FR 3011047 A1 20150327 FR 1359058 A 20130920 DISPOSITIF A COMMANDE HYDRAULIQUE A CONSOMMATION ENERGETIQUE OPTIMISEE DESCRIPTION DOMAINE TECHNIQUE ET ART ANTÉRIEUR La présente invention se rapporte à un dispositif à commande hydraulique à consommation énergétique optimisée. Dans les dispositifs à commande hydraulique de l'état de la technique, on se préoccupe peu d'optimiser la puissance installée, celle-ci est en générale égale à la puissance crête, i.e. la puissance maximale requise lors du fonctionnement de l'installation, ce qui implique la mise en oeuvre de composants ayant un prix de revient élevée. Par exemple, un dispositif de transfert de granulats au moyen d'une pompe de transfert volumétrique de type à tiroir hydraulique est un exemple de dispositif à commande hydraulique dont la consommation énergétique peut être réduite. Les ascenseurs hydrauliques sont également un exemple de dispositif à commande hydraulique dont la consommation peut être réduite. En effet, ils présentent une très forte consommation énergétique qui limite leur développement. EXPOSÉ DE L'INVENTION C'est par conséquent un but de la présente invention d'offrir un dispositif à commande hydraulique présentant une consommation énergétique optimisée. Le but de la présente invention est atteint par un dispositif à commande hydraulique présentant un fonctionnement cyclique, dans laquelle on réalise un stockage d'énergie permettant, sur un cycle, de lisser la puissance installée à la puissance moyenne avec une adaptation à la cinétique de variation des efforts. Le stockage d'énergie est d'une part un stockage potentiel, au moyen d'un accumulateur hydraulique pour les phases de cycle à effort constant, et d'autre part un stockage inertiel, par un volant d'inertie, pour les phases de cycle à effort variable. En d'autres termes, on minimise la puissance installée, en la ramenant à la puissance moyenne. Pour cela on met en oeuvre des moyens assurant un stockage intermédiaire d'énergie produite lors d'une phase de fonctionnement, l'énergie récupérée étant stockée de manière appropriée. La commande met en oeuvre un ou plusieurs vérins. Pendant des phases de fonctionnement adapté, le ou les vérins sont utilisés comme pompe hydraulique. Avantageusement le ou les vérins sont assistés par la pompe principale, pour charger l'accumulateur, ce qui permet encore d'optimiser la récupération d'énergie. Avantageusement la pompe est assistée par le volant d'inertie. La présente invention s'applique à tout système cyclique à commande hydraulique. Elle est particulièrement adaptée à la réalisation d'une pompe transfert de matière granulaire, à la réalisation de monte-charge hydraulique, etc. et plus généralement à toute installation hydraulique à fonctionnement cyclique dans laquelle, lors d'une phase, le vérin exerce un effort et, lors d'une autre phase, le vérin reçoit un effort. La présente invention a également pour objet un dispositif à commande hydraulique à fonctionnement cyclique comportant un premier vérin double effet apte à appliquer un effort dans un premier sens sur un élément extérieur dans une première phase de fonctionnement, et recevant un effort dans un deuxième sens opposé au premier sens dans une deuxième phase de fonctionnement, une pompe hydraulique, un volant d'inertie couplé à la pompe hydraulique de sorte à se charger au cours du fonctionnement de la pompe hydraulique, un accumulateur hydraulique, un réservoir de fluide hydraulique, le premier vérin comportant un premier piston d'actionnement apte à coulisser de manière étanche dans un carter et délimitant dans ledit carter une première chambre d'actionnement et une première chambre de retour, une première connexion entre la première chambre d'actionnement et la pompe hydraulique, une deuxième connexion entre la première chambre d'actionnement et l'accumulateur hydraulique, une troisième connexion entre la pompe hydraulique et le réservoir de fluide hydraulique, une quatrième connexion entre la pompe hydraulique et l'accumulateur hydraulique, une cinquième connexion entre la première chambre de retour et le réservoir de fluide hydraulique, et des moyens de commande de ladite pompe hydraulique et desdites premières, deuxième, troisièmes, quatrième et cinquième connexions de sorte que lors de la première phase de fonctionnement, la pompe alimente la première chambre d'actionnement de sorte qu'il applique un effort à l'élément extérieur et l'accumulateur hydraulique assiste la pompe hydraulique, et lors de la deuxième phase de fonctionnement, la première chambre d'actionnement charge l'accumulateur hydraulique et la première chambre de retour est alimentée par le réservoir. La présente invention a également pour objet un dispositif pompe à transfert à pistons à fonctionnement cyclique destiné à transférer un matériau granulaire entre une chambre d'admission et une chambre d'échappement, ledit dispositif comportant une chemise, dans laquelle sont aptes à coulisser un premier et un deuxième piston de manière étanche, lesdits premier et deuxième pistons délimitant entre eux une chambre de transfert, ladite chemise de transfert comportant un orifice d'admission en communication avec la chambre d'admission, et un orifice d'échappement en communication avec la chambre d'échappement, la pression dans la chambre d'échappement étant supérieure à celle dans la chambre