FR 2978408 A1 20130201 FR 1257252 A 20120726 i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé d'aide à un conducteur de véhicule automobile pour une manoeuvre de dégage-ment ou de sortie d'un emplacement de stationnement transversal en marche arrière, ainsi qu'un dispositif pour l'application de ce procédé. Etat de la technique Pour assister ou aider le conducteur d'un véhicule auto-mobile manoeuvrant son véhicule, on connaît de multiples systèmes d'assistance en cours de développement ou disponibles dans le com- io merce. Il existe par exemple des systèmes d'assistance de conduite qui aident le conducteur dans sa manoeuvre d'entrée dans un emplacement de stationnement. Différents systèmes indiquent au conducteur uniquement le braquage approprié pour le guidage transversal du véhicule ; le guidage longitudinal et le guidage transversal du véhicule sont 15 exécutés par le conducteur lui-même. Il existe également des systèmes de guidage automatique du véhicule dans la direction transversale et/ou dans la direction longitudinale, c'est-à-dire qui assurent à la fois le guidage transversal, c'est-à-dire la direction du véhicule et aussi le guidage longitudinal, c'est-à- 20 dire les accélérations et freinages du véhicule. De tels systèmes sont appelés "systèmes totalement automatiques". Les systèmes ci-dessus servent, après avoir mesuré un emplacement de stationnement lors du passage du véhicule devant cet emplacement de stationnement, à ranger le véhicule dans cet emplace- 25 ment. Pour les emplacements de stationnement orientés longitudinale-ment, c'est-à-dire parallèlement à la chaussée, on connaît en outre des systèmes permettant également de dégager le véhicule de cet emplacement. Mais aucun des systèmes existant dans le commerce, ne permet de sortir un véhicule d'un emplacement de stationnement transversal 30 (ce qui est appelé ci-après dégagement du véhicule de l'emplacement), dans le cas d'un emplacement de stationnement orienté transversale-ment à la chaussée, une fois le véhicule rangé dans cet emplacement. En particulier, pour des emplacements de stationnement étroits, il se-rait souhaitable que le conducteur dispose d'une assistance. 2 La manoeuvre de sortie d'un emplacement longitudinal est par exemple décrite dans les documents WO 2009/000373 Al, DE 10 2010 018 158 Al. Le document WO 2009/000373 A 1 décrit l'exemple consistant à déplacer le véhicule tout d'abord en marche ar- rière en ligne droite aussi près que possible d'un objet arrière, avant d'effectuer par une marche avant le dégagement du véhicule de l'emplacement de stationnement longitudinal. Le nombre de trajets nécessaires pour dégager le véhicule hors de l'emplacement de stationnement doit être réduit au minimum. io Dans le cas des systèmes d'assistance de conduite qui aident le conducteur à ranger son véhicule dans un emplacement de stationnement transversal, l'engagement du véhicule se fait générale-ment en marche arrière, de sorte que le conducteur se dégage de l'emplacement en marche avant. Mais souvent on engage le véhicule dans 15 un emplacement de stationnement transversal en marche avant, si bien qu'il faut dégager le véhicule en marche arrière pour sortir de l'emplacement de stationnement. On a le risque que le conducteur recule sur un trajet long et dépasse ainsi son propre couloir de circulation jusque dans le couloir ou voie de circulation pour le sens inverse. Cela crée un 20 risque à la fois pour le conducteur du propre véhicule et pour la circula- tion venant en sens opposé. Selon l'état de la technique, il n'est pas connu d'assister le conducteur d'un véhicule pour sortir d'un emplacement de stationnement transversal, en procédant en marche arrière tout en mordant de 25 façon minimale sur la circulation venant en sens opposé. Exposé et avantages de l'invention L'invention a ainsi pour objet un procédé d'assistance d'un conducteur dans une manoeuvre de dégagement d'un emplacement de stationnement transversal en marche arrière, consistant à : 30 (a) déterminer les lignes-limites latérales de l'emplacement de station- nement transversal, (b) fixer la direction de la courbe à décrire pour la manoeuvre de dégagement, (c) effectuer automatiquement un trajet en marche arrière tout 35 d'abord en ligne droite jusqu'à ce que soit détecté le coin arrière de 3 l'objet voisin à l'intérieur de la courbe et régler le braquage pour un angle de giration maximum possible dans la direction de la courbe fixée lorsqu'un objet voisin à l'intérieur de la courbe a été détecté ou régler un braquage avec un angle de giration maximum possible et déplacer automatiquement le véhicule en marche arrière le long de la courbe prédéfinie par le braquage si aucun objet voisin à