FR 3013845 A1 20150529 FR 1302709 A 20131122 Effecteur ultrasonore de contrôle d'une pièce, dispositif et procédé associés La présente invention concerne un effecteur ultrasonore de contrôle d'une pièce, comportant : - une sonde ultrasonore comportant une surface extérieure destinée à entrer en contact avec une surface à mesurer sur la pièce ; - un dispositif de mouillage de la surface à mesurer, le dispositif de mouillage étant déplaçable conjointement avec la sonde ultrasonore par rapport à la surface à mesurer. Un tel effecteur est destiné notamment à être monté à l'extrémité d'un bras piloté par robot ou manuellement, pour contrôler une pièce. De nombreuses pièces mécaniques, notamment dans le domaine aéronautique, doivent être contrôlées pour déterminer la présence de défauts éventuels (délaminage, porosité) situés dans le corps de la pièce, ou à sa surface. Une mesure classique consiste à envoyer une onde ultrasonore vers la pièce, et à recueillir le signal réfléchi par la pièce ou transmis à travers celle-ci, afin d'isoler d'éventuels défauts. Pour obtenir des résultats satisfaisants, il est nécessaire en premier lieu de maintenir un couplage ultrasonore permanent entre un traducteur (« transducer » en anglais) émettant et/ou recevant l'onde ultrasonore. Le couplage est assuré généralement à l'aide d'un liquide ou d'un gel, afin de permettre la propagation de l'onde à l'interface entre le traducteur et la surface. Il est par ailleurs nécessaire de maîtriser la position du traducteur relativement à la pièce, par exemple en maintenant la surface émettrice du traducteur parallèle avec la pièce pour des contrôles en onde longitudinale à 0°. Pour ce faire, il est connu d'utiliser des systèmes comportant une sonde ultrasonore pouvant s'orienter facilement par rapport à la surface, comme des systèmes de buses à jet d'eau (voir notamment W090/05912). En variante il est possible d'utiliser des boîtes à eau, ou des tripodes articulés. Les systèmes de buses à jet d'eau fonctionnent par transmission et nécessitent un accès aux deux côtés de la pièce. Ce type de système fonctionne avec deux traducteurs disposés de part et d'autre de la surface de la pièce à contrôler. L'onde acoustique générée est transmise à travers un premier jet d'eau jusqu'à la surface d'un côté de la pièce, et est recueillie de l'autre côté de la pièce par un deuxième jet d'eau. Les traducteurs n'entrent pas en contact avec la surface, ni d'un côté, ni de l'autre. Par ailleurs, ces systèmes ne permettent de mesurer que l'atténuation, sans localiser les défauts dans l'épaisseur de la pièce. En outre, pour balayer de larges surfaces, l'ouverture des buses doit être agrandie de manière importante, ce qui implique une augmentation de la puissance du jet d'eau, et donc, une consommation d'eau très importante. Les systèmes de boîtes à eau fonctionnent en réflexion. Un traducteur est placé en regard de la surface, dans une cavité de la boîte débouchant vers le bas sur la surface à contrôler. La cavité est remplie d'eau en permanence, faute de quoi le couplage n'est plus assuré. Ces systèmes ne sont donc compatibles qu'avec des pièces présentant un galbe modéré, et ne peuvent pas être utilisés en bord de pièces. Ces systèmes ne sont pas compatibles non plus avec des pièces percées. Les tripodes fonctionnent sous l'effet de la gravité. Ils comprennent un mécanisme de mise en contact avec la surface, et une colonne d'eau située au centre du mécanisme. La colonne débouche vers le bas et est remplie d'eau en permanence pour assurer le couplage. Ces systèmes sont inadaptés aux surfaces verticales, aux surfaces trop galbées, aux surfaces percées, ou aux surfaces horizontales devant être contrôlées par le dessous. Un but de l'invention est de fournir un effecteur ultrasonore qui mesure de manière économique et simple des pièces complexes et/ou percées, présentant notamment des grandes dimensions, un galbe important, et/ou une faible accessibilité, ainsi que leurs bords. À cet effet, l'invention a pour objet un effecteur du type précité, caractérisé en ce que le dispositif de mouillage comprend un ensemble de projection de liquide sur la surface à mesurer à l'avant de la sonde ultrasonore et/ou sur la sonde ultrasonore. L'effecteur selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prise(s) isolément