FR 3015055 A1 20150619 FR 1362746 A 20131217 Endoscope 3D à double guide d'images pour l'acheminement de lumière structurée DOMAINE GENERAL L'invention concerne un endoscope à vision tridimensionnelle. ETAT DE L'ART L'endoscopie est une méthode d'exploration et d'imagerie médicale ou industrielle qui permet de visualiser l'intérieur de conduits ou de cavités inaccessibles à L'endoscopie peut notamment être utilisée, soit pour un diagnostic, soit pour traiter une maladie dans le domaine médical, par coloscopie par exemple. En général, l'endoscopie est réalisée de manière bidimensionnelle; il existe cependant des endoscopes à vision tridimensionnelle. Différentes méthodes d'acquisition d'images existent afin d'obtenir une mesure tridimensionnelle d'un objet au moyen d'un endoscope. Parmi les procédés connus, certains fonctionnent par vision dite « passive ». Selon ces procédés, pour reproduire une perception du relief, on acquiert 20 simultanément par deux voies distinctes deux images décalées de l'objet. Un autre type de procédé connu consiste à mettre en oeuvre une vision dite « active », par l'intermédiaire de projection d'une lumière structurée. Une lumière est dite structurée lorsqu'elle est spatialement modulée en intensité. Elle constitue ainsi dans l'espace un motif lumineux 25 tel que des franges, une grille ou d'autres formes plus complexes. Une projection de lumière structurée est particulièrement utile pour acquérir une information dimensionnelle concernant un objet à observer. En balayant cet objet avec une lumière structurée et en acquérant les déformations de la lumière réfléchie sous un angle 30 déterminé, il est possible de déduire la géométrie tridimensionnelle de l'objet. Le balayage de l'objet s'effectue selon diverses méthodes, notamment par modification temporelle du contenu de la lumière structurée projetée. La modification temporelle de la lumière structurée consiste à éclairer spatialement la surface de l'objet à observer avec un motif déterminé, puis à modifier le motif au cours du temps. Par exemple, au cours de l'acquisition, un premier motif à franges horizontales et un deuxième motif de franges verticales orthogonales aux franges du premier motif sont successivement générés et projetés. Simultanément, des moyens d'acquisition reçoivent les images constituées de la lumière réfléchie par l'objet à observer et peuvent ensuite reconstituer la surface en trois dimensions dudit objet, grâce à une analyse de ces images, et un algorithme de reconstruction (par exemple un algorithme de type à décalage de phase). Certains endoscopes à vision active connus comprennent à leur 15 extrémité distale des composants optoélectroniques tels qu'une caméra ou des moyens de génération de lumière structurée. Or, un endoscope doit avoir un diamètre suffisamment petit pour pouvoir être inséré dans un conduit ou une cavité étroite. La conception de tels endoscopes à vision active implique donc en général une recherche 20 de miniaturisation des ces composants optoélectroniques afin de minimiser le diamètre de l'endoscope. Cependant, cette recherche de miniaturisation implique elle-même une limitation des performances optiques de l'endoscope (par exemple, en termes de résolution) et/ou une augmentation du coût de sa 25 fabrication. Par ailleurs, la plupart des endoscopes de type connu ne permettent pas de reconstituer certaines portions d'objets tridimensionnels de relief complexe lorsque l'endoscope est placé à une position déterminée, notamment les nombreux endoscopes projetant de la 30 lumière structurée selon un unique angle d'incidence. D'une part des zones telles que des anfractuosités peuvent rester non-illuminées par l'endoscope. D'autre part, des reflets spéculaires non désirés peuvent parasiter l'image structurée réfléchie vers l'endoscope. PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention vise à permettre de réaliser une endoscopie à vision active sur des surfaces à observer de relief complexe tout en réduisant les contraintes de miniaturisation imposées au dispositif utilisé. L'invention vise également à augmenter la quantité d'information représentative d'un objet observé par un endoscope, lorsque cet 10 endoscope est dans une position donnée. Il est à cet égard proposé un endoscope comprenant des moyens de génération de lumière structurée, un premier guide d'images d'émission pour acheminer par voie montante la lumière structurée depuis lesdits moyens de génération jusqu'à un embout distal permettant d'émettre la 15 lumière structurée acheminée sur un objet à observer, un deuxième guide d'images de retour pour acheminer par voie descendante ta lumière réfléchie par ledit objet à observer, jusqu'à des moyens d'acquisition de ladite lumière réfléchie, l'endoscope étant caractérisé en ce que chacun des deux guides d'images est apte à acheminer la lumière structurée par 20 voie montante et la lumière réfléchie par voie descendante, et l'endoscope comprend également un aiguilleur optique permettant de diriger sélectivement la lumière structurée issue des moyens de génération vers l'un des deux guides d'images, par voie montante, et diriger dans le même temps sélectivement la lumière réfléchie par l'objet 25 à observer depuis l'autre des deux guides d'images, par voie descendante, jusqu'aux moyens d'acquisition. Un tel endoscope peut ainsi être configuré en deux modes de vision active alternatifs, et permet d'obtenir des informations visuelles différentes sur un objet observé d'enveloppe tridimensionnelle complexe. 