FR 2983535 A1 20130607 FR 1161041 A 20111201 HYDROLIENNE La présente invention concerne une hydrolienne. Il est connu d'utiliser une hydrolienne pour produire de l'électricité à partir d'un flux d'eau, par exemple un courant marin. L'hydrolienne convertit l'énergie résultant du mouvement du flux d'eau en un mouvement de rotation des pales de l'hydrolienne. Ce mouvement de rotation est utilisé pour produire de l'énergie électrique, par exemple grâce à un alternateur. Une hydrolienne comporte généralement un moyeu central qui présente une géométrie de révolution autour de l'axe de rotation de la roue de l'hydrolienne. Des pales s'étendent radialement à partir du moyeu en s'éloignant de l'axe de rotation de la roue. Le flux d'eau entraîne les pales et donc la roue. Un alternateur peut être présent sur la machine, ce qui permet alors la production directe d'électricité. L'alternateur peut aussi être à l'extérieur de la machine, par exemple sur la terre ferme. De manière connue, le fonctionnement de l'hydrolienne peut être affecté par des problèmes de cavitation et de flux d'eau non-uniforme. Ces problèmes dépendent de nombreux paramètres tels que la longueur des pales, la basse profondeur de l'axe de rotation de la roue, les variations de pression sous-marine ou le gradient de vitesse du flux d'eau entre le fond marin et la surface. Ces problèmes entraînent une fatigue mécanique et une diminution des performances de l'hydrolienne. Le but de la présente invention est de proposer une hydrolienne améliorée. A cet effet, l'invention a pour objet une hydrolienne, comprenant une partie fixe et une roue pivotant autour d'un axe central par rapport à la partie fixe, la roue comportant : - un moyeu centré sur l'axe central, et - au moins une pale qui s'étend depuis le moyeu suivant un axe de pale non parallèle à l'axe central, de préférence radial à l'axe central. L'hydrolienne est caractérisée en ce qu'elle comprend également, pour la ou au moins l'une des pales, des moyens d'ajustement en rotation d'au moins une partie ajustable de la pale autour d'un axe de rotation selon un cycle d'ajustement en rotation prédéterminé durant le pivotement de la roue autour de l'axe central. Ainsi, grâce aux moyens d'ajustement en rotation, la ou les pales peuvent être orientées afin d'adapter leur surface d'attaque et leur angle hydraulique à la vitesse du flux marin. La partie ajustable de chaque pale actionnée par les moyens d'ajustement en rotation peut être une partie distale de cette pale, ou bien la pale entière, en fonction du mode de réalisation de l'hydrolienne. L'ajustement en rotation est cyclique et automatique. L'invention permet d'éviter d'équiper l'hydrolienne d'un système d'asservissement collectif, coûteux et complexe, des moyens d'ajustement des différentes parties ajustables. Dans le cas non limitatif où la pale est sensiblement droite, l'axe de rotation de la partie ajustable sous l'action des moyens d'ajustement en rotation est de préférence l'axe de pale. L'invention permet d'améliorer les performances de l'hydrolienne, tout en réduisant les charges cycliques exercées sur les pales, la fatigue des matériaux et la cavitation. Selon d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention, prises isolément ou en combinaison : - Les moyens d'ajustement en rotation entraînent la partie ajustable de la pale en rotation autour de l'axe de rotation en fonction de la position angulaire de cette pale autour de l'axe central, le cas échéant indépendamment de la position angulaire autour de l'axe central et/ou de l'ajustement en rotation des parties ajustables des autres pales. - Les moyens d'ajustement en rotation délimitent au moins une première zone angulaire et une deuxième zone angulaire autour de l'axe central, la partie ajustable étant, d'une part, fixe par rapport à son axe de rotation dans la première zone angulaire et, d'autre part, mobile en rotation autour de son axe de rotation dans la deuxième zone angulaire. - La deuxième zone angulaire s'étend autour de l'axe central suivant un angle compris entre 30 et 180 degrés, de préférence égal à 120 degrés. - Les moyens d'ajustement en rotation sont adaptés pour entraîner la partie ajustable en rotation autour de son axe de rotation dans la deuxième zone angulaire suivant un premier sens de rotation dans une première partie de la deuxième zone angulaire et suivant un deuxième sens de rotation opposé au premier sens de rotation dans une deuxième partie de la deuxième zone angulaire. - Les moyens d'ajustement en rotation comprennent une came qui est fixe par rapport à l'axe central et délimite la première zone angulaire et la deuxième zone angulaire autour de l'axe central et, pour chaque partie ajustable, un suiveur de came mobile en translation au contact de la came et un mécanisme de transformation du mouvement de translation du suiveur de came en mouvement de rotation de la partie ajustable autour de son axe de rotation. - Le mécanisme de transformation comprend une denture ménagée sur le suiveur de came, une roue dentée qui est solidaire de la partie