d'admission, ledit premier piston étant apte à obturer l'orifice d'admission de manière étanche et le deuxième piston étant apte à obturé l'orifice d'échappement de manière étanche, ledit dispositif comportant un premier vérin double effet pour déplacer le premier piston dans un premier sens et dans un deuxième sens opposé au premier sens et un deuxième vérin double effet apte à déplacer le deuxième piston dans le premier sens et le deuxième sens, ledit dispositif comportant une pompe hydraulique, un volant d'inertie couplé à la pompe hydraulique de sorte à se charger au cours d'une partie du fonctionnement de la pompe hydraulique, un accumulateur hydraulique, un réservoir de fluide hydraulique. Le premier vérin double effet comporte un premier piston d'actionnement apte à coulisser de manière étanche dans un premier carter et délimitant dans ledit premier carter une première chambre d'actionnement et une première chambre de retour. Le deuxième vérin double effet comportant un deuxième piston d'actionnement apte à coulisser de manière étanche dans un deuxième carter et délimitant dans ledit deuxième carter une deuxième chambre d'actionnement et une deuxième chambre de retour. Le dispositif comporte une première connexion entre la première chambre d'actionnement et la pompe hydraulique, une deuxième connexion entre la première chambre d'actionnement et l'accumulateur hydraulique, une troisième connexion entre la pompe hydraulique et le réservoir de fluide hydraulique, une quatrième connexion entre la pompe hydraulique et l'accumulateur, une cinquième connexion entre la deuxième chambre d'actionnement et la pompe hydraulique, une sixième connexion entre la deuxième chambre d'actionnement et l'accumulateur hydraulique, une septième connexion entre la deuxième chambre d'actionnement et la première chambre d'actionnement. Le dispositif comporte également des moyens de commande de la pompe et desdites premières, deuxième, troisième, quatrième, cinquième, sixième et septième connexions de sorte que lors d'une première phase, le premier piston est dans une position telle que l'orifice d'admission est ouvert et le deuxième piston et dans une position telle que l'orifice d'échappement est obturé, lors d'une deuxième phase la pompe hydraulique alimente la première chambre d'actionnement, le premier piston étant déplacé dans le premier sens obturant l'orifice d'admission, la pression dans le chambre de transfert augmentant, lors d'une troisième phase d'actionnement, la deuxième chambre d'actionnement alimente la première chambre d'actionnement, le premier et le deuxième piston étant déplacés dans le premier sens d'actionnement de sorte que l'orifice d'échappement s'ouvre, lors d'une quatrième phase d'actionnement la pompe hydraulique alimente la deuxième chambre d'actionnement et l'accumulateur hydraulique assiste la pompe hydraulique, le deuxième piston étant déplacé dans le deuxième sens de sorte à refermer l'orifice d'échappement, dans une cinquième phase d'actionnement, la première chambre d'actionnement charge l'accumulateur hydraulique, le premier piston étant déplacé dans le deuxième sens et dans une sixième phase d'actionnement, la pompe hydraulique alimente la première chambre de retour, le premier piston se déplaçant dans le deuxième sens jusqu'à ouvrir l'orifice d'admission. De manière avantageuse, les moyens de commande sont tels que, lors de la troisième phase, la pompe hydraulique alimente la deuxième chambre de retour. La sixième connexion peut se faire à travers la pompe hydraulique. Préférentiellement, l'accumulateur hydraulique est à pression quasi constante. L'accumulateur hydraulique est par exemple à ciel de gaz et présente une variation de volume du fluide hydraulique de l'ordre de 1% par rapport au volume de gaz. Avantageusement, lors de la charge de l'accumulateur hydraulique, la pompe hydraulique assiste la chambre retour du premier vérin. La pompe hydraulique est de préférence assistée par le volant d'inertie. Les variations de présence de rotation du volant d'inertie sont avantageusement limitées à +/- 2 %. Le premier vérin double effet) et/ou le deuxième vérin double effet (VR2) peuvent être à double tige. L'élément extérieur est par exemple formé par une plateforme de transport de charge. La présente invention a également pour objet un ascenseur hydraulique comportant un dispositif selon l'invention, et dans lequel l'élément extérieur est formé par une cabine d'ascenseur. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre et des dessins sur lesquels : - les figures 1A à 1F sont des représentations schématiques d'un dispositif pompe de transfert de granulat à commande hydraulique mettant en oeuvre la présente invention dans différents stades de fonctionnement, - les figures 2A à 2E sont de représentations synthétiques des différents stades de fonctionnement des figures 1A à 1F, - la figure 3 est une représentation schématique d'un vérin double effet mis en oeuvre dans la présente invention, - la figure 4 est une représentation schématique du circuit hydraulique du dispositif des figures 1A à 1F, - la figure 5 est une représentation schématique d'un dispositif à commande hydraulique à un seul vérin mettant en oeuvre l'invention. EXPOSÉ DÉTAILLÉ DE MODES DE RÉALISATION PARTICULIERS L'invention va être expliquée en décrivant en détail un dispositif de transfert de granulat