FR 2981034 A1 20130412 FR 1259357 A 20121003 - 1 - DESCRIPTION La présente invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile comprenant un dispositif de freinage. Le document DE 10 2009 039 347 Al concerne un procédé 5 pour faire fonctionner un véhicule automobile, en particulier un véhicule hybride, dans lequel un couple de freinage total d'un freinage du véhicule automobile est fourni au moins en partie par au moins une machine électrique du véhicule automobile, un instant étant déterminé, auquel débute un achèvement essentiellement continu de la fourniture au moins partielle 10 du couple de freinage total par la machine électrique. Le document US 2006/0220452 Al décrit un procédé de commande d'un système de freinage d'un véhicule automobile, en particulier pour la commande d'un système de freinage régénératif avec une pluralité de freins à friction et un générateur électrique pour un véhicule 15 automobile, ainsi qu'un module logiciel pour la commande du procédé. Dans le cas du procédé décrit dans ce document pour la commande du système de freinage, un générateur à commande électrique et une pluralité de freins à friction hydrauliques sont utilisés dans une configuration parallèle, le couple de freinage de consigne du générateur étant déterminé 20 par le biais de la détermination d'une décélération de consigne totale et le générateur étant commandé par le biais de ce couple de freinage de consigne. Le document US 2009/0118887 Al décrit un procédé de commande du système de freinage qui présente un générateur électrique et 25 une pluralité de freins à friction hydrauliques. Le procédé de commande décrit comprend un freinage régénératif et un freinage avec le frein à friction hydraulique, un contrôle d'un point de fonction du véhicule se produisant en outre et une détermination d'un couple de freinage prédominant étant effectuée, une détermination d'un freinage régénératif et 30 d'un actionnement du frein à friction étant effectuée. Le document WO 2010/049945 Al concerne un procédé et un système pour l'activation d'un système d'antiblocage dans un véhicule, qui est entraîné au moins par un moteur électrique. Le procédé qui y est décrit est prévu pour améliorer la sécurité de conduite et pour réduire l'usure au - 2 - niveau des surfaces de roulement des roues et contient une détection automatique d'un blocage s'établissant d'au moins une roue du véhicule par comparaison de la vitesse effective du véhicule avec la vitesse d'un élément d'entraînement de la chaîne cinématique du véhicule. Sur la base d'un blocage s'établissant détecté de l'une des roues du véhicule, un freinage régénératif est modulé périodiquement par le système, afin d'empêcher un blocage supplémentaire des roues du véhicule. Le document US 2004/0251095 Al décrit un système de freinage pour des véhicules électriques, lequel système permet une récupération de l'énergie cinétique. Dans le système de freinage décrit dans ce document, on prévoit un générateur de force de réaction afin de donner au conducteur du véhicule électrique l'impression qu'une installation de freinage hydraulique est utilisée. La présente invention a pour objectif, au vu de ces antécédents, de fournir un procédé et un dispositif de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile, qui permettent un fonctionnement du système de freinage du véhicule automobile adapté de manière optimale aux caractéristiques de l'installation de freinage. Selon l'invention, cet objectif est réalisé par un procédé de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile comprenant un dispositif de freinage qui présente une unité de freinage hydraulique et une unité de freinage récupératif et qui est conçu de manière à détecter ou saisir un degré d'actionnement d'une pédale de frein et au moins une caractéristique du système de freinage, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - calcul d'une courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique de l'unité de freinage hydraulique à l'aide de l'au moins une caractéristique détectée ou saisie du système de freinage ; - sélection d'une courbe caractéristique de la force de freinage 30 en mode générateur de l'unité de freinage récupératif à partir d'un champ de courbes caractéristiques à l'aide d'un critère prédéfini et en fonction de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique calculée ; et - commande de l'unité de freinage hydraulique et de l'unité de freinage récupératif en fonction du degré détecté ou saisi d'actionnement de 35 la pédale de frein à l'aide des courbes caractéristiques de la force de freinage hydraulique calculées et de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur sélectionnée. - 3 - Il est également réalisé par un dispositif correspondant de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile, comprenant un dispositif de freinage, qui présente une