FR 3023111 A1 20160101 FR 1456138 A 20140630 Système de vision DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne le domaine des systèmes de vision, et plus particulièrement les systèmes de vision fonctionnant sur le principe de reconstruction d'une image d'intérêt à partir d'autres images. L'invention peut être appliquée dans différents domaines tels que la visualisation industrielle pour l'assemblage, l'usinage, le contrôle et la métrologie de pièces mécaniques ou de composants électroniques, ainsi que dans les domaines de la communication visuelle, tels que la visiophonie, la télé-présence, la télémaintenance... ETAT DE LA TECHNIQUE Dans l'état de l'art, on trouve des systèmes de vision stéréoscopiques traditionnels de type « loupe binoculaire » permettant une vue de face à l'aide de deux oculaires qui transmettent aux deux yeux de l'opérateur une image 3D que celui-ci peut interpréter grâce à son cerveau comme une image 2D vue de face sans erreur de parallaxe. Avec la généralisation des caméras électroniques (CCD puis CMOS), de nombreux systèmes de vision sont apparus incluant une seule caméra placée sur l'axe ne présentant pas de défaut de parallaxe mais ceux-ci ont les limitations suivantes : perte du relief, occupation de l'espace centrale ou nécessité d'un système mécanique de translation de type « périscopique » ou d'une lame semi-réfléchissante... Une solution couramment utilisée est de placer la caméra de prise de vue hors d'axe pour laisser l'espace central disponible mais dans ce cas, un défaut de parallaxe apparaît pour toute visée précise sur l'axe du système très gênant en métrologie. Dans le cas des systèmes de communication visuelle présentant un axe de visualisation « écran » différent de l'axe de prise de vue « caméra ». Il en résulte un défaut majeur connu sous le nom d'effet « faux-jeton », d'autant plus gênant que l'écran de visualisation est grand et proche de l'utilisateur. D'autre part, la plupart des dispositifs mettant en oeuvre des processus de reconstruction sont développés pour réaliser une image 3D. Les paramètres extrinsèques des caméras utilisées dans ces dispositifs ne sont pas connus avec précision, et on les désigne par le terme de « reconstruction 3D sans calibration ». Le domaine de la vision artificielle est vaste et a pris un essor important avec le développement du numérique tout d'abord pour les applications à la cartographie aérienne puis au contrôle industriel et à la robotique. Les théories de reconstruction 3D sans calibration sont très complexes : géométrie épipolaire, travaux de Hauck, géométrie trifocale, algorithmes itératifs.... Le calcul automatique de reconstruction demande des ressources informatiques importantes surtout si l'on souhaite un fonctionnement en temps réel. Un but de l'invention est de palier aux inconvénients précités, en proposant un système de vision sans défaut de parallaxe utilisant un algorithme de traitement simplifié, pour la reconstruction d'une image sur l'axe non accessible par d'autres moyens. DESCRIPTION DE L'INVENTION La présente invention a pour objet un système de vision d'une zone 25 d'observation selon un axe principal, comprenant : - au moins un premier et un deuxième système optique, respectivement disposés de part et d'autre de l'axe principal, de manière à laisser libre une zone centrale située le long de l'axe principal, - chaque système optique comprenant un détecteur matriciel et une 30 optique d'imagerie associée comprenant un dispositif de mise au point à commande électrique et ayant un axe de visée, un système optique étant apte à former une image de la zone d'observation sur le détecteur matriciel associé pour une pluralité de distances d'observation, - au moins un déflecteur image configuré pour orienter les premier et 35 deuxième axes de visée de sorte que lesdits axes soient concourants en un point d'observation appartenant à la zone d'observation et situé sur l'axe principal, - au moins deux sources d'éclairage disposées de part et d'autre de l'axe principal, de manière à laisser libre la zone centrale située le long de l'axe principal, - au moins un déflecteur éclairage configuré pour orienter les sources d'éclairage pour illuminer la zone d'observation, -une unité de traitement configurée pour : - recevoir des informations de position des systèmes optiques et 10 d'orientation des axes de visées, et déterminer, pour chaque système optique et déflecteur image associé et pour chaque distance d'observation, des paramètres de calibration à partir desdites informations, - recevoir la première et la deuxième image de la zone d'observation acquises respectivement par les premier et deuxième systèmes optiques et 15 sensiblement en même temps, - calculer, à partir desdites première et deuxième images et des paramètres de calibration associés, une image principale reconstituant une image de la zone d'observation dépourvue de parallaxe, réalisée selon un axe de visée correspondant à l'axe principal. 20 Avantageusement, les systèmes optiques sont identiques et leurs axes de visée forment respectivement avec l'axe principal un angle de visée identique, les axes de visées et l'axe principal étant coplanaires dans un plan principal. 25 Avantageusement, l'unité de traitement (UT) est en outre configurée pour recevoir des informations indicatives des fonctions de transfert optique des systèmes optiques, et utiliser ces informations pour déterminer lesdits paramètres de calibration. 30 Selon un mode de réalisation le système de vision selon l'invention comprend en outre : - au moins un premier et un deuxième système laser disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe principal dans un plan différent du plan principal, et configurés pour générer un premier et un deuxième 35 faisceaux laser, - au moins un déflecteur laser configuré pour orienter les faisceaux laser de sorte qu'ils soient concourants au point d'observation, les faisceaux laser formant respectivement un angle laser identique. Avantageusement : - le déflecteur laser est apte à être commandé électriquement par l'unité de traitement, - un système optique est apte à former une image laser d'une surface à visualiser d'un objet, ladite surface à visualiser comprenant le point d'observation, ladite image laser comprenant les images des première et deuxième projections laser, respectivement des premiers et deuxième faisceau laser, sur la surface à visualiser, - l'unité de traitement recevant ladite image laser est en outre configurée pour commander le déflecteur laser à partir de ladite image laser de sorte que les première et deuxième projections lasers soient confondues, lesdits faisceaux laser étant alors concourants sur la surface à visualiser au point d'observation. Avantageusement, le déflecteur image est apte à être commandé électriquement par l'unité de traitement de manière à rendre concourant les axes de visée au point d'observation à partir de l'image laser de la surface à visualiser comprenant les première et deuxième projection laser confondues. Avantageusement, l'unité de traitement est configurée pour calculer une distance entre ladite surface à visualiser et un plan de référence perpendiculaire à l'axe principal, à partir d'une distance d'un système laser à l'axe principal et de l'angle laser entre l'axe principal et le faisceau laser lorsque les projections laser sont confondues. Selon un mode de réalisation, le système de vision selon l'invention comprend en outre un composant optique associé à au moins un système laser, configuré pour générer un faisceau laser structuré dont la projection sur ladite surface à visualiser forme au moins une ligne, l'image laser reçue par l'unité de traitement permettant la détection d'un microrelief sur ladite surface. Selon un mode de réalisation au moins un desdits systèmes optique est configuré pour former sur le détecteur matriciel associé une image à l'infini 35 (linf) d'une projection laser confondue avec le point d'observation, l'image à l'infini reçue par l'unité de traitement permettant une analyse d'un état de la surface à visualiser au point d'observation. Selon un mode de réalisation, les systèmes optiques et les sources d'éclairage sont aptes à former des images respectives en couleur, et l'unité 5 de traitement est configurée pour reconstruire une image principale en couleur. Selon un variante d'implémentation, les systèmes optiques, d'éclairage et lasers sont disposés chacun dans un support respectif, les supports étant 10 disposés de manière concentrique autour de l'axe principal selon un rayon associé, chaque support pouvant tourner autour d'un axe de rotation perpendiculaire au rayon associé, et les déflecteurs image, laser et éclairage comprennent un mécanisme d'actionnement simultané adapté pour provoquer une rotation identique pour l'ensemble des supports autour de leur 15 axe de rotation respectif, afin de rendre concourants les axes de visée, les faisceaux laser et des directions d'éclairage en un point choisi de l'axe principal. Avantageusement, le mécanisme d'actionnement simultané comprend : - une came ayant un nombre de formes identiques égale au nombre de 20 supports, - un suiveur associé à chaque support, chaque suiveur prenant appui sur une des formes, les formes étant configurées pour obtenir les rotations souhaitées. Avantageusement, le système de vision selon l'une des revendications 25 précédentes comprend en outre un dispositif de positionnement bidimensionnel configuré pour déplacer un objet selon un plan perpendiculaire à l'axe principal, ledit objet présentant une surface comprenant le point d'observation, ledit dispositif de positionnement étant relié à l'unité de traitement , et dans lequel l'unité de traitement est 30 configurée pour commander le dispositif de positionnement à partir de l'image principale. Selon un autre aspect, l'invention concerne un système de soudure comprenant le système de vision tel que décrit précédemment et comprenant 35 en outre un générateur de faisceau apte à générer un faisceau de particule ou de rayonnement laser de direction correspondant à l'axe principal et incident au point d'observation. Selon