FR 3021290 A1 20151127 FR 1454549 A 20140520 Système d'entraînement et de guidage d'un joint tournant L'invention concerne le domaine des systèmes d'entraînement et/ou de guidage de joints tournants. Ces derniers sont utilisés pour tout types d'usage et préférentiellement mais non limitativement en lieu avec les plateformes fixes ou mobiles et les unités flottantes de production, de stockage et de déchargement, dans le domaine de l'offshore. Une plateforme pétrolière est une unité permettant l'exploitation de champs d'hydrocarbures en mer, c'est-à-dire d'extraire, produire ou stocker le pétrole et/ou d'autres gaz, tels que, à titre d'exemples non limitatifs, les hydrocarbures, lesdits produits étant situés en haute mer à des profondeurs parfois très grandes. Il existe deux types de plateformes d'exploitation de gisement d'hydrocarbures et/ ou gaz en mer : tout d'abord, des plateformes fixes qui s'appuient sur les fonds marins et peuvent ainsi être reliées de façon rigide à des têtes de puits pétroliers et à des canalisations subaquatiques, encore appelées « pipelines » selon une terminologie anglo- saxonne ; ensuite, des unités flottantes de production, de stockage et de déchargement, généralement connus sous l'appellation anglo-saxonne « Floating Production Storage and Offloading », ci-après désignées FPSO. A titre d'exemple préféré mais non limitatif, un 30 joint tournant sera considéré dans son application au sein d'une unité flottante de production, de stockage et de déchargement. Une telle unité flottante se présente généralement sous la forme d'un navire amarré au fond de la mer par un système, permanent ou déconnectable, permettant, en fonction des conditions environnementales, la rotation de supports flottants autour du point central d'amarrage, en principe une tourelle d'amarrage. Sur lesdits supports flottants, différents équipements sont présents et permettent : - de traiter les hydrocarbures venant d'un réservoir sous-marin et de séparer le pétrole des autres composants tels que, à titre d'exemples non limitatifs, les gaz, l'eau et le sable ; - de stocker le pétrole et/ou autres gaz au préalable, afin de pouvoir, par la suite, les exporter en utilisant des bateaux navettes, également connus sous l'appellation anglo-saxonne « Shuttle tanker » ; - de réinjecter dans le réservoir l'eau et/ou le gaz extraits du pétrole et/ou autres gaz, qui ne peuvent pas être stockés sur les supports flottants ; - d'injecter dans des têtes de puits pétroliers des produits chimiques servant à protéger lesdits puits contre des phénomènes de corrosion et la formation de différents sous-produits susceptibles de perturber le fonctionnement desdits puits ; - de commander au moyen de commandes hydrauliques et/ou électriques des installations sous-marines. Une tourelle d'amarrage est connectée à un support flottant par un système de roulement, ledit système de roulement permettant au navire de pivoter autour de la partie géostatiquement fixée de la tourelle, ladite tourelle étant attachée à un système d'ancrage. Une tourelle peut avantageusement être localisée à l'intérieur, c'est-à-dire en s'insérant à la proue du navire, ou à l'extérieur, c'est-à-dire en constituant une pièce supplémentaire à la proue du navire, dudit navire, sa position dépendant principalement de la structure de la coque du navire et du nombre de lignes flexibles connectées à la tourelle. En outre, sur la partie fixe du système d'amarrage, un système de transfert de fluide permet le raccordement des canalisations subaquatiques à l'unité flottante de production. En effet, au sein de la tourelle, un joint tournant, désigné également par le terme « raccord rotatif », ou un assemblage de joints tournants, également connus sous les appellations anglo-saxonnes « swivel » ou « swivel stack », permet de mettre en oeuvre un transfert de fluide entre la partie géostatique et le système libre du vaisseau qui tourne autour de la tourelle. Ainsi des joints tournants assurent que tous les fluides, qu'ils soient gazeux ou liquides, soient transférés en toute sécurité des parties géostatiques, telles que, à titre d'exemples non limitatifs, des puits de pétrole, des conduites immergées en fond marin, des collecteurs, des flexibles, au système permettant les mouvements. On distingue deux types principaux de joints tournants : - les joints tournants tubulaires, également connus sous les appellations anglo-saxonnes « pipe swivel » et « in-line swivel » ; - les joints tournants toroïdaux, également connus sous l'appellation anglo-saxonne « toroidal swivel ». Les joints tournants tubulaires sont les plus simples 5 systèmes de transfert de fluide. Ils incluent un unique passage de fluide. Lorsque plus d'un passage de fluide est nécessaire, les joints tournants toroïdaux sont préconisés ou préférés : du fait de leur large diamètre, il est possible de prévoir un grand nombre de passages de 10 fluide en empilant/assemblant plusieurs joints tournants toroïdaux. Un exemple de joint tournant toroïdal « classique » comporte un certain nombre de composants principaux. Il comprend un membre mâle, également désigné sous la 15 dénomination « membre interne » ou « membre fixe », et un membre femelle, également désigné sous la dénomination « membre externe » ou « membre rotatif », mobiles l'un par rapport à l'autre et maintenus concentriques et coaxiaux à l'aide d'un roulement mécanique. A titre 20 d'exemple non limitatif, un tel roulement est avantageusement un roulement à trois rouleaux, connus également sous l'appellation anglo-saxonne « 3-race roller bearing ». En principe, le roulement mécanique permet le positionnement, la transmission des efforts et 25 la rotation entre les membres mâle et femelle par le remplacement du glissement en un roulement. Une chambre toroïdale est formée entre les membres mâle et femelle, constituant une enceinte fermée. C'est par cette chambre que s'effectue le transfert de fluide. Une pluralité de 30 chambres peut être présente au sein d'un même joint tournant pour assurer le passage ou transfert d'un ou plusieurs fluides. Pour assurer l'étanchéité au sein