FR 2999549 A1 20140620 FR 1262094 A 20121214 Dispositif et procédé de convoyage avec accumulation DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne le domaine des dispositifs et 5 des procédés de convoyage d'objets depuis une première machine de traitement des objets jusqu'à une deuxième machine de traitement des objets. L'invention concerne en particulier les convoyeurs à accumulation servant de stock-tampon, dans lesquels les 10 objets premiers rentrés sont les premiers sortis. Cela permet qu'un incident sur la deuxième machine n'impose pas l'arrêt de la première machine. Si l'incident est de courte durée, la première machine peut continuer à traiter les objets et les convoyeurs intermédiaires accumulent les 15 objets. Quand l'incident est terminé, la deuxième machine peut accélérer le traitement des objets pour rattraper son retard. ETAT DE LA TECHNIQUE 20 Comme illustré aux figures la à lc, un système connu de convoyage à accumulation s'étend depuis une première machine A jusqu'à une deuxième machine B de traitement des objets 6. Le système comprend un premier sous-ensemble la, lb, 2 et un deuxième sous-ensemble 3a, 25 3b, 4. Chacun des sous-ensembles comprend en aval un convoyeur 2, 4 appelé convoyeur frein car il comprend un tapis à fort coefficient de frottement, par exemple supérieur à 0,5. Le tapis à fort coefficient de frottement peut être constitué d'une toile revêtue d'une couche 30 agrippante élastomère. En amont du tapis frein 2, 4, chaque sous-ensemble comprend un ou plusieurs convoyeurs la, lb, 3a, 3b accumulateurs, équipés chacun d'un tapis à faible coefficient de frottement, par exemple inférieur à 0.1. Le tapis des convoyeurs accumulateurs peut être équipé de rouleaux libres embarqués. Lorsque les convoyeurs accumulateurs sont entraînés à une vitesse supérieure à la vitesse du convoyeur frein, il y a accumulation des objets dans le système. Le convoyeur frein 2, 4 impose une vitesse de déplacement réduite aux objets 6 qu'il entraîne. Les objets qui suivent cet « objet à vitesse imposée réduite » sont entraînés par les convoyeurs accumulateurs et s'appuient contre l'objet sur le convoyeur frein. Les tapis à rouleaux libres glissent sous les objets en appui les uns contre les autres. Cela est possible parce que le frottement résiduel des objets sur les axes des rouleaux libres est faible. Si le débit de la machine A est supérieur au débit de la machine B, toute la longueur des convoyeurs accumulateurs peut ainsi progressivement se remplir d'objets. Cependant, bien que le frottement des objets sur les tapis glissants la, lb, 3a, 3b soit faible, l'effort de compression entre les objets, illustré en figure lc, n'est pas nul et augmente avec la longueur d'objets empilés. Pour que les objets entraînés à vitesse plus rapide restent alignés, des guides 5 latéraux sont nécessaires. Le système de convoyage à accumulation ci-dessus présente plusieurs inconvénients. Les convoyeurs accumulateurs équipés de tapis à rouleaux libres, ainsi que les convoyeurs freins sont plus couteux que des 30 convoyeurs de transition classiques équipés de tapis toile lisse. De plus, le système ne convient pas pour des objets fragiles car la pression entre les objets reste significative. Enfin, la présence des guides latéraux nécessite que ceux-ci soient déplaçables simplement pour s'adapter aux différents formats que les machines A et B peuvent traiter. Le réglage de la position des guides latéraux peut nécessiter une intervention humaine. Par ailleurs, si le convoyage concerne plusieurs files d'objets en parallèle, chaque file d'objets doit être guidée latéralement. OBJET ET RESUME DE L'INVENTION L'invention propose un procédé et un dispositif de convoyage d'objets depuis une première machine jusqu'à une deuxième machine qui répondent à au moins l'un des besoins précités. Un but de l'invention est de réduire, voir de 15 supprimer la pression entre les objets dans le dispositif d'accumulation. Le procédé de convoyage d'objets utilise une succession continue de convoyeurs depuis une première machine jusqu'à une deuxième machine. 20 Selon un mode de réalisation, lorsque le débit de la deuxième machine est strictement inférieur au débit de la première machine, le procédé comprend une phase d'accumulation présentant une étape d'augmentation, jusqu'à un taux maximum, du taux d'occupation en objets 25 d'une portion amont d'un convoyeur de transition d'accumulation qui est le convoyeur le plus amont parmi ceux dont le taux d'occupation en fin de convoyeur est strictement inférieur au taux maximum. Lorsque le débit de la deuxième machine est 30 strictement supérieur au débit de la première machine, le procédé comprend une phase de vidage présentant une étape de diminution, au plus jusqu'à un taux seuil, du taux d'occupation en objets d'une portion amont d'un convoyeur de transition de vidage qui est le convoyeur le plus aval parmi ceux dont le taux d'occupation en fin de convoyeur est strictement supérieur au taux seuil. On entend par « portion amont » d'un convoyeur, la 5 portion