FR 2999036 A1 20140606 FR 1203295 A 20121205 MOTEUR PAS À PAS À DOUBLE ROTOR L'invention se situe dans le domaine des actionneurs mécaniques de précision. Elle concerne un moteur pas à pas à forte précision et peut notamment être utilisée dans les mécanismes d'actionnement des satellites artificiels. Les satellites artificiels nécessitent généralement de nombreux dispositifs d'actionnement. Ces dispositifs peuvent notamment servir à déployer des panneaux depuis une configuration de stockage vers une configuration déployée, à orienter des mécanismes de pointage dans différentes directions, ou à actionner des éléments d'instruments optiques tels que des miroirs. De manière générale, le contexte spatial impose des contraintes en termes de consommation électrique, de fiabilité, de poids et d'encombrement. De plus, les dispositifs d'actionnement doivent souvent présenter une forte précision, c'est-à-dire une faible résolution angulaire dans le cas de moteurs rotatifs. Les moteurs pas à pas sont couramment utilisés comme actionneurs mécaniques pour les applications aérospatiales. En effet, ce type de moteur présente plusieurs avantages, comme un faible frottement, une possibilité de maintien en position sans consommation électrique, et une simplicité de commande. En particulier, aucun asservissement n'est nécessaire pour maintenir une position particulière. Les moteurs pas à pas présentent en outre une faible résolution angulaire, pouvant atteindre quelques dixièmes de degrés. Cependant, une diminution de la résolution angulaire s'accompagne d'une augmentation de l'encombrement et de la masse du moteur. De plus, des résolutions angulaires plus fines peuvent être nécessaires. Une solution consiste à ajouter un réducteur mécanique en sortie du moteur pas à pas. L'introduction d'un réducteur implique néanmoins une diminution du rendement énergétique du fait des frottements qu'il implique, et une augmentation du poids et de l'encombrement. Une autre solution consiste à commander le moteur pas à pas en micropas. Cette solution nécessite une électronique plus coûteuse, et ne permet pas de maintenir un couple de maintien sans alimentation. Un but de l'invention est notamment de remédier à tout ou partie des inconvénients précités en proposant un moteur pas à pas offrant une très faible résolution angulaire tout en présentant une conception mécanique et une commande électronique simples, un encombrement limité, et une possibilité de maintien en position sans consommation électrique. A cet effet, l'invention a pour objet un moteur pas à pas à double rotor présentant un mouvement différentiel. Plus précisément, l'invention a pour objet un moteur pas à pas comprenant : - un stator comprenant N plots statoriques, où N est un entier supérieur 10 ou égal à trois, - un premier rotor apte à se déplacer par rapport au stator selon un axe, le premier rotor comprenant un premier ensemble de dents réparties selon un premier pas pi, et un deuxième ensemble de dents réparties selon un deuxième pas p2, et 15 - un deuxième rotor apte à se déplacer par rapport au premier rotor selon l'axe, le deuxième rotor comprenant N plots rotoriques, les N plots statoriques étant répartis sur le stator selon un troisième pas p'i égal à pi/N, les dents du premier ensemble étant aptes à venir s'aligner individuellement avec l'un des plots statoriques, le passage d'un alignement 20 à un alignement consécutif entraînant un déplacement du premier rotor par rapport au stator dans un premier sens avec le pas p'i, les N plots rotoriques étant répartis sur le deuxième rotor selon un quatrième pas p'2 égal à p2/N et étant aptes à venir s'aligner individuellement avec l'une des dents du deuxième ensemble, le passage d'un alignement à un 25 alignement consécutif entraînant un déplacement du deuxième rotor par