FR 3000004 A1 20140627 FR 1262715 A 20121221 L'invention concerne un procédé de gestion du freinage à basse vitesse d'un aéronef permettant d'améliorer le confort des passagers et de limiter l'usure des freins. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION La gestion du freinage d'un aéronef lors du roulage au sol à basse vitesse, c'est-à-dire en dehors des phases de décollage et d'atterrissage, doit prendre en compte certaines contraintes, parmi lesquelles le confort des passagers. Pour améliorer le confort des passagers, on cherche à mettre en oeuvre un freinage qui soit à la fois progressif et précis. Un freinage progressif permet d'éviter que les passagers ne ressentent de trop brusques décélérations. Un freinage précis à basse vitesse est im- portant pour le confort, car il permet d'éviter que le pilote ne soit tenté d'intervenir de manière répétée sur les pédales, par exemple lorsqu'il manoeuvre l'aéronef en suivant les consignes d'un agent de piste et qu'il est confronté à une poussée moteur résiduelle. L'état de la technique est notamment illustré par le document FR2701006, qui décrit un procédé de pilotage d'un dispositif de freinage électro-hydraulique d'un train de roues d'aéronef. Le procédé consiste, lorsque l'aéronef roule à faible vitesse, à organiser séparément le freinage pour les roues d'un premier et d'un deuxième groupe de roues freinées distinctes, avec une loi de variation de la pression commandée en fonction de l'enfoncement des pédales de frein qui est propre à chaque groupe de roues. Une première loi intervient sur toute la plage active d'enfoncement des pédales de frein, tandis qu'une seconde loi n'intervient qu'à partir d'un certain seuil d'enfoncement prédéterminé desdites pédales. On commande donc un nombre de freins croissant en fonction du niveau de freinage commandé, ce qui permet d'assurer un freinage progressif, précis, et donc confortable. Ce procédé présente un certain nombre d'inconvénients. Dans le cas où un frein est indisponi- ble, par exemple lorsque l'un des équipements impliqués dans la commande de ce frein est défaillant, l'efficacité du freinage résultant des freins restants est très nettement diminuée. De plus, dans le cas où un ou plusieurs freins présentent une température ou une usure significa- tivement supérieure ou inférieure à celle des autres freins, ou bien une usure plus importante, le procédé ne permet pas de diminuer cette différence de température ou d'usure. OBJET DE L'INVENTION L'invention a pour objet un procédé semblable à celui décrit plus têt, mais ne présentant pas les inconvénients précités. RESUME DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un procédé de gestion du freinage d'un aéronef comportant une pluralité de roues équipées chacune d'un frein adapté à générer un effort de freinage en réponse à un enfoncement de pédales de frein, le procédé de gestion comprenant les étapes de : - répartir les roues équipées d'un frein en au moins deux groupes distincts ; - affecter à chaque groupe de roues des lois de freinage respectives de variation de l'effort de frei- nage en fonction de l'enfoncement des pédales de frein ; - permuter à intervalles prédéterminés l'affectation des lois aux groupes selon une loi de permutation prédéfinie. Selon l'invention, le procédé comporte en outre l'étape de modifier la loi de permutation en réponse à la survenue d'un évènement prédéterminé. Ainsi, lorsque survient un évènement prédéterminé impactant des performances de l'aéronef, et notamment l'efficacité du freinage, on peut modifier la loi de permutation de manière à réduire les effets de cet évène- ment prédéterminé. On propose de plus un procédé de gestion du freinage semblable à celui décrit plus têt, dans lequel l'évènement prédéterminé est la détection sur au moins une roue: - de l'indisponibilité du frein de la roue, ou - d'une température du frein particulièrement élevée ou basse par rapport aux températures d'autres freins, ou - d'une usure du frein particulièrement impor- tante ou faible par rapport aux usures d'autres freins, ou - d'une température d'un pneumatique particulièrement élevée ou basse par rapport aux températures d'autres pneumatiques, ou - d'une pression du pneumatique particulière- ment élevée ou basse par rapport aux pressions d'autres pneumatiques. On peut donc modifier la loi de permutation de manière à diminuer l'effet de l'indisponibilité d'un frein, ou pour réduire des différences de température ou d'usure entre des freins. Ainsi, lorsqu'un certain frein est indisponible ou trop chaud ou trop usé, on met en oeuvre une nouvelle loi de permutation dans laquelle une loi de freinage sollicitant peu les freins est affectée pen- dant un certain nombre d'intervalles prédéterminés au groupe comportant la roue munie de ce frein. En réduisant la sollicitation de ce frein, on réduit soit l'impact de son indisponibilité, soit la différence de température ou d'usure existant entre ce frein et les autres. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique des roues de deux atterrisseurs principaux d'un aéronef dans lequel est mis en oeuvre le procédé de gestion du freinage de l'invention ; - la figure 2 illustre trois lois différentes de variation de pression commandée en fonction de l'enfoncement des pédales de frein, les lois étant affectées à des groupes de roues dans lesquels sont réparties les roues de l'aéronef. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, le procédé de ges- tion du freinage de l'invention est ici mis en oeuvre dans un aéronef comportant un train de douze roues portées par deux atterrisseurs principaux 1, 2. Les roues du premier atterrisseur principal 1 sont référencées R1, R2, R5, R6, R9, R10 et celles du deuxième atterrisseur principal 2 sont référencées R3, R4, R7, R8, R11, R12. Chaque roue R1, ..., R12 est équipée d'un frein F1,..., F12 électro-hydraulique qui est actionné par une servovalve hydraulique associée Si, ..., S12. Chaque servo- valve est alimentée en fluide par un circuit hydraulique 3 et est commandée électriquement par des moyens de commande 4. La commande des servovalves est effectuée en fonction de l'enfoncement de pédales 5 de freins (ici au nombre de deux). Pour cela, les pédales 5 de freins sont chacune associées à un capteur d'enfoncement 6, qui transforme l'angle d'inclinaison de la pédale 5, c'est-à-dire le niveau d'enfoncement de celle-ci, en un signal électrique représentatif de cet enfoncement. Les moyens de commande 4, qui sont connectés électriquement aux cap- teurs d'enfoncement 6, sont adaptés à interpréter les si- gnaux électriques fournis par les capteurs d'enfoncement 6, et à commander les servovalves Si, ..., S12 en fonction des angles d'inclinaison des pédales. Ainsi, la pression commandée et donc l'effort de freinage généré par les freins sont fonction de l'enfoncement des pédales de frein. Lorsque l'aéronef roule à basse vitesse, c'est à dire en dessous d'un seuil de vitesse prédéterminé (par exemple 70 ou 80 km/h), les moyens de commande 4 activent le procédé de gestion du freinage de l'aéronef, qui com- prend les étapes de : - répartir les roues des atterrisseurs 1, 2 en trois groupes distincts pour chaque atterrisseur 1, 2, les groupes étant référencés ici Gl, G2, G3 pour le pre- mier atterrisseur 1, et G'1, G'2, G'3 pour le deuxième atterrisseur 2, - affecter à chaque groupe de roues des lois Li, L2, L2 respectives de variation de l'effort de freinage en fonction de l'enfoncement des pédales de frein. Ainsi, à un moment d'initialisation MO, qui correspond par exemple à une mise sous tension des moyens de commande 4 lors de laquelle les freins des roues sont dans un état nominal, c'est-à-dire lorsque les freins sont fonctionnels et présentent des températures et usu- res relativement proches, les roues de chaque atterris- seur sont réparties dans les groupes selon la répartition suivante : - le groupe G1 du premier atterrisseur contient les roues R1, R6, le groupe G2 les roues R2, R5, le groupe G3 les roues R9, R10 ; - le groupe G1' du deuxième atterrisseur contient les roues R3, R8, le groupe G2' les roues R4, R7, le groupe G3' les roues R11, R12. Au moment MO, la loi Li est affectée aux grou- pes Gl, G1', la loi L2 au groupes G2, G2', la loi L3 aux groupes G3, G3'. On note que pour homogénéiser le freinage, il est intéressant d'affecter les roues centrales R5, R6, et R7, R8 des atterrisseurs 1, 2 à des groupes distincts. En effet, les roues centrales sont souvent moins chargées que les roues avant et arrière, et donc sont susceptible de déraper à des niveaux d'effort de freinage commandés plus bas. On note aussi que les groupes définissent une répartition symétrique au regard d'un plan longitudinal médian de l'aéronef et au regard d'un axe de chaque atterrisseur (chaque groupe de roue produit une traînée symétrique par rapport à ce plan et à cet axe), ce qui est favorable au maintien d'une bonne dirigeabilité et à une réduction des efforts de torsion appliqués aux atterris- seurs. On note enfin que, bien que semblables, les lois Li L2, L3, sont appliquées aux groupes Gl, G2, G3 et G'1, G'2, G'3 des deux atterrisseurs 1, 2 de manière in- dépendante. On s'attachera donc uniquement, dans la suite de cette