FR 2978221 A1 20130125 FR 1156699 A 20110722 MECANISME DE TRANSMISSION DE PUISSANCE DE ROTATION. DOMAINE DE L'INVENTION : L'invention concerne le domaine des mécanismes de transmission de puissance mécanique entre deux éléments rotatifs. L'invention concerne notamment les mécanismes à rapport de vitesse de rotation pouvant varier continument. De telles transmissions sont appelées CVT (Continuous Variable Transmission). ETAT DE LA TECHNIQUE : La demande GB 436 053 a décrit en 1935 un mécanisme de changement de vitesse qui utilise une chaîne reliant deux arbres. Sur chaque arbre est montée une roue équipée de secteurs montés chacun sur un ressort pour pincer la chaîne. Lorsque les maillons de la chaîne ont fait le tour d'une roue et s'apprêtent à rejoindre l'autre roue, la libération des maillons nécessite de desserrer le pincement en comprimant successivement les ressorts des secteurs. Dans ce mécanisme, la trajectoire circulaire de la chaîne est maintenue uniquement par le pincement des flancs de la chaîne. Ainsi, l'effort de pincement doit être très élevé pour éviter tout glissement de la chaîne sur la roue. Cela limite le couple susceptible d'être transmis. Par ailleurs, l'énergie consommée pour comprimer les ressorts et faire cesser le pincement dégrade fortement le rendement énergétique de la transmission. La demande GB 356 196 décrit également un mécanisme de transmission de puissance à vitesse variable. La demande US 4 078 442, publiée en 1978, montre une commande à vitesse variable. Une chaîne est équipée, à chaque extrémité de ces axes d'articulation, de patins de traction qui s'appuient sur des surfaces coniques de deux roues en regard. Lorsque l'on tend la chaîne entre deux ensembles de deux roues coniques en regard, l'effort d'appui des patins sur les surfaces coniques permet de transmettre un couple. Cependant, le rendement énergétique est très médiocre car le frottement qui permet de transmettre le couple doit être vaincu pour arracher de la surface conique les maillons qui quittent un ensemble de roues pour rejoindre l'autre. En 2008, la demande WO 2008/012591 a proposé une transmission utilisant une chaîne de longueur figée mais comprenant des organes d'engrainement montés sur support élastique et engrenant avec des rainures radiales. Cela permet d'adapter le pas entre deux organes d'engrainement successifs. Cette transmission présente également un rendement médiocre car la compression et le relâchement des supports élastiques de chaque maillon consomme de l'énergie. OBJET ET RESUME DE L'INVENTION : L'invention propose un mécanisme et un procédé de transmission de puissance de rotation qui remédient à au 20 moins l'un des problèmes précités. Un but de l'invention est de proposer une transmission de puissance de rotation ayant un rendement énergétique amélioré et qui soit compatible avec une variation continue du rapport de transmission. 25 Selon un mode de réalisation, le mécanisme de transmission de puissance de rotation comprend : - un lien s'étendant le long d'une boucle fermée et constitué d'une succession de portions présentant chacune une direction longitudinale tangente à la boucle fermée, 30 un premier et un deuxième éléments rotatifs, mobiles respectivement en rotation autour d'un premier et d'un deuxième axe, - des moyens de guidage du lien conçus pour guider le lien le long d'un premier cercle d'entrainement coaxial 35 au premier axe, et le long d'un deuxième cercle d'entrainement coaxial au deuxième axe, la boucle fermée comprenant une portion active de chacun des cercles d'entrainement, et - des moyens de solidarisation temporaire de chaque portion de lien à successivement chacun des éléments rotatifs lorsque la portion de lien passe dans la portion active correspondante. Les moyens de solidarisation temporaire comprennent une pluralité de moyens autobloquants répartis au moins le long de la portion active du premier cercle d'entraînement, les moyens autobloquants comprenant au moins un élément de coincement rigide en appui simultanément d'une part sur une première surface d'appui appartenant au premier élément rotatif, et d'autre part sur une deuxième surface d'appui appartenant à une portion de lien en regard de l'élément de coincement. Les premières et deuxièmes surfaces d'appui sont agencées de manière qu'au moins un élément de coincement de la portion active du premier cercle d'entrainement soit arc-bouté entre la première et la deuxième surface d'appui et soit apte à s'auto débloquer lorsque le moyen autobloquant correspondant quitte la portion active. Au moins l'une des première ou deuxième surface d'appui est une surface d'agrippement tangentiel qui est parallèle à la direction longitudinale de la portion de lien contre laquelle l'élément de coincement est en appui. Le fait que l'une des surfaces d'appui soit parallèle à la direction longitudinale de la portion de lien fait que la transmission de la puissance mécanique utilise la composante de frottement de l'appui sur cette surface. Il n'y a pas d'entrainement par obstacle comme dans les pignons de vélo. Cela permet à l'agrippement tangentiel d'avoir lieu sur une infinité de positions possibles, par exemple sur toute la longueur du lien, et non pas à certains endroits discrets. Cela permet à l'élément de coincement de solidariser la portion de lien et l'élément rotatif correspondant quelque soit le diamètre du cercle d'entrainement. Par ailleurs, le fait que cette solidarisation se fasse par arc-boutement d'un élément de coincement fait que l'effort d'appui sur les premières et deuxièmes surfaces d'appui est proportionnel au couple transmis de manière à maintenir l'immobilisation. De plus, l'élément de coincement constitue un intermédiaire mécanique entre l'élément rotatif et le lien. La solidarisation par arc-boutement suppose certaines conditions de frottement et de vitesses relatives. Lorsque ces conditions disparaissent, il y a auto-déblocage. Il n'y a pas d'énergie à fournir pour permettre au lien de quitter l'élément rotatif. Ainsi, la combinaison d'une solidarisation par arc-boutement et d'un appui sur une surface parallèle à la portion de lien permet à la fois un rapport de transmission continument variable, la transmission de couples élevés, et un bon rendement énergétique. On distingue l'immobilisation relative de deux pièces par arc-boutement d'un élément de coincement, d'une simple immobilisation desdites deux pièces par interposition d'un élément intermédiaire entre les pièces tel qu'une clavette ou un pêne, par le fait que la persistance de la cause du mouvement relatif entre les deux pièces coincées par arc-boutement engendre des déformations qui augmentent le blocage. Il peut y avoir arc-boutement avec frottement de l'élément de coincement sur les deux pièces à solidariser, comme dans le cas de mécanisme de roue libre, ou bien avec frottement de l'élément de coincement avec l'une des deux pièces