un autre aspect, l'invention concerne un système d'usinage numérique comprenant le système de vision tel que décrit précédemment et dans lequel l'unité de traitement est configurée pour, à partir de l'image principale (IA), localiser les points de la surface de l'objet à usiner, et comprenant en outre : - un arbre de rotation dont l'axe coïncide avec l'axe principal, actionné par un moteur commandé par l'unité de traitement, - un outil de coupe en contact avec une surface d'un l'objet à usiner au point d'observation, l'outil de coupe étant actionné par l'arbre de rotation. Selon un autre aspect, l'invention concerne un dispositif de communication comprenant un écran et un cadre et un système de vision tel que décrit précédemment l'écran étant disposé dans la zone centrale, les systèmes optiques et d'éclairage étant disposés dans le cadre, le dispositif de communication comprenant en outre une interface de communication. Selon un autre aspect, l'invention concerne un dispositif apte à être fixé sur la tête d'un utilisateur comprenant le système de vision tel que décrit précédemment, l'unité de traitement étant partiellement déportée et configurée pour reconstituer à distance la vison de l'utilisateur, sa tête étant située dans la zone centrale et dans lequel les systèmes optiques et les sources d'éclairage sont placées en périphérie de la tête de l'utilisateur. Selon encore un autre aspect, l'invention concerne un procédé de vision industrielle d'une zone d'observation selon un axe principal, comprenant les étapes consistant à : - configurer au moins un premier et un deuxième systèmes optiques, respectivement disposés de part et d'autre de l'axe principal, de manière à laisser libre une zone centrale située le long de l'axe principal, chaque système optique comprenant un détecteur matriciel et une optique d'imagerie associée comprenant un dispositif de mise au point à commande électrique et ayant un axe de visée, de sorte que chaque système optique soit apte à former une image de la zone d'observation sur le détecteur matriciel pour une pluralité de distances d'observation, - orienter au moins un déflecteur image de sorte que les premier et deuxième axes de visée soient concourants en un point d'observation appartenant à la 5 zone d'observation et situé sur l'axe principal, - orienter au moins un déflecteur éclairage pour que au moins deux sources d'éclairage disposées de part et d'autre de l'axe principal, de manière à laisser libre la zone centrale située le long de l'axe principal, illuminent la zone d'observation, 10 - déterminer des paramètres de calibration pour chaque système optique et déflecteur associé et pour chaque distance d'observation, - former une première et une deuxième image de la zone d'observation sur le premier et le deuxième détecteur sensiblement en même temps, - transmettre les première et deuxième images à une unité de traitement, 15 - calculer, à partir desdites première et deuxième images et des paramètres de calibration, une image principale reconstituant une image de la zone d'observation dépourvue de parallaxe, réalisée selon un axe de visée correspondant à l'axe principal. 20 Selon un autre aspect, l'invention concerne un procédé d'usinage ou de soudure d'un objet situé dans la zone d'observation et dont la surface comprend le point d'observation, comprenant les étapes du procédé vision industrielle décrit précédemment et comprenant en outre une étape consistant à souder ou usiner un objet. 25 Avantageusement, le procédé d'usinage ou de soudure d'un objet comprend en outre une étape de contrôle comprenant les sous étapes de : * former une nouvelle première et une nouvelle deuxième image de la zone d'observation sur le premier et le deuxième détecteur sensiblement en même temps, 30 * transmettre les nouvelles première et deuxième images à l'unité de traitement, * calculer à partir desdites nouvelles première et deuxième images une nouvelle image principale. 3 02 3 1 1 1 8 D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et en regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : - La figure 1 décrit schématiquement un système de vision SV selon l'invention. - La figure 2 illustre les paramètres pour le calcul de l'image principale IA - La figure 3 illustre un objet simple, une rainure de largeur « a » avec la représentation qualitative des images (uo, vo), (ui, vi) et (u2, v2) issues respectivement des caméras So, Si et S2. - La figure 4 illustre un objet simple respectivement une marche avec la représentation qualitative des images (uo, vo), (ui, vi) et (u2, v2). - La figure 5 illustre une variante du système de vision SV selon l'invention. - La figure 6 illustre en vue de dessus les projections lasers SpL1 et SpL2 des faisceaux laser sur une surface Sxy d'un objet O à visualiser avant le 15 réglage. - La figure 7 illustre en vue de dessus les projections lasers SpL1 et SpL2 des faisceaux laser sur une surface Sxy d'un objet O à visualiser à l'issu du réglage. - La figure 8 illustre un premier mode de réalisation de l'invention avec deux 20 lasers projetant deux spots SpL1 et SpL2. - La figure 9 illustre un deuxième mode de réalisation de l'invention avec un laser projetant une ligne sur la surface Sxy de l'objet O et une caméra S formant une image (x',y'). - La figure 10 illustre un troisième mode de réalisation de l'invention pour 25 analyser l'état de la surface Sxy avec le laser L et la caméra S. - La figure 11 illustre une vue de profil d'une variante du système de vision permettant un réglage aisé grâce à une action collective sur les différents faisceaux et axes de visée. - La figure 12 illustre une vue de face d'une variante du système de vision 30 permettant un réglage aisé et collectif des différents faisceaux et axes de visée. - La figure 13 illustre un mode de réalisation préféré de la variante de la figure 12. - La figure 14 schématise une came Ca pour la variante de la figure 13. 3 0 2 3 1 1 1 9 - La figure 15 schématise un système de soudure à l'aide d'un faisceau d'électrons ou laser F comprenant un système de vision selon l'invention. - La figure 16 schématise un système d'usinage comprenant un système de vision selon l'invention. 5 - La figure 17 illustre un dispositif de communication visuelle comprenant un système de vision selon l'invention. - La figure 17bis illustre la communication visuelle entre deux systèmes de vision selon l'invention. - La figure 18 illustre une paire de lunette équipée d'un système de vision 10 selon l'invention vue de dessus. - La figure 19 illustre une paire de lunette équipée d'un système de vision selon l'invention vue de face. - La figure 20 illustre un casque équipé d'un système de vision selon l'invention . - La figure 21 illustre un procédé de vision selon un autre aspect de l'invention. DESCRIPTION DE L'INVENTION La figure 1 décrit schématiquement un système de vision SV selon l'invention. Le système SV est apte à visualiser une zone d'observation Zobs selon un axe privilégié dénommé axe principal A. Le système SV comprend au moins un premier système optique 51 et un deuxième système optique S2, respectivement disposés de part et d'autre de l'axe principal A, de manière à laisser libre une zone centrale Zc située le long de l'axe principal A. Chaque système optique comprend un détecteur matriciel (premier détecteur matriciel DM1 pour le premier système optique 51 et deuxième détecteur matriciel DM2 pour le deuxième système optique) et une optique d'imagerie associée comprenant un dispositif de mise au point à commande électrique (première optique d'imagerie OA1 pour le premier système optique 51 et deuxième optique d'imagerie 0A2 pour le deuxième système optique S2) et ayant un axe de visée ( premier axe de visée Al et deuxième axe de visée A2). Le dispositif de mise au point à commande électrique comprend par exemple un déplacement d'une lentille ou une lentille directement ajustable. Chaque système optique est apte à former une image de la zone d'observation Zobs sur le détecteur matriciel, Iml sur DM1 pour S1 et Im2 sur DM2 pour S2. Chaque système optique est apte à former une image pour une pluralité de distances d'observation. Les différentes distances 5 d'observation permettent de choisir la position le long de l'axe principal de la zone d'observation. Typiquement les détecteurs matriciels sont de type CMOS. La dimension latérale de la zone d'observation est définie par le champ optique objet de chaque système optique S1 et S2. L'épaisseur de la zone d'observation correspond à la profondeur de champ des systèmes 10 optiques 51 et S2. Le système SV comprend également au moins un déflecteur d'image, préférentiellement mais non limitativement à commande électrique, deux déflecteurs Dfil et Dfi2, un par système optique, selon un cas particulier 15 illustré sur la figure 1. Le déflecteur est configuré pour orienter le premier axe de visée Al et deuxième axe de visée A2 de sorte que les axes soient concourants en un point d'observation Pobs appartenant à la zone d'observation Zobs et situé sur l'axe principal A. les déflecteurs sont par exemple de type piezo électrique ou électromécaniques. 