FR 3011053 A1 20150327 FR 1359180 A 20130924 Dispositif réducteur de vitesse angulaire DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION La présente invention concerne un dispositif mécanique permettant de générer une vitesse de rotation de sortie plus faible que la vitesse de rotation d'entrée. ?lus explicitement, l'invention concerne un dispositif de réduction de vitesse de rotation. ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Il est connu de l'art antérieur des réducteurs de vitesse de rotation modifiant le rapport de vitesse entre l'axe d'entrée et l'axe de sortie. IO Il existe notamment des réducteurs de vitesse classiques, comprenant un pignon relié à l'axe d'entrée, ledit pignon engrenant une roue reliée à un axe de sortie, le diamètre intérieur de la roue étant plus important que le diamètre extérieur du pignon. Ainsi, la vitesse angulaire de la roue menée par le pignon est inférieure à la vitesse angulaire du pignon, ce dernier communiquant la 15 vitesse de rotation de l'axe d'entrée. Cependant, sans montage complexe et couteux comportant un nombre important d'axes, de pignons et de roues, ce type de réducteurs n'offre que peu de latitude de fonctionnement, peu de rapports entre la vitesse angulaire d'entrée et la vitesse angulaire de sortie étant disponibles. 20 Il est également connu de l'art antérieur des réducteurs de vitesse dits planétaires. Un tel réducteur comprend au moins un pignon auquel est communiquée la vitesse angulaire d'entrée, le pignon engrenant des roues satellites dont les axes sont reliés à un plateau, les satellites engrenant à leur tour une couronne. La vitesse angulaire de sortie, réduite par l'ensemble 25 satellites/couronne, est communiquée soit au plateau reliant les satellites soit à la couronne. Ces réducteurs planétaires sont plus silencieux et permettent d'obtenir d'avantage de rapports entre les vitesses d'entrée et de sortie que les réducteurs classiques. En revanche, ces derniers sont encombrants et couteux à réaliser. Le brevet US 1604,112 divulgue un réducteur de vitesse particulier, combinant des réducteurs planétaires et d'autres pièces d'engrenages. Ce réducteur comprend un axe entrainant d'une part une pluralité de satellites, qui eux même engrènent la denture intérieure d'une couronne, et d'autre part un deuxième engrenage monté sur un premier axe intermédiaire. Ce deuxième engrenage entraine un troisième engrenage sur un deuxième axe intermédiaire, ledit deuxième axe comprenant un quatrième engrenage engrenant la denture extérieure de la couronne. Le deuxième engrenage transmet le mouvement de rotation sans opérer de réduction, de sorte que le 10 sens de rotation du deuxième axe intermédiaire soit identique au sens de rotation de l'axe menant. Cependant, ce type de réducteur est très encombrant et couteux, puisque de nombreuses pièces n'interviennent pas dans la réduction de la vitesse angulaire. Le brevet EP 0,936,382 divulgue un dispositif de réduction de vitesse 15 comprenant d'une part un premier élément comportant au moins un pignon et un deuxième élément comportant au moins une couronne, les deux éléments étant de même centre fixe et de rayon différent, et ayant des vitesses de rotation non nulles. Le dispositif comprend un troisième élément circulaire comportant au moins un satellite, en contact avec le/les pignons et la/les 20 couronnes, le troisième élément voyant son centre décrire, à une vitesse déterminée, une trajectoire circulaire dont le rayon est compris entre les rayons des deux autres éléments. Ainsi, en appliquant des vitesses angulaires connues à deux éléments quelconques du réducteur on en déduit la vitesse angulaire du dernier élément, les paramètres dimensionnels de tous les 25 éléments du dispositif étant connus. Cependant, le montage des axes dans les différents éléments et le réglage de la stabilité de la rotation des éléments les uns par rapport aux autres exigent du temps et une grande précision. DESCRIPTION GENERALE DE L'INVENTION La présente invention a donc pour objet de proposer un dispositif de 30 réduction de vitesse angulaire, permettant de pallier un ou plusieurs des inconvénients de l'art antérieur. A cet effet, I invention propose un dispositif de réduction nécessitant peu d'étapes de montage et dont la stabilité en rotation des différents éléments le composant est améliorée. A cet