seulement. Dans le cas d'un arc-boutement d'un élément de coincement entre la première et la deuxième surface d'appui précitée, on peut caractériser l'arc-boutement en considérant les centres des surfaces de contact de l'élément de coincement avec respectivement la première et la deuxième surface d'appui. On appelle ligne d'action, la ligne passant par ces deux centres. L'arc-boutement se caractérise alors par le fait que la ligne d'action présente un angle au moins par rapport à la normale à celle des surfaces d'appui qui est la surface d'agrippement tangentiel, laquelle normale est prise à l'endroit du centre correspondant et par le fait que la tangente dudit angle est inférieure au coefficient de frottement statique de l'élément de coincement avec la surface d'agrippement tangentiel. Dans l'art antérieur US 4 078 442 précité, les patins de tractions sont simplement comprimés entre la roue conique et le reste de la chaîne. Le couple transmis est la cause du mouvement relatif potentiel entre la roue et le reste de la chaine. L'effort de compression axial des patins n'est pas augmenté par la persistance du couple transmis. Il n'y a pas d'arc-boutement du patin de traction entre la roue conique et la chaîne. De même, dans l'art antérieur GB 436053, l'effort de pincement de la chaine exercé par les secteurs est indépendant du couple transmis. Il n'y a pas arc-boutement de ces secteurs. Dans l'art antérieur WO2008/012591, les organes d'engrènement sont simplement en prise directe avec les rainures radiales, ils ne sont pas arc-boutés sur ces rainures. Avantageusement, le mécanisme est à rapport de transmission continument variable, les moyens de guidage du lien étant conçus de manière à pouvoir faire varier le diamètre d'au moins le premier cercle d'entraînement. Selon un mode de réalisation, les éléments de coincement sont aptes à rouler sur la première et/ou sur la deuxième surface d'appui correspondant. Grâce à l'aptitude de cet intermédiaire mécanique à rouler sur au moins l'une de ces surfaces d'appui, il est possible, avec un effort réduit, de déplacer ces deux surfaces d'appui l'une par rapport à l'autre alors que l'élément de coincement est encore arc-bouté entre elles et que l'effort d'appui est élevé. Il n'y a pas d'effort de frottement statique à vaincre mais uniquement un frottement de roulement très réduit. Cela permet de faire cesser les conditions du blocage sans apport significatif d'énergie. Le fait d'utiliser un moyen de solidarisation du mouvement du lien avec au moins l'un des éléments rotatifs par coincement d'un élément apte à rouler, procure l'effet surprenant, d'une part de permettre un effort de solidarisation très élevé ouvrant la voie à une transmission de forte puissance, et d'autre part, de faciliter la désolidarisation entre le lien et l'élément rotatif. Cela améliore grandement le rendement énergétique de la transmission. Avantageusement, les éléments de coincement du mécanisme sont pris parmi un groupe comprenant : des billes, des rouleaux, des tonneaux, des sous-ensembles équipés d'une semelle d'appui frottant sur la surface d'agrippement tangentiel et comprennent un élément à coefficient de frottement réduit sur l'autre surface d'appui (éléments roulants, matériau de glissement, film d'huile, _etc.) ; des cames articulées à une extrémité et ayant une surface d'appui bombée et frottant à l'autre extrémité, des cames allongées présentant deux extrémités d'appui bombées et frottantes. De manière avantageuse, les éléments de coincements peuvent être des galets agencés pour coopérer avec le support et avec le lien par frottement et roulement. Dans un mode de réalisation, la pluralité de moyens autobloquants est répartie le long du premier cercle d'entrainement ou le long des deux cercles d'entrainement. Avantageusement, le lien présente un premier plan d'agrippement sensiblement perpendiculaire au premier et au deuxième axe, dans lequel chaque portion de lien comprend au moins un élément rigide, chacun des éléments rigides comprenant une première surface d'agrippement s'étendant dans le premier plan d'agrippement. Ainsi, la principale composante de l'effort exercé pour agripper le lien est parallèle à l'axe. Avantageusement, le lien présente un deuxième plan d'agrippement, parallèle au premier plan d'agrippement, chaque élément rigide comprenant une deuxième surface d'agrippement s'étendant dans le deuxième plan d'agrippement. La rigidité des éléments rigides permet de résister à un effort de pincement sur les deux surfaces d'agrippement opposées. Les composantes axiales des efforts de pincement sur lesdites surfaces s'annulent mutuellement. Seule se cumule la composante tangentielle de l'effort qui peut alors être suffisamment élevée pour transmettre des couples élevés. Avantageusement, les surfaces d'agrippement qui sont coplanaires et appartiennent à deux portions successives du lien, sont sensiblement adjacentes de manière que les éléments de coincement du mécanisme sont aptes à s'appuyer simultanément sur lesdites surfaces d'agrippement adjacentes. Avantageusement, le lien est une chaîne constituée par des maillons articulés les uns aux autres. Avantageusement, les maillons présentent chacun une semelle ayant au moins une surface d'agrippement sensiblement contenue dans le plan d'agrippement de la chaine. Avantageusement, les semelles de deux maillons successifs peuvent présenter des formes conjuguées de manière que les surfaces d'agrippement desdits maillons successifs soient sensiblement en continuité l'une de l'autre, tout en autorisant l'articulation desdits maillons. Cela permet à l'élément ou aux éléments de coincement, de presser sur la ou les surfaces d'agrippement comme s'il s'agissait d'un plan continu perpendiculaire aux arbres. Il n'y a pas d'interstice susceptible de bloquer les éléments de coincement. Avantageusement, le premier élément rotatif- ou chacun des deux éléments rotatifs - est équipé d'une pluralité de supports, mobiles radialement le long de l'élément rotatif correspondant, chacun des moyens autobloquants de l'élément rotatif correspondant comprenant au moins un élément de coincement rigide solidaire du support, et un moyen de rappel conçu pour ramener l'élément de coincement vers une position de coincement. Avantageusement, chacun des éléments rotatifs équipés de supports mobiles comprend une paire de roues présentant des guides répartis sur les deux roues de manière à être en regard deux à deux dans un plan passant par le premier axe ; et dans lequel les supports, montés coulissants dans lesdits guides, comprennent une portion de liaison présentant une extrémité axiale coopérant avec un des guides d'une des roues, l'autre extrémité axiale coopérant avec le guide en regard de l'autre roue. Avantageusement, les guides d'au moins une des roues forment un angle aigu par rapport à l'axe correspondant ; et le mécanisme comprend un dispositif d'entraînement axial