30 En effet, les zones de l'objet observé sur lesquelles la lumière structurée est réfléchie lorsque le premier guide d'images est utilisé en voie montante (premier mode de vision active), et lorsque le deuxième guide d'images est utilisé en voie montante (deuxième mode de vision active) ne sont pas forcément identiques. Ainsi, un plus grand nombre d'informations visuelles peut ainsi être collecté avec seulement deux guides d'images, permettant de reconstruire l'enveloppe de l'objet en trois dimensions. DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : - La figure 1 représente schématiquement un endoscope selon un premier mode de réalisation, configuré dans un premier mode de fonctionnement. - La figure 2 représente schématiquement l'endoscope de la figure 1, configuré dans un deuxième mode de fonctionnement. - La figure 3 représente schématiquement l'endoscope de la figure 1, configuré dans un troisième mode de fonctionnement. - La figure 4 est une première vue en coupe partielle d'une partie distale d'un endoscope. - La figure 5 est une deuxième vue en coupe partielle de la partie distale selon un second mode de réalisation. - La figure 6 représente de façon partielle la partie proximale d'un endoscope, selon un mode de réalisation. - Les figures 7 à 9 représentent la partie proximale de la figure 6 configurée respectivement dans des premier, deuxième et troisième modes de fonctionnement de l'endoscope correspondant. Sur l'ensemble des figures, les éléments similaires portent des références identiques. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, un endoscope E comprend une partie proximale El comprenant divers dispositifs optoélectroniques, et une partie distale E2 destinée à être insérée dans le corps d'un patient de façon non-invasive. La partie proximale El comprend des moyens de génération 1 de lumière structurée, des moyens d'acquisition optique 2 et un aiguilleur optique 3. La partie distale E2 comprend deux guides d'images 5 et 5', chaque guide d'images étant adapté pour véhiculer de la lumière structurée. La partie distale E2 se termine par un embout distal 6 destiné à être placé en regard la surface S d'un objet tridimensionnel à analyser. On distingue plusieurs types de chemin optiques dans l'endoscope. Par convention, on appelle « voie montante » tout chemin optique véhiculant de la lumière depuis la partie proximale El vers la partie distale E2, et par opposition « voie descendante » tout chemin optique véhiculant de la lumière depuis la partie distale E2 vers la partie proximale E1. Chaque guide d'images 5, 5' est adapté pour acheminer de la lumière structurée émise par les moyens de génération, par voie montante, jusqu'à l'embout distal 6 et également pour véhiculer de la lumière réfléchie par un objet observé, par voie descendante, jusqu'aux moyens d'acquisition. L'aiguilleur optique 3 assure une fonction d'interface optique entre d'une part les moyens de génération et d'acquisition, et d'autre part les guides d'images 5 et 5'. L'aiguilleur optique 3 est adapté pour: - diriger sélectivement de la lumière structurée générée par les moyens de génération vers l'un des deux guides d'images par voie montante, et - diriger dans le même temps sélectivement de la lumière réfléchie par l'objet à observer depuis l'autre des deux guides d'images, par voie descendante, vers les moyens d'acquisition 2. L'endoscope E comprend en outre une source lumineuse secondaire 8 et une fibre optique 7 raccordée à la source lumineuse secondaire 8 et à l'embout distal 6. La fibre optique 7 est distincte des guides d'images 5 et 5'. La source lumineuse 8 est adaptée pour émettre de la lumière structurée ou non-structurée. On prendra dans la suite le cas où la source lumineuse 8 émet de la lumière non-structurée. Trois modes de fonctionnement de l'endoscope sont illustrés en figures 1 à 3. Dans un premier mode de fonctionnement représenté en figure 1, dit mode de vision active voie gauche, l'aiguilleur optique 3 est configuré pour diriger de la lumière structurée générée par les moyens de génération 1 sélectivement vers le premier guide d'images 5, et est configuré pour rediriger dans le même temps de la lumière en provenance du deuxième guide d'images 5' vers les moyens d'acquisition 2. Ainsi, dans le mode de vision active voie gauche, de la lumière structurée (représentée par des flèches pleines) générée par les moyens de génération 1 est dirigée par l'aiguilleur optique 3 sélectivement vers le premier guide d'images 5. La lumière structurée se propage dans le guide 5 jusqu'à l'embout distal 6, sort de l'endoscope par l'embout distal 6 et se réfléchit en une zone de la surface S d'un objet tridimensionnel à observer. La lumière structurée ainsi réfléchie pénètre dans l'endoscope par l'embout distal, se propage par voie descendante dans le deuxième guide d'images 5' non utilisé en voie montante, puis est aiguillée par l'aiguilleur optique 3 vers les moyens d'acquisition 2. Dans un deuxième mode de fonctionnement illustré en figure 2, dit mode de vision active voie droite, l'aiguilleur