FR 3003348 A1 20140919 FR 1451864 A 20140307 Procédé de formation de grille définissant un premier cadre de référence relative Les systèmes de navigation relative sont utiles pour diverses applications telles que la navigation de véhicules autonomes, notamment dans le cadre d'un entrepôt ou d'une usine, du ravitaillement en vol et des rendez-vous spatiaux. Dans certaines applications, seule la distance entre deux objets est nécessaire. Dans d'autres applications, il faut à la fois la distance et l'assiette relative (tangage, lacet et roulis) entre deux objets. Dans ces applications, une grande fiabilité et un faible coût sont souhaitables. Dans une forme de réalisation, l'invention concerne un procédé pour projeter dans l'espace, a partir d'un générateur de grille, une pluralité de lignes modulées pour former une grille définissant un premier cadre de référence relative, le procédé comportant la projection simultanée dans l'espace, depuis le générateur de grille, d'une ligne horizontale de grille et d'une ligne verticale de grille afin de former un ensemble de lignes de grille, la modulation de la ligne horizontale de grille et de la ligne verticale de grille destinée à transmettre respectivement un premier et un second mots de grille, et la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille étant identifiables d'une manière exclusive pour faciliter la détection, par un second objet, de chacune des ligne horizontale de grille et ligne verticale de grille. L'invention sera mieux comprise à l'étude détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples non limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : -la Figure 1 est un exemple de vue d'une grille projetée dans l'espace depuis un générateur de grille selon des formes de réalisation de l'invention ; -la Figure 2 est un organigramme illustrant un procédé pour projeter simultanément dans l'espace, depuis un générateur de grille, une ligne horizontale de grille et une ligne verticale de grille selon une forme de réalisation de l'invention ; -la Figure 3 est une vue schématique d'un générateur de grille apte à projeter simultanément une ligne horizontale de grille et une ligne verticale de grille identifiables d'une manière exclusive selon une forme de réalisation de l'invention ; -la Figure 4 est une vue schématique d'un générateur de grille apte à projeter simultanément une ligne horizontale de grille et une ligne verticale de grille identifiables d'une manière exclusive selon une autre forme de réalisation de l'invention ; et -la Figure 5 est une vue schématique d'un générateur de grille apte à projeter simultanément une ligne horizontale de grille et une ligne verticale de grille identifiables d'une manière exclusive selon encore une autre forme de réalisation de l'invention. La Figure 1 représente un générateur 10 de grille qui projette une grille, telle qu'une pluralité de lignes entrecroisées, dans un espace à l'intérieur d'un champ d'émission 12. Comme illustré, la grille projetée comprend des lignes entrecroisées. A une certaine distance du générateur 10 de grille, ces lignes entrecroisées apparaissent sous la forme qu'une grille dans l'espace, les dimensions de la grille augmentant avec la distance par rapport au générateur 10 de grille. Aux fins de la description, le générateur 10 de grille peut être perçu comme projetant des lignes entrecroisées sensiblement dans la direction y du système de coordonnées illustré. Si on venait à observer la projection de lignes entrecroisées dans le plan x-z à une certaine distance R1 du générateur 10 de grille, on observerait une première grille 14. Si on venait à observer la même projection de lignes entrecroisées à une certaine distance R2, plus grande que la distance R1 dans le plan x-z, on observerait une seconde grille 16, qui apparaît relativement plus grande que la première grille 14. La première grille 14, à la distance R1 du générateur 10 de grille, est délimitée dans l'espace, dans la direction horizontale, par une première ligne verticale 18 et une deuxième ligne verticale 20. Il existe une pluralité de lignes verticales générées, dans l'espace et le temps, entre la première ligne verticale 18 et la deuxième ligne verticale 20. La première grille 14, à une distance R1 du générateur 10 de grille, est délimitée dans l'espace, dans la direction verticale, par une première ligne horizontale 22 et une deuxième ligne horizontale 24. Il existe une pluralité de lignes horizontales générées, dans l'espace et le temps, entre la première ligne horizontale 22 et la deuxième ligne horizontale 24. La distance R1 peut être n'importe quelle distance entre la première grille 14 et le générateur 10 de grille. Par commodité, la distance est déterminée entre un point 26 dans la première grille 14 et le générateur 10 de grille, comme représenté. La seconde grille 16, à la distance R2 du générateur 