d'une roue par rapport à l'autre roue de la paire de roues, de façon à faire varier le diamètre du cercle d'entrainement du lien. Avantageusement, chacun des supports comprend ladite première surface d'appui de l'élément de coincement solidaire du support, le même élément de coincement en position de coincement appuyant sur ladite deuxième surface d'appui en une zone ayant comme centre un point, appelé point d'agrippement. Avantageusement, la première surface d'appui est une surface de coincement sensiblement plane et présentant un angle de coincement par rapport au premier plan d'agrippement. On entend par point d'agrippement le barycentre des efforts d'appui répartis sur la surface de Hertz entre l'élément de coincement et le plan d'agrippement. Avantageusement, l'orientation de l'angle de coincement peut dépendre du sens de rotation des éléments rotatifs et du fait qu'il s'agisse d'un élément moteur ou récepteur de la transmission de puissance. Pour l'élément rotatif récepteur, c'est le lien qui entraîne l'élément rotatif. La surface de coincement est plus proche du lien en aval de l'élément de coincement. C'est-à-dire que lorsque la portion du lien en contact avec l'élément de coincement se déplace dans le sens du défilement du lien, l'élément de coincement est entraîné vers une partie de la surface de coincement qui est plus proche du lien. C'est-à-dire que l'élément de coincement est encore plus coincé. L'effort transmis par l'élément de coincement sur la surface de coincement atteint une intensité suffisante pour transmettre le couple à l'arbre récepteur. Pour l'élément rotatif moteur, c'est l'élément rotatif qui tire le lien et la surface de coincement est plus proche du lien en amont de l'élément de coincement. Dans une variante, la normale à la surface de coincement présente un angle supplémentaire par rapport à un plan perpendiculaire à un rayon passant par le point d'agrippement. Avantageusement, l'angle supplémentaire est orienté de manière que la direction imposée par le moyen de rappel arrive sensiblement parallèle à un plan définit comme étant parallèle à l'axe et au brin du lien en aval de l'élément rotatif considéré, après que la portion du lien qui était agrippée, ait commencé à entrer dans le brin aval. Avantageusement, l'angle supplémentaire est supérieur ou idéalement égal à la moitié de l'angle à partir duquel une portion du brin aval n'est plus axialement en regard des surfaces de coincement, en particulier pour l'élément rotatif récepteur. Dans une variante dans laquelle le premier ou le deuxième élément rotatif est un élément récepteur de la transmission de puissance, les moyens autobloquants de l'élément rotatif récepteur sont équipés d'éléments de coincement agencés de manière que le point d'agrippement soit à une distance de l'axe de l'élément récepteur supérieure à la distance séparant ledit axe d'une ligne neutre du lien le long du cercle d'entrainement correspondant. Dans une variante dans laquelle le premier ou le deuxième élément rotatif est un élément moteur de la transmission de puissance, les moyens autobloquants de l'élément rotatif moteur sont équipés d'éléments de coincement agencés de manière que le point d'agrippement soit à une distance de l'axe de l'élément moteur inférieure à la distance séparant ledit axe d'une ligne neutre du lien le long du cercle d'entrainement correspondant. Dans une variante, l'ensemble de la surface de Hertz relative à l'appui entre le plan d'agrippement et l'élément de coincement équipant l'arbre récepteur est au-delà de la ligne neutre du lien par rapport à l'axe. Alternativement ou en combinaison, l'ensemble de la surface de Hertz relative à l'appui entre le plan d'agrippement et l'élément de coincement équipant l'arbre moteur peut être en deçà de la ligne neutre du lien par rapport à l'axe. Avantageusement, lesdites première et deuxième surfaces d'appui sont disposées de manière que la différence de vitesse entre lesdites surfaces d'appui lorsque la portion de lien quitte le cercle d'entrainement entraine le déblocage de l'élément de coincement. Avantageusement, la surface d'agrippement tangentiel est perpendiculaire au premier axe ou présente par rapport au plan perpendiculaire au premier axe un angle inférieur à l'angle de frottement entre l'élément de coincement et la surface d'agrippement. Avantageusement, le lien est déformable et inextensible. L'inextensibilité du lien peut être telle que la transmission du couple ne provoque pas d'allongement significatif de la boucle fermée. Selon un autre mode de réalisation du mécanisme de transmission de puissance, la pluralité de moyens autobloquants est répartie le long du lien, la surface d'agrippement tangentiel étant la surface d'appui du premier élément rotatif. Chacun des moyens autobloquants comprend au moins un élément de coincement rigide solidaire d'une portion de lien, et un moyen de rappel conçu pour ramener l'élément de coincement vers une position de coincement. Avantageusement, ladite surface d'agrippement tangentiel s'étend de manière sensiblement continue autour du premier axe et sur toute la zone radiale correspondant à la variation de diamètre du cercle d'entrainement. Selon un autre aspect, l'invention porte sur un procédé de transmission de puissance de rotation entre deux éléments rotatifs utilisant un lien en boucle fermée. Le procédé comprenant les étapes : - de liaison dans laquelle on fait circuler chaque portion de lien d'un élément rotatif à l'autre, - d'autoblocage des portions de lien lorsque celles- ci sont autour d'un des éléments rotatifs, et - d'autodéblocage des portions de lien lorsque celles-ci circulent d'un élément rotatif à l'autre. L'autoblocage se fait par arc-boutement d'un élément de coincement entre l'élément rotatif et ladite portion, la transmission de la puissance mécanique se faisant par un frottement sur une surface parallèle à la tangente à la portion correspondante de la boucle fermée. Selon un autre mode de réalisation, le procédé de 35 transmission de puissance de rotation entre deux éléments rotatifs, utilise un lien en boucle fermée entourant les deux éléments rotatifs. Le procédé comprend pour chaque portion de lien, une étape d'agrippement au cours de laquelle, lorsque ladite portion est située autour d'un des éléments rotatifs, on solidarise ladite portion de lien à l'élément rotatif correspondant. L'agrippement se fait par roulement d'un élément de coincement jusqu'à une position de coincement entre ladite portion et un support solidaire en rotation dudit élément rotatif. Pour chaque portion de lien, le procédé comprend une étape d'auto-déblocage par roulement inverse de l'élément de coincement autorisant ladite portion à quitter l'un des éléments rotatifs et aller vers l'autre. Le mécanisme de transmission peut comprendre plus que deux éléments rotatifs. Au moins l'un des éléments rotatifs est moteur et au moins l'un des éléments