FR 2998529 A1 20140530 FR 1261216 A 20121126 Procédé et dispositif correspondant d'accouplement entre un arbre d'un moteur électrique et un arbre de roue d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride L'invention concerne les véhicules automobiles à traction électrique ou hybride et plus particulièrement l'accouplement d'un arbre de moteur électrique avec un arbre de roues. On connaît des véhicules hybrides comprenant deux systèmes de traction, à savoir un moteur thermique et un moteur électrique. De manière classique, lors du passage d'un type de propulsion à un autre type de propulsion, les accouplements entre les arbres se font entre des arbres tournant à la même vitesse. Par exemple, au sein d'un véhicule roulant à une certaine vitesse, l'accouplement entre l'arbre d'un moteur électrique et celui des roues provoquera des à-coups si l'arbre du moteur électrique ne tourne pas à la même vitesse que les roues du véhicule. L'accouplement ou le désaccouplement peuvent être mis en oeuvre quand un seuil de vitesse est atteint. Il est donc nécessaire de contrôler la vitesse du moteur électrique afin de la rendre égale à celle de l'arbre des roues lors d'une phase d'accouplement (par exemple quand la vitesse redescend sous un seuil). A cet effet, il a été proposé dans la demande de brevet européen EP 2 138 371 de mettre en oeuvre un procédé dans lequel on commande un moteur électrique autour d'une vitesse de rotation proche mais pas nécessairement égale à celle de l'arbre des roues, et l'on utilise ensuite un dispositif de synchronisation mécanique pour obtenir une égalisation des vitesses. Cette solution a pour inconvénient de nécessiter un dispositif de synchronisation mécanique. Par ailleurs, il est nécessaire d'amener rapidement la vitesse du moteur électrique au voisinage de celle des roues pour obtenir un accouplement presque instantané. D' autres solutions existantes permettent d'augmenter rapidement la vitesse du moteur électrique, mais une fois l'égalité obtenue, la vitesse du moteur peut continuer d'augmenter ce qui peut provoquer des à-coups. La présente invention a donc pour but d'obtenir un accouplement entre un arbre de moteur électrique et un arbre de roue sans à-coup, c'est-à-dire avec des vitesses de rotation égales, et qui ne nécessite pas de dispositif de synchronisation. L'invention a également pour but d'obtenir un accouplement rapide. Selon un aspect, il est proposé un procédé d'accouplement entre un arbre d'un moteur électrique et un arbre de roue d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride, comprenant une mesure de la vitesse de rotation du moteur électrique et une mesure de la vitesse de rotation des roues. Selon une caractéristique générale, le procédé comprend : - une régulation en boucle fermée pour élaborer une première consigne de fonctionnement du moteur électrique à partir de la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique et de la vitesse de rotation mesurée des roues, ladite régulation comprenant une intégration, - une élaboration d'une deuxième consigne de fonctionnement à partir de la vitesse de rotation mesurée des roues affectée d'au moins un coefficient, par exemple une régulation par anticipation, - une commande du fonctionnement du moteur autour d'une consigne de fonctionnement finale élaborée à partir d'une addition de la première et de la deuxième consigne de fonctionnement, et - si la vitesse mesurée des roues affectée dudit au moins un coefficient est égale à la vitesse mesurée du moteur, un accouplement de l'arbre du moteur électrique avec l'arbre de roue. La commande de fonctionnement finale ainsi élaborée permet d'obtenir une régulation de la vitesse de rotation du moteur électrique autour de la vitesse de rotation des roues éventuellement à un facteur multiplicateur près. En outre, il n'est pas nécessaire d'utiliser un synchronisateur mécanique. La somme des consignes de fonctionnement élaborées d'une part par une boucle de régulation avec une intégration et d'autre part par anticipation permet d'obtenir une valeur finale de consigne de fonctionnement, par exemple une consigne de couple, qui est minimale quand les vitesses de rotations sont égales (à un coefficient multiplicateur près) Cette consigne minimale est la consigne de fonctionnement la plus petite que l'on peut transmettre au moteur électrique de manière à obtenir la vitesse désirée. On obtient ainsi une meilleure régulation de vitesse qui nécessite moins d'énergie. On peut également noter que l'utilisation d'une consigne élaborée par anticipation permet de rendre plus rapide l'évolution de la vitesse du moteur électrique. En effet, lors de la mise en oeuvre du procédé (par exemple lorsque la vitesse de rotation du moteur électrique est nulle), la vitesse des roues qui n'est pas nulle est directement utilisée pour élaborer la deuxième consigne de fonctionnement ce qui augmente rapidement la vitesse de rotation du moteur électrique. La régulation en boucle fermée peut comprendre une comparaison entre d'une part la vitesse mesurée des roues affectée d'un premier coefficient, par exemple un coefficient multiplicateur correspondant à une réduction entre l'arbre du moteur et l'arbre des roues, additionnée au retour de la première consigne de fonctionnement affectée d'un deuxième coefficient, et d'autre part la vitesse mesurée du moteur électrique, une intégration du résultat de la comparaison et, une multiplication du résultat de l'intégration par un troisième coefficient de manière à obtenir la première consigne de fonctionnement. Le deuxième coefficient peut être choisi de manière augmenter la valeur de l'écart entre les vitesses et ainsi accélérer la régulation et donc par exemple l'augmentation de la vitesse du moteur électrique. Le troisième coefficient dans la boucle de retour peut être choisi pour adoucir l'augmentation de la vitesse du moteur électrique quand cette vitesse s'approche de celle des roues. En effet, la multiplication par un troisième coefficient permet de réduire la valeur de la dérivée de la consigne en se rapprochant de l'égalité des vitesses. On obtient donc une valeur de consigne finale davantage minimale pour obtenir la vitesse désirée, ce qui permet d'obtenir un accouplement sans à-coups. L'élaboration de la deuxième consigne de fonctionnement peut comprendre une multiplication de la vitesse de rotation mesurée des roues par un quatrième coefficient. On multiplie ainsi la vitesse de rotation par le premier coefficient qui peut être un coefficient multiplicateur correspondant à une réduction entre les arbres, et par un autre coefficient pour l'élaboration de la consigne par anticipation. Le quatrième coefficient peut quant à lui être choisi pour accélérer davantage l'évolution de la vitesse du moteur électrique, et ce sans provoquer d'instabilité. En effet, il multiplie dès la mise en oeuvre du procédé la vitesse mesurée des roues qui n'est pas nulle lors de l'accouplement. Le procédé peut comprendre, en outre, postérieurement l'étape d'addition de la première consigne de fonctionnement et de la deuxième consigne de fonctionnement, une comparaison entre d'une part la somme de la première consigne de fonctionnement et de la deuxième consigne de fonctionnement, et d'autre part la vitesse mesurée du moteur électrique affectée d'un cinquième coefficient, pour en déduire la consigne de fonctionnement finale pour le moteur électrique. Le cinquième coefficient peut également être choisi pour accélérer l'évolution de la vitesse une fois que la vitesse mesurée du moteur électrique n'est plus nulle. Bien entendu, l'homme du métier saura choisir les différents coefficients pour obtenir une évolution rapide de la vitesse du moteur électrique, et un adoucissement de cette évolution avant l'accouplement. Le véhicule peut comprendre un premier moteur électrique pour une première roue et un deuxième moteur électrique pour une deuxième roue et l'on met en oeuvre simultanément l'accouplement de l'arbre du premier moteur électrique avec l'arbre de la première roue et l'accouplement de l'arbre du deuxième moteur électrique avec l'arbre de la deuxième roue. L'invention est particulièrement bien adaptée aux véhicules munis de deux machines électriques respectivement liées à des roues, par exemple les roues du train arrière. Du fait de la symétrie du train arrière, les calculs de consignes de fonctionnement