FR 2982569 A1 20130517 FR 1103454 A 20111115 - 1 - DISPOSITIF ET PROCEDE DE CONTROLE DE CONNEXION MECANIQUE POUR TRACTEUR ELECTRIQUE DOMAINE TECHNIQUE DE L'INVENTION [0001]La présente invention concerne un tracteur électrique pour module mobile tel qu'un chariot monté sur roues avec au moins deux axes de roulage montés à distance, ledit tracteur comprenant un module de traction monté sur roues, un module d'accrochage et de levage, porté par le module de traction et destiné à soulever partiellement le mobile de façon à dégager du sol les roues du mobile voisines du module d'accrochage et de levage, le tracteur comprenant par ailleurs un dispositif de contrôle de l'accrochage entre le tracteur et un bras de traction du chariot. Elle concerne également un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique. ETAT DE LA TECHNIQUE ANTERIEURE [0002]Dans le domaine des tracteurs électriques destinés à déplacer des charges, divers systèmes et dispositifs permettant d'assurer des fonctions en relation avec 20 la sécurité sont connus. [0003]Par exemple, la demande de brevet FR 2 920 389 propose un chariot transporteur comportant un essieu pivotant horizontalement autour d'un axe de rotation et une installation de frein actionnée par une installation d'actionnement. 25 L'installation de frein est réalisée sous forme de frein à disque dont le disque de frein est relié solidairement en rotation à la roue, l'installation d'actionnement de frein coopérant avec le timon et l'installation de frein étant actionnée en fonction de la position du timon. 30 [0004]Dans un autre exemple, la demande de brevet EP 1 842 694 propose un tracteur électrique guidé à la main comportant une plate-forme de levage repliable. - 2 - Afin d'améliorer la sécurité liée à l'utilisation du véhicule, un mécanisme de verrouillage de la plate-forme en position abaissée est prévu, afin d'éviter tout repliage accidentel de la plate-forme. [0005]De tels dispositifs n'apportent aucune contribution en liaison avec la sécurisation de la liaison ou connexion mécanique entre un tracteur et un chariot tracté. Par exemple, dans le cas où un tracteur électrique est connecté à un chariot dans le but de déplacer ce dernier, il est souhaitable de pouvoir minimiser les risques de déconnexion ou décrochage pendant le déplacement. En outre, en cas de parcours sur une surface inclinée, une déconnexion non souhaitée, même à l'arrêt, pourrait présenter des risques pour les personnes ou objets situés dans la zone de déplacement du chariot. [0006]Pour pallier ces différents inconvénients, l'invention prévoit différents 15 moyens techniques. EXPOSE DE L'INVENTION 20 [0007] Tout d'abord, un premier objet de l'invention consiste à prévoir un tracteur électrique pour mobile ou chariot roulant comportant un dispositif permettant de s'assurer que les éléments mécaniques du tracteur et du chariot coopérant entre eux pour réaliser la fonction d'accrochage ou de connexion du chariot, sont bien connectés entre eux. 25 [0008]Un autre objet de l'invention consiste à prévoir un tracteur électrique comportant un dispositif susceptible de permettre ou d'inhiber l'activation du déplacement en fonction du type de connexion entre le tracteur et le chariot devant être déplacé. 30 [0009]Pour ce faire, l'invention prévoit un tracteur électrique pour module mobile tel qu'un chariot monté sur roues avec au moins deux axes de roulage montés à distance, ledit tracteur comprenant un module de traction monté sur roues, un module d'accrochage et de levage, porté par le module de traction et destiné à - 3 - soulever partiellement le mobile de façon à dégager du sol les roues du mobile voisines du module d'accrochage et de levage, le tracteur comprenant par ailleurs un dispositif de contrôle de l'accrochage entre le tracteur et un bras de traction du chariot comportant un module de gestion d'accrochage et un module de commande de déplacement du tracteur. [0010]Une telle architecture permet de contrôler non seulement la présence ou l'absence d'un élément à accrocher, mais elle permet également d'identifier, parmi différents cas types, quel mode est en cours. En fonction du mode détecté, une 10 action correspondante est mise en oeuvre. [0011 Pans un premier mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage comprend une pince pourvue d'un membre d'accrochage supérieur, fixe verticalement, et un membre d'accrochage inférieur, mobile verticalement, le 15 dispositif de contrôle d'accrochage comportant un module de détection de position verticale du membre d'accrochage inférieur. [0012]De manière avantageuse, le module d'accrochage comporte un vérin coopérant avec le membre d'accrochage inférieur. Dans un mode de réalisation 20 préférentiel, le vérin est couplé à un élément de serrage, comme par exemple un ressort, un vérin, une membrane, etc. [0013]Selon un autre mode de réalisation avantageux, le système de contrôle d'accrochage comporte un module de