FR 2987528 A1 20130830 FR 1251794 A 20120228 Procédé de communication périodique entre au moins un premier système et au moins un deuxième système par l'intermédiaire d'une liaison série synchrone full duplex La présente invention concerne un procédé de communication périodique entre au moins un premier système et au moins un deuxième système par l'intermédiaire d'une liaison série synchrone full duplex. Au sens de la présente invention, une liaison full duplex est une liaison permettant un échange de données bidirectionnel et de façon simultanée. L'invention s'applique notamment, mais non exclusivement, à la communication entre des systèmes impliqués dans la commande d'interrupteurs électroniques tels que des transistors. Le premier et le deuxième système sont par exemple embarqués sur un véhicule automobile hybride ou électrique et peuvent être impliqués dans la commande des interrupteurs électroniques d'un onduleur interposé entre la batterie et le moteur électrique du véhicule alimenté par cette batterie. L'onduleur peut également, ou en variante, faire partie d'un circuit onduleur/chargeur apte à être branché sur le réseau électrique pour charger la batterie, notamment à travers les bobines du stator du moteur électrique. L'invention vise à permettre une communication périodique à distance entre un premier et un deuxième système, respectant tout ou partie des contraintes suivantes : - garantir une isolation de tension entre le premier système et le deuxième système, - limiter autant que possible le nombre de fils électriques formant la liaison entre le premier système et le deuxième système, - garantir que, lorsque le premier système doit travailler dans un temps imparti, l'envoi de données du premier système au deuxième système, leur traitement par le deuxième système et le renvoi des données ainsi traitées au premier système se fasse pendant une durée compatible avec ce temps imparti, - garantir que la liaison soit suffisamment répandue pour ne pas restreindre le choix des composants, tels que des microcontrôleurs ou des circuits logiques programmables, utilisés pour mettre en oeuvre via la liaison la communication entre le premier et le 3 0 deuxième système, - obtenir une liaison permettant d'échanger un grand nombre de données avec des niveaux de priorité différents, - réduire les risques qu'en raison de gigue (litter en anglais) les données acheminées par la liaison n'arrivent pas en temps utile au système en ayant besoin pour les traiter. Selon l'un de ses aspects, l'invention a pour objet un procédé de communication périodique entre au moins un premier système et au moins un deuxième système par l'intermédiaire d'une liaison série synchrone full duplex, procédé dans lequel, lors d'une période de communication, sont échangées entre le premier système et le deuxième système des données comprenant : au moins un message du premier système au deuxième système, au moins un message du deuxième système au premier système et un signal d'horloge, le signal d'horloge étant acheminé par la liaison pendant un intervalle temporel dont l'amplitude est inférieure à la période de communication, le message du premier système au deuxième système et le message du deuxième système au premier système étant tous deux acheminés par la liaison pendant cet intervalle temporel. L'emploi d'une liaison série synchrone full duplex permet de réduire le nombre de fils de la liaison et de transmettre des données ayant des niveaux de priorité différents. En outre, selon le procédé ci-dessus, l'acheminement de message(s) du premier système au deuxième système est synchronisé avec l'acheminement de message(s) du deuxième système au premier système, ce qui permet de s'assurer que chaque système dispose de suffisamment de temps pour traiter les données reçues via ces messages malgré la gigue. Les messages échangés entre le premier système et le deuxième système peuvent être synchronisés avec le signal d'horloge. La liaison peut être de type Serial Peripheral Interface (SPI). « SPI » correspond au protocole du même nom développé par la société MOTOROLAR. Une liaison de type SPI est suffisamment répandue pour ne pas être trop contraignante en ce qui concerne le choix de microcontrôleurs ou de FPGA dans le premier ou deuxième système. Le premier système peut être un système maître, c'est-à-dire que c'est lui qui a l'initiative du déclenchement de la communication avec le deuxième système, ce deuxième système étant alors esclave. Lorsque le premier système est un système maître, ce dernier peut générer le signal d'horloge. En variante, le signal d'horloge peut être généré par le deuxième système qui