FR 3001706 A1 20140808 FR 1300235 A 20130205 La présente invention concerne un mini-manche de commande électromécanique à retour d'effort. Un domaine d'application de la présente invention est la réalisation de mini-manches pour le pilotage d'aéronefs, tels par exemple un avion ou un hélicoptère. Dans le domaine aéronautique, un aéronef est un appareil volant présentant des moyens de sustentation et des moyens de propulsion lui permettant de se mouvoir. Pour piloter un aéronef, des moyens de commande sont prévus et ils agissent sur des éléments mobiles appelés gouvernes. Lorsque l'aéronef vole, il peut pivoter autour de trois axes, appelés axe de tangage, axe de roulis et axe de lacet en agissant sur les gouvernes correspondantes prévues à cet effet. Un manche désigne un dispositif permettant à un pilote d'aéronef de commander l'attitude de l'aéronef sur ses axes de tangage et de roulis. Ces actions permettent alors d'incliner l'appareil en virage et en changement d'altitude. Classiquement, un système de câbles assure une liaison entre le manche et les gouvernes et un pilote, en manoeuvrant le manche, transmet directement ses efforts aux gouvernes. Ce dispositif est encore utilisé sur des avions "légers". Sur des avions plus lourds, des dispositifs hydrauliques permettent d'assister le pilote. Enfin, sur des avions récents, il est courant que les gouvernes soient reliées à des actionneurs électriques et que le manche ne transmette ainsi plus d'effort physique. Dans ce cas, le manche est le plus souvent de taille réduite et est alors appelé mini-manche. Par la suite, le terme manche désigne aussi bien un manche "classique" qui s'étende du sol jusqu'à portée de main d'un pilote assis sur un siège de pilotage qu'un mini-manche se présentant sous la forme d'une manette et pouvant prendre place à divers endroits dans un cockpit d'aéronef à portée de main bien entendu d'un pilote. En outre, le terme pilote désigne aussi bien le pilote d'un aéronef (avion, hélicoptère ou autre) qu'un éventuel copilote. Dans un aéronef moderne, la liaison entre le manche et les gouvernes de l'aéronef est ainsi assurée par un système de transmission associé à des moyens de contrôle électroniques et fournissant des efforts nécessaires, par exemple en pilotant des actionneurs électriques, pour imposer aux gouvernes de prendre l'orientation correspondant à la position du manche. Comme il n'y a pas d'interaction directe entre le manche et les gouvernes, ces dernières ne peuvent retourner un effort de contre-réaction sur le manche. Pour qu'une résistance variable s'oppose au déplacement du manche actionné par le pilote, il est connu de munir le manche d'un dispositif de retour d'efforts simulant un effort de contre-réaction des gouvernes sur un manche "classique". Le plus souvent, un mini-manche présente une manette guidée par un système à cardans et biellettes auquel sont associés divers capteurs et notamment des capteurs de position. Le retour d'effort est souvent obtenu par de simples ressorts. Cette solution ne permet pas de contrôler l'effort de contre réaction. Il est aussi connu d'utiliser des réducteurs ou bien des vérins de type linéaires. Toutefois, des problèmes de réversibilité se posent alors. La présente invention a alors pour but de fournir un mini-manche présentant un système de retour d'efforts permettant d'exercer sur la manette d'un mini-manche un effort représentatif d'un effort de retour de gouvernes. Le dispositif proposé sera avantageusement compact et de préférence plus compact que les systèmes actuels de manière à obtenir un mini-manche moins encombrant que les mini-manches connus. La présente invention propose tout d'abord un mini-manche de 20 commande à retour d'effort comportant une manette présentant un degré de liberté en rotation autour d'un premier axe d'articulation. Selon la présente invention, un tel mini-manche comporte : - une pièce appelée première pièce d'articulation présentant une première partie avec une première polarité magnétique et une seconde partie 25 avec une seconde polarité magnétique inverse de la première polarité magnétique, - des moyens de transmission de mouvement réversibles entre la première pièce d'articulation et la manette reliant la première pièce d'articulation à ladite manette de telle sorte qu'un mouvement de rotation de la 30 manette autour du premier axe d'articulation soit transmis à la première pièce d'articulation qui peut elle aussi entrainer la manette en rotation autour de son premier axe d'articulation, - au moins une pièce polaire, dite première pièce polaire, disposée en vis-à-vis de la première partie de la première pièce d'articulation, - au moins une autre pièce polaire, dite seconde pièce polaire, disposée en vis-à-vis de la seconde partie de la première pièce d'articulation, - des premiers moyens de polarisation permettant d'agir sur la première pièce polaire pour la polariser selon la première polarité magnétique, - des seconds moyens de polarisation permettant d'agir sur la seconde pièce polaire pour la polariser selon la seconde polarité magnétique, - des moyens fournissant des signaux de mesure représentatifs de la position et/ou du mouvement de la manette ou de la première pièce d'articulation, et - des moyens