FR 3002324 A1 20140822 FR 1300361 A 20130219 La présente invention concerne un capteur à accéléromètre pendulaire électrostatique et un procédé de commande d'un tel capteur. Le capteur est par exemple un capteur de type MEMS (de l'anglais Micro Electro- Mechanical Systems). Un accéléromètre pendulaire électrostatique comprend un boîtier auquel est reliée une masse sismique reliée au boîtier par une ou plusieurs charnières positionnées de telle manière que la masse sismique forme un pen- dule mobile par rapport au boîtier soit en translation soit en rotation. Les déplacements de la masse sismique sous l'effet de l'accélération sont généralement détectés au moyen de trois électrodes. Une première électrode fixe et une deuxième électrode fixe sont solidaires du boîtier et reliées à un circuit d'excitation. La troisième élec- trode, mobile, est portée par le pendule et reliée à un circuit de détection. Chaque électrode fixe forme avec l'électrode mo- bile une capacité dont la valeur dépend de leur écarte- ment. En l'absence de défaut de réalisation et lorsque le capteur n'est pas soumis à une accélération suivant son axe sensible, le pendule demeure dans une position neutre dans laquelle les deux capacités sont égales. En revanche, lorsque le pendule est soumis à une accélération suivant son axe sensible, il se déplace entraînant une diminution de la capacité formée par l'électrode mobile et l'une des électrodes fixes, et une augmentation de la capacité formée par l'électrode mobile et l'autre des électrodes fixes. Cette variation des capacités dépend également des déformations du boîtier et du pendule. Dans un fonctionnement en boucle ouverte, l'accélération appliquée selon l'axe sensible du capteur est déduite de la différence existant entre les deux capacités. Ce mode de fonctionnement présente cependant plusieurs inconvénients : - la direction de l'axe sensible varie selon la position du pendule lorsque celui-ci est mobile en pivotement ; - il existe un décalage (ou offset) dû aux dissy- métries de fabrication des capacités (différence de sur- face des électrodes et/ou différence des entrefers entre les électrodes) - il existe des non-linéarités des mesures en raison de non-linéarités des capacités en fonction du dé- placement des électrodes ; - lors des mouvements du pendule, le gaz environnant ce dernier se comprime et se dilate engendrant des efforts sur le pendule ; - la bande passante est réduite par la fréquence propre du pendule. Dans un fonctionnement en boucle fermée, la position du pendule est asservie dans une position neutre, ou position de consigne, à mi-distance entre les électrodes fixes, en appliquant au pendule une force électrostati- que. La force électrostatique doit donc compenser l'accélération appliquée selon l'axe sensible, ce qui permet l'estimation de cette dernière. La force électrostatique est le résultat de tensions appliquées aux électrodes pour maintenir à zéro la différence des capacités. Le capteur comprend un circuit d'excitation pour chaque électrode fixe, agencé pour alimenter les électrodes de manière à engendrer ladite force électrostatique. Le caractère quadratique de la force électrosta- tique vis-à-vis des tensions appliquées complique la conception du circuit de commande réalisant l'asservissement du pendule et l'estimation de l'accélération. Pour contourner cette difficulté, il est connu de commander le pendule en tout ou rien à l'aide d'impulsions de tensions calibrées. Ces impulsions sont appliquées à l'une ou l'autre des électrodes selon qu'il s'agit de tirer ou de pousser le pendule pour le ramener vers sa position de consigne. La densité d'impulsions destinées à pousser (ou à tirer) le pendule, c'est-à-dire la quantité d'impulsions par intervalle de temps, est alors une fonction affine de l'accélération à mesurer. Ainsi, une accélération nulle sera compensée par un nombre égal en moyenne d'impulsions dans les deux sens. Toutefois, si la symétrie des impulsions appli- quées aux deux électrodes est imparfaite (principalement en raison d'une différence entre la durée de chaque im- pulsion appliquée à la première électrode fixe et la durée de chaque impulsion appliquée à la deuxième électrode fixe), la densité d'impulsion est modifiée par l'asservissement pour maintenir le pendule en position de consigne, ce qui biaise l'estimée de l'accélération. En prenant comme exemple un accéléromètre dont chacune des tensions appliquées durant la phase de commande exerce une force moyenne sur une durée T, = lps équivalant à une accélération du pendule de 50g, il faut, pour maîtriser le biais d'un tel accéléromètre à une valeur inférieure à 50pg, que la symétrie des impulsions soit maîtrisée avec une précision inférieure au rapport 50pg/50g soit 1.10-6. Il est donc nécessaire de maîtriser la durée des impulsions appliquées à chaque électrode de telle manière que la dissymétrie n'excède par 1.10-6x1ps