FR 3020106 A1 20151023 FR 1453495 A 20140417 B13317 - 3574 1.FR 1 DISPOSITIF DE TRANSMISSION À RAPPORT DE TRANSMISSION ÉLEVÉ La présente description concerne un dispositif de transmission, notamment un dispositif de transmission reliant un arbre d'entrée à un arbre de sortie. Pour certaines applications, notamment en robotique, il est souhaitable d'utiliser un dispositif de transmission entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie dont le rapport de transmission, qui correspond au rapport entre les vitesses de rotation des arbres d'entrée et de sortie, est élevé. Il est connu de réaliser des dispositifs de transmission 10 à rapport de transmission élevé en utilisant des trains épicycloïdaux. Un inconvénient des trains épicycloïdaux est qu'ils peuvent présenter un jeu entre les dents des engrenages constitutifs du train épicycloïdal, également appelé jeu 15 d'entredent. Ceci peut être à l'origine de bruits indésirables lors du fonctionnement du dispositif de transmission, notamment lors d'un changement de sens de rotation de l'arbre d'entrée. Pour réduire les jeux entre les dents, une possibilité consiste à réaliser les pièces constitutives du train épicycloïdal 20 avec une grande précision. Toutefois, le coût de fabrication d'un tel dispositif de transmission est alors élevé. B13317 - 3574 1.FR 2 Une autre possibilité consiste à utiliser un système de rappel qui tend à maintenir en permanence les éléments du dispositif de transmission au contact les uns des autres. Toutefois, dans le cas d'un train épicycloïdal, le 5 maintien en contact de deux éléments d'engrenage nécessite le déplacement des axes de rotation de ces éléments d'engrenage. Le système de rappel présente alors une structure complexe. Un autre inconvénient des trains épicycloïdaux est qu'ils ne permettent pas de réaliser de façon simple des 10 dispositifs de transmission pour lesquels les axes des arbres d'entrée et de sortie ne sont pas alignés sans augmenter le coût et l'encombrement. Il est donc souhaitable de pouvoir réaliser des dispositifs de transmission à rapport de transmission élevé, ayant 15 un jeu d'entredent réduit et dont le procédé de fabrication est simple. Ainsi, un mode de réalisation prévoit un dispositif de transmission comprenant un pignon d'entrée relié à un arbre d'entrée et au moins un pignon de sortie relié à un arbre de 20 sortie, une première roue comprenant au moins une première denture engrenant avec le pignon d'entrée et une deuxième denture engrenant avec le pignon de sortie et une deuxième roue comprenant au moins une troisième denture engrenant avec le pignon d'entrée et une quatrième denture engrenant avec le pignon de sortie. 25 Le rapport de transmission peut facilement être modifié en changeant le nombre de dents de la première, deuxième, troisième et/ou quatrième denture et/ou en changeant le nombre de dents du pignon d'entrée et/ou du pignon de sortie. Une faible variation du nombre de dents de la première, 30 deuxième, troisième et/ou quatrième denture, permet de façon avantageuse, de modifier grandement le rapport de transmission. Le maintien en contact en permanence des dents du pignon de sortie avec la deuxième denture et la quatrième denture peut être réalisé de façon simple en exerçant des efforts tendant à 35 rapprocher la première roue et la deuxième roue. B13317 - 3574 1.FR 3 Selon un mode de réalisation, le pignon d'entrée est fixé à l'arbre d'entrée entraîné en rotation par un organe de manoeuvre. Selon un mode de réalisation, le pignon de sortie est 5 monté libre en rotation autour d'un pivot fixé à l'arbre de sortie. L'arbre de sortie est mis en rotation autour de son axe par le déplacement du pignon de sortie. L'axe de l'arbre d'entrée et l'axe de l'arbre de sortie peuvent, de façon avantageuse, ne pas être alignés. 10 Selon un mode de réalisation, plusieurs pignons de sortie sont prévus. Une répartition plus homogène des efforts appliqués au deuxième arbre peut ainsi être obtenue. De plus, les efforts de contact sur les dentures peuvent également être réduits. 