FR 3019959 A1 20151016 FR 1453252 A 20140411 PROCEDE DE CALIBRATION D'UN IMAGEUR NUMERIQUE L'invention se situe dans le domaine des imageurs numériques. Elle peut être appliquée à tout type d'imageur, notamment les imageurs à rayons X, visibles, infrarouges. L'invention est explicitée ici dans le domaine des imageurs X, ceci à titre d'exemple et sans perte d'applicabilité aux autres domaines d'imagerie. L'invention concerne un procédé de calibration de la fonction de transfert de l'imageur à divers niveaux . On peut citer par exemple la calibration d'offset, la calibration de gain, la calibration de défauts et d'artéfacts. Un imageur numérique est un système capable de détecter une image source et de la restituer sous forme d'une matrice de nombres, aussi appelée image de sortie. Cette image de sortie est ensuite présentée sur un écran à un opérateur qui va prendre des décisions ou effectuer des mesures à partir de cette image, ou simplement apprécier la qualité visuelle de l'image dans un usage artistique ou familial. Dans le cas des imageurs à rayons X, on réalise une image dite image clinique en intercalant un patient entre une source de rayonnement X et l'imageur. On obtient une image de la transmission du patient aux rayons X. L'opérateur est un radiologue ou un manipulateur radio. Un imageur numérique met en général en oeuvre une ou plusieurs des phases suivantes pour générer l'image de sortie : transduction, 25 échantillonnage, numérisation, correction, présentation. La transduction est la conversion de l'image source en une image dite capturable, c'est-à-dire une image capturable par une électronique: par exemple une image de photons visibles, ou une image de charges 30 électriques. Certains imageurs n'ont pas besoin de transduction car ils peuvent capturer directement l'image source (par exemple une capture d'image visible par un capteur CCD, pour le terme anglo-saxon ChargeCoupled Device, dispositif à transfert de charge en français). Dans le cas de certains imageurs à rayons X plats, les photons X dont est constituée l'image source sont convertis en lumière visible par un scintillateur. Cette image électronique est ensuite échantillonnée sous forme 5 d'une matrice. C'est ce que l'on appelle échantillonnage. Cette matrice d'échantillonnage peut exister réellement (cas d'une matrice de pixels de type matrice TFT) ou être créée virtuellement lors du processus de capture de l'information. On peut citer le cas d'un tube électronique qui balaie une surface avec un faisceau électronique de lecture échantillonné à intervalles 10 temporels réguliers. Dans le cas de certains imageurs à rayons X plats, l'échantillonnage est réalisé par une matrice de pixels photosensibles. Lors de la numérisation, les informations analogiques sont transformées en informations numériques, délivrées par l'électronique de 15 lecture, et arrangées en une image conforme à la matrice d'échantillonnage. On appelle cette image l'image brute. Elle contient des valeurs sans dimension mais on les considère par convention exprimées en LSB, acronyme du terme anglo-saxon « Least Significant Bit » signifiant bit de poids faible. 20 L'image brute n'est pas directement proportionnelle à l'image source. Elle doit subir une correction. Elle est donc traitée pour être rendue la plus fidèle possible à l'image source, c'est-à-dire transformée par calcul pour être directement proportionnelle à l'image source. On appelle cette nouvelle image l'image propre ou encore image pré-processée. Les traitements 25 effectués s'appellent correction d'offset, correction de gain, correction de défauts et d'artéfacts. Ces traitements sont détaillés plus loin. L'image propre est modifiée pour créer une image mieux adaptée aux besoins de l'opérateur, que l'on appelle image post-processée. C'est ce qu'on appelle l'étape de présentation. 30 Dans le cas des imageurs à rayons X plats pour la radiographie, la présentation consiste à réhausser les contours, compresser la dynamique (échelle logarithmique), et inverser les niveaux (pour ressembler à une radiographie classique sur film argentique). D'autres modalités (fluoroscopie par exemple) appliquent des traitements différents. L'image brute sera appelée A. Si on se réfère à chaque pixel de la matrice, on parle de Aij, le suffixe ij correspondant au pixel de coordonnée i en ligne et j en colonne. L'image source est appelée S, et avec les mêmes conventions, on parle de Si]. D'une manière générale, ces deux images sont liées pixel à pixel par la formule suivante : Aij = Sij x Gij + OFij (1) Cette formule est vraie pour tout imageur numérique, au moins dans une certaine plage de valeurs de Sij, et pour la plupart des pixels. On appelle cette plage la plage de linéarité de l'imageur. G et OF sont appelés 10 respectivement le gain et l'offset de l'imageur. La première étape des traitements de correction est la correction d'offset. Le résultat de la correction d'offset de A est une image appelée A_Oc. Le calcul réalisé est : 15 A_Ocij = Aij - OF REFij (2) L'image OF REF est appelée la référence d'offset. Cette image doit être mesurée pour chaque détecteur par l'utilisateur du système d'imagerie numérique, en mettant en oeuvre une procédure appelée calibration d'offset. La référence d'offset peut être mesurée initialement en 20 faisant l'acquisition d'images de noir. Dans le domaine des imageurs à rayons X, une image de noir est réalisée sans exposition aux rayons X. Pour déterminer la référence d'offset, on réalise une image de noir, ou plusieurs images de noir que l'on moyenne afin de minimiser le bruit résiduel dans l'image de référence d'offset. Cette 25 procédure est réalisée soit quelques temps (c'est-à-dire quelques minutes ou quelques heures) avant de mettre en oeuvre l'imageur à rayons X en service clinique, soit juste avant ou juste après l'acquisition d'une image clinique. Pendant la mise en oeuvre de cette procédure, le détecteur n'est pas disponible pour acquérir des images cliniques. 