FR 2978792 A1 20130208 FR 1157198 A 20110805 Procédés de configuration et de commande d'un groupe d'écrans et actionneur adapté pour un tel procédé de commande L'invention a trait à un procédé de configuration d'un groupe d'écrans qui comprennent chacun une barre de charge, un élément souple supportant cette barre de charge et un organe commandé d'enroulement de cet élément souple. Un tel élément souple peut être un tablier de store ou de volet roulant, ainsi qu'une courroie ou une cordelette de suspension de la barre de charge d'un store vénitien. Pour déplacer harmonieusement les écrans d'un groupe d'écrans, il est connu de EP-A-2 120 119 de déterminer pour chaque écran un paramètre de décalage entre deux positions de référence, dont l'une est commune aux différents écrans du groupe. Il est également connu de WO-A-2009/153145 de déplacer l'extrémité d'un écran lorsqu'elle devient la plus éloignée d'une position commune à atteindre pour un groupe d'écrans. Il est enfin connu de US-B-7 599 612 de tenir compte du diamètre d'enroulement et de l'épaisseur d'un tablier souple pour configurer un volet roulant. Cette approche nécessite de connaître le diamètre d'enroulement initial et l'épaisseur du tablier puis de procéder à deux mesures lorsque la barre de charge d'un écran est à une distance prédéterminée d'une position de référence, par exemple un pied ou deux pieds. Il est nécessaire d'amener successivement la barre de charge dans ces deux positions en procédant à des mesures et validations qui sont délicates à mettre en oeuvre et consommatrices de temps. C'est à ces inconvénients qu'entend plus particulièrement remédier l'invention en proposant un nouveau procédé de commande qui est plus facile et plus rapide à mettre en oeuvre que ceux de l'état de la technique, plus particulièrement celui de US-B-7 599 612. A cet effet, l'invention concerne un procédé de configuration d'un groupe d'au moins deux écrans comprenant chacun une barre de charge, un élément souple supportant la barre de charge et un organe commandé d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge entre une première position haute ou basse et une deuxième position basse ou haute, ce déplacement résultant d'un mouvement angulaire de l'organe d'enroulement, caractérisé en ce qu'il comprend au moins des étapes consistant à : el) approximer une fonction donnant la position axiale instantanée de la barre de charge d'un premier écran du groupe d'écrans, le long d'un axe de translation de la barre de charge entre ses première et deuxième positions, sous la forme 2 d'une première fonction univoque ayant pour variable la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement du premier écran et approximer une fonction donnant la position axiale instantanée de la barre de charge d'un deuxième écran du groupe d'écrans, le long d'un axe de translation de la barre de charge entre ses première et deuxième positions, sous la forme d'une deuxième fonction univoque ayant pour variable la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement du second écran e2) amener successivement les barres de charge des premier et deuxième écrans dans différentes positions (fig. 2-5) dans chacune desquelles les barres de charge des premier et deuxième écrans sont alignées l'une avec l'autre et déterminer, dans chaque position et pour chaque écran, la position angulaire de l'organe d'enroulement, e3) déterminer, à partir des valeurs calculées à l'étape, des coefficients définissant la fonction univoque d'approximation de chaque écran, Grâce à l'invention, les fonctions univoques d'approximation des différents écrans permettent de modéliser les mouvements verticaux des barres de charge et la détermination de leurs coefficients respectifs, grâce aux valeurs calculées à l'étape e2) permet de connaître ces fonctions sans avoir à mesurer le diamètre d'un arbre d'enroulement, l'épaisseur d'un tablier ou d'une sangle ou la hauteur des barres de charge dans les différentes positions. Selon des aspects avantageux mais non obligatoires de l'invention, un tel procédé peut inclure une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises dans toute combinaison techniquement admissible : - Lors de l'étape e2), la position axiale de chaque barre de charge d'un écran dans ses différentes positions est déterminée par rapport à la position axiale de la barre de charge d'un autre écran, sans référence à un référentiel fixe. - Lors de l'étape el), la fonction univoque d'approximation utilisée pour le premier écran est une fonction polynomiale du second degré qui s'exprime sous la forme HA(t) = fA (7(t)) = aA 7(t)2 + bA 7A(t) où HA(t) est la position axiale instantanée de la barre de charge, 7A(t) est la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement, t est un instant et aA et bA sont deux coefficients constants, alors que la fonction univoque d'approximation utilisée pour le deuxième écran est une fonction polynomiale du second degré qui s'exprime sous la forme HB(t) = fB (7B(t)) = aB 7B(t)2 + bB 7B(t) 3 où HB(t) est la position axiale instantanée de la barre de charge, yB(t) est la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement, t est un instant et aB et bB sont deux coefficients