ou suivant toute combinaison techniquement possible : - il comporte au moins un capteur de mesure de l'effort appliqué par la surface extérieure de la sonde ultrasonore sur la surface à mesurer de la pièce, le capteur de mesure étant lié mécaniquement à la sonde ultrasonore ; - il comporte une collerette active sensitive pneumatique ; - la surface extérieure de la sonde ultrasonore est pleine ; - la sonde ultrasonore comprend une roue de mesure contenant au moins un traducteur ultrasons, la roue de mesure étant montée rotative autour d'au moins un axe pour rouler sur la surface à mesurer ; - la liaison mécanique entre la sonde ultrasonore et le capteur de mesure d'efforts comporte au moins un accouplement souple ; - l'ensemble de projection de liquide comporte une tête de génération d'un rideau de liquide projeté sur la surface à mesurer ; - le rideau est formé de gouttelettes discrètes ; - la tête de génération est propre à engendrer un rideau de liquide d'épaisseur maximale inférieure à 100 pm ; - la tête de génération comporte au moins un organe de réglage du rideau de liquide ; - l'ensemble de projection de liquide comporte un mécanisme réglable d'orientation du rideau de liquide par rapport à la surface à mesurer ; - l'ensemble de projection de liquide comporte : - un organe rotatif de déviation de liquide, avantageusement en forme de disque ; - un moteur d'entraînement en rotation de l'organe rotatif; - un conduit d'injection d'eau sur l'organe rotatif ; - le dispositif de mouillage comporte un aspirateur d'un excès de liquide dans la tête de génération ; - il comporte une platine de montage sur un bras piloté, la sonde ultrasonore, le dispositif de mouillage, et le capteur de mesure d'efforts étant liés à la platine de montage pour être déplacés conjointement avec la platine de montage ; - le capteur de mesure d'efforts est interposé entre la platine de montage d'une part, et la sonde ultrasonore, d'autre part ; - il comporte un capteur de recalage déplaçable conjointement avec la sonde ultrasonore par rapport à la surface à mesurer. L'invention a également pour objet un dispositif de contrôle d'une pièce, comportant : - un effecteur tel que décrit plus haut ; - un bras piloté, l'effecteur étant monté sur le bras piloté ; - une unité de commande du déplacement du bras piloté par rapport à la surface. Dans une variante : - l'effecteur comporte au moins un capteur de mesure de l'effort appliqué pour la surface extérieure de la sonde ultrasonore sur la surface à mesurer de la pièce, le capteur de mesure étant lié mécaniquement à la sonde ultrasonore, l'unité de commande étant apte à piloter le bras piloté en fonction des données reçues du capteur de mesure d'efforts. L'invention a aussi pour objet un procédé de contrôle d'une pièce comportant les étapes suivantes : - fourniture d'un effecteur tel que décrit plus haut ; - projection de liquide sur une surface à mesurer de la pièce à l'aide de l'ensemble de projection de liquide à l'avant de la sonde ultrasonore et/ou sur la sonde ultrasonore ; - application de la sonde ultrasonore sur la surface à mesurer ; - déplacement conjoint de l'ensemble de projection de liquide, de la sonde ultrasonore par rapport à la surface à mesurer. Dans une variante, le procédé comporte les étapes suivantes : - mesure de l'effort appliqué par la sonde ultrasonore sur la surface à mesurer par l'intermédiaire du capteur de mesure d'efforts ; - déplacement conjoint du capteur de mesure d'efforts avec la soude ultransonore. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective de dessus d'un premier dispositif de contrôle d'une pièce, le dispositif comprenant un effecteur selon l'invention ; -les figures 2 à 4 sont des vues respectivement en perspective de trois-quarts face, de côté, et en perspective éclatée de l'effecteur selon l'invention - la figure 5 est une vue en perspective éclatée d'une tête de projection d'un rideau de liquide de l'effecteur de la figure 2 ; - la figure 6 est une vue de dessus de composants internes de la tête de projection de la figure 5 ; - la figure 7 est une vue en coupe suivant un plan longitudinal d'un aspirateur visible sur l'effecteur de la figure 2 ; - la figure 8 est une vue illustrant les différents paramètres de définition du rideau de liquide