'unité de traitement et, le cas échéant, déclencher une alarme. Cela permet de détecter une tentative 30 d'arrachement ou un arrachement du détecteur. 3022636 20 De plus, avantageusement et selon l'invention, un détecteur de déplacement selon l'invention est avantageusement doté d'une source d'énergie autonome. Ainsi, détecteur de déplacement selon l'invention est avantageusement doté d'une pile, rechargeable ou non. Alternativement ou en combinaison il peut 5 être doté d'une cellule photovoltaïque. Un détecteur de déplacement selon l'invention est avantageusement exempt de fil et peut ainsi librement et discrètement être fixé sur tout objet. Un détecteur selon l'invention est particulièrement adapté pour pouvoir fonctionner durablement uniquement avec l'énergie d'une petite pile 10 de type pile bouton par exemple. En effet, les objets surveillés sont souvent des objets qui sont plus longtemps immobiles qu'en mouvement (oeuvre d'art, ouvrant, etc.), de sorte que la majeur partie du temps les signaux d'orientation sont acquis à la fréquence basse, permettant ainsi de limiter la consommation énergétique d'un détecteur de déplacement selon l'invention. 15 L'invention s'étend également à un procédé de fonctionnement d'un détecteur de déplacement d'un objet, dit objet surveillé, ledit détecteur de déplacement comprenant : - un boîtier, - un accéléromètre fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits 20 signaux d'accélération, représentatifs d'une accélération du boîtier selon au moins une direction fixe du boîtier, - un capteur d' orientation fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'orientation, représentatifs de l'orientation instantanée d'au moins une direction fixe du boîtier, 25 - une mémoire comprenant des données représentatives : - d'au moins une valeur, dite valeur de déclenchement, prédéterminée, - d'au moins une valeur, dite valeur de graduation, prédéterminée, - une unité de traitement des signaux d'accélération et des signaux d' orientation, 30 caractérisé en ce que l'unité de traitement : 3022636 21 - traite les signaux d'accélération de façon à pouvoir, avec ladite valeur de déclenchement, identifier un événement, dit événement de déclenchement, prédéterminé représentatif d'une variation de l'accélération du boîtier, - sur détection d'un événement de déclenchement : 5 - acquiert des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation, représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation initiale, du boîtier, - effectue, au moins à partir des signaux d'accélération, un calcul de détermination d'une valeur, dite énergie de déplacement, ledit calcul 10 comprenant au moins une somme temporelle d'accélérations, - après écoulement d'une durée déterminée, dite durée d'attente, à partir de l'acquisition de l'orientation initiale, acquiert des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation, représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation finale, du boîtier, 15 - compare ladite énergie de déplacement à ladite valeur de graduation. De plus, avantageusement, dans un procédé selon l'invention l'unité de traitement acquiert : - des signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre à une première fréquence d'échantillonnage, dite fréquence d'accéléromètre, 20 - des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation à une deuxième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence basse, de valeur inférieure à ladite fréquence d'accéléromètre. Pour une unité de traitement donnée, le calcul de l'énergie dure une durée déterminée, de sorte que la position finale est toujours mesurée à un 25 intervalle de temps fixe après la mesure de la position initiale. De plus, avantageusement et selon l'invention, sur détection d'un événement de déclenchement, l'unité de traitement acquiert des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation à une troisième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence haute, de valeur supérieure à ladite fréquence 30 basse. 3022636 22 Dans un procédé selon l'invention, l'unité de traitement produit ensuite des données représentatives d'un message dont le contenu est fonction de la comparaison entre la position finale et la position initiale et/ou fonction de la comparaison entre énergie de déplacement et valeur de graduation. 