est 30 esclave. Une isolation, notamment galvanique, peut être interposée entre le premier système et le deuxième système et cette isolation est alors traversée par la liaison. Cette isolation permet l'existence une isolation de tension lorsque le premier système et le deuxième système sont dans des environnements de tension différents. Le premier système est par exemple un système « basse tension » (BT selon la norme IEC 60038, c'est-à-dire avec une tension continue comprise entre 120 et 1500 V ou une tension alternative comprise entre 50 et 1000 V) tandis que le deuxième système est par exemple un système « très basse tension » (TBT selon la norme IEC 60038, c'est-à-dire avec une tension continue inférieure à 120 V ou une tension alternative inférieure à 50 V). L'isolation, notamment galvanique, est par exemple multicanaux, et chaque fil de la liaison est reçu dans un des canaux de l'isolation. L'invention n'est cependant pas limitée à une liaison traversant une isolation, pouvant également être mise en oeuvre avec une liaison ne traversant pas d'isolation. La liaison peut avoir un débit supérieur ou égal à 5 Mbits/s, notamment supérieur à 10 Mbits/s, étant notamment de l'ordre de 20 Mbits/s. Un tel débit permet de s'assurer que le temps total nécessité par l'envoi de données du premier système au deuxième système, par leur traitement par le deuxième système et par la réception de ces données traitées par le premier système est inférieur au temps imparti au premier système pour travailler. Le premier système interagit par exemple avec des interrupteurs électroniques, auquel cas la fréquence de commutation de ces interrupteurs électroniques définit le temps imparti au premier système. Cette fréquence de commutation est par exemple de l'ordre de 20 kHz. Chacun du premier système et du deuxième système peut comprendre un module full duplex chargé de la communication avec l'autre système. En variante, l'un du premier système et du deuxième système peut comprendre un premier module half duplex chargé de l'émission de données sur la liaison et un deuxième module half duplex chargé de la réception des données acheminées par la liaison. L'un du premier système et du deuxième système peut comprendre au moins un circuit logique programmable (FPGA) et l'autre du premier système et du deuxième système peut comprendre au moins un microcontrôleur ou au moins un microprocesseur. L'un du premier système et du deuxième système peut interagir avec un générateur de valeurs de rapport cyclique et l'autre du premier système et du deuxième système peut interagir avec un circuit électrique comprenant un onduleur et un moteur électrique. L'onduleur peut comprendre des interrupteurs électroniques, par exemple des transistors pouvant être des transistors bipolaires, à effet de champ ou de type IGBT. Lorsqu'il est maître, le premier système peut comprendre un circuit logique programmable. Dans ce cas, le deuxième système est esclave et il peut comprendre un microcontrôleur ou microprocesseur. Lorsqu'il est esclave, le premier système peut comprendre un microcontrôleur ou un microprocesseur et le deuxième système est alors maître et peut comprendre un circuit logique programmable. Les données acheminées par la liaison et autres que le signal d'horloge peuvent être constituées par des valeurs de rapport cyclique pour des interrupteurs électroniques et des valeurs de courant mesurées dans au moins une phase d'un stator d'un moteur électrique. En variante, la liaison peut acheminer des données autres en plus des signaux d'horloge, des valeurs de rapport cyclique pour interrupteurs électroniques et des valeurs de courant mesurées. Selon cette variante, chaque message envoyé par le premier système peut d'abord comprendre des données secondaires puis des données primaires, les données primaires étant notamment les valeurs de courant mesurées dans au moins une phase d'un stator de moteur électrique. Les données secondaires peuvent avoir un niveau de priorité inférieur au niveau de priorité des données primaires. Lorsque le premier système interagit avec le circuit électrique comprenant l'onduleur et le moteur électrique, les données primaires envoyées par le premier système peuvent être des valeurs de courant mesurées dans une ou plusieurs phases du stator. Les données secondaires peuvent être un drapeau (flag) d'erreur envoyé au deuxième système, un mode de fonctionnement du premier système, des valeurs de température ou un identifiant de multiplexage, par exemple. Toujours selon cette variante, chaque message envoyé par le deuxième système au premier système peut d'abord comprendre des données