FR 2921883 A3 20090410 FR 0758078 A 20071004 PROCEDE DE GESTION D'UN SYSTEME DE FREINAGE DE VEHICULE AUTOMOBILE, ET VEHICULE EQUIPE D'UN SYSTEME DE FREINAGE FONCTIONNANT SELON CE PROCEDE DOMAINE TECHNIQUE L'invention se rattache au domaine des systèmes de freinage équipant des véhicules automobiles. Elle concerne plus spécifiquement un procédé de gestion des freinages d'urgence. Elle vise en particulier un perfectionnement au système assurant une accentuation de l'effort de freinage lorsque est détectée une activation rapide et/ou particulièrement intense par l'utilisateur. 15 TECHNIQUES ANTERIEURES D'une façon générale, et comme décrit dans le document FR-2 833 227, il est possible d'accentuer l'effort de freinage, par rapport à l'effort nominal qui est fonction de la seule position de la pédale de frein, lorsque est détectée une situation 20 d'urgence. Les situations d'urgence peuvent être évaluées de différentes manières, et en combinant le cas échéant plusieurs critères. Ainsi, en dehors des systèmes complexes qui intègrent des détecteurs de proximité de véhicule avoisinants, le 25 document précité décrit un procédé dans lequel on prend en compte une analyse des mouvements intervenant au niveau des pédales d'accélérateur et de freinage. En effet, une remontée brusque de la pédale d'accélérateur préfigure souvent un enfoncement intense de la pédale de frein, à partir duquel seulement l'effort de freinage est commandé. 30 C'est pourquoi il peut être utile d'anticiper cette situation, en considérant que la remontée brusque de la pédale d'accélération est significative d'une situation d'urgence, dans laquelle le freinage devra donc être géré de façon particulière. 35 Les systèmes envisagés, ainsi que celui décrit dans la demande de brevet FR-06.55414 et non encore publiée à ce jour, mettent en oeuvre une surveillance de la vitesse de remontée de la pédale d'accélérateur. Lorsque cette vitesse dépasse un seuil prédéterminé, on décide alors que la situation correspond à un cas d'urgence, dans lequel le freinage accentué devra être mis en oeuvre. Bien entendu, d'autres10 -2 paramètres que la seule surveillance de la remontée de la pédale d'accélérateur, peuvent être également surveillés. On peut notamment citer la détection de mouvements rapides des pieds à proximité du pédalier, ou bien encore la surveillance du décalage temporel entre le relâchement de l'accélérateur et l'appui sur la pédale de frein. En pratique, on a observé qu'il est délicat de régler le seuil au-delà de laquelle la vitesse de remontée de la pédale d'accélérateur est représentative d'une situation d'urgence. En effet, selon la valeur donnée à ce seuil, on peut soit augmenter le nombre de fausses alarmes qui engendreront donc des comportements de freinage accentués alors que le véhicule n'est pas réellement dans une situation de freinage d'urgence. Ainsi, pour éviter le déclenchement de fausses alarmes, le seuil de déclenchement peut être réglé à un niveau élevé. Cependant, certaines situations d'urgence avec une remontée de pédale modérée, ne déclenchent pas l'accentuation du freinage. En d'autres termes, le fait que ce seuil soit fixé impose l'alternative suivante. Soit le seuil est réglé de manière haute, pour éviter les fausses alarmes, ce qui impacte fortement la performance du système d'assistance d'urgence, car de nombreux cas ne sont pas considérés comme des situations d'urgence. A l'inverse, il est possible de régler le seuil plus bas, de manière à couvrir le plus de situations d'urgence possible. Dans ce cas, il est nécessaire de minorer l'accentuation du freinage pour éviter des activations intempestives un freinage trop brusque qui ne correspondent pas à des situations d'urgence. Un tel réglage impacte toutefois fortement la performance du système, car l'efficacité de l'assistance d'urgence est plus faible, pour éviter des désagréments en termes de confort. En d'autres termes, les solutions actuelles ne sont pas réellement satisfaisantes, car elles privilégient soit la couverture du nombre de cas d'urgence, soit l'efficacité du système d'assistance de freinage d'urgence. Un objectif de l'invention est de fournir un système qui soit satisfaisant dans tous les cas de figures, et qui ne dégrade pas les performances d'assistance.35 EXPOSE DE L'INVENTION L'invention concerne donc un procédé de gestion d'un système de freinage de véhicule automobile, qui est apte à assurer un effort de freinage accentué, supérieur à l'effort nominal dont l'intensité est essentiellement fixée par la position de la pédale de frein. Ce freinage accentué est déclenché dans les cas d'une détection d'une situation d'urgence, elle-même déterminée notamment lorsque la vitesse de remontée de la pédale d'accélérateur dépasse un seuil prédéterminé. Conformément à l'invention, ce procédé se caractérise en ce que le seuil considéré est variable en fonction de la position de la pédale