détection de serrage axial entre les deux 25 membres d'accrochage. [0014]Par ailleurs, de manière avantageuse, le module de détection de position du membre d'accrochage inférieur est connecté à un interrupteur, susceptible d'être actionné par un doigt d'actionnement mobile avec la portion mobile du vérin, 30 et prévu de façon à coopérer avec l'interrupteur lorsque les conditions correspondant à un mode d'accrochage convenable sont présentes. - 4 - [0015]De manière avantageuse, le doigt d'actionnement est également prévu de façon à ne pas coopérer avec ledit interrupteur lorsque les conditions correspondant à un mode d'accrochage non convenable sont présentes. [0016]Selon encore un autre mode de réalisation, le module de détection de serrage axial entre les deux membres d'accrochage est connecté à un interrupteur susceptible d'être actionné par un doigt d'actionnement agencé de façon à ce que, lorsque l'élément de serrage est sollicité au-delà d'une certaine charge, ledit doigt actionne l'interrupteur (signifiant qu'une charge de serrage est exercée par les membres d'accrochage. [0017]Dans un autre mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage comprend un crochet, mobile verticalement, sur lequel un détecteur de présence, connecté au module de détection de présence, est prévu. [0018]L'invention prévoit également un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique tel que préalablement décrit, comportant les étapes suivantes : -un module de détection de présence effectue une vérification de présence d'un bras de traction du chariot à tracter en position d'accrochage avec le module d'accrochage du tracteur ; -un module de détection de position effectue une vérification de position d'une portion mobile du module d'accrochage du tracteur ; -un module de test de mode actif détermine le mode actif entre le module d'accrochage du tracteur et le bras de traction du chariot; -le module de test de mode actif envoie un signal de mode actif à un module de commande de déplacement du tracteur ; -le module de commande de déplacement du tracteur est susceptible d'inhiber 30 une commande de roulage du tracteur en fonction du mode actif détecté. - 5 - [0019]Un tel procédé permet de déterminer de façon fiable quel mode de coopération entre les deux éléments susceptibles d'être connectés entre eux est actif. En outre, le procédé permet avantageusement de distinguer les modes « accrochage ou connexion convenable » et « accrochage ou connexion non convenable ». Par « convenable », on entend une connexion effectuée de façon à ce que les pièces connectées soient dans les positions de connexion prévues, par opposition à des connexion dans lesquelles les pièces coopèrent dans des positions intermédiaires assurant une coopération imparfaite, susceptible de ne pas pouvoir être maintenue en cas d'effort important et/ou soudain et/ou pour un effort soutenu pendant un temps prolongé. En variante, le procédé permet par ailleurs de distinguer des modes « bras de traction du chariot libre » et « insertion du bras de traction du chariot non possible ». L'identification de tous ces différents modes ou cas de figure permet de prévoir des actions de fonctionnement du tracteur en adéquation avec la situation. Par exemple, en cas de connexion non convenable, une action d'inhibition d'avancement/recul du tracteur et/ou une action d'alerte peuvent être prévues. En cas de détection d'un mode dans lequel le bras de traction ne peut pas être inséré dans le moyen de connexion, une action d'avertissement peut être prévue. [0020]Selon un premier mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage du tracteur est un crochet mobile et dans lequel en cas de détection de présence du bras de traction et de détection d'une position du crochet adaptée pour soulever l'avant du chariot, le module de test de mode actif transmet au module de commande de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « accrochage convenable ». [0021 ]Selon un second mode de réalisation avantageux, le module d'accrochage du tracteur est une pince et le module de détection de présence effectue une vérification d'effort de serrage entre deux parties mobiles de la pince dans laquelle le bras de traction du chariot à tracter est susceptible d'être inséré pour accrochage. - 6 - [0022]Dans un mode de réalisation avantageux, en cas de détection de serrage par le module de détection de présence et de détection d'une position relative adéquate des deux parties de la pince (signifiant que l'axe est bien positionné) par le module de détection de position, le module de test de mode actif transmet au module de commande de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « accrochage convenable ». [0023]En variante, en cas de détection de serrage par le module de détection de présence et de détection d'une position verticale inadéquate (signifiant que l'axe est mal positionné) par le module de détection de position, le