FR 2987448 A1 20130830 FR 1200531 A 20120223 La présente invention appartient au domaine de la commande d'actionneurs de véhicules, notamment des véhicules automobiles, et concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif de détermination d'un état d'un actionneur de véhicule commandé par l'intermédiaire d'un pont en H. De manière conventionnelle, un pont en H comporte deux branches. Chaque branche comporte deux commutateurs montés en série entre deux points de contact reliés aux bornes de la batterie du véhicule automobile. Les deux commutateurs de chaque branche sont reliés l'un à l'autre en un point de contact, dit « point milieu », et l'actionneur commandé par l'intermédiaire dudit pont en H est relié aux points milieux des deux branches. Notamment, de tels ponts en H sont utilisés, dans les moteurs à combustion interne de véhicules automobiles actuels, pour commander des actionneurs du type électrovanne, mise en oeuvre par exemple pour mettre en mouvement des papillons gaz. La commande d'une telle électrovanne est effectuée en pilotant 15 l'ouverture/fermeture des différents commutateurs du pont en H. La position du papillon des gaz dépend de l'intensité du courant électrique qui traverse l'électrovanne. Elle présente une impédance inductive, de sorte que lorsqu'une tension continue est appliquée à ses bornes, l'intensité du courant électrique circulant dans l'électrovanne croît progressivement jusqu'à atteindre une valeur maximale qui dépend de la tension continue 20 appliquée et de l'impédance de ladite électrovanne. Pour placer le papillon des gaz dans une position prédéfinie, le pont en H est commandé de sorte à faire croître progressivement l'intensité du courant électrique dans l'électrovanne. En parallèle, des mesures de position du papillon des gaz sont effectuées. Lorsque la position du papillon des gaz correspond à la position souhaitée, l'intensité du 25 courant électrique est modulée autour de l'intensité ayant permis d'obtenir ladite position souhaitée en inversant alternativement la tension aux bornes de l'électrovanne au cours d'intervalles de temps successifs brefs, sensiblement de même durée, tant que le papillon des gaz doit être conservé dans ladite position souhaitée. Il est connu, pour protéger le pont en H, et par conséquent pour protéger 30 l'électrovanne commandée, de prévoir des moyens de limiter l'intensité du courant électrique qui traverse ledit pont en H. Toutefois, il n'est pas rare malgré tout que de telles électrovannes commandées par l'intermédiaire de ponts en H soient endommagées, voire cassées. Il existe donc de nos jours un besoin pour une solution permettant de 35 déterminer l'état de fonctionnement d'actionneurs commandés par l'intermédiaire de ponts en H, en particulier des actionneurs du type électrovannes, afin de permettre leur remplacement avant qu'ils ne cassent. A cet effet, l'invention concerne, selon un premier aspect, un procédé de détermination d'un état d'un actionneur de véhicule, ledit actionneur étant alimenté en énergie électrique par l'intermédiaire d'un pont en H. Ledit procédé comporte en outre une étape préalable d'établissement d'au moins une courbe de fonctionnement normal associant, à différentes positions possibles d'un organe mis en mouvement par l'actionneur, des intensités respectives d'un courant électrique dans l'actionneur, représentatives d'un fonctionnement normal dudit actionneur, ainsi que les étapes de : - mesure de l'intensité réelle du courant électrique dans l'actionneur, - mesure de la position réelle de l'organe, - détermination de l'état de l'actionneur par comparaison de l'intensité réelle du courant et de la position réelle de l'organe avec l'au moins une courbe de fonctionnement normal. Suivant des modes particuliers de mise en oeuvre, le procédé de détermination comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toutes les combinaisons techniquement possibles. Dans un mode particulier de mise en oeuvre : - plusieurs courbes de fonctionnement normal sont préalablement établies, correspondant à des températures respectives différentes de fonctionnement de l'actionneur, - le procédé comporte une étape de mesure de la température réelle de fonctionnement de l'actionneur, et une étape de sélection d'au moins une courbe de fonctionnement normal d'après la température réelle de fonctionnement de