FR 3011301 A1 20150403 FR 1359544 A 20131002 Actionneur pour système de transmission La présente invention concerne un actionneur pour système de transmission. L'invention s'applique notamment, mais non exclusivement, à un système de transmission automatique de véhicule. Un tel système de transmission peut permettre de déplacer un élément du système de transmission de manière à modifier l'état dudit système de transmission. On connaît de la demande WO 99/64756 un actionneur électrique d'embrayage de type vis/écrou, une pièce filetée portée par un rotor glissant avec une autre pièce filetée solidaire d'une butée dont le déplacement permet la modification de l'état de l'embrayage. Une telle solution présente plusieurs inconvénients. Le type vis/écrou ayant un rendement faible, un moteur de puissance importante est nécessaire à l'actionneur afin d'assurer un déplacement satisfaisant de la butée. En outre, du fait de sa faible valeur, ce rendement est sensible à la température, à l'humidité, à la dégradation des surfaces de contact, et à la dégradation de la lubrification dans l'actionneur au fil du temps. Enfin, le type vis/écrou est irréversible, ce qui peut poser des problèmes en termes de sécurité. L'invention vise à fournir un actionneur pour système de transmission qui remédie aux inconvénients précités. Elle y parvient, selon l'un de ses aspects, à l'aide d'un actionneur pour système de transmission, comprenant : - un moteur électrique, comprenant un rotor et un stator, le rotor étant solidaire d'une surface d'entraînement et étant mobile autour d'un axe de rotation, - une pluralité de rouleaux planétaires présentant une surface configurée pour coopérer avec la surface d'entraînement, de manière à être entraînés par ladite surface au moins en rotation autour dudit axe, et - une butée pour le système de transmission, comprenant : - une surface entraînée, configurée pour coopérer avec la surface des rouleaux planétaires, et - une surface d'appui, configurée pour appuyer contre le système de transmission, la surface d'appui étant mobile par rapport à la surface entraînée. Selon l'invention, le déplacement de la butée du fait de la rotation du moteur électrique fait intervenir des roulements planétaires intermédiaires. Un tel actionneur, qui met ainsi en oeuvre une vis à roulements planétaires, présente un rendement plus élevé que celui des systèmes de type vis/écrou du fait du roulement des rouleaux sur la surface d'entraînement et sur la surface entraînée. Un tel actionneur peut par ailleurs présenter un rapport de réduction plus élevé que le rapport de réduction présenté par un actionneur mettant en oeuvre une vis à billes. L'emploi de rouleaux planétaires, dont la surface extérieure présente des stries, peut permettre de simplifier l'assemblage des différents éléments de l'actionneur par rapport à l'emploi de rouleaux standards dont la surface extérieure est filetée. En effet, du fait de ces filetages, une synchronisation des rouleaux standards est nécessaire, par exemple via des engrenages, ce qui n'est pas le cas lorsque l'on utilise des rouleaux planétaires. La butée peut comprendre un système d'anti-rotation, de manière à ce que le mouvement du rotor transmis par les rouleaux planétaires déplace la butée uniquement en translation le long de l'axe de rotation du rotor. Ce système d'anti-rotation forme notamment une liaison glissière avec un boîtier de l'actionneur, par exemple au moyen de cannelures axiales. La surface d'appui de la butée peut être mobile axialement et/ou radialement par rapport à la surface entraînée de la butée. Au sens de la présente demande, «radial » signifie « dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation du moteur électrique » et « axial » signifie « parallèlement à l'axe de rotation du moteur électrique ». La butée peut comprendre un écrou, au moins un organe de poussée le long de l'axe de rotation du rotor, et une pièce d'extrémité. La surface entraînée est alors portée par l'écrou et la surface d'appui est portée par la pièce d'extrémité. L'organe de poussée peut permettre un déplacement axial de la surface d'appui par rapport à la surface entraînée. L'organe de poussée peut réaliser une fonction de pré-charge de la butée, comprenant par exemple au moins un organe de rappel élastique. L'organe de rappel élastique est par exemple un ressort ou une rondelle élastique, et une rondelle peut être montée en série avec l'organe de rappel. La pré-charge ainsi réalisée permet par exemple de maintenir un effort axial minimum sur des roulements de l'actionneur et sur les organes de ce dernier permettant le déplacement de la butée à partir de la rotation du moteur