FR 2983983 A1 20130614 FR 1161340 A 20111208 PROCEDE DE COMMUNICATION ENTRE UN CALCULATEUR DE MOTEUR ET UN CALCULATEUR DE SYSTEME EMBARQUE SUR UN VEHICULE AUTOMOBILE, ET VEHICULE AUTOMOBILE CORRESPONDANT pool La présente invention concerne un procédé de communication entre un premier calculateur associé à un moteur et un deuxième calculateur associé à un système embarqué sur un véhicule automobile. L'invention se rapporte également à un véhicule automobile permettant la mise en oeuvre d'un tel procédé. [0002] Dans le domaine des véhicules automobiles, un moteur à combustion interne est associé à une ligne d'échappement. La ligne d'échappement peut contenir un ou plusieurs organes de traitement. Ces organes de traitement sont destinés à réduire les émissions polluantes produites lors de la combustion du carburant dans le moteur à combustion interne. Ces émissions polluantes sont principalement composées d'hydrocarbures, de monoxyde de carbone, de particules et d'oxydes d'azotes, pouvant également prendre la dénomination de NOx. [0003] L'invention peut notamment concerner un système de réduction catalytique sélective des NOx, appelé système SCR, associé à un moteur à combustion interne notamment de type diesel. Ce système SCR comporte classiquement un réservoir de réducteur et un injecteur permettant l'injection contrôlée, dans la ligne d'échappement, de réducteur initialement stocké dans le réservoir de réducteur. L'injection de réducteur dans la ligne d'échappement du véhicule automobile permet la réduction des NOx, ce qui diminue la quantité de NOx émise par le véhicule. Le réducteur peut être utilisé sous forme gazeuse ou liquide suivant les technologies employées. Le pilotage du système SCR entraîne, dans certaines solutions proposées précédemment, l'utilisation d'un premier calculateur et d'un deuxième calculateur. Le premier calculateur correspond alors à un calculateur multifonctions moteur, autrement désigné par le terme CMM. Un tel calculateur assure, parmi de multiples autres fonctions, la fonction de calcul de la consigne d'injection dans la ligne d'échappement. Le deuxième calculateur correspond à un calculateur spécifiquement associé au système embarqué qu'est le système SCR. Ce calculateur spécifique reçoit les consignes du CMM et pilote l'injecteur de réducteur conformément à ces consignes. Ainsi ce deuxième calculateur, autrement désigné par le terme de calculateur SCR, est dit associé au système SCR. Une communication entre le CMM et le calculateur SCR est réalisée pour commander l'injecteur de réducteur. [0004] La communication entre le calculateur SCR et le CMM correspond à un schéma général de communication bidirectionnel entre deux calculateurs. Un premier calculateur envoie un ensemble d'informations à un deuxième calculateur et le deuxième calculateur envoi lui aussi un ensemble d'informations au premier calculateur. Après l'envoi d'une information quelconque du premier calculateur au deuxième calculateur, ci-après désigné première information, il est prévu que le premier calculateur reçoive une information en retour du deuxième calculateur. L'information attendue en retour par le premier calculateur (ci-après désigné deuxième information) résulte par exemple du traitement de la première information par le deuxième calculateur. Dans le cas précédent du CMM et du calculateur SCR, l'information reçue en retour est par exemple la mesure de la quantité de réducteur SCR injectée (deuxième information) du fait de l'exécution de la consigne (première information). [0005] Lorsque du fait de la distance de séparation des calculateurs, et surtout de la limitation du débit d'information entre deux calculateurs ou de la limitation de la fréquence d'échanges d'information entre calculateurs, le temps d'envoi de l'information d'un calculateur vers un autre est du même ordre de grandeur que le temps de l'exécution de la consigne un dialogue simple peut ne plus permettre une communication satisfaisante. [0006] En effet, en particulier dans l'exemple du système embarqué en tant que système SCR, le calculateur SCR est situé à l'arrière du véhicule alors que le CMM est proche du moteur. Les deux calculateurs sont alors à une distance suffisante l'un de l'autre pour induire des délais d'envoi des informations non négligeables par rapport au temps d'injection du réducteur dans la ligne d'échappement du véhicule, correspondant au temps d'exécution de la consigne par le système SCR en tant que système embarqué. Un dialogue simple entre les deux calculateurs ne permet alors pas de satisfaire aux exigences suivantes : - garantir la fréquence d'injection, - éviter la perte d'informations lors de la communication entre les deux calculateurs, et - assurer une disponibilité optimale de l'injecteur de réducteur. [0007] Si l'on se tourne vers des procédés de communication entre calculateurs sur la base de système d'horloges synchronisées, la distance peut là aussi provoquer des décalages d'horloges entre les calculateurs éloignés et entraîner la non satisfaction aux exigences précédentes. [000s] Dans le cas de procédés de communication à l'aide d'horloges désynchronisées, US 7 260 733 propose un mode de communication où la correspondance entre la première et la deuxième information est assurée par l'utilisation d'un message de temps de synchronisation. Ce message est joint à la première information pour avertir le deuxième calculateur du moment auquel il doit envoyer la deuxième information. L'information envoyée en retour au moment indiqué peut alors être identifiée comme étant la deuxième information attendue, c'est dire la réponse à la première information. Un inconvénient majeur de ce dispositif est la synchronisation des première et deuxième informations qui complexifie nettement la mise en oeuvre de la communication. [0009] II existe donc un besoin pour un procédé de communication entre un premier calculateur associé à un moteur et un deuxième calculateur associé à un système embarqué sur un véhicule automobile ne présentant pas au moins un des inconvénients susnommés, en particulier la non perte d'information, lors de l'éloignement des deux calculateurs. [0olo] Pour cela, l'invention propose un procédé de communication entre un premier calculateur associé à un moteur et un deuxième calculateur associé à un 25 système embarqué sur un véhicule automobile, le procédé comportant une étape consistant en : l'envoi du premier calculateur vers le deuxième calculateur d'une première information et d'un premier marqueur d'identification de la première information ayant une première valeur prédéterminée. 30 [001 1] Selon une variante, le procédé comporte en outre une étape consistant en : l'envoi du deuxième calculateur vers le premier calculateur d'une deuxième information et d'un deuxième marqueur d'identification de la deuxième information ayant une deuxième valeur prédéterminée correspondant à la première valeur 35 prédéterminée du premier marqueur d'identification. [0012] Selon une variante, le procédé comporte en outre: l'envoi du premier calculateur vers le deuxième calculateur d'une troisième information et d'un troisième marqueur d'identification de la troisième information ; l'envoi du deuxième calculateur vers le premier calculateur d'une quatrième information et d'un quatrième marqueur d'identification de la quatrième information, les troisième et quatrième marqueurs d'identification ayant des troisième et quatrième valeurs prédéterminées correspondantes. [0013] Selon une variante, les première et deuxième informations sont envoyées par l'intermédiaire d'un premier canal alors que les troisième et quatrième informations sont envoyées par l'intermédiaire d'un deuxième canal. [0014] Selon une variante, la deuxième valeur prédéterminée est égale à la première valeur prédéterminée, le cas échéant, la quatrième valeur prédéterminée est égale à la troisième valeur prédéterminée. [0015] Selon une variante, les première, deuxième, le cas échéant troisième et quatrième, valeurs prédéterminées sont des entiers naturels compris entre 0 et n-1, n étant un entier naturel supérieur ou égal à 2, le procédé comprenant une étape où lorsqu'un défaut de communication est détecté par un des calculateurs, le calculateur donne la valeur n à l'une des valeurs prédéterminées pour le marqueur d'identification envoyé avec la prochaine information à l'autre calculateur. [0016] Selon une variante, le deuxième calculateur est associé à un système de réduction catalytique sélective commandant l'injection d'un réducteur dans une ligne d'échappement du véhicule automobile. [0017] Selon une variante : la première information, et le cas échéant la troisième information, sont des consignes relatives à l'injection du réducteur dans la ligne d'échappement, de préférence des temps d'injection du réducteur ou des quantités à injecter de réducteur ; et en ce que la deuxième information, et le cas échéant la quatrième information sont des mesures d'injection de réducteur correspondant à la première information et respectivement le cas échéant à la troisième information. [0018] Selon une variante, le premier calculateur est un calculateur multifonctions moteur