module de test de mode actif transmet au module de commande de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « accrochage non convenable ». [0024]Selon encore une autre variante, en cas de détection, par le module de détection de position du membre inférieur de la pince, d'une position relative correspondant à un écartement entre les deux membres d'accrochage au-delà d'un seuil de libre insertion du bras de traction du chariot, le module de test de mode actif transmet au module de commande de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « bras libre ». [0025]Selon encore une autre variante, en cas de détection, par le module de détection de position du membre inférieur de la pince, d'une position relative correspondant à un écartement entre les deux membres d'accrochage en deçà d'un seuil de rapprochement minimum, le module de test de mode actif transmet au module de gestion de déplacement des données de mode actif correspondant au mode « insertion du bras de traction non possible » (du fait que l'écartement minimum ne permet pas la présence du bras entre les membres d'accrochage). DESCRIPTION DES FIGURES30 -7- [0026]Tous les détails de réalisation sont donnés dans la description qui suit, complétée par les figures 1 à 13, présentées uniquement à des fins d'exemples non limitatifs. -la figure 1 présente de façon schématique un ensemble tracteur-chariot en mode connecté ; -les figures 2a, 2b et 2c présentent de façon schématique un ensemble tracteur-chariot en mode non connecté (figure 2a), en cours de connexion (figure 2b) et en mode connecté (figure 2c) ; -les figures 3a et 3b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot, tout d'abord pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par un crochet (figure 3a), et pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince (figure 3b); -la figure 4 montre de façon schématique les principaux éléments du dispositif de contrôle d'accrochage selon l'invention ; -les figures 5a et 5b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par un crochet avant l'accrochage (figure 5a) et après l'accrochage (figure 5b); -les figures 6a et 6b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince avant l'accrochage, en vue en coupe de côté (figure 6a) et en vue arrière (figure 6b); -les figures 7a et 7b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince, lors d'un cas d'accrochage convenable, en vue en coupe de côté (figure 7a) et en vue arrière (figure 7b); -les figures 8a et 8b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le - 8 - tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince, lors d'un cas d'accrochage non convenable, en vue en coupe de côté (figure 8a) et en vue arrière (figure 8b); -les figures 9a et 9b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une pince, lors d'un cas d'insertion non possible d'un axe prévu pour insertion entre les pinces, en vue en coupe de côté (figure 9a) et en vue arrière (figure 9b); -les figures 10a et 10b présentent de façon schématique des vues agrandies des principaux éléments participant à la mise en oeuvre de la connexion entre le tracteur et le bras de traction du chariot pour un cas où l'accrochage est mis en oeuvre par une variante de réalisation d'une pince, en vue en coupe de côté avant accrochage (figure 10a) et en vue en coupe de côté après accrochage convenable (figure 10b); -la figure 11 présente un organigramme fonctionnel avec les principales étapes d'un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique ; -la figure 12 présente un organigramme fonctionnel avec les principales étapes 20 d'un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique pour un cas où l'accrochage est effectué par un crochet ; -la figure 13 présente un organigramme fonctionnel avec les principales étapes d'un procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction d'un 25 chariot à tracter et un module d'accrochage d'un tracteur électrique pour un cas où l'accrochage est effectué par une pince. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION 30 [0027]Les figures 1, 2a, 2b et 2c illustrent un exemple de réalisation du tracteur 1 selon l'invention comprenant un module de traction 2 monté sur roues, un module 3 d'accrochage et de levage, porté par le module de traction 2 et destiné à - 9 - soulever partiellement un mobile 20 à déplacer de façon à dégager du sol les roues 22 du mobile voisines du module 3 d'accrochage et de levage. Un module de conduite 4, de préférence sous forme d'un bras articulé pourvu des éléments de commande tels que « avance », « recul », « freinage », etc, permet à un opérateur de commander le tracteur. Les virages sont aisément commandés en déplaçant le bras dans le sens souhaité. [0028]Le module de traction 2 comporte au moins une roue de traction 5. Le tracteur comporte par ailleurs au moins une roue d'appui 6, montée à distance de la roue de traction 5. Dans l'exemple illustré aux figures, le