FR 3018748 A1 20150925 FR 1452477 A 20140324 MOTOCYCLE A UN SEUL TRAIN DE ROUES [1] L'invention concerne un motocycle à un seul train de roues. [2] De tels motocycles connus comportent : 5 - un châssis, - un seul train de roues solidaire du châssis, ce train étant composé soit d'une seule roue, soit de plusieurs roues disposées côte à côté selon une direction transversale à la direction de déplacement du motocycle lorsque le motocycle se déplace en ligne droite, 10 - un siège comportant une assise pour un conducteur du motocycle, cette assise s'étendant principalement dans un plan appelé « plan de l'assise », - une articulation raccordant mécaniquement le siège au châssis et permettant au siège de pivoter, par rapport au châssis, autour d'au moins un axe de pivotement parallèle à un plan contenant la direction transversale et une direction longitudinale, la 15 direction longitudinale étant parallèle à la direction de déplacement du motocycle lorsque le motocycle se déplace en ligne droite. [003] Par exemple, un tel motocycle est divulgué dans la demande US2010/0017069 Al. Dans cette demande, l'axe de pivotement est situé au-dessus de la tête du conducteur. 20 [004] Il a déjà été proposé de régler automatiquement l'inclinaison du siège d'un tel motocycle. En effet, cela s'avère utile, par exemple, pour annuler ou modifier les forces ressenties par le conducteur lorsqu'il conduit. Cela permet donc d'améliorer le confort du conducteur d'un tel motocycle. Pour être capable d'optimiser le confort du conducteur dans presque toutes les situations, il faut disposer d'un débattement 25 angulaire du siège autour de l'axe de pivotement important, c'est-à-dire typiquement supérieur à 30° ou 50° et, avantageusement, supérieur à 60° ou 90°. [005] Lorsque le siège pivote autour de l'axe de pivotement, cela déplace aussi le centre de gravité du siège et du conducteur assis sur ce siège par rapport au châssis. Cette modification de la position du centre de gravité du conducteur perturbe la 30 commande des moteurs des roues. Aujourd'hui, pour remédier à une telle perturbation, les algorithmes de commande des moteurs de roues ont été adaptés pour être robustes vis-à-vis de ces perturbations. Ainsi, en réponse à une telle perturbation, le motocycle ne tombe pas quand le centre de gravité du conducteur se déplace par rapport au châssis. 35 [006] Toutefois, actuellement, même si une telle perturbation ne peut plus entraîner la chute du motocycle, cela entraîne quand même des variations supplémentaires brusques et importantes du couple du moteur des roues. Il est préférable de limiter l'amplitude et la durée de ces brusques variations pour limiter l'usure du moteur et des différents organes du motocycle. Ainsi, la contradiction suivante existe : - d'un côté, il faut que le débattement angulaire du siège autour de l'axe de pivotement soit aussi petit que possible pour ne pas trop perturber la commande du moteur des roues, et - d'un autre côté, il faut un large débattement angulaire du siège autour de l'axe de 5 pivotement pour pouvoir optimiser le confort du conducteur dans une grande plage de fonctionnement du motocycle. [7] L'invention vise à remédier à cette contradiction. Elle a donc pour objet un tel motocycle dans lequel chaque axe de pivotement est situé à une distance comprise entre 0 cm et 30 cm au-dessus de l'assise du siège, cette distance étant mesurée 10 dans une direction perpendiculaire au plan de l'assise. [8] En plaçant l'axe de pivotement entre 0 cm et 30 cm au-dessus de l'assise, cet axe de pivotement passe à moins de 15 cm du centre de gravité de l'ensemble mobile par rapport au châssis. Cet ensemble mobile est formé par le siège et un conducteur de corpulence moyenne assis normalement sur ce siège pour conduire le 15 motocycle. À cause de cette proximité entre l'axe de pivotement et le centre de gravité de l'ensemble mobile, le déplacement de la position du centre de gravité de l'ensemble mobile par rapport au châssis est faible quelle que soit l'inclinaison du siège autour de l'axe de pivotement. En limitant ainsi le déplacement du centre de gravité de l'ensemble mobile par rapport au châssis, on limite les perturbations de la 20 commande du moteur des roues tout en conservant un large débattement angulaire du siège autour de l'axe de pivotement. [9] Les modes de réalisation de ce motocycle peuvent comprendre une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - chaque axe de