qu'il est possible de régler grâce à la tête de projection. Un premier dispositif 10 de contrôle selon l'invention est illustré par la figure 1. Le dispositif 10 est destiné à contrôler une pièce 12 mécanique. La pièce 12 est par exemple une pièce d'aéronef, notamment une pièce en matériau métallique ou composite, telle qu'un panneau de fuselage, une pointe avant, une trappe d'accès. La pièce 12 présente au moins une surface 13 accessible pour le dispositif 10 Le dispositif 10 comporte un bras 14 piloté, un coupleur 15, un effecteur ultrasonore 16 selon l'invention, relié à une extrémité du bras 14 par le coupleur 15 pour entrer en contact avec la surface 13 de la pièce 12, et un ensemble 18 de déplacement du bras 14 suivant au moins trois axes, pour balayer la surface 13 avec l'effecteur 16. Le montage/démontage de l'effecteur 16 sur le bras 14 s'effectue par l'intermédiaire du coupleur 15. Le dispositif 10 comporte en outre une unité 20 de commande de l'ensemble de déplacement 18, actionnable par un opérateur ou automatiquement. Comme illustré sur les figures 2 à 4, l'effecteur 16 comporte une structure porteuse 22, une sonde ultrasons 24, montée sur la structure porteuse 22 pour venir en contact avec la surface 13. Selon l'invention, l'effecteur 16 comporte en outre un dispositif 26 de mouillage de la surface 13, déplaçable conjointement avec la sonde 24, et au moins un capteur 28 de mesure de l'effort appliqué par la sonde 24 sur la surface 13, le capteur 28 étant lié mécaniquement à la sonde ultrasons 24. L'effecteur 16 comprend de plus avantageusement une collerette active sensitive pneumatique 29 indépendante, disposée entre le capteur 28 et la sonde ultrasons 24, afin de piloter l'assiette de la sonde ultrasons 24 sur la surface 13 en fonction des données mesurées par le capteur 28. L'effecteur 16 comporte en outre avantageusement au moins un capteur 30 de recalage de la position du point de pilotage de la sonde 24 par rapport au bras 14. La structure porteuse 22 comporte une platine de montage 40 sur le bras piloté 14, portant le capteur 28, et une plaque support 42, portant la sonde ultrasons 24 et le dispositif de mouillage 26. La platine de montage 40 comporte ici des éléments 48 de fixation démontable de l'effecteur 16 à l'extrémité du bras 14, pour solidariser de manière réversible l'effecteur 16 sur le bras 14. La collerette 29 est interposée entre la platine 40 et le capteur 28. La plaque support 42 s'étend ici sensiblement parallèlement à la platine 40. Elle comporte dans cet exemple une région avant 50 de support du dispositif de mouillage 26 et une région arrière 52 de support de la sonde ultrasons 24. La sonde ultrasons 24 est fixée sous la plaque support 42, à l'opposé de la collerette 29. Elle comporte une chape 54 de montage, et une roue de mesure 56 montée rotative sur la chape 54 autour d'un axe A-A' représenté horizontal sur la figure 2. Dans l'exemple représenté sur les figures 2 à 4, la roue 56 est montée à l'avant de la chape 54. La sonde ultrasons 24 comporte avantageusement une roue arrière 55 de maintien disposée à l'arrière de la chape 54, visible notamment sur la figure 3. La chape 54 fait saillie sous la région arrière 52 de la plaque support 42. Elle comporte deux joues opposées de montage de la roue de mesure 56 et de la roue de maintien 55. La roue 56 est montée rotative autour de l'axe A-A' entre les joues. Elle comporte une paroi cylindrique creuse 57 qui délimite une surface externe 59 destinée à entrer en contact avec la surface 13 et une cavité interne recevant au moins un traducteur 58 noyé dans un liquide. Le diamètre de la roue est par exemple compris entre 4 cm et 10 cm. De préférence, la cavité délimitée dans la paroi creuse 57 est remplie de liquide pour assurer un couplage des ondes ultrasonores. Le liquide est par exemple une huile. Le traducteur 58 comporte au moins un élément d'excitation ultrasonore, avantageusement une multitude d'éléments d'excitation répartis dans la roue 56. Il comprend avantageusement au moins un élément de réception ultrasonore, avantageusement une multitude d'éléments de réception répartis dans la roue 56. Le traducteur 58 comporte par exemple entre 2 et 256 éléments et avantageusement 64 éléments. La roue 56 comporte également un mécanisme de rotation (non visible sur les figures) apte à entraîner en rotation le traducteur 58 à l'intérieur de la roue 56 pour que celui-ci soit orienté selon la normale à la surface 13. Un exemple de sonde ultrasons 24 comprenant une roue 56 est décrit dans la demande W080/02074 de la société SONATEST et est commercialisé par la même société. D'autres exemples de sondes ultrasons comportant une roue 56 sont commercialisés par la société METALSCAN ou la société GE. La roue 56 est propre à être entraînée en rotation autour de l'axe A-A' pour rouler sur la surface 13, et permettre une mesure ultrasonique à travers la pièce 12. La roue de maintien 55 est également destinée à entrer en contact avec la surface 13 de la pièce 12, à l'arrière de la roue de mesure 56. Comme on le verra plus bas, la roue de maintien 55 est avantageusement munie d'un codeur pour enregistrer le déplacement de l'effecteur ultrasonore 16 sur la surface 13. Le dispositif de mouillage 26 comporte un ensemble 60 de projection de liquide sur la surface 13, à l'avant de la sonde ultrasons 24 et/ou sur la sonde ultrasons 24, et avantageusement, un aspirateur 62 propre à récupérer une partie du liquide alimentant l'ensemble de projection 60. En référence aux figures 2 à 4, l'ensemble de projection 60 comporte un bâti 64, fixé sous la plaque support 42, une tête 66 de génération d'un rideau 68 de liquide et un mécanisme 70 de réglage angulaire du rideau de liquide. Le bâti 64 fait saillie sous la région avant 50 de la plaque support 42, sensiblement perpendiculairement à la plaque support 42. Dans cet exemple, il est raccordé à la tête 66 par l'intermédiaire du mécanisme 70 de réglage. Le mécanisme de réglage 70 comporte une liaison rotule entre la tête 66 et le bâti 64. Cette liaison permet le réglage angulaire du plan du rideau de liquide 68 par rapport à la surface 13. En référence à la figure 5 et à la figure 6, la tête 66 comporte un corps de support 80 creux, et un carter 82 de fermeture du corps de support 80. Le carter 82 délimite une ouverture inférieure 84 de passage du rideau 68. La tête 66 comporte en outre un projecteur de liquide 86, disposé dans le corps de support 80, et un organe 88 de réglage de la largeur du rideau 68, placé en regard de l'ouverture de passage 84. Le corps de support 80 comporte un manchon 90 de réception et de retenue du projecteur d'eau 86, dans lequel est inséré le projecteur 86. Le carter avant 82 est monté à l'avant du corps de support 80 pour couvrir vers l'avant le projecteur 86. Il définit un espace interne 92 de circulation de liquide, débouchant vers le bas par l'ouverture de passage 84. Il présente, à l'avant de l'espace interne 92 et de l'ouverture 84, une pluralité de sorties auxiliaires 94 d'évacuation de liquide, destinées à être raccordées à l'aspirateur 62 par des tuyaux 95. En référence à la figure 4, le projecteur de liquide 86 comporte un organe rotatif 96 de déviation du liquide, un moteur 98 d'entraînement en rotation de l'organe rotatif 96, et au moins un conduit 100 d'injection de liquide sur l'organe rotatif 96. Il comporte avantageusement un câble 102 d'alimentation électrique du moteur 98. Dans cet exemple, l'organe rotatif 96 est formé par un disque plein. L'organe 96 est monté rotatif autour d'un axe B-B' sensiblement perpendiculaire au plan de l'ouverture 84 définissant la forme du rideau 68. L'organe rotatif 96 est disposé dans l'espace interne 92, avantageusement en regard de l'ouverture 84. Le moteur 98 est propre à entraîner en rotation l'organe rotatif 96 autour de l'axe B-B' à une vitesse supérieure à 3000 tr/min et comprise notamment entre 4000 tr/min et 6000 tr/min. Le conduit 100 s'étend axialement à travers le moteur 98. Il débouche en aval pour amener le liquide au contact du disque rotatif à grande vitesse. Le conduit 100 est raccordé en amont à un réservoir de liquide 101. Le liquide présent dans le réservoir 101 est pompé dans le conduit 100 ou s'écoule par gravité pour être injecté sur l'organe rotatif 96. Le liquide est avantageusement de l'eau. Avantageusement, le projecteur de liquide 86 comporte un capteur 104 de présence de liquide dans le conduit 100. Le liquide amené par le conduit 100 est donc apte à être projeté sur l'organe rotatif 96 entraîné en rotation autour de l'axe B-B', ce qui provoque sa