FR 3013465 A1 20150522 FR 1302661 A 20131119 Système critique et procédé de surveillance associé La présente invention concerne un système critique, notamment de vol, du type comportant une voie de commande comportant une unité d'actionnement ayant un comportement non-linéaire, qui est propre à être commandée par application d'une grandeur d'entrée et dont l'état est caractérisé par une grandeur de sortie mesurée par des capteurs adaptés. L'invention a pour domaine général celui de la sûreté de fonctionnement d'un système critique à bord d'un véhicule. Le véhicule peut être un aéronef (comme un avion), un véhicule guidé (comme un train), un véhicule automobile (comme une voiture de tourisme), un navire (comme un sous-marin), etc. Le système critique peut être un moyen de propulsion (tel qu'un moteur électrique synchrone), un moyen de surveillance (tel qu'un capteur électrique de surveillance), un moyen de commande (tel qu'un actionneur électrique de commande de vol d'un avion ou de dosage air/carburant d'une turbine d'hélicoptère), un moyen de régulation (tel qu'une chaîne de rétroaction), etc. Le cas d'une unité d'actionnement électromagnétique comportant un moteur à induction pas à pas sera plus particulièrement étudié. Par défaillance, on entend une déviation entre le service délivré par un système et le service attendu. Une défaillance est entraînée par une erreur, en tant qu'altération de l'état du système. Cette erreur est causée par un défaut. Une défaillance affectant un système peut avoir des conséquences plus ou moins grave sur le fonctionnement du véhicule. On parlera de la criticité du système. Différentes normes sont en vigueur pour classer les systèmes selon leur criticité. Par exemple, dans le domaine avionique, la norme ARP 4754 permet de classer selon différents niveaux DAL, pour « Design Assurance Level », la criticité d'un système. Cette échelle s'étend entre un niveau faiblement critique E, et un niveau hautement critique A. Dans ce dernier niveau, le taux de défaillance possible du système par heure d'utilisation doit être inférieur à 10-9. Un système critique doit ainsi répondre à un certain nombre de critères permettant de garantir la sûreté de son fonctionnement. Dans ce cadre, différentes notions ont été développées. En particulier, la notion de fiabilité du système critique indique le nombre de défaillances de toute nature pouvant affecter un système. La notion de sécurité du système critique indique le nombre de défaillances dont les conséquences sont catastrophiques pour le véhicule. Pour améliorer la fiabilité d'un système critique, différentes démarches peuvent être suivies, en particulier en intégrant au système critique une voie de surveillance de la voie principale de commande intégrant l'unité d'actionnement. Est représenté sur la figure 1 un tel système critique. Le système 10, est interposé entre un calculateur 12 et un système mécanique 14, actionné par le système 10. Le système 10 comporte une voie de commande COM 16 et une voie de surveillance MON 18. La voie de commande COM 16 comporte, en tant qu'unité d'actionnement, un moteur hybride pas à pas 20. Le moteur 20 est commandé par un module de commande 10 24 propre à générer une commande à partir d'une consigne générée par le calculateur 12. En sortie du moteur 20, plusieurs variables de sortie sont mesurées par des capteurs 22 adaptés. La voie de surveillance MON 18 est adaptée à la surveillance du moteur 20. La voie de surveillance MON 18 comporte un module 35 propre à déterminer une estimation 15 des variables de sortie à partir de la commande appliquée au moteur. La voie de surveillance comporte un module 38 de calcul de résidu à partir des variables mesurées et des variables estimées. La voie de surveillance comporte un module 40 de diagnostic propre à comparer chaque résidu à un seuil prédéterminé et à émettre un signal d'inhibition à destination du module de commande 24 dès que la valeur d'un résidu 20 dépasse le seuil correspondant. Cette solution de l'état de la technique présente les inconvénients suivants. L'unité d'actionnement