FR 3013849 A1 20150529 FR 1302731 A 20131126 RADAR ANTICOLLISION, NOTAMMENT POUR UN AÉRONEF AU ROULAGE, ET SYSTÈME ANTICOLLISION La présente invention concerne un radar anticollision, notamment pour des aéronefs au roulage. L'invention concerne système anticollision utilisant au moins deux radars anticollision. Plus précisément, l'invention s'applique notamment pour la détection d'obstacles au sol afin d'éviter toute collision entre un aéronef au roulage et ces obstacles. La densité du trafic aéroportuaire est de plus en plus importante tant dans les airs qu'au sol. Les collisions entre aéronefs et divers obstacles au sol sont de plus en plus fréquentes, notamment lorsqu'un aéronef rejoint une position de garage à partir d'une piste d'atterrissage d'un aéroport. Par exemple, sur un aéronef gros porteur les ailes et les réacteurs sont difficilement visibles par le pilote de l'aéronef. Les ailes et réacteurs sont donc particulièrement exposés aux chocs avec différents objets comme : - d'autres aéronefs ; - des installations aéroportuaires ; - des véhicules techniques de l'aéroport. Ce type d'incident, en plus des coûts de réparation de l'aéronef, entraîne un maintien au sol de l'aéronef. Ce maintien au sol de l'aéronef est 20 pécuniairement préjudiciable à la compagnie possédant cet aéronef. Pour pallier à ces problèmes de collision, les aéroports sont dotés de différents moyens permettant une gestion centralisée du trafic au sol. Ces moyens sont notamment des radars de surveillance aéroportuaires, des 25 moyens radios, des GPS et des transpondeurs. Cependant la densité du trafic sur les aéroports est telle que ces moyens sont insuffisants pour assurer le guidage final des aéronefs vers leur position de garage. De plus ces moyens sont souvent inefficaces par temps de brouillard par exemple et de manière générale lorsque les conditions météorologiques sont mauvaises 30 ou qu'il fait nuit. Une intervention humaine est alors nécessaire afin d'éviter à l'aéronef tout risque de collision avec des objets présents sur le sol dans une zone de roulage. Une autre manière d'éviter des collisions entre un aéronef et des objets présents sur le sol est d'équiper l'aéronef de dispositifs anticollision autonomes et complémentaires des moyens existants sur l'aéroport. Ces dispositifs anticollision permettent notamment d'assurer la protection de l'aéronef sur une très courte distance vis à vis d'objets fixes ou possédant une faible vitesse de déplacement. Parmi ces moyens, des dispositifs comportant des caméras sont notamment utilisés. Les caméras sont cependant inefficaces avec de mauvaises conditions météorologiques. De plus les dispositifs à base de caméras ne permettent au pilote de disposer d'informations précises ni sur la distance entre l'aéronef et un obstacle potentiel, ni sur la vitesse relative de l'aéronef par rapport à l'obstacle. Pour traiter un large domaine angulaire avec une profondeur de champ suffisante en un temps très court, les caméras peuvent être équipées de zooms ou de dispositifs de pointages électroniques rapides. Les caméras ainsi équipées sont complexes à mettre en oeuvre et ne possèdent pas la fiabilité nécessaire à un dispositif d'anticollision. D'autres dispositifs à base de LIDAR, signifiant Light Detection And Ranging 20 en langage anglo-saxon, peuvent être utilisés. Les dispositifs d'anticollision utilisant des LIDAR ont cependant les mêmes inconvénients que les dispositifs utilisant des caméras. Des senseurs acoustiques peuvent également être mis en oeuvre dans des dispositifs d'anticollision. Les senseurs acoustiques sont cependant très 25 sensibles aux brouillages et aux perturbations dans la propagation des ondes acoustiques. Tout ceci rend l'emploi de senseurs acoustiques difficile dans un environnement aéroportuaire. La portée des senseurs acoustiques est également trop faible, de l'ordre de quelques mètres, pour convenir à un dispositif d'anticollision. 30 D'autres dispositifs d'anticollision utilisent des technologies radar comme des radars ultra large bande. Ces dispositifs risquent de brouiller d'autres équipements comme les équipements de navigation embarqués à bord des aéronefs. Les radars ultra large bande sont donc soumis, lorsque leur 35 utilisation est autorisée, à une réglementation très restrictive limitant notamment la puissance de l'onde émise. La limitation de la puissance d'émission de ces radars réduit considérablement leur domaine d'utilisation et notamment leur portée. De plus, ces radars ne possèdent pas, pris individuellement, de capacité de discrimination angulaire. Ils ne permettent donc pas une localisation suffisamment précise des obstacles. De tels radars possèdent des capacités de discrimination angulaire intéressantes uniquement lorsqu'ils sont regroupés en réseau de grande dimension, ce qui est impossible à mettre en oeuvre à bord d'un aéronef. La demande de brevet FR 07 01927 décrit une solution efficace pour traiter le risque de collision, dans laquelle un système de capteurs radars automobiles fonctionnant dans la bande millimétrique est utilisé. Cette solution, bien qu'efficace, peut se trouver confrontée compte tenu du nombre de capteurs mis en oeuvre et à leur position d'installation, à des 15 contraintes à la fois de coût et d'intégration qui rendent difficile sa mise en oeuvre sur certains porteurs. Un but de l'invention est notamment de pallier les inconvénients précités. A cet effet, l'invention a pour objet un radar anticollision pour engin au roulage, 20 ledit radar étant apte être fixé latéralement sur le fuselage d'un engin et à réaliser la détection d'obstacles en trajectoire de collision avec une partie de l'engin en regard dudit radar, il comporte au moins une voie antennaire d'émission émettant une onde du type FMCW et plusieurs voies antennaires