FR 2978887 A1 20130208 FR 1157131 A 20110803 B 11-1639FR 1 Groupe motopropulseur électrique pour véhicule automobile L'invention concerne les machines électriques branchées en série et plus particulièrement le contrôle de telles machines. L'invention peut avantageusement être utilisée dans les véhicules automobiles. Dans ce cas, l'invention s'applique notamment au contrôle d'un groupe motopropulseur comprenant plusieurs machines à courant continu en série dans lequel une au moins fournit de l'énergie mécanique aux roues du véhicule et la ou les machines restantes fournissent de l'énergie mécanique aux auxiliaires tels que la climatisation, la ventilation, le chauffage ou le refroidissement. Il est connu d'utiliser des systèmes électriques comprenant deux machines à courant continu en série pour la traction des véhicules. Un tel système est décrit dans la demande de brevet américain US2003/0090225. Le contrôle d'un tel système est réalisé en faisant varier le courant de l'induit (ou rotor). Dans un tel système le courant d'induit est en général important (de l'ordre de plusieurs dizaines d'ampères) et le dispositif de contrôle de ce courant peut s'avérer complexe. Il est plus avantageux de piloter le courant d'excitation, c'est-à-dire le courant de l'inducteur (ou stator) car c'est un courant ayant une valeur moins importante. Cela étant, le contrôle par les courants d'excitation d'un système de deux machines à courant continu en série est très difficile à réaliser pour les raisons suivantes : - le système n'est pas pilotable pour un courant d'induit nul : et - le système a un point d'équilibre vers lequel il se dirige naturellement. Selon ce point d'équilibre, le courant d'induit est très important (plusieurs centaines d'ampères). Ce contrôle est difficile et il n'existe pas de système permettant de contrôler par les courants d'excitation un système comportant au moins deux machines à courant continu en série. I1 est proposé un groupe motopropulseur comprenant deux machines à courant continu en série dans lequel le contrôle est réalisé en faisant varier un courant moins important que dans les systèmes classiques. I1 est proposé également un contrôle par les courants d'excitation d'un ensemble d'au moins deux machines à courant continu en série. Ce contrôle est simple à réaliser et fiable. I1 permet également d'amener le groupe motopropulseur à un autre point d'équilibre que celui à éviter selon lequel le courant d'induit est très important. Selon l'invention, les vitesses de rotation des machines à courant continu en série sont contrôlées de telle façon qu'elles permettent de satisfaire les demandes de couples de la part des roues et de la part des auxiliaires de manière indépendante. Selon un premier aspect, il est proposé un groupe motopropulseur électrique pour véhicule automobile, comprenant une pluralité de machines électriques chacune comportant un induit capable d'être traversé par un même courant d'induit et un inducteur capable d'être traversé par un courant d'excitation, lesdites machines électriques étant branchées en série les unes par rapport aux autres. Selon une caractéristique générale de cet aspect, le groupe motopropulseur électrique comprend : - un moyen de régulation configuré pour réguler la puissance électrique totale devant être fournie au groupe motopropulseur pour que chacune des machines atteigne respectivement une vitesse de référence ; - pour chacune des machines électriques, un moyen de régulation configuré pour réguler les puissances de chacune des machines pour que chacune des machines atteigne sa vitesse de référence ; et - un bloc de traitement configuré pour déterminer les courants d'excitation correspondant à la puissance électrique totale devant être fournie et aux puissances de chacune des machines. Ainsi, il est possible de contrôler de manière fiable un groupe motopropulseur comportant au moins deux machines électriques en série en contrôlant leur courant d'excitation. Selon un mode de réalisation, le groupe motopropulseur comprend une première machine électrique comportant un premier induit capable d'être traversé par un courant d'induit et un premier inducteur capable d'être traversé par un premier courant d'excitation, et une deuxième machine électrique comportant un deuxième induit capable d'être traversé par le même courant d'induit