déviation radiale par rapport à l'axe B-B' et l'expulsion d'une partie du liquide à travers l'ouverture 84 pour former le rideau 68. Sous l'effet de la force centrifuge le liquide s'étale sur le disque et se pulvérise sous forme de gouttelettes pour former le rideau 68 de liquide. La vitesse du moteur 98 permet de régler la densité de gouttelettes formant le rideau 68. De préférence, le « rideau » est formé par un ensemble de gouttelettes discrètes régulièrement espacées, et non par un continuum de liquide. Comme décrit ci-dessous, l'ouverture de passage 84 en forme de fente est obturé par l'organe de réglage de liquide 88, ce qui autorise un réglage en largeur du rideau 68 et un réglage en orientation suivant deux axes. Ainsi, le bord aval du rideau de liquide 68 peut être positionné sur l'extrémité de la roue de mesure 56 en éloignant ou en rapprochant le rideau de liquide 68 de la surface externe 59 de la roue de mesure 56. Le reste du liquide est propre à être collecté dans l'espace interne 92 du carter avant 82 pour être évacué à travers les sorties 94 vers l'aspirateur 62. L'organe 88 de réglage de liquide est formé par une virole montée pivotante autour de l'axe B-B', en regard de l'ouverture 84. Elle comporte une fente 106, visible sur la figure 3, définissant la largeur et l'épaisseur du rideau 68 de liquide. L'ensemble de projection de liquide 60 est propre à être piloté automatiquement par l'unité de commande 20. En variante, l'ensemble 60 est piloté manuellement, à l'aide par exemple d'un bouton marche-arrêt sur la sonde ultrasons 24. Comme illustré par la figure 5, l'aspirateur 62 fonctionne par effet venturi. Il comporte un corps creux 110 définissant une chambre interne 112. Avantageusement, il comporte également un organe 114 d'injection de gaz sous pression dans la chambre 112, et un organe réducteur 116. Le corps creux 110 définit une entrée 118 d'arrivée de liquide, raccordée à une sortie 94 de l'ensemble de projection 60, un orifice 120 d'arrivée de gaz et un orifice 122 d'évacuation de liquide. L'entrée 118 d'arrivée de liquide s'étend transversalement par rapport à l'orifice d'arrivée de gaz 120 et à l'orifice d'évacuation de liquide 122. Les orifices 120, 122 s'étendent coaxialement le long d'un axe C-C'. L'orifice d'arrivée de gaz 120 reçoit l'organe 114 d'injection de gaz sous pression. L'orifice d'évacuation de liquide 122 reçoit l'organe réducteur 116. Dans cet exemple, l'organe d'injection de gaz 114 comporte une aiguille 124 faisant saillie le long de l'axe C-C' dans la chambre 112, jusqu'à l'organe réducteur 116. L'entrée d'arrivée de liquide 118 débouche dans la chambre 112 en regard de l'aiguille 124. L'organe réducteur 116 définit une cavité 126 convergente vers l'aval, recevant l'extrémité libre de l'aiguille 124. Il débouche au-delà de l'orifice 120 et est raccordé au réservoir de liquide (non représenté). Le gaz injecté à travers l'orifice 120 est propre à parcourir l'aiguille 124 pour être extrait hors de l'aiguille 124 dans la cavité 126 de l'organe réducteur 116. Il est ainsi apte à aspirer le liquide fourni à travers l'entrée d'arrivée 118 par effet venturi pour le refouler à la sortie de l'organe réducteur 116. Dans cet exemple, le capteur de mesure d'efforts 28 est empilé mécaniquement entre la platine de montage 40 et la plaque support 42, par l'intermédiaire de la collerette active 29, suivant un axe D-D' perpendiculaire au plan de la plaque support 42. L'axe D-D' définit un axe de la force d'application de la surface 59 de la sonde ultrasons 24 contre la surface 13 de la pièce 12. Le capteur 28 est donc propre à être enserré entre la surface 13 et l'extrémité du bras 14, lorsque le bras 14 applique la sonde ultrasons 24 contre la surface 13. Il mesure ainsi une information représentative de l'effort appliqué sur la surface 13 par la sonde ultrasons 24. Il est raccordé à l'unité de commande 20 du bras robot pour que l'unité 20 reçoive l'information représentative de l'effort et commande en conséquence l'effort appliqué sur la surface 13 au niveau de la sonde ultrasons 24. Ainsi, un pilotage en effort est réalisé par le capteur d'effort 28. Ce pilotage garantit le contact de la sonde ultrasons 24 sur la surface 13 de la pièce 12, même si l'effort appliqué n'est pas dans l'axe de l'extrémité du bras 