l'intérieur de la courbe n'a été détecté dans la zone arrière du véhicule, * le braquage étant fixé pour qu'en cas de présence d'un objet io voisin à l'intérieur de la courbe, il respecte une distance de sécurité, prédéfinie, autour du coin arrière de l'objet voisin à l'intérieur de la courbe et une distance minimale prédéterminée par rapport à l'objet voisin extérieur à la courbe. (d) effectuer le cas échéant un trajet automatique en marche avant 15 avec un braquage à l'angle de giration maximum possible pour ne pas passer en dessous d'une distance minimale prédéterminée par rapport à l'objet voisin, dans la direction opposée à celle du braquage réglé dans l'étape (c). Le procédé selon l'invention permet d'une part d'aider le 20 conducteur d'un véhicule à se dégager d'un emplacement de stationne-ment avec en même temps une sortie géométriquement optimale avec un débattement minimum sur la circulation en sens inverse à la sortie de l'emplacement de stationnement. Si après avoir effectué le trajet en marche arrière dans 25 l'étape (c), le véhicule n'a pas encore atteint une position permettant d'arriver sur le trajet souhaité qui est généralement transversal à la di-rection de l'emplacement de stationnement, le conducteur pouvant alors partir à la suite du trajet en marche arrière, pour mettre le véhicule sur la bonne voie de circulation, se poursuit par le trajet en marche arrière 30 dans l'étape (d). Si cette étape n'est pas suffisante pour mettre le véhicule dans la bonne direction pour que le conducteur n'ait qu'à accélérer en marche avant pour mettre le véhicule sur le trajet, il est avantageux que le trajet en marche arrière dans l'étape (d) se poursuive par un autre trajet en marche arrière dans l'étape (e) avec braquage pour avoir 35 un angle de giration maximum possible dans l'étape (b) dans la direc- 4 tion de la courbe choisie. Si le trajet en marche arrière exécuté dans cette étape (e) était toujours insuffisant pour mettre le véhicule sur le trajet souhaité, on répète les étapes (d) et (e) jusqu'à ce que le véhicule soit aligné dans la direction de déplacement souhaitée. Cette solution a l'avantage qu'après le dégagement automatique de l'emplacement de stationnement transversal, la commande du véhicule est redonnée au conducteur avec un braquage permettant de continuer suivant la direction de roulage prévue. L'accélération directe du véhicule par le conducteur ne se traduit pas par un trajet en courbe qui créerait un risque io pour l'environnement. Le véhicule et aussi le braquage à la fin de la manoeuvre de dégagement, sont orientés pour que le véhicule se déplace en ligne droite le long du trajet. Effectuer le trajet en marche avant dans l'étape (d) est notamment nécessaire si le véhicule est par exemple stationné dans un 15 emplacement de stationnement délimité par une paroi et si le déplace-ment suivant une courbe en marche arrière dans l'étape (c) n'est pas possible à cause de la présence de la paroi. Dans ce cas, le véhicule sera reculé dans l'étape (c) jusqu'à ce qu'il se soit par exemple rapproché d'un objet jusqu'à la distance de sécurité prédéterminée. A la suite de ce 20 trajet en marche arrière, on effectue le trajet en marche avant dans l'étape (d). Egalement, pour le trajet en marche arrière dans l'étape (c) lorsqu'il est possible de diriger et de circuler en courbe, il se peut que du fait d'un obstacle derrière le véhicule, le trajet de marche arrière ne peut être appliqué que jusqu'à ce que le véhicule se trouve dans la di- 25 rection de déplacement prévue de la chaussée sur laquelle il doit être déplacé après la phase de dégagement. Dans ce cas également, le trajet en marche arrière se fera jusqu'à ce que le véhicule se soit rapproché de l'obstacle jusqu'à un intervalle de sécurité prédéfini. Le trajet en marche arrière se poursuit ensuite par le trajet en marche avant dans l'étape 30 (d). Pour éviter que pendant la manoeuvre de dégagement, le véhicule n'entre en collision avec un objet voisin de l'emplacement de stationnement transversal, au début de la manoeuvre de dégagement, on détermine les lignes-limites latérales. Il est ainsi possible de détecter 35 la distance entre le véhicule et les objets voisins avec des capteurs ins- tallés latéralement sur le véhicule et de fixer comme ligne-limite latérale une ligne parallèle au véhicule à la distance saisie par le capteur. Dans le cas d'un trajet en courbe du véhicule, on pourra respecter une dis-tance minimale prédéfinie par rapport aux lignes-limites latérales pour 5 éviter que pendant le dégagement, le véhicule entre en collision avec un objet délimitant l'emplacement transversal. Selon une variante, pour déterminer les lignes-limites latérales, on utilise les