FR 3011641 A1 20150410 FR 1302313 A 20131004 Procédé de Goniométrie avec un système ayant moins de voies de réception que de capteurs L'invention concerne un procédé de goniométrie pour estimer les 5 angles d'arrivées (ou incidences) des sources (« DOA (Direction Of Arrivai) estimation » en anglais) de signaux reçus par un système comprenant un nombre de voies de réception inférieur au nombre de capteurs du système. Le procédé selon l'invention s'applique pour de la goniométrie une dimension 1D ou deux dimensions 2D. 10 lI peut aussi être utilisé dans un cas plus général d'estimation de la polarisation conjointement à la direction d'arrivée et peut même concerner le cas de trajets cohérents où il est nécessaire d'estimer conjointement l'incidence et la polarisation de tous les trajets incidents. Dans un contexte électromagnétique, les capteurs sont des 15 antennes et les sources radio-électriques se propagent avec une polarisation dépendante de l'antenne d'émission. Dans un contexte acoustique, les capteurs sont des microphones et les sources (ou émetteurs) sont sonores. La figure 1 montre un système de traitement d'antennes composé d'un réseau d'antennes 10 comprenant plusieurs capteurs élémentaires 13i 20 recevant des signaux issus de différentes sources 12i (ou émetteurs) avec des angles d'arrivées différents. Le réseau de capteurs est en liaison avec un dispositif de traitement d'antennes 11. L'objectif des techniques de traitement d'antennes est principalement d'exploiter la diversité spatiale générée par la réception multi-antennes des signaux incidents qui consiste à 25 utiliser la position spatiale des antennes du réseau pour mieux exploiter les divergences en incidence et distance des sources. La figure 2 définit l'incidence 0 d'un émetteur de type mobile à un réseau de capteurs. La goniométrie nécessite la connaissance de la réponse du réseau de capteurs suivant l'incidence. Toutefois cette réponse peut 30 dépendre aussi de paramètres supplémentaires tels que la polarisation. Plus précisément, les capteurs élémentaires du réseau reçoivent les sources avec une phase et une amplitude dépendantes en particulier de l'incidence des émetteurs et de la position des capteurs. Les angles d'incidences sont paramétrés en 1D par l'azimut 0 et en 2D par le vecteur 0 dont les composantes sont l'azimut 0 et l'élévation A. Une goniométrie 1D est définie par des techniques qui estiment uniquement l'azimut en supposant que l'élévation est connue. Ceci est le cas d'émetteurs se propageant dans le plan horizontal. Une goniométrie 2D estime conjointement les deux paramètres azimut et élévation. Le contexte de goniométrie est celui d'un canal de propagation en présence de multi-trajets comme illustré sur la figure 3 et la figure 1. La m-ième source se propage suivant P trajets d'incidence Omp (UpP) qui sont générés par P-1 obstacles dans l'environnement radioélectriques. Les algorithmes de goniométrie nécessitent l'acquisition simultanée des signaux des capteurs. Cela veut dire que le récepteur doit contenir autant de voies de réception que de capteurs du réseau. Dans un tel contexte les signaux des capteurs sont acquis en permanence sans interruption. Les systèmes de goniométrie décrits dans l'art antérieur sont généralement des systèmes bi-voies où le nombre de voies de réception vaut deux et où le réseau est composé par exemple de cinq capteurs. Ces systèmes utilisent un algorithme d'interférométrie et ne permettent pas de traiter les cas multi-émetteurs et/ou multi-trajets car ils sont adaptés au contexte mono-source. Afin de prendre en compte le cas multi-émetteurs et/ou multitrajets, des algorithmes de goniométries à haute résolution ont été envisagés avec un système de réception bi-voies. Deux alternatives ont été envisagées: une première solution exploite la structure d'un vecteur observation composé par les intercorrélations des signaux de deux voies issus de plusieurs commutations, en estimant conjointement la direction d'arrivée de chacune des sources. Cela nécessite le calcul d'un critère multi-dimensionnel coûteux en temps de calcul. De façon à réduire ce coût de calcul, une seconde alternative exploite la diversité spectrale des émetteurs afin d'appliquer un algorithme de type MUSIC connu de l'homme du métier. Il est aussi connu d'utiliser la connaissance d'un signal de référence d'un des émetteurs afin d'extraire des différentes acquisitions bi-voies une matrice de canal multivoies où un algorithme de type MUSIC est applicable pour estimer la direction d'arrivée de chacun des trajets de l'émetteur. L'un des problèmes est d'avoir un signal disponible. En dehors du procédé qui nécessite la connaissance d'un signal de référence, les deux autres approches précitées ne permettent pas d'exploiter la structure du réseau total de N capteurs. Les performances de ces techniques sont liées à celles d'un sous-réseau qui dépend du jeu de commutations envisagées. Aucun des documents de l'art antérieur connu du Demandeur n'envisage la mise en oeuvre de techniques de goniométrie avec des systèmes de réception ayant plus de deux voies et où ce nombre de voies est inférieur au nombre de capteurs. De plus, l'état de l'art n'envisage pas d'algorithmes de goniométrie mono ou multi-sources sans a priori sur le signal et tout en exploitant les propriétés du réseau total de constitué de N capteurs comme si les signaux avaient été acquis par un système N voies. L'invention concerne un procédé de goniométrie dans un système de réception ayant moins de voies de réception (P voies) que de capteurs du réseau (N capteurs). Le principe mis en oeuvre est d'acquérir alternativement au cours du temps les signaux reçus de plusieurs sous-réseaux composés de P capteurs correspondant à P voies, afin d'acquérir sur une durée T au moins une fois les signaux reçus sur chacun des N capteurs d'un réseau. Un sous réseau de P capteurs est sélectionné avec un commutateur d'antennes. A partir de ces différentes acquisitions dites « commutations», les algorithmes de commutation devront reconstituer les éléments algébriques nécessaires pour appliquer des algorithmes de goniométrie comme si les signaux des N capteurs du réseau avaient été acquis simultanément. L'invention concerne un procédé de goniométrie de signaux émis par plusieurs émetteurs dans un système comprenant N capteurs et P voies de réception Ri, avec P inférieur à N, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : - sélectionner un premier sous-réseau de P capteurs, acquérir les signaux ou observations sur le premier sous-réseau à partir d'un premier instant tk sur une durée T, - sélectionner un deuxième sous-réseau de P capteurs, acquérir les signaux ou observations sur le deuxième sous-réseau à partir d'un deuxième instant tk +T sur une même durée T, jusqu'à un cième sous- réseau de P capteurs, acquérir les signaux ou observations sur le cième sous-réseau à partir d'un cième instant tk +(C-1)T sur une même durée T, - déterminer à partir de la première observation et des observations suivantes acquises sur les C sous-réseaux, une première matrice de covariance des signaux R1(tk) correspondant à la première observation et pour c tel que les matrices de covariance Rk; (tk +(c-1)T) correspondant à la cième observation, déterminer pour c des espaces signaux Es' (t,) de chacune des commutations à partir des matrices correspondantes R.' (t, +(c-1)T), en initialisant Esord ) = E31 (ç) tel qu'à la cième itération E:fri (t,) et E; ) ont chacune une sous matrice Ec et E, correspondant chacune aux capteurs en commun et une sous matrice rskin et Ec correspondant chacune aux capteurs non en commun, - à partir des sous parties des espaces signaux Ec et r estimées sur les capteurs en commun, déterminer la matrice de passage =(T,1)4T,2 entre les deux espaces signal, reconstruire l'espace signal Esi '(t, +(c-1)T) correspondant au sous- réseau dont les signaux des capteurs acquis aux instants tk+(i-1)T pour 1 , puis recalculer Es`e(t,,) avec Es°1d(tij =Es' +(c -1)T), à la ciè" commutation - appliquer un algorithme de goniométrie sur l'espace signal reconstruit 5 D'autres caractéristiques et avantages du dispositif selon l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit d'un exemple de réalisation donné à titre illustratif et nullement limitatif annexé 10 des figures qui représentent : - La figure 1, un système comprenant plusieurs émetteurs indicés par m se propageant vers un réseau de capteurs suivant des trajets d'incidence Omp indicés par p, - La figure 2, l'incidence e=(es, A) d'une source où e est l'azimut et A 15 l'élévation, - La figure 3, la propagation en multi-trajets d'incidence Omp (Omp, Amp) (piè" trajet du mie" émetteur), - La figure 4, un exemple d'un réseau de capteurs de position (xn,yn) et zn =0 pour l'un des cas des figures 1 à 3, 20 - La figure 5, un exemple de commutateur P voies où P N, - La figure 6, un exemple de séquencement des Commutations, - La figure 7, un exemple de synoptique d'acquisition au cours du temps des signaux d'un réseau de N capteurs avec un système de commutation avec trois voies de réception, et 25 - Les figures 8A et 8B, une représentation des capteurs communs utilisés. La figure 5 représente la liaison des capteurs d'un réseau tel que celui décrit à la figure 1 avec le système de réception par l'intermédiaire d'un 30 commutateur présent dans le système de réception. Un sous-réseau de P capteurs 13i du réseau de N antennes est sélectionné avec le commutateur 50 d'antennes, c'est-à-dire que chaque capteur 13i va être relié aux P récepteurs R1, R2, ..., Rp, du système. Le procédé va acquérir alternativement au cours du temps les signaux reçus de plusieurs sous- réseaux de P voies au moins une fois sur tous les capteurs 131, 13N, d'un réseau de N antennes. A partir de ces différentes acquisitions dites « commutations», les algorithmes de commutation vont reconstituer les éléments algébriques nécessaires pour appliquer des algorithmes de goniométrie comme si les 10 signaux des N capteurs du réseau avaient été acquis simultanément. Avant de détailler les exemples de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, un rappel sur la modélisation du signal ainsi que sur les éléments algébriques que les algorithmes devront reconstruire est donné. 15 Pour un canal à multi-trajets, en présence de M émetteurs, le signal reçu en sortie du réseau antennaire, constitué de N capteurs, s'écrit sous la forme suivante: x,(t) M P. X(t) = = EE,,,,pa(0',')s," (t --z-mp)+n(t) m=1 p=1 où : - x,,(t) est le signal reçu sur le nième capteur, 20 - n(t) est le bruit additif supposé blanc spatialement, - a(e) est la réponse du réseau à une incidence e de norme N. Le mième émetteur est caractérisé par : - s,,,(t) le signal transmis par le mième émetteur, - Pm le nombre de trajets paramétrés par : 25 - Vmp et jomp qui sont respectivement le retard et l'atténuation du pième trajet du mie" émetteur, - a(0) le vecteur directeur de la source d'incidence e,, (1) Le signal x(r) en sortie du réseau d'antennes peut aussi s'écrire de façon (2) matricielle : x(t)= As(t) + int) OÙ A est la matrice des vecteurs directeurs a(ø,) et s(t) est le vecteur contenant l'ensemble des signaux des multi-trajets des émetteurs. Pus' (t - r11) P1pS1(t 1-1p) A = a (0' ji et sw= (3) Pmtsm(t -Tm') _Pmp'sm (t On dira que le mième émetteur est en présence de signaux cohérents lorsque les retards des trajets Tm, pour p 1=',71sont quasiment identiques. Dans le contexte où le nombre de voies de réception est égal au nombre de capteurs du réseau, les algorithmes de goniométrie estiment la direction des trajets à partir de la matrice de covariance des observations x(r). En présence d'un bruit spatialement blanc, la matrice de covariance s'écrit selon l'équation (2) de la manière suivante : R' = KE[x(t)x(t)H 1) = AR'AH +o-2I, (4) OÙ Ell est l'espérance mathématique, (.) est la moyenne temporelle sur l'instant «t», R' est la matrice de covariance du vecteur signal s(t) , 0-2 est le niveau du bruit et IN est la matrice identité de dimension N x N. On notera aussi : Re = A(R' )AH (5) la matrice de covariance des observations non bruitées. On notera par R le rang de la matrice Re qui vérifie : R = min {rang (A) ,rang (R')} min {P, NI avec Po ni=1 (6) R peut être inférieur au nombre P0 total de trajets. On peut ainsi montrer que la décomposition en éléments propres de R' s'écrit : 8 3011641 R = Es (As + o-2I, )(Es +o-2E, (E, La décomposition en éléments propres de Ryy s'écrit quant à elle : = Es (As )(Es La matrice diagonale A, contient les valeurs propres non nulles de Ryy et les matrices Es et E, contiennent les vecteurs propres de R''et R5. La matrice E5, contenant les vecteurs propres associés aux valeurs propres du signal, 5 est nommée Espace signal. La matrice Eb , contenant les vecteurs propres associés aux valeurs propres 0-2 de bruit, est appelée Espace bruit. De plus, d'après les équations (5) et (6), une des racines carrée de la matrice Re peut s'écrire de la manière suivante : 11yy1'2= E, (As )1/2 = A(R' )I/2 où u est une matrice unitaire de dimension R x R sachant que R est le rang 10 de R. . On en déduit l'écriture suivante de l'espace signal : Es = AT où T = (R, )'/2 UH (As ) 1/2 où T est une matrice de passage de dimension Po x R qui relie l'espace signal à la matrice A des vecteurs directeurs des trajets et où Po est le nombre total de trajets. La description va maintenant formuler le problème. Les méthodes 15 de goniométrie à sous-espace telle que MUSIC utilisent l'espace signal Es ou l'espace bruit Eh. Les méthodes super-résolutives telles que la formation de voies utilisent, quant à elles, la matrice de covariance R des signaux reçus. L'objectif des algorithmes de commutation selon l'invention est alors de reconstituer l'espace signal Es nécessaire pour les méthodes à sous- espaces et/ou de reconstituer la matrice de covariance R qui est incomplète selon le séquencement des acquisitions de la figure 6. La figure 6 montre que, dans un système de réception commuté, les signaux d'une partie des capteurs du réseau sont acquis entre les instantsti et ti +T. Dans l'exemple de la figure 6, les signaux des capteurs 1 à (9) (10) 6 sont acquis entre t1 et t1 +T, 61, et ceux des capteurs 5 à 10 entre t2 et t2 +T, 62. Comme les tranches temporelles ou intervalles temporels (t1)-(t1+7), (t2)- (t2+T) sur lesquelles on va acquérir les signaux des différentes commutations sont disjointes, le calcul de la matrice de covariance des N>P capteurs du réseau n'est pas direct. L'idée est de reconstruire soit les matrices espace signal Es soit les matrices espace bruit E, du réseau total par des techniques algébriques à partir des espaces signaux et des espaces bruit des sous-réseaux de chacune des commutations. On peut aussi envisager, après la reconstruction de Es et E, , de reconstruire la matrice de covariance R du réseau complet. Les algorithmes de commutations supposent tout d'abord une stabilité des paramètres du canal. Plus précisément pour chacune des tranches temporelles de durée T, on suppose que : - les paramètres du canal tels que les angles d'incidences et les amplitudes des trajets n'ont pas trop variés entre les commutations de durée T, - la moyenne temporelle sur la durée T de la commutation de la puissance des trajets n'a pas trop varié entre les commutations. La reconstitution sur les N capteurs des composantes algébriques demande que le rang du nombre d'antennes en commun entre chacune des commutations soit au moins égal au nombre de groupes de trajets cohérents. Ce rang est estimé par une technique de dénombrement, connue de l'homme du métier, sur les valeurs propres de la matrice de covariance obtenue à chaque commutation. Ce nombre de groupes de trajets cohérents correspond au rang de la matrice de covariance des signaux reçus sans bruit et à la dimension de l'espace signal que l'on souhaite reconstruire. En effet, les algorithmes de commutations vont recaler en phase et amplitude les espaces signaux des commutations successives. L'apprentissage de cette correction se fera uniquement à partir des antennes en commun entre deux commutations successives. Pour que cela soit possible, il faut que la dimension de l'espace signal du réseau constitué par les antennes en commun entre deux commutations ne dépasse pas le nombre d'antennes en commun pour qu'il soit la même que celui du réseau à N antennes. Le principe de l'Algorithme de Commutation est représenté à la figure 7. Selon la figure 7, le système acquière à l'instant tk le signal y, (t) du ciè" sous-réseau dont les capteurs sont indicés par l'ensemble d'indices I c.= {i'i2,---ip} . La durée d'enregistrement de ces signaux est T. On note par y, (t) le vecteur observation où : x,. (t) y, (t)= pour t T +t' (t) Le vecteur y, (t) s'écrit selon (1) et (2) de la manière suivante : y, (t)= Aes(t)+n, (t) où A = (12) où A, = A(Y':) est une notation de type MATLAB connue de l'homme du métier, correspondant à la Wcième colonne de A. Les colonnes de A, sont les vecteurs directeurs de chacune des sources incidentes sur le ciè" sous-réseau. Un certain nombre de capteurs en commun sont observés, les signaux qu'ils reçoivent acquis, entre la ciè" commutation et la (c+1)ième commutation. Ce nombre de capteurs en commun doit être égal au rang maximal supposé de la matrice de covariance R que l'on cherche à reconstituer. Afin d'acquérir au moins une fois les signaux reçus par tous les capteurs du réseau, il faut effectuer au minimum C commutations, où C est le nombre de capteurs du réseau. C'est-à-dire qu'il faut acquérir les signaux y, (tk +(c-1)T+t) pour c C et 0 t où C est le nombre de commutations pour reconstruire l'espace signal (où la matrice de covariance) et T est toujours la durée d'acquisition du signal sur une commutation. Afin de mieux faire comprendre le procédé selon l'invention, l'algorithme de commutation sera explicité dans 25 un premier temps à partir de deux commutations successives. Dans un second temps, la description sera généralisée à C >2 commutations. Le procédé concerne dans un premier temps un algorithme de commutation avec C=2 commutations. Dans ces conditions, les observations de deux commutations successives s'écrivent : fy1(t+tk)=A,s(t+t,)+11,(t+t,) pour {y, (t +ç +T)- A,s(t+t, +T)+n2 (t +tk +T) Pour que l'algorithme de commutation puisse fonctionner, il faut que A, A(Ti,:) et A2 = A(Y2,:) . Cette hypothèse indique que les paramètres tels que les angles d'arrivée et la polarisation des trajets sont les mêmes (tk ---tk +r) pour les plages temporelles et (t, +T.