FR 2987136 A1 20130823 FR 1251497 A 20120217 B11474 - 11-GR1-0744FR01 1 PROCÉDÉ DE LOCALISATION D'UN OBJET Domaine de l'invention La présente invention concerne la localisation d'un objet faisant partie d'un réseau d'objets communiquant entre eux par transmission radio. La présente invention concerne plus particulièrement les réseaux de capteurs sans fil à faible coût et faible consommation utilisant des transmissions radiofréquence à faible portée, et notamment les protocoles de communication sans fil Zigbee basés sur la norme IEEE 802.15.4. Exposé de l'art antérieur Pour déterminer la position d'un objet faisant partie d'un réseau d'objets communiquant entre eux par transmission radio, une solution consiste à utiliser une technique de triangulation associée à des mesures de temps de propagation de signaux. Dans les réseaux de capteurs sans fil à faible coût et faible consommation, les récepteurs comprennent des convertisseurs analogique-numérique fonctionnant à des fréquences d'échantillonnage faibles, ce qui limite la précision de la détermination des temps de propagation et donc de la position de l'objet. B11474 - 11-GR1-0744FR01 2 Il existe donc un besoin d'un procédé permettant de localiser avec une précision accrue un objet faisant partie d'un réseau d'objets communiquant entre eux par transmission radio. Résumé Ainsi, un mode de réalisation de la présente invention vise un procédé permettant de localiser avec une précision améliorée un objet faisant partie d'un réseau d'objets communiquant entre eux par transmission radio. Ainsi, un mode de réalisation de la présente invention prévoit un procédé de localisation d'un objet, comprenant les étapes suivantes : émission par un premier émetteur affecté à l'objet d'un premier signal à partir d'une première trame, et émission par au moins un second émetteur d'un second signal à partir d'une deuxième trame, lesdites première et deuxième trames comportant une partie commune ; réception du premier et du second signal par au moins trois récepteurs ; dans chaque récepteur et pour le premier et le second signal : a) génération d'un premier signal de référence à partir d'une troisième trame et d'un second signal de référence à partir d'une quatrième trame, les troisième et quatrième trames comportant ladite partie commune ; b) corrélation entre le premier signal et le premier signal de référence et entre le second signal et le second signal de référence ; c) interpolation d'échantillons issus de la corrélation ; d) déduction du temps de propagation du premier et du second signal ; e) calcul de la différence entre les temps de propagation du premier et du second signal ; et par triangulation, déduction de la position de l'objet. Selon un mode de réalisation de la présente invention, à l'étape c), l'interpolation est obtenue à partir d'une comparaison entre les échantillons issus de la corrélation et d'autres échantillons issus d'une interpolation d'autres échantillons issus de l'auto-corrélation du signal de référence correspondant au signal considéré. B11474 - 11-GR1-0744FR01 3 Selon un mode de réalisation de la présente invention, les troisième et quatrième trames sont respectivement sélectionnées en fonction des première et deuxième trames. Selon un mode de réalisation de la présente invention, 5 la troisième trame est identique à la première trame et la quatrième trame est identique à la deuxième trame. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la triangulation est effectuée dans une unité de calcul associée au second émetteur. 10 Selon un mode de réalisation de la présente invention, la partie commune de chaque trame correspond à leur séquence de données. Un mode de réalisation de la présente invention prévoit en outre un système de localisation d'un objet, 15 comprenant : un premier émetteur affecté à l'objet, adapté à émettre un premier signal à partir d'une première trame, et au moins un second émetteur adapté à émettre un second signal à partir d'une deuxième trame, lesdites première et deuxième trames comportant une partie commune ; au moins trois récepteurs 20 adaptés à recevoir le premier et le second signal, chaque récepteur comprenant : a) un premier élément de génération d'un premier signal de référence à partir d'une troisième trame et d'un second signal