électrique, lorsque le système de transmission est actionné en deça de sa position de repos. L'écrou peut ou non être monobloc. Le cas échéant, le système d'anti-rotation est formé par une partie de l'écrou. La butée peut comprendre un palier. Ce palier peut coopérer d'une part avec la pièce d'extrémité, et d'autre part avec une pièce de support distincte de l'écrou. La pièce de support est par exemple solidaire de la rondelle sur laquelle appuie l'organe de rappel assurant la fonction de pré-charge. La butée peut comprendre un moyen d'auto-centrage. Ce moyen d'auto-centrage peut permettre de corriger une erreur de coaxialité entre l'axe de rotation du système de transmission et l'axe de roulement du palier de la butée. Le moyen d'auto-centrage peut comprendre une rondelle conique, cette rondelle étant configurée pour plaquer axialement le palier de la butée contre la pièce de support lors du déplacement axial de cette dernière, tout en permettant au palier de se déplacer radialement. La butée peut s'étendre globalement autour d'un axe et cet axe peut correspondre à l'axe de rotation du moteur électrique. Cet axe peut également correspondre à l'axe autour duquel se déplacent les rouleaux planétaires. Lorsque l'axe de rotation du moteur électrique, l'axe de la butée, et l'axe autour duquel se déplacent les rouleaux planétaires sont ainsi confondus, on dira par la suite que l'actionneur est concentrique. Dans un tel cas, cet axe unique sera appelé « axe de l'actionneur ». Cet axe peut se trouver dans une zone vide de l'actionneur. La zone vide peut être traversante, débouchant alors axialement de part et d'autre de l'actionneur. L'actionneur pourra alors être qualifié de « creux ». La zone vide peut permettre de recevoir un ou plusieurs arbres de transmission du système de transmission lorsque l'actionneur et ce système sont assemblés. On peut ainsi réduire l'encombrement radial de l'ensemble comprenant l'actionneur et le système de transmission. Le moteur électrique est par exemple à rotor interne, le rotor étant alors creux. Le moteur électrique est par exemple un moteur synchrone à rotor à aimants permanents ou à rotor bobiné. Il peut en variante s'agir d'un moteur asynchrone ou d'un moteur à courant continu. Le moteur électrique peut présenter une puissance nominale comprise entre 100 W et 500 W. L'actionneur peut comprendre un palier assurant à la fois le guidage en rotation du rotor autour dudit axe et la reprise des efforts exercés selon ledit axe par le système de transmission sur la butée. Un unique palier peut ainsi combiner ces fonctions de guidage en rotation du rotor et de reprise des efforts axiaux. Le diamètre relativement important du moteur et l'existence d'un effort permanent sur la surface d'appui du fait de la pré-charge peuvent permettre l'emploi d'un tel palier unique. Il s'agit par exemple d'un roulement à contact oblique. L'actionneur peut comprendre un organe de maintien des rouleaux, ledit organe étant configuré pour assurer une répartition uniforme des rouleaux autour de l'axe de rotation. Il s'agit par exemple d'un porte satellites ou d'une cage. L'organe de maintien des rouleaux peut également être configuré pour maintenir ces derniers au contact de la surface d'entraînement. L'actionneur peut comprendre au moins un capteur de position détectant la rotation du rotor et/ou le déplacement, notamment la translation, de la butée. La surface d'entraînement peut être directement portée par le rotor, étant par exemple ménagée sur le paquet de tôles du rotor. En variante, cette surface peut être portée par un support rapporté sur le rotor et solidaire de ce dernier. Le support peut ou non être monobloc. Selon un exemple de mise en oeuvre de l'invention, la surface d'entraînement et les rouleaux sont disposée de manière à ce qu'au moins un plan perpendiculaire à l'axe de rotation coupe à la fois ladite surface, les rouleaux planétaires, et l'entrefer du moteur électrique. Chacun desdits plans peut couper à la fois la surface d'entraînement, les rouleaux planétaires, la surface entraînée, et l'entrefer du moteur électrique. On améliore ainsi la compacité axiale de l'actionneur lorsqu'il existe un recouvrement axial au moins partiel entre les rouleaux planétaires et le rotor. Le recouvrement axial peut être total, auquel cas, la totalité de la surface d'entraînement et la totalité de la surface entraînée s'étendent axialement au niveau de l'entrefer du moteur électrique. Selon un autre exemple de mise en oeuvre de l'invention, la surface d'entraînement et les rouleaux planétaires peuvent être disposés de manière à ce qu'aucun plan perpendiculaire à l'axe de rotation ne coupe à la fois ladite surface