FR 2984195 A1 20130621 FR 1161705 A 20111215 "DISPOSITIF A PINCE DE PREHENSION AUTOREGLABLE DESTINE AU TRANSFERT D'UNE PIECE SUR UNE LIGNE DE PRESSE D'EMBOUTISSAGE" La présente concerne un dispositif de préhension d'une pièce utilisé notamment dans un système de transfert d'un poste de travail à un autre d'une ligne de presse. Elle s'applique en particulier à une ligne de 10 presse d'emboutissage de pièces en tôle de carrosserie de véhicules automobiles. La figure 1 représente une ligne de presse pour l'emboutissage de pièces de carrosserie de véhicules automobiles et qui comprend un système de transfert de 15 pièces embouties 1, dont une seule est représentée, entre des postes de travail de la ligne de presse à l'aide de dispositifs de préhension 2 de chaque pièce emboutie 1. Chaque dispositif de préhension 2 est solidaire d'une barre de transfert 3 à déplacement commandé, par 20 exemple par un robot, et apte à déplacer le dispositif de préhension 2 d'une pièce emboutie 1 d'un poste de travail à un poste de travail adjacent de la ligne de presse. La ligne de presse comporte plusieurs barres de transfert 3 à dispositifs de préhension 2 situés d'un 25 même côté le long de la ligne de presse et chaque barre de transfert 3 peut comporter un ou plusieurs dispositifs de préhension 2 suivant les dimensions de la pièce emboutie 1 à saisir et transférer d'un poste de travail à l'autre. 30 Comme cela ressort mieux de la figure 2, chaque dispositif de préhension 2 comprend une pince de préhension 4 à au moins deux mors 5 aptes à saisir le bord la d'une pièce emboutie 1 et qui sont montés articulés sur une tête 6 solidaire de l'extrémité d'un 35 bras rigide 7 faisant partie d'un support de la pince de préhension 4 fixé par exemple par une bride de fixation 8 à la barre de transfert correspondante 3. A titre d'exemple, la pince 4 est du type préhension angulaire et à commande pneumatique du déplacement angulaire des deux mors 5 de cette pince. En outre, l'un des mors 5 de la pièce 4 comporte une sonde de détection 5a d'une pièce entre les deux mors 5. Pour transférer une pièce emboutie 1 d'un poste de travail à l'autre de la ligne de presse, la barre de transfert correspondante 3 est commandée pour effectuer un mouvement de rapprochement, dit de fermeture, vers la pièce emboutie à saisir 1 de manière à amener les mors ouverts 5 de la pince de préhension 4 du dispositif de préhension 2 de part et d'autre du bord la de cette pièce emboutie 1. Les mors 5 sont ensuite commandés à leur position de fermeture pour saisir à une pression déterminée le bord la de la pièce emboutie 1. La barre de transfert 3 est alors soulevée avec l'ensemble à dispositif de préhension 2 et pièce emboutie saisie 1 et déplacée vers le poste de travail adjacent de la ligne de presse où la barre de transfert 3 est redescendue pour poser la pièce emboutie 1 au nouveau poste de travail, les mors 5 de la pince de préhension 4 étant ensuite commandés à leur position d'ouverture pour libérer la pièce emboutie 1 et la barre de transfert 3 avec le dispositif de préhension 2 est déplacée à une position d'écartement, dite d'ouverture, relativement à la pièce emboutie pour recommencer une nouvelle opération de saisie et de transfert d'une pièce emboutie 1. Un tel système de préhension et de transfert de chaque pièce emboutie pose un problème de précision de saisie par la pince de préhension 4 du bord la de la pièce emboutie 1 et qui est lié à la position relative de ce bord dépendant de plusieurs paramètres pouvant évoluer d'un emboutissage à l'autre et comprenant le grammage d'huile de la tôle emboutie, la pression de la presse d'emboutissage et/ou la rugosité de la tôle emboutie. Dans ces conditions, le bord la de la pièce emboutie 1 peut être plus ou moins éloigné relativement à la pince de préhension 4 dont la position relativement ce bord est déterminée par une position nominale de fermeture de la barre de transfert 3. Ainsi, si le bord la de la pièce emboutie 1 s'étend au-delà d'une position de référence vers la barre de transfert 3, la pince de préhension 4 viendra en appui forcé sur le bord la de la pièce 1 lorsqu'elle aura atteint sa position nominale de saisie de la pièce, ce qui aura pour conséquence un risque de rupture de la pince de préhension 4 et d'endommagement de la pièce emboutie 1. Lorsque le bord la de la pièce emboutie 1 est en-deçà de sa position de référence, la pince vient à une position de préhension de ce bord qui n'est pas totalement engagé entre les deux mors 5 de la pince 4, ce qui se traduit par une mauvaise prise du