FR 2997669 A1 20140509 FR 1260582 A 20121108 DISPOSITIF DE CONTRÔLE PRÉCIS DE LA POSITION D'ACTIONNEUR(S) D'EMBRAYAGE(S) L'invention concerne le contrôle des actionneurs d'embrayages couplés à des boîtes de vitesses, éventuellement robotisées. On entend ici par « boîte de vitesses robotisée » une boîte de vitesses dont le fonctionnement est contrôlé par un calculateur ou superviseur. Il pourra donc s'agir, notamment, d'une boîte de vitesses manuelle pilotée ou d'une boîte de vitesses à double embrayage (ou DCT), et plus généralement de toute boîte de vitesses associée à au moins un système de couplage de type embrayage à friction sec ou humide. On notera que ce type de boîte de vitesses peut notamment faire partie d'un véhicule, éventuellement de type automobile. Comme le sait l'homme de l'art, de nombreux embrayages sont actionnés par un actionneur hydraulique destiné à les placer soit dans un état fermé dans lequel ils peuvent transmettre du couple à la boîte de vitesses associée, soit dans un état ouvert dans lequel ils ne peuvent pas transmettre de couple à la boîte de vitesses associée. De leur côté, de nombreuses boîtes de vitesses robotisées comprennent également des actionneurs hydrauliques destinés à permettre l'engagement ou le désengagement de rapports (ou vitesses). La présence au sein d'un même système d'actionneur(s) d'embrayage(s) et d'actionneurs de boîte de vitesses induit un encombrement et des coûts relativement importants, lesquels sont encore renforcés lorsque le contrôle du ou des actionneurs d'embrayage(s) s'effectue indépendamment du contrôle des actionneurs de boîte de vitesses. On comprendra que cet inconvénient est encore plus ennuyeux lorsque l'on est en présence d'une boite de vitesses à double embrayage, c'est-à-dire comprenant une première demie-boîte dédiée aux rapports (ou vitesses) pair(e)s et associée à un premier embrayage, et une seconde demie-boîte dédiée aux rapports (ou vitesses) impair(e)s et associée à un second embrayage. Il est rappelé que dans une telle configuration on peut avoir soit les deux embrayages simultanément dans l'état ouvert, soit l'un des embrayages dans l'état ouvert pendant que l'autre embrayage est dans l'état fermé. Afin de réduire l'encombrement et les coûts occasionnés, notamment par un double embrayage, il a été proposé, notamment dans le document brevet US7632158, d'utiliser un même actionneur hydraulique pour actionner en même temps ce double embrayage et la boîte de vitesses associée. Une telle solution est intéressante dans la mesure où elle permet de réduire le nombre total d'électrovannes utilisées pour actionner les deux embrayages et la boîte de vitesses. Cependant, elle présente deux inconvénients. En effet, elle induit des temps d'actionnement relativement long, du fait que l'on est contraint d'actionner une première électrovanne pour passer du premier embrayage à la boîte de vitesses et une seconde électrovanne pour passer du premier embrayage au second embrayage. Par ailleurs, elle induit une dégradation des performances globales du fait qu'elle ne permet pas d'actionner la boîte de vitesses et les deux embrayages en même temps, alors même que cela serait possible en présence d'électrovannes indépendantes pour la boîte de vitesses et pour les deux embrayages. L'invention a donc pour but d'améliorer la situation grâce à un contrôle précis de la position de chaque actionneur d'embrayage basé sur des informations relatives à la position effective de ce dernier et à l'effort qu'il fournit, et propre à permettre une réduction des temps d'ouverture et de fermeture de l'embrayage, ainsi qu'éventuellement une maîtrise de la vitesse de fonctionnement de chaque actionneur et/ou une maîtrise de l'effort fourni par chaque actionneur et/ou l'obtention d'un niveau d'agrément prédéfini et le respect d'un critère de niveau de bruit. Elle propose notamment à cet effet un dispositif, destiné à contrôler au moins un actionneur d'au moins un embrayage qui est couplé à une boîte de vitesse robotisée, et comprenant : - des moyens de calcul agencés pour estimer une vitesse de fonctionnement de l'actionneur en fonction d'une mesure de position en cours de ce dernier et de positions minimale et maximale apprises de