FR 3018029 A1 20150904 FR 1400525 A 20140303 L'invention concerne un dispositif d'attelage d'un outil doté d'un arbre récepteur, tel qu'un outil agricole, sur un système de relevage d'un engin, tel qu'un tracteur agricole, doté d'une prise de force. De façon plus spécifique, l'invention vise plus s particulièrement un dispositif d'attelage d'un outil tel qu' un outil agricole doté d'un arbre récepteur, sur un système de relevage d'un engin tel qu'un tracteur agricole équipé d'une prise de force, comprenant : - deux bâtis consistant en un bâti dit d'attelage doté d'organes de fixation au système de relevage de l'engin, et en un bâti dit attelé 10 doté d'organes de fixation à l'outil, adaptés pour s'étendre transversalement par rapport respectivement à l'engin et à l'outil, les dits bâti d'attelage et bâti attelé délimitant des faces de jonction adaptées pour permettre de les appairer et comportant des moyens de verrouillage relatif dans la dite position appairée, - des moyens de transmission comportant : 15 - des organes d'accouplement complémentaires montés respectivement sur le bâti d'attelage et sur le bâti attelé par l'intermédiaire de moyens de déplacement relatif des dits organes d'accouplement selon un axe dit longitudinal (x) perpendiculaire aux faces de jonction, adaptés pour les déplacer entre une position débrayée et une position 20 embrayée, dans la position appairée des deux bâtis, - des organes de transmission de liaison des organes d'accouplement respectivement à la prise de force de l'engin et à l'arbre récepteur de l'outil. Dans le domaine agricole, de tels dispositifs d'attelage ont 25 pour objectif de permettre un attelage automatique d'un outil agricole sur le système de relevage trois points d'un tracteur agricole, ainsi que l'enclenchement de la prise de force du dit tracteur agricole, sans que le conducteur de ce dernier soit obligé de quitter son poste de conduite. En vue de remplir cet objectif, de nombreuses solutions 30 ont été proposées durant les cinquante dernières années, tels qu'en attestent notamment les brevets US936,708, FR2340675, DE2621162, AT379048, DE3140917, FR2550910, EP0186384, EP0197026, FR2604327, FR2710490, EP1500321, W02004/077928, GB2408669, qui constituent un simple échantillon des brevets déposés visant ces dispositifs d'attelage. Toutefois, il s'avère que, malgré l'ancienneté des premiers dispositifs d'attelage de ce type proposés et les avantages supposés apportés par de tels dispositifs d'attelage, leur utilisation est toujours restée très confidentielle. Cette absence d'exploitation réelle résulte principalement de la conception de ces dispositifs d'attelage comportant un bâti d'attelage et un bâti attelé sur chacun desquels est solidarisé un support fixe pour le montage et le positionnement de l'organe d'accouplement associé au dit bâti. De cette conception, en effet, découlent notamment : - une absence « d'universalité » résultant principalement 10 de l'encombrement des organes de transmission de liaison entre l'organe d'accouplement monté sur le support fixe du bâti attelé et l'arbre récepteur de l'outil agricole, qui impose, lorsque l'outil agricole offre une faible longueur entre les dits bâti attelé et arbre récepteur, de réaliser un bâti attelé et des organes de liaison spécifiques dédiés à chaque modèle d'outil agricole, 15 - des problèmes de transmission de puissance résultant principalement de la nature des organes de liaison, consistant communément pour chaque bâti, en un arbre à joints de cardans, entre les bâtis et respectivement la prise de force du tracteur agricole et l'arbre récepteur de l'outil agricole, qui forment une chaine de transmission inapte à I"obtention 20 d'une transmission correcte de puissance pour diverses positions relatives de l'outil agricole par rapport au tracteur agricole. La présente invention vise également un dispositif d'attelage permettant un attelage automatique ainsi que l'enclenchement de la prise de force, sans que le conducteur d'un engin soit obligé de quitter son 25 poste de conduite, et a pour principal objectif de fournir un tel dispositif d'attelage conçu pour que chaque ensemble bâti d'attelage I bâti attelé soit adaptable à tout couple engin / outil, notamment tout couple tracteur agricole / outil agricole, et garantisse une parfaite transmission de puissance pour toutes les positions relatives de l'outil par rapport à l'engin. 30 A cet effet, l'invention vise un dispositif d'attelage du type décrit dans le préambule ci-dessus comprenant : - deux bâtis consistant en un bâti d'attelage doté d'organes de fixation au système de relevage de l'engin, et en un bâti attelé doté d'organes de fixation à l'outil, - des moyens de transmission comportant des organes d'accouplement complémentaires associés à des moyens de déplacement relatif selon un axe longitudinal (x), et des organes de transmission de liaison des organes d'accouplement à la prise de force de l'engin et à l'arbre récepteur de l'outil, et, selon l'invention, ce dispositif d'attelage se caractérise en ce que : - les deux organes d'accouplement sont montés respectivement sur le bâti d'attelage et sur le bâti attelé de façon à être : - mobiles en translation selon un axe dit vertical (z) s'étendant selon une direction au moins sensiblement verticale dans une position du bâti dans laquelle la face de jonction de ce dernier s'étend dans un plan au moins sensiblement vertical, - libres en rotation autour d'un axe dit transversal (y) formant un repère orthogonal avec l'axe longitudinal (x) et l'axe vertical (z), - des moyens de prépositionnement de chaque organe d'accouplement selon un axe vertical (z), sont adaptés pour : - maintenir, en l'absence d'accouplement entre les deux organes d'accouplement, chacun des dits organes d'accouplement dans 20 une position prédéterminée selon l'axe vertical (z), apte à permettre leur accouplement dans la position appairée des deux bâtis, - permettre, dans la position accouplée des organes d'accouplement, des débattements des dits organes d'accouplement accouplés selon l'axe vertical (z), et des inclinaisons de ces derniers autour de l'axe 25 transversal (y), - les organes de transmission comprennent, associé à chaque organe d'accouplement, un arbre de transmission de longueur librement variable, d'une part, doté d'un organe d'articulation pour sa jonction respectivement avec la prise de force de l'engin et l'arbre récepteur de l'outil, 30 et, d'autre part, solidarisé à l'organe d'accouplement associé. Le dispositif d'attelage selon l'invention est donc conçu pour que les organes d'accouplement : - soient initialement prépositionnés de façon à permettre leur accouplement dans la position appairée des deux bâtis, - forment, après embrayage, un bloc d'un seul tenant, d'une part articulé sur la prise de force de l'engin et l'arbre récepteur de l'outil, et, d'autre part, apte à se déplacer selon un axe vertical (z) et à s'incliner autour d'un axe transversal (y), par rapport aux bâtis appairés, permettant ainsi de conférer à l'ensemble organes d'accouplement / arbres de transmission la même cinématique de mouvement que celle d'un dispositif d'attelage conçu pour l'attelage direct d'un outil sur le système d'attelage d'un engin, et plus spécifiquement d'un outil agricole sur le système de relevage trois points d'un tracteur agricole. De ce fait, en premier lieu, le dispositif d'attelage selon l'invention consiste en un dispositif d'attelage « universel » adaptable à tout couple engin / outil et notamment à tout couple tracteur agricole / outil agricole moyennant un simple réglage de la position initiale selon l'axe vertical (z) de chacun des organes d'accouplement. De plus, en deuxième lieu, la transmission de puissance est optimale quelle que soit la position relative et notamment l'inclinaison de l'outil par rapport à l'engin. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, les moyens de prépositionnement comportent, des moyens élastiques montés sur chaque bâti et agencés pour maintenir chaque organe d'accouplement dans une position prédéterminée selon l'axe vertical (z), de prépositionnement du dit organe d'accouplement, et pour se déformer de façon élastique en vue d'autoriser, dans leur position embrayée, les déplacements des organes d'accouplement le long de l'axe vertical (z). Selon ce principe, le réglage de la position initiale de chaque organe d'accouplement peut être effectué en modifiant le tarage des moyens élastiques. Toutefois, de façon avantageuse selon l'invention, le dispositif d'attelage comporte des moyens de calage interchangeables adaptés pour être interposés, selon l'axe vertical (z), entre chaque bâti et les moyens élastiques de prépositionnement de chaque organe d'accouplement, en vue d'un ajustement de la hauteur de prépositionnement du dit organe d'accouplement. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, chaque organe d'accouplement est monté libre en rotation autour d'un axe 35 vertical (z) par rapport au bâti correspondant. De plus, selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, chaque organe d'accouplement est monté libre en translation selon un axe transversal (y) par rapport au bâti correspondant, le dit bâti comportant des moyens élastiques disposés de part et d'autre du dit organe d'accouplement, selon l'axe transversal (y), de façon à le maintenir dans une position sensiblement centrée par rapport au bâti en l'absence de sollicitation transversale. Ces deux degrés de liberté permettent d'éviter de soumettre les moyens de transmission à des sollicitations résultant des débattements latéraux et du ballant que subissent de façon usuelle les systèmes d'attelage tels que les systèmes d'attelage trois points des tracteurs agricoles. Par ailleurs, selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, chaque organe d'accouplement est monté rotatif dans un bloc-support, un des dits blocs supports étant scindé en un support fixe en translation selon l'axe longitudinal (x) et en un support mobile en translation selon l'axe longitudinal (x), dans lequel est monté rotatif l'organe d'accouplement associé, les moyens de déplacement relatif des organes d'accouplement consistant en des moyens de déplacement en translation du dit support mobile relativement au dit support fixe. Dans ce cas, en outre, afin de conférer à chaque bloc support un degré de liberté en rotation autour d'un axe vertical (z), chacun des dits blocs-supports est avantageusement monté libre en rotation autour d'un axe vertical (z) à l'intérieur d'une cage annulaire mobile en translation selon un axe vertical (z) et libre en rotation autour d'un axe transversal (y), par rapport au bâti correspondant. De plus, afin de conférer à chaque bloc-support un degré de liberté en translation selon un axe transversal (y), chaque cage annulaire comporte avantageusement, selon l'invention, deux arbres coaxiaux montés rotatifs par rapport au bâti correspondant, s'étendant latéralement selon un même axe transversal (y) de part et d'autre de la dite cage annulaire, et autour de chacun desquels est monté un ressort de rappel de la cage annulaire vers sa position sensiblement centrée par rapport au bâti. Par ailleurs, en vue d'assurer le déplacement des organes 35 d'accouplement selon un axe vertical (z), chaque cage annulaire est avantageusement disposée, selon l'invention, dans un cadre doté de montants dans chacun desquels est monté rotatif un arbre support de la dite cage annulaire, les dits montants étant équipés de roulettes guidées dans des rails s'étendant selon des axes verticaux (z), solidaires du bâti correspondant. Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, les moyens de déplacement relatif des organes d'accouplement comprennent au moins un actionneur associé à un accumulateur fluidique adapté pour absorber les éventuelles fluctuations de longueur des arbres de transmission. De plus, les organes d'accouplement consistent avantageusement, selon l'invention, en des organes d'accouplement par crabotage dotés de détrompeurs adaptés pour permettre de garantir, lors de l'accouplement des dits organes d'accouplement, la coïncidence angulaire entre les organes, tels que classiquement des joints de cardan, de jonction avec la prise de force de l'engin et l'arbre récepteur de l'outil. Ces organes d'accouplement présentent, en outre, avantageusement, selon l'invention, la forme de couronnes dentées dotées d'une face frontale dans laquelle sont ménagées des dents d'accouplement. De plus, en vue de garantir l'alignement des organes d'accouplement lors du déplacement relatif de ces derniers, le dispositif d'attelage comporte avantageusement, selon l'invention, un cône de centrage, dit externe, doté d'une base ceinturant la couronne dentée constitutive d'un des organes d'accouplement, adapté pour assurer le guidage externe et le centrage de l'autre organe d'accouplement lors de l'embrayage des dits organes d'accouplement. Dans le même but, une des couronnes dentées constitutive d'un organe d'accouplement présente avantageusement, selon l'invention, une zone centrale dans le prolongement axial de laquelle s'étend un cône de centrage, dit interne, et la seconde couronne dentée présente, 30 quant à elle, avantageusement une zone centrale évidée délimitant un alésage longitudinal de forme conique conjuguée de celle du cône de centrage interne, adaptée pour assurer le guidage et le centrage du dit cône de centrage interne. Le cône de centrage interne comporte par ailleurs avantageusement une base cylindrique dans le prolongement de la couronne dentée associée, adaptée pour former une portée cylindrique pour un tronçon d'extrémité cylindrique de l'alésage délimité par l'autre couronne dentée. Une telle