FR 3002788 A1 20140905 FR 1300475 A 20130304 Variateur mécanique en continu Domaine d'application L'invention est un variateur mécanique en continu, c'est-à-dire un dispositif de transmission de 5 mouvement dont le rapport de démultiplication peut varier en continu. Problème posé L'objectif poursuivi par la présente invention est de remplacer les boites de vitesses des voitures et d'autres machines par une transmission plus simple, très robuste et susceptible de transmettre une puissance importante, cette transmission ayant un rapport de démultiplication qui varie soit 10 en fonction du couple résistant, soit en fonction de sa propre vitesse de rotation soit selon tout autre paramètre. Art antérieur On connait de nombreuses transmissions à variation continue qui font coopérer un élément de traction flexible sans fin comme une chaine ou une courroie avec des éléments articulés sur un 15 disque et susceptibles de s'en éloigner par pivotement ou coulissement. On connait aussi des transmissions qui transmettent l'énergie par un seul point et ne peuvent donc transférer que des puissances très faibles. On connait aussi le brevet US5,950,488 (A) de Abdallah Abdalla Aref (14 sept. 1999) qui décrit une transmission à rapport variable en continu comprenant : 20 - un premier arbre muni de dents susceptibles de coulisser dans une paire de rainure radiales solidaire de cet arbre, un second arbre comprenant un engrenage intérieur ayant des dents de forme semblable à celles des dents de scie à métaux, les dents coulissantes pouvant venir en prise avec les dents de cet engrenage intérieur dans une direction pour glisser sur dans la direction 25 opposée, et un moyen de faire varier de manière contrôlable la distance entre les axes de rotation des deux arbres. En faisant varier la distance entre les axes des deux arbres, seule une dent coulissante coopère avec une dent de l'engrenage, la plus rapide ou la plus lente selon que l'arbre solidaire des dents 30 coulissantes est entrainant ou entrainé. Les engrenages sont en dents de scie pour ne s'engrainer que dans un sens, comme une roue libre. La présente invention un perfectionnement de US5,950,488. Elle apporte de nombreux avantages, dont une grande amélioration du rendement et la suppression des vibrations, mais aussi et surtout le fait que le rapport de transmission s'adapte automatiquement en fonction du 35 couple résistant. Description sommaire des dessins L'invention sera bien comprise, et d'autres buts, avantages et caractéristiques de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui va suivre, laquelle est illustrée par les figures 1 à 18 qui représentent toutes des dispositifs ou parties de dispositifs selon l'invention. 5 La figure 1 est une vue en perspective d'une transmission comportant des bras 21, 22 et suivants pivotant autour d'un axe, 210, 220 et suivants, dits axes de bras solidaire de l'arbre dit primaire 1 non représenté. Chacun des bras 21, 22 et suivants peut ainsi tourner autour d'un axe, respectivement 210, 220 et suivants, situé à l'une de ses extrémités, cet axe étant avantageusement parallèle à l'axe de rotation de ladite couronne 10. Un bras 21 comporte à son 10 autre extrémité un connecteur 219 qui est ici un pignon à roue libre. Les connecteurs coopèrent avec le chemin de roulement 61 solidaire d'un autre arbre dit arbre secondaire 6, ledit chemin de roulement 61 étant ici une denture intérieure. La figure 2 est le dispositif de la figure 1 après que l'on ait modifié la distance entre les deux arbres. 15 La figure 3 est une vue en perspective d'une variante dans laquelle les bras 21, 22 et suivants sont constitués de deux parties articulées entre elles, respectivement 21A et 21B, 22A et 22B, et suivantes. La figure 4 est une vue en perspective d'une seconde variante comportant trois ensembles similaires à ceux de des figures 1 et 2, juxtaposés le long d'un arbre primaire 1. Les trois arbres 20 dits primaires sont solidaires entre eux, et les trois arbres dits secondaires sont solidaires entre eux. Les figures 5 et 6 sont des vues en perspective d'une troisième variante dont l'élément de blocage d'un connecteur 219 est une dent 214 coopérant avec l'une des dents 611, 612 et suivantes du chemin de roulement 61. Cette dent est une extrémité du connecteur 219, lequel est relié à l'aube 25 21 par un axe 212. La figure 7 est une vue en perspective d'une quatrième variante comportant deux ensembles similaires à ceux de des figures 1 et 2, qui sont opposés le long d'un arbre primaire 1 et munis chacun de roues libres tournant librement dans un sens opposé. La figure 8 est un schéma représentant une cinquième variante dans laquelle six bras 21, 22 et 30 suivants sont solidaires de l'arbre dit primaire 1, les connecteurs 219, 229 et suivants coulissant le long de ces bras. Le point G est le centre de gravité des connecteurs. Les figures 9 à 18 représentent une sixième variante, préférée, de l'invention dans laquelle la transmission ne comporte ni engrenage ni surface d'entraînement par friction, les figures 9 à 16 représentant des sous-ensembles de cette version. 