5 Plus particulièrement, l'unité de traitement compare la différence entre la position finale et la position initiale à une valeur seuil enregistrée en mémoire. Lorsque la différence est supérieure à cette valeur seuil, cela correspond à un déplacement de l'objet surveillé par rapport à sa position initiale. Dans le cas d'un ouvrant, lorsque la position initiale est une 10 position fermée, cela permet de détecter si l'accélération subie - un ou plusieurs chocs d'effraction par exemple - a été suivie d'une ouverture de l' ouvrant. Calculer l'énergie de l'accélération/du choc subi par l'objet surveillé et comparer la position initiale et la position finale permet de réaliser une double vérification de l'état de l' ouvrant : en effet l'énergie d'un choc permet en 15 théorie de déterminer si l'objet a été déplacé, de même que la comparaison entre position initiale et position finale. Ainsi, dans un procédé selon l'invention, la position de l'objet surveillé après une accélération, notamment une accélération de type choc, est particulièrement fiable. Ainsi, un détecteur de déplacement selon l'invention permet, 20 grâce au traitement des signaux d'accélération, de détecter une tentative d'effraction avant même qu'il y ait effraction sur l'objet surveillé, notamment sur un ouvrant, et de confirmer après une telle détection si la tentative d'effraction a abouti à une effraction effective ou non. L'invention s'étend à un programme d'ordinateur comprenant 25 des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d'un procédé selon l'invention lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur, notamment sur un dispositif selon l'invention. L'invention s'étend en particulier à un programme informatique comprenant des instructions pour l'exécution d'un procédé conforme à 30 l'invention lorsque le programme est exécuté par un dispositif comprenant au moins une unité de traitement, notamment par un dispositif conforme à l'invention. 3022636 23 L'invention s'étend à un support d'enregistrement sur lequel est enregistré un programme selon l'invention, ainsi qu'à un dispositif dans lequel un tel programme est enregistré. L'invention concerne également un dispositif, un procédé et 5 un programme informatique caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles : 10 - la figure 1 est une représentation schématique en coupe d'un détecteur de position conforme à l'invention, - la figure 2 est un schéma synoptique fonctionnel d'un procédé de fonctionnement d'un détecteur de position conforme à la figure 1, - la figure 3 correspond à une représentation schématique de 15 l'accélération selon un axe x d'un détecteur de déplacement selon l'invention lors d'un choc, en fonction du temps en abscisses, ainsi que d'acquisitions de signaux réalisées par un détecteur de déplacement selon l'invention lors d'un tel événement de déclenchement. Un détecteur de déplacement 30 d'un dispositif domotique 20 selon l'invention comprend un boîtier 36 dans lequel est disposé un circuit électronique comprenant une unité de traitement 31 de signaux et de données. L'unité de traitement 31 est reliée à un capteur d'orientation comprenant un magnétomètre 34. L'unité de traitement est aussi reliée à un accéléromètre 33. Dans le mode de réalisation particulier présenté en figure 1 le magnétomètre 34 et 25 l'accéléromètre 33 peuvent être réunis sur une même puce électronique. Le magnétomètre 34 est un magnétomètre trois axes qui fournit des signaux, dits signaux d'orientation, représentatifs de l'intensité instantanée du champ magnétique local selon ses trois directions de mesure, fixes par rapport au boîtier 36 du détecteur de déplacement 30. En général le champ 30 magnétique local est le champ magnétique terrestre local, à moins qu'un aimant 3022636 24 puissant ait été disposé à proximité de façon volontaire, ce qui peut être avantageux par exemple pour détecter la position d'un ouvrant coulissant. L'unité de traitement 31 est en outre reliée à une mémoire 32 adaptée pour pouvoir stocker des données numériques. 5 La mémoire 32 est adaptée pour stocker des données représentatives d'au moins trois valeurs d'intensité du champ magnétique (un pour chaque axe de mesure du magnétomètre 34), notamment correspondant à une orientation initiale. La mémoire 32 est adaptée pour stocker des données représentatives d'au moins trois valeurs d'accélération correspondant aux valeurs 10 REFx, REFy, REFz de la gravité locale selon chacun des axes de mesure d'un accéléromètre à trois axes de mesure. La mémoire 32 peut être du type mémoire vive, mémoire morte, ou avantageusement une combinaison de ces deux types de mémoire. L'unité de traitement 31 est en outre reliée à un module radio 15 35 comprenant une antenne adaptée pour pouvoir émettre des signaux sans fil radiofréquences, par exemple selon le protocole Wifi®. Le détecteur de déplacement 30 comprend aussi une pile 37 reliée de façon appropriée à chacun des composants du circuit électronique pour les alimenter en énergie électrique. 