de référence à partir d'une quatrième trame, les troisième et quatrième trames comportant ladite partie 25 commune ; b) un deuxième élément de calcul de la corrélation entre le premier signal et le premier signal de référence et entre le second signal et le second signal de référence ; c) un troisième élément de calcul d'une interpolation d'échantillons issus de la corrélation entre le premier signal et le premier 30 signal de référence et d'échantillons issus de la corrélation entre le second signal et le second signal de référence, et de déduction du temps de propagation du premier et du second signal ; et d) un quatrième élément de calcul de la différence entre les temps de propagation du premier et du second signal ; 35 et une unité de calcul adaptée à déduire la position de l'objet B11474 - 11-GR1-0744FR01 4 par triangulation, à partir des différences entre les temps de propagation du premier et du second signal fournies par chaque récepteur. Selon un mode de réalisation de la présente invention, 5 pour chaque récepteur, le troisième élément comprend : un cinquième élément de calcul de l'auto-corrélation du premier signal de référence correspondant au premier signal et du second signal de référence correspondant au second signal ; un sixième élément de calcul d'une interpolation d'échantillons issus de 10 l'auto-corrélation du premier signal de référence et d'échantillons issus de l'auto-corrélation du second signal de référence ; et un septième élément de comparaison, pour le premier et le second signal, d'échantillons issus de la corrélation calculée dans le deuxième élément et d'échantillons issus de 15 l'interpolation calculée dans le sixième élément. Selon un mode de réalisation de la présente invention, l'unité de calcul adaptée à déduire la position de l'objet est comprise dans le second émetteur. Brève description des dessins 20 Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : la figure 1 est un schéma illustrant la mise en oeuvre 25 d'une technique de triangulation à partir de temps de propagation de signaux pour localiser un objet d'un réseau de communication sans fil ; la figure 2 est un schéma sous forme de tableau d'une trame utilisée dans la norme Zigbee ; 30 la figure 3A est un diagramme illustrant un procédé de détermination du temps de propagation d'un signal entre un émetteur et un récepteur ; la figure 3B est un diagramme illustrant une variante du procédé illustré en figure 3A ; B11474 - 11-GR1-0744FR01 la figure 4A illustre une étape du procédé de détermination du temps de propagation d'un signal de la figure 3A ; la figure 4B illustre une étape du procédé de 5 détermination du temps de propagation d'un signal de la figure 3B ; la figure 5 est un schéma blocs illustrant un circuit d'émission d'un émetteur radio ; les figures 6A et 6B sont des schémas blocs illustrant 10 des circuits de réception d'un récepteur radio adapté à déterminer le temps de propagation d'un signal selon les procédés des figures 3A et 3B ; et la figure 7 est un diagramme illustrant le fonctionnement d'un système de localisation d'un objet. 15 Description détaillée De mêmes éléments ont été désignés par de mêmes références dans les différentes figures. Par souci de clarté, seules les étapes et éléments utiles à la compréhension des modes de réalisation décrits ont été détaillés. En particulier, 20 la nature des données transmises n'a pas été détaillée, les modes de réalisation décrits étant compatibles avec les données habituellement transmises dans de tels systèmes. De plus, la constitution des circuits d'émission et de réception n'a pas été détaillée, celle-ci étant là-encore compatible avec les circuits 25 usuels. La figure 1 est un schéma illustrant la mise en oeuvre d'une technique de triangulation pour localiser un objet d'un réseau d'objets communiquant entre eux par transmission radio. Le réseau d'objets comprend deux émetteurs radio Tl et 30 T2 et trois récepteurs radio R1, R2 et R3. La position des trois récepteurs est fixe et connue. Un des deux émetteurs, par exemple l'émetteur Tl, correspond à l'objet à localiser. La position de l'autre émetteur, par exemple l'émetteur T2, est connue. B11474 - 11-GR1-0744FR01 6 Chaque émetteur Tl, T2 émet un signal particulier, appelé signal de localisation, qui est