FR 3013491 A1 20150522 FR 1361340 A 20131119 DETERMINATION DE LA CARTE DE PROFONDEUR IMAGE D'UNE SCENE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE La présente invention concerne principalement la détermination d'une carte de profondeur image d'une scène. La carte de profondeur image trouve de nombreuses applications parmi lesquelles on peut citer l'analyse dimensionnelle d'un objet de la scène ou la segmentation d'éléments de la scène. L'invention concerne aussi la détermination de l'image avec extension de profondeur de champ de la scène. Les domaines techniques concernés par l'invention sont eux aussi nombreux : interaction homme-machine (IHM), réalité augmentée (RA), microscopie, industrie du divertissement, automobile, domotique, contrôle dimensionnel, sécurité, vidéosurveillance en sont des exemples. ÉTAT DE LA TECHNIQUE ANTÉRIEURE Il existe deux catégories d'imageurs 3D, les systèmes passifs, qui ne nécessitent pas de projection lumineuse sur la scène pour en déterminer la profondeur, et les systèmes actifs. Nous nous intéressons dans la suite seulement aux systèmes passifs. Le document WO 2009/019362 concerne un dispositif optique muni d'un dispositif d'accroissement de sa profondeur de champ. Le système optique présente un chromatisme longitudinal non corrigé. Les images couleur obtenues sont dégradées par le chromatisme longitudinal. Un tel dispositif optique focalise les composantes bleue, verte et rouge de ces images couleur, pour des objets respectivement « proches », « intermédiaires » et « lointains ». En réalisant une inversion de chromatisme sur ces images, la composante nette est utilisée pour recomposer les autres composantes floues. Les images couleur reconstituées ont ainsi une profondeur de champ supérieure à celle qui aurait été acquise avec un système optique équivalent et pour lequel le chromatisme longitudinal est corrigé. Cette méthode ne considère que des images composées de trois canaux rouge, vert et bleu et ne gère par conséquent que des objets à trois profondeurs « proche », « intermédiaire » et « lointaine ». Une méthode pour déterminer la carte de profondeur et l'image avec extension de profondeur de champ d'une scène est décrite dans le document intitulé « Coded aperture pairs for depth from defocus and defocus deblurring » de Zhou, Lin et Nayar, paru en 2011 dans « International Journal on Computer Vision ». Cette méthode fait partie des techniques d'estimation de la profondeur à partir du flou, dite DFD (d'après l'anglais Depth From Defocus). Elle utilise deux prises de vue d'une même scène, avec des ouvertures, dites codées, différentes. La carte de profondeur est obtenue par analyse de la variation de flou entre les deux images prises et minimisation d'un critère de coût en chaque point de l'image. Une image avec extension de profondeur de champ de la scène est ensuite estimée à partir de la carte de profondeur. EXPOSÉ DE L'INVENTION L'invention vise à résoudre les problèmes de la technique antérieure en fournissant un procédé d'estimation de la carte de profondeur image d'une scène, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de : - fourniture d'une image dont la focalisation dépend de la profondeur et de la longueur d'onde des points objets considérés de la scène, par un système optique chromatique longitudinal, - détermination d'un ensemble d'images spectrales à partir de l'image fournie par le système optique chromatique longitudinal, - déconvolution des images spectrales pour fournir des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ, et analyse d'un critère de coût dépendant des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ pour fournir une carte de profondeur estimée. Grâce à l'invention, il est possible de construire la carte de profondeur image d'une scène, à partir d'une unique prise de vue, avec un système monocapteur passif. Ce mode de réalisation permet un fonctionnement en temps réel. Selon une caractéristique préférée, l'étape de détermination d'un ensemble d'images spectrales comporte les étapes de : réception de l'image formée par le système optique chromatique longitudinal et formation d'une image mosaïque, par un capteur d'images équipé d'une pluralité de filtres spectraux, - démosaïçage de l'image mosaïque pour fournir un ensemble d'images filtrées, estimation spectrale pour recevoir l'ensemble d'images filtrées et fournir l'ensemble d'images spectrales. Selon une caractéristique préférée, l'étape d'analyse d'un critère de coût comporte : - la formation d'une image mosaïque recomposée à partir des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ de la scène, - l'estimation de la profondeur en chaque point de l'image en minimisant un critère de coût dépendant d'une différence quadratique point à point entre l'image mosaïque formée et l'image mosaïque recomposée à partir d'images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ de la scène, pour des profondeurs d'un domaine prédéterminé de profondeurs. Selon une caractéristique préférée, le procédé comporte en outre une étape d'estimation d'un ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène pour la carte de profondeur estimée fournie à l'étape d'analyse. Selon une caractéristique préférée, l'estimation de l'ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène comporte la sélection, par itération sur la profondeur, de valeurs d'images spectrales avec extension de profondeur de champ fournies à l'étape de déconvolution pour lesquelles la profondeur considérée correspond à la carte de profondeur estimée fournie à l'étape d'analyse. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'étape d'estimation spectrale et l'étape de déconvolution des images spectrales sont combinés en une seule étape. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, l'étape de démosaïçage, l'étape d'estimation spectrale et l'étape de déconvolution des images spectrales sont combinées en une seule étape et cette étape utilise des images issues d'une base de données d'images pour calculer une matrice de passage entre l'espace de l'image mosaïque et l'espace des images spectrales. L'invention concerne aussi un dispositif d'estimation de la carte de profondeur image d'une scène, caractérisé en ce qu'il comporte : - Un système optique chromatique longitudinal pour fournir une image dont la focalisation dépend de la profondeur et de la longueur d'onde des points objets considérés de la scène, - Un capteur d'images spectrales pour recevoir l'image fournie par le système optique chromatique longitudinal et pour fournir un ensemble d'images spectrales, - Un module de déconvolution des images spectrales pour fournir des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ, et - Un module d'analyse d'un critère de coût dépendant des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ pour fournir une carte de profondeur estimée. Le dispositif selon l'invention présente des avantages analogues à ceux précédemment mentionnés. Selon une caractéristique préférée, le capteur d'images spectrales comporte : - Un capteur d'images équipé d'une pluralité de filtres spectraux, pour recevoir l'image fournie par le système optique chromatique longitudinal et pour fournir une image mosaïque, Un module de démosaïçage pour recevoir l'image mosaïque et pour fournir un ensemble d'images filtrées, Un module d'estimation spectrale pour recevoir l'ensemble d'images filtrées et pour fournir l'ensemble d'images spectrales. Selon une caractéristique préférée, le module d'analyse d'un critère de coût comporte : - Des moyens de formation d'une image mosaïque recomposée à partir des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ de la scène, - Des moyens d'estimation de la profondeur en chaque point de l'image adaptés à minimiser un critère de coût dépendant d'une différence quadratique point à point entre l'image mosaïque formée et l'image mosaïque recomposée à partir d'images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ de la scène, pour des profondeurs d'un domaine prédéterminé de profondeurs. Selon une caractéristique préférée, le dispositif comporte en outre un module d'estimation d'un ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène pour la carte de profondeur estimée fournie par le module d'analyse. Selon une caractéristique préférée, le module d'estimation de l'ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène est adapté pour sélectionner, par itération sur la profondeur, des valeurs d'images spectrales avec extension de profondeur de champ fournies le module de déconvolution pour lesquelles la profondeur considérée correspond à la carte de profondeur estimée fournie par le module d'analyse. Selon une caractéristique préférée, le module d'estimation spectrale et le module de déconvolution des images spectrales sont combinés en un seul module. Selon une autre caractéristique préférée, le module de démosaïçage, le module d'estimation spectrale et le module de déconvolution des images spectrales sont combinés en un seul module qui est adapté à utiliser des images issues d'une base d'images pour calculer une matrice de passage entre l'espace de l'image mosaïque et l'espace des images spectrales. Dans un mode particulier de réalisation, les étapes du procédé selon l'invention sont mises en oeuvre par des instructions de programme d'ordinateur. En conséquence, l'invention vise aussi un programme d'ordinateur sur un support d'informations, ce programme étant susceptible d'être mis en oeuvre dans un ordinateur, ce programme comportant des instructions adaptées à la mise en oeuvre des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus. Ce programme peut utiliser n'importe quel langage de programmation, et être sous la forme de code source, code objet, ou de code intermédiaire entre code source et code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. L'invention vise aussi un support d'informations lisible par un ordinateur, et comportant des instructions de programme d'ordinateur adaptées à la mise en oeuvre des étapes d'un procédé tel que décrit ci-dessus. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette ou un disque dur. D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé selon l'invention. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture d'un mode de réalisation préféré donné à titre d'exemple non limitatif, décrit en référence aux figures dans lesquelles : La figure 1 représente un dispositif d'estimation de la carte de profondeur image d'une scène selon la présente invention, La figure 2 représente un organigramme de fonctionnement du dispositif selon la présente invention, La figure 3 représente un organigramme de fonctionnement d'un capteur d'images spectrales inclus dans le dispositif selon la présente invention, - La figure 4 représente le calcul d'un filtre utilisé dans un module de démosaïçage du dispositif selon la présente invention, - La figure 5 représente le calcul d'une matrice de passage entre l'espace de l'image mosaïque et l'espace des images spectrales. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS Selon un mode préféré de réalisation décrit en référence à la figure 1, un dispositif d'estimation de la carte de profondeur image d'une scène selon la présente invention comporte un système optique chromatique longitudinal 1. Un tel système présente la particularité de conserver l'aberration chromatique longitudinale et de minimiser les autres aberrations. L'aberration chromatique longitudinale est due à la présence dans le système optique d'éléments optiques dont les matériaux ont des indices de réfraction qui dépendent de la longueur d'onde dans le vide du rayon qui les traverse. Ainsi la distance focale du système optique 1 dépend de la longueur d'onde qui le traverse. La distance focale augmente avec la longueur d'onde. La distance focale est plus grande pour le rouge que pour le bleu. En d'autres termes, en considérant un point objet donné et son image à travers le système optique chromatique longitudinal, la distance de focalisation ainsi que le flou image dépendent de la profondeur et de la longueur d'onde dans le vide du point objet considéré. Le point objet donné a une signature spectrale en termes de focalisation d'image qui est spécifique aux propriétés fixes du système et à la distance du point objet par rapport au système optique. Il est à noter que le système optique chromatique longitudinal ne présente pas d'aberration chromatique transversale ou latérale, donc pas de distorsion de perspective liée à la variation spectrale de la focale. La focale ne varie que longitudinalement en fonction de la longueur d'onde. Ainsi, un point objet donné correspond à un même point image, quelle que soit la longueur d'onde considérée. Lorsque le système optique chromatique longitudinal 1 est utilisé pour prendre une image d'une scène SC, il effectue une modulation spectrale de l'image en fonction de la profondeur et de la longueur d'onde du point objet correspondant au point image considéré. Le système optique chromatique longitudinal 1 a une sortie connectée à une entrée d'un capteur d'images spectrales 2 auquel il délivre le résultat de la modulation spectrale de l'image. A partir de cette entrée, le capteur d'images spectrales 2 comporte un capteur d'images matriciel 21 sur lequel est disposée une matrice de filtres colorés 22. La position spatiale et la réponse spectrale de chaque filtre coloré sont optimisées de manière à favoriser la reconstruction des images spectrales souhaitées. Le capteur d'images matriciel 21 et la matrice de filtres colorés 22 permettent d'estimer la composition spectrale de la scène en une seule prise de vue. Le capteur d'images matriciel 21 et la matrice de filtres colorés 22 délivrent en sortie une image mosaïque /czF.A(''') (x, y) . Les images spectrales réelles de la scène, notées ED0F(x,y,A), sont les projections géométriques sur le plan du capteur 21 des rayons provenant de la scène considérée. En considérant un système de coordonnées du capteur d'image 21, on peut exprimer mathématiquement l'image mosaïque /cz*FA(x-Y)(x ' y) en fonction des images spectrales réelles de la scène observée, des caractéristiques du système optique chromatique longitudinal, des caractéristiques de la mosaïque de filtres colorés et d'un bruit additif, selon la formule : Nf x,y),X)C D (,) .EDOF s(x , y ,X).dX +11(x , y) 1I FA( x, , y) = Lm1 (x , y) .£111(X).P SF (x , y , 1=1 Dans laquelle : - (x,y) sont les coordonnées d'un point dans le repère associé au capteur d'image, 15 -X est la longueur d'onde, - Z*(x,y) est la profondeur réelle correspondant au point de coordonnées (x,y), - ED0F, sont les images spectrales réelles de la scène, et ED0F5(x,y,X) est la valeur de l'image spectrale correspondant au point de coordonnées (x,y) pour la 20 longueur d'onde ?t, - PSF est la réponse impulsionnelle du système optique chromatique longitudinal (d'après l'anglais Point Spread Function) et PSF(x,y,Z*(x,y),X) est la valeur de cette réponse impulsionnelle au point de coordonnées (x,y), pour la profondeur réelle Z*(x,y) et pour la longueur d'onde ?t, 25 - h(X) est la transmission spectrale du ilème filtre coloré, pour la longueur d'onde ?t, - m,(x,y) est la position spatiale du ilème filtre coloré, - n(x, y) est la valeur du bruit additif au point de coordonnées (x,y), -(x,y) est l'opération de produit de convolution considérée au point de coordonnées (x,y), - Nf est le nombre de filtres colorés. Les mêmes notations sont conservées dans toute la description. La sortie de la matrice de filtres colorés 22 est connectée à une entrée d'un module de démosaïçage 23. La matrice de filtres colorés 22 délivre à ce dernier l'image mosaïque /czF.A('(x,y). Le module de démosaïçage 23 estime Nf images filtrées par l'intermédiaire d'un filtre Dm qui est appliqué à l'image mosaïque /czF.A('(x,y), où Nf est le nombre de filtres colorés de la matrice 22. Les images filtrées sont à la résolution de l'image mosaïque CFA x v) dans le repère associé au capteur d'image. La figure 4 représente le calcul du filtre Dm. Un module M23 de calcul du filtre Dm utilise des images spectrales délivrées par une base de données BD d'images spectrales pour reconstituer des images mosaïques et des images filtrées de référence, en fonction de propriétés spatiales et spectrales de la matrice de filtres considérées. Le module de calcul détermine un filtre matriciel linéaire Dm optimal au sens des moindres carrés. Le filtre matriciel linéaire Dm optimal est déterminé par minimisation de la différence quadratique entre les images filtrées de référence et les images filtrées estimées en appliquant le filtre Dm sur l'image mosaïque correspondante. Le filtre matriciel linéaire Dm optimal permet de passer de l'espace des images mosaïques à l'espace des images filtrées correspondantes. Ainsi, le module de démosaïçage 23 permet de passer de l'image z.(x- mosaïque / CFAY) (x, y)à des images filtrées. L'image filtrée SOCz.