FR 2987331 A1 20130830 FR 1251808 A 20120228 PROCEDE DE COMMANDE D'UN ACTIONNEUR D'UNE BOÎTE DE VITESSES ET BOÎTE DE VITESSES ASSOCIEE [1] DOMAINE TECHNIQUE [2] L'invention concerne un procédé de commande d'un actionneur d'une boîte de vitesses ainsi que la boîte de vitesses associée. L'invention trouve une application particulièrement avantageuse, mais non exclusive, pour les boîtes de vitesses manuelles pilotées à double embrayage. [3] ETAT DE LA TECHNIQUE [4] Les boîtes de vitesses à double embrayages sont formées de deux boîtes de vitesses: une boîte pour les rapports pairs et une boîte pour les rapports impairs. L'actionneur pour de telles boîtes de vitesses est configuré de manière à pouvoir engager un rapport pair et un rapport impair en même temps et empêcher l'engagement simultané de deux rapports pairs ou de deux rapports impairs. Un actionneur de boîte de type barillet a été proposé dans le document publié sous le numéro FR2958359 pour une boîte de vitesses à double embrayages. Ce document décrit un actionneur composé de deux barillets : un barillet pour les rapports pairs et un barillet pour les rapports impairs ce qui évitera de pouvoir engager deux rapports pairs ou impairs simultanément. Chaque barillet est doté d'un capteur de position angulaire qui permet de déterminer avec précision l'angle du barillet. [5] Pour que cet actionneur accomplisse les prestations requises pour les changements de rapports de boîte de vitesses, il est nécessaire de le doter d'un dispositif de commande robuste et adapté. Un dispositif de commande classique pour un actionneur à barillet effectue une régulation de la position angulaire du barillet en se basant sur l'information de position venant du capteur. La position angulaire du barillet est traduite en un déplacement axial d'une fourchette dans la boîte de vitesses, comme montré sur la Figure 1 issue du document DE202005018647. [6] Un tel dispositif de contrôle qui se base sur une régulation de l'angle de rotation du barillet et par la suite du déplacement axial de la fourchette ne permet pas de maîtriser la vitesse de la fourchette. En conséquence, une vitesse trop élevée en début de synchronisation entraîne une pente de montée en effort très élevée, ce qui peut nuire à la tenue mécanique de l'actionneur. Un autre inconvénient est l'agrément de conduite dans la mesure où une montée brutale en effort est perceptible pour le conducteur. En revanche, une vitesse très faible implique un temps de changement de rapport long et non optimal. [7] OBJET DE L'INVENTION [8] L'invention vise à proposer un procédé de commande de l'actionneur permettant de remédier à ces inconvénients. [09] A cet effet, l'invention concerne un procédé de commande d'un actionneur d'une boîte de vitesses caractérisé en ce que, lors d'une phase d'engagement d'un rapport de vitesse effectuée au moyen dudit actionneur, il comporte les étapes suivantes: - réguler la vitesse de déplacement de l'actionneur lors d'une première phase de déplacement de l'actionneur se produisant entre le moment où l'actionneur se trouve au neutre et le début d'une phase de synchronisation, - réguler l'effort appliqué par l'actionneur pendant la phase de synchronisation, et - réguler la vitesse de déplacement de l'actionneur lors d'une deuxième phase de déplacement de l'actionneur se produisant entre la fin d'une phase de synchronisation et l'engagement du rapport. [010] L'invention permet ainsi à l'actionneur d'atteindre les performances attendues en termes de: - temps d'engagement et de désengagement de rapport de vitesse, - maîtrise de l'effort pendant toute la synchronisation, et - respect d'agrément de conduite et de critères de bruyance. [011] Selon une mise en oeuvre, pour réguler la vitesse de déplacement de l'actionneur, il comporte les étapes suivantes: - générer une consigne de vitesse en fonction d'un indice de performance du changement de rapport, - élaborer une commande de l'actionneur pour atteindre la consigne de vitesse en fonction de la différence entre une valeur réelle de la vitesse de déplacement et la valeur de la consigne de la vitesse de déplacement de l'actionneur. [012] Selon une mise en oeuvre, pour réguler l'effort appliqué lors de la phase de synchronisation, le procédé comporte les étapes suivantes: - générer une consigne d'effort en fonction d'un indice de performance du changement de rapport, cette consigne d'effort étant définie par une valeur minimale de consigne d'effort en début de synchronisation, une valeur maximale de consigne d'effort pendant