FR 3014828 A1 20150619 FR 1362934 A 20131218 14 82 8 1 Arrière-plan de l'invention La présente invention a pour objet une trottinette motorisée. Elle trouve en particulier une application pour la pratique de loisirs de plein-air ou pour des déplacements de moyennes ou longues distances, en particulier en milieu urbain, par exemple dans le cadre de l'intermodalité. Par intermodalité, on comprend la combinaison de différents modes de transport, tels que la marche, la bicyclette, la trottinette, le métro, le bus, ... utilisée sur un unique parcours. On connaît des trottinettes motorisées dont la puissance du moteur 10 est commandée par un organe de commande actionné par l'utilisateur. Une telle trottinette est en particulier proposée par le document US 2002/170 763, qui décrit une trottinette comportant un cadre, une roue avant et une roue arrière fixées au cadre, un moteur configuré pour entraîner en rotation la roue arrière, et un organe de commande du 15 moteur. En actionnant l'organe de commande, l'utilisateur choisit l'une des puissances prédéterminées du moteur, et, par suite, la vitesse de la trottinette. On connaît également des trottinettes motorisées dont l'organe de 20 commande comporte une gâchette disposée, par exemple, sur le guidon de la trottinette. En actionnant la gâchette, par exemple en la pivotant autour de l'axe du guidon, l'utilisateur modifie la puissance du moteur, de manière similaire à l'actionnement de l'organe de commande d'un cyclomoteur. 25 Néanmoins, de tels produits ne satisfont pas les utilisateurs qui souhaitent bénéficier d'une assistance permettant de réduire l'effort musculaire afin, par exemple, de parcourir des distances plus longues qu'avec une trottinette habituelle, tout en conservant la possibilité de pratiquer la trottinette de manière traditionnelle, c'est-à-dire, par exemple, 30 en maintenant un pied sur le cadre de la trottinette, alors que l'autre pied applique des impulsions sur le sol. En outre, de tels produits ne permettent pas d'adapter de manière automatique la puissance du moteur aux efforts exercés par l'utilisateur. 35 Objet et résumé de l'invention 3 0 14 82 8 2 La présente invention a pour but de résoudre, parmi d'autres, les insuffisances décrites plus haut des trottinettes motorisées existantes, en proposant une trottinette motorisée dont la puissance du moteur est commandée par les efforts exercés par l'utilisateur. 5 Ce but est atteint par le fait que l'invention porte sur une trottinette dont l'organe de commande comporte : - des moyens de détection d'accélération pour détecter une phase d'accélération de la trottinette ; - des moyens de détection de décélération pour détecter une phase de décélération de la trottinette ; - l'organe de commande étant configuré pour actionner le moteur lorsqu'une phase de décélération ayant une durée au moins égale à un premier seuil prédéterminé a été détectée par les moyens de détection de décélération après qu'une phase d'accélération a été détectée par les moyens de détection d'accélération. Ainsi, ce dispositif est configuré de manière que le moteur est actionné en fonction des efforts exercés par l'utilisateur. Par accélération et décélération de la trottinette, on comprend une phase au cours de laquelle, respectivement, la vitesse de la trottinette augmente et diminue. Plus particulièrement, l'organe de commande est configuré pour actionner le moteur après qu'un effort musculaire a été exercé par l'utilisateur. Par effort musculaire, on comprend, par exemple et de manière non limitative, une impulsion donnée par l'utilisateur à la trottinette permettant de mettre ou de maintenir la trottinette en mouvement, l'utilisateur appliquant, par l'une de ses jambes, une pression sur le sol, alors que l'autre jambe est maintenue sur la cadre de la trottinette, et plus particulièrement sur la plateforme disposée entre les roues avant et arrière. Le fait de conditionner l'actionnement du moteur à une détection d'une phase de décélération suivant la détection d'une phase d'accélération permet de ne pas actionner le moteur si l'utilisateur exerce une impulsion sur la trottinette, ce qui risquerait, entre autres, de 3 0 14 82 8 3 perturber l'utilisation traditionnelle et manuelle de la trottinette par l'utilisateur. L'organe de commande peut donc être désactivé de sorte que la trottinette motorisée selon la présente invention ne supprime pas la 5 possibilité pour l'utilisateur de mettre ou de maintenir en mouvement la trottinette au moyen des efforts musculaires traditionnels. Par ailleurs, le fait de conditionner l'actionnement du moteur à une détection d'une phase de décélération suffisamment longue permet de ne pas actionner le moteur lorsque l'utilisateur exerce une nouvelle impulsion, 10 de manière sensiblement immédiate après l'accélération détectée par les moyens de détection d'accélération. En d'autres termes, l'organe de commande est configuré de manière que, lorsque l'utilisateur exerce différentes impulsions consécutives de manière rapprochée, par exemple pour initier le 15 mouvement de la trottinette après son immobilisation, le moteur n'est pas actionné, de manière à ne pas perturber les efforts exercés par l'utilisateur. Par impulsions successives rapprochées, on comprend des impulsions qui sont exercées par l'utilisateur sans qu'une durée supérieure 20 au premier seuil prédéterminée ne s'écoule entre la fin de la phase d'accélération détectée par les moyens de détection d'accélération à l'issue d'une première impulsion, et le début de la phase d'accélération, également détectée par les moyens de détection d'accélération, à l'issue de l'impulsion suivante. Dit autrement, deux impulsions successives 25 doivent avoir lieu dans un délai inférieur au premier seuil prédéterminé. Par fin de la phase d'accélération, on comprend le moment qui précède le moment où la vitesse de la trottinette commence à décroître, par exemple du fait des frottements de la trottinette sur la route sur laquelle elle évolue. 