FR 3017755 A1 20150821 FR 1451150 A 20140214 La présente invention concerne le domaine du contrôle des machines électriques synchrones, notamment pour véhicules automobiles. Une machine synchrone se compose d'une partie tournante, le rotor, et d'une partie fixe, le stator. Le rotor peut se composer d'aimants permanents ou être constitué d'un bobinage alimenté en courant continu et d'un circuit magnétique, on parle alors d'électro- aimant. Le stator comprend trois phases, sur chacune desquelles est connectée au moins une bobine (appelés aussi enroulements), ces trois bobines sont alimentées en courant et tension. On utilise une force extérieure pour faire tourner le rotor : un champ magnétique induit par un courant électrique alternatif dans des bobines (enroulements) du stator engendre une rotation du rotor. La vitesse de ce champ tournant est appelée « vitesse de synchronisme ». Pour commander de telles machines électriques, on utilise classiquement un moyen de contrôle vectoriel du couple de la machine. On parle de contrôle vectoriel, car pour que la machine produise le couple requis par l'application, il faut maintenir les courants électriques y circulant en phase et synchronisés avec la position du rotor. Pour y parvenir, les moyens de contrôle de la machine électrique appliquent des tensions aux bornes du moteur, ces tensions étant fournies par l'algorithme de contrôle en couple. Classiquement, cette commande dépend des mesures de tension et de courant de la machine électrique, ainsi que la position et la vitesse du rotor de la machine électrique. La position et la vitesse du rotor de la machine électrique peuvent être mesurées à l'aide de capteurs, ou estimées à partir des mesures de tension et de courant dans les phases de la machine électrique. Les procédés de contrôle actuels déterminent une commande de la machine électrique permettant d'atteindre le couple requis par l'application. Toutefois, ces procédés ne permettent pas déterminer une commande qui optimise la puissance fournie à la machine électrique. En effet, les procédés actuels ne prennent pas en compte les pertes de puissance, notamment les pertes Joule qui correspondent à l'énergie dissipée sous forme de chaleur dans la machine électrique. La chaleur dissipée par les pertes Joule engendre notamment un échauffement de la machine électrique, ce qui peut entraîner une dégradation du fonctionnement de celle-ci. Pour optimiser la puissance fournie à la machine électrique, il peut être envisagé d'instrumenter la machine électrique avec des capteurs de température et de commander la machine électrique en fonction des mesures de température réalisées, mais cette instrumentation est complexe, encombrante et onéreuse, et nécessite une commande adaptée. La présente invention concerne un procédé de commande d'une machine électrique synchrone à aimant permanent, dans lequel on détermine les consignes de courant de la machine électrique au moyen d'une estimation du flux de la machine et de manière à minimiser les pertes Joule de la machine électrique sans capteur de température, ni estimation de la température de la machine électrique. Ainsi, l'invention permet de déterminer analytiquement les consignes de courant en temps réel, et grâce à l'invention, la commande de la machine électrique est optimale en termes de puissance et maintient maximales les performances accessibles de la machine. Le procédé selon l'invention L'invention concerne un procédé de commande d'une machine électrique synchrone à aimant permanent dans lequel on mesure les courants im et les tensions um des phases de ladite machine électrique. Pour ce procédé, on réalise les étapes suivantes : a) on estime le flux magnétique total (1) circulant dans ladite machine électrique au moyen desdits courants im et desdites tensions um mesurées ; b) on détermine des consignes de courant id, iq au moyen dudit flux magnétique total (1), lesdites consignes de courant id, iq étant déterminées pour atteindre une consigne de couple Csp et minimiser les pertes Joule de ladite machine électrique ; et c) on commande ladite machine électrique de manière à appliquer lesdites consignes de courant id, iq. Avantageusement, on détermine lesdites consignes de courant id, iq en prenant en compte la vitesse de rotation du rotor de ladite machine électrique. Selon l'invention, on détermine lesdites consignes de courant id, iq en prenant en compte des contraintes de courant et de