primaires, notamment les valeurs de rapports cycliques à appliquer à des interrupteurs électroniques d'un onduleur, puis des données secondaires. Lorsque le deuxième système interagit avec le générateur de rapport cyclique, les données primaires envoyées par le deuxième système peuvent être des valeurs de rapports cycliques à appliquer aux interrupteurs électroniques de l'onduleur avec lequel interagit le premier système. Les données secondaires envoyées par le deuxième système peuvent être une demande de réinitialisation résultant d'un drapeau d'erreur précédemment reçu, des calibrations liées au mode de fonctionnement demandé pour le premier système, un identifiant de multiplexage, ou encore des valeurs limites de rapport cyclique, par exemple. La liaison peut ne pas acheminer simultanément les données primaires envoyées par le premier système au deuxième système et les données primaires envoyées par le deuxième système au premier système. La liaison peut ou non acheminer simultanément des données secondaires envoyées par le premier système au deuxième système et des données secondaires envoyées par le deuxième système au premier système. Lorsque le premier système interagit avec un circuit électrique comprenant un onduleur et un moteur électrique et lorsque le deuxième système interagit avec un générateur de valeurs de rapport cyclique, au moins une période de communication peut comporter les étapes suivantes : - (i) mesure de valeurs de courant dans au moins une phase du stator du moteur électrique, cette mesure ayant notamment lieu à l'initiative du premier système, - (ii) acheminement par la liaison au deuxième système de ces valeurs sous la forme des données primaires envoyées par le premier système, - (iii) traitement par le deuxième système des valeurs reçues et élaboration de valeurs de rapport cyclique pour les interrupteurs électroniques de l'onduleur, - (iv) acheminement par la liaison au premier système de ces valeurs de rapport cyclique sous la forme des données primaires envoyées par le deuxième système, et - (v) traitement par le premier système de ces valeurs reçues et application de ces valeurs de rapport cyclique par les interrupteurs de l'onduleur. L'étape (iii) de traitement par le deuxième système des valeurs reçues et d'élaboration de valeurs de rapport cyclique pour les interrupteurs de l'onduleur peut avoir une durée inférieure ou égale à la durée correspondant à la différence entre la période de communication et l'amplitude de l'intervalle temporel d'acheminement du signal d'horloge. Lorsque le signal d'horloge est généré par l'un du premier et du deuxième système, ce signal d'horloge reçu par l'autre du premier et du deuxième système peut être renvoyé simultanément à sa réception au système l'ayant généré, de manière à éviter que le retard induit par l'acheminement des données par la liaison n'empêche le premier système et le deuxième système d'échantillonner les messages qu'ils reçoivent de façon synchrone avec le signal d'horloge, conformément à ce qui est décrit dans la demande déposée en France par la Déposante le 19 décembre 2011 sous le n° 11 61961. Le contenu de cette demande est incorporé par référence à la présente demande, au moins en ce qui concerne les différents modes de réalisation de la liaison permettant un tel renvoi du signal d'horloge reçu. L'invention a encore pour objet, selon un autre de ses aspects, un ensemble configuré pour permettre la mise en oeuvre du procédé ci-dessus.. L'invention pourra être mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple non limitatif de mise en oeuvre de celle-ci et à l'examen du dessin annexé sur lequel : - la figure 1 représente de façon schématique la couche physique selon le modèle OSI d'un ensemble au sein duquel le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre, et - la figure 2 est un chronogramme illustrant une séquence de communication lorsque le procédé est mis en oeuvre dans l'ensemble de la figure 1. On a représenté à la figure 1 la couche 1 selon le modèle OSI d'un ensemble 1 au sein duquel le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre. L'ensemble 1 comprend dans l'exemple de la figure 1 un premier système 2 et un deuxième système 3 échangeant des données par l'intermédiaire d'une liaison série synchrone full duplex 4. Dans l'exemple considéré, l'ensemble 1 est embarqué sur un véhicule qui comprend un circuit électrique comportant un moteur électrique 6, une batterie et un onduleur interposé entre la batterie et le moteur électrique. Le circuit électrique peut comprendre un connecteur permettant de charger la batterie par l'intermédiaire d'un réseau électrique, notamment