FR 2976246 A1 20121214 FR 1255364 A 20120608 i Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de détection d'obstacles dans un système d'assistance de conduite ainsi que des systèmes d'assistance de conduite appliquant un tel procédé. Etat de la technique Un système d'assistance de conduite comporte une ou plusieurs installations complémentaires dans un véhicule pour aider le conducteur dans des situations de conduite déterminées. De telles installations complémentaires sont par exemple le système ABS (système io antiblocage), le système ESP (programme de stabilisation électronique de trajectoire) ou le régulateur de distance ("commande adaptative de vitesse", ACC). Le système d'aide au stationnement (système d'assistance à la manoeuvre de rangement dans une place de stationnement) peut 15 exister comme installation complémentaire dans un système d'assis-tance de conduite. Les capteurs ultrasons, radar, LIDAR (radar optique) LADAR (radar laser) et les capteurs vidéo, s'utilisent pour guider le conducteur dans sa manoeuvre de rangement dans une place de stationnement. Les capteurs surveillent le champ environnant du véhicule et 20 détectent entre autres les obstacles pénétrant dans le couloir de circulation du véhicule. En cas de risque de collision avec un tel objet, le système d'assistance ou d'aide au stationnement génère un signal d'avertissement émis sous forme passive comme avertissement à destination du conducteur. Le système d'aide au stationnement peut en 25 outre être conçu pour intervenir de manière active dans le système de frein ou d'entraînement du véhicule pour éviter une collision. Pour la détection des obstacles dans des situations de roulage, comme par exemple des manoeuvres de stationnement ou des marches arrière, il est avantageux d'avoir une surveillance aussi fiable 30 que possible de l'environnement. Les distances par rapport aux obstacles peuvent être affichées pour le conducteur et/ou le conducteur est averti du risque de collision avec des objets environnants. Dans le cas d'objets bas, de tels systèmes ne sont pas fiables. C'est pourquoi il peut arriver que le conducteur ait devant lui une route dégagée, mais que 35 néanmoins le système d'assistance de conduite intervient et lance une 2 phase de freinage ou génère un signal d'alarme car un supposé obstacle a été détecté. On a déjà proposé différentes solutions pour augmenter la fiabilité des systèmes d'assistance de conduite. Le document J.Yoon (Détection d'obstacles par LADAR dans un environnement urbain et son application au défit urbain DARPA, ICCAS 2008, octobre 14-17, COEX Séoul, Corée), décrit un véhicule autonome détectant les obstacles par des lasers de balayage. Les lasers de balayage sont installés à des hauteurs différentes du véhicule et détectent les objets qui se trouvent dans leur plage de détection. Les io données des lasers de balayage sont combinées pour chaque cellule de l'environnement balayé d'une pondération et sont exploitées pour indiquer la possibilité de circulation dans la cellule de l'environnement. Toutefois, dans ce système, on peut avoir des incidences du sol qui faussent la détection des obstacles. Pour y remédier, deux autres lasers 15 de balayage installés sur le toit du véhicule balayent le terrain et le comparent avec les résultats de détection d'obstacles. Le document US 2005/ 110620 A 1 décrit un système d'assistance de conduite utilisant deux capteurs à des hauteurs différentes pour déterminer la distance d'un obstacle. Si la distance mesu- 20 rée est plus courte qu'un seuil de distance en fonction de la hauteur d'installation des capteurs sur le véhicule et des mesures de distance entre le véhicule et l'obstacle, on calcule la hauteur de l'obstacle. Si la hauteur ainsi obtenue dépasse un seuil qui représente la limite supérieure d'un obstacle sur lequel on peut passer, on neutralise l'interven- 25 tion du système d'assistance de conduite. Le document US 2003/ 154010 Al décrit un système radar ou LIDAR combiné à un système d'imagerie pour déterminer la dis-tance de l'objet et sa taille. Une classification est faite en fonction de la hauteur, de la largeur ou de la surface ainsi que de l'orientation de l'ob- 30 jet pour prendre des contremesures appropriées. Les systèmes décrits ci-dessus présentent certes une plus grande fiabilité de façon à pouvoir distinguer des objets sur lesquels on peut passer et les objets qui ne le permettent pas. Mais pour cela il faut des capteurs compliqués et appliquer une procédure complexe. 