30 En injectant l'équation (1) dans l'équation (2), on obtient : A_Ocij = Sij x Gij + (0Fij - OF RER') (3) Si la calibration d'offset a été faite correctement, on a : (0Fij - OF RER') - 0, (4) 35 avec « - » signifiant « approximativement égal à », et donc : A_Ocij = Sij x Gij (5) A cette étape, on a l'image corrigée d'offset A_Oc . L'étape suivante est la correction de gain. Le résultat de la 5 correction de gain de A_Oc est une image appelée A_OcGc. Le calcul réalisé est : A_OcGcij = A_Ocij / G REFij (6) L'image G REF est appelée référence de gain. Cette image doit être mesurée pour chaque détecteur par l'utilisateur du système d'imagerie 10 numérique, en mettant en oeuvre une procédure appelée calibration de gain. Pour déterminer l'image de gain, on réalise plusieurs images de blanc corrigées d'offset et on calcule l'image de gain en faisant la moyenne de ces images. Ce moyennage a pour but de minimiser le bruit résiduel dans l'image de gain. Dans le domaine des imageurs à rayons X, on réalise des images 15 de blanc en exposant l'imageur à un rayonnement X sans intercaler ni patient ni objet entre l'imageur et la source de rayonnement. Cette procédure est réalisée quelques temps (minutes, heures, jours ou années) avant de mettre en oeuvre l'imageur à rayons X en service clinique et nécessite de rendre le détecteur non disponible pendant la durée de la calibration. 20 En injectant l'équation (5) dans l'équation (6), on obtient : A_OcGcij = Sij x Gij / G REFij (7) Si la calibration de gain a été effectuée correctement, on a : Gij / G REFij - k (8) Avec k constante identique pour tous les pixels de l'image. Et 25 donc : A_OcGcij = Sij x k (9) L'image corrigée d'offset et de gain A OcGc est donc fidèle à l'image S, c'est-à-dire égale à S, à un facteur k près. 30 Certains des pixels de l'imageur ne respectent pas la formule (1) et après l'étape (9), ils présentent une valeur non fidèle à S. Lorsque l'écart est trop important, ces pixels sont considérés comme défectueux, et on choisit de remplacer leur valeur par une autre valeur. On appelle ce calcul la correction de défaut. Par exemple, la correction de défaut peut consister à 35 remplacer la valeur du pixel défectueux par la moyenne des 4 ou 8 plus proches voisins non défectueux. La correction de défaut est en général réalisée après correction d'offset et de gain sur l'image A_OcGc et l'image résultante est appelée A_OcGcDc. Pour réaliser la correction de défaut, il faut connaitre la liste des 5 pixels défectueux. La procédure visant à déterminer la liste des pixels défectueux est appelée calibration de défauts. On peut par exemple chercher dans les images OF REF ou G REF les pixels ayant une valeur atypique, et décider que ces pixels sont défectueux. Dans le cas des imageurs à rayons X, cette procédure est réalisée quelques temps (minutes, heures, jours ou 10 années) avant de mettre en oeuvre l'imageur à rayons X en service clinique et nécessite de rendre le détecteur non disponible pendant la durée de la calibration. La liste des défauts peut être stockée dans une image appelée DM REF dont les pixels valent 0 lorsqu'ils sont défectueux et 1 sinon. 15 Certains des pixels de l'imageur ne respectent pas la formule (1) et après l'étape (9), ils présentent une valeur non fidèle à S. Mais l'écart est suffisamment faible pour qu'on ne les considère pas comme défectueux. Ces pixels ou groupes de pixels génèrent cependant une non-fidélité visible sur 20 l'image : on parle alors d'artéfact. Les artéfacts peuvent avoir diverses formes et amplitudes, par exemple un artéfact peut être une ligne un peu plus blanche que les autres. Lorsque ces artéfacts sont connus et ont un comportement suffisamment prédictible et spécifique, il est possible de les éliminer de l'image par calcul, sans dégrader la fidélité à l'image source. On 25 appelle cette opération la correction d'artéfact. Contrairement à la correction de défaut, la correction d'artéfact peut intervenir à n'importe quelle étape de la correction, c'est-à-dire sur l'image A ou A_Oc ou A_OcGc ou A_OcGcDc. On choisit l'étape la plus adéquate, compte tenu du processus de création de l'artéfact. Par exemple, un artéfact additif est corrigé sur l'image A_Oc, un 30 artéfact multiplicatif est corrigé sur l'image A_OcGc ou A_OcGcDc. Pour corriger les artéfacts, il faut connaitre leur nombre, position, amplitude. Ceci est réalisé dans une procédure appelée calibration des artéfacts. La calibration d'un artéfact consiste souvent à mettre