limites-objet latérales d'objets voisins du véhicule qui ont été saisies lors de la manoeuvre de stationnement du véhicule io dans l'emplacement transversal et ont été enregistrées dans une mémoire non volatile. Mais dans ce cas il est nécessaire au début de l'opération de dégagement, de vérifier que les lignes-limites latérales sont toujours valables. Il est par exemple possible que le véhicule voisin du véhicule envisagé ait quitté entre-temps l'emplacement de stationne- 15 ment et qu'un autre conducteur se soit placé à une autre distance. Pour cette raison, il est avantageux de déterminer les lignes-limites latérales au début de la phase de dégagement, par exemple à l'aide des limites-objet latérales correspondant à des objets voisins du véhicule. Pour minimiser les erreurs de mesure dans la détermina- 20 tion des lignes-limites latérales, il est prévu avantageusement que pendant le trajet en marche arrière dans l'étape (c), on continue de saisir l'environnement latéral du véhicule et de vérifier avec les données ainsi saisies, le tracé de la ligne-limite latérale et le cas échéant de la corriger. Au début d'un trajet en courbe, il est en outre préférable d'utiliser éga- 25 lement des capteurs dans la zone avant et dans la zone arrière du véhicule pour déterminer la distance aux objets, latéralement à côté du véhicule et vérifier ainsi les lignes-limites latérales. Les capteurs de distance de la zone avant ou de la zone arrière permettent en outre de déterminer la distance aux objets dans la 30 direction de déplacement du véhicule lorsque ces objets se trouvent dans le couloir de circulation du véhicule. Dès qu'un objet est détecté dans le couloir de circulation du véhicule, dans la direction de circulation, on peut dans le cas d'un objet fixe, se rapprocher avec le véhicule jusqu'à la distance prédéfinie de sécurité par rapport à l'objet. Dès que 6 l'on atteint la distance de sécurité prédéfinie, le véhicule est arrêté et le trajet suivant se fait dans la direction opposée. Si l'objet détecté est classé comme objet dynamique, on interrompt de préférence la manoeuvre de dégagement pour éviter une collision avec un objet classé comme dynamique. Un objet sera alors classé comme dynamique si dans deux mesures successives, il change de position. Si l'on a saisi un objet classé dynamique, il est préférable que la manoeuvre de dégagement soit poursuivie après un certain temps io dans la mesure où l'objet classé comme dynamique a quitté le couloir de circulation. Si l'objet classé comme dynamique n'a pas quitté le cou-loir de circulation, on propose de préférence un trajet en marche avant. La poursuite de la manoeuvre de dégagement après un certain temps si l'objet classifié comme dynamique a quitté le couloir de 15 circulation, est d'une part garantie, car il n'y a pas eu de collision avec l'objet classé dynamique et d'autre part, cela termine la manoeuvre de dégagement. Exécuter un trajet dans la direction s'éloignant de l'objet classé comme dynamique si cet objet n'est pas sorti du couloir de circu- 20 lation, sert à poursuivre la phase de dégagement et d'aligner le véhicule dans la direction souhaitée sans occasionner d'autres dommages. Pour parcourir une courbe de plus petit rayon possible lors de la manoeuvre de dégagement et dégager un véhicule de l'emplacement de stationnement transversal avec aussi peu que possible de 25 trajets et un débattement minimum dans le couloir de circulation venant en sens opposé à celui du véhicule et le conduire dans la direction souhaitée après la manoeuvre de dégagement et qu'en plus, il subsiste une distance suffisante avec l'objet voisin du véhicule pour s'arrêter, on détermine la ligne-limite latérale comme la plus petite distance captée 30 par les capteurs. Pour qu'après l'opération de dégagement de l'emplacement de stationnement, le véhicule soit aligné dans la bonne direction de conduite dans laquelle le véhicule a été déplacé après la manoeuvre de dégagement, on fixe la direction de la courbe pour la manoeuvre de 35 dégagement. Fixer la direction de la courbe pour la manoeuvre de déga- gement, est fait par le conducteur du véhicule. Il est ainsi par exemple possible que le conducteur fixe la direction de la courbe en affichant le sens dans lequel le véhicule va tourner. En variante, on peut également par exemple prévoir un commutateur sélecteur que l'on actionne pour lancer la manoeuvre de dégagement et en même temps fixer la direction de courbe souhaitée. Pour éviter au début de la manoeuvre de dégagement, des objets situés dans le couloir de circulation et qui gênent le dégagement, le conducteur doit surveiller avant le début de la manoeuvre de dégage- ment, si le couloir de circulation derrière le