FR 3009968 A1 20150306 FR 1358354 A 20130830 L'invention concerne le domaine technique des appareils de musculation et/ou de rééducation physique ainsi que des systèmes d'équilibrage et régulation de charge et concerne également le domaine technique des appareils d'entraînement et de préparation physique. Dans ce domaine, la plupart des appareils connus utilisent des poids généralement en fonte en combinaison ou non avec des ressorts, des vérins et des systèmes d'équilibrage de charge. Les poids nécessaires aux exercices recherchés sont généralement placés à côté de l'appareil ce qui nécessite un encombrement au sol important. En outre, ces appareils ne permettent pas de mesurer, de façon précise, l'énergie produite par l'utilisateur en fonction de l'effort appliqué. On observe également que les résultats obtenus lors de la musculation et/ou de la rééducation ne sont pas toujours satisfaisants. En effet, les muscles sollicités peuvent l'être de façon concentrique correspondant à un raccourcissement desdits muscles ou de façon excentrique correspondant à. un allongement du muscle. Avec ces appareils équipés de poids, lors de la descente de ces derniers ce qui correspond à la phase excentrique, l'effort appliqué sur les muscles sollicités est plus faible étant donné que l'utilisateur relâche son effort pour permettre au poids de descendre. Pour vérifier ce phénomène, un capteur d'effort peut être mis en place entre les poids et le point d'application de la force par l'utilisateur. Or, pour obtenir de meilleures performances physiques, l'effort de la phase excentrique doit être plus important que lors de la phase concentrique alors que c'est exactement l'inverse qui se produit avec les équipements actuels. Autrement dit, selon l'état antérieur de la technique, il est difficile de régler un effort excentrique de manière plus importante que lors de l'effort concentrique. On note également qu'en fonction de la position angulaire des membres sollicités, la force potentielle de l'utilisateur est différente. L'utilisateur pourra travailler les différents muscles avec des charges variables en fonction de la position angulaire des membres concernés. On ne peut, par ailleurs, exclure des risques d'accident étant donné que le mouvement ne s'arrête que lorsque les poids sont arrivés en fin de course. On a également pu observer qu'avec les appareils de musculation classiques il n'est pas possible de programmer une application progressive de la charge en fonction de différents critères. L'invention s'est fixée pour but de remédier à ces inconvénients de manières simple, sûre, efficace et rationnelle. Comme il sera indiqué ultérieurement, dans une forme de réalisation, un des problèmes que se propose de résoudre l'invention est de permettre à l'utilisateur de régler la force qu'il veut exercer indépendamment de la charge à soulever et de faire varier, si nécessaire, le poids transporté sans pour autant en ressentir l'effet. Un autre problème que se propose de résoudre l'invention est de permettre : un réglage de l'effort résistant sur toute la course de l'exercice, un réglage d'un effort dans un sens de déplacement et le réglage d'un autre effort dans l'autre sens de déplacement, un réglage d'un. effort variable en fonction de la vitesse et/ou de la position et/ou d'évènements extérieurs. Un autre objectif est également de permettre à l'utilisateur de suivre un mouvement imposé par un mécanisme et de résister au déplacement dans des limites de force et/ou de positions réglées préalablement. Pour résoudre un tel problème il a été conçu et mis au point un appareil de musculation et/ou de rééducation comprenant au moins un moteur combiné à un variateur de vitesse positionneur et assujetti à un processeur programmable apte à lire une valeur d'un signal envoyé par au moins un capteur d'effort assujetti à des moyens de traction et/ou de poussée actionnables par un utilisateur pour asservir le ou les moteur(s). Le fait d'utiliser un moteur avec un asservissement en effort permet d'utiliser l'appareil en traction et en retenue, ce que ne peut pas faire un système à frein électrique et/ou mécanique. En fonction de la nature des moyens de traction et/ou de poussée, il est par exemple possible d'obtenir des mouvements linéaires avec des efforts en traction uniquement ou bien des mouvements linéaires avec des efforts en traction et en compression ainsi que des mouvements angulaires avec des efforts en traction et en compression. Dans le cas de mouvements linéaires avec effort en traction uniquement, les