pivotement est situé à une distance inférieure à 15 cm d'un 25 plan médian, ce plan médian étant parallèle à cet axe de pivotement, perpendiculaire au plan de l'assise et passant par le centre géométrique de la face supérieure de l'assise sur laquelle s'assoit le conducteur pour conduire le motocycle ; - l'axe de pivotement est un axe de pivotement transversal parallèle à la 30 direction transversale du motocycle ; - l'articulation comporte de chaque côté latéral du siège : - un palier transversal mécaniquement raccordé au châssis, et - un arbre transversal monté en rotation à l'intérieur de ce palier transversal, cet arbre transversal s'étendant le long de l'axe de pivotement transversal et 35 étant mécaniquement raccordé au siège ; - l'articulation permet au siège de pivoter autour d'un axe de pivotement transversal et d'un axe de pivotement longitudinal, ces axes de pivotement étant parallèles, respectivement, à la direction transversale et à la direction longitudinale ; - l'articulation comporte en plus : - un berceau fixé sans aucun degré de liberté à l'arbre transversal, - un palier longitudinal fixé sans aucun degré de liberté au berceau, et - un arbre longitudinal monté en rotation à l'intérieur de ce palier longitudinal et s'étendant le long de l'axe de pivotement longitudinal, cet arbre longitudinal étant mécaniquement raccordé au siège sans aucun degré de liberté ; - le motocycle comporte : - une interface homme-machine apte à acquérir une consigne de vitesse pour le motocycle, - un convertisseur de la consigne de vitesse acquise en une consigne d'angle de tangage du châssis par rapport à la verticale, - un module d'asservissement apte à commander le moteur d'entraînement de chaque roue du train de roues du motocycle pour maintenir le châssis incliné par rapport à la verticale, d'un angle de tangage égal à la consigne d'angle de tangage, ce module étant raccordé à la sortie du convertisseur pour recevoir la consigne d'angle de tangage, - au moins un actionneur apte à modifier l'inclinaison du siège autour de l'axe de pivotement transversal, - un correcteur automatique d'assiette du siège également raccordé à la sortie du convertisseur pour recevoir la même consigne d'angle de tangage, ce correcteur étant apte à commander l'actionneur pour modifier automatiquement l'inclinaison du siège en fonction de la consigne d'angle de tangage reçue ; - le correcteur est programmé pour, en réponse à la réception d'une nouvelle consigne d'angle de tangage, commander l'actionneur de manière à incliner le siège, autour de l'axe de pivotement transversal, d'un angle - a, où a est la dernière valeur de la consigne d'angle de tangage reçue ; - le motocycle comporte un capteur apte à mesurer la distance entre un point prédéterminé du siège et la route en vis-à-vis, et le correcteur est programmé pour - déterminer la pente de la route sur laquelle le motocycle est en train de rouler en fonction de la distance mesurée par le capteur, de la consigne d'angle de tangage reçue et de caractéristiques géométriques constantes préenregistrées du motocycle, et - commander l'actionneur en fonction de la pente de la route ainsi déterminée. [0010] Ces modes de réalisation du motocycle présentent en outre les avantages suivants : - utiliser la consigne d'angle de tangage pour corriger l'assiette du siège permet une correction de l'inclinaison du siège beaucoup plus rapide que si celle-ci était réalisée à partir d'une mesure de l'angle de tangage du châssis, - incliner le siège d'un angle -a, c'est-à-dire d'une valeur inverse à la valeur de la 5 consigne d'angle de tangage, permet de maintenir le siège horizontal même en cas d'accélération du motocycle ; - mesurer la distance entre un point prédéterminé du siège et la route permet d'incliner le siège pour éviter un contact accidentel entre ce siège et la route en cas de forte pente de cette route. 