reçu par chaque récepteur. On appelle 11 le signal émis par l'émetteur Tl, et 12 le signal émis par l'émetteur T2. Chaque récepteur R1, R2, R3 5 détermine le temps de propagation des deux signaux 11, 12, c'est-à-dire la durée que met le signal 11, 12 pour se propager de l'émetteur Tl, T2 vers le récepteur. Chaque récepteur calcule ensuite la différence entre le temps de propagation du signal 11 et celui du signal 12, puis la distance correspondante. La 10 position de l'objet associé à l'émetteur Tl est déduite par triangulation. La triangulation peut par exemple être effectuée par une unité de calcul associée à l'émetteur T2, ou alors par une unité de calcul associée à un autre objet du réseau (non représenté), ou alors par une unité de calcul extérieure au 15 réseau. La figure 2 représente une trame correspondant à la norme IEEE 802.15.4 (Zigbee). La trame débute par une séquence d'accroche 25 (Preamble) constituée de 4 octets, suivie d'une séquence 27 (SFD - Start Frame Delimiter) d'un octet destinée à 20 indiquer la fin de la séquence d'accroche. La séquence suivante 29 d'un octet comprend une partie 28 (Frame length) destinée à indiquer la longueur des données de la trame, et une autre partie 30 (Reserved) destinée à contenir des données spécifiques dépendant de l'application. La dernière séquence 31 (Payload) de 25 la trame contient les données à transmettre. La séquence de données 31 peut comprendre jusqu'à 127 octets. La figure 3A est un diagramme illustrant des étapes successives d'un procédé de détermination du temps de propagation d'un signal de localisation émis par un émetteur Ti 30 et reçu par un récepteur Ri. L'émetteur Ti correspond par exemple à l'émetteur Tl ou à l'émetteur T2 de la figure 1, et le récepteur Ri correspond par exemple à l'un des récepteurs R1, R2 ou R3. Les étapes du procédé qui sont réalisées dans l'émetteur Ti sont représentées à gauche du trait vertical 40 (en B11474 - 11-GR1-0744FR01 7 pointillés), tandis que les étapes du procédé qui sont réalisées dans le récepteur Ri sont représentées à droite du trait 40. Une trame 41 (FRAME) du type de celle illustrée en figure 2 est utilisée par l'émetteur Ti pour générer un signal 5 de localisation et l'envoyer au récepteur Ri. Dans la suite de la description, une telle trame est appelée trame de localisation. Dans une trame de localisation, la séquence de données 31 (figure 2) est spécifique et permet à tous les récepteurs d'identifier la trame comme une trame de 10 localisation. Tout objet du réseau partage la même séquence de données 31. En outre, dans une trame de localisation, la séquence 30 contient l'adresse MAC ("Media Access Control") de l'émetteur. Elle permet au récepteur d'identifier l'émetteur qui a émis le signal de localisation. 15 La trame de localisation 41 subit un traitement appelé étalement de spectre (étape 43, SP SYMB). Un tel traitement consiste à modifier toute donnée transmise en lui appliquant un code d'étalement de spectre. Cette étape permet de donner au signal de localisation des propriétés d'auto-corrélation (corré- 20 lation du signal sur lui-même sans nécessiter de signal de référence) identiques à celles de la séquence d'accroche 25, et de répéter ce signal de localisation plusieurs fois dans la même trame. Dans le cas où la norme utilisée ne prévoit pas de code d'étalement de spectre, la séquence d'accroche peut elle-même 25 servir de signal de localisation. La répétition du signal de localisation est alors assurée par l'envoi d'un plus grand nombre de trames de localisation. Après l'étalement de spectre, la trame de localisation est convertie en un signal analogique (étape 45, DAC - Digital-30 to-Analog Converter). Le signal analogique est ensuite modulé (étape 47, MOD), puis envoyé vers le récepteur Ri (étape 49, SENT). La modulation peut être réalisée avant la conversion numérique-analogique. Le signal analogique reçu par le récepteur Ri (étape 35 51, RECEPT) est démodulé (étape 53, DEMOD), puis converti en un B11474 - 11-GR1-0744FR01 8 signal numérique (étape 55, ADC - Analog-to-Digital Converter). La démodulation peut être réalisée après la conversion analogique-numérique. Parallèlement, à partir d'une autre trame de 5 localisation 57 (PRAME) ayant subi un traitement d'étalement de spectre (étape 59, SP