35 3 Exposé et avantages de l'invention La présente invention a pour objet un procédé de détection d'un obstacle dans un système d'assistance de conduite comportant des capteurs pour capter l'environnement du véhicule, consistant à émettre des faisceaux de détection par au moins une source de rayonnement intégrée en plus des capteurs, dans un plan de rayonnement à une hauteur prédéfinie au-dessus du sol, exploiter les données fournies par les capteurs recevant les rayons io de détection réfléchis, déterminer en réaction à une réflexion détectée, si cette réflexion tombe dans un champ de l'environnement prédéfini du véhicule, et émettre de manière sélective en réaction à la détermination, un signal de détection concernant la détection d'un obstacle avec au 15 moins la hauteur prédéfinie dans le domaine de l'environnement prédéfini du véhicule. Un système d'assistance de conduite dispose comme décrit ci-dessus, d'une ou plusieurs installations complémentaires dans un véhicule, telles que par exemple un système d'assistance au ma- 20 noeuvre de rangement ou système d'aide au rangement, un système d'aide au recul, un système de frein de secours ou un système d'avertissement de collision, notamment un système d'avertissement de collision avant (encore appelé système FCW). De telles installations complémentaires constituent des sous-systèmes distincts du système 25 d'assistance de conduite et ont notamment des capteurs pour saisir l'environnement. Selon un développement du procédé, les capteurs détectant l'environnement du véhicule, constituent un sous-système distinct du système d'assistance de conduite. En particulier, les capteurs peu- 30 vent être ceux d'un système d'aide au stationnement, d'un système ACC. Les capteurs eux-mêmes peuvent comporter d'autres éléments tels que par exemple une caméra, un radar d'avertissement de distance, un avertisseur de distance à ultrasons, un avertisseur de distance laser pour ne citer que quelques exemples. 4 Dans une application du procédé de l'invention, la source de rayonnement est installée sur le véhicule en dessous des capteurs. La hauteur prévue au-dessus du niveau du sol dans laquelle se trouve la source de rayonnement, correspond de préférence à une hauteur cri- tique qui est la hauteur maximale d'un objet sur lequel le véhicule peut passer. Par exemple, la hauteur critique d'un certain type de véhicule dépendra aussi des pneumatiques ou de sa suspension. C'est ainsi que pour une voiture de sport surbaissée, la hauteur critique sera inférieure à celle d'un véhicule tout terrain. io La hauteur prédéfinie au-dessus du niveau du sol varie en outre suivant l'état du véhicule. Le plan de rayonnement ou plan de lumière des rayons de détection se commande dans la direction verticale et en option, il s'adapte au mouvement d'inclinaison du véhicule. En plus ou en variante, la hauteur prédéfinie au-dessus du niveau du 15 sol dépend de la vitesse. En particulier, en circulation urbaine à faible vitesse, la hauteur critique d'objets sur lesquels peut passer le véhicule, sera inférieure par exemple à celle sur autoroute pour des vitesses supérieures à 100 km/h Selon un développement du procédé de l'invention, la 20 source de rayonnement émet des rayons de détection dans la direction de roulage. Les rayons sont émis vers l'avant ou vers l'arrière suivant la direction de roulage. Les sources de rayonnement applicables selon l'invention, émettent des rayons tels que de la lumière infrarouge, de la lumière visible, de la lumière ultraviolette, des rayons radar, des rayons 25 LIDAR, des rayons laser et/ou des ultrasons. De façon préférentielle, la source de rayonnement génère un plan optique passant par au moins un rayon laser dirigé, au moins une coupe optique dirigée, au moins un rayon laser rotatif ou une combinaison de ces éléments. Selon une variante, au moins une partie des rayons de 30 détection a une signature pour distinguer les rayons réfléchis par rapport au rayonnement du fond ou de l'arrière-plan, les capteurs détectant la signature. La signature peut être un motif de variation prédéfini de l'intensité et/ou de la longueur d'onde du rayonnement émis. En va-riante ou en plus, la signature comporte un motif de variation dans le 35 temps et/ou dans l'espace prévu pour le rayonnement émis. Par exemple, la variation dans le temps consiste à modifier l'intensité ou la longueur d'onde des rayons de détection en fonction du temps selon un schéma déterminé. Les variations dans l'espace peuvent se réaliser par exemple par une trame, telle que par exemple une grille ou des contours 5 linéaires. Pour exploiter les données fournies par les