l'embrayage, - des moyens de régulation agencés, en présence d'un ordre d'activation de régulation, pour déterminer une commande de courant d'alimentation d'une électrovanne de l'actionneur propre à permettre le placement de ce dernier dans une position définie par une consigne reçue, en fonction au moins d'une position normalisée de l'actionneur, et - des moyens de gestion agencés pour déterminer un ordre d'activation de régulation en fonction au moins de la vitesse de fonctionnement estimée, de la position normalisée de l'actionneur et d'au moins une information de gestion. Le dispositif selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : - ses moyens de régulation peuvent être agencés pour déterminer la commande de courant d'alimentation en fonction, en outre, d'au moins une information de gestion ; il peut également comprendre des premiers moyens d'apprentissage agencés, en cas de réception d'une demande (ou autorisation) d'apprentissage, pour apprendre les positions minimale et maximale de l'embrayage en fonction d'une mesure de pression en cours d'un accumulateur qui alimente en fluide l'électrovanne, de caractéristiques de fonctionnement apprises de l'électrovanne, et d'un effort maximal qu'est autorisé à fournir l'actionneur ; - il peut également comprendre des seconds moyens d'apprentissage agencés, en cas de réception d'une demande (ou autorisation) d'apprentissage, pour apprendre des caractéristiques de fonctionnement choisies de l'électrovanne ; - il peut également comprendre des moyens de diagnostic agencés pour délivrer un indicateur représentatif d'un éventuel dysfonctionnement d'un actionneur en fonction au moins d'un état de disponibilité de cet actionneur et de la position normalisée de cet actionneur et/ou de la consigne de position reçue et de la position normalisée de cet actionneur et/ou des positions minimale et maximale apprises de l'embrayage et/ou de caractéristiques de fonctionnement choisies de l'électrovanne ; > ses moyens de gestion peuvent être agencés pour déterminer l'état de disponibilité de l'actionneur en fonction de la position normalisée de l'actionneur, de la vitesse de fonctionnement estimée et d'au moins une information de gestion ; - chaque information de gestion peut être choisie parmi (au moins) un niveau de tension d'une batterie faisant partie d'un système d'alimentation électrique du dispositif et de l'actionneur, une autorisation ou une interdiction d'activation de régulation, une valeur signalant une phase d'apprentissage de caractéristiques de fonctionnement de l'électrovanne en cours ou terminée, et une valeur signalant une phase d'apprentissage des positions minimale et maximale de l'embrayage ; il peut être agencé pour contrôler deux actionneurs associés respectivement à deux embrayages. L'invention propose également un calculateur comprenant un dispositif de contrôle du type de celui présenté ci-avant. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant une boîte de vitesses robotisée, un embrayage et un calculateur du type de celui présenté ci-avant. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement un exemple de réalisation d'un système d'actionnement comprenant deux actionneurs électro-hydrauliques, destinés à être couplés à un double embrayage, la figure 2 illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d'un système de contrôle de double embrayage comprenant notamment un dispositif de contrôle selon l'invention, la figure 3 illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de réalisation d'un dispositif de contrôle selon l'invention, et la figure 4 illustre schématiquement au sein d'un diagramme un exemple de courbes d'évolution temporelle de consignes de position de premier et second actionneurs d'embrayage du système d'actionnement de la figure 1, pendant une phase de croisement d'embrayages. L'invention a notamment pour but de proposer un (premier) dispositif de contrôle D1 destiné à permettre le contrôle d'au moins un actionneur électro-hydraulique Ai d'au moins un embrayage Ei couplé à une boîte de vitesse robotisée. On considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la boîte de vitesses (robotisée) et l'embrayage Ei font partie d'un véhicule de type automobile, comme par exemple une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à cette application. Elle concerne en effet tout système comprenant au moins une boîte de vitesses robotisée couplée à au moins un embrayage à actionneur électro-hydraulique. Par conséquent, l'invention concerne notamment les véhicules terrestres (voitures, motocyclettes, véhicules utilitaires, cars (ou bus), camions, engins de voirie, engins de chantier, engins de manutention, trains), et les véhicules fluviaux ou maritimes. De plus, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la boîte de vitesses (robotisée) est associée à un double embrayage Ei (i = 1 ou 2). Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de boîte de vitesses robotisée. Elle concerne en effet toute boîte de vitesses dont le fonctionnement est contrôlé par un calculateur ou superviseur, et notamment les boîtes de vitesses manuelle pilotées associées à un unique embrayage à actionneur électro-hydraulique. On a schématiquement illustré sur la figure 1 un exemple non limitatif d'un système d'actionnement SA couplé à un calculateur CC d'un système de contrôle SC (illustré sur la figure 2). Ce système d'actionnement SA comprend deux actionneurs électro-hydrauliques Al et A2, couplés respectivement à deux embrayages El et E2, un accumulateur de fluide AC, et une pompe électrique PE. Les deux embrayages El et E2 sont destinés à être couplés respectivement à deux demie-boîtes dédiées respectivement aux rapports (ou vitesses) pair(e)s et impair(e)s. Le système d'actionnement SA est destiné à permettre soit le placement simultané des deux embrayages Ei dans un état ouvert (dans lequel ils ne transmettent pas de couple aux deux demie-boîtes), soit le placement de l'un des deux embrayages Ei dans l'état ouvert et le placement de l'autre embrayage Ei' dans un état fermé (dans lequel il transmet du couple à la demie-boîte associé). Chaque actionneur électro-hydraulique Ai comprend au moins un piston Pi, propre à se translater pour actionner l'embrayage Ei associé, et une électrovanne Vi, propre à contrôler le déplacement du piston Pi par transfert de fluide en fonction d'un courant d'alimentation produit par le calculateur CC et défini par une commande de courant d'alimentation 12 délivrée par un dispositif de contrôle D1 selon l'invention, ci-après appelé premier dispositif. Chaque électrovanne Vi est par exemple de type dit « proportionnel débit » (c'est-à-dire présentant une courbe de débit évoluant en fonction de son courant d'alimentation), ou de type dit « proportionnel pression » (c'est-à- dire présentant une courbe de pression évoluant en fonction de son courant d'alimentation). Il est rappelé que les électrovannes de ces types sont généralement très dépendantes des dispersions de fabrication, de la température de fluide et de l'usure. Mais d'autres types d'électrovanne hydraulique peuvent être utilisés. L'accumulateur de fluide AC est une espèce de réservoir de fluide qui est propre à alimenter en fluide les actionneurs Al et A2, et plus précisément leurs électrovannes Vi, lorsque la pompe électrique PE est mise en fonctionnement. Le fluide est par exemple de l'huile. Comme illustré non limitativement sur la figure 2, le premier dispositif D1 peut faire partie d'un système de contrôle SC destiné à contrôler, ici, les deux embrayages Ei, et comprenant également un second dispositif de contrôle D2, le calculateur CA et un gestionnaire de diagnostic GD. Le second dispositif de contrôle D2 est chargé de contrôler le fonctionnement, ici, des deux embrayages Ei. Il délivre à cet effet, notamment, des consignes de position 21 pour chaque actionneur Ai. Le calculateur CA est notamment chargé de convertir en un courant d'alimentation chaque commande de courant d'alimentation 12 concernant une électrovanne Vi et délivrée par le premier dispositif Dl. Le gestionnaire de diagnostic GD est informé des dysfonctionnements détectés par des éléments (D1, D2) constituant le système de contrôle SC. Il est notamment chargé de délivrer des autorisations ou interdictions 8 d'activation du contrôle des actionneurs Ai. Dans l'exemple non limitatif illustré sur la figure 2, le premier dispositif D1 est installé dans un calculateur de contrôle CC qui est chargé de contrôler