l'actionneur, - l'état de l'actionneur est déterminé par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec l'au moins une courbe de fonctionnement normal sélectionnée d'après la température réelle de fonctionnement. Dans un mode particulier de mise en oeuvre, plusieurs courbes de fonctionnement normal sont préalablement établies, associées à des niveaux d'usure respectifs différents de l'actionneur. La détermination de l'état de l'actionneur comprend l'estimation d'un niveau d'usure réel dudit actionneur par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec des courbes de fonctionnement normal établies pour des niveaux d'usure différents de l'actionneur. Dans un mode particulier de mise en oeuvre, ledit procédé comporte une étape d'estimation d'une durée restante de fonctionnement normal de l'actionneur en fonction de l'estimation du niveau d'usure réel dudit actionneur. Dans un mode particulier de mise en oeuvre, chaque courbe de 5 fonctionnement normal préalablement établie est une courbe limite de fonctionnement normal, correspondant à une limite supérieure des intensités du courant électrique dans l'actionneur représentatives d'un fonctionnement normal dudit actionneur. Selon un second aspect, l'invention concerne un dispositif de détermination d'un état d'un actionneur de véhicule, ledit dispositif comportant un pont en H pour 10 l'alimentation en énergie électrique dudit actionneur et des moyens adaptés à mesurer une position réelle d'un organe mis en mouvement par l'actionneur. En outre, ledit dispositif comporte - une mémoire électronique non volatile dans laquelle est mémorisée au moins une courbe de fonctionnement normal associant, à différentes 15 positions possibles de l'organe, des intensités respectives d'un courant électrique dans l'actionneur représentatives d'un fonctionnement normal dudit actionneur, - des moyens adaptés à mesurer une intensité réelle du courant électrique circulant dans ledit actionneur, 20 - des moyens configurés pour déterminer l'état de l'actionneur par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec l'au moins une courbe de fonctionnement normal. Suivant des modes particuliers de réalisation, le dispositif de détermination comporte l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant 25 toutes les combinaisons techniquement possibles. Dans un mode particulier de réalisation, la mémoire électronique non volatile mémorise plusieurs courbes de fonctionnement normal correspondant à des températures respectives différentes de fonctionnement de l'actionneur, et ledit dispositif comporte : - des moyens adaptés à mesurer la température réelle de fonctionnement de 30 l'actionneur, - des moyens configurés pour sélectionner au moins une courbe de fonctionnement normal d'après la température réelle de fonctionnement de l'actionneur, - des moyens configurés pour déterminer l'état de l'actionneur par 35 comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec l'au moins une courbe de fonctionnement normal sélectionnée. Dans un mode particulier de réalisation, la mémoire électronique non volatile mémorise plusieurs courbes de fonctionnement normal, associées à des niveaux d'usure respectifs différents de l'actionneur, et ledit dispositif comporte des moyens configurés pour estimer un niveau d'usure réel de l'actionneur par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec des courbes de fonctionnement normal établies pour des niveaux d'usure différents de l'actionneur. Dans un mode particulier de réalisation, le pont en H comporte deux branches, chaque branche comportant deux commutateurs en série reliés l'un à l'autre, et les moyens adaptés à mesurer l'intensité réelle du courant électrique dans l'actionneur comprennent au moins un composant ohmique, de résistance électrique prédéterminée, agencé dans une branche du pont en H. Dans un mode particulier de réalisation, le pont en H comporte deux branches, chaque branche comportant deux commutateurs en série reliés l'un à l'autre en un point milieu destiné à être connecté à l'actionneur, et les moyens adaptés à mesurer l'intensité réelle du courant électrique dans l'actionneur comprennent au moins un composant ohmique, de résistance électrique prédéterminée, agencé entre l'actionneur et un point milieu d'une desdites deux branches du pont en H. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple nullement limitatif, et faite en se référant aux figures qui 20 représentent - Figures la et lb : des représentations schématiques de modes de réalisation d'un dispositif de détermination d'état d'actionneur, - Figures 2a, 2b et 2c : des diagrammes illustrant les principales étapes de modes de mise en oeuvre d'un procédé de détermination d'état 25 d'actionneur. Dans ces figures, des références identiques d'une figure à une autre désignent des éléments identiques ou analogues. Pour des raisons de clarté, les éléments représentés ne sont pas à l'échelle, sauf mention contraire. La figure 1 a représente de façon schématique un mode particulier de 30 réalisation d'un dispositif 10 de détermination d'un état d'un actionneur 20 commandé par l'intermédiaire d'un pont en H 12 (« H-bridge » dans la littérature anglo-saxonne). Dans la suite de la description, on se place de manière non limitative dans le cas d'un actionneur 20 du type électrovanne d'un moteur à combustion interne d'un véhicule automobile, ladite électrovanne étant mise en oeuvre pour mettre en mouvement 35 un organe pouvant être par exemple un papillon des gaz. De manière plus générale, l'invention est applicable à tout type d'actionneur 20 dont la position de l'organe mis en mouvement dépend de l'intensité du courant électrique qui traverse ledit actionneur 20. A ce titre, l'invention est applicable à tout type de moteur de véhicule automobile. Le pont en H 12 comporte deux branches : une première branche 120 et une seconde branche 123. Le pont en H 12 comporte en outre quatre commutateurs, qui sont par exemple des transistors de type MOSFET (acronyme anglais pour « Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor », c'est à dire un transistor à effet de champ à grille isolé). La première branche 120 comporte un premier commutateur 121a et un second commutateur 121b. Les premier et second commutateurs 121a, 121b sont placés 10 en série entre deux points de contact reliés respectivement à une source 30 d'énergie électrique, telle que la batterie du véhicule automobile, et à la masse électrique. Les premier et second commutateurs 121a, 121b de la première branche 120 sont en outre reliés entre eux en un premier point milieu 122 du pont en H 12. La seconde branche 123 comporte un premier commutateur 124a et un 15 second commutateur 124b. Les premier et second commutateurs 124a, 124b sont placés en série entre deux points de contact reliés respectivement à la source 30 d'énergie électrique et à la masse électrique. Les premier et second commutateurs 124a, 124b de la seconde branche 123 sont en outre reliés entre eux en un second point milieu 125 du pont en H 12. 20 L'électrovanne 20 est reliée aux premier et second points milieux 122, 125 des première et seconde branches 120, 123 du pont en H 12. Le dispositif 10 de détermination d'état comporte également un module 14 de commande, qui pilote l'ouverture et la fermeture de chacun des commutateurs 121a, 121b, 124a, 124b du pont en H 12, et pilote par conséquent 25 l'alimentation en énergie électrique de l'électrovanne 20. Notamment, si le module 14 de commande ouvre chaque commutateur du pont en H 12, aucun courant électrique ne circule dans ladite électrovanne. Si le module 14 de commande ferme le premier commutateur 121a de la première branche 120 et le second commutateur 124b de la seconde branche 123, les autres 30 commutateurs étant ouverts, un courant électrique circule de la première branche 120 vers la seconde branche 123 à travers l'électrovanne 20 (éventuellement après un régime transitoire d'établissement dudit courant dans ladite électrovanne 20). Si le module 14 de commande ferme le premier commutateur 124a de la seconde branche 123 et le second commutateur 121b de la première branche 120, les autres commutateurs étant ouverts, 35 un courant électrique circule de la seconde branche 123 vers la première branche 120 à travers l'électrovanne 20. Le module 14 de commande est par exemple du type calculateur électronique comportant au moins un processeur et au moins une mémoire électronique dans laquelle est mémorisé un programme d'ordinateur. Ledit programme d'ordinateur se présente sous la forme d'un ensemble d'instructions de code de programme à exécuter pour mettre en 5 oeuvre certaines étapes d'un procédé 50 de détermination d'état de l'électrovanne 20. Dans une variante, le module 14 de