FR 2986511 A1 20130809 FR 1200338 A 20120203 PROCEDE ET DISPOSITIF DE FORMATION D'UNE BOITE EN CARTON ONDULE AUTOUR D'UN MANDRIN AVEC ARETE DE REFERENCE La présente invention concerne un procédé pour la réalisation d'une boîte de matière en feuille de carton ondulé à partir d'une découpe comportant une suite d'au moins quatre volets rectangulaires terminés par une languette rectangulaire de fixation 10 et munie de rabats latéraux destinés à former au moins partiellement le fond de la boîte, celle-ci étant agencée pour être montée automatiquement par rabattement des volets et des rabats autour d'un mandrin de forme complémentaire à l'intérieur de la 15 boîte, le volet d'extrémité de la suite de volets et la languette d'une part et les rabats adjacents de l'autre part étant fixés entre eux par collage pour former la boîte. Elle concerne également un dispositif de 20 réalisation d'une boîte polygonale. On connaît déjà de nombreux dispositifs et procédés de formation de caisses en carton ondulé autour d'un mandrin. De tels procédés comportent en général une étape 25 d'amenée de la découpe sur le mandrin de façon empirique et ajustable puis d'enrobage autour du mandrin avec un degré de liberté suffisant pour que la découpe puisse se placer de telle façon que les lignes de pliage entre les volets soient en face des 30 arêtes du mandrin. Un tel positionnement des découpes autour du mandrin peut se faire sans une précision trop importante de positionnement de la découpe sur les faces du mandrin compte tenu des ajustages qui vont se faire lors de l'enrobage. Mais de tels procédés, s'ils sont tolérants au niveau du positionnement de la découpe, présentent des inconvénients lorsque l'on souhaite modifier la taille du mandrin pour passer d'une boîte d'un premier volume à une boîte d'un deuxième volume. Ils nécessitent en effet le déplacement des éléments, d'enrobage et de plaquage de la languette sur la face du volet adjacent, lors de la formation de la boîte, ces dispositifs (vérin, plaque pousseuse, taquet) de finition de l'enrobage, devant pouvoir se positionner en face de la nouvelle arête de refermement de la boîte sur elle-même. En d'autres termes, de tels dispositifs, s'ils permettent de fonctionner avec des systèmes de préhension des découpes présentant une précision relative, sont à l'origine de difficultés dès que l'on souhaite modifier la taille des mandrins. La présente invention vise à fournir un procédé et un dispositif répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'ils vont permettre de s'affranchir de ces moyens de déplacement intempestifs des différents éléments de mise en compression et de pliage compliqués de l'art antérieur, et ce tout en autorisant une forte cadence, par exemple supérieure à 40 ou 50 emballages formés par minute et ce pour un coût abordable et une grande compacité dans la machine obtenue. Pour ce faire l'invention part notamment de l'idée de, non plus former la boîte autour d'un mandrin de façon à ce que la face d'amenée et/ou de dépose de la découpe soit toujours dans le même plan par rapport au châssis du dispositif, comme dans l'art antérieur, mais de positionner la découpe par rapport à l'arête ou aux arêtes correspondantes à la languette de collage qui restent fixes par rapport au châssis de la machine (ou ce qui revient au même à son magasin d'alimentation) quelque soit la taille du mandrin. Autrement dit il est choisi un emplacement pour un bord de référence du mandrin autour duquel la languette va venir se plier, ce qui impose que la 10 machine d'amenée des découpes place la découpe sur le mandrin à des niveaux et dans les plans différents dans le repère x, y, z fixe du châssis du dispositif. Ceci est rendu notamment possible grâce au procédé et au dispositif selon l'invention qui permettent une 15 très grande précision dans la prise de la découpe et dans sa mise en place à un niveau de placement de la découpe sur le mandrin parfaitement maîtrisée. En d'autres termes, il n'y a plus un plan d'amenée de la découpe fixe par rapport au repère que 20 constitue le châssis de la machine, avec une arête de pliage de languette dont l'emplacement va varier en fonction de la taille de la boîte, mais une arête fixe de repliage de la languette par rapport au châssis et une position de l'amenée de la découpe 25 variable. Dans ce but la présente invention propose notamment un procédé pour la réalisation d'une boîte de matière en feuille de carton ondulé à partir d'une découpe comportant une suite de volets comprenant au 30 moins quatre volets principaux rectangulaires terminée par une languette rectangulaire de fixation, reliés les uns aux autres par des premières lignes de pliage parallèles les unes aux autres, et un premier ensemble de rabats latéraux disposés d'un côté et reliés aux volets principaux par des deuxièmes lignes de pliage perpendiculaires aux premières lignes de pliage et destinés à former au moins partiellement le fond de la boîte, ladite boîte étant agencée pour être montée automatiquement par rabattement desdits volets et des rabats dudit premier ensemble autour d'un mandrin de forme complémentaire à l'intérieur de la boîte, le volet d'extrémité de la suite de volets et la languette d'une part, et les rabats adjacents d'autre part, étant fixés entre eux par collage pour former ladite boîte, caractérisé en ce que on dépile la découpe à plat par prise de la découpe du dessus à partir d'un magasin de stockage vertical 15 à niveau constant d'une pile de découpes, après encollage de la languette et des rabats, on place ladite découpe à un emplacement déterminé et on amène le volet principal adjacent au volet principal auquel est raccordé directement ou indirectement par 20 un volet