FR 3017263 A1 20150807 FR 1450842 A 20140204 La présente invention se rapporte à un procédé de pilotage automatique d'un système de surveillance par caméras suspendus. L'invention concerne le domaine des caméras de surveillance et plus particulièrement le pilotage automatique des caméras. Il existe de nombreux systèmes de surveillance et ceux qui intéressent l'invention sont les systèmes de surveillance intégrant un chariot suspendu mobile en translation sur un rail de guidage, où le chariot supporte au moins une caméra mobile en rotation et au moins une caméra statique. Classiquement, le chariot est placé à l'intérieur d'un tube 10 transparent, et un opérateur pilote à la fois le chariot en translation et la caméra mobile en rotation, sans compter l'usage des fonctions de zoom pour agrandir la scène filmée. Cependant, le contrôle manuel du système de surveillance par l'agent présente des limites en termes d'efficacité et de précision dans la 15 détection de comportements frauduleux, en particulier au sein de grands espaces sous surveillance, comme par exemple dans des entrepôts logistiques, des centres commerciaux, des aéroports, des gares, des parkings, des centres de tri, des bâtiments industriels, etc. La présente invention se propose de résoudre ces inconvénients, 20 en proposant un procédé de pilotage automatique de tels systèmes de surveillance. A cet effet, elle propose un procédé de pilotage automatique d'un système de surveillance intégrant un chariot suspendu mobile en translation sur un rail de guidage, où le chariot supporte au moins une caméra mobile en 25 rotation et au moins une caméra statique, ledit procédé comportant les phases consécutives suivantes : - une phase de veille au cours de laquelle le chariot est piloté en translation le long du rail de guidage à l'intérieur d'un espace sous surveillance, la ou chaque caméra statique filme une scène en champ large, et une analyse des images 30 filmées par la ou chaque caméra statique est mise en oeuvre pour la détection de mouvement dans la scène filmée correspondante ; - une phase de détection d'un mouvement d'une cible dans une zone dite d'intérêt par une caméra statique filmant en champ large ; - une phase de poursuite automatique de la cible évoluant dans l'espace sous 35 surveillance, ladite phase de poursuite automatique comprenant les étapes suivantes : - pilotage en translation du chariot afin que ladite caméra statique filme en champ large une scène incluant la zone d'intérêt ; - pilotage en rotation de la caméra mobile afin que ladite caméra mobile filme la zone d'intérêt et la cible ; - poursuite de la cible au moyen de la caméra mobile, en mettant en oeuvre un pilotage en translation du chariot et/ou un pilotage en rotation de la caméra mobile afin que ladite caméra mobile suive la cible dans ses déplacements. Ainsi, la ou les caméras statiques filment en champ large en vue d'analyser et de détecter tout mouvement dans les scènes filmées. Puis, lorsqu'un mouvement est détecté, la détermination de la zone d'intérêt permet d'orienter en rotation la caméra mobile (de préférence mobile selon deux axes de rotation) vers l'origine du mouvement, en l'occurrence la cible, pour ensuite poursuivre la cible dans ses déplacements. Selon une possibilité, la phase de poursuite comporte, à la suite de l'étape de pilotage en rotation de la caméra mobile, une étape de pilotage d'un zoom de la caméra mobile sur la cible afin que ladite caméra mobile filme en champ réduit ladite cible, notamment en fonction de la taille de la cible. Selon une autre possibilité de l'invention, lors de la phase de 20 poursuite, la ou chaque caméra statique continue de filmer la scène en champ large. Dans une réalisation particulière, lors de la phase de veille, le chariot est piloté en translation en marquant un ou plusieurs arrêts définis selon un schéma prédéfini, pour que la ou les caméras statiques filment en champ 25 large une ou plusieurs zones dites stratégiques lors du ou des arrêts. Ainsi, la phase de veille met en oeuvre une sorte de « ronde » de surveillance établie selon un schéma prédéfini, avec un ou des arrêts qui permettent une analyse de mouvement plus précise car opérée pendant des arrêts du chariot. 30 Selon une caractéristique, la phase de poursuite comporte, à la suite de l'étape de poursuite, une étape de détection d'un arrêt du mouvement de la cible pendant une durée déterminée et/ou de la sortie de la cible hors de l'espace sous surveillance, ladite étape de détection étant suivie d'un retour automatique à la phase de veille. 