FR 3006771 A1 20141212 FR 1301277 A 20130605 PROCÉDÉ DE CONSOLIDATION POUR SYSTÈMES DE NAVIGATION APTES À EXPLOITER LES SIGNAUX DE PLUSIEURS CONSTELLATIONS DE SATELLITES La présente invention se rapporte aux systèmes de navigation et à la consolidation des données dans le cas de systèmes aptes à exploiter les signaux émis par plusieurs constellations de satellites de radionavigation. DOMAINE TECHNIQUE GENERAL Les systèmes de radionavigation GNSS (« Global Navigation Satellite System ») sont utilisés dans de nombreuses applications, notamment en raison de leurs précisions et de leurs prix. L'utilisation de ces systèmes dans des applications potentiellement dangereuses comme le pilotage automatique d'aéronefs implique de prendre en compte les comportements imprévus des récepteurs engendrés par les pannes du système ainsi que les imprécisions en l'absence de panne même dans les cas rares statistiquement, pour garantir la sécurité des personnes. La probabilité d'apparition d'incohérence au niveau des mesures fournies par une constellation (typiquement 10-4 par heure de vol pour une constellation GPS) est trop élevée pour répondre aux besoins de cohérence des données demandés par les règlements de l'aviation civile. Depuis des années, il est usuel de mettre en oeuvre des algorithmes de détection d'incohérence du type « RAIM » (« Receiver Autonomous Integrity Monitoring ») pour des récepteurs de mesures fournies par une constellation de satellites afin d'assurer l'intégrité de la position horizontale à un niveau suffisant. Généralement, ce type d'algorithme « RAIM » est capable de détecter une incohérence due à l'apparition de panne entrainant un biais ajouté de pseudo distance sur un des satellites de la constellation. Cet algorithme est implanté pour assurer une très faible probabilité de perte d'intégrité (typiquement 10-7 par heure de vol) des données de sortie du récepteur (principalement position et vitesse géographiques), et une faible probabilité de fausse alarme (typiquement 6 10-6 par heure de vol), la fausse alarme aboutissant généralement à une invalidation à tort des sorties récepteurs et donc à leurs indisponibilités. Sur détection d'incohérence entre les mesures de satellites différents, cet algorithme émet une alarme, ce qui généralement invalide les données en sortie du récepteur. Par ailleurs l'algorithme estime l'erreur potentielle pour le niveau d'intégrité désiré. On peut aussi associer à cet algorithme une capacité d'exclusion du satellite fautif, ce qui permet d'augmenter la disponibilité des sorties du récepteur à nouveau élaborées après détection de la panne une fois le satellite fautif exclu des calculs élaborés par le récepteur. Les sorties d'un algorithme de ce type sont généralement les données de position géographique mesurée, la validité associée à ces données, et les distances ou rayon de protection de ces données pour la probabilité de perte d'intégrité visée. Ces distances ou rayon de protection correspondent aux zones (taille du demi-intervalle centré sur la variable mesurée de sortie pour une variable à une dimension (typiquement l'altitude mesurée), taille du rayon du cercle centré sur une variable mesurée à deux dimensions (typiquement la position horizontale mesurée)) zones où l'algorithme s'engage à ce qu'elles contiennent les données réelles de positionnement du récepteur (typiquement l'altitude réelle, la position horizontale réelle) pour une probabilité de perte d'intégrité donnée. Les niveaux d'intégrité plus élevés exigés pour certaines applications ne peuvent être atteints avec une seule constellation et avec ce type d'algorithme exploité par le récepteur de radionavigation. Notamment, dans le cas d'applications où le niveau d'intégrité exigé sur les mesures de radionavigation vaut par exemple 10-9 par heure de vol, il faut élaborer des algorithmes de protection plus sophistiqués que ceux suffisant pour obtenir un niveau d'intégrité de 10-7 par heure de vol. En effet la probabilité d'apparition simultanée de deux pannes satellites n'est pas négligeable pour de tels niveaux d'intégrité (10-9 par heure de vol). Il faut aussi, pour ces niveaux d'intégrité, prendre en compte des évènements très rares, par exemple des pannes non signalées de l'ensemble d'une constellation. Ces pannes sont en général des conséquences de