d'entraînement, les rouleaux planétaires et l'entrefer du moteur électrique. Autrement dit, il n'y a alors aucun recouvrement axial entre le rotor et les rouleaux planétaires, de sorte que l'on améliore la compacité radiale de l'actionneur. Selon l'un ou l'autre des deux exemples de mise en oeuvre de l'invention ci-dessus : - les rouleaux peuvent être disposés radialement extérieurement par rapport à la surface d'entraînement, et la surface entraînée peut être disposée radialement extérieurement par rapport aux rouleaux, ou - les rouleaux peuvent être disposés radialement intérieurement par rapport à la surface d'entraînement, et la surface entraînée peut être disposée radialement intérieurement par rapport aux rouleaux. Toujours selon l'un ou l'autre des deux exemples de mise en oeuvre ci-dessus, l'une au moins de la surface entraînée et de la surface d'entraînement peut présenter des stries. La surface d'entraînement présente par exemple des stries parallèles, la surface des rouleaux présente des stries configurées pour coopérer avec les stries de la surface d'entraînement, et la surface entraînée comprend un filetage configuré pour coopérer avec les stries de la surface des rouleaux. Dans un tel cas, la coopération entre la surface d'entraînement et la surface des rouleaux entraîne ces derniers en rotation uniquement. En variante, selon l'un ou l'autre des deux exemples de mise en oeuvre ci-dessus, la surface entrainée peut présenter des stries parallèles, la surface des rouleaux peut présenter des stries configurées pour coopérer avec les stries de la surface entraînée, et la surface d'entraînement peut comprendre un filetage configuré pour coopérer avec les stries de la surface des rouleaux. Dans un tel cas, la coopération entre la surface d'entraînement et la surface des rouleaux entraîne ces derniers en rotation et en translation. Les stries peuvent être espacées d'un pas constant et le filetage peut comprendre un nombre de filets égal au nombre de rouleaux et de pas apparent égal au pas des stries. Les stries ou chaque filetage peuvent présenter des profils en forme de V ou de forme convexe. Dans tout ce qui précède, les rouleaux planétaires peuvent être des rouleaux planétaires dits « standards », ou « synchronisés ». En variante, les rouleaux planétaires peuvent être des rouleaux planétaires inversés (inverted planetary roller en anglais). En variante encore, les rouleaux planétaires peuvent être des rouleaux à recirculation (recirculating planetary roller). En variante encore, les rouleaux planétaires peuvent être de type Spiracon. En variante encore, les rouleaux planétaires peuvent être de type PWG. De tels rouleaux sont 10 par exemple décrits dans les brevets US 4 926 708 ou EP 0 320 621. Chaque rouleau de type PWG peut comprendre deux types de stries, chaque type de stries étant dédié à la coopération avec l'une seulement de la surface entraînée et de la surface d'entraînement. Dans tout ce qui précède, le nombre de rouleaux planétaires peut être compris entre trois et douze. 15 L'invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un ensemble, comprenant : - un système de transmission, et - un actionneur tel que défini ci-dessus, l'actionneur permettant, lors d'un déplacement, notamment en translation, de la butée, de modifier l'état du système de transmission Le système de transmission peut présenter au moins un arbre de transmission reçu dans la zone 20 vide de l'actionneur. L'actionneur peut, pour modifier l'état du système de transmission, interagir avec un élément de ce système de transmission, par exemple le cylindre émetteur ou le diaphragme du système de transmission, et l'actionneur peut s'étendre radialement autour de tout ou partie de cet élément avec lequel il interagit. Lorsque l'axe de rotation du système de transmission est confondu avec 25 l'axe de l'actionneur, le système de transmission et l'actionneur sont coaxiaux, auquel cas, l'ensemble sera appelé « concentrique ». L'invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un module comprenant au moins un ensemble tel que défini ci-dessus. Le module peut comprendre un seul ensemble et être destiné à être interposé entre un moteur 30 thermique de propulsion de véhicule et la boîte de vitesses du véhicule. En variante, le module comprend toujours un seul ensemble mais il est destiné à être interposé entre un moteur thermique de propulsion de véhicule et une boîte de vitesses associée à une machine électrique tournante. En variante encore, le module peut comprendre deux ensembles tels que définis ci-dessus. Le 35 module est alors notamment destiné à être disposé dans un véhicule entre un moteur thermique de propulsion et