tension relatives aux limites de fonctionnement de ladite machine électrique. De manière avantageuse, ladite contrainte de courant s'écrit par une inéquation du type : id + iq 3+(i.d-Lq)id) avec R la résistance des enroulements de la machine électrique, co, la vitesse électrique de rotation du rotor, Lq et Ld les inductances de la machine électriques, et p le nombre de paires de pôles de la machine électrique. Selon une autre variante de réalisation de l'invention, on minimise les pertes Joule au moyen de ladite contrainte de tension par résolution d'un système d'équation du type : 2 f (id, iq) = (Ria - coeLqiq) + (weLdid + Riq + (1)) -1711m = \ 2 h(id, id) = -CpsP - (, (t'id (Ld - Ld)idid) = 0 des enroulements de la machine électrique, co, la vitesse de rotation du rotor, Lq et Ld les inductances de la machine électriques, et p le nombre de paires de pôles de la machine 30 électrique. 2 3 Csp iq = avec R la résistance Alternativement, on minimise les pertes Joule en déterminant les courants id, i q garantissant ladite consigne de couple Csp et minimisant la somme id + iâ. De préférence, on estime ledit flux magnétique total (1) circulant dans la machine électrique au moyen d'un observateur d'état de ladite machine électrique. En outre, l'invention concerne un système de commande d'une machine électrique synchrone. Le système de commande est adapté à appliquer le procédé de commande selon l'invention. L'invention concerne également un véhicule, notamment véhicule automobile hybride ou électrique, comprenant au moins une machine électrique synchrone. Le véhicule comprend en outre un système de commande tel que décrit ci-dessus. Présentation succincte des figures D'autres caractéristiques et avantages du procédé selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisations, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après. La figure 1 illustre les étapes du procédé de commande selon l'invention. La figure 2 illustre l'étape de détermination des consignes de courant selon un mode de réalisation de l'invention. La figure 3 illustre les courbes d'iso-couple, de contrainte de courant, et de plusieurs contraintes de tension dans un repère (id, id). La figure 4 illustre les courbes comparatives de stratégies de commande selon l'art antérieur et selon l'invention pour une portion du cycle Artemis, sans variation de la 25 température. La figure 5 illustre le gain en pertes Joule du procédé selon l'invention pour la portion du cycle Artemis de la figure 4. La figure 6 illustre l'évolution de la température imposée pour un exemple d'application. La figure 7 illustre le couple consigne, le couple obtenu par un procédé de commande 30 selon l'art antérieur, et le couple obtenu par un procédé de commande selon l'invention en fonction du temps avec variation de la température tel qu'illustrée à la figure 6. Description détaillée de l'invention L'invention concerne un procédé de commande d'une machine électrique synchrone à aimant permanent. Pour cela, on commande la machine électrique de manière à garantir le couple requis par l'application de la machine électrique. Notations : Au cours de la description, les notations suivantes seront utilisées : u : tensions aux bornes des phases de la machine électrique. i : courants circulant dans les phases de la machine électrique. 0 : position angulaire du rotor de la machine électrique par rapport au stator, cette position peut être estimée ou mesurée. D.m : vitesse du rotor, correspondant à la vitesse de rotation du rotor de la machine électrique par rapport au stator, cette vitesse peut être estimée ou mesurée. p : nombre de paires de pôles de la machine électrique. coe vitesse électrique de la machine, avec we = pfl.m. La vitesse électrique est proportionnelle à la vitesse de rotation mécanique. nm vitesse de rotation mécanique de la machine. intensité du champs magnétique créé par les aimants de la machine. CsP consigne de couple, correspondant au couple requis pour l'application de la machine électrique. Cm' : couple maximum atteignable par la machine électrique dépendant des limites de fonctionnement de la machine électrique. Ilim : limite de courant du fonctionnement de la machine électrique, il s'agit d'un paramètre connu (donnée constructeur) ou obtenu expérimentalement. Vum : limite de tension du fonctionnement de la machine électrique, il s'agit d'un paramètre connu (donnée constructeur) ou obtenu expérimentalement. R : résistance