FR 3011952 A1 20150417 FR 1359975 A 20131014 La présente invention concerne procédé permettant à utilisateur d'interagir par le regard avec un environnement réel dans lequel il évolue ainsi qu'un système d'interaction et un dispositif de suivi du regard pour mettre en oeuvre un tel procédé. Les dispositifs de suivi du regard connus permettent de connaitre l'orientation du regard par rapport au dispositif (et donc par rapport à la tête s'il est fixé sur la tête). Pour des applications utilisant l'affichage d'un environnement virtuel (réalité virtuelle, jeu vidéo...) sur un écran monté sur la tête et solidaire du dispositif de suivi du regard, la direction du regard par rapport à cet environnement virtuel est parfaitement 10 connue. Dans d'autres applications dans lesquelles l'utilisateur doit conserver sa mobilité et interagit avec un objet réel ou virtuel ou une zone d'un environnement physique réel, ou d'un écran non fixé sur la tête, il est nécessaire en outre -pour connaitre la zone regardée dans l'environnement- de repérer à tout instant la disposition topologique de 15 l'environnement relativement à l'utilisateur et de déterminer également la position et la direction du dispositif de suivi du regard de l'utilisateur par rapport à cet environnement. C'est ce que la présente invention a notamment poux objectif. Il est connu d'utiliser un capteur optique intelligent, de type Wiimote, et des balises LED montées sur lunettes pour déterminer, relativement à u - écran, les 20 mouvements de la tête d'un utilisateur, sans mesurer une position et une orientation absolue de la tête par rapport à l'écran. La demande de brevet US 2006/0227211 divulgue un système de localisation dans l'espace d'objets munis de trois marqueurs visuels et d'un capteur gyroscopique. La reconstruction de la position et de l'orientation des objets est réalisée par la combinaison 25 des données visuelles d'une caméra et des données embarquées gyroscopiques, mais ce système ne réalise aucun couplage avec une cartographie numérique de l'environnement. Par ailleurs, l'utilisation de capteurs gyroscopiques ou d'accéléromètres nécessite une re-calibration périodique de ce type de système. La demande de brevet US 2013/0076617 AI, propose une méthode optique 30 d'identification et de reconstruction de la position et de l'orientation d'objets dans une pièce afin d'établir un lien d'interaction entre des écrans, objets, corps, gants ou baguettes. Dans cette méthode utilisant des caméras fixes dans l'environnement, la géo-spatialisation des objets ne fait pas usage d'une représentation numérique de l'espace avoisinant mais de marqueurs lumineux signalant tous les objets susceptibles d'interagir. Les objets non marqués sont ignorés. Ce document ne mentionne pas d'interaction entre l'environnement et l'utilisateur. Les méthodes demandant le marquage physique de tous les objets, écran, zones de l'espace, etc... que l'on veut pouvoir identifier et la procédure de calibration correspondante sont lourdes et coûteuses à mettre en oeuvre. Il existe un besoin pour une méthode simple pour connaître le positionnement et l'orientation d'un utilisateur relativement aux objets ou zones d'intérêt de cet environnement, susceptibles de générer une interaction avec l'utilisateur. Il existe encore t besoin pour faciliter le processus de calibration correspondant. Il est par ailleurs connu d'équiper un utilisateur d'une caméra de scène, qui filme une vue subjective de l'environnement (« vue de utilisateur »). La demande de brevet US2012/155713 divulgue ainsi un système de géo spatialisation d'intérieur, utilisant des marqueurs passifs disposés s une pièce et codant leur position dans l'espace. L'utilisateur porte une caméra de scène et un module de calcul qui reconnait les marqueurs et reconstruit sa position et orientation relativement à ces marqueurs, mais ne s'intéresse pas à une interaction par le regard. Le brevet US 4568159 a pour objet un système embarqué de suivi du regard permettant de mesurer la direction du regard dans le référentiel de la tête. Le positionnement de la tête par rapport à l'écran est déduit de l'image vue par une caméra de scène embarquée sur la monture ; ce document ne prévoit pas de couplage avec une cartographie numérique de l'environnement. Plus généralement, lorsque l'on s'intéresse aux interactions temps réel entre un sujet en mouvement et son environnement, le port d'une caméra de scène présente le problème de nécessiter d'embarquer avec la caméra un processeur de calcul et une batterie, et/ou un système de transmission sans fil alourdissant le dispositif portatif, ralentissant la vitesse d'acquisition ainsi que la disponibilité des données et réduisant l'autonomie globale. De plus, la reconnaissance temps réel des objets ou des zones d'intérêt par traitement d'images demande une puissance de calcul qui n'est pas encore disponible sur des processeurs embarqués. En outre, la caméra n'est pas alignée avec l'axe visuel des yeux de l'utilisateur et ne peut remplacer de façon satisfaisante un dispositif de suivi du regard à cause des erreurs de parallaxe. Il existe un besoin pour un dispositif embarqué de suivi du regard, léger, et ne nécessitant pas de liaison filaire. Le brevet US 5016282, décrit système de suivi du regard à l'aide d'une caméra non portée par l'utilisateur, dans lequel le positionnement de la tête est déterminé par trois marqueurs positionnés en triangle sur des lunettes. La structure du motif de marqueur est non codante, les marqueurs sont passifs, et le système n'étant pas embarqué, la mobilité de l'utilisateur est fortement réduite. Les systèmes embarqués, en particulier montés sur la tête, permettent à l'utilisateur une plus grande liberté de mouvement et de conserver toute sa mobilité. Ainsi, la demande US 2012/0088581 décrit un système de suivi du regard embarqué sur des lunettes 3D pour l'amélioration de la perception de la 3D sur un écran seul. Ce document ne suggère pas d'interaction de l'environnement avec le regard. La demande de brevet US 2009/0196460 Al décrit un système combinant une mesure de la direction du regard à l'aide d'une lentille munie d'un réflecteur infrarouge portée par et une mesure de la direction/position de la tête par rapport à un module externe à l'aide de trois marqueurs passifs posés sur le front de l'utilisateur et de deux 20 caméras stéréoscopiques. Ce dispositif ne prévoit pas d'interaction avec tu, environnement tridimensionnel. Il existe L i besoin pour faciliter la détection et la gestion d'interactions entre un utilisateur et un environnement réel ou virtuel. L'invention vise à répondre à tout ou partie des besoins précités et elle y 25 parvient à l'aide d'un système de localisation de la position et de détection de l'orientation d'un ou plusieurs utilisateurs mobiles par rapport à un environnement physique au moyen d'un ou plusieurs dispositifs électroniques de reconnaissance et de calcul permettant d'établir une relation d'interaction entre le regard de ces utilisateurs et des régions d'intérêts de l'environnement ou d'autres utilisateurs présents dans l'environnement. 30 En particulier, l'invention permet d'établir un lien d'interaction entre le regard de l'utilisateur et des objets réels ou des objets virtuels représentés sur un système d'affichage de l'environnement. Le système d'affichage est par exemple de forme et de type connu comme un écran de TV, d'ordinateur, de mobile ou de tablette, une projection par vidéo projection sur un mur ou écran, etc... E s ositif électronique L'invention a ainsi pour objet, selon un premier de ses aspects, un dispositif 5 électronique comportant : un récepteur d'une information émise par dispositif de suivi du regard comportant un marqueur formant un motif d'identification visuel et porté par un utilisateur évoluant dans un environnement réel, l'information reçue renseignant sur la direction c regard de l'utilisateur dans un 10 référentiel du dispositif de suivi du regard, au moins une caméra pour acquérir une image du marqueur, une mémoire, stockant une représentation numérique de l'environnement de l'utilisateur dans un référentiel propre à l'environnement, - un processeur configuré pour, à partir de l'information reçue, de l'image et 15 de la représentation numérique stockée dans la mémoire, déterminer en temps réel la direction du regard de l'utilisateur par rapport à l'environnement et/ou la zone de l'environnement regardée par l'utilisateur. Par « environnement » on désigne un espace délimité dans lequel l'utilisateur se déplace. 