FR 3004603 A1 20141017 FR 1353229 A 20130410 SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT ROTATIF, PROCÉDÉ DE COMMANDE D'UN ONDULEUR ET PROGRAMME D'ORDINATEUR ASSOCIÉ La présente invention concerne un système d'entraînement rotatif, un procédé de commande d'un onduleur et un programme d'ordinateur associé. Il est connu d'utiliser un système d'entraînement rotatif du type comportant : - une source de tension continue, - un moteur électrique présentant un axe de rotation, et comportant des phases indépendantes présentant des directions autour de l'axe de rotation, - un onduleur destiné à connecter chaque phase à la source de tension continue, et - un dispositif de commande destiné à fournir une commande à l'onduleur. Dans certains systèmes d'entraînement, le dispositif de commande est destiné à commander l'onduleur de manière à obtenir un courant homopolaire nul dans le moteur électrique, de manière à répondre à certains objectifs, tandis que dans d'autres systèmes d'entraînement, le dispositif de commande est destiné à commander l'onduleur de manière à obtenir un courant homopolaire non nul dans le moteur électrique, de manière à répondre à d'autres objectifs. Il peut être souhaité de disposer d'un système d'entraînement pouvant répondre à plusieurs objectifs lors de son fonctionnement. Afin de résoudre au moins en partie le problème précédent, il est proposé un système d'entraînement rotatif du type précité, caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte : - des moyens de sélection de formule, destinés à sélectionner une formule parmi des formules prédéterminées, chaque formule prédéterminée étant destinée à calculer soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire, - des moyens de détermination de consigne, destinés à appliquer la formule sélectionnée pour déterminer, suivant la formule sélectionnée, soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire, et - des moyens de détermination de commande, destinés à déterminer la commande de l'onduleur à partir de la consigne déterminée. Grâce à l'invention, il est possible d'adapter le fonctionnement électrique du moteur électrique afin d'atteindre différents objectifs, et en particulier d'injecter un courant ou une tension homopolaire différents pour atteindre ces objectifs, au cours du fonctionnement du moteur électrique. De façon optionnelle, les moyens de sélection de formule sont destinés à réaliser la sélection en fonction d'au moins un paramètre relatif au système d'entraînement rotatif. De façon optionnelle, le ou les paramètres relatifs au système d'entraînement rotatif incluent une caractéristique de fonctionnement du moteur électrique, par exemple sa vitesse de rotation. De façon optionnelle, les moyens de sélection de formule comportent : - des définitions de zones de l'espace défini par le ou les paramètres relatifs au système d'entraînement rotatif, chaque zone étant associée à l'une des formules prédéterminées, - des moyens de détermination de zone, destinés à déterminer, parmi les zones prédéfinies, la zone correspondant au ou aux paramètres relatifs au système d'entraînement rotatif, et - des moyens pour retrouver la formule associée à la zone déterminée par les moyens de détermination de zone. De façon optionnelle, au moins une zone est associée à une formule destinée à 20 calculer une consigne de courant homopolaire. De façon optionnelle, au moins une zone est associée à une formule destinée à calculer une consigne de tension homopolaire. De façon optionnelle, au moins une zone est associée à une formule destinée à calculer une consigne sous la forme d'un harmonique homopolaire, par exemple sous la 25 forme du premier harmonique homopolaire. De façon optionnelle, au moins une zone est associée à une formule destinée à fournir une consigne nulle. Il est également proposé un procédé de commande d'un onduleur destiné à connecter, à une source de tension continue, chaque phase d'un moteur électrique 30 présentant un axe de rotation, et comportant des phases indépendantes présentant des directions autour de l'axe de rotation, le procédé comportant : - la sélection d'une formule parmi des formules