FR 2984635 A1 20130621 FR 1262058 A 20121214 CALCUL D'UNE ONDULATION DE COURANT RESIDUEL INDUITE A L'ARRIERE AU NIVEAU D'UNE ENTREE CC D'UN DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR POUR UNE MACHINE SYNCHRONE La présente invention concerne un procédé servant à réduire une ondulation de courant résiduel induite à l'arrière au niveau d'une entrée CC d'un dispositif de commande de moteur pour une machine synchrone. En outre, l'invention concerne un dispositif de commande de moteur pour une machine synchrone. Des enroulements de stator de machines électriques à courant alternatif sont supposés idéalement être répartis sur le stator de manière à présenter une forme sinusoïdale dans l'espace. Afin de réduire les coûts de fabrication pour des enroulements de stator de machines synchrones, on utilise souvent ce qu'on appelle des spires concentrées ou des spires non sinusoïdales. Ces dernières permettent de ne pas induire des courants d'induction orientés vers l'arrière avec des ondes harmoniques réparties spatialement. Typiquement, la sixième onde harmonique de la composante fondamentale du courant alternatif de la machine synchrone est particulièrement marquée. Cela conduit en règle générale, sur une ligne de raccordement d'une batterie par exemple dans un véhicule électrique ou dans un véhicule hybride, à un courant d'ondulation ou à une ondulation de courant résiduel ou à une ondulation de manière générale. A cela s'ajoute des irrégularités dans le couple de rotation du moteur synchrone. Par le passé, des efforts avaient été entrepris pour réduire les irrégularités dans le couple de rotation ou réduire le courant d'ondulation. Il avait été proposé à cet effet d'utiliser un capteur de couple de rotation ou un capteur d'accélération dans le but de mesurer les vibrations de couple de rotation apparaissant, et de prendre des contre-mesures. Un tel capteur ne donnait lieu toutefois qu'à des coûts supplémentaires, ce qui n'est en conséquence pas souhaitable. En variante, il est possible d'estimer le couple de rotation en se basant sur un modèle sans mesurer directement les irrégularités du couple de rotation. Cela requiert toutefois une connaissance précise ou un modèle précis de la machine synchrone ainsi que du couple de rotation apparaissant, ce qui requiert une connaissance exacte des paramètres d'une machine synchrone. Ces connaissances ne sont typiquement pas disponibles. Selon un procédé identique à la réduction des irrégularités de couple de rotation, il est possible de calculer des réductions de courant d'ondulation continu sur la base d'une liaison entre une batterie et un dispositif de commande de moteur pour la machine synchrone, quand on mesure, évalue le courant continu ou qu'on le détermine par un modèle offline. Il est néanmoins impossible de réduire en même temps à l'aide d'un aimant permanent (PSM = Aimant permanent machine synchrone) le courant d'ondulation de CC ou les irrégularités d'impulsions rotatives. Une réduction du courant d'ondulation de couple de rotation est synonyme d'une « injection d'harmoniques » dans une unité de contrôle de courant pour générer un couple de rotation sans courant d'ondulation, ce qui permet néanmoins de générer des inductions tournées vers l'arrière présentant des ondes harmoniques ou des composantes harmoniques. Lorsque le courant contient toutefois des ondes harmoniques, l'inductivité du moteur et la résistance du moteur absorberont une puissance présentant la fréquence des ondes harmoniques. Dans ce cas, le courant continu présentera un courant d'ondulation doté d'ondes harmoniques. En outre, l'utilisation d'un condensateur de filtrage plus grand, monté en parallèle par rapport à la batterie ou en parallèle par rapport à un réseau de batteries à courant élevé, permet de réduire l'effet du courant d'ondulation continu. Un condensateur plus grand signifie toutefois également des coûts plus élevés ou un besoin de place plus important, ces deux conséquences n'étant pas souhaitables dans des véhicules électriques ou des véhicules hybrides. Le document US 2011/0 238 245 Al décrit à titre d'exemple un procédé servant à réduire l'ondulation du courant d'un courant continu servant à alimenter un moteur électrique. D'autres documents tels que WO 2011/128 695 A2, WO 2011/107 773 A2 ou un article publié de G.M.S. Azevedo, M.C. Cavalcanti, F.A.S. Neves, L.R. Limongi, und K.C. Oliveira intitulé « Grid Connected Photovoltaic Topologies with Current Harmonic Compensation » traitent également de la réduction des ondulations du courant. La présente invention a pour objectif de minimiser un courant d'ondulation continu à l'entrée d'un système de commande pour une machine synchrone sans recourir à un condensateur de filtrage plus grand ou à des capteurs supplémentaires. Cet objectif est atteint grâce aux objets des revendications indépendantes. Des modes de réalisation avantageux de la présente invention sont décrits dans les revendications dépendantes. Selon un premier aspect de l'invention, est décrit un procédé servant à réduire une ondulation de courant résiduel induite à l'arrière au niveau d'une entrée CC d'un dispositif de commande de moteur pour une machine synchrone. Ledit procédé comprend les étapes suivantes consistant à : mesurer au moins un courant de phase à travers un enroulement de stator de la machine synchrone ; calculer un courant CC présentant une ondulation de courant résiduel au niveau d'une entrée CC du dispositif de commande de moteur à partir du courant de phase mesuré ; et définir une valeur théorique de courant dépendant du temps à travers l'enroulement de stator en se basant sur le courant CC présentant l'ondulation de courant résiduel si bien que l'ondulation de courant résiduel induite à l'arrière est réduite. Dans