pilotant des systèmes embarqués sur le véhicule automobile. [0019] L'invention se rapporte également à un véhicule automobile comprenant un moteur à combustion interne et un premier calculateur associé à ce moteur, le véhicule comprenant en outre un système embarqué, de préférence un système de réduction catalytique sélective des gaz d'échappement du moteur, et un deuxième calculateur associé à ce système embarqué, les premier et deuxième calculateurs étant spécialement adaptés pour communiquer selon le procédé précédents. [0020] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit des modes de réalisation de l'invention, 10 donnés à titre d'exemple uniquement et en références aux dessins qui montrent : - figure 1, un schéma structurel d'une ligne d'échappement d'un moteur comportant un système de réduction catalytique sélective ainsi qu'un premier et un deuxième calculateurs ; 15 - figure 2, une chronologie d'une séquence de communication entre le premier et le deuxième calculateur. [0021] L'invention se rapporte à un procédé de communication entre un premier calculateur et un deuxième calculateur. 20 [0022] Le premier calculateur est associé à un moteur de véhicule automobile. Un tel calculateur peut correspondre à la notion introduite ci-dessus de calculateur multifonction moteur (CMM) de véhicule automobile. De manière générale, le CMM permet le pilotage des systèmes embarqués sur le véhicule automobile. Les 25 informations provenant des systèmes embarqués sont envoyées au CMM, par exemple la position de la pédale accélérateur, le couple moteur ou encore le régime moteur. Le CMM envoie alors des consignes notamment aux calculateurs associés aux systèmes embarqués pour la réalisation de commandes par les actionneurs des systèmes embarqués. 30 [0023] Le deuxième calculateur est associé à un système embarqué sur ce même véhicule automobile. Ce deuxième calculateur est alors un calculateur spécifique à ce système embarqué, alors que le CMM est un calculateur centralisant les différentes fonctions de différents systèmes embarqués. 35 [0024] Ce système embarqué associé au deuxième calculateur peut notamment être un système de réduction catalytique sélective (ci-après désigné par l'expression système SCR). Ainsi le procédé concerne de préférence les véhicules 2 983 983 6 ayant un système SCR utilisant un réducteur sous forme gazeuse. Dans le cas d'un système SCR, le CMM envoie au calculateur SCR des consignes concernant notamment le temps d'injection du réducteur ou encore la quantité à injecter de réducteur. 5 [0025] Dans la suite de ce document, seul un calculateur spécifique à un système SCR (ci-après désigné par l'expression calculateur SCR) est illustré comme mode de réalisation du deuxième calculateur. Tout autre type de calculateur spécifique à un système embarqué sur véhicule automobile pourrait cependant être envisagé. [0026] La figure 1 montre un schéma structurel d'une ligne d'échappement 32 du moteur comportant un système SCR 34, le premier calculateur 20 et le deuxième calculateur 22. Le premier calculateur 20 est relié au deuxième calculateur 22 par un système de transmission 24. Le deuxième calculateur 22 est relié à un injecteur de réducteur 28. Ainsi, le premier calculateur 20 peut n'être relié à l'injecteur de réducteur 28 que par l'intermédiaire du deuxième calculateur 22. Le système SCR comprend en outre un réservoir de réducteur 26 en communication de fluide avec la ligne d'échappement 32 via un conduit 30. L'injecteur de réducteur 28 est disposé sur le conduit 30. L'injecteur de réducteur 28 permet d'agir sur la quantité de réducteur injectée dans la ligne d'échappement 32 du véhicule automobile. L'injecteur de réducteur 28 est de préférence associé à un capteur de mesure (non représenté) permettant de mesurer notamment la quantité de réducteur injectée. [0027] Le calculateur SCR 22 est de préférence déporté au plus près du système SCR 34 à l'arrière du véhicule automobile. Le CMM 20 est classiquement placé à l'avant du véhicule automobile. Le calculateur SCR permet de réceptionner les consignes envoyées par le CMM pour commander l'injecteur de réducteur 28. Après exécution de la consigne par la commande de l'injecteur de réducteur, le calculateur SCR envoie en retour au CMM les mesures du capteur de mesure correspondant aux consignes envoyées préalablement. La communication réalisée entre le CMM et le calculateur SCR utilise ainsi un système d'envoi bidirectionnel. L'envoi d'informations se fait du CMM vers le calculateur SCR et du calculateur SCR vers le CMM. [0028] Le procédé de communication