effet, l'invention concerne un dispositif de réduction de vitesse angulaire comprenant un premier élément circulaire traversant le centre d'un plateau fixe et tournant librement par rapport audit plateau à une vitesse angulaire W1, caractérisé en ce que ce premier élément est en engrènement avec un deuxième élément comportant au moins un satellite solidaire du plateau fixe via un embout monobloc avec ledit satellite et faisant office d'axe 10 de rotation, chaque satellite étant libre en rotation par rapport au plateau fixe et entrainé par le premier élément, les satellites étant au contact de l'intérieur d'une première couronne entrainée par le second élément à la vitesse angulaire W2, ladite couronne et le premier élément étant concentriques, la première couronne étant rendue solidaire d'une deuxième couronne de sorte 15 que la première couronne entraine ladite deuxième couronne à la même vitesse angulaire W2, un troisième élément étant en engrènement avec le premier élément et la partie interne de la deuxième couronne , le centre du troisième élément étant entrainé par le premier élément et la deuxième couronne à la vitesse angulaire W03 le long d'une trajectoire circulaire de rayon 20 déterminé intermédiaire entre le rayon du premier élément et le rayon intérieur de la deuxième couronne, le troisième élément comprenant au moins un satellite monté libre en rotation dans un plateau de sortie via un embout formant un seul bloc avec le satellite et faisant office (faxe de rotation, chaque satellite étant libre en rotation autour de son axe, le troisième élément 25 entrainant le plateau de sortie à la vitesse angulaire W3, le plateau de sortie comportant en outre au moins un embout faisant office d'axe de sortie, cet axe et le premier élément étant concentriques, les pièces du dispositif étant insérées dans un tube de guidage positionné dans le flasque ou le bâti d'un moteur, le diamètre extérieur de la deuxième couronne et le diamètre du 30 plateau de sortie du dispositif étant égaux et adaptés au diamètre de l'alésage du tube de guidage de sorte qu'il n'y ait pas de jeu mécanique entre d'une part la paroi interne du tube de guidage et d'autre part le plateau de sortie, le troisième élément et la deuxième couronne, le tube de guidage comprenant en outre au niveau de son autre extrémité un rebord annulaire destiné à accueillir une plaque de fixation disposée en vis-à-vis du plateau de sortie et fixée au tube de guidage via au moins une vis ou une goupille, la plaque de fixation comprenant une ouverture à travers laquelle dépasse l'embout du plateau de sortie faisant office d'axe de sortie, ledit embout étant libre en rotation par rapport à la plaque de fixation. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire .?.st caractérisé en ce que chaque embout des satellites des deuxième et troisième éléments comprend sur son extrémité un système de blocage empêchant le satellite de se désengager du plateau correspondant dans lequel ledit satellite est monté en rotation. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que les pièces dudit dispositif sont réalisées en métal fritté ou taillées dans la masse. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que d'une part le premier élément est constitué par l'axe du moteur dans lequel sont réalisés deux pignons, le premier pignon entrainant le deuxième élément et le deuxième pignon entrainant le troisième élément, et d'autre part le plateau fixe est solidaire du bâti du moteur. Selon une autre particularité. le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que d'une part le premier élément comprend un axe entrainé par le moteur, ledit axe comportant un premier pignon monté rigidement sur l'axe et entrainant le deuxième élément. l'axe comportant en outre un deuxième pignon monté rigidement sur l'axe et entrainant le troisième élément, le diamètre intérieur du premier pignon étant supérieur au diamètre extérieur du deuxième pignon, et d'autre part le plateau fixe est solidaire du bâti du moteur. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que d'une part le premier élément comprend un axe entrainé par le moteur, ledit axe comportant un premier pignon monté rigidement sur l'axe et entrainant le deuxième élément, un deuxième pignon entrainant le troisième élément étant directement réalisé dans Faxe, et d'autre part le plateau fixe est solidaire du bâti du moteur. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que les dentures des pignons du premier élément sont différentes. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que le premier élément est constitué par l'axe du moteur dans lequel est réalisé un unique pignon entrainant à la fois le deuxième élément et le troisième élément. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que les pignons, satellites et couronnes ont le même module. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que l'axe du premier élément est un axe moteur auquel est appliqué une vitesse angulaire source W1 destinée à être réduite. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce qu'une des deux couronnes comprend une jupe sans dentures, dans laquelle est emmanchée l'autre couronne. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce qu'une des deux couronnes est fixée à l'intérieur IP I tirrnnp. comprenant une jupP l'aide d'au moins tingcupille ou d'au moins une vis insérée parallèlement ou perpendiculairement à l'axe du premier élément. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que les embouts faisant office d'axe des satellites du deuxième et troisième élément comprennent une gorge dans un plan perpendiculaire à l'axe de symétrie du satellite, un joint torique étant destiné à être inséré dans cette gorge de sorte que la liaison entre Faxe de chaque satellite et le plateau correspondant soit étanche tout en assurant la libre rotation dans le plateau du satellite autour de son axe. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que le tube de guidage comprend au moins un épaulement, assurant le maintien du plateau fixe et permettant la fixation du tube de guidage sur le bâti ou le flasque du moteur à l'aide d'au moins une vis to ou une goupille. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse angulaire est caractérisé en ce que les pièces du dispositif ainsi que le bâti du moteur sont insérés dans le tube de guidage. Selon une autre particularité, le dispositif de réduction de vitesse 15 angulaire est caractérisé en ce que le plateau de sortie comprend au niveau de son autre extrémité un deuxième embout faisant office d'axe de sortie, les premier et deuxième embouts étant alignés et positionnés de part et d'autre du plateau de sortie, le deuxième embout étant destiné à être inséré dans l'axe du premier élément, ledit axe étant creux et de diamètre intérieur supérieur au 20 diamètre du deuxième embout de sorte que ce dernier soit libre en rotation à la vitesse angulaire W03. L'invention, avec ses caractéristiques et avantages, ressortira plus clairement à la lecture de la description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : 25 La figure I illustre un sulierryar de prirlutpe du disposilll de reductiurr de vitesse angulaire selon l'invention ; La figure 2 illustre une vue en coupe du dispositif de réduction angulaire et du flasque du moteur ; La figure 3a illustre une vue en coupe du premier élément dans un mode de réalisation : La figure 3b illustre une vue en coupe du premier élément dans un autre mode de réalisation ; La figure 3c illustre une vue en coupe du premier élément dans un autre mode de réalisation ; La figure 3d illustre une vue en coupe du premier élément dans un autre mode de réalisation ; La figure 4 illustre une vue en coupe du plateau de sortie dans un 10 mode de réalisation alternatif ; La figure 5a illustre une vue en coupe d'un satellite du premier ou du troisième élément, le satellite comprenant une gorge ; La figure Sb illustre une vue en coupe d'un satellite du premier ou du troisième élément, le satellite comprenant un joint torique inséré dans 15 la gorge ; La figure 6 illustre une vue en coupe d'un satellite du premier ou du troisième élément, satellite comprenant à l'extrémité de son embout ; La figure 7a illustre une vue de dessus d'une couronne ; 20 La figure 7b illustre une vue de dessus d'une couronne comprenant une jupe. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES DE L'INVENTION En référence aux figures 1 à 7. l'invention va maintenant être décrite. 