20 Le circuit électronique est fixé au boîtier 36, par exemple par des vis 39 ou par des bouterolles. La figure 2 représente un schéma synoptique fonctionnel simplifié du fonctionnement d'un détecteur de déplacement selon l'invention, par exemple tel que présenté en figure 1. 25 À l'étape 201, dans un détecteur de déplacement selon l'invention, l'unité de traitement 31 : - acquiert à une fréquence fAl les signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre 33 représentatifs de valeurs d'accélération sur chaque axe de mesure, 30 - calcule une différence entre la valeur de l'accélération sur chaque axe de mesure et une valeur de référence REFx, REFy, REFz de la gravité locale, 3022636 25 - compare la valeur absolue de cette différence à des valeurs, dites valeurs de déclenchement, enregistrées en mémoire 32. En particulier, l'unité de traitement 31 compare les valeurs d'accélération corrigées de la gravité, représentées par les signaux d'accélération 5 sur chaque axe de mesure de l'accéléromètre 33 trois-axes, à trois valeurs de déclenchement correspondant à chaque axe de mesure. Les valeurs de déclenchement sont par exemple choisies pour que les accélérations dues à des vibrations courantes d'un ouvrant fermé sur son dormant telles que celles provoquées par le vent ou par des personnes se déplaçant à proximité soient en 10 valeur absolue en dessous du seuil de détection d'un événement de déclenchement fixé par la valeur de déclenchement. Si l'une des valeurs d'accélération corrigée de la gravité selon un axe au moins est supérieure à une valeur de déclenchement enregistrée, l'unité de traitement passe aux étapes 202 et 203. Sinon l'unité de traitement poursuit 15 l'étape 201. L'étape 201 correspond donc à une surveillance périodique de l'accélération d'un objet surveillé. À l'étape 202, l'unité de traitement passe d'une fréquence d'accélération fAl d'acquisition des signaux d'accélération fournis par 20 l'accéléromètre 33 à une fréquence d'alerte fA2, supérieure à fAl, d'acquisition des signaux d'accélération. La fréquence d'accélération fAl est par exemple avantageusement de l'ordre de 5 Hz, tandis que la fréquence d'alerte fA2 est par exemple avantageusement de l'ordre de 50 Hz. À partir de l'étape 202, les signaux d'accélération sont avantageusement enregistrés en mémoire. Après l'étape 202, 25 l'unité de traitement passe à l'étape 204. À l'étape 203, l'unité de traitement : - passe d'une fréquence basse fM1 d'acquisition des signaux d'orientation fournis par le magnétomètre 34 à une fréquence haute fM2, supérieure à fM1, d'acquisition des signaux d'orientation. 3022636 26 - acquiert, à la fréquence haute, des signaux d'orientation correspondants à au moins quatre valeurs instantanées successives d'intensité du champ magnétique local selon chaque direction de mesure du magnétomètre 34, - détermine une orientation, dite orientation initiale, du boîtier 36, à partir de 5 la moyenne des quatre valeurs d'orientation selon chaque direction précédemment acquises, par rapport à une orientation de référence, - repasse de la fréquence haute fM2 d'acquisition des signaux d'orientation à la fréquence basse fM1 d'acquisition des signaux d'orientation. La fréquence fM1 est par exemple avantageusement de l'ordre 10 de 0.2 Hz, tandis que la fréquence fM2 est par exemple avantageusement de l'ordre de 50 Hz. L'orientation initiale est enregistrée en mémoire, par exemple sous forme de valeur d'un angle. Dans le cas d'un objet surveillé qui est un ouvrant, l'orientation de référence correspond par exemple à une position fermée de 15 l'ouvrant sur son dormant. L'orientation initiale est déterminée par rapport à cette orientation de référence, c'est avantageusement un angle par rapport à cette orientation de référence, notamment dans le cas d'ouvrants battants. L'unité de traitement passe ensuite à l'étape 204. À l'étape 204, l'unité de traitement 31 déclenche un 20 chronomètre puis passe à l'étape 205. À l'étape 205, l'unité de traitement acquiert les signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre à la fréquence fA2. L'unité de traitement passe ensuite à l'étape 206. À l'étape 206, l'unité de traitement compare la valeur du 25 chronomètre enclenché à l'étape 204 avec une valeur de durée déterminée, dite durée d'attente, enregistré en mémoire 32. Dans cet exemple ladite durée d'attente est égale à ladite durée de calcul. Tant que cette durée d'attente n'est pas écoulée, l'unité de traitement continue d'acquérir des signaux d'accélération (étape 205). Lorsque la durée d'attente est écoulée, l'unité de traitement 30 passe aux étapes 207 et 209. 