FR 3013334 A1 20150522 FR 1361242 A 20131115 [01] La présente invention concerne le domaine technique de la pose automatisée d'étiquettes RFID sur des objets, notamment mais non exclusivement, en fin de chaîne de conditionnement ou de préparation de commandes dans le cadre d'installations logistiques. [02] Dans le domaine ci-dessus, il est connu des machines qui comprennent un système de pose d'étiquettes complexes chacune formées d'une étiquette imprimable autocollante associée à une étiquette RFID la pose de l'étiquette proprement dite étant assurée de manière automatique ou semi automatique au moyen d'une tête de pose mobile selon un unique mouvement de translation horizontale. Les étiquettes complexes sont conditionnées en rouleau et délivrées par une unité de distribution qui intègre une unité d'encodage. Si de telles machines permettent effectivement une mise en place automatique ou semi-automatique elles présentent l'inconvénient d'utiliser des étiquettes complexes relativement onéreuses. De plus, l'encodage des étiquettes RFID dans l'unité de distribution présente l'inconvénient d'induire des risques d'interférences avec les autres étiquettes RFID présentes dans le rouleau. Par ailleurs, de telles machines ne peuvent s'adapter facilement à différentes formes ou tailles d'objet. [3] Il est donc apparu le besoin d'une nouvelle machine qui ne présente pas les inconvénients ci-dessus notamment en ce qui concerne l'encodage des étiquettes RFID. [4] Afin d'atteindre cet objectif, l'invention concerne une machine pour la pose automatique d'étiquettes RFID sur un objet, comprenant : une unité de distribution d'étiquettes RFID comprenant au moins une sortie d'étiquette RFID, une unité d'encodage d'étiquettes RFID comprenant, à distance de l'unité de distribution d'étiquettes RFID, au moins une antenne adaptée pour une communication à faible distance avec une étiquette RFID, un bras robotisé à au moins cinq degrés de liberté portant au niveau de sa tête de travail des moyens de préhension d'au moins une étiquette RFID, une unité de commande qui pilote au moins l'unité d'encodage, le bras robotisé et les moyens de préhension et qui est adaptée pour commander au moins un cycle de pose d'une étiquette RFID comprenant au moins les étapes suivantes : - prise en charge d'une étiquette RFID au niveau de la sortie de l'unité de distribution par les moyens de préhension, placement des moyens de préhension portant l'étiquette RFID à proximité immédiate de l'antenne d'encodage, encodage de l'étiquette RFID, pose de l'étiquette RFID sur l'objet. [05] La mise en oeuvre combinée d'un bras robotisé et d'une unité d'encodage comprenant une antenne d'encodage distante de l'unité de distribution d'étiquettes RFID permet d'éloigner l'étiquette RFID à encoder du stock d'étiquettes RFID présent dans l'unité de distribution pour procéder à son encodage préalablement à sa pose et sans risque d'interférence avec les autres étiquettes RFID. De plus, le bras robotisé comprenant au moins cinq degrés de liberté et de préférence au moins six degrés de liberté permet d'assurer une pose d'étiquettes RFID des objets de formes variées sans devoir revoir la conception de la machine selon l'invention. [6] De manière préférée, le bras robotisé est un robot sériel à au moins cinq degrés et de préférence à au moins six degrés de liberté tel que par exemple un bras robotisé manipulateur commercialisé par la société Staubli sous la référence RX-90 ou encore les bras manipulateurs ou robots de la société FANUC des séries M-10 ou LR MATE. [7] Selon une caractéristique de l'invention, l'unité de distribution est adaptée pour distribuer, des étiquettes RFID stockées en rouleau, une à une au niveau de la sortie. Une telle unité de distribution est adaptée pour des étiquettes RFID souples adhésives stockées en rouleau. Toutefois, les étiquettes RFID susceptibles d'être posées par la machine selon l'invention ne sont pas nécessairement des étiquettes RFID souples adhésives mais peuvent également être des étiquettes RFID rigides formant des plaques stockées de façon indépendantes les unes des autres par exemple en pile. L'unité de distribution peut alors