le fonctionnement du système d'actionnement SA. Mais cela n'est pas obligatoire. Par conséquent, un premier dispositif de contrôle D1, selon l'invention, peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques (ou encore « software »)), ou bien d'une combinaison de circuits électroniques (ou « hardware ») et de modules logiciels. Comme illustré sur la figure 3, un premier dispositif D1, selon l'invention, comprend au moins des moyens de calcul Ml, des moyens de 1 o gestion M2 et des moyens de régulation M3. Les moyens de calcul M1 sont agencés pour estimer une vitesse de fonctionnement 14 de chaque actionneur Ai en fonction d'une mesure de position en cours 1 de ce dernier (Ai) et de positions minimale et maximale apprises 10 de l'embrayage Ei associé. 15 Comme illustré non limitativement sur la figure 3, ces moyens de calcul M1 peuvent comporter des premier SM1 et deuxième 5M2 sous-modules. Le premier sous-module SM1 peut, par exemple, calculer la position normalisée 9 de chaque actionneur Ai en fonction de la mesure de position 1 20 en cours de ce dernier (Ai), fournie par un capteur de position Cl. Cette mesure de position normalisée 9 est préférentiellement de type numérique. Par ailleurs, et de préférence, chaque calcul d'une position normalisée 9 d'un actionneur Ai est réalisé en prenant en compte les positions minimale et maximale 10 de l'embrayage Ei associé apprises lors d'une phase 25 d'apprentissage effectuée par d'éventuels premiers moyens d'apprentissage M4 qui seront décrits plus loin. On notera que tout type de capteur de position Cl peut être utilisé. Ainsi, il pourra s'agir d'un capteur à effet hall ou d'un capteur résistif, par exemple. 30 Le deuxième sous-module 5M2 peut, par exemple, estimer la vitesse de fonctionnement 14 de chaque actionneur Ai en fonction de la position normalisée 9 de cet actionneur Ai. Cette estimation peut, par exemple, se faire en effectuant une dérivation de la position normalisée 9. Les moyens de gestion M2 sont agencés pour déterminer un ordre d'activation de régulation 17 en fonction au moins de la vitesse de fonctionnement estimée 14 d'un actionneur Ai, de la position normalisée 9 de cet actionneur Ai (ici déterminée par les moyens de calcul Ml, et plus précisément par leur premier sous-module SM1), et d'au moins une information de gestion. Comme illustré non limitativement sur la figure 3, les moyens de gestion M2 peuvent comporter des troisième SM3 et quatrième SM4 sous- 'o modules. Le troisième sous-module SM3 peut, par exemple, détecter un état de disponibilité 3 de chaque actionneur Ai en exploitant la position normalisée 9 de cet actionneur Ai, la vitesse de fonctionnement estimée 14 de cet actionneur Ai, et au moins une information de gestion. On notera qu'un 15 actionneur Ai est considéré comme disponible lorsqu'il ne fait pas l'objet d'une phase d'apprentissage, et donc qu'il est considéré comme indisponible lorsqu'il fait l'objet d'une phase d'apprentissage. Par exemple, le troisième sous-module SM3 peut exploiter une première information de gestion 20 signalant si un apprentissage des 20 caractéristiques des électrovannes Vi est, ou non, en cours, et/ou une seconde information de gestion 21 signalant si un apprentissage des positions minimale et maximale 10 d'un embrayage Ei est en cours. La première 20 ou seconde 21 information de gestion peut, par exemple, se présenter sous la forme d'un booléen pouvant prendre les valeurs zéro et un. 25 Le quatrième sous-module SM4 peut, par exemple, déterminer un ordre 17 d'activation (ou de désactivation) de la régulation de position d'un actionneur Ai en fonction de l'état de disponibilité 3 de cet actionneur Ai, du niveau de tension de la batterie 16 (information de gestion), et d'une autorisation d'activation 8 du contrôle de cet actionneur Ai (issue du 30 gestionnaire de diagnostic GD). Cet ordre d'activation (ou de désactivation) d'une régulation de position 17 peut, par exemple, se présenter sous la forme d'un booléen pouvant prendre les valeurs zéro et un. Les moyens de régulation M3 sont agencés, en présence d'un ordre d'activation de régulation 17, pour déterminer pour chaque électrovanne Vi d'un actionneur Ai une commande de courant d'alimentation 12 qui est propre