mettant en oeuvre la présente invention, mais il sera compris que la présente invention s'applique à d'autres systèmes selon nvention. Sur la figures 1A à 1F, on peut voir un dispositif pompe de transfert de type à pistons mettant en oeuvre l'invention. Ce dispositif est destiné au transfert de matière solide granulaire entre deux chambres sous pression différente. On précise ici que l'on comprend que, dans le contexte de l'invention, le terme « granulaire » désigne le fait que la matière solide à transférer est sous forme de particules ou grains, de granulométrie variable ou non et de dimensions submillimétriques, millimétriques ou centimétriques et qui peut être plus ou moins mélangée à un liquide. Par exemple, la matière solide granulaire peut être de la biomasse, i.e. tout matériau inhomogène d'origine biologique, qui peut être quasi-sec, comme les résidus de scierie ou la paille, ou imbibé d'eau comme les déchets ménagers. De granulométrie variable, son transport s'avère problématique. Or, au vu de la valorisation de la biomasse qui est de plus en plus d'actualité, voire imposée, telle que par exemple par conversion thermochimique, le transport de cette matière solide se généralise et doit répondre à des critères exigeants, comme l'absence de pertes, et ce dans des conditions de coût optimales. Les particules solides de la biomasse sont des poudres ou des copeaux, par exemple des particules cellulosiques, telles des fins copeaux de végétaux, comme du bois. Tel que représenté sur la figure 1A, le dispositif 1 de transfert permet de transférer de la matière solide sous forme granulaire, telle que de la biomasse dont les particules sont de granulométrie variable, depuis une chambre d'admission 5 sous pression atmosphérique à une chambre d'échappement 6 sous une pression par exemple de l'ordre de 30 bars. Cette chambre d'échappement 6 forme par exemple directement une chambre d'alimentation d'un réacteur de gazéification ou est reliée à un système distinct d'alimentation du réacteur, tel qu'un système de vis sans fin. Dans l'exemple représenté, le dispositif 1 comprend tout d'abord un carter formé par une chemise tubulaire 2 percée de deux orifices 20, 21 dont l'un d'admission 20 est en communication avec la chambre d'admission 5 et l'autre d'échappement 21 est en communication avec la chambre d'échappement 6. La chemise 2 comprend en outre un troisième orifice, dit orifice d'équilibrage 22 dont la fonction sera expliquée ci-après. Dans le mode de réalisation illustré, l'orifice d'admission 20 et l'orifice d'équilibrage 22 sont diamétralement opposés à celui d'échappement 21. En outre, l'orifice d'équilibrage 22 est en regard de celui d'échappement 21, et plus précisément au droit du bord de l'orifice d'échappement 21 le plus proche de l'admission. La chemise 2 peut être réalisée avantageusement en acier inoxydable chromé dur en interne. A l'intérieur de la chemise tubulaire 2, sont montés coulissants deux pistons 3, 4 en étant tête bêche, c'est-à-dire avec leur surface de compression respective 30, 40 en regard l'une de l'autre. Les deux pistons 3, 4 sont mécaniquement indépendants et se déplacent durant tout un cycle de fonctionnement dans la même direction, c'est-à-dire suivant le même axe de coulissement, comme illustré aux figures 1A à 1F. Les pistons identiques 3, 4 peuvent être réalisés avantageusement en alliage léger chromé dur. Le piston d'admission 3 est apte à se déplacer entre sa position extrême d'ouverture dans laquelle il dégage au moins partiellement l'orifice d'admission 20 et sa position extrême de fermeture dans laquelle il obture l'orifice d'admission 20 tout en laissant au moins partiellement l'orifice d'échappement 21 dégagé. Dans le mode de réalisation illustré, le piston d'admission dégage complètement l'orifice d'admission dans sa position extrême d'ouverture (figure 1A) et il a atteint le bord de l'orifice d'échappement dans sa position extrême de fermeture (figure 1D). Par orifice dégagé, on entend qu'une communication fluidique est établie entre l'orifice et l'intérieur 8 de la chemise 2. Le piston d'échappement 4, quant à lui est apte de se déplacer entre sa position extrême de fermeture dans laquelle il obture l'orifice d'échappement 21 tout en laissant l'orifice d'admission 20 dégagé et une position extrême d'ouverture dans laquelle il dégage au moins partiellement l'orifice d'échappement 20. Dans le mode de réalisation illustré, le piston d'échappement 4 obture l'orifice d'échappement 21 en étant à proximité immédiate de son bord le plus proche de l'admission 20 dans sa position extrême de fermeture (figure 1A) et il dégage complètement l'orifice d'échappement 21 en étant à proximité immédiate de son bord le plus éloigné de l'admission 20 dans sa position extrême d'ouverture (figure 1D). Les pistons coulissent de manière étanche dans la chemise. Par exemple, des segments 7 sont prévus à la périphérie en bout des pistons, c'est-à-dire disposés à la périphérie des pistons et à proximité de la surface de compression 30, 40 respective, pour assurer l'étanchéité axiale : ils sont ainsi en contact permanent avec la surface interne de la chemise 2 lors du coulissement des pistons 3, 4. Tous les segments 7 sont de préférence identiques entre eux et de type autolubrifiant. Ce sont avantageusement des segments métalliques avec du Bronze, tel que du Ferro-bronze et de