de réception disposées dans un même plan, la forme de ladite onde et le 25 domaine de couverture angulaire dudit radar étant fonction de la vitesse de l'engin, les moyens de traitement dudit radar effectuant au moins les étapes suivantes : Etablissement dans le repère du radar d'une première carte distance/Doppler permettant de séparer les échos selon des cellules de 30 résolution distance et Doppler sur lesdites plusieurs voies antennaires de réception ; Etablissement d'une seconde carte distance/Doppler de dimensions réduites par rapport à la première, en sélectionnant dans cette dernière un sous-ensemble de cellules de résolution distance et Doppler 35 correspondant aux positions possibles de cibles susceptibles d'entrer en collision avec ladite partie l'engin, ladite sélection étant fonction de la vitesse de l'engin ; Etablissement de nouvelles cartes distance/Doppler par formation de faisceau par le calcul sur les sous-ensembles de cellules de résolution distance retenues sur chaque voie antennaire de réception, de façon à séparer le faisceau d'observation angulaire dans le plan des voies antennaires en au moins deux faisceaux ; Intégration temporelle, sur chaque faisceau formé, de plusieurs cartes distance/Doppler successives obtenues dans l'étape précédente afin d'obtenir une carte distance/Doppler finale pour chaque faisceau, la durée d'intégration étant fonction de la forme d'onde utilisée ; ces étapes étant suivies au moins d'une étape de détection dans chacun des faisceaux formés à partir de ladite carte distance/Doppler finale. Dans l'étape de détection, l'estimation de l'angle d'azimut de ladite cible est par exemple effectué, pour chaque pixel détecté dans la carte distance/Doppler finale, en comparant le niveau reçu sur les cartes distance/Doppler de deux faisceaux formés adjacents selon un opérateur de type monopulse d'amplitude. L'étape de détection est par exemple suivie d'une étape de pistage des 20 cibles détectées dans le repère dudit radar. Le radar effectue par exemple une étape de changement de repère géographique, passant du repère lié au radar à un repère lié à ladite partie du radar, pour estimer les coordonnées des cibles dans le repère lié à ladite partie. 25 Le plan des voies antennaires de réception est par exemple horizontal. La formation de faisceau peut être effectuée sur un domaine angulaire de +/450 dans le plan des voies antennaires, par rapport à un axe de visée, apte à être perpendiculaire à l'axe du fuselage de l'engin. Dans un mode de réalisation possible, les antennes des voies antennaires 30 de réceptions sur lesquels est effectuée la formation de faisceaux par le calcul sont espacées l'une de l'autre de plus d'une demie longueur d'onde, l'ambiguïté de position angulaire d'une cible étant levée par la fréquence Doppler de la cellule distance/Doppler de ladite cible. La première carte distance/Doppler est par exemple obtenue après compression en distance et compression en Doppler de ladite onde du type FMCW. Dans un mode de réalisation particulier, le système de réception du radar 5 comporte quatre voies antennaires. Le radar fonctionne par exemple dans le domaine millimétrique. Dans un mode de réalisation particulier, il fonctionne dans la bande de fréquence 76 à 77 GHz. Avantageusement, l'engin peut être un aéronef, ladite partie étant par 10 exemple une extrémité d'aile de l'aéronef L'invention a également pour objet un système anticollision pour avion au roulage, ledit système comportant au moins deux radars tels que celui décrit précédemment, installés latéralement chacun d'un côté du fuselage. 15 Dans un mode de réalisation possible, chaque radar est installé en avant de l'aile, fixé par exemple à l'emplacement d'un hublot au voisinage du cockpit. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit, faite en regard de dessins annexés qui représentent : 20 la figure 1, un exemple de système anticollision selon l'invention appliqué à un aéronef au roulage par une vue de dessus ; la figure 2, le système précédent par une vue depuis l'avant de l'aéronef ; la figure 3, le schéma de principe d'un exemple de radar selon 25 l'invention au niveau des voies d'émission et de réception ; la figure 4, un exemple de quatre formes d'onde utilisées par un radar selon l'invention en fonction de la vitesse du porteur ; la figure 5, les étapes possibles mise en oeuvre par le traitement d'un radar selon l'invention ; 30 la figure 6, l'établissement d'une première carte distance/Doppler ; la figure 7, une illustration de la résolution Doppler ; la figure 8, l'établissement d'une seconde carte distance/Doppler de dimension réduite par rapport à la première ; les figures 9a et 9b, des illustrations de domaines de détection ; 35 les figures 10a et 10b, des exemples de formations de faisceaux ; la figure 11, une illustration d'une étape d'intégration d'une carte distance/Doppler ; la figure 12, une illustration d'une étape de détection et d'estimation de position et de vitesse de cible ; la figure 13, une illustration du passage d'un repère lié à un radar à un repère lié à l'extrémité d'une aile d'avion. La figure 1 illustre un exemple de système d'anticollision selon l'invention, installé sur un avion de ligne. Ce système permet notamment d'éviter les 10 chocs sur l'extrémité des ailes et éventuellement sur les réacteurs. Le système est composé de deux capteurs 1, 2 selon l'invention, de type radar, installés latéralement chacun d'un côté du fuselage de l'avion 10. Les radars 1, 2 sont orientés selon un axe de visée 8, 9 sensiblement perpendiculaire à l'axe du fuselage de façon à ce que leurs faisceaux 3, 4 15 couvrent les zones situées en avant de l'aile. Chaque radar est par exemple placé au voisinage du cockpit de façon à détecter les obstacles en trajectoire de collision avec