25 Dans un mode de réalisation, le dispositif réducteur de vitesse angulaire selon l'invention comprend un premier élément circulaire (1) traversant un plateau fixe (8) par exemple par rapport au bâti (B) ou au flasque d'un moteur comprenant le dispositif de réduction de vitesse. Ce premier élément (1) tourne librement par rapport au plateau fixe (8), à une vitesse angulaire W1. Ce premier élément est en engrènement avec un deuxième élément (2) comportant au moins un satellite (20), chaque satellite du deuxième élément étant libre en rotation autour de son axe. Dans un mode de réalisation, chaque satellite comprend un embout monobloc (21) avec le satellite, en métal fritté ou taillé dans la masse du satellite, l'embout faisant office d'axe de rotation du satellite. Ces satellites (20) sont solidaires du plateau fixe (8) via l'embout (21) de chaque satellite, les satellites (20) du 10 second élément étant libre en rotation autour de leur axe respectif. Dans un mode de réalisation, chaque embout (21) comprend un système de blocage (C) empêchant le satellite (20) de se désengager du plateau fixe (8) dans lequel ledit satellite est monté en rotation. Chaque satellite du second élément est entrainé sans glissement par le premier élément (1) et tourne à une vitesse 15 angulaire différente de la vitesse angulaire du premier élément circulaire. Dans un mode de réalisation, le premier élément comprend un axe (10) comportant au moins un pignon (11) dont les dentures engrènent les dentures des satellites (20) du second élément. Par exemple et de manière non limitative, le premier élément (1) est constitué par l'axe d'un moteur. La vitesse angulaire 20 source W1 est appliquée au premier élément (1), ladite vitesse étant destinée à être réduite par le dispositif selon l'invention. Dans un mode de réalisation, les satellites (20) du second élément sont au contact de l'intérieur d'une première couronne (4), ladite couronne (4) et le premier élément (1) étant concentriques. Les satellites (20) du second élément 25 entrainent sans glissement la première couronne (4), qui acquière une vitesse de rotation W2. Dans un mode de réalisation, les dentures des satellites (20) du second élément engrènent les dentures présentes à l'intérieur de la première couronne Dans un mode de réalisation, la première couronne (4) est rendue 30 solidaire d'une deuxième couronne (5) de sorte que la première couronne (4) soit fixe par rapport à la deuxième couronne (5), la première couronne (4) entrainant ainsi la deuxième couronne (5) en rotation à la même vitesse angulaire W2. Dans un mode de réalisation, une des deux couronnes (4, 5) comprend une jupe (50) sans dentures dans laquelle est emmanchée l'autre couronne (4, 5). Dans un mode de réalisation, une des deux couronnes est fixée à l'intérieur de la couronne comprenant une jupe (50), par exemple et de manière non limitative à l'aide d'au moins une goupille (45) ou d'au moins une vis, insérée parallèlement ou perpendiculairement à l'axe de rotation (10) du premier élément (1). De manière préférentielle, une des deux couronnes est fixée à l'intérieur de la couronne comprenant une jupe (50), par exemple et de manière non limitative à l'aide de deux goupilles (45) ou de deux vis, insérées parallèlement ou perpendiculairement à l'axe de rotation (10) du premier élément (1). Ainsi, le mode de fixation d'une couronne par rapport à l'autre à travers la jupe (50) permet de réduire l'encombrement du dispositif selon l'invention. Dans un mode de réalisation, le dispositif de réduction de vitesse angulaire comprend un troisième élément (3) en engrènement avec le premier élément (1) et la partie interne (51) de la deuxième couronne (5), par exemple qui n'est pas au contact de la première couronne (4). Le centre (03) de ce troisième élément, qui n'est pas concentrique avec les couronnes et le premier élément, est entrainé par le premier élément (1) et par les dentures de la deuxième couronne (5) à une vitesse W03, le long d'une trajectoire circulaire de rayon déterminé (R3) intermédiaire entre le rayon (R1) du premier élément (1) et le rayon (R2) de la deuxième couronne (5) Les relations mathématiques liant d'une part les rayons et d'autre part les vitesses de rotations des différents éléments sont décrits dans le brevet européen ayant pour numéro de publication EP 0,936,382. Dans un mode de réalisation, le troisième élément comprend au moins un satellite (30), ledit satellite comprenant un embout (31) formant un seul bloc avec le satellite (30) et faisant office d'axe de rotation dudit satellite. Comme pour les satellites (20) du deuxième élément, l'axe d'un satellite (30) du troisième élément est donc fixe par rapport au satellite lui-même. Chaque satellite du troisième élément est monté libre en rotation, via son embout (31), dans un plateau de sortie (6) de sorte que les satellites du troisième élément entraînent le plateau de sortie en rotation à la vitesse angulaire W03. Dans un mode de réalisation, chaque embout (31) comprend un système de blocage (C) empêchant le satellite (30) de se désengager du plateau de sortie (6) dans lequel ledit satellite est monté en rotation. Dans un mode de réalisation, le plateau de sortie comprend un embout (60) faisant office d'axe de sortie, cet axe et le premier élément circulaire (1) étant concentriques. Dans un mode de réalisation alternatif, le plateau de sortie (6) comprend un deuxième embout (61) faisant office de second axe de sortie. Les deux embouts (60, 61) du plateau de sortie (6) sont concentriques, préférentiellement de même rayon, et positionnés de part et d'autre du plateau de sortie. Le deuxième embout (61) est destiné à être inséré dans l'axe (10) du premier élément (1), ledit axe étant dans ce cas creux et de rayon interne supérieur au rayon du deuxième embout (61) faisant office de deuxième axe de sortie, de sorte que ce deuxième axe de sortie soit libre en rotation à la vitesse angulaire W03. Dans un mode de réalisation, les embouts (21, 31) des satellites (20, 30) des deuxième et troisième éléments comprennent une gorge (G) située dans un plan perpendiculaire à l'axe de symétrie du satellite, la gorge (G) permettant le placement et le maintien d'un joint torique (J), par exemple ayant des propriétés élastiques. La présence d'un tel joint sur l'embout (21, 31) faisant office d'axe de chaque satellite (20, 30) permet d'assurer l'étanchéité de la liaison entre l'embout de chaque satellite et le plateau (6, 8) correspondant, tout en assurant fa libre rotation de chaque satellite autour de son axe. Dans un modo dc réalisation, le prernicr élément (1) comprend un CIAC: comportant deux pignons (11, 12), le premier pignon (11) entraînant le deuxième élément et le deuxième pignon (12) entrainant le troisième élément. Les pignons comportent des dentures engrenant les satellites des deuxième et troisième éléments du dispositif. Dans un mode de réalisation, les deux pignons ont le même nombre de dents. Dans un mode de réalisation alternatif, les deux pignons ont le même nombre de dents et le même module. Dans un mode de réalisation alternatif, les dentures des deux pignons (11, 12) sont différentes de manière à atteindre des rapports de réduction élevés, par exemple et de manière non limitative supérieurs à 4000. Il est important de noter que l'invention peut atteindre des rapports de réduction bien plus élevés en jouant d'une part sur les dentures des pignons (11, 12), satellites (20, 30) et couronnes (4, 5), et d'autre part sur les dimensions des pièces du dispositif. Ainsi, n'importe quel rapport de réduction peut être atteint par l'invention. Dans un mode de réalisation, les dentures des pignons (11, 12) du premier élément sont directement réalisées dans l'axe. Par exemple et de manière non limitative, les dentures des deux pignons (11, 12) sont directement taillées dans l'axe. En particulier dans ce mode de réalisation, le premier élément (1) est constitué par l'axe du moteur. Lorsque les nombres de dents et modules du premier et du deuxième pignon sont identiques, il est alors possible de réaliser un seul pignon destiné à engrener à la fois les satellites du deuxième élément et les satellites du troisième élément. Cet unique pignon (11) se comporte donc comme deux pignons entrainant respectivement les deuxième et troisième éléments, et ayant le même nombre de dents et le même module. Dans un mode de réalisation alternatif, le premier pignon (11) du premier élément (1), destiné à entrainer le deuxième élément, est monté rigidement sur l'axe (10) du premier élément, tandis que les dentures du deuxième pignon (12) entrainant le troisième élément sont directement réalisées dans l'axe du premier élément (1). Par exemple et de manière non limitative s dentures sont directement taillées dans l'axe. Dans un modo dc realication altcrnatif, 10;7, dou'i pignons (11, 12) sont montés rigidement sur l'axe (10) du premier élément, le diamètre intérieur (Dii) du premier