tracteur comporte une roue unique de traction 5 et deux roues d'appui 6, montées pivotantes. Cette configuration présente l'avantage d'une très grande manoeuvrabilité et d'une bonne stabilité. [0029]Pour assurer la mobilité du tracteur seul ou connecté au mobile, un moteur électrique est prévu dans le module de traction 2. La motorisation permet de minimiser les efforts physiques de l'opérateur, en particulier pour les déplacements de charges lourdes et/ou pour des parcours nombreux. [0030]Le module de traction prévoit également un accumulateur ou batterie, connecté au moteur, pour assurer son alimentation en énergie électrique. De façon classique, la batterie est rechargeable, avec un chargeur de préférence prévu hors du tracteur, pour alléger ce dernier. [0031]Les Figures 2a, 2b et 2c montrent un ensemble de transport selon l'invention constitué d'un tracteur 1 tel que préalablement décrit, et d'un mobile 20 monté sur roues, comportant un premier axe 22 de roulage, d'un premier côté du mobile, un second axe 23 de roulage, du côté opposé du mobile, et d'un bras de traction 21, destiné à coopérer avec le module 3 d'accrochage et de levage du tracteur 1. Le module de conduite 4 est pourvu des commandes nécessaires pour assurer le déplacement vertical de l'élément de préhension. Ce déplacement est assuré de façon connue, par exemple par des vérins, moteurs, ou autres moyens -10- permettant de produire un déplacement linéaire avec une charge pouvant être sensiblement importante. Par exemple, lors d'essais avec un mobile prévu pour utilisation en milieu industriel, les charges utilisées étaient de l'ordre de 800 kg ou plus. Bien entendu, des configurations avec des éléments de machine dimensionnés différemment, pour des charges plus ou moins lourdes, sont également prévues sans sortir du cadre de l'invention. [0032]Le module d'accrochage ou de connexion 3 peut prendre une pluralité de formes selon les cas et les utilisations prévues. Un ensemble coulissant le long d'un axe sensiblement vertical permet de positionner un élément de préhension tel qu'une pince, un bec, un crochet, ou tout autre élément similaire, pour accrocher de façon amovible le bras de traction 21 du mobile 20 destiné à être tracté. Les figures 3a et 3b montrent deux exemples de réalisation du module d'accrochage 3. A la figure 3a, le module d'accrochage est un crochet 10, adapté pour accrocher une zone spécifiquement prévue du bras de traction. A la figure 3b, le module d'accrochage est une pince en deux parties mobiles l'une par rapport à l'autre, entre lesquelles une portion adaptée du bras de traction est maintenue par serrage. Ces modes de réalisation ainsi que le procédé de contrôle d'accrochage correspondant sont décrits en détails dans les paragraphes suivants. [0033]Afin d'éviter un déplacement du tracteur dans un cas où un chariot 20 n'est pas bien maintenu ou accroché, un dispositif et un procédé de sécurisation sont prévus. La figure 4 illustre de façon schématique les principaux éléments mis en oeuvre par le dispositif de sécurité. Un dispositif 40 de contrôle d'accrochage ou de connexion entre le tracteur 1 et le chariot 20 comporte un module de gestion d'accrochage 41 d'un bras de traction 21 du chariot et un module de commande 42 de déplacement du tracteur. Une pluralité de capteurs 43 de différents types envoient des signaux à un module d'entrée/sortie 44 des données du module de gestion d'accrochage 41. Un microprocesseur 45, une pluralité de modules spécifiques 46, 47 et 48, un bus 49 assurant l'intercommunication et les échanges entre les différents éléments du module 41 et une mémoire de travail 50 permettent d'identifier certains cas types en fonction des signaux reçus par les capteurs. Les modules comprennent un module de détection de présence 46, prévu pour déterminer si le bras de traction 21 est présent ou non à l'endroit prévu pour réaliser la fonction d'accrochage, un module de détection de position 47, prévu pour déterminer la position d'au moins un élément mobile du module d'accrochage 3, et un module de test de mode actif 48, prévu pour déterminer le mode d'accrochage en cours. Dans une variante de réalisation dans laquelle le module d'accrochage 3 comprend une pince, le module de détection de présence 46 est adapté pour vérifier le niveau de serrage entre les pinces. En fonction des données ou signaux reçus par les capteurs, les trois modules 46, 47 et 48 permettent de déterminer le mode d'accrochage en cours entre le tracteur et le chariot. En fonction du mode actif déterminé, une information et/ou une instruction est envoyée via le module d'entrée/sortie 44 au module de commande de déplacement du tracteur 42. Ainsi, en fonction du mode actif, une instruction autorisant ou non le déplacement du tracteur est envoyée. Une instruction de freinage peut aussi être prévue. D'autres instructions, comme par exemple une avance à vitesse limitée, peuvent aussi être prévues. [0034]La