moyens de traction sont constitués par un organe de transmission de type sangle ou câble ou courroie, enroulé sur une poulie entraînée en rotation par le moteur. Dans cette forme de réalisation le moteur est équipé d'un frein et d'un codeur apte à connaitre la position de l'organe de transmission, ledit moteur étant assujetti à une boucle d'asservissement du type PID pour réguler sa rotation afin de conserver un effort de consigne. Le capteur d'effort est placé sous un ensemble mécanique recevant le moteur et la poulie. Grâce à la technique utilisée, l'appareil peut être employé comme 10 équilibreur de charge programmable. Par rapport aux autres types d'équilibreurs selon l'état de la technique, l'opérateur pourra régler la force qu'il veut exercer indépendamment de la charge à soulever, et faire varier le poids transporté sans qu'il n'en ressente l'effet. 15 A noter que la course de déplacement de la sangle est programmable de façon à arrêter la rotation du moteur en position haute et en position basse. Selon d'autres caractéristiques, la sangle est guidée latéralement entre un galet à gorge et un galet d'appui de sorte que sous un effort appliqué sur 20 ladite sangle elle se plaque sur le galet à gorge et l'entraîne en rotation sous l'effet de son déplacement. Le galet à gorge est solidaire d'un codeur monté en regard d'un détecteur afin d'arrêter la rotation du moteur si le galet à gorge n'est pas entrainé. 25 Toujours dans le cas de mouvements linéaires avec effort de traction, l'appareil est remarquable en ce que les moyens de traction sont constitués par un organe de transmission du type câble enroulé sur une poulie entraînée en rotation par le moteur, ledit câble coopérant avec un système de poulies de renvoi portées par un support vertical et par un bras monté avec capacité de réglage en hauteur sur ledit support, l'extrémité du câble étant équipé d'un moyen de préhension. Dans le cas de mouvements linéaires avec effort en traction et compression, les moyens de traction et/ou de poussés sont constitués par un chariot mobile monté avec capacité de déplacement linéaire guidé sur un support vertical, ledit chariot étant relié au moteur par des moyens d'accouplement et de transmission pour transformer le mouvement de rotation dudit moteur en un mouvement linéaire. Une poutre est fixée sur le chariot, ladite poutre étant équipée, à son extrémité libre, du capteur d'effort assujetti aux moyens de traction et/ou de poussée sous forme d'un ensemble de préhension. Dans le cas de mouvement angulaire avec effort en traction et en compression, une poutre est fixée avec capacité. d'orientation angulaire sur le support vertical, ladite poutre étant équipée à son extrémité libre du capteur d'effort assujetti aux moyens de traction et/ou de poussée sous forme d'un ensemble de préhension. Dans ces deux dernières formes de réalisation, l'ensemble de préhension est constitué par des bras faisant office de poignée et réglables en écartement. L'ensemble de préhension est interchangeable en fonction des exercices à réaliser. Un dispositif de codage permet de reconnaître quel type de préhenseur est utilisé afin d'adapter les réglages / paramètres des exercices rendus possibles par le dispositif de préhension. L'invention est exposée ci-après plus en détail à l'aide des figures des dessins annexés dans lesquels : la figure I est une vue en perspective d'une forme de réalisation de l'appareil dans le cas de mouvements linéaires avec effort en traction uniquement sur le capteur d'effort, la figure 2 est une vue partielle en perspective montrant une forme de réalisation pour le guidage de la sangle, les figures 3 et 4 sont des vues en perspective d'une autre forme de 1.0 réalisation de l'appareil dans le cas de mouvements linéaires avec effort en traction et en compression, la figure 5 est une vue partielle et en coupe du chariot mobile susceptible d'équiper l'appareil illustré aux figures 3 et 4, la figure 6 est une vue en perspective de l'ensemble de préhension 15 réglable, susceptible d'équiper le chariot mobile de l'appareil illustré figures 3 et 4, ou susceptible d'équiper directement le support (figures 7 et 8), les figures 7 et 8 montrent l'ensemble de préhension réglable assujetti à la poutre avec capteur d'effort monté directement sur le 20 support, avec possibilité d'orientation angulaire, la figure 9 est une variante de l'appareil illustré figures 7 et 8. La figure 10 montre l'appareil adapté pour retenir ou tracter un utilisateur. La figure 11 montre une autre forme de réalisation de