prédéterminées, chaque formule prédéterminée étant destinée à calculer soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire, - l'application de la formule sélectionnée pour déterminer, suivant la formule sélectionnée, soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire, - la détermination d'une commande de l'onduleur à partir de la consigne déterminée. Il est également proposé un programme d'ordinateur comportant des instructions 10 qui, lorsqu'exécutées sur un ordinateur, provoquent la réalisation par l'ordinateur des étapes d'un procédé selon l'invention. Un exemple de réalisation de l'invention va à présent être décrit, en référence aux dessins annexés, parmi lesquels : - la figure 1 est schéma d'un système d'entraînement rotatif selon l'invention, 15 - la figure 2 est diagramme illustrant plusieurs zones de fonctionnement, et - la figure 3 est un schéma-blocs d'un procédé de commande d'un onduleur du système de la figure 1. En référence à la figure 1, un système d'entraînement rotatif 100 selon l'invention va à présent être décrit. 20 Le système d'entraînement rotatif 100 comporte tout d'abord une source de tension continue 102 destinée à fournir une tension continue V par rapport à un potentiel électrique de référence M (masse électrique). Le système d'entraînement rotatif 100 comporte en outre un moteur électrique 104. Comme cela est connu en soi, le moteur électrique 104 comporte un stator (non 25 représenté) et un rotor (non représenté) destiné à tourner par rapport au stator autour d'un axe de rotation A, à une vitesse C) et en fournissant un couple, appelé couple électromagnétique C. Dans l'exemple décrit, le moteur électrique 104 comporte en outre trois phases a, b, c présentant des directions réparties également autour de l'axe de rotation A, et p pôles. Chaque phase a, b, c présente deux bornes, et les phases a, 30 b, c sont indépendantes, c'est-à-dire qu'elle ne sont pas reliées par une de leurs bornes à un point commun, communément appelé « neutre ». Les phases a, b, c sont destinées à être respectivement parcourues par des courants de phase ia, ib, ic et à présenter entre leurs bornes des tensions de phase va, vb, vc. Le système d'entraînement rotatif 100 comporte en outre un onduleur 106 destiné à connecter chaque phase a, b, c du moteur électrique 104 à la source de tension continue 102. L'onduleur 106 comporte six bras, chacun associé à une borne respective des phases a, b, c. Chaque bras est destiné à connecter sa borne associée à la tension V ou bien à la masse M. Chaque bras comporte ainsi deux interrupteurs commandés en série, reliés en leur milieu à la borne associée. L'onduleur 106 est ainsi destiné à appliquer à chaque phase a, b, c : la tension +V, son opposé -V, ou bien la tension nulle lorsque les deux bornes de la phase considérée sont toutes les deux connectées au même point (V ou M). Le système d'entraînement rotatif 100 comporte en outre un capteur 108 destiné à mesurer la vitesse 0 de rotation du rotor par rapport au stator, les courants de phase ia, ib, ic et l'angle, noté 0, entre le rotor et le stator. Le système d'entraînement rotatif 100 comporte en outre un dispositif 110 de commande de l'onduleur 106, destiné à fournir une commande à l'onduleur 106 pour le commander en fonction de la vitesse O, des courants de phase ia, ib, ic, de l'angle 0 et d'une consigne de vitesse O* de rotation du rotor par rapport au stator. La consigne de vitesse O* est par exemple reçue d'un régulateur de vitesse lorsque le système 100 est implémenté dans un véhicule automobile. La commande de l'onduleur 106 correspond généralement à des commandes à très haute fréquence d'ouverture/fermeture des interrupteurs. Le dispositif de commande 110 est par exemple réalisé sous la forme d'un calculateur. Dans ce cas, les moyens du dispositif de commande 110 détaillés ci-dessous sont par exemple réalisés sous la forme de programmes informatiques exécutés par le calculateur et/ou de circuits électroniques dédiés du calculateur. Le dispositif de commande 110 comporte tout d'abord des moyens 112 de détermination d'un angle utile 0' à partir de l'angle mécanique 0. L'angle utile 