de la voie de commande comporte des éléments qui ne sont pas linéaires, tels que le moteur et les capteurs, éventuellement le module de commande. Le module d'estimation de la voie de surveillance est fondé sur un modèle de 25 l'unité d'actionnement surveillée qui est soit un modèle linéaire, soit un modèle non- linéaire. Un modèle linéaire est trop approximatif pour pouvoir être valablement utilisé pour surveiller un système embarqué critique. Un modèle non-linéaire est plus représentatif du comportement de l'unité 30 d'actionnement surveillée, mais est complexe à la fois sur le plan théorique et sur le plan de la mise en oeuvre. Un module d'estimation fondé sur un modèle non-linéaire a recours à un plus grand nombre de grandeurs de sortie et nécessite des capacités de calcul importantes pour réaliser le procédé de surveillance. Dans les deux cas, linéaire et non-linéaire, il est nécessaire d'utiliser des seuils 35 élevés sur les résidus pour être robuste aux perturbations de l'unité d'actionnement et aux incertitudes du modèle utilisé, c'est-à-dire limiter le nombre de fausses alarmes, non-détection de défaut, etc. La présente invention a pour but de pallier aux problèmes précités, notamment pour garantir un niveau de fiabilité et de disponibilité acceptable d'un système critique. Pour cela, l'invention a pour objet un système critique, notamment de vol, du type comportant une voie de commande comportant une unité d'actionnement ayant un comportement non-linéaire, qui est propre à être commandée par application d'une grandeur d'entrée et dont l'état est caractérisé par une grandeur de sortie mesurée par des capteurs adaptés, caractérisé en ce que, le comportement de l'unité d'actionnement étant décrit par un modèle non-linéaire plat, pour lequel il existe un modèle linéaire équivalent permettant de passer d'une grandeur d'entrée à une grandeur de sortie plate, le système comporte une voie de surveillance de la voie de commande, comportant une unité d'estimation qui comporte : un module de linéarisation par inversion dynamique propre, à partir de la grandeur de sortie mesurée, à calculer la grandeur d'entrée du modèle linéaire équivalent ; un module d'estimation d'une grandeur de sortie plate à partir de la grandeur d'entrée du modèle linéaire équivalent, sur la base dudit modèle linéaire équivalent ; et,un module de calcul d'un résidu à partir de la grandeur de sortie plate estimée et d'une grandeur de sortie plate mesurée, correspondant à la grandeur de sortie mesurée. Suivant des modes particuliers de réalisation, le système comporte une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles : - le module d'estimation met en oeuvre un observateur SKF (Filtre de Kalman Standard) ; l'unité d'actionnement comporte un moteur à induction ; - le moteur à induction est du type pas à pas hybride ; - la grandeur d'entrée du modèle linéaire équivalent est : 30) s 30v= ou id est la dérivée première par rapport au temps du courant dans le moteur exprimée dans le repère dq ; et à.m. est la dérivée troisième par rapport au temps de la position angulaire du rotor, et la grandeur de sortie plate mesurée est : z id - les équations mécaniques et électromagnétiques du comportement du moteur permettent de définir le modèle linéaire équivalent selon : [ s 0 [ (vi U2/ - 1_0 s3.1 \ V2 où s représente l'intégration temporelle. - l'unité d'actionnement comporte, en outre, un module de commande propre, à partir d'une grandeur de consigne, à générer la grandeur d'entrée de l'unité d'actionnement ; - la voie de surveillance comporte en outre un module de diagnostic prenant en entrée au moins un résidu et propre à générer un signal d'inhibition de la voie de commande ; - le système comporte une première voie de commande associée à une première voie de surveillance, cette dernière générant des premiers résidus, une seconde voie de commande associée à une seconde voie de surveillance, propres à redonder les premières voies de commande et de surveillance, la seconde voie de surveillance générant des seconds résidus, le système comportant en outre un module