FR 3014060 A1 20150605 FR 1361910 A 20131202 PROCEDE DE CONTROLE DE LA VITESSE EN DESCENTE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE, OUVRANT DANS CERTAINES CONDITIONS LA CHAINE DE TRACTION La présente invention concerne un procédé de contrôle de la vitesse d'un véhicule automobile en descente, ainsi qu'un véhicule automobile mettant en oeuvre un tel procédé. Aujourd'hui la plupart des véhicules automobiles comportent un système de freinage comprenant une fonction antiblocage des roues appelée « ABS », permettant d'intervenir individuellement sur les freins de chaque roue pour éviter un blocage de ces roues lors de freinages prononcés ou de faible adhérence de la voie de circulation. Pour les véhicules comportant une fonction de contrôle de stabilité appelée « ESP », la commande individuelle du freinage des roues de la fonction antiblocage ABS est utilisée aussi pour intervenir sur la stabilité de ce véhicule en freinant des roues, et le maintenir sur la trajectoire souhaitée par le conducteur. Certains véhicules comportent de plus une fonction de contrôle de la vitesse du véhicule sur une pente appelée « HDC » (Hill Descent Control), ou une fonction d'assistance pour les manoeuvres d'arrêt et de démarrage en pente appelée « HADC » (Hill Assist Descent Control), qui utilise la fonction de contrôle de stabilité ESP pour limiter automatiquement la vitesse de descente du véhicule sur les fortes pentes en agissant sur les freins, tout en le maintenant sur sa trajectoire. On réalise en particulier avec la fonction HADC, avec l'aide d'informations délivrées par un certain nombre de capteurs sur le fonctionnement du véhicule, et quelle que soit l'adhérence des roues, une assistance à la conduite donnant un maintien automatique de la vitesse du véhicule à une valeur cible prédéterminée. En complément un type de fonction de contrôle de la descente connu, présenté notamment par le document FR-A1-2982562, réalise quand il constate que la transmission est au moins partiellement ouverte, un abaissement du seuil minimum de vitesse appliqué à la vitesse contrôlé, qui vient en dessous de la valeur prédéfinie dépendant de la vitesse de rotation minimum du moteur thermique pour éviter son calage, et du rapport de transmission engagé. On obtient ainsi une vitesse qui peut être inférieure à la valeur prédéfinie minimum, pour améliorer le contrôle de cette vitesse dans des conditions de faible adhérence. Cependant cette fonction dépend de l'état au moins partiellement ouvert de la transmission qui est commandé par le conducteur dans le cas d'une boîte de vitesses manuelle, ou par les propres lois de pilotage normalement mises en oeuvre par le calculateur de contrôle de cette transmission dans le cas où elle est automatisée. Dans des circonstances délicates on peut ne pas obtenir l'abaissement du seuil minimum de vitesse, si on n'a pas cet état au moins partiellement ouvert. Pour obtenir l'abaissement du seuil minimum de vitesse le conducteur peut alors commander une ouverture de la transmission, soit sur sa propre décision, ou soit après une alerte donnée par une interface homme-machine. Dans ces différents cas il faut que le conducteur intervienne, ce qui peut 20 causer des désagréments, ou même être dangereux s'il n'agit pas assez vite. La présente invention a notamment pour but d'éviter ces inconvénients de la technique antérieure. Elle propose à cet effet un procédé de contrôle de la vitesse en descente d'un véhicule automobile disposant d'un moteur thermique équipé 25 d'une chaîne de traction comportant une commande automatisée de son ouverture, et d'une fonction du type « ESP » réalisant un freinage indépendant des roues pour contrôler la stabilité du véhicule, ce procédé limitant dans les descentes quand le conducteur relâche la pédale d'accélérateur, la vitesse du véhicule à une vitesse cible en agissant sur les 30 freins des roues, caractérisé en ce que dans certaines conditions de risque de perte de contrôle de la vitesse dépendant notamment de la pente ou de l'adhérence des roues, il commande automatiquement une ouverture au moins partielle de la chaîne de traction, puis un abaissement de