proposé comprend une étape consistant en l'envoi d'un premier marqueur d'identification de la première information ayant une première valeur prédéterminée avec l'envoi du premier calculateur vers le deuxième calculateur d'une première information. [0029] Le marqueur d'identification est spécifique à l'information envoyée par le premier calculateur, c'est-à-dire qu'il est spécifique à la consigne envoyé par le CMM au calculateur SCR en ce qu'il diffère du marqueur associé à la consigne précédemment envoyée par le CMM au calculateur SCR ainsi que du marqueur qui est associé à la prochaine consigne à envoyer par le CMM au calculateur SCR. Ce marqueur d'identification étant lié spécifiquement à la première information 46, un deuxième marqueur d'identification correspondant au premier marqueur d'identification spécifique peut être à utilisé par le deuxième calculateur pour répondre au premier calculateur. L'utilisation du premier marqueur d'identification permet alors au procédé proposé de comporter une étape supplémentaire consistant en : l'envoi du deuxième calculateur 22 vers le premier calculateur 20 d'une deuxième information 50 et d'un deuxième marqueur d'identification de la deuxième information 50 ayant une deuxième valeur prédéterminée correspondant à la première valeur prédéterminée du premier marqueur d'identification. De préférence les première et deuxième valeurs sont identiques. [0030] Selon le procédé proposé avec un premier marqueur d'identification, le premier calculateur, ici le CMM 20, est alors capable de déterminer, quelle est la deuxième information correspondant au traitement de la première information précédemment envoyée, parmi la multitude d'informations que le premier calculateur 20 est susceptible de recevoir du deuxième calculateur, ici le calculateur SCR 22. [0031] Le procédé proposé permet alors de satisfaire à l'exigence de la non perte d'informations entre deux calculateurs éloignés, c'est-à-dire entre un calculateur associé à un moteur de véhicule et un calculateur associé à système embarqué, dont la distance les séparant induit un temps de réponse non négligeable par rapport au temps d'exécution d'une consigne par le système embarqué. [0032] L'invention propose aussi au véhicule automobile comprenant un moteur à combustion interne, le système embarqué, tel que le système de réduction catalytique sélective des gaz d'échappement du moteur 34 ainsi que les deux calculateurs respectivement associés. Dans le véhicule proposé, les premier et deuxième calculateurs 20, 22 sont spécialement adaptés pour communiquer selon le procédé proposé. Un tel véhicule automobile peut notamment comprendre les différents organes précédemment décrits tel que la ligne d'échappement 32 du moteur, l'injecteur de réducteur 28, le réservoir de réducteur 26 en communication de fluide avec le réservoir de réducteur 26 par l'intermédiaire de l'injecteur de réducteur 28. [0033] Selon un mode de réalisation préféré, le procédé proposé comprend l'envoi du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22 d'une troisième information 48 et d'un troisième marqueur d'identification de la troisième information 48. En réponse à cette troisième information, il est prévu que le deuxième calculateur 22 envoie au premier calculateur 20 une quatrième information 52 et d'un quatrième marqueur d'identification de la quatrième information 52. Les troisième et quatrième marqueurs d'identification ont alors des troisième et quatrième valeurs prédéterminées correspondantes, pour permettre la distinction par le premier calculateur de la quatrième information parmi l'ensemble des informations envoyées par le deuxième calculateur 22 au premier calculateur 20. De préférence les troisième et quatrième valeurs sont identiques. [0034] La figure 2 montre la chronologie d'une séquence de communication entre le premier calculateur 20 et le deuxième calculateur 22 en fonction d'une échelle de temps 44, selon le mode de réalisation préféré précédent. Après l'envoi du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22 de la première information 46 avec le premier marqueur, la troisième information 48 peut être envoyée au deuxième calculateur 22 indépendamment de la réception de la deuxième information 50 en réponse à la première information 46. Selon la chronologie illustrée en figure 2, l'envoi du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22 de la troisième information 48 et du troisième marqueur d'identification est antérieur à la réception de la deuxième information 50 par le premier calculateur 20. Cependant l'envoi