FR 2990202 A1 20131108 FR 1254107 A 20120504 L'invention est relative à une machine automotrice de levage, comportant un châssis monté sur roues et un bras porteur articulé sur le châssis autour d'un axe horizontal. On connaît des machines automotrices de levage tels que des chariots à bras télescopique, des nacelles élévatrices de personnel, des chargeuses, et d'autres machines de manutention utilisables pour élever des charges ou du personnel à une position désirée. Un inconvénient majeur des machines automotrices de levage de type connu est leur stabilité limitée, nécessitant le respect d'un abaque de charge prédéfini. Un autre inconvénient des machines de levage de type connu est de nécessiter des essieux avant et arrière de forte dimension, présentant une garde au sol limitée. Un premier but de l'invention est de proposer une nouvelle machine automotrice de levage remédiant aux inconvénients de l'état de la technique, et présentant notamment une garde au sol variable. Un deuxième but de l'invention est d'accroître le confort et la sécurité d'un opérateur placé à un poste de conduite disposé dans une cabine de la machine automotrice de levage. L'invention a pour objet une machine automotrice de levage, comportant un châssis monté sur roues et un bras porteur articulé sur le châssis autour d'un axe horizontal, caractérisé par le fait que le châssis porte quatre bras indépendants montés en pivotement vers le centre du châssis et par le fait que chaque bras indépendant porte à son extrémité distale un moteur-roue. Selon un mode préféré de réalisation de l'invention, chaque moteur-roue porté par un bras indépendant est un moteur-roue hydraulique. Dans le cas d'une machine automotrice selon l'invention comportant une cabine contenant un poste de conduite pour l'opérateur de la machine, l'axe d'articulation du bras porteur peut avantageusement être monté à l'extrémité d'un support articulé sur le châssis, pour définir un espace de visibilité pour l'opérateur travaillant dans le poste de conduite. De préférence, l'espace de visibilité est défini en marche avant de la machine par une position haute de l'axe d'articulation, pour donner à l'opérateur une visibilité latérale sous le bras porteur. L'espace de visibilité peut être défini en marche arrière de la machine par une position basse de l'axe d'articulation, pour donner à l'opérateur une visibilité latérale au-dessus du bras porteur et de l'axe d'articulation de la machine. Selon un aspect avantageux de l'invention, la machine automotrice comporte un contrepoids déplaçable dans un sens correspondant à une augmentation de la stabilité de la machine lors de l'utilisation du bras 15 porteur. Selon un autre aspect de l'invention, la machine automotrice peut comporter un moyen de récupération d'énergie lors de l'abaissement du bras porteur. Le bras porteur peut avantageusement présenter un organe 20 d'accouplement situé sous l'angle de visée de l'opérateur placé dans le poste de conduite, cet organe d'accouplement étant de préférence un vérin rotatif actionnant un tablier destiné à coopérer avec un accessoire de la machine. Selon un autre aspect avantageux de l'invention, le poste de 25 conduite de l'opérateur est un poste inclinable pour suivre le parcours du bras porteur. L'invention sera mieux comprise grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels : 30 La figure 1 représente schématiquement une vue de dessus d'une machine automotrice selon l'invention, constituée par un chariot à bras télescopique. La figure 2 représente schématiquement une vue latérale de la machine selon la flèche II de la figure 1 dans une conformation correspondant à la marche avant. La figure 3 représente schématiquement une vue latérale de la machine selon la flèche III de la figure 1 dans une conformation correspondant à la marche arrière. La figure 4 représente schématiquement une vue latérale de la machine correspondant au levage et au suivi visuel d'une charge par un opérateur. La figure 5 correspond schématiquement à l'abaissement et au pivotement du poste de conduite d'une machine automotrice suivant l'invention, pour faciliter l'entrée et la sortie d'un opérateur. En référence aux figures 1 à 5, les éléments identiques ou fonctionnellement équivalents sont repérés par des chiffres de référence identiques. Sur la figure 1, un chariot à bras télescopique comporte un châssis (1) automoteur, sur lequel est articulé