35 Ainsi, en l'absence de mouvement et/ou en cas de départ de la cible, le procédé bascule automatiquement vers la phase de veille. Selon une autre caractéristique, lequel la phase de poursuite comporte, à la suite de l'étape de poursuite, une étape de retour à la phase de veille commandée par un opérateur. De cette manière, si l'opérateur juge que la cible ne présente pas 5 d'intérêt stratégique en matière de surveillance, il peut décider d'arrêter de suivre cette cible sans intérêt et de revenir vers la phase de veille. De manière avantageuse, lors de la phase de veille, le chariot est piloté en translation en direction d'une zone sensible en réponse à la détection d'un événement à l'intérieur de ladite zone sensible au moyen d'au moins un 10 capteur. Ainsi, le déplacement du chariot est asservi sur le ou les capteurs afin d'opérer un déplacement direct vers la zone sensible. Dans une réalisation particulière, le capteur est un capteur de présence dans la zone sensible et/ou un capteur d'ouverture d'une porte 15 d'accès à la dite zone sensible, ledit évènement correspondant à l'entrée d'une cible à l'intérieur de ladite zone sensible. La présente invention se rapporte également à une installation de surveillance comprenant un système de surveillance intégrant un chariot suspendu mobile en translation sur un rail de guidage, où le chariot supporte 20 au moins une caméra mobile en rotation et au moins une caméra statique, ladite installation comportant en outre un système de pilotage conformé pour mettre en oeuvre le procédé de pilotage conforme à l'invention. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, d'un exemple de 25 mise en oeuvre non limitatif, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : - les figures 1 et 2 sont des vues schématiques d'un espace sous surveillance à l'intérieur duquel est placé une installation de surveillance conforme à l'invention, dans des première et seconde positions du 30 chariot ; - les figures 2a à 2c sont des prises de vue de la caméra mobile (à gauche) et de la caméra statique (à droite) à différentes étapes du procédé de pilotage ; - la figure 3 est un synoptique d'un procédé de pilotage conforme à 35 l'invention. En référence aux figures 1 et 2, un système de surveillance 1 adapté pour la mise en oeuvre de l'invention, comporte un chariot 2 suspendu mobile en translation sur un rail 3 de guidage suspendu au-dessus du sol, avec éventuellement un tube 4 transparent (par exemple en matériau plastique) qui entoure le rail 3 et à l'intérieur duquel circule le chariot 2. Le système de surveillance 1 intègre également deux caméras statiques (non visibles) montées fixement sur le chariot 2, et disposés latéralement sur les côtés du chariot 2 afin de filmer de part et d'autre (à droite et à gauche) du rail 3. Sur les figures 1 et 2, seuls les champs CH de prise de vue de ces deux caméras statiques sont illustrés. Il est bien entendu envisageable de prévoir une seule caméra statique ou bien plus de deux caméras statiques, le nombre et la disposition des caméras statiques sur le chariot 2 dépendant de la stratégie de surveillance adaptée à l'espace E sous surveillance. Dans l'exemple illustré sur les figures 1 et 2, l'espace E correspond à un centre commercial avec une allée E le long de laquelle sont répartis perpendiculairement des rayons R ; le rail 3 étant placé parallèlement à l'allée E, au-dessus de celle-ci, afin de balayer en champ large tous les rayons R au moyen des deux caméras statiques. Le système de surveillance 1 intègre également une caméra mobile en rotation (non visible), et en particulier mobile selon deux axes de rotation, à savoir un axe horizontal parallèle au rail 3 et un axe vertical. La caméra mobile est de préférence du type caméra PTZ pour « Pan Tilt Zoom » avec balayage vertical (fonction « Pan » pour la rotation de la caméra autour de l'axe vertical) balayage horizontal (fonction « Tilt » pour la rotation de la caméra autour de l'axe horizontal), et fonction zoom (fonction « Zoom » pour le mouvement d'une lentille motorisée le long de l'axe de prise de vue). Sur les figures 1 et 2, le champ de prise de vue de cette caméra mobile n'est pas illustré. Une installation de surveillance comporte le système de surveillance 1 précité, et un système de pilotage (non illustré) conformé pour 30 mettre en oeuvre un procédé de pilotage du système de surveillance 1. La suite de la description porte sur le procédé de pilotage. Ce procédé de pilotage met en oeuvre une phase de veille (« VEILLE » sur la figure 3) en translation du chariot 2 le long du rail 3, au cours de laquelle chaque caméra statique filme une scène en champ large. 