14. Le capteur de recalage 30 est par exemple formé par un télémètre laser. Il produit un faisceau de mesure définissant un impact ponctuel sur la surface 13 de la pièce 12 à contrôler. Le faisceau est également calé géométriquement par construction avec au moins un élément du traducteur 58 pour s'assurer de la zone de couverture du traducteur. Avantageusement, l'effecteur 16 comporte en outre un capteur de position de la sonde ultrasons 24 permettant de réaliser une cartographie du signal émis et/ou reçu par la sonde ultrasons 24 en fonction de sa position sur la surface 13 de la pièce 12. Le capteur de position est par exemple un codeur embarqué dans la roue de maintien 55. En variante, le capteur de position est un capteur logiciel intégré à l'unité de commande, qui détermine la position de la sonde ultrasons 24 à partir des coordonnées de déplacement du bras 14. En référence à la figure 8, la tête de projection 66 permet de procéder au réglage de différents paramètres angulaires de dimensionnement et de positionnement du rideau de liquide 68. L'angle A1, largeur angulaire du rideau de liquide 68, est fonction de la position de la fente 106 par rapport au carter 82. L'angle A2 de déviation angulaire du rideau de liquide 68 par rapport à un rideau qui serait centré selon la normale à la surface 13 est fonction de la position du corps de support 80 par rapport au carter 82. L'angle A3 d'inclinaison du rideau 68 par rapport à une normale à la surface 13 est fonction de la position du mécanisme réglable 70. Le rideau de liquide 68 peut être dirigé soit directement vers la surface 13 soit vers la surface 59 de la roue 56. Il est possible de sélectionner par ce mécanisme de réglage les caractéristiques angulaires du rideau 68 les plus adaptées au profil de la pièce 12 à contrôler. Le fonctionnement du dispositif 10 pour le contrôle d'une pièce 12 va maintenant être décrit. Initialement, en référence à la figure 1, la pièce 12 est positionnée sur un support, en regard du bras 14. L'effecteur 16 est monté à l'extrémité libre du bras 14 par l'intermédiaire des éléments de fixation 48. Puis, l'unité de commande 20 active l'ensemble de déplacement 18 pour déplacer le bras 14, afin d'appliquer la roue de mesure 56 et la roue de maintien 55 de la sonde ultrasons 24 sur la surface 13 de la pièce 12. La collerette 29 corrige l'assise fine de la roue 56 sur la surface de la pièce 12. L'unité de commande 20 active ensuite la sonde ultrasons 24 et le dispositif de mouillage 26 comprenant l'ensemble de projection de liquide 60, et l'aspirateur 62, lorsqu'il est présent. L'unité de commande 20 pilote l'ensemble de déplacement 18 du bras pour que l'effort appliqué tel qu'il est mesuré par le capteur de mesure d'efforts 28 suive une consigne prédéterminée. Le traducteur 58 est activé pour que ses éléments émettent au moins une onde acoustique vers la surface 13, à travers la pièce 12. Il est également activé pour recevoir les ondes réfléchies provenant de la pièce 12, et les transmettre à l'unité de commande 20 pour déterminer la présence éventuelle de défauts dans la pièce 12. Pour réaliser le couplage des ondes ultrasonores, une pellicule 119 de liquide, visible sur la figure 3, est déposée sur la surface 13 par le dispositif de mouillage 26. Cette pellicule 119 est avantageusement continue. À cet effet, du liquide s'écoule par gravité depuis le réservoir 101 vers l'ensemble de projection de liquide 60. Il alimente le projecteur de liquide 86 à travers le conduit 100. Le liquide est ensuite projeté par le projecteur 86 sur l'organe rotatif 96 entraîné en rotation par le moteur 98. Une partie du liquide est alors dévié par l'organe rotatif 96 à travers l'ouverture 84 et la fente 106 de l'organe de réglage 88. Il forme ainsi des gouttelettes de liquide dispersées constituant un rideau 68 de liquide projeté contre la surface 13. Le liquide ainsi projeté forme la pellicule 119 appliquée sur la surface 13, juste à l'avant de la roue 54 dans le sens de déplacement de l'effectuer et/ou sur la roue 54. L'épaisseur du rideau 68 est inférieure à 1 mm, et notamment comprise entre 10 pm et 500 pm, de préférence entre 50 pm et 100 pm. Le débit de liquide nécessaire à la projection du rideau 68 est inférieur à 2 litres par heure et est par exemple compris entre 