FR 2998263 A1 20140523 FR 1203139 A 20121122 L'invention concerne un actionneur mécanique muni d'un dispositif d'amortissement piloté. ARRIERE PLAN DE L'INVENTION L'invention concerne un actionneur à fonctionnement électromécanique et à amortissement hydraulique, particulièrement intéressant pour assurer la manoeuvre d'atterrisseurs d'aéronef entre une position déployée et une position rétractée. ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION 10 On connaît des actionneurs hydrauliques de type télescopique comportant un corps définissant une cavité cylindrique et une tige s'étendant au travers d'une extrémité de la cavité en étant solidaire d'un piston monté à coulissement axial dans la cavité de façon à délimiter 15 dans celle-ci deux chambres hydrauliques. Il est connu, lors d'un déplacement de la tige, d'organiser un laminage sur la sortie de la chambre dont le fluide est expulsé pour réaliser un amortissement hydraulique. Un tel laminage crée une résistance proportionnelle au carré de la 20 vitesse de déplacement de la tige. On connaît également des actionneurs électrohydrauliques comportant une pompe électrique qui est agencée pour transvaser du fluide d'une chambre à l'autre de l'actionneur. Il est également possible d'organiser un 25 amortissement en laminant le fluide expulsé de l'une des chambres lors du mouvement de la tige. Un tel actionneur n'est cependant pas susceptible d'un fonctionnement en secours dans laquelle la tige est entraînée par la charge à laquelle elle est attelée, à moins que la pompe ne soit 30 réversible et puisse être libérée. On connaît par ailleurs des actionneurs mécaniques comportant une vis s'étendant à l'intérieur de la tige pour coopérer avec un écrou solidaire de la tige, la vis étant entraînée en rotation par un moteur dont 35 l'activation provoque le déplacement axial de la tige. Dans de tels actionneurs, l'amortissement peut être assuré en organisant une résistance, par exemple de type frictionnelle ou électromagnétique, au déplacement de la tige. Cependant, le premier type de résistance est essen- tiellement indépendant de la vitesse de déplacement de la tige, tandis que le deuxième type de résistance est assez difficile à organiser et est en général fonction de la vitesse de déplacement de la tige, ce qui peut se révéler insuffisant dans certaines applications. En outre, ces amortissements posent de nombreux problèmes en service, tels que l'usure ou le manque de fiabilité. On connaît enfin du document FR2946618 un actionneur électromécanique à amortissement hydraulique comportant un corps dans lequel une tige est montée pour cou- lisser, l'actionneur comportant une vis s'étendant à l'intérieur de la tige pour coopérer avec un écrou solidaire de la tige, la vis étant entraînée en rotation par un moteur. La tige est associée à un piston qui coulisse dans une cavité du corps pour y définir deux chambres, celles-ci étant remplies de fluide hydraulique et étant mises en communication par des moyens de transvasement équipés d'au moins un organe de régulation adapté à laminer du fluide expulsé d'une des chambres, au moins pour un sens de déplacement de la tige. Dans ce type d'actionneur, les deux chambres sont en permanence remplies de fluide hydraulique, et nécessitent en général d'être connectées à un accumulateur pour fournir ou recevoir un débit différentiel entre les deux chambres. Le transvasement de fluide, et donc l'amortissement hydraulique, accompagne chacun des mouve- ments de la tige, alors que lors d'un fonctionnement normal, un tel amortissement n'est pas forcément nécessaire. OBJET DE L'INVENTION L'invention vise à proposer un actionneur à ac- tionnement mécanique présentant un amortissement dans le sens de la rentrée de la tige pouvant être commandé à la demande. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose un actionneur comportant un corps dans lequel une tige est montée pour coulisser, l'actionneur comportant une vis s'étendant à l'intérieur de la tige pour coopérer avec un écrou solidaire de la tige, la vis étant entraînée en rotation par un moteur, et dans lequel, selon l'invention, une chambre hydraulique remplie de fluide hydraulique est ménagée dans l'actionneur au moyen d'un piston flottant coulissant à étanchéité dans l'actionneur, la chambre hydraulique étant fluidiquement reliée à un accumulateur au moyen d'une électrovanne commandable entre un état fermé dans lequel la chambre est isolée de l'accumulateur, et un état passant dans lequel la chambre hydraulique et l'accumulateur sont en communication, une résistance calibrée étant exercée à l'encontre d'un passage de fluide hydraulique de la chambre vers l'accumulateur qui est provoqué lorsqu'un mouvement de la tige dans l'actionneur provoque une diminution du volume de la chambre hydraulique. Le fonctionnement de l'actionneur de l'invention est le suivant. Lors d'un fonctionnement mécanique nor- mal, sans amortissement, la chambre hydraulique est de préférence maintenue à un volume minimal, le fluide étant maintenu emprisonné dans l'accumulateur par l'électrovanne. Si l'on souhaite mettre en oeuvre un amortissement hydraulique, il suffit de commander l'électrovanne pour la placer dans l'état passant. Le fluide hydraulique va alors être transféré de l'accumulateur vers la chambre hydraulique, ce qui provoque le déplacement du piston jusqu'à ce qu'il bute contre une butée interne de l'actionneur. Un mouvement de la tige tendant à faire diminuer le volume de la chambre hy- draulique ne pourra dès lors se faire qu'à l'encontre de la résistance exercée par l'électrovanne lors du passage du fluide de la chambre hydraulique, dont le volume se réduit, vers l'accumulateur. Ce mode de fonctionnement de l'actionneur peut être utilisé lorsque la charge attelée à l'actionneur (par exemple un atterrisseur d'aéronef) provoque le déplacement de la tige lorsque la charge est motrice, par exemple sous l'effet de la gravité. L'amortissement ainsi organisé permet de réguler la vitesse de déplacement de la charge. Le moteur de l'actionneur n'est dès lors pas utilisé pour contrôler ladite vitesse, ce qui permet de le ménager. Ceci suppose bien sûr que la liaison entre l'écrou et la vis soit réversible. Selon un aspect particulier de l'invention, l'actionneur est muni de moyens de désolidarisation commandables de l'écrou et de la tige. Ainsi, en cas par exemple de défaillance du mo- teur qui provoque un blocage de la vis, il est possible de désolidariser la tige de l'écrou, et ainsi de permet- tre le libre coulissement de la tige sous l'effet de la charge. Avant la désolidarisation, on aura bien sûr commandé l'électrovanne pour activer l'amortissement hydraulique comme décrit ci-dessus, afin que la vitesse de dé- placement de la charge puisse être contrôlée lors de la rentrée de la tige sous l'action de la charge. Bien entendu, lorsque la charge arrive en fin de course, la tige est proche de sa position extrémale (soit entièrement rentrée, soit entièrement sortie), et la chambre hydraulique présente un volume minimal. C'est dans cette situation que l'électrovanne sera commandée pour passer à l'état fermé, emprisonnant alors l'essentiel du fluide dans l'accumulateur. On remarquera que dans l'actionneur de l'invention, le fluide n'est utilisé que pour amortir ou freiner les mouvements de la tige, et non pour provoquer lesdits mouvements, à la différence des actionneurs à pompe intégrée, ou des actionneurs à double actionnement comme celui du document FR2859770. Ainsi, on bénéficie de l'amortissement hydrauli- que uniquement lorsque celui-ci est nécessaire. On remarquera également que l'actionneur n'est pas rempli d'huile comme celui présenté dans le document FR2946618, ce qui permet un allègement significatif. Enfin, un tel dispositif d'amortissement peut être installé a posteriori sur un actionneur existant, pour peu que l'installation d'un piston flottant coulissant à étanchéité à l'intérieur de l'actionneur soit possible. Il suffira alors de prévoir un port de sortie sur l'actionneur afin de connecter fluidiquement la chambre hydraulique ainsi crée avec un accumulateur, via l'électrovanne. Alternativement, on peut retirer