mise en oeuvre des différents modules préalablement décrits (par exemple les modules 46, 47 et 48) est avantageusement réalisée au moyen d'instructions de mise en oeuvre, permettant aux modules d'effectuer la ou les opérations spécifiquement prévues pour le module concerné. Les instructions peuvent être sous la forme d'un ou plusieurs logiciels ou modules de logiciels mis en oeuvre par un ou plusieurs microprocesseurs. Le ou les modules et/ou le ou les logiciels sont avantageusement prévus dans un produit programme d'ordinateur comprenant un support d'enregistrement ou medium d'enregistrement utilisable par un ordinateur et comportant un code programmé lisible par un ordinateur intégré dans ledit support ou medium, permettant à un logiciel applicatif son exécution sur un ordinateur ou autre dispositif comportant un microprocesseur tel qu'un automate programmable ou un dispositif de commande de tracteur électrique. -12- [0035]Le procédé permettant de déterminer quel cas actif est en cours est décrit plus loin dans le présent document. [0036]La figure 5a montre un premier exemple de réalisation dans lequel le module d'accrochage 3 est un crochet 10 pourvu d'un logement 11 adapté pour recevoir une face d'appui 24 d'une languette du bras de traction 21. Un détecteur de présence 12 permet de détecter la présence ou non de la face d'appui 24 dans son logement 11. Dans cet exemple, le détecteur de présence 12 comprend un levier 13 monté pivotant, pourvu d'un côté de l'axe de pivot d'un pointeau d'actionnement 14 et de l'autre côté de l'axe de pivot d'un levier destiné à agir sur un interrupteur 15. Lorsque la face d'appui 24 est insérée dans le logement 11, cette dernière actionne le pointeau d'actionnement 14, qui fait pivoter le levier 13. Cette dernière action a pour effet de déclencher l'interrupteur 15. Un signal, correspondant à la présence du bras de traction 21 en mode accroché, tel que montré à la figure 5b, est alors envoyé au dispositif de contrôle d'accrochage 41. [0037]Les figures 6 à 10 présentent un autre mode de réalisation dans lequel le module d'accrochage 3 est une pince, pourvue d'un membre d'accrochage supérieur 30, fixe verticalement, et un membre d'accrochage inférieur 31, mobile verticalement. Aux figures 6a et 6b, les deux membres 30 et 31 de la pince sont écartés l'un de l'autre au-delà d'un seuil de libre insertion du bras de traction 21 du chariot. Dans ce cas, le module de test de mode actif 48 informe le module de commande de déplacement 42 que le mode « bras libre » est en cours. Pour éviter une extension du vérin 60 déplaçant le membre d'accrochage inférieur 31 au-delà d'une course maximale autorisée, une équerre 32 est reliée à la portion mobile et coopère avec un interrupteur 33 prévu sur la portion fixe du module d'accrochage 3. En position de fin de course, l'interrupteur est activé afin de stopper le déplacement du membre inférieur 31. Par ailleurs, l'actionnement de cet interrupteur indique également une condition d'ouverture de la pince et donc l'absence de serrage. Dans une telle configuration, le module de commande de déplacement du tracteur 42 peut permettre le roulage du tracteur, par exemple afin de s'éloigner ou de se rapprocher du chariot à déplacer. -13- [0038]Aux figures 7a et 7b, le bras de traction 21 est présent entre les deux membres 30 et 31 de la pince qui sont refermés en appui contre la portion du bras coopérant avec la pince. Dans cet exemple, une tige 24 fixée au bras 21 sert d'interface d'accrochage. Le membre inférieur 31 et le membre supérieur 30 de la pince sont pourvus de cavités d'appui montées libres en rotation grâce à des roulements 37 prévus pour assurer un degré de liberté en rotation pour le bras de traction 21. Dans cette configuration, après une détection de présence de la tige 24 et une détection d'une position du module d'accrochage 3 adaptée pour soulever les roues avant 22 du chariot 20, le module de test de mode actif 48 informe le module de commande de déplacement 42 que le mode « accrochage convenable » est en cours. Dans ce mode, les roues avant du chariot sont soulevées du sol, les pinces sont convenablement rapprochées, et le serrage approprié. La sécurité de l'ensemble tracteur-chariot est donc bien assurée. [0039]La position du vérin 60 avec le membre inférieur 31 en zone haute permet l'actionnement de l'interrupteur fixe 35 par le doigt mobile 34, signifiant un écartement convenable. Le doigt mobile 38 actionnant l'interrupteur fixe 36 confirme que l'effort de serrage requis est atteint, protégeant l'ensemble contre un éventuel serrage excessif. Dans une telle configuration, le module de commande de déplacement du tracteur 42 peut permettre le roulage du tracteur. Dans l'exemple illustré, le serrage calibré est avantageusement atteint grâce à un ressort calibré 70 mis sous tension lorsque le vérin exerce une force de serrage de la pince. La portion supérieure du corps du vérin est