35 Les figures 9 et 10 représentent une transmission élémentaire, vu sous deux angles différents. La figure 11 est une vue en perspective d'un sous-ensemble comportant une couronne 10, des bras 21, 22 et suivants, et des connecteurs 219, 229 et suivants. La figure 12 est une vue en perspective d'un bras 21 comportant un axe de bras 210, un contrepoids 218 et un axe 212 autour duquel tourne le connecteur 219 qui ici n'est pas représenté. La figure 13 montre le bâti 3 d'une transmission élémentaire, la couronne 10 et le moyen de réglage 5 du rapport de transmission qui comporte à l'une de ses extrémités le palier 52 de l'arbre secondaire et à l'autre extrémité un axe 51 qui lui permet de tourner autour d'un point du bâti 3 de la transmission. Ce moyen de réglage comporte également le guide 8 de mise en ou hors services des connecteurs. Les figures 14 à 16 permettent d'expliquer comment se bloque le moyen de blocage d'un connecteur 219, ce moyen de blocage étant ici une came 214. Les figures 17 et 18 sont deux vues sous la même perspective d'une transmission selon l'invention qui comporte deux transmissions unitaires semblables à celle des figures 9 et 10, assemblées en série. L'arbre secondaire de la transmission amont est en même temps l'arbre primaire de la transmission aval. Il est à noter que dans ce cas, les arbres primaire 1 et secondaire 6B restent parfaitement alignés l'un avec l'autre. Sur la figure 17, les deux arbres primaires et secondaires tournent à la même vitesse, et tous les éléments sauf le bâti et le moyen de réglage 5 tournent aussi à cette même vitesse. Sur la figure 18, la réduction de vitesse du secondaire 6B est maximale. Exposé de l'invention L'invention est une transmission mécanique de mouvement reliant deux arbres dont l'un dit arbre primaire 1 est muni d'au moins un d'élément 21 dit bras muni d'un moyen de transmission de mouvement dit connecteur 219 coopérant avec tout ou partie d'un chemin de roulement 61 d'un arbre dit arbre secondaire 6, ledit connecteur comportant un moyen mécanique dit élément de blocage 214 l'empêchant de se déplacer librement dans un sens de rotation le long de la partie dudit chemin de roulement 61 avec laquelle le connecteur 219 peut coopérer, caractérisé par le fait que la projection sur un plan perpendiculaire à l'axe de rotation dudit arbre primaire de la trajectoire possible du connecteur 219 par rapport à l'arbre primaire n'est pas radiale par rapport au centre de rotation de l'arbre dit primaire. Selon d'autres caractéristiques de l'invention : - ledit arbre primaire 1 comporte une couronne 10 centrée sur son axe de rotation, et un bras peut tourner autour d'un axe dit axe de bras 210 situé sur ladite couronne 10; - le centre de gravité d'un bras 21 est situé sensiblement sur son axe de bras 210; - un connecteur 219 peut tourner autour d'un axe dit axe de connecteur 212 situé sur ledit bras 21 et son centre de gravité est situé sensiblement sur cet axe; - la longueur du segment allant de l'axe de rotation de l'arbre dit primaire audit point de contact entre ledit connecteur 219 et ledit chemin de roulement 61 varie élastiquement avec la tension subie par ledit bras 21; un bras 21 est déformable élastiquement; la modification de la distance entre l'axe de rotation de l'arbre dit arbre primaire et ledit point de contact entre ledit connecteur 219 et ledit chemin de roulement 61 modifie la position angulaire dudit connecteur autour dudit axe; le nombre de connecteurs 219, 229 et suivants est un multiple de 6; ledit connecteur 219 est un pignon muni d'une roue libre; ledit élément de blocage 214 dudit connecteur 219 est l'élément de blocage de ladite roue libre; - ledit élément de blocage 214 dudit connecteur 219 est un cliquet se bloquant sur les dents d'une denture située le long dudit chemin de roulement 61; ledit élément de blocage 214 dudit connecteur 219 est une came 214 se bloquant par arc-boutement entre deux surfaces dudit chemin de roulement 61, de telle sorte que la transmission ne comporte ni engrenage ni surface d'entraînement par friction coopérant avec deux surfaces opposées dudit chemin de roulement 61, et se bloquant par arc- boutement, de telle sorte que la transmission ne comporte ni engrenage ni surface d'entraînement par friction; - ledit connecteur comporte deux moyens de blocage 214A et 214B de natures