20 Le système SV comprend également au moins deux sources d'éclairage El, E2 disposées de part et d'autre de l'axe principal A, de manière à laisser libre la zone centrale Zc située le long de l'axe principal A, et au moins un déflecteur éclairage, deux déflecteurs Dfel et Dfe2, un par source 25 d'éclairage, selon un cas particulier illustré sur la figure 1. Le déflecteur est configuré pour orienter les sources d'éclairage pour illuminer la zone d'observation Zobs. Préférentiellement mais non limitativement le déflecteur éclairage est à commande électrique. Les sources d'éclairage permettent d'illuminer l'objet de manière relativement 30 homogène, afin d'obtenir des images Iml et Im2 exploitables sans phénomène d'ombrage indésirable, c'est-à-dire formant un éclairage symétrique par rapport à l'axe A et uniforme sur toute la zone d'observation. Typiquement, les sources d'éclairage sont des Leds (Light Emitting Devices) 35 présentant une faible étendue géométrique permettant de former un faisceau d'éclairage très uniforme et collimaté pour optimiser l'utilisation du flux lumineux sur la zone d'observation, limitant la durée d'acquisition de l'image. Pratiquement, on réalise les déflecteurs d'éclairage Dfel ... en orientant mécaniquement tous les dispositifs source El ... ou en mettant en oeuvre à l'intérieur de chaque dispositif source El ... une barrette de Leds commandées électriquement individuellement dans le plan focal d'une lentille pour sélectionner telle ou telle direction d'éclairage. En variante, l'éclairage est monochrome pour éliminer les aberrations chromatiques, augmenter la sensibilité et la résolution de l'image IA ou séquentiel couleur pour apporter en plus une discrimination spectrale aussi précise que peut l'être la largeur spectrale de la source d'éclairage, préférentiellement à Leds dans ce cas (typiquement 10 nm de largeur spectrale) . Le système SV comprend en outre une unité de traitement UT configurée pour : - recevoir des informations de position des systèmes optiques et d'orientation des axes de visées, et déterminer, pour chaque système 20 optique et déflecteur image associé et pour chaque distance d'observation, des paramètres de calibration à partir desdites informations, - recevoir la première image Iml et la deuxième image Im2 de la zone d'observation Zobs acquises respectivement par le premier système optique S1 et le deuxième système optique S2, et sensiblement en même temps, 25 - calculer à partir de la première image Iml et des paramètres de calibration du premier système optique S1 et déflecteur associé Dfil d'une part, et de la deuxième image Im2 et des paramètres de calibration du deuxième système optique S2 et déflecteur associé Dfi2 d'autre part, une image principale IA reconstituant une image de la zone d'observation Zobs 30 dépourvue de parallaxe, réalisée selon un axe de visée correspondant à l'axe principal A. A partir des images Iml et Im2, qui sont des images « brutes » issues des systèmes optiques S1 et S2 d'axes de visée défléchis Al et A2, l'unité de traitement UT est configurée pour calculer deux images corrigées Imcl et 35 imc2 prenant en compte au moins la distorsion correspondant à la position hors de l'axe principal des systèmes Si et S2. Ces images corrigées doivent être superposables pixel à pixel pour que résultat du calcul de l'image principal IA à partir de Imi c et Im2c soit optimum. Une implémentation très efficace est d'utiliser comme paramètre de 5 calibration une « look-up table » sous forme de matrices de calibration [M1] [M2], l'image corrigée étant issue de la multiplication de l'image brute par la matrice : Imcl = [M1].1m1 Imc2 = [M2].Im2 10 Dans le cas le plus général, chaque système et axe de visée associé est repéré par 6 degrés de liberté, mais des configurations symétriques décrites plus loin permettent de diminuer le nombre de paramètres de calibration nécessaires dans la limite de la précision de la symétrie. Les informations de position et d'orientation peuvent être obtenues de 15 différentes manières. Plusieurs méthodes peuvent être employées pour obtenir ces informations, et combinées entre elles : fournies à l'unité de traitement par un opérateur, issues de réglages tels que l'autofocus, déterminées par des métrologies additionnelles dont des exemples sont décrits plus loin. 20 Selon une variante, l'image principale calculée IA est bidimensionnelle. Pour certaines applications, une telle image est suffisante. Elle correspond à l'image vue par un observateur virtuel qui viserait sur l'axe avec un seul oeil. Selon une autre variante, l'image principale calculée IA comprend une 25 information de relief. Elle est constituée dans ce cas de deux images IAG et IAD correspondant à l'image vue par un observateur virtuel sur placé sur l'axe principal, IAG étant l'image vue par son oeil gauche et IAD étant l'image vue par son oeil droit. Dans l'unité de traitement UT, l'image IA bidimensionnelle ou l'image IA en 30 relief {IAG, IAD} est calculée à partir des images Imcl et Imc2 par exemple à l'aide d'une technique de reconstruction 3D avec calibration. L'unité de traitement UT comprend une partie préférentiellement localisée proche des systèmes optiques et des sources d'éclairage de type circuit 35 électronique d'interface et une autre partie déportée plus loin, par exemple de type micro-processeur ou micro-ordinateur, comprenant également un circuit électronique intégré dans une interface électronique communiquant avec une partie traitement intégrant un logiciel d'acquisition et de traitement d'image ainsi que des entrées sorties analogiques/numériques. Avantageusement l'unité de traitement comprend au moins un écran de visualisation pour visualiser les images Im1, Im2, 1A. L'intérêt de reconstruire une telle image apparait pour des systèmes dans lesquels on souhaite une vision selon l'axe principal, mais dont la zone centrale Zc est occupée et donc inaccessible pour positionner un système optique lors de l'utilisation du système. Plusieurs applications du système de vision SV selon l'invention sont décrites plus loin. Un exemple de reconstruction de l'image principale 1A est décrit ci-dessous. 15 La reconstruction est relativement simple, et ne nécessite pas d'algorithme complexe de type 3D mobilisant des ressources de calcul importantes. La figure 2 illustre les paramètres pour le calcul de l'image IA (uo, vo) vue sur l'axe principal A par un système optique d'imagerie virtuel So que nous dénommerons caméra virtuelle SO à partir des images Im1(u1, vi) et Im2(u2, 20 v2) issues respectivement des systèmes optiques d'imagerie S1 et S2 que nous dénommerons caméra S1 et caméra S2. Selon une variante préférée utilisée pour les calculs, les systèmes optiques S1 et S2 sont identiques et leurs axes de visée A1, A2 forment respectivement avec l'axe principal A un angle de visée identique a, les axes 25 de visée et l'axe principal étant coplanaires dans un plan principal Pp, qui est le plan de la figure 2. Cette géométrie simplifie notoirement les calculs et permet de donner au système selon l'invention une symétrie autour de son axe A, simplifiant sa conception mécanique et autorisant un réglage collectif des différents dispositifs utilisés caméras, éclairage, et laser, comme cela 30 est décrit plus loin sur les figure 12, 13 et 14. Les caméras S1 et S2 sont placées symétriquement par rapport à l'axe du système A ou z, à la hauteur z=DM et à l'abscisse respectivement x=-RM, x=+RM. Ainsi les informations sur les positions des caméras S1 et S2 et l'orientation 35 des axes de visée Al et A2 sont constituées simplement par : RM, DM, et a. La focale f des caméras est supposée connue. Soit (x, y, z) les coordonnées dans le repère absolu R de l'objet O à observer, généralement sous forme d'une surface opaque z(x,y). Le repère absolu R est centré au point d'observation Pobs qui est défini comme le point 5 concourant des axes de visée Al et A2 des caméras 51 et S2. Chacune des trois caméras So, Si et S2 est associée à son propre repère de coordonnées respectivement Ro (xo, yo, zo), R1 (xi, y1, z1) et R2 (x2, y2, z2) qui ont tous pour origine le centre de leur pupille optique. On s'appuie ici sur le « modèle du Sténopé » qui consiste à assimiler les caméras à un système 10 optique idéal formant une image par simple projection par rapport à son centre optique et sa distance focale « f ». Dans ce calcul, on considère les trois caméras identiques et idéales de focale « f » permettant de déduire une relation simple entre les coordonnées dans l'image (uhvi) et les coordonnées de l'objet dans leur repère Ri : 15 Image de la caméra sur l'axe So : uo=x0.f/zo , vo=xo.f/zo - Image Iml de la caméra 51 faisant l'angle +a avec l'axe z du système : ui=xi.f/zi , - Image Im2 de la caméra S2 faisant l'angle -a avec l'axe z du système S2 : U2=X2.f/Z2 V2=X2.Y/Z2 20 Les coordonnées de l'objet à observer (xo, yo, zo), (xi, yi, zi) et (x2, y2, z2) dans les repères des caméras Ro, R1 et R2 se projettent dans le repère absolu R en appliquant respectivement une rotation d'un angle 0°, +a et -a autour de l'axe y suivie d'une translation respectivement de (0,0,DM/cosa), (RM, 0, DM) et (+RM, 0, DM). Ce qui conduit aux systèmes d'équations 25 suivantes : x=xi.cosa - zi.sina - RM = x2.cosa + z2.sina + RM =xo y= Y1 = y2 = YO z=xi.sina - zi.cosa + Dm = -x2.sina + z2.cosa + DM =z0 + DM/cosa d'où l'on déduit l'image (uo, vo) vue sur l'axe par la caméra virtuelle So en 30 fonction des images Im1(ui, vi) et Im2(u2, v2) issues des caméras 51 et S2 : lo(uo, vo ) = [ TR1(11(ui, vi) + TR2(I2(u2, v2) ] / 2 Où TR1 / TR2 représentent une transformation par rotation d'angle +a / -a suivie d'une translation selon x de -RM / +RM. Ces formules permettent ainsi de reconstruire de manière directe l'image 2D IA qui serait vue par une caméra SO située sur l'axe, à partir des images prises par les deux caméras latérales S1 et S2. Cette méthode est dite de « reconstruction avec calibration » car elle suppose que l'on connaît la réponse des caméras, dans l'exemple modèle de Sténopé détaillé ci-dessus correspondant à l'hypothèse de caméras « parfaites », ainsi que leur positionnement exact (angle a, abscisse RM et ordonnée DM). Les figures 3 et 4 illustrent deux exemples d'un objet simple respectivement 10 une rainure de largeur « a » et une marche, avec la représentation qualitative des images (uo, vo), (u1, Yi) et (u2, y2). De plus à partir des équations ci-dessus, on peut aussi projeter les coordonnées (x, y, z) sur une paire de caméras virtuelles CG et CD 15 symétriques qui seraient positionnées avec un angle a' différent de a afin de restituer non pas une vue bidimensionnelle (uo, vo) sur l'axe mais binoculaire IAG(ug, vg) / IAD(ud, vd) avec des caractéristiques différentes de celles des caméras Cl et C2. Ce pourrait être utile dans certains dispositifs comme ceux décrits plus loin sur les figures 17, 18, 19 et 20. Dans ce cas, le calcul 20 des images IAG et IAD est effectué de façon similaire au calcul de l'image IA. Selon l'exemple ci-dessus, les caméras sont supposées parfaites pour le calcul de l'image principal. Dans la pratique, la précision du calcul est améliorée si l'on tient compte des caractéristiques intrinsèques des caméras. 