préférence de forme torique. Par ailleurs, dans l'exemple représenté, les pistons 3, 4 sont taraudés intérieurement en leur fond 31, 41 pour recevoir par vissage leur tige de déplacement non représentée. Le piston d'admission 3 et le piston d'échappement 4 sont déplacés chacun au moyen d'un vérin double effet VR1, VR2 respectivement. Le vérin VR1 est schématisé sur la figure 3. Le vérin VR2 est de réalisation similaire à celle du vérin VR1. De préférence, les vérins sont à double tige. Ces vérins permettent de symétriser le fonctionnement et simplifient la transmission d'énergie. Lé vérin VR1 comporte un piston 72 monté à coulissement étanche entre deux chambres, un chambre d'actionnement CA1 et une chambre retour CR1, chacune des chambres étant connectée à une pompe hydraulique et un réservoir de fluide hydraulique, des vannes sont prévues pour assurer l'une ou l'autre des connexions. Une tige de déplacement 74 est fixée par une extrémité longitudinale au piston 72 et une autre extrémité longitudinale de la tige 74 est fixée au piston d'admission 3 au moyen du taraudage réalisé dans le fond 31. Une tige de déplacement du vérin à double effet VR2 est connectée au piston d'échappement 4. Les deux vérins VR1 et VR2 sont connectés de préférence à la même pompe hydraulique et au même réservoir de fluide hydraulique. Mais une commande hydraulique comportant deux pompes hydrauliques connectées chacune à un vérin ne sort pas du cadre de la présente invention. Sur la figure 4, on peut voir représenté un schéma hydraulique d'un exemple d'une commande selon l'invention. La commande comporte le vérin VR1, le vérin VR2, la pompe hydraulique P, le réservoir R couramment appelé "bâche" et l'accumulateur hydraulique ACC. Des vannes commandables V1 à V12 sont prévues et sont commutées pour modifier les connexions entre les différents éléments de la commande. La chambre d'actionnement CA1 du vérin VR1 est connectée à l'entrée de la pompe P, à la sortie de la pompe P, à l'accumulateur ACC et au réservoir. La chambre retour CR1 du vérin VR1 est connectée à la sortie de la pompe P et au réservoir R. La chambre d'actionnement CA2 du vérin VR2 est connectée à la sortie de la pompe P et à la chambre d'actionnement du vérin VR1. La chambre retour CR2 du vérin VR2 est connectée à la sortie de la pompe P et au réservoir R. L'espace délimité entre le piston d'admission 3 et le piston d'échappement 4 est donc une chambre 8 à volume variable servant à la fois de chambre d'admission du gaz et de la matière solide granulaire depuis la chambre d'admission 5, de compression du gaz jusqu'à la pression de l'échappement 6, et de chambre d'échappement du gaz comprimé et de la matière solide granulaire vers la chambre d'échappement 6. Cette chambre 8 à volume variable est dite chambre de compression. Dans le mode de réalisation illustré, la communication fluidique entre la chambre d'admission 5 et la chambre de compression 8, lorsque l'orifice d'admission est dégagé, est assurée par une trémie d'admission 50. De même, la communication entre la chambre de compression 8 et la chambre d'échappement 6 est assurée par une trémie d'échappement 60. Comme montré, ces trémies 50, 60 forment chacune une tubulure 51, 61 apte à s'ajuster autour de la chemise tubulaire. En outre, la tubulure d'échappement 61 délimite intérieurement une quatrième chambre 62, dite chambre d'équilibrage, en communication fluidique avec l'orifice d'équilibrage 22 lorsqu'emmanchée autour de la chemise tubulaire 2. Pour le montage des tubulures 51, 61, on peut prévoir de réaliser une étanchéité, par exemple au moyen de joints de type torique 70 et de les bloquer axialement le long de la chemise tubulaire 2, de préférence par des vis pointeau non montrées. Les trémies 50, 60 et tubulures 51, 61 sont de préférence en acier inoxydable. Tel que représenté, pour réaliser le transfert de la matière solide granulaire le moins consommateur d'énergie, le dispositif selon l'invention 1 est en configuration horizontale installée, c'est-à-dire avec la chemise tubulaire 2 agencée sensiblement à l'horizontal, les trémies 50, 60 agencées sensiblement à la verticale avec l'orifice d'admission 20 vers le haut et l'orifice d'échappement 21 vers le bas. Une telle configuration du dispositif selon l'invention 1 permet un écoulement par gravité de la matière solide granulaire à la fois à l'admission, c'est-à-dire entre la chambre d'admission 5 et la chambre de compression 8, et à l'échappement, c'est-à-dire entre la chambre de compression 8 et la chambre d'échappement 6. En outre, selon l'invention, l'installation comporte des moyens de stockage d'énergie potentielle, produite par le piston d'admission 3 lors de détente du piston d'admission, après la fermeture de l'orifice d'échappement 21. Ces moyens de stockage sont formés par un accumulateur hydraulique. De préférence il s'agit d'un accumulateur à pression constante. Avantageusement, il s'agit d'un accumulateur hydraulique à ciel de gaz. Dans le mode préféré mettant en oeuvre un accumulateur à pression constante ou quasi-constante, la charge de celui-ci est assistée par la pompe hydraulique pour obtenir une charge à pression constante. De préférence, le volume de fluide hydraulique transitant par l'accumulateur à chaque cycle est faible, par exemple de l'ordre 1 %, devant le volume de gaz de pressurisation de l'accumulateur, ce