20 L'environnement peut être intérieur ou extérieur. L'environnement est par exemple un espace fermé de type pièce, hangar, cockpit ou habitacle de véhicule. L'environnement peut comporter plusieurs espaces fermés, par exemple à l'intérieur d'un bâtiment, dans lesquels l'utilisateur se déplace et le système comporte alors de préférence un dispositif électronique pour chaque espace fermé. 25 L'environnement peut comporter un dispositif d'affichage, notamment un écran, affichant des objets virtuels. Par « représentation numérique de l'environnement dans un référentiel propre à l'environnement » il faut comprendre un ensemble de données de localisation du ou des objets dans ledit référentiel, ces données étant connues par exemple grâce à une méthode 30 de modélisation connue par ailleurs, en particulier par un modèle CAO ou scan tridimensionnel, traduite sous forme de représentation numérique tridimensionnelle stockée dans la mémoire du dispositif électronique. La méthode de modélisation peut faire appel aux techniques et algorithmes connus de photogrammétrie en utilisant une caméra pour la déplacer dans ledit environnement, prendre un ensemble de photos, puis à partir d'un ensemble de points remarquables communs aux différents clichés construire un modèle 3D de l'environnement. La caméra utilisée pour modéliser l'environnement peut être la caméra du dispositif électronique ou une caméra tierce. L'obtention d'un modèle numérique de l'environnement peut ainsi faire appel aux techniques de scanning 3D à l'aide d'au moins une caméra de profondeur fonctionnant dans un mode proche infrarouge, compatible avec la longueur d'onde d'émission des marqueurs, par exemple une caméra de type Kinect. Le dispositif électronique connaît ainsi de manière numérique une cartographie de l'environnement. Par « utilisateur » on entend une personne portant un dispositif de suivi du regard. Le dispositif de suivi du regard peut déterminer la direction du regard par observation d'au moins un oeil de l'utilisateur, notamment par vidéo oculographie, electro oculographie, « sclera coil » ou toute autre méthode connue. La direction du regard de l'utilisateur calculée par le dispositif de suivi du regard peut correspondre .à l'axe optique de l'oeil, l'axe visuel de l'oeil ou au cône de vision de la fovéa. Le dispositif de suivi du regard comporte de préférence un système embarqué, sans fil, notamment monté sur une monture de type lunettes, casque ou dispositif vidéo HMD (« head mounted display ») sur la tête d'un utilisateur. Un tel système embarqué sur la monture permet de déterminer la direction du regard de l'utilisateur dans le référentiel du dispositif de suivi du regard, c'est-à-dire un référentiel lié à la tête de l'utilisateur. Le dispositif de suivi du regard comporte un moyen de communication, en particulier sans fil, par exemple de type RF, Bluetooth, Wifi ou autre, pour envoyer au moins une information au dispositif électronique selon l'invention. De préférence, le moyen de communication est de type émetteur/récepteur. Par « caméra » au sens de l'invention, on désigne tout capteur optique 30 comportant au moins une caméra, no ment une caméra infrarouge ou non, une caméra 3D, un ensemble de deux caméras calibrées stéréoscopiques, ou une caméra équipée d'un dispositif de rotation. La caméra peut être associée à un autre capteur ou système de positionnement ou de détection d'orientation, par exemple un dispositif GPS, un accéléromètre ou un gyroscope. La caméra est par exemple une caméra infrarouge. La caméra peut comporter un système bimodal, manuel ou automatique, de filtrage de la lumière incidente, ce qui présente l'avantage de simplifier et accélérer l'identification des marqueurs, ainsi que le calibrage de la position du dispositif électronique relativement à son environnement, comme détaillé plus loin. Dans un premier mode aucune filtration de la lumière n'est faite. La caméra est par exemple sensible aux longueurs d'ondes du domaine visible et du proche infrarouge, notamment comprises entre 380 et 1000 nm. Dans un second mode, un filtre est placé sur l'optique de la camera et ne laisse passer, par exemple, que les longueurs d'onde du proche infrarouge comprise entre 700 nm et 1000nm. Le filtrage et la sélection de mode peut également se faire de façon électronique, le cas échéant. La caméra est de préférence munie d'un senseur optique bidimensionnel de type CCD ou CMOS. La caméra peut être munie d'un filtre polarisant, la polarisation de la lumière étant notamment linéaire ou circulaire. Le dispositif électronique comporte de préférence un boitier intégrant le 20 récepteur, la caméra, la mémoire, et le processeur, lequel peut traiter en temps réel l'information reçue du dispositif de suivi du regard et les images de la caméra. Le dispositif électronique peut comporter 1'1 système d'alimentation électrique autonome, notamment intégré au boitier. Le dispositif électronique peut comporter système de communication sans 25 fil, configuré pour recevoir une information du dispositif de suivi du regard porté par l'utilisateur ou par chaque utilisateur. Le système de communication sans fil peut être de type RF, Wifi, RFID, Bluetooth, sans que cette liste soit limitative. Le système de communication sans fil dans une variante préférentielle est configuré pour également envoyer des données au dispositif de suivi du regard, par exemple pour piloter les 30 marqueurs afin de les associer à un identifiant particulier. Le dispositif électronique peut être connecté, par une liaison filaire ou sans fil, à un ordinateur tiers. Le dispositif électronique peut ainsi échanger des données de spatialisation et d'interaction avec un ordinateur tiers. En p. 'culier, le dispositif électronique peut être agencé pour être connecté, 5 via l'ordinateur ou directement, à un écran, notamment pour afficher sous l'action du processeur des images ou des messages. Plus généralement, le dispositif électronique peut comporter une interface notamment sous forme d'un ensemble d'entrée(s) et sortie(s) intégrées au boitier, par exemple de type port USB ou FireWire, sortie audio, vidéo ou autre. 10 L'interface ou le système de communication sans fil, peuvent permettre l'échange de données entre le dispositif électronique et différents systèmes tiers, notamment un ordinateur, écran, projecteur, système de diffusion du son, robot, installation industrielle... Le dispositif électronique, hormis perle t la phase de calibration, peut être 15 stationnaire dans l'environnement, en particulier placé de manière solidaire avec un objet stationnaire de l'environnement. Le dispositif électronique peut aussi être solidaire d'un objet se déplaçant dans l'environnement, en particulier un objet agencé pour transmettre en temps réel au dispositif électronique ses caractéristiques de déplacement. 