soit lps, ce qui est extrêmement délicat. Les dissymétries de réalisation qui sont le point faible de la commande en tout ou rien sont donc un obstacle majeur à l'obtention de meilleures performances de ces capteurs. Un but de l'invention est de fournir un moyen permettant d'améliorer les performances de tels capteurs. A cet effet, on prévoit, selon l'invention, un capteur accélérométrique comprenant au moins un accéléro- mètre pendulaire électrostatique ayant une première élec- trode et une deuxième électrode fixes qui sont fixées à un boîtier et qui sont reliées à un circuit d'excitation, et une troisième électrode qui est portée par un pendule relié au boîtier pour être mobile et qui est reliée à un circuit de détection. Le circuit d'excitation a une sor- tie raccordée à un commutateur relié aux première et deuxième électrodes, le commutateur ayant une première position de connexion et une deuxième position de connexion pour raccorder sélectivement au circuit d'excitation la première électrode et la deuxième élec- trode, et en ce que le circuit d'excitation, le commutateur et le circuit de détection sont reliés à un circuit de commande agencé pour que les première et deuxième électrodes soient excitées par des impulsions de manière à maintenir le pendule dans une position de consigne et à déterminer une accélération subie par le pendule. Ainsi, les impulsions sont délivrées à chaque électrode par le même circuit d'excitation limitant ainsi les problèmes liés aux dissymétries de fabrication et de vieillissement de l'électronique du circuit d'excitation. L'invention concerne également un procédé de com- mande d'un capteur du type ci-dessus. Le procédé de commande comprend les étapes de : - exciter alternativement l'une et l'autre des électrodes fixes par des impulsions de détection pour dé- tecter une première capacité et une deuxième capacité entre l'électrode mobile et les électrodes fixes, - estimer une position du pendule à partir des capacités détectées, - déterminer une erreur d'asservissement corres- pondant à une différence entre la position estimée et une position de consigne, - à partir de l'erreur d'asservissement, déterminer une commande déterminant si la prochaine impulsion de détection va pousser ou tirer le pendule, -calculer l'accélération à mesurer en fonction de la position de consigne et de la commande déterminée, - lors d'une phase de commande, exciter l'une ou l'autre des électrodes fixes par des impulsions de com- mande pour asservir à zéro l'erreur d'asservissement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit de modes de tifs de l'invention. Il sera fait référence lesquels : réalisation particuliers non limita- aux dessins annexés, parmi - la figure 1 est une vue schématique d'un capteur selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique partielle d'un capteur selon un deuxième mode de réalisation ; - la figure 3 est une vue analogue à la figure 2 d'un capteur selon un troisième mode de réali- sation ; - la figure 4 est un chronogramme illustrant la commande du capteur. En référence aux figures, le capteur accélérométrique de l'invention comprend un accéléromètre pendu- laire électrostatique généralement désigné en 1. L'accéléromètre 1 comprend un boîtier 2 auquel est reliée une masse sismique 3 reliée au boîtier 2 par une charnière 4 positionnée de telle manière que la masse sismique 3 forme un pendule mobile par rapport au boîtier 2 selon un mouvement de pivotement. L'accéléromètre 1 comprend une première électrode fixe 5.1 et une deuxième électrode fixe 5.2 qui sont solidaires du boîtier 2 et qui sont reliées à un circuit d'excitation généralement désigné en 6, et une troisième électrode 5.3 constituant la masse sismique 3 et reliée à un circuit de détection généralement désigné en 7. Un circuit de commande généralement désigné en 8 est relié au circuit d'excitation 6 et au circuit de détection 7 pour piloter ceux-ci. Le circuit d'excitation 6 a une sortie raccordée à un commutateur 9 relié à la première électrode 5.1 et à la deuxième électrode 5.2. Le commutateur 9 a une première position de connexion et une deuxième position de connexion pour raccorder sélectivement au circuit d'excitation 6 la première électrode 5.1 et la deuxième électrode 5.2. Plus précisément, le commutateur 9 comprend un interrupteur I agencé pour relier la première électrode 5.1 soit à la sortie du circuit d'excitation 6 (première position de connexion) soit à la masse (deuxième position de connexion) et un interrupteur 12 agencé pour relier la deuxième électrode 5.2 soit à la sortie du circuit d'excitation 6 (deuxième position de connexion) soit à la masse (première position de connexion). Le commutateur 9 est relié au circuit de com- mande 8 pour être piloté par celui-ci. Le circuit de commande 8 comprend un premier estimateur 10 ayant une entrée reliée au circuit de détection 7 et une sortie reliée à une entrée négative d'un sommateur 11 ayant une sortie reliée à une entrée d'un correcteur 12 ayant une sortie reliée à un séquenceur 13. Le circuit de commande 8 comprend en outre un deuxième estimateur 14 ayant une entrée reliée à la sortie du correcteur 12, une sortie reliée à l'entrée additive du sommateur 11 et une sortie fournissant l'estimée de l'accélération ye. Dans le premier mode de réalisation représenté à la figure 1, le circuit d'excitation 6 comprend un convertisseur numérique analogique 15 raccordé au commutateur 9 et piloté par le circuit de commande 8. Le circuit de détection 7 comprend un étage am.