de commande agissant sur les premiers moyens de polarisation et sur les seconds moyens de polarisation de manière à faire varier le champ magnétique créé par les premiers moyens de polarisation et le champ magnétique créé par les seconds moyens de polarisation en fonction des signaux de mesure de position et/ou mouvement et d'une loi de retour d'effort prédéterminée. Cette structure originale pour un mini-manche propose de mettre la manette de commande sur paliers magnétiques et d'agir sur des champs magnétiques régnant au niveau d'entrefers pour contrôler un couple de retour (ou des efforts de retour) sur la manette. Il est également possible avec une telle structure d'agir sur la manette pour la déplacer uniquement en gérant les moyens de polarisation. Il convient d'entendre par moyens de transmission tant une liaison directe (par vissage, collage, etc.) dans laquelle la manette et la pièce d'articulation sont solidaires l'une de l'autre qu'une liaison faisant intervenir des pièces intermédiaires mobiles par rapport à la manette et/ou la pièce d'articulation. La structure proposée ci-dessus concerne un mini-manche avec une manette avec un degré de liberté. Cette structure peut aussi s'adapter à un mini-manche dont la manette présente un second degré de liberté autour d'un second axe d'articulation. Un tel mini-manche comporte alors par exemple en outre : - une pièce appelée seconde pièce d'articulation présentant une troisième partie avec une première polarité magnétique et une quatrième partie avec une seconde polarité magnétique inverse de la première polarité magnétique, - des moyens de transmission de mouvement réversibles entre la seconde pièce d'articulation et la manette reliant la seconde pièce d'articulation à ladite manette de telle sorte qu'un mouvement de rotation de la manette autour du second axe d'articulation soit transmis à la seconde pièce d'articulation qui peut elle aussi entrainer la manette en rotation autour de son second axe d'articulation, - au moins une pièce polaire, dite troisième pièce polaire, disposée en vis-à-vis de la troisième partie de la seconde pièce d'articulation, - au moins une autre pièce polaire, dite quatrième pièce polaire, disposée en vis-à-vis de la quatrième partie de la seconde pièce d'articulation, - des troisièmes moyens de polarisation permettant d'agir sur la troisième pièce polaire pour la polariser selon la première polarité magnétique, et - des quatrièmes moyens de polarisation permettant d'agir sur la quatrième pièce polaire pour la polariser selon la seconde polarité magnétique. Cette structure est une combinaison de deux structures adaptées pour 20 une manette avec un degré de liberté. La présente invention propose sur le même principe inventif que précédemment, un mini-manche de commande à retour d'effort comportant une manette présentant un premier degré de liberté en rotation autour d'un premier axe d'articulation et un second degré de liberté en rotation autour d'un 25 second axe d'articulation. Ce mini-manche comporte : - une pièce appelée pièce d'articulation présentant une première partie présentant une première polarité magnétique et une seconde partie présentant une seconde polarité magnétique inverse de la première polarité magnétique, 30 - des moyens de transmission de mouvement réversibles entre la pièce d'articulation et la manette reliant ladite pièce d'articulation à ladite manette de telle sorte que les mouvements de rotation de la manette autour du premier axe d'articulation et autour du second axe d'articulation soient transmis à la pièce d'articulation qui peut elle aussi entrainer la manette en rotation autour du premier axe d'articulation et autour du second axe d'articulation, - au moins deux pièces polaires, dites première pièce polaire et troisième pièce polaire, disposées en vis-à-vis de la première partie de la pièce d'articulation, - au moins deux autres pièces polaires, dites seconde pièce polaire et quatrième pièce polaire, disposées en vis-à-vis de la seconde partie de la pièce d'articulation, - des premiers moyens de polarisation permettant d'agir sur les première et troisième pièces polaires pour les polariser selon la première polarité magnétique, - des seconds moyens de polarisation permettant d'agir sur les seconde et quatrième pièces polaires pour les polariser selon la seconde polarité magnétique, - des moyens fournissant des signaux de mesure représentatifs de la position et/ou du mouvement de la manette ou de la pièce d'articulation, et - des moyens de commande agissant sur les premiers moyens de polarisation et sur les seconds moyens de polarisation de manière à faire varier le champ magnétique créé par les premiers moyens de polarisation et le champ magnétique créé par les seconds moyens de polarisation en fonction des signaux de mesure de position et/ou mouvement et d'une loi de retour d'effort prédéterminée. Ici, selon le même principe, pour un mini-manche avec une manette à deux degrés de liberté, une même pièce d'articulation est utilisée pour les deux axes d'articulation. Dans un mini-manche selon la présente invention, qu'il présente une seule ou plusieurs pièces d'articulation, il est proposé qu'une pièce d'articulation au moins, mais de préférence chaque