FR 2998346 A1 20140523 FR 1261008 A 20121120 PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE CONVERSION D'UNE CONSIGNE DE COUPLE DEVANT ÊTRE TRANSMIS PAR UN EMBRAYAGE EN UNE CONSIGNE DE POSITION D'ACTIONNEUR L'invention concerne le contrôle du couple qui doit être transmis par un embrayage à une boîte de vitesses robotisée. On entend ici par « boîte de vitesses robotisée » une boîte de vitesses dont le fonctionnement est contrôlé par un calculateur ou superviseur. Il pourra donc s'agir, notamment, d'une boîte de vitesses automatique, d'une boîte de vitesses manuelle pilotée, ou d'une boîte de vitesses à double embrayage (ou DCT), et plus généralement de toute boîte associée à un système de couplage de type embrayage à friction sec ou humide. On notera que ce type de boîte de vitesses peut notamment faire partie d'un véhicule, éventuellement de type automobile. Comme le sait l'homme de l'art, la qualité des changements de vitesse (ou rapport) d'une boîte de vitesses (robotisée) et, dans le cas d'un véhicule, de la mise en mouvement, dépend principalement de la précision du contrôle du couple qui est transmis par l'embrayage à son arbre primaire. Un mauvais pilotage du couple transmis par l'embrayage peut s'avérer gênant, voire dangereux. Ainsi, dans le cas d'une boîte de vitesses à double embrayage, cela peut induire au minimum une dégradation de l'agrément de conduite lors des changements de rapport, et dans le pire des cas provoquer un blocage des roues du véhicule. La précision précitée nécessite une connaissance permanente d'une fonction de transfert (ou caractéristique d'embrayage ou encore courbe couple/position) entre le couple transmis à l'arbre primaire de la boîte de vitesses et la position de l'actionneur de l'embrayage, aussi réaliste que possible. Cela résulte du fait que cette fonction de transfert sert de référence lors de la génération de la consigne de position de l'actionneur d'embrayage. En outre, cette précision nécessite que la fonction de transfert soit réversible. En effet, il faut qu'à chaque consigne de couple (que l'embrayage doit transmettre) corresponde de façon univoque une unique consigne de position (de l'actionneur d'embrayage). L'obtention des deux conditions précitées s'avère difficile du fait que la fonction de transfert varie au cours du temps, notamment en fonction des conditions d'utilisation de l'embrayage (et en particulier de ses conditions d'usure et de ses conditions thermiques en cours). Elle nécessite notamment d'effectuer régulièrement des adaptations de la fonction de transfert (ou caractéristique d'embrayage ou encore courbe couple/position), afin que la qualité des changements de vitesse et des éventuels décollages du véhicule la soit optimisée, et qu'une prestation relativement constante soit assurée pendant le roulage et d'une manière générale pendant toute la vie du véhicule. Hélas, dans certains cas, la méthode utilisée pour déterminer la fonction de transfert (couple/position) en cours rend impossible son inversion exacte (position/couple), et donc on a besoin d'un certain temps pour que la 15 consigne de position converge vers une consigne de position finale qui va effectivement permettre à l'embrayage de transmettre le couple défini par la consigne de couple déterminée par le superviseur du groupe motopropulseur. Il est certes possible d'utiliser une fonction de transfert réversible, mais, hélas, cela contraint fortement la méthode utilisée pour l'estimer, ce qui 20 s'avère pénalisant. L'invention a donc pour but d'améliorer la situation, en permettant une conversion couple/position robuste à partir de la fonction de transfert en cours (ou instantanée), qui ne nécessite pas de boucle de régulation pour converger vers la consigne de position finale, et prenant éventuellement en compte des 25 corrections prédictives. Elle propose notamment à cet effet un procédé, destiné à convertir une consigne d'un couple devant être transmis par un embrayage en une consigne de position finale d'un actionneur de l'embrayage, et comprenant : - une étape (i) dans laquelle on projette sur une courbe nominale 30 couple/position, translatée d'une première valeur choisie, un point d'une courbe courante couple/position défini par la consigne de couple afin de déterminer une consigne de couple nominale translatée correspondante, - une étape (ii) dans laquelle on détermine une consigne de position nominale