30 Lorsque l'utilisateur n'exerce plus de nouvelle impulsion sur la trottinette, la trottinette décrit une phase de décélération détectée par les moyens de détection de décélération ; lorsque les moyens de détection de décélération détectent une phase de décélération dont la durée est supérieure au premier seuil prédéterminé, le moteur est actionné, de 35 manière à supprimer la décélération de la trottinette. 3 0 14 82 8 4 En d'autres termes, l'organe de commande du moteur est configuré pour actionner le moteur de manière à suppléer les efforts musculaires exercés par l'utilisateur. L'invention est déclinée ci-après dans une série de variantes de 5 réalisation, qui peuvent être considérées seules ou en combinaison avec une ou plusieurs des précédentes. Avantageusement, l'organe de commande est configuré pour actionner le moteur après détection de ladite phase de décélération de sorte que la vitesse de la trottinette soit maintenue à une vitesse de 10 consigne. Par cette disposition, l'organe de commande est configuré de manière que le moteur est actionné pour supprimer la décélération naturelle de la trottinette inhérente, par exemple, aux forces de frottement. 15 De manière avantageuse, la vitesse de consigne est fonction de la vitesse de déclenchement. Par vitesse de déclenchement, on comprend la vitesse de la trottinette au moment de l'actionnement du moteur. La vitesse de déclenchement peut donc correspondre à la vitesse de la trottinette à la fin de la durée de la phase de décélération détectée 20 par les moyens de décélération ; alternativement, elle peut correspondre à une vitesse inférieure à la vitesse de la trottinette à la fin de la durée de la phase de décélération détectée par les moyens de décélération, dans l'hypothèse où le moteur n'est pas actionné de manière simultanée à la fin de la durée de la phase de décélération détectée, mais de manière 25 légèrement postérieure, la vitesse de la trottinette continuant, dans cette hypothèse, à diminuer. Ainsi, l'organe de commande est configuré de manière que l'assistance de la trottinette est fonction des efforts exercés par l'utilisateur qui ont permis d'atteindre la vitesse de déclenchement. On 30 comprend donc que l'organe de commande est configuré de manière que l'assistance générée par l'actionnement du moteur est exercée de manière à ne pas surprendre l'utilisateur, par une puissance du moteur qui serait indépendante de la vitesse de la trottinette détectée à l'issue de la phase de décélération détectée par les moyens de détection de décélération dont 35 la durée dépasse le premier seuil prédéterminé. 3 0 14 82 8 5 De préférence, la vitesse de consigne est égale à la vitesse de la trottinette au moment de l'actionnement du moteur. Par cette disposition, l'assistance générée par l'actionnement du moteur est particulièrement fluide, et n'entraîne aucune accélération ou 5 décélération soudaine et brusque, de nature à surprendre l'utilisateur, voire à le déstabiliser. Avantageusement, l'organe de commande est configuré pour déterminer une vitesse en fin de ladite phase de décélération, et pour actionner le moteur après détection de ladite phase de décélération de 10 sorte que la vitesse de la trottinette soit supérieure à la vitesse déterminée en fin de ladite phase de décélération. Par cette disposition, l'assistance fournie par l'actionnement du moteur permet de réduire, voire de supprimer, les effets de la décélération pendant la durée sensiblement égale au premier seuil prédéterminé de la 15 phase de décélération détectée par les moyens de détection de décélération. En d'autres termes, l'organe de commande est configuré de manière à actionner le moteur pour que la vitesse de la trottinette motorisée se rapproche de la vitesse cible que l'utilisateur souhaite faire prendre à la trottinette, à l'issue de la/des impulsion(s) qu'il a exercée(s). 