FR 2982456 A1 20130517 FR 1160284 A 20111110 DISPOSITIF DE PALETTISATION NOTAMMENT DANS LE DOMAINE DE LA FABRICATION DU FROMAGE La présente invention concerne une installation destinée notamment au domaine de l'agroalimentaire, pour la fabrication du fromage à pâte pressée, comportant : - un poste de formation d'un caillé à partir de lait et de présure, à transférer avec le sérum ainsi généré, vers - un poste de moulage dans lequel sont disposés des moules perforés, préalablement remplis d'un caillé, - un poste de pressage en forme de tour circulaire, comprenant une pluralité de colonnes étagées, disposées concentriquement, dans lesquelles sont entreposés les moules de caillé, puis soumis à une pression afin d'évacuer le sérum généré par le caillé, - un poste de transfert intermédiaire des moules depuis le poste de moulage vers le poste de pressage, - un palettiseur sur lequel est disposé successivement chaque moule issu du poste de transfert, pour le placer à un emplacement libre du poste de pressage. A titre d'exemple illustratif, pour 5000 litres de lait, on ajoute 10 litres de présure et d'eau, générant la formation de caillé (solide) et de sérum (liquide). Le caillé ainsi formé constitue un bloc qu'il faut ensuite casser pour le réduire en grain. C'est ce mélange caillé-sérum qui sera transféré vers le poste de moulage, où il décantera naturellement pour évacuer le maximum de sérum, dans un temps d'environ 20 minutes. Le pain de caillé est ensuite dirigé vers le poste de pressage afin d'évacuer le maximum de sérum subsistant dans le pain, pendant environ 6 heures. Le fromage non affiné ainsi obtenu est dirigé, comme cité ci-dessus, vers un poste d'affinage, en fait une cave ou une chambre tempérée à environ 12° constant pendant 16, 19 ou 24 heures. Des installations de ce type sont connues, dans lesquelles la palettisation s'effectue de manière semi-automatique, c'est-à-dire par un engin élévateur conduit par un opérateur qui le présente devant le poste de transfert où a été amené un moule. Le même opérateur ou un second opérateur a pour rôle de pousser manuellement le moule sur l'engin élévateur qui le met en place dans le poste de pressage, selon deux méthodes. Dans l'une des méthodes, l'engin élévateur est fixe. Dans ce cas, c'est le poste de pressage qui est mobile. L'engin n'effectue qu'un mouvement de montée et de descente.30 L'inconvénient réside dans le fait que l'installation est semi-automatique car nécessitant toujours l'intervention humaine. L'autre méthode consiste à réaliser un poste de pressage linéaire. Dans ce cas, l'opérateur présentera l'engin de levage devant le poste de transfert, et comme précédemment, l'opérateur poussera manuellement le moule sur l'engin, qui manoeuvrera pour le porter en lieu et place du poste de pressage. Dans les deux cas, l'opérateur de chargement au niveau du poste de transfert est nécessaire. Le transfert du palettiseur devant les places de pressage peut être mécanisé, mais c'est au prix une installation lente et coûteuse. La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et s'applique plus particulièrement à une installation dont le poste de pressage est globalement circulaire, mais ne nécessitant plus qu'il soit rotatif, donc de conception plus simple et fonctionnant sans aucun opérateur. A cet effet, l'invention concerne une installation destinée notamment au domaine de l'agroalimentaire, pour la fabrication du fromage à pâte pressée, comportant : - un poste de moulage dans lequel sont disposés des moules perforés, préalablement remplis d'un caillé, un poste de pressage en forme de tour circulaire, comprenant une pluralité de colonnes étagées, disposées concentriquement, dans lesquelles sont entreposés les moules de caillé, puis soumis à une pression afin d'évacuer le sérum généré par le caillé, un poste de transfert intermédiaire des moules depuis le poste de moulage vers le poste de pressage, - un palettiseur sur lequel est disposé successivement chaque moule issu du poste de transfert, pour le placer à un emplacement libre du poste de pressage, caractérisée en ce que le palettiseur est un robot programmable, disposé