20 La position du dispositif électronique lui permet d'avoir une vue globale ou partielle de l'environnement à l'aide de la caméra et la mémoire lui donne accès au modèle numérique de l'environnement. Par « objet » au sens de l'invention on désigne une forme géométrique appartenant à l'environnement et connue de la modélisation, correspondant ou non à. un 25 objet physique. Le dispositif électronique est par exemple solidaire d'un écran, ce dernier étant fixe ou mobile. Marieur A chaque utilisateur, peut être associé un motif codant, à l'aide du marqueur du 30 dispositif de suivi du regard qu'il porte. Le marqueur peut former un motif qui permet au dispositif électronique à la fois l'identification et la géo-spatialisation de l'utilisateur. Le marqueur peut être rigide. Le marqueur peut comporter au moins une source lumineuse émettant dans le domaine du visible, de l'infrarouge et/ou du proche infrarouge. La source lumineuse peut notamment être une source lumineuse ponctuelle telle une LED. L h ï..ière émise peut être polarisée linéairement ou circulairement. La lumière peut être modulée en amplitude ou en fréquence. Les caractéristiques optiques (longueur d'onde, polarisation, modulation) des marqueurs correspondent aux caractéristiques optiques de la caméra du dispositif électronique. Le marqueur peut être codé par une modulation d'amplitude ou de fréquence 10 des sources lumineuses. Indépendamment ou en complément, le marqueur peut être codé par le motif géométrique formé par une disposition p: 'culière des sources lumineuses. De préférence, la disposition des sources lumineuses permet au processeur d'exploiter la propriété d'invariance par projection qui se traduit par des valeurs 15 mesurables invariantes dans l'espace et dans des projections 2D. Cette propriété, décrite notamment par Meer dans l'article « Efficient Invariant Representations » [ International Journal of Computer Vision 26(2), 137-152 (1998)] et Bergamasco dans « Pi-Tag: A Fast Image-Space Marker Design Based on Projective Invariants » [Machine Vision and Applications August 2013, Volume 24, Issue 6, pp 1295-1310], est particulièrement 20 avantageuse pour simplifier et accélérer les algorithmes de reconnaissance et de reconstruction des motifs des marqueurs dans l'espace. En effet, selon la complexité des motifs recherchés, cette reconnaissance peut être très coûteuse en temps et puissance de calcul. En particulier, dans le cas d'un environnement comportant plusieurs utilisateurs, ou avec une luminosité produisant des images très bruitées, dues par exemple à un usage 25 extérieur, la luminosité du soleil et des réflexions sur des fenêtres, un éclairage intérieur notamment de type néons ..., l'image reçue de la caméra comporte un nombre important de points lumineux parmi lesquels le processeur doit reconnaître les marqueurs. Ainsi, le marqueur comporte de préférence au moins quatre sources lumineuses ponctuelles colinéaires ou cinq sources lumineuses ponctuelles coplanaires dont aucun 30 triplet de points n'est colinéaire. Le marqueur peut comporter une source lumineuse non ponctuelle. Le marqueur peut comporter une fibre optique à éclairage latéral. La fibre peut être partiellement occultée et former notamment des points lumineux et/ou des segments lumineux. Le marqueur peut notamment former un comportant au moins deux segments de droite non colinéaires. Ces segments forment non des structures simples, en particulier polygonales (carré, rectangle). Système d'interaction par le regard Selon un autre de ses aspects, l'invention a pour objet un système d'interaction par le regard entre un ou plusieurs utilisateurs et un environnement réel dans lequel ils 10 évoluent, le système compo t: - un dispositif portatif de suivi du regard identifiable par un marqueur visuel, porté par chaque utilisateur, - au moins un dispositif électronique tel que décrit précédemment. Le système d'interaction peut comporter plusieurs dispositifs électroniques 15 configurés pour échanger des données entre eux par liaison sans fil. Le système d'interaction peut comporter un lien d'interaction établi entre le regard de l'utilisateur et une représentation visuelle d'un contenu numérique, affichée en un format connu par un dispositif d'affichage de l'environnement, par exemple sur un écran TV, un écran d'ordinateur, un écran de mobile ou de tablette informatique, ou par 20 vidéo projection sur un mur ou un écran, cette liste étant non limitative. Plus généralement, le système d'interaction peut comporter un lien d'interaction établi entre le regard de l'utilisateur et une zone de l'espace préalablement définie comme « zone d'intérêt ». La « zone regardée » peut être déterminée par le processeur, notamment parmi 25 les zones d'intérêt prédéfmies. Zone d'intérêt Chaque zone d'intérêt peut être identifiée par un identifiant unique connu de la mémoire. La mémoire peut comporter des données associées à au moins une zone 30 d'intérêt. La zone d'intérêt est par exemple définie par une partie de l'espace défini par l'environnement, notamment tout ou partie d'un élément matériel modélisé, en particulier un mur, une ouverture telle une porte, un élément de mobilier, un objet, un interrupteur, écran, un voyant, etc...). La zone d'intérêt peut être mobile et identifiable, ou non, par un marqueur visuel. La zone d'intérêt peut appartenir à un agent mobile ayant son fonctionnement propre, se déplaçant - . l'environnement, par exemple un robot, un drone ou un véhicule. L'agent peut comporter un ensemble de capteurs internes (gyroscope, accéléromètre, GPS, etc..) exprimant une direction et/ou une position relativement à un référentiel interne propre. L'agent comporte par exemple un bras robotique ou une caméra orientable, qu'il pilote en interne et dont il connaît les caractéristiques de position et d'orientation exprimées dans son référentiel propre. Dans une variante préférentielle l'agent comporte un moyen de communication sans fil configuré pour échanger des informations avec le dispositif électronique. Egalement de façon préférentielle, l'agent comporte un marqueur visuel, 15 notamment porteur d'un motif codant et observable par la caméra pour permettre au dispositif électronique de reconnaître l'agent et de déterminer sa position et/ou son orientation par rapport au référentiel du dispositif électronique. Le marqueur de l'agent peut être ou non de même type que le marqueur du dispositif de suivi du regard. 20 La zone d'intérêt peut être fixe dans l'environnement, c'est-à-dire ne possédant pas de mobilité intrinsèque. Une zone d'intérêt fixe peut ne pas comporter de marqueur visuel. L'environnement comporte par exemple un écran présentant une ou plusieurs zones d'intérêt. 25 La zone d'intérêt peut être un point, une zone entourant un point, une surface ou un volume. La zone d'intérêt est par exemple définie par une zone rectangulaire telle un cadre, ou un écran, ancrés sur un mur ou une table ou par un objet physique tridimensionnel ou par un volume autour d'un marqueur servant par exemple à schématiser 30 un robot ou véhicule porteur du marqueur. La zone d'intérêt peut être virtuelle, par exemple définie par une partie ou la totalité de la zone d'affichage d'un écran, ou par un objet virtuel affiché sur un écran. Le dispositif électronique peut être relié à ordinateur donnant la position instantanée de l'objet virtuel qui par exemple apparaît sur l'écran, se déplace puis disparaît. Comme cela sera précisé plus loin, une ou plusieurs règles d'interaction peuvent être associées à la zone d'intérêt. Dispositif portatif de suivi du regard Selon un autre aspect, l'invention a pour objet un dispositif portatif de suivi du regard destiné à échanger avec un dispositif électronique selon l'invention, tel que défini précédemment, comportant : une monture, notamment de type lunettes, pour fixation sur la tête d'un utilisateur, - un calculateur embarqué permettant la détermination de la direction du regard de l'utilisateur dans le référentiel de la tête, un marqueur comportant au moins quatre sources lumineuses formant un motif d'identification visuel. L'invention a également pour objet un dispositif portatif de suivi du regard destiné à échanger avec un dispositif électronique selon l'invention, comportant : - une monture, notamment de type lunettes, pour fixation sur la tête d'un utilisateur, - un calculateur embarqué permettant la déteimination de la direction du regard de l'utilisateur dans le