20 De manière avantageuse, l'organe de commande est configuré pour actionner le moteur pendant une durée prédéterminée. Par cette disposition, le moteur n'est pas actionné de manière continue, permettant ainsi d'alterner les phases de propulsion manuelle, au moyen par exemple d'impulsions exercées de manière traditionnelle par 25 l'utilisateur, et les phases de propulsion assistée, par l'actionnement du moteur. En outre, par cette disposition, la capacité d'assistance de la trottinette, qui combine ainsi différents modes de propulsion, est accrue. De préférence, l'organe de commande est configuré pour stopper l'actionnement du moteur lorsqu'une nouvelle phase d'accélération est 30 détectée alors que le moteur est actionné. Par cette disposition, l'utilisation de manière traditionnelle de la trottinette, au moyen d'impulsions exercées par l'utilisateur, n'est pas empêchée par l'actionnement du moteur. Avantageusement, l'organe de commande est configuré pour 35 actionner à nouveau le moteur lorsqu'une nouvelle phase de décélération ayant une durée au moins égale au premier seuil prédéterminé a été 3 0 14 82 8 6 détectée par les moyens de détection de décélération après la nouvelle phase d'accélération. Ainsi, les phases d'assistance par l'actionnement du moteur et de propulsion manuelle par les impulsions exercées par l'utilisateur peuvent 5 s'enchaîner de manière fluide et intuitive, permettant ainsi d'allier les avantages d'une assistance motorisée à la pratique sportive inhérente au déplacement en trottinette. L'utilisateur peut donc décider d'augmenter la vitesse de consigne en donnant une nouvelle impulsion. De manière avantageuse, la trottinette comporte en outre un 10 dispositif de détermination de la vitesse de la trottinette, et l'organe de commande est configuré pour stopper l'actionnement du moteur lorsqu'une variation positive de la vitesse de la trottinette supérieure à un deuxième seuil prédéterminé est détectée. Ainsi, lorsque la vitesse de la trottinette dépasse la vitesse de 15 consigne de la trottinette de plus du deuxième seuil prédéterminé, ou, en d'autres termes, lorsque la vitesse de la trottinette augmente de plus du deuxième seuil prédéterminé par rapport à la vitesse de consigne, l'actionnement du moteur est interrompu. Par cette disposition, la sécurité de l'utilisateur ainsi que celle des personnes évoluant à proximité de la 20 trottinette ne sont pas compromises par le dispositif selon la présente invention, l'assistance motorisée ne venant pas s'ajouter aux effets de cette augmentation de la vitesse qui peut être due, par exemple et de manière non limitative, à une pente descendante de la route sur laquelle la trottinette est déplacée, à une nouvelle impulsion exercée par 25 l'utilisateur,... De préférence, l'organe de commande est configuré pour stopper l'actionnement du moteur lorsque la variation positive de la vitesse de la trottinette est supérieure au deuxième seuil prédéterminé pendant une durée supérieure à un troisième seuil prédéterminé. 30 Par cette disposition, l'actionnement du moteur n'est pas stoppé par une accélération supérieure au deuxième seuil prédéterminé pendant une durée inférieure au troisième seuil prédéterminé. En d'autres termes, l'assistance de la trottinette n'est pas stoppée par une accélération brusque mais brève, une telle accélération accidentelle pouvant se 35 produire, par exemple, du fait d'aspérités de la route ou d'un contact avec la bordure d'un trottoir. 3 0 14 82 8 7 Par accélération accidentelle, on comprend toute accélération distincte d'une accélération causée de manière volontaire par une impulsion donnée par l'utilisateur à la trottinette. Avantageusement, l'organe de commande est configuré de manière 5 à ne pas actionner le moteur lorsque la vitesse de la trottinette est supérieure à un quatrième seuil prédéterminé. En d'autres termes, la vitesse maximale atteignable par la motorisation est inférieure au quatrième seuil prédéterminé. Par cette disposition, la trottinette ne peut pas être maintenue, par 10 l'actionnement du moteur, à une vitesse supérieure au quatrième seuil prédéterminé, de manière à ne pas compromettre la sécurité de l'utilisateur et des autres usagers de l'espace sur lequel la trottinette évolue. Cette disposition permet en particulier de se conformer aux usages attendus sur l'espace public, par exemple lorsque la trottinette 15 évolue sur un trottoir. De manière avantageuse, l'organe de commande est configuré de manière à ne pas actionner le moteur lorsque la vitesse de la trottinette est inférieure à un cinquième seuil prédéterminé. Par cette disposition, le moteur n'est pas actionné de manière 20 intempestive, par exemple lorsque l'utilisateur marche à côté de la trottinette. De préférence, la trottinette comporte en outre un dispositif de freinage, et l'organe de commande est configuré pour stopper l'actionnement du moteur lorsque le dispositif de freinage est actionné. 25 Ainsi, de manière simple et intuitive, l'actionnement du moteur est stoppé, pour permettre à l'utilisateur de réduire de manière efficace et rapide la vitesse de la trottinette et ainsi de s'adapter aux contraintes rencontrées. 30 Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement et de manière complète à la lecture de la description ci-après d'un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés suivants sur lesquels : 35 - les figures 1A et 1B représentent schématiquement un exemple de trottinette selon la présente invention ; et 3 0 14 82 8 8 - les figures 2A, 2B et 2C représentent schématiquement différents exemples d'évolutions temporelles de la vitesse de la trottinette selon la présente invention. 