rotatifs est récepteur. La portion du lien qui, dans le sens de défilement du lien, relie le dernier élément récepteur au premier élément moteur est appelée « brin tendu ». La portion du lien qui relie le dernier élément moteur au premier élément récepteur est appelée « brin mou ». BREVE DESCRIPTION DES DESSINS : La présente invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés sur lesquels : - La figure 1 est une vue de côté d'un mode de réalisation du mécanisme de transmission dans son ensemble. - La figure 2 est une vue en perspective d'une paire de roue motrice. - Les figures 3a, 3b, 3c et 3d sont respectivement une vue en coupe longitudinale, une vue de côté, une vue en coupe transversale et une vue de détail d'un mode de réalisation du lien. - La figure 4 est une vue de dessus de l'arbre moteur selon la flèche IV de la figure 1. - Les figures 5, 6 et 7 sont respectivement une coupe transversale, une vue de côté et une vue de dessus d'un moyen autobloquant d'un arbre récepteur selon respectivement les flèches V, VI, VII indiquées aux figures 1, 5, 6, 7. - La figure 8a est un schéma illustrant les vitesses du support et du lien autour de l'arbre récepteur. -Les figures 8b et 8c illustrent respectivement le blocage automatique du « brin mou » et le déblocage automatique du « brin tendu » autour de l'arbre récepteur. - Les figures 9, 10, 11 et 12 sont respectivement une vue en perspective, une vue en coupe transversale, une vue de côté et une vue de dessus d'un moyen autobloquant d'un arbre moteur selon les flèches X, XI et XII indiquées aux figures 1, 8, 9 et 10. - La figure 13a est un schéma illustrant les vitesses du support et du lien autour de l'arbre moteur. -Les figures 13b et 13c illustrent respectivement le déblocage automatique du « brin mou » et le blocage automatique du « brin tendu » autour de l'arbre moteur. - Les figures 14a et 14b illustrent respectivement une coupe longitudinale et une vue de côté d'une variante du lien. - Les figures 15a, 15b, 15c et 15d illustrent des variantes de moyens autobloquants. DESCRIPTION DETAILLEE : Comme illustré en figure 1, la transmission comprend un premier élément rotatif moteur 1 et un deuxième élément rotatif récepteur 2, mobiles en rotation autour d'un premier axe moteur 1a et d'un deuxième axe récepteur 2a respectivement. L'élément rotatif moteur 1 comprend une paire de roues motrices 3 et l'élément rotatif récepteur 2 comprend une paire de roues réceptrices 4. La transmission comprend également un lien 5 entourant les roues motrices 3 et réceptrices 4. La paire de roues motrices 3 présente un cercle d'entraînement 6 du lien 5 et la paire de roues réceptrices 4 présente également un cercle d'entraînement 7 du même lien 5. Le lien 5 présente deux portions sensiblement circulaires s'entourant le long d'une portion active 6a du cercle d'entraînement 6 et le long d'une portion active 7a du cercle d'entraînement 7. Le lien 5 présente également un « brin tendu » 9 s'étendant, dans le sens de défilement du lien 5 en amont des roues motrices 3 ainsi qu'un « brin mou » 10 s'étendant en aval des roues motrices 3. Dans toute la demande, on appelle « côté amont » d'un point de la trajectoire le long de laquelle s'écoule le lien 5, la zone de la trajectoire qui vient d'être en regard d'un point du lien avant que ce même point du lien n'arrive en regard dudit point de la trajectoire. Le côté aval est la zone de la trajectoire qui va être en regard d'un point du lien immédiatement après. L'ensemble des deux brins 9, 10 sensiblement rectilignes et les deux portions actives 6a, 7a des cercles d'entraînement constituent ensemble une boucle fermée 5a, le long de laquelle s'étend le lien 5. Chacune des roues motrices 3 et réceptrices 4 comprend une pluralité de rainures 11 qui s'étendent radialement à partir des axes 1a, 2a respectivement. Les rainures 11 des roues motrices 3 sont équipées chacune d'un moyen autobloquant 12 qui agrippe le lien 5 lorsqu'il se trouve, du fait de la rotation de l'élément rotatif moteur 1, dans la portion active 6a du cercle d'entraînement 6. De même, chacune des rainures 11 des roues réceptrices 4 sont équipées de moyens autobloquants 13 qui agrippent le lien 5 lorsque lesdits moyen autobloquants 13 se trouvent dans la portion active 7a du fait de la rotation de l'élément rotatif récepteur 2. Chaque portion du lien 5 se trouve ainsi successivement à passer dans le « brin tendu » 9 puis à être agrippée par les moyens autobloquants 12 dans la portion active 6a puis à être libérée du moyen autobloquant 12 et entrer dans le « brin mou » 10 puis à entraîner les roues réceptrices 4 grâce à l'agrippement des moyens autobloquants 13. Comme il sera expliqué plus loin, les moyens autobloquants 12, 13 du mode de réalisation illustré sont également des moyens auto-débloquants 12, 13 car successivement ils bloquent automatiquement la portion de lien 5 arrivant sur une des roues 3, 4 puis débloquent automatiquement cette même portion de lien lorsqu'elle quitte la roue. Pour la suite de la description, les expressions moyens autobloquants et moyens auto-débloquants désignent les mêmes moyens. Comme illustré en figure 2, la paire 3 de roues motrices est constituée d'une roue 3a et d'une roue 3b présentant chacune une surface sensiblement conique 14. Les surfaces coniques des deux roues 3a et 3b sont coaxiales à l'axe 1a de l'élément rotatif moteur 1 et en regard l'une de l'autre. Les rainures 11 de chacune des roues 3a, 3b s'étendent le long de la surface conique 14 correspondante. Autrement dit, les rainures 11 constituent des guides pour les moyens autobloquants 12. Chaque guide d'une même roue 3a, 3b présente un angle aigu par rapport à l'axe 1a sensiblement identique audit angle des autres guides de cette roue. Chacun des moyens autobloquants 12 comprend un support 31 incluant une portion de liaison 15 s'étendant sensiblement parallèlement à l'axe 1a et en butée sur chacune des surfaces coniques 14 des roues 3a et 3b, de façon à ce qu'une surface d'appui 16 de chacune des portions de liaison 15, soit sensiblement tangentes à un cylindre d'appui 6b coaxial avec l'axe 1a et le long duquel le lien 5 peut venir s'appuyer. Chacun des supports 31 comprend à chacune de ses extrémités axiales un moyen de tenue et de rappel 17 d'un élément de coincement 19. Le moyen 17 comprend un bras sensiblement articulé par rapport au support 31 et tenant l'élément de coincement 19 au bout du bras, ainsi qu'un ressort de rappel 18. La paire de roues réceptrices 4 est strictement identiques à la paire de roues motrices 3a et 3b. L'élément rotatif 2 ne diffèrent de l'élément rotatif 1 que par le moyen autobloquant 13 qui est différent du moyen autobloquant 12 et qui sera détaillé plus loin. Comme illustré aux figures 3a à 3d, le lien 5 peut se présenter sous la forme d'une chaîne constituée de maillons 20 présentant chacun, un axe d'articulation 21 ainsi que deux