FR 3016041 A1 20150703 FR 1363680 A 20131230 SURVEILLANCE DE L'ETAT D'UN DISPOSITIF DE ROULEMENT L'invention concerne la surveillance de l'état d'un dispositif de roulement. Un dispositif de roulement comprend deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre définissant une cavité de roulement, et des éléments roulants, par exemple des billes, des rouleaux cylindriques, rotules, aiguilles, ou autre, disposés dans cette cavité de roulement. Les deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre peuvent par exemple comprendre des bagues, ou autre. Les dispositifs de roulement peuvent subir des défaillances, liées à des défauts de type écaillage, contamination, dégradation de la graisse, usure, désalignement, défauts d'accouplement, déséquilibrage, etc. Le document EP 2 226 621 décrit un procédé de détection de l'état d'un dispositif de roulement à billes basé sur une analyse vibratoire. Il est également connu d'effectuer un diagnostic de l'état d'un dispositif de roulement à partir de mesures de température. Il est également connu, dans le cas d'une machine électrique, d'effectuer un diagnostic à partir de valeurs mesurées de courant d'induit dans le stator. Il a été envisagé d'effectuer un diagnostic en appliquant un signal électrique à l'une des pièces du roulement, et en analysant un signal électrique mesuré à l'autre des pièces du roulement. Il existe un besoin pour une méthode de surveillance de l'état d'un dispositif de roulement permettant de concilier simplicité et pertinence. Il est proposé un procédé de surveillance de l'état d'un dispositif de roulement comprenant deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre définissant une cavité de roulement, et des éléments roulants disposés dans cette cavité de roulement, le procédé comprenant : - commander l'application d'un signal de tension (respectivement d'intensité) entre les deux pièces mobiles du roulement, ce signal de tension étant élaboré de sorte qu'une première phase, au cours de laquelle les valeurs de tension (respectivement d'intensité) appliquées sont croissantes en valeurs absolues, soit suivie d'une deuxième phase, au cours de laquelle les valeurs de tension (respectivement d'intensité) appliquées sont décroissantes en valeurs absolues, - recevoir au moins deux valeurs d'intensité (respectivement de tension) mesurées entre les deux pièces du dispositif de roulement, ces au moins deux valeurs comprenant au moins une valeur mesurée pendant la première phase et au moins une valeur mesurée pendant la deuxième phase, - estimer à partir de ces au moins deux valeurs mesurées, et avantageusement à partir en outre à partir du signal de tension (respectivement d'intensité) appliqué, au moins une valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement. Il s'est en effet avéré que selon l'état du dispositif de roulement, le dispositif de roulement peut présenter une réponse électrique différente selon que les valeurs de tension (ou d'intensité) appliquées ont ou non atteint un seuil en valeur absolue. Dit autrement, il peut être possible en fonction de l'état du dispositif de roulement d'observer un phénomène d'hystérésis. L'invention peut ainsi permettre d'effectuer un diagnostic de l'état d'un dispositif de roulement, ou de participer à ce diagnostic, de façon relativement simple. En particulier, cet au moins un paramètre estimé peut comprendre un paramètre représentatif de la contamination du dispositif de roulement, et/ou un paramètre représentatif de la durée de vie attendue du dispositif de roulement. Il s'est en effet avéré que la présence de particules peut avoir une influence sur les éventuels phénomènes d'hystérésis. Il s'est également avéré que les phénomènes d'hystérésis pouvaient être sensibles aux efforts de compression entre les éléments roulants et les parois de la cavité. Or il s'est avéré que ces efforts sont liés à la durée de vie du dispositif de roulement. En particulier, en fin de vie, les efforts peuvent être moindres, ou plus importants, qu'en début de vie, du fait de l'usure. Avantageusement et de façon non limitative, le procédé peut comprendre en outre une étape de calcul d'une première valeur de résistance, à partir de valeurs du signal de tension (respectivement d'intensité) appliqué au cours de la première phase et à partir de ladite au moins une valeur d'intensité (respectivement de tension) mesurée au cours de la première phase, et d'une deuxième valeur de résistance, à partir de valeurs du signal de tension (respectivement d'intensité) appliqué au cours de la deuxième phase et à partir de ladite au moins une valeur d'intensité (respectivement de tension) mesurée au cours de la deuxième phase. L'invention n'est pas limitée à un mode de calcul particulier. On pourra par exemple calculer un ratio, ou bien, si l'on dispose de suffisamment de valeurs mesurées, calculer des pentes de droite. Avantageusement et de façon non limitative, le procédé peut comprendre en outre une étape de comparaison de la première valeur de résistance à la deuxième valeur de résistance, la valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement étant estimée en fonction du résultat de la comparaison. En