un bras porteur (2) autour d'un axe (3) sensiblement horizontal. Le châssis (1) porte quatre bras (5) indépendants montés à pivotement sensiblement au centre du châssis (1). Chaque bras (5) indépendant porte à son extrémité distale un moteur-roue (4). Chaque moteur-roue (4) porté par un bras indépendant (5) est un moteur-roue (4) hydraulique alimenté par une centrale d'énergie (E) 25 hydraulique. De préférence, la centrale d'énergie (E) hydraulique est actionnée par un moteur à combustion interne, tel qu'un moteur diesel. L'invention s'étend également au cas de toute autre source d'énergie apte à entraîner une source d'énergie hydraulique pour 30 alimenter les moteurs-roues hydrauliques (4). La machine automotrice constituée par le chariot à bras télescopique représenté comporte une cabine (6) contenant un poste de conduite (7) pour un opérateur installé dans la cabine. À l'extrémité du bras porteur (2) de levage correspondant à l'axe (3) d'articulation, un contrepoids (11) pouvant coulisser vers l'arrière est monté pour améliorer la stabilité de la machine lors de l'utilisation du bras porteur (2). L'invention représentée en référence à un chariot à bras télescopique s'étend à toute autre machine automotrice de levage, par exemple une plate-forme ou nacelle élévatrice de personnel. Sur la figure 2, l'axe (3) d'articulation du bras porteur (2) est monté à l'extrémité d'un support (8) articulé sur un axe (9), de manière à définir une position haute de l'axe d'articulation (3) donnant à l'opérateur commandant le levage d'une charge une bonne visibilité de l'espace environnant, sous le bras porteur (2). L'axe (3) d'articulation du bras porteur (2) monté à l'extrémité du support (8) articulé sur un axe (9) est déplacé par le support (8) entre une position basse représentée en traits pointillés et la position haute représentée en traits pleins sur la figure 2. Le support (8) est de préférence commandé par un système d'actionnement (10) pour effectuer la montée et la descente de l'axe d'articulation (3) du bras porteur (2). Ainsi, grâce à l'invention, l'opérateur présent dans la cabine dispose d'une bonne visibilité latérale sous le bras porteur (2) lorsqu'il 25 transporte une charge en marche avant. Sur la figure 3, un opérateur circulant en marche arrière commande la descente de l'axe d'articulation (3) par inclinaison vers l'arrière du support (8) en agissant sur le système d'actionnement (10) du support (8) jusqu'à une position basse de l'axe d'articulation (3) 30 représentée en traits pleins sur la figure 3. Dans cette position basse de l'axe d'articulation (3) du bras porteur (2), l'opérateur dispose d'une visibilité latérale au-dessus du bras porteur (2) et d'une visibilité arrière au-dessus de l'axe d'articulation (3) du bras porteur (2). L'axe (3) d'articulation du bras porteur (2) monté à l'extrémité du support (8) articulé sur un axe (9) peut être avantageusement déplacé par le support (8) vers une position encore plus basse représentée en traits pointillés sur la figure 3, pour encore augmenter la visibilité arrière. Sur la figure 4, l'opérateur commandant le levage d'une charge grâce au bras porteur télescopique (2) accompagne visuellement la montée de la charge grâce à l'inclinaison du poste de conduite (7) à l'intérieur de la cabine (6). Le contrepoids (11) est reculé vers l'arrière de la machine, de manière à accroître la stabilité de la machine lors de la manipulation de la charge portée par le bras porteur télescopique (2). Le support (8) définit une position haute de l'axe d'articulation (3) de manière à améliorer encore la stabilité de la machine. Sur la figure 5, les bras (5) indépendants portant les moteurs-roues (4) sont abaissés vers le sol, de manière à faciliter l'entrée d'un opérateur dans la cabine (6). Le poste de conduite (7) peut en outre pivoter d'un angle prédéterminé en direction de l'opérateur pour faciliter son entrée dans la cabine (6). Après entrée de l'opérateur dans la cabine (6) et installation au poste de conduite (7), l'opérateur commande le relevage de la cabine (6) par pivotement des bras (5) porteurs des moteurs-roues (4) et le pivotement du poste de conduite (7) dans la position désirée. Un système de compensation automatique de stabilité et d'attitude est également prévu pour commander l'attitude de chaque bras (5) porteur de moteur-roue (4), de manière à adapter la garde au sol et l'inclinaison du