FR 3003039 A1 20140912 FR 1352129 A 20130308 PROCEDE DE RECONNAISSANCE AUTOMATIQUE D'UN OBJET MAGNETIQUE [001] L'invention concerne un procédé et un appareil de reconnaissance automatique d'un objet magnétique. L'invention concerne également un support 5 d'enregistrement d'informations pour la mise en oeuvre de ce procédé. [002] Ici, par « objet magnétique », on désigne un objet comportant une ou plusieurs pièces magnétiques réalisées dans un matériau magnétique. Une même pièce magnétique est généralement un seul bloc de matériau magnétique. Un matériau magnétique est un matériau qui présente des propriétés magnétiques 10 mesurables par un appareil de reconnaissance automatique d'objet magnétique. [003] Il existe de nombreuses situations où il est souhaitable de pouvoir reconnaître automatiquement un objet. Par exemple, cela peut être utile pour modifier le fonctionnement d'une machine, tel qu'un robot, ou pour déclencher automatiquement une action en fonction de l'objet reconnu. Par ailleurs, un grand nombre d'objets 15 comporte déjà des pièces magnétiques. Il est aussi très facile d'ajouter une pièce magnétique, comme par exemple un aimant permanent, à n'importe quel objet. [004] L'invention a donc pour objet un procédé de reconnaissance automatique d'un objet magnétique comportant : a) le maintien immobile de l'objet magnétique devant un réseau de magnétomètres 20 comportant N magnétomètres tri-axes reliés mécaniquement les uns aux autres sans aucun degré de liberté pour conserver une distance fixe entre chacun de ces magnétomètres, où N est un nombre entier supérieur ou égal à cinq, la distance fixe entre deux magnétomètres immédiatement consécutifs étant au moins inférieure à l'écartement maximal entre les parties magnétiques de l'objet magnétique les plus 25 éloignées l'une de l'autre, b) lorsque l'objet magnétique est maintenu immobile devant le réseau de magnétomètres, la mesure par chaque magnétomètre d'un vecteur b,,m dont chaque coordonnée représente la valeur du champ magnétique projeté sur un axe respectif de mesure du magnétomètre, une réunion de vecteurs b,,m mesurés en même temps 30 par les magnétomètres du réseau formant une signature magnétique mesurée Sm de cet objet, où l'indice « i » est un identifiant du magnétomètre, c) le calcul d'un écart E entre la signature magnétique Sm mesurée lors de l'étape b) et une signature magnétique préenregistrée S Ref d'un objet magnétique connu, d) la comparaison de l'écart E calculé lors de l'étape c) à un seuil prédéterminé et la 35 reconnaissance de l'objet magnétique si l'écart E est inférieur ou égal à ce seuil prédéterminé, et sinon, l'absence de reconnaissance de l'objet magnétique. [005] L'utilisation d'un réseau de magnétomètres séparés les uns des autres par une distance inférieure à l'écartement maximal entre les parties magnétiques de l'objet magnétique les plus éloignées permet de mesurer une signature magnétique très précise de cet objet. Ce procédé est alors particulièrement efficace pour reconnaître l'objet magnétique car il permet de distinguer des objets magnétiques qui se ressemblent. Par exemple, des résultats expérimentaux montrent que ce procédé permet de reconnaître et de distinguer un téléphone iPhone5® d'un téléphone iPhone4 ® sans apporter aucune modification à ces téléphones portables. [006] Les modes de réalisation de ce procédé peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - lors de l'étape a), pour au moins quatre magnétomètres du réseau de magnétomètres, la distance la plus courte entre ces magnétomètres et l'objet magnétique est inférieure à dmax, dmax étant égal à [pom/4-rro-10(SNR/20]1/3, où : - a est l'écart-type du bruit du magnétomètre, - po est la perméabilité du vide, - m est le moment magnétique de l'objet magnétique, et - SNR est une constante égale à 6,02 db ; - lors de l'étape a), pour au moins quatre magnétomètres du réseau de magnétomètres, la distance la plus courte entre ces magnétomètres et l'objet magnétique est inférieure à 50 cm ; - le procédé comprend l'association à chaque vecteur b,,m et à chaque vecteur bi,Ref de la signature magnétique préenregistrée, des mêmes coordonnées a' b' c, de la position du magnétomètre « i » dans un repère XYZ fixé sans aucun degré de liberté au réseau de magnétomètres, le vecteur bi,Ref correspondant au vecteur qui serait mesuré lors de l'étape b), par le magnétomètre i, lorsque l'objet connu est maintenu immobile dans la position prédéterminée devant le réseau de magnétomètres, et l'étape c) comporte la transformation de l'une des signatures magnétiques choisie parmi les signatures magnétiques mesurée Sm et préenregistrée SR& par des translations et/ou des rotations appliquées aux coordonnées a' b' c, associées à chacun des vecteurs b,,m ou bi,Ref de cette signature, pour obtenir une signature magnétique transformée St qui minimise l'écart entre cette signature St et l'autre des signatures magnétiques choisie parmi les signatures magnétiques mesurée Sm et préenregistrée SRet, la valeur de l'écart E calculée à l'issue de l'étape