FR 3022735 A1 20160101 FR 1455879 A 20140625 DISPOSITIF PERMETTANT LE TRAITEMENT D'OPERATIONS RELATIVES A LA PRODUCTION DE GELEE ROYALE La présente invention se rapporte au domaine de l'apiculture. La présente invention concerne un dispositif permettant le traitement d'opérations relatives notamment à la production de gelée royale et /ou à l'élevage des reines. L'apiculture consiste à élever des abeilles dans le but de produire du miel et/ou de la gelée royale. Les abeilles sont généralement élevées dans des ruches contenant une pluralité de cadres sur lesquels les abeilles construisent des rayons. Les rayons sont formés d'une succession de cavités de cire de forme générale hexagonale aussi appelées alvéoles. On notera qu'on entend par abeille tout insecte du genre Apis 15 apte à produire du miel. Plus particulièrement, il convient de distinguer deux types d'abeilles : les reines qui permettent la reproduction de l'espèce en pondant des oeufs, 20 les ouvrières qui ne peuvent se reproduire en raison d'organes de reproduction atrophiés. Une reine pond des oeufs dans les alvéoles d'un cadre, à raison d'un oeuf par alvéole. Chacun des oeufs pondus passe par les stades de développement suivants : larve, nymphe et enfin adulte (reine ou 25 ouvrière). Les ouvrières s'occupent de nourrir les larves jusqu'au moment où les larves deviennent autonomes. Le fait qu'une larve évolue en ouvrière ou en reine dépend uniquement de l'alimentation reçue. En effet, si une larve reçoit une alimentation constituée de gelée royale, celle-ci a plus de chances de 30 devenir une reine. Lorsqu'un apiculteur veut produire de la gelée royale ou élever des reines, il réalise une opération dite de « greffage ». Le greffage consiste à procéder au retrait de larves situées dans des alvéoles et à leur transfert à l'intérieur de cupules en cire ou en matière synthétique de plus grand volume et de plus grande section d'ouverture que les alvéoles. Les cupules contenant les larves sont alors placées dans la ruche et remplies de gelée royale par les ouvrières. Dans le cadre de la production de gelée royale, après quelques jours, l'apiculteur retire les cupules remplies de gelée royale de la ruche. Il procède alors à une opération dite de « châtrage » qui consiste à enlever l'excroissance en cire créée par les ouvrières lors de l'élevage de reines. L'apiculteur procède ensuite à une opération dite de « délarvage » qui consiste à ôter les larves de chacune des cupules, puis à l'extraction de la gelée royale des cupules « délarvées » (c'est-à-dire ne contenant plus de larves). Les opérations de greffage et de délarvage sont effectuées manuellement à l'aide d'outils.Ces opérations sont longues à mettre en oeuvre et nécessitent une grande minutie, notamment lors du greffage, pour ne pas endommager les larves. En effet, si la larve vient à mourir lors du transfert, la cupule ne sera pas remplie de gelée royale par les ouvrières. De plus, si la larve est blessée lors du greffage ou du délarvage, de l'hémolymphe provenant des blessures de la larve se mélange à la gelée royale et altère les propriétés organoleptiques de la gelée royale. Les opérations relatives à la production de gelée royale sont donc chronophages, onéreuses et délicates à mettre en oeuvre. L'invention a ainsi pour objet un dispositif permettant le traitement d'opérations relatives à la production de gelée royale, caractérisé en ce qu'il comprend : au moins un support qui est apte à accueillir : - une ou plusieurs cupules et/ou, - des alvéoles susceptibles de contenir chacun une larve d'abeille ; une pluralité d'organes mobiles qui sont adaptés à effectuer au moins certaines des opérations relatives à la production de gelée royale, des moyens d'entrainement qui sont adaptés à entraîner en déplacement les organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles ; au moins une unité d'acquisition de données relatives aux alvéoles et/ou aux larves et/ou aux cupules disposés sur ledit au moins un support, au moins une entité électronique apte à commander lesdits moyens d'entrainement en fonction de données acquises par l'unité d'acquisition. Le dispositif selon l'invention permet d'automatiser l'ensemble des opérations de greffage et/ou de délarvage effectuées manuellement par l'apiculteur. Cela permet de réduire le nombre d'heures de main-d'oeuvre nécessaires à cette opération et donc d'en diminuer le coût. Par ailleurs, l'opération de délarvage effectuée par l'intermédiaire du dispositif selon l'invention est plus rapide que l'opération réalisée manuellement par un apiculteur. Cela permet de fiabiliser les opérations et par exemple de diminuer, d'une part, le taux de mortalité des larves transférées d'un alvéole vers une cupule et, d'autre part, le nombre de larves blessées lors de ce transfert. Ainsi, la quantité et la qualité de la gelée royale produite à l'aide du dispositif selon l'invention sont améliorées par rapport aux méthodes de production de gelée royale antérieures. La pluralité d'organes mobiles/outils permet en outre d'augmenter la cadence de traitement. Selon d'autres caractéristiques possibles prises isolément ou en combinaison l'une avec l'autre : -ledit au moins un support et la pluralité d'organes mobiles sont 30 aptes à se déplacer l'un par rapport à l'autre selon un mouvement relatif ; -le mouvement relatif a lieu dans un plan horizontal suivant au moins un axe parmi deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux ; -le dispositif comprend au moins un moyen moteur qui est apte à entrainer en mouvement ledit au moins un support ; -le dispositif comprend une structure portant au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles et qui est mobile 5 suivant au moins un axe parmi deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux dans un plan horizontal ; -lesdits au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles sont aptes à se déplacer suivant un axe vertical (Z) perpendiculaire au plan horizontal ; 10 -les moyens d'entrainement des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles comprennent au moins un moyen moteur qui est apte à entrainer en déplacement la structure mobile suivant ledit au moins un axe horizontal ; -la structure mobile porte plusieurs organes identiques ou 15 similaires pour effectuer