FR 3005237 A1 20141107 FR 1454025 A 20140502 La présente invention concerne une machine de ramassage de fruits, par exemple des noix, des noisettes, des amandes, comprenant au moins une brosse antérieure, une ramasseuse pour soulever de terre par la brosse antérieure les fruits acheminés jusqu'à ladite ramasseuse et un dispositif de nettoyage pour débarrasser les fruits récoltés des déchets. Dans une machine de récoltage de fruits, la distance de la ramasseuse et/ou de la brosse antérieure par rapport à la terre doit être calibrée pour garantir une interaction correcte de cette dernière avec le sol et donc la meilleure efficacité de récoltage possible. On sait remplacer la roue d'un véhicule de travail par une chenille. Par exemple, le document US-A-2010139994 fait référence à une machine de chantier avec un bras télescopique, qui peut être équipée d'une chenille. Les exigences d'une machine de chantier sont de maximiser l'adhérence au risque d'endommager ou de détruire le sol, puisque ce dernier est ensuite remis en état. Dans ce but, la mobilité des rouleaux inférieurs de la chenille est sensiblement limitée à l'oscillation par rapport à une seule charnière, trois des quatre rouleaux étant liés rigidement à une barre rectiligne elle-même. Par conséquent, le document cité concerne une section qui présente des exigences opposées à celle d'une machine de cueillette. En réalité, une machine de ramassage de fruits se déplace sur des sols plus raides et accidentés qui sont souvent humides ou très humides et donc d'une consistance souple. La machine de ramassage de fruits exécute plusieurs passes de récoltage et si pendant une passe de récoltage avec un sol humide, le passage de la machine définit des ornières ou des empreintes profondes, les fruits tombés au sol après une telle passe, ont tendance à s'accumuler dans ces ornières ou empreintes. Lors d'une passe suivante, les fruits dans les ornières ou empreintes ne peuvent plus être récoltés efficacement par la ramasseuse qui a une efficacité de ramassage et de soulèvement insuffisants quand le sol présente de petits trous ou des ornières. Il est par conséquent important qu'une machine de ramassage de fruits laisse des empreintes minimes même sur un sol humide ou accidenté. En outre, il est important que les dimensions soient limitées et que le centre de gravité soit bas afin de maintenir des niveaux de stabilité élevés. Une machine pour le récoltage des fruits peut comprendre des roues de traction, dont chacune peut être actionnée par un moteur hydraulique respectif. Une machine de récoltage de fruits comprend des composants intercalés entre deux roues et faisant face au moins en partie aux bandes de roulement de ces dernières pour maintenir le centre de gravité bas et augmenter la stabilité. Toutefois, dans le cas de machines de récoltage de fruits ou d'un autre ramassage, une chenille qui peut se raccorder au moteur hydraulique relatif après avoir retiré la roue, doit par conséquent être un compromis entre différentes exigences ultérieures. D'un côté, une extrême compacité est importante soit dans la direction longitudinale du véhicule pour maintenir inchangée la disposition du châssis de la machine de cueillette et éviter des interférences, soit dans la direction verticale pour maintenir le centre de gravité bas et garantir l'efficacité du récoltage, d'un autre côté, il convient de garantir une adhésion adéquate de la chenille à toutes les aspérités du sol de travail de la machine de cueillette. A cet égard, il faut préciser que le sol de cueillette peut présenter des variations de pente même importantes et des trous ou des nids de poules. En outre, il est possible de s'appuyer sur le fait que les machines de récoltage présentent des vitesses de progression relativement faibles pendant le récoltage, de préférence inférieures à 30 km/h. L'objet de la présente invention est de réaliser une chenille pour une machine de récoltage en mesure de satisfaire au moins en partie les exigences spécifiées ci-dessus. L'objet de la présente invention est atteint par le biais d'une chenille selon la revendication 1. L'invention est maintenant décrite en référence aux dessins joints, qui illustrent des exemples non limitatifs et dans lesquels : la figure 1 est une vue latérale d'une machine de récoltage comprenant une chenille selon la présente invention ; la figure 2 est une vue latérale agrandie d'une chenille selon la présente invention ; la figure 3 est une coupe prise sur la ligne III- III de la figure 2 ; la figure 4 est une coupe prise sur la ligne IV-IV de la figure 2 ; et les figures 5 et 6 sont des vues respectives 20 latérales d'une