semelles 22a, 22b emmanchées à chaque extrémité de l'axe d'articulation 21. Les axes d'articulation 21 sont reliés par des éléments d'articulation 23 inextensibles. Les maillons 20 sont des portions du lien 5 qui présentent chacun une direction longitudinale qui s'étend perpendiculairement aux axes d'articulation 21 et est séquente à l'axe d'articulation du maillon 20 et à l'axe d'articulation du maillon immédiatement antérieur. La chaine s'étend le long de la boucle fermée 5a. Lorsqu'un maillon 20 donné est dans un des brins 9, 10, la direction longitudinale du maillon 20 est confondue avec la boucle fermée 5a, à l'endroit du maillon 20. Lorsque le maillon 20 est situé sur l'une des portions actives 6a, 7a, la direction longitudinale du maillon 20 est parallèle et sensiblement confondue avec la tangente à la portion active 6a, 7a à l'endroit du maillon 20. Pour décrire simplement les deux situations, on dira que la portion du lien 5 que représente le maillon 20 présente une direction longitudinale qui est tangente à la boucle fermée 5a. Comme illustré en figure 3b, chacune des semelles se présente sous la forme d'un croissant de lune et comprend d'un côté une portion circulaire concave et de l'autre une portion circulaire convexe de même rayon. Le rayon des deux portions est choisi pour que la portion concave d'un maillon soit sensiblement contigüe d'une portion convexe appartenant à la semelle d'un maillon 20 immédiatement adjacent. Ainsi, lorsque les éléments d'articulation 23 pivotent autour de l'axe d'articulation 21, les portions concaves des semelles pivotent également. Chacune des semelles 22a, 22b présentent une surface d'agrippement 24a, 24b, opposées l'une de l'autre et sensiblement perpendiculaires aux axes 21 d'articulation des maillons 20. Les semelles 22a et 22b présentent également des surfaces d'appui 25a et 25b s'étendant axialement à la périphérie des portions circulaires convexes des semelles 22a, 22b. Avantageusement, les semelles 22a, 22b peuvent présenter un chanfrein 41 illustré en figure 3d pour entrer en contact avec les surfaces coniques 14. Ainsi chaque maillon 20 du lien 5 est en appui, soit sur la surface conique 14, soit sur la surface d'appui 16 lorsque la surface conique 14 est interrompue par les rainures de guidage 11. Le guidage entre la surface conique 14 et les chanfreins 41 permet d'éviter que la trajectoire de guidage du lien 5 soit polygonale. Cela évite les variations instantanées du rapport de transmission. Par ailleurs, lorsque le lien 5 entre en contact avec des roues 3 et 4, un entraînement résiduel par friction se produit. Toutefois pour transmettre la puissance, le système ne nécessite pas de tension du lien 5 autre que celle engendrée par le couple dans le brin tendu 9. Cet entraînement résiduel par les chanfreins 41 demeure infime au regard de l'entraînement assuré par l'auto blocage des moyens d'agrippement 13. Comme illustré en figure 4, la chaîne 5 est enroulée le long du cercle d'entraînement 6a en ayant les surfaces d'appui 25a, 25b des maillons 20 qui s'appuient sur la surface d'appui 16 de chacune des portions de liaison 15. Le diamètre du cercle d'entrainement 6a est égal au diamètre du cylindre d'appui 6b auquel on ajoute deux fois le rayon des surfaces d'appui 25a, 25b. D'une manière générale, On appelle ligne neutre 37 d'une portion du lien 5, la ligne de la portion qui défile à une vitesse longitudinale identique que ladite portion du lien 5 se trouve dans les portions actives 6a ou 7a des cercles d'entraînement ou dans les brins tendus ou mous 9, 10. Lorsque la portion de lien passe dans une zone active 6a, 7a, la distance de la ligne neutre 37 à l'axe de l'arbre est égale au rayon du cercle d'entrainement correspondant. Dans le cas où le lien 5 est une chaîne constituée de maillons 20 articulés, la ligne neutre 37 d'un maillon correspond à la position de l'axe d'articulation 21 du maillon 20. Chacune des surfaces d'appui 16 est sensiblement parallèle à l'axe moteur 1a. Les axes d'articulation 21 de chacun des maillons 20 sont également sensiblement parallèles à l'axe moteur 1a. Chacune des premières surfaces d'agrippement 24a des maillons 20 sont toutes sensiblement contenues dans un même premier plan d'agrippement 27a sensiblement perpendiculaire à l'axe 1a. De même, toutes les surfaces d'agrippement 24b des maillons 20 sont sensiblement contenues dans un deuxième plan d'agrippement 27b lui aussi sensiblement perpendiculaire à l'axe 1a. L'ensemble des deux semelles 22a, 22b et de l'axe d'articulation 21, forment un ensemble rigide. Ainsi, les efforts parallèles aux axes d'articulation 21 exercés sur les surfaces d'agrippement 24a, 24b opposées, n'affectent pas l'articulation des maillons 20 entre eux. La roue motrice 3a est montée fixe sur un arbre moteur. En revanche, la roue motrice 3b est montée glissante axialement mais toujours solidaire en rotation avec l'arbre moteur grâce à des clavettes non représentées. On comprend que lorsque la roue 3b est approchée de la roue 3a par l'actionnement d'un dispositif d'entraînement axial 28, le diamètre du cylindre d'appui 6b du lien 5 augmente ainsi que le diamètre du cercle 6a d'entraînement du lien 5. Avantageusement, chacune des roues motrice 3 et réceptrice 4 est équipée d'une commande. Ces deux commandes varient en sens opposé de manière à compenser l'augmentation du cercle d'entraînement 6a sur les roues motrices 3 par une diminution du diamètre du cercle d'entraînement 7a des roues réceptrices 4 et inversement. Dans une variante, les deux roues motrices 3a et 3b peuvent être libres axialement par rapport à l'arbre moteur. Dans cette variante, le dispositif d'entraînement axial fait varier la distance axiale relative entre les deux roues 3a, 3b. On va, à l'aide des figures 5 à 7, décrire les moyens autobloquants 13 équipant les roues réceptrices 4. Comme illustré aux figures 5 et 6, chacun des moyens autobloquants 13 comprend le support 31 incluant la portion de liaison 15 et à chaque extrémité, un moyen de tenue et de rappel 17 d'un élément de coincement 19. L'élément de coincement 19 est un galet cylindrique monté libre en rotation autour d'un axe 19a, sensiblement radial par rapport à l'axe 2a de l'élément rotatif récepteur 2. Dans une variante, l'élément de coincement 19 peut être un tonneau. Dans tous les cas, le barycentre des actions de pressage de l'élément de coincement 19 sur les plans d'agrippement 27a et 27b est situé à un point d'agrippement 29 plus éloigné radialement de l'axe 2a que la ligne neutre 37 du lien 5. Comme illustré aux figures 6 et 7, l'un des éléments de coincement 19 est rabattu par l'un des moyens de tenu et de rappel 17 de manière à être coincé entre le plan 27a d'agrippement du lien 5 et une surface de coincement 30a du support 31 situé en regard du plan 27a d'agrippement du lien 5. L'autre élément de coincement 19 est rabattu par l'autre moyen de tenu et de