de diagnostic commun, propre à inhiber l'une et/ou l'autre des première et seconde voies de commande, dès qu'un défaut est détecté, sur la base des premiers et seconds résidus. L'invention a également pour objet un procédé de surveillance d'un système critique, notamment de vol, du type comportant une voie de commande comportant une unité d'actionnement ayant un comportement non-linéaire, qui est propre à être commandée par application d'une grandeur d'entrée et dont l'état est caractérisé par une grandeur de sortie mesurée par des capteurs adaptés, caractérisé en ce que, le comportement de l'unité d'actionnement du système étant décrit par un modèle non-linéaire plat pour lequel il existe un modèle linéaire équivalent permettant de passer d'une grandeur d'entrée à une grandeur de sortie plate, le procédé comporte une étape de linéarisation par inversion dynamique propre, à partir de la grandeur de sortie mesurée, à calculer une grandeur d'entrée du modèle linéaire équivalent, et une étape d'estimation d'une grandeur de sortie plate du système linéaire équivalent, à partir de la grandeur d'entrée calculée et, en utilisant ledit modèle linéaire équivalent. Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé comporte une étape de calcul d'au moins un résidu par différence entre la grandeur de sortie plate estimée et une grandeur de sortie plate mesurée, obtenue à partir de la grandeur de sortie mesurée, et une étape de diagnostic fondée sur la comparaison du ou de chaque résidu par rapport à une valeur seuil. L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre illustratif et non limitatif, d'un exemple de réalisation, faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une représentation sous forme de blocs d'un système critique selon l'art antérieur ; - la figure 2 est une représentation sous forme de blocs d'un système critique selon l'invention ; - la figure 3 est une représentation sous forme de blocs de la voie de surveillance du système critique de la figure 2 ; - les figures 4 à 19 représentent des graphes permettant de comparer l'invention à l'état de la technique ; et, - la figure 20 est une représentation sous forme de blocs d'un système critique redondé selon l'invention. Une classe particulière de systèmes, dits « systèmes plats », admet une équivalence bijective, dénommée « inversion dynamique », entre un modèle non-linéaire décrivant le comportement d'un système et un modèle linéaire équivalent. Dans le module d'estimation, en effectuant une linéarisation par inversion dynamique, puis en utilisant le modèle linéaire équivalent, il est possible de surveiller le système, et ceci en réutilisant les outils classiquement utilisés pour le diagnostic des systèmes linéaires. Dans ce qui suit, un procédé de détection de défaut fondé sur des observateurs est appliqué à une unité de commande qui est constituée d'un moteur pas à pas hybride, ou moteur MPPH. De manière générale, un système non linéaire d'ordre n répond à l'équation dynamique suivante : = f(x, u), X E Rn, U Ellm (1) où : x est un vecteur de dimension n représentant l'état instantané du système, u est un vecteur de dimension m dont les composantes ut représentant les entrées du système non-linéaire, - f est une fonction suffisamment dérivable Un système non linéaire est plat, lorsqu'il existe un jeu de m variables, formant les composantes zi d'un vecteur de sortie plate, z, qui dépendent du vecteur d'état x et du vecteur d'entrée u et de leurs dérivées temporelles, selon la relation : z = wz (x, u, ù, , u(P)) (2), tels que le vecteur d'état et le vecteur d'entrée puissent s'exprimer uniquement à partir du vecteur de sortie plate z et de ses dérivées, selon les relations : où : - g(P) représente la dérivée pième de la fonction g par rapport au temps t. On montre qu'à tout système non-linéaire plat correspond un système linéaire équivalent, dont le vecteur d'entrée est noté y et dont le vecteur de sortie est le vecteur de sortie plate z. La transformation permettant de passer d'un système non linéaire au système linéaire équivalent est une opération de linéarisation. Une procédure possible de linéarisation est l'utilisation d'une inversion dynamique endogène (« endogenous feedback linearization» en anglais), connue en mathématique. Selon cette procédure, les composantes yi du vecteur d'entrée y du système linéaire équivalent sont données par : { y1 ub = n ib + L.