chenille dans deux configurations différentes de fonctionnement. Sur la figure 1, on illustre avec le numéro de référence 1, dans son ensemble, une machine de récoltage pour fruits ou autre ramassage, comprenant un dispositif de 25 récoltage 2 pour ramasser des fruits, une unité de nettoyage 3 pour débarrasser les fruits, au moins en partie des déchets, récoltés par le biais de dispositif de récoltage 2, un conteneur 4 pour recevoir les fruits traités par l'unité de nettoyage 3 et un système de 30 traction comprenant des chenilles 5 triangulaires (illustrées par une ligne pleine sur la figure 1) interchangeables avec des roues de traction (hachurées sur la figure 1). De préférence, l'unité de récoltage 2 comprend des 35 brosses rotatives 6 à axe vertical et une ramasseuse R de préférence à rouleaux tournant autour d'un axe horizontal transversal par rapport à la direction de marche de la machine pour soulever du sol tout ce qui est acheminé dans une zone antérieure et centrale par rapport à la machine 1 par le biais des brosses 6. L'unité de nettoyage 3 peut comprendre un crible à rouleaux rotatifs ou vibrants et/ou soufflants pour diriger des jets d'air qui séparent les fruits des déchets. Le système de traction comprend de préférence un moteur thermique raccordé à un circuit hydraulique (non 10 illustré) pour l'actionnement de moteurs hydrauliques 6, dont un est monté sur chaque chenille 5 en prise directe, c'est-à-dire sans engrenages de réduction ni changements de vitesse. De cette façon, entre les moteurs hydrauliques le long de la direction des axes de rotation respectifs, il 15 est possible de prévoir le montage d'une partie des composants de l'unité de nettoyage 3 de sorte que le centre de gravité de la machine de récoltage soit bas. De la même façon, dans le cas où l'on a quatre chenilles 5, entre les chenilles antérieures et postérieures du même côté, on 20 prévoit une enveloppe 7 avec des pare-boues 8 faisant face aux bandes de roulement des chenilles 5 : sous une telle enveloppe, on monte d'autres composants de la machine de récoltage à une distance réduite du sol. Chaque chenille 5 comprend un pignon central 9 25 raccordé en prise directe sans réducteur, au moteur hydraulique 6, un balancier 10 basculant autour d'un axe A du pignon 9 et une paire de bras porte-rouleaux 11 identiques entre eux et pivotant sur charnière sur le balancier 10 de manière symétrique par rapport à un plan 30 vertical passant par l'axe A (figure 2, le tracé du plan est indiqué par les flèches Chaque bras 11 porte un rouleau majeur 12 et un rouleau inférieur 13 fous. La chenille 5 comprend en outre un élément flexible sans fin 14, par exemple, à courroie en caoutchouc avec éléments de 35 renforcement noyés, enroulé autour du pignon central 9 et des rouleaux 12, 13. Comme illustré sur la figure 3, la chenille 5 comprend une queue 15 rigidement raccordée à un arbre rotatif du moteur 6 et au pignon central 9 et le balancier 10 comprend un moyeu M raccordé de manière basculante par 5 le biais de coussinets C à la queue 15. Le balancier 10 présente en outre un bras (non illustré) s'étendant vers un châssis de la machine de récoltage de fruits 1 afin de définir un appui pour le balancier 10 qui délimite la position angulaire maximum de ce dernier par rapport au 10 châssis. Le balancier 10 comprend en outre une partie profilée 16 qui définit une première et une seconde butée de fin de course 17, 18 pour délimiter à un maximum de +/- 15° la course angulaire des bras porte-rouleaux 11. La 15 partie profilée 16 est fixe par rapport au balancier 10 et présente une partie intermédiaire pour raccorder entre eux les butées de fin de course 17, 18 de chaque bras porte-rouleaux 11. La partie intermédiaire est concave vers le haut afin de définir un évidement K logeant une partie 20 inférieure du pignon central 9. En outre, la partie intermédiaire fait face, dans la direction verticale, au pignon central 9 et est disposée entre ce dernier et le sol. Pour maintenir la partie profilée 16 dans la position indiquée ci-dessus, le balancier 10 est profilé afin de 25 définir une forme concave logeant latéralement le pignon central 9 et ayant des bords périphériques radiaux rigidement raccordés à la partie profilée 16. En particulier, le balancier 10 comprenant une paroi 19 sortant transversalement du moyeu M et faisant face au 30 pignon central 9 et une paroi périphérique 20 sortant de la paroi 19 parallèlement à l'axe A pour définir la forme concave logeant le pignon central 9. La paroi périphérique 20 est en outre disposée radialement par rapport à l'axe A entre le pignon central 9 et les rouleaux 12 et/ou 13. La 