du tapis de convoyage du convoyeur qui est située à l'extrémité amont du convoyeur, par rapport au sens de convoyage des objets par le convoyeur. Dans la phase d'accumulation, le taux d'occupation est augmenté dans le convoyeur le plus amont et non dans 10 le convoyeur aval lb, 3b comme dans le procédé connu. Quand le convoyeur de transition d'accumulation atteint le taux maximum, le "convoyeur principal le plus amont parmi ceux dont le taux d'occupation est strictement inférieur au taux maximum" est le convoyeur immédiatement en aval du 15 convoyeur de transition venant d'être rempli. Autrement dit, on remplit les convoyeurs en commençant par le plus amont et en continuant le remplissage vers l'aval. Cela est le contraire du procédé connu. Cela a comme effet qu'à aucun moment les objets ne sont en appui les uns sur les 20 autres. Cela permet de s'affranchir de guider latéralement les objets convoyés. Cela facilite le changement de format d'objets traités par les machines. Avantageusement, si la phase d'accumulation se poursuit alors que le taux d'occupation en fin dudit 25 convoyeur de transition d'accumulation atteint le taux maximum, et qu'il existe un autre convoyeur immédiatement en aval, on recommence une étape d'augmentation dudit taux d'occupation avec cet autre convoyeur, et ceci au plus jusqu'à ce que tous les convoyeurs aient un taux 30 d'occupation en fin de convoyeur égal au taux maximum. Le dispositif de convoyage qui correspond à un tel procédé présente encore une capacité d'accumulation tant qu'il existe des convoyeurs ayant encore un taux d'occupation par des objets inférieur audit taux maximum. Le "remplissage" d'un convoyeur consiste à augmenter son taux d'occupation en objets jusqu'au taux maximum. Le procédé prévoit un ordre particulier de remplissage, en commençant d'abord par les convoyeurs les plus amont, puis progressivement en remplissant les convoyeurs immédiatement en aval. Cette manière ordonnée de "remplir" les convoyeurs permet qu'aucun d'eux ne conserve une capacité d'accumulation sans que celle-ci ne soit accessible. Cela permet d'optimiser la capacité globale d'accumulation du dispositif. Avantageusement, on détermine un taux instantané d'occupation en objets en fin de chacun des convoyeurs et on commande chaque convoyeur avec une vitesse d'entraînement déterminée à chaque instant de façon que le taux d'occupation en objets dans la portion amont dudit convoyeur soit un taux ciblé. Tant durant une même phase d'accumulation, que durant une même phase de vidage, on ne change la valeur du taux ciblé que lorsque le taux d'occupation en fin dudit convoyeur atteint le taux ciblé. Avantageusement, la vitesse d'entraînement de chacun des convoyeurs est égale à la vitesse d'arrivée des objets audit convoyeur, multipliée par le taux d'occupation des objets en passe d'être convoyés par ledit convoyeur, divisée par le taux d'occupation ciblé pour ledit convoyeur. Avantageusement, la phase d'accumulation comprend la détermination d'un groupe de transition d'accumulation composé de plusieurs convoyeurs adjacents, le taux d'occupation ciblé pour chacun des convoyeurs du groupe de transition d'accumulation étant simultanément égal au taux maximum. La possibilité de pouvoir remplir plusieurs convoyeurs adjacents en parallèle n'est toutefois possible que si le ralentissement de la deuxième machine par rapport a la première machine est suffisant. C'est par exemple le cas lorsque la deuxième machine est arrêtée et que la première machine continue d'envoyer des objets dans le dispositif de convoyage. Avantageusement, lorsque la première et la deuxième machine présentent des débits d'objets identiques, le procédé comprend une phase de croisière au cours de laquelle le taux d'occupation en objets de chacun des convoyeurs est égal à un taux de croisière, le taux seuil de la phase de vidage étant égal au taux de croisière. Avantageusement, au cours de la phase de vidage, on détermine un taux instantané d'occupation en objets en fin de chacun des convoyeurs et on commande le convoyeur de transition de vidage avec une vitesse d'entraînement égale à la vitesse (VB) de la deuxième machine divisée par le taux instantané d'occupation en objets en fin du même convoyeur de transition de vidage, sans toutefois que la vitesse du convoyeur de transition de vidage n'aille pas au delà de ce qui est nécessaire pour obtenir comme taux d'occupation, ledit taux de croisière. Avantageusement, si la phase de vidage se poursuit alors que le taux d'occupation en fin dudit convoyeur de transition de vidage atteint le taux de croisière, et qu'il existe un autre convoyeur immédiatement en amont, on recommence une étape de diminution du taux d'occupation avec cet autre convoyeur, et ceci au plus jusqu'à ce que tous les convoyeurs aient un taux d'occupation en fin de convoyeur, égal au taux de croisière. Selon les débits de traitement des objets des premières et des deuxièmes machines, auxquels le dispositif de convoyage doit s'adapter, la phase d'accumulation peut être interrompue à tout