description, à la mise en oeuvre du procédé de gestion du freinage de l'invention sur les roues R1, R2, R5, R6, R9, R10 du premier atterrisseur 1 et aux groupes Gl , G2, G3 auxquels elles sont affectées, l'ensemble de ce qui suit pouvant être appliqué de manière identique aux roues du deuxième atterrisseur 2 et aux groupes G'1, G'2, G'3 auxquels elles sont affectées. Les lois Li, L2, L3, visibles à la figure 2, sont des fonctions Fi, F2, F3 continûment croissantes, qui définissent des pressions commandées, et donc des ef- forts de freinage à partir de seuils minimums distincts El, E2, E3 d'enfoncement des pédales, El étant inférieur à E2 qui est lui-même inférieur à E3. Un effort de freinage est donc généré à partir du moment où les pédales de freins sont enfoncées d'un enfoncement supérieur ou égal au seuil de la loi affectée. Le seuil El est relativement faible mais non nul, par exemple de l'ordre de 15%. La fonction Fi demeure supérieure à la fonction F2 qui elle-même demeure supérieure à la fonction F3 jusqu'à ce que les trois fonctions se rejoignent en un point P, à partir duquel les fonctions demeurent égales jusqu'à un point F correspondant à un enfoncement Em maximal des pédales. L'utilisation, pour réaliser un freinage à basse vitesse, d'un nombre de freins croissant en fonc- tion de l'enfoncement des pédales (quatre jusqu'à E2, puis huit jusqu'à E3, et douze ensuite) permet d'assurer un freinage progressif, précis, et donc confortable. Les freins commandés selon les lois Li et L2, soit quatre freins sur six, doivent générer un effort de freinage égal à l'effort qui serait normalement généré par six freins. Ainsi, chacun de ces freins génère un effort de freinage relativement important lorsqu'il est utilisé. Le procédé de gestion de l'invention comporte de plus l'étape de permuter à intervalles prédéterminés l'affectation des lois aux groupes selon une loi de per- mutation prédéterminée. Au moment MO, la loi de permutation utilisée consiste à alterner automatiquement l'affectation des lois aux groupes à chaque interruption de freinage, c'est-à-dire chaque fois que les pédales sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur basse prédéterminée, de manière à ce que chaque groupe de freins soit commandé successivement selon une loi différente. Ainsi, un intervalle prédéterminé correspond ici à une durée entre deux interruptions de freinage. Les lois Li, L2, L3 sont donc par exemple affectées respectivement aux groupes G3, Gl, G2 après une première interruption de freinage, aux groupes G2, G3, Gl après une deuxième interruption de freinage, et à nouveau aux groupes Gl, G2, G3 après une troisième interruption de freinage. Le procédé de gestion de l'invention comporte en outre l'étape de modifier la loi de permutation en réponse à la survenue d'un évènement prédéterminé, ici la détection sur une roue dite roue singulière : - de l'indisponibilité du frein de la roue singulière, ou - d'une température du frein de la roue singulière particulièrement élevée ou basse par rapport aux températures d'autres freins, ou - d'une usure du frein de la roue singulière particulièrement importante ou faible par rapport aux usures d'autres freins. Dans le cas où l'indisponibilité du frein de la roue singulière est détectée, on modifie la loi de permutation en mettant en oeuvre une nouvelle loi de per- mutation selon laquelle la loi L3 est affectée de manière permanente au groupe comprenant la roue singulière, sans que cette affectation ne soit permutée, et dans laquelle on affecte les lois Li et L2 aux deux autres groupes en permutant cette affectation à chaque interruption de freinage. Comme la loi L3 présente le seuil minimum E3 d'enfoncement des pédales le plus élevé à partir duquel un effort de freinage est censé être généré, la loi L3 est celle qui sollicite le moins les freins : l'impact de l'indisponibilité du frein de la roue singulière sur l'efficacité du freinage est donc minimisé. Par exemple, lorsque l'indisponibilité du frein F10 de la roue R10 est détectée, on affecte la loi L3 au groupe G3 de manière permanente (jusqu'à ce que le frein F10 soit à nouveau disponible), et on continue à permuter l'affectation des lois Li et L2 aux groupes G1 et G2 à chaque interruption de freinage. Dans le cas où la température du frein de la roue singulière est particulièrement élevée par rapport aux températures d'autres freins (par exemple lorsque la température du frein de la roue singulière devient supérieure à 500°C alors que les températures des freins des autres roues restent dans des gammes de températures nominales), on modifie la loi