à permettre le placement de cet actionneur Ai dans une position qui est définie par une consigne reçue 5, en fonction au moins de la position normalisée 9 de l'actionneur Ai (ici déterminée par les moyens de calcul Ml, et plus précisément par leur premier sous-module SM1). De préférence, les moyens de régulation M3 peuvent être agencés pour déterminer chaque commande de courant d'alimentation 12 en fonction, en outre, d'au moins une information de gestion. Cette information de gestion 1 o peut, par exemple, être le niveau de tension 16 de la batterie qui fait partie du système d'alimentation électrique du premier dispositif D1 et de chaque actionneur Ai. Comme illustré non limitativement sur la figure 3, les moyens de régulation M3 peuvent comporter des cinquième SM5 et sixième SM6 sous- 15 modules. Le cinquième sous-module SM5 peut, par exemple, effectuer un asservissement de la position de chaque actionneur Ai au moyen d'un régulateur de position de type dit PID (« Proportionnelle Intégrale et Dérivée »). Ce type de régulateur PID élabore une commande 18, de 20 préférence normalisée, pour piloter le courant de l'électrovanne Vi d'un actionneur Ai afin de placer ce dernier (Ai) dans une position correspondant précisément à la consigne de position 5 déterminée et fournie par le second dispositif D2. On notera que d'autres types de régulateur de position peuvent être 25 utilisés, et notamment un régulateur dit « cascade » ou un régulateur dit « par retour d'état ». Le sixième sous-module SM6 peut, par exemple, être chargé de limiter et corriger la commande (normalisée) 18, élaborée par le cinquième sous-module SM5 pour un actionneur Ai, afin de protéger ce dernier (Ai) de 30 sur-courant(s). Pour ce faire, il peut, par exemple, limiter graduellement la commande (normalisée) 18 à une commande nominale de l'actionneur Ai et corriger cette commande (normalisée) 18 en fonction des fluctuations du niveau de tension de la batterie 16. Dans le cas d'un fonctionnement normal, la commande de courant d'alimentation 12 (limitée) est égale à la commande (normalisée) 18. En cas de baisse du niveau de la tension de la batterie 16, la commande de courant d'alimentation 12 (limitée) est en outre corrigée en conséquence. Comme évoqué précédemment, et comme illustré non limitativement sur la figure 3, le premier dispositif D1 peut également comporter des premiers moyens d'apprentissage M4 agencés, lorsqu'ils reçoivent une autorisation (ou demande) d'apprentissage 4 (en provenance du second dispositif D2), pour apprendre les positions minimale et maximale 10 de chaque embrayage Ei en fonction d'une mesure de la pression en cours 2 de l'accumulateur AC (qui alimente en fluide l'électrovanne Vi associée, de caractéristiques de fonctionnement apprises 15 de cette électrovanne Vi, et d'un effort maximal 6 qu'est autorisé à fournir l'actionneur Ai associé. Comme illustré non limitativement sur la figure 3, les premiers moyens 15 d'apprentissage M4 peuvent comporter des septième SM7 et huitième SM8 sous-modules. Le septième sous-module SM7 peut, par exemple, calculer l'effort 19 qui est fourni par un actionneur Ai à partir de la pression 2 de l'accumulateur AC, fournie par un capteur de pression C2. 20 Le huitième sous-module SM8 peut, par exemple, apprendre les positions minimale et maximale 10 d'un embrayage Ei (en usine, dans un service après-vente ou pendant la vie du véhicule) suite à une demande d'apprentissage 4 émanant du second dispositif D2. Par exemple, cet apprentissage peut être réalisé avec un effort 19 d'actionneur Ai qui est 25 inférieur à un effort maximal d'apprentissage 6 (également fourni par le second dispositif D2) afin de protéger la mécanique de chaque embrayage Ei. Durant toute la durée de l'apprentissage, la seconde information de gestion 21 (ici un booléen) peut prendre la valeur un (ou bien zéro), alors qu'elle peut prendre la valeur zéro (ou bien un) lorsque l'apprentissage est fini. 30 Comme évoqué précédemment, et comme illustré non limitativement sur la figure 3, le premier dispositif D1 peut également comporter des seconds moyens d'apprentissage M5 agencés, lorsqu'ils reçoivent une autorisation (ou 2 99 766 9 11 demande) d'apprentissage 7 (en provenance du second dispositif