des enroulements de la machine électrique, il s'agit d'un paramètre connu (donnée constructeur) ou obtenu expérimentalement. Ld : inductance directe de ladite machine électrique, il s'agit d'un paramètre de la machine électrique qui est connu (donnée constructeur ou obtenu expérimentalement). Lq : inductance en quadrature de ladite machine électrique, il s'agit d'un paramètre de la machine électrique qui est connu (donnée constructeur ou obtenu expérimentalement). xaig : flux magnétique total vu par les enroulements. yi , y2: deux variables de calibration qui permettent de gérer la vitesse de convergence de l'observateur. Ces notations, indexées par la mention -', , représentent les valeurs mesurées. Les valeurs estimées sont indiquées par un accent circonflexe. Les dérivées par rapport au temps sont indiquées par un point. Les notations indexées par la mention e signifient que les grandeurs sont exprimées dans le repère de Concordia. L'indexation de la mention -d indique qu'il s'agit de notations directes exprimées dans le repère de Park et l'indexation de la mention -q indique qu'il s'agit de notations en quadrature exprimées dans le repère de Park. L'invention concerne un procédé de commande d'une machine électrique synchrone à aimant permanent, le procédé selon l'invention étant aussi adapté à une machine électrique synchrone à double excitation. La figure 1 illustre les différentes étapes du procédés. Préalablement, on mesure les tensions um et les courants im dans les phases de la machine électrique. En effet, la machine électrique synchrone est commandée en couple par un contrôle des tensions et des courants d'alimentation des phases de la machine électrique synchrone. Afin de piloter de manière optimale ce moteur, il est nécessaire de mesurer les tensions un, aux bornes des phases et les courants in, y circulant. Puis, on réalise les étapes suivantes : 1. Estimation du flux magnétique (FLU) 2. Détermination des consignes de courant (CONS) 3. Commande de la machine électrique (COM). Etape 1) Estimation du flux magnétique (FLU) Préalablement à l'estimation du flux magnétique, il est possible de réaliser un prétraitement des grandeurs électriques mesurées. En effet, les mesures des grandeurs électriques comportent généralement du bruit de mesure, ce qui engendre des imprécisions pour l'estimation du flux magnétique. Pour pallier ce problème, une étape de prétraitement des grandeurs électriques peut être réalisée. Ce prétraitement permet de filtrer les grandeurs mesurées et par conséquent d'améliorer la qualité de l'estimation de flux magnétique dont sa variation dépend de la variation de la température interne de la machine. Selon un mode de réalisation de l'invention, le prétraitement d'une grandeur électrique y (tension ou courant) est réalisé par décomposition du signal électrique mesurée yn, en 35 somme de fonctions cosinus et sinus dépendantes de la position mesurée : y ,' =1(a cos(i0,')+ bi sin(i0,' )), les coefficients ai , bi étant déterminés par identification. On constate en pratique que N = 3 ou N = 4 permet de réaliser un traitement correct des données mesurées. Ensuite, on conserve uniquement le terme prépondérant (N=1) : y f = al cos(9,,)+191sin(9,7, ). La grandeur prétraitée est alors utilisée pour reconstruction du flux magnétique. A l'aide des informations mesurées, il est possible de reconstruire le flux magnétique total. Il s'agit du flux magnétique vu par la machine électrique, à savoir le flux des aimants plus le flux dû à la réaction magnétique d'induit (c'est-à-dire dû au rotor) pour une machine électrique à pôles saillants. La reconstruction du flux magnétique est permise par l'utilisation d'un observateur d'état. En automatique et en théorie de l'information, un observateur d'état est une extension d'un modèle représenté sous forme de représentation d'état. Lorsque l'état d'un système n'est pas mesurable (comme l'est le flux magnétique), on construit un observateur qui permet de reconstruire l'état à partir d'un modèle du système dynamique et des mesures d'autres grandeurs ( ). Selon un mode de réalisation de l'invention, l'observateur du flux magnétique est construit en réalisant les étapes suivantes : i) on détermine les tensions uafi = ( et courants iafi = ( - \ dans le repère de ua Concordia par transformation des tensions et courants mesurés. On rappelle que la transformée de Concordia est un outil mathématique utilisé en électrotechnique