véhicule est libre. Dès que le couloir de circulation derrière le véhicule est libre, le conducteur pourra par exemple actionner un interrupteur approprié du système d'assis-tance de conduite pour assister le procédé de dégagement d'un emplacement de stationnement. Comme indication supplémentaire lorsqu'on souhaite se dégager de l'emplacement de stationnement transversal, on passe la marche arrière. Ce n'est que si la marche arrière est passée que selon un mode de réalisation préférentiel, le système d'assistance de conduite propose la manoeuvre de dégagement selon la présente invention. L'invention concerne également un système d'assistance de conduite pour la mise en oeuvre du procédé décrit ci-dessus comprenant : - des moyens pour déterminer les lignes-limites latérales de l'emplacement de stationnement transversal, - des moyens pour fixer une direction de courbe pour la manoeuvre de dégagement, - des moyens pour effectuer automatiquement des trajets en marche arrière et des trajets en marche avant, ainsi que - des moyens pour détecter le coin arrière d'un objet voisin à l'intérieur de la courbe et pour régler un braquage avec un angle de giration maximum possible dans la direction fixée de la courbe si un objet voisin a été détecté à l'intérieur de la courbe ou pour régler le braquage pour un angle de giration maximum possible si aucun objet voisin intérieur à la courbe n'a été détecté dans la zone derrière le vé- hicule. 8 Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre une trajectoire pour un premier trajet sortant d'un emplacement de stationnement transversal. Dans beau-coup de cas, le véhicule 1 est rangé en marche avant dans un empla- cernent de stationnement transversal 3. Dans le cas présent, l'emplacement de stationnement transversal 3 est aligné de façon générale dans une rangée, parallèlement aux emplacements de stationne-ment transversaux 5, voisins. Dans de nombreux cas, ces emplacements sont occupés par des véhicules. Dans le présent io exemple, on a un premier véhicule 7 est voisin sur un côté du véhicule 1 et un second véhicule 9 stationné dans l'emplacement transversal 5, de l'autre côté du véhicule 1. Pour dégager le véhicule 1 de l'emplacement de stationnement transversal 3, il faut le faire en marche arrière. Pour cela, pour 15 effectuer le trajet en marche arrière, il est préférable que le véhicule 1 s'aligne dans la direction souhaitée qu'il doit utiliser ensuite, avec un nombre aussi réduit que possible de trajets de manoeuvre. Selon l'invention, le conducteur du véhicule 1 est assisté pour son dégagement de l'emplacement de stationnement transversal 3. Le dégagement hors 20 de l'emplacement de stationnement transversal 3 peut se faire soit d'une manière totalement automatique et alors le guidage transversal et le guidage longitudinal du véhicule 1, se feront automatiquement ou en variante, par exemple le guidage transversal du véhicule 1 sera automatique et le guidage longitudinal du véhicule, c'est-à-dire le freinage et 25 l'accélération sont faits par le conducteur ; dans une troisième variante, les manoeuvres de braquage que le conducteur doit effectuer, lui sont indiquées, et celui-ci assure lui-même à la fois le guidage longitudinal et le guidage transversal en tenant compte des indications proposées. De façon préférentielle, la manoeuvre de dégagement est faite avec un au- 30 tomatisme total, c'est-à-dire à la fois le guidage transversal du véhicule 1 et son guidage longitudinal sont faits automatiquement. Avant de commencer la manoeuvre de dégagement, le conducteur doit vérifier que la zone à l'arrière du véhicule 1 est libre pour effectuer la manoeuvre de dégagement et qu'il n'y a pas d'objet 35 dans cette zone. Dès que du point de vue du conducteur du véhicule 1 9 la zone nécessaire au dégagement de l'emplacement est libre, il peut lancer le système d'assistance de conduite pour commander la manoeuvre de dégagement pour sortir de l'emplacement de stationnement. Pour démarrer le système d'assistance de conduite, il est préférable d'activer tout d'abord, directement après le démarrage du véhicule, les capteurs de distance 11 à l'avant du véhicule 1 et les capteurs de distance 13 à l'arrière du véhicule 1. Les capteurs de distance 13 à l'arrière du véhicule 1 surveillent en plus la zone derrière le véhicule 1 qui sera utilisée pour la manoeuvre de dégagement de remplace-ment. En passant la marche arrière du véhicule 1, le conducteur indique ainsi qu'il souhaite se dégager de l'emplacement de stationne-ment transversal 3. Dès que le conducteur a passé la marche arrière, le système d'assistance de conduite lui propose d'activer la manoeuvre de dégagement envisagée. Dans l'étape suivante, le conducteur