- plificateur principal 16 comportant un amplificateur de charge 17 équipé d'un condensateur de bouclage 18 de capacité Cref et d'un interrupteur 13. L'étage amplificateur a une entrée reliée à la troisième électrode 5.3 et une sortie reliée à une entrée d'un convertisseur analogique numérique 19 ayant une sortie reliée au premier estimateur 10 de l'unité de commande 8. Le fonctionnement du capteur va maintenant être décrit. L'unité de commande 8 gère le fonctionnement du capteur et en particulier la chronologie des diverses opérations échantillonnées à une fréquence F, (selon des périodes T, = 1/F' voir la figure 4). Le séquenceur 13 séquence les opérations à l'intérieur de la période d'échantillonnage T, et d'une période d'échantillonnage (n)T, à l'autre (n+1)T5. Le séquenceur 13 de l'unité de commande 8 pilote de manière séquentielle et cyclique le convertisseur numérique analogique 15 par une commande u, les interrupteurs analogiques I, 12 par une commande s et le convertisseur analogique numérique 19 par une commande c et l'interrupteur analogique 13 par une commande r. Selon l'état logique de la commande s, l'une des électrodes 5.1, 5.2 est reliée à la sortie v du conver- tisseur numérique analogique 15 tandis que l'autre élec- trode 5.2, 5.1 est simultanément reliée à la masse. On notera que le séquenceur 13 est agencé pour commander cette commutation lorsque la sortie v est à zéro afin d'éviter des perturbations transitoires lors de la commutation. Les tensions vh et vb appliquées respectivement aux électrodes 5.1, 5.2 sont séquencées de sorte à mesurer les capacités Ch (capacité formée entre les électrodes 5.1 et 5.3) et Cb (capacité formée entre les électrodes 5.2 et 5.3) aux fins d'appliquer la force électrosta- tique permettant d'asservir le pendule à sa position de consigne imposée par l'unité de commande. En supposant nulle la vitesse initiale du pendule, la durée Ti de chaque impulsion appliquée à chacune des électrodes 5.1, 5.2 est choisie suffisamment courte pour que le déplacement z provoqué par ladite impulsion au bout de la durée T, reste petit devant l'entrefer e existant entre ladite électrode fixe 5.1, 5.2 et l'électrode mobile 5.3. L'interrupteur 13, qui boucle l'amplificateur de charge 17, est commandé par le signal r issu du séquen- 10 ceur 13 et provoque, par contre-réaction, le maintien à un potentiel fixe, par exemple zéro comme sur le schéma, par l'amplificateur de charge 17, du potentiel vo à l'électrode 5.3. La tension de sortie vd de l'amplificateur de 15 charge 17 est convertie en une grandeur numérique y par le convertisseur analogique numérique 19 piloté par la commande s. L'estimateur 10 fournit l'estimée ze du déplacement du pendule à partir de la grandeur y. 20 L'estimateur 14 fournit à l'entrée additive du sommateur 11 une perturbation zm déterminée de façon connue en soi pour exciter et estimer certains termes d'erreurs de sorte à en compenser les effets, comme on le verra plus loin. 25 Le sommateur détermine la différence zm - ze qui est transmise au correcteur 12 qui élabore une commande bs valant +1 ou -1 selon qu'il convient de pousser ou de tirer sur le pendule pour ramener à zéro l'entrée du cor- recteur 12. Ainsi, le correcteur 12 assure 30 l'asservissement à zéro de la différence zm - ze. L'estimateur 14 détermine en outre l'estimée ye de l'accélération à mesurer. Dans le procédé de l'invention, chaque période d'échantillonnage T, comprend trois phases principales, à 35 savoir : - une première phase de détection D1 dans la- quelle la tension Vd est détectée pour le couple d'électrodes 5.1 et 5.3, et convertie en une grandeur y' ; - une deuxième phase de détection D2 dans la- quelle la tension Vd est détectée pour le couple d'électrodes 5.2 et 5.3, et convertie en une grandeur Y2 ; - une phase de commande C dans laquelle un signal d'excitation est appliqué soit à l'électrode fixe 5.1 (ici n.Ts) soit à l'électrode fixe 5.2 (ici (n+1).15) selon qu'il est nécessaire d'attirer la masse sismique soit vers l'électrode fixe 5.1 soit vers l'électrode fixe 5.2 pour la ramener vers sa position de consigne. A l'issue des deux phases de détection, le cor- recteur 12 détermine le signe de la commande bs qui détermine si le signal de commande u doit être appliqué à l'électrode fixe 5.1 ou à l'électrode