FR 2982033 A1 20130503 FR 1103284 A 20111026 Procédé de traitement coordonné de signaux émis par des balises La présente invention concerne un procédé de traitement de signaux émis par des balises reçues par différents sous-éléments indépendant d'un module de collecte. Elle s'applique notamment à la localisation précise et fiable de balises de détresse par un système satellitaire. Un système de localisation de balises de détresse connu est le système MEOSAR, sigle anglo-saxon pour « Middle Earth Orbit Search and 10 Rescue », lequel est un système satellitaire à orbite de hauteur moyenne pour la recherche et le sauvetage. Celui-ci comprend : ^ des balises émettrices de signaux à localiser ; ^ des satellites relais en orbite moyenne (lesquels peuvent être des satellites utilisés dans un système de géolocalisation et de navigation, 15 système souvent désigné par le sigle GNSS pour « Global Navigation Satellite System ») ; ^ des modules de traitement au sol indépendants, ou stations, qualifiés parfois également de MEOLUT, acronyme pour « Middle Earth Orbit Local User Terminal » ; 20 ^ d'un centre de coordination des modules de traitement au sol, qualifié parfois de MTCF, acronyme pour « MEOLUT Tracking Coordination Facility ». Le centre de coordination des modules de traitement au sol permet d'aider à la programmation des antennes des différents modules afin 25 d'améliorer la couverture et les performances globales du réseau de modules, en particulier lorsque les modules sont équipés de plusieurs antennes (comme le cas de certaines stations MEOLUT). Une balise de détresse SAR (« Search and Rescue ») est vue simultanément par plusieurs satellites qui captent les signaux qu'elle émet et 30 les retransmettent vers des stations au sol. Ces stations au sol démodulent les messages balises codés dans les signaux, puis mesurent les temps d'arrivée des signaux (TOA pour « Time of Arrivai ») ainsi que le décalage en fréquence que ces signaux (FOA pour « Frequence of Arrivai ») ont subi par effet Doppler afin de déterminer la position de la balise. Cependant, le rapport signal à bruit des signaux reçus n'est pas toujours suffisant pour permettre aux stations de les exploiter aux fins de localiser la balise, voire même aux fins de déterminer le contenu de son message. Ainsi, même lorsqu'un nombre suffisant de satellites - généralement, quatre satellites - a pu transmettre des signaux de balise, les TOA et FOA ne peuvent pas être déterminés pour tous ces signaux, ce qui empêche de déterminer la position de la balise. La dégradation du rapport signal à bruit peut être de nature hétérogène, et causée notamment par l'environnement de la balise à 10 l'émission, par la propagation atmosphérique, par le satellite-relai utilisé, et par l'environnement de la station MEOLUT à la réception. Un but de l'invention est de proposer des moyens pour détecter des signaux émis par une balise de manière plus fiable et plus précise 15 qu'avec les systèmes connus. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de démodulation d'un signal portant un message émis par une balise terrestre, exécuté par un système comprenant une constellation de satellites aptes à détecter ledit signal et à le répéter vers des stations de réception au sol, et un centre d'analyse apte à recevoir des signaux desdites stations, le 20 procédé étant caractérisé en ce que chaque module de réception transmet les signaux qu'il reçoit du satellite vers le module d'analyse, ledit module recalant en fréquence et/ou en temps lesdits signaux les uns par rapport aux autres, combinant les signaux recalés pour générer un signal ayant un rapport signal à bruit amélioré, et déterminant le contenu dudit message 25 et/ou les paramètres de modulation dudit signal amélioré. Selon une mise en oeuvre du procédé de démodulation selon l'invention, le signal émis par la balise débute par une porteuse pure, l'étape de recalage des signaux entre eux comprenant une phase de recherche de cette porteuse pure en recherchant l'écart fréquentiel entre les signaux reçus 30 par les stations pour lequel le résultat d'une corrélation entre lesdits signaux se rapproche le plus d'un signal de porteuse pure. Selon une mise en oeuvre du procédé de démodulation selon l'invention, le signal comprend un mot de synchronisation, l'étape de recalage des signaux entre eux comprenant une phase de recherche des écarts temporels et fréquentiels des signaux entre eux en effectuant un calcul de corrélation sur le mot de synchronisation. Selon une mise en oeuvre du procédé de démodulation selon l'invention, on génère un signal de réplique à partir des paramètres de modulation déterminés, et on compare ledit signal de réplique avec les signaux reçus par les stations au sol afin de déterminer les mesures de date et fréquence d'arrivée du signal. Selon une mise en oeuvre du procédé de démodulation selon l'invention, le