-t, +2T) des deux commutations respectives. Les paramètres des trajets doivent donc être stationnaires sur la durée des deux commutations allant de t, à tk +2T. Le procédé suppose de plus que les matrices de covariance moyennées des sources sont de la même façon stationnaire en vérifiant que: R' (tk)=R' (tk +T) sachant que R' (tk) = forEts(t+t, )s(t+tk)Hidt Sachant que T correspond souvent à quelque dizaines de symboles, les matrices R' (t,) et R' (tk +T) sont alors peu différentes de la matrice de covariance des sources R' = (E[s(t)s(t)/11) lorsque l'hypothèse de stationnarité des paramètres est vérifiée avec A, = A('Il':) et A, = A(T2,:) . La notation (.) correspond à la moyenne temporelle. Lorsque les deux hypothèses précédentes sont vérifiées, les matrices de covariance de y, (t +t,) et y2 (t +t, +T) s'écrivent : IR2 (tk ) = A,R' (tk )(A, )11 +0-2 sachant que 1, R.' (tk ) = -Ti foTE[yc (t+t,)y,(t+tkridt Rkk2 (tk + T) A2R' (tk )(A, )11 +0-24 R' (t, +T)z R' (tk ) OÙ R (tk + (c -1)T) , R' (tk) R' (tk + (c -1)T) , représente la matrice de covariance des signaux de la ciel' commutation. Cela représente plus particulièrement la matrice de covariance du ciel' sous-réseau intégré entre (13) (14) (15) les instants tk +(c-1)T à t, -EcT. En pratique les matrices sont estimées de la manière suivante : 1 T xre k) = iE y(t+ t k)y + t kr L'objectif de l'algorithme de commutation est de reconstituer l'espace signal ainsi que la matrice de covariance d'une observation virtuelle 5 d'un sous réseau contenant les capteurs indicés par les ensembles TI et Pour généraliser à plusieurs commutations, on suppose que pour les commutations indicées par c: - les paramètres de type angle d'arrivée varient peu avec A, = A(Tc,:), 10 - les matrices de covariance des trajets varient peu R' (tk)=R' (tk + (c -1)T) , - le nombre de capteurs communs à deux commutations successives doit au moins être égal au rang des matrices R'.:(t, +(c-1)T). Ces hypothèses permettent d'écrire les matrices de covariance 15 12'' (t, +(c-1)T) selon l'équation (15) en les faisant dépendre uniquement de B'(tk) et A. . Lorsque C=2, les ensembles d'indices T, et T, sont tels que les matrices A1 et A2 s'écrivent : A, = B et A = 2 B2 2 B, _ où la matrice B2 des vecteurs directeurs des trajets est associée au sous-réseau commun aux deux commutations, la matrice B et la 20 matrice B3 contiennent les vecteurs directeurs des trajets qui ne sont pas sous-réseau de capteurs. Plus précisément, la matrice B2 correspond au sous-réseau dont les indices des antennes appartiennent à l'ensemble nql2. Comme il a été dit précédemment, on suppose que le nombre d'éléments de Ti n,P2 est au plus égal au rang des matrices iç,'(tk) et (16) (17) R.2 (tk +11 . L'objectif est d'obtenir l'espace signal et la matrice de covariance associés à une observation virtuelle dont l'ensemble des indices des capteurs du sous-réseau est défini par T, u,F2, soit : 131 R.12 (tk) )= Al2R' (tk )(A1, )H+0-21% où Al2 = et Arn est le cardinal de l'ensemble Y, u2. En supposant que l'équation (15) 5 soit vérifiée, l'espace signal E, associé à la matrice de covariance R (tk (c-1)T) s'écrit d'après (10) de la manière suivante : Ese (tk )= AcTkc où Tkc = (R' (tk ))u2(Ukc )1I (A,,k') 1/2 OÙ Uke est une matrice unitaire inconnue de dimension R x R, et où A,,k' est une matrice diagonale contenant les valeurs propres de signal de R (tk + (c -1)T) . L'expression (19) montre que les matrices de mélange Tkl 10 et Tk2 obtenues pour deux instants consécutifs tk, tk+T sont différentes. L'espace signal du signal virtuel reconstitué sera soit celui de l'instant tk avec Esl2(tk )= Ai2Tkl soit celui de l'instant tk + T avec E1s2(tk +T)=Aijk2matrice reconstruite sur les deux commutations. Pour reconstituer l'espace signal complet sur les deux commutations C1, C2, 15 E2(tk) OU Els2(tk+T), on utilisera l'espace signal E,1(tk) et l'espace signal Es2(tk +i) qui se décomposent de la manière suivante selon (17) : (18) (19) Esl(tk ) = - , et E2 (tk + T) = B2Tk21 (20) E-sr, = _B,Tk2 _ s,u où : E1,,' et Es2 sont respectivement les sous-parties des espaces signaux 20 El, et E,2 estimés uniquement sur les capteurs en commun aux espaces signaux El, et E. . Els, et Es2, sont respectivement les sous-parties des espaces signaux E's et E,2 estimés uniquement sur les capteurs qui ne sont pas en commun aux espaces signaux E1, et E. . Remarquant que El = B,Tki et que Es2,, = B2Tk2 on en déduit que la matrice de passage 1-2entre et Es2, s'écrit : =((E,)H) \H \#Es2', OÙ # désigne la pseudo-inverse d'une matrice. Il faut noter que le calcul de (21) est possible uniquement lorsque les matrices Tkl et Tk2 ont un rang égal au nombre de sources. Comme ce rang est limité par le nombre de lignes de E et de Es2 qui correspond au nombre de capteurs en commun, on en déduit que la dimension des espaces signaux Esi (t, ) et E,2(t, +T) ne peut pas dépasser le nombre de capteurs en commun aux deux commutations. Plus généralement on ne peut pas reconstituer un espace signal de dimension plus grande que le nombre de capteurs en communs. La matrice calculée à l'équation (21) permet de calculer (ou rephaser) les parties manquantes des espaces signaux que l'on cherche à reconstituer, soit : 13,T,1 = Es2,0S/-1 et BiTk2 On en déduit que les espaces signaux reconstitués vérifient : - Els2(t, ) = = et E13,2 (t, + T) = AuT,2 = E2 f2-1 E2 L'espace signal a été reconstitué à partir de deux commutations. On sait que la reconstitution est valide lorsque les mêmes sources incidentes sont présentes sur les deux commutations. Si au moins une des sources n'est pas présente sur la seconde commutation ou alors qu'une source supplémentaire apparait sur la seconde commutation alors l'espace signal reconstitué ne sera pas valable. Pour le savoir il faut établir un processus de validation qui sera basé sur la structure algébrique de la matrice de covariance. En effet (21) (22) (23) lorsque les mêmes sources sont présentes sur les deux commutations, la matrice de covariance reconstituée a la structure propre suivante : 1212 (t, = Éls2 (t, (t,)H où É2(ç) est la base des vecteurs propres qui est la version orthonormalisée la matrice reconstitué E1,2(t') et A, est la matrice diagonale des valeurs propres de signal de la matrice de covariance reconstitué. En décomposant la matrice É'2(t') de la manière suivante : =[B 11. et -É,2 = [B2 sachant que Ési2(t) = B, (24) B, B2 B. dans le cas idéal on sait que R.12 (t, )- 0-21,i2 = É1,2 (t, )Ase2 (t, = [Rx: (t, )- cr2I, R,'2 (t' + T)2 É2A,É2H1 , où 0-2 est le niveau du bruit. On déduit que dans le cas idéal que R,' (t, +(c -1)T) = ÉcnsÉ,H et donc que : A, =A pour 1 i 2 sachant que Ai (É, R (t' + (c -1)T) (É,H) où Ee est la pseudo-inverse de E. Un critère de validité possible de la reconstitution de l'espace signal peut être Éer Rx: (tk ±(c -1)T) (É, Etrace(A,) RxC Etrace((A, 3 )2) RxC CFA Si >77 alors la commutation est OK sachant que ils (25) où R est la dimension de l'espace signal et r est un seuil devant être fixé par rapport au