ajustable en rotation autour de l'axe de rotation, et une roue intermédiaire qui comporte une première denture coopérant avec la denture du suiveur de came et une deuxième denture coopérant avec la roue dentée. - Le mécanisme de transformation comprend une rainure qui est ménagée dans la partie ajustable et qui entoure en partie l'axe de rotation, et un doigt qui s'étend depuis le suiveur de came jusque dans la rainure. - Les moyens d'ajustement en rotation comprennent, pour la ou chaque partie ajustable des moyens de détection délimitant la première zone angulaire et la deuxième zone angulaire autour de l'axe central, et des moyens motorisés d'entraînement en rotation de la partie ajustable autour de son axe de rotation. - La partie ajustable de la ou chaque pale consiste en la pale entière. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels : la figure 1 est une vue de face d'une hydrolienne conforme à l'invention ; la figure 2 est une coupe selon la ligne II-II à la figure 1 ; la figure 3 est une représentation schématique en coupe à plus grande échelle du détail II à la figure 1 ; la figure 4 est une section selon la ligne IV-IV à la figure 1 ; la figure 5 est une vue de face partielle selon la flèche V à la figure 4 ; la figure 6 est une vue partielle, analogue à la figure 5, d'une hydrolienne conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention ; la figure 7 est une vue partielle, analogue à la figure 3, d'une hydrolienne conforme à un troisième mode de réalisation de l'invention ; et la figure 8 est une vue partielle, analogue à la figure 3 et à plus petite échelle, d'une hydrolienne conforme à un quatrième mode de réalisation de l'invention. Sur les figures 1 à 5 est représentée une hydrolienne 1 conforme à l'invention. En service, l'hydrolienne 1 est immergée sous une surface marine non représentée et repose sur un fond marin S. L'hydrolienne 1 comprend une partie fixe par rapport au fond marin S et une partie pivotante par rapport à la partie fixe. La partie fixe comprend un support 2 du type mât qui est ancré dans le fond marin S, un caisson étanche 3 fixé à l'extrémité du mât 2 opposée au fond marin S, ainsi qu'un arbre 4 qui est généralement perpendiculaire au mât 2 et est centré sur un axe central X1. La partie pivotante comprend une roue 6 qui est centrée sur l'axe central X1 et disposée en liaison pivot d'axe X1 par rapport à l'arbre 4. Des paliers 8 sont interposés entre l'arbre 4 et la roue 6. Sur l'exemple non limitatif de la figure 4, les paliers 8 sont des paliers de roulement. En alternative, les paliers 8 peuvent être des paliers lisses hydrodynamiques ou toutes sortes de paliers permettant la rotation de l'arbre 4. Lorsque l'hydrolienne 1 est en service, l'arbre 4 est fixe, tandis que la roue 6 est mobile suivant un mouvement de rotation R6 autour de l'arbre 4 et de l'axe Xl, dans un plan de rotation P6. La roue 6 peut tourner dans un sens comme dans l'autre autour de l'axe Xl, autrement dit le mouvement R6 peut être horaire ou antihoraire. Dans la suite de la description, on qualifie d'axiale une direction parallèle à l'axe X1 et on qualifie de radiale une direction perpendiculaire à l'axe X1 et sécante avec celui- ci. Un élément qualifié de proximal est plus proche de l'axe X1 qu'un élément qualifié de distal. Une direction proximale est dirigée radialement vers l'axe X1, tandis qu'une direction distale est dirigée radialement à l'opposée de l'axe Xl. La roue 6 comprend un moyeu 10 centré sur l'axe X1 et trois pales 11, 12 et 13 qui s'étendent depuis le moyeu 10 radialement à l'axe central X1. Plus précisément, chaque pale 11, 12 et 13 s'étend suivant un axe longitudinal de pale, respectivement Y11, Y12 et Y13, depuis une extrémité proximale 11a, 12a, 13a jusqu'à une extrémité distale 11 b, 12b, 13b. Le moyeu 10 présente une forme annulaire creuse centrée sur l'axe Xl. Les paliers 8 sont interposés entre l'arbre 4 et le moyeu 10. Les axes de pale Yll à Y13 sont perpendiculaires à l'axe X1 et fixes par rapport au moyeu 10. Sur l'exemple des figures 1 à 5, les pales 11-13 sont des pales dites « droites ». La roue 6, autrement dit le moyeu 10 et les pales 11 à 13, sont adaptés pour pivoter par rapport à la partie fixe 2-4 de l'hydrolienne 1 autour de l'axe central X1 sous l'action d'un flux marin F. Dans un but de simplification, on considère que le flux marin F est parallèle à l'axe Xl. De préférence, les pales 11-13 sont en matériau composite ou en métal, par exemple en acier. A titre d'exemple non limitatif, une pale en acier mesurant dix mètres de longueur, entre ses extrémités proximale et distale, pèse environ quinze tonnes. L'arbre 4, le moyeu 10 et l'axe central X1 sont situés à basse profondeur, par exemple à environ vingt mètres sous la surface marine lorsque l'hydrolienne 1 comporte des pales 11-13 mesurant dix mètres. Comme montré à la figure 2 pour la pale 11, le profil des pales 11-13 est optimisé de manière à obtenir un compromis entre hydrodynamisme et résistance mécanique. La pale 11 présente une surface d'attaque 15, une corde de référence c14, un angle