particulier, on pourra calculer une valeur d'écart entre la première valeur de résistance et la deuxième valeur de résistance, par exemple une différence, une différence divisée par la somme des deux valeurs de résistance, un ratio, ou autre. Avantageusement et de façon non limitative, le procédé peut comprendre une étape de comparaison de la valeur d'écart à un seuil, par exemple un seuil haut. Si l'écart est supérieur à ce seuil haut, alors, on affecte à un paramètre représentatif de l'état de la lubrification une valeur correspondant à une absence de lubrification. Il a en effet été observé qu'en l'absence de lubrifiant, le dispositif de roulement pouvait présenter une résistance particulièrement élevée lors de la première phase, ou tout au moins au début de cette première phase, et une résistance bien plus faible après que la tension (ou l'intensité) appliquée ait atteint un certain seuil. Avantageusement et de façon non limitative, le procédé peut comprendre une étape de comparaison de la valeur d'écart à un seuil, la valeur de paramètre représentatif de la contamination du dispositif de roulement étant estimée en fonction du résultat de la comparaison. Ce seuil peut être un seuil bas, strictement inférieur au seuil haut décrit ci-dessus. Dans le cas d'un lubrifiant isolant, si la valeur d'écart est inférieure à ce seuil bas, alors, on affecte au paramètre représentatif de l'état de la contamination une valeur correspondant à une présence de particules conductrices. Il a en effet été observé qu'en l'absence de particules conductrices, le dispositif de roulement pouvait présenter une résistance relativement élevée lors de la première phase, ou tout au moins au début de cette première phase, et une résistance plus faible après que la tension (ou l'intensité) appliquée ait atteint un certain seuil. En revanche, des expériences ont montré que lorsque les particules conductrices sont suffisamment nombreuses, ce phénomène d'hystérésis est plus difficilement observable. Il est possible qu'en l'absence de lubrifiant, ou bien lorsque le lubrifiant est électriquement isolant, le dispositif de roulement présente, lorsqu'une relativement faible tension (ou intensité) est appliquée une résistance particulièrement ou relativement élevée, du fait de l'absence de contact entre éléments roulants et parois de la cavité ou de la présence d'une couche de lubrifiant isolante entre les éléments roulants et les parois de la cavité. Sans vouloir être liés par une théorie, il est possible que lorsque la tension (ou l'intensité) appliquée est suffisamment élevée, un passage pour les électrons s'établisse, de sorte que la valeur de résistance chute ensuite. Le phénomène d'hystérésis observé pourrait ainsi être imputable à un effet tunnel. Cette théorie expliquerait qu'en revanche, lorsque, du fait de la contamination, des particules métalliques traversent tout ou partie de la couche de lubrifiant, le dispositif de roulement peut présenter une valeur de résistance relativement constante au cours de la première phase et au cours de la deuxième phase. Dans le cas de particules non-conductrices et d'un lubrifiant isolant, il s'est également avéré que la présence de ces particules, modifiait le phénomène d'hystérésis. On pourra donc prévoir d'affecter telle ou telle valeur au paramètre représentatif de la contamination en fonction de la valeur d'écart. Dans un mode de réalisation, on pourrait prévoir que dans le cas d'un lubrifiant conducteur, si la valeur d'écart est supérieure à ce seuil bas tout en étant inférieure au seuil haut, alors, on affecte au paramètre représentatif de l'état de la contamination une valeur correspondant à un fort encrassement par des particules isolantes. Avantageusement et de façon non limitative, le procédé peut comprendre en outre une étape consistant à évaluer une valeur de paramètre représentatif d'une force de compression exercée par les éléments roulants sur les parois de la cavité, à partir du signal de tension (respectivement d'intensité) appliqué et à partir des au moins deux valeurs mesurées. Il s'est en effet avéré qu'en cas d'écrasement des billes par exemple, le phénomène d'hystérésis pouvait être d'amplitude moindre qu'en l'absence de compression. Avantageusement et de façon non limitative, on pourra prévoir de répéter les étapes d'application du signal de tension et de réception d'au moins deux valeurs d'intensité. Des expériences ont en effet montré que les valeurs mesurées lors de cette deuxième itération pouvaient être différentes de celles mesurées à la première itération. Sans vouloir être liés par une théorie, il est possible qu'en cas d'hystérésis, une fois la barrière électrique surmontée (effet tunnel), c'est à dire après la première phase de la première itération, les électrons rencontrent une résistance bien moindre lors de la deuxième itération. En particulier, des micro ponts ou microsoudures pourraient avoir été créés, établissant ainsi un contact métallique-métallique, ce qui expliquerait cette chute de la valeur de résistance. On pourra prévoir que la valeur du au moins un paramètre représentatif de l'état du roulement soit fonction en outre des valeurs mesurées au cours