10 de grille, est, à toutes fins pratiques, la même que la première grille 14, mais à une plus grande distance du générateur 10 de grille que la première grille 14. La seconde grille 16 est délimitée dans l'espace, dans la direction horizontale, par une première ligne verticale 28 de la seconde grille 16 et par une deuxième ligne verticale 30 de la seconde grille 16. Il existe une pluralité de lignes verticales générées, dans l'espace et le temps, entre la première ligne verticale 28 de la seconde grille 16 et la deuxième ligne verticale 30 de la seconde grille 16. La seconde grille 16, à une distance R2 du générateur 10 de grille, est délimitée dans l'espace, dans la direction verticale, par une première ligne horizontale 32 de la seconde grille 16 et par une deuxième ligne horizontale 34 de la seconde grille 16. Il existe une pluralité de lignes horizontales générées, dans l'espace et le temps, entre la première ligne horizontale 32 de la seconde grille 16 et la deuxième ligne horizontale 34 de la seconde grille. Un point 36 sur la seconde grille 16 est représenté. La similitude des grilles 14 et 16 devient apparente dans le cas de lignes de grille projetées, où la seconde grille 16 est formée par les mêmes lignes que celles formant la première grille 14, sauf que la seconde grille 16 est observée à une plus grande distance du générateur 10 de grille, ce qui fait que la seconde grille 16 apparaît plus grande que la première grille 14. En ce sens, la seconde grille 16 est l'aspect des lignes de grille générées par le générateur 10 de grille à la distance R2, alors que la première grille 14 est l'apparence des lignes de grille à la distance R1. Les grilles 14 et 16 peuvent avoir n'importe quel nombre de lignes. Comme illustré, elles comprennent dix lignes verticales et dix lignes horizontales. Une grille comprenant un plus grand nombre de lignes entrecroisées peut avoir pour effet une meilleure résolution angulaire de détection pour un champ d'émission fixe 12 et une distance fixe par rapport au générateur 10 de grille qu'une grille comprenant un plus petit nombre de lignes entrecroisées. Les grilles 14 et 16 sont représentées sous une forme carrée, mais cela n'est pas indispensable pour les procédés et dispositifs selon la présente invention. La grille peut avoir n'importe quelle forme, notamment rectangulaire, ovale ou circulaire. En outre, les lignes entrecroisées des grilles 14 et 16 sont représentées orthogonales ; cependant, cela n'est pas indispensable pour les procédés et dispositifs selon la présente invention. Les angles entre les lignes entrecroisées peuvent être des angles droits, des angles aigus ou des angles obtus dans différentes parties de la grille. Bien que les exemples représentés utilisent des coordonnées cartésiennes, n'importe quel système de coordonnées peut être utilisé, dont des systèmes de coordonnées polaires, cylindriques ou sphériques. Par exemple, pour former une grille se prêtant à une représentation par coordonnées polaires, une série de cercles concentriques et des lignes rayonnant depuis le centre de ces cercles peuvent être projetées dans l'espace par le générateur de grille. Un module de détection 38 peut se trouver dans le champ d'émission 12 du générateur 10 de grille, ce qui permet au module de détection 38 de "voir" la grille. Le module de détection 38 peut être agencé de n'importe quelle manière appropriée pour "voir" la grille. Dans les systèmes selon la technique antérieure, les balayages par faisceaux laser horizontal et vertical sont entrelacés. Plus particulièrement, pour commencer, une ligne laser horizontale est balayée dans un champ de vision, puis une ligne verticale est balayée horizontalement et le cycle se répète. A l'occasion de chacun de ces balayages de lignes dans l'espace, la lumière est modulée avec un code exclusif synchronisé avec la position de la lumière pendant chacun des balayages verticaux et horizontaux. Cela décrit une grille bidimensionnelle de points, chaque point étant représenté d'une manière exclusive par des composantes horizontale et verticale résultant des balayages horizontaux et verticaux successifs. Des formes de réalisation de l'invention comportent la projection dans l'espace, depuis un générateur de grille, d'une pluralité de lignes modulées afin de former une grille définissant un premier cadre de référence relative. Selon une forme de réalisation de l'invention, la Figure 2 illustre un procédé 100, lequel peut servir à projeter une grille dans l'espace. Le terme "espace" ne se limite pas à l'espace extérieur et la grille peut être projetée dans n'importe quel espace adéquat, aussi bien à l'intérieur qu'à l'extérieur. Le procédé 100 commence en 102 par une projection simultanée dans l'espace, depuis un générateur de grille, d'une ligne horizontale de grille et d'une ligne verticale de grille pour former un ensemble