rapport au premier rotor dans un deuxième sens, opposé au premier, avec le pas p'2. Selon une forme particulière de réalisation, les mouvements entre 30 le stator, le premier rotor, et le deuxième rotor sont des mouvements de rotation selon l'axe. Chaque plot statorique peut comprendre une première portion d'anneau dont une surface intérieure est dentée avec le pas pi, les dents de 35 la portion d'anneau étant aptes à venir s'aligner avec des dents du premier ensemble du premier rotor. Chaque plot statorique peut aussi comprendre une deuxième portion d'anneau dont une surface intérieure est dentée avec le pas pi, la deuxième portion d'anneau étant disposée symétriquement selon l'axe par rapport à la première portion d'anneau, les dents de la deuxième portion d'anneau étant aptes à venir s'aligner avec des dents du premier ensemble du premier rotor. Le premier rotor et le deuxième rotor peuvent alors comporter chacun N anneaux concentriques répartis le long de l'axe et isolés électromagnétiquement les uns des autres, les première et deuxième portions d'anneau de chaque plot statorique s'alignant avec l'un des anneaux du premier rotor et avec l'un des anneaux du deuxième rotor, de manière à permettre la circulation d'un champ magnétique entre la première portion d'anneau et la deuxième portion d'anneau. Selon une forme particulière de réalisation, le premier rotor comprend deux parties solidaires en rotation selon l'axe, chaque partie comportant N anneaux concentriques répartis le long de l'axe et isolés électromagnétiquement les uns des autres, une surface extérieure de chaque anneau comprenant des dents réparties selon le pas pl et alignées entre les différents anneaux, une surface intérieure de chaque anneau comprenant des dents réparties selon le pas p2 et alignées entre les différents anneaux, le deuxième rotor comprenant deux parties solidaires en rotation selon l'axe, chaque partie du deuxième rotor comportant N anneaux concentriques répartis le long de l'axe et isolés électromagnétiquement les uns des autres, une surface extérieure de chaque anneau comprenant des dents réparties selon le pas p2 et décalées par rapport aux dents des autres anneaux du pas p'2, chaque anneau du premier rotor venant s'aligner avec l'un des anneaux du deuxième rotor. En outre, chaque plot statorique peut comprendre quatre portions d'anneau concentriques, chaque portion d'anneau étant dentée avec le pas Pi, pour chaque plot statorique, une première portion d'anneau et une deuxième portion d'anneau étant disposées symétriquement selon l'axe et venant coopérer avec l'un des anneaux de la première partie du premier rotor et avec l'un des anneaux de la première partie du deuxième rotor, une troisième portion d'anneau et une quatrième portion d'anneau étant disposées symétriquement selon l'axe et venant coopérer avec l'un des anneaux de la deuxième partie du premier rotor et avec l'un des anneaux de la deuxième partie du deuxième rotor. L'invention a notamment pour avantage qu'elle permet au moteur pas à pas d'être commandé en pas plein tout en présentant un très faible mouvement angulaire entre le deuxième rotor et le stator entre deux phases d'alimentation successives. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, faite en regard de dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 représente, sous forme d'un schéma synoptique simplifié, un premier exemple de moteur pas à pas selon l'invention ; - les figures 2 à 6 illustrent le fonctionnement du moteur pas à pas de la figure 1 lors de différentes phases d'alimentation ; - la figure 7 représente un deuxième exemple de moteur pas à pas selon l'invention ; - les figures 8 et 9 représentent, respectivement dans une vue 20 en perspective et dans une vue en coupe, un stator du moteur pas à pas de la figure 7; - la figure 