FR 3011632 A1 20150410 FR 1302311 A 20131004 Gyromètre optique passif résonant à trois faisceaux Le domaine de l'invention est celui des gyromètres optiques, utilisés notamment dans le domaine de la navigation inertielle dans le cadre d'applications aéronautiques embarquées. Plus précisément, le domaine de l'invention est celui des gyromètres optiques passifs résonnants. Les gyromètres optiques reposent sur le principe de la mesure de l'effet Sagnac. Ce dernier induit, sous l'effet d'une rotation, une différence de temps de parcours entre deux signaux électromagnétiques se propageant dans des sens opposés le long d'un parcours en anneau. Cette différence de temps de parcours, proportionnelle à la vitesse angulaire du dispositif, peut être mesurée soit comme une différence de phase dans le cadre d'un montage interférométrique soit comme une différence de fréquence propre entre les deux modes contrarotatifs d'une cavité en anneau. Dans le premier cas, il est nécessaire d'utiliser une fibre optique pour maximiser la longueur de l'interféromètre et donc la sensibilité du dispositif. On parle alors de gyromètre interférométrique à fibre optique, connus sous l'acronyme « IFOG ». Dans le deuxième cas, la différence entre les fréquences propres des modes de la cavité peut être mesurée de deux façons. La première consiste à utiliser une cavité active, c'est-à-dire contenant un milieu amplificateur et à mesurer la différence de fréquence entre les modes contrarotatifs émis par la cavité. On parle alors de gyrolaser ou « RLG », acronyme de « Ring Laser Gyro ». La seconde façon consiste à utiliser une cavité résonante passive et à venir sonder les fréquences propres des modes contrarotatifs à l'aide d'un laser. On parle alors de gyromètre passif résonant. Le gyromètre passif résonnant possède un certain nombre d'avantages par rapport à ses concurrents. Par rapport au RLG, il s'affranchit notamment de la nécessité d'utiliser un milieu amplificateur gazeux et du système d'électrodes à haute tension qui lui est habituellement associé. Par rapport à l'I-FOG, il présente l'avantage d'un chemin optique beaucoup plus court qui permet d'obtenir une moindre sensibilité à l'environnement ainsi qu'une plus grande compacité. Enfin, il ne met en jeu que des composants standards. On évite ainsi, en particulier, l'emploi de source super-luminescente. Toutefois, si ces trois types de gyromètres, l-FOG, RLG et gyromètre passif résonnant ont tous été démontrés expérimentalement, actuellement, seuls les deux premiers ont débouché sur des applications industrielles. Un frein au développement du gyromètre passif résonant est dû au problème de la rétrodiffusion de la lumière, qui crée des couplages entre modes contrarotatifs et dégrade les performances du système. Actuellement, ce problème n'a pas reçu de solution technique totalement satisfaisante. Le bruit résultant de l'interférence entre le signal utile et le signal rétro-réfléchi peut être partiellement filtré par une technique de modulation de phase. Toutefois, celle-ci ne résout en rien le problème du couplage entre modes contrarotatifs, qui crée une non-linéarité de la réponse en fréquence et entraîne une « zone aveugle » comme sur les gyrolasers traditionnels. De plus, le problème de la stabilité du facteur d'échelle n'est habituellement pas traité dans ce type de gyromètre. Le gyromètre selon l'invention ne présente pas ces inconvénients. Il résout le problème du couplage entre les modes contrarotatifs lié à la rétrodiffusion, ainsi que celui de la stabilité du facteur d'échelle. La solution technique consiste à utiliser trois fréquences distinctes venant sonder trois modes distincts de la cavité, au lieu de deux modes dans les solutions de l'art antérieur. Cela permet d'une part de s'affranchir de l'effet des couplages car 25 les modes sont significativement séparés en fréquence, d'au moins un intervalle spectral libre, tout en ayant accès à chaque instant à la mesure de la rotation et de la longueur de