qui permet d'optimiser la restitution d'énergie et la constance de la pression. De manière préférée, un volant d'inertie (non représenté) est monté sur l'arbre de la pompe, ce volant d'inertie stockant de l'énergie pendant tout le fonctionnement de la pompe hydraulique sauf lors de la charge de l'accumulateur, lors de laquelle il libère son énergie pour assister la pompe hydraulique et permettre une charge à pression constante de l'accumulateur. De préférence le volant d'inertie est à fréquence constante ou quasi-constante, les variations de fréquence de rotation du volant d'inertie étant limitées à +/- 2 %. En outre selon l'invention, une connexion hydraulique commandable Cl entre la chambre d'actionnement CA2 du vérin VR2 actionnant le piston d'échappement 4 et la chambre d'actionnement CA1 du vérin VR1 actionnant le piston d'admission 3 est prévue. Les étapes d'un cycle de fonctionnement du dispositif 1 selon l'invention vont maintenant être expliquées avec les figures lA à 1F et 2A à 2E. Initialement, la chambre de compression 8 est chargée en matière granulaire. Les vannes V1 et V2 sont ouvertes, les autres vannes sont fermées. Les pistons 3 et 4 sont immobiles. Le piston d'admission 3 est dans sa position extrême d'ouverture, et le piston d'échappement 4 est dans sa position extrême de fermeture et la matière solide granulaire s'écoule par gravité depuis la chambre d'admission 5 dans la chambre de compression 8 à l'intérieur de la chemise tubulaire 2 (figure 1A). La pression de la chambre de compression 8 est alors égale à celle de la chambre d'admission 5, soit sensiblement la pression atmosphérique. Lors d'une étape suivante (figure 1B, 1C et 2A), la chambre d'actionnement cAl du vérin Cl est alimentée par la pompe hydraulique et la chambre retour est connectée au réservoir R, ce qui provoque le déplacement du piston d'admission 3 vers le piston d'échappement 4 qui est maintenu dans sa position extrême de fermeture. Le piston d'admission 3 obture dans un premier temps l'orifice d'admission 20. Les vannes V1, V4 et V8 sont ouvertes, les autres vannes sont fermées. Du fait du déplacement du piston d'admission 3 vers le piston d'échappement 4, la pression du gaz dans la chambre 8 augmente jusqu'à ce qu'elle atteigne sensiblement celle dans la chambre d'échappement 6. La montée en pression est possible car les pistons 3, 4 coulissent de manière étanche. Lors de cette montée en pression dans la chambre 8 (figures 1B et 1C), le piston d'admission 3 pousse également la matière solide granulaire présente dans la chambre 8 qui était étalée sur le fond de chemise 2 lors de l'admission. Dans une étape suivante (figures 1D et 2B), le piston d'échappement 4 est libéré. La connexion Cl est commandée de sorte à mettre en communication la chambre d'actionnement CA2 du vérin VR2 et la chambre d'actionnement du vérin VR1. En outre, la chambre retour CR2 du vérin VR2 est alimentée par la pompe et la chambre retour CR1 de vérin VR1 est connectée au réservoir. Les vannes V1, V11, V10 et V8 sont ouvertes, les autres vannes sont fermées. Dans cette phase, du fait de l'augmentation de pression de gaz dans la chambre de compression 8 générée par le déplacement du piston d'admission 3 et la libération du piston d'échappement 4, le piston d'échappement 4 se déplace sous l'effet de la pression régnant dans la chambre de compression 8, déplaçant le piston du vérin VR2 dans le sens de réduction du volume de la chambre d'actionnement CA2 du vérin VR2, ce qui a pour effet d'augmenter la pression dans la chambre d'actionnement CA2 de vérin VR2. Ce fluide sous pression est transmis à la chambre d'actionnement CA1 du vérin VR1 par la connexion Cl. Ce fluide sous pression déplace le piston du vérin VR1 dans le sens de déplacement aller du piston d'admission 3. Avantageusement, la pompe alimente la chambre retour CR2 du vérin VR2 pour compenser les pertes de charge et fournir une pression suffisante pour le déplacement du piston d'admission 3. Dans cette étape, toute la matière solide granulaire est évacuée par la trémie d'échappement 60. Cette évacuation se fait à la fois par écoulement gravitaire et par le volume de gaz à la pression d'échappement contenu dans la chambre d'équilibrage 62 emprisonnée au préalable par la fermeture du piston d'échappement 4 et libéré par l'orifice d'équilibrage 22 lors de son dégagement. On a symbolisé par une flèche verticale vers le bas en figure 1D le sens de poussée du gaz supplémentaire présent dans la chambre d'équilibrage 62 qui chasse donc les particules solides. Ainsi, on s'assure à coup sûr d'une évacuation totale de la matière solide granulaire présente dans la chambre 8 et avantageusement à une vitesse augmentée qui permet d'augmenter la fréquence d'un cycle complet de fonctionnement du dispositif 1. On procède alors à la phase retour du cycle. Lors de la phase retour, le piston d'échappement 4 est déplacé de sorte à refermer l'orifice d'échappement 21; la chambre d'actionnement CA2 du vérin VR2 est alimentée par l'accumulateur hydraulique ACC avec l'assistance de la pompe P. La chambre retour CR2 du vérin VR2 est connectée au réservoir. Ce déplacement du vérin d'échappement 6 a pour effet de fermer l'orifice d'échappement et de comprimer le gaz dans la chambre de compression 8, le piston d'admission 3 étant immobilisé. Les vannes V3, V9 et V12 sont ouvertes et les