35 position des fins de course 17, 18 est telle que les rouleaux 12, 13 n'interfèrent pas avec les parois 19, 20. Afin de compacter le plus possible les dimensions dans la direction verticale, chaque bras porte-rouleaux 11 présente une section transversale en U et loge en partie la partie profilée 16. Comme illustré sur les figures 3 et 4, chaque rouleau 12 et 13 présente une paire de disques et chaque paire de disques présente un pivot respectif allongé de raccordement 21, 22 passant à travers le bras 11 relatif entre deux flancs lla et llb de ce dernier de sorte que le pivot 21 coopère sélectivement avec la fin de course 17 et le pivot 22 avec la fin de course 18 pour définir la course angulaire maximum de travail des bras 11 dans deux sens de rotation. De préférence, les flancs 11a et llb sont internes aux disques des rouleaux 12, 13 et les pivots allongés de raccordement 21, 22 présentent des axes B respectifs. En outre, les disques de rouleaux 13 peuvent être éloignés le long de l'axe B d'une valeur inférieure à la dimension le long du même axe du pignon central 9. Pour éviter les interférences, le pignon central 9 est toujours au-dessus des rouleaux 13 et ceci est garanti par les butées 18. De préférence, les disques des rouleaux 12 et/ou 13 sont recouverts par une couche annulaire de matériau polymère viscoélastique ayant une dureté de préférence inférieure à 85 Shore A et/ou ayant une épaisseur sur le diamètre comprise entre 20 % et 40 % du diamètre maximum des disques. Le matériau polymère se déforme en évitant des pics excessifs de charge sur l'élément flexible sans fin 14, par exemple, à l'usage, suite au mouvement des bras 11. Pour permettre une progression facile sur des sols accidentés, les rouleaux 12 qui sont disposés aux extrémités antérieure et postérieure de la chenille 5 présentent un plus grand diamètre par rapport aux rouleaux 13. En outre, la distance entre le point inférieur du pignon 9 et l'élément flexible sans fin 14 est inférieure au diamètre des rouleaux 12 afin de ne pas avoir d'impact excessif sur la hauteur verticale du dispositif de récoltage 2. En outre, à partir du moment où la chenille 5 est montée en remplacement d'une roue, il est préférable que le pignon n'ait pas une dimension trop inférieure à celle de la roue afin de ne pas trop ralentir la vitesse de croisière et de travail de la machine de récoltage 1. Le point le plus bas du pignon central 9 peut par conséquent être inférieur à une ligne passant par les pivots 21 lorsque la chenille 5 s'appuie sur un plan horizontal. A cet égard et pour éviter de trop monter le centre de gravité et le dispositif de récoltage 2, le diamètre de travail du pignon central 9 est compris entre 40 % et 70 96 de la roue à remplacer. Le diamètre de travail est le diamètre auquel on considère que la résultante du changement de force de traction est appliquée entre le pignon central 9 et l'élément flexible sans fin 14. L'un des bras porte-rouleaux 11 est monté sur un guide par le biais de moyens de raccordement rigides et amovibles pour régler la tension initiale de l'élément flexible sans fin 14 et permettre une translation par rapport au balancier 10 afin de récupérer des jeux éventuels dus à l'allongement, avec l'utilisation de l'élément flexible sans fin. Pendant le fonctionnement, toutefois, les moyens de raccordement sont serrés et le bras 11 bascule autour d'un axe fixe par rapport au balancier 10 et par conséquent n'effectue pas de mouvement de translation. Par exemple, un bras 11 comprend un pivot de charnière H logé dans une cannelure du balancier 10 et un éventuel dispositif de serrage à vis est ouvert pour faire effectuer un mouvement de translation à la charnière H dans la cannelure et tendre de manière appropriée l'élément flexible sans fin 14. Une fois la position appropriée trouvée, le dispositif de serrage est fermé et la position de la charnière H par rapport au balancier 10 est fixée. Selon la présente invention, les bras porte- rouleaux 11 et le balancier 10 interagissent à l'usage, uniquement par le biais d'un raccordement à charnière sur la base des charges appliquées sur les rouleaux 12, 13 par l'élément flexible sans fin 14. En particulier, on ne prévoit pas d'éléments élastiques ou viscoélastiques 5 agissant directement ou indirectement sur les rouleaux 12, 13 pour tendre l'élément flexible sans fin. Par conséquent, les dimensions dans la direction verticale sont compactées et le centre de gravité de la machine de récoltage 1 est maintenu le plus bas possible pour conserver une position 10 appropriée pour le dispositif de récoltage 2. En outre, les bras porte-rouleaux 11 et les rouleaux 