10 [0011] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référant aux dessins sur lesquels : - la figure 1 est une illustration schématique et en perspective d'un motocycle dans une position verticale ; 15 - la figure 2 est une illustration partielle et schématique, en vue de côté, d'une articulation d'un siège du motocycle de la figure 1 ; - la figure 3 est une illustration schématique, en vue de face, de l'articulation de la figure 2; - la figure 4 est une illustration schématique d'une unité de commande du motocycle 20 de la figure 1 ; - la figure 5 est un organigramme d'un procédé de commande du motocycle de la figure 1 ; - la figure 6 est une illustration schématique et en perspective d'une position inclinée du motocycle de la figure 1 ; 25 - la figure 7 est un organigramme d'un autre procédé de commande du motocycle de la figure 1 ; - la figure 8 est une illustration schématique et partielle, en vue de côté, d'un autre mode de réalisation d'une articulation du siège du motocycle de la figure 1. [0012] Dans ces figures, les mêmes références sont utilisées pour désigner les 30 mêmes éléments. Dans la suite de cette description, les caractéristiques et fonctions bien connues de l'homme du métier ne sont pas décrites en détail. [0013] La figure 1 représente un motocycle 2 dans une position verticale. Cette position verticale est par exemple obtenue lorsque le motocycle est à l'arrêt, mais en équilibre, ou lorsque le motocycle se déplace à vitesse constante sur une route 4 35 plane et horizontale. Ici, l'horizontal est repéré par deux directions orthogonales X et Y d'un repère XYZ orthogonal. La direction X correspondant à la direction longitudinale du motocycle 2, c'est-à-dire la direction dans laquelle le motocycle 2 se déplace lorsqu'il avance en ligne droite sur la route 4. La direction Y est la direction transversale du motocycle 2. La direction Z du repère XYZ représente la verticale. 40 Par la suite, les termes tels que « au-dessus », « en dessous », « haut », « bas » sont définis par rapport à la direction Z. Les autres figures sont également orientées par rapport à ce repère XYZ. [0014] Pour simplifier la figure 1 et les figures suivantes, le conducteur du motocycle 2 n'est pas représenté. [0015] Ici, le motocycle 2 est identique à celui décrit dans la demande FR2947803 sauf qu'il comporte en plus des éléments pour modifier l'inclinaison du siège du conducteur par rapport au châssis. Par conséquent, les éléments communs entre le motocycle 2 et celui de la demande FR2947803 ne sont pas décrits en détail. Pour plus d'informations sur ces éléments communs, le lecteur peut se référer à cette demande de brevet FR2947803. [0016] Le motocycle 2 comporte un train 6 de roues. Ici, ce train 6 comporte deux roues 8 et 9. Ces roues 8 et 9 sont placées l'une à côté de l'autre dans la direction Y. Typiquement, ces roues sont des roues motrices. Le motocycle 2 repose sur la route 4 uniquement par l'intermédiaire des roues du train 6. Chaque roue 8 et 9 est montée en rotation autour d'un axe de roulement respectif. Ces axes de roulement sont parallèles l'un à l'autre et situés dans le même plan vertical. Dans la position verticale représentée sur la figure 1, ces axes de roulement sont confondus l'un avec l'autre. Toutefois, dans certaines situations, comme dans un virage, les axes de roulement ne sont pas confondus à cause notamment de la présence d'organes de suspension des roues 8, 9. [0017] Le motocycle 2 comporte également un châssis 12. Dans la position verticale du motocycle 2, le châssis 12 est verticale. Par exemple, ce châssis 12 est réalisé à l'aide d'une structure tubulaire sur laquelle sont fixés les différents éléments nécessaires au fonctionnement du motocycle 2. Par exemple, les roues 8 et 9 du train 6 sont mécaniquement raccordées au châssis 12 par l'intermédiaire d'organes de suspension non représentés. Dans ce mode de réalisation, les moteurs d'entraînement en rotation des roues 8 et 9 sont logés à l'intérieur de chacune des roues. D'autres éléments comme une batterie et une unité de commande des moteurs des roues sont fixés sans aucun degré de liberté au châssis 12. L'unité de commande est décrite plus en détail en référence à la figure 4. [0018] Le motocycle 6 comprend aussi un siège 16 fixé sur le haut du châssis 12 par l'intermédiaire d'une articulation 18. Ici, l'articulation 18 permet uniquement au siège 16 de pivoter autour d'un axe 20 de pivotement transversal. L'articulation 18 est décrite plus en détail en référence aux figures 2 et 3. L'axe transversal 20 est parallèle à la direction Y. [0019] Le siège 16 comporte : - une assise 22 sur laquelle repose le fessier du conducteur lorsqu'il conduit le motocycle 2, - un dossier 24 sur lequel repose le dos du conducteur lorsqu'il conduit le motocycle 40 2, et - deux accoudoirs 26 et 27 situés à droite et à gauche de l'assise 22 et sur lesquels reposent les coudes du conducteur lorsqu'il conduit. [0020] L'assise 22 s'étend essentiellement dans un plan appelé « plan de