FR 3004172 A1 20141010 FR 1353421 A 20130416 Dispositif et procédé d'accumulation et de transfert DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne le domaine des dispositifs et 5 des procédés d'accumulation et de convoyage d'objets. L'invention concerne en particulier les tables d'accumulation convoyant des objets entre deux machines qui traitent des objets sur une file. L'accumulation permet que l'arrêt de la machine aval n'entraîne pas l'arrêt de la 10 machine amont et vice versa. L'invention concerne notamment l'accumulation de récipients tels que des briques alimentaires. ETAT DE LA TECHNIQUE 15 La demande DE 103 12 695 décrit un dispositif d'accumulation et de convoyage pour des récipients. Ce dispositif comprend un aiguillage d'une voie d'entrée vers N convoyeurs mono-file de stockage et un aiguillage de rassemblement des N convoyeurs vers une voie de sortie. Les 20 convoyeurs mono-file de stockage sont motorisés indépendamment les uns des autres. Il existe un besoin de simplifier la conception et de réduire le coût de ce type de dispositif. Il existe aussi un besoin de maximiser le rapport de la surface utile pour accumuler des objets sur 25 la surface d'implantation du dispositif en usine. OBJET ET RESUME DE L'INVENTION L'invention propose un dispositif et un procédé d'accumulation et de convoyage d'objets qui remédient à 30 l'un au moins des besoins précités. Un but de l'invention est de simplifier la conception des tables d'accumulation. Selon un premier aspect, l'invention porte sur un dispositif d'accumulation et de transfert d'objets comprenant : - un convoyeur d'amenée, - un convoyeur de sortie, - une surface d'accumulation, - un premier moyen de transfert pour déplacer au moins un lot d'objets depuis le convoyeur d'amenée jusque 10 sur la surface d'accumulation, - un deuxième moyen de transfert pour déplacer au moins un lot d'objets depuis la surface d'accumulation jusque sur le convoyeur de sortie, Selon l'invention, au moins l'un des premier et 15 deuxième moyens de transfert comprend un manipulateur robotisé équipé d'une tête de manipulation d'au moins un lot d'objets. On comprend que la tête de manipulation peut embarquer simultanément tous les objets du lot transféré 20 pour effectuer soit le premier, soit le deuxième transfert et revenir en position de début du transfert pour transférer un nouveau lot. Le temps de cycle pour faire ce transfert peut correspondre au débit moyen du convoyeur, d'amenée ou de sortie, concerné par ce transfert. Ainsi, il 25 n'est plus besoin de constituer des files parallèles convoyées par plusieurs convoyeurs motorisés individuellement et actionnés chacun à tour de rôle. Le manipulateur robotisé permet de diminuer le nombre d'organes en mouvement. 30 Avantageusement, l'un des premier et deuxième moyens de transfert comprend ledit manipulateur robotisé, l'autre desdits premier et deuxième moyens comprenant un convoyeur d'accumulation équipé d'un tapis rotatif, lequel tapis rotatif s'étend le long de ladite surface 35 d'accumulation et est entraîné selon une direction de convoyage sensiblement perpendiculaire à une direction de convoyage du convoyeur, d'amenée ou de sortie, concerné par le transfert. L'écart par rapport à la perpendiculaire de l'angle entre lesdites directions de convoyage est inférieur à 10°, de préférence inférieur à 5°. Le manipulateur robotisé peut présenter trois axes de déplacement, de sorte que la tête de manipulation pouvant avancer à la vitesse du convoyeur, d'amenée ou de sortie, concerné par le transfert. Ainsi, le transfert peut se faire sans arrêter le convoyeur d'amenée ou de sortie. Avantageusement, les lots d'objets sont des rangées d'objets alignés les uns derrière les autres. La longueur de la rangée d'objets correspond à la largeur du convoyeur d'accumulation. Les rangées d'objets transférées se suivent l'une derrière l'autre sur le convoyeur d'amenée. Elles sont ensuite disposées sur le convoyeur d'accumulation, parallèlement les unes aux autres. Les dernières rangées arrivées sur la surface d'accumulation sont disposées derrière les rangées arrivées précédemment, dans le sens de convoyage du convoyeur d'accumulation. Dans le cas où le convoyeur d'accumulation correspond au deuxième moyen de transfert, la perpendicularité entre la direction de convoyage du convoyeur d'accumulation et celle du convoyeur de sortie fait que le convoyeur d'accumulation peut fournir directement au convoyeur de sortie toute une rangée d'objets. Au fur et à mesure que le convoyeur d'accumulation avance, celui-ci se vide et la rangée la dernière arrivée se rapproche du convoyeur de sortie. Dans le cas où le convoyeur d'accumulation correspond au premier moyen de transfert, celui-ci se rempli au fur et à mesure que le convoyeur d'accumulation avance. La rangée la première arrivée s'éloigne du convoyeur de sortie. Selon un mode de réalisation, le dispositif 35 comprend en outre un moyen de détermination d'un taux de remplissage en cours sur la surface d'accumulation et une unité de commande du manipulateur robotisé raccordée audit moyen de détermination, et dans lequel la tête de manipulation est mobile entre une position prédéterminée au-dessus du convoyeur d'amenée ou de sortie et une position variable au-dessus de la surface d'accumulation, laquelle position variable est déterminée par l'unité centrale en fonction du taux de remplissage en cours. Dans le cas où un convoyeur d'accumulation assure le deuxième transfert, la connaissance du taux d'accumulation en cours permet au robot d'amener la rangée qu'il