0' est par exemple égal à cet angle mécanique 0, ou bien égal à l'angle électrique valant cet angle mécanique 0 multiplié par le nombre de paires de pôles p du moteur électrique 104. Le dispositif de commande 110 comporte en outre des moyens 114 d'application de 30 la transformée de Park (également appelée transformée dq0) aux courants de phase ia, ib, ic pour déterminer le courants direct id, le courant de quadrature iq et le courant homopolaire ih. Les courants id, iq et ih sont donnés suivant la formule : 2 27( a y (0'+-27( ib 7( )cos (Or) cos B'-23 cos Or+ -2n3) [ici[ia iq = 3 sin(01) -sin (Or - -3 -sin 3 ih ic \I2 \I2 \12 2 2 2 Ainsi, chaque courant de phase ia, ib, ic comporte une composante provenant des courant direct id et de quadrature iq, et une composante provenant du courant homopolaire ih. Le dispositif de commande 110 comporte en outre des moyens 116 de détermination d'une consigne de couple électromagnétique C* du moteur électrique 104 à partir de la vitesse C) et de la consigne de vitesse (Y. Le dispositif de commande 110 comporte en outre des moyens 118 de sélection de formule, destinés à sélectionner une formule F parmi des formules prédéterminées différentes, par exemple enregistrées dans une mémoire. Les formules prédéterminées sont au nombre de quatre dans l'exemple décrit et notées F1, F2, F3, F4. Chaque formule prédéterminée F1, F2, F3, F4 est destinée à calculer soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire. Ainsi, chaque formule définit la grandeur électrique homopolaire destinée à être asservie : soit le courant homopolaire ih, soit la tension homopolaire vh. De préférence, au moins une formule est destinée à calculer une consigne de courant homopolaire, et au moins une autre formule est destinée à calculer une consigne de tension homopolaire. Dans l'exemple décrit, les formules F1, F2 sont destinées à calculer une consigne de courant homopolaire, tandis que les formules F3, F4 sont destinées à calculer une consigne de tension homopolaire. Les formules F1, F2, F3, F4 seront décrites plus en détail plus loin. Dans l'exemple décrit, la sélection est réalisée en fonction d'au moins un paramètre relatif au système d'entraînement rotatif 100. Plus précisément, dans l'exemple décrit, deux paramètres relatifs au moteur électrique 104 sont utilisés : la vitesse C) et la consigne de couple C*. La vitesse C) est une caractéristique de fonctionnement du moteur électrique 104, tandis que la consigne de couple C* est une caractéristique de commande du moteur électrique 104. Dans l'exemple décrit, les moyens 118 de sélection de formule comportent des définitions de zones de l'espace défini par les paramètres relatifs au système d'entraînement 100. Ces définitions sont par exemple enregistrées dans une mémoire. Dans l'exemple décrit où deux paramètres relatifs au moteur électrique 104 sont utilisés, cet espace est bidimensionnel, c'est-à-dire plan. Dans l'exemple décrit, quatre zones Z1, Z2, Z3, Z4 sont définies et chaque zone Z1, Z2, Z3, Z4 est respectivement associée à l'une des formules F1, F2, F3, F4. En outre, dans l'exemple décrit, chaque zone Z1, Z2, Z3, Z4 est associée à une formule de calcul de consigne id* de courant direct et à une formule de calcul de consigne iq* de courant de quadrature. Ainsi, dans l'exemple décrit, les moyens 118 de sélection de formule comportent tout d'abord des moyens 120 de détermination de zone, destinés à déterminer, parmi les zones prédéfinies, la zone Z correspondant aux paramètres relatifs au moteur électrique 104, c'est-à-dire dans l'exemple décrit, correspondant à la vitesse C) et à la consigne de couple C*. Les moyens 118 de sélection de formule comportent en outre des moyens 122 pour retrouver la formule F associée à la zone Z déterminée par les moyens 120 de 15 détermination de zone, et à retrouver les formules de calcul de consigne de courant direct et de quadrature. Le dispositif de commande 110 comporte en outre des moyens 124 de détermination de consigne, destinés à déterminer une consigne de courant direct id*, une consigne de courant de quadrature iq* et une consigne soit de courant homopolaire 20 ih, soit de tension