15 Selon un mode de réalisation, la première denture et/ou la troisième denture est une denture d'un engrenage de champs. Le maintien en contact en permanence des dents du pignon d'entrée avec la première denture et la troisième denture peut être réalisé de façon simple en exerçant des efforts tendant à 20 rapprocher la première roue et la deuxième roue. Selon un mode de réalisation, la première denture est disposée sur un bord latéral externe de la première roue. Selon un mode de réalisation, la deuxième roue comprend une couronne comportant la troisième denture. 25 On peut ainsi réaliser un dispositif de transmission dans lequel les axes de l'arbre d'entrée et de l'arbre de sortie sont non concourants et avantageusement alignés. Cela permet d'obtenir une structure simple. Selon un mode de réalisation, le pignon d'entrée et/ou 30 le pignon de sortie a une denture hélicoïdale. En fonction de la nature des dents, les axes de l'arbre d'entrée et l'arbre de sortie peuvent être concourants, inclinés l'un par rapport à l'autre ou non concourants. Selon un mode de réalisation, la troisième denture de 35 la deuxième roue a un troisième nombre de dents différent d'un B13317 - 3574 1.FR 4 premier nombre de dents de la première denture de la première roue. Selon un mode de réalisation, la quatrième denture a un quatrième nombre de dents différent d'un deuxième nombre de dents 5 de la deuxième denture de la une première roue. Bien entendu, les différentes caractéristiques, variantes et/ou formes de réalisation de la présente invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou 10 exclusives les unes des autres. La présente invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages apparaîtront encore à la lecture de la description détaillée qui suit comprenant des modes de réalisation donnés à titre illustratif en référence avec les 15 figures annexées, présentés à titre d'exemples non limitatifs, qui pourront servir à compléter la compréhension de la présente invention et l'exposé de sa réalisation et, le cas échéant, contribuer à sa définition, dans lesquelles : les figures 1 et 2 sont des vues schématiques 20 respectivement de côté et de dessus d'un mode de réalisation d'un dispositif de transmission ; la figure 3 est une vue en perspective d'un autre mode de réalisation d'un dispositif de transmission fonctionnant de façon analogue au dispositif de transmission représenté sur les 25 figures 1 et 2 ; les figures 4 et 5 sont des vues de dessus et de dessous d'éléments du dispositif de transmission de la figure 3 selon deux directions opposées ; et les figures 6 et 7 sont respectivement des vues 30 schématiques respectivement de côté et de dessus d'un autre mode de réalisation d'un dispositif de transmission. Il est à noter que, sur les figures, les éléments structurels et/ou fonctionnels communs aux différents modes de réalisation peuvent présenter les mêmes références. Ainsi, sauf B13317 - 3574 1.FR mention contraire, de tels éléments peuvent disposer de propriétés structurelles, dimensionnelles et matérielles identiques. Par souci de clarté, seuls les éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation qui vont être décrits ont 5 été représentés sur les figures et seront détaillés. En particulier, la réalisation des autres constituants d'un dispositif de transmission n'a pas été détaillée, notamment les paliers supportant les arbres d'entrée et de sortie, les modes de réalisation décrits étant compatibles avec les réalisations 10 usuelles de ces éléments. Les figures 1 et 2 sont des vues schématiques, respectivement de côté et de dessus, d'un mode de réalisation d'un dispositif de transmission 10. Le dispositif de transmission 10 comprend un arbre 15 d'entrée 12 s'étendant selon un premier axe Dl. Le dispositif de transmission 10 peut être relié à un organe de manoeuvre 14, notamment un moteur 14, qui entraîne la rotation de l'arbre d'entrée 12 autour du premier axe Dl. Le dispositif de transmission 10 comprend également un arbre de sortie 16 20 s'étendant selon un deuxième axe D2. On définit alors un rapport de transmission "i" du dispositif de transmission 10 correspond au rapport entre une vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 12 autour du premier axe Dl et une vitesse de rotation de l'arbre de sortie 16 autour du 25 deuxième axe D2. Le dispositif de transmission 10 comprend, en outre, une première roue 20, avantageusement montée libre en rotation autour du deuxième axe D2. La première roue 20 est, par exemple, montée sur l'arbre de sortie 16 par l'intermédiaire d'un premier palier 30 22. La