moment. L'opérateur ou l'unité de contrôle peut basculer à tout moment vers une phase de vidage. Les convoyeurs sont alors vidés successivement les uns après les autres selon l'ordre inverse de celui de la phase d'accumulation. De même, la phase de vidage peut être interrompue à tout moment avant d'atteindre la phase de croisière, et une autre phase d'accumulation peut reprendre. Avantageusement, lorsque le débit d'objets de la deuxième machine devient inférieur au débit d'objets de la première machine, on émet une requête que la deuxième machine passe dès que possible à un débit de récupération supérieur au débit de la première machine et, tant que ledit débit de récupération n'est pas apparu, on passe en phase d'accumulation jusqu'à ce que les taux d'occupation en objets en fin de tous les convoyeurs soient égaux au taux maximum, on émet alors une alerte requérant que la première machine passe à un débit d'objets inférieur ou égal au débit de la deuxième machine. Selon un autre aspect, l'invention porte également sur un dispositif de convoyage d'objets depuis une première machine jusqu'à une deuxième machine. Le dispositif comprend : - une succession continue de convoyeurs équipés 25 chacun d'un moteur d'entraînement indépendant, - une unité de commande reliée à la première machine, à la deuxième machine et à chaque moteur d'entraînement, - un moyen de détermination d'un taux maximum et 30 d'un taux de croisière, - un moyen de détermination d'un taux d'occupation en objets en fin de chaque convoyeur. L'unité de commande est reliée auxdits moyens de détermination et conçue pour déterminer une pluralité de consignes de vitesse d'entraînement pour chacun des moteurs d'entraînement. Le moyen de détermination du taux de croisière et du taux maximum peut être une interface de dialogue avec un opérateur. Cela peut également être une unité centrale recevant une information sur le type d'objets devant être accumulé et comprenant une table ou un algorithme permettant d'en déduire les taux maximum et de croisière convenant à ce type d'objets. Par exemple, des objets fragiles ne peuvent pas être accumulés jusqu'à ce qu'ils soient en contact les uns contre les autres. Le taux maximum peut alors être de 90 % ou 95 %. Si les objets devant être convoyés sont instables sur leur base, on évitera les accélérations trop brutales entre deux convoyeurs successifs. Il y aura alors lieu de ne pas trop baisser le taux de croisière. Dans le cas de briques alimentaires ou de packs de bouteilles par exemple, le taux de croisière peut être de 30 % et le taux maximum de 98 %. Avantageusement, la succession de convoyeurs est constituée du côté de la deuxième machine, par un convoyeur d'accumulation équipé d'un tapis présentant un 25 coefficient de frottement inférieur à un seuil, précédé d'un ou de plusieurs convoyeurs équipés chacun d'un tapis d'entraînement présentant un coefficient de frottement supérieur audit seuil. Le convoyeur d'accumulation peut continuer à recevoir des objets alors que d'autres objets 30 sont encore sur le convoyeur d'accumulation et sont immobilisés en aval du convoyeur d'accumulation. Le tapis faible coefficient de frottement glisse alors sous les objets immobilisés. Un tel convoyeur d'accumulation permet au dispositif de s'adapter à une deuxième machine susceptible de s'arrêter. Avantageusement, le tapis d'entraînement du convoyeur d'accumulation comprend une distribution de 5 rouleaux embarqués sur le tapis et libres en rotation. Pendant l'entraînement du tapis, les rouleaux ne sont pas astreints à rouler. Ils restent libres en rotation. Les rouleaux sont disposés de manière à recevoir les objets à convoyer par le convoyeur d'accumulation. Les seuls 10 efforts affectant la rotation des rouleaux sont les efforts exercés par les objets et l'effort de frottement résiduel sur les axes des rouleaux. Avantageusement, le moyen de détermination chaque instant d'un taux d'occupation en objets en fin 15 d'un convoyeur donné comprend : - un capteur de présence d'un objet dans une portion élémentaire dudit convoyeur située à l'extrémité amont dudit convoyeur, - un moyen de détermination de la vitesse 20 d'entraînement instantanée dudit convoyeur, - un calculateur comprenant des registres décalage, et - un logiciel conçu pour que le registre décalage représente à chaque instant l'état d'occupation 25 en objets de chacune des portions élémentaires de longueur successives dudit convoyeur. Le fait de connaître le taux d'accumulation, non seulement à la fin de chaque convoyeur, mais également tout au long du convoyeur permet à l'unité centrale 30 d'anticiper les changements de vitesse des convoyeurs et de transmettre aux machines avoisinantes une requête de vitesse correspondant à l'état d'occupation des convoyeurs. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS - les figures 1a à 1c illustrent respectivement une vue de côté, une vue de dessus et un graphe de 5 pression d'un dispositif de convoyage de l'art antérieur. La présente invention sera mieux comprise l'étude de la description détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : 10 - la figure 2 est une vue de dessus d'un dispositif de convoyage de l'invention, - les figures 3, 4, 5, 6 sont respectivement une vue en coupe d'un tapis frein, une vue en perspective d'un mode de réalisation d'un tapis d'un convoyeur, une vue de 15 dessus d'un convoyeur d'accumulation, et une vue de dessus de trois variantes de répartition d'objets sur le convoyeur, - les figures 7a à 7e illustrent une phase d'accumulation, et 20 - les figures 8a à 8i illustrent une phase de vidage. DESCRIPTION DETAILLEE On va à l'aide des figures 2 à 6 décrire un 25 dispositif 1 de convoyage. Comme illustré en figure 2, le dispositif 1 de convoyage s'étend depuis une première machine A jusqu'à une deuxième machine B et est composé principalement d'une succession de trois convoyeurs Cl, C2, C3 de type traditionnel équipés d'un tapis lisse, et 30 d'un convoyeur C4 d'accumulation. La première machine A comprend un tapis 4 de livraison des objets 5 au dispositif 1. La deuxième machine B comprend un tapis 6 frein capable de recevoir les objets 5 du convoyeur C4 d'accumulation et de retenir ces objets grâce à des patins 6a élastomères visibles en figure 3. Le convoyeur Cl est disposé immédiatement en aval du tapis 4 de la machine A. Chacun des convoyeurs Cl, C2, C3 sont disposés immédiatement les uns à la suite des autre. Leur nombre est quelconque, supérieur ou égal à 1. Le convoyeur C4 d'accumulation est disposé immédiatement en aval du convoyeur C3 le plus aval. L'ensemble des convoyeurs Cl, C2, C3 sont équipés d'un tapis 7 de surface lisse entraîné par un moteur tel qu'illustré en figure 4. Le convoyeur C4 d'accumulation est équipé d'un tapis 8 sur lequel sont distribués régulièrement des galets ou des rouleaux 9 qui sont chacun montés libres en rotation dans le tapis 8. Le tapis 8 est conçu pour que les rouleaux 9 restent libres en rotation pendant que le tapis 8 est entraîné en translation par un moteur non illustré. Ainsi, dans le cas où il se produit un mouvement relatif entre le tapis 8 et les objets reposant sur les rouleaux 9, le frottement est uniquement dû au frottement des axes de rotation des rouleaux 9 dans le tapis 8. Chacun des moteurs des convoyeurs Cl, C2, C3, C4 entraîne le tapis correspondant dans la même direction 10 de défilement illustrée par la flèche, et allant globalement depuis la première machine A vers la deuxième machine B. Le dispositif 1 de convoyage comprend également une unité 11 de commande raccordée à chacun des moteurs d'entraînement. L'unité 11 de commande communique à chacun des moteurs une consigne de vitesse. Le dispositif 1 de convoyage comprend également une série de moyens 12a, 12b, 12c, 12d, 12e de détermination du taux d'occupation en objets. Ces moyens de détermination sont respectivement situés : en fin du tapis 4 (c'est-à-dire à l'extrémité aval du tapis 4), en fin de chacun des convoyeurs Cl, C2, C3, C4. L'unité 11 de commande est raccordée à chacun desdits moyens ainsi qu'aux premières et aux deuxièmes machines A, B. Comme illustré en figure 6, chacun des objets 5 pouvant être convoyé par le dispositif 1 de convoyage peut être un pack d'objets de différentes tailles, tel que les six ou douze bouteilles illustrées. Chacun des objets peut alternativement être constitué d'un ensemble d'objets indépendants disposés côte à côte, c'est-à-dire selon une ligne perpendiculaire à la direction 10 de défilement. La figure 7a illustre le dispositif 1 de convoyage en phase de croisière, ainsi que les modifications survenant lorsque la deuxième machine B s'arrête et que démarre une phase d'accumulation. "t" est la durée depuis le début de la phase d'accumulation. Pour simplifier la description, le taux maximum est de 1, le taux seuil, ou taux de croisière est de 0,33, le taux d'occupation en objets dans les machines A et B est de 1 et le débit de la machine A est de 1 objet par seconde. « VA » est la vitesse de défilement des objets sur le tapis 4 de la machine A. « L » est l'encombrement d'un objet le long de la direction 10 de défilement. Le débit en objets est de VA/L. Si l'unité 11 de commande a reçu la consigne de piloter le dispositif de convoyage en phase de croisière, elle affecte à des taux TC1, TC2, TC3, TC4 cibles d'occupation en objets, la valeur du taux de croisière (0,33). L'unité 11 de commande reçoit l'information concernant des taux TO, Ti, T2, T3, T4 d'occupation en objets en fin de chacun des convoyeurs. L'unité 11 de commande détermine alors la vitesse V1, V2, V3, V4 d'entraînement de chaque convoyeur comme étant TCi où iel1,2,3,41 et VO=VA. Dans l'exemple illustré, en phase de croisière, chaque convoyeur est entraîné à une vitesse triple : V1 = V2 = V3 = V4 = 3VA. A l'arrivée, les objets se reconcentrent sur le tapis 8 frein de la machine B qui avance avec une vitesse VF = VB = VA. A l'instant t = 0 s, la machine B s'arrête. Donc VB passe de VA à 0 m/s. Le procédé comprend une première étape d'interrogation des moyens de détermination des taux T1, 12, 13, 14 d'occupation en objets en fin de chacun des convoyeurs. Une deuxième étape consiste à déterminer un groupe 15 de transition d'accumulation constitué de N-convoyeurs adjacents. Les convoyeurs de transition d'accumulation sont les N-convoyeurs les plus amont parmi ceux qui ont un taux d'occupation en fin de convoyeur strictement inférieur au taux maximum. 