FR 3010007 A1 20150306 FR 1358432 A 20130903 DOMAINE TECHNIQUE GENERAL La présente invention concerne les transmissions hydrostatiques pour véhicules, et plus précisément les structures réalisant un différentiel pour une transmission hydrostatique montée sur un véhicule. ETAT DE L'ART Les véhicules comprenant des systèmes de transmission dans lesquels un unique moteur réalise l'entrainement de plusieurs roues comprennent conventionnellement un différentiel, permettant d'entrainer les roues à des vitesses de rotation différentes, ce qui est nécessaire notamment pour permettre au véhicule d'effectuer des virages. Les structures connues de différentiels sont toutefois encombrantes, ce qui est problématique notamment pour l'intégration de transmissions hydrostatiques sur des véhicules. PRESENTATION DE L'INVENTION La présente invention vise à remédier à cette problématique. A cet effet, la présente invention propose un véhicule comprenant au moins un essieu équipé d'une machine hydraulique comprenant une partie fixe et une partie tournante pour la réalisation d'une transmission hydrostatique, ledit essieu comprenant un arbre droit et un arbre gauche indépendants supportant chacun une roue, caractérisé en ce que ladite machine hydraulique comprend un embrayage lié à sa partie tournante, l'embrayage, l'arbre droit et l'arbre 30 gauche étant adaptés pour coopérer de sorte que ledit embrayage alterne entre - une configuration de couplage dans laquelle l'arbre gauche et l'arbre droit sont liés en rotation à la partie tournante de la machine hydraulique, - une configuration de roue libre dans laquelle l'arbre gauche et l'arbre droit sont libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique. Selon un mode de réalisation particulier, - l'embrayage comprend un premier ensemble de disques et un second ensemble de disques, - chacun desdits arbres droit et gauche comprennent un ensemble de disques, respectivement un ensemble de disques gauche et un ensemble de disques droit, de sorte que, - en configuration de couplage, le premier ensemble de disques engage l'ensemble de disques gauche et le second ensemble de disques engage l'ensemble de disques droit de manière à lier l'arbre gauche et l'arbre droit à la partie tournante de la machine hydraulique, - en configuration de roue libre, le premier ensemble de disques et l'ensemble de disques gauche sont désengagés, et le second ensemble de disques et l'ensemble de disques droit sont désengagés, de sorte que l'arbre gauche et l'arbre droit sont libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique. Ladite machine hydraulique alterne typiquement entre une configuration de roue libre dans laquelle elle a une cylindrée nulle et une configuration de service dans laquelle elle a une cylindrée non nulle, ledit véhicule comprenant une commande configurée pour positionner l'embrayage en configuration de couplage lorsque la machine hydraulique est en configuration de service. La machine hydraulique est typiquement une machine hydraulique à pistons radiaux et came multilobes. Le véhicule comprend en outre typiquement un calculateur définissant une valeur seuil de vitesse au-delà de laquelle l'embrayage est basculé dans sa configuration de roue libre de manière à permettre un différentiel de vitesse entre l'arbre droit et l'arbre gauche. L'invention concerne également un système comprenant une machine hydraulique comprenant une partie fixe et une partie tournante pour la réalisation d'une transmission hydrostatique sur un véhicule, le système comprenant un arbre droit et un arbre gauche indépendants supportant chacun une roue, caractérisé en ce que ladite machine hydraulique comprend un embrayage lié à sa partie tournante, l'embrayage, l'arbre droit et l'arbre gauche étant adaptés pour coopérer de sorte que ledit embrayage alterne entre - une configuration de couplage dans laquelle l'arbre gauche et l'arbre droit sont liés en rotation à la partie tournante de la machine hydraulique, - une configuration de roue libre dans laquelle l'arbre gauche et l'arbre droit sont libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique. Selon un mode de réalisation particulier, - l'embrayage comprend un premier ensemble de disques et un second ensemble de disques, - chacun desdits arbres droit et gauche comprennent un ensemble de disques, respectivement un ensemble de disques gauche et un ensemble de disques droit, de sorte