3022636 27 À l'étape 207, l'unité de traitement calcule une valeur, dite énergie de déplacement, à partir des signaux d'accélération acquis à l'étape 205 selon chaque axe dudit accéléromètre. Puis l'unité de traitement enregistre dans une mémoire 32 la 5 valeur d'énergie de déplacement ainsi déterminée. L'unité de traitement passe ensuite à l'étape 208. À l'étape 208, l'unité de traitement repasse de la fréquence d'alerte fA2 à la fréquence d'accélération fAl pour l'acquisition des signaux d'accélération, puis passe aux étapes 210, 211, 213. 10 À l'étape 209, l'unité de traitement : - passe de la fréquence basse fM1 à la fréquence haute fM2 d'acquisition des signaux d'orientation, - acquiert, à la fréquence haute, des signaux d'orientation correspondants à au moins quatre valeurs instantanées successives d'intensité du champ 15 magnétique local selon chaque direction de mesure du magnétomètre 34, - détermine une orientation, dite orientation finale, du boîtier 36, à partir de la moyenne des quatre valeurs d' orientation selon chaque direction précédemment acquises, par rapport à une orientation de référence, - repasse de la fréquence haute fM2 d'acquisition des signaux d'orientation à 20 la fréquence basse fM1 d'acquisition des signaux d'orientation. L'orientation finale est enregistrée en mémoire, par exemple sous forme de valeur d'un angle. Dans le cas d'un objet surveillé qui est un ouvrant, l'orientation de référence correspond par exemple à une position fermée de l'ouvrant sur son dormant. L'orientation initiale est déterminée par rapport à cette 25 orientation de référence, c'est avantageusement un angle par rapport à cette orientation de référence, notamment dans le cas d'ouvrants battants. L'unité de traitement passe ensuite aux étapes 210, 211, 213. À l'étape 210, l'unité de traitement 31 compare l'énergie de déplacement calculée à l'étape 207 par rapport à au moins une valeur, dite valeur de 30 graduation, enregistrée en mémoire 32. Les valeurs de graduation sont choisies pour que des énergies de déplacement inférieures auxdites valeurs de graduation 3022636 28 correspondent à des accélérations ou à des chocs jugés normaux pour ledit battant surveillé : par exemple de petits déplacements provoqués par le vent sur un battant monté avec un jeu non-nul. Avantageusement, l'unité de traitement comprend plusieurs valeurs de graduation, de façon à pouvoir déterminer le niveau d'un ou 5 plusieurs chocs et/ou accélérations reçus par l'objet surveillé. Par exemple la mémoire comprend neuf valeurs de graduation distinctes, de façon à pouvoir déterminer dix niveaux d'énergie de déplacement. Avantageusement au moins l'une des valeurs de graduation est représentative d'une situation dans laquelle l'objet surveillé a été déplacé - notamment dans le cas d'un ouvrant à une situation dans 10 laquelle l'ouvrant a été ouvert par effraction. L'unité de traitement passe ensuite à l'étape 212. À l'étape 211, l'unité de traitement compare l'orientation finale et l'orientation initiale, par différence entre orientation finale et orientation initiale. 15 La différence peut être nulle : c'est-à-dire que soit l'objet ne s'est pas déplacé malgré l'accélération mesurée. C'est par exemple le cas lors de choc d'effraction sur un ouvrant qui ne conduit pas à son ouverture. La différence peut être positive ou négative : c'est-à-dire que l'objet surveillé a été déplacé. Dans le cas d'un ouvrant, le signe de cette différence permet de savoir si l'ouvrant est 20 passé d'une position ouverte à une position fermée ou d'une position fermée à une position ouverte, notamment lorsqu'une position de référence correspondant à une position fermée est enregistrée en mémoire. L'unité de traitement passe ensuite à l'étape 212. À l'étape 212, l'unité de traitement compare le résultat de la 25 comparaison de l'énergie de déplacement à des valeurs de graduation et le résultat de la différence entre orientation finale et orientation initiale. Cette étape permet de corréler le résultat du calcul de ladite énergie de déplacement avec les mesures de position initiale et finale de l'objet surveillé. Ainsi, cette étape permet de vérifier que : 30 - l'objet surveillé n'a pas été déplacé, l'énergie de déplacement n'étant pas de valeur suffisamment importante pour être représentative d'une ou plusieurs 3022636 29 accélérations (et/ou chocs) ayant conduit au déplacement de l'objet surveillé, et la différence entre orientation finale et orientation initiale étant inférieure à un seuil prédéterminé, - l'objet surveillé a été déplacé, l'énergie de déplacement étant de valeur 5 suffisamment importante pour être représentative d'une ou plusieurs accélérations (et/ou chocs) ayant conduit au déplacement de l'objet surveillé, et la différence entre orientation finale et orientation initiale étant supérieure à un seuil prédéterminé. L'unité de traitement passe ensuite à l'étape 216. 