FR 2887058 A1 20061215 FR 0505943 A 20050610 Procédé et dispositif de reconstruction 3D d'un objet à partir de plusieurs images 2D Domaine technique La présente invention divulgue un procédé de reconstruction d'une image tridimensionnelle d'un objet à partir de plusieurs images bidimensionnelles de différents points de vue de l'objet. Les images bidimensionnelles sont obtenues par des techniques d'imagerie par rayonnement. Une telle reconstruction permet d'avoir accès à la structure interne d'un volume, et trouve de nombreuses applications. Elle vise également un dispositif mettant en oeuvre ce procédé. Une illustration d'application est l'imagerie médicale, pour la reconstruction de la structure interne d'un patient, comme la radiologie dentaire, la mammographie, ou l'angiographie. Dans le cas particulier de l'odontologie, la radiologie dentaire est l'élément de diagnostic le plus important lors de la prise de décision d'une intervention. Les autres tests à la disposition du praticien reposent en effet beaucoup sur l'analyse subjective des sensations du patient, notamment sa gêne et sa douleur. La radiologie dentaire permet de visualiser l'anatomie interne des dents ainsi que de l'os de son patient, et est donc une étape obligatoire de tout traitement des caries, de la pulpe, des canaux ou encore des pathologies osseuses. Etat de la technique antérieure La radiologie aux rayons X connaît cependant une limite. Une radio consistant en une projection de structures tridimensionnelles sur un plan bidimensionnel, il en résulte un écrasement et une superposition des structures anatomiques au travers d'un rendu en niveau de gris. Il peut alors parfois être difficile d'interpréter une radio, ce qui peut rendre possible l'erreur de diagnostic. Citons par exemple le cas d'une dent dont les deux racines sont superposées sur la radio: l'existence d'une deuxième racine invisible sur la radio complexifie grandement l'extraction de la dent. Une solution possible pour le praticien consiste à réaliser plusieurs clichés selon plusieurs points de vue, et d'essayer d'effectuer une reconstruction mentale en trois dimensions de la dent d'intérêt. Cette reconstruction se base sur des informations souvent insuffisantes, plus ou moins enrichies par les connaissances théoriques et l'expérience du praticien. De plus, ce travail de reconstruction tridimensionnelle est difficile voire impossible pour un cerveau humain. Une autre solution consiste à utiliser un procédé, assisté par ordinateur, de reconstruction d'une image tridimensionnelle d'un objet d'intérêt, à partir de plusieurs images en deux dimensions de l'objet d'intérêt selon différents points de vue. De tels procédés ont déjà été développés, et ils se distinguent en deux classes: - les procédés de reconstruction algébrique, basés sur des résolutions de systèmes d'équations complexes. L'ART ( Algebraic reconstruction technique ) a été initialement décrite par R. Gordon, R. Bender et G. T. Herman dans l'article intitulé Algebraic Reconstruction Technique (ART) for three-dimensional electron microscopy and X-ray photography , J. Theor. Biol., volume 29, pages 471 à 481 en 1970. Le brevet n US5253171A intitulé Parallel processing method and apparatus based on the algebra reconstruction technique for reconstructing a three-dimensional computerized tomography (CT) image from cone beam projection data divulgue un tel procédé de reconstruction d'une image tridimensionnelle, basé sur une technique ART, - les procédés de reconstruction statistique, basés sur des techniques tel que l'estimation bayesienne. Le brevet n WO04019782A1 intitulé Method and arrangement for medical X-Ray imaging and reconstruction from sparse divulgue un tel procédé de reconstruction tridimensionnelle, basé sur la formule de Bayes. Lors de ces procédés, on peut typiquement découper l'image tridimensionnelle à reconstruire en éléments de volume appelés voxels. Les voxels sont les équivalents tridimensionnels des pixels d'une image bidimensionnelle. Ils peuvent être de taille et de forme variées. De plus, de nombreux appareils d'imagerie médicale par rayons X nécessitent, pour réaliser une reconstruction 3D d'un patient, de faire l'acquisition d'un grand nombre de radiographies étalées tout autour du patient, voir de faire un scanner complet de 360 autour du patient. Un tel dispositif est décrit dans le brevet n EP1295560A2, intitulé Helical scanning CT-apparatus with multi-row detector array . Le but de la présente invention est une reconstruction de l'image tridimensionnelle d'un objet d'intérêt, à partir de plusieurs images bidimensionnelles de l'objet selon différents points de vue: - utilisant un algorithme plus rapide que les procédés uniquement basés sur des formalismes mathématiques complexes, pouvant fonctionner à partir d'un faible nombre de points de vue de l'objet d'intérêt, - pouvant fonctionner à partir de différents points de vue réalisés sur un angle total relativement restreint. Exposé de l'invention Cet objectif est atteint avec un procédé de reconstruction d'une image tridimensionnelle d'un objet d'intérêt dans un volume composé de voxels, à partir d'au moins deux images bidimensionnelles d'origine composées de pixels d'un objet traversé par un rayonnement selon une pluralité de prises de vue, caractérisé en ce que la reconstruction s'effectue par au moins un ensemble itératif de pas de reconstruction voxel par voxel, un pas comprenant: une sélection d'un sous-ensemble de voxels du volume, - une association, pour chaque voxel du sous ensemble, d'un ensemble de valeurs de luminosité correspondant à la projection dudit voxel sur les images bidimensionnelles manipulées, - une sélection d'un voxel dudit sous ensemble, le plus susceptible de contenir, à la position correspondante de l'objet étudié, une quantité de matière différente de ce qui y a déjà été placé, - une altération de matière au niveau dudit voxel sélectionné, et - une altération de la luminosité des pixels correspondant à la projection du voxel sélectionné sur les images bidimensionnelles manipulées, ladite altération de luminosité correspondant