l'extrémité de l'aile 5, 6. Il peut notamment être installé dans l'emplacement d'un hublot. Le traitement selon l'invention qui sera décrit par la suite permet avantageusement d'éviter le placement des radars sur les 20 extrémités des ailes. Ce même traitement permet de limiter l'installation d'un seul radar par côté du fuselage. Chaque radar est autonome et délivre par exemple des informations d'alerte directement au pilote, sans nécessité de fusionner l'information de plusieurs radars. Le domaine de couverture des radars est optimisé pour assurer la détection 25 d'obstacles le plus loin possible et de façon continue jusqu'au plus près possible de l'extrémité de l'aile. Ainsi, un radar 1, 2 possède un champ large en azimut, par exemple de l'ordre de 90°. Plus particulièrement, compte-tenu d'une part de la géométrie d'installation et d'autre part de l'ouverture angulaire maximum atteignable pour une antenne radar fixe, la couverture 30 angulaire du radar dans le plan horizontal s'étend par exemple de +/- 45° selon l'axe de visée 8, 9. Dans ces conditions, la protection de l'extrémité de l'aile est assurée à partir d'une distance nulle jusqu'à une distance maximum Dmax, typiquement de l'ordre de 90 mètres, correspondant à la portée radar Rmax de l'ordre de 70 mètres. Compte tenu des distances de freinage nécessaires pour arriver à l'arrêt du porteur, le système anticollision doit par exemple être efficace jusqu'à une vitesse de l'ordre de 10 mètres/seconde. La figure 2 présente les faisceaux radars 3, 4 en élévation. Dans le plan 5 vertical, l'ouverture angulaire de l'antenne d'un radar 1, 2 et la direction de son faisceau sont choisies pour éclairer largement l'extrémité de l'aile tout en réduisant l'illumination du sol. Typiquement, pour une distance entre le radar et l'extrémité de l'aile de l'ordre de 50 mètres, un faisceau d'ouverture d'environ 8° en élévation pointé dans la direction de l'extrémité de l'aile 10 permet d'obtenir une couverture verticale de +/- 3,5 mètres centrée sur l'extrémité de l'aile, ce qui est un bon compromis pour des avions de grande dimension dont l'extrémité des ailes est située à une hauteur comprise entre 6 et 8 mètres du sol. 15 La figure 3 présente le schéma de principe d'un radar 1, 2 d'anticollision selon l'invention. Le radar utilisé peut être avantageusement un radar du type de celui décrit dans la demande de brevet EP 0863409, fonctionnant par exemple à 77 GHz. Le radar dispose d'au moins une voie antennaire d'émission 31 et plusieurs 20 voies antennaires de réception 32 répartie de préférence dans un même plan, horizontal. Dans un mode de réalisation possible, le radar comporte une voie d'émission et quatre voies antennaires 320, 321, 322, 323 comme illustré par la figure 3. Ainsi le radar comporte un émetteur 35 et quatre récepteurs 36. Chaque voie de réception comporte un convertisseur 25 analogique numérique 34, les signaux reçus numérisés sont envoyés vers un calculateur 37 effectuant la formation de faisceau par le calcul. L'antenne, regroupant les voies antennaires d'émission 31 et réception 32, peut être de type circuit imprimé. L'antenne est réalisée de telle sorte qu'elle couvre un champ large dans le plan horizontal, par exemple 90° et un champ étroit 30 dans le plan vertical, par exemple 8°. Le radar telle qu'illustré par la figure 3 est capable de former par traitement quatre faisceaux adjacents, se chevauchant en partie, ayant chacun une ouverture de l'ordre de 30° dans le plan horizontal. Cet exemple correspond typiquement à une situation où les antennes de réception sont séparées 35 dans le plan horizontal d'un espace correspondant à une demie longueur 3013 849 8 d'onde, et où quatre faisceaux de l'ordre de 30° d'ouverture sont formés tous les 30°, l'ensemble du domaine de réception couvrant environ environ 120°. Le radar utilise une forme d'onde de type FMCW (onde continue à modulation de fréquence) dont les caractéristiques sont adaptées au besoin de l'application avion, relativement à la résolution nécessaire. De façon à optimiser à la fois la fonction d'ambiguïté du radar et le rapport signal sur bruit aux différentes hypothèses de collision, le traitement adapte la forme d'onde à la vitesse courante du porteur. La figure 4 illustre un exemple de réalisation où quatre formes d'ondes FOo, F01, F02 et F03 représentées par des courbes 40, 41, 42, 43. Chaque courbe exprime la variation linéaire de fréquence en fonction du temps t selon une période de récurrence Tr différente pour chacune des formes d'onde, une durée de repos 49 pendant laquelle la fréquence est nulle étant prévue entre chaque variation, notamment pour stabiliser la boucle de réception. La période Tr est égale à la durée de la rampe de la forme d'onde augmentée du temps de repos 49. De même l'amplitude de modulation de la rampe AF varie d'une forme d'onde à l'autre. Selon l'invention, la forme d'onde du radar est asservie sur l'une de ces formes F00, F01, F02, F03 en fonction de la vitesse du porteur. Plus particulièrement, les caractéristiques de la forme d'onde sont fonction de la vitesse du porteur, ces caractéristiques étant essentiellement la durée de la rampe AT et la bande de modulation AF. Un exemple de quatre formes d'ondes F00, F01, F02, F03 est présentés en annexe. A charge de traitement constante, il est avantageux à vitesse élevée, là où une détection à distance lointaine est recherchée, de privilégier la résolution Doppler du radar au détriment de la résolution distance. Au contraire, à faible vitesse il est préférable d'utiliser une forte résolution distance, la séparation par vitesse étant peu discriminante. Cet aspect sera décrit par la suite en regard des traitements effectués sur le signal reçu par le radar. La figure 5 illustre les étapes du traitement effectuées par