et un deuxième inducteur capable d'être traversé par un deuxième courant d'excitation. Selon un autre mode de réalisation, le groupe motopropulseur comprend un bloc de traitement des entrées configuré pour recevoir et filtrer les vitesses de rotation et le courant d'induit des machines électriques. Ainsi, on peut facilement filtrer le courant d'induit et/ou les vitesses de rotation de manière à obtenir un contrôle plus précis du groupe motopropulseur. Selon un autre mode de réalisation, au moins une machine électrique est reliée à au moins une roue du véhicule automobile et les au moins une machines électriques restantes sont reliées à au moins un organe auxiliaire dudit véhicule automobile. Selon un autre aspect, il est proposé un procédé de contrôle d'un groupe motopropulseur électrique comprenant une pluralité de machines électriques chacune comportant un induit capable d'être traversé par un même courant d'induit et un premier inducteur capable d'être traversé par un courant d'excitation, lesdites machines électriques étant branchées en série les unes par rapport aux autres. Selon une caractéristique générale de cet aspect, le procédé de contrôle comprend : -la régulation de la puissance électrique totale devant être fournie au système électrique pour que chacune des machines atteigne respectivement une vitesse de rotation de référence ; -la régulation pour chacune des machines électriques des puissances de chacune des machines électriques pour que chacune des machines atteigne indépendamment sa vitesse de rotation de référence ; et -la détermination des courants d'excitation correspondant à la puissance électrique totale devant être fournie et aux puissances de chacune des machines. Selon un mode de mise en oeuvre, le procédé est utilisé pour le contrôle d'un groupe motopropulseur électrique comprenant une première machine électrique comportant un premier induit capable d'être traversé par un courant d'induit et un premier inducteur capable d'être traversé par un premier courant d'excitation , et une deuxième machine électrique comportant un deuxième induit capable d'être traversé par le même courant d'induit et un deuxième inducteur capable d'être traversé par un deuxième courant d'excitation . Selon un autre mode de mise en oeuvre, on détermine la puissance électrique totale devant être fournie ainsi que les puissances de chacune des machines électriques en fonction des vitesses de rotations de chacune des machines électriques, des vitesses de rotations de référence et de paramètres de réglages. Ainsi, le contrôle est simple et on peut également régler la régulation en fonction de paramètres de réglages. Selon un autre mode de mise en oeuvre, on détermine les courants d'excitation en inversant une matrice exprimant les courants d'excitation en fonction de la puissance électrique totale devant être fournie et d'une combinaison linéaire des puissances de chacune des machines électriques. Ainsi, le calcul des courants d'excitation peut être réalisé de manière simple et fiable. Selon un autre mode de réalisation, la combinaison linéaire est la différence entre la première et la deuxième puissances. Selon un autre mode de réalisation, le procédé comprend en outre une étape de réception et de filtrage des vitesses de rotation et du courant d'induit des machines électriques. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée de modes de réalisation, nullement limitatifs, et des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 illustre de manière schématique un groupe motopropulseur à contrôler, - la figure 2 illustre de manière schématique des moyens de commande selon l'invention, - la figure 3 illustre de manière schématique les étapes de contrôle selon l'invention. La figure 1 représente un générateur GEN alimentant un groupe motopropulseur électrique SEL contrôlé et régulé par des moyens de commande MC. Le générateur GEN est par exemple une batterie qui peut délivrer une tension Vdc. Le générateur GEN est branché aux bornes du groupe motopropulseur électrique SEL qui comprend deux machines électriques ME1 et ME2 à courant continu à excitation séparée. Au moins l'une de ces deux machines ME1 ou ME2 fournit une énergie mécanique aux roues d'un véhicule, le cas échéant l'autre machine électrique fournit de l'énergie mécanique aux auxiliaires tels que la climatisation, la