FR 3009215 A1 20150206 FR 1357581 A 20130731 TÊTE DE SERTISSAGE DESTINÉE À ETRE TENUE ET DÉPLACÉE PAR UN ROBOT COMPORTANT UN GALET DE PRÉSERTISSAGE ET UN GALET DE SERTISSAGE La présente invention concerne une tête de sertissage destinée à être tenue et déplacée par un robot pour sertir les bords de deux pièces en tôle positionnées sur une matrice, cette tête de sertissage comportant un galet de présertissage et un galet de sertissage. L'invention concerne également l'application de la tête de sertissage selon l'invention au sertissage des ouvrants de véhicules automobiles. On connaît notamment selon le brevet EP1685915 une tête de sertissage déplaçable par un robot pour sertir les bords de deux pièces en tôle. Cette tête de sertissage comporte un galet de présertissage et un galet de sertissage. Le galet de présertissage réalise un pliage de 45° du bord de l'une des deux tôles tandis que le galet de sertissage réalise un pliage complet de ce bord sur le bord de l'autre tôle. Une tête de sertissage à deux galets de ce type permet de sertir complètement un ouvrant en une trajectoire unique du robot. L'inconvénient de cette tête de sertissage est qu'elle ne permet pas de sertir dans les zones courbes. Le but de la présente invention est de remédier à cet inconvénient. Ce but est atteint, selon l'invention, grâce à une tête de sertissage destinée à être tenue et déplacée par un robot pour sertir les bords de deux pièces en tôle positionnées sur une matrice, cette tête de sertissage comportant un galet de présertissage et un galet de sertissage, caractérisée en ce que lesdits galets sont montés chacun sur un bloc qui est relié de façon pivotante à l'autre bloc, chacun desdits blocs comportant en outre un second galet destiné à prendre appui sur la face latérale périphérique de la matrice. Les deux blocs portant respectivement le galet de présertissage et le galet de sertissage proprement dit peuvent ainsi pivoter l'un par rapport à l'autre en s'appuyant chacun grâce au second galet sur la face latérale périphérique de la matrice, ce qui permet à la tête de sertissage de réaliser un sertissage dans les zones courbes. Dans une version préférée de l'invention, l'axe de pivotement de l'un des deux blocs par rapport à l'autre bloc est perpendiculaire à l'axe de rotation du galet de sertissage. Cet axe de pivotement est de préférence situé entre les deux blocs de la tête de sertissage. De préférence également, l'axe de rotation de chacun desdits seconds galets est perpendiculaire à l'axe de rotation du galet de sertissage. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, le bloc qui comporte le galet de sertissage comprend à son extrémité opposée audit galet de sertissage des moyens de fixation permettant de fixer ce bloc à un robot. Selon d'autres particularités : - chacun desdits seconds galets est sollicité par un ressort qui détermine la force d'appui de chacun de ces galets contre la périphérie de la matrice ; - les deux blocs sont sollicités par un ressort pour rappeler ces deux blocs vers une position d'équilibre où ces deux blocs sont situés à 180° l'un de l'autre. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore tout au long de la description ci-après. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples, non limitatifs : - la figure 1 est une vue en perspective d'une tête de sertissage selon l'invention, - la figure 2 est une vue en coupe transversale de deux pièces en tôle montrant le pliage à 45° du bord de l'une des pièce obtenu par le galet de présertissage, - la figure 3 est une vue analogue à la figure 2 montrant le pliage complet obtenu par le galet de sertissage, - la figure 4 est une vue en perspective partielle de la tête de sertissage représentée sur la figure 1 montrant cette tête en position sur le bord périphérique de la matrice destinée à supporter les pièces à sertir, - la figure 5 est une autre vue en perspective de la tête de sertissage, représentée sur la figure 4. Les figures 1, 4 et 5 représentent une tête de sertissage destinée à être tenue et déplacée par un robot pour sertir les bords de deux pièces en tôle positionnées sur une matrice 3 (voir figures 4 et 5). Cette tête de sertissage comprend un galet de présertissage 4 et un galet de sertissage 5. Le galet de présertissage 4 est situé devant le galet de sertissage 5 par rapport au sens de déplacement (voir flèche F sur la figure 5) de la tête de sertissage sur les pièces à sertir. Le galet de présertissage 4 permet de replier le bord la d'une pièce en tôle 1 10 de 45° vers le bord 2a d'une autre pièce 2, comme rrontré sur la figure 2. Le galet de sertissage 5 permet de replier le bord 1 a de la pièce 1 complètement sur le bord 2a de la pièce 2, comme montré sur la figure 3. Conformément à l'invention, les galets 4 et 5 sont montés en rotation chacun sur un bloc 6, 7 qui