intermédiaire la languette de fixation, exactement en vis à vis d'une face inférieure ou supérieure du mandrin, de sorte que les arêtes inférieures ou supérieures du mandrin soit exactement en vis à vis des premières lignes de pliage de la 25 découpe en vis à vis puis on plaque ledit volet adjacent sur le mandrin par mouvement de bas en haut ou de haut en bas, on replie automatiquement les volets autour des arêtes du mandrin, 30 puis on vient plaquer la languette préalablement encollée sur le bord latéral du volet adjacent, par pression sur ladite languette autour d'un bord de référence du mandrin du côté opposé à ladite face inférieure ou supérieure. Ainsi la ligne de pliage de la languette avec le volet adjacent vient coïncider avec l'arête 5 inférieure ou supérieure du mandrin, également appelé par la suite arête de référence. Dans des modes de réalisation avantageux, on a de plus recours à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : 10 - on mesure par des moyens télémétriques la position (pi) de la découpe du dessus de la pile, on calcule la trajectoire des moyens de dépilage en fonction de la dite position (pi) et on commande le déplacement desdits moyens de dépilage entre une 15 position de saisie de la découpe et la position de dépose, en calculant pendant le temps de déplacement la trajectoire pour la position suivante (pi+i) de découpe et ainsi de suite ; - pour former une boîte de dimensions et/ou de 20 forme différentes de celles précédemment configurées, on change la taille du mandrin en conservant inchangée dans un repère fixe par rapport au magasin la position du bord de référence du mandrin autour duquel on replie la languette ; 25 - on amène la découpe du dessus de la pile à une hauteur déterminée (niveau constant), on sépare ladite découpe du reste de la pile par des moyens de pré-dépilage, on taque ladite découpe pour la cadrer et la 30 maintenir séparée du reste de la pile en position de préhension, on efface les moyens de pré-dépilage, on saisit ladite découpe par aspiration à l'aide de moyens de dépilage, on déplace ladite découpe à l'aide desdits moyens de dépilage pour l'amener à l'emplacement déterminé, et on renouvelle le cycle d'étapes ci-dessus avec la découpe de dessus suivante; Par amener la découpe à un emplacement déterminé, on entend déposer précisément celle-ci directement sur le mandrin ou à un emplacement qui va permettre son déplacement ultérieur sur le mandrin, sans décalage latéral lors de son transfert longitudinal, grâce à des rails de guidage et des butées transversales et longitudinales disposés comme nécessaire et ce, à la portée de l'homme du métier de façon à libérer les moyens de dépilage et leur permettre d'aller chercher la découpe suivante. - le bord de référence définissant l'arête de référence, celle-ci étant une arête inférieure du mandrin et l'emplacement déterminé étant le plan supérieur du mandrin, on pose le volet adjacent au volet auquel est raccordée directement ou indirectement la languette de fixation sur la face supérieure du mandrin ; - le bord de référence définissant l'arête de 25 référence, celle-ci étant une arête supérieure du mandrin et l'emplacement déterminé étant formé par une surface située exactement en vis à vis de la face inférieure dudit mandrin, on plaque le volet adjacent au volet auquel est raccordée directement ou 30 indirectement la languette de fixation sur la face inférieure dudit mandrin ; - on taque la découpe à l'aide d'un premier jeu de griffes à une hauteur X de référence de la pile et on sépare la découpe de dessus d'avec la découpe suivante par un second jeu de griffes à une hauteur Y situé à une distance en hauteur comprise entre 1 et 20 mm de la référence X ; - on maintient la pile en partie haute lorsque la découpe du dessous de la pile a atteint un niveau déterminé et on met en place automatiquement une nouvelle pile en dessous de la partie restante de la précédente pile, pour garantir la continuité du dépilage ; - le procédé comporte plus de trente cycles par minutes ; - on aide au décollement de la découpe du dessus du reste de la pile, par soufflage d'air 15 rasant sur le dessus de la découpe. L'invention propose aussi un dispositif pour la réalisation d'une boîte de matière en feuille de carton ondulé utilisant un procédé tel que décrit ci-avant. 20 Elle propose également un dispositif pour la réalisation d'une boîte de matière en feuilles de carton à partir d'une découpe comportant une suite de volets comprenant au moins quatre volets principaux rectangulaires terminée par une languette 25 rectangulaire de fixation, reliés les uns aux autres par des premières lignes de pliage parallèles les unes aux autres, et un premier ensemble de rabats latéraux disposés d'un coté et reliés aux volets principaux par des deuxièmes lignes de pliage 30 perpendiculaires aux premières lignes de pliage et destinés à former au moins partiellement le fond de la boîte, ladite boîte étant agencée pour être montée automatiquement par rabattement desdits volets et des rabats dudit premier ensemble autour d'un mandrin de forme complémentaire à l'intérieur de la boîte, le volet d'extrémité de la suite de volets et la languette d'une part, et les rabats adjacents d'autre part, étant fixés entre eux par collage pour former ladite boîte, caractérisé en ce que il comporte un magasin de stockage vertical des découpes à plat, des moyens de dépilage de la découpe du dessus à partir dudit magasin par aspiration, des moyens d'encollage, un bras robotisé de pose à l'horizontal sur une surface de référence, du volet principal adjacent au volet principal auquel est raccordé directement ou indirectement par un volet intermédiaire la languette de fixation de ladite découpe