être constituée par une simple pile au sommet de laquelle le bras robotisé vient prendre les étiquettes une à une. Bien entendu tout autre type d'étiquettes RFID peut être posé par la machine selon l'invention dans la mesure où le bras robotisé présent une très grande versatilité de mise oeuvre. Le bras peut, de plus, être équipé par différents types de moyens de préhension éventuellement complétés par des moyens de mise en place de fixation comme une buse de distribution de colle, des moyens de clouage avec fourniture de clous ou d'agrafes ou encore des moyens de vissage avec fourniture de vis, une combinaison de plusieurs de ces moyens ou encore tout autre moyen approprié de mise en place de fixation. [8] Selon une forme de réalisation de l'invention, la machine comprend une unité de distribution d'étiquettes imprimables comprenant au moins une sortie d'étiquette imprimable et: les moyens de préhension sont adaptés pour prendre en charge une étiquette imprimable, - et l'unité de commande est adaptée pour piloter l'unité de distribution d'étiquettes imprimables et pour commander au moins un cycle de pose d'une étiquette imprimable comprenant au moins les étapes suivantes : prise en charge d'une étiquette imprimable au niveau de la sortie de l'unité de distribution par les moyens de préhension, pose de l'étiquette imprimable sur l'objet. [9] La mise en oeuvre d'une telle unité de distribution d'étiquettes imprimables permet de reconstituer en tant que de besoin d'une étiquette complexe en appliquant sur l'objet une étiquette RFID qui sera ensuite recouverte par une étiquette imprimable. L'étiquette complexe ainsi reconstituée sur l'objet est alors beaucoup moins onéreuse que l'étiquette complexe achetée pré-assemblée auprès d'un façonnier. La mise en oeuvre du bras robotisé permettant d'atteindre des cadences de pose suffisante pour que la pose successive de l'étiquette RFID et de l'étiquette imprimable ne soit pas pénalisante par rapport à la mise en oeuvre d'une étiquette complexe pré-assemblée. [10] Par étiquette imprimable il convient d'entendre des étiquettes présentant une surface adaptée pour recevoir une impression d'un motif quelconque selon diverses technologies d'impression comme l'impression par jet d'encre, l'impression laser, l'impression thermique, sans que cette liste ne soit exhaustive ou limitative. À titre d'exemple d'étiquettes imprimables qu'il est possible de citer notamment les étiquettes adhésives en papier. [11] Selon une variante de cette forme de réalisation, l'unité de distribution d'étiquettes imprimables comprend des moyens d'impression et l'unité de commande est adaptée pour, lors d'un cycle de pose d'une étiquette imprimable, piloter l'unité de distribution d'étiquette de manière à imprimer une étiquette imprimable préalablement à sa prise en charge par les moyens de préhension. La mise en oeuvre de tels moyens d'impression permet une individualisation des informations présentes sur chaque étiquette imprimable posée sur un objet. [12] Selon une autre variante de cette forme de réalisation, l'unité de commande est adaptée pour assurer pour un même objet au moins un cycle de pose d'une étiquette RFID et au moins un cycle de pose d'une étiquette imprimable. [13] Selon une caractéristique de cette variante, l'unité de commande est adaptée pour assurer une concordance entre les informations encodées dans l'étiquette RFID et les informations imprimées sur l'étiquette imprimable. [14] Selon une caractéristique de l'invention, la machine comprend une table de support du bras robotisé. [15] Selon une variante de cette caractéristique, la table de support comprend au moins une échancrure de passage pour la tête de travail du bras robotisé. La présence de cette échancrure permet à la tête de travail du bras robotisé d'accéder facilement à des points situés sous le niveau de la table de support tout en restant placé au plus proche d'un convoyeur portant l'objet à étiqueter. [16] Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de préhension comprennent une plaque de préhension pneumatique. Une telle plaque de préhension pneumatique est particulièrement adaptée pour la préhension d'étiquettes