centre d'analyse diffuse à au moins une station la réplique 10 optimale générée. Selon une mise en oeuvre du procédé de démodulation selon l'invention, au moins une station de réception reçoit un signal transmis par un même satellite via plusieurs voies d'antenne différentes, la station de réception sélectionnant parmi lesdites voies le signal pourvu du meilleur 15 rapport signal à bruit avant de le transmettre au module d'analyse. Selon une mise en oeuvre du procédé de démodulation selon l'invention, le centre d'analyse diffuse à au moins une station des paramètres caractéristiques du signal balise (contenu binaire, indice de modulation, rythme bit, temps de montée des bits, modèle de la phase du bit) au lieu du 20 signal complet. L'invention a également pour objet un procédé de localisation d'une balise terrestre émettrice de signaux, on exécute les étapes du procédé de démodulation tel que décrit plus haut, le procédé de localisation comprenant également une étape d'exploitation desdits paramètres pour 25 déterminer la localisation de la balise. L'invention a également pour objet un système de localisation d'une balise émettrice d'un signal émis par une balise terrestre, caractérisé en ce qu'il comprend un module d'analyse apte à exécuter les étapes du procédé de localisation susmentionné. 30 Selon un mode de réalisation du système de localisation selon l'invention, le système comprend des moyens de coordination des stations aptes à programmer et à coordonner des orientations des antennes des modules, et le module d'analyse est colocalisé avec lesdits moyens de coordination, le module d'analyse étant configuré pour partager les mêmes 35 antennes de transmission vers les stations de réception que les moyens de coordination. Ce mode de réalisation permet de réduire les moyens de transmission utilisés pour communiquer avec les modules de réception. Le centre de coordination est parfois désigné par le sigle anglo-saxon « MTCF », pour « MEOLUT Tracking Coordination Facility ». Selon un autre mode de réalisation du système de localisation selon l'invention, le système comprend des moyens de communication entre les stations, et le module d'analyse est colocalisé avec une desdites stations. Selon un autre mode de réalisation du système de localisation selon l'invention, le système comprend des moyens de communication entre 10 les stations, et un module d'analyse est colocalisé dans chacune desdites stations. D'autres caractéristiques apparaîtront à la lecture de la description détaillée donnée à titre d'exemple et non limitative qui suit faite en regard de 15 dessins annexés qui représentent : - la figure 1, une illustration d'un système selon l'invention ; - la figure 2, un schéma illustrant les étapes d'un procédé selon l'invention. 20 La figure 1 illustre un système selon l'invention. Le système 100 comprend une constellation de satellites 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108 évoluant en orbite de moyenne altitude (de l'ordre de 22000 km d'altitude), de stations 111, 112 de réception réparties à différents points de la surface terrestre - dans l'exemple, des stations MEOLUT pour « Middle 25 Earth Orbit Local User Terminal ») et un centre de coordination 120 des stations. En outre, contrairement aux systèmes de l'art antérieur, le système selon l'invention comporte un module d'analyse 150. Lorsqu'une balise au sol, par exemple une balise de type SAR (Search and Rescue) émet des signaux, ceux-ci sont reçus par des satellites 30 de la constellation qui agissent comme des transpondeurs en retransmettant les signaux reçus vers le sol. A titre d'exemple, une balise SAR se présente sous la forme d'un boîtier émettant un signal périodique toutes les 50 secondes sur une porteuse de fréquence approximativement égale à 406 MHz. Chaque station de réception 111, 112 au sol comprend une ou plusieurs antennes 131, 132, 133, 134, 141, 142, 143, 144 qui sont configurées pour capter des signaux transmis par les satellites de la constellation qui, à un instant donné, sont dans le champ de visibilité de la 5 station. Ainsi, les signaux issus de la balise au sol sont transmis aux stations 111, 112 par l'intermédiaire des satellites de la constellation. Préférablement, au moins quatre satellites ayant reçu les signaux émis par la balise sont dans le champ de visibilité d'une même station 111, 112, de sorte que des mesures de localisation de la balise peuvent être effectuées en exploitant les 10 temps d'arrivée des signaux ainsi que le décalage en fréquence Doppler subi par le signal. Dans l'exemple de la figure 1, si une balise est vue par le premier satellite 101, le deuxième satellite 102, le troisième satellite 103 et le cinquième satellite 105, cette balise peut être localisée par la première 15 station 111. De même, si la balise est vue par le premier satellite 101, le cinquième satellite 105, le