saisie, des moyens d'amenée à un emplacement déterminé du volet principal adjacent audit volet principal auquel est raccordé directement ou indirectement la languette de fixation exactement en vis à vis d'une 20 face inférieure ou supérieure du mandrin, de sorte que les arêtes inférieures ou supérieures du mandrin soit exactement en vis à vis des premières lignes de pliage de la découpe en vis à vis, des moyens de pliage automatique des volets autour 25 des arêtes du mandrin, et des moyens de plaquage de la languette préalablement encollée sur le bord latéral du volet adjacent, par pression sur ladite languette autour d'un bord de référence du mandrin du côté opposé à 30 ladite face inférieure ou supérieure. Avantageusement le dispositif comporte des moyens de mesure télémétrique de la position (pi) de la découpe du dessus et des moyens de calcul de la trajectoire des moyens de dépilage en fonction de ladite position (pi) agencés pour commander le déplacement desdits moyens de dépilage entre une position de saisie de la découpe et une position de positionnement sur un poste de travail déterminé, et pour calculer pendant le temps de déplacement la trajectoire pour la position suivante (pi,i) de découpe et ainsi de suite. Dans des modes de réalisation avantageux le bord de référence définissant l'arête de référence fixe par rapport au châssis du dispositif, celle-ci est soit une arête inférieure du mandrin soit une arête supérieure. Dans des modes de réalisation avantageux les moyens d'amenée du volet principal adjacent comprennent un bras de dépose par ventouse, avantageusement le même que celui qui sert au dépilage, et/ou un tapis de transfert avec butées latérales et longitudinales de façon connue en elle- même. Avantageusement le dispositif comporte un plateau élévateur de la pile jusqu'à un plan de prise pour la découpe du dessus, des moyens de pré-dépilage agencés pour séparer la 25 découpe du dessus du reste de la pile et des moyens de taquage de ladite découpe pour la cadrer et la maintenir séparée du reste de la pile en position de préhension par les moyens de dépilage après effacement des moyens de pré-dépilage. 30 Dans un mode de réalisation avantageux des moyens de maintien en partie haute de la pile lorsque la découpe du dessous de la pile a atteint un niveau déterminé sont prévus accompagnés de moyens de mise en place automatique d'une nouvelle pile. Egalement avantageusement les moyens de maintien en partie haute comprennent des taquets libres pivotants dans une position de glissement le long de la pile, pour adopter une position de soutien du fond de la pile sous l'effet de la gravité lorsqu'ils arrivent à la dernière découpe de la pile. Avantageusement le dispositif comporte des moyens d'aide au décollement de la découpe du dessus du reste de la pile, par soufflage d'air rasant sur le dessus de la découpe, par exemple par l'intermédiaire de buses inclinées par rapport à la surface de la découpe du dessus à une pression comprise entre 1 et 2 bars relatifs. Grâce à l'invention et à sa grande précision (obtenue notamment grâce au magasin vertical autorisant un système de dépilage des découpes optimisées lorsqu'elles sont correctement empilées verticalement), il devient possible de simplifier 20 considérablement les machines et de limiter leur encombrement. Par correctement empilé verticalement on entend empilé avec une tolérance de positionnement dans le décalage latéral des découpes de plus ou moins 1 cm, 25 ce qui est le cas général avec les découpes d'une palette cerclée de façon usuelle pour son transport. En proposant ainsi un système permettant une prise unitaire de chaque découpe à partir d'une palette ou d'un magasin vertical correctement empilé, il va par 30 ailleurs être possible de faire toute une série d'opérations sur les découpes entre leur transfert du magasin vertical et leur positionnement dessous ou sur le mandrin, comme par exemple l'inscription d'un code barre, un encrage, la mise en place d'une puce RFID ou le repliage de languettes de centrage découpées dans les volets ou les rabats, pour autoriser le positionnement exact d'une boîte inférieure par rapport à une boîte supérieure quand celles-ci sont empilées l'une sur l'autre. Avantageusement le magasin de découpes est agencé pour recevoir une palette chargée, par exemple simplement poussée sur le plateau élévateur. Celui-ci est alors propre à déplacer verticalement ladite palette et les découpes qu'elle supporte jusqu'à un plan d'observation et/ou de prise, avec par exemple des moyens de détection visuelle permettant le déclenchement et/ou l'arrêt des séquences de dépilage. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de modes de réalisation donnés ci-après à titre d'exemples non limitatifs. Elle se réfère aux dessins qui l'accompagnent dans 20 lesquels : La figure 1 est une vue en perspective d'un exemple de découpe à huit côtés, avant et après repliage de languettes de centrage, utilisable avec le procédé et/ou le dispositif selon l'invention. 25 Les figures 2 et 3 sont des vues schématiques, respectivement de côté et en perspective, d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention. Les figures 4 et 5 montrent schématiquement de 30 face le principe de l'arête de référence fixe par rapport au châssis, dans le cas d'une arête inférieure (figure 4) et d'une arête supérieure (figure 5), selon l'invention. Les figures 6 à 10 montrent des vues latérales des moyens d'avancée, des moyens de pré-dépilage et des moyens de dépilage d'une pile selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici. Les figures 11 à 13 illustrent les étapes finales de formation d'une boîte mettant en oeuvre un mode de réalisation de l'invention. La figure 1 montre une découpe 1 en matière en feuille de carton ondulé comportant une suite 2 de huit volets rectangulaires terminés par une languette 3 de collage rectangulaire de fixation sur un volet adjacent. Les volets rectangulaires sont reliés entre eux 15 par des premières lignes de pliage 4 parallèles entre elles, les volets étant formés de quatre volets principaux 5, 6 rectangulaires à savoir deux grands volets 5 et deux plus petits volets 6 séparés deux à deux par quatre volets intermédiaires identiques 7. 