FR 2979315 A1 20130301 FR 1102565 A 20110823 Domaine technique : Le dispositif a pour but de définir la solution pour le tirage des câbles ou d'objets à l'aide de robots munis de roues (figures 9 et 10). Ce brevet se présente en deux 5 parties : la première partie de ce brevet a pour but de présenter la solution d'un robot tireur de câble muni d'un système de roues dentées ou non (figures 1 à 5, 9, 10 et 12). La deuxième partie de ce brevet a pour but de présenter la solution d'un robot tireur d'objet(s) muni 10 d'un système de roues dentées ou non pour le câble d'appuis et de mâchoires pour le(s) objet(s) à tirer (figures 6 à 8, 9, 11 et 13). Les objets (note 1) en question ne sont pas définis ni précisés dans le présent brevet, ils ne seront donc pas dessinés. 15 Note 1 : il est possible de considérer le câble tiré comme un « objet » à titre général, ce qui a pour mérite de clarifier le présent brevet et plus particulièrement la deuxième partie. 20 Etat de la technique antérieure : Pour hisser des câbles on utilise des systèmes de poulie ce qui peut impliquer de très fortes contrainte sur la dite poulie et sur les câbles dans le cas de très fortes 25 charges. Pour hisser des objets sur un ou des câbles c'est le câble qui est en mouvement et qui entraine une charge. Exposé de l'invention : Le dispositif selon l'invention permet de remédier à ces 30 inconvénients. En combinant plusieurs robots tireurs de câble(s) et/ou d'objet(s) il est possible de réduire la charge due à un (des) câble(s) et/ou objet(s) dont le poids peut s'avérer très lourd. Chaque robot tireur de câble (figure 9) ou d'objet (10) vient prendre en pression les 35 câbles d'appuis (1) et à tirer (6). - 2 - Les roues (9), (10), (14), (15), (18), (19), (23), (24), (32), (33), (36), (37), (39), (40) et (41) des robots servent à coincer les câbles d'appuis (1), (7) et (16) et à tirer (6), (12) et (21) dans le cas d'un robot tireur de câbles et uniquement d'appuis (25), (30) et (34) dans le cas d'un robot tireur d'objet(s) et également à faire cheminer le robot le long du câble d'appui ou du câble tirer lorsque celui-ci est « stabilisé », c'est-à-dire qu'il peut servir d'appuis au robot. Le robot peut être munis d'un guide (2), (8), (13), (17), (22), (26), (31), (35) et (38) et (figures 12 et 13) pour maintenir un bon écartement entre les câbles et de s'assurer que le câble est bien dans l'axe des roues lorsque le(s) robot(s) avance(nt) sur le ou les câble(s) à une vitesse élevée. Les guides peuvent être munis d'encoche(s) éventuelle(s) pour ajuster l'emboitement du guide avec le câble. Le système de roues permet d'adapter une pression sur le câble qui grâce à l'avancement des roues permet au robot d'avancer le long du câble d'appuis ; de la même manière le ou les robot(s) peuvent faire avancer en position statique un câble tiré par rapport au câble d'appuis. Dans le cas du tirage d'objets, le robot est équipé de mâchoires (29) à la place des roues. Le présent brevet décrit un dispositif avec deux câbles : un câble d'appuis et un câble tiré. Le principe de ce présent brevet reste valable pour « m » câble(s) d'appuis et « n » câble(s) tiré(s) ou « n » objet(s) tiré(s) et ou une combinaison de câble(s) et d'objet(s) tiré(s). Le robot peut être alimenté par une batterie à piles rechargeables ou pas, il peut être munis de panneaux solaires ou photovoltaïques, ou alimenté en énergie par un processus de propulsion chimique. Le robot peut être éventuellement géolocalisable grâce à une sonde positionnement par satellite et/ou par un système - 3 - de balises et/ou d'émetteurs disposés sur le ou les câble(s) servant d'appuis. Le robot peut être éventuellement commandé par onde. Partie I : Système de tirage de câble utilisant un robot avec des roues dentées ou non (figures 1 à 5, 9, 10 et 12). Titre de la figure 1 : Vue de face du robot tireur de câble en condition de fonctionnement Légende de la figure 1 : (1) Câble d'appuis (2) Guide pour les câbles (3) Système de roues dentées ou non prenant appuis sur le câble d'appuis (1) (4) Embout du câble tiré (6) (5) Système de roues dentées ou non coinçant le câble tiré (6) (6) Câble tiré par le robot Titre de la figure 2 : Vue de profil d'un robot tireur de câble sur le câble d'appuis, ce dernier est en premier plan. Légende de la figure 2 : (7) Câble d'appuis (8) Guide pour les câbles (9) Système de roues dentées ou non prenant appuis sur le câble d'appuis (10) Roue dentée ou non du robot35 Titre de la figure 3 : Vue de profil d'un robot tireur de câble sur le câble tiré, ce dernier est en arrière plan. Légende de la figure 3 : (11) Embout du câble tiré (12) (12) Câble tiré par le robot (13) Guide pour les câbles (14) Système de roues dentées ou non serrant le câble tiré (15) Roue dentée ou non du robot Titre de la figure 4 : Vue de profil d'un robot tireur de 15 câble sur le câble d'appuis, ce dernier est en arrière plan. Légende de la figure 4 : (16) Câble d'appuis 20 (17) Guide pour les câbles (18) Système de roues dentées ou non prenant appuis sur le câble d'appuis (19) Roue dentée