ce cadre, le calcul du courant CC présentant l'ondulation de courant résiduel se base sur : des premières durées tu, tv, tv,,, au cours desquelles respectivement un courant circule à travers les enroulements de stator respectifs, sur une deuxième durée train au cours de laquelle le courant circule simultanément à travers tous les enroulements de stator, et sur une période de temps TPWM d'une modulation d'impulsions en largeur pour des valeurs réelles des courants de phase à travers les enroulements de stator. Dans ce cadre s'applique : I DC 1U * (tu tmin)n-pWM IV * (tv tmin )II-PWM IW * (tW tmin)/TPWM, sachant que tmin = min (tu, tv, tw) et que lu, Iv, lw représentent des valeurs des courants de phase mesurés. De manière avantageuse, les trois courants de phase sont mesurés au niveau des enroulements de stator respectifs, ou bien deux des trois courants de phase sont mesurés au niveau des enroulements de stator respectifs et le troisième courant de phase est déterminé à partir des deux autres courants de phase mesurés. Le courant CC présentant une ondulation de courant résiduel est alors calculé à partir des trois courants de phase calculés ou déterminés. L'avantage dudit procédé réside dans le fait qu'une ondulation de courant résiduel apparaissant dans des conditions normales est réduite sur une ligne de courant d'une batterie par exemple d'un véhicule électrique ou d'un véhicule hybride en direction du dispositif de commande de moteur ou est totalement éliminée. Pour cette réduction, une mesure - qui nécessiterait un capteur de courant supplémentaire - du courant d'entrée d'un dispositif de commande de moteur n'est pas requise, et il n'est pas requis non plus de créer un condensateur plus grand que ce n'est le cas jusqu'à présent, ledit condensateur étant situé de manière parallèle par rapport à l'entrée du dispositif de commande de moteur. De cette manière, il est possible d'éviter aussi bien les coûts supplémentaires induits pour un capteur de courant supplémentaire que les coûts supplémentaires ou la place supplémentaire que demanderait un condensateur de filtrage plus grand. Le terme « ondulation de courant résiduel » décrit dans le présent document une ondulation dans un courant continu (courant CC). Ladite ondulation résiduelle peut apparaître par des ondes harmoniques chevauchant le courant continu. On connaît ces ondulations résiduelles pour un courant continu, qui a été redressé à partir d'un courant alternatif. Dans d'autres cas, de telles ondulations ou courants d'ondulation apparaissent dans le cas de courants issus de batteries, sur lesquelles fonctionnent des convertisseurs destinés à des machines à courant alternatif. Une ondulation de courant résiduel induite à l'arrière décrit un courant d'ondulation sur un courant continu, sachant que le courant d'ondulation apparaît du fait que des ondes harmoniques d'une onde fondamentale chevauchent le courant continu. Ces chevauchements de courants induits à l'arrière dans une machine synchrone peuvent survenir dans le cas de machines synchrones et de convertisseurs associés, qui ne sont pas idéaux ou dont le règlement n'est pas idéal. Dans le présent document, le terme « machine synchrone » doit désigner une machine électrique. Typiquement, des machines synchrones comportent un rotor en rotation doté d'un enroulement fonctionnant avec du courant continu, ainsi que trois stators statiques, qui sont reliés au carter. En variante, le rotor peut également présenter un aimant permanent. L'homme du métier sait également toutefois qu'une machine synchrone est en principe électromécaniquement symétrique par rapport à une interversion des stators et des rotors. Par le terme « dispositif de commande de moteur », il convient de comprendre dans le cas présent un système de commande pour une machine synchrone. Il est par exemple nécessaire dans le dispositif de commande de moteur d'entreprendre une conversion du courant continu en courant alternatif ainsi que de procéder à des transformations de courant et de tension entre les divers systèmes de référence. En outre, il convient dans le présent document de partir du fait que le dispositif de commande de moteur comprend également une proportion haute tension et que ne sont pas uniquement présentes des unités de commande contrôlées à basse tension. Le dispositif de commande de moteur fait partie intégrante d'un Power Electronic Block (PEB). Selon un mode de réalisation préféré, le calcul d'un courant CC présentant l'ondulation de courant résiduel se base en plus sur un degré de modulation d'un signal de modulation à l'intérieur du dispositif de commande de moteur, lequel signal est utilisé pour définir un point de fonctionnement de la machine synchrone. Le procédé se base ainsi de manière avantageuse sur des signaux, donc des courants mesurés à travers les enroulements de stator, ainsi que sur le degré de modulation de signaux dans le dispositif de commande de moteur, qui sont de toutes les manières connus dans le dispositif de commande de moteur. Selon un autre mode de réalisation préféré, la définition de la valeur théorique de courant dépendant du temps présente une détermination d'amplitudes d'une composante harmonique dans le courant CC calculé présentant l'ondulation de courant résiduel. Dans ce cadre, la composante harmonique correspond à une composante fondamentale d'une fréquence électrique de rotation de la machine synchrone. La composante harmonique peut être notamment une sixième onde harmonique ou une composante harmonique d'une fréquence de rotation de la machine synchrone. La connaissance des amplitudes de la composante harmonique sur le courant CC idéalement intégralement de même forme à l'entrée du dispositif de commande de moteur est utilisée pour réduire ou éliminer en