une boîte de vitesses. L'un des ensembles est par exemple disposé côté moteur thermique et l'autre ensemble est disposé côté boîte de vitesses. Le module peut encore comprendre un moteur électrique de propulsion, par exemple une machine électrique tournante. Le système de transmission côté moteur thermique permet d'accoupler ou de désaccoupler en rotation le vilebrequin du moteur thermique au rotor de la machine électrique tournante. Le système de transmission côté boîte de vitesses permet d'accoupler ou de désaccoupler le rotor de la machine électrique tournante à un arbre d'entrée de la boîte de vitesses. La machine électrique tournante peut être mobile en rotation autour d'un axe confondu avec l'axe de rotation du moteur électrique de l'actionneur de l'un au moins des ensembles. La machine électrique tournante est par exemple concentrique avec l'actionneur et avec le système de transmission d'au moins un des ensembles, ce qui signifie qu'un même axe peut former à la fois l'axe de rotation de la machine électrique tournante, l'axe de rotation du système de transmission d'un des ensembles, et l'axe de l'actionneur dudit ensemble. La machine électrique tournante peut être une machine électrique tournante réversible, du type alterno-démarreur ou du type moteur/générateur. Le module peut comprendre un carter et le moteur électrique de chaque actionneur peut être refroidi par conduction avec le carter. Le cas échéant, le carter intègre un circuit de refroidissement dans lequel circule un fluide de refroidissement, tel que de l'eau liquide, qui peut refroidir le carter. L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple non limitatif de mise en oeuvre de celle-ci et à l'examen du dessin annexé sur lequel : - la figure 1 représente de façon schématique et partielle un module intégrant au moins un actionneur selon l'invention, - la figure 2 représente en élévation un actionneur électrique selon un premier exemple de mise en oeuvre de l'invention, - la figure 3 est une vue en coupe selon de l'actionneur de la figure 2, - la figure 4 représente un détail de la figure 3, - les figures 5 et 6 représentent l'actionneur des figures 2 à 4, respectivement dans une configuration dans laquelle il appuie sur le système de transmission, et dans une configuration dans laquelle il n'appuie pas sur le système de transmission, - la figure 7 représente de façon schématique un actionneur selon un deuxième exemple de mise en oeuvre de l'invention, - la figure 8 représente de façon schématique un actionneur selon un troisième exemple de mise en oeuvre de l'invention, - la figure 9 représente en élévation un actionneur selon un quatrième exemple de mise en oeuvre de l'invention, une partie de cet actionneur étant arrachée, - la figure 10 représente l'actionneur de la figure 9 selon X-X, et - la figure 11 représente l'actionneur de la figure 9 selon XI-XI. On a représenté sur la figure 1 un exemple de module 1 pouvant intégrer au moins un actionneur selon l'invention. Le module 1 comprend dans cet exemple un ensemble 2 comprenant un actionneur 3 et un système de transmission 4. Le module 1 comprend encore dans l'exemple considéré une machine électrique tournante 5 de propulsion, et un carter 6. Dans un autre exemple non représenté, le module 1 comprend un autre ensemble 2 similaire à celui qui vient d'être décrit. Le module est dans ce cas disposé à être interposé dans un véhicule entre le moteur thermique de propulsion du véhicule et la boîte de vitesses du véhicule. L'un des ensembles 2 est alors disposé côté moteur thermique et l'autre ensemble 2 est disposé côté boîte de vitesses. L'ensemble 2 côté moteur thermique permet d'accoupler ou de désaccoupler en rotation le vilebrequin du moteur thermique au rotor de la machine électrique tournante 5. L'ensemble 2 côté boîte de vitesses permet d'accoupler ou de désaccoupler le rotor de la machine électrique tournante à un arbre d'entrée de la boîte de vitesses. Un dispositif de filtrage torsionnel non représenté peut être intégré au système de transmission 4 Dans l'exemple considéré, la machine électrique tournante 5 est un alterno-démarreur et le système de transmission 4 est automatisé. Le carter 6 renferme les différents éléments du module 1 et peut servir à refroidir la machine électrique tournante 5. L'actionneur 3, qui sera décrit plus en détail par la suite, interagit avec un élément 7 du système de transmission 4 pour modifier l'état de ce système, en le faisant passer d'un état accouplé à un état désaccouplé. Dans l'exemple considéré, l'élément du système de transmission 4 qui interagit avec l'actionneur est un diaphragme d'embrayage. Comme on le verra également par la