transfert jusque derrière les rangées déjà présentes sur la surface d'accumulation. Dans le cas où un robot assure le deuxième transfert, la connaissance du taux d'accumulation en cours permet au robot de prendre la première rangée accumulée là où elle est à cet instant sur la surface d'accumulation. Avantageusement, lorsque le premier moyen de transfert comprend un manipulateur robotisé, la position variable de destination de la rangée transférée est déterminée de manière à pousser les unes contre les autres les rangées d'objets précédemment transférées et encore sur la surface d'accumulation. Avantageusement, la tête de manipulation est mobile verticalement entre une position active et une position escamotée, et comprend un premier poussoir latéral s'étendant parallèlement à la direction de convoyage du convoyeur d'amenée ou de sortie et conçu pour s'étendre, en position active tout le long d'un coté extérieur du lot d'objets à transférer. Avantageusement, la tête de manipulation est une coiffe en U, la forme du U étant visible dans un plan perpendiculaire à la direction de convoyage du convoyeur d'amenée ou de sortie. Cela permet qu'une rangée d'objets peut être retirée du convoyeur d'amenée (ou apportée au convoyeur de sortie) par une simple translation latérale de la coiffe en U. Avantageusement, le dispositif comprend un dispositif d'amenée des objets incluant le convoyeur d'amenée et un moyen d'accumulation intermédiaire disposé en amont du convoyeur d'amenée. L'accumulation intermédiaire permet de boucher les éventuels espaces entre des objets issus, par exemple, d'une machine amont de traitement des objets. Cela permet de garantir que les objets arrivant au convoyeur d'amenée sont en contact, ou quasi en contact, les uns à la suite des autres. Cela permet aux différentes rangées sur la surface d'accumulation d'être dépourvues de trous entres les objets. Cela permet de maximiser l'utilisation de la surface d'accumulation. Dans le cas où un convoyeur d'accumulation assure le transfert de sortie, cela permet que deux rangées du convoyeur d'accumulation puissent pousser une troisième rangée sur le convoyeur de sortie. Avantageusement, le dispositif comprend un dispositif de sortie des objets incluant le convoyeur de sortie et un moyen d'accumulation intermédiaire disposé en aval du convoyeur de sortie. Cela est particulièrement utile lorsque le transfert de sortie est assuré par un convoyeur d'accumulation perpendiculaire. Le convoyeur de sortie peut être arrêté pour recevoir une rangée d'objets. Durant cet arrêt, la machine aval de traitement des objets peut être alimentée en objets en puisant dans l'accumulation intermédiaire disposée en aval du convoyeur de sortie. La vitesse d'éjection de la rangée d'objets arrivée sur le convoyeur de sortie permet de reconstituer cette accumulation intermédiaire. Autrement dit, l'accumulation intermédiaire en aval du convoyeur de sortie permet de boucher les éventuels espaces entre les différents trains d'objets constitués par les rangées successives sortant du convoyeur d'accumulation. Avantageusement, le moyen d'accumulation intermédiaire comprend un convoyeur intermédiaire à tapis lisse, suivi d'un dispositif de freinage. Selon un mode de réalisation, si le manipulateur 5 robotisé constitue le premier moyen de transfert, la tête de manipulation est conçue pour saisir le lot d'objets à transférer avec une vitesse de la tête de manipulation identique à une vitesse de convoyage du convoyeur d'amenée. Selon un mode de réalisation, si le manipulateur 10 robotisé constitue le deuxième moyen de transfert, la tête de manipulation est conçue pour déposer le lot d'objets transférés avec une vitesse de la tête de manipulation identique à une vitesse de convoyage du convoyeur de sortie. 15 Les deux modes de réalisation ci-dessus permettent de convoyer et d'accumuler des objets instables sans avoir besoin d'arrêter le convoyeur d'amenée ou de sortie correspondant. Ce mode de réalisation convient particulièrement pour un dispositif où les deux moyens de 20 transfert comprennent chacun une tête de manipulation. Le mode de réalisation à deux robots convient également pour accumuler des objets non empilables tels que des objets de forme oblongue. Selon un autre mode de réalisation, le deuxième 25 moyen de transfert comprend un manipulateur robotisé, qui peut être le même que le manipulateur du premier moyen de transfert, mais est de préférence un manipulateur distinct. Les objets sont disposés en rangée sur la surface d'accumulation et le convoyeur de sortie est un convoyeur 30 multivoies. La tête de manipulation du manipulateur robotisé comprend au moins un poussoir. Le manipulateur robotisé exerce alors une force de poussée sur un nombre de rangées d'objets supérieur à deux. Il est ainsi possible de passer d'un convoyeur 35 d'amenée à une seule voie à un convoyeur de sortie multivoies sans l'ajout d'un dispositif supplémentaire de type aiguilleur. Par exemple, le manipulateur robotisé exerce une force de poussée sur un nombre de rangées d'objets supérieur correspondant au nombre de voies du convoyeur de sortie, de manière à remplir toutes les voies du convoyeur de sortie en une seule opération du robot. Selon un autre aspect, l'invention porte sur un procédé de transfert de lots d'objets depuis un convoyeur 10 d'amenée jusqu'à un convoyeur de sortie, - utilisant un premier moyen de transfert d'au moins un lot d'objets depuis le convoyeur d'amenée jusque sur une surface d'accumulation, - et un deuxième moyen de transfert d'au moins un 15 lot d'objets depuis la surface d'accumulation jusque sur le convoyeur de sortie, Avantageusement, au moins un des moyens de transfert tient compte du taux de remplissage en cours sur la surface d'accumulation. 