fixe 5.2. Les trois phases D1, D2 et C sont séparées par une phase de relaxation pendant laquelle les interrupteurs 12, 13 sont prépositionnés alors que la tension des convertisseurs est à Zéro. Les phases de détection puis la phase de commande vont maintenant être détaillées. Durant la phase de détection D, dédiée à la me- sure de Ch la commande logique s est à 1 de sorte que l'électrode fixe 5.1 est connectée par l'interrupteur à la sortie v du convertisseur numérique analogique 15 et l'électrode fixe 5.2 est connectée à la masse par l'interrupteur 12- La capacité de bouclage de l'amplificateur de charge est préalablement court-circuitée par 13 (r = 1, réinitialisation de l'amplificateur de charge) alors que la sortie du convertisseur numérique analogique 15 est à zéro. Après que r soit revenu à zéro, le potentiel vh est amené par l'action du convertisseur numérique analogique 15 à une valeur constante Vreff, ce qui transfert une quantité de charge Ch.Vref dans la capacité Cref- Lorsque la sortie de l'amplificateur de charge 17 est stabilisée, une première conversion analogique/numérique de vd est réalisée. Q,' étant la quantité de charge injectée, lors de son ouverture, par l'interrupteur analogique 13 associé à la capacité Cref, vo, étant l'offset ramené en entrée du convertisseur numé- rique analogique 15 et Gcan étant le gain du convertisseur analogique numérique 19, la sortie du convertisseur ana- logique numérique 19 en fin de phase D1 vaut alors : Y1 = Gcan Ch - Vref Qos + V Cref os La phase D2 dédiée à la mesure de Cb est identique à la phase D1 si ce n'est que les rôles des électrodes 5.1 et 5.2 sont inversés par le fait que s est à 0 et non plus à 1. Il en résulte que la seconde valeur codée par le convertisseur analogique numérique 19 en fin de phase D2 vaut : r s'ID - vref Y2 - Gcan +V0 Cref C'est grâce à l'emploi d'un convertisseur numérique analogique 15 unique associé aux interrupteurs I]. et 12 que la valeur de Vref est identique dans les expres- sions des valeurs y et Y2- L'opération réalisée par l'estimateur 10 consiste à calculer la différence entre Yi et Y2 puis à multiplier le résultat par le gain Gcomp ,.., Ch - Ch Ze = Gcomp (y2 - Y1)- Gcomp LJcan Vref Cref ( \-1 Geomp = 2 . Gcan Cl Vref Cref e , Les biais d'origine électronique (Qos et vos) sont éliminés, de plus l'emploi d'un convertisseur analogique numérique 19 unique donne le même poids aux mesures de Ch et Cb ce qui élimine une autre source de biais. On notera qu'en remplaçant les capacités par leurs expressions en fonction de z dans l'expression de Z, ci-dessus, il apparaît que les dissymétries des électrodes sont responsables d'un biais d'estimation zo : ze = 2 E04-8J'Cv e Co Z C2 /Z \ 2 C3 (Z \ 3 C4 (Z \4 Co 60 - - +-+62 - - - - - - - E4 - - - - 60 - e+z C1 e C1 e, C1 e, _ e, C1 En ce qui concerne la phase de commande, la dif- férence zm - z, est asservie à zéro par le correcteur 12 qui élabore une commande bs valant +1 ou -1 selon qu'il convient de pousser ou bien de tirer sur le pendule, il en résulte que s = (bs+1)/2. Si bs = +1, s est forcé à 1 de sorte que le com- mutateur 9 connecte la sortie du convertisseur numérique analogique 15 à l'électrode fixe 5.1 et l'électrode fixe 5.2 à la masse. La tension du convertisseur numérique analogique 15 passe alors de zéro à une valeur non nulle puis revient à zéro avant la phase de relaxation. La force électrostatique qui est attractive tire alors le pendule vers l'électrode fixe 5.1. Si bs = -1, s est forcé à 0 de sorte que le com- mutateur 9 connecte la sortie du convertisseur numérique analogique 15 à l'électrode fixe 5.2 et l'électrode fixe 5.1 à la masse. La tension du convertisseur numérique analogique 15 passe alors de zéro à une valeur non nulle puis revient à zéro avant la phase de relaxation en décrivant une trajectoire temporelle identique à celle dé- crite dans le cas où bs = +1. La force électrostatique tire alors le pendule vers l'électrode fixe 5.2. On note que, de manière analogue à la détection, l'emploi d'un convertisseur numérique analogique 15 unique garantit à nouveau l'égalité des tensions appliquées aux électrodes 5.1, 5.2. Ceci est particulièrement impor- tant dans la phase de commande car la force électrostati- que appliquée au pendule est égale à la différence des forces électrostatiques appliquées aux électrodes 5.1, 5.2. Or, ces forces étant proportionnelles au carré des tensions appliquées, il faut maîtriser la symétrie des carrés desdites tensions et, contrairement au cas de la détection, cette symétrie doit être obtenue non seulement aux instants d'échantillonnage mais aussi en moyenne sur la période d'échantillonnage. Le convertisseur numérique analogique 15 unique et multiplexé permet d'appliquer des profils de tension identiques aux électrodes 5.1, 5.2 in- dépendamment des défauts de réalisation de l'électronique. Les instants de commutation des interrupteurs ne sont