FR 3022708 A1 20151225 FR 1401450 A 20140620 1 " Moteur électromagnétique linéaire à entraînement direct et à double entrefer avec réduction de la force de détente dans le moteur électromagnétique " La présente invention concerne un moteur électromagnétique linéaire à 5 entraînement direct et à double entrefer avec réduction de la force de détente dans le moteur électromagnétique. La fonction de cet actionneur est de générer une force dans le sens longitudinal sur une course donnée. Un tel moteur linéaire est un moteur électrique qui crée une poussée par un actuateur et transforme une énergie électrique en une énergie 10 mécanique linéaire. A la différence d'un moteur rotatif, ce moteur ne produit pas un couple en rotation mais il produit une force linéaire longitudinale au moteur. Un tel moteur demande donc beaucoup moins d'adaptations pour la transmission de la force qu'un moteur rotatif classique où le mouvement 15 linéaire est obtenu en couplant le moteur rotatif à une transmission transformant le mouvement de rotation du moteur en un mouvement de translation, par exemple par une vis à bille ou une crémaillère. Il y a donc pour un tel moteur linéaire moins de pièces en mouvement et donc moins d'inertie et de jeux. De ce fait, le moteur linéaire s'impose lorsque la vitesse et la 20 précision sont primordiales. Un moteur linéaire 1 selon l'état de la technique est montré à la figure 1. Il comprend un actuateur 2 ou chariot mobile en mouvement de va et vient dans une partie fixe ou stator 3. L'actuateur 2 comprend une succession d'aimants dans le prolongement les uns des autres dans la longueur de 25 l'actuateur 2, dont un seul aimant est référencé 4 à la figure 1. L'actuateur 2 traverse le stator 3 en longueur en passant par le milieu du stator 3 dans lequel est aménagée une voie d'aimants ou voie magnétique pour le passage de l'actuateur 2. Le stator 3 comprend aussi une succession de bobines de chaque côté 30 longitudinal de la voie d'aimants, dont une seule bobine est référencée 5 sur ces deux côtés. Il est ainsi créé un entrefer 6 de chaque côté de la voie d'aimants du moteur linéaire 1. Le principe de fonctionnement d'un moteur linéaire 1 est sensiblement le même que celui d'un moteur classique avec la différence que la succession 3022708 2 de bobines 5 et d'aimants 4 se fait à plat et non circulairement et que donc les bobines 5 et les aimants 4 sont disposés pour produire une force et non un couple en rotation, l'actuateur 2 présentant une course 12 dans son mouvement de translation par rapport au stator 3 du moteur linéaire 1. De tels moteurs linéaires peuvent comprendre du fer ou peuvent être sans fer. Dans un premier mode de réalisation d'un moteur linéaire, dit moteur linéaire sans fer, les bobines sont liées entre elles avec une résine, par exemple de l'époxy. Ce mode de réalisation présente le désavantage d'une force générée moindre et d'une dissipation thermique faible. Dans un autre mode de réalisation d'un moteur linéaire, les bobines peuvent être maintenues par des moyens de support contenant du fer, ces moyens de support pouvant être des dents. Les bobines créent le champ magnétique autour des dents. Ceci peut provoquer des fluctuations dans l'effort de poussée du champ magnétique. Comme précédemment mentionné, la vitesse et la précision sont primordiales pour un moteur linéaire. Or la présence de fer présente aussi le désavantage pour le moteur linéaire de posséder hors tension un couple résiduel appelé couple de détente. En se référant à la figure 1, ce couple de détente, appelé aussi cogging torque en anglais, est dû à l'interaction magnétique entre les aimants 4 permanents de l'actuateur 2 du moteur linéaire 1 et le fer présent dans les moyens de support des bobinages 5 faisant partie du stator 3, le fer étant fréquemment utilisé pour la réalisation de moyens de support sous la forme d'encoches ou de dents. Ce couple est indésirable pour le bon fonctionnement du moteur linéaire 1. Ce problème a été reconnu par l'état de la technique. Par exemple, le document EP-A-2 645 551 décrit un moteur linéaire tubulaire comportant un induit doté d'une bobine et d'un excitateur magnétique à aimants permanents placés en face de la bobine. L'induit présente une culasse qui bloque un flux magnétique et des dents qui cloisonnent une fente de stockage de la bobine. La bobine est agencée de manière à s'étendre au-dessus des dents en direction de l'excitateur magnétique tandis qu'un interstice magnétique est réservé entre l'excitateur magnétique et la bobine. L'excitateur magnétique comporte de nombreux aimants permanents entre lesquels s'interpose un corps mou magnétique. 