20 Avantageusement, chacun des premier et deuxième moyens de transfert est synchronisé en débit d'objets avec le convoyeur correspondant, d'amenée ou de sortie. Avantageusement, on arrête le convoyeur d'amenée lorsque le lot d'objets est transféré depuis ledit 25 convoyeur et on accélère le convoyeur d'amenée jusqu'à une survitesse de rattrapage pour que le débit moyen de transfert soit égal au débit moyen d'amenée. Avantageusement, on arrête le convoyeur de sortie lorsque le lot d'objets est transféré sur ledit convoyeur 30 et on accélère le convoyeur de sortie jusqu'à une survitesse de rattrapage pour que le débit moyen de transfert soit égal au débit moyen de sortie. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La présente invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : la figure 1 est une vue de dessus d'un mode de réalisation du dispositif d'accumulation et de convoyage, les figures 2 et 3 sont des coupes, respectivement selon les plans II-II et III-III de la figure 1, les figures 4a, 4b, 4c illustrent un dispositif 10 d'amenée des objets depuis une machine amont, et respectivement, trois étapes du procédé de transfert correspondant, les figures 5a, 5b, 5c illustrent un dispositif de sortie vers une machine aval et, respectivement trois 15 étapes du procédé de transfert correspondant, la figure 6 est une vue en perspective d'un deuxième mode de réalisation du dispositif d'accumulation et de convoyage, les figures 7 et 8 sont des vues de dessus d'un autre 20 mode de réalisation du dispositif d'accumulation et de convoyage, et respectivement, illustrent deux étapes du transfert correspondant, et la figure 9 est une représentation schématique, vue de dessus, d'une ligne de fabrication muni d'accumulateurs. 25 DESCRIPTION DETAILLEE Une machine M1 amont et une machine M2 aval traitent l'une et l'autre, et indépendamment l'une de l'autre, des objets 1 disposés sur une file. Un dispositif 30 2 d'accumulation et de convoyage est disposé entre les machines Ml et M2. Le dispositif 2 d'accumulation et de convoyage comprend successivement : un convoyeur 3 amont, un convoyeur 4 intermédiaire amont, deux chenillettes 5 de freinage amont, un convoyeur 6 d'amenée, un convoyeur 7 d'accumulation, un convoyeur 8 de sortie, un convoyeur 9 intermédiaire aval, deux chenillettes 10 de freinage aval et un convoyeur 11 aval. Le convoyeur 3 amont et le convoyeur 4 intermédiaire amont sont dans l'alignement l'un de l'autre et raccordés, par exemple, par une plaque 12 de raccordement. Le convoyeur 4 intermédiaire amont et le convoyeur 6 d'amenée sont parallèles et côte à côte sur une zone 15a axiale de recouvrement. Les deux chenillettes 5 de freinage amont sont disposées en travers des deux convoyeurs 4, 6, au-dessus de la zone 15a axiale de recouvrement. Deux guides 13 latéraux s'étendent de chaque côté du convoyeur 4 intermédiaire amont sur toute la longueur de ce convoyeur, en amont des deux chenillettes 5 de freinage amont et séparés l'un de l'autre d'une distance correspondant à la largeur des objets 1. Les deux chenillettes 5 de freinage amont présentent chacune une face 5c active. Les deux faces 5c actives sont parallèles, en regard l'une de l'autre, s'étendent verticalement et sont séparées d'une distance correspondant à la largeur des objets 1. Des extrémités 5a amont des deux faces actives 5c sont disposées au-dessus d'une portion amont de la zone 15a axiale de recouvrement, de part et d'autre de la largeur du convoyeur 4 intermédiaire amont. Des extrémités 5b aval des faces actives 5c sont disposées au-dessus d'une portion aval de la zone 15a axiale de recouvrement, de part et d'autre de la largeur du convoyeur 6 d'amenée. Le convoyeur 7 d'accumulation présente une direction de convoyage perpendiculaire à la direction de convoyage du convoyeur 6 d'amenée. Une extrémité 7a amont du convoyeur 7 d'accumulation est adjacente à une portion 6b aval du convoyeur 6 d'amenée et s'étend le long de la portion 6b. Une extrémité 7b aval du convoyeur 7 d'accumulation est adjacente à une portion 8a amont du convoyeur 8 de sortie et s'étend le long de la portion 8a. Le convoyeur 8 de sortie et le convoyeur 9 intermédiaire aval sont parallèles et côte à côte l'un de l'autre, le long d'une portion 8b aval du convoyeur 8 de sortie. Un déflecteur 14 s'étend verticalement, en travers de la portion 8b aval, et orienté de façon qu'un objet 1, entraîné par le convoyeur 8 de sortie, soit poussé contre le déflecteur 14, et soit dévié sur le convoyeur 9 intermédiaire aval. Le convoyeur 9 intermédiaire aval et le convoyeur 11 aval sont parallèles et côte à côte l'un de l'autre le long d'une zone 15b axiale de recouvrement, en aval du convoyeur 9 intermédiaire aval, et en amont du convoyeur 11 aval. Les chenillettes 10 de freinage aval présentent les caractéristiques structurelles identiques à celles décrites précédemment pour les chenillettes 5 de freinage aval. Leur orientation inclinée permet de guider et retenir des objets 1 arrivant du convoyeur 9 intermédiaire aval vers le convoyeur 11 aval. Un guide 16 latéral prolonge le déflecteur 14 tout le long du convoyeur 9 intermédiaire aval jusqu'aux chenillettes 10 de freinage aval. Un autre guide 16 latéral s'étend du côté latéral opposé du convoyeur 9 intermédiaire aval, à une distance de celui-ci correspondant à la largeur des objets 