FR 3007010 A1 20141219 FR 1355629 A 20130617 PLATEFORME ELEVATRICE DE PERSONNEL INTEGRANT UNE LIAISON AVEC UN DOUBLE EMBIELLAGE OPTIMISEE La présente invention se rapporte à une plateforme élévatrice de personnel intégrant une liaison avec un double embiellage. De manière connue, une plateforme élévatrice est fixée sur un support et comprend une tourelle mobile par rapport au support selon un premier axe de rotation, un bras dont une première extrémité est articulée par rapport à la tourelle et dont l'autre extrémité supporte un panier dans lequel peut s'installer au moins une personne. Le bras comprend d'une part un premier segment appelé antenne dont une première extrémité peut pivoter par rapport à la tourelle selon un second axe de rotation perpendiculaire au premier axe de rotation, et d'autre part, un second segment appelé potence dont une première extrémité peut pivoter par rapport à la seconde extrémité de l'antenne selon un troisième axe de rotation parallèle au second axe de rotation et dont la seconde extrémité est reliée au panier grâce à une articulation qui comprend un quatrième axe de rotation parallèle au second axe de rotation. Selon un mode de réalisation privilégié, le panier peut comprendre plusieurs parties, une première partie sous forme d'une palette reliée à l'extrémité de la potence et une seconde partie sous forme d'un réceptacle susceptible d'être mobile par rapport à la première partie. Le support de la plateforme se présente généralement sous la forme d'un plateau fixé sur le châssis d'un engin porteur. Une cellule peut être fixée sur le plateau en fonction des applications. Selon une première configuration, seule l'antenne est télescopique. Les mouvements angulaires de l'antenne par rapport à la tourelle et de la potence par rapport à l'antenne sont contrôlés par des actionneurs hydrauliques. Selon cette configuration, la potence se présente sous la forme d'un parallélogramme déformable. Cette configuration a pour avantage de simplifier la gestion de l'horizontalité du fond du panier, dans la mesure où le parallélogramme déformable permet de conserver le fond du panier horizontal quelle que soit la position angulaire de l'antenne. Même si cette configuration simplifie la gestion de l'horizontalité, elle n'est pas pleinement satisfaisante car les capacités d'articulation et de déport du bras sont limitées. Pour remédier à cet inconvénient, selon une autre configuration connue, l'antenne et la potence sont télescopiques. bans ce cas, l'extrémité de la potence est reliée au panier par l'intermédiaire d'une articulation qui autorise un mouvement de rotation selon le quatrième axe de rotation contrôlé par un actionneur hydraulique. Comme précédemment, les mouvements angulaires de l'antenne par rapport à la tourelle et de la potence par rapport à l'antenne sont contrôlés par des actionneurs hydrauliques. Selon un mode de réalisation connu illustré sur la figure 1, l'articulation entre une antenne 10 et une potence 12 comprend un axe de pivotement 14 assurant la rotation de la potence par rapport à l'antenne selon le troisième axe de rotation et un actionneur hydraulique 16 inséré dans l'extrémité creuse de l'antenne 10 dont une première extrémité 18 est reliée à l'antenne. Pour limiter le mouvement angulaire de l'actionneur, l'articulation comprend deux biellettes 20, 22 articulées entre elles, la première 20 étant articulée par rapport à l'antenne 10 et la seconde 22 par rapport à la potence 12, la seconde extrémité 24 de l'actionneur étant reliée à la première biellette 20 en un point situé entre l'axe de rotation entre l'antenne et la première biellette 20 et l'axe de rotation entre les deux biellettes 20, 22. L'articulation entre la potence et le panier est plus complexe et comprend de nombreuses biellettes. Selon cette configuration, un contrôleur assure le pilotage des différents actionneurs hydrauliques afin notamment de coordonner les mouvements des différents éléments mobiles pour conserver l'horizontalité du fond du panier. Même si cette configuration offre une plus grande amplitude de mouvements pour le panier, elle