cavité. Plus précisément, l'invention a pour objet un gyromètre passif résonant comprenant au moins un laser d'injection émettant un faisceau 30 optique initial à une première fréquence et une cavité, caractérisé en ce que le gyromètre comporte : - un séparateur optique permettant de diviser le faisceau optique initial en un premier faisceau optique, en un second faisceau optique et en un troisième faisceau optique, le premier faisceau étant injecté dans la cavité dans un premier sens, le second faisceau et le troisième faisceau optiques étant injectés dans la cavité dans le sens opposé ; - un premier dispositif d'asservissement permettant d'asservir la première fréquence du premier faisceau optique à une première fréquence propre correspondant à un premier mode de résonance de la cavité ou d'asservir une première fréquence propre correspondant à un premier mode de résonance de la cavité à la première fréquence du premier faisceau optique ; - un second dispositif d'asservissement permettant d'asservir la 10 seconde fréquence du second faisceau optique à une seconde fréquence propre correspondant à un second mode de résonance de la cavité ; - un troisième dispositif d'asservissement permettant d'asservir la troisième fréquence du troisième faisceau optique à une troisième fréquence propre correspondant à un troisième mode de résonance de la cavité, les 15 trois fréquences propres étant toutes différentes entre elles ; - des moyens de mesure d'une première différence de fréquence entre la première fréquence et la seconde fréquence et d'une seconde différence entre la seconde fréquence et la troisième fréquence, ces deux fréquences combinées entre elles étant représentatives de la longueur de la 20 cavité et de la vitesse de rotation angulaire de la cavité selon un axe perpendiculaire au plan moyen de ladite cavité. Avantageusement, le gyromètre comporte un premier photodétecteur agencé de façon à recevoir le premier faisceau optique après traversée de la cavité et un second photodétecteur agencé de façon à 25 recevoir le second faisceau optique et le troisième faisceau optique après traversée de la cavité dans le sens opposé, le premier signal issu du premier photodétecteur étant envoyé dans le premier dispositif d'asservissement et le second signal issu du second photodétecteur étant envoyé dans le second dispositif d'asservissement et le troisième dispositif d'asservissement. 30 Avantageusement, chaque dispositif d'asservissement comporte au moins : - un moyen de déphasage disposé à la sortie du premier photodétecteur ou du second photodétecteur ; - un oscillateur fonctionnant à une fréquence d'oscillation 35 prédéterminée ; - un moyen de mixage des signaux issus de l'oscillateur et du moyen de déphasage ; - une boucle d'asservissement délivrant un signal d'erreur fréquentielle à partir du signal issu du moyen de mixage ; - un moyen de sommation du signal issu de la boucle d'asservissement et de l'oscillateur. Avantageusement, le premier dispositif d'asservissement comporte un modulateur de phase ayant une fréquence de modulation prédéterminée et le second dispositif d'asservissement et le troisième dispositif d'asservissement comportent chacun un modulateur acoustooptique permettant de faire des changements de fréquence de la seconde fréquence et de la troisième fréquence. Avantageusement, le second dispositif d'asservissement et le troisième dispositif d'asservissement comportent chacun un modulateur de 15 phase permettant de faire des changements de fréquence de la seconde fréquence et de la troisième fréquence par modulation serrodyne. Avantageusement, l'architecture du premier dispositif d'asservissement est de type « Pound Dreyer Hall » et le premier dispositif d'asservissement, le second dispositif d'asservissement et le troisième 20 dispositif d'asservissement comportent une boucle d'asservissement de type « PID ». Avantageusement, la cavité est partiellement ou totalement fibrée, et sa longueur est comprise entre quelques