portée cylindrique a pour but d'éviter aux organes d'accouplement de s'écarter l'un de l'autre par pivotement de leurs faces de jonction autour d'un axe transversal, lorsqu'il est nécessaire, en vue de l'embrayage, de relever le système de relevage de l'engin (cas notamment d'un outil dont les organes entraînés par l'arbre de transmission reposent sur le sol et doivent donc être décollés du sol en vue de l'embrayage des deux organes d'accouplement). Selon un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, chaque arbre de transmission consiste en un arbre télescopique composé de deux éléments télescopiques consistant en : - un élément, dit élément mâle, équipé d'un organe d'articulation pour la jonction avec respectivement la prise de force de l'engin et l'arbre récepteur de l'outil, - un élément, dit élément femelle, formant, en outre, un l'organe d'accouplement. De plus, chaque élément télescopique mâle consiste avantageusement en un arbre cannelé, et chaque élément télescopique 20 femelle consiste avantageusement en une douille cannelée d'un seul tenant avec la couronne dentée formant l'organe d'accouplement associé. D'autres caractéristiques buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui en représentent à titre d'exemple non limitatif un mode de 25 réalisation préférentiel. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue en perspective schématique d'un tracteur agricole et d'un outil agricole représentés de façon très schématique, équipés d'un dispositif d'attelage conforme à l'invention, - la figure 2 est une deuxième vue en perspective de ce 30 dispositif d'attelage, sur laquelle le tracteur agricole n'est pas représenté, - la figure 3 est une vue en perspective d'un bâti d'attelage conforme à l'invention équipé de ses moyens de transmission, monté sur le système de relevage d'un tracteur agricole représenté de façon très schématique, - la figure 4 est une vue en perspective d'un bâti attelé conforme à l'invention équipé de ses moyens de transmission, monté sur un outil agricole représenté de façon très schématique, - la figure 5 est une vue en perspective d'un bâti d'attelage conforme à l'invention, - la figure 6 est une vue en perspective d'un bâti attelé conforme à l'invention, - la figure 7 est une vue en perspective, avec certains éléments cachés ou représentés en transparence, des organes d'accouplement, de leurs blocs-supports et de leurs moyens de déplacement relatif en translation, dans la position embrayée des dits organes d'accouplement, - les figures 8 et 9 sont des vues en perspective respectivement de l'organe d'accouplement du bâti d'attelage (figure 8) et de l'organe d'accouplement du bâti attelé (figure 9), - les figures 10 et 11 sont deux vues en perspective des moyens de transmission d'un bâti d'attelage conforme à l'invention, - les figures 12 et 13 sont deux vues en perspective représentant de façon dissociée, le bloc-support de l'organe d'accouplement 20 des moyens de transmission du bâti d'attelage conforme à l'invention (figure 12), et le cône de centrage externe des dits moyens de transmission (figure 13), - les figures 14 et 15 sont deux vues en perspective des moyens de transmission d'un bâti attelé conforme à l'invention, 25 - les figures 16 et 17 sont deux vues en perspective représentant le bloc-support de l'organe d'accouplement des moyens de transmission du bâti attelé conforme à l'invention, - les figures 18 à 20 sont des vues longitudinales, pour trois postions différentes du système de relevage trois points, d'un tracteur 30 agricole et d'un outil agricole, représentés de façon très schématique, équipés d'un dispositif d'attelage conforme à l'invention, - et la figure 21 est une vue de dessus partielle, dans leur position appairée, d'un bâti d'attelage et d'un bâti attelé conformes à l'invention, représentant les moyens de transmission embrayés lors d'un mouvement de 35 ballant du système de relevage trois points. ( Dans la description qui suit, le repère orthogonal (x, y, z) correspond au repère tel que défini dans les revendications et le préambule de la présente demande de brevet, c'est-à-dire un repère défini en se référant à une position dans laquelle la face de jonction des bâtis s'étend dans un plan vertical. Les termes vertical, horizontal et transversal, notamment, sont donc utilisés avec comme référence ce repère orthogonal. De plus, à des fins de simplicité et de clarté de la description, les dispositifs d'attelage selon l'invention sont décrits ci-dessous en les considérant solidarisés à un tracteur agricole et un outil agricole reposant sur le sol, les termes inférieur, supérieur... étant utilisés par référence à un tel positionnement. En outre les termes avant, arrière sont utilisés en référence au sens de déplacement en marche avant du tracteur agricole). Le dispositif d'attelage représenté à titre d'exemple aux figures consiste en un dispositif d'attelage d'un outil agricole 3 doté d'un arbre récepteur 4, sur le système de relevage trois points 5 d'un tracteur agricole 1 doté d'une prise de force 2, les dits tracteur agricole, outil agricole et système de relevage étant représentés de façon très schématique aux figures 1 à 4 et 18 à 20. Ainsi, notamment, concernant le système de relevage, seuls sont représentés les éléments de jonction de ce dernier avec le dispositif d'attelage selon l'invention, à savoir : deux bras inférieurs latéraux tels que 6 et un bras central supérieur constitué en l'exemple d'un vérin hydraulique 7. Ce dispositif d'attelage se compose d'un bâti d'attelage 8 adapté pour être monté sur le système de relevage 2 du tracteur agricole 1, et d'un bâti attelé 9 adapté pour être monté sur l'outil agricole 3 au moyen de deux bras inférieurs latéraux tels que 10 et d'un bras supérieur central (non représenté aux figures), les dits bâtis étant dotés de : - moyens de verrouillage aptes à les maintenir verrouillés dans une position d'attelage où ils se trouvent accolés, - moyens de transmission pour l'accouplement de l'arbre 30 récepteur 4 de l'outil agricole 3 à la prise de force 2 du tracteur agricole 1. En premier lieu, tel que notamment représenté à la figure 5, le bâti d'attelage 8 de ce dispositif d'attelage présente une forme générale trapézoïdale dotée d'une face frontale plane 8a de contact avec le bâti attelé 9 du dit dispositif d'attelage. Ce bâti d'attelage 8 consiste en une structure 35 mécano-soudée composée d'une traverse inférieure 11 s'étendant entre les extrémités inférieures de deux montants tels que 12 entre les extrémités supérieures desquels s'étend une traverse supérieure 13. La traverse supérieure 13 est, en outre, divisée en trois tronçons consistant en une chape centrale 14 formée de deux ailes longitudinales 14a réunies par une âme transversale 14b, par rapport à chacune desquelles s'étend un tronçon d'extrémité 15 formé d'un profilé