FR 3004776 A1 20141024 FR 1353479 A 20130417 -1 PROCEDE DE CONTROLE DU CRABOTAGE D'UNE BOITE DE VITESSES La présente invention se rapporte au domaine des transmissions de véhicule automobile. Elle se rapporte au contrôle du crabotage d'une boîte de vitesse lors de passages de vitesses nécessitant la maîtrise du différentiel de vitesse entre les éléments de boîte à craboter, en l'absence de système de synchronisation mécanique par frottement. Cette invention a pour objet un procédé de contrôle du crabotage d'une boîte de vitesses de véhicule. Elle trouve une application privilégiée, mais non limitative, sur une transmission hybride pour véhicule automobile muni d'un moteur thermique et d'une machine électrique d'entraînement comportant deux arbres primaires concentriques portant chacun au moins un pignon de descente sur un arbre secondaire relié aux roues du véhicule, telle que décrite dans la publication W02012/131259. Cette transmission, illustrée par la figure 1, comporte un arbre primaire plein 1 connecté directement par l'intermédiaire d'un système de filtration (moyeu amortisseur, « damper », double volant ou autre) 2, au volant d'inertie 3 d'un moteur thermique (non représenté). L'arbre plein 1 porte un pignon fou 4 pouvant être connecté avec celui-ci par un premier système de couplage 5 (crabot, synchroniseur, ou autre type de coupleur progressif ou non). Un arbre primaire creux 6 est relié au rotor d'une machine électrique 7. L'arbre creux 6 porte deux pignons fixes 8, 9. Il peut être relié à l'arbre primaire plein 1 par intermédiaire du système de couplage 5, avec ou sans synchroniseur mécanique. Un arbre secondaire 10 porte deux pignons fous 11 et 12. On peut relier les pignons fous 11, 12 à l'arbre primaire par l'intermédiaire d'un deuxième système de couplage 13, avec ou sans synchroniseur mécanique. L'arbre secondaire 10 porte également un pignon fixe 14 et un pignon de descente 15 vers un différentiel 16 relié aux roues (non représentées) du véhicule. -2 - Le premier moyen de couplage 5 peut occuper au moins trois positions, dans lesquelles : - le moteur thermique est découplé de la chaîne cinématique reliant la machine électrique 7 aux roues, - le moteur thermique entraîne les roues avec ou sans l'appoint de la machine électrique, et - le moteur thermique et la machine électrique 7 sont couplés de manière à additionner en direction des roues, leurs couples respectifs. Le deuxième moyen de couplage 13 dispose également de trois positions, dans lesquelles, il est en position neutre, ou l'un ou l'autre des deux pignons fous 11, 12, sont crabotés sur l'arbre secondaire 10. Lorsqu'aucun moyen de synchronisation mécanique n'est prévu sur les systèmes de couplage 5 et 13, le passage d'un mode cinématique à l'autre, requiert le pilotage électronique de la synchronisation des éléments à craboter. Le dessin des dents situées sur les systèmes de couplage 5 et 13 peut exiger de maîtriser un certain différentiel de vitesse entre les éléments à craboter, pour assurer le couplage. Un calculateur est alors chargé de contrôler ce différentiel de vitesse. Les dents des éléments à craboter peuvent avoir différentes formes. Lorsqu'elles sont droites (rectangulaires) comme sur la figure 2A, ou avec des « anti-lâchers », comme sur la figure 2B, la surface de contact dent contre dent n'est pas négligeable. Si les deux pièces sont exactement à la même vitesse, il y a un risque de buter dent contre dent, et donc de ne pas réussir à craboter. Il est alors nécessaire de conserver un certain écart de vitesse entre les éléments à craboter, pour qu'ils trouvent des positions relatives permettant le crabotage. Une fois ce différentiel de vitesse établi, l'ordre de crabotage (ou de couplage) peut être donné, pour entraîner le déplacement en translation du système de couplage. Le problème technique à résoudre pour parfaire l'opération de couplage est alors le suivant : maintenir le -3 différentiel de vitesse jusqu'au moment du crabotage, sous peine d'un échec, alors qu'a l'instant même du crabotage, la mécanique impose le synchronisme des pièces couplées (c'est à dire un différentiel de vitesse nul). La présente invention vise à résoudre la contradiction existant au moment du crabotage, entre la nécessité de maintenir un différentiel de vitesse, et l'exigence mécanique d'annuler ce même différentiel. Dans ce but, elle propose une opération en deux 10 phases. Dans une première phase, l'écart de régime des éléments tournants est porté par un régulateur à une valeur de consigne non nulle sans déplacer en translation les éléments tournants l'un vers l'autre. Dans une deuxième phase, commençant lorsque l'écart de régime atteint sa 15 valeur souhaitée, l'écart vu par le régulateur est modulé par un facteur (F), qui est fonction de l'écart brut entre la valeur mesurée et la valeur de consigne. Les éléments tournants sont déplacés en translation l'un vers l'autre. Ce déplacement se poursuit jusqu'à la fin du crabotage. 