c) étant prise égale à la valeur minimale obtenue après avoir appliqué cette transformation à la signature magnétique Sm ou Sref ; - lors de l'étape c), l'écart E est calculé à partir de la différence, pour chaque magnétomètre, entre les coordonnées du vecteur b,,m et des coordonnées d'un vecteur bi,Ref de la signature magnétique préenregistrée, le vecteur bi,Ref correspondant au vecteur qui serait mesuré lors de l'étape b), par le magnétomètre i, lorsque cet objet connu est maintenu immobile dans la position prédéterminée devant le réseau de magnétomètres ; - lors de l'étape a), l'objet magnétique est maintenu dans la position prédéterminée devant un réseau de magnétomètres dans lequel la distance fixe entre deux magnétomètres immédiatement consécutifs est inférieure à l'écartement maximal entre les deux parties magnétiques de l'objet magnétique les plus éloignées l'une de l'autre ; - le réseau de magnétomètres comprend des magnétomètres répartis le long d'au moins deux directions non parallèles. [007] Ces modes de réalisation du procédé présentent en outre les avantages suivants. - le maintien de l'objet magnétique à une distance inférieure à la distance d max définie ci-dessus et, de préférence inférieure à 50 cm, permet d'améliorer très nettement la reconnaissance de l'objet magnétique ; - la rotation ou la translation de la signature Sm OU SRef pour trouver la valeur minimale de l'écart E permet de rendre le procédé de reconnaissance plus robuste vis-à-vis d'erreurs de positionnement de l'objet magnétique à reconnaître par rapport à la position prédéterminée dans laquelle la signature de l'objet connu a été enregistrée ; - utiliser un réseau de magnétomètres dans lequel la distance fixe entre deux magnétomètres immédiatement consécutifs est inférieure à l'écartement maximal entre les deux parties magnétiques les plus éloignées de l'objet magnétique permet d'améliorer encore plus la précision de la mesure lors de l'étape c) et donc la reconnaissance de l'objet magnétique ; - utiliser un réseau de magnétomètres dans lequel les magnétomètres sont répartis le 25 long d'au moins deux directions non parallèles permet d'améliorer la reconnaissance des objets magnétiques. [8] L'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations comportant des instructions pour réaliser les étapes c) et d) du procédé ci-dessus de reconnaissance d'un objet magnétique, lorsque ces instructions 30 sont exécutées par un calculateur électronique. [9] L'invention a également pour objet un appareil de reconnaissance d'un objet magnétique, cet appareil comportant : - un réseau de magnétomètres comportant N magnétomètres tri-axes reliés mécaniquement les uns aux autres sans aucun degré de liberté pour conserver une 35 distance fixe entre chacun de ces magnétomètres, où N est un nombre entier supérieur ou égal à cinq, chaque magnétomètre étant apte à mesurer un vecteur b,,m dont chaque coordonnée représente la valeur du champ magnétique projetée sur un axe respectif de mesure du magnétomètre, une réunion de vecteurs b,,m mesurés en même temps par les magnétomètres du réseau, formant une signature magnétique mesurée Sm de cet objet, où l'indice « i » est un identifiant du magnétomètre, - une unité de traitement programmée pour : - calculer un écart E entre la signature magnétique Sm mesurée et une signature magnétique préenregistrée S Ref d'un objet magnétique connu, et - comparer l'écart E calculé à un seuil prédéterminé et reconnaître l'objet magnétique si l'écart E est inférieur ou égal à ce seuil prédéterminé, et sinon, ne pas reconnaître l'objet magnétique. [0010] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, 10 donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faîte en se référant aux dessins sur lesquels : - la figure 1 est une illustration schématique d'un système d'identification comportant un objet à reconnaître et un appareil de reconnaissance automatique d'objets magnétiques ; 15 - la figure 2 est une illustration schématique et partielle d'un réseau de magnétomètres utilisé dans l'appareil de reconnaissance du système de la figure 1 ; - la figure 3 est une illustration schématique d'une base de données utilisée dans l'appareil de reconnaissance du système de la figure 1 ; - la figure 4 est un organigramme d'un procédé de reconnaissance automatique d'un 20 objet magnétique à l'aide du système de la figure 1. [0011] Dans ces figures, les mêmes références sont utilisées pour désigner les mêmes éléments. [0012] Dans la suite de cette description, les caractéristiques et les fonctions bien connues de l'homme du métier ne sont pas décrites en détail. 