que, - en configuration de couplage, le premier ensemble de disques engage l'ensemble de disques gauche et le second ensemble de disques engage l'ensemble de disques droit de manière à lier l'arbre gauche et l'arbre droit à la partie tournante de la machine hydraulique, - en configuration de roue libre, le premier ensemble de disques et l'ensemble de disques gauche sont désengagés, et le second ensemble de disques et l'ensemble de disques droit sont désengagés, de sorte que l'arbre gauche et l'arbre droit sont libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique. La machine hydraulique est typiquement une machine hydraulique à pistons radiaux et came multilobes. PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels la figure 1 présente un exemple de structure de machine hydraulique selon un aspect de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE La figure 1 présente une vue partielle en coupe d'un exemple de structure de machine hydraulique selon un aspect de l'invention. Dans le texte qui suit, on fait référence à une machine hydraulique, pouvant présenter un fonctionnement de moteur, c'est-à-dire qu'elle fournit un couple à un ou plusieurs arbres de sortie, ou un fonctionnement de pompe, c'est-à-dire qu'elle délivre un débit d'huile. De telles machines hydrauliques sont en effet réversibles, leur fonctionnement dépendant de la manière dont elles sont alimentées. On représente sur cette figure une machine hydraulique 1 comprenant une partie fixe et une partie tournante, de manière à permettre un entrainement en rotation d'un arbre gauche 21 et d'un arbre droit 22 supportant chacun typiquement une roue d'un véhicule. La machine hydraulique présentée comprend un bloc cylindres 4 présentant une pluralité de logements 41 radiaux par rapport à un axe X-X de rotation des arbres gauche 21 et droit 22, des pistons 42 étant montés coulissant dans ces logements 41. Une came 3 multilobes entoure le bloc cylindres, de sorte que les pistons 42 font des mouvements de va et vient dans les logements 41 selon les sommets et les gorges définis par les lobes de la came 3. Un ensemble de distribution comprenant un distributeur 51 surmonté d'un couvercle de distributeur 52 permet de réaliser l'alimentation et le refoulement de l'huile. Un carter 6 délimite avec la came 3 et le couvercle de distributeur 52 le volume interne de la machine hydraulique. On définit ainsi une partie fixe de la machine hydraulique comprenant le carter 6, la came 6 et le couvercle de distributeur 52, et une partie mobile de la machine hydraulique comprenant le bloc cylindres 4. L'arbre gauche 21 est monté tournant par rapport au carter 6 via des 30 paliers 211. L'arbre droit 22 est monté tournant par rapport au couvercle de distributeur 52 via des paliers 221. La machine hydraulique 1 comprend en outre un embrayage 7, adapté pour coupler sélectivement la partie tournante de la machine hydraulique 1, en l'occurrence le bloc cylindres 4, à l'arbre gauche 21 et à l'arbre droit 22. L'embrayage 7 comprend un premier ensemble de disques 71 et un second ensemble de disques 72. L'arbre gauche 21 comprend un ensemble gauche de disques 217, et l'arbre droit 22 comprend un ensemble droit de disques 227. Le premier ensemble de disques 71 et l'ensemble gauche de disques 217 sont adaptés pour s'engager par friction afin de lier en rotation l'arbre gauche 21 et la partie tournante de la machine hydraulique 1. Lorsque le premier ensemble de disques 71 et l'ensemble gauche de disques 217 ne sont pas engagés, alors l'arbre gauche 21 est libre en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique 1. L'engagement par friction peut être progressif, proportionnel à l'effort de friction entre le premier ensemble de disques 71 et l'ensemble gauche de disques 217. De la même manière, le second ensemble de disques 72 et l'ensemble droit de disques 227 sont adaptés pour s'engager par friction afin de lier en rotation l'arbre droit 22 et la partie tournante de la machine hydraulique 1. Lorsque le second ensemble de disques 72 et l'ensemble droit de disques 227 ne sont pas engagés, alors l'arbre droit 22 est libre en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique 1. L'engagement par friction peut être progressif, proportionnel à l'effort de friction entre le second ensemble de disques 72 et l'ensemble droit de disques 227. On définit ainsi pour l'embrayage 7 : - une configuration