pignon (11) entrainant le deuxième élément étant supérieur au diamètre extérieur (De2) du deuxième pignon (12) entrainant le troisième élément. On entend par diamètre intérieur d'un pignon le diamètre du pignon sans tenir compte de ses dentures, et par diamètre extérieur d'un pignon le diamètre du pignon incluant ses dentures. A noter que le diamètre primitif d'un engrenage (Dp), bien connu de l'homme du métier, est un diamètre virtuel compris entre le diamètre intérieur (Di) et le diamètre extérieur (De) de l'engrenage. Dans un mode de réalisation, les satellites (20, 30) des deuxième et troisième éléments, les couronnes (4, 5) et les pignons (11, 12) du premier élément sont de même module. Il est important de noter que les différents éléments et couronnes peuvent avoir des mouvements de rotation dans un sens ou dans l'autre. Les différents éléments sont bloqués en translation les uns par rapport aux autres et par rapport à un repère fixe, par exemple le bâti (B) du moteur comprenant le dispositif réducteur de vitesse angulaire. Dans un mode de réalisation, les différents éléments et les couronnes du dispositif de réduction de vitesse angulaire sont insérés dans un tube de guidage (7), ledit tube de guidage étant lui-même rendu solidaire du flasque ou du bâti (B) du moteur. Dans un mode de réalisation, le diamètre extérieur de la couronne comprenant une jupe, par exemple et de manière non limitative la deuxième couronne (5), et le diamètre du plateau de sortie (6) sont égaux, et adaptés au diamètre de l'alésage du tube de guidage (7) afin d'éviter tout jeu mécanique entre d'une part la paroi interne du tube de guidage (7) et d'autre part la deuxième couronne (5), le troisième élément et le plateau de sortie (6). L'adaptation du diamètre des pièces, afin d'éviter les jeux mécaniques entre elles, est parfaitement connue de l'homme du métier, le diamètre de l'alésage étant supérieur au diamètre extérieur de la deuxième couronne et au diamètre du plateau : par exemple et de manière non limitative, le diamètre de l'alésage du tuba da guidage est plus grand de quelques centièmes de millimètre, par exemple entre 1 centième et 2 centièmes de millimètre, que le diamètre du plateau de sortie et le diamètre extérieur de la deuxième couronne. Dans un mode de réalisation, les pièces (1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 9) du dispositif selon l'invention ainsi que le bâti (B) du moteur sont insérés dans le tube de guidage (7). Dans un mode de réalisation, le tube de guidage (7) comprend à une extrémité un double épaulement (70) assurant le maintien du dispositif de réduction de vitesse angulaire au bâti ou au flasque (B) du moteur. Le premier épaulement est destiné à maintenir le plateau fixe (8) solidaire du deuxième élément. Le deuxième épaulement est destiné à assuré la fixation du tube de guidage (7) au flasque ou au bâti (B) du moteur, par exemple et de façon non limitative à l'aide d'au moins une goupille (71) ou d'au moins une vis. Dans un mode de réalisation alternatif, le tube de guidage est emmanché en force dans une gorge usinée dans le flasque ou le bâti du moteur. Dans un mode de réalisation, le tube de guidage (7) comprend, sur son autre extrémité, des moyens destinés à accueillir une plaque de fixation (9) disposée en vis-à-vis du plateau de sortie (6). Par exemple et de manière non limitative, un rebord annulaire usiné dans l'extrémité du tube de guidage (7) accueille cette plaque de fixation (9), ladite plaque étant fixée au tube de guidage via par exemple une vis ou une goupille. D'autre part, la plaque de fixation comprend en son centre une ouverture traversée par l'embout (60) du plateau de sortie faisant office d'axe de sortie. le diamètre de l'ouverture de la plaque de fixation étant supérieur au diamètre de l'embout du plateau de sortie de sorte que ledit embout soit libre en rotation par rapport à la plaque de fixation. Dans un mode de réalisation, les pièces du dispositif selon l'invention sont réalisées en métal fritté. Dans un mode de réalisation alternatif, les pièces du dispositif selon l'invention sont taillées dans la masse. La présente demande décrit diverses caractéristiques techniques et avantages en référence aux figures et/ou à divers modes de réalisation. L'homme de métier comprendra que les caractéristiques techniques d'un mode de réalisation