20 Dans l'exemple illustré, N = 2, tous les taux d'occupation en fin de convoyeur sont inférieurs à 1 (taux maximum). Donc le groupe de transition d'accumulation à T = 0 s est constitué des convoyeurs Cl et C2. Une troisième étape consiste à affecter les taux 25 cibles des convoyeurs du groupe de transition d'accumulation à une valeur égale au taux maximum : TC1 = TC2 = 1. Les taux cibles des convoyeurs plus en aval que les convoyeurs de transition d'accumulation sont laissés 30 inchangés : 1C3 = 1C4 = 0,33. Une quatrième étape consiste à déterminer les consignes de vitesse d'entraînement de chaque convoyeur comme étant égale à y =V où ie 11,2,3,41 et VO=VA. TCi Dans l'exemple illustré, V1 passe alors de 3VA 5 VA, et V2, V3, V4 passe de 3VA à VA/3. La figure 7b illustre ce qui se passe peu de temps (18 secondes) après le début d'une phase d'accumulation partant de la phase de croisière. Dans l'exemple, 18 objets ont été introduits dans le dispositif de convoyage. 10 Depuis le début de la phase d'accumulation, il n'y a plus d'accélération relative entre A et Cl. Les objets pénètrent dans le convoyeur Cl avec le même taux d'occupation maximum que dans la machine A. Il y a un ralentissement de 1/3 entre Cl et C2, donc les objets de 15 Cl se reconcentrent sur C2. Comme aucun des convoyeurs n'est encore rempli, les paramètres déterminés par les quatre étapes au début de la phase d'accumulation (figure 7a) sont inchangés. Comme illustré en figure 7c, au bout de 20 30 secondes, le taux d'occupation en objets qui est détecté en fin du convoyeur Cl passe de T1 = 0,33 à T1 = 1. Cela indique que Cl est devenu un convoyeur "plein". Il y a lieu de recommencer les quatre étapes précédemment décrites. Seuls C2, C3 et C4 sont dorénavant des 25 convoyeurs dont le taux d'occupation en fin de convoyeur est strictement inférieur au taux maximum (1). Donc on détermine un nouveau groupe de convoyeurs de transition d'accumulation. Dans l'exemple illustré, C2 et C3 sont les nouveaux convoyeurs de transition d'accumulation. On 30 détermine alors le taux cible 1C2 = 1C3 = 1 et, 1C4 reste égal à 0,33. Ensuite, on recalcule les vitesses d'entraînement des convoyeurs selon la formule précitée. V2 passe de VA/3 à VA. Ainsi, il n'y a plus de ralentissement entre Cl et C2 et les objets arrivant de Cl restent concentrés et prennent la suite de ceux qui étaient déjà concentrés sur C2 entre les figures 7a et 7c. Le fait de décider d'accumuler dorénavant sur C2 et C3 n'a pas conduit à modifier la vitesse de C3 car c'est le convoyeur C2 qui a accéléré. Comme illustré en figure 7d, à l'instant t = 50 secondes, le moyen de détermination du taux d'occupation en objets à la fin du convoyeur C2 détecte que C2 est plein (12 = 1). Le remplissage du convoyeur C2 a duré 20 secondes. On voit que le fait d'avoir parallélisé précédemment le remplissage de Cl et de C2 a permis de raccourcir le remplissage de C2 de 10 secondes. De plus, le fait de paralléliser l'accumulation sur plusieurs convoyeurs simultanément permet de ralentir fortement la vitesse de défilement du tapis 8 du convoyeur C4 d'accumulation. Cela réduit le choc provoqué par l'objet en contact avec les objets déjà accumulés. Quand le convoyeur C2 est plein, un nouveau groupe de transition d'accumulation est déterminé (C3 et C4). Seule la vitesse de V3 est accélérée. Cela permet que le 25 ralentissement relatif ait lieu, non plus entre C2 et C3 (comme entre les figures 7c et 7d), mais entre C3 et C4 (entre les figures 7d et 7e). Le remplissage du convoyeur C3 se poursuit en parallèle du remplissage du convoyeur C4 d'accumulation. 30 Au bout de 73 secondes, tous les taux d'occupation en fin de convoyeur sont tous au taux maximum. L'ensemble du dispositif 1 de convoyage a reçu 73 objets de plus que lors de la phase de croisière. Si la panne de la machine B se poursuit, l'arrêt de la machine A ne peut plus être différé. Le dispositif de convoyage à accumulation, joue pleinement son rôle lorsque la panne de la machine B cesse avant que le dispositif ne soit plein. La phase de vidage qui va être décrite ci-après débute à partir de la configuration de la figure 7e. Cependant, une phase de vidage peut également débuter à partir de n'importe quelle configuration intermédiaire d'accumulation. De même, la phase d'accumulation peut aussi avoir lieu alors que la machine B est seulement ralentie sans toutefois être arrêtée. La figure 8a illustre les modifications survenant en début de phase de vidage lorsque celle-ci démarre alors que le dispositif est totalement plein. L'unité de contrôle est informée du coefficient de "K" de survitesse avec lequel la machine B redémarre. Pour simplifier la description, on a choisi