FR 2982908 A1 20130524 FR 1103501 A 20111117 La présente invention concerne le domaine du contrôle moteur et plus particulièrement une partie du contrôle du système d'air d'un moteur à essence équipé d'une distribution variable, de type VVT (pour Variable Valve Timing, ou distribution à calage variable) et d'un circuit de recirculation externe des gaz d'échappement basse pression (EGR). La distribution variable est une technologie permettant de faire varier plusieurs paramètres dans un moteur à explosion : notamment le calage, la durée d'ouverture et/ou la levée des soupapes d'admission et d'échappement. Sur ce type de moteur, la quantité de gaz brûlés présente dans les cylindres à la fermeture de la soupape d'admission est obtenue de deux façons : par la recirculation interne des gaz brûlés (IGR) via les actionneurs des soupapes d'admission et d'échappement, qui constituent des moyens de distribution variable, dits actionneurs VVT et par la recirculation externe via le circuit EGR. En effet, la distribution variable permet de réaliser un recyclage interne des gaz brûlés en commandant l'ouverture et la fermeture des soupapes d'admission et d'échappement. On obtient un reflux des gaz d'échappement du canal d'échappement dans le canal d'admission lorsque les soupapes d'admission et d'échappement sont ouvertes simultanément. La durée et l'amplitude de l'ouverture simultanée des soupapes est, dans le cas du recyclage interne des gaz, décisive pour la quantité de gaz recyclés. Dans ce cas, des moyens de distribution variable permettent qu'au moins une soupape d'admission soit alors pilotée de façon à être ouverte avant le point mort haut du piston dans le cylindre, pendant qu'au moins une soupape d'échappement est pilotée de façon à être fermée juste avant ce point mort haut du piston. Les deux soupapes sont alors ouvertes en même temps et les gaz d'échappement sont recyclés. Les avantages du recyclage interne des gaz par rapport au recyclage externe sont la réaction rapide du système et une bonne répartition des gaz recyclés. Les deux sources de gaz brûlés possèdent des temps de réponses très distincts. En effet, pour piloter l'IGR, on joue sur le déphasage des soupapes ce qui est très rapide. En revanche, piloter I'EGR est très lent car le temps d'écoulement des gaz brûlés dans le circuit de recirculation des gaz d'échappement est long, à cause de la longueur de ce circuit. Il paraît pertinent de piloter la grandeur rapide (IGR via les actionneurs VVT) en transitoire de façon à compenser la lenteur de l'EGR (à travers la vanne EGR), en effet pour les régimes transitoires il est nécessaire d'avoir un temps de réponse rapide. Un exemple typique de régime transitoire est le levé de pied à forte charge. Au début du transitoire, le taux d'EGR est important, en effet le taux d'EGR est important à forte charge pour repousser la limite du cliquetis. A la fin du transitoire, à charge partielle, ce dernier est nul alors que l'IGR augmente, car L'IGR est important à charge partielle à cause du croisement des soupapes en vue de la diminution des pertes par pompage du moteur. Cependant, durant le transitoire, la quantité d'EGR qui rentre dans les cylindres n'est pas nulle puisqu'il réside des gaz brûlés dans toute la ligne d'admission. Le risque est donc important d'avoir trop de gaz brûlés dans la chambre (EGR plus IGR) et ainsi d'éteindre le moteur. L'objectif, dans ce cas de régime transitoire, est alors de limiter au maximum la quantité d'IGR en attendant que la ligne d'admission soit purgée de ses gaz brûlés. La figure 3 présente le schéma de détermination de consignes pour la boucle d'air (10) d'un moteur à essence avec EGR et IGR selon l'art antérieur. A partir d'une consigne de couple du moteur T: et de la mesure de régime du moteur Ne , des cartographies du moteur (MAP) permettent de définir les consignes de masse d'air aspirée n , de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission ainsi que de positions des actionneurs des soupapes d'admission VV7',''T et d'échappement VVT:h du régime stabilisé que l'on cherche à atteindre pour la consigne de couple du moteur T:P . La masse d'air consigne mZ est ensuite modifiée en masse aspirée consigne mrsp en utilisant une valeur de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xun . Cette fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission peut être obtenue par tout moyen notamment par une méthode d'estimation ou une méthode de mesures. A partir de la masse aspirée consigne masPsp et de la mesure de la position des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'échappement (13) VVTexh et d'admission (12) VVInt, un modèle de remplissage (MR) permet de donner une consigne de pression dans le répartiteur d'admission Pin-y', . Des contrôleurs (15), permettent de piloter la pression d'admission, l'EGR ainsi que les moyens de distribution variable (8 ; 9), pour garantir la consigne de pression PZ, la consigne de fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xr, et les positions des actionneurs des soupapes d'admission VVT:, et d'échappement VVT:h du régime stabilisé. Le procédé décrit par la figure 3, ne permet donc pas de contrôler la fraction de gaz brûlés dans le cylindre pendant les régimes transitoires. Le procédé de commande du moteur selon l'invention permet de piloter la fraction de gaz brûlés dans le cylindre avec une combinaison d'EGR et d'IGR, en optimisant