un radar selon l'invention dans le cas d'un mode de réalisation à quatre voies de réception. Dans une première phase 51, le traitement décompose l'environnement vu par chacune des voies antennaires de réception 320, 321, 322, 323 suivant deux axes, un axe distance et un axe Doppler, pour former une première carte des signaux reçus codés en amplitude et phase. A l'issue de cette première phase, le radar effectue une étape détection et la localisation 52, puis une étape de pistage 53 et enfin une étape 54 passage dans un repère lié à l'extrémité de l'aile. Dans la première phase 51, le radar effectue pour chaque voie antennaire, une étape 511 de compression en distance et en Doppler, une étape 512 de sélection d'une zone distance-Doppler, une étape 37 de formation de faisceau par le calcul puis une étape 514 d'intégration de la carte distance-Doppler. La figure 6 illustre la compression en distance et en Doppler 511. Cette étape permet d'établir dans le repère du radar une carte distance/Doppler permettant de séparer les échos selon des cellules de résolution distance et Doppler sur les voies antennaires de réceptions réparties dans le plan horizontal. La compression s'effectue après démodulation du signal reçu par le signal d'émission et codage. Elle comporte elle-même deux étapes. La première étape consiste à effectuer la compression distance par transformée de Fourier rapide 62 (FFT) sur une profondeur temporelle NFFDD correspondant à la durée de modulation de chacune des rampes de fréquence 61. Dans chaque case distance 63 on obtient une valeur de distance biaisée par l'effet Doppler. Les FFT distance de cette première étape sont donc suivies dans une seconde étape de FFT Doppler pour corriger ce biais. La seconde étape permet donc d'analyser le signal reçu dans chacune des cases distance 63 ainsi formées en réalisant une seconde transformée de Fourrier rapide 64 sur une profondeur temporelle correspondant à un nombre NFFTDop de rampes successives. A l'issue de cette seconde étape, on obtient sur chaque antenne de réception une carte distance-Doppler 65 de dimension NFFDD x NFFTDop. Le traitement angulaire distance et le traitement Doppler peuvent être inversés, c'est-à-dire que l'on peut commencer par effectuer les FFT Doppler et ensuite les FFT distance. La séparation des cibles sur l'axe Doppler est utilisée pour séparer les signaux selon leur direction d'arrivée, conformément au principe d'affinage de lobe par filtrage Doppler selon un traitement d'antenne synthétique non focalisé. En effet, chacune des colonnes de cette matrice distance- Doppler 65 peut être assimilée pour les échos fixes à un sous-faisceau dans une direction donnée en azimut. La figure 7 illustre cette résolution Doppler. Comme le montre la figure 7, à condition de pouvoir négliger l'angle d'élévation, ce qui est le cas dans cette application à un avion en phase de 10 roulage, la vitesse radiale Vr d'un point fixe situé à l'azimut eaz par rapport à l'axe du faisceau s'écrit : Vr=-Va sin(eaz) (1) 15 Où Va est la vitesse longitudinale de l'avion au roulage Et par suite, sa fréquence Doppler s'écrit : Fd -= -2 =.` sin ( (2) 20 Où À représente la longueur d'onde Deux points fixes séparés angulairement d'un écart angulaire ,8,6az génèrent deux fréquences Doppler séparées de : 3 Fd = cos(ei, 9. (3) 25 Ainsi, si la durée d'observation utilisée pour le calcul de la transformée de Fourrier Doppler est Te=1/AFd. Chaque colonne de la matrice distance Doppler 65 correspond à la sortie d'un sous faisceau de largeur typiquement 30 - (4) Te coir.6e.'`", centré sur l'angle d'azimut eaz =arcsin -24 AF Q), où Fd est la fréquence centrale du filtre considéré 35 Si l'on considère un point fixe situé à la distance R et à l'azimut Gaz du radar, la transformée de Fourrier sur l'axe Doppler permet d'apporter une résolution en distance transverse : ;IR (5) 2 Va Ti CO2 par exemple, pour : A=3,9 mm R=40 m Va=10 m/sec Te=50 ms Oaz=O On obtient une résolution transverse n=15,6 cm Dans le choix de la forme d'onde décrit précédemment, l'invention utilise avantageusement le fait que la résolution angulaire, qui se traduit par une résolution en distance transverse vue du radar, est inversement proportionnelle à la vitesse du porteur. Dans le cas où la cible observée est animée d'une vitesse radiale Vro par rapport au radar, la séparation angulaire par filtrage Doppler est inchangée, mais à cause de l'ambiguïté angle/vitesse, l'estimation directe de l'angle à partir de la mesure de la fréquence Doppler est biaisée car on obtient : F d = sin (8) et ra. d Vro = arcsin (- 2:Va OÙ eazestimé est l'estimation de l'angle d'azimut obtenue directement à partir de la mesure de la fréquence Doppler Fd. La compression Doppler a donc pour objectif principal de procurer au radar de la résolution transverse, la résolution radiale étant obtenue par la largeur de bande émise. La localisation angulaire doit quant à elle être affinée par un moyen complémentaire, dès lors que la détection s'intéresse à la fois aux cibles (6) (7) (7) fixes et aux cibles mobiles. Cela s'effectue par la sélection d'une zone distance-Doppler. La figure 8 illustre la sélection d'une zone distance-Doppler 512. Dans cette étape le radar établit une seconde carte de dimensions réduites par rapport à la première en sélectionnant dans celle-ci un sous ensemble de cellules de résolution distance et Doppler correspondant aux positions possibles d'éventuels obstacles susceptibles d'entrer en collision avec l'extrémité de l'aile. Comme indiqué précédemment, de façon à profiter du pouvoir discriminateur angulaire de l'axe Doppler pour privilégier certaines zones angulaires ainsi qu'à limiter la puissance de calcul, une sélection d'une zone distance-Doppler d'intérêt 81 est réalisée dans cette étape 512. Pour sélectionner