25 Ainsi selon une variante l'unité de traitement (UT) est en outre configurée pour recevoir des informations indicatives des fonctions de transfert optique FT1 FT2 des systèmes optiques S1 et S2, afin d'utiliser ces informations dans le processus de calibration. La connaissance des fonctions de transfert FT1, FT2 des systèmes optiques et déflecteurs associés permet par exemple 30 de tenir compte des défauts optiques et géométriques de ceux-ci lors du calcul de l'image principale IA. Les informations relatives aux positions des caméras et orientations des axes de visée et relatives aux fonctions de transfert optique des caméras, 35 sont par exemple prédéterminées avec une certaine marge d'erreur ou obtenues par une opération de calibration utilisant par exemple une mire ou un objet géométriquement parfait pour tenir compte des imperfections techniques (angles, position, distance focale, aberrations optiques géométriques, chromatiques...). Il s'agit typiquement d'une structure bidimensionnelle à maille carrée bien visible sur les caméras dont le plan est perpendiculaire à l'axe A, et placée au centre de la zone d'observation. La position sur l'axe du plan et l'orientation des caméras sont connues avec précision à l'aide de la projection des spots laser et de capteurs optiques à haute résolution. Ainsi sont déterminés par exemple la distance focale et certaines aberrations optiques qui peuvent varier très sensiblement d'une fabrication à l'autre, ainsi que le positionnement spatial des caméras. On dispose alors d'une connaissance exacte des paramètres intrinsèques (pas des pixels, focale, aberrations...) et extrinsèques (position, angles) des caméras pour chaque distance d'observation dans la zone d'observation. Cette opération est faite a priori une seule fois lors de la fabrication du système ou à chaque fois qu'il est nécessaire de vérifier la calibration. Dans cette opération, on utilise un éclairage homogène obtenu par exemple à l'aide de dispositifs d'éclairage à Leds, E1, E2... Une fois la calibration effectuée, les caméras S1 et S2 sont mises au point sur l'objet à observer automatiquement (opération d'« autofocus ») par exemple par optimisation des hautes fréquences spatiales évaluées à l'aide d'une transformée de Fourier de l'image par exemple. Les caméras sont équipées d'un objectif à commande électrique (piezo-électrique, électromécanique ou électro-optique) permettant d'ajuster la distance focale ou la position d'un élément optique. L'image (uo, vo) est ensuite calculée à partir des images (ui, vi) et (u2, v2) issues des caméras S1 et S2 selon le principe détaillé au ci-dessus prenant en compte tous les paramètres de calibration pour optimiser le résultat. Ce calcul est quasiment immédiat même si l'image est constituée d'un grand nombre de pixels, il ne contient en effet que des opérations algébriques de rotation et de translation exécutées en une seule itération. En variante, les sources d'éclairage sont configurées pour être ajustable individuellement en intensité afin d'obtenir des informations supplémentaires sur l'objet à observer qui va alors montrer des ombres portées différentes. Le système de vision selon l'invention, présentant une symétrie de la position 5 et de la nature des caméras, un éclairage homogène et un réglage de visée collectif est ainsi parfaitement adapté au calcul de l'image principale, qui est une vue de face sur l'axe principal de l'objet à observer. Selon une variante illustrée figure 5 le système de vision SV selon l'invention 10 comprend en outre : - au moins un premier système laser L1 et un deuxième système laser L2 disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe principal A, dans un plan différent du plan principal Pp, et configurés pour générer un premier faisceau laser FL1 et un deuxième faisceaux laser FL2 , 15 - au moins un déflecteur laser, un déflecteur par système laser dans le cas particulier de la figure 5, DfL1, DfL2, configuré pour orienter les faisceaux laser de sorte qu'ils soient concourants au point d'observation Pobs, les faisceaux laser formant respectivement un angle laser 13 identique. Préférentiellement mais non limitativement, le déflecteur laser est à 20 commande électrique. La présence de faisceaux laser concourants au point d'observation Pobs permet de matérialiser le point d'observation, et ainsi de réaliser de manière précise et optimale un certain nombre de réglages du système. Pour régler les faisceaux laser concourants, on utilise les projections lasers 25 SpL1 et SpL2 des faisceaux laser sur une surface Sxy d'un objet O à visualiser, le point d'observation Pobs étant situé sur la surface Sxy, comme illustré sur les figures 6 et 7 en vue de dessus. Selon cette variante, le déflecteur laser DfL1 et/ou DfL2 est apte à être commandé électriquement par l'unité de traitement, et un des systèmes 30 optiques, S1 et/ou S2 est apte à former une image laser 'laser de la surface Sxy à visualiser d'un objet O, la surface à visualiser comprenant le point d'observation Pobs. L'image laser 'laser réalisée par le système optique comprend, outre une image « classique » de la surface, les images d'une première projection laser SpL1 du premier faisceau laser sur la surface Sxy 35 et d'une deuxième projection laser SpL2 du deuxième faisceau laser sur la surface Sxy à visualiser. L'unité de traitement UT reçoit l'image laser, et est en outre configurée pour commander le déflecteur laser à partir de l'image laser 'laser de sorte que les première et deuxième projections lasers SpL1 et Sp12 soient confondues, les faisceaux laser étant alors concourants sur la 5 surface à visualiser au point d'observation Pobs. La figure 6 montre le système en cours de réglage, les projections SpL1 et Sp12 ne sont pas confondues, les faisceaux ne sont pas concourants au point d'observation Pobs sur le surface Sxy. La figure 7 montre le système à l'issue du réglage, dans lequel les projections laser sont confondues et matérialisent le point 10 d'observation Pobs. En commandant individuellement et successivement les laser L1 et L2, on détermine si la surface Sxy se trouve au-dessus ou en dessous du point d'observation et on évalue, à partir des différentes images laser 'laser, le sens du mouvement selon l'axe z à effectuer pour aboutir à ce réglage. 15 En variante, la position du plan de l'objet est asservie automatiquement à partir de l'analyse de l'image laser, préférentiellement avec les lasers L1 et L2 allumés individuellement.. Préférentiellement, pour des raisons de symétrie facilitant les réglages, les systèmes laser sont disposés à égale distance de l'axe A, et forment avec lui 20 un angle p identique, les faisceaux laser et l'axe principal étant situés dans un même plan PL, comme illustré figures 6 et 7. Comme vu ci-dessus, la disposition symétrique des laser L1 et L2 par rapport à l'axe A simplifie la réalisation mécanique du système de vision selon l'invention. 25 Les faisceaux laser peuvent être utilisés en outre pour effectuer diverses mesures d'intérêt. Selon un premier mode de réalisation illustré figure 8, au moins un système laser L1 et/ou L2 est utilisé pour mesurer avec précision une distance Ds 30 entre un plan de référence Pref connu et un plan XY perpendiculaire à l'axe principal A, comprenant le point d'observation Pobs et sensiblement confondu avec la surface Sxy à observer. Dans ce mode de réalisation l'unité de traitement UT est configurée pour calculer la distance Ds entre le plan XY et le plan de référence Pref, à partir 35 d'une distance RL d'un système laser à l'axe principal A et de l'angle laser 13 entre l'axe principal A et le faisceau laser lorsque les projections laser sont confondues. La formule de calcul est : Ds = Rdtg13 Ce mode de réalisation suppose que l'on mesure la position angulaire 13 des laser L1 et/ou L2. On montre aisément que la précision relative sur la distance Ds est : ADs / Ds = A.3 x 2 / sin28 Par exemple, une précision de mesure d'angle 13 de 1mrd autour d'un angle 13 de 18°donne une précision relative sur Ds de 0,4% soit 0,8mm à 200mm. Cette technique est plus précise que la simple détection de mise au point, ce qui permet de commander les dispositifs de mise au point 0A1 et 0A2 illustrés sur la figure 1 pour la fonction d'autofocus à partir de cette mesure de distance D5. Selon un deuxième mode de réalisation illustré figure 9, un faisceau laser d'un système laser L (égal à L1 ou L2) est utilisé pour la détection de microrelief sur la surface Sxy à observer. Selon ce mode de réalisation, le système de vision SV comprend en outre un composant optique DOE associé à au moins un système laser. Le faisceau laser incident sur le composant DOE est transformé par celui-ci, qui est configuré pour générer un faisceau laser structuré dont la projection Pstruc sur la surface Sxy à visualiser forme au moins une ligne, l'image laser 'laser reçue par l'unité de traitement UT permettant la détection d'un microrelief sur ladite surface. Préférentiellement le composant optique est un composant optique diffractif 25 (Diffractive Optic Element en terminologie anglo-saxonne) La ligne Pstruc illuminant le microrelief est perturbée par celui-ci, par exemple forme une brisure pour le cas d'une marche Az entre deux objets d'épaisseur très proche, et l'image laser réalisée par un des systèmes optique S1 et S2 permet de la détecter puis de la visualiser sur un écran le cas échéant. 30 Par exemple avec a=13=18° et une caméra présentant une résolution de 10pm (champ de 10 mm avec 1000 pixels), on obtient environ 30 pm de précision dans la mesure de la marche Az, soit plus de 10 fois mieux que la mesure réalisée à partir d'une métrologie selon le premier mode de réalisation. On peut ainsi à titre d'exemple localiser précisément le plan de 35 joint entre deux pièces constituées du même matériau et parfaitement ajustées, à assembler par soudage. Sans cette technique optique de projection de lumière structurée Pstruc , il peut être très difficile de distinguer le plan de joint par une simple prise de vue classique même avec un fort grossissement. Lorsque le microrelief s'étend selon une direction, par exemple pour le cas d'une marche entre deux objets, préférentiellement la ligne laser est perpendiculaire à cette direction pour augmenter la précision. 