(x-Y) (x, y) qui serait vue à travers le système optique chromatique longitudinal et le ilème filtre qui serait entièrement disposé sur le capteur d'image pour un objet à la profondeur réelle Z*(x,y) est donnée par la formule : SOC f,z*(x'-')(x,y)= £111(X).PSF(x,y,Z ,y),X)0(x,y).ED0F,(x,y,X).A +Tl (x, y) Cette formule repose sur l'hypothèse que ces images filtrées sont données par la somme des images filtrées réelles (terme de gauche) et d'un terme de bruit (terme de droite). Dans ce cas les erreurs d'estimation liées au démosaïçage sont contenues dans ce terme de bruit additionnel. Ce terme n'est donc pas rigoureusement identique au terme de bruit dans l'équation de l'image mosaïque considérée (malgré une notation identique). Cependant il a été considéré que l'algorithme de démosaïçage utilisé induit dans chaque image filtrée un terme de bruit dont les propriétés statistiques sont identiques à celles du bruit de l'image mosaïque. C'est cette conservation des propriétés statistiques qui est ici mise à profit. Le démosaïçage a ainsi pour résultat un ensemble de Nf images filtrées SOC-(x, . La sortie du module de démosaïçage 23 est connectée à une entrée d'un module d'estimation spectrale 24. Le module de démosaïçage 23 délivre les Nf images filtrées SOCP'Y)(x, y) au module 24. Le module d'estimation spectrale 24 détermine 1\1)t images spectrales par l'intermédiaire d'un filtre d'inversion matricielle linéaire Fs appliqué aux Nf images filtrées. Le fonctionnement du module 24 est détaillé dans la suite. Chaque image spectrale se réfère à un échantillon de longueur d'onde. Le nombre 1\1)t d'images spectrales dépend de la gamme de longueurs d'ondes du système d'imagerie spectrale et de la taille d'un échantillon spectral. Selon un mode de réalisation particulier, le nombre de filtres dans la mosaïque de filtres est égal au nombre d'images spectrales souhaitées. Dans ce cas, les images spectrales sont les images filtrées par le module de démosaïçage. En d'autres termes, le démosaïçage fournit directement les images spectrales et l'estimation spectrale n'est pas nécessaire. La sortie du module d'estimation spectrale 24 est connectée à une entrée d'un module 25 de déconvolution. Le module d'estimation spectrale 24 délivre les 1\1)t images spectrales au module 25. Le module 25 applique une déconvolution par l'intermédiaire d'un filtre d'inversion matricielle linéaire Czt aux 1\1)t images spectrales fournies par le module 24, pour une profondeur test Zt donnée par le module 26 décrit dans la suite. Le module 25 de déconvolution détermine des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ EDOÊs» (x,y,X), dans l'hypothèse où Zt est la profondeur réelle de la scène observée. La sortie du module 25 de déconvolution est connectée à une entrée d'un module 26 d'estimation de la carte de profondeur réelle de la scène considérée. Le module 25 de déconvolution délivre les images spectrales estimées avec extension de EDOÊ» (x, y,X) profondeur de champ qu'i s l a déterminées au module 26. La sortie de la matrice de filtres colorés 22 est également connectée à une entrée du module 26. La matrice 22 délivre l'image mosaïque /czF.A(''(x,y) au module 26. Le module 26 détermine une estimation ±(x, Y) de la carte de profondeur réelle Z(x, Y) de la scène considérée, à partir d'une minimisation d'un critère de coût calculé à partir de l'image mosaïque /czF.A(''(x,y) fournie par la matrice 22 et des 1\1)t images spectrales estimées EDOÊs» (x, y,X) , fournies par le module 25. Une sortie du module 26 est reliée à une entrée du module 25 de déconvolution pour lui fournir la profondeur test É. Le fonctionnement du module 26 est détaillé dans la suite. La sortie du module 25 de déconvolution est connectée à une entrée d'un module 27 de sélection adaptative de pixels. Le module 25 de déconvolution délivre D, E a'z' (x, y, au module 27.X) les 1\1)t images spectrales estimees s La sortie du module 26 d'estimation de la carte de profondeur réelle de la scène est connectée à une entrée du module 27 de sélection adaptative de pixels. Le module 26 délivre l'estimation ±(x, Y) de la carte de profondeur réelle de la scène au module 27. Le module 27 de sélection adaptative de pixels détermine 1\1)t images spectrales avec extension de profondeur de champ estimées EDOÊ74(x, y, X), adaptées à la carte de profondeur estimée ±(x, Y). Le fonctionnement du module 27 est détaillé dans la suite. Dans un mode préféré de réalisation, le module 24 d'estimation spectrale et le module 25 de déconvolution des images spectrales sont combinés en un unique module. Dans ce cas, on considère un domaine de profondeurs de test. Pour une profondeur donnée de test Zt appartenant à ce domaine, 1\1)t images spectrales estimées EDOÊs» (x,y,X) sont déterminées. Cette estimation est réalisée à partir des Nf images filtrées SOCz.('Y)(x,y), par exemple après transformée de Fourier de la formule mathématique donnant les images filtrées puis transposition sous forme matricielle linéaire de l'expression obtenue. Ce mode de réalisation repose sur l'hypothèse d'une scène objet plane, perpendiculaire à l'axe optique du système utilisé, c'est à dire que la profondeur objet est indépendante des coordonnées (x,y). On obtient ainsi l'écriture matricielle linéaire suivante : Giz* Hiz* .S + N Dans laquelle : - Giz* est l'écriture matricielle de la transformée de Fourier de l'image filtrée SOCz.('Y)(x,y), S est l'écriture matricielle de la transformée de Fourier des images spectrales avec extension de profondeur de champ ED0F, que l'on souhaite estimer, - Hiz. est l'écriture matricielle du produit h,.0TF, avec OTF qui est la transformée de Fourier de la réponse impulsionnelle (PSF) du système optique considéré, dans l'hypothèse d'un objet à une profondeur considérée réelle Z*, - N est l'écriture matricielle de la transformée de Fourier du bruit additif 1-1. Une estimation aux moindres carrés de la matrice S est alors effectuée dans les modules 24 et 25 considérés comme un tout, selon la formule : N f ±c,2 . 