d'un joint tournant, un ou plusieurs joints d'étanchéité peuvent être disposés de chaque côté de la chambre toroïdale, permettant la formation d'un passage de fluide étroit. Les joints d'étanchéités prennent place respectivement au sein de gorges prévues à cet effet. Les gorges peuvent avantageusement mais non limitativement résulter d'évidements toriques débouchants, aménagés en surface dans la paroi interne de l'une ou l'autre des membres mâle et femelle. De tels modules de joints tournants sont intégrés au sein de système de transfert de fluide, constitué d'un assemblage de modules de joints tournants. La figure 1 présente un tel assemblage de modules de joints tournants. L'assemblage de joints tournants comprend notamment des joints tournants 1, 1' et 1", adaptés pour les transferts de fluides. Toutefois, d'autres modules de joints tournants peuvent être utilisés pour permettre d'autres transferts. A titre d'exemples non limitatifs, on peut notamment citer : un connecteur rotatif optique 13 et un connecteur rotatif 14, également connus sous les appellations anglo-saxonnes « Optical Swivel » et « Electric Swivel », qui permettent les transferts de puissance et d'informations ; - d'autres raccords rotatifs 15 et 16, également connus sous l'appellation anglo-saxonne « Utility Swivel », permettant le transfert de tous les produits et additifs nécessaires au transfert et au bon fonctionnement du système de transfert, tels que des agents chimiques, des agents hydrauliques, de l'air ou autre gaz, les eaux de lutte contre les incendies ou bien des évacuations ; - des systèmes d'entraînement et/ou de guidage des modules de joints tournants 17, 17' et 17" permettent d'assister le système de transfert de fluide 12 et assurent le maintien des joints tournants 1, 1' et 1". De tels systèmes d'entraînement et/ou de guidage sont avantageusement utilisés pour entraîner en rotation les membres femelles des joints tournants, servant à transférer les différents fluides entre le membre mâle, autrement dit la partie fixe, et le membre femelle, autrement dit la partie rotative, d'un système d'amarrage d'une unité flottante de production, également désignée sous l'appellation « FPSO ». Cet entraînement en rotation astucieux s'effectue par la transmission d'un couple mécanique. Un tel système d'entraînement et/ou de guidage est conçu pour supporter les charges de friction générées par les différents joints tournants, lesdits joints glissant sur leurs surfaces respectives de frottement, notamment les gorges où prennent place les joints d'étanchéité. Un tel système d'entraînement et/ou de guidage n'affecte pas la variation du jeu d'extrusion des joints d'étanchéité. Chaque module de joint tournant est équipé d'un système d'entraînement et/ou de guidage indépendant, conçu pour permettre des déplacements linéaires relatifs de l'ensemble des modules des joints tournants, tout en gardant l'orientation du membre femelle à tout instant alignée sur le navire en position, lorsque le navire tourne librement autour du membre mâle du système d'amarrage. De ce fait, un tel système d'entraînement et/ou de guidage permet d'entraîner le membre femelle des joints tournants en rotation. Le système d'entraînement et/ou de guidage est tel que le seul degré de liberté existant est la rotation autour de l'axe de révolution du système d'amarrage, et par voie de conséquence l'assemblage de joints tournants et chaque module de joint tournant. Cette rotation est engendrée par la transmission d'un couple, correspondant à un effort en rotation appliqué à un axe. Un tel couple peut être exprimé comme un système de deux forces antiparallèles, c'est-à-dire que les deux forces ont une même direction mais des sens opposés, de même grandeur agissant en deux points distincts. Le seul effet d'un couple est par conséquent de créer ou d'empêcher un mouvement de rotation. Un système d'entraînement et/ou de guidage comporte avantageusement un assemblage de bras articulés, lesdits bras articulés, coopérant avec le membre femelle d'un joint tournant. Le membre femelle peut avantageusement être solidaire d'une ou plusieurs, avantageusement, oreilles saillantes d'entraînement, lesdites oreilles comprenant elles-mêmes des ouvertures ou évidements. Le système d'entraînement et/ou de guidage comporte une ou plusieurs protubérances, avantageusement deux. Les évidements des oreilles sont, de manière avantageuse, dimensionnés pour recevoir lesdites protubérances et ainsi assurer la coopération entre le joint tournant et le système d'entraînement et/ou de guidage. En complément, un tel système d'entrainement et/ou de guidage peut comprendre des moyens d'accroche et/ou d'attache additionnels pour garantir l'assemblage et la cohésion du système et du joint tournant. De tels systèmes d'entraînement et/ou de guidage coopèrent avec des portiques, connus également sous l'appellation anglo-saxonne « gantry structures », des systèmes d'amarrage et notamment des tourelles d'amarrage. En variante, ils peuvent être directement intégrés auxdits portiques au sein des tourelles d'amarrage et constituer une seule et même entité. Parmi les systèmes d'entraînements et/ou de guidage connus, on dénombre quatre systèmes principalement 10 utilisés, décrits en relation avec les figures 2a à 2d : - un anneau d'entraînement, également connu sous l'appellation anglo-saxonne « Ring type », illustré en liaison avec la figure 2a ; - une poutre en torsion, également connue sous 15 l'appellation anglo-saxonne « Torsion Beam type », décrite en liaison avec la figure 2b ; - une poutre articulée, également connue sous l'appellation « Articulated Beam type », illustrée en liaison avec la figure 2c ; 20 - une poutre en tension/compression, également connue sous l'appellation « Tension-Compression Beam type », décrite en liaison avec la figure 2d. Selon la figure 2a, le système d'entraînement et/ou 25 de guidage, communément appelé « anneau d'entraînement » comporte un anneau flottant 20, constitué à partir d'un matériau présentant la résistance nécessaire pour supporter la charge imposée par un module de joint