20 La découpe 1 comporte également un premier jeu ou ensemble 8 de rabats latéraux disposé d'un côté et relié aux volets principaux par des deuxièmes de pliage 9 perpendiculaires aux premières lignes de pliage 4 et destinés à former au moins partiellement 25 le fond de la boîte, les volets intermédiaires étant dénués de rabat. La découpe 1 comporte également un deuxième jeu 10 de rabats sensiblement identique au premier jeu 8 de rabats pour former le dessus de la boîte. 30 Un rabat sur deux des premier et deuxième jeux à savoir les rabats 11 et 12 respectivement des jeux 8 et 10 présentent sur deux côtés latéraux 13 des parties au moins en partie en biais vers l'extérieur du rabat à partir des deuxièmes lignes de pliage 9 ou des troisièmes lignes de pliage 14 reliant les rabats du deuxième jeu 10 aux volets principaux correspondants. Chaque jeu de rabats 8 et 10 comporte également des deuxièmes rabats latéraux 15 rectangulaires reliés aux petits volets par les deuxièmes lignes de pliage et troisièmes lignes de pliage. Dans le mode de réalisation plus particulièrement 10 décrit en référence à la figure 1, les rabats 11 et 12 comportent de plus des éléments respectivement 16 et 17 qui vont permettre un centrage de deux boîtes une fois constituées l'une par rapport à l'autre, dans le cadre d'une superposition de l'une sur 15 l'autre. Plus précisément les rabats 11 comportent par exemple des évidements 16 par exemple carrés, et les rabats 12 en vis à vis du deuxième jeu comportent des languettes latérales 18, de forme complémentaire aux 20 évidements 16, qui une fois repliées et collées sur le coin de rabat en vis à vis (comme représenté sur la deuxième partie de la figure 1 en 19) vont permettre de venir s'encastrer dans les évidements 16 des rabats 11 lors de la superposition d'une caisse 25 sur l'autre. Une telle disposition permet un centrage des caisses entre elles et évite leurs glissements relatifs notamment lors de leur transport sur une palette. 30 Le deuxième jeu 10 de rabats est destiné à former le dessus de la boîte. La figure 2 montre un dispositif 20 selon un mode de réalisation de l'invention, pour la réalisation d'une boîte en feuille de carton ondulé à partir d'une pile 21 de découpes 22 du type de celle décrite en référence à la figure 1. La pile 21 est verticale à niveau constant 23. Il comporte des moyens qui permettent de dépiler la découpe du dessus 24 d'une façon qui va être décrite ci-après, en la soulevant verticalement (flèche 25) puis en la déplaçant horizontalement (flèche 26) vers des moyens d'encollage 27, 28 10 déposant des traits de colles respectifs par en-dessous et par dessus de façon connue en elle-même, puis pour placer ladite découpe de façon précise au-dessus du mandrin 29. Dans ce mode de réalisation le volet 5 adjacent au volet 6 auquel est raccordé la 15 languette 3 de fixation est placé exactement en face et en vis à vis de la face supérieure 30 du mandrin, de sorte que les arêtes supérieures 31, 32 du mandrin soient exactement en vis à vis des premières lignes de pliage 4 de la découpe en vis à vis. 20 Puis on plaque (confère figure 2) le volet adjacent sur le mandrin par mouvement de haut en bas (flèche 33). Après avoir replié automatiquement les volets qui pendent 6, 7 autour du mandrin par des moyens pousseurs 34 connus en eux-mêmes on vient 25 plaquer la languette 3 préalablement encollée par les encolleurs 28, sur le bord latéral du volet adjacent 7, par pression de ladite languette autour d'un bord de référence du mandrin opposé à ladite face supérieure 30 via les vérins pousseurs 35. 30 Sur la figure 3 on a représenté la plaque pousseuse inférieure 36 propre à être déployée verticalement pour venir plaquer le volet inférieur sur la face inférieure du mandrin. D'autres vérins pousseurs 37 sont prévus de façon à la portée de l'homme du métier pour terminer l'enrobage. La pile 22 de découpes, verticale comporte des moyens 38 de pré-dépilage, lesdits moyens 39 de dépilage munis 5 d'un système formé par un bras en partie horizontal 40 comportant par exemple des branches 41 parallèles entre elles, d'alimentation en air comprimé et de position de ventouses 42, à savoir six ventouses (deux par branche) de préhension par aspiration. 10 Les figures 4 et 5 montrent schématiquement le principe mis en oeuvre dans la présente invention. La figure 4 illustre le cas où la découpe 43 est amenée par le dessus de façon à ce que le volet adjacent principal 44 soit posé de façon précise sur 15 la face supérieure 45 du mandrin 46. Lorsque le volet principal 47 est replié vers le bas (flèche 48), la languette 49 qui lui est adjacente vient se positionner en 50 face au coin coupé 51 du mandrin situé de l'autre côté. 20 Après enrobage des deux autres volets principaux le dernier volet intermédiaire 52 vient se placer de sorte que la ligne de pliage 4 entre d'un côté la languette de fixation 50, et de l'autre côté le dernier volet intermédiaire 52, soit en vis à vis des 25 arêtes 53, qui seront ainsi toujours positionnées au même endroit par rapport au châssis 54, que le mandrin soit un grand mandrin 55 ou un petit mandrin 56. Toutes les tailles entre le petit mandrin 56 et le 30 grand mandrin 55 