optique 3 est configuré pour diriger de la lumière structurée générée par les moyens de génération 1 30 sélectivement vers le premier guide d'images 5', et est configuré pour rediriger dans le même temps de la lumière en provenance du deuxième guide d'images 5 vers les moyens d'acquisition 2. Ainsi, dans le mode de vision active voie droite, de la lumière structurée (représentée par des flèches en pointillés) générée par les 5 moyens de génération 1 est dirigée par l'aiguilleur optique 3 sélectivement vers le deuxième guide d'images 5'. La lumière structurée se propage dans le deuxième guide 5' jusqu'à l'embout distal 6, sort de l'endoscope par l'embout distal 6 et se réfléchit en une zone de la surface S de l'objet tridimensionnel à observer. La lumière structurée ainsi 10 réfléchie pénètre dans l'endoscope par l'embout distal, se propage par voie descendante dans le premier guide d'images 5 non utilisé en voie montante, puis est aiguillée par l'aiguilleur optique 3 vers les moyens d'acquisition 2. Dans un troisième mode de fonctionnement illustré en figure 3, dit 15 mode de stéréovision passive, l'aiguilleur optique 3 est configuré pour diriger de la lumière structurée ou non structurée en provenance des deux guide d'images 5 et 5' vers les moyens d'acquisition 2. Ainsi, dans le mode de stéréovision passive, de la lumière (représentée par des flèches à traits et points alternés) générée par la 20 source lumineuse secondaire 8 se propage dans la fibre optique 7 jusqu'à l'embout distal 6, sort de l'endoscope E par l'embout distal 6 et se réfléchit en une zone de la surface S d'un objet tridimensionnel à observer. La lumière ainsi réfléchie pénètre à nouveau dans l'endoscope par l'embout distal 6, se propage par voie descendante dans les deux 25 guides d'images 5 et 5' non utilisés en voie montante, puis est aiguillée par l'aiguilleur optique 3 vers les moyens d'acquisition 2. Dans le mode de stéréovision passive, la fibre optique 7 supplémentaire est utilisée en voie montante tandis que les deux guides d'images 5, 5' sont utilisés en voie descendante. 30 L'endoscope E peut donc basculer d'un mode de fonctionnement à un autre par simple reconfiguration de l'aiguilleur optique 3. Aucun dispositif optoélectronique n'est utilisé dans l'embout distal 6, l'aiguillage étant compris dans la partie proximale El de l'endoscope. En particulier, aucun dispositif de balayage de type miroir galvanométrique, ni actionneur piézoélectrique ou électromagnétique n'est requis dans l'embout distal, qui est fixe et non alimenté électriquement. Le mode de stéréovision passive permet de capturer des nuages de points plus denses sous certaines conditions (si on cherche a mesurer en temps réel, la vision active peut difficilement reconstruire des nuages de points denses, contrairement à la stéréovision passive). La stéréovision passive bénéficie en outre d'un éclairage propre et ne subit donc pas les mêmes effets spéculaires que la vision active (possibilité de reconstruire des zones spéculaires qui posaient problème en vision active). De plus, certaines surfaces absorbant la lumière diffusent mat les motifs en vision active ; la stéréovision passive fournit dans ce cas des images de meilleure qualité. En revanche, sur des surfaces unies, la vision active fournit de meilleurs résultats que la stéréovision passive. L'endoscope E proposé permet ainsi d'obtenir des images de bonne qualité pour des surfaces à inspecter de reliefs très différents. Mode de réalisation de partie distale Selon un mode de réalisation, la partie distale E2 comprend une gaine externe tubulaire définissant un conduit interne. Les guides d'images 5 et 5' sont logés dans le conduit interne et s'étendent entre l'embout distal 6 et l'aiguilleur optique 3 de la partie proximale E1. Chaque guide d'images 5, 5' comprend par exemple une âme constituée d'une pluralité de fibres optiques parallèles, chaque fibre correspondant à un pixel spécifique d'une image à véhiculer. La pluralité de fibres optiques est entourée d'une gaine de silice et d'un revêtement de protection souple par exemple en plastique. Le nombre et le diamètre des fibres optiques de chaque guide optique dépendant de la résolution d'image souhaitée. Typiquement, un guide d'images comporte au moins 50000 fibres optiques, par exemple 70000 ; le diamètre de chaque fibre optique est compris entre 1 et 5 micromètres, par exempte 3,5 micromètres ; et le diamètre du guide d'images dans son ensemble est compris entre 1 et 2 millimètres, par exemple 1,3 millimètre. Un mode de réalisation d'embout distal 6 est illustré en figure 4. L'embout 6 est un corps creux s'étendant selon une direction longitudinale, et comporte une ouverture optique 0 latérale. Cette ouverture optique 0 peut par exemple être recouverte d'une surface translucide. Agencer l'ouverture optique 0 latéralement permet d'augmenter l'angle 6 (angle de triangulation) et donc d'améliorer la résolution de mesure axiale. Les deux guides d'images 5 et 5' comportent chacun une ouverture distale 52, 52' raccordée à l'embout distal 6. Sont agencés à l'intérieur de l'embout 6 et en regard de l'ouverture latérale 0, deux éléments optiques réfléchissants 61 et 62, par exemple 20 des miroirs comportant une surface plane réfléchissante. Un premier élément optique réfléchissant 