translatée correspondant à cette consigne de couple nominale translatée déterminée, et - une étape (iii) dans laquelle on ajoute à la consigne de position nominale translatée la première valeur de position et une seconde valeur de compensation choisie afin d'obtenir une consigne de position finale pour l'actionneur. Le procédé selon l'invention peut comporter d'autres caractéristiques qui peuvent être prises séparément ou en combinaison, et notamment : la première valeur choisie peut être égale à une valeur de position qui correspond à un point de léchage (ou « kiss point ») de l'embrayage ; - dans l'étape (iii) on peut ajouter à la consigne de position nominale translatée une seconde valeur de compensation qui est choisie en fonction de conditions d'utilisation de l'embrayage ; - dans l'étape (i) la projection peut consister à diviser la consigne de couple par un coefficient de correction choisi ; - dans l'étape (ii) on peut assimiler la consigne de couple nominale translatée déterminée à une fonction ayant pour paramètres une valeur d'un coefficient de transformation fonction de la consigne de position nominale translatée à déterminer et de valeurs de première et seconde courbes extrémales correspondant respectivement à des valeurs minimale et maximale de ce coefficient de transformation et fonction de la consigne de position nominale translatée à déterminer, puis on peut déterminer la valeur du coefficient de transformation en fonction de la consigne de couple nominale translatée déterminée, et on peut déterminer la consigne de position nominale translatée en fonction de la consigne de couple nominale translatée déterminée et de la valeur du coefficient de transformation déterminée ; - dans l'étape (ii) on peut assimiler la consigne de couple nominale translatée déterminée à une fonction qui est égale à Cl't(pi) + ai(pi) * (C2't(pi) - Cl't(pi)), où pi désigne la position de l'actionneur, et Cl ext et C2ext désignent respectivement de première et seconde courbes extrémales encadrant la courbe nominale couple/position translatée ; - dans l'étape (ii) on peut déterminer la valeur du coefficient de transformation en effectuant une interpolation linéaire entre des points d'une courbe couple nominal translaté/coefficient de transformation encadrant un point défini par la consigne de couple nominale translatée déterminée ; - dans l'étape (ii) on peut déterminer la consigne de position nominale translatée en effectuant une interpolation de type 2D parmi des courbes position/couple transmis correspondant à différentes valeurs du coefficient de transformation ; L'invention propose également un dispositif, destiné à convertir une consigne d'un couple devant être transmis par un embrayage en une consigne de position finale d'un actionneur de cet embrayage, et agencé : - pour projeter sur une courbe d'évolution nominale couple/position, translatée d'une première valeur choisie, un point d'une courbe courante couple/position défini par la consigne de couple afin de déterminer une consigne de couple nominale translatée correspondante, puis - pour déterminer une consigne de position nominale translatée correspondant à cette consigne de couple nominale translatée déterminée, et - pour ajouter à la consigne de position nominale translatée la première valeur de position et une seconde valeur de compensation choisie afin d'obtenir une consigne de position finale pour l'actionneur. L'invention propose également un calculateur, destiné à contrôler le fonctionnement d'un embrayage, et comprenant un dispositif de conversion du type de celui présenté ci-avant. L'invention propose également un véhicule, éventuellement de type automobile, et comprenant une boîte de vitesses robotisée, un embrayage et un calculateur du type de celui présenté ci-avant. Un tel véhicule peut, par exemple, comprendre un groupe motopropulseur de type hybride ou à système de contrôle d'arrêt et de redémarrage automatique (ou « stop and start »). D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels : la figure 1 illustre schématiquement et fonctionnellement un exemple de véhicule à groupe motopropulseur à boîte de vitesses robotisée et à embrayage simple, et comportant un dispositif de conversion selon l'invention, la figure 2 illustre schématiquement au sein d'un diagramme des exemples de courbe courante couple/position et de courbe nominale couple/position, la figure 3 illustre