chacun la même opération relative à la production de gelée royale ; ceci permet ainsi de réaliser simultanément ou quasi-simultanément plusieurs opérations identiques (par exemple sur plusieurs alvéoles ou plusieurs cupules) ; -le dispositif comporte un moyen de dépôt d'un fluide dans au 20 moins certaines des cupules ; -le dispositif comprend au moins un organe mobile pour le transfert d'une larve contenue dans un alvéole dans une cupule ; l'automatisation de l'opération de transfert de la larve (greffage) qui s'avère être la plus chronophage est donc particulièrement 25 avantageuse ; -ledit au moins un organe mobile de transfert comprend une tige souple munie d'une extrémité distale dont la forme et les dimensions sont adaptées pour le transfert d'une larve contenue dans l'un des alvéoles ; la larve peut donc être saisie sans être blessée pour être 30 déposée dans une cupule ; -le dispositif comprend au moins un organe mobile appelé racleur qui est apte, sur commande, à coulisser axialement le long dudit au moins un organe mobile de transfert afin de séparer la larve dudit au moins un organe mobile de transfert ; on décharge ainsi automatiquement la larve dans une cupule ; -Le dispositif comprend un organe mobile qui est apte à effectuer l'opération de châtrage ; l'entrainement en mouvement d'un tel organe 5 par le dispositif permet là encore d'automatiser une opération et donc de gagner du temps ; -ledit au moins un organe mobile est un couteau ou un fil chaud ; -Le dispositif comprend au moins un organe mobile pour le 10 transfert d'une larve contenue dans une cupule vers un collecteur ; l'entrainement en mouvement d'un tel organe par le dispositif permet là encore d'automatiser une opération (délarvage) et donc de gagner du temps ; -ledit au moins un organe mobile de transfert comprend une 15 buse de transfert qui, reliée à une pompe à vide, est apte à aspirer une larve pour son transfert ; -le dispositif comprend au moins une buse d'aspiration reliée à une pompe à vide et qui est apte à pouvoir extraire par aspiration au moins une partie de la gelée royale contenue dans les cupules ; 20 l'entrainement en mouvement d'un tel organe par le dispositif permet là encore d'automatiser une opération (récolte) et donc de gagner du temps ; -ladite au moins une entité électronique comprend des moyens de traitement des données fournies par ladite au moins une unité 25 d'acquisition de données de manière à permettre la réalisation d'au moins une des fonctions suivantes : détection de la présence d'une larve, de sa position et de son orientation dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ; 30 localisation de la position d'une ou plusieurs cupules disposées sur ledit au moins un support ; évaluation de l'état de santé d'une larve située dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ; détermination de la qualité de la gelée royale contenue dans une cupule ; la dite au moins une unité d'acquisition de données comprend une ou plusieurs caméras. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celles-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante, donnée uniquement à titre illustratif et non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 représente un schéma fonctionnel d'un dispositif permettant le traitement d'opérations relatives à la production de gelée royale et/ou à l'élevage des reines selon un mode de réalisation de l'invention ; la figure 2 représente une vue schématique générale en perspective de dessus du dispositif de la figure 1 ; la figure 3 illustre de manière schématique en vue de dessus les moyens d'entrainement en déplacement du dispositif dans un plan horizontal ; la figure 4a est schématique frontale (suivant l'axe vertical) des moyens d'entrainement en déplacement dans le plan vertical du chariot 76 du dispositif de la figure 3 ; la figure 4b est une vue agrandie d'une partie de la figure 4a ; la figure 5 est une vue schématique générale de dessus de la structure mobile 90 du chariot 76 et du support 4 sur lequel sont montés un cadre d'alvéoles et des cupules ; la figure 6a illustre de manière schématique et partielle un organe d'aspiration monté sur la structure mobile 90 du chariot 76 ; la figure 6b illustre de manière schématique et partielle un organe de châtrage monté sous le chariot 74 ; les figures 6c1, 6c2 6d1, 6d2, 6e et 6f illustrent de manière schématique différents organes mobiles/outils utilisés par le dispositif décrit aux figures précédentes ; la figure 7 est une vue schématique partielle de face (selon l'axe vertical) d'un ensemble d'outils de piquage selon une variante de réalisation ; la figure 8 est une vue schématique de dessus d'une partie d'un dispositif (structure mobile et supports d'alvéoles et de cupules) selon une variante de réalisation de l'invention. La figure 1 représente un schéma fonctionnel d'un dispositif 1 permettant le traitement d'opérations relatives à la production de gelée royale et/ou l'élevage des reines selon un mode de réalisation de l'invention. Le dispositif 1 comprend : un support 4 qui prend par exemple la forme d'une plate-forme ou cadre apte à accueillir une ou plusieurs cupules 8 (une ou plusieurs barrettes de cupules) et/ou un ou plusieurs cadres de ruche 12 présentant des alvéoles susceptibles de contenir chacune une larve d'abeille ; une pluralité d'organes mobiles 16 qui sont adaptés à effectuer au moins certaines des opérations relatives à la production de gelée royale, à savoir l'amorçage, le greffage, la châtrage, le délarvage et l'extraction de la gelée royale; des moyens d'entrainement en mouvement 18 qui sont reliés directement ou indirectement à la pluralité d'organes mobiles 16 et qui sont adaptés pour entraîner en déplacement ledit au moins certains des organes mobiles parmi la pluralité d'organes mobiles ; une pompe à vide 20 qui est reliée à un ou plusieurs organes mobiles, par exemple par un conduit souple non représenté ; une unité 22 d'acquisition de données relatives aux alvéoles du cadre 12 et/ou aux larves contenues dans les alvéoles ou dans les cupules 8; l'unité d'acquisition de données 22 est par exemple un capteur d'images (vidéo et/ou photographique) de type connu tel qu'une caméra; au moins une entité électronique 24, par exemple une seule entité qui