1 0 Selon un troisième mode de réalisation illustré figure 10, un faisceau laser est utilisé pour évaluer l'état de la surface Sxy à observer, et de mesurer certains paramètres de cette surface le cas échéant. Selon ce mode de réalisation, au moins un des systèmes optiques 51 et/ou S2 est configuré pour former sur le détecteur matriciel associé une image à l'infini linf d'une 15 projection laser SpL1 ou SpL2 confondue avec le point d'observation Pobs. L'analyse de cette image en champ lointain / à l'infini linf reçue par l'unité de traitement UT permet une analyse de l'état de la surface à visualiser Sxy. En effet l'image à l'infini correspond à la tâche de diffraction en champ lointain TDIF issue de la surface Sxy éclairée au point d'observation Pobs par 20 le laser L. Par exemple la présence de stries (traces d'outil, laminage) déforme la tâche selon x' ou y', et la largeur du lobe principal Ax' selon x' et Ay' selon y' permet d'évaluer la période spatiale des stries. Selon un autre exemple, le rapport entre le lobe principal de la tâche de diffraction et le premier lobe 25 secondaire permet de calculer une estimation de la rugosité Ra de Sxy. L'image linf(x', y') se déduit du calcul de transformée de Fourier de la surface Sxy. Ainsi, une surface striée au pas Ax dans la direction x donne une tâche sensiblement gaussienne selon l'axe x' de largeur à mi hauteur Ax' = f * X / 30 Ax avec f représentant la distance focale de l'objectif de la caméra S et X la longueur d'onde du laser L. Avec un objectif de focale f=20mm et un laser de X=0,6pm par exemple, on obtient une largeur Ax' de 120pm à 1200pm pour des pas de stries respectivement Ax entre 1 /10mm et 1 /100mm. Selon un quatrième mode de réalisation du système de vision selon l'invention, les systèmes optiques 51, S2 et les sources d'éclairage E1, E2 sont aptes à former des images respectives Iml et Im2 en couleur, et l'unité de traitement est configurée pour reconstruire une image principale (IA) en couleur, permettant une discrimination par la couleur de deux pièces de nature différente à assembler. Pour les modes de réalisation décrit ci-dessus, le logiciel intégré dans l'unité de traitement permet l'analyse des images et l'interaction avec un opérateur 10 le cas échéant. Il réalise les fonctions suivantes : - paramétrage des systèmes optiques, des sources d'éclairage, des lasers, et de leur incidence respective sur la surface à observer, - positionnement de mires de visée ou de mesure, zones d'analyses... - lancement du processus d'analyse et pilotage complet de celui-ci le cas 15 échéant. Selon une variante, l'unité de traitement fonctionne de manière autonome. Selon une autre variante, l'unité de traitement fourni des données à un opérateur via diverses interfaces, l'opérateur pilotant alors en partie la 20 calibration, les réglages, l'acquisition et le traitement des images. Un système de vision SV selon l'invention trouve à s'appliquer dans un environnement industriel en mécanique, pour la visualisation, le diagnostic et la métrologie de pièces mécaniques, ou en électronique pour l'assemblage 25 de composants CMS sur circuits imprimés, ainsi que pour réaliser des soudures ou de l'usinage, tel que décrit plus loin. Le système trouve son intérêt à chaque fois que la zone au voisinage de l'axe principal préféré A n'est pas accessible ou non disponible pendant la manipulation. Il convient particulièrement aux applications de soudage ou d'usinage, à condition 30 d'intégrer un obturateur mécanique de protection. Il trouve aussi pleinement son application pour la communication visuelle ou l'on doit utiliser sur le même axe un écran de visualisation et un système de prise de vue 2D ou 3D. Nous allons à présent décrire une variante du système de vision permettant un réglage aisé et collectif des différents faisceaux et axes de visée. Cette variante est schématisée sur la figure 11 (vue de profil) et la figure 12 (vue de dessus). Les systèmes optiques S1 et S2, les sources d'éclairage El, E2, E3 et E4 et les systèmes laser Ll et L2 sont disposés chacun dans un support respectivement DS1, DS2, DE1, DE2, DE3, DE4, DL1, DL2, les supports étant disposés de manière concentrique autour de l'axe principal A selon un rayon associé RyS1, RyS2... , chaque support pouvant tourner autour d'un axe de rotation RS1, RS2 ... perpendiculaire au rayon associé. Les déflecteurs image, laser et éclairage comprennent un mécanisme d'actionnement simultané M adapté pour provoquer une rotation identique pour l'ensemble des supports autour de leur axe de rotation respectif, afin de rendre concourants les axes de visée, les faisceaux laser et les directions d'éclairage en un point choisi de l'axe principal. Selon un mode de réalisation préféré illustré figure 13, le mécanisme d'actionnement simultané M comprend : - une came Ca, illustrée figure 14, ayant un nombre de formes F1, F2, F3, 20 ...,F8 identiques égal au nombre de supports, et apte à tourner autour de l'axe A, - un suiveur Sul , Su2 ... Su8 associé à chaque support, chaque suiveur prenant appui sur une des formes, les formes étant configurées pour obtenir les rotations souhaitées. 25 Par actionnement de la rotation de la came Ca, l'ensemble des faisceaux concourent en un seul point choisi de l'axe A : P1 ou P2 ...correspondant aux différentes distances de travail du système. Le mouvement de rotation de la came suffit pour actionner et mesurer précisément la position angulaire de tous les supports, et donc de tous les faisceaux/axes de visée des 30 systèmes insérés dans les supports, comme détaillé précédemment. Ainsi il suffit d'un seul moteur et d'un seul capteur angulaire associé à la came Ca pour actionner et mesurer tous les supports collectivement. Chaque support est doté d'un moyen de réglage mécanique individuel qui permet de garantir que tous les axes concourent au même point sur toute la plage de 35 fonctionnement. Les figures 15 et 16 détaillées ci-dessous illustrent deux systèmes utilisant une variante du système de vision selon l'invention comprenant en outre un dispositif de positionnement bidimensionnel PM configuré pour déplacer un objet O selon un plan XY perpendiculaire à l'axe principal A, l'objet présentant une surface Sxy comprenant le point d'observation Pobs. Le dispositif de positionnement PM est relié à l'unité de traitement UT, l'unité de traitement UT étant configurée pour commander le dispositif de positionnement PM à partir de l'image principale IA. Le pilotage du déplacement de l'objet permet d'acquérir une mosaïque d'images prises en synchronisation avec le déplacement XY de l'objet. A partir de cette mosaïque on peut reconstituer une macro image pour visualiser une partie plus importante de l'objet que le simple champ optique « objet », localiser une région d'intérêt, recaler les images si besoin, calculer une trajectoire de suivi d'un plan de joint... La figure 15 schématise un système de soudure SS comprenant le système de vision SV, le dispositif de positionnement PM et comprenant en outre un générateur G de faisceau apte à générer un faisceau F de particules ou de rayonnement laser de direction correspondant à l'axe principal A et incident au point d'observation Pobs, c'est-à-dire que le faisceau est dirigé vers le point d'observation, ou localisé ou focalisé au point d'observation. Le système comprend un moyen d'obturation Obt, typiquement mécanique, constitué par exemple d'un disque métallique ajouré mis en rotation par un actuateur piezo électrique (compact, précis et non magnétique), pour protéger le système SV de l'environnement extérieur (projections métalliques, copeaux, liquide de lubrification, flux de particules ou flux laser, poussières...) et un filtre infra rouge IR pour réfléchir le rayonnement thermique résiduel émis par l'objet à observer pendant son observation. Dans ce type de système la zone centrale Zc est occupée par le faisceau de soudure F et aucun système d'imagerie ne peut donc être positionné dans cette zone pendant l'étape de soudure. Le système de soudure fonctionne selon les étapes successives suivantes : - Détermination des paramètres de calibration selon diverses méthodes décrites précédemment. Cette détermination peut être réalisée « sortie d'usine » et/ou ultérieurement selon les besoins. - Vérification de la Calibration avant utilisation : L'obturateur Obt. est en position ouverte, à l'aide du dispositif de positionnement PM, on place un objet étalon (quadrillage de rainures, marche calibrée...) pour vérifier la calibration optique des caméras. On se positionne sur une zone adaptée de l'objet. On ferme l'obturateur et on fait un point de soudure au seuil de visibilité puis on rouvre l'obturateur. A l'aide de l'écran et de l'interface du système de visualisation, l'opérateur vient superposer une mire de visée sur l'impact du point de soudure et mémorise la position de la mire de soudure MS. - Vision/Observation : L'obturateur Obt. est toujours en position ouverte et le système de visualisation SV permet d'observer l'objet O à souder, de détecter le plan de joint, de calculer la trajectoire de soudage et de vérifier que la mire de soudure MS suit bien le plan de joint avec la précision souhaitée. A ce stade, les moyens de métrologie laser sont très utiles pour détecter la position et le profil précis du plan de joint souvent invisible à l'oeil nu. - Soudure : Pendant l'opération de soudure, l'obturateur Obt est mis en position fermée. Le système de visualisation SV est alors protégé des projections de particules ou de rayonnement dus à la soudure. L'unité de traitement UT pilote les paramètres de soudure (intensité, focalisation...) en synchronisation avec le dispositif de positionnement PM qui exécute la trajectoire de soudage sur l'objet O déterminée précédemment. - Contrôle : Pendant cette étape, l'obturateur est mis en position ouverte et le système de visualisation SV permet de vérifier la