différentes, un moyen mécanique met en service l'un et/ou l'autre de ces deux moyens de blocage 214A et 214B; la mise en service d'un élément de blocage 214 est déterminée en fonction de l'importance de la force centrifuge à laquelle est soumise le connecteur 219; un connecteur 219 est guidé sur au moins une partie de son trajet par un chemin de guidage 8 qui n'est pas solidaire en rotation de l'axe secondaire et qui n'est pas un cercle dont l'axe est sensiblement confondu avec celui de l'arbre dit secondaire. la transmission mécanique comporte un moyen mécanique ne permettant la mise en service dudit élément de blocage 214 que pour une plage prédéterminée de distances entre l'axe de l'arbre dit primaire et le point de contact entre l'élément de blocage 214 et le chemin de roulement 61. la transmission mécanique comporte un moyen mécanique ne permettant la mise en service dudit élément de blocage 214 que pour une plage prédéterminée de valeurs angulaires entre le segment joignant l'axe de rotation dudit arbre primaire et le point de contact entre ledit élément de blocage 214 et ledit chemin de roulement 61; la transmission mécanique comporte un moyen mécanique ne permettant la mise en service dudit élément de blocage 214 que le long d'une ou plusieurs portions dudit chemin de roulement 61; la distance entre le centre de rotation de ladite couronne 10 et ledit axe de bras 210 est égale ou supérieure au rayon dudit chemin de roulement 61; un bras 21 peut tourner autour de son axe 210 vers l'intérieur et vers l'extérieur de la couronne 10; un bras 21 est constitué d'au moins deux parties 21A et 21B articulées entre elles; la transmission comporte au moins deux ensembles de bras situés dans des plans différents; la transmission comporte au moins deux ensembles de connecteurs dont les trajectoires sont situées dans des plans différents; la transmission comporte au moins deux ensembles de bras dont les sens possibles de parcours des connecteurs le long du chemin de roulement 61 sont opposés; l'invention est un véhicule muni d'une transmission selon l'invention; l'invention est un treuil muni d'une transmission selon l'invention; l'invention est un robot muni d'une transmission selon l'invention; l'invention est un ascenseur muni d'une transmission selon l'invention; l'invention est une turbine munie d'une transmission selon l'invention; l'invention est un moulinet de canne à pêche muni d'une transmission selon l'invention; l'invention est un moteur muni d'une transmission selon l'invention; l'invention est une machine munie d'une transmission selon l'invention; Description détaillée de l'invention La présente invention repose sur le même principe que celui exposé dans le brevet US5,950,488 (A) de Abdallah Abdalla Aref : un arbre dit primaire 1 est muni d'au moins deux d'éléments dits bras 21 et 22, chacun desdits bras 21 et 22 étant muni d'un moyen de transmission de mouvement dit connecteur 219 pouvant se déplacer librement dans un sens de rotation le long d'un chemin de roulement 61 solidaire d'un arbre dit secondaire. Un connecteur parcourt une distance d'autant plus grande le long du chemin de roulement 61 qu'il est plus éloigné de l'axe de rotation de l'arbre primaire 1, et la vitesse de rotation de l'arbre dit secondaire 6 est donc déterminée par le connecteur le plus éloigné de l'axe de bras 210 de l'aube 21 correspondante. La principale différence avec l'art antérieur permet d'obtenir une régulation automatique du rapport de transmission en fonction du couple résistant, ce qui constitue un grand avantage. Cela est obtenu par le fait que la trajectoire possible du connecteur 219 par rapport à l'arbre primaire n'est pas radiale par rapport au centre de rotation de l'arbre dit primaire Ainsi, le couple résistant a pour effet d'augmenter ou de diminuer la distance du connecteur à l'axe de l'arbre primaire, ce qui modifie la distance de cet arbre par rapport à l'autre arbre, et donc le rapport de transmission. Cela s'exprime géométriquement par le fait que la projection sur un plan perpendiculaire à l'axe de rotation dudit arbre primaire de la trajectoire du connecteur 219 ne doit pas être radiale par rapport au centre de rotation de l'arbre dit primaire, mais au contraire former un angle avec un rayon. Le mot bras utilisé ici signifie tout moyen de liaison mécanique possible entre l'arbre dit primaire 1 et un connecteur 219. Il peut s'agir d'une tige, d'un câble souple, d'un guide comme dans le 10 brevet US5,950,488, ou de tout autre moyen connu permettant de faire parcourir à un connecteur le chemin de roulement 61 de l'arbre dit secondaire 6. Dans une version préférée, l'arbre dit primaire 1 est muni d'une couronne 10 qui lui est solidaire, laquelle entraine