FR 3010748 A1 20150320 FR 1358836 A 20130913 L'invention concerne un actionneur télescopique comportant des moyens d'amortissement hydraulique. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION On connaît des actionneurs électromécaniques téles- copiques comportant un corps définissant une cavité cy- lindrique et une tige montée à coulissement télescopique dans la cavité cylindrique, et comportant des moyens d'amortissement hydraulique pour amortir un enfoncement de la tige. Il est connu, pour réaliser ces moyens d'amortissement hydraulique, de définir dans le corps de l'actionneur une première chambre étanche s'étendant dans le creux de la tige et une deuxième chambre étanche s'étendant dans le reste de la tige et du corps, les deux chambres contenant un fluide hydraulique. L'amortissement hydraulique est réalisé par la mise en oeuvre d'un laminage du fluide sur la sortie de la chambre dont le fluide est expulsé. Les deux chambres étanches sont alors reliées à un accumulateur doté de moyens de régulation du fluide des- tiné à maintenir le fluide sous pression et servant également de réserve de fluide. Dans un tel actionneur, il est donc nécessaire de munir la tige d'un raccord hydraulique et d'utiliser un tuyau flexible pour relier la tige à l'accumulateur, ce qui présente un certain nombre d'inconvénients, notamment en terme de robustesse, d'encombrement, et de masse générale de l'actionneur. OBJET DE L'INVENTION L'invention vise à concevoir un actionneur télesco- pique muni de moyens d'amortissement hydraulique qui soit à la fois plus robuste, moins volumineux et moins lourd que les actionneurs du même type connus. RESUME DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un actionneur télescopique comportant : - un corps d'actionneur définissant une première cavité cylindrique d'axe longitudinal ; - une tige montée à coulissement télescopique dans la première cavité cylindrique selon l'axe longitu- dinal ; - un écrou solidaire de la tige ; - une vis mère montée dans la première cavité cylindrique pour s'étendre et tourner selon l'axe longitu- dinal et coopérer avec l'écrou de sorte qu'une rotation de la vis mère entraîne un déplacement télescopique de la tige dans la première cavité cylindrique ; - des moyens d'entraînement de la vis mère en rotation ; - un piston fixe comportant une première queue qui s'étend dans la vis mère et une tête de piston, ladite tête de piston coopérant à étanchéité avec une paroi interne de la tige pour définir entre la tête et un fond de la tige une première chambre de volume variable lors du déplacement de la tige. Selon l'invention, l'actionneur comporte un premier canal de communication hydraulique s'étendant au travers de la première queue pour mettre en communication fluidique la première chambre avec une source de fluide hydraulique, et le canal comporte des premiers moyens d'amortissement adaptés à freiner la tige lors d'un enfoncement de celle-ci en régulant un débit de fluide hydraulique dans le premier canal provoqué par l'enfoncement de la tige. Ainsi, une admission et une évacuation du fluide hy- draulique dans la première chambre sont effectuées au travers du canal de communication et ne nécessitent donc pas de relier la tige coulissante de l'actionneur à un accumulateur : l'utilisation d'un tuyau flexible s'étendant à l'extérieur de l'actionneur n'est donc plus 35 requise, ce qui permet d'améliorer la robustesse de l'actionneur et de diminuer son encombrement et sa masse. De plus, dans l'actionneur de l'invention, seule la première chambre est remplie de fluide hydraulique. Le reste de l'actionneur ne contient donc pas de fluide hydrauli- que, ce qui réduit encore la masse dudit actionneur. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en coupe d'un action- neur télescopique de l'invention dont la tige est dans une position intermédiaire ; - la figure la représente un agrandissement local de la figure 1 ; - la figure 2 est une vue en coupe de l'actionneur télescopique de l'invention lorsque la tige est dans une position étendue ; - la figure 3 est une vue en coupe de l'actionneur télescopique de l'invention lorsque la tige est dans une position rétractée. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence aux figures 1 à 3, l'actionneur téles- copique 1 de l'invention comporte un corps d'actionneur 2 définissant une première cavité cylindrique 3 d'axe lon- gitudinal X dans laquelle une tige 4 est montée à coulis- sement télescopique selon l'axe longitudinal X. Des moyens d'anti-rotation empêchent la tige de pivoter par rapport au corps d'actionneur 2. Une vis mère creuse 5 s'étend selon l'axe X à l'intérieur de la première cavité cylindrique 3 et est montée pour tourner selon l'axe X. La vis mère 5 est filetée extérieurement pour coopérer avec un écrou 6 solidaire de la tige 4. Ainsi, une rotation de la vis mère 5 provoque un déplacement axial de la tige 4 vers une posi- tion dite « étendue » visible sur la figure 2, dans la- quelle un enfoncement de la tige 4 dans le corps d'actionneur 2 est minimal, ou vers une position dite « rétractée » visible sur la figure 3, dans laquelle l'enfoncement de la tige 4 dans le corps d'actionneur 2 est maximal. L'entraînement de la vis mère 5 en rotation est ici assuré au moyen d'un moteur électrique 7 qui entraîne, via un réducteur 8, un arbre d'entraînement ayant une extrémité cannelée coopérant avec des cannelures homologues de la vis mère. Le moteur pourrait aussi être un moteur hydraulique. L'actionneur comporte un piston fixe 9 comportant une première queue 10 fixée à un fond du corps d'actionneur 2 et une tête 11 de piston. La première queue 10 s'étend à l'intérieur de la vis mère 5 le long de l'axe X. La tête 11 coopère à étanchéité avec une paroi interne de la tige 4 grâce à des joints 12. La tête 11 du piston fixe 9 définit ainsi entre un fond 14 de la tige 4 et la tête 11 une première chambre Cl de volume variable lors du déplacement de la tige 4. Le volume de la première chambre Cl est ainsi maximal lorsque la tige 4 est en position étendue et minimal lorsque la tige 4 est en position rétractée. Dans l'actionneur 1 de l'invention, un premier canal de communication hydraulique 16 s'étend au travers de la première queue 10 pour mettre en communication fluidique la première chambre Cl avec une source de fluide hydraulique, en l'occurrence avec un accumulateur hydraulique 17. L'accumulateur hydraulique 17, représenté schémati- quement sur les figures 1 à 3, comporte des moyens de mise sous pression 18 du fluide hydraulique, lesdits moyens de mise sous pression comprenant par exemple une membrane flexible sur laquelle agit une quantité constante de gaz. Les moyens de mise sous pression 18 ont pour but de maintenir sous pression le fluide hydraulique dans la première chambre Cl et dans le premier canal de communication 16, ce qui permet d'éviter toute cavitation. L'accumulateur 17 sert également de réserve de fluide. Le premier canal de communication 16 comporte des premiers moyens d'amortissement adaptés à freiner la tige 4 lors d'un enfoncement de celle-ci en régulant un débit de fluide hydraulique dans le premier canal 16 provoqué par l'enfoncement de la tige 4 : les premiers moyens d'amortissement sont donc actifs lorsque la tige passe de la position étendue à la position rétractée. Les premiers moyens d'amortissement comportent ici des moyens de restriction adaptés à laminer le fluide hydraulique lors de l'évacuation de celui-ci de la première chambre Cl lorsque la tige 4 s'enfonce dans le corps d'actionneur 2. Le fluide hydraulique est donc laminé lors de son passage de la première chambre Cl vers l'accumulateur 17 via le premier canal de communication 16. Les moyens de restriction comportent un clapet 19 disposé dans le premier canal 16, dont le rôle est, d'une part, de laminer le fluide hydraulique lors d'une rétraction de la tige 4, et d'autre part, de s'ouvrir pour laisser passer le fluide hydraulique avec le moins de pertes de charges possible lors d'une extension de la tige 4. Pour assurer le laminage du fluide hydraulique, le clapet 19 comporte deux trous calibrés 20, à travers desquels le fluide hydraulique est amené à s'écouler lors d'un enfoncement de la tige 4. Le clapet 19 est de plus adapté à s'ouvrir pour admettre du fluide dans la première chambre Cl lors d'une extension de la tige 4. Une surpression sur la face de bouchage Fb du clapet exercée par le fluide hydraulique cheminant dans le premier canal de communication 16 de- puis l'accumulateur 17 jusqu'à la première chambre Cl repousse le clapet 19 et permet l'admission du fluide avec un minimum de perte de charge, pour éviter toute cavitation dans le canal de communication 16 lorsque de l'extension de la tige 4. Un ressort 25 s'étend dans le canal de communication 16 et comporte une extrémité appuyée sur la collerette 23 du clapet 19. Le ressort 25 se comprime lorsque la surpression survient lors de l'admission du fluide dans la première chambre Cl provoquant l'ouverture du clapet 19, et revient à sa position normale lorsque la surpression disparaît, ce qui ramène le clapet 19 dans la position dans laquelle il bouche le premier canal de communication 16. En outre, on note que le ressort 25 est taré pour maintenir le clapet en position fermé en cas de vibration de l'actionneur. En plus des premiers moyens d'amortissement, l'actionneur de l'invention comporte des deuxièmes moyens d'amortissement de la tige 4 adaptés à freiner la tige 4 en fin d'enfoncement. Les deuxièmes moyens d'amortissement comportent un piston coulissant 26 coopérant à étanchéité avec une paroi interne de la