-dt - KE. w. cos(n..8m) (7), où : - (ua,ub) et (1, ,ib) sont respectivement les tensions et les courants appliqués et circulant dans les phases a et b du stator du moteur, selon une dénomination courante 25 connue de l'homme du métier, - r et L sont respectivement la résistance et l'inductance des phases du stator, - KE la constante de la force électromotrice, - n le nombre de pôles du rotor du moteur, - fl' est la position angulaire du rotor, et 30 - (n est la vitesse angulaire du rotor, ainsi que les équations mécaniques : / d co = Tem - Tdet Bw (8) dt ym = zm(km) où ki est le degré de dérivation maximal de la composante zi du vecteur de sortie plate z, intervenant dans la relation (4). Pour le cas particulier d'un moteur MPPH, le modèle non-linéaire de sa dynamique est obtenu à partir des équations électriques régissant le comportement du moteur dans le référentiel ab du stator : ua = r. ia + L.-dt + KE. sin(n. Orn) (6) où : dem = dt 7 (9), - J est le moment d'inertie du rotor du moteur, - B est un coefficient de frottements visqueux, - Tem est le couple électromécanique, - Tdet est le couple de détente. Tem est donné par l'équation suivante : Tem = -Kt(ia. sin(m9m) - ib. cos(r)) où : - Kt est la constante de couple associée au moteur. Dans ce qui suit le couple de détente Tdet est omis, car son amplitude est inférieure à 10 % du couple électromécanique Tem. De manière connue en soi, le modèle non-linéaire exprimé dans le repère ab est exprimé dans le repèrecig du rotor en utilisant la transformation matricielle suivante : P(19m) = [ cos(nOm) sin(n8q,)1 (10) dans le repère gg du moteur est donné En conséquence, [-sin(n0m) cos(nOn)i (11) par : le modèle non-linéaire co (12) Ud = r. id uq = r. iq + L.--j-ditd - L. n. diq L. -dt + L. n. id + K. j. cidwt = Kt dm . jg _ B(Â) (13) = (14), dt On vérifie ensuite que ce modèle non-linéaire est effectivement celui d'un système non-linéaire plat. Pour cela, on définit les vecteurs suivants : le vecteur d'entrée u possède deux composantes (m=2), qui correspondent respectivement aux tensions : u1 = ud et u2 = uq, le vecteur d'état x du modèle non-linéaire possède quatre composantes (n=4), qui correspondent respectivement aux courants, à la vitesse angulaire et à la position angulaire : x1 = id , X2 = iq , X3 = , et X4 = 19in , le vecteur de sortie plate z possède deux composantes (m=2), qui correspondent respectivement au courant direct et à la position angulaire : z1 = id et z2 =-Orn. Soit, sous forme vectorielle : u= (U Ud ci) (15) 8 Les équations précédentes conduisent alors à: xl= zl X2 = Z2 + B. i2 Kt X3 = Z2 X4 = Z2 et : x= (16) (18), (19) (20) (21) (22), u1 = R.Zi + L±1 - Ln. i2 Ï2 + i2) (23) Kt 10 112 = R. (1. Ï2 + B. i2) + L. + B. Ï2) + i2(Kt + nLzi) (24) Kt Kt Ainsi, u et x s'expriment en fonction de z et de ses dérivées comme requis par la relation (3) et (4). Le modèle non-linéaire est donc plat. Il est par conséquent linéarisable par inversion dynamique. Puisque, dans les équations ci-dessus, l'ordre maximal de dérivation temporelle de 15 la première sortie plate z1 est 1 et puisque l'ordre maximal de dérivation temporelle de la seconde sortie plate z2 est 3, le vecteur d'entrée y du système linéaire équivalent est : = z (25) y2 = Z.2 (26) Soit : 20 y = (1.1 ) (27) Le modèle linéaire équivalent est alors donné par : (zzi2) = O s [s ol expression dans laquelle l'intégration temporelle est représentée par la multiplication par s, comme cela est connu de l'homme du métier. 25 Sur la base de ces résultats mathématiques, la structure d'un système critique va maintenant être décrite. Le système critique de commande de la figure 2, repéré de manière générale par le chiffre 110, est interposé entre un calculateur 112 et un système mécanique 114, actionné par le système 110. 