FR 2986218 A1 20130802 FR 1250789 A 20120127 SYSTÈME DE PRÉHENSION ET DE LEVAGE D'UN CONTENEUR DE COLLECTE DES DÉCHETS ET DE COMMANDE D'OUVERTURE/FERMETURE DES TRAPPES DE VIDAGE DUDIT CONTENEUR La présente invention concerne le domaine des conteneurs de collecte des déchets, en particulier celui des conteneurs destinés à être enterrés partiellement (conteneur semi-enterré) ou entièrement (conteneur enterré) dans le sol ou destinés à être disposés sur le sol (conteneur aérien), et dont le fond est fermé de manière sélective par des trappes articulées dont le pivotement est commandé par un dispositif d'actionnement des trappes. La présente invention porte en particulier sur un système pour la préhension et le levage de tels conteneurs et pour la commande d'ouverture/fermeture de leurs trappes, qui est compatible avec une pince de préhension de type pour champignon. Une telle pince de type pour champignon est 20 décrite en détail dans les brevets européens EP0399280 et EP0462629 délivrés au nom de Kinshofer Greiftechnik GmbH. D'une manière générale, une pince de type pour champignon, portée par une grue de levage, se présente sous la forme d'un corps creux dans lequel sont logés un crochet 25 fixe, en partie inférieure du corps, et un crochet mobile prévu au-dessus du crochet fixe et déplaçable verticalement par rapport à ce dernier sur une course maximale généralement de 500 mm, les crochets fixe et mobile étant tous deux articulés par rapport au corps de la pince. 30 Cette pince de type pour champignon est destinée à coopérer avec un système spécifique de préhension et de commande du vidage du conteneur de déchets, également décrit en détail dans les brevets européens mentionnés ci-dessus. D'une manière générale, un tel système comprend un tube de guidage et une barre rigide mobile montée coulissante dans ce dernier. Le tube de guidage, creux, est fixé sur le conteneur, au-dessus de celui-ci et avec son axe à la verticale, et porte en partie supérieure une bride circulaire solidaire du tube de guidage, généralement appelée « disque fixe ». Un disque, généralement appelé « champignon », est solidaire de l'extrémité supérieure de la barre mobile, avec un redent annulaire sur la surface inférieure du disque de façon à former, conjointement avec la circonférence de la barre mobile, une rainure annulaire d'accrochage. L'extrémité inférieure de la barre mobile, qui se trouve à l'intérieur du conteneur, est reliée à une tringlerie de traction elle-même reliée aux trappes du conteneur de telle sorte que, lorsque la barre mobile est amenée à coulisser vers le haut, la tringlerie de traction tire sur les trappes pour les faire pivoter vers la position de fermeture du conteneur ou pour les maintenir dans cette position de fermeture, et que, lorsque la barre mobile est amenée à coulisser vers le bas, la tringlerie de traction se relâche et les trappes peuvent pivoter vers le bas sous l'effet de la gravité et des déchets contenus dans le conteneur, permettant de vider ce dernier. Pour lever le conteneur, par exemple hors de son cuvelage lorsqu'il s'agit d'un conteneur enterré ou semienterré, ou à partir du sol lorsqu'il s'agit d'un conteneur aérien, un opérateur vient tout d'abord placer le corps de la pince, qui est portée au bout d'un bras télescopique d'une grue, autour du tube de guidage, sur l'extrémité supérieure de laquelle est en appui le champignon de la barre mobile. L'opérateur actionne ensuite la pince de manière que le crochet fixe et le crochet mobile s'engagent sous respectivement le disque fixe du tube de guidage et le champignon (dans la rainure d'accrochage) de la barre mobile, permettant le levage du conteneur par commande du bras de grue. Le coulissement de la barre mobile dans le tube de guidage, qu'il soit vers le haut ou vers le bas, est obtenu par déplacement du crochet mobile par rapport au crochet fixe, vers le haut pour faire monter la barre mobile et faire le bas pour faire la faire descendre. Avant de procéder au levage du conteneur, l'opérateur doit faire en sorte que le dispositif d'actionnement des trappes tire sur les trappes pour