à ladite altération de matière, de sorte que les images bidimensionnelles manipulées correspondent à la différence entre les images bidimensionnelles d'origine, et les images bidimensionnelles que l'on obtiendrait à partir des projections de l'image tridimensionnelle en cours de reconstruction. Un ensemble de tels pas de reconstruction voxel par voxel de l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt est appelé algorithme de répartition incrémentale de l'énergie . Dans un mode de mise en oeuvre, l'altération de matière au niveau du voxel sélectionné comprend l'ajout au niveau dudit voxel d'un quantum de densité d'absorption de rayonnement, et l'altération de la luminosité des pixels comprend le retrait au niveau desdits pixels d'un quantum de luminosité correspondant à la quantité de rayonnement absorbée par le quantum de densité d'absorption de rayonnement. Dans un autre mode de mise en oeuvre, l'altération de matière au niveau du voxel sélectionné comprend le retrait au niveau dudit voxel d'un quantum de densité d'absorption de rayonnement, et l'altération de la luminosité des pixels comprend l'ajout au niveau desdits pixels d'un quantum de luminosité correspondant à la quantité de rayonnement absorbée par le quantum de densité d'absorption de rayonnement. La sélection d'un voxel du sous ensemble peut intégrer les ensembles de valeurs associées aux voxels et des données externes. Les données externes peuvent comprendre des connaissances a priori sur l'objet à reconstruire, notamment issues d'une banque de données anatomiques. Les images bidimensionnelles peuvent être des images numériques composées de pixels dont la luminosité est proportionnelle au taux d'absorption du rayonnement par l'objet, la même densité de matière traversée correspondant à la même luminosité sur toutes les images numériques. Les images bidimensionnelles peuvent être sensiblement perpendiculaires au rayonnement. Les pas de reconstruction voxel par voxel d'un ensemble de pas peuvent être réitérés jusqu'à ce que la luminosité des pixels des images bidimensionnelles soit aussi proche de zéro que possible. La sélection d'un voxel du sous ensemble peut comprendre la détermination du voxel pour lequel le minimum parmi les valeurs de luminosité qui lui sont associées est maximum et positif. La sélection d'un voxel du sous ensemble peut aussi comprendre la détermination du voxel pour lequel le maximum parmi les valeurs de luminosité qui lui sont associées est minimum et négatif. La sélection d'un sous ensemble de voxels peut comprendre: un choix aléatoire d'une des images bidimensionnelles, une sélection du pixel de l'image bidimensionnelle précédemment choisie pour lequel la luminosité est maximale et positive, et une création d'un sous ensemble de voxels comprenant la ligne de voxels se projetant selon la direction du rayonnement sur le pixel précédemment sélectionné. La sélection d'un sous ensemble de voxels peut aussi comprendre: un choix aléatoire d'une des images bidimensionnelles, une sélection du pixel de l'image bidimensionnelle précédemment choisie pour lequel la luminosité est minimale et négative, et une création d'un sous ensemble de voxels comprenant la ligne de voxels se projetant selon la direction du rayonnement sur le pixel précédemment sélectionné. Les voxels du volume peuvent subir au moins une transformation répercutée sur les pixels des images bidimensionnelles, la luminosité des pixels pouvant atteindre des valeurs négatives, de sorte que les images bidimensionnelles manipulées correspondent à la différence entre les images bidimensionnelles d'origine et les images bidimensionnelles que l'on obtiendrait à partir des projections de l'image tridimensionnelle en cours de reconstruction. Une transformation peut consister en une modification aléatoire de l'image tridimensionnelle reconstruite, en un lissage des contours internes et externes de l'image tridimensionnelle reconstruite, en un prolongement de certains éléments fins, en une suppression d'éléments improbables ou blocs de matière détachés, ou encore en un ajout d'éléments très probables. On peut réitérer plusieurs fois en série des ensembles de pas de reconstruction voxel par voxel de l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt. La résolution des voxels peut varier entre des itérations successives d'ensembles de pas de reconstruction voxel par voxel de l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt. On peut réitérer plusieurs fois en parallèle des ensembles de pas de reconstruction voxel par voxel. La pluralité des prises de vue des images bidimensionnelles peut être répartie sur un angle faible. Les vecteurs représentant les directions respectives d'émission de rayonnement des images bidimensionnelles utilisées peuvent être sensiblement dans un même plan. Les voxels du volume peuvent alors être organisés en couches parallèles au plan formé par les vecteurs représentant les directions d'émission du rayonnement. Un ensemble de pas de reconstruction voxel par voxel de l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt peut alors être effectué par couche de voxels. Le procédé peut comprendre en outre une reconstruction des éléments fins de l'objet. La reconstruction des éléments fins de l'objet peut comprendre: - une détection des contours des éléments fins sur chacune des images bidimensionnelles, - une génération de radios simulées représentant les éléments fins seuls, - une application d'un ensemble itératif de pas de reconstruction voxel par voxel sur lesdites radios simulées, - une intégration des éléments fins reconstruits au reste de la reconstruction. Le procédé selon l'invention peut comprendre une étape de suppression d'objets autres que l'objet d'intérêt, contenus sur les images bidimensionnelles. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un dispositif de reconstruction d'une image tridimensionnelle d'un objet d'intérêt dans un volume composé de voxels mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, 2887058 - l et comprenant des moyens pour émettre un rayonnement, des moyens pour capter sous la forme d'images bidimensionnelles composées de pixels le rayonnement ayant traversé l'objet selon une pluralité de prises de vues, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens pour reconstruire ladite image tridimensionnelle par au moins un ensemble itératif de pas de reconstruction voxel par voxel, lesdits moyens de reconstruction comprenant pour chaque pas: des moyens pour sélectionner un sous-ensemble de voxels du volume, des moyens pour associer, pour chaque voxel du sous ensemble, un ensemble de valeurs de luminosité correspondant à la projection dudit voxel sur les images bidimensionnelles manipulées, des moyens pour sélectionner un voxel dudit sous ensemble, le plus susceptible de contenir, à la position correspondante de l'objet étudié, une quantité de matière différente de ce qui y a déjà été placé, des moyens pour altérer la matière au niveau du voxel sélectionné, et - des moyens pour altérer la luminosité des pixels correspondant à la projection du voxel sélectionné sur les images bidimensionnelles manipulées, ladite altération de luminosité correspondant à ladite altération de matière, de sorte que les images bidimensionnelles manipulées correspondent à la différence entre les images bidimensionnelles d'origine, et les images bidimensionnelles que l'on obtiendrait à partir des projections de l'image tridimensionnelle en cours de reconstruction. Le dispositif peut comprendre des moyens pour visualiser l'image tridimensionnelle reconstruite. Les moyens pour capter le rayonnement peuvent être sensiblement perpendiculaires au rayonnement. Les moyens pour capter le rayonnement peuvent être répartis sur un angle faible de prises de vue. Les moyens pour émettre un rayonnement peuvent être agencés de telle sorte que les vecteurs représentant les directions respectives d'émission de rayonnement des images bidimensionnelles utilisées sont sensiblement dans un même plan. Le dispositif peut comprendre des moyens pour déduire pour chaque projection bidimensionnelle l'orientation des moyens pour émettre un rayonnement par rapport aux moyens pour capter le rayonnement. Le dispositif peut comprendre des moyens permettant de déduire, pour chaque projection bidimensionnelle, l'incidence des moyens pour émettre un rayonnement par rapport à l'objet d'intérêt. Le dispositif peut comprendre des moyens pour étalonner les projections bidimensionnelles et déterminer la luminosité associée à une densité de matière traversée donnée. Le dispositif peut comprendre des moyens pour positionner précisément les moyens pour émettre du rayonnement selon des angles d'incidence à l'objet d'intérêt. Le dispositif peut comprendre des moyens pour maintenir autant que possible figés les moyens pour capter le rayonnement lors d'une acquisition d'une projection bidimensionnelle. Description des figures et mode de réalisation D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée de modes de mise en oeuvre nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants: - la figure 1 est un organigramme d'un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, la figure 2 est une vue générale d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, - la figure 3 est un organigramme d'un mode de mise en oeuvre d'un ensemble de pas de reconstruction voxel par voxel, aussi appelé algorithme de répartition incrémentale de l'énergie , les figures 4A à 4G illustrent un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, dans le cas particulier de la reconstruction de l'image tridimensionnelle d'une dent, et où l'on procède à une reconstruction couche par couche, - la figure 5 est un organigramme d'un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, comprenant plusieurs réitérations en série de l'algorithme de répartition incrémentale de l'énergie, et - la figure 6 est un organigramme d'un mode de mise en oeuvre du 5 procédé selon l'invention, comprenant plusieurs algorithmes de répartition incrémentale de l'énergie en parallèle. On va tout d'abord décrire, en référence à la figure 1, un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. La première étape du procédé consiste en l'acquisition 1 d'images bidimensionnelles d'un objet traversé par du rayonnement, selon des prises de vue différentes, les images étant composées de pixels dont la luminosité est proportionnelle au taux d'absorption du rayonnement par l'objet. Dans un mode préférentiel, ces images sont sensiblement perpendiculaires au rayonnement, et la même densité de matière traversée correspond à la même luminosité sur toutes les images bidimensionnelles. Ces images peuvent être traitées, par exemple par un algorithme de suppression des objets autres que l'objet d'intérêt, ou un algorithme de séparation des éléments fins permettant de séparer la reconstruction tridimensionnelle des éléments fins et des éléments globaux de l'objet. On procède de plus à la création 2 d'un volume composé de voxels, puis on utilise l'algorithme 3 de répartition incrémentale de l'énergie pour reconstruire une image tridimensionnelle de l'objet dans ce volume. L'image obtenue peut subir des transformations 4 pour obtenir un résultat plus réaliste, au cours de l'algorithme 3 de répartition incrémentale de l'énergie, ou à la fin de la reconstruction. En pratique, les transformations ne sont surtout faites qu'à la fin d'un algorithme de répartition incrémentale de l'énergie. On procède par exemple à une modification aléatoire de l'image tridimensionnelle reconstruite, à un lissage des contours internes et externes de l'image tridimensionnelle reconstruite, au prolongement de certains éléments fins, à la suppression d'éventuels petits trous improbables ou blocs de matière détachés, à l'ajout d'éléments très probables, à la suppression d'éléments très peu probables, ou encore à tout autre modification basée sur une connaissance à priori de l'objet à reconstruire. On peut finalement procéder à l'affichage 5 de l'image tridimensionnelle obtenue. La figure 2 est une vue générale d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. Ce dispositif comprend une source 6 de rayons X 7 qui traversent un objet 8 d'intérêt, puis