61 est placé en regard de l'ouverture distale 52 du premier guide d'images 5, laquelle est centrée sur un premier axe optique Y1 de direction longitudinale. Le premier élément optique réfléchissant 61 est agencé de façon à 25 réfléchir de la lumière structurée incidente selon l'axe longitudinal Y1 en provenance de l'ouverture distale 52, et la rediriger selon un axe transversal Z1 formant un angle al compris entre 45 et 90° par rapport à l'axe longitudinal, par exemple 60°. Par ailleurs, un deuxième élément optique réfléchissant 62 est 30 placé en regard de l'ouverture distale 52' du deuxième guide d'images 5', laquelle est centrée sur un deuxième axe optique Y2 de direction également longitudinale. Le deuxième élément optique réfléchissant 62 est agencé de façon à réfléchir de la lumière structurée incidente selon l'axe longitudinal Y2 en provenance de l'ouverture distale 52', et la rediriger selon un axe transversal Z2 formant un angle a2 compris entre 90° et 135° par rapport à l'axe longitudinal, par exemple 110°. Les positions respectives des éléments optiques réfléchissant 61 et 62 le long de leurs axes longitudinaux et leurs angles de redirections respectifs al, a2 sont choisies de façon à ce que les axes transversaux Z1, Z2 de ces éléments optiques réfléchissants 61, 62 traversent l'ouverture transversale 0 et se croisent en au moins un point d'observation P situé à l'extérieur de l'embout 6 au-delà de l'ouverture transversale. Ainsi, lorsque le point d'observation P rencontre la surface S d'un objet tridimensionnel, de la lumière redirigée par l'un des éléments optique (par exemple 61) est réfléchie au moins partiellement en ce point d'observation P, et est retournée à l'autre des éléments optiques (par exemple 62). Avantageusement, l'angle entre les axes transversaux Z1 et Z2 est compris entre 50° et 70°, par exemple 60°, plage d'angles particulièrement adaptée pour réaliser une stéréoscopie selon une configuration particulière de l'endoscope qui sera détaillée plus loin dans cette description. Cette plage d'angle offre un bon compromis entre résolution axiale (qui augmente la valeur de cet angle) et la dimension de la zone mesurable (surtout si le point d'observation P est localisé sur une surface non parallèle à l'ouverture 0). Entre l'ouverture distale 52 du premier guide d'images 5 et l'élément optique réfléchissant 61 peut être placé au moins une lentille 64. Similairement, entre l'ouverture distale 52' du deuxième guide d'images 5' et l'élément optique 62 peut être placé au moins une lentille 64'. Chaque lentille 64, 64' sert à focaliser un rayon lumineux en provenance de l'ouverture distale 52, 52' en regard vers le point d'observation P, et à focaliser un rayon réfléchi sur le point P vers l'ouverture distal en regard 52, 52'. Chaque lentille peut être combinée à un diaphragme, qui règle la profondeur de champ (c'est-à-dire la zone de netteté en avant et en arrière du point P). La distance entre la lentille 64 (respectivement 64') et l'ouverture 52 (respectivement 52') dépend de ta focale de la lentille et de la distance entre l'interface 52 (respectivement 52') et le point P. L'embout 6 ainsi constitué est inerte électriquement et 10 thermiquement. Son rayon moyen par rapport à l'axe longitudinal peut donc être réduit à faible coût, car aucun dispositif électronique n'est requis et n'a alors besoin d'être miniaturisé. En référence à la figure 5, l'embout 6 comporte par ailleurs une ouverture optique latérale secondaire OS distincte de l'ouverture O. 15 L'ouverture latérale 0 et l'ouverture latérale secondaire OS peuvent par exemple être centrées sur une même génératrice de la surface externe d'un embout 6 de forme cylindrique, l'ouverture secondaire OS étant ménagée à une position proximale par rapport à l'ouverture 0. La fibre optique 7 est raccordée à l'ouverture secondaire OS. 20 L'ouverture secondaire OS est configurée pour émettre de la lumière non focalisée sur une zone d'un objet en regard de l'ouverture 0, la zone éclairée englobant la zone sur laquelle de la lumière structurée émanant de l'un ou l'autre des éléments optiques 61 ou 62 est réfléchie. 25 Mode de réalisation de partie proximale En référence à la figure 6, le guide d'images 5 (respectivement 5') comporte une ouverture proximale 51 (respectivement 51') raccordée à la partie proximale El de l'endoscope et 30 opposée à l'ouverture distale 52 (respectivement 52'). Les moyens de génération 1 de lumière structurée comprennent une source 10 de lumière blanche monochromatique, cohérente ou incohérente, et une matrice 12 de micro-miroirs. La matrice 12 de micro-miroirs est un système électromécanique usuellement utilisé dans les vidéoprojecteurs comprenant un grand nombre de micro-miroirs et permettant la projection d'une image par réflexion de la lumière sur chacun des micro-miroirs. Chaque micro-miroir de ta matrice 12 peut prendre deux positions : une position dans laquelle il réfléchit la lumière émise par la source 10 sur un chemin optique et une position dans laquelle il réfléchit la lumière émise par la source vers une surface absorbante. De la sorte, la matrice de micro-miroirs permet de générer un motif de lumière structurée à partir de la lumière émise par ta source, te motif dépendant des positions respectives des