l'assise ». Sur la figure 1, le plan de l'assise est horizontal. Le siège 16 est symétrique par 5 rapport à un plan médian longitudinal. Ce plan médian longitudinal est parallèle à la direction X, perpendiculaire au plan de l'assise 22 et contient le centre géométrique de la face supérieure de l'assise 22 sur laquelle s'assoit le conducteur pour conduire le motocycle 2. Le centre géométrique d'une face est le barycentre de tous les points formant cette face en leur affectant le même coefficient de pondération. Ici, ce plan 10 médian longitudinal est parallèle aux directions X et Z. [0021] Une interface homme-machine 28 est fixée sans aucun degré de liberté directement sur l'accoudoir 27. Cette interface homme-machine 28 permet au conducteur de piloter le motocycle 2. Elle permet donc notamment d'acquérir une consigne de vitesse pour le motocycle 2. Dans ce mode de réalisation, l'interface 28 15 comporte à cet effet un levier ou « joystick » directement manipulable par le conducteur. [0022] Le siège 16 comporte une ossature rigide 30, recouverte, au moins par endroits, par des coussins pour améliorer le confort du conducteur. Ici, le dossier 24 et l'assise 22 comportent chacun au moins un coussin, par exemple en mousse, qui 20 recouvre l'ossature 30. [0023] Le siège 16 comprend aussi deux jambes 34 et 35 qui s'étendent vers le bas et se terminent par des roulettes, respectivement, 38 et 39. [0024] Le siège 16 a aussi une jambe centrale 40 s'étendant vers le bas, parallèlement aux jambes 34 et 35 et située dans le plan médian longitudinal. Un 25 capteur 42 est fixé sans aucun degré de liberté sur l'extrémité distale de la jambe centrale 40. Ce capteur 42 mesure la distance verticale DM entre l'extrémité distale de la jambe centrale 40 et la route 4. [0025] La figure 2 représente plus en détail l'articulation 18. Cette articulation est symétrique par rapport au plan médian longitudinal. Ainsi, seule la partie de 30 l'articulation 18 située à droite de l'assise 22 va maintenant être décrite plus en détail. L'articulation 18 comprend un palier 50 fixé sans aucun degré de liberté au châssis 12 par l'intermédiaire d'un bras rigide 52. Le bras 52 s'étendant essentiellement verticalement. L'articulation comprend aussi un arbre 56 monté en rotation à l'intérieur du palier 50. L'arbre 56 s'étend le long de l'axe 20. Son axe est confondu avec l'axe 35 20. Une extrémité intérieure de l'arbre 56 est fixée sans aucun degré de liberté à l'ossature 30 du siège 16. Ainsi, le siège 16 peut pivoter autour de l'axe 20. [0026] Plus précisément, le bras 52 et l'ossature 30 sont conformés pour que l'axe 20 soit le plus proche possible du centre de gravité Ge de l'ensemble mobile formé par le siège 16 et un conducteur de corpulence moyenne assis normalement sur ce 40 siège 16 pour conduire le motocycle 2. Un conducteur de corpulence moyenne est par exemple un homme de 1,78 mètre de hauteur et de 70 kg. Typiquement, le centre de gravité Ge de cet ensemble se situe dans le plan médian longitudinal du siège et au niveau des hanches du conducteur. Ainsi, le centre Ge est à une distance comprise entre 10 et 25 cm au-dessus de la face supérieure de l'assise 22 sur 5 laquelle le conducteur s'assoit. [0027] Ici, le bras 52, l'ossature 30, et l'arbre 56 sont conformés pour que la distance la plus courte entre la face supérieure de l'assise 22 et l'axe 20 soit comprise entre 0 et 30 cm et, de préférence, entre 10 et 20 cm. La distance la plus courte est mesurée perpendiculairement au plan de l'assise. 10 [0028] L'axe 20 est situé au-dessus de l'assise 22. Par exemple, l'axe 20 est situé à plus ou moins 15 cm ou 10 cm et, de préférence, à plus ou moins 5 cm ou 3 cm d'un plan médian transversal coupant l'assise 22 en deux parties sensiblement égales. Ce plan médian transversal est parallèle à la direction X, perpendiculaire au plan de l'assise 22 et passe par le centre géométrique de la face supérieure de l'assise 22. 