FR 3015804 A1 20150626 FR 1363249 A 20131220 SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT, PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN ONDULEUR ET PROGRAMME D'ORDINATEUR ASSOCIÉ La présente invention concerne un système d'entraînement rotatif, un procédé de commande d'un onduleur et un programme d'ordinateur associé. Il est connu d'utiliser un système d'entraînement rotatif du type comportant : une source de tension, un moteur électrique comportant : un stator avec des phases indépendantes, - un rotor, - un onduleur destiné à connecter chaque phase à la source de tension pour générer des courants de phase, et un dispositif de commande de l'onduleur. L'onduleur comporte généralement des interrupteurs pour former les courants de phase, ces interrupteurs utilisant par exemple la technologie des semi-conducteurs. En fonctionnement normal, les courants de phase du moteur électrique sont généralement alternatifs. Ainsi, chaque interrupteur alterne des premières phases de commutation pour créer un courant de phase dans la phase considérée et des secondes phases dans lesquelles il reste ouvert. Pendant les premières phases, l'interrupteur s'échauffe, tandis que la chaleur est évacuée pendant les secondes phases. Lorsque le rotor tourne à une vitesse qui n'est pas trop faible, la fréquence d'alternance entre les deux phases est suffisante pour que l'interrupteur ne s'échauffe pas trop car la constante de temps électrique est plus grande que la constante de temps thermique. Ainsi, les ondulations de courant de phase vont générer des ondulations de température de jonction dont la crête est supportable par l'interrupteur. En revanche, lorsque le rotor est bloqué ou qu'il tourne à très faible vitesse, alors les courants de phases sont plus proches de courants continus, et l'interrupteur reste alors dans la première phase. Dans les cas les plus défavorables, le courant de phase est égal au courant de crête (courant maximum). Or, plus le courant de phase est élevé plus l'échauffement est important. En outre, comme le courant augmente en même temps que le couple, ce problème est exacerbé lorsqu'un couple élevé doit être fourni par le moteur électrique. Cette situation se produit par exemple lorsque l'on cherche à maintenir un véhicule en côte. Le couple est alors maximal, tandis que la vitesse est nulle ou très faible. Il existe déjà des solutions au problème précédent. Par exemple, il est possible de diminuer la fréquence de découpage (et donc de commutation de l'interrupteur) pour réduire les pertes par commutation. L'interrupteur ayant moins de pertes, il peut tolérer le fort courant. Cette solution présente comme inconvénient de parfois générer un fort bruit acoustique. En outre, la majorité des pertes sont des pertes par conduction, de sorte que le gain est faible. Une autre solution est de diminuer le courant de crête entraînant une diminution du couple, éventuellement après un certain délai pour protéger les interrupteurs. La diminution du couple entraine éventuellement un changement de position d'équilibre. Cette nouvelle position d'équilibre avec des courants moins importants permet le couple maximal. Cette solution n'est cependant pas 10 acceptable, car elle ne permet par de maitriser le couple et de contrôler la position du véhicule. Il peut ainsi être souhaité de trouver une autre solution pour limiter les échauffements dans l'onduleur. Afin de résoudre au moins en partie le problème précédent, il est proposé un système d'entraînement rotatif du type précité, caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte : 15 - une unité pour déterminer si la fréquence fondamentale des courants de phase est inférieure à un seuil de fréquence valant au plus 100 Hz, une unité de génération d'une commande, configurée de sorte que, lorsque la fréquence fondamentale est déterminée comme inférieure au seuil de fréquence, la commande provoque l'apparition d'une composante homopolaire dans les courants de phase. 20 De façon optionnelle, la composante homopolaire est harmonique. De façon optionnelle également, la composante homopolaire est de troisième harmonique. De façon optionnelle également, la composante homopolaire présente une valeur de crête valant une fraction prédéterminée de la valeur de crête des composantes non-homopolaires des courants de phase. 