dizaines de centimètres et quelques mètres. Avantageusement, la cavité est une cavité à fibre optique 25 creuse à cristaux photoniques. Avantageusement, la cavité est un dispositif réalisé en optique intégrée. Plus précisément, la cavité est constituée d'un guide d'onde en optique intégrée. Avantageusement, lorsque la vitesse de rotation angulaire du 30 gyromètre est nulle, la première fréquence, la seconde fréquence et la troisième fréquence sont des multiples entiers de la fréquence de base égale à la célérité de la lumière divisée par la longueur de la cavité fibrée et la première différence de fréquence et la seconde différence de fréquence sont au moins égales à la dite fréquence de base. 35 L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre donnée à titre non limitatif et grâce à la figure 1 annexée qui représente un exemple de synoptique d'un gyromètre selon l'invention. Le gyromètre passif résonant selon l'invention comporte une cavité en anneau et un laser que l'on divise en trois faisceaux de fréquence optique différente. A titre d'exemple, la cavité peut être constituée d'une fibre creuse pour limiter l'effet Kerr. Chaque fréquence est séparée des deux autres fréquences d'une valeur correspondant à un multiple entier de l'intervalle spectral libre de la cavité. L'intervalle spectral libre ISL de la cavité vaut classiquement : ISL = c/L c étant la vitesse de la lumière et L la longueur optique de la cavité en anneau Le premier faisceau est asservi sur un mode de la cavité dans un sens de propagation et les deux autres sont asservis sur deux autres modes de la cavité correspondant au sens de propagation opposé. Il est à noter qu'il est également possible de réaliser l'asservissement inverse, c'est-à-dire d'asservir une première fréquence propre correspondant à un premier mode de résonance de la cavité à la première fréquence du premier faisceau optique. La différence de fréquences des deux faisceaux se propageant dans le même sens donne accès à la longueur de la cavité, tandis que la différence de fréquence entre deux faisceaux contrarotatifs donne accès à la vitesse angulaire de l'ensemble. Les fréquences des trois faisceaux sont à chaque instant suffisamment éloignées pour que l'effet des couplages entre les faisceaux puisse être rendu inopérant. En l'absence de rotation, chaque faisceau est asservi sur une fréquence propre différente de la cavité que l'on note : f1=N1.C/L pour le premier faisceau ; f2=N2.c/L pour le second faisceau ; f3=N3.c/L pour le troisième faisceau ; avec N1, N2 et N3 nombres entiers deux-à-deux différents et connus. Les fréquences doivent être suffisamment proches pour que la différence entre les fréquences de chaque paire de faisceaux puisse être compatible de la bande passante d'une photodiode. En présence d'une rotation, les fréquences propres se décalent 5 d'une quantité n proportionnelle à la vitesse angulaire, ce qui donne : fi = Ni.c/L + f2 = N2.c/L - S-2/2 ; f3= N3.c/L - S2/2 On connaît alors à chaque instant la longueur de la cavité en 10 mesurant la différence de fréquence Af2_3 entre les faisceaux se propageant dans le même sens, soit dans l'exemple ci-dessus : (N,_N3 L = ) .c Af2-3 On en déduit la vitesse de rotation en mesurant la différence de fréquence M1-2 entre deux faisceaux se propageant en sens opposé, soit 15 dans l'exemple ci-dessus : = Af1-2 m \IV 2--^v 3 A titre d'exemple non limitatif, la figure 1 représente un exemple de synoptique d'un gyromètre selon l'invention. Sur cette figure 1, on a 20 représenté en traits gras les liaisons optiques par fibres optiques 40 et en traits plus fins les liaisons électriques 50. Le gyromètre comporte principalement : - une source laser 1; - une cavité laser fibrée 2 de longueur optique L. La longueur 25 optique L de la cavité correspond à la somme de la partie fibrée en anneau et de la partie en espace libre définie par les miroirs 6 et 7. La fibre peut être une fibre creuse. La cavité peut également être une cavité à fibre creuse