homopolaire vh, en appliquant les formules sélectionnées et en particulier la formule F sélectionnée pour la grandeur homopolaire. Le dispositif de commande 110 comporte en outre des moyens 126 de détermination de commande, destinés à déterminer la commande de l'onduleur 106 à partir des consignes déterminées, et en particulier de la consigne de courant 25 homopolaire, ou bien de la consigne de tension homopolaire, suivant le cas. Dans l'exemple décrit, les moyens 126 de détermination de commande comportent des moyens 128 de détermination d'écarts, destinés à déterminer un écart Aid de courant direct, un écart Aiq de courant de quadrature et, lorsque la grandeur électrique homopolaire destinée à être asservie est le courant homopolaire ih, un écart Aih de 30 courant homopolaire. Ces écarts sont déterminés à partir de la comparaison, respectivement, du courant direct id avec la consigne de courant direct id*, du courant de quadrature iq avec la consigne de courant de quadrature iq*, et du courant homopolaire ih avec la consigne de courant homopolaire ih*. Les moyens 126 de détermination de commande comportent en outre des moyens 130 de calcul de commande, destinés à calculer la commande de l'onduleur 106 à partir des écarts nid, niq et nih lorsque la grandeur électrique homopolaire destinée à être asservie est le courant homopolaire ih, ou bien à partir des écarts nid, niq précédents et de la consigne vh* de tension homopolaire lorsque la grandeur électrique homopolaire destinée à être asservie est la tension homopolaire vh. En référence à la figure 2, dans l'exemple décrit, quatre zones Z1, Z2, Z3, Z4 sont définies dans le plan des paramètres relatifs au moteur électrique 104, c'est-à-dire dans le plan C*-0. La zone Z1 correspond à une consigne de couple C* inférieure à un seuil Cl et à une vitesse 0 inférieure à un seuil 01. Le seuil 01 de vitesse correspond de préférence à des tensions de phase va, vb, vc toutes égales à la tension V de la source de tension continue 102. La zone Z1 est associée, comme grandeur électrique homopolaire G destinée à 15 être asservie, au courant homopolaire et à la formule Fl suivante de calcul de la consigne de courant homopolaire ih* : Fl : ih* = 0 Par ailleurs, la zone Z1 est en outre associée aux formules suivantes de calcul des consignes de courant direct id* et de courant de quadrature iq* : 20 id* = 0 iq* = k C*, avec C* Cl Ainsi, puisqu'aucun courant homopolaire n'est admis dans la zone Z1, les pertes sont à un niveau minimum dans le moteur électrique 104. Cette stratégie est utilisable tant que la vitesse n'atteint pas le seuil de vitesse 01 correspondant à la tension V de la 25 source de tension continue 102, ou bien tant que la consigne de couple est inférieure au seuil C2 correspondant aux limites de courant que peut fournir l'onduleur 106. La zone Z2 correspond à une consigne de couple C* comprise entre le seuil Cl et un seuil C2, et à une vitesse Q comprise entre le seuil 01 et un seuil 02. La zone Z2 est associée à la formule F2 suivante de calcul de la consigne ih* de 30 courant homopolaire : F2 : ih* = k2 sin ( 3 p Q t + (p2 ) Ainsi, la consigne de courant homopolaire ih* est sous la forme d'un harmonique troisième, c'est-à-dire d'une onde de fréquence trois fois plus élevée que le fondamental des courants de phase, ce fondamental étant de fréquence égale à la vitesse de rotation Q multipliée par le nombre de paires de pôles p du moteur électrique 104. Le coefficient k2 et le déphasage (p2 sont choisis de manière à diminuer la valeur 5 de crête des courants de phase ia, ib, ic. En théorie, le cas optimal est obtenu lorsque le déphasage (p2 est nul. Par ailleurs, la zone Z2 est associée aux formules suivantes de calcul des consignes de courant direct id* et de courant de quadrature iq* : id* = 0 10 iq* = k C*, avec C* C2 De manière générale, chaque courant de phase ia, ib, ic est limité par une limite en courant imax correspondant à la structure de l'onduleur 106. En l'absence d'autre composante et en particulier de composante homopolaire, la composante fondamentale, notée H1, est donc également limitée par cette limite imax. 15 Cependant, dans