rappel 17 de manière à être coincé entre le plan d'agrippement 27b et une surface de coincement 30b du support 31. L'articulation des deux bras 17 par rapport au support 31 est telle que les éléments de coincement 19 tenus par ces bras 17 peuvent glisser ou rouler le long des surfaces de coincement 30a ou 30b. Les surfaces de coincement 30a, 30b sont sensiblement symétriques par rapport à un plan de symétrie du lien 5 qui est également perpendiculaire aux axes 1a, 2a et présentent un angle de coincement 36 par rapport aux plans d'agrippement. Le support 31 assure la rigidité relative entre les deux surfaces de coincement 30a, 30b. Comme illustré à la figure 8b, l'angle de coincement 36 des moyens autobloquants 13 des roues réceptrices, est orienté de manière que les surfaces de coincement 30a et 30b se rapprochent des plans d'agrippement 27a, 27b du lien 5 du côté aval de l'élément de coincement 19 et s'en écarte du côté amont. Les moyens de tenue et de rappel 17 maintiennent les éléments de coincements 19 contre les surfaces d'agrippement 24a et 24b et contre les surfaces de coincement 30a et 30b. Ainsi, les surfaces d'agrippement 24a et 24b entraînent les éléments de coincement 19, lesquels entraînent à leur tour les surfaces de coincement 30a et 30b. Ainsi, lorsqu'une portion du lien 5 quitte le « brin mou » 10 et commence son enroulement autour du cercle d'entraînement 7a, le défilement du lien 5 entraîne les roues réceptrices 4. Plus précisément, considérons le point d'agrippement 29 comme étant le barycentre des efforts de pression de contact entre l'élément de coincement 19 et la surface d'agrippement 24a du maillon 20 en regard. Appelons « point d'appui » 50a le barycentre des efforts de pression de contact entre l'élément de coincement 19 et la surface de coincement 30a correspondante, et « ligne d'action » 51a, la ligne passant par le point d'appui 50a et le point d'agrippement 29. La ligne d'action 51a présente un angle y avec la normale 52a à la surface d'agrippement 24a et un angle ô par rapport à la normale 53a à la surface d'appui 30a. Lorsque l'élément de coincement 19 est symétrique de révolution, les angles y et ô sont identiques et égaux à la moitié de l'angle de coincement 36. De plus, l'arc-boutement a lieu dès que les matériaux en présence sont tels que tg (y) est inférieure au coefficient de frottement statique de l'élément de coincement 19 sur le lien 5 et que tg(ô) est inférieure au coefficient de frottement statique de l'élément de coincement 19 sur la surface de coincement 30a du support. La portion de lien qui vient d'être coincé poursuit sa course le long de la portion active 7a. Durant cette course, chaque élément de coincement 19 reste arc-bouté entre la surface de coincement 30a, 30b et la surface d'agrippement en regard 24a, 24b. Si W est la vitesse de rotation angulaire de la roue réceptrice 4 et Rn le rayon du cercle d'entrainement 7 sur lequel s'enroule la ligne neutre 37, la vitesse de défilement Vc du lien le long de sa ligne neutre 37 est Vc=W.R,. En revanche, puisque le point d'agrippement 29 est situé radialement au-delà de la ligne neutre 37 à un rayon Rg, la vitesse linéaire Vg de l'ensemble de la surface 30a, de l'élément de coincement 19 et de la surface d'agrippement 24a en regard, considérée au point d'agrippement 29, est Vg = W.Rg Elle est supérieure à la vitesse linéaire Vc du lien. Considérons maintenant une portion du lien 5 telle qu'un maillon 20 ayant parcouru un angle E dans le brin tendu 9, c'est-à-dire venant juste de rentrer dans le brin tendu 9. L'élément de coincement 19 reste potentiellement mobile le long d'une direction de coincement dans un plan (ij), où t est tangent au cercle parcouru par l'élément de coincement 19 et ÿ est parallèle aux arbres 1, 2. Pour savoir si l'élément de coincement 19 reste bloqué ou se débloque automatiquement, il y a lieu de comparer les vitesses linéaires du point de la surface de coincement 30a qui était coincée par l'élément 19 et du point de la surface d'agrippement 24a qui était coincée par le même élément 19. Il y a donc lieu de considérer les différentes vitesses réelles dans un repère d'axes liés au support 31, notamment de les projeter dans le plan (ij). Ainsi, l'élément de coincement 19 voit dans le plan (ij), d'un côté une surface de coincement animée d'une vitesse linéaire VS=W.Rg et de l'autre une surface d'agrippement 24a qui s'est ralentie et présente une vitesse Vc dont la projection dans le plan (ij) est Vc= W.R,. cos c. Autrement dit, quelque soit C, on a toujours Vc L'élément de coincement 19 presse sur la surface d'agrippement en regard 24a, 24b, en un point d'agrippement 34. Dans le mode de réalisation illustré, les moyens autobloquant 12 présentent deux différences par rapport aux moyens autobloquant 13. D'une part, le bras de rappel 17 est sensiblement articulé autour d'un axe de rotation 35 incliné de manière que la direction de coincement 32 présente un angle supplémentaire R par rapport au plan perpendiculaire au rayon et qui passe par le point d'agrippement 34. D'autre part, le point d'agrippement 34 est positionné de manière à être à une distance Rg de l'axe 1a inférieure à la distance séparant la ligne neutre 37 du lien 5 de l'axe 1a. Comme illustré à la figure 13c, les surfaces de coincement 33a, 33b, sont situées de manière à s'approcher du plan d'agrippement 27a, 27b, en amont de l'élément de coincement 19. Le moyen de tenue et de rappel 17 amène l'élément de coincement 19 jusqu'à être en contact à la fois avec la surface de coincement 33a, 33b et avec les surfaces d'agrippement 24a, 24b en regard. Lorsqu'un couple moteur est exercé sur la roue motrice 3, la surface de coincement 33a, 33b pousse l'élément de coincement 19 qui roule le long du plan d'agrippement 27a, 27b du lien 5 jusqu'à augmenter l'arc-boutement et obtenir une immobilisation relative du lien 5 par rapport au support 31. Durant toute la course le long de la portion active 6a du cercle d'entraînement moteur 6, les surfaces de coincement 33a, 33b, l'élément de coincement 19 et les portions en regard des surfaces d'agrippement 24a, 24b restent immobiles l'une par rapport à l'autre et sont animées d'une vitesse tangentielle Vg=W.Rg. Considérons maintenant une portion du lien ayant parcouru un angle E dans le brin mou 10, c'est-à-dire venant juste d'entrer dans le brin mou 10. Les vitesses relatives vues par l'élément de coincement 19 sont à considérer dans le repère (ùj) déterminé par l'axe de rotation 35. La surface de coincement 33a, 33b est animée d'une vitesse dont l'intensité est VS=W.Rg et qui est incliné par rapport au plan de la direction de coincement (170 dudit angle R constant. Le point d'agrippement 34 du lien 5 présente une vitesse d'intensité Vg = W.R, et qui est parallèle au « brin mou » 10 c'est-à-dire présente un angle R-E par rapport au plan (170. En se reportant à la figure 13b, on voit que la condition de