FR 2981035 A1 20130412 FR 1259429 A 20121004 Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un système d'aide au de stationnement de véhicule comportant un dispositif de régulation fournissant une consigne d'angle de braquage au véhicule, et un dispo- s sitif de surveillance du mouvement du véhicule. Etat de la technique Dans le cadre de la norme ISO 26262 il faut évaluer la sécurité fonctionnelle des fonctions des véhicules automobiles. Dans le cas de fonctions complexes, on effectue une décomposition, c'est-à-dire 10 que l'on répartit des parties de la fonction globale de sorte que l'on mi- nimise le nombre des fonctions partielles avec un niveau de sécurité élevé. Ce concept est notamment appliqué avantageusement au système d'aide aux manoeuvres de stationnement, appelé encore système d'aide au stationnement. 15 Le système global d'une fonction usuelle d'aide aux ma- noeuvres de stationnement à direction automatique, (comprenant par exemple les étapes consistant à rechercher un emplacement de stationnement, à calculer une trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement, à commander le volant de direction pour que le véhicule 20 s'engage dans l'emplacement de stationnement, son entraînement commandé étant par le conducteur) présente un niveau de sécurité élevé. Si le système global est, par exemple, décomposé en systèmes partiels à savoir une action sur la direction et une aide aux manoeuvres de stationnement proprement dites, on aura néanmoins, un niveau de sé- 25 curité élevé pour le système de braquage alors que l'aide aux ma- noeuvres de stationnement (chercher un emplacement de stationnement, calculer une trajectoire d'engagement dans l'emplacement de stationnement) n'a qu'un niveau de sécurité faible. A cause du classement du niveau de sécurité, il faut res- 30 pecter différentes règles de sécurité. C'est ainsi que, par exemple, pour des systèmes de braquage ou de direction, ces systèmes appliqueront la règle ECE R79 (Commission Economique Européenne, Règle 79) ne pourront effectuer qu'un braquage que si la vitesse du véhicule ne dépasse pas 10 km/h. Il faut s'assurer que le système de direction guide dans la direction correcte. Pour un tel contrôle, il n'existe pas actuellement de concept de sécurité définitif car l'expression « guidé dans la direction correcte » signifie qu'il faut reconnaître correctement une erreur de signe algébrique de la consigne donnée pour un angle de braquage. Une telle erreur de signe algébrique ne peut toutefois pas se reconnaître à cause de l'absence de références externes de sorte que l'objectif de sécurité « guider dans la direction correcte » ne peut être respecté totalement. Le document DE 103 42 228 Al décrit un procédé pour déterminer la direction de conduite d'un véhicule qui est la condition importante pour la sécurité de fonctionnement d'un système de contrôle de stabilité (régulation de la dynamique de roulage). La direction de déplacement se détermine ainsi en utilisant différentes vitesses de giration par exemple la vitesse de giration de l'essieu avant ou la vitesse de gira- tion résultant de l'angle de direction et la vitesse d'avance. Toutefois, l'enseignement technique de ce document prévoit de calculer la direction de roulage sans connaître l'angle de direction. Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un système d'aide aux manoeuvres de stationnement du type défini ci-dessus caractérisé en ce que le dispositif de régulation reconnaît si le mouvement du véhicule, détecté par le dispositif de surveillance est cohérent avec l'angle de braquage prédéfini. Le dispositif et le procédé selon l'invention peuvent éga- lement constater sans connaître l'angle de braquage, si le véhicule a été guidé dans la direction souhaitée. Pour cela on surveille le mouvement du véhicule à l'aide des différents capteurs et on vérifie si l'angle de braquage prédéfini est cohérent avec le mouvement du véhicule. Ainsi, l'invention telle que définie ci-dessus correspond à un système d'aide aux manoeuvres de stationnement qui comporte à côté du dispositif de régulation de la consigne de l'angle de braquage également un dispositif de surveillance. Le dispositif de régulation exploite les signaux du dispositif de surveillance, les compare à l'angle de braquage prédéfini et prend, le cas échéant, des mesures appropriées. Suivant une autre caractéristique avantageuse le dispositif de régulation détermine la direction de braquage réelle en ce que pour une marche avant il prend la direction de rotation et pour une marche arrière il prend la direction opposée à la direction de rotation du véhicule comme direction réelle de braquage. Ainsi l'invention concerne un procédé pour ranger dans un emplacement de stationnement, un véhicule avec un système de guidage automatique. Pour cela on surveille le mouvement du véhicule pour déterminer si l'angle de braquage prédéfini est cohérent avec la io direction de déplacement du véhicule. Cette surveillance se fait de pré- férence de manière continue. Selon une autre caractéristique avantageuse, le dispositif de surveillance du véhicule détermine un signal de vitesse de rotation. Ce signal permet de déterminer si le véhicule se déplace sur une trajec- 15 toire circulaire. Il importe peu pour l'invention qu'il s'agit d'un capteur de vitesse de rotation ou que le signal de vitesse de rotation a été calculé à partir des signaux émis par plusieurs capteurs. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le dispo- sitif de surveillance détermine un signal de direction de roulage et/ou 20 un signal d'accélération longitudinale. Ce signal peut servir à détermi- ner si le véhicule avance ou recule. Il importe peu pour l'invention que ce signal soit le signal de sortie d'un ou plusieurs capteurs. De façon avantageuse, le dispositif de surveillance utilise les signaux d'une régulation dynamique de roulage équipant le véhicule, 25 ce qui a plusieurs avantages : d'une part le dispositif utilise une infras- tructure existante, ce qui évite d'utiliser d'autres composants. D'autre part, une régulation dynamique de roulage a un niveau de sécurité élevé, ce qui permet de considérer que les signaux fournit sont fiables. Il est en outre avantageux que le dispositif de régulation 30 détermine le signe algébrique de l'angle de braquage à partir du signe algébrique des signaux du dispositif de surveillance, le signal de vitesse de rotation et du signal de direction de roulage, cet angle de braquage étant prioritaire pour l'état de mouvement actuel. Cette direction réelle de braquage peut être comparée à la direction de braquage prédéfinie 35 par le système de régulation du véhicule. De façon avantageuse en cas de marche avant, la direction de rotation du véhicule sera prise comme direction de braquage réelle et en cas de marche arrière, la direction sera la direction opposée à la direction de rotation du véhicule. Ainsi l'angle de braquage réel sera défini de manière simple à partir des signaux du dispositif de surveil- lance. Dessin La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'un exemple de réalisation de l'invention représentée schématiquement lo dans le dessin annexé dans lequel : - la figure unique est un schéma global d'un véhicule au cours d'une manoeuvre de braquage. La description d'un mode de réalisation Selon la figure, le véhicule est un véhicule automobile 15 classique ayant deux roues directrices 2a et deux roues non directrices 2b. Le dispositif de surveillance détermine la direction de roulage 3 et la vitesse de rotation 4 du centre de gravité 5 du véhicule automobile 1. Les roues directrices 2a ont un certain angle de braquage 6, déterminé mais non connu. 20 Le dispositif de surveillance utilise ainsi les signaux de la régulation de la dynamique de roulage qui équipe le véhicule car ces signaux sont très fiables à cause du niveau de sécurité très élevé de la régulation dynamique de roulage ce qui garantit la sécurité du contrôle de la direction de roulage du véhicule. 25 Pour la suite des opérations, il suffit de préférence des di- rections dans lesquelles le véhicule tourne ou dans lesquelles le véhicule circule. Il suffit ainsi par exemple d'utiliser uniquement le signe algébrique des signaux déterminés (mouvement et rotation). Ces données permettent de calculer la direction dans laquelle il faut braquer le 30 volant. Cette direction peut se comparer à la direction de braquage pré- déterminée pour constater s'il y a une erreur de signe algébrique dans la commande. Les exemples suivants explicitent la proposition ci- dessus : 1) La direction de déplacement mesurée est la marche avant : la direction de braquage prédéfinie est la droite et la vitesse de rotation mesurée est la droite ; ainsi, toutes les directions sont cohérentes et le système fonctionne correctement. 2) La direction de déplacement mesurée est la marche avant ; la direc- tion de braquage prévue est la direction vers la droite et la vitesse de rotation mesurée est vers la gauche. Les directions ne se correspondent pas, ce qui signifie qu'il y a une erreur de signe algébrique dans le système d'aide aux manoeuvres de stationnement. Si cet écart subsiste pendant une durée longue (par exemple pour un trajet de plusieurs mètres) le système d'aide aux manoeuvres de stationnement peut prendre, le cas échéant, des mesures telles que par exemple calculer la phase de direction automatique. Cela permet de vérifier le respect de l'objectif de sécurité « guider dans la di- rection correcte ».20 REVENDICATIONS1°) Système d'assistance de stationnement de véhicule (1) comportant - un dispositif de régulation fournissant une consigne d'angle de braquage au véhicule, et - un dispositif de surveillance du mouvement (3, 4) du véhicule, système caractérisé en ce que le dispositif de régulation reconnaît si le mouvement (3, 4) du véhicule, détecté par le dispositif de surveillance est cohérent avec l'angle de braquage prédéfini. 2°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de surveillance détermine un signal de vitesse de rotation (4). 3°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de surveillance détermine un signal de direction de roulage et/ou un signal d'accélération longitudinal (3). 4°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de surveillance comporte des capteurs de la régulation de la dynamique de roulage du véhicule. 5°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la re- vendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de régulation détermine la direction de braquage réelle (6) à partir d'une direction de roulage (3) et d'une direction de rotation (4) du véhicule, etil détermine si la direction de braquage réel (6) et la direction de braquage prédéfinie se correspondent. 6°) Système d'assistance aux manoeuvres de stationnement selon la re- vendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de régulation détermine la direction de braquage réelle (6) en ce que pour une marche-avant il prend la direction de rotation et pour une marche-arrière il prend la direction opposée à la direction de lo rotation du véhicule comme direction réelle de braquage (6). 7°) Procédé d'aide aux manoeuvres de stationnement d'un véhicule automobile par un système d'aide aux manoeuvres de stationnement comprenant les étapes suivantes consistant à : 15 - émettre une consigne d'angle de braquage, - surveiller le mouvement du véhicule, et - comparer le mouvement du véhicule à la consigne d'angle de braquage pour en déterminer la cohérence. 20 8°) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que pour surveiller le mouvement du véhicule on utilise le sens de rotation (3) et la direction de roulage (4) du véhicule. 25 9°) Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' à partir de la direction de rotation (3) et de la direction de roulage (4) du véhicule, on détermine une direction de braquage réelle (6) du véhicule que l'on compare à la direction de braquage prédéfinie. 30 10°) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'on détermine la direction réelle de braquage (6) en ce quepour la marche-avant, on prend en compte la direction de rotation et pour la marche-arrière on prend en compte la direction opposée à la direction de rotation du véhicule. 10