FR 2975867 A1 20121207 FR 1101711 A 20110606 ELAGUEUSE La présente invention concerne les élagueuses, c'est-à-dire les appareils qui permettent de couper les branches nuisibles ou inutiles d'un végétal, notamment d'un arbre, et plus particulièrement les élagueuses qui permettent d'éliminer les feuilles de certains végétaux et de couper ces végétaux afin de pouvoir les stocker en un endroit déterminé pour ensuite les traiter selon leur nature, par exemple pour les distiller dans le cas des cannes à sucre. De telles élagueuses trouvent une application préférentielle pour réaliser les opérations définies ci-dessus sur des arbres, arbustes, etc., mais encore plus préférentiellement sur des cannes à sucre, notamment lors de leur récolte. Il existe déjà des élagueuses pour aider à la récolte des cannes à sucre. Une telle élagueuse connue se compose essentiellement d'un engin motorisé, d'un bras orientable par rapport à l'engin, d'un élément de pince et d'un élément de coupe montés tous les deux en coopération avec une extrémité du bras, l'orientation du bras et l'actionnement des deux éléments de pince et de coupe étant obtenus avec une source ou des sources d'énergie adaptées situées sur l'engin. Les possibilités de ces élagueuses connues sont relativement limitées quant à la mobilité de l'élément de coupe par rapport à l'élément de pince. Par exemple, elles ne peuvent pas facilement élaguer les plantes avant de les couper, elles ne peuvent pas non plus être utilisées pour une grande diversité de plantes à élaguer, et il est donc presque obligatoire de réaliser une élagueuse spécifique pour chaque type de plante, ce qui entraîne de facto un coût de revient très important, notamment pour les entreprises qui proposent des services d'élagages pour différents domaines d'activité de traitement de produits. Aussi, la présente invention a-t-elle pour but de réaliser une élagueuse qui permette d'obvier en grande partie aux inconvénients des élagueuses selon l'art antérieur mentionnés ci-dessus, qui soit d'une utilisation plus souple et qui de plus ne soit pas limitée à l'élagage d'un seul type de plantes. Plus précisément, la présente invention a pour objet une élagueuse utilisable par rapport à un sol, caractérisée par le fait qu'elle comporte : - une embase apte à reposer sur ledit sol, - un élément de pince commandable à partir de premiers moyens d'entrée en énergie, - des premiers moyens de liaison commandables reliant l'élément de pince à l'embase selon un premier espace de mobilité à au moins trois degrés de liberté, - un élément de coupe commandable à partir de seconds moyens d'entrée en énergie, - des seconds moyens de liaison commandables reliant l'élément de coupe à l'embase selon un second espace de mobilité à au moins trois degrés de liberté, le second espace de mobilité n'ayant aucun degré de liberté en commun avec le premier espace de mobilité, - une source d'énergie comportant des moyens de sortie pour délivrer ladite énergie, et - des moyens pour relier les moyens de sortie de la source d'énergie 20 aux premiers et seconds moyens d'entrée en énergie respectivement de l'élément de pince et de l'élément de coupe. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description suivante donnée en regard des dessins annexés à titre illustratif mais nullement limitatif, dans lesquels : 25 La figure 1 est un bloc diagramme fonctionnel de l'élagueuse selon l'invention, La figure 2 est une vue en perspective d'un mode de réalisation d'une partie principale de l'élagueuse selon l'invention en accord avec le bloc diagramme selon la figure 1, cette partie d'élagueuse étant représentée 30 partiellement non-assemblée, et La figure 3 est une vue schématique de côté de l'élagueuse selon l'invention, en accord avec les représentations selon les figures 1 et 2, dans une attitude possible lors de la récolte de cannes à sucre. Il est tout d'abord précisé que, sur les figures, les mêmes références désignent les mêmes éléments, quelle que soit la figure sur laquelle elles apparaissent et quelle que soit la forme de représentation de ces éléments. De même, si des éléments ne sont pas spécifiquement référencés sur l'une des figures, leurs références peuvent être aisément retrouvées en se reportant à une autre figure. II est aussi précisé que les figures représentent essentiellement un seul mode de réalisation de l'objet selon l'invention, mais qu'il peut exister