25 [0013] La figure 1 représente un système 2 d'identification. Le système 2 comporte un objet magnétique 4 à reconnaître et un appareil 6 de reconnaissance automatique d'objets magnétiques. [0014] Typiquement, l'objet 4 est déplaçable directement par la main d'un être humain. A cet effet, l'objet 4 pèse généralement moins de 10 kg et, de préférence, 30 moins de 1 kg ou 250 g. Par exemple, les dimensions de l'objet 4 sont suffisamment réduites pour qu'il puisse être saisi et déplacé par une seule main d'un utilisateur. [0015] L'objet 4 comporte au moins une pièce magnétique, c'est-à-dire réalisée dans un matériau magnétique. Cette pièce magnétique est capable de déformer les lignes de champ du champ magnétique terrestre. Ici, le matériau magnétique a une 35 perméabilité relative statique pr différente de un. De préférence, il s'agit d'un matériau ferromagnétique ou ferrimagnétique. [0016] Un objet magnétique peut comporter une seule pièce magnétique ou, au contraire, plusieurs pièces magnétiques distinctes solidaires les unes des autres. Les différentes pièces magnétiques peuvent être mécaniquement fixées les unes aux autres sans aucun degré de liberté ou, au contraire, avec un ou plusieurs degrés de liberté. Chacune de ces pièces magnétiques peut acquérir une aimantation, et donc présenter un moment magnétique non nul, uniquement en présence d'un champ magnétique extérieur tel que le champ magnétique terrestre ou, au contraire, 5 présenter une aimantation permanente. Une pièce magnétique aimantée de façon permanente est aussi appelée un aimant permanent. Un aimant permanent présente un moment magnétique non nul même en absence de champ magnétique extérieur. Typiquement, l'aimant permanent est réalisé dans un matériau magnétique dont le champ magnétique coercitif est supérieur à 100 A.m-1 ou à 500 A.m-1. La puissance 10 de cet aimant permanent peut être supérieure à 0,01A.m2 ou 0,1A.m2. Lorsque l'objet magnétique comporte plusieurs aimants permanents, il est également préférable que le rapport entre les puissances de ces aimants permanents soit inférieur à dix ou cinq et, avantageusement, inférieur à deux ou 1,5 ou égal à un. [0017] Ici, l'objet 4 comporte essentiellement deux pièces magnétiques 10 et 12 15 immobiles l'une par rapport à l'autre. Par exemple, elles sont fixées sans aucun degré de liberté à un même châssis de l'objet 4. Ici, ce châssis est en matériau non- magnétique. Un matériau non-magnétique ne présente pas de propriété magnétique mesurable par l'appareil 6. [0018] Étant donné que les pièces magnétiques 10 et 12 sont fixes dans l'objet 4, 20 les distances relatives entre les dipôles magnétiques correspondant aux pièces 10 et 12 ainsi que les angles entre ces moments magnétiques sont constants. De même, dans ce mode de réalisation, le nombre de pièces magnétiques à l'intérieur de l'objet 4 et les moments magnétiques de ces pièces sont supposés constant. [0019] Ici, l'objet 4 est un téléphone portable. Dans le cas d'un téléphone portable, 25 les deux pièces magnétiques 10 et 12 sont formées, respectivement, par le microphone et le haut-parleur du téléphone. En effet, ces pièces comportent des aimants permanents. [0020] L'appareil 6 permet de mesurer le champ magnétique terrestre déformé par la présence de l'objet 4. A cet effet, l'appareil 6 comporte un réseau de N 30 magnétomètres tri-axes 1Vh. Sur la figure 1, les traits ondulés verticaux indiquent qu'une partie de l'appareil 6 n'a pas été représentée. [0021] Typiquement, N est supérieur à cinq et, de préférence, supérieur à seize ou trente-deux. Ici, N est supérieur ou égal à soixante-quatre. [0022] Dans ce mode de réalisation, les magnétomètres Mi; sont alignés en lignes et 35 en colonnes pour former une matrice. Ici, cette matrice comporte huit lignes et huit colonnes. Les indices i et j identifient, respectivement, la ligne et la colonne de cette matrice à l'intersection de laquelle se trouve le magnétomètre 1Vh. Sur la figure 1, seuls les magnétomètres Mil, -Mi2, -MM4 et - M8 d'une ligne i sont visibles. La position -ii des magnétomètres 1Vh les uns par rapport aux autres est décrite plus en détail en 40 référence à la figure 2. [0023] Chaque magnétomètre Mu est fixé sans aucun degré de liberté aux autres magnétomètres. A cet effet, les magnétomètres Mu sont fixés sans aucun degré de liberté sur une face arrière 22 d'une plaque rigide 20 horizontale. Cette plaque rigide présente une face avant 24 tournée vers l'objet 4. La plaque 20 est réalisée dans un 5 matériau non magnétique rigide. Par exemple, la plaque 20 est en verre. [0024] De préférence la plaque 20 comporte aussi sur sa face avant un dispositif 26 d'aide au placement de l'objet 4. Ce dispositif 26 aide l'utilisateur à positionner et à maintenir l'objet 4 dans une position prédéterminée par rapport aux magnétomètres Mu. Le dispositif 26 est par exemple un gabarit de l'objet. Ce gabarit comporte un 10 dessin sur la face 24 du pourtour de l'objet 4 ou une empreinte en creux de l'objet 4. [0025] Chaque magnétomètre Mu mesure la direction et l'amplitude du champ magnétique généré ou perturbé par l'objet 4. Pour cela, chaque magnétomètre Mu mesure la norme de la projection orthogonale du champ magnétique au niveau de ce magnétomètre Mu sur trois axes de mesure de ce magnétomètre. Ici, ces trois axes 15 de mesure sont orthogonaux entre eux. Par exemple, les axes de mesure de chacun des magnétomètres Mu sont, respectivement, parallèles aux directions X, Y et Z d'un repère orthogonal