sont interceptés par un capteur 9 situé derrière l'objet. On acquiert ainsi une projection bidimensionnelle de l'objet. La source peut par exemple être une source de rayons X parallèles entre eux, ou une source conique de rayons X. Le capteur est composé d'éléments 10 de détection dont la taille détermine la résolution de la projection bidimensionnelle obtenue. Ce capteur peut consister en un film argentique, ou de manière préférentielle en un capteur numérique. La radiologie numérique possède en effet de nombreux intérêts: affichage immédiat, absence de développement, temps d'exposition du patient au rayonnement réduit, sauvegarde et archivage automatique, traitement de l'image, télétransmission de données. On peut acquérir ainsi plusieurs projections de plusieurs points de vue de l'objet, soit en multipliant les sources et les capteurs autour de l'objet d'intérêt, soit en positionnant la même source et le même capteur dans différentes positions autour de l'objet et en réalisant plusieurs clichés espacés dans le temps. Les projections sont ensuite transformées et envoyées, grâce à des moyens 11 de transmission, en entrée d'un module 12 électronique de reconstruction. Dans le cas où le capteur 9 consiste en un capteur numérique, les moyens de transmission peuvent consister en un simple câble informatique de transmission de données numériques. Dans le cas où le capteur consiste en un film photographique, les moyens de transmission peuvent comprendre un scanner transformant une projection (un film radio bidimensionnel) en une image numérique, et un câble de transmission de l'image numérique. Le module 12 électronique de reconstruction traite les données qu'il reçoit et met en oeuvre le procédé selon l'invention, ledit procédé incluant l'algorithme de répartition incrémentale de l'énergie. Il reconstruit ainsi à partir de plusieurs images bidimensionnelles, composées de pixels, l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt, dans un volume 13 composé de voxels 14. L'image tridimensionnelle reconstruite peut finalement être visualisée, par exemple sur un écran d'ordinateur. Le dispositif peut comprendre un accessoire 15 de détermination de l'orientation du capteur par rapport à la source. Cet accessoire totalement ou partiellement opaque, est couplé à la source et est projeté sur le capteur. On peut imaginer par exemple un film radio-transparent, orienté perpendiculairement à la direction d'émission de rayonnement de la source, sur lequel on fixe une grille composée de fils horizontaux et verticaux d'une matière semi-radio-opaque. La distance entre deux fils consécutifs, verticaux ou horizontaux, est toujours la même. Lors de la détection de la projection de la grille sur l'image, l'espacement entre les lignes est calculé, pour les projections des fils horizontaux et verticaux. L'angle entre les deux types de lignes est également déterminé. A partir de ces données, l'orientation précise du capteur par rapport à la direction des rayons X peut être déterminé par un simple calcul mathématique. Le dispositif peut aussi comprendre un accessoire 16 de détermination de l'orientation de l'objet par rapport au capteur. Cet accessoire semiradio-opaque est fixé sur l'objet d'intérêt, et on connaît précisément sa forme et ses dimensions. Pour cela, la position de cet accessoire sur l'objet doit être la même pour toutes les projections acquises de l'objet. De manière à simplifier la détermination de l'orientation de l'accessoire, celui-ci comporte au moins trois éléments séparés, facilement identifiables sur une image bidimensionnelle. Les coordonnées de la projection de ces trois éléments sur une image bidimensionnelle permettent de retrouver l'orientation de l'accessoire, solidaire de l'objet d'intérêt et donc de calculer l'angle d'acquisition des images les unes par rapport aux autres de cet objet par rapport à l'axe capteur/source. L'accessoire 15 de détermination de l'orientation du capteur par rapport à la source permet de redresser les images, de sorte que ces images soient sensiblement perpendiculaires au rayonnement. - 12 Le dispositif peut aussi comprendre un accessoire de détermination de la luminosité associée à une densité de matière traversée donnée. On utilise pour cela la connaissance précise des dimensions et de la densité d'un des accessoires semi-radio-opaques, décrits ci-dessus, ou d'un accessoire étalon devant se projeter sur au moins une des images bidimensionnelles. On peut alors retirer la projection des accessoires semiradio-opaques de chaque image acquise, et également ajuster la luminosité de toutes les images bidimensionnelles de telle sorte que la même intensité lumineuse corresponde à la même densité traversée sur chaque image. Le dispositif peut aussi comprendre des moyens pour positionner précisément la source selon des angles d'incidence à l'objet d'intérêt, et des moyens pour maintenir autant que possible figé le capteur lors de l'acquisition d'une projection bidimensionnelle. La figure 3 est un organigramme d'un mode de mise en oeuvre de l'algorithme de répartition incrémentale de l'énergie. Après l'acquisition 1 de Z images bidimensionnelles et la création 2 du volume de reconstruction de l'image tridimensionnelle, on répète plusieurs fois les étapes suivantes. On procède tout d'abord à une sélection 17 d'un sous-ensemble de voxels du volume. On peut par exemple sélectionner parmi toutes les images bidimensionnelles le pixel de luminosité maximum, puis sélectionner comme sous ensemble de voxels la ligne de voxels issue de ce pixel selon la direction de propagation du rayonnement. Pour chacun des voxels du sous ensemble de voxels, on procède ensuite à l'association 18 d'un ensemble de Z valeurs de luminosité correspondant à la projection dudit voxel sur les Z images bidimensionnelles. On va alors procéder à la reconstruction du volume en ajoutant petit à petit de la matière voxel par voxel, puis en mettant à jours petit à petit les images bidimensionnelles. Les ensembles de valeurs, combinés à des données externes 19, permettent la sélection 20 du voxel Vp ou Vn, le plus susceptible