3022708 3 Ce document reconnaît dans la description que la présence d'un couple de détente peut être préjudiciable au bon fonctionnement du moteur linéaire. Ce document propose d'utiliser des dents auxiliaires à chaque extrémité de la rangée de bobines incorporées dans le stator du moteur et de 5 leur donner une longueur fonction de la longueur des autres dents des bobines. Ceci n'a pas encore donné satisfaction pour la résorption de la force de détente. Le problème à la base de la présente invention est, pour un moteur 10 linéaire, de diminuer la force de détente lors du fonctionnement du moteur linéaire. A cet effet, on prévoit selon l'invention un moteur électromagnétique linéaire comprenant un actuateur en mouvement de va et vient par rapport à un stator, l'actuateur comprenant une série d'aimants s'étendant dans sa 15 longueur, le stator comprenant un passage central longitudinal pour l'actuateur et une série de bobines disposées respectivement sur un premier et un second côté du passage central en créant un entrefer respectif entre séries de bobines et d'aimants, les bobines étant disposées sur des moyens de support respectifs, caractérisé en ce que le moyen de support de bobine 20 du premier côté du passage central à une des extrémités longitudinales du stator présente une dissymétrie par rapport aux autres moyens de support du premier côté et au moyen de support de bobine du second côté à cette extrémité longitudinale tandis que le moyen de support de bobine du second côté à l'autre extrémité longitudinale du stator présente une dissymétrie par 25 rapport aux autres moyens de support du second côté et au moyen de support de bobine du premier côté à cette autre extrémité longitudinale du stator. Le demandeur a constaté que la conception d'un moteur linéaire comme divulgué dans l'état de la technique le plus proche avec des dents 30 auxiliaires de chaque côté d'une série de dents ne suffisait pas à résoudre le problème de la force de détente. Dans cet état de la technique, les dents auxiliaires se trouvent sur les deux extrémités longitudinales d'une série de moyens de support sur un côté du passage médian. Le moteur linéaire de ce document ne comprend pas un autre entrefer de l'autre côté du passage 3022708 4 médian dans le stator et tout indique qu'il en serait de même si cet autre entrefer existait. En totale opposition avec cet état de la technique, le demandeur de la présente demande a conçu des moyens de support de bobine présentant une 5 double dissymétrie qui concourt à diminuer la force de détente. La première dissymétrie se trouve dans la série de moyens de support d'un même côté avec un moyen de support à une seule extrémité longitudinale qui soit différent des autres moyens de support de ce côté. La seconde dissymétrie prend place à la même extrémité 10 longitudinale du stator où le moyen de support sur un côté du passage est différent du moyen de support disposé de l'autre côté du passage. Cette double dissymétrie non décrite dans l'art antérieur permet de résoudre le problème de la force de détente très préjudiciable à un fonctionnement optimal du moteur linéaire. 15 De manière facultative, l'invention comprend en outre au moins l'une quelconque des caractéristiques suivantes : - les moyens de support de bobine sont sous la forme de dents, chaque dent supportant une bobine respective. - la dent de la bobine se trouvant à une des extrémités longitudinales 20 sur le premier côté du passage du stator et la dent de la bobine se trouvant à l'autre extrémité longitudinale sur le second côté du passage du stator sont de hauteur moindre que les autres dents. - la dent de la bobine se trouvant à une des extrémités longitudinales sur le premier côté du passage du stator et la dent de la bobine se trouvant à 25 l'autre extrémité longitudinale sur le second côté du passage du stator sont supprimées. - les moyens de support de bobine du premier côté du passage du stator présentent un décalage dans la longueur du passage par rapport aux moyens de support de bobine du second côté. 30 - les intervalles d'espacement entre moyens de support de bobine d'un même côté du passage sont différents. - les intervalles d'espacement entre moyens de support de bobine d'un même côté du passage sont de deux longueurs différentes alternées. - les moyens de support de bobine d'un même côté du passage sont 35 de largeur différente. 