la zone Z2, chaque courant de phase ia, ib, ic fourni par l'onduleur 106 comporte une composante fondamentale H1 et une composante homopolaire H3. Dans la zone Z2, les consignes id*, iq* de courant direct et de quadrature entraînent la présence d'une composante fondamentale H1 supérieure à imax, tandis que la consigne de la composante homopolaire H3 est choisie pour diminuer la valeur de crête 20 du courant, de sorte que la somme de la composante fondamentale H1 et de la composante homopolaire H3 reste sous la limite en courant imax. Les formules suivantes résument ce qui précède : H1 + H3 imax Max(H1) > imax 25 Ainsi, le moteur électrique 104, qui répond à la composante fondamentale H1 de courant qu'il reçoit (et très peu à la composante homopolaire H3), peut atteindre des couples supérieurs dans la zone Z2 que dans la zone Z1 car la composante fondamentale est plus élevée, au détriment de pertes provenant de la présence de la composante homopolaire H3. 30 La zone Z3 correspond à une vitesse Q comprise entre le seuil Q1 et un seuil Q2, et à une consigne de couple C* inférieure à un seuil C3 qui décroit lorsque la vitesse Q augmente, depuis le seuil Cl lorsque la vitesse Q est égale au seuil Q1 jusqu'à un seuil nul lorsque la vitesse Q est égale au seuil Q2. La zone Z3 est associée à la formule F3 suivante de calcul de la consigne vh* de tension homopolaire : F3 : vh* = k3 sin ( 3 p Q t + (p3 ) Ainsi, la consigne de tension homopolaire vh* est sous la forme d'un harmonique troisième, c'est-à-dire d'une onde de fréquence trois fois plus élevée que le fondamental des courants de phase, ce fondamental étant de fréquence égale à la vitesse de rotation Q multipliée par le nombre de paires de pôles p du moteur électrique 104. Par ailleurs, la zone Z3 est associée aux formules suivantes de calcul des 10 consignes de courant direct id* et de courant de quadrature iq* : id* = f ( iq*, ih*, Q, V) iq* = k C* f étant une fonction judicieusement choisie, et avec C* C3. De manière générale, chaque tension de phase va, vb, vc est limitée par la tension 15 V de la source de tension continue 102. En l'absence d'autre composante et en particulier de composante homopolaire, la composante fondamentale, notée H1, est donc également limitée par cette tension V. Cependant, dans la zone Z3, chaque tension de phase va, vb, vc fournie par l'onduleur 106 comporte une composante fondamentale H1 et une composante 20 homopolaire H3. Dans la zone Z3, les consignes id*, iq* de courant direct et de quadrature entraînent la présence d'une composante fondamentale H1 supérieure à V, tandis que la consigne de la composante homopolaire H3 est choisie pour diminuer la valeur de crête de la tension, de sorte que la somme de la composante fondamentale H1 et de la composante homopolaire H3 reste sous la limite en tension V. Les formules 25 suivantes résument ce qui précède : H1 + H3 V Max(H1) > V Ainsi, le moteur électrique 104, qui répond à la composante fondamentale H1 de tension qu'il reçoit (et très peu à la composante homopolaire H3), peut atteindre des 30 vitesses supérieures dans la zone Z3 que dans la zone Z1 car la composante fondamentale H1 est plus élevée, au détriment de pertes provenant de la présence de la composante homopolaire H3. La zone Z4 correspond à une vitesse Q comprise entre le seuil Q1 et un seuil Q3, et une consigne de couple C* comprise entre la zone 3 et un seuil C4 qui décroit lorsque la vitesse Q augmente, depuis le seuil C2 lorsque la vitesse Q est égale au seuil Q1 jusqu'à un seuil nul lorsque la vitesse Q est égale au seuil Q3. La zone Z4 est associée à la formule F4 suivante de calcul de la consigne vh* de tension homopolaire : F4 : vh* = k4 sin ( 3 p Q t + (0 ) Par ailleurs, la zone Z4 est associée aux formules suivantes de calcul des consignes de courant direct id* et de courant de quadrature iq* : id* = g ( iq*, ih*, Q, V) iq* = k C* g étant une fonction judicieusement choisie, et avec C* C4. Dans la zone Z4, chaque tension de phase va, vb, vc fournie par l'onduleur 106 comporte une composante fondamentale H1 et une composante homopolaire H3. Il en résulte que chaque courant de phase ia, ib, ic