SYMB), un signal de référence Sref est généré dans le récepteur Ri. Les trames de localisation 41 et 57 comprennent une partie commune constituée par leur séquence de données 31 10 spécifique. Les trames de localisation 41 et 57 peuvent éventuellement être identiques. Dans le récepteur Ri est ensuite calculée la corrélation 61 (CORR) entre le signal de localisation S émis par l'émetteur Ti et le signal de référence Sref généré dans le 15 récepteur Ri. Une telle corrélation est habituellement difficile à utiliser à des fins de localisation, car le signal de localisation et le signal de référence sont généralement périodiques. Elle est ici rendue possible grâce aux étapes d'étalement de spectre 43 et 59. 20 On aurait pu penser déterminer le temps de propagation du signal de localisation entre l'émetteur Ti et le récepteur Ri à partir d'échantillons issus de la corrélation. Cependant, la résolution temporelle pour la détermination du temps de propagation dépend de la fréquence d'échantillonnage de la 25 conversion analogique-numérique du signal de localisation dans le récepteur Ri à l'étape 55. Dans les réseaux de capteurs sans fil à faible coût et faible consommation, les récepteurs comprennent des convertisseurs analogique-numérique fonctionnant à des fréquences d'échantillonnage faibles, par exemple de 30 l'ordre de 12 MHz. La précision de la détermination des distances à partir des temps de propagation est alors d'environ 25 m. Dans le cas où on veut localiser un objet autour d'un bâtiment ou dans un bâtiment, la position de l'objet ne peut alors pas être déterminée avec une précision suffisante. B11474 - 11-GR1-0744FR01 9 Pour améliorer la résolution temporelle de la détermination du temps de propagation, et donc la précision de la détermination de la position de l'objet, les inventeurs proposent d'effectuer une étape supplémentaire d'interpolation 63 d'échantillons 62 issus de la corrélation 61 entre le signal de localisation S et le signal de référence Sref- Le temps de propagation t est fourni par le bloc 63. La figure 4A. illustre la détermination du temps de propagation t à partir de l'interpolation 63 (figure 3A) des échantillons 62 issus de la corrélation 61. Les échantillons 62 issus de la corrélation S* Sref entre le signal de localisation S émis par l'émetteur Ti et le signal de référence Sref généré dans le récepteur Ri sont représentés en fonction de l'instant T auquel est effectuée la corrélation. La courbe 64a illustre une interpolation des échantillons 62. On note Ti l'instant T de l'échantillon pour lequel la corrélation est maximale. On note T2 l'instant T pour lequel l'interpolation 64a des échantillons 62 est maximale. Le temps de propagation t correspond à la différence en valeur absolue entre les instants Ti et T2. La figure 3B est un diagramme illustrant des étapes successives d'une variante du procédé de détermination du temps de propagation d'un signal de localisation émis par un émetteur Ti et reçu par un récepteur Ri illustré en figure 3A. Seuls les éléments distincts de ceux du procédé illustré en figure 3A sont décrits ci-après. Comme pour le procédé décrit en relation avec la figure 3A, dans le récepteur Ri, la corrélation entre le signal de localisation S émis par l'émetteur Ti et le signal de référence Sref généré dans le récepteur Ri est calculée (étape 61, CORR). Pour déterminer le temps de propagation t du signal de localisation entre l'émetteur Ti et le récepteur Ri, le procédé illustré en figure 3B utilise une méthode, dite indirecte, d'interpolation des échantillons 62 issus de la corrélation 61 entre le signal de localisation S et le signal de référence Sref- B11474 - 11-GR1-0744FR01 10 Pour cela, parallèlement au calcul de la corrélation entre le signal de localisation S et le signal de référence Sref, dans le récepteur Ri, l'auto-corrélation du signal de référence Sref est calculée (étape 71, AUTO-CORR), puis une 5 interpolation d'échantillons issus de l'auto-corrélation du signal de référence est déterminée (étape 72, INTERP). Les échantillons 62 issus de la corrélation 61 sont ensuite comparés, dans le récepteur Ri, avec des échantillons issus de l'interpolation 72 de l'auto-corrélation 71 du signal de 10 référence (étape 73, COMP). La figure 4B illustre la détermination du temps