FR 3023275 A1 20160108 FR 1401504 A 20140704 Dispositif de halage d'un objet de forme tubulaire de grande longueur La présente invention concerne un dispositif de halage d'objets allongés de grande longueur. Ce dispositif permet notamment de mettre à la mer ou bien de remonter et de stocker en cale un objet tubulaire de grande longueur et de structure relativement souple et fragile. Parmi ces objets on peut notamment citer des câbles sous-marins, des tuyaux ou encore des antennes sonar linéaires de type "flûte". La manipulation d'objets de forme sensiblement tubulaire et de grande longueur est une opération délicate, en particulier lorsque l'objet manipulé a une structure souple et fragile comportant par exemple une succession d'objets relativement fragiles mis dans une gaine tubulaire plus souple, ou encore lorsque l'objet présente des irrégularités de diamètre sur sa longueur. Le problème se pose en particulier dans le cas des systèmes sonars équipant des batiments de surface ou des batiments sous-marins. L'efficacité de la détection de ces systèmes dépend fortement de la longueur de l'antenne ,et on a généralement recours à des antennes tubulaires de grande longueur, par exemple de type flute. De manière connue, de telles antennes linéaires présentent une longueur de plusieurs centaines de mètres pour un diamètre de l'ordre de quelques centimètres. Lors d'une mission, l'antenne doit être mise à la mer, déployée sur une longueur suffisante, puis remontée à bord du batiment en fin de mission. Cette opération est délicate, tant dans le cas d'un batiment de surface, susceptible d'être exposé à une mer agitée, que dans le cas d'un batiment sous-marin pour lequel l'antenne et le dispositif de halage sont immergés. Divers dispositifs de halage ont tenté de résoudre ces difficultés. On connait par exemple du brevet publié sous la référence US 5,839,636, un dispositif de type caterpillar assurant le halage de l'antenne au moyen de deux chenilles en regard l'une de l'autre et en contact de l'antenne à déplacer. On connait aussi de la demanderesse, le dispositif de halage décrit dans la demande de brevet publiée sous la référence FR 2858309. Le principe de ce dispositif connu est rappelé ci-dessous au moyen de la figure 1. L'idée générale du dispositif est de découpler les efforts exerçés sur l'objet à haler en séparant entre des moyens assurant de manière continue la préhension de l'objet et des moyens assurant la traction de l'objet. Comme illustré sur la figure 1, un tel dispositif de halage comprend un 5 chassis 11 supportant les deux moyens suivants : - des moyens de traction, constitués de deux bandes de roulement 12 disposées de part et d'autre et le long de l'objet à haler 10. Chaque bande 12 est enroulée autour de deux poulies 13 et 14 fixées sur des montants situés à chacune des extrémités du chassis principal. 10 - des moyens de préhension, constitués d'un premier flasque 15 et d'un second flasque 16, en forme de disques, reliés l'un à l'autre par des montants 19. Les flasques 15 et 16 sont montés mobile en rotation autour de l'axe longitudinal du dispositif référencé X, au moyen des pièces de maintien 17 et 18, par l'intermédiaire de paliers par exemple. L'ensemble 15 forme un chassis 114 mobile en rotation par rapport au chassis 11. Les parties centrales des flasques 15 et 16 et des pièces de maintien 17 et 18 sont évidées, de façon à pouvoir être traversées par l'objet 10 à haler et les bandes de roulement 12. Les moyens de préhension assurent le contact entre les bandes de 20 roulement 12 et l'objet à haler 10 au moyen d'une courroie 110 bobinée en hélice autour de l'objet à haler et des portions des bandes de roulement en contact avec l'objet. Le bobinage est suffisamment serré pour maintenir l'objet et les bandes de roulement en contact étroit. Les extrémités de la courroie sont raccordées entre elles pour former un brin droit 111 qui passe 25 dans les gorges des poulies opposées 112 et 113, fixées respectivement sur chacun des flasques 15 et 16. L'ensemble constitué des flasques 15 et 16 et des montants 19 forme un chassis 114 mobile en rotation autour de l'axe longitudinal du dispositif. Pour réaliser le halage de l'objet 10, le dispositif comporte également 30 des moyens pour mettre en mouvement les moyens de traction et de préhension. Ces moyens comportent un arbre principal 115 et un système d'engrenage et de réducteurs 116 sur lequel sont accouplés des arbres secondaires permettant de mettre en rotation les poulies 14 qui assurent l'entraînement des bandes roulement 12, ainsi que la poulie 16 qui entraîne 35 en rotation le châssis 114. Dans l'exemple de réalisation, la poulie 16 est couplée par l'intermédiaire d'une courroie 122 à une autre poulie 121 solidaire de l'arbre 115. Pour assurer le déplacement de l'objet 10 dans la direction figurée par la flèche 118, on actionne l'arbre 115 au moyen d'un volant 117 de façon à ce que la rotation des poulies 14 entraîne le déplacement des bandes de roulement 12 dans le sens figuré par les flèches 119. Le déplacement des bandes de roulement entraîne un déplacement identique de l'objet 10. Simultanément, la rotation de l'arbre 115 met en rotation le châssis 114 dans le sens figuré par la flèche 120. Cette rotation entraîne le bobinage des courroies 110 du côté du flasque 15 et un débobinage simultané du côté du flasque 16. Cette double action a pour effet de provoquer un déplacement relatif des moyens de préhension