commande comporte également un ou des circuits logiques programmables, de type FPGA (abréviation anglaise de « Field-Programmable Gate Array », soit un réseau de portes programmable in situ), PLD (abréviation anglaise de « Programamble Logic Device », soit un circuit logique programmable), etc., et/ou 10 circuits intégrés spécialisés (ASIC, acronyme anglais pour « Application Specific Integrated Circuit ») adaptés à mettre en oeuvre tout ou partie desdites étapes du procédé 50 de détermination d'état de l'électrovanne 20. En d'autres termes, le module 14 de commande comporte un ensemble de moyens configurés de façon logicielle (programme d'ordinateur spécifique) et/ou 15 matérielle (FPGA, PLD, ASIC, etc.) pour mettre en oeuvre différentes étapes du procédé 50 de détermination d'état. Le dispositif 10 de détermination d'état comporte en outre des moyens adaptés à mesurer une position réelle du papillon des gaz mis en mouvement par l'électrovanne 20 (non représentés sur les figures), tels qu'un capteur de position à effet 20 Hall. De tels moyens adaptés à mesurer la position réelle dudit papillon des gaz sont prévus de nos jours dans la plupart des véhicules automobiles, et sont considérés comme connus de l'homme de l'art. Le dispositif 10 de détermination d'état comporte également des moyens adaptés à mesurer une intensité réelle d'un courant électrique circulant dans 25 l'électrovanne 20. Dans le mode particulier de réalisation illustré par la figure 1 a, les moyens adaptés à mesurer l'intensité réelle du courant électrique circulant dans l'électrovanne 20 comprennent un composant ohmique 126, de résistance prédéterminée, en série avec l'électrovanne 20 entre les premier et second points milieux 122, 125 des première et 30 seconde branches 120, 123. L'intensité réelle du courant électrique dans l'électrovanne 20 se déduit de la tension aux bornes du composant ohmique 126 en fonction de la résistance dudit composant ohmique 126. La figure 1 b représente un autre mode particulier de réalisation d'un dispositif 10 de détermination d'état, dans lequel les moyens adaptés à mesurer l'intensité 35 réelle du courant électrique circulant dans l'électrovanne 20 comprennent deux composants ohmiques 126a, 126b, tous deux de résistance prédéterminée. Lesdits moyens comprennent un premier composant ohmique 126a placé sur la première branche 120 entre le second commutateur 121b et la masse électrique, et également un second composant ohmique 126b placé sur la seconde branche 123 entre le second commutateur 124b et la masse électrique. L'intérêt du mode de réalisation illustré par la figure 1 a réside dans le fait qu'il possible de mesurer l'intensité réelle du courant électrique dans l'électrovanne 20 avec un composant ohmique 126 unique, quel que soit le sens de circulation du courant électrique dans l'électrovanne 20. Dans le cas illustré par la figure 1 b, au moins deux composants ohmiques 126a, 126b sont nécessaires pour mesurer l'intensité réelle du courant électrique quel que soit son sens de circulation dans l'électrovanne 20. Toutefois, dans le cas illustré par la figure 1 a, la mesure de la tension aux bornes du composant ohmique 126 requiert de mesurer le potentiel électrique sur deux bornes dudit composant ohmique 126. Dans le cas illustré par la figure 1 b, la mesure de la tension aux bornes du premier composant ohmique 126a (ou du second composant ohmique 126b) requiert une mesure de potentiel électrique sur une seule borne dudit premier composant ohmique 126a (ou du second composant ohmique 126b), ledit premier composant ohmique 126a (ou second composant ohmique 126b) étant relié à la masse électrique. La figure 2a représente les principales étapes d'un procédé 50 de détermination d'état d'une électrovanne 20. Le procédé 50 de détermination d'état comporte une étape 51 préalable d'établissement d'une courbe de fonctionnement normal. Une courbe de fonctionnement normal est une courbe associant, à différentes positions possibles du papillon des gaz mis en mouvement par l'électrovanne 20, des intensités respectives du courant électrique dans l'électrovanne 20 représentatives d'un fonctionnement normal de ladite électrovanne 20. Lesdites intensités représentatives d'un fonctionnement normal de l'électrovanne 20 sont désignées ci-après par « intensités normales ». De manière générale, l'étape 51 préalable