cette fraction de gaz brûlés dans le cylindre lors des régimes transitoires. Le procédé selon l'invention se base sur la commande des actionneurs des soupapes d'admission et des soupapes d'échappement par l'utilisation d'un modèle d'écoulement des gaz brûlés, se basant sur un modèle de remplissage du cylindre. Ce procédé ne nécessite aucune calibration si ce n'est l'utilisation d'un modèle de remplissage du cylindre estimant la masse aspirée dans les cylindres ainsi que la masse de gaz brûlés. Le procédé selon l'invention L'invention concerne un procédé de commande d'un moteur à combustion interne comprenant au moins un cylindre, au moins une soupape d'admission dans ledit cylindre et au moins une soupape d'échappement des gaz brûlés dudit cylindre, ledit moteur étant équipé d'un circuit de recirculation des gaz d'échappement et de moyens de distribution variable, lesdits moyens de distribution variable étant constitués par un premier actionneur de ladite soupape d'admission et par un second actionneur de ladite soupape d'échappement. Ledit procédé comporte les étapes suivantes : on acquiert une consigne du couple dudit moteur T7 ; on détermine une consigne de position dudit premier actionneur VVT,nt et une consigne de position dudit second actionneur VVTh en appliquant un modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB), qui relie les consignes de position desdits actionneurs à la consigne du couple du moteur T: P , ledit modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB) comportant un modèle de remplissage du cylindre (MR) ; et on contrôle la fraction des gaz brûlés dans ledit cylindre en appliquant les consignes de position VVT,nt et VVT exh auxdits moyens de distribution variable. Avantageusement, ledit modèle de remplissage (MR) est un modèle statique de remplissage du cylindre estimant la masse d'air aspirée et la masse de gaz brûlés dans le cylindre en fonction du régime N,, température Tint et pression Pin, dans le répartiteur d'admission et les positions des actionneurs VVTint et VVT,h Selon un mode de réalisation, le modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB) est construit à l'aide de cartographies (MAP) du moteur en fonction de la consigne de couple Tÿ° dudit moteur associées audit modèle de remplissage (MR) dudit cylindre. Ledit modèle de remplissage (MR) dudit cylindre peut s'écrire 2"cy, Wint Xint VI/Tint IVVT exh) avec Xcyr : fraction massique de gaz brûlés dans le cylindre, Pint pression dans un répartiteur d'admission, intégré dans ledit moteur en amont dudit cylindre, dans lequel est prélevé le mélange air et gaz brûlés pour l'admission. Xint : fraction massique de gaz brûlés dans ledit répartiteur d'admission, VVTint : position du premier actionneur, et V.V7exh : position du second actionneur. {De préférence, le modèle de remplissage (MR) est obtenu à partir des équations : mkan,pt = f (Pin, ,VVT int ,VVTexh) meax,ph = g(Pint,VVTnt,VVTexh) dans lesquelles : a N )0F(VVTint,VVT, f(Pir,'VVrin'VVT,') = a,(P. ,N (VVT a3(Pint,N ,)V,e,(VVT,h) nt,10 RTnt N g(pmt,vvTint,vv7,,,,h) a2 , Ne )0F(VVT,'VVT,,) a3 (pin, N, )ve,' (vu, exh) N et de l'équation : X- int exh X = nt asp asp cyl int exh masp avec Xg,/ : fraction massique de gaz brûlés dans le cylindre, 1),'t : pression dans le répartiteur d'admission, 15 Xint : fraction massique de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission, mainspt : masse aspirée dans les cylindres à travers les soupapes d'admission, maspxh : masse aspirée provenant de l'IGR, al , a2 et a3 : paramètres de calage du modèle de remplissage connus fonction de Pin, et Ne , 20 Vve : volume du cylindre à l'ivc (fermeture soupape admission), fonction de la position de l'actionneur d'au moins une soupape d'admission VVTint Vevc : volume du cylindre à l'evc (fermeture soupape échappement), fonction de la position du second actionneur VV7'exh OF : facteur de croisement, fonction des positions des actionneurs des 25 soupapes d'admission et d'échappement, VVTin, et VVTexh Selon un mode de réalisation, on construit ledit modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB) en réalisant les étapes suivantes : a) on détermine des consignes de pression dans le répartiteur d'admission P: , de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xisft et de position des moyens de distribution variable VVTZ,VV.Tes.rPh souhaité en régime stabilisé en fonction de la consigne de couple du moteur Tg') ; b) on détermine une consigne de la fraction de gaz brûlés dans ledit cylindre X:1;1 en appliquant ledit modèle de remplissage (MR) du cylindre à partir de la consigne de pression d'admission Pin'Pt , de la consigne de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission XtsuP, et des consignes de position desdits actionneurs VVTZ,VVT:h du régime stabilisé ; et c) on détermine les consignes de position desdits actionneurs VV7' int et VVTexh, en inversant ledit modèle de remplissage (IMR) du cylindre à partir de la fraction estimée de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xint , de la consigne de fraction de gaz brûlés dans le cylindre X,''), , et de la pression estimée dans le répartiteur d'admission Pint . Avantageusement, les consignes de pression dans le répartiteur d'admission Pt:, de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xi'snPt et de position des moyens de distribution variable VVT:'VVTexsPh souhaité en régime stabilisé sont