FR 3019791 A1 20151016 FR 1453265 A 20140411 Procédé de commande d'une transmission hybride pour véhicule automobile avec prise en compte des interruptions de transition entre modes cinématiques. L'invention a pour domaine technique la commande d'une transmission hybride à plusieurs modes pour véhicule automobile, et plus particulièrement, la commande d'une telle transmission lors d'interruptions de changement de mode. On peut voir sur la figure 1 une transmission hybride pour un véhicule automobile comprenant un arbre primaire 1 relié à un volant d'inertie 2, lui-même connecté à un moteur thermique 3. Un second arbre primaire 6 concentrique avec le premier arbre primaire est relié à une machine électrique 7. Les deux arbres primaires 1,6 sont munis d'un ensemble de pignons 4,8,9 afin de transférer l'énergie motrice à un arbre secondaire 10 muni lui aussi d'un ensemble de pignons 11,12,14, connecté aux roues motrices par l'intermédiaire d'un autre pignon 15 de descente et d'un différentiel 16. Deux moyens de couplages 5,13 permettent différents modes cinématiques impliquant différentes connexions du moteur thermique 3, de la machine électrique 7 et des roues motrices. La figure 2 illustre les différents modes cinématiques disponibles en fonction des positions des crabots des systèmes de couplage. Le premier moyen de couplage 5 entre les deux arbres primaires 1,6 peut occuper trois positions. Dans une première position (position 0 du crabot primaire-neutre), le moteur thermique 3 est découplé de la chaîne cinématique reliant la machine électrique 7 aux roues motrices, Dans une deuxième position (position 2 du crabot primaire-Route), le moteur thermique 3 entraîne les roues motrices indépendamment de la machine électrique 7, Dans une troisième position (position 1 du crabot primaire couplage), le moteur thermique 3 et la machine électrique 7 sont couplés de manière à additionner en direction des roues leurs couples respectifs. Le deuxième moyen de couplage 13 reliant directement le second arbre primaire 6 lié à la machine électrique 7 et l'arbre secondaire 10 peut occuper également trois positions : Dans une première position (position 0 du crabot secondaire neutre), la machine électrique 7 n'est pas directement couplée à l'arbre secondaire 10. Dans une deuxième position (position 1 du crabot secondaire Ville), la machine électrique 7 est directement liée à l'arbre secondaire 10 avec un premier rapport. Dans une troisième position (position 2 du crabot secondaire - autoroute), la machine électrique 7 est directement liée à l'arbre secondaire 10 avec un deuxième rapport. Les trois positions de chacun des moyens de couplage 5,13 (qui comprennent notamment des crabots) permettent d'obtenir neuf modes de fonctionnement nommés (à titre d'exemple) Hyb21, ZEV1, Hyb 11, Therm2, Neutre, Recharge,Hyb23, ZEV3 et Hyb33. Il est possible de passer d'un mode à l'autre par un ensemble de transitions référencées al à a24 sur les figures 2 et 3. L'un des avantages compétitifs du type de transmission présenté par la figure 1 est qu'elle ne comprend pas de synchroniseur mécanique. Ainsi, le passage d'un mode cinématique à l'autre requiert le pilotage électronique de la synchronisation des éléments à craboter. Cela signifie que le passage d'un mode cinématique à un autre se fait obligatoirement par une transition, au cours de laquelle il s'agit de prendre la main sur les actionneurs de couples (moteur thermique 3 et machine électrique 7) et de piloter le déplacement du (des) crabot(s) concerné(s) par la transition. En fonction de la situation qui se présente, la réalisation d'un changement de mode est plus ou moins chronophage. Pendant le temps de réalisation d'un changement de mode cinématique, la volonté du conducteur peut changer de façon telle qu'elle remette en cause la transition en cours. Il existe un besoin pour un procédé de commande d'une transmission hybride apte à gérer une interruption de transition entre modes cinématiques. L'invention a pour objet un procédé de commande d'une transmission hybride pour véhicule automobile pouvant fonctionner selon au moins deux modes cinématiques impliquant différentes connexions d'au moins un moteur thermique, d'au moins une machine électrique et d'au moins deux roues motrices. Le procédé comprend les étapes suivantes : on commande la transition entre modes cinématiques en fonction du mode cinématique courant lors du déclenchement de la transition et d'une consigne de mode cinématique, si on détermine que le mode cinétique courant n'est pas égal au mode cinétique de l'étape de transition et que la consigne de mode cinétique n'est pas égale au mode cinétique final, on réalise une décision sur l'opportunité d'une interruption de transition, lors d'un changement de requête du conducteur au cours de laquelle on détermine si une interruption de l'action est en cours, puis on poursuit la transition ou on entreprend une nouvelle transition selon le résultat de la détermination d'une interruption de l'action. Pour commander la transition