XYZ. Le repère XYZ est fixé sans aucun degré de liberté à l'appareil 6. Ici, les directions X et Y sont horizontales et la direction Z est verticale. Ici, on note bu le vecteur dont les coordonnées sont formées par les mesures xu, yu et 20 zu, où xu, yu et zu sont les mesures du magnétomètre Mu sur ses axes de mesure parallèles, respectivement, aux directions X, Y et Z [0026] La sensibilité du magnétomètre Mu est par exemple égale ou inférieure à 4*10-7T. [0027] Chaque magnétomètre Mu est raccordé par l'intermédiaire d'un bus 28 de 25 transmission d'informations à une unité de traitement 30. [0028] L'unité de traitement 30 est apte à mettre en oeuvre le procédé de la figure 4. En particulier, à partir des mesures des magnétomètres Mu, l'unité 30 est capable de reconnaître l'objet magnétique présenté devant l'appareil 6 par comparaison à une base de données 36 de signatures magnétiques d'objets connus. Cette base de 30 données 36 est décrite plus en détail en référence à la figure 3. A cet effet, l'unité 30 comporte un calculateur électronique 32 programmable apte à exécuter des instructions enregistrées sur un support d'enregistrement d'informations. L'unité 30 comporte donc aussi une mémoire 34 contenant les instructions nécessaires pour l'exécution par le calculateur 32 du procédé de la figure 4. La base de données 36 est 35 enregistrée dans la mémoire 34. [0029] La figure 2 représente une partie des magnétomètres Mu de l'appareil 6. Ces magnétomètres Mu sont alignés en lignes i parallèles à la direction X. Ces magnétomètres sont également alignés en colonnes j parallèles à la direction Y pour former une matrice. Les lignes i et les colonnes j sont disposées dans l'ordre des 40 indices croissants. [0030] La surface occupée par le réseau de magnétomètres est typiquement inférieure à 100m2 et, de préférence, inférieure à 5m2 ou 1 m2 ou 50 cm2. [0031] Le centre du magnétomètre Mu se trouve à l'intersection de la ligne i et de la colonne j. Le centre du magnétomètre correspond au point où le champ magnétique 5 est mesuré par ce magnétomètre. Ici, les indices i et j appartiennent à l'intervalle [1 ; 8]. [0032] Les centres de deux magnétomètres Mu et immédiatement consécutifs le long d'une ligne i sont séparés par une distance connue d,,,,J+1. De façon similaire, le centre de deux magnétomètres Mu et immédiatement consécutifs le long d'une 10 même colonne j sont séparés par une distance connue [0033] Dans le cas particulier décrit ici, quelle que soit la ligne i, la distance est la même. Cette distance est donc notée cl,. De façon similaire, quelle que soit la colonne j, la distance entre deux magnétomètres est la même. Cette distance est donc notée d,. 15 [0034] Ici, les distances d, et d, sont toutes les deux égales à d. [0035] La distance d est inférieure à, et de préférence au moins deux fois plus petite que, l'écartement maximal entre les parties magnétiques de l'objet magnétique à reconnaître les plus éloignées l'une de l'autre. Ici, cette distance d est donc inférieure à la distance la plus courte qui sépare les pièces 10 et 12. 20 [0036] Typiquement, la distance d est comprise entre 1 et 4 cm lorsque : - la puissance de chaque aimant permanent susceptible d'être contenu dans l'objet à reconnaître est inférieure de 2 A.m2 ou 1 A.m2 ou 0,5 A.m2 et, de préférence, supérieure à 0,1 A.m2 ou 0,2 A.m2, - la sensibilité des magnétomètres est de 41 0-7T, et 25 - le nombre de magnétomètres Mu est de soixante-quatre. [0037] La figure 3 représente plus en détail la base de données 36. Cette base de données 36 contient les signatures magnétiques de plusieurs objets magnétiques connus. Ici, elle est représentée sous la forme d'une table. [0038] Pour chaque objet connu, la base de données 36 comporte, dans une 30 colonne 40, un identifiant « Ref » de cet objet connu. L'identifiant « Ref » identifie de façon unique cet objet connu parmi l'ensemble des objets connus enregistrés dans la base de données 36. Chaque identifiant « Ref » est associé par la base 36 à une signature magnétique préenregistrée S Ref de cet objet connu. La signature S Ref est contenue dans la colonne 44. 35 [0039] La signature magnétique d'un objet comporte des caractéristiques distinctives permettant d'identifier cet objet parmi l'ensemble des objets connus répertoriés dans la base de données 36. Ici, elle comporte la réunion des vecteurs by mesurés en même temps par chacun des magnétomètres My. Une signature magnétique d'un objet est donc l'ensemble des vecteurs : {bii, b12, ,b, bi,J+1, bi+1,J+1, bN,N}. 