obtenues en réalisant les étapes suivantes : i) on détermine une consigne de masse d'air dans ledit cylindre mas'', , une consigne de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xisft et des consignes de position desdits actionneurs des soupapes d'admission et d'échappement VVT:t , VVTexsPh souhaité en régime stabilisé à partir de cartographies (MAP) dudit moteur, lesdites cartographies (MAP) étant dépendantes du régime du moteur Ne et de la consigne de couple du moteur T:P ; ii) on détermine une consigne de masse d'air aspirée dans ledit cylindre masPe , à partir de l'estimation de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xun et de la masse d'air dans ledit cylindre mZ par une méthode d'estimation ou une méthode de mesure de la fraction de gaz brûlés dans ledit répartiteur d'admission ; iii) on détermine une consigne de pression d'admission Pin, par ledit modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre à partir de la consigne de masse d'air aspirée dans ledit cylindre mrp et des positions estimées des actionneurs des soupapes d'admission et d'échappement VVT it,V De préférence, la détermination des consignes de position desdits actionneurs VVT ,nt et VVTexh sont obtenues en réalisant les étapes suivantes : i) on fixe la position du second actionneur VVTexh à sa valeur consigne VVTexh du régime stabilisé ; ii) on détermine la consigne de la position du premier actionneur VVT mt à partir de la consigne de position du second actionneur VVTexh en appliquant ledit modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre : VVT = (1)(X:1;1, Pim, in'VVT:h) iii) on détermine la consigne de la position du second actionneur VVTexh . si la consigne de la position du premier actionneur VVT int entre en saturation, on détermine la consigne de la position du second actionneur à partir de la position du premier actionneur VVT int en utilisant ledit modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre : VVTexh = (1:1(X',;, Pint , X ii,'VVT int); sinon on détermine la position du second actionneur en tant que sa valeur consigne VVTexh du régime stabilisé : VVTexh = VVT:xPh En outre, l'invention concerne un moteur à combustion interne comprenant au moins un cylindre, au moins une soupape d'admission dans ledit cylindre et au moins une soupape d'échappement de gaz brûlés dudit cylindre, ledit moteur à combustion étant pourvu d'un circuit de recirculation des gaz brûlés et de moyens de distribution variable, lesdits moyens de distribution variable étant constitués par un premier actionneur d'au moins une soupape d'admission et par un second actionneur d'au moins une soupape d'échappement. Ledit moteur comprend des moyens de commande dudit moteur, lesdits moyens de commande étant destinés à appliquer le procédé de commande selon l'invention. L'invention concerne également un véhicule, notamment automobile, comprenant un moteur à combustion interne tel que décrit ci-dessus. Présentation succincte des figures D'autres caractéristiques et avantages du procédé selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisations, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après. La figure 1 illustre un exemple de réalisation d'un moteur équipé d'un circuit EGR et d'une distribution variable. La figure 2 illustre une partie du moteur de la figure 1 et présente des variables environnantes à un cylindre. La figure 3 représente un schéma de détermination des consignes de la boucle d'air en régime stabilisé, tel qu'utilisé dans l'art antérieur. La figure 4 représente un schéma de détermination des consignes de la boucle d'air selon l'invention. La figure 5 illustre une cartographie de consigne de masse d'air. La figure 6 illustre une cartographie de consigne de la position du premier actionneur (0 : correspond à une avance d'ouverture à l'admission décroisée AOA = -10°, et 40 à AOA = 30 °). La figure 7 illustre une cartographie de consigne de la position du second actionneur. (0 correspond à un retard de la fermeture d'échappement RFE = -29 °, 40 : RFE = 11 °) Description détaillée du procédé La figure 1 représente un exemple de réalisation d'un moteur à essence (1) équipé d'un circuit de recirculation des gaz brûlés EGR et d'une distribution variable. Pour cet exemple de réalisation, il s'agit d'un circuit EGR basse pression. Au moins un cylindre (2) du moteur à combustion (1) est alimenté en air et gaz brûlés à partir d'un répartiteur d'admission (3). Le circuit d'admission d'air est équipé d'un refroidisseur (4) et d'un compresseur d'un turbocompresseur (7). La ligne d'échappement est composée d'un collecteur d'échappement, d'une turbine du turbocompresseur (7), d'une dérivation, pour injecter une partie des gaz brûlés dans le circuit d'admission d'air. Le circuit de recirculation des gaz brûlés considéré vient prélever des gaz brûlés à l'échappement du moteur en sortie d'un catalyseur (11), situé en aval de la turbine du turbocompresseur (7), pour les réinjecter à l'admission d'un cylindre (2) en amont du compresseur du turbocompresseur (7). Cette partie du circuit est équipée notamment d'un refroidisseur (4') et d'une vanne commandée, dite vanne EGR (6), de plus le moteur, tel que représenté en figure 1, est équipé d'un capteur (5) ici au niveau de la vanne EGR, pour déterminer la quantité de gaz brûlés injectés par le circuit EGR. Il peut s'agir d'un débitmètre ou d'un capteur de pression et il est également équipé