à cristaux photoniques. Il est à noter qu'il serait possible de 30 réaliser la cavité optique en optique intégrée ; - des moyens de séparation et de recombinaison optique 3, 4,5 et 6 ; - deux photodétecteurs 7 et 8; - trois dispositifs d'asservissement ; 35 - des moyens de mesure non représentés sur la figure 1. (Ni_N2) A titre d'exemple, le faisceau laser issu de la source laser 1 traverse un coupleur optique 3 qui forme de ce faisceau unique trois faisceaux notés F1, F2 et F3. Le premier faisceau F1 est modulé en phase à l'aide d'un modulateur de phase noté 11 piloté sur la figure 1 par un oscillateur 12 fonctionnant à une fréquence d'oscillation prédéterminée. Ce faisceau F1 est injecté dans la cavité via le miroir de couplage 6. La partie transmise du faisceau est injectée dans la partie fibrée de la cavité 2 dans le sens anti-horaire ou « CCW », acronyme de « Counter ClockWise ». Cette partie transmise traverse la partie fibrée de la cavité puis est réfléchie par le miroir de couplage 5, qui permet de refermer la cavité optique. Une partie du faisceau F1 est par ailleurs réfléchi, au moment de l'injection dans la cavité, vers la photodiode 7. Le signal issu de la photodiode 7 est démodulé avec un ajustement de phase réalisé par le déphaseur 14 de façon à générer un signal dispersif s'annulant lorsque la fréquence optique f1 du faisceau F1 est résonnante avec un mode de la cavité, selon les procédés classiques d'asservissement au sommet d'une courbe de résonance. Ce dernier signal est mixé par un dispositif 13 avec celui de l'oscillateur 12. Si la largeur fréquentielle de cavité n'est pas trop faible, typiquement supérieure à 1 MHz, la fréquence de modulation de cet oscillateur est choisie petite devant cette largeur. A l'opposé, si la largeur fréquentielle de la cavité est suffisamment faible, typiquement inférieure à 1 MHz, la fréquence de modulation est choisie grande devant la largeur de la cavité. On parle alors d'architecture d'asservissement de la fréquence du laser de type « Pound Dreyer Hall ». Cette technique est notamment décrite dans une publication de Dreyer, R. W. P. intitulée « Laser phase and frequency stabilization using an optical resonator » et publiée dans Appl Phys B 31, 97-105 (1983). Le signal issu de l'oscillateur est ensuite envoyé dans une boucle d'asservissement 10. Cette boucle d'asservissement 10 peut être, à titre d'exemple, de type « PID », acronyme signifiant « Proportionnelle, Intégrale, Dérivée », allusion aux trois modes d'action sur le signal d'erreur de la boucle d'asservissement. Ce type d'asservissement est bien connu en automatique. Cette boucle 10 rétroagit sur le laser 1 de façon à maintenir le faisceau F1 à résonnance avec le mode de la cavité. La fréquence du laser est alors asservie sur la valeur suivante, en tenant compte d'une éventuelle rotation à la vitesse angulaire n : f1 = + S2/2 Ni étant un nombre entier ; Le deuxième faisceau noté F2 sur la figure 1 passe à travers un modulateur acousto-optique ou « AOM » 21 destiné à décaler sa fréquence, puis est injecté dans la cavité via le coupleur optique 4 et le miroir de couplage 5. Il est également possible d'utiliser un modulateur de phase permettant de faire des changements de fréquence par modulation serrodyne. La partie transmise du faisceau est injectée dans la partie fibrée de la cavité 2 dans le sens horaire ou « CW », acronyme de « ClockWise ». Cette partie transmise traverse la partie fibrée de la cavité puis est réfléchie par le miroir de couplage 6, qui permet de refermer la cavité optique. Une partie du faisceau F2 est par ailleurs réfléchi, au moment de l'injection dans la cavité, vers la photodiode 8. Le signal issu de la photodiode 8 passe également à travers un déphaseur 24. Ce dernier signal est mixé par un dispositif 23 avec celui de l'oscillateur 22 et entre dans la boucle d'asservissement 20. En l'absence de rotation, la valeur moyenne du décalage en fréquence, notée Ma sur la figure 1, est choisie égale à