de propagation t à partir de la méthode d'interpolation des échantillons 62 issus de la corrélation 61 décrite en relation avec la figure 3B. Les échantillons 62 issus de la corrélation 15 S*Sref entre le signal de localisation S émis par l'émetteur Ti et le signal de référence Sref généré dans le récepteur Ri sont représentés en fonction de l'instant T auquel est effectuée la corrélation. La courbe 74 représente une interpolation d'échantillons issus de l'auto-corrélation du signal de 20 référence Sref- La courbe 64b représente une interpolation des échantillons 62. La courbe 64b est obtenue à partir de la courbe 74 en la décalant suivant l'axe du temps de façon à minimiser l'erreur quadratique moyenne entre les échantillons 62 et les échantillons issus de l'interpolation 74 aux mêmes instants T. 25 Le décalage temporel (en valeur absolue) entre les courbes 74 et 64b correspond au temps de propagation t. Le procédé décrit en relation avec les figures 3B et 4B pourra être préféré, par exemple dans le cas où une interpolation des échantillons issus de l'auto-corrélation du 30 signal de référence est plus simple à effectuer qu'une interpolation directe des échantillons issus de la corrélation entre le signal de localisation et le signal de référence. Cela est par exemple le cas quand le rapport signal sur bruit du signal de localisation est faible. B11474 - 11-GR1-0744FR01 11 La figure 5 est un schéma blocs illustrant un exemple de circuit d'émission d'un émetteur radio Ti correspondant par exemple à l'émetteur Tl ou à l'émetteur T2 de la figure 1 et pouvant être utilisé pour envoyer un signal de localisation. Le circuit d'émission est destiné à la mise en oeuvre des étapes 41 à 49 d'un procédé du type de celui décrit en relation avec les figures 3A et 3B. Le circuit d'émission comprend un modulateur numérique 81 (MOD) destiné à recevoir en entrée une trame de localisation 41. La sortie du modulateur numérique 81 est reliée à l'entrée d'un convertisseur numérique-analogique 83 (DAC). La sortie du convertisseur 83 est reliée à l'entrée d'un modulateur analogique 85. Le modulateur 85 est destiné à multiplier le signal analogique contenant les données, obtenu en sortie du convertisseur 83, par un signal périodique de fréquence porteuse Fc'. Le modulateur 85 est relié à un amplificateur 87 destiné à augmenter l'amplitude de l'enveloppe du signal de localisation. L'amplificateur 87 est relié à une antenne 89 destinée à envoyer le signal de localisation. La figure 6A est un schéma blocs illustrant un exemple de circuit de réception d'un récepteur radio Ri, correspondant par exemple aux récepteurs R1, R2 ou R3 de la figure 1 et pouvant être utilisé pour recevoir un signal de localisation émis par un émetteur Ti et déterminer son temps de propagation. Le circuit de réception est destiné à la mise en oeuvre des étapes 51 à 63 d'un procédé du type de celui illustré en figure 3A. Une antenne 91, destinée à recevoir le signal de localisation, est reliée à l'entrée d'un amplificateur 95. Un étage radiofréquence 93 (RF) est éventuellement disposé entre l'antenne 91 et l'amplificateur 95. La sortie de l'amplificateur 95 est reliée à l'entrée d'un démodulateur 97. Le démodulateur 97 est destiné à séparer le signal analogique contenant les données de l'enveloppe utilisée pour la transmission, en multipliant le signal de localisation par un autre signal B11474 - 11-GR1-0744FR01 12 périodique de fréquence porteuse Fc. La sortie du démodulateur 97 est reliée à l'entrée d'un convertisseur analogique-numérique 99 (ADC). La sortie du convertisseur 99 est reliée à l'entrée d'un filtre 101. Le filtre 101 est relié à un élément de calcul 105 (CFO, "Carrier Frequency Offset") du décalage entre les fréquences porteuses Fc et Fc'. L'élément de calcul 105 est relié à un convertisseur 107 (CONV). Le convertisseur 107 est destiné à convertir sous forme de bits le signal numérique obtenu en sortie du convertisseur 99. Dans l'exemple représenté, un moyen de calcul de l'auto-corrélation du signal de localisation est disposé entre le filtre 101 et l'élément de calcul 105 du décalage entre les fréquences porteuses. Les éléments 91 à 107 décrits ci-dessus sont des éléments couramment utilisés dans un circuit de réception d'un récepteur radio. Ils permettent