tournant. On entend par « anneau », tout quadrilatère à 30 angles arrondis ou non, forme oblongue, ellipse ou ovoïde. La définition du terme « anneau » ne serait être limitée aux seules exemples précités dans le document. L'anneau flottant 20 comprend une ou plusieurs, avantageusement deux, protubérances 20p, dimensionnées pour coopérer avantageusement avec les oreilles d'entraînement 21 saillantes d'un membre femelle d'un joint tournant. En outre, un tel anneau coopère avec un système d'amarrage, tel qu'à titre d'exemple non limitatif, un portique 30, aux moyens d'articulations permettant la mise en oeuvre de liaisons pivot glissant. De telles liaisons pivot glissant permettent deux degrés de liberté, la translation et la rotation axiale. L'anneau peut ainsi se déplacer latéralement et longitudinalement par rapport au système. L'entraînement en rotation est finalement réalisé lorsqu'un couple est transmis au système. Selon la figure 2b, des oreilles d'entraînement 21 sont avantageusement fixées à un système d'entraînement et/ou de guidage 17 par tout moyen, à l'aide des parties distales de deux bras 22 d'entraînement, lesdits bras étant sensiblement parallèles et intégrés au système. Chaque bras 22 comporte avantageusement une protubérance 22e, ladite protubérance étant positionnée sensiblement aux abords de sa partie distale et dimensionnée pour s'insérer dans un évidement agencé au sein de chaque oreille 21 d'entraînement saillante d'un membre femelle 3 et assurer la coopération du bras 22 et du membre femelle 3. A l'autre extrémité, les parties proximales des deux bras 22 d'entraînement coopèrent avec chacune des extrémités d'une poutre articulée 23 aux moyens de deux d'articulations 23a permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules ou pivots. De telles liaisons rotules assurent la liaison complète en translation entre les bras d'entraînement et la poutre articulée 23, mais les laissent libres en rotation. Elles comportent donc trois degrés de liaisons, les trois translations, et trois degrés de liberté, les trois rotations. Ainsi, l'entraînement en rotation est finalement réalisé par une torsion de la poutre articulée 23. On entend par « torsion », la sollicitation subie par la poutre, ladite poutre étant soumise à l'action d'un couple agissant dans des plans parallèles. Selon la figure 2c, à l'instar du dispositif de poutre en torsion décrit en liaison avec la figure 2b, des oreilles d'entraînement 21 sont avantageusement fixées au système d'entraînement et/ou de guidage 17 par tout moyen, à l'aide des parties distales de deux bras 22 d'entraînement, lesdits bras étant sensiblement parallèles et intégrés au système 17. Chaque bras 22 comporte avantageusement une protubérance 22e, ladite protubérance étant positionnée sensiblement aux abords de sa partie distale et dimensionnée pour s'insérer dans un évidement pratiqué au sein de chaque oreille 21 d'entraînement saillante d'un membre femelle 3 et assurer la coopération du bras 22 et du membre femelle 3. A l'autre extrémité, les parties proximales des deux bras 22 d'entraînement coopèrent avec une poutre articulée aux moyens de deux articulations 23a permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules, à minima de liaisons pivots. Dans ce mode de réalisation, les parties proximales des bras 22 ne coopèrent plus avec les extrémités de ladite poutre articulée 23, mais avec une partie centrale de la poutre articulée. La poutre articulée 23 coopère elle- même, au moyen d'articulations 23b, permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules ou pivot, à ses extrémités avec une structure d'entraînement, telle qu'à titre d'exemple non limitatif, un portique 30. Ainsi, l'entraînement en rotation est finalement réalisé par un blocage de la poutre articulée 23, lorsqu'un couple est transmis au système 17. Selon la figure 2d, à l'instar des dispositifs de poutre en torsion et de poutre articulée décrits respectivement en liaison avec les figures 2b et 2c, les oreilles d'entraînement 21 sont avantageusement fixées au système d'entraînement et/ou de guidage 17 par tout moyen, à l'aide des parties distales de deux bras 22 d'entraînement, lesdits bras étant sensiblement parallèles et intégrés au système. Chaque bras 22 comporte avantageusement une protubérance 22e, ladite protubérance étant positionnée sensiblement aux abords de sa partie distale et dimensionnée pour s'insérer dans un évidement pratiqué au sein de chaque oreille 21 d'entraînement saillante d'un membre femelle 3 et assurer la coopération du bras et du membre femelle. A l'autre extrémité, les parties proximales des deux bras 22 coopèrent chacune avec un support triangulaire 24 au moyen d'une articulation 23a permettant la mise en oeuvre d'une liaison rotule, a minima d'une liaison pivot. Les deux supports triangulaires 24 sont eux-mêmes liés entre eux au moyen d'une poutre 23, ladite poutre étant transversale par rapport aux deux bras 22 d'entraînement. Les liaisons entre la poutre 23 et les supports 24 sont en principe des liaisons rotules ou pivots, matérialisées à l'aide d'articulations adaptées 23b. Par ailleurs, les deux supports triangulaires 24 coopèrent également avec une structure d'entraînement, telle qu'à titre d'exemple non limitatif, un portique 30, au moyen d'articulations 24a permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules ou pivots. Ainsi, l'entraînement en rotation est finalement réalisé par un blocage de la poutre transversale, ladite poutre travaillant en tension ou en compression lorsqu'un couple est transmis au système. On entend par « tension », toute contrainte que la poutre subit lorsque celle-ci est soumise, à ses extrémités, à deux forces dirigées vers l'extérieur de la poutre ; de telles forces sont matérialisées par les différentes liaisons rotules présentes dans le système. Par opposition on entend par « compression », toute contrainte que la poutre subit lorsque celle-ci est soumise, à ses extrémités, à deux forces dirigées vers l'intérieur de la poutre. Un autre mode de réalisation d'un système d'entraînement et/ou de guidage est