est relié de façon pivotante à l'autre bloc suivant un axe 8, 15 comme montré sur la figure 1. Chacun des deux blocs 6, 7 comprend en outre un galet 9, 10 destiné à prendre appui sur la face latérale périphérique 3a de la matrice 3, comme montré sur la figure 4. L'axe de pivotement 8 de l'un des deux blocs 6, 7 par rapport à l'autre bloc 20 est perpendiculaire à l'axe de rotation 11 du galet de sertissage 5. L'axe de rotation du galet de présertissage 4 forme un angle de 45° par rapport à l'axe 11 du galet de sertissage 5. Par ailleurs, l'axe de pivotement 8 est compris entre les deux blocs 6, 7. De plus, l'axe de rotation de chacun des galets 9, 10 est parallèle à l'axe de 25 pivotement 8 et perpendiculaire à l'axe de rotation 11 du galet de sertissage 5. La figure 1 montre également que le bloc 7 qui porte le galet de sertissage 5 comprend à son extrémité opposée à ce galet 5, des moyens de fixation 12 permettant de fixer le bloc 7 à un robot. Entre ces moyens de fixation 12 et le bloc 7 sont situés une tige 13 et un 30 ressort 14. La partie supérieure 15 qui porte les moyens de fixation 12 peut coulisser sur la tige 13 en comprimant le ressort 14. Par ailleurs, les galets 9, 10 portés respectivement par les blocs 6, 7 sont chacun sollicités par un ressort (non représenté) qui détermine la force d'appui de ces galets 9, 10 contre la périphérie 3a de la matrice 3. En outre, les deux blocs 6, 7 sont sollicités par un ressort de rappel (non représenté) qui rappelle ces deux blocs vers une position d'équilibre où ces deux blocs sont situés à 180° l'un de l'autre. Une application préférée de l'invention est le sertissage d'ouvrants, telles que des portes latérales de véhicules automobiles. Lors du sertissage d'un ouvrant, le robot déplace la tête de sertissage le long de la périphérie de la matrice 3 sur laquelle sont positionnées les deux pièces en tôle à sertir. Lors du déplacement de la tête de sertissage, les deux galets 9, 10 prennent appui contre la face latérale 3a de la matrice 3, comme montré sur la figure 4. Lorsque la tête de sertissage est située dans une zone ou le pourtour des pièces à sertir et la périphérie de la matrice 3 est courbe, les deux blocs 6, 7 pivotent l'un par rapport à l'autre autour de l'axe 8 pour s'adapter à la courbe. Les galets 9, 10 en appui sur la périphérie de la matrice 3 se rapprochent ou s'éloignent l'un de l'autre suivant la forme de la courbure. De même, l'orientation de l'axe de rotation du galet de présertissage 4 change par rapport à celui du galet 5 pour suivre la courbure. Ainsi, le sertissage complet d'un ouvrant peut être effectué en continu en une seule trajectoire du robot autour de l'ouvrant. L'invention permet ainsi de réduire les temps de cycle pour les robots, de réduire le nombre de robots et de gagner de la place au sol. REVENDICATIONS1. Tête de sertissage destinée à être tenue et déplacée par un robot pour sertir les bords de deux pièces en tôle positionnées sur une matrice (3), cette tête de sertissage comportant un galet de présertissage (4) et un galet de sertissage (5), caractérisée en ce que lesdits galets (4, 5) sont montés chacun sur un bloc (6, 7) qui est relié de façon pivotante à l'autre bloc, chacun desdits blocs (6, 7) comportant en outre un second galet (9, 10) destiné à prendre appui sur la face latérale périphérique (3a) de la matrice (3). 2. Tête de sertissage selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'axe de pivotement (8) de l'un des deux blocs (6, 7) par rapport à l'autre bloc est perpendiculaire à l'axe de rotation (11) du galet de sertissage (5). 3. Tête de sertissage selon la revendication 2, caractérisée en ce que ledit axe de pivotement (8) est situé entre les deux blocs (6, 7). 4. Tête de sertissage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que l'axe de rotation de chacun desdits seconds galets (9, 10) est perpendiculaire à l'axe de rotation (11) du galet de sertissage (5). 5. Tête de sertissage selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le bloc (7) qui comporte le galet de sertissage (5) comprend à son extrémité opposée audit galet de sertissage (5) des moyens de fixation (12) permettant de fixer ce bloc (7) à un robot. 6. Tête de sertissage selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que chacun desdits seconds galets (9, 10) est sollicité par un ressort qui détermine la force d'appui de chacun de ces galets (9, 10) contre la périphérie (3a) de la matrice (3). 7. Tête de sertissage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que les deux blocs (6, 7) sont sollicités par un ressort pour rappeler ces deux blocs (6, 7) vers une position d'équilibre où ces deux blocs sont situés à 180° l'un de l'autre. 8. Application de la tête de sertissage selon l'une des revendications 1 à 7 au sertissage des ouvrants de véhicules automobiles.