comprend une unité de traitement de données (ex : microprocesseur) associée à des moyens de mémorisation de données, qui est apte à commander notamment les moyens d'entrainement 18 en fonction de données acquises par l'unité 22 et mémorisées ; une alimentation électrique 26 qui est reliée auxdits moyens d'entrainement 18, à l'entité électronique 24, à la pompe à vide 20, voire à l'unité 22 d'acquisition de données. On notera qu'un cadre de ruche tel que le cadre 12 est généralement un cadre en bois sur lequel les abeilles peuvent construire des rayons. De plus, un cadre de ruche est, d'une part, amovible (c'est-à-dire qu'un cadre est apte à être disposé dans une ruche et à en être retiré) et, d'autre part, présente une forme rectangulaire (par exemple un cadre d'une ruche du type « Dadant » présente des dimensions de 44 cm sur 33 cm). Comme illustré à la figure 8, les cupules 8 sont généralement disposées selon une ou plusieurs rangées ou barrettes sur une latte de bois. Comme illustré à la figure 2, le dispositif 1 comporte un châssis 34 formé de profilés 38 métalliques (par exemple en aluminium) qui délimitent un volume interne 42 de forme sensiblement parallélépipédique rectangle (les profilés 38 définissent les arêtes dudit parallélépipède rectangle). Le châssis 34 présente donc six faces parallèles deux à deux dont deux faces latérales 34a1, 34a2 reliées entre elles par deux grandes faces supérieure 34b1 et inférieure 34b2 et deux petites faces avant 34c1 et arrière 34c2. Ces faces sont matérialisées sur la figure 2 par des panneaux qui ferment le châssis et définissent ainsi une enceinte fermée. Comme représenté, le panneau avant 34c1 peut s'ouvrir et se fermer pour accéder au volume interne 42 au châssis. Les autres panneaux peuvent être amovibles ou non. La présence d'une enceinte entourant le support 4 permet de limiter les contacts de corps étrangers, tels que la poussière, avec les larves d'abeilles et/ou la gelée royale. L'enceinte permet donc d'optimiser les conditions sanitaires lors des différentes opérations relatives à la production de gelée royale. Ces conditions respectent en particulier la charte de qualité du Groupement des Producteurs de Gelée Royale, notamment en ce qui concerne les conditions de production et de récolte : les matériels en contact avec la gelée royale sont adaptés au contact alimentaire, en étant facilement nettoyables et désinfectables. Les parties non facilement nettoyables, susceptibles d'altérer la qualité de la gelée royale, sont isolées et/ou protégées de la partie de traitement et de récolte de la gelée royale par des capots et/ou des compartiments. De plus, le châssis 34 comprend deux rails métalliques 46, par exemple en acier inoxydable, qui, d'une part, s'étendent d'une face latérale 34a1 à l'autre 34a2, perpendiculairement à celles-ci et, d'autre part, sont disposés parallèlement l'un par rapport à l'autre. Les rails 46 sont situés à distance de chacune des grandes faces supérieure 34b1 et inférieure 34b2. En outre, le châssis 34 comprend une cloison 50 réalisée par exemple en un matériau métallique, tel que de l'aluminium. Cette cloison 50 est disposée de manière fixe à distance des deux faces latérales 34a1 et 34a2, parallèlement à celles-ci (elle est plus proche de la face 34a1 que de la face 34a2) et s'étend, dans une zone du châssis située en dessous les rails 46, de la face avant 34c1 à la face arrière 34c2. Le volume interne 42 au châssis est ainsi scindé dans sa zone située sous les rails 46 en deux compartiments : - un premier compartiment inférieur 58 est délimité, d'une part, latéralement, d'un côté par la cloison 50 et du côté opposé par l'intérieur de la face 34a2 et, d'autre part, par les faces avant 34c1 et arrière 34c2 respectivement, -un deuxième compartiment inférieur 60 (de dimensions réduites par rapport au compartiment 58) est délimité, d'une part, latéralement, d'un côté par la cloison 50 et du côté opposé par l'intérieur de la face 34a1 et, d'autre part, par les faces avant 34c1 et arrière 34c2 respectivement. Ce compartiment est destiné à héberger tout ou partie de l'électronique du dispositif (alimentation...) par exemple dans les boitiers 55, 57 et est, par exemple, fermé à sa partie supérieure afin de protéger son contenu des poussières et des éventuelles projections d'eau. Au dessus des rails 46 se trouve un compartiment supérieur 62 15 dans lequel sont logés plusieurs des composants fonctionnels illustrés à la figure 1. La cloison 50 et l'intérieur de la face 34a2 délimitant le compartiment inférieur 58 comportent chacune sur leurs faces en regard une pluralité de rainures 70 étagées en correspondance géométrique 20 deux à deux d'une face à l'autre. La plate-forme 4 peut ainsi, par l'intermédiaire des rainures 70 formant glissières, être ôtée ou insérée par coulissement dans le compartiment 58 tel qu'illustré sur la figure 2 après avoir ouvert le panneau avant 34c1. Le support ou plate-forme 4 du dispositif 1 est donc amovible. 25 Plus particulièrement, la plate-forme 4 est formée d'un cadre métallique, par exemple en aluminium, qui comprend des rebords internes 4a conformés (dimensionnellement) pour accueillir les bords externes du cadre 12 de ruche et/ou de la rangée de cupules 8 de la figure 1. Le cadre est évidé dans sa partie centrale délimitée par les 30 rebords internes 4a. Selon les opérations, le support 4 peut comprendre un ou plusieurs cadres 12 et/ou une ou plusieurs rangées ou barrettes de cupules. L'entité électronique 24, la pompe à vide 20 et l'alimentation électrique 26 sont, quant à elles, par exemple situées en tout ou partie dans le compartiment inférieur 60. La pluralité d'organes mobiles 16 et les moyens d'entrainement 5 18 sont situés en tout ou partie dans le compartiment supérieur 62. Le dispositif 1 comprend un ensemble fonctionnel mobile portant la pluralité d'organes mobiles et qui est apte à se déplacer suivant les axes X, Y du plan horizontal par rapport au support 4 fixe. L'ensemble fonctionnel illustré schématiquement sur la figure 3 comprend : 10 un premier chariot 74 qui est monté coulissant (suivant l'axe X) sur les deux rails 46 parallèles, par exemple par l'intermédiaire de patins montés sur des roulements à billes ; le chariot 74 s'étend d'un rail 46 à l'autre et a