de couplage dans laquelle le premier ensemble de disques 71 engage l'ensemble de disques gauche 217 et le second ensemble de disques 72 engage l'ensemble de disques droit 227 de manière à lier l'arbre gauche 21 et l'arbre droit 22 à la partie tournante de la machine hydraulique 1, - une configuration de roue libre dans laquelle le premier ensemble de disques 71 et l'ensemble de disques gauche 217 sont désengagés, et le second ensemble de disques 72 et l'ensemble de disques droit 227 sont désengagés, de sorte que l'arbre gauche 21 et l'arbre droit 22 sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique 1. En configuration de couplage, l'arbre gauche 21 et l'arbre droit 22 tournent donc à la même vitesse, chacun de ces arbres 21 et 22 étant liés en rotation à la partie tournante de la machine hydraulique 1. Cette configuration n'autorise donc pas de différentiel de vitesse entre l'arbre gauche 21 et l'arbre droit 22. En configuration de roue libre, les deux arbres gauche 21 et droit 22 sont chacun libres en rotation, ce qui autorise donc un différentiel de vitesse. Un tel système est notamment avantageux pour la réalisation d'une assistance hydraulique sur un véhicule, par exemple un véhicule à deux roues motrices ayant un unique essieu menant, et pour lequel l'assistance hydraulique permet ainsi de passer à quatre roues motrices. Une telle assistance hydraulique est utilisée essentiellement pour le franchissement d'obstacles ou en cas de conditions difficiles (neige ou verglas par exemple), c'est-à-dire pour des vitesses de déplacement faibles. Or, pour de telles vitesses, il est acceptable de ne pas permettre de différentiel de vitesse entre l'arbre gauche 21 et l'arbre droit 22. Lorsque l'assistance hydraulique est désengagée, c'est-à-dire habituellement lorsque le véhicule se déplace sur route et/ou à vitesse élevée, l'embrayage 7 est en configuration de roue libre et autorise donc un différentiel de vitesse entre l'arbre gauche 21 et l'arbre droit 22. Afin d'assurer une fonction de différentiel lorsque le véhicule se déplace à vitesse élevée, le véhicule peut être équipé d'un calculateur définissant une valeur seuil de vitesse, au-delà de laquelle l'embrayage 7 est basculé dans sa configuration de roue libre. Le passage de la configuration de roue libre à la configuration de couplage est typiquement réalisé par l'application d'une commande. Cette commande peut être un actionneur, par exemple piloté par l'utilisateur ou qui est actionnée lorsque l'assistance hydraulique est engagée. La commande peut également être intrinsèque à la structure e la machine hydraulique. En effet, si on considère une machine hydraulique pouvant alterner entre une configuration de roue libre dans laquelle sa cylindrée est nulle et une configuration de service, les conduits internes de la machine hydraulique peuvent être configurés de sorte que la résultante des efforts entraine un déplacement de l'embrayage 7, provoquant ainsi son passage en configuration de couplage lorsque la machine hydraulique est en configuration de service. Dans le mode de réalisation représenté, un élément de rappel élastique 73, par exemple une rondelle ressort, tend à déplacer l'embrayage 7 vers sa configuration de roue libre en l'absence de l'application d'une commande. Le système présenté permet ainsi de réaliser une transmission hydrostatique sur un véhicule dans le cadre d'une assistance hydraulique, tout en s'affranchissant de la nécessité d'un différentiel ayant une structure conventionnelle. Le système présenté est ainsi avantageux en termes d'encombrement. Il est en outre particulièrement avantageux pour les transmissions hydrostatiques utilisant des machines hydrauliques à pistons radiaux et came multilobes. De telles machines hydrauliques, qui sont bien connues de l'homme du métier, fonctionnent en effet à des vitesses de rotation peu élevées, ce qui est bien en ligne avec le système présenté qui est adapté pour une assistance hydraulique à vitesse faible.10 REVENDICATIONS1. Véhicule comprenant au moins un essieu équipé d'une machine hydraulique (1) comprenant une partie fixe et une partie tournante pour la réalisation d'une transmission hydrostatique, ledit essieu comprenant un arbre droit (22) et un arbre gauche (21) indépendants supportant chacun une roue, caractérisé en ce que ladite machine hydraulique (1) comprend un embrayage (7) lié à sa partie tournante, l'embrayage (7), l'arbre droit (22) et l'arbre gauche (21) étant adaptés pour coopérer de sorte que ledit embrayage alterne entre - une configuration de couplage dans laquelle l'arbre gauche (21) et l'arbre droit (22) sont liés en rotation à la partie tournante de la machine hydraulique (1), - une configuration de roue libre dans laquelle l'arbre gauche (21) et l'arbre droit (22) sont libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique (1). 