12, 13 relatifs présentent une proportion précise en référence à la charnière H avec le balancier 10. En particulier, la distance entre la charnière H et les points 15 d'attache Pl et P2 entre l'élément flexible sans fin 14 avec les rouleaux 12, 13 respectivement est sensiblement égale avec une différence de l'ordre de 10 %. En particulier, les points d'attache P1 et P2 se font face dans la direction d'avancement de la chenille 5, comme 20 illustré sur les figures 5 et 6. En outre, même la distance entre les points P1 et P2 est à peu près égale, avec une différence maximum de l'ordre de 10 % à la distance H-P1 ou H-P2. De préférence, le segment Pl-P2 est horizontal lorsque la chenille 5 s'appuie sur un plan horizontal. Dans 25 une première approximation pour les petits déplacements des bras porte-rouleaux 11, la première condition ou les deux permettent de maintenir la tension de l'élément flexible sans fin 14 sensiblement constante. Pour cette raison, il n'est pas strictement nécessaire de prévoir des dispositifs 30 de tension à ressort pour garantir les conditions de fonctionnement de l'élément flexible sans fin 14 et par conséquent maintenir la chenille 5 compacte. Les avantages que la chenille 5 permet d'obtenir sont les suivants. 35 La chenille 5 par le biais des bras porte-rouleaux 11 et des rouleaux 13 angulairement indépendants entre eux est suffisamment flexible pour s'adapter même aux sols humides et souples sans laisser d'empreintes trop profondes. Le récoltage des fruits dans les passes successives est par conséquent efficace. En outre, la chenille 5 n'a pas d'impact excessif sur la position verticale et sur la vitesse de croisière de la machine de récoltage 1 après le remplacement des roues : de cette façon, on garantit l'efficacité du dispositif de récoltage 2 qui, sinon, devrait être modifié. En outre, il n'est pas nécessaire de prévoir de systèmes de tension pour appliquer des charges sur l'élément flexible sans fin 14 par le biais des rouleaux 12, 13 étant donné que les bras 11 et les rouleaux 12, 13 sont positionnés et dimensionnés afin de ne modifier que très peu la longueur du parcours suivi par l'élément flexible sans fin 14 en contact avec les rouleaux 12, 13 lors du changement du sol sur lequel la chenille 5 se déplace. De cette façon, il est possible de compacter ultérieurement les dimensions et de réduire les coûts de production. Les fins de course 17, 18 définissent le frein de rotation des bras 11 qui décharge le poids de la machine de récoltage 1 sur les rouleaux 12 et 13 afin d'empêcher un enfoncement excessif lorsque la machine de récoltage 1 se déplace sur des sols excessivement souples. Il ressort enfin clairement qu'à la machine 1 décrite et illustrée ici, il est possible d'apporter des modifications ou des variantes sans pour autant s'éloigner de la portée de protection telle que définie par les revendications jointes. La ramasseuse R peut également comprendre un dispositif d'aspiration pour soulever et acheminer la récolte, du sol vers l'unité de nettoyage 3. En outre, le système de traction peut comprendre, en remplacement du moteur hydraulique 6 à prise directe sur 35 le pignon central 9 également une transmission comprenant des essieux et des engrenages entre un moteur central et une paire de chenilles 5. Dans ce cas, la queue 15 est raccordée par le biais d'une bride à un moyeu de roue de l'essieu ou à un autre arbre rotatif de traction. La machine de récoltage 1 peut avoir trois roues 5 ou chenilles 5 ou plus. Par exemple, dans le cas dans lequel on a trois roues, la paire de roues ou de chenilles est postérieure. Le conteneur 4 peut être également tracté et/ou automoteur et non à bord de la machine 1. 10 Le dispositif pour le réglage initial ou pendant une révision de la tension de l'élément flexible sans fin 14 peut également être un excentrique de montage logé dans le moyeu M pour régler la position de l'axe de rotation du balancier 10 par rapport à l'axe de rotation du pignon 15 central 9. De préférence, dans ce cas, les charnières des bras porte-rouleaux 11 avec le balancier sont fixes, tant à l'usage que pendant la tension initiale ou pendant la révision de l'élément flexible sans fin 14. De cette manière, les coûts de réalisation sont donc bas et il est 20 possible d'obtenir une autre configuration compacte et peu coûteuse. Le balancier 10 peut être lié au châssis d'une manière différente par rapport à la queue 15. Par exemple, il est possible de prévoir un masque d'adaptation raccordé 25 de manière rigide à un fuseau du châssis de la machine 1 o au bras qui porte le moteur hydraulique. Dans ce cas, le balancier est pivoté par charnière sur ce masque et le pignon central est raccordé à un moyeu de roue de l'essieu ou bien directement au moteur hydraulique. 