par exemple la forme d'un profilé qui peut être en métal; 15 un deuxième chariot 76 monté sur le premier chariot 74 de telle manière que le deuxième chariot 76 est apte à coulisser (suivant l'axe Y) le long du premier chariot 74. Les pointillés représentent des positions possibles, d'une part, de l'ensemble des chariots 74 et 76 et, d'autre part, du chariot 76 par 20 rapport au chariot 74 compte tenu des déplacements symbolisés par les doubles flèches. Les chariots sont aptes à se déplacer sous l'action de moyens d'entrainement qui comprennent : -un premier moyen moteur 80 qui est relié par son axe de 25 sortie, directement ou par l'intermédiaire d'un mécanisme (ex : pignons et courroie d'entrainement si le moyen moteur n'est pas dans l'axe de la tige 82), à une tige filetée ou vis à billes 82, parallèle aux rails 46, qui coopère avec le chariot 74 par l'intermédiaire d'un écrou fixé au chariot (l'écrou est par exemple un écrou à billes de précision) ; 30 -un deuxième moyen moteur 84 qui est relié par son axe de sortie, directement ou par l'intermédiaire d'un mécanisme (ex : pignons et courroie d'entrainement si le moyen moteur n'est pas dans l'axe de la tige 86), à une tige filetée ou vis à billes 86, perpendiculaire aux rails 46, qui coopère avec le chariot 76 par l'intermédiaire d'un écrou fixé au chariot (l'écrou est par exemple un écrou à billes de précision). Alternativement, la tige filetée ou vis à billes est remplacée par une ou plusieurs courroies d'entrainement. Les moyens moteur 80, 84 qui, lorsqu'ils sont activés, commandent le déplacement en translation suivant les axes X et Y de l'ensemble sont, par exemple, des moteurs pas à pas. L'ensemble qui vient d'être décrit est généralement logé dans le compartiment supérieur 62 du châssis de la figure 2. Dans l'exemple décrit, l'ensemble fonctionnel est mobile suivant les axes X et Y dans un plan horizontal alors que le support 4 est fixe. Toutefois, selon une variante le support 4 est mobile suivant les axes X et Y dans un plan horizontal tandis que l'ensemble fonctionnel est immobile selon ces deux axes. Comme représenté de manière agrandie sur la figure 4a, le deuxième chariot 76 comprend une structure mobile 90 qui porte au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles 16 de la figure 1 et des moyens 92 d'entrainement en déplacement de la structure mobile 90. La structure mobile 90 comprend un plateau supérieur 94 et un plateau inférieur 96 reliés entre eux par un ou plusieurs éléments de liaison 98. La structure mobile 90, également appelée tête porte-outils (tête multifonction), porte à sa périphérie une pluralité d'organes mobiles ou outils 100 qui sont répartis sur la circonférence comme représenté très schématiquement en vue dessus sur la figure 5. La structure mobile forme en quelque sorte un carrousel rotatif. La structure 90 est disposée (dans cette position) en partie au dessus du cadre 12 à alvéoles 12a qui repose sur le rebord périphérique interne 4a du cadre support 4. Les organes mobiles/outils sont par exemple montés sur des éléments de liaison 98 entre les deux plateaux 94, 96. Plusieurs organes mobiles ou outils sont identiques et sont par exemple regroupés les uns à côté des autres afin de pouvoir agir simultanément ou consécutivement sur une même zone géographique du cadre 12 ou de la rangée de cupules 8 et effectuer la même opération relative à la production de gelée royale (ex : amorçage, greffage, délarvage...). Il est envisageable que certains des organes mobiles/outils utilisés dans une ou plusieurs des opérations relatives à la production de gelée royale (ex : châtrage) ne soient pas aménagés sur la structure 90, par exemple en raison des déplacements nécessaires pour ces organes mobiles/outils. Les moyens 92 d'entrainement de la structure mobile 90 comprennent un moyen moteur 102 qui est relié par son axe de sortie 102a à un mécanisme formé d'une courroie d'entrainement 104 enroulée autour d'un premier pignon 106 monté sur l'axe 102a et d'un deuxième pignon 108 monté autour d'un axe parallèle 110 déporté. Le deuxième pignon n'est pas fixé à l'axe vertical 110 mais à un socle 112 solidaire du plateau supérieur 94. Le moyen moteur 102 est lui-même monté sur une embase 114 solidaire de la structure du chariot 76. Ainsi, lorsque le moyen moteur 102 est activé, il entraine en rotation autour de l'axe vertical 110 la structure mobile 90 comprenant les deux plateaux et les organes mobiles/outils 100 afin d'amener un ou plusieurs organes mobiles/outils 100 au dessus d'un alvéole ou d'une cupule selon les besoins. Comme représenté plus particulièrement à la figure 4a, le chariot 76 comprend également un bloc fonctionnel 120, inclus dans les moyens 25 d'entrainement 92, disposé entre les deux plateaux 94, 96 et qui est monté sur l'axe vertical 110 en bout d'axe. Le chariot 76 comprend des moyens d'entrainement en rotation de l'axe 110 autour de lui-même. Ces moyens, inclus dans les moyens d'entrainement 92, comprennent un moyen moteur 122 qui est relié par 30 son axe de sortie 122a à un mécanisme formé d'une courroie d'entrainement 124 enroulée autour d'un premier pignon 126 monté sur l'axe 122a et d'un deuxième pignon 128 monté fixe sur l'axe 110. Le moyen moteur 122 est monté sur une embase 115 solidaire de la structure du chariot 76. Le bloc fonctionnel 120 comprend deux actionneurs 130, 132 comprenant chacun un levier muni à une extrémité d'un organe d'appui (ex : roulette) et qui est apte à pivoter autour d'un axe horizontal (comme indiqué par les doubles flèches) sous l'action de deux servomoteurs respectifs 134, 136. On notera que les moyens d'entrainement 18 de la figure 1 représentent, de manière générale, l'ensemble des moyens décrits en 10 relation avec les figures suivant la figure 1 et qui permettent de déplacer les différents organes mobiles/outils. La structure mobile 90 comprend ici deux organes mobiles/outils 100a, 100b disposés l'un au dessus de l'autre. Le premier organe mobile/outil 100a comprend un outil de piquage ou picking en 15 terminologie anglosaxonne qui est utilisé pour le transfert d'une larve, depuis un alvéole dans lequel elle est contenue vers une cupule afin de réaliser l'opération de greffage. L'outil de piquage 100a1 illustré de manière agrandie aux figures 6c1 