d'accélérateur au début de la phase de remontée de cette pédale. Autrement dit, le seuil par rapport auquel est comparée la vitesse de remontée de la pédale d'accélérateur n'est pas fixe, mais au contraire modulé en fonction de l'état d'enfoncement de la pédale au moment où elle est relâchée. En d'autres termes, le seuil qui provoquera la détection de situation d'urgence n'est pas le même selon que la pédale est relâchée en début de course, ou qu'elle est au contraire relâchée à forte accélération. En effet, la pédale d'accélérateur d'un véhicule automobile peut être modélisée de façon très simple par un ressort qui est comprimé sous l'action de la pression du pied de l'utilisateur. Or, les forces appliquées lors d'un lever de pied sont non seulement la force créée par le conducteur qui appuie sur la pédale et la force exercée par le ressort, mais également la force de frottement du système mécanique d'articulation de la pédale par rapport au reste du pédalier. Dans le cas où la force exercée par le pied du conducteur est nulle, c'est-à-dire lorsque le pied n'est plus en contact avec la pédale, on doit considérer qu'il s'agit d'une situation d'urgence, car la pédale ne peut remonter plus rapidement. Seule la force de rappel du ressort et la force de frottement sont en jeu. Ainsi, sans appui de la part du conducteur, la vitesse de la montée de la pédale d'accélérateur n'est pas constante, puisqu'elle dépend de l'enfoncement initial lors de la remontée. En effet, plus la pédale est enfoncée, plus la force exercée par le ressort modélisant la pédale est importante, et plus la vitesse -3 -4 de remontée est élevée. En outre, la vitesse de remontée n'est pas linéaire à cause des frottements qui s'exercent, et qui sont fonction à la fois de la position et de la vitesse de remontée. C'est à partir de ces considérations qu'il a donc été envisagé de modifier le seuil de déclenchement de la situation d'urgence, par la surveillance de la vitesse de remontée de la pédale. Ainsi, dans le cas antérieur d'un seuil fixe, celui-ci était beaucoup plus facile à dépasser si un enfoncement initial de la pédale d'accélérateur est élevé. Le principe de l'invention consiste donc à prendre en compte la position initiale de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur lors du lever de pied, rendant ce seuil de surveillance de vitesse réglable en fonction de cet enfoncement initial. Dans une version pratique, ce seuil est d'autant plus élevé que la position de la pédale d'accélérateur correspond à un enfoncement important. En effet, plus la pédale est enfoncée à l'origine, plus la vitesse de remontée risque d'être importante, même dans les cas qui ne correspondent pas à des situations d'urgence, et qu'il convient donc de ne pas considérer comme critiques. A l'inverse, si le lâcher de pédale intervient pour un faible enfoncement de celle-ci, la vitesse de remontée sera faible, mais peut toutefois correspondre à une situation d'urgence qu'il convient donc de détecter. En pratique, la position de la valeur de la position de la pédale d'accélérateur est mémorisée dès lors que cette position varie dans le sens d'une remontée de la pédale, afin d'assurer une détection rapide. En pratique, la valeur de seuil peut être cartographiée en fonction de la position initiale de la pédale d'accélérateur, de sorte que par interpolation dans un tableau de correspondance, un seuil le plus approprié est ainsi choisi. 30 Avantageusement, en pratique, ce seuil peut encore être modulé, par majoration ou minoration, en fonction d'un critère complémentaire, représentatif de l'historique des phases de remontée antérieures de la pédale d'accélérateur. Ceci permet en particulier de tenir compte du fait que le conducteur a une conduite plutôt sportive ou douce. Ainsi, une conduite sportive, dans laquelle la pédale est fréquemment25 -5 relâchée, doit engendrer des détections de freinage d'urgence moins fréquentes. Le seuil de déclenchement sera donc rehaussé dans ce cas. A l'inverse, dans le cas d'une conduite plus douce, il est préférable d'abaisser le seuil, car une variation rapide de la position de la pédale d'accélérateur a plus de chance de correspondre à une situation d'urgence. En pratique, l'historique des phases de remontée de la pédale d'accélérateur peut être évalué en fonction de la valeur moyenne des vitesses mesurées sur un nombre prédéterminé de phases antérieures de remontée de la pédale d'accélérateur. Il est également possible de prendre en compte la valeur de l'écart type de la vitesse moyenne mesurée et selon un nombre prédéterminé de phases antérieures de remontée de la pédale d'accélérateur. Ainsi, en pratique, plus cette valeur moyenne ou cet écart type est élevé, plus le seuil sera minoré. BREVE DESCRIPTION DES FIGURES La manière de réaliser l'invention, ainsi que les avantages qui en découlent, ressortiront bien de la description du mode de réalisation qui suit, à l'appui de l'unique figure annexée, qui est un schéma représentatif des différents organes intervenant dans le cadre du procédé conforme à l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Le procédé conforme à l'invention peut être mis en oeuvre par un calculateur utilisant un logiciel approprié, ou bien encore par voie électronique, ou bien encore par une combinaison de solutions logicielles et matérielles. 