de cette deuxième itération. On pourra avantageusement prévoir des cycles U-I, avec des troisièmes et quatrièmes phases, à valeurs appliquées croissantes et décroissantes, respectivement, en valeurs absolues, mais de signe opposé à celui correspondant aux première et deuxième phases. Avantageusement et de façon non limitative, lors de l'exécution de ce procédé, les deux pièces du roulement peuvent être immobiles l'une par rapport à l'autre. On a en effet observé que les phénomènes d'hystérésis étaient plus significatifs en l'absence de mouvement. Il est en outre proposé un procédé comprenant une étape de commande d'application d'un signal électrique à l'une des pièces du dispositif de roulement, une étape de réception d'au moins une valeur de signal électrique mesurée à l'autre des pièces du roulement. Une valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement peut être estimée en fonction au moins de cette au moins une valeur mesurée. L'invention n'est bien entendu pas limitée par la façon dont sont appliqués/mesurés les signaux. Par exemple, un signal de tension peut être appliqué entre les deux pièces du dispositif de roulement, ou bien entre l'une des pièces et la masse, et une intensité peut être mesurée entre l'autre des pièces du roulement et la masse. Les deux pièces peuvent être dénuées de mouvement l'une par rapport à l'autre. Alternativement, lors de l'exécution de ce procédé, les deux pièces du roulement peuvent être en mouvement l'une par rapport à l'autre. Avantageusement et de façon non limitative, les deux pièces du dispositif de roulement peuvent être en rotation l'une par rapport à l'autre. Avantageusement et de façon non limitative, lors de l'exécution de ce procédé, la vitesse de rotation peut être inférieure à 500 tours par minute, avantageusement à 100 tours par minute. Le procédé ci-dessus peut donc être effectué avec des vitesses de rotation relativement lentes, par exemple de l'ordre de 20 tours par minute. La mesure des signaux peut ainsi être effectuée avec un pas d'échantillonnage relativement long. En outre, il peut être possible de détecter certaines défaillances en utilisant des indicateurs relativement simples, c'est-à-dire que les traitements à programmer peuvent être relativement simples. Le signal électrique appliqué peut être un signal continu, ou bien un signal variable dans le temps, par exemple un signal alternatif, notamment lorsque le dispositif de roulement comprend des parties isolantes, par exemple en céramique. On pourra en particulier choisir le type de signal appliqué selon que le dispositif de roulement est métallique, hybride ou céramique. Avantageusement et de façon non limitative, le procédé peut comprendre une étape de comparaison d'au moins une valeur mesurée à un seuil. L'état du dispositif de roulement peut être fonction en outre du résultat de cette comparaison, notamment lorsque le signal appliqué est continu. Il a en effet été observé que la tension mesurée peut être plus faible en cas de contamination par des particules, notamment lorsque ces particules sont conductrices. Egalement, il a été observé que la résistance équivalente mesurée peut être plus élevée dans le cas d'un dispositif de roulement avec défaut, par exemple de type écaillage, que dans le cas d'un dispositif de roulement sain. Avantageusement et de façon non limitative, on peut recevoir une pluralité de valeurs de signal électrique mesurées à l'autre des pièces du roulement. Avantageusement et de façon non limitative, notamment lorsque le signal appliqué est continu, le procédé peut comprendre une étape de calcul d'un écart-type à partir de cette pluralité de valeurs. La valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement peut être fonction en outre du résultat de cette comparaison. Là encore, il a été observé que l'écart-type peut être plus faible en cas de contamination par des particules conductrices. Avantageusement et de façon non limitative, le procédé peut comprendre en outre une étape d'analyse de la pluralité de valeurs de signaux électriques reçus dans le domaine fréquentiel. Le procédé peut ainsi comprendre une étape de décomposition dans le domaine fréquentiel des valeurs reçues, notamment lorsque le signal électrique appliqué est continu. Il a en effet été observé que dans le cas de dispositifs de roulement contaminés par des particules conductrices, le spectre peut comprendre davantage d'harmoniques qu'en l'absence de contamination. Il a également été observé que dans le cas d'un dispositif de roulement présentant un défaut de type écaillage, le spectre peut 30 comprendre davantage d'harmoniques qu'en l'absence de contamination. L'invention n'est en rien limitée par le type de décomposition mis en oeuvre lors de l'analyse fréquentielle. On pourra par exemple effectuer une transformée de Fourier rapide ou FFT (de l'anglais « Fast 35 Fourier Transform »), ou autre. Avantageusement et de façon non limitative, le signal électrique appliqué à l'une des pièces du dispositif de roulement peut être un signal alternatif, donc la fréquence évolue au cours du temps. Avantageusement, on peut recevoir plusieurs valeurs de signal électrique mesurées sur l'autre