micro-miroirs. Par ailleurs la modification du motif sur un objet à observer peut être effectuée sans modification du réglage optique de conjugaison de la matrice de micro-miroir et des guides d'images. Elle permet également d'obtenir une très bonne résolution ainsi qu'une grande flexibilité pour générer des codages complexes de la lumière structurée, par exemple dynamiquement (à une fréquence pouvant être supérieure à 100 Hz). De manière générale, les moyens de génération 1 sont adaptés pour émettre une pluralité de rayons lumineux dans la direction principale d'un premier axe X1. Une ou plusieurs lentilles (non-illustrées) peuvent être placées à cet effet en sortie de la matrice de micro-miroirs. Dans la partie proximale E1, l'ouverture proximale 51 du premier guide d'images 5 est centrée sur le premier axe optique X1, en regard de la matrice 12. L'ouverture proximale 51' du deuxième guide d'images 5' est par ailleurs centrée sur un deuxième axe optique X2 croisant le premier axe optique X1 en un point P0. Dans le mode de réalisation illustré, les premiers et deuxièmes axes X1 et X2 sont orthogonaux. L'aiguilleur optique comprend trois miroirs : un miroir primaire 30 utilisé en voie montante, et deux miroirs secondaires 31, 32 utilisés en voie descendante. Chaque miroir 30, 31, 32 est monté mobile en translation : chaque 5 miroir est par exemple monté sur un support adapté pour coulisser sur un rail rectiligne parallèle à un axe de déplacement, entre deux positions extrémales. Le déplacement des miroirs est de préférence réalisé au moyen d'actionneur électromagnétique bistable. Les avantages d'un tel actionnement électromagnétique bistable sont un faible temps de 10 basculement et une grande précision de positionnement. Chaque miroir 30, 31, 32 comporte une surface réfléchissante d'aire suffisante pour réfléchir une image structurée en provenance directe de la matrice 12 (voie montante), ou indirecte, après réflexion sur l'objet à observer (voie descendante). La surface réfléchissante de chaque 15 miroir est par exemple orientée à 45° par rapport à l'axe de déplacement correspondant. Le miroir primaire 30 est d'une part disposé entre ta matrice 12 et l'extrémité proximale 51 du premier guide d'images 5, de façon à ce que son axe de déplacement coïncide avec le deuxième axe optique X2. 20 Le miroir primaire 30 est disposé de sorte qu'il existe au moins une position dite « active » du miroir primaire 30 le long de son axe de déplacement dans laquelle sa surface réfléchissante coupe le premier axe optique X1 et réfléchit l'intégralité d'une image structurée en provenance directe de la matrice 12. 25 Dans une position active dite « centrée » du miroir primaire 30, le point d'intersection PO entre les premier et deuxième axes optiques X1 et X2 est inclus dans le plan de la surface réfléchissante de ce miroir primaire 30. Le miroir primaire 30 est en outre disposé de sorte qu'il existe au 30 moins une position du miroir primaire 30 le long de son axe de déplacement dans laquelle sa surface réfléchissante ne réfléchit pas d'images structurées en provenance directe de la matrice 12. Les moyens d'acquisition 2 comprennent une première unité d'acquisition 21 et une deuxième unité d'acquisition 22, par exemple des 5 caméras. Chaque unité d'acquisition 21, 22 comporte un objectif optique adapté pour recevoir une image structurée incidente. La première unité d'acquisition 21 est disposée de façon à ce que l'axe X3 de son objectif coupe le premier axe optique X1 en un point P1 10 localisé entre le point PO et l'ouverture proximale du premier guide d'images 5. Dans le mode de réalisation illustré en figure 6, l'axe X3 de l'objectif de la première unité d'acquisition 21 est orthogonal au premier axe optique X1. Le premier miroir secondaire 31 est disposé en regard de la 15 première unité d'acquisition 21 : l'axe de déplacement de ce premier miroir secondaire 31 coïncide avec l'axe de l'objectif de la première unité d'acquisition 21. Le premier miroir secondaire 31 est disposé de sorte qu'il existe au moins une position dite « active » du premier miroir secondaire 31 le long 20 de son axe de déplacement dans laquelle sa surface réfléchissante coupe le premier axe optique X1 et réfléchit l'intégralité d'une image structurée en provenance du premier guide d'images 5 utilisé en voie descendante. Dans une position active particulière dite « centrée » du premier miroir secondaire 31, le point P1 d'intersection entre l'axe optique X1 et 25 l'axe de déplacement X3 du premier miroir secondaire 31 est inclus dans le plan de la surface réfléchissante du premier miroir secondaire 31. Le premier miroir secondaire 31 est en outre disposé de sorte qu'il existe au moins une position dite « passive » du premier miroir secondaire 31 le long de son axe de déplacement dans laquelle sa surface 30 réfléchissante ne réfléchit pas d'images structurée en provenance de l'ouverture proximale 51 du premier guide d'images 5. La deuxième unité d'acquisition 22 est disposée de façon à ce que l'axe X4 de son objectif coupe le deuxième axe optique X2 en un point P2 localisé entre le point PO et l'extrémité proximale 51' du deuxième guide d'images 5'. Dans le mode de réalisation illustré en figure 6, l'axe X4 de l'objectif de la deuxième unité d'acquisition 22 est