doit sim- 15 pleurent choisir la direction de la courbe suivant laquelle doit se faire la manoeuvre de dégagement hors de l'emplacement de stationnement transversal 3. Il est possible d'utiliser un dispositif d'entrée approprié pour actionner le système d'assistance de conduite. Mais il est préférable que la direction de la courbe soit choisie par l'actionnement de 20 l'indicateur de direction de circulation qui est en général le clignotant. En même temps que la direction de la courbe est fixée, que cela se fasse par l'unité d'entrée du système d'assistance de conduite ou après avoir fixé la direction de la courbe en activant l'indicateur de direction, le conducteur active le système d'assistance de conduite pour se dégager 25 de l'emplacement et cette opération commence. L'activation du système d'assistance de conduite peut se faire par exemple en utilisant une touche de l'unité d'entrée du système d'assistance de conduite. Avant que le véhicule 1 ne commence à se dégager de l'emplacement de stationnement transversal 3, on détermine les lignes 30 de limitation ou lignes-limites latérales 15.1, 15.2 de l'emplacement de stationnement transversal 3. La première ligne de limitation latérale 15.1 résulte de la limite-objet latérale 17 correspondant au premier véhicule voisin 7 ; cette ligne est rapprochée du véhicule 1 d'une distance de sécurité 19. 35 La seconde ligne-limite latérale 15.2 est fixée en décalant la limite laté- 2978408 io raie d'objet 21 du second véhicule voisin 9, d'une distance de sécurité 23 en direction du véhicule 1. Pour saisir la limite-objet latérale 17 du premier véhicule voisin 7 et la limite-objet latérale 21 du second véhicule voisin 9, on 5 peut par exemple utiliser les capteurs de distance qui saisissent la dis-tance des objets situés à côté du véhicule 1. Pour cela, on peut utiliser par exemple les capteurs de distance 25, latéraux, dans la zone avant du véhicule 1 et les capteurs de distance 27, latéraux, dans la zone arrière du véhicule. Les capteurs de distance 25, latéraux, de la zone io avant du véhicule 1 et les capteurs de distance 27, latéraux, de la zone arrière du véhicule 1, saisissent les objets à côté du véhicule 1. La limite-objet latérale est ainsi par exemple la ligne entre la distance minimale saisie par le capteur latéral de distance 25 dans la zone avant et par le capteur latéral de distance 27 dans la zone arrière. En variante, 15 notamment, si l'on ne détermine qu'un objet avec un capteur de dis-tance latérale 25 ou 27, on définit la limite-objet latérale par la distance mesurée parallèlement au véhicule 1. Suivant une autre variante, on utilise comme limite-objet latérale pour l'engagement du véhicule dans l'emplacement de station- 20 nement, les distances mesurées et enregistrées dans une mémoire permanente. Cette solution a toutefois l'inconvénient par rapport à la mesure au début de la manoeuvre de dégagement hors de l'emplacement, que le véhicule 7, 9 stationné à côté du véhicule 1 peut entre-temps avoir quitté son emplacement et avoir été remplacé par un autre 25 véhicule qui n'est pas stationné précisément dans la même position. C'est pourquoi il est préférable au début de la manoeuvre de dégage-ment, de détecter tout d'abord avec les capteurs de distance 25, latéraux, dans la zone frontale et les capteurs de distance 27, latéraux, dans la zone arrière, l'environnement latéral du véhicule 1 pour détecter 30 ainsi les objets et fixer la ligne-limite latérale. Pour contrôler les lignes-limites latérales fixées 15.1, 15.2 et le cas échéant corriger les lignes-limites latérales 15.1, 15.2, au dé-but de la manoeuvre de dégagement, on déplace tout d'abord le véhicule en ligne droite. Au cours de ce mouvement en marche arrière en ligne 35 droite, les capteurs de distance 25, latéraux, de la zone avant et les cap- Il teurs de distance 27, latéraux, dans la zone arrière, saisissent l'environnement latéral à côté du véhicule. A l'aide des valeurs de mesure ainsi obtenues, on pourra détecter l'orientation des véhicules 7, 9 stationnés latéralement à côté du véhicule 1 et corriger les lignes-limites latérales 15.1, 15.2. Dès que le capteur de distance 27, latéral, dans la zone arrière du véhicule 1 a saisi le coin arrière 29 du véhicule 7 à l'intérieur de la courbe et qui correspond à l'extrémité du véhicule 7, on commence le braquage selon la direction de la courbe fixée préalablement. io Dans le mode de réalisation de la figure 1, on a représenté une trajectoire 31 correspondante le long de laquelle le véhicule 1 est guidé suivant une courbe à droite. Le braquage de la direction qui guide le véhicule 1 suivant la courbe à droite représentée par la trajectoire 31, est ainsi choisi pour que le