des pièces et correspondant à plusieurs valeurs de fréquences du signal appliqué. On peut en particulier réaliser un balayage (« sweep » en anglais) en fréquences. De façon surprenante, il s'est avéré que selon le type de lubrification et de contamination, l'argument et le module de l'impédance complexe qui peut être ainsi obtenue prennent des valeurs différentes et/ou évoluent de façon différente avec la fréquence. Une analyse des résultats obtenus peut ainsi participer à la détection des défaillances éventuelles. Le dispositif de roulement peut être réalisé en métal, avec notamment des pièces et des éléments roulants métalliques. Alternativement, le roulement peut être réalisé tout ou partie (roulement hybride) en céramique. Le procédé décrit ci-dessus peut être mis en oeuvre par des moyens de traitement numérique, par exemple un processeur. Il est en outre proposé un produit programme d'ordinateur comprenant les instructions pour effectuer les étapes du procédé décrit ci-dessus lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur. Ce programme stocké sur un support mémoire, par exemple un disque dur ou autre, téléchargé d'un réseau de télécommunication de type Internet, ou autre. Il est en outre proposé un dispositif de surveillance de l'état d'un dispositif de roulement comprenant deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre définissant une cavité de roulement, et des éléments roulants disposés dans cette cavité de roulement, le dispositif comprenant : - des moyens de transmission pour commander l'application d'un signal de tension (respectivement d'intensité) entre les deux pièces mobiles du roulement, ce signal de tension étant élaboré de sorte qu'une première phase, au cours de laquelle les valeurs de tension (respectivement d'intensité) appliquées sont croissantes en valeur absolues, soit suivie d'une deuxième phase, au cours de laquelle les valeurs de tension (respectivement d'intensité) appliquées sont décroissantes en valeur absolues, - des moyens de réception pour recevoir au moins deux valeurs d'intensité (respectivement de tension) mesurées entre les deux pièces du dispositif de roulement, ces au moins deux valeurs comprenant au moins une valeur mesurée pendant la première phase et au moins une valeur mesurée pendant la deuxième phase, - des moyens de traitement agencés pour estimer à partir de ces au moins deux valeurs mesurées au moins une valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement. Ce dispositif peut par exemple être intégré dans ou comprendre un ou plusieurs processeurs, par exemple un microcontrôleur, un micro processeur, un DSP (de l'anglais « Digital Signal Processor »), ou autre. Les moyens de transmission peuvent par exemple comprendre une broche de sortie, réception peuvent par port d'entrée ou autre. comprendre un coeur Processing Unit »). L'invention sera un port de sortie ou autre. Les moyens de exemple comprendre une broche d'entrée, un Les moyens de traitement peuvent par exemple de processeur ou CPU (de l'anglais « Central mieux comprise en référence aux figures, lesquelles illustrent des modes de réalisation donnés à titre d'exemple et non limitatifs. La figure 1 est une vue de coupe, schématique, d'un exemple d'installation de diagnostic comprenant un dispositif de surveillance selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2A est un graphique montrant l'évolution de la tension mesurée aux pièces d'un exemple de dispositif de roulement propre, lorsque des valeurs d'intensité successivement croissantes puis décroissantes sont appliquées, lors de l'exécution d'un exemple de procédé selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2B montre des exemples de premières et deuxièmes valeurs de résistance, obtenues lors de l'exécution d'un exemple de procédé selon un mode de réalisation de l'invention, pour des dispositifs de roulement avec des lubrifications/encrassements différents. La figure 2C montre un spectre en fréquence, obtenu suite à l'application d'un signal électrique continu à l'une des bagues d'un dispositif de roulement encrassé, pour une vitesse de rotation de 20 tours par minute, lors de l'exécution d'un exemple de procédé selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 2D montre un spectre en fréquence, obtenu suite à l'application d'un signal électrique continu à l'une des bagues d'un dispositif de roulement propre, pour une vitesse de rotation de 20 tours par minute, lors de l'exécution d'un exemple de procédé selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 3 est un graphique montrant l'évolution de la tension mesurées aux pièces de deux exemples de dispositif de roulement, l'un soumis à des efforts de compression non-nuls, l'autres étant soumis à des efforts de compression nuls, lorsque des valeurs d'intensité successivement croissantes puis décroissantes sont appliquées, lors de l'exécution d'un exemple de procédé selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 4A montre des exemples de valeurs absolues d'impédance, mesurées pour diverses fréquences de signal appliqué à l'une des bagues de dispositifs de roulement différemment lubrifiés et encrassés. La figure 4B montre des exemples