l'imageur dans des conditions spécifiques qui font apparaître l'artéfact, sans autre 35 perturbation, afin d'obtenir une image de référence de l'artefact A_REFij. Dans le domaine des images X, un exemple d'artéfact est la pixellisation en température pour lequel le brevet FR0707563 a été délivré. Cet artéfact est une dérive locale de gain qui dépend de la température et ne peut donc être capturé dans l'image G REFij réalisée à une seule 5 température. Le brevet décrit une méthode de mesure de deux références de gain à deux températures différentes, ce qui permet de calculer un correctif de gain à appliquer dans les zones touchées uniquement, en se basant sur la température fournie par un capteur de température intégré à l'imageur. Ce correctif de gain est différent pour chaque pixel, ce qui amène à le présenter 10 sous forme d'une image de sensibilité à la température A_REFij. Cette procédure est réalisée quelques temps (minutes, heures, jours ou années) avant de mettre en oeuvre l'imageur à rayons X en service clinique et nécessite de rendre le détecteur non disponible pendant la durée de la calibration. 15 Comme on l'a vu précédemment, les corrections nécessitent des calibrations. Ces calibrations consistent à produire des images de référence, OF REF, G REF, DM REF ou A_REF, que l'on appelle de façon générique C REF dans la suite. Les procédures de calibration posent plusieurs 20 problèmes. Elles rendent l'imageur indisponible pendant la durée de la procédure. En effet, les procédures de calibration nécessitent en général de réaliser des images très contrôlées, sans perturbation, ce qui est incompatible avec l'utilisation normale de l'imageur. 25 Elles peuvent nécessiter l'intervention d'un opérateur spécialisé dans la mise en oeuvre de ces procédures, par exemple parce qu'une procédure est complexe ou nécessite des outils spécifiques (par exemple des mires de calibration). Dans le cas d'un imageur à rayons X, la procédure classique de calibration de gain nécessite de faire des images avec des 30 rayons X, et, dans ce cas, les normes en vigueur imposent la présence d'un opérateur humain. La calibration n'est parfois pas stable dans le temps et peut nécessiter des re-calibrations plus ou moins fréquentes. La cause de cette 35 instabilité peut être l'évolution, réversible ou non, des matériaux constituant le détecteur, ou des conditions d'environnement extérieures au détecteur (température, humidité, pression). Dans le cas des imageurs à rayons X, l'offset est recalibré le plus souvent possible, parfois même entre chaque image clinique. Les défauts peuvent nécessiter une recalibration aussi fréquente, ou moins fréquente (une fois par an). Le gain peut nécessiter une recalibration de plusieurs fois par jour à une fois par an. Pour les artéfacts, cela est très différent selon le type d'artéfact : la fréquence peut varier de une fois par image à une fois par an. Ces problèmes imposent des coûts supplémentaires à l'utilisateur : coût d'indisponibilité, coût de l'intervention humaine. Cela peut le conduire dans certains cas à ne pas recalibrer le détecteur aussi souvent que nécessaire, la qualité finale des images produites étant donc dégradée. Il est donc très utile de disposer d'une procédure de calibration ne disposant pas des inconvénients cités précédemment, c'est-à-dire ayant les fonctionnalités suivantes : - Ne pas rendre le détecteur indisponible, c'est-à-dire pouvoir fonctionner également avec des images perturbées par l'utilisation normale 20 de l'imageur - Ne pas nécessiter d'intervention humaine. Dans le cas d'un imageur à rayons X, cela signifie en particulier réaliser la calibration de gain avec des images cliniques. - Permettre des recalibrations très fréquentes : grâce aux 2 25 points précédents, le coût des opérations de calibration est diminué et donc des recalibrations aussi fréquentes que nécessaires sont possibles, ce qui garantit au détecteur une qualité d'image maximale durant toute sa durée de vie. 30 L'objet de cette invention est un nouveau procédé de calibration qui fournit les avantages ci dessus. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de calibration d'un imageur numérique à partir d'une séquence de P images d'entrée An préalablement acquises par l'imageur, auxquelles une image de calibration C_REF est appliquée pour obtenir une séquence de P images de sortie Yn, caractérisé en ce que la calibration est effectuée en faisant une mise à jour de l'image de calibration C_REF par estimation, à une itération n, n étant un nombre entier supérieur ou égal à 1, d'une image représentative Cn de l'image de calibration C_REF, en ce que l'on définit une image initiale CO représentative de l'image de calibration C_REF, et en ce que l'estimation de l'image représentative Cn de l'image de calibration C_REF comprend les étapes suivantes: - Transformée des au moins une P images de sortie Yn, chacune donnant une image Zn de la transformée de l'image de sortie Yn, - Estimation d'une image représentative MZn de la transformée d'une image d'un écart dCn entre l'image initiale CO représentative de l'image de calibration C_REF et l'image de calibration C_REF à partir des images représentatives et des images de la transformée de l'image de sortie des itérations précédentes, - Transformée inverse de l'image représentative MZn pour obtenir l'image de l'écart dCn, - Combinaison de l'image initiale CO et de l'image de l'écart dCn et obtention de l'image représentative Cn de l'image de calibration C REF. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation 25 donné à titre d'exemple, description illustrée par le dessin joint dans lequel : - la figure 1 a illustre le schéma d'insertion de l'invention dans une chaîne de corrections pour une étape de correction faisant intervenir l'image de référence C_REF pour passer d'une image Al n à une image A2n, - la figure 1 b représente la mise en oeuvre de l'invention pour 30 l'étape de correction présentée sur la figure 1 a, - la figure 2 représente les détails du bloc de mise à jour qui permettent de calculer l'image représentative Cn de l'image de calibration C REF selon l'invention. 3019 95 9 9 Par souci de clarté, les mêmes éléments porteront les mêmes repères dans les différentes figures. Le principe du procédé selon l'invention consiste à estimer une 5 image représentative Cn d'une image de calibration C_REF par itérations successives à partir de la valeur courante de l'image de calibration C_REF (et éventuellement des p valeurs précédentes) et de l'image courante AO acquise par le détecteur dans un usage normal (et éventuellement des p images précédentes), ce qui ne nécessite pas d'intervention spéciale. 10 L'itération en cours sera représentée par l'indice « n » dans les descriptions qui vont suivre. Les images courantes seront appelées A0n. Sans perte de généralité, les images d'entrée des itérations successives A01, A02, etc. peuvent être immédiatement consécutives ou pas. 15 Les figures 1 a et 1 b présentent le schéma d'insertion de l'invention dans la chaîne de corrections. La figure 1 a présente une étape 100 de correction faisant intervenir l'image de calibration C_REF pour passer de l'image Al n à A2n. La figure lb présente la mise en oeuvre de l'invention pour cette 20 étape 100. A partir d'une séquence de P images d'entrée An préalablement acquises par l'imageur, auxquelles une image de calibration C_REF est appliquée pour obtenir une séquence de P images de sortie Yn, une calibration est effectuée en faisant une mise à jour (étape 110) de l'image de calibration C_REF par estimation, à une itération n, n étant un nombre entier supérieur ou égal à 1, d'une image représentative Cn de l'image de calibration C_REF. L'image A2n (ou A3n, issue d'étapes postérieures de correction) est entrée dans un bloc de mise à jour de C_REF, sous le nom générique Yn. Ce bloc va calculer une nouvelle estimation d'une image représentative de l'image de calibration C_REF que l'on appelle Cn. L'image de calibration C_REF courante peut maintenant être remplacée par l'image Cn. Le bloc aura également accès à l'image initiale CO de l'estimation de C_REF, disponible avant la première itération. Cela peut être le résultat d'une calibration classique de C_REF, ou une image vide (c'est-à-dire ne contenant que l'image représentative de l'absence de correctif). Dans cette description, afin de ne pas alourdir les figures et sans perte de généralité, on ne représente qu'une seule image Yn en entrée du bloc de mise à jour. Mais il va de soi que l'on peut utiliser plusieurs images A2 (ou A3) antérieures en entrée de ce bloc pour réaliser l'estimation, dans ce cas on aurait Yn, Yn-1,...Yn-p en entrée du bloc. De même, on a représenté une utilisation immédiate de Cn pour remplacer l'image de calibration C_REF, mais il va de soi que l'on pourrait attendre un certain nombre d'étapes de mise à jour avant d'utiliser l'image 10 Cn. La figure 2 présente les détails du bloc de mise à jour (étape 110) qui permettent de calculer l'image représentative Cn de l'image de calibration C_REF. On définit une image initiale CO représentative de l'image de 15 calibration C_REF. L'estimation de l'image représentative Cn de l'image de calibration C_REF comprend les étapes suivantes : - Transformée des au moins une P images de sortie Yn, chacune donnant une image Zn de la transformée de l'image de sortie Yn (étape 120), 20 - Estimation d'une image représentative MZn de la transformée d'une image d'un écart dCn entre l'image initiale CO représentative de l'image de calibration C_REF et l'image de calibration C_REF à partir des images représentatives et des images de la transformée des images de sorties des itérations précédentes (étape 130), 25 - Transformée inverse de l'image représentative MZn pour obtenir l'image de l'écart dCn (étape 140), - Combinaison de l'image initiale CO et de l'image de l'écart dCn et obtention de l'image représentative Cn de l'image de calibration C_REF (étape 150). 