constants et alors que, lors de l'étape e2), les barres de charges sont successivement amenées dans une première position (fig. 2), une deuxième position (fig. 3), une troisième position (fig. 4) et une quatrième position (fig. 5). - Ce procédé comprend des étapes e4) et e5) postérieures aux étapes el) à e3) et consistant, pour l'étape e4), à choisir un profil représentatif de la position axiale instantanée souhaitée pour la barre de charge de chaque écran lors de son déplacement entre les première et deuxième positions et, pour l'étape e5), à calculer, pour chaque instant, pendant le déplacement de la barre de charge de chaque écran entre les première et deuxième positions, et en utilisant les coefficients déterminés à l'étape e3), une valeur instantanée de consigne, de la position angulaire de l'organe d'enroulement dont l'image par la fonction univoque de cet écran est égale à une valeur de la position axiale instantanée de la barre de charge correspondant au profil choisi à l'étape e4). On peut, en outre, prévoir que le profil choisi lors de l'étape e4) est sélectionné parmi un ensemble de profils préétablis, en choisissant un même profil pour tous les écrans ou des profils cohérents entre eux. Lorsque les premières positions des barres de charge sont alignées entre elles, le profil choisi à l'étape e4) est avantageusement le même pour tous les écrans. L'invention concerne également un procédé de commande d'un écran appartenant à un groupe d'écrans configuré grâce au procédé ci-dessus. Selon ce procédé de commande, on asservit le déplacement de la barre de charge de chaque écran, entre ses première et deuxième positions, à une valeur instantanée de consigne de position angulaire de l'organe d'enroulement de cet écran, cette consigne étant elle-même déterminée, à partir d'un profil représentatif de la position axiale instantanée souhaitée pour la barre de charge lors d'un déplacement entre ses première et deuxième positions, en utilisant, pour chaque écran, la fonction univoque d'approximation de chaque écran définie par les coefficients déterminés à l'étape e3). L'invention concerne enfin un actionneur électrique qui est conçu pour la mise en oeuvre d'un procédé tel que mentionné ci-dessus au sein d'un écran qui comprend un élément souple supportant une barre de charge ainsi qu'un organe commandé d'enroulement de cet élément souple, entraîné en rotation par l'actionneur. Cet actionneur est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'asservissement de l'actionneur à la valeur de consigne instantanée de position angulaire de l'arbre d'enroulement. Avantageusement, cet actionneur comprend des moyens de calcul des coefficients à l'étape e3) et de la valeur instantanée de la consigne de position angulaire à l'étape e6). Il peut être prévu des moyens de sélection du profil choisi à l'étape e4), parmi un ensemble de profils préétablis. Enfin l'invention concerne une installation domotique qui comprend au moins un écran équipé d'un actionneur tel que mentionné ci-dessus. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre de deux modes de réalisation d'un procédé et d'un mode de réalisation d'un écran conformes à son principe, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 est une représentation schématique de principe d'un écran conforme à l'invention et prévue pour la mise en oeuvre d'un procédé conforme à l'invention, la figure 2 est une représentation schématique de principe d'une installation 15 conforme à l'invention comprenant deux écrans tels que celui de la figure 1 commandés par un procédé conforme à l'invention, ces écrans étant dans une première position, la figure 3 est une vue analogue à la figure 2 lorsque les écrans sont dans une deuxième position, la figure 4 est une vue analogue à la figure 2 lorsque les écrans sont dans une troisième position, la figure 5 est une vue analogue à la figure 2 lorsque les écrans sont dans une quatrième position, la figure 6 est une représentation schématique d'un profil représentatif de la position en hauteur de la barre de charge d'un des écrans de l'installation des figures 2 à 5, en fonction du temps, lors du déplacement de ces écrans entre la configuration de la figure 2 et celle de la figure 3, la figure 7 est une vue analogue à la figure 6 pour un autre profil pouvant être utilisé avec l'installation des figures 2 et 3, la figure 8 est une représentation schématique de principe d'une deuxième installation conforme à l'invention comprenant trois écrans commandés par un procédé conforme à l'invention et la figure 9 est une représentation d'un profil utilisé pour commander les écrans de l'installation de la figure 8. 