pièce d'articulation, comporte un aimant central placé entre deux pièces réalisées dans un matériau magnétique de telle sorte qu'une pièce soit polarisée par l'aimant selon une première polarité magnétique et que l'autre pièce soit polarisée par l'aimant selon une polarité magnétique inverse de la première polarité magnétique. Les moyens de polarisation mis en oeuvre dans un mini-manche selon l'invention comportent par exemple une bobine disposée autour d'un noyau en matériau magnétique ainsi que des moyens pour alimenter la bobine en courant électrique. Pour garantir la polarisation de chaque pièce polaire, même en l'absence, ou défaillance, de moyens de polarisation, chaque pièce polaire est avantageusement polarisée par un aimant. On peut ainsi obtenir une position stable du mini-manche même en l'absence de courant. Des détails et avantages de la présente invention apparaitront mieux 10 de la description qui suit, faite en référence au dessin schématique annexé sur lequel : La figure 1 montre schématiquement en élévation une première forme de réalisation de la présente invention dans laquelle un mini-manche présente une manette avec un unique degré de liberté, 15 La figure 2 est une vue similaire à celle de la figure 1 dans laquelle la manette est dans une position différente, La figure 3 est une vue de détail à échelle agrandie de la figure 2 illustrant les forces et couples mis en jeu, La figure 4 est une vue schématique en perspective d'une deuxième 20 forme de réalisation de la présente invention dans laquelle un mini-manche présente une manette avec deux degrés de liberté, La figure 5 illustre une variante de réalisation pour les modes de réalisation des figures précédentes, La figure 6 illustre schématiquement en perspective une troisième 25 forme de réalisation de la présente invention, La figure 7 illustre schématiquement en perspective une quatrième forme de réalisation de la présente invention, La figure 8a est une vue schématique en élévation d'une cinquième forme de réalisation de l'invention, 30 La figure 8b illustre schématiquement en perspective la cinquième forme de réalisation de la figure 8a, et La figure 9 illustre schématiquement un exemple d'architecture d'ensemble d'un mini-manche selon la présente invention. La présente invention concerne un mini-manche qui peut être utilisé pour le pilotage d'un avion ou d'un hélicoptère. Toutefois, d'autres applications de la présente invention peuvent être envisagées, par exemple pour un système de commande dans un engin terrestre ou naval, par exemple engin de chantier, grue, navire, sous-marin, ... . De manière classique, un mini-manche présente un boîtier (non représenté sur le dessin) à l'intérieur duquel se trouve un mécanisme associé à une manette 2. De manière originale, le mécanisme présente des paliers magnétiques et/ou une rotule magnétique comme décrit ci-après. Dans une utilisation aéronautique, le plus souvent la manette 2 est mobile en rotation autour de deux axes d'articulation. Pour mieux appréhender le principe mis en oeuvre par la présente invention, les figures 1 à 3 ne concernent le mouvement qu'autour d'un seul axe d'articulation. Il est envisageable d'avoir un mini-manche dont la manette 2 ne se déplace qu'avec un seul degré de liberté sans sortir du cadre de la présente invention, même si la présente invention est plus particulièrement adaptée à un mini-manche avec une manette présentant deux degrés de liberté. Dans la première forme de réalisation (figure 1 à 3), la manette 2 est associée à pièce d'articulation qui se présente ici sous la forme d'une rotule 4 sur laquelle elle est fixée. La rotule 4 est montée sur des paliers magnétiques définis par des pièces polaires décrites ci-après. La rotule 4 des figures 1 à 3 est formée d'un aimant 6 présentant un pôle nord et un pôle sud, d'une première demi-sphère 8 et d'une seconde demi-sphère 10. L'aimant 6 présente la forme d'un disque et est découpé dans un matériau magnétique de telle sorte que le pôle nord corresponde à une face du disque et le pôle sud à la face opposée. Chaque demi-sphère présente ici un diamètre correspondant au diamètre de l'aimant 6. Une face plane de chaque demi-sphère vient coïncider avec une face de l'aimant 6. On retrouve ainsi l'aimant 6 pris en sandwich entre la première demi-sphère 8 et la seconde demi-sphère 10. Ces deux demi-sphères sont chacune réalisées dans un matériau magnétique si bien qu'elles sont toutes deux polarisées. On supposera par exemple que la première demi-sphère 8 correspond au pole nord de l'aimant 6 tandis que la seconde demi-sphère 10, de polarité magnétique opposée à la polarité magnétique de la première demi-sphère 8, correspond au pole sud de l'aimant 6. Il est proposé ici de disposer la première demi-sphère 8 face à deux premières pièces polaires 12 polarisées de manière à correspondre à un pôle nord et de disposer la seconde demi-sphère 10 face à deux deuxièmes pièces polaires 14 polarisées de manière à correspondre à un pôle sud. De cette manière, les pièces polaires exercent une force de répulsion sur la rotule 4 et forment des paliers magnétiques. On réalise ainsi autour de la rotule 4 deux ensembles, chaque 10 ensemble comportant une première pièce polaire 12, une deuxième pièce polaire 14 et un aimant 16. Comme illustré sur les figures 1 et 2, chaque ensemble présente une forme globale d'agrafe en C. Dans chaque ensemble, l'aimant 16 est placé entre la première pièce polaire 12 et la deuxième pièce polaire 14 de telle sorte que la première pièce polaire 12 se trouve du côté du 15 pôle nord de l'aimant 16 et la deuxième pièce polaire 14 du côté du pôle sud de l'aimant 16. La figure 4 en perspective illustre quatre ensembles tels les deux ensembles montrés en élévation sur les figures 1 et 2 et montre un exemple de formes pouvant être adoptées par les pièces polaires et d'agencement autour d'une rotule 4. 