d'autres modes de réalisation qui répondent à la définition de cette 10 invention. II est en outre précisé que, lorsque, selon la définition de l'invention, l'objet de l'invention comporte "au moins un" élément ayant une fonction donnée, le mode de réalisation décrit peut comporter plusieurs de ces éléments. Réciproquement, si le mode de réalisation de l'objet selon 15 l'invention tel qu'illustré comporte plusieurs éléments de fonction identique et si, dans la description, il n'est pas spécifié que l'objet selon cette invention doit obligatoirement comporter un nombre particulier de ces éléments, l'objet de l'invention pourra être défini comme comportant "au moins un" de ces éléments. 20 Il est enfin précisé que lorsque, dans la présente description, une expression définit à elle seule, sans mention particulière spécifique la concernant, un ensemble de caractéristiques structurelles, ces caractéristiques peuvent être prises, pour la définition de l'objet de la protection demandée, quand cela est techniquement possible, soit 25 séparément, soit en combinaison totale et/ou partielle. Il est également stipulé que le terme "élaguer" utilisé ci-après dans la présénte description recouvre au moins la fonction première d'élaguer proprement dite, c'est-à-dire de tailler, émonder, ébrancher, effeuiller, couper, éclaircir des plantes, et les secondes fonctions suivantes : prendre, 30 saisir, compacter, transporter les plantes ayant été préalablement soumises à la première fonction. Préalablement à la description structurelle de l'élagueuse selon l'invention, il est aussi nécessaire de rappeler que l'expression "degré de liberté" utilisée dans la présente description correspond au nombre possible de mouvements entre deux solides. Ainsi, un solide qui évolue dans un espace de mobilité évolue au maximum avec six degrés de liberté, qu'il est possible de décomposer de différentes façons, soit six rotations, soit six translations, soit une combinaison de mouvements de rotation et de translation, à la condition que cette combinaison soit égale au maximum à six mouvements, par exemple trois translations et trois rotations. Ceci ayant été précisé, en référence à la figure 1 représentant de façon schématique le bloc diagramme de l'élagueuse selon l'invention, la présente invention concerne une élagueuse utilisable par rapport à un sol Sol. Cette élagueuse comporte une embase 1 apte à reposer sur le sol So, un élément de pince 10 commandable à partir de premiers moyens d'entrée en énergie 11, des premiers moyens de liaison commandables 13 reliant l'élément de pince 10 à l'embase 1 selon un premier espace de mobilité 14 à au moins trois degrés de liberté, un élément de coupe 20 commandable à partir de seconds moyens d'entrée en énergie 21, des seconds moyens de liaison commandables 23 reliant l'élément de coupe 20 à l'embase 1 selon un second espace de mobilité 24 à au moins trois degrés de liberté, le second espace de mobilité 24 n'ayant aucun degré de liberté en commun avec le premier espace de mobilité 14, une source d'énergie 30 comportant des moyens de sortie 31 pour délivrer une énergie dont la nature sera précisée ci-après, et des moyens pour relier les moyens de sortie 31-1- 2 de la source d'énergie 30 aux premiers et seconds moyens d'entrée en énergie 11, 21 respectivement de l'élément de pince 10 et de l'élément de coupé 20. Selon l'invention, les premier et second espaces de mobilité évoqués avec les références 14 et 24 s'entendent par le fait que chacun des deux éléments, l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20, peut se déplacer par rapport à l'embase 1 suivant une combinaison de mouvements de translation et de mouvements de rotation, par exemple trois translations, ou trois rotations, ou deux translations et une rotation, ou une translation et deux rotations. En outre, le fait que le second espace de mobilité 24 n'ait aucun degré de liberté en commun avec le premier espace de mobilité 14 s'interprète par le fait que les deux éléments, l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20, se déplacent indépendamment l'un de l'autre par rapport à l'embase 1, suivant les au moins trois mouvements définis ci-dessus. De façon tout à fait avantageuse, l'élagueuse comporte en outre, figure 3, des moyens de déplacement 40 de son embase 1 par rapport au sol So pour, par exemple, une application à la récolte des cannes à sucre Cas en plein