10 À l'étape 213, l'unité de traitement vérifie en mémoire la position de l'objet surveillé qui était enregistrée en mémoire avant l'étape 201. Dans le cas d'un ouvrant, cela correspond par exemple à l'état « ouvert » ou « fermé » de l'ouvrant. Si l'objet surveillé était en position de référence (état « fermé » d'un ouvrant) l'unité de traitement passe à l'étape 215. Si l'objet surveillé était hors 15 position de référence (état « ouvert » d'un ouvrant) l'unité de traitement passe à l'étape 214. À l'étape 214, l'unité de traitement compare l'orientation finale à une valeur enregistrée en mémoire en deçà de laquelle l'objet surveillé est considéré être revenu en position de référence. Par exemple dans le cas d'une porte, 20 cette valeur est de l'ordre de 5°. L'unité de traitement passe ensuite à l'étape 216. À l'étape 215, l'unité de traitement compare l'orientation finale à une valeur enregistrée en mémoire au-delà de laquelle l'objet surveillé est considéré avoir été déplacé hors position de référence. Par exemple dans le cas 25 d'une porte, cette valeur est de l'ordre de 10°. L'unité de traitement détermine ainsi, à l'étape 214 ou à l'étape 215, si l'objet a changé significativement de position suite au choc détecté à l'étape 201. L'unité de traitement passe ensuite à l'étape 216. À l'étape 216, l'unité de traitement élabore un message en 30 fonction des résultats des étapes 212 et 214 ou 215. Un tel message est par exemple émis via l'antenne 35 à destination d'une unité centrale d'un dispositif domotique 3022636 30 d'alarme. Le message contient par exemple des informations telles qu'un niveau d'énergie de déplacement et un état représentatif d'une position de l'objet surveillé (état « fermé » ou « ouvert » d'un ouvrant). En fonction du contenu du message et le cas échéant d'un mode de fonctionnement de l'unité centrale, l'unité centrale peut 5 enclencher des moyens d'alarme tels qu'une sirène par exemple. Dans les rares cas où l'énergie de déplacement est de valeur suffisamment importante pour être représentative d'une ou plusieurs accélérations (et/ou chocs) qui auraient dû conduire au déplacement de l'objet surveillé mais que la différence entre orientation finale et orientation initiale est inférieure à un seuil 10 prédéterminé - c'est-à-dire que l'objet surveillé ne s'est pas déplacé, l'unité centrale déclenche une alarme anti-intrusion, mais peut modifier le niveau du seuil prédéterminé. L'unité de traitement revient ensuite à l'étape 201. Un procédé selon l'invention est particulièrement économique 15 en énergie consommée par les composants électroniques. En effet, la plupart des objets surveillés sont immobiles la plupart du temps, de sorte que l'unité de traitement passe la plus grande partie du temps à mener l'étape 201, avec une fréquence d'acquisition fAl basse, de sorte que la pile 37 est très peu sollicitée. De plus, le magnétomètre ne fonctionne à fréquence haute fM2 que très rarement et sur 20 des durées extrêmement courtes (cf étapes 203 et 209). La durée de vie de la pile 37 est donc allongée grâce à l'invention. La figure 3 présente un événement de déclenchement tel qu'un choc sur une porte détecté par un détecteur de déplacement d'un dispositif domotique selon l'invention. 25 En fonctionnement normal, le détecteur de déplacement acquiert : - des signaux d'accélération à des intervalles de temps TA (TA=1/fAl) représentés par des bâtonnets courts sur la figure 3, - des signaux d'orientation à des intervalles de temps Tm (Tm=1/FM1) 30 représentés par des bâtonnets longs surmontés d'un triangle vers le bas sur la figure 3. 3022636 31 La fréquence basse fM1 d'acquisition des signaux d'orientation est inférieure à la fréquence d'accélération fAl d'acquisition des signaux d'accélération. À l'instant tA une valeur d'accélération de valeur Am selon un 5 axe de mesure x est détectée, qui est supérieure à la valeur de déclenchement REFx+Ad pour cet axe de mesure x. Immédiatement après, à l'instant tl, l'unité de traitement acquiert à une fréquence haute fM2 une pluralité de signaux d'orientation successifs - indépendamment de la période d'acquisition TM liée à la fréquence basse fM1 10 et détermine une orientation initiale 01 de la porte. Ces acquisitions sont représentées par un bâtonnet long surmonté d'un triangle vers le haut sur la figure 3. L'unité de traitement acquiert ensuite des signaux d'accélération à une fréquence d'alerte fA2, les acquisitions à cette fréquence d'alerte fA2 étant représentées par des bâtonnets surmontés d'un rond sur la figure 15 3. Les signaux d'accélération sont acquis à la fréquence haute fA2 pendant au moins une durée d'attente AT s'écoulant à partir de l'instant tl jusqu'à un instant t2 postérieur. Cette fréquence d'alerte élevée permet d'obtenir une image fine de l'accélération subie par la porte