30 Autrement dit, l'image Yn est convertie en une image Zn au moyen d'une transformation mathématique qui sera décrite plus loin. L'image dC _REF est une image d'écart entre l'image initiale CO estimée pour C_REF et l'image courante réelle de C_REF. Une image représentative de la 35 transformée de dC_ REF est estimée à partir de MZn-1 et Zn, par une méthode qui sera décrite plus loin. L'image MZn est convertie en image dCn au moyen de la transformation mathématique inverse de celle utilisée précédemment. Les images dCn et CO sont combinées en une image Cn, qui est une image représentative de C_REF. Dans cette description, afin de ne pas alourdir les figures et sans perte de généralité, on ne représente qu'une seule image Zn et MZn-1 en entrée du bloc d'estimation. Il va de soi que l'on pourrait aussi utiliser p images antérieures Zn-1, Zn-2,..., Zn-p ou MZn-1, MZn-2, ..MZn-p pour réaliser cette estimation. Pour parler du bloc appelé transformée (étape 120) dans la figure 2, on parlera simplement de transformée dans la suite. De même, plutôt que d'écrire image dC_REF, on parlera du correctif. Sans perte de généralité, on donnera ci-après des exemples concrets d'application du procédé uniquement pour l'estimation du correctif de gain. Ce correctif est précisément une estimation représentative de la dérive de la référence de gain. Mais on parlera simplement de correctif pour ne pas alourdir le texte. L'objectif de la transformée est de séparer le fond clinique du correctif à estimer. La transformée regroupe les valeurs des pixels dans des dimensions nouvelles que l'on appelle des bandes, par généralisation de la terminologie utilisée en analyse fréquentielle. De même, on parle de bandes haute fréquence ou basse fréquence pour définir les bandes qui contiennent plutôt des détails ou plutôt de grandes structures. On peut classer les corrections en deux types principaux: les corrections additives et les corrections multiplicatives. En général, on utilise pour les corrections additives (comme la correction d'offset), une transformée qui réalise une décomposition additive, c'est-à-dire, en appelant Ci les composantes de l'image C décomposée, C = somme(Ci) Dans ce cas, le fond (c'est-à-dire la valeur typique des images Ci) est égal à zéro en l'absence de signal. On appelle cette valeur la valeur 35 neutre. Pour les corrections multiplicatives (comme la correction de gain) on utilise une transformée qui décompose l'image en composantes multiplicatives, c'est-à-dire : C = produit(Ci) Dans ce cas, le fond est égal à 1 en l'absence de signal, donc la valeur neutre vaut 1. Mais on peut aussi utiliser l'une ou l'autre ou des combinaisons des deux. Autrement dit, la transformée réalise une décomposition additive ou multiplicative. La plupart des transformées usuelles réalisent des décompositions additives. On peut les transformer en décomposition multiplicative par divers procédés de calcul. Un procédé possible est la conversion en échelle logarithmique : LC = log(C) Dans ce cas, l'image LC est décomposée en composantes LCi additives par une transformée classique. La décomposition est donc multiplicative grâce aux propriétés de la fonction exponentielle (notée exp) : C = exp(LC) = exp(somme(LCi)) = produit(exp(LCi) ) Les composantes multiplicatives de la décomposition sont les termes exp(LCi). Autrement dit, la transformée de décomposition multiplicative de l'image est réalisée en appliquant une transformée logarithmique à l'image pour obtenir une image de la transformée logarithmique, puis en appliquant 25 une transformée additive à l'image de la transformée logarithmique. Un autre procédé possible est la modification directe de la transformation utilisée pour qu'elle réalise une décomposition multiplicative. L'image comprend des hautes fréquences et des basses fréquences. La 30 décomposition multiplicative de l'image est réalisée en séparant les hautes fréquences HF et les basses fréquences BF de l'image à chaque étape de la transformée en divisant l'image par les basses fréquences BF pour obtenir les hautes fréquences HF. Autrement dit, une mise en oeuvre possible est, lors du calcul de la décomposition en 2 bandes, une bande basse fréquence (BF) et une bande haute fréquence (HF), de calculer la bande HF de la façon suivante : HF = C / BF Ce qui impose une reconstruction multiplicative : C = HF x BF = C1 x CO En procédant ainsi à toutes les étapes de la décomposition, on obtient une décomposition multiplicative : C = produit(Ci) De manière générale, la transformée peut être un filtrage passe- haut, une transformée en ondelettes, une transformée de Fourier ou une transformée en curvelets, ou une combinaison de ces transformées, ou même toute autre transformée ayant des propriétés permettant de séparer le fond clinique du correctif que l'on souhaite estimer. L'invention pourrait aussi être appliquée avec une transformée dite transformée identité, c'est-à-dire sans transformée. L'inconvénient de la transformée identité est de très mal séparer la partie « fond clinique » de la partie « correctif ». Si la méthode utilisée pour estimer une image représentative du correctif est la moyenne, même en moyennant un très grand nombre d'images p, le bruit résiduel est très grand dans l'image de correctif, trop grand pour que celui-ci soit utilisable. En effet, dans un hôpital qui ne fait, par exemple, que des images pulmonaires, toutes les radiographies sont sombres au centre, derrière le buste du patient, et très claires en périphérie, là où les rayons X arrivent sans atténuation. Moyenner un grand nombre d'images crée un correctif relativement uniforme mais représentant l'image d'un buste de « patient moyen », ce qui n'est pas du tout l'effet désiré. La procédure doit