champ. Notamment pour une application comme celle définie ci-dessus, ces moyens de déplacement 40 de l'embase 1 par rapport au sol So sont avantageusement constitués par un engin automoteur 42, optionnellement à chenille, qui, fait de la structure de l'élagueuse selon l'invention, peut être de petite taille par comparaison aux engins automoteurs des élagueuses selon l'art antérieur qui sont très volumineux. Cet avantage permet à l'engin moteur d'évoluer plus facilement sur tous terrains, même ceux relativement accidentés. L'embase 1 est alors montée en coopération sur cet engin automoteur 42 au moyen par exemple d'une tourelle 46 bien connue en elle-même et illustrée schématiquement sur la figure 3. Selon l'invention, l'élagueuse comporte des premiers et seconds moyens de liaison commandables 13, 23 reliant l'embase avec respectivement l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20. Ces premiers et seconds moyens de liaison commandables 13, 23 comportent très 'avantageusement, comme illustré sur les figures 2 et 3, une barre d'attache 120, des moyens 122 pour fixer la barre d'attache 120 sur l'embase 1, un premier et un second bras 124-1, 124-2, des moyens 126-1, 126-2 pour monter en coopération une première extrémité 128-1, 128-2 de chacun des deux bras 124-1, 124-2 sur la barre d'attache 120, et des moyens 130-1, 130-2 pour monter en coopération la seconde extrémité 132-1, 132-2 des deux bras 124-1, 124-2, opposée à leur première extrémité 128-1, 128-2, respectivement avec l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20. Avec cette structure la barre d'attache 120, qui est avantageusement d'une seule pièce, est facilement apte à être montée sur tous les types 5 d'engins automoteurs qui sont présents sur le marché. Comme visible sur la figure 2, les moyens 126-1, 126-2 pour monter en coopération une première extrémité 128-1, 128-2 de chacun des deux bras 124-1, 124-2 sur la barre d'attache 120 définis ci-dessus sont, par exemple, montés en coopération avec la barre d'attache 120 sensiblement à 10 ses deux extrémités. De façon avantageuse, pour faciliter le positionnement des éléments respectivement de pince 10 et de coupe 20 par rapport à la surface du sol qui peut être dans certains cas relativement accidentée, au moins l'un des deux bras 124-1, 124-2, de préférence les deux, se compose d'au moins 15 deux portions de bras 124-1-1/2, 124-2-1/2 montées en coopération l'une par rapport à l'autre selon au moins l'un des mouvements suivants: rotation, translation. Sur la figure 2, les deux bras 124-1, 124-2 comportent chacun deux portions de bras qui sont montées en rotation l'une par rapport à l'autre autour d'un axe de rotation, mais il pourrait en être prévu plus de deux. 20 En outre, les premiers et seconds moyens de liaison commandables 13, 23 reliant l'embase avec respectivement l'élément de pince 10 et l'élément de coupe 20, quand ils comportent des bras tels que décrits ci-dessus, comprennent des moyens pour déplacer par exemple les deux bras 124-1, 124-2 par rapport à l'embase, ou les deux portions de bras 124-1-1/2, 25 124-2-1/2 l'une par rapport à l'autre. De tels moyens sont bien connus en eux-mêmes. Ils peuvent par exemple être constitués de vérins hydrauliques, électriques, ou analogues, et ils ne seront pas plus amplement décrits ici dans l'unique but de simplifier la présente description, d'autant plus que les figures 2 et 3 sont suffisamment explicites en elles-mêmes. 30 Plus précisément, les moyens pour. monter en coopération la première extrémité 128-1, 128-2 d'au moins l'un des deux bras 124-1, 124-2, de préférence les deux, sur la barre d'attache 120 sont constitués par un pivot 200 à deux axes de rotation non confondus 201, 202. Avantageusement, le pivot est monté sur la barre 120, comme illustré sur les figures 2 et 3, de façon que l'un 201 de ses deux axes 201, 202 soit sensiblement perpendiculaire au sol So quand 'l'embase 1 repose normalement sur ce sol. Comme mentionné ci-dessus, l'élagueuse comporte une source d'énergie 30. Cette source d'énergie est avantageusement apte à fournir au moins l'une des deux énergies suivantes, de préférence les deux : énergie pneumatique (la source afférente est représentée schématiquement en 35, figure 1), énergie électrique (la source afférente est représentée 10 schématiquement en 36, figure 1). En outre, de façon avantageuse, les moyens 130-1, 130-2 pour monter en