afin de modéliser un système triphasé grâce à un modèle diphasé. ii) on détermine ledit flux magnétique (1) par une équation du type :x = + uaig avec R la résistance des enroulements de ladite machine électrique et Xaf3 est un vecteur de dimension deux qui représente le flux magnétique total vu par les enroulements du moteur et qui n'est ni connu, ni mesuré, il peut se mettre sous la forme suivante : (cos(0) les paramètres À dépendent ig = À L) Un(0))' des inductances directes et en quadrature Ld = Lq = L. ix, iii) on définit ensuite un vecteur xajg = Ucic) dont les composantes sont des fonctions du flux magnétique Xaf3 et du courant ia,g qui vérifient la relation suivante h(x,,g) = + xf1)2 - (I)2 = 0 avec les fonctions xa et xig définies par les relations suivantes : xa(x,,g) = (x, - Àia) et xig(x,,g) = (x - Àiig). La relation ainsi obtenue constitue une nouvelle équation de sortie, ou encore une mesure pour le système, en cela qu'elle relie les variables du système à une quantité connue en l'occurrence O. iv) on conçoit un observateur qui calcule en temps réel une estimation j'ca,g du flux total = xaig et Cr) une estimation du flux (I) de la façon suivante : Rico + yih(xafl(k ci) = -y2h(xe Gtaija où et XcefiGtafi) a.K erfl x«,(48) la fonction d'observation h définie et sa dérivée partielle sont évaluées en xajg(îajg). yi et y2 sont deux variables de calibration qui permettent de gérer la vitesse de convergence de l'observateur. Etape 2) Détermination des consignes de courant (CONS) Lors de cette étape, on détermine les consignes de courant id, i q assurant une consigne de couple Csp requis par l'application de la machine électrique. De plus, les consignes de courant id, i q sont déterminées de manière à minimiser les pertes Joule de la machine électrique. Cette détermination est réalisée en au moyen de l'observation du flux réalisé à l'étape précédente. En effet, l'équation du couple dans le repère de Park peut s'écrire de la forme : (3 Csp = p 7(Did + (Ld -Ld)idid Selon un mode de réalisation de l'invention, la détermination des consignes de courant id, i q dépend également de la vitesse de rotation du rotor de la machine électrique. Cette détermination peut en outre prendre en compte des contraintes de courant et de tension relatives aux limites de fonctionnement de la machine électrique. En effet, le système est soumis à des contraintes matérielles, qui vont fixer les limites de fonctionnement de la machine électrique. La contrainte de courant correspond à la limite fixée par la puissance disponible et la contrainte de tension correspond à la limite créée par la force contre-électromotrice de la machine, et la tension de bus DC. La contrainte de courant peut s'écrire par une inéquation du type : id + iâ Deux solutions présentent id Si le couple maximum Cmax atteignable est supérieur à la consigne de couple Csp, alors on détermine les consignes de courant id, iq qui minimisent les pertes Joule. Le problème d'optimisation pouvant être considéré dans cette partie peut être le suivant : étant donné les paramètres R, Ld, Lq, 4), VI,,, p, coe, trouver les consignes de courant ido, iqo vérifiant l'équation du couple et les contraintes de courant et de tension, tels que pour toutes valeurs des courants id, iq vérifiant l'équation du couple et les contraintes de courant et de tension, iâo + iâo Ce mode de réalisation est donc basé sur des solutions analytiques, dotées d'outils de calcul efficaces au sens de la complexité algorithmiques, ce qui garantit l'exécution des calculs en temps réel. 2 Etape 3) Commande de la machine électrique (COM) Lors de cette étape, on commande la machine électrique synchrone à aimant permanent de manière à appliquer les consignes de courant id, iq à la machine électrique. Pour cela la machine électrique est commandée en tension ud, ug en fonction des consignes de courant id, iq. Ainsi, la machine électrique est commandée de manière optimale en temps réel pour atteindre la consigne de couple demandé tout en minimisent les pertes Joule de la machine. En effet, la minimisation des pertes Joule permet d'améliorer le rendement de la machine électrique. En outre, l'invention concerne un système de commande d'une machine électrique synchrone adapté à appliquer le procédé tel que décrit ci-dessus. Un tel système de commande de machine électrique comprend des moyens de contrôle de la machine électrique constitués de moyens de détermination du flux