FR 2985498 A1 20130712 FR 1250233 A 20120110 Système d'accrochage d'au moins un engin sous-marin sur un véhicule sous-marin La présente invention concerne un système d'accrochage d'au moins un engin sous-marin sur un véhicule sous-marin. Plus particulièrement, l'invention peut être utilisée par exemple pour permettre la récupération et l'accrochage d'un drone sous-marin ou autre sur un sous-marin proprement dit. On sait qu'il existe déjà dans l'état de la technique, différents systèmes d'accrochage qui sont utilisés dans ce type d'applications. C'est ainsi que la récupération d'un drone peut par exemple être assurée par un tube lance-arme également connu sous le nom de tube lance-torpille, par un drone spécifique de récupération d'un drone principal, par un bras escamotable s'étendant à partir du sous-marin et permettant de saisir le drone puis de le ranger dans une casemate de réception correspondante ou encore par récupération directe du drone dans une casemate prévue à cet effet, par exemple dans le massif du sous-marin ou ailleurs. Cependant tous ces systèmes présentent un certain nombre d'inconvénients notamment au niveau de leur encombrement, de leur implantation ou de leur traînée hydrodynamique se traduisant par une dégradation des performances. Notamment la discrétion acoustique du sous-marin proprement dit peut-être compromise. De plus, ces systèmes présentent des problèmes au niveau de l'adaptabilité de ceux-ci à différentes formes d'engins sous-marins à récupérer. Enfin, ces différents systèmes sont également relativement complexes à mettre en oeuvre et à intégrer dans un sous-marin. Le but de l'invention est donc de résoudre ces problèmes. A cet effet, l'invention a pour objet un système d'accrochage d'au moins un engin sous-marin sur un véhicule sous-marin, caractérisé en ce que le véhicule sous-marin comporte des moyens en forme de grille d'accrochage munie d'alvéoles de réception d'au moins une tête de harpon d'accrochage relié à l'engin sous-marin et en ce que la tête de harpon comporte des moyens d'ancrage dans la grille, déplaçables entre une position escamotée d'engagement / libération de cette tête dans une alvéole de la grille et une position active d'ancrage de cette tête et donc de l'engin sous-marin par rapport à la grille et donc au véhicule sous-marin. Selon d'autres caractéristiques du système selon l'invention, prises seules ou en combinaison : - la grille d'accrochage est fixée sur le pont du véhicule sous-marin ; - la grille d'accrochage est fixée sur un côté du véhicule sous-marin ; - les alvéoles de la grille sont obturées par une couche de matériau d'obturation perforable par la tête du harpon lors de son engagement dans celui-ci ; - le matériau d'obturation se présente sous la forme d'une feuille de matériau d'obturation recouvrant la grille ; - le matériau d'obturation se présente sous la forme d'une mousse de remplissage des alvéoles de la grille ; - les moyens d'ancrage de la tête de harpon de l'engin sous-marin sont associés à des moyens formant actionneur de déplacement de ceux-ci entre leurs positions escamotée et active ; - les moyens d'ancrage comprennent des doigts transversaux de la tête de harpon déplaçables par les moyens formant actionneur ; et - les moyens formant actionneur comprennent un vérin raccordé à une source de fluide sous pression à travers des moyens de commande. L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels : les figures 1 et 2 représentent des vues de côté illustrant un système d'accrochage selon l'invention, dans lesquelles l'engin sous-marin est représenté respectivement en positions d'approche du véhicule sous-marin et en position d'accrochage sur celui-ci, la figure 3 représente une vue schématique illustrant la structure et le fonctionnement d'une tête de harpon et d'un harpon entrant dans la constitution d'un tel système, et Les figures 4, 5 et 6 représentent des variantes de réalisation d'une grille entrant dans la constitution d'un système d'accrochage selon l'invention. On a en effet illustré sur ces figures, un système d'accrochage d'au moins un engin sous-marin tel que désigné par la référence générale 1 sur ces figures, sur un véhicule sous-marin désigné par la référence générale 2 et constitué par exemple par un sous-marin proprement dit. L'engin sous-marin est par exemple constitué par un drone opérable à distance ou tout autre engin sous-marin récupérable, tel que par exemple un véhicule de transport de plongeurs... Selon l'invention, le véhicule sous-marin c'est-à-dire le sous-marin proprement dit, désigné par la référence générale 2, comporte des moyens en forme de grille d'accrochage désignée par la référence générale 3 sur ces figures, munie d'alvéoles dont l'une est désignée par la référence générale 4, de réception d'au moins une tête de harpon d'accrochage reliée à l'engin sous-marin pour permettre l'accrochage de celui-ci sur le sous-marin. Dans l'exemple de réalisation illustré sur ces figures, l'engin sous-marin 1 comporte un harpon désigné par la référence générale 5 sur ces figures permettant d'accrocher l'engin sous-marin 1 sur la grille d'accrochage 3 et donc sur le véhicule sous- marin 2, en maintenant l'engin en position sur le véhicule. Bien entendu plusieurs harpons peuvent être envisagés sur l'engin sous-marin par exemple pour améliorer l'accrochage de l'engin en assurant une reprise d'efforts. Comme cela est illustré par exemple sur la figure 3, chaque harpon, et plus particulièrement chaque tête par exemple 7 de harpon 5, comporte des moyens désignés par la référence générale 8 sur cette figure 3, d'ancrage de celle-ci dans la grille 3, déplaçables entre une position escamotée d'engagement / libération de cette tête dans une alvéole 4 de la grille 3 et une position active d'ancrage de cette tête de harpon et donc de l'engin sous-marin par rapport à la grille et donc au véhicule sous-marin. En fait, de tels harpons et de telles têtes de harpon ont déjà été décrits dans les documents FR 2 701 689, 2 943 989 