1. Le dispositif 2 comprend un premier moyen de transfert d'une rangée d'objets depuis le convoyeur 6 d'amenée jusque sur une surface 27 d'accumulation sur le dessus du convoyeur 7. Il comprend un deuxième moyen de transfert depuis la surface 27 d'accumulation jusque sur le convoyeur 8 de sortie. Le premier moyen comprend un robot 18 équipé d'une tête 17 de manipulation mobile au moins horizontalement, au moins selon la direction de convoyage. Comme illustré en figures 2 et 3, le robot 18 comprend deux blocs 19 de translation, montés chacun sur, et entraînés par, une tige 20 de guidage filetée. Chacun des deux blocs 19 de translation est également traversé par une tige 21 auxiliaire, parallèle à la tige 20 correspondante. Chacun des blocs 19 est également muni d'une bielle 22 entraînée en rotation par une clavette non représentée de la tige 21 auxiliaire. Une extrémité 22a de chacune des bielles 22 est montée en rotation sur une partie 23a supérieure d'une coiffe 23. La coiffe 23 présente une section droite selon un plan vertical parallèle à la direction de convoyage du convoyeur 7 d'accumulation. Ladite section droite a une forme en U ouverte vers le bas. La coiffe 23 présente un premier flanc 24 situé d'un côté amont, c'est-à-dire du côté extérieur du dispositif 2 et un deuxième flanc 25 situé d'un côté aval du convoyeur 7 d'accumulation. On va maintenant à l'aide des figures 1, 2, 3, 4a décrire le fonctionnement du robot 18. Dans une position (a) figure 2, la tête 17 de manipulation est en position escamotée, telle qu'illustrée en figure 3. A partir de cette position (a) initiale, un cycle de transfert est 30 initialisé lorsqu'un capteur 26 détecte qu'une rangée est arrivée en position sur le convoyeur 6 d'amenée, prête à être prise en charge. La tige 21 est alors actionnée pour faire descendre la tête 17 de manipulation dans une position (b) active, illustrée en trait plein figure 2. Pendant la descente, et avant l'arrivée en position (b) active, le convoyeur 6 d'amenée est arrêté. Quand la tête 5 17 de manipulation est en position (b) active, la tige 20 filetée est actionnée afin de déplacer latéralement la tête 17 de manipulation jusque dans une position (c) de destination du premier transfert. Cette position (c) de destination est située sur la surface 27 d'accumulation qui 10 est la partie de la surface du convoyeur 7 d'accumulation utilisable pour accumuler des objets 1. La position (c) de destination est illustrée en pointillés sur la figure 2. Elle est située sensiblement derrière la rangée qui avait été amenée précédemment. 15 Une unité 28 de commande, qui est reliée à une batterie de capteurs 29 détecte la présence de rangées d'objets sur la surface 27 d'accumulation. L'unité 28 de commande détermine alors un taux d'occupation en cours de la surface 27 d'accumulation. Elle en déduit la position de 20 la dernière rangée présente sur la surface 27 d'accumulation et calcule ainsi la position (c) de destination où le robot 18 doit amener la rangée d'objets. Le robot 18 imprime une accélération à la tête 17 de manipulation au cours de laquelle les objets 1 sont 25 poussés par le premier flanc 24 amont de la coiffe 23. Dans l'exemple illustré, la coiffe 23 ne soulève pas la rangée d'objets 1 transférée. Les objets 1 glissent le long d'un plan de transfert qui s'étend depuis le convoyeur 6 amont jusque sur le convoyeur 7 d'accumulation 30 en passant sur une plaque 30 de transfert. Le deuxième flanc 25 aval de la coiffe 23 permet au robot d'imposer une décélération rapide de la rangée d'objets transférée sans risquer que les objets 1 ne tombent. Cela permet d'accélérer le premier transfert et de réduire le temps de cycle. Cela peut permettre au dispositif 2 d'accumulation et de convoyage d'accepter des débits d'amenée élevés des objets 1. Une fois arrivée en position (c) de destination, la tige 21 est de nouveau actionnée pour relever la tête 17 de manipulation jusqu'en position (d) escamotée dans laquelle ladite tête est entièrement au-dessus du sommet des objets 1. Cela permet alors d'actionner la tige 20 pour ramener la tête 17 de manipulation en position (a) initiale. Comme illustré en figure 4a, l'existence du deuxième flanc 25 aval a comme conséquence que la rangée venant d'être transférée (illustrée avec des "A") n'est pas en contact avec la rangée transférée précédemment (illustrée avec des "o"). Il subsiste un espace qui va être comblé lors du transfert de la rangée suivante (illustré en figure 4c avec des "+"). Lors du transfert de la rangée illustrée par des "+", le flanc 25 aval sert, non seulement à retenir la rangée transférée (avec des "+"), mais également à pousser la rangée précédente (avec des "A"). Autrement dit, la position (c) de destination de la rangée transférée (avec des "+"), est précisément calculée pour repousser la rangée précédente (avec des "A") en contact avec celle encore précédente (avec des "o"). On comprend que le premier transfert par le robot 18 présente de nombreuses variantes, dont la plupart sont indépendantes et peuvent se cumuler. Par exemple, dans une variante, la direction de convoyage du convoyeur d'amenée peut ne pas être perpendiculaire à celle du convoyeur d'accumulation. La plaque 30 de transfert peut être triangulaire et le robot peut faire pivoter la tête 17 de manipulation. Dans une autre variante, la tête 17 de manipulation peut être une pince, apte à soulever les objets transférés. 