FR 2979390 A1 20130301 FR 1157449 A 20110823 PROCEDE ET SYSTEME DE COMMANDE DU FONCTIONNEMENT D'UN MOTEUR DE VEHICULE La présente invention concerne un procédé et un système de commande du fonctionnement d'un moteur de véhicule. Le fonctionnement d'un moteur de véhicule est usuellement contrôlé et ajusté en temps réel par une unité de contrôle, notamment pour prendre en compte des instructions de conduite et des valeurs qui sont mesurées pour certaines caractéristiques de fonctionnement du moteur. Ces caractéristiques de fonctionnement du moteur peuvent être des températures de certains composants, une pression de collecteur, une pression de rampe commune, une teneur en oxygène des gaz d'échappement, etc. L'unité de contrôle détermine alors des réglages de dispositifs de commande du moteur, pour obtenir un fonctionnement désiré du moteur. Pour cela, l'unité de contrôle utilise un modèle du moteur, ainsi qu'un modèle des dispositifs de commande du moteur, pour déterminer les réponses du moteur et des dispositifs de commande à des instructions qui sont produites par l'unité de contrôle elle-même. Un tel contrôle permet d'optimiser la consommation du moteur en carburant, ainsi que réduire les polluants qui sont présents dans les gaz d'échappement. Les dispositifs de commande du moteur qui sont concernés comprennent notamment les circuits d'admission de gaz et de carburant. Or les exigences croissantes en matière de réduction de consommation et de pollution nécessitent d'optimiser avec plus de précision le fonctionnement du moteur. Par ailleurs, il est connu que les dispositifs de commande peuvent avoir des caractéristiques variables. De telles variations peuvent résulter de dispersions de fabrication, ou bien du vieillissement progressif de certains composants pendant la durée d'utilisation du moteur. Il apparaît alors nécessaire de prendre en compte ces variations des caractéristiques des -2- composants pour obtenir une précision supérieure dans l'ajustement du fonctionnement du moteur. Par exemple, le document US 7,021,278 décrit une méthode pour prendre en compte des variations qui concernent un système d'injection de carburant. Le document EP 2 221 465 divulgue par ailleurs de calibrer un modèle des injecteurs, et de recalculer le modèle des dispositifs de commande du moteur en résolvant un système d'équations. Mais de telles méthodes sont destinées à être mises en oeuvre lors de séances de réglage dédiées, pendant lesquelles le véhicule n'est pas disponible pour son utilisateur. En outre, des usures et des altérations de vieillissement de certains composants qui sont apparues depuis la dernière séance de réglage ne sont pas prises en compte pour ajuster le fonctionnement du moteur. Dans ces conditions, un but de la présente invention consiste à améliorer encore l'ajustement du fonctionnement d'un moteur de véhicule. En particulier, l'invention a pour but d'ajuster le fonctionnement du moteur en prenant en compte l'état des composants des circuits d'admission de gaz et de carburant, tel que cet état existe pendant le fonctionnement du moteur. Un autre but de l'invention consiste à adapter le modèle qui est utilisé pour les circuits d'admission de gaz et de carburant, sans nécessiter l'immobilisation du véhicule. Pour cela, l'invention propose un procédé de commande du fonctionnement d'un moteur de véhicule, suivant lequel le fonctionnement du moteur est ajusté en utilisant des valeurs d'entrée respectives pour des paramètres d'erreurs («error parameter» en anglais) d'un modèle de dispositifs de commande du moteur. Le procédé comprend une détermination de valeurs actualisées des paramètres d'erreurs à partir de valeurs qui sont mesurées en phase de fonctionnement normal du moteur respectivement pour au moins deux caractéristiques du fonctionnement («operation feature» en anglais) du moteur. -3- La détermination des valeurs actualisées des paramètres d'erreurs est effectuée en utilisant une matrice de sensibilité qui est adaptée pour calculer des valeurs attribuées aux paramètres d'erreurs à partir d'un écart entre la valeur mesurée et une valeur de consigne pour chaque caractéristique de fonctionnement. Les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs sont alors utilisées comme nouvelles valeurs d'entrée pour ajuster le fonctionnement du moteur. En outre : - les dispositifs de commande du moteur pour lesquels les paramètres d'erreurs sont mis en oeuvre comprennent au moins les circuits d'admission de gaz et de carburant. Les caractéristiques de fonctionnement du moteur comprennent alors l'une au moins parmi une pression de collecteur du moteur et une teneur en oxygène d'un gaz d'échappement du moteur ; et - certains