produit BT, au rang R de l'espace signal et au nombre de commutations C. On peut prendre par exemple 77=31,1RxCxBT trace(1112(tk)1112(tk +T)) EÛ J= où 1112(1k) = E2 (tk )E1,2 (tk )1t TE, (tk +T) = Ai2Tk2 = trace(1112(1k)) 172 Les étapes de reconstitution de l'espace signal pour C=2 commutations sont donc décrites dans le tableau 1: Etapes A de Reconstitution de l'espace signal avec C=2 Commutations Etape 1A : Calcul de la moyenne temporelle R1/ k\ y ) selon l'expression (15) sur une durée T de l'observation y1(t+tk) . Décomposition en éléments propres det (tk) pour calculer l'espace signal EMtk), on récupère l'espace signal sur la première commutation, Etape 2.A : Calcul de la moyenne temporelle iç'-2(tk +T) selon l'expression (15) sur une durée T de l'observation y2(t + tk +T). Décomposition en éléments propres de RE:=2(tk +r) pour calculer l'espace signal E,2(tk +T), Etape 3A: Extraction des sous matrices E0, , Es2, et Es2, sachant que - Espace signal de R.,:=1(tk): Esl (tk) )= s'n - Espace signal de R2 (tk +T) E52 (tk+T) = Etape 4.A : Calcul de la matrice de passage g) tel que T2 = £2 - = r Els,' ) rE0 = (Tkl )4 Tk2 Etape 5.A : Reconstruction des espaces signaux aux instants tk et tk + T - E2 (tk) ) = AuTki = E et E2 (tk + T) = AuT,2 = E2 n--i E2 _ s,n _ s,n L'étape suivante est une étape de vérification de la validité de la commutation Etape 6.A : Orthonormalisation de la matrice E2 (1, ) pour obtenir É2 (1k). Extraction des matrices Er de la matrice É2(t')selon (24) Etape 7.A : Test de Validité de la commutation selon les équations (25) : Si selon le test la reconstitution de l'espace signal est OK alors Commut_OK=1 sinon Commut_OK=0. Un algorithme de goniométrie sera envisageable uniquement lorsque Commut_OK=1. On détectera une anomalie lorsque Commut_OK=0 qui indique que l'une des hypothèses décrites précédemment n'est pas vérifiée. En présence de C=2 commutations, lorsque la stationnarité des paramètres est vérifiée sur une durée de 2LT, avec L le nombre de moyennes possibles dans le temps qui correspond à une valeur entière, les matrices de covariance des observations non bruitées R1(ç) et iz'2(t, -Fr) des étapes 1.A et 2.A peuvent être remplacées par les matrices c 1(t ) et cr,2(t, +T) 10 suivantes Cx: (1,) =IR 1( +2(i-1)T) et C.2 (1, +T)-±R 2 (1k ± 2in (26) 1=1 1-1 L'étape optionnelle de l'équation (26) a pour avantage d'augmenter le temps d'intégration des matrices de covariances des sous-réseaux ce qui a pour conséquence d'améliorer la précision de la goniométrie. Lorsque la reconstitution de l'espace signal est correcte avec J>i, on peut 15 envisager de reconstituer la matrice de covariance des observations bruitées sur les deux commutations R.12(tk). On a deux commutations et on va réintégrer sur les mêmes voies. La matrice de covariance est calculée grâce aux échantillons acquis aux instants 1 et 3. Les étapes sont décrites dans le tableau 2: 20 Etapes B de Reconstitution de la matrice de covariance avec C=2 Commutations: Dans le cas où le nombre de commutations est supérieur à 2, C>2, en supposant que, pour 1 c C: - Les paramètres de type angles d'arrivéed sont constants et donc la matrice A, qui est la matrice des vecteurs directeurs des trajets sur tous les capteurs du réseau, est la même sur la durée CT de l'ensemble des commutations. La matrice A, =A(11',,:), observée à la cième commutation, est la matrice des vecteurs directeurs des trajets du sous-réseau dont les indices sont ceux de l'ensemble If, ème et est algébriquement une sous-matrice de A. Etape 1.B : Calcul du niveau de bruit a2en moyennant les valeurs propres de bruit des matrices R1-,R';(t,) (où R1=Cxxl (tk) selon (26) et R2= Ri,c2 (t, +T) (OÙ R2 = Cxx2 (t, +T) selon (26) qui sont de dimension PxP, Etape 2.B : Ortho-normalisation des colonnes de la matrice espace signal à l'instant tk pour les deux commutationsEis2(0 qui ne sont pas orthonormées a priori. On obtient ainsi la matrice É-1,2(tk), Etape 3.B : Décomposition de la matrice É2(ç) en deux parties telle que : B, B2 B. ilt. = ÉcAs Î sachant que - [B (É, )" pour 1 c 2 (27) E, = B. - - [B 1 T et E2 = B2 Etape 4.B : Calcul de la matrice diagonale As des valeurs propres de signal de Rxxt2(t,)-0-24,i2 sachant que Rxkl2(tk) 1 = C2(tk)A,É1,2(tk = [RI -0-21, Le calcul de As est alors : E, (R1 - o-2I,)(E, + E2 (R2 0-24 )(É2H A, = 2 Etape 5.B : Reconstitution de la matrice de covariance en effectuant Rxx12 (tk ) És12 (tk )AsÉs12 (tk 0_21N12 É,A,É1 É,A,É2H1 - R2 -al, (28) (29) (30) - les matrices de covariance des trajets varient peu en vérifiant R' (tk + (c -1)T) R' (t,) , - le nombre d'antennes communes à deux commutations successives doit être au moins égal au rang des matrices R(t, +(c-1)T) qui vaut R. En présence de P0 trajets, on a généralement R 2 Commutations Etape 1.0 : Calcul de l'espace signal Els2(t,) à partir des signaux yi(t+0 et y2(t+t,-FT) pour OT selon les étapes du tableau 1: Utilisation du processus de reconstitution de l'espace signal avec deux commutations avec les deux instants tk et tk+T. Les instants tk+(c-1)T (c>2) permettent de généraliser l'approche pour un nombre de commutations supérieur à 2. Etape 2.0 : Initialisation à c=3 et rsid (t,)=E's2(t, +T) Etape 3.0 : Calcul de la moyenne temporelle R.` (t, +(c -1)T) selon l'expression (15) sur une durée T de l'observation y,(t+t,+(c-1)T) pour OT . Décomposition en éléments propres de 14(tk +(c-i)T) pour calculer l'espace signal E:(tk). Etape 4.0 : Décomposition des espaces signaux comme suit : - Espace signal ancien : [ E01d (tk ) - :°si 3. - Espace signal de la c-ième commutation obtenu à partir de la matrice de covariance de la (c-1)ième commutation, R.',c (tk + (c -1)T) : _ Ec.,,, Ecs,n_ En présence de C commutations, lorsque la stationnarité des paramètres est vérifiée sur une durée de CL, les matrices de covariance cxxc(t, +(c-1)T) pour (1 C) de l'étape 3.0 peuvent être remplacées par les matrices c,,' (t,, +(c-1)T) telles que : +(c-i)r)= R,,C(t,,+(i-i)cr +(c-i)r) (31) Lorsque la reconstitution de l'espace signal est correcte avec J>i, on peut envisager de reconstituer la matrice de covariance R,'(tk) sur les N capteurs Etape 5.0 : Calcul de n tel que =((rs``,t)ii Etape 6.0 : Reconstruction des espaces signaux aux instants t, +(c-2)T et t, +(c-i)r (t, +(c -2)T)= -rs"f) , la notation 1,...,c indique et Els c(t, +(c -1)T) = l'espace signal reconstitué avec les commutations allant de 1 