à travers les bobines du stator du moteur électrique 6. L'ensemble 1 fait dans l'exemple considéré partie d'un dispositif de commande des interrupteurs électroniques de l'onduleur. Ces interrupteurs ont par exemple une fréquence de commutation de l'ordre de quelques dizaines de kHz, par exemple de 20 kHz. Il s'agit par exemple de transistors bipolaires, à effet de champ ou de type IGBT. Le premier système 2 est par exemple un périphérique interagissant avec l'onduleur pour commander ses interrupteurs électroniques et avec le moteur électrique 6 pour mesurer le courant circulant dans chaque phase du stator du moteur 6, ce dernier étant notamment polyphasé, par exemple triphasé. Le premier système 2 envoie par exemple des valeurs de rapport cyclique aux interrupteurs électroniques de l'onduleur et reçoit, après passage par un convertisseur analogique/numérique 7, des valeurs des courants mesurées dans les phases du stator du moteur 6. Le deuxième système 3 intègre dans l'exemple considéré un générateur 8 de valeurs de rapport cyclique en fonction de valeurs de courant. Ce générateur 8 met par exemple en oeuvre un traitement logiciel. En variante, le générateur 8 est externe au deuxième système 3. Le premier système 2 est maître dans l'exemple de la figure 1, c'est-à-dire que la communication entre le premier système 2 et le deuxième système 3 est déclenchée à l'initiative du premier système 2. Ce dernier comprend par exemple un module de déclenchement 9 (trigger en anglais) à l'initiative de ce déclenchement. Toujours dans l'exemple de la figure 1, le signal d'horloge est généré par le deuxième système 3 qui est esclave. Des modules 11 de synchronisation sont intégrés au premier système 2 et au deuxième système 3 pour permettre le cadencement de la communication par le premier système 1. Dans une variante non représentée, le signal d'horloge peut être généré par le premier système 2. Dans l'exemple considéré, le premier système 2 utilise un circuit logique programmable (FPGA). Le premier système 2 comprend dans cet exemple un module full duplex 12 responsable de l'envoi et de la réception de données sur la liaison 4. Le deuxième système 3 comprend également dans cet exemple un module full duplex 13. La liaison 4 peut être de type SPI, auquel cas chaque module 12, 13 est un contrôleur SPI full duplex. Dans une variante non représentée, l'un du premier système 2 et du deuxième système 3 peut comprendre deux modules half duplex, l'un de ces deux modules half duplex étant responsable de l'envoi par ledit système 2 ou 3 de données sur la liaison 4 tandis que l'autre de ces deux modules est responsable de la réception de données acheminées audit 2 ou 3 système par la liaison 4. La liaison 4 permet dans l'exemple considéré l'envoi par le premier système 2 de données primaires étant des valeurs de courant au deuxième système 3 et de données secondaires qui peuvent être un drapeau (flag) d'erreur envoyé au deuxième système 3, un mode de fonctionnement du premier système 2, des valeurs de température ou un identifiant de multiplexage. Toujours dans cet exemple, la liaison 4 permet l'envoi par le deuxième système 3 de données primaires étant des valeurs de rapport cyclique générées sur la base des valeurs de courant par le générateur 8 et de données secondaires qui peuvent être une demande de réinitialisation résultant d'un drapeau d'erreur précédemment reçu, des calibrations liées au mode de fonctionnement demandé pour le premier système 2, un identifiant de multiplexage, ou encore des valeurs limites de rapport cyclique, par exemple. La liaison 4 comprend dans l'exemple de la figure 1 un faisceau de fils 15 permettant d'échanger les messages entre le premier système 2 et le deuxième système 3 ainsi que le signal d'horloge. Comme divulgué dans la demande déposée en France par la Déposante le 19 décembre 2011 sous le n° 11 61961, le faisceau 15 peut être constitué par quatre fils, à savoir un premier fil responsable de l'acheminement des messages du premier système 2 au deuxième système 3, un deuxième fil responsable de l'acheminement des messages du deuxième système 3 au premier système 2, un troisième fil responsable de l'acheminement du signal d'horloge généré dans l'exemple décrit par le deuxième système 3 et un quatrième fil reliant une zone du troisième fil et le deuxième système. Ladite zone du troisième fil où prend naissance le quatrième fil peut être positionnée de manière à ce que le signal d'horloge renvoyé par le quatrième fil au deuxième système 3 soit, au niveau de ladite zone, sensiblement identique au signal d'horloge reçu par le premier système 2. La liaison 