des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pour ajuster le fonctionnement du moteur, concernent l'une au moins parmi une ouverture de vanne de gaz d'admission et des injecteurs du moteur. Ainsi, l'invention permet d'adapter le modèle qui est utilisé pour les circuits d'admission de gaz et de carburant, en temps réel pendant le fonctionnement du moteur, pour prendre en compte des variations en cours de l'état de ces circuits. De cette façon, le modèle est adapté pendant l'utilisation du véhicule, sans nécessiter que celui-ci soit immobilisé pour une séance de réglage en garage. Des améliorations progressives de l'invention peuvent être obtenues de la façon suivante : - la détermination des valeurs actualisées des paramètres d'erreurs peut être répétée de manière itérative, et après chaque itération, les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs qui ont été déterminées à cette itération peuvent ensuite être utilisées comme nouvelles valeurs d'entrée pour ajuster le fonctionnement du moteur ; -4- - la détermination des valeurs actualisées des paramètres d'erreurs peut comprendre la séquence d'étapes suivantes : /i/ une étape de mesure, lors de laquelle une nouvelle valeur est mesurée pour chaque caractéristique du fonctionnement du moteur ; /ii/ une étape de prédiction, lors de laquelle des estimations de nouvelles valeurs actualisées sont produites respectivement pour les paramètres d'erreurs, à partir de valeurs actualisées produites antérieurement pour les mêmes paramètres d'erreurs ; et /iii/ une étape d'actualisation, lors de laquelle de nouvelles valeurs actualisées des paramètres d'erreurs sont obtenues en combinant les estimations produites à l'étape /ii/ avec les nouvelles valeurs mesurées à l'étape /i/ ; et - les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs peuvent être déterminées en utilisant un filtre récursif de type Kalman. Dans ce cas, les nouvelles valeurs actualisées des paramètres d'erreurs sont obtenues à chaque nouvelle itération à partir des valeurs actualisées des mêmes paramètres d'erreurs qui ont été obtenues à la seule itération juste antérieure, combinées avec les valeurs mesurées à la nouvelle itération pour les caractéristiques de fonctionnement, et avec des données statistiques calculées à l'itération juste antérieure et à la nouvelle itération, en utilisant la matrice de sensibilité. Un avantage de l'utilisation d'un tel filtre récursif de type Kalman réside dans la suppression de la nécessité d'inverser la matrice de sensibilité. En effet, la matrice de sensibilité peut être de dimension importante, rendant complexe et long le calcul de sa matrice inverse. En supprimant cette inversion de matrice de grande dimension, il est possible de déterminer les nouvelles valeurs pour les paramètres d'erreurs avec une fréquence d'actualisation qui est supérieure. De façon générale, les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs peuvent être enregistrées dans un dispositif de stockage à mémoire non volatile et programmable. Ainsi, elles sont disponibles pour être réutilisées -5- ultérieurement, notamment à la reprise du fonctionnement du moteur après une durée d'arrêt. Elles peuvent aussi être réutilisées lorsque les valeurs qui sont nouvellement obtenues pour les paramètres d'erreurs aboutissent à des écarts pour les caractéristiques de fonctionnement du moteur, entre valeurs mesurées et valeurs de consignes, qui ne satisfont pas un critère de vraisemblance prédéterminé. Lorsqu'un filtre récursif de type Kalman est utilisé pour déterminer les valeurs des paramètres d'erreurs, des valeurs actualisées de covariances qui sont associées aux valeurs actualisées des paramètres d'erreurs, peuvent être enregistrées avec ces dernières. Ainsi, ces valeurs de covariances sont disponibles avec les valeurs correspondantes des paramètres d'erreurs pour une réutilisation ultérieure. L'invention concerne aussi un système de commande du fonctionnement d'un moteur de véhicule, qui comprend : - une unité de contrôle, adaptée pour ajuster le fonctionnement du moteur à partir de valeurs d'entrée qui sont reçues respectivement pour des paramètres d'erreurs d'un modèle des dispositifs de commande du moteur, ceux-ci comprenant au moins les circuits d'admission de gaz et de carburant, - une unité de calcul, adaptée pour déterminer des valeurs respectives des paramètres d'erreurs à partir de valeurs mesurées en phase de fonctionnement normal du moteur respectivement pour au moins deux caractéristiques de fonctionnement du moteur, en utilisant une matrice de sensibilité pour calculer des valeurs qui sont attribuées aux paramètres d'erreurs à partir d'un écart entre la valeur mesurée et