la vitesse cible en dessous de la valeur prédéfinie minimum fixée par le rapport de transmission engagé et la vitesse de rotation minimum du moteur pour éviter son calage. Un avantage de ce procédé de contrôle est que dans des conditions délicates comme une faible adhérence détectée ou une pente suffisamment forte, on obtient automatiquement sans intervention du conducteur une diminution de la vitesse cible de descente en dessous de la valeur prédéfinie minimum, qui est permise par l'ouverture de la chaîne de traction. Le procédé de contrôle de la vitesse selon l'invention peut en outre comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, qui peuvent être combinées entre elles. Avantageusement, le procédé met en oeuvre une fonction de détection de comportement du véhicule, qui reçoit des informations sur l'état d'une fonction de contrôle de vitesse « HADC », sur l'estimation de la pente, sur la vitesse du véhicule, sur l'état de la chaîne de traction et sur la position de la pédale d'accélérateur, pour transmettre une information à une fonction établissant une consigne d'ouverture ou de fermeture de la chaîne de traction, qui est délivrée à cette chaîne de traction. Avantageusement, le procédé met en oeuvre une boucle complémentaire établissant sa robustesse, utilisant des informations sur l'environnement extérieur du véhicule. Dans ce cas, les informations sur l'environnement extérieur du véhicule 25 peuvent être données par une caméra, par des radars, par des mesures de distance par ultrasons, ou par un GPS indiquant une position du véhicule. Avantageusement, la boucle complémentaire établissant la robustesse du procédé, comporte une fonction de confirmation ou d'anticipation d'ouverture ou de fermeture de la chaîne de traction, qui reçoit une 30 information de la fonction établissant la consigne d'ouverture ou de fermeture, ainsi que les informations sur l'environnement extérieur du véhicule. La fonction de confirmation ou d'anticipation d'ouverture ou de fermeture peut ensuite établir une anticipation du changement d'état de la chaîne de traction, ou une confirmation de son état ne changeant pas, qui est délivrée à une fonction de sévérité des critères. Avantageusement, la fonction de sévérité des critères reçoit de plus l'estimation de la pente ainsi que le calcul de la dérivée de cette pente, pour confirmer ou modifier le choix fait par la fonction établissant la consigne d'ouverture ou de fermeture de la chaîne de traction. L'invention a aussi pour objet un véhicule automobile équipé d'une fonction du type « ESP » de contrôle de la stabilité du véhicule, qui comporte des moyens mettant en oeuvre un procédé de contrôle de la vitesse en descente comprenant l'une quelconque des caractéristiques précédentes. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après donnée à titre d'exemple et de manière non limitative, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma présentant une fonction de contrôle de 20 vitesse en descente HADC mettant en oeuvre un procédé suivant l'invention ; et - la figure 2 est un schéma présentant le fonctionnement de ce procédé. La figure 1 présente un calculateur 2 d'un système de contrôle de stabilité du véhicule ESP, recevant des informations sur le fonctionnement du 25 véhicule données par différents capteurs 4 comprenant notamment l'angle du volant de direction ou une information équivalente, sur la vitesse de chaque roue 6, sur une estimation de la pente mesurée suivant différents axes 8 ou une information équivalente, sur l'environnement extérieur au véhicule 10 données par exemple par des caméras, des radars établissant une proximité, 30 des mesures de distance par ultrasons, ou un GPS indiquant une position du véhicule, et sur la volonté du conducteur exprimée par la position de la pédale d'accélérateur 12. Ces différentes informations généralement accessibles sur le réseau de transmission d'informations numériques du véhicule, du type « CAN », font l'objet de calculs 14 pour déterminer après le relâchement de la pédale d'accélérateur, les conditions d'entrée 16 ou de sortie 18 d'une fonction de contrôle de vitesse en descente HADC. La fonction