de calage a11 (« pitch angle » en Anglais) qui détermine l'incidence du flux marin F sur la surface d'attaque 15 de cette pale 11, ainsi qu'un angle hydraulique [311. La corde c14 est une ligne définie suivant la plus grande longueur de la pale 11, dans un plan donné perpendiculaire à l'axe de pale Y1 1 . De ce fait, le segment de corde c14 présente une longueur, mesurée d'un bout à l'autre de la pale 11 dans le plan perpendiculaire à l'axe Yll, qui est variable le long de cet axe Y1 1 . L'angle de calage a11 ou « calage » de la pale 11 est défini comme étant l'angle formé entre la corde c14 de la pale 11 et le plan P6 de rotation de la roue 6. Comme la pale 11 est droite et non vrillée, l'angle de calage a11 est constant le long de l'axe Y1 1 . La corde c14 est définie de manière identique pour chaque pale 11-13, tandis que les angles de calage peuvent varier sous certaines conditions pour chaque pale 11-13, comme détaillé ci-après. Seul l'angle de calage a11 de la pale 11 est montré à la figure 2, étant entendu que les pales 12 et 13 présentent respectivement des angles de calage al 2 et al 3. On définit par ailleurs l'angle hydraulique [311 de la pale 11 comme étant l'angle formé par un flux d'eau Fi incident sur la pale 11 par rapport à la corde c14. Cet angle hydraulique [311 dépend de l'angle de calage a11, de la vitesse du pivotement R6 autour de l'axe X1, ainsi que de la direction du flux incident Fi par rapport au plan P6 de rotation de la roue 6. En pratique, la force exercée par le flux F en chaque point de l'hydrolienne 1, et en particulier en chaque point de la surface d'attaque 15 des pales 11-13, est fonction de la vitesse du flux marin F. Cette vitesse du flux F est sensiblement nulle au niveau du fond marin S et augmente en s'éloignant du fond marin S, c'est-à-dire en direction de la surface marine. En raison de la longueur importante des pales 11-13 suivant leurs axes respectifs Y11-Y13, le gradient de force exercé par le flux F sur chaque pale 11-13 est très important, d'une part, pour une position angulaire donnée de la pale 11-13 autour de l'axe X1 et, d'autre part, entre une position basse extrême BP rapprochée du fond marin S et une position haute extrême HP opposée au fond marin S. La position haute HP et la position basse BP sont opposées diamétralement par rapport à l'axe central Xl. Lorsque la pale 11- 13 est en position haute HP, la force supportée est plus grande que lorsque la pale 11-13 est en position basse BP. Egalement, l'intensité du phénomène de cavitation subie par la pale 11-13 dépend de sa position autour de l'axe Xl. Dans ce contexte, l'hydrolienne 1 comprend également des moyens 20 d'ajustement en rotation de chaque pale 11-13 autour de son axe de pale Y11-Y13. Autrement dit, dans le mode de réalisation des figures 1 à 5, chaque pale 11-13 présente un pas variable et l'axe de pale Y11-Y13 est équivalent à l'axe de pas. Plus précisément, comme montré aux figures 3 à 5, chaque pale 11, 12 et 13 dispose de son propre système 21, 22 ou 23 d'entraînement en rotation autour de son axe de pale Y11, Y12 ou Y13. Chaque système 21-23 coopère mécaniquement avec une came 30, qui est disposée dans le moyeu 10 de la roue 6 et est solidaire de l'arbre 4. En d'autres termes, les moyens d'ajustement en rotation 20 comprennent, d'une part, une came 30 commune à toutes les pales 11-13 et, d'autre part, un système 21-23 propre à chaque pale 11-13. La came 30 est fixe par rapport à l'axe X1, tandis que chaque système 21-23 est mobile en rotation autour de l'axe X1, solidairement avec la pale 11-13 correspondante. Les systèmes 21-23 sont représentés schématiquement par des blocs en pointillés aux figures 3 et 4, tandis que leurs éléments constitutifs ne sont pas représentés à l'échelle réelle à la figure 5, étant entendu qu'en pratique, les moyens 20 sont adaptés à la structure et aux dimensions du caisson 3, de l'arbre 4 et de la roue 6. En outre, les organes de liaison entre chaque pale 11-13 et le moyeu 10, notamment les paliers de support de chaque extrémité proximale 11a-13a des pales 11-13 mobiles en rotation autour de leur axe de pale Y11-Y13 grâce aux moyens 20, ne sont pas représentés dans un but de simplification. Les moyens d'ajustement en rotation 20 sont configurés pour déplacer chaque pale 11-13 en rotation autour de son axe de pale Y11-Y13, selon un cycle prédéterminé durant la rotation de la roue 6 autour de l'axe central X1, comme détaillé ci-après. Le profil extérieur de la came 30, qui est solidaire de l'arbre 4, permet de délimiter différentes zones angulaires autour de l'axe central X1. La came 30 présente en effet un rayon de courbure R30, défini radialement à l'axe X1, qui est constant dans une première zone angulaire Z1 et variable dans une deuxième zone angulaire zone Z2, définies autour de l'axe X1. Plus précisément, le rayon R30 est croissant dans une première partie Z21 de la zone Z2 et décroissant dans une deuxième partie de la zone Z2. Sur l'exemple des figures 1 à 5, la zone Z2 est tournée vers le fond marin 5, tandis que la zone Z1 est tournée à l'opposé