défaillances du système de contrôle et de commande des satellites. Dans la littérature on peut trouver un certain nombre d'études de consolidation dites Advanced RAIM ou ARAIM qui exploitent la possibilité maintenant offerte de disposer de plusieurs constellations (GPS et GLONASS actuellement, bientôt GALILEO) pour élaborer des algorithmes de détection d'incohérence prenant en compte des évènements correspondant à plusieurs pannes satellites simultanées de la constellation globale de satellites de navigation ainsi constituée. On pourra à cet égard avantageusement se référer aux publications suivantes : - An Optimized Multiple Hypothesis RAIM Algorithm for Vertical Guidance Juan Blanch, Alex Ene, Todd Walter, Per Enge - http://waas.stanford.ede-wwu/papers/qps/PDF/BlanchlONGNSS07.pdf - GNSS lntegrity Monitoring for Two Satellite Faults - Nathan L. Knight, Jinling Wang, Chris Rizos, Songlai Han - IGNSS Symposium 2009, - GNSS Receiver Autonomous Integrity Monitoring (RAIM) for Multiple Outliers - Steve Hewitson, Jinling Wang, http://www.omat.unsw.edu.au/snap/publications/hewitson etaI2005c.pdf 15 - WO 2012/013524, - WO 2012/013525, Demonstration of ARAIM ln-Flight Performance Using DLR's Advanced Research Technology Aircraft (ATRA) M. Rippl, I. Martini, B. Belabbas, M. Meurer, German Aerospace Center (DLR), Germany. 20 Les traitements généralement proposés sont complexes à mettre en oeuvre dans une solution industrielle, et ne répondent pas aux besoins d'intégrité en cas de panne globale au niveau d'une constellation. Surtout ils ne concernent que la position horizontale et l'altitude. 25 PRESENTATION DE L'INVENTION Un but général de l'invention est de résoudre les problématiques rencontrées avec les traitements de l'art antérieur. Notamment, un but de l'invention est de proposer une consolidation entre récepteurs de type Advanced RAIM qui permette, dans le cadre d'une application 30 multi-constellations, de répondre aux problématiques posées par un plus grand besoin d'intégrité (exigeant une probabilité d'occurrence d'évènement redouté déplacement, vitesse ou position géographique fournies incorrectes par heure de fonctionnement inférieure à 10-9 par heure de vol par exemple). Un autre but encore est de proposer un traitement qui permette une consolidation des mesures de déplacement géographique (en général sur 1 seconde), obtenues via les mesures de « delta range » du récepteur, contrairement à un algorithme ARAIM classique qui exploite les pseudo-distances. Un autre but également est de proposer une architecture de traitement de consolidation qui d'une part prenne en compte des pannes multiples et simultanées de satellite au sein d'une même constellation ainsi que la panne « globale » d'un système de radiolocalisation et d'autre part soit simple et peu coûteuse en ressource de calcul. Un autre but de l'invention encore est de proposer une architecture de ce type qui permette également de fournir des données résistantes, si la redondance matérielle le permet, à certaines défaillances non indiquées générées par les équipements de radionavigation. Selon un aspect, l'invention propose un procédé de consolidation mettant en oeuvre un traitement des données reçues de différentes constellations de satellites, caractérisé en ce qu'on met en oeuvre successivement : - un premier traitement consolidant les données des différentes voies de réception pour chaque constellation de satellites, puis - un second traitement consolidant globalement les valeurs obtenues en sortie du premier traitement pour les différentes constellations de satellites, qui fournit en sortie des informations de vitesse et/ou position géographique et/ou temps consolidées ainsi que des distances ou des rayons de protections associés pour la probabilité de perte d'intégrité choisie. Selon un autre aspect encore, les mesures de voies de réception de constellations de satellites différentes sont réalisées par référence à une même base de temps, par exemple le temps UTC qui est la référence de temps internationale commune aux différentes constellations de radionavigation. Notamment, les données de « delta range » et/ou déplacement 30 géographique et/ou pseudo distance ou position géographique peuvent être déterminées de façon synchronisée pour les mêmes instants et/ou intervalles de temps de ladite base de