FR 2981476 A1 20130419 FR 1159406 A 20111018 L'invention concerne la capture de données, notamment dans un contexte de détection d'objets et/ou de reconnaissances de formes en mouvement. En particulier l'invention concerne la capture à grande résolution de données. La majorité des méthodes de détection d'objet dans un flux vidéo telles que la détection de visage dans un flux vidéo utilise une caméra. La qualité de la détection est alors fonction de la résolution de cette caméra (résolution, précision, gestion des couleurs...). En outre, le coût algorithmique, c'est-à-dire la puissance de calcul utilisée pour mettre en oeuvre la détection, est aussi fonction de cette résolution de la caméra. En particulier, l'utilisation pour une détection d'objet dans un flux vidéo d'une caméra à faible résolution entraine un coût algorithmique faible et une efficacité de détection médiocre et limitée, c'est-à-dire un faible taux de détection de l'objet recherchée ainsi qu'un taux de fausse détection élevée et une détection de l'objet imprécise dans la vidéo. En pratique, ce type de détection ne permet pas de reconnaître une personne car trop imprécis pour des applications de sécurisation notamment de locaux. A contrario, l'utilisation pour une détection d'objet dans un flux vidéo d'une caméra à grande résolution implique une détection plus efficace, c'est-à-dire une augmentation du taux de détection et une réduction du taux de fausse détection, mais au détriment du coût algorithmique alors plus élevé. Un coût algorithmique plus élevée entraîne non seulement une surcharge voire une saturation du dispositif de détection, notamment des moyens de traitement tel qu'un processeur du dispositif de détection. En outre, un coût algorithmique peut entraîner un délai dans la détection ce qui, dans certaines applications telles que des applications de surveillances ou de robotique, peut être préjudiciable à la réalisation d'une opération de sécurisation ou de préhension. Un des buts de la présente invention est de remédier à des inconvénients/insuffisances de l'état de la technique/ d'apporter des améliorations par rapport à l'état de la technique. Un objet de l'invention est un dispositif de commande d'au moins un degré de liberté d'un capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître. Ainsi, le ratio entre les données utiles à traiter par rapport à données captées se rapproche de 1 permettant de réduire le coût algorithmique non utile tout en conservant l'efficacité lié au capteur esclave utilisé lors d'une détection d'objet ou d'une reconnaissance de forme. Ainsi, l'invention permet d'améliorer le rapport coût algorithmique - taux d'erreurs de détection. Avantageusement, le dispositif de commande contrôle un capteur esclave à grande résolution. Ainsi, ce rapport coût algorithmique - taux d'erreurs de détection est encore améliorer. La réduction du coût algorithmique permet l'utilisation d'un capteur esclave à grande résolution en évitant les surcharges inutiles des moyens de calculs ou processeurs des systèmes de détections d'objets en raison de l'amélioration du ratio entre les données utiles et les données captées apportée par l'invention. La grande résolution du capteur esclave permet ainsi de bénéficier de sa grande efficacité lors de la détection d'objet tout en ayant réduit le coût algorithmique. Avantageusement, le dispositif de commande contrôle le capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître à faible résolution. L'invention permet à la détection d'objet de ne pas être impacté par la faible efficacité du capteur maître à faible résolution tout en bénéficiant d'une réduction du coût algorithmique lié au capteur à faible résolution. Ainsi, l'utilisation d'un capteur maître à faible résolution est suffisante pour maintenir l'efficacité de détection d'objet suite à une capture commandée selon l'invention tout en réduisant encore le coût algorithmique. Un autre objet est un procédé de commande d'au moins un degré de liberté d'un capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître. Avantageusement, le procédé de commande comporte une génération desdites données de ciblage relativement auxdites données capturées par ledit capteur maître. Avantageusement, selon une implémentation de l'invention, les différentes étapes du procédé selon l'invention sont mises en oeuvre par un logiciel ou programme d'ordinateur, ce logiciel comprenant des instructions logicielles destinées à être exécutées par un processeur de commande d'un dispositif faisant partie d'un système de capture ou d'un système de détection et étant conçus pour commander l'exécution des différentes étapes de ce procédé. L'invention vise donc aussi un programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de commande lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Un objet de l'invention est encore un capteur esclave comportant des moyens de commandes d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître. Un objet de l'invention est aussi un procédé de capture esclave comportant une commande d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître. Programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de capteur esclave lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Un objet de l'invention est en outre un dispositif de ciblage comportant au moins des moyens de génération de données de ciblage relativement à des données capturées par un capteur maître, les données de ciblage permettant une commande d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave en fonction desdites données de ciblage. Un objet de l'invention est un procédé de ciblage comportant une génération de données de ciblage relativement à des données capturées par un capteur maître, les données de ciblage permettant une commande d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave en fonction desdites données de ciblage Avantageusement, selon une implémentation de l'invention, les différentes étapes du procédé de ciblage selon l'invention sont mises en oeuvre par un logiciel ou programme d'ordinateur, ce logiciel comprenant des instructions logicielles destinées à être exécutées par un processeur de données de ciblage d'un dispositif faisant partie d'un système de capture ou d'un système de détection et étant conçus pour commander l'exécution des différentes étapes de ce procédé. L'invention vise donc aussi un programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de ciblage lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Ces programmes peuvent utiliser n'importe quel langage de programmation et être sous la forme de code source, code objet ou code intermédiaire entre code source et code objet tel que dans une forme partiellement compilée ou dans n'importe quelle autre forme souhaitable. Un autre objet de l'invention est un capteur maître comportant des moyens de génération de données de ciblage relativement à des données capturées par ledit capteur maître, les données de ciblage permettant une commande d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave en fonction desdites données de ciblage. Un objet de l'invention est aussi un système de capture comportant : Un capteur maître, Un capteur esclave, Des moyens de génération de données de ciblage relativement à des données capturées par ledit capteur maître, Des moyens de commandes d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction desdites données de ciblage. Un objet de l'invention est encore un système de détection esclave comportant Un capteur maître comportant des moyens de génération de données de ciblage relativement à des données capturées par ledit capteur maître, - Un capteur esclave comportant des moyens de commandes d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction desdites données de ciblage générées. Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description, faite à titre d'exemple, et des figures s'y rapportant qui représentent : - Figure 1, un schéma simplifié général d'un système de capture selon l'invention, - Figures 2a à 2d, des schémas simplifiés de différentes architecture de système de capture selon l'invention, - Figure 3, un schéma simplifié d'un exemple d'application d'un système de détection selon l'invention, - Figure 4, un schéma simplifié des procédés de ciblage et de commande selon l'invention. Par capteur à grande résolution et capteur à faible résolution sont entendus deux types de capteurs : les capteurs à grande résolution ayant une résolution strictement supérieure aux capteurs à faible résolution. Par capteur à grande résolution est notamment entendu tout type de capteur apte à captées des objets très éloignés de manière très précise, tel qu'une caméra à grande résolution sachant que par grande résolution est entendu en particulier une taille d'image ayant un nombre de pixels supérieur à 640x480, une caméra HD (Haute Définition) voire THD (Très Haute définition), un microphone directionnel ou parabolique... Par capteur à faible résolution est notamment entendu tout type de capteur classique voire à large couverture, tel qu'une caméra standard voire une webcam, un micro standard, etc. Par degré de liberté d'un capteur esclave est entendu tout paramètre de contrôle du capteur esclave tels que angle de positionnement horizontal, vertical, distance focale notamment pour un capteur esclave en particulier une caméra à grande résolution, un microphone directionnel, etc. Par données de ciblage sont entendues toutes données fournies directement ou indirectement par un capteur maître notamment par une détection d'objet mise en oeuvre sur des données capturées par un capteur maître telle que une fourchette de profondeur dans laquelle se situe l'objet par rapport au capteur, un cadre de positionnement ou une position de l'objet, une fourchette de taille de l'objet, etc. La figure 1 illustre un schéma simplifié général d'un système de capture selon l'invention. La figure 1 montre un système de capture comportant : Un capteur maître 1, Un capteur esclave 4, Des moyens de génération 2 de données de ciblage dp relativement à des données capturées c par ledit capteur maître 1, Des moyens de commandes 3 d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave 4 en fonction desdites données de ciblage dp. En particulier, la figure 1 montre un dispositif de commande 3 d'au moins un degré de liberté d'un capteur esclave 4 en fonction de données de ciblage dp générées relativement à des données capturées c par un capteur maître 1. En particulier, la figure 1 montre un dispositif de ciblage 2 comportant au moins des moyens de génération 2 de données de ciblage dp relativement à des données capturées c par un capteur maître 1, les données de ciblage dp permettant la commande cmd d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave 4 en fonction desdites données de ciblage dp. Ainsi, au lieu d'analyser, de manière détaillée, pour la détection d'objets ou la reconnaissance de forme, une image dont seulement une zone constituant par exemple 2% de l'image constituer la zone où se situe l'objet