sont les mêmes pour les deux machines Selon un autre aspect, il est proposé un dispositif de commande d'accouplement entre un arbre d'un moteur électrique et un arbre de roue d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride, le véhicule comprenant des moyens de mesure de la vitesse de rotation du moteur électrique et des moyens de mesure de la vitesse de rotation des roues. Selon une caractéristique générale, le dispositif comprend une unité de calcul comportant : - des moyens de régulation en boucle fermée pour élaborer une première consigne de fonctionnement du moteur électrique à partir de la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique et de la vitesse de rotation mesurée des roues, les moyens de régulation comprenant des moyens d'intégration, - des moyens d'élaboration d'une deuxième consigne de fonctionnement à partir de la vitesse de rotation mesurée des roues affectée d'au moins un coefficient, - des moyens de commande du fonctionnement du moteur électrique autour d'une consigne de fonctionnement finale, les moyens de commande comportant un additionneur de la première et de la deuxième consigne de fonctionnement, et - des moyens de commande de l'accouplement de l'arbre du moteur électrique avec l'arbre de la roue si la vitesse mesurée des roues affectée dudit au moins un coefficient est égale à la vitesse mesurée du moteur. Les moyens de régulation en boucle fermée peuvent comprendre des moyens de comparaison entre d'une part la vitesse mesurée des roues affectée d'un premier coefficient additionnée au retour de la première consigne de fonctionnement affectée d'un deuxième coefficient et d'autre part la vitesse mesurée du moteur électrique, des moyens d'intégration du résultat de la comparaison et, des moyens de multiplication du résultat de l'intégration par un troisième coefficient de manière à obtenir la première consigne de fonctionnement. Les moyens d'élaboration de la deuxième consigne de fonctionnement peuvent comprendre des moyens de multiplication de la vitesse de rotation mesurée des roues par un quatrième coefficient. Le dispositif peut comprendre, en outre, des moyens de comparaison entre d'une part la somme de la première consigne de fonctionnement et de la deuxième consigne de fonctionnement, et d'autre part la vitesse mesurée du moteur électrique affectée d'un cinquième coefficient, pour obtenir la consigne de fonctionnement finale pour le moteur électrique. Le véhicule peut comprendre un premier moteur électrique pour une première roue et un deuxième moteur électrique pour une deuxième roue, le dispositif étant apte à commander simultanément l'accouplement de chaque arbre de moteur électrique sur chaque arbre de roue. D'autres buts, caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée uniquement en tant qu'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : - les figures la, lb, lc, 2a, 2b et 2c illustrent schématiquement l'accouplement d'un arbre de roues et d'un arbre de moteur électrique, - la figure 3 illustre schématiquement un mode de mise en oeuvre selon l'invention, et - les figures 4a, 4b et 4c illustrent l'évolution de la vitesse et d'autres paramètres du moteur électrique en fonction du temps lors d'un accouplement. Sur la figure la, on a représenté un premier pignon 1, par exemple lié à l'arbre d'un moteur électrique, et un deuxième pignon 2, par exemple lié à l'arbre d'une roue. Les premier et deuxième pignons 1 et 2 sont représentés de face, leur axe de rotation 3 étant représenté par un trait discontinu. Le pignon 1 comporte un ensemble de dents dont une dent 4 est visible. Un baladeur 5, permettant des accouplements d'arbres, est accouplé à des dents du pignon 1. Le baladeur 5 peut subir un mouvement de translation par l'action d'une fourchette 6. Le deuxième pignon est muni de plusieurs dents 7 et peut, dans le cas représenté sur la figure la, avoir un mouvement de rotation uniquement lié à celui des roues. Sur la figure 2a, on a représenté une autre vue des pignons 1 et 2 correspondant à une vue dans le plan de coupe portant la référence 8 sur la figure la. Le baladeur 5 comporte plusieurs dents 5 accouplées avec les dents 4 du pignon 1. Sur cette figure, les