les maintenir dans la position de fermeture du conteneur. Pour ce faire, il actionne la pince de manière que le crochet mobile se déplace vers le haut dans le corps de la pince, entraînant une montée de la barre mobile jusqu'à une position dite haute, dans laquelle les trappes sont maintenues en position de fermeture par la tringlerie, la partie de la barre mobile qui s'étend du champignon l'extrémité supérieure du tube de guidage étant alors enfermée dans le corps de la pince. En position haute de la barre mobile, les liaisons entre d'une part les crochets et, d'autre part, le disque fixe et le champignon, et le caractère rigide de la barre mobile créent une liaison de type encastrement entre la pince et le conteneur, et donc une liaison très rigide, de sorte qu'aucun déplacement relatif n'est autorisé entre la pince et le conteneur. En conséquence, l'axe de la pince doit être maintenu parfaitement aligné avec celui du tube de guidage durant la manipulation du conteneur, en particulier lors de l'extraction et de l'introduction d'un conteneur hors et dans son cuvelage, car ce dernier contraint le conteneur à un mouvement parfaitement vertical, la pince devant donc être impérativement maintenue verticale. Dans la pratique, compte tenu du jeu entre le 5 tube de guidage et la barre mobile, il a été constaté que la pince ne doit pas être inclinée de plus de 5 degrés par rapport à la verticale lors de l'extraction et l'introduction d'un conteneur : au-delà, la pince plie la barre mobile au niveau de l'extrémité supérieure du tube de 10 guidage, rendant la barre inutilisable. La barre pliée peut parfois ne pas pouvoir être démontée du tube de guidage, ce qui nécessite de la scier. Cependant, pour lever ou abaisser le conteneur verticalement, l'opérateur est obligé de combiner un 15 mouvement de rotation et d'allongement du bras de grue, laquelle combinaison est rarement automatique et nécessite un conducteur expérimenté. Il s'avère donc en réalité difficile de respecter cette contrainte d'inclinaison de moins de 5 degrés. 20 La présente invention vise donc à proposer un système de préhension et de levage d'un conteneur et de commande d'ouverture/fermeture des trappes de vidage dudit conteneur, compatible avec une pince de type pour champignon et autorisant une inclinaison de la pince par 25 rapport à l'axe longitudinal du tube de guidage plus grande que celle autorisée par la pince de l'état antérieur de la technique, décrite ci-dessus, permettant de ce fait une manipulation par un conducteur moins expérimenté et une économie des coûts liés au changement des barres pliées. 30 Selon la présente invention, ce problème est résolu par le remplacement de la barre mobile par deux barres reliées entre elles par une liaison mécanique autorisant une inclinaison des deux barres l'une par rapport à l'autre et située au voisinage de l'extrémité supérieure du tube de guidage lorsque l'on se trouve en position haute, dans la région où se produit le pliage de la barre mobile avec le système de l'état antérieur de la technique décrit ci-dessus. La présente invention n'est ni limitée à une forme spécifique du disque fixe ou du champignon, ni à une utilisation avec une pince avec des crochets tels que décrits dans les brevets européens mentionnés ci-dessus, ni à une tringlerie spécifique, pourvu qu'elle permette la transformation du mouvement de translation de la barre mobile en un mouvement d'ouverture/fermeture de la ou des trappes du conteneur. Ainsi, cette tringlerie, ci-après désignée par l'expression « dispositif d'actionnement des trappes », peut être, entre autres exemples, une tringlerie à chaîne ou une tringlerie du type décrit dans la demande de brevet français n° 1157249, déposée le 08/08/2011 au nom de la Société déposante, ou tout autre type de tringlerie, ou tout dispositif d'actionnement de trappes autre qu'une tringlerie. La présente invention a donc pour objet un système pour la préhension et le levage d'un conteneur de déchets enterré, semi-enterré ou aérien, ayant un corps dont le fond est ouvert/fermé de manière sélective par au moins une trappe, et