septième satellite 107 et le huitième satellite 108, cette balise peut être localisée par la deuxième station 112. Le centre de coordination 120 permet de configurer les antennes des stations 111, 112 de manière à optimiser les chances de réception des 20 signaux de balise sur ces stations 111, 112. Pour transmettre des commandes aux stations 111, 112, ce centre de coordination 120 comprend également des moyens de communications lui permettant de communiquer avec les stations 111, 112. Le module d'analyse 150 comprend des moyens de calculs non 25 représentés sur la figure et des moyens de communications avec les stations 111, 112, également non représentés. Le module d'analyse 150 est apte à recevoir des signaux et à transmettre des signaux vers les stations 111, 112. Il joue un rôle central dans la mise en oeuvre du procédé selon l'invention car il permet, à partir de plusieurs signaux de balise reçus par les stations 111, 30 112, de combiner ces signaux afin de produire un modèle précis du signal émis par la balise. Avantageusement, le module d'analyse 150 partage les moyens de communications tels que les antennes avec le centre de coordination 120, de manière à diminuer les équipements nécessaires à la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. 35 La figure 2 illustre les étapes d'un procédé selon l'invention. Dans un premier temps 201, les signaux de la balise issus des différents satellites 101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108 jouant le rôle de relai sont détectés par la ou les stations 111, 112. Chacun des signaux est affecté d'un décalage temporel propre dépendant notamment de la distance entre la station 111, 112 qui l'a reçu et le satellite qui l'a transmis, ainsi que d'un décalage fréquentiel, appelé aussi écart Doppler, qui dépend notamment de la vitesse de déplacement du satellite ayant transmis le signal relativement à la station 111, 112 qui l'a reçu. La position des satellites relais et la position des stations 111, 112 étant connues, ces retards et décalage fréquentiels sont connus. Cependant, les retards et décalages fréquentiels apparus de même sur le trajet montant entre la balise et le satellite ne sont pas connus puisque la position de la balise n'est pas connue. Dans un deuxième temps 202, ces stations 111, 112 corrigent le signal du retard et du décalage Doppler créés par la voie descendante pour reconstituer un signal tel qu'il a été reçu à bord du satellite, avec uniquement les décalages dus à la voie montante. Ces stations transmettent ensuite ces signaux vers le module d'analyse 150. Dans un troisième temps 203, le module d'analyse 150 recale les signaux entre eux. A titre d'exemple, la forme d'onde du signal choisi est celle des signaux émis par une balise SAR. Ce type de signal débute par un signal en forme de fréquence pure qui est suivi par un mot de synchronisation, lequel est suivi par le contenu du message porté par le signal. Selon une première étape 231 de recalage, la fréquence pure du signal émis est recherchée en corrélant les signaux reçus entre eux, dans le domaine de recherche des décalages de fréquence. L'écart fréquentiel correspondant à la corrélation pour laquelle une fréquence pure apparaît le plus nettement indique quelle est la différence de Doppler entre les signaux. L'addition des signaux retransmis par plusieurs satellites et/ou plusieurs stations permet de réduire le bruit dans la mesure où ceux-ci sont en effet au moins partiellement indépendants. En effet, si le satellite intermédiaire est différent, la direction d'émission et la propagation atmosphérique montante sont différentes, et donc décorrélées ; si le satellite est identique mais la station de réception différente, la même décorrélation va cette fois apparaître lors de la phase descendante du signal. Si à la fois le satellite et la station sont différents, ces deux gains s'additionnent. Un test 232 est ensuite exécuté pour estimer si la méthode 5 précitée a permis de déterminer de manière fiable la fréquence pure utilisée dans le signal émis par la balise. Par exemple, si le niveau du pic de corrélation est inférieur à un seuil prédéterminé, il est considéré que l'écart fréquentiel entre les signaux n'a pas pu être déterminé. Si cette fréquence pure n'a pas pu être déterminée, une deuxième étape 233 est exécutée pour 10 rechercher les écarts temporels et fréquentiels entre les signaux à partir du mot de synchronisation. A l'issue de cette étape 233, les écarts temporels et fréquentiels des signaux entre eux sont déterminés, de sorte qu'il devient possible de les recaler. Dans un quatrième temps 204, les signaux recalés sont sommés 15 de manière cohérente en temps et en fréquence pour produire un signal résultant dont le rapport signal à bruit est augmenté. Selon une mise en oeuvre du procédé selon l'invention, seule la partie correspondant au contenu du