capteurs pour saisir les rayons de détection réfléchis, la zone de saisie des sources de rayonnement chevauchera au moins en partie la zone ou plage de saisie des capteurs. Selon une variante, la zone de saisie des capteurs et de la io source de rayonnement chevauche au moins en partie la zone prédéfinie de l'environnement du véhicule qui comprend au moins en partie un couloir de circulation du véhicule. Selon une autre caractéristique, la zone ou plage prédéfinie du champ environnant du véhicule correspond à une plage de dis- 15 tance prédéfinie. La plage de distance est notamment déterminée par la portée des rayons de détection et pour des applications en circulation urbaine, cette portée sera de façon caractéristique comprise entre 1 et 15 m. Selon une implémentation du procédé selon l'invention le 20 signal de détection émet un avertissement de collision. Le signal de détection commence de préférence une émission par une interface homme/machine (interface HMI) et/ou commande un composant distinct du système d'assistance de conduite. Les composants distincts ou séparés assurent par exemple le guidage transversal et/ou longitudinal 25 automatique du véhicule. L'invention a également pour objet un produit pro-gramme d'ordinateur appliquant le procédé tel que défini ci-dessus lorsque le programme est exécuté par un ordinateur programmable. L'installation ou ordinateur peut être un module pour implémenter un 30 système d'assistance de conduite ou un sous-système de celui-ci dans un véhicule. Le produit programme d'ordinateur est enregistré sur un support lisible par une machine, tel qu'un support de mémoire réinscriptible ou non ou encore intégré dans un ordinateur ou sur une mémoire amovible telle qu'un CD-ROM, DVD ou une clé USB. 6 En plus ou en variante, le programme d'ordinateur peut être obtenu par téléchargement à partir d'un serveur, comme par exemple un réseau de transmission de données tel que le réseau inter-net ou une liaison de communication telle qu'une ligne téléphonique ou une liaison sans fil. L'invention a également pour objet un système pour éviter une collision et pour détecter les obstacles comprenant : - au moins des capteurs pour saisir l'environnement, - au moins une source de rayonnement installée en plus des capteurs io dans un plan de rayonnement à une hauteur prédéfinie par rapport au niveau du sol, - au moins une unité d'exploitation les données fournies par les capteurs par la saisie des rayons de détection réfléchis, - au moins une unité pour déterminer en réaction à une réflexion sai- 15 sie si la réflexion arrive dans une zone prédéfinie du champ environnant du véhicule, - au moins un composant émetteur pour l'émission sélective en réaction à cette détermination, d'un signal de détection concernant la détection d'un obstacle au moins à hauteur prédéfinie dans la zone du 20 champ environnant prédéfini du véhicule. Le système selon l'invention de détection d'obstacles applique de préférence le procédé développé ci-dessus. L'application du système selon l'invention utilise les capteurs au moins en partie d'un autre sous-système du système d'assis- 25 tance de conduite. De tels sous-systèmes sont par exemple le système ACC, le système de frein de secours avant ou le système d'avertissement de collision, notamment le système d'avertissement de collision avant (système FCW). Les capteurs du sous-système sont une caméra, notamment une caméra avant ou une caméra de recul, un avertisseur de 30 distance radar, un avertisseur de distance à ultrasons, un avertisseur de distance laser ou un moyen de ce type. La réalisation du système selon l'invention comporte une ou des sources de rayonnement et/ou des capteurs dirigés vers l'arrière vers l'avant et/ou vers les côtés du champ environnant du véhicule. La 35 source de rayonnement est de préférence dirigée pour s'adapter aux 7 mouvements du véhicule. Les mouvements d'inclinaison du véhicule tels que les mouvements de tangage, de lacet ou de roulis, peuvent être détectés par des capteurs gyroscopiques et servir à commander la source de rayonnement en s'appuyant sur cette base de données. Les sources de rayonnement utilisables dans l'invention émettent des rayons en lumière infrarouge, en lumière visible, en lumière ultraviolette, des rayons radar, des rayons LIDAR, des rayons laser et/ou des ultrasons. De manière préférentielle, la source de rayonnement génère un plan optique ou plan de lumière avec au moins io un rayon laser dirigé, au moins une coupe optique dirigée, au moins un rayon laser rotatif ou une combinaison de ces moyens. Selon