le long de l'objet 10, suivant une direction opposée au déplacement réel de l'objet 10 et des bandes de roulement 12. Ainsi, l'objet 10 est en mesure de progresser linéairement tout en étant maintenu étroitement en contact avec les bandes de roulement. Le mouvement de déplacement de l'objet est analogue au déplacement linéaire et continu du mors libre d'un étau le long de la vis sans fin qui permet le serrage, lorsqu'on serre ou desserre l'étau. Inversement, le fonctionnement du dispositif étant par construction symétrique, le déplacement de l'objet 10 dans la direction opposée pourra être assuré en manoeuvrant l'arbre 115 dans le sens opposé au moyen du volant 117. Pour que l'action de halage soit effectivement réalisable, le mouvement de rotation du châssis entraîne un déplacement relatif sensiblement égal au déplacement imprimé à l'objet par la rotation des bandes de roulement 12. La coordination des deux mouvements peut être assurée par des moyens mécaniques, par exemple un dispositif réducteur monté sur l'arbre 115. Ce dispositif présente de nombreux avantages en comparaison des dispositifs antérieurs par exemple de type caterpillar. En particulier, la séparation des fonctions de préhension et de traction en deux moyens permet de découpler les deux efforts exercés sur l'objet, permettant d'exercer une traction ef^cace, sans avoir à exercer une pression trop forte, voire dommageable sur l'objet à haler. En pratique, on a toutefois constaté des difficultés que la présente invention cherche à résoudre. La courroie des moyens de préhension est un composant clé du dispositif de halage. Au cours du halage, la courroie est bobinée et débobinée au moyen du chassis mobile et des poulies en rotation autour de l'objet à haler. Pour assurer la préhension de l'objet, la courroie est aussi sollicitée en tension de manière continue. La courroie, généralement en matériau élastomère, est exposée à l'agressivité du milieu marin, en particulier dans le cas d'un dispositif de halage immergé. Pour ces raisons, on a constaté un vieillissement rapide de la courroie. Le remplacement de la courroie est complexe et nécessite une intervention malaisée sur le dispositif. L'invention vise à pallier ces difficultés rencontrées par les dispositifs de halage de l'art antérieur, en proposant un dispositif permettant notamment une fiabilité accrue et une réparabilité améliorée. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de halage de forme 15 tubulaire de grande longueur, comprenant un bati et un ensemble pouvant être fixé de manière amovible au bati ; caractérisé en ce que l'ensemble amovible comprend : - des moyens de traction aptes à entrainer dans leur mouvement, par friction, l'objet selon un sens de halage, 20 - des moyens de préhension aptes à exercer un effort sur les moyens de traction pour maintenir en contact de manière continue les moyens de traction et l'objet halé; les moyens de préhension étant animés d'un mouvement relatif par rapport à l'objet halé dans un sens opposé au sens de halage, 25 et en ce que le bati comprend des moyens d'entrainement, reliés de manière amovible aux moyens de traction et de préhension et configuré pour entrainer en mouvement les moyens de traction et les moyens de préhension de manière coordonnée pour assurer une traction continue et homogène de l'objet. 30 Avantageusement, les moyens de traction et les moyens de préhension peuvent être accouplés aux moyens d'entrainement par un unique mouvement de translation de l'ensemble amovible par rapport au bati dans un plan perpendiculaire à la direction de halage. 35 Avantageusement, le dispositif est caractérisé en ce que : - les moyens de traction comprennent une poulie guidant une bande de roulement venant en contact de l'objet à haler, réalisée dans un matériau à fort pouvoir d'adhérence ; la bande de roulement pouvant être entrainée en 5 mouvement par rotation de la poulie, - les moyens d'entrainement comprennent un actionneur et un mécanisme de synchronisation ; le mécanisme de synchronisation comprend un arbre configuré pour entrainer en rotation la poulie des moyens de traction. 10 Avantageusement, les moyens de préhension comprennent : - un chassis mobile en rotation autour de l'axe de traction de l'objet, formé d'un premier et d'un second flasques reliés par des montants longitudinaux et traversés par l'objet à haler et la bande de roulement; - une première et une seconde poulies principales fixées respectivement sur 15 le premier et le second flasque, - une courroie tendue entre la première et la seconde poulies principales et enroulée en hélice autour de l'objet à haler et la bande de roulement, de façon à exerçer un effort sur la bande de roulement et maintenir en contact la bande de roulement sur l'objet à haler, 20 - une roue dentée pouvant entrainer en rotation le chassis mobile en bobinant et débobinant la courroie respectivement du coté du premier et du second flasque ; le mécanisme de synchronisation comprenant un pignon configuré pour entrainer la roue dentée. 25 Avantageusement, les moyens de préhension comprennent deux roues dentées solidaires respectivement du premier et du second flasques; le mécanisme de synchronisation comprenant deux pignons configurés pour entrainer chacune des deux roues dentées. 