10 représente une partie d'un rotor intermédiaire du moteur pas à pas de la figure 7 ; - la figure 11 représente une partie d'un rotor central du moteur 25 pas à pas de la figure 7; - la figure 12 illustre, dans une vue en coupe longitudinale, le fonctionnement du moteur pas à pas de la figure 7. La figure 1 représente, sous forme d'un schéma synoptique 30 simplifié, un premier exemple de moteur pas à pas selon l'invention. Le moteur est représenté ici comme étant un moteur linéaire. Cependant, il pourrait également s'agir d'un moteur rotatif dans une représentation à plat. Le moteur pas à pas 10 représenté sur la figure 1 comprend un stator 11, un premier rotor 12, et un deuxième rotor 13 comportant un aimant permanent 35 14. Le stator 11 comporte quatre plots statoriques 111 à 114. Chaque plot statorique 111-114 comprend deux dents 115 espacées l'une de l'autre d'un pas pi, et une bobine 116 pouvant être alimentée par un courant électrique afin de créer un champ électromagnétique. Les plots statoriques 111-114 sont répartis sur le stator 11 selon un pas Plus précisément, les plots statoriques sont disposés de manière à ce que l'une des dents 115 d'un plot statorique 111-114 soit située à une distance p'i d'un plot statorique contigu. Le pas p'i est déterminé en fonction du pas pi et du nombre N de plots statoriques. Il est égal à (1+1/N).pi, soit dans l'exemple de la figure 1, (1+1/4).pi. Le premier rotor 12, également appelé rotor intermédiaire, est en liaison glissière par rapport au stator 11 selon un axe X (ou en liaison pivot selon un axe orthogonal à l'axe X dans le cas d'un moteur rotatif). La liaison glissière doit être entendue au sens large, c'est-à-dire que la liaison doit comprendre au moins un degré de liberté en translation selon l'axe X. Le rotor intermédiaire 12 comprend un premier ensemble de dents 121 réparties selon le pas pi et venant en vis-à-vis des dents 115 des plots statoriques 111-114. Du fait de la différence entre les pas pi et p'i, les dents 115 de tous les plots statoriques 111-114 ne peuvent pas venir s'aligner simultanément avec les dents 121 du rotor intermédiaire 12. À chaque pas du moteur, deux dents 121 viennent s'aligner avec les dents 115 de l'un des plots statoriques 111-114. Le rotor intermédiaire 12 comprend en outre un deuxième ensemble de dents 122 réparties selon un pas p2, différent du pas pi. Le deuxième rotor 13, également appelé rotor central, est en liaison glissière par rapport au rotor intermédiaire 12 selon l'axe X (ou en liaison pivot dans le cas d'un moteur rotatif). Il est donc également en liaison glissière par rapport au stator 11. Le rotor central 13 comprend quatre ensembles 131 à 134 de dents 135, appelés plots rotoriques, par analogie avec les plots statoriques 111-114. De manière générale, le rotor central 13 comprend N plots rotoriques, soit autant de plots rotoriques que de plots statoriques. Chaque plot rotorique 131-134 comprend deux dents 135 espacées l'une de l'autre du pas p2. Les plots rotoriques 131-134 sont répartis selon un pas p'2. Plus précisément, les plots rotoriques sont disposés de manière à ce que l'une des dents 135 d'un plot rotorique 131-134 soit située à une distance p'2 d'un plot rotorique contigu. Le pas p'2 est déterminé en fonction du pas p2 et du nombre N de plots rotoriques et statoriques. Il est égal à (1+1/N).p2, soit dans l'exemple de la figure 1, (1+1/4).p2. Du fait de la différence entre les pas p2 et P'2, les dents 135 de tous les plots rotoriques 131-134 ne peuvent pas venir s'aligner simultanément avec les dents 122 du rotor intermédiaire 12. À chaque pas du moteur, deux dents 122 viennent s'aligner avec les dents 135 de l'un des plots rotoriques 131-134. L'aimant permanent 14 est accolé au rotor central 13 de manière à créer ou augmenter la circulation du courant