FR 3001518 A1 20140801 FR 1300200 A 20130131 L'invention concerne un dispositif de suppression des écarts de position dus à l'inversion de sens du mouvement, préservant le jeu fonctionnel d'engrènement des réducteurs de vitesse conçus avec une couronne à denture intérieure (3) fixe concentrique avec un arbre d'entrée (7) et muni d'une partie excentrée (7E) entraînant dans sa rotation une roue orbitale (4) constituée par deux roues à dentures extérieures solidaires, l'une (4Z) engrenant avec la couronne à denture intérieure (3), l'autre (4X) engrenant avec la couronne à denture intérieure (5Y) de l'arbre de sortie (5). Historique de l'invention Ce type de mécanisme est déjà décrit partiellement dans FR 0000894, FR A 2592121, EP 0 315 609 Al et WO 9604493AI. Le dernier concerne une denture particulière obtenue par décalage important des diamètres primitifs et taillée dans la couronne afin d'améliorer les problèmes d'interférences liés à cette disposition du pignon à l'intérieur de la couronne, le troisième se rapporte exclusivement à une roue orbitale faisant partie intégrante de la bague extérieure d'un roulement à billes, le second se limite exclusivement à une roue orbitale comportant des dentures dans un même plan axial, le premier correspond partiellement au mécanisme proposé. Les éléments nouveaux complémentaires permettent d'améliorer le fonctionnement, de simplifier la réalisation et d'étendre le champ des applications. But et caractéristiques essentielles de l'invention. La mise en place d'un tel système dans ce type de réducteur ayant une très grande rigidité permet d'exploiter au mieux les performances des actionneurs numérisés utilisés en robotique. L'élimination totale de l'effet du jeu d'engrènement est obtenue par la mise en place sur chaque train d'une couronne à denture identique et concentrique à celle transmettant l'effort du mouvement et assurant pendant la rotation le blocage de la denture de la roue avec l'aide permanente d'un ressort réalisé soit par des lames disposées en éventail autour d'un moyeu cannelé, ou bien réalisé par une empreinte moulée en élastomère. Pour chaque train d'engrenages un dispositif de mise en pression intégré dans les fixations des supports assure la faible déformation des 5 ressorts nécessaire à l'obtention d'un moment de blocage supérieur aux valeurs nominales du moment du réducteur. Le blocage de chaque dent d'engrènement permet une construction habituelle des engrenages et préserve ainsi le rendement. La disposition et la conception amovible des masselottes 10 permet un équilibrage dynamique selon les règles de l'art de l'ensemble roue orbitale avec l'excentrique adapté pour chaque cas de réduction, la simplicité du montage et de l'entraînement en rotation correspond à l'exigence économique du coût de réalisation. 15 La conception robuste de chaque train et la transmission de l'effort d'entraînement directement de denture en denture sans organe complémentaire confèrent à ce réducteur une rigidité à la torsion exceptionnelle. Ces mécanismes complètent avantageusement l'aptitude de ce 20 principe de réduction capable de nombreux rapports justes ou dits « finis » très utiles au contrôle des mouvements avec des axes numérisés, les deux exemples ci-dessous montrent ces possibilités. Description de la figure 1. 25 La figure représente un réducteur disposant d'un arbre d'entrée(7) associé à une transmission parallèle ou orthogonale de liaison avec le moteur. Un trou central est disponible dans cette version. La liaison de l'arbre de sortie (5) avec l'organe entraîné est de type plateau. Un 30 système élastique associé à une couronne dentée assure sur chaque train le blocage de la dent d'engrènement. Description de la figure 2. La figure représente un réducteur avec un arbre d'entrée (7) associé au moteur coaxial par une douille cannelée. La liaison de l'arbre de sortie (5) avec l'organe entraîné est de type plateau. Un système élastique associé à une couronne dentée assure sur chaque train le blocage de la dent d'engrènement. Description de la figure 3. La figure représente une coupe partielle suivant G-G de la figure 2, elle montre chaque dispositif de mise en pression des ressorts intégrés dans chaque liaison ainsi que la forme des excroissances des masselottes d'équilibrage 10 (6) et (8). Description de la figure 4. La figure représente une coupe suivant F-F de la figure 1, elle montre les cannelures de liaison avec le demi-carter (2), la disposition des lames en éventail du ressort (18) 15 ainsi que la forme des appuis sur chaque lame de l'entretoise (19). Description de la figure 5. La figure représente un schéma de principe du réducteur avec les systèmes de blocage des écarts de position. 