cette zone, le traitement prend en compte la vitesse courante du porteur sur une zone distance-Doppler d'intérêt, ce qui correspond, vu du radar, à une fauchée en distance et à un domaine angulaires limités. Des exemples de critères de sélection sont décrits ci-après. - Seuls les obstacles situés par rapport au fuselage à une distance latérale voisine de la distance de l'extrémité de l'aile sont susceptibles de générer une collision, et doivent être pris en considération. Par exemple, on peut considérer que l'extension de la zone de danger s'étend de plus ou moins 10 mètres de part et d'autre de l'extrémité de l'aile. Ce critère permet de délimiter une fauchée radar minimum limitant la zone de traitement sur l'axe distance radiale, vue du radar. - D'autre part, compte tenu des temps de réaction et distance de freinage, la distance de détection longitudinale minimum par rapport à l'extrémité de l'aile pour un premier niveau d'alerte est fonction de la vitesse du porteur. Par ailleurs, le traitement radar nécessite un nombre de détections successives minimum pour déclarer la présence d'un obstacle de façon fiable avec un risque très faible de fausse alarme. Ces deux contraintes permettent de déterminer la limite en distance supérieure de la zone de détection, vue de l'extrémité de l'aile. Cette limite est par exemple de l'ordre de 75 m pour une vitesse Va de 10 m/sec, et de l'ordre de 20 m pour vitesse Va de 2,5 m/s. Elle permet de déterminer la première limite du domaine angulaire minimum de détection dans le plan horizontal, vu du radar. - Enfin, il est nécessaire de maintenir un suivi de la position de l'obstacle jusqu'à une distance minimum correspondant à la distance de freinage, afin de vérifier que celui-ci reste en trajectoire de collision. Cette contrainte permet de déterminer la limite en distance inférieure de la zone de détection, vue de l'extrémité de l'aile. Cette limite est typiquement de 55 m à 10 m/sec et de 10 m à 2,5 m/sec. Elle permet de déterminer la seconde limite du domaine angulaire minimum de détection dans le plan horizontal, vu du radar. Les figures 9a et 9b illustrent à titre d'exemple des domaines de surveillance minimum correspondant aux critères exposés ci-dessus, pour une détection limitée aux obstacles fixes. Ces figures représentent deux situations opposées, la figure 9a correspondant à une vitesse Va maximum de 10 m/s et la figure 9b à une vitesse minimum de 2,5 m/s. Dans l'exemple de la figure 9a, le domaine de détection minimum 91 couvre un domaine angulaire de 30° avec une fauchée minimum de 30 mètres, orienté d'environ +45° par rapport à l'axe de visée 8 et s'étendant sur 10 mètres de part et d'autre de l'extrémité de l'aile. La limite inférieure minimum du domaine de détection est de 55 mètres et la limite supérieure est de 75 mètres. Dans l'exemple de la figure 9b, le domaine de détection minimum 92 couvre un domaine angulaire de 5° avec une fauchée minimum de 26 mètres, orienté d'environ -35° par rapport à l'axe de visée 8 et s'étendant sur 10 mètres de part et d'autre de l'extrémité de l'aile. La limite inférieure minimum du domaine de détection est de 10 mètres et la limite supérieure est de 20 mètres. Ces valeurs indiquées relativement aux figures 9a et 9b sont données à titre indicatif et d'exemple et peuvent être optimisées en fonction du porteur et des scénarios de collision envisagés. A ces domaines de détection, définis par des limites en distance et en angle d'azimut, correspond directement pour les obstacles fixes, un domaine limité 35 en distance et en Doppler sur la carte distance-Doppler. Cependant si la détection des obstacles mobiles est requise, il est nécessaire d'élargir le domaine Doppler pour tenir compte de la contribution apportée par la vitesse radiale propre à ces obstacles, conformément à la relation (6). Par ailleurs, si la détection de mobiles s'insérant de façon tardive dans le champ de vision du radar est envisagée, il est également nécessaire d'augmenter angulairement les limites du domaine de détection. Ainsi, selon l'invention, les limites du domaine Doppler sont établies en fonction de la vitesse du porteur 10, par exemple selon le tableau ci-dessous. Vitesse du porteur Limites du domaine angulaire par rapport à l'axe de visée 8 Domaine vitesse à considérer Domaine Doppler à considérer 7,5 à 10 m/s 0° à 45° -10 m/s à 0 m/s -4 KHz à 0 KHz 5 à 7,5 m/s -35° à 45° -10 m/s à 4,3 m/s -3 KHz à 2,1 KHz 2,5 à 5 m/s -45° à 10° -5,4 m/s à 3,5 m/s -2,1 KHz à 1,7 KHz 0 à 2,5 m/s -45° à 0° -5,4 m/s à 1,8 m/s -2 KHz à 0,9 KHz Les limites du domaine de distance s'étendent de 30 mètres à 70 mètres, quelle que soit la vitesse du porteur 10. L'étape suivante 37 est l'étape de formation de faisceaux en azimut. Dans cette étape, le radar établit donc de nouvelles cartes distance/Doppler par formation de faisceau par le calcul sur les sous-ensembles de cellules de résolution distance retenues sur chaque voie antennaire, de façon à séparer le faisceau d'observation angulaire dans le plan horizontal en plusieurs sous-faisceaux, au moins deux. Les traitements des étapes précédentes 511, 512 sont réalisés de façon indépendante sur chacune des quatre voies de réception, jusqu'à cette étape de formation de faisceaux par le calcul. Dans cette étape les moyens de traitement du radar focalisent, par intégration cohérente en réception, le faisceau radar dans plusieurs directions différentes sur les cartes distance- Doppler précédemment construites, une carte correspondant à chaque voie de réception. Cette opération peut être réalisée par l'opérateur définie par la relation (8) suivante sur chacun des pixels (i, j) des cartes distances-Doppler d'entrée : S..