RFID ou d'étiquettes imprimables présentant une face plane ces étiquettes pouvant alors être souples ou rigides [17] Selon encore une autre caractéristique de l'invention, l'unité de commande est adaptée pour, lors d'un cycle de pose d'une étiquette RFID, contrôler la conformité de l'étiquette RFID au moyen de l'unité d'encodage, et en cas de non-conformité commander l'évacuation de l'étiquette défectueuse et la préhension d'une nouvelle étiquette. Le contrôle effectué par la machine selon l'invention évite la pose d'étiquettes RFID défectueuses. De plus dans le cas de la pose d'une étiquette RFID combinée à une étiquette imprimable la détection d'une étiquette RFID défectueuse permet une mise au rebut de cette dernière sans que ce soit le cas de l'étiquette imprimable qui sera associée sur l'objet. Dans le cas de la mise en oeuvre d'étiquettes complexes préassemblées intégrant une étiquette RFID sur une étiquette imprimable, c'est l'intégralité de l'étiquette complexe qui est mise au rebut en cas de détection d'une étiquette RFID défectueuse. Ainsi, la machine selon cette caractéristique de l'invention permet de réaliser des économies dans la mesure où seule l'étiquette RFID défectueuse est évacuée ou mise au rebut. [18] Selon une caractéristique de l'invention, la machine est adaptée pour être intégrée dans une installation de convoyage d'objets à étiqueter. [19] Selon une variante de cette caractéristique, l'unité de commande comprend une interface de communication avec une unité de gestion des objets convoyés. Ainsi, la machine se trouve facilement intégrable dans d'une installation logistique automatisée ou encore dans une chaîne de production également automatisée. [20] Selon une caractéristique de l'invention, l'unité de commande comprend une interface homme-machine adaptée pour permettre à un utilisateur de sélectionner le nombre d'étiquette de chaque type et leur position de pose par objet. La mise en oeuvre d'une telle interface homme-machine permette de faciliter la programmation de la machine selon l'invention et son intégration dans une installation de logistique ou de fabrication susceptible de traiter des objets avec des facteurs de forme variés et différents. [21] Selon une autre caractéristique de l'invention la machine comprend un châssis qui supporte l'unité de distribution d'étiquettes RFID, l'unité d'encodage d'étiquettes RFID, le bras robotisé, et une partie au moins de l'unité de commande et qui est adapté pour être transportable par un chariot élévateur. Une telle conception de la machine permet de faciliter son déploiement et son intégration dans une installation logistique sans devoir recourir à des moyens de levages spéciaux et en utilisant des outils de levages tels qu'un un chariot élévateur généralement disponible sur tout site de production et/ou de logistique. [22] Selon une caractéristique de l'invention, la machine comprend des parois de protection d'une partie au moins de la zone d'évolution du bras robotisé qui sont en partie au moins transparentes. [23] Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. [24] Par ailleurs, diverses autres caractéristiques de l'invention ressortent de la description annexée effectuée en référence aux dessins qui illustrent une forme non limitative de réalisation d'une machine pour la pose d'étiquettes RFID conforme à l'invention. - La figure 1 est une perspective schématique d'une machine pour la pose d'étiquettes RFID selon l'invention. - La figure 2 est une vue de côté en coupe de la machine illustrée à la figure 1. - La figure 3 est une vue de dessus de la machine illustrée aux figures 1 et 2 intégrées dans une installation de convoyage d'objets à étiqueter. - La figure 4 est une autre perspective schématique de la machine représentée figures 1 à 3. [25] Selon une forme de réalisation illustrée aux figures 1 à 4, une machine pour la pose automatique d'étiquettes RFID, désignée dans son ensemble par la référence 1, comprend un châssis 2 de forme générale parallélépipédique comprenant quatre pieds 3 portants une table 4 de support d'un bras robotisé R situé à proximité immédiate d'un bord de la table de manière que sa tête de travail