de mettre en oeuvre les étapes classiques 51 à 55 de réception et de traitement du signal de localisation d'un procédé du type de celui décrit en relation avec la figure 3A. En pratique, et de façon habituelle, les signaux numériques sont des signaux sous forme de nombres complexes, comprenant deux composantes généralement notées I (en phase) et Q (en quadrature). Le circuit de réception comprend en outre des éléments 109, 111 et 113 pour déterminer le temps de propagation du signal de localisation reçu par le récepteur. Ces éléments permettent de mettre en oeuvre les étapes 59 à 63 d'un procédé du type de celui illustré en figure 3A. Ils comprennent un générateur 109 (REF) destiné à générer un signal de référence à partir d'une trame de localisation 57. La sortie du générateur 109 est reliée à une entrée d'un élément de calcul 111 (CORR). Une autre entrée de l'élément de calcul 111 est reliée à la sortie de l'élément de calcul 105 du décalage entre les fréquences porteuses. L'élément de calcul 111 est destiné à calculer la corrélation entre le signal de référence obtenu en sortie du générateur 109 et le signal de localisation obtenu en sortie de l'élément de calcul 105. Un élément de calcul 113 B11474 - 11-GR1-0744FR01 13 (INTERP) est relié à la sortie de l'élément de calcul 111. L'élément de calcul 113 est destiné à calculer une interpolation d'échantillons issus de la corrélation fournie par l'élément de calcul 111. Les éléments de calcul 111 et 113 sont par exemple différents modules d'une même unité de calcul intégrée dans le récepteur. La figure 6B est un schéma blocs illustrant une variante du circuit de réception illustré en figure 6A. Le circuit de réception illustré en figure 6B est destiné à la mise en oeuvre des étapes 51 à 73 d'un procédé du type de celui illustré en figure 3B. Seuls les éléments prévus pour déterminer le temps de propagation du signal de localisation reçu par le récepteur sont représentés en figure 6B. Comme le circuit illustré en figure 6A, le circuit illustré en figure 6B comprend un élément de calcul 111 (CORR) de la corrélation entre le signal de référence obtenu en sortie du générateur 109 et le signal de localisation obtenu en sortie de l'élément de calcul 105. Le circuit comprend en outre un élément de calcul 121 (AUTO-CORR) de l'auto-corrélation du signal de référence obtenu en sortie du générateur 109. Un élément de calcul 122 (INTERP) est relié à la sortie de l'élément de calcul 121. L'élément de calcul 122 est destiné à calculer une interpolation d'échantillons issus de l'auto-corrélation du signal de référence fournie par l'élément de calcul 121. La sortie de l'élément de calcul 122 est reliée à une entrée d'un comparateur 123 (COMP). Une autre entrée du comparateur 123 est reliée à la sortie de l'élément de calcul 111. Le comparateur 123 est destiné à la mise en oeuvre de l'étape 73 d'un procédé du type de celui décrit en relation avec la figure 3B. Les éléments 111, 121, 122 et 123 sont par exemple différents modules d'une même unité de calcul intégrée dans le récepteur. La figure 7 est un diagramme illustrant le fonctionnement d'un système de localisation d'un objet, 35 correspondant au schéma illustré en figure 1 et utilisant un B11474 - 11-GR1-0744FR01 14 procédé de détermination de temps de propagation de signaux de localisation du type de celui illustré en figure 3A ou 3B. Un émetteur Tl affecté à l'objet à localiser envoie un signal de localisation à partir d'une trame de localisation (étapes 41 à 49). Le signal émis par l'émetteur Tl est capté par le récepteur R1 (signal 131), par le récepteur R2 (signal 132) et par le récepteur R3 (signal 133). Un émetteur T2 envoie un autre signal de localisation à partir d'une autre trame de localisation (étapes 41 à 49). Le signal émis par l'émetteur T2 est capté par le récepteur R1 (signal 141), par le récepteur R2 (signal 142) et par le récepteur R3 (signal 143). Il n'est pas nécessaire de connaître avec précision le délai entre l'émission du signal émis par l'émetteur Tl et l'émission du signal émis par l'émetteur T2. Les instants d'émission du signal émis par l'émetteur Tl et du signal émis par l'émetteur T2 seront attribués par les outils de la couche réseau habituellement utilisés pour éviter les contentions ou collisions. On