unité de freinage hydraulique et une unité de freinage récupératif et qui est conçu de manière à détecter ou saisir un degré d'actionnement d'une pédale de frein et au moins une caractéristique du système de freinage, caractérisé en ce que - le dispositif de freinage étant conçu pour calculer une courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique de l'unité de freinage hydraulique à l'aide de l'au moins une caractéristique détectée ou saisie du système de freinage et pour sélectionner une courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif à partir d'un champ de courbes caractéristiques à l'aide d'un critère prédéfini et en fonction de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique calculée, et - l'unité de freinage hydraulique et l'unité de freinage récupératif pouvant être commandées en fonction du degré détecté d'actionnement de la pédale de frein à l'aide des courbes caractéristiques de la force de freinage hydraulique et de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur sélectionnée. Il est encore réalisé par un programme informatique caractérisé en ce qu'il est prévu pour exécuter le procédé selon l'invention. Par conséquent, il est donc prévu un procédé de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile comprenant un dispositif de freinage qui présente une unité de freinage hydraulique et une unité de freinage récupératif et qui est conçu de manière à détecter (ou saisir) un degré d'actionnement d'une pédale de frein et au moins une caractéristique du système de freinage, comprenant les étapes suivantes : calcul d'une courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique de l'unité de freinage hydraulique à l'aide de l'au moins une caractéristique détectée du système de freinage, sélection d'une courbes caractéristiques de force de freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif à partir d'un champ de courbes caractéristiques à l'aide d'un critère prédéfini et en fonction de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique calculée, et commande de l'unité de freinage hydraulique et de l'unité de freinage récupératif en fonction du degré détecté d'actionnement de la pédale de frein à l'aide des courbes caractéristiques de la force de - 4 - freinage hydraulique calculées et de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur sélectionnée. En outre, selon l'invention, il est donc également prévu un dispositif de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile comprenant un dispositif de freinage qui présente une unité de freinage hydraulique et une unité de freinage récupératif, et qui est conçu de manière à détecter un degré d'actionnement d'une pédale de frein et au moins une caractéristique du système de freinage, le dispositif de freinage étant conçu pour calculer une courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique de l'unité de freinage hydraulique à l'aide de l'au moins une caractéristique détectée du système de freinage et pour sélectionner une courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif à partir d'un champ de courbes caractéristiques à l'aide d'un critère prédéfini et en fonction de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique calculée, et l'unité de freinage hydraulique et l'unité de freinage récupératif pouvant être commandées en fonction du degré d'actionnement détecté de la pédale de frein à l'aide des courbes caractéristiques de la force de freinage hydraulique calculées et de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur sélectionnée. L'idée à la base de la présente invention réside dans le fait qu'une utilisation ou mise à profit maximale de l'énergie électrique obtenue par récupération lors de la décélération en mode générateur est obtenue et qu'une optimisation du système de freinage en vue d'une récupération maximale est possible en tenant compte des tolérances respectives des composants du frein de service hydraulique du véhicule automobile ou en tenant compte d'autres grandeurs d'influence. La présente invention présente, par rapport aux approches susmentionnées, l'avantage que l'énergie électrique obtenue au moyen d'une décélération en mode générateur est maximisée. En outre, il en résulte avantageusement un système confortable avec des courses à vide du frein réduites, qui permet, lors de la décélération en mode générateur, une adaptation de la courbe caractéristique de la pédale de frein et dans lequel système seul une faible réaction d'enfoncement supplémentaire (de la pédale de frein) de la part du conducteur est nécessaire. Selon une forme de réalisation préférée du procédé, on utilise en tant que l'au moins une caractéristique à détecter ou à saisir du système - 5 - de freinage un degré d'actionnement de la pédale de frein, pour lequel une force de freinage de l'unité de freinage hydraulique s'établit ou entre en action. Selon une