et 6c2 est une tige souple munie d'une extrémité distale dont la forme et les dimensions sont adaptées 20 au prélèvement d'une larve disposée au fond d'un alvéole A. L'extrémité de la tige est arrondie et la tige est insérée dans l'alvéole A (figure 6c2), entre la surface intérieure concave de l'alvéole A et la larve L. L'extrémité souple se courbe au contact du fond de l'alvéole et passe sous la larve L, sans l'endommager, en vue de la soulever pour 25 l'extraire de l'alvéole. Cet outil 100a1 est monté sur un support 100a2 qui est susceptible de coulisser axialement (verticalement) le long de l'élément de liaison 98 afin que l'outil 100a1 puisse pénétrer dans l'alvéole A. Lorsque l'outil de piquage 100a1 doit être amené en position 30 basse pour recueillir une larve L à l'intérieur d'un alvéole A (fig.6c2) le bloc fonctionnel 120 est entrainé en rotation afin d'amener les organes d'appui des actionneurs 130, 132 respectivement au dessus des supports des outils 100a, 100b dans la position illustrée sur la figure 4a. La figure 4b illustre la position obtenue lorsque le servomoteur 136 a été commandé pour descendre l'outil de piquage 100a afin de réaliser l'opération de greffage et, dans un premier temps, le prélèvement de la larve à partir de l'alvéole. L'autre outil 100b1 porté par le deuxième organe mobile 100b est un outil de raclage ou racleur (illustré de manière agrandie aux figures 6d1 et 6d2) qui est utilisé pour racler l'outil de piquage 100a1 portant une larve L (fig.6d1) et séparer cette dernière de l'outil pour la déposer dans une cupule. L'outil de raclage est animé d'un mouvement de coulissement axial le long de l'outil de piquage sous l'action du servomoteur 134 qui abaisse le levier 130 et son organe d'appui (sens de la flèche indiquée sur la figure 4b). L'outil de raclage 100b1 prend par exemple la forme d'un sabot convexe à a partie inférieure. Sur les figures 6d1 et 6d2, la cupule n'est pas représentée par souci de clarté et certaines dimensions ont été volontairement exagérées pour la même raison. Durant l'opération de délarvage la tige de l'outil 100a1 est introduite dans la cupule et l'extrémité souple portant la larve se courbe au contact du fond de la cupule (fig. 6d2). L'outil de raclage 100b1 est également introduit dans la cupule et glisse le long de la tige comme illustré sur la figure 6d2 pour venir contre la partie recourbée de la tige. Ensuite, la tige 100a1 est retirée, la présence de l'outil 100b1 retient la larve L au fond de la cupule et l'outil 100b1 est remonté à son tour. Pour que les organes mobiles/outils puissent réaliser les opérations de greffage et de délarvage, la structure mobile 90 (carrousel rotatif) est déplacée dans le plan horizontal (X, Y) sous l'action des moyens d'entrainement 80 et 84 de la figure 3 afin d'amener cette structure et, plus particulièrement, les outils 100a et 100b, dans une position donnée par rapport à un alvéole ou une cupule disposé en dessous selon l'opération. Dans cette position, la rotation de la structure mobile autour de son axe vertical permet ensuite de choisir l'orientation d'un outil par rapport à un alvéole ou une cupule en vue de son introduction dans l'alvéole ou la cupule. Cette orientation est choisie en fonction de la position de la larve dans l'alvéole pour le greffage. Cette position est connue grâce à l'unité d'acquisition de données 22 (images ou vidéo) sur laquelle on reviendra ultérieurement. On notera que si l'outil a la capacité de tourner sur lui-même, le carrousel rotatif n'est plus nécessaire. On notera que les outils 100a, 100b sont reliés chacun à la structure par des moyens élastiques de rappel (non représentés) tels qu'un ressort. Ceci permet à chaque outil, lorsque l'un ou l'autre des leviers 130, 132 est remonté, de revenir à sa position initiale haute (figure 4a). Les organes mobiles/outils portés par la structure mobile 90 comprennent également une ou plusieurs buses d'aspiration ou de transfert pour réaliser l'opération de délarvage, c'est-à-dire pour retirer la larve contenue dans une cupule et la déposer dans un collecteur (transfert de la larve). Cette buse ou ces buses sont reliées à la pompe à vide 20 de la figure 1 et sont montées sur des supports coulissant axialement (verticalement) comme les outils de la figure 4a afin de descendre la buse d'aspiration au niveau requis. Comme illustré de manière schématique sur la figure 6a, l'outil 100c comprend un tuyau ou flexible d'aspiration 100c1 (l'extrémité libre de ce tuyau joue le rôle de la buse d'aspiration ou une pipette ou seringue fixée à l'extrémité libre du tuyau peut jouer ce rôle) qui est monté sur un support coulissant 100c2 et est relié à la pompe à vide 20. Le bloc fonctionnel 120 est commandé comme décrit précédemment pour amener le levier 132 en position au dessus du support de l'outil 100c2 et entrainer ce dernier vers le bas au dessus d'une cupule grâce au servomoteur 136. L'aspiration est commandée (via la pompe à vide 20) afin d'aspirer la larve contenue dans la cupule par l'extrémité libre du tuyau (ou par la pipette ou seringue selon le mode de réalisation) et de l'évacuer par le tuyau vers un collecteur non représenté (récipient). L'ensemble des chariots et des organes mobiles/outils peut alors se déplacer dans une autre position afin d'aspirer d'autres larves à partir d'autres cupules. Comme représenté plus en détails sur la figure 6e, une pipette 100c3 est fixée à l'extrémité libre du tuyau souple 100c1 afin d'adapter les dimensions de l'outil aux nécessités de l'opération concernée (délarvage). On notera que l'opération de délarvage peut permettre 5 d'extraire les larves de plusieurs cupules simultanément (les organes mobiles/outils appropriés sont disposés simultanément et respectivement au dessus des cupules) ou consécutivement par un positionnement adapté (rotation et translation verticale) des organes mobiles/outils de la structure mobile 90. 