pourra par exemple attribuer à l'émetteur Tl et à l'émetteur T2 des instants d'émission consécutifs. Après réception du signal de localisation émis par l'émetteur Tl et du signal de localisation émis par l'émetteur T2 et traitement (étapes 51, 53, 55), dans chaque récepteur R1, R2, R3, les temps de propagation du signal émis par l'émetteur Tl et du signal émis par l'émetteur T2 sont déterminés (étapes 57 à 63 ou 57 à 73). On désigne par les références 151, 152 et 153 les blocs, correspondant respectivement aux récepteurs R1, R2 et R3, dans lesquels sont déterminés les temps de propagation du signal émis par l'émetteur Tl et du signal émis par l'émetteur T2. Pour déterminer le temps de propagation du signal émis par l'émetteur Tl et celui du signal émis par l'émetteur T2, dans chaque récepteur R1, R2, R3, un signal de référence correspondant au signal émis par l'émetteur Tl est généré à partir d'une trame de localisation 57, et un autre signal de référence correspondant au signal émis par l'émetteur T2 est B11474 - 11-GR1-0744FR01 15 généré à partir d'une autre trame de localisation 57. Les signaux de référence correspondant respectivement aux signaux de localisation émis par l'émetteur Tl et par l'émetteur T2 sont par exemple sélectionnés à partir de la même trame que celle qui a été utilisée pour émettre le signal de localisation correspondant. Chaque récepteur R1, R2, R3 calcule ensuite, dans le bloc 151, 152, 153 correspondant, la différence entre le temps de propagation du signal émis par l'émetteur Tl et le temps de 10 propagation du signal émis par l'émetteur T2. Les différences de temps de propagation 161, 162 et 163, obtenues respectivement en sortie des blocs 151, 152 et 153 des récepteurs R1, R2, R3, sont envoyées vers une unité de calcul 165, par exemple associée à l'émetteur T2, dans laquelle 15 la position (Loc) de l'objet Tl est déduite par triangulation. Un avantage d'un système de localisation d'un objet du type de celui décrit en relation avec la figure 7 réside dans le fait qu'il permet de localiser n'importe quel objet d'un réseau d'objets communiquant entre eux par transmission radio, à 20 condition que cet objet soit capable d'émettre un signal radio. L'objet à localiser n'est pas nécessairement équipé d'une unité de calcul spécifique. Des modes de réalisation particuliers de la présente invention ont été décrits. Diverses variantes et modifications 25 apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, bien que l'on ait été décrit un système de localisation d'un objet utilisant trois récepteurs radio et deux émetteurs radio, un émetteur étant affecté à l'objet à localiser, l'invention s'applique bien entendu au cas 30 où plus de trois récepteurs radio et plus de deux émetteurs radio sont utilisés. En outre, la triangulation peut être réalisée dans une unité de calcul associée à un objet du réseau autre que l'émetteur T2. La triangulation peut éventuellement être 35 réalisée dans une unité de calcul extérieure au réseau. B11474 - 11-GR1-0744FR01 16 Bien que la présente invention ait été décrite dans le cas où les signaux de localisation sont transmis selon la norme IEEE 802.15.4 (Zigbee), l'invention s'applique au cas où les signaux de localisation sont transmis par tout autre type d'onde radio modulée adapté. En particulier, l'invention s'applique au cas où les signaux de localisation sont transmis selon la norme IEEE 802.11 (Wi-fi). Divers modes de réalisation avec diverses variantes ont été décrits ci-dessus. On notera que l'homme de l'art pourra combiner divers éléments de ces divers modes de réalisation et variantes sans faire preuve d'activité inventive. En particulier, la mise en oeuvre pratique des modes de réalisation décrits est à la portée de l'homme du métier à partir des indications fonctionnelles données ci-dessus et en utilisant des outils en eux-mêmes usuels. REVENDICATIONS1. Procédé de localisation d'un objet, comprenant les étapes suivantes : émission (49) par un premier émetteur (Tl) affecté à l'objet d'un premier signal à partir d'une première trame (41), et émission par au moins un second émetteur (T2) d'un second signal à partir d'une deuxième trame (41), lesdites première et deuxième trames comportant une partie commune ; réception du premier et du second signal par au