décrit en liaison avec la figure 2e. A l'instar des dispositifs de poutre en torsion, de poutre articulée et de poutre en tension/compression décrits respectivement en liaison avec les figures 2b à 2d, des oreilles d'entraînement 21 sont avantageusement fixées au système d'entraînement et/ou de guidage par tout moyen, à l'aide des parties distales de deux bras d'entraînement 22, lesdits bras étant sensiblement parallèles et intégrés au système 17. A l'autre extrémité, les parties proximales des deux bras d'entraînement 22 coopèrent avec une poutre articulée 23 via des platines triangulaires 26, au moyen de deux d'articulations 23a permettant la mise en oeuvre de liaisons rotules. Dans ce mode de réalisation, les parties proximales ne coopèrent plus avec les extrémités de ladite poutre articulée, mais avec une partie centrale de la poutre articulée 23. La poutre articulée 23 coopère elle-même, au moyen d'articulations 23b permettant la mise en oeuvre de liaisons pivots ou rotules, à ses extrémités avec une structure d'entraînement, telle qu'à titre d'exemple non limitatif, un portique. En outre, la poutre 23 comporte un bras de liaison 25 permettant la transmission d'un couple au moyen d'un bras de levier 25. Chaque extrémité d'un tel bras de levier 25 coopère avec l'une des platines 26 au moyen d'une articulation permettant la mise en oeuvre d'une première liaison pivot 23c. Bien que les systèmes d'entraînement et/ou de guidage, décrits en liaison avec les figures 2a à 2e, permettent d'entraîner et/ou de guider les modules de joints tournants pour assurer le transfert de fluide, ils présentent de nombreux inconvénients. Chaque système d'entraînement et/ou de guidage est un système mécanique et par conséquent, impose l'application de contraintes, telles qu'à titre d'exemples non limitatifs, la torsion, la compression et/ou la tension, sur le système et plus particulièrement sur les poutres et les bras. Bien que ces éléments, plus précisément les poutres et les bras, soient réalisés dans des matériaux adaptés pour résister aux contraintes appliquées/applicables, sous l'effet des contraintes subit, un matériau et par la suite les poutres et les bras du système d'entraînement et/ou de guidage, peuvent subir différentes conséquences, c'est-à- dire qu'ils peuvent présenter trois types de déformations différentes. On entend par « déformation », tout(e) changement ou modification substantiel(le) d'un matériau ou élément par rapport à sa position de repos. Une déformation peut être temporaire si elle disparaît avec le retrait des forces extérieures alors qu'elle est permanente lorsqu'elle demeure même en l'absence de contraintes. Cependant, tous les matériaux, poutres et bras ont une limite à pouvoir se déformer. Lorsque les contraintes exercées sont trop importantes, elles entraînent la rupture du matériau. Chaque matériau possède un seuil de résistance spécifique qui correspond au seuil limite du niveau de contrainte qu'il peut subir sans se briser. Ainsi, trois types de déformations sont à dénombrer : - tout d'abord, une déformation élastique : le matériau ou l'élément se déforme proportionnellement à l'effort appliqué et reprend sa forme initiale lorsque la contrainte sollicitation disparaît. Il s'agit d'un changement temporaire et réversible ; - suivie parfois d'une déformation plastique ou permanente : le matériau ne reprend pas sa forme initiale lorsque la contrainte ou sollicitation disparaît, il subsiste une déformation résiduelle. Il s'agit d'un changement irréversible. - et enfin la rupture : la contrainte ou sollicitation dépasse la résistance intrinsèque du matériau ou seuil de résistance de l'élément et entraîne sa rupture. Lorsqu'un matériau ou un élément est soumis à des contraintes répétitives ou variables dans le temps, il peut devenir plus fragile. Ce phénomène s'appelle fatigue mécanique. Dans ce cas, au lieu de simplement se déformer, le matériau ou l'élément finira par présenter des fissures et éventuellement par se rompre. La fatigue est notamment caractérisée par une étendue de variation de contrainte qui peut être bien inférieure au seuil de résistance d'un matériau ou élément. L'invention permet de répondre tout ou partie des inconvénients soulevés par les solutions connues. Parmi les nombreux avantages apportés par un joint 5 tournant selon l'invention, nous pouvons mentionner que celui-ci permet : - d'éviter la déformation des matériaux composant le système d'entrainement et/ou de guidage, d'assouplir les déplacements ; 10 - de supprimer les contraintes de torsion, tension et/ou compression appliquées sur les différents membres d'un système d'entrainement et/ou de guidage ; - d'assurer une plus longue durée de vie d'un 15 système d'entrainement et/ou de guidage ; - de réduire le poids et le coût d'un système d'entraînement et/ou de guidage et ainsi simplifier le nombre d'éléments composant le système ; 20 - d'alléger la structure des systèmes d'entraînement et/ou de guidage et ainsi diminuer le dimensionnement de tels systèmes ; - de remplacer un système mécanique par un système mixte combinant mécanique et 25 hydraulique, voire parfois pneumatique. A cette fin, il est notamment prévu un système d'entraînement et/ou de guidage d'un joint tournant comprenant : 30 - des premier et deuxième bras coplanaires, les parties distales desdits premier et deuxième bras coopérant avec un membre femelle d'un joint tournant à l'aide de moyens d'accroche et/ou d'attache ; - une poutre étant sensiblement transversales et coplanaires et coopérant avec les parties proximales des premier et deuxième bras ; Pour supprimer les contraintes de torsion, flexion ou compression appliquées sur la poutre, le premier et deuxième bras ou le portique, les premier et deuxième bras comportent respectivement des premier et deuxième vérins à double tige. En outre, le premier vérin comprend un piston, une chambre postérieure et une chambre antérieure de part et d'autre dudit piston, lesdites chambres étant de même section. De même, le deuxième vérin comprend un piston, une chambre postérieure et une chambre antérieure de part