5 Description détaillée de l'invention Dans l'exemple représenté aux figures 1A et 1B, la trottinette 10 selon l'invention comporte, de manière traditionnelle, un cadre 12, une roue avant 20 et une roue arrière 22. Le cadre 12 de la trottinette 10 comporte une plateforme 14 10 disposée entre les roues avant 20 et arrière 22, et une colonne de direction 16 dont une extrémité est fixée à la roue avant 20, la colonne de direction 16 comportant un guidon 18 à son extrémité opposée. En outre, la trottinette 10 selon la présente invention comporte un moteur 24 configuré pour entraîner en rotation la roue avant 20 et un 15 organe de commande 26 configuré pour commander le moteur 24. Par exemple, et de manière non limitative, le moteur 24 de la trottinette 10 est un moteur électrique monté sur le moyeu de la roue avant 20, la trottinette 10 comportant en outre une batterie 28 disposée entre la colonne de direction 16 et la plateforme 14. 20 On pourrait bien évidemment concevoir, et sans sortir du cadre de la présente invention, tout autre type de moteur, tel qu'un moteur à combustion, configuré pour entraîner en rotation l'une ou l'autre des roues avant 20 et arrière 22. La trottinette 10 comporte par ailleurs un dispositif de freinage 30, 25 qui peut être actionné, par exemple et de manière non limitative, depuis le guidon 18 de la trottinette 10, le dispositif de freinage étant configuré pour s'opposer à la rotation de la roue avant 20. La trottinette 10 comporte aussi un dispositif de détermination de la vitesse de la trottinette ; par exemple et de manière non limitative, le 30 dispositif de détermination de la vitesse est un capteur 11 monté sur la roue arrière 22 et configuré pour acquérir, à des intervalles réguliers séparés d'une période tO, la vitesse de la trottinette 10. Il peut aussi s'agir d'un capteur de vitesse de rotation de l'une des deux roues de la trottinette. 35 Par ailleurs, l'organe de commande 26 comporte en particulier des moyens de détection d'accélération 26a et des moyens de détection de 3014 82 8 9 décélération 26b, configurés pour détecter respectivement une phase d'accélération et une phase de décélération de la trottinette 10. L'organe de commande 26 est configuré pour actionner le moteur 24, et ainsi entraîner en rotation la roue avant 20 de la trottinette 10, si 5 certaines conditions, qui apparaîtront plus clairement à la description des figures 2A, 2B et 2C, sont remplies. Les figures 2A, 2B et 2C représentent schématiquement des exemples d'évolutions temporelles de la vitesse de la trottinette 10 selon la présente invention. 10 Plus particulièrement, les figures 2A, 2B et 2C représentent les évolutions de la vitesse de la trottinette 10, en fonction des actions exercées par l'utilisateur de la trottinette 10, ces actions pouvant consister en des impulsions iO, il, i2, i3, i4, i5 appliquées par l'utilisateur sur la trottinette 10, ou un actionnement fi du dispositif de freinage 30. 15 Les figures 2A, 2B et 2C représentent des premier si, deuxième s2, troisième s3, quatrième s4, et cinquième s5 seuils prédéterminés qui seront décrits plus en détail par la suite. Dans cet exemple non limitatif, le premier seuil prédéterminé si a une valeur de 200 ms ; le deuxième seuil prédéterminé s2 a une valeur de 20 10 tours par minute ; le troisième seuil prédéterminé s3 a une valeur de 200 ms ; le quatrième seuil prédéterminé s4 a une valeur de 400 tours par minute ; le cinquième seuil prédéterminé s5 a une valeur de 100 tours par minute. Par ailleurs, les figures 2A, 2B et 2C représentent alternativement 25 en traits pointillés et en traits pleins, les phases au cours desquelles la trottinette fonctionne respectivement de manière manuelle, grâce aux efforts musculaires exercés par l'utilisateur, et avec l'assistance du moteur 24 actionné par l'organe de commande 26. A des fins de clarté, la partie inférieure de la figure 2A représente 30 les périodes au cours desquelles le moteur 24 est actionné par l'organe de commande 26, la hauteur des différents pavés étant fonction de la vitesse à laquelle la trottinette 10 est maintenue lors des différentes phases d'actionnement du moteur 24. De manière traditionnelle, la trottinette 10 étant initialement 35 arrêtée, afin de la mettre en mouvement, l'utilisateur exerce une première impulsion iO. 3014 82 8 10 Tel que représenté sur la figure 2A, les mesures de vitesse réalisées périodiquement par le capteur 11 toutes les tO ms, avec tO valant, par exemple et de manière non limitative, 40 ms, sont croissantes ; les moyens de détection d'accélération 26a détectent ainsi 5 une phase d'accélération. La vitesse atteinte par la trottinette 10 à l'issue de cette première impulsion iO est inférieure au cinquième seuil prédéterminé s5. L'organe de commande 26 est configuré de manière à ne pas actionner le moteur 24 lorsque la vitesse de la trottinette 10, déterminée 10 par le dispositif de détermination de la vitesse, est inférieure au cinquième seuil prédéterminé s5 ; le moteur 24 n'est donc pas actionné à l'issue de cette première impulsion iO. Après la détection par les moyens de détection d'accélération 26a de l'organe de commande 26 de la phase d'accélération causée par la 15 première impulsion iO, les moyens de détection de décélération 26b détectent une phase de décélération pendant une durée inférieure au premier seuil prédéterminé si. L'organe de commande 26 est configuré de manière à actionner le moteur 24 lorsqu'une phase de décélération ayant une