le dispositif amortisseur de l'actionneur, si l'amortissement est inutile. Selon un aspect particulièrement avantageux de l'invention, on propose un procédé de surveillance d'un actionneur selon l'invention, consistant à laisser libre un déplacement de la tige sous la seule action d'une charge attelée à la tige, et vérifier au moins un paramè- tre de fonctionnement de l'atterrisseur liée à l'amortissement hydraulique. En particulier, on vérifie le temps mis par la tige pour se déplacer sous l'effet de la charge à l'encontre de l'amortissement hydraulique ainsi organisé, ce qui permet d'en vérifier le bon fonc- tionnement. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquelles : - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un actionneur selon un premier mode de réalisation de l'invention, lors d'un fonctionnement sans amortissement hydraulique; - la figure 2 est une vue similaire à celle de la figure 1, montrant le fonctionnement de l'actionneur avec amortissement hydraulique activé ; - la figure 3 est une vue similaire à celle de la figure 2, alors que la tige est en train de rentrer sous l'action de la charge ; - la figure 4 est un schéma hydraulique de fonc- tionnement de l'électrovanne équpant l'actionneur des figures 1 à 3 ; - la figure 5 est une vue en coupe longitudinale d'un actionneur selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, l'actionneur de l'invention comprend un corps 1 définissant une cavité C cylindrique s'étendant selon un axe longitudinal X. L'actionneur comporte une tige 2 creuse qui s'étend axia- lement dans la cavité C pour traverser un fond 3 formant palier qui ferme la cavité C à l'une de ses extrémités. La tige 2 est terminée dans la cavité C par une extrémité ouverte formant palier 5 coulissant dans la cavité C. Le palier 5 définit intérieurement un logement qui reçoit un écrou 7 monté dans ledit logement, de sorte que la tige 2 et l'écrou 7 sont maintenus solidaires l'un de l'autre par un dispositif d'immobilisation 6 (ici un doigt). Une commande tendant à neutraliser le dispositif de verrouillage permet de désolidariser la tige 2 de l'écrou 7, de sorte que la tige 2 puisse coulisser librement indépendamment de l'écrou 7. Une vis 8 montée à rotation dans le corps 1 s'étend axialement dans la tige 2 pour coopérer avec l'écrou 7 au moyen d'une liaison de type hélicoïdal. La vis 8 est entraînée en rotation ici au moyen d'un moteur électrique 10 via un réducteur 11, de sorte que, lorsque la tige 2 est solidaire de l'écrou 7, une rotation de la vis 8 commandée à l'aide du moteur 10 en- traîne un déplacement axial de la tige 2. A cet effet, Un moyen d'antirotation (non représenté) empêche la rotation de la tige 2 par rapport au corps 1. Ce moyen d'antirotation peut être interne à l'actionneur, mais il peut également être externe à l'actionneur, comme dans la situation où la tige et le corps de l'actionneur sont at- telés à des charges au moyen de liaisons cinématiques empêchant une rotation relative de la tige vis à vis du corps. Un piston flottant 20 est monté coulissant à étanchéité dans l'extrémité de la tige 2. Le piston flot- tant 20 définit avec l'extrémité fermée de la tige 2 une chambre hydraulique CH de volume variable emplie de fluide hydraulique et qui est mise en communication fluidique avec un accumulateur 21 par l'intermédiaire d'une électrovanne 22 présentant deux états commandables : - un état bloquant dans lequel la chambre hydraulique CH est isolée de l'accumulateur 21 ; - un état passant dans lequel le fluide est libre de circuler entre l'accumulateur 21 et la chambre hydrau- ligue CH, l'électrovanne 22 opposant une résistance cali- brée au passage du fluide de la chambre hydraulique CH vers l'accumulateur 21. Dans la situation illustrée à la figure 1, l'actionneur est dans un mode de fonctionnement normal, le mécanisme de verrouillage 6 solidarisant l'écrou 7 à la tige 2, tandis que l'électrovanne 22 est dans l'état bloquant. On remarquera également que la chambre CH présente un volume minimal. Dans cette situation, la sortie de la tige ou la rentrée