4 comprend encore dans l'exemple de la figure 1 un fil 17 reliant entre eux les modules de synchronisation 11 et permettant le cadencement de la communication par le premier système 2, bien que ce dernier ne génère pas le signal d'horloge. Dans l'exemple de la figure 1, le premier système 2 est galvaniquement isolé par rapport au deuxième système 3. Cette isolation galvanique 20 est ici réalisée par l'intermédiaire d'un transformateur mais l'invention n'est pas limitée à une réalisation particulière de l'isolation galvanique. L'isolation galvanique 20 est dans cet exemple une isolation multicanaux, chaque fil du faisceau 15 étant reçu dans un canal propre de l'isolation 20. Le fil 17 de la liaison 4 peut être reçu dans un autre canal de l'isolation 20. Le cas échéant, l'isolation 20 peut être monobloc ou être formée par la réunion de deux isolateurs distincts, l'un des isolateurs étant par exemple traversé par le faisceau 15 tandis que l'autre isolateur est traversé par le fil 17. On va maintenant décrire en référence à la figure 2 un chronogramme illustrant un exemple de séquence de communication au sein de la couche réseau représentée à la figure 1 de l'ensemble 1. Comme on peut le voir, la communication établie à l'aide de la liaison 4 s'effectue dans l'exemple selon une période de communication T, cette dernière étant notamment comprise entre 25 ps et 500 ps, notamment entre 25 las et 250 las, étant par exemple de l'ordre de 100 ps.. Pendant chaque période, un signal d'horloge 100 est envoyé par le deuxième système 3 au premier système 2. Ce signal d'horloge 100 est envoyé pendant un intervalle temporel dont l'amplitude ta est inférieure à la période T. Comme on peut le voir sur la figure 2, pendant l'intervalle temporel d'acheminement du signal d'horloge 100, un message 101 est envoyé par le premier système 2 au deuxième système 3 et un message 102 est envoyé par le deuxième système 3 au premier système 2. Comme on peut le voir sur la figure 2, le message 101 et le message 102 sont envoyés simultanément avec le message 100. Cet envoi simultané est par exemple déclenché par un message de synchronisation 103 généré par le module de déclenchement 9. La totalité du message 101 et la totalité du message 102 sont dans l'exemple considéré acheminées pendant tout l'intervalle temporel d'acheminement du signal d'horloge 100. Ainsi, une période de communication peut être découpée en une première partie pendant laquelle la liaison achemine simultanément le signal d'horloge 100 et les messages 101 et 102 et une deuxième partie pendant laquelle aucune donnée n'est acheminée par la liaison 4, cette deuxième partie étant encore appelée durée inter-trames. Comme représenté sur la figure 2, le message 101 envoyé par le premier système 2 comprend les données primaires 105 et les données secondaires 106 mentionnées en référence à la figure 1. Dans l'exemple considéré, les données secondaires 106 sont émises avant les données primaires 105. Toujours dans l'exemple de la figure 2, le message 102 envoyé par le deuxième système 3 comprend les données primaires 108 et les données secondaires 109 mentionnées en référence à la figure 1. Dans l'exemple considéré, les données primaires 108 sont émises avant les données secondaires 109. Les données primaires 105 et 108 se présentent par exemple chacune sous la forme d'un bloc atomique ayant un niveau de priorité supérieur à celui des blocs atomiques formant les données secondaires 106 et 109. Chaque bloc formant les données primaires 105 et 108 peut se terminer par des données de contrôle de redondance, permettant de s'assurer que l'intégralité des données primaires est bien reçu après acheminement par la liaison 4. Le bloc formant les données secondaires 109 peut également se terminer par des données de contrôle de redondance, permettant de s'assurer que l'intégralité de ces données secondaires est bien reçue après acheminement par la liaison 4. Le cas échéant, le bloc formant les données secondaires 106 peut également se terminer par des données de contrôle de redondance. Comme on peut le voir sur la figure 2, les données primaires 105 et 108 peuvent ne pas être acheminées en même temps par la liaison 4, les données primaires 105 étant acheminées alors que des données secondaires 109 sont acheminées et les données primaires 108 étant acheminées alors que des données secondaires 106 le sont. En revanche, une partie des données secondaires 106 peut être acheminée par la liaison 4 en même temps qu'une partie des données secondaires 109. Par ailleurs, comme on peut le voir sur la figure 2, chaque message 101 envoyé par le premier système 2 au