la synchronisation, et une pente de montée en effort pendant la synchronisation, - élaborer une commande de l'actionneur pour atteindre la consigne d'effort en fonction de la différence entre une valeur estimée de l'effort appliqué et la valeur de consigne d'effort. [013] Selon une mise en oeuvre, la pente de montée en effort est proportionnelle à une consigne de vitesse maximale avant la phase de synchronisation. [14] Selon une mise en oeuvre, l'indice de performance est une valeur dépendant du confort souhaité lors du changement de rapport et/ou de la 20 durée de changement de rapport. [15] Selon une mise en oeuvre, l'actionneur étant activé au moyen d'un moteur électrique, le procédé comporte l'étape de limiter la commande de l'actionneur en vitesse et/ou en effort à une commande nominale en cas de surchauffe du moteur électrique. 25 [016] Selon une mise en oeuvre, en cas de chute de tension d'une batterie alimentant l'actionneur, le procédé comporte l'étape de modifier la commande de l'actionneur en vitesse et/ou en effort en fonction de cette chute de tension. [017] Selon une mise en oeuvre, lorsque le rapport de vitesse est 30 engagé, le procédé comporte l'étape de désactiver la régulation en vitesse du déplacement de l'actionneur. [18] Selon une mise en oeuvre, lors d'une phase de désengagement d'un rapport de vitesse, le procédé comporte l'étape de réguler la vitesse de déplacement de l'actionneur lors d'une phase de déplacement de l'actionneur se produisant entre le moment où l'actionneur se trouve dans une position correspondant à l'engagement du rapport de vitesse et le moment où l'actionneur se trouve dans une position correspondant au désengagement dudit rapport de vitesse. [19] Selon une mise en oeuvre, pour réguler la vitesse de déplacement de l'actionneur, le procédé comporte les étapes suivantes: - générer une consigne de vitesse en fonction d'un indice de performance du changement de rapport, et - élaborer une commande de l'actionneur pour atteindre la consigne de vitesse en fonction de la différence entre une valeur réelle de la vitesse de déplacement et la valeur de la consigne de la vitesse de 15 déplacement. [20] L'invention concerne en outre une boîte de vitesses manuelle pilotée à double embrayage comportant un actionneur, caractérisée en ce qu'elle comporte un système de régulation de la vitesse de déplacement de l'actionneur, et un système de régulation de l'effort appliqué par l'actionneur, 20 pour la mise en oeuvre du procédé de commande selon l'invention. [21] BREVE DESCRIPTION DES FIGURES [22] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent. Ces figures ne sont données qu'à titre illustratif mais nullement limitatif de l'invention. 25 [023] La figure 1 déjà décrite montre la correspondance entre la position angulaire du barillet et le déplacement axial d'une fourchette; [24] La figure 2 représente une boîte de vitesses munie d'un actionneur à barillets mise en oeuvre avec le procédé selon l'invention; [25] La figure 3 montre les flux d'entrée et de sortie du dispositif de 30 commande mis en oeuvre avec le procédé selon l'invention; [26] La figure 4 montre les différents systèmes composant le dispositif de commande mis en oeuvre avec le procédé selon l'invention; [27] La figure 5 montre les profils des consignes de vitesse et d'effort de l'actionneur pendant un engagement de rapport de vitesse lors de la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; [28] La figure 6 montre le profil de la consigne de vitesse pendant un désengagement de rapport de vitesse lors de la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. [29] Les éléments identiques, similaires ou analogues conservent la lo même référence d'une figure à l'autre. [30] DESCRIPTION D'UN EXEMPLE DE REALISATION DE L'INVENTION [31] La Figure 2 montre un exemple d'une boîte de vitesses à double embrayage ayant, au moins, quatre rapports de marche avant, ici six. La 15 boîte de vitesses possède deux arbres secondaires 1 et 2. L'arbre secondaire 1 porte des pignons fous correspondant respectivement aux rapports 3, 4, 5 et à la marche arrière et des synchroniseurs 1.1. L'arbre secondaire 2 porte des pignons fous correspondant respectivement aux rapports 1, 2 et 6, et des synchroniseurs 2.1. Lors des phases de 20 synchronisation, les synchroniseurs 1.1, 2.1 permettent, préalablement à l'engagement d'un nouveau rapport de vitesse, de synchroniser la vitesse d'un pignon (liée au régime moteur au rapport de transmission près) et la vitesse de l'arbre de sortie (liée à la