fourni par l'onduleur 106 comporte une composante fondamentale H'1 et une composante homopolaire H'3. Dans la zone Z4, les consignes id*, iq* de courant direct et de quadrature entraînent la présence d'une composante fondamentale de tension H1 supérieure à V, et, en même temps, la présence d'une composante fondamentale de courant H'1 supérieure à imax. La consigne de la composante homopolaire H3 est choisie pour diminuer, d'une part, la valeur de crête de la tension de sorte que la somme de la composante fondamentale H1 et de la composante homopolaire H3 reste sous la limite en tension V, et, d'autre part, entraîner une composante homopolaire H'3 qui diminue la valeur de crête de courant de sorte que la somme de la composante fondamentale H'1 et de la composante homopolaire H'3 reste sous la limite en courant imax. Les formules suivantes résument ce qui précède : H1 + H3 V H'1 + H'3 imax Max(H1) > V Max(H'1) > imax Ainsi, le moteur électrique 104, qui répond aux composantes fondamentales H1, H'1 qu'il reçoit (et très peu aux composantes homopolaires H3, H'3), peut atteindre des vitesses et des couples supérieurs dans la zone Z4 que dans la zone Z3 car les composantes fondamentales H1, H'1 y sont plus élevées, au détriment de pertes provenant de la présence des composantes homopolaires H3, H'3. En variante, la zone Z4 est associée à la formule F4 suivante de calcul de la consigne ih* du courant homopolaire : F4 : ih* = k'4 sin ( 3 p Q t + W4 ) En référence à la figure 3, un procédé 300 de commande de l'onduleur 106 va à présent être décrit. Au cours d'une étape 302, le capteur 108 mesure la vitesse Q, l'angle 0 et les courants de phase ia, ib, ic, et fournit ces mesures au dispositif de commande 110. Au cours d'une étape 304, les moyens 112 de détermination d'un angle utile déterminent l'angle utile 0' à partir de l'angle mécanique 0. Au cours d'une étape 306, les moyens 114 d'application de la transformée de Park déterminent les courants direct id, de quadrature iq et homopolaire ih. Au cours d'une étape 308, les moyens 116 de détermination de consigne 15 déterminent la consigne de couple C* à partir de la vitesse Q et de la consigne de vitesse Q*. Au cours d'une étape 310, les moyens 118 de sélection de formule sélectionnent une formule F parmi les formules prédéterminées F1, F2, F3, F4. Au cours d'une étape 312, les moyens 124 de détermination de consigne 20 déterminent une consigne de courant direct id*, une consigne de courant de quadrature iq* et une consigne soit de courant homopolaire, soit de tension homopolaire, en appliquant la formule F sélectionnée. Au cours d'une étape 314, les moyens de détermination de commande 126 déterminent une commande de l'onduleur 106, en particulier à partir de la consigne 25 homopolaire déterminée à l'étape 312, et appliquent cette commande à l'onduleur 106. Comme expliqué précédemment, chaque courant de phase ia, ib, ic, ainsi que chaque tension de phase va, vb, vc, présente une composante provenant du courant homopolaire ih, respectivement de la tension homopolaire. Ainsi, en agissant sur le courant homopolaire, respectivement la tension homopolaire, au travers d'une consigne 30 judicieusement choisie, il est possible de modifier la forme des courants de phase ia, ib, ic, respectivement des tensions de phase va, vb, vc, suivant les besoins. L'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation précédemment décrit, mais au contraire définie par les revendications annexées, dont la portée s'étend à toutes les modifications et configurations alternatives pouvant être conçues à partir des connaissances générales de l'homme du métier. En particulier, plutôt que d'imposer un courant homopolaire nul dans la zone Z1, une tension homopolaire constante pourrait être imposée. REVENDICATIONS1. Système d'entraînement rotatif (100) comportant : - une source de tension continue (102), - un moteur électrique (104) présentant un axe de rotation (A), et comportant des phases indépendantes (a, b, c) présentant des directions autour de l'axe de rotation (A), - un onduleur (106) destiné à connecter chaque phase (a, b, c) à la source de tension continue (102), et - un