orthogonal au deuxième axe optique X2. Le deuxième miroir secondaire 32 est disposé en regard de la deuxième unité d'acquisition 22 : l'axe de déplacement de ce deuxième miroir secondaire 32 coïncide avec l'axe X4 de l'objectif de la deuxième unité d'acquisition 22. Le deuxième miroir secondaire 32 est disposé de sorte qu'il existe au moins une position dite « active » du deuxième miroir secondaire 32 le long de son axe de déplacement X4 dans laquelle sa surface réfléchissante coupe le premier axe optique X1 et réfléchit l'intégralité d'une image structurée en provenance de l'ouverture proximale 51' du deuxième guide d'images 5' utilisé en voie descendante. Dans une position active particulière dite « centrée » du deuxième miroir secondaire 32, le point P2 d'intersection entre le premier axe optique X1 et l'axe de déplacement du deuxième miroir secondaire 32 est inclus dans le plan de la surface réfléchissante du deuxième miroir secondaire 32. Le deuxième miroir secondaire 32 est en outre disposé de sorte qu'il existe au moins une position dite « passive » du deuxième miroir secondaire 32 le long de son axe de déplacement dans laquelle sa surface réfléchissante ne réfléchit pas d'images structurée en provenance de l'ouverture proximale 51' du deuxième guide d'images 5'. Des lentilles optiques peuvent par ailleurs être agencées dans l'aiguilleur optique pour conjuguer optiquement deux à deux les éléments suivants : la matrice 12 et l'ouverture proximale 51, la matrice 12 et 30 l'ouverture proximale 51', l'unité d'acquisition 21 et l'ouverture proximale 51, et l'unité d'acquisition 22 et l'ouverture proximale 51' (ces lentilles ne sont pas illustrées sur les figures pour plus de simplicité). L'aiguilleur optique 3 comporte également une unité de commande (non-illustrée) adaptée pour contrôler le déplacement des miroirs 30, 31, 32 le long de leurs axes respectifs. L'unité de commande est par ailleurs adaptée pour activer ou désactiver les moyens de génération 1 et ta source lumineuse secondaire 8. La désactivation des moyens de génération 1 par l'unité de commande peut comprendre une mise hors tension de la source 10 et/ou une configuration de chaque micro-miroir de la matrice 12 dans sa position où il réfléchit la lumière émise par la source 10 vers une surface absorbante. Par opposition, les moyens de génération 1 sont considérés comme activés lorsqu'ils transmettent de ta lumière structurée à l'aiguilleur optique 3. La désactivation de la source lumineuse secondaire 8 peut en outre être réalisée par mise hors tension de cette source 8. Par opposition, la source 8 est considérée comme activée lorsque qu'elle transmet de la lumière dans la fibre optique 7. Pilotage des miroirs primaire et secondaires Pour basculer l'endoscope E dans son premier mode de fonctionnement (vision active voie gauche), l'unité de commande déplace : - le miroir primaire 30 dans une position passive, - le premier miroir secondaire 31 dans une position passive, et - le deuxième miroir secondaire 32 dans une position active. L'unité de commande active par ailleurs les moyens de génération 1 et désactive la source lumineuse secondaire 8. Dans le premier mode de fonctionnement, illustré en figure 7, la lumière émise par la source lumineuse 10 est structurée par la matrice 12, longe le premier axe optique X1, atteint l'ouverture proximale 51 du premier guide d'images 5, est acheminée par le premier guide 5 en voie montante jusqu'à l'embout distal 6, est réfléchie par l'objet à observer, pénètre à nouveau dans l'embout distal 6 puis dans le deuxième guide d'images 5' en voie descendante jusqu'à atteindre son extrémité proximale 51', longe l'axe X2, est réfléchie par le deuxième miroir secondaire 32 en position active sur l'axe X4, et atteint enfin l'objectif de la deuxième unité d'acquisition 22. Par ailleurs, pour basculer l'endoscope dans le deuxième mode de 10 fonctionnement (vision active voie droite), l'unité de commande déplace : - le miroir primaire 30 dans une position active, - le premier miroir secondaire 31 dans une position active, et - le deuxième miroir secondaire 32 dans une position passive. L'unité de commande active par ailleurs les moyens de génération 1 et 15 désactive la source lumineuse secondaire 8, si ce n'est pas déjà le cas. Dans le deuxième mode de fonctionnement, illustré en figure 8, la lumière émise par la source lumineuse 10 est structurée par la matrice 12, longe le premier axe optique X1, est réfléchie par le miroir primaire 30, est redirigée le long du deuxième axe optique X2, atteint l'ouverture 20 proximale 51' du deuxième guide d'images 5', est acheminée en voie montante jusqu'à l'embout distal par le guide 5', est réfléchie par l'objet à observer, pénètre à nouveau dans l'embout distal puis dans le premier guide d'images 5, est acheminée en voie descendante jusqu'à atteindre son l'ouverture proximale 51, longe l'axe X1, est réfléchie par le premier 25 miroir secondaire 31 en position active sur l'axe X3, et atteint enfin l'objectif de la première unité d'acquisition 21. En outre, pour basculer l'endoscope dans le troisième mode de fonctionnement (stéréovision passive), l'unité de commande déplace chacun des deux miroirs secondaires 31, 32 dans une position 30 active. L'unité de commande désactive par ailleurs les moyens de génération 1 et active la source lumineuse secondaire 8. 