message porté par le signal est prise en compte dans cette étape de sommation (notamment, en ne prenant pas en compte le mot de 20 synchronisation). A l'issue de cette étape, on dispose ainsi d'un signal portant un message, dont le rapport signal à bruit est augmenté. Dans un cinquième temps 205, le signal résultant précité est démodulé, ou au moins ses paramètres de modulation sont déterminés, ces paramètres étant par exemple le temps de montée des bits (ou plus 25 généralement leur forme caractéristique), l'indice de modulation et le rythme bit. Dans un sixième temps 206, une réplique du signal démodulé est générée. Cette réplique est une forme proche du signal émis par la balise ; dans l'idéal, elle correspond à la forme exacte du signal émis par la balise. 30 Dans un septième temps 207, la réplique du signal démodulé est comparée aux signaux reçus par les stations 111, 112, de manière à déterminer par corrélation (early-late) le temps d'arrivée (ou TOA pour « Time of Arrivai ») et le décalage en fréquence (ou FOA pour « Frequency of Arriva! ») des signaux reçus sur chacune des stations, pour chaque satellite dans le champ de visibilité de cette station. Ainsi, à l'issue de cette étape, on obtient un couple (TOA, FOA) par couple (station, satellite visible). Dans un huitième temps 208, les temps d'arrivée précités, ainsi que les décalages Doppler sont exploités pour déterminer la position de la 5 balise, selon des techniques connues de l'homme de l'art. Selon l'exemple de procédé décrit en figure 2, l'ensemble des étapes à partir de l'étape de recalage 203 est effectuée dans le module d'analyse 150. Selon une autre mise en oeuvre du procédé selon l'invention, 10 les traitements peuvent être répartis différemment entre le module d'analyse 150 et les stations. En particulier, si une première station 111 a réussi à démoduler le signal sans avoir besoin de l'étape 203 du module d'analyse 150, le signal peut tout de même être transmis au module d'analyse 150 qui, en lui ajoutant le signal correspondant reçu d'une deuxième station 112, 15 obtiendra une réplique de meilleure qualité et pourra donc obtenir une meilleure précision lors des étapes suivantes. De même, selon une mise en oeuvre du procédé selon l'invention, on peut, afin de minimiser la bande passante, faire en sorte que les stations ne transmettent plus des signaux au module d'analyse, mais uniquement des 20 paramètres - message démodulé ou caractéristiques de la réplique caractéristiques de la modulation, rythme bit, indice, modèle de la phase (par exemple sous la forme d'une suite d'échantillons de phase, ou d'un polynôme caractéristique tel que Fourier, Tchebychev, Lagrange). Dans ce cas, la station établit d'après les paramètres reçus de plusieurs stations un 25 jeu de paramètres idéal permettant aux stations de reconstruire elles-mêmes la réplique à partir de ces paramètres. Il est à noter qu'une même station 111, 112 peut recevoir les mêmes signaux issus d'un même satellite sur plusieurs antennes différentes, si ces antennes sont configurées (par exemple correctement orientées) pour 30 pouvoir capter des signaux de ce satellite. Dans ce cas, une sélection du signal ayant le meilleur rapport signal à bruit pour construire la réplique est avantageusement effectuée. Selon une mise en oeuvre du procédé selon l'invention, le traitement peut être également différencié selon les stations 111, 112. Par 35 exemple, dans le cas où le module d'analyse 150 est en lien étroit avec deux stations 111, 112, (c'est-à-dire connectés avec une liaison permettant d'échanger des signaux), mais en lien moins étroit avec une troisième station (non représentée) (c'est-à-dire connectés avec une liaison ne permettant d'échanger que des paramètres), il peut transmettre à cette troisième station les paramètres de la réplique obtenue grâce aux mesures sur les deux premières stations 111, 112 (ou au moins de la meilleure des répliques obtenue sur les deux premières stations). Selon une mise en oeuvre du procédé selon l'invention, le module d'analyse 150 est intégré directement à une des stations de réception 111, 112, ou à chacune des stations 111, 112, de sorte que chaque station 111, 112 peut mettre en oeuvre les étapes 203 à 208 décrites plus haut en combinant les signaux qu'elle a reçus elle-même avec les signaux reçus par les autres stations qu'elles lui ont retransmis. Le procédé selon l'invention permet d'améliorer la détection et de rendre plus précise la localisation de balises telles que les balises SAR (« Search And Rescue ») grâce aux traitements réalisés par un module d'analyse recueillant les signaux reçus par plusieurs stations, notamment en utilisant la redondance de signaux obtenue par la visibilité d'une même balise par plusieurs stations de réception au sol. Le système selon l'invention présente plusieurs avantages. Dans un système selon l'art antérieur, si