dents 7 du pignon 2 sont libres. Les figures lb et 2b représentent les premier et deuxième pignons 1 et 2 après une première translation du baladeur 5. La translation peut être mise en oeuvre quand les vitesses de rotation des deux pignons sont égales, par exemple lorsque les vitesses de rotation des roues et du moteur électrique sont égales à un facteur multiplicateur près. Sur les figures le et 2c, on a représenté les premier et deuxième pignons 1 et 2 avec le baladeur dans sa position finale correspondant à un accouplement entre les pignons 1 et deux et donc entre l'arbre du moteur électrique et l'arbre d'au moins une roue. Il convient de noter que l'égalité des vitesses permet d'éviter l'apparition d'à-coups lors de l'accouplement des arbres. A cet effet, il est nécessaire de commander la vitesse du moteur électrique, et donc du pignon 1 pour obtenir un accouplement de bonne qualité, et ce sans nécessiter de synchronisateur mécanique. Sur la figure 3, on a représenté de manière schématique un exemple de dispositif de commande d'accouplement selon l'invention, réalisant une régulation de la vitesse du moteur électrique pour permettre un accouplement. Cette régulation ainsi que le dispositif peuvent être mis en oeuvre au sein d'une unité de calcul, par exemple une unité de commande électronique située au sein d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride. Ce dispositif comprend en premier lieu des moyens de mesure de la vitesse de rotation d'au moins une roue notée or et la vitesse de rotation du moteur électrique d'un véhicule automobile notée wem". Ces vitesses de rotation sont mesurées, par exemple, par des capteurs de vitesse de rotation du véhicule. Ce dispositif comprend en outre des moyens de régulation en boucle fermée B, des moyens d'élaboration d'une consigne de fonctionnement par anticipation A et des moyens de commande de l'accouplement non représentés d'un arbre de moteur électrique avec un arbre de roue. La vitesse or mesurée peut être fournie à des moyens de multiplication 9, pour une multiplication par un premier coefficient noté Ke correspondant par exemple à un facteur de réduction entre l'arbre de roue et l'arbre du moteur électrique. En d'autres termes, l'accouplement peut se produire si l'équation suivante est vérifiée : (9''1',7K nornes, = ornes La vitesse de rotation mesurée des roues or affectée par le coefficient Ke est ensuite comparée à la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique wem" dans un comparateur 10. Ces deux vitesses de rotation sont les deux entrées de la boucle de régulation B. La sortie du comparateur 10 est reliée à des moyens d'intégration 11. L'utilisation des moyens d'intégration 11 permet d'atténuer l'écart entre les vitesses. La sortie des moyens d'intégration 11 est reliée à des moyens de multiplication 12 par un autre coefficient K, permettant d'obtenir en sortie de la boucle de régulation B une consigne de fonctionnement pour un moteur électrique (notée Teint). Le coefficient K. est choisi pour augmenter l'écart obtenu en sortie du comparateur et donc faire évoluer plus rapidement la vitesse de rotation du moteur électrique. Cette consigne est bouclée à une autre entrée du comparateur 10 après une multiplication (moyens de multiplication 13) par un autre coefficient Kr, choisi pour obtenir un adoucissement de l'évolution de la vitesse de rotation du moteur électrique au voisinage de la vitesse de rotation des roues. La vitesse de rotation mesurée des roues or affectée par le coefficient Ke est également utilisée au sein des moyens A pour élaborer une consigne de fonctionnement par anticipation, après une multiplication par un coefficient Ki, par les moyens de multiplication 14. Cette anticipation permet, avant même la régulation, d'envoyer une consigne de couple au moteur électrique afin de gagner en réactivité. Le paramètre Ki, est défini essentiellement par les caractéristiques propres du moteur, et notamment son inertie, ainsi que par les conditions de stabilité du système. On obtient en sortie des moyens de multiplication 14 une consigne de fonctionnement notée Te' . Les deux consignes de fonctionnement Te"' et Tint sont ensuite additionnées