30 Avantageusement, la poulie et l'arbre sont accouplés de manière amovible au moyen d'un dispositif à crabots permettant un accouplage simultané des moyens de traction des roues dentées avec les pignons, et de la poulie avec l'arbre, par translation de l'ensemble amovible par rapport au 35 bati dans un plan perpendiculaire à la direction de halage. Avantageusement, l'ensemble amovible comprend des moyens de réglage, aptes à ajuster l'effort exercé sur les moyens de traction. Avantageusement, les moyens de réglage comprennent une poulie de renvoi pouvant être déplacée par rapport aux deux poulies principales, de sorte à ajuster une tension exerçée sur la courroie, permettant d'ajuster l'effort exercé par la bande de roulement sur l'objet à haler. Le bati comprend un second actionneur pouvant être relié, de manière amovible, aux moyens de réglage et configuré pour permettre de déplacer la poulie de renvoi par rapport aux deux poulies principales. Avantageusement, le dispositif comprend plusieurs courroies et plusieurs première et seconde poulies principales fixées respectivement sur le premier et le second flasques ; chaque courroie étant associée à une première et une seconde poulies, tendue entre lesdites première et secondes poulies, et enroulée en hélice autour de l'objet à haler et la bande de roulement. Avantageusement, les moyens de traction comprennent au moins une bande de roulement présentant une forme en arc de cercle, de sorte à épouser la forme de l'objet à haler sur une portion de sa circonférence. Avantageusement, les moyens de traction comprennent un 25 mécanisme à ressort configuré pour tendre la bande de roulement de sorte à s'adapter à une variation de diamètre de l'objet à haler. Avantageusement, les moyens de traction comprennent plusieurs bandes de roulement venant en contact de l'objet à haler, réalisées dans un 30 matériau à fort pouvoir d'adhérence, réparties angulairement autour de l'objet à haler. Avantageusement, le dispositif comprend un frein capable de ralentir les moyens de préhension ou les moyens de traction. 35 Avantageusement, le dispositif comprend des moyens de mesure du mouvement de l'objet halé. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée des modes de réalisation donnés à titre d'exemple sur les figures suivantes. La figure 1, déjà présentée, représente un dispositif de halage d'un objet selon l'état connu de la technique, comprenant des moyens de 10 traction et des moyens de préhension, la figure 2 illustre le principe d'un dispositif de halage comprenant des moyens de réglage de l'effort exercé par les moyens de préhension sur les moyens de traction, les figures 3a et 3b représentent un premier exemple de dispositif 15 de halage comprenant des moyens de réglage de l'effort de préhension, respectivement dans une configuration débrayée et une configuration embrayée, la figure 4 représente en vue éclaté un second exemple de dispositif de halage comprenant plusieurs sous-ensembles modulaires. 20 Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. La présente invention porte sur des améliorations du dispositif de 25 halage décrit en préambule de la présente demande en référence à la demande de brevet FR 2858309. Le dispositif de halage selon l'invention comprend un certain nombre de composants en commun avec ce dispositif de l'art antérieur. Dans la suite, la définition structurelle ou fonctionnelle des composants communs avec le dispositif de l'art antérieur n'est pas reprise de 30 manière systématique, mais se déduit directement de la description de ce dispositif connu. Le dispositif selon l'invention trouve une utilité particulière pour le halage d'une antenne linéaire de grande longueur équipant les systèmes sonars par exemple embarqués sur sous-marin. Il est bien entendu que cette application particulière n'est pas limitative de l'invention qui couvre 35 plus largement un dispositif adapté pour manipuler des objets de forme sensiblement tubulaire et de grande longueur. Le dispositif peut être mis en oeuvre dans divers domaines. Le dispositif peut être entièrement immergé en milieu marin dans le cas particulier d'une application sous-marine, ou exposé à l'air ambiant et aux intempéries dans le cas d'un dispositif stationnaire sur terre ou encore dans le cas d'une antenne tractée depuis un batiment de surface. Dans le but de limiter ou ralentir l'usure des moyens de préhension, l'invention porte en premier lieu sur un dispositif comprenant des moyens permetttant d'ajuster l'effort exerçé par les moyens de préhension 10 sur les moyens de traction de l'objet. La figure 2 illustre le principe d'un dispositif de halage comprenant des moyens de réglage pour permettre d'ajuster, au cours du halage de l'objet, l'effort exercé sur les moyens de traction. Comme 15 précédemment, le dispositif de halage comprend : - des moyens de traction aptes à entrainer par friction, l'objet 10 selon un sens de halage 118, - des moyens de préhension aptes à exercer un effort sur les moyens de traction pour maintenir en contact de manière continue les moyens de 20 traction et l'objet halé ; les moyens de préhension étant animés d'un mouvement relatif par rapport à l'objet halé dans un sens opposé au sens de halage, - des moyens d'entrainement, aptes à entrainer les moyens de traction et les moyens de préhension de manière coordonnée pour assurer une traction 25 continue et homogène de l'objet. Dans un mode de réalisation privilégié, les moyens de traction comprennent au moins une bande de roulement 12 venant en contact de l'objet à haler, et réalisée dans un matériau à fort pouvoir d'adhérence. La 30 bande de roulement 