tubulaire. De plus, les deux ailes 14a de la chape centrale 14 présentent une hauteur supérieure à la hauteur des profilés tubulaires 15, et possèdent ainsi des portions de surface s'étendant dans le prolongement de la face supérieure des dits profilés, dans chacune desquelles sont percés en vis-à-vis des orifices 16 destinés à loger un axe transversal constituant l'organe d'accrochage du bras central 7 du système de relevage 5. De plus, un des profilés tubulaires 15 de cette traverse supérieure 13 loge un vérin hydraulique (non représenté) agencé de façon que sa tige puisse être déployée dans la chape 14 au travers d'un orifice 17 ménagé dans l'aile 14a obstruant la face d'extrémité centrale du dit profilé tubulaire. Les deux montants 12 sont, quant à eux, constitués de deux fers plats parallèles 18, 19 pliés de façon à présenter un profil longitudinal coudé conférant au bâti d'attelage 8 sa forme trapézoïdale, les dits fers plats étant reliés, sensiblement sur les deux tiers de leur portion supérieure, par une entretoise 20 leur conférant une section en forme de H. De plus, chacun de ces montants 12 loge, dans sa portion 25 inférieure dépourvue d'entretoise 20, un axe 21 s'étendant entre les deux fers plats 18, 19, formant l'organe d'accrochage du bâti d'attelage 8 sur chaque bras inférieur 6 du système de relevage 5. Ce bâti d'attelage 8 comporte, par ailleurs, deux semelles telles que 22 dotées de faces supérieures planes de contact 22a, logées et 30 fixées chacune entre les extrémités inférieures des fers plats 18, 19 d'un montant 12, de façon à s'étendre dans le prolongement de la traverse inférieure 11. Le bâti d'attelage 8 comporte, en outre, deux pions de centrage 23, 24 s'étendant en saillie chacun sur la face plane de contact 22a d'une semelle 22, et comportant, chacun une base cylindrique prolongée d'un tronçon hémisphérique. Le bâti d'attelage 8 comporte, par ailleurs, deux rails verticaux parallèles 25, 26 s'étendant entre la traverse inférieure 11 et la 5 traverse supérieure 13, dotés, en vis-à-vis, de conduits de guidage tels que 26a pour des roulettes décrites en détail plus loin. Ce bâti d'attelage 8 comporte, enfin, accolés chacun à un rail de guidage 25, 26 de façon à s'étendre parallèlement au dit rail de guidage, à l'avant du bâti d'attelage 8, deux tubes verticaux tels que 27 dotés en vis-à- 10 vis, sur sensiblement la moitié de leur longueur, d'une fente longitudinale telle que 28 s'étendant depuis leur extrémité supérieure. Tel que notamment représenté à la figure 6, le bâti attelé 9 du dispositif de relevage présente également une forme générale trapézoïdale dotée d'une face frontale plane 9a de contact avec le bâti 15 d'attelage 8 du dit dispositif d'attelage. Ce bâti attelé 9 consiste en une structure mécano-soudée composée d'une traverse inférieure 30 s'étendant entre les extrémités inférieures de deux montants tels que 31 entre les extrémités supérieures desquels s'étend une traverse supérieure 32. Cette traverse supérieure 32 est divisée en trois tronçons 20 consistant en une platine centrale transversale 33 de part et d'autre de laquelle s'étend un profilé tubulaire 34. La platine centrale 33 sert, en outre, de support de fixation d'une plaque 35 de fixation du bâti attelé 9 sur l'extrémité du bras supérieur central de liaison avec l'outil agricole 3, comportant, en vue de cette fixation, 25 une lumière verticale au travers de laquelle s'étend la dite platine centrale. En vue de la liaison avec l'outil agricole 3, cette plaque de liaison 35 comporte une portion postérieure 36 dans laquelle est ménagée une lumière verticale 37 destinée à loger un axe de fixation porté le bras supérieur central. 30 La plaque de liaison 35 comporte également une portion antérieure 38 adaptée pour s'insérer dans la chape 14 du bâti d'attelage 8, percée d'un orifice 38a ménagé de façon à coïncider avec l'orifice 17, dans la position appairée des deux bâtis 8, 9, de façon à entraîner le verrouillage relatif des dits bâtis par déploiement de la tige du vérin logé dans un des profilés 35 tubulaires 15 de la traverse supérieure 13 du dit bâti d'attelage. Les deux montants 31 de ce bâti attelé 9 sont similaires à ceux du bâti d'attelage 8 et sont donc constitués de deux fers plats parallèles pliés de façon à présenter un profil longitudinal coudé conférant au bâti attelé 9 sa forme trapézoïdale, les dits fers plats étant reliés, sensiblement sur les deux tiers de leur portion supérieure, par une entretoise leur conférant une section en forme de H. De plus, chacun de ces montants 31 loge, dans sa portion inférieure dépourvue d'entretoise, deux axes superposés 39, 40 s'étendant entre les deux fers plats, formant les tiges de guidage d'un coulisseau 41 agencé pour se déplacer le long des dits axes sur une course correspondant à la largeur des dits montants. Chaque coulisseau 41 constitue une pièce de fixation du bâti attelé 9 sur l'extrémité d'un des bras inférieurs 6, et en vue de cette liaison, ce coulisseau 41 est percé d'un orifice 42 destiné à loger un axe de fixation porté par le dit bras inférieur. Le bâti attelé 9 comporte, par ailleurs, deux semelles 43, 44 dotées de faces inférieures planes de contact 43a, logées et fixées chacune entre les extrémités inférieures des fers plats d'un montant 31, de façon à s'étendre dans le prolongement de la traverse inférieure 30. Chacune de ces semelles 43, 44 est percée d'un orifice circulaire 45, d'une part, d'un diamètre conjugué du diamètre de la base des pions de centrage 23, 24, et d'autre part présentant une fraisure (non représentée) au niveau de sa jonction avec la face de contact 43a. De même que le bâti d'attelage 8, le bâti attelé 9 comporte, par ailleurs, deux rails verticaux parallèles 46, 47 s'étendant entre la traverse inférieure 30 et la traverse supérieure 32, dotés, en vis-à-vis, de conduits de guidage tels que 47a pour des roulettes décrites en détail plus loin. Ce bâti attelé 9 comporte également, accolés chacun à un rail de guidage 46, 47 de façon à s'étendre parallèlement au dit rail de guidage, 30 à l'arrière du bâti attelé 9, deux tubes verticaux tels que 48 dotés en vis-à-vis, sur sensiblement la moitié de leur longueur, d'un fente longitudinale telle que 49 s'étendant depuis leur extrémité supérieure. Les moyens de transmission de ce dispositif d'attelage comprennent, quant à eux, des organes d'accouplement complémentaires 35 montés respectivement sur le bâti d'attelage 8 et sur le bâti attelé 9, et des organes de transmission de liaison des dits organes d'accouplement respectivement à la prise de force 2 du tracteur agricole 1 et à l'arbre récepteur 4 de l'outil agricole 3. En premier lieu, les organes d'accouplement 50, 51 5 consistent en des organes d'accouplement par crabotage. Ces organes d'accouplement 50, 51 comportent chacun une couronne dentée 52, 53 dotée d'une face