de lignes de grille. La ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille sont identifiables d'une manière exclusive pour faciliter la détection, par un second objet, de chacune des ligne horizontale de grille et ligne verticale de grille. Cela peut se faire de n'importe quelle manière appropriée, notamment, à titre d'exemples nullement limitatifs, de façon que la longueur d'onde ou la polarisation des lignes puisse rendre celles-ci identifiables d'une manière exclusive. La ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille peuvent se chevaucher pour former une partie de la grille. La ligne horizontale de grille peut être modulée pour transmettre un premier mot de grille composé d'un certain nombre de bits modulés afin d'identifier la ligne horizontale de grille sur la grille par le mot de grille modulé, en 104, et en modulant la ligne verticale de grille pour transmettre un mot composé d'un certain nombre de bits modulés afin d'identifier la ligne horizontale de grille sur la grille par le mot de grille modulé, en 106. Les mots horizontal et vertical de grille peuvent être identiques dans le temps s'ils sont modulés depuis la même source. Comme chaque ligne de grille balaye dans différentes directions dans l'espace, un détecteur verra généralement deux mots différents, sauf sur la diagonale de la grille, sur laquelle, à l'origine, ils sont identiques (p. ex. 0,0). Par exemple, on entend par mot de grille le fait que la structure ou la caractéristique de la grille produit des données ou des informations lisibles ou détectables par le module de détection. De plus, le mot de grille pourrait être composé de n'importe quel nombre de bits, y compris n'importe quel nombre de bits de départ ou d'arrêt, de bits de données ou de bits de recherche d'erreurs, de correction ou de parité. Les bits de données peuvent coder les lignes verticale et horizontale avec une suite exclusive de bits. Au moment où ces bits sont détectés par le module de détection et traités par le processeur, le microcontrôleur ou autres circuits, l'emplacement sur la grille peut être déterminé. N'importe quel nombre de procédés de modulation connus pourraient servir pour coder les mots de grille sur la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille, dont, entre autres, la modulation amplitude (AM), la modulation de fréquence (FM), la modulation d'amplitude en quadrature (QAM) ou des combinaisons de celles-ci. Une manière de coder le mot de grille consiste à moduler le faisceau servant à former les lignes. La modulation peut s'effectuer en modifiant l'intensité du faisceau et/ou en bloquant le faisceau suivant une certaine périodicité. Le procédé de formation de grille est souple et le procédé illustré 100 ne constitue qu'une illustration. Par exemple, la suite d'étapes présentée ne constitue qu'une illustration et n'est nullement destinée à limiter le procédé 100, étant entendu que les étapes peuvent se dérouler dans un ordre logique différent ou que des étapes supplémentaires ou intermédiaires peuvent être incluses sans s'écarter des formes de réalisation de l'invention. Par exemple, le procédé 100 peut comporter la projection simultanée d'une suite d'ensembles supplémentaires de lignes horizontales et verticales de grille pour former des parties supplémentaires de la grille. Les ensembles supplémentaires de lignes horizontales et verticales de grille peuvent être physiquement séparés les uns des autres dans l'espace. Ces lignes supplémentaires peuvent elles aussi être modulées. Chacune des lignes entrecroisées projetées pourrait être codée différemment, ou un groupe de lignes entrecroisées pourraient être codées d'une manière semblable. La Figure 3 représente un générateur 200 de grille apte à fonctionner selon un mode de mise en oeuvre du procédé 100. Un modulateur 202 de grille, un module de synchronisation 204, un premier générateur 206 de faisceau, un second générateur 208 de faisceau, un dispositif de balayage horizontal 210 par faisceau et un dispositif de balayage vertical 212 par faisceau peuvent être inclus dans le générateur 200 de grille. Le premier générateur 206 de faisceau et le second générateur 208 de faisceau peuvent comprendre chacun n'importe quels source d'éclairage et conformateur de faisceau appropriés, sachant que la source d'éclairage peut comprendre un laser. Dans l'exemple illustré, la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille sont identifiables d'une manière exclusive d'après la longueur d'onde. Plus particulièrement, la ligne horizontale de grille est projetée à une première longueur d'onde par le premier générateur 206 de faisceau et la ligne verticale de grille est projetée à une seconde longueur d'onde par le second générateur 208 de faisceau. Le second objet, ou module de détection, 220, comprend un premier filtre optique 222, qui laisse passer la première longueur