FR 2991044 A1 20131129 FR 1201487 A 20120524 La présente invention concerne une centrale inertielle destinée à être montée sur un véhicule. Le véhicule peut être un véhicule terrestre, un aéronef, un navire, dont la navigation nécessite la connaissance de la position, de la vitesse et de l'attitude (cap, roulis et tangage). L'invention concerne également un procédé de mesure angulaire. Une centrale de navigation inertielle moderne comprend généralement un coeur inertiel. Le coeur inertiel comprend des capteurs inertiels tels que des gyroscopes et des accéléromètres disposés selon les axes du repère de mesure. Les gyroscopes mesurent des rotations angulaires du repère de mesure par rapport à un référentiel géographique et fournissent l'attitude du véhicule dans le référentiel géographique. Les accéléromètres mesurent des accélérations qui sont projetées dans le référentiel géographique puis intégrées une première fois pour fournir la vitesse, puis une seconde fois pour fournir la position. La précision d'une centrale de navigation iner- tielle dépend directement des erreurs des capteurs iner- tiels, et plus précisément de la projection de ces erreurs dans le repère géographique local et, dans le cas d'une navigation inertielle de longue durée, les erreurs de position dépendent de manière prépondérante de la pré- cision des gyroscopes. La précision des gyroscopes est affectée par les erreurs de dérive (décalage à l'origine de la mesure, une grandeur nulle n'est alors pas mesurée à zéro), de facteurs d'échelle (l'erreur de facteur d'échelle est l'erreur sur le coefficient multiplicateur de la mesure), et de calage d'axes (erreur d'orthogonalité entre les axes de mesure). Dans les coeurs inertiels, il est notamment connu d'utiliser des gyroscopes à résonateur vibrant. Les gyroscopes vibrants sont axisymétriques à effet Coriolis (CVG pour « Coriolis Vibratory Gyroscopes »), par exemple à résonateur hémisphérique (GRH ou HRG pour « Hemispherical Resonance Gyroscopes »), et sont plus généralement dits de type I comme dans le document « Type I and Type II micromachined vibratory gyroscopes » de Andrei M. Shkel, pages 586-593, IEEE/ION (pour « Institute of Elec- trical and Electronics Engineer/ Institute Of Navigation ») PLANS 2006, San Diego, CA, USA. Ces gyroscopes fonctionnent soit en boucle ouverte, et ils permettent alors de mesurer un angle de rotation absolu sur la base d'une mesure d'un angle représentant la position de la vibration du résonateur par rapport à des électrodes de mesure (angle électrique), soit en boucle fermée et ils permettent alors de mesurer une vitesse de rotation sur la base d'une mesure d'un courant nécessaire au maintien de l'angle électrique à une valeur donnée. Les mesures fournies par ces gyroscopes vibrants peuvent être entachées d'erreurs qui sont essentiellement fonction de la position de la vibration par rapport aux électrodes de mesure. Ces erreurs sont donc variables en fonction de la position de vibration représentée par l'angle électrique. Pour améliorer la précision de ces centrales inertielles, il est courant d'utiliser des gyroscopes présentant de meilleures performances. Toutefois, de tels gyroscopes sont relativement coûteux. Un but de l'invention est de fournir un moyen permettant d'améliorer la précision des centrales inertielles pour un coût contenu. A cet effet, on prévoit, selon l'invention, une centrale inertielle comportant un coeur inertiel qui est relié à une unité de commande et qui comporte trois gy- roscopes montés relativement les uns aux autres pour avoir des axes sensibles sensiblement perpendiculaires les uns aux autres, les gyroscopes étant des gyroscopes axisymétriques vibrant à résonateur hémisphérique. Le coeur est monté sur un carrousel agencé pour entraîner en rotation le coeur inertiel autour d'un axe de pivotement à au moins une fréquence de rotation prédéterminée. Ainsi, la vibration associée au gyroscope sensi- blement orienté suivant l'axe de pivotement tourne du fait du pivotement du coeur inertiel. Comme les dérives sont principalement des fonctions sinusoïdales de l'angle électrique (ou d'un de ses multiples), il est possible d'éliminer, au cours du pivotement, une grande partie