n'est pas pleinement satisfaisante en raison de la complexité de l'articulation entre la potence et le panier et du fait que le pilotage des différents actionneurs est relativement complexe à mettre au point. Selon cette configuration, lors des mouvements du bras, on obtient souvent un balancement du panier qui rattrape perpétuellement son défaut d'horizontalité, ce qui procure un certain inconfort pour la personne présente dans le panier. La présente invention vise à remédier aux inconvénients de l'art antérieur en améliorant au moins une articulation, notamment celle prévue entre la potence et le panier afin de simplifier le pilotage des mouvements. A cet effet, l'invention a pour objet une plateforme élévatrice de personnel comprenant au moins une articulation entre deux éléments aptes à pivoter l'un par rapport à l'autre selon un premier axe de pivotement, l'articulation comprenant au moins un jeu de deux biellettes ainsi qu'un actionneur assurant le pivotement du second élément par rapport au premier élément selon le premier axe de pivotement dont une première extrémité est reliée de manière pivotante au premier élément, caractérisée en ce que la seconde extrémité de l'actionneur est reliée de manière pivotante à l'axe de rotation assurant la liaison entre les deux biellettes. L'invention permet d'obtenir une articulation simple ne comprenant que deux biellettes, la synchronisation des différents mouvements de pivotement étant simplifiée du fait que les différents mouvements angulaires sont sensiblement proportionnels à la course des actionneurs sur l'ensemble de la plage de pivotement. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est un schéma illustrant une articulation entre une antenne et une potence d'un bras télescopique selon l'art antérieur, - la figure 2 est une vue en perspective d'un engin porteur équipé d'une plateforme élévatrice selon l'invention en position repliée, - la figure 3 est une vue en perspective d'un engin porteur équipé d'une plateforme élévatrice selon l'invention en position déployée, son panier étant posé au sol, - la figure 4A est une vue en perspective d'une tourelle selon l'invention dans une première configuration, - la figure 4B est une vue en perspective de la tourelle de la figure 4A dans une seconde configuration, - la figure 5 est une coupe de la tourelle illustrée sur la figure 4B, - la figure 6 est une vue en perspective illustrant en détail la liaison entre la tourelle de la figure 5 et un actionneur prévu pour assurer la rotation de l'antenne du bras de la plateforme élévatrice, - la figure 7A est un schéma illustrant un bras d'une plateforme selon l'invention dans une première position, - la figure 7B est un schéma illustrant le bras de la figure 7A dans une autre position, - la figure 8 est un diagramme qui illustre l'angle de rotation d'un segment en fonction de la course d'un actionneur, - la figure 9 est une vue en perspective d'un reposoir pour le panier, et - la figure 10 est une vue de face du reposoir de la figure 9. Sur les figures 2 et 3, on a représenté en 30 un engin porteur équipé d'une plateforme élévatrice 32 fixée sur un support 34 (visible sur la figure 5) et qui comprend une tourelle 36 mobile par rapport au support 34 selon un premier axe de rotation 38, un bras dont une première extrémité est articulée par rapport à la tourelle et dont l'autre extrémité supporte un panier 40 dans lequel peut s'installer au moins une personne. Comme illustré sur les figures 2, 3, 7A et 7B, le bras comprend d'une part un premier segment 42 appelé antenne dont une première extrémité peut pivoter par rapport à la tourelle 36 selon un deuxième axe de rotation 44 perpendiculaire au premier axe de rotation 38, et d'autre part, un second segment 46 appelé potence dont une première extrémité peut pivoter par rapport à la seconde extrémité de l'antenne 42 selon un troisième axe de rotation 48 parallèle au deuxième axe de rotation 44 et dont la seconde extrémité est reliée au panier 40 grâce à une articulation 50 qui comprend un quatrième axe de rotation 52 parallèle au deuxième axe de rotation 44. Selon un mode de réalisation privilégié, le panier peut comprendre plusieurs parties, une première partie sous forme d'une palette reliée à l'extrémité de la potence et une seconde partie sous forme d'un réceptacle susceptible d'être 20 mobile par rapport à la première partie. Selon un mode de réalisation, le support 34 est fixé sur un plateau 55 solidaire du châssis de l'engin porteur 30. Selon les variantes, le plateau 55 peut supporter une cellule 54, comme illustré sur les figures 2 et 3. Cependant, pour certaines applications, le plateau 55 peut ne pas être équipé d'une cellule. 