référentiel de la tête, - un marqueur comportant une fibre optique à éclairage latéral formant motif d'identification visuel. Le dispositif portatif de suivi du regard peut être, préalablement à sa mise en oeuvre, calibré en fonction de l'utilisateur, par exemple en demandant à l'utilisateur de fixer un ou plusieurs points prédéfinis à des instants précis, de suivre un point en déplacement ou de fixer un point fixe tout en effectuent un mouvement circulaire de la tête. Le dispositif portatif de suivi du regard peut comporter plusieurs marqueurs de telle sorte qu'au moins l'un d'eux reste visible du dispositif électronique dans les diverses configurations possibles d'orientation et de position de l'utilisateur dans l'environnement. Le dispositif portatif de suivi du regard peut comporter deux marqueurs placés de façon fixe l'un par rapport à l'autre, par exemple sur les côtés droit et gauche de la partie avant de lunettes servant de monture. Procédé d'interaction par le regard Selon un autre de ses aspects, l'invention a pour objet un procédé d'interaction par le regard entre un utilisateur et un environnement réel dans lequel il évolue, à l'aide d'un système selon l'invention tel que défini précédemment. Le procédé peut comporter les étapes suivantes : a. réception par le dispositif électronique selon l'invention d'une information émise par un dispositif portatif de suivi du regard porté par l'utilisateur, b. acquisition d'au moins une image d'un marqueur du dispositif portatif par une caméra, c. détermination par le processeur, à partir de l'information, de l'image et de données stockées dans la mémoire, de la direction du regard de l'utilisateur par rapport à l'environnement et/ou de la zone de l'environnement regardée par l'utilisateur. Le dispositif électronique traite en temps réel les informations reçues dispositif de suivi du regard. L'information reçue à l'étape a) renseigne par exemple sur la direction du regard de l'utilisateur dans un référentiel du dispositif de suivi du regard. L'information peut comporter un identifiant du dispositif portatif de suivi du regard. L'identifiant peut correspondre au motif codant du marqueur, la mémoire stockant par exemple une table de correspondance entre les identifiants et les motifs codants. A chaque utilisateur peut correspondre un identifiant unique transmis au dispositif électronique par le dispositif de suivi du regard qu'il porte. L'information peut également donner une indication temporelle de l'instant (par exemple date et heure) de mesure de la direction du regard. L'étape b) d'acquisition d'au moins une image d'un marqueur du dispositif 25 portatif peut comporter un filtrage d'image. Le processeur peut ainsi utiliser un algori e de décodage connu de l'homme du métier pour différencier le ou les marqueurs des autres points lumineux de l'image. En particulier, le modèle SL et la méthode SolvePnP (Opencv) décrits par F.Moreno-Noguer, V.Lepetit et P.Fua dans "EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera 30 Pose Estimation" et par X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang et H.-F. Chang; dans "Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem" permettent de reconstruire cinq degrés de liberté d'un marqueur comportant quatre sources lumineuses ponctuelles. La combinaison de deux marqueurs formant des motifs différents non colinéaires et solidaires permet de reconstruire l'ensemble des six degrés de liberté dans le référentiel du dispositif et ainsi d'identifier l'utilisateur par le dispositif de suivi du regard qu'il porte, tout en déterminant l'orientation instantanée du regard dans le référentiel de l'environnement. On n'est plus lié à un référentiel relatif du dispositif de suivi du regard. Par exemple, pour un marqueur comportant quatre points colinéaires, en projection bidimensionnelle les quatre points colinéaires forment toujours un segment de droite. L'identification d'ensembles de points alignés 'sur l'image reçue de la caméra permet de sélectionner les segments de droite de l'espace. Parmi l'ensemble des points vus 10 par la caméra, le processeur reconnaît les combinatoires de quatre points lumineux qui correspondent à un motif connu et doivent donc respecter une contrainte de proportionnalité dépendant du motif géométrique. A partir de la projection bidimensionnelle de quatre points colinéaires d'un marqueur, il est possible de reconstruire cinq des six degrés de liberté du marqueur dans 15 l'espace (une droite étant invariante par rotation autour d'elle-même, ce degré de liberté n'est pas accessible). A chaque instant et en temps réel, le dispositif électronique, par traitement d'image réalisé par le processeur, identifie les marqueurs sur l'image, reconnait les motifs connus présents et reconstruit la position et l'orientation du dispositif de suivi regard 20 dans le référentiel du dispositif électronique. Le dispositif électronique a accès à tout instant à une cartographie numérique de l'environnement dans lequel il se trouve (géométrie, géographie) ou à la structure géométrique de l'objet duquel il, peut être solidaire, notamment un écran. De plus il connaît sa position et son orientation instantanées dans cet environnement. 25 Le processeur peut ainsi, pour chaque information reçue du dispositif de suivi du regard renseignant sur la direction du regard de l'utilisateur dans un référentiel du dispositif de suivi du regard à un instant donné, effectuer un traitement de l'image correspondante observée par la caméra et déterminer à partir de l'information, et des données de la mémoire, la direction du regard de l'utilisateur par rapport à 30 l'environnement. Le processeur peut déterminer par calcul la zone regardée par l'utilisateur. Cette « zone regardée » peut être une zone de l'environnement vers laquelle le regard de l'utilisateur pointe ou une zone de l'environnement vers laquelle les yeux de l'utilisateur convergent en 3D, ou être calculée de façon plus complexe. Le processeur peut déterminer si une zone d'intérêt est regardée par l'utilisateur, notamment si elle présente une surface ou un volume coupé par la direction du regard ou, lorsque la direction du regard est définie par un cône de vision, si la zone d'intérêt présente une intersection non nulle avec le volume du cône. A l'aide de ces indications et de la reconstruction tridimensionnelle de la position et de l'orientation des motifs dans son référentiel, le dispositif électronique peut mettre en relation d'interaction différents utilisateurs ou des utilisateurs avec des zones d'intérêt, en particulier des objets, présents dans l'environnement. Le procédé comporte de préférence une étape de calcul par le processeur, en fonction de la zone regardée et d'au moins une règle programmée, d'au moins un résultat matérialisé notamment par un changement d'état d'une sortie logique, la transmission d'une donnée, un effet visuel, audio, mécanique ou électrique. Une règle programmée détermine un résultat lorsqu'une condition est remplie. L'absence d'effet lorsqu'une zone prédéfmie est regardée est considéré comme un résultat particulier. Une règle consiste par exemple, lorsque l'utilisateur regarde une zone prédéfinie, à déclencher l'envoi d'un message, par exemple audio, notamment dans un casque porté par l'utilisateur. Une autre règle consiste par exemple, lorsque l'utilisateur ne regarde pas une zone prédéfinie pendant un intervalle de temps défini, à déclencher un autre effet. L'effet de l'interaction entre le regard et l'environnement peut être exogène à l'utilisateur, par exemple une projection sur un mur, une diffusion sonore par des haut- parleurs, mise hors tension ou sous tension d'un équipement... ou endogène à l'utilisateur, via une communication sans fil avec l'utilisateur, par exemple une émission visuelle et/ou sonore diffusée sur un écran et/ou casque porté par l'utilisateur. Le processeur peut générer un résultat selon que la zone d'intérêt est