moins trois récepteurs (R1, R2, R3) ; dans chaque récepteur et pour le premier et le second signal : a) génération d'un premier signal de référence à partir d'une troisième trame (57) et d'un second signal de référence à partir d'une quatrième trame (57), les troisième et 15 quatrième trames comportant ladite partie commune ; b) corrélation (61) entre le premier signal et le premier signal de référence et entre le second signal et le second signal de référence ; c) interpolation (63 ; 71, 72, 73) d'échantillons 20 issus de la corrélation ; d) déduction du temps de propagation du premier et du second signal ; e) calcul de la différence entre les temps de propagation du premier et du second signal ; et 25 par triangulation, déduction de la position de l'objet. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel, à l'étape c), l'interpolation est obtenue à partir d'une comparaison (73) entre les échantillons issus de la corrélation 30 (61) et d'autres échantillons issus d'une interpolation (72) d'autres échantillons issus de l'auto-corrélation (71) du signal de référence correspondant au signal considéré.B11474 - 11-GR1-0744FR01 18 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les troisième et quatrième trames sont respectivement sélectionnées en fonction des première et deuxième trames. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la 5 troisième trame est identique à la première trame et dans lequel la quatrième trame est identique à la deuxième trame. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel la triangulation est effectuée dans une unité de calcul associée au second émetteur (T2). 10 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel la partie commune de chaque trame correspond à leur séquence de données. 7. Système de localisation d'un objet, comprenant : un premier émetteur (Tl) affecté à l'objet, adapté à 15 émettre un premier signal à partir d'une première trame (41), et au moins un second émetteur (T2) adapté à émettre un second signal à partir d'une deuxième trame (41), lesdites première et deuxième trames comportant une partie commune ; au moins trois récepteurs (R1, R2, R3) adaptés à 20 recevoir le premier et le second signal, chaque récepteur comprenant : a) un premier élément (109) de génération d'un premier signal de référence à partir d'une troisième trame (57) et d'un second signal de référence à partir d'une quatrième 25 trame (57), les troisième et quatrième trames comportant ladite partie commune ; b) un deuxième élément (111) de calcul de la corrélation entre le premier signal et le premier signal de référence et entre le second signal et le second signal de 30 référence ; c) un troisième élément (113 ; 121, 122, 123) de calcul d'une interpolation d'échantillons issus de la corrélation entre le premier signal et le premier signal de référence et d'échantillons issus de la corrélation entre leB11474 - 11-GR1-0744FR01 19 second signal et le second signal de référence, et de déduction du temps de propagation du premier et du second signal ; et d) un quatrième élément de calcul de la différence entre les temps de propagation du premier et du second signal ; 5 et une unité de calcul (165) adaptée à déduire la position de l'objet par triangulation, à partir des différences entre les temps de propagation du premier et du second signal fournies par chaque récepteur. 10 8. Système selon la revendication 7, dans lequel, pour chaque récepteur (R1, R2, R3), le troisième élément (113) comprend : un cinquième élément (121) de calcul de l'auto-corrélation du premier signal de référence correspondant au 15 premier signal et du second signal de référence correspondant au second signal ; un sixième élément (122) de calcul d'une interpolation d'échantillons issus de l'auto-corrélation du premier signal de référence et d'échantillons issus de l'auto-corrélation du 20 second signal de référence ; et un septième élément (123) de comparaison, pour le premier et le second signal, d'échantillons issus de la corrélation calculée dans le deuxième élément (111) et d'échantillons issus de l'interpolation calculée dans le sixième 25 élément. 9. Système selon la revendication 7 ou 8, dans lequel l'unité de calcul (165) adaptée à déduire la position de l'objet est comprise dans le second émetteur (T2).