temps. Ainsi, les erreurs de comparaison de données de radionavigation (déplacement, position, vitesse) issues de deux constellations et récepteurs et dues aux asynchronismes entre récepteurs sont minimisées. L'invention propose également un système de radionavigation comportant plusieurs récepteurs de signaux GNSS de différents types de constellations, caractérisé en ce qu'il comporte un calcul adapté pour mettre en oeuvre un tel procédé de consolidation. PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention sont illustrés par la description qui suit, qui n'est pas limitative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels : La figure 1 illustre de façon générale un exemple d'architecture de système de radionavigation permettant une mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention ; La figure 2 illustre la même architecture en détaillant le deuxième niveau de consolidation. DESCRIPTION D'UN OU PLUSIEURS MODES DE MISE EN OEUVRE ET 20 DE REALISATION Le traitement qui est illustré par la figure 1 est utilisé dans un système de radionavigation qui est par exemple embarqué sur un aéronef ou un navire. Ce système de radionavigation comporte plusieurs récepteurs R1, R2, ...Rn de signaux GNSS de différents types de constellations de satellites. Sur la figure, 25 ces récepteurs R1, R2, ...Rn sont associés respectivement aux constellations GNSS1, GNSS2, GNSSn, qui sont par exemple des constellations GPS, GLONASS ou GALILEO. Chacun des différents récepteurs R1, R2, ...Rn fournit par exemple en sortie des mesures de pseudo-distances et/ou de pseudo-vitesses et/ou de « delta 30 range ». On notera que les mesures réalisées le sont par rapport à une même base de temps (temps UTC par exemple), les données de « delta range » (en français « distance delta »), déplacement géographique, pseudo distance ou position géographique provenant de constellations différentes étant déterminées pour un même instant ou intervalle de temps (pour déplacement géographique) dans l'échelle de temps correspondante (par exemple sur chaque incrémentation d'une seconde UTC). La précision est ainsi améliorée. Le système de radionavigation 1 comporte en outre une plate-forme de calcul 2 qui comporte deux niveaux de traitement de consolidation (niveau 1, niveau 2). Le premier niveau de consolidation est mis en oeuvre dans le calculateur au niveau de différents modules C1, C2, ...Cn respectivement associés aux récepteurs R1, R2, ...Rn. Le module Cl reçoit les données en sortie du récepteur R1, tandis que le module C2 reçoit les données en sortie du récepteur R2, et ainsi de suite jusqu'au module Cn qui reçoit les données en sortie du récepteur Rn. Le deuxième niveau de consolidation est quant à lui mis en oeuvre dans le calculateur au niveau d'un module de consolidation Cg qui reçoit en entrée les sorties de l'ensemble des données en sorties des différents modules de consolidation C1, C2, ...Cn du premier niveau. Des exemples de traitements pouvant être mis en oeuvre au niveau 1 ou au niveau 2, sont détaillés ci-dessous. Premier niveau de consolidation Chacun des différents modules C1, C2, ...Cn met en oeuvre sur les données de pseudo distance, de pseudo-vitesse et de « delta range » qu'il reçoit du récepteur R1, R2, ...Rn qui lui correspond un ou des algorithmes de type RAIM. Plusieurs algorithmes de type RAIM sont connus de l'état de l'art. On peut avantageusement se référer aux publications déjà citées plus haut en introduction pour obtenir un exemple d'algorithme. Selon le cas, ces algorithmes exploitent les données de pseudo-distance, de pseudo-vitesse ou de « delta range ». Les algorithmes mis en oeuvre détectent l'incohérence d'une de ces mesures provenant du traitement par le récepteur du signal émis par un des satellites. Les pannes analysées sont de type biais ajouté à l'erreur obtenue en l'absence de panne conformément aux hypothèses de la norme DO-229D. Ainsi, chacune des consolidations mises en oeuvre dans les modules Cl à Cn utilise les mesures de « delta range » ou de pseudo-vitesse et de pseudo-distance fournies par le récepteur R1 à Rn auquel ledit module est associé. En sortie, chaque module de consolidation Cl à Cn fournit les informations de déplacement ou vitesse géographique, de position et de temps, la validité associée à ces données, ainsi que les distances