20 Dans la forme de réalisation des figures 1 à 3, on réalise quatre entrefers entre, d'une part, la rotule 4 et, d'autre part, chacune des pièces polaires. Dans ces entrefers règne à chaque fois un champ magnétique qui est tel qu'il tend à éloigner la rotule de la pièce polaire correspondante. Pour pouvoir faire varier les champs magnétiques régnant dans les entrefers, et 25 ainsi agir sur la rotule 4 (sans action extérieure, une position d'équilibre s'établirait), il est prévu d'associer à chaque pièce polaire une bobine 18 d'induction qui vient entourer partiellement la pièce polaire correspondante. On remarque sur les figures 1 et 2 que dans un même ensemble (formé d'une première pièce polaire 12, d'un aimant 16 et d'une deuxième pièce polaire 14) 30 les bobines 18 d'induction disposées autour de la première pièce polaire 12 et autour de la deuxième pièce polaire 14 sont reliées de telle sorte qu'un même courant circule dans les deux bobines 18 d'un même ensemble. Selon le sens de circulation du courant dans les bobines 18 d'un ensemble, un champ magnétique viendra s'ajouter, ou se soustraire, au champ magnétique correspondant au champ de polarisation de l'aimant 16 correspondant. La figure 1 illustre la rotule 4 dans une position d'équilibre, la manette 2 se trouvant alors dans une position dite position neutre. Dans cette position, on suppose que tous les entrefers (entre la rotule 4 et chacune des pièces polaires) est le même. On suppose en outre que la forme des surfaces des pièces polaires se trouvant en vis-à-vis de la rotule 4 est adaptée à la forme sphérique extérieure de chacune des demi-sphères de telle sorte que l'entrefer entre la demi-sphère et la pièce polaire soit d'épaisseur sensiblement constante. La figure 2 illustre quant à elle la manette 2 dans une position pivotée par rapport à la position d'équilibre de la figure 1. Cette position peut être atteinte soit suite à une action d'un utilisateur sur la manette 2, soit suite à une modification des champs magnétiques autour de la rotule 4. La figure 3 illustre des forces s'exerçant sur la rotule 4 et issues des champs magnétiques l'entourant lorsque la rotule 4 se trouve dans la position illustrée sur la figure 2. Sur cette figure 3 on a tout d'abord représenté un repère avec un axe des abscisses (repéré x) et un axe des ordonnées (repéré y). On peut supposer l'axe des abscisses comme étant horizontal tandis que l'axe des ordonnées est supposé être vertical. Cette orientation est choisie ici pour la description mais une autre orientation pourrait également être choisie. On a représenté également sur la figure 3 une force È11 qui correspond à la force exercée par un premier ensemble sur la première demi- sphère 8. De même, des forces 12, È21 et È22 correspondent respectivement à l'action exercée par le premier ensemble sur la seconde demi-sphère 10, à l'action exercée par le deuxième ensemble sur la première demi-sphère 8 et à l'action exercée par le deuxième ensemble sur la seconde demi-sphère 10. Dans la forme de réalisation choisie et représentée sur la figure 3, ces forces sont supposées être exercées au centre de la surface de jonction entre la demi-sphère concernée et l'aimant 6. La force résultante È01 (= È11+ É21) s'exerçant sur la première demi- sphère 8 présente des composantes Èx1 et Éy1 respectivement sur l'axe des abscisses et sur l'axe des ordonnées. De même, É02 (= É12 + p22) s'exerçant sur la seconde demi-sphère 10 présente des composantes Éx2 et Éy2 respectivement sur l'axe des abscisses et sur l'axe des ordonnées. On appelle sur la figure E l'épaisseur de l'aimant 6. Cette épaisseur correspond ici également à la distance séparant les points d'application des forces É.01 et É02. Les forces selon l'axe des abscisses produisent alors un (Éx1+ Éx2) couple de contre-effort C - 2c On remarque que dans la position d'équilibre illustrée sur la figure 1, la rotule 4 est dans une position telle que les points d'application des forces É>01 et É02 sont sur l'axe des ordonnées. Les forces résultantes sont en outre alignées sur l'axe des ordonnées. De ce fait, il n'y a pas de couple résultant. Par contre, le basculement de la rotule ou bien la modification des champs magnétiques dans les pièces polaires en appliquant des courants dans les bobines d'induction modifie le ratio des amplitudes des forces appliquées provoquant ainsi un couple de réaction. Dans cette forme de réalisation proposée, on remarque que lorsque la manette 2 est en position de repos, son axe est un axe de symétrie pour le système décrit ci-dessus. Quelle que soit l'inclinaison de la