magnétique entre les plots statoriques 111-114 et les plots rotoriques 131134. Les figures 2 à 6 illustrent le fonctionnement du moteur pas à pas 10 schématisé sur la figure 1 lors de ses phases d'alimentation successives. Une phase correspond à une période de temps pendant laquelle une bobine 116 de l'un des plots statoriques 111-114 est alimentée. La bobine elle-même peut également être appelée "phase". Durant chaque phase, le rotor intermédiaire 12 et le rotor central 13 se positionnent de manière à minimiser la réluctance entre l'un des plots statoriques 111-114 et le plot rotorique 131134 correspondant. La figure 2 représente les positions respectives du stator 11, du rotor intermédiaire 12 et du rotor central 13 lors d'une première phase, en l'occurrence lorsque la bobine 116 du plot statorique 111 est alimentée. Afin de minimiser la réluctance entre le plot statorique 111 et le plot rotorique 131, deux dents 121 du rotor intermédiaire 12 viennent s'aligner avec les dents 115 du plot statorique 111, et deux dents 122 du rotor intermédiaire 12 viennent s'aligner avec les dents 135 du plot rotorique 131. Le champ magnétique 20 établi entre le plot statorique 111 et le plot rotorique 131 est alors maximal. La figure 3 représente le moteur pas à pas 10 lors de la deuxième phase, c'est-à-dire lorsque la bobine 116 du deuxième plot statorique 112 est alimentée. Les positions du rotor intermédiaire 12 et du rotor central 13 lors de la première phase sont représentées en traits interrompus. Afin de minimiser la réluctance entre le plot statorique 112 et le plot rotorique 132, deux dents 121 du rotor intermédiaire 12 viennent s'aligner avec les dents 115 du plot statorique 112, et deux dents 122 du rotor intermédiaire 12 viennent s'aligner avec les dents 135 du plot rotorique 132. De manière classique, le passage du premier alignement entre les dents 115 du plot statorique 111 et les dents 121 du rotor intermédiaire 12, au deuxième alignement entre les dents 115 du plot statorique 112 et les dents 121 du rotor intermédiaire 12 entraîne un déplacement du rotor intermédiaire 12 par rapport au stator 11 d'une distance dl égale à pi/N, soit ici pi/4. De manière analogue, le passage du premier alignement entre les dents 122 du rotor intermédiaire 12 et les dents 135 du plot rotorique 131, au deuxième alignement entre les dents 122 du rotor intermédiaire 12 et les dents 135 du plot rotorique 132 entraîne un déplacement du rotor central 13 par rapport au rotor intermédiaire 12 d'une distance d2 égale à p2/N, soit ici p2/4. Dans la mesure où la différence entre les pas pi et p2 est relativement faible, le rotor intermédiaire 12 est entraîné dans un premier sens S1, et le rotor central 13 est entraîné dans un deuxième sens S2, opposé au premier. Ainsi, le mouvement résultant du rotor central 13 par rapport au stator 11 est inférieur à chacun des deux mouvements relatifs. La distance d3 parcourue par le rotor central 13 par rapport au stator 11 est égale à la distance (d2-d1), c'est- à-dire (p2-p1)/N. Il s'ensuit que la distance d3 peut être choisie aussi réduite qu'on le souhaite en choisissant des valeurs de pas pl et p2 appropriées. La figure 4 représente le moteur pas à pas 10 lors de la troisième phase, c'est-à-dire lorsque la bobine 116 du troisième plot statorique 113 est alimentée. Le rotor intermédiaire 12 et le rotor central 13 sont encore représentés en traits interrompus dans les positions qu'ils occupaient lors de la première phase. Lors de cette troisième phase, ce sont les dents 115 du plot statorique 113 qui viennent s'aligner avec des dents 121 du rotor intermédiaire 12, et les dents 135 du plot rotorique 133 qui viennent s'aligner avec des dents 122 du rotor intermédiaire 12. Le passage des alignements de la deuxième phase aux alignements de la troisième phase entraîne un nouveau déplacement du rotor intermédiaire 12 par rapport au stator 11 de distance di et de sens Si, et un nouveau déplacement du rotor central 13 par rapport au rotor intermédiaire 12 de distance d2 et de sens S2. Le rotor central 13 a donc subi un déplacement égal à 2.