capturer les évolutions attribuables à la dérive de la référence de gain et pas le fond clinique, ou du moins à un niveau inférieur à un seuil de visibilité. Le seuil de visibilité se situe typiquement entre 1% et 0.1%. Pour que le procédé ne capture pas de fond clinique, il faut appliquer une transformation qui va faire en sorte, par construction, que le fond clinique soit typiquement égal à la valeur en l'absence de fond clinique. Pour ce faire, on peut utiliser une transformée qui réalise un filtrage « passe- haut », par exemple, dans le cas d'une décomposition multiplicative, en divisant l'image par une copie d'elle-même filtrée au préalable par un filtrage gaussien d'une centaine de pixels. Un tel filtrage va bien éliminer le fond clinique basse fréquence, la partie restante du fond clinique est aléatoirement supérieure ou inférieure à 1 sur un pixel donné, et la moyenne 5 est égale à 1. Cependant, cette transformation va également éliminer la partie basse fréquence des défauts. Le correctif est donc incomplet, car le filtrage réalisé n'est pas inversible. Ainsi, des défauts de forte amplitude (par exemple de correctif 1.2) et de grande taille dans une direction seulement (un groupe de 50 colonnes par exemple) voient une partie importante de leur 10 signal éliminée et donc non corrigée. Pour remédier à ces inconvénients, il faut utiliser des transformées qui non seulement ramènent le fond clinique à une moyenne égale à 1, mais préservent le défaut, voire amplifient leur rapport signal sur bruit, ce qui rend leur estimation plus fiable. On peut, par exemple, utiliser une transformée en 15 ondelettes. Ce type de transformation détecte particulièrement bien les structures avec des bords horizontaux ou verticaux. Les défauts de calibration sont souvent conformes à ce type de structures (mais pas toujours), ils sont donc bien capturés. Le fond clinique n'est, en général, pas aligné exactement sur des horizontales et des verticales, il est donc mieux 20 séparé des défauts. Les transformées en ondelettes ont également l'avantage d'être très peu coûteuses en calculs, ce qui est important pour implémenter l'invention dans un système d'électronique embarquée. On peut par exemple utiliser des filtres d'ondelettes parmi les suivants : Haar, Daubechies(n) avec n = 2 à 20, Symlet(n) avec n = 4 à 20, Coiflets(n) avec n 25 = 6, 12, 18, 24 ou 30, Battle-lemarie(n) avec n = 0 à 6, Bspline(m,n) avec (m,n) = (1,1) à (1,5), ou (2,2) à (2,8) ou (3,1) à (3,9). On peut également utiliser une transformée en ondelette non décimée, ou décimée de façon dyadique, ou une combinaison des deux. La combinaison des deux peut consister par exemple en la non-décimation des hautes fréquences et la 30 décimation des basses fréquences, ceci à chaque étape de la transformation. On peut également utiliser une transformée en curvelets, qui a la particularité d'être optimale pour estimer des défauts approximables par un développement limité au deuxième ordre (convergence très rapide) avec peu 35 de coefficients. La transformée en curvelets capture bien les défauts dans toutes les directions (elles ne sont pas centrées sur les horizontales et verticales). De plus, ce type de transformée s'approche mieux du fonctionnement de l'oeil humain tel qu'on le comprend aujourd'hui : les défauts plus visibles à l'oeil sont donc mieux capturés dans le correctif. Son inconvénient est de faire intervenir la transformée de Fourier, des nombres complexes, une redondance d'environ x7 (la transformée comporte environ 7 fois plus de points que l'image initiale, ces points étant des nombres complexes), et son coût en calculs est élevé : il faut environ 4 transformées de Fourier rapides pour une transformation aller-retour. Il existe de nombreuses autres transformations spatiales inversibles ou non. On peut utiliser n'importe quelle transformation ou combinaison ou variante de transformations (par exemple, on peut choisir une transformation lissée ou non lissée, ou bien une transformation décimée ou non décimée, etc) ainsi que des filtres associés (comme par exemple un filtre passe-haut), du moment qu'elle isole au moins partiellement le fond clinique des défauts et permette que, sur certains des atomes de la transformée, la moyenne d'un grand nombre des valeurs prises par la transformée est la valeur neutre (1 pour une décomposition multiplicative, 0 pour une décomposition additive) s'il n'y a que du fond clinique, et vaut la transformée du défaut dans le cas contraire. La figure 2 indique l'utilisation d'un bloc d'estimation d'une image représentative de la transformée de dC_REF. Cette estimation étant itérative, les images cliniques utilisées peuvent être ou ne pas être successives. Par exemple, on peut sauter une image sur n, avec n = 2, 3 ou plus, ou bien prendre des images à heure fixe, par exemple la première image réalisée au bout de 10 ou 30 minutes. On peut également relancer le calcul pour chaque jeu de P images, ou bien à chaque nouvelle image dans la série (la nouvelle série aura donc P-1 images en commun avec la précédente). On peut également imaginer une configuration où l'imageur est autorisé à ne pas faire une ou plusieurs mises à jour si cela est incompatible avec le besoin de l'utilisateur. On