15 [0029] Une extrémité extérieure de l'arbre 56 est entraînée en rotation autour de l'axe 20 par une courroie 60. La courroie 60 est entraînée en rotation par une poulie 62. Un tendeur 64 peut être utilisé pour tendre la courroie 60. [0030] La figure 3 représente en vue de face l'articulation 18. Sur cette figure, on peut voir un actionneur électrique commandable 66 apte à entraîner en rotation la 20 poulie 62 pour modifier l'inclinaison du siège 16. Dans ce mode de réalisation, l'accoudoir 26 recouvre le palier 50, l'arbre 56 et la partie supérieure de la courroie 60. L'accoudoir 26 remplit donc également la fonction d'un cache permettant d'isoler mécaniquement le bras du conducteur de ces éléments. [0031] La figure 4 représente une unité 70 de commande du motocycle 2. Plus 25 précisément, l'unité 70 comporte : - un convertisseur 72 d'une consigne CV de vitesse acquise par l'intermédiaire de l'interface homme-machine 28 en une consigne COL d'angle de tangage du châssis 12, - un module 74 d'asservissement de l'ange de tangage du châssis 12 sur la consigne 30 COL, et - un correcteur 76 d'assiette du siège 16. [0032] Ici, on désigne par l'expression « angle de tangage » l'inclinaison du châssis 12 autour de l'axe de roulement des roues 8, 9 par rapport à la verticale. Dans la position verticale représentée sur la figure 1, l'angle de tangage est nul. 35 [0033] Le module 74 commande les moteurs d'entraînement des roues 8 et 9 pour maintenir l'angle de tangage du châssis 12 égal à la consigne COL. Typiquement, le module 74 commande le couple des moteurs d'entraînement des roues 8 et 9 [0034] Le convertisseur 72 et le module 74 sont, par exemple, identiques à ceux décrits en référence aux figures 10 à 13b dans la demande FR2947803. Plus 40 précisément, le convertisseur 72 correspond aux blocs 801 à 809 de la figure 10 de cette demande, et le module 74 correspond aux blocs 810 et 811 de cette même figure 10. Par conséquent, ce convertisseur 70 et ce module 74 ne sont pas décrits ici plus en détail. [0035] Pour la mise en oeuvre du convertisseur 72 et du module 74, le motocycle 2 5 comporte une centrale inertielle qui mesure l'angle OM de tangage du châssis 12 ainsi qu'un capteur de vitesse qui mesure la vitesse VM du motocycle 2. [0036] Le correcteur 76 commande l'actionneur 66 pour régler automatiquement l'assiette du siège 16 en fonction de la consigne COL. A cet effet, le correcteur 76 est connecté à la sortie du convertisseur 72 pour recevoir la consigne COL. Ici, le 10 correcteur 76 est également raccordé au capteur 42 pour recevoir la distance DM mesurée par ce capteur. [0037] Typiquement, l'unité 70 est réalisée à partir d'un calculateur électronique programmable 80 (figure 2) raccordé à une mémoire 82 (figure 2). Ce calculateur 80 est apte à exécuter des instructions enregistrées dans la mémoire 82. Ici, la mémoire 15 82 comporte les instructions nécessaires pour exécuter le procédé de la figure 5 ou 7. [0038] Le fonctionnement du motocycle 2 va maintenant être décrit plus en détail en référence au procédé de la figure 5. [0039] Initialement, le conducteur est assis sur le siège 16 et pilote le motocycle 2 par l'intermédiaire de l'interface homme-machine 28. Par l'intermédiaire de cette 20 interface 28 il fixe notamment une consigne de vitesse pour le motocycle 2 à laquelle il souhaite se déplacer. [0040] Lors d'une étape 100, en réponse, le convertisseur 72 acquiert la consigne de vitesse CV transmise par l'interface homme-machine 28, la vitesse mesurée VM, l'angle de tangage mesuré OM et la commande SC. Par la suite, on suppose que la 25 commande SC est dans l'état inactif, de sorte que le motocycle 2 fonctionne en mode de déplacement. Pour plus détail sur cette commande SC, le lecteur peut se référer à la demande FR2947803. [0041] À partir de ces différentes entrées, le convertisseur 72 calcule la valeur de la consigne COL et délivre cette valeur sur sa sortie. 30 [0042] Lors d'une étape 102, le module 74 d'asservissement reçoit la consigne COL et une mesure OM de l'angle actuel de tangage du châssis 12. En fonction de cette consigne COL et de cette mesure OM, le module 74 commande les moteurs des roues 8 et 9 pour asservir l'angle OM sur la consigne COL. En d'autres termes, le module 74 commande ces moteurs pour minimiser l'écart entre ces deux grandeurs physiques et 35 maintenir en permanence cet écart aussi proche que possible de zéro. Ainsi, le conducteur règle l'accélération et la vitesse du motocycle 2 sans qu'il soit nécessaire pour cela qu'il modifie la position du centre de gravité de l'ensemble mobile. Par exemple, il n'est pas nécessaire que le conducteur bascule son corps vers l'avant ou l'arrière comme dans d'autres motocycles connus. [0043] En parallèle, lors d'une étape 104, le correcteur 76 reçoit la consigne COL. Ainsi, le correcteur 76 reçoit toute nouvelle consigne, différente de la précédente, avant ou en même temps que le module 74 et, systématiquement, avant