autres vannes sont fermées (figure 2C). Lors d'une étape suivante (figure 2D), le piston d'admission 3 est libéré, et est déplacé sous l'effet de la pression régnant dans la chambre de compression 8, ce qui a pour effet de déplacer le piston du vérin VR1 dans le sens de compression de la chambre d'actionnement CAl. Le fluide sous pression est transmis à l'accumulateur hydraulique ACC. De préférence, la chambre retour CR1 du vérin VR1 est alimentée par la pompe pour assister le chargement de l'accumulateur ACC à pression constante ou quasi-constante. Ainsi, alors que la pression de gaz dans la chambre d'échappement 8 décroît continûment, la pression fournie par la pompe à la chambre retour CR1 du vérin VR1 croît de manière inverse. De manière très avantageuse, lors de cette assistance fournie par la pompe, le volant d'inertie libère l'énergie stockée. L'énergie stockée dans l'accumulateur ACC sera consommée dans une phase suivante lors du retour du piston d'échappement. Les vannes V1, V5 et V6 sont ouvertes, les autres vannes sont fermées. Lors d'une étape suivante (figures 1E, 1F et 2E), la chambre retour CR1 du vérin VR1 est alimentée par la pompe P pour ramener le piston d'admission 3 en position extrême d'ouverture et permettre à nouveau un chargement en matière granulaire de la chambre de compression 8. Les vannes V1, V5, V7 sont ouvertes, les autres vannes sont fermées. A titre d'illustration des effets de l'invention, nous allons donner un exemple numérique des différentes puissances et énergies pouvant être mises en jeu pendant les différentes étapes de fonctionnement: Pour manoeuvrer sous 30 Bar et sur 1/4 de Hertz le piston d'admission ou le piston d'échappement, la puissance crête théorique est par exemple de 16,15 kW alors que la puissance utile moyenne du piston d'échappement est nulle, son cycle étant réversible, et celle du piston d'admission est de 807 W. L'énergie dépensée sur un cycle pour fermer l'échappement par le piston d'échappement, ou transférer la matière par le piston d'admission, est de 6.46 kJ, alors que l'énergie utile pour le piston d'échappement est nulle, et celle d'admission est de 3,23 Id (transfert moins détente du gaz). La puissance théorique minimale installée est classiquement de 32,3 kW alors que, grâce à l'invention elle peut être lieu de 807 W, soit 40 fois plus faible, et la consommation théorique d'énergie par l'installation selon l'invention est de 3,23 kJ au lieu 12,9 Id, soit une réduction d'un facteur 4. Lors de l'étape d'ouverture de la lumière d'échappement par le piston d'échappement, celui-ci fournit une énergie de 6,46 kJ avec une force de 88,8 kN permettant de manoeuvrer le piston d'admission lors du transfert concomitant de la matière, le piston d'admission agissant avec la même force et consommant la même énergie. Pour compenser les diverses irréversibilités, le vérin du piston d'échappement est assisté par la pompe sous faible puissance. En phase de retour, l'énergie stockée dans l'accumulateur lors d'une phase retour précédente permet, avec l'assistance de la pompe, de fermer la lumière d'échappement par le piston d'échappement. En phase de retour, l'énergie de détente du gaz dans la chambre de compression est récupérée par l'accumulateur hydraulique et le vérin VR1 du piston d'admission est assisté par la pompe pour transférer le fluide hydraulique à pression constante, alors que la pression du gaz décroît continûment, celle de la pompe croissant de manière inverse. A la fin de cette phase, le gaz étant complètement détendu, la pompe a besoin d'une puissance théorique de 16,15 kW pour une énergie totale fournie de 3,23 Id, et la pompe est assistée par un volant d'inertie qui accumule de l'énergie de la vitesse de rotation de la pompe pendant tout le cycle et la restitue lors de la charge de l'accumulateur. De préférence, les vannes ou distributeurs présentent des temps de manoeuvre courts devant la durée des phases qui est par exemple comprise entre 0,4 s et 1 s, pour éviter de perturber le cycle. Les temps de manoeuvre sont par exemple choisis inférieurs à 50 ms. En outre, les distributeurs sont choisis de préférence pour présenter des pertes de charge induisant une puissance faible devant la puissance moyenne utile, et elle est par exemple inférieure à 0,1 MPa à 788 cc/s. Dans l'exemple de la figure 5, trois distributeurs sont généralement passant en série dans chaque phase. La pompe hydraulique entraînée par un moteur électrique fonctionne de préférence à vitesse constante sans variation de cylindrée, et donc à débit constant. Elle est avantageusement de type à engrenages, offrant une grande fiabilité. Le moteur électrique est par exemple de type asynchrone, alimenté par un variateur de fréquence permettant d'ajuster au mieux le débit de la pompe transfert et de la tester autour du point de fonctionnement. Dans ce mode de réalisation, en transférant l'énergie produite par la déplacement du piston d'échappement lors de la phase de transfert au piston d'admission et l'énergie produite par le piston d'admission au piston d'échappement pendant la phase retour, on réduit considérablement l'énergie consommée. Sur la figure 5, on peut voir un autre mode de réalisation de la présente invention mettant en oeuvre un seul vérin, et pouvant par exemple être mis en oeuvre dans un ascenseur hydraulique. Le dispositif à commande hydraulique