12 est tendue entre deux poulies 13 et 14 et entrainée en mouvement par les moyens d'entrainement (non représentés). L'adhérence de la bande de roulement permet d'entrainer dans son mouvement, par friction, l'objet à haler 10. Il est envisagé un dispositif de halage dont les moyens de 35 traction comprennent une unique bande de roulement ou préférentiellement une pluralité de bandes de roulement. Il est notamment envisagé un dispositif comprenant deux bandes de roulement disposées en regard l'une de l'autre et de part et d'autre de l'objet à haler, tel que représenté sur la figure 2. Il est aussi envisagé un dispositif de halage comprenant plus de deux bandes de roulement, par exemple trois ou quatre bandes de roulement, réparties angulairement, en étoile, autour de l'objet à haler. Dans un mode de réalisation privilégié, les moyens de préhension comprennent au moins une courroie 110 tendue entre deux poulies 112 et 113, dites poulies principales, et enroulée en hélice autour de l'objet à haler 10 10 et la bande de roulement 12. Si les moyens de traction comprennent plusieurs bandes de roulement 12, la courroie est enroulée en hélice autour de l'objet 10 et chacune des bandes de roulements. Ainsi configuré, la tension de la courroie 110 exerce un effort sur la ou les bandes de roulements, permettant de maintenir en contact de manière continue les 15 moyens de traction et l'objet à haler. Les moyens de préhension comprennent un chassis 114 mobile en rotation autour de l'axe X de traction de l'objet. Le chassis mobile 114 est formé de deux flasques 15 et 16 reliés par des montants longitudinaux 19 et traversées par l'objet à haler et la ou les bandes de roulement 12. Une 20 première poulie principale 112 est fixée sur un premier flasque 15. Une seconde poulie principale 113 est fixée sur un second flasque 16. Selon un principe similaire à celui décrit en préambule à propos de la figure 1, le découplage de la fonction de traction - réalisée au moyen des bandes de roulement 12 - et de la fonction de préhension - réalisée au 25 moyen de la courroie 110 enroulée en hélice autour des bandes de roulements, est obtenu en entrainant de manière coordonnée les deux moyens. Les moyens d'entrainement (non représentés sur la figure 2) assurent d'une part le déplacement de la bande de roulement 12, par exemple en entrainant en rotation une des poulies 13 ou 14 ; l'adhérence de 30 la bande de roulement entrainant dans son mouvement, par friction, le déplacement de l'objet à haler. Les moyens d'entrainement assurent d'autre part, le bobinage et le débobinage de la courroie 110 en entrainant en rotation le châssis 114. L'objet 10 est alors entrainé en translation selon l'axe X tout en étant maintenu étroitement en contact avec les bandes de 35 roulement. Les moyens d'entrainement sont configurés pour assurer un entrainement coordonné des moyens de traction et des moyens de préhension. Par exemple, les moyens d'entrainement comprennent un actionneur, tel qu'un moteur électrique, un moteur thermique ou un moteur hydraulique, et un mécanisme de synchronisation capable de convertir un mouvement de rotation généré par l'actionneur, en deux mouvements coordonnés permettant d'entrainer les moyens de traction, par exemple en entrainant en rotation la poulie 14, et les moyens de préhension, par exemple en entrainant en rotation le chassis mobile 114. Les moyens d'entrainement peuvent comprendre un arbre principal entrainé par un actionneur rotatif et un système d'engrenage et de réducteurs 116 sur lequel sont accouplés deux arbres secondaires permettant de mettre en rotation les poulies 14 qui assurent l'entraînement des bandes roulement 12, ainsi que la poulie 16 qui entraîne en rotation le châssis 114. D'autres formes de moyens d'entrainement peuvent aussi être envisagées sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, les moyens de traction et de préhension peuvent être entrainés par deux actionneurs dédiés indépendants et un dispositif de contrôle assurant la synchronisation entre les deux actionneurs. Il est aussi envisagé des moyens de préhension comprenant plusieurs courroies. Les courroies sont avantageusement enroulées en hélice autour de l'objet à haler et de manière enchevêtré le long du sens de halage. Chacune des courroies peut être tendue entre deux poulies principales reliés respectivement au premier et second flasques 15 et 16. Chaque courroie assure un maintien des moyens de traction sur l'objet à haler. La rotation du chassis mobile entraine le bobinage et le débobinage de chacune des courroies de manière simultanée. Selon un aspect de l'invention, le dispositif de halage comprend aussi des moyens de réglage configurés pour pouvoir ajuster l'effort exerçé sur les moyens de traction. Dans l'exemple représenté sur la figure 2, les moyens de réglage comprennent une poulie de renvoi 30, sur laquelle la courroie 110 est montée. La poulie de renvoi 30 est déplaçable par rapport aux deux poulies principales 112 et 113, de sorte à ajuster la tension de la courroie 110, permettant d'ajuster l'effort exerçé par la bande de roulement sur l'objet à haler. Préférentiellement, les moyens de réglage comprennent un flasque mobile 31, traversée par l'objet à haler 10 et la ou les bandes de roulement 12, monté entre les deux flasques 15 et 16. La poulie de renvoi 30 est fixée sur le flasque mobile 31. Le flasque mobile 31 peut être déplacé par 5 translation selon l'axe X, comme représenté