de contenir, à la position correspondante de l'objet étudié, respectivement plus ou moins de matière que ce qui y en a déjà été placé. Ainsi, si un voxel possède des projections de très grande luminosité sur les images bidimensionnelles, il y a une très forte chance pour que de la matière absorbant le rayonnement se trouve à la position correspondante de l'objet étudié. De nombreuses données externes peuvent guider la sélection de ce voxel Vp ou Vm; par exemple, des conditions de continuité sur le volume en cours de reconstruction, comme la présence de matière proche, ou bien des connaissances à priori sur l'objet d'intérêt comme la présence de matière à la position correspondante de l'objet étudié, ou la forme générale de l'objet, d'après un modèle 3D issu d'une base de connaissances. Après la sélection du voxel Vp ou Vm, on procède aux modifications 21 nécessaires à la reconstruction du volume, soit, dans le cas d'un voxel Vp: - un ajout de matière au niveau du voxel Vp d'une quantité de matière égale à un quantum de densité d'absorption de rayonnement, et -un retrait, au niveau des pixels correspondant à la projection sur les images bidimensionnelles du voxel Vp, d'un quantum de luminosité correspondant à la quantité de rayonnement absorbée par le quantum de densité d'absorption de rayonnement précédemment ajouté ; les pixels des images bidimensionnelles sont ainsi mis à jour. ou dans le cas d'un voxel Vm: - un retrait de matière au niveau du voxel Vm d'une quantité de matière égale à un quantum de densité d'absorption de rayonnement, et - un ajout, au niveau des pixels correspondant à la projection sur les images bidimensionnelles du voxel Vm, d'un quantum de luminosité correspondant à la quantité de rayonnement absorbée par le quantum de densité d'absorption de rayonnement précédemment enlevé. Toutes ces étapes sont répétées jusqu'à l'étape 22 où la luminosité des pixels des images bidimensionnelles est aussi proche de zéro que possible, autrement dit jusqu'à ce que les images bidimensionnelles soient aussi sombres que possible. Concrètement, on peut fixer comme limite la sélection du voxel après laquelle la quantité de matière à ajouter ou retirer est inférieure à un certain seuil (en pratique proche de 5% de la luminosité de départ). - 14 Il suffit en effet que la projection d'un voxel ait une luminosité égale à zéro sur une seule des images bidimensionnelles pour qu'il n'y ait pas de matière à ajouter, alors que les autres images ne sont pas parfaitement noires. On peut donc avoir une image qui n'est pas parfaitement noire, mais pour laquelle l'algorithme ne trouve plus d'endroit où ajouter ou retirer de la matière. Avant de recommencer un cycle de ces étapes au sein de l'algorithme de répartition, ou avant l'affichage 5 du résultat de l'image tridimensionnelle reconstruite de l'objet d'intérêt, on peut procéder àd'éventuelles transformations 4 sur le volume en cours de reconstruction, pour obtenir un résultat plus réaliste. En pratique, les transformations 4 ne sont surtout faites qu'une fois que les images bidimensionnelles sont aussi sombres que possible. On procède par exemple à une modification aléatoire de l'image tridimensionnelle reconstruite, à un lissage des contours internes et externes de l'image tridimensionnelle reconstruite, au prolongement de certains éléments fins, à la suppression d'éventuels petits trous improbables ou blocs de matière détachés, à l'ajout d'éléments très probables, à la suppression d'éléments très peu probables, ou encore à tout autre modification basée sur une connaissance à priori de l'objet à reconstruire. Les modifications des voxels du volume sont répercutées sur les pixels des images bidimensionnelles, de sorte que les images bidimensionnelles manipulées correspondent à la différence entre les images bidimensionnelles d'origine, et les images bidimensionnelles que l'on obtiendrait à partir des projections de l'objet reconstruit. Dans le cas d'un ajout important de matière dans des voxels, la luminosité de certains pixels décroît et peut atteindre des valeurs négatives. Si cette valeur négative est très importante, il y a une forte chance pour que les voxels se projetant sur ces pixels contiennent, à la position correspondante de l'objet étudié, moins de matière que ce qui y en a déjà été placé. On va maintenant décrire, en référence aux figure 4A à 4G, un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, dans le cas particulier de la reconstruction par couche de l'image tridimensionnelle d'une dent. La figure 4A illustre l'acquisition de trois projections de trois points de vue différents d'une dent 23. Ces projections sont réparties sur un angle faible, inférieur à 180 . Entre chaque acquisition d'une projection, on déplace le capteur pour changer de point de vue de la dent. Lors de l'acquisition de chaque projection de la dent, la direction d'émission de la source 24 de rayons X parallèles utilisée est contenue dans un même plan, et est perpendiculaire au plan du capteur 25 numérique utilisé pour les trois points de vue. Une même ligne 26 d'éléments de détection successifs du capteur numérique 25 est donc contenue dans un même plan pour toutes les acquisitions de projection. Cette configuration permet une reconstruction de l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt couche par couche. Les projections sont transformées en images numériques composées de pixels par le capteur numérique. La figure 4B illustre une coupe vue de dessus du système précédent, selon un tel plan. On y distingue la coupe 27 de trois racines de la dent, et les profils d'origine 28A, 28B, 28C de luminosité des trois lignes de pixels des images numériques correspondant aux trois projections. Pour reconstruire à partir des trois images numériques l'image tridimensionnelle de la dent, on décompose chaque tranche de l'image tridimensionnelle à reconstruire en un ensemble de voxels 29, tel que l'illustrent les figures 4C à 4F. Débute ensuite l'algorithme de répartition incrémentale de l'énergie, ici réalisé couche par couche. La première étape de cet algorithme, illustré sur la