pour la commande de l'ouverture/fermeture de ladite ou desdites trappes pour le vidage dudit conteneur, ledit système étant destiné coopérer avec une pince de préhension de type pour champignon formée par un corps ayant un espace intérieur ouvert à son extrémité inférieure et dans lequel sont logés des premier et second mécanismes d'accrochage, le second mécanisme d'accrochage étant disposé au-dessus du premier mécanisme d'accrochage et verticalement mobile par rapport à celui-ci, ledit système comprenant : un tube de guidage rectiligne, creux, ouvert à ses deux extrémités, fixé au corps de conteneur avec l'axe longitudinal du tube de guidage à la verticale, au moins une partie du tube de guidage s'étendant au-dessus du conteneur et portant un organe de préhension, dit fixe, pour un accrochage du tube de guidage à ladite pince de préhension par le premier mécanisme d'accrochage, et - un ensemble barre de préhension et de commande d'ouverture/fermeture de ladite ou desdites trappes, monté coulissant dans le tube de guidage de façon à pouvoir coulisser entre une première position, dite basse, et une seconde position, dite haute, l'ensemble barre portant en partie supérieure, qui se trouve hors du conteneur, un organe de préhension, dit mobile, pour un accrochage de l'ensemble barre à ladite pince de préhension par le second mécanisme d'accrochage, et l'ensemble barre portant en partie inférieure, qui se trouve à l'intérieur du conteneur, un dispositif d'actionnement des trappes qui ferme et ouvre le fond du conteneur lorsque l'ensemble barre est amené à coulisser respectivement de la position basse vers la position haute et de la position haute vers la position basse, par déplacement du second mécanisme d'accrochage par rapport au premier mécanisme d'accrochage de ladite pince une fois les premier et second mécanismes d'accrochage accrochés aux organes de préhension respectivement fixe et mobile, le système étant caractérisé par le fait que l'ensemble barre comprend une barre supérieure, portant l'organe de préhension mobile, et une barre inférieure, portant le dispositif d'actionnement des trappes, les barres supérieure et inférieure étant reliées l'une à l'autre par une liaison mécanique autorisant une inclinaison des barres l'une par rapport à l'autre, laquelle liaison mécanique est positionnée le long de l'ensemble barre de telle sorte qu'elle se situe, en position haute de l'ensemble barre, au voisinage de l'extrémité supérieure ouverte du tube de guidage de façon à autoriser une inclinaison de la barre supérieure par rapport à la barre inférieure sans rupture de la barre, supérieure ou inférieure, qui se trouve alors au niveau de ladite extrémité supérieure ouverte du tube de guidage. En plus de résoudre le problème de pliage de la barre mobile rencontré avec le système selon l'état antérieur de la technique, l'utilisation de deux barres comme mentionné ci-dessus permet de conserver toujours un guidage suffisant de l'ensemble barre dans le tube de guidage, puisqu'à tout moment au moins l'une de la barre inférieure et de la barre supérieure se trouve dans le tube de guidage. Les organes de préhension, fixe et mobile, peuvent être identiques à ceux décrits dans les brevets européens mentionnés ci-dessous, pour une utilisation avec une pince commercialisée par Kinshofer Greiftechnik GmbH, ou être agencés pour coopérer avec d'autres types de mécanismes d'accrochage d'autres pinces de préhension de type pour champignon. En outre, les tubes de guidage et les barres peuvent être de sections transversales identiques ou différentes, et être carrées, rectangulaires, circulaires, 30 etc. De préférence, la liaison mécanique peut être positionnée de telle sorte qu'elle se situe, en position haute de l'ensemble barre, entre deux plans virtuels perpendiculaires à l'axe longitudinal du tube de guidage et de part et d'autre de l'extrémité supérieure du tube de guidage, à respectivement 5 cm au-dessous de et 25 cm au-dessus de l'extrémité supérieure du tube de guidage. Positionner la liaison mécanique entre ces deux plans virtuels permet d'éviter de manière sûre