5 En particulier, les convoyeurs peuvent ne pas être coplanaires. Dans une autre variante, la tête 17 de manipulation peut être dépourvue du deuxième flanc 25 aval. Dans encore une autre variante, le robot 18 peut 10 entraîner la tête 17 de manipulation par des moyens très différents des tiges 20 et 21, tels que ceux utilisés dans les robots multiaxes. On comprend que le premier transfert est indépendant du deuxième transfert. La position (c) de 15 destination des rangées d'objets par le premier transfert est calculée en tenant compte de l'éventuel déplacement du tapis rotatif du convoyeur 7 d'accumulation. Le taux d'accumulation en cours, qui sert de consigne au robot 18, est celui qui sera pertinent à l'instant où le robot 18 20 remontera la tête 17 de manipulation. Toutefois, il peut être avantageux que le robot 18 attende que le tapis du convoyeur 7 d'accumulation soit arrêté pour remonter la tête 17 de manipulation. Entre l'étape du cycle précédent correspondant à la 25 position (d) et l'étape du cycle suivant où la tête 17 de manipulation est en position (c) de destination, le convoyeur 7 d'accumulation peut avoir alimenté le convoyeur 8 de sortie avec un débit d'objets supérieur, égal ou inférieur au débit d'objets du premier transfert. Le 30 dispositif 2 d'accumulation et de convoyage sera alors, dans son ensemble, en phase respectivement de vidage, de croisière ou d'accumulation. En phase d'accumulation, le convoyeur 7 d'accumulation peut être complètement arrêté alors que le robot 18 continue d'amener des rangées d'objets 1. On va maintenant décrire le deuxième moyen de transfert à l'aide des figures 2, 5a, 5b. Le transfert des objets 1 depuis le convoyeur 7 d'accumulation jusque sur le convoyeur 8 de sortie se fait, rangée par rangée, par simple friction des objets sur le tapis rotatif du convoyeur 7 d'accumulation. Ainsi, la rangée d'objets la plus proche du convoyeur 8 de sortie (illustrée par des "x" en figure 5a) est poussée par les rangées qui la suivent et sont encore sur le tapis rotatif du convoyeur 7 d'accumulation (illustrées par des "o" et des "A"). L'effet de poussée permet à la dernière rangée, la plus proche du convoyeur 8 de sortie, de glisser le long d'un plan de deuxième transfert, sur une plaque 31 de transfert puis sur un tapis rotatif du convoyeur 8 de sortie. Dans le cas où le tapis rotatif des convoyeurs 7 et 8 présente un coefficient de frottement similaire, il faut que le nombre de rangées sur le convoyeur 7 d'accumulation soit en permanence supérieur ou égal à deux, voire supérieur ou égal à trois, pour que cet effet de poussée soit suffisant pour vaincre la friction subie par la rangée arrivant sur le convoyeur 8 de sortie. La capacité d'accumulation du dispositif 2 d'accumulation et de convoyage correspond à la différence entre le nombre maximal de rangées logeables sur le convoyeur 7 d'accumulation moins le nombre minimal de rangées devant rester en permanence sur le convoyeur 7 d'accumulation. En variante, le robot 18 peut être utilisé comme deuxième moyen de transfert. Ainsi, dans cette variante, le robot 18 peut se déplacer le long de la même tige 20 de guidage filetée pour que la tête 17 de manipulation pousse les objets depuis la surface 27 d'accumulation sur le convoyeur 8 de sortie. Le convoyeur d'accumulation 7 en tant que tapis rotatif devient alors superflu, puisque la tête 17 de manipulation entraîne les objets, et on pourra remplacer le convoyeur 7 d'accumulation par une table d'accumulation fixe. En outre, le robot 18 pousse chaque rangée d'objets, de sorte que la rangée d'objet la plus proche du convoyeur de sortie 8 n'a pas besoin d'être poussée par les rangées qui la suivent sur la surface 27 d'accumulation. Il s'en suit qu'il n'y a plus de contrainte quant à un nombre de rangées devant être en permanence sur le convoyeur 7, la force exercée par le robot 18 sur les objets étant déterminée pour être toujours suffisante. Il est entendu que le robot 18 peut être mis en oeuvre comme premier moyen de transfert et comme deuxième moyen transfert, ou qu'un premier robot fait office de premier moyen de transfert et un deuxième robot, distinct et indépendant du premier, fait office de deuxième moyen de transfert, comme il sera vu plus loin. La direction de convoyage du convoyeur 7 d'accumulation, ou celle de poussée du robot 18, et celle du convoyeur 8 de sortie sont perpendiculaires. Dans une variante, elles peuvent présenter une légère inclinaison par rapport à la perpendiculaire d'un angle inférieur à 10°, voire inférieur à 5°. Cela peut permettre que tous les objets 1 d'une rangée transférée ne franchissent pas en même temps la transition entre la plaque 30 et le convoyeur 8 de sortie. De manière alternative, cette légère déviation par rapport à la perpendiculaire peut résulter de la disposition des rangées d'objets déposées par la tête 17 de manipulation. On va à l'aide des figures 4a à 4c décrire un dispositif 32 d'amenée des objets 1 entre la machine Ml amont et le convoyeur 7 d'accumulation. Dans le mode de réalisation illustré, la coiffe 23 est ouverte de chaque côté. Il faut que le convoyeur 6 d'amenée soit arrêté lors de la transition entre les convoyeurs 6 et 7. Le dispositif 32 d'amenée inclut un moyen 33 d'accumulation intermédiaire disposé en amont du convoyeur 6 d'amenée. Plus précisément, le moyen 33 d'accumulation intermédiaire est disposé en amont de la portion du convoyeur 6 d'amenée contenant le lot d'objets transféré par le premier moyen de transfert. Cela peut correspondre à la portion du convoyeur 6 d'amenée en regard du convoyeur 7 d'accumulation. Le moyen 33 d'accumulation intermédiaire permet d'accumuler les objets reçus de la