une valeur de consigne, respectivement pour chaque caractéristique de fonctionnement, les caractéristiques de fonctionnement comprenant l'une au moins parmi une pression de collecteur du moteur et une teneur en oxygène d'un gaz d'échappement du moteur, et - des moyens de communication, adaptés pour transmettre à l'unité de contrôle les valeurs déterminées par l'unité de calcul pour les -6- paramètres d'erreurs, de façon à produire une actualisation des valeurs d'entrée utilisées par l'unité de contrôle pour les paramètres d'erreurs. En outre, l'unité de calcul et l'unité de contrôle sont adaptées pour que certains des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pour ajuster le fonctionnement du moteur, concernent l'une au moins parmi une ouverture de vanne de gaz d'admission et des injecteurs du moteur. Un tel système peut être adapté pour mettre en oeuvre un procédé tel que décrit précédemment, pour commander le fonctionnement d'un moteur de véhicule. L'invention propose enfin un véhicule à moteur qui comprend un tel système de commande, avec des moyens de mesure adaptés pour produire les valeurs qui sont mesurées respectivement pour les caractéristiques de fonctionnement du moteur. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description ci-après d'exemples de mise en oeuvre non limitatifs, en référence aux dessins annexés, dans lesquels : - la figure 1 est un diagramme synoptique d'un système selon l'invention, pour commander le fonctionnement d'un moteur de véhicule ; et - la figure 2 reproduit un exemple de matrice de sensibilité pouvant être utilisée pour mettre en oeuvre l'invention. Les références numériques qui sont indiquées dans la figure 1 ont les significations suivantes : 1 : le moteur, du type à combustion interne pour véhicule ; 2 : des dispositifs de commande du moteur 1, y compris les circuits d'admission 20 en gaz et en carburant, et pouvant comprendre en outre d'autres circuits de commande, notamment des circuits de commande électrique ; 3: une unité de contrôle notée CTRL, pour transmettre des commandes d'ajustement aux dispositifs de commande 2, notamment en fonction d'instructions de conduite qui sont reçues -7- en entrée par cette unité de contrôle ; 4 : des moyens de mesure, y compris des détecteurs, pour produire des valeurs qui sont mesurées respectivement pour différentes caractéristiques de fonctionnement du moteur ; 5 : une unité de calcul notée COMPUT., pour déterminer des valeurs de paramètres d'erreurs concernant les circuits d'admission 20 ; 6: une liaison de communication, pour transmettre à l'unité de contrôle 3 des valeurs déterminées par l'unité de calcul 4 pour les paramètres d'erreurs ; et 7: un dispositif de stockage à mémoire non volatile et programmable, pouvant être du type EEPROM pour «electricallyerasable and programmable read-only memory» en anglais. L'unité de contrôle 3, l'unité de calcul 5 et la liaison de communication 6 constituent ensemble un système conforme à l'invention pour commander le fonctionnement du moteur 1. De façon connue, l'unité de contrôle 3 utilise un modèle 30 du fonctionnement du moteur 1, ainsi que des modèles 31 des dispositifs de commande 2, pour déterminer les commandes d'ajustement qui sont transmises aux dispositifs de commande 2. De tels modèles sont supposés connus de l'Homme du métier, si bien qu'il n'est pas nécessaire de les répéter ici. Ils produisent simultanément des valeurs de consignes pour certaines caractéristiques du fonctionnement du moteur 1. Ces valeurs de consignes sont destinées à être comparées à des valeurs qui sont mesurées par les détecteurs 4 pour ces mêmes caractéristiques. De cette façon, une boucle de rétroaction est constituée, qui permet de contrôler que le fonctionnement du moteur 1 correspond à celui qui est déterminé par l'unité 3. Les détecteurs 4 peuvent être disposés pour effectuer des mesures de caractéristiques de fonctionnement du moteur 1, aussi bien à l'intérieur du moteur 1 lui-même que dans les dispositifs de commande 2. Ainsi, ces caractéristiques de fonctionnement du moteur qui sont à la fois déterminées par l'unité de contrôle 3 et mesurées par les détecteurs 4 peuvent comprendre -8- au moins une pression du collecteur d'admission ou une teneur en oxygène dans les gaz d'échappement du moteur 1, ou une pression de suralimentation d'un turbocompresseur lorsque le moteur 1 est muni d'un tel turbocompresseur. De préférence, plusieurs de ces caractéristiques sont utilisées simultanément. De façon connue, les circuits d'admission 20 comprennent une vanne-papillon 21, notée THR pour «throttle» en anglais, pour ajuster l'admission de gaz dans le moteur 1, des injecteurs 22 notés INJ, des soupapes