d'un dispositif d'injection directe. Ces trois derniers éléments décrits, présents sur l'exemple de moteur de la figure 1, sont usuellement présents sur un moteur "downisizé" (dont on a réduit la cylindrée) mais leur présence n'intervient pas directement dans le procédé selon l'invention. En outre, ledit moteur est équipé de moyens de distribution variable, constitués par deux actionneurs (représentés partiellement) (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13). Les actionneurs (8 ; 9) sont aptes à être commandés pour piloter l'ouverture et la fermeture des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13), ainsi il est possible de contrôler la fraction de gaz brûlés dans les cylindres. Ils peuvent prendre la forme d'un variateur à palettes couplés à des arbres à cames permettant le déplacement des soupapes. Le procédé de commande selon l'invention permet de contrôler la fraction des gaz brûlés dans un cylindre (2) d'un moteur (1) à combustion. Il s'appuie sur la commande des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13). Le procédé selon l'invention comporte les étapes listées ci-dessous : on acquiert une consigne du couple dudit moteur Tq'P ; on détermine une consigne de position dudit premier actionneur (8) d'au moins une soupape d'admission (12) VVT int et une consigne de position dudit second actionneur (9) d'au moins une soupape d'échappement (13) VVTexh en appliquant un modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB), qui relie les consignes de position des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) à la consigne du couple du moteur T7 ; et on contrôle la fraction des gaz brûlés dans ledit cylindre en appliquant les consignes de position VVT int et VVTexh auxdits moyens de distribution variable. Notations Au cours de la description, les termes amont et aval sont définis par rapport au sens de l'écoulement des gaz dans la boucle d'air (10). De plus, les notations suivantes seront utilisées : Paramètres du moteur - Pin'Tmt : pression et température dans le répartiteur d'admission (3). Ces deux grandeurs sont mesurées. - VVTadm : position du premier actionneur (8) des soupapes d'admission (12). Elle correspond à un déphasage, en degré, par rapport à une position de référence. 10- VT/Texh : position du second actionneur (9) des soupapes d'échappement (13). Elle correspond à un déphasage, en degré, par rapport à une position de référence. - Tg : couple du moteur. - Ne : régime du moteur (mesuré). 15 Variables du modèle de la circulation des gaz brûlés - Xint : fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission (3). Ces gaz brûlés proviennent du circuit de recirculation des gaz d'échappement externe (EGR) - Xc-31 : fraction de gaz brûlés dans le cylindre. Ces gaz brûlés proviennent du circuit EGR ainsi que de la recirculation interne (IGR) due à la distribution variable. 20 - matnspt : masse aspirée dans les cylindres à travers les soupapes d'admission (12). Cette quantité est composée d'air frais et de gaz brûlés (si la vanne EGR est ouverte). - Me spxh : masse aspirée provenant de l'IGR. Cette quantité n'est composée que de a gaz brûlés étant donné le fonctionnement stoechiométrique du moteur. 25 - m : masse d'air aspirée dans le cylindre, nt _L Mau. 'asp - al, a2 et a3 : paramètres de calage du modèle de remplissage connus fonction de Pint et Ne , ces paramètres sont déterminés expérimentalement au banc moteur. - volume du cylindre à l'ivc (fermeture de la soupape d'admission), fonction de la position du premier actionneur (8), VV7'int - volume du cylindre à l'evc (fermeture de la soupape d'échappement), fonction de la position du second actionneur (9), WTexh - OF : facteur de croisement, fonction des positions des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13), VVT., et VV7'exh - A., et Aexh: aires d'ouvertures des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13). - 9 : angle du vilebrequin (14) - angle du vilebrequin (14) à l'ivo (ouverture de la soupape d'admission (12)), fonction de la position du premier actionneur (8), - Bevc: angle du vilebrequin (14) à l'evc (fermeture de la soupape d'échappement (13)), fonction de la position du second actionneur (9), VV7'exh - = 0' : angle du vilebrequin (14) pour lequel les deux soupapes (12 ; 13) ont la même aire d'ouverture. Constante du modèle d'écoulement des qaz brûlés - r : constante spécifique des gaz parfaits, qui est la même pour tous les gaz concernés ici (air et gaz d'échappement), et qui vaut 288 J/kg/K. Ces notations, indexées par la mention -sP , représentent les consignes associées aux grandeurs considérées. Les consignes de position des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) issues du procédé selon l'invention sont notées VVTint et VVTexh, les consignes de position des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) notées VVTL: et VVTe-xsPh désignent les consignes de position des actionneurs (8 ; 9) à atteindre en régime stabilisé. En outre, on appelle régime transitoire, un mode de fonctionnement du moteur entre deux régimes stabilisés du moteur. Il s'agit du comportement du moteur lors du passage d'un couple à un autre, par exemple lors d'un levé de pied à forte charge. Etape 1) Acquisition de la consigne de couple Le procédé selon l'invention permet le contrôle de la fraction des gaz brûlés dans le cylindre en fonction de la consigne de couple appliquée au moteur