l'appareil 25 pour des exercices à la poulie haute/basse. Comme il ressortira de la suite de la description, l'appareil peut présenter différentes formes de réalisation en fonction des mouvements recherchés par l'utilisateur et du travail de musculation et/ou de rééducation recherché. De manière commune, l'appareil comprend au moins un moteur (1) combiné avec une unité de contrôle et de gestion (UC) d'un effort, d'une vitesse et d'une position incluant un variateur de vitesse, associé éventuellement à un réducteur. Le moteur (1) est assujetti à. un processeur programmable apte à lire une valeur d'un signal à envoyer par au moins un capteur d'effort (2) assujetti à des moyens de traction et/ou de poussée actionnables par l'utilisateur afin d'asservir la rotation du moteur (1) en effort. L'appareil illustré aux figures 1, 2 et 11 est particulièrement bien adapté pour exercer des mouvements linéaires avec un effort en traction uniquement. Le moteur (1) entraîne en rotation une poulie (3) autour de laquelle est enroulée une sangle (4) sans pour cela exclure d'autres moyens de transmission tels que courroies, chaînes, câbles, ... Avantageusement, le moteur (1) est équipé d'un frein et d'un codeur absolu multi-tour. Le frein a pour effet de maintenir la poulie en position, dès que le moteur n'est plus alimenté. Avantageusement le moteur est un moteur électrique. Le codeur permet de connaître la position de la sangle dès la mise sous tension de l'appareil. A noter que l'axe du moteur peut être positionné en alignement coaxial avec celui de la poulie ou être positionné à 90° par rapport à ce dernier comme illustré à la figure 1. Le capteur (2) est disposé sous un ensemble mécanique (5) recevant le moteur (1) et ses périphériques. L'ensemble (5) peut être fixé sur une semelle en appui au sol (figure 1) ou sur un support vertical (figure 10). Cc capteur d'effort (2) mesure la traction appliquée sur la sangle et envoie cette information vers le processeur qui pilotera la rotation du moteur (1). A cet effet, selon la consigne d'effort réglée par le processeur, par exemple 20 kg, le moteur ne retournera pas tant que cet effort ne sera pas atteint. Par contre, dès que les efforts en traction seront supérieurs à la valeur de consigne affichée (20 kg, dans l'exemple), le moteur sera entraîné dans le sens adapté, de façon à suivre l'effort. Une boucle d'asservissement du type PID (Proportionnelle, Intégrale, Dérivée) permet de réguler la rotation de façon à conserver l'effort de consigne. Si l'effort appliqué est inférieur à la consigne, le moteur sera entraîné en sens inverse et la sangle s'enroulera autour de la poulie. La course de déplacement de la sangle (4) est programmable de façon à arrêter la rotation du moteur (1) en position haute ou en positon basse. Comme le montre la figure 2 la sangle (4) est guidée latéralement entre un galet d'appui (6) et un galet à gorge (7). Lorsqu'un effort est appliqué, la sangle (4) est plaquée contre le galet à gorge (7) et l'entraîne en rotation sous l'effet de son déplacement. L'appareil est également équipé d'un système de détection afin de permettre d'arrêter la rotation du moteur si par exemple le galet à gorge (7) ne tourne pas alors que le moteur (1) tourne. Par exemple, ce système de détection peut être constitué par un disque (8) présentant, en débordement de sa périphérie, des dents (8a), le disque étant rendu solidaire du galet à gorge (7). En regard, est disposé un détecteur inductif optique (9) afin de détecter la rotation du disque (8). A noter que cette sécurité est importante dans le cas où l'utilisateur maintient en position fixe l'extrémité de la sangle (4) tandis que le moteur (1) tourne de façon à dérouler la sangle de la poulie. A défaut, la sangle peut se dérouler dans la poulie et sortir des flasques de guidage avec des risques d'endommagement de ladite sangle. L'appareil ainsi défini peut avantageusement remplacer les équilibreurs de charge à ressorts, à contrepoids, pneumatiques ou hydrauliques selon l'état antérieur de la technique. Il suffit par exemple de suspendre au plafond ou à tout autre support cet appareil, puis d'accrocher la charge en bout de la sangle. L'utilisateur pourra programmer le poids à équilibrer et exercer un effort de traction programmable afin de déplacer la charge dans le sens voulu. A noter que l'effort de traction peut être exercé dans un plan vertical (figure I) ou horizontal (figure 10), en fonction du positionnement de l'ensemble (5) par rapport à sa zone de fixation (support horizontal ou vertical). La