et rayon de protection associés pour la probabilité de perte d'intégrité choisie. Il faut noter que ces algorithmes sont en général défaillants en cas de double panne de satellites parmi ceux de la constellation utilisée par le récepteur pour élaborer ses mesures de navigation (déplacement ou vitesse et position géographiques). Le taux de double pannes satellites d'une constellation GPS vaut environ 10-8/h et est variable selon le niveau de biais ajouté considéré. La probabilité que l'un des satellites de l'autre constellation soit également en panne est faible et donc la probabilité de double panne satellite non détectée est négligeable devant le niveau d'intégrité exigé. Il est nécessaire que l'erreur de position géographique soit limitée pour limiter l'erreur de vitesse ou de déplacement géographique induite dans le récepteur. En conséquence si l'exigence d'intégrité porte sur la vitesse sol un algorithme de type RAIM en pseudo-distance doit également être mis en oeuvre, au niveau des différents modules de consolidation C1, C2, ...Cn, en plus de l'algorithme équivalent sur les pseudo-vitesses ou les « delta range ». Second niveau de consolidation Le second niveau de consolidation, mis en oeuvre par le module de consolidation globale Cg, réalise sur les données consolidées de premier niveau de chacun des n récepteurs RI, R2, ... Rn (chacun associé à une constellation GNSS) des opérations de comparaison à un seuil S de l'écart entre données similaires issues de constellations différentes. Ces opérations détectent ainsi une incohérence entre données consolidées de premier niveau. La valeur S du seuil dépend de la probabilité de fausse alarme (détection d'incohérence à tort) que l'on alloue à ce test ainsi que par les erreurs engendrées par les asynchronismes entre données et les séparations entre antennes de deux constellations différentes. Le niveau d'intégrité atteignable ainsi que les distances et rayon de protection associés pour la probabilité de perte d'intégrité retenue pour la consolidation globale sont bien entendu fonction du traitement de consolidation également mis en oeuvre par ledit module Cg. Ainsi, le module Cg du second niveau de consolidation utilise en entrée les sorties consolidées des n modules de consolidation Cl, C2, Cn de premier niveau, à savoir les informations de position, vitesses, la validité associée à ces données, ainsi que les distances et rayon de protection associés pour la probabilité de perte d'intégrité retenue pour le premier niveau de consolidation. Il fournit en sortie les informations de position, vitesse ou déplacement géographiques et les dates de ces données dans une base de temps commune (en général temps UTC), la validité associée à ces données, ainsi que les distances et rayon de protection associés pour la probabilité de perte d'intégrité choisie pour ce second niveau. Ce module Cg assure donc les deux fonctions disjointes suivantes, mises en oeuvre dans deux sous-modules Fl et F2 : - Fonction 1 : Élaborer la validité des données globales à partir de tests de type « comparaison à un seuil » (sous-module F1) - Fonction 2 : Élaborer les données globales (sous-module F2) Ces deux fonctions sont décrites dans les deux paragraphes ci-dessous. Élaboration de la validité des données globales à partir de tests de 25 type « comparaison à un seuil » La fonction 1 est mise en oeuvre au niveau du sous-module Fl, qui reçoit en entrée l'ensemble des données en sortie des différents modules de consolidation Cl, C2, ...Cn (position, déplacement ou vitesses, temps, distances/rayons de protection, validité). 30 La validité des données globales y est élaborée à partir de test de type « comparaison à un seuil ». Pour une donnée « V » à une dimension (par exemple la vitesse verticale, le déplacement vertical par seconde UTC ou l'altitude), dans une architecture avec deux constellations GNSS (n=2), le sous-module Fl met en oeuvre le test suivant : SI (la validité de la donnée V issue de GNSS1 notée V1 est KO) OU (la validité de la donnée V issue de GNSS2 notée V2 est KO) OU abs(V1-V2) > S ALORS : validité de la donnée globale consolidée V est KO SINON validité de la donnée globale consolidée V est OK FIN SI (où S est la valeur seuil et où « abs(V) est la fonction valeur absolue). Pour une donnée « V » à deux dimensions (typiquement