10 Selon une variante de réalisation non représentée, l'organe mobile/outil décrit ci-dessus pour le retrait des larves et leur transfert vers un collecteur peut également être utilisé pour effectuer le transfert d'une larve lors de l'opération de greffage. Selon une autre variante de réalisation non représentée, les 15 organes mobiles/outils 100a, 100b peuvent également être utilisés pour l'opération de délarvage. Pour réaliser l'opération d'extraction de la gelée royale contenue dans une cupule (après retrait de la larve), une ou plusieurs buses d'aspiration, identiques à celles décrites précédemment, peuvent 20 également être utilisées. La figure 6f illustre un tel outil composé d'une pipette 100c4 montée à l'extrémité libre du tuyau souple 100c1. Les dimensions de la pipette 100c4, notamment le diamètre de son ouverture, sont adaptées à l'opération de récolte. Le diamètre est réduit par rapport au diamètre de la pipette 100c3 de la figure 6e. Cet 25 outil peut également être utilisé pour l'opération d'amorçage. La figure 6b illustre un organe mobile/outil 140 qui est utilisé pour l'opération de châtrage en relation avec une cupule 8a (seule une cupule a été représentée par souci de simplification). Cette opération consiste à couper l'excroissance de cire 8b qui a été créée par les 30 abeilles ouvrières afin de fermer une cupule renfermant une larve. L'opération de châtrage est effectuée avant l'opération de délarvage décrite ci-dessus. L'organe mobile/outil 140 est représenté en vue de face monté sous le chariot 74 de la figure 3 et il s'étend sur toute sa longueur afin de réaliser l'opération de châtrage sur plusieurs cupules de façon simultanée. Comme déjà mentionné, cet outil n'est pas porté par la structure mobile 90 de la figure 4a. L'outil 140 comprend un fil 142 tendu (selon une direction alignée avec l'axe Y) entre deux piliers supports ou pattes 144, 146 fixés à une pièce du chariot 74. Le fil 142 est chauffé par la circulation d'un courant électrique de forte intensité (par exemple de l'ordre de plusieurs ampères). L'injection de ce courant est commandée par l'unité 24 de la figure 1. Ce fil chauffé est animé d'un mouvement de translation suivant l'axe X de la figure 3 (ce mouvement est celui imposé à l'ensemble des chariots 74 et 76 par le moyen moteur 80) pour venir couper l'excroissance de cire 8b d'une cupule 8a qui s'étend verticalement en dessous de la cupule sur la figure 6b. En effet, pour réaliser l'opération de châtrage, les cupules disposées en rangées ou en barrettes sont renversées de manière à ce que les excroissances soient disposées en dessous. Pour ce faire, les barrettes sont maintenues fermement contre le support 4 qui est ensuite retourné pour placer les cupules et leurs excroissances dans la position de la figure 6b. On notera que dans le mode de réalisation de la figure 6b, le fil 142 de l'organe mobile/outil 140 est sensiblement disposé, dans une position fixe, à la cote verticale correspondant à celle de la base de l'excroissance de cire 8b, là où est agencée l'ouverture de la cupule. Toutefois, dans une variante non représentée, l'organe mobile/outil 140 est également mobile verticalement afin d'ajuster sa cote à celle des cupules. Dans une autre une variante non représentée, le fil chaud est remplacé par un couteau. Parmi les organes mobiles/outils portés par la structure mobile 90 de la figure 4a se trouve également un organe (ou plusieurs organes) tel qu'une pipette (illustré de manière agrandie sur la figure 6f) qui a pour fonction de déposer au fond de chaque cupule une goutte d'un fluide (mélange eau-gelée royale) utilisée pour le greffage. Cette opération s'appelle l'amorçage et permet d'éviter que la larve ne se déshydrate lors du greffage des autres larves en attendant d'être réintroduites dans la ruche. Cela permet ainsi de diminuer la mortalité des larves transférées. Une pipette est un instrument particulièrement simple, efficace et peu onéreux pour déposer une quantité prédéterminée du fluide dans une cupule. Alternativement, une seringue ou un outil de pulvérisation peut être utilisé. Dans le mode de réalisation décrit, la structure mobile porte-outils 90 porte dix organes mobiles/outils 100a, 100b pour l'opération de greffage (piquage et raclage), un organe mobile/outil pour l'opération d'amorçage, un organe mobile/outil pour l'opération de délarvage et un organe mobile/outil pour l'opération de récolte ou d'extraction. On notera qu'un nombre d'organes mobiles/d'outils plus important est nécessaire pour l'opération de greffage car le transfert des larves des alvéoles dans les cupules est l'opération la plus consommatrice de temps dans le processus de production de gelée royale. L'unité d'acquisition de données 22 de la figure 1 est par exemple disposée à proximité des organes mobiles/outils afin d'acquérir de la manière la plus appropriée les différentes données au cours des opérations relatives à la production de gelée royale. Ainsi, l'unité 22 est disposée sur le chariot 76 (figure 3) et, par exemple, dans une zone du chariot qui n'est pas susceptible de tourner avec la structure mobile 90 de la figure 4a. On notera qu'une autre unité d'acquisition de données est positionnée à proximité des moyens de châtrage 140 de la figure 6b si le positionnement de la première unité d'acquisition de données 22 ne permet pas d'obtenir des données relatives à l'opération de châtrage ou une qualité de données suffisante pour leur exploitation par l'unité de traitement de données 24. De même, plusieurs unités d'acquisition de données peuvent être nécessaires pour acquérir l'ensemble des données concernant les alvéoles et/ou les larves et/ou les cupules au cours des opérations relatives à la production de gelée royale (amorçage, greffage, délarvage, extraction de gelée). Ces unités sont alors disposées de la manière la plus adaptée sur le chariot 76 et sont reliées à l'unité de traitement de données 24 pour leur analyse et leur traitement. Au cours des opérations relatives à la production de gelée royale (amorçage, greffage, châtrage, délarvage, extraction de gelée) les données sont acquises en temps réel par la ou les unités d'acquisition de données et transmises à l'unité 24 pour leur traitement en temps réel ou décalée dans le temps. A partir des données ainsi traitées l'unité 24 assure la gestion du positionnement/mouvement des chariots 74 et 76 et des différents organes mobiles/outils portés par le chariot 76 (positionnement suivant les axes X, Y et Z) en commandant les moyens moteurs 80, 84, 102, 122 et les servomoteurs 134, 136 de façon appropriée pour réaliser les opérations précitées. L'unité 