l'intervalle spectral libre de la cavité qui vaut c/L. A cette valeur moyenne est également ajouté un signal de modulation issu de l'oscillateur 22 par l'additionneur 25 destiné à générer le signal permettant d'asservir via cette seconde boucle d'asservissement 20 cette valeur moyenne de façon à conserver la fréquence f2 du faisceau F2 à résonance avec le mode de la cavité considéré. La fréquence f2 est alors asservie via Ma sur un mode de cavité de fréquence propre. Cette fréquence f2 vérifie, en tenant compte d'une éventuelle rotation à la vitesse angulaire n : f2 = (Ni+1).c/L - S2/2, soit encore Ma = c/L - S2/2. Un dispositif similaire à celui utilisé sur le faisceau F2 est utilisé pour introduire dans la cavité un troisième faisceau F3 également dans le sens horaire ou « CW » et asservir sa fréquence f3 du faisceau F3 sur le 35 mode de la cavité correspondant à la fréquence propre vérifiant : f3 = (N1-1).c/L - Le dispositif utilisé sur le parcours du faisceau F3 met également en oeuvre un modulateur 31, le coupleur 4 et les miroirs de couplage 5 et 6, la photodiode 8, l'oscillateur 32, les moyens de mixage 33 et d'addition 35, la boucle d'asservissement 30. Ainsi, en l'absence de rotation, le modulateur acousto-optique 31 du faisceau F3 décale sa fréquence f3 de la valeur -c/L. Ce décalage devient en présence d'une rotation à la vitesse Q: Afb = -c/L - S/12. Connaissant la valeur des décalages M. et Afb, la mesure de la 10 vitesse de rotation est donc donnée par la première équation simple : = -(Afa+Afb) tandis que la mesure de la longueur L de cavité est donnée par la seconde équation simple : 2c/L = Afa-Afb 15 A titre d'exemples, un gyromètre passif résonant selon l'invention a comme valeurs de paramètres principaux : Cas d'une première réalisation du gyromètre utilisant des modulateurs acousto-optiques : 20 Longueur de la cavité : L = 3 m ou encore c/L = 100 MHz; Nombre de modes N1= 2.106; N2= Ni + 1 et N3 = Ni + 2 Cas d'une seconde réalisation du gyromètre utilisant un modulateur de phase et des filtres optiques et travaillant dans la même 25 gamme de fréquences optiques que le gyromètre précédent : Longueur de la cavité : L = 30 cm ou encore c/L = 1 GHz; Nombre de modes N1= 2.10e; N2= Ni ÷ 20 et N3= Ni - 20 REVENDICATIONS1. Gyromètre passif résonant comprenant au moins un laser d'injection (1) émettant un faisceau optique initial à une première fréquence et une cavité (2), caractérisé en ce que le gyromètre comporte : - un séparateur optique (3) permettant de diviser le faisceau optique initial en un premier faisceau optique (F1), en un second faisceau optique (F2) et en un troisième faisceau optique (F3), le premier faisceau étant injecté dans la cavité dans un premier sens, le second faisceau et le troisième faisceau optiques étant injectés dans la cavité dans le sens opposé ; - un premier dispositif d'asservissement (10, 12, 13, 14) permettant d'asservir la première fréquence du premier faisceau optique à une première fréquence propre correspondant à un premier mode de résonance de la cavité ou d'asservir une première fréquence propre correspondant à un premier mode de résonance de la cavité à la première fréquence du premier faisceau optique ; - un second dispositif d'asservissement (20, 22, 23, 24, 25) permettant d'asservir la seconde fréquence du second faisceau optique à une seconde fréquence propre correspondant à un second mode de 20 résonance de la cavité ; - un troisième dispositif d'asservissement (30, 32, 33, 34, 35) permettant d'asservir la troisième fréquence du troisième faisceau optique à une troisième fréquence propre correspondant à un troisième mode de résonance de la cavité, les trois fréquences propres étant toutes différentes 25 entre elles ; - des moyens de mesure d'une première différence de fréquence entre la première fréquence et la seconde fréquence et d'une seconde différence entre la seconde fréquence et la troisième fréquence, ces deux fréquences combinées entre elles étant représentatives de la longueur de la 30 cavité et de la vitesse de rotation angulaire de la cavité selon un axe perpendiculaire au plan moyen de ladite cavité. 