rotule 4 et l'amplitude des champs magnétiques (de polarisation et induits par les bobines), il existe toujours une position pour laquelle les forces, aux points d'application définis précédemment, sont parallèles et de même amplitude compte tenu des variations possibles d'entrefers. Dans cette position la rotule 4 est alors en équilibre stable du point de vue des translations selon les axes x ou y indépendamment des courants dans les bobines indépendamment du couple de réaction induit si les forces ne sont pas colinéaires. La figure 4 illustre une forme de réalisation de l'invention dans laquelle la manette 2 est mobile en rotation selon deux axes d'articulation. On retrouve dans cette forme de réalisation les éléments illustrés sur les figures 1 et 2 et on y rajoute un troisième ensemble et un quatrième ensemble similaires au 30 premier ensemble et au deuxième ensemble. Le troisième ensemble est agencé par rapport au quatrième ensemble de la même manière que le premier ensemble l'est par rapport au deuxième ensemble. Le troisième ensemble et le quatrième ensemble sont alors disposés autour de la rotule 4 en étant décalés par rapport au premier ensemble et au deuxième ensemble de 90°. On réalise de la sorte, comme expliqué en référence aux figures 1 à 3, un système permettant de générer des retours d'efforts en régulant les courants circulant dans les bobines d'induction lorsque la manette 2 pivote autour de deux axes d'articulation, pour toutes les positions que peut prendre ladite manette dans une plage angulaire donnée. Dans cette forme de réalisation (figure 4) on a ainsi des troisièmes pièces polaires 20 et des quatrièmes pièces polaires 22. Le troisième ensemble et le quatrième ensemble comportent chacun une troisième pièce polaire 20 et une quatrième pièce polaire 22 séparées par un aimant 16 dont le pole nord est accolé à la troisième pièce polaire 20 et dont le pole sud est accolé à la quatrième pièce polaire 22. Lorsque le mini-manche selon l'invention a pour but d'être utilisé dans le domaine de l'aéronautique, des normes de sécurité sévères s'appliquent et il est notamment prévu d'avoir une redondance des systèmes électriques. Il est facile dans le cas de la présente invention de réaliser un circuit redondant. On peut envisager de dédoubler tous les circuits magnétiques. Toutefois, compte tenu de la sécurité intrinsèque des pièces polaires elles-mêmes, seule une redondance au niveau des bobines d'induction est nécessaire. La figure 5 illustre un mini-manche pour lequel les bobines 18 ont été doublées de manière à avoir un système redondant. La figure 6 illustre une variante de réalisation simplifiée de la présente invention par rapport à la forme de réalisation de la figure 4. Pour la description des variantes de réalisation des figures 6 à 8, les références utilisées sur les figures 1 à 5 sont reprises pour désigner des éléments similaires même s'ils sont de forme différente. Dans la variante de la figure 6, on retrouve une pièce d'articulation appelée par la suite rotule 4 fixée à une manette 2. La rotule 4 comporte un aimant 6 central présentant la forme d'un demi-disque et disposé entre une première partie 8 en forme de quart de sphère et une seconde partie 10 également en forme de quart de sphère. Par rapport aux formes de réalisation précédentes, l'orientation de la manette 2 par rapport à l'aimant 6 est différente. Alors que dans les formes de réalisation précédente, la manette 2 était perpendiculaire à l'aimant 6, elle est dans le plan de l'aimant 6 sur la figure 6. En outre, pour créer un contre-effort sur la rotule 4, une rotule mécanique 5 (et son palier correspondant non représenté) par exemple est également à prévoir. Alors que dans la forme de réalisation de la figure 4 il y avait en tout huit pièces polaires, la forme de réalisation de la figure 6 prévoit quatre pièces polaires, une première pièce polaire 12, une deuxième pièce polaire 14, une 10 troisième pièce polaire 20 et une quatrième pièce polaire 22. À chaque pièce polaire est associée une bobine 18 d'induction pour permettre de modifier le champ magnétique dans l'entrefer entre chaque pièce polaire et la rotule 4. La première pièce polaire 12 et la deuxième pièce polaire 14 peuvent agir sur la rotule 4 en faisant circuler un courant dans les bobines 18 d'induction 15 correspondantes, de manière à exercer un couple résistant sur la rotule 4 ou bien pour venir déplacer la manette 2 sans action de la part d'un utilisateur (dans un avion par exemple, lorsqu'un mini-manche est doublé, il est connu de faire se déplacer le deuxième mini-manche dans la position qu'un utilisateur fait prendre au premier mini-manche). De même, dans un autre plan, 20 perpendiculaire au plan d'action de la première pièce polaire 12 et de la deuxième pièce polaire 14, la troisième pièce polaire 20 et la quatrième pièce polaire 22 peuvent agir, en faisant circuler un courant adapté dans les bobines 18 d'induction correspondantes, sur la rotule 4. Les pièces polaires sont ici aussi polarisées par un aimant 16 (et par 25 les bobines 18). Des ensembles sont aussi formés avec un aimant 16 pris en sandwich entre deux pièces polaires. Toutefois, alors que dans la forme de réalisation de la figure 4 un tel ensemble concernait deux pièces polaires agissant dans un même plan, ici une pièce polaire de l'ensemble concerne une action dans un plan et l'autre concerne une action dans le plan perpendiculaire. 