(9) au-1siri 15 eaz (8) 0 - Jr!. Avec : Nant : Le nombre d'antennes de réception ÔCI : La distance entre chaque paire d'antennes élémentaires : La longueur d'onde 0a, : La direction dans laquelle est formé le faisceau j : Les indices des pixels suivant les axes Doppler (i) et distance (j) s(i, j) : Le signal en amplitude et phase dans la case distance/Doppler i, j. Par exemple, dans l'exemple de réalisation à 4 voies de réception, on peut former typiquement les faisceaux dans les directions : 0'=+45°, 0a,=+15°, 0a,=-15° et 0'=+45°, à partir des quatre cartes distances Doppler. Ce traitement délivre ainsi quatre cartes distance/Doppler 81 de dimension 15 (NdoppSel NdistSel) dans chacune des directions précitées. Les figures 10a et 10b illustrent des exemples des formations de faisceaux. La figure 10a correspond à un mode de réalisation à quatre voies de réception où l'écartement entre chaque antenne de réception dans le plan 20 horizontal est de X12. Dans ce cas, quatre faisceaux 101, 102, 103, 104 sont formés avec une largeur d'environ 30° et ne présentent pas d'ambiguïté. Il est à noter que le diagramme des antennes élémentaires de réception tend à dépointer les faisceaux formés. En effet, le diagramme résultant est défini par la directivité du réseau pondérée par le diagramme élémentaire 25 déterminé par l'ouverture des sous-réseaux élémentaires. Ce biais étant prédictible, il est possible soit de prendre cet effet en considération dès la formation des faisceaux pour les positionner correctement, soit de compenser ces biais a posteriori lors de l'estimation angulaire des objets détectés. 30 Grâce au traitement effectué par un radar selon l'invention, il est également possible d'améliorer la résolution des faisceaux de réception y compris aux forts dépointages, en espaçant les antennes de réception d'un écartement supérieur à X/2, ce qui n'est pas possible habituellement du fait de la présence de lobes d'ambiguïtés qui tendent à faire apparaître aux forts 35 dépointages des détections situées sur le secteur opposé leur position réelle par rapport à l'axe de l'antenne. Cette situation est présentée sur la figure 10b où il apparaît 11 faisceaux 105. En effet, pour un obstacle en trajectoire de collision avec l'aile de l'avion, le signe de la vitesse correspondant à un rapprochement ou à un éloignement vis-à-vis du radar permet sans ambiguïté de localiser la détection du côté gauche ou du côté droit relativement à l'axe de l'antenne. Pour tout obstacle en trajectoire de collision, le signe de la fréquence Doppler permet donc de lever l'ambiguïté gauche/droite qui pourrait être générée par un diagramme d'antenne ambigu. La figure 11 illustre l'étape d'intégration de la carte distance-Doppler. Plus particulièrement, cette étape 514 effectue l'intégration temporelle de plusieurs cartes distance/Doppler successives obtenues sur chaque faisceau formé dans l'étape précédente, adaptée aux cibles en trajectoire de collision. 15 Un objectif de cette étape 514 est notamment d'accroître le rapport signal sur bruit par intégration temporelle non cohérente des images distance-Doppler issues de l'étape précédente, c'est-à-dire dans chacune des directions de visée. Plus particulièrement, la figure 11 illustre le principe d'intégration non cohérente des cartes distance-Doppler. 20 L'intégration est réalisée sur les deux axes, Doppler et distance de chaque carte 81, en tenant compte pendant le temps d'intégration, des migrations possibles en distance et en Doppler, en limitant l'intégration aux déplacements temporels de pixels pouvant correspondre à des trajectoires de collision : 25 - Sur l'axe Doppler : Chaque pixel (i, j) de sortie est obtenu par intégration non cohérente de Nintoopp pixels Doppler situés dans une même case distance de la carte d'entrée, où NintDopp est choisi en fonction de la migration Doppler maximum pendant le temps 30 d'intégration. En d'autres termes, on fixe un temps d'intégration et on observe de combien de filtres peut se déplacer la cible Doppler. Il est par ailleurs également possible à ce niveau de limiter l'intégration aux seuls pixels qui présentent un rapport signal à bruit prédéfini et jugé suffisant pour correspondre à une présomption de présence d'un 35 signal utile. - Sur l'axe Temporel : Tous les pixels des cartes distance/Doppler issus de l'étape précédente sont sommés de façon non cohérente sur une profondeur temporelle définie par un paramètre NNC. Cette sommation peut s'effectuer de façon glissante ou non. Un pixel xout (i, j) en sortie est ainsi obtenu par intégration non cohérente selon la relation (9) suivante : 20 25 : indice sur l'axe Doppler : indice sur l'axe distance n : indice sur l'axe temporel 110 15 La durée de l'intégration non cohérente peut être de 250 ms à 300 ms selon la forme d'onde utilisée. Les valeurs numériques appliquées aux deux paramètres NNC et NintOop sont par exemple les suivantes - NNC = 5 (soit 250 ms d'intégration non cohérente) ; - NintDopp dépend de la forme d'onde courante et évolue conformément au tableau suivant : Forme Nombre de cases Résolution angulaire Nombre de cases d'onde d'intégration (Rntoop) (fonction de Va) Doppler de la carte de dans l'axe Doppler [3.ar,' à 70m] sortie F00 10 [2°, 3°] [3m, 4m] 26 F01 8 [1.8°, 2.7°] [2.2m, 3.2m] 50 F02 2 [0.8°, 1.8°] 102 [1m, 2m] F03 1 [0.9°, 4°] [1m, 5.4m] 88 Dans un cas à très haute résolution correspondant à la dernière ligne de la première colonne, on obtient Niotoopp = 1, car il n'y a pas de migration Doppler possible, la cible ne peut pas changer de filtre Doppler. Dans la première ligne de la troisième colonne, on obtient un nombre de cases Doppler égal à 26, lié à la résolution angulaire (ici entre 2° et 3°) et correspondant à la résolution. Un filtre correspond à une direction donnée. Dans ce cas, il y a 26 filtres d'intérêt pour une résolution angulaire comprise entre 2° et 3°. A l'issue de ce traitement, on dispose d'une carte distance-Doppler 111 pour 10 chaque direction de visée, correspondant à chaque faisceau formé. Les étapes suivantes 52, 53, 54 consistent à détecter puis à caractériser les objets présents dans le domaine instrumenté, en distance, en vitesse et en position angulaire. 