(d2-di) depuis la première phase. La figure 5 représente le moteur pas à pas 10 lors de la quatrième phase, c'est-à-dire lorsque la bobine 116 du quatrième plot statorique 114 35 est alimentée. Dans cette phase, les dents 115 du plot statorique 114 viennent s'aligner avec des dents 121 du rotor intermédiaire 12, et les dents 135 du plot rotorique 134 viennent s'aligner avec des dents 122 du rotor intermédiaire 12. Le passage des alignements de la troisième phase aux alignements de la troisième phase entraîne un nouveau déplacement du rotor intermédiaire 12 par rapport au stator 11 de distance dl et de sens 51, et un nouveau déplacement du rotor central 13 par rapport au rotor intermédiaire 12 de distance d2 et de sens S2. Le rotor central 13 a donc subi un déplacement égal à 3.(d2-di) depuis la première phase. La figure 6 représente le moteur pas à pas 10 lors de la cinquième phase. Cette phase correspond en fait à la première phase, dans laquelle la bobine du premier plot statorique 111 est alimentée. Les mêmes alignements que ceux de la première phase sont obtenus. Les passages successifs de la première à la cinquième phase ont ainsi entraîné un déplacement du rotor intermédiaire 12 par rapport au stator 11 de distance pi - soit 4.d1 - et de sens Si, et un déplacement du rotor central 13 par rapport au rotor intermédiaire 12 de distance p2 - soit 4.d2 - et de sens S2. En conséquence, le déplacement du rotor central 13 par rapport au stator 11 est égal à p2-pi. L'exemple de réalisation du moteur pas à pas de la figure 1 peut être généralisé. En particulier, comme indiqué précédemment, l'invention peut être appliquée aux moteurs pas à pas rotatifs. Dans un tel cas, les mouvements des rotors sont des mouvements de rotation, et les pas considérés sont des pas angulaires. Par ailleurs, il a été considéré un nombre N de plots rotoriques et de plots statoriques égal à quatre. Le nombre N peut cependant prendre toute valeur entière supérieure ou égale à trois. De manière générale, chaque plot statorique et chaque plot rotorique peut comprendre une ou plusieurs dents. De préférence, les plots rotoriques et statoriques comprennent le même nombre de dents. Lorsqu'un plot comprend une pluralité de dents, ces dents sont réparties selon le pas pi ou P2, selon qu'il s'agit d'un plot statorique ou rotorique, respectivement. Chaque dent d'un plot statorique doit être à la distance p'i de l'une des dents d'un plot statorique consécutif. De même, chaque dent d'un plot rotorique doit être à la distance p'2 de l'une des dents d'un plot rotorique consécutif. Les pas p'i et p'2 ont été indiqués comme étant égaux à (1+1/N).pi et (1+1/N).p2, respectivement. Néanmoins, du fait de la périodicité des dents du rotor intermédiaire et du rotor central, ces pas peuvent aussi être égaux à pi/N et p2/N, respectivement. Les dents du stator, du rotor intermédiaire et du rotor central ont été schématisées dans les figures 1 à 6 sous forme de triangles. Néanmoins, toute autre forme de dents peut être utilisée dans le cadre de l'invention. Plus généralement, les dents peuvent être remplacées par tout moyen apte à générer des positions présentant une réluctance inférieure à celle des autres positions. En particulier, des matériaux dont les propriétés électromagnétiques diffèrent peuvent être utilisés. À titre d'exemple, le pas p2 peut être égal à 1,1 fois le pas pi. La différence entre les pas pi et p2 peut être ajustée en fonction de la résolution angulaire souhaitée entre le stator et le rotor central. La