de contrôle de vitesse en descente HADC commande alors le groupe hydraulique 22 agissant sur les moyens de freinage de chaque roue 24, afin d'obtenir une vitesse cible du véhicule suffisamment basse qui assure sa stabilité, en prenant en compte en particulier l'adhérence de ses roues ainsi que la valeur de la pente. La chaîne de traction du véhicule 26 reliant le moteur thermique aux roues motrices, dispose d'une commande automatisée qui peut effectuer son ouverture au moins partielle. Cette chaîne de traction peut comporter notamment une boîte de vitesses robotisée qui est ouverte par une commande de son embrayage, ou par un passage au point mort, une transmission automatique, ou une transmission à variation continue. En particulier dans le cas d'une ouverture partielle de la chaîne de traction 26, il peut y avoir un certain glissement dans cette chaîne, donné par exemple par le frottement d'un embrayage. Quand la chaîne de traction 36 est fermée, on obtient alors nécessairement une vitesse cible de descente fixée par la fonction de contrôle de vitesse HADC, qui est supérieure ou égale à la valeur prédéfinie minimum de vitesse fixée par le rapport de transmission engagé, et par la vitesse de rotation minimum du moteur pour éviter son calage. Dans le cas où la valeur prédéfinie minimum de vitesse de descente est estimée comme étant trop élevée pour assurer la descente du véhicule dans de bonnes conditions de stabilité et de sécurité, le procédé selon l'invention impose alors automatiquement l'ouverture de la chaîne de traction 26, et établit une nouvelle vitesse cible inférieure à cette valeur prédéfinie. La figure 2 présente une fonction de détection de comportement du véhicule 30, qui reçoit des informations sur l'état de la fonction de contrôle de vitesse HADC 32, sur l'estimation de la pente 8, sur la vitesse du véhicule 34, sur l'état de la transmission de la chaîne de traction 36, et sur la position de la pédale d'accélérateur 12. La fonction de détection de comportement du véhicule 30 transmet alors suivant ce comportement, une information à une fonction 38 établissant une consigne d'ouverture ou de fermeture de la chaîne de traction, qui est délivrée à la chaîne de traction 26. On obtient alors suivant le cas automatiquement de manière auto- adaptative une ouverture de la chaîne de traction 26 qui désolidarise le moteur thermique des roues motrices, et permet une vitesse cible inférieure à la valeur prédéfinie minimum de vitesse sans caler le moteur thermique. On obtient aussi automatiquement si les conditions de roulage changent et que la vitesse du véhicule peut repasser au-dessus de la valeur prédéfinie minimum, une fermeture de cette chaîne de traction qui permet de continuer la descente en utilisant le frein moteur. Dans tous les cas le confort ainsi que la sécurité sont assurés, sans intervention du conducteur. De plus on peut se passer d'une commande 20 formant une interface homme machine « IHM », qui demanderait cette ouverture de la chaîne de traction. La fonction établissant la consigne d'ouverture ou de fermeture 38 envoie aussi une information à une fonction 40 de confirmation ou d'anticipation de cette ouverture ou fermeture, qui reçoit de plus des 25 informations complémentaires sur l'environnement extérieur du véhicule 42 pour rendre robuste la consigne, et éviter des erreurs ou une instabilité. Ces informations complémentaires 42 peuvent être en particulier celles reçues par le calculateur 2 du système de contrôle de stabilité du véhicule ESP, sur l'environnement extérieur au véhicule 10. 