T, également appelé poignet, puisse évoluer, d'une part, dans l'espace Ei situé au-dessus de la table 4 et, d'autre part, dans un espace Ex adjacent et situé en dehors de l'espace Ei. [26] Le châssis 2 peut être réalisé de toute manière appropriée et, selon l'exemple illustré, comprend une structure mécano soudée formée de traverses 5 reliant les quatre pieds 3. Le châssis 2 comprend en outre au niveau de traverses inférieures 5 deux longerons 6 adaptés pour recevoir les deux doigts d'une fourche d'un chariot élévateur. IL est ainsi possible de transporter l'ensemble de la machine au moyen d'un tel chariot élévateur. [27] Selon l'exemple illustré, le bras robotisé R est formé par un robot sériel à 6 degrés de liberté anthropomorphe de type RRR. Ainsi le bras robotisé R comprend à partir d'un socle 10, cinq segments 11 à 15 dont le dernier segment 14 porte la tête de travail T. Le bras robotisé R comprend en outre à l'interface du socle ainsi qu'a l'interface entre deux segments consécutifs et entre le dernier segment 15 et la tête de travail T une liaison pivot ou rotule correspondant à un degrés de liberté du bras robotisé R. En se basant sur la position du bras robotisé R illustrée à la figure 2 le bras robotisé R comprend, en partant du socle 10 : - une première articulation 16 d'axe de rotation vertical, - une deuxième articulation 17 d'axe de rotation horizontale, - une troisième articulation 18 d'axe de rotation horizontal et parallèle à l'axe de la deuxième articulation 17, une quatrième articulation 19 d'axe de rotation perpendiculaire à l'axe de rotation de la troisième articulation 18, une cinquième articulation 20 d'axe de rotation perpendiculaire à l'axe de rotation de la quatrième articulation 19, dans la configuration de la figure 2, cet axe de rotation est parallèle à celui de la troisième articulation 18, une sixième articulation 21 d'axe de rotation perpendiculaire à l'axe de rotation de la la cinquième articulation 20. [28] Les quatrième, cinquième, et sixième articulation peuvent alors être de type rotoïde avec leurs axes de rotation se coupant en un même point. Chaque articulation 16 à 21 est associée à un ou plusieurs moteurs ainsi qu'a des capteurs, non représentés, raccordés à une unité de commande U adaptée pour piloter le bras robotisé R. Le mode de réalisation d'un tel bras robotisé est bien connu de l'homme du métier de sorte qu'il n'est pas nécessaire de le décrire ici plus avant. [29] La machine 1 étant destinée à la pose automatisée d'étiquettes RFID, le bras robotisé comprend au niveau de sa tête de travail T des moyens 25 de préhension d'au moins une étiquette RFID. Selon l'exemple illustré, les moyens de préhension 25 sont formés par une plaque de préhension pneumatique 26 qui comprend au niveau de sa face de préhension F une pluralité de trous d'aspiration, non visibles aux figures, qui débouchent dans une chambre de répartition, également non représentée, raccordée à une unité d'aspiration-soufflage 27 pilotée par l'unité de commande U. Lorsqu'une étiquette doit être prise en charge l'unité de commande U pilote l'unité 27 de manière à assurer une dépression dans la chambre de répartition et donc une aspiration de l'étiquette. Tandis que lorsque l'étiquette portée par la plaque de préhension pneumatique 26 doit être posée ou libérée l'unité de commande U pilote l'unité 27 de manière à interrompre l'aspiration voire à effectuer un soufflage visant à accélérer le décollement de l'étiquette pour éventuellement la plaquer sur la surface où elle doit être apposée. [30] La machine 1 comprend également une unité 30 de distribution d'étiquettes RFID qui est portée par la table 4. Selon l'exemple illustré les étiquettes RFID utilisées sont des étiquettes RFID autocollantes conditionnées en rouleau et l'unité de distribution 30 comprend un système de dévidoir adapté pour présenter les étiquettes RFID une à une au niveau d'une sortie d'étiquettes RFID 31 située au dessus de la table 4. L'unité de distribution 30 est alors pilotée par l'unité de commande U. [31] Généralement les étiquettes RFID ne comprennent aucune information personnalisée lorsqu'elles sont conditionnées aussi la