frontale 52a, 53a dans laquelle sont ménagées, de façon usuelle, des dents d'accouplement séparées par des crans, chacune des dites couronnes formant un tronçon d'extrémité de plus 10 grand diamètre d'un arbre tubulaire 54 55, séparé de ce dernier par un épaulement radial 54a, 55a. Chacun de ces organes d'accouplement 50, 51 est, en outre, percé d'un alésage cannelé 56, 57 présentant par exemple une section en forme d'étoile, et constitue l'élément femelle d'un arbre de transmission 15 télescopique 58, 59 dont l'élément mâle consiste en un arbre cannelé 60, 61 équipé d'un joint de cardan 62, 63 de raccordement respectivement à la prise de force 2 du tracteur agricole 1 et à l'arbre récepteur 4 de l'outil agricole 3. De plus, l'alésage 57 de l'organe d'accouplement 51 associé au bâti attelé 9 comporte un tronçon d'extrémité 131 de forme 20 cylindrique au niveau de sa jonction avec la face frontale 53a de la couronne dentée 53, relié à la portion cannelé du dit alésage , par un tronçon de forme tronconique 130, les dits tronçons d'extrémité 130, 131 étant adaptés pour loger un organe de centrage décrit plus loin. 25 Ainsi, les moyens de transmission comportent simplement, pour chaque bâti 8, 9 : - un arbre cannelé 60, respectivement 61, constituant l'élément télescopique mâle d'un arbre de transmission 58, respectivement 59, équipé d'un joint de cardan 62, respectivement 63, 30 - une organe d'accouplement 50, respectivement 51, constitué, d'un seul tenant, d'un arbre tubulaire 54, respectivement 55, formant l'élément télescopique femelle de l'arbre de transmission 58, respectivement 59, et d'une couronne dentée 50, respectivement 51, formant l'élément d'accouplement par crabotage des moyens de transmission. Les organes d'accouplement sont également dotés d'un système de détrompage adapté pour garantir la coïncidence angulaire entre les joints de cardan 62, 63. En l'exemple, ce système de détrompage consiste : - pour l'organe d'accouplement 50 du bâti d'attelage 8, en 5 deux dents 64, 65 diamétralement opposées de même longueur, supérieure à celle des autres dents telles que 66, - pour l'organe d'accouplement 51 du bâti attelé 9, en deux crans 67, 68 diamétralement opposés de longueurs conjuguées de celles des deux dents de détrompage 64, 65, supérieure à la longueur des autres to crans tels que 69. De plus, les dents telles que 64-66 et les crans tels que 67-69 présentent classiquement des faces latérales combinant des dépouilles et des contre-dépouilles adaptées pour s'opposer au désaccouplement des organes d'accouplement 50, 51 lors de leur rotation dans leur état embrayé. 15 En outre, les dents telles que 64-66 comportent des arêtes radiales chanfreinées destinées à faciliter l'introduction des dites dents dans les crans 67-69 de l'organe d'accouplement 50, 51 en vis-à-vis. Ces organes d'accouplement 50, 51 sont montés sur les bâti 8, 9 : 20 - libres en rotation autour d'un axe longitudinal (x) en vue de l'entraînement en rotation de l'arbre récepteur 4 de l'outil agricole 3, - mobiles en translation selon l'axe longitudinal (x) relativement l'un par rapport à l'autre entre une position débrayée et une position embrayée, 25 - et, selon l'invention, mobiles en translation selon un axe vertical (z) et un axe transversal (y), et libres en rotation autour d'un axe transversal (y) et autour d'un axe vertical (z). A cet effet, l'organe d'accouplement 50 du bâti d'attelage 8 est, en premier lieu, monté libre en rotation autour de l'axe longitudinal (x) à 30 l'intérieur d'un support 70, dit mobile, composé de deux éléments solidarisés dans le prolongement l'un de l'autre : - un premier élément antérieur 71 comportant un manchon cylindrique 72 délimitant un alésage longitudinal adapté pour loger l'arbre tubulaire 54, prolongé d'un flasque frontal postérieur 73 dans lequel est ménagé un lamage dans lequel débouche l'alésage du manchon cylindrique 72, logeant un roulement radial 74, - un second élément postérieur 75 comportant, d'un seul tenant : s - un flasque frontal antérieur 76 adapté pour être solidarisé avec le flasque postérieur 73 au moyen de vis telles que 77, percé d'un orifice circulaire de diamètre supérieur à celui de la couronne dentée 52 débouchant dans sa face antérieure d'assemblage par un lamage 78 logeant un roulement axial 79 du type butée à aiguilles de butée axiale de la couronne 10 dentée 52, agencé pour présenter une portée d'appui axial contre la cage interne du roulement radial 74d, - un élément de centrage externe 80 doté d'une base annulaire cylindrique 81 ceinturant sans contact la couronne dentée 52, prolongée d'un cône de centrage 82 adapté pour assurer le guidage externe et 15 le centrage de la couronne dentée 53 de l'autre organe d'accouplement 51 lors de l'embrayage des dits organes d'accouplement. Ce support mobile 70 est également équipé d'un cône de centrage interne 83 de forme conjuguée des tronçons d'extrémité 130, 131 de l'alésage 57 de l'organe d'accouplement 51. Ce cône de centrage interne 83 20 est constitué, d'un seul tenant : - d'un tronçon antérieur cylindrique 84 adapté pour s'insérer partiellement à l'intérieur de la couronne dentée 52 et s'étendre partiellement dans le prolongement postérieur de la dite couronne dentée, - d'un tronçon postérieur tronconique 85 adapté pour 25 assurer le guidage interne et le centrage de la couronne dentée 53 de l'autre organe d'accouplement 51 lors de l'embrayage des dits organes d'accouplement, et pour former une portée cylindrique pour le tronçon d'extrémité cylindrique 131 de l'alésage 57 de l'organe d'accouplement 51. En vue de réaliser les déplacements selon l'axe 30 longitudinal (x) de l'organe d'accouplement 50 du bâti d'attelage 8 relativement à l'organe d'accouplement 51 du bâti attelé 9, le support mobile 70 est mobile en translation selon un axe longitudinal (x) relativement à un support dit fixe 86. Ce support fixe 86 est composé, d'un seul tenant, d'un manchon cylindrique 87 délimitant un alésage longitudinal chemisé à l'intérieur 35 duquel coulisse le manchon cylindrique 72 de l'élément antérieur 71, et d'un flasque frontal postérieur 88 percé d'un orifice circulaire dans le prolongement de l'alésage du dit manchon cylindrique 87. Les moyens de déplacement de l'organe d'accouplement 50 selon l'axe longitudinal (x) comportent, quant à aux, un vérin 89 associé à un accumulateur hydraulique, dont le corps 89a est monté sur le flasque frontal 88 du support fixe 86, de façon à s'étendre, selon un axe longitudinal (x), dans le prolongement antérieur du dit flasque, et dont la tige 89b est solidaire du flasque frontal 73 de l'élément antérieur 71 du support mobile 70. Ces moyens de déplacement comportent, en outre, deux 10 tiges de guidage 90, 91 s'étendant selon des axes longitudinaux (x), liées au flasque frontal 73 de l'élément antérieur 71 du support mobile 70, et