et d'autre dudit piston, lesdites chambres étant de même section que les chambres postérieure et antérieure du premier vérin. Par ailleurs, pour permettre une alimentation croisée des vérins, la chambre postérieure du premier vérin coopère avec la chambre antérieure du deuxième vérin au moyen d'un premier conduit. De la même façon, la chambre postérieure du deuxième vérin coopère avec la chambre antérieure du premier vérin au moyen d'un deuxième conduit. De manière avantageuse, pour permettre une meilleure 25 transmission du couple mécanique, les premier et deuxième bras sont sensiblement parallèles. Afin de réguler la pression à l'intérieur au sein des premier et deuxième conduits et ainsi éviter toute accumulation de fluide, les premier et deuxième conduits 30 sont rigides. Pour absorber les mouvements dus à des petits angles, les parties proximales desdits bras coopèrent avec le membre femelle au moyen d'une liaison rotule. En variante, les parties proximales desdits bras 5 coopèrent avec le membre femelle au moyen d'une liaison pivot. Selon une dernière variante, les parties proximales desdits bras coopèrent avec le membre femelle au moyen d'une liaison encastrement. 10 De manière avantageuse, les premier et deuxième vérins sont pneumatiques. Préférentiellement, les premier et deuxième vérins sont hydrauliques. 15 Selon un deuxième objet, l'invention concerne un système de transfert de fluide, comportant un module de joint tournant, ledit module de joint tournant coopérant avec un système d'entraînement et/ou de guidage, ledit système d'entraînement et/ou de guidage coopérant avec un 20 portique (30). Pour optimiser le transfert de fluide et diminuer les charges de fatigue sur le système, ledit système de transfert de fluide comporte un système d'entraînement et/ou de guidage conforme à l'invention. 25 Selon un troisième objet, l'invention concerne un système d'amarrage comportant une tourelle d'amarrage, au sein de laquelle est agencé un système de transfert de fluide. Afin de simplifier les transferts sur une plateforme pétrolière, le système d'amarrage comporte 30 avantageusement un système de transfert de fluide conforme à l'invention. Selon un quatrième objet, l'invention concerne une unité flottante de déchargement, de production et de stockage. Ladite unité comporte de manière avantageuse un système d'amarrage conforme à l'invention. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent parmi lesquelles : - la figure 1, précédemment décrite, illustre un assemblage de modules de joints tournants connu ; - les figures 2a à 2e, précédemment décrites, présentent cinq systèmes d'entraînement et/ou de guidage connus ; - les figures 3a et 3b décrivent schématiquement un système d'entraînement et/ou de guidage selon l'invention ; - les figures 3c et 3d illustrent des exemples de vérins utilisés dans des systèmes d'entraînement et/ou de guidage. Les figures 3a et 3b schématisent un système d'entraînement et/ou de guidage d'un joint tournant conforme à l'invention. Un tel système d'entraînement et/ou de guidage 17 comporte avantageusement un assemblage de bras articulés 22, lesdits bras articulés, coopérant avec un membre femelle 3 d'un joint tournant. Les bras 22 sont avantageusement réalisés en un matériau capable de résister à des contraintes appliquées sur les bras. On entend par « contrainte », la tendance d'un matériau à se déformer sous l'effet de forces externes exercées sur lesdits bras. Comme décrit en relation avec les figures 3a et 3b, les bras 22 sont préférentiellement au nombre de deux, pour permettre la transmission du couple et par voie de conséquence l'entraînement en rotation du joint tournant 1. On les nommera dans la suite du document « premier et deuxième bras ». Les premier et deuxième bras d'un système d'entraînement et/ou de guidage selon l'invention sont à minima coplanaires et préférentiellement parallèles. Les parties distales 22d des premier et deuxième bras 22' et 22" coopèrent avantageusement avec le membre femelle 3 du joint tournant 1, ledit membre femelle étant en rotation par rapport au membre mâle 2. Une telle coopération peut se faire à l'aide de moyens d'accroche et/ou d'attache 21, lesdits moyens pouvant être solidaires ou intégrés au membre femelle 3. De tels moyens d'accroche et/ou d'attache 21 peuvent préférentiellement être sous la forme de deux oreilles saillantes d'entraînement, une pour chaque bras, ou tout support équivalent, lesdites oreilles étant de manière avantageuse soudées, boulonnées ou fixées par tout autre moyen. Les parties distales 22d peuvent coopérer avec les oreilles d'entraînement selon différentes liaisons mécaniques, notamment : - une liaison encastrement, qui empêche tout mouvement des bras par rapport aux oreilles d'entraînement, - une liaison pivot, qui garantit la libre rotation des bras, selon leurs axes de révolution. - une liaison rotule, également connue sous la dénomination « liaison sphérique », solution préférée, qui lie complétement les oreilles d'entraînement et les parties distales des bras, mais laisse lesdits bras et oreilles complétement libres en rotation. Une telle liaison rotule permet à chacune des parties distales des deux bras de se mouvoir selon des petits angles dans toutes les directions et permet de diminuer la sollicitation des bras au niveau du membre femelle 3 du joint tournant. La charge de fatigue est ainsi grandement diminuée. Par ailleurs, les parties proximales 22p des premier 10 et deuxième bras 22' et 22" coopèrent avantageusement avec une poutre 23, sensiblement transversale aux premier et deuxième bras. En variante, les parties proximales 22p de chaque bras pourraient directement coopérer avec un portique 30. De manière analogue aux parties distales des 15 premier et deuxième bras 22, cette coopération peut être organisée autour de différentes liaisons mécaniques, à titre d'exemples préférés mais non limitatifs, des liaisons pivot, rotule ou encastrement 23a. Par ailleurs, en variante, la poutre 23 peut être directement intégrée 20 au portique 30, présent au sein du système d'amarrage et notamment au sein