à détecter et donc d'analyser inutilement 98% de l'image, l'invention permet de présélectionner une zone de l'image où se situe l'objet à détecter pour l'analyse et d'effectuer l'analyse détaillée uniquement sur cette zone. De manière générale, le système de capture peut comporter un ou plusieurs capteurs maître 1 identiques, homogènes (c'est-à-dire captant le même type de données telles que vidéo, thermiques, profondeurs, etc.) ou hétérogènes (c'est-à-dire captant différents types de données telles que vidéo et/ou thermiques et/ou profondeurs, etc.). En particulier, le capteur maître est un capteur à faible résolution. De manière générale, le système de capture peut comporter un ou plusieurs capteurs esclave 4 identiques, homogènes (c'est-à-dire captant le même type de données telles que vidéo, thermiques, profondeurs, etc.) ou hétérogènes (c'est-à-dire captant différents types de données telles que vidéo et/ou thermiques et/ou profondeurs, etc.) commandés par le mêmes moyens de commande ou dispositif de commande 3. Les figures 2a à 2d illustrent des schémas simplifiés de différentes architectures de système de capture selon l'invention. Les figures 2a à 2d présentent donc une liste non exhaustive d'architectures alternatives de système de capture selon l'invention. L'architecture illustrée par la figure 2a propose : un capteur maître 10, un capteur esclave 30 commandé cmd par le capteur maître 10. Le capteur maître 10 comportant des moyens de génération 12 de données de ciblage dp relativement à des données capturées c par ledit capteur maître 10, les données de ciblage dp permettant une commande cmd d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave 30 en fonction desdites données de ciblage dp. 35 En particulier, le capteur maître 10 comporte des moyens de capture maître 11 fournissant les données capturées c. Le capteur esclave 30 comporte des moyens de commandes 33 d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave 30 en fonction de données de ciblage dp générées relativement à des données capturées c par un capteur maître 10. En particulier, le capteur esclave 30 comporte des moyens de capture esclave 34 commandés cmd par les moyens de commande 33. Le système de capture selon l'invention peut se voir adjoindre des moyens de détection d'objet (non illustré) afin de constituer un système de détection selon l'invention. 10 En particulier, la figure 2a illustre un système de détection esclave comportant - Un capteur maître 10 comportant des moyens de génération 12 de données de ciblage dp relativement à des données capturées c par ledit capteur maître 10, - Un capteur esclave 30 comportant des moyens de commandes 33 d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave 30 en fonction desdites données de ciblage générées 15 dp. En particulier, ledit au moins un degré de liberté est un angle de positionnement du capteur esclave. 20 En particulier, ledit au moins un degré de liberté est une distance focale du capteur esclave. L'architecture illustrée par la figure 2b propose : 25 un capteur maître 10, - un dispositif de commande 20 recevant les données capturées par le capteur maître 10, et - un capteur esclave 30 commandé cmd par le dispositif de commande 20. 30 Le dispositif de commande 20 comporte en particulier des moyens de génération 22 de données de ciblage dp relativement à des données capturées c par ledit capteur maître 10 (notamment par les moyens de capture maître 11 du capteur maître 10). des moyens de commandes 23 d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave 35 30 (notamment des moyens de capture esclave 34 du capteur esclave 30) en fonction desdites données de ciblage générées dp. L'architecture illustrée par la figure 2c propose : un capteur maître 10, un dispositif de ciblage 20 recevant les données capturées par le capteur maître 10, et un capteur esclave 30 recevant les données de ciblage du dispositif de ciblage 20. Le dispositif de ciblage 20 comporte en particulier des moyens de génération 22 de données de ciblage dp relativement à des données capturées c par ledit capteur maître 10 (notamment par les moyens de capture maître 11 du capteur maître 10). Le capteur esclave 30 comporte des moyens de commandes 33 d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave 30 en fonction de données de ciblage dp générées relativement à des données capturées c par un capteur maître 10. En particulier, le capteur esclave 30 comporte des moyens de capture esclave 34 commandés cmd par les moyens de commande 33. L'architecture illustrée par la figure 2d propose : un capteur maître 10, un dispositif de commande 20 recevant les données capturées par le capteur maître 10, et un capteur esclave 30 commandé cmd par le dispositif de commande 20. Le capteur maître 10 comportant des moyens de génération 12 de données de ciblage dp relativement à des données capturées c par ledit capteur maître 10, les données de ciblage dp permettant une commande cmd d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave 30 en fonction desdites données de ciblage dp. En particulier, le capteur maître 10 comporte des moyens de capture maître 11 fournissant les données capturées c. Le dispositif de commande 20 comporte en particulier des moyens de commandes 23 d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave 30 (notamment des moyens de capture esclave 34 du capteur esclave 30) en fonction desdites données de ciblage générées dp. La figure 3 illustre un schéma simplifié d'un exemple d'application d'un système de