pas critiques du fait que ceux-ci sont commutés lorsque la tension de sortie du convertisseur numé- rique analogique 15 est nulle. Les formes d'onde délivrées par le convertisseur numérique analogique 15 durant les deux phases de détection et la phase de commande sont caractérisées par leurs moyennes quadratiques (ou valeurs RMS) respectives ad et ac définies sur la durée T, : ro-s :1- - fE-dt =2. ad2 + Ge2 Ts (n-1}Ts r11- 1 s - - jA-dt = bs. ac2 Ts (n-1}T, avec = vh2 vb2 et vh2 _ vb2. E Les grandeurs E et Asont représentatives respecti- vement de l'action des forces symétriques et l'action des forces dissymétriques agissant sur le pendule. Les gran- deurs E et A sont considérées indépendantes de la position z, ce qui suppose que les électrodes sont pilotées en tension et non en charge. L'équation d'évolution moyennée sur la période d'échantillonnage devient alors (équation I) : rn ke -k k Cl .0c2 Z- Z = Z 0)± Z (El - À + bS)- y m 2.m - e ."0 m i.n Accélération électrostatique ke = C2 .2ac2 ± E2 - bs) Avec 2 À = 2 ad +1 oc2 k, étant la raideur électrostatique, k étant la raideur mécanique, zc étant l'offset mécanique, zo étant l'offset mécanique. 10 L'expression de la force électrostatique est donc linéaire vis-à-vis de bs, de plus la raideur électrostatique est désormais constante si bien que l'accélération estimée est calculée comme une fonction affine de bs. La formule ci-dessus suppose que la dérivée se- 15 conde de zm soit suffisamment proche de zéro pour être négligée, ce qui implique de respecter la condition ci- dessous -- : En pratique spectre de Zm 2-p.h e Ymax = mp-S-h \.. ./ Par ailleurs, l'accélération yo qui mettrait un pendule idéal en butée en l'absence de force électrostatique vaut : k yo yo - m e Par substitution dans l'équation I, on met en évidence des erreurs yi,y2et y3 : {Ymax ' bS = Y - c zm - zo Ymax Yo Yo - + " - Ymax - 61 e Ymax Yi Y2 Yb C m ke =2. 2 (t 82 - bs)- ymax e Les biais y2 et y3 dépendent respectivement de l'offset électrique en détection, des contraintes exercées par la charnière et des dissymétries de force électrostatique. Concernant i, la part proportionnelle à bS.Ymax constitue une erreur de facteur d'échelle de l'accéléromètre. Cependant, cette erreur est généralement négligeable car elle vaut typiquement : zm -z 2.-a. E Ayb =0 m = 0 Ze -÷ Yb = Yo - - e- - Ymax 'el e Y3 Y2 L'ajustement de 1 (voir l'équation I) est obtenu en réglant ad ce qui laisse smax invariant. L'ajustement de ad peut être obtenu en agissant sur la forme ou la durée de la tension v durant les phases de détection. La se- conde solution sera préférée car elle laisse invariant le gain en détection. La réaction de ye à zm étant annulée par l'annulation de la différence des raideurs ke - k, la ré- action de ye à zo est également annulée et cette source de biais est éradiquée. L'équilibrage des raideurs présente cependant une limitation de principe. En effet, le choix de l'accélération maximale étant généralement imposé, la condition d'équilibrage conduit à choisir dans ce cas : C / C2 Zc y°=2' 2 - A - Ymax Yb = X - Ymax ,- Cl e Ci Ceci signifie que la raideur électrique qui est proportionnelle à ymax, impose une raideur mécanique elle- même proportionnelle à l'accélération maximale à compen- ser. Cette solution est particulièrement bien adaptée pour les capteurs ayant des entrefers suffisamment grands pour réduire l'effet des déformations responsables de z,. Cette solution est en outre avantageuse lorsqu'elle est appliquée à un capteur ayant des électrodes à surface va- riable dont la raideur électrostatique est naturellement voisine de zéro. L'option d'utiliser une raideur mécanique faible pour réduire le biais dû à celle-ci impose généralement de renoncer à l'appariement des raideurs. Dans ce cas, la modulation initialement appliquée à zm n'est pas utilisée mais zm est ajusté pour compenser zo de sorte que : ke - k z m o m o Ceci est obtenu en modulant k, ou plus exactement X selon un profil temporel connu mais pas nécessairement reproductible. La réaction de ye à cette perturbation étant sen- siblement proportionnelle à zm - zo, il suffit en principe d'annuler cette réaction en ajustant zm. Selon que la perturbation est périodique ou pas, la réaction de yeà ke peut être estimée par démodulation synchrone et filtrage, par moindres carrés ou par filtrage de Kalman : C2 Zm- Z0 Z, - Zo = s 3"-Yb = 2 ± - Ymax = u 2 C2 1 ^ Z 2 C - Yo e \ 2 Comme l'indique la relation ci-dessus, plutôt que de s'annuler, la quantité zm - zo s'ajuste en fonction de 1. La modulation de X est obtenue en réglant Gd ce qui laisse smax invariant. L'ajustement de adpeut être obtenu en agissant sur la forme ou la durée de la tension v durant les phases de détection. La seconde solution sera préférée car elle laisse invariant le gain en détection. Il est à noter que l'asservissement d'offset pé- nalise les capteurs ayant des électrodes à surfaces variables