du fond marin 5. Les zones Z1, Z2, Z21 et Z22 sont communes à toutes les pales 11-13. De préférence, la zone Z2 s'étend autour de l'axe X1 suivant un angle compris entre 30 et 180 degrés, encore de préférence égal à 120 degrés, comme montré aux figures 1, 3 et 5. La zone Z1 s'étend autour de l'axe X1 selon un angle correspondant au complément à 360° de la zone Z2. Sur l'exemple des figures 1 à 5, la pale 11 quitte la zone Z21 alors que la pale 13 pénètre dans la zone Z22. Seul le système 21 équipant la pale 11 est représenté à la figure 5 et décrit ci- après, étant entendu que les systèmes 22 et 23 équipant les pales 12 et 13 présentent une structure et un fonctionnement similaires. Le système 21 comprend un suiveur de came 32, qui est mobile en translation par rapport au moyeu 10 au contact de la came 30. Plus précisément, le suiveur de came 32 suit le profil extérieur de la came 30 sans se translater dans la zone Z1, suit un mouvement de translation T21 suivant la direction distale dans la zone Z21, et suit un mouvement de translation T22 suivant la direction proximale dans la zone Z22. Dans la deuxième partie Z22, des moyens de rappel non représentés repoussent le suiveur de came 32 au contact de la came 30 suivant la translation T22. En alternative, le système 21 peut intégrer tous moyens adaptés pour maintenir le suiveur de came 32 au contact de la came 30, lors de la rotation de la pale 11 autour de l'axe X1. Le système 21 comprend également un mécanisme 40 de transformation du mouvement de translation T21 ou T22 du suiveur de came 32 en un mouvement de rotation R21 ou R22 de la pale 11 autour de son axe de pale Y1 1 . Sur l'exemple non limitatif de la figure 5, le mécanisme de transformation 40 comprend une denture droite 34, une roue dentée 42 et une roue intermédiaire 44 interposée entre la denture droite 32 et la roue dentée 42. La denture droite 34 est ménagée sur un côté du suiveur de came 32 opposé à la came 30. La roue dentée 42 est fixée à l'extrémité proximale 11a de la pale 11 et est solidaire de la pale 11 en rotation autour de l'axe de pale Y1 1 . La roue intermédiaire 44 comporte une première denture 46 coopérant avec la denture 34 du suiveur de came 32 et une deuxième denture 48 coopérant avec la roue dentée 42. Par conséquent, une translation du suiveur de came 32 dans la zone Z2 entraine en rotation la roue intermédiaire 44, qui entraine à son tour en rotation la roue dentée 42 solidaire de la pale 11. Les organes de liaison entre les éléments constitutifs du système 21 et le moyeu 10, notamment les glissières recevant les suiveurs 32, ainsi que les paliers de support des roues 42 et 44 mobiles en rotation autour de leurs axes respectifs, ne sont pas représentés à la figure 5 dans un but de simplification. Ainsi, la pale 11 est, d'une part, fixe par rapport à son axe de pale Y11 dans la zone Z1 et, d'autre part, mobile en rotation autour de son axe de pale Y11 dans la zone Z2. Plus précisément, les moyens d'ajustement cyclique en rotation 20 entraînent la pale 11 autour de son axe de pale Yll dans la zone angulaire Z2, d'une part, suivant le premier sens de rotation R21 dans la première partie Z21 de la zone Z2 et, d'autre part, suivant le deuxième sens de rotation R22 opposé au premier sens de rotation R21 dans la deuxième partie Z22 de la deuxième zone angulaire Z2. L'angle de calage a11 de la pale 11 est donc fixe dans la zone Z1, décroissant dans la zone Z21 et croissant dans la zone Z22, avec un minimum en position basse BP où la vitesse du flux marin F est généralement la plus faible et un maximum en position haute où la vitesse du flux marin F est généralement la plus élevée. En d'autres termes, l'invention permet d'obtenir un angle hydraulique faible en position haute HP et un angle hydraulique important en position basse BP. Le cycle de déplacement de chacune des pales 12 et 13 est similaire au cycle de déplacement, décrit ci-dessus, de la pale 11. Ainsi, l'hydrolienne 1 selon l'invention est adaptée pour réduire les effets de l'hétérogénéité du flux marin F et de la cavitation sur les pales 11-13. En particulier, les moyens d'ajustement cyclique en rotation 20 permettent d'adapter le calage de chaque pale 11-13 en fonction de sa position angulaire autour de l'axe X1. La modification automatique et cyclique de l'angle de calage a11 de chaque pale 11-13 permet de modifier l'incidence du flux marin Fi sur la surface d'attaque 15 de cette pale 11-13. Sur l'exemple des figures 1 à 5, chaque pale 11-13 est entièrement mobile autour de son axe de pale Y11-13. Il en est de même sur les exemples des figures 6 et 7, mais pas sur l'exemple de la figure 8, décrits ci-après. Dans les modes de réalisation décrits ci-après, certains éléments constitutifs de l'hydrolienne 1 sont comparables à ceux du premier mode de réalisation décrit plus haut et, dans un but de simplification, portent les mêmes références numériques. Il s'agit de l'axe central X1, de l'arbre 4, de la roue 6, du moyeu 10, des pales 11-13, des axes Y11- Y13, des extrémités 11a-13a et 11b-13b, des zones Z1, Z2, Z21 