un développement préférentiel, la source de rayonnement comporte une diode laser. Selon un autre développement du système d'assistance 15 de conduite de l'invention, les composants d'émission fournissent le signal de détection à une interface HMI et/ou un autre composant du système d'assistance de conduite. L'invention se rapport aussi à un système d'assistance de conduite comprenant le système de détection d'obstacles pour saisir au 20 moins un objet. L'invention permet, de manière surprenante, avec des moyens simples, à savoir une source de rayonnement générant un plan de rayonnement ou un tapis de rayons à une hauteur appropriée pour distinguer les objets sur lesquels on peut passer et les objets infran- 25 chissables, pour détecter de manière fiable un risque de collision en distinguant de manière fiable les objets sur lesquels on peut passer par rapport aux objets sur lesquels on ne peut passer. La fiabilité de la détection d'objet sur lesquels on peut passer, permet au système d'assis-tance de conduite de réagir de manière fiable à différentes situations de 30 conduite ce qui augmente l'utilité de cette conduite assistée et son acceptation par les utilisateurs. Les cas des objets sur lesquels on peut passer, tels que par exemple une plaque d'égout en relief, qui génèrent apparemment un risque de collision et se trouvent souvent dans l'environnement urbain, de sorte que l'assistance de conduite selon l'inven- 35 tion apporte une amélioration significative à leur détection. 8 La grande disponibilité du système est au prix d'un travail de montage supplémentaire très réduit car les composants supplémentaires qui génèrent le plan de lumière ne nécessitent pas d'autres moyens de métrologie et s'intègrent facilement. La plupart des véhicules sont actuellement équipés de capteurs qui permettent de détecter la ré-flexion de rayons de détection de sorte que l'invention (le cas échéant à côté de sources de rayonnement supplémentaires) s'applique pour l'essentiel sans nécessiter des sources supplémentaires ou des détecteurs ou de capteurs. Le procédé selon l'invention peut ainsi être appliqué io simplement et de façon économique en seconde monte, par exemple par une mise à jour des programmes par exemple du système d'assistance de conduite ou d'un composant de ce système dans l'unité ECU (unité de contrôle électronique). Dessins 15 La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation d'un procédé de détection d'obstacles dans un système d'assistance de conduite de véhicule ainsi que d'un système d'assistance de conduite représentés dans les dessins annexés dans lesquels : 20 la figure 1 est une vue très schématique d'un véhicule circulant équipé de capteurs pour détecter le champ environnant correspondant à l'état de la technique, l'ensemble étant vu de dessus, la figure 2 est une vue de côté du véhicule de la figure 1, la figure 3 montre un véhicule équipé d'un système d'assistance de 25 conduite selon l'invention dans un exemple de situation avec un ob- jet dans le couloir de circulation, la figure 4 est une vue de dessus du véhicule de la figure 3, la figure 5 est un ordinogramme simplifié de l'application du système d'assistance de conduite selon l'invention tel que représenté aux fi- 30 gures 3 et 4, la figure 6 montre un autre exemple de situation de conduite pour décrire le fonctionnement du système d'assistance de conduite des figures 3 et 4, et 9 - la figure 7 est une image vidéo schématique d'un sous-système du système d'assistance de conduite selon l'invention qui montre des exemples de réflexion du rayon de détection sur un objet. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 est une vue schématique d'un véhicule 10 équipé d'un système d'assistance de conduite 13 présenté dans une situation de conduite ou de roulage caractéristiques. Devant le véhicule 10 sur la chaussée et dans la direction de circulation 20, il y a des objets 14, 16 ; le véhicule 10 se rapproche des objets 14, 16. io La zone frontale du véhicule 10, est équipée de capteurs de distance 22 appliquant par exemple le principe des ultrasons, du laser ou du radar et faisant partie du système d'assistance de conduite 12. Les capteurs de distance 22 ont une plage de saisie 24 dans la di-rection horizontale dans laquelle on peut détecter les objets 14, 16. 