vitesse des roues). Bien que les deux arbres secondaires 1 et 2 sont en prise avec le différentiel 3, seul l'arbre 25 secondaire 2 est représenté en prise avec le différentiel 3. [32] Sur un axe de rotation 12, parallèle et à égale distance des deux arbres secondaires 1 et 2, se trouvent un barillet 8 et un barillet 9 entraînés de façon indépendante par deux moteurs électriques 14 et 15. Chaque barillet 8, 9 comporte un capteur 16, 17 de mesure de position angulaire du 30 barillet. Les barillets 8 et 9 peuvent être en acier ou en aluminium. Les 2 98733 1 6 barillets 8, 9, ainsi que les deux moteurs électriques 14, 15 et les capteurs 16, 17 forment l'actionneur de la boîte de vitesses. [033] Le barillet 8 porte une piste d'engagement de rapport 10 pour l'engagement des rapports pairs et de la marche arrière. Le barillet 8 est 5 associé à des fourchettes 4 et 6 déplaçables axialement, de même longueur puisque les arbres secondaires sont à égales distances de l'axe de rotation 12 des barillets 8 et 9. La fourchette 4 est en relation avec les rapports 2 et 6. La fourchette 6 est en relation avec les rapports 4 et marche arrière. Les fourchettes 4 et 6 forment, entre elles, un angle fixe de 90°. [034] Le barillet 9 porte une piste d'engagement de rapports 11 pour l'engagement des rapports impairs. Le barillet 9 est associé à des fourchettes 5 et 7 déplaçables axialement. La fourchette 5 est en relation avec le rapport 1. La fourchette 7 est en relation avec les rapports 3 et 5. Les fourchettes 5 et 7 forment, entre elles, un angle fixe de 90°. [035] Pour plus de détails, on se rapportera à la demande de brevet français publiée sous le numéro FR2958359. [36] La Figure 3 montre, pour les rapports pairs, que le dispositif 18 de commande de l'actionneur reçoit en entrée, de la part d'un dispositif 19 de commande de la boîte de vitesses, une demande 22 d'engagement de rapport pair, un indice 23 de performance de changement de rapport explicité ci-après, une mesure 50 de tension de la batterie, la vitesse de rotation 51 des arbres primaires. Le dispositif 18 de commande de l'actionneur reçoit également la position angulaire du barillet 8 retournée par le capteur 16, ainsi que la mesure 24 du courant parcourant le moteur 14 effectuée au niveau de l'électronique de puissance 20. [37] Le dispositif 18 de commande de l'actionneur envoie l'état 52 de l'actionneur (engagé/désengagé) ainsi que l'état 53 indiquant la phase de synchronisation vers le dispositif 19 de commande de la boîte de vitesses. Le dispositif 18 est également susceptible d'envoyer un signal de commande limité 54 à destination de l'électronique de puissance 20 d'un moteur électrique de l'actionneur. [38] Le dispositif 18 de commande de l'actionneur est composé de six systèmes principaux: un système 41 de gestion des conditions d'activation de l'actionneur de boîte, un système 42 de gestion de la vitesse de l'actionneur, un système 43 de détection de la phase de synchronisation, un système 44 de gestion de la régulation de vitesse, un système 45 de régulation de l'effort et un système 46 d'estimation de l'effort. [39] Plus précisément, le système 41 de gestion des conditions d'activation de l'actionneur de boîte comporte un module 31 de détection de l'état de l'actionneur apte à élaborer un indicateur 52 de l'état (désengagé/ engagé) de l'actionneur à partir de la position de l'actionneur 26 et la vitesse de l'actionneur 27. Le système 41 comporte également un module 30 apte à élaborer une donnée 25, de préférence de type booléenne, relative à la vérification des conditions d'engagement ou de désengagement du rapport de vitesse en fonction de l'état de l'actionneur 52, de la tension batterie 50 et de la demande d'engagement ou de désengagement d'un rapport pair 22 issue du dispositif 19 de commande de la boîte de vitesses. [40] Le système 42 de gestion de la vitesse de l'actionneur est composé d'un module 32 de calcul de la position de l'actionneur permettant de traduire l'information 21 fournie par le capteur de position angulaire 16 en une position de l'actionneur 26; ainsi que d'un module 33 d'estimation de la vitesse de l'actionneur permettant d'estimer la vitesse 27 de l'actionneur à partir de la position 26 de l'actionneur essentiellement par dérivation. [41] Le système 43 de détection de la phase de synchronisation comporte un module 55 qui tient compte des informations suivantes: la position actionneur 26, la vitesse de l'actionneur 27 ou les régimes des arbres primaires 51 pour détecter la phase de