24 assure également la gestion du fonctionnement du fil chaud 142 et de la pompe à vide 20. Chaque opération est ainsi effectuée sous le contrôle de l'unité 24 qui est informée en temps réel du déroulement de l'opération par l'intermédiaire des données vidéo acquises. Les différents actionneurs peuvent alors être commandés pour s'adapter au mieux au déroulement de l'opération. Plus particulièrement, l'unité 24 après avoir effectué les calculs nécessaires (ex : calculs des positions...) pilote une unité de puissance (non représentée) chargée de convertir les signaux électriques de faible puissance en signaux électriques de forte puissance adaptés au pilotage notamment des moyens moteur, servomoteurs, du fil chaud et de la pompe à vide. On notera que dans le mode de réalisation présenté, les données (plus particulièrement de données vidéo et/ou photo) acquises par l'unité 22 d'acquisition de données sont transmises à l'unité 24 de la figure 1 et sont traitées de manière à permettre la réalisation d'au moins une des fonctions suivantes : détection de la présence d'une larve dans un alvéole d'un cadre 12 et/ou dans une cupule 8; localisation de la position d'une ou de plusieurs cupules 8 disposées sur le support 4 ; évaluation de l'état de santé d'une larve située dans un alvéole d'un cadre 12 et/ou dans une cupule 8; détermination de la qualité de la gelée royale contenue dans une cupule. Ainsi, le couplage de l'unité d'acquisition 22 avec l'unité de traitement de données 24 permet de former : au moins une unité de détection de la présence d'une larve dans un alvéole d'un cadre et/ou dans cupule ; au moins une unité de localisation de la position d'une ou plusieurs cupules disposées sur le support 4 ; au moins une unité d'évaluation de l'état de santé d'une larve située dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ; au moins une unité de détermination de la qualité de la gelée royale contenue dans une cupule. Au moment du transfert d'une larve d'une alvéole vers une cupule, on notera que les larves d'abeilles présentent une taille comprise entre 2 et 5 mm. La larve peut donc être difficile à détecter à l'oeil nu (un apiculteur est généralement obligé de s'équiper d'une loupe pour procéder à cette opération). Ainsi, ladite au moins une unité de détection permet au dispositif de détecter plus rapidement et plus sûrement la présence d'une larve dans un alvéole que la détection opérée (visuellement) par un apiculteur. Ladite au moins une unité de localisation permet au dispositif selon l'invention, d'une part, de connaître la position des alvéoles et des cupules et, d'autre part, d'en mémoriser la position. Ainsi, il n'est pas nécessaire de positionner les cupules à un endroit prédéterminé. Le dispositif selon l'invention peut fonctionner quelle que soit la position des cupules et leur position sur le support 4. Ladite au moins une unité d'évaluation permet au dispositif selon l'invention de ne pas transférer de larves décédées, blessées ou malades. Ainsi, le risque d'altération de la qualité de la gelée royale produite peut donc être considérablement réduit. L'unité d'acquisition de données permet donc d'identifier les larves en bonne santé et de la bonne taille avant que l'unité 24 ne décide et ne commande leur transfert vers les cupules. Dans une autre variante de réalisation non représentée, le dispositif comprend un ou plusieurs moyens d'éclairage permettant d'éclairer le support 4. Le ou les moyens d'éclairage sont, par exemple, formés chacun d'une ou plusieurs diodes électroluminescentes (visible, UV, infrarouge...). Plus particulièrement, le ou les moyens d'éclairage sont situés sur le chariot 76 et, par exemple, sur la structure mobile 90 (tête multifonction). Ainsi, plusieurs moyens d'éclairage sont par exemple disposés de part et d'autre de l'unité d'acquisition de données vidéo 22 afin de garantir des conditions optimales d'éclairage pour le traitement vidéo. Ceci permet notamment d'optimiser le fonctionnement des unités de détection, de détermination, d'évaluation et de localisation mentionnées ci-dessus. Les moyens d'éclairage sont choisis de manière à ne pas générer une chaleur trop élevée à l'intérieur du châssis du dispositif, et en particulier pas à proximité des alvéoles et cupules, afin de prévenir tout risque d'altération de la gelée royale. Des diodes électroluminescentes conviennent pour un tel usage. Dans une autre variante de réalisation non représentée, le dispositif comprend au moins un moyen d'affichage, tel qu'un écran LCD, un écran tactile..., relié à l'entité électronique 24. Dans une autre variante de réalisation, le dispositif comprend, par exemple, des plaques de verres ou de plexiglas qui constituent les faces/panneaux fermant le châssis. L'unité 24 est programmable, par exemple par l'intermédiaire d'une interface, afin de permettre à l'utilisateur de sélectionner les opérations que le dispositif doit effectuer, la vitesse d'exécution de ces opérations... L'interface comporte soit des boutons pour choisir l'opération à réaliser (courante ou maintenance), soit une interface graphique telle qu'un écran, par exemple de type LCD ou TFT, voire une combinaison des deux. Le dispositif qui a été décrit ci-dessus dans son mode de réalisation et dans ses nombreuses variantes est particulièrement efficace et rapide et assure le traitement automatique des opérations relatives à la production de gelée royale (une fois que l'utilisateur a commandé le dispositif de façon appropriée via l'interface) qui, jusqu'à présent, étaient réalisées manuellement. Certaines opérations sont bien entendu encore manuelles puisqu'il faut retirer les cadres des ruches, les mettre en place dans le châssis 34 de la figure 2 (sur le support 4), retirer ensuite les cupules contenant les larves pour les réintroduire dans la ruche, retirer ces cupules au bout de plusieurs jours pour les mettre en place dans le châssis 34 (sur le support 4) et retirer ensuite les cupules vides ainsi que le collecteur de larves . La figure 7 illustre une variante de réalisation de la structure mobile porte-outils 90 de la figure 4a. Dans cette variante, plusieurs outils de piquage 150 analogues aux outils 100a de la figure 4a sont disposés en parallèle (à la manière d'un râteau) sur un support 