20 De préférence, le facteur (F) est imposé à la valeur 1 pendant la première phase, puis défini par une table de valeurs fonction de l'écart brut entre la valeur mesurée et une valeur de consigne pendant la deuxième phase. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la 25 description suivante d'un mode de réalisation non limitatif de celle-ci, en se reportant aux dessins annexés, sur lesquels la figure 1 est un schéma d'architecture de boîte de vitesses, 30 les figures 2A et 2B illustrent deux types de crabots, la figure 3 illustre le calcul du facteur de modulation de l'écart brut selon les phases de l'opération, - la figure 4 résume la stratégie de l'invention, et 35 - la figure 5 montre la boucle de régulation associée. La stratégie illustrée par la figure 4 est la suivante. Suite à une demande de crabotage par le -4 - conducteur, ou par le calculateur de la transmission, un régulateur de synchronisation est activé. Ce régulateur est implanté dans le calculateur de la transmission ou du groupe motopropulseur. Il pilote les sources d'énergie motrice du véhicule, machine électrique et/ou moteur thermique, pour établir un écart de régime entre les deux éléments tournants. Cet écart, ou différentiel de consigne, entre une valeur de régime mesurée sur un des éléments tournants et un régime de consigne, a une valeur non nulle. Comme indiqué plus haut, ce différentiel est déterminé pour faciliter le crabotage en l'absence d'organe de synchronisation mécanique. A partir de la demande de crabotage, impliquant l'activation du régulateur de la figure 5, celui-ci impose au « système » (actionneurs des sources d'énergie) une « commande », propre à établir l'« écart final » de régimes mentionné sur les figures 4 et 5. Pendant une première phase de l'opération, dite phase de synchronisation initiale, l' « écart final » est maintenu sur sa valeur brute. Cette phase permet d'établir le différentiel de vitesse souhaité entre les deux éléments à craboter. A la fin de cette première phase, c'est-à-dire à l'étape intitulée « synchro OK » sur la figure 5, on entre dans la seconde phase de l'opération, ou phase de crabotage. Le calcul de l'écart final est alors adapté au sein du régulateur, de manière à maintenir le différentiel de régime souhaité jusqu'au crabotage, sans sur-réagir, c'est-à-dire sans provoquer de chocs. Cette adaptation est le résultat de l'introduction d'un facteur de modulation F dans la boucle de régulation. Avec elle, commence le déplacement d'un élément tournant, tel qu'un crabot à dents droites ou rectangulaires (figure 2A), ou avec un « antilâcher » (figure 2B). La régulation en boucle fermée de la figure 5 est du type auto-adaptatif. Le procédé de contrôle repose sur une régulation en boucle fermée auto-adaptative de l'écart de régimes entre les éléments tournants, se décomposant en deux phases. Pendant la première phase, l'écart de régime -5 - des éléments tournants est porté par un régulateur à une valeur de consigne non nulle, sans déplacer en translation les éléments tournants l'un vers l'autre. Le déplacement des éléments tournants jusqu'au crabotage intervient dans la deuxième phase, qui commence lorsque l'écart de régime atteint sa valeur souhaitée. L'écart vu par le régulateur est alors modulé par un facteur (F), qui est fonction de l'écart brut entre la valeur mesurée et la valeur de consigne. Pendant la phase de synchronisation, le régulateur reçoit en entrée l'« écart final », strictement égal à l' « écart brut » (différence entre la consigne et la mesure). Pendant la phase de crabotage, son calcul est adapté, en multipliant « l'écart brut » par le facteur F, dont la variation est illustrée par la figure 3 : - ce facteur est imposé à la valeur 1, tant qu'on est dans une première phase, dite de synchronisation initiale, - il est défini par une table de valeurs fonction de l'écart brut à partir d'une deuxième phase de crabotage. La variation du facteur F est déclenchée dans le bloc « supervision » de la figure 5, à l'étape d' « activation de l'adaptation du régulateur » de la figure 4. Le différentiel de régime a alors atteint la valeur souhaitée pour déclencher le crabotage (« synchro OK »). On attaque alors la phase de crabotage pendant laquelle le facteur F module l'écart vu par le régulateur boucle fermée, tandis que le déplacement du crabot en translation est opéré. L'adaptation est poursuivie jusqu'au crabotage complet. A cet instant (« crabotage OK »), le changement de mode cinématique est terminé. Pendant la phase de crabotage, l'écart brut est donc multiplié par le facteur de modulation (F), et cette modulation se poursuit tant que le crabotage des éléments tournants n'est pas complètement réalisé. Pendant la phase de crabotage, le coefficient permet -6 - à la fois : - le maintien de la synchronisation régime jusqu'à l'instant du crabotage, - de prévenir toute compensation exagérée de la 5 brusque annulation du différentiel de vitesse provoquée par la mécanique, et - de compenser efficacement toute éventuelle perturbation sur la synchronisation. En résumé, le régulateur proposé permet : 10 - de garantir une synchronisation rapide et robuste de l'élément à craboter, en contrôlant le différentiel de vitesse requis pour le crabotage pendant la première phase de l'opération, puis - de maintenir ce différentiel jusqu'au crabotage, 15 sans sur-réagir, c'est-à-dire sans provoquer de chocs, pendant la deuxième phase de l'opération, c'est-à-dire au moment même du crabotage. Comme indiqué plus haut, l'invention trouve une application privilégiée sur une transmission hybride pour 20 véhicule automobile muni d'un moteur thermique et d'une machine électrique d'entraînement. Dans ce cas, le régulateur délivre un signal de commande aux actionneurs de l'une ou l'autre ou des deux sources de puissance introduite dans la boîte de vitesses, moteur thermique et 25 machine électrique. Ainsi, le régulateur peut contrôler le régime d'une machine électrique d'entrée de puissance dans la transmission, et/ou celui d'un moteur thermique. 30 -7 - REVENDICATIONS1. Procédé de contrôle du crabotage de deux éléments de boîte de vitesses tournant initialement à des vitesses différentes lors d'une demande de crabotage par le conducteur ou par le calculateur de la boîte, caractérisé en ce que dans une première phase l'écart de régime des éléments tournants est porté par un régulateur à une valeur de consigne non nulle sans déplacer en translation les éléments tournants l'un vers l'autre, et en ce que le déplacement des éléments tournants jusqu'au crabotage intervient dans une deuxième phase commençant lorsque l'écart de régime atteint sa valeur souhaitée, au cours de laquelle l'écart vu par le régulateur est modulé par un facteur (F), qui est fonction de l'écart brut entre la valeur mesurée et la valeur de consigne. 2. Procédé de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que le facteur (F) est imposé à la valeur 1 pendant la première phase, puis défini par une table de valeurs fonction de l'écart brut entre la valeur mesurée et une valeur de consigne pendant la deuxième phase. 3. Procédé de contrôle selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il repose sur une régulation en boucle fermée auto-adaptative de l'écart de régimes entre les éléments tournants. 4. Procédé de contrôle selon la revendication 3, caractérisé en ce que pendant la première phase, le régulateur reçoit en entrée un signal d'écart de régimes brut, égal à la différence entre une valeur de consigne et une valeur de mesure. 5. Procédé de contrôle selon la revendication 4, caractérisé en ce que pendant la deuxième phase, l'écart brut est multiplié par le facteur de modulation (F). 6. Procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la modulation de l'écart vu par le régulateur est poursuivie tant que le crabotage des éléments tournants n'est pas complètement réalisé. -8 -. Procédé de contrôle selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le régulateur délivre un signal de commande aux actionneurs des sources de puissance introduite dans la boîte de vitesses. 8. Procédé de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que le régulateur contrôle le régime d'une machine électrique d'entrée de puissance dans la transmission. 9. Procédé de commande selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que le régulateur contrôle le régime d'un moteur thermique d'entrée de puissance dans la transmission.15