0,06 litres par heure et 1,5 litres par heure. La taille des gouttelettes de liquide constituant le rideau 68 est comprise par exemple entre 15 pm et 30 pm. L'épaisseur du rideau 68 est comprise par exemple entre 50 pm et 100 pm. La vitesse de déplacement de l'ensemble de projection 60 est par exemple comprise entre 10 mm/s et 200 mm/s. L'épaisseur de la pellicule 119 déposée sur la pièce à contrôler est comprise entre 10 pm et 500 pm. Pour une pellicule 119 de 10 pm d'épaisseur et une vitesse de déplacement du pulvérisateur de 100 mm/s, le débit de liquide est de 1,3 litres par heure. Une autre partie du liquide est retenue dans l'espace interne 92. Le volume de liquide retenu est par exemple supérieur au volume de liquide formant le rideau 68. Dans un exemple, lorsque la tête 66 est située à 8 cm de la surface 13, un tiers du volume de liquide alimentant l'ensemble de projection 60 forme le rideau 68, deux tiers du volume de liquide alimentant l'ensemble de projection 60 restant dans l'espace interne 92. Le liquide retenu dans l'espace interne 92 est évacué à travers les sorties 94 vers l'aspirateur 62. Un gaz est injecté dans la chambre interne 112 par l'intermédiaire de l'aiguille 124 pour entraîner par effet venturi le liquide collecté depuis les sorties 94 vers l'entrée d'arrivée 118, puis vers l'orifice d'évacuation 122 à travers l'organe réducteur 116, afin d'être ramené vers le réservoir de liquide. La consommation de liquide lors du fonctionnement de l'effecteur 16 est donc très faible. De plus, le dispositif de mouillage 26 selon l'invention est pilotable automatiquement par l'unité de commande 20. Ce dispositif 26 est alimenté par une simple alimentation électrique (par exemple en courant continu, notamment 12 Volts, 50 milliampères), et par une simple alimentation en liquide. Aucune source de pression ou aucun compresseur n'est nécessaire au fonctionnement du dispositif 26. La tête 66 s'adapte parfaitement à la géométrie de la roue de mesure 56. Elle est facilement réglable en orientation, en largeur, et en densité de liquide pulvérisé. La présence d'une fente 106 guidant le liquide, associée à celle d'un organe rotatif 96 tournant à grande vitesse limite le risque de bouchage, même avec des liquides non purifiés de natures variées. Puis, l'unité de commande 20 pilote le bras 14 pour le déplacer le long de la surface 13. La roue de mesure 56 roule sur la surface 13, à l'arrière de la pellicule d'eau déposée par le rideau 68 en se déplaçant conjointement avec le dispositif de mouillage 26 et le capteur 28. Ceci assure le couplage des ombres ultrasonores émises par le traducteur 58, au fur et à mesure du déplacement de la sonde ultrasons 24. Par ailleurs, le contrôleur du bras reçoit en permanence les informations du capteur de mesure d'efforts 28 et pilote le déplacement du bras 14 pour assurer un effort souhaité lors du déplacement. Ainsi, contrairement aux systèmes à ressort tarés, les efforts et les directions appliquées peuvent être modifiées au cours d'une même trajectoire. En outre, il est possible de déclencher des sécurités en cas de pression trop importante de la roue de mesure 56 sur la pièce 12. L'utilisation d'une roue de mesure 56 facilite en outre le contrôle des propriétés de la pièce, puisque sa géométrie et sa mécanique sont adaptées à toutes sortes de galbe des pièces, et permettent d'atteindre les bords de la pièce. Le traducteur 58 peut-être multi-éléments, ce qui autorise une vitesse de contrôle élevée et l'utilisation de traitements en temps réel (par exemple la méthode SAUL « Surface Adaptive ULtrasounds » ou la méthode de la focalisation en tout point). La roue de mesure 56 réduit le besoin en liquide couplant, car le couplage est essentiellement assuré par le liquide présent dans la paroi creuse 57. Une grande surface 13 de la pièce 12 peut donc être balayée facilement, et sans consommer une grande quantité de liquide. Lors du balayage de la surface 13, la position de la roue de mesure 56 sur la surface 13 est enregistrée à l'aide des codeurs, ou de la position du bras 14 dans l'espace. Il est ainsi possible d'engendrer et de stocker une cartographie de la surface balayée, afin d'identifier rapidement les défauts de santé matière, sur cette surface 13, ou dans le corps de la pièce 12. Dans une variante, l'aspirateur 62 est disposé dans une cavité aménagée dans le bâti 64 de l'ensemble de projection de liquide 60, ce qui réduit l'encombrement de l'effecteur 16. Dans une autre variante, l'effecteur ultrasons 16 est dépourvu de capteur de mesure d'effort 28. Dans ce cas, la collerette pneumatique sensitive 29 suffit à maintenir le contact de la sonde avec la surface 13 de la pièce 12. REVENDICATIONS1.