donné peuvent en fait être combinées avec des caractéristiques d'un autre mode de réalisation à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné ou qu'il ne soit évident que ces caractéristiques sont incompatibles. De plus, les caractéristiques techniques décrites dans un mode de réalisation donné peuvent être isolées des autres caractéristiques de ce mode à moins que l'inverse ne soit explicitement mentionné. Il doit être évident pour les personnes versées dans l'art que la présente invention permet des modes de réalisation sous de nombreuses autres formes spécifiques sans l'éloigner du domaine défini par la portée des revendications jointes, et l'invention ne doit pas être limitée aux détails donnés ci-dessus. REVENDICATIONS1. Dispositif de réduction de vitesse angulaire comprenant un premier élément (1) circulaire traversant le centre d'un plateau fixe (8) et tournant librement par rapport audit plateau à une vitesse angulaire W1, caractérisé en ce que ce premier élément (1) est en engrènement avec un deuxième élément (2) comportant au moins un satellite (20) solidaire du plateau fixe via un embout monobloc (21) avec ledit satellite et faisant office d'axe de rotation, chaque satellite (20) étant libre en rotation par rapport au plateau fixe (8) et lo entrainé par le premier élément (1), les satellites (20) étant au contact de l'intérieur d'une première couronne (4) entrainée par le second élément (2) à la vitesse angulaire W2, ladite couronne (4) et le premier élément (1) étant concentriques, la première couronne étant rendue solidaire d'une deuxième couronne (5) de sorte que la première couronne entraîne ladite deuxième 15 couronne (5) à la même vitesse angulaire W2, un troisième élément (3) étant en engrènement avec le premier élément (1) et la partie interne (51) de la deuxième couronne (5), le centre du troisième élément (3) étant entraîné par le premier élément et la deuxième couronne à la vitesse angulaire W03 le long d'une trajectoire circulaire de rayon déterminé (R3) intermédiaire entre le rayon 20 (R1) du premier élément et le rayon intérieur (R2) de la deuxième couronne, le troisième élément comprenant au moins un satellite (30) monté libre en rotation dans un plateau de sortie (6) via un embout (31) formant un seul bloc avec le satellite (30) et faisant office d'axe de rotation, chaque satellite étant libre en rotation autour de son axe, le troisième élément (3) entrainant le plateau de 25 sortie (6) à la vitesse angulaire W3, le plateau de sortie comportant en outre au moins un embout (60) faisant office d'axe de sortie, cet axe et le premier élément (1) étant concentriques, les pièces (1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 9) du dispositif étant insérées dans un tube de guidage (7) positionné dans le flasque (B) ou le bâti d'un moteur, le diamètre extérieur de la deuxième couronne (5) et le 30 diamètre du plateau de sortie (6) du dispositif étant égaux et adaptés au diamètre de l'alésage du tube de guidage (7) de sorte qu'il n'y ait pas de jeumécanique entre d'une part la paroi interne du tube de guidage (7) et d'autre part le plateau de sortie (6), le troisième élément (3) et la deuxième couronne (5), le tube de guidage (7) comprenant en outre au niveau de son autre extrémité un rebord annulaire destiné à accueillir une plaque de fixation (9) disposée an vis-à-vis du plateau de sortie (6) et fixée au tube de guidage (7) via au moins une vis ou une goupille, la plaque de fixation (9) comprenant une ouverture à travers laquelle dépasse l'embout (60) du plateau de sortie (6) faisant office d'axe de sortie, ledit embout (60) étant libre en rotation par rapport à la plaque de fixation (9). 10 2. Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon la revendication précédente, caractérisé en ce que chaque embout (21, 31) des satellites (20, 30) des deuxième (2) et troisième (3) éléments comprend sur son extrémité un système de blocage (C) empêchant le satellite (20, 30) de se désengager du plateau (6, 8) correspondant dans lequel ledit satellite (20, 30) est monté en 15 rotation. 3. Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les pièces (1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 9) du dispositif sont réalisées en métal fritté ou taillées dans la masse. 4. Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque 20 des revendications précédentes, caractérisé en ce que d'une part le premier élément (1) est constitué par l'axe du moteur dans lequel sont réalisés deux pignons (11, 12), le premier pignon (11) entrainant le deuxième élément (2) et le deuxième pignon (12) entrainant le troisième élément (3), et d'autre part le plateau fixe (8) est solidaire du bâti (B) du moteur. 95 5. Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que d'une part le premier élément (1) comprend un axe (10) entrainé par le moteur, ledit axe comportant un premier pignon (11) monté rigidement sur l'axe et entrainant le deuxième élément (2), l'axe (10) comportant en outre un deuxième pignon (12) monté 30 rigidement sur l'axe et entrainant le troisième élément (3), le diamètre intérieur(D11) du premier pignon (11) étant supérieur au diamètre extérieur (De2) du deuxième pignon (12), et d'autre part le plateau fixe (8) est solidaire du bâti (B) du moteur. 6. Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que d'une part le premier élément (1) comprend un axe (10) entrainé par le moteur, ledit axe comportant un premier pignon (11) monté rigidement sur l'axe et entrainant le deuxième élément (2), un deuxième pignon (12) entrainant le troisième élément (3) étant directement réalisé dans l'axe (10), et d'autre part le plateau fixe (8) est solidaire du bâti (B) du moteur. 7. Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les dentures des pignons (11, 12) du premier élément (1) sont différentes. 8. Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le premier élément (1) est constitué par l'axe du moteur dans lequel est réalisé un unique pignon (11) entrainant à la fois le deuxième élément (2) et le troisième élément (3). 9. Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon les revendications 1 à 6 et 8, caractérisé en ce que les pignons (11, 12), satellites (20, 30) et couronnes (4, 5) ont le même module. 10.Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'axe (10) du premier élément (1) est un axe moteur auquel est appliqué une vitesse angulaire source W1 destinée à être réduite. 11.Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque dos revendications prOcédentes, cnractôr: en ce qu'une dos doux couronnes (4, 5) comprend une jupe (50) sans dentures, dans laquelle est emmanchée l'autre couronne (4). 12.Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon 'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en qu'une des deux couronnes (4, -3011053 18 5) est fixée à l'intérieur de la couronne (4, 5) comprenant une jupe, à l'aide d'au moins une goupille (45) ou d'au moins une vis insérée parallèlement ou perpendiculairement à l'axe (10) du premier élément (1). 1'j.Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque 5 des revendications précédentes, caractérisé en ce que les embouts (21, 31) faisant office d'axe des satellites (20, 30) du deuxième (2) et troisième (3) élément comprennent une gorge (G) dans un plan perpendiculaire à l'axe de symétrie du satellite, un joint torique (J) étant destiné à être inséré dans cette gorge de sorte que la liaison entre l'axe (21, 31) de chaque satellite (20, 30) et 10 le plateau (8, 9) correspondant soit étanche tout en assurant la libre rotation dans le plateau du satellite autour de son axe. 14.Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le tube de guidage (7) comprend à une extrémité au moins un épaulement (70), assurant le maintien 15 du plateau fixe (8) et permettant la fixation du tube de guidage (7) sur le bâti (B) ou le flascue du moteur à l'aide d'au moins une vis ou une goupille (71). 1 o.Dispositif réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les pièces (1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 9) du dispositif ainsi que le bâti (B) du moteur sont insérés dans le tube de 20 guidage (7). 16.Dispositif de réduction de vitesse angulaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le plateau de sortie (6) comprend un deuxième embout (61) faisant office d'axe de sortie, les premier et deuxième embouts étant alignés et positionnés de part et d'autre du plateau 25 de sortie (6), le deuxième embout (61) étant destiné à être inséré dans l'axe (10) du premier élément (1), ledit axe étant creux et de diamètre intérieur supérieur au diamètre du deuxième embout (61) de sorte que ce dernier soit libre en rotation à la vitesse angulaire W03.