magnétique de la machine électrique, de moyens de détermination des consignes de courant id, i q et de moyens de contrôle du couple de la machine électrique. Les moyens de détermination du flux magnétique déterminent le flux magnétique total de la machine électrique à partir des mesures de courants im et de tensions un,. Il s'agit des courants et des tensions de chacune des trois phases de la machine électrique. Les moyens de détermination des consignes de courant calculent les consignes de courant id, i q au moyen du flux magnétique. Les moyens de contrôle du couple appliquent des tensions aux bornes du moteur en fonction des consignes de courant id, i q afin d'assurer une consigne de couple pour la machine électrique et de minimiser les pertes Joule. Ce système de commande, peut être utilisé pour une machine électrique synchrone embarquée à bord d'un véhicule, notamment à bord d'un véhicule automobile électrique ou hybride ou d'un aéroglisseur. Toutefois, le système de commande décrit n'est pas limité à cette application et convient pour toutes les applications des machines électriques synchrones. Exemples d'application Afin de montrer les avantages du procédé selon l'invention, on illustre deux exemples d'application : un premier exemple (figures 4 et 5) compare l'étape de détermination des consignes de courant pour une portion d'un cycle Artemis déterminées selon l'art antérieur et selon l'invention, un deuxième exemple (figures 6 et 7) compare le procédé selon l'invention à un procédé selon l'art antérieur.35 Pour le premier exemple d'application, on teste l'étape de détermination des consignes de courant pour une machine électrique synchrone à aimants permanent sur un cycle Artemis afin d'évaluer les gains réalisés par le procédé selon l'invention. Le cycle Artemis est un cycle de conduite automobile conçu pour imiter de façon reproductible les conditions rencontrées sur les routes. Il est principalement utilisé pour la mesure de la consommation et des émissions polluantes des véhicules. Pour l'évaluation sur ce cycle, il est considéré que la boucle de couple est parfaite, que les courants dans le repère de Park sont effectivement atteints, et que la température est constante. Ainsi, à chaque instant, il correspond un couple (vitesse, couple) auquel correspond des consignes de courant id, i q choisies par une stratégie donnée. Dans cette partie, nous évaluons la capacité de trois stratégies à réaliser ce cycle Artemis, et les pertes Joule correspondantes. Les trois stratégies considérées sont les suivantes : 1. Stratégie selon l'art antérieur à id = 0 2. Stratégie selon l'art antérieur à id = - 50A fixée de telle sorte à couvrir une plus grande plage d'utilisation potentielle. 3. Méthode optimale selon l'invention (INV). Dans un premier temps, l'évaluation de la capacité des trois stratégies à délivrer le couple demandé est réalisée. Par conséquent, il est demandé à chaque stratégie de fournir le point de fonctionnement fournissant ce couple donné. Si les stratégies ne sont pas en mesure de délivrer le couple demandé, alors elles fournissent le couple maximum à la vitesse correspondante. Seule la méthode selon l'invention est en mesure de fournir le couple demandé pour toutes les paires (couple, vitesse). La stratégie id = - 50, qui a été décrite comme couvrant une plage satisfaisante du potentiel de la machine, ne permet pas de fournir des couples extrêmes dans toutes les plages de fonctionnement, que ce soit en haute vitesse, ou en basse vitesse. En outre, la stratégie id = 0 montre ses limites tant en couple maximum qu'en vitesse. Le procédé selon l'invention est tout particulièrement performant pour les machines électrique fortement défluxables (Ld # Lq). Dans le cas du cycle Artémis, la stratégie selon l'invention permet de fournir le couple demandé sur 100% des points, la stratégie id = - 50 permet de fournir le couple demandé sur 95% des points. La stratégie id = 0 ne permet de fournir le couple demandé que sur 86% des points. Sur les points où les trois stratégies sont en mesure de fournir le couple demandé, il est nécessaire de regarder les pertes Joule dues à la résistance interne de la machine. Ces pertes Joules induisent un échauffement de la machine. La figure 4 présente les pertes Joule pour un certain nombres de points du cycle correspondant aux points où la demande de couple est atteignable avec les trois stratégies présentées, et pour lesquels la demande