par la flèche 300, entre le premier et le second flasque 15 et 16, de sorte à ajuster la tension de la courroie 110. Pour cela, le flasque mobile 31 comprend des ouvertures traversées par les montants longitudinaux 19. Les ouvertures du flasque mobile peuvent être configurées de manière à assurer le guidage en 10 translation du flasque par rapport aux montants longitudinaux. Le montage de la courroie 110 représenté sur la figure 2 est analogue à celui d'un palan généralement mis en oeuvre pour réduire l'effort nécessaire pour rapprocher deux ensembles de poulies. Dans notre cas, le montage en palan de la courroie au moyen d'une poulie de renvoi, autrement 15 dénommée moufle, déplaçable par rapport à deux poulies fixes permet avantageusement de modifier la tension de la courroie. Dans l'exemple représenté sur la figure 2, la courroie est tendue entre une poulie 112, une poulie de renvoi 30 et une poulie double 113 à deux diamètres différents. Le montage en palan peut mettre en oeuvre des poulies doubles de diamètres 20 distincts, comme représenté sur la figure 2, ou des poulies doubles de mêmes diamètres, comme représenté sur les figures suivantes. Divers types de montage de la courroie autour des poulies principales et des poulies de renvoi sont possibles sans sortir du cadre de l'invention. Dans une mise en oeuvre privilégiée, les moyens de réglage sont 25 configurés pour permettre de déplacer la poulie de renvoi entre une première et une seconde position, déterminée de manière à exercer sur l'objet à haler un effort compris entre une valeur minimale proche de zéro et une valeur maximale prédéterminée. Dans la première position, la courroie est très faiblement tendue autour de l'objet à haler. Le dispositif est en position dite 30 débrayée. Dans la seconde position, dite embrayée, une tension maximale est imposée à la courroie. L'effort exerçé par la courroie sur la ou les bandes de roulement est maximal. Le dispositif de halage ainsi muni des moyens de réglage permet avantageusement d'adapter la tension exerçée sur la courroie. Le réglage 35 peut être réalisé au cours du halage, à la fois pour augmenter ou réduire la tension de la courroie et donc l'effort de halage. Le dispositif de halage peut être configuré pour permettre de débrayer l'objet à haler, en exerçant sur l'objet un effort de préhension proche de zéro. Les moyens de réglage permettent avantageusement de limiter le 5 vieillissement de la courroie, généralement en matériau élastomère. Contrairement aux dispositifs de l'art antérieur, il devient possible d'adapter la tension de la courroie à chaque instant en fonction des besoins de la mission. En pratique, il devient possible d'imposer une tension à la courroie uniquement lors d'une opération de halage. Pour une application à un 10 système sonar, la tension de la courroie peut être relachée dès lors que le déploiement ou le retrait de l'antenne est achevé. Bien entendu, les bénéfices du dispositif de l'art antérieur sont conservés. Le dispositif de halage selon l'invention permet ainsi d'assurer un mouvement de halage continu, évitant à l'objet halé de subir des à-coups 15 pouvant l'endommager. Le mouvement est également réversible et peut être utilisé pour la mise à l'eau et le retrait de l'objet. Le dispositif selon l'invention peut en outre avantageusement s'adapter au halage d'objet dont la section n'est pas constante ou encore à des objets constitués de portions rigides et de portions plus souples. Il peut enfin fonctionner de manière automatique et 20 présente ainsi l'avantage de limiter le besoin de recourir à une intenvention humaine dans des conditions parfois assez périlleuses. Les figures 3a et 3b représentent un premier exemple de dispositif de halage comprenant des moyens de préhension ajustable, 25 respectivement dans une configuration débrayée et une configuration embrayée. Cet exemple de dispositif de halage 50 reprend le principe décrit ci-dessus au moyen de la figure 2. Ainsi, le dispositif 50 comprend : - des moyens de traction capables d'entrainer l'objet à haler par friction, 30 - des moyens de préhension capables d'exercer un effort sur les moyens de traction maintenant en contact les moyens de traction et l'objet halé, - des moyens d'entrainement, aptes à entrainer les moyens de traction et les moyens de préhension de manière coordonnée. Les moyens de traction comprennent deux bandes de roulement 35 12 à fort pouvoir d'adhérence, tendues entre deux poulies 13 et 14 pouvant être entrainées en rotation par les moyens d'entrainement (non représentés). Les moyens de préhension comprennent un chassis mobile 114 formé de deux flasques 15 et 16 reliés par des montants longitudinaux 19. Les flasques 15 et 16 présentent une forme de disque évidé, et sont traversés 5 par l'objet à haler (non représenté) et les deux bandes de roulement. Les moyens de préhension comprennent aussi une courroie 110 enroulée, entre les flasques 15 et 16, en hélice autour de l'objet à haler et les deux bandes de roulement. Le chassis 114 est mobile en rotation autour de l'axe X de traction. Il peut être entrainé par les moyens d'entrainement par 10 l'intermédiaire de deux roues dentées 15a et 16a montées en périphérie des deux flasques 15 et 16. Le dispositif 50 comprend également des moyens de réglage capables d'ajuster, au cours du halage de l'objet, l'effort exercé sur les moyens de traction. Comme précédemment, les moyens de réglage 15 comprennent une poulie