synchronisation. Cette phase de synchronisation est caractérisée par une position de l'actionneur 26 qui correspond à une position du point de synchronisation pour le synchroniseur qui peut être apprise et communiquée par le dispositif de commande de l'actionneur de boîte de vitesses 18. En outre, la vitesse de l'actionneur 27 s'annule pour plus de trois pas de calcul. Cette détection de la phase de synchronisation est la plus simple et la plus rapide à mettre en oeuvre. En outre, il est possible de détecter la phase de synchronisation en détectant le 2 98733 1 8 fait que les régimes des arbres primaires 51 commencent à converger. Pendant la phase de synchronisation, la donnée 53, par exemple de type booléenne, indiquant la phase de synchronisation prend une valeur égale à 1, alors que cette valeur vaut 0 en dehors de la phase de synchronisation. 5 [042] Le système 44 de régulation de vitesse comporte les trois modules suivants: - un module 34 de génération de la consigne de vitesse qui élabore un profil de consigne 28 permettant de spécifier la façon de réaliser l'engagement ou le désengagement d'un rapport pair en termes de temps de réponse. Ce 10 profil est construit en se basant sur trois informations: la position de l'actionneur 26, l'état de l'actionneur (engagé/désengagé) 52, et l'indice 23 de performance du changement de rapport. Cet indice 23 de performance du changement de rapport varie entre 0% pour des changements de rapports conforts (pour lesquels on privilégie l'agrément client sur le temps de 15 changement de rapport) et 100% pour des changements de rapports sportifs (pour lesquels on privilégie le temps de changement de rapport sur l'agrément client). L'indice de performance est communiqué par le dispositif 18 de commande de l'actionneur de boîte de vitesses. - un module 35 d'asservissement de vitesse conçu autour d'un régulateur de 20 vitesse disposant de trois actions: proportionnelle, intégrale et dérivée. Ce type de régulateur connu sous le nom de régulateur PID est généralement suffisant pour les servomécanismes électriques. Ce module 35 élabore une commande 29 pour piloter l'étage de puissance 20 de l'actionneur. - un module 36 de limitation et de correction de la commande permettant de 25 protéger l'actionneur des sur-courants en limitant graduellement la commande 29 à une commande nominale de l'actionneur et de corriger la commande 29 en fonction des fluctuations de la tension de la batterie 50. Dans le cas d'un fonctionnement normal, la commande limitée 54 est égale à la commande 29. Par contre, en cas de surchauffe du moteur électrique, la 30 commande limitée 54 est rapidement ramenée à la commande nominale. En cas de baisse de la tension de la batterie, la commande limitée 54 est corrigée en conséquence. [043] Le système 45 de régulation d'effort peut être de décomposée en trois modules: - un module 37 de génération de la consigne d'effort qui élabore un profil de consigne d'effort 48 construit en se basant sur l'indice de performance du changement de rapport 23. Le module 37 permet de spécifier l'évolution de l'effort de l'actionneur pendant la phase de synchronisation. - un module 38 d'asservissement d'effort conçu autour d'un régulateur d'effort disposant de trois actions: proportionnelle, intégrale et dérivée. Ce type de régulateur connu sous le nom de régulateur PID est généralement suffisant pour les servomécanismes électriques. Ce module 38 élabore une commande 49 pour piloter l'étage de puissance 20 de l'actionneur. - un module 39 de limitation et de correction de la commande permettant de protéger l'actionneur des sur-courants en limitant graduellement la commande 49 à la commande nominale de l'actionneur et de corriger la commande 49 en fonction des fluctuations de la tension batterie 50. La sortie est la commande limitée 54. [044] Le système 46 d'estimation de l'effort comporte un module 40 qui calcule la valeur de l'effort estimé de l'actionneur 47 à partir de la mesure 24 du courant du moteur électrique 14 et des régimes des arbres primaires 51. Le système 46 est activé uniquement quand la donnée 53 indiquant la phase de synchronisation a une valeur de 1 afin de réduire la charge CPU du dispositif 18 de commande. [045] On décrit ci-après le fonctionnement du dispositif 18 de commande de l'actionneur de boîte de vitesses permettant de mettre en oeuvre les trois étapes suivantes lors d'un changement de rapport de boîte de vitesses: - une étape de régulation en vitesse du neutre jusqu'au moment de début de 25 synchronisation; - une étape de