3022708 5 - les largeurs différentes des moyens de support de bobine d'un même côté du passage sont au nombre de deux largeurs différentes alternées. - les aimants sont choisis parmi les aimants ferrites, les aimants à 5 base de terres rares comme des aimants néodyme-fer-bore ou des aimants samarium cobalt, des aimants à base d'aluminium, de nickel ou de cobalt, avec ou sans liant thermoplastique. - les aimants de la série d'aimants sur l'actuateur sont disposés avec leurs polarités alternées. 10 - l'alimentation du moteur est triphasée avec une série de bobines pour chaque phase. - les bobines des différentes phases ne sont pas croisées. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention 15 apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et au regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique d'une coupe longitudinale d'un moteur linéaire selon l'état de la technique, - la figure 2 est une représentation schématique d'une coupe 20 longitudinale d'un moteur linéaire selon une première forme de réalisation de la présente invention, - la figure 3 est une représentation schématique d'une coupe longitudinale d'un moteur d'un moteur linéaire selon une deuxième forme de réalisation de la présente invention. 25 Les figures sont données à titre d'exemples et ne sont pas limitatives de l'invention. Elles constituent des représentations schématiques de principe destinées à faciliter la compréhension de l'invention et ne sont pas nécessairement à l'échelle des applications pratiques. En particulier les 30 dimensions des différentes pièces du moteur ou de la génératrice ne sont pas représentatives de la réalité. La figure 1 a déjà été décrite dans la partie introductive de la présente demande. Aux figures 1 à 3, seuls sont représentés pour le moteur linéaire 1 ses 35 élément actifs, c'est-à-dire générant la force mécanique linéaire. Les autres 3022708 6 éléments mécaniques, par exemple carter, tige, chape, glissière ne sont pas représentés sur les figures. En se référant aux figures 2 et 3, et plus particulièrement à la figure 2, d'une manière générale, la présente invention concerne un moteur linéaire 1 5 comprenant un actuateur 2 en mouvement de va et vient par rapport à un stator 3. L'actuateur 2 comprend une série d'aimants 4 s'étendant dans sa longueur. Le stator 3 comprend un passage central longitudinal pour l'actuateur 2 et une série de bobines 5 disposées respectivement sur un 10 premier et un second côté du passage central en créant un entrefer 6 respectif entre séries de bobines 5 et séries d'aimants 4. Une seule bobine et un seul aimant sont référencés respectivement 5 et 4 aux figures. Les aimants 4 peuvent être choisis parmi les aimants ferrites, les aimants à base de terres rares comme des aimants néodyme-fer-bore ou 15 des aimants samarium cobalt, des aimants à base d'aluminium, de nickel ou de cobalt, avec ou sans liant thermoplastique. Les aimants de la série d'aimants 4 sur l'actuateur 2 peuvent être disposés avec leurs polarités alternées. Deux circuits magnétiques sont ainsi créés, chacun sur un côté du 20 passage de l'actionneur 2 à travers le stator 3. Le moteur linéaire électrique peut ainsi être qualifié de moteur à double entrefer 6. Il est aussi possible d'avoir d'autres entrefers latéraux mais ceci n'est pas préféré, le moteur linéaire 1 prenant alors trop d'épaisseur. Les bobines 5 sont avantageusement des fils de cuivre ou 25 d'aluminium bobinés mais il peut aussi être utilisé des bobines sous forme rigide en un seul tenant. Ces bobines sont disposées sur des moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9 respectifs, un seul moyen de support 9 étant référencé aux figures, cette référence désignant tout moyen de support n'étant pas d'extrémité. Ces moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9 contiennent généralement 30 du fer mais la présente invention est applicable aussi à des moyens de support ne comportant pas de fer, comme par exemple en matériau plastique, composite, céramique ou en verre, bien que dans ce cas, la force de détente ne soit pas aussi importante que quand les moyens de support de bobine contiennent du fer. 3022708 7 Quand l'actuateur 2 avec ses aimants 4 est mis en mouvement, il peut s'effectuer un crantage du à la force de détente d'origine magnétique à cause de l'interaction du champ magnétique créé par les aimants 4 et le fer du stator 3. La présente invention concerne la réduction de cette force de détente. 