de couple est supérieure à 1Nm. La partie droite de la figure 4 illustre la consigne de couple Csp et la vitesse de rotation co, pour la portion du cycle étudiée. Ces points permettent d'avoir une idée de la qualité des pertes Joule. Cette figure illustre un certain nombre de problématiques liées à un choix fixe de courant id. Par exemple, si la stratégie id = - 50 est valable pour délivrer le couple comme cela a été montré précédemment, cette stratégie défluxe en permanence la machine. Par conséquent, les pertes Joule sont très élevées pour des valeurs de couple très faibles. En termes de pertes Joules, la stratégie id = - 50 n'est pas acceptable, bien qu'elle permettent à tous les instants de satisfaire la demande de couple. La stratégie id = 0 impose de choisir des courants très forts pour des valeurs de couple très fortes, alors que défluxer la machine permet de réduire largement les pertes Joule. En revanche, on remarque que quelque soit le point considéré, la stratégie selon l'invention propose un point de fonctionnement pour lequel les pertes Joules sont inférieures à des stratégies fixant id. Une stratégie choisissant id en fonction de la vitesse est concevable, avec par exemple un dépendance linéaire. Ces solutions ne seraient de toutes manières pas aussi performantes que la méthode optimale selon l'invention. Pour clore cette étude, le gain en pertes Joules de la stratégie selon l'invention relativement à la stratégie id = 0 est présenté sur la figure 5. Le gain sur les pertes Joule et donc l'échauffement total pour un point de fonctionnement donné peut s'élever jusqu'à 25%. Cette stratégie peut donc avoir une influence non négligeable sur l'échauffement de la machine. Pour illustrer le gain en énergie totale dépensée sur les points du cycle pour lesquels la demande de couple peut être satisfaite par les trois stratégies, le tableau 1 présente les énergies dépensées par les trois stratégies comparées : Tableau 1 - Comparaison de la détermination de commande des consignes de courant sur le cycle Artemis Stratégie Energie dépensée % par rapport à id = 0 id = 0 (art antérieur) 75,9 kJ 100 (3/0 id = -50 (art antérieur) 142,1 kJ 187 % Invention 65,4 kJ 86 (3/0 Ce tableau permet d'illustrer le fait que, non seulement la méthode selon l'invention permet de satisfaire une palette plus large de demande de couple pour une même machine, mais qu'elle permet également de réduire les pertes Joules, et par conséquent l'échauffement de la machine électrique. Les figures 6 et 7 illustrent l'intérêt de la méthode développée selon l'invention, qui utilise une estimation du flux puis calcule des points de commande optimaux. Pour cet exemple, l'évolution de la température est imposée telle qu'illustrée en figure 6 en variant de 0 à 30°C de 0 à 3 secondes, ce qui induit une variation du flux magnétique, le flux nominal étant défini pour une température de 0°C. En fonction de ce flux, le couple délivré par la machine évolue. Le graphique de la figure 7 montre le couple délivré par deux choix de procédé de commande. La courbe horizontale notée INV montre le choix fait avec le procédé selon l'invention, la courbe décroissante notée AA montre le couple délivré avec des consignes de courant (id,iq) définies avec le flux nominal constant selon un art antérieur. Dans le cas du procédé selon l'invention, l'erreur avec la consigne de couple Csp est constante et est proportionnelle à l'erreur d'estimation de couple. En revanche, l'erreur avec la consigne de couple Csp augmente continuellement lorsque le choix du point de fonctionnement est fait avec le flux nominal. Cette erreur sera d'autant plus critique que le flux évolue loin de sa valeur nominale, en raison de la démagnétisation due à son vieillissement, ou de la température. Le procédé selon l'invention permet donc une commande de couple robuste aux erreurs sur le flux.15 REVENDICATIONS1) Procédé de commande d'une machine électrique synchrone à aimant permanent dans lequel on mesure les courants im et les tensions um des phases de ladite machine électrique, caractérisé en ce qu'on réalise les étapes suivantes : a) on estime le flux magnétique total (1) circulant dans ladite machine électrique au moyen desdits courants im et desdites tensions um mesurées ; b) on détermine des consignes de courant id, iq au moyen dudit flux magnétique total D, lesdites consignes de courant id, iq étant déterminées pour atteindre une consigne de couple Csp et minimiser les pertes Joule de ladite machine électrique ; et c) on commande ladite machine électrique de manière à appliquer lesdites consignes de courant id, iq. 2) Procédé selon la revendication 1, dans lequel on détermine lesdites consignes de courant id, iq en prenant en compte la vitesse de rotation du rotor de ladite machine électrique. 3) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on détermine lesdites consignes de courant id, iq en prenant en compte des contraintes de courant et de tension relatives aux limites de fonctionnement de ladite machine électrique. 4) Procédé selon la revendication 3, dans lequel ladite contrainte de courant s'écrit par une inéquation du type : id + iq 5) Procédé selon l'une des revendications 3 ou 4, dans lequel ladite contrainte de tension s'écrit par une inéquation du type : râ + vq 6) Procédé selon l'une des revendications 3 à 5, dans lequel on détermine lesdites consignes de courant id, iq au moyen des étapes suivantes : i) on détermine un couple maximum atteignable Cmax par ladite machine électrique en fonction dudit flux magnétique total cp et desdites contraintes de tension et de courant ; ii) on compare ledit couple maximum atteignable Cmax à ladite consigne de couple Csp ; etiii) on détermine les consignes de courant id, i q en fonction de ladite comparaison de la manière suivante : (1) si le couple maximum atteignable Cmax est supérieur à la consigne de couple Csp, alors on détermine les courants id, i q permettant d'atteindre ladite consigné de couple Csp et qui minimisent les pertes Joule par une méthode d'optimisation ; (2) sinon, les consignes de courants id, iq sont les courants id, ici qui permettent d'atteindre ledit couple maximum atteignable Cmax. 7) Procédé selon la revendication 6, dans lequel on détermine ledit couple maximum atteignable en réalisant les étapes suivantes : (1) on détermine un couple maximum au moyen de ladite contrainte de courant, et si la contrainte de tension est vérifiée, alors le couple maximum Cmax atteignable est ledit couple déterminé ; (2) sinon, on détermine un couple maximum au moyen de ladite contrainte de tension, et si la contrainte de courant est vérifiée alors le couple maximum atteignable Cmax est ledit couple déterminé ; et (3) sinon, on détermine le couple maximum atteignable Cmax au moyen desdites contraintes de courant et de tension. 8) Procédé selon l'une des revendications 3 à 7, dans lequel on minimise les pertes Joule par résolution des équations suivantes : 3 2 + (3 i l (1)) id - (Ld Lq) CSP2 2 =0 2 ((Ld - 4)3 ià. + 3 -3-2 c1)(Ld - Lq)2ij + 3\12 (1) (Ld - Lcjicl C-, i - -' ci p( 2z1,1 (Ld-Lq)i d) avec R la résistance des enroulements de la machine électrique, co, la vitesse électrique 25 de rotation du rotor, Lq et Ld les inductances de la machine électriques, et p le nombre de paires de pôles de la machine électrique. 9) Procédé selon l'une des revendications 3 à 7, dans lequel on minimise les pertes Joule au moyen de ladite contrainte de tension par résolution d'un système d'équation du type : 2 f(id,iq) = (Rid - weLqiq) + (weLdid + Riq + coer-c1)) - Viim = 0 h(id, = --psP - Gr1CICiqf (Ld - LOidig) = 0 résistance des enroulements de la machine électrique, oie la vitesse de rotation du rotor, 30 avec R laLq et Ld les inductances de la machine électriques, et p le nombre de paires de pôles de la machine électrique. 10) Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, dans lequel on minimise les pertes Joule en déterminant les courants id, iq garantissant ladite consigne de couple C5 et minimisant la somme id + 11) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel on estime ledit flux magnétique total D circulant dans la machine électrique au moyen d'un observateur 10 d'état de ladite machine électrique. 12) Système de commande d'une machine électrique synchrone, caractérisé en ce qu'il est adapté à appliquer le procédé de commande selon l'une des revendications précédentes par des moyens de contrôle de ladite machine électrique constitués de moyens de 15 détermination du flux magnétique de ladite machine électrique, de moyens de détermination des consignes de courant, et de moyens de contrôle du couple de ladite machine électrique. 13) Véhicule, notamment véhicule automobile hybride ou électrique, comprenant au moins 20 une machine électrique synchrone, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un système de commande selon la revendication 12.