1-1 J- ) Dans laquelle : - Zt est une profondeur donnée du domaine de test, ,Zt est l'écriture matricielle de la transformée de Fourier des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ 15 EDOÊ,lx,y,X), dans l'hypothèse de la profondeur Zt de la scène considérée, - i est l'indice du filtre h, et j est l'indice du filtre hj, est la matrice conjuguée transposée de H1», - C est un paramètre matriciel de régularisation qui permet de converger 20 vers une meilleure estimation des images spectrales ED0F, considérées. Les images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ EDOÊs» (x,y,X) sont ensuite obtenues en effectuant une transformée de Fourier inverse de la matrice ,set 25 10 Dans le cas où les opérations des modules 24 et 25 sont effectuées simultanément, le terme matriciel, exprimé dans l'espace de Fourier, .--1 N ( NI .Eii f _i_i± c ----- j» représente un filtre d'inversion matricielle linéaire équivalent au \,,=11 - J- ) filtre Fs.Cz (produit des filtres Fs et Cz' ) pour estimer les images spectrales Z. (x' EDOÊs» (x,y,X), à partir des images filtrées SOCf Y) (X,y). Une image mosaïque est recomposée dans le module 26 à partir des images spectrales estimées et pour la profondeur de test Zt, selon la formule : Nf I tFA(X, =EMI(X, y). h, (X). TF-1 . H ,zt La différence quadratique pixel à pixel entre l'image mosaïque I Z* (x,y) Zt v CFA V', Y ) CFA ()(' y) déterminée par le module 22 et l'image mosaïque recomposée est minimisée. En d'autres termes, on recherche par itération la profondeur Zt en chaque point (x,y), dans le domaine de profondeurs de test, qui minimise un critère de coût Wz'(x,y), calculé dans le module 26: et (X, y)=PF* (Ax (X, y)- I CFA (x, L'ensemble des valeurs de profondeur estimées pour toutes les positions (x,y) de l'image donne la carte de profondeur estimée 2(x,y). Le module 27 détermine ensuite les 1\1)t images spectrales avec EDOÊs2(xM(x, y X) extension de profondeur de champ estimées ' en ne sélectionnant, par itération sur la profondeur É, que les valeurs d'images spectrales avec extension de profondeur de champ estimées ED0FrxJ)(x,y,X) pour lesquelles la profondeur É , considérée correspond à la carte de profondeur estimée Z(x,y). Dans un autre mode préféré de réalisation, le module 23 de démosaïçage, le module 24 d'estimation spectrale et le module 25 de déconvolution des images spectrales sont combinés en un seul module. Ce mode de réalisation est basé sur le fait qu'il est possible de trouver une loi de passage de l'espace d'image mosaïque à un autre espace, ici l'espace des images spectrales avec extension de profondeur de champ, sous la forme d'une écriture matricielle linéaire. Comme représenté à la figure 5, dans ce mode de réalisation, un module de calcul M1 utilise des images issues d'une base de données d'images BD1 pour Dzt calculer une matrice de passage ED0F, entre l'espace de l'image mosaïque et l'espace des images spectrales avec extension de profondeur de champ, pour une profondeur test É. Ce mode de réalisation repose sur l'hypothèse que la scène est un plan dans l'espace objet perpendiculaire à l'axe optique du système. Dzt La matrice de passage ED0F, de l'image mosaïque à l'une des images ED0F, de l'espace des images spectrales avec extension de profondeur de champ est donnée par la formule : -1 Zt ZtT Zt Zt T D ED0F, = ED0Fs- ICFA- (ICFA* ICFA ± r0. /d) Dans laquelle : - Id représente une matrice identité dont la taille est identique à celle Zt JZt T de la matrice CFA- ' CFA ^ r0 représente un élément scalaire de régularisation de la matrice DZt ED0F, estimée, ED0F, est une matrice contenant les valeurs des images spectrales avec extension de profondeur de champ de la base de données d'images utilisée, /cz'FA est une matrice contenant les valeurs de l'image mosaïque recomposée IcZF',4(x,y) à partir de l'expression mathématique d'une image mosaïque, pour une profondeur test donnée Zt, I Z' est la matrice transposée de la matrice CFA. zDf La matrice de passage ED0F, de l'espace image mosaïque à l'espace des images spectrales avec extension de profondeur de champ est donnée par la moyenne des matrices calculées avec chacune des images de la base d'images utilisée, pour une profondeur test donnée É. Dzt On calcule ainsi plusieurs matrices de passage ED0F, respectivement pour plusieurs profondeurs É du domaine de profondeurs de test. L'image spectrale estimée avec extension de profondeur de champ pour zDf la profondeur É est obtenue par multiplication matricielle de la matrice ED0F, avec une matrice Inx,y) ' formée à partir de limage mosaïque réelle /z.(x-Y)( CFA CFA .X ) - L'opération matricielle est du type : ED0Fsz'v ,x,- ,X,= D EZ OFs - I CFA A Comme dans le premier mode de réalisation, une image mosaïque est recomposée dans le module 26 à partir des images spectrales estimées et pour la profondeur de test Zt, selon la formule : Nf Ft A (x, y) m, (x, y). h, (X). PSr(x, y, Zt , 0 (xm ED0Fszt (x, y, X) 1=1 La différence quadratique pixel à pixel entre l'image mosaïque Z*(x,y) v CFA déterminée par le module 22 et l'image mosaïque recomposée ICZ Ft A (X' Y) est minimisée. En d'autres termes, on recherche par itération la profondeur É en chaque point (x,y), appartenant au domaine des profondeurs de test, qui minimise un critère de ,z, , coût '''' X' , calculé dans le module 26 : Wzt (x, Y) = F*(Ax'Y)(x, 'CFA (x,25 L'ensemble des valeurs de profondeur estimées à chaque position (x,y) , de l'image donne la carte de profondeur estimée Z(x,Y). Enfin, dans le module 27, les 1\1)t images