regardée ou non par l'utilisateur. Ce résultat étant par exemple matérialisé par un changement d'état 30 d'une sortie logique, la transmission d'une donnée, un effet visuel, audio, mécanique ou électrique. L'interface ou le système de communication sans 1 dispositif électronique permettent par exemple, en fonction du résultat, de déclencher une action sur un système tiers, notamment un écran, un projecteur, système de diffusion du son, un robot, une installation industrielle... Le procédé selon l'invention peut en particulier être utilisé pour interagir avec des écrans présents dans l'environnement de l'utilisateur. Le procédé et le dispositif selon l'invention, tels que décrits plus haut, peuvent être utilisés pour sélectionner une zone ou la totalité d'un écran présent dans l'environnement, par exemple une fenêtre ou un objet se déplaçant sur l'écran, ou un écran 10 parmi plusieurs, en utilisant le regard, seul ou en combinaison avec une souris. Une telle utilisation peut notamment être particulièrement utile dans le cas où l'environnement comporte plusieurs écrans visibles par l'utilisateur. Le procédé et le dispositif selon l'invention peuvent permettre de sélectionner l'écran souhaité, ce qui peut pemettre d'accélérer et de faciliter le passage d'un écran à un autre. 15 On peut ainsi grâce à l'invention effectuer un monitoring de ce que l'utilisateur regarde à l'écran. Le procédé selon l'invention peut être utilisé pour, faire apparaître ou disparaître un objet virtuel, le déplacer, ou mettre en évidence visuellement, par exemple surligner, faire clignoter, mettre en surbrillance, changer de couleur, une zone d'intérêt sur 20 un écran qui a été regardée pat- l'utilisateur, ou au contraire une zone d'intérêt sur l'écran qui n'a pas encore été regardée par l'utilisateur, jusqu'à ce que ce dernier change la direction de son regard pour l'observer. Plus généralement, le dispositif électronique peut faire afficher à un écran des images ou motifs. 25 Mise à four des zones d'intérêt ou des règles d'interaction Le procédé peut comporter en outre une étape de définition et/ou mise à jour de zones d'intérêt stockées dans la mémoire et/ou de règles d'interaction. Cette étape peut être mise en oeuvre via un écran relié directement à une interface du dispositif électronique ou via un ordinateur tiers relié au dispositif électronique. 30 Cette étape peut être réalisée à distance sur un ordinateur connecté au dispositif électronique grâce à un éditeur logiciel adapté. L'éditeur affiche par exemple une représentation graphique du modèle tridimensionnel de l'environnement sur un écran, notamment un écran présent dans l'environnement de l'utilisateur, avec toutes les fonctionnalités classiques de rotation, translation, changement d'échelle, etc.... Dans cet éditeur, l'utilisateur peut par exemple, sélectionner au moyen d'une souris et définir les zones d'intérêt de l'environnement à partir du modèle affiché. Grâce à cet éditeur, on peut en outre associer à chaque zone d'intérêt, une règle d'interaction comportant une condition pour qu'une interaction se produise et un résultat de l'interaction selon que la condition est ou non remplie. De préférence, toutes les caractéristiques géométriques, topologiques, l'identifiant et les règles d'interaction de chaque zone d'intérêt sont transmises à la 10 mémoire du dispositif électronique pour y être entreposées. Les données de la mémoire, liées au modèle de l'environnement réel et/ou aux règles d'interaction, sont par exemple accessibles sous forme d'un codage numérique xml. Une fois la base mise à jour, le dispositif électronique peut fonctionner de façon autonome sans être connecté à l'ordinateur tiers. 15 En complément de ce qui précède, l'éditeur peut également afficher un espace virtuel et permettre de façon similaire de définir et/ou modifier une zone d'intérêt correspondant à un objet virtuel, affichable sur un écran de l'environnement. De même une règle d'interaction peut être associée à telle une zone d'intérêt. Méthode de calibration 20 Selon un autre de ses aspects, l'invention a pour objet une méthode de calibration d'un dispositif électronique selon l'invention tel que défini précédemment, pour utilisation dans un environnement permettant au dispositif électronique de calculer sa position dans un référentiel de l'environnement, notamment par rapport à un objet dudit environnement, la méthode comportant au moins les étapes suivantes 25 a. acquérir une première image correspondant à la visualisation simultanée, par la caméra du dispositif électronique ou une caméra tierce, d'un marqueur dans une position de calibration et d'un objet de référence de l'environnement, b. le marqueur étant fixe dans la position de calibration, acquérir par la caméra du dispositif électronique rendue solidaire de l'objet de référence une deuxième 30 image du marqueur. Le dispositif électronique peut être destiné à être fixé en fonctionnement normal à objet de référence de l'environnement, en particulier écran de l' environnement. Lors de l'étape a), objet muni d'un marqueur, par exemple un dispositif de suivi de regard tenu à la main ou posé sur un pied, est placé dans une position fixe proche de l'objet de référence. La caméra est alors mise dans un premier mode, avec une grande plage de sensibilité et disposée pour observer à la fois l'objet de référence et le marqueur. L'objet de référence est de préférence d'une forme géométrique simple. Le processeur connaissant les caractéristiques intrinsèques de la caméra, peut par des méthodes 10 mathématiques connues, par exemple décrites en 2006 dans « Real-Time Model-Based SLAM Using Line Segments" de Andrew P. Gee, Walterio Mayol-Cuevas, reconstruire la position et l'orientation de l'objet de référence dans un référentiel propre du dispositif électronique. La caméra voit aussi le marqueur, permettant de la même manière au processeur de reconstruire la position et l'orientation du marqueur dans le même référentiel 15 du dispositif électronique. Le processeur en déduit ensuite la position et l'orientation relative du marqueur et de l'objet de référence l'un par rapport à l'autre. Une fois cette première étape effectuée, la caméra est placée de manière fixe et solidaire sur l'écran, un filtre est en outre de préférence placé sur la caméra pour faciliter l'observation du marqueur. L'acquisition d'une deuxième image par la caméra permet de 20 reconnaitre la nouvelle position et orientation du marqueur dans le référentiel de la caméra, c'est-à-dire du dispositif électronique. Le processeur du dispositif électronique, connaissant la position et l'orientation relative du marqueur par rapport à l'objet de référence, la position et l'orientation relative du dispositif électronique et du marqueur, calcule ensuite par triangulation la position et l'orientation du dispositif électronique par 25 rapport à l'objet de référence. La phase opérationnelle peut commencer. A chaque instant, le dispositif électronique reconstruit la position et l'orientation de l'utilisateur porteur du dispositif de suivi du regard - . s son référentiel propre, combine ces données avec l'information reçue du dispositif de suivi du regard, puis le traduit en termes de position dans le référentiel de 30 l'environnement. Le dispositif électronique reste ici solidaire de l'objet de référence, ce dernier étant fixe ou mobile dans l'environnement. Dans une variante, la méthode de calibration du système d'interaction est effectuée au moyen de matériel et de méthode permettant de scanner l'environnement, simultanément à l'obtention d'un modèle numérique de l'environnement. La méthode de calibration/modélisation peut ainsi faire appel aux techniques de scanning 3D à l'aide de caméra de profondeur fonctionnant dans un mode proche infrarouge, compatible avec la longueur d'onde d'émission des marqueurs, par exemple de type Kinect . Un marqueur, par exemple placé sur un dispositif de suivi du regard, est