figure 11 montre une autre forme de réalisation de l'appareil pour des exercices à la poulie haute/basse. Dans ce cas, les moyens de traction de l'appareil sont constitués par un organe de transmission du type câble (24) enroulé sur la poulie (3) entraînée en rotation par le moteur (1). Le câble (24) coopère avec un système de poulies de renvoi (25 et (26) portées par un support vertical (28) et par un bras (29) monté avec capacité de réglage en hauteur sur ledit support (28). L'extrémité du câble (24) est équipée d'un moyen de préhension (30). Suivant les exercices à réaliser, la poulie de sortie (26) peut être positionnée à. différentes hauteurs. Les systèmes selon l'état de la technique, avec des poids, nécessitent un réglage de la longueur du câble de transmission de l'effort suivant la position verticale de la poulie de sortie. Grâce à cette conception, l'utilisateur pourra programmer la hauteur de travail, sur un écran tactile par exemple, libérer un doigt d'indexage (31) qui maintient le système en position, puis commander la montée ou la descente du bras (29) recevant la poulie de sortie (26). Le moteur (1) se mettra à tourner dans le sens adapté jusqu'à ce que la poignée (30) entre en contact avec la poulie de sortie (26) (dans le cas de la montée du bras mobile) ce qui entraînera le bras (29) mobile jusqu'à la position programmée. L'utilisateur n'aura plus qu'à replacer le doigt d'indexage pour immobiliser le bras (29). Pour la descente du bras mobile (29), le câble (24) se déroulera permettant audit bras (29) de descendre grâce à son propre poids. La mesure permanente de l'effort permettra d'indiquer à l'utilisateur que le doigt d'indexage (31) est resté engagé alors qu'il essaye de faire monter le bras mobile. L'appareil illustré aux figures 3, 4, 5 et 6 trouve une application avantageuse pour des mouvements linéaires avec effort en traction et compression. A cet égard, on rappelle que, selon l'état antérieur de la technique, de tels exercices sont réalisés essentiellement au moyen de barres alourdies par des poids placés aux extrémités, les barres étant en appui sur l'arrière des trapèzes ou sur l'avant des épaules de l'utilisateur. Dans ce cas, l'utilisateur doit être assisté par une personne de chaque côté de la barre afin d'intervenir, si nécessaire, en cas de défaillance. En plus de l'effort nécessaire pour monter la charge, l'utilisateur doit contrôler le déséquilibre de la barre ce qui peut occasionner de grave blessure. Dans cette forme de réalisation de l'appareil, les moyens de traction et/ou de poussée sont constitués par un chariot (10) monté avec capacité de déplacement linéaire guidé sur un. support vertical (11). Par exemple le guidage est réalisé par un système de rails et de patins à billes ou à rouleaux comme le montre la figure 5. Les patins de guidage (12) sont montés à l'intérieur d'un carter (13) constituant le chariot afin de coopérer avec les côtés latéraux et au moins le côté transversal constituant la face avant du support (I 1). Le chariot (10) est relié au moteur (1) par des moyens d'accouplement et de transmission, par exemple une courroie (c), ou autre moyens aptes à transformer le mouvement de rotation dudit moteur en mouvement linéaire. Sur le chariot (10) est fixée une poutre (14) au bout de laquelle est fixé le capteur d'effort (2) de conception spécifique par exemple du type SSC (capteur à appui central). Généralement, les caractéristiques de ces capteurs sont déterminées afin de mesurer l'effort appliqué sans être influencé par la distance qui sépare les capteurs de l'endroit où l'utilisateur appliquera la charge. Selon une autre caractéristique, le capteur d'effort (2) est fixé sur un ensemble de préhension (15) à changement rapide. Comme le montre la. figure (6) cet ensemble de préhension (15) est constitué par des bras parallèles (16) faisant office de poignée et réglables en écartement. Par exemple, chaque poignée (16) est rendue solidaire de plaques d'appui (17) montées avec capacité de déplacement en translation linéaire guidée sur des rails de guidage (18) en combinaison avec des patins de glissement. A noter qu'après réglage dans la position d'écartement souhaitée des poignées (16), les plaques (17) sont bloquées en position par exemple au moyen de doigts coopérant avec des plaques perforées (20) solidaires d'une platine support (21). Bien évidemment l'appareil défini aux figures 3 et 4 est équipé de tout système de sécurité, le mouvement n'étant possible que lorsque l'utilisateur actionne une commande du type homme-mort. De