prévue libre en coulissement axial afin de permettre la sollicitation du ressort 70. [0040]Aux figures 8a et 8b, le bras de traction 21 est présent entre les deux membres 30 et 31 de la pince qui sont refermés en appui contre la tige 24 coopérant avec la pince. Dans cette configuration, la tige 24 n'est pas insérée 30 correctement entre les deux membres 30 et 31, tel que montré sur la figure 8a. -14- [0041]Contrairement au cas précédent (figure 7a), la position du vérin 60 avec le membre inférieur 31 en zone insuffisamment haute ne permet pas l'actionnement de l'interrupteur fixe 35 par le doigt mobile 34, signifiant un écartement non convenable. Le doigt mobile 38 actionnant l'interrupteur fixe 36 confirme que l'effort de serrage requis est atteint, protégeant l'ensemble contre un éventuel serrage excessif. Dans une telle configuration, correspondant à un accrochage non sécurisé, on peut avantageusement prévoir que le module de commande de déplacement du tracteur 42 inhibe le roulage du tracteur. [0042]Aux figures 9a et 9b, le bras de traction 21 n'est pas présent entre les deux membres 30 et 31 de la pince qui sont refermés de façon à empêcher toute insertion de la tige 24 servant d'interface d'accrochage. Dans cette configuration, après une détection de non présence du bras de traction 21 et une détection de position relevée du membre inférieur 31 du module d'accrochage 3 bloquant toute insertion de la tige 24 entre les deux membres 30 et 31, le module de test de mode actif 48 informe le module de commande de déplacement 42 que le mode « insertion du bras de traction non possible » est en cours. Dans une telle configuration, le module de commande de déplacement du tracteur 42 peut permettre le roulage du tracteur. [0043]La position du vérin 60 avec le membre inférieur 31 en zone haute permet l'actionnement de l'interrupteur fixe 35 et de l'interrupteur 36 par le doigt mobile 34, signifiant un écartement trop faible. L'actionnement de l'interrupteur 36 protège l'ensemble contre un éventuel rapprochement excessif des membres 30 et 31. [0044] Les figures 10a et 10b montrent une variante de réalisation dans laquelle la tige 24 est remplacé par une paire de cavités 28 disposées en opposition de part et d'autre du bras de traction 21 et les pinces sont munies de doigts 32 et 33 adaptés pour s'insérer au moins partiellement dans les enfoncements 28. Un accrochage efficace et fiable peu ainsi être prévu. Le mode de contrôle de l'accrochage est similaire à celui préalablement présenté pour l'exemple des figures 6 à 9. -15- [0045]La figure 11 illustre de façon schématique les principales phases du procédé de sécurisation d'accrochage selon l'invention. A l'étape 110, le module de détection de présence 46 effectue une vérification de présence du membre à accrocher. Le module de détection de position 47 effectue une vérification de position du module d'accrochage à l'étape 120. A l'étape 130, le module de test de mode actif 48 détermine le mode actif en cours au niveau du tracteur. En fonction du mode, divers signaux ou messages ou données sont susceptibles d'être envoyés au module de commande 42 de déplacement du tracteur (étape 140). Par exemple, en cas d'accrochage convenable, un signal permettant d'autoriser le roulage du tracteur peut être transmis. En cas d'accrochage non convenable, c'est-à-dire susceptible de présenter d'éventuels risques de déconnexion entre le chariot et le tracteur, un signal permettant d'inhiber le roulage du tracteur peut être transmis. Enfin, à l'étape 150, le module de commande de déplacement du tracteur, en fonction du signal ou des données reçues, met en oeuvre l'action correspondante. Il peut s'agir par exemple d'inhiber un ordre d'avancement du tracteur provenant du module de conduite 4. [0046]11 est à noter que les diverses étapes du procédé peuvent être réalisées 20 dans un ordre différent de celui présenté à la figure 11. Certaines étapes peuvent aussi être effectuées de façon concomitante. [0047]La figure 12 illustre de façon schématique les principales étapes du procédé de sécurisation d'accrochage selon l'invention mis en oeuvre avec un 25 tracteur pourvu d'un crochet (exemple des figures 5a et 5b). A l'étape 200, une vérification de présence de la face d'appui 24 du bras de traction 21 est effectuée par le module de détection de présence 46 en relation avec le capteur de détection de présence 12 prévu au niveau du crochet. En cas de détection, à l'étape 210, une vérification de la position verticale du module d'accrochage 3 est 30 effectuée à l'étape 211 par le module de détection de position 47 en relation avec un détecteur de positon convenablement positionné et ajusté. Un interrupteur 35 actionné par un doigt mobile 34 tel qu'illustré à la figure 7b permet une telle -16- vérification de position. Pour permettre un accrochage sécurisé et offrant un bon maintien, le module d'accrochage doit se trouver à une position verticale