d'admission et d'échappement 23, notées VALV pour «valve» en anglais, une vanne de recirculation de gaz d'échappement 24 notée VRG, et éventuellement une vanne de décharge du turbocompresseur 25, notée TURBO W. VALV pour «turbo waste valve» en anglais. Eventuellement, les injecteurs 22 peuvent réaliser une injection directe du carburant. Les modèles 31 qui sont utilisés par l'unité de contrôle 3 pour les dispositifs de commande 2 comprennent des données numériques qui caractérisent ces dispositifs et leur fonctionnement. Or ces dispositifs sont susceptibles de présenter des dispersions de fabrication, ou des évolutions dues au vieillissement ou à leur usure progressive, etc. Les données numériques qui sont relatives à ces dispositifs sont donc susceptibles de varier. Or des valeurs inappropriées qui seraient utilisées par l'unité de contrôle 3 pourraient provoquer un ajustement inadéquat du fonctionnement du moteur 1, ou bien ralentir la convergence du fonctionnement du moteur vers le régime qui est commandé par l'unité 3. Il en résulte alors un régime de fonctionnement inapproprié pour le moteur 1, pouvant provoquer une consommation de carburant et une pollution inutiles. Toutefois, il serait possible d'utiliser des données numériques qui soient adaptées initialement aux dispositifs de commande réellement utilisés dans le véhicule, puis de les actualiser périodiquement. De telles actualisations seraient effectuées lors de séances d'immobilisation du véhicule, à partir de mesures pour caractériser le vieillissement et/ou l'usure des dispositifs de commande. Mais un tel mode opératoire requerrait des immobilisations périodiques du véhicule, et les données numériques utilisées ne seraient pas -9- adaptées pendant toute la durée entre deux actualisations. L'invention surmonte cette difficulté en actualisant les données numériques des modèles qui sont utilisés par l'unité de contrôle 3 pour les dispositifs de commande 2, d'une façon qui est permanente pendant l'utilisation normale du véhicule. Pour cela, l'unité de calcul 5 reçoit d'une part les valeurs de consignes qui sont produites par l'unité de contrôle 3 pour une sélection de caractéristiques de fonctionnement du moteur 1, et d'autre part les valeurs qui sont mesurées par les détecteurs 4 pour ces mêmes caractéristiques. Ces valeurs de consignes et mesurées sont relatives à de mêmes instants du fonctionnement du moteur 1, et l'unité 5 calcule un écart entre la valeur mesurée et la valeur de consigne, pour chaque caractéristique de fonctionnement du moteur qui est utilisée. L'unité 5 déduit alors de ces écarts des valeurs de paramètres d'erreurs qui concernent certaines données numériques des dispositifs de commande 2, qui sont utilisées par l'unité de contrôle 3. Ces valeurs de paramètres d'erreurs sont transmises de l'unité 5 à l'unité 3 par la liaison 6, pour actualiser les données du modèle 31. Les paramètres d'erreurs qui sont ainsi actualisés selon l'invention concernent en premier lieu la vanne-papillon 21 et les injecteurs 22, puis optionnellement avec des priorités décroissantes : les soupapes 23, la vanne de recirculation 24, la vanne de décharge du tubocompresseur 25, puis d'autres dispositifs de commande éventuellement. Ainsi, au moins un des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pour ajuster le fonctionnement du moteur, peut concerner une distribution de soupapes d'admission et/ou d'échappement du moteur, et/ou être un paramètre de soupape de décharge du turbocompresseur, en plus des paramètres de la vanne-papillon et des injecteurs. Dans des mises en oeuvre préférées de l'invention, au moins un de ces paramètres d'erreurs est sélectionné parmi : - un paramètre de section d'ouverture de la vanne-papillon, - un temps mort d'injecteur, .1a - un débit d'injecteur, - un gain d'injecteur par rapport à un écart de pression d'injection, - un angle d'ouverture variable des soupapes d'admission du moteur, - un angle de fermeture variable des soupapes d'échappement du moteur, - un paramètre d'actionneur adapté pour modifier un angle d'ouverture et/ou une course de levée des soupapes, et - un décalage de section efficace d'une vanne de recirculation d'une partie des gaz d'échappement du moteur. Le cas échéant, certains des paramètres d'erreurs peuvent concerner une dispersion d'injecteurs directs du moteur. D'une façon qui est aussi connue, les écarts entre valeurs mesurées et de consignes pour les caractéristiques du fonctionnement du moteur peuvent être reliés aux valeurs des paramètres d'erreurs par une équation matricielle. Ainsi, un vecteur des écarts pour les caractéristiques de fonctionnement utilisées peut théoriquement être calculé en multipliant