30 Le système 110 comporte une voie de commande COM 116 et une voie de surveillance MON 118. (28), La voie de commande COM 116 comporte, en tant qu'unité d'actionnement surveillée, un moteur MPPH 120. Le moteur 120 est commandé par application d'une grandeur vectorielle d'entrée correspondant au vecteur u des tensions ua et ub. En sortie du moteur 120, une grandeur vectorielle de sortie est mesurée au moyen d'une pluralité de capteurs 122 adaptés. Le vecteur de sortie mesurée y correspond aux courants i, et ib et à la position angulaire -8m. La voie de commande COM 116 comporte un module de commande 124 propre à générer un vecteur d'entrée u du moteur 120 à partir d'un signal de consigne C. Le signal de consigne C est généré par le calculateur 112. La voie de surveillance MON 118 est adaptée à la surveillance du moteur 120. Comme cela est représenté plus en détail sur la figure 3, la voie de surveillance MON 118 comporte un module 132 de passage dans le repère un module 134 d'inversion dynamique, un module 136 d'estimation, un module 138 de calcul de résidu et un module 140 de diagnostic. Le module 132 prend en entrée le vecteur de sortie mesurée y. Il est propre à appliquer la matrice P sur les courants ia et '13 pour obtenir les courants id et ig. A la sortie du module 132, est obtenu un vecteur de sortie plate mesurée z, dont les composantes sont la sortie plate z1 , correspondant au courant 1d, et la sortie plate z2 , correspondant à la position angulaire -0m. Le module 134 permet de déterminer le vecteur d'entrée y du modèle linéaire équivalent. A partir un vecteur de sortie plate z, le module 134 calcule la première entrée du modèle linéaire équivalent y1, comme la dérivée temporelle d'ordre un du courant id , et la seconde entrée du modèle linéaire équivalent y2, comme la dérivée temporelle d'ordre trois de la position angulaire Le module 136 d'estimation est propre à estimer un vecteur de sortie plate estimée sur la base du modèle linéaire équivalent. Le module 136 prend en entrée le vecteur d'entrée y du système linéaire équivalent généré en sortie du module 134. Dans un mode de réalisation préféré, le module 136 met en oeuvre un algorithme SKF (pour "Standard Kalman Filter" en anglais) discret afin d'estimer le vecteur de sortie plate estimée Un tel algorithme est connu de l'homme du métier. Le module 136 d'estimation est propre à estimer un vecteur de sortie plate estimée sur la base du modèle linéaire équivalent. Le module 136 prend en entrée le vecteur d'entrée y du système linéaire équivalent généré en sortie du module 134. Dans un mode de réalisation préféré, le module 136 met en oeuvre un algorithme SKF (pour "Standard Kalman Filter" en anglais) discret afin d'estimer le vecteur de sortie plate estimée Un tel algorithme est connu de l'homme du métier. Le module 138 est propre à calculer des résidus pour chaque composante du vecteur de sortie plate. Le module 138 est propre à soustraire la valeur mesurée du courant id, obtenue en sortie du module 132, avec la valeur estimée du courant rà, obtenue en sortie du module 136, de manière à obtenir un premier résidu r1. Le module 138 est propre à soustraire la valeur mesurée de l'angle i9m, obtenue en sortie du module 132, avec la valeur estimée de l'angle rm, obtenue en sortie du module 136, de manière à obtenir un second résidu r2. Le vecteur de résidu R ainsi calculé est transmis au module 140 de diagnostic. Le module 140 effectue de la surveillance de pannes du type court-circuit au niveau du bobinage du stator du moteur 120, en mettant en oeuvre des algorithmes de détection et de localisation de défauts initialement adaptés à des systèmes linéaires. Le module 140 est ainsi conforme aux modules de diagnostic de l'état de la technique associés à des systèmes linéaires. Par exemple, le module 140 est propre à comparer chaque résidu ri à un seuil no prédéterminé et à émettre un signal d'inhibition D dès qu'un au moins des résidus est supérieur au seuil correspondant. Le signal d'inhibition D est appliqué au module de commande 124 du moteur 120. Ce dernier est propre