que le module 74 ait eu le temps de commander les moteurs des roues 8,9 pour atteindre cette nouvelle consigne. Dans ce mode de réalisation, le correcteur 76 est programmé pour maintenir horizontale l'assise 22 du siège 16 pendant les accélérations du motocycle 2. Pour cela, dans ce premier mode de réalisation, le correcteur 76 n'utilise pas la mesure DM. [0044] A cet effet, lors de l'étape 104, le correcteur 76 commande l'actionneur 66 10 pour incliner le siège 16 autour de l'axe 20 d'une valeur -a, où a est la dernière valeur de la consigne COL reçue. Ainsi, quand le châssis 12 s'incline, par exemple de 15° vers l'avant lorsque le motocycle 2 accélère, le siège 16 s'incline automatiquement de 15° vers l'arrière, de sorte que le plan de l'assise 22 reste horizontal. Le résultat obtenu est représenté sur la figure 6. 15 [0045] L'utilisation de la consigne COL plutôt que de la mesure OM de l'angle de tangage permet d'anticiper l'inclinaison du châssis 12, et donc de pouvoir corriger l'assiette du siège 16 beaucoup plus rapidement. En effet, pour que la mesure OM soit égale à la consigne COL, il faut au minimum attendre que le châssis 12 s'incline, puis que cette nouvelle inclinaison soit mesurée par la centrale inertielle. Ce gain de 20 temps permet également de mettre en place une correction de l'assiette du siège 16 moins brusque que celle qui pourrait être obtenue à partir de l'angle M. [0046] La figure 7 représente un autre mode de fonctionnement possible du correcteur 76 dans lequel la distance DM mesurée par le capteur 42 est utilisée. Ce procédé est identique à celui de la figure 5, sauf que l'étape 104 est remplacée par 25 des étapes 110 et 112. [0047] Lors de l'étape 110, le capteur 42 mesure la distance DM qui sépare l'extrémité distale de la jambe centrale 40 de la route 4. Cette mesure est transmise au correcteur 76. [0048] Lors d'une étape 112, le correcteur 76 acquiert la consigne COL et la mesure 30 DM. Ensuite, le correcteur 76 est capable de calculer une distance DC égale à la distance qui séparerait l'extrémité distale de la jambe 40 d'une route horizontale. Cette distance DC est calculée à partir de caractéristiques géométriques constantes et pré-enregistrées du motocycle 2 et de l'inclinaison COL du châssis 12 par rapport à la verticale. L'écart entre la distance DC et la distance mesurée DM est représentatif 35 de la pente de la route 4. La pente de la route 4 est par exemple exprimée par la valeur d'un angle [3 entre un plan horizontal et le plan de la route au niveau du motocycle 2. Ici, le correcteur 76 estime la valeur de l'angle [3 à partir de la relation suivante : [3 = arcsin[(DC - DM)/Lc], où Lc est la distance horizontale qui sépare l'axe de roulement des roues 8 et 9 de la projection orthogonale de l'extrémité distale de la 40 jambe centrale 40 dans un plan horizontal contenant ces axes de roulement. La distance Lc est calculée à partir de l'angle COL et de caractéristiques géométriques constantes et pré-enregistrées du motocycle 2. [0049] Ensuite, toujours lors de l'étape 112, le correcteur 76 commande l'actionneur pour incliner le siège 16 autour de l'axe 20 de manière à ce que le plan de l'assise 22 soit en permanence parallèle au plan de la route 4, même si cette route 4 est en pente. Pour cela, par exemple, le correcteur 76 commande l'actionneur 66 pour incliner le siège 16 d'une valeur égale à - a + [3, où a et [3 sont les valeurs des angles précédemment définis. [0050] La figure 8 représente une articulation 120 susceptible d'être utilisée à la place de l'articulation 18 dans le motocycle 2. L'articulation 120 permet, comme l'articulation 18, au siège 16 de pivoter autour de l'axe transversal 20. De plus, l'articulation 120 permet également au siège 16 de pivoter autour d'un axe longitudinal 122 parallèle à la direction X. [0051] Comme pour l'axe 20, l'axe 122 est situé à proximité du centre Ge de gravité 15 de l'ensemble mobile formé par le siège 16 et un conducteur de corpulence moyenne. A cet effet, l'axe 122 est situé : - à plus ou moins 15 cm ou 10 cm et, de préférence, à plus ou moins 5 cm ou à plus ou moins 3 cm du plan médian longitudinal de l'assise 22, et - entre 0 et 30 cm, et de préférence entre 10 cm et 25 cm au-dessus de la face 20 supérieure de l'assise 22. [0052] Typiquement, l'axe 122 croise l'axe 20. [0053] A cet effet, l'articulation 120 comporte : - le palier 50, le bras 52 et l'arbre 56, et - un berceau 124 fixé sans aucun