la position horizontale, le déplacement horizontal par seconde UTC ou la vitesse horizontale) et une architecture avec deux récepteurs GNSS (n=2), le test suivant peut être utilisé : SI (la validité de la donnée V issue de GNSS1 notée [V11, V12] est KO) OU (la validité de la donnée V issue de GNSS2 notée [V21, V22] est KO) OU V2.1)2+ (Vi2 -V22)2 > S ALORS : validité de la donnée globale consolidée à deux dimensions (V1,V2) est KO ( car on a détecté une incohérence entre constellation) SINON validité de la donnée globale consolidée à deux dimensions (V1,V2) est OK FIN SI (où S est la valeur seuil). Si l'architecture présente plus de deux récepteurs, le module Cg peut calculer une valeur consolidée permettant selon certaines conditions d'isoler les effets d'une sortie défectueuse avant sa détection. Par exemple, pour 3 entrées, la valeur consolidée peut être une moyenne, éventuellement pondérée par les valeurs estimées de leurs écart-types d'erreur, des deux valeurs les plus proches ; elle peut également être choisie entre les deux valeurs les plus proches, par exemple celle dont l'écart-type estimé de l'erreur est le plus faible. Élaboration des données globales consolidées Les données consolidées globales sont calculées dans le sous-module F2 à partir des données consolidées de niveau 1 fournies par les récepteurs. Un calcul de type somme pondérée est utilisé pour élaborer ces données, soit, de manière générique : Vconsolidée globale = Pi - Vconsolidée niveau 1(i) 1 Avec : V consolidée globale : Variable consolidée globale V consolidée niveaul(i): Variable consolidée de niveau 1 issue du récepteur (i) n : nombre de récepteur pris en compte dans l'architecture Pi : Coefficient de pondération associé à la donnée consolidée de niveau 1 issue du récepteur (i) Les valeurs de 8 vérifient l'équation : I p, =1 Par le choix des valeurs de 8, il est possible de favoriser dans la valeur consolidée une constellation plutôt qu'une autre. Par exemple, pour favoriser la 1ère constellation par rapport aux autres, le module de consolidation Cg choisit P1 =1 et pi -° pour i#1. Dans ce cas les sorties consolidées globales sont égales aux sorties consolidées de niveau 1 du récepteur 1. Les données consolidées de niveau 1 des autres récepteurs ne sont alors utilisées que pour établir la validité globale de la sortie consolidée. En variante, il est possible de ne pas favoriser une constellation par rapport à une autre, en posant : p, =11 n pour tout i. En variante encore, il est possible de favoriser les constellations ayant des distances et rayons de protection les plus petits en posant : pi= f (distance de protection (i), rayon de protection (i)) pour tout i, où f est une fonction de pondération telle que f(distance de protection (i), rayon de protection (i)) =1 Exemple de mise en oeuvre dans le cas de deux constellations - Opérations de consolidation et calcul de distance ou du rayon de protection Le module de consolidation globale Cg teste la validité de la valeur consolidée en mettant en oeuvre un test de type : SI (la validité de la donnée Vconsolidée niveaul(1 ) est KO) OU (la validité de la donnée V consolidée niveaul(2) est KO) OU abs(V consolidée niveaul (1)-V consolidée niveaul (2)) > S ALORS : validité de la donnée V consolidée globale est KO SINON validité de la donnée V'nsolidée globale est OK FIN SI La donnée Vconsolidée globale est évaluée de manière générique par la formule : Vconsolidée globale (P) = p-Vconsobdée uiveaul (1) + (1 - p).Vconsolidée niveaul (2) avec 0 p P peut être fixe et vaut alors en général 0, 0,5 ou 1. Le module de consolidation globale Cg peut également utiliser un coefficient P qui varie en fonction des amplitudes statistiques, estimées par ailleurs, des erreurs provenant de chacune des sources. Une telle consolidation traite de manière intègre les combinaisons de pannes suivantes : a. deux pannes satellites simultanées sur une constellation, b. trois pannes satellites simultanées répartis en deux sur une constellation et une sur l'autre, c. une panne globale de constellation c'est-à-dire affectant potentiellement l'ensemble des signaux satellite d'une seule constellation. Par contre, elle ne permet pas de traiter de manière intègre les effets des combinaisons de pannes suivantes : A. double panne (non indiquée par les systèmes GNSS) simultanée