les bras 21, 22 et suivants qui peuvent tourner autour de leur point de fixation sur ladite couronne, respectivement 210, 220 et suivants, ces derniers entrainant à leur tour les 15 connecteurs 219, 229 et suivants situés à l'autre extrémité des bras correspondants. Les connecteurs sont guidés par une roue 213 ou un patin le long d'un chemin de guidage 8 solidaire du bâti du dispositif Pour une même rotation de l'arbre dit primaire 1, un connecteur 219 parcourt une distance d'autant plus grande le long du chemin de guidage 8 qu'il est plus éloigné de l'axe de rotation de 20 l'arbre primaire 1. Sur au moins une partie de son trajet, le chemin de guidage 8 guide le connecteur 219 de telle sorte qu'il puisse coopérer avec le chemin de roulement 61 de l'arbre dit secondaire 6. Un connecteur comporte un élément de blocage 214 l'empêchant de se déplacer librement dans un sens de rotation le long du chemin de roulement 61. Ce peut être aussi bien un cliquet se 25 bloquant sur les dents d'une denture située le long le chemin de roulement 61 qu'un élément roulant ou une came se bloquant par arc-boutement avec une surface du chemin de roulement 61, ou un pignon ou une roue de friction muni(e) d'un mécanisme de roue libre. Le couple résistant tend à faire tourner un bras dans un sens ou dans l'autre autour de son axe de bras 210, ce qui modifie la distance entre les eux arbres, et donc le rapport de transmission. 30 L'homme de l'art peut ainsi choisir une géométrie des bras telle que le rapport de transmission varie en fonction du couple résistant, ce qui est un avantage majeur. Cela fonctionne aussi avec des bras fixés rigidement à l'arbre primaire 1, mais à la condition que les bras ne soient pas des rayons de l'arbre primaire comme dans l'art antérieur. La règle est que la distance entre l'axe de rotation de l'arbre dit arbre primaire et ledit point de contact entre ledit connecteur 219 et ledit 35 chemin de roulement 61 doit modifier la position angulaire du connecteur autour dudit axe. L'arbre primaire peut recevoir son énergie directement d'un moteur, ou par l'intermédiaire un arbre dit arbre antérieur. Tous les moyens de coopération connus peuvent être envisagés, comme par exemple un engrenage hélicoïdal. L'homme de l'art sait disposer un arbre supplémentaire aligné avec l'arbre dit primaire ou l'arbre dit secondaire, relié par engrenages, chaine ou tout autre moyen mécanique connu à l'autre arbre, le secondaire ou le primaire selon le cas, afin que la distance entre ces deux arbres puisse être modifiée en faisant tourner l'axe dudit autre arbre autour de l'arbre supplémentaire (version non représentée). Une commande mécanique 5 pilotée par l'utilisateur ou par une électronique de commande permet ainsi de modifier à volonté le rapport de transmission. L'éloignement de l'axe de l'arbre primaire 1 des connecteurs 219 229 et suivants doit être suffisant pour qu'ils coopèrent effectivement avec les dents de l'arbre dit secondaire. Cela peut être assuré par un rappel élastique, par la force centrifuge, ou par une roue 215 solidaire du connecteur et coopérant avec la périphérie de l'arbre secondaire 6. Le dispositif fonctionne aussi bien dans un sens que dans l'autre, l'arbre dit secondaire pouvant 15 jouer le rôle d'arbre primaire et l'arbre dit primaire celui d'arbre secondaire. L'arbre dit secondaire peut être muni d'une denture, ou d'une surfaces de friction à condition de choisir des matériaux procure un coefficient de friction assez élevé. Dans le cas où l'élément de blocage 214 est une came fonctionnant par arc-boutement, il n'est pas nécessaire que ce coefficient de friction soit élevé. 20 Un connecteur 219 peut comporter simultanément deux moyens de blocage de natures différentes, par exemple un élément roulant ou une came se bloquant par arc-boutement avec le chemin de roulement 61, et un cliquet se bloquant sur les dents d'une denture située le long du chemin de roulement 61. Avantageusement, un moyen mécanique connu peut mettre en service l'un et/ou l'autre de ces 25 deux moyens de blocage, selon les besoins, par exemple pour mettre en service le mécanisme à cliquet lorsque le couple résistant dépasse une certaine valeur, ou pour le mettre hors service à partir d'une certaine vitesse de rotation. La mise en service d'un élément de blocage 214 peut par exemple être déterminée en fonction de l'importance de la force centrifuge à laquelle est soumise le connecteur 219. 