thermique. Cette consigne de couple doit être choisie, elle découle directement ou indirectement d'une demande de couple appliquée au moteur thermique. Elle peut résulter du contrôle du moteur, et être fonction de l'enfoncement de la pédale d'accélération du véhicule, cette consigne de couple étant alors l'image de la volonté du conducteur. Etape 2) Détermination des consignes VVT int et VVTexh Le procédé selon l'invention se base sur la détermination des consignes de positions des actionneurs de soupapes d'admission et d'échappement VVTint et VVTexh pour piloter l'IGR, ce qui permet de contrôler la fraction de gaz brûlés dans le cylindre. Le procédé se base sur l'utilisation d'un modèle d'écoulement des gaz d'échappement (MEGB). On appelle modèle d'écoulement des gaz d'échappement (MEGB), un modèle permettant de caractériser l'écoulement des gaz brûles dans le circuit EGR et par la distribution variable. Ce modèle relie des consignes de position des actionneurs (8 ; 9) de soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) à la consigne de couple moteur T9". Ce modèle peut dépendre également du couple moteur N e. Il est construit d'une part en réalisant des cartographies (MAP) (figures 5 à 7) du moteur en fonction de la consigne de couple 77 dudit moteur et d'autre part avec un modèle de remplissage (MR) dudit cylindre, associé aux cartographies. Ce modèle (MEGB) permet de piloter l'IGR pendant les régimes transitoires. De préférence, on appelle modèle de remplissage (MR), un modèle statique de remplissage du cylindre estimant la masse d'air aspirée et la masse de gaz brûlés dans le cylindre en fonction du régime Ne, température Tin, et pression Pint dans le répartiteur d'admission (3) et les positions des actionneurs (8 ; 9) VVT', et VitTexh Le modèle de remplissage (MR) permet de connaître la fraction de gaz brûlés dans le cylindre et par conséquent de commander I'EGR et l'IGR pour le contrôle des gaz brûlés dans le cylindre en régime transitoire. Un tel modèle est décrit par exemple dans le document : T.Leroy, J.Chauvin, F.Le Berr, A.Duparchy and G.Alix, "Modeling Fresh Air Charge and 25 Residual Gas Fraction on a Dual Independant Variable Valve Timing SI Engine", in Proc. of SAE Conference, 2008-01-0983, 2008). Soient les masses d'air, mai"; , et de gaz brûlées, ma`lx,ph, définies telles que int Pintm exh masp = ' v ivc asp rTint exh OF 11'4 = a2 yev, e Le facteur de croisement, OF , est déterminé par la relation =° OF 1 vo = riv ev Aintd9 + revc Aex hd 0 iv=oev J1'9 On introduit alors les fonctions f et g définies tel que f (Pir,'VVTin'VVI'exh) = a N e) Pm` Vive(VVT int) a2(Pint,NeF(Vnin"VVTexh) a3(Pin'N e)Vev,(VT/Texh) RTnt Ne g(p:in , vuexh) a2 (pin, , Ne )0F(T/VT,,t: VV7'exh) a3 _nt , N e )17 ,,,,T7VT 'h) Par soucis de clarté, on retire le régime et la température d'admission de l'expression. En effet, ces deux valeurs sont mesurées, et leurs influences sont moindres par rapport aux influences des autres membres de l'équation. Il vient les équations suivantes : Tnain,pt = f (Pita ,VVTint,VVT exh) exh masp = g(Piht,VVTiht,VVTexh) La fraction des gaz brûlés dans le cylindre est égale à la somme des masses de gaz brûlés admises sur la masse totale, soit X. '', int X = It'asp 'asp ,,,,, int ,,', exh asp 'asp où au numérateur on fait la somme de la masse de gaz brûlés provenant de ns l'admission Xintm pt (égale à zéro lorsqu'il n'y a aucun gaz brûlés en provenance du circuit EGR) et de la masse de gaz brûlés provenant de l'échappement maexsph (ici, on a uniquement des gaz brûlés étant donné le fonctionnement stoechiométrique). On a donc au final une estimation de la fraction de gaz brûlés dans les cylindres qui s'écrit Xcy/ = 0(Pint Xint VVTint VT/Texh ) (1) On souhaite piloter la fraction de gaz brûlés dans les cylindres de façon à ce qu'elle soit satisfaite également durant les transitoires. La première étape du procédé de commande selon l'invention est donc la détermination de l'objectif de la fraction de gaz brûlés dans le cylindre pour le régime stabilisé qu'on souhaite atteindre. La figure 2 illustre un cylindre (2) d'un moteur thermique (1) et son voisinage, en montrant les variables environnantes. Xint et Pin, sont les valeurs de la fraction massique des gaz brûlés et de la pression dans le répartiteur d'admission (3). Une seule soupape d'admission (12) et une seule soupape d'échappement (13) sont représentées, toutefois, de manière connue, chaque cylindre peut être équipé de plusieurs soupapes de chaque sorte. En outre, la position de chaque actionneur (8 ; 9) de soupapes (12; 13) est notée VVT nt ou VVTexh Le procédé selon l'invention, tel qu'illustré à la figure 4, consiste à modifier la consigne de position des actionneurs (8 ; 9) de soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VVT ,''T et VV77,Ph du régime stabilisé (obtenu par des cartographies) pour compenser la lenteur de la composition à l'admission. Pour cela, on calcule l'inverse du modèle (IMR) de l'équation (1) pour déterminer la position requise des actionneurs de soupape d'admission et d'échappement (on note ici indifféremment VVT pour les deux actionneurs des soupapes d'admission et d'échappement) : VVT =Pnt t) (2) où cID est la fonction inverse de la fonction 0 telle que : ll x 003int ,Xint ,Xint où x correspond à une valeur quelconque de fraction de gaz brûlés dans le cylindre. Il est important de noter que l'on utilise dans l'équation (2) l'estimation de la composition admission Xint et non pas la consigne XisP . Le procédé proposé modifie donc la consigne des actionneurs (8 ; 9) rapides des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) en transitoire VVT int et VVTexh par rapport à la figure 3 illustrant l'art antérieur. Selon un mode préféré de réalisation de l'invention, on construit ledit modèle d'écoulement des gaz brûlés en réalisant les étapes suivantes : a) on détermine des consignes de pression dans le répartiteur d'admission pz , de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xisift et de position des moyens de distribution variable VVTine'VVTxsPh souhaité en régime stabilisé ; b) on détermine une consigne de la fraction de gaz brûlés dans ledit cylindre en appliquant ledit modèle de remplissage (MR) du cylindre à partir de la consigne de pression d'admission Pi:, de la consigne de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission (3) Xisf, et des consignes de position desdits actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VVTZ, VVTZ, souhaité en régime stabilisé ; et c) on détermine les consignes de position desdits actionneurs (8; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VVT ;nt et VVTexh, en utilisant ledit modèle de remplissage inverse (IMR) du cylindre à partir de la fraction estimée de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission (3) Xint , de la consigne de fraction de gaz brûlés dans le cylindre (2) X:;',1 , et de la pression mesurée dans le répartiteur d'admission (3) Pita - Ainsi, les consignes de position desdits actionneurs (8; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VVT int et VVTexh sont obtenues par application dans un premier temps d'un modèle de remplissage (MR), puis dans un second temps, par l'application de ce modèle de remplissage inversé (IMR). On notera que le modèle de remplissage inversé (IMR) ne dépend pas des valeurs consignes T.'T et .X.i.hv't , mais de valeurs estimées et/ou mesurées de ces valeurs 11't et X,,' . L'utilisation de ce modèle de remplissage (MR) permet de déterminer la consigne de fraction massique de gaz brûlés dans le cylindre Xcs.: , ce qui rend possible un contrôle optimal de l'IGR. En outre, l'association du modèle de remplissage (MR) et de son inverse (IMR) permet une convergence des consignes de position desdits actionneurs (8; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VVT mt et VV7''h vers les consignes de position desdits actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VVTZ,VVTesxPh souhaité en régime stabilisé. A la fin du régime transitoire on obtient donc : VVT int =VV7'Z VVT exh = VVT:h En effet à la fin du régime transitoire, la pression dans le répartiteur d'admission Piht atteint sa valeur de consigne P:t , de même que la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission )(in, atteint sa valeur consigne Xi-shP, . Le modèle et son inverse ont alors les mêmes valeurs. De manière classique, la détermination des consignes de pression dans le répartiteur d'admission PZ, de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission X et de position des moyens de distribution variable VVT n'Pt Vrtre'X'Ph souhaité en régime stabilisé, prévue à l'étape a) décrite ci-dessus est réalisée par les étapes suivantes : i) on détermine une consigne de masse d'air dans ledit cylindre masi:,, , une consigne de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xish, et des consignes de position desdits actionneurs des soupapes d'admission et d'échappement VVTIISIPt VVTeSXPh du régime stabilisé à partir de cartographies (MAP) dudit moteur, telles qu'illustrées aux figures 5 à 7, lesdites cartographies (MAP) étant dépendantes du régime du moteur Ne et de la consigne de couple du moteur TsP ; ii) on détermine une consigne de masse d'air aspirée dans ledit cylindre masP,p , à partir de l'estimation de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xint et de la masse d'air dans ledit cylindre mZ par une méthode d'estimation ou par une méthode de mesure de la fraction de gaz brûlés dans ledit répartiteur (3) ; iii) on détermine une consigne de pression d'admission /2:7, par le modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre (2) à partir de la consigne de masse d'air aspirée dans ledit cylindre maesp et des positions estimées des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission et d'échappement VVT,,,,,V exh - Avantageusement, la détermination des consignes de position desdits actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VVT int et VVT exh de l'étape c) décrite ci dessus sont obtenues en réalisant les étapes suivantes : i) on fixe la position du second actionneur (9) VV7'e,d, à sa valeur consigne VV7'exsPh du régime stabilisé ; ii) on détermine la consigne de la position du premier actionneur (8) VVT int à partir de la consigne de position du second actionneur (9) VVTexh par un modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre : VVT = (X:I , Pins Xint V V1exh iii) on détermine la consigne de la position du second actionneur (9) VV7'exh : si la consigne de la position du premier actionneur (8) VVT int entre en saturation, on détermine cette valeur à partir de la position du premier actionneur (8) VVT ini par ledit modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre : VVT exh = ÇD(X cyl Pin'X in'VV7' intj sinon, on détermine cette valeur en tant que sa valeur consigne