et Z22, des mouvements T21, T22, R21 et R22, ainsi que des positions haute HP et basse BP. Sur la figure 6 sont représentés des moyens d'ajustement en rotation 120 appartenant à un deuxième mode de réalisation d'une hydrolienne 1 selon l'invention. Les moyens 120 comprennent la même came 30 que dans le premier mode de réalisation, ainsi qu'un système 121 différent du système 21 du premier mode de réalisation. Seul le système 121 équipant la pale 11 est représenté à la figure 6, étant entendu que les pales 12 et 13 sont équipées de systèmes d'entraînement en rotation similaires au système 121. Le système 121 comprend un suiveur 132 et un mécanisme 140. Un doigt 142 est formé en saillie sur un côté, dirigé vers l'axe de pale Y11, du suiveur de came 132. Une rainure 144 est ménagée dans la paroi interne de la pale 11, à son extrémité proximale 11a, selon un profil courbe qui entoure en partie l'axe Y11. Autrement dit, le profil de la rainure 144 présente une courbure dont la concavité est orientée vers l'axe Y11. Le mécanisme 140 inclut la rainure 144 et le doigt 142 qui s'étend depuis le suiveur 132 jusque dans la rainure 144. Lorsque le suiveur est mobile suivant la direction T21 dans la zone Z21, le doigt 142 appuie dans la rainure 144 dans la direction distale et force la rotation R21 de la pale 11. Lorsque le suiveur est mobile suivant la direction T22 dans la zone Z22, le doigt 142 appuie dans la rainure 144 dans la direction proximale et force la rotation R22 de la pale 11. Ainsi, les moyens d'ajustement en rotation 120 entraînent chaque pale 11-13 en rotation autour de son axe de pale Y11-Y13, selon un cycle d'ajustement en rotation R21/R22 prédéterminé durant la rotation de la roue 6 autour de l'axe central X1. Pour chaque pale 11-13, l'ajustement en rotation R21/R22 dépend uniquement de l'action des moyens 120 sur cette pale en fonction de sa position angulaire autour de l'axe central X1, indépendamment de l'action des moyens 120 sur les autres pales et/ou de la position angulaire autour de l'axe central X1 des autres pales. Par exemple, l'ajustement en rotation R21/R22 de la pale 11 dépend uniquement de l'action du système 121 sur cette pale 11 en fonction de sa position angulaire autour de l'axe central X1, indépendamment de l'action des systèmes 122 et 123 sur les autres pales 12 et 13. Sur la figure 7 sont représentés des moyens d'ajustement en rotation 220 appartenant à un troisième mode de réalisation d'une hydrolienne 1 selon l'invention. Les moyens d'ajustement en rotation 220 sont électromécaniques, à la différence des moyens d'ajustement en rotation 20 et 120 entièrement mécaniques des précédents modes de réalisation. Les moyens 220 ne comprennent ni came, ni suiveur de came, ni mécanisme de transformation de la translation du suiveur en rotation de la pale correspondante. Les moyens 220 ne comprennent pas d'élément d'entraînement commun aux différentes pales 11-13. Chaque pale 11-13 est munie de son propre système, respectivement 221, 221 ou 223, d'entraînement en rotation autour de son axe de pale Y11-Y13. Seul les éléments constitutifs du système 221 équipant la pale 11 sont représentés en détail à la figure 7 et décrit ci-après, étant entendu que les systèmes 222 et 223 équipant les pales 12 et 13 présentent une structure et un fonctionnement similaires. Le système 221 comprend des moyens de détection 230, par exemple un capteur de position angulaire du type inclinomètre. Le système 221 comprend également des moyens motorisés 240 d'entraînement de la pale 11, par exemple un ensemble motoréducteur comprenant un moteur électrique 242 et un mécanisme 244 de transmission d'un couple moteur à la pale 11. Le capteur 230 est solidaire de la roue 6, et donc fixe par rapport à la pale 11 à laquelle il est associé. Le capteur 230 est adapté pour détecter la position angulaire, autour de l'axe central X1, de l'axe de pale Y11, de la pale 11 et du système 221 auquel il appartient. Le capteur 230 permet ainsi de délimiter les zones angulaires Z1, Z2, Z21 et Z22 autour de l'axe central X1. L'ensemble motoréducteur 240 est adapté pour entraîner la pale 11 en rotation autour de son axe de pale, en fonction des informations reçues du capteur 230. En alternative, les moyens de détection et les moyens d'entraînement motorisés peuvent être de tout type adapté à la présente application. Ainsi, les moyens d'ajustement en rotation 220 entraînent chaque pale 11-13 en rotation autour de son axe de pale Y11-Y13, selon un cycle d'ajustement en rotation R21/R22 prédéterminé durant la rotation de la roue 6 autour de l'axe central X1. Pour chaque pale 11-13, l'ajustement en rotation R21/R22 dépend uniquement de l'action des moyens 220 sur cette pale en fonction de sa position angulaire autour de l'axe central X1, indépendamment de l'action des moyens 220 sur les autres pales et/ou de la position angulaire autour de l'axe central X1 des autres pales. Par exemple, l'ajustement en rotation R21/R22 de la pale 11 dépend uniquement de l'action du système 221 sur cette pale 11 en fonction de sa position angulaire autour