d'une tourelle d'amarrage. Les premier et deuxième bras 22' et 22" comportent chacun un vérin 28. Un tel vérin peut être intégré au 25 sein d'un tel bras ou constituer l'ensemble du bras 22. Un vérin est un organe mécanique permettant la création d'un mouvement en translation selon l'axe dudit organe. Un vérin peut être également considéré comme un actionneur linéaire qui transforme l'énergie d'un fluide 30 sous pression en énergie mécanique. Un vérin se caractérise par sa course, c'est-à-dire la longueur du déplacement à assurer, par le diamètre de son piston et par la pression du fluide, ledit diamètre et ladite pression dépendant de l'effort développé. On distingue, selon le fluide utilisé, deux types principaux de vérins : les vérins pneumatiques, dans lesquels le fluide utilisé est principalement de l'air comprimé, avantageusement mais non limitativement entre 2 et 10 bars, et les vérins hydrauliques, dans lesquels le fluide utilisé est principalement de l'huile sous pression, pouvant aller jusqu'à 350 bars. Préférentiellement, les premier et deuxième bras 22' et 22" comportent des premier et deuxième vérins 28' et 28". Un vérin est généralement constitué d'un cylindre fermé aux deux extrémités, définissant une ou plusieurs cavités. A l'intérieur de ladite cavité, une pièce mobile, en principe un piston 28p, est montée sur une première tige 28t1 rigide, et permet de séparer le volume de la cavité en deux chambres 28c1 et 28c2, isolées l'une de l'autre. Les deux chambres sont préférentiellement de même section. Selon un mode de réalisation classique, on nomme « chambre antérieure » 28c2, la chambre ne contenant pas la première tige 28t1 du vérin et « chambre postérieure » 28c1 la chambre contenant la première tige 28t1 du vérin. La partie proximale de la première tige 28t1 du vérin 28 coopère ainsi avec la surface du piston 28p débouchant dans la chambre postérieure 28c1, c'est-à-dire que ladite partie proximale de la première tige 28t1 est fixée à ladite surface par tout moyen. Une ou plusieurs ouvertures 28o, dans l'une ou l'autre des deux chambres, assurent l'introduction ou l'évacuation du fluide et par voie de conséquence le déplacement du piston. Par ailleurs, la première tige 28t1 garantit la transmission d'un effort sous la forme d'une pression et par voie de conséquence d'un déplacement. Un tel vérin 28 peut disposer, de manière avantageuse, d'un amortisseur (non représenté en figures 3a à 3d) afin d'obtenir un ralentissement en fin de mouvement de façon à éviter un choc du piston sur le fond de la cavité à l'intérieur du cylindre. Un vérin comprend également des joints pour assurer l'étanchéité au niveau du piston 28p entre les deux chambres de la cavité et/ou entre la première tige et le corps du cylindre. La première tige 28t1 coopère avantageusement avec la partie distale 22p du bras, tandis que l'extrémité du corps du vérin, opposée à ladite première tige, coopère avantageusement avec la partie proximale 22p du bras 22. De façon analogue, la première tige 28t1 peut coopérer avantageusement avec la partie proximale 22p du bras, tandis que l'extrémité du corps du vérin, opposée à ladite première tige, peut coopérer avantageusement avec la partie distale 22d du bras. Lesdites coopérations se font à l'aide de tous moyens d'attache ou d'accroche connus permettant la matérialisation d'une liaison mécanique, à titre d'exemples préférés mais non limitatifs, des liaisons pivot, rotule ou encastrement. Un vérin 28 peut également être caractérisé par son mode d'action. On distingue notamment deux types de modes d'action : les vérins simple effet, connus sous la dénomination « VSE », et les vérins double effet, connus sous la dénomination « VDE ». Comme illustré en liaison avec la figure 3c, un vérin 28 est dit simple effet lorsque le vérin ne travaille que dans une seule direction, c'est-à-dire qu'une seule chambre est alimentée en fluide, préférentiellement la chambre antérieure, et par voie de conséquence, l'arrivée de la pression ne se fait que par le biais d'une seule ouverture 28o, entraînant le piston 28p dans une seule direction. Le retour du piston 28p est réalisé sous l'action d'un ressort 28r, d'un système équivalent ou d'une force extérieure. Comme décrit en liaison avec la figure 3d, un vérin est dit double effet lorsque le vérin travaille dans deux directions, c'est-à-dire que le vérin VDE a deux alimentations possibles, par la chambre antérieure 28c2 ou par la chambre postérieure 28c1 : le fluide sous pression est ainsi envoyé de part et d'autre du piston 28p en fonction du travail voulu. Un tel vérin 28 comporte deux ouvertures 28o1 et 28o2 pour alimenter le dispositif en fluide. Par ailleurs une pression est appliquée alternativement de chaque côté du piston 28p, ledit piston se déplaçant ainsi dans un sens puis dans l'autre. Lors de l'alimentation en pression de la chambre antérieure 28c2, le piston 28p se déplace pour réduire la chambre postérieure 28c1, ledit piston comprimant ou « chassant » le fluide de la chambre postérieure 28c1. Lors de l'alimentation en pression de la chambre postérieure 28c1, le piston 28p se déplace dans la direction opposée, ledit piston 28p comprimant ou « chassant » le fluide de la chambre antérieure 28c2. L'effort en poussant, c'est-à-dire lorsque la première tige 28t1 sort de la cavité du vérin, est légèrement plus important que l'effort en tirant, c'est-à-dire que la première tige 28t1 pénètre la cavité du vérin 28: en effet, la pression n'agit pas sur la surface du piston 28p occupée par la première tige 28t1 fixée à ladite surface, débouchant généralement dans la chambre postérieure 28c1 de la cavité. La pression et l'effort ne sont ainsi pas identiques dans les deux chambres antérieure 28c2 et postérieure 28c1 puisque l'entrée de matière, représentée par l'entrée de la première tige 28t1, est accomplie au sein de la chambre postérieure 28c1 seulement. Pour pallier à cet inconvénient, des vérins 28 à double tige sont utilisés. Le principe desdits vérins à double tige, illustré en liaison avec la figure 3d, est le suivant : la première tige 28t1 entre