forme de réalisation préférée supplémentaire du procédé, pour la sélection de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif, on utilise un critère qui permet de minimiser une plage de plateau de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur qui se produit dans le diagramme de courbes caractéristiques de la pédale de frein. Selon une forme de réalisation préférée supplémentaire du procédé, on utilise pour la sélection de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif un critère qui permet de maximiser le rendement énergétique d'une récupération d'énergie de l'unité de freinage récupératif. Selon une autre forme de réalisation préférée du procédé, l'au moins une caractéristique du système de freinage à détecter (ou à saisir) est détectée ou saisie au démarrage du véhicule automobile. Selon une forme de réalisation préférée supplémentaire du procédé, l'au moins une caractéristique du système de freinage à détecter ou 20 à saisir est détectée ou saisie lors d'un enfoncement de la pédale de frein du véhicule automobile. Selon une forme de réalisation préférée supplémentaire du procédé, l'au moins une caractéristique du système de freinage à détecter ou à saisir est redétectée ou ressaisie à chaque fois lors du fonctionnement du 25 véhicule automobile à des intervalles de temps quelconques. Ceci permet, de manière avantageuse, de détecter des variations du comportement de freinage de l'unité de freinage hydraulique et d'adapter en conséquence la puissance de freinage de l'unité de freinage récupératif. Selon une forme de réalisation préférée du dispositif, le 30 dispositif de freinage est conçu pour utiliser, en tant que critère du système de freinage à détecter ou à saisir, un degré d'actionnement de la pédale de frein pour lequel une force de freinage de l'unité de freinage hydraulique s'établit ou entre en action. Ceci permet une combinaison profitable du point de vue énergétique du freinage en mode générateur et du freinage 35 mécanique. Selon une autre forme de réalisation préférée du dispositif, le dispositif de freinage est conçu de manière à minimiser, par la sélection de - 6 - la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif, une plage de plateau de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur qui se produit dans le diagramme de courbes caractéristiques de la pédale de frein. Selon une forme de réalisation préférée supplémentaire du dispositif, le dispositif de freinage est conçu de manière à maximiser, par la sélection de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif, le rendement énergétique d'une récupération d'énergie de l'unité de freinage récupératif. Selon une forme de réalisation préférée supplémentaire du dispositif, le dispositif de freinage est conçu de manière à détecter ou à saisir l'au moins un critère du système de freinage à détecter ou à saisir lors du démarrage du véhicule automobile. En particulier, la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique de l'unité de freinage hydraulique peut être détectée de cette manière sans affecter la perception du conducteur. Selon une forme de réalisation préférée supplémentaire du dispositif, le dispositif de freinage est conçu de manière à détecter ou à saisir l'au moins un critère du système de freinage à détecter ou à saisir lors d'un enfoncement de la pédale de frein du véhicule automobile. Grâce à la détection de la caractéristique de l'unité de freinage hydraulique, on peut éviter qu'il ne se produise une réduction du rendement énergétique du système de freinage par des variations dues à l'usure de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique. D'autres caractéristiques et avantages de formes de réalisation de l'invention résultent de la description suivante en référence aux dessins annexés. Brève description des dessins : La figure 1 illustre un schéma fonctionnel représentant une 30 forme de réalisation du procédé selon l'invention de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile ; la figure 2 illustre une représentation schématique d'une forme de réalisation du dispositif selon l'invention de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile ; et 35 les figures 3 à 5 illustrent un diagramme de courbes caractéristiques de la pédale de frein avec des courbes caractéristiques de la - 7 - pédale de frein du système de freinage pour un véhicule automobile selon une forme de réalisation supplémentaire de la présente invention. Dans les figures du dessin, les éléments, caractéristiques et composants identiques et de même fonction - sauf indication contraire - sont pourvus à chaque fois des mêmes numéros de référence. Il s'entend, par ailleurs, que les composants et éléments dans les dessins n'ont pas nécessairement été reproduits à l'échelle les uns par rapport aux autres pour des raisons de clarté et de compréhension. La figure 1 illustre un