machine 1 comprend une unité 35 d'encodage d'étiquettes RFID qui est portée par la table de support 4. L'unité d'encodage 35 comprend au moins une et selon l'exemple illustré exactement une antenne d'encodage 36 qui se trouve à distance de l'unité de distribution 30. L'antenne d'encodage 36 est adaptée pour permettre une communication à faible distance avec une étiquette RFID de manière que l'unité d'encodage 35, pilotée par l'unité de commande U, puisse assurer une lecture, un contrôle du fonctionnement et un encodage d'une étiquette RFID située à proximité immédiate de l'antenne 36. [32] Selon l'exemple illustré, la machine 1 comprend également une unité 40 de distribution d'étiquettes imprimables qui est portée par la table de support 4. L'unité 40 comprend une sortie d'étiquettes imprimables 41 située au-dessus de la table 4. Selon l'exemple illustré, les étiquettes imprimables sont des étiquettes autocollantes en papier conditionnées en rouleau aussi l'unité de distribution 40 comprend un système de dévidoir motorisé adapté pour permettre la présentation des étiquettes imprimables une à une au niveau de la sortie 41. Dans le cas présent, l'unité de distribution 40 comprend également des moyens d'impression 42 adapté pour permettre l'impression de motifs et/ou d'information sur chaque étiquette imprimable avant sa présentation au niveau de la sortie 41. L'unité de distribution d'étiquettes imprimables 40 est pilotée par l'unité de commande U. [33] La machine 1 selon l'invention telle qu'ainsi constituée peut, comme le montre la figure 3, être par exemple placée en bordure d'un convoyeur C d'une installation de logistique ou d'une sortie de chaîne de production sur lequel sont placés des objets 0 à étiqueter. [34] L'unité de commande U peut alors comprendre une interface de communication 45 adaptée pour permettre un échange d'informations avec une unité de gestion G des objets à étiqueter 0 convoyés et du convoyeur C. [35] L'unité de commande U est adaptée pour assurer un fonctionnement coordonné du bras robotisé R, de l'unité de distribution d'étiquettes RFID 30, de l'unité d'encodage des étiquettes RFID 35, de l'unité de distribution d'étiquettes imprimables 40. [36] Le fonctionnement de la machine 1 selon l'invention pilotée par l'unité de commande U peut alors être le suivant. [37] Lorsqu'un objet à étiqueter 0 sur le convoyeur se présente devant la machine 1 le convoyeur est arrêté par l'unité de gestion G et l'unité de commande U reçoit de cette dernière une information de présence d'un objet à étiqueter ainsi que des informations relatives à ce dernier. [38] L'unité de commande U assure alors un cycle de pose d'une étiquette RFID sur l'objet 0 qui se déroule de la manière suivante. L'unité de commande U pilote l'unité de distribution 30 de manière qu'une étiquette RFID soit disponible au niveau de la sortie 31. L'unité de commande U pilote le bras robotisé R de manière à placer les moyens de préhension 25 au niveau de la sortie 31 et l'unité U commande la préhension de l'étiquette par la plaque de préhension 26 en déclenchant une aspiration assurée par l'unité 27. L'étiquette RFID est ainsi prise en charge par les moyens de préhension 25 et l'unité de commande U pilote le bras robotisé de manière à placer les moyens de préhension 25 et l'étiquette RFID qu'ils portent à proximité immédiate de l'antenne d'encodage 36. L'unité U commande alors les moyens d'encodage 35 de manière à vérifier le bon fonctionnement de l'étiquette RFID. Le test de l'étiquette RFID fait, par exemple intervenir une lecture de l'ensemble de ses informations de base, ainsi qu'une lecture écriture de l'ensemble de ces registres mémoires. [39] Si l'étiquette RFID s'avère non-conforme, l'unité de commande U pilote le bras robotisé R et les moyens de prévention 25 de manière à venir déposer l'étiquette défectueuse dans un réceptacle poubelle 46 aménagé dans la table 4. L'unité de commande U pilote alors l'unité de distribution 31 de manière qu'elle représente une nouvelle étiquette RFID au niveau de la sortie 31. La nouvelle étiquette RFID est alors prise en charge et placée à proximité de l'antenne d'encodage 36 pour y subir un