30 Ainsi, dans un premier bloc 20, le procédé conforme à l'invention prend en compte en tant que données 10 d'entrée un certain nombre de données relatives à la cinématique et à la géométrie du véhicule. Complémentairement, le procédé conforme à l'invention prend en compte comme déjà évoqué des données relatives à la position de la pédale d'accélérateur, qui peuvent par exemple émaner d'un 35 potentiomètre ou de capteurs analogues susceptibles de générer un signal représentatif de la position de la pédale d'accélérateur . Bien entendu, les25 -6 données relatives à la position de la pédale de frein 12 sont également essentielles pour assurer la gestion correcte des phases de freinage d'urgence. Ainsi, un second bloc de calcul 24 assure la mémorisation des valeurs d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, puis lorsqu'un lever de pied est détecté, la valeur mémorisée est alors figée pour constituer l'un des paramètres vis-à-vis duquel le seuil caractéristique sera déterminé. Bien entendu, dans le cas d'un nouvel appui sur la pédale d'accélérateur, cette valeur de position est remise à zéro. Dans le bloc 26, le seuil d'activation relatif à la vitesse de remontée de la pédale est ainsi fixé en fonction de la valeur de l'enfoncement initial de la pédale d'accélérateur au début de la phase de remontée de cette dernière. Ce seuil est ainsi fixé de façon variable à partir d'une table de correspondance ou bien encore d'une formule de modélisation par exemple. Ce seuil est ensuite transmis au bloc 28 à l'intérieur duquel s'effectue la détection des situations d'urgence, prenant en compte l'ensemble des paramètres complémentaires à la surveillance de la pédale d'accélérateur. Comme déjà évoqué, le bloc 28 peut également prendre en compte des paramètres 20 relatifs à l'historique de conduite du conducteur, de manière à adapter les seuils au mode de conduite du véhicule. Il ressort de ce qui précède que le procédé conforme à l'invention présente de multiples avantages, puisqu'il couvre un nombre de cas plus important pour lesquels 25 l'assistance d'urgence du freinage doit être déclenchée. Le nombre de fausses alarmes ainsi que de non détection est ainsi diminué. Il est ainsi possible de conserver des performances élevées en termes d'accentuation du freinage pour obtenir un fonctionnement optimal de l'assistance. 7 REVENDICATIONS 1. Procédé de gestion d'un système de freinage de véhicule automobile, ledit système étant apte à assurer un effort de freinage accentué, supérieur à l'effort nominal dont l'intensité est fixée par la seule position de la pédale de frein (12), ledit freinage accentué étant déclenché dans le cas d'une détection d'une situation d'urgence déterminée notamment lorsque la vitesse de remontée de la pédale d'accélérateur (11) dépasse un seuil prédéterminé, caractérisé en ce que ledit seuil est variable en fonction de la position de la pédale d'accélérateur (11) au début de la phase de remontée de ladite pédale. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le seuil est d'autant plus élevé que la position de la pédale d'accélérateur, au début de la phase de remontée, correspond à un enfoncement important. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur de la position de la pédale d'accélérateur est enregistrée dès que l'on détecte une variation de cette position dans le sens d'une remontée de la pédale. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur de seuil est choisie parmi une pluralité de valeurs préenregistrées correspondant chacune à 25 une valeur de position de la pédale d'accélérateur. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le seuil est majoré en fonction d'un critère complémentaire représentatif de l'historique des phases de remontée de pédale d'accélérateur. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit critère est la fonction de la valeur moyenne des vitesses mesurées sur un nombre prédéterminé de phases antérieures de remontée de la pédale d'accélérateur. 30-8 7. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit critère est fonction de l'écart type de la vitesse moyenne des vitesses mesurées pendant un nombre prédéterminé de phases antérieures de remontée de la pédale d'accélérateur. 8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que plus la valeur moyenne ou l'écart type est élevé, plus le seuil est minoré. 9. Véhicule automobile équipé d'un système de freinage fonctionnant selon le 10 procédé de l'une des revendications 1 à 4.5