peuvent ainsi être adaptées (voir flèches 57), l'arête ou les arêtes de références 53 restant fixes par rapport au châssis. Ce sont au contraire les découpes 43 ou 58, de plus ou moins grande dimension en fonction de la taille du mandrin, qui sont positionnées à un endroit différent par rapport au châssis. Une telle mise en place de façon différentielle, n'est possible que grâce à la grande précision obtenue dans la saisie et au dépôt ultérieur par la même machine, de la découpe sur le mandrin à partir du magasin vertical. On a représenté sur la figure 5 un autre mode de réalisation d'arêtes de référence. Cette fois-ci les découpes 59 ou 60 sont amenées par le bas, l'arête, coin ou bord de référence 61 étant situé sur le dessus du mandrin. Ici encore, que le mandrin soit un petit mandrin 62, ou un grand mandrin 63, le bord de référence 61 restera toujours au même endroit par rapport au repère XYZ, lié au châssis. Les languettes de fixation peuvent ainsi être repoussées par des moyens pousseurs 65 (par exemple commandés par un automate et/ou comportant des cerveaux moteurs de façon connue en elle-même) toujours situés au même endroit sans aucune nécessité de les régler et/ou de les déplacer. En fait l'invention n'est possible que grâce à une grande précision dans la manipulation des découpes déposées sur le mandrin et/ou sous le mandrin. Dans le mode de réalisation plus particulièrement décrit (cf. figures 6 à 10) ceci est rendu notamment 30 possible grâce aux moyens d'avancée 66 de la pile 22 comprenant des moyens de pré-dépilage. Dans un mode avantageux les moyens d'avancée comprennent un plateau élévateur 67 (deux cornières) de soutien horizontal de la dernière découpe du fond de la pile 21 de découpes 22 et un vérin 68 pousseur verticalement commandé par un automate 69 autorisant une remontée du plateau programmé au fur et à mesure de l'enlevage des découpes, par exemple toutes les quatre découpes. Cette commande est contrôlée par des moyens optiques 70 de mesure. Plus précisément ces moyens optiques sont associés de façon connue en elle-même à des moyens 71 de mesure télémétriques (pi) de la découpe 72 du dessus et des moyens 73 de calculs (microprocesseurs) de la trajectoire des moyens 39 de dépilage en fonction de ladite position (pi), agencés pour commander le déplacement des moyens de dépilage entre une position de saisie (plan 15 74) de la découpe, et une position de positionnement sur un poste de travail déterminé, ici en l'espèce sur le mandrin, et pour calculer pendant le temps de déplacement (en temps masqué) la trajectoire pour la position suivante (pi+1) de découpe et ainsi de suite. 20 Le diagramme des temps suivis est par exemple du type suivant : - Initialisation avec choix des valeurs de décalage selon un format stocké en base de données, - déplacement du bras robotisé à la référence 25 du magasin et en fonction des décalages du format, - lecture par télémétrie de la position initiale s'il y initiale, calcul de 30 - retaquage découpes, a lieu et/ou calcul de la position la trajectoire aller sur la référence du magasin de - une fois la position atteinte, calcul puis descente sur la découpe selon des valeurs prédéterminées ou suivant des valeurs qui sont mesurées grâce à la télémétrie, - mise sous vide des ventouses pour aspirer la découpe, - exécution de la trajectoire puis s'il y a eu lecture de la hauteur de télémétrie, - calcul de la trajectoire retour et sinon retrait des paramètres de la trajectoire dans la base de données, - arrêt du vide pour larguer la découpe à l'endroit adéquat, - exécution de la trajectoire de retour, - et recommencement du cycle. Les moyens 75 de pré-dépilage comprennent un bras robotisé horizontal 76 muni d'au moins quatre ventouses 77 de préemption de la découpe 72, le bras étant fixé à une tige 78 verticale excentrée par rapport à la pile, disposée à côté de cette dernière. La tige 78 est guidée et fixée par un manchon 79 à une chaîne 80 d'actionnement entre une position 81 en trait mixte sur la figure 6, et une position 82 en trait mixte sur la figure 7, de préhension et d'échappement de la découpe au dessus des moyens 83 de taquage, une position 84 (figure 8) de dépôt de la découpe sur lesdits moyens 83 de taquage, pour préhension dans le plan 74 et une position 85 (figure 9) d'échappement en hauteur et latéral permettant aux moyens 39 de dépilage de venir prendre la découpe 72. Plus précisément les moyens 83 de taquage comprennent de part et d'autres du volume occupé par la pile 22, des goulottes 86 par exemple formées par deux tubes présentant une coupe transversale en forme de C dont l'ouverture des branches est située du côté de la pile. Dans ces goulottes sont montés mobiles en translation et parallèlement aux branches du C, 5 respectivement, au moins deux taquets 87 coulissant formés par des languettes métalliques munies en partie supérieure 88, d'un ergot 89 de butée de la périphérie 90 de la découpe 72, pour la cadrer précisément, et la maintenir sur lesdits taquets en 10 position de butée une fois ceux-ci déplacés de leur position d'échappement. Les taquets 87 sont par exemple activés par un système de petits vérins avec ressort de rappel (non représenté) pour remise en position d'échappement 15 nominale au repos. Ils sont commandés par l'automate 69 pour déplacer lesdits taquets entre leur position de butée et leur position d'échappement. Au fur et à mesure du fonctionnement des moyens de 20 pré-dépilage et de dépilage, la pile 22 de découpes se vide et le plateau formé par les cornières 67, qui supporte la dernière découpe 91, monte. Il arrive un moment où il se trouve dans une position telle que peuvent automatiquement se déclencher les moyens 92 25 de maintien en partie