régulation en effort pendant la phase de synchronisation, et - une étape de régulation en vitesse à partir du moment de fin de synchronisation jusqu'au moment où le rapport est engagé. [046] Plus précisément, on décrit ci-après les différentes étapes mises 30 en oeuvre lors d'un engagement d'un rapport pair. Les étapes sont sensiblement les mêmes pour un changement de rapport impair, seuls les organes commandés étant différents pour un changement de rapport impair par rapport au changement de rapport pair. [47] Le dispositif 19 de commande de la boîte de vitesses envoie une demande d'engagement (à travers le flux 22) d'un rapport pair (traduction de la volonté du conducteur) au dispositif 18 de commande de l'actionneur. [48] Le dispositif 18 de commande de l'actionneur s'assure que toutes les conditions d'activation sont réunies au moyen du module 30 de vérification des conditions d'engagement du rapport pair. Les conditions d'activation sont les suivantes: - l'actionneur est à l'état désengagé (flux 52), et - la tension batterie n'est pas critique (flux 50). Si ces deux conditions sont réunies, le dispositif 18 active le système 44 de régulation de vitesse via le flux 25 booléen d'activation ou de désactivation issu du module 30. [049] Le système 44 de régulation de vitesse réalise ensuite une partie de l'action d'engagement d'un rapport en plusieurs étapes: - La première étape consiste à générer une consigne de vitesse 28 via le module 34. Cette consigne de vitesse 28 décrit la vitesse à laquelle l'actionneur doit se déplacer entre le neutre et le début de synchronisation afin d'optimiser le temps de déplacement de l'actionneur. Cette consigne 28 permet de maîtriser la vitesse maximale 56 de l'actionneur en début de synchronisation (voir Figure 5). Cette valeur est calculée en fonction de l'indice 23 de performance du changement de rapport. - Ensuite, le régulateur de vitesse 35 réalise la consigne de vitesse 28 en élaborant une commande 29 en fonction de l'écart entre la consigne de vitesse 28 et la vitesse de l'actionneur 27. - En cas de surchauffe du moteur électrique, la commande 29 est limitée à la commande nominale. En cas de baisse de la tension batterie, la commande limitée 54 est corrigée en conséquence. Ces deux actions sont réalisées par le module 36 de limitation et correction de la commande garantissant la durabilité du moteur électrique. - La commande limitée 54 (flux de sortie final du dispositif 18 de commande) est transmise à l'étage de puissance 20 qui la convertit en une consigne de courant pour le moteur électrique. [050] Lorsque le système 43 détecte un début de synchronisation, le flux 53 passe de 0 à 1. La détection du début de synchronisation a pour effet de désactiver le système 44 de régulation de vitesse, et d'activer le système 45 de régulation de l'effort. [051] Le système 45 de régulation d'effort continue ensuite l'action d'engagement du rapport de boîte de vitesses en plusieurs étapes: - La première étape consiste à générer une consigne d'effort 48 via le module 37. Cette consigne 48 décrit la façon suivant laquelle l'effort doit évoluer pendant la phase de synchronisation. Comme montré sur la Figure 5, lo cette consigne 48 décrit la valeur minimale 58 de la consigne d'effort en début de synchronisation, la valeur maximale 59 de la consigne d'effort pendant la synchronisation, ainsi que la pente 60 de montée en effort pendant la synchronisation. Ces valeurs sont construites par rapport à l'indice 23 de performance du changement de rapport. La pente 60 de 15 montée en effort pendant la synchronisation est directement proportionnelle à la consigne de la vitesse maximale 56 avant la synchronisation comme suit: Pente de montée en effort (60) (N/s) = vitesse maximale 56 en début de synchronisation (mm/s) * raideur du synchroniseur (N/mm). Cette consigne d'effort 48 permet de maîtriser l'effort pendant toute la phase de 20 synchronisation et par la suite de maîtriser le temps de synchronisation, de protéger les synchroniseurs des efforts très élevés, et de respecter l'agrément conducteur en limitant les sauts d'effort. - Ensuite, le régulateur d'effort 38 réalise la consigne d'effort 48 en élaborant une commande 49 en fonction de l'écart entre la consigne d'effort 25 48 et l'effort estimé de l'actionneur 47. - En cas de surchauffe du moteur électrique, la commande 49 est limitée à la commande nominale. En cas de baisse de la tension batterie, la commande limitée 54 est corrigée en conséquence. Ces deux actions sont réalisées par le module 