bonne exécution de l'opération de soudure en observant l'objet le long de la trajectoire de soudage. L'objet est encore à haute température, les écrans de protection infrarouge (par exemple en ITO) évitent la détérioration des dispositifs optiques (caméras, leds, lasers) sensibles à la chaleur qui est alors réfléchie. A ce stade, les moyens de métrologie laser sont utiles pour évaluer le profil du cordon de soudure (largeur, épaisseur, état de surface...). Grâce à l'image IA reconstituée comme une vue sur l'axe A, l'opérateur ou le logiciel de traitement d'image automatique peut réaliser au mieux la visée quelle que soit la distance de travail DM sans erreur de parallaxe ni effet d'ombre indésirable. De plus, les caméras sont placées au plus près de l'objet, en ligne directe sans optique intermédiaire (miroir, hublot, diaphragme...) permettant d'obtenir une image de qualité optimale. De même pour le flux d'éclairage, celui-ci est généré par des Leds permettant un couplage maximal avec la zone d'observation. Ceci est très utile pour faire des acquisitions d'image rapide en mode « flash » sans avoir besoin d'arrêter la pièce en déplacement XY lors de la phase de recherche du plan de joint. Une opération de nettoyage très rapide est pratiquée pour éliminer la matière déposée en surface extérieure du disque d'obturation à l'aide d'un brossage mécanique de ce dernier et de son carter qui sont aisément démontables. Selon l'état de la technique pour ce type de machine, on utilise habituellement dans le cas des machines à faisceaux d'électrons une caméra placée sous vide au plus près de l'axe électronique avec l'inconvénient majeur des erreurs de parallaxe qui réduisent considérablement les performances de détection du plan de joint, de métrologie... Une autre configuration très répandue est celle du périscope qui nécessite un mouvement de translation mécanique appliqué à l'extérieur de l'enceinte à vide. Il y a un joint torique pour assurer l'étanchéité avec l'air extérieur. Il s'agit d'un tube équipé d'un miroir à 45° à son extrémité pour renvoyer l'image de l'objet vers la caméra placée à l'extérieur de l'enceinte à vide. Ce système est assez compliqué à concevoir et à maintenir. De plus, il nécessite beaucoup de lumière car la caméra est placée assez loin de l'objet limitant l'ouverture optique. Il ne permet pas une intégration du système d'éclairage en mode non spéculaire. Pour l'éclairage, ce sont des lampes à incandescence positionnées en haut de l'enceinte qui fournissent le flux lumineux requis. Mais celles-ci doivent être très souvent nettoyées et remplacées imposant des contraintes d'exploitation très importantes. De plus, les lampes à incandescence sont obsolètes, elles ne sont plus fabriquées depuis quelques années. Dans le cas des machines à faisceau laser, on utilise un miroir dichroïque à 45° qui réfléchit le faisceau laser de soudure d'une part et qui laissent passer le flux lumineux d'éclairage et d'observation de la pièce à souder d'autre part. Ce miroir dichroïque est souvent très épais pour résister au flux laser ce qui 5 entraîne des aberrations sur l'image en sortie de caméra. De plus, l'éclairage axial n'est pas favorable pour observer des pièces métalliques très réfléchissantes car la lumière renvoyée par la surface de l'objet est très sensible à l'angle d'incidence. On passe brutalement d'un flux diffusé peu intense à un flux spéculaire très intense qui vient saturer la caméra rendant 10 la visualisation de la pièce très instable. Avec le système de vision de l'invention, l'éclairage n'est jamais en mode spéculaire mais toujours en mode diffusion avec un angle important (typiquement supérieur à 15°) rendant la visualisation très stable. De plus, l'espace central Zc peut être entièrement dédié à l'optique de focalisation du 15 faisceau laser de soudage, le miroir n'est plus indispensable surtout avec les lasers modernes à sortie fibre. La figure 16 schématise un système d'usinage SU comprenant le système de vision SV, le dispositif de positionnement PM , et dont l'unité de traitement 20 UT est configurée pour localiser les points de la surface de l'objet à usiner, à partir de l'image principale IA . Le système SU comprend en outre : - un arbre de rotation Ar dont l'axe coïncide avec l'axe principal A, actionné par un moteur M commandé par l'unité de traitement UT, - un outil de coupe OC en contact avec une surface d'un l'objet à usiner au 25 point d'observation Pobs, l'outil de coupe étant actionné par l'arbre de rotation Ar. Dans ce type de système, la zone centrale Zc est occupée par l'arbre et l'outil de coupe, aucun système d'imagerie ne peut donc être positionné dans cette zone pendant l'étape d'usinage. 30 Comme dans le cas précédent, le système d'usinage SU fonctionne selon les étapes successives: - Détermination des paramètres de calibration selon diverses méthodes décrites précédemment. Cette détermination peut être réalisée « sortie d'usine » ou ultérieurement. - Vérification de la Calibration avant utilisation: L'obturateur Obt. est en position ouverte et comme précédemment, on peut vérifier le bon rendu de l'image IA sur un objet étalon accessible à l'aide du dispositif de positionnement PM. On fait une légère marque d'usinage avec l'outil de coupe OC puis on pointe dessus la mire d'usinage MU. - Observation : Toujours avec l'obturateur en position ouverte, on parcourt toute la pièce 0 à usiner à l'aide du dispositif de positionnement PM pour déterminer la trajectoire de l'outil de coupe OC en analysant les contours ou des arêtes de la pièce O. Cette opération ressemble à une opération de dégauchissage classique sur une machine numérique lorsqu'il faut se repositionner sur une pièce déjà usinée. A partir de là, l'unité de traitement UT calcule les trajectoires d'usinage prenant en compte le modèle 3D de la pièce à usiner. Une vérification visuelle de la trajectoire d'usinage peut être faite par l'opérateur à ce stade pour s'assurer que la mire d'usinage MU suit bien la consigne. - Usinage : L'obturateur est mis en position fermée et l'outil de coupe exécute l'usinage sur les trajectoires calculées précédemment. La lubrification ne gêne pas le système de vision SV qui est protégé par l'obturateur mécanique Obt. - Contrôle : L'obturateur est en position ouverte et on parcourt toute la pièce visuellement ou automatiquement pour vérifier la conformité de l'usinage. La métrologie laser est très utile pour évaluer avec précision les contours, les marches et l'état des surfaces. Le système de vision selon l'invention permet de positionner très rapidement 25 et avec précision la pièce dans la machine d'usinage. Comme précédemment, il n'est pas nécessaire de sortir la pièce de la machine pour en faire un premier contrôle. On peut par exemple procéder à une retouche si besoin pour corriger très rapidement une éventuelle imperfection (dimensionnelle, état de surface...) en un temps minimum. Il est ainsi 30 possible de corriger l'usure de l'outil de coupe UC en procédant par itérations successives : Usinage - Contrôle - Usinage - Contrôle... Un système de vision SV selon l'invention trouve également à s'appliquer dans un dispositif de communication DC illustré figure 17. Le dispositif de communication visuelle DC comprend un écran E, un cadre Cadre, et un système de vision selon l'invention. L'écran E est disposé dans la zone centrale Zc, les systèmes optiques S1 et S2 S3 S4, et les sources d'éclairage E1, E2, E3 et E4 étant disposés dans le cadre, à la périphérie de l'écran. Le dispositif de communication comprend en outre une interface de communication IC, et une unité de traitement UT partiellement déportée. L'unité de traitement UT est configurée pour calculer une image reconstituée IA sur l'axe à partir des images issues des caméras S1 et S2, comme décrit précédemment. La figure 17bis illustre le fonctionnement du dispositif de communication visuelle. Il convient de considérer deux dispositifs DCA et DCB pour établir une communication visuelle entre deux personnes. On place un dispositif de communication DCA face à la première personne et DCB face à la seconde. Les deux dispositifs identiques DCA et DCB sont mis en relation à distance à l'aide d'un canal de transmission CT. L'unité de traitement UTA du dispositif DCA calcule en direct l'image sur l'axe A 'Al et la transmet à l'interface de communication ICA via le canal de transmission CT à l'interface de communication ICB et l'unité de traitement UTB du dispositif DCB qui l'affiche sur son écran EB. Réciproquement, l'unité de traitement UTB du dispositif DCB calcule en direct l'image sur l'axe A IA2 et la transmet via le canal de transmission CT à l'unité de traitement UTA du dispositif DCA qui l'affiche sur son écran EA. Il s'agit bien d'une communication visuelle bidirectionnelle sans parallaxe entre les deux personnes. Selon une variante, en utilisant sur chaque dispositif DCA et DCB un écran E compatible 3D éventuellement avec la paire de lunette associée (lunette active ou passive), on peut capter, transmettre et restituer le relief de l'objet O. Il conviendra dans ce cas de calculer non pas l'image sur l'axe IA mais les deux images IAG et IAD évoquées ci-dessus correspondant à l'écartement oculaire moyen de l'ordre de 80mm. Ce dispositif trouve par exemple à s'appliquer dans un système de visiophonie, et présente l'avantage d'envoyer à l'interlocuteur une véritable image sur l'axe IA , supprimant ainsi l'effet « faux jeton » . cet effet traduit un 35 sentiment d'inconfort ressenti par l'utilisateur lorsque la caméra restitue une image de son interlocuteur prise au bord de l'écran, car l'interlocuteur ne regarde pas la personne à qui il s'adresse directement dans les yeux. Ce défaut réduit l'impression de présence à distance et limite fortement l'efficacité des systèmes de télé-présence surtout dans le cas d'une communication visuelle de personne à personne. Le dispositif de communication visuelle selon l'invention corrige ce défaut. Il peut en outre permettre la télé-transmission du relief pour accentuer encore l'impression de présence. En outre un système de vision SV selon l'invention trouve