bord la par les mors 5, pouvant entrainer une perte de la pièce emboutie 1 pendant son transfert. Cette variation de positionnement du bord la de la pièce emboutie 1 relativement à la pince de préhension 4 a ainsi pour conséquence non seulement d'occasionner des risques de rupture de la pince de préhension 4 et d'endommagement de la pièce emboutie 1, mais également d'occasionner un arrêt de la production des pièces embouties. La présente invention a pour but de pallier les inconvénients ci-dessus en proposant une solution permettant de réduire considérablement les temps d'arrêt de production de pièces embouties dus à un défaut de préhension des pièces embouties et d'éviter la rupture des pinces de préhension et l'endommagement des pièces embouties à cause de ce défaut de préhension des pièces embouties. A cet effet, l'invention propose un dispositif de préhension d'une pièce, telle qu'une pièce emboutie d'une presse d'emboutissage, comprenant une pince de préhension à au moins deux mors solidaire d'une partie de support destinée à être fixés à une barre mobile commandée apte à déplacer la partie de support pour disposer un bord de la pièce entre les deux mors ouverts de la pince de préhension et à transférer d'un emplacement à un autre la pièce saisie par les mors de la pièce de préhension et qui est caractérisé en ce que la pince de préhension est solidaire de la partie de support par l'intermédiaire d'un moyen de liaison permettant le coulissement guidé en translation de la pince de préhension relativement à la partie de support à l'encontre de la force de rappel d'un organe élastique. De préférence, le moyen de liaison comprend un axe de guidage dont une extrémité porte la pince de préhension et la partie d'extrémité opposée est montée à coulissement guidé au travers d'un perçage de la partie de support et l'organe élastique de rappel est monté concentriquement sur l'axe de guidage entre la pince de préhension et la partie de support. Avantageusement, l'axe de guidage est monté coulissement guidé au travers d'une bague de guidage solidaire du perçage de la partie de support. De préférence, l'organe élastique de rappel est un ressort hélicoïdal de compression. L'invention vise également un système de transfert de pièces, notamment pour le transfert de pièces embouties entre les postes de travail d'une ligne de presse, comprenant plusieurs dispositifs de préhension de pièces comportant chacun une pince de préhension à au moins deux mors solidaire d'une partie de support fixée à une barre mobile de transfert commandée apte à déplacer la partie de support pour disposer un bord d'une pièce entre les deux mors ouverts de la pince de préhension et à transférer d'un poste de travail à un autre la pièce saisie par les mors de la pièce de préhension et qui est caractérisé en ce que la pince de préhension est solidaire de la partie de support par l'intermédiaire d'un moyen de liaison permettant le coulissement guidé en translation de la pince de préhension relativement à la partie de support à l'encontre de la force de rappel d'un organe élastique lorsque la barre de transfert amène la pince de préhension en butée entre ses deux mors ouverts sur le bord de la pièce à saisir de manière à compenser des variations de positionnement du bord de la pièce relativement à la pince de préhension. De préférence, le moyen de liaison comprend un axe de guidage dont une extrémité porte la pince de préhension et la partie d'extrémité opposée est montée à coulissement guidé au travers d'un perçage de la partie de support et l'organe élastique de rappel est monté concentriquement sur l'axe de guidage entre la pince de préhension et la partie de support. Avantageusement, l'axe de guidage est monté coulissement guidé au travers d'une bague de guidage 15 solidaire du perçage de la partie de support. De préférence, l'organe élastique de rappel est un ressort hélicoïdal de compression. L'invention vise enfin une ligne de presse d'emboutissage de pièces, telles que des pièces en tôle 20 de carrosserie de véhicules automobiles et qui est caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un système de transfert de pièces embouties entre les postes de travail de la ligne de presse comme défini précédemment. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, 25 caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels : 30 - la figure 1 est une vue en perspective d'une ligne de presse conforme à l'art antérieur ; - la figure 2 est une vue en perspective agrandie d'un dispositif de préhension de l'art antérieur ; et - la figure 3 est une vue schématique du dispositif 35 de préhension conforme à l'invention. Le dispositif de préhension 2 de l'invention tel que représenté en figure 3 comprend des éléments communs à ceux de chaque dispositif de préhension 2 de l'art antérieur décrit en référence aux figures 1 à 2. Dans ces conditions, ces éléments communs portent les mêmes références. En outre, ces éléments communs étant d'une structure identique à ceux du dispositif de préhension 2 de l'art antérieur, ils ne seront pas à nouveau décrits en détails. Selon l'invention, la pince de préhension 4 du dispositif de préhension 2 est solidaire de la partie de support 7, qui est fixée à la barre de transfert 3, par l'intermédiaire d'un moyen de liaison 8 permettant le coulissement guidé en translation de la pince de préhension 4 relativement à la partie de support 7 suivant une direction sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale de la barre de transfert 3 et à l'encontre de la force de rappel d'un organe élastique 9 lorsqu'un effort est appliqué sur la tête 6 de la pince de préhension 4 entre les deux mors 5. De préférence, le moyen de liaison 8 comprend un axe cylindrique de guidage 10 dont une extrémité porte la tête 6 de la pince de préhension 4 et la partie d'extrémité opposée est montée à coulissement guidé au travers d'un perçage 11 de la partie de support 7 et l'organe de rappel élastique 9 est monté concentriquement sur l'axe cylindrique 10 en étant précontraint entre la tête 6 et la partie de support 7. La partie de support 7 peut se présenter sous la forme d'une pièce en équerre dont la branche verticale 7a comporte le perçage 11 de passage de l'axe cylindrique 10 et la branche horizontale 7b est solidaire de la barre de transfert 3. Ainsi, l'axe cylindrique de guidage 10 traverse la branche verticale 7a de la pièce en équerre 7 perpendiculairement à cette branche. En outre, l'extrémité libre de l'axe cylindrique 10 comporte une collerette 12 venant en butée, sous l'action de la force de rappel de l'organe élastique 9, sur la face de la branche verticale 7a de la pièce en équerre 7 opposée à celle sur laquelle est en appui une extrémité de l'organe de rappel élastique 9. De préférence, l'organe élastique 9 est constitué 5 par un ressort hélicoïdal de compression dont une spire extrême est en appui sur un épaulement de la tête 6 coaxiale à l'axe cylindrique 10 et la spire extrême opposée est en appui sur la face verticale de la branche 7a de la pièce en équerre 7 opposée à la collerette 12. 10 En outre, l'axe cylindrique de guidage 10 est monté à coulissement guidé dans une bague cylindrique de guidage 13, par exemple en bronze, et qui est emmanchée à force dans le perçage 11 de la branche 7a de la pièce en équerre 7. 15 La position nominale de fermeture de la barre de transfert 3 est initialement réglée de telle manière que la pince de préhension 4 du dispositif de préhension 2 portée par cette barre vienne en appui sur le bord de référence d'une pièce emboutie 1 en comprimant l'organe 20 de rappel 9. Cette position de référence du bord la tient compte de la variation de position du bord des pièces embouties relativement à la pince de préhension 4, variation qui peut s'étendre, à titre d'exemple, dans une gamme de dix à quinze millimètres. Ainsi, la position de 25 référence du bord la peut être une position médiane entre les valeurs minimum et maximum de variation possible de position de bords de pièces embouties 1. Une fois cet étalonnage effectué, lors de l'opération de transfert d'une pièce emboutie 1 d'un 30 poste de travail à l'autre de la ligne de presse, la barre de transfert 3 est tout d'abord déplacée vers la pièce emboutie 1 à sa position nominale de fermeture à laquelle la pince 4, dont les mors 5 sont ouverts, va venir en butée sur le bord la de la pièce emboutie 1 en 35 comprimant plus ou moins l'organe de rappel élastique 9 de part et d'autre de sa position nominale de référence définie par la barre de transfert 3 pour ainsi absorber toute variation correspondante de position relative du bord la de la pièce emboutie 1. De la sorte, les mors 5 de la pince de préhension 4 pourront se fermer pour assurer une excellente prise de la pièce emboutie 1 par son bord la. Ainsi, chaque dispositif de préhension 2 de l'invention permet de compenser toute variation de position relative du bord de la pièce emboutie à saisir, c'est-à-dire que la position de la pince de préhension 4 se réglera automatiquement quand elle viendra en contact avec le bord la de la pièce emboutie 1. Le dispositif de préhension