35 Pendant cette phase de veille, le procédé met en oeuvre une analyse des images filmées par les caméras statiques, avec un traitement d'image permettant la détection de mouvement dans la scène filmée correspondante. La figure 1 a illustre cette phase de veille où le chariot 2 se déplace le long du rail 3 et balaie les rayons R. Lors de la phase de veille, le chariot 2 est piloté en translation en marquant plusieurs arrêts définis selon un schéma prédéfini, pour que les caméras statiques filment en champ large plusieurs zones dites stratégiques lors des arrêts. A chaque arrêt est mise en oeuvre une analyse des images fixes filmées par les caméras statiques afin de détecter du mouvement dans ces zones stratégiques. Ensuite, dans une phase de détection (« DETECTION MOUVEMENT » sur la figure 3), le procédé détermine si le mouvement d'une cible C a été détecté dans une zone dite d'intérêt par une caméra statique filmant en champ large. Si aucun mouvement n'est détecté, alors la phase de veille continue, tandis que si un mouvement est détecté alors le procédé bascule vers une phase de poursuite. La figure 1 a illustre cette phase de détection où une cible en mouvement a été détectée entre deux rayons dans le champ CH de l'une des caméras statiques. La figure 2a illustre à droite l'image prise par cette caméra statique, avec la cible C localisée dans la zone d'intérêt, et illustre à gauche l'image prise par la caméra mobile qui occupe une position donnée, non nécessairement dirigée vers la zone d'intérêt. La phase de poursuite (« POURSUITE » sur la figure 3) réalise une 25 poursuite automatique de la cible C détectée dans la zone d'intérêt en mettant en oeuvre plusieurs étapes. Dans une première étape (« CIBLAGE » sur la figure 3), le procédé détermine la localisation de la zone d'intérêt, en fonction de la position du chariot et de la détection de la cible C sur les images prises par la caméra 30 statique concernée. Lors de cette première étape, le procédé détermine également la taille (hauteur) de la cible C à partir des images prises par la caméra statique concernée. Dans une deuxième étape (« CALCULS » sur la figure 3), le procédé calcule : - des premières données de pilotage en translation du chariot afin que la caméra statique filme en champ large une scène incluant la zone d'intérêt, établies à partir de la localisation de la zone d'intérêt ; - des deuxièmes données de pilotage en rotation de la caméra mobile afin 5 que la caméra mobile filme la zone d'intérêt et la cible C, établies à partir de la localisation de la zone d'intérêt ; - des troisièmes données de pilotage du zoom de la caméra mobile sur la cible C afin que la caméra mobile filme en champ réduit la cible C, établies à partir de la taille de la cible C. 10 Dans une troisième étape (« PILOTAGE » sur la figure 3), le procédé pilote en translation le chariot en fonction des premières données, pilote en rotation la caméra mobile en fonction des deuxièmes données et pilote le zoom de la caméra mobile en fonction des troisièmes données. La figure 2b illustre à droite l'image prise par la caméra statique, 15 qui est la même que sur la figure 2a car le chariot était correctement positionné, et illustre à gauche l'image prise par la caméra mobile qui a pivoter pour filmer la zone d'intérêt et la cible. La figure 2c illustre à droite l'image prise par la caméra statique, qui est la même que sur les figures 2a et 2c, et illustre à gauche l'image prise par 20 la caméra mobile qui a zoomé sur la cible. Pendant la phase de poursuite, chaque caméra statique continue de filmer sa propre scène en champ large. La phase de poursuite réalise ensuite une poursuite de la cible C au moyen de la caméra mobile, en mettant en oeuvre un pilotage en translation 25 du chariot 2 et/ou un pilotage en rotation de la caméra mobile afin que cette caméra mobile suive la cible C dans ses déplacements. Pour réaliser cette poursuite, la phase de poursuite présente, à