particulier la sixième composante harmonique. Selon un autre mode de réalisation préféré, la définition de la valeur théorique de courant dépendant du temps se base sur une détermination de coefficients en se basant sur la détermination des amplitudes de la composante harmonique si bien que la définition de la valeur théorique de courant dépendant du temps se base sur les coefficients. Ce procédé constitué de plusieurs étapes rend faisable de manière particulièrement aisée le calcul du courant circulant à travers les enroulements de stator de la machine synchrone. Selon un autre mode de réalisation préféré, la définition de la valeur théorique de courant dépendant du temps à travers les enroulements de stator est déterminée dans le système d/q selon les équations qui suivent : Id = Id° + k1 * sin(6wt) + k2 * cos(6wt) Id = Iqo - k2 * sin(6wt) + cos(6wt). Dans ce cadre, Id° et Io représentent les proportions de courant continu de la valeur théorique de courant, et w correspond à la fréquence angulaire des courants de phase à travers les enroulements de stator. Comme l'homme du métier le sait, il est possible de donner dans le système d/q (en anglais, direct-quadrature rotating reference frame) des indications pour des valeurs de courant pour des machines synchrones. Dans ce cadre, on exploite la connaissance d'un angle entre un système de référence d/q rotatif du rotor et un autre système de référence (par exemple le système de référence du stator) de la machine synchrone. Il convient de mentionner dans ce cadre qu'une transformation d/q entre le système de référence en rotation du rotor et un autre système de référence du ou des stators (par exemple, u, v, w) est une transformation mathématique connue souvent utilisée pour effectuer une analyse de systèmes électriques triphasés. Dans le cas de circuits électriques triphasés de même forme, une application de la transformation d/q sur trois courants alternatifs lu, lv, IW se traduit par une réduction sur deux courants continus. Au final, il est possible de réaliser avec plus de simplicité des calculs sur la base desdits courants continus Id, Id imaginaires avant que ces derniers ne soient à nouveau convertis en des courants alternatifs effectifs triphasés au moyen d'une transformation inverse. Selon un autre aspect, l'invention propose un dispositif de commande de moteur pour une machine synchrone. Le dispositif de commande de moteur présente les éléments qui suivent : des capteurs de courant servant à mesurer au moins un courant de phase à travers un enroulement de stator de la machine synchrone, ainsi qu'un système de commande. Le système de commande présente à son tour les éléments qui suivent : une unité de calcul de courant CC configurée pour calculer un courant CC présentant une ondulation de courant résiduel au niveau de l'entrée CC du dispositif de commande de moteur. Dans ce cadre, le calcul se base sur le ou les courants de phase mesurés à travers l'enroulement de stator de la machine synchrone. En outre, le système de commande présente une unité de calcul de valeur théorique de courant configurée pour déterminer une valeur théorique de courant dépendant du temps à travers l'enroulement de stator en se basant sur le courant CC présentant l'ondulation de courant résiduel. Cela permet de réduire une ondulation de courant résiduel induite à l'arrière au niveau d'une entrée CC du dispositif de commande de moteur. Dans ce cadre, le dispositif de commande de moteur présente en outre un extracteur. Ledit extracteur est configuré pour déterminer des amplitudes d'une composante harmonique dans le courant CC présentant l'ondulation résiduelle. Dans ce cadre, la composante harmonique correspond à la composante fondamentale d'une fréquence électrique de rotation de la machine synchrone. La composante harmonique est notamment les sixièmes composantes harmoniques de la fréquence de rotation de la machine synchrone. Les avantages dudit dispositif de commande de moteur ont déjà été débattus ci-dessus en relation avec le procédé associé. Selon un mode de réalisation préféré du dispositif de commande de moteur, le système de commande présente en outre un extracteur. Ce dernier est configuré pour définir des amplitudes d'une composante harmonique dans le courant CC présentant l'ondulation résiduelle. Dans ce cadre, la composante harmonique correspond à une composante fondamentale d'une fréquence électrique de rotation de la machine synchrone. Dans le cas de la composante harmonique, il s'agit en particulier des sixièmes composantes harmoniques de la fréquence de rotation de la machine synchrone. Selon un autre mode de réalisation préféré, l'extracteur présente une série d'éléments de calcul. Est présent au niveau d'une première entrée positive d'un élément de différentiel, un signal de sortie de l'unité de calcul de courant CC. L'extracteur présente en outre selon un autre mode de réalisation préféré un premier multiplicateur à la première entrée de signal duquel est présent le signal de sortie de l'élément de différentiel et à la deuxième entrée de signal duquel est présent un signal cos(6wT). En complément, on prévoit selon un autre mode de réalisation préféré, un premier élément d'intégration utilisant en particulier un facteur de convergence. L'entrée de l'élément d'intégration est reliée à la sortie du premier multiplicateur. La sortie de l'élément d'intégration est reliée à une première entrée d'un deuxième multiplicateur. Le signal cos(6wt) est présent au niveau de la deuxième entrée du deuxième multiplicateur. On prévoit en outre dans l'extracteur selon un autre mode de réalisation préféré, un élément de somme. La première entrée de l'élément de somme est reliée à la sortie du deuxième multiplicateur. La sortie de l'élément de somme est