2. Véhicule selon la revendication 1, dans lequel - l'embrayage (7) comprend un premier ensemble de disques (71) et un second ensemble de disques (72), - chacun desdits arbres droit (22) et gauche (21) comprennent un ensemble de disques, respectivement un ensemble de disques gauche (217) et un ensemble de disques droit (227), de sorte que, - en configuration de couplage, le premier ensemble de disques (71) engage l'ensemble de disques gauche (217) et le second ensemble de disques (72) engage l'ensemble de disques droit (227) de manière à lier l'arbre gauche (21) et l'arbre droit (22) à la partie tournante de la machine hydraulique (1), - en configuration de roue libre, le premier ensemble de disques (71) et l'ensemble de disques gauche (217) sont désengagés, etle second ensemble de disques (72) et l'ensemble de disques droit (227) sont désengagés, de sorte que l'arbre gauche (21) et l'arbre droit (22) sont libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique (1). 3. Véhicule selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel ladite machine hydraulique (1) alterne entre une configuration de roue libre dans laquelle elle a une cylindrée nulle et une configuration de service dans laquelle elle a une cylindrée non nulle, ledit véhicule comprenant une commande configurée pour positionner l'embrayage (7) en configuration de couplage lorsque la machine hydraulique (1) est en configuration de service. 4. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel la machine hydraulique (1) est une machine hydraulique à pistons radiaux et came (3) multilobes. 5. Véhicule selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant en outre un calculateur définissant une valeur seuil de vitesse au-delà de laquelle l'embrayage (7) est basculé dans sa configuration de roue libre de manière à permettre un différentiel de vitesse entre l'arbre droit (22) et l'arbre gauche (21). 6. Système comprenant une machine hydraulique (1) comprenant une partie fixe et une partie tournante pour la réalisation d'une transmission hydrostatique sur un véhicule, le système comprenant un arbre droit (22) et un arbre gauche (21) indépendants supportant chacun une roue, caractérisé en ce que ladite machine hydraulique (1) comprend un embrayage (7) lié à sa partie tournante, l'embrayage (7), l'arbre droit (22) et l'arbre gauche (21) étant adaptés pour coopérer de sorte que ledit embrayage alterne entre- une configuration de couplage dans laquelle l'arbre gauche (21) et l'arbre droit (22) sont liés en rotation à la partie tournante de la machine hydraulique (1), - une configuration de roue libre dans laquelle l'arbre gauche (21) et l'arbre droit (22) sont libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique (1). 7. Système selon la revendication 6, dans lequel - l'embrayage (7) comprend un premier ensemble de disques (71) et un second ensemble de disques (72), - chacun desdits arbres droit (22) et gauche (21) comprennent un ensemble de disques, respectivement un ensemble de disques gauche (217) et un ensemble de disques droit (227), de sorte que, - en configuration de couplage, le premier ensemble de disques (71) engage l'ensemble de disques gauche (217) et le second ensemble de disques (72) engage l'ensemble de disques droit (227) de manière à lier l'arbre gauche (21) et l'arbre droit (22) à la partie tournante de la machine hydraulique (1), - en configuration de roue libre, le premier ensemble de disques (71) et l'ensemble de disques gauche (217) sont désengagés, et le second ensemble de disques (72) et l'ensemble de disques droit (227) sont désengagés, de sorte que l'arbre gauche (21) et l'arbre droit (22) sont libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont chacun libres en rotation par rapport à la partie tournante de la machine hydraulique (1). 8. Système selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel la machine hydraulique (1) est une machine hydraulique à pistons radiaux et came (3) multilobes.