301 505 5 18 Dans le troisième mode de fonctionnement, illustré en figure 9, de la lumière générée par la source lumineuse secondaire 8 se propage dans la fibre optique 7 jusqu'à l'embout distal 6, sort de l'endoscope par l'embout distal 6 et se réfléchit en une zone de la surface S d'un objet 5 tridimensionnel à observer. La lumière structurée ainsi réfléchie pénètre à nouveau dans l'endoscope par l'embout distal 6, se propage par voie descendante dans les deux guides d'images 5 et 5' non utilisés en voie montante, puis est aiguillée par l'aiguilleur optique 3 vers les moyens d'acquisition 2. La lumière non structurée en provenance des deux guides d'images 5 et 5', parvient aux deux unités d'acquisition 21, 22 après réflexion sur les surfaces réfléchissantes respectives des deux miroirs secondaires 31 et 32. L'endoscope E peut ainsi, au moyen de seulement trois miroirs, être exploité selon les trois modes de fonctionnements décrits, chaque mode permettant de collecter des informations visuelles sur l'objet observé. Pour basculer dans chacun de ces modes de fonctionnement (par exemple, de l'un à l'autre) les miroirs 30, 31, 32 peuvent être déplacés de façon simultanée de manière à raccourcir le temps de bascule et/ou éviter des configurations non désirées de l'aiguilleur optique 3, telles qu'avoir le miroir primaire 30 et le premier miroir secondaire 31 simultanément actifs. Des lentilles fixes et diaphragmes peuvent être agencés le long des axes X1 et X2 de façon à focaliser les rayons lumineux sur une zone précise. L'image de 12 se forme en 51 (et non avant ou après 51) grâce aux lentilles. L'image de 12 se forme en 51' également grâce aux lentilles. De même l'image de 51' se forme sur le capteur de 22 grâce aux lentilles et l'image de 51 se forme sur le capteur de 21 grâce aux lentilles. L'ajout de diaphragmes avec les lentilles permet de régler et d'améliorer la netteté et/ou le contraste des images. L'endoscope peut comporter également une unité de traitement d'images (non-illustrée) adaptée pour traiter les images acquises par les moyens d'acquisition optique 2 et reconstruire l'enveloppe tridimensionnelle de l'objet observé à partir des images acquises. L'endoscope décrit peut être utilisé pour tout type d'inspection d'organes, par exemple pour réaliser une coloscopie ou une laparoscopie, ainsi pour l'inspection de pièces en environnement contraint, par exemple de l'inspection tubulaire, et en milieu industriel. D'autres modes de réalisations (non-illustrés) sont également possibles. Une liste non-limitative de variantes portant sur une ou plusieurs caractéristiques de l'endoscope E est la suivante. - Les premiers et deuxièmes axes optiques X1, X2 peuvent être sécants sans être orthogonaux. - Les axes optiques X1 et X3 peuvent être sécants sans être orthogonaux. - Les axes optiques X2 et X4 peuvent être sécants sans être orthogonaux. - Les miroirs peuvent être mobile en rotation et/ou être remplacés par d'autres éléments optiques adaptés pour rediriger un rayon de lumière incident selon au moins deux directions de sortie alternatives. - Les miroirs peuvent être déplacés de façon non simultanée. - Les miroirs peuvent éventuellement être remplacés par des cubes séparateurs (« beams splitters » en anglais) ou par des lames séparatrices non actionnés. - D'autres éléments optiques (lentilles, miroirs, etc.) peuvent être incorporés à l'aiguilleur optique de façon à élaborer des chemins optiques plus complexes entre les moyens de génération 1, les moyens d'acquisition 3 et les guides d'images 5 et 5'. - L'endoscope peut comporter plus de deux guides d'images structurées, au moins un des guides étant sollicité en voie montante et au moins un guide étant sollicité en parallèle en voie descendante, - La fibre optique et les guides d'images structurées peuvent être raccordés à la même ouverture 0. - L'ouverture 0 peut être latérale, comme représentée sur les figures, ou être ménagée en l'extrémité distale de l'embout 6. - Le nombre de voies montantes ou descendantes peut être augmenté pour dépasser la valeur de 2, chaque voie correspondant à un angle de vue respective de l'objet à observer, de façon à enrichir les données d'images acquises de cet objet. - Le nombre de fibres optiques d'éclairage peut être augmenté. Cela permet d'éclairer en mode passif sous différents angles et donc de modifier les zones spéculaires problématiques. les guides d'images peuvent être insérés dans les canaux opérateurs d'un cotoscope conventionnel pour permettre la mesure 3D tout en conservant le mode de fonctionnement habituel du cotoscope conventionnel.20 REVENDICATIONS1. Endoscope (E) comprenant : - des moyens (1) de génération de lumière structurée, - un premier guide d'images (5, 5') d'émission pour acheminer par voie montante la lumière structurée depuis lesdits moyens de génération jusqu'à un embout distal (6) permettant d'émettre la lumière structurée acheminée sur un objet à observer, un deuxième guide d'images (5', 5) de retour pour acheminer par voie descendante la lumière réfléchie par ledit objet à observer, jusqu'à des moyens d'acquisition (2) de ladite lumière réfléchie, l'endoscope (E) étant caractérisé en ce que : chacun (5, 5') des deux guides d'images est apte à acheminer la lumière structurée par voie montante et la lumière réfléchie par voie descendante, et l'endoscope comprend également un aiguilleur optique (3) permettant de: o diriger sélectivement la lumière structurée issue des moyens de génération (1) vers l'un (5, respectivement 5') des deux guides d'images, par voie montante, et o diriger dans le même temps sélectivement la lumière réfléchie par l'objet à observer depuis l'autre (5', respectivement 5) des deux guides d'images, par voie descendante, jusqu'aux moyens d'acquisition (2). 