la fin de la troisième étape, une étape de test (« TEST » sur la figure 3), au cours de laquelle le procédé détermine si un mouvement est détecté dans la zone 30 d'intérêt. Si la cible C est en mouvement, alors le test est positif et le procédé reboucle au début de la phase de poursuite, en recommençant les première, deuxième et troisième étapes qui permettent de suivre la cible C. Si la cible C n'est plus en mouvement, alors le test est négatif et le 35 procédé reboucle au début de la phase de veille. REVENDICATIONS1. Procédé de pilotage automatique d'un système de surveillance (1) intégrant un chariot (2) suspendu mobile en translation sur un rail (3) de guidage, où le chariot (2) supporte au moins une caméra mobile en rotation et au moins une caméra statique, ledit procédé comportant les phases consécutives suivantes : - une phase de veille au cours de laquelle le chariot (2) est piloté en translation le long du rail (3) de guidage à l'intérieur d'un espace sous surveillance, la ou chaque caméra statique filme une scène en champ large, et une analyse des images filmées par la ou chaque caméra statique est mise en oeuvre pour la détection de mouvement dans la scène filmée correspondante ; - une phase de détection d'un mouvement d'une cible (C) dans une zone dite d'intérêt par une caméra statique filmant en champ large ; - une phase de poursuite automatique de la cible (C) évoluant dans l'espace sous surveillance, ladite phase de poursuite automatique comprenant les étapes suivantes : - pilotage en translation du chariot (2) afin que ladite caméra statique filme en champ large une scène incluant la zone d'intérêt ; - pilotage en rotation de la caméra mobile afin que ladite caméra mobile filme la zone d'intérêt et la cible (C) ; - poursuite de la cible (C) au moyen de la caméra mobile, en mettant en oeuvre un pilotage en translation du chariot (2) et/ou un pilotage en rotation de la caméra mobile afin que ladite caméra mobile suive la cible (C) dans ses déplacements. 2. Procédé de pilotage selon la revendication 1, dans lequel la phase de poursuite comporte, à la suite de l'étape de pilotage en rotation de la caméra mobile, une étape de pilotage d'un zoom de la caméra mobile sur la cible (C) afin que ladite caméra mobile filme en champ réduit ladite cible (C), notamment en fonction de la taille de la cible (C). 3. Procédé de pilotage selon les revendications 1 ou 2, dans lequel, lors de la phase de poursuite, la ou chaque caméra statique continue de filmer la scène en champ large. 4. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors de la phase de veille, le chariot (2) est piloté en translation en marquant un ou plusieurs arrêts définis selon un schéma prédéfini, pour que la ou les caméras statiques filment en champ large une ou plusieurs zones dites stratégiques lors du ou des arrêts. 5. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la phase de poursuite comporte, à la suite de l'étape de poursuite, une étape de détection d'un arrêt du mouvement de la cible (C) pendant une durée déterminée et/ou de la sortie de la cible (C) hors de l'espace sous surveillance, ladite étape de détection étant suivie d'un retour automatique à la phase de veille. 6. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la phase de poursuite comporte, à la suite de l'étape de poursuite, une étape de retour à la phase de veille commandée par un opérateur. 7. Procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors de la phase de veille, le chariot (2) est piloté en translation en direction d'une zone sensible en réponse à la détection d'un événement à l'intérieur de ladite zone sensible au moyen d'au moins un capteur. 8. Procédé de pilotage selon la revendication 7, dans lequel le capteur est un capteur de présence dans la zone sensible et/ou un capteur d'ouverture d'une porte d'accès à la dite zone sensible, ledit évènement correspondant à l'entrée d'une cible (C) à l'intérieur de ladite zone sensible. 9. Installation de surveillance comprenant un système de surveillance (1) intégrant un chariot (2) suspendu mobile en translation sur un rail (3) de guidage, où le chariot (2) supporte au moins une caméra mobile en rotation et au moins une caméra statique, ladite installation comportant en outre un système de pilotage conformé pour mettre en oeuvre le procédé de pilotage conforme à l'une quelconque des revendications précédentes.