à interrompre le fonctionnement du moteur 120 lors de la réception du signal d'inhibition D. Si un défaut est détecté, la décision émise par le module de diagnostic permet d'agir avant qu'une panne ne se propage dans le reste de la chaîne et détériore d'autres composants. Les figures 4 à 19 représentent des simulations du comportement du système de la figure 2 en comparaison de celui de la figure 1. Pour ces simulations, le module d'estimation du système de la figure 1 met en oeuvre un algorithme EKF (pour "Extended Kalman Filter" en anglais) discret, fondé sur une modélisation non linéaire du moteur à surveiller. Un tel algorithme est également connu de l'homme du métier. Les simulations sont obtenues avec les valeurs suivantes des paramètres du modèle non linéaire du moteur : r =0,55 12 ; L= 1,5 mH ; J = 4,5x10-5 kg.m2 ; B= 8x10-4 Nm.s/rad ; n=200; Kt=0,19 Nm/A. Les figures 4 à 11 correspondent à des simulations sans défaillance du moteur. L'amplitude maximale des résidus r1 et r2 (figures 11 et 7) de l'estimation SKF après inversion dynamique est inférieure à celle des résidus correspondants de l'estimation EKF. De plus, l'estimation du courant (figure 10) ou de la position angulaire (figure 6) est obtenue plus rapidement pour l'estimation SKF après inversion dynamique, que pour l'estimation EKF. Il est à noter que sur la figure 8, et sur la figure 9 correspondante, l'écart entre le courant estimé et le courant mesuré est causé par l'initialisation du l'estimateur EKF. De plus, la zone noire des figures 7 et 11 est due à une oscillation rapide du résidu. Les figures 12 à 19 correspondent à une simulation avec la survenue d'un défaut. Ce défaut consiste en un court-circuit apparaissant 0,015 seconde après le début de la simulation. Sur la figure 12, l'estimation de la position angulaire suit la mesure de la position angulaire. De mêmes, sur la figure 16, l'estimation du courant suit la mesure du courant. L'estimation EKF n'est donc pas sensible à l'apparition du défaut. En particulier, l'amplitude du résidu r1 (figure 17) est sensiblement nulle. En revanche, sur les figures 14 et 18, on note une claire différence entre les grandeurs estimées et les grandeurs mesurées après la survenue du défaut. Ceci se traduit par une évolution significative de l'amplitude des résidus r2 (figure 15) et r1 (figure 19) au-delà de 0,015 s. Il est alors possible de définir des seuils r10 et r20 pour la détection d'une panne. Avantageusement, l'inversion dynamique autorise le choix de seuils faibles tout en conservant une bonne robustesse aux fausses alarmes. Avantageusement, un système critique, tel qu'un actionneur électromécanique, est redondé afin de garantir un niveau de disponibilité et d'intégrité pour la fonction qu'il réalise (orienter une gouverne ou une vanne par exemple). Ainsi, sur la figure 20 est présenté un système critique redondé 210 qui présente des premières voies de commande et de surveillance et des secondes voies de commande et de surveillance. Les premières voies de commande et de surveillance sont identiques à celles du système de la figure 2. Les éléments constitutifs de ces premières voies portent les mêmes chiffres de référence que ceux utilisés sur la figure 2. Les secondes voies de commande et de surveillance sont similaires aux premières voies. Les éléments constitutifs de ces secondes voies portent les chiffres de référence des éléments correspondant des premières voies, augmentés d'une centaine. Pour la redondance, les premières et secondes voies de commande et de surveillance ne sont pas identiques pour garantir la disponibilité de la fonction. Elles sont réalisées dans des technologies différentes. Par exemple, sont utilisés des composants matériels différents (moteur électrique pas à pas pour la première voie et moteur DC Brushless pour la seconde), des composants logiciels différents (langage de programmation différent pour les modules d'estimation des voies de surveillance), etc. Les modules de commandes 124 et 224 reçoivent la même consigne C. Avantageusement, le module de diagnostic 240 est commun aux