par les moyens d'addition 15. En outre, de manière à obtenir encore plus rapidement une égalité entre les vitesses de rotation (à un facteur multiplicateur près), on peut utiliser un retour d'état grâce à des moyens de multiplication 16 de la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique wem" avec une multiplication par un coefficient K., pour obtenir une consigne de fonctionnement (Tr') et une comparaison par des moyens de comparaison 17. La sortie des moyens de comparaison 17 (consigne de fonctionnement Teref) est ensuite fournie au moteur électrique, par exemple pour augmenter sa vitesse de rotation et atteindre celle des roues (à un facteur multiplicateur près). Des moyens de commande de l'accouplement peuvent alors mettre en oeuvre l'accouplement. Sur la figure 4a, on a représenté l'évolution de la vitesse de rotation du moteur électrique (courbe 18 en trait continu) et de la vitesse de rotation des roues (courbe 19 en trait discontinu) au sein d'un véhicule automobile apte à mettre en oeuvre un procédé selon l'invention. La vitesse des roues est ici constante, supérieure à 400 tours par minute. Avant l'accouplement des arbres, la vitesse de rotation du moteur électrique est nulle (phase P1). Puis, la vitesse augmente rapidement dans une phase P2, notamment grâce à l'élaboration d'une consigne par anticipation. Enfin, dans une phase P3, la vitesse de rotation du moteur électrique évolue plus doucement, notamment grâce à l'action intégrale avec une boucle de retour. On peut ainsi mettre en oeuvre un accouplement entre les deux arbres sans à-coups ressentis par le conducteur du véhicule. Sur la figure 4b, on a représenté l'évolution de la consigne de couple fournie au moteur électrique (courbe 20). La phase P1 correspond ici à une valeur de consigne nulle (phase P1), la phase P2 à une évolution rapide de la consigne, et la phase P3 à une diminution de la consigne de manière à obtenir une vitesse de rotation du moteur électrique stabilisée autour de la vitesse des roues. Enfin, sur la figure 4c, on a représenté l'évolution de la position du baladeur 5 (courbe 21) permettant d'obtenir l'accouplement, par exemple le baladeur 5. On peut noter que la position du baladeur ne passe de la position libre à la position accouplée qu'à partir de la phase P3. On obtient un accouplement qui nécessite une durée d'une seconde entre le début de la phase P2 et la fin de l'accouplement (baladeur en position finale). Grâce à l'invention, on obtient un accouplement rapide, nécessitant moins de pièces mécaniques, et sans à-coups. Ainsi, on peut réduire le coût des composants et prolonger la durée de vie des pièces mécaniques qui est réduite lors de l'apparition d'à-coups. REVENDICATIONS1. Procédé d'accouplement entre un arbre d'un moteur électrique et un arbre de roue d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride, comprenant une mesure de la vitesse de rotation du moteur électrique (wem") et une mesure de la vitesse de rotation des roues (or), ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend : - une régulation en boucle fermée pour élaborer une première consigne de fonctionnement (Tint) du moteur électrique à partir de la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique et de la vitesse de rotation mesurée des roues, ladite régulation comprenant une intégration, - une élaboration d'une deuxième consigne de fonctionnement (Tri) à partir de la vitesse de rotation mesurée des roues affectée d'au moins un coefficient, - une commande du fonctionnement du moteur autour d'une consigne de fonctionnement finale (Teref) élaborée à partir d'une addition de la première et de la deuxième consigne de fonctionnement, et - si la vitesse mesurée des roues affectée dudit au moins un coefficient est égale à la vitesse mesurée du moteur, un accouplement de l'arbre du moteur électrique avec l'arbre de roue. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la régulation en boucle fermée comprend une comparaison entre d'une part la vitesse mesurée des roues affectée d'un premier coefficient (Ke) additionnée au retour de la première consigne de fonctionnement affectée d'un deuxième coefficient (Kr) et d'autre part la vitesse mesurée du moteur électrique, une intégration du résultat de la comparaison et, une multiplication du résultat de l'intégration par un troisième coefficient (K,) de manière à obtenir la première consigne de fonctionnement (Tint). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel l'élaboration de la deuxième consigne de fonctionnement comprendune multiplication de la vitesse de rotation mesurée des roues par un quatrième coefficient (Kw). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant en outre postérieurement à l'étape d'addition de la première consigne de fonctionnement et de la deuxième consigne de fonctionnement, une comparaison entre d'une part la somme de la première consigne de fonctionnement et de la deuxième consigne de fonctionnement, et d'autre part la vitesse mesurée du moteur électrique affectée d'un cinquième coefficient (Kg), pour en déduire la consigne de fonctionnement finale pour le moteur électrique. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le véhicule comprend un premier moteur électrique pour une première roue et un deuxième moteur électrique pour une deuxième roue et l'on met en oeuvre simultanément l'accouplement de l'arbre du premier moteur électrique avec l'arbre de la première roue et l'accouplement de l'arbre du deuxième moteur électrique avec l'arbre de la deuxième roue. 6. Dispositif de commande d'accouplement entre un arbre d'un moteur électrique et un arbre de roue d'un véhicule automobile à traction électrique ou hybride, le véhicule comprenant des moyens de mesure de la vitesse de rotation du moteur électrique (or) et des moyens de mesure de la vitesse de rotation des roues (or), caractérisé en ce qu'il comprend une unité de calcul comportant : - des moyens de régulation en boucle fermée pour élaborer une première consigne de fonctionnement (T') du moteur électrique à partir de la vitesse de rotation mesurée du moteur électrique et de la vitesse de rotation mesurée des roues, les moyens de régulation comprenant des moyens d'intégration, - des moyens d'élaboration d'une deuxième consigne de fonctionnement (Te "1") à partir de la vitesse de rotation mesurée des roues affectée d'au moins un coefficient, - des moyens de commande du fonctionnement du moteur électrique autour d'une consigne de fonctionnement finale (Teref), lesmoyens de commande comportant un additionneur de la première et de la deuxième consigne de fonctionnement, et - des moyens de commande de l'accouplement de l'arbre du moteur électrique avec l'arbre de la roue si la vitesse mesurée des roues affectée dudit au moins un coefficient est égale à la vitesse mesurée du moteur. 7. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel les moyens de régulation en boucle fermée comprennent des moyens de comparaison entre d'une part la vitesse mesurée des roues affectée d'un premier coefficient (Ke) additionnée au retour de la première consigne de fonctionnement affectée d'un deuxième coefficient (Kr) et d'autre part la vitesse mesurée du moteur électrique, des moyens d'intégration du résultat de la comparaison et, des moyens de multiplication du résultat de l'intégration par un troisième coefficient (K,) de manière à obtenir la première consigne de fonctionnement. 8. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, dans lequel les moyens d'élaboration de la deuxième consigne de fonctionnement comprennent des moyens de multiplication de la vitesse de rotation mesurée des roues par un quatrième coefficient (Kw). 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, comprenant en outre des moyens de comparaison entre d'une part la somme de la première consigne de fonctionnement et de la deuxième consigne de fonctionnement, et d'autre part la vitesse mesurée du moteur électrique affectée d'un cinquième coefficient (Kg), pour obtenir la consigne de fonctionnement finale pour le moteur électrique. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, dans lequel le véhicule comprend un premier moteur électrique pour une première roue et un deuxième moteur électrique pour une deuxième roue, le dispositif étant apte à commander simultanément l'accouplement de chaque arbre de moteur électrique sur chaque arbre de roue.