schéma fonctionnel représentant une 10 forme de réalisation du procédé selon l'invention de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile. Le procédé décrit ici est approprié pour une commande fiable d'un système de freinage. Dans une étape de procédé Si, une courbe caractéristique de la 15 force de freinage hydraulique B2 de l'unité de freinage hydraulique 41 est calculée à l'aide de la caractéristique détectée du système de freinage. Ainsi, pendant l'étape de procédé S 1, il est possible de détecter la course de la pédale de frein au cours de laquelle les garnitures de frein de l'unité de freinage hydraulique 41 s'appliquent sur les disques de frein 20. A partir de 20 ce stade, un actionnement renouvelé de la pédale de frein conduit à une augmentation constante de la pression des freins, et l'unité de freinage hydraulique 41 devient active. Il commence alors à se produire une superposition du freinage mécanique au freinage en mode générateur, ce qui entraîne une perte d'énergie de récupération utilisable. 25 Dans une étape de procédé S2 a lieu une sélection d'une courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif 42 à partir d'un champ de courbes caractéristiques à l'aide d'un critère prédéfini en fonction de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique calculée B2. Plus le couple de récupération 30 est important, plus la récupération d'énergie du système de freinage est efficace. Dans une étape de procédé S3, l'unité de freinage hydraulique 41 et l'unité de freinage récupératif 42 sont commandées par le système de freinage en fonction du degré détecté d'actionnement de la pédale de frein 35 10 à l'aide des courbes caractéristiques de la force de freinage hydraulique calculées B2 et de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G4 sélectionnée. - 8 - A un instant ultérieur, les étapes de procédé S1 et S2 peuvent être répétées aussi souvent que l'on veut pendant le fonctionnement de conduite. La figure 2 illustre une représentation schématique d'une forme 5 de réalisation du dispositif selon l'invention de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile. Le système de freinage comprend un dispositif de freinage 40 qui présente une unité de freinage hydraulique 41 avec un disque de frein 20, une unité de commande 44 et une unité de freinage récupératif 42 et qui est conçu de manière à détecter un degré 10 d'actionnement d'une pédale de frein 10 et au moins un critère du système de freinage. Le dispositif de freinage 40 est par exemple conçu pour calculer une courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique B2 de l'unité de freinage hydraulique 41 à l'aide du critère détecté du système 15 de freinage. En outre, le dispositif de freinage 40 est utilisé de manière optionnelle pour sélectionner une courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G1-G4 de l'unité de freinage récupératif 42 déterminée par un paramètre t à partir d'un champ de courbes caractéristiques stocké dans une mémoire de champs caractéristiques 43 du 20 dispositif de freinage 40. Par exemple, l'unité de freinage hydraulique 41 et l'unité de freinage récupératif 42 peuvent être commandées au moyen du dispositif de freinage 40 en fonction du degré détecté d'actionnement de la pédale de frein 10 à l'aide des courbes caractéristiques de la force de freinage 25 hydraulique B 1, B2, B3 et de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G1-G4. Par exemple, l'unité de freinage récupératif 42 est conçue en tant que frein moteur électrique, ou aussi en tant que frein générateur électrique ou en tant que moteur d'entraînement électrique, qui est utilisé en 30 tant que générateur lors du freinage. L'unité de commande 44 peut être conçue en tant que commande à mémoire programmable ou en tant que commande programmable numériquement d'une autre manière, pour la commande ou la régulation du système de freinage. 35 Par exemple, l'unité de freinage hydraulique 41 est conçue en tant que frein à disque ou en tant qu'autre frein, la décélération du véhicule automobile s'effectuant par un disque de frein 20 fixé sur le moyeu de roue - 9 - et par la plaquette de frein avec des garnitures de frein située dans l'étrier de frein. La figure 3 illustre un diagramme de courbes caractéristiques de la pédale de frein avec des courbes caractéristiques de la pédale de frein 5 du système de freinage pour un véhicule automobile selon une forme de réalisation supplémentaire de la présente invention. En abscisse sont désignés et illustrés par la lettre s la course de la pédale de frein ou un degré d'enfoncement de la pédale de frein 10. En ordonnée est indiqué par la lettre a un degré de décélération du véhicule 10 automobile. Le freinage en mode générateur et le freinage mécanique sont commandés par le système de freinage. Tandis que pendant le freinage en mode générateur de l'unité de