40 Par la suite pour distinguer les vecteurs et les mesures contenus dans la signature d'un objet connu « Ref » de ceux contenus dans la signature d'un objet à reconnaître, on fait suivre, de l'indice « Ref », l'identifiant « ij » du magnétomètre Mu dans le cas des vecteurs et mesures contenus dans la signature SRef. A l'inverse, on fait suivre par l'indice « m », l'identifiant « ij » du magnétomètre Mu dans le cas des vecteurs et mesures contenus dans la signature Sm de l'objet à reconnaître. Ainsi, avec ces notations, le vecteur bu,Ref et la mesures xu,ref désignent, respectivement, le vecteur bu et la mesure xu obtenus à partir du magnétomètre Mu et contenus dans la signature SRef. Le vecteur bu,m et la mesure xu,m désignent, respectivement, le vecteur bu et la mesure xu obtenus à partir du magnétomètre Mu et contenus dans la signature Sm. [0040] Le fonctionnement du système 2 va maintenant être décrit en référence au procédé de la figure 4. [0041] Ce procédé débute par une phase 70 d'enregistrement de signatures magnétiques SRef de plusieurs objets magnétiques connus dans la base de données 36 et d'association à chacune de ces signatures d'un identifiant d'objet connu. [0042] Pour cela, par exemple, lors d'une étape 72, on place l'objet connu devant la face 24 dans une position prédéterminée et on le maintient immobile dans cette position pendant toute la durée de l'étape suivante. La position prédéterminée est choisi de manière à ce que, dans celle-ci, la distance la plus courte entre au moins quatre des magnétomètres Mu et l'objet connu soit inférieure à dmax. dmax est égal à [pommuoi cysNR/2011/3, où - a est l'écart-type du bruit des magnétomètres, - po est la perméabilité du vide, - m est le moment magnétique de l'objet magnétique, et - SNR est une constante égale à 6,02 db. [0043] Typiquement, pour les objets que l'on cherche à reconnaître, dmax est égal ou plus petit que 50 cm ou 30 cm. [0044] A cet effet, l'objet connu est posé à l'intérieur du gabarit du dispositif 26. Par exemple, il est maintenu immobile à l'intérieur de ce gabarit par la seule force de gravité. [0045] Ensuite, lors d'une étape 74, les magnétomètres Mu mesurent simultanément le champ magnétique en présence de l'objet connu. De préférence, l'étape 74 est réitérée plusieurs fois, par exemple plus de dix ou cinquante fois, pour obtenir plusieurs mesures pour chaque magnétomètre Mu. Ensuite, c'est la moyenne de ces mesures pour chaque magnétomètre Mu qui est traitée lors des étapes suivantes. Cela permet de filtrer une partie du bruit des mesures. L'étape 74 dure typiquement moins d'une seconde. [0046] Lors d'une étape 76, l'unité 30 construit la signature magnétique SRef de l'objet connu à partir des mesures réalisées lors de l'étape 74. Cette signature SRef comporte notamment la réunion des vecteurs bu,Ref mesurés lors de l'étape 74 par 40 tous les magnétomètres Mij. [0047] Lors d'une étape 78, la signature SRef est enregistrée dans la base de données 36 associée à l'identifiant « Ref » de l'objet connu. [0048] Les étapes 72 à 78 sont ensuite réitérées pour un grand nombre d'objets connus différents les uns des autres afin de peupler la base de données 36. Les étapes 72 à 78 peuvent aussi être réitérées pour le même objet connu mais placé dans une position différente vis-à-vis des magnétomètres Mu. En effet, la présence du dispositif 26 limite le nombre de positions possibles de l'objet par rapport aux magnétomètres Mu mais n'interdit pas nécessairement plusieurs positions prédéterminées pour le même objet. Par exemple, dans le cas d'un téléphone portable celui-ci peut être disposé à l'intérieur du gabarit avec son écran tourné vers la face 24 ou tournée à l'opposé de la face 24. Il peut aussi être disposé à l'intérieur du gabarit avec son microphone situé à gauche ou à droite. Ainsi, le gabarit autorise quatre positions prédéterminées pour un téléphone portable. Toutefois, il n'est pas systématiquement nécessaire d'enregistrer une signature SRef pour chaque position prédéterminée possible de l'objet connu. En effet, comme expliqué ci-dessous, il est possible de reconnaître un objet même si celui-ci n'est pas placé exactement dans la même position prédéterminée que celle utilisée pour relever la signature SRef. [0049] A titre d'exemple, les signatures des objets suivants sont enregistrées dans la base de données 36 lors de la phase 70: - l'objet 4, - un téléphone portable d'une autre marque que celle de l'objet 4, - une agrafeuse, - un tournevis, - un stylo équipé d'au moins un aimant permanent, - un pinceau équipé d'un aimant permanent de puissance supérieure à celle de l'aimant du stylo, - une ampoule, et - un ordinateur portable. [0050] Une fois que la base de données 36 a été peuplée de plusieurs signatures magnétiques d'objets connus, on procède alors à une phase 100 de reconnaissance automatique d'un objet inconnu. L'objet inconnu est choisi parmi les objets dont les signatures ont été enregistrées lors de la phase 70. Par la suite, on suppose que cet objet inconnu est l'objet 4. [0051] La phase 100 débute par trois étapes 102 à 106 identiques, respectivement, 35 aux étapes 72 à 76 sauf que c'est l'objet inconnu qui est placé devant la face 24. A l'issue de l'étape 106, c'est donc la signature Sm de l'objet 4 qui est obtenue. [0052] Lors d'une étape 108, l'unité 30 calcule un écart E entre la signature Sm une signature SRef pré-enregistrée dans la base de données 36. L'écart E est représentatif de la ressemblance entre les signatures Sm et SRef. Ici, plus cette ressemblance est 40 élevée, plus l'écart E est