30 La coopération des connecteurs 219 229 et suivants peut se faire aussi bien avec l'intérieur qu'avec l'extérieur du chemin de roulement 61 de l'arbre secondaire 6, ou avec sa surface latérale. Pour permettre un débattement plus important d'un bras 21, il est souhaitable qu'il puisse tourner autour de son axe 210 aussi bien vers l'intérieur de la couronne 10 que vers l'extérieur. Dans ce cas, il est même possible que le rayon de la couronne 10 soit plus grand que celui de l'arbre 35 secondaire 6. Une autre solution pour augmenter le débattement consiste à utiliser des bras articulés comme ceux représentés à la figure 3. On a décrit ici des axes de bras 210, 220 et suivants qui sont parallèles à l'axe de rotation des deux arbres dits primaire et secondaire, mais ils peuvent aussi bien être perpendiculaires à ces 5 axes ou orientés différemment (versions non représentées). La position d'un connecteur 219 peut être déterminée par un rappel élastique vers sa position la plus proche de l'axe de rotation de l'arbre dit primaire, ou vers sa position la plus lointaine de l'axe de rotation de l'arbre dit primaire ou vers toute position intermédiaire, par tous moyens connus comme par exemple un rappel élastique et/ou la force centrifuge qui s'applique à sa 10 masse en rotation, selon l'emplacement de son centre de gravité, lequel est déterminé librement par l'homme de l'art qui peut réguler automatiquement le rapport de transmission en jouant sur ces paramètres. En effet, le couple résistant a une influence sur l'ouverture des bras et peut donc être utilisé pour réguler le rapport de transmission, ce qui est un avantage très important de la transmission selon l'invention. 15 Avantageusement, un bras 21 pouvant tourner autour de son axe de bras 210 a un centre de gravité situé sur son axe dit de bras 210, pour ne pas générer de vibration. L'homme de l'art obtient ceci facilement par l'adjonction d'un contrepoids 218. La figure 8 illustre le fait que le centre de gravité G des connecteurs 219 229 et suivants reste sensiblement fixe lorsqu'il y a six bras 21, 22 et suivants qui sont fixes par rapport à l'arbre dit 20 primaire 1. Dans ce, le nombre de bras est avantageusement un multiple de 6 pour que le centre de gravité des connecteurs soit fixe, de façon à ne pas générer de vibration. Plusieurs méthodes sont proposées pour régulariser les variations de vitesse de l'arbre entraîné, qui sont dues à des vitesses différentes de connecteurs 219, 229 et suivants assurant successivement l'entraînement de l'arbre secondaire 6. 25 Comme représenté aux figures 1 à 7, les bras 21, 22 et suivants peuvent être courbes pour avoir une certaine élasticité entre leurs deux extrémités lors du blocage d'un connecteur sur l'arbre dit secondaire. Cette forme a aussi l'avantage de minorer l'encombrement lorsque les bras sont repliés. L'utilisation de bras articulés comme ceux représentés aux figures 3, 5 et 6 permet aussi de 30 régulariser ces variations de vitesse. - Il est possible placer un ressort entre la couronne 10 et le bras 21, ou entre le bras 21 et le connecteur associé 219, ou en tout autre point du bras on peut aussi placer un ressort sur toute partie solidaire de l'arbre moteur ou de l'arbre entraîné, mais cela a pour effet de donner naissance à une souplesse dans la transmission, ce 35 qui n'est pas adapté à certaines utilisations, par exemple pour les transmissions des véhicules. - On peut surtout augmenter le nombre de bras pour régulariser le fonctionnement du dispositif et minorer l'importance des variations de vitesse de l'arbre entraîné. Pour éviter que les connecteurs entrent en collision entre eux lorsqu'ils sont trop rapprochés, il est possible de munir la transmission de plusieurs ensembles similaires à ceux de des figures 1 et 2, juxtaposés le long de l'arbre dit primaire 1 dans des plans différents, comme représenté à la figure 4. On peut aussi placer les trajectoires des connecteurs qui se suivent dans des plans différents (version non représentée). On voit à la figure 2 qu'il y a plus de connecteurs dans la partie du dispositif située entre l'axe de rotation de la couronne 10 et celui de l'arbre dit secondaire 6, et que la distance qui sépare deux connecteurs consécutifs est plus faible. Les variations de vitesse de l'arbre entrainé sont donc moins importantes lorsque ce sont ces connecteurs qui transmettent le mouvement d'un arbre à l'autre. Il est donc avantageux de munir la transmission mécanique selon l'invention d'un moyen mécanique tel que la coopération d'un connecteur 219 avec l'arbre secondaire n'intervienne que dans une ou plusieurs parties du dispositif. Deux méthodes sont proposées : 1. La mise en service de l'élément de blocage 214 peut n'être possible que pour une plage prédéterminée de distances entre l'axe de l'arbre dit primaire et le point de contact entre l'élément de blocage 214 et le chemin de roulement 61; 2. La transmission mécanique peut comporter un moyen mécanique ne permettant la mise en service de l'élément de