et le détecteur de déplacement. Sur la figure 20 3 l'accélération subie par le détecteur de déplacement est représentée par une courbe continue. La durée de calcul dans cet exemple est égale à la durée d'attente AT. Une fois la durée d'attente AT écoulée, l'unité de traitement 25 acquiert, à l'instant t2, à ladite fréquence haute fM2, une pluralité de signaux d'orientation successifs et détermine une orientation finale 02 de la porte. Ces acquisitions sont représentées par un bâtonnet long surmonté d'un triangle vers le haut sur la figure 3. L'unité de traitement repasse ensuite à des fréquences 30 d'échantillonnage fM1 (fréquence basse pour les signaux d'orientation) et fAl (fréquence d'accélération pour les signaux d'accélération). 3022636 32 Les acquisitions de signaux d'accélération pendant la durée d'attente AT sont ensuite traités par l'unité de traitement pour calculer une valeur, dite énergie de déplacement. De même, l'orientation initiale et l'orientation finale peuvent 5 être déterminées par l'unité de traitement après l'instant t2 à partir des signaux d'orientation acquis aux instants tl et t2. L'unité de traitement compare ensuite ladite énergie de déplacement à une ou plusieurs valeurs de graduation, ainsi que ladite orientation finale 02 à ladite orientation initiale 01. 10 L'invention peut faire l'objet de nombreuses autres variantes de réalisation non représentées. REVENDICATIONS1/ - Dispositif domotique comprenant au moins un détecteur de déplacement (20) d'un objet, dit objet surveillé, comprenant : - un boîtier (36), - un accéléromètre (33) fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'accélération, représentatifs d'une accélération du boîtier (36) selon au moins une direction fixe du boîtier (36), - un capteur d'orientation (34) fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'orientation, représentatifs d'une orientation instantanée d'au 10 moins une direction fixe du boîtier (36), - une mémoire comprenant des données représentatives : - d'au moins une valeur, dite valeur de déclenchement, prédéterminée, - d'au moins une valeur, dite valeur de graduation, prédéterminée, - une unité de traitement (31) des signaux d'accélération et des signaux 15 d'orientation, caractérisé en ce que l'unité de traitement (31) est programmée pour : - pouvoir identifier un événement, dit événement de déclenchement, prédéterminé représentatif d'une variation de l'accélération du boîtier, au moins à partir des signaux d'accélération et de ladite valeur de 20 déclenchement, - sur détection d'un événement de déclenchement : - acquérir des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation (34), représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation initiale, du boîtier, 25 - effectuer, au moins à partir des signaux d'accélération, un calcul de détermination d'une valeur, dite énergie de déplacement, ledit calcul comprenant au moins une somme temporelle d'accélérations, - après écoulement d'une durée déterminée, dite durée d'attente, à partir de l'acquisition de l'orientation initiale, acquérir des signaux 30 d'orientation fournis par le capteur d'orientation (34), représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation finale, du boîtier, 3022636 34 - comparer ladite énergie de déplacement à ladite valeur de graduation. 2/ - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de traitement (31) est programmée pour comparer ladite orientation finale et ladite orientation initiale. 5 3/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que : - la mémoire comprend des données représentatives d'une pluralité de valeurs de graduation distinctes prédéterminées, - l'unité de traitement (31) est programmée pour comparer ladite énergie de déplacement à plusieurs valeurs de graduation. 4/ - Dispositif selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce que l'unité de traitement (31) est programmée pour effectuer une opération, dite opération de corrélation, comprenant au moins une comparaison du résultat de la comparaison entre orientation finale et orientation initiale, et du résultat de la 15 comparaison entre ladite énergie de déplacement et plusieurs valeurs de graduation. 5/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le calcul de ladite énergie de déplacement comprend : - une moyenne mobile d'accélération à partir d'une pluralité de signaux d'accélération, 20 - une différence entre moyenne mobile d'accélération et une valeur, dite valeur continue, prédéterminée enregistrée en mémoire sous forme de données, - une somme quadratique d'une pluralité de différences entre une pluralité de moyennes mobiles d'accélération décalées dans le temps et ladite valeur continue. 