de constellations, B. double panne simultanée (non détectées par les équipements) de récepteurs. Ces dernières combinaisons de pannes doivent donc présenter des taux d'occurrence négligeables vis-à-vis de l'intégrité exigée à10-9 à 10-1° par heure de vol. Calcul de distance ou du rayon de protection Les paramètres d'entrée pris en compte par le module de consolidation globale Cg pour déterminer la distance ou rayon de protection sont les suivants (les valeurs étant indiquées à titre d'exemple) : Nom du valeur justification paramètre Durée moyenne 1h de vol Pint_globale 10-9 Risque de perte d'intégrité global à allouer hors matériel par heure de vol (cas où les conséquences sont catastrophiques) Pfa_globale 10-2 Probabilité globale de fausse alarme. Elle doit être supérieure à la somme des Pfa des 2 consolidations de niveau 1 0-i cons niveau 1 Écart-type de l'erreur de la donnée 1 consolidée par la consolidation de niveau1, valable jusqu'à Pint_niveaul= 10-7 62cons niveau 1 Écart-type de l'erreur de la donnée 2 consolidée par la consolidation de niveau1, valable jusqu'à Pint_niveaul= 10-7 Le calcul de la distance ou du rayon de protection mis en oeuvre est un calcul classique. Il tient compte du niveau d'intégrité désiré pour la fonction, de son allocation entre les diverses combinaisons de panne, de la valeur du seuil « S » du test de validité. La valeur du seuil « S » dépend de la probabilité de fausse alarme de la consolidation globale « Pfa_Cg ». Cette probabilité de consolidation globale « Pfa_Cg » est liée aux Probabilié de fausse alarme Pfa_Ci des n modules de consolidation Cl, C2,..Cn par l'équation : pfa Cg = PA _globale - EPfia Les allocations et la valeur d'intégrité peuvent varier selon l'application. Des valeurs chiffrées d'allocations sont données ci-dessous. D'autres allocations sont bien entendu possibles, en particulier avec les mêmes formules, en modifiant les coefficients intervenant dans celles-ci. Allocation des risques de perte d'intégrité fonctionnelle Dans le cas d'une architecture à 2 constellations, une allocation possible des risques de perte d'intégrité est la suivante pour un niveau de risque global de perte d'intégrité de 10-9/h hors pannes des équipements de radionavigation et de calculs de consolidation : « Pint globale »= 10-9 exemple « Pint_HOO »= 910-10 90% de Pint_globale « Pint H10 »= 1*1 0-19* p 10% ou 5% de Pint_globale « Pint_HO1 »= 11 0-19 * (1-p) 0% ou 5% de Pint globale « Pint_Hx »= 0 négligée ici Total alloué= 10-9 Avec : « Pint_globale » : Risque de perte d'intégrité global à allouer ; « Pint_HOO » : probabilité de perte d'intégrité globale dans le cas sans perte d'intégrité au niveau de la consolidation 1 de niveau 1 et sans perte d'intégrité au niveau de la consolidation 2 de niveau 1 ; « Pint_H10 » : probabilité de perte d'intégrité globale dans le cas d'une perte d'intégrité au niveau de la consolidation 1 et sans perte d'intégrité au niveau de la consolidation 2 de niveau 1 ; « Pint_HO1 » : probabilité de perte d'intégrité globale dans le cas sans perte d'intégrité au niveau de la consolidation 1 et avec perte d'intégrité au niveau de la consolidation 2 de niveau 1 ; « Pint_Hx » : probabilité de perte d'intégrité dans les autres cas de pannes. « Pmd_H10 »= 110-3* p Pint H10 / Pint niveau 1 _ _ « Pmd_H01 »= 1*10-3* (1-p) Pint_HO1 / Pint_niveau 125 « Pmd_H10 » : probabilité de détection manquée dans le cas d'une perte d'intégrité au niveau de la consolidation 1 et sans perte d'intégrité au niveau de la consolidation 2 de niveau 1 ; « Pmd_HO1 » : probabilité de détection manquée dans le cas sans perte d'intégrité au niveau de la consolidation 1 et avec perte d'intégrité au niveau de la consolidation 2 de niveau 1. « Pint_niveaul » : probabilité de perte d'intégrité d'une consolidation de niveau 1, valeur supposée égale pour les consolidations Cl et C2 (=10-71h). Distance de protection Par axe, la distance de protection globale notée « Dprot globale » associée à la valeur consolidée globale peut être calculée par les formules ci-dessous pour les valeurs de P =1 et 1/2 et les allocations de risque d'intégrité du paragraphe ci-dessus. 1) Cas P =1 Vconsol dée globale (P) Veonsolidée niveaul (1) 2 2 adiff =11" lcons niveau! + Cr 2cons niveau' 6M cons = lcons _ niveau I s=o-diff.