de l'axe central X1, indépendamment de l'action des systèmes 222 et 223 sur les autres pales 12 et 13. Au sein des moyens d'ajustement en rotation 220, les systèmes 221-223 peuvent être qualifiés de systèmes actifs de contrôle de la rotation des pales 11-13, par opposition aux systèmes 21-23 et 121 qui peuvent être qualifiés de systèmes passifs, dans la mesure où leur actionnement dépend du profil de la came 30. En outre, le cycle de déplacement en rotation des pales 11-13 autour de leurs axes Y11-Y13 respectifs, en fonction de leur position angulaire autour de l'axe X1, peut être adapté simplement en programmant les capteurs 230. Sur la figure 8 sont représentés des moyens d'ajustement en rotation 320 appartenant à un quatrième mode de réalisation d'une hydrolienne 1 selon l'invention. Les moyens d'ajustement en rotation 320 sont adaptés pour entraîner une partie ajustable de chaque pale 311, 312 et 313 autour de son axe de pale Y11-Y13, et non la pale entière comme dans les précédents modes de réalisation. Plus précisément, chaque pale 311, 312 et 313 comprend une partie fixe proximale 311c, 312c, 313c qui est solidaire du moyeu 10 au niveau de son extrémité proximale 11a-13b, ainsi qu'une partie ajustable distale 311d, 312d et 313d qui s'étend depuis la partie fixe 311c-313c jusqu'à l'extrémité proximale 11b-13b. La partie ajustable 311d-313d de chaque pale 311-313 est mobile en rotation par rapport à la partie fixe 311c-313c autour de l'axe de pale Y11-Y13 sous l'action des moyens d'ajustement en rotation 320. Sur l'exemple de la figure 8, la longueur de 311c-313c mesurée suivant l'axe Y11-Y13 est sensiblement égale à la longueur de la partie ajustable 311d-313d. En alternative, les longueurs respectives de la partie fixe 311c-313c et de la partie ajustable 311d-313d des pales 311-313 peuvent être différentes sans sortir du cadre de l'invention. Les moyens d'ajustement en rotation 320 peuvent être conformés comme les moyens 20, 120 ou 220 des précédents modes de réalisation. De préférence, les moyens 320 comprennent des systèmes 321, 322 et 323 comparables aux systèmes 221, 222 et 223. Comme chaque système 321-323 est relativement éloigné du moyeu 10 et de l'arbre 4, la mise en oeuvre de moyens de détection et de moyens motorisés propre à chaque pale 311-313 est plus simple que la mise en oeuvre d'une came solidaire de l'arbre 4. Les systèmes 321-323 sont intégrés directement dans la matière des pales 311-313, ou agencés de toute autre manière adaptée à la présente application. Ainsi, les moyens d'ajustement en rotation 320 entraînent la partie ajustable 311d- 313d de chaque pale 311-313 en rotation autour de son axe de pale Y11-Y13, selon un cycle d'ajustement en rotation R21/R22 prédéterminé durant la rotation de la roue 6 autour de l'axe central X1. Pour chaque pale 311-313, l'ajustement en rotation R21/R22 dépend uniquement de l'action des moyens 320 sur cette pale en fonction de sa position angulaire autour de l'axe central X1, indépendamment de l'action des moyens 320 sur les autres pales et/ou de la position angulaire autour de l'axe central X1 des autres pales. Par exemple, l'ajustement en rotation R21/R22 de la partie ajustable 311d dépend uniquement de l'action du système 321 sur cette partie 311d en fonction de la position angulaire de la pale 311 autour de l'axe central X1, indépendamment de l'action des systèmes 322 et 323 sur les autres parties mobiles 312d et 313d des autres pales 312 et 313. En pratique, les moyens 320 permettent avantageusement de faire pivoter seulement la partie ajustable 311d-313d au lieu de la pale entière 311-313, étant donné le poids important de chaque pale 311-313. Par ailleurs, l'hydrolienne 1 peut être conformée différemment des figures 1 à 8 sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, la roue 6 peut être conformée différemment d'une hélice à pales droites et les moyens d'ajustement en rotation 20-320 peuvent être de tout type adapté à la présente application. Selon une variante non représentée, la roue 6 peut comporter un nombre de pales différent de trois. La roue 6 comprend au moins une pale, de préférence au moins deux pales réparties radialement autour de l'axe Xl, par exemple quatre pales ou dix pales. Selon une autre variante non représentée, seules certaines des pales 11-13 équipant la roue, de préférence au moins une pale, sont munies de moyens 20-320 adaptés pour faire varier leur angle de calage. Selon une autre variante non représentée, les pales 11-13 peuvent présenter un profil hydrodynamique différent de l'exemple des figures 1 et 2. Par exemple, l'angle de calage de chaque pale 11-13 peut varier suivant l'axe de pale Y11-Y13, lorsque les pales 11-13 présentent un profil vrillé. Dans ce cas, les moyens 20-320 selon l'invention sont adaptés pour faire varier le pas de la pale 11-13. On définit le pas de la pale 11 comme étant l'angle formé, dans un plan de référence donné qui est transversal à l'axe de pale Y11, entre la corde cl 4 de la pale 11 et le plan P6 de rotation de la roue 6. On définit le calage de la pale 11 comme