véhicule 1 avec son contour extérieur, ne 15 dépasse pas les lignes-limites latérales 15.1, 15.2. On garantit ainsi que le véhicule 1 n'entre pas en collision avec un objet qui se déplace latéralement dans l'emplacement de stationnement transversal 3 et qu'ainsi les objets 7, 9, disposés latéralement, ne soient pas eux-mêmes endommagés par le véhicule 1. De façon idéale, le braquage de la direction 20 se fait par une adaptation continue pour respecter toujours précisément la distance latérale de sécurité 19, 23, spécifiée, pour que le point respectivement le plus à l'extérieur du contour du véhicule 1, se déplace le long de la ligne-limite latérale 15.2 la plus à l'extérieur. On réalise de cette manière une régulation géométriquement optimale qui décrit la 25 rotation maximale possible de l'emplacement de stationnement tout en respectant la distance de sécurité 19, 23. En outre, le braquage est choisi pour respecter une distance de sécurité, prédéfinie, autour du coin arrière 29 du véhicule 7 stationné à l'intérieur de la courbe. Les distances de sécurité 19, 23 prédéterminées ainsi que la distance de 30 sécurité prédéterminée autour du point arrière 29 du véhicule à l'intérieur de la courbe, sont enregistrées dans le système d'assistance de conduite et peuvent être appliquées de manière variable suivant la vitesse avec laquelle le véhicule 1 est guidé hors de l'emplacement transversal 3. De façon préférentielle, la distance de sécurité prédéterminée 12 se situe dans une plage de 20 à 50 cm, de préférence dans une plage de 20 à 30 cm. Pour dégager le véhicule 1 de l'emplacement de stationnement, on le guide avec un braquage donnant l'angle de giration maximum possible. L'angle de giration maximum possible est choisi comme décrit précédemment pour d'une part ne pas couper les lignes-limites latérales 15.1, 15.2 et d'autre part respecter également une dis-tance de sécurité prédéfinie par rapport au point arrière 29 du véhicule stationné à l'intérieur de la courbe. En dégageant avec un angle de braquage donnant l'angle de giration maximum possible, on réalisera la manoeuvre de dégage-ment en pénétrant au minimum possible dans la circulation venant en sens inverse. Pour ne pas endommager d'objet pendant le trajet en marche arrière le long de la trajectoire 31, tout l'environnement à l'arrière du véhicule 1 est détecté avec tous les capteurs de distance 13 du véhicule. Cela permet de détecter des objets qui pénètrent dans le cou-loir de circulation utilisé par le véhicule 1 ou se trouvant dans celui-ci mais qui n'y étaient pas au début de la manoeuvre de dégagement. Si un objet se trouve dans le couloir de circulation, il y aura tout d'abord un signal sonore d'avertissement et dans le cas d'un objet statique, le véhicule 1 pourra être déplacé en direction de l'objet jusqu'à une dis-tance de sécurité prédéfinie. Lorsqu'on atteint la distance de sécurité, le mouvement en marche arrière est arrêté. S'il s'agit d'un objet dyna- mique, par exemple un véhicule ou un piéton, le mouvement sera tout d'abord arrêté et on attendra selon le comportement de l'objet classé comme étant dynamique. Si cet objet est sorti du couloir de circulation, le trajet de dégagement pourra se poursuivre. Si l'objet classé comme dynamique reste dans le couloir de circulation, il est par exemple pos- Bible d'effectuer un trajet de dégagement dans la direction opposée, c'est-à-dire dans le mode de réalisation présenté à la figure 1, tout d'abord un trajet en marche avant. Le véhicule effectue le trajet dans la direction opposée avec un braquage de sens opposé pour aligner le véhicule dans la bonne direction. 13 La figure 2 montre une manoeuvre de dégagement d'un emplacement de stationnement au cours de laquelle on a détecté un objet court à l'extérieur de la courbe. La manoeuvre de dégagement pour un objet court 33 à l'extérieur de la courbe, correspond à ce qui est représenté à la figure 1. La seule différence est que la ligne-limite latérale 15.2 est plus courte. Un facteur limitant le trajet en courbe est toutefois le coin arrière 29 du véhicule situé à l'intérieur de la courbe. Le trajet en courbe ne sera possible que si une courbe permet de contourner en sécurité le véhicule 7 à lo l'intérieur de la courbe. Le véhicule 1 sera ensuite aligné dans la direction de circulation souhaitée par un trajet en marche avant 35 après le trajet en marche arrière. La figure 3 montre la manoeuvre de dégagement d'un em- 15 placement de stationnement dans le cas d'un objet court à l'intérieur de la courbe. A la différence de la procédure représentée et décrite à la figure 2, dans le cas d'un objet court 37 à l'intérieur de la courbe, on peut parcourir une courbe immédiatement après le début de la ma- 20 noeuvre de dégagement. Un objet court 37 à l'intérieur de la courbe sera par exemple détecté du fait que le capteur de distance 27, latéral, de la zone arrière du véhicule 1, ne détecte pas d'objet ou seulement un objet très éloigné. En braquant plus précocement, on pénètre moins dans la circulation en sens inverse. Le procédé selon l'invention qui fait dé- 25 pendre la manoeuvre de braquage du coin arrière 29 du véhicule à l'intérieur de la courbe et ensuite effectue un braquage avec un angle de giration maximum possible, donne la manoeuvre de dégagement optimale avec l'empiètement le plus réduit possible dans la circulation en sens inverse. 