freinage récupératif 42, une décélération déterminée est associée de manière reproductible à chaque position de la 15 pédale de frein 10, cette affectation fixe n'a pas lieu lors du freinage mécanique par l'unité de freinage hydraulique 41. Par exemple, il peut aussi se produire pendant l'opération d'arrêt une réduction du freinage en mode générateur, laquelle doit être compensée par le freinage mécanique. Ceci est effectué par exemple par un 20 enfoncement ultérieur de la pédale de frein par le conducteur ou peut aussi s'effectuer par le système de freinage par une commande correspondante d'un groupe hydraulique du système de frein. Par exemple, on obtient ainsi une décélération accrue par freinage mécanique de l'unité de freinage hydraulique 41 alors que la puissance de freinage en mode générateur de 25 l'unité de freinage récupératif 42 diminue. La figure 3 illustre en outre différentes courbes caractéristiques de la force de freinage hydraulique B1, B2, B3 en lignes en pointillé, lesquelles représentent des courbes caractéristiques de la force de freinage de l'unité de freinage hydraulique 41 dues à des tolérances des composants, 30 se produisant dans un véhicule de série. Ceci donne lieu à un comportement différent de l'unité de freinage hydraulique 41, ce qui est illustré par les courbes caractéristiques de la force de freinage B1 et B3 sous forme de valeurs extrêmes des tolérances des composants et par la courbe caractéristique de la force de freinage B2 en tant que valeur moyenne des 35 tolérances des composants. En outre, une courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G1 est illustrée dans le diagramme de courbes - 10 - caractéristiques de la pédale de frein, laquelle est produite par un fonctionnement de la machine électrique en tant que générateur et présente un point d'inflexion au point P1 de la courbe caractéristique, à partir duquel partent des plages de plateau El, E2, E3 de forme horizontale, différentes en soi en fonction de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique respective B 1, B2, B3, les points d'intersection de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique B 1, B2, B3 avec la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G1 étant désignés par les points de la courbe caractéristique P5, P6 et P7. Plus ces plages de plateau El, E2, E3 formées horizontalement sont grandes, plus le risque d'une perception de ces plages par le conducteur est toutefois également grand. Par conséquent, il est prévu comme critère utilisé par le procédé de configurer de manière variable la proportion de décélération en mode générateur lors du freinage, la pente t de la courbe caractéristique de la force de freinage G1 dans sa région ascendante linéaire et la position du point P 1. A cet effet, on détermine d'abord le point de la courbe caractéristique sur la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique B2 auquel ou pour lequel les garnitures de frein de l'unité de freinage hydraulique 41 s'appliquent effectivement, c'est-à-dire auquel l'unité de freinage hydraulique 41 du véhicule automobile fournit une puissance de freinage correspondante. A partir du dépassement de ce point de la courbe caractéristique, le freinage n'est sensiblement alors plus assuré que par l'unité de freinage hydraulique 41. Cette détermination est par exemple effectuée au démarrage du véhicule automobile, car les véhicules hybrides sont habituellement équipés d'une transmission automatique, et de ce fait un enfoncement de la pédale de frein 10 est d'abord nécessaire lors du démarrage du véhicule automobile. Ensuite, la commande en mode générateur de la machine électrique de l'unité de freinage récupératif 42, en particulier la pente t de la droite G1 et la position du point de la courbe caractéristique Pl, est ajustée de telle sorte que le point de la courbe caractéristique Pl qui représente la puissance de freinage maximale de l'unité de freinage récupératif 42 se situe d'une part de manière fiable avant les points de la courbe caractéristique - 11 - déterminés P5, P6 ou P7, car en ces points de la courbe caractéristique P5, P6 ou P7, l'unité de freinage hydraulique 41 du véhicule automobile commence à fonctionner (à produire un effet). La figure 4 illustre un diagramme de courbes caractéristiques de la pédale de frein avec des courbes caractéristiques de la pédale de frein du système de freinage pour un véhicule automobile selon une forme de réalisation supplémentaire de la présente invention. En abscisse est illustrée la course de la pédale de frein s et en ordonnée est indiqué par a un degré de décélération du véhicule automobile, 10 comme dans la figure 3. Différentes courbes caractéristiques de la force de freinage en mode générateur G1-G3 avec des plages de plateau E4-E6 sont illustrées dans le diagramme des courbes caractéristiques de la pédale de