car le rapport C1/C2 naturellement grand dégrade le biais. Dans le deuxième mode de réalisation des figures 2 et 3, le circuit d'excitation 6 est dépourvu de conver- tisseur numérique analogique 15 et comprend à la place un générateur de tension 30 relié via un interrupteur 31 à une entrée d'un étage amplificateur comportant une résistance d'entrée 32 reliée à un amplificateur 33 bouclé par un condensateur de filtrage 34 et d'une résistance 35. Ceci permet de réduire le coût et la puissance dissipée du circuit d'excitation en supprimant le convertisseur numérique analogique. La commande u valant 0 ou 1 pilote l'interrupteur 31. Ce dernier connecte la résistance 32 soit sur le gé- nérateur 30 de tension constante de référence Ref soit à la masse. La tension appliquée à la résistance 32 est amplifiée dans le rapport des valeurs des résistances 32, 35 (soit -R2/R1) et filtrée avec une constante de temps R2C (C étant la capacité du condensateur 34) qui prévient la saturation transitoire de l'amplificateur de charge 33 liée au dépassement de sa vitesse de balayage (dite slewrate). Cette constante de temps doit cependant être choi- --> Yb = -81 82 bs ymax + sie suffisamment petite devant T, pour que la tension de sortie de l'amplificateur de charge 33 soit revenue à une valeur proche de zéro lors des commutations de Iià 12. Pour réduire l'impact de la quantification du 5 convertisseur analogique numérique sur le bruit d'estimation de l'accélération, le circuit de la figure 3 peut être utilisé. L'étage amplificateur principal 16 du circuit de détection 7 est relié au convertisseur analogique numéri- 10 que 19 par l'intermédiaire d'un étage compensateur, géné- ralement désigné en 40, comportant une première résistance 41 et une deuxième résistance 42 reliées en série entre la sortie de l'étage amplificateur principal 16 et l'entrée du convertisseur analogique numérique 19. 15 L'étage compensateur 40 comporte un amplificateur addi- tionnel 43 et un interrupteur 44 montés respectivement en parallèle de la deuxième résistance 42, et un convertisseur numérique analogique 45 relié via une troisième résistance 46 à la deuxième résistance 42, à 20 l'amplificateur additionnel 43 et à l'interrupteur 44. L'interrupteur 44 et le convertisseur numérique analogique 45 sont pilotés par le circuit de commande 8. Ceci permet de réduire le bruit basse fréquence dû à la quantification du convertisseur analogique numé- 25 rique 19. Le gain R2/R1 qui tient lieu de zoom dans l'étage de compensation est fixé à une valeur très supérieure à l'unité. L'ouverture de l'interrupteur 44 a lieu pendant les phases D1 et D2 quand la sortie de l'amplificateur de 30 charge 43 est stabilisée. Le convertisseur numérique ana- logique 45 est piloté par le circuit de commande 8 de sorte à maintenir la somme yl+y2 au voisinage de zéro, la dynamique du convertisseur numérique analogique peut être exploitée pour coder uniquement les variations de capaci- 35 tés amplifiées par le rapport R2/R1. Le convertisseur numérique analogique 45 compense les effets de : - La partie fixe des capacités. - L'offset vos. - L'injection de charge (20,. Ces effets sont lentement variables, ce qui permet d'utiliser un convertisseur numérique analogique 45 lent et peu bruyant afin de réduire simultanément le coût et la puissance dissipée. 10 Au voisinage de la fréquence de coupure de la boucle sigma delta, la fonction de transfert en boucle ouverte doit tendre vers celle d'un intégrateur afin d'assurer un bon amortissement. Or, le comportement du pendule étant dominé en haute fréquence par les forces 15 d'inerties, la fonction de transfert z/bs est assimilable à celle d'un double intégrateur. La fonction de transfert du correcteur doit donc tendre vers celle d'un dérivateur. En cas d'utilisation d'un zoom, la saturation 20 électrique de la détection précède la saturation mécani- que liée à la mise butée du pendule. Lorsque la saturation électrique est atteinte, la fonction dérivateur normalement remplie par le correcteur ne peut plus être remplie et la boucle peut entrer dans un cycle limite dont 25 l'issue ne peut généralement pas être garantie. Pour contourner cette difficulté, il est souhaitable que le convertisseur analogique numérique 19 puisse au besoin mesurer non seulement la sortie du zoom mais également son entrée. Cela requiert simplement l'emploi 30 d'un multiplexeur 2 vers 1 ainsi qu'une stratégie de contrôle adaptée. Dans une configuration particulière du capteur selon le premier ou le deuxième mode de réalisation, le capteur comprend deux accéléromètres pendulaires élec35 trostatiques qui sont pourvus chacun d'un circuit d'excitation et d'un circuit de détection et qui ont un axe sensible commun. Les deux méthodes permettant d'annuler l'effet de l'offset en détection sont basées sur l'exploitation de la réaction de ye à une perturbation connue. Si l'accélération appliquée au capteur