haute de la pile. Ces moyens sont par exemple constitués par des taquets 93 libres en rotation, pivotant entre une position 94 (cf. figure 6 à 9) et une position 95 (cf figure 10) de soutien du fond de la pile sous l'effet 30 de la gravité. Plus précisément les moyens 92 de maintien comprennent les taquets 93 formés par une pièce libre et mobile en rotation par rapport à un axe 96 solidaire d'une tige 97 de réglage en hauteur fixée au châssis 98 du dispositif. Les taquets présentent un ergot 99 d'extrémité agencé pour glisser le long du bord 100 de la pile, l'ergot 99 présentant par exemple une section sensiblement triangulaire formant une pointe de contact avec le bord de la pile. Lorsque la pointe de l'ergot 99 n'est plus en contact avec le bord de la pile, parce que celle-ci 10 est trop haute, ledit bord n'est plus retenu et le taquet pivote autour de son axe 96 par gravité. Il est alors agencé pour se placer dans une position 101 de butée horizontale, sur laquelle la dernière découpe 102 peut venir reposer, libérant le 15 plateau formé par les cornières 67. Il est alors possible de le redescendre en actionnant le vérin pousseur verticalement jusqu'à sa position basse initiale. On peut ensuite remettre en place sur le plateau une nouvelle pile de découpes 20 par exemple en la poussant à partir d'une palette. Il suffit alors de remonter la pile jusqu'à ce qu'elle vienne en contact avec les ergots 93, qui vont alors pivoter jusqu'à ce que la dernière découpe du reste de la pile du dessus vienne en contact avec 25 la première découpe de la pile du dessous. On reconstitue ainsi en totalité une pile sans rupture de charge pour fabriquer des boîtes selon l'invention. Pour faciliter le décollement de la découpe du 30 dessus à forte cadence il est prévu des buses de soufflage d'air rasant (non représentées) inclinées par rapport à la surface de la découpe et soufflant de l'air sur le dessus de la découpe par exemple à une pression comprise entre 1 et 2 bars relatifs. On va maintenant décrire la mise en oeuvre du procédé et du dispositif selon l'invention en faisant 5 plus particulièrement référence aux figures 2, 3 et 4 et 11 à 13. A partir du magasin 21 comprenant la pile verticale 22 de découpes, on amène la découpe du dessus 24 à une hauteur déterminée (figure 2), on 10 taque ensuite ladite découpe pour la cadrer et la maintenir séparée du reste de la pile par les moyens de pré-dépilage comme indiqué ci-avant puis, après effacement des moyens de pré-dépilage, on saisit (figure 2) la découpe par aspiration à l'aide des 15 moyens de dépilage et de déplacement de la découpe ainsi saisie au poste d'enrobage autour du mandrin. Plus précisément le dispositif comprend le bras 40, qui permet d'amener une découpe d'un seul mouvement après arrachage de celle-ci à son poste 20 d'assemblage au-dessus du mandrin (figure 11). La découpe 24 ou 43 (cf. figure 4) est alors déposée très précisément sur le mandrin et plus particulièrement le volet 44 est déposé sur la face supérieure 45 du mandrin, les lignes de pliages étant 25 placées au-dessus des arêtes du mandrin grâce à la grande précision obtenue d'une part du fait de la position de départ initiale de la découpe qui est sur une pile verticale parfaitement calibrée, et d'autre part de la possibilité de réaliser une saisie 30 parfaite puis un déplacement au dixième de millimètre près dans le repère OXYZ par rapport au châssis du dispositif. Ensuite, et comme présenté sur les figures 12 et 13, on effectue l'enrobage autour du mandrin en venant plaquer par l'intermédiaire de la plaque pousseuse 36 le volet inférieur 44' en vis à vis du volet supérieur 44 puis on vient plaquer la languette 50 sur le volet intermédiaire 52 autour des deux arêtes inférieures 53 du mandrin. Selon l'invention, celles-ci sont toujours disposées au même endroit par rapport au châssis, ce qui fait (voir figure 4) que lorsque le mandrin décroît pour devenir plus petit (mandrin 56 par exemple figure 4) pour s'adapter à des découpes différentes, plus petites, l'arête 52-53 de référence est maintenue toujours au même endroit, ce qui facilite grandement le fonctionnement du dispositif et permet notamment d'éviter de déplacer en hauteur les vérins 65 et autres plaquettes poussantes. Une fois l'emballage terminé et les rabats repliés sur la face 110 du mandrin, la caisse 111 est éjectée 20 comme montré sur la figure 3. Lorsque la pile arrive en partie haute, la découpe inférieure de la pile dépassant un certain niveau, l'automate détecte le basculement des taquets de façon connue en elle même. 25 Sans arrêter le dispositif, qui continue à vider la pile au-dessus des taquets, le chariot redescend et se met en position pour recevoir une nouvelle pile en attente. Celle-ci est alors poussée de façon connue 30 automatiquement pour se positionner sous le reste de la pile précédente. Puis la nouvelle pile est remontée pour s'intégrer au reste de la pile précédente, évitant de ce fait toute rupture de cadence dans la formation des boîtes. Comme il va de soit et comme il en résulte de ce qui précède, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation plus particulièrement décrit. Elle en incorpore au contraire toutes les variantes et celle notamment les découpes sont de formes différentes. REVENDICATIONS1. Procédé pour la réalisation d'une boîte de matière en feuille de carton ondulé à partir d'une découpe (1, 43, 58, 59, 60) comportant une suite (2) de volets comprenant au moins quatre volets principaux (5, 6) rectangulaires terminée par une languette (3, 49) rectangulaire de fixation, reliés les uns aux autres par des premières lignes de pliage (4) parallèles les unes aux autres, et un premier ensemble (8) de rabats latéraux