d'établissement de la courbe de fonctionnement normal n'est pas exécutée par le module 14 de commande. Par exemple, la courbe de fonctionnement normal est fournie par le constructeur de l'électrovanne 20, et celle-ci est mémorisée dans une mémoire électronique non volatile du module 14 de commande. Suivant d'autres exemples, la courbe de fonctionnement normal est déterminée à partir de mesures d'intensité réelle du courant électrique dans l'électrovanne 20 et de mesures de la position réelle du papillon des gaz mis en mouvement par l'électrovanne 20. En effet, en début de vie de l'électrovanne 20 dans le véhicule automobile, la relation entre ladite intensité réelle du courant électrique et ladite position réelle du papillon des gaz peut être considérée comme représentative d'un fonctionnement normal de l'électrovanne 20, de sorte que les mesures effectuées, par exemple sur les chaînes de fabrication du véhicule automobile, peuvent être utilisées pour établir la courbe de fonctionnement normal. Rien n'exclut, lorsque la courbe de fonctionnement est établie à partir de mesures de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle du papillon des gaz, que l'étape 51 préalable d'établissement de la courbe de fonctionnement normal soit exécutée par le module 14 de commande. Une fois la courbe de fonctionnement normal établie, le procédé 50 de détermination d'état comporte les étapes suivantes : - 52 mesure de l'intensité réelle du courant électrique circulant dans l'électrovanne 20, - 53 mesure de la position réelle du papillon des gaz, - 54 détermination de l'état de l'électrovanne 20 par comparaison de l'intensité réelle du courant et de la position réelle du papillon des gaz avec la courbe de fonctionnement normal. En effet, du fait que le dispositif 10 de détermination d'état mémorise une courbe de fonctionnement normal associant une intensité normale du courant électrique dans l'électrovanne 20 à chaque position du papillon des gaz, on comprend qu'en comparant l'intensité réelle du courant électrique dans l'électrovanne 20 et la position réelle du papillon des gaz à la courbe de fonctionnement normal, il est possible de déterminer si l'électrovanne 20 est dans un état de fonctionnement normal ou anormal. Si l'intensité réelle du courant électrique est très supérieure à l'intensité normale, cela signifiera que la mise en mouvement du papillon des gaz est forcée, et donc qu'il existe un risque d'endommager l'électrovanne 20. Suivant un exemple non limitatif, l'étape 54 de détermination de l'état de l'électrovanne 20 comprend le calcul d'une différence entre l'intensité réelle du courant électrique dans l'électrovanne 20 et l'intensité normale associée, d'après la courbe de fonctionnement normal, à la position réelle du papillon des gaz. Si ladite différence est, en valeur absolue, égale ou inférieure à une valeur seuil prédéfinie, l'électrovanne 20 est considérée comme étant dans un état de fonctionnement normal. Dans le cas contraire, l'électrovanne 20 est considérée comme étant dans un état de fonctionnement anormal. De préférence, la courbe de fonctionnement normal est une courbe limite de fonctionnement normal, c'est-à-dire correspondant à une limite supérieure des intensités du courant électrique dans l'électrovanne 20 représentatives d'un fonctionnement normal de ladite électrovanne 20. Ainsi, la courbe limite de fonctionnement normal définit une limite supérieure, pour l'intensité réelle du courant électrique dans l'électrovanne 20, au-delà de laquelle l'électrovanne 20 est considérée comme étant dans un état de fonctionnement anormal. Dans la suite de la description, on se place, de manière non limitative, dans le cas où chaque courbe de fonctionnement normal établie est une courbe limite de fonctionnement normal. La figure 2b représente un mode particulier de mise en oeuvre du procédé 50 5 de détermination de l'état de l'électrovanne 20. Dans ce mode de mise en oeuvre, plusieurs courbes limites de fonctionnement normal sont préalablement établies, correspondant à des températures respectives différentes de fonctionnement de l'électrovanne 20. De telles dispositions sont avantageuses du fait que le fonctionnement de 10 l'électrovanne 20 peut varier en fonction de sa température de fonctionnement. Par exemple, lorsque la température de fonctionnement est très inférieure à 0° Celsius (C), la