30 La fonction de confirmation ou d'anticipation 40 établit une anticipation du changement d'état 44 de la chaîne de traction 26, qui passe à ouvert ou fermée si elle était respectivement fermée ou ouverte, ou une confirmation de son état 46 ne changeant alors pas, qui est délivrée à une fonction de sévérité des critères 48. La fonction de sévérité des critères 48 reçoit de plus l'estimation de la pente 8 ainsi que le calcul de la dérivée de cette pente 50, pour confirmer ou modifier le choix fait par la fonction établissant la consigne d'ouverture ou de fermeture 38, et lui envoyer. On forme ainsi avec les informations sur l'environnement extérieur du véhicule 42, une boucle complémentaire établissant la robustesse du procédé. Le procédé de contrôle selon l'invention peut facilement être ajouté de manière économique sur un véhicule déjà équipé d'une fonction de contrôle de vitesse sur une pente HADC, en utilisant des informations données par des capteurs existants et disponibles sur le réseau CAN, et en ajoutant des logiciels dans le calculateur de contrôle de cette fonction. Ce procédé convient en particulier pour les véhicules à deux ou quatre roues motrices prévus pour rouler en tout-chemin ou en tout-terrain, notamment les véhicules de loisir appelés « Sport Utility Vehicle » (SUV), ou « Crossover ». REVENDICATIONS1 - Procédé de contrôle de la vitesse en descente d'un véhicule automobile disposant d'un moteur thermique équipé d'une chaîne de traction (26) comportant une commande automatisée de son ouverture, et d'une fonction du type « ESP » réalisant un freinage indépendant des roues pour contrôler la stabilité du véhicule, ce procédé limitant dans les descentes quand le conducteur relâche la pédale d'accélérateur, la vitesse du véhicule à une vitesse cible en agissant sur les freins des roues (24), caractérisé en ce que dans certaines conditions de risque de perte de contrôle de la vitesse dépendant notamment de la pente (8) ou de l'adhérence des roues, il commande automatiquement une ouverture au moins partielle de la chaîne de traction (26), puis un abaissement de la vitesse cible en dessous de la valeur prédéfinie minimum fixée par le rapport de transmission engagé et la vitesse de rotation minimum du moteur pour éviter son calage. 2 - Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre une fonction de détection de comportement du véhicule (30), qui reçoit des informations sur l'état d'une fonction de contrôle de vitesse « HADC » (32), sur l'estimation de la pente (8), sur la vitesse du véhicule (34), sur l'état de la chaîne de traction (36) et sur la position de la pédale d'accélérateur (12), pour transmettre une information à une fonction établissant une consigne d'ouverture ou de fermeture de la chaîne de traction (38), qui est délivrée à cette chaîne de traction (26). 3 - Procédé de contrôle selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il met en oeuvre une boucle complémentaire établissant sa robustesse, utilisant des informations sur l'environnement extérieur du véhicule (42). 4 - Procédé de contrôle selon la revendication 3, caractérisé en ce que les informations sur l'environnement extérieur du véhicule (42) sont données par une caméra, par des radars, par des mesures de distance par ultrasons, ou par un GPS indiquant une position du véhicule. 5 - Procédé de contrôle selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que la boucle complémentaire établissant la robustesse du procédé, comporte une fonction de confirmation ou d'anticipation d'ouverture ou de fermeture (40) de la chaîne de traction (26), qui reçoit une information de la fonction établissant la consigne d'ouverture ou de fermeture (38), ainsi que les informations sur l'environnement extérieur du véhicule (42). 6 - Procédé de contrôle selon la revendication 5, caractérisé en ce que la fonction de confirmation ou d'anticipation d'ouverture ou de fermeture (40) établit une anticipation (44) du changement d'état de la chaîne de traction (26), ou une confirmation de son état ne changeant pas (46), qui est délivrée à une fonction de sévérité des critères (48). 7 - Procédé de contrôle selon la revendication 6, caractérisé en ce que la fonction de sévérité des critères (48) reçoit de plus l'estimation de la pente (8) ainsi que le calcul de la dérivée de cette pente (50), pour confirmer ou modifier le choix fait par la fonction établissant la consigne d'ouverture ou de fermeture de la chaîne de traction (38). 8 - Véhicule automobile équipé d'une fonction du type « ESP » de contrôle de la stabilité du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens mettant en oeuvre un procédé de contrôle de la vitesse en descente réalisé selon l'une quelconque des revendications précédentes.