schématiquement au sein d'un diagramme un exemple de courbe nominale couple/position encadrée par deux courbes extrémales couple/position associées, dans le repère nominal translaté, la figure 4 illustre schématiquement au sein d'un diagramme différents exemples de courbes nominales couple/position translatées associées respectivement à des coefficients de transformation (a) différents, dans le repère nominal translaté, la figure 5 illustre schématiquement au sein d'un diagramme des valeurs du coefficient de transformation (a) associées respectivement à des valeurs du couple nominal, - la figure 6 illustre schématiquement au sein d'un diagramme une interpolation linéaire effectuée entre deux valeurs apprises de coefficients de transformation (a) pour une valeur de couple nominal de consigne égale à 170 N.m, et la figure 7 illustre schématiquement au sein d'un diagramme différents exemples de portions de courbes nominales position/couple obtenues par inversion des portions correspondantes des courbes nominales couple/position de la figure 4. L'invention a notamment pour but de proposer un procédé de conversion, et un dispositif de conversion D associé, destinés à permettre la conversion d'une consigne CC1 d'un couple devant être transmis par un embrayage EM à l'arbre d'entrée AE d'une boîte de vitesses robotisée BV, en une consigne PF de position finale d'un actionneur AC de cet embrayage EM. On considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la boîte de vitesses (robotisée) BV fait partie d'un véhicule V de type automobile, comme par exemple une voiture. Mais l'invention n'est pas limitée à cette application. Elle concerne en effet tout système comprenant au moins une boîte de vitesses robotisée couplée à un embrayage. Par conséquent, l'invention concerne notamment les véhicules terrestres (voitures, motocyclettes, véhicules utilitaires, cars (ou bus), camions, engins de voirie, engins de chantier, engins de manutention, trains), les véhicules fluviaux ou maritimes, les aéronefs, certains bâtiments (publics ou privés), et certaines installations industrielles (publiques ou privées). De plus, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que le véhicule V comprend un groupe motopropulseur (ou GMP) de type conventionnel, c'est-à-dire comprenant au moins un moyen de production de couple comme par exemple un moteur thermique MT. Mais le véhicule V pourrait être de type hybride (dans ce cas, il comprend au moins un moteur thermique MT et au moins un moteur (ou machine) auxiliaire (éventuellement de type électrique)), ou bien comporter un système de contrôle d'arrêt et de redémarrage automatique (ou « stop and start » (ou encore STT)). En outre, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que la boîte de vitesses robotisée BV est une boîte de vitesses automatique. Mais l'invention n'est pas limitée à ce type de boîte de vitesses robotisée. Elle concerne en effet toute boîte de vitesses dont le fonctionnement est contrôlé par un calculateur ou superviseur, et notamment les boîtes de vitesses manuelle pilotées et les boîtes de vitesses à double embrayage (ou DCT). Enfin, on considère dans ce qui suit, à titre d'exemple non limitatif, que les fonctionnements du moteur thermique MT, de l'embrayage EM et de la boîte de vitesses BV sont contrôlés par un même calculateur (ou superviseur) SC. Mais cela n'est pas obligatoire. Ils pourraient en effet être contrôlés par deux ou trois calculateurs pouvant communiquer entre eux, par exemple via un réseau de communication du véhicule V, éventuellement de type multiplexé. On a schématiquement illustré sur la figure 1 un exemple non limitatif d'un véhicule V à groupe motopropulseur conventionnel. Comme illustré, ce 30 véhicule V comprend au moins un moteur thermique MT, un arbre moteur AM, une boîte de vitesses (robotisée) BV, et un embrayage (simple) EM. Le moteur thermique MT comprend un vilebrequin (non représenté) qui est solidarisé fixement à l'arbre moteur AM afin d'entraîner ce dernier (AM) en rotation selon un régime moteur choisi. La boîte de vitesses BV comprend classiquement un arbre d'entrée (ou primaire) AE et un arbre de sortie AS destinés à être couplés l'un à l'autre en vue de transmettre du couple. L'arbre d'entrée AE est destiné à recevoir le couple moteur via l'embrayage EM. L'arbre de sortie AS est destiné à recevoir le couple moteur via l'arbre d'entrée AE afin de le