faible. [0053] Dans ce mode de réalisation, les étapes suivantes sont basées sur l'analogie qui existe entre une signature magnétique construite par l'unité 30 et une image matricielle. A cet effet, chaque signature magnétique est enregistrée dans un fichier au format d'une image matricielle. Par exemple, le format utilisé est le format connu sous le terme de « bitmap ». Pour cela, chaque magnétomètre Mu est assimilé à un capteur permettant de mesurer l'équivalent d'une « couleur », la « couleur » étant ici les mesures xu, yu et zu du magnétomètre Mu. Plus précisément : - les indices ij qui identifient la position du magnétomètre Mu dans le repère X, Y, Z correspondent à la position du pixel dans l'image, et - les mesures xu, yu et zu du magnétomètre Mu codent la couleur du pixel par exemple, dans un codage RVB (Rouge Vert Bleu). [0054] Ici, chaque couple d'indices « ij » est associé aux coordonnées au, bu et cu du magnétomètre Mu dans le repère XYZ. [0055] Par la suite, chaque fichier contenant une signature magnétique dans un format d'image matricielle est appelé « image magnétique ». Les fichiers contenant les signatures Sm ou SRef sont désignés, respectivement, par images lm et 'Ref. Dans ces fichiers, chaque pixel Pu correspond à un magnétomètre Mu respectif. A partir du moment où les signatures Sm et SRef sont enregistrées au format d'une image matricielle, il est possible d'utiliser les mêmes algorithmes connus que ceux utilisés en traitement d'images pour calculer la corrélation entre les fichiers lm et IRef et donc entre les signatures Sm et SRef, et aussi l'écart minimal E entre ces signatures. Ces algorithmes ne sont donc pas décrits ici en détail. [0056] Par exemple, l'unité 30 applique une transformation à l'image lm pour obtenir une image transformée It qui minimise la valeur de l'écart E. Typiquement, cette transformation est une composition de translations et de rotations. Par exemple, les translations appliquées aux pixels de l'image lm sont des translations parallèles au plan XY. Les rotations appliquées aux pixels de l'image lm sont des rotations autour d'un axe parallèle à la direction Z ou des rotations de 180° par rapport à un axe appartenant au plan XY. [0057] L'écart E est par exemple calculé à l'aide de l'une des formules suivantes : (1) E = k=35 E = 11 k [0058] A l'issue de l'étape 108, la valeur de l'écart E est la valeur obtenue avec la transformation de l'image lm qui minimise cet écart. Le fait d'utiliser un algorithme qui 5 permet de trouver la transformation qui corrèle le mieux les signatures Sm et SRef rend le procédé de reconnaissance robuste vis-à-vis des erreurs de positionnement de l'objet 4 par rapport à la position prédéterminée où la signature S Ref a été enregistrée. [0059] Ensuite, lors d'une étape 110, l'écart E est comparé à un seuil prédéterminé L1. Si l'écart E est supérieur au seuil L1, les étapes 108 et 110 sont réitérées avec une 10 nouvelle signature S Ref. Si par contre, les étapes 108 et 110 ont déjà été exécutées pour toutes les signatures Sref contenues dans la base de données 36, sans que l'objet 4 n'ait pu être reconnu, alors le procédé s'arrête, et l'unité 30 indique que l'objet 4 n'a pas été reconnu. [0060] Si l'erreur E est inférieure au seuil L1, l'objet 4 correspond à l'objet connu 15 « Ref ». En réponse, lors d'une étape 112, l'unité 30 communique cette information à un module logiciel chargé d'exécuter une opération spécifique en réponse à la reconnaissance de l'objet 4. Par exemple, ce module logiciel communique l'identifiant « Ref » de l'objet reconnu à un être humain par l'intermédiaire d'une interface homme-machine. Ce module logiciel peut également déclencher automatiquement 20 une action en réponse à la reconnaissance de cet objet comme, par exemple, la commande d'un périphérique électronique extérieur. [0061] De nombreux autres modes de réalisations sont possibles. Par exemple, les pièces magnétiques de l'objet à reconnaître peuvent participer au fonctionnement de cet objet. C'est par exemple le cas lorsque les pièces magnétiques sont les aimants 25 permanents du haut-parleur et du microphone d'un téléphone portable. Toutefois, les pièces magnétiques peuvent aussi être ajoutées à l'objet à reconnaître en vue de permettre sa reconnaissance par l'appareil 6. Par exemple, des aimants permanents différents sont ajoutés à des ustensiles normalement dépourvus de pièce magnétique, tels qu'un crayon et à un effaceur. Dès lors, l'appareil 6 peut les 30 reconnaître. [0062] Les magnétomètres peuvent avoir plus de trois axes de mesure. Toutefois, même quand un magnétomètre a plus de trois axes de mesure, ce magnétomètre est ici également qualifié de magnétomètre « tri-axe » car il comporte au moins trois axes de mesure non colinéaire. 