30 On forme ainsi un ensemble avec un aimant 16, la première pièce polaire 12 et la quatrième pièce polaire 22 et un autre ensemble autour d'un autre aimant 16 avec la deuxième pièce polaire 14 et la troisième pièce polaire 20 (et bien entendu, à chaque pièce polaire, dans chacun des ensembles, se trouve également au moins une bobine 18 d'induction). L'homme du métier remarquera immédiatement que dans ce cas il n'est plus question de relier entre elles les bobines 18 d'un même ensemble. La forme de réalisation illustrée sur la figure 7 découple entièrement 5 l'action exercée par le système sur la manette 2 selon un premier axe d'articulation de la manette 2 de l'action exercée sur celle-ci selon un second axe d'articulation. En outre, la manette 2 n'est pas fixée par rapport à une rotule mais un mécanisme de transmission est prévu entre la manette 2 et les éléments montés comme des paliers magnétiques. 10 Tout d'abord, dans cette forme de réalisation, la manette 2 est articulée par l'intermédiaire d'un système obtenu en combinant un cardan 24 et un pantographe 26 de telle sorte que lorsque la manette 2 pivote selon une direction x, elle entraine en rotation un axe X et lorsque la manette 2 pivote selon une direction y, elle entraine en rotation un axe Y. Dans la forme de 15 réalisation illustrée sur la figure 7, l'axe X porte à l'une de ses extrémités le cardan 24 tandis que le pantographe 26 entraine en rotation l'axe Y. L'axe X et l'axe Y portent chacun une pièce comportant une première partie 8 en matériau magnétique polarisée selon une première polarité magnétique et une seconde partie 10 en matériau magnétique polarisée selon 20 une polarité magnétique inverse par rapport à la première polarité magnétique. Cette pièce est appelée ici aussi, comme dans tout le présent document, "rotule". Pour distinguer les deux rotules, la rotule portée par l'axe X est référencée 4X tandis que l'autre rotule, portée par l'axe Y est référencée 4Y. Chaque rotule est solidaire de l'axe qui la porte. La figure 7 propose de 25 conformer chaque rotule en portion de cylindre circulaire présentant en position médiane un aimant 6 de part et d'autre duquel se trouve une première partie 8 en matériau magnétique et une seconde partie 10 en matériau magnétique. L'homme du métier comprendra qu'il s'agit ici d'une forme choisie parmi de nombreuses autres. Pour éviter d'avoir un balourd important sur l'axe X et l'axe 30 Y, on pourrait ainsi avoir une rotule 4X et une rotule 4Y mieux répartie autour de son axe de pivotement, l'axe 4X ou 4Y correspondant par exemple à un axe longitudinal passant par le centre de gravité de la rotule correspondante. Une forme sensiblement sphérique ou hémisphérique peut également être envisagée ici. La présence du balourd est toutefois mécaniquement intéressante ici car elle permet de rajouter une force supplémentaire (la gravité) pour agir sur la manette 2 et créer un effort de rappel. Les rotules 4X et 4Y sont en effet positionnées de telle sorte sur l'axe X et l'axe Y que leur position d'équilibre stable corresponde à la position "de repos" de la manette 2. Il est à remarquer ici que le système mécanique entre les rotules 4X et 4Y pourrait être différent du système illustré sur la figure 7. Il importe toutefois que, d'une part, la manette 2 puisse entrainer en rotation les axes X et Y et que, d'autre part, une action sur les axes X et Y puisse être retransmise à la manette. Le système de transmission entre les rotules et la manette doit donc être réversible. La rotule 4X est placée entre deux pièces polaires : une première pièce polaire 12 faisant face à la première partie 8 de la rotule 4X et une deuxième pièce polaire 14 faisant face à la seconde partie 10 de la rotule 4X. De même, la rotule 4Y est placée entre deux pièces polaires : une troisième pièce polaire faisant face à la première partie 8 de la rotule 4Y et une quatrième pièce polaire 22 faisant face à la seconde partie 10 de la rotule 4Y. À chaque pièce polaire sont associés, d'une part, un aimant 16 la polarisant et, d'autre part, une bobine 18 d'induction. L'extrémité des pièces polaires en regard de la 20 rotule correspondante est ici aussi conformée de telle sorte que l'entrefer soit sensiblement constant sur toute la surface en vis-à-vis. Les pièces polaires sont à chaque fois en regard d'une partie de la rotule correspondante de même polarité magnétique de manière à créer une force de répulsion d'autant plus grande que l'entrefer diminue. On arrive ici aussi à un équilibre stable lorsque 25 tous les entrefers sont égaux (pour des champs magnétiques d'égale amplitude). Une cinquième forme de réalisation est illustrée sur les figures 8a et 8b. Il s'agit en fait d'une variante de réalisation de la troisième forme de réalisation de la figure 6. Dans cette forme de réalisation, la rotule 4 est de 30 forme cubique (ou parallélépipédique). Au moyen d'articulations adaptées, une face (inférieure) de la rotule 4 cubique reste parallèle à un plan de référence (par exemple horizontal). La rotule 4 se déplace alors