mise en mouvement du papillon des gaz peut nécessiter un courant électrique d'intensité plus élevée dans l'électrovanne 20 que lorsque la température de fonctionnement est de l'ordre de 20°C. 15 Le procédé 50 de détermination d'état comporte, outre les mêmes étapes que celles décrites en référence à la figure 2a, les étapes suivantes - une étape 55 de mesure de la température réelle de fonctionnement de l'électrovanne 20. A cet effet, le dispositif 10 de détermination d'état comporte des moyens adaptés à mesurer la température réelle de fonctionnement de ladite 20 électrovanne 20 (non représentés sur les figures), par exemple du type CTN (Coefficient de Température Négatif) ou CTP (Coefficient de Température Positif) ou tout autre type de capteur de température connu de l'homme de l'art. - une étape 56 de sélection d'une courbe limite de fonctionnement normal en fonction de la température réelle de fonctionnement de l'électrovanne 20. 25 Par exemple, le module 14 de commande identifie, parmi toutes les températures pour lesquelles une courbe limite de fonctionnement normal est mémorisée dans la mémoire électronique non volatile, la température la plus proche de la température réelle de fonctionnement de l'électrovanne 20. Le module 14 de commande sélectionne alors la courbe limite de fonctionnement normal établie pour ladite 30 température ainsi identifiée. Le module 14 de commande détermine ensuite l'état de l'électrovanne 20 comme décrit en référence à la figure 2a, par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle du papillon des gaz avec la courbe limite de fonctionnement normal ainsi sélectionnée en fonction de la température réelle de 35 fonctionnement de l'électrovanne 20. Dans un mode particulier de mise en oeuvre, plusieurs courbes limites de fonctionnement normal sont préalablement établies, associées à des niveaux d'usure respectifs différents de l'électrovanne 20. De telles dispositions sont avantageuses du fait que le fonctionnement de 5 l'électrovanne 20 peut varier en fonction de son niveau d'usure. En effet, plus l'électrovanne 20 est usée, plus la mise en mouvement du papillon des gaz nécessite un courant électrique d'intensité élevée. Dans le cas où, comme décrit en référence à la figure 2b, plusieurs courbes limites de fonctionnement normal sont préalablement établies pour des températures 10 respectives différentes de fonctionnement de l'électrovanne 20, plusieurs courbes limites de fonctionnement normal, correspondant à des niveaux d'usure différents de l'électrovanne 20, sont établies pour chaque température de fonctionnement considérée. Par exemple, en considérant trois températures T1, T2, T3 différentes de fonctionnement et trois niveaux d'usure N1, N2, N3 différents, alors : 15 - trois courbes limites de fonctionnement normal correspondant aux niveaux d'usure respectivement N1, N2, N3 sont établies pour la température T1, - trois courbes limites de fonctionnement normal correspondant aux niveaux d'usure respectivement N1, N2, N3 sont établies pour la température T2, - trois courbes limites de fonctionnement normal correspondant aux niveaux 20 d'usure respectivement N1, N2, N3 sont établies pour la température T3. Ainsi, au cours de l'étape 56 de sélection de courbes limites de fonctionnement normal en fonction de la température réelle de fonctionnement de l'électrovanne 20, le module 14 de commande identifie, parmi toutes les températures pour lesquelles des courbes limites de fonctionnement normal sont mémorisées dans la 25 mémoire électronique non volatile, la température la plus proche de la température réelle de fonctionnement de l'électrovanne 20. Le module 14 de commande sélectionne alors les courbes limites de fonctionnement normal établies, pour ladite température ainsi identifiée, pour les niveaux d'usure N1, N2, N3 considérés, soit trois courbes limites de fonctionnement normal. 30 L'étape 54 de détermination de l'état de l'électrovanne 20 vise alors avantageusement à estimer le niveau d'usure réel de ladite électrovanne 20, par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle du papillon des gaz aux trois courbes limites de fonctionnement établies pour les niveaux d'usure respectivement N1, N2 et N3. 