de permutation en mettant en oeuvre une nouvelle loi de permutation selon laquelle la loi L3 est affectée pendant un certain nombre d'intervalles prédéterminés au groupe comprenant la roue singulière. Pendant cette durée, on continue à permuter l'affectation des lois Li et L2 entre les deux autres groupes. Comme la loi L3 est celle qui sollicite le moins les freins, la température du frein de la roue singulière augmentera moins que celle des freins des roues des autres groupes pendant le freinage et va donc se rapprocher de la température des autre freins. On réalisera la même modification de la loi de permutation dans le cas où l'usure d'un frein est particulièrement importante par rapport aux usures d'autres freins. Inversement, dans le cas où la température du frein de la roue singulière est particulièrement basse par rapport aux températures d'autres freins, c'est-à- dire que la température du frein de la roue singulière est inférieure à celle des autres roues et que la différence est supérieure à un seuil prédéterminé (par exemple 40°C), on modifie la loi de permutation en mettant en oeuvre une nouvelle loi de permutation selon laquelle la loi Li est affectée pendant un certain nombre d'intervalles prédéterminés au groupe comprenant la roue singulière. Pendant cette durée, on continue à permuter l'affectation des lois L2 et L3 entre les deux autres groupes. Comme la loi Li est celle qui sollicite le plus les freins, la température du frein de la roue singulière augmentera plus que celle des freins des roues des autres groupes pendant le freinage, et va donc se rapprocher de la température des autre freins. On réalisera la même mo- dification de la loi de permutation dans le cas où l'usure d'un frein est particulièrement faible par rapport aux usures d'autres freins. Par exemple, lorsque l'on détecte que le frein F10 de la roue R10 a une température inférieure de plus de 40°C à celle des températures des autres freins, on affecte la loi Li au groupe G3 pendant un certain nombre d'intervalles (jusqu'à ce que la différence de température entre le frein F10 et les autres freins repasse au dessus d'un seuil prédéterminé), et on continue à permu- ter l'affectation des lois L2 et L3 aux groupes G1 et G2 à chaque interruption de freinage pendant la durée correspondant au certain nombre d'intervalles prédéterminés. A la suite de ce certain nombre d'intervalles prédéterminé, on revient à la loi de permutation telle que définie à MO. On réalisera la même modification de la loi de permutation dans le cas où l'usure d'un frein est particulièrement faible par rapport aux usures d'autres freins. L'invention n'est pas limitée au mode de ré- alisation particulier qui vient d'être décrit, mais, bien au contraire, couvre toute variante entrant dans le cadre de l'invention tel que défini par les revendications. Bien que l'on ait illustré l'invention en uti- lisant des roues munies de freins électro-hydrauliques, il est bien sûr possible d'appliquer l'invention à des freins électromécaniques. Les lois Li, L2 et L3 utilisées seront alors bien sûr adaptées, mais elles définissent toujours des variations d'effort de freinage continument croissantes en réponse à un enfoncement de pédales de frein, et des seuils minimums différents d'enfoncement des pédales de frein à partir desquels un effort de freinage est généré. Bien que l'on ait utilisé un train de roues comprenant douze roues montées sur deux atterrisseurs principaux et réparties en trois groupes, le procédé de gestion du freinage de l'invention peut être mis en oeuvre sur un aéronef comportant un nombre de roues différent réparties dans un nombre de groupes différent. Bien que l'on ait proposé une certaine répar- tition initiale de roues en groupes, cette répartition initiale aurait bien sûr pu être différente. Pour le premier atterrisseur, un premier groupe aurait ainsi pu être composé des roues R1, R5, R9, et un deuxième groupe des roues R2, R6, R10. On aurait aussi pu former des groupes avec des roues d'atterrisseurs différents. Un premier groupe aurait ainsi pu être composé des roues R1, R2, R7, R8, et un deuxième groupe des roues R3, R4, R5, R6. Les lois Li, L2, L3 ne sont fournies qu'a ti- tre d'illustration, et peuvent bien sûr être définies différemment (le document FR2701006, notamment, présente des lois différentes). On pourrait prévoir de modifier la loi de permutation en réponse à la survenue d'évènements diffé- rents, par exemple la détection d'une pression d'un pneu- matique d'une roue particulièrement élevée ou faible, ou d'une température du pneumatique particulièrement élevée ou