première roue 20 comprend deux faces opposées reliées par un bord externe. La première roue 20 comprend une première denture 24 et une deuxième denture 26, préférentiellement une première denture externe 24 et une première denture interne 26. B13317 - 3574 1.FR 6 Préférentiellement, la première denture 24 et la deuxième denture 26 sont agencées sur l'une de faces de la première roue 20. La première denture 24 et la deuxième denture 26 sont constitutives d'engrenages de champs (ou en anglais « face gear »). La première denture 24 et la deuxième denture 26 peuvent être des dentures adaptées pour engrainer avec un pignon à denture droite ou hélicoïdale. La première denture 24 a un nombre de dents Z1 et la deuxième denture 26 a un nombre de dents Z2. Le diamètre primitif 10 de la denture externe 24 est supérieur au diamètre primitif de la denture interne 26. Tel que présenté sur la figure 2, une liaison 28 illustre de façon schématique que la première denture 24 et la deuxième denture 26 de la première roue 20 tournent à la même vitesse de 15 rotation. Le dispositif de transmission 10 comprend, en outre, une deuxième roue 30, avantageusement montée libre en rotation autour du deuxième axe D2. La deuxième roue 30 est, par exemple, montée sur l'arbre de sortie 16 par l'intermédiaire d'un deuxième palier 20 32. La deuxième roue 30 comprend deux faces opposées reliées par un bord externe. La deuxième roue 30 comprend une troisième denture 34 et une quatrième denture 36, préférentiellement une deuxième denture externe 34 et une deuxième denture interne 36. 25 Préférentiellement, la troisième denture 34 et la quatrième denture 36 sont agencées sur l'une de faces de la deuxième roue 30, avantageusement faisant face à la face de la première roue 20 sur laquelle sont agencées la première denture 24 et une deuxième denture 26. 30 La troisième denture 34 et la quatrième denture 36 sont constitutives d'engrenages de champs (ou en anglais « face gear »). La troisième denture 34 et la quatrième denture 36 peuvent être des dentures adaptées pour engrainer avec un pignon à dentures droites ou hélicoïdales. B13317 - 3574 1.FR 7 La troisième denture 34 a un nombre de dents variant d'un nombre subsidiaire de dents i1 au nombre de dents Z1 de la première denture 24. Ainsi, La troisième denture 34 a un nombre de dents Z1+i1. La quatrième denture 36 a un nombre de dents variant d'un nombre subsidiaire de dents i2 au nombre de dents Z2 de la deuxième denture 26. Ainsi, la quatrième denture 36 a un nombre de dents Z2+i2. Selon un exemple particulier de réalisation, le nombre subsidiaire de dents i1 et le nombre subsidiaire de dents i2 sont positifs. En conséquence, la troisième denture 34 a un nombre subsidiaire de dents i1 de dents en plus que la première denture 24 et la quatrième denture 36 a un nombre subsidiaire de dents i2 de dents en plus que la deuxième denture 26. Le diamètre primitif de la troisième denture 34 est supérieur au diamètre primitif de la quatrième denture 36. Alternativement, le nombre subsidiaire de dents i1 et le nombre subsidiaire de dents i2 peuvent être négatifs. Selon un autre mode de réalisation, le nombre subsidiaire de dents i1 et 20 le nombre subsidiaire de dents i2 sont de signes opposés. Tel que présenté sur la figure 2, une liaison 38 illustre de façon schématique que la troisième denture 34 et la quatrième denture 36 de la deuxième roue 30 tournent à la même vitesse de rotation. 25 Dans l'exemple de réalisation représenté, le nombre subsidiaire de dents i1 et le nombre subsidiaire de dents i2 sont positifs. Ainsi, préférentiellement, le diamètre primitif de la troisième denture 34 de la deuxième roue 30 est supérieur au diamètre primitif de la première denture 24 de la première roue 30 20. De même, le diamètre primitif de la quatrième denture 36 de la deuxième roue 30 est supérieur au diamètre primitif de la deuxième denture 26 de la première roue 20. L'arbre d'entrée 12 entraîne en rotation un pignon d'entrée 40 autour du premier axe Dl. Le pignon d'entrée 40 a un 35 nombre de dents Z0. Le pignon d'entrée 40 engrène avec la première B13317 - 3574 1.FR 8 denture 24 de la première roue 20 et la troisième denture 34 de la deuxième roue 30. Le pignon d'entrée 40 peut être à denture droite ou hélicoïdale. Le dispositif de transmission 10 comprend, en outre, au 5 moins un pignon de sortie 42, deux pignons de sortie 42 étant représentés sur les figures 1 et 2. Chaque pignon de sortie 42 est monté libre en rotation autour d'un pivot 44 tournant autour respectivement d'un troisième axe D3. Chaque pivot 44 est fixé à l'arbre de sortie 16. Chaque 10 pignon de sortie 42 engrène avec la deuxième denture 26 de la première roue 20 et la quatrième denture 36 de la deuxième roue 30. Les dentures du pignon d'entrée 40 et du pignon de sortie 42 peuvent être des dentures droites ou des dentures hélicoïdales. 