D2), pour apprendre des caractéristiques de fonctionnement choisies 15 de chaque électrovanne Vi. Cet apprentissage, qui peut être demandé en usine, dans un service après-vente ou pendant la vie du véhicule, est destiné à s'affranchir 5 des dispersions de fabrication des électrovannes Vi et à obtenir un comportement répétitif et robuste de la loi de contrôle. Pour réaliser cet apprentissage, le premier dispositif D1 peut demander une autorisation 11 d'apprentissage des caractéristiques des électrovannes Vi au second dispositif D2. Si toutes les conditions sont réunies, la le second dispositif D2 autorise cet apprentissage en adressant une autorisation d'apprentissage 7 (par exemple un booléen dont la valeur initiale est égale à zéro et passe ensuite à la valeur un). Dès que l'apprentissage commence, la première information de gestion 20 (ici un booléen), qui signale l'état de l'apprentissage des caractéristiques des électrovannes Vi, peut passer à la valeur un (par exemple). Si le second dispositif D2 décide de retirer l'autorisation d'apprentissage des caractéristiques des électrovannes (le booléen 7 repasse à la valeur zéro). Chaque actionneur Ai doit alors rejoindre la position initiale qu'il possédait avant le début de l'apprentissage en un temps qui est inférieur à une valeur pouvant être calibrée. Une fois qu'un actionneur Ai est de nouveau disponible, le booléen 20 repasse à la valeur zéro. Comme illustré non limitativement sur la figure 3, le premier dispositif D1 peut également comporter des moyens de diagnostic M6 agencés pour délivrer un indicateur 13 représentatif d'un éventuel dysfonctionnement d'un actionneur Ai, en fonction au moins de l'état de disponibilité 3 de cet actionneur Ai et de la consigne de position 5 demandée pour cet actionneur Ai et/ou de la position normalisée 9 de cet actionneur Ai et de la consigne de position 5 demandée pour cet actionneur Ai et/ou des positions minimale et maximale apprises 10 de l'embrayage Ei associé et/ou de caractéristiques de fonctionnement choisies 15 de l'électrovanne Vi associée. Les caractéristiques des électrovannes Vi sont, par exemple, leurs courbes de courant en fonction du débit (pour des électrovannes proportionnelles au débit), ou leurs courbes de courant en fonction de la pression (pour des électrovannes proportionnelles à la pression). Cet indicateur (de défaut) 13 est destiné à informer le gestionnaire de diagnostic GD d'un éventuel dysfonctionnement d'un actionneur Ai. Parmi les défauts qui peuvent être signalés, on peut notamment citer une dérive excessive des caractéristiques 15 d'une électrovanne Vi ou des positions minimale ou maximale apprises 10 d'un embrayage Ei, un écart excessif entre une consigne de position reçue 5 et la position normalisée 9 correspondante, et une incohérence entre une consigne de position reçue 5 et l'état de disponibilité 3 de l'actionneur Ai correspondant. la Il ressort de ce qui précède qu'un actionneur Ai peut être utilisé soit pour réguler une position pendant l'ouverture ou la fermeture de l'embrayage Ei associé (par exemple, ici, lors du croisement des deux embrayages Ei), soit pendant une phase d'apprentissage des positions minimale et maximale 10 de chaque embrayage Ei, soit encore pendant une phase d'apprentissage des 15 caractéristiques 15 de chaque électrovanne Vi. Pendant une phase de régulation de la position d'un actionneur Ai, le second dispositif D2 envoie une consigne de position 5 pour un actionneur Ai au premier dispositif Dl. Ce dernier (D1) s'assure alors que toutes les conditions d'activation de la régulation de position sont réunies (via ses 20 moyens de gestion M2). Ces conditions d'activation sont par exemple les suivantes : état de disponibilité 3 de l'actionneur Ai à la valeur « disponible », niveau de tension de la batterie 16 non critique, et autorisation d'activation du contrôle 8 donnée par le gestionnaire de diagnostic GD. Si toutes ces conditions sont réunies, le premier dispositif D1 active la 25 fonction de régulation de position au moyen du booléen 17 d'activation ou de désactivation de la fonction de régulation de position qui passe à la valeur un (par exemple). L'état de disponibilité 3 de l'actionneur Ai passe alors à la valeur « indisponible ». Les moyens de régulation M3 se chargent alors de réaliser la 30 fermeture ou l'ouverture de l'embrayage Ei concerné en fonction de la consigne de position 5 qui a été envoyée par le second dispositif D2. Cela peut se faire en deux étapes. Dans une première étape, le régulateur de position (cinquième sous-module) SM5 peut se charger de réaliser la consigne de position 5 de l'actionneur Ai associé en élaborant une commande 18 en fonction de l'écart entre cette consigne de position 5 et la position normalisée 9 de cet actionneur Ai. Puis, dans une seconde étape, le sixième sous-module SM6 peut corriger la commande 18 si le niveau de tension de la batterie 16 a baissé, ce qui produit une commande limitée qui est transmise au calculateur CA afin qu'il la convertisse en un courant d'alimentation pour l'électrovanne Vi de l'actionneur Ai. Une fois que la position normalisée 9 de l'actionneur Ai est égale à la la consigne de position 5 et que la vitesse de l'actionneur 14 s'annule, l'état de disponibilité 3 de l'actionneur Ai redevient « disponible » et le booléen d'activation ou de désactivation 17 de la fonction de régulation de position repasse à la valeur zéro. On a schématiquement illustré sur la figure 4 un exemple de courbes 15 d'évolution temporelle des consignes de positions 22 et 23 respectivement des actionneurs Al et A2 pendant un croisement des embrayages El et E2 (c'est-à-dire ici lorsque le premier embrayage El s'ouvre (courbe continue 22) pendant que le second embrayage E2 (courbe en pointillés 23) se ferme dans la première partie de la figure 4, et inversement lorsque le premier embrayage 20 El se ferme (courbe continue 22) pendant que le second embrayage E2 (courbe en pointillés 23) s'ouvre dans la deuxième partie de la figure 4, afin d'assurer une continuité de couple au niveau des roues du véhicule). Pendant une phase d'apprentissage des positions minimale et maximale d'un embrayage Ei, le second dispositif D2 envoie une demande 25 d'apprentissage des positions minimale et maximale 4 de cet embrayage Ei au premier dispositif Dl. Cet apprentissage est réalisé par les éventuels premiers moyens d'apprentissage M4, et le résultat 10 de cet apprentissage est communiqué aux moyens de calcul Ml. Le second dispositif D2 envoie également une valeur d'effort maximal 30 6 qu'est autorisé à fournir l'actionneur Ai associé à l'embrayage Ei pendant la phase d'apprentissage. Cette valeur d'effort maximal 6 ne doit pas être dépassée pendant l'apprentissage afin de protéger la mécanique de l'embrayage Ei. Pour respecter cette valeur d'effort maximal 6, le septième sous-module SM7 peut calculer l'effort 19 effectivement fourni par l'actionneur Ai, et le huitième sous-module SM8 peut comparer cet effort calculé 19 pendant toute la durée de l'apprentissage à la valeur d'effort maximal 6. Pour effectuer ce calcul, le septième sous-module SM7 reçoit en entrée la mesure de pression 2 de l'accumulateur AC et les caractéristiques apprises 15 des électrovannes Vi. Pendant toute la durée de cet apprentissage, le booléen 21 (seconde information de gestion) présente la valeur un et l'état de disponibilité 3 de la l'actionneur Ai est « en cours d'apprentissage ». Pendant une phase d'apprentissage des caractéristiques des électrovannes Vi, le premier dispositif D1 envoie une demande 11 d'autorisation d'apprentissage des caractéristiques des électrovannes Vi au second dispositif D2. Si toutes les conditions sont réunies, le second dispositif 15 D2 envoie au premier dispositif D1 une autorisation 7 d'apprentissage des caractéristiques des électrovannes Vi (en faisant passer à un une valeur qui était à la valeur zéro). Dès que l'apprentissage commence, le booléen 20 (première information de gestion) passe à la valeur un et l'état de disponibilité 3 de l'actionneur Ai associé devient « en cours d'apprentissage ». 