spectrales avec extension de EDOeY) (x, y X) profondeur de champ estimées sont déterminées en ne sélectionnant, par itération sur la profondeur É, que les valeurs d'images spectrales avec extension de profondeur de champ estimées EDOÊ.f (x,y,X) pour lesquelles la , profondeurÉ considérée correspond à la carte de profondeur estimée Z(x,Y). La figure 2 représente un organigramme de fonctionnement du dispositif précédemment présenté, sous la forme d'un procédé comportant des étapes El à E5. L'étape El est une étape de prise de vue d'une scène par le dispositif précédemment décrit. Une seule prise de vue est nécessaire dans le cadre de l'invention. Le système optique chromatique longitudinal 1 délivre alors au capteur d'images spectrales 2 un flux spectral modulé en fonction de la distance et de la longueur d'onde pour chaque point de l'image. A l'étape suivante E2, l'image fournie par le système optique chromatique longitudinal est reçue par le capteur d'images spectrales 2. Celui-ci fournit un ensemble de 1\1)t images spectrales. L'étape E2 est détaillée dans la suite. A l'étape suivante E3, les 1\1)t images spectrales sont déconvoluées et utilisées pour estimer des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ EDOÊs» (x,y,X), dans l'hypothèse où Zt est égale à la profondeur réelle de la scène observée. L'étape suivante E4 est la détermination d'une estimation ±(x, Y) de la carte de profondeur réelle Z(x, Y) de la scène considérée, à partir d'une minimisation d'un critère de coût calculé à partir de l'image mosaïque /czF.A('''')(x,y) fournie par la matrice 22 et des 1\1)t images spectrales estimées EDOÊs» (x, y,X) , fournies par le module 25. L'étape suivante E5 est une sélection adaptative de pixels pour estimer un ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène, pour la carte de profondeur ±(x, Y) qui a été estimée à l'étape E4. La figure 3 représente le détail de l'étape E2, sous la forme de sous- étapes E21 à E23. A l'étape E21, l'image fournie par le système optique chromatique /z.(x'Y)(v) longitudinal 1 est transformée en une image mosaïque CFA , par le capteur d'image 21 et la matrice de filtres colorés 22. icf CFA (xj)(x, Y ) A l'étape suivante E22, l'image mosaïque subit un soc z* démosaïçage pour produire Nf images filtrées L'étape suivante E23 est une estimation spectrale pour déterminer 1\1)t SOCz*(x'Y) images spectrales à partir des Nf images filtrées Dans un mode préféré de réalisation, l'étape E23 d'estimation spectrale et l'étape E3 de déconvolution des images spectrales sont combinées en une unique étape. Dans ce cas, on considère un domaine de profondeurs de test. Pour une profondeur donnée de test Zt, 1\1)t images spectrales estimées EDOÊ,lx,y,X) sont déterminées. Cette estimation est réalisée à partir des Nf images filtrées SOCz.('Y)(x,y), par exemple après transformée de Fourier de la formule mathématique donnant les images filtrées puis transposition sous forme matricielle linéaire de l'expression obtenue. Ce mode de réalisation repose sur l'hypothèse d'une scène objet plane, perpendiculaire à l'axe optique du système utilisé, c'est à dire que la profondeur objet est indépendante des coordonnées (x,y). On obtient ainsi l'écriture matricielle linéaire suivante : Giz* _ H iz* .s+ N Dans laquelle : - Giz* est l'écriture matricielle de la transformée de Fourier de l'image filtrée SOCz.(''')(x, y), - S est l'écriture matricielle de la transformée de Fourier des images spectrales avec extension de profondeur de champ ED0F, que l'on souhaite estimer, - Hiz. est l'écriture matricielle du produit h,.0TF, avec OTF qui est la transformée de Fourier de la réponse impulsionnelle (PSF) du système optique considéré, dans l'hypothèse d'un objet à une profondeur considérée réelle r, - N est l'écriture matricielle de la transformée de Fourier du bruit additif 1-1. Une estimation aux moindres carrés de la matrice S est alors donnée par la formule : ±c,2 N f 1-1 ) J- Dans laquelle : - Zt est une profondeur donnée du domaine de test, - âzt est l'écriture matricielle de la transformée de Fourier des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ EDOzif (x, y, X ), dans l'hypothèse de la profondeur È de la scène considérée, - i est l'indice du filtre h,, et j est l'indice du filtre hi, TI» H» est la matrice conjuguée transposée de , C est un paramètre matriciel de régularisation qui permet de converger vers une meilleure estimation des images spectrales ED0F, considérées. Les images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ EDOzif (x, y X) 1 0 ' sont ensuite obtenues en effectuant une transformée de Fourier inverse de la matrice ,set A l'étape E4, une image mosaïque /c»FA(x,y) est recomposée par le module 26 à partir des images spectrales estimées et pour la profondeur de test È, selon 15 la formule : Nf I tFA(X, =Elni(X, y). hi(X).TF-11 .H izt La différence quadratique pixel à pixel entre l'image mosaïque CFA (X' Y) déterminée à l'étape E21 et l'image mosaïque recomposée IczFtA(x'31) est 20 minimisée. En d'autres termes, on recherche par itération la profondeur Zt en chaque point (x,y) dans le domaine de profondeurs de test, qui minimise un critère de coût (x, y), calculé dans le module 26 : et (X, =PF Ax (X, y)- I CFA (x, L'ensemble des valeurs de profondeur estimées à chaque position (x, y) 25 de l'image donne la carte de profondeur estimée 2(x, y). pour lesquelles la profondeur É considérée correspond à la carte de profondeur estimée Z(x'Y). Dans un autre mode préféré de réalisation, l'étape E22 de démosaïçage, l'étape E23 d'estimation spectrale et l'étape E3 de déconvolution des images spectrales sont combinées en une seule étape. Ce mode de réalisation est basé sur le fait