que la barre se trouvant au niveau de l'extrémité supérieure du tube de guidage en position haute de l'ensemble barre soit pliée en cas d'inclinaison de la pince par rapport à l'axe du tube de guidage. La liaison mécanique peut être une liaison de type pivot, à savoir une liaison autorisant un pivotement des barres supérieure et inférieure l'une par rapport à l'autre uniquement selon un axe de pivotement. Cet axe de pivotement se trouve avantageusement dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du tube de guidage, mais pourrait être incliné par rapport à un tel plan. En variante, la liaison mécanique peut être une liaison autorisant un pivotement selon un premier axe de pivotement dans un plan perpendiculaire l'axe longitudinal du tube de guidage et un pivotement selon un deuxième axe dans ledit plan et perpendiculaire audit premier axe de pivotement. Ces deux axes de pivotement sont avantageusement sécants en un point appartenant à l'axe longitudinal du tube de guidage. Une telle liaison mécanique peut, par exemple, être formée par une rotule à doigt. La liaison mécanique peut être une liaison autorisant en outre une rotation selon un troisième axe coïncidant avec l'axe longitudinal de la barre supérieure. Un exemple d'une telle liaison mécanique est un joint de Cardan, dans le cas où la barre inférieure est libre de tourner dans le tube de guidage. La liaison mécanique peut comprendre une ou plusieurs butées limitant la plage de pivotement au moins selon les premier et deuxième axes de pivotement. En particulier, l'inclinaison peut être limitée à moins de 5 90°, à moins de 45°, à moins de 30°, ou à des valeurs encore inférieures. Selon un mode de réalisation particulier, la liaison mécanique est formée par deux maillons de chaîne reliés l'un à l'autre et chacun fixé en position dans une 10 cavité respective parmi deux cavités prévues débouchantes respectivement dans l'extrémité inférieure de la barre supérieure et dans l'extrémité supérieure de la barre inférieure, les plans moyens des maillons étant perpendiculaires entre eux et la région des maillons dans 15 laquelle ils sont reliés l'un à l'autre se trouvant hors desdites cavités de façon à permettre un pivotement du maillon fixé à la barre supérieure, et donc de la barre supérieure elle-même, au moins selon un axe de pivotement perpendiculaire au plan longitudinal moyen dudit maillon et 20 selon un axe de pivotement parallèle audit plan moyen. Des pattes peuvent être disposées, sur les extrémités inférieure et supérieure des barres respectivement supérieure et inférieure, en regard du maillon fixé à la barre supérieure, de façon à limiter 25 l'amplitude de pivotement du maillon selon les premier et deuxième axes de pivotement et l'amplitude de rotation suivant l'axe longitudinal de la barre supérieure. Selon un autre mode de réalisation particulier, la liaison mécanique peut être formée par un câble ou une 30 chaîne, d'une longueur d'au plus 15 cm, dont une extrémité est fixée à la barre supérieure et dont l'autre extrémité est fixée à la barre inférieure. Le câble ou la chaîne est en particulier dimensionné pour résister au poids du conteneur rempli de déchets avec lequel le système selon la présente invention est à utiliser. De façon avantageuse, la liaison mécanique peut être entourée d'un ressort hélicoïdal dimensionné pour 5 fléchir sous un effort de flexion supérieur à la résistance élastique de la barre inférieure et/ou supérieure. Un tel ressort présente l'avantage de conserver une liaison rigide, de type encastrement, entre la pince de préhension et la barre supérieure, ce qui facilite la 10 commande du mouvement du conteneur dans l'espace, et ce jusqu'à un point d'effort défini auquel le ressort commence à fléchir et à autoriser l'inclinaison de la barre supérieure pour éviter son endommagement. La présente invention a également pour objet un 15 ensemble barre pour un système tel que défini ci-dessus. D'autres objectifs, avantages et caractéristiques nouvelles de la présente invention ressortiront davantage à la lecture de la description détaillée suivante prise conjointement avec les dessins annexés. 