concentriquement à l'intérieur de la tour de pressage, et est constitué d'un châssis vertical sur lequel est rapporté un chariot mobile, disposant de moyens de préhension du moule sur le poste de transfert et assujetti à des moyens d'entraînement motorisés en translation et en élévation, ledit châssis reposant par sa base sur un rail de guidage au sol, concentrique à la tour et susceptible d'être entrainé en rotation par rapport à un axe central de l'ensemble, de manière à obtenir un déplacement du chariot, et donc du moule, selon trois directions à l'intérieur de la tour de pressage. La présente invention concerne également les caractéristiques qui ressortiront au cours de la 30 description qui va suivre, et qui devront être considérées isolément ou selon toutes leurs combinaisons techniques possibles. Cette description donnée à titre d'exemple non limitatif, fera mieux comprendre comment l'invention peut être réalisée en référence aux dessins annexés sur lesquels : La figure 1 représente une vue de dessus de l'installation comprenant un palettiseur selon l'invention. La figure 2 représente une vue en perspective de l'installation selon la figure 1, dont une partie du poste de pressage a été coupée pour une meilleure visibilité du palettiseur objet de l'invention. La figure 3 est une vue en perspective à échelle agrandie du palettiseur, pour une meilleure compréhension de son fonctionnement, après préhension d'un moule sur le poste de transfert. La figure 4 représente, en perspective à échelle agrandie, la partie basse du palettiseur, pour une meilleure compréhension de son système d'entrainement rotatif. 25 La figure 5 représente, en perspective à échelle agrandie, une vue de dessus du palettiseur montrant plus particulièrement les moyens d'entrainement en translation et en élévation du chariot porteur du 30 moule. 15 20 Les figures 6 et 7 représentent, en perspective à échelle agrandie, le chariot et ses moyens de préhension du moule, respectivement en cours d'approche et immédiatement avant préhension. La figure 8 montre, en perspective à échelle agrandie, le moule seul sur le poste de transfert, montrant ses moyens de préhension, complémentaires à celui du chariot du robot. L'installation 1 globalement désignée sur la figure 1 est destinée notamment à la fabrication du fromage. Mais en ce qui concerne le palettiseur proprement dit, objet de l'invention, celui-ci est adaptable à tout produit devant être stocké dans un rayonnage adapté. Selon le présent exemple d'application, l'installation comporte, de manière connue : un poste de moulage 2 dans lequel sont disposés des moules 3 perforés, préalablement remplis d'un caillé, un poste de pressage 4 en forme de tour circulaire, comprenant une pluralité de colonnes étagées 5, disposées concentriquement, dans lesquelles sont entreposés les moules de caillé, puis soumis à une pression afin d'évacuer le sérum généré par le caillé, - un poste de transfert intermédiaire 6 des moules 3 depuis le poste de moulage 2 vers le poste de pressage 4, un palettiseur 7 sur lequel est disposé successivement chaque moule 3 issu du poste de transfert 6, pour le placer à un emplacement libre 8 du poste de pressage 4. Selon l'invention, et comme le montre bien la figure 1, le palettiseur 7 est un robot programmable, disposé concentriquement à l'intérieur de la tour de pressage 4. Il est constitué d'un châssis vertical 9 sur lequel est rapporté un chariot mobile 10, disposant de moyens de préhension 11 du moule 3 sur le poste de transfert 6 et assujetti à des moyens d'entraînement motorisés en translation 12 et en élévation 13. Ledit châssis 9 repose par sa base 14 sur un rail de guidage 15 au sol, concentrique à la tour 4 et susceptible d'être entrainé en rotation par rapport à un axe central 16 de l'ensemble 7, de manière à obtenir un déplacement du chariot 10, et donc du moule 3, selon trois directions à l'intérieur de la tour de pressage 4. Le châssis 9 du palettiseur 7 est constitué par une cage ouverte, délimitée verticalement par quatre montants verticaux 17,18,19,20, à l'intérieur de laquelle évolue le chariot 10 en translation horizontale