VVT,,,,sPh du régime stabilisé : VVTexh = VVTerh Dans les étapes i) à iii) décrites ci-dessus, il est possible d'intervertir les grandeurs d'admission et d'échappement : on peut fixer d'abord VV7'int , puis calculer VVT exh , et en déduire VVT int . La saturation de la consigne de la position du premier actionneur (8) VVT ;nt est définie par les contraintes mécaniques liées à l'actionneur : déphasages minimal et maximal admissibles par l'actionneur. Etape 3) Contrôle de la fraction des qaz brûlés La fraction des gaz brûlés dans le cylindre X c.),1 est alors contrôlée par la commande des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) à leurs valeurs consignes VVT ;nt et VVTexh . Ainsi, on optimise le taux de gaz brûlés dans le cylindre pour les régimes transitoires, en pilotant l'IGR, dont la réponse est plus rapide, mais également en régime stabilisé. En effet, une fois le régime stabilisé atteint, les consignes de position des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VVT int et VVTexh tendent vers les valeurs données par les cartographies du moteur (MAP). Le procédé de commande selon l'invention permet donc : - de contrôler la composition des gaz dans le cylindre d'un moteur à essence équipé d'un système EGR ainsi que d'une distribution variable de type VVT (Variable Valve Timing) ; - de prendre en compte l'estimation de la composition des gaz à l'admission de façon à améliorer la réponse en transitoire de fraction de gaz brûlés ; - d'améliorer la réponse en transitoire de fraction de gaz brûlés. Il s'ensuit une amélioration de l'agrément de conduite. La lenteur de la composition des gaz à l'admission (à cause de la longueur du circuit EGR) est compensée par la modification de la consigne de position des actionneurs de soupapes pour satisfaire la fraction de gaz brûlés demandée. En outre, l'invention concerne un moteur à combustion interne (1) comprenant au moins un cylindre (2), au moins une soupape (12) d'admission dans ledit cylindre et au moins une soupape (13) d'échappement de gaz brûlés dudit cylindre (2). Ledit moteur à 25 30 combustion étant pourvu d'un circuit de recirculation des gaz brûlés et des moyens de distribution variable. Lesdits moyens de distribution variable étant constitués par un premier actionneur (8) d'au moins une soupape d'admission (12) et un second actionneur (9) d'au moins une soupape d'échappement (13). Ledit moteur (1) comprend des moyens de commande dudit moteur, lesdits moyens de commande étant aptes et destinés à appliquer le procédé de commande selon l'invention. REVENDICATIONS1) Procédé de commande d'un moteur à combustion interne (1) comprenant au moins un cylindre (2), au moins une soupape (12) d'admission dans ledit cylindre (2) et au moins une soupape (13) d'échappement des gaz brûlés dudit cylindre (2), ledit moteur étant équipé d'un circuit de recirculation des gaz d'échappement et de moyens de distribution variable, lesdits moyens de distribution variable étant constitués par un premier actionneur (8) de ladite soupape d'admission et par un second actionneur (9) de ladite soupape d'échappement, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : on acquiert une consigne du couple dudit moteur T q`P ; on détermine une consigne de position dudit premier actionneur (8) VVT int et une consigne de position dudit second actionneur (9) VV7'e,h en appliquant un modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB), qui relie les consignes de position desdits actionneurs à la consigne du couple du moteur 77, ledit modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB) comportant un modèle de remplissage du cylindre (MR) ; et on contrôle la fraction des gaz brûlés dans ledit cylindre en appliquant les consignes de position VV7' mt et VV7'exh auxdits moyens de distribution variable (8 ; 9). 2) Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit modèle de remplissage (MR) est un modèle statique de remplissage du cylindre estimant la masse d'air aspirée et la masse de gaz brûlés dans le cylindre en fonction du régime Ne , température Tint et pression Pin, dans le répartiteur d'admission (3) et les positions des actionneurs (8 ; 9) WT,,,i et 25 VV7'n,di . 3) Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB) est construit à l'aide de cartographies (MAP) du moteur en fonction de la consigne de couple T:P dudit moteur (1) associées audit modèle de remplissage 30 (MR) dudit cylindre. 4) Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel ledit modèle de remplissage (MR) dudit cylindre s'écrit : X,),/ = 00)tn'Xti, VU'int , VVTexh ) 20 avec Xcy/ : fraction massique de gaz brûlés dans le cylindre (2), Pint : pression dans un répartiteur d'admission (3), intégré dans ledit moteur en amont dudit cylindre (2), dans lequel est prélevé le mélange air et gaz brûlés pour l'admission. : fraction massique de gaz brûlés dans ledit répartiteur d'admission (3), : position du premier actionneur (8), et : position du second actionneur (9) Xint Vir I" int VVT, xh 5) Procédé selon la revendication 4, dans lequel le modèle de remplissage (MR) est obtenu à partir des équations : {int inf (Pint,VVTint,Vrt ;.h) 111:,:ph = g(P int ,VVT int ,VVT exit) dans lesquelles : N )_ a (p, N )0P(VVrint,VVT exh a3 a,1 f (Pint,V1Prin'VVIrh) a,(P Ne) 211- Vve (VVT RTnt N N) .)0F(VVTit,VVrvxh) + a 3(P, , N e)Ve,(VVT,,,h)e g(Pint,Vrrint ,VVTexh) = a z(Pint N et de l'équation : X mint +exh int asp asp