entre les quatre pièces polaires du système, la position d'équilibre étant atteinte lorsque les quatre entrefers correspondants sont égaux. Le système décrit est bien entendu associé à des moyens de commande et de contrôle électroniques. Des capteurs de position sont prévus pour connaître la position de la manette 2. En fonction de cette position, et éventuellement d'autres paramètres internes voire extérieurs au mini-manche, un retour d'effort est déterminé par un calculateur, par exemple un microcontrôleur. Une fois ce retour d'effort déterminé, l'intensité de l'effort (en Newton ou en Newton mètre) est convertie en intensité électrique (en Ampère) pour définir les caractéristiques des courants électriques qui devront circuler dans chaque bobine d'induction afin d'obtenir le retour d'effort souhaité. Ces différents éléments (capteurs de position ou capteurs de mouvement, éventuellement capteur d'effort et/ou capteur de vitesse de déplacement de la manette, calculateur, système de contrôle des courants circulant dans les bobines, ...) ne sont pas représentés sur le dessin. Sur la figure 9, on a représenté un système de contrôle principal 44 et un système de contrôle redondant 46. Ces deux systèmes sont similaires et présentent la même structure. Ils peuvent être chacun assemblé pour former un ensemble, et les deux ensembles obtenus peuvent être superposés comme illustré sur la figure 9 sur laquelle on ne voit de ce fait que les éléments du système de contrôle principal 44. Le système de contrôle principal 44 comporte un microcontrôleur 48 associé à une interface de communication 50 avec d'autres systèmes électroniques. Si la manette 2 est destinée à la commande de l'inclinaison d'un aéronef (avion ou hélicoptère) selon son axe de roulis et son axe de tangage, 25 on prévoit par exemple un premier ensemble 52 pour la régulation du système sur l'axe de roulis et un second ensemble 54, sensiblement similaire au premier ensemble 52, pour la régulation du système sur l'axe de tangage. La figure 9 reprend également divers éléments d'un mini-manche selon l'invention pour mieux illustrer les fonctions du système de contrôle. 30 Comme il ressort de la description qui précède, la présente invention permet de réaliser un mini-manche pouvant être utilisé pour le pilotage d'un aéronef, avion ou hélicoptère par exemple. Ce mini-manche peut notamment servir d'organe de commande en roulage et en tangage de l'aéronef. Un retour d'effort est intégré dans la structure du mini-manche. Les efforts produits sont dus à l'opposition de champs magnétiques créés entre des pièces polaires fixes et une pièce mobile en lien avec une manette de mini-manche. Des entrefers sont créés entre les pièces polaires fixes et la pièce mobile. Un 5 équilibre, correspondant par exemple à une position de repos, est obtenu lorsque tous les entrefers sont identiques. La loi de retour d'effort est appliquée en gérant des circulations de courants électriques dans des bobines d'induction. Il est ainsi possible d'avoir une régulation rapide et précise des efforts exercés au niveau de la manette du 10 mini-manche. L'ajustement des efforts (ou couples) de retour peut être obtenu par calcul en connaissant la position de la manette à gérer et/ou par adjonction de capteurs d'efforts pour asservir les efforts (couples) retournés. Les rotules décrites plus haut peuvent être maintenues uniquement par les paliers magnétiques décrits (notamment figure 4) mais peuvent aussi 15 nécessiter un guidage mécanique de la rotule. Un guidage de ce type ou d'un autre type, adapté à la situation (forme de la rotule et environnement), peut être prévu pour les autres formes de réalisation. La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-dessus à titre d'exemples non limitatifs et aux variantes évoquées. 20 Elle concerne également toutes les variantes de réalisation à la portée de l'homme du métier dans le cadre des revendications ci-après. REVENDICATIONS1. Mini-manche de commande à retour d'effort comportant une manette (2) présentant un degré de liberté en rotation autour d'un premier axe d'articulation, caractérisé en ce qu'il comporte : - une pièce appelée première pièce d'articulation (4) présentant une première partie (8) présentant une première polarité magnétique et une seconde partie (10) présentant une seconde polarité magnétique inverse de la première polarité magnétique, - des moyens de transmission de mouvement réversibles entre la première pièce d'articulation (4) et la manette (2) reliant la première pièce d'articulation (4) à ladite manette (2) de telle sorte qu'un mouvement de rotation de la manette (2) autour du premier axe d'articulation soit transmis à la première pièce d'articulation (4) qui peut elle aussi inversement entrainer la manette (2) en rotation autour de son premier axe d'articulation, - au moins une pièce polaire, dite première pièce polaire (12), disposée en vis-à-vis de la première partie (8) de la première pièce d'articulation (4), - au moins une autre pièce polaire, dite seconde pièce polaire (14), disposée en vis-à-vis de la seconde partie (10) de la première pièce d'articulation (4), - des premiers moyens de polarisation (18) permettant d'agir sur la première pièce polaire (12) pour la polariser selon la première polarité magnétique, - des seconds moyens de polarisation (18) permettant d'agir sur la seconde pièce polaire (14) pour la polariser selon la seconde polarité magnétique, - des moyens fournissant des signaux de mesure représentatifs de la position et/ou du mouvement de la manette (2) ou de la pièce d'articulation (4), et - des moyens de commande agissant sur les premiers moyens de polarisation (18) et sur les seconds moyens de polarisation (18) de manière à faire varier le champ magnétique créé par les premiers moyens de polarisation (18) et le champ magnétique créé par les seconds moyens de polarisation (18)en fonction des signaux de mesure de position et/ou mouvement et d'une loi de retour d'effort prédéterminée. 