FR 2890772 A1 20070316 FR 0509218 A 20050909 PROCEDE ET SYSTEME DE LOCALISATION D'INDIVIDUS A L'INTERIEUR D'UN BATIMENT L'invention concerne notamment un procédé et un système permettant de détecter et/ou de localiser des mobiles présents dans un espace de détection, par exemple, à l'intérieur d'un bâtiment, d'une pièce, etc. Elle s'applique, notamment, pour la localisation de personnes présentes à l'intérieur d'immeubles, ou encore dans des magasins. Plus généralement, elle s'applique pour détecter et/ou localiser tout être humain. Dans la suite de la description, on désigne sous l'expression mobile un individu ou être humain ou un robot équipé d'un dispositif permettant d'échanger des signaux avec les anneaux et éventuellement avec les autres mobiles. La localisation d'individus à l'intérieur des bâtiments repose de façon classique sur l'existence d'une infrastructure composée de bornes, ce qui n'est pas sans poser de nombreux problèmes d'installation. Par exemple, la localisation fait appel à la triangulation avec des bornes de position; cette méthode est connue sous le terme ABL (abrégé anglo-saxon de Anchorbased localization). Un exemple en est donné à la figure 1. Un des problèmes de la localisation à l'intérieur des bâtiments se situe au niveau de la portée radio en présence d'obstacles. Dans des structures compliquées comme les tours, la superstructure ainsi que les cages d'ascenseur sont des éléments qui réduisent fortement la propagation radio, ce qui nécessite une densité importante de bornes et complexifie notablement le déploiement. La mise en oeuvre d'une localisation d'individus par technique ABL, selon l'art antérieur, est donc une approche complexe compte tenu du nombre de bornes nécessaires et de l'infrastructure à déployer pour les alimenter et les relier entre elles. Une autre méthode fréquemment utilisée est une méthode qui consiste à s'affranchir de toute infrastructure et à déduire la position des noeuds par un moyen différent. Cette méthode est connue sous le nom AFL (abrégé anglo-saxon de Anchor-Free Localization). La figure 2 schématise la mise en oeuvre d'une telle méthode. Elle consiste, par exemple, à mesurer les distances entre les noeuds voisins, à obtenir en temps réel une matrice de distances ai (distance entres les noeuds d'indices i et j) et à résoudre l'ensemble des équations ainsi obtenues. On obtient la disposition relative de l'ensemble des noeuds les uns par rapport aux autres. On part de l'hypothèse que les différents noeuds du groupe sont capables de mesurer par une technique radio quelconque mais à spectre étalé de préférence la distance les séparant des voisins avec lesquels ils sont en portée radio. Toutes les mesures effectuées sont traitées en temps réel par une station centrale (l'un des noeuds du groupe par exemple). Le traitement repose principalement sur la résolution de M équations à N variables avec M plus grand, voire même beaucoup plus grand que N. Les performances de la méthode AFL sont conditionnées par le nombre total de noeuds dans le groupe considéré ainsi que la densité de ces noeuds. En effet, plus la densité de noeuds est importante et plus le nombre de liens entre noeuds sera grand, et plus, en conséquence, la précision de localisation sera meilleure. Dans certaines configurations (groupe trop petit, densité insuffisante ou encore obstacles trop importants réduisant ainsi la propagation entre les noeuds) les techniques AFL ne peuvent fonctionner correctement. En particulier, lors d'une tentative de percée ou de retrait de quelques individus, les résultats sont trop hasardeux (précision insuffisante par exemple) ou ambigus. Le positionnement à 1 m près de pompiers ou de secouristes dans des bâtiments n'est pas acquis dans tous les cas d'environnement et de déploiement. 