25 6/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'unité de traitement (31) est programmée pour acquérir : - des signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre (33) à une première fréquence d'échantillonnage, dite fréquence d'accéléromètre, - des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation (34) à une 30 deuxième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence basse, de valeur inférieure à ladite fréquence d'accéléromètre. 3022636 35 7/ - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'unité de traitement (31) est programmée pour, sur détection d'un événement de déclenchement, acquérir des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation (34) à une troisième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence 5 haute, de valeur supérieure à ladite fréquence basse. 8/ - Dispositif selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que l'unité de traitement (31) est programmée pour, sur détection d'un événement de déclenchement, acquérir des signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre (33) à une quatrième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence 10 d'alerte, de valeur supérieure à ladite fréquence d'accéléromètre. 9/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le capteur d'orientation comprend un magnétomètre (34) fixé au boîtier (36) et adapté pour fournir des signaux d'orientation représentatifs de l'orientation instantanée d'au moins une direction fixe du boîtier (36) par rapport à un champ magnétique terrestre local. 10/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'accéléromètre (33) est un accéléromètre trois axes adapté pour fournir des signaux d'accélération représentatifs de mesures d'accélérations instantanées du boîtier (36) dans un référentiel terrestre. 11/ - Procédé de fonctionnement d'un détecteur de déplacement d'un objet, dit objet surveillé, ledit détecteur de déplacement comprenant : - un boîtier (36), - un accéléromètre (33) fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'accélération, représentatifs d'une accélération du boîtier (36) selon au moins une direction fixe du boîtier (36), - un capteur d'orientation (34) fixé au boîtier et adapté pour fournir des signaux, dits signaux d'orientation, représentatifs de l'orientation instantanée d'au moins une direction fixe du boîtier (36), - une mémoire comprenant des données représentatives : - d'au moins une valeur, dite valeur de déclenchement, prédéterminée, 3022636 36 - d'au moins une valeur, dite valeur de graduation, prédéterminée, - une unité de traitement (31) des signaux d'accélération et des signaux d'orientation, caractérisé en ce que l'unité de traitement (31) : 5 - traite les signaux d'accélération de façon à pouvoir, avec ladite valeur de déclenchement, identifier un événement, dit événement de déclenchement, prédéterminé représentatif d'une variation de l'accélération du boîtier, - sur détection d'un événement de déclenchement : - acquiert des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation 10 (34), représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation initiale, du boîtier, - effectue, au moins à partir des signaux d'accélération, un calcul de détermination d'une valeur, dite énergie de déplacement, ledit calcul comprenant au moins une somme temporelle d'accélérations, 15 - après écoulement d'une durée déterminée, dite durée d'attente, à partir de l'acquisition de l'orientation initiale, acquiert des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation (34), représentatifs de l'orientation instantanée, dite orientation finale, du boîtier, - compare ladite énergie de déplacement à ladite valeur de graduation. 20 12/ - Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que, l'unité de traitement (31) acquiert : - des signaux d'accélération fournis par l'accéléromètre (33) à une première fréquence d'échantillonnage, dite fréquence d'accéléromètre, - des signaux d'orientation fournis par le capteur d'orientation (34) à une 25 deuxième fréquence d'échantillonnage, dite fréquence basse, de valeur inférieure à ladite fréquence d'accéléromètre. 13/ - Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que, immédiatement après détection d'une valeur d'accélération supérieure à ladite valeur de déclenchement, l'unité de traitement (31) acquiert des signaux 30 d'orientation fournis par le capteur d'orientation (34) à une troisième fréquence 3022636 37 d'échantillonnage, dite fréquence haute, de valeur supérieure à ladite fréquence basse. 14/ - Programme d'ordinateur comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes d'un procédé selon l'une des 5 revendications 11 à 13 lorsque le programme est exécuté sur un ordinateur, notamment sur un dispositif selon l'une des revendications 1 à 10.