Xcyl maint mexh asp asp : fraction massique de gaz brûlés dans le cylindre (2), : pression dans le répartiteur d'admission (3), : fraction massique de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission (3), : masse aspirée dans les cylindres à travers les soupapes d'admission (12), : masse aspirée provenant de l'IGR, a2 et a3: paramètres de calage du modèle de remplissage connus fonction de Pint et Ne, 25 Vve : volume du cylindre à l'ivc (fermeture soupape admission), fonction de la position de l'actionneur (8) d'au moins une soupape d'admission VVTint avec Xeyi Pint Xint m int asp exh M aspVevc : volume du cylindre à l'evc (fermeture soupape échappement), fonction de la position du second actionneur (9) VVTexh , OF : facteur de croisement, fonction des positions des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13), VV7;., et VVTexh 6) Procédé selon l'une des revendications 3 à 5, dans lequel on construit ledit modèle d'écoulement des gaz brûlés (MEGB) en réalisant les étapes suivantes : a) on détermine des consignes de pression dans le répartiteur d'admission Pi:Pt , de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xe et de position des moyens de distribution variable VV7' i nsPt souhaité en régime stabilisé en fonction de la consigne de couple du moteur T:P ; b) on détermine une consigne de la fraction de gaz brûlés dans ledit cylindre X en appliquant ledit modèle de remplissage (MR) du cylindre à partir de la consigne de pression d'admission , de la consigne de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission (3) Xisft et des consignes de position desdits actionneurs (8 ; 9) VVT ,VVT :h du régime stabilisé ; et c) on détermine les consignes de position desdits actionneurs (8 ; 9) VV7' int et VVTexh, en inversant ledit modèle de remplissage (IMR) du cylindre à partir de la fraction estimée de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission (3)X;nt, de la consigne de fraction de gaz brûlés dans le cylindre (2) Xcsly91 , et de la pression estimée dans le répartiteur d'admission (3) P. . 7) Procédé selon la revendication 6, dans lequel les consignes de pression dans le répartiteur d'admission Pi: , de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xe et de position des moyens de distribution variable VV/Z,VV7Z, souhaité en régime stabilisé sont obtenues en réalisant les étapes suivantes : i) on détermine une consigne de masse d'air dans ledit cylindre mas'', , une consigne de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xe et des consignes de position desdits actionneurs des soupapes d'admission et d'échappementVV7Z ,VVT :h souhaité en régime stabilisé à partir de cartographies (MAP) dudit moteur, lesdites cartographies (MAP) étant dépendantes du régime du moteur Ne et de la consigne de couple du moteur TqsP ; ii) on détermine une consigne de masse d'air aspirée dans ledit cylindre maesp , à partir de l'estimation de la fraction de gaz brûlés dans le répartiteur d'admission Xint et de la masse d'air dans ledit cylindre ms:, par une méthode d'estimation ou une méthode de mesure de la fraction de gaz brûlés dans ledit répartiteur d'admission (3) ; iii) on détermine une consigne de pression d'admission pin'T par ledit modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre (2) à partir de la consigne de masse d'air aspirée dans ledit cylindre masfr et des positions estimées des actionneurs (8 ; 9) des soupapes d'admission (12) et d'échappement (13) VV7;,,,,VVT 'h. 8) Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel la détermination des consignes de position desdits actionneurs (8 ; 9) VVT ,,,t et VVTexh sont obtenues en réalisant les étapes suivantes : i) on fixe la position du second actionneur (9) VVT,,/, à sa valeur consigne VV7' exPh du régime stabilisé ; ii) on détermine la consigne de la position du premier actionneur (8) VV7' int à partir de la consigne de position du second actionneur (9) VVT e x h en appliquant ledit modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre : VVT = (D( )(:;1, P,'' X ,,,t,VVTexPh) iii) on détermine la consigne de la position du second actionneur (9) VV7'exh : si la consigne de la position du premier actionneur (8) VV7' int entre en saturation, on détermine la consigne de la position du second actionneur à partir de la position du premier actionneur (8) VVT int en utilisant ledit modèle de remplissage inversé (IMR) du cylindre : ( VV7' exh = (1) X 7,i'd , P,,,' X mt ,VV7' int)sinon on détermine la position du second actionneur (8) en tant que sa valeur consigne VV77h du régime stabilisé : VVT exh =VVT,,,sPh 9) Moteur à combustion interne (1) comprenant au moins un cylindre (2), au moins une soupape (12) d'admission dans ledit cylindre et au moins une soupape (13) d'échappement de gaz brûlés dudit cylindre (2), ledit moteur à combustion (1) étant pourvu d'un circuit de recirculation des gaz brûlés et de moyens de distribution variable, lesdits moyens de distribution variable étant constitués par un premier actionneur (8) d'au moins une soupape d'admission (12) et par un second actionneur (9) d'au moins une soupape d'échappement (13), caractérisé en ce que ledit moteur comprend des moyens de commande dudit moteur, lesdits moyens de commande étant destinés à appliquer le procédé de commande selon l'une des revendications précédentes. 10) Véhicule, notamment automobile, comprenant un moteur à combustion interne selon la revendication 9.