et/ou en élévation verticale. Selon une autre caractéristique de l'invention, le chariot 10 est associé à un tiroir 21, fixe en translation, mobile en élévation, disposé entre les montants 18,19-17,20 de deux côtés verticaux parallèles de la cage formée par le châssis 9, ledit chariot 10 étant susceptible d'être entrainé en translation par rapport au tiroir 21, fixe dans cette direction, par des premiers moyens d'entrainement 12, lequel tiroir 21 est lui-même susceptible d'être entrainé en élévation par rapport au châssis 9 par des seconds moyens d'entrainement 13. Les premiers moyens d'entrainement du chariot 10 en translation sont constitués par un moteur d'entrainement 12, fixé sur le tiroir 21, auquel sont associées des roulettes motrices 22,23, en contact avec des rails parallèles 24,25 formés par les côtés longitudinaux supérieurs du chariot 10 en translation. Des roulettes suiveuses 26 sont disposées fixement sur le tiroir 21, pour guider le chariot 10. Les seconds moyens d'entrainement du chariot 10 en élévation sont constitués par un moteur d'entrainement 13, fixé à une partie supérieure du châssis 9 et associé à une poulie motrice 27, en liaison avec une poulie de renvoi 28 disposée à une partie inférieure du châssis 9, reliées entre elles par au moins une courroie 29 de liaison, sur une zone choisie de laquelle est fixée un élément d'accouplement 30 du tiroir 21. Préférentiellement, la poulie motrice 27 est reliée à une poulie de transmission 31, disposée en vis-à-vis de l'autre côté du châssis 9, fixement reliée à la poulie motrice 27 par un arbre 32, ladite poulie 31 étant elle-même reliée à une poulie de renvoi inférieure 33 par l'intermédiaire d'une seconde courroie 34. Le tiroir 21 est relié par un second élément d'accouplement 35 à la seconde courroie 34. Par ailleurs, le tiroir 21 est guidé verticalement par rapport au châssis 9, par l'intermédiaire de roulettes libres 36 liées au tiroir 21 de part et d'autre de celui-ci, prenant appui de part et d'autre de deux montants verticaux opposés 17,18 du châssis 9. Selon une autre caractéristique de l'invention, le déplacement rotatif de l'ensemble de châssis 9 - tiroir 21 - chariot 10 s'effectue par l'intermédiaire d'un moteur d'entrainement 37, fixé à une partie inférieure d'un montant 20 du châssis 9, associé à une roulette motrice 38 en contact avec un côté du rail de guidage concentrique 15 au sol, une roulette suiveuse 39 étant en contact avec le côté opposé du rail 15. D'autres couples de roulettes suiveuses 40,41 sont également réparties sur la base du châssis 9, pour un meilleur équilibre du palettiseur 7 en fonctionnement. 25 Selon une autre caractéristique de l'invention, le chariot 10 comprend, à son extrémité dirigée vers le poste de transfert 6, un dispositif de crochetage 42 constitué par une barre transversale 43 susceptible 30 d'être actionnée en rotation par un vérin 44 associé à une bielle 45, les extrémités de la barre rotative 43 étant solidaires de deux crochets de préhension 46,47, aptes à coopérer avec deux crochets correspondants 48,49 d'un plateau porteur d'un moule 3 disposé initialement sur le poste de transfert 6, pour l'entrainer en translation vers le palettiseur 7 et pour le diriger ensuite vers un emplacement libre 8 du poste de pressage 4, après rotation dudit palettiseur 7 sur lui-même et élévation du tiroir 21 et de son chariot 10. REVENDICATIONS1. Installation (1) destinée notamment au domaine de l'agroalimentaire, pour la fabrication du fromage à pâte pressée, comportant : - un poste de moulage (2) dans lequel sont disposés des moules (3) perforés, préalablement remplis d'un caillé, un poste de pressage (4) en forme de tour circulaire, comprenant une pluralité de colonnes étagées (5), disposées concentriquement, dans lesquelles sont entreposés les moules de caillé, puis soumis à une pression afin d'évacuer le sérum généré par le caillé, - un poste de transfert intermédiaire (6) des moules (3) depuis le poste de moulage (2) vers le poste de pressage (4), un palettiseur (7) sur lequel est disposé successivement chaque moule (3) issu du poste de transfert (6), pour le placer à un