2. Mini-manche selon la revendication 1, caractérisé en ce que sa manette (2) présente un second degré de liberté autour d'un second axe d'articulation, et en ce qu'il comporte en outre : - une pièce appelée seconde pièce d'articulation (4) présentant une troisième partie (8) présentant une première polarité magnétique et une quatrième partie (10) présentant une seconde polarité magnétique inverse de la première polarité magnétique, - des moyens de transmission (24, 26) de mouvement réversibles entre la seconde pièce d'articulation (4) et la manette (2) reliant la seconde pièce d'articulation (4) à ladite manette (2) de telle sorte qu'un mouvement de rotation de la manette (2) autour du second axe d'articulation soit transmis à la seconde pièce d'articulation (4) qui peut elle aussi inversement entrainer la manette (2) en rotation autour de son second axe d'articulation, - au moins une pièce polaire, dite troisième pièce polaire (20), disposée en vis-à-vis de la troisième partie (8) de la seconde pièce d'articulation (4), - au moins une autre pièce polaire, dite quatrième pièce polaire (22), disposée en vis-à-vis de la quatrième partie (10) de la seconde pièce d'articulation (4), - des troisièmes moyens de polarisation (18) permettant d'agir sur la troisième pièce polaire (20) pour la polariser selon la première polarité magnétique, et - des quatrièmes moyens de polarisation (18) permettant d'agir sur la quatrième pièce polaire (22) pour la polariser selon la seconde polarité magnétique. 3. Mini-manche de commande à retour d'effort comportant une manette (2) présentant un premier degré de liberté en rotation autour d'un premier axe d'articulation et un second degré de liberté en rotation autour d'un second axe d'articulation, caractérisé en ce qu'il comporte : - une pièce appelée pièce d'articulation (4) présentant une première partie (8) présentant une première polarité magnétique et une seconde partie (10) présentant une seconde polarité magnétique inverse de la premièrepolarité magnétique, - des moyens de transmission de mouvement réversibles entre la pièce d'articulation (4) et la manette (2) reliant ladite pièce d'articulation (4) à ladite manette (2) de telle sorte que les mouvements de rotation de la manette (2) autour du premier axe d'articulation et autour du second axe d'articulation soient transmis à la pièce d'articulation (4) qui peut elle aussi inversement entrainer la manette (2) en rotation autour du premier axe d'articulation et autour du second axe d'articulation, - au moins deux pièces polaires, dites première pièce polaire (12) et troisième pièce polaire (20), disposées en vis-à-vis de la première partie (8) de la pièce d'articulation, - au moins deux autres pièces polaires, dites seconde pièce polaire (14) et quatrième pièce polaire (22), disposées en vis-à-vis de la seconde partie (10) de la pièce d'articulation, - des premiers moyens de polarisation (18) permettant d'agir sur les première et troisième pièces polaires pour les polariser selon la première polarité magnétique, - des seconds moyens de polarisation (18) permettant d'agir sur les seconde et quatrième pièces polaires pour les polariser selon la seconde polarité magnétique, - des moyens fournissant des signaux de mesure représentatifs de la position et/ou du mouvement de la manette ou de la pièce d'articulation, et - des moyens de commande agissant sur les premiers moyens de polarisation et sur les seconds moyens de polarisation de manière à faire varier le champ magnétique créé par les premiers moyens de polarisation et le champ magnétique créé par les seconds moyens de polarisation en fonction des signaux de mesure de position et/ou mouvement et d'une loi de retour d'effort prédéterminée. 4. Mini-manche selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'une pièce d'articulation (4) comporte un aimant (6) central placé entre deux pièces réalisées dans un matériau magnétique de telle sorte qu'une pièce soit polarisée par l'aimant (6) selon une première polarité magnétique et que l'autre pièce soit polarisée par l'aimant selon une polarité magnétique inverse de lapremière polarité magnétique. 5. Mini-manche selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de polarisation comportent une bobine (18) disposée autour d'un noyau en matériau magnétique ainsi que des moyens pour alimenter la bobine en courant électrique. 6. Mini-manche selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque pièce polaire est polarisée par un aimant (16).