20 Le résultat de cet apprentissage 15 est communiqué aux moyens de régulation M3, aux moyens de diagnostic M6 et aux premiers moyens d'apprentissage M4. L'invention offre plusieurs avantages, parmi lesquels : - une réduction des temps d'ouverture et de fermeture de chaque 25 embrayage, notamment pendant des phases de croisement, - une maîtrise de la vitesse de fonctionnement de chaque actionneur, - une maîtrise de l'effort fourni par chaque actionneur, notamment pendant une phase d'apprentissage des positions minimale et maximale de chaque embrayage, 30 - l'obtention d'un niveau d'agrément prédéfini, - le respect d'un critère de niveau de bruit, - l'empêchement de l'ouverture ou de la fermeture intempestive d'un embrayage. REVENDICATIONS1. Dispositif (D1) de contrôle d'au moins un actionneur (Ai) d'au moins un embrayage (Ei) couplé à une boîte de vitesse robotisée, caractérisé en ce qu'il comprend i) des moyens de calcul (M1) agencés pour estimer une vitesse de fonctionnement dudit actionneur (Ai) en fonction d'une mesure de position en cours de ce dernier (Ai) et de positions minimale et maximale apprises dudit embrayage (Ei), ii) des moyens de régulation (M3) agencés, en présence d'un ordre d'activation de régulation, pour déterminer une commande de courant d'alimentation d'une électrovanne (Vi) dudit actionneur (Ai) propre à permettre le placement de ce dernier (Ai) dans une position définie par une consigne reçue, en fonction au moins d'une position normalisée dudit actionneur (Ai), et iii) des moyens de gestion (M2) agencés pour déterminer un ordre d'activation de régulation en fonction au moins de ladite vitesse de fonctionnement estimée, de ladite position normalisée dudit actionneur (Ai) et d'au moins une information de gestion. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de régulation (M3) sont agencés pour déterminer ladite commande de courant d'alimentation en fonction, en outre, d'au moins une information de gestion. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des premiers moyens d'apprentissage (M4) agencés, en cas de réception d'une demande d'apprentissage, pour apprendre lesdites positions minimale et maximale dudit embrayage (Ei) en fonction d'une mesure de pression en cours d'un accumulateur (AC) qui alimente en fluide ladite électrovanne (Vi), de caractéristiques de fonctionnement apprises de ladite électrovanne (Vi), et d'un effort maximal qu'est autorisé à fournir ledit actionneur (Ai). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des seconds moyens d'apprentissage (M5) agencés, en cas de réception d'une demande d'apprentissage, pour apprendre des caractéristiques de fonctionnement choisies de ladite électrovanne (Vi). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de diagnostic (M6) agencés pour délivrer un indicateur représentatif d'un éventuel dysfonctionnement dudit actionneur (Ai) en fonction au moins d'un état de disponibilité dudit actionneur (Ai) et de ladite position normalisée dudit actionneur (Ai) et/ou de ladite consigne de position reçue et de ladite position normalisée dudit actionneur (Ai) et/ou desdites positions minimale et maximale apprises dudit embrayage (Ei) et/ou de caractéristiques de fonctionnement choisies de ladite électrovanne (Vi). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits la moyens de gestion (M2) sont agencés pour déterminer ledit état de disponibilité dudit actionneur (Ai) en fonction de ladite position normalisée dudit actionneur (Ai), de ladite vitesse de fonctionnement estimée et d'au moins une information de gestion. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que 15 chaque information de gestion est choisie dans un groupe comprenant au moins un niveau de tension d'une batterie faisant partie d'un système d'alimentation électrique dudit dispositif (D1) et dudit actionneur (Ai), une autorisation ou une interdiction d'activation de régulation, une valeur signalant une phase d'apprentissage de caractéristiques de fonctionnement de ladite 20 électrovanne (Vi) en cours ou terminée, et une valeur signalant une phase d'apprentissage desdites positions minimale et maximale dudit embrayage (Ei) 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est agencé pour contrôler deux actionneurs (Ai) associés respectivement à 25 deux embrayages (Ei). 9. Calculateur (CC), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de contrôle (D1) selon l'une des revendications précédentes. 10. Véhicule comprenant une boîte de vitesses robotisée et un embrayage (El, E2), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un calculateur 30 (CC) selon la revendication 9.