du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22 de la troisième information 48 et du troisième marqueur d'identification peut être aussi postérieur à la réception de la deuxième information 50 par le premier calculateur 20. [0035] Ainsi, pour l'application à la commande du système SCR, indépendamment du temps s'écoulant entre l'envoi de la consigne de réducteur à injecter, première information, et la réception de la mesure du réducteur injecté, deuxième information, par le CMM, le CMM est capable d'envoyer une nouvelle consigne, troisième information, au calculateur SCR. La quatrième information 52 attendue en retour est alors la mesure du réducteur injecté conformément à la consigne de la troisième information. [0036] Selon ce mode de réalisation du procédé illustré en figure 2, l'envoi de la première information 46 et du premier marqueur d'identification ainsi que la réponse, la deuxième information 50, sont réalisés via le système de transmission 24 sur un premier canal 40. Dans ce document, un canal est une voie, par exemple virtuelle, utilisée pour l'envoi d'informations. Pour diminuer la perte d'informations, le premier canal 40 est uniquement utilisé pour l'envoi des couples : ( première information ; son marqueur d'identification ) et (deuxième information (en réponse) ; son marqueur d'identification). Ainsi l'envoi de la troisième information 48 et du troisième marqueur d'identification ainsi que la réponse, la quatrième information 50 et le quatrième marqueur d'identification, sont réalisés via le système de transmission 24 sur un deuxième canal 42. [0037] II sera décrit ultérieurement que la création de deux canaux virtuels dans le système de transmission 24 peut être réalisée par le format attribué aux données transmises entre les calculateurs 20 et 22. [0038] La figure 2 montre qu'une première zone d'occupation 60 est initiée sur le premier canal 40 lorsque la première information 46 et le premier marqueur d'identification sont envoyés du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22. Une fois la première information 46 reçue par le deuxième calculateur 22, une première opération 68 est exécutée par le système embarqué. La figure 2 montre une courbe 76 représentant l'exécution de la première opération par l'injecteur dans le cas où le système embarqué est le système SCR. [0039] De la même façon que pour le premier canal 40, une deuxième zone d'occupation 62 est initiée sur le deuxième canal 42 lorsque la troisième information 48 et le troisième marqueur d'identification sont envoyés du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22. Telle qu'illustré par la figure 2, la réception de la troisième information 48 par le deuxième calculateur 22 peut ne pas entrainer l'exécution immédiate d'une opération. En effet, l'injecteur 28, n'exécute l'opération correspondant à cette troisième information qu'après que l'opération 68 correspondant à la première information ait été exécutée. Lorsque l'opération 68 est terminée, la zone d'occupation 60 prend fin et le deuxième calculateur envoie la deuxième information 50 en retour au premier calculateur 20. Une nouvelle opération 70 peut alors être exécutée conformément à la consigne de la troisième information 48. Le temps d'exécution de la consigne selon la première information est alors mis à profit pour permettre la transmission de la prochaine consigne, la troisième information 48, au deuxième calculateur. Ainsi l'envoi de la troisième information 48 et du troisième marqueur d'identification est réalisé en temps masqué. En d'autres termes, l'utilisation de deux canaux permet de masquer les temps de transmission entre les deux calculateurs éloignés 20 et 22. [0040] L'envoi des première et deuxième informations 46, 50 par l'intermédiaire du premier canal 40 et l'envoi des troisième et quatrième informations 48, 52 par l'intermédiaire du deuxième canal 42 permet ainsi d'assurer une disponibilité optimale de l'injecteur 28 de réducteur et donc de garantir une bonne fréquence d'injection de réducteur dans la ligne d'échappement 32, [0041] En réitérant les étapes précédemment illustré à l'aide de la figure 2, une cinquième information 54 et un cinquième marqueur d'identification de la cinquième information 54 peuvent être envoyés du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22, alors que le calculateur est occupé à l'exécution de l'opération 70 conformément à la consigne de la troisième information 48. L'envoi de la cinquième information 54 et du cinquième marqueur d'identification initie une troisième zone d'occupation 64 sur le