à c. Etape 7.0 : Si c Dans un contexte où le nombre de voies de réception est strictement inférieur au nombre de capteurs, le procédé peut comporter un sous-procédé d'auto-tarage qui être décrit. En pratique les récepteurs ont des gains p pour (1 i P) non identiques qui évoluent au cours du temps. Dans la plupart des algorithmes de goniométrie ces coefficients sont estimés avec un procédé dit de « tarage ». Ce procédé commute les entrées des récepteurs vers un même signal couvrant la bande passante des récepteurs. On effectue alors une mesure de l'amplitude complexe de chacune des voies de réceptions pour obtenir après une correction des récepteurs ayant le même gain. Cette procédure est contraignante car nécessite de déconnecter régulièrement les récepteurs des capteurs du réseau d'antennes. Dans ce sous-procédé, on propose une technique permettant d'estimer les gains pi sans se déconnecter de la réception des signaux capteurs. Le sous-procédé exploite le faite que les coefficients pi soient les mêmes sur la durée de l'ensemble des commutations. Lorsque le signal sur la cième commutation n'a pas été compensé par un processus de tarage, les matrices des vecteurs directeurs des trajets s'écrivent Àc=r,A(Y':) au lieu de A, =A(P,,:). La matrice I', contient sur sa diagonale les coefficients pi tel 20 que sachant que 111, = {ii,...,ip} et 1 ip P (41) Où IF, est l'ensemble des indices de la cième commutation. En supposant que les capteurs en commun soit les mêmes entre deux commutations successives, les matrices À, et À2 s'écrivent alors 3 0 1 1 6 4 1 26 r12 o et À2 = [rr122B 2B23 o et r, = et A2 - [BB321 sachant que (42) En appliquant les étapes de reconstruction de l'espace signal du tableau 1, s1 \ on peut montrer que l'espace signal reconstitué É2(tk+) s'écrit de la manière suivante lorsque Rxxc (t,)= À,12' (tk +(c-1)T)( -Ac )H +o-2I Tk2 sachant que E,1(tk ) =[ ri1B11 T 1 rilB21 ri, 2 et Es2 (tk ) = [r22B3 ik Éls2(tk+T)- r,2B2 1"22B3 ri2B2 k (43) Selon (41), les matrices diagonales ru dépendent uniquement des P 5 coefficients pi, pour (1 ip P). Plus précisément le coefficient pi, de distorsion d'un capteur est celui de la voie de réception sur lequel il a été acquis c'est à dire la (ip)tème voie. Par exemple si W1= {1,2,...,P} et W2 ={K+1,K+2,---,K+P} , le lien entre l'espace signal C2(t, +T) sans tarage et l'espace signal Els2(tk +T) avec tarage est le suivant Ii - et F22 - PP+1 o o PK+P _ É'2 (t +T)= rii E2 (tk+T) sachant que (44) '22 _ 12 10 où r12 contient les coefficients de tarage des voies et capteurs en commun entre les deux commutations. Une première alternative pour résoudre ce problème est d'utiliser l'algorithme d'autocalibration de Friedlander décrit dans le document intitulé « Eigenstructure methods for direction finding with sensor gain and phase 15 uncertainties ICASSP 88, New York, pp 2681-2684 vol.5, qui estime les coefficients de tarage pl à pp conjointement à la direction d'arrivée des trajets. L'avantage du procédé selon l'invention est que l'espace signal reconstitué contient des coefficients de tarage pouvant être identiques pour plusieurs capteurs. Cette redondance permettra d'appliquer le même principe que Friedlander avec des coefficients redondant qui permettront de lever l'ambiguïté en présence d'une seule source. L'algorithme de Friedlander est basé sur la relation suivante entre le vecteur directeur'à' (O,p) sans tarage et le vecteur directeur a(0) de l'équation (1) qui est avec tarage ( 0, p ) = pi (45) a(0)=D(0)p avec p = _Pp La matrice D(0) de dimension /VxP (N : nombre de capteurs du réseau) contient les composantes du vecteur a(®). Dans le papier de Friedlander le nombre N de capteurs est égal au nombre P de voies. L'algorithme est itératif suivant les deux étapes suivantes Etape.0 : Initialisation à p - - - p p 1 Etape.1 : Application de MUSIC avec le vecteur directeur à(0,p) et le projecteur signal de MUSIC qui dans notre cas est la matrice n de l'équation (37). On obtient alors les estimés On, des directions des sources pour 1 m M. Arrêt du processus lorsque le niveau du critère de MUSIC est proche de 1. Etape.2 : Estimation des coefficients de tarage p en minimisant la forme quadratique suivante J(P)= i(Ôn, ,P\H H PHQP max./(p) avec m=1 Q =ji1 D(ôni Yin D(ôn, ) m=1 (46) Le vecteur des coefficients est alors le vecteur propre de Q associé à sa valeur propre principale et retour à l'étape.1. Les étapes itératives précédentes ont l'inconvénient d'avoir une connaissance initiale des coefficients de tarage assez proche de la réalité. L'approche peut être intéressante pour une mise à jour du tarage au fils des acquisitions et du temps. Dans la première approche et sachant que le nombre P de voies est strictement inférieur au nombre de capteurs on peut effectuer directement l'optimisation en exécutant les étapes décrites dans le tableau 6: Etapes F de la première version de l'auto-tarage : La première variante a l'inconvénient de nécessiter l'estimation des angles 10 d'arrivées conjointement aux coefficients de tarage qui sont les composantes du vecteur p. Pour contourner ce problème, une alternative est d'ajouter des commutations supplémentaires de façon à ce que les capteurs d'au moins un sous-réseau soient connectés à des voies de réception différentes. On propose dans la suite un exemple de processus qui n'est pas unique. 15 C'est ainsi que lorsque C commutations sont nécessaires pour reconstituer Etape 1f: Calcul du projecteur signal II =11(tk + (C' -0T) selon les étapes du tableau 3 Etape 2.F : Recherche des incidences des sources en minimisant le critère suivant {J'auto (0)- PHQL0 (0)1) Ô. max lauto (p) avec Qlauto (13) = D(eyi n D(e) Etape 3.F : Recherche des coefficients de tarage comme il est décrit dans le document de « B.Friedlander Eigenstructure methods for direction finding with sensor gain and phase uncertainties ICASSP 88, NewYork pp2681 - 2684 vol.5» en effectuant J(P)= Il i()= PHQP m=1 Q = )H n ) ê = max (p) avec l'ensemble du réseau, on propose dans la seconde version de l'auto-tarage d'ajouter par exemple deux commutations de tel sorte que 1,2--,P }, = {K +1,K +2,- - - ,P +K} puis pour les deux dernières commutations que - {2,3,- - -,P,1} et Ifc+2= {K + 2 ,P + K,K +1}. L'objectif est d'avoir les modélisations suivantes différentes des espaces signaux reconstitués des commutations 1 et 2 puis C+1 et C+2, pi 0 0 Els2 (tk +T) (47) 0 P2 /3 0 pp P1 Éls2 (tk +T)= et És(c+1)(c+2)(tk +(C +1)T) E(tk +(c+i)T) où les espaces signaux Els2(tk +T) et E(sc+1)(C+2)(tk +(C +1)T) avec compensation du tarage engendrent la même base et donc conduisent au même projecteur bruit suivant sur deux commutations tel que 1112 II(C+1)(C+2) avec II = es/ (EHE's1) 1 rs'H La relation entre les espaces signaux sans le tarage est alors : 0 Ésu (tk +T) (48) É(sc+1)(c+2) (t k +'C+liT (49) L'objectif de la deuxième version de l'auto-tarage est d'estimer les rapports pp /pp+i et pp /p1 à partir des espaces signaux reconstitués Ê2 (ç+T) et (71)(c+2)(tk +(C+1)T) selon le principe de Friedlander «B.Friedlander Eigenstructure methods for direction finding with sensor gain and phase 301 1 6 4 1 30 uncertainties ICASSP 88, NewYork pp2681 - 2684 vol.5 ». Pour cela on pose : (rk + T) = [u, /Pz u, ] et -ÉriX".2)(tk +(C +1)T) =[v1 (50) u, =V, ap avec ai= - et V,, = v, (1) 0 0 PP-I I PP _ PP I P2 0 «-. v, (P) 0 0 0 V r (1) 0 où la matrice Vr est composée des composantes du vecteur vr . Les étapes de la deuxième variante de l'autotarage sont alors exposées dans le tableau 5 7: Etapes G de la deuxième version de l'auto-tarage : Etape 1.G : Calcul sur C commutations de l'espace signal És(tk) selon les étapes du tableau 3 Etape 2.G : Extraction de l'espace signal Élk2(tk +T) issus de la reconstitution de l'espace signal avec les deux premières commutations. Etape 3.G : Calcul de l'espace signal É2)(tk +(C +1)T) de la (C+1)" commutation et de la (C+2)iè" commutation selon les étapes du tableau 1 Etape 4.0: Extraction des vecteurs u,. et v,. des matrices es2(tk +T) et fesc-i-ixc+2) +(C+1)T) selon l'équation (50), Etape 5.G : Estimation du vecteur 3p en calculant le vecteur propre associé à la valeur propre maximale de la matrice Q suivante J (ap). apH Qap = max (ap) avec Q = VrellVr nt=1 = Êls2 (tk +T)(Ê? (tk ±T)ff És12 (1k +T))-1 És12 (tk -FT)1 Etape 5.G : Déduction du vecteur ôp des rapports pp /p, et de la relation 3 0 1 1 6 4 1 31 Etape 5.G : Déduction du vecteur ôp des rapports pp /p1 et de la relation entre l'espace signal Ès (tk ) sans tarage et de l'espace signal E,(tk ) selon une équation similaire à celle de l'équation (44) Etape 6.G : Application d'un algorithme de goniométrie à partir de Es (tk ). Le procédé selon l'invention exploite sans a priori le lien spatial qui existe entre deux commutations successives afin de reconstituer l'espace signal (ou la matrice de covariance) du réseau global. Cela se fait en exploitant la présence de K>1 capteur(s) en commun(s) entre deux 5 commutations. Les capteurs en communs permettent de « remettre en phase » les sous-réseaux de deux commutations successives. En présence de R groupes de sources non cohérentes, on montre qu'il est nécessaire d'utiliser R capteurs en communs pour cette « remise en phase ». Le processus permet d'exploiter les propriétés du réseau total de N capteurs 10 comme si les signaux avaient été acquis par un système N voies. Un nombre important de capteurs dans un réseau de goniométrie permet : - d'améliorer les performances de goniométrie car la robustesse à une erreur de modélisation de la réponse du réseau de capteurs est plus importante. - de prendre en compte plus facilement un modèle paramétrique complexe du front d'onde provenant d'une source comme envisagé dans le brevet du demandeur US 7952521. REVENDICATIONS1 - Procédé de goniométrie de signaux émis par plusieurs émetteurs dans un système comprenant N capteurs (13i) et P voies de réception Ri, avec P inférieur à N, caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : - sélectionner un premier sous-réseau de P capteurs, acquérir les signaux ou observations sur le premier sous-réseau à partir d'un premier instant tk sur une durée T, - sélectionner un deuxième sous-réseau de P capteurs, acquérir les signaux ou observations sur le deuxième sous-réseau à partir d'un deuxième instant tk +T sur une même durée T, jusqu'à un Ciè" réseau de de P capteurs, acquérir les signaux ou observations sur le Cie' sous-réseau à partir d'un Ciè" instant tk +(C-1)T sur une même durée T, - déterminer à partir de la première observation et des observations suivantes acquises sur les C sous-réseaux, une première matrice de covariance des signaux R.' (t,) correspondant à la première observation et pour c tel que 2c_C les matrices de covariance +(c-1)T) correspondant à la ciè" observation, déterminer pour c des espaces signaux Esc(t,) de chacune des commutations à partir des matrices correspondantes Rxse +(c-i)T) , en initialisant Esoid (tk )= Es' ( k) tel qu'à la cième itération Es' (t,) et Esc (t,) ont chacune une sous matrice et Esc, correspondant chacune aux capteurs en commun et une sous matrice Es'd, et Ecs, correspondant chacune aux capteurs non en commun, - à partir des sous parties des espaces signaux Ec et estimées sur les capteurs en commun, déterminer la matrice de passage )HEl (E si ,u)HEs2.,' =(T, ) Tk2 entre les deux espaces signal,reconstruire l'espace signal Esi (tk +(c -1)T) correspondant au sous- réseau dont les signaux des capteurs acquis aux instants tk+(i-1)T pour , puis recalculer E:ld (tk) avec E:ld (tk) )- Ec(tk +(c -1)T) , à la Cième commutation, - appliquer un algorithme de goniométrie sur l'espace signal reconstruit Els (tk +(C-1)T). 2 - Procédé selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes : - définir la matrice de covariance RL: (t, +(c-1)T) des signaux de la ciè" commutation, du ciè" sous-réseau de capteurs intégré entre les instants tk +(c-1)T T où yc correspond à une observation sur T le ciè" sous-réseau de capteurs, - supposer que les matrices de covariance correspondant au signal ou observations y, (tk +(c-1)T+t) s'écrivent de la manière suivante : 15 R'` (tk) = AiR' (t, )(A, )1.1 +o-2 sachant que I, 1 JE [y = - (t+t,)y,(t+tk)Hidt T ,R.kc (tk +(c -1)T) AR' (tk +(c-1)T)(A, )11 +o-21, R' (tk +(c -1)T) R' (tk) en fonction de la matrice de covariance des sources et d'une matrice A, dont les colonnes correspondent aux vecteurs directeurs de chacune des sources incidentes sur le ciè" sous-réseau de capteurs, où &correspond les valeurs 20 propres du signal bruit, Etape 1.A : calculer la moyenne temporelle R' t)xx,=/.k\ ( sur une durée T de l'observation yi(t+tk) et décomposer en éléments propres R1(tk) pour calculer l'espace signal E' (tk)sur la première commutation,Etape 2.A : calculer la moyenne temporelle Rx:=2(tk +T) ) sur une durée T de l'observation y2 (t + tk +T) et décomposer en éléments propres de R,:-2 (t, +T) pour calculer l'espace signal Es2(tk+T)pour la deuxième commutation, Etape 3.A : extraire les sous matrices Els,' , Els,' , Es2, et E2s, sachant que Espace signal de Rrre='(tk): E31(t,)- Espace signal de R',-2 (tk +T) : Es2(tk +T)=- Etape 4.A : calculer la matrice de passage û tel que T2 = r ) )11 Etape 5.A : reconstruire les espaces signaux aux instants tk et tk + T Elsrp Eis2(tk ) AnT,1 = ' et E's2(tk +T)=AuTk2 = E0 ES2 2 -1 E2 _ appliquer un algorithme de goniométrie. 