durée supérieure 20 ou égale au premier seuil prédéterminé si a été détectée par les moyens de détection de décélération après qu'une phase d'accélération a été détectée par les moyens de détection d'accélération ; le moteur 24 n'est donc pas actionné au cours de cette phase de décélération. L'utilisateur exerce ensuite une nouvelle impulsion il. 25 Tel que représenté sur la figure 2A, à la suite de cette impulsion il, les moyens de détection d'accélération détectent une accélération de la trottinette, au cours de laquelle sa vitesse, déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse, dépasse le cinquième seuil prédéterminé s5, jusqu'à atteindre la vitesse vm1, représentée sur la figure 2B. 30 Par exemple, et de manière non limitative, les moyens de détection d'accélération détectent une phase d'accélération de la trottinette 10 lorsque les vitesses déterminées successivement par le dispositif de détermination de la vitesse, mesurées à intervalle tO régulier, sont croissantes. 35 Les moyens de détection de décélération détectent, pour leur part, une phase de décélération de la trottinette 10 lorsque les vitesses 3014 82 8 11 déterminées successivement par le dispositif de détermination de la vitesse, mesurées à intervalle tO régulier, sont décroissantes. En particulier, entre les instants P1 à P6 représentés sur la figure 2B, la vitesse de la trottinette 10 déterminée par le dispositif de détermination 5 de vitesse est décroissante. On pourrait bien évidemment concevoir tout autre moyen de détection d'accélération et de décélération, sans sortir du cadre de la présente invention. Tel que représenté sur la figure 2B, sur laquelle une phase de 10 décélération fait suite à une phase d'accélération détectées respectivement par les moyens de détection de décélération et les moyens de détection d'accélération, lorsque la phase de décélération détectée par les moyens de détection de décélération a une durée supérieure au premier seuil prédéterminé si, l'organe de commande 26 actionne le 15 moteur 24. Sur l'exemple non limitatif représenté sur la figure 2B, la vitesse vmi représente la plus grande valeur de la vitesse de la trottinette 10 déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse, atteinte à l'instant P1 ; l'instant P1 correspondant à la mesure de la vitesse vmi 20 correspond donc à la fois à la fin de la phase d'accélération détectée par les moyens de détection d'accélération, et au début de la phase de décélération détectée par les moyens de détection de décélération. Tel que représenté sur la figure 2B, le premier seuil prédéterminé si a une valeur, par exemple et de manière non limitative, de 5 intervalles 25 tO, au cours desquels les vitesses sont déterminées par le dispositif de détermination de la vitesse aux instants P2, P3, P4, P5 et P6 ; à l'issue de la cinquième vitesse décroissante déterminée à la suite de la vitesse vmi par le dispositif de détermination de la vitesse à l'instant P6, le moteur 24 est actionné par l'organe de commande 26. 30 L'instant P7 représenté sur la figure 2B correspond donc à la première vitesse déterminée par le dispositif de détermination de vitesse au cours de l'actionnement du moteur 24. Dans l'exemple représenté où 5 intervalles d'une durée de tO = 40 ms sont considérés pendant la phase de décélération détectée par les 35 moyens de détection de décélération 26b, le premier seuil prédéterminé si a donc une valeur de 200 ms. 3 0 1 4 82 8 12 En d'autres termes, on comprend que l'organe de commande 26 du moteur 24 détecte, par ses moyens de détection d'accélération, une phase d'accélération de la trottinette 10, suivie d'une phase de décélération de la trottinette 10, détectée par ses moyens de détection de 5 décélération. Lorsque la phase de décélération détectée par les moyens de détection de décélération présente une durée au moins égale au premier seuil prédéterminé si, l'organe de commande 26 actionne le moteur 24. Tel que représenté en particulier sur la figure 2A, l'organe de commande 26 est configuré pour actionner le moteur 24 de manière que 10 la vitesse de la trottinette 10 soit maintenue à une vitesse de consigne vi, à l'issue de l'impulsion il. Tel que représenté sur la figure 2B, la vitesse de consigne vi est fonction de la vitesse de la trottinette 10 au moment de l'actionnement du moteur 24. Dans cet exemple, la vitesse de consigne vi a une valeur 15 constante environ égale à 180 tours par minute. Tel que cela apparaîtra plus clairement dans la suite de la description, la vitesse de consigne vi, à laquelle la trottinette 10 est maintenue à l'issue de l'impulsion il, est supérieure à la vitesse vdi déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse à l'issue de la 20 durée si de la phase de décélération détectée par les moyens de détection de décélération. Par exemple et de manière non limitative, l'organe de commande 26 applique un facteur supérieur à 1 à la vitesse vdi, par exemple 1.05. On pourrait bien évidemment concevoir, et sans sortir du cadre de 25 la présente invention, un organe de commande 26 configuré pour actionner le moteur 24 de manière que la vitesse de consigne vi soit égale à la vitesse vdi déterminée à l'issue de la durée si de la phase de décélération détectée par les moyens de détection de décélération. Alternativement, sans sortir du cadre de la présente invention, 30 l'organe de commande 26 pourrait être configuré pour actionner le moteur 24 de manière que la vitesse de consigne vi soit égale à l'une des vitesses déterminées par le dispositif de détermination de la vitesse au cours de la phase de décélération, antérieurement à l'instant où la vitesse vdi est atteinte. 