25 Selon une architecture privilégiée, la tourelle 36 est disposée à l'avant du plateau 34 (soit à l'arrière de la cabine de l'engin porteur 30), son axe de rotation 38 étant disposé dans un plan médian vertical. Ainsi, en position repliée comme illustré sur la figure 2, le panier 40 est disposé à l'aplomb de la partie arrière du plateau 55, le bras étant disposé dans le plan médian vertical. Une cellule 54 a une forme sensiblement parallélépipédique et comprend à l'avant un décrochement permettant de loger la tourelle 36. Elle est fixée sur le plateau 55 entre la tourelle et le panier lorsque le bras est en position repliée, l'antenne 42 du bras étant disposé au-dessus du dessus de la cellule 54. De préférence, des moyens de stabilisation 56 (par exemple des béquilles) sont prévus aux quatre angles du plateau 55. Avantageusement, la cellule 54 est fixée sur le plateau 55 grâce à des fixations qui incorporent des moyens élastiques sous forme de rondelles élastiques ou de blocs en matériau élastique. Ces moyens élastiques permettent d'amortir les efforts exercés par la cellule sur les fixations lors de la stabilisation de l'engin porteur et limitent les risques d'arrachement desdites fixations. La cellule, ses moyens de fixation, le plateau, l'engin porteur et les moyens de stabilisation ne sont pas plus décrits car ils sont connus de l'homme du métier. La tourelle 36 comprend une couronne 58 solidaire du support 34 et une platine 60 montée pivotante par rapport à la couronne 58 selon le premier axe de rotation 38. La couronne 58 comprend une surface cylindrique intérieure 62 crantée, une surface cylindrique extérieure 64 coaxiale à la surface cylindrique intérieure 62 et une surface de contact 66 fixée au support 34. La surface cylindrique extérieure 64 a un axe qui correspond au premier axe de rotation 38. La surface de contact 66 est perpendiculaire au premier axe de rotation 38. La platine 60 comprend un logement dans lequel vient se loger au moins partiellement la couronne 58, ledit logement comprenant une surface cylindrique intérieure 68 sensiblement coaxiale à la surface cylindrique extérieure 64 de la couronne. Des moyens de roulement (comme par exemple des billes) sont intercalés entre des chemins de roulement ménagés respectivement dans la surface cylindrique extérieure 64 de la couronne 58 et la surface cylindrique intérieure 68 de la platine 60. Bien entendu, le guidage entre la couronne et la platine n'est pas limité à ce mode de réalisation. La platine 60 comprend un orifice traversant pour permettre le passage d'un arbre de sortie d'une motorisation 70 fixée sur la platine 60. L'arbre de sortie comprend un pignon 72 qui engrène avec la surface cylindrique intérieure 62 crantée de la couronne 58. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à ces moyens de mise en rotation de la tourelle 36. La tourelle 36 comprend deux montants 74.1 et 74.2 parallèles et symétriques par rapport à un plan médian contenant le premier axe de rotation 38. Les montants 74.1, 74.2 sont solidarisés à une première extrémité à la platine 60 et supportent au niveau de leurs secondes extrémités un axe sur lequel est montée de manière pivotante l'antenne 42 et qui matérialise le deuxième axe de rotation 44. Ainsi, l'antenne peut pivoter dans un plan de pivotement perpendiculaire au deuxième axe de rotation 44. En position repliée, l'antenne est orientée vers l'arrière de l'engin porteur (indiqué par la flèche AR). bans cette position, pour assurer une meilleure reprise