15 La première 52 de ces étapes consiste à détecter dans chacun des faisceaux formés, la présence d'une éventuelle cible. La détection s'effectue de façon classique, par comparaison de chaque pixel par rapport au bruit, complétée éventuellement par la validation d'un critère de contraste avec les pixels voisins ou de détections de contours sur les cartes distance Doppler 111 20 issues des traitements précédents. Cette opération est effectuée pour chaque faisceau formé. L'estimation de la vitesse et la localisation des cibles utiles s'effectuent de façon classique selon les étapes suivantes : Pour chaque pixel ayant donné lieu à détection, d'indices i, j, conformément 25 à la figure 12. - Estimation de la fréquence composite distance Doppler, Fdist Extraction de l'indice i du pixel ayant donné lieu à détection pour identifier la fréquence centrale de la cellule distance 121, et affinage de la mesure par estimation de contraste avec les pixels adjacents 30 sur l'axe distance - Estimation de la fréquence Doppler, Fdop Extraction de l'indice j du pixel ayant donné lieu à détection pour identifier la fréquence centrale de la cellule distance 121, et affinage de la mesure par estimation de contraste avec les pixels adjacents sur 35 l'axe Doppler 3013 84 9 19 - Estimation de la distance radiale Drad selon la relation (10) suvante : Drad = G CL1Trn 221Fm où : 5 - ATm est la durée de la rampe de la forme d'onde d'indice m ; - AF', est la bande de modulation de la rampe d'indice m. Dans l'exemple des quatre formes d'onde de la figure 4 qui seront détaillées en annexe, m varie de 0 à 4, avec : - ATo = 96 ps, ATi = 126 ps, .672 = 178 ps et 373 = 388 ps, et - AF0 = 50 MHz, 3,F1 = 65 MHz, LFm = 50 MHz, zF2 = 100 MHz et AF3 = 200 MHz. On recale ainsi les échos de distance radiale et on corrige le biais lié au Doppler, d'où le terme de fréquence composite liée à la distance et au Doppler. Dans l'exemple de la figure 4, il y a quatre forme d'onde F00, F01, F02 et F03, m variant ici de 0 à 3. - Estimation de l'angle d'azimut Avantageusement, l'estimation de l'angle d'azimut s'effectue pour chaque pixel détecté en comparant le niveau reçu sur les cartes distance/Doppler de deux faisceaux formés adjacents, par exemple selon un opérateur connu de type monopulse d'amplitude. L'étape de détection et de localisation 52 est par exemple suivie par une étape de pistage 53. Le pistage s'effectue par un traitement connu dans le repère 131 du radar. Les cibles sont pistées de façon à consolider les détections, à affiner leurs mesures de position et de vitesses obtenues, et à estimer leur trajectoires. Dans une étape suivante 54 un changement de repère est effectué, passant du repère 131 lié au radar au repère 132 lié à l'extrémité de l'aile de l'avion comme l'illustre la figure 13. Ce changement de repère est effectué de façon à positionner les obstacles potentiels par rapport à l'extrémité de l'aile. A ce stade, seules les détections en trajectoire de collision sont par exemple 35 retenues. Les pistes positionnées dans ce nouveau repère peuvent ensuite être exploitées par le système d'anticollision pour être visualisées et/ou permettre la prise de décision de pré-alerte ou d'alerte d'urgence. L'invention a été décrite pour l'anticollision par rapport aux extrémités des ailes d'un avion au roulage. Elle s'applique également à toute autre partie de 5 l'avions pourvue qu'elle soit en regard du radar. Enfin, l'invention peut également s'appliquer à un engin au roulage, autre qu'un aéronef. En particulier, elle peut s'appliquer avantageusement à des engins de grande envergure au roulage pour leur éviter d'entrer en collision avec divers obstacles potentiels. 10 3 0 13 84 9 21 Annexe Cette annexe présente un exemple de guide de choix des formes d'onde de 5 la figure 4. Forme d'onde FO a - ohé uée - our Va com - nse entre 7.5 et 10 m/s 10 AF = 50 MHz afin d'obtenir 3m de résolution ; AFdopp = 8KHz en considérant l'ensemble du faisceau (100°) ; Fr = 1.3 AFdopp=10.2KHz (Tr = 98e) pour respecter la contrainte Frec>AFdopp ; AT = Tr- 2its = 96 .1s ; temps de repos de stabilisation de boucle Fech = 625KHz (Teoh=1.6gs), la fréquence d'échantillonnage maximum du 15 radar ; Dans ce cas, la distance d'ambiguïté est située à 90m. Domaine vitesse à -3dB (100°) : -7.7m/s, 7.7m/s Résolution angulaire : [0.22°, 029°] avec = 2o.res:r , et Te =50ms Soit une résolution transverse à 70m de [0.27m, 0.35m] 20 Forme d'onde FOLp_ota- comprise entre 5 et 7.5 m/s AF = 65 MHz afin d'obtenir 2.3m de résolution ; AFdopp = 6KHz en considérant l'ensemble du faisceau (100°) ; 25 Fr = 1.3 AFdopp=7,6 KHz (Tr = 128 ils) pour respecter la contrainte Frec > AFdopp ; AT = Tr- 2pS = 126 kts ; temps de repos de stabilisation de boucle ; Fech = 625KHz (Teoh=1.4S), la fréquence d'échantillonnage maximum du radar ; 30 Dans ce cas, la distance d'ambiguïté est située à 90m Domaine vitesse à -3dB (100°) : -5.7m/s, 5.7m/s Résolution angulaire : [0.29°, 0.44°] Soit une résolution transverse à 70m de [0.35m, 0.53m] 35 Forme d'onde F00pour \UDF comprise entre 2.5 et 5 m/s AF = 100 MHz afin d'obtenir 1.5m de résolution ; Afdopp = 4KHz en considérant l'ensemble du faisceau (100°) ; Fr = 1.3 àFdopp= 5.5 KHz (Tr = 180p,$) pour respecter la contrainte Frec > AFdopp ; AT = Tr - 2FIS = 178 ps ; temps de repos de stabilisation de boucle ; Fech = 625KHz (Tech=1.611s), la fréquence d'échantillonnage maximum du radar ; Dans ce cas, la distance d'ambiguïté est située à 83 m. Domaine vitesse à -3dB (100°) : -4.2, +4.2 