35 On considère que les niveaux d'usure N1, N2 et N3 correspondent à des niveaux d'usure croissants, de sorte que l'intensité requise pour mettre en mouvement le papillon des gaz pour le niveau d'usure N3 est supérieure à celle requise pour le niveau d'usure N2, elle-même supérieure à celle requise pour le niveau d'usure Ni. Si, d'après la position réelle du papillon des gaz, l'intensité réelle du courant électrique se trouve en-dessous de la courbe limite de fonctionnement normal établie pour le niveau d'usure N1, alors le niveau d'usure réel de l'électrovanne 20 correspond au niveau d'usure N1. Si, d'après la position réelle du papillon des gaz, l'intensité réelle du courant électrique se trouve au-dessous de la courbe limite de fonctionnement normal établie pour le niveau d'usure N1 et en-dessous de celle établie pour le niveau d'usure N2, alors le niveau d'usure réel de l'électrovanne 20 est le niveau d'usure N2, etc. La figure 2c représente une variante de mise en oeuvre d'un procédé 50 de détermination d'état. Outre les étapes décrites en référence à la figure 2b, le procédé 50 de détermination d'état comporte une étape 57 d'estimation d'une durée restante de fonctionnement normal de l'électrovanne 20 en fonction du niveau d'usure réel de ladite électrovanne. Par exemple, des durées restantes de fonctionnement normal sont préalablement établies pour chaque niveau d'usure N1, N2, N3 considéré, et mémorisées dans la mémoire électronique non volatile du module 14 de commande. Par exemple, la durée restante de fonctionnement normal établie pour le niveau d'usure N1 est T1, la durée restante de fonctionnement normal établie pour le niveau d'usure N2 est T2, et la durée restante de fonctionnement normal établie pour le niveau d'usure N3 est T3. Ainsi, si le niveau d'usure réel estimé pour l'électrovanne 20 est le niveau d'usure N1, l'estimation de la durée restante de fonctionnement normal de l'électrovanne 20 est T1. Si le niveau d'usure réel estimé pour l'électrovanne 20 est le niveau d'usure N2, l'estimation de la durée restante de fonctionnement normal de l'électrovanne 20 est T2, etc. La description ci-avant illustre clairement que par ses différentes caractéristiques et leurs avantages, la présente invention atteint les objectifs qu'elle s'était fixés. En particulier, du fait que des courbes de fonctionnement normal sont préalablement établies et mémorisées, il sera possible, au moyen notamment de mesures d'intensité réelle d'un courant électrique dans l'électrovanne (qui ne sont pas prévues dans les ponts en H actuels de commande d'électrovanne de papillon des gaz) et de position réelle du papillon des gaz, de déterminer si le comportement de ladite électrovanne est normal ou anormal. Dès lors que le comportement de l'électrovanne sera considéré comme anormal, des actions correctives pourront être prévues, comme par exemple le remplacement de l'électrovanne défaillante avant que celle-ci ne casse. REVENDICATIONS1. Procédé (50) de détermination d'un état d'un actionneur (20) de véhicule, ledit actionneur (20) étant alimenté en énergie électrique par l'intermédiaire d'un pont en H (12), caractérisé en ce qu'il comporte une étape (51) préalable d'établissement d'au moins une courbe de fonctionnement normal associant, à différentes positions possibles d'un organe mis en mouvement par l'actionneur (20), des intensités respectives d'un courant électrique dans l'actionneur(20) représentatives d'un fonctionnement normal dudit actionneur (20), et en ce qu'il comporte les étapes de : (52) mesure de l'intensité réelle du courant électrique dans l'actionneur (20), - (53) mesure de la position réelle de l'organe, - (54) détermination de l'état de l'actionneur (20) par comparaison de l'intensité réelle du courant et de la position réelle de l'organe avec l'au moins une courbe de fonctionnement normal. 2. Procédé (50) selon la revendication 1, caractérisé en ce que : - plusieurs courbes de fonctionnement normal sont préalablement établies, correspondant à des températures respectives différentes de fonctionnement de l'actionneur (20), - le procédé (50) comporte une étape (55) de mesure de la température réelle de fonctionnement de l'actionneur (20), - le procédé (50) comporte une étape (56) de sélection d'au moins une courbe de fonctionnement normal d'après la température réelle de fonctionnement de l'actionneur (20), - l'état de l'actionneur (20) est déterminé par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec l'au moins une courbe de fonctionnement normal sélectionnée d'après la température réelle de fonctionnement. 