- Effecteur (16) ultrasonore de contrôle d'une pièce (12), comportant : - une sonde ultrasonore (24) comportant une surface extérieure (59) destinée à entrer en contact avec une surface à mesurer (13) sur la pièce (12) ; - un dispositif de mouillage (26) de la surface à mesurer (13), le dispositif de mouillage (26) étant déplaçable conjointement avec la sonde ultrasonore (24) par rapport à la surface à mesurer (13) ; caractérisé en ce que le dispositif de mouillage (26) comprend un ensemble (60) de projection de liquide sur la surface à mesurer (13) à l'avant de la sonde ultrasonore (24) et/ou sur la sonde ultrasonore (24). 2. - Effecteur (16) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un capteur de mesure (28) de l'effort appliqué par la surface extérieure (59) de la sonde ultrasonore (24) sur la surface à mesurer (13) de la pièce (12), le capteur de mesure (28) étant lié mécaniquement à la sonde ultrasonore (24). 3. - Effecteur (16) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte une collerette active sensitive pneumatique (29). 4. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la surface extérieure (59) de la sonde ultrasonore (24) est pleine. 5. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la sonde ultrasonore (24) comprend une roue de mesure (56) contenant au moins un traducteur (58) ultrasons, la roue de mesure (56) étant montée rotative autour d'au moins un axe (A-A') pour rouler sur la surface à mesurer (13). 6. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la liaison mécanique entre la sonde ultrasonore (24) et le capteur de mesure d'efforts (28) comporte au moins un accouplement souple. 7. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble de projection de liquide (60) comporte une tête (66) de génération d'un rideau (68) de liquide projeté sur la surface à mesurer (13). 8. - Effecteur (16) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le rideau (68) est formé de gouttelettes discrètes. 9. - Effecteur (16) selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que la tête de génération (66) est propre à engendrer un rideau de liquide (68) d'épaisseur maximale inférieure à 100 pm. 10. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que la tête de génération (66) comporte au moins un organe (88) de réglage du rideau de liquide (68). 11. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que l'ensemble de projection de liquide (60) comporte un mécanisme réglable (70) d'orientation du rideau de liquide (68) par rapport à la surface à mesurer (13). 12. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble de projection (60) comporte : - un organe rotatif (96) de déviation de liquide, avantageusement en forme de disque ; - un moteur (98) d'entraînement en rotation de l'organe rotatif (96) ; - un conduit (100) d'injection d'eau sur l'organe rotatif (96). 13. - Effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de mouillage (26) comporte un aspirateur (62) d'un excès de liquide dans la tête de génération (66). 14. - Dispositif de contrôle d'une pièce (12), comportant : - un effecteur (16) selon l'une quelconque des revendications précédentes ; - un bras (14) piloté, l'effecteur (16) étant monté sur le bras piloté (14) ; - une unité (20) de commande du déplacement du bras piloté (14) par rapport à la surface (13). 15. - Procédé de contrôle d'une pièce (12) comportant les étapes suivantes : - fourniture d'un effecteur (16) selon une quelconque des revendications 1 à 13 ; - projection de liquide sur une surface à mesurer (13) de la pièce (12) à l'aide de l'ensemble de projection de liquide (60) à l'avant de la sonde ultrasonore (24) et/ou sur la sonde ultrasonore (24) ; - application de la sonde ultrasonore (24) sur la surface à mesurer (13) ; - déplacement conjoint de l'ensemble de projection de liquide (60), de la sonde ultrasonore (24) par rapport à la surface à mesurer (13).