20 25 30 L'écran 1 représenté à la figure 1 est de type store enroulable et comprend une partie mobile qui inclut une barre de charge 2 montée en partie basse d'un tablier 3 enroulable autour d'un tube d'enroulement 4 mobile en rotation autour d'un axe horizontal X4. Le tablier 3 est destiné à occulter sélectivement une ouverture 50 telle qu'une fenêtre. Le tube d'enroulement 4 est solidaire en rotation d'une couronne 6 qui est entraînée par un actionneur 7 qui comprend un moteur électrique asynchrone à courant continu 71 ainsi qu'un capteur 72 de la position angulaire de l'arbre de sortie 73 du moteur 71. Le capteur 72 permet de déterminer la position angulaire de l'arbre 73 à partir d'une position de référence prédéterminée. Comme visible dans la partie arrachée de la figure 1, les extrémités 21 de la barre de charge 2 et les bords latéraux 31 du tablier 3 sont engagés dans deux glissières 9 disposées de part et d'autre de l'ouverture 50. D'autres types d'écrans peuvent être utilisés avec l'invention, notamment des volets roulants, des stores vénitiens avec des lames orientables ou non, qui supportent chacun une barre de charge et qui sont équipés de sangles, ou des stores avec tablier souple et sangles, les sangles doublant le tablier et supportant la barre de charge. Les sangles sont alors enroulables sur des tambours ou sur un tube d'enroulement qui s'étend généralement sur toute la largeur de l'ouverture 50 à obturer. On définit comme arbre d'enroulement de l'écran 1 l'arbre central de la partie sur laquelle s'enroule l'élément enroulable du tablier. Dans l'exemple des figures, cet arbre d'enroulement est formé par le tube 4. Dans le cas d'un store vénitien, cet arbre d'enroulement peut être constitué par un arbre reliant deux tambours d'enroulement de sangles ou par un arbre d'entraînement d'un tel tambour. Le capteur 72 peut par exemple être de type inductif ou optique. Il détecte la position réelle y(t) de l'arbre d'enroulement défini comme ci-dessus, ici le tube d'enroulement 4, à chaque instant t. Les éléments 5 à 7 sont disposés dans un caisson 8 qui est monté en partie supérieure de l'ouverture 50 à obturer avec l'écran 1. Une unité de commande 74 est intégrée à l'actionneur 7. Le capteur 72 est relié électriquement à cette unité à laquelle il fournit des informations relatives à la position angulaire réelle instantanée y(t) du tube d'enroulement 4, sous la forme d'un premier signal électrique S, (y(t)). L'unité de commande 74 pilote le moteur 71 en alimentant celui-ci sur la base d'un second signal électrique S2(0(t)) élaboré à partir d'une valeur de consigne instantanée 0(t), calculée par un système d'asservissement inclus dans l'unité 74, pour la valeur de la position angulaire de l'arbre d'enroulement 4. Ce système d'asservissement met en oeuvre une boucle d'asservissement qui est avantageusement de type PID. L'unité 74 est reliée à un boîtier de commande 100 par l'intermédiaire d'une liaison filaire 101 sur laquelle circule un signal électronique S3 de commande de l'écran 1. Le boîtier 100 est déporté, c'est-à-dire disposé à distance, par rapport à l'écran 1. L'unité 74 émet à destination du boîtier 100 un signal de retour S4 contenant des informations relatives à l'état et/ou à la position de l'écran 1. Le boîtier 100 inclut des moyens de traitement du signal S4i des moyens de calcul et des moyens d'émission du signal S3. On considère un axe vertical Z au voisinage de l'ouverture 50 et de l'écran 1. On note H(t) la position de la barre de charge 2 le long de l'axe Z, cette position étant mesurée par rapport à une position de référence HO correspondant à l'extrémité supérieure de l'ouverture 50, c'est-à-dire à la position de fin de course haute de la barre de charge 2 lors d'un mouvement de relevage de celle-ci. Cette position axiale instantanée H(t) est directement perçue par un observateur des mouvements de l'écran 1. On considère que la valeur de cette position axiale instantanée H(t) peut s'exprimer sous la forme d'une fonction polynomiale du second degré ayant pour variable la position angulaire instantanée de l'arbre d'enroulement, laquelle correspond à la variable y(t) détectée par le capteur 72, comme expliqué ci-dessus. Ainsi, à caque instant t lors d'un déplacement de la barre de charge 2, sa position le long de l'axe Z peut donc s'exprimer comme suit : H(t) = f(y(t)) = a y(t)2 + b y(t) (Equation 1) où a et b sont deux coefficients constants, sans unité, définissant la fonction f. Ce choix d'une fonction d'approximation de la position axiale instantanée H(t) de la barre de charge 2 permet de mettre en oeuvre des calculs qui, comme expliqué ci-après, favorisent une commande efficace de l'actionneur 7. En pratique, les coefficients a et b dépendent des caractéristiques nominales de l'actionneur 7, des tolérances de fabrication et de la précision du montage de l'écran 1 par rapport à l'ouverture 50. Ces deux coefficients sont déterminés par le calcul à partir de valeurs réelles mesurées dans une installation 200 à laquelle appartient l'écran 1. Une telle installation est représentée aux figures 2 à 5 et comprend deux écrans 1A et 1B du type de l'écran 1. Les références des éléments constitutifs des écrans 1A et 1B portent les mêmes références que ceux de l'écran 1 à la figure 1, sauf les barres de charge qui sont respectivement référencées 2A et 2B. Le boîtier déporté 100 constitue une unité de commande commune utilisée pour piloter les actionneurs 7 de ces deux écrans et il est relié aux unités 74 de ces actionneurs par deux liaisons filaires 101A et 101B. Un signal de commande S3 et un signal de retour S4 sont échangés par le boîtier 100 avec chacune des unités 74, sur chacune des liaisons 101A et 101 B. On considère que les deux ouvertures 50A et 50B obturées par