entre modes cinématiques en fonction du mode cinématique courant lors du déclenchement de la transition et d'une consigne de mode cinématique, on peut réaliser les étapes suivantes : on détermine si la consigne de mode cinématique correspond au mode cinématique courant, si tel n'est pas le cas, on mémorise le mode cinématique courant dans une valeur de mode cinématique initial et la consigne de mode cinématique dans une valeur de mode cinématique final, puis on détermine la trajectoire pour passer du mode cinématique initial au mode cinématique final, puis on initialise le compteur d'étapes de transition à 1, puis on commande la transition de mode vers le mode cinématique de l'étape de transition, puis on détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique de l'étape de transition, si tel est le cas, on détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique final, si tel est le cas, le procédé se termine, si le mode cinématique courant n'est pas égal au mode cinématique final, on incrémente le compteur d'étapes de transition puis le procédé se poursuit à l'étape de commande de transition de mode vers le mode cinématique de l'étape de transition, si on détermine que le mode cinématique courant n'est pas égal au mode cinématique de l'étape de transition, on détermine si la consigne de mode cinématique est égale au mode cinématique final, si tel est le cas, le procédé se poursuit à l'étape de commande de la transition de mode vers le mode cinématique de l'étape de transition. Pour réaliser une décision sur l'opportunité d'une interruption de transition, lors d'un changement de requête du conducteur, on peut réaliser les étapes suivantes : si on détermine que le mode cinématique courant n'est pas égal au mode cinématique de l'étape de transition et que la consigne de mode cinématique n'est pas égale au mode cinématique final, on réalise la sollicitation du décisionnel d'interruption puis, on détermine si une interruption de l'action est préférable. Pour poursuivre la transition ou entreprendre une nouvelle transition selon le résultat de la décision, on peut réaliser les étapes suivantes : si on a déterminé qu'il y a une interruption de l'action en cours, on commande l'arrêt de l'action en cours au niveau de la transmission puis le procédé reprend à l'étape au cours de laquelle on détermine si la consigne de mode cinématique correspond au mode cinématique courant, si on a déterminé qu'il est préférable de ne pas interrompre l'action en cours, on poursuit la transition vers le mode cinématique de l'étape de transition, puis on détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique de l'étape de transition, si tel n'est pas le cas, le procédé se poursuit à l'étape de poursuite de la transition vers le mode cinématique de l'étape de transition, si tel est le cas, le procédé se poursuit à l'étape au cours de laquelle on détermine si la consigne de mode cinématique correspond au mode cinématique courant. Les changements de mode cinématique peuvent être supervisés pour s'effectuer selon des trajectoires de passage prédéfinies. La supervision des changements de mode cinématique peut permettre une interruption de l'action en cours pour une meilleure prise en compte de la volonté conducteur. Le mécanisme décisionnel peut être basé sur une comparaison du coût des trajectoires. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 illustre une transmission hybride pour véhicule automobile, - la figure 2 illustre les différents modes cinématiques de la transmission, disponibles en fonction des positions des crabots des systèmes de couplage, - la figure 3 est un tableau de transitions simplifié issu de la figure 2, - la figure 4 illustre les principales étapes d'un procédé de commande de la transmission permettant le changement de mode cinématique en tenant compte des interruptions, et - la figure 5 illustre un procédé de supervision des transitions des modes cinématiques comprenant des interruptions de transition. Sur les figures 2 et 3, on a représenté les neuf états Ei à E9 de la transmission de la figure 1, et les 24 transitions ai à a24 possibles entre ces états. Plusieurs chemins sont possibles pour passer d'un état à un autre. Par exemple, pour aller de l'état Ei à l'état E7, on peut réaliser les chaînes Ei, as, E4, ais, E7 ou Ei, as, E4, ail E5, a17, E8, a23, E7, etc. Pour permettre la décision, il convient d'introduire un coût (ou une pondération) relatif à chaque transition afin de pouvoir déterminer comment satisfaire le critère de décision choisi. On pose ci le coût associé à la transition ai. Le coût total d'une trajectoire est alors la somme des coûts associés aux transitions parcourues dans le cadre de cette trajectoire. En reprenant le deuxième exemple de transition décrit ci-dessus, on obtient le coût suivant : - Coût (Ei, as, E4, aii, E5, a17, E8, a23, E7) = C5 + C11 + C17 + C23 L'opportunité d'une interruption de transition peut ainsi être déterminée en comparant le coût de deux trajectoires : - celle que l'on suivrait, conformément