15 Par ailleurs, selon un exemple particulier, le premier axe Dl et le deuxième axe D2 sont préférablement concourants et sensiblement perpendiculaires. En outre, les troisièmes axes D3 respectifs des pivots 44 peuvent être concourants. 20 A titre d'exemple, chaque troisième axe D3 est perpendiculaire au deuxième axe D2. Néanmoins, notamment en adaptant la forme de la première denture 24 et/ou de la troisième denture 34, selon un autre mode de réalisation, le premier axe Dl et le deuxième axe D2 peuvent 25 ne plus être concourants. Notamment, le premier axe Dl et le deuxième axe D2 peuvent être inclinés l'un par rapport à l'autre, par exemple d'un angle compris entre 0° et 90°. En outre, les troisièmes axes D3 respectifs des pivots 44 peuvent ne pas être concourants. En particulier, les troisièmes 30 axes D3 respectifs des pivots 44 peuvent être inclinés par rapport au deuxième axe D2 d'un angle compris entre 0° et 90°. De même, lorsqu'au moins deux pivots 44 sont présents, les troisièmes axes D3 respectifs des pivots 44 forment un angle entre eux compris entre 30° et 180°. Par ailleurs, l'angle entre B13317 - 3574 1.FR 9 deux troisièmes axes D3 respectifs des pivots 44 consécutifs est constant ou variable. Le principe de fonctionnement du dispositif de transmission 10 est le suivant. Lorsque le pignon d'entrée 40 est 5 mis en rotation autour du premier axe Dl, il entraîne en rotation autour du deuxième axe D2 la première roue 20 et la deuxième roue 30 dans des sens opposés par l'intermédiaire de la première denture 24 et de la troisième denture 34. Étant donné que la première denture 24 et la troisième denture 34 n'ont pas le même 10 nombre de dents, les vitesses de rotation absolues de la première roue 20 et de la deuxième roue 30 sont différentes. La première roue 20 et la deuxième roue 30 entraînent en rotation chaque pignon de pivot 44 autour du troisième axe D3 respectif associé par l'intermédiaire de la deuxième denture 26 15 et de la quatrième denture 36. Étant donné que la première roue 20 et la deuxième roue 30 ont des vitesses de rotation différentes et étant donné que la deuxième denture 26 et la quatrième denture 36 n'ont pas le même nombre de dents, les pivots 44 et l'arbre de sortie 16 sont, en 20 outre, mis en rotation autour du deuxième axe D2. Le rapport de transmission "i" entre la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 12, ou du pignon d'entrée 40, et la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 16 est donné par la relation (1) suivante : 25 (1) Selon une forme particulièrement avantageuse, le nombre de dents Z1 de la première denture 24, le nombre de dents Z2 de la deuxième denture 26, le nombre subsidiaire de dents i1 et le nombre subsidiaire de dents i2 sont choisis de sorte que le rapport 30 Z1/Z2 soit sensiblement égal au rapport i1/i2, sans être strictement égal. De plus, avantageusement, le nombre de dents Z2 de la deuxième denture 26, le nombre subsidiaire de dents i1 et le B13317 - 3574 1.FR 10 nombre subsidiaire de dents i2 vérifient la relation (2) suivante : (2) Z1.i2-Z2.i1 1 De façon avantageuse, un rapport de transmission "i" élevé peut être obtenu. En outre, le rapport de transmission "i" peut être modifié de façon importante par une variation faible du nombre subsidiaire de dents i1 de la troisième denture 34 de la deuxième roue 30 et/ou du nombre subsidiaire de dents i2 de la quatrième denture 36 de la deuxième roue 30. A titre d'exemple, pour un nombre de dents Z0 égal à 10, un nombre de dents Z1 égal à 73, un nombre de dents Z2 égal à 54, un nombre subsidiaire de dents i1 égal à 4 et un nombre supplémentaire de dents i2 égal à 3, le rapport de transmission "i", en l'occurrence une réduction, est égale à 20797,7. Avec un nombre subsidiaire de dents