15 Dans la situation de conduite représentée à titre d'exemple, les capteurs de distance 22 détectent les objets 14, 16. Si les objets 14, 16 se trou-vent dans le couloir de circulation 18 du véhicule 10, il y a risque de collision. Pour l'éviter, le système d'assistance de conduite 13 génère un signal d'alarme à destination du conducteur ou prend la main du véhi- 20 cule et lance une phase de freinage ou déclenche une manoeuvre d'es- quive. La figure 2 montre la situation de roulage du véhicule 10 analogue à celle de la figure 1 mais en vue de côté. Le véhicule 10 se dirige vers les objets 14, 16 qui se trouvent dans la direction de circula- 25 tion 20. Les capteurs de distance 22 associés au système d'assistance de conduite 13 ont une plage de saisie verticale 24 dans laquelle ils détectent les objets 14, 16 se trouvant sur la voie de circulation. Comme l'indique la figure 2, les objets 14, 16 ont des hauteurs différentes. Alors que l'objet 14 est de par sa hauteur un véritable obstacle pour le véhi- 30 cule 10, l'objet 16 qui est par exemple une plaque d'égout relevée, peut avoir une hauteur inférieure et peut être passé sans difficulté. Les deux objets 14, 16 sont toutefois dans la plage de saisie 24 des capteurs de distance 22 et sont traités à niveau égal par le système d'assistance de conduite 13. Du fait de ces objets 14, 16, le système d'assistance de 35 conduite 13 du véhicule 10 génère un signal d'avertissement à destina- i0 tion du conducteur et lance le cas échéant une manoeuvre d'esquive ou une phase de freinage. Les figures 3 et 4 montrent un véhicule 10 équipé d'un système d'assistance de conduite 12 selon l'invention ; le véhicule 10 est dans une situation de roulage analogue à celle des figures 1 et 2. Le système d'assistance de conduite 12 comporte en plus des capteurs de distance 22 également des diodes laser 26, 26' émettant chacune un faisceau laser sous-tendant un plan optique ou plan de lumière 28, 28'. Les diodes laser 26, 26' de même que les capteurs de distance 22 sont io installées dans la zone frontale du véhicule 10. Les diodes laser 26, 26' sont notamment installées dans la zone inférieure du pare-chocs ; les plages de saisie 28, 28' des deux diodes laser se chevauchent dans la direction horizontale, c'est-à-dire parallèlement au plan de roulage. Selon la vue de côté du véhicule 10 de la figure 4, les 15 deux diodes laser 26, 26' sont installées à la distance (d) du centre du pare-chocs du véhicule 10. On a ainsi deux plages de saisie 28, 28' pour chacune des diodes laser 26, 26'. Les deux plages de saisie 28, 28' ont une plage de chevauchement 32 dans laquelle les plages de saisie 28, 28' des diodes laser 26, 26' se chevauchent. De plus, la plage de 20 saisie du plan de lumière 28, 28' ainsi sous tendu chevauche la plage de saisie 24 des capteurs de distance 22. Le système d'assistance de conduite 12 du véhicule 10 comprend en outre un capteur vidéo 34 détectant les réflexions lumineuses. Selon la figure 3, le plan de lumière 28 éclaire l'objet 14 qui se 25 trouve dans le couloir de circulation 18 du véhicule 10. Cela crée des réflexions visibles 30 détectées par le capteur vidéo 34. Lorsqu'une telle réflexion est saisie dans le couloir de circulation 18 du véhicule 10, l'objet est classé comme significatif et le système d'assistance de conduite peut émettre un signal avertisseur à destination du conducteur ou lan- 30 cer une manoeuvre d'esquive ou une phase de freinage. Le fonctionnement et la coopération des composants présentés aux figures 3 et 4 ainsi qu'aux figures 6 et 7 seront décrits ci-après en référence à l'ordinogramme de la figure 5. De façon générale, le système d'assistance de conduite 12 évalue le risque de collision avec 35 les objets également en fonction de la hauteur des objets. Il Une application du procédé selon l'invention sera décrite dans le cas de l'exemple des figures 1 et 6. Selon le procédé, dans une première étape 100, on émet des rayons de détection qui sous-tendent un plan de rayonnement par exemple par de la lumière laser émise par les diodes laser 26, 26'. Les diodes laser 26, 26', génèrent un plan de rayonnement à une hauteur donnée au-dessus du niveau du sol qui constitue la hauteur critique pour le véhicule 10. Si l'objet 14 a une hauteur au-dessus du niveau du sol qui dépasse la hauteur critique ou la hauteur d'installation des diodes io laser 26, 26' dans l'environnement du véhicule 10, les rayons de détection émis par les diodes laser 26, 26' arrivent sur l'objet et sont réfléchis. Dans une autre étape 102 du procédé, les rayons de détection réfléchis sont saisis par le capteur vidéo 34 qui font partie d'un sous-système séparé du système d'assistance de conduite 12 du véhicule 10. 