blocage 214 que le long d'une ou plusieurs portion(s) du chemin de roulement 61; Cette seconde solution est illustrée par les figures 5 et 6. Le connecteur 219 pivote autour d'un axe 212 solidaire de l'extrémité libre du bras 21B et maintenu à distance d'un chemin de guidage 8 solidaire du bâti du dispositif par une roue 213. Cet élément de guidage détermine la trajectoire du connecteur 219 qui comporte le cliquet 214, et le connecteur 219 pivote autour de l'axe 212. Le cliquet 214 lui-même peut être mis hors service en étant maintenu à distance du chemin de guidage 61 par une roue 216 coopérant avec le chemin de guidage 8, et le cliquet 214 du dispositif ne peut donc être bloqué par des dents 611, 612 et suivantes que sur une partie de son 30 trajet. Il est possible de faire varier la géométrie du chemin de guidage 8 de façon dynamique, en fonction des choix du concepteur de la transmission, par exemple en prenant en compte la position angulaire du moyen de commande 5 pour déplacer tout ou partie du chemin de guidage 8 (version non représentée). Un même arbre dit primaire peut coopérer avec plusieurs arbres dits secondaires indépendants, et un même arbre dit secondaire peut coopérer avec plusieurs arbres dits primaires indépendants. La figure 4 peut aussi illustrer cela. Il est possible de jumeler deux dispositifs selon l'invention, avec des roues libres tournant librement en sens opposé, afin de bénéficier d'un frein moteur comme représenté à la figure 7. L'angulation des bras peut être différente pour le frein moteur, et on peut installer une roue libre entre l'ensemble moteur et l'ensemble frein moteur. Il est possible dans certains cas d'utiliser des bras articulés comme ceux illustrés aux figure 3, 5 et 6, pour éviter tout blocage, ou bien de prévoir une élasticité dans la liaison mécanique entre les deux arbres dits primaires 1 A et lb ou entre les deux arbres dits secondaires 6A et 6b. Deux ensembles constitués chacun d'une couronne avec ses bras et connecteurs peuvent aussi être installés à l'intérieur d'un même cylindre ou de deux cylindres coopérant entre eux. De telles transmissions peuvent être associées en parallèle, deux ensembles de bras coopérant avec le même arbre secondaire 6 pour additionner les puissances de deux arbres moteurs. L'addition des puissances de deux moteurs a de multiples applications, comme les vélos en tandem, la réalisation de véhicules hybrides comportant un moteur thermique et un moteur électrique, ou celle de palans ou de winches manoeuvrés simultanément par plusieurs personnes. Deux transmissions peuvent être associées en série pour obtenir des démultiplications très importantes comme illustré aux figures 17 et 18. Dans un mode préféré représenté aux figures 9 à 17, la transmission selon l'invention ne comporte ni engrenage ni surface de friction. La transmission comporte - un bâti 3, - un arbre primaire 1 muni d'une couronne 10, - des bras 21, 22 et suivants munis chacun d'un contrepoids, respectivement 218, 219 et suivants et d'un connecteur, respectivement 219, 229 et suivants, - un arbre secondaire 6, - et un moyen de réglage 5 du rapport de transmission qui comporte à l'une de ses extrémités le palier 52 de l'arbre secondaire et pivote autour d'un axe 51 solidaire du bâti 3 de la transmission. Un connecteur 219 tourne autour d'un axe 212 situé à l'extrémité du bras 21, et est muni de trois roues : - une roue 213 dite de guidage interne qui roule sur le guide 8 des connecteurs ainsi que sur la face interne du chemin de roulement 61 de l'arbre secondaire 6, une roue 216 dite roue de déblocage et une roue 213 dite roue de guidage externe qui peuvent rouler toutes les deux sur la face externe du chemin de roulement 61 de l'arbre secondaire 6. C'est la came 214 solidaire de l'élément mobile 213 du connecteur qui sert à l'entrainement de 5 l'arbre dit secondaire 6, en se bloquant par arc-boutement dans une gorge 64 creusée dans une des faces du chemin de roulement 61 de l'arbre secondaire 6. Dans une version simplifiée de ce mode préféré, les trois roues 213, 215 et 216 peuvent être remplacées par de simples guides glissant sur la surface externe du chemin de roulement 61 de l'arbre secondaire, puisqu'elles ne servent que de guidage au connecteur lorsqu'il n'est pas actif et 10 n'ont donc aucune fonction d'entraînement mécanique. Les figures 14 à 16 illustrent le fonctionnement du connecteur. Lorsque le bras 21 tire le bas du connecteur 219 vers la droite, le connecteur bascule sous cette force, ce qui met en contact la came 214 en arc-boutement dans la gorge 64, bloquant la circulation du connecteur 219 le long de la périphérie de l'arbre secondaire 6, lequel est donc entraîné. 