d'onde, et un second filtre optique 224, qui laisse passer la seconde longueur d'onde. Dans l'exemple illustré, un détecteur horizontal 226 coopère avec le premier filtre optique 222 et un détecteur vertical 228 coopère avec le second filtre optique 224. Un processeur 230 peut aussi être inclus dans le module de détection 220 et peut coopérer avec le détecteur horizontal 226 et le détecteur vertical 228. Le processeur 230 peut être n'importe quel processeur approprié apte à démoduler et traiter les signaux reçus du détecteur horizontal 226 et du détecteur vertical 228 de façon à pouvoir déterminer un emplacement sur la grille produite par le générateur 200 de grille. En fonctionnement, le générateur 200 de grille peut produire simultanément une ligne horizontale de grille à une première longueur d'onde et une ligne verticale de grille à une seconde longueur d'onde. Plus particulièrement, le modulateur 202 de grille peut être apte à moduler le faisceau émis par le premier générateur 206 de faisceau ainsi que par le second générateur 208 de faisceau. Le module de synchronisation 204 peut commander la synchronisation du modulateur 202 de grille, du dispositif de balayage horizontal 210 par faisceau et du dispositif de balayage vertical 212 par faisceau. Le faisceau à la première longueur d'onde peut être émis par le premier générateur 206 de faisceau et peut être amené à balayer, pour former une ligne, par le dispositif de balayage horizontal 210 par faisceau. De même, le faisceau à la seconde d'onde peut être émis par le second générateur 208 de faisceau et peut être amené à balayer, pour former une ligne, par le dispositif de balayage vertical 212 par faisceau. Puisque chaque ligne horizontale de grille et ligne verticale de grille balayée est à une longueur d'onde différente, chacune peut être séparée de l'autre par le module de détection 220. Plus particulièrement, le détecteur horizontal 226 et le détecteur vertical 228 peuvent utiliser chacun les filtres de longueurs d'onde correspondants 222 et 224 pour bloquer la longueur d'onde correspondant à un seul faisceau, mais pas l'autre. Cela permet aux deux faisceaux émis par le générateur 200 de grille de balayer simultanément, sans interférences, aussi longtemps que chaque faisceau est détecté par un module de détection 220 avec les filtres de longueurs d'onde correspondants 222 et 224. La Figure 4 représente un générateur 300 de grille apte à fonctionner selon un mode de mise en oeuvre du procédé 100. Un modulateur 302 de grille, un module de synchronisation 304, un générateur 306 de faisceau, un diviseur 308 de faisceau, un premier polariseur 310, un dispositif de balayage horizontal 312 par faisceau, un second polariseur 314 et un dispositif de balayage vertical 316 par faisceau peuvent être inclus dans le générateur 300 de grille. Le modulateur 302 de grille peut coopérer avec le générateur 306 de faisceau pour moduler le faisceau émis par celui-ci. Le générateur 306 de faisceau peut comprendre n'importe quelle source d'éclairage et conformateur de faisceau appropriés, sachant que la source d'éclairage peut comprendre un laser. Le générateur 300 de grille est apte à projeter une ligne horizontale de grille et une ligne verticale de grille identifiables d'une manière exclusive d' après la polarisation. Plus particulièrement, la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille peuvent être projetées avec un champ électrique polarisé à première orientation et l'autre des ligne horizontale de grille et ligne verticale de grille est projetée avec un champ électrique polarisé à seconde orientation, différente de la première orientation. Le premier polariseur 310 et le second polariseur 314 peuvent être n'importe quel polariseur adéquat, dont un polariseur linéaire ou un polariseur circulaire. Ces états de polarisation de la lumière peuvent servir à réaliser la séparation nécessaire afin que la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille soient projetées simultanément sans interférer l'une avec l'autre. Le terme de polarisation tel qu'il est employé dans la présente description sert à désigner l'état de polarisation de la lumière défini par l'orientation de son champ électrique lors de la propagation des ondes lumineuses. Les états de polarisation de lumière peuvent varier avec une variation de n'importe quelle ampleur voulue dans les deux orientations. Cependant, pour faciliter l'utilisation, deux orientations différentes peuvent être choisies sous la forme de paires orthogonales de façon qu'une première polarisation puisse être bloquée à l'aide d'un filtre de polarisation ou polariseur à conception appropriée tout en permettant encore une transmission de la polarisation orthogonale correspondante. La ligne horizontale de grille ou la ligne verticale de grille peut être projetée avec un champ électrique polarisé à première