communiquer à un train (ici le train avant TV), via un différentiel DV et éventuellement via un arbre de transmission. L'embrayage EM comprend notamment un volant moteur qui est solidarisé fixement à l'arbre moteur AM et un disque d'embrayage qui est solidarisé fixement à l'arbre d'entrée AE. Son fonctionnement est piloté par un actionneur AC, qui comprend, par exemple, des électrovannes de contrôle de fourchette ou de butée concentrique (ou CSC (« Concentric Slave Cylinder ») dans le cas d'un embrayage sec ou des électrovannes de contrôle de piston dans le cas d'un embrayage humide. L'invention propose de mettre en oeuvre, au sein, ici, du véhicule V, un procédé de conversion destiné à convertir la consigne CC1 d'un couple devant être transmis par un embrayage EM à l'arbre d'entrée AE de la boîte de vitesses robotisée BV, en une consigne PF de position finale de l'actionneur AC de cet embrayage EM. Cette mise en oeuvre peut se faire au moyen d'un dispositif de conversion D. Ce dernier (D) peut, comme illustré non limitativement sur la figure 1, être installé dans le calculateur SC. Mais cela n'est pas obligatoire. En effet, il pourrait être externe au calculateur SC, tout en étant couplé à ce dernier (SC). Dans ce dernier cas, il peut être lui-même agencé sous la forme d'un calculateur dédié comprenant un éventuel programme dédié, par exemple. Par conséquent, un dispositif d'adaptation D, selon l'invention, peut être réalisé sous la forme de modules logiciels (ou informatiques (ou encore « software »)), ou bien de circuits électroniques (ou « hardware »), ou encore d'une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le procédé de conversion, selon l'invention, comprend au moins trois étapes (i) à (iii). On considère qu'avant que ne débute une mise en oeuvre du procédé de conversion, le dispositif (d'adaptation) D connaît, d'une part, la plus récente courbe nominale couple/position (ou caractéristique d'embrayage) CCnom qui définit le couple qui devrait en théorie être transmis par l'embrayage EM en fonction de la position de son actionneur AC dans des conditions de vie nominales, et, d'autre part, la courbe courante couple/position (ou caractéristique d'embrayage en cours) CCo qui définit le couple qui est effectivement transmis par l'embrayage EM à l'instant considéré en fonction de la position de son actionneur AC. Des exemples non limitatifs de telles courbes nominale CCnom et courante CCo sont illustrés dans le diagramme de la figure 2 dans un repère nominal translaté d'une première valeur V1 choisie. Dans le diagramme de la figure 2, la référence pdl désigne une position d'un point de référence de la courbe courante couple/position CCo qui constitue ce que l'homme de l'art appelle le point de léchage (ou en anglais « kiss point ») de l'embrayage EM. La première valeur choisie V1, dont est translaté le repère nominal est, ici, égale à pdl. Il est rappelé que le point de léchage de l'embrayage EM correspond à une position pdl de son actionneur AC dans laquelle le volant moteur (solidarisé fixement à l'arbre moteur AM) commence à entrer en frottement avec le disque d'embrayage (solidarisé fixement à l'arbre d'entrée AE), de sorte que le couple transmis par l'embrayage EM devienne supérieur à un seuil de couple faible, par exemple égal à 3 N.m. La position pdl de ce point de léchage variant dans le temps, elle doit être déterminée régulièrement lors de phases d'apprentissage, en vue du recalage de la courbe courante couple/position CCc. Elle est déterminée par des moyens d'apprentissage à partir, notamment, de mesures de position de l'actionneur AC et de mesures du régime de l'arbre d'entrée AE. Par ailleurs, sur la figure 2, la référence purin désigne la position minimale (ou limite inférieure) de l'actionneur AC qui correspond à une ouverture maximale de l'embrayage EM lorsqu'il est naturellement fermé, et la référence pmax désigne la position maximale (ou limite supérieure) de l'actionneur AC qui correspond à une fermeture maximale de l'embrayage EM lorsqu'il est naturellement fermé et donc à un couple transmis maximal. On comprendra que le repère nominal sert à définir les positions minimale Amin et maximale pmax absolues (qui ne varient pas au cours du temps), ainsi que la position pdl absolue de l'actionneur AC (qui varie au cours du temps). L'étape (i), du procédé de conversion, débute lorsque dispositif (de conversion) D reçoit du calculateur SC une consigne CC1 de couple devant être transmis par l'embrayage EM et devant faire l'objet d'une conversion en une consigne PF de position finale pour l'actionneur AC. L'étape (i) comprend une phase dans laquelle on (le dispositif D) projette sur la courbe nominale couple/position translatée (de la première o valeur choisie V1) CCnom, T un point de la courbe courante couple/position CC qui est défini par la consigne de couple CC1 (fournie par le calculateur SC), afin de déterminer une consigne de couple nominale translatée CN2 correspondante. Cette projection est matérialisée par la flèche verticale descendante F2 de la figure 2. 