coulissantes longitudinalement relativement au support fixe 86. De plus, le vérin 89 et les deux tiges de guidage 90, 91 sont disposés de façon que l'axe du dit vérin coïncide avec le sommet d'un 15 triangle isocèle ou équilatéral dont les extrémités de la base coïncident avec les axes respectifs des deux tiges de guidage 90, 91. En vue de conférer un degré de liberté en rotation autour de l'axe vertical (z) à l'organe d'accouplement 50, le flasque frontal 88 du support fixe 86 est monté libre en rotation autour d'un axe vertical (z) à 20 l'intérieur d'une cage annulaire 94. A cet effet, deux pattes longitudinales postérieures, supérieure 92 et inférieure 93, s'étendant selon un axe longitudinal (x), sont, d'une part, solidarisées, au niveau d'une de leurs extrémités, sur ce flasque fixe 86, et d'autre part, montées pivotantes autour d'un axe vertical (z) par rapport à la cage annulaire 94, au niveau de leur autre 25 extrémité. De plus, afin de conférer un degré de liberté en rotation autour de l'axe transversal (y) à la cage annulaire 94, cette dernière est montée pivotante à l'intérieur d'un cadre 95 comportant deux montants tels que 96, une traverse supérieure 97 et une travers inférieure 98. 30 En vue de son pivotement, la cage annulaire 94 est équipée de deux arbres externes transversaux 99, 100 s'étendant coaxialement de part et d'autre de la dite cage annulaire et montés rotatifs chacun dans le montant 96 en vis-à-vis du cadre 95. De plus, un ressort tel que 101est monté autour de 35 chaque arbre 99, 100, de façon à s'étendre entre la cage annulaire 94 et le montant 96 du cadre 95, en vue de maintenir la dite cage annulaire dans une position sensiblement centrée entre les dits montants 96. Enfin, en vue de conférer un degré de liberté en translation selon un axe vertical (z) au cadre 95, ce dernier est équipé de quatre roulettes rotatives autour d'axes transversaux (y), adaptées pour se déplacer dans les rails de guidage 25, 26 : deux roulettes supérieures telles que 102 disposées de part et d'd'autre de la traverse supérieure 97, et deux roulettes inférieures telles que 103 disposées de part et d'autre de la traverse inférieure 98. En dernier lieu, concernant le bâti d'attelage 8, de dernier comporte des moyens de prépositionnement de la position du cadre 95 le long des rails de guidage 25, 26, agencés : - dans l'état débrayé des organes d'accouplement 50, 51, pour maintenir le cadre 95 dans une position prédéfinie correspondant à une position prédéterminée de l'organe d'accouplement, 51 selon l'axe vertical (z), - dans l'état embrayé des organes d'accouplement 50, 51, pour se déformer de façon élastique en vue d'autoriser, les déplacements des dits organes d'accouplement le long de l'axe vertical (z). Ces moyens de prépositionnement sont intégrés dans les deux tubes verticaux 27 et comprennent, en premier lieu, un vérin à gaz 105 dont la tige 105a est attelée à un axe 104 reliant la dite tige à une extension antérieure 96a formée au niveau de l'extrémité supérieure des montants 96 du cadre 95, le dit axe s'étendant, à cet effet au travers de la lumière verticale 28 ménagée dans chaque tube 27. Ces moyens de prépositionnement comprennent, en outre, logé dans chaque tube vertical 27, un étui cylindrique 106 de diamètre interne adapté pour loger le corps 105b du vérin 105, doté d'un tronçon supérieur 106b de diamètre externe supérieur à son diamètre externe courant, délimitant un épaulement radial externe. Ces moyens de prépositionnement comprennent également un ressort hélicoïdal 107 disposé autour de l'étui cylindrique 106, et des cales telles que 108 de longueurs prédéterminées adaptées pour être insérées dans le tube cylindrique 27 de façon à s'étendre entre le fond de ce tube 27 et l'extrémité inférieure du ressort 107. Selon ce principe, le prépositionnement du cadre 95 est donc simplement fonction de la longueur des cales 108. Les moyens de montage de l'organe d'accouplement 51 sur le bâti attelé 9 sont similaires, dans leur principe, à ceux décrits ci-dessus 5 avec une simplification résultant de l'absence de déplacement selon un axe longitudinal (x) de l'organe d'accouplement 51. Ainsi, en premier lieu, l'organe d'accouplement 51 du bâti d'attelage 8 est monté libre en rotation autour de l'axe longitudinal (x) à l'intérieur d'un support fixe 110 composé de deux éléments solidarisés dans le 10 prolongement l'un de l'autre : - un premier élément postérieur 111 comportant un manchon cylindrique 112 délimitant un alésage longitudinal adapté pour loger l'arbre tubulaire 55, prolongé d'un flasque frontal antérieur 113 dans lequel est ménagé un lamage dans lequel débouche l'alésage du manchon cylindrique 15 112, logeant un roulement radial 132, - un second élément antérieur 114 consistant en un flasque frontal adapté pour être solidarisé avec le flasque antérieur 113, dans la face d'assemblage duquel est ménagé un lamage logeant un roulement axial 133 du type butée à aiguilles de butée axiale de la couronne dentée 53, agencé 20 pour présenter une portée d'appui axial contre la cage interne du roulement radial 132. En vue de conférer un degré de liberté en rotation autour de l'axe vertical (z) à l'organe d'accouplement 51, le flasque frontal 113 est monté libre en rotation autour d'un axe vertical (z) à l'intérieur d'une cage 25 annulaire 115. De plus, afin de conférer un degré de liberté en rotation autour de l'axe transversal (y) à cette cage annulaire 115, cette dernière est montée pivotante à l'intérieur d'un cadre 118, et comporte, à cet effet, deux arbres externes transversaux tels que 116 autour de chacun desquels est 30 disposé un ressort 117, s'étendant coaxialement de part et d'autre de la dite cage annulaire, et montés rotatifs chacun dans un montant 119 du cadre 118. Enfin, en vue de conférer un degré de liberté en translation selon un axe vertical (z) au cadre 118, ce dernier est équipé de quatre roulettes rotatives autour d'axes transversaux (y), adaptées pour se déplacer dans les rails de guidage 46, 47 : deux roulettes supérieures telles que 120 et deux roulettes inférieures telles que 121. En dernier lieu, ce bâti attelé 9 comporte des moyens de prépositionnement de la position du cadre 118 le long des rails de guidage 46, 5 47 identiques à ceux équipant le bâti d'attelage 8 et comprenant donc deux ensembles identiques, chacun logé dans un tube 48, et constitué : L'invention concerne un dispositif d'attelage d'un outil doté d'un arbre récepteur, tel qu'un outil agricole, sur un système de relevage d'un engin, tel qu'un tracteur agricole, doté d'une prise de force.- d'un ressort 122 10 logé dans un étui cylindrique 123 autour duquel est disposé un ressort hélicoïdal 124, - d'un jeu de cales 125 de longueurs différentes. La procédure d'attelage au moyen de ce dispositif d'attelage est décrite ci-dessous. 