de l'erreur de dérive du gyroscope orienté suivant l'axe du pivotement. Ceci permet d'améliorer les performances des centrales inertielles pour un coût relativement faible, ce qui est particulièrement intéressant avec les centrales inertielles à bas coûts. De même, les angles électriques des gyroscopes sensiblement orientés perpendiculairement à l'axe de pi- votement ne vont pas être affectés par la rotation et donc les dérives de ces gyroscopes ne vont pas évoluer dans le repère de mesure. En revanche, du fait du pivotement, la projection des dérives desdits gyroscopes dans un repère géographique terrestre va présenter un minimum de densité spectrale à la fréquence de rotation de l'axe de retournement. Le pivotement physique des gyroscopes permet ain- si un moyennage des défauts sur chacun des axes du repère gyroscopique sans affecter les paramètres internes de fonctionnement des gyromètres. Cette méthode est également étendue au cas où le positionnement des axes des gyroscopes est quelconque par rapport à l'axe de rotation. Dans ce cas, les dérives de chacun des gyroscopes évolueront sinusoïdalement à une fréquence dépendant de l'angle entre l'axe de mesure des dits gyroscopes par rapport à l'axe de pivotement. Le moyennage de la projection des dérives de chacun des gyroscopes suivant l'axe de pivotement se produira à la fréquence correspondant à une révolution de leurs angles électriques respectifs. Le moyennage de la dérive de chacun des gyroscopes suivant le plan perpendiculaire à l'axe de pivotement se produira à une fréquence à la fois sous-multiple des fréquences d'évolution des angles élec- triques de chacun des gyroscopes et sous-multiple de la fréquence de l'axe de pivotement. L'invention a également pour objet un procédé de mesure angulaire au moyen d'une centrale inertielle conforme à l'une quelconque des revendications précéden- tes, le procédé comprenant les étapes de : - faire pivoter le carrousel autour de l'axe de pivotement, - effectuer des mesures avec chaque gyroscope pendant le pivotement du carrousel. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier non limitatif de l'invention. Il sera fait référence à la figure unique annexée représentant schématiquement et en perspective une cen- trale inertielle conforme à l'invention. En référence à la figure, la centrale inertielle de l'invention comprend une plateforme 1 permettant la fixation de la centrale inertielle à un véhicule tel qu'un navire ou un aéronef. La plateforme 1 supporte un carrousel 2 portant un coeur inertiel 3 auquel est associé un repère ayant trois axes X, Y, Z. La centrale inertielle est agencée pour déterminer l'orientation de ce repère par rapport à trois axes d'un repère inertiel fixe dont l'origine est indifférente, par exemple ici le cen- tre de la terre. Deux des axes du référentiel inertiel sont orientés dans un plan sensiblement horizontal, et le dernier axe est orienté sensiblement selon la verticale vers le haut. Le coeur inertiel 3 comprend trois gyroscopes 9, 10, 11 et trois accéléromètres 19, 20, 21. Les gyroscopes 9, 10, 11 sont des gyroscopes vibrants axisymétriques comportant un résonateur maintenu en vibration et permettant une mesure d'angle par détection d'une position de la vibration autour d'un axe du résonateur (angle élec- trique). Le résonateur est hémisphérique (gyroscope de type GRH). L'accéléromètre 19 mesure les accélérations du coeur inertiel 3 dans la direction de l'axe Y et le gyros- cope 9 les rotations du coeur inertiel 3 autour de l'axe Y. L'accéléromètre 20 mesure les accélérations du coeur inertiel 3 dans la direction de l'axe X et le gyroscope 10 les rotations du coeur inertiel 3 autour de l'axe X. L'accéléromètre 21 mesure les accélérations du coeur iner- tiel 3 dans la direction de l'axe Z et le gyroscope 11 les rotations du coeur inertiel 3 autour de l'axe Z. Il est alors possible de calculer des accélérations du véhicule selon les axes du référentiel inertiel, par déduction des accélérations mesurées puis, par intégration, la vitesse et, par double intégration, la position du véhi- cule dans le référentiel inertiel. Le carrousel 2 est monté sur la plateforme 1 pour pivoter autour d'un axe de pivotement 4. A cette