figure 7 représente un deuxième exemple de réalisation d'un moteur pas à pas selon l'invention. Il s'agit ici d'un moteur pas à pas rotatif à reluctance variable et à rotors étagés. Le moteur pas à pas 30 comprend un stator 31, un rotor intermédiaire 32, et un rotor central 33 comportant un aimant permanent 34. L'aimant permanent 34 est solidaire du rotor central 33. Les rotors 32 et 33 sont en liaison pivot par rapport au stator 31 selon un axe Y. Les figures 8 et 9 représentent le stator 31 du moteur 30 de la figure 7 dans une vue en perspective et dans une vue en coupe selon l'axe Y, respectivement. Le stator 31 comprend quatre plots statoriques 311, 312, 313 et 314. Chaque plot statorique 311-314 comporte respectivement quatre portions d'anneau 311A-311D, 312A-312D, 313A-313D et 314A-314D. Ces portions d'anneau sont notées de manière générique 31A-31D. Chaque portion d'anneau 31C est décalée en translation selon l'axe Y de la portion d'anneau correspondante 31A. Les portions d'anneau 31B et 31D sont positionnées en regard de chaque portion d'anneau 31A et 31C, respectivement. Chaque portion d'anneau est dentée avec un même pas pl. Les dents de la portion d'anneau 312A sont décalées angulairement des dents de la portion d'anneau 311A d'un pas p'i. Le pas est égal à 1 /4.pi. Plus généralement le décalage angulaire est égal à 1/N.pi, où N est le 35 nombre de plots statoriques. De même, les dents des portions d'anneau 313A et 314A sont décalées angulairement des dents des portions d'anneau 312A et 313A, respectivement, du pas pii. Il en va de même pour les portions d'anneau 311B-314B, 311C-314C, et 311D-314D. Les dents des portions d'anneau 31A sont alignées avec les dents des portions d'anneau respectives 31C, et les dents des portions d'anneau 31B sont alignées avec les dents des portions d'anneau 31D. Le stator comprend en outre huit bobines 316 alimentées par paire. Une première bobine 316 permet d'alimenter les portions d'anneau 311A et 3110. Une deuxième bobine 316 permet d'alimenter les portions d'anneau 311B et 311D. De manière analogue, les six autres bobines permettent d'alimenter individuellement les portions d'anneau 312A et 3120, 312B et 312D, 313A et 313C, 313B et 313D, 314A et 314C, et 314B et 314D. La figure 10 représente une partie 32A du rotor intermédiaire 32 dans une vue en perspective. La partie 32A comprend quatre anneaux concentriques, appelés étages 321 à 324, répartis le long de l'axe Y et solidaires en rotation selon l'axe Y. Le nombre d'étages de la partie 32A est égal au nombre N de plots statoriques. Les étages 321-324 sont isolés électromagnétiquement les uns des autres par des entretoises 325. La surface extérieure de chaque anneau 321-324 porte un ensemble de dents 326 réparties selon le pas pi. Les dents 326 de chaque étage 321-324 sont alignées avec celles des autres étages. La surface intérieure de chaque anneau 321-324 porte un ensemble de dents 327 réparties selon le pas p2. Les dents 327 de chaque étage 321-324 sont alignées avec celles des autres étages. Le rotor intermédiaire 32 comprend deux parties 32A et 32B solidaires en rotation selon l'axe Y. La partie 32B, non représentée, est identique à la partie 32A. La partie 32A vient s'aligner avec les portions d'anneau 31A et 31B, et la partie 32B vient s'aligner avec les portions d'anneau 310 et 31D. Plus précisément, les étages 321-324 de la partie 32A viennent respectivement en vis-à-vis des portions d'anneaux 311A et 311B, 312A et 312B, 313A et 313B, et 314A et 314B. Les étages 321-324 de la partie 32B viennent respectivement en vis-à-vis des portions d'anneau 3110 et 311D, 3120 et 312D, 3130 et 313D, et 3140 et 314D. Le rotor intermédiaire 32 est dimensionné de manière à ce que les dents 326 puissent coopérer avec les dents des portions d'anneau 31A-31D. La figure 