peut par exemple rencontrer un tel cas de figure quand l'imageur n'est pas disponible car de nouvelles images sont demandées. Dans ce cas, on peut soit interrompre le calcul de mise à jour et le mettre en pause pour le terminer plus tard, soit abandonner ce calcul et en recommencer un à partir d'une image ultérieure, lorsque le calculateur sera de nouveau disponible (examen du patient terminé, par exemple). L'image représentative MZn de la transformée de l'image de l'écart dCn entre CO et C_REF peut être estimée de diverses façons, à savoir au moyen d'une moyenne, d'une moyenne naïve, d'une moyenne glissante dans le temps, d'un médian, d'un médian itératif, ou bien faire une estimation conjointe itérative du médian et de l'écart (aussi appelé mu-sigma itératif). La moyenne naïve consiste à calculer pour chaque pixel la moyenne des i dernières valeurs, en excluant du calcul les valeurs marquées. Cette méthode présente de nombreux inconvénients : elle est coûteuse en mémoire, en calcul et peu robuste au fond clinique. La moyenne glissante consiste à estimer la moyenne à partir de 15 l'estimation faite à l'étape (n-1), MZ,i_i, et de l'image courante Zn, par la formule suivante : MZn = MZ,i_i x (1-a) + Zn x a. Le coefficient a prend une valeur comprise entre 0 et 1, par exemple a = 0.001. Cette formule a l'avantage de ne nécessiter qu'une 20 image en mémoire, l'image MZn_i, au lieu des i dernières images, et une seule addition pour calculer la moyenne. Si a = 0.01, cela est approximativement équivalent à moyenner 100 images. Cette technique évite donc de garder en mémoire les 100 dernières images et de faire 100 additions. De plus, elle donne un poids plus important aux images les plus 25 récentes. En effet, l'image (n-p) est pondérée approximativement par a x ((1a)^p) et (1-a)^p tend rapidement vers 0, ce qui est souhaité si le défaut évolue au cours de l'estimation. Cette technique améliore la mémoire et la puissance de calcul nécéssaire, mais pas la robustesse au fond clinique. En effet, on cherche à estimer un défaut qui vaut typiquement entre 10% et 30 0.1%, et les perturbations locales apportées par le fond clinique peuvent être très élevées, par exemple 100%. Si une perturbation clinique de 100% se présente, et que l'on utilise un coefficient a = 0.01, le correctif inclut une perturbation égale à 100% x 0.01 = 1%, un niveau beaucoup trop élevé pour être acceptable. De plus, cette perturbation est visible pendant un nombre 35 d'images proportionnel à 1/a, c'est-à-dire 100 images. Ce qui est long. On peut diminuer cet effet en diminuant la valeur de a, par exemple a = 0.001. Dans ce cas, le résidu clinique vaudra 0.1%, ce qui peut être acceptable visuellement, mais il faut environ 2/a images soit 2000 images pour estimer le défaut, ce qui est long. Il existe de nombreuses techniques pour estimer une image représentative en présence de perturbations, on parle alors d'estimateur robuste de la moyenne. Le plus populaire de ces estimateurs robustes est le médian. On peut effectivement en chaque pixel calculer le médian des i dernières images Zn. Cependant, cela nécessite de garder en mémoire les i dernières images et le calcul du médian est lui-même une opération coûteuse en temps de calcul. En effet, il nécessite de trier par ordre croissant les i valeurs en chaque pixel, pour déterminer celle qui est au milieu. Pour limiter le coût en mémoire et calcul, on peut utiliser un médian itératif. Il s'agit de comparer MZ,i_i et Zn, MZ,i_i étant l'estimation de 15 l'image Z pour la (n-1)-ième itération : Si Zn > MZ(n-1) alors MZn = Mz(n-1) + a Si Zn MZ,i_i alors MZ, = MZ,i_i + a. (11) Si Zn Sz(n-1) alors Szn = Sz(n-1) x b. (13) Si MZn-MZni MZ,i_i alors MZn = MZ,i_i x a, Si Zn La valeur de b est fixée selon la vitesse d'ajustement choisie, en général entre 1 et 2, par exemple b = 1.2. Cela permet à l'ecart type de s'ajuster beaucoup plus rapidement que la moyenne. On fixe des valeurs minimum et maximum, Smax et Smin, pour éviter que le résultat diverge, par exemple Smax = 10% et Smin = 0.001%. Au départ, la valeur de S est fixée à SO, par exemple 0.5%. Cette procédure permet d'avoir rapidement l'ordre de grandeur de l'erreur pour chaque pixel. S'il n'y a pas de défaut sur un pixel, l'erreur sera inférieure à la valeur de départ et la valeur de Sz va rapidement converger vers le bruit d'X moyen de l'image. S'il y a un défaut visible, c'est-à-dire d'amplitude forte, Sz va rapidement converger vers la valeur de cet écart. Comme la valeur de a est ajustée à chaque image en fonction de Sz, la correction appliquée s'adapte automatiquement au besoin : si un défaut est présent, le correctif vaut une fraction de ce défaut qui est corrigé rapidement, en quelques itérations. Le défaut ayant disparu, la valeur de l'écart va baisser rapidement au niveau du bruit d'X de l'image et la valeur de a est donc bien en dessous du seuil de perception. Cette procédure a l'avantage de fournir une auto-adaptation stable du correctif à appliquer au cours du temps : quand l'erreur est forte et systématique, celle-ci est corrigée rapidement. Quand il n'y a pas d'erreur, le correctif n'évolue pas de façon perceptible. Le prix à payer pour mettre en oeuvre cette solution est de conserver