reliée à la deuxième entrée négative de l'élément de différentiel. En outre, on prévoit selon un autre mode de réalisation préféré, un troisième multiplicateur, à la première entrée de signal duquel est présente la sortie de l'élément de différentiel et à la deuxième entrée de signal duquel est présent un signal sin(6wt). En outre, l'extracteur présente selon un autre mode de réalisation préféré, un deuxième élément d'intégration utilisant en particulier le facteur de convergence évoqué ci-dessus. L'entrée du deuxième élément d'intégration est reliée à la sortie du troisième multiplicateur. La sortie de l'élément d'intégration est reliée à la première entrée d'un quatrième multiplicateur, sachant que le signal sin(6wt) est présent au niveau de la deuxième entrée du quatrième multiplicateur. La valeur d'un signal aa peut être extraite au niveau de la sortie du premier élément d'intégration, et la valeur d'un signal bb peut être extraite au niveau de la sortie du deuxième élément d'intégration. Après une transitoire, la valeur du signal aa est identique à une amplitude partielle a de la sixième composante harmonique, et la valeur du signal bb est identique à une autre amplitude partielle b de la sixième composante harmonique du courant CC, b 2984635 9 sachant qu'un signal de sortie de l'unité de calcul de courant CC pour la sixième composante harmonique est représenté comme suit : IDc(6th) = a * cos(6wt) + b * sin(6wt). 5 w représente dans ce cadre la fréquence angulaire des courants de phase à travers les enroulements de stator de la machine synchrone. Ceci est notamment la sixième composante harmonique de la fréquence de rotation de la machine synchrone. L'extracteur exécute dans ce cadre une transformation de 10 Fourier ou de Laplace pour une seule fréquence, dans le cas présent la sixième composante harmonique. Selon un autre mode de réalisation préféré, le système de commande présente en outre un dispositif de détermination de coefficients, qui est configuré pour déterminer des coefficients à partir des amplitudes a et b de la composante 15 harmonique, lesquels sont des grandeurs d'entrée pour l'unité de calcul de la valeur théorique de courant. De cette manière, il est possible de réduire ou d'éliminer intégralement de manière aisée des ondulations résiduelles du courant d'entrée d'un dispositif de commande de moteur pour une machine synchrone sans que des capteurs 20 supplémentaires relevant des techniques de mesure ou des condensateurs de filtrage plus grands ne soient nécessaires. D'autres consommateurs électriques, qui sont raccordés au réseau de courant CC de manière parallèle par rapport au dispositif de commande de moteur ne sont donc plus affectés par le dispositif de commande de moteur. 25 Il convient ici de remarquer que d'autres modes de réalisation de l'invention en référence à divers objets d'invention ont été décrits. En particulier, certains modes de réalisation de l'invention sont décrits avec des revendications relatives au dispositif et d'autres le sont avec des revendications relatives au procédé. Il apparaît immédiatement à l'homme du métier à la lecture du présent 30 document comme une évidence que, dans la mesure où rien d'autre n'est indiqué de manière explicite, également une autre combinaison de caractéristiques relevant de divers types d'objets d'invention est possible en plus d'une combinaison de caractéristiques relevant d'un certain type d'objets d'invention. Des configurations avantageuses du procédé illustré ci-avant sont à considérer également comme des configurations avantageuses du dispositif de commande de moteur dans la mesure de la possibilité du transfert sur le dispositif de commande moteur décrit ci-avant. D'autres avantages et caractéristiques de la présente invention ressortent de la description qui suit donnée à titre d'exemple des modes de réalisation préférés pour l'heure. Les diverses figures du présent document ne visent qu'à schématiser l'invention et ne sont pas fidèles en termes d'échelle. On peut y voir : figure 1 un diagramme de blocs du procédé selon l'invention ; figure 2 un schéma fonctionnel d'un circuit de courant équipé d'une batterie d'un dispositif de commande de moteur et d'une machine synchrone ; figure 3 un diagramme de blocs du procédé selon l'invention de manière plus détaillée ; figure 4 un diagramme de blocs de l'extracteur ; figure 5 une ondulation résiduelle dans le couple de rotation d'une machine synchrone en comparaison avec une ondulation du courant d'entrée CC du dispositif de commande de moteur ; figure 6 une illustration d'une réduction en variante d'une ondulation résiduelle du couple de rotation d'une machine synchrone en comparaison avec une ondulation résiduelle du courant d'entrée CC du dispositif de commande de moteur. Il convient de rappeler que des caractéristiques ou composantes de divers modes de réalisation, qui avec des caractéristiques ou composantes correspondantes au mode de réalisation sont identiques ou présentent le même fonctionnement, sont pourvues des mêmes numéros de référence ou d'un autre numéro de référence lequel se distingue uniquement par le premier chiffre de son numéro de référence d'une caractéristique (fonctionnellement) correspondante ou d'une composante (fonctionnellement) correspondante. Dans un souci d'éviter d'inutiles répétitions, les caractéristiques ou composantes déjà expliquées à l'aide d'un mode de réalisation décrit antérieurement ne font pas l'objet d'une explication plus détaillée plus loin dans la présente description. En outre, on rappelle que les modes de réalisation décrits ci-après ne constituent qu'une sélection limitée de variantes possibles de réalisation de l'invention. Notamment, il est possible de combiner les caractéristiques de divers modes de