arbitrairement une survitesse de la machine B pour 20 rattraper son retard de K = 1,5 = VB/VA. On comprend que K peut prendre n'importe quelle valeur réelle, par exemple comprise entre 1,05 et 4, notamment comprise entre 1,2 et 2. Comme le coefficient de survitesse est 25 généralement faible. Le vidage est plus long que l'accumulation. Le vidage d'un convoyeur se fait par plusieurs paliers successifs. En effet, le plus petit taux d'occupation pouvant être ciblé en portion amont d'un convoyeur « plein » est 30 1/K. Tous les convoyeurs en amont du convoyeur de transition de vidage sont encore pleins et avancent avec la vitesse VA de la machine A. Un premier palier de vidage du convoyeur C4 terminal débute avec la configuration de la figure 8a et finit avec la configuration de la figure 8b. La vitesse du convoyeur C4 est de 1,5 VA et celle des convoyeurs Cl, C2, C3 est VA. Cette différence de vitesse écarte légèrement les objets les uns des autres lorsqu'ils entrent sur le convoyeur C4 d'accumulation. Ces objets présentent un pas de 1,5 L, où L est la longueur d'un objet. Le taux d'occupation ainsi créé est de 0,66 en portion amont du convoyeur C4 au début du vidage (t = 0 s). Comme illustré en figure 8b, les premiers objets rentrés dans le convoyeur C4 avec un pas de 1,5 L arrivent en fin du convoyeur C4. Le moyen de détection du taux 14 d'occupation en objets en fin du convoyeur C4, détecte que ce taux passe de 1 à 0,66 au bout de 10 secondes. On passe alors à un deuxième palier de vidage. Durant ce deuxième palier de vidage du convoyeur C4, les objets avec un pas de 1,5 L vont devoir se retoucher pour rentrer dans la machine B avec un pas de L. 20 On accélère le convoyeur C4 pour passer de 1,5 VA 2,25 VA. Cette augmentation de V4, alors que V3 reste égale à VA, engendre une nouvelle baisse du taux d'occupation en portion amont du convoyeur C4. 1C4 passe de 0,66 à 0,44. 25 Dans ce deuxième palier, le taux 1C4 cible est égal à la valeur du taux d'occupation ciblé pour le palier précédent divisé par le rapport (K) du débit de la deuxième machine sur le débit de la première machine. Comme illustré en figure 8c, les objets arrivant 30 au convoyeur C4 durant ce deuxième palier présentent un pas de 2,25 L. Lorsque les premiers objets ayant ce pas arrivent en fin du convoyeur C4, le taux 14 d'occupation en fin du convoyeur C4 passe de 0,66 à 0,44. Cela indique la fin du deuxième palier à un instant t = 16,6 secondes. Pour le troisième palier, le taux ciblé ne peut pas être 0,44/1,5 car cela serait en-dessous du taux seuil 5 ou taux de croisière de 0,33. Donc le taux ciblé pour le troisième palier est de 0,33. La vitesse de C4 est de 3 VA et le pas des objets entrant dans C4 est de 3 L. Autrement dit, le taux TC/ ciblé pour le Tyièrrleyy palier de vidage du convoyeur C est ITCY-1 10 TC/ = max ;taux de croisière . La consigne de vitesse Vi pour le "eneu palier du convoyeur Ci est : V/ = Ce troisième palier dure jusqu'à ce que les premiers objets au pas de 3 L arrivent en fin du convoyeur C4. C'est ce qui est détecté à l'instant t = 21,6 secondes 15 comme illustré en figure 8d. La phase de vidage se poursuit en déterminant le prochain convoyeur de transition de vidage. Celui-ci est le convoyeur le plus aval parmi ceux dont le taux d'occupation en fin de convoyeur est strictement supérieur 20 au taux seuil ou de croisière. En fin du dernier palier de vidage du convoyeur C4 (figure 8d), le convoyeur C4 est complètement vidé jusqu'au taux seuil (= 0,33). Le nouveau convoyeur de transition de vidage est alors le convoyeur C3. 25 Le premier palier de vidage du convoyeur C3 se traduit par l'accélération simultanée du convoyeur C3 et du convoyeur C4. En effet, il faut un premier différentiel de vitesse entre les convoyeurs C2 et C3 pour générer un pas de 1,5 L entre les objets. Il faut conserver un 30 différentiel de vitesse entre les convoyeurs C3 et C4 pour que le pas des objets sur le convoyeur C4 reste de 3 L. Le deuxième palier de vidage du convoyeur C3 commence quand le taux 13 d'occupation en objets en fin du convoyeur C3 passe de 1 à 0,66, à l'instant t = 41,6 secondes (figure 8e). Cette fois ci, seul le convoyeur C3 est accéléré pour augmenter le pas à la valeur de 2,25 L et réduire le taux d'occupation en objets à la valeur de 0,44. Le troisième palier de vidage du convoyeur C3 commence lorsque le pas de 2,25 L est détecté en fin du convoyeur C3. Le taux TC; ciblé pour le troisième palier est le taux seuil de 0,33. On calcule l'accélération correspondante : V3 = 3 VA (figure 8f). La phase de vidage de C3 se termine à l'instant t = 65 secondes (figure 8g). La figure 8h illustre l'ensemble des trois paliers 15 de vidage du convoyeur C2. Lors du premier palier, V2 = 1,5 VA. Cela permet un taux d'occupation de 0,66 en portion amont de C2, alors que les objets sont encore avec un taux d'occupation de 1 en fin de C2. La vitesse V3 = 4,5 VA permet de conserver 1C3 = 0,33. 