15 Comme indiqué plus haut, dans l'exemple de la figure 2, le repère nominal est translaté d'une première valeur choisie V1 qui est, ici, égale à pdl (c'est-à-dire à la position qui correspond au point de léchage de l'embrayage EM dans le repère nominal). Par exemple, l'opération de projection peut consister à diviser la 20 consigne de couple CC1 par un coefficient de correction choisi Xoor, qui est de préférence prédit, soit CN2 = CC1/xcar. On notera que le coefficient de correction Xoor est un coefficient de préférence de type multiplicatif et apparenté à un changement du coefficient de frottement de la friction d'embrayage qui s'applique à tous les points de la courbe nominale couple/position translatée 25 CCnom, T. On comprendra plus loin l'intérêt de ce type de projection (non limitatif). L'étape (ii), du procédé de conversion selon l'invention, consiste à déterminer une consigne de position nominale translatée P1 qui correspond à la consigne de couple nominale translatée CN2 déterminée lors de l'étape (i). 30 A cet effet, le dispositif D peut, par exemple, assimiler la consigne de couple nominale translatée CN2 (qu'il vient de déterminer) à une fonction qui a pour paramètres, d'une part, une valeur d'un coefficient de transformation a, qui est fonction de la consigne de position nominale translatée P1 devant être déterminée, et, d'autre part, des valeurs de première C1ext et seconde C2ext courbes extrémales qui correspondent respectivement à des valeurs minimale et maximale du coefficient de transformation a et qui sont fonction de la consigne de position nominale translatée P1 à déterminer. Par exemple, on (le dispositif D) peut assimiler la consigne de couple nominale translatée CN2 déterminée à une fonction donnée par la première relation : CN2(pi) = Cl't(pi) + a(pi) * (C2ext(pi) - Cl't(pi)), où pi désigne la position de l'actionneur AC. Dans ce cas, les première C1 ext et seconde C2ext courbes extrémales encadrent la courbe nominale couple/position translatée CCnom, T. Tous les points C1ext(pi) qui constituent la première courbe extrémale C1ext sont associés à une même valeur minimale d'un coefficient de transformation a, à savoir, ici, la valeur nulle (0). De même, tous les points C2ext(pi) qui constituent la seconde courbe extrémale C2ext sont associés à une même valeur maximale du coefficient de transformation a, à savoir, ici, la valeur un (1). Des exemples de première C1 ext et seconde C2ext courbes extrémales encadrant la courbe nominale couple/position translatée CCnom, T sont illustrés sur le diagramme de la figure 3. De même, des exemples de courbes nominales couple/position translatées CCnom, T associées respectivement à des coefficients de transformation a différents sont illustrés sur le diagramme de la figure 4. La courbe la plus basse est la première courbe extrémale C1 ext (correspondant à a = 0), et la courbe la plus haute est la seconde courbe extrémale C2ext (correspondant à a = 1). La flèche F3 matérialise le sens de croissance des valeurs du coefficient de transformation a. La première relation précitée (définissant CN2) est particulièrement avantageuse lorsque l'on considère que la consigne de couple CC1(pi) pour une position pi de l'actionneur AC peut être définie par la seconde relation suivante : CC1(pi) = (Cl't(pi) + a(pi) * (C2ext(pi) - Cl't(pi)))* Y ,... COr - On a alors CC1(pi) = CN2(pi)* Y ,...COr , et donc CN2(pi) = CC1(pi)/xcor. En utilisant le formalisme décrit ci-avant, on s' aperçoit qu'il existe un unique couple de paramètres [pi, a(pi)] qui permet de définir le couple transmissible CC1 (pi) pour la position pi. Par ailleurs, si l'on impose au coefficient de transformation a au moins une première contrainte, qui est propre à imposer une forme monotone à