disposés d'un coté et reliés aux volets principaux par des deuxièmes lignes de pliage (9) perpendiculaires aux premières lignes de pliage (4) et destinés à former au moins partiellement le fond de la boîte, ladite boîte étant agencée pour être montée automatiquement par rabattement desdits volets et des rabats dudit premier ensemble autour d'un mandrin (29 ; 46 ; 55, 56 ; 62, 63) de forme complémentaire à l'intérieur de la boîte, le volet d'extrémité de la suite de volets et la languette d'une part, et les rabats adjacents d'autre part, étant fixés entre eux par collage pour former ladite boîte, caractérisé en ce que on dépile la découpe à plat par prise de la découpe 25 du dessus (24, 72) à partir d'un magasin de stockage vertical à niveau constant (23) d'une pile (21) de découpes (22), après encollage de la languette (3) et des rabats, on place ladite découpe à un emplacement déterminé et on 30 amène le volet principal adjacent (5, 44) au volet principal (6, 47) auquel est raccordé directement ou indirectement par un volet intermédiaire la languette (3, 49) de fixation exactement en vis à vis d'uneface inférieure ou supérieure (30, 45) du mandrin (29, 46, 62, 63), de sorte que les arêtes inférieures ou supérieures (31, 32, 53) du mandrin (29) soient exactement en vis à vis des premières lignes de 5 pliage (4) de la découpe en vis à vis puis on plaque ledit volet adjacent sur le mandrin par mouvement de bas en haut (33) ou de haut en bas, on replie automatiquement les volets (6, 7) autour des arêtes du mandrin, 10 puis on vient plaquer la languette (3) préalablement encollée sur le bord latéral du volet adjacent (7), par pression sur ladite languette autour d'un bord de référence (51, 61) du mandrin du côté opposé à ladite face inférieure ou supérieure. 15 2. Procédé pour la réalisation d'une boîte de matière en feuille selon la revendication 1, caractérisé en ce que on mesure par des moyens (71) télémétriques la position (pi) de la découpe du dessus, on calcule 20 (73) la trajectoire des moyens de dépilage en fonction de la dite position (pi) et on commande le déplacement desdits moyens (39) de dépilage entre une position de saisie (74) de la découpe et la position de dépose, en calculant pendant le temps de 25 déplacement la trajectoire pour la position suivante (pill) de découpe et ainsi de suite. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que, pour former une boîte de dimensions et/ou de forme 30 différentes de celles précédemment configurées, on change la taille du mandrin en conservant inchangée dans un repère fixe par rapport au magasin laposition du bord (51, 61) de référence du mandrin (46, 62, 63) autour duquel on replie la languette. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que on amène la découpe du dessus de la pile à une hauteur déterminée (niveau constant), on sépare ladite découpe du reste de la pile par des moyens (38) de pré-dépilage, on taque ladite découpe pour la cadrer et la 10 maintenir séparée du reste de la pile en position de préhension, on efface les moyens (38, 75) de pré-dépilage, on saisit ladite découpe par aspiration à l'aide de moyens (39) de dépilage, 15 on déplace ladite découpe à l'aide desdits moyens (39) de dépilage pour l'amener à l'emplacement déterminé, et on renouvelle le cycle d'étapes ci-dessus avec la découpe de dessus suivante. 20 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le bord de référence (51) définissant l'arête de référence, celle-ci étant une arête inférieure du mandrin et l'emplacement déterminé étant le plan supérieur du mandrin, on pose le volet 25 principal adjacent (5, 44) au volet principal (6, 47) auquel est raccordé directement ou indirectement la languette (3, 49) de fixation sur la face supérieure (30, 45) du mandrin (29, 46). 6. Procédé selon la revendication 4, caractérisé 30 en ce que le bord de référence (61) définissant l'arête de référence, celle-ci étant une arête supérieure du mandrin et l'emplacement déterminé étant formé par une surface située exactement en visà vis de la face inférieure dudit mandrin, on plaque le volet principal adjacent au volet principal auquel est raccordée directement ou indirectement la languette de fixation sur la face inférieure dudit mandrin (62, 63). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que on taque la découpe à l'aide d'un premier jeu de griffes à une hauteur X de référence de la pile et on sépare la découpe de dessus d'avec la découpe suivante par un second jeu de griffes à une hauteur Y situé à une distance en hauteur comprise entre 1 et 20 mm de la référence X. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que on maintient la pile en partie haute lorsque la découpe du dessous de la pile a atteint un niveau déterminé et on met en place automatiquement une nouvelle pile en dessous de la partie restante de la précédente pile, pour garantir la continuité du dépilage. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que il comporte plus de trente cycles par minutes. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que on aide au décollement de la découpe du dessus du reste de la pile, par soufflage d'air rasant sur le dessus de la découpe. 