comporte un vérin à double effet tel que le vérin VR1, une pompe hydraulique P connectée à la chambre d'actionnement CA1 du vérin VR1, un accumulateur ACC connectée à la chambre d'actionnement CA1 et à la pompe hydraulique P, un réservoir de fluide hydraulique R connecté à la pompe P et à la chambre de retour CR1 du vérin VR1. Un volant d'inertie est monté en ligne avec la pompe P. Des vannes sont prévues et des moyens de commande pour commuter les vannes et actionner la pompe P. Des vannes ou distributeurs (non représentés) sont prévus dans les lignes hydrauliques pour modifier les connexions au cours des phases de 25 fonctionnement. Le vérin VR1 est relié par exemple à la cabine d'un ascenseur hydraulique. En phase d'ascension, la pompe P alimente la chambre d'actionnement CA1 du vérin, ce qui provoque le déplacement du piston du vérin dans le sens d'une réduction de volume de la chambre retour CR1, déplaçant la cabine d'ascenseur, la chambre de retour CR1 du vérin est connectée au réservoir R, l'accumulateur ACC assiste la pompe hydraulique. En phase de descente, sous l'effet du poids de la cabine, le piston de vérin se déplace dans le sens d'une réduction du volume de la chambre d'actionnement CA1, mettant en pression le fluide hydraulique. Celle-ci étant connectée à l'accumulateur ACC, celui-ci se charge, avantageusement avec l'assistance de la pompe P afin d'assurer une charge à pression constante de l'accumulateur ACC; le volant d'inertie qui s'est chargée pendant la phase d'ascension assiste la pompe P. L'énergie ainsi stockée sera utilisé dans la prochaine phase d'ascension. La présente invention s'applique à tout système cyclique à commande hydraulique. Par exemple, la présente invention est particulièrement adaptée à l'actionnement d'un ascenseur hydraulique domestique. L'invention permet de réduire considérablement l'énergie consommée, et le coût supplémentaire lié à la présente invention est rapidement compensé par les économies de puissance installée et d'énergie consommée. La présente invention est également particulièrement adaptée à des centres de stockage robotisés, dans lesquels des charges sont constamment déplacées avec des variations d'altitude nulles en moyenne, sur le long terme, mais importantes sur le court terme. Grâce à l'invention, en stockant de l'énergie dans un accumulateur pendant les phases de descente, celle-ci peut être utilisée pendant les phases de montée en assistant les vérins de commande. Le stockage de cette énergie est assisté par la pompe. Lors d'une phase d'élévation, la pompe est assistée par l'accumulateur. La mise en oeuvre d'un volant d'inertie couplé à la pompe permet de passer divers points durs dus aux frottements ou aux amortisseurs de fin de course. La présente invention présente également l'avantage de ne pas présenter un encombrement trop important par rapport aux dispositifs existants.5 REVENDICATIONS1. Dispositif à commande hydraulique à fonctionnement cyclique comportant un premier vérin double effet (VR1) apte à appliquer un effort dans un premier sens sur un élément extérieur dans une première phase de fonctionnement, et recevant un effort dans un deuxième sens opposé au premier sens dans une deuxième phase de fonctionnement, une pompe hydraulique (P), un volant d'inertie couplé à la pompe hydraulique (P) de sorte à se charger au cours du fonctionnement de la pompe hydraulique (P), un accumulateur hydraulique (ACC), un réservoir de fluide hydraulique (R), le premier vérin (VR1) comportant un premier piston d'actionnement apte à coulisser de manière étanche dans un carter et délimitant dans ledit carter une première chambre d'actionnement (CA1) et une première chambre de retour (CR1), une première connexion entre la première chambre d'actionnement (CA1) et la pompe hydraulique (P), une deuxième connexion entre la première chambre d'actionnement (CA1) et l'accumulateur hydraulique (ACC), une troisième connexion entre la pompe hydraulique (P) et le réservoir de fluide hydraulique (R), une quatrième connexion entre la pompe hydraulique (P) et l'accumulateur hydraulique (ACC), une cinquième connexion entre la première chambre de retour (CR1) et le réservoir de fluide hydraulique (R), et des moyens de commande de ladite pompe hydraulique (P) et desdites premières, deuxième, troisièmes, quatrième et cinquième connexions de sorte que lors de la première phase de fonctionnement, la pompe (P) alimente la première chambre d'actionnement (CA1) de sorte qu'il applique un effort à l'élément extérieur et l'accumulateur hydraulique (ACC) assiste la pompe hydraulique (P), et lors de la deuxième phase de fonctionnement, la première chambre d'actionnement (CA1) (VR1) charge l'accumulateur hydraulique (ACC) et la première chambre de retour (CR1) est alimentée par le réservoir (R). 