2890772 3 Dans un espace clos (immeuble, centre commercial, tour), la localisation des éléments d'un groupe d'intervention est un besoin croissant dans le monde moderne en cas d'accident naturel ou d'origine terroriste. Les techniques de localisation les plus matures, en termes de robustesse, impliquent des procédures coopératives entre les individus du groupe et une infrastructure (localisation active). Elle consiste en l'émission, par les individus du groupe, d'une onde ou d'une information en réponse à l'interrogation émise par une borne interrogatrice de l'infrastructure (technique ABL) ou inversement. Le procédé et le système selon l'invention permettent notamment de s'affranchir des inconvénients mentionnés ci-dessus. L'invention concerne un système pour localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection comprenant plusieurs bornes de détection caractérisé en ce qu'au moins la majorité des bornes de détection est équipée d'un dispositif interrogateur et/ou répondeur et les mobiles du système de façon inverse sont équipés d'un dispositif interrogateur et/ou répondeur. Les bornes de détection sont par exemple reliées à un réseau de 20 communication R. Une borne de détection peut être adaptée à détecter la fumée et comporter un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (AI, A2, A3, A4), un dispositif de sélection des antennes, un module interrogateur émetteur et un module interrogateur récepteur, un module de gestion de l'interrogateur relié à l'interface réseau dans le cas où elle existe, un module d'énergie, le mobile à détecter étant équipé d'un transpondeur. Une borne de détection comporte par exemple un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (AI, A2, A3, A4), un dispositif de sélection des antennes, un module interrogateur répondeur-émetteur et un module interrogateur-répondeur récepteur, un module de gestion de l'interrogateur relié à l'interface réseau, un module d'énergie; le mobile à détecter est équipé de modules interrogateur récepteur et émetteur, d'antennes, de modules d'énergie et de gestion, et d'affichage par exemple. Les bornes sont par exemple équipées de transpondeurs RFID. Une borne de détection peut comporter un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (AI, A2, A3, A4), un dispositif de sélection des antennes, un module répondeur-émetteur et un module répondeur-récepteur, un module de gestion du répondeur relié à l'interface réseau, un module d'énergie, le mobile à détecter est équipé de modules interrogateur récepteur et émetteur, d'antennes, de modules d'énergie et de gestion, et d'affichage par exemple. Les bornes sont par exemple équipées de transpondeurs RFID. Les anneaux sont reliés par exemple entre eux complètement ou partiellement par des moyens radio. Une borne de détection comprend par exemple un dispositif de mémorisation de communication et/ou d'informations. L'invention concerne aussi un procédé pour localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection où l'on utilise un réseau de bornes de détection reliées à un réseau de communication. Il est caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes: É identifier les mobiles dans la portée de chaque borne, É effectuer des mesures de distance et/ou d'angle entre chaque borne et les mobiles présents, É inhiber par traitement non linéaire les aberrations de mesures de distance et éventuellement d'angle entre deux noeuds au cours du temps, É filtrer linéairement les résultats de l'inhibiteur temporel, É regrouper l'ensemble des informations de distance et éventuellement d'angle entre noeuds et effectuer la triangulation, É rejeter par traitement non linéaire les mesures aberrantes en sortie de l'opération précédente, É utiliser un filtre d'estimation de trajectoire linéaire ou non-linéaire. Selon une autre variante, l'invention concerne un procédé pour localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection où l'on utilise des mobiles en réseau de communication et des mesures entre les mobiles caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes: É effectuer des mesures de distance et/ou d'angle entre chaque borne et les mobiles présents, É inhiber par traitement non-linéaire les aberrations de mesures de distance et éventuellement d'angle entre deux noeuds au cours du temps, É filtrer linéairement les résultats de l'inhibiteur temporel, É regrouper l'ensemble des informations de distance et éventuellement d'angle entre noeuds et effectuer la triangulation, É rejeter par traitement non-linéaire les mesures aberrantes en sortie de l'opération précédente, É utiliser un filtre d'estimation de trajectoire linéaire ou non-linéaire. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit d'un exemple donné à titre illustratif et nullement limitatif annexé des figures qui représentent: É La figure 1 un exemple d'infrastructure composée d'un ensemble de bornes de détection, É La figure 2 le schéma de la triangulation dans une méthode ABL, É Les figures 3a et 3b un exemple de dispositif de localisation selon l'invention, É La figure 4 un synoptique selon l'invention d'un bloc-diagramme d'anneau interrogateur, É La figure 5 un synoptique selon l'invention d'un Bloc-diagramme d'anneau interrogateur/transpondeur, É La figure 6 un synoptique selon l'invention d'un Bloc-diagramme d'anneau transpondeur, É La figure 7 une fenêtre de confiance élaborée pour le traitement des données, É La figure 8 un exemple de traitement des données avec la méthode ABL, É La figure 9 un exemple de traitement des données avec la méthode AFL, É La figure 10 un exemple de déploiement du système selon l'invention en relation avec la figure 9, et, É La figure 11 un exemple d'application pour portables pour GSM/UMTS, etc. La figure 3a représente un exemple de dispositif de localisation, détection selon l'invention. Le dispositif 1 comporte, par exemple, un anneau 2 disposé autour d'un détecteur/asperseur 3. L'anneau 2 est par exemple mis en place sur une structure existante. Il peut aussi être intégré en cours de fabrication des détecteurs/asperseurs. L'anneau 2 est décalé par rapport aux alvéoles 3i devant permettre le passage de l'eau ou la détection de fumée en cas d'incendie ou de début d'incendie. Le détecteur/asperseur 3 est par exemple relié à un réseau de communication R selon des principes bien connus par l'Homme du métier et qui ne seront pas détaillés. Le réseau permet notamment de relier les bornes à des dispositifs de contrôle et de commande. Cet exemple correspond à la technique ABL. L'antenne de l'anneau se trouve écartée à la fois du flux éventuel d'eau et du plafond et des accessoires métalliques qui s'y rapportent. L'anneau 2 peut être dérivé, selon les types de déploiement, en plusieurs versions, soit interrogateur seul, soit transpondeur seul, soit interrogateur-transpondeur. Pour cela, il est équipé de moyens adaptés détaillés aux figures 4, 5 et 6. L'alimentation électrique d'un anneau se fait par exemple en basse tension (12 / 24 ou 48 V). Si le bâtiment est pourvu d'un réseau d'alimentation basse tension, on l'utilise. Sinon, on dispose dans le bâtiment un réseau constitué, par exemple, de conducteurs de faible diamètre, la puissance nécessaire étant faible. Une autre solution consiste à utiliser des batteries incorporées dans l'anneau permettant de pallier d'éventuelles coupures du réseau électrique principal (solution plus propice à la version d'anneau transpondeur car muni d'un mode veille avec réveil pour réponse déclenchée uniquement en cas d'interrogation envoyée par un mobile). Sur la figure 3b on a schématisé un anneau constitué d'une antenne comprenant plusieurs secteurs A;, AI, A2, .... Une telle structure permet, notamment, une sélectivité plus grande des trajets multiples, éventuellement une mesure d'angle associée aux mesures de distance. L'intérêt de telles antennes est tout d'abord d'améliorer le bilan de liaison et de permettre des mesures à plus longue distance. Les mesures d'angle peuvent être par la suite exploitées, en complément des mesures de distance, pour améliorer la précision de localisation. L'anneau peut fonctionner en boîte noire, c'est à dire qu'il peut sauvegarder l'historique des derniers échanges (des communications mais aussi des informations de positionnement) après un incendie. Dans ce cas, l'anneau est pourvu d'un dispositif de mémorisation dans lequel la durée de sauvegarde des informations