frein, lesquelles présentent des pentes différentes t des régions ascendantes 15 linéaires des courbes caractéristiques de la force de freinage en mode générateur G1-G3, de sorte que l'on obtient une variation de la longueur des plages de plateau E4-E6. Les transitions entre les régions linéaires des courbes caractéristiques de la force de freinage en mode générateur G1-G3 et les plages de plateau E4-E6 sont désignées par les points de courbe 20 caractéristique P1-P3. Par exemple, un critère utilisé par le système de freinage peut consister en la minimisation de la longueur des plages de plateau E4-E6, mais dans le cas d'un calcul erroné dû à des tolérances de l'utilisation de l'unité de freinage hydraulique 41, la puissance de freinage en mode 25 générateur peut rester inutilisée et donc le rendement énergétique du système de freinage diminue. La figure 5 illustre un diagramme des courbes caractéristiques de la pédale de frein avec une courbe caractéristique de la pédale de frein du système de freinage pour un véhicule automobile selon une forme de 30 réalisation supplémentaire de la présente invention. De manière analogue aux figures 3 et 4, la course de la pédale de frein est illustrée en abscisse et le degré de décélération du véhicule automobile est désigné par a en ordonnée. Contrairement aux exemples illustrés dans les figures 3 et 4, la 35 courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G4 illustrée présente deux régions linéaires de pentes ascendantes différentes, qui sont séparées par le point de courbe caractéristique P4. Par exemple, par - 12 - une telle division de la courbe caractéristique de la force de freinage G4 en une première région de plus faible pente et en une deuxième région de plus grande pente, on n'a plus besoin de prolonger la course à vide de la courbe caractéristique de la force de freinage perçue par le conducteur. Au point de courbe caractéristique P5, la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G4 coupe la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique B2. En outre, d'autres prescriptions relatives à ce point P5 peuvent être effectuées pendant une conduite particulière du véhicule automobile, afin de pouvoir tenir compte aussi de conditions variables de fonctionnement. En outre, de ce fait, la pente t de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G1-G4 et la position du point P5 peuvent par exemple être adaptées. Par exemple, la minimisation des plages de plateau, qui est utilisée par le système de freinage en tant que critère, comprend un raccourcissement de la longueur des plages de plateau E4-E6 à zéro, comme illustré dans la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur G4 de la figure 5. Une telle courbe caractéristique de la force de freinage G4 ne présente ainsi aucune course à vide et le conducteur dispose, sur toute la région de la courbe caractéristique de la pédale, d'un couple de freinage augmentant en continu avec un degré croissant d'actionnement de la pédale de frein 10. La figure 5 illustre un diagramme des courbes caractéristiques de la pédale de frein avec des courbes caractéristiques de la pédale de frein du système de freinage pour un véhicule automobile selon une forme de 25 réalisation supplémentaire de la présente invention. Bien que la présente invention ait été décrite à l'aide d'exemples de réalisation préférés, elle n'y est pas limitée mais peut être modifiée de nombreuses manières. En particulier, les perfectionnements décrits ci-dessus et les exemples de réalisation peuvent être combinés de manière 30 quelconque. Enfin, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du 35 domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile comprenant un dispositif de freinage (40), qui présente une unité de freinage hydraulique (41) et une unité de freinage récupératif (42) et qui est conçu de manière à détecter ou saisir un degré 5 d'actionnement d'une pédale de frein (10) et au moins une caractéristique du système de freinage, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes : - calcul (51) d'une courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique (B2) de l'unité de freinage hydraulique (41) à l'aide de l'au moins une caractéristique détectée ou saisie du système de freinage ; 10 - sélection (S2) d'une courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1-G4) de l'unité de freinage récupératif (42) à partir d'un champ de courbes caractéristiques à l'aide d'un critère prédéfini et en fonction de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique calculée (B2) ; et 15 - commande (S3) de l'unité de freinage hydraulique (41) et de l'unité de freinage récupératif (42) en fonction du degré détecté ou saisi d'actionnement de la pédale de frein (10) à l'aide des courbes caractéristiques de la force de freinage hydraulique calculées (B2) et de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur 20 sélectionnée (G1-G4). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on utilise en tant que l'au moins une caractéristique à détecter ou à saisir du système de freinage un degré d'actionnement de la pédale de frein (10), pour lequel une force de freinage de l'unité de freinage hydraulique (41) 25 s'établit ou entre en action. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que pour la sélection de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1-G4) de l'unité de freinage récupératif (42), on utilise un critère qui permet de minimiser une plage de 30 plateau (E4, E5, E6) de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1-G4) qui se produit dans le diagramme de courbes caractéristiques de la pédale de frein. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on utilise pour la sélection de la courbe- 14 - caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1-G4) de l'unité de freinage récupératif (42) un critère qui permet de maximiser le rendement énergétique d'une récupération d'énergie de l'unité de freinage récupératif (42). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'au moins une caractéristique du système de freinage à détecter ou à saisir est détectée ou saisie au démarrage du véhicule automobile. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 précédentes, caractérisé en ce que l'au moins une caractéristique du système de freinage à détecter ou à saisir est détectée ou saisie lors d'un enfoncement de la pédale de frein (10) du véhicule automobile. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'au moins une caractéristique du système 15 de freinage à détecter ou à saisir est redétectée ou ressaisie à chaque fois lors du fonctionnement du véhicule automobile à des intervalles de temps quelconques. 8. Dispositif de commande d'un système de freinage pour un véhicule automobile, comprenant un dispositif de freinage (40), qui 20 présente une unité de freinage hydraulique (41) et une unité de freinage récupératif (42) et qui est conçu de manière à détecter ou saisir un degré d'actionnement d'une pédale de frein (10) et au moins une caractéristique du système de freinage, caractérisé en ce que - le dispositif de freinage (40) étant conçu pour calculer une 25 courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique (B2) de l'unité de freinage hydraulique (41) à l'aide de l'au moins une caractéristique détectée ou saisie du système de freinage et pour sélectionner une courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1-G4) de l'unité de freinage récupératif (42) à partir d'un champ de courbes 30 caractéristiques à l'aide d'un critère prédéfini et en fonction de la courbe caractéristique de la force de freinage hydraulique (B2) calculée, et - l'unité de freinage hydraulique (41) et l'unité de freinage récupératif (42) pouvant être commandées en fonction du degré détecté d'actionnement de la pédale de frein (10) à l'aide des courbes 35 caractéristiques de la force de freinage hydraulique (B2) et de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1-G4) sélectionnée.-15- 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif de freinage (40) est conçu pour utiliser en tant que critère à détecter ou à saisir du système de freinage, un degré d'actionnement de la pédale de frein (10), pour lequel une force de freinage de l'unité de freinage hydraulique (41) s'établit ou entre en action. 10. Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que le dispositif de freinage (40) est conçu de manière à minimiser, par la sélection de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1, G2, G3) de l'unité de freinage récupératif (42), une plage de plateau (E4, E5, E6) de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1, G2, G3) qui se produit dans le diagramme de courbes caractéristiques de la pédale de frein. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que le dispositif de freinage (40) est conçu de manière à maximiser, par la sélection de la courbe caractéristique de la force de freinage en mode générateur (G1, G2, G3) de l'unité de freinage récupératif (42), le rendement énergétique d'une récupération d'énergie de l'unité de freinage récupératif (42). 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, 20 caractérisé en ce que le dispositif de freinage (40) est conçu de manière à détecter ou à saisir l'au moins un critère du système de freinage à détecter ou à saisir lors du démarrage du véhicule automobile. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le dispositif de freinage (40) est conçu de manière à 25 détecter ou à saisir l'au moins un critère du système de freinage à détecter ou à saisir lors d'un enfoncement de la pédale de frein (10) du véhicule automobile. 14. Programme informatique, caractérisé en ce qu'il est prévu pour exécuter le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7.