2. Dispositif pompe à transfert à pistons à fonctionnement cyclique destiné à transférer un matériau granulaire entre une chambre d'admission (5) et une chambre d'échappement (6), ledit dispositif comportant une chemise (2), dans laquelle sont aptes à coulisser un premier (3) et un deuxième (4) piston de manière étanche, lesdits premier (3) et deuxième (4) pistons délimitant entre eux une chambre de transfert (8), ladite chemise de transfert (8) comportant un orifice d'admission en communication avec la chambre d'admission (5), et un orifice d'échappement en communication avec la chambre d'échappement (6), la pression dans la chambre d'échappement (6) étant supérieure à celle dans la chambre d'admission (5), ledit premier piston (3) étant apte à obturer l'orifice d'admission de manière étanche et le deuxième piston (4) étant apte à obturé l'orifice d'échappement de manière étanche, ledit dispositif comportant un premier vérin double effet (VR1) pour déplacer le premier piston (3) dans un premier sens et dans un deuxième sens opposé au premier sens et un deuxième vérin double effet (VR2) apte à déplacer le deuxième piston (4) dans le premier sens et le deuxième sens, ledit dispositif comportant une pompe hydraulique (P), un volant d'inertie couplé à la pompe hydraulique (P) de sorte à se charger au cours d'une partie du fonctionnement de la pompe hydraulique (P), un accumulateur hydraulique (ACC), un réservoir de fluide hydraulique (R), le premier vérin double effet (VR1) comportant un premier piston d'actionnement apte à coulisser de manière étanche dans un premier carter et délimitant dans ledit premier carter une première chambre d'actionnement (CA1) et une première chambre de retour (CR1), le deuxième vérin double effet (VR2) comportant un deuxième piston d'actionnement apte à coulisser de manière étanche dans un deuxième carter et délimitant dans ledit deuxième carter une deuxième chambre d'actionnement (Ca2) et une deuxième chambre de retour (CR2),ledit dispositif comportant une première connexion entre la première chambre d'actionnement et la pompe hydraulique (P), une deuxième connexion entre la première chambre d'actionnement et l'accumulateur hydraulique (ACC), une troisième connexion entre la pompe hydraulique (P) et le réservoir de fluide hydraulique (R), une quatrième connexion entre la pompe hydraulique (P) et l'accumulateur (ACC), une cinquième connexion entre la deuxième chambre d'actionnement (CA2) et la pompe hydraulique (P), une sixième connexion entre la deuxième chambre d'actionnement (CA2) et l'accumulateur hydraulique (ACC), une septième connexion entre la deuxième chambre d'actionnement (CA2) et la première chambre d'actionnement (CA1), ledit dispositif comportant également des moyens de commande de la pompe et desdites premières, deuxième, troisième, quatrième, cinquième, sixième et septième connexions de sorte que lors d'une première phase, le premier piston (3) est dans une position telle que l'orifice d'admission est ouvert et le deuxième piston (4) et dans une position telle que l'orifice d'échappement est obturé, lors d'une deuxième phase la pompe hydraulique (P) alimente la première chambre d'actionnement, le premier piston (3) étant déplacé dans le premier sens obturant l'orifice d'admission, la pression dans le chambre de transfert (8) augmentant, lors d'une troisième phase d'actionnement, la deuxième chambre d'actionnement (CA2) alimente la première chambre d'actionnement (CA1), le premier (3) et le deuxième (4) piston étant déplacés dans le premier sens d'actionnement de sorte que l'orifice d'échappement s'ouvre, lors d'une quatrième phase d'actionnement la pompe hydraulique (P) alimente la deuxième chambre d'actionnement (CA2) et l'accumulateur hydraulique (ACC) assiste la pompe hydraulique (P), le deuxième piston (4) étant déplacé dans le deuxième sens de sorte à refermer l'orifice d'échappement, dans une cinquième phase d'actionnement, la première chambre d'actionnement charge l'accumulateur hydraulique (ACC), le premier piston (3) étant déplacé dans le deuxième sens et dans une sixième phased'actionnement, la pompe hydraulique (P) alimente la première chambre de retour, le premier piston (3) se déplaçant dans le deuxième sens jusqu'à ouvrir l'orifice d'admission. 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les moyens de commande sont tels que, lors de la troisième phase, la pompe hydraulique (P) alimente la deuxième chambre de retour (CR2). 4 Dispositif selon la revendication 2 ou 3, dans lequel la sixième connexion se fait à travers la pompe hydraulique (P). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel, l'accumulateur hydraulique (ACC) étant à pression quasi constante. 6. Dispositif selon l'une des revendications là 4, dans lequel, l'accumulateur hydraulique (ACC) est à ciel de gaz et présente une variation de volume du fluide hydraulique de l'ordre de 1% par rapport au volume de gaz. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, dans lequel, lors de la charge de l'accumulateur hydraulique (ACC), la pompe hydraulique (P) assiste la chambre retour du premier vérin (VR1). 8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel, la pompe hydraulique (P) est assistée par le volant d'inertie. 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les variations de présence de rotation du volant d'inertie sont limitées à +/- 2 %.10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le premier vérin double effet (VR1) et/ou le deuxième vérin double effet (VR2) sont à double tige. 11. Monte-charge hydraulique comportant un dispositif selon l'une des revendications 1, 5 à 10 en combinaison avec la revendication 1, et dans lequel l'élément extérieur est formé par une plateforme de transport de charge. 12. Ascenseur hydraulique comportant un dispositif selon l'une des revendications 1, 5 à 10 en combinaison avec la revendication 1, et dans lequel l'élément extérieur est formé par une cabine d'ascenseur.