de l'invention assure ainsi une excellente et constante qualité de saisie de pièces embouties, ce qui permet de réduire considérablement les temps d'arrêt de la ligne de presse dus aux défauts de saisie de pièces embouties par les dispositifs de préhension de l'art antérieur et d'éviter également la casse des outils de préhension. En outre, la conception du dispositif de préhension de l'invention est telle qu'elle permet de diminuer le temps de mise au point ou de réglage des pinces de préhension. REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension d'une pièce, telle qu'une pièce emboutie (1) d'une presse d'emboutissage, comprenant une pince de préhension (4) à au moins deux mors (5) solidaire d'une partie de support (7) destinée à être fixée à une barre mobile commandée (3) apte à déplacer la partie de support (7) pour disposer un bord (1a) de la pièce (1) entre les deux mors ouverts (5) de la pince de préhension (4) et à transférer d'un emplacement à un autre la pièce (1) saisie par les mors (5) de la pince de préhension (4), caractérisé en ce que la pince de préhension (4) est solidaire de la partie de support (7) par l'intermédiaire d'un moyen de liaison (8) permettant le coulissement guidé en translation de la relativement à la partie de de la force de rappel d'un pince de préhension (4) support (7) à l'encontre organe élastique (9). 2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de liaison (8) comprend un axe de guidage (10) dont une extrémité porte la pince de préhension (4) et la partie d'extrémité opposée est montée à coulissement guidé au travers d'un perçage (11) de la partie de support (7) et en ce que l'organe élastique de rappel (9) est monté concentriquement sur l'axe de guidage (10) entre la pince de préhension (4) et la partie de support (7). 3. Dispositif de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'axe de guidage (10) est monté à coulissement guidé au travers d'une bague de guidage (13) solidaire du perçage (11) de la partie de support (7) . 4. Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que 35 l'organe élastique de rappel (9) est un ressort hélicoïdal de compression. 5. Système de transfert de pièces (1), notamment pour le transfert de pièces embouties entre des postes de travail d'une ligne de presse, comprenant plusieurs dispositifs (2) de préhension de pièces (1) comportant chacun une pince de préhension (4) à au moins deux mors (5) solidaire d'une partie de support (7) fixée à une barre mobile de transfert commandée (3) apte à déplacer la partie de support (7) pour disposer un bord (1a) d'une pièce (1) entre les deux mors ouverts (5) de la pince de préhension (4) et à transférer d'un poste de travail à un autre la pièce (1) saisie par les mors (5) de la pince de préhension (4), caractérisé en ce que la pince de préhension (4) est solidaire de la partie de support (7) par l'intermédiaire d'un moyen de liaison (8) permettant le coulissement guidé en translation de la pince de préhension (4) relativement à la partie de support (7) à l'encontre de la force de rappel d'un organe élastique (9) lorsque la barre de transfert (3) amène la pince de préhension (4) en butée entre ses deux mors ouverts (5) sur le bord (1a) de la pièce à saisir (1) de manière à compenser des variations de positionnement du bord (1a) de la pièce (1) relativement à la pince de préhension (4) . 6. Système de transfert de pièces selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen de liaison (8) comprend un axe de guidage (10) dont une extrémité porte la pince de préhension (4) et la partie d'extrémité opposée est montée à coulissement guidé au travers d'un perçage (11) de la partie de support (7) et en ce que l'organe élastique de rappel (9) est monté concentriquement sur l'axe de guidage (10) entre la pince de préhension (4) et la partie de support (7). 7. Système de transfert de pièces selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'axe de guidage (10) est monté à coulissement guidé au travers d'une bague de guidage (13) solidaire du perçage (11) de la partie de support (7). 8. Système de transfert de pièces selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que l'organe élastique de rappel (9) est un ressort hélicoïdal de compression. 9. Ligne de presse d'emboutissage de pièces, telles que des pièces de carrosserie de véhicules automobiles, caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un système de transfert de pièces embouties (1) entre des postes de travail de la ligne de presse comme défini dans l'une quelconque des revendications 5 à 8.