degré de liberté à l'extrémité intérieure de l'arbre 56 25 de manière à pivoter autour de l'axe 20. [0054] L'inclinaison du berceau 124 autour de l'axe 20 est commandée par l'actionneur 66 comme décrit en référence à la figure 2. Pour simplifier la figure 8, l'actionneur 66 et la courroie 60 n'ont pas été représentés. [0055] L'articulation 120 comporte aussi : 30 - un palier 126 fixé sans aucun degré de liberté au berceau 124, et - un arbre 128 monté à rotation à l'intérieur du palier 126. [0056] L'arbre 128 s'étend le long de l'axe 122 et son axe est confondu avec l'axe 122. Une extrémité intérieure de l'arbre 128 est fixée sans aucun degré de liberté à l'arrière du dossier 24 du siège 16. 35 [0057] L'inclinaison du siège 16 autour de l'axe 122 est réglée par un actionneur électrique commandable 130 qui entraîne en rotation une courroie 132. Cette courroie 132 entraîne elle-même en rotation l'arbre 128. Ici, les moyens de réglages de l'inclinaison du siège 16 autour de l'axe 122 sont très similaires à ceux décrits pour régler l'inclinaison de siège 16 autour de l'axe 20. Par conséquent, ils ne sont pas décrits plus en détail. Typiquement, l'actionneur 130 est fixé directement sur le berceau 124. [0058] Lors du fonctionnement du motocycle équipé de l'articulation 120, le correcteur 76 commande l'actionneur 66 pour régler automatiquement l'inclinaison du 5 siège 16, par exemple, comme décrit en référence au procédé de la figure 5 ou 7. [0059] En parallèle, le correcteur 76 est aussi programmé pour commander automatiquement l'inclinaison du siège 16 autour de l'axe 122. Par exemple, pour cela, le correcteur 76 reçoit une mesure d'un angle de roulis du châssis 12 par rapport à la verticale. Ensuite, le correcteur 76 corrige l'inclinaison du siège autour de 10 l'axe 122 pour maintenir le plan de l'assise 22 horizontal même quand le motocycle se penche sur un côté latéral, par exemple, dans un virage. [0060] De nombreux autres modes de réalisation sont possibles. Par exemple, le train de roues peut, en variante, comporter une seule roue. À l'inverse, ce train de roues peut également comporter plus de deux roues disposées les unes à côté des 15 autres dans la direction transversale. [0061] La correction de l'assiette du siège 16 peut être mise en oeuvre uniquement lors de l'accélération du motocycle 2 ou uniquement lors du freinage ou aussi bien lors de l'accélération et du freinage. En variante, seule la correction automatique de l'assiette du siège en roulis est mise en oeuvre. Dans ce cas, l'axe 20 de pivotement 20 peut être omis. [0062] De nombreux autres modes de réalisation de l'articulation 18 et 120 sont possibles. Par exemple, en variante, c'est le palier 126 qui est directement fixé sans aucun degré de liberté sur le châssis 12 et l'arbre 128 qui supporte le berceau 124. Dans ce mode de réalisation, le palier 50 est fixé sans aucun degré de liberté sur le 25 berceau, et l'extrémité intérieure de l'arbre 56 est directement fixée sur l'ossature 30 du siège 16. L'articulation peut aussi être réalisée sans utiliser des paliers et des arbres montés en rotation dans ces paliers. Par exemple, l'articulation est identique à l'articulation décrite en référence aux figures 4, 5a et 5b ou aux figures 11, 12a et 12b de la demande US2010/0017069 sauf que la surface sphérique 22a, 72a est modifiée 30 pour que chaque axe de pivotement du siège soit située par rapport à l'assise comme décrit dans les exemples de modes de réalisation ci-dessus. [0063] D'autres interfaces homme-machine sont possibles. Par exemple, l'interface homme-machine peut comporter un guidon ou un volant, ainsi qu'une manette d'accélération. 35 [0064] Enfin, le correcteur 76 d'inclinaison de l'assiette du siège 16 peut être mis en oeuvre indépendamment du fait que les axes de pivotement de l'articulation 18 ou 120 passe à proximité du centre de gravité de l'ensemble mobile. Par exemple, le correcteur 76 peut être mis en oeuvre dans le motocycle de la demande US2010/0017069 Al. REVENDICATIONS1. Motocycle comportant : - un châssis (12), - un seul train (6) de roues solidaire du châssis, ce train étant composé soit d'une seule roue, soit de plusieurs roues disposées côte à côté selon une direction transversale à la direction de déplacement du motocycle lorsque le motocycle se déplace en ligne droite, - un siège (16) comportant une assise (22) pour un conducteur du motocycle, cette 10 assise s'étendant principalement dans un plan appelé « plan de l'assise », - une articulation (18; 120) raccordant mécaniquement le siège au châssis et permettant au siège de pivoter, par rapport au châssis, autour d'au moins un axe (20, 122) de pivotement parallèle à un plan contenant la direction transversale et une direction longitudinale, la direction longitudinale étant parallèle à la direction de 15 déplacement du motocycle lorsque le motocycle se déplace en ligne droite, caractérisé en ce que chaque axe de pivotement (20, 122) est situé à une distance comprise entre 0 cm et 30 cm au-dessus de l'assise du siège, cette distance étant mesurée dans une direction perpendiculaire au plan de l'assise. 