20 Lors du deuxième palier, V2 = 2,25 VA. Cela permet un taux d'occupation de 0,44 en portion amont du convoyeur C2 alors que les objets en fin du convoyeur C2 présentent encore un taux d'occupation de 0,66. La même vitesse de V3 = 4,5 VA permet encore de conserver 1C3 = 0,33. 25 Dans le troisième palier V2 est augmenté à une valeur juste suffisante pour permettre d'atteindre le taux seuil (= 0,33). Quand ce taux seuil parvient à la fin du convoyeur C2, cela marque la fin de la phase de vidage du convoyeur C2. On passe alors à un vidage du convoyeur Cl 30 dont les trois paliers de vidage sont identiques et illustrés en figure 8i. Une fois qu'un convoyeur présente entièrement un taux d'occupation égal au taux seuil, c'est-à-dire que la phase de vidage est terminée, sa vitesse reste égale à k VA * taux seuil Dans une variante particulièrement avantageuse du procédé, il est possible en phase de vidage de s'abstenir 5 de calculer un taux cible pour chaque palier de vidage. On obtient les mêmes configurations que celles décrites aux figures 8a 8i, en commandant le convoyeur C, de transition de vidage (déterminé comme précédemment), avec une vitesse V, égale à la vitesse de la deuxième machine, 10 divisée par le taux 7; instantané d'occupation en objet en fin dudit convoyeur de transition de vidage Ainsi, entre les figure 8a et 8b, le convoyeur de transition de vidage est C4. La vitesse V4 est portée à le -= 1.5VA. T4 Cette survitesse de C4 par rapport à C3 a comme effet de 15 créer un taux d'occupation en début du convoyeur C4 de 0.66, jusqu'à ce que ce taux parvienne à la fin de C4 au bout de 10s. Ainsi, au bout de 10s, la consigne de vitesse V4 devient automatiquement 2.25VA, jusqu'à t= 16.6s en figure 8c. Comme dans le procédé précédant, il est 20 nécessaire que la vitesse du convoyeur de transition de vidage n'aille pas au delà de ce qui est nécessaire pour obtenir comme taux d'occupation, ledit taux de croisière. Quelque soient la variante de phase de vidage utilisée, une fois que tous les convoyeurs ont atteint le 25 taux seuil ou taux de croisière, la phase de vidage est terminée et l'unité de commande envoie un signal à la machine B lui indiquant qu'elle peut réduire sa vitesse et revenir à une phase de croisière. On comprend que si une panne de la machine B, qui 30 ralentit ou arrête la machine B, survient à la fin du dernier palier de vidage d'un convoyeur, le basculement en phase d'accumulation est naturel. Le convoyeur qui vient d'être vidé devient alors un convoyeur de transition d'accumulation. Si la panne de la machine B survient en cours du vidage d'un convoyeur, celui-ci devient quand même un convoyeur de transition d'accumulation et le taux cible pour ce convoyeur se calcule de la même manière que précédemment décrite ainsi que la vitesse d'entraînement de ce convoyeur : . TCi Toutefois, il y a une phase transitoire jusqu'à ce que ce convoyeur de transition soit entièrement rempli jusqu'au taux maximum. Durant cette phase de transition, le convoyeur en aval du convoyeur de transition d'accumulation peut présenter des vitesses variables pour s'adapter au taux d'occupation effectif en fin du convoyeur de transition d'accumulation. REVENDICATIONS1. Procédé de convoyage d'objets (5) utilisant une succession continue de convoyeurs (Cl, C2, C3, C4) 5 depuis une première machine (A) jusqu'à une deuxième machine (B), procédé dans lequel : - lorsque le débit de la deuxième machine (B) est strictement inférieur au débit de la première machine (A), le procédé comprend une phase d'accumulation 10 présentant une étape d'augmentation, jusqu'à un taux maximum, du taux d'occupation en objets d'une portion amont d'un convoyeur (Cl, C2) de transition d'accumulation qui est le convoyeur le plus amont parmi ceux dont le taux d'occupation en fin de convoyeur est strictement inférieur 15 au taux maximum; et - lorsque le débit de la deuxième machine est strictement supérieur au débit de la première machine, le procédé comprend une phase de vidage présentant une étape de diminution, au plus jusqu'à un taux seuil, du taux 20 d'occupation en objets d'un convoyeur de transition de vidage qui est le convoyeur le plus aval parmi ceux dont le taux d'occupation en fin de convoyeur est strictement supérieur au taux seuil. 25 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, si la phase d'accumulation se poursuit alors que le taux d'occupation en fin dudit convoyeur (Cl, C2) de transition d'accumulation atteint le taux maximum, et qu'il existe un autre convoyeur (C3) immédiatement en aval, on recommence 30 une étape d'augmentation dudit taux d'occupation avec cet autre convoyeur, et ceci au plus jusqu'à ce que tous les convoyeurs aient un taux d'occupation en fin de convoyeur égal au taux maximum. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel on détermine un taux (T) instantané d'occupation en objets en fin de chacun des convoyeurs et on commande chaque convoyeur (0 avec une vitesse (Vi) d'entraînement déterminée à chaque instant de façon que le taux d'occupation en objets dans la portion amont dudit convoyeur soit un taux (TO ciblé, et dans lequel, tant durant une même phase d'accumulation, que durant une même phase de vidage, on ne change la 10 valeur du taux (Tc) ciblé que lorsque le(Té)taux d'occupation en fin dudit convoyeur atteint leVO taux ciblé. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel 15 la vitesse (vi) d'entraînement de chacun des convoyeurs (0 est égale à la vitesse Wij d'arrivée des objets audit convoyeur (0, multipliée par le taux (Ti) d'occupation des objets en passe d'être convoyés par ledit convoyeur (0, divisée par le taux (TO d'occupation ciblé pour 20 ledit convoyeur (O. 5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel la phase d'accumulation comprend la détermination d'un groupe de transition d'accumulation composé de 25 plusieurs convoyeurs (Cl, C2) adjacents, le taux d'occupation ciblé pour chacun des convoyeurs du groupe de transition d'accumulation étant simultanément égal au taux maximum. 30 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, lorsque la première et ladeuxième machine (A, B) présentent des débits d'objets identiques, le procédé comprend une phase de croisière au cours de laquelle le taux d'occupation en objets de chacun des convoyeurs est égal à un taux de croisière, le taux seuil de la phase de vidage étant égal au taux de croisière. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel au cours de la phase de vidage, on détermine un taux (T) 10 instantané d'occupation en objets en fin de chacun des convoyeurs (0 et on commande le convoyeur de transition de vidage avec une vitesse d'entraînement égale à la vitesse (VB) de la deuxième machine divisée par le taux instantané d'occupation en objets en fin du même convoyeur 15 de transition de vidage, sans toutefois que la vitesse du convoyeur de transition de vidage n'aille pas au delà de ce qui est nécessaire pour obtenir comme taux d'occupation, ledit taux de croisière. 20 8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, dans lequel si la phase de vidage se poursuit alors que le taux (T) d'occupation en fin dudit convoyeur (0 de transition de vidage atteint le taux de croisière, et qu'il existe un autre convoyeur (Ci_i) immédiatement en amont, on recommence 25 une étape de diminution du taux d'occupation avec cet autre convoyeur, et ceci au plus jusqu'à ce que tous les convoyeurs aient un taux (T) d'occupation en fin de convoyeur (0, égal au taux de croisière. 30 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes dans lequel, lorsque le débit d'objets de la deuxième machine (B) devient inférieur au débit d'objetsde la première machine (A), on émet une requête que la deuxième machine (B) passe dès que possible à un débit de récupération supérieur au débit de la première machine et, tant que ledit débit de récupération n'est pas apparu, on passe en phase d'accumulation jusqu'à ce que les taux d'occupation en objets en fin de tous les convoyeurs soient égaux au taux maximum, on émet alors une alerte requérant que la première machine passe à un débit d'objets inférieur ou égal au débit de la deuxième 10 machine. 10. Dispositif de convoyage d'objets depuis une première machine (A) jusqu'à une deuxième machine (B), comprenant une succession continue de convoyeurs (Cl, C2, 15 C3, C4) équipés chacun d'un moteur d'entraînement indépendant, et une unité (11) de commande reliée à la première machine (A), à la deuxième machine (B) et a chaque moteur (M) d'entraînement, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de détermination d'un taux maximum et 20 d'un taux de croisière, et un moyen de détermination d'un taux (0 d'occupation en objets en fin de chaque convoyeurs (0, et en ce que l'unité (11) de commande est reliée auxdits moyens de détermination et conçue pour déterminer une pluralité de consigne de vitesse (Vi) 25 d'entraînement pour chacun des moteurs d'entraînement. 11. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel la succession de convoyeurs est constituée du côté de la deuxième machine, par un convoyeur (C4) 30 d'accumulation équipé d'un tapis présentant un coefficient de frottement inférieur à un seuil, précédé d'un ou de plusieurs convoyeurs (Cl, C2, C3) équipés chacun d'untapis d'entraînement présentant un coefficient de frottement supérieur audit seuil. 12. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, 5 dans lequel le tapis d'entraînement du convoyeur (C4) d'accumulation comprend une distribution de rouleaux (9) embarqués sur le tapis (8) et libres en rotation. 13. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 10 12, dans lequel le moyen de détermination à chaque instant d'un taux d'occupation en objets en fin d'un convoyeur donné comprend : un capteur de présence d'un objet (5) dans une portion élémentaire dudit convoyeur (ci) située 15 l'extrémité amont dudit convoyeur, un moyen de détermination de la vitesse d'entraînement instantanée dudit convoyeur, un calculateur comprenant un registre décalage, et 20 un logiciel conçu pour que le registre décalage représente à chaque instant l'état d'occupation en objets de chacune des portions élémentaires de longueur successives dudit convoyeur.