-'12.erfc-1(Pfa _Cg) Dprot globale (à Pint_globale) = max(DprotHOO,DprotH10) avec: Dprot_HO (TM i .erfe 1(P int HOO) Dprot H10 (à 10-3 /fh) = _ crclff- bm( S ) (Pinel H10)+ 0-, cons .,li .erfc -1 (Pmd H10) o. Aff 2) Cas p =1/2 VVconsolidée niveaul (1) + Vconsolidée niveaul (2) consolidée globale (P) 2 2 2 cliff " lcons _niveau]. 62cons _niveau! 2 2 Cr lcons niveau'. + ci2 cons niveau! crM _ cons 2 s=crder'Ii.erfc-1(Pfa Cg) Dprot globale (à Pint_globale) = max(Dprot_HOO,Dprot_H10,DprotH01 ) avec : Dprot_HOO= o- '.erfc-1 (P int_HOO) Dprot H10 (à 5 104 /fh) = o-d,ff .bm (Pmd _ H10) + ' . erfc -1 (Pm d _H10) 20 Dprot H01 (à 510-4 /th) = crde .bm (Pmd _ H 01) 4- o- .efc (Pmd H01) mas Avec les fonctions suivantes: bm (Pmd) ) retourne la valeur du biais b qui vérifie : s ar 1 2 27r du = Pmd ,N 0, erfc(x)= 1 f e 2 dt - - REVENDICATIONS1. Procédé de consolidation mettant en oeuvre un traitement sur des données reçues de différentes constellations de satellites, caractérisé en ce qu'on met en oeuvre successivement : - un premier niveau de traitement consolidant les données des différentes voies de réception pour chaque constellation de satellites, puis - un second niveau de traitement consolidant globalement les données consolidées obtenues en sortie du premier niveau pour les différentes constellations de satellites, afin d'obtenir en sortie des informations de position et/ou déplacement et/ou pseudo-distance et/ou vitesse géographiques et/ou temps ainsi que des distances ou des rayons de protections associés pour la probabilité de perte d'intégrité choisie. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier niveau de traitement de consolidation met en oeuvre un algorithme de type RAIM sur des données de différentes voies de réception d'une constellation de satellites. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le second niveau de traitement de consolidation met en oeuvre un traitement de détection d'incohérence entre les données consolidées du premier niveau. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, dans le cas d'une donnée à une dimension et d'une architecture à deux constellations de satellites, le traitement de détection d'incohérence compare à un seuil la valeur absolue de la différence entre les valeurs de cette donnée en sortie du traitement de consolidation de premier niveau pour l'une et l'autre de ces deux constellations. 5. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, dans le cas d'une donnée à deux dimensions et d'une architecture à deux constellations de satellites, le traitement de détection d'incohérence compare à un seuil la valeur normée du vecteur différentiel des données en sortie du traitement de consolidation de premier niveau pour l'une et l'autre de ces deux constellations. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que dans le cas de plus de deux constellations, le traitement de consolidation de deuxième niveau met en oeuvre un calcul de valeur consolidée isolant les effets d'une sortie défectueuse. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'une donnée consolidée en sortie du second niveau est calculée comme une moyenne de données les plus proches en sortie du premier niveau. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que les données moyennées sont pondérées par les valeurs estimées de leurs écart-types d'erreur. 9. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'une donnée consolidée en sortie du second niveau est choisie entre plusieurs données proches en fonction de l'écart-type estimé de l'erreur. 10. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les mesures de voies de réception de constellations de satellites différentes sont réalisées par référence à une même base de temps. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que les voies de réception de constellations de satellites différentes sont synchronisées, les données de « delta range » et/ou déplacement géographique et/ou pseudodistance ou position géographique sont déterminées de façon synchronisée pour les mêmes instants et/ou intervalles de temps de ladite base de temps. 12. Système de radionavigation comportant plusieurs récepteurs de signaux GNSS de différents types de constellations, caractérisé en ce qu'il comporte un calculateur adapté pour mettre en oeuvre un procédé de consolidation selon l'une des revendications précédentes.10