20 Description de la figure 6. La figure représente une coupe suivant H-H de la figure 2, elle montre le ressort (18) moulé en élastomère. Description des réalisations. Le mécanisme de réduction de vitesse est constitué 25 d'une couronne(3)à denture intérieure fixe et reliée de part et d'autre à deux demi-carters(1)et(2), ces derniers servent de guidage à, un arbre d'entrée (7),un arbre de sortie (5), ledit arbre d'entrée (7) comprenant une partie excentrée (7E) guidant et entraînant dans sa mise en rotation une roue 30 orbitale (4) constituée par deux roues à dentures extérieures , l'une (4Z) engrenant avec la couronne (3)à denture intérieure, la seconde(4X)engrenant avec la couronne à denture intérieure (5Y)solidaire de l'arbre de sortie (5) coaxial à l'arbre d'entrée (7) guidé par le demi-carter (1) situé côté sortie L'écart de position dû au jeu de fonctionnement sur le train d'entrée est éliminé par une couronne à denture intérieure (10) guidée par le demi-carter (2) et associée au ressort (18) constitué soit par des lames disposées en éventail autour d'un moyeu avec des cannelures assurant le centrage et la transmission de l'effort avec le demi-carter (2), ou bien soit au ressort (18) réalisé en élastomère moulé constitué par un profil extérieur et un profil intérieur, ledit profil extérieur est reproduit à l'identique en profil intérieur sur l'entretoise (19), ledit profil intérieur est reproduit à l'identique en profil extérieur sur le moyeu et le flan interne du demi-carter (2). L'entretoise (19) est constituée d'un coté par des empreintes moulées s'appuyant d'un coté sur le ressort (18) et de l'autre côté par des talons circulaires bloqués dans des empreintes circulaires réalisées dans la couronne à denture intérieure(10), et assure ainsi leur liaison. Un dispositif de mise en pression avec vis et clavette (26) situé dans le plan de liaison de la couronne à denture intérieure (3) avec le demi-carter (2) permet l'élimination de l'écart de position à l'inversion du mouvement entre la couronne à denture intérieure(3) et la roue à denture extérieure (4Z) de la roue orbitale(4). L'écart de position dû au jeu de fonctionnement sur le train de sortie est éliminé par une couronne à denture intérieure (9) guidée par la couronne à denture intérieure (5) et reliée au ressort (20) constitué soit par des lames 30 disposées en éventail autour d'un moyeu avec des cannelures assurant le centrage et la transmission de l'effort avec le palier (22), ou bien soit au ressort (20) réalisé en élastomère moulé constitué par un profil extérieur et un profil intérieur, ledit profil extérieur est reproduit à l'identique en profil intérieur sur l'entretoise (21), ledit profil intérieur est reproduit à l'identique en profil extérieur sur le moyeu et le flan interne du palier (22).L' entretoise (21) est constituée par des empreintes moulées s'appuyant d'un coté sur le ressort (20) et de l'autre côté par des talons circulaires en appui dans des empreintes circulaires réalisées dans la couronne à denture intérieure(9), et assure ainsi leur liaison. Un dispositif de mise en pression avec vis et clavette (25) situé dans le plan de liaison de l'arbre de sortie (5) et du palier (22) permet l'élimination permanente de l'écart de position à l'inversion du mouvement entre la couronne à denture intérieure (5Y) de l'arbre de sortie (5) et la roue à denture extérieure (4X) de la roue orbitale(4). La valeur de l'excentration est la moitié de la différence du diamètre primitif de la couronne à denture intérieure (3) et de celui de la roue à denture extérieure (4Z) de la roue (4). Deux masselottes (6) et(8)constituées chacune par un moyeu excentré et une éventuelle excroissance en forme de portion de lune sont disposées de chaque côté de la roue orbitale (4)et réalisent l'équilibrage dynamique de cette dernière avec l'arbre d'entrée (7) en ayant chacune un centre de gravité orienté spécifiquement pour chaque réduction, la forme de chaque masselotte est dépendante de la valeur de l'excentrique(7E) et peut être réalisée soit avec le moyeu excentré seul ou aussi avec le moyeu excentré muni d'une excroissance située respectivement à l'intérieur de chaque couronne (3) et (5) et à l'extérieur des roues à dentures extérieures (4Z) et (4X) de la roue orbitale(4). L'entraînement en rotation et le maintien axial et radial de chaque masselotte (6) et (8) avec l'arbre d'entrée (7) est réalisé par la disposition bloquante du montage et par ses cylindres centrés sur l'axe des demi-carters (1) et (2) et Al 6 ceux excentrés de la valeur de l'excentrique (7E) et respectivement situés coté sortie et côté entrée. Le mécanisme des figures 1 et 2 consiste en un arbre d'entrée (7) relié au moteur soit par une liaison coaxiale (11) selon la figure 2, soit par une transmission intermédiaire (12) à axes parallèles ou orthogonaux comme sur la figure 1. La définition selon la figure 1 montre une disposition permettant un trou central de passage dans l'arbre d'entrée (7), les rapports de réduction obtenus dans ce cas sont adaptés à des applications de type robotique selon l'exemple 1. La disposition de la figure 2 avec une liaison coaxiale du moteur et sans trou de passage dans l'arbre d'entrée (7), permet d'obtenir des rapports de réduction selon l'exemple 2. 20 25 30 - 7 - Exemple 1 des réductions réalisables. Selon la figure 1. Nombre de dents de la couronne à denture intérieure (3) -120-. Nombre de dents de la roue orbitale(4) et sa roue à denture extérieure (4Z). -105-108-110-112-114-116. Nombre de dents de la roue orbitale (4) et sa roue à denture extérieure (4X). 81-82-84-85-86-87-88-90-91-92-93-95-96-98- 100-102-104. Nombre de dents de la couronne à denture intérieure(5). 90-91-92-93-96-99-100-101-105-106_108. Soit 26 rapports de réduction justes(ou dit finis). -28-31-33-35-36-42-44-45-46-49-53-55-57-63-66- -70-87-91-99-101-106-116-126_145_171-261. Exemple 2 des réductions réalisables. Selon la figure 2. Nombre de dents de la couronne à denture intérieure (3) -120-. Nombre de dents de la roue orbitale(4) et sa roue à denture extérieure (4Z). -105-108-110-112-114-116. Nombre de dents de la roue orbitale(4) et sa roue à denture 25 extérieure (4X). 49 54 56 63 66 68 70 74 75 76 77 78 81 82 84 86 87 88 -90-91-92-93-95-96-98-99_100-102_104. Nombre de dents de la couronne à denture intérieure(5) -64-66-75-76-78-80-82-85-90-91-92-93-96-99-100- 30 -101-105-106-108. Soit 41 rapports de réduction justes(ou dit finis). 8 11 13 15 16 17 18 19 21 22 23 26 27 28 29 31 33 34 35 36 42 44 45 46 49 53 55 57 63 66 70 87 91 -99-101-106-116-126-145-171-261. REVENDICATIONS1. Mécanisme de réduction de vitesse constitué d'une couronne(3)à denture intérieure fixe et reliée de part et d'autre à deux demi-carters(1)et(2), ces derniers servent de guidage à, un arbre d'entrée (7),un arbre de sortie (5), ledit arbre d'entrée (7) comprenant une partie excentrée (7E) guidant et entraînant dans sa mise en rotation une roue orbitale (4) constituée par deux roues à dentures extérieures , l'une (4Z) engrenant avec la couronne (3)à denture intérieure, la seconde(4X)engrenant avec la couronne à denture intérieure (5Y)solidaire de l'arbre de sortie (5) coaxial à l'arbre d'entrée (7) guidé par le demi-carter (1) situé côté sortie; et lequel mécanisme est caractérisé en ce qu'une couronne à denture intérieure (9) identique et concentrique avec la couronne à denture intérieure (5Y) est actionnée en rotation par le ressort (20) pour mettre sa denture en appui opposé à celui de la roue à denture extérieure(4X) en contact pour l'entraînement afin d'éliminer l'écart de position lorsque le mouvement est inversé. 