est préprogrammée par l'exploitant du réseau de sécurité. Au-delà de la durée maximale de sauvegarde, les informations sont perdues (par exemple au bout de 24h). Dans sa version 'interrogateur', schématisée à la figure 4, l'anneau permet la détection et la localisation des individus ou mobiles M équipés de transpondeurs. L'ensemble de ces anneaux, reliés entre eux, ainsi que le module de gestion, redondé, forme le système ABL. Un mobile est équipé d'antennes adaptées, de modules d'énergie, de modules de gestion et d'affichage non représentés pour des raisons de simplification. Sur la figure 4, on a représenté un bloc-diagramme d'anneau 30 interrogateur comprenant plusieurs antennes sectorielles AI, A2, A3, A4. Un secteur est sélectionné au moyen d'un dispositif 10 de sélection d'antenne. Un module 11 interrogateur émetteur et un module 12 interrogateur récepteur sont en liaison avec un module 13 ayant pour fonction la gestion de l'interrogateur et des traitements associés. Le module de gestion est lié à une interface réseau 14 et à une mémoire 15 de sauvegarde des événements. Un module 16 d'interface énergie permet l'alimentation en énergie de l'ensemble, un module 17 d'énergie de secours permet de suppléer un problème d'alimentation. Dans la description, l'expression Interrogateur-émetteur signifie: partie émission de l'interrogateur et l'expression Interrogateur-récepteur signifie: partie réception de l'interrogateur. Quand on interroge, on commence par émettre puis on attend la réponse et pour cela on se met en mode réception. La connexion entre plusieurs anneaux déployés pour réaliser le système de localisation selon l'invention peut-être totalement radio ou partiellement radio en fonction du volume du lieu, donc du nombre d'anneaux implantés. Une solution partiellement radio s'appuie sur une épine-dorsale filaire, mieux connue sous le mot anglo-saxon backbone de connexion au réseau Intranet - Internet du lieu où est installé l'ensemble du système de détection. Une seconde version de l'anneau dite 'Interrogateur-Transpondeur' consiste à laisser la possibilité, en plus du premier mode dans lequel les bornes-anneaux sont 'Interrogateur' et les mobiles 'répondeur', de faire fonctionner les bornes-anneaux en 'répondeur' ou transpondeur et les mobiles en 'Interrogateur'. Les mobiles représentent les individus, les robots équipés d'un transpondeur émetteur-récepteur. La figure 5 représente cette variante de réalisation. Les éléments déjà décrits à la figure 4 portent les mêmes références. Le mobile M équipé n'a pas été représenté pour des raisons de simplification, mais il est présent comme dans la figure 4. Un module interrogateur-répondeur 20 comprend une fonction émetteur et un module 21 interrogateur-répondeur une fonction récepteur. Lorsque les anneaux fonctionnent en mode Interrogateur (les mobiles sont alors en mode Transpondeur). Un anneau interroge en utilisant sa fonction Interrogateur-émetteur un mobile équipé d'un récepteur, le mobile utilisant alors sa fonction Transpondeur-récepteur. Dès réception du signal d'interrogation, le mobile passe en fonction Transpondeur-émetteur afin d'émettre la réponse vers l'anneau qui, pour sa part, était passé en fonction Interrogateur-récepteur pour attendre la réponse venant du mobile répondeur. Si les anneaux fonctionnent en mode Transpondeur (mode Interrogateur sur les mobiles), l'anneau est de base en fonction Transpondeur- récepteur. Il est en attente d'une interrogation venant d'un mobile utilisant alors la fonction Interrogateur-émetteur. Dès qu'il reçoit l'interrogation du mobile, l'anneau commute en fonction Transpondeur-émetteur pour transmettre la réponse vers le mobile, qui pour sa part, était passé en fonction Interrogateur-récepteur pour attendre la réponse du Transpondeur. En mode Transpondeur, l'anneau ré-émet, sur interrogation d'un mobile équipé de l'interrogateur, son identité, son emplacement (selon une référence pré-établie) et d'autres informations disponibles (secteur ayant effectué la détection, ...). En mode Interrogateur sur