11 représente une partie 33A du rotor central 33 dans une vue en perspective. La partie 33A comprend quatre anneaux concentriques, appelés étages 331 à 334, répartis le long de l'axe Y et solidaires en rotation selon l'axe Y. Plus généralement, la partie 33A comprend autant d'étages que le nombre N de plots statoriques. Les étages 331-334 sont isolés électromagnétiquement les uns des autres par des entretoises 335. La surface extérieure de chaque anneau 331-334 porte un ensemble de dents 336 réparties selon le pas p2. Les dents 336 de chaque étage 331-334 sont décalées d'un pas p'2, égal à 114.p2 ou, plus généralement, 1/N.p2. Le rotor central comprend deux parties 33A et 33B solidaires en rotation selon l'axe Y. La partie 33B, non représentée, est identique à la partie 33A. La partie 33A vient s'aligner avec la partie 32A du rotor intermédiaire 32, et la partie 33B vient s'aligner avec la partie 32B du rotor intermédiaire 32. Le rotor central 33 est dimensionné de manière à ce que les dents 336 puissent coopérer avec les dents 327 du rotor intermédiaire 32. Le fonctionnement du moteur pas à pas 30 est ainsi analogue à celui du moteur pas à pas 10 illustré par les figures 1 à 6. La figure 12 illustre, dans une vue en coupe longitudinale selon l'axe Y, le fonctionnement du moteur pas à pas 30 dans une troisième phase d'alimentation. Dans cette phase, les dents des portions d'anneau 313A, 313B, 313C et 313D sont alignées avec les dents 326 des anneaux 323 des deux parties 32A et 32B du rotor intermédiaire 32. En outre, les dents 327 de ces mêmes anneaux 323 sont alignées avec les dents 336 des anneaux 333 des deux parties 33A et 33B du rotor central 33. Des lignes de champ 41 et 42 peuvent ainsi circuler entre le stator 31, le rotor intermédiaire 32, le rotor central 33 et l'aimant permanent 34. À la lecture de la figure 12, on comprend que le moteur pas à pas 30 pourrait être modifié sans sortir du cadre de l'invention. Par exemple, le rotor intermédiaire 32 et le rotor central 33 peuvent ne comporter qu'une seule partie de N étages, et le stator 31 peut ne comporter que les huit portions d'anneau 31A et 31B. Les lignes de champ s'établissent alors entre les portions d'anneau 31A et 31B. À l'inverse, le moteur pas à pas peut ne comporter que les portions d'anneau 31A et 310, ou 31B et 31D. Les deux parties de rotor intermédiaire 32 et de rotor central 33 sont alors nécessaires. Par ailleurs, le nombre N d'étages et de plots statoriques peut prendre toute valeur entière supérieure ou égale à 3. De plus les formes des dents peuvent différer de celles représentées sur les figures 7 à 11. REVENDICATIONS1. Moteur pas à pas comprenant : - un stator (11, 31) comprenant N plots statoriques (111-114, 311-314), où N est un entier supérieur ou égal à trois, - un premier rotor (12, 32) apte à se déplacer par rapport au stator (11, 5 31) selon un axe (X, Y), le premier rotor (12, 32) comprenant un premier ensemble de dents (121) réparties selon un premier pas pi, et un deuxième ensemble de dents (122) réparties selon un deuxième pas p2, et - un deuxième rotor (13, 33) apte à se déplacer par rapport au premier rotor (12, 32) selon l'axe (X, Y), le deuxième rotor (13, 33) comprenant N 10 plots rotoriques (131-134, 311-314), les N plots statoriques (111-114, 311-314) étant répartis surie stator (11, 31) selon un troisième pas p'i égal à pi/N, les dents (121) du premier ensemble étant aptes à venir s'aligner individuellement avec l'un des plots statoriques (111-114, 311-314), le passage d'un alignement à un alignement consécutif 15 entraînant un déplacement du premier rotor (12, 32) par rapport au stator (11, 31) dans un premier sens (Si) avec le pas P'1, les N plots rotoriques (131-134, 311-314) étant répartis sur le deuxième rotor (13, 33) selon un quatrième pas p'2 égal à p2/N et étant aptes à venir s'aligner individuellement avec l'une des dents (122) du deuxième ensemble, 20 le passage d'un alignement à un alignement consécutif entraînant un déplacement du deuxième rotor (13, 33) par rapport au premier rotor (12, 32) dans un deuxième sens (S2), opposé au premier, avec le pas P'2. 