des efforts, le deuxième axe de rotation 44 est décalé par rapport au premier axe de rotation 38 vers l'avant de l'engin porteur 30 (indiqué par la flèche AV), comme illustré sur la figure 5. A cet effet, chaque montant 74.1 et 74.2 comprend une partie inférieure faiblement inclinée selon une première direction et une partie supérieure plus fortement inclinée selon la première direction, formant un angle de l'ordre de 55° de préférence par rapport au premier axe de rotation 38, de manière à ce que le deuxième axe de rotation 44 soit disposé à l'opposé du panier 40 par rapport au premier axe de rotation 38. Comme illustré sur la figure 2, la partie inférieure a une hauteur sensiblement égale à celle d'une cellule et la partie supérieure est inclinée de manière à ce que le deuxième axe de rotation 44 soit disposé au-dessus de la cabine de l'engin porteur 30 lorsque le bras est en position repliée. Pour assurer le pivotement de l'antenne 42 autour du deuxième axe de rotation 5 44, le bras comprend un premier actionneur 76 dont une première extrémité 78 est fixée sous l'antenne 42 et dont la seconde extrémité 80 est solidarisée à la tourelle 36 de manière décalée par rapport au deuxième axe de rotation 44. Selon un mode de réalisation, l'actionneur 76 est hydraulique. Comme illustré sur la figure 6, la seconde extrémité 80 de l'actionneur 76 10 comprend un palier 81 monté pivotant sur un axe 82. Pour la suite de la description, on entend par palier tout logement de forme cylindrique susceptible de loger un axe, un arbre ou tout autre élément mâle cylindrique. Pour supporter l'axe 82, les montants 74.1 et 74.2 comprennent un premier jeu 15 de paliers 84, un pour chaque montant. Ce premier jeu de paliers est positionné sur les montants 74.1 et 74.2 de manière à optimiser la reprise des efforts lorsque l'engin porteur ne comprend pas de cellule. Il permet également de passer l'antenne sous l'horizontale pour accéder plus facilement au sol en l'absence de cellule. 20 Lorsque l'engin porteur comprend une cellule, le montage de l'axe 82 dans le premier jeu de paliers 84 ne convient pas car l'actionneur 76 interfère avec la cellule lorsque la tourelle 36 pivote. Selon une caractéristique de l'invention, les montants 74.1 et 74.2 comprennent un second jeu de paliers 86, un pour chaque montant. Ce second jeu de paliers 86 25 est décalé vers le haut par rapport au premier jeu de paliers 84. Ainsi, en présence d'une cellule sur le plateau, l'axe 82 est monté dans les paliers 86 du second jeu afin que l'actionneur 76 n'interfère plus avec la cellule lors du mouvement de pivotement de la tourelle 36 autour du premier axe de rotation 38. Par conséquent, selon l'invention, la tourelle 36 comprend deux jeux de paliers pour supporter l'extrémité de l'actionneur 76 contrôlant le pivotement de l'antenne autour du deuxième axe de rotation 44. Ainsi, il n'est pas nécessaire de changer de tourelle lorsqu'une cellule est implantée sur le plateau 55 de l'engin porteur. Il suffit de modifier seulement le montage de l'axe 82, ce dernier étant monté dans les paliers 84 du premier jeu en l'absence de cellule et dans les paliers 86 du second jeu en présence d'une cellule. De préférence, la distance séparant le deuxième axe de rotation 44 et l'axe des paliers 84 du premier jeu est sensiblement identique à celle séparant le deuxième axe de rotation 44 et l'axe des paliers 86 du second jeu. Les paliers 84 et 86 sont dimensionnés pour assurer la reprise des efforts. Cependant, dans la mesure où les paliers 86 ne sont pas positionnés de manière optimale pour la reprise des efforts, un renvoi d'effort 88 est intercalé entre l'axe 82 et les paliers 84 du premier jeu pour transférer une partie des efforts vers lesdits paliers 84. Cette configuration permet de limiter les dimensions des paliers 86 du second jeu qui peuvent être identiques aux paliers 84 du premier jeu. Selon un mode de réalisation illustré sur la figure 6, le renvoi d'effort 88 comprend deux paliers 90 alignés, un palier 92 ainsi qu'un corps 94 qui relie les paliers 90 et 92 entre eux. Les paliers 90 sont écartés