réalisation les unes avec les autres d'une manière appropriée de sorte qu'il convient de considérer pour l'homme du métier comme divulguée une pluralité de divers modes de réalisation avec les variantes de réalisation illustrés de manière explicite dans le présent document. Il convient pour le contexte mathématique de la présente invention de renvoyer au modèle mathématique qui suit pour une machine synchrone à aimant permanent en tant que rotor. En principe, il est également possible d'utiliser la présente invention en lien avec une machine synchrone à excitation indépendante. Si les inductions tournées vers l'arrière ne présentent pas une forme sinusoïdale et dans le cas d'une transformation du vecteur de tension en coordonnées spatiales, les composantes harmoniques sur le courant continu amené sont constituées en particulier des sixièmes composantes harmoniques d'une composante fondamentale de la machine synchrone. En partant de cela, il est possible de modéliser la machine présentant un aimant permanent avec six ondes harmoniques ou composantes harmoniques comme suit : 'Pd = Ld - Id -±Iipm[l 7.a5+5.a7 COS(6(ed + -1-11j1 35 2) 111,7= . a535 5 . a7 sin 6I+111 - 111,7 = L qI q +111 pm 35 2 » dIP Ud = RsId + d W - Iliq dt d'Il u' dt = R I + q + co - `1`d [Wpm+(-Ld-Lp)..1>diiq +1 I 1 pm - (a5 - a7) - cos +1 2 ( - (a5 + a7). sin 6(t9e/ + 2JJ 3 M = 2 - - P P WPM - de V - P. dc impendance C1-)mech 3 Ide =2-P [IPpmi-(Ld-L9)-id]-ig M - (a5 - al - co (6(0l + -1) Od c _ M 2 - (a5 + a7) - sin(6(0 + 91- j) el 2 Dans ce cadre : 111pm représente un enchaînement de flux de l'aimant permanent ; Ld, Lq représentent l'inductivité de moteur ; 0,/ représente l'angle électrique ; Pp représente le nombre de paires de pôles ; lm représente le courant CC au niveau du raccordement de courant continu ; w représente la vitesse angulaire électrique ; wmech représente la vitesse angulaire mécanique ; Pimpedance représente la puissance consommée par l'impédance de moteur ; kd, représente le facteur de transformation entre le couple de rotation et le courant CC ; dc _M représente l'angle de phase entre le couple de rotation et le 20 courant CC ; a5, a7 représentent des amplitudes de composantes des cinquième et sixième composantes harmoniques en rapport avec les coordonnées du stator, lorsque la fréquence fondamentale est égale à 1. Pour le cas où des valeurs théoriques Id et lq sont indiquées conjointement avec des sixièmes ondes harmoniques en lieu et place de valeurs constantes et si on définit que Bel+ 0dc M + rrI2 = wt, il en résulte alors l'élimination par exemple de la sixième onde harmonique du courant d'ondulation de couple de rotation ou d'un courant d'ondulation de CC Id = Id° + kesin(6wt) + k2*sin(6wt), lq = Iqa - ki*sin(6wt) + ki*sin(6wt). Dans ce cadre, k1 et k2 représentent des coefficients devant être définis. Ce sont des fonctions des paramètres du moteur. Si on utilise les Id et lq calculées comme valeurs théoriques, les sixièmes ondes harmoniques du courant d'ondulation de CC ou du courant d'ondulation de couple de rotation sont alors minimisées. Si le courant d'ondulation de CC doit être minimisé, la valeur du signal correspondant est requise et Id et lq sont adaptées jusqu'à ce que le courant d'ondulation de CC soit minimisé. Si on utilise à la place du courant CC un signal qui représente le courant d'ondulation de couple de rotation, le courant d'ondulation de couple de rotation est alors minimisé. Des paramètres de machine corrects sont requis pour la définition de coefficients k1 et k2 corrects. Cela serait toutefois pour chaque point de fonctionnement de la machine synchrone pénible voire impossible. Aussi, on peut utiliser en lieu et place un procédé d'approximation qui utilise les intensités des ondes harmoniques du courant CC afin de déterminer les coefficients. A supposer qu'on règle le courant selon les équations qui suivent : Id = Ido+kl- sin(6cot)+k2.cos(6ct)= Ido+ Md sin(6(a)+ .cos(6cot)= /go + A/g On sait alors d'après l'équation de courant CC: kjpm + (Ld -Lq). IdIq pm - (a5 - a7). cos(6ax) - pm - (a5 + a7). sin(6ax) 3 Idc = Pp - = 2 - p - n dc "[Ili PM +(i'd -Lq)* Iqo +3 P - k pm +(L d - L,). I doj- Mq +(Ld - Lq)- Id° - Md} . - 2 P de A2 COS(6C0t) - lipm - I qo - Al sin(6cot)- Ilipm - I do - -4 - e hème onde harmonique (Ld Lq). Md - Mq + A2 COS(6 Wt) - Wpm - Aig - A1 sin(6cot)-lipm - M d 12ème onde harmonique + -3. PP - k d - S'applique dans ce cadre : Al = a5 + a7, A2 = a5 - a7 Si l'on laisse de côté la 12ème onde harmonique et si on parvient à obtenir de manière forcée que la sixième onde harmonique soit égale à zéro, la sixième onde harmonique du courant CC est alors donnée par : 3 Ide = i p - k +IF pm - (a5 - a7)- cos(6wt) P pm - (a5 + a7). sin(6cot) ['Ppm +(4, -1,, ).i, ]-i, } - 2 PP -kdc-[1111,m+(Ld-Lq). I dol' I qo [41 pm + (L d - L q)- Id01-[klcos(6clit)- k2 sin(6wt) + P - k de - +(L d - L q)- I do -[k 2 cos(60)t)- sin(6oxl 2 P A2 COS(6 Ce) - 'Ppm - I q0 -Al sin(6e) - 'Ppm - I d hème onde harmonique -> 0 Pour cos(6wt), s'applique : ['PPM +(Ld --Lq). c10]' e 1) +(Ld q). 1,0 - k2=-A2 PM - 1 q0 Pour sin(6wt), s'applique : [Il PM ±(Lc1 Lq).1610].