faible, par rapport aux pressions ou températures d'autres roues. Bien que l'on ait indiqué qu'un intervalle prédéterminé correspond à une durée entre deux interruptions de freinage, un intervalle prédéterminé peut parfaitement correspondre à une durée fixe (quelques secondes, vingt-quatre heures, etc.), ou bien à une durée entre deux évènements différents (durée entre deux phases de freinage, etc.). REVENDICATIONS1. Procédé de gestion du freinage d'un aéronef comportant une pluralité de roues (R1, ..., R12) équipées chacune d'un frein (F1, ..., F12) adapté à générer un ef- fort de freinage en réponse à un enfoncement de pédales (5) de frein, le procédé de gestion comprenant les étapes de : - répartir les roues équipées d'un frein en au moins deux groupes distincts (G1, G2, G3, G'1, G'2, G'3) ; - affecter à chaque groupe de roues des lois de freinage (L1, L2, L3) respectives de variation de l'effort de freinage en fonction de l'enfoncement des pé- dales de frein ; - permuter à intervalles prédéterminés l'affectation des lois aux groupes selon une loi de permutation prédéfinie ; caractérisé en ce que le procédé comporte en outre l'étape de modifier la loi de permutation en ré- ponse à la survenue d'un évènement prédéterminé. 2. Procédé de gestion du freinage selon la reven- dication 1, dans lequel l'évènement prédéterminé est la détection sur au moins une roue (R1, ..., R12): - de l'indisponibilité du frein (F1, ..., F12) de la roue, ou - d'une température du frein particulièrement élevée ou basse par rapport aux températures d'autres freins, ou - d'une usure du frein particulièrement impor- tante ou faible par rapport aux usures d'autres freins, OU - d'une température d'un pneumatique particulièrement élevée ou basse par rapport aux températures d'autres pneumatiques, ou- d'une pression du pneumatique particulièrement élevée ou basse par rapport aux pressions d'autres pneumatiques. 3. Procédé de gestion du freinage selon la reven- dication 2, dans lequel chaque loi de freinage (L1, L2, L3) définit un seuil minimum (El, E2, E3) respectif d'enfoncement des pédales (5) de frein à partir duquel un effort de freinage est généré, et dans lequel la modification de la loi de permutation consiste à mettre en oeu- vre une nouvelle loi de permutation dans laquelle la loi de freinage (L3) qui définit le seuil minimum d'enfoncement le plus élevé est affectée à un groupe dont l'une des roues a son frein indisponible, et dans laquelle l'affectation de ce groupe n'est plus permutée. 4. Procédé de gestion du freinage selon la reven- dication 2, dans lequel chaque loi de freinage (L1, L2, L3) définit un seuil minimum (El, E2, E3) respectif d'enfoncement des pédales (5) de frein à partir duquel un effort de freinage est généré, et dans lequel la modifi- cation de la loi de permutation consiste à mettre en oeu- vre une nouvelle loi de permutation dans laquelle la loi de freinage (L3) qui définit le seuil minimum d'enfoncement le plus élevé est affectée pendant plusieurs intervalles prédéterminés au groupe d'une roue sur laquelle on a détecté : - une température du frein particulièrement élevée par rapport aux températures d'autres freins, ou - une usure du frein particulièrement importante par rapport aux usures d'autres freins, ou - une température d'un pneumatique particulière- ment élevée par rapport aux températures d'autres pneumatiques, ou - une pression du pneumatique particulièrement élevée par rapport aux pressions d'autres pneumatiques. 5. Procédé de gestion du freinage selon la reven-dication 2, dans lequel chaque loi de freinage (L1, L2, L3) définit un seuil minimum (El, E2, E3) respectif d'enfoncement des pédales (5) de frein à partir duquel un effort de freinage est généré, la modification de la loi de permutation consiste à mettre en oeuvre une nouvelle loi de permutation dans laquelle la loi de freinage (L1) qui définit le seuil minimum d'enfoncement le plus faible est affectée pendant plusieurs intervalles prédéterminés au groupe d'une roue sur laquelle on a détecté : - une température du frein particulièrement basse par rapport aux températures d'autres freins, ou - une usure du frein particulièrement faible par rapport aux usures d'autres freins, ou - une température d'un pneumatique particulière- ment basse par rapport aux températures d'autres pneuma- tiques, ou - une pression du pneumatique particulièrement basse par rapport aux pressions d'autres pneumatiques. 6. Procédé de gestion du freinage selon l'une des revendications précédentes, dans lequel un intervalle prédéterminé est une durée entre deux relâchements de pédales (5) de frein.