figure 4C, consiste en la détermination d'un sous ensemble de voxels dans lequel se trouve le voxel Vp le plus susceptible de contenir, à la position correspondante de l'objet étudié, plus de matière que ce qui y en a déjà été placé. L'heuristique choisie ici est la suivante: - un choix au hasard d'une des trois images numériques, et donc d'un des profils de luminosité en cours d'utilisation 42A, 42B, 42C illustrés sur les figures 4C et 4D, une sélection du pixel de l'image choisie, de luminosité maximale, - une énumération des voxels de la colonne 30 de la tranche du volume 3D qui se projettent en ce pixel, On sélectionne ensuite, à l'intérieur de ce sous ensemble, le voxel Vp le plus susceptible de contenir, à la position correspondante de l'objet étudié, plus de matière que ce qui y en a déjà été placé. L'heuristique choisie ici est la suivante: on détermine le voxel Vp de la colonne précédemment déterminée, pour lequel le minimum d'intensité parmi les trois projections est le plus grand. Un fois le voxel Vp déterminé, on ajoute à sa position 31, illustrée sur la figure 4D, un quantum de densité d'absorption de rayonnement. On enlève ensuite de chacun des pixels correspondant aux projections 32A, 32B, 32C illustrées sur la figure 4D, du voxel Vp, un quantum 33 de luminosité correspondant à la quantité de rayonnement absorbée par le quantum de densité d'absorption de rayonnement précédemment ajouté, comme illustré sur la figure 4E. Les pixels des images numériques sont ainsi mis à jour, et on obtient des profils de luminosités modifiés 43A, 43B, 43C illustrés sur la figure 4E. Tant que les projections ne sont pas aussi sombres que possible, on effectue une nouvelle itération de l'algorithme de répartition de l'énergie. Dans le cas particulier de cet exemple illustré sur les figures 4A à 4G, on ne procède à aucune transformation sur le volume en cours de reconstruction. De ce fait, les luminosités de tous les pixels restent positives et on ne travaille que sur des voxels Vp, et jamais sur des voxels Vm. La figure 4F illustre le moment où, après plusieurs itérations, les projections plusieurs fois modifiées 44A, 44B, 44C sont aussi sombres que possibles, et n'ont donc plus assez de luminosité pour que de la matière soit rajoutée dans un des voxels du volume. La tranche de l'image tridimensionnelle est achevée. On y distingue les formes 34, 35, 36 des trois racines. Comme illustré sur la figure 4G, la forme 37 de la couche du volume reconstruit est proche de la coupe 27 illustrée sur la figure 4B: on y reconnaît trois racines, dont une plus grosse située en longueur sous les deux autres. Les projections 38A, 38B, 38C de la couche reconstruite 37, illustrées sur la figure 4G, sont très proches des projections originales 28A, 28B, 28C de la figure 4B. On procède ainsi pour chaque couche de voxels du volume reconstruit, pour obtenir une image tridimensionnelle de la dent. La figure 5 est un organigramme d'un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention comparable à l'organigramme illustré sur la figure 1, en ce qu'il comporte les mêmes étapes d'acquisitions 1, de création d'un volume 2, de transformation 4, d'affichage 5, et d'algorithme de répartition incrémentale de l'énergie 3, mais comprenant cette fois ci une possibilité de réitération 39 en série de l'algorithme de répartition incrémentale de l'énergie. Si le résultat de l'image tridimensionnelle reconstruite est moins bon après une itération de l'algorithme de répartition que avant cette itération, on peut revenir à l'état de reconstruction de l'image tridimensionnelle avant ladite itération. Dans le cas où l'on désire effectuer une nouvelle réitération de l'algorithme, on peut modifier à l'étape 40 la résolution des voxels, ou appliquer des transformations 4 au volume reconstruit ceci afin de le rendre plus réaliste, comme décrit dans la description de la figure 1, ou faire ces deux choses à la fois. La réitération en série de l'algorithme de répartition incrémentale de l'énergie est un mode de réalisation préférentiel du procédé selon l'invention. Ceci explique pourquoi en pratique les transformations sont réalisées surtout à la fin d'un algorithme de répartition incrémentale de l'énergie, avant de relancer un nouvel algorithme de répartition. Si la transformation consiste en une modification aléatoire de l'image tridimensionnelle reconstruite, cette modification est en réalité une première étape d'une optimisation stochastique, du type recuit simulé. On peut ainsi réitérer autant de fois que l'on le veut l'algorithme de répartition incrémentale de l'énergie en améliorant à chaque fois le résultat obtenu. La figure 6 est un organigramme d'un mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Il est comparable à l'organigramme décrit sur la figure 1, en ce qu'il comporte les mêmes étapes d'acquisitions 1, de création d'un volume 2, de transformations 4 et d'affichage 5. Cependant, il comporte plusieurs algorithmes de répartition incrémentale de l'énergie 3 en parallèle, réalisés à partir des mêmes images bidimensionnelles acquises. Les résultats de deux algorithmes de répartition incrémentale de l'énergie peuvent varier pour plusieurs raisons comme: la sélection 17 d'un sous ensemble de voxels peut être réalisée de plusieurs manières différentes, la sélection 20 du voxel le plus susceptible de contenir, à la position correspondante de l'objet étudié, plus ou moins de matière que ce qui en a déjà été placé, peut être réalisée de plusieurs manières différentes, les transformations 4 possibles appliquées au volume en cours de reconstruction sont multiples. Le fait de multiplier en parallèle plusieurs algorithmes de répartition incrémentale de l'énergie, succédés par une sélection 41 du résultat le plus réaliste ou minimisant le plus la luminosité des images bidimensionnelles, permet d'écarter certaines solutions de l'algorithme et d'en favoriser d'autres, dans un faible laps de temps. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention. En particulier, on peut imaginer de nombreuses variations quand à la manière de sélectionner un sous ensemble de voxels, de sélectionner le voxel auquel on rajoute ou enlève de la matière. On peut imaginer d'autres manières de paralléliser l'algorithme de répartition. On peut aussi par exemple imaginer de combiner des algorithmes de répartition incrémentale de l'énergie à la fois en série et en parallèle. - 19 REVENDICATIONS 1. Procédé de reconstruction d'une image tridimensionnelle d'un objet (8) d'intérêt dans un volume (13) composé de voxels (14), à partir d'au moins deux images bidimensionnelles d'origine composées de pixels d'un objet traversé par un rayonnement selon une pluralité de prises de vue, caractérisé en ce que la reconstruction s'effectue par au moins un ensemble (3) itératif de pas de reconstruction voxel par voxel, un pas comprenant: une sélection (17) d'un sous-ensemble de voxels du volume, une association (18), pour chaque voxel du sous ensemble, d'un ensemble de valeurs de luminosité correspondant à la projection dudit voxel sur les images bidimensionnelles manipulées, une sélection (20) d'un voxel dudit sous ensemble, le plus susceptible de contenir, à la position correspondante de l'objet étudié, une quantité de matière différente de ce qui y a déjà été placé, une altération de matière au niveau dudit voxel sélectionné, et - une altération de la luminosité des pixels correspondant à la projection du voxel sélectionné sur les images bidimensionnelles manipulées, ladite altération de luminosité correspondant à ladite altération de matière, de sorte que les images bidimensionnelles manipulées correspondent à la différence entre les images bidimensionnelles d'origine, et les images bidimensionnelles que l'on obtiendrait à partir des projections de l'image tridimensionnelle en cours de reconstruction. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'altération de matière au niveau du voxel sélectionné comprend l'ajout au niveau dudit voxel d'un quantum de densité d'absorption de rayonnement, et l'altération de la luminosité des pixels comprend le retrait au niveau desdits pixels d'un quantum de luminosité correspondant à la quantité de rayonnement absorbée par le quantum de densité d'absorption de rayonnement. - 20 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'altération de matière au niveau du voxel sélectionné comprend le retrait au niveau dudit voxel d'un quantum de densité d'absorption de rayonnement, et l'altération de la luminosité des pixels comprend l'ajout au niveau desdits pixels d'un quantum de luminosité correspondant à la quantité de rayonnement absorbée par le quantum de densité d'absorption de rayonnement. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, 10 caractérisé en ce que la sélection d'un voxel du sous ensemble intègre les ensembles de valeurs associées aux voxels. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la sélection d'un voxel du sous ensemble 15 intègre des données externes (19). 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que les données externes comprennent des connaissances a priori sur l'objet à reconstruire, notamment issues d'une banque de données anatomiques. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les images bidimensionnelles sont des images numériques composées de pixels dont la luminosité est proportionnelle au taux d'absorption du rayonnement par l'objet, une même densité de matière traversée correspondant à une même luminosité sur toutes les images numériques, 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, 30 caractérisé en ce que les images bidimensionnelles sont sensiblement perpendiculaires au rayonnement. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les pas de reconstruction voxel par voxel d'un ensemble de pas sont réitérés jusqu'à ce que la luminosité des pixels des images bidimensionnelles soit aussi proche de zéro que possible. - 21 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la sélection d'un voxel du sous ensemble comprend la détermination du voxel pour lequel le minimum parmi les valeurs de luminosité qui lui sont associées est maximum et positif. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la sélection d'un voxel du sous ensemble comprend la détermination du voxel pour lequel le maximum parmi les valeurs de luminosité qui lui sont associées est minimum et négatif. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la sélection d'un sous ensemble de voxels comprend: un choix aléatoire d'une des images bidimensionnelles, une sélection du pixel de l'image bidimensionnelle précédemment choisie pour lequel la luminosité est maximale et positive, et - une création d'un sous ensemble de voxels comprenant la ligne de voxels se projetant selon la direction du rayonnement sur le pixel précédemment sélectionné. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la sélection d'un sous ensemble de voxels comprend: un choix aléatoire d'une des images bidimensionnelles, une sélection du pixel de l'image bidimensionnelle précédemment choisie pour lequel la luminosité est minimale et négative, et une création d'un sous ensemble de voxels comprenant la ligne de voxels se projetant selon la direction du rayonnement sur le pixel précédemment sélectionné. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les voxels du volume subissent au moins une transformation (4) répercutée sur les pixels des images 20 bidimensionnelles, la luminosité des pixels pouvant atteindre des valeurs négatives, de sorte que les images bidimensionnelles manipulées correspondent à la différence entre les images bidimensionnelles d'origine et les images bidimensionnelles que l'on obtiendrait à partir des projections de l'image tridimensionnelle en cours de reconstruction. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'une transformation consiste en une modification aléatoire de l'image tridimensionnelle reconstruite. 16. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'une transformation consiste en un lissage des contours internes et externes de l'image tridimensionnelle reconstruite, en un prolongement de certains éléments fins, en une suppression d'éléments improbables ou blocs de matière détachés, ou en un ajout d'éléments très probables. 