2. Moteur pas à pas selon la revendication 1, dont les 25 mouvements entre le stator (31), le premier rotor (32), et le deuxième rotor (33) sont des mouvements de rotation selon l'axe (Y). 3. Moteur pas à pas selon la revendication 2, dans lequel chaque plot statorique (311-314) comprend une première portion d'anneau (31A) 30 dont une surface intérieure est dentée avec le pas pi, les dents de la portion d'anneau étant aptes à venir s'aligner avec des dents (326) du premier ensemble du premier rotor (32). 4. Moteur pas à pas selon la revendication 3, dans lequel chaque plot statorique (311-314) comprend une deuxième portion d'anneau (31B) dont une surface intérieure est dentée avec le pas pi, la deuxième portion d'anneau (31B) étant disposée symétriquement selon l'axe (Y) par rapport à la première portion d'anneau (31A), les dents de la deuxième portion d'anneau (31B) étant aptes à venir s'aligner avec des dents (326) du premier ensemble du premier rotor (32). 5. Moteur pas à pas selon la revendication 4, dans lequel le premier rotor (32) et le deuxième rotor (33) comportent chacun N anneaux concentriques (321-324, 331-334) répartis le long de l'axe (Y) et isolés électromagnétiquement les uns des autres, les première et deuxième portions d'anneau (31A, 31B) de chaque plot statorique (311-314) s'alignant avec l'un des anneaux (321-324) du premier rotor (32) et avec l'un des anneaux (331-334) du deuxième rotor (33), de manière à permettre la circulation d'un champ magnétique entre la première portion d'anneau (31A) et la deuxième portion d'anneau (31B). 6. Moteur pas à pas selon la revendication 2, dans lequel le premier rotor (32) comprend deux parties (32A, 32B) solidaires en rotation selon l'axe (Y), chaque partie comportant N anneaux concentriques (321324) répartis le long de l'axe (Y) et isolés électromagnétiquement les uns des autres, une surface extérieure de chaque anneau comprenant des dents réparties selon le pas pi et alignées entre les différents anneaux, une surface intérieure de chaque anneau comprenant des dents réparties selon le pas p2 et alignées entre les différents anneaux, le deuxième rotor (33) comprenant deux parties (33A, 33B) solidaires en rotation selon l'axe (Y), chaque partie du deuxième rotor comportant N anneaux concentriques (331-334) répartis le long de l'axe (Y) et isolés électromagnétiquement les uns des autres, une surface extérieure de chaque anneau comprenant des dents réparties selon le pas p2 et décalées par rapport aux dents des autres anneaux du pas p'2, chaque anneau (321-324) du premier rotor (32) venant s'aligner avec l'un des anneaux (331-334) du deuxième rotor (33). 7. Moteur pas à pas selon la revendication 6, dans lequel chaque plot statorique (311-314) comprend quatre portions d'anneau (31A-31D) concentriques, chaque portion d'anneau étant dentée avec le pas pi, pour chaque plot statorique, une première portion d'anneau (31A) et une 5 deuxième portion d'anneau (31B) étant disposées symétriquement selon l'axe (Y) et venant coopérer avec l'un des anneaux (321-324) de la première partie (32A) du premier rotor (32) et avec l'un des anneaux (331-334) de la première partie (33A) du deuxième rotor (33), une troisième portion d'anneau (31B) et une quatrième portion d'anneau (31D) étant disposées 10 symétriquement selon l'axe (Y) et venant coopérer avec l'un des anneaux (321-324) de la deuxième partie (32B) du premier rotor (32) et avec l'un des anneaux (331-334) de la deuxième partie (33B) du deuxième rotor (33).