de la tige 2 peut être commandée en provoquant la rotation du moteur 10, ou encore être obtenue sous l'effet moteur de la charge, sans qu'un amortissement hydraulique se manifeste. Si l'on veut pouvoir bénéficier d'un amortisse- ment lors de la rentrée de la tige, on commence par com- mander l'électrovanne 22 pour que celle-ci autorise le passage du fluide hydraulique entre l'accumulateur et la chambre hydraulique CH. Sous la pression régnant dans l'accumulateur, le fluide va tout d'abord être expulsé de celui-ci et va repousser le piston flottant 20 jusqu'à ce qu'il vienne en butée contre l'extrémité d'une butée 9 (qui s'étend ici à l'intérieur de la vis 8 pour dépasser de celle-ci), comme illustré à la figure 2. Dans cette situation, il est possible de comman- der la rentrée de la tige à l'aide du moteur. Il est éga- lement possible, si la charge attelée à la tige 2 pousse naturellement celle-ci à rentrer (par exemple sous l'effet de la gravité), de laisser la tige rentrer sous l'action de la charge. Ce faisant, le volume de la chambre hydraulique va diminuer, et du fluide sera expulsé de celle-ci vers l'accumulateur. Cependant, l'électrovanne 22 exerce une résistance au passage du fluide, générant ainsi un amortissement hydraulique permettant de réguler la vitesse de déplacement de la tige 2, et donc de la charge, ceci sans l'aide du moteur. On remarquera que l'accumulateur se regonfle alors naturellement, de sorte qu'il est de nouveau prêt pour une autre séquence d'amortissement. On remarquera également que lorsque l'électrovanne 22 est dans l'état passant, la pression régnant dans l'accumulateur se communique à la chambre hydraulique. Cette pression est à l'origine d'une force résistante au mouvement de la tige qui contribue également à la régulation de la vitesse de mouvement de celle- ci. La figure 4 donne le schéma hydraulique d'une électrovanne utilisable sur l'actionneur de l'invention. Dans une circonstance où la vis 8 serait bloquée (par exemple en raison d'une défaillance du moteur électrique 10), il est possible de commander le dispositif de verrouillage 6 pour désolidariser l'écrou 7 de la tige 2. Celle-ci est alors libre de se déplacer sous l'action de la charge alors que l'écrou reste bloqué en position axiale. C'est la situation illustrée à la figure 3. On aura bien sûr pris la précaution, auparavant, de commander l'électrovanne 22 pour bénéficier de l'amortissement hydraulique permettant de réguler la vitesse de rentrée de la tige ainsi libérée sous l'action de la charge, comme expliqué ci-dessus. Par ailleurs, on peut profiter du dispositif de verrouillage 6 pour désolidariser intentionnellement la tige 2 de l'écrou 7, en l'absence de toute défaillance. Sous l'action de la charge, la tige 2 rentre dans l'actionneur, sa vitesse étant régulée par l'amortissement hydraulique ainsi mis en oeuvre. En mesurant par exemple le temps mis par la tige pour se dépla- cer de sa position sortie à sa position rentrée, il est possible de vérifier le bon fonctionnement de l'amortissement hydraulique. Cette vérification peut par exemple être effectuée en vol. Il suffit, de temps en temps, de laisser l'atterrisseur se déployer sous la seule action de la gravité, en ayant au préalable désoli- darisé la vis 2 de l'écrou 7, et en ayant placé l'électrovanne 22 dans l'état passant. Si le temps mis par la tige pour ce déplacement se trouve hors d'un intervalle déterminé, c'est alors le signe d'un dysfonctionnement de l'amortissement hydrauli- que, qui appelle alors une action de maintenance. Selon maintenant un deuxième mode particulier de réalisation illustré à la figure 5 où les références des éléments communs avec ceux des figures 1 à 3 ont été aug- mentées d'une centaine, l'actionneur comporte toujours un corps 101, une tige coulissante 102 comportant un écrou 107 coopérant avec une vis 108 entrâinée par un moteur 110. Par ailleurs, on retrouve la chambre hydraulique CH délimitée par un piston flottant 120, la chambre étant en communication avec un accumulateur 121 au moyen d'une électrovanne 122. Comme on l'aura