2. Endoscope (E) selon la revendication 1, dans lequel l'aiguilleur optique (3) comprend un miroir primaire (30) disposé entre les moyens de génération (1) et les deux guides d'images (5, 5'), le miroir primaire étant adapté pour permettre une redirection sélective de lumière structurée en provenance des moyens de génération (1) vers un premier axe optique(X1) menant au premier guide d'images (5) ou vers un deuxième axe (X2) optique menant au deuxième guide d'images (5'). 3. Endoscope (E) selon la revendication 1 et 2, dans lequel les moyens de génération (1) sont configurés pour émettre de la lumière structurée selon le premier axe (X1) menant au premier guide d'images (5), et le miroir primaire (30) est mobile entre : une position active dans laquelle le miroir primaire (30) coupe le premier axe (X1) entre les moyens de génération (1) et le premier guide d'images (5) et réoriente vers le deuxième guide d'images (5') la lumière structurée en provenance des moyens de génération (1) selon le deuxième axe (X2), et une position passive dans laquelle le miroir primaire (30) ne coupe pas le premier axe (X1). 4. Endoscope (E) selon la revendication 3, dans lequel : les moyens d'acquisition optiques (2) comprennent au moins une unité d'acquisition (21, 22), l'aiguilleur optique (3) comprend un premier miroir secondaire (31) un deuxième miroir secondaire (32), le premier miroir secondaire (31) est mobile entre o une position active dans laquelle le premier miroir secondaire (31) coupe le premier axe (X1) entre les moyens de génération (1) et le premier guide d'images (5), et réoriente vers une unité d'acquisition (21) de la lumière émanant du premier guide d'images (5), et o une position passive dans laquelle le premier miroir secondaire (31) ne coupe pas le premier axe (X1), le deuxième miroir secondaire (32) est mobile entre o une position active dans laquelle le deuxième miroir secondaire (32) coupe le deuxième axe (X2) entre les moyensde génération (1) et le miroir primaire (30), et réoriente vers une unité d'acquisition (22) selon de la lumière émanant du deuxième guide d'images (5'), et o une position passive dans laquelle le premier miroir secondaire (31) ne coupe pas le premier axe (X1). 5. Endoscope (E) selon la revendication 4, dans lequel l'aiguilleur optique (3) comprend en outre une unité de commande adaptée pour déplacer les miroirs primaire (30) et secondaires (31, 32) selon une première configuration dans laquelle le miroir primaire (30) et le premier miroir secondaire (31) sont dans une position passive tandis que le deuxième miroir secondaire (32) est dans une position active, et une deuxième configuration dans laquelle le miroir primaire (30) et le premier miroir secondaire (31) sont dans une position active tandis que le deuxième miroir secondaire (32) est dans une position passive. 6. Endoscope (E) selon l'une des revendications 4 et 5, dans lequel les moyens d'acquisition optiques (2) comprennent deux unités d'acquisition (21, 22), chaque unité d'acquisition étant disposée en regard d'un miroir secondaire (31, 32) mobile correspondant quelle que soit la position occupée par ledit miroir secondaire (31, 32). 7. Endoscope (E) selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel l'aiguilleur optique (3) permet en outre de diriger simultanément de la lumière en provenance des deux guides d'images (5, 5') par voie descendante jusqu'aux moyens (2) d'acquisition, et comprend une unité de commande adaptée pour maintenir les moyens de génération (1) désactivés dans le même temps. 8. Endoscope (E) selon la revendication 7, comprenant en outre une source lumineuse secondaire (8) et une fibre optique (7) pour acheminer de la lumière émise par la source secondaire (8) jusqu'à l'embout distal (6), l'embout distal (6) étant configuré pour diffuser ladite lumière sur l'objet à observer et rediriger vers chacun des deux guides d'images (5, 5') la lumière non-structurée réfléchie par ledit objet. 9. Endoscope (E) selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel l'unité de commande est adaptée pour déplacer les miroirs secondaires (31, 32) selon une troisième configuration dans laquelle les deux miroirs secondaires (31, 32) sont chacun dans une position active de façon à rediriger simultanément vers les deux unités d'acquisition (21, 22) de la lumière non-structurée acheminée simultanément en voie descendante par les deux guides d'images (5, 5'). 10. Endoscope (E) selon l'une des revendications 2 à 8, dans lequel chaque miroir (30, 31, 32) est mobile en translation au moyen d'au moins un actionneur électromagnétique bistable. 11. Endoscope (E) selon l'une des revendications 2 à 9, dans lequel chaque miroir (30, 31, 32) comporte une surface réfléchissante plane.