deux transformées en mémoire : MZ et Sz, et de rajouter quelques calculs supplémentaires. Ceci décrit les diverses méthodes utilisables pour obtenir à l'itération n une estimation de MZn, l'image représentative du correctif à l'itération n. Le calcul de la nouvelle estimation de l'image représentative Cn de l'image de calibration C_REF est obtenu par transformée inverse de l'image représentative MZn de l'écart, qui donne l'image de correctif dCn, 5 puis par combinaison de dCn et CO. La méthode utilisée pour combiner dCn et CO dépend des choix d'implémentation pour l'estimation du correctif. Par exemple : - Combinaison additive: C_REF = CO + dCn 10 - Combinaison multiplicative : C_REF = CO x dCn Autrement dit, la combinaison de l'image initiale CO et de l'image dCn est une combinaison additive ou multiplicative. REVENDICATIONS1. Procédé de calibration d'un imageur numérique à partir d'une séquence de P images d'entrée (An) préalablement acquises par l'imageur, 5 auxquelles une image de calibration (C_REF) est appliquée pour obtenir une séquence de P images de sortie (Yn), caractérisé en ce que la calibration est effectuée en faisant une mise à jour de l'image de calibration (C_REF) par estimation, à une itération n, n étant un nombre entier supérieur ou égal à 1, d'une image représentative (Cn) de 10 l'image de calibration (C_REF), en ce que l'on définit une image initiale (CO) représentative de l'image de calibration (C_REF), et en ce que l'estimation de l'image représentative (Cn) de l'image de calibration (C_REF) comprend les étapes suivantes: 15 - Transformée des au moins une P images de sortie (Yn), chacune donnant une image (Zn) de la transformée de l'image de sortie (Yn) - Estimation d'une image représentative (MZn) de la transformée d'une image d'un écart (dCn) entre l'image initiale (CO) représentative de l'image de calibration (C_REF) et l'image de calibration (C_REF) à partir des 20 images représentatives et des images de la transformée de l'image de sortie des itérations précédentes, - Transformée inverse de l'image représentative (MZn) pour obtenir l'image de l'écart (dCn) - Combinaison de l'image initiale (CO) et de l'image de l'écart 25 (dCn) et obtention de l'image représentative (Cn) de l'image de calibration (C_REF). 2. Procédé de calibration selon la revendication 1, caractérisé en ce que la transformée réalise une décomposition additive ou multiplicative 30 d'une image. 3. Procédé de calibration selon la revendication 2, la transformée réalisant une décomposition multiplicative d'une image, caractérisé en ce que la transformée de décomposition multiplicative de l'image est réalisée en 35 appliquant une transformée logarithmique à l'image pour obtenir une imagede la transformée logarithmique, puis en appliquant une transformée additive à l'image de la transformée logarithmique. 4. Procédé de calibration selon la revendication 2, la transformée 5 réalisant une décomposition multiplicative d'une image, l'image comprenant des hautes fréquences et des basses fréquences, caractérisé en ce que la décomposition multiplicative de l'image est réalisée en séparant les hautes fréquences HF et les basses fréquences BF de l'image à chaque étape de la transformée en divisant l'image par les basses fréquences BF pour obtenir 10 les hautes fréquences HF. 5. Procédé de calibration selon une ou plusieurs des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la transformée est une transformation identité, un filtrage passe-haut, une transformée en ondelettes 15 ou une transformée en curvelets ou une combinaison de ces transformées. 6. Procédé de calibration selon une ou plusieurs des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'image représentative (MZn) de la transformée de l'image de l'écart (dCn) est estimée au moyen d'une 20 moyenne, d'une moyenne glissante dans le temps, d'un médian, d'un médian itératif, ou d'une estimation mu-sigma itératif. 7. Procédé de calibration selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'image représentative (MZn) de la 25 transformée de l'image de l'écart (dCn) est estimée au moyen d'une estimation mu-sigma itératif, en ce qu'un écart-type (Szn) est estimé et en ce que l'estimation de l'image représentative (MZn) de la transformée de l'image de l'écart (dCn) se fait à partir de l'image représentative (MZn-1) de la transformée de l'image de l'écart et de l'estimation de l'écart-type (Szn-1) de 30 l'itération précédente. 8. Procédé de calibration selon une ou plusieurs des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la combinaison de l'image initiale CO et de l'image dCn est une combinaison additive ou multiplicative. 35 9. Procédé de calibration selon une ou plusieurs des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'image représentative Cn de l'image de calibration C_REF est un correctif d'offset, un correctif de gain, un correctif d'artéfact ou une cartographie des défauts. 10. Procédé de calibration selon une ou plusieurs des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre dans le domaine d'application des imageurs à rayons X. 11. Imageur numérique caractérisé en ce qu'il est configuré pour mettre en oeuvre un procédé de calibration selon l'une des revendications 1 à 10.