coopération la seconde extrémité 132-1, 132-2 d'au moins l'un des deux bras 124-1, 124-2 avec l'un des deux éléments de pince et de coupe 10, 20 sont constitués par une rotule à deux axes de rotation faisant 15 entre eux un angle non nul, de façon à pouvoir adapter la position de l'élément de pince et de l'élément de coupe par rapport aux produits à élaguer, cannes à sucre ou analogues. De façon connue en elle-même, la rotule comporte deux sorties, par exemple sous la forme chacune d'une tige de liaison, qui sont reliées 20 respectivement à la seconde extrémité 132-1, 132-2 du bras 124-1, 124-2 et aux deux éléments 10, 20. Ces rotules ont été illustrées sur la figure 2, mais pas les moyens pour les commander. En effet, ces moyens sont bien connus en eux-mêmes et ne présentent aucune difficulté à être mis en oeuvre par les hommes du 25 métier. Dans le cas décrit ci-dessus, où l'un des deux bras de l'élagueuse comporte, à son extrémité opposée à celle qui est liée à la barre 120, une telle rotule, l'élément qui lui est associé présente donc, par rapport à cette barre 120 et donc à l'embase 1, cinq degrés de liberté de mouvement, c'est- 30 à-dire les trois précédemment définis, auxquels s'ajoute les deux rotations liées à la rotule. Enfin, de façon très avantageuse, l'élément de pince 10 est constitué d'une pince, figure 2, à au moins deux branches montées pivotantes l'une par rapport à l'autre entre deux positions respectivement "position ouverte" et "position fermée" et est commandable à partir des premiers moyens d'entrée en énergie 11 préférentiellement par énergie pneumatique. Quant à l'élément de coupe 20, il est constitué par au moins l'un des outils suivants : scie linéaire, scie circulaire, sécateur, pince coupante, cet outil étant en outre commandable à partir des seconds moyens d'entrée en énergie 21 préférentiellement par énergie électrique. L'élagueuse selon l'invention décrite ci-dessus fonctionne et s'utilise de la façon suivante, étant précisé que la description qui va suivre est donnée dans une application à la récolte de la canne à sucre Cas, notamment en regard de la figure 3. Pour effectuer la récolte des cannes à sucre Cas, l'élagueuse est amenée sur le champ. Dans un premier temps, le bras 124-2 est commandé de façon que l'élément de coupe 20 soit rapproché, par exemple de la barre 120. Puis le bras 124-1 est commandé pour déplacer la pince 10 de façon qu'elle enserre, par sa base et sans trop la comprimer, une gerbe de cannes à sucre. Ce bras est ensuite commandé pour faire remonter la pince le long de cette gerbe afin d'éliminer une grande partie des feuilles des cannes à sucre non utiles pour leur traitement ultérieur, notamment leur distillation. Lorsque la pince est arrivée sensiblement au sommet de la gerbe, elle est commandée pour l'enserrer fermement et le bras est commandé pour exercer sur cette gerbe une légère traction verticale vers le haut de façon à la maintenir relativement rigide. Tout en maintenant le bras 124-1 et la pince 10 dans cette position, l'autre bras 124-2 est alors commandé de façon à amener l'élément de coupe 20 en regard du pied de la gerbe, l'orientation de cet élément de coupe pouvant en outre être adaptée pour que le plan de coupe soit sensiblement parallèle au sol dans lequel s'implante la gerbe. L'élément de coupe est alors commandé, de même que le bras 124-2, pour couper toutes les cannes à sucre de la gerbe maintenue par la pince 10 et le bras 124-1, en notant que cette coupe s'effectue de façon très correcte du fait que la gerbe est maintenue sous tension verticale. La gerbe ainsi coupée mais toujours maintenue par la pince 10, le bras 124-2 peut être commandé pour à nouveau rapprocher l'élément de coupe 20 vers l'embase 1, tandis que le bras 124-1 est, lui, commandé pour amener la gerbe, toujours maintenue par la pince 10, vers un lieu de stockage, par exemple une benne disposée à proximité de l'élagueuse, pour être ensuite transportée vers un lieu de traitement comme il connu pour obtenir du sucre. Les descriptions structurelle et fonctionnelle données ci-dessus mettent en évidence les avantages de l'élagueuse selon l'invention par rapport aux élagueuses de l'art antérieur qui, manifestement, sont incapables de réaliser de façon simple, correcte et rapide les opérations décrites ci-dessus notamment dans le cas de la récolte des cannes à sucre. REVENDICATIONS1. Elagueuse utilisable par