permettant au moins un léger soulèvement des roues avant du chariot à déplacer. Une hauteur maximale de soulèvement peut être établie pour éviter que le chariot soit trop fortement incliné. Si les conditions établies sont respectées, à l'étape 212, le module de test de mode actif 48 passe en mode « accrochage ok » (étape 214). Si les conditions de position ne sont pas respectées (étape 213), le module de test de mode actif 48 passe en mode « accrochage non ok » (étape 215). [0048] Dans le cas d'une non-détection d'une face d'appui 24, à l'étape 220, par le module de détection de présence 46, le module de test de mode actif 48 passe au mode « crochet libre », signifiant que le bras de traction n'est pas accroché sur le crochet. [0049] La figure 13 illustre de façon schématique les principales étapes du procédé de sécurisation d'accrochage selon l'invention mis en oeuvre avec un tracteur pourvu d'une pince (exemple des figures 6 à 10). A l'étape 300, une vérification de serrage d'une tige 24 ou autre élément similaire porté par le bras de traction 21 est effectuée par le module de détection de présence 46 en relation avec l'interrupteur 36 et le doigt mobile d'actionnement 38 (voir figure 7b ou 8b). [0050] En cas de détection d'un serrage suffisant, à l'étape 310, une vérification de la position verticale du membre inférieur 31 est effectuée à l'étape 311 par le module de détection de position 47 en relation avec un détecteur de positon convenablement positionné et ajusté. Un interrupteur 35 actionné par un doigt mobile 34 tel qu'illustré à la figure 7b permet une telle vérification de position. Pour permettre un accrochage sécurisé et offrant un bon maintien, la tige 24 doit être convenablement insérée entre le membre inférieur 31 et le membre supérieur 30. Si les conditions établies sont respectées, tel qu'illustré à la figure 7b, à l'étape 312, le module de test de mode actif 48 passe en mode « accrochage ok » (étape 314). Si les conditions de position ne sont pas respectées (étape 313 et figure 8b), -17- le module de test de mode actif 48 passe en mode « accrochage non ok » (étape 315). [0051]En cas de détection d'une absence de serrage ou d'un serrage insuffisant, à l'étape 320, une vérification de la position verticale du membre inférieur 31 est effectuée à l'étape 311 par le module de détection de position 47 en relation avec un détecteur de positon convenablement positionné et ajusté. Un interrupteur 33 actionné par une équerre mobile 32 tel qu'illustré à la figure 6b permet une telle vérification de position dans un cas de pince en ouverture. Par ailleurs, un interrupteur 35 actionné par un doigt mobile 34 tel qu'illustré à la figure 9b permet également une telle vérification de position dans un cas de pince en fermeture. [0052]Si les conditions « pince ouverte » sont respectées, à l'étape 322, le module de test de mode actif 48 passe en mode « axe libre » (étape 324). Si les 15 conditions de « pince fermée » sont respectées (étape 323), le module de test de mode actif 48 passe en mode « insertion d'axe non possible » (étape 325). 20 REVENDICATIONS1. Tracteur électrique (1) pour module mobile (20) tel qu'un chariot monté sur roues avec au moins deux axes (22, 23) de roulage montés à distance, ledit tracteur (1) comprenant un module de traction (2) monté sur roues, un module (3) d'accrochage et de levage, porté par le module de traction (2) et destiné à soulever partiellement le mobile (20) de façon à dégager du sol les roues du mobile voisines du module (3) d'accrochage et de levage, le tracteur comprenant par ailleurs un dispositif (40) de contrôle de l'accrochage entre le tracteur et un bras de traction (21) du chariot comportant un module de gestion d'accrochage (41) et un module de commande (42) de déplacement du tracteur. 2. Tracteur électrique selon la revendication 1, dans lequel le module d'accrochage (3) comprend une pince pourvue d'un membre d'accrochage supérieur (30), fixe verticalement, et un membre d'accrochage inférieur (31), mobile verticalement, le dispositif de contrôle d'accrochage comportant un module de détection de position (47) verticale du membre d'accrochage inférieur. 3. Tracteur électrique selon la revendication 2, dans lequel le module d'accrochage comporte un vérin (60) coopérant avec le membre d'accrochage inférieur (31). 4. Tracteur électrique selon la revendication 3, dans lequel le vérin (60) est couplé à un élément de serrage (70). (par exemple un ressort, un vérin, une membrane, etc). 5. Tracteur électrique selon la revendication 4, dans lequel le système de contrôle d'accrochage comporte un module de détection de serrage axial entre les deux membres d'accrochage. 6. Tracteur électrique selon l'une des revendications 2 à 5, dans lequel le module de détection de position (47) du membre d'accrochage inférieur est-19- connecté à un interrupteur (35), susceptible d'être actionné par un doigt d'actionnement (34) mobile avec la portion mobile du vérin, et prévu de façon à coopérer avec l'interrupteur (35) lorsque les conditions correspondant à un mode d'accrochage convenable sont présentes. 