présente des corrélations apparentes avec le signal de modulation, il en résultera une correction partiellement erronée de l'accélération estimée. L'emploi d'un filtre de Kalman peut réduire la sensibilité à ce type d'erreur mais pas l'annuler. Si par exemple l'accéléromètre est soumis à un bruit blanc en accélération ayant une valeur efficace de lOgrms sur une bande de fréquence allant de 0 à 10kHz et si la boucle d'asservissement de Ay est réglée avec une bande passante de 0,01Hz, il en résultera une erreur de compensation de 10 mgrms inacceptable pour certaines applications comme la navigation. Cette difficulté peut être contournée grâce à l'emploi de 2 accéléromètres identiques à celui décrit ci-dessus dont les axes sensibles sont confondus. Il suffit alors d'appliquer la modulation de zm ou de 2', à l'un des deux accéléromètres seulement et à asservir à zéro la réaction de la différence des Ay. Dans ce cas, l'effet de l'accélération appliquée est annulé aux dissymétries de gain et de calage d'axe près des deux accéléromètres. Le gain des deux accéléromètres étant calibré, la différence des gains est inférieure à 100ppm, ce qui ré- duit l'erreur de 10mgnm à lpgrms - Cependant, l'accélération appliquée se manifeste encore à travers les différences de calage d'axe brutes qui sont inférieures à 10mrad. Cette limitation autorise néanmoins une réduction par 100 qui défaut initial qui passe de 10mgrms à 100pgrms, valeur acceptable pour un système de navigation performant. La modulation peut avantageusement être appliquée à l'un puis à l'autre des deux accéléromètres de sorte à obtenir une information redondante et précise à la fois. Plus généralement, il suffira d'utiliser pour les deux accéléromètres des signaux de modulation décorrélés entre eux. Un accéléromètre composite tel que celui-ci est dit accéléromètre double. Si les limitations liées au calage d'axe sont jugées préjudiciables, il est possible de réduire encore leur influence en combinant les estimations et les modu- lations de 3 accéléromètres doubles dont les axes sensi- bles ont des directions thogonales entre elles. Le défaut lié aux préférence or- différences de calages d'axes indépendantes de brutes est alors réduit au résidu de modélisation et au vieillissement de ce dernier grâce à une calibration usine qui permet d'identifier la matrice de compensation ci-dessous : -÷ e,cor = M - e Le vecteur ye est un vecteur 6x1 constitués des 6 informations issues des 6 accéléromètres, la matrice M est une matrice 6x6 qui corrige les erreurs de gain et de calage d'axe des 6 accéléromètres. Le vecteur Y e,cor est un vecteur 6x1 constitué des 6 informations d'accélération corrigées redondantes deux à deux. L'exploitation de Y e,cor associée à l'emploi de 6 modulations décorrélées entre elles permet de réduire le poids des erreurs de gain et de calage d'axe à moins de 100ppm, ce qui porte le défaut résiduel à moins d'lpgrms. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, l'électronique du capteur peut avoir une structure différente de celles décrites. Par exemple, le circuit d'excitation du premier mode de réalisation peut être utilisé avec le circuit de détection du deuxième mode de réalisation et le circuit de détec- tion du premier mode de réalisation peut être utilisé avec le circuit d'excitation du deuxième mode de réalisation. En outre, l'invention est applicable à tout type d'accéléromètre pendulaire électrostatique. Ainsi, la mé- canique du capteur peut avoir une structure différente de celle décrite. Par exemple, la masse sismique peut être reliée au boîtier par un nombre différent de charnières, disposées pour permettre un pivotement ou un coulissement de la masse sismique par rapport au boîtier. Dans le cas ou le capteur comprend deux accéléro- mètres pendulaires électrostatiques, il est possible de ne prévoir qu'un seul circuit d'excitation pour les deux accéléromètres. On notera qu'il peut être avantageux d'inverser l'ordre des phases de détection D1 et D2 à chaque période d'échantillonnage, afin de symétriser les mesures effectuées sur chaque couple d'électrodes. REVENDICATIONS1. Capteur accélérométrique, comprenant au moins un accéléromètre pendulaire électrostatique ayant une première électrode et une deuxième électrode fixes qui sont fixées à un boîtier et qui sont reliées à un circuit d'excitation et une troisième électrode qui est portée par un pendule relié au boîtier pour être mobile et qui est reliée à un circuit de détection, caractérisé en ce que le circuit d'excitation a une sortie raccordée à un commutateur relié aux première et deuxième électrodes, le commutateur ayant une première position de connexion et une deuxième position de connexion pour raccorder sélectivement au circuit d'excitation la première électrode et la deuxième électrode, et en ce que le circuit de détec- tion, le circuit d'excitation, le commutateur et le circuit de détection sont reliés à un circuit de commande agencé pour que les première et deuxième électrodes soient excitées par des train d'impulsions de manière à maintenir le pendule dans une position de consigne et à déterminer une accélération subie par le pendule. 