qu'il est possible de trouver une loi de passage de l'espace d'image mosaïque à un autre espace, ici l'espace des images spectrales avec extension de profondeur de champ, sous la forme d'une écriture matricielle linéaire. Ce mode de réalisation utilise des images issues d'une base d'images Dzt pour calculer (figure 5) une matrice de passage ED0F, entre l'espace de l'image mosaïque et l'espace des images spectrales avec extension de profondeur de champ, pour une profondeur test É. Ce mode de réalisation repose sur l'hypothèse que la scène est un plan dans l'espace objet perpendiculaire à l'axe optique du système. Dzt La matrice de passage ED0F5 de l'image mosaïque à l'une des images ED0F, de l'espace des images spectrales est donnée par la formule : -1 zt D ED0F, = EDOF IztT (I zt IztT r0.1d) s- CFA- CFA* CFA Dans laquelle : - Id représente une matrice identité dont la taille est identique à celle 7t 7tT de la matrice /- CFA - CFA, L'étape E5 détermine ensuite les 1\1)t images spectrales avec extension EDOÊ;2(xm (x,yX) de profondeur de champ estimées en ne sélectionnant, par itération sur la profondeur É, que les valeurs d'images spectrales avec extension de profondeur de ED0frs»(x'Y)(x, y, X) champ estimées 25 r0 représente un élément scalaire de régularisation de la matrice zt DED0F, estimée, ED0F, est une matrice contenant les valeurs des images spectrales avec extension de profondeur de champ de la base de données d'images utilisée, Iz CFA est une matrice contenant les valeurs de l'image mosaïque recomposée ICZF' A(") à partir de l'expression mathématique d'une image mosaïque, pour une profondeur test donnée Zt, /zt T Iz CFA est la matrice transposée de la matrice CFA. La matrice de passage DEZDt oF de l'espace image mosaïque à l'espace des images spectrales avec extension de profondeur de champ est donnée par la moyenne des matrices calculées à partir de chacune des images de la base d'images utilisée, pour une profondeur test donnée. D» 15 On calcule ainsi plusieurs matrices de passage ED0F, respectivement pour plusieurs profondeurs É du domaine de profondeurs de test. L'image spectrale estimée avec extension de profondeur de champ pour Dzt la profondeur É est obtenue par multiplication matricielle de la matrice ED0F, avec une /z.(x-Y) /zC*FA(''')(x, y). L'opération matrice CFA formée à partir de l'image mosaïque réelle 20 matricielle est du type : ED0Fsz' ,x,-v DEZD' OFs-ICZ; A Comme dans le premier mode de réalisation, à l'étape E4, une image mosaïque est recomposée dans le module 26 à partir des images spectrales estimées et 25 pour la profondeur de test Zt, selon la formule : 10 Nf IcFA(X, Y) =E rn, (x, y). f h, (X). PSr(x, y, Zt, X) (x,y) EDOFf (x, y, X) i=1 La différence quadratique pixel à pixel entre l'image mosaïque z*(x,y) CFA V'' Y) et l'image mosaïque recomposée IzcFtA (x' Y) est ensuite minimisée, c'est-à- dire que l'on recherche par itération la profondeur dans le domaine de profondeurs de test, qui minimise un critère de coût à chaque position. L'ensemble des valeurs de profondeur estimée pour toutes les positions (x,y) de l'image donne la carte de profondeur estimée 2(x, y) . L'étape E5 détermine ensuite les 1\1)t images spectrales avec extension EDOeY) (x, y X) de profondeur de champ estimées ' en ne sélectionnant, par itération sur la profondeur É, que les valeurs d'images spectrales avec extension de profondeur de , EDOÊ,lx,y,X) champ estimees pour lesquelles la profondeur É considérée correspond à la carte de profondeur estimée Z(x,Y) (module 27). * * * Art antérieur : [1]: Article intitulé "Generalized Assorted Pixel Camera: Post-Capture Control of Resolution, Dynamic Range and Spectrum" de Yasuma, F.; Mitsunaga, T.; Iso, D. & Nayar, S. K. (2010), dans IEEE Transactions on Image Processing ; [2]: Article intitulé "Extended depth-of-field using sharpness transport across color channels" de Guichard, F.; Nguyen, H.-P.; Tessieres, R.; Pyanet, M.; Tarchouna, I. & Cao, F. (2009), dans 'Proceedings of the SPIE - The International Society for Optical Engineering' ; [3]: Brevet US 7,626,769, "Extended Depth Of Field Imaging System using Chromatic Aberration", 2009, Datalogic Scanning ; [4]: Brevet WO 2009/019362 "Optical System Furnished With a Device For Increasing its Depth Of Field", Dx0 Labs ; [5]: Article intitulé "Coded Aperture Pairs for Depth from Defocus and Defocus Deblurring" de Zhou, C.; Lin, S. & Nayar, S. (2011), dans International Journal on Computer Vision ; [6]: Article intitulé "Statistics of spatial coneexcitation ratios in natural scenes" de Nascimento, S.M.C., Ferreira, F., and Foster, D.H. (2002), dans Journal of the Optical Society of America A, 19,1484-1490; [7]: Article intitulé "Color filters including infrared cut-off integrated on CMOS image sensor" de Frey, L.; Parrein, P.; Raby, J.; Pelle, C.; Hérault, D.; Marty, M. & Michailos, J. (2011)' Opt. Express 19(14), 13073--13080. 'o REVENDICATIONS1. Procédé d'estimation de la carte de profondeur image d'une scène, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de : fourniture (El) d'une image dont la focalisation dépend de la profondeur et de la longueur d'onde des points objets considérés de la scène, par un système optique chromatique longitudinal, détermination (E2) d'un ensemble d'images spectrales à partir de l'image fournie par le système optique chromatique longitudinal, déconvolution (E3) des images spectrales pour fournir des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ, et - analyse (E4) d'un critère de coût dépendant des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ pour fournir une carte de profondeur estimée ( ±(x, Y)). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détermination d'un ensemble d'images spectrales comporte les étapes de : réception (E21) de l'image formée par le système optique chromatique longitudinal et formation d'une image mosaïque, par un capteur d'images équipé d'une pluralité de filtres spectraux, démosaïçage (E22) de l'image mosaïque pour fournir un ensemble d'images filtrées, estimation spectrale (E23) pour recevoir l'ensemble d'images filtrées et fournir l'ensemble d'images spectrales. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape (E4) d'analyse d'un critère de coût comporte :la formation d'une image mosaïque recomposée à partir des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ de la scène, l'estimation de la profondeur en chaque point de l'image en minimisant un critère de coût dépendant d'une différence quadratique point à point entre l'image mosaïque formée et l'image mosaïque recomposée à partir d'images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ de la scène, pour des profondeurs d'un domaine prédéterminé de profondeurs. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape d'estimation (E5) d'un ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène pour la carte de profondeur estimée fournie à l'étape d'analyse. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'estimation de l'ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène comporte la sélection, par itération sur la profondeur, de valeurs d'images spectrales avec extension de profondeur de champ fournies à l'étape de déconvolution pour lesquelles la profondeur considérée correspond à la carte de profondeur estimée fournie à l'étape d'analyse. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que l'étape d'estimation spectrale (E23) et l'étape de déconvolution (E3) des images spectrales sont combinées en une seule étape. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendication 2 à 5, caractérisé en ce que l'étape de démosaïçage (E22) , l'étape d'estimation spectrale (E23) et l'étape de déconvolution (E3) des images spectrales sont combinées en une seule étape et en ce quecette étape utilise des images issues d'une base de données d'images pour calculer une matrice de passage entre l'espace de l'image mosaïque et l'espace des images spectrales. 8. Dispositif d'estimation de la carte de profondeur image d'une scène, caractérisé en ce qu'il comporte : Un système optique chromatique longitudinal (1) pour fournir une image dont la focalisation dépend de la profondeur et de la longueur d'onde des points objets considérés de la scène, Un capteur d'images spectrales (2) pour recevoir l'image fournie par le système optique chromatique longitudinal et pour fournir un ensemble d'images spectrales, Un module (25) de déconvolution des images spectrales pour fournir des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ, et Un module (26) d'analyse d'un critère de coût dépendant des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ pour fournir une carte de profondeur estimée ( ±(x, Y)). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le capteur d'images spectrales (2) comporte : Un capteur d'images (21) équipé d'une pluralité de filtres spectraux (22), pour recevoir l'image fournie par le système optique chromatique longitudinal et pour fournir une image mosaïque, Un module de démosaïçage (23) pour recevoir l'image mosaïque et pour fournir un ensemble d'images filtrées, Un module d'estimation spectrale (24) pour recevoir l'ensemble d'images filtrées et pour fournir l'ensemble d'images spectrales. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le module (26) d'analyse d'un critère de coût comporte :Des moyens de formation d'une image mosaïque recomposée à partir des images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ de la scène, Des moyens d'estimation de la profondeur en chaque point de l'image adaptés à minimiser un critère de coût dépendant d'une différence quadratique point à point entre l'image mosaïque formée et l'image mosaïque recomposée à partir d'images spectrales estimées avec extension de profondeur de champ de la scène, pour des profondeurs d'un domaine prédéterminé de profondeurs. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un module (27) d'estimation d'un ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène pour la carte de profondeur estimée fournie par le module d'analyse. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que le module (27) d'estimation de l'ensemble d'images spectrales avec extension de profondeur de champ de la scène est adapté pour sélectionner, par itération sur la profondeur, des valeurs d'images spectrales avec extension de profondeur de champ fournies le module de déconvolution pour lesquelles la profondeur considérée correspond à la carte de profondeur estimée fournie par le module d'analyse. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que le module d'estimation spectrale (24) et le module de déconvolution (25) des images spectrales sont combinés en un seul module. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que le module de démosaïçage (23), le module d'estimation spectrale (24) et le module de déconvolution 25) des images spectrales sont combinés en un seulmodule qui est adapté à utiliser des images issues d'une base d'images pour calculer une matrice de passage entre l'espace de l'image mosaïque et l'espace des images spectrales. 15. Programme d'ordinateur comportant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 lorsque ledit programme est exécuté par un ordinateur. 16. Support d'enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d'ordinateur comprenant des instructions pour l'exécution des étapes du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7.