(- k2)+(i'd Lq). I q0 - kl =Al f PM - I dO k1 et k2 peuvent être définis à partir de ces deux équations. Au lieu de « résoudre offline » lesdites équations algébriques, il est possible de définir les coefficients par un algorithme d'approximation « online » : On définit les erreurs Ei et £2 comme suit : El =['i PM. +(Ld - Lq)- ki +(Ld Lq)- I qo - k2 + A2' 'Ppm. - I qo 20 e2 = kipmo +(Ld -Lq)- I dol'(-k2)4-(Ld - Lq)-Igo-k1- Al- I I I pma - do Elles sont proportionnelles aux amplitudes de la sixième onde harmonique du courant CC. a et b présentent encore un facteur y. Donc : il est possible d'illustrer les sixièmes ondes harmoniques du courant d'ondulation de CC comme suit : I dc(6th)= a - cos(601)+ b-sin(6cot)=y[£1.cos(6cot)+e2 .sin(6cot)] sachant que : s'applique ici a = y* El et a = y* C2- Si on a trouvé les bons k1 et k2, l'erreur est réduite à zéro. Le courant d'ondulation de CC est en conséquence également réduit à zéro. Il n'est pas utile de connaître y. Ainsi, on a : --a.1 pma +(Ld - Lq)- dol' a +(L d - Lq). Iqo-b} dk2 = a -{-[IF PM, +(Ld -Lq). dol* b +(Ld-Lq)-Iqo- a} dt sachant que a représente le facteur de convergence, qui fixe la vitesse de convergence par rapport à k1 et k2. Ainsi, la dynamique de convergence globale est définie par k (voir en lien avec la figure 4) et par a. La figure 1 illustre un diagramme de blocs du procédé 100 servant à réduire une ondulation de courant résiduel induite à l'arrière au niveau d'une entrée CC d'un dispositif de commande de moteur pour une machine synchrone selon un exemple de réalisation. Le procédé comprend les étapes suivantes consistant à : mesurer 102 des courants de phase à travers les enroulements de stator de la machine synchrone ; calculer 104 un courant CC présentant une ondulation de courant résiduel au niveau de l'entrée CC du dispositif de dk1 dt commande de moteur à partir des courants de phase mesurés ; définir 106 une valeur théorique de courant dépendant du temps à travers les enroulements de stator en se basant sur le courant CC présentant l'ondulation de courant résiduel si bien que l'ondulation de courant résiduel induite à l'arrière est réduite. La figure 2 représente un schéma fonctionnel d'un circuit de courant équipé d'une batterie 202 d'un dispositif de commande de moteur 216 et d'une machine synchrone 222. La batterie ou la batterie haute tension 202 est selon un schéma fonctionnel de remplacement représentée avec une résistance intérieure 204 et une inductivité 206. La batterie est reliée à un réseau de courant haute tension 208. Est raccordé également audit réseau de courant haute tension, le dispositif de commande de moteur 216. Au point 210, la tension d'alimentation de la batterie haute tension se trouve donc sur le bloc de commande haute tension 224 (PEB en anglais, Power Electric Block). Le numéro de référence 214 représente le courant qui pourrait être mesuré au niveau de l'entrée du dispositif de commande de moteur 216. Un condensateur de filtrage 212 limite une ondulation de courant du courant 214. Une machine synchrone 222 est raccordée au dispositif de commande de moteur 216. Dans cet exemple de réalisation sont dessinées trois lignes de liaison 220, qui doivent représenter des raccordements aux enroulements de stator. Typiquement, les courants sont mesurés à travers les lignes 220. Apparaissent par une commande non idéale dans le dispositif de commande de moteur 216 ou par des spires non idéales de la machine synchrone 222, des courants induits à l'arrière au niveau de l'entrée haute tension du dispositif de commande de moteur 216. Il appartient de réduire ces derniers. Une possibilité d'une réduction supplémentaire serait un agrandissement de la capacité du condensateur 212, ce qui irait toutefois de pair avec une augmentation des coûts ou un besoin de place plus grand sur le PEB 224. Une alternative serait une mesure du courant 214, ce qui nécessiterait toutefois un capteur de courant supplémentaire. Un tel capteur de courant requiert des moyens supplémentaires pour le montage ainsi que des coûts supplémentaires pour la commande de la machine synchrone. De tels coûts doivent être évités dans la mesure du possible. La figure 3 est une illustration plus détaillée du procédé. En outre, la figure 3 représente en même temps une mise en oeuvre d'un exemple de réalisation de l'invention à partir de composants fonctionnels correspondants ou d'unités de calcul correspondantes. En premier lieu, le courant continu IDC est calculé au moyen de l'unité 302 au niveau de l'entrée du dispositif de commande de moteur. Ce calcul se base sur des valeurs de courants mesurées lu,v,,, à travers les lignes 220 (cf. figure 2). D'autres grandeurs d'entrée pour ce calcul sont trnin, ce qui correspond à une durée de temps, au cours de laquelle le courant circule à travers tous les enroulements de stator. La période de temps tPVM est la période de temps (période de temps totale) d'une modulation d'impulsions en largeur pour des valeurs réelles de courants de phase à travers les enroulements de stator. Les grandeurs d'entrée sont des durées, au cours desquelles du courant circule respectivement à travers les enroulements de stator associés (u, v, w). Le résultat dudit calcul du IDc est utilisé comme signal d'entrée pour un extracteur 304. L'extracteur 304 délivre comme résultat deux signaux : a et b, lesquels représentent des amplitudes du courant IDC portant le numéro de référence 214 y compris une ondulation de courant résiduel non souhaitée. Des coefficients kl et k2 sont calculés dans le bloc 306 en se basant sur lesdites amplitudes. Ces valeurs k1 et k2 font office à nouveau de base de calcul pour des valeurs théoriques de courant, qui sont représentées dans le système d/q sous la forme de valeur théorique Id ou de valeur théorique lq et qui sont calculées par une unité de calcul de valeur théorique de courant 308. La figure 4 représente l'extracteur de manière plus détaillée. On amène à ce dernier en tant que signal d'entrée le IDC calculé (figure 2, 214). Ce dernier présente une composante harmonique qui peut se définir également sous la forme de a*cos(6wt) + b*sin(6wt), où w représente la fréquence électrique angulaire de la machine synchrone. L'extracteur (figure 3, 304) réalise alors presque une transformation de Fourier ou une transformation de Laplace. Une fréquence particulièrement marquée correspond à la sixième composante harmonique de