de renvoi 30 fixée sur un flasque 31 mobile en translation entre les deux flasques 15 et 16. Sur la figure 3a, la flasque mobile 31 est dans une première position imposant une faible tension à la courroie, l'effort exercé entre les bandes de roulement et l'objet à haler est proche de zéro. Le dispositif est en configuration débrayée. Sur la figure 3b, 20 la flasque mobile 31 est dans une seconde position imposant une tension élevée à la courroie, l'effort exercé entre les bandes de roulement et l'objet à haler est maximal. Le dispositif est en configuration embrayée. Il est envisagé par l'invention de basculer entre les deux positions au moyen d'un actionneur dédié, comme par exemple un actionneur linéaire 25 électrique ou hydraulique, capable de déplacer le flasque mobile. Il est aussi envisagé de mettre en oeuvre un mécanisme de débrayage lié au déplacement de l'objet à haler. Ainsi, les moyens de réglage peuvent être configurés de manière à ce qu'un relief en surface de l'objet à haler, comme par exemple une noix de fin de course, entraine mécaniquement, par le 30 déplacement de l'objet halé, le déplacement de la poulie de renvoi vers sa position débrayée, de sorte à annuler l'effort exercé par la bande de roulement sur l'objet. Notons également que le dispositif 50 représenté sur les figures 3a et 3b se distingue des dispositifs déjà décrits par l'architecture des 35 moyens de préhension et des moyens de réglage. En particulier, les moyens de préhension comprennent plusieurs poulies principales 112 et 113 sur chacun des flasques 15 et 16. Dans l'exemple représenté, la courroie 110 est tendue entre six poulies 112 fixées sur le flasque 15 et six poulies 113 fixées sur le flasque 16. La courroie est enroulée en hélice autour de l'objet à haler et des bande de roulement en six passes successives. Ce type de montage à plusieurs hélices enchevêtrées permet avantageusement d'équilibrer la tension exerçé sur la courroie, et de répartir angulairement de l'effort exerçé sur les bandes de roulements. Les moyens de réglage comprennent également plusieurs poulies de renvoi 30 fixées sur le flasque mobile 31. Dans l'exemple représenté, six poulies de renvoi sont fixées sur le flasque mobile 31, et coopèrent avec les six poulies principales simples 112 et doubles 113 des flasques 15 et 16. Le déplacement en translation du flasque mobile 31 permet d'ajuster la tension de la courroie 110 de manière équilibrée. L'effort exerçé sur les bandes de roulements est réparti angulairement de manière homogène. Il est aussi envisagé par l'invention de mettre en oeuvre des moyens de traction comprenant une ou plusieurs bandes de roulement 12 présentant une forme en arc de cercle, de sorte à épouser la forme de l'objet à haler sur une portion de sa circonférence. Selon un autre aspect de l'invention, le dispositif peut avantageusement comprendre des moyens pour ajuster la tension des bandes de roulement enroulées entre les poulies 13 et 14. Comme représenté sur les figures 3a et 3b, les poulies 13 sont fixées sur un flasque 202 pouvant coulisser selon l'axe longitudinal X par rapport au chassis 11. Le flasque 202 est relié au chassis 11 par l'intermédiaire d'un ensemble de ressorts 201 tendant à écarter les poulies 13 et le chassis 114 l'un de l'autre, de sorte à contraindre en tension la bande de roulement 12. Autrement dit, les moyens de traction sont munis d'un mécanisme à ressort 201 configuré pour tendre la ou les bandes de roulement. Cette configuration permet avantageusement de s'adapter à des variations de diamètre de l'objet à haler. On a indiqué en préambule de la présente demande les difficultés rencontrées par les dispositifs de l'art antérieur pour effectuer des opérations 35 de maintenance sur le dispositif de halage. En particulier, le remplacement périodique de la courroie élastomère des moyens de préhension est une opération délicate à réaliser. L'invention cherche donc à faciliter les interventions de maintenance ou de réparation sur le dispositif. La figure 4 représente en vue éclaté un second exemple de dispositif de halage comprenant plusieurs sous-ensembles modulaires. Dans ce second exemple, le dispositif 60 comprend un bati 61 destiné à être monté par exemple sur un batiment marin, et un ensemble amovible 62. L'ensemble amovible est similaire au dispositif décrit précédemment par les figures 3a et 3b. Il comprend notamment des moyens de traction 63 et des moyens de préhension 64. Il peut aussi comprendre des moyens de réglage de l'effort exerçé sur les moyens de traction. Il est toutefois bien entendu que le principe d'un dispositif de halage modulaire, permettant une réparabilité améliorée, est également applicable en l'absence de ces moyens de réglage. Les modes de réalisation précédemment décrits pour les moyens de traction 63, de préhension 64, ou de réglage sont envisagés pour ce second exemple de dispositif. Leur définition détaillée n'est pas reprise de manière systématique dans la suite. Comme représenté sur la figure 4, le bati 61 comprend une partie inférieure 61a et une partie supérieure 61b amovibles, entre lesquelles peut être monté l'ensemble amovible 62. Le bati 61 comprend en outre un actionneur 66, tel qu'un moteur thermique, un moteur électrique ou un moteur hydraulique, et un mécanisme de synchronisation 67 entrainé par l'actionneur 66. Le mécanisme de synchronisation 67 est relié de manière amovible aux moyens de traction 63 et de préhension 64. Le