3. Procédé (50) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que : - plusieurs courbes de fonctionnement normal sont préalablement établies, associées à des niveaux d'usure respectifs différents de l'actionneur (20),- la détermination de l'état de l'actionneur (20) comprend l'estimation d'un niveau d'usure réel dudit actionneur par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec des courbes de fonctionnement normal établies pour des niveaux d'usure différents de l'actionneur (20). 4. Procédé (50) selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (57) d'estimation d'une durée restante de fonctionnement normal de l'actionneur (20) en fonction de l'estimation du niveau d'usure réel dudit actionneur (20). 5. Procédé (50) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque courbe de fonctionnement normal préalablement établie est une courbe limite de fonctionnement normal, correspondant à une limite supérieure des intensités du courant électrique dans l'actionneur (20) représentatives d'un fonctionnement normal dudit actionneur (20). 6. Dispositif (10) de détermination d'un état d'un actionneur (20) de véhicule, ledit dispositif comportant un pont en H (12) pour l'alimentation en énergie électrique dudit actionneur (20), des moyens adaptés à mesurer une position réelle d'un organe mis en mouvement par l'actionneur (20), caractérisé en ce que ledit dispositif comporte en outre : - une mémoire électronique non volatile dans laquelle est mémorisée au moins une courbe de fonctionnement normal associant, à différentes positions possibles de l'organe, des intensités respectives d'un courant électrique dans l'actionneur (20) représentatives d'un fonctionnement normal dudit actionneur, - des moyens (126, 126a, 126b) adaptés à mesurer une intensité réelle du courant électrique circulant dans ledit actionneur (20), - des moyens configurés pour déterminer l'état de l'actionneur (20) par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec l'au moins une courbe de fonctionnement normal. 7. Dispositif (10) selon la revendication 6, caractérisé en ce que la mémoire électronique non volatile mémorise plusieurs courbes de fonctionnement normal correspondant à des températures respectives différentes de fonctionnement de l'actionneur (20), et en ce que ledit dispositif comporte : - des moyens adaptés à mesurer la température réelle de fonctionnement de l'actionneur (20),- des moyens configurés pour sélectionner au moins une courbe de fonctionnement normal d'après la température réelle de fonctionnement de l'actionneur (20), - des moyens configurés pour déterminer l'état de l'actionneur (20) par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec l'au moins une courbe de fonctionnement normal sélectionnée. 8. Dispositif (10) selon l'une des revendications 6 à 7, caractérisé en ce que la mémoire électronique non volatile mémorise plusieurs courbes de fonctionnement normal, associées à des niveaux d'usure respectifs différents de l'actionneur (20), et en ce que ledit dispositif (10) comporte des moyens configurés pour estimer un niveau d'usure réel de l'actionneur (20) par comparaison de l'intensité réelle du courant électrique et de la position réelle de l'organe avec des courbes de fonctionnement normal établies pour des niveaux d'usure différents de l'actionneur (20). 9. Dispositif (10) selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que, le pont en H (12) comportant deux branches (120, 123), chaque branche comportant deux commutateurs en série reliés l'un à l'autre, les moyens adaptés à mesurer l'intensité réelle du courant électrique dans l'actionneur (20) comprennent au moins un composant ohmique, de résistance électrique prédéterminée, agencé dans une branche du pont en H. 10. Dispositif (10) selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que, le pont en H (12) comportant deux branches (120, 123), chaque branche comportant deux commutateurs en série reliés l'un à l'autre en point milieu (122, 125) destiné à être connecté à l'actionneur (20), les moyens adaptés à mesurer l'intensité réelle du courant électrique dans l'actionneur (20) comprennent au moins un composant ohmique, de résistance électrique prédéterminée, agencé entre l'actionneur (20) et un point milieu d'une desdites deux branches du pont en H.