20 2. Motocycle selon la revendication 1, dans lequel chaque axe de pivotement (20, 122) est situé à une distance inférieure à 15 cm d'un plan médian, ce plan médian étant parallèle à cet axe de pivotement, perpendiculaire au plan de l'assise (22) et passant par le centre géométrique de la face supérieure de l'assise sur laquelle s'assoit le conducteur pour conduire le motocycle. 25 3. Motocycle selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'axe (20) de pivotement est un axe de pivotement transversal parallèle à la direction transversale du motocycle. 30 4. Motocycle selon la revendication 3, dans lequel l'articulation (18 ; 120) comporte de chaque côté latéral du siège : - un palier (50) transversal mécaniquement raccordé au châssis, et - un arbre (56) transversal monté en rotation à l'intérieur de ce palier transversal, cet arbre transversal s'étendant le long de l'axe (20) de pivotement transversal et étant 35 mécaniquement raccordé au siège. 5. Motocycle selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l'articulation permet au siège de pivoter autour d'un axe (20) de pivotementtransversal et d'un axe (122) de pivotement longitudinal, ces axes de pivotement étant parallèles, respectivement, à la direction transversale et à la direction longitudinale. 6. Motocycle selon la combinaison des revendications 4 et 5, dans lequel l'articulation comporte en plus : - un berceau (124) fixé sans aucun degré de liberté à l'arbre transversal (56), - un palier (126) longitudinal fixé sans aucun degré de liberté au berceau, et - un arbre longitudinal (128) monté en rotation à l'intérieur de ce palier longitudinal et 10 s'étendant le long de l'axe de pivotement longitudinal, cet arbre longitudinal étant mécaniquement raccordé au siège sans aucun degré de liberté. 7. Motocycle selon la revendication 3, dans lequel le motocycle comporte : - une interface homme-machine (28) apte à acquérir une consigne de vitesse pour le 15 motocycle, - un convertisseur (72) de la consigne de vitesse acquise en une consigne d'angle de tangage du châssis par rapport à la verticale, - un module (74) d'asservissement apte à commander le moteur d'entraînement de chaque roue du train de roues du motocycle pour maintenir le châssis incliné par 20 rapport à la verticale, d'un angle de tangage égal à la consigne d'angle de tangage, ce module étant raccordé à la sortie du convertisseur pour recevoir la consigne d'angle de tangage, - au moins un actionneur (66) apte à modifier l'inclinaison du siège autour de l'axe de pivotement transversal, 25 - un correcteur (76) automatique d'assiette du siège également raccordé à la sortie du convertisseur (72) pour recevoir la même consigne d'angle de tangage, ce correcteur étant apte à commander l'actionneur (66) pour modifier automatiquement l'inclinaison du siège en fonction de la consigne d'angle de tangage reçue. 30 8. Motocycle selon la revendication 7, dans lequel le correcteur (76) est programmé pour, en réponse à la réception d'une nouvelle consigne d'angle de tangage, commander l'actionneur de manière à incliner le siège, autour de l'axe de pivotement transversal, d'un angle - a, où a est la dernière valeur de la consigne d'angle de tangage reçue. 35 9. Motocycle selon la revendication 7, dans lequel : - le motocycle comporte un capteur (42) apte à mesurer la distance entre un point prédéterminé du siège et la route en vis-à-vis, et- le correcteur (76) est programmé pour : - déterminer la pente de la route sur laquelle le motocycle est en train de rouler en fonction de la distance mesurée par le capteur, de la consigne d'angle de tangage reçue et de caractéristiques géométriques constantes pré- enregistrées du motocycle, et - commander l'actionneur (66) en fonction de la pente de la route ainsi déterminée.