déblocage du moyen autobloquant 19 est dans le repère GO : VS De manière avantageuse, on choisit l'angle R supérieur ou idéalement égal à la moitié de em qui est l'angle à partir duquel le brin mou 10 n'est plus en regard des surfaces de coincement 33a, 33b. On a donc pour tout E compris entre 0 et em E 2.5, donc cos(R) cos(R-E). Or, vu la position radiale du point d'agrippement 34, Rg Le lien 5 peut être une chaîne illustrée en figure 14 avec des maillons 40 dont les surfaces d'agrippement appartiennent à un élément rigide distinct de l'axe d'articulation. Les surfaces d'agrippement présentent une portion droite. Une telle forme présente une surface utile pour l'agrippement plus large relativement que la variante illustrée aux figures 3a à 3d. Dans une autre variante, le lien 5 peut être une courroie non articulée. Avantageusement, la courroie peut contenir une âme inextensible ainsi qu'une série d'inserts métalliques s'étendant transversalement à la courroie, de manière que celle-ci soit apte à encaisser des efforts de pincement très élevés sans affecter la souplesse de la courroie en flexion. L'élément de coincement 19 du moyen autobloquant 12 peut avoir une forme identique ou différente de celle de l'élément bloquant du moyen autobloquant 13. Les éléments de coincement du même moyen autobloquant peuvent être identiques ou différents et peuvent varier entre les moyens autobloquants guidés par des guides différents. Dans une variante, les éléments de coincement peuvent être des billes 44 (figure 15b) ou des tonneaux. Alternativement ou en combinaison, des éléments de coincement peuvent coopérer avec des surfaces d'agrippement par une surface plus étendue de manière à réduire la pression de hertz. Tel est le cas des cames 42, 45 et 46 des figures 15a, 15c et 15d. Par ailleurs, l'élément de coincement peut ne pas être mobile au bout du bras de guidage 17. Tel est le cas 15 de la came 46 illustrée en figure 15d. Comme illustré en figure 15a, le moyen de solidarisation comprend un support équipé d'un élément de coincement 42 et d'un élément de coincement 43. L'élément de coincement 42 peut être un sous ensemble comprenant une 20 semelle d'appui du côté du lien 5 et des éléments roulants 42d du côté du support. La surface de coincement est inclinée d'un angle y. L'absence de frottement statique sur la surface de coincement fait que l'effort exercé par chaque élément roulant 42d est perpendiculaire à la surface 25 de coincement. Ils sont sensiblement de même intensité. Ainsi le barycentre 42b des efforts est sensiblement au centre des éléments roulants. De même le barycentre 42a des efforts de la semelle d'appui sur le lien 5 est aussi sensiblement au centre. L'arc-boutement a lieu dès que la 30 ligne d'action 42c présente un angle y dont la tangente est inférieure au coefficient de frottement de la semelle d'appui avec la surface d'agrippement tangentiel du lien 5. L'élément de coincement 42 est auto-débloquant dès que le lien se déplace relativement au support vers la droite de 35 la figure 15a. Dans une alternative, les éléments roulants peuvent être remplacés par une couche en matériau de faible coefficient de frottement, tel que le téflon® ou par un film d'huile. L'élément de coincement 43 frotte à la fois sur le lien 5 et sur le support. La ligne d'action 43c est sensiblement inclinée d'un même angle y par rapport à la normale au lien 5. La surface de coincement est inclinée d'un angle y + ô. Il y a arc-boutement lorsque les tg(y) et tg(ô) sont simultanément inférieures aux coefficients de frottement de l'élément de coincement 43 avec les surfaces d'appui correspondantes. L'élément de coincement 43 considéré isolément n'est pas auto débloquant. Cependant, le fait que l'élément de coincement 42 le soit suffit à ce que le moyen de solidarisation illustré en figure 15a soit auto débloquant lorsque le support arrive à la fin de la portion active d'un cercle d'entrainement. La figure 15c illustre un mode de réalisation où les supports sont équipés d'un seul élément de coincement, la contre réaction de l'effort du coincement étant assurée par une roue 47 libre en rotation. Dans un autre mode de réalisation non illustré, la contre réaction de l'effort du coincement est assurée par un épaulement du support 31 lui-même qui est parallèle au lien 5. Ces variantes peuvent se combiner avec tous les autres modes de réalisation. Dans tous les modes illustrés aux figures 15a à 15d, l'arc-boutement de l'élément de coincement, respectivement 42, 44, 45, 46 a lieu car la ligne d'action correspondante 42c, 44a, 45a, 46a est inclinée d'un angle y dont la tangente est inférieure au coefficient de frottement de l'élément du coincement sur le lien 5. Cette condition est nécessaire, elle peut n'être pas suffisante. Dans une variante, l'élément de coincement peut être solidaire, voire monobloc avec le support ou avec le lien. L'élément de coincement est alors élastiquement déformable par rapport au reste de la pièce dont il est solidaire. Dans une autre variante, le mécanisme peut être bidirectionnel chaque roue pouvant être alternativement motrice ou réceptrice dans ce cas, chacune des roues peut être équipée à la fois d'une pluralité de moyens autobloquants 12 de type moteur et d'une pluralité de moyens autobloquants 13 de type récepteur. Toutefois, seule l'une des deux pluralités est active sur la même roue. Le bras 17 peut être équipé d'un moyen de débrayage permettant d'éloigner l'élément de coincement du lien 5 de manière à désactiver le moyen autobloquant correspondant. Dans une autre variante, la variation du diamètre des cercles d'entraînement 6 et/ou 7 peut être obtenue sans surface conique et/ou sans inclinaison des guides par rapport aux axes. Dans une variante, le mécanisme peut comprendre un seul arbre équipé de moyens autobloquants, de type moteur et/ou de type récepteur. L'autre arbre peut être équipé de moyens d'agrippement classiques tels qu'un pignon pour chaine. Dans le cas où le diamètre d'entrainement des moyens autobloquants est variable, il peut être avantageux d'ajouter une roue pour tendre le brin mou. Le mécanisme présente de nombreuses applications industrielles qui utilisent un mouvement de rotation. Il peut être utilisé par exemple pour réduire la consommation d'énergie d'un véhicule ou pour améliorer la production d'énergie d'une génératrice. REVENDICATIONS1. Mécanisme de transmission de puissance de rotation comprenant : - un lien (5) s'étendant le long d'une boucle fermée (5a) et constitué d'une succession de portions (20, 40) présentant chacune une direction longitudinale tangente à la boucle fermée (5a), - un premier et un deuxième élément rotatif (1, 2), 10 mobiles respectivement en rotation autour d'un premier et d'un deuxième axe (1a, 2a), - des moyens de guidage du lien conçus pour guider le lien le long d'un premier cercle d'entrainement (6) coaxial au premier axe (1a) et d'un deuxième