machine Ml amont pendant l'arrêt du convoyeur 6 d'amenée. Cela permet aussi de boucher les éventuels "trous" causés par des objets manquants en sortie de la machine Ml amont. Cela permet de garantir que les rangées d'objets 1 prises en charge par la tête 17 de manipulation soient "pleines", c'est-à-dire, sans objets manquants ou espacés l'un de l'autre. Le moyen 33 d'accumulation intermédiaire peut être réalisé de multiples manières. Dans le mode de réalisation illustré, il est constitué par le convoyeur 4 intermédiaire amont, les guides 13 latéraux, le couple de chenillettes 5 de freinage et une barrette 34 de capteurs de détection de présence. La barrette 34 s'étend le long des guides 13 latéraux et comprend, de l'amont jusque vers l'aval : un capteur 34a de remplissage excessif, un capteur 34b de remplissage seuil et un capteur 34c de défaut. De manière alternative, la barrette 34 de capteurs peut être remplacée par un capteur unique et un registre à décalage recevant une information d'avancement du tapis. Le registre à décalage contient l'information de présence des objets tout le long des guides 13 latéraux. En début d'un cycle de transfert (T = 0 s, figure 4a), le capteur 26 a détecté l'arrivée de la rangée (illustrée avec des "+"). L'unité 28 de commande arrête alors le convoyeur 6 d'amenée ainsi que les chenillettes 5 de freinage pendant que le convoyeur 4 intermédiaire amont continue à convoyer les objets 1 avec une survitesse de convoyage. La survitesse est supérieure au produit du débit moyen de la machine Ml amont multiplié par la longueur d'un objet 1. Le coefficient de survitesse des convoyeurs 3 amont et 4 intermédiaire est régulé automatiquement par l'unité 28 de commande en fonction des signaux reçus par la barrette 34 de capteurs. A l'instant initial de début du premier transfert illustré en figure 4a, les capteurs 34a et 34b de remplissage peuvent avoir détecté un ou plusieurs objets 20 manquants. Cependant, le capteur 34c de défaut doit n'avoir détecté aucun objet manquant. Les objets 1 sont bloqués par les chenillettes 5. Les objets poussés par le convoyeur 4 intermédiaire s'accumulent progressivement en restant en ligne grâce aux guides latéraux 13. 25 Comme illustré en figure 4b, la tête 17 de manipulation a amené la rangée (illustrée avec des "+") sur la portion 7a amont du convoyeur 7 d'accumulation. A ce moment, l'unité 28 de commande attend que la barrette 34 de capteurs indique que l'accumulation est au moins remontée 30 en amont du capteur 34b de remplissage seuil, pour autoriser le redémarrage du convoyeur 6 d'amenée et des chenillettes 5 de freinage (figure 4c). Cela permet de garantir qu'aucun "trou" n'arrive au capteur 34c de défaut en cours du cycle de premier transfert. Une absence de "trous" entre les capteurs 34a de remplissage excessif et le capteur 34b de remplissage seuil indique que la survitesse du convoyeur 4 intermédiaire doit être augmentée. Cette survitesse peut être augmentée tant que la tête 17 de manipulation revient en position (a) initiale avant que les objets 1 ne soient détectés par le capteur 26. Inversement, un excès de "trous" entre le capteur 34a de remplissage excessif et le capteur 34b de remplissage seuil indique une survitesse excessive que l'on peut réduire pour limiter les frottements sur le tapis du convoyeur 4 intermédiaire. On comprend que le dispositif 33 d'accumulation intermédiaire en amont du convoyeur 6 d'amenée peut présenter de nombreuses variantes. Par exemple, les chenillettes 5 de freinage amont peuvent être remplacées par un bloqueur d'objets situé sur le convoyeur 4 intermédiaire amont. Ce bloqueur peut être constitué par des guides latéraux mobiles pressant latéralement les objets 1. Un déflecteur peut alors guider les objets 1 sur le convoyeur 6 d'amenée lorsqu'ils sont libérés par le bloqueur. On va, à l'aide des figures 5a à 5c, décrire un dispositif 35 de sortie qui comprend un moyen 36 d'accumulation intermédiaire disposé entre le convoyeur 8 de sortie et la machine M2 aval. Dans l'exemple illustré, le moyen 36 d'accumulation intermédiaire est constitué du convoyeur 9 intermédiaire aval, du déflecteur 14, des guides latéraux 16, des chenillettes 10 de freinage aval et d'une barrette 37 de capteurs comprenant un capteur 37a de remplissage excessif, des capteurs 37b de zone de fluctuation et un capteur 37c de défaut. Au début d'un cycle de transfert de sortie (illustré en figure 5a), la portion 8a, en amont du convoyeur 8 de sortie doit être entièrement vide pour recevoir une nouvelle rangée 5 (illustrée avec des "x"). Le convoyeur 8 de sortie est arrêté. Les chenillettes 10 de freinage aval sont directement synchronisées avec le convoyeur 11 aval et avec la machine M2 aval, afin de pouvoir les alimenter par des objets 1 en contact les uns à la suite des autres en 10 fonction de ce que demande la machine M2 aval. Le cycle de transfert de sortie comprend deux phases, une phase d'arrivée sur le convoyeur de sortie (figure 5b) et une phase de rattrapage du retard (figure 5c). Dans l'exemple illustré, si le débit moyen de la 15 deuxième machine M2 est de 1 objet/seconde, la durée pour que la rangée transférée (illustrée par des "x") arrive sur le convoyeur 8 de sortie est de 3 secondes. Cela est détecté par un capteur 38 d'arrivée. Durant ce temps, les chenillettes 10 de freinage aval ont envoyé trois objets 20 vers la machine M2. Les capteurs 37b de zone de fluctuation passent de 1 à 0 et le capteur 37c de défaut reste à 1. Dans la phase de rattrapage, le convoyeur 8 de sortie et le convoyeur 9 intermédiaire aval avancent tous les deux avec une survitesse identique. Cette survitesse 25 est déterminée par l'unité 28 de commande de manière que, durant le temps restant (6 secondes) du cycle de transfert, la rangée transférée (illustrée en "x") arrive à la suite de la rangée précédente (illustrée en "=") et prenne la place qu'avait initialement cette rangée (figures 5a, 5c). 