15 Les réflexions 30 saisies sont exploitées par l'image vidéo 36 du capteur vidéo 34. De cette manière, dans l'étape 104 du procédé, on détermine si les réflexions 30 se trouvent dans un couloir de circulation 18 et si l'objet 14 saisi constitue un obstacle sur lequel on ne peut pas passer. Dans ce cas, un signal de détection est émis dans l'étape 20 106 du procédé qui dans l'étape 108 déclenche d'autres réactions du système d'assistance de conduite 12. Ces réactions sont l'émission d'un avertissement optique, haptique et/ou acoustique par une interface homme/machine (interface HMI). La commande active d'un composant distinct du système d'assistance de conduite 12 est possible pour inter- 25 venir de manière active dans la situation de roulage ou de conduite. Par exemple, comme réaction active du véhicule 10, on peut lancer une phase de freinage ou une manoeuvre d'esquive de l'obstacle. Si l'objet 16 est à une hauteur au-dessus du niveau du sol qui ne dépasse pas la hauteur critique dans le couloir de circulation 30 18 du véhicule 10, les rayons du plan de rayonnement sous-tendus par les diodes laser 26, 26', ne seront pas réfléchis par l'objet. Les rayons peuvent passer librement l'espace au-dessus de l'objet 16 et aucune ré-flexion 30 ne sera saisie par l'objet. Il en résulte implicitement que l'objet 16 peut être passé par le véhicule 10. L'objet 16 n'engendre pas 35 d'autres réactions du système d'assistance de conduite. Ainsi, le procé- 12 dé selon l'invention permet de distinguer entre des objets 14, 16 sur lesquels on peut passer et ceux sur lesquels on ne peut pas passer, sur les voies de circulation et on évite les situations dans lesquelles le conducteur pense avoir la chaussée libre mais que le système d'assistance de conduite intervient néanmoins. Cela augmente notamment la fiabilité du système d'assistance de conduite 12 pour la détection des obstacles 14, 16. La figure 6 montre une autre situation de roulage d'un véhicule 10 équipé d'un système d'assistance de conduite 12 selon l'invention comportant des capteurs de distance 22 et des diodes laser 26, 26'. Dans la situation de conduite ou de roulage de la figure 6, deux objets 14, 16 se trouvent sur la chaussée devant le véhicule 10. L'objet 14 a une hauteur que l'on ne peut pas passer alors que l'objet 16 est par exemple un couvercle d'égout, relevé, de hauteur faible sur lequel on 15 peut passer. Les diodes laser 26, 26' du système d'assistance de con-duite 12 selon l'invention génèrent un plan de rayonnement 28 qui passe sur l'objet bas 16 sans produire de réflexion. En revanche, les rayons du plan de rayonnement 28 arrivent sur l'objet haut 14 et y génèrent des réflexions 30. Le capteur vidéo 34 intégré dans le système 20 d'assistance de conduite 12 du véhicule 10, saisit les réflexions et classe cet objet comme significatif car il ne peut être passé. Le système d'assistance de conduite 12 génère ensuite un avertissement à destination du conducteur et lance également le cas échéant une manoeuvre de freinage ou d'esquive de l'obstacle 14. 25 La figure 7 montre une représentation schématique sous forme d'image vidéo 36 prise par le capteur vidéo 34 du système d'assis-tance de conduite 12 selon l'invention dans la situation de conduite ou de roulage de la figure 6. L'image vidéo 36 montre les objets 14, 16. Le capteur vidéo 34 saisit les objets 14, 16 situés dans le couloir de circu- 30 lation 18 du véhicule. En plus ou en variante de la saisie par le capteur vidéo 34, les objets peuvent également être saisis par les capteurs de distance 22 représentés aux figures 3, 4 et 6. Après la saisie des objets 14, 16, les prises de vue vidéo par le capteur vidéo 34 sont exploitées pour détecter les réflexions du 35 plan de lumière 28 à partir des diodes laser 26, 26'. L'image vidéo 13 montre l'objet 16 dans sa forme d'apparition naturelle. L'objet 14 en revanche présente des réflexions 30 apparaissant comme points lumineux dans l'image vidéo. Si de telles réflexions 30 apparaissent dans l'image vidéo du fait du plan de rayonnement 28 des diodes laser 26, 26', l'objet sera classé comme ne pouvant pas être passé car il a une hauteur qui dépasse la hauteur critique de l'objet fixée par la hauteur d'installation des diodes laser 26, 26'. L'objet 14 est ainsi classé comme ne pouvant pas être passé et le système d'assistance de conduite 12 peut lancer des avertissements par un système de traitement d'informations à destina- tion du conducteur ou déclencher une phase de freinage et/ou une manoeuvre d'esquive. Si dans l'image vidéo 36 fournie par le capteur vidéo 34, il n'y a aucune réflexion, les objets 14, 16 seront classés comme pouvant être passés et ayant une hauteur