m/s Résolution angulaire : [0.4° , 0.91 Soit une résolution transverse à 70m de [0.5m, 1.1m] Forme d'onde FOI : pour Va inférieure à 2.5 m/s OF = 200 MHz afin d'obtenir 0.75m de résolution ; AFdopp = 2KHz en considérant l'ensemble du faisceau (100°) ; Fr = 1.3 AFdopp= 2.56 KHz (Tr = 1951-1S) pour respecter la contrainte Frec > AFdopp ; AT = Tr- 21.1s = 388 ps ; temps de repos de stabilisation de boucle ; Fech = 625KHz (Tech=1.6ps), la fréquence d'échantillonnage maximum du radar ; Dans ce cas, la distance d'ambiguïté est située à 90 m Domaine vitesse à -3dB (100°) : -2, +2 m/s Résolution angulaire : [0.90°, 5°] Soit une résolution transverse à 70m de [1.1m, 6.1m]30 REVENDICATIONS1. Radar anticollision pour engin au roulage, caractérisé en ce qu'étant apte être fixé latéralement sur le fuselage d'un engin (10) et à réaliser la détection d'obstacles en trajectoire de collision avec une partie (5, 6) de l'engin en regard dudit radar (1, 2), il comporte au moins une voie antennaire 5 d'émission (31) émettant une onde du type FMCW et plusieurs voies antennaires de réception (320, 321, 322, 323) disposées dans un même plan, la forme (F00, F01, F02 et F03) de ladite onde et le domaine de couverture angulaire dudit radar étant fonction de la vitesse de l'engin, les moyens de traitement dudit radar effectuant au moins les étapes suivantes 10 pour réaliser ladite détection d'obstacles en trajectoire de collision : Etablissement (511) dans le repère du radar (1, 2) d'une première carte distance/Doppler (65) permettant de séparer les échos selon des cellules de résolution distance et Doppler sur lesdites plusieurs voies antennaires de réception ; 15 Etablissement (512) d'une seconde carte distance/Doppler (81) de dimensions réduites par rapport à la première (65), en sélectionnant dans cette dernière un sous-ensemble de cellules de résolution distance et Doppler correspondant aux positions possibles de cibles susceptibles d'entrer en collision avec ladite partie (5, 6) l'engin, ladite sélection étant 20 fonction de la vitesse de l'engin ; Etablissement (37) de nouvelles cartes distance/Doppler par formation de faisceau par le calcul sur les sous-ensembles de cellules de résolution distance retenues sur chaque voie antennaire de réception, de façon à séparer le faisceau d'observation angulaire dans le plan des voies 25 antennaires en au moins deux faisceaux (101, 102, 103, 104, 105) ; Intégration temporelle (514), sur chaque faisceau formé, de plusieurs cartes distance/Doppler successives obtenues dans l'étape précédente (37) afin d'obtenir une carte distance/Doppler finale (111) pour chaque faisceau, la durée d'intégration étant fonction de la forme d'onde utilisée ; 30 ces étapes étant suivies au moins d'une étape (52) de détection dans chacun des faisceaux formés à partir de ladite carte distance/Doppler finale (111).2. Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans l'étape de détection (52), l'estimation de l'angle d'azimut de ladite cible est effectué, pour chaque pixel détecté dans la carte distance/Doppler finale (111), en comparant le niveau reçu sur les cartes distance/Doppler de deux faisceaux 5 formés adjacents selon un opérateur de type monopulse d'amplitude. 3. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape de détection (52) est suivie d'une étape de pistage des cibles détectées dans le repère (131) dudit radar. 10 4. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il effectue une étape (54) de changement de repère géographique, passant du repère (131) lié au radar à un repère (132) lié à ladite partie (5, 6) de l'engin (10), pour estimer les coordonnées des cibles dans le repère (132) 15 lié à ladite partie. 5. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le plan des voies antennaires de réception (320, 321, 322, 323) est horizontal. 20 6. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la formation de faisceau est effectuée sur un domaine angulaire (3, 4) de +/- 45° dans le plan des voies antennaires, par rapport à un axe de visée (8, 9), apte à être perpendiculaire à l'axe du fuselage de 25 l'engin (10). 7. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les antennes des voies antennaires de réceptions (320, 321, 322, 323) sur lesquels est effectuée la formation de faisceaux par le calcul (37) 30 sont espacées l'une de l'autre de plus d'une demie longueur d'onde, l'ambiguïté de position angulaire d'une cible étant levée par la fréquence Doppler de la cellule distance/Doppler de ladite cible. 8. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé 35 en ce que la première carte distance/Doppler (65) est obtenue aprèscompression en distance et compression en Doppler de ladite onde du type FMCW. 9. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé 5 en ce qu'il comporte quatre voies antennaires de réception (320, 321, 322, 323). 10. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite onde est dans le domaine millimétrique. 10 11. Radar selon la revendication 10, caractérisé en ce que ladite onde est dans la bande de fréquence 76 à 77 GHz. 12. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, 15 caractérisé en ce que l'engin est un aéronef. 13. Radar selon la revendication 12, caractérisé en ce que ladite partie (5, 6) est une extrémité d'aile de l'aéronef. 20 14. Système anticollision pour avion au roulage, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux radars (1, 2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, installés latéralement chacun d'un côté du fuselage. 25 15. Système anticollision selon la revendication 14, caractérisé en ce chaque radar (1, 2) est installé en avant de l'aile. 16. Système anticollision selon la revendication 15, caractérisé en ce que chaque radar (1, 2) est fixé à l'emplacement d'un hublot au voisinage du 30 cockpit.