les écrans 1A et 1B sont alignées, en ce sens que leurs limites supérieures respectives se situent à une même hauteur, notée HO par convention, et que leurs limites inférieures respectives se situent également à la même hauteur. Pour chacun des écrans 1A et 1B, on définit des variables et des coefficients analogues à ceux mentionnés pour l'écran 1 de la figure 1, en affectant à ces variables et coefficients un indice A ou B selon l'écran concerné. Ainsi, les positions axiales instantanées respectives des barres de charge 2A et 2B sont notées HA(t) et HB(t). De la même façon, la position instantanée des arbres d'enroulement des écrans 1A et 1B est notée yA(t) et yB(t). La transposition de l'équation 1 pour les écrans 1A et 1B s'exprime alors comme suit : HA(t) = fA(yA(t))aA ='YA(t)2 + bA'YA(t) (Equation 1') et HB(t) = fB(yB(t))aB = yB(t)2 + bB yB(t) (Equation 1") où aA, bA, aB et bB sont quatre coefficients constants, sans unité, définissant respectivement deux fonctions polynomiales du second degré fA et fB.. Ces quatre coefficients sont déterminés en amenant successivement les barres de charge 2A et 2B dans quatre positions représentées respectivement aux figures 2 à 5. Dans la première position de la figure 2, les barres de charge 2A et 2B sont alignées en position basse par rapport aux ouvertures 50A et 50B obturées par les écrans 1A et 1B. Cette position correspond à une première hauteur H1 commune aux barres de charge 1A et 1 B. Dans cette position, il est possible de déterminer, grâce au capteur 72 de l'actionneur 7 de l'écran 1A, la position angulaire réelle yA1 des tambours 52 de cet 8 actionneur. De la même façon, il est possible de déterminer la position angulaire yB1 des tambours 52 de l'actionneur I B. Ces valeurs sont intégrées aux signaux S4 adressés respectivement par les unités de commande 74 des actionneurs 7 des écrans 1A et 1B au boîtier 100. D'autre part, indépendamment de la valeur exacte de la distance verticale entre les hauteurs HO et H1, la position axiale instantanée HA1 de la barre de charge 2A dans la position de la figure 2 est égale à la position axiale instantanée HB1 de la barre de charge 2B. L'équation suivante est donc satisfaite : HA1 = HB1 (Equation 2) En utilisant les équations 1' et 1", on en déduit que la relation suivante est satisfaite : aAy2A1 + bAyA1 = aBy2B1 + bByB1 (Equation 3) De la même façon, on note yA2, 7A3 et yA4 la position angulaire des tambours 52 de l'écran 1A dans les deuxième, troisième et quatrième positions représentées respectivement aux figures 3 à 5 ainsi que yB2 7B3 et yB4 les positions angulaires correspondantes pour l'écran I B. En appliquant le même raisonnement que ci-dessus, on en déduit que les relations suivantes sont satisfaites : aAy2A2 + bAyA2 = aBy2B2 + bByB2 aAy2A3 + bAyA3 = aBy2B3 + bByB3 aAy2A4 + bAyA4 = aBy2B4 + bByB4 (Equation 4) (Equation 5) (Equation 6) 30 Les équations 3 à 6 constituent un système d'équations qui peut être inversé par le calcul pour exprimer les coefficients aA, bA, aB et bB en fonction des valeurs yA1, 7A2, 7A3, 7A4, 7B1, 7B2, 7B3 et yB4. Cette inversion peut être effectuée pour toute méthode mathématique adaptée. Ainsi, les coefficients des fonctions polynomiales fA et fB utilisées pour approximer la position axiale instantanée des barres de charge 2A et 2B peuvent être déterminés sans mesurer la distance verticale entre les positions correspondant aux H1, H2, H3 et H4, d'une part, et la position de référence HO, puisqu'il suffit d'aligner les deux barres de charge 2A et 2B pour obtenir le système formé des équations 3 à 6. L'opération de calcul des coefficients précités est réalisée automatiquement par le boîtier 100, sur la base des informations de position angulaire contenues dans les signaux S4, reçues de la part des unités 74, lorsque les barres de charge 2A et 2B ont été successivement amenées dans les positions des figures 2 à 5. Lorsque ces coefficients ont été calculés dans le boîtier 100, ils sont adressés par celui-ci à chacune des unités 74. Plus précisément, les coefficients aA et bA sont adressés à l'unité 74 de l'écran 1A, alors que les coefficients aB et bB sont adressés à l'unité 74 de l'écran I B. On utilise pour ce faire des signaux électriques transitant sur les liaisons 101A et 101B. On relève que les hauteurs H1 à H4 n'ont pas à être choisies de façon précise et que la méthode de détermination des coefficients mentionnée ci-dessus est applicable indépendamment de la valeur exacte de ces hauteurs. En d'autres termes, l'installateur mettant en service l'installation 200 n'a pas à mesurer précisément les hauteurs H1 à H4, pour autant qu'il aligne effectivement les barres de charge 2A et 2B dans quatre positions atteintes successivement. L'installation n'a donc pas besoin de faire référence à un référentiel fixe extérieur. Par ailleurs, le profil de déplacement des barres de charge 2A et 2B lors d'un mouvement de montée ou de descente est choisi dans une base de données de profils stockées dans une mémoire appartenant au boîtier 100 ou à chacune des unités 74. Chaque profil comprend une courbe, sous la forme d'une table ou d'un polynôme, du type de celle représentée à la figure 6 pour le profil Pl (t) et représentative