étant l'angle formé, dans chaque plan transversal à l'axe de pale Yll, entre la corde c14 de la pale 11 et le plan P6 de rotation de la roue 6. On définit le vrillage comme étant la variation de calage entre la pointe de la pale 11 au niveau de l'extrémité distale 11 b et le pied de la pale 11 au niveau de l'extrémité proximale 11 a. Lorsque la pale 11 est droite et non vrillée, le pas et le calage sont similaires. Lorsque la pale 11 est vrillée, le pas de cette pale 11 est unique et défini dans un plan de référence donné, tandis que le calage est variable le long de l'axe de pale Y1 1 . Selon une autre variante non représentée, les axes de pale Y11-Y13 peuvent être inclinés par rapport à l'axe X1, autrement dit ne pas être perpendiculaires à l'axe X1. Dans ce contexte, on peut définir l'axe de pale comme étant une droite s'étendant radialement à l'axe X1, passant par l'extrémité distale de la pale et disposé en azimuth à une périodicité de 360°/n, où n est le nb de pales de l'hydrolienne 1. Pour une pale présentant un pas variable, l'axe de rotation correspond à l'axe de pas. Dans le cadre de la présente invention, l'axe de pale peut être distinct de l'axe de rotation ou axe de pas suivant lequel la partie ajustable de la pale est entraînée cycliquement en rotation. Selon une autre variante non représentée, la partie fixe de l'hydrolienne 1 peut être conformée différemment de l'exemple de la figure 1. Par exemple, le mât 2 peut être rattaché à une structure sous-marine ou située en surface au lieu de reposer directement sur le fond marin S. Selon un autre exemple, la nacelle comprenant le caisson 3 et l'arbre 4 peut pivoter autour du mât 2 suivant un axe sensiblement vertical, et dans ce cas la partie fixe de l'hydrolienne 1 inclut le mât 2 mais pas la nacelle. Selon une variante particulière non représentée, l'arbre interne 4 et la came 30 peuvent être mobiles en rotation autour de l'axe central X10, tandis que l'arbre externe 10 est fixe par rapport à l'axe central X1. Dans ce cas, les pales 11-13 sont montées sur l'arbre interne 4 qui remplit la fonction de moyeu. Autrement dit, l'agencement arbre interne / arbre externe est inversée par rapport à l'exemple des figures 1 à 5. Selon une autre variante non représentée, les moyens d'ajustement en rotation 20-320 peuvent entraîner la partie ajustable de chaque pale 11-13 autour d'un axe de rotation qui est distinct de l'axe de pale Y11-Y13. Dans ce cas, cet axe de rotation est choisi lors de la conception de l'hydrolienne 1, en particulier lors de la conception des pales 11-13 et des moyens de rotations 20-320. Par exemple, l'axe de rotation de chaque partie ajustable peut être parallèle à l'axe de pale Y11-Y13 correspondant. Selon un autre exemple, l'axe de rotation de chaque partie ajustable peut être incliné d'un angle prédéterminé par rapport à l'axe de pale Y11-Y13 correspondant. Selon un exemple particulier, l'axe de rotation de chaque partie ajustable peut être parallèle à l'axe central X1 de rotation de la roue 6. Selon un autre exemple, la pale 11-13 est courbe, tandis que l'axe de rotation de la partie ajustable est radial à l'axe central X1. De préférence, les axes de rotation des parties ajustables sont alors fixes par rapport au moyeu 10. Selon une autre variante non représentée, la came 30 peut être positionnée ou conformée différemment, notamment être dissymétrique et/ou délimiter un nombre de zones angulaires distinctes Z1, Z21, Z21 supérieur à deux ou trois. Par exemple, la came 30 peut délimiter quatre zones angulaires distinctes, correspondant chacune à une absence de rotation ou à un mouvement de rotation donné de chacune des parties mobiles autour de son axe de rotation. Selon un autre exemple, la zone Z1 peut être orientée vers le fond marin 5, tandis que les zones Z2, Z21 et Z22 sont orientées à l'opposé du fond marin 5. Dans tous les cas, on cherche à obtenir un angle de calage a11 maximum en position haute HP où la vitesse du flux marin F est généralement la plus élevée. Selon une autre variante non représentée, le suiveur 32 peut être mobile en translation T21 ou T22 suivant un axe qui est incliné par rapport à l'axe de pale Yl1-Y13, autrement dit suivant un axe non parallèle à cet axe de pale. Quel que soit le mode de réalisation, lorsque l'hydrolienne 1 comprend au moins deux pales, cette hydrolienne 1 est démunie de système d'asservissement collectif des moyens d'ajustement en rotation équipant les pales. La partie ajustable de chaque pale est ajustable en fonction de la position angulaire de cette pale autour de l'axe central X1, indépendamment de la position angulaire autour de l'axe central X1 des autres pales et/ou de l'ajustement en rotation des parties ajustables des autres pales. En outre, les caractéristiques techniques des différents modes de réalisation peuvent être, en totalité ou pour certaines d'entre elles, combinées entre elles. En particulier, les moyens d'ajustement en rotation des pales peuvent présenter toute configuration adaptée à la présente application. Egalement, les pales peuvent pivoter entièrement ou