de d'arguments d'impédances, mesurés pour diverses fréquences de signal appliqué à l'une des bagues de dispositifs de roulement différemment lubrifiés et encrassés. Des références identiques peuvent désigner des éléments identiques ou similaires, dans leur forme ou leur fonction, d'une figure à l'autre. En référence à la figure 1, une installation de diagnostic comprend deux dispositifs de roulement en acier, ici deux roulements à billes 10, 10', montés sur un même arbre 12. Le roulement à billes 10 comprend deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre, ici une bague externe 13 et une bague interne non représentée et solidaire de l'arbre 12. Ces deux bagues définissent une cavité de roulement de forme annulaire, dans laquelle sont disposés des éléments de roulement, ici des billes métalliques 11. Sur la figure 1, les éléments colorés en noir sont isolants, tandis que les éléments blancs ou hachurés sont conducteurs. Les roulements à billes 10, 10' sont ainsi recouvert d'une couche isolante. Le roulement 10' est sensiblement identique au roulement 10, et comprend en particulier une bague externe 13', une bague interne non représentée, et des billes 11'. L'installation diagnostic comporte en outre deux électrodes 1, 2, et un dispositif de de surveillance 15. Le dispositif de surveillance 15 comprend un microcontrôleur non représenté, en communication avec un générateur apte à appliquer une tension entre les électrodes 1, 2 et apte à appliquer un courant à l'électrode 1. Le dispositif de surveillance 15 comprend en outre des moyens de mesure du courant circulant entre ces électrodes 1, 2, et de la tension entre les électrodes. L'électrode 1 est soudée à la bague externe 13 du roulement 10, et l'électrode 2 est soudée à la bague externe 13' du roulement 10'. Ainsi, les électrodes sont soudées à deux pièces fixes par rapport à l'arbre 12. On effectue le diagnostic de deux roulements 10, 10' à la fois. Dans un autre mode de réalisation, non représenté, l'installation permet de surveiller l'état d'un seul roulement. On prévoit une électrode soudée à une bague externe, immobile, et une autre électrode soudée à un support formant masse, la bague interne étant elle-même reliée à la masse via un moteur actionnant l'arbre. La bague externe est isolée de la masse ; par exemple un matériau isolant ou un traitement de surface isolante (comme une peinture) est appliqué sur la bague externe. De manière générale, l'invention n'est pas limitée par les pièces auxquelles sont fixées les électrodes, pourvu que les signaux mesurés soient fonctions du comportement électrique du dispositif de roulement surveillé. Le microcontrôleur du dispositif de surveillance 15 commande l'application d'un signal de courant entre les électrodes 1, 2, ce signal de courant variant avec le temps de la façon suivante : - à t=t0, le courant appliqué est nul, - au cours d'une première phase, entre t=t0 et t=t=1, le courant est positif et croissant, jusqu'à atteindre une valeur de 1,5 A environ à t=t1, - au cours d'une deuxième phase, entre t=t1 et t=t2, le courant est décroissant, jusqu'à atteindre une valeur nulle à t=t2, - au cours d'une troisième phase, entre t=t2 et t=t3, le courant est négatif, et croissant en valeur absolue, jusqu'à atteindre une valeur d'environ -1,5A à t=t3, et - au cours d'une quatrième phase, entre t=t3 et t=t4, le courant est décroissant en valeur absolue, jusqu'à atteindre une valeur nulle à t=t4. Dans un mode de réalisation alternatif, les valeurs de courant limites peuvent être moindres : plutôt que +1,5A et -1,5A, le courant appliqué pourra atteindre une valeur limite supérieure comprise entre 1 mA et 200 mA, par exemple 100 mA, et une valeur limite inférieure comprise entre -1mA et -200 mA, par exemple -100 mA. Ces quatre phases constituent un cycle, dit cycle I-U, ce cycle pouvant être répété régulièrement. En particulier, le signal de courant appliqué peut être un signal sinusoïdal, ou bien encore un signal en 1 5 dents de scie. La durée d'un cycle peut être relativement longue, par exemple de l'ordre de la seconde. Au cours d'un cycle, le microcontrôleur reçoit régulièrement, par exemple toutes les millisecondes, des valeurs de tension mesurées. 20 Lors de ces mesures, la vitesse de rotation de l'arbre est nulle. Notamment, on pourra prévoir une installation plus simple que celle représentée sur la figure 1 en ce sens qu'il est possible de poser une électrode directement sur la bague interne ou sur l'arbre, ces éléments étant dénués de mouvement pendant les mesures. 