de la position axiale instantanée HA(t) ou HB(t) de la barre de charge lorsque celle-ci se déplace. On considère le cas où la barre de charge 2A se déplace de la première position H1 à la deuxième position H2, entre deux instants t, et t2. Le profil Pl (t) représenté à la figure 1 correspond, entre les instants t, et t2, à un démarrage avec accélération progressive, puis à un ralentissement progressif. Si, comme envisagé ci-dessus, le profil Pl (t) est choisi comme devant être suivi par la barre de charge 2A lors du déplacement de celle-ci entre deux positions H1 et H2, alors l'équation suivante est satisfaite : HA(t) = P1 (t) (Equation 7) Cette équation 7 représente une consigne pour la position axiale instantanée HA(t) de la barre de charge 2A. Pour satisfaire cette consigne, on commande l'actionneur 7 de l'écran 1A grâce à une consigne temporelle de position OA(t) de son arbre d'enroulement. En d'autres termes, les mouvements du tube d'enroulement 4 et de l'arbre 73 sont pilotés en fonction de la valeur de consigne OA(t). Sur la base de l'approximation mentionnée ci-dessus, cette valeur de consigne OA(t) doit satisfaire l'équation 1 vis-à-vis du profil P1. En d'autres termes, l'équation suivante doit être satisfaite : P1 (t) = aA OA(t)2 + bA OA(t) (Equation 8) Cette équation 8 montre qu'il existe une fonction de transfert entre la consigne de position angulaire OA(t) et le profil sélectionné Pl (t). Autrement dit, la consigne de position angulaire OA(t) est la solution d'une équation du second degré qui s'exprime sous la forme aA OA(t)2 + bA OA(t) - P1 (t) = 0 (Equation 9) Cette solution peut être exprimée sous la forme : -bA 4b2A +4aAP1(t) OA(t) = 2aA (Equation 10) En d'autres termes, la fonction temporelle OA(t) donnant la valeur de consigne utilisée pour piloter l'actionneur 7 lors d'un déplacement peut être exprimée en fonction des coefficients aA et bB déterminés précédemment et en fonction du profil P1(t) sélectionné. De la même façon, la valeur de la consigne instantanée OB(t) utilisée pour la commande de l'actionneur 7 de l'écran 1B peut s'exprimer sous la forme : -bA +~bB +4aBP1(t) OB(t) = 2aB (Equation 11) Elle permet de piloter le déplacement de la barre de charge 2B, entre les positions H1 et H2, comme expliqué ci-dessus pour la barre de charge 1A. Le calcul des valeurs de consigné instantanée est effectué de façon décentralisée, dans les unités 74. En variante, ce calcul peut être effectué dans le boîtier 100. On relève que la détermination de la valeur instantanée des consignes de positon angulaire est effectuée sans avoir à mesurer le diamètre du tube d'enroulement 4 ni l'épaisseur du tablier 3. De même, dans le cas d'un écran équipé de sangles, il ne serait pas nécessaire de mesurer l'épaisseur de ces sangles. Un des objectifs de l'invention est que le mouvement des deux écrans 1A et 1B soit harmonieux, c'est-à-dire que ce mouvement soit perçu comme synchronisé ou « unitaire » par un observateur regardant une façade dans laquelle sont ménagées les deux ouvertures 50A et 50B. Pour ce faire, chaque actionneur 7 est commandé par son unité 74 grâce à une consigne temporelle de position angulaire de l'arbre d'enroulement. Plus précisément, chaque actionneur 7 est commandé avec une loi de mouvement prédéterminé de type OA(t) ou OB(t) où 0 représente la position angulaire instantanée du tube d'enroulement et t représente un instant, comme expliqué ci-dessus. La valeur OA(t) ou OB(t) est utilisée à chaque instant t par l'unité 74 comme consigne pour commander chaque actionneur 7. Elle est utilisée pour générer le signal S2 émis par chaque unité 74 pour alimenter le moteur 71 associé. En d'autres termes, l'unité 74 asservit le fonctionnement de chaque actionneur à la valeur OA(t) ou OB(t) pour chaque instant t du déplacement des barres de charge 2A ou 2B, entre les positions correspondant aux hauteurs H1 et H2. Ainsi, lorsqu'un déplacement doit être piloté à partir d'un instant to, par exemple pour l'écran 1A, la consigne de mouvement instantanée OA(t) pour chaque instant, à partir de to, est calculé par un calculateur de l'unité 74. Cette consigne OA(t) est alors utilisée pour piloter l'actionneur 7, de telle sorte que la position réelle yA(t) de l'arbre d'enroulement de l'écran 1A soit égale ou le plus égale possible à la valeur OA(t), pour chaque instant, cette valeur yA(t) étant détectée par le capteur 72 et utilisée comme valeur de contre-réaction dans une boucle d'asservissement mise en oeuvre dans l'unité 74 de l'écran 1A, grâce aux signaux S, et S2. Le boîtier 100 est utilisé pour générer un signal d'activation émis vers les unités 74 de tous les écrans de l'installation, lorsqu'il convient d'enrouler ou de dérouler leurs tabliers 3. Ce boîtier 100 permet donc de synchroniser le mouvement des écrans 1A et 1 B. 12 Si, lors du relevage de la barre de charge 2A de l'écran 2, celle-ci rencontre un obstacle dans la glissière 9, par exemple la tête d'une vis qui se serait progressivement desserrée, la barre de charge 2A est momentanément ralentie, au passage de cet obstacle. Ceci est détecté car la valeur de la position angulaire réelle yA(t) du rotor s'écarte alors de la valeur de consigne OA(t) pour au moins un instant