3 - Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comporte une étape de contrôle de la validité de la commutation comprenant les étapes suivantes : Etape 9.0 : orthonormaliser la matrice Es (t, ) pour obtenir És (tk)et extraire les matrices E, de la matrice Es (tk ) sachant que : JÊC= És (tk)(lic,.) Ensemble des indices de capteurs de la c'ème commutation Etape 10.0 : tester la validité de la commutation :e Si>ri alors la commutation est OK sachant que A,=(Éc)# Rx:(t, +(c-1)T) CE, Etrace(A) RxC Itrace((A, - As )2) RxC où R est la dimension de l'espace signal et q est un seuil fixé par rapport au produit matriciel BT à la dimension de l'espace signal R et au nombre de commutations C. 4 - Procédé selon l'une des revendications 2 à 3 caractérisé en ce que l'on détermine la matrice de covariance des observations bruitées sur les deux commutations en exécutant les étapes suivantes : Etape 1.B : calculer le niveau de bruit 0-2 en moyennant les valeurs propres de bruit des matrices W =R',,l(tk ) et R2 (t, +r) où R2 = Cxx2 (tk T) de lo dimension PxP, Etape 2.B : ortho-normaliser les colonnes de la matrice espace signal à l'instant t pour les deux commutations Els2 tk ) qui ne sont pas orthonormées a priori, afin d'obtenir la matrice C2(tk), Etape 3.B : décomposer la matrice É2(tk) en deux parties telle que = ÉcAs (Éc)H pour 1 c 2 B B =T et E2 = 2 _B2 15 É1,2(t)= B, Î sachant que B2 Etape 4.B : calculer la matrice diagonale As des valeurs propres de signal de R22 (tk )_ °'N,, sachant que : [Rxx12 (tk ) - e2INI2 = Éls2 (tk )A,É1,2 (tk )I = Ri -OE2IP R2 -0-2Ip [ÉinsÉ,H É2A,É2H1(É1)#(R1 -0-24 ) (ÉiH )# +(É2)# (R2 - cr2I, )(É2 ) = 2 Etape 5.B : reconstituer la matrice de covariance en effectuant (ç) É2 (ç )A,É1,2(tk)H +0-21/4 . appliquer un algorithme de goniométrie sur la matrice de covariance 5 obtenue. - Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que l'on exécute un nombre de commutations supérieur à 2 et l'on réalise les étapes suivantes : On connait les espaces signal pour la première et la deuxième commutation, Etape 2.0 : lnitialisation à c=3 et rsid(rk)=Es`2(t, +T) Etape 3.0 : calculer la moyenne temporelle R.c(tk +(c-1)T) selon l'expression (15) sur une durée T de l'observation 37,(t+tk+(c-1)1) pour 0 6.0 : reconstruire les espaces signaux aux instants t, 7.0 : Si c 8.0 : sinon définir l'espace signal . Es (tk)= c(rk +(c-i)T). 6 - Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce qu'il comporte une 10 étape de contrôle de validité de la commutation exécutée de la manière suivante Etape 9.0 : orthonormalisation de la matrice Es (t,) pour obtenir É, (t, ). Extraction des matrices E, de la matrice E,Msachant que fÉ, = És (tk)(IP':) Ensemble des indices de capteurs de la c'ème commutation 15 Etape 10.0 : tester la validité de la commutation : aA Si>ri alors la commutation est OK sachant que Aj=(Éc)#Rx(tk +(c_i)T) (É,H) Etrace(A5) = RxC eÉtrace((11.,-À,)2) RxC où R est la dimension de l'espace signal et n est un seuil fixé par rapport au produit matriciel BT à R et au nombre de commutations C, Etape 11.0 : définir le projecteur final ri(t, +(c-i)r) = E, (t )(E,(tk)Y. 20 7 - Procédé selon la revendication 3 ou 6 caractérisé en ce que l'on prendpour la valeur de seuil 77=31,1RxCxBT 8 - Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce que l'on détermine la matrice de covariance pour C commutations en exécutant les étapes suivantes : Etape 1.D : calculer le niveau de bruit 0-2 en moyennant les valeurs propres de bruit des matrices le = Itr, (tk +(c -1)T) Etape 2.D : Ortho-normalisation des colonnes de la matrice E, (tk qui ne sont pas orthonormées a priori, afin d'obtenir la matrice É, (tk ). lo Etape 3.D : décomposer la matrice És (tk ) en deux parties telles que Rc = ÉcAs (Éc)" pour (tk) = Es (tk ri sachant que E, Es (tk )(1/':) '1',: Ensemble des indices de capteurs de la cleme commutation Etape 4.0: calculer la matrice diagonale As des valeurs propres de signal de (tk )- o-2IN sachant que Rxx (tk )-o-2IN = És (tk )AsÉs (tk )11 = ÉcnsÉcil_ 15 -a21 - EiAsE,H Rc OÙ As est déterminée par ÉCÉcr (Rc -0-21p)(É, As _ c=1 Etape 5.D : reconstituer la matrice de covariance en effectuant R(tk ) És (tk)A,É, (tk)" +o-21N 209 - Procédé selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que l'on applique un algorithme de goniométrie de type MUSIC ou un algorithme en diversité de polarisation pour estimer les différences valeurs d'incidences. 10 - Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce qu'il comporte une étape d'auto-tarage comprenant au moins les étapes suivantes : Etape 1.G : calculer sur C commutations l'espace signal És (tk ) selon les étapes de la revendication 8, Etape 2.G : extraire de l'espace signal És12 (tk +T) issus de la reconstitution 10 de l'espace signal avec les deux premières commutations. Etape 3.G : calculer l'espace signal É(71)(c+2)(tk ±(C+1)T) de la (C+1)ième commutation et de la (C+2)ième commutation selon les étapes de la revendication 1, Etape 4.G : extraire les vecteurs u, et r des matrices És12 (tk +T) et 15 ksc+1)(c+2) (tk ±(C+1)T) avec É15,2 (tk +T) = [u1 --- uR] et 'És( c+1)(c+2)(tk +(C+1)T) = [v1 --- vR1 = V, ap avec ap = p1/ p2 et = vr (1) 0 0 - 0 .-. 0 - O o vr (p) - vr (1) o o Pp-1/PP _ Pp /P2 _ Etape 5.G : estimer le vecteur ap en calculant le vecteur propre associé à la valeur propre maximale de la matrice Q suivante J (ap)= Ôpi Qap =max J (ap) avec Q =Ev,Hrwr m=1 H = És12 (tk +T)(És12 (tk +7)11 fÉ1s2 (tk T)) (tkEtape 5.G : déduire le vecteur ap des rapports pplp1 et de la relation entre l'espace signal És (tk) sans tarage et de l'espace signal Es (tk ) en utilisant et r22 = PP+1 ° ° 0 - . 0 1)1 0 0 0 . 0 o o PK _ PK+1 ° o « - . 0 0 0 p,, Etape 6.G : appliquer un algorithme de goniométrie à partir de Es (tk ). PK+P É1,2 (t, +T)- r12 (tk+T) sachant que r22 _12 -