suite, l'actionneur 3 peut présenter un axe X et cet axe peut être un axe de rotation du système de transmission 4. L'actionneur 3 présente l'exemple considéré une zone centrale Z vide et cette zone contient l'axe X. La zone vide Z s'étend dans cet exemple tout le long de l'axe X, c'est-à-dire qu'elle est traversante. Un arbre 11 du système de transmission 4 s'étendant autour dudit axe X et mobile autour de cet axe X peut être reçu dans cette zone centrale Z. Dans une variante non représentée, plusieurs arbres 11 peuvent être reçus dans la zone centrale Z. Comme représenté sur la figure 1, l'axe X peut également être l'axe de rotation autour duquel est apte à tourner la machine électrique tournante 5. On va maintenant décrire plus en détail en référence à la figure 2 un premier exemple de mise en oeuvre d'actionneur 3 pouvant être intégré au module 1 de la figure 1. Cet actionneur 3 comprend : - un moteur électrique 12, comprenant un rotor 14 et un stator 15, le rotor étant solidaire d'une surface d'entraînement 16, et étant mobile autour d'un axe de rotation qui est ici l'axe X, - une pluralité de rouleaux planétaires 17 présentant une surface 18 configurée pour coopérer par roulement avec la surface d'entraînement 16, de manière à être entraînés par ladite surface 15 au moins en rotation autour dudit axe X, et - une butée 20 pour le système de transmission 4. L'ensemble des composants de l'actionneur 3 peut être disposé dans un boîtier 19 de l'actionneur 3. Comme représenté, la butée 20 comprend: - une surface entraînée 21, configurée pour coopérer par roulement avec la surface 18 des rouleaux planétaires 17, et - une surface d'appui 22, configurée pour appuyer contre le système de transmission 4, la surface d'appui 22 étant mobile par rapport à la surface entraînée 21 Dans l'exemple considéré, la butée 20 s'étend globalement autour de l'axe X et le long d'une partie de ce dernier, cet axe X définissant alors l'axe de la butée 20. La surface d'appui 22 de la butée 20 coopère dans l'exemple considéré avec le diaphragme 7 du système de transmission et modifie par son déplacement le long de l'axe X l'état du système de transmission 4. En variante, la butée 20 pourrait coopérer avec un cylindre émetteur. Comme représenté sur les figures 2 à 4, la butée 20 comprend dans cet exemple un écrou 26, des moyens de poussée selon l'axe X, et une pièce d'extrémité 27. L'écrou 26 est ici réalisé en plusieurs pièces, une des pièces 23 de l'écrou 26 définissant un système d'anti-rotation 23, de manière à ce que le mouvement du rotor 14 transmis par les rouleaux planétaires 17 déplace la butée 20 uniquement en translation le long de l'axe X. Le système d' anti-rotation 23 ménage par exemple avec le boîtier 19 de l'actionneur 3 une liaison glissière à l'aide de cannelures axiales. La pièce 23 de l'écrou 26 présente ici une paroi latérale 29 sur laquelle est ménagée la surface entraînée 21 La surface entraînée 21 a ici une forme globalement cylindrique, présentant un diamètre intérieur Dei. La pièce d'extrémité 27 présente une surface frontale s'étendant perpendiculairement à l'axe X et cette surface frontale définit la surface d'appui 22. Comme on peut le voir sur la figure 2, l'écrou 26 peut présenter une zone centrale comprenant un décrochement ménageant un logement 30. Dans ce logement est disposé un organe de poussée selon l'axe X. Cet organe est ici un ressort de pré-charge 32 ayant une extrémité reposant contre le fond du logement 30, et une autre extrémité appuyant contre une rondelle 33. Cette rondelle 33 appuie via son extrémité opposée à celle interagissant avec le ressort 32 contre une pièce de support 43 d'un palier 39 interposé entre ladite pièce de support 43 et la pièce d'extrémité 27. Un moyen d'auto-centrage 80 formé à l'aide d'une rondelle conique mieux visible sur la figure 11 peut par ailleurs être prévu. Cette rondelle 80 transforme une poussée axiale exercée par la pièce de support 80 en une force radiale plaquant le palier 39 contre la pièce de support 43. La pièce d'extrémité 27 comprend dans l'exemple considéré un manchon tubulaire 35 s'étendant le long et autour de l'axe X, ce manchon 35 ayant son extrémité opposée à la rondelle 33 faisant la jonction avec la surface frontale définissant la surface d'appui 22. Comme représenté, un circlip 37 peut être interposé entre la paroi radialement intérieure du manchon 35 et une paroi axiale 38 de l'écrou 26. Comme on peut le voir sur la figure 3, le palier 39 est interposé entre la paroi radialement extérieure du manchon 35 et une portion axiale de la pièce de support 43. La portion axiale de la pièce de support 43 est ici disposée à une plus grande distance