25 La figure 2A correspond à un exemple de valeurs de tension mesurées suite à l'application d'un signal de courant tel que décrit ci-dessus à un roulement acier à billes sain, propre et lubrifié avec une graisse isolante. Comme on peut le constater, au cours de la première phase du 30 premier cycle, la tension mesurée (portion de courbe 21) prend des valeurs plus élevées qu'au cours de la deuxième phase de ce cycle (portion de courbe 22) et qu'au cours d'une grande partie de la première phase du cycle suivant (portion de courbe 26). Sans vouloir être liés par une théorie, il est possible qu'une telle hystérésis soit attribuable à un 35 effet tunnel dans des couches limites de lubrifiant, gênant le passage des électrons d'une bille à l'autre et/ou entre les billes et les parois des bagues. Le procédé exécuté par le microcontrôleur comprend une étape consistant à calculer une valeur de résistante équivalente Rup correspondant à la première phase du premier cycle (portion de courbe 21), et une valeur de résistante équivalente Ri correspondant à la deuxième phase du premier cycle (portion de courbe 22). Comme le montre la figure 2B, pour le roulement R3 lubrifié avec de la graisse seulement, et correspondant aux mesures de la figure 2A, la valeur de résistante équivalente Rup est plus élevée que la valeur de résistante équivalente Ri. Dans le cas d'un roulement R1 sain, initialement propre, mais lubrifié avec un mélange de graisse isolante et de particules conductrices, dans des proportions de 50%, 50% en poids, on n'observe pas d'écart entre les valeurs de résistance calculées Rup et Ri. On n'observe pas non plus le phénomène d'hystérésis. Le procédé de surveillance ainsi exécuté par le microcontrôleur peut comprendre une étape de calcul d'une différence entre les valeurs Rup et Ri, ainsi qu'une étape de comparaison de cette différence à un seuil bas, par exemple 0,2 Ohms. Comme le montre la figure 2B, cette valeur peut permettre de discriminer le roulement propre R3 des roulements contaminés R1 et R2. Le procédé de surveillance peut comprendre en outre, si la différence calculée est supérieure à ce seuil bas, une étape de comparaison à un seuil haut, par exemple 10 Ohms. En effet, un écart très élevé entre ces valeurs de résistance peut être significatif d'une absence de lubrification. L'échantillon R5 de la figure 2B est un roulement sain, propre et non lubrifié, et la valeur de résistance Rup mesurée au cours de la première phase du premier cycle est particulièrement élevée pour un roulement acier, de l'ordre de 35 Ohms. Le procédé peut comprendre en outre une étape préalable consistant à comparer la valeur de résistance Rup mesurée au cours de la première phase du premier cycle à un ou plusieurs seuils, par exemple 10 Ohms et 0,1 Ohms, car cette valeur peut être significative en soi : - dans le cas d'un roulement non lubrifié (échantillon R5), cette valeur Rup peut être particulièrement élevée, - dans le cas d'un roulement lubrifié avec un conducteur, ici un lubrifiant à base de cuivre (échantillon R4), cette valeur Rup peut être relativement faible. Le procédé exécuté par le microcontrôleur peut comprendre en outre une étape de commande d'application d'un signal électrique continu, par exemple un courant constant entre les électrodes référencées 1, 2, sur la figure 1. Cette commande peut être effectuée suite à une étape de transmission au moteur actionnant l'arbre référencé 12 d'un signal de commande de rotation à une vitesse donnée, ici 20 tours par minute. Le microcontrôleur reçoit des valeurs de tension mesurées entre les électrodes 1,2, avec un pas de par exemple 1 milliseconde. Le microcontrôleur calcule une valeur moyenne à partir des valeurs de tension reçues, puis compare cette valeur moyenne à un seuil. Le microcontrôleur affecte à un paramètre représentatif de la contamination une valeur 0 ou 1 en fonction du résultat de la comparaison. En effet, des essais réalisés avec les échantillons R1, R2, R3 décrits ci-dessus, R2 correspondant au cas d'un roulement sain, initialement propre, et lubrifié avec un mélange de graisse isolante et de particules conductrices, dans des proportions de 75%, 25% en poids, ont conduit à des valeurs moyennes de 0,1V environ pour les échantillons R1, R2 contaminés, et une valeur moyenne de 0,8V environ pour l'échantillon R3 propre. On pourra donc prévoir un seuil de 0,5V par exemple. Le procédé peut comprendre en outre une étape d'estimation d'une valeur d'écart-type, à partir des à partir des valeurs de tension reçues, et une étape de comparaison à un seuil, par exemple 0,1V. En effet, des essais réalisés avec les échantillons R1, R2, R3 décrits ci-dessus ont conduit à des valeurs d'écart-type inférieures ou égales à environ 0,05V pour les échantillons contaminés R1, R2, et une valeur d'écart-type de 0,15V pour l'échantillon propre R3. Le procédé peut comprendre en outre une étape d'analyse de la pluralité de valeurs reçues dans le domaine fréquentiel. Le microcontrôleur pourra par exemple effectuer une transformée de Fourier rapide, ou FFT. La figure 2C montre un exemple de spectre obtenu à partir de valeurs de tension reçues suite à l'application d'un signal de courant constant alors que la bague interne du roulement tourne avec une vitesse de rotation de 20 tours par minute, pour l'échantillon R2. Le procédé peut comprendre une étape de détection des harmoniques, et de calcul des amplitudes correspondantes. Ces valeurs d'amplitude sont comparées à un seuil (ou plusieurs seuils), ce qui peut là aussi permettre de discriminer roulements propres et roulements contaminés. En effet, comme le montre la figure 2D, dans le cas d'un roulement propre (échantillon R3), le spectre ainsi obtenu comprend simplement deux harmoniques : - l'harmonique correspondant à la composante continue, à f=0Hz, d'amplitude 