orientation et l'autre des ligne horizontale de grille et ligne verticale de grille est projetée avec un champ électrique polarisé à seconde orientation, différente de la première orientation. Par exemple, le champ électrique d'une lumière à polarisation linéaire peut être polarisé verticalement ou horizontalement. Ainsi, la première orientation peut être horizontale et la seconde orientation peut être verticale. Puisque les deux vecteurs de champs électriques sont perpendiculaires ou orthogonaux, ils ne peuvent pas interférer l'un avec l'autre. Selon un autre exemple, le champ électrique de la lumière polarisée peut être polarisé circulairement, si bien que la lumière a un vecteur de champ électrique qui tourne autour de l'axe de propagation de la lumière. Dans les états de polarisation orthogonaux, les vecteurs de champs électriques tournent dans les sens horaire et anti-horaire et sont respectivement appelés polarisation circulaire droite (PCD) et polarisation circulaire gauche (PCG). Le second objet ou module de détection 320 comprend un premier polariseur 322, qui peut autoriser un état de polarisation et bloquer la polarisation orthogonale et un second polariseur 324, qui autorise la polarisation orthogonale. Dans l'exemple illustré, a détecteur horizontal 326 coopère avec le premier polariseur 322 et un détecteur vertical 328 coopère avec le second polariseur 324. Suivant la polarisation utilisée, le module de détection 320 peut comprendre des polariseurs appropriés pour séparer la détection de la ligne horizontale de grille d'avec celle de la ligne verticale de grille. Par exemple, la détection par le module de détection 320 peut utiliser un premier polariseur linéaire-détecteur pour la polarisation horizontale et un second polariseur linéaire-détecteur pour la polarisation verticale. Pour la lumière polarisation linéaire, les polariseurs 322 et 324 doivent être alignés avec le vecteur de champ électrique afin d'autoriser une polarisation linéaire et de bloquer entièrement la polarisation orthogonale. Des polarisations circulaires peuvent être plus utiles, car elles sont insensibles à des rotations autour d'un axe optique. Plus particulièrement, quand on utilise la polarisation et les polariseurs linéaires, une bonne orientation doit être maintenue pour préserver la séparation des polarisations. Par exemple, si un premier objet émet une lumière à polarisation horizontale et si un second objet a deux combinaisons polariseur linéaire/détecteur - une pour la polarisation horizontale et une pour la lumière à polarisation verticale - et si le second objet venait à rouler autour de l'axe optique, les deux combinaisons polariseur/détecteur verraient chacune une composante du faisceau émis à polarisations horizontale et verticale et la séparation requise des deux faisceaux serait perdue. Ainsi, des polarisations circulaires peuvent être plus utiles que des polarisations linéaires. Dans l'exemple illustré, si le premier polariseur 310 est un polariseur à PCD et le second polariseur 314 est un polariseur à PCG, le premier polariseur 322 peut être à PCD et le second polariseur 324 peut être à PCG. De la sorte, des polariseurs droit et gauche correspondants sont utilisés pour les sorties des émetteurs de faisceaux horizontal et vertical et les entrées des détecteurs correspondants. Cela préserve la séparation des lignes horizontale et verticale de grille en raison de l'orthogonalité des faisceaux polarisés et permet l'émission simultanée des deux faisceaux. Un processeur 330 peut aussi être inclus dans le module de détection 320 et peut coopérer avec le détecteur horizontal 326 et le détecteur vertical 328. Le processeur 330 peut être n'importe quel processeur approprié apte à démoduler et traiter les signaux reçus du détecteur horizontal 326 et du détecteur vertical 328 afin de déterminer l'emplacement sur la grille produite par le générateur 300 de grille. En fonctionnement, la source d'éclairage ou le générateur 306 de faisceau peut émettre un unique faisceau de lumière. L'unique faisceau de lumière peut ensuite être amené à passer par le diviseur 308 de faisceau, lequel peut diviser l'unique faisceau de lumière en deux faisceaux de lumière. Chaque faisceau de lumière peut ensuite être polarisé respectivement par le premier polariseur 310 et le second polariseur 314. Si le premier polariseur 310 est un polariseur circulaire droit, la ligne horizontale de grille peut alors être projetée avec un champ électrique à polarisation circulaire droite. De même, si le second polariseur 314 est un polariseur circulaire gauche, la ligne verticale de grille peut être projetée avec un champ électrique à polarisation circulaire gauche. Cela permet au générateur 300 de grille de produire simultanément une grille horizontale et une grille verticale qui sont identifiables d'une manière exclusive par le module de détection 