3014 82 8 13 Tel que représenté sur la figure 2A, l'organe de commande 26 est configuré pour actionner le moteur 24 pendant une durée prédéterminée T, par exemple égale à 60 secondes. Tel que cela apparaît sur la figure 2A, au cours de la période T 5 pendant laquelle le moteur 24 est actionné, de légères variations de la vitesse de la trottinette 10 peuvent être déterminées par le dispositif de détermination de la vitesse ; l'organe de commande 26 est configuré de manière que, lorsque ces variations ne sont pas significatives, l'actionnement du moteur 24 n'est pas interrompu. 10 Le sens du caractère significatif des variations de vitesse de la trottinette 10 déterminées par le dispositif de détermination de la vitesse lorsque le moteur 24 est actionné apparaîtra plus clairement dans la suite de la description. A l'issue de la durée prédéterminée T, l'organe de commande 26 15 interrompt l'actionnement du moteur 24, entraînant ainsi une décélération de la vitesse de la trottinette 10, liée aux forces de frottement appliquées à la trottinette 10. Tel que représenté sur la figure 2A, l'utilisateur applique alors une nouvelle impulsion i2 ; les moyens de détection d'accélération détectent 20 ainsi une nouvelle phase d'accélération. Tel que représenté sur la figure 2A, et de manière similaire à la configuration décrite à l'observation de la figure 2B, l'organe de commande 26 du moteur 24 actionne le moteur 24 lorsqu'une phase de décélération d'une durée supérieure ou égale au premier seuil 25 prédéterminé si a été détectée par les moyens de détection de décélération après qu'une phase d'accélération a été détectée par les moyens de détection d'accélération. L'organe de commande 26 actionne ainsi le moteur 24, de manière que la vitesse de la trottinette 10 est maintenue à une vitesse de consigne 30 v2, dans cet exemple supérieur à vi, par exemple égale à 200 tours par minute. On constate en particulier que les vitesses de consigne vi et v2, à laquelle la vitesse de la trottinette 10 est maintenue respectivement après les impulsions il et i2, sont différentes, dans la mesure où elles sont 35 fonction de la vitesse de la trottinette 10 au moment de l'actionnement du moteur 24 par l'organe d'actionnement 26. 3 0 1 4 8 2 8 14 Tel que représenté sur la figure 2A, une nouvelle impulsion i3 est exercée par l'utilisateur, alors que le moteur 24 est actionné, pendant la période T. Tel que représenté en particulier sur la figure 2C, par suite de cette 5 impulsion i3 exercée par l'utilisateur, les moyens de détection d'accélération détectent une nouvelle phase d'accélération, au cours de laquelle la vitesse de la trottinette 10 augmente, dépassant sensiblement la vitesse de consigne v2. Plus précisément, la variation positive de la vitesse de la trottinette, considérée depuis la vitesse de consigne v2, est 10 supérieure au deuxième seuil prédéterminé s2. Tel que cela apparaît à l'observation de la figure 2C, l'organe de commande 26 est configuré de manière que, lorsque la vitesse de la trottinette 10 déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse dépasse la vitesse de consigne v2 de plus du deuxième seuil prédéterminé 15 s2 pendant une durée supérieure au troisième seuil prédéterminé s3, l'actionnement du moteur 24 est interrompu. En d'autres termes, l'organe de commande a détecté une nouvelle impulsion de l'utilisateur et stoppe l'actionnement du moteur. A l'issue de la phase d'accélération détectée par les moyens de 20 détection d'accélération causée par l'impulsion i3, et de manière similaire au comportement représenté à la figure 2A à l'issue des impulsions il et i2, les moyens de détection de décélération détectent une phase de décélération dont la durée dépasse le premier seuil prédéterminé si, de sorte que l'organe d'actionnement 26 actionne le moteur 24, permettant 25 de maintenir la vitesse de la trottinette 10 à une vitesse de consigne v3, nettement supérieure à v2. Dans cet exemple, v3 a une valeur d'environ 360 tours par minute. L'utilisateur exerce une nouvelle impulsion i4, au cours de l'actionnement du moteur 24, pendant la période T. 30 De manière similaire au comportement de la trottinette 10 décrit en référence à la figure 2C, l'organe de commande 26 interrompt l'actionnement du moteur 24 lorsque la variation positive de la vitesse de la trottinette 10, par rapport à la vitesse de consigne v3, est supérieure au deuxième seuil prédéterminé s2 pendant une durée supérieure au 35 troisième seuil prédéterminé s3. 3 0 1 4 82 8 15 Tel que représenté sur la figure 2A, à l'issue de la phase d'accélération détectée par les moyens de détection d'accélération et causée par l'impulsion i4, la vitesse de la trottinette 10 déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse est supérieure au quatrième seuil 5 s4, qui dans cet exemple est égal à 400 tours par minute. Par mesure de sécurité, l'organe de commande 26 est configuré pour ne pas actionner le moteur 24 lorsque la vitesse de la trottinette 10 déterminée par le dispositif de détermination est supérieure au quatrième seuil s4. 