stationnaire dans l'environnement dans la position de calibration lors du scan de la pièce. L'appareillage de scan reconstruit l'espace 3D, tout en voyant le marqueur dans l'environnement et peut donc positionner ce dispositif de suivi du regard relativement au modèle numérique. Dans le même temps, le dispositif électronique que l'on cherche à calibrer est placé de façon stationnaire dans sa position d'utilisation, en particulier solidaire d'un objet de référence. Il voit et reconstruit sa position et son orientation relatives par rapport au marqueur dans la position de calibration. Ces deux indications permettent au dispositif électronique de reconstruire in fine sa position et son orientation par rapport à l'environnement dans le modèle numérique reconstruit. Description des figures L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d'exemples de mise en oeuvre de l'invention, et à l'examen du dessin annexé sur lequel : la figure 1 illustre de manière schématique et partielle un dispositif électronique selon l'invention, - la figure 2 illustre de manière schématique le dispositif électronique de la figure 1 dans un environnement, - la figure 3A est une vue en perspective, schématique et partielle, d'un dispositif de suivi du regard appartenant au dispositif électronique de la figure 1, - les figures 3B et 3C illustrent des variantes de dispositif de suivi du regard, la figure 4 est un schéma en blocs illustrant un procédé d'interaction par le regard, conforme à l'invention. - la figure 5 illustre une étape de définition et/ou mise à jour de zones d'intérêt d'un procédé d'interaction conforme à l'invention, - la figure 6 illustre par schéma en blocs un procédé de calibration d'un système conforme à l'invention, et - les figures 7A et 7B représentent exemple d'environnement lors de la mise en oeuvre du procédé de calibration de la figure 6, et - la figure 8 représente la mise en oeuvre d'une variante de procédé de calibration. On a représenté sur la figure 1 un dispositif électronique 100 se présentant sous la forme d'un boitier 110 comportant une caméra 30, un processeur 80 et une mémoire 60 ainsi qu'un récepteur 20 pour communiquer sans fil avec un dispositif de suivi du regard 50 porté par un utilisateur. Dans la variante préférentielle illustrée, le récepteur 20 se présente sous la forme d'un système de communication entrée et sortie sans fil, ayant la possibilité d'émettre une information vers le dispositif de suivi du regard et/ou vers d'autres périphériques extérieurs. Le boîtier intègre également une alimentation 99. Il est avantageux d'avoir une alimentation électrique 99 intégrée au boîtier du dispositif, comme dans l'exemple illustré, lorsque l'on veut déplacer ce dernier notamment pour scanner l'environnement. Dans d'autres variantes non représentées, le dispositif est alimenté par une alimentation solidaire du boîtier mais extérieure à ce dernier ou est relié directement au secteur. La caméra 30, par exemple une caméra CMOS, est au moins partiellement intégrée au boîtier 110. Elle comporte ici, dépassant du boitier 110, un système optique 38 de polarisation de la lumière et un système 37 bimodal de filtration de la lumière à l'aide d'un filtre amovible 36. Ainsi, dans un premier mode, le filtre est absent et la caméra est sensible aux longueurs d'ondes du visible. Dans le deuxième mode, correspondant au fonctionnement normal, le filtre 36 est en place pour ne laisser passer que les longueurs d'ondes IR ou proche IR. On a illustré à la figure 2, un système d'interaction par le regard 500 entre un utilisateur U portant sur la tête un dispositif de suivi du regard 50 et un environnement E qui comporte plusieurs zones d'intérêt 700. Le système d'interaction par le regard 500 comporte le dispositif électronique 100 de la figure 1, disposé pour que la caméra 30 puisse voir des marqueurs 1 et 1' du dispositif de suivi du regard 50, Ce dernier est illustré à la figure 3A de manière isolée. 11 se présente sous la forme de lunettes destinées à être portées par l'utilisateur, comportant des branches 14 reposant sur les oreilles et une partie centrale 12 reposant sur le nez, les verres 13 des lunettes pouvant comporter un revêtement anti -réfléchissant. Pour déterminer la direction du regard r dans son référentiel propre, le dispositif de suivi du regard 50 comporte dans l'exemple décrit deux LEDs à infrarouge 16 disposées dans la partie centrale 12, de part et d'autre du nez et orientées chacune vers l'un des yeux de l'utilisateur, ainsi que des caméras, non représentées, pouvant détecter un rayonnement infrarouge et orientées vers chacun des yeux de l'utilisateur, pour acquérir des images de ces derniers. Le dispositif de suivi du regard 50 comporte également un circuit électronique 17 permettant de traiter les images acquises par ses caméras et un émetteur sans fil 25 pour transmettre au dispositif électronique 100 une information 11 relative à la direction du regard, ce circuit électronique 17 et l'émetteur sans fil 25 étant logés par exemple dans une branche 14 du dispositif 50. Le dispositif de suivi du regard 50 comporte en outre une alimentation électrique autonome 59, disposée par exemple dans l'autre des branches 14 et lui conférant une autonomie suffisante pour ne pas avoir à être rechargée pendant une durée acceptable, par exemple de plusieurs heures, voire d'une journée entière. L'information 11 comporte de préférence à la fois des données concernant la direction du regard dans le référentiel propre du dispositif 50 à un instant donné et des données permettant d'identifier l'utilisateur. Le dispositif de suivi du regard 50 comporte également deux marqueurs 1 et 1'. comportant chacun quatre sources lumineuses 15 ponctuelles sous forme de LED infrarouges placées sur la partie avant des lunettes pour être visibles de l'extérieur et formant un motif qui permet d'identifier le dispositif 50, donc l'utilisateur U. Les marqueurs 1 et l' sont disposés de chaque côté, droit et gauche de la partie centrale 12. L'identifiant transmis dans l'information 11 correspond au motif codant des marqueurs 1 et 1'. Ces marqueurs, orientés de façon à être visibles par la caméra 30 du dispositif 30 électronique 100, permettent également au processeur 80 de déterminer, à partir du traitement de l'image 33 observée par la caméra 30 et des données de la mémoire 60, la position et l'orientation du dispositif de suivi du regard 50 par rapport à l'environnement E. La disposition alignée des quatre sources lumineuses 15 de chaque marqueur 1 et 1' permet avantageusement au processeur de profiter de l'invariance par projection bidimensionnelle. Dans une variante non illustrée le dispositif de suivi du regard comporte un seul marqueur codant avec quatre LEDs colinéaires et un deuxième marqueur non codant, comportant par exemple une ou deux LEDs, utilisé pour faciliter la détermination de l'orientation du le dispositif de suivi du regard. La variante de dispositif de suivi du regard 50 illustrée figure 3B, comporte un seul marqueur comportant cinq LEDs infrarouges, disposées de manière coplanaire dont aucun triplet de LEDs n'est colinéaire, Le dispositif de suivi du regard 50 illustré figure 3C comporte un marqueur 1 comportant deux fibres optiques à éclairage latéral. Le marqueur 1 comporte deux segments parallèles non colinéaires formant dans l'exemple illustré deux côtés opposés d'un rectangle. On va maintenant décrire en détails en référence à la figure 4 des étapes d'un 15 procédé conforme à l'invention. A un instant t, lors de l'étape 910, le dispositif de suivi du regard 50 porté par l'utilisateur émet, notamment à une fréquence entre 30 et 200 Hz une information 11 renseignant sur la direction du regard par rapport à un référentiel propre au dispositif de suivi du regard 50. 