aux tables de programmation, pour rejoindre la nouvelle destination, en revenant au mode cinématique initial (i.e. en renonçant à la transition en cours), et - celle que l'on suivrait, conformément aux tables de programmation, pour rejoindre la nouvelle destination, depuis l'ancienne destination (i.e. on achève la transition en cours avant de répondre à la nouvelle destination). La figure 4 illustre un procédé de commande de la transmission permettant de passer d'un mode cinématique courant à une consigne de mode cinématique. Ce procédé intègre la prise en compte d'une interruption de transition sous la forme d'un changement de consigne de mode cinématique, en cours de transition. Le procédé comprend trois grands ensembles d' étapes permettant de commander la transition entre modes cinématiques, de réaliser une décision sur l'opportunité d'une interruption de transition, lors d'un changement de requête du conducteur, puis poursuivre la transition ou entreprendre une nouvelle transition selon le résultat de la décision. Les étapes 17 à 25 permettent de commander la transition entre modes cinématiques. Les étapes 26 et 27 permettent de réaliser une décision sur l'opportunité d'une interruption de transition, lors d'un changement de requête du conducteur. Les étapes 28 à 30 permettent de poursuivre la transition ou d'entreprendre une nouvelle transition selon le résultat de la décision. Au cours d'une première étape 17, on détermine si la consigne de mode cinématique correspond au mode cinématique courant. Si tel est le cas, le procédé se termine. Si tel n'est pas le cas, le procédé se poursuit au cours d'une deuxième étape 18, au cours de laquelle on mémorise le mode cinématique courant dans une valeur de mode cinématique initial et la consigne de mode cinématique dans une valeur de mode cinématique final. Au cours d'une étape 19, on détermine la trajectoire (définie par exemple par une succession de sommets Ei=kin mod(i)) pour passer du mode cinématique initial au mode cinématique final. Au cours d'une étape 20, on initialise le compteur d'étapes de transition à 1. Le procédé se poursuit par une étape 21 au cours de laquelle on commande la transition de mode vers le mode cinématique de l'étape de transition kin mod(i) A une étape 22, on détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique de l'étape intermédiaire de transition. Si tel est le cas, le procédé se poursuit à une étape 23, au cours de laquelle on détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique final. Si tel est le cas, le procédé se termine. Si tel n'est pas le cas, on incrémente le compteur d'étapes de transition à l'étape 24 avant que le procédé se poursuive à l'étape 21. Si on détermine à l'étape 22, que le mode cinématique courant n'est pas égal au mode cinématique de l'étape de transition kin mod(i), le procédé se poursuit à l'étape 25 au cours de laquelle on détermine si la consigne de mode cinématique est égale au mode cinématique final. Si tel est le cas, le procédé se poursuit à l'étape 21. Si tel n'est pas le cas, le procédé se poursuit à l'étape 26, au cours de laquelle on réalise la sollicitation du décisionnel d'interruption décrit plus haut puis à l'étape 27, on détermine si une interruption de l'action est préférable. Les conditions pour décréter qu'une interruption de l'action est préférable sont les suivantes : - Aucune action irrémédiable n'est amorcée (ex. : le système crabot n'est pas encore en mouvement), et - L'analyse de coût favorise l'interruption par rapport à la poursuite de l'action en cours. Si à l'étape 27, on a déterminé qu'il y a une interruption de l'action en cours, le procédé se poursuit à l'étape 28, au cours de laquelle on commande l'arrêt de l'action en cours au niveau de la transmission suivie d'une reprise du procédé à l'étape 17. Si à l'étape 27, on a déterminé qu'il n'y a pas d'interruption de l'action en cours, le procédé se poursuit à l'étape 29 au cours de laquelle on poursuit la transition vers le mode cinématique de l'étape intermédiaire de transition Le procédé se poursuit alors à l'étape 30 au cours de laquelle on détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique de l'étape intermédiaire de transition ciblé. Si tel n'est pas le cas, le procédé se poursuit à l'étape 29. Si tel est le cas, le procédé se poursuit à l'étape 17. La figure 5 illustre la méthode de supervision incluant une gestion des interruptions de transition. Par rapport à la figure 3, on a rajouté aux états stables (i.e. modes cinématiques établis) E1 à E9, et aux transitions ai à a24, les éléments suivants : - Ti_i : l'état permettant le pilotage de la transition de l'état Ei vers l'état Ei - iTi_i : le flag permettant d'interrompre la transition Ti-j pour permettre un retour à l'état Ei via la transition TH. Dans la méthode illustrée par la figure 5, le mécanisme décisionnel permet d'évaluer les flags iTi-j. C'est ainsi que si la décision d'interrompre la transition en cours est prise (i.e. iTi-j = 1), on passe alors aussitôt de la transition Ti-j (qui était amorcée) à la transition Tj-i qui permet de revenir à l'état Ei. Les changements de mode cinématique sont ainsi supervisés pour s'effectuer selon des trajectoires de passage prédéfinies. Cette supervision permet une interruption de l'action en cours pour une meilleure prise en compte de la volonté conducteur. Enfin, comme indiqué plus haut, le mécanisme décisionnel est basé sur une comparaison du coût des trajectoires. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'une transmission hybride pour véhicule automobile pouvant fonctionner selon au moins deux modes cinématiques (E1,E2,E3,E4,E5,E6,E7,E8,E9) impliquant différentes connexions d'au moins un moteur thermique (3), d'au moins une machine électrique (7) et d'au moins deux roues motrices, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes suivantes : on commande la transition entre modes cinématiques en fonction du mode cinématique courant lors du déclenchement de la transition et d'une consigne de mode cinématique, si on détermine que la consigne de mode cinématique a changé au cours d'une transition, on réalise une décision sur l'opportunité d'une interruption de transition, puis, on poursuit la transition ou on entreprend une nouvelle transition selon le résultat de la détermination d'une interruption de l'action. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, dans lequel, pour commander la transition entre modes cinématiques en fonction du mode cinématique courant lors du déclenchement de la transition et d'une consigne de mode cinématique, on réalise les étapes suivantes : on détermine si la consigne de mode cinématique correspond au mode cinématique courant, si tel n'est pas le cas, on mémorise le mode cinématique courant dans une valeur de mode cinématique initial et la consigne de mode cinématique dans une valeur de mode cinématique final, puis on détermine la trajectoire pour passer du mode cinématique initial au mode cinématique final, puis on initialise le compteur d'étapes de transition à 1, puis on commande la transition de mode vers le mode cinématique de l'étape de transition, puis on détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique de l'étape de transition,si tel est le cas, on détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique final, si tel est le cas, le procédé se termine, si le mode cinématique courant n'est pas égal au mode cinématique final, on incrémente le compteur d'étapes de transition puis le procédé se poursuit à l'étape de commande de transition de mode vers le mode cinématique de l'étape de transition, si on détermine que le mode cinématique courant n'est pas égal au mode cinématique de l'étape de transition, on détermine si la consigne de mode cinématique est égale au mode cinématique final, si tel est le cas, le procédé se poursuit à l'étape de commande de la transition de mode vers le mode cinématique de l'étape de transition. 3. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pour réaliser une décision sur l'opportunité d'une interruption de transition, lors d'un changement de requête du conducteur, on réalise les étapes suivantes : si on détermine que le mode cinématique courant n'est pas égal au mode cinématique de l'étape de transition et que la consigne de mode cinématique n'est pas égale au mode cinématique final, on réalise la sollicitation du décisionnel d'interruption puis, on détermine si une interruption de l'action est préférable. 4. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, pour poursuivre la transition ou entreprendre une nouvelle transition selon le résultat de la décision, on réalise les étapes suivantes : si on a déterminé qu'il y a une interruption de l'action en cours, on commande l'arrêt de l'action en cours au niveau de la transmission puis le procédé reprend à l'étape au cours de laquelle on détermine si la consigne de mode cinématique correspond au mode cinématique courant, si on a déterminé qu'il est préférable de ne pas interrompre l'action en cours, on poursuit la transition vers le mode cinématique de l'étape de transition, puison détermine si le mode cinématique courant est égal au mode cinématique de l'étape de transition, si tel n'est pas le cas, le procédé se poursuit à l'étape de poursuite de la transition vers le mode cinématique de l'étape de transition, si tel est le cas, le procédé se poursuit à l'étape au cours de laquelle on détermine si la consigne de mode cinématique correspond au mode cinématique courant. 5. Procédé de commande selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les changements de mode cinématique sont supervisés pour s'effectuer selon des trajectoires de passage prédéfinies. 6. Procédé de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce que la supervision des changements de mode cinématique permet une interruption de l'action en cours pour une meilleure prise en compte de la volonté conducteur. 7. Procédé de commande selon la revendication 6, caractérisé en ce que le mécanisme décisionnel est basé sur une comparaison du coût des trajectoires.