d'une certaine distance égale au jeu de fonctionnement près à la longueur du palier 81 prévu à l'extrémité de l'actionneur 76. Ainsi, l'axe 82 est monté dans le palier 81, dans les paliers 90 et dans les paliers 86 prévus au niveau des montants 74.1, 74.2, les paliers 90 étant intercalés entre le palier 81 et les paliers 86. Le palier 92 du renvoi d'effort 88 a une longueur sensiblement égale à celle du palier 81 de l'actionneur 76. En complément du renvoi d'effort 88, un deuxième axe 96 est monté dans les paliers 84 du premier jeu et dans le palier 92 du renvoi d'effort pour assurer la 5 reprise des efforts entre le renvoi d'effort 88 et les paliers 84 du premier jeu. Pour assurer un meilleur guidage et limiter les mouvements des paliers selon une direction parallèle au deuxième axe de rotation 44, les montants 74.1 et 74.2 comprennent au niveau des faces orientées l'une vers l'autre des flasques 98 visant à réduire l'écartement entre les deux montants. Chaque flasque 98 s'étend 10 au niveau de chaque montant dans des zones au niveau desquelles débouchent les paliers 84 du premier jeu et ne recouvre pas les zones au niveau desquelles débouchent les paliers 86 du second jeu. L'écartement entre les flasques 98 est sensiblement égal au jeu de fonctionnement près à la longueur des paliers 81 et 92. De même, l'épaisseur des 15 flasques 98 notée e sur la figure 6 est sensiblement égale au jeu de fonctionnement près à la longueur d'un palier 90. Par jeu de fonctionnement près, on entend un jeu qui permet un mouvement de rotation relatif entre des pièces supportées par un même axe, tout en limitant les translations desdites pièces selon la direction de l'axe. 20 Selon un mode de réalisation, l'antenne 42 et la potence 46 sont télescopiques. Ainsi, l'antenne et la potence comprennent au moins deux segments qui coulissent les uns dans les autres. Comme illustré sur les figures 7A et 7B, l'antenne 42 comprend un dernier segment 100 et la potence 46 comprend un premier segment 102 pivotant par 25 rapport au dernier segment 100 autour du troisième axe de rotation 48 et un dernier segment 104 à l'extrémité duquel peut pivoter le panier 40 selon le quatrième axe de rotation 52. De préférence, les derniers segments 100 et 104 sont des profilés creux qui débouchent au niveau de leurs extrémités. Le bras comprend un deuxième actionneur 106 pour provoquer le pivotement de la potence 46 par rapport à l'antenne 42 selon le troisième axe de rotation 48 et 5 un troisième actionneur 108 pour provoquer le pivotement du panier 40 par rapport à la potence 46 selon le quatrième axe de rotation 52. Selon un mode de réalisation, les actionneurs sont hydrauliques. Pour une plus grande compacité et une meilleure protection des actionneurs, ces derniers sont insérés dans les profilés creux des derniers segments 100 et 104. 10 Concernant l'articulation entre l'antenne 42 et la potence 46, l'extrémité du dernier segment 100 de l'antenne comprend une chape 110 entre laquelle est insérée l'extrémité 112 de la potence. La chape 110 et l'extrémité 112 de la potence sont montées sur un axe 114 qui matérialise le troisième axe de rotation 48. 15 L'articulation entre l'antenne 42 et la potence 46 comprend deux biellettes 116 et 118. La première biellette 116 comprend une première extrémité pivotante autour d'un axe de rotation 120 par rapport à l'antenne 42 et une seconde extrémité pivotante autour d'un axe de rotation 122 par rapport à la seconde extrémité de la seconde biellette 118, la première extrémité de la seconde 20 biellette 118 étant pivotante par rapport à la potence 46 autour d'un axe de rotation 124. L'actionneur 106 est inséré dans le dernier segment 100 de l'antenne et comprend un corps 126 et une tige 128 mobile par rapport au corps, l'extrémité du corps 126 opposée à la tige 128 étant pivotante par rapport à l'antenne 42 25 autour d'un axe de rotation 130. Selon une caractéristique de l'invention, l'extrémité de la tige 128 est reliée de manière pivotante à l'axe de rotation 122 reliant les deux biellettes 116 et 118. De préférence, lorsque la tige 128 est à mi-course, comme