35 [0063] La distance entre les magnétomètres n'a pas besoin d'être connue. Il suffit qu'elle soit constante pour que la reconnaissance de l'objet magnétique puisse être mise en oeuvre. [0064] Les magnétomètres Mu ne sont pas nécessairement disposés dans un même plan. En variante, les magnétomètres sont disposés dans un espace à trois dimensions. Dans cet espace, la position de chaque magnétomètre est repérée par les coordonnées au, bu précédemment définies et en plus par une coordonnée cu le long de la direction Z du repère X, Y, Z. Dans cette variante, la valeur de la coordonnée cu n'est pas la même pour tous les magnétomètres. A l'inverse, dans un cas extrêmement simplifié, l'ensemble des magnétomètres du réseau sont alignés le long d'un même axe rectiligne. [0065] En variante, le dispositif 26 d'aide au positionnement de l'objet magnétique à reconnaître est omis. A l'inverse, dans un autre mode de réalisation, ce dispositif 26 peut être remplacé par un dispositif d'aide plus performant, comportant par exemple des détrompeurs mécaniques qui n'autorisent le positionnement de l'objet à reconnaître que dans l'une des positions prédéterminées ou une signature magnétique SRef du même objet a déjà été préenregistrée dans la base de données 36. [0066] La phase 70 d'enregistrement peut être réalisée différemment. Par exemple, 15 les signatures SRef sont construites à partir de mesures fournies par un autre appareil que l'appareil 6. Dans ce cas, cet autre appareil comporte la même matrice de magnétomètres Mu. [0067] En variante, la signature magnétique d'un objet comporte uniquement les vecteurs bu dont l'amplitude dépasse un seuil prédéterminé, par exemple, plusieurs 20 fois supérieure au niveau du bruit ambiant. [0068] La signature magnétique d'un objet peut changer en fonction de son état d'utilisation. Par exemple, l'amplitude de l'un des moments magnétiques de l'objet peut varier au cours du temps entre un état dans lequel l'objet 4 est alimenté ou allumé et un état dans lequel l'objet 4 est éteint ou non alimenté. Dans ce cas, une 25 solution consiste à enregistrer dans la base de données 36 une première signature magnétique de l'objet lorsqu'il est allumé et une seconde signature lorsqu'il est éteint. Ainsi, en plus de reconnaître l'objet, cela permet aussi d'indiquer s'il est éteint ou allumé. [0069] Les mesures des magnétomètres peuvent être enregistrées dans un premier 30 temps. Ensuite, les étapes 76, 78 ou 104 à 112 sont réalisées ultérieurement à un moment où l'objet magnétique n'est plus présent devant la face 24 du réseau de magnétomètres. De même l'exécution du procédé de la figure 4 peut être répartie sur plusieurs calculateurs électroniques. Par exemple, les étapes 108 à 112 sont exécutées par un calculateur électronique programmable distinct du calculateur qui 35 exécute seulement les étapes 102 à 106. L'unité 30 de traitement comporte alors l'ensemble de ces calculateurs. [0070] L'étape 108 peut être réalisée différemment. Par exemple, c'est l'image IRef qui est transformé et non pas l'image lm. [0071] L'étape 108 peut être simplifiée si l'objet magnétique à reconnaître est 40 toujours placé dans l'une des positions prédéterminées où une signature SRef a été enregistrée dans la base de données 36. Dans ce cas, il est possible de procéder directement au calcul de la valeur de l'écart E à l'aide de l'une des relations (1), (2), ou (3) sans essayer d'ajuster au mieux l'image 1m à l'image 'Ref. [0072] En variante, un filtrage des résultats de reconnaissance peut être ajouté. 5 Pour cela, la phase 100 est réitérée plusieurs fois pour le même objet à reconnaître. Lors de l'étape 112, l'objet est considéré comme reconnu uniquement si le même objet a été reconnu à l'issue de plus de 50 % ou 80 % des itérations de la phase 100. [0073] La valeur du seuil L1 peut être une constante indépendante des résultats des étapes précédentes, ou au contraire, être prédéterminée en fonction des itérations 10 précédentes des étapes 108 et 110. Par exemple, la valeur du seuil L1 est remplacée par la valeur de l'écart E à chaque fois que la valeur de cet écart est plus petite que celle du seuil L1. Dans ce cas, l'objet qui est reconnu correspond systématiquement à celui pour lequel la valeur de l'écart E est minimale. REVENDICATIONS1. Procédé de reconnaissance automatique d'un objet magnétique, caractérisé en ce que ce procédé comporte : a) le maintien (102) immobile de l'objet magnétique devant un réseau de magnétomètres comportant N magnétomètres tri-axes (Mu) reliés mécaniquement les uns aux autres sans aucun degré de liberté pour conserver une distance fixe entre chacun de ces magnétomètres, où N est un nombre entier supérieur ou égal à cinq, la distance fixe entre deux magnétomètres immédiatement consécutifs étant au moins inférieure à l'écartement maximal entre les parties magnétiques de l'objet magnétique les plus éloignées l'une de l'autre, b) lorsque l'objet magnétique est maintenu immobile devant le réseau de magnétomètres, la mesure (104) par chaque magnétomètre d'un vecteur b,,m dont chaque coordonnée représente la valeur du champ magnétique projeté sur un axe respectif de mesure du magnétomètre, une réunion de vecteurs b,,m mesurés en même temps par les magnétomètres du réseau formant une signature magnétique mesurée Sm de cet objet, où l'indice « i » est un identifiant du magnétomètre, c) le calcul (108) d'un écart E entre la signature magnétique Sm mesurée lors de l'étape b) et une signature magnétique préenregistrée S Ref d'un objet magnétique 20 connu, d) la comparaison (110) de l'écart E calculé lors de l'étape c) à un seuil prédéterminé et la reconnaissance (112) de l'objet magnétique si l'écart E est inférieur ou égal à ce seuil prédéterminé, et sinon, l'absence de reconnaissance de l'objet magnétique. 