7. Tracteur électrique selon la revendication 6, dans lequel le doigt d'actionnement (34) est également prévu de façon à ne pas coopérer avec ledit interrupteur (35) lorsque les conditions correspondant à un mode d'accrochage non convenable sont présentes. 8. Tracteur électrique selon la revendication 5, dans lequel le module de détection de serrage axial entre les deux membres d'accrochage est connecté à un interrupteur (36) susceptible d'être actionné par un doigt d'actionnement (38) agencé de façon à ce que, lorsque l'élément de serrage est sollicité au-delà d'une certaine charge, ledit doigt (38) actionne l'interrupteur (36). (signifiant qu'une charge de serrage est exercée par les membres d'accrochage 30 et 31) 9. Tracteur électrique selon la revendication 1, dans lequel le module d'accrochage comprend un crochet (10), mobile verticalement, sur lequel un détecteur de présence (12), connecté au module de détection de présence (46), est prévu. 10. Procédé de détection de mode de coopération entre un bras de traction (21) d'un chariot (20) à tracter et un module d'accrochage (3) d'un tracteur électrique (1) selon l'une des revendications 1 à 9, comportant les étapes suivantes : -un module de détection de présence (46) effectue une vérification de présence d'un bras de traction (21) du chariot à tracter en position d'accrochage avec le module d'accrochage (3) du tracteur ; -un module de détection de position (47) effectue une vérification de position d'une portion mobile du module d'accrochage du tracteur ; -un module de test de mode actif (48) détermine le mode actif entre le module-20- d'accrochage (3) du tracteur et le bras de traction (21) du chariot; -le module de test de mode actif (48) envoie un signal de mode actif à un module de commande de déplacement du tracteur (42); -le module de commande de déplacement du tracteur (42) est susceptible d'inhiber une commande de roulage du tracteur en fonction du mode actif détecté. 11. Procédé de détection selon la revendication 10, dans lequel le module d'accrochage (3) du tracteur est un crochet (10) mobile et dans lequel en cas de détection de présence du bras de traction (21) et de détection d'une position du crochet adaptée pour soulever l'avant du chariot (20), le module de test de mode actif (48) transmet au module de commande de déplacement (42) des données de mode actif correspondant au mode « accrochage convenable ». 12. Procédé de détection selon la revendication 10, dans lequel le module d'accrochage du tracteur (3) est une pince et dans lequel module de détection de présence (46) effectue une vérification d'effort de serrage entre deux parties mobiles (30, 31) de la pince dans laquelle le bras de traction (21) du chariot à tracter est susceptible d'être inséré pour accrochage. 13. Procédé de détection selon la revendication 12, dans lequel, en cas de détection de serrage par le module de détection de présence (46) et de détection d'une position relative adéquate des deux parties de la pince (signifiant que l'axe 24 est bien positionné) par le module de détection de position (47), le module de test de mode actif (48) transmet au module de commande de déplacement (42) des données de mode actif correspondant au mode « accrochage convenable ». 14. Procédé de détection selon la revendication 12, dans lequel, en cas de détection de serrage par le module de détection de présence (46) et de détection d'une position verticale inadéquate (signifiant que l'axe 24 est mal positionné) par le module de détection de position (47), le module de test de mode actif (48) transmet au module de commande de déplacement (42) des données de mode actif correspondant au mode « accrochage non convenable ».-21- 15. Procédé de détection selon la revendication 12, dans lequel, en cas de détection, par le module de détection de position (47) du membre inférieur de la pince, d'une position relative correspondant à un écartement entre les deux membres d'accrochage (30, 31) au-delà d'un seuil de libre insertion du bras de traction (21) du chariot, le module de test de mode actif (48) transmet au module de commande de déplacement (42) des données de mode actif correspondant au mode « bras libre ». 16. Procédé de détection selon la revendication 12, dans lequel, en cas de détection, par le module de détection de position (47) du membre inférieur de la pince, d'une position relative correspondant à un écartement entre les deux membres d'accrochage (30, 31) en deçà d'un seuil de rapprochement minimum, le module de test de mode actif (48) transmet au module de gestion de déplacement (42) des données de mode actif correspondant au mode « insertion du bras de traction non possible ». (du fait que l'écartement minimum ne permet pas la présence du bras entre les membres d'accrochage).