0,8V environ, et - une harmonique à f=0,65 Hz environ, correspondante à la vitesse du roulement, d'amplitude de l'ordre de 0,02V. Comme le montre la figure 2C, dans le cas d'un roulement contaminé, l'amplitude de l'harmonique correspondant à f=0Hz est bien plus faible, de l'ordre de 0,08V, et on observe un nombre élevé d'harmoniques de faible amplitude. En référence à la figure 3, les résultats obtenus suite à l'application d'un cycle I-U peuvent être utilisés en outre pour mieux estimer la durée de vie du roulement. En effet, le phénomène d'hystérésis peut être sensible à la compression radiale, et également au chargement axial, subis par le roulement, la mesure électrique étant sensible à la pression exercée. Sur la figure 3, la portion de courbe référencée 31 correspond à la première phase du premier cycle appliqué à un roulement subissant des efforts de compression de l'ordre de 850 N, la portion 32 correspond à la deuxième phase de ce premier cycle, la portion 33 correspond à la première phase d'un deuxième cycle et la portion 34 correspond à la deuxième phase de ce deuxième cycle. Comme on peut le constater, le phénomène d'hystérésis a disparu lors du deuxième cycle. On peut en outre constater que le phénomène d'hystérésis est plus important pour cet échantillon soumis à des efforts de compression que pour l'échantillon non soumis à des efforts de compression (courbe 40). Quantifier le phénomène d'hystérésis peut permettre d'estimer els efforts subis, ce qui peut aider à évaluer l'espérance de vie du roulement. En référence à la figure 4A et à la figure 4B, le procédé peut comprendre une étape d'application d'un signal de tension, ou d'intensité, alternatif et sinusoïdal, dont la fréquence augmente avec le temps. On mesure l'intensité, ou la tension, obtenue suite à un tel balayage en fréquences. Ces mesures peuvent être effectuées lorsque la vitesse de rotation est nulle et/ou non-nulle, par exemple égale à 20 tours par minute. On calcule des valeurs d'impédance complexe à partir des valeurs appliquées et mesurées. On peut prévoir une étape de comparaison du module à un seuil, de par exemple 5 Ohms, et d'affectation d'une valeur correspondant à une absence de contamination au paramètre représentatif de la contamination si le module est supérieur à ce seuil. Dans le cas contraire, on peut prévoir en outre une étape de comparaison de l'argument obtenu à par exemple f=100 kHz à un seuil de par exemple 45°, et une étape d'affectation d'une valeur correspondant à: - une contamination par des particules conductrices si cette valeur d'argument est supérieure à 45°, - une lubrification par un matériau conducteur dans el cas contraire. Les figures 4A et 4B montrent des valeurs de module et d'argument de l'impédance complexe ainsi obtenue, pour les échantillons R1, R2, R3, R4, R5 discutés ci-dessus, avec une vitesse de rotation de 20 tours par minute. Dans un autre mode de réalisation, on pourrait prévoir d'effectuer ces mesures à vitesse nulle. Il ressort que les modules varient significativement pour les échantillons R3, R5, et que dans le cas d'un lubrifiant conducteur (échantillon R4), le passage vers 90° de l'argument est effectué à de plus hautes fréquences que pour les échantillons lubrifiés avec une graisse isolante et contaminés (R1, R2). Les échantillons R1, R2, R3 ont été lubrifiés avec une graisse LGHP 2/04. Pour les échantillons R1, R2, de la poudre d'argent de granulométrie centrée autour de 15 gm a été mélangée à cette graisse. Les différentes étapes du procédé décrit ci-dessus peuvent permettre d'estimer notamment la contamination d'un roulement. Bien que cela ne soit pas décrit de façon détaillée dans la demande, on pourra prévoir d'évaluer la valeur du paramètre représentatif de la contamination, par exemple une variable booléenne ou non, en fonction des résultats de plusieurs comparaisons et/ou partir de plusieurs types de mesures. Par exemple, dans un mode de réalisation, on peut prévoir de comparer d'abord la valeur de tension moyenne à un seuil avant de tirer des conclusions quant aux éventuels phénomènes d'hystérésis. Si la tension moyenne correspond au cas d'un roulement propre, les résultats des mesures de cycles I-U seront utilisées pour quantifier les efforts de compression subis, et donc la durée de vie. Si la tension moyenne correspond au cas d'un roulement contaminé, alors les résultats des mesures de cycles I-U seront utilisés pour quantifier le niveau de contamination. Bien entendu, d'autres étapes peuvent être mises en oeuvre, avec notamment des calculs d'autres indicateurs, par exemple un écart-type du module de l'impédance complexe, ou autre, des paramètres représentatifs de l'état du roulement, et notamment de ses éventuelles défaillances étant estimés en fonction de ces indicateurs. Ce procédé de surveillance de l'état d'un dispositif de roulement peut permettre de mieux adapter la maintenance, notamment les opérations de lubrification et de remplacement. 