25 De façon optionnelle également, la composante homopolaire présente une valeur de crête valant 1--V3/2 fois la valeur de crête des composantes non-homopolaires des courants de phase. De façon optionnelle également, le dispositif de commande comporte en outre une unité pour déterminer si une consigne de couple est supérieure à un seuil de couple valant au moins 100 N, et dans lequel l'unité de génération de la commande est configurée de sorte que la commande 30 provoque l'apparition d'un courant homopolaire dans les phases du moteur électrique lorsque la fréquence fondamentale est déterminée comme inférieure au seuil de fréquence et lorsque la consigne de couple est déterminée comme supérieure au seuil de couple. Il est également proposé un procédé de commande d'un onduleur destiné à connecter à une source de tension continue chaque phase d'un stator d'un moteur électrique, les phases étant indépendantes, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte : la détermination si la fréquence fondamentale des courants de phase est inférieure à un seuil de fréquence valant au plus 100 Hz, la génération d'une commande qui, lorsque la fréquence fondamentale est déterminée comme inférieure au seuil de fréquence, provoque l'apparition d'une composante homopolaire dans les courants de phase. Il est également proposé un programme d'ordinateur comportant des instructions qui, 10 lorsqu'exécutées sur un ordinateur, entraînent la réalisation par l'ordinateur des étapes d'un procédé selon l'invention. Un exemple de réalisation de l'invention va à présent être décrit, en référence aux dessins annexés, parmi lesquels : la figure 1 est un schéma d'un système d'entraînement rotatif selon l'invention, 15 la figure 2 est un schéma-blocs d'un procédé de commande d'un onduleur du système de la figure 1, la figure 3 regroupe des graphes illustrant les composantes des courants de phase, et la figure 4 regroupe des graphes illustrant l'effet de l'ajout d'une composante homopolaire dans les courants de phase. 20 En référence à la figure 1, un système d'entraînement rotatif 100 mettant en oeuvre l'invention va à présent être décrit. Le système d'entraînement rotatif 100 comporte tout d'abord une source de tension 102 destinée dans l'exemple décrit à fournir une tension continue V par rapport à un potentiel électrique de référence M (masse électrique). 25 Le système d'entraînement rotatif 100 comporte en outre un moteur électrique 104. Comme cela est connu en soi, le moteur électrique 104 comporte un stator (non représenté) et un rotor 106 destiné à tourner par rapport au stator autour d'un axe de rotation A, à une vitesse SZ et en fournissant un couple électromagnétique. Le stator comporte des phases, au nombre de trois dans l'exemple décrit et désignées par les références a, b et c. Les phases a, b, c présentent chacune deux 30 bornes. En outre, les phases a, b, c sont indépendantes, c'est-à-dire qu'elle ne sont pas reliées par une de leurs bornes à un point commun, communément appelé « neutre ». Les phases a, b, c sont destinées à être respectivement parcourues par des courants de phase, notés ia, ib et ic. Le système d'entraînement rotatif 100 comporte en outre un onduleur 108 destiné à connecter chaque phase a, b, c du moteur électrique 104 à la source de tension continue 102. L'onduleur 108 comporte plusieurs bras, un par borne des phases a, b, c. Ainsi, dans l'exemple décrit, l'onduleur 108 comporte six bras. Chaque bras est destiné à connecter la borne à laquelle il est associé à la tension V ou bien à la masse M de la source de tension 102. Chaque bras comporte ainsi deux interrupteurs commandés montés en série et reliés en leur milieu à la borne associée, tandis que les deux extrémités du bras sont respectivement reliés à la tension V et à la masse électrique M. L'onduleur 108 est ainsi destiné à appliquer à chaque phase a, b, c : la tension +V, son opposé -V, ou bien la tension nulle lorsque les deux bornes de la phase considérée sont toutes les deux connectées au même point (V ou M). Les interrupteurs sont par exemple des transistors bipolaires à grille isolée, également désignés par l'acronyme IGBT (de l'anglais « Insulated Gate Bipolar Transistor »). Le système d'entraînement rotatif 100 comporte en outre un capteur 110 destiné à mesurer la vitesse Q de rotation du rotor 106 par rapport au stator. Le système d'entraînement rotatif 100 comporte en outre un dispositif 112 de commande de l'onduleur 108. Dans l'exemple décrit, le dispositif de commande 112 est destiné à fournir une commande à l'onduleur 108 en fonction de la vitesse Q et d'une consigne de vitesse S2* de rotation du rotor 106 par rapport au stator. La consigne de vitesse S2* est par exemple reçue d'un régulateur de vitesse lorsque le système d'entraînement rotatif 100 est implémenté dans un véhicule automobile. La commande de l'onduleur 108 