et sort du vérin 28 au sein de la chambre postérieure 28c1. Comme expliqué précédemment, dans cette configuration, certains problèmes apparaissent concernant notamment la pression et l'effort à appliquer, mais également le guidage en translation du vérin. La partie proximale d'une deuxième tige 28t2 du vérin coopère ainsi avec la surface du piston 28p débouchant dans la chambre antérieure 28c2, c'est-à-dire que ladite partie proximale est fixée à ladite surface par tout moyen. Ladite deuxième tige 28t2 a avantageusement une section sensiblement identique à la première tige, mais peut être de longueur différente. Par ailleurs, la partie distale de ladite deuxième tige peut être avantageusement libre. Les première et deuxième tiges sont avantageusement parallèles, mais pas nécessairement en miroir l'une de l'autre, c'est-à-dire que leurs points respectifs de fixation sur le piston ne sont pas nécessairement sensiblement identiques. Préférentiellement, les axes longitudinaux des première et deuxième tiges 28t1 et 28t2 sont confondus avec l'axe longitudinal du bras avec lequel le vérin coopère, c'est-à-dire que les première et deuxième tiges sont dans le prolongement dudit bras. Selon un exemple de réalisation préféré, illustré par les figures 3a et 3b, un système d'entraînement et/ou de guidage 17 conforme à l'invention comporte 1 vérin 28 à double tige dans chaque bras 22. Comme expliqué précédemment, les premier et deuxième bras 22' et 22" comportent avantageusement et respectivement des premier et deuxième vérins 28' et 28", avantageusement à double tige et à double effet. Chaque vérin comporte deux ouvertures, une 28o2 dans la chambre antérieure 28c2 et une 28o1 dans la chambre postérieure 28c1, lesdites ouvertures permettant alternativement les alimentations et échappements du fluide au sein des chambres antérieure et postérieure. Ainsi, le premier vérin 28' comporte une ouverture 28o2 dans sa chambre antérieure 28c2 et une 28o1 dans sa chambre postérieure 28c1, ladite chambre postérieure 28c1 permettant l'insertion de la première tige 28t1 en son sein. De la même façon, le deuxième vérin 28" comporte une ouverture 28o2 dans sa chambre antérieure 28c2 et une 28o1 dans sa chambre postérieure 28c1, ladite chambre postérieure permettant l'insertion de la première tige 28t1 en son sein. Lorsque la première tige 28t1 « rentre » à l'intérieur du cylindre, l'ouverture 28o1 au sein de la chambre postérieure 28c1 assure l'alimentation en fluide pressurisé, tandis que l'ouverture 28o2 au sein de la chambre antérieure 28c2 garantit l'échappement du fluide. Par opposition, lorsque la première tige « sort » de l'intérieur du cylindre, l'ouverture 28o1 au sein de la chambre postérieure 28c1 assure l'échappement du fluide, tandis que l'ouverture 28o2 au sein de la chambre antérieure 28c2 garantit l'alimentation en fluide pressurisé. Afin de compenser les contraintes de déformation de la structure du système d'entraînement et/ou de guidage, comme à titre d'exemples les contraintes en torsion, flexion ou compression appliquées sur les systèmes d'entraînement et/ou de guidage connus et précédemment décrits en liaison avec les figures 2a à 2e, les premier et deuxième vérins 28' et 28" présents dans ledit système sont alimentés au moyen de connexions croisées, avantageusement en circuit fermé, c'est-à-dire que : - la chambre postérieure 28c1 du premier vérin 28' coopère avec la chambre antérieure 28c2 du deuxième vérin 28" au moyen d'un premier conduit 27', c'est-à-dire que les ouvertures au sein de la chambre postérieure 28c1 du premier vérin 28' et au sein de la chambre antérieure 28c2 du deuxième vérin 28" sont connectées l'une par rapport à l'autre au moyen d'une première ligne fluidique. - la chambre postérieure 28c1 du deuxième vérin 28" coopère avec la chambre antérieure 28c2 du premier vérin 28' au moyen d'un deuxième conduit 27", c'est-à-dire que les ouvertures au sein de la chambre postérieure 28c1 du deuxième vérin 28" et au sein de la chambre antérieure 28c2 du premier vérin 28' sont connectées l'une par rapport à l'autre au moyen d'une deuxième ligne fluidique. De telles connexions croisées permettent un asservissement des premier et deuxième vérins 28' et 28" pour étirer les premier et deuxième bras 22' et 22" dans la même direction et ainsi réduire les contraintes de déformation appliquées sur les premier et deuxième bras 22' et 22", la poutre 23 ou le portique 30. Les premier et deuxième conduits 27' et 27" peuvent être rigides ou flexibles et sont constitués d'un matériau apte à supporter la pression imposée par le fluide. Préférentiellement, les premier et deuxième conduits sont rigides pour éviter tout gonflement ou toute accumulation dus à la pression. Comme décrit précédemment en liaison avec la figure 1, un système 17 d'entraînement et/ou de guidage pour joint tournant est en principe utilisé au sein d'un système de transfert de fluide 12. Un tel système de transfert de fluide comporte généralement au moins deux modules de joints tournants, choisis parmi, à titre d'exemples non limitatifs, des joints tournants pour transfert de fluide, des connecteurs rotatifs optiques et électriques. Au moins un système d'entraînement et/ou de guidage conforme à l'invention est employé au sein d'un tel système de transfert de fluide. Tout ou partie, c'est-à-dire au moins les extrémités, de la poutre 23 d'un système 17 d'entraînement et/ou de guidage selon l'invention coopèrent avantageusement avec un portique 30, connu également sous l'appellation anglo-saxonne « gantry structure ». On entend par coopération, toute fixation pertinente par tout moyen. En variante, une telle poutre 23 peut être directement intégrée au sein dudit portique 30. Les systèmes de transfert, au moyen d'un portique, sont généralement introduits dans des systèmes d'amarrage rotatifs en mer, comme par exemple, non limitativement, au sein d'une tourelle d'amarrage. On entend par « amarrage », l'action de connecter une unité flottante à un autre système, tel que, à titre d'exemple non limitatif, une autre unité flottante, une plateforme ou encore un