t suivant la rencontre de la barre de charge 2A avec l'obstacle. Dans la mesure où l'actionneur 7 de l'écran 1A est piloté avec la consigne temporelle OA(t) de position angulaire instantanée pour ses tambours 52, le retard pris par la barre 2A dans son mouvement entre les positions H1 et H2, par rapport à la barre 2B de l'écran 1 B, est compensé : ce retard est détecté par le capteur 72 qui en informe l'unité 74 grâce au signal S,(yA(t)), laquelle agit sur le moteur 71 pour accélérer temporairement sa rotation et aligner à nouveau la position angulaire réelle yA(t) des tambours 52 sur la consigne temporelle OA(t) de position angulaire pour le reste de la course. Préférentiellement, l'accélération n'est pas immédiate et la position angulaire instantanée yA(t) de l'arbre d'enroulement peut rester temporairement déviée par rapport à la consigne temporelle OA(t) de position angulaire. Du fait de l'asservissement, et notamment de ses performances dynamiques, une accélération de l'enroulement est ensuite générée sans à-coup pour que la position angulaire instantanée yA(t) rejoigne la consigne temporelle OA(t) de position angulaire. Ainsi, même en cas de retard momentané de l'écran 1A par rapport à l'écran 1B, ce retard est compensé, de sorte que le mouvement des deux écrans 2A et 2B est harmonieux. Ce fonctionnement est transposable à l'actionneur 7 de l'écran 1 B, en inversant les indices A et B dans ce qui précède. Dans l'exemple ci-dessus, les positions de fin de course haute et basse des barres de charge 2A et 2B sont alignées et il est possible de choisir la même profil P1 (t) pour la position axiale instantanée souhaitée pour ces barres de charge lors de leurs mouvements respectifs. Ainsi, si ces barres de charge partent d'une même position de fin de course ou d'une même position intermédiaire, elles auront un mouvement coordonné. Le profil P1 (t) de la figure 4 n'est pas le seul possible et le profil P2(t) représenté à la figure 7 peut également être envisagé. D'autres profils non représentés sont également utilisables avec l'invention. Ils sont stockés dans une mémoire de chaque unité 74 ou dans une mémoire du boîtier 100 et peuvent être sélectionnés individuellement par l'installateur lors de la mise en service de l'installation 200. Dans ce cas, des moyens non représentés, tels qu'une console de programmation, permettent de sélectionner l'un des profils. En variante, un seul profil, par exemple le profil Pl (t), est stocké dans la mémoire de chaque unité 74 ou dans celle du boîtier 100. Dans ce cas, le profil utilisé est systématiquement choisi comme égal à ce profil stocké. L'invention peut également être utilisée dans le cas de plusieurs écrans agencés sur des ouvertures 50A, 50B et 50C disposées à des niveaux différents les uns des autres, comme représenté avec l'installation 200 de la figure 8 où les caissons des écrans 1A, 1B et 1C sont représentés en vue extérieure. Ces écrans sont identiques à l'écran 1 de la figure 1 et comprennent également chacun un actionneur et un arbre d'enroulement, formé ici par un tube d'enroulement, du type du tube 4. Dans ce cas également, les coefficients des fonctions polynomiales utilisées pour exprimer la position axiale instantanée des barres de charge 2A, 2B et 2C en fonction des positions angulaires instantanées des tambours d'enroulement correspondants peuvent être calculés en alignant successivement ces barres de charge 2A, 2B et 2C dans quatre positions dans lesquelles les positions angulaires instantanées réelles des tambours d'enroulement sont relevées, comme expliqué en référence au premier mode de réalisation. On relève que, même si l'installation 200 de la figure 8 comporte plus de deux écrans, la détermination des coefficients mentionnés ci-dessus est effectuée à partir de quatre positions seulement, pour autant que quatre positions avec les barres alignées peuvent être définies. On considère que la barre de charge 2A de l'écran 1A doit passer d'une position correspondant à la hauteur H1A à la hauteur H2A par rapport à une hauteur de référence HO correspondant au point mort haut de la trajectoire de la barre de charge 2C de l'écran 1C le plus haut. De la même façon, on considère que les barres de charge respectives 2B et 2C des écrans 1B et 1C doivent passer de la position Hl B, respectivement Hl C, à la position H2B, respectivement H2C. Dans ce cas, le profil P3(t) utilisé peut être celui représenté à la figure 9, lequel est composite, en ce sens qu'il comprend une partie P3A(t), une partie P3B(t) et une partie P3C(t) dédiées respectivement au pilotage des barres de charge 2A, 2B et 2C. Sur la figure 7, la partie P3A(t) est représentée en trait plein, la partie P3B(t) avec des ronds et la partie P3C(t) en pointillés. Comme visible à la figure 9, ces parties se chevauchent. En mettant en oeuvre le procédé de l'invention, c'est-à-dire en déterminant des coefficients analogues aux coefficients aA, bA, aB et bB pour chacun des écrans 1A, 1B et 1C comme expliqué ci-dessus, puis en calculant des valeurs de consigne instantanées pour chacun des écrans 1A, 1B et 1C, il est possible d'obtenir un mouvement coordonné selon le profil P3(t) des barres de charge 2A, 2B et 2C qui ont une trajectoire