15 La figure 15 montre que lorsque le bras 21 tire le bas du connecteur vers la gauche, la came 214 ne peut plus toucher les bords de la gorge 64 parce que l'inclinaison du connecteur est limitée par le contact entre la roue de déblocage 216 et la face externe du chemin de roulement 61 de l'arbre secondaire 6. La figure 16 illustre le fait que, lorsque la distance entre le guide 8 et la face externe du chemin 20 de roulement 61 de l'arbre secondaire 6 est suffisante, les roues de guidage interne 213 et de guidage externe 215 se situent nécessairement sur un rayon perpendiculaire à la périphérie de l'arbre secondaire 6, ce qui a pour effet de placer la came 214 au milieu de la gorge 64. Une transmission selon la présente invention peut être conçue pour remplacer les différentiels, en munissant chacun des arbres de roues de transmissions selon l'invention. Le rendement de 25 l'ensemble est meilleur que celui d'un différentiel. D'une façon générale une transmission selon l'invention peut se substituer à des engrenages classiques ou des systèmes à friction dans le plus grand nombre des combinaisons connues, pour réaliser tous types de transmissions de mouvement. Principaux avantages de l'invention par rapport à l'art antérieur 30 Le fait que la trajectoire d'un connecteur par rapport à l'arbre dit primaire ne soit pas radiale par rapport au centre de rotation de l'arbre dit primaire a pour effet que le rapport de transmission est modifié automatiquement en fonction du couple résistant. Le fait que ledit arbre primaire 1 comporte une couronne 10 centrée sur son axe de rotation, et qu'un bras puisse tourner autour d'un axe dit axe de bras 210 situé sur ladite couronne 10 limite considérablement l'encombrement de la transmission, et permet aussi une régulation automatique du rapport de transmission en fonction du couple résistant. Le fait qu'un bras 21 puisse tourner autour d'un axe dit axe de bras 210 situé sur ladite couronne 10 a pour effet une augmentation de la densité de connecteurs dans un secteur angulaire, ce qui leur confère une vitesse de rotation proche dans cet espace qui est celui où est organisé la coopération entre les connecteurs et l'arbre secondaire. C'est un facteur très important dans la limitation de possibles a-cyclismes qui pénalisaient lourdement l'art antérieur. Le fait que le centre de gravité d'un bras 21 soit situé sensiblement le long de son axe de bras 210, qu'un connecteur 219 puisse tourner autour d'un axe dit axe de connecteur 212 situé sur ledit bras 21 et que le centre de gravité d'un connecteur soit situé sensiblement sur cet axe de connecteur 212 permet de supprimer les vibrations qui étaient inévitables dans l'art antérieur. Le fait que la longueur du segment allant de l'axe de rotation de l'arbre dit primaire audit point de contact entre ledit connecteur 219 et ledit chemin de roulement 61 varie élastiquement avec la tension subie par ledit bras 21 permet aussi de limiter les variations de vitesse de l'arbre entraîné. Le fait que le nombre de bras 21, 22 et suivants soit un multiple de 6 permet de maintenir le centre de gravité des connecteurs à un point fixe, pour éviter les vibrations. Le fait que ledit élément de blocage 214 dudit connecteur 219 soit un élément roulant ou une came se bloquant par arc-boutement avec ledit chemin de roulement 61 permet de limiter le bruit et l'usure de la transmission, en supprimant les cliquets de roue libre. Cela permet aussi de réaliser une transmission ne comportant ni engrenage ni surface de friction, qui étaient des sources de frottements et de perte de rendement. Le fait que ledit connecteur comporte deux moyens de blocage de natures différentes, un moyen mécanique mettant en service l'un et/ou l'autre de ces deux moyens de blocage, et que la mise en service d'un élément de blocage 214 soit déterminée en fonction de l'importance de la force centrifuge à laquelle est soumise le connecteur 219 permet d'adapter la résistance de la transmission aux besoins. Le fait qu'un connecteur 219 soit guidé sur au moins une partie de son trajet par un chemin de guidage 8 qui n'est pas solidaire en rotation de l'axe secondaire et qui n'est pas un cercle dont l'axe est sensiblement confondu avec celui de l'arbre dit secondaire, et/ou que la transmission mécanique comporte un moyen mécanique ne permette la mise en service dudit élément de blocage 214 que pour une plage prédéterminée de valeurs angulaires entre le segment joignant l'axe de rotation dudit arbre primaire et le point de contact entre ledit élément de blocage 214 et ledit chemin de roulement 61 - et/ou que la transmission mécanique comporte un moyen mécanique ne permettant la mise en service dudit élément de blocage 214 que le long d'une portion dudit chemin de roulement 