deuxième système 3 peut comprendre davantage de données secondaires 106 que de données primaires 105. Similairement, chaque message 102 envoyé par le premier système 2 au deuxième système 3 peut comprendre davantage de données secondaires 109 que de données primaires 108. On va maintenant décrire plusieurs étapes effectuées lors d'une période N de communication entre le premier 2 et le deuxième 3 système lorsque l'on cherche à calculer des valeurs de rapport cyclique pour les interrupteurs électroniques de l'onduleur. Lors d'une première étape, une acquisition analogique des courants circulant dans les phases du stator du moteur électrique 6 est effectuée à l'initiative du premier système 2. Cette étape est initiée sur un ordre 110 donné par le module de déclenchement 9 et a lieu au tout début de la période N. Pendant cette étape, le signal d'horloge 100 et les messages 101 et 102 sont acheminés par la liaison 4, suite à l'émission à la fin de la période précédente N-1 d'un message de synchronisation 103. A ce stade, le message 101 est formé par les données secondaires 106 tandis que le message 102 est formé par les données secondaires 109. Ces valeurs analogiques de courant sont numérisées par le convertisseur 7, mises en forme 111 par le module full duplex 12 du premier système 2 puis acheminées 118 lors d'une deuxième étape sous la forme de données primaires 105 par la liaison 4 au deuxième système 3. Ces données primaires 105 sont reçues 112 par le module full duplex 13 du deuxième système 3 et envoyées au générateur de valeurs de rapport cyclique 8. Ce générateur 8, sur la base des données issues des valeurs analogiques de courants précédemment obtenues, détermine les valeurs de rapport cyclique à appliquer à chaque interrupteur électronique de l'onduleur lors de la période suivante N+1. A l'issue de cette étape, les valeurs de rapport cyclique ainsi déterminées sont transmises 113 au module full duplex 13 du deuxième système 3. Les valeurs de rapport cyclique sont alors acheminées sous la forme de données primaires 108 au premier système 2 par la liaison 4 à la réception du message de synchronisation 103. Ces données 108 sont reçues 115 par le module full duplex 12 du premier système 2, puis le premier système 2 commande les interrupteurs électroniques de l'onduleur en leur appliquant 116 au début de la période suivante N+1 les valeurs de rapport cycliques calculées sur la base des courants circulant dans les phases du moteur 6 lors de la période N. A l'examen de la figure 2, on peut constater que l'exemple de procédé décrit permet l'application dès la période N+1 de valeurs de rapport cyclique calculées sur la base des courants mesurés lors de la période N malgré l'aller/retour via la liaison 4 et le temps de traitement par le premier système 2 et le deuxième système 3. Pour ce faire, il faut calibrer: - un premier délai entre la réception 115 par le module full duplex 12 des valeurs de rapport cyclique à appliquer lors de la période suivante N+1 et l'application 116 de ces valeurs de rapport cyclique au tout début de ladite période N+1, - un deuxième délai entre la réception du message 110 d'acquisition des valeurs au tout début de chaque période et le début 118 de l'acheminement des valeurs de courant ainsi acquises par la liaison 4, et - un troisième délai regroupant l'acheminement des valeurs de rapport cycliques par la liaison 4 sous la forme des données primaires 108, le premier délai ci-dessus et le deuxième délai ci-dessus. Ce troisième délai peut correspondre à la durée pendant laquelle les données secondaires 106 sont acheminées du premier système 2 vers le deuxième système 3. Dans l'exemple décrit, chaque système 2 ou 3 comprend un module full duplex 12 ou 13 mais dans des exemples non représentés, le premier système 2 et/ou le deuxième système 3 peut comprendre un module half duplex chargé de l'émission de données sur la liaison 4 et un module half duplex chargé de la réception de données acheminées par la liaison 4. Le procédé qui vient d'être décrit peut permettre d'obtenir tout ou partie des avantages suivants : - être transparent vis-à-vis du générateur de valeurs de rapport cyclique, - utiliser une liaison isolée avec un nombre réduit de fils - effectuer des acquisitions de courant analogiques et disposer d'une grande flexibilité quant au choix du nombre d'interrupteurs électroniques à commander par PWM, - rendre le système maître autonome en cas de défaillance, - envoyer des données complémentaires permettant d'avoir des informations sur l'état des systèmes, les erreurs éventuelles, la température... - contrôler l'intégrité des données reçues, - échanger