fin, le carrousel 2 est solidaire d'une broche suspendue sur des paliers magnétiques pour limiter les frottements. Un mo- teur 5 permet de faire tourner le carrousel 2. L'axe de pivotement 4 est ici distinct d'une trisectrice des axes sensibles (X, Y, Z). Plus précisément, l'axe de pivotement 4 est tel que les gyroscopes 9, 10, 11 aient des er- reurs n'apparaissant pas à des fréquences identiques, les fréquences d'apparition des erreurs des gyroscopes n'étant pas des harmoniques les unes des autres. Un codeur 6 est monté sur la plateforme 1 pour détecter la position angulaire de la broche. Le dispositif de navigation comprend une unité de commande, schématisée en 50, programmée pour piloter le coeur inertiel 3 et mettre en oeuvre le procédé de mesure de l'invention. L'unité de commande 50 est reliée aux capteurs inertiels, au codeur 6 et au moteur 5 de pivotement du carrousel 2 pour commander ceux-ci. L'unité de commande 50 est agencée pour animer le carrousel d'un mouvement de pivotement continu. Dans ce cas, le trièdre formé par les gyroscopes 9, 10, 11 doit présenter un défaut de facteur d'échelle le plus faible possible une fois projeté sur l'axe de pivotement 4, en particulier lorsque l'axe de pivotement 4 est vertical. En variante, il est possible de programmer l'unité de commande 50 pour animer le carrousel d'un mou- vement de rotation alterné. Un tel mouvement de rotation alterné permet d'éliminer les erreurs dues au facteur d'échelle. De ce point de vue, un mouvement de pivotement alterné est plus intéressant qu'un mouvement de pivotement continu puisqu'il ne fait pas peser de contraintes sur la qualité du facteur d'échelle du trièdre gyroscopi- que. En revanche, il existe un risque que le mouvement de pivotement du carrousel 2 corresponde au mouvement du véhicule porteur. Ce risque disparaît si l'on prend soin de commander un mouvement de pivotement de dynamique supé- rieure (par exemple au moins dans un rapport 3) à la dy- namique du mouvement du porteur. L'unité de commande 50 est également programmée pour effectuer des mesures angulaires au moyen des gyroscopes 9, 10, 11 pendant le pivotement du carrousel 2. Le procédé mis en oeuvre par l'unité de commande 50 comprend plus précisément les étapes de : - faire pivoter le carrousel 2 autour de l'axe de pivotement 4, - effectuer des mesures avec chaque gyroscope 9, 10, 11 pendant le pivotement du carrousel 2. La fréquence de pivotement est choisie pour permettre un moyennage des erreurs des gyroscopes sur un horizon temporel, c'est à dire à un minimum sur la densité spectrale d'erreur des gyroscopes 9, 10, 11. On comprend que, lors d'une phase de navigation, le pivotement du carrousel 2 permet de moyenner les erreurs des gyroscopes 9, 10, 11 dès lors que la fréquence de pivotement choisie est supérieure (par exemple dans un rapport 3) à la dynamique du porteur. Comme l'orientation de l'axe de pivotement 4 par rapport aux gyroscopes 9, 10, 11 est choisie pour que les gyroscopes 9, 10, 11 aient des erreurs n'apparaissant pas à des fréquences identiques et que les fréquences d'apparition des erreurs des gyroscopes 9, 10, 11 ne soient pas des harmoniques les unes des autres, il est possible de réaliser une phase de calibration au cours de laquelle les gyroscopes 9, 10, 11 responsables des erreurs sont identifiés en fonction de la fréquence d'apparition de celles-ci. Il est ainsi réalisé une af- fectation de chaque erreur détectée au gyroscope 9, 10, 11 correspondant. Les mesures provenant de chaque gyroscope 9, 10, 11 peuvent ainsi être corrigées afin d'améliorer la précision de la centrale inertielle. De préférence, l'axe de pivotement est orienté dans deux positions selon que l'on est en phase de cali- bration ou en phase de navigation. Lors de la calibration, le véhicule peut être im- mobile et le carrousel 2 est positionné pour que l'axe de pivotement 4 coïncide avec un axe vertical. Les erreurs qui seraient introduites peuvent plus facilement être compensées car en théorie il ne doit pas y avoir de mouvement détecté selon le plan horizontal. Lors de la calibration, le véhicule peut aussi être en mouvement. En effet, si ce mouvement est mesuré par un autre moyen (Loch, GPS,...), il est également possi- ble de compenser les erreurs apparaissant dans le plan horizontal. En phase de navigation, le carrousel 2 peut être positionné pour que l'axe de pivotement soit horizontal. Cette position est avantageuse car le pivotement du car- rousel 2 n'affecte alors pas la détermination du cap, ce qui rend inutile de disposer d'un codeur 6 très précis pour détecter l'angle de pivotement des gyroscopes 9, 10, 11 par rapport au véhicule. On notera que l'opération de mesure effectuée par les gyroscopes 9, 10, 11 peut être soit continue soit répétée. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits mais englobe toute variante entrant dans le champ de l'invention telle que définie par les revendications. En particulier, on pourra choisir une orientation différente de l'axe de pivotement 4. Par exemple, en phase de navigation, on peut choisir d'orienter vertica- lement l'axe de pivotement 4. Il sera alors préférable de compenser les erreurs de cap dues au facteur d'échelle par un autre système de navigation tel qu'un système de positionnement par satellites de type GPS. Il sera égale- ment préférable d'animer le carrousel 2 d'un mouvement de pivotement alterné. La centrale inertielle peut ne pas comprendre d'accéléromètres par exemple pour une utilisation sur un satellite. En variante, l'axe de pivotement 4 peut être po- sitionné différemment par rapport aux gyroscopes et peut par exemple coïncider avec une trisectrice des axes sensibles (X, Y, Z). L'affectation des erreurs aux gyroscopes respon- sables des erreurs peut être réalisée lors de la naviga- tion. REVENDICATIONS1. Centrale inertielle comportant un coeur inertiel (3) qui est relié à une unité de commande (50) et qui comporte trois gyroscopes (9, 10, 11) montés relati- vement les uns aux autres pour avoir des axes sensibles (X, Y, Z) sensiblement perpendiculaires les uns aux autres, les gyroscopes étant des gyroscopes axisymétriques vibrant à résonateur hémisphérique, caractérisé en ce que le coeur est monté sur un carrousel (2) agencé pour en- traîner en rotation le coeur inertiel autour d'un axe de pivotement (4) à au moins une fréquence de rotation prédéterminée. 2. Centrale inertielle selon la revendication 1, dans lequel l'axe de pivotement (4) coïncide avec une trisectrice des axes sensibles (X, Y, Z). 3. Centrale inertielle selon la revendication 1, dans laquelle l'axe de pivotement (4) est distinct d'une trisectrice des axes sensibles (X, Y, Z). 4. Centrale inertielle selon la revendication 3, dans laquelle l'axe de pivotement (4) est tel que les gyroscopes (9, 10, 11) aient des erreurs n'apparaissant pas à des fréquences identiques, les fréquences d'apparition des erreurs des gyroscopes n'étant pas des harmoniques les unes des autres. 5. Centrale inertielle selon la revendication 1, dans laquelle le carrousel (2) est agencé pour animer le coeur inertiel d'un mouvement de rotation continu. 6. Centrale inertielle selon la revendication 1, dans laquelle le carrousel (2) est agencé pour animer le coeur inertiel d'un mouvement de rotation alterné. 7. Centrale inertielle selon la revendication 1, dans laquelle le carrousel (2) est positionné pour que l'axe de pivotement (4) soit vertical. 8. Centrale inertielle selon la revendication 1,dans laquelle le carrousel (2) est positionné pour que l'axe de pivotement (4) soit horizontal. 9. Procédé de mesure angulaire au moyen d'une centrale inertielle conforme à l'une quelconque des re- vendications précédentes, le procédé comprenant les éta- pes de : - faire pivoter le carrousel (2) autour de l'axe de pivotement (4), - effectuer des mesures avec chaque gyroscope (9, 10, 11) pendant le pivotement du carrousel. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel une opération de mesure est effectuée en continu pendant le pivotement. 11. Procédé selon la revendication 9, dans le- quel, l'axe de pivotement (4) étant tel que les gyrosco- pes (9, 10, 11) aient des erreurs n'apparaissant pas à des fréquences identiques et les fréquences d'apparition des erreurs des gyroscopes n'étant pas des harmoniques les unes des autres, est réalisée une étape d'affectation des erreurs aux gyroscopes en fonction de la fréquence d'apparition de celles-ci.