également à s'appliquer dans un dispositif portable sur la tête illustré sur les figures 18 à 20. Ce dispositif apte à être fixé sur la tête d'un utilisateur comprend le système de vision SV selon l'invention et une unité de traitement UT partiellement déportée et configurée pour reconstituer à distance la vison de l'utilisateur, sa tête étant située dans la zone centrale Zc. Les systèmes optiques et les sources d'éclairage sont placés en périphérie de la tête de l'utilisateur. Une première variante est une paire de lunette LU illustrée figure 18 pour la vue de dessus et sur la figure 19 pour la vue de face, comprenant une monture et des verres de vue V1 et V2. Un système optique miniaturisé et au moins une source d'éclairage également miniaturisée sont positionnés dans chaque branche Bl, B2 de la paire de lunette et visent un point situé à une distance donnée de l'utilisateur à l'aide de déflecteurs associés Def1 Def2. Les sources d'éclairage, ici au nombre de quatre E1, E2, E3 et E4, sont typiquement des sources quasi ponctuelles au foyer d'une mini lentille (Leds), et la déflection est obtenue par exemple par simple commutation électrique de la source dans le plan focal. Comme pour les applications précédentes, l'unité de traitement UT associée permet de calculer l'image IA qui correspond à une caméra virtuelle positionnée sur l'axe A. Cette image peut être transmise via un réseau de communication classique à un destinataire simplement équipé d'un moyen de visualisation. Ce destinataire pourra ainsi visualiser l'objet O exactement comme si il était à la place de l'utilisateur de la paire de lunette LU. En intégrant deux lasers Ll et L2 dans les branches de lunette B1 et B2, on peut matérialiser le point d'observation Pobs correspondant à la position où les deux spots laser se confondent pour désigner précisément la zone d'observation. La figure 18bis décrit une variante selon laquelle les verres V1 et V2 peuvent être remplacés par des verres holographiques HOE (Holographic Optical Element) permettant de projeter une image dans chaque oeil (01, 02) de l'utilisateur. Dans ce cas, au moins un projecteur P1 ou P2 est intégré dans la partie arrière des branches B1 ou B2. On a alors constitué une variante du dispositif LU précédent permettant une communication visuelle bidirectionnelle de type réalité augmentée. Ce dispositif avec ses deux systèmes optiques (S1, S2) et projecteurs (P1, P2) est de type « binoculaire » à même de capter et restituer le relief de l'objet O dans les conditions évoquées ci-dessus. Ce système de vision trouve de nombreuses applications en télémaintenance où un expert peut ainsi guider à distance très efficacement un intervenant évoluant sur un site complexe. L'intervenant peut montrer visuellement un système complexe comme une armoire électrique, une baie informatique... l'expert en faire un diagnostic et transmettre visuellement les informations adéquate pour corriger un dysfonctionnement ou prendre des mesures de sauvegarde. Des situations similaires existent dans le cadre du télé-enseignement, de la télé-médecine, pour organiser des interventions de secours, militaires... Une deuxième variante illustrée sur la figure 20 est un casque Cq par exemple de vision industrielle, comprenant optionnellement un microphone Mc et deux écouteurs Ecl et Ec2, les systèmes optiques S1 et S2 et les systèmes d'éclairage El et E2, et des lasers optionnels Ll et L2 étant disposés sur le casque. Le principe de ce dispositif est très similaire à celui du dispositif précédent LU. Une fonctionnalité audio en émission/réception supplémentaire est particulièrement adaptée à cette utilisation de type casque. Ce système est très utile pour la télé-maintenance, par exemple en milieu industriel bruyant intérieur ou extérieur, avec un casque Cq doté d'un 35 microphone Mc directionnel. Pour les dispositifs décrits sur les figures 17 à 20, le déflecteur image peut être une molette actionnée manuellement par l'utilisateur ou un préréglage figé sous la forme par exemple d'un déplacement latéral du détecteur matriciel dans son plan ou un traitement numérique de l'image. Le dispositif est ainsi configuré pour que les faisceaux concourent en un point d'observation prédéterminé, situé à une distance prédéfinie de l'utilisateur. Comme décrit figure 18bis, on peut avantageusement faire évoluer les dispositifs LU et Cq pour acquérir et restituer des objets en relief en y intégrant un projecteur d'image pour chaque oeil. Dans ce cas, il convient de calculer non pas l'image IA sur l'axe mais de calculer et restituer une image pour chaque oeil, gauche IAG et droit IAD en tenant compte de l'écartement oculaire moyen de 80mm environ. Il s'agit alors de reconstituer une image IA en relief à partir des images Iml et Im2, l'image IA en relief comprenant deux images, l'image IAG et l'image IAD. Selon un autre aspect, l'invention concerne un procédé de vision industrielle d'une zone d'observation Zobs selon un axe principal A, comprenant les 20 étapes consistant à : - configurer au moins un premier système optique 51 et un deuxième système optique S2, respectivement disposés de part et d'autre de l'axe principal A, de manière à laisser libre une zone centrale Zc située le long de l'axe principal, chaque système optique comprenant un détecteur matriciel 25 DM1, DM2 et une optique d'imagerie associée comprenant un dispositif de mise au point à commande électrique 0A1, 0A2 et ayant un axe de visée A1, A2, de sorte que chaque système optique soit apte à former une image Iml , Im2, de la zone d'observation sur le détecteur matriciel DM1,DM2 pour une pluralité de distances d'observation' 30 - orienter au moins un déflecteur image Dfil , Dfi2, de sorte que le premier axe de visée Al et deuxième axe de visée A2 soient concourants en un point d'observation Pobs appartenant à la zone d'observation Zobs et situé sur l'axe principal A, - orienter au moins un déflecteur éclairage Dfel , Dfe2 pour que au moins 35 deux sources d'éclairage El, E2 disposées de part et d'autre de l'axe principal A, de manière à laisser libre la zone centrale située le long de l'axe principal, illuminent la zone d'observation, - déterminer des paramètres de calibration pour chaque système optique et déflecteur associé et pour chaque distance d'observation, - former une première image Im1 et une deuxième image Im2 de la zone d'observation Zobs sur respectivement le premier détecteur DM1 et le deuxième détecteur DM2, sensiblement en même temps, - transmettre les première et deuxième images à une unité de traitement UT, - calculer à partir des première et deuxième images Im1, Im2, et des 10 paramètres de calibration, une image principale IA reconstituant une image bidimensionnelle de la zone d'observation dépourvue de parallaxe, réalisée selon un axe de visée correspondant à l'axe principal A. L'étape de détermination des paramètres de calibration peut être réalisée en 15 plusieurs fois, à des moments différents. Par exemple certains paramètres sont déterminés une première fois en sortie d'usine ou ultérieurement, puis une vérification/correction de certains paramètres est réalisée avant chaque utilisation, par exemple à l'aide d'une mire. 20 Un procédé d'usinage ou de soudure d'un objet O situé dans la zone d'observation Zobs et dont la surface Sxy comprend le point d'observation Pobs, illustré figure 21, comprend en outre une étape consistant à usiner ou souder l'objet O, pilotée par l'unité de traitement qui commande un système de positionnement PM de l'objet O. 25 Une fois la soudure ou l'usinage de l'objet O accompli, selon un mode de réalisation le procédé comprend une étape additionnelle de contrôle comprenant l'acquisition d'une nouvelle image principale IA', cette acquisition comprenant une étape de formation de deux nouvelles images Im1' et Im2', une étape de transmission de ces images à l'unité de traitement UT, et une 30 étape de calcul, à partir des nouvelles première et deuxième images Im1', Im2', d'une nouvelle image principale IA, de l'objet soudé ou usiné. REVENDICATIONS1. Système de vision (SV) d'une zone d'observation (Zobs) selon un axe principal (A), comprenant : - au moins un premier (51) et un deuxième (S2) système optique, 5 respectivement disposés de part et d'autre de l'axe principal (A), de manière à laisser libre une zone centrale (Zc) située le long de l'axe principal, - chaque système optique comprenant un détecteur matriciel (DM1, DM2) et une optique d'imagerie associée comprenant un dispositif de mise au point à commande électrique (OA1, 0A2) et ayant un axe de visée (A1, 10 A2), un système optique étant apte à former une image (1m1 , Im2) de la zone d'observation sur le détecteur matriciel associé (DM1,DM2) pour une pluralité de distances d'observation, - au moins un déflecteur image (Dfil , Dfi2) configuré pour orienter les premier (A1) et deuxième (A2) axe de visée de sorte que lesdits axes soient 15 concourants en un point d'observation (Pobs) appartenant à la zone d'observation (Zobs) et situé sur l'axe principal (A), - au moins deux sources d'éclairage (E1, E2) disposées de part et d'autre de l'axe principal(A), de manière à laisser libre la zone centrale située le long de l'axe principal, 20 - au moins un déflecteur éclairage (Dfel , Dfe2) configuré pour orienter les sources d'éclairage pour illuminer la zone d'observation, - une unité de traitement (UT) configurée pour : - recevoir des informations de position des systèmes optiques et d'orientation des axes de visées, et déterminer, pour chaque système 25 optique et déflecteur image associé et pour chaque distance d'observation, des paramètres de calibration à partir desdites informations, - recevoir la première (1m1) et la deuxième image (Im2) de la zone d'observation (Zobs) acquises respectivement par les premier et deuxième systèmes optiques (S1, S2) et sensiblement en même temps, 30 - calculer, à partir desdites première (1m1) et deuxième (Im2) images et des paramètres de calibration associés, une image principale (IA) reconstituant une image de la zone d'observation dépourvue de parallaxe, réalisée selon un axe de visée correspondant à l'axe principal (A). 