i1 égal à 2, les autres valeurs étant inchangées, le rapport transmission "i", en l'occurrence une réduction, est égal à 547,5. Les dimensions de la première roue 20, de la deuxième roue 30, du pignon d'entrée 40 et du pignon de sortie 42 et le nombre de dents Z0 du pignon d'entrée 40, le nombre de dents Z1 de la première denture 24, le nombre de dents Z2 de la deuxième denture 26, le nombre subsidiaire de dents i1 et le nombre subsidiaire de dents i2 sont adaptés en fonction de l'application visée. A titre d'exemple non limitatif, avantageusement, le nombre subsidiaire de dents i1 peut varier de 0 à 4. De même, le nombre subsidiaire de dents i2 peut varier de 0 à 4. La figure 3 est une vue en perspective d'un autre mode de réalisation d'un dispositif de transmission 50 comprenant l'ensemble des éléments du dispositif de transmission 10 représentés sur les figures 1 et 2. Selon ce mode de réalisation, à titre d'exemple, les dentures du pignon d'entrée 40 et du pignon de sortie 42 dont des dentures droites. Les figures 4 et 5 sont des vues de dessus et de dessous 35 d'éléments du dispositif de transmission 50 de la figure 3 selon B13317 - 3574 1.FR 11 deux directions opposées. Plus particulièrement, la figure 4 est une vue du dispositif de transmission 50 selon le deuxième axe D2 dans laquelle la première roue 20 n'est pas représentée et la figure 5 est une vue du dispositif de transmission 50 selon le deuxième axe D2 dans laquelle la deuxième roue 30 n'est pas représentée. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 3 à 5, le dispositif de transmission 50 comprend trois pignons de sortie 42. Les troisièmes axes D3 respectifs de deux pignons de sortie 42 adjacents sont inclinés l'un par rapport à l'autre d'environ 120°. Toutefois, il est possible que les angles formés par les troisièmes axes D3 respectifs de deux pignons de sortie 42 adjacents ne soient pas identiques et ne correspondent pas à un angle égal à 360/n, où n est le nombre de pignons de sortie 42. Les figures 6 et 7 sont respectivement des vues schématiques respectivement de côté et de dessus analogues aux figures 1 et 2 d'un autre mode de réalisation d'un dispositif de transmission 60 comprenant l'ensemble des éléments du dispositif de transmission 10 représentés sur les figures 1 et 2, à la différence que la première roue 20 et la deuxième roue 30 du dispositif de transmission 10 ne comprennent pas la première denture 24 et la troisième denture 34. Selon ce mode de réalisation, à titre d'exemple, les dentures du pignon d'entrée 40 et du pignon de sortie 42 dont des dentures droites. La première roue 20 comprend une première denture 62 disposée sur un bord latéral externe de la première roue 20. La première denture 62 a le nombre de dents Z1. La deuxième roue 30 comprend une couronne 64 disposée à 30 une périphérie interne de la deuxième roue 30. La couronne 64 comprend une troisième denture 66, ou denture intérieure 66, ayant le nombre de dents Z1+i1. Le pignon d'entrée 40 engrène avec la première denture 62 de la première roue 20 et la denture intérieure 66 de la 35 deuxième roue 30. B13317 - 3574 1.FR 12 Un avantage du dispositif de transmission 60 est que, dans le cas où le premier axe Dl et le deuxième axe D2 sont sensiblement parallèles, les efforts exercés par le pignon d'entrée 40, notamment à denture droite, sur la première denture 62 et la denture intérieure 66 s'exercent principalement dans le plan de rotation de la première roue 20 et de la deuxième roue 30. Ceci permet d'avoir une répartition des efforts plus favorable sur la première roue 20 et la deuxième roue 30 et donc d'éviter leur désaxement angulaire par rapport au deuxième axe D2. A titre de variante, le premier axe Dl peut être incliné par rapport au deuxième axe D2 d'un angle compris par exemple entre 0° et 90°. Un avantage des modes de réalisation décrits précédemment est que le jeu d'entredent du dispositif de transmission peut être réduit de façon plus simple. En effet, le jeu d'entredent peut être réduit par l'utilisation d'un système de rappel qui sollicite les roues l'une vers l'autre de façon à prendre en sandwich les pignons de sortie 42 et, accessoirement, le pignon d'entrée 40. Ceci peut être obtenu en exerçant un effort de rappel suivant le deuxième axe D2. Sur un engrenage classique dans lequel un