le rapport signal à bruit sur les stations est insuffisant, la balise n'est localisée par aucune station alors qu'avec le système selon l'invention, il est possible en combinant les répliques de réussir tout de même une détection. D'autre part, quelle que soit la solution ayant permis la détection (que l'on exécute un traitement individuel dans la station ou un traitement par combinaison), la combinaison des signaux permet de toute manière d'améliorer la qualité des répliques des signaux et la qualité des mesures de TOA et FOA, et donc la localisation.30 REVENDICATIONS1. Procédé de démodulation d'un signal portant un message émis par une balise terrestre, exécuté par un système comprenant une constellation de satellites (101, 102, 103, 104, 105, 106, 107, 108) aptes à détecter ledit signal et à le répéter vers des stations de réception au sol (111, 112), et un centre d'analyse (150) apte à recevoir des signaux desdites stations (111, 112), le procédé étant caractérisé en ce que chaque module de réception (111, 112) transmet (202) les signaux qu'il reçoit du satellite vers le module d'analyse, ledit module (150) recalant (203) en fréquence et/ou en temps lesdits signaux les uns par rapport aux autres, combinant (204) les signaux recalés pour générer un signal ayant un rapport signal à bruit amélioré, et déterminant le contenu dudit message et/ou les paramètres de modulation dudit signal amélioré (205). 2. Procédé de démodulation selon la revendication 1, dans lequel le signal émis par la balise débute par une porteuse pure, l'étape de recalage (203) des signaux entre eux comprenant une phase (231) de recherche de cette porteuse pure en recherchant l'écart fréquentiel entre les signaux reçus par les stations (111, 112) pour lequel le résultat d'une corrélation entre lesdits signaux se rapproche le plus d'un signal de porteuse pure. 3. Procédé de démodulation selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le signal comprend un mot de synchronisation, l'étape de recalage (203) des signaux entre eux comprenant une phase de recherche (232) des écarts temporels et fréquentiels des signaux entre eux en effectuant un calcul de corrélation sur le mot de synchronisation. 4. Procédé de démodulation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on génère (206) un signal de réplique à partir des paramètres de modulation déterminés (205), et dans lequel on compare ledit signal de réplique avec les signaux reçus par les stationsau sol (111, 112) afin de déterminer les mesures de date et fréquence d'arrivée du signal. 5. Procédé de démodulation selon la revendication 4, dans lequel le centre d'analyse (150) diffuse à au moins une station (111, 112) la réplique optimale générée. 6. Procédé de démodulation selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins une station de réception (111, 112) reçoit un signal transmis par un même satellite via plusieurs voies d'antenne différentes, la station de réception (111, 112) sélectionnant parmi lesdites voies le signal pourvu du meilleur rapport signal à bruit avant de le transmettre au module d'analyse (150). 7. Procédé de démodulation selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le centre d'analyse (150) diffuse à au moins une station des paramètres caractéristiques du signal balise (contenu binaire, indice de modulation, rythme bit, temps de montée des bits, modèle de la phase du bit) au lieu du signal complet. 8. Procédé de localisation d'une balise terrestre émettrice de signaux, dans lequel on exécute les étapes du procédé de démodulation selon l'une quelconque des revendications précédentes, le procédé comprenant une étape d'exploitation desdits paramètres pour déterminer la localisation de la balise. . Système de localisation d'une balise émettrice d'un signal émis par une balise terrestre, caractérisé en ce qu'il comprend un module d'analyse (150) apte à exécuter les étapes du procédé de localisation selon la revendication 8. 10. Système de localisation selon la revendication 9, le système comprenant des moyens de coordination (120) des stations (111, 112) aptes à programmer et à coordonner des orientations des antennes des modules (111, 112), dans lequel le module d'analyse (150) est colocalisé aveclesdits moyens de coordination (120), le module d'analyse (150) étant configuré pour partager les mêmes antennes de transmission vers les stations de réception (111, 112) que les moyens de coordination (120). 11. Système de localisation selon la revendication 9, le système comprenant des moyens de communication entre les stations (111, 112), dans lequel le module d'analyse (150) est colocalisé avec une desdites stations. 12. Système de localisation selon la revendication 9, le système comprenant des moyens de communication entre les stations (111, 112), dans lequel un module d'analyse (150) est colocalisé dans chacune desdites stations.