ventilation, le chauffage ou le refroidissement. Ces deux machines électriques sont branchées en série l'une de l'autre. Chacune des deux machines électriques ME1 et ME2 est composée d'un induit IDU1, IDU2 et d'un inducteur IDC1, IDC2 respectivement. De manière schématique, l'inducteur IDC1 (également appelé stator) peut être représenté par une bobine d'induction Lexcl en série avec une résistance Rel. I1 est alimenté par une tension Vexcl à ses bornes. La bobine Lexcl est traversée par un courant d'excitation Iexcl et génère un flux magnétique. De manière schématique, l'induit IDU1 (également appelé rotor) peut être représenté par une bobine L1 en série avec une résistance R1. L'induit IDU1 a un axe de rotation autour duquel il tourne avec une vitesse de rotation col. Cet induit IDU1 est alimenté par exemple à travers un ensemble collecteur/balais. L'induit est ainsi parcouru par un courant, dans le champ magnétique généré par la bobine Lexcl. Comme cela est bien connu de l'homme du métier, l'induit est alors soumis à des forces électromagnétiques qui entrainent sa rotation. De même, schématiquement, l'inducteur IDC2 (également appelé stator) peut être représenté par une bobine d'induction Lexc2 en série avec une résistance Re2. I1 est alimenté par une tension Vexc2 à ses bornes. La bobine Lexc2 est traversée par un courant d'excitation Iexc2 et génère un flux magnétique De même, schématiquement, l'induit IDU2 (également appelé rotor) peut être représenté par une bobine L2 en série avec une résistance R2. L'induit IDU2 a un axe de rotation autour duquel il tourne avec une vitesse de rotation w2. Cet induit IDU2 est alimenté par exemple à travers un ensemble collecteur/balais. L'induit est ainsi parcouru par un courant, dans le champ magnétique généré par la bobine Lexc2. Les induits IDU1 et IDU2 sont en série, ils sont alimentés par la tension Vdc. Ils sont traversés par la même intensité Ii. Un tel groupe motopropulseur est régi par les équations suivantes : dli L dt = Vdc - R Ii-K1-Iexcl-col-K2-Iexc2-co2 (équation 1) .Iel ddt 1 = Kl - Iexcl - Ii - Cresl (équation _ 2) Je2- ddt2 =K2-Iexc2-Ii-Cres2 (équation_3) E_ 2 -Iii+--co12+--co22 (équation_4) 2 2 dE = L Puissances (équation _ 5) Avec, -Kl et K2 coefficients de tension induite par respectivement la première et la deuxième machine, - R résistance rotorique des deux machines électriques R=R1+R2, - L inductance rotorique des deux machines électriques L=Ll+L2, -Cres 1 et Cres2 couples résistifs de la première et la deuxième machine respectivement, - Je l et Je2 inerties de la première et la deuxième machine électrique respectivement, et - E représentant la somme des énergies mécaniques et électriques des deux machines du groupe motopropulseur SEL. Le groupe motopropulseur SEL comprend en outre des capteurs (non représentés) qui permettent de mesurer les variables suivantes : - col, w2 qui sont les vitesses de rotations ; - Ii qui est le courant traversant les deux induits IDU1 et IDU2 ; et -Vdc qui est la tension aux bornes du groupe motopropulseur SEL. Les moyens de commande MC sont configurés pour contrôler les vitesses de rotation col, w2 des deux machines électriques ME1 et ME2. Plus précisément les moyens MC doivent fournir des consignes qui permettent de changer de manière indépendante les valeurs des vitesses de rotation col, w2. Pour cela, les moyens de commande MC reçoivent en entrée des valeurs de référence colref et co2ref et des valeurs de mesure col, w2, Ii et Vdc. En fonction de ces valeurs, ils envoient en sortie des consignes Vexcl et Vexc2 faisant varier les courants d'excitation Iexcl et Iexc2 pour réguler les vitesses de rotation col, w2 des machines ME1 et ME2 de manière qu'elles atteignent colref et co2ref. La figure 2 représente de manière plus détaillée les moyens de commande MC. Ils comprennent un bloc de traitement des entrées BTE, un bloc BTT de traitement, des moyens de régulation indépendants MRP1, MRP2, MRPf, une mémoire MEM et un bloc BTS de traitement des sorties. Le bloc BTE de traitement des entrées est configuré pour recevoir des données de mesure en provenance des capteurs du groupe motopropulseur SEL et des données de référence comme la vitesse de rotation cwlref à atteindre pour la première machine ME1 et la vitesse de rotation cw2ref à atteindre pour la deuxième machine ME2. Parmi