remarqué, la chambre hydraulique CH est ici agencée non dans l'extrémité de la tige, mais dans l'espace annulaire entre le corps 101 et la tige 102. A cet effet, le piston flottant 120 est de forme an- nulaire et est interposé entre le corps 101 et la tige 102 pour coulisser à étanchéité sur ces deux éléments. Le fonctionnement de cet actionneur est en tous points similaires à celui de l'actionneur précédemment décrit, sauf que le piston vient maintenant en butée contre la partie de la tige formant palier 105 lorsque la chambre hydraulique CH est remplie de fluide par l'ouverture de l'électrovanne. L'invention n'est bien sûr pas limitée à ce qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toute va- riante entrant dans le cadre de l'invention défini par les revendications. En particulier, bien que l'entraînement en rotation de la vis est ici assurée par un moteur électrique (en prise directe ou via un réduc- teur), la vis peut-être entraînée en rotation par tout autre moyen, comme par exemple un moteur hydraulique. Bien que l'actionneur illustré comporte une tige qui peut être désolidarisée de l'écrou, ceci n'est qu'une option. L'actionneur pourra ne pas comporter de mécanisme de ver- rouillage permettant de solidariser ou désolidariser la tige et l'écrou. Qui plus est, d'autres moyens pour libérer la tige en cas de blocage de l'actionnement mécanique peuvent être envisagés, comme par exemple une libération de la vis. REVENDICATIONS1. Actionneur comportant un corps (1;101) dans lequel une tige (2;102) est montée pour coulisser, l'actionneur comportant une vis (8;108) s'étendant à l'intérieur de la tige pour coopérer avec un écrou (7;107) solidaire de la tige, la vis étant entraînée en rotation par un moteur (10;110), caractérisé en ce qu'une chambre hydraulique (CH) remplie de fluide hydraulique est ménagée dans l'actionneur au moyen d'un piston flot- tant (20;120) coulissant à étanchéité dans l'actionneur, la chambre hydraulique étant fluidiquement reliée à un accumulateur (21;121) au moyen d'une électrovanne (22;122) commandable entre un état fermé dans lequel la chambre est isolée de l'accumulateur, et un état passant dans lequel la chambre hydraulique et l'accumulateur sont en communication, une résistance calibrée étant exercée à l'encontre du passage de fluide hydraulique de la chambre vers l'accumulateur obtenu lorsqu'un mouvement de la tige dans l'actionneur provoque une diminution du volume de la chambre hydraulique. 2. Actionneur selon la revendication 1, dans lequel la chambre hydraulique s'étend à l'intérieur de la tige, le piston flottant (20) étant monté à coulissement étanche dans la tige (2). 3. Actionneur selon la revendication 1, dans lequel la chambre hydraulique s'étend entre la tige (102) et le corps (101) de l'actionneur, le piston flottant (120) étant monté à coulissement étanche entre le corps et la tige. 4. Actionneur selon la revendication 1, comportant des moyens de désolidarisation commandables pour désolidariser la tige (2) et l'écrou (7). 5. Procédé d'utilisation d'un actionneur selon la revendication 1, dans lequel on commande l'électrovannepour permettre un passage de fluide entre la chambre hydraulique et l'accumulateur, puis on laisse la tige rentrer dans le corps sous l'action d'une charge attelée à la tige. 6. Procédé d'utilisation d'un actionneur selon la revendication 4, dans lequel on commande l'électrovanne pour permettre un passage de fluide entre la chambre hydraulique et l'accumulateur, on commande les moyens de désolidarisation pour désolidariser la tige et l'écrou, puis on laisse la tige rentrer dans le corps sous l'action d'une charge attelée à la tige. 7. Procédé de surveillance d'un actionneur selon la revendication 1, dans lequel on laisse libre un déplacement de la tige sous l'action d'une charge attelée à la tige, et on vérifie au moins un paramètre de fonctionne- ment de l'atterrisseur lié à l'amortissement hydraulique 8. Procédé de surveillance selon la revendication 7, dans lequel le paramètre est le temps mis par la tige pour se déplacer sous l'effet de la charge.20