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on réitère plusieurs fois en série des ensembles de pas de reconstruction voxel par voxel de l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt. 18. Procédé selon la revendication 17, caractérisé en ce que la résolution des voxels varie entre des itérations successives d'ensembles de pas de reconstruction voxel par voxel de l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt. 19. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on réitère plusieurs fois en parallèle des ensembles de pas de reconstruction voxel par voxel. 20. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pluralité des prises de vue des images bidimensionnelles est répartie sur un angle faible. - 23 21. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédente, caractérisé en ce que les vecteurs représentant les directions respectives d'émission de rayonnement des images bidimensionnelles utilisées sont sensiblement dans un même plan. 22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que les voxels du volume sont organisés en couches parallèles au plan formé par les vecteurs représentant les directions d'émission du rayonnement. 23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce qu'un ensemble de pas de reconstruction voxel par voxel de l'image tridimensionnelle de l'objet d'intérêt est effectué par couche de voxels. 24. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, 15 caractérisé en ce qu'il comprend en outre une reconstruction des éléments fins de l'objet. 25. Procédé selon la revendication 24, caractérisée en ce que la reconstruction des éléments fins de l'objet comprend: - une détection des contours des éléments fins sur chacune des images bidimensionnelles, -une génération de radios simulées représentant les éléments fins seuls, -une application d'un ensemble itératif de pas de reconstruction 25 voxel par voxel sur lesdites radios simulées, - une intégration des éléments fins reconstruits au reste de la reconstruction. 29. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de suppression d'objets autres que l'objet d'intérêt, contenus sur les images bidimensionnelles. 30. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, 35 caractérisé en ce qu'il comprend en outre une visualisation de l'image tridimensionnelle reconstruite. - 24 28. Dispositif de reconstruction d'une image tridimensionnelle d'un objet d'intérêt dans un volume composé de voxels, mettant en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, et comprenant des moyens pour émettre un rayonnement, des moyens pour capter sous la forme d'images bidimensionnelles composées de pixels le rayonnement ayant traversé l'objet selon une pluralité de prises de vues, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens pour reconstruire ladite image tridimensionnelle par au moins un ensemble itératif de pas de reconstruction voxel par voxel, lesdits moyens de reconstruction comprenant pour chaque pas: des moyens pour sélectionner un sous-ensemble de voxels du volume, des moyens pour associer, pour chaque voxel du sous ensemble, un ensemble de valeurs de luminosité correspondant à la projection dudit voxel sur les images bidimensionnelles manipulées, - des moyens pour sélectionner un voxel dudit sous ensemble, le plus susceptible de contenir, à la position correspondante de l'objet étudié, une quantité de matière différente de ce qui y a déjà été placé, - des moyens pour altérer la matière au niveau du voxel sélectionné, et des moyens pour altérer la luminosité des pixels correspondant à la projection du voxel sélectionné sur les images bidimensionnelles manipulées, ladite altération de luminosité correspondant à ladite altération de matière, de sorte que les images bidimensionnelles manipulées correspondent à la différence entre les images bidimensionnelles d'origine, et les images bidimensionnelles que l'on obtiendrait à partir des projections de l'image tridimensionnelle en cours de reconstruction. 29. Dispositif selon la revendication 28, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour visualiser l'image tridimensionnelle reconstruite. 30. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 28 à 29, caractérisé en ce que les moyens pour capter le rayonnement sont sensiblement perpendiculaires au rayonnement. 31. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 28 à 30, caractérisé en ce que les moyens pour capter le rayonnement sont répartis sur un angle faible de prises de vue. 32. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 28 à 31, caractérisé en ce que les moyens pour émettre un rayonnement sont agencés de telle sorte que les vecteurs représentant les directions respectives d'émission de rayonnement des images bidimensionnelles utilisées sont sensiblement dans un même plan. 33. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 28 à 32, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour déduire pour chaque projection bidimensionnelle l'orientation des moyens pour émettre un rayonnement par rapport aux moyens pour capter le rayonnement. 34. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 28 à 33, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens permettant de déduire, pour chaque projection bidimensionnelle, l'incidence des moyens pour émettre un rayonnement par rapport à l'objet d'intérêt. 35. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 28 à 34 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour étalonner les projections bidimensionnelles et déterminer la luminosité associée à une densité de matière traversée donnée. 36. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 28 à 35, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour positionner précisément les moyens pour émettre du rayonnement selon des angles d'incidence à l'objet d'intérêt. 37. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 28 à 36, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour maintenir autant que possible figés les moyens pour capter le rayonnement lors d'une acquisition d'une projection bidimensionnelle.