les données de mesure reçues par le bloc BTE de traitement des entrées, on compte : - les vitesses de rotation col et w2 de la première et la deuxième machine électrique ; -le courant d'induit Ii ; et - les courants d'excitation Iexcl, Iexc2. Les autres variables des équations 1 à 5 et de la figure 1 comme par exemple K1, K2, Jel, Je2, Cresl, Cres2, R, L, Rexcl, Rexc2, Lexcl, Lexc2 sont mémorisées dans la mémoire MEM des moyens de commande MC. Elles peuvent selon un autre mode de réalisation être mesurées par des capteurs et seront alors transmises aux moyens MC via le bloc BTE. A titre d'exemple de réalisation le bloc BTE de traitement des entrées comprend des filtres numériques pour filtrer tout ou partie des valeurs de mesure et/ou de référence reçues. Les moyens de régulation MRPf sont configurés pour ajuster une puissance totale électrique Pf fournie par le générateur de tension GEN au groupe motopropulseur SEL. La valeur littérale de cette puissance électrique est déterminée en combinant les équations 1-5. Plus précisément, d'après l'équation 4 dE dli dol dci 2 _ dt L - Ii - dt + Jel .col. dt + Je2 - c~ 2 - dt (équation _ 6) Puis en multipliant les deux membres de l'équation 2 par cil et les deux membres de l'équation 3 par w2 on obtient : Kl Iexcl - Ii - c)1= Je - d~ 1 - cil + Cresl - col (équation _ 7) K2. Iexc2 - Ii .0)1 = Je - ddt 2 - c)2 + Cres2 - c)2 (équation _ 8) Puis on multiplie les deux membres de l'équation 1 par Ii et on remplace dans l'équation 1 les termes K1 - Iexcl - Ii - cil et K2 -Iexc2 - Ii - cw2 en utilisant les équations 7 et 8. On obtient alors : L dli Ii =Vdc-Ii-RIi2 - Je- dol .col -Cresl-col-Je- dco2 .0)2 - Cres2.co2r dt dt dt C'est-à-dire en utilisant l'équation 6 : dE = Pf - Cresl - col - Cres2 - co2 (équation 9) dt Avec Pf =Vdc-Ii-RIi2 D'après l'équation 5 le terme Pf -Cresl - cil -Cres2 - co2 correspond à la somme des puissances fournie au groupe motopropulseur. Cres l . cil et Cres2. cw2 représentant les puissances des couples résistifs Cresl et Cres2, Pf correspond donc à la puissance électrique totale devant être fournie par le générateur GEN au groupe motopropulseur SEL. Par ailleurs, la régulation des moyens MPRf est réalisée suivant l'équation 10 : Pf = Kpf - ((wlref -wl)2 +(w2ref -w2)2) +Kif - J[(wlref -cwl)2 + (w2ref -w2)2]dt (équation_10) Dans laquelle : -cwlref et cw2ref sont des vitesses de rotation de référence à atteindre pour respectivement la première et la deuxième machine électrique,25 - Kpf et Kif qui sont des paramètres de réglages des moyens de régulation MPRf. Les moyens de régulation MRP1 sont configurés pour ajuster une puissance Pl et les moyens de régulation MRP2 sont configurés pour ajuster une puissance P2. L'ajustement de ces deux puissances est réalisé de manière indépendante sur chacune des deux machines électriques ME1 et ME2. Les valeurs à ajuster Pl et P2 sont définies par les formules suivantes : Pl = K1 - Iexcl - Ii - cw 2 (équation _ 11) P2 = K2 - Iexc2 - Ii - col (équation _ 12) Ces valeurs sont calculables avec les équations 13 et 14 ci après : Kl Iexcl - Ii = Kpl - (cwlref - cil) + Kil - J (cwlref - cwl)dt (équation _ 13) K2. Iexc2 - Ii = Kp2 - (co2ref -cw2)+Ki2 - J(co2ref -cw2)dt (équation_14) Dans laquelle : - Kpl, Kil sont des paramètres de réglages du régulateur MRP1 de la première machine électrique ME1 ; et - Kp2, Ki2 sont des paramètres de réglages du régulateur MRP2 de la deuxième machine électrique ME2. Les valeurs Pl et P2 sont par ailleurs homogènes avec des puissances. En effet, K1.Iexcl.wl et K2.Iexc2.cw2 sont homogènes avec une tension, et la multiplication d'une tension par une intensité est homogène avec une puissance. Les valeurs Pl et P2 correspondent en fait aux puissances fournies de manière séparée à chacune des machines électriques pour obtenir une vitesse de rotation cwlref pour ME1 et cw2ref pour ME2. Elles sont donc assimilables à des puissances intermédiaires. Les moyens de commande MC comprennent en outre un bloc de traitement BTT pour calculer à partir des commandes Pl, P2 et Pf, des vitesses de rotations col, w2 et des variables K1 et K2, les courants d'excitation Iexcl et Iexc2. Pour cela deux égalités suivantes sont utilisées Pf =K1. Iexcl - cil - Ii + K2 - Iexc2 - w2. Ii (équation _ 15) Pl- P2 = Kl - Iexcl - cw2 - Ii - K2 -Iexc2 - cil - Ii (équation _ 16) L'équation 