2. Système de vision selon la revendication 1 dans lequel les systèmes optiques (51, S2) sont identiques et leurs axes de visée (A1, A2) forment respectivement avec l'axe principal (A) un angle de visée identique (a), les axes de visées et l'axe principal étant coplanaires dans un plan principal (Pp). 3. Système de vision selon l'une des revendications précédentes dans lequel l'unité de traitement (UT) est en outre configurée pour recevoir des informations indicatives des fonctions de transfert optique des systèmes optiques, et utiliser ces informations pour déterminer lesdits paramètres de calibration. 4. Système de vision selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre : - au moins un premier (L1) et un deuxième (L2) système laser disposés symétriquement de part et d'autre de l'axe principal dans un plan différent du plan principal (Pp), et configurés pour générer un premier et un deuxième faisceau laser, - au moins un déflecteur laser (DfL1, DfL2) configuré pour orienter les 20 faisceaux laser de sorte qu'ils soient concourants au point d'observation (Pobs), les faisceaux laser formant respectivement un angle laser identique (P). 5. Système de vision selon la revendication 4 dans lequel : 25 - le déflecteur laser est apte à être commandé électriquement par l'unité de traitement, - un système optique est apte à former une image laser (l'oser) d'une surface (Sxy) à visualiser d'un objet (0), ladite surface à visualiser comprenant le point d'observation (Pobs), ladite image laser (l'oser) comprenant les images 30 des première (SpL1) et deuxième (SpL2) projections laser, respectivement des premiers et deuxième faisceaux laser, sur la surface à visualiser, - l'unité de traitement (UT) recevant ladite image laser est en outre configurée pour commander le déflecteur laser à partir de ladite image laser (l'oser) de sorte que les première et deuxième projections lasers soientconfondues, lesdits faisceaux laser étant alors concourants sur la surface à visualiser au point d'observation (Pobs). 6. Système de vision selon la revendication 5 dans lequel le déflecteur image est apte à être commandé électriquement par l'unité de traitement de manière à rendre concourant les axes de visée au point d'observation (Pobs) à partir de l'image laser (IA) de la surface à visualiser comprenant les première et deuxième projection laser confondues. 7. Système de vision selon les revendications 5 ou 6 dans lequel l'unité de traitement est configurée pour calculer une distance (Ds) entre ladite surface à visualiser et un plan de référence (Pref) perpendiculaire à l'axe principal, à partir d'une distance (RO d'un système laser par rapport à l'axe principal et de l'angle laser (13) entre l'axe principal et le faisceau laser lorsque les projections laser sont confondues. 8. Système de vision selon l'une des revendications 5 à 7 comprenant en outre un composant optique (DOE) associé à au moins un système laser, configuré pour générer un faisceau laser structuré dont la projection (P ,- struc) 20 sur ladite surface à visualiser forme au moins une ligne, l'image laser reçue par l'unité de traitement permettant la détection d'un microrelief sur ladite surface. 9. Système de vision selon l'une des revendications 5 à 8 dans lequel au 25 moins un desdits systèmes optiques est configuré pour former sur le détecteur matriciel associé une image à l'infini (linf) d'une projection laser confondue avec le point d'observation, la dite image à l'infini reçue par l'unité de traitement permettant une analyse d'un état de la surface à visualiser (Sxy) au point d'observation. 30 10. Système de vision selon l'une des revendications précédentes dans lequel les systèmes optiques (S1, S2) et les sources d'éclairage (E1, E2) sont aptes à former des images respectives (Im1,1m2) en couleur, et l'unité de traitement est configurée pour reconstruire une image principale (IA) en 35 couleur. 11. Système de vision selon l'une des revendications 4 à 10 dans lequel lesdits systèmes optiques, d'éclairage et lasers sont disposés chacun dans un support respectif (DS1'DS2, DL1, DL2, DE1, DE2), les supports 5 étant disposés de manière concentrique autour de l'axe principal (A) selon un rayon associé, chaque support pouvant tourner autour d'un axe de rotation (RS1, RS2, RL1,RL2, RE1, RE2) perpendiculaire au rayon associé, et dans lequel les déflecteurs image, laser et éclairage comprennent un mécanisme d'actionnement simultané (M) adapté pour provoquer une 10 rotation identique pour l'ensemble des supports autour de leur axe de rotation respectif, afin de rendre concourants les axes de visée, les faisceaux laser et des directions d'éclairage en un point choisi de l'axe principal. 12. Système de vision selon la revendication 11 dans lequel le mécanisme 15 d'actionnement simultané comprend : - une came (Ca) ayant un nombre de formes (F1, F2, F3, ... F6) identiques égale au nombre de supports, - un suiveur (Sul, Su2 ... Su6) associé à chaque support, chaque suiveur prenant appui sur une des formes, les formes étant configurées pour obtenir 20 les rotations souhaitées. 13. Système de vision selon l'une des revendications précédentes comprenant en outre un dispositif de positionnement bidimensionnel (PM) configuré pour déplacer un objet (0) selon un plan (XY) perpendiculaire à 25 l'axe principal (A), ledit objet présentant une surface comprenant le point d'observation (Pobs), ledit dispositif de positionnement (PM) étant relié à l'unité de traitement (UT) , et dans lequel l'unité de traitement (UT) est configurée pour commander le dispositif de positionnement (PM) à partir de l'image principale (IA). 30 14. Système de soudure (SS) comprenant le système de vision (SV) selon l'une des revendications précédentes et comprenant en outre un générateur (G) de faisceau apte à générer un faisceau (F) de particules ou de rayonnement laser de direction correspondant à l'axe principal et incident au 35 point d'observation (Pobs). 15. Système d'usinage numérique comprenant le système de vision (SV) selon l'une des revendications 1 à 13; dans lequel l'unité de traitement (UT) est configurée pour, à partir de l'image principale (IA), localiser les 5 points de la surface de l'objet à usiner, et comprenant en outre : - un arbre de rotation (Ar) dont l'axe coïncide avec l'axe principal (A), actionné par un moteur (M) commandé par l'unité de traitement (UT), - un outil de coupe (OC) en contact avec une surface d'un l'objet (0) à usiner 10 au point d'observation (Pobs), l'outil de coupe étant actionné par l'arbre de rotation (Ar). 16. Dispositif de communication (DC) comprenant un écran ( E ) et un cadre (Cadre) et un système de vision selon l'une des revendications 1 à 10, ledit 15 écran étant disposé dans la zone centrale (Zc), lesdits systèmes optiques et d'éclairage étant disposés dans le cadre, ledit dispositif de communication comprenant en outre une interface de communication (IC). 17. Dispositif (DP), apte à être fixé sur la tête d'un utilisateur comprenant le 20 système de vision selon l'une des revendications 1 à 10, l'unité de traitement (UT) étant partiellement déportée et configurée pour reconstituer à distance la vision de l'utilisateur, sa tête étant située dans la zone centrale (Zc) et dans lequel les systèmes optiques et les sources d'éclairage sont placées en périphérie de la tête de l'utilisateur. 25 18. Procédé de vision industrielle d'une zone d'observation (Zobs) selon un axe principal (A), comprenant les étapes consistant à : - configurer au moins un premier (51) et un deuxième (S2) système optique, respectivement disposés de part et d'autre de l'axe principal (A), de manière 30 à laisser libre une zone centrale (Zc) située le long de l'axe principal, chaque système optique comprenant un détecteur matriciel (DM1, DM2) et une optique d'imagerie associée comprenant un dispositif de mise au point à commande électrique (OA1, 0A2) et ayant un axe de visée (A1, A2), de sorte que chaque système optique soit apte à former une image (1m1 , Im2)de la zone d'observation sur le détecteur matriciel (DM1,DM2) pour une pluralité de distances d'observation, - orienter au moins un déflecteur image (Dfil , Dfi2) de sorte que les premier (A1) et deuxième (A2) axes de visée soient concourants en un point 5 d'observation (Pobs) appartenant à la zone d'observation (Zobs) et situé sur l'axe principal (A), - orienter au moins un déflecteur éclairage (Dfel , Dfe2) pour que au moins deux sources d'éclairage (E1, E2) disposées de part et d'autre de l'axe principal(A), de manière à laisser libre la zone centrale située le long de l'axe 10 principal, illuminent la zone d'observation, - déterminer des paramètres de calibration pour chaque système optique et déflecteur associé et pour chaque distance d'observation, - former une première (1m1) et une deuxième image (Im2) de la zone d'observation (Zobs) sur le premier (DM1) et le deuxième détecteur (DM2) 15 sensiblement en même temps, - transmettre les première et deuxième images à une unité de traitement (UT), - calculer, à partir desdites première (1m1) et deuxième (Im2) images et des paramètres de calibration, une image principale (IA) reconstituant une image 20 de la zone d'observation dépourvue de parallaxe, réalisée selon un axe de visée correspondant à l'axe principal (A). 19. Procédé d'usinage ou de soudure d'un objet situé dans la zone d'observation et dont la surface comprend le point d'observation, comprenant 25 les étapes du procédé de vision industrielle selon la revendication 18 et comprenant en outre une étape consistant à souder ou usiner un objet. 20. Procédé d'usinage ou de soudure d'un objet selon la revendication 19 comprenant en outre une étape de contrôle comprenant les sous étapes de : 30 * former une nouvelle première (1m1') et une nouvelle deuxième image (Im2') de la zone d'observation (Zobs) sur le premier (DM1) et le deuxième détecteur (DM2) sensiblement en même temps, * transmettre les nouvelles première et deuxième images à l'unité de traitement (UT),* calculer à partir desdites nouvelles première (1m1') et deuxième (Im2') images une nouvelle image principale (IN).