châssis (1) en fonction des tâches à effectuer. Ce système assure par exemple l'horizontalité du châssis (1) lors d'un déplacement sur des terrains accidentés, en particulier lorsque le chariot à bras télescopique transporte une charge. Ce système peut également permettre un calage d'un bras indépendant (5), en particulier lors d'un remplacement de moteur-roue (4). Avantageusement, le système de gestion du chariot à bras 5 télescopique comporte un moyen de récupération d'énergie lors de l'abaissement du bras porteur (2), pour récupérer l'énergie potentielle de la charge descendante lors de l'abaissement du bras télescopique (2). Dans le mode de réalisation représenté, le bras porteur (2) porte à son extrémité éloignée de l'axe d'articulation (3) un accessoire, par 10 exemple une fourche de levage. L'accessoire ou fourche de levage est de préférence monté à l'extrémité d'un organe d'accouplement (12) de hauteur réduite pour permettre une bonne visibilité de l'opérateur sur la charge portée ou manipulée par l'accessoire. 15 Avantageusement, l'organe d'accouplement (12) est un organe rotatif, par exemple un vérin rotatif. La rotation effectuée par l'organe d'accouplement (12) permet d'obtenir plusieurs inclinaisons en évitant un encombrement obstruant la vue de l'opérateur observant la charge manipulée. 20 L'organe rotatif d'accouplement permet ainsi d'éviter l'utilisation des vérins d'inclinaison de l'art antérieur. Pour augmenter encore la visibilité de l'opérateur, on peut prévoir sur la cabine (6) une face transparente disposée du côté du bras télescopique (2), en évitant ainsi tout pilier ou colonne opaque obstruant 25 partiellement la vue de l'opérateur. L'invention décrite en référence à un mode de réalisation particulier ne lui est nullement limitée, mais couvre au contraire toute modification de forme et toute variante de réalisation dans le cadre des revendications annexées. 30 L'invention s'étend en particulier aux nacelles élévatrices de personnel comportant un panier de réception de personnel ou une plateforme, et comportant ou non un poste de conduite monté sur le châssis de la nacelle. REVENDICATIONS1. Machine automotrice de levage, comportant un châssis (1) monté sur roues (4) et un bras porteur (2) articulé sur le châssis (1) autour d'un axe (3) horizontal, caractérisée en combinaison par le fait que le châssis (1) porte quatre bras (5) indépendants montés à pivotement sensiblement au centre du châssis (1) et par le fait que chaque bras (5) indépendant porte à son extrémité distale un moteur-roue (4). 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée par le fait que chaque moteur-roue (4) porté par un bras (5) indépendant est un moteur-roue (4) hydraulique. 3. Machine selon la revendication 1 ou la revendication 2, comportant une cabine (6) contenant un poste (7) de conduite pour l'opérateur de la machine, caractérisée par le fait que l'axe (3) d'articulation du bras (2) porteur est monté à l'extrémité d'un support (8) articulé sur le châssis (1), pour définir un espace de visibilité pour l'opérateur travaillant au poste de conduite (7). 4. Machine selon la revendication 3, caractérisée par le fait que l'espace de visibilité est défini en marche avant de la machine par une position haute de l'axe d'articulation (3), pour donner à l'opérateur une visibilité latérale sur le bras porteur (2). 5. Machine selon la revendication 3, caractérisée par le fait que l'espace de visibilité est défini en marche arrière de la machine par une position basse de l'axe d'articulation (3), pour donner à l'opérateur une visibilité latérale au-dessus du bras porteur (2) et au-dessus de l'axe d'articulation (3) de la machine. 6. Machine selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisée par le fait que la machine comporte un contrepoids (11) déplaçable dans un sens correspondant à une augmentation de stabilité de la machine lors de l'utilisation du bras porteur (2). 7. Machine selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisée par le fait que la machine comporte un moyen de récupération d'énergie lors de l'abaissement du bras porteur (2). 8. Machine selon la revendication 3, caractérisée par le fait que le bras porteur (2) comporte un organe rotatif d'accouplement (12). 9. Machine selon la revendication 3, caractérisée par le fait que le poste de conduite (7) de l'opérateur est inclinable pour suivre le parcours du bras porteur (2).