première et seconde voies de surveillance. Les premiers résidus générés en sortie du module 138 et les seconds résidus générés en sortie du module 238 sont appliqués en entrée du module de diagnostic 240. Ce dernier est propre à générer un premier signal d'inhibition D1 vers le module de commande 124 et un second signal d'inhibition D2 vers le module de commande 224. Si, à partir d'un même signal de consigne appliqué en entrée des première et seconde voies de commande, le résidu d'une des voies de surveillance dépasse un seuil prédéterminé, indiquant ainsi la présence d'un défaut dans la voie de commande correspondante, le module de diagnostic est propre à émettre un signal pour inhiber cette voie défaillante. La présence de l'autre voie de commande assure le bon fonctionnement du système critique. Il est à noter que la désactivation d'une voie de commande entraine la dégradation de la disponibilité, mais le maintien de l'intégrité du système. La voie de surveillance est avantageusement réalisée sous la forme d'un circuit logique programmable (FPGA) ou d'un microprocesseur programmé au moyen d'un programme d'ordinateur adapté. Le procédé selon l'invention consiste ainsi à transformer un modèle non-linéaire complexe en un modèle linéaire équivalent en se fondant sur la propriété de platitude du modèle non linéaire. Une telle transformation réalisée à chaque instant conduit à un accroissement des performances de détection des défauts. Le système critique est plus robuste et plus disponible. Ceci permet d'atteindre plus facilement un niveau DAL requis pour le système critique. En effet, le système critique dans son ensemble doit posséder le niveau DAL A. Cette performance peut être atteinte en réalisant le système avec des voies de commande et de surveillance respectant des niveaux DAL égaux ou inférieurs : DAL A pour l'une et DAL B pour l'autre (voire C selon l'exigence de disponibilité demandé). Les avantages de la présente solution sont multiples. Le nombre de paramètres à prendre en compte au niveau de la voie de surveillance est réduit, tout en améliorant la capacité de détection des défauts. En conséquence les capacités de calcul à prévoir pour la chaîne de surveillance sont réduites. Les temps de calcul sont également réduits. Les temps de développement de la chaîne de surveillance sont également réduits et par conséquent les coûts afférents. Les capteurs et actionneurs sont sensibles aux perturbations extérieures. Intrinsèquement, le procédé selon l'invention est moins sensible à de telles perturbations, en particulier en augmentant les seuils de détection sur les résidus il est possible de s'affranchir de telles perturbations. Le taux de fausses alarmes est ainsi réduit. En variante, le modèle non-linéaire prend en compte ces perturbations. De ce fait, une meilleure précision est obtenue. En effet, la connaissance des canaux d'action des perturbations permet d'avoir des indicateurs de diagnostic ayant une sensibilité accrue aux défauts et une sensibilité moindre aux perturbations. De cette manière, le diagnostic est robuste aux perturbations affectant le dispositif surveillé. Le module de diagnostic peut avantageusement mettre en oeuvre des algorithmes connus associés aux systèmes linéaires, à cause de l'utilisation du modèle linéaire équivalent dans l'estimateur des grandeurs de sortie pertinentes. Ces algorithmes présentent une complexité réduite. Ceci participe à la simplicité de développement du système.20 REVENDICATIONS1.