320. Plus particulièrement, le détecteur horizontal 326 et le détecteur vertical 328 peuvent utiliser chacun les polariseurs circulaires correspondants 322 et 324 pour bloquer le champ d'émission correspondant à un faisceau mais pas à l'autre. Cela permet aux deux faisceaux de balayer simultanément sans interférences aussi longtemps que chaque faisceau est détecté par un détecteur à polariseur correspondant. La Figure 5 représente un autre générateur de grille possible 400 apte à projeter simultanément dans l'espace une ligne horizontale de grille et une ligne verticale de grille identifiables chacune d'une manière exclusive d'après la polarisation. Le générateur 400 de grille comprend beaucoup de détails identiques à ceux du générateur 300 de grille décrit précédemment, aussi les éléments identiques seront-ils désignés par les même repères augmentés de 100, étant entendu que, sauf mention contraire, la description des éléments identiques s'applique à cette autre forme de réalisation possible. Une première différence réside dans le fait que le générateur 406 de faisceau représenté comprend un laser 440 et un conformateur 442 de faisceau. En outre, un galvanomètre 444 muni d'un miroir 445 et une commande d'entraînement 446 de galvanomètre sont représentés. Le galvanomètre 444 peut servir à réaliser un balayage par l'unique faisceau de lumière émis par le générateur 406 de faisceau pour former la ligne horizontale de grille et/ou la ligne verticale de grille. Plus particulièrement, le galvanomètre 444 peut réaliser un balayage par le faisceau sur des parties du diviseur 408 de faisceau. Le diviseur 408 de faisceau peut être un diviseur de faisceau à cube de polarisation qui crée une ligne horizontale de grille polarisée et une ligne verticale de grille polarisée à partir de l'unique faisceau. Un synchroniseur 448 peut servir à commander la modulation, la vite de balayage du galvanomètre et la synchronisation électronique pour le générateur 400 de grille. Une autre différence réside dans le fait qu'un premier miroir 450 et un second miroir 452 ont été inclus. Les premier et second miroirs 450 et 452 peuvent servir à projeter la ligne horizontale de grille polarisée et la ligne verticale de grille polarisée dans le même plan et dans une direction perpendiculaire à ce plan. Dans l'exemple illustré, le premier polariseur 410 peut être un polariseur circulaire droit de façon que la ligne verticale de grille puisse être projetée avec un champ électrique à polarisation circulaire droite. De même, le second polariseur 414 peut être un polariseur circulaire gauche de façon que la ligne horizontale de grille puisse être projetée avec un champ électrique à polarisation circulaire gauche. De la sorte, le polariseur circulaire gauche 414 sert à transformer la ligne horizontale de grille à polarisation linéaire et le polariseur circulaire droit 410 sert à transformer la ligne verticale de grille à polarisation verticale pour les mettre dans leurs état de polarisation circulaire respectifs. En fonctionnement, le laser 440 crée un faisceau de lumière qui est émis par l'intermédiaire du configurateur 442 de faisceau et est réfléchi par le miroir 445 alors entraîné en rotation par le galvanomètre 444. Le galvanomètre 444 exécute la fonction de balayage dans l'espace par le faisceau. Le galvanomètre 444 est apte, à lui seul, à balayer dans une seule direction, p.ex. horizontale ou verticale, mais pas dans les deux. Le diviseur 408 de faisceau polarisant est sur le parcours du faisceau réfléchi par le galvanomètre 444 en rotation. Le diviseur 408 de faisceau polarisant transmet un état de polarisation linéaire directement par l'intermédiaire du diviseur 408 de faisceau polarisant et réfléchit l'état de polarisation linéaire orthogonale avec un angle de déviation de 90 degrés par rapport à l'interface en diagonale du diviseur 408 de faisceau polarisant. La lumière laser incidente sur le diviseur 408 de faisceau polarisant est dépolarisée ou la lumière laser subit une polarisation circulaire ou la lumière laser subit une polarisation linéaire avec un azimut de polarisation de 45 degrés par rapport au plan d'incidence défini par les axes du diviseur 408 de faisceau polarisant, si bien que cinquante pour 100 de la lumière sera transmise par l'intermédiaire du diviseur 408 de faisceau lumineux et cinquante pour 100 sera réfléchie à l'interface en diagonale du diviseur 408 de faisceau polarisant. Les angles de propagation des deux faisceaux sont alors séparés de 90 degrés, les formes des faisceaux ont la même orientation et les mouvements de balayage du galvanomètre 444 se font dans la même direction à leur sortie du diviseur 408 de faisceau polarisant. Le premier miroir 450 est placé sur le trajet du faisceau émis par l'intermédiaire du diviseur 408 de faisceau polarisant, avec un angle d'incidence de 45 degrés, et avec