30 La figure 4 montre une manoeuvre de dégagement d'un emplacement de stationnement délimité par une paroi latérale. A la différence de la manoeuvre de dégagement présentée aux figures 1 à 3, dans le cas de la manoeuvre de dégagement de la figure 4, l'emplacement de stationnement transversal 3 est délimité sur 35 un côté par un objet étendu 39 qui, dans l'exemple de réalisation pré- 14 senté, est une paroi ou un mur. Comme l'emplacement de stationne-ment transversal 3 est limité d'un côté par un mur, il n'est pas possible d'effectuer le premier trajet suivant une courbe. Le véhicule recule en ligne droite jusqu'à ce que le premier trajet en marche arrière se ter- mine à cause d'un obstacle qui, dans le cas présent, est un véhicule 41 stationné. Le trajet maximum possible pour cette course en marche arrière, est détecté par les capteurs de distance 13 à l'arrière du véhicule 1. Dès que le véhicule 1 arrive à la distance de sécurité prédéfinie du véhicule stationné 41, le premier trajet en marche arrière est interrompu. Ce premier trajet en marche arrière se poursuit alors par un premier trajet en marche avant jusqu'à ce que le véhicule arrive dans une position décalée par rapport à sa position précédente. Pour cela, on effectue le trajet en marche avant avec un braquage de roues opposé à la direction de courbe fixée. Si le trajet en marche avant ne permet pas 15 encore d'atteindre la position finale, on poursuit le trajet en marche avant par un autre trajet en marche arrière avec braquage pour un angle de giration maximum possible dans la direction de courbe fixée. Ensuite, on alterne successivement des trajets en marche avant et des trajets en marche arrière chaque fois avec un braquage en direction op- 20 posée jusqu'à ce que le véhicule soit dirigé pour le trajet suivant sur le trajet de marche avant 43 final du véhicule 1. Ces trajets en marche avant et en marche arrière sont représentés à la figure 4 en traits inter-rompus avec des silhouettes superposées du véhicule 1. Si le premier trajet en marche arrière n'est pas arrêté par 25 un obstacle, on termine le premier trajet en marche arrière lorsqu'on atteint l'angle cible du trajet suivant, par exemple le trajet sur une voie de circulation transversale à la direction de l'emplacement de stationnement transversal 3 pour arriver par un unique trajet en marche avant avec braquage inférieur au braquage maximum. Dès que le véhicule est 30 aligné sur la direction de circulation souhaitée, la conduite est restituée au conducteur qui réglera de préférence en plus l'angle de braquage nécessaire pour poursuivre la route. A côté du mode de réalisation représenté aux figures 1 à 4 avec une direction de courbe fixée pour se dégager d'une courbe à droite, il est également possible en variante d'avoir une direction de courbe fixée pour se dégager par une courbe à gauche.5 16 NOMENCLATURE 1 véhicule 3 emplacement de stationnement transversal 5 emplacement de stationnement voisin 7 véhicule 9 véhicule 11 capteurs de distance à l'avant du véhicule 13 capteurs de distance à l'arrière du véhicule 15 1, 15.2 lignes-limites latérales de l'emplacement de stationnement 21 limite-objet 23 distance de sécurité 25 capteur de distance latéral dans la zone avant du véhicule 27 capteur de distance latéral dans la zone arrière du véhicule 29 coin arrière d'un véhicule stationné dans l'intérieur de la courbe 31 trajet20 REVENDICATIONS1 °) Procédé d'assistance d'un conducteur de véhicule (1) pour une manoeuvre de dégagement en marche arrière d'un emplacement de stationnement transversal (3), procédé comprenant les étapes suivantes consistant à : a) déterminer les lignes-limites latérales (15.1, 15.2) de l'emplacement de stationnement transversal (3), b) fixer la direction de la courbe à décrire pour la manoeuvre de dégagement, c) effectuer automatiquement un trajet en marche arrière tout d'abord en ligne droite jusqu'à ce que soit détecté le coin arrière (29) de l'objet voisin (7) à l'intérieur de la courbe et régler le braquage pour un angle de giration maximum possible