5 Selon la présente invention, le moyen de support 7 de bobine du premier côté du passage central à une des extrémités longitudinales du stator 3 présente une dissymétrie par rapport aux autres moyens de support 8a, 9 du premier côté et au moyen de support 7a de bobine du second côté à cette extrémité longitudinale. De même, le moyen de support 8 de bobine du 10 second côté à l'autre extrémité longitudinale du stator 3 présente une dissymétrie par rapport aux autres moyens de support 7a, 9 du second côté et au moyen de support 8a de bobine du premier côté à cette autre extrémité longitudinale du stator 3. A la figure 2, il est visible que, sur une première extrémité respective 15 longitudinale du stator 3, le moyen de support 7 sur un côté du passage n'est pas similaire au moyen de support 7a sur l'autre côté du passage et que ce moyen de support 7 n'est pas équivalent aux autres moyens de support 8a, 9 se trouvant du même côté du passage. Il en va de même pour sur la seconde extrémité respective longitudinale du stator 3, le moyen de support 8 sur un 20 côté du passage n'étant pas similaire au moyen de support 8a sur l'autre côté du passage et ce moyen de support 8 n'étant pas équivalent aux autres moyens de support 7a, 9 se trouvant du même côté du passage Les moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9 de bobine peuvent être sous la forme de dents ou d'encoches, chaque dent ou chaque encoche supportant 25 une bobine respective. Dans un mode de réalisation non montré aux figures, la dent 7 de la bobine se trouvant à une des extrémités longitudinales sur le premier côté du passage du stator 3 et la dent 8 de la bobine se trouvant à l'autre extrémité longitudinale sur le second côté du passage du stator 3 sont de hauteur 30 moindre que les autres dents 7a, 8a, 9 se trouvant sur le même côté respectif de passage qu'elles. Dans le mode de réalisation montré aux figures 2 et 3, la dent 7 de la bobine se trouvant à une des extrémités longitudinales sur le premier côté du passage du stator 3 et la dent 8 de la bobine se trouvant à l'autre extrémité 35 longitudinale sur le second côté du passage du stator 3 sont supprimées. 3022708 8 Dans les deux cas, la forme du circuit magnétique associé sur chacun des côtés du passage de l'actuateur 2 dans le stator 3 est dissymétrique en étant différente de celle d'un circuit magnétique classique. Dans une forme de réalisation préférentielle de la présente invention, 5 montrée à la figure 3, les moyens de support 7, 8a, 9 de bobine du premier côté du passage du stator 3 présentent un décalage 13 dans la longueur du passage par rapport aux moyens de support 7a, 8, 9 de bobine du second côté. Un certain pas prédéterminé peut être conservé pour tous les moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9 de bobine consécutifs aussi bien du premier côté 10 que du second côté. Ce décalage 13 peut encore diminuer l'effet de crantage mais présente l'inconvénient de diminuer légèrement la force générée par le moteur linéaire 1. Dans une forme de réalisation préférentielle montrée aux figures 2 et 15 3, donc à la figure 3 en combinaison avec un décalage 13 entre moyens de support 7, 8a, 9 de bobine d'un premier côté avec les moyens de support 7a, 8, 9 de bobine d'un second côté du passage traversant le stator 3, les intervalles d'espacement 10, 11 entre moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9 de bobine d'un même côté du passage sont différents. 20 Aux figures 2 et 3, il est prévu deux intervalles d'espacement 10, 11, un 11 des intervalles d'espacement 10, 11 étant plus petit que l'autre 10. Dans cette forme de réalisation montrée aux figures, les intervalles d'espacement 10, 11 entre moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9 de bobine d'un même côté du passage sont de deux longueurs différentes alternées. Il en va 25 de même pour l'autre côté de passage avec ou sans décalage 13 quand les deux formes de réalisation sont combinées comme montré à la figure 3 ou non combinées. Les moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9 de bobine d'un même côté du passage peuvent être aussi de largeur différente, ce qui peut être combiné ou 30 non avec des intervalles d'espacement 10, 11 différents. Avantageusement, les largeurs différentes des moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9 de bobine d'un même côté du passage sont au nombre de deux largeurs différentes alternées. Ceci permet de garder les mêmes performances, en termes de force, d'un circuit magnétique classique avec des 35 bobines réparties, les bobines des différentes phases se croisant entre elles. 