premier canal 40. Une fois la quatrième information 52 et le quatrième marqueur d'identification reçus par le premier calculateur 20, l'opération 70 correspondante est terminée et une nouvelle opération 72 peut être exécutée. L'opération 72 prendra à son tour fin par l'envoi par le deuxième calculateur 22 d'une sixième information 56 et d'un sixième marqueur d'identification au premier calculateur 20. Pendant que le premier canal 40 est occupé du fait de l'envoi de la cinquième information 54 et de l'attente de la sixième information 56 en retour, le premier calculateur 20 peut envoyer la consigne suivante à l'aide du deuxième canal 42 sous la forme d'une septième information 80 pour l'exécution d'une nouvelle opération 82. Le schéma temporel précédemment décrit en référence avec les première à quatrième informations peut ainsi être reproduit. [0042] Le tableau I montre un exemple de formalisme pour l'envoi de données du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22 et du deuxième calculateur 22 vers le premier calculateur 20. La partie à gauche du tableau I correspond à un envoi d'une trame de données comprenant la première information 46, appelée consigne n°1, du premier marqueur d'identification, appelé témoin n°1, de la troisième information 48, appelée consigne n°2, et du troisième marqueur d'identification, appelé témoin n°2. Ce tableau montre sur la deuxième colonne les valeurs de consigne associées aux première et troisième informations 46 et 48 et les première et troisième valeurs prédéterminées associées respectivement aux premier et troisième marqueurs d'identification. De la même façon la partie à droite du tableau I correspond à un envoi d'une trame en retour de données comprenant les deuxième et quatrième informations 50 et 52 et les deuxième et quatrième marqueurs d'identification. [0043] L'utilisation de telles trames pour la transmission d'informations entre les deux calculateurs 20 et 22 permet avantageusement d'obtenir un format de données créant les deux canaux virtuels 40 et 42 précédemment décrits. Le premier canal 40 correspond alors au premier couple témoin n°1 et consigne/mesure n°1 (aussi bien dans la trame aller que dans la trame retour) alors que le deuxième canal correspond au deuxième couple témoin n°2 et consigne/mesure n°2 (aussi bien dans la trame aller que dans la trame retour). [0044] Les tableaux II, III, IV, V, VI, VII, VIII et IX correspondent à une séquence de communication entre les premier et deuxième calculateurs 20 et 22 selon le procédé décrit précédemment en utilisant le formalisme présenté avec le tableau I. Une trame aller désigne une transmission du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22 et une trame retour désigne une transmission du deuxième calculateur 22 vers le deuxième calculateur 20. [0045] Dans la séquence de communication illustrée à l'aide des tableaux II à IX, les valeurs prédéterminées de marqueur d'identification (ou témoin) sont choisies entre 0 et 1. Tel qu'illustré par le tableau II, à l'état initialisé les marqueurs ont tous pour valeur prédéterminée 0. Tel qu'illustré par le tableau III, lors de l'envoi de la première information 46 par le premier canal 40, le premier marqueur prend la valeur prédéterminée 1, pour se différencier de la valeur précédente 0. Le premier calculateur 20 peut alors déterminer que tant qu'il n'a pas reçu d'information en retour avec une valeur de marqueur égale à 1, le deuxième calculateur 22 n'a pas fini d'exécuter l'opération 60 associée à la première information 46. Une telle situation est par exemple illustrée par le tableau IV, où le premier calculateur 20 qui est en mesure de déterminer que la trame retour n°3 avec la mesure n°1 égale à 0, ne correspond pas à la mesure en réponse à la consigne envoyée par la première information 46, car la valeur du marqueur est égale à 0. [0046] Tel qu'illustré au tableau V, dans l'attente du retour de la mesure suite à la première information 46, le premier calculateur 20 peut envoyer une nouvelle consigne, la troisième information 48, par le canal 42. Dans l'exemple illustré ici, l'envoi de la mesure en retour de la première consigne par le deuxième calculateur 22, la deuxième information 50, peut être concomitant avec l'envoi de la deuxième consigne par le premier calculateur 20. [0047] Par la suite lors de l'envoi d'une nouvelle information par le premier canal 40, la valeur du marqueur est choisie différente de la précédente valeur prédéterminée de marqueur associé à la précédente consigne envoyée par ce canal. Le marqueur associé à la cinquième information