de l'axe X que la paroi axiale 38 de l'écrou 26. Le moteur électrique 3 est dans cet exemple un moteur à rotor interne. Il s'agit par exemple d'un moteur synchrone à aimants permanents. Un capteur de position 38 du rotor permet de déterminer la position du rotor 14 et/ou de la butée 20. Dans l'exemple considéré, la surface d'entraînement 16 solidaire du rotor 14 n'appartient pas au rotor mais à un support 40 rapporté sur la paroi radialement intérieure du rotor 14. Le support 40 comprend par exemple un bourrelet 41 faisant saillie radialement vers l'extérieur et la surface radialement extérieure de ce bourrelet 41 forme la surface d'entraînement 16. La surface d'entraînement 16 peut présenter globalement une forme cylindrique, présentant un diamètre extérieur Del. Comme on peut le voir, dans l'exemple des figures 2 à 4, il peut n'y avoir aucun recouvrement axial entre le rotor 14 et la surface d'entraînement 16, c'est-à-dire qu'il n'y a aucun plan perpendiculaire à l'axe X qui coupe à la fois le rotor 14 et la surface d'entraînement 16. La surface d'entraînement 16 coopère avec la surface extérieure des rouleaux planétaires 17 pour déplacer la butée 20 en translation. Huit rouleaux planétaires 17 sont dans l'exemple considéré interposés entre la surface d'entraînement 16 et la surface entraînée 21. Les rouleaux planétaires 17 peuvent être de tout type, par exemple des rouleaux dits « standards », ou « synchronisés ». En variante, il peut s'agir de rouleaux planétaires inversés (inverted planetary roller en anglais). En variante encore, il peut s'agir de rouleaux planétaires à recirculation (recirculating planetary roller). En variante encore, les rouleaux planétaires 17 peuvent être de type Spiracon. En variante encore, les rouleaux planétaires 17 peuvent être de type PWG. Les rouleaux planétaires 17 sont ici répartis uniformément autour de l'axe X. Dans ce but, un porte-satellite 42 ou une cage peuvent être utilisés afin de garantir le maintien de cette répartition uniforme des rouleaux planétaires 17 lors de leur déplacement autour de l'axe X. Le cas échéant, la cage ou le porte-satellite 42 peut également être configuré pour exercer sur les rouleaux planétaires 17 une force radiale les maintenant au contact de la surface d'entraînement 16. Comme on peut le voir, l'actionneur 3 peut comprendre un unique palier 50 permettant à la fois le guidage radial du moteur électrique 12 de l'actionneur 3 et la reprise des efforts axiaux exercés sur l'actionneur 3 par le système de transmission 4 avec lequel il coopère. Comme représenté sur les figures 2 à 4, la zone centrale Z de l'actionneur 1 est vide. Cet évidement provient dans l'exemple considéré du fait que le support 40 est creux, que le fond du logement 30 présente une ouverture au niveau de l'axe X, et que le ressort 32 et la rondelle 33 ménagent un espace vide prolongeant cette ouverture. Dans l'exemple des figures 2 à 4, la surface d'entraînement 16 présente des stries parallèles 52 espacées d'un pas p. La surface extérieure 18 des rouleaux planétaires 17 est pourvue de stries parallèles 53 et espacées d'un même pas p. La surface entraînée 21 de l'écrou 26 définit un filetage 54 configuré pour coopérer avec les stries 53 de la surface 18. Le filetage 54 comprend dans cet exemple autant de filets qu'il y a de rouleaux planétaires 17 et le pas apparent de ce filetage 54 est égal à p. Les profils des filets ou des stries ont par exemple une forme de V ou une forme convexe. On va maintenant expliquer en référence aux figures 5 et 6 le fonctionnement de l'actionneur 3. La figure 5 représente l'actionneur 3 en position de repos. Dans cette position, la butée 20 est dans sa position la plus proche du moteur électrique 12. Cette position résulte par exemple de la force exercée par un ressort du système de transmission 4 sur la butée 20. Lorsque l'actionneur 3 est commandé pour modifier l'état du système de transmission 4, du courant électrique parcourt l'enroulement électrique du stator 15, de sorte qu'un champ magnétique tournant est créé dans l'entrefer du moteur électrique 12. Le rotor 14 est alors déplacé en rotation autour de l'axe X et il entraîne ce faisant la surface d'entraînement 16. Le roulement des stries 53 sur les stries 52 provoque la mise en rotation des rouleaux planétaires 17 et le roulement du filetage 54 sur les stries 53, conjugué à la présence du système d'anti-rotation 23, provoque le déplacement en translation selon l'axe X de l'écrou 26. Compte tenu de la trajectoire épicycloïdale des rouleaux planétaires 17, le déplacement d de l'écrou 26 pour un tour de la surface d'entraînement 16 autour de l'axe X peut être calculé à l'aide du pas p des