correspond généralement à des commandes à très haute fréquence d'ouverture/fermeture des interrupteurs des bras de l'onduleur 108. Le dispositif de commande 112 est par exemple réalisé sous la forme d'un calculateur. Dans ce cas, les unités du dispositif de commande 112 détaillées ci-dessous sont par exemple réalisées sous la forme de programmes informatiques exécutés par le calculateur et/ou de circuits électroniques dédiés du calculateur. Le dispositif de commande 112 comporte tout d'abord une unité 114 pour déterminer si la fréquence fondamentale des courants de phase est inférieure à un seuil de fréquence valant au plus 100 Hz, de préférence au plus 50 Hz. Dans l'exemple décrit, la fréquence fondamentale des courants de phase est déterminée à partir de la vitesse Q de rotation du rotor 106. En effet, dans un moteur électrique, il arrive fréquemment que les phases alternent plusieurs fois autour de l'axe A (le moteur électrique comporte alors plusieurs pôles) afin d'obtenir un facteur de démultiplication entre la fréquence électrique et la fréquence mécanique de rotation du rotor 106. Ainsi, la fréquence fondamentale des courants de phase est égale à la fréquence de rotation du rotor 106 multipliée par le facteur de démultiplication. Le dispositif de commande 112 comporte en outre une unité 116 de détermination d'une consigne de couple électromagnétique C* du moteur électrique 104 à partir de la vitesse Q et de la consigne de vitesse S2*. Le dispositif de commande 112 comporte en outre une unité 118 pour déterminer si la consigne de couple est supérieure à un seuil de couple valant au moins 100 N, de préférence au moins 200 N. Le dispositif de commande 112 comporte en outre une unité 120 de génération de la commande de l'onduleur 108. Cette unité 120 est configurée de sorte que la commande provoque 5 l'apparition d'une composante homopolaire de courant de phase dans les phases a, b, c du moteur électrique 104 lorsque la fréquence fondamentale est déterminée comme inférieure au seuil de fréquence et lorsque la consigne de couple est déterminée comme supérieure au seuil de couple. Dans l'exemple décrit, lorsque la fréquence fondamentale est déterminée comme supérieure au seuil de fréquence ou lorsque la consigne de couple est déterminée comme inférieure au seuil de couple, 10 l'unité 120 est en outre configurée de sorte que la commande de l'onduleur 108 équilibre les phases a, b, c, c'est-à-dire de sorte qu'il n'y ait pas de composante homopolaire. Dans l'exemple décrit, la composante homopolaire est de troisième harmonique et présente une valeur de crête valant une fraction prédéterminée de la valeur de crête des composantes non- homopolaire des courants de phase, de préférence 1 - -N/7/2 fois la valeur de crête des 15 composantes non-homopolaires. Il sera apprécié qu'en cas de blocage complet du rotor, la fréquence fondamentale est nulle. Dans ce cas, la composante homopolaire est donc constante. En référence à la figure 2, un procédé 200 de commande de l'onduleur 108 va à présent être décrit. 20 Au cours d'une étape 202, le capteur 110 mesure la vitesse 0 et fournit cette mesure au dispositif de commande 112. Au cours d'une étape 204, l'unité 114 déduit la fréquence fondamentale des courants de phase à partir de la vitesse 0 et détermine si cette fréquence fondamentale est inférieure au seuil de fréquence. 25 Au cours d'une étape 206, l'unité 116 détermine la consigne de couple C* à partir de la vitesse 0 et de la consigne de vitesse 0*. Au cours d'une étape 208, l'unité 118 détermine si la consigne de couple C* est supérieure au seuil de couple. Au cours d'une étape 210, l'unité 120 reçoit la consigne de couple C* ainsi que les résultats des 30 déterminations réalisées par les unités 114 et 118. Si ces résultats indiquent que la fréquence fondamentale est inférieure au seuil de fréquence et la consigne de couple supérieure au seuil de couple, l'unité 120 génère une commande pour les interrupteurs de l'onduleur 108 provoquant l'apparition d'une composante homopolaire de courant de phase dans les phases a, b, c. Cette composante homopolaire s'ajoute à la composante non-homopolaire qui, elle, est destinée à faire atteindre au moteur électrique 104 la consigne de couple C*. Dans le cas contraire, l'unité 120 génère une commande équilibrant les courants de phase, de sorte qu'il ne reste que la composante nonhomopolaire dans chaque phase a, b, c. En référence à la figure 3, le graphe A montre la forme des courants de phase au cours du 5 temps lorsqu'une composante homopolaire de troisième harmonique est présente. Le graphe B montre