détection selon l'invention. Une application nécessitant la détection de visage dans un flux vidéo pourra ainsi réduire le coût algorithmique nécessaire à cette détection en utilisant l'invention :40 Une première caméra 1 à champ de vision classique (constituant un capteur à faible résolution) enregistrera le passage d'une personne avec la personne occupant en pied l'image. Ces données capturées c seront transmises à un dispositif de ciblage 2 qui repèrera la position de l'objet à détection, en l'occurrence le visage O de cette personne dans l'image, et fournira des données de position dp à un dispositif de commande 3 qui élaborera en fonction des données de position dp une ou plusieurs commande(s) cmd de telle sorte que les commandes contrôlent au moins un degré de liberté d'une caméra à champ de vision réduit 4 de telles sorte que la caméra à champ de vision réduit 4 (constituant un capteur à grande résolution) capture le visage O. En particulier, le dispositif de ciblage 2 est un dispositif de détection grossier de la position de l'objet recherché. Ces coordonnées sont alors récupérées et utilisées par le dispositif de commande 3 pour faire cibler l'objectif de la caméra esclave 4 vers cet emplacement, notamment mécaniquement ou électroniquement. Le fait de focaliser la caméra esclave 4 sur la zone à détecter rend la détection d'objet basée sur les données capturées par la caméra esclave 4 indépendante de la résolution de la caméra maître 1. En effet la résolution de la détection d'objet est alors liée à la résolution de la caméra esclave 4 qui, en l'occurrence, est à champ de vision réduit en gardant un qualité supérieure (grande résolution) : une très petite image à grande résolution. Donc, même si la caméra maître a une faible résolution, la caméra esclave ne se focalisant que sur la zone à détecter permettra toujours de fiabiliser la détection d'objet et d'être décorrélée de la résolution du capteur maître. La petite taille du champ de vision implique que le ratio entre le nombre de pixels utiles par rapport au nombre de pixels captés se rapproche de 1 alors qu'il est proche de 0 dans les méthodes traditionnelles de détection d'objet. Sur l'exemple de la figure 3, la commande cmd permet de déplacer la caméra à champ de vision réduit 4 verticalement et/ou horizontalement pour la pointer sur le visage O. Ainsi, la caméra à champ de vision réduit fournira une image constituée majoritairement par des données du visage O. Une alternative serait d'utiliser comme capteur maître 1 un ou plusieurs capteurs thermiques pour repérer la position d'une personne afin de commander le capteur esclave 4. La figure 4 illustre un schéma simplifié des procédés de ciblage et de commande selon l'invention. Un procédé de commande PCMD ou PAUTOCD d'au moins un degré de liberté d'un capteur à grande résolution en fonction de données de ciblage générées dp relativement à des données capturées c par un capteur maître. Un procédé de ciblage PCBL comporte une génération de données de ciblage dp relativement à des données capturées c par un capteur maître, les données de ciblage dp permettant une commande cmd d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave en fonction desdites données de ciblage dp. En particulier, un programme comprend des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de ciblage lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Le procédé de commande PAUTOCD illustré par la figure 4 comporte en particulier une génération PCBL desdites données de ciblage relativement auxdites données capturées par ledit capteur maître. En particulier, un programme comprend des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de commande lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. Un procédé de capture maître PCG comporte au moins une capture maître CAPTG fournissant les données capturées c. Dans une alternative non illustrée, le procédé de capture maître PCG comporte en outre la génération de données de ciblage PCBL. Un procédé de capture esclave PCD comporte une capture esclave CAPTD commandée par une commande cmd fonction des données de ciblage dp. La capture esclave CAPTD fournit alors des données capturés cd dont le ratio de données utiles sur données capturées est élevé (> 50% voire plutôt proche de 1). Dans une alternative non illustrée du procédé de capture esclave PCD, le procédé de capture esclave PCD comporte une commande PCMD d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction de données de ciblage dp générées relativement à des données capturées c par un capteur maître. En particulier, un programme comprend des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de capture esclave lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. L'invention vise aussi au moins un support. Le support d'informations peut être n'importe quelle entité ou dispositif capable de stocker un plusieurs des programmes selon l'invention. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une ROM, par exemple un CD ROM ou une ROM de circuit microélectronique ou encore un moyen d'enregistrement magnétique, par exemple une disquette ou un disque dur. D'autre part, le support d'informations peut être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique qui peut être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio ou par d'autres moyens. Le programme selon l'invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau notamment de type Internet. Alternativement, le support d'informations peut être un circuit intégré dans lequel le programme est incorporé, le circuit étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question. Dans une autre implémentation, l'invention est mise en oeuvre au moyen de composants logiciels et/ou matériels. Dans cette optique le terme module peut correspondre aussi bien à un composant logiciel ou à un composant matériel. Un composant logiciel correspond à un ou plusieurs programmes d'ordinateur, un ou plusieurs sous-programmes d'un programme, ou de manière plus générale à tout élément d'un programme ou d'un logiciel apte à mettre en oeuvre une fonction ou un ensemble de fonction selon la description ci-dessous. Un composant matériel correspond à tout élément d'un ensemble matériel (ou hardware) apte à mettre en oeuvre une fonction ou un ensemble de fonctions. Ainsi, l'invention améliore la détection d'objets dans un flux vidéo et la rend plus fiables en utilisant au moins deux caméras dont une des caméras est contrôlée par les informations issues de la caméra captant la scène. L'invention permet donc une détection efficace et fiable en gardant un coût algorithmique faible. De manière générale, l'invention propose l'utilisation de plusieurs capteurs, en particulier de paramètres différents. Un ou plusieurs capteurs maîtres ayant en particulier des paramètres classiques voire une précision faible, et un ou plusieurs capteurs esclaves ayant en particulier une précision plus élevée que celle des capteurs maîtres. Les capteurs esclaves sont contrôlables, notamment la direction des objectifs de caméras esclaves est contrôlables par exemple mécaniquement par des informations issue de données capturées par au moins un capteur maître (telles que l'image principale capturées par une caméra maître). L'invention est utilisable dans tous les champs d'application incluant des capteurs et une détection d'objet ou une reconnaissance de formes. Elle est notamment utile pour les systèmes de surveillances, les radars automatiques, la capture de mouvement (motion capture), les drones de reconnaissances, l'intelligence artificielle, la robotique... Une application est notamment la reconnaissance d'iris en utilisant la caméra maître pour détecter la position approximative de la pupille d'un oeil dans une image et en braquant l'objectif de la caméra esclave sur cet emplacement pour effectuer la reconnaissance d'iris à bas coût algorithmique. REVENDICATIONS1. Dispositif de commande d'au moins un degré de liberté d'un capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître. 2. Dispositif de commande selon la revendication précédente caractérisé en ce que le dispositif de commande contrôle un capteur esclave à grande résolution. 3. Dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le dispositif de commande contrôle le capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître à faible résolution. 4. Procédé de commande d'au moins un degré de liberté d'un capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître. 5. Procédé de commande selon la revendication précédente comportant une génération desdites données de ciblage relativement auxdites données capturées par ledit capteur maître. 6. Programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de commande selon la revendication précédente lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. 7. Capteur esclave comportant des moyens de commandes d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capteur maître. 8. Procédé de capture esclave comportant une commande d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction de données de ciblage générées relativement à des données capturées par un capture maître. 9. Programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de capteur esclave selon l'une quelconque des revendications précédentes lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. 10. Dispositif de ciblage comportant au moins des moyens de génération de données de ciblage relativement à des données capturées par un capteur maître, les données de ciblage permettant une commande d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave en fonction desdites données de ciblage. 11. Procédé de ciblage comportant une génération de données de ciblage relativement à des données capturées par un capteur maître, les données de ciblage permettant une commande d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave en fonction desdites données de ciblage 12. Programme comprenant des instructions de code de programme pour l'exécution des étapes du procédé de ciblage selon la revendication précédente lorsque ledit programme est exécuté par un processeur. 13. Capteur maître comportant des moyens de génération de données de ciblage relativement à des données capturées par ledit capteur maître, les données de ciblage permettant une commande d'au moins un degré de liberté d'au moins un capteur esclave en fonction desdites données de ciblage. 14. Système de capture comportant : - Un capteur maître, - Un capteur esclave, - Des moyens de génération de données de ciblage relativement à des données capturées par ledit capteur maître, Des moyens de commandes d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction desdites données de ciblage. 15. Système de détection esclave comportant - Un capteur maître comportant des moyens de génération de données de ciblage relativement à des données capturées par ledit capteur maître, - Un capteur esclave comportant des moyens de commandes d'au moins un degré de liberté dudit capteur esclave en fonction desdites données de ciblage générées.