ou non du robot 25 Titre de la figure 5 : Vue de profil d'un robot tireur de câble sur le câble tiré, ce dernier est en premier plan. Légende de la figure 5 : 30 (20) Embout du câble tiré (21) (21) Câble tiré par le robot (22) Guide pour les câbles (23) Système de roues dentées ou non serrant sur le 35 câble tiré - 5 - (24) Roue dentée ou non du robot Partie II : Système de tirage d'objet(s) utilisant un robot avec des roues dentées ou non (figures 6 à 8, 9, 11 et 13). Titre de la figure 6 : Vue de face du robot tireur d'objet(s) en condition de fonctionnement Légende de la figure 6 : (25) Câble d'appuis (26) Guide pour le câble d'appuis (27) Système de roues dentées ou non prenant appuis sur le câble d'appuis (25) (28) Partie du corps du robot maintenant le guide pour le câble d'appuis (26) (29) Mâchoire pour accrocher un ou plusieurs objet(s) Titre de la figure 7 : Vue de profil d'un robot tireur 25 d'objet(s) sur le câble d'appuis, ce dernier est en premier plan. Légende de la figure 7 : (30) Câble d'appuis 30 (31) Guide pour le câble d'appuis (32) Système de roues dentées ou non prenant appuis sur le câble d'appuis (30) (33) Roue dentée ou non du robot 35 Titre de la figure 8 : Vue de profil d'un robot tireur d'objet(s) sur le câble tiré, ce dernier est en arrière plan. Légende de la figure 8 : (34) Câble d'appuis (35) Guide pour le câble d'appuis (36) Système de roues dentées ou non prenant appuis sur le câble d'appuis (34) (37) Roue dentée ou non du robot Titre de la figure 9 : Vue de profil d'un robot tireur de câble ou d'objet(s) Légende de la figure 9 : (38) Guide pour les câbles d'appuis et à tirer dans le cas d'un robot tireur de câble ou pour le câble d'appuis dans le cas d'un robot tireur d'objet(s) (39) Roues dentées ou non (40) Roue dentée ou non (41) Roues dentées ou non Titre de la figure 11 : Vue de détail du système roues dentées du robot tireur de câble(s) Légende de la figure 11 (42) Roue dentée ou non (43) Corps du robot (44) Roue dentée ou non (45) Guide pour les câbles d'appuis et à tirer (46) Tige reliant le guide au corps du robot Titre de la figure 11 : Vue de détail du système roues dentées ou non et mâchoires du robot tireur d'objet(s)35 Légende de la figure 11 : (47) Roues dentées ou non (48) Corps du robot (49) Une mâchoire (50) Guide pour le câble d'appuis (51) Tige reliant le guide au corps du robot Titre de la figure 12 : Vue de détail du guide pour un 10 robot tireur de câble(s) Légende de la figure 12 : (52) Cerclage du guide pour le câble d'appuis (53) Cerclage du guide pour le câble tiré 15 (54) Encoche éventuelle pour ajuster l'emboitement du guide avec le câble (55) Tige reliant le guide au robot Titre de la figure 13 : Vue de détail du guide pour un 20 robot tireur d'objet(s) Légende de la figure 13 : (56) Encoche éventuelle pour ajuster l'emboitement du guide avec le câble 25 (57) Cerclage du guide pour le câble d'appuis (58) Tige reliant le guide au robot Mode de réalisation : 30 Un robot tireur de câble(s) ou d'objet(s) est munis de roues qui peuvent être dentées ou non. Ce robot est muni d'un guide lui permettant de conserver un bon espacement entre les câbles et leur bon positionnement par rapport aux roues du robot surtout à des vitesses élevées. Le 35 dispositif est muni de roues qui sont motorisées pour - 8 - permettre l'avancement du robot sur le câble d'appuis et/ou l'avancement du ou des câble(s) tiré(s) par rapport au(x) robot(s). Application industrielle Le présent dispositif peut être utile dans le cas des tirages de câbles verticaux, horizontaux ou inclinés par rapport dans l'espace de référence. Il peut être utilisé également dans le cas des tirages d'objets. Il peut enfin combiner un tirage de câble(s) et d'objet(s). REVENDICATIONS1) Dispositif pour le tirage de câble(s) et/ou d'objet(s) caractérisé en ce qu'il est muni de roues qui enserrent le ou les câble(s) d'appuis et lui permettent d'avancer dessus à des vitesses élevées. 2) Dispositif selon la revendication 1) caractérisé en ce que les roues peuvent être dentée ou non 3) Dispositif selon l'ensemble des revendications précédentes caractérisé en qu'il peut être équipé de mâchoires lui permettant la préhension d'objet(s). 4) Dispositif selon l'ensemble des revendications précédentes caractérisé en ce des robots peuvent être associés et/ou combinés ensemble afin de tirer des câbles plus long et plus lourds et /ou des objets plus gros et plus lourds. 5) Dispositif selon l'ensemble des revendications précédentes caractérisé en ce que le robot peut être alimenté par une pile électrique éventuellement rechargeable, un panneau solaire, de l'énergie chimique. 6) Dispositif selon l'ensemble des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il peut être équipé d'un système de géolocalisation par satellites ou d'un système de localisation utilisant des balises codées et/ou émettrices sur le ou les câble(s) d'appuis. 7) Dispositif selon l'ensemble des revendications précédentes caractérisé en ce qu'il peut être équipé d'un système de commande à distance fonctionnant par onde.