2. Mécanisme selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'une entretoise (21) est constituée par des empreintes moulées s'appuyant d'un côté sur le ressort (20) et de l'autre sur des talons circulaires en contact sur les flans des empreintes réalisées dans la couronne à denture 25 intérieure(9); la mise en pression du ressort(20)est réalisée avant le blocage avec la rotation du palier (22) par des vis et clavette (25) situées dans le plan de liaison de l'arbre de sortie (5) et du palier (22)et assure ainsi l'élimination permanente de l'écart de position au mouvement 30 inversé entre la couronne à denture intérieure (5Y)de l'arbre de sortie (5) et la roue à denture extérieure (4X) de la roue orbitale(4). 3. Mécanisme selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce qu' une couronne à denture intérieure (10) identique et concentrique avec la couronne à denture intérieure (3) est actionnée en rotation par le ressort (18) pour mettre sa denture en appui opposé à celui de la roue à denture extérieure(4Z) en contact pour l'entraînement afin d'éliminer 5 l'écart de position lorsque le mouvement est inversé. 4. Mécanisme selon la revendication 3 caractérisé en ce qu'une entretoise(19) est constituée par des empreintes moulées s'appuyant d'un côté sur le ressort(18) et de l'autre sur des talons circulaires en contact avec les flans des 10 empreintes réalisées dans la couronne à denture intérieure (10); la mise en pression du ressort (18) est réalisée avant le blocage avec la rotation du demi-carter (2) par des vis et clavettes (26) situées dans le plan de liaison de la couronne(3)et du demi-carter(2) et assure ainsi 15 l'élimination permanente de l'écart de position au mouvement inversé entre la couronne à denture intérieure (3) et la roue à denture extérieure (4Z) de la roue orbitale(4). 5. Mécanisme selon l'une quelconque des revendications 1,2,3 et 4 caractérisé en ce que deux masselottes (6) et(8)constituées chacune par un moyeu excentré et une éventuelle excroissance en forme de portion de lune sont disposées de chaque côté de la roue orbitale (4)et réalisent l'équilibrage dynamique de cette dernière avec l'arbre d'entrée (7) en ayant chacune un centre de gravité orienté spécifiquement pour chaque réduction, la forme de chaque masselotte est dépendante de la valeur de l'excentrique(7E) et peut être réalisée soit avec le moyeu excentré seul ou aussi avec le moyeu excentré muni d'une excroissance située respectivement à l'intérieur de chaque couronne (3) et (5) et à l'extérieur des roues à dentures extérieures (4Z) et (4X) de la roue orbitale(4). 6. Mécanisme selon la revendication 5 caractérisé en ce que l'entraînement en rotation et le maintien axial et radial de chaque masselotte (6) et (8) avec l'arbre d'entrée- 10 - (7) est réalisé par la disposition bloquante du montage et par ses cylindres centrés sur l'axe des demi-carters (1) et (2) et ceux excentrés de la valeur de l'excentrique (7E) et respectivement situés coté sortie et côté entrée. 7- Mécanisme selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que le ressort (20) est constitué par des lames disposées en éventail autour d'un moyeu cannelé assurant la liaison et le guidage avec le palier (22). 8- Mécanisme selon les revendications 3 et 4 caractérisé 10 en ce que le ressort (18) est constitué par des lames disposées en éventail autour d'un moyeu cannelé assurant la liaison et le guidage avec le demi-carter (22). 9- Mécanisme selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que le ressort (20) réalisé en élastomère moulé est 15 constitué par un profil extérieur et un profil intérieur, ledit profil extérieur est reproduit à l'identique en profil intérieur sur l'entretoise (21), ledit profil intérieur est reproduit à l'identique en profil extérieur sur le moyeu et le flan interne du palier (22). 20 10- Mécanisme selon les revendications 3 et 4 caractérisé en ce que le ressort (18) réalisé en élastomère moulé est constitué par un profil extérieur et un profil intérieur, ledit profil extérieur est reproduit à l'identique en profil intérieur sur l'entretoise (19), ledit profil intérieur est 25 reproduit à l'identique en profil extérieur sur le moyeu et le flan interne du demi-carter (2). 30