emplacement libre (8) du poste de pressage (4), caractérisée en ce que le palettiseur (7) est un robot programmable, disposé concentriquement à l'intérieur de la tour de pressage (4), et est constitué d'un châssis vertical (9) sur lequel est rapporté un chariot mobile (10), disposant de moyens de préhension (11) du moule (3) sur le poste de transfert (6) et assujetti à des moyens d'entraînement motorisés en translation (12) et en élévation (13), ledit châssis (9) reposant par sa base (14) sur un rail de guidage (15) au sol, concentrique à la tour (4) et susceptible d'êtreentrainé en rotation par rapport à un axe central (16) de l'ensemble (7), de manière à obtenir un déplacement du chariot (10), et donc du moule (3), selon trois directions à l'intérieur de la tour de pressage (4). 2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que le châssis (9) du palettiseur (7) est constitué par une cage ouverte, délimitée verticalement par quatre montants verticaux (17,18,19,20), à l'intérieur de laquelle évolue le chariot (10) en translation horizontale et/ou en élévation verticale. 3. Installation selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le chariot (10) est associé à un tiroir (21), fixe en translation, mobile en élévation, disposé entre les montants (18,19-17,20) de deux côtés verticaux parallèles de la cage formée par le châssis (9), ledit chariot (10) étant susceptible d'être entrainé en translation par rapport au tiroir (21), fixe dans cette direction, par des premiers moyens d'entrainement (12), lequel tiroir (21) est lui-même susceptible d'être entrainé en élévation par rapport au châssis (9) par des seconds moyens d'entrainement (13). 4. Installation selon la revendication 3, caractérisée en ce que les premiers moyens d'entrainement du chariot (10) en translation sont constitués par un moteur d'entrainement (12), fixé sur le tiroir (21), auquel sont associées des roulettes motrices (22,23), en contact avec des rails parallèles(24,25) formés par les côtés longitudinaux supérieurs du chariot (10) en translation. 5. Installation selon la revendication 3, caractérisée en ce que les seconds moyens d'entrainement du chariot (10) en élévation sont constitués par un moteur d'entrainement (13), fixé à une partie supérieure du châssis (9) et associé à une poulie motrice (27), en liaison avec une poulie de renvoi (28) disposée à une partie inférieure du châssis (9), reliées entre elles par au moins une courroie (29) de liaison, sur une zone choisie de laquelle est fixée un élément d'accouplement (30) du tiroir (21). 6. Installation selon la revendication 5, caractérisée en ce que le tiroir (21) est guidé verticalement par rapport au châssis (9) , par l'intermédiaire de roulettes libres (36) liées au tiroir (21) de part et d'autre de celui-ci, prenant appui de part et d'autre de deux montants verticaux opposés (17,18) du châssis (9). 7. Installation selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le déplacement rotatif de l'ensemble de châssis (9) - tiroir (21) - chariot (10) s'effectue par l'intermédiaire d'un moteur d'entrainement (37), fixé à une partie inférieure d'un montant (20) du châssis (9), associé à une roulette motrice (38) en contact avec un côté du rail de guidage concentrique (15) au sol, une roulette suiveuse (39) étant en contact avec le côté opposé du rail (15). 8. Installation selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que le chariot (10) comprend, à son extrémité dirigée vers le poste de transfert (6), un dispositif de crochetage (42) constitué par une barre transversale (43) susceptible d'être actionnée en rotation par un vérin (44) associé à une bielle (45), les extrémités de la barre rotative (43) étant solidaires de deux crochets de préhension (46,47), aptes à coopérer avec deux crochets correspondants (48,49) d'un plateau porteur d'un moule (3) disposé initialement sur le poste de transfert (6), pour l'entrainer en translation vers le palettiseur (7) et pour le diriger ensuite vers un emplacement libre (8) du poste de pressage (4), après rotation dudit palettiseur (7) sur lui-même et élévation du tiroir (21) et de son chariot (10).