stries 52 et 53, du nombre N de rouleaux planétaires 17, et des diamètres respectifs Dee et Dei de la surface d'entraînement 16 et de la surface entraînée 21 selon l'équation d= px/VxDei Del + De2 Ce déplacement de l'écrou 26 est transmis à la pièce d'extrémité 27 via le ressort 32, la rondelle 33, la pièce de support 43 et le palier 39. La pièce d'extrémité 27 peut alors atteindre la position représentée sur la figure 6 sur laquelle elle est la plus éloignée du moteur électrique 12 et vient appuyer contre un élément du système de transmission 4. Dans l'exemple considéré, les rouleaux planétaires 17 sont disposés radialement extérieurement par rapport à la surface d'entraînement 16, et la surface entraînée 21 est disposée radialement extérieurement par rapport aux rouleaux planétaires 17, mais l'invention n'est pas limitée à un tel exemple. Dans un autre exemple de mise en oeuvre de l'invention, représenté sur la figure 7, la surface d'entraînement 16 est disposée radialement extérieurement par rapport aux rouleaux planétaires 17, qui sont eux-mêmes disposés radialement extérieurement par rapport à la surface entraînée 21. Autrement dit, dans l'exemple de la figure 7, les positions relatives de la surface d'entraînement 16, des rouleaux planétaires 17 et de la surface entraînée 21, sont inversées par rapport à celles de l'exemple de mise en oeuvre selon les figures 2 à 6. Dans cet autre exemple de mise en oeuvre représenté sur la figure 7, la surface d'entraînement 16 et la surface 18 des rouleaux planétaires 17 peuvent toujours porter des stries parallèles 52 et 53 de pas p, tandis que la surface entraînée 21 peut toujours porter un filetage 54 de pas apparent p. L'exemple de mise en oeuvre de l'invention représenté sur la figure 8 diffère de celui décrit en référence aux figures 2 à 6 par le fait que la surface d'entraînement 16 porte un filetage et non des stries et par le fait que la surface entraînée 21 porte des stries et non un filetage. La surface 18 des rouleaux planétaires 17 porte des stries coopérant par roulement d'une part avec le filetage de la surface d'entraînement 16 et d'autre part avec les stries de la surface entraînée 21. Dans l'exemple de la figure 8, il existe un recouvrement axial entre le rotor 14 et la surface d'entraînement 16, c'est-à-dire qu'il existe des plans perpendiculaires à l'axe X qui coupent à la fois la surface d'entraînement 16 et l'entrefer du moteur électrique 12. Des joints d'étanchéité 83 sont également représentés sur cette figure 8. On va maintenant décrire en référence aux figures 9 à 11 un actionneur 3 selon un autre exemple de mise en oeuvre de l'invention. Similairement aux actionneurs décrits en référence aux figures 7 et 8, l'actionneur 3 des figures 9 à 11, présente des rouleaux planétaires 17 disposés radialement intérieurement par rapport à la surface d'entraînement 16, et cet actionneur 3 présente une surface entraînée 21 disposée radialement intérieurement par rapport aux rouleaux planétaires 17. Similairement à l'actionneur décrit en référence à la figure 8, l'actionneur 3 des figures 9 à 11 présente une surface d'entraînement 16 en recouvrement axial avec le rotor 15 du moteur électrique. La surface d'entraînement 16 et la surface 18 des rouleaux 17 de l'actionneur 3 des figures 9 à l lportent des stries parallèles tandis que la surface entraînée 21 porte un filetage. Les stries et le filetage sont configurés de manière à ce que les rouleaux 17 roulent sur la surface d'entraînement 16 d'une part et de manière à ce que la surface entraînée 21 roule sur les rouleaux 17 d'autre part. Un joint 60 est porté par une portion centrale du boîtier 19 et frotte contre la paroi interne de l'écrou 26, Un soufflet 61 est par ailleurs prévu, ce soufflet 61 interconnectant le boîtier 19 de l'actionneur 3 et l'écrou 26 pour assurer une étanchéité du boîtier 19 de l'actionneur 3. Comme représenté sur les figures 9 à 11, d'autres rouleaux planétaires 17 que ceux décrits précédemment peuvent être utilisés. Les rouleaux planétaires 17 sont dans l'exemple des figures 9 à 11 de type PWG. De tels rouleaux sont par exemple décrits dans les brevets US 4 926 708 ou EP 0 320 621. La surface 18 de chaque rouleau 17 porte alors des premières stries configurées pour coopérer par roulement avec la surface d'entraînement 16, de manière à ce que cette surface 16 soit entraînée par le mouvement du rotor 14. La surface 18 de chaque rouleau 17 porte également des deuxièmes stries configurées pour coopérer par roulement avec la surface entraînée 21, de manière à déplacer la butée 20 en translation. L'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits.30 REVENDICATIONS1. Actionneur (3) pour système de transmission (4), comprenant : - un moteur électrique (12), comprenant un rotor (14) et un stator (15), le rotor (14) étant solidaire d'une surface d'entraînement (16) et étant mobile autour d'un axe de rotation (X), - une pluralité de rouleaux planétaires (17) présentant une surface (18) configurée pour coopérer avec la surface d'entraînement (16), de manière à être entraînés par ladite surface (16) au moins en rotation autour dudit axe (X), et - une butée (20) pour le système de transmission (4), comprenant : - une surface entraînée (21), configurée pour coopérer avec la surface (18) des rouleaux planétaires (17), et - une surface d'appui (22), configurée pour appuyer contre le système de transmission (4), la surface d'appui (22) étant mobile par rapport à la surface entraînée (21). 2. Actionneur selon la revendication 1, la butée (20) comprenant un écrou (26), au moins un organe de poussée (32, 33) selon l'axe de rotation (X) du rotor (15), et une pièce d'extrémité (27), l'écrou (26) comprenant la surface entraînée (21), et la pièce d'extrémité (27) comprenant la surface d'appui (22). 3. Actionneur selon la revendication 2, la butée (20) s'étendant globalement autour d'un axe confondu avec l'axe de rotation (X) du moteur électrique (12). 4. Actionneur selon la revendication 3, comprenant une zone vide (Z) dans laquelle est disposé ledit axe (X). 5. Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, comprenant un palier (50) assurant à la fois le guidage en rotation du rotor (15) autour dudit axe (X) et la reprise des efforts exercés selon ledit axe (X) par le système de transmission (4) sur la butée (20). 6. Actionneur selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un organe de maintien (42) des rouleaux planétaires (17), ledit organe (42) étant configuré pour assurer une répartition uniforme des rouleaux planétaires (17) autour de l'axe de rotation (X). 7. Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, la surface d'entraînement (16) étant portée par un support (40) rapporté sur le rotor (14) et solidaire de ce dernier. 8. Actionneur selon l'une quelconque des revendications précédentes, la surface d'entraînement (16) et les rouleaux planétaires (17) étant disposés de manière à ce qu'au moins un plan perpendiculaire à l'axe de rotation (X) coupe à la fois ladite surface (16), lesdits rouleaux (17) et l'entrefer du moteur électrique (12). 9. Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, la surface d'entraînement (16) et les rouleaux planétaires (17) étant disposés de manière à ce qu'aucun plan perpendiculaire à l'axede rotation (X) ne coupe à la fois ladite surface (16), lesdits rouleaux (17), et l'entrefer du moteur électrique (12). 10. Actionneur selon l'une quelconque des revendications précédentes, les rouleaux planétaires (17) étant disposés radialement extérieurement par rapport à la surface d'entraînement (16), et la surface entraînée (21) étant disposée radialement extérieurement par rapport aux rouleaux planétaires (17). 11. Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, les rouleaux planétaires (17) étant disposés radialement intérieurement par rapport à la surface d'entraînement (16), et la surface entraînée (21) étant disposée radialement intérieurement par rapport aux rouleaux planétaires (17). 12. Actionneur selon l'une quelconque des revendications précédentes, la surface d'entraînement (16) présentant des stries parallèles (52), la surface (18) des rouleaux planétaires (17) présentant des stries (53) configurées pour coopérer avec les stries (52) de la surface d'entraînement (16), et la surface entraînée (21) comprenant un filetage (54) configuré pour coopérer avec les stries (53) de la surface (18) des rouleaux planétaires (17). 13. Actionneur selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, la surface entrainée (21) présentant des stries parallèles, la surface (18) des rouleaux planétaires (17) présentant des stries configurées pour coopérer avec les stries de la surface entraînée (21), et la surface d'entraînement (16) comprenant un filetage configuré pour coopérer avec les stries de la surface (18) des rouleaux planétaires (17). 14. Actionneur selon la revendication 12 ou 13, les stries étant espacées d'un pas constant (p) et le filetage comprenant un nombre de filets égal au nombre de rouleaux planétaires (17) et de pas apparent égal au pas des stries. 15. Ensemble (2), comprenant : - un système de transmission (4), et - un actionneur (3) selon l'une quelconque des revendications précédentes, l'actionneur (3) permettant, lors d'un déplacement en translation de la butée (20) de modifier l'état du système de transmission (4).