11. Dispositif pour la réalisation d'une boîte de matière en feuille de carton ondulé à partir d'une découpe (1, 48, 58, 59, 60) comportant une suite (2) de volets comprenant au moins quatre volets principaux (5, 6) rectangulaires terminée par unelanguette (3) rectangulaire de fixation, reliés les uns aux autres par des premières lignes de pliage (4) parallèles les unes aux autres, et un premier ensemble (8) de rabats latéraux disposés d'un côté et reliés aux volets principaux par des deuxièmes lignes de pliage (9) perpendiculaires aux premières lignes de pliage (4) et destinés à former au moins partiellement le fond de la boîte, ladite boîte étant agencée pour être montée automatiquement par rabattement desdits volets et des rabats dudit premier ensemble autour d'un mandrin (29) de forme complémentaire à l'intérieur de la boîte, le volet d'extrémité de la suite de volets et la languette d'une part, et les rabats adjacents d'autre part, étant fixés entre eux par collage pour former ladite boîte, caractérisé en ce que il comporte un magasin de stockage vertical des découpes à plat (22), des moyens (39) de dépilage de la découpe du dessus (24, 72) à partir dudit magasin par aspiration (77), des moyens (28) d'encollage, un bras robotisé (76) de pose à l'horizontal sur une surface de référence, du volet principal adjacent au volet principal auquel est raccordé directement ou indirectement la languette de fixation de ladite découpe saisie, des moyens d'amenée à un emplacement déterminé du volet principal adjacent (5, 44) audit volet principal (6, 47) auquel est raccordé directement ou indirectement la languette (3, 49) de fixation exactement en vis à vis d'une face inférieure ou supérieure (30, 45) du mandrin (29, 46, 62, 63) de sorte que les arêtes inférieures ou supérieures (31,32, 53) du mandrin soit exactement en vis à vis des premières lignes de pliage (4) de la découpe en vis à vis des moyens (34, 36, 37) de pliage automatique des 5 volets autour des arêtes du mandrin, et des moyens (35) de plaquage de la languette préalablement encollée sur le bord latéral du volet adjacent, par pression sur ladite languette autour d'un bord de référence du mandrin du côté opposé à 10 ladite face inférieure ou supérieure. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que il comporte des moyens (71) de mesure télémétrique de la position (pi) de la découpe du dessus et des moyens (69, 73) de calcul de la 15 trajectoire des moyens (39) de dépilage en fonction de la dite position (pi) agencés pour commander le déplacement desdits moyens de dépilage entre une position de saisie (74) de la découpe et une position de positionnement sur un poste de travail déterminé, 20 et pour calculer pendant le temps de déplacement la trajectoire pour la position suivante (1D1+1) de découpe et ainsi de suite. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 et 12, caractérisé en ce que le 25 bord de référence (51) définissant l'arête de référence, celle-ci étant une arête inférieure du mandrin et l'emplacement déterminé étant le plan supérieur du mandrin, les moyens d'amenée à un emplacement déterminé comprennent un bras de dépose 30 par ventouses (77) sur le volet principal adjacent (5, 44) au volet principal (6, 47) auquel est raccordé la languette (3, 49) de fixation sur la face supérieure (30, 45) du mandrin (29, 46). 14. Dispositif selon l'une des revendications 12 et 13, caractérisé en ce que le bord de référence (61) définissant l'arête de référence, celle-ci étant une arête déterminé étant formé par exactement en vis à vis de la mandrin, les moyens d'amenée volet auquel est raccordé la une surface située face inférieure dudit du volet adjacent au languette de fixation supérieure du mandrin et l'emplacement sur la face inférieure dudit mandrin comprennent un 10 tapis de transport avec butée latérales et longitudinales de la découpe. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que il comporte un plateau élévateur (67, 68) de la pile 15 jusqu'à un plan de prise pour la découpe du dessus, des moyens (38, 75) de pré-dépilage agencés pour séparer la découpe du dessus du reste de la pile et des moyens (83) de taquage de ladite découpe 20 pour la cadrer et la maintenir séparée du reste de la pile en position de préhension par les moyens (39) de dépilage après effacement des moyens de pré-dépilage. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 15, caractérisé en ce que il 25 comporte des moyens (92) de maintien en partie haute de la pile lorsque la découpe du dessous de la pile a atteint un niveau déterminé et des moyens de mise en place automatique d'une nouvelle pile en dessous de la partie restante de la précédente pile, propre à 30 garantir la continuité du dépilage. 17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que les moyens de maintien (92) en partie haute comprennent des taquets (93) librespivotant entre une position de glissement le long du bord (100) de la pile de découpes et une position de soutien du fond de la pile sous l'effet de la gravité. 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 15 à 17, dépendante de la revendication 15 caractérisé en ce que les moyens de taquage comprennent un premier jeu de griffes à une hauteur X de référence de la pile et un second jeu de griffes à une hauteur Y situé à une distance en hauteur comprise entre 1 et 20 mm de la référence X, pour séparation de la découpe de dessus d'avec la découpe suivante. 19. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 11 à 18, caractérisé en ce que il comporte des moyens d'aide au décollement de la découpe du dessus du reste de la pile, par soufflage d'air rasant sur le dessus de la découpe. 20. Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'air soufflé est injecté par des buses inclinées par rapport à la surface de la découpe du dessus à une pression comprise entre 1 et 2 bars relatifs. 21. Dispositif selon l'une quelconque des 25 revendications 16 à 20 dépendantes de la revendication 15, caractérisé en ce que le magasin de découpes comprenant une palette, le plateau élévateur (67, 68) est agencé pour déplacer verticalement ladite palette et les découpes 30 qu'elle supporte jusqu'à un plan d'observation et de prise, et en ce qu'il comporte des moyens de détection visuelle.