apparemment commune, comme si une seule barre de charge se déplaçait successivement dans les ouvertures 50A, 50B et 50C obturées par les écrans 1A, 1B et 1C. Selon une variante de l'invention applicable à tous les modes de réalisation, le calcul des coefficients aA, bA, aB et bB et la détermination des consignes de position angulaire OA(t) et OB(t) peuvent être en totalité ou en partie effectués dans les unités 74 des différents écrans. Dans ce cas, le boîtier 100 sert de noeud à un réseau logique dans lequel circulent les informations relatives aux positions angulaires yA1, yA2 ... yB4 et équivalentes et ces informations sont transmises à toutes les unités 74 qui peuvent alors effectuer ces calculs. Quel que soit le mode de réalisation, les coefficients aA, bA, aB et bB et équivalents sont propres à chaque écran. Un départ synchronisé des différents écrans d'un groupe d'écrans permet de coordonner le déplacement harmonieux de leurs barres de charge. Quelle que soit la variante, l'invention est particulièrement intéressante pour commander un ensemble de plusieurs écrans, puisqu'elle permet de coordonner le déplacement de leurs barres de charge respectives, notamment grâce à un même boîtier 100 et aux unités 74 qui incluent les moyens de calcul et les moyens d'asservissement du déplacement de chaque barre de charge entre ses première et deuxième positions, pour chaque écran, en fonction de la consigne temporelle de position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement de chaque écran. En termes de matériel, l'invention est relativement simple à mettre en oeuvre puisqu'il suffit d'utiliser un capteur 72 en conjonction avec un boîtier 100 associé à des unités 74, ces éléments étant programmés de façon appropriée pour calculer les coefficients aA, bA, aB, bB et équivalents et les fonctions OA(t), OB(t) et équivalentes puis asservir le déplacement des barres de charge 2 entre leurs positions de départ et d'arrivée respectives, par rapport à la consigne temporelle de position angulaire instantanée OA(t), OB(t) ou équivalente des tambours d'enroulement 52. En variante, le moteur 71 peut être de type asynchrone. Selon une autre variante, le capteur 72 peut être dissocié du moteur électrique 71 et monté à l'extrémité opposée de l'arbre 6, pour autant qu'il permet de connaître la position angulaire instantanée de l'un au moins des tambours 52. L'invention est décrite ci-dessus dans le cas où la fonction univoque d'approximation fA ou fB est une fonction polynomiale de second degré. Elle est applicable au cas où cette fonction polynomiale est d'un degré différent, par exemple du premier, du troisième ou quatrième degré. L'invention est également applicable au cas où cette fonction n'est pas polynomiale, par exemple logarithmique. Dans ce cas, le calcul des coefficients de la fonction univoque est adapté. L'invention a été décrite dans le cas du relèvement de la barre de charge d'un écran. Elle s'applique également dans le cas où cette barre de charge est abaissée, par exemple en cas de coincement de l'arbre d'enroulement. Les exemples ci-dessus concernent le cas où les écrans utilisés sont des écrans de fermeture ou de protection solaire. L'invention peut également être utilisée pour un écran de projection, notamment de vidéoprojection. Ceci s'avère particulièrement avantageux dans le cas de la manoeuvre de multi-écrans, pour la modification du format de projection. Dans les installations des figures 2 à 5 et 8, un paramètre de décalage peut être défini pour chaque écran 1A, 1B et/ou 1C en appliquant l'enseignement technique de EP- B-2 120 119. Les caractéristiques techniques des modes de réalisation et variantes envisagées ci-dessus peuvent être combinées entre elles. REVENDICATIONS1.- Procédé de configuration d'un groupe d'au moins deux écrans (1A, 1B, 1C) comprenant chacun une barre de charge (2A, 2B, 2C), un élément souple (3) supportant la barre de charge et un organe commandé (4) d'enroulement de l'élément souple, pour le déplacement de la barre de charge entre une première position (Hl, H 1 A, H 1 B, HIC) haute ou basse et une deuxième position (H2, H2A, H2B, H2C) basse ou haute, ce déplacement résultant d'un mouvement angulaire de l'organe d'enroulement, caractérisé en ce qu'il comprend au moins des étapes consistant à : e1) approximer une fonction (HA(t)) donnant la position axiale instantanée de la barre de charge (2A) d'un premier écran (1A) du groupe d'écrans, le long d'un axe (Z) de translation de la barre de charge entre ses première et deuxième positions, sous la forme d'une première fonction univoque (fA) ayant pour variable la position angulaire instantanée (yA(t)) de l'organe d'enroulement du premier écran et approximer une fonction (HB(t)) donnant la position axiale instantanée de la barre de charge (2B) d'un deuxième écran du groupe d'écrans, le long d'un axe de translation de la barre de charge entre ses première et deuxième positions, sous la forme d'une deuxième fonction univoque (fB) ayant pour variable la position angulaire instantanée (yB(t)) de l'organe d'enroulement du second écran e2) amener successivement les barres de charge (2A, 2B) des premier et deuxième écrans dans différentes positions (fig. 