nouveau test de conformité. Il est ainsi procédé jusqu'à ce que l'étiquette RFID prise en charge par les moyens de préhension 25 soit conforme. [40] Lorsque l'étiquette RFID est conforme, l'unité de commande U pilote l'unité d'encodage 35 de manière à enregistrer dans ladite étiquette RFID les informations relatives à l'objet à étiqueter 0 reçues de l'unité de gestion G. [41] Une fois l'encodage de l'étiquette RFID assuré, l'unité U commande le bras robotisé R et les moyens de préhension25 devenir de manière à venir placer l'étiquette RFID sur l'objet O. Afin de permettre à un placement de l'étiquette en différents points de l'objet soit en hauteur, soit à proximité du convoyeur, la table de support 4 comprend au niveau de son côté situé à proximité du convoyeur C une échancrure 47 permettant le passage de la tête de travail T du bras robotisé R. [42] Après la pose de l'étiquette RFID, l'unité de commande U pilote un cycle de pose d'une étiquette imprimable autocollante. Préalablement à sa pose l'étiquette imprimable autocollante peut être individualisée par l'impression, effectuée par l'unité de distribution 41 et pilotée par l'unité de commande U, des informations relatives à l'objet à étiqueter O. Ensuite, l'étiquette imprimable est présentée au niveau de la sortie 41 pour être prise en charge par les moyens de préhension 26 comme décrit précédemment pour l'étiquette RFID. L'unité de commande U pilote alors le bras robotisé R et les moyens de préhension25 devenir de manière à venir placer l'étiquette imprimable au-dessus de l'étiquette RFID sur l'objet O. [43] Il est procédé ainsi pour chaque objet à étiqueter présent sur le convoyeur C. [44] Il doit être noté que la machine selon l'invention permet de nombreuses configurations d'étiquetage de chaque objet comme par exemple l'apposition d'une ou plusieurs étiquettes RFID et/ou d'une ou plusieurs étiquettes imprimables ou l'application d'une seule étiquette RFID sans apposition d'une étiquette imprimable ou encore l'application d'une seule étiquette imprimable sans apposition d'une étiquette RFID. [45] Afin de permettre un paramétrage aisé de ces configurations d'étiquetage l'unité de commande U comprend une interface homme-machine 50 permettant à un opérateur de saisir différents paramètres de fonctionnement. L'interface homme-machine 50 comprend par exemple un écran tactile 51 compléter par des touches ou boutons 52. [46] L'interface homme-machine 50 permet également de choisir les emplacements d'apposition de chaque étiquette sur l'objet dans la mesure où le bras robotisé R offre une très grande versatilité de positionnement. [47] Selon l'exemple illustré, afin de permettre un fonctionnement sécurisé de la machine, cette dernière comprend des parois 53 de protection de la zone d'évolution du bras robotisé R ainsi que de l'espace situé au-dessus de la table de support 4. Les parois 53 ferment sur trois côtés l'espace situé au-dessus de la table de support tout en laissant ouvert le côté situé à proximité du convoyeur C de manière à ne pas entraver l'évolution du bras robotisé R. De manière préférée, les parois 53 sont en partie au moins transparentes de façon à permettre une visualisation du fonctionnement des différents composants de la machine 1. [48] Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées à la machine pour la pose de l'étiquette RFID selon l'invention décrit précédemment dans le cadre des revendications annexées. REVENDICATIONS1. Machine pour la pose automatique d'étiquettes RFID sur un objet (0), comprenant : une unité (30) de distribution d'étiquettes RFID comprenant au moins une sortie (31) d'étiquettes RFID, une unité (35) d'encodage d'étiquettes RFID comprenant à distance de l'unité de distribution d'étiquettes RFID au moins une antenne (36) adaptée pour une communication à faible distance avec une étiquette RFID, un bras robotisé (R) à au moins six degrés de liberté portant au niveau de sa tête de travail (T) des moyens de préhension (25) d'au moins une étiquette RFID, une unité de commande (U) qui pilote au moins l'unité d'encodage (35), le bras robotisé (R) et les moyens de préhension (25) et qui est adaptée pour commander au moins un cycle de pose d'une étiquette RFID comprenant au moins les étapes suivantes : - prise en charge d'une étiquette RFID au niveau de la sortie (31) de l'unité de distribution (31) par les moyens de préhension (25), - placement des moyens de préhension (25) portant l'étiquette RFID à proximité immédiate de l'antenne d'encodage (36), - encodage de l'étiquette RFID, - pose de l'étiquette RFID sur l'objet (0). 