même, des capteurs de fin de course sont placés aux limites supérieure et inférieure de la course du chariot par exemple. Lorsque le chariot entre en contact avec l'un des capteurs, la puissance du moteur est coupée et le frein serré. De même, en fonction du type d'exercice à réaliser, l'appareil peut présenter différents accessoires par exemple un plateau de forme spécifique équipé de capteurs (pour le contrôle de la répartition des efforts entre le coté gauche et le coté droit), équipé d'un banc pour faire par exemple du développé-couché. Dans la forme de réalisation illustrée figures 7, 8 et 9, l'appareil permet avantageusement de réaliser des mouvements angulaires avec effort en traction et en compression. Dans cette forme de réalisation, la poutre (14) équipée à son extrémité libre du capteur d'effort (2), est assujettie à l'ensemble de préhension (15) fixé avec capacité d'orientation angulaire non plus sur le chariot mobile (10), mais directement sur un support vertical (22). L'accouplement de la poutre (14) avec capacité de déplacement angulaire réglable, peut être effectué soit par un moteur (23) avec codeur et freins figure 7, soit par un vérin (24) figure 8. A la figure 9, la poutre est assujettie à la sangle (4) enroulée sur la poulie (3) commandée par le moteur (1). Quelle que soit la forme de réalisation, l'effort sera donc généré, soit par le moteur, avec éventuellement un réducteur suivant le couple à produire, soit par le vérin du type électrique, pneumatique ou hydraulique. A noter également que le point d'articulation peut être modifié à volonté. Avec l'appareil précédemment illustré, il est possible de réaliser des exercices dans les deux sens traction et compression. Quelle que soit la forme de réalisation de l'appareil selon les caractéristiques de l'invention, ce dernier peut être équipé de différents périphériques tel qu'un écran tactile permettant à l'utilisateur différents types d'information tels que performance, énergie fournie, vitesse, position ... De même chaque appareil peut être équipé d'une transmission sans fil afin de véhiculer les informations vers tout type de support tel que PC, sinarts phones, tablettes tactiles, ... Parmi les avantages et applications résultant des caractéristiques de l'invention, on peut citer : Réglage de l'effort résistant sur toute la course de l'exercice. Réglage d'un effort dans un sens de déplacement et d'un autre effort dans l'autre sens de déplacement. Réglage d'un effort variable en fonction de la vitesse et/ou de la position et/ou d'évènements extérieurs déclenchés par un préparateur physique par exemple. Possibilité donnée à l'utilisateur de suivre un mouvement imposé par le mécanisme et résister au déplacement dans les limites réglées préalablement (type iso cinétique). Par exemple, lors d'exercices de rééducation où l'augmentation de l'amplitude du mouvement d'un bras est recherchée, l'utilisateur peut tenir la poignée et se laisser entrainer .4 par le mécanisme. Si l'effort résistant est supérieur au réglage (le mouvement devient douloureux), l'appareil s'arrête. Un autre type d'exercices possibles consiste à déplacer l'ensemble de préhension à différentes positions programmées et de paramétrer l'effort que doit atteindre l'utilisateur pour chaque position avant de passer à la position suivante. Possibilité d'équiper la poignée de l'ensemble de préhension de dispositifs de type vibreur indiquant un événement. Gain de place en opposition aux matériels existants. Gain de poids. Avantage considérable en apesanteur. Les équipements en étages ne nécessitent pas de dalles renforcées. Possibilité de programmer des exercices grâce à un PC ou à l'interface homme machine (écran tactile), l'utilisateur ou le préparateur sportif ou autres, peut programmer les différents exercices. o Nombre de répétitions dans une série avec tel effort, ou variation de l'effort d'une répétition à l'autre. o Temps de repos programmable entre chaque série Signal sonore ou lumineux pour avertir de la reprise des exercices o Nombre de répétions avec variation de l'effort entre chaque série Possibilité pour l'utilisateur de voir en direct, sur un écran, les performances réalisées et d'en établir un historique. L'énergie / le travail produit par l'utilisateur sont calculés en permanence en tenant compte de l'effort réellement appliqué et sur la distance parcourue. Possibilité pour chaque utilisateur de s'identifier grâce à un code d'accès, un code barre, un badge RF1I), ou autres. Ainsi les paramètres de l'appareil seront préréglés en