une matrice de sensibilité notée C, par un vecteur de valeurs de paramètres d'erreurs. Par exemple, la matrice de sensibilité C peut être adaptée pour calculer les paramètres d'erreurs à partir des écarts respectifs d'une au moins parmi la pression de collecteur, la teneur en oxygène dans les gaz d'échappement et une pression de suralimentation du turbocompresseur. L'unité de calcul 5 détermine ainsi les valeurs des paramètres d'erreurs à partir des écarts des caractéristiques de fonctionnement du moteur. A titre d'illustration, la figure 2 reproduit un exemple de matrice de sensibilité C lorsque le moteur 1 est équipé d'une distribution variable, désignée par «variable valve timing» en anglais. Cette matrice C est reproduite sous la forme de sa matrice transposée Ct, et permet de calculer les paramètres d'erreurs à partir des écarts respectifs de la pression de collecteur et de la teneur en oxygène dans les gaz d'échappement. La pression de collecteur est notée Poen, et la teneur en oxygène dans les gaz d'échappement, aussi appelée richesse, est notée Rich. Les écarts entre les valeurs mesurées par les détecteurs 4 et les valeurs de consignes produites par l'unité de contrôle 3 sont donc notés 6E:Icon et 6Rich, respectivement. Les paramètres d'erreurs utilisés peuvent alors être : pour la vanne-papillon 21 : 6A0 : l'écart de section dans la position d'ouverture minimale ; et 6Aa2, et 6Aa3 : les valeurs de pente successives pour la courbe d'ouverture de la vanne-papillon ; pour les injecteurs 22 : 6T0 : le temps mort des injecteurs ; et 6Kdp : le gain des injecteurs en fonction de l'écart de pression d'injection ; pour le système de distribution variable : 61V0 : l'angle d'ouverture d'amission («intake valve opening angle» en anglais) ; et 6EVC : l'angle de fermeture d'échappement («exhaust valve closing angle» en anglais). Les coefficients de la matrice de sensibilité C sont alors, pour l'écart de richesse 6Rich : SApap_Rich pour la variation de la richesse en fonction de l'écart de section d'ouverture minimale MO de la vanne-papillon ; ctl .SApap_Rich, a2.SApap_Rich et a3.SApap_Rich pour les variations de la richesse en fonction des valeurs de pente la courbe d'ouverture de la vanne-papillon Mai, 6Aa2, et 6Aa3, respectivement ; STORich pour la variation de la richesse en fonction du temps mort d'ouverture 6T0 des injecteurs ; SKInjdp_Rich pour la variation de la richesse en fonction du gain 6Kdp des injecteurs par rapport à l'écart de pression d'injection ; et SivoRich et SEVCRich pour les variations de la richesse en fonction des valeurs de l'angle d'ouverture d'admission 61V0 et de l'angle de fermeture d'échappement 6EVC, respectivement. Ces coefficients pour l'écart de richesse forment la seconde colonne de la matrice Ct. Des coefficients similaires caractérisent les variations de l'écart de pression de collecteur en fonction des mêmes paramètres d'erreurs, et forment la première colonne de la matrice Ct. Toutefois, l'écart de pression de collecteur 6Pcoll est indépendant des paramètres d'injecteurs : STopcon et SKirudp_Pcoll sont nuls. Tous ces coefficients de la matrice de sensibilité C peuvent être déterminés d'une façon qui est connue de l'Homme du métier, notamment en adoptant successivement des conditions de fonctionnement du moteur 1 qui donnent accès séparément à des sous-ensembles de ces coefficients. Ils peuvent alors être enregistrés dans le dispositif de stockage 7. Dans des variantes de mise en oeuvre de l'invention, certains des paramètres d'erreurs qui sont pris en compte peuvent être différents de ceux qui viennent d'être décrits. Par exemple, lorsque le moteur 1 n'est pas équipé d'une distribution variable, les paramètres 61V0 et 6EVC peuvent être remplacés respectivement par un écart de gain 6Kinj des injecteurs 22 en fonction du temps d'ouverture, et un décalage de section d'ouverture de la vanne VRG 24. Plus précisément, le gain 6Kinj est le débit de carburant qui est introduit par chaque injecteur 22, en fonction de sa durée d'ouverture après le temps mort TO. Evidemment, l'invention peut être appliquée à toutes les combinaisons de paramètres d'erreurs, en fonction des dispositifs de commande dont est équipé le moteur 1. D'une façon générale, le nombre de colonnes de la matrice de sensibilité transposée Ct est le nombre de caractéristiques de fonctionnement du moteur qui sont mesurées, et le nombre de lignes est le nombre de paramètres d'erreurs dont les valeurs sont actualisées selon l'invention. On décrit maintenant une mise en oeuvre préférée de l'invention qui utilise un filtre de Kalman. Une telle méthode procède de façon itérative, ou récursive, à des évaluations répétées de paramètres. Chaque