prend alors la valeur 0 tel qu'illustré par le tableau VII. [0048] Le choix des différentes valeurs pour les marqueurs d'identification pour les informations circulant par le deuxième canal 42 peut être similaire au choix pour les marqueurs utilisés dans le premier canal 40, tel que le montrent les tableaux II à IX. [0049] Les trames aller 6 et 7 et les trames retour 6 et 7 (respectivement tableaux VII et VIII) illustrent la possibilité d'envoyer les première et deuxième informations 46 et 50 sans envoyer de troisième et quatrième informations 48 et 52. Ceci arrive notamment lorsque la durée d'occupation du premier canal 40, correspondant à la somme des durées d'envoi de la consigne, d'exécution de la consigne et d'envoi en retour de la mesure, est suffisamment court pour que le premier calculateur n'est pas encore émis de nouvelle consigne. [0050] Pour des modes de réalisation préférés, il est possible que les valeurs prédéterminées des marqueurs d'identification soient choisies dans la suite des entiers naturels compris entre 0 et n-1, n étant un entier naturel supérieur ou égal à 2. La troisième valeur prédéterminée est alors égale à la première valeur prédéterminée plus un, modulo n. Par exemple, lorsque la première valeur prédéterminée est égale à n-1, une incrémentation de 1 modulo n implique que la troisième valeur prédéterminée sera égale à 0 à l'étape suivante. Respectivement la quatrième valeur prédéterminée est égale à la deuxième valeur prédéterminée plus un, modulo n. [0051] En outre, selon de tels modes de réalisations, la valeur n peut être utilisée comme une valeur particulière d'initialisation dans le procédé de communication entre le premier calculateur 20 et le deuxième calculateur 22. Ainsi le procédé proposé peut comporter une étape où lorsqu'un défaut de communication est détecté par un des calculateurs 20 ou 22, par exemple dans l'un des canaux, ce calculateur donne la valeur n à l'une des valeurs prédéterminées pour le marqueur d'identification envoyé avec la prochaine information à l'autre calculateur. Un défaut de communication peut notamment être une mauvaise incrémentation dans l'attribution des première, deuxième, troisième ou quatrième valeurs prédéterminées, une erreur électronique notamment dans les premier et deuxième calculateurs 20 et 22, ou également une erreur dans le système de transmission 24. De ce fait, le premier calculateur 20 ou le deuxième calculateur 22 prévient respectivement le deuxième calculateur 22 ou le premier calculateur 20 du défaut de communication. Une nouvelle séquence de communication selon le procédé est ensuite mise en oeuvre. [0052] La combinaison de l'incrémentation des valeurs prédéterminées de marqueur d'identification et de la mise à n de ces valeurs prédéterminées de marqueur d'identification lors d'un défaut de communication permet d'obtenir une communication plus robuste entre les premier et deuxième calculateurs 20 et 22. [0053] Selon les modes de réalisations précédents deux canaux sont utilisés pour la transmission des informations. Toutefois le procédé peut être mis en oeuvre avec plus de deux canaux. Ainsi, un nombre plus important d'informations sont envoyées du premier calculateur 20 vers le deuxième calculateur 22 avant que la deuxième information 50 ne soit reçue par le premier calculateur 20. La disponibilité de l'injecteur de réducteur peut ainsi encore être améliorée. 14 TABLEAUX Trame aller Trame retour Témoin n°1 1 Témoin n°1 1 Consigne n°1 130 Mesure n°1 120 Témoin n°2 0 Témoin n°2 0 Consigne n°2 50 Mesure n°2 60 Tableau I : Formalisme pour l'envoi de données du premier calculateur vers le deuxième calculateur et du deuxième calculateur vers le premier calculateur 10 Tableau II : Initialisation Trame aller n°1 Trame retour n°1 Témoin n°1 0 Témoin n°1 0 Consigne n°1 0 Mesure n °1 0 Témoin n°2 0 Témoin n°2 0 Consigne n°2 0 Mesure n°2 0 Trame aller n°2 Trame retour n°2 Témoin n°1 1 Témoin n°1 0 Consigne n°1 200 Mesure n°1 0 Témoin n°2 0 Témoin n°2 0 Consigne n°2 0 Mesure n°2 0 15 Tableau III : Envoi consigne n°1 de 200 Trame aller n°3 Trame retour n°3 Témoin n°1 1 Témoin n°1 0 Consigne n°1 200 Mesure n°1 0 Témoin n°2 0 Témoin n°2 0 Consigne n°2 0 Mesure n°2 0 20 Tableau IV : Rien de nouveau Trame aller n°4 Trame retour n°4 Témoin n°1 1 Témoin n°1 1 Consigne n°1 200 Mesure n°1 190 Témoin n°2 1 Témoin n°2 0 Consigne n°2 300 Mesure n°2 0 25 Tableau V : Envoi consigne n°2 de 300 et Retour mesure n°1 de 190 Trame aller n°5 Trame retour n°5 Témoin n°1 1 Témoin n°1 1 Consigne n°1 200 Mesure n°1 190 Témoin n°2 1 Témoin n°2 1 Consigne