mécanisme de synchronisation 67 est configuré pour entrainer en mouvement les moyens de traction 63 et les moyens de préhension 64 de manière coordonnée pour assurer une traction continue et homogène de l'objet. Les moyens de traction comprennent au moins une poulie 14 et une bande de roulement 12 venant en contact de l'objet à haler, et pouvant être entrainée en mouvement par rotation de la poulie 14. Le mécanisme de synchronisation 67 comprend un arbre 70, configuré pour entrainer en rotation la poulie 14 des moyens de traction. La poulie 14 et l'arbre 70 peuvent être accouplés de manière amovible au moyen de deux crabots 71a et 71b, solidaires respectivement de la poulie 14 et de l'arbre 70. D'autres moyens d'accouplement sont également envisagés, en particulier un accouplement par friction. Sur la figure 4, les moyens de traction comprennent deux bandes de roulements entrainées au moyen de deux poulies. Les moyens de synchronisation comprennent logiquement deux arbres 70 capables d'entrainer les deux bandes de roulement, et accouplés avec les deux poulies 14 de manière amovible au moyen de deux dispositifs à crabots. Comme précédemment décrit, les moyens de préhension comprennent un chassis mobile en rotation autour de l'axe de traction de l'objet, formé d'un premier et d'un second flasques 15 et 16 reliés par des montants longitudinaux et traversées par l'objet à haler et la bande de roulement. Chacun des premier et le second flasques 15 et 16 comprend une roue dentée, respectivement référencée 15a et 16a, montée en périphérie de chacun des flasques. La rotation des roues dentées entraine en rotation le chassis mobile, en bobinant et débobinant la courroie respectivement du coté du premier et du second flasque. Le mécanisme de synchronisation 67 comprend un premier pignon 75a et un second pignon 76a configurés pour coopérer respectivement avec la première et la seconde roues dentées 15a et 16a, de manière à entrainer en rotation le chassis mobile. Il est aussi envisagé d'assurer l'entrainement en rotation du chassis mobile au moyen d'un unique ensemble pignon et roue dentée. Par ailleurs, la ou les roues dentées peuvent montées en périphérie des flasques, ou plus généralement être solidaires du chassis mobile. Dans le cas où l'ensemble amovible 62 comprend des moyens de réglage de l'effort exerçé sur les moyens de traction, par déplacement d'une poulie de renvoi par rapport aux deux poulies principales, le bati peut avantageusement comprendre un second actionneur, par exemple un actionneur linéaire ou hydraulique, relié de manière amovible aux moyens de réglage et configuré pour permettre de déplacer la poulie de renvoi. Cette configuration d'un dispositif de halage amovible est particulièrement avantageuse. En cas de défaillance des moyens de traction 35 ou de préhension, ou lors d'une opération de maintenance périodique, l'ensemble amovible 62 peut être désolidarisé du bati, et transporté vers un atelier pour faciliter l'intervention d'un opérateur. L'ensemble amovible peut aussi être remplacé par un second ensemble pour assurer une continuité de mission lors d'une maintenance sur l'ensemble amovible. Les éléments de structure ainsi que les composants les plus fiables (moteur, mécanisme de synchronisation) restent fixés de manière permanente au batiment. Avantageusement, les moyens de traction et les moyens de préhension de l'ensemble amovible peuvent être reliés aux moyens d'entrainement par un unique mouvement de translation de l'ensemble amovible par rapport au bati dans un plan perpendiculaire à la direction de halage. En positionnant la direction de halage du dispositif selon un axe horizontal, l'ensemble amovible peut être monté et démonté du bati par un déplacement vertical dans un plan parallèle au plan des roues dentées, en venant accoupler simultanément les roues dentées avec les pignons, et la poulie avec l'arbre grace au dispositif à crabots d'axe vertical. En outre, le dispositif peut avantageusement être muni de moyens de levage configurés pour permettre de déplacer l'ensemble amovible par rapport au bati lors d'une opération de maintenance. Il est aussi envisagé par la présente invention de doter le dispositif de halage d'un frein capable de ralentir les moyens de préhension ou les moyens de traction. Le frein peut être configuré pour agir en sortie du moteur ou sur le chassis mobile en rotation. Pour améliorer la capacité de pilotage du dispositif de halage, il 25 est encore envisagé de mettre en oeuvre des moyens de mesure du mouvement de l'objet halé, par exemple un capteur de déplacement ou un capteur de vitesse de l'objet halé. 30 REVENDICATIONS1. Dispositif de halage d'objets (10) de forme tubulaire de grande longueur, comprenant un bati (61) et un ensemble (62) pouvant être fixé de 5 manière amovible au bati (61); caractérisé en ce que l'ensemble amovible (62) comprend : - des moyens de traction (63) aptes à entrainer dans leur mouvement, par friction, l'objet (10) selon un sens de halage, - des moyens de préhension (64) aptes à exercer un effort sur les moyens de 10 traction (63) pour maintenir en contact de manière continue les moyens de traction (63) et l'objet halé (10) ; les moyens de préhension (64) étant animés d'un mouvement relatif par rapport à l'objet halé (10) dans un sens opposé au sens de halage, et en ce que le bati (61) comprend des moyens d'entrainement (66, 67), 15 reliés de manière amovible aux moyens de traction (63) et de préhension (64) et configuré pour entrainer en mouvement les moyens de traction (63) et les moyens de préhension (64) de manière coordonnée pour assurer une traction continue et homogène de l'objet (10). 