20 De préférence, l'i:0)1.113tion 11 contient également un identifiant permettant de reconnaître l'utilisateur du porteur du dispositif du suivi du regard 50, notamment correspondant à un motif codant d'un ou plusieurs marqueurs 1, 1' du dispositif du suivi du regard 50. Lors de l'étape 920 la caméra 30 observe une image 33 du marqueur du 25 dispositif de suivi du regard 50 dans l'environnement E. L'image 33 donne une vision d'ensemble de l'environnement. L'image 33 fournit également une représentation du marqueur 1 permettant à la fois d'identifier l'utilisateur et de connaître la position et l'orientation du dispositif 50 par rapport au dispositif électronique 100. L'étape 920 peut avoir lieu juste avant ou juste après l'étape 910. De préférence, les étapes 910 et 920 sont 30 simultanées. A l'étape 930, le processeur 80 analyse l'image 33 et en déduit la position et l'orientation du dispositif du suivi du regard 50, et en combinant avec l'information 11 et des données stockées dans la mémoire 60 détermine dans un référentiel de l'environnement E la direction du regard de l'utilisateur U et quelle zone 600 de l'environnement E est regardée par l'utilisateur. Le processeur 80 détermine en par ;c11!ier si la zone regardée correspond à une zone d'intérêt 700. Le processeur 80 calcule ainsi quelle est la zone 600 regardée dans l'environnement, et vérifie si cette zone correspond à une zone d'intérêt 700. De manière préférentielle, en fonction de la zone regardée 600, le dispositif électronique 100 détermine à l'étape 940 au moins un résultat en appliquant au moins une règle programmée. Si une ou plusieurs conditions d'interaction sont remplies un résultat 10 est envoyé vers l'interface 90 ou la connexion sans fil 95 pour déclencher une action. De préférence, les étapes 910 à 940 s'effectuent de façon totalement embarquée, c'est-à-dire que les calculs sont effectués par le processeur 80 du dispositif électronique 100, les communications entre le dispositif électronique 100 et le dispositif de suivi du regard 50 ou avec un ou plusieurs équipements de sortie se font par liaison sans fil 15 à partir de l'interface 95. On ne sort pas du cadre de la présente demande avec une utilisation de liaisons filaires en sortie d'une interface 90, ou d'une solution mixte. Dans une variante, une partie du traitement des données est effectuée par ordinateur tiers avec lequel le processeur 80 échange des données. 20 Le procédé comporte de préférence une étape 960 de définition ou de mise à jour de la mémoire 60 à l'aide d'un éditeur logiciel. Cette étape se fait par exemple via une interface du dispositif électronique ou par l'intermédiaire d'un ordinateur tiers relié au dispositif électronique 100 comme illustré à la figure 5. Le dispositif électronique 100 est connecté, via un ordinateur 300, à un écran 25 350 pour afficher une représentation E0 du modèle numérisé de l'environnement E. L'éditeur permet de sélectionner des zones 750 affichées sur l'écran 350 pour définir des zones d'intérêt 700 de l'environnement et des règles d'interaction associées. L'ordinateur tiers 300 transfert les données spatiales et d'interaction ainsi définies ou mises à jour à la mémoire 60 et le dispositif électronique 100 peut fonctionner de façon 30 autonome. 3 0 1 1 9 5 2 23 Avant l'utilisation d'un système 500, le dispositif électronique 100 doit être calibré pour pouvoir calculer sa position dans un référentiel de l'environnement, E et être utilisé dans l'environnement E. La figure 7A illustre une première étape 810 de schémas en blocs de la figure 6 5 correspondant à un exemple de méthode de calibration. Un marqueur 1 est posé dans l'environnement E proche -11', objet de référence 780, par exemple un écran 730 sur lequel on a fait afficher un motif, une image ou une couleur connu du dispositif électronique, par exemple une couleur uniforme comme illustré, facilitant la reconnaissance de la zone active de l'écran par des moyens de traitement d'image. La 10 caméra 30 enregistre une première image 34 du marqueur 1 et de l'écran 730, permettant de calculer dans un référentiel du dispositif électronique 100 l'orientation et la position du marqueur 1 et de l'écran 730. A l'étape 820, on fixe le dispositif électronique 100 sur l'écran 730 alors que le marqueur 1 n'est pas déplacé. 15 A l'étape 830, la caméra 30 prend une deuxième image 35 de l'environnement sur laquelle le marqueur t est visible. Ce dernier ayant bougé dans le référentiel du dispositif électronique, à partir du changement de l'orientation et de la position du marqueur 1 dans le référentiel du dispositif électronique 100, le processeur 80 déduit les coordonnées du marqueur 1 dans un référentiel lié à l'environnement E. 20 Le dispositif électronique 100 reste solidaire de l'objet de référence 780, ici l'écran 730, et le dispositif de suivi du regard 50 peut alors être déplacé ; le processeur 80 peut calculer à tout instant la position et l'orientation du dispositif de suivi du regard 50 dans le référentiel lié à l'environnement E. La figure 8 illustre un autre exemple de calibration d'un système d'interaction 25 500 à l'aide d'une caméra tierce 330, une caméra de profondeur dans l'exemple illustré. La calibration est mise en oeuvre pendant le scan 3D de l'environnement, la caméra 30 du dispositif électronique 100 étant en fixée sur l'objet de référence 780. On ne sort pas du cadre de l'invention si le dispositif électronique n'est pas fixé à. un écran niais à un autre objet de référence de l'environnement. 30 Exemples d'applieL:ion Exemple 1 - environnement : plateformes numériques Cet exemple correspond à une variante dans laquelle le dispositif électronique est fixé sur un écran. Le procédé se substitue à l'usage de la souris, du clavier ou de l'écran tactile dans l'utilisation de plateformes numériques (tablettes, écran d'ordinateurs, ...) pour des 5 personnes ayant une mobilité des membres supérieurs réduite ou nulle (personnes handicapées lourdes, post-AVC, ...). Exemple 2 - environnement: musée ou salle d'exposition Les utilisateurs sont des visiteurs munis d'un dispositif de suivi du regard et d'un appareil audio, par exemple casque ou oreillettes. 1G Le système comporte plusieurs dispositifs électroniques fixés dans une ou plusieurs salles. Lorsqu'un utilisateur pose son regard sur une oeuvre exposée, ou une partie d'une oeuvre, le système détermine précisément où il regarde puis lui transmet par exemple un commentaire audio relatif à cette oeuvre ou au détail regardé. Ce type d'appareillage 15 peut être fabriqué à bas coût et en multiples exemplaires. Le système permet de gérer simultanément plusieurs utilisateurs portant des dispositifs de suivi du regard identifiables par des motifs différents. Exemple 3 - environnement : magasin ou supermarché Un système selon l'invention peut être utilisé dans des études 20 comportementales des consommateurs dans des magasins ou super marchés, en particulier pour permettre d'améliorer la disposition des produits sur les rayonnages. Des dispositifs électroniques selon l'invention sont répartis dans les rayons de marchandises. Les sujets de l'étude sont munis d'un dispositif de suivi du regard et sont totalement libres de leurs mouvements dans l'environnement, ne sachant pas a priori quels sont les zones 'sensibles' 25 d'expérimentation rendant ainsi leur comportement 'plus normal'. La métrique d'évaluation des sujets dans ce type de protocole est très sensible au degré d'acceptation et de sincérité du sujet à l'expérimentation. Avec un système selon l'invention, la mise en place de l'expérimentation pour chaque sujet est simple et rapide. Le dispositif de suivi du regard porté est léger et le système utilisé n'impose pas un boitier 30 supplémentaire d'enregistrement ou une caméra de scène embarquée par exemple, contrairement à d'autres solutions existantes sur le marché qui s'avèrent plus gênantes pour les personnes testées. Exemple 4 : environnement : milieu industriel Un autre exemple d'application concerne la gestion anticollision entre plusieurs agents, par exemple véhicules ou robots, et