les composantes non-harmoniques, tandis que le graphe C montre la composante homopolaire présente dans chaque phase a, b, c. En référence à la figure 4, le graphe A montre un courant de phase (trait plein) au cours du temps, et la température (trait pointillé) d'un interrupteur dont la fermeture fait passer un courant 10 dans cette phase, dans le cas de l'état de la technique. À l'instant t1, un blocage du rotor se produit. Il en résulte que le courant dans la phase reste à une valeur constante. À partir de ce moment, l'interrupteur dont la température est représentée commute sans arrêt pour maintenir le courant constant. En l'absence de composante homopolaire, il en résulte un échauffement important de cet interrupteur. 15 Le graphe B montre la même situation pour le système d'entraînement 100 décrit précédemment. Il sera apprécié que, suite au blocage du rotor, une composante homopolaire est générée, cette dernière faisant diminuer le courant de phase parcourant la phase considérée, et limitant donc l'échauffement de l'interrupteur. L'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation précédemment décrit, mais au contraire 20 définie par les revendications annexées, dont la portée s'étend à toutes les modifications et configurations alternatives pouvant être conçues à partir des connaissances générales de l'homme du métier. Par exemple, une composante homopolaire pourrait être générée dès que la fréquence fondamentale des courants homopolaires passe sous le seuil de fréquence, indépendamment de la 25 valeur de la consigne de couple. REVENDICATIONS1. Système d'entraînement rotatif (100) comportant : une source de tension (102), un moteur électrique (104) comportant : un stator avec des phases indépendantes (a, b, c), un rotor (106), un onduleur (108) destiné à connecter chaque phase (a, b, c) à la source de tension (102) pour générer des courants de phase, et un dispositif de commande (112) de l'onduleur (108), le système d'entraînement rotatif (100) étant caractérisé en ce que le dispositif de commande (112) comporte : - une unité (114) pour déterminer si la fréquence fondamentale des courants de phase est inférieure à un seuil de fréquence valant au plus 100 Hz, une unité (118) de génération d'une commande, configurée de sorte que, lorsque la fréquence fondamentale est déterminée comme inférieure au seuil de fréquence, la commande provoque l'apparition d'une composante homopolaire dans les courants de phase. 2. Système d'entraînement rotatif (100) selon la revendication 1, dans lequel la composante homopolaire est harmonique. 3. Système d'entraînement rotatif (100) selon la revendication 2, dans lequel la composante homopolaire est de troisième harmonique. 4. Système d'entraînement rotatif (100) selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la composante homopolaire présente une valeur de crête valant une fraction prédéterminée de la valeur de crête des composantes non-homopolaires des courants de phase. 5. Système d'entraînement rotatif (100) selon la revendication 4, dans lequel la composante homopolaire présente une valeur de crête valant 1 - V/2 fois la valeur de crête des composantes non-homopolaires des courants de phase. 6. Système d'entraînement rotatif (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le dispositif de commande (112) comporte en outre une unité (118) pour déterminer si une consigne de couple est supérieure à un seuil de couple valant au moins 100 N, et dans lequel l'unité (120) de génération de la commande est configurée de sorte que la commande provoque l'apparition d'un courant homopolaire dans les phases (a, b, c) du moteur électrique lorsque la fréquence fondamentale est déterminée comme inférieure au seuil de fréquence et lorsque la consigne de couple est déterminée comme supérieure au seuil de couple. 7. Procédé de commande d'un onduleur (108) destiné à connecter à une source de tension continue (102) chaque phase (a, b, c) d'un stator d'un moteur électrique (104), les phases (a, b, c) 10 étant indépendantes, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte : la détermination si la fréquence fondamentale des courants de phase est inférieure à un seuil de fréquence valant au plus 100 Hz, la génération d'une commande qui, lorsque la fréquence fondamentale est déterminée comme inférieure au seuil de fréquence, provoque l'apparition d'une composante 15 homopolaire dans les courants de phase. 8. Programme d'ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu'exécutées sur un ordinateur, entraînent la réalisation par l'ordinateur des étapes du procédé de la revendication 7.