d'objet qui ne peut être dépassée par la hauteur critique des objets définis par la hauteur d'installation des diodes laser 26, 26'. Cela permet d'augmenter la fiabilité du système d'assistance de conduite 12 et de distinguer entre les objets qui peuvent être passés et les objets qui ne peuvent pas l'être.20 NOMENCLATURE 10 véhicule 12 système d'assistance de conduite 13 système d'assistance de conduite 14 objet 16 objet 18 couloir de circulation du véhicule 20 direction de circulation du véhicule 22 capteur de distance 24 plage de saisie 26, 26' diode laser 28, 28' plan de lumière / plan de rayonnement / plage de saisie 30 réflexion 32 chevauchement des plages de saisie 34 capteur vidéo 36 image vidéo 100-108 étapes du programme appliquant le procédé20 REVENDICATIONS1°) Procédé de détection d'un obstacle dans un système d'assistance de conduite (12) comportant des capteurs (22, 34) pour capter l'environnement du véhicule (10), comprenant les étapes de procédé suivantes consistant à : émettre des faisceaux de détection (100) par au moins une source de rayonnement (26, 26') intégrée en plus des capteurs (22, 34) dans un plan de rayonnement (28, 28') à une hauteur prédéfinie au-dessus du sol, exploiter les données (102) fournies par les capteurs (22, 34) recevant les rayons de détection réfléchis, déterminer (104) en réaction à une réflexion détectée, si cette ré-flexion tombe dans un champ de l'environnement prédéfini (18) du véhicule, et émettre de manière sélective (106) en réaction à la détermination, un signal de détection concernant la détection d'un obstacle (14, 16) avec au moins la hauteur prédéfinie dans le domaine de l'environnement prédéfini du véhicule (18). 2°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la source de rayonnement est installée sous les capteurs (22, 34) dans le véhicule (10). 3°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs (22, 34) détectant l'environnement appartiennent à un sous-système séparé du système d'assistance de conduite (12). 4°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la hauteur prédéfinie au-dessus du sol dépend de l'état du véhicule et/ou de la vitesse.35 16 5°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les rayons sont émis dans la direction de déplacement (20). 6°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le plan de rayonnement (28, 28') se commande dans la direction verticale et en option, il s'adapte aux mouvements d'inclinaison du véhicule (10). 7°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins une partie des rayons émise avec une signature pour distinguer les rayons de détection réfléchis des rayons de l'arrière-plan et les capteurs (22, 34) sont réalisés pour détecter la signature. 8°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plage prédéfinie du champ environnant du véhicule comporte au moins un couloir de circulation (18) du véhicule (10). 9°) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de détection comporte un avertissement de collision et/ou le signal de détection initie l'émission d'un HMI et/ou une commande d'un composant séparé du système d'assistance de conduite (12). 10°) Programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 lorsque le programme est exécuté par une installation d'ordinateurs programmables. 11°) Système pour éviter une collision réalisé pour détecter les obstacles (14, 16) comprenant : - au moins des capteurs (22, 34) pour saisir l'environnement, 17 au moins une source de rayonnement (26, 26') installée en plus des capteurs (22, 34) dans un plan de rayonnement (28, 28') à une hauteur prédéfinie par rapport au niveau du sol, au moins une unité d'exploitation des données fournies par les cap- teurs (22, 34) par la saisie des rayons de détection réfléchis, au moins une unité pour déterminer en réaction à une réflexion saisie si la réflexion arrive dans une zone prédéfinie du champ environnant (18) du véhicule, au moins un composant émetteur pour l'émission sélective en réaction à cette détermination, d'un signal de détection concernant la détection d'un obstacle au moins à hauteur prédéfinie dans la zone du champ environnant prédéfini (18) du véhicule. 12°) Système selon la revendication 11, 15 caractérisé en ce que les capteurs (22, 34) appartiennent au moins partiellement à un autre composant du système d'assistance de conduite (12). 13°) Système selon la revendication 12, 20 caractérisé en ce que les composants de sortie fournissent le signal de détection pour une interface homme/machine HMI et/ou un autre composant du système d'assistance de conduite. 25