152. Les outils sont fixes par rapport au support qui est, quant à lui, mobile verticalement pour venir plonger les outils dans les cupules 154 (ou dans les alvéoles lors du greffage) disposées côte à côte suivant une rangée. Le support est également mobile dans un plan horizontal (X Y). Le support est porté par le chariot 76 de la figure 3. Selon une variante non représentée de la figure 7, les outils 150 sont chacun déplaçables verticalement indépendamment les uns des autres pour pénétrer dans une cupule et en ressortir et le support des outils est là pour assurer leur déplacement horizontal (X, Y) de manière ajustée au dessus des cupules (ou des alvéoles lors du greffage). La figure 8 illustre une autre variante de réalisation du dispositif selon l'invention. Dans cette variante le support 160 de cadre d'alvéoles 162 est mobile suivant les axes X, Y du plan horizontal. Le dispositif comprend une structure mobile en rotation (carrousel rotatif) 164 qui porte à sa périphérie une pluralité d'organes mobiles/outils 166. Le dispositif comprend également une unité mobile en translation 168 qui est animée d'un mouvement longitudinal suivant l'axe Y et qui porte des cupules 170. Cette unité est par exemple un convoyeur qui est disposé au dessus du support 160 et qui forme un support séparé pour les cupules.10 REVENDICATIONS1. Dispositif (1) permettant le traitement d'opérations relatives à la production de gelée royale et/ou à l'élevage de reines, caractérisé en ce qu'il comprend : au moins un support (4) qui est apte à accueillir : - une ou plusieurs cupules (8) et/ou, - des alvéoles susceptibles de contenir chacun une larve d'abeille ; une pluralité d'organes mobiles (16, 100) qui sont adaptés à effectuer au moins certaines des opérations relatives à la production de gelée royale, des moyens d'entrainement (80, 84, 122, 102, 120) qui sont adaptés à entraîner en déplacement les organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles ; au moins une unité (22) d'acquisition de données relatives aux alvéoles et/ou aux larves et/ou aux cupules disposés sur ledit au moins un support, au moins une entité électronique (24) apte à commander lesdits moyens d'entrainement en fonction de données acquises par l'unité d'acquisition. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit au moins un support (4) et la pluralité d'organes mobiles (16, 100) sont aptes à se déplacer l'un par rapport à l'autre selon un mouvement relatif. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mouvement relatif a lieu dans un plan horizontal suivant au moins un axe parmi deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un moyen moteur qui est apte à entrainer en mouvement ledit au moins un support. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une structure (90) portant au moins certains desorganes mobiles de la pluralité d'organes mobiles (16, 100) et qui est mobile suivant au moins un axe parmi deux axes (X, Y) perpendiculaires entre eux dans un plan horizontal. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits au moins certains des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles sont aptes à se déplacer suivant un axe vertical (Z) perpendiculaire au plan horizontal. 7. Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que les moyens d'entrainement des organes mobiles de la pluralité d'organes mobiles comprennent au moins un moyen moteur (80, 84)qui est apte à entrainer en déplacement la structure mobile suivant ledit au moins un axe horizontal. 8. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la structure mobile (90) porte plusieurs organes identiques ou similaires pour effectuer chacun la même opération relative à la production de gelée royale. 9. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte un moyen de dépôt d'un fluide dans au moins certaines des cupules. 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un organe mobile (100a, 100b) pour le transfert d'une larve contenue dans un alvéole dans une cupule. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit au moins un organe mobile de transfert comprend une tige souple (100a1) munie d'une extrémité distale dont la forme et les dimensions sont adaptées pour le transfert d'une larve (L) contenue dans l'un (A) des alvéoles. 12. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un organe mobile (100b, 100b1) appelé racleur qui est apte, sur commande, à coulisser axialement le long dudit au moins un organe mobile de transfert (110a,100a1) afin de séparer la larve dudit au moins un organe mobile de transfert. 13. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend un organe mobile (140) qui est apte à effectuer l'opération de châtrage. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit au moins un organe mobile est un couteau ou un fil chaud (142). 15. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un organe mobile (100c1, 100c3) pour le transfert d'une larve contenue dans une cupule vers un collecteur. 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit au moins un organe mobile de transfert comprend une buse de transfert (100c1, 100c3) qui, reliée à une pompe à vide (20), est apte à aspirer une larve pour son transfert. 17. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une buse d'aspiration (100c1, 100c4) reliée à une pompe à vide (20) et qui est apte à pouvoir extraire par aspiration au moins une partie de la gelée royale contenue dans les cupules. 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que ladite au moins une entité électronique (24) comprend des moyens de traitement des données fournies par ladite au moins une unité (22) d'acquisition de données de manière à permettre la réalisation d'au moins une des fonctions suivantes : détection de la présence d'une larve, de sa position et de son orientation dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ; localisation de la position d'une ou plusieurs cupules disposées sur ledit au moins un support ;évaluation de l'état de santé d'une larve située dans un alvéole d'un cadre et/ou dans une cupule ; détermination de la qualité de la gelée royale contenue dans une cupule. 19. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la dite au moins une unité (22) d'acquisition de données comprend une ou plusieurs caméras.