dans la direction de la courbe fixée lorsqu'un objet (7) voisin à l'intérieur de la courbe a été détecté ou régler un braquage avec un angle de giration maximum possible et déplacer automatiquement le véhicule (1) en marche arrière le long de la courbe prédéfinie par le braquage si aucun objet voisin (7) à l'intérieur de la courbe n'a été détecté dans la zone arrière du véhicule (1), - le braquage étant fixé pour qu'en cas de présence d'un objet voisin (7) à l'intérieur de la courbe, il respecte une distance de sécurité, prédéfinie, autour du coin arrière de l'objet voisin (7) à l'intérieur de la courbe et une distance minimale prédétermi- née par rapport à l'objet voisin (9) extérieur à la courbe, d) effectuer le cas échéant un trajet automatique en marche avant (35) avec un braquage à l'angle de giration maximum possible pour ne pas passer en dessous d'une distance minimale prédéterminée par rapport à l'objet voisin (7, 9), dans la direction opposée à celle du braquage réglé dans l'étape (c). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' un trajet en marche avant (35) effectué automatiquement se poursuit dans une étape (e) par un autre trajet en marche arrière avec un bra-35 quage pour avoir l'angle de giration maximum possible dans la directionde la courbe fixée dans l'étape (b) et le cas échéant par une répétition des étapes (d) et (e) jusqu'à ce que le véhicule soit aligné dans la direction de déplacement souhaitée. 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on arrête le trajet en marche arrière dans l'étape (c) dès que le véhicule (1) s'approche d'un obstacle (41) jusqu'à une distance de sécurité prédéfinie et ensuite on exécute un trajet en marche avant (35) dans l'étape (d). 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour déterminer les lignes-limites latérales (15.1, 15.2) de remplace- ment transversal (3), on saisit la distance d'objets voisins du véhicule avec les capteurs (25, 27) installés latéralement sur le véhicule (1) et on fixe comme ligne-limite latérale, la ligne parallèle au véhicule et située à la distance saisie par les capteurs. 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour déterminer les lignes-limites latérales (15.1, 15.2), on utilise les limites-objet latérales d'objets voisins du véhicule (1) saisies lors de l'entrée du véhicule dans l'emplacement de stationnement transversal et qui ont été enregistrées dans une mémoire non volatile. 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pendant le trajet en marche arrière, dans l'étape (c), on saisit en outre l'environnement latéral à côté du véhicule et avec les données ainsi saisies, on vérifie le tracé des lignes-limites latérales (15.1, 15.2) et le cas échéant on corrige le tracé. 7°) Procédé selon la revendication 4, 35 caractérisé en ce quela distance saisie par le capteur est la plus petite distance saisie par le capteur. 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' pour fixer la direction de la courbe, le conducteur du véhicule (1) actionne l'indicateur de direction de déplacement du véhicule (1) dans la direction souhaitée. 9°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on démarre la manoeuvre de dégagement dès que le conducteur du véhicule (1) a activé le système d'assistance de conduite pour l'application de la manoeuvre de dégagement. 10°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on interrompt la manoeuvre de dégagement si un objet classé comme dynamique pénètre dans le couloir de circulation. 11 °) Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu' on poursuit la manoeuvre de dégagement après un temps prédéfini si l'objet classé comme dynamique a quitté le couloir de circulation ou le véhicule exécute un trajet dans la direction s'éloignant de l'objet classé comme dynamique si cet objet n'a pas quitté le couloir de circulation. 12°) Système d'assistance de conduite pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 11, comprenant : - des moyens pour déterminer les lignes-limites latérales (15.1, 15.2) de l'emplacement de stationnement transversal, - des moyens pour fixer une direction de courbe pour la manoeuvre de dégagement, - des moyens pour effectuer automatiquement des trajets en marche 35 arrière et des trajets en marche avant, ainsi que- des moyens pour détecter le coin arrière (29) d'un objet voisin (7) à l'intérieur de la courbe et pour régler un braquage avec un angle de giration maximum possible dans la direction fixée de la courbe si un objet voisin (7) a été détecté à l'intérieur de la courbe ou pour régler le braquage pour un angle de giration maximum possible si aucun objet voisin intérieur à la courbe n'a été détecté dans la zone derrière le véhicule (1). i0