la composante fondamentale de la machine synchrone. L'extracteur présente un élément de différentiel 402, quatre unités de multiplication 404, 408, 410 et 414. Sont prévues en plus deux unités d'intégration 406 et 412. Les sorties des deux multiplicateurs 408 et 414 sont amenées à un élément de somme 416. La sortie de l'élément de somme 416 est ramenée à nouveau à l'entrée négative de l'élément de différentiel 302. Les divers composants sont conformément au schéma fonctionnel de la figure 4 mis en commun. On y voit que des sorties de signal sont prévues au niveau des sorties des éléments d'intégration 406 et 412. Les sorties de signal sont désignées par aa et bb. Un facteur de convergence k des éléments d'intégration 406 et 412 est typiquement défini de manière empirique. En variante, un calcul mathématique correct serait possible. Pour cela, un modèle complet du comportement de la machine synchrone ainsi qu'un modèle du mécanisme de commande complet pour la machine synchrone seraient nécessaires. Afin d'éviter cela, on définit le facteur de convergence k de l'extracteur normalement de manière empirique. Il est configuré de telle manière que déjà après quelques passages des signaux à travers l'extracteur, les valeurs aa correspondent à l'amplitude a et les valeurs bb à l'amplitude b du courant CC présentant l'ondulation de courant résiduel au niveau de l'entrée du dispositif de commande de moteur. Le présent procédé ou le dispositif de commande de moteur décrit sont donc appropriés pour réduire voire éliminer l'ondulation résiduelle d'un courant d'entrée CC au niveau du dispositif de commande de moteur. Une mesure du courant de phase et une PWM en constituent la base. Si un signal de mesure du couple de rotation était fourni, il serait possible d'utiliser en variante également aux fins de l'élimination d'un courant d'ondulation de couple de rotation, le procédé décrit dans le présent document. La figure 5a représente la variation dans le temps d'un couple de rotation 502 d'une machine synchrone, dans le cadre de laquelle le courant d'ondulation du couple de rotation de la machine synchrone ne peut être que légèrement réduit. En revanche, l'ondulation de courant résiduel 504 est réduite à un minimum tel que cela est décrit ci-avant après un court temps de réponse (figure 5b). En variante, la réduction du courant d'ondulation du couple de rotation 602 d'une machine synchrone est représentée sur la figure 6a, sur la base d'un exemple de réalisation de la présente invention. On peut voir très clairement qu'après un court temps de réponse, le courant d'ondulation du couple de rotation de la machine synchrone est nettement réduit. Toutefois, comme il ressort de la figure 6b, l'ondulation résiduelle du courant d'entrée CC 604 du dispositif de commande de moteur est légèrement augmentée. Les figures 5 et 6 représentent les résultats de calculs de simulation prenant pour base le procédé innovant. En résumé, force est de constater qu'une ondulation de courant résiduel induite à l'arrière peut être réduite ou éliminée de manière aisée au niveau d'une entrée CC d'un dispositif de commande de moteur pour une machine synchrone. A cet effet, il n'est pas nécessaire d'augmenter la capacité d'un condensateur de filtrage à l'entrée du dispositif de commande de moteur, et il n'est pas nécessaire non plus de prévoir un capteur de courant supplémentaire au niveau de l'entrée du dispositif de commande de moteur pour mesurer le courant CC d'entrée. Le procédé décrit dans la présente invention permet de réduire de manière très peu coûteuse l'ondulation de courant résiduel du courant loc 214. Cela permet d'éviter une sollicitation supplémentaire de la batterie haute tension 202 ou une sollicitation ou une perturbation d'autres appareils électriques ou électroniques, raccordés au réseau haute tension 208. REVENDICATIONS1. Procédé (100) servant à réduire une ondulation de courant résiduel induite à l'arrière au niveau d'une entrée CC d'un dispositif de commande de moteur (216) pour une machine synchrone (222), lequel procédé présente les étapes suivantes consistant à : - mesurer (102) un courant de phase au niveau d'un enroulement de stator de la machine synchrone (222), - calculer (104) un courant CC (214) présentant une ondulation de courant résiduel au niveau de l'entrée CC du dispositif de commande de moteur (216) à partir du courant de phase mesuré, - définir (106) une valeur théorique de courant dépendante du temps à travers l'enroulement de stator en se basant sur le courant CC (214) présentant l'ondulation de courant résiduel de sorte que l'ondulation de courant résiduel induite à l'arrière est réduite, dans lequel le calcul (104) du courant CC (214) présentant l'ondulation de courant résiduel se base en plus sur - des premières durées tu, tv, tw, au cours desquelles respectivement un courant circule à travers les enroulements de stator respectifs, - une deuxième durée tmin, au cours de laquelle le courant circule simultanément à travers tous les enroulements de stator, et - une période temporelle Tpwm d'une modulation d'impulsions en largeur pour des valeurs réelles des courants de phase à travers les enroulements de stator, et dans lequel s'applique : IDC le(tu-trnin)/-rpmam Iv.(tv-tmin)/lEpmffn) lw*(tw-tmin)rrpwme où train = min(tu, ty, tw) et lu, I', lw représentent des valeurs des courants de phase mesurés. 2. Procédé (100) selon la revendication 1, dans lequel le calcul (104) du courant CC (214) présentant l'ondulation de courant résiduel se base en plus sur un degré de modulation d'un signal de modulation dans le dispositif decommande de moteur (216) pour définir le point de fonctionnement de la machine synchrone (222). 