10 Par suite, le moteur 24 n'est donc pas actionné ; les moyens de détection de décélération détectent alors une phase de décélération au cours de laquelle la vitesse de la trottinette 10 décroît, jusqu'à ce que l'utilisateur exerce une nouvelle impulsion i5, tel que représenté sur la figure 2A. 15 De manière similaire au comportement décrit précédemment, une phase de décélération d'une durée supérieure au premier seuil prédéterminé si étant détectée par les moyens de détection de décélération après qu'une phase d'accélération a été détectée par les moyens de détection d'accélération, à l'issue de l'impulsion i5, l'organe de 20 commande 26 actionne le moteur 24. Le moteur 24 est alors actionné par l'organe de commande 26 de manière que la vitesse de la trottinette 10 est maintenue à une vitesse de consigne v5 à l'issue de l'impulsion i5, la vitesse de consigne v5 étant, de manière similaire aux autres phases d'actionnement du moteur 24 25 décrites précédemment, fonction de la vitesse de la trottinette 10 déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse lors de l'actionnement du moteur 24. Dans cet exemple non limitatif, la vitesse de consigne v5 est légèrement supérieure à la vitesse déterminée à l'issue de la phase de décélération ; elle vaut par exemple 330 tours par minute. 30 Tel que représenté sur la figure 2A, au cours de l'actionnement du moteur 24 grâce auquel la vitesse de la trottinette 10 est maintenue à la vitesse de consigne v5, une variation positive brève de la vitesse de la trottinette 10 est déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse ; au contraire du comportement décrit en référence à la figure 2C, 35 la variation positive de la vitesse de la trottinette 10 n'est pas supérieure 3 0 1 4 82 8 16 au deuxième seuil prédéterminé s2 pendant une durée supérieure au troisième seuil prédéterminé s3. Tel que décrit précédemment, l'organe de commande 26 étant configuré de manière à stopper l'actionnement du moteur 24 lorsque la 5 variation positive de la vitesse de la trottinette 10 est supérieure au deuxième seuil prédéterminé s2 pendant une durée supérieure à un troisième seuil prédéterminé s3, l'actionnement du moteur 24 n'est pas stoppé par l'organe de commande 26 lorsque le dispositif de détermination de la vitesse détecte ladite variation positive brève de la 10 vitesse de la trottinette 10. En d'autres termes, la variation de la vitesse de la trottinette 10 représentée sur la figure 2A au cours de l'actionnement du moteur 24 suivant l'impulsion i5 étant de nature accidentelle, et non provoquée par une nouvelle impulsion exercée par l'utilisateur, l'organe de commande 26 15 n'interrompt pas l'actionnement du moteur 24. Pour qu'une variation de la vitesse de la trottinette 10 déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse soit considérée comme significative par l'organe de commande 26 et qu'elle entraîne, à ce titre, l'interruption de l'actionnement du moteur 24, il faut donc, d'une part, 20 qu'elle soit supérieure à la vitesse de consigne correspondante d'une valeur au moins égale au deuxième seuil prédéterminé s2, et que, d'autre part, le dépassement du deuxième seuil prédéterminé s2 soit déterminé par le dispositif de détermination de la vitesse pendant une durée supérieure au troisième seuil prédéterminé s3. 25 Après cette accélération accidentelle, et tel que représenté par la référence f1 sur la figure 2A, le dispositif de freinage 30 est actionné par l'utilisateur. L'organe de commande 26 est configuré pour stopper l'actionnement du moteur 24 lorsque le dispositif de freinage 30 est 30 actionné par l'utilisateur. Par suite, les moyens de détection de décélération détectent une nouvelle phase de décélération au cours de laquelle la vitesse de la trottinette 10 décroît jusqu'à être inférieure au cinquième seuil prédéterminé s5. 35 L'organe de commande 26 de la trottinette 10 selon la présente invention peut également comporter un dispositif de paramétrage 3 0 1 4 82 8 17 configuré pour permettre à l'utilisateur de modifier la valeur des seuils prédéterminés s1, s2, s3, s4 et s5. La durée de la période tO de détermination des vitesses de la trottinette 10 par le dispositif de détermination de la vitesse peut 5 également, sans sortir du cadre de la présente invention, être modifiée par le dispositif de paramétrage. On pourrait également concevoir un organe de commande 26 configuré pour actionner le moteur 24, lorsque les conditions décrites ci-dessus sont remplies, de manière illimitée. 