39 de limitation et de correction garantissant la 30 durabilité du moteur électrique. [052] Lorsque le système 43 détecte la fin de synchronisation, le flux 53 passe de 1 à 0. La détection de la fin de la synchronisation a pour effet d'activer le système 44 de régulation de vitesse, et de désactiver le système 45 de régulation de l'effort. [053] Le système 44 réalise la dernière phase de l'action engagement de rapport de boîte de vitesses en plusieurs étapes: - La première étape consiste à générer une consigne de vitesse 28 via le module 34. Cette consigne 28 décrit la consigne de vitesse avec laquelle l'actionneur se déplace entre la fin de la phase de synchronisation et le rapport engagé afin d'optimiser le temps de déplacement. Comme montré sur la figure 5, cette consigne permet aussi de maîtriser la consigne 57 de vitesse maximale en fin de synchronisation. Cette valeur de consigne est construite par rapport à l'indice de performance du changement de rapport 23. La consigne de vitesse maximale 57 lors de la deuxième phase de régulation en vitesse est supérieure à la consigne de vitesse maximale 56 lors de la première phase de régulation en vitesse. - Ensuite, le régulateur de vitesse 35 réalise la consigne de vitesse 28 en élaborant une commande 29 en fonction de l'écart entre la consigne de vitesse 28 et la vitesse de l'actionneur 27. - En cas de surchauffe du moteur électrique, la commande 29 est limitée à la commande nominale. En cas de baisse de la tension batterie, la commande limitée 54 est corrigée en conséquence. Ces deux actions sont réalisées par le module de limitation et correction de la commande 36 garantissant la durabilité du moteur électrique. [54] Une fois l'état de l'actionneur 52 est compatible avec la demande d'engagement 22 (l'actionneur se trouve dans une position correspondant à l'état engagé), le flux 25 désactive le système 44 de régulation de vitesse, ce qui permet d'optimiser la charge et la consommation en énergie électrique du dispositif 18 de commande de l'actionneur. La position engagée du rapport est ensuite verrouillée par un billage sur la fourchette non représenté sur la figure 2. [55] On décrit ci-après le procédé de désengagement de rapport de boîte de vitesses constitué d'une étape de régulation en vitesse du rapport engagé au neutre. Le dispositif 19 de commande de la boîte de vitesses envoie une demande de désengagement (à travers le flux 22) d'un rapport pair (traduction de la volonté du conducteur) au dispositif 18 de commande de l'actionneur. [056] Le dispositif 18 de commande de l'actionneur s'assure que toutes les conditions d'activation sont réunies via le module 30 de vérification des conditions d'engagement ou de désengagement d'un rapport pair. Les conditions d'activation sont les suivantes: - l'actionneur est à l'état engagé (flux 52), et - la tension de la batterie n'est pas critique (flux 50). Si ces deux conditions sont réunies, le dispositif 18 active le système 44 de régulation de vitesse via le flux 25 Booléen d'activation ou de désactivation du système 44 de régulation de vitesse. [057] Le système 44 de régulation de vitesse réalise ensuite le désengagement du rapport de boîte de vitesses suivant les étapes suivantes: - La première étape consiste à générer une consigne de vitesse 28 via le module 34. Cette consigne de vitesse 28 décrit la vitesse à laquelle l'actionneur doit se déplacer entre la position engagée et le neutre afin d'optimiser le temps de déplacement. Comme visible sur la Figure 6, cette consigne permet de maîtriser la valeur maximale 61 de la consigne de vitesse pendant un désengagement de rapport. Cette valeur maximale 61 est construite pour respecter un critère de bruit. - Ensuite, le régulateur de vitesse 35 réalise la consigne de vitesse 20 28 en élaborant une commande 29 en fonction de l'écart entre la consigne de vitesse 28 et la vitesse de l'actionneur 27. - En cas de surchauffe du moteur électrique, la commande 29 est limitée à la commande nominale. En cas de baisse de la tension de la batterie, la commande limitée 54 est corrigée en conséquence. Ces deux 25 actions sont réalisées par le module 36 de limitation et de correction de la commande garantissant la durabilité du moteur électrique. [058] La commande limitée 54 (flux de sortie final du dispositif 18 de commande de l'actionneur) est transmise à l'étage de puissance qui la convertit en consigne de courant pour le moteur électrique. 