3. Procédé (100) selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la définition (106) de la valeur théorique de courant dépendant du temps présente une détermination (304) des amplitudes d'une composante harmonique dans le courant CC calculé présentant l'ondulation de courant résiduel, et dans lequel la composante harmonique correspond à une composante fondamentale d'une fréquence électrique de rotation de la machine synchrone (222). 4. Procédé (100) selon la revendication 3, dans lequel la définition (106) de la valeur théorique de courant dépendant du temps présente en plus une détermination (306) de coefficients en se basant sur la détermination (304) des amplitudes de la composante harmonique de sorte que la détermination de la valeur théorique de courant dépendant du temps se base sur les coefficients déterminés. 5. Procédé (100) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la définition (106) de la valeur théorique de courant dépendant du temps se fait par détermination au niveau des enroulements de stator dans le système d/q selon Id = I -d0 k1 sin(6wt) + k2 cos(6wt) lq = I k2 sin(6wt) + kl cos(6wt), , où le et Io représentent des proportions de courant continu des valeurs théoriques de courant et w est la fréquence angulaire des courants de phase au niveau des enroulements de stator. 6. Dispositif de commande de moteur (216) pour une machine synchrone (222), lequel dispositif de commande de moteur (216) présente : - des capteurs de courant servant à mesurer un courant de phase au niveau d'un enroulement de stator de la machine synchrone et un système de commande (218), dans lequel le système de commande (218) présente : - une unité de calcul de courant CC (302) configurée pour calculer un courant CC (214) présentant une ondulation de courant résiduel au niveau de l'entrée CC du dispositif de commande de moteur (216), dans laquelle le calcul sebase sur le courant de phase (220) mesuré à travers l'enroulement de stator de la machine synchrone (222), et - une unité de calcul de valeur théorique de courant (308) configurée pour définir une valeur théorique de courant dépendant du temps à travers l'enroulement de stator en se basant sur le courant CC (214) présentant l'ondulation de courant résiduel de sorte qu'une ondulation de courant résiduel induite à l'arrière est réduite au niveau d'une entrée CC du dispositif de commande de moteur (216), , dans lequel le système de commande (218) présente en outre un extracteur (304) configuré pour définir des amplitudes d'une composante harmonique dans le courant CC (214) présentant l'ondulation résiduelle, et dans lequel la composante harmonique correspond à l'onde fondamentale d'une fréquence électrique de rotation de la machine synchrone (222). 7. Dispositif de commande de moteur (216) selon la revendication 6, dans lequel l'extracteur (304) présente un élément de différentiel (402) à la première entrée positive duquel est présent un signal de sortie (IDC) de l'unité de calcul de courant CC (302). 8. Dispositif de commande de moteur (216) selon la revendication 7, dans lequel l'extracteur (304) présente un premier multiplicateur (404), à la première entrée de signal duquel est présent le signal de sortie de l'élément de différentiel (402), et à la deuxième entrée de signal duquel est présent un signal cos(6wt). 9. Dispositif de commande de moteur (216) selon la revendication 8, dans lequel l'extracteur (304) présente un premier élément d'intégration (406), dont l'entrée est reliée à la sortie du premier multiplicateur (404) et dont la sortie est reliée à la première entrée d'un deuxième multiplicateur (408), et dans lequel le signal cos(6wt) est présent au niveau de la deuxième entrée du deuxième multiplicateur (408). 10. Dispositif de commande de moteur (216) selon la revendication 9, dans lequel l'extracteur (304) présente un élément de la somme (416), dont la première entrée est reliée à la sortie du deuxième multiplicateur (408) et dont la sortie est reliée à la deuxième entrée négative de l'élément de différentiel (402). 11. Dispositif de commande de moteur (216) selon la revendication 10, dans lequel l'extracteur (304) présente un troisième multiplicateur (410), à lapremière entrée de signal duquel est présent le signal de sortie de l'élément de différentiel (402) et à la deuxième entrée de signal duquel est présent un signal sin(6wt). 12. Dispositif de commande de moteur (216) selon la revendication 11, dans lequel l'extracteur (304) présente un deuxième élément d'intégration (412) dont l'entrée est reliée à la sortie du troisième multiplicateur (410) et dont la sortie est reliée à la première entrée d'un quatrième multiplicateur (414), dans lequel le signal sin(6wt) est présent au niveau de la deuxième entrée du quatrième multiplicateur et dans lequel une valeur d'un signal aa est extraite au niveau de la sortie d'un premier élément d'intégration (406) et qu'une valeur d'un signal bb est extraite au niveau de la sortie d'un deuxième élément d'intégration (412) si bien qu'après une transitoire, la valeur du signal aa est identique à l'amplitude a de la composante harmonique et que la valeur du signal bb est identique à l'amplitude b de la sixième composante harmonique, dans lequel un signal de sortie IDC de l'unité de calcul de courant est représenté comme suit IDC = a * cos (6wt) + b * sin (6wt), où w est la fréquence angulaire des courants de phase au niveau des enroulements de stator. 13. Dispositif de commande de moteur selon l'une quelconque des revendications 6 à 12, dans lequel le système de commande (218) présente en outre un dispositif de détermination de coefficients (306) configuré pour déterminer des coefficients (k1 et k2) à partir des amplitudes de la composante harmonique, lesquels sont des grandeurs d'entrée pour l'unité de calcul de la valeur théorique de courant (308).30