2. Capteur selon la revendication 1, dans lequel le circuit d'excitation comprend un convertisseur numérique analogique raccordé au commutateur et piloté par le circuit de commande. 3. Capteur selon la revendication 1, dans lequel le circuit d'excitation comprend un générateur de tension constante relié via un interrupteur à une entrée d'un étage amplificateur/filtre ayant une sortie formant la sortie du circuit d'excitation. 4. Capteur selon la revendication 1, dans lequel le circuit de détection comprend un étage amplificateur principal ayant une entrée reliée à la troisième électrode et une sortie reliée à une entrée d'un unique convertisseur analogique numérique ayant une sortie re-liée à l'unité de commande. 5. Capteur selon la revendication 4, dans lequel l'étage amplificateur principal est relié au convertisseur analogique numérique par l'intermédiaire d'un étage compensateur comportant une première résistance et une deuxième résistance reliées en série entre la sortie de l'étage amplificateur principal et l'entrée du convertisseur analogique numérique, l'étage compensateur comportant un amplificateur additionnel et un interrupteur mon- tés respectivement en parallèle de la deuxième résis- tance, et un convertisseur numérique analogique relié à la deuxième résistance, à l'amplificateur additionnel et à l'interrupteur, l'interrupteur et l'amplificateur additionnel étant reliés au circuit de commande. 6. Capteur selon la revendication 1, dans lequel le circuit de commande est agencé pour changer la position du commutateur lorsque la tension en sortie du circuit d'excitation est nulle. 7. Capteur selon la revendication 1, dans lequel le circuit de commande comporte un premier estimateur (10) de position du pendule ayant une entrée reliée au circuit de détection (7) et une sortie reliée à une en-trée négative d'un sommateur (11) ayant une sortie reliée à une entrée d'un correcteur (12) ayant une sortie reliée à un séquenceur (13) et à un deuxième estimateur (14) ayant une sortie reliée à l'entrée additive du sommateur (11) et une première sortie fournissant une estimée de l'accélération et une deuxième sortie reliée à l'entrée positive du sommateur pour fournir à celui-ci une posi- tion modulée, le correcteur étant agencé pour déterminer une impulsion et le séquenceur étant agencé pour commander le circuit d'excitation, le commutateur et le circuit de détection. 8. Capteur selon la revendication 1, comprenant au moins deux accéléromètres pendulaires électrostatiquesqui sont pourvus chacun d'un circuit d'excitation et d'un circuit de détection et qui ont un axe sensible commun. 9. Procédé de commande d'un capteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant les étapes de : - lors de deux phases successives de détection, exciter alternativement l'une et l'autre des électrodes fixes par des impulsions de détection pour détecter une première capacité et une deuxième capacité entre l'électrode mobile et les électrodes fixes, - estimer une position du pendule à partir des capacités détectées, - déterminer une erreur d'asservissement correspondant à une différence entre la position estimée et une position de consigne, - à partir de l'erreur d'asservissement, déterminer une commande déterminant si la prochaine impulsion de détection va pousser ou tirer le pendule, -calculer l'accélération à mesurer en fonction de la position de consigne et de la commande déterminée, - lors d'une phase de commande, exciter l'une ou l'autre des électrodes fixes par des impulsions de commande pour asservir à zéro l'erreur d'asservissement. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel la position de consigne est modulée selon un profil tem- porel déterminé de telle manière qu'une réaction à la commande déterminée soit proportionnelle à une différence entre une raideur électrostatique et une raideur mécanique entre le pendule et le boîtier. 11. Procédé selon la revendication 10, dans le- quel la réaction à la commande à ladite modulation est annulée en ajustant la forme ou la durée des impulsions de détection pour que la raideur électrostatique compense la raideur mécanique. 12. Procédé selon la revendication 9, dans lequella position de consigne est ajustée pour compenser un biais d'estimation de position. 13. Procédé selon la revendication 9, dans lequel les étapes sont répétées selon des périodes, les phases de détection des première et deuxième capacités étant in- versées d'une période à l'autre. 14. Procédé selon la revendication 9, dans lequel les étapes sont séparées par des phases de relaxation durant lesquelles le commutateur est positionné lorsque la tension du circuit d'excitation est nulle.