20 2. Dispositif de halage selon la revendication 1, dont les moyens de traction (63) et les moyens de préhension (64) peuvent être accouplés aux moyens d'entrainement (66, 67) par un unique mouvement de translation de l'ensemble amovible (62) par rapport au bati (61) dans un plan perpendiculaire à la direction de halage. 25 3. Dispositif de halage selon la revendication 1 ou 2, dans lequel : - les moyens de traction (63) comprennent une poulie (13) guidant une bande de roulement (12) venant en contact de l'objet à haler (10), réalisée dans un matériau à fort pouvoir d'adhérence ; la bande de roulement (12) 30 pouvant être entrainée en mouvement par rotation de la poulie (13), - les moyens d'entrainement (66, 67) comprennent un actionneur (66) et un mécanisme de synchronisation (67) ; le mécanisme de synchronisation (67) comprend un arbre (70) configuré pour entrainer en rotation la poulie (13) des moyens de traction (63). 35 4. Dispositif de halage selon la revendication 3, dans lequel les moyens de préhension (64) comprennent : - un chassis (114) mobile en rotation autour de l'axe (X) de traction de l'objet 5 (10), formé d'un premier et d'un second flasques (15, 16) reliés par des montants longitudinaux (19) et traversés par l'objet à haler (10) et la bande de roulement (12); - une première et une seconde poulies principales (112, 113) fixées respectivement sur le premier et le second flasque (15, 16), 10 - une courroie (110) tendue entre la première et la seconde poulies principales (112, 113) et enroulée en hélice autour de l'objet à haler (10) et la bande de roulement (12), de façon à exerçer un effort sur la bande de roulement (12) et maintenir en contact la bande de roulement (12) sur l'objet à haler (10), 15 - une roue dentée (15a) pouvant entrainer en rotation le chassis mobile (114) en bobinant et débobinant la courroie (110) respectivement du coté du premier et du second flasque (15, 16), et dans lequel le mécanisme de synchronisation (67) comprend un pignon (75a) configuré pour entrainer la roue dentée (15a). 20 5. Dispositif de halage selon la revendication 4, dans lequel les moyens de préhension (64) comprennent deux roues dentées (15a, 16a) solidaires respectivement du premier et du second flasques (15, 16); le mécanisme de synchronisation (67) comprenant deux pignons (75a, 76a) 25 configurés pour entrainer chacune des deux roues dentées (15a, 16a). 6. Dispositif de halage selon les revendications 2 et 5, dans lequel la poulie (13) et l'arbre (70) sont accouplés de manière amovible au moyen d'un dispositif à crabots (71a, 71b), permettant un accouplage simultané des 30 moyens de traction des roues dentées (15a, 16a) avec les pignons (75a, 76a), et de la poulie (14) avec l'arbre (70), par translation de l'ensemble amovible (62) par rapport au bati (61) dans un plan perpendiculaire à la direction de halage. 7. Dispositif de halage selon l'une des revendications précédentes, dont l'ensemble amovible (62) comprend des moyens de réglage (30, 31), aptes à ajuster l'effort exercé sur les moyens de traction (63). 8. Dispositif de halage selon les revendications 4 et 7 dans lequel les moyens de réglage (30, 31) comprennent une poulie de renvoi (30) pouvant être déplacée par rapport aux deux poulies principales (112, 113), de sorte à ajuster une tension exerçée sur la courroie (110), permettant d'ajuster l'effort exercé par la bande de roulement (12) sur l'objet à haler (10); et dans lequel le bati (61) comprend un second actionneur pouvant être relié, de manière amovible, aux moyens de réglage (30, 31) et configuré pour permettre de déplacer la poulie de renvoi (31) par rapport aux deux poulies principales (112, 113). 9. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel les moyens de préhension comprennent plusieurs courroies (110) et plusieurs première et seconde poulies principales (112, 113) fixées respectivement sur le premier et le second flasques (15, 16) ; chaque courroie (110) étant associée à une première et une seconde poulies (112, 113) et tendue entre lesdites première et secondes poulies (112, 113) et enroulée en hélice autour de l'objet à haler (10) et la bande de roulement (12). 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dont les moyens de traction (63) comprennent au moins une bande de roulement (12) présentant une forme en arc de cercle, de sorte à épouser la forme de l'objet à haler (10) sur une portion de sa circonférence. 11. Dispositif selon la revendication 3, dont les moyens de traction (12, 13 14) comprennent un mécanisme à ressort (201) configuré pour tendre la bande de roulement (12) de sorte à s'adapter à une variation de diamètre de l'objet à haler (10). 12. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dont les moyens de traction (63) comprennent plusieurs bandes de roulement (12)venant en contact de l'objet à haler (10), réalisées dans un matériau à fort pouvoir d'adhérence, réparties angulairement autour de l'objet à haler (10). 13. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, 5 comprenant un frein capable de ralentir les moyens de préhension (64) ou les moyens de traction (63). 14. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, comprenant des moyens de mesure du mouvement de l'objet halé (10). 10