illustré sur la figure 7B, les différents axes de rotation 120,122,124,130 sont implantés de manière à ce que la droite passant par les axes de rotation 130 et 124 est approximativement perpendiculaire à la droite passant par les axes de rotation 120 et 122. Concernant l'articulation entre la potence 46 et le panier 40, l'extrémité du dernier segment 102 de la potence comprend une chape 132 entre laquelle est insérée une partie 134 du panier 40. La chape 32 et la partie 134 du panier sont montées sur un axe 136 qui matérialise le quatrième axe de rotation 52. L'articulation entre la potence 46 et le panier 40 comprend deux biellettes 138 et 140. La première biellette 138 comprend une première extrémité pivotante autour d'un axe de rotation 142 par rapport à la potence 46 et une seconde extrémité pivotante autour d'un axe de rotation 144 par rapport à la seconde extrémité de la seconde biellette 140, la première extrémité de la seconde biellette 140 étant pivotante par rapport au panier 40 autour d'un axe de rotation 146. Le troisième actionneur 108 est inséré dans le dernier segment 102 de la potence et comprend un corps 148 et une tige 150 mobile par rapport au corps, l'extrémité du corps 148 opposée à la tige 150 étant pivotante par rapport à la 20 potence 46 autour d'un axe de rotation 152. Selon une caractéristique de l'invention, l'extrémité de la tige 150 est reliée de manière pivotante à l'axe de rotation 144 reliant les deux biellettes 138 et 140. De préférence, lorsque la tige 150 est à mi-course, comme illustré sur la figure 7B, les différents axes de rotation 142,144,146,152 sont implantés de manière 25 à ce que la droite passant par les axes de rotation 152 et 146 est approximativement perpendiculaire à la droite passant par les axes de rotation 142 et 144. Selon une caractéristique importante de l'invention, la plateforme comprend au moins deux éléments (antenne/potence ou potence/panier) reliés par une articulation qui comprend un premier axe de pivotement assurant une liaison pivotante entre les deux éléments. L'articulation comprend également deux 5 biellettes, une première biellette dont une première extrémité est montée pivotante par rapport au premier élément autour d'un premier axe de rotation et dont la seconde extrémité est montée pivotante par rapport à la seconde extrémité de la seconde biellette autour d'un deuxième axe de rotation, la première extrémité de la seconde biellette étant montée pivotante par rapport 10 au second élément autour d'un troisième axe de rotation. L'articulation comprend également un actionneur dont une première extrémité est reliée de manière pivotante au premier élément autour d'un quatrième axe de rotation et dont la seconde extrémité est reliée de manière pivotante au deuxième axe de rotation. De préférence, lorsque l'actionneur est à mi-course, la 15 droite passant par les troisième et quatrième axes de rotation est approximativement perpendiculaire à la droite passant par les premier et deuxième axes de rotation. Selon les cas, cette configuration peut s'adapter à l'articulation entre la potence et l'antenne et/ou entre la potence et le panier. 20 Même si la présente description ne mentionne que deux biellettes, une articulation peut comprendre plusieurs jeux de deux biellettes, chaque jeu de deux biellettes étant agencé de la même manière dans des plans différents perpendiculaires aux axes de rotation. Comme illustré sur la figure 8, le mouvement angulaire de la potence ou du panier 25 qui correspond à la courbe 154 est approximativement linéaire et proportionnel à la course de la tige de l'actionneur qui correspond à la droite 156. Ainsi, selon la configuration, à partir d'une articulation simple ne comprenant que deux biellettes (ou plusieurs jeux de deux biellettes), la synchronisation des différents mouvements de pivotement est simplifiée dans la mesure où ces différents mouvements angulaires sont sensiblement proportionnels à la course des actionneurs sur l'ensemble de la plage de pivotement. Selon une autre particularité de l'invention, l'engin porteur 30 comprend un socle de