20 Sur ces dessins : - la Figure 1 est une vue de côté de la partie centrale supérieure d'un conteneur muni du système selon un mode 25 de réalisation de la présente invention, avec arrachement au niveau de la liaison mécanique reliant la barre supérieure à la barre inférieure, l'ensemble barre étant en position basse ; 30 - la Figure 2 est une vue analogue à la Figure 1, l'ensemble barre étant en position haute ; et - les Figures 3, 4 et 5 sont des vues de l'ensemble barre des Figures 1 et 2, respectivement en perspective, de côté et en perspective éclatée, la barre supérieure étant en outre représentée en traits mixtes sur les Figures 3 et 4 à l'état incliné par rapport à la barre inférieure. Si l'on se réfère aux Figures 1 et 2, on peut voir que l'on y a représenté le haut d'un conteneur de collecte des déchets 1 dans la paroi supérieure 2 duquel a été pratiqué un trou traversant vertical dans lequel est monté fixe un tube de guidage 3 dont une région d'extrémité s'étend au-dessus du conteneur 1 et dont l'autre région d'extrémité s'étend à l'intérieur du conteneur 1. Le tube de guidage 3, de section transversale carrée, est fixé au conteneur 1 par boulonnage, par exemple, d'une platine 4 sur le haut du conteneur 1, la platine 4 étant soudée sur la circonférence du tube de guidage 3. Comme pour le système décrit dans le brevet européen EP0399280 mentionné ci-dessus, un disque fixe 5 est soudé dans la région d'extrémité supérieure du tube de guidage 3, à une certaine distance de l'extrémité supérieure 6 du tube de guidage 3. Un ensemble barre 7 selon un mode de réalisation particulier de la présente invention est monté coulissant dans le tube de guidage 3, et est représenté en position haute sur la Figure 1, position dans laquelle le dispositif d'actionnement des trappes (non représenté) porté par l'extrémité inférieure de l'ensemble barre 7 maintient les trappes dans leur position de fermeture, et en position basse sur la Figure 2, position dans laquelle le dispositif d'actionnement des trappes ne tire plus sur les trappes, lesquelles sont alors soient ouvertes, dans le cas d'une opération de vidage, le conteneur 1 étant alors suspendu en bout de grue par une pince de préhension de type pour champignon, soient fermées, dans le cas où le conteneur 1 est en position de collecte des déchets, c'est-à-dire qu'il repose sur le fond d'un cuvelage (conteneur enterré ou semi-enterré) ou sur le sol (conteneur aérien). Le coulissement de l'ensemble barre 7 entre la position haute et la position basse est obtenu par actionnement d'une pince de préhension de type pour champignon, et, pour ce faire, l'ensemble barre 7 se présente de la manière suivante, avec référence aux Figures 3 à 5. L'ensemble barre 7 est composé d'une barre 15 inférieure 8 et d'une barre supérieure 9, toutes deux creuses et de section transversale carrée, reliées par une liaison mécanique 10. La barre inférieure 8 peut porter des moyens d'attache d'un dispositif d'actionnement des trappes (non 20 représenté), tels que des trous de fixation, ou être reliée audit dispositif de toute autre manière approprié. La barre supérieure 9 porte à son extrémité supérieure un champignon 11, analogue à celui décrit dans le brevet européen EP0399280. 25 La liaison mécanique 10 comprend deux blocs d'attache 12, 13, deux maillons de chaîne 14, 15 et des moyens de fixation des maillons 14, 15 en position dans les blocs d'attache 12, 13. Les blocs d'attache 12 et 13 sont soudés 30 respectivement sur l'extrémité supérieure de la barre inférieure 8 et sur l'extrémité inférieure de la barre supérieure 9. Chaque bloc d'attache 12, 13 comprend une base de forme parallélépipédique, soudée à la barre inférieure 8 ou supérieure 9, à partir de laquelle s'étendent deux branches latérales donnant à l'extrémité libre de chaque bloc d'attache 12, 13 une forme de U formant une cavité 16, 17 débouchant sur l'extérieur et de largeur légèrement supérieure à l'épaisseur des maillons 14, 15. Chaque branche latérale présente, à chaque extrémité de son bord horizontal libre, une petite patte 10 