n°2 300 Mesure n°2 305 30 Tableau VI : Retour mesure n°2 de 305 Trame aller n°6 Trame retour n°6 Témoin n°1 0 Témoin n°1 1 Consigne n°1 200 Mesure n°1 190 Témoin n°2 1 Témoin n°2 1 Consigne n°2 300 Mesure n°2 305 35 Tableau VII : Envoi consigne n°1 de 200 Trame aller n°7 Trame retour n°7 Témoin n°1 0 Témoin n°1 0 Consigne n°1 200 Mesure n°1 205 Témoin n°2 1 Témoin n°2 1 Consigne n°2 300 Mesure n°2 305 40 Tableau VIII : Retour mesure n°1 de 205 Trame aller n°8 Trame retour n°8 Témoin n°1 1 Témoin n°1 0 Consigne n°1 100 Mesure n°1 205 Témoin n°2 0 Témoin n°2 1 Consigne n°2 250 Mesure n°2 305 45 Tableau IX : Envoi consigne n°1 de 100 et consigne n°2 de 250 REVENDICATIONS1. Procédé de communication entre un premier calculateur (20) associé à un moteur et un deuxième calculateur (22) associé à un système embarqué sur un véhicule automobile, caractérisé en ce que le procédé comporte une étape consistant en : l'envoi du premier calculateur (20) vers le deuxième calculateur (22) d'une première information (46) et d'un premier marqueur d'identification de la première information (46) ayant une première valeur prédéterminée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape consistant en : l'envoi du deuxième calculateur (22) vers le premier calculateur (20) d'une deuxième information (50) et d'un deuxième marqueur d'identification de la deuxième information (50) ayant une deuxième valeur prédéterminée correspondant à la première valeur prédéterminée du premier marqueur d'identification. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: l'envoi du premier calculateur (20) vers le deuxième calculateur (22) d'une troisième information (48) et d'un troisième marqueur d'identification de la troisième information (48) ; l'envoi du deuxième calculateur (22) vers le premier calculateur (20) d'une quatrième information (52) et d'un quatrième marqueur d'identification de la quatrième information (52), les troisième et quatrième marqueurs d'identification ayant des troisième et quatrième valeurs prédéterminées correspondantes. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les première et deuxième informations (46, 50) sont envoyées par l'intermédiaire d'un premier canal (40) alors que les troisième et quatrième informations (48, 52) sont envoyées par l'intermédiaire d'un deuxième canal (42). 5. Procédé selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que la deuxième valeur prédéterminée est égale à la première valeur prédéterminée, le cas échéant, la quatrième valeur prédéterminée est égale à la troisième valeur prédéterminée. 6. Procédé selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les première, deuxième, le cas échéant troisième et quatrième, valeurs prédéterminées sont des entiers naturels compris entre 0 et n-1, n étant un entier naturel supérieur ou égal à 2, le procédé comprenant une étape où lorsqu'un défaut de communication est détecté par un des calculateurs (20, 22), le calculateur (20, 22) donne la valeur n à l'une des valeurs prédéterminées pour le marqueur d'identification envoyé avec la prochaine information à l'autre calculateur. 7. Procédé selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le deuxième calculateur (22) est associé à un système de réduction catalytique sélective (34) commandant l'injection d'un réducteur dans une ligne d'échappement (32) du véhicule automobile. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que : la première information (46), et le cas échéant la troisième information (48), sont des consignes relatives à l'injection du réducteur dans la ligne d'échappement, de préférence des temps d'injection du réducteur ou des quantités à injecter de réducteur ; et en ce que la deuxième information (50), et le cas échéant la quatrième information (52) sont des mesures d'injection de réducteur correspondant à la première information (46) et respectivement le cas échéant à la troisième information (48). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier calculateur (20) est un calculateur multifonctions moteur pilotant des systèmes embarqués sur le véhicule automobile. 10. Véhicule automobile comprenant un moteur à combustion interne et un premier calculateur (20) associé à ce moteur, le véhicule comprenant en outre un système embarqué, de préférence un système de réduction catalytique sélective (34) des gaz d'échappement du moteur, et un deuxième calculateur (22) associé à ce système embarqué, caractérisé en ce que les premier et deuxième calculateurs (20, 22) sont spécialement adaptés pour communiquer selon le procédé de l'une des revendications 1 à 9.35