et 2 943 990 au nom de la Demanderesse, mais dans une application complètement différente en vue de la sécurisation d'aéronefs à voilure tournante tels que par exemple des hélicoptères, sur des plateformes d'appontage de navires de surface. Pour une description détaillée de ces harpons et de ces têtes, on pourra se reporter à ces documents qui décrivent dans le détail la structure et le fonctionnement de ceux-ci. On notera simplement que dans de tels harpons, la tête de harpon telle que désignée par la référence générale 7 sur la figure 3, comporte par exemple des doigts ou des pions transversaux désignés par exemple par les références 9 et 10 sur cette figure 3, déplaçables entre une position d'engagement / libération et une position d'ancrage, par l'intermédiaire de moyens formant actionneur. Ces moyens formant actionneur comprennent par exemple un vérin désigné par la référence générale 11 sur cette figure 3, raccordé à une source de fluide sous pression désignée par la référence générale 12, à travers des moyens de commande désignés par la référence générale 13, ces différents moyens étant par exemple embarqués à bord de l'engin sous-marin. On conçoit alors que ceux-ci permettent d'actionner cette tête de harpon et plus particulièrement ces doigts ou pions d'accrochage, pour provoquer l'ancrage ou au contraire la libération du harpon et donc de l'engin sous-marin par rapport à la grille et donc au sous-marin. Dans l'exemple illustré sur les figures 1 et 2, la grille 3 munie des alvéoles d'accrochage 4 est placée sur l'un des côtés du véhicule sous-marin, mais il va de soi que d'autres configurations peuvent être envisagées et que cette grille peut également être prévue sur le pont de celui-ci. On notera simplement que, comme illustré sur ces figures, la grille 3 peut par exemple être reliée directement ou par l'intermédiaire de moyens d'adaptation, au reste du véhicule sous-marin 2. Un exemple de réalisation de la grille 3 est donné sur la figure 4. On notera également que pour réduire les perturbations hydrodynamiques qui pourraient être causées par cette grille, ces perturbations étant sources de bruit qu'il convient de réduire au maximum dans les applications envisagées, la grille peut être recouverte par exemple par une feuille de matériau d'obturation des alvéoles de cette grille. Un tel exemple de réalisation est illustré sur la figure 5, dans laquelle la grille 3 est recouverte d'une feuille de matériau d'obturation des alvéoles, désignée par la référence 14. Cette feuille 14 peut alors être réalisée en un matériau d'obturation perforable par la tête du harpon lors de son engagement dans celle-ci. Cette feuille peut alors être facilement remplacée lors des opérations de maintenance au retour de mission. A la place de cette feuille on peut également utiliser une mousse de remplissage qui obture alors les alvéoles de la grille en l'absence de harpon comme illustré sur la figure 6, la mousse de remplissage étant désignée par la référence 15 sur cette figure. Il va de soi bien entendu que d'autres modes de réalisation encore peuvent être envisagés. On conçoit alors qu'une telle structure présente un certain nombre d'avantages au niveau de sa compacité et de son adaptabilité à différentes formes d'engins sous-marins à récupérer. On notera également qu'une grille de surface étendue peut recevoir facilement plusieurs engins sous-marins à récupérer en même temps. Une telle grille apporte également une tolérance de positionnement importante au moment de l'accrochage de l'engin sous-marin tout en facilitant sa relance. Comme cela a été indiqué précédemment, une telle grille est extrêmement simple à intégrer dans un sous-marin. Bien entendu, d'autres modes de réalisation encore peuvent être envisagés. REVENDICATIONS1.- Système d'accrochage d'au moins un engin sous-marin (1) sur un véhicule sous-marin (2), caractérisé en ce que le véhicule sous-marin comporte des moyens en forme de grille d'accrochage (3) munie d'alvéoles (4) de réception d'au moins une tête (7) de harpon d'accrochage (5) relié à l'engin sous-marin (1) et en ce que la tête de harpon (7) comporte des moyens d'ancrage (8) dans la grille, déplaçables entre une position escamotée d'engagement / libération de cette tête dans une alvéole (4) de la grille (3) et une position active d'ancrage de cette tête et donc de l'engin sous-marin (1) par rapport à la grille et donc au véhicule sous-marin (2). 2.- Système d'accrochage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grille d'accrochage (3) est fixée sur le pont du véhicule sous-marin (2). 3.- Système d'accrochage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grille d'accrochage (3) est fixée sur un côté de l'engin sous-marin (2). 4.- Système d'accrochage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les alvéoles (4) de la grille (3) sont obturés par un matériau d'obturation perforable par la tête du harpon (7) lors de son engagement dans celui-ci. 5.- Système d'accrochage selon la revendication 4, caractérisé en ce que le matériau d'obturation se présente sous la forme d'une feuille de matériau d'obturation (14) recouvrant la grille. 6.- Système d'accrochage selon la revendication 4, caractérisé en ce que le matériau d'obturation se présente sous la forme d'une mousse (15) de remplissage des alvéoles de la grille. 7.- Système d'accrochage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens d'ancrage (8) de la tête de harpon (7) sont associés à des moyens (11) formant actionneur de déplacement de ceux-ci entre leurs positions escamotée et active. 8.- Système d'accrochage selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens d'ancrage (8) comprennent des doigts transversaux (9, 10) de la tête de harpon déplaçables par les moyens formant actionneur (11). 9.- Système d'accrochage selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que les moyens formant actionneur comprennent un vérin (11) raccordé à une source de fluide sous pression (12) à travers des moyens de commande (13).