2-5) dans chacune desquelles les barres de charge (2) des premier et deuxième écrans sont alignées l'une avec l'autre et déterminer, dans chaque position et pour chaque écran, la position angulaire (yA1, yA2, 7A3, 7A4, 7131, 7132, 7133, 7B4) de l'organe d'enroulement, e3) déterminer, à partir des valeurs calculées à l'étape e2), des coefficients (aA, bA, aB, bB) définissant la fonction univoque d'approximation (fA, fB) de chaque écran (1A, 1B) 2. - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lors de l'étape e2), la position axiale de chaque barre de charge (2A, 2B, 2C) d'un écran (1A, 1 B, 1 C) dans ses différentes positions (fig. 2-5) est déterminée par rapport à la position axiale de la barre de charge d'un autre écran, sans référence à un référentiel fixe. 3. - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lors de l'étape el), la fonction univoque d'approximation utilisée pour le premier écran (1A) est une fonction polynomiale du second degré (fA) qui s'exprime sous la forme HA(t) = fA (7(t)) = aA y(t)2 + bA 7A(t) où HA(t) est la position axiale instantanée de la barre de charge, 7A(t) est la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement, t est un instant, aA et bA sont deux coefficients constants, alors que la fonction univoque d'approximation utilisée pour le deuxième écran (1 B) est une fonction polynomiale du second degré (f B) qui s'exprime sous la forme HB(t) = fB (7B(t)) = aB 7B(t)2 + bB 7B(t) HB(t) est la position axiale instantanée de la barre de charge, 7B(t) est la position angulaire instantanée de l'organe d'enroulement, t est un instant, aB et bB sont deux coefficients constants et en ce que, lors de l'étape e2), les barres de charges (2A, 2B, 2C) sont successivement amenées dans une première position (fig. 2), une deuxième position (fig. 3), une troisième 20 position (fig. 4) et une quatrième position (fig. 5). 4. - Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des étapes postérieures aux étapes el) à e3) et consistant à : e4) choisir un profil (P1(t), P2(t), P3(t)) représentatif de la position axiale instantanée souhaitée pour la barre de charge de chaque écran lors de son déplacement entre les première et deuxième positions, e5) calculer, pour chaque instant, pendant le déplacement de la barre de charge de chaque écran entre les première et deuxième positions, et en utilisant les coefficients (aA, bA, aB, bB) déterminés à l'étape e3), une valeur instantanée de consigne (OA(t), OB(t)) de la position angulaire de l'organe d'enroulement dont l'image par la fonction univoque (fA, fB) de cet écran est égale à une valeur de la position axiale instantanée de la barre de charge correspondant au profil choisi à l'étape e4). où 25 305.- Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le profil (Pl (t), P2(t), P3(t)) choisi lors de l'étape e4) est sélectionné parmi un ensemble de profils pré-établis, en choisissant un même profil pour tous les écrans (1A, 1B, 1C) ou des profils cohérents entre eux. 6.- Procédé selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que, lorsque les premières positions (H1) des barres de charge (2A, 2B) sont alignées entre elles, le profil (Pl (t), P2(t)) choisi à l'étape e4) est le même pour tous les écrans (1A, 1B). 7. Procédé de commande d'au moins un écran appartenant à un groupe d'écrans (1A, 1B, 1C) configuré par un procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une étape supplémentaire consistant à : e6) asservir le déplacement de la barre de charge (2A, 2B, 2C) de chaque écran, entre ses première et deuxième positions, à une valeur instantanée de consigne de position angulaire (OA(t), OB(t)) de l'organe d'enroulement (4) de cet écran, cette consigne étant elle-même déterminée (équations 10 et 11), à partir d'un profil (Pl (t), P2(t), P3(t)) représentatif de la position axiale instantanée souhaitée pour la barre de charge lors d'un déplacement entre ses première et deuxième positions, en utilisant, pour chaque écran, la fonction univoque d'approximation (fA, fB) définie par les coefficients (aA, bA, aB, bB) déterminés à l'étape e3). 8.- Actionneur électrique (7) conçu pour la mise en oeuvre d'un procédé de commande selon la revendication précédente, au sein d'un écran (1A, 1B, 1C) comprenant un élément souple (3) supportant une barre de charge (2A, 2B, 2C) et un organe commandé (4) d'enroulement de l'élément souple entraîné en rotation par l'actionneur, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (72, 74, 100) d'asservissement de l'actionneur à la valeur de consigne instantanée de position angulaire (OA(t) OB(t)) de l'organe d'enroulement. 9.- Actionneur selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (100) de calculs - des coefficients (aA, bA, aB et bB) à l'étape e3) et - de la valeur instantanée de la consigne (OA(t) OB(t)) de position angulaire à l'étape e6). 10.- Actionneur selon l'une des revendications 8 ou 9 en combinaison avec l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de sélection du profil (Pl (t), P2(t), P3(t)) choisi à l'étape e4) parmi un ensemble de profil pré-établis. 11.- Installation domotique comprenant au moins un écran (1A, 1B, 1C) équipé d'un actionneur (7) selon l'une des revendications 8 à 10.