fonction des capacités et performances de l'utilisateur. Chaque utilisateur pourra établir un historique de ses performances et ainsi mesurer ses progrès. Possibilité de mesurer de façon précise l'énergie produite par l'utilisateur en fonction de l'effort et de la distance parcourue. Possibilité d'autoriser l'accès de chaque appareil en fonction des droits (payants ou pas) délivrés par le responsable (kiné, coach sportif, responsable salle de musculation, etc.). Possibilité de régler un effort excentrique beaucoup plus important que l'effort concentrique. Possibilité de faire varier l'effort en fonction de la position angulaire des membres sollicités et du sens d'application de l'effort (excentrique ou concentrique). Sécurité en cas de relâchement de l'effort ou du dispositif de 1 5 préhension. o Grâce au réglage d'un effort minimum sur le contrôleur, l'appareil arrête tout mouvement dès que l'effort appliqué par l'utilisateur est inférieur ou égal à la valeur réglée. Si l'utilisateur lâche subitement les poignées, l'équipement reste 20 immobile. o Le temps d'application d'effort sans mouvement est également contrôlé ce qui permet d'annuler l'effort appliqué si l'utilisateur ne parvient pas à déplacer le système de préhension. 25 Les résultats et les applications suivantes peuvent être soulignés, à savoir : Système d'asservissement en effort sans utiliser un couple/courant moteur ou un couple mètre qui est une technique plus chère et moins précise. Possibilité de changement rapide des systèmes de préhensions avec codage électrique/électronique de l'accessoire de manipulation afin d'adapter automatiquement les paramètres de l'appareil et les exercices réalisables. Pour les équipements avec mouvements angulaires (figure 9), l'utilisation d'un capteur d'effort de type SSC, à appui central, permet à l'utilisateur de se placer où il le souhaite sur le système de préhension sans fausser la mesure. Application d'efforts en traction et compression sur le même appareil (par exemple travail biceps et triceps). En cas de relâchement de l'effort, l'appareil s'immobilise. Le capteur d'effort est fixe et placé sous l'ensemble mécanique, évitant tout problème de câblage électrique. Un frein de sécurité dit à manque de courant immobilise l'appareil en cas de coupure électrique et d'arrêt d'urgence déclenché par l'utilisateur. L'appareil tel qu'illustré figure 1 et figure 10 pourra être utilisé pour l'application suivante : - Effort de retenue / de traction programmable o Destiné aux entrainements de course à pieds et de natation (entre autres). o Freinage programmable L'utilisateur porte un harnais qui est accroché à la sangle. Un effort de retenu est programmé. Dès que l'utilisateur commence à courir ou nager, par exemple, l'ensemble moteur + réducteur le retient de façon à ce que l'effort à fournir soit supérieur à celui nécessaire lors d'un exercice sans charge. o Traction programmable en remplacement d'un élastique tendu, tel qu'utilisé actuellement pour améliorer les performances. o Avantages : Possibilité de faire des parcours très longs (sprint de 100 m par exemple). Réglage d'un effort constant ou variable en fonction de la distance parcourue et/ou de la position des jambes ou autres parties du corps. Pour cette dernière fonction, on ajoute un accéléromètre etiou inclinomètre pour connaître la position du membre concerné et piloter l'effort / vitesse / accélération en fonction de cette position. Possibilité de régler l'angle d'application d'effort, en faisant varier la hauteur du dispositif. Réglage de l'accélération au démarrage. En fonction de la forme de réalisation de l'appareil, outre les exercices excentriques et concentriques indiqués, il. est possible de réaliser des exercices o Isométriques L'utilisateur applique un effort sans qu'il y ait de déplacement du mécanisme. o Iso cinétique en chaine fermée - L'utilisateur applique un effort à vitesse constante. Il suit le mouvement imposé par le mécanisme (déjà exposé) o Stato Dynamiques Passage rapide d'une phase statique à une phase dynamique o .Pliornétrique - .Application d'un effort excentrique immédiatement suivi d'un effort concentrique o Seuls les équipements bénéficiant de l'invention permettent la réalisation de tous ces types d'exercices D'une manière importante, l'appareil revendiqué peut équiper tous les ensembles de musculation et/ou de rééducation actuellement sur le marché, notamment du type de ceux utilisant entre autres, des poids accrochés à un câble ou autre moyen de liaison entre la charge et les éléments mobiles.