35 REVENDICATIONS1. Procédé de surveillance de l'état d'un dispositif de roulement (10, 10') comprenant deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre (13, 13') définissant une cavité de roulement, et des éléments roulants (11, 11') disposés dans cette cavité de roulement, le procédé comprenant : commander l'application d'un signal de tension (respectivement d'intensité) entre les deux pièces mobiles du roulement, ledit signal de tension étant élaboré de sorte qu'une première phase, au cours de laquelle les valeurs de tension (respectivement d'intensité) appliquées sont croissantes en valeurs absolues, soit suivie d'une deuxième phase, au cours de laquelle les valeurs de tension (respectivement d'intensité) appliquées sont décroissantes en valeurs absolues, recevoir au moins deux valeurs d'intensité (respectivement de tension) mesurées entre les deux pièces du dispositif de roulement, lesdites au moins deux valeurs comprenant au moins une valeur mesurée pendant la première phase et au moins une valeur mesurée pendant la deuxième phase, estimer à partir de ces au moins deux valeurs mesurées au moins une valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement. 2. Procédé selon la revendication 1, comprenant en outre calculer une première valeur de résistance, à partir de valeurs du signal de tension (respectivement d'intensité) appliqué au cours de la première phase et à partir de ladite au moins une valeur d'intensité (respectivement de tension) mesurée au cours de la première phase, et une deuxième valeur de résistance, à partir de valeurs du signal de tension (respectivement d'intensité) appliqué au cours de la deuxième phase et à partir de ladite au moins une valeur d'intensité (respectivement de tension) mesurée au cours de la deuxième phase, calculer une valeur d'écart entre la première valeur de résistance et la deuxième valeur de résistance, comparer la valeur d'écart à un seuil, l'estimation de ladite valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement étant fonction du résultat de la comparaison. 3. Procédé selon la revendication 2, comprenant en outre si la valeur d'écart est inférieure au seuil, affecter à un paramètre représentatif de la contamination du dispositif de roulement une valeur correspondant à une contamination. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, comprenant en outre évaluer une valeur de paramètre représentatif d'une force de compression exercée par les éléments roulants sur les parois de la cavité, à partir du signal de tension (respectivement d'intensité) appliqué et à partir desdites au moins deux valeurs mesurées. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant en outre commander l'application d'un signal électrique continu à l'une des pièces du dispositif de roulement, recevoir au moins une valeur de signal électrique mesurée à l'autre des pièces du roulement, dans lequel on estime au moins une valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement en fonction au moins de cette au moins une valeur mesurée. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant en outre commander l'application d'un signal électrique variable dans le temps à l'une des pièces du dispositif de roulement, recevoir au moins une valeur de signal électrique mesurée à l'autre des pièces du roulement, dans lequel on estime au moins une valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement en fonction au moins de cette au moins une valeur mesurée. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel le signal électrique appliqué est sinusoïdal, et dans lequel la fréquence dudit signal augmente avec le temps. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins certaines des étapes de commande et de réception sont effectuées alors que la vitesse de rotation des pièces du dispositif de roulement l'une par rapport à l'autre est inférieure ou égale à 500 tours par minute. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel au moins certaines des étapes de commande et de réception sont effectuées en l'absence de mouvement entre les pièces du dispositif de roulement. 10 10. Dispositif de surveillance (15) de l'état d'un dispositif de roulement (10, 10') comprenant deux pièces mobiles l'une par rapport à l'autre (13, 13') définissant une cavité de roulement, et des éléments roulants (11, 11') disposés dans cette cavité de roulement, le dispositif 15 comprenant : des moyens de transmission pour commander l'application d'un signal de tension (respectivement d'intensité) entre les deux pièces mobiles du roulement, ce signal de tension étant élaboré de sorte qu'une première phase, au cours de laquelle les valeurs de tension 20 (respectivement d'intensité) appliquées sont croissantes en valeur absolues, soit suivie d'une deuxième phase, au cours de laquelle les valeurs de tension (respectivement d'intensité) appliquées sont décroissantes en valeur absolues, des moyens de réception pour recevoir au moins deux valeurs 25 d'intensité (respectivement de tension) mesurées entre les deux pièces du dispositif de roulement, lesdites au moins deux valeurs comprenant au moins une valeur mesurée pendant la première phase et au moins une valeur mesurée pendant la deuxième phase, des moyens de traitement agencés pour estimer à partir de ces au 30 moins deux valeurs mesurées au moins une valeur de paramètre représentatif de l'état du dispositif de roulement.