15 est obtenue en considérant qu'à la puissance Pf la dynamique du groupe motopropulseur SEL est annulée, c'est-à-dire z d =O. Ce qui implique que Ii=O ou dla -=O. On peut alors en d t dt multipliant les deux membres de l'équation 1 par Ii et en prenant dli comme hypothèse dt = 0, obtenir l'équation 15. L'équation 16 résulte de la simple soustraction des définitions de P l et P2. I1 est également possible d'écrire les deux équations 15 et 16 sous une forme matricielle : 7Iexcl 7Kl-wl-Ii K2-w2-Ii 1( Pf Iexc2 Kl-w2-Ii -K2-col-Ii P1-P2 Le bloc BTT peut alors déterminer les valeurs des courants Iexcl et Iexc2 en résolvant l'équation 17. Les moyens MC comprennent en outre un bloc BTS de traitement des sorties. A titre d'exemple de réalisation, il est configuré pour délivrer aux inducteurs IDC1 et IDC2 des tensions Vexcl et Vexc2 respectivement. Les tensions Vexcl et Vexc2 sont telles que les courants Iexcl et Iexc2 sont égaux aux valeurs calculées par le bloc BTT. La figure 3 représente l'ensemble des étapes pour un procédé de contrôle selon l'invention. (équation _ 17) Dans une étape 1, la puissance électrique totale fournie Pf est régulée par les moyens de régulation MRP1 à une valeur calculée par les moyens de régulation. Dans une étape 2, les puissances Pl et P2 sont régulées par les moyens MRP1 et MRP2 à des valeurs calculées par les moyens MRP1 et MRP2. Dans une étape 3, le bloc de traitement BTT résout l'équation 17 pour déterminer Iexcl et Iexc2 à partir de Pl-P2 et Pf. Selon l'invention, on affecte avantageusement la première machine électrique ME1 à la traction et la deuxième machine électrique ME2 aux auxiliaires. Ainsi, lors de la mise en marche du groupe motopropulseur, la vitesse de rotation col de la première machine électrique ME1 a une valeur nulle jusqu'à la mise en route du contrôle. Cela permet à l'utilisateur du véhicule un démarrage progressif du roulage du véhicule à partir d'une valeur de rotation nulle. Au contraire, lors de la mise en marche du groupe motopropulseur la vitesse de rotation w2 de la deuxième machine électrique ME2 est maximale, cela permet que l'intensité de l'induit Ii ne devienne pas trop importante alors que le contrôle n'a pas encore commencé. L'énergie mécanique résultant de la machine ME2 peut être utilisée dès le démarrage du véhicule avant le roulage pour permettre le fonctionnement des auxiliaires par exemple la ventilation, la climatisation, le chauffage. Par la suite, lors du contrôle on garde une vitesse de rotation w2 de la deuxième machine électrique ME2 suffisamment importante en fournissant un courant d'excitation Iexc2 à l'inducteur important. On obtient alors une valeur de l'intensité d'induit Ii minimum et en tous les cas toujours inférieure à 200 A. On peut ainsi réguler la valeur de l'intensité d'induit Ii en ajustant la vitesse de rotation w2 de la deuxième machine électrique ME2. La description précédente concerne un groupe motopropulseur comportant un nombre indéterminé de machines électriques en série. Elle illustre particulièrement un mode de réalisation dans lequel le groupe motopropulseur comprend deux machines à courant continu en série. Cela étant, ce mode de réalisation est également applicable à un groupe motopropulseur comportant une pluralité de machines à courant continu en série en adaptant les équations précédentes et notamment l'équation 17, en fonction du nombre correspondant de courants d'excitation Iexci des machines i et des puissances propres Pi des machines. REVENDICATIONS1. Groupe motopropulseur électrique (SEL) pour véhicule automobile, comprenant une pluralité de machines électriques (ME1, ME2) chacune comportant un induit (IDU1, IDU2) capable d'être traversé par un même courant d'induit (Ii) et un inducteur (IDC1, IDC2) capable d'être traversé par un courant d'excitation (Iexcl, Iexc2), lesdites machines électriques (ME1, ME2) étant branchées en série les unes par rapport aux autres, caractérisé en ce qu'il comprend : -un moyen de régulation (MRPf) configuré pour réguler la puissance électrique totale devant être fournie (Pf) au groupe motopropulseur (SEL) pour que chacune des machines (ME1, ME2) atteigne respectivement une vitesse de référence (cwlref, cw2ref) ; - pour chacune des machines électriques, un moyen de régulation (MRP1, MRP2) configuré pour réguler les puissances (Pl, P2) de chacune des machines (ME1, ME2) pour que chacune des machines (ME1, ME2) atteigne sa vitesse de référence (cwlref, cw2ref) ; et - un bloc de traitement (BTE) configuré pour déterminer les courants d'excitation (Iexcl, Iexc2) correspondant à la puissance électrique totale devant être fournie (Pf) et aux puissances de chacune des machines (Pl, P2). 