ponton. Ladite tourelle est composée généralement de cinq éléments principaux : - un certain nombre de lignes d'ancrages pour permettre une certaine stabilité de l'unité flottante ; - une structure tourelle, pour garantir la connexion entre l'unité flottante et les lignes d'ancrage ; - un roulement mécanique support pour permettre à l'unité flottante de pivoter autour de la partie fixe de la tourelle d'un point de vue géostatique ; - une structure d'unité flottante pour supporter ledit roulement mécanique ; - un système de transfert de fluide, consistant en un système de transfert sous-marin, un collecteur, un assemblage de joints tournants et un arrangement de conduits. Le système de transfert de fluide est avantageusement conforme à l'invention. Les systèmes d'amarrage sont en principe rotatifs et généralement introduits au sein d'une unité flottante de 25 production, de stockage et de déchargement, également connue sous l'appellation anglo-saxonne « Floating production storage and offloading ». Lesdites unités se présentent généralement sous la forme d'un navire coopérant avec une plateforme de forage et au moins un 30 système de transfert de fluide, ledit système pouvant être inclus au sein d'une tourelle d'amarrage, système pivotant permettant au navire de s'orienter librement de façon à offrir une moindre résistance aux courants marins. Avantageusement l'unité flottante comporte un système d'amarrage conforme à l'invention. L'invention a été décrite lors de son fonctionnement en relation avec des joints tournants pour assurer le transfert de fluides au sein d'unités flottantes de déchargement, production et stockage comportant une tourelle d'amarrage. Elle peut également être mise en oeuvre pour tout type de joints tournants ou tout type de plateformes mobiles combinées à un système d'amarrage adéquat. Au sens du document, l'expression « joint tournant » peut s'appliquer à un joint tournant ou à tout autre système comprenant plus généralement un membre femelle en rotation par rapport à un membre mâle, ledit membre femelle étant soumis à la transmission d'un couple. En outre, l'invention pourrait être mise en oeuvre à l'aide de tout actionneur pouvant effectuer une action équivalente à celle réalisée par le vérin, par exemple un ensemble d'engrenage et crémaillère, les deux éléments étant motorisés. D'autres modifications peuvent être envisagées sans sortir du cadre de la présente invention défini par les 25 revendications ci-annexées. REVENDICATIONS1 Système (17) d'entraînement et/ou de guidage d'un joint tournant (1), comportant : - des premier et deuxième bras (22', 22") coplanaires, les parties distales (22d) desdits premier et deuxième bras (22', 22") coopérant avec un membre femelle (3) d'un joint tournant (1) à l'aide de moyens d'accroche et/ou d'attache (21); - une poutre (23) étant sensiblement transversales et coplanaires et coopérant avec les parties proximales (22'p ; 22"p) des premier et deuxième bras (22', 22"), ledit système étant caractérisé en ce que : - les premier et deuxième bras (22', 22") comportent respectivement des premier et deuxième vérins (28', 28") à double tige ; - le premier vérin (28') comprend un piston (28'p), une chambre postérieure (28'cl) et une chambre antérieure (28'c2) de part et d'autre dudit piston (28'p), lesdites chambres étant de même section ; - le deuxième vérin (28") comprend un piston (28"p), une chambre postérieure (28" cl) et une chambre antérieure (28"c2) de part et d'autre dudit piston (28p), lesdites chambres étant de même section que les chambres postérieure (28'cl) et antérieure (28'c2) du premier vérin (28') ;(28'cl) du premier vérin - la chambre postérieure (28') coopère avec la chambre antérieure (28"c2) du deuxième vérin (28") au moyen d'un premier conduit (27'); - la chambre postérieure (28" cl) du deuxième vérin (28") coopère avec la chambre antérieure (28'cl) du premier vérin (28') au moyen d'un deuxième conduit (27"). 2. Système (17) d'entraînement et/ou de guidage selon la revendication précédente, pour lequel les premier et deuxième bras (22', 22") sont sensiblement parallèles. 3. Système (17) d'entraînement et/ou de guidage selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel les premier et deuxième conduits (27', 27") sont rigides. 4. Système (17) d'entraînement et/ou de guidage selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel les parties proximales (22'p, 22"p) desdits bras (22', 22") coopèrent avec le membre femelle (3) au moyen d'une liaison rotule. 5. Système d'entraînement et/ou de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, pour lequel les parties proximales (22'p, 22"p) desdits bras (22', 22") coopèrent avec le membre femelle (3) au moyen d'une liaison pivot. 6. Système d'entraînement et/ou de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, pour lequel les parties proximales (22'p, 22"p) desdits bras coopèrent avec le membre femelle (3) au moyen d'une liaison encastrement. 7. Système d'entraînement et/ou de guidage selon l'une quelconque des revendications précédentes, pour lequel les premier et deuxième vérins (28', 28") sont pneumatiques. 8. Système d'entraînement et/ou de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, pour lequel les premier et deuxième vérins (28', 28") sont hydrauliques. 9 Système de transfert de fluide, comportant un module de joint tournant (1), ledit module de joint tournant (1) coopérant avec un système (17) d'entraînement et/ou de guidage, ledit système (17) d'entraînement et/ou de guidage coopérant avec un portique (30), ledit système de transfert de fluide étant caractérisé en ce qu'il comporte au moins un système (17) d'entraînement et/ou de guidage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8. 10. Système d'amarrage, comportant une tourelle d'amarrage, au sein de laquelle est agencé un système de transfert de fluide, caractérisé en cequ'il comporte un système de transfert de fluide selon la revendication 9. 11. Unité flottante de déchargement, de production et de stockage, caractérisée en ce qu'elle comporte un système d'amarrage selon la revendication10.