rapport à un sol (So), caractérisée par le fait qu'elle comporte : - une embase (1) apte à reposer sur ledit sol (So), - un élément de pince (10) commandable à partir de premiers moyens d'entrée en énergie (11), - des premiers moyens de liaison commandables (13) reliant ledit 10 élément de pince (10) à ladite embase (1) selon un premier espace de mobilité (14) à au moins trois degrés de liberté, - un élément de coupe (20) commandable à partir de seconds moyens d'entrée en énergie (21), - des seconds moyens de liaison commandables (23) reliant ledit 15 élément de coupe (20) à ladite embase (1) selon un second espace de mobilité (24) à au moins trois degrés de liberté, le second espace de mobilité (24) n'ayant aucun degré de liberté en commun avec le premier espace de mobilité (14), - une source d'énergie (30) comportant des moyens de sortie (31) 20 pour délivrer ladite énergie, et - des moyens pour relier lesdits moyens de sortie (31-1-2) de la source d'énergie (30) aux premiers et seconds moyens d'entrée en énergie (11, 21) respectivement de l'élément de pince (10) et de l'élément de coupe (20). 25 2. Elagueuse selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'elle comporte en outre des moyens de déplacement (40) de ladite embase (1) par rapport au sol (So). 30 3. Elagueuse selon la revendication 2, caractérisée par le fait que lesdits moyens de déplacement (40) de ladite embase (1) par rapport au sol (So) sont constitués par un engin automoteur (42) optionnellement à chenille, sur lequel ladite embase (1) est montée en coopération. 4. Elagueuse selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les premiers et seconds moyens de liaison commandables (13, 23) reliant l'embase avec respectivement l'élément de 5 pince (10) et l'élément de coupe (20) comportent au moins : - une barre d'attache (120), - des moyens (122) pour fixer ladite barre d'attache (120) sur ladite embase (1), - un premier et un second bras (124-1, 124-2), 10 - des moyens (126-1, 126-2) pour monter en coopération une première extrémité (128-1, 128-2) de chacun des deux bras (124-1, 124-2) sur ladite barre d'attache (120), et - des moyens (130-1, 130-2) pour monter en coopération la seconde extrémité (132-1, 132-2) des deux bras (124-1, 124-2), opposée à leur 15 première extrémité (128-1, 128-2), respectivement avec ledit élément de pince (10) et ledit élément de coupe (20). 5. Elagueuse selon la revendication 4, caractérisée par le fait qu'au moins l'un des deux bras (124-1, 124-2) se compose d'au moins deux 20 portions de bras (124-1-1/2, 124-2-1/2) montées en coopération l'une par rapport à l'autre selon l'un des mouvements suivants: rotation, translation. 6. Elagueuse selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisée par le fait que les moyens pour monter en coopération la première extrémité (128- 25 1, 128-2) d'au moins l'un des deux bras (124-1, 124-2) sur ladite barre (120) sont constitués par un pivot (200) à deux axes de rotation non confondus (201, 202), ledit pivot étant monté sur ladite barre d'attache (120) de façon qué l'un (201) de ses deux axes (201, 202) soit sensiblement perpendiculaire au sol (So). 30 7. Elagueuse selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par le fait que la source d'énergie (30) est apte à fournir aumoins l'une des deux énergies suivantes : énergie pneumatique, énergie électrique. 8. Elagueuse selon l'une des revendications 4 à 7, caractérisée par le fait que les moyens (130-1, 130-2) pour monter en coopération la seconde extrémité (132-1, 132-2) d'au moins l'un des deux bras (124-1, 124-2) avec l'un des deux éléments de pince et de coupe (10, 20) sont constitués par une rotule à deux axes de rotation faisant entre eux un angle non nul. 10 9. Elagueuse selon l'une des revendications précédentes, quand elle dépend de la revendication 7, caractérisée par le fait que l'élément de pince (10) est constitué par une pince à au moins deux branches montées pivotantes l'une par rapport à l'autre entre deux positions respectivement "position ouverte" et "position fermée" et est commandable à partir des 15 premiers moyens d'entrée en énergie (11) par énergie pneumatique, et que l'élément de coupe (20) est constitué par au moins l'un des outils suivants : scie linéaire, scie circulaire, sécateur, pince coupante, ledit outil étant commandable à partir des seconds moyens d'entrée en énergie (21) par énergie électrique.