15 En préalable, après montage du bâti d'attelage 8 sur un tracteur agricole 1 et montage d'un bâti attelé 9 sur un ou plusieurs outils agricoles, une étape initiale consiste à régler, au moyen des cales 108, la position initiale, selon un axe vertical (z), de l'organe d'accouplement 50 monté sur le bâti d'attelage 8, puis à ajuster, au moyen des cales 125, la position, 20 selon un axe vertical (z), de l'organe d'accouplement 51 de chaque bâti attelé 9 de façon qu'elle coïncide avec celle de l'organe d'accouplement 50 lors de l'appairage des deux bâtis 8, 9. Une fois ces réglages initiaux réalisés, chaque attelage consiste à prépositionner le tracteur agricole 1 puis à entraîner le relevage du 25 bâti d'attelage 8, jusqu'à obtenir un contact partiel des faces de contact respectives 22a, 43a des semelles 22, 43, position dans laquelle les pions de centrage 23, 24 sont partiellement engagés dans les orifices 45 en vis-à-vis. L'étape suivante consiste à déployer le vérin central 7 du système de relevage 5 de façon à engendre un basculement du bâti d'attelage 30 8, lors duquel les pions de centrage 23, 24 constituent les pivots du dit basculement, jusqu'à amener les faces frontales 8a, 9a des deux bâtis 8, 9 au contact l'une de l'autre, position dans laquelle les faces en regard 22a, 23a des semelles 22, 43 sont également au contact l'une de l'autre. En outre, dans cette position finale appairée des deux 35 bâtis 8, 9, la portion antérieure 38 de la plaque 35, formant une gâche, est insérée dans la chape 14, et le vérin logé dans la traverse 15 peut donc être activé de façon à assurer le verrouillage relatif des dits bâtis. Une fois, cet appairage réalisé, en outre, les deux organes d'accouplement 50, 51 sont sensiblement à la même hauteur en raison du réglage initial de leur position selon un axe vertical (z). Leur accouplement est donc obtenu par activation du vérin 89, et facilité, en premier lieu, par les deux cônes de centrage externe 82 et interne 83, puis par la forme chanfreinée des arêtes radiales de dents 6466. Une fois l'attelage et l'accouplement réalisés, tel que représenté aux figures 18 à 20, le degré de liberté en translation selon un axe vertical (z) et le degré de liberté en rotation autour d'un axe transversal (y), conférés aux organes d'accouplement 50, 51 par rapport aux bâtis 8, 9 appairés, permettent de maintenir les arbres de transmission 58, 59 coaxiaux quelle que soit l'inclinaison de l'outil 3 par rapport au tracteur 1, et par conséquent, de conférer à l'ensemble organes d'accouplement 50, 51/ arbres de transmission 58, 59 la même cinématique de mouvement que celle d'un dispositif d'attelage conçu pour l'attelage direct d'un outil agricole 3 sur le système de relevage trois points 5 d'un tracteur agricole 1. Ainsi, notamment, la transmission de puissance est optimale quelle que soit la position relative et notamment l'inclinaison de l'outil 3 par rapport au tracteur 1. De plus, tel qu'illustré notamment à la figure 21, le degré de liberté en translation selon un axe transversal (y) et le degré de liberté en rotation autour d'un axe vertical (z) offrent des libertés de mouvement des moyens de transmission relativement aux bâtis 8, 9, conduisant à éviter de soumettre les dits moyens de transmission à des sollicitations résultant des débattements latéraux et du ballant auxquels sont sujets, de façon usuelle, les systèmes d'attelage trois points des tracteurs agricoles. Le dispositif d'attelage selon l'invention est donc adapté : - pour permettre à un opérateur d'habileté moyenne de réaliser, sans quitter son poste de conduite, toutes les opérations d'attelage d'un outil agricole au système de relevage d'un tracteur agricole : attelage proprement dit de l'outil agricole, et accouplement des arbres de transmission, - pour conférer aux moyens de transmission la même cinématique de mouvement que celle d'un dispositif d'attelage conçu pour l'attelage direct d'un outil agricole 3 sur le système de relevage trois points 5 d'un tracteur agricole 1, et notamment pour garantir ainsi une transmission de puissance optimale quelle que soit la position relative et notamment l'inclinaison de l'outil 3 par rapport au tracteur 1. REVENDICATIONS1/ Dispositif d'attelage d'un outil (3), tel qu'un outil agricole sur un système de relevage (5) d'un engin (1), tel qu'un tracteur agricole, équipé d'une prise de force (2), comprenant : - deux bâtis consistant en un bâti (8) dit d'attelage doté 5 d'organes de fixation (16, 21) au système de relevage (5) de l'engin (1), et en un bâti (9) dit attelé doté d'organes de fixation (36, 37, 41, 42) à l'outil (3), adaptés pour s'étendre transversalement par rapport respectivement à l'engin (1) et à l'outil (3), les dits bâti d'attelage et bâti attelé délimitant des faces de jonction (8a, 9a) adaptées pour permettre de les appairer et comportant des 10 moyens (14, 38) de verrouillage relatif dans la dite position appairée, - des moyens de transmission comportant : - des organes d'accouplement (50, 51) complémentaires montés respectivement sur le bâti d'attelage (8) et sur le bâti attelé (9) par l'intermédiaire de moyens de déplacement relatif (89) des dits 15 organes d'accouplement selon un axe dit longitudinal (x) perpendiculaire aux faces de jonction (8a, 9a), adaptés pour les déplacer entre une position débrayée et une position embrayée, dans la position appairée des deux bâtis (8, 9), - des organes de transmission (58, 59, 62, 63) de 20 liaison des organes d'accouplement (50, 51) respectivement à la prise de force (2) de l'engin (1) et à l'arbre récepteur (4) de l'outil (3), le dit dispositif d'attelage étant caractérisé en ce que : - les deux organes d'accouplement (50, 51) sont montés respectivement sur le bâti d'attelage (8) et sur le bâti attelé (9) de façon à être : 25 - mobiles en translation selon un axe dit vertical (z) s'étendant selon une direction au moins sensiblement verticale dans une position du bâti (8, 9) dans laquelle la face de jonction (8a, 9a) de ce dernier s'étend dans un plan au moins sensiblement vertical, - libres en rotation autour d'un axe dit transversal (y) 30 formant un repère orthogonal avec l'axe longitudinal (x) et l'axe vertical (z), - des moyens de prépositionnement (104-108, 122-125) de chaque organe d'accouplement (50, 51) selon un axe vertical (z), sont adaptés pour :- maintenir, dans la position débrayée des deux organes d'accouplement (50, 51), chacun des dits organes d'accouplement dans une position prédéterminée selon l'axe vertical (z), apte à permettre leur embrayage dans la position appairée des deux bâtis (8, 9), - permettre, dans la position embrayée des organes d'accouplement (50, 51), des débattements des dits organes d'accouplement accouplés selon l'axe vertical (z), et des inclinaisons de ces derniers autour de l'axe transversal (y), - les organes de transmission comprennent, associé à io chaque organe d'accouplement (50, 51), un arbre de transmission (58, 59) de longueur librement variable, d'une part, doté d'un organe d'articulation (62, 63) pour sa jonction respectivement avec la prise de force (2) de l'engin (1) et l'arbre récepteur (4) de l'outil (3), et, d'autre part, solidarisé à l'organe d'accouplement (50, 51) associé. 