2. Gyromètre passif résonant selon la revendication 1, caractérisé en ce que le gyromètre comporte un premier photodétecteur (7) agencé de façon à recevoir le premier faisceau optique après traversée de la cavité et un second photodétecteur (8) agencé de façon à recevoir le second faisceau optique et le troisième faisceau optique après traversée de la cavité dans le sens opposé, le premier signal issu du premier photodétecteur étant envoyé dans le premier dispositif d'asservissement et le second signal issu du second photodétecteur étant envoyé dans le second dispositif d'asservissement et le troisième dispositif d'asservissement. 3. Gyromètre passif résonant selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque dispositif d'asservissement comporte au moins : - un moyen de déphasage (14, 24, 34) disposé à la sortie du premier photodétecteur ou du second photodétecteur ; - un oscillateur (12, 22, 32) fonctionnant à une fréquence d'oscillation prédéterminée ; - un moyen de mixage (13, 23, 33) des signaux issus de l'oscillateur et du moyen de déphasage ; - une boucle d'asservissement (10, 20, 30) délivrant un signal 20 d'erreur fréquentielle à partir du signal issu du moyen de mixage ; - un moyen de sommation (25, 35) du signal issu de la boucle d'asservissement et de l'oscillateur. 4. Gyromètre passif résonant selon la revendication 3, caractérisé 25 en ce que le premier dispositif d'asservissement comporte un modulateur de phase (11) ayant une fréquence de modulation prédéterminée. 5. Gyromètre passif résonant selon la revendication 3, caractérisé en ce que le second dispositif d'asservissement et le troisième dispositif 30 d'asservissement comportent chacun un modulateur acousto-optique (21, 31) permettant de faire des changements de fréquence de la seconde fréquence et de la troisième fréquence. 6. Gyromètre passif résonant selon la revendication 3, caractérisé 35 en ce que le second dispositif d'asservissement et le troisième dispositifd'asservissement comportent chacun un modulateur de phase (21, 31) permettant de faire des changements de fréquence de la seconde fréquence et de la troisième fréquence par modulation serrodyne. 7. Gyromètre passif résonant selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'architecture du premier dispositif d'asservissement est de type « Pound Dreyer Hall ». 8. Gyromètre passif résonant selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier dispositif d'asservissement, le second dispositif d'asservissement et le troisième dispositif d'asservissement comportent une boucle d'asservissement de type « PID ». 9. Gyromètre passif résonant selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la cavité (2) est une cavité à fibre optique. 10. Gyromètre passif résonant selon la revendication 9, 20 caractérisé en ce que la cavité (2) est une cavité à fibre optique creuse à cristaux photoniques. 11. Gyromètre passif résonant selon l'une des revendications 9 à 10, caractérisé en ce que la longueur de la cavité fibrée est comprise entre 25 quelques dizaines de centimètres et quelques mètres. 12. Gyromètre passif résonant selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la cavité (2) est constituée d'un guide d'onde en optique intégrée. 30 13. Gyromètre passif résonant selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la cavité (2) est un dispositif réalisé en optique intégrée. 14. Gyromètre passif résonant selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lorsque la vitesse de rotation angulaire du gyromètre est nulle, la première fréquence, la seconde fréquence et la troisième fréquence sont des multiples entiers de la fréquence de base égale à la célérité de la lumière divisée par la longueur de la cavité fibrée et la première différence de fréquence et la seconde différence de fréquence sont au moins égale à la dite fréquence de base.