la courbe nominale couple/position translatée CCnom, T, et au moins une seconde contrainte, qui est propre à imposer un gradient monotone à cette courbe nominale couple/position translatée CCnom, T, on est assuré qu'il n'existe qu'un unique couple de paramètres [pi, a(pi)] qui définit ce couple à transmettre CC1 (pi). Et, par inversion, on peut affirmer qu'il n'existe qu'un seul couple de paramètres [CN2(pi), a(pi)] qui définit une position pi avec la première relation : CN2(pi) = Cl't(pi) + a(pi) * (C2ext(pi) - C1ext(pt))- Une fois que le dispositif D dispose de la valeur de la consigne de couple nominale translatée CN2 (par exemple égale à 170 N.m), il peut déterminer la valeur du coefficient de transformation a, qui intervient dans la première relation qui définit CN2, puis déterminer la consigne de position nominale translatée P1 en fonction de cette consigne de couple nominale translatée CN2 et de la valeur du coefficient de transformation a déterminée. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur les diagrammes des figures 5 et 6, on (le dispositif D) peut déterminer la valeur du coefficient de transformation a en effectuant une interpolation linéaire entre des points d'une courbe couple nominal translaté/coefficient de transformation a qui encadrent le point qui est défini par la consigne de couple nominale translatée CN2 (ici égale à 170 N.m). On notera que ces points sont ceux qui sont entourés sur le diagramme de la figure 5. Dans l'exemple illustré, l'interpolation linéaire permet de déduire que la valeur du coefficient de transformation a, qui correspond à la consigne de couple nominale translatée CN2, est égale à 0,37. On notera également que le dispositif D peut, par exemple, déterminer la consigne de position nominale translatée P1 en effectuant une interpolation de type 2D parmi des courbes position/couple transmis qui correspondent à différentes valeurs du coefficient de transformation a. Ces dernières courbes position/couple peuvent être obtenues par inversion des courbes couple/position qui sont illustrées sur la figure 4, du fait de la réversibilité décrite plus haut. Par exemple, et comme illustré non limitativement sur le diagramme de le figure 7, le dispositif D détermine, au moyen d'une interpolation de type 2D parmi les points des courbes position/couple transmis, que la consigne de position nominale translatée P1, qui correspond à la consigne de couple nominale translatée CN2 (ici égale à 170 N.m), est égale à 5,85 mm. L'étape (iii), du procédé de conversion selon l'invention, consiste à ajouter à la consigne de position nominale translatée P1 la première valeur de position V1 et une seconde valeur de compensation -Apcomp choisie, afin d'obtenir la consigne de position finale PF pour l'actionneur AC, soit PF = P1 + V1 - APcomp- On comprendra que l'addition de la première valeur de position V1 est destinée à repasser dans le repère nominal (absolu) qui est celui de l'actionneur AC, et l'ajout de la seconde valeur de compensation -Apcomp est destiné à prendre en compte des décalages de la courbe courante couple/position CCo par rapport à la courbe nominale couple/position CCnom qui peuvent être prédits du fait des conditions d'utilisation de l'embrayage EM. On notera que ces corrections varient en fonction du phénomène physique que l'on cherche à compenser de façon prédictive. A titre d'exemple, en présence d'un phénomène d'échauffement, on peut introduire une correction thermique constante pour l'intégralité de la courbe couple/position, tandis qu'en présence d'un phénomène de déplacement d'arbre, on peut introduire une correction de mouvement (constante ou variable) dans une partie choisie de la courbe couple/position. L'invention offre plusieurs avantages, parmi lesquels : - une conversion de la consigne de couple en une consigne de position finale à partir de la caractéristique d'embrayage instantanée, et par inversion directe, c'est-à-dire sans boucle de régulation pour converger vers la consigne de position finale, l'absence de phase de mise au point, car chaque calibration peut être définie au préalable sans nécessiter d'essai. REVENDICATIONS1. Procédé de conversion d'une consigne d'un couple devant être transmis par un embrayage (EM) en une consigne de position finale d'un actionneur (AC) dudit embrayage (EM), caractérisé en ce qu'il comprend une étape (i) dans laquelle on projette sur une courbe nominale couple/position, translatée d'une première valeur choisie, un point d'une courbe courante couple/position défini par ladite consigne de couple afin de déterminer une la consigne de couple nominale translatée correspondante, une étape (ii) dans laquelle on détermine une consigne de position nominale translatée correspondant à ladite consigne de couple nominale translatée déterminée, et une étape (iii) dans laquelle on ajoute à ladite consigne de position nominale translatée ladite première valeur de position et une seconde valeur de 15 compensation choisie afin d'obtenir une consigne de position finale pour ledit actionneur (AC). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite première valeur choisie est égale à une valeur de position correspondant à un point de léchage dudit embrayage (EM) dans un repère nominal. 20 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que dans l'étape (iii) on ajoute à ladite consigne de position nominale translatée une seconde valeur de compensation choisie en fonction de conditions d'utilisation dudit embrayage (EM). 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que 25 dans l'étape (i) ladite projection consiste à diviser ladite consigne de couple par un coefficient de correction choisi. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que dans l'étape (ii) on assimile ladite consigne de couple nominale translatée déterminée à une fonction ayant pour paramètres une valeur d'un coefficient 30 de transformation, fonction de ladite consigne de position nominale translatée à déterminer, et des valeurs de première et seconde courbes extrémales correspondant respectivement à des valeurs minimale et maximale dudit coefficient de transformation et fonction de ladite consigne de positionnominale translatée à déterminer, puis on détermine ladite valeur du coefficient de transformation en fonction de ladite consigne de couple nominale translatée déterminée, et on détermine ladite consigne de position nominale translatée en fonction de ladite consigne de couple nominale translatée déterminée et de ladite valeur du coefficient de transformation déterminée. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que dans l'étape (ii) on assimile ladite consigne de couple nominale translatée déterminée à une fonction égale à Cl't(pi) + ai(pi) * (C2ext(pi) Cl't(pi)), où pi désigne la position de l'actionneur (AC), et C1ext et C2ext désignent o respectivement de première et seconde courbes extrémales encadrant ladite courbe nominale couple/position translatée. 7. Procédé selon l'une des revendications 5 et 6, caractérisé en ce que dans l'étape (ii) on détermine ladite valeur du coefficient de transformation en effectuant une interpolation linéaire entre des points d'une courbe couple 15 nominal translaté/coefficient de transformation encadrant un point défini par ladite consigne de couple nominale translatée déterminée. 8. Procédé selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que dans l'étape (ii) on détermine ladite consigne de position nominale translatée en effectuant une interpolation de type 2D parmi des courbes position/couple 20 transmis correspondant à différentes valeurs du coefficient de transformation. 9. Dispositif (D) pour convertir une consigne d'un couple devant être transmis par un embrayage (EM) en une consigne de position finale d'un actionneur (AC) dudit embrayage (EM), caractérisé en ce qu'il est agencé pour projeter sur une courbe d'évolution nominale couple/position, translatée d'une 25 première valeur de position, un point d'une courbe courante couple/position défini par ladite consigne de couple afin de déterminer une consigne de couple nominale translatée correspondante, puis pour déterminer une consigne de position nominale translatée correspondant à ladite consigne de couple nominale translatée déterminée, et pour ajouter à ladite consigne de position 30 nominale translatée ladite première valeur de position et une seconde valeur de compensation choisie afin d'obtenir une consigne de position finale pour ledit actionneur (AC). 10. Calculateur (SC) pour contrôler le fonctionnement d'un embrayage(EM), caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de conversion (D) selon la revendication 9. 11. Véhicule (V) comprenant une boîte de vitesses robotisée (BV) et un embrayage (EM), caractérisé en ce qu'il comprend en outre un calculateur (SC) selon la revendication 10.