tête 11 du piston fixe 9. Le piston coulissant 26 est équipé d'un joint 27 pour assurer cette étanchéité. Le piston coulissant 26 définit ainsi entre la tête 11 et le fond du piston coulissant 26 une deuxième chambre C2. Le piston coulissant 26 est agencé de sorte qu'en fin de course, le fond de la tige 4 vienne buter contre le piston coulissant 26 forçant celui-ci à s'enfoncer dans la tête 11 du piston fixe 9 et provoquant ainsi l'évacuation du fluide hydraulique de la deuxième chambre C2. Cette évacuation du fluide est réalisée au travers d'un deuxième canal de communication 28 ménagé dans le piston coulissant 26, qui met en communication fluidique la deuxième chambre C2 avec le premier canal de communication 16. Le volume de la deuxième chambre C2 est ainsi maximal en permanence sauf lorsque la tige 4 arrive en fin de course et bute contre le piston coulissant 26. Le volume de la deuxième chambre est alors réduit jusqu'à ce que la tige 4 arrive en position rétractée, dans laquelle le volume de la deuxième chambre C2 est minimal. Les deuxièmes moyens d'amortissement comprennent des moyens de bouchage progressif du deuxième canal 28 au cours de l'enfoncement du piston coulissant 26 dans la tête 11 du piston fixe 9, lesdits moyens de bouchage progressif comportant en l'occurrence une chemise 30 s'étendant dans une deuxième queue 31 du piston coulis- sant 26 dans laquelle débouche le canal 28. Ainsi, lors- que le deuxième canal 28 est bouché, le fluide hydraulique contenu dans la deuxième chambre C2 ne peut plus en être évacué que par un jeu annulaire entre la deuxième queue 31, le piston coulissant 26 et la chemise 30, per- mettant ainsi de ralentir l'enfoncement du piston coulis- sant 26 en fin de course. La chemise 30 est ici solidaire du clapet 19, qui est appuyé sur la chemise 30. La chemise 30 est ajustée avec un faible jeu avec la paroi interne de la deuxième queue 31 du piston coulissant 26, ce qui permet de la maintenir en position latérale tout en autorisant un coulissement de celle-ci dans la deuxième queue 31 du piston coulissant 26 lors de l'ouverture et de la fermeture du clapet 19. La chemise 31 vient obstruer progressivement le deuxième canal 28 lors de l'enfoncement du piston 26 dans la tête 11 du piston fixe 9. Ainsi, lorsque la tige 4 est en position rétractée, la deuxième chambre C2 est vidée d'une partie du fluide hydraulique qui la remplit normalement. Pour permettre un remplissage de la deuxième chambre C2 de manière à ce que la deuxième chambre C2 puisse remplir sa fonction d'amortissement, le piston comporte au moins un clapet à bille 32, en l'occurrence deux clapets à bille 32 adaptés à s'ouvrir pour admettre du fluide dans la deuxième cham- bre C2 lors d'une extension de la tige 4. On décrit maintenant le fonctionnement de l'actionneur 1 de l'invention, et notamment la manière dont fonctionnent les moyens d'amortissement lors d'un enfoncement ou d'une extension de la tige 4. Au moment d'un enfoncement de la tige 4, le fond 14 de la tige 4 repousse le fluide hydraulique contenu dans la première chambre Cl dans le premier canal de communication 16. Le fluide hydraulique s'écoule au travers des deux orifices calibrés 20 du clapet 19, chemine dans le premier canal 16 de communication en direction de l'accumulateur 17, et remplit l'accumulateur. Au moment de son écoulement au travers des deux orifices calibrés 20, le fluide est laminé, ce qui réduit son débit, donc freine la tige 4 et permet de gérer la vitesse d'enfoncement. Lorsque la tige 4 arrive en fin d'enfoncement, elle vient buter contre le piston coulissant 26 qui coulisse vers le fond de la tête 11 du piston fixe 9. Le fluide hydraulique contenu dans la deuxième chambre C2 s'oppose au coulissement du piston 26, ce qui freine la tige 4 qui est donc amortie en fin d'enfoncement. Le fluide hydraulique est évacué de la deuxième chambre C2 via le deuxième canal de communication 28 jusqu'au bouchage du deuxième canal de communication 28 par la chemise 31. Une fois le canal de communication 28 bouché, le fluide hy- draulique s'écoule vers le canal de communication 16 via le jeu annulaire entre la chemise 30 et la deuxième queue 31 du piston coulissant 26 jusqu'à l'arrêt complet de la tige 4. Au moment d'une extension de la tige 4, le volume de la première chambre Cl augmente et les moyens de mise sous pression 18 de l'accumulateur hydraulique 17 agissent pour remplir de fluide hydraulique la première chambre Cl. Le fluide hydraulique chemine alors au travers du canal de communication 16, repousse le clapet 19 et rem- plit la première chambre Cl ce qui permet de réactiver les premiers moyens d'amortissement. La deuxième chambre C2, quant à elle, est remplie de fluide hydraulique qui est admis dans la deuxième chambre C2 au travers des cla- pets à bille 32, ce qui permet de réactiver les deuxièmes moyens d'amortissement. En remplissant la deuxième chambre C2, le fluide hydraulique repousse le piston coulissant 26 contre une rondelle 33 solidaire de la tête 11 du piston fixe 9, le piston coulissant 26 étant maintenu dans une position dans laquelle la deuxième chambre C2 a un volume maximal. Il est intéressant de noter enfin que l'amortissement en rétraction mis en oeuvre par l'actionneur télescopique de l'invention est disponible que l'actionneur soit actif ou non. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit, mais, bien au contraire, englobe toute variante entrant dans le cadre de l'invention tel que défini par les revendications.25 REVENDICATIONS1. Actionneur télescopique comportant : - un corps d'actionneur (2) définissant une pre- mière cavité cylindrique (3) d'axe longitudinal (X) ; - une tige (4) montée à coulissement télescopique dans la première cavité cylindrique (3) selon l'axe longitudinal (X) ; - un écrou (6) solidaire de la tige (4) ; - une vis mère (5) creuse montée dans la première cavité cylindrique (3) pour s'étendre et tourner selon l'axe longitudinal (X) et coopérer avec l'écrou (6) de sorte qu'une rotation de la vis mère (5) entraîne un déplacement télescopique de la tige (4) dans la première cavité cylindrique (3) ; - des moyens d'entraînement de la vis mère en rotation ; - un piston fixe (9) comportant une première queue (10) qui s'étend dans la vis mère (5) et une tête (11) de piston, ladite tête (11) de piston coopérant à étanchéité avec une paroi interne de la tige pour définir entre la tête et un fond de la tige une première chambre (Cl) de volume variable lors du déplacement de la tige ; caractérisé en ce que l'actionneur comporte un 25 premier canal de communication hydraulique (16) s'étendant au travers de la première queue (10) pour mettre en communication fluidique la première chambre (Cl) avec une source de fluide hydraulique (17), et en ce que le canal (16) comporte des premiers moyens 30 d'amortissement adaptés à freiner la tige (4) lors d'un enfoncement de celle-ci en régulant un débit de fluide hydraulique dans le premier canal provoqué par l'enfoncement de la tige. 2. Actionneur télescopique selon la revendication 35 1, dans lequel les premiers moyens d'amortissement com-portent des moyens de restriction adaptés à laminer le fluide hydraulique lors de l'évacuation de celui-ci de la première chambre lorsque la tige s'enfonce dans le corps. 3. Actionneur télescopique selon la revendication 2, dans lequel les moyens de restriction comportent un clapet (19) disposé dans le premier canal pour boucher celui-ci et s'ouvrir en réponse à une surpression dans la première chambre lors d'un enfoncement de la tige (4). 4. Actionneur télescopique selon la revendication 3, dans lequel le clapet est taré et adapté à s'ouvrir pour admettre du fluide dans la première chambre lors d'une extension de la tige (4). 5. Actionneur télescopique selon l'une des reven- dications précédentes, comportant en outre des deuxièmes moyens d'amortissement de la tige (4) adaptés à freiner la tige (4) en fin d'enfoncement. 6. Actionneur télescopique selon la revendication 5, dans lequel les deuxièmes moyens d'amortissement comportent un piston coulissant (26) coopérant à étanchéité avec une paroi interne de la tête (11) du piston fixe (9) pour définir entre la tête (11) et le fond du piston coulissant (26) une deuxième chambre (C2), un deuxième canal de communication (28) étant ménagé dans le piston coulissant (26) pour mettre en communication fluidique la deuxième chambre (C2) avec le premier canal de communica- tion (16), le piston coulissant (26) étant agencé de sorte qu'en fin de course, le fond de la tige vienne buter contre le piston coulissant forçant celui-ci à s'enfoncer dans la tête (11) et provoquant ainsi l'évacuation du fluide hydraulique contenu dans la deuxième chambre par le deuxième canal de communication. 7. Actionneur télescopique selon la revendication 6, dans lequel les deuxièmes moyens d'amortissement comprennent des moyens de bouchage progressif (30) du deu- xième canal au cours de l'enfoncement du piston coulis-sant dans la tête (11). 8. Actionneur télescopique selon la revendication 7, dans lequel les moyens de bouchage progressif comportent une chemise (30) ajustée avec un faible jeu contre une paroi interne d'une deuxième queue (31) du piston coulissant (26) dans laquelle débouche le deuxième canal, la chemise (30) venant obstruer progressivement le deuxième canal lors de l'enfoncement du piston coulissant dans la tête (11). 9. Actionneur télescopique selon la revendication 7, dans lequel le piston coulissant (26) comporte au moins un clapet à bille (32) adapté à s'ouvrir pour admettre du fluide dans la deuxième chambre lors d'une extension de la tige.15