2. Machine selon la revendication précédente, caractérisée en ce que l'unité de distribution (30) est adaptée pour distribuer, des étiquettes RFID stockées en rouleau, une à une au niveau de la sortie (31). 3. Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend une unité de distribution d'étiquettes imprimables (41) comprenant au moins une sortie (41) d'étiquettes imprimables et en ce que : les moyens de préhension (25) sont adaptés pour prendre en charge une étiquette imprimable, et l'unité de commande (U) est adaptée pour piloter l'unité de distribution d'étiquettes imprimables (41) et pour commander au moins un cycle de pose d'une étiquette imprimable comprenant au moins les étapes suivantes : - prise en charge d'une étiquette imprimable au niveau de la sortie de l'unité de distribution d'étiquettes imprimable (41) par les moyens de préhension (25),- pose de l'étiquette imprimable sur l'objet (0). 4. Machine selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'unité de distribution d'étiquettes imprimables (40) comprend des moyens d'impression (42) et en ce que l'unité de commande (U) est adaptée pour, lors d'un cycle de pose d'une étiquette imprimable, piloter l'unité de distribution d'étiquettes imprimable (40) de manière à imprimer une étiquette imprimable préalablement à sa prise en charge par les moyens de préhension (25). 5. Machine selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que l'unité de commande (U) est adaptée pour assurer pour un même objet (0) au moins un cycle de pose d'une étiquette RFID et au moins un cycle de pose d'une étiquette imprimable. 6. Machine selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'unité de commande (U) est adaptée pour assurer une concordance entre les informations encodées dans l'étiquette RFID et les informations imprimées sur l'étiquette imprimable. 7. Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'elle comprend une table (4) de support du bras robotisé (R). 8. Machine selon la revendication précédente, caractérisée en ce que la table de support (4) comprend une échancrure (47) de passage pour la tête de travail (T) du bras robotisé (R). 9. Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens de préhension (25) comprennent une plaque de préhension pneumatique. 10. Machine selon des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de commande (U) est adaptée pour, lors d'un cycle de pose d'une étiquette RFID, contrôler la conformité de l'étiquette RFID et en cas de non-conformité commander l'évacuation de l'étiquette défectueuse et la préhension d'une nouvelle étiquette. 11. Machine, selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que qu'elle est adaptée pour être intégrée dans une installation de convoyage d'objets (0) à étiqueter. 12. Machine selon la revendication 11, caractérisée en ce que l'unité de commande (U) comprend une interface (45) de communication avec une unité de gestion (G) des objets 30 convoyés. 13. Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité de commande (U) comprend une interface homme-machine (50) adaptée pour permettreà un utilisateur de sélectionner le nombre d'étiquette de chaque type et leur position de pose par objet (0). 14. Machine selon l'une des revendication précédente caractérisé en ce qu'elle comprend un châssis (2) qui supporte l'unité de distribution d'étiquettes RFID, l'unité d'encodage d'étiquettes RFID, le bras robotisé (R), et une partie au moins de l'unité de commande (U) et qui est adapté pour être transportable par un chariot élévateur. 15. Machine selon l'une des revendications précédente, caractérisé en ce que elle comprend des parois de protection d'une partie au moins de la zone d'évolution du bras robotisé (R) qui sont en partie au moins transparentes.10