- Système critique, notamment de vol, du type comportant une voie de commande (COM) comportant une unité d'actionnement (120) ayant un comportement non-linéaire, qui est propre à être commandée par application d'une grandeur d'entrée (u) et dont l'état est caractérisé par une grandeur de sortie (y) mesurée par des capteurs (122) adaptés, caractérisé en ce que, le comportement de l'unité d'actionnement (120) étant décrit par un modèle non-linéaire plat, pour lequel il existe un modèle linéaire équivalent permettant de passer d'une grandeur d'entrée (y) à une grandeur de sortie plate, le système comporte une voie de surveillance (MON) de la voie de commande, comportant une unité d'estimation qui comporte : un module (134) de linéarisation par inversion dynamique propre, à partir de la grandeur de sortie mesurée, à calculer la grandeur d'entrée du modèle linéaire équivalent ; - un module (136) d'estimation d'une grandeur de sortie plate (î) à partir de la grandeur d'entrée du modèle linéaire équivalent, sur la base dudit modèle linéaire équivalent ; et, - un module (138) de calcul d'un résidu à partir de la grandeur de sortie plate estimée (î) et d'une grandeur de sortie plate mesurée (z), correspondant à la grandeur de sortie mesurée. 2.- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module d'estimation met en oeuvre un observateur SKF. 3.- Système selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel l'unité d'actionnement comporte un moteur à induction (120). 4.- Système selon la revendication 3, dans lequel le moteur à induction (120) est du type pas à pas hybride. 5.- Système selon la revendication 4, dans lequel la grandeur d'entrée du modèle linéaire équivalent est : = (là) àrn oùest la dérivée première par rapport au temps du courant dans le moteur exprimée dans le repère dq ; et est la dérivée troisième par rapport au temps de la position angulaire du rotor, et la grandeur de sortie plate mesurée est : z = id Ond" 6.- Système selon la revendication 5, dans lequel les équations mécaniques et électromagnétiques du comportement du moteur (120) permettent de définir le modèle linéaire équivalent selon : (Z1) - [OS (V1 ) Z2 _ S3 V2 où s représente l'intégration temporelle. 7.- Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans lequel l'unité d'actionnement comporte, en outre, un module (124) de commande propre, à partir d'une grandeur de consigne (C), à générer la grandeur d'entrée de l'unité d'actionnement (120). 8.- Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la voie de surveillance comporte en outre un module de diagnostic (40) prenant en entrée au moins un résidu et propre à générer un signal d'inhibition (D) de la voie de commande (COM). 9. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant : - une première voie de commande (116) associée à une première voie de surveillance (118), cette dernière générant des premiers résidus (R1); - une seconde voie de commande (216) associée à une seconde voie de surveillance (218), propres à redonder les premières voies de commande et de surveillance, la seconde voie de surveillance générant des seconds résidus (R2), le système comportant en outre un module de diagnostic (240) commun, propre à inhiber l'une et/ou l'autre des première et seconde voies de commande, dès qu'un défaut est détecté, sur la base des premiers et seconds résidus. 10.- Procédé de surveillance d'un système critique, notamment de vol, du type comportant une voie de commande (COM) comportant une unité d'actionnement (120)ayant un comportement non-linéaire, qui est propre à être commandée par application d'une grandeur d'entrée (u) et dont l'état est caractérisé par une grandeur de sortie mesurée (y) par des capteurs (122) adaptés, caractérisé en ce bue, le comportement de l'unité d'actionnement du système étant décrit par un modèle non-linéaire plat pour lequel il existe un modèle linéaire équivalent permettant de passer d'une grandeur d'entrée (y) à une grandeur de sortie plate (z), le procédé comporte une étape de linéarisation par inversion dynamique propre, à partir de la grandeur de sortie mesurée, à calculer une grandeur d'entrée du modèle linéaire équivalent, et une étape d'estimation d'une grandeur de sortie plate du système linéaire équivalent, à partir de la grandeur d'entrée calculée et, en utilisant ledit modèle linéaire équivalent. 11.- Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul d'au moins un résidu par différence entre la grandeur de sortie plate estimée (2) et une grandeur de sortie plate mesurée (z), obtenue à partir de la grandeur de sortie mesurée (Y), et une étape de diagnostic fondée sur la comparaison du ou de chaque résidu par rapport à une valeur seuil.