pignon engrène avec une denture latérale d'une roue, le jeu d'entredent ne peut être réduit qu'en fabricant les pièces constitutives du dispositif de transmission avec une tolérance faible ou un prévoyant un système complexe de rattrapage de jeux qui déplace les axes de rotation du pignon et/ou de la roue pour rapprocher le pignon de la roue. Selon un mode alternatif de réalisation, il est possible de prévoir deux dentures différentes sur chaque pignon de sortie 42, ou deux pignons de sortie 42 différents mais solidaires en rotation. Ainsi, chaque denture engraine sur une seule roue. On peut ainsi introduire entre les deux dentures un décalage angulaire, une différence de module, ou de tout autre paramètre de la denture. Un tel agencement permet de donner plus de souplesse sur la définition des dentures et du rapport de transmission. B13317 - 3574 1.FR 13 Avantageusement, dans les modes de réalisation précédemment décrits, le nombre de dents Z2 de la deuxième denture 26 et le nombre subsidiaire de dents i2 de la quatrième denture 36 sont des multiples du nombre de pignons de sortie 42. Préférentiellement, le nombre de dents Z2 de la deuxième denture 26 est multiple de 2, 3 et 4. En particulier, le nombre de dents Z2 de la deuxième denture 26 est égal à 24 ou à 36. Une telle configuration permet d'obtenir des pièces communes pour divers dispositifs de transmission comprenant de 1 à 4 pignons de sortie 42. Ceci facilite la modularité du dispositif de transmission. Avantageusement, la première denture et la deuxième denture sont concentriques. Par ailleurs, de préférence, la première roue 20 et la deuxième roue 30 sont concentriques. Bien évidemment, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits précédemment et fournis uniquement à titre d'exemple. Elle englobe diverses modifications, formes alternatives et autres variantes que pourra envisager l'homme du métier dans le cadre de la présente invention et notamment toutes combinaisons des différents modes de fonctionnement décrits précédemment, pouvant être pris séparément ou en association. REVENDICATIONS1. Dispositif de transmission (10 ; 50 ; 60) comprenant - un pignon d'entrée (40) relié à un arbre d'entrée (12) et au moins un pignon de sortie (42) relié à un arbre de sortie (16) ; - une première roue (20) comprenant au moins une première denture (24 ; 62) engrenant avec le pignon d'entrée (40) et une deuxième denture (26) engrenant avec le pignon de sortie (42) ; et -une deuxième roue (30) comprenant au moins une troisième denture (34 ; 66) engrenant avec le pignon d'entrée (40) et une quatrième denture (36) engrenant avec le pignon de sortie (42). 2. Dispositif de transmission (10 ; 50 ; 60) selon la revendication 1, dans lequel le pignon d'entrée (40) est fixé à 15 l'arbre d'entrée (12) entraîné en rotation par un organe de manoeuvre (14). 3. Dispositif de transmission (10 ; 50 ; 60) selon les revendications 1 ou 2, dans lequel le pignon de sortie (42) est monté libre en rotation autour d'un pivot (44) fixé à l'arbre de 20 sortie (16). 4. Dispositif de transmission (10 ; 50 ; 60) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première denture (24) et/ou la troisième denture (34) est une denture d'un engrenage de champs. 25 5. Dispositif de transmission (60) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la première denture (62) est disposée sur un bord latéral externe de la première roue (20). 6. Dispositif de transmission (60) selon la 30 revendication 5, dans lequel dans lequel la deuxième roue (30) comprend une couronne (64) comportant la troisième denture (66). 7. Dispositif de transmission (10 ; 50 ; 60) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel leB13317 - 3574 1.FR 15 pignon d'entrée (40) et/ou le pignon de sortie (42) a une denture hélicoïdale. 8. Dispositif de transmission (10 ; 50 ; 60) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la troisième denture (34 ; 66) de la deuxième roue (30) a un troisième nombre de dents différent d'un premier nombre de dents de la première denture (24 ; 62) de la première roue (20). 9. Dispositif de transmission (10 ; 50 ; 60) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la quatrième denture (36) a un quatrième nombre de dents différent d'un deuxième nombre de dents de la deuxième denture (26) de la première roue (20).