dispositif de commande (110) destiné à fournir une commande à l'onduleur (106), caractérisé en ce que le dispositif de commande (110) comporte : - des moyens (118) de sélection de formule, destinés à sélectionner une formule parmi des formules prédéterminées, chaque formule prédéterminée étant destinée à calculer soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire, - des moyens (124) de détermination de consigne, destinés à appliquer la formule sélectionnée pour déterminer, suivant la formule sélectionnée, soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire, et - des moyens (126) de détermination de commande, destinés à déterminer la commande de l'onduleur (106) à partir de la consigne déterminée. 2. Système d'entraînement rotatif (100) selon la revendication 1, dans lequel les moyens (118) de sélection de formule sont destinés à réaliser la sélection en fonction d'au moins un paramètre relatif au système d'entraînement rotatif (100). 3. Système d'entraînement rotatif (100) selon la revendication 2, dans lequel le ou les 25 paramètres relatifs au système d'entraînement rotatif (100) incluent une caractéristique de fonctionnement du moteur électrique (104), par exemple sa vitesse de rotation (Q). 4. Système d'entraînement rotatif (100) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel les moyens (118) de sélection de formule comportent :des définitions de zones de l'espace défini par le ou les paramètres relatifs au système d'entraînement rotatif (100), chaque zone étant associée à l'une des formules prédéterminées (F1, F2, F3, F4), des moyens (120) de détermination de zone, destinés à déterminer, parmi les zones prédéfinies, la zone (Z) correspondant au ou aux paramètres relatifs au système d'entraînement rotatif (100), et des moyens (122) pour retrouver la formule (F) associée à la zone (Z) déterminée par les moyens (120) de détermination de zone. 5. Système d'entraînement rotatif (100) selon la revendication 4, dans lequel les 10 moyens (118) de sélection de formule comportent au moins une définition d'une zone (Z1, Z2), cette zone (Z1, Z2) étant associée à une formule (F1, F2) destinée à calculer une consigne de courant homopolaire. 6. Système d'entraînement rotatif (100) selon la revendication 4 ou 5, dans lequel les moyens (118) de sélection de formule comportent au moins une définition d'une zone 15 (Z3, Z4), cette zone (Z3, Z4) étant associée à une formule (F3, F4) destinée à calculer une consigne de tension homopolaire. 7. Système d'entraînement rotatif (100) selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, dans lequel les moyens (118) de sélection de formule comportent au moins une définition d'une zone (Z2, Z3, Z4), cette zone (Z2, Z3, Z4) étant associée à une formule 20 (F2, F3, F4) destinée à calculer une consigne sous la forme d'un harmonique homopolaire, par exemple sous la forme du premier harmonique homopolaire. 8. Système d'entraînement rotatif (100) selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, dans lequel les moyens (118) de sélection de formule comportent au moins une définition d'une zone (Z1), cette zone (Z1) étant associée à une formule (F1) destinée à 25 fournir une consigne nulle. 9. Procédé de commande d'un onduleur destiné à connecter, à une source de tension continue (102), chaque phase (a, b, c) d'un moteur électrique (104) présentant un axe de rotation (A), et comportant des phases indépendantes (a, b, c) présentant des directions autour de l'axe de rotation (A), le procédé comportant :- la sélection (310) d'une formule parmi des formules prédéterminées, chaque formule prédéterminée étant destinée à calculer soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire, l'application (312) de la formule sélectionnée pour déterminer, suivant la formule sélectionnée, soit une consigne de tension homopolaire, soit une consigne de courant homopolaire, et la détermination (314) d'une commande de l'onduleur (106) à partir de la consigne déterminée. 10. Programme d'ordinateur comportant des instructions qui, lorsqu'exécutées sur un 10 ordinateur, provoquent la réalisation par l'ordinateur des étapes d'un procédé de la revendication 9.