réception 158 également appelé reposoir contre lequel peut prendre appui le panier 40 lorsque le bras est en position repliée lors des phases de transport. Selon un mode de réalisation, le socle de réception 158 est fixé sur le plateau. Le reposoir 158 comprend un châssis 160 et une plaque 162 mobile par rapport au châssis contre laquelle peut prendre appui le panier ou tout autre partie du bras. Le panier sera privilégié dans la mesure où c'est l'élément le plus éloigné du deuxième axe de rotation 44. Le reposoir 158 comprend des moyens de rappel 164 qui tendent à s'opposer aux mouvements de la plaque mobile 162 lorsque le panier ou toute autre partie du bras exerce un effort sur ladite plaque. Selon un agencement, le panier 40 tend à exercer un effort vers le bas à l'encontre de la plaque 162 et les moyens de rappel 164 exercent un effort vers le haut à l'encontre de l'effort exercé par le panier 40. Selon un mode de réalisation, le châssis 160 comprend un fond 166 fixé sur le plateau, carré ou rectangulaire, et deux ailes 168, 168' qui forment avec le fond un U. Une traverse 170 relie les deux ailes 168, 168'. La plaque 162 peut pivoter par rapport à la traverse 170 selon un axe de rotation 172 (par exemple par deux charnières 174). Lorsque le panier n'est pas en contact avec la plaque 162, cette dernière est parallèle au fond. Les moyens de rappel 164 sont intercalés entre le fond 166 et la plaque 162 et tendent à écarter la plaque 162 du fond 166. Selon un mode de réalisation, ils se présentent sous la forme d'un bloc en élastomère. Avantageusement, au moins un taquet 176 permet de limiter la rotation de la plaque 162 afin qu'elle reste en position sensiblement horizontale, parallèle au fond. Selon un mode de réalisation, le reposoir 158 comprend deux taquets 176 disposés de part et d'autre des charnières 174. Selon une implantation privilégiée, l'axe de rotation 172 est perpendiculaire à la direction du bras lorsque ce dernier est en position repliée et la plaque 162 est disposée à l'opposé de la tourelle par rapport audit axe de rotation 172. De préférence, des moyens de centrage sont prévus au-dessus et de part et d'autre de la plaque 162 afin de guider la partie du panier susceptible d'être en contact avec la plaque 162. Selon un mode de réalisation, les moyens de guidage comprennent deux pans inclinés 178, 178' qui forment un V et dont les bords inférieurs sont en contact avec les bords supérieurs des ailes 168, 168'. Le reposoir 158 permet de limiter les mouvements du panier lors du transport. Ainsi, lorsque le bras est replié pour les phases de transport, le panier 40 est positionné de manière à venir en contact avec la plaque 162 et à exercer un effort à l'encontre des moyens de rappel 164. Ainsi, au repos, le panier 40 est en appui contre la plaque 162 et immobilisé du fait qu'il exerce un effort sur ladite plaque 162 à l'encontre des moyens de rappel 164. Avantageusement, le reposoir 158 comprend un moyen pour détecter si le panier est en appui contre la plaque 162, l'effort exercé sur la plaque 162 ou le mouvement de la plaque 162 devant être supérieur à un certain seuil pour être sûr que le panier soit parfaitement immobilisé lors du transport. Selon un mode de réalisation, ce moyen de détection se présente sous la forme 25 d'un contacteur, décalé par rapport à l'axe de rotation 172 contre lequel peut prendre appui la plaque 162 lorsqu'elle se translate vers le bas en raison de l'effort exercé par le panier 40. Ainsi, dès que la plaque 162 vient en contact avec le contacteur, le mouvement du panier est arrêté. Selon une configuration, l'articulation entre la potence et le panier peut autoriser un mouvement de pivotement autour d'un axe de rotation perpendiculaire au quatrième axe de rotation 52. Ce mouvement peut permettre de modifier l'inclinaison du fond du panier lorsque par exemple l'engin porteur est positionné sur un terrain avec un dévers. bans ce cas, le reposoir 158 comprend avantageusement deux moyens de détection 180, 180' décalés en hauteur, le premier moyen de détection 180 déclenchant une opération de correction de