un plan d'incidence perpendiculaire au plan d'incidence défini par le diviseur 408 de faisceau polarisant. Dans l'exemple illustré, le premier miroir 450 peut être orienté de façon que le faisceau de balayage soit émis hors de la page de la figure, vers la personne qui la regarde. Le mouvement de balayage sera vertical comme le percevra l'observateur. Le second miroir 452 est placé sur le trajet du faisceau réfléchi depuis l'interface en diagonale du diviseur 408 de faisceau polarisant et a une orientation similaire à celle du premier miroir 450, sauf qu'elle a subi une rotation de 90 degrés dans le sens horaire. Le second miroir 452 peut être orienté de façon que le faisceau de balayage soit lui aussi réfléchi vers l'extérieur depuis la page de la figure. Le faisceau a un mouvement de balayage horizontal et la forme du faisceau subit elle aussi une rotation de 90 degrés par rapport au faisceau vertical de balayage. Ainsi, deux faisceaux parallèles sont créés, chacun balayant dans une direction différente, respectivement verticale et horizontale. Les formes des faisceaux correspondants subissent aussi une rotation de 90 degrés l'une par rapport à l'autre. Comme dans le cas des formes de réalisation décrites plus haut, pour séparer les informations présentes sur les deux lignes de grille, chacun des deux faisceaux est transformé pour prendre un état de polarisation circulaire et orthogonale. On y parvient à l'aide des premier et second polariseurs circulaires 410 et 414. Chaque faisceau est déjà polarisé du fait du diviseur 408 de faisceau polarisant et la polarisation circulaire peut être créée à l'aide d'une simple lame quart d'onde orientée à ± 45 degrés. Le traitement du signal peut se faire à l'aide d'un module de détection similaire au module de détection 320 décrit plus haut. Les formes de réalisation décrites plus haut apportent divers avantages, dont le fait que les formes de réalisation permettent l'émission simultanée de deux faisceaux de lumière pour former des lignes horizontales et verticales de grille. Comme les lignes verticales et horizontales de grille sont identifiables d'une manière exclusive, cela permet que les balayages horizontaux et verticaux aient lieu d'une façon coïncidente, contrairement à la solution séquentielle selon la technique antérieure. Cela donne un facteur deux pour l'augmentation du débit de données en comparaison des mises en oeuvre selon la technique antérieure, sans accroître la fréquence du signal de modulation ni la largeur de bande de détection. Liste des repères 10 Générateur de grille 12 Champ d'émission 14 Première grille 16 Seconde grille 18 Première ligne verticale 20 Seconde ligne verticale 22 Première ligne horizontale 24 Seconde ligne horizontale 26 Point 28 Première ligne verticale 30 Seconde ligne verticale 32 Première ligne horizontale 34 Seconde ligne horizontale 36 Point 38 Module de détection 100 Procédé 102 Projection simultanée 104 Modulation 106 Modulation 200 Générateur de grille 202 Modulateur de grille 204 Module de synchronisation 206 Premier générateur de faisceau 208 Second générateur de faisceau 210 Dispositif de balayage horizontal par faisceau 212 Dispositif de balayage vertical par faisceau 220 Module de détection REVENDICATIONS1. Procédé (100) pour projeter dans l'espace, depuis un générateur (10, 200, 300, 400) de grille, une pluralité de lignes modulées afin de former une grille (14, 16) définissant un premier cadre de référence relative, le procédé comportant : la projection simultanée dans l'espace, depuis le générateur (10, 200, 300, 400) de grille, d'une ligne horizontale de grille et d'une ligne verticale de grille (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) afin de former un ensemble de lignes (102) de grille ; la modulation de la ligne horizontale (22, 24, 32, 34) de grille pour transmettre un premier mot de grille composé d'un certain nombre de bits modulés afin d'identifier la ligne horizontale (22, 24, 32, 34) de grille sur la grille par le premier mot de grille modulé (104) ; la modulation de la ligne verticale (18, 20, 28, 30) de grille pour transmettre un second mot de grille, différent du premier mot de grille, composé d'un certain nombre de bits modulés afin d'identifier la ligne verticale (18, 20, 28, 30) de grille sur la grille par le second mot de grille modulé (106) ; et la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) étant identifiables d'une manière exclusive pour faciliter la détection, par un second objet (28, 220, 230), de chacune des ligne horizontale de grille et ligne verticale de grille. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) se chevauchent pour former une partie de la grille (14, 16). 3. Procédé selon la revendication 2, comportant en outre la projection simultanée d'une suite d'ensembles supplémentaires de lignes horizontales et verticales (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) de grille afin de former des parties supplémentaires de la grille (14, 16). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel les ensembles supplémentaires de lignes horizontales et verticales (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) de grille sont espacés physiquement les uns des autres dans l'espace. 5. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) sont identifiables d'une manière exclusive d'après la longueur d'onde et la ligne horizontale (22, 24, 32, 34) de grille est projetée à une première longueur d'onde et la ligne verticale (18, 20, 28, 30) de grille est projetée à une seconde longueur d'onde. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la ligne horizontale (22, 24, 32, 34) de grille est projetée à une première longueur d'onde par un premier générateur (206) de faisceau et la ligne verticale (18, 20, 28, 30) de grille est projetée à une seconde longueur d'onde par un second générateur (208) de faisceau. 7. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la détection par le second objet (220) utilise un premier filtre optique (222) laissant passer la première longueur d'onde et un second filtre optique (224) laissant passer la seconde longueur d'onde. 8. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la ligne horizontale de grille et la ligne verticale de grille (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) sont identifiables d'une manière exclusive d'après la polarisation. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la ligne horizontale de grille ou la ligne verticale de grille (22, 24, 32, 34 et18, 20, 28, 30) est projetée avec un champ électrique polarisé à première orientation et l'autre ligne de grille, c'est-à-dire respectivement la ligne verticale de grille ou la ligne horizontale de grille (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30), est projetée avec un champ électrique polarisé à seconde orientation, différente de la première orientation. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel la première orientation est une orientation horizontale ou verticale et la seconde orientation est l'autre des orientations horizontale et verticale. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel la détection par le second objet (320) utilise un premier polariseur linéaire-détecteur (322, 326) pour polarisation horizontale et un second polariseur linéaire-détecteur (324, 328) pour polarisation verticale. 12. Procédé selon la revendication 8, dans lequel la ligne horizontale de grille ou la ligne verticale de grille (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) est projetée avec un champ électrique circulaire droit polarisé et l'autre ligne, respectivement verticale ou horizontale (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30), est projetée avec un champ électrique circulaire gauche polarisé. 13. Procédé selon la revendication 12, dans lequel la projection simultanée de la ligne horizontale de grille et de la ligne verticale de grille (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) comprend la projection des ligne horizontale et ligne verticale (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) de grille avec une source d'éclairage (306, 406) émettant un unique faisceau de lumière. 14. Procédé selon la revendication 13, comportant en outre le passage de l'unique faisceau de lumière par un conformateur (442) de faisceau. 15. Procédé selon la revendication 13, dans lequel la source d'éclairage est un laser (440). 16. Procédé selon la revendication 13, comportant en outre le balayage par l'unique faisceau de lumière à l'aide d'un galvanomètre (444) afin de former la ligne horizontale et/ou la ligne verticale (22, 24, 32, 34 et/ou 18, 20, 28, 30). 17. Procédé selon la revendication 16, comportant en outre la division de l'unique faisceau à l'aide d'un diviseur (408) de faisceau polarisé afin de créer, à partir de l'unique faisceau, une ligne horizontale de grille polarisée et une ligne verticale de grille polarisée (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30). 18. Procédé selon la revendication 17, comportant en outre l'utilisation de miroirs (450 et 452) pour diriger la ligne horizontale de grille polarisée et la ligne verticale de grille polarisée (22, 24, 32, 34 et 18, 20, 28, 30) dans un même plan. 19. Procédé selon la revendication 18, dans lequel un polariseur circulaire gauche (414) sert à polariser encore la ligne horizontale de grille polarisée et un polariseur circulaire droit (410) sert à polariser encore la ligne verticale de grille polarisée. 20. Procédé selon la revendication 19, dans lequel la détection par le second objet (38, 320) utilise un premier polariseur linéaire-détecteur pour la lumière à polarisation circulaire droite et un second polariseur linéaire-détecteur pour la lumière polarisation circulaire gauche.