25 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, lors de l'étape a), pour au moins quatre magnétomètres du réseau de magnétomètres, la distance la plus courte entre ces magnétomètres et l'objet magnétique est inférieure à dmax, dmax étant égal à [pommuoi cysNR/2011/3, où - a est l'écart-type du bruit du magnétomètre, 30 - po est la perméabilité du vide, - m est le moment magnétique de l'objet magnétique, et - SNR est une constante égale à 6,02 db. 3. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, lors de l'étape a), pour au moins 35 quatre magnétomètres du réseau de magnétomètres, la distance la plus courte entre ces magnétomètres et l'objet magnétique est inférieure à 50 cm. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel :- le procédé comprend l'association (108) à chaque vecteur b,,m et à chaque vecteur b,,Ref de la signature magnétique préenregistrée, des mêmes coordonnées a' b' c, de la position du magnétomètre « i » dans un repère XYZ fixé sans aucun degré de liberté au réseau de magnétomètres, le vecteur b,,Ref correspondant au vecteur qui serait mesuré lors de l'étape b), par le magnétomètre i, lorsque l'objet connu est maintenu immobile dans la position prédéterminée devant le réseau de magnétomètres, et - l'étape c) comporte la transformation de l'une des signatures magnétiques choisie parmi les signatures magnétiques mesurée Sm et préenregistrée SRef par des translations et/ou des rotations appliquées aux coordonnées a' b' c, associées à chacun des vecteurs b,,m ou b,,Ref de cette signature, pour obtenir une signature magnétique transformée St qui minimise l'écart entre cette signature St et l'autre des signatures magnétiques choisie parmi les signatures magnétiques mesurée Sm et préenregistrée SRet, la valeur de l'écart E calculée à l'issue de l'étape c) étant prise égale à la valeur minimale obtenue après avoir appliqué cette transformation à la signature magnétique Sm ou Sref. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel, lors de l'étape c), l'écart E est calculé à partir de la différence, pour chaque magnétomètre, entre les coordonnées du vecteur b,,m et des coordonnées d'un vecteur b,,Ref de la signature magnétique préenregistrée, le vecteur b,,Ref correspondant au vecteur qui serait mesuré lors de l'étape b), par le magnétomètre i, lorsque cet objet connu est maintenu immobile dans la position prédéterminée devant le réseau de magnétomètres. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel, lors de l'étape a), l'objet magnétique est maintenu (102) dans la position prédéterminée devant un réseau de magnétomètres dans lequel la distance fixe entre deux magnétomètres immédiatement consécutifs est au moins deux fois plus petite que l'écartement maximal entre les deux parties magnétiques de l'objet magnétique les plus éloignées l'une de l'autre. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le réseau de magnétomètres comprend des magnétomètres répartis le long d'au moins 35 deux directions non parallèles. 8. Support d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour réaliser les étapes c) et d) d'un procédé de reconnaissanceconforme à l'une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique. 9. Appareil de reconnaissance d'un objet magnétique, cet appareil comporte : - un réseau de magnétomètres comportant N magnétomètres tri-axes (M,J) reliés mécaniquement les uns aux autres sans aucun degré de liberté pour conserver une distance fixe entre chacun de ces magnétomètres, où N est un nombre entier supérieur ou égal à cinq, chaque magnétomètre étant apte à mesurer un vecteur b,,m dont chaque coordonnée représente la valeur du champ magnétique projetée sur un axe respectif de mesure du magnétomètre, une réunion de vecteurs b,,m mesurés en même temps par les magnétomètres du réseau, formant une signature magnétique mesurée Sm de cet objet, où l'indice « i » est un identifiant du magnétomètre, - une unité de traitement programmée pour : - calculer un écart E entre la signature magnétique Sm mesurée et une signature magnétique préenregistrée S Ref d'un objet magnétique connu, et - comparer l'écart E calculé à un seuil prédéterminé et reconnaître l'objet magnétique si l'écart E est inférieur ou égal à ce seuil prédéterminé, et sinon, ne pas reconnaître l'objet magnétique. 10. Appareil selon la revendication 9, dans lequel l'appareil comporte un dispositif (26) de maintien de l'objet magnétique dans une position prédéterminée, ce dispositif étant au moins apte à indiquer à un être humain la position prédéterminée dans laquelle doit être placé l'objet magnétique à reconnaître.