l'inclinaison du panier, le deuxième moyen de détection 180' déclenchant l'arrêt des mouvements, et éventuellement d'autres actions (par exemple l'autorisation de rétracter les moyens de stabilisation, de partir avec l'engin porteur,...). Chaque moyen de détection se présente sous la forme d'un contacteur. Selon un mode de réalisation, ces moyens de détection 180, 180' sont décalés selon la direction de l'axe de rotation 172. Ainsi, la plaque 162 vient en contact avec un premier capteur 180 puis avec un second capteur 180'. Ces deux contacteurs sont susceptibles de transmettre chacun un signal à un contrôleur chargé du contrôle et de la commande des mouvements des 20 différents éléments du bras. Le principe de fonctionnement pour corriger l'inclinaison du fond du panier est le suivant : Lorsque la plaque 162 vient en contact avec le premier contacteur 180, ce dernier transmet un signal au contrôleur. A réception de ce signal, ce dernier 25 commande le pivotement du panier 40 afin que le fond de ce dernier soit approximativement parallèle au plateau. A cet effet, le contrôleur utilise des données relatives à l'inclinaison du fond du panier et du plateau fournies respectivement par des inclinomètres solidaires respectivement du panier et du plateau. Lorsque le fond du panier est parallèle au plateau, le contrôleur provoque la descente du panier jusqu'à ce que la plaque 162 vienne en contact avec le second 5 contacteur 180' qui commande alors l'arrêt des mouvements. Le panier est ainsi parfaitement positionné et immobilisé pour la phase de transport. REVENDICATIONS1. Plateforme élévatrice de personnel comprenant au moins une articulation entre deux éléments (42, 44, 40) aptes à pivoter l'un par rapport à l'autre selon un premier axe de pivotement (114, 136), l'articulation comprenant au moins un jeu de deux biellettes (116, 118, 138, 140), une première biellette 5 (116, 138) dont une première extrémité est montée pivotante par rapport au premier élément (42, 44) autour d'un premier axe de rotation (120, 142) et dont la seconde extrémité est montée pivotante par rapport à la seconde extrémité de la seconde biellette (118, 140) autour d'un deuxième axe de rotation (122, 144), la première extrémité de la seconde biellette (118, 140) étant montée 10 pivotante par rapport au second élément (44, 40) autour d'un troisième axe de rotation (124, 146), ainsi qu'un actionneur (106, 108) assurant le pivotement du second élément (44, 40) par rapport au premier élément (42, 44) selon le premier axe de pivotement (114, 136) dont une première extrémité est reliée de manière pivotante au premier élément (42, 44) autour d'un quatrième axe de 15 rotation (130, 152), caractérisée en ce que la seconde extrémité de l'actionneur (106, 108) est reliée de manière pivotante au deuxième axe de rotation (122, 144) assurant la liaison entre les deux biellettes (116, 118, 138, 140). 2. Plateforme selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque l'actionneur est à mi-course, la droite passant par les troisième et quatrième 20 axes de rotation (124, 146, 130, 152) est approximativement perpendiculaire à la droite passant par les premier et deuxième axes de rotation (120, 142, 122, 144). 3. Plateforme selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le premier élément comprend un segment sous forme d'un profilé creux qui débouche au niveau de son extrémité et dans lequel se loge l'actionneur (106, 25 108). 4. Plateforme selon l'une des revendications précédentes, ladite plateforme comprenant une tourelle, une antenne pivotante par rapport à la tourelle, une potence pivotante par rapport à l'antenne et un panier pivotant par rapport à la potence, caractérisé en ce que le premier élément est l'antenne (42) et le second élément la potence (44). 5. Plateforme selon l'une des revendications précédentes, ladite plateforme comprenant une tourelle, une antenne pivotante par rapport à la tourelle, une potence pivotante par rapport à l'antenne et un panier pivotant par rapport à la potence, caractérisé en ce que le premier élément est la potence et le second élément le panier.