des données via la liaison sans avoir recours au processeur (CPU) lorsque chacun du premier système et du deuxième système utilise un microcontrôleur. L'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits. L'expression « comportant un » doit être comprise comme étant synonyme de l'expression « comportant au moins un », sauf lorsque le contraire est spécifié. REVENDICATIONS1 Procédé de communication périodique entre au moins un premier système (2) et au moins un deuxième système (3) par l'intermédiaire d'une liaison (4) série synchrone full duplex, procédé dans lequel, lors d'une période de communication, sont échangées entre le premier système (2) et le deuxième système (3) des données comprenant : au moins un message (101) du premier système (2) au deuxième système (3), au moins un message (102) du deuxième système (3) au premier système (2) et un signal d'horloge (100), le signal d'horloge (100) étant acheminé par la liaison (4) pendant un intervalle temporel dont l'amplitude (ta) est inférieure à la période de communication (T), le message (101) du premier système (2) au deuxième système (3) et le message (102) du deuxième système (3) au premier système (2) étant tous deux acheminés par la liaison (4) pendant ledit intervalle temporel. 2. Procédé selon la revendication 1, la liaison (4) étant une liaison de type Serial Peripheral Interface (SPI). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, le premier système (2) étant maître. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, une isolation (20) étant interposée entre le premier système (2) et le deuxième système (3) et cette isolation (20) étant traversée par la liaison (4). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, la liaison (4) ayant un débit supérieur ou égal à 5 Mbits/s, notamment supérieur à 10 Mbits/s, étant notamment de l'ordre de 20 Mbits/s. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, l'un du premier système (2) et du deuxième système (3) comprenant au moins un circuit logique programmable et l'autre du premier système (2) et du deuxième système (3) comprenant au moins un microcontrôleur ou au moins un microprocesseur. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, l'un du premier système (2) et du deuxième système (3) interagissant avec un générateur (8) de valeurs de rapport cyclique et l'autre du premier système (2) et du deuxième système (3) interagissant avec un circuit électrique comprenant un onduleur et un moteur électrique (6). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque message (101) envoyé par le premier système (2) comprend d'abord des données secondaires (106) puis des données primaires (105), les données primaires (105) étantnotamment des valeurs de courant mesurées dans au moins une phase d'un stator de moteur électrique (6). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chaque message (102) envoyé par le deuxième système (3) comprend d'abord des données primaires (108), notamment des valeurs de rapports cycliques à appliquer à des interrupteurs d'un onduleur, puis des données secondaires (109). 10. Procédé selon les revendications 7, 8 et 9, dans lequel la liaison (4) n'achemine pas simultanément les données primaires (105) envoyées par le premier système (2) au deuxième système (3) et les données primaires (108) envoyées par le deuxième système (3) au premier système (2). 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel une période de communication comporte les étapes suivantes : - (i) mesure de valeurs de courant dans au moins une phase du stator du moteur électrique (6), - (ii) acheminement par la liaison (4) au deuxième système (3) de ces valeurs sous la forme des données primaires (105) envoyées par le premier système (2), - (iii) traitement par le deuxième système (3) des valeurs reçues et élaboration de valeurs de rapport cyclique pour les interrupteurs électroniques de l'onduleur, - (iv) acheminement par la liaison (4) au premier système (2) de ces valeurs de rapport cyclique sous la forme des données primaires (105) envoyées par le deuxième système (3), et - (v) traitement par le premier système (2) de ces valeurs reçues et application de ces valeurs aux interrupteurs électroniques de l'onduleur. 12. Procédé selon la revendication 11, dans lequel l'étape (iii) de traitement par le deuxième système (3) des valeurs reçues et d'élaboration de valeurs de rapport cyclique pour les interrupteurs électroniques de l'onduleur a une durée inférieure ou égale à la durée correspondant à la différence entre la période de communication (T) et l'amplitude (ta) de l'intervalle temporel d'acheminement du signal d'horloge (100).