cercle d'entrainement 15 (7) coaxial au deuxième axe (2a), la boucle fermée (5a) comprenant une portion active (6a, 7a) de chacun des cercles d'entrainement, et - des moyens de solidarisation temporaire de chaque portion (20, 40) de lien à successivement chacun des 20 éléments rotatifs (1, 2) lorsque la portion de lien passe dans la portion active correspondante, caractérisé en ce que les moyens de solidarisation temporaire comprennent une pluralité de moyens autobloquants (12, 13) répartis au moins le long de la 25 portion active (6a) du premier cercle d'entraînement (6), les moyens autobloquants comprenant au moins un élément de coincement (19, 42, 43, 44, 45, 46) rigide en appui simultanément d'une part sur une première surface d'appui (33a) appartenant au premier élément rotatif, et d'autre 30 part sur une deuxième surface d'appui (24a) appartenant à une portion (20) de lien (5) en regard de l'élément de coincement, en ce que les premières et deuxièmes surfaces d'appui sont agencées de manière que au moins un élément de coincement (19, 42, 43, 44, 45, 46) de la portion active 35 (6a) du premier cercle d'entrainement (6) soit arc-boutéentre la première et la deuxième surface d'appui et soit apte à s'auto débloquer lorsque le moyen autobloquant correspondant quitte la portion active (6a) et en ce que au moins l'une desdites première ou deuxième surface d'appui est une surface d'agrippement tangentiel (24a) qui est parallèle à la direction longitudinale de la portion de lien contre laquelle l'élément de coincement est en appui. 2. Mécanisme selon la revendication 1, du type des mécanismes à rapport de transmission continument variable (CVT) dans lequel les moyens de guidage du lien sont conçus de manière que le diamètre d'au moins le premier cercle d'entraînement (6) est continument variable. 3. Mécanisme selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les éléments de coincement (19, 42, 44, 45, 46) sont aptes à rouler sur la première et/ou sur la deuxième surfaces d'appui correspondantes. 4. Mécanisme selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les éléments de coincement du mécanisme sont pris parmi un groupe comprenant : des billes (44), des rouleaux (19), des tonneaux, des sous-ensembles (42) équipés d'une semelle d'appui d'un côté et d'éléments roulants (42d) d'un côté opposé, des cames (46) articulées à une extrémité et ayant une surface d'appui bombée et frottante à l'autre extrémité, des cames allongées (45) présentant deux extrémités d'appui bombées et frottantes. 5. Mécanisme selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la pluralité de moyens autobloquants est répartie le long du premier cercle d'entrainement (6) ou le long des deux cercles d'entrainement (6, 7). 6. Mécanisme selon la revendication 5, dans lequel le lien présente un premier plan d'agrippement (27a) perpendiculaire au premier et au deuxième axe (1a, 2a) dans lequel chaque portion (20, 40) de lien comprend au moins un élément rigide, chacun des éléments rigides comprenant unepremière surface d'agrippement (24a) s'étendant dans le premier plan d'agrippement (27a). 7. Mécanisme selon la revendication 6, dans lequel le lien présente un deuxième plan d'agrippement (27b), parallèle au premier plan d'agrippement (27a) chaque élément rigide comprenant une deuxième surface d'agrippement (24b) s'étendant dans le deuxième plan d'agrippement (27b). 8. Mécanisme selon la revendication 6 ou 7, dans lequel les surfaces d'agrippement qui sont coplanaires et appartiennent à deux portions successives du lien, sont sensiblement adjacentes de manière que les éléments de coincement (19, 42, 43, 44, 45, 46) du mécanisme sont aptes à s'appuyer simultanément sur lesdites surfaces d'agrippement adjacentes. 9. Mécanisme selon l'une des revendications 5 à 8, dans lequel le premier élément rotatif - ou chacun des deux éléments rotatifs (1,2)- est équipé d'une pluralité de supports (31), mobiles radialement le long de l'élément rotatif correspondant, chacun des moyens autobloquants de l'élément rotatif correspondant comprenant au moins un élément de coincement rigide solidaire du support, et un moyen de rappel conçu pour ramener l'élément de coincement vers une position de coincement. 10. Mécanisme selon les revendications 6 et 9 prises dans leur ensemble, dans lequel chacun des supports (31) comprend ladite première surface d'appui (30a, 33b) de l'élément de coincement solidaire du support , le même élément de coincement (19, 42, 43, 44, 45, 46) en position de coincement appuyant sur ladite deuxième surface d'appui (24a) en une zone ayant comme centre un point, appelé point d'agrippement (29, 34). 11. Mécanisme selon la revendication 10, dans lequel la première surface d'appui est une surface de coincement sensiblement plane et présentant un angle de coincement(36) par rapport au premier plan d'agrippement (27a). 12. Mécanisme selon la revendication 11, dans lequel la normale à la surface de coincement (33a, 33b) présente un angle supplémentaire (R) par rapport à un plan perpendiculaire à un rayon passant par le point d'agrippement (34). 13. Mécanisme selon l'une des revendications 10 à 12, dans lequel le premier ou le deuxième élément rotatif est un élément récepteur (2) de la transmission de puissance équipé de moyens autobloquants, l'élément de coincement (19, 42, 43, 44, 45, 46) de chaque moyen autobloquant étant agencé de manière que le point d'agrippement (29) soit à une distance de l'axe de l'élément récepteur (2) supérieure à la distance séparant ledit axe d'une ligne neutre (37) du lien (5) le long du cercle d'entrainement (7) correspondant. 14. Mécanisme selon l'une des revendications 10 à 13, dans lequel le premier ou le deuxième élément rotatif est un élément moteur (1) de la transmission de puissance équipé de moyens autobloquants, l'élément de coincement (19, 42, 43, 44, 45, 46) de chaque moyen autobloquant étant agencé de manière que le point d'agrippement (34) soit à une distance de l'axe de l'élément moteur (1) inférieure à la distance séparant ledit axe d'une ligne neutre (37) du lien (5) le long du cercle d'entrainement (6) correspondant. 15. Procédé de transmission de puissance de rotation entre deux éléments rotatifs (1, 2) utilisant un lien (5) en boucle fermée, le procédé comprenant les étapes : - de liaison dans laquelle on fait circuler chaque portion de lien (5) d'un élément rotatif à l'autre, - d'autoblocage des portions de lien lorsque celles-ci sont autour d'un des éléments rotatifs, et - d'autodéblocage des portions de lien lorsque 35 celles-ci circulent d'un élément rotatif à l'autre,caractérisé en ce que l'autoblocage se fait par arc-boutement d'un élément de coincement (19, 42, 43, 44, 45, 46) entre l'élément rotatif et ladite portion, la transmission de la puissance mécanique se faisant par un frottement sur une surface parallèle à la tangente à la portion correspondante de la boucle fermée (5a).