des utilisateurs. Un environnement de type hangar industriel comporte plusieurs agents, chacun muni d'un marqueur. Un ou plusieurs dispositifs électroniques sont placés de telle sorte qu'ils voient au maximum l'ensemble de l'environnement. Ils calculent les positions et les directions de mouvements des différents agents et utilisateurs porteurs de dispositifs de suivi du regard. Par exemple, si l'un estime qu'une collision entre deux agents ou entre un agent et un utilisateur est imminente, il avertit les utilisateurs (signal d'alarme) ou arrête les agents. L'invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits. En particulier, le dispositif de suivi du regard porté par l'utilisateur peut être différent des dispositifs de suivi du regard illustrés. Les marqueurs peuvent être autres, en particulier par la nature, le nombre et/ou le positionnement des sources lumineuses. L'expression « comportant un » doit être comprise comme étant synonyme de « comportant au moins un », sauf si le contraire est spécifié. REVENDICATIONS1. Dispositif électronique (100), comportant : - un récepteur (20) d'une information (11) émise par un dispositif de suivi 5 du regard (50) comportant un marqueur (1) formant un motif d'identification visuel et porté par un utilisateur (U) évoluant dans un environnement (E) réel, l'information (11) reçue renseignant sur la direction du regard de l'utilisateur (U) dans un référentiel du dispositif de suivi du regard (50), - au moins une caméra (30), pour acquérir au moins une image (33) du 10 marqueur (I). - une mémoire (60) stockant une représentation numérique de l'environnement (E) dans un référentiel propre à l'environnement (E), - un processeur (80) configuré pour, à partir de l'information (11) de l'image (33) et de la représentation numérique stockée dans ta mémoire (60), déterminer la 15 direction du regard de l'utilisateur (U) par rapport à l'environnement (E) et/ou la zone de . l'environnement regardée (600) par l'utilisateur (U). 2. Dispositif électronique selon la revendication 1, comportant un boitier (110) intégrant le récepteur (20), la caméra (30), la mémoire (60) et le processeur (80). 3. Dispositif électronique selon la revendication 1 ou 2, la caméra (30) 20 comportant un système bimodal (36), manuel ou automatique, de filtrage de la lumière incidente. 4. Dispositif électronique selon l'une quelconque des revendications précédentes, la caméra (30) étant munie d'un filtre polarisant (38). 5. Dispositif électronique selon l'une quelconque des revendications 25 précédentes, comportant un système de communication sans fil (95) et/ou une interface (90). 6. Dispositif électronique selon l'une quelconque des revendications précédentes, chaque marqueur (1) comportant au moins une source lumineuse (15) émettant dans le domaine du visible, de l'infrarouge et/ou du proche infrarouge, choisie 30 parmi une LED et une fibre optique à éclairage latéral. 7. Dispositif électronique selon l'une quelconque des revendications précédentes, chaque marqueur (1) comportant au moins quatre sources lumineuses (15)colinéaires ou cinq sources lumineuses (15) coplanaires, les sources lumineuses étant notamment ponctuelles. 8. Dispositif électronique selon l'une quelconque des revendications précédentes, chaque marqueur (1) comportant plusieurs sources lumineuses (15) et étant 5 codé par une modulation d'amplitude ou de fréquence des sources lumineuses (15). 9. Dispositif électronique selon l'une quelconque des revendications précédentes, le dispositif électronique étant connecté, par une liaison filaire ou sans fil, à un ordinateur tiers et/ou à un système de sortie. 10. Dispositif électronique selon l'une quelconque des revendications 10 précédentes, la mémoire (60) comportant des données associées à au moins une zone d'intérêt (700) de l'environnement (E). 11. Dispositif électronique selon la revendication précédente, le processeur (80) calculant un résultat (91) selon que la zone d'intérêt (700) est regardée ou non par l'utilisateur (U), le résultat étant matérialisé notamment par un changement d'état d'une 15 sortie logique, la transmission d'une donnée, un effet visuel, audio, mécanique ou électrique. 12. Système d'interaction par le regard (500) entre un ou plusieurs utilisateurs (U) et un environnement réel dans lequel ils évoluent, le système comportant : a. un dispositif portatif de suivi du regard (50) identifiable par un marqueur 20 visuel (1), porté par chaque utilisateur (U), b. au moins un dispositif électronique (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes. 13. Système d'interaction selon la revendication précédente, le dispositif électronique (100) étant mobile dans l'environnement (E). 25 14. Système d'interaction selon l'une des deux revendications précédentes, comportant plusieurs dispositifs électroniques (100) configurés pour échanger des données entre eux par liaison sans fil. 15. Système d'interaction selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, l'environnement formant un espace fermé de type pièce, hangar, cockpit ou habitacle de 30 véhicule. 16. Dispositif portatif de suivi du regard (50) comportant :a. une monture, notamment de type lunettes, pour fixation sur la tête d'un utilisateur (U), b. un calculateur embarqué permettant la détermination de la direction du regard de l'utilisateur dans le référentiel de la tête, c. un marqueur (1) comportant au moins quatre sources lumineuses (15) formant un motif d'identification visuel. 17. Procédé d'interaction par le regard entre un utilisateur (U) et un environnement réel dans lequel il évolue à l'aide d'un système selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, le procédé comportant les étapes suivantes : a. réception par un dispositif électronique (100) d'une information (11) émise par un dispositif portatif de suivi du regard (50) porté par l'utilisateur (U), l'information (11) reçue renseignant notamment sur la direction du regard de l'utilisateur (U) dans un référentiel du dispositif de suivi du regard (50), b. acquisition d'au moins une image (33) d'un marqueur (1) du dispositif 15 portatif (50) par une caméra (30), cette étape comportant notamment un filtrage d'image, c. détermination par le processeur (80), à partir de l'information (11), de l'image (33) et de données stockées dans la mémoire (60), de la zone de l'environnement regardée (600) par l'utilisateur (U). 18. Procédé selon la revendication précédente, comportant le calcul par le 20 processeur (80) en fonction de la zone regardée (600) et d'au moins une règle programmée, d'au moins un résultat (91) matérialisé notamment par un changement d'état d'une sortie logique, la transmission d'une donnée, un effet visuel, audio, mécanique ou électrique, l'effet étant exogène ou endogène à l'utilisateur. 19. Procédé selon l'une des deux revendications précédentes, comportant une 25 étape de définition et/ou mise à jour de zones d'intérêt stockées dans la mémoire (60), cette étape se faisant notamment via une interface du dispositif électronique (100) ou d'un ordinateur tiers relié au dispositif électronique (100). 20. Méthode de calibration d'un dispositif électronique (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, pour utilisation dans un environnement (E) 30 permettant au dispositif électronique de calculer sa position dans un référentiel de l'environnement, notamment par rapport à un objet dudit environnement, la méthode comportant au moins les étapes suivantes :a. acquérir une première image (34) correspondant à la visualisation simultanée, par la caméra (30) du dispositif électronique (100) ou une caméra tierce (330), d'un marqueur (1) dans une position de calibration et d'un objet de référence (780) de l'environnement (E), b. le marqueur (1) étant fixe dans la position de calibration, acquérir par la caméra (30) du dispositif électronique (100) rendue solidaire de l'objet de référence (780) une deuxième image (35) du marqueur (1).