18. Enfin, les blocs d'attache 12, 13 sont fixés aux barre inférieure 8 et supérieure 9 de telle sorte que les U sont orientés à 90° l'un par rapport à l'autre. Les deux maillons 14, 15, reliés l'un à l'autre 15 et dont les plans moyens sont également à 90° l'un de l'autre, sont chacun placés dans une cavité 16, 17 et maintenus dans celles-ci par une vis 19 que l'on visse, une fois les maillons 14, 15 en position, dans deux trous filetés pratiqués dans les deux branches latérales d'un 20 bloc d'attache 12, 13 et en regard l'un de l'autre, la vis 19 traversant l'ouverture du maillon respectif 14, 15. On souligne que la profondeur des cavités 16, 17 est définie pour être suffisamment inférieure à la longueur des maillons 14, 15 pour que la région des maillons 14, 15 25 dans laquelle ils sont reliés l'un à l'autre se trouve hors des cavités 16, 17, et ce afin d'une part de permettre l'assemblage de la liaison mécanique et, d'autre part, une inclinaison de la barre supérieure 9 par rapport à la barre inférieure 8, cette dernière étant maintenue verticale par 30 le tube de guidage 3. En particulier, le maillon 15, reçu dans le bloc d'attache 13 fixé à la barre supérieure 9, peut pivoter par rapport au maillon 14 à la fois dans le plan longitudinal moyen du maillon 15 et dans le plan longitudinal moyen du maillon 14 (à savoir les plans respectivement parallèle et perpendiculaire à la feuille lorsque l'on regarde la Figure 4), ce qui permet donc un pivotement de la barre supérieure 9 dans ces deux plans, avec comme point/axes de pivotement le point/lignes de contact entre les deux maillons 14, 15, comme représenté en traits mixtes sur les Figures 3 et 4. De plus, une rotation du maillon 15, et donc de la barre supérieure 9, selon l'axe longitudinal de la barre supérieure 9 (qui correspond à l'axe longitudinal médian du maillon 15) est possible, cette rotation étant limitée dans les deux sens par la présence des pattes 18. En outre, dans le mode de réalisation représenté, la distance entre le centre de la liaison mécanique 10 (à 15 savoir le point/ligne de contact entre les maillons 14, 15) et le champignon 11 est inférieure à la course du champignon 11 entre les positions haute et basse de l'ensemble barre 7. De ce fait, en position haute, la liaison mécanique se trouve au-dessus de l'extrémité 20 supérieure 6 du tube de guidage 3, comme représenté sur la Figure 2. Ainsi, la pince de préhension, dont le corps entoure la région s'étendant de sous le disque fixe 5 jusqu'à au-dessus du champignon 11, peut s'incliner dans 25 l'espace par rapport à l'axe longitudinale du tube de guidage 3 sans pliage de l'ensemble barre 7, puisqu'une telle inclinaison de la pince conduira à une inclinaison correspondante de la barre supérieure 9 par rapport à la barre inférieure 8 (qui est maintenue verticale par le tube 30 de guidage 3) au niveau de la liaison mécanique 10. Dans le mode de réalisation représenté, le dispositif d'actionnement des trappes (non représenté) est agencé pour permettre au champignon 11 d'être en appui sur l'extrémité supérieure 6 du tube de guidage 3 en position basse de l'ensemble barre 7, ledit dispositif ne tirant alors pas sur les trappes. Cette configuration de l'ensemble barre 7 (champignon 11 en appui sur le tube de guidage 3) correspond à la configuration spécifique des pinces de type pour champignon décrites dans les brevets européens EP0399280 et EP0462629 et commercialisées par Kinshofer Greiftechnik GmbH. De plus, les dimensions du disque fixe 5 et du champignon 11, la position du disque fixe 5 le long du tube de guidage 3, les dimensions en section transversale du tube de guidage 3 et de la barre supérieure 9, et la course du champignon 11 entre les positions haute et basse (définie selon l'agencement du dispositif d'actionnement des trappes pour obtenir des fermeture et ouverture complètes dans les positions haute et basse) peuvent être choisies pour satisfaire les spécifications préconisées par Kinshofer Greiftechnik GmbH pour une utilisation de leur pince en toute sécurité. Dans ce cas : - diamètre extérieur et épaisseur du disque fixe 