30 Cela est détecté par le fait que le capteur 37a de remplissage excessif revient à zéro après avoir vu passer toute la rangée transférée (illustrée en "x") et que les capteurs 37b de zone de fluctuation sont revenus à 1. Dans une variante, les chenillettes 5 et 10 de freinage peuvent être remplacées par un tapis frein horizontal sans que les objets ne soient déportés latéralement entre les convoyeurs 4 et 6, et/ou entre les convoyeurs 9 et 11. Comme illustré en figure 6, un dispositif 40 d'accumulation et de transfert présente un premier robot 41 identique au robot 18 précédent, et un deuxième robot 42 assurant le deuxième transfert depuis une table 43 d'accumulation fixe jusque sur un convoyeur de sortie. Ce mode de réalisation permet d'augmenter le rapport de la surface utile d'accumulation sur la surface d'implantation du dispositif 40. En effet, la totalité de la surface de la table 43 d'accumulation peut servir à accumuler des objets. Une variante du dispositif 40 d'accumulation et de convoyage comprend des robots 41 et 42 ayant chacun trois axes de déplacement. La tête de manipulation du premier robot 41 peut aller chercher la rangée d'objets à transférer sur le convoyeur d'amenée de manière qu'à l'instant où la tête de manipulation prend en charge la rangée, la tête avance à la vitesse du convoyeur d'amenée. Ainsi, le transfert peut se faire sans arrêter le convoyeur d'amenée. De même, le deuxième robot 42 peut disposer la rangée transférée sur le convoyeur de sortie sans que ce dernier ne soit arrêté. On va, à l'aide des figures 7 et 8, décrire un dispositif de transfert vers un dispositif 44 de sortie multivoies alimentant une machine M2 aval, par exemple de type fardeleuse. Le dispositif d'amenée 32 est par exemple similaire à celui décrit ci-dessus. Le dispositif 44 de sortie comprend un convoyeur 45 formant une pluralité de voies, en l'occurrence trois voies sur les figures 7 et 8. On a représenté sur la figure 7 le cas où trois rangées d'objets sont disponibles sur la surface d'accumulation 43. Le deuxième robot 42 peut alors déplacer au moins deux rangées d'objets, le nombre de rangées déplacées par le deuxième robot 42 correspondant par exemple au nombre de voies disponibles sur le convoyeur 45 de sortie, c'est-à-dire sur l'exemple illustré trois. A cet effet, les flancs 46, 47 de la tête 48 de manipulation du deuxième robot 42 sont à distance l'un de l'autre de manière à pouvoir venir de part et d'autre des rangées d'objet. Le deuxième robot 42 imprime une accélération à la tête 48 de manipulation, pour que le flanc 46 amont pousse les rangées d'objets sur le convoyeur de sortie. Le flanc 47 aval permet par exemple de retenir les objets pour éviter qu'ils ne tombent lors de la poussée par le flanc 46 amont, et également pour pouvoir décélérer les objets une fois positionnés sur le convoyeur 45 de sortie. La vitesse de déplacement du deuxième robot 42 est réglée en fonction de la vitesse du convoyeur 45 de sortie, de sorte que les voies du convoyeur 45 de sortie soient libres pour recevoir les objets poussés par le deuxième robot 42 à chaque cycle. Ainsi, le convoyeur 45 de sortie n'a pas besoin d'être arrêté. On pourra également prévoir que le convoyeur 45 de sortie comprenne plus de voies que le nombre de rangées déplacée par le deuxième robot 42. Dans ce cas, la vitesse de déplacement du deuxième robot 42 est là encore adaptée pour assurer l'alimentation en continue de la fardeleuse M2 sur l'ensemble des voies. Le convoyeur 45 de sortie est prolongé par un convoyeur 49 d'entrée de la fardeleuse M2. Entre le convoyeur 45 de sortie et le convoyeur 49 d'entrée de la fardeleuse, le dispositif 44 de sortie comprend des moyens, non représentés, de formation de lots 50. Ainsi, les objets arrivent par lot 50 dans la fardeleuse M2. La mise en place d'un convoyeur 45 multivoies en sortie de la table d'accumulation permet de s'affranchir d'un dispositif d'aiguillage pour passer d'une voie de 10 convoyage à plusieurs voies de convoyage. L'encombrement de l'installation globale s'en trouve diminué. Ainsi, par exemple, pour une ligne 51 de production de récipients en matière plastique comme illustrée sur la figure 9 de manière schématique, la ligne 15 51 peut comprendre successivement : un poste 52 de soufflage et de remplissage dans lequel les récipients sont formés et remplis, un premier convoyeur 53 à une seule voie, un premier dispositif 54 d'accumulation, les récipients 20 arrivant et sortant par exemple sur une seule voie comme décrit ci-dessus en référence aux figures 1 à 6, un deuxième convoyeur 55 à une seule voie, une étiqueteuse 56, dans laquelle une étiquette est solidarisée aux récipients, 25 un troisième convoyeur 57 à une seule voie, un deuxième dispositif 58 d'accumulation, les récipients arrivant en une seule voie et sortant par exemple sur trois voies comme décrit ci-dessus en référence aux figures 7 et 8, 30 un convoyeur 59 multivoies, une fardeleuse 60 pour former les packs de récipients. REVENDICATIONS1. Dispositif (2, 40) d'accumulation et de transfert d'objets (1) comprenant : - un convoyeur (6) d'amenée, - un convoyeur (8,45) de sortie, - une surface (27, 43) d'accumulation, - un premier moyen (18, 41) de transfert pour déplacer au moins un lot d'objets depuis le convoyeur 10 d'amenée jusque sur la surface d'accumulation, - un deuxième moyen (7, 42) de transfert pour déplacer au moins un lot d'objets depuis la surface d'accumulation jusque sur le convoyeur de sortie, caractérisé en ce qu'au moins l'un des premier et 15 deuxième moyens de transfert comprend un manipulateur (18, 41, 42) robotisé équipé d'une tête (17, 48) de manipulation d'au moins un lot d'objets. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans 20 lequel l'un des premier et deuxième moyens de transfert comprend ledit manipulateur (18, 41, 42) robotisé, l'autre desdits premier et deuxième moyens comprenant un convoyeur (7) d'accumulation équipé d'un tapis rotatif, lequel tapis rotatif s'étend le long de ladite surface (27) 25 d'accumulation et est entraîné selon une direction de convoyage sensiblement perpendiculaire à une direction de convoyage du convoyeur, d'amenée ou de sortie, concerné par le transfert. 30 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le manipulateur robotisé (41, 42) a trois axes de déplacement, la tête de manipulation (17, 48) pouvant avancer à la vitesse du convoyeur, d'amenée ou de sortie, concerné par le transfert. 35 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le dispositif comprend en outre un moyen (29) de détermination d'un taux de remplissage en cours sur la surface (27) d'accumulation et une unité (28) 5 de commande du manipulateur (18, 41, 42) robotisé raccordée audit moyen (29) de détermination, et dans lequel la tête (17, 48) de manipulation est mobile entre une position (a, b) prédéterminée au-dessus du convoyeur (6) d'amenée ou de sortie et une position (c, d) variable au-dessus de la 10 surface (27) d'accumulation, laquelle position (c) variable est déterminée par l'unité (28) centrale en fonction du taux de remplissage en cours. 5. Dispositif selon la revendication 4, dans 15 lequel le premier moyen de transfert comprend un manipulateur (18, 41) robotisé, la position (c) variable de destination de la rangée transférée étant déterminée de manière à pousser les unes contre les autres les rangées d'objets précédemment transférées et encore sur le 20 convoyeur (7) d'accumulation. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la tête (17, 48) de manipulation est mobile verticalement entre une position (b, c) active 25 et une position (a, d) escamotée, et comprend un premier poussoir (24, 46) latéral s'étendant parallèlement à la direction de convoyage du convoyeur (6) d'amenée ou de sortie et conçu pour s'étendre, en position active tout le long d'un coté extérieur du lot d'objets à transférer. 30 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la tête (17, 48) de manipulation est une coiffe en U, la forme du U étant visible dans un plan perpendiculaire à la direction de convoyage du 35 convoyeur d'amenée ou de sortie. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, comprenant un dispositif (32) d'amenée des objets incluant le convoyeur (6) d'amenée et un moyen (33) d'accumulation intermédiaire disposé en amont du convoyeur d'amenée, et/ou comprend un dispositif (35) de sortie des objets incluant le convoyeur (8,45) de sortie et un moyen (36) d'accumulation intermédiaire disposé en aval du convoyeur de sortie. 9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel le moyen (37, 36) d'accumulation intermédiaire comprend un convoyeur (4, 9) intermédiaire à tapis lisse, suivi d'un dispositif (5, 10) de freinage. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le deuxième moyen de transfert comprend un manipulateur (42) robotisé, les objets étant disposés en rangée sur la surface (27, 43) d'accumulation, le convoyeur (45) de sortie étant un convoyeur multivoies, la tête (48) de manipulation du manipulateur (42) robotisé comprenant au moins un poussoir (46), le manipulateur (42) robotisé exerçant une force de poussée sur un nombre de rangées d'objets supérieur ou égal à deux. 11. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel le manipulateur (42) robotisé exerce une force de poussée sur un nombre de rangées d'objets correspondant au 30 nombre de voies du convoyeur (45) de sortie. 12. Procédé de transfert de lots d'objets (1) depuis un convoyeur (6) d'amenée jusqu'à un convoyeur (8,45) de sortie,- utilisant un premier moyen (18, 41) de transfert d'au moins un lot d'objets depuis le convoyeur (6) d'amenée jusque sur une surface (27, 43) d'accumulation, - et un deuxième moyen (7, 42) de transfert d'au moins un lot d'objets depuis la surface d'accumulation jusque sur le convoyeur (8,45) de sortie, au moins un des moyens de transfert tient compte du taux de remplissage en cours sur la surface d'accumulation. 13. Procédé selon la revendication 12, dans lequel chacun des premier et deuxième moyens de transfert est synchronisé en débit d'objets avec le convoyeur correspondant, d'amenée ou de sortie. 14. Procédé selon la revendication 12 ou 13, dans lequel on arrête le convoyeur (6) d'amenée lorsque le lot d'objets est transféré depuis ledit convoyeur (6) d'amenée et on accélère le convoyeur (6) d'amenée jusqu'à une survitesse de rattrapage pour que le débit moyen de transfert soit égal au débit moyen d'amenée, et/ou dans lequel on arrête le convoyeur (8,45) de sortie lorsque le lot d'objets est transféré sur ledit convoyeur (8,45) de sortie et on accélère le convoyeur (8,45) de sortie jusqu'à une survitesse de rattrapage pour que le débit moyen de transfert soit égal au débit moyen de sortie.