2. Groupe motopropulseur électrique selon la revendication 1, comprenant une première machine électrique (ME1) comportant un premier induit (IDUl) capable d'être traversé par un courant d'induit (Ii) et un premier inducteur (IDC1) capable d'être traversé par un premier courant d'excitation (Iexcl), et une deuxième machine électrique (ME2) comportant un deuxième induit (IDU2) capable d'être traversé par le même courant d'induit (Ii) et un deuxième inducteur (IDC2) capable d'être traversé par un deuxième courant d'excitation (Iexc2). 3. Groupe motopropulseur électrique (SEL) selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, comprenant en outre un bloc detraitement des entrées (BTE) configuré pour recevoir et filtrer les vitesses de rotation (col, w2) et le courant d'induit (Ii) des machines électriques (ME1, ME2). 4. Groupe motopropulseur électrique (SEL) selon l'une des revendications précédentes, dans lequel au moins une machine électrique (ME1) est reliée à au moins une roue du véhicule automobile et les au moins une machines électriques restantes (ME2) sont reliées à au moins un organe auxiliaire dudit véhicule automobile. 5. Procédé de contrôle d'un groupe motopropulseur électrique (SEL) comprenant une pluralité de machines électriques (ME1, ME2) chacune comportant un induit (IDU1, IDU2) capable d'être traversé par un même courant d'induit (Ii) et un premier inducteur (IDC1, IDC2) capable d'être traversé par un courant d'excitation (Iexcl, Iexc2), lesdites machines électriques (ME1, ME2) étant branchées en série les unes par rapport aux autres, caractérisé en ce que le procédé de contrôle comprend : - la régulation (1) de la puissance électrique totale devant être fournie (Pf) au système électrique (SEL) pour que chacune des machines (ME1, ME2) atteigne respectivement une vitesse de rotation de référence (colref, co2ref) ; - la régulation (2) pour chacune des machines électriques des puissances (Pl, P2) de chacune des machines électriques (ME1, ME2) pour que chacune des machines atteigne indépendamment sa vitesse de rotation de référence (colref) ; et -la détermination (3) des courants d'excitation (Iexcl, Iexc2) correspondant à la puissance électrique totale devant être fournie (Pf) et aux puissances de chacune des machines (Pl, P2). 6. Procédé selon la revendication 5, pour le contrôle d'un groupe motopropulseur électrique (SEL) comprenant une première machine électrique (ME1) comportant un premier induit (IDUl ) capable d'être traversé par un courant d'induit (Ii) et un premier inducteur (IDC1) capable d'être traversé par un premier courant d'excitation (Iexcl), et une deuxième machine électrique (ME2) comportant un deuxième induit (IDU2) capable d'être traversé par lemême courant d'induit (Ii) et un deuxième inducteur (IDC2) capable d'être traversé par un deuxième courant d'excitation (Iexc2). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, dans lequel on détermine la puissance électrique totale devant être fournie (Pf) ainsi que les puissances de chacune des machines électriques (Pl, P2) en fonction des vitesses de rotations (col, w2) de chacune des machines électriques, des vitesses de rotations de référence (colref, co2ref) et de paramètres de réglages (KP1, Kil, KP2, Ki2, Kpf, Kif). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel on détermine les courants d'excitation (Iexcl, Iexc2) en inversant une matrice exprimant les courants d'excitation (Iexcl, Iexc2) en fonction de la puissance électrique totale devant être fournie (Pf) et d'une combinaison linéaire des puissances (Pl, P2) de chacune des machines électriques (ME1, ME2). 9. Procédé selon la revendication 8 en dépendance de la revendication 6, dans lequel la combinaison linéaire est la différence entre la première (Pl) et la deuxième puissance (P2). 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, comprenant en outre une étape de réception et de filtrage des vitesses de rotation (col, w2) et du courant d'induit (Ii) des machines électriques.