5/champignon 11 : 140/120 mm et 15/20 mm ; - distance minimale entre disque fixe 5 et platine 4 : 100 mm ; - distance entre surface supérieure du disque fixe 5 et extrémité supérieure 6 du tube de guidage : 60 mm ; - course du champignon 11 entre positions haute et basse : 500 mm (course maximale du crochet mobile de la pince Kinshofer) ; et - dimension en section transversale du tube de guidage 3 : section transversale carrée de 50 mm de côté. On constate donc que le système selon la présente invention permet une préhension, un levage et une commande de l'ouverture/fermeture des trappes à l'aide d'une pince commercialisée par Kinshofer Greiftechnik GmbH et autorise une inclinaison de la pince par rapport à l'axe du tube de guidage plus grande que celle autorisée par le système de préhension selon l'état antérieur de la technique, permettant de ce fait une manipulation par un conducteur moins expérimenté et une économie des coûts liés au changement des barres pliées. Bien entendu, la géométrie et les dimensions des différents éléments du système selon la présente invention peuvent être adaptées en fonction de la pince de préhension avec laquelle il est destiné à coopérer et/ou du dispositif d'actionnement des trappes utilisé. Par exemple, le dispositif d'actionnement des trappes pourrait être agencé pour qu'en position basse de l'ensemble barre 7, le champignon 11 soit écarté de l'extrémité supérieure 6 du tube de guidage 7, ou pour que la course de l'ensemble barre 7 nécessaire pour ouvrir/fermer les trappes ne corresponde pas à la course maximale du crochet mobile de la pince, pourvu que la liaison mécanique 10 soit positionnée de telle sorte qu'en position haute, elle se trouve au voisinage de l'extrémité supérieure 6 du tube de guidage 3, comme représenté sur la Figure 2. REVENDICATIONS1 - Système pour la préhension et le levage d'un conteneur de déchets (1) enterré, semi-enterré ou aérien, ayant un corps dont le fond est ouvert/fermé de manière sélective par au moins une trappe, et pour la commande de l'ouverture/fermeture de ladite ou desdites trappes pour le vidage dudit conteneur (1), ledit système étant destiné à coopérer avec une pince de préhension de type pour champignon formée par un corps ayant un espace intérieur ouvert à son extrémité inférieure et dans lequel sont logés des premier et second mécanismes d'accrochage, le second mécanisme d'accrochage étant disposé au-dessus du premier mécanisme d'accrochage et verticalement mobile par rapport à celui-ci, ledit système comprenant : un tube de guidage (3) rectiligne, creux, ouvert à ses deux extrémités, fixé au corps de conteneur (1) avec l'axe longitudinal du tube de guidage (3) à la verticale, au moins une partie du tube de guidage (3) s'étendant au-dessus du conteneur et portant un organe de préhension (5), dit fixe, pour un accrochage du tube de guidage (3) à ladite pince de préhension par le premier mécanisme d'accrochage, et un ensemble barre (7) de préhension et de commande d'ouverture/fermeture de ladite ou desdites trappes, monté coulissant dans le tube de guidage (3) de façon à pouvoir coulisser entre une première position, dite basse, et une seconde position, dite haute, l'ensemble barre (7) portant en partie supérieure, qui se trouve hors du conteneur (1), un organe de préhension (11), dit mobile, pour un accrochage de l'ensemble barre (7) ladite pince de préhension par le second mécanisme d'accrochage, et l'ensemble barre (7) portant en partieinférieure, qui se trouve à l'intérieur du conteneur (1), un dispositif d'actionnement des trappes qui ferme et ouvre le fond du conteneur lorsque l'ensemble barre (7) est amené à coulisser respectivement de la position basse vers la position haute et de la position haute vers la position basse, par déplacement du second mécanisme d'accrochage par rapport au premier mécanisme d'accrochage de ladite pince une fois les premier et second mécanismes d'accrochage accrochés aux organes de préhension respectivement fixe (5) et mobile (11), le système étant caractérisé par le fait que l'ensemble barre (7) comprend une barre supérieure (9), portant