nouvelle évaluation est obtenue en corrigeant le résultat de l'évaluation précédente pour prendre en compte des résultats de nouvelles mesures, indicatives d'une Z3 évolution des valeurs des paramètres. La théorie du filtre de Kalman est supposée connue, si bien qu'il est suffisant d'exposer ici son application simplifiée à l'invention. L'entier naturel k désigne le numéro d'itération, EPk/k_i désigne une prédiction qui est faite à l'itération k pour le vecteur des paramètres d'erreurs à partir de l'estimation obtenue à l'itération précédente k-1, et EPk,k désigne l'estimation du vecteur des paramètres d'erreurs qui est finalement obtenue à l'itération k. Cette estimation EPk,k est obtenue à partir de la prédiction EPk/k_i et d'une correction qui tient compte des valeurs mesurées à l'itération k pour les caractéristiques du fonctionnement du moteur, notées OMk. Dans le cas particulier d'un régime continu du fonctionnement du moteur, l'itération k comporte les trois étapes successives suivantes : - une nouvelle mesure des caractéristiques de fonctionnement OMk ; - une étape de prédiction, qui se réduit à adopter en tant que nouvelles valeurs prédites les valeurs estimées juste précédemment pour les paramètres d'erreurs : EPk,k-1 = EPk-i/k-i. En outre, l'étape de prédiction consiste à calculer une matrice de valeurs prédites de covariances des paramètres d'erreurs, sous la forme : Pk/k-1 = Pk-1/k-1 + Qk-1, où Qk-i est la matrice de covariance du bruit de modèle ; puis - une étape d'estimation, lors de laquelle sont calculées successivement : un vecteur dit d'innovation, Innovk, égal à OMk - C x EPk,k-i, où C est la matrice de sensibilité actuelle ; une matrice de covariance d'innovation, P - Innovk, égale à C x Pk/k- 1 x Ct + Rk, où Rk est la matrice de covariance du bruit des mesures de la pression de collecteur Poo' et de la teneur en oxygène Rich dans les gaz d'échappement ; un opérateur de gain de Kalman, Kk, égal à Pk/k_i x Ct x P - Innovk-1 les nouvelles valeurs estimées pour les paramètres d'erreurs : EPk/k = EPk/k-i + Kk x lnnovk ; et la nouvelle matrice des valeurs estimées de covariances des paramètres d'erreurs : Pk/k = (I - Kk x C) x Pk/k-1, où I désigne la matrice d'identité. Ainsi, chaque itération ne met en oeuvre que des opérations simples de combinaisons linéaires, en plus de l'inversion de la matrice de covariance d'innovation P - Innovk qui est une matrice 2 x 2 dans l'exemple considéré. De cette façon, le temps d'exécution de chaque itération peut être court, si bien que l'invention permet une actualisation très rapide des valeurs des paramètres d'erreurs en temps réel pendant le fonctionnement du moteur. Grâce à l'utilisation du filtre de Kalman, les valeurs des paramètres d'erreurs qui ont été obtenues à la seule itération k-1 sont suffisantes pour exécuter l'itération suivante k. Les valeurs qui sont obtenues à chaque itération sont alors enregistrées dans le dispositif de stockage 7 en remplacement des valeurs qui ont été obtenues à l'itération précédente. De préférence, les nouvelles valeurs des paramètres d'erreurs ne sont transmises à l'unité de contrôle 3 que si aucune modification n'est détectée pour le régime de fonctionnement du moteur 1. Si de telles modifications sont détectées, les valeurs qui ont été obtenues pour les paramètres d'erreurs à l'itération pendant laquelle le changement de régime est survenu, peuvent être abandonnées. Des mises en oeuvre plus complètes du filtre de Kalman peuvent aussi être appliquées à l'invention, qui permettent de reprendre des valeurs estimées pour les paramètres d'erreurs même si un changement du régime du moteur est intervenu. Pour cela, l'étape de prédiction est adaptée pour prendre en compte ce changement de régime. L'Homme du métier pourra se reporter à la théorie générale du filtre de Kalman, pour le principe d'une telle adaptation. Selon un perfectionnement de l'invention, les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs peuvent n'être utilisées comme nouvelles valeurs d'entrée pour ajuster le fonctionnement du moteur que si un critère de vraisemblance est satisfait pour les caractéristiques de fonctionnement. Si ce critère de vraisemblance n'est pas satisfait, alors les valeurs actualisées ne sont pas utilisées comme nouvelles valeurs d'entrée pour ajuster le Z5 fonctionnement du moteur, et la matrice de sensibilité peut être déterminée à nouveau. Une limite supérieure pour l'écart entre valeur de consigne et valeur mesurée, pour chaque caractéristique du fonctionnement du moteur, est un exemple de critère de vraisemblance. Alternativement ou en combinaison, le critère de vraisemblance peut aussi comprendre une limite supérieure pour