3022708 9 Dans une telle forme de réalisation, il est préféré utiliser des bobines concentrées, c'est-à-dire des bobines montées sur dents comme moyens de support 7, 7a, 8, 8a, 9. Quand l'alimentation du moteur 1 est triphasée avec une série de 5 bobines 5 pour chaque phase, les bobines 5 des différentes phases ne sont pas croisées. Un bobinage sur dent présente plusieurs avantages par rapport à un bobinage réparti : fiabilité, pertes Joules plus faibles, plus facile à fabriquer avec des bobineuses automatiques. De manière avantageuse, les bobines sont des bobines concentrées 10 bobinées autour de la dent de largeur plus grande. Le nombre des bobines peut varier en fonction de la course. L'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. REVENDICATIONS1. Moteur linéaire (1) comprenant un actuateur (2) en mouvement de va et vient par rapport à un stator (3), l'actuateur (2) comprenant une série d'aimants (4) s'étendant dans sa longueur, le stator (3) comprenant un passage central longitudinal pour l'actuateur (2) et une série de bobines (5) disposées respectivement sur un premier et un second côté du passage central en créant un entrefer (6) respectif entre séries de bobines (5) et d'aimants (4), les bobines (5) étant disposées sur des moyens de support (7, 7a, 8, 8a, 9) respectifs, caractérisé en ce que le moyen de support (7) de bobine du premier côté du passage central à une des extrémités longitudinales du stator (3) présente une dissymétrie par rapport aux autres moyens de support (8a, 9) du premier côté et au moyen de support (7a) de bobine du second côté à cette extrémité longitudinale tandis que le moyen de support (8) de bobine du second côté à l'autre extrémité longitudinale du stator (3) présente une dissymétrie par rapport aux autres moyens de support (7a, 9) du second côté et au moyen de support (8a) de bobine du premier côté à cette autre extrémité longitudinale du stator (3). 2. Moteur linéaire (1) selon la revendication précédente, dans lequel les moyens de support (7, 7a, 8, 8a, 9) de bobine sont sous la forme de dents, chaque dent supportant une bobine respective. 3. Moteur linéaire (1) selon la revendication 2, dans lequel la dent (7) de la bobine se trouvant à une des extrémités longitudinales sur le premier côté du passage du stator (3) et la dent (8) de la bobine se trouvant à l'autre extrémité longitudinale sur le second côté du passage du stator (3) sont de hauteur moindre que les autres dents. 4. Moteur linéaire (1) selon la revendication 2, dans lequel la dent (7) de la bobine se trouvant à une des extrémités longitudinales sur le premier côté du passage du stator (3) et la dent (8) de la bobine se trouvant à l'autre 3022708 11 extrémité longitudinale sur le second côté du passage du stator (3) sont supprimées. 5. Moteur linéaire (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de support (7, 8a, 9) de bobine du premier côté du passage du stator (3) présentent un décalage (13) dans la longueur du passage par rapport aux moyens de support (7a, 8, 9) de bobine du second côté. 6. Moteur linéaire (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les intervalles d'espacement (10, 11) entre 10 moyens de support (7, 7a, 8, 8a, 9) de bobine d'un même côté du passage sont différents. 7. Moteur linéaire (1) selon la revendication précédente, dans lequel les intervalles d'espacement (10, 11) entre moyens de support (7, 7a, 8, 8a, 9) de bobine d'un même côté du passage sont de deux longueurs différentes 15 alternées. 8. Moteur linéaire (1) selon l'une quelconque des deux revendications précédentes, dans lequel les moyens de support (7, 7a, 8, 8a, 9) de bobine d'un même côté du passage sont de largeur différente. 9. Moteur linéaire (1) selon la revendication précédente, dans lequel les 20 largeurs différentes des moyens de support (7, 7a, 8, 8a, 9) de bobine d'un même côté du passage sont au nombre de deux largeurs différentes alternées. 10. Moteur linéaire (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les aimants (4) sont choisis parmi les aimants 25 ferrites, les aimants à base de terres rares comme des aimants néodyme-fer-bore ou des aimants samarium cobalt, des aimants à base d'aluminium, de nickel ou de cobalt, avec ou sans liant thermoplastique. 11. Moteur linéaire (1) selon la revendication précédente, dans lequel les aimants (4) de la série d'aimants sur l'actuateur (2) sont disposés avec 30 leurs polarités alternées. 3022708 12 12. Moteur linéaire (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'alimentation du moteur (1) est triphasée avec une série de bobines (5) pour chaque phase. 13.Moteur linéaire (1) selon la revendication précédente, dans lequel les 5 bobines (5) des différentes phases ne sont pas croisées.