l'organe de préhension mobile (11), et une barre inférieure (8), portant le dispositif d'actionnement des trappes, les barres supérieure (9) et inférieure (8) étant reliées l'une à l'autre par une liaison mécanique (10) autorisant une inclinaison des barres (8, 9) l'une par rapport à l'autre, laquelle liaison mécanique (10) est positionnée le long de l'ensemble barre (7) de telle sorte qu'elle se situe, en position haute de l'ensemble barre (7), au voisinage de l'extrémité supérieure ouverte (6) du tube de guidage (3) de façon à autoriser une inclinaison de la barre supérieure (9) par rapport à la barre inférieure (8) sans rupture de la barre, supérieure (9) ou inférieure (8), qui se trouve alors au niveau de ladite extrémité supérieure ouverte (6) du tube de guidage (3). 2 Système selon la revendication 1, caractérisée par le fait que la liaison mécanique (10) est positionnée de telle sorte qu'elle se situe, en position haute de l'ensemble barre (7), entre deux plans virtuels perpendiculaires à l'axe longitudinal du tube de guidage (3) et de part et d'autre de l'extrémité supérieure (6) du tube de guidage (3), à respectivement 5 cm au-dessous de et25 cm au-dessus de l'extrémité supérieure (6) du tube de guidage (3). 3 - Système selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que la liaison mécanique (10) 5 est une liaison autorisant un pivotement selon un premier axe de pivotement dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du tube de guidage (3) et un pivotement selon un deuxième axe dans ledit plan et perpendiculaire audit premier axe de pivotement. 10 4 - Système selon la revendication 3, caractérisé par le fait que la liaison mécanique (10) est une liaison autorisant en outre une rotation selon un troisième axe coïncidant avec l'axe longitudinal de la barre supérieure (9) . 15 5 - Système selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé par le fait que la liaison mécanique (10) comprend une ou plusieurs butées (18) limitant la plage de pivotement au moins selon les premier et deuxième axes de pivotement. 20 6 - Système selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé par le fait que la liaison mécanique (10) est formée par deux maillons de chaîne (14, 15) reliés l'un à l'autre et chacun fixé en position dans une cavité respective (16, 17) parmi deux cavités (16, 17) prévues 25 débouchantes respectivement dans l'extrémité inférieure de la barre supérieure (9) et dans l'extrémité supérieure de la barre inférieure (8), les plans moyens des maillons (14, 15) étant perpendiculaires entre eux et la région des maillons (14, 15) dans laquelle ils sont reliés l'un à 30 l'autre se trouvant hors desdites cavités (16, 17) de façon à permettre un pivotement du maillon (15) fixé à la barre supérieure (9), et donc de la barre supérieure (9) elle-même, au moins selon un axe de pivotement perpendiculaireau plan longitudinal moyen dudit maillon (15) et selon un axe de pivotement parallèle audit plan moyen. 7 - Système selon la revendication 6, prise en dépendance de la revendication 5, caractérisé par le fait 5 que des pattes (18) sont disposées, sur les extrémités inférieure et supérieure des barres respectivement supérieure (9) et inférieure (8), en regard du maillon (15) fixé à la barre supérieure (9), de façon à limiter l'amplitude de pivotement du maillon (15) selon les premier 10 et deuxième axes de pivotement et l'amplitude de rotation suivant l'axe longitudinal de la barre supérieure (9). 8 - Système selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que la liaison mécanique est formée par un câble ou une chaîne, d'une longueur d'au plus 15 cm, 15 dont une extrémité est fixée à la barre supérieure (9) et dont l'autre extrémité est fixée à la barre inférieure (8). 9 - Système selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que la liaison mécanique est entourée d'un ressort hélicoïdal dimensionné pour fléchir 20 sous un effort de flexion supérieur à la résistance élastique de la barre inférieure (8) et/ou supérieure (9). 10 - Ensemble barre (7) pour un système tel que défini à l'une des revendications 1 à 9.