30 REVENDICATIONS1. Machine de ramassage (1) d'une récolte comprenant au moins une brosse antérieure (6), un dispositif de récoltage (2) pour soulever de terre une récolte, un dispositif de nettoyage (3) pour traiter ladite récolte et un système de traction ayant une chenille (5), ladite chenille comprenant un balancier (10) raccordé à un châssis de ladite machine et basculant autour d'un axe (A), un pignon (9) raccordé à un moteur dudit système de traction, un premier et un second bras (11) pivotés par charnière sur ledit balancier (10) par des parties opposées par rapport à un plan vertical passant par ledit axe (A), des premiers rouleaux (12), chacun porté par le premier ou second bras (11) respectif dans une position d'extrémité de ladite chenille (5) le long d'une direction de progression de ladite chenille, des seconds rouleaux (12) portés respectivement par le premier ou le second bras (11) et un élément flexible sans fin (14) enroulé autour dudit pignon central (9), des premier et second rouleaux (12, 13). 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit balancier (10) comprend une partie profilée (16) non rectiligne définissant un évidement (K) pour loger une partie inférieure dudit pignon central (9) et une pluralité de butées angulaires (17, 18) pour délimiter des positions angulaires de travail maximales desdits premier et second bras (11) par rapport audit balancier (10). 3. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce qu'au moins l'un desdits premier et second bras (11) comprend un premier et un second flanc (lla, llb) disposés 30 sur des parties opposées de ladite partie profilée (16) dans la direction dudit axe (A), lesdits bras (11) étant raccordés audit balancier (10) de sorte qu'au moins en partie, ladite partie profilée (16) est intercalée entre lesdits, et fait face auxdits, premier et second flancs 35 (lla, llb) le long dudit axe (A) au moins dans certaines positions de travail. 4. Machine selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'au moins l'un desdits bras (11) comprend un élément de raccordement (21 ; 22) fixé entre les premier et second flancs (11a, 11b) relatifs, ledit élément de raccordement (21 ; 22) étant en contact sélectivement avec l'une desdites butées angulaires (17 ; 18) pour définir l'une desdites positions de travail maximales. 5. Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'au moins l'un desdits premiers et seconds rouleaux (12, 13) comprend un premier et un second disque ayant un autre axe (B) en commun et en ce que ledit autre axe (B) passe à travers ledit élément de raccordement (21 ; 22). 6. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle ne comprend pas 15 d'élément de tension élastique ou viscoélastique pour ledit élément flexible sans fin (14). 7. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend une queue (15) rigidement raccordée à un arbre rotatif dudit système 20 de traction, en ce que ledit pignon (9) est rigidement raccordé à ladite queue (15) et en ce que ladite queue (15) définit ledit axe (A). 8. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'une première distance 25 (H-P1) entre la charnière dudit bras (11) avec ledit balancier (10) et un premier point d'attache dudit élément flexible sans fin (14) avec ledit premier rouleau (12) vers ledit second rouleau (13) est à peu près égale à une seconde distance (H-P2) entre ladite charnière et un second 30 point d'attache dudit élément flexible sans fin (14) avec ledit second rouleau (13) vers ledit premier rouleau (12). 9. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'au moins l'un desdits premier et second rouleaux (12, 13) comprend une couronne 35 de matériau polymère déformable sous la charge dudit élément flexible sans fin (14). 10. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que ledit pignon (9) a une distance minimum vers le sol depuis l'élément flexible sans fin (14) inférieure au diamètre desdits premiers rouleaux (12), lesdits seconds rouleaux (13) ayant un autre diamètre inférieur à celui desdits premiers rouleaux (12). 11. Procédé de conversion d'une machine de récoltage (1) d'une récolte comprenant au moins une brosse antérieure (6), un dispositif de récoltage (2) pour soulever du sol 10 une récolte, un dispositif de nettoyage (3) pour traiter ladite récolte et un système de traction, comprenant les étapes consistant à démonter une roue dudit système de traction et monter une chenille (5) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10 à la place de ladite roue. 15