30 [059] Lorsque l'état de l'actionneur 52 est compatible avec la demande d'engagement 22 (l'actionneur se trouve dans une position correspondant au rapport désengagé), le flux 25 désactive le système 44 de régulation de vitesse, ce qui permet d'optimiser la charge CPU et la consommation en REVENDICATIONS1. Procédé de commande d'un actionneur d'une boîte de vitesses caractérisé en ce que, lors d'une phase d'engagement d'un rapport de 5 vitesse effectuée au moyen dudit actionneur, il comporte les étapes suivantes: - réguler (44) la vitesse de déplacement de l'actionneur lors d'une première phase de déplacement de l'actionneur se produisant entre le moment où l'actionneur se trouve au neutre et le début d'une phase de 10 synchronisation, - réguler (45) l'effort appliqué par l'actionneur pendant la phase de synchronisation, et - réguler (44) la vitesse de déplacement de l'actionneur lors d'une deuxième phase de déplacement de l'actionneur se produisant entre la fin de 15 la phase de synchronisation et l'engagement du rapport. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour réguler (44) la vitesse de déplacement de l'actionneur, il comporte les étapes suivantes: 20 - générer (34) une consigne de vitesse en fonction d'un indice de performance du changement de rapport, - élaborer (35) une commande de l'actionneur pour atteindre la consigne de vitesse en fonction de la différence entre une valeur réelle de la vitesse de déplacement et la valeur de la consigne de la vitesse de 25 déplacement de l'actionneur. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, pour réguler l'effort appliqué lors de la phase de synchronisation, il comporte les étapes suivantes: 30 - générer (37) une consigne d'effort en fonction d'un indice de performance du changement de rapport, cette consigne d'effort étant définie par une valeur minimale (58) de consigne d'effort en début de synchronisation, une valeur maximale (59) de consigne d'effort pendant la synchronisation, et une pente (60) de montée en effort pendant la 35 synchronisation,- élaborer (38) une commande de l'actionneur pour atteindre la consigne d'effort en fonction de la différence entre une valeur estimée de l'effort appliqué et la valeur de consigne d'effort. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la pente (60) de montée en effort est proportionnelle à une consigne de vitesse maximale avant la phase de synchronisation. 5. Procédé selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l'indice de performance est une valeur dépendant du confort souhaité lors du changement de rapport et/ou de la durée de changement de rapport. 6. Procédé selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que l'actionneur étant activé au moyen d'un moteur électrique, il comporte l'étape de limiter la commande de l'actionneur en vitesse et/ou en effort à une commande nominale en cas de surchauffe du moteur électrique. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre, en cas de chute de tension d'une batterie alimentant le moteur électrique, l'étape de modifier la commande de l'actionneur en vitesse et/ou en effort en fonction de cette chute de tension. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, lorsque le rapport de vitesse est engagé, il comporte l'étape de désactiver la régulation en vitesse du déplacement de l'actionneur. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, lors d'une phase de désengagement d'un rapport de vitesse, il comporte l'étape de réguler la vitesse de déplacement de l'actionneur lors d'une phase de déplacement de l'actionneur se produisant entre le moment où l'actionneur se trouve dans une position correspondant à l'engagement du rapport de vitesse et le moment où l'actionneur se trouve dans une position correspondant au désengagement dudit rapport de vitesse. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que, pour réguler la vitesse de déplacement de l'actionneur, il comporte les étapes suivantes: - générer une consigne de vitesse en fonction d'un indice de 5 performance du changement de rapport, et - élaborer une commande de l'actionneur pour atteindre la consigne de vitesse en fonction de la différence entre une valeur réelle de la vitesse de déplacement et la valeur de la consigne de la vitesse de déplacement. 10 11. Boîte de vitesses manuelle pilotée à double embrayage comportant un actionneur, caractérisée en ce qu'elle comporte un système de régulation (44) de la vitesse de déplacement de l'actionneur, et un système de régulation (45) de l'effort appliqué par l'actionneur, pour la mise en oeuvre du procédé de commande selon l'une des revendications 15 précédentes.