chaque paramètre d'erreur. De cette façon, des comportements divergents du filtre de Kalman sont détectés et arrêtés. D'une façon générale, selon un perfectionnement supplémentaire de l'invention, chaque valeur réelle qui est mesurée pour une caractéristique de fonctionnement du moteur, peut être une moyenne de plusieurs résultats de mesures qui sont réalisées successivement pendant une période de fonctionnement stable du moteur. Les valeurs moyennes de mesures qui sont ainsi utilisées présentent des dispersions de bruit de mesure qui sont réduites. Avantageusement, la matrice de sensibilité est elle-même déterminée à partir de valeurs numériques des caractéristiques de fonctionnement qui ont été obtenues pour des fonctionnements stables du moteur. REVENDICATIONS1. Procédé de commande du fonctionnement d'un moteur de véhicule (1), suivant lequel le fonctionnement du moteur est ajusté en utilisant des valeurs d'entrée respectives pour des paramètres d'erreurs d'un modèle (31) de dispositifs (2) de commande du moteur, comprenant au moins des circuits (20) d'admission de gaz et de carburant, le procédé comprenant une détermination de valeurs actualisées des paramètres d'erreurs à partir de valeurs mesurées en phase de fonctionnement normal du moteur respectivement pour au moins deux caractéristiques du fonctionnement du moteur, les dites caractéristiques de fonctionnement comprenant l'une au moins parmi une pression de collecteur du moteur et une teneur en oxygène d'un gaz d'échappement dudit moteur, ladite détermination étant effectuée en utilisant une matrice de sensibilité adaptée pour calculer des valeurs attribuées aux paramètres d'erreurs à partir d'un écart entre la valeur mesurée et une valeur de consigne pour chaque caractéristique de fonctionnement, les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs étant utilisées comme nouvelles valeurs d'entrée pour ajuster le fonctionnement du moteur, procédé suivant lequel certains des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pour ajuster le fonctionnement du moteur, concernent l'une au moins parmi une ouverture de vanne (21) de gaz d'admission et des injecteurs (22) du moteur. 2. Procédé selon la revendication 1, suivant lequel la détermination des valeurs actualisées des paramètres d'erreurs est répétée de manière itérative, et après chaque itération, les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs qui ont été déterminées à ladite itération sont ensuite utilisées comme nouvelles valeurs d'entrée pour ajuster le fonctionnement du moteur.Z '4 3. Procédé selon la revendication 2, suivant lequel la détermination des valeurs actualisées des paramètres d'erreurs comprend la séquence d'étapes suivantes : /i/ une étape de mesure, lors de laquelle une nouvelle valeur est mesurée pour chaque caractéristique du fonctionnement du moteur ; /ii/ une étape de prédiction, lors de laquelle des estimations de nouvelles valeurs actualisées sont produites respectivement pour les paramètres d'erreurs, à partir de valeurs actualisées produites antérieurement pour les dits paramètres d'erreurs ; et /iii/ une étape d'actualisation, lors de laquelle de nouvelles valeurs actualisées des paramètres d'erreurs sont obtenues en combinant les estimations produites à l'étape /ii/ avec les nouvelles valeurs mesurées à l'étape /i/. 4. Procédé selon la revendication 3, suivant lequel les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs sont déterminées en utilisant un filtre récursif de type Kalman, les nouvelles valeurs actualisées des paramètres d'erreurs étant obtenues à chaque nouvelle itération à partir des valeurs actualisées desdits paramètres d'erreurs qui ont été obtenues à la seule itération juste antérieure, combinées avec les valeurs mesurées à ladite nouvelle itération pour les caractéristiques de fonctionnement, et avec des données statistiques calculées à ladite itération juste antérieure et à ladite nouvelle itération, en utilisant la matrice de sensibilité. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs sont enregistrées dans un dispositif (7) de stockage à mémoire non volatile et programmable. 6. Procédé selon les revendications 4 et 5, suivant lequel des valeurs actualisées de covariances qui sont associées aux valeurs actualisées des paramètres d'erreurs, sont enregistrées avec les dites valeurs actualisées des paramètres d'erreurs.Z8. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel au moins un des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pour ajuster le fonctionnement du moteur, concerne en outre une distribution de soupapes (23) d'admission et/ou d'échappement du moteur. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel au moins un des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pour ajuster le fonctionnement du moteur est sélectionné parmi : - un paramètre de section d'ouverture d'une vanne-papillon (21) d'admission d'air du moteur, - un temps mort d'injecteur (22), - un débit d'injecteur (22), - un gain d'injecteur par rapport à un écart de pression d'injection (22), - un angle d'ouverture variable des soupapes (23) d'admission du moteur, - un angle de fermeture variable des soupapes (23) d'échappement du moteur, - un paramètre d'actionneur adapté pour modifier un angle d'ouverture et/ou une course de levée des soupapes, et - un décalage de section efficace d'une vanne (24) de recirculation d'une partie des gaz d'échappement du moteur. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel certains des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pour ajuster le fonctionnement du moteur, concernent une dispersion d'injecteurs directs du moteur. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel le moteur est muni d'un turbocompresseur, avec au moins un autre des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pourZ9 ajuster le fonctionnement du moteur qui est un paramètre de soupape (25) de décharge du turbocompresseur. 11. Procédé selon la revendication 10, suivant lequel la matrice de sensibilité est adaptée pour calculer les valeurs attribuées aux paramètres d'erreurs à partir des écarts respectifs d'une au moins parmi la pression de collecteur, la teneur en oxygène du gaz d'échappement et une pression de suralimentation du turbocompresseur. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, suivant lequel chaque valeur réelle mesurée est une moyenne de plusieurs résultats de mesures réalisées successivement pendant une période de fonctionnement stable du moteur. 13. Procédé selon la revendication 12, suivant lequel la matrice de sensibilité est déterminée à partir de valeurs numériques des caractéristiques de fonctionnement obtenues pour des fonctionnements stables du moteur. 14. Procédé selon la revendication 13, suivant lequel les valeurs actualisées des paramètres d'erreurs sont utilisées comme nouvelles valeurs d'entrée pour ajuster le fonctionnement du moteur si un critère de vraisemblance est satisfait pour les caractéristiques de fonctionnement, et si le critère de vraisemblance n'est pas satisfait, alors lesdites valeurs actualisées ne sont pas utilisées comme nouvelles valeurs d'entrée pour ajuster le fonctionnement du moteur, et la matrice de sensibilité est déterminée à nouveau. 15. Système de commande du fonctionnement d'un moteur (1) de véhicule, comprenant : - une unité de contrôle (3), adaptée pour ajuster le fonctionnement du moteur à partir de valeurs d'entrée reçues respectivement pour des paramètres d'erreurs d'un modèle de dispositifs de commande du moteur, comprenant au moins les circuits d'admission de gaz et de carburant,- une unité de calcul (5), adaptée pour déterminer des valeurs respectives des paramètres d'erreurs à partir de valeurs mesurées en phase de fonctionnement normal du moteur respectivement pour au moins deux caractéristiques de fonctionnement du moteur, en utilisant une matrice de sensibilité pour calculer des valeurs attribuées aux paramètres d'erreurs à partir d'un écart entre la valeur mesurée et une valeur de consigne, respectivement pour chaque caractéristique de fonctionnement, les dites caractéristiques de fonctionnement comprenant l'une au moins parmi une pression de collecteur du moteur et une teneur en oxygène d'un gaz d'échappement dudit moteur, et - des moyens de communication (6), adaptés pour transmettre à l'unité de contrôle les valeurs déterminées par l'unité de calcul pour les paramètres d'erreurs, de façon à produire une actualisation des valeurs d'entrée utilisées par ladite unité de contrôle pour les dits paramètres d'erreurs, l'unité de calcul et l'unité de contrôle étant adaptées pour que certains des paramètres d'erreurs dont les valeurs actualisées sont utilisées pour ajuster le fonctionnement du moteur, concernent l'une au moins parmi une ouverture de vanne (21) de gaz d'admission et des injecteurs (22) du moteur. 16. Système selon la revendication 15, adapté pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 14. 17. Véhicule à moteur comprenant : - le moteur (1) ; - des dispositifs (2) de commande du moteur, comprenant au moins des circuits (20) d'admission de gaz et de carburant ; - un système de commande d'un fonctionnement du moteur (3, 5, 6), ledit système étant conforme à la revendication 15 ou 16 ; et - des moyens de mesure (4) adaptés pour produire des valeurs mesurées respectivement pour les caractéristiques de fonctionnement du moteur.30