seulement en partie sous l'action des moyens d'ajustement en rotation. Ainsi, l'hydrolienne peut être adaptée en termes de coût et de performance. REVENDICATIONS1. Hydrolienne (1), comprenant une partie fixe (2, 3, 4) et une roue (6) pivotant autour d'un axe central (X1) par rapport à la partie fixe (2, 3, 4), la roue (6) comportant : - un moyeu (10) centré sur l'axe central (X1), et - au moins une pale (11, 12, 13 ; 311, 312, 313) qui s'étend depuis le moyeu (10) suivant un axe de pale non parallèle à l'axe central (X1), de préférence radial à l'axe central (X1), caractérisée en ce que l'hydrolienne (1) comprend également, pour la ou au moins l'une des pales (11, 12, 13 ; 311, 312, 313), des moyens (20 ; 120 ; 220 ; 320) d'ajustement en rotation (R21, R22) d'au moins une partie ajustable (11, 12, 13 ; 311d, 312d, 313d) de la pale (11, 12, 13 ; 311, 312, 313) autour d'un axe de rotation (Y11, Y12, Y13) selon un cycle d'ajustement en rotation (R21, R22) prédéterminé durant le pivotement de la roue (6) autour de l'axe central (X1). 2. Hydrolienne (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens d'ajustement en rotation (20 ; 120 ; 220 ; 320) entraînent la partie ajustable (11, 12, 13 ; 311d, 312d, 313d) de la pale (11, 12, 13 ; 311, 312, 313) en rotation (R21, R22) autour de l'axe de rotation (Y11, Y12, Y13) en fonction de la position angulaire de cette pale autour de l'axe central (X1), le cas échéant indépendamment de la position angulaire autour de l'axe central (X1) et/ou de l'ajustement en rotation des parties ajustables des autres pales. 3. Hydrolienne (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les moyens d'ajustement en rotation (20 ; 120 ; 220 ; 320) délimitent au moins une première zone angulaire (Z1) et une deuxième zone angulaire (Z2) autour de l'axe central (X1), la partie ajustable (11, 12, 13 ; 311d, 312d, 313d) étant, d'une part, fixe par rapport à son axe de rotation (Y11, Y12, Y13) dans la première zone angulaire (Z1) et, d'autre part, mobile en rotation (R21, R22) autour de son axe de rotation (Y11, Y12, Y13) dans la deuxième zone angulaire (Z2). 4. Hydrolienne (1) selon la revendication 3, caractérisée en ce que la deuxième zone angulaire (Z2) s'étend autour de l'axe central (X1) suivant un angle compris entre 30 et 180 degrés, de préférence égal à 120 degrés. 5. Hydrolienne (1) selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisée en ce que les moyens d'ajustement en rotation (20 ; 120 ; 220 ; 320) sont adaptés pour entraîner la partie ajustable (11, 12, 13 ; 311d, 312d, 313d) en rotation (R21, R22) autour de son axe de rotation (Y11, Y12, Y13) dans la deuxième zone angulaire (Z2) : suivant un premier sens de rotation (R21) dans une première partie (Z21) de la deuxième zone angulaire (Z2) et suivant un deuxième sens de rotation (R22) opposé au premier sens de rotation (R21) dans une deuxième partie (Z22) de la deuxième zone angulaire (Z2). 6. Hydrolienne (1) selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'ajustement en rotation (20 ; 120) comprennent : une came (30) qui est fixe par rapport à l'axe central (X1) et délimite la première zone angulaire (Z1) et la deuxième zone angulaire (Z2) autour de l'axe central (X1) et, pour chaque partie ajustable (11 ; 12 ; 13), un suiveur de came (32 ; 132) mobile en translation (T21, T22) au contact de la came (30) et un mécanisme (40 ; 140) de transformation du mouvement de translation (T21, T22) du suiveur de came (32 ; 132) en mouvement de rotation (R21, R22) de la partie ajustable (11 ; 12 ; 13) autour de son axe de rotation (Y11 ; Y12 ; Y13). 7. Hydrolienne (1) selon la revendication 6, caractérisée en ce que le mécanisme de transformation (40) comprend : une denture (34) ménagée sur le suiveur de came (32), une roue dentée (42) qui est solidaire de la partie ajustable (11 ; 12 ; 13) en rotation autour de l'axe de rotation (Y11 ; Y12 ; Y13), et une roue intermédiaire (44) qui comporte une première denture (46) coopérant avec la denture (34) du suiveur de came (32) et une deuxième denture (48) coopérant avec la roue dentée (42). 8. Hydrolienne (1) selon la revendication 6, caractérisée en ce que le mécanisme de transformation (140) comprend : une rainure (144) qui est ménagée dans la partie ajustable (11 ; 12 ; 13) et qui entoure en partie l'axe de rotation (Y11 ; Y12 ; Y13), etun doigt (142) qui s'étend depuis le suiveur de came (132) jusque dans la rainure (144). 9. Hydrolienne (1) selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisée en ce que les moyens d'ajustement en rotation (220 ; 320) comprennent, pour la ou chaque partie ajustable (11 ; 12 ; 13) : des moyens de détection (230) délimitant la première zone angulaire (Z1) et la deuxième zone angulaire (Z2) autour de l'axe central (X1), et des moyens motorisés (240) d'entraînement en rotation (R21, R22) de la partie ajustable (11 ; 12 ; 13) autour de son axe de rotation (Y11 ; Y12 ; Y13). 10. Hydrolienne (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que la partie ajustable de la ou chaque pale consiste en la pale entière (11 ; 12 ; 13).