10 Tel que décrit en référence aux figures 1, 2A, 2B et 2C, la trottinette 10 selon la présente invention est donc configurée pour mettre en oeuvre un procédé d'assistance motorisée comprenant : - une étape de détection d'une phase d'accélération de la trottinette ; 15 - une étape de détection d'une phase de décélération de la trottinette ; - une étape de mesure de la durée de la phase de décélération ; et - une étape d'actionnement du moteur 24 lorsque la phase de 20 décélération a une durée au moins égale au premier seuil prédéterminé s1. Le procédé d'assistance motorisée comprend également une étape consistant à détecter une nouvelle phase d'accélération lors de l'étape d'actionnement du moteur, et une étape consistant à stopper 25 l'actionnement du moteur. Par ailleurs, le procédé d'assistance motorisée mis en oeuvre par la trottinette 10 selon la présente invention comprend également : - une étape consistant à détecter une variation positive de la vitesse de la trottinette supérieure au deuxième seuil 30 prédéterminé s2 au cours de l'actionnement du moteur ; - une étape consistant à mesurer la durée pendant laquelle la variation positive de la vitesse de la trottinette est supérieure au deuxième seuil prédéterminé s2 ; et - une étape consistant à stopper l'actionnement du moteur 24 35 lorsque la variation positive de la vitesse de la trottinette est supérieure au deuxième seuil prédéterminé s2 pendant une durée supérieure au troisième seuil prédéterminé s3. Enfin, le procédé d'assistance motorisée comprend également une étape consistant à détecter un éventuel actionnement du dispositif de freinage 30 alors que le moteur est actionné, et une étape consistant à stopper l'actionnement du moteur, en cas de détection de l'actionnement du dispositif de freinage. La description ci-dessus est donnée à titre d'exemple, et n'est donc pas limitative de l'invention. En particulier, l'invention, bien que particulièrement adaptée au domaine des trottinettes, peut également équiper tout moyen de déplacement, tel qu'une bicyclette ou une planche à roulettes, de manière à fournir une assistance motorisée sans empêcher le fonctionnement traditionnel du moyen de déplacement. REVENDICATIONS1. Trottinette (10) comportant : - un cadre (12) ; - une roue avant (20) et une roue arrière (22) fixées au cadre ; - un moteur (24) configuré pour entraîner en rotation au moins l'une des roues avant et arrière ; - un organe de commande (26) du moteur ; la trottinette étant caractérisée en ce que l'organe de commande du moteur comporte: - des moyens de détection d'accélération (26a) pour détecter une phase d'accélération de la trottinette ; - des moyens de détection de décélération (26b) pour détecter une phase de décélération de la trottinette ; - l'organe de commande étant configuré pour actionner le moteur lorsqu'une phase de décélération ayant une durée au moins égale à un premier seuil prédéterminé (s1) a été détectée par les moyens de détection de décélération après qu'une phase d'accélération a été détectée par les moyens de détection d'accélération. 2. Trottinette (10) selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'organe de commande (26) est configuré pour actionner le moteur (24) après détection de ladite phase de décélération de sorte que la vitesse de la trottinette soit maintenue à une vitesse de consigne (v1, v2, v3, v5). 3. Trottinette (10) selon la revendication 2, caractérisée en ce que la vitesse de consigne (v1) est fonction de la vitesse (vd1) de la trottinette au moment de l'actionnement du moteur. 4. Trottinette (10) selon la revendication 2 ou 3, caractérisée en ce que l'organe de commande (26) est configuré pour déterminer une vitesse (vd1) en fin de ladite phase de décélération, et en ce que l'organe de commande est configuré pour actionner le moteur après détection de ladite phase de décélération de sorte que la 3014 82 8 20 vitesse (v1) de la trottinette soit supérieure à la vitesse déterminée en fin de ladite phase de décélération. 5. Trottinette (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, 5 caractérisée en ce que l'organe de commande (26) est configuré pour actionner le moteur pendant une durée prédéterminée (T). 6. Trottinette (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que l'organe de commande est configuré pour 10 stopper l'actionnement du moteur lorsqu'une nouvelle phase d'accélération est détectée alors que le moteur est actionné. 7. Trottinette (10) selon la revendication 6, caractérisée en ce que l'organe de commande est configuré pour actionner à nouveau le 15 moteur lorsqu'une nouvelle phase de décélération ayant une durée au moins égale au premier seuil prédéterminé (s1) a été détectée par les moyens de détection de décélération après la nouvelle phase d'accélération. 20 8. Trottinette (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que la trottinette comporte en outre un dispositif de détermination de la vitesse de la trottinette, et en ce que l'organe de commande est configuré pour stopper l'actionnement du moteur lorsqu'une variation positive de la vitesse de la 25 trottinette supérieure à un deuxième seuil prédéterminé (s2) est détectée. 9. Trottinette (10) selon la revendication 8, caractérisée en ce que l'organe de commande est configuré pour stopper l'actionnement 30 du moteur lorsque la variation positive de la vitesse de la trottinette est supérieure au deuxième seuil prédéterminé (s2) pendant une durée supérieure à un troisième seuil prédéterminé (s3). 10.Trottinette (10) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, 35 caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un dispositif de freinage (30), et en ce que l'organe de commande est configurépour stopper l'actionnement du moteur lorsque le dispositif de freinage est actionné.