15 2/ Dispositif d'attelage selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de prépositionnement comportent, des moyens élastiques (105, 107, 122 , 124) montés sur chaque bâti (8, 9) et agencés pour maintenir chaque organe d'accouplement (50, 51) dans une position prédéterminée selon l'axe vertical (z), de prépositionnement du dit organe 20 d'accouplement, et pour se déformer de façon élastique en vue d'autoriser, dans leur position embrayée, les déplacements des organes d'accouplement (50, 51) le long de l'axe vertical (z). 3/ Dispositif d'attelage selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de calage (108, 125) interchangeables 25 adaptés pour être interposés, selon l'axe vertical (z), entre chaque bâti (8, 9) et les moyens élastiques (105, 107, 122 , 124) de prépositionnement de chaque organe d'accouplement (50, 51), en vue d'un ajustement de la hauteur initiale de prépositionnement du dit organe d'accouplement. 4/ Dispositif d'attelage selon l'une des revendications 30 précédentes caractérisé en ce que chaque organe d'accouplement (50, 51) est monté rotatif dans un bloc-support (70, 86, 110), un des dits blocs supports (70, 86) étant scindé en un support (86) fixe en translation selon l'axe longitudinal (x) et en un support (70) mobile en translation selon l'axe longitudinal (x), dans lequel est monté rotatif l'organe d'accouplement (50) associé, les moyens de 35 déplacement relatif des organes d'accouplement (50, 51) consistant en desmoyens (89) de déplacement en translation du dit support mobile relativement au dit support fixe. 5/ Dispositif d'attelage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que chaque organe d'accouplement (50, 51) est monté libre en rotation autour d'un axe vertical (z) par rapport au bâti (8, 9) correspondant. 6/ Dispositif d'attelage selon les revendications 4 et 5 prises ensemble caractérisé en ce que chaque bloc support (70, 86, 110) est monté libre en rotation autour d'un axe vertical (z) à l'intérieur d'une cage annulaire (94, 115) mobile en translation selon un axe vertical (z) et libre en rotation autour d'un axe transversal (y), par rapport au bâti (8, 9) correspondant. 71 Dispositif d'attelage selon l'une des revendications 5 ou 6 caractérisé en ce que les moyens de déplacement relatif des organes 15 d'accouplement (50, 51) comprennent au moins un actionneur (89) associé à un accumulateur fluidique. 8/ Dispositif d'attelage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que chaque organe d'accouplement (50, 51) est monté libre en translation selon un axe transversal (y) par rapport au bâti (8, 9) 20 correspondant, le dit bâti comportant des moyens élastiques (101, 117) disposés de part et d'autre du dit organe d'accouplement, selon l'axe transversal (y), de façon à le maintenir dans une position sensiblement centrée par rapport au bâti (8, 9) en l'absence de sollicitation transversale. 91 Dispositif d'attelage selon l'une des revendications 6 ou 25 7 et la revendication 8 prises ensemble caractérisé en ce que chaque cage annulaire (94, 115) comporte deux arbres coaxiaux (99, 100, 116) montés rotatifs par rapport au bâti (8, 9) correspondant, s'étendant latéralement selon un même axe transversal (y) de part et d'autre de la dite cage annulaire, et autour de chacun desquels est monté un ressort (101, 117) de rappel de la 30 cage annulaire (94, 115) vers sa position sensiblement centrée par rapport au bâti (8, 9). 10/ Dispositif d'attelage selon la revendication 9 caractérisé en ce que chaque cage annulaire (94, 115) est disposée dans un cadre (95, 118) doté de montants (96, 119) dans chacun desquels est monté 35 rotatif un arbre support (99, 100, 116) de la dite cage annulaire, les ditsmontants étant équipés de roulettes (102, 103, 120, 121) guidées dans des rails (25, 26, 47) s'étendant selon des axes verticaux (z), solidaires du bâti (8, 9) correspondant. 11/ Dispositif d'attelage selon l'une des revendications 5 précédentes caractérisé en ce que les organes d'accouplement (50,51) consistent en des organes d'accouplement par crabotage dotés de détrompeurs. 121 Dispositif d'attelage selon la revendication 11 caractérisé en ce que les organes d'accouplement (50, 51) présentent la forme 10 de couronnes dentées (52, 53) dotées d'une face frontale (52a, 53a) dans laquelle sont ménagées des dents d'accouplement (64-66). 13/ Dispositif d'attelage selon la revendication 12 caractérisé en ce qu'il comporte un cône de centrage (82), dit externe, doté d'une base (81) ceinturant la couronne dentée (52) constitutive d'un des 15 organes d'accouplement (50), adapté pour assurer le guidage externe et le centrage de l'autre organe d'accouplement (51) lors de l'embrayage des dits organes d'accouplement. 14/ Dispositif d'attelage selon l'une des revendications 12 ou 13 caractérisé en ce que : 20 - une des couronnes dentées (52) constitutive d'un organe d'accouplement (50) présente une zone centrale dans le prolongement axial de laquelle s'étend un cône de centrage (83), dit interne, - la seconde couronne dentée (53) présente une zone centrale évidée (130, 131) délimitant un alésage longitudinal de forme conique 25 conjuguée de celle du cône de centrage interne (83), adaptée pour assurer le guidage et le centrage du dit cône de centrage interne. 15/ Dispositif d'attelage selon la revendication 14 caractérisé en ce que le cône de centrage interne (83) comporte une base cylindrique (84) dans le prolongement de la couronne dentée (52) associée, 30 adaptée pour former une portée cylindrique pour un tronçon d'extrémité cylindrique (131) de l'alésage (130, 131) délimité par l'autre couronne dentée (53). 16/ Dispositif d'attelage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que chaque arbre de transmission (58, 59)consiste en un arbre télescopique composé de deux éléments télescopiques consistant en : - un élément (60, 61), dit élément mâle, équipé d'un organe d'articulation (62, 63) pour la jonction avec respectivement la prise de force (2) de l'engin (1) et l'arbre récepteur (4) de l'outil (3), - un élément (50, 51), dit élément femelle, formant, en outre, un organe d'accouplement. 17/ Dispositif d'attelage selon l'une des revendications 12 à 15 et la revendication 16 prises ensemble caractérisé en ce que : - chaque élément télescopique mâle consiste en un arbre cannelé (60, 61), - chaque élément télescopique femelle consiste en une douille cannelée (50, 51) d'un seul tenant avec la couronne dentée (52, 53) formant l'organe d'accouplement associé.15