61, permet aussi de limiter les a-cyclismes de la transmission. Le fait qu'un bras 21 puisse tourner autour de son axe 210 vers l'intérieur et vers l'extérieur de la couronne 10 permet d'augmenter la variation possible de rapports de transmission pour un encombrement donné. Le fait que la transmission comporte au moins deux ensembles de bras situées dans des plans différents permet de rapprocher les connecteurs, et donc de rapprocher d'avantage les arbres 10 primaires et secondaires afin d'obtenir la plus grande démultiplication. Le fait que la transmission comporte au moins deux ensembles de bras dont les sens de rotation des roues libres sont opposés permet d'obtenir un frein moteur. Applications L'invention s'applique en particulier aux transmissions mécaniques de toutes natures, comme par 15 exemple les palans, les crics, les treuils, les winches, les boites de vitesse et les variateurs continus ou par étages, et donc : a) aux automobiles, aux deux roues motorisés ou non, et d'une façon plus générale à tous les véhicules, b) à tous les robots et machines comportant des moteurs de toutes natures, 20 c) aux éoliennes et aux hydroliennes, et d'une façon plus générale à la régulation de la rotation des générateurs d'énergie électrique. d) aux broyeurs et concasseurs de minerais et aux mélangeurs, e) aux tapis roulants et ascenseurs, remonte-pentes, téléphériques, etc., f) aux appareils électroménager et aux outillages tournants, 25 g) aux moulinets de cannes à pêche h) aux jouets, et d'une façon générale à tous les cas où un moteur doit, pour rester efficace, bénéficier d'un variateur de couple pour s'adapter au couple résistant ou avoir une consommation d'énergie plus faible. REVENDICATIONS1. Transmission mécanique de mouvement reliant deux arbres dont l'un dit arbre primaire 1 est muni d'au moins un d'élément 21 dit bras muni d'un moyen de transmission de mouvement dit connecteur 219 coopérant avec tout ou partie d'un chemin de roulement 61 d'un arbre dit arbre secondaire 6, ledit connecteur comportant un moyen mécanique dit élément de blocage 214 l'empêchant de se déplacer librement dans un sens de rotation le long de la partie dudit chemin de roulement 61 avec laquelle le connecteur 219 peut coopérer, caractérisé par le fait que la projection sur un plan perpendiculaire à l'axe de rotation dudit arbre primaire de la trajectoire possible du connecteur 219 par rapport à l'arbre primaire n'est pas radiale par rapport au centre de rotation de l'arbre dit primaire. 2. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 1 caractérisé par fait que ledit arbre primaire 1 comporte une couronne 10 centrée sur son axe de rotation, et qu'un bras 21 peut tourner autour d'un axe dit axe de bras 210 situé sur ladite couronne 10. 3. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 2 caractérisé par fait que le centre de gravité d'un bras 21 est situé sensiblement sur son axe de bras 210. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 1 caractérisé par le fait que ledit élément de blocage dudit connecteur 219 est une came 214 se bloquant par arc-boutement entre deux surfaces dudit chemin de roulement 61, de telle sorte que la transmission ne comporte ni engrenage ni surface d'entraînement par friction. 4. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 1 caractérisé par fait que ledit connecteur comporte deux moyens de blocage de nature différentes, un moyen mécanique mettant en service l'un et/ou l'autre de ces deux moyens de blocage. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 1 caractérisé par fait qu'elle comporte un moyen mécanique ne permettant la mise en service dudit élément de blocage 214 que le long d'une ou plusieurs portion(s) dudit chemin de roulement 61. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 1 caractérisé par fait qu'elle comporte un moyen mécanique ne permettant la mise en service dudit élément de blocage 214 que pour une plage prédéterminée de distances entre l'axe de l'arbre dit primaire et le point de contact entre l'élément de blocage 214 et le chemin de roulement 61. 5. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 1 caractérisé par fait qu'elle comporte au moins deux ensembles de bras dont les sens possibles de parcours des connecteurs le long du chemin de roulement 61 sont opposés. 6. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 1 caractérisé par fait que la longueur du segment allant de l'axe de rotation de l'arbre dit primaire audit point de contact entre ledit connecteur et ledit chemin de roulement 61 varie élastiquement avec la tension subie par ledit bras 21. 7. Transmission mécanique de mouvement selon la revendication 9 caractérisé par fait qu'un bras 21 est déformable élastiquement.