l'anneau, le mobile renvoie une réponse constituée de son identité, et d'informations complémentaires disponibles (mission à remplir, objectif à atteindre, ...) . Le système Interrogateur: soit l'anneau en mode Interrogateur associé au mobile en mode Transpondeur, soit le mobile en mode Interrogateur associé à l'anneau en mode Transpondeur, se charge d'en déduire une mesure de distance entre lui et le Transpondeur, c'est à dire dans tous les cas la distance entre l'anneau et le mobile. Ainsi donc, on dispose de cette mesure sur le mobile lorsque le mobile est en mode Interrogateur et l'anneau en mode Transpondeur. On dispose de cette mesure sur l'anneau lorsque l'anneau est en mode Interrogateur et le mobile en mode Transpondeur. Il transmet cette information au système central ou délocalisé qui a en charge de prendre en compte l'ensemble des mesures (ex. ensemble des mesures entre un mobile et tous les anneaux dans sa périphérie radio) et d'effectuer la triangulation et retransmet éventuellement aux mobiles les informations de positionnement. Les deux modes (anneau Interrogateur/ mobile Transpondeur d'une part et anneau Transpondeur/ mobile Interrogateur d'autre part) sont exclusifs mais possibles sur la même structure matérielle de l'anneau. Les modes sont déclenchés soit par une intelligence centrale soit préprogrammés. Une troisième version dite 'Transpondeur' représentée à la figure 6 consiste à ne doter l'anneau que de l'électronique pour le mode 'Transpondeur'. Cette version est en liaison avec un mobile M tel que décrit à la figure 4. Cette électronique est alors considérablement réduite ainsi que le coût. Le Transpondeur est continuellement en fonction Transpondeur-récepteur 31 (voire même en veille, la consommation étant alors extrêmement réduite) et ne commute en fonction Transpondeurémetteur 30 que pour envoyer une réponse suite à la réception d'une interrogation de la part d'un mobile équipé d'un dispositif interrogateur. Le dispositif peut encore être plus économique si l'on fonctionne sans émission, uniquement en rétrodiffusion comme cela existe dans les dispositifs d'identification radio fréquence désignés sous l'expression anglo-saxonne RFIDs (abrégé de Radio Frequency Identification Devices). Il n'y a pas d'interface réseau (pas d'obligation d'interface réseau). Dans ce cas, il n'y a plus d'émetteur, le dispositif selon l'invention renvoie une surmodulation sur l'énergie RF reçue suite à une interrogation (issue soit de l'anneau si l'interrogateur est sur l'anneau, soit du mobile à l'inverse) (à l'instar des badges hyperfréquences). Bien sûr, en supprimant l'émetteur le système ne consomme que très peu. Cependant, la portée est réduite; le bilan de liaison est en 1/R4 au lieu de 1/R2. Une quatrième version est celle permettant aux mobiles d'être tantôt en mode Interrogateur, tantôt en mode Transpondeur au gré de leurs besoins de mesures de distance entre eux (entre les mobiles à l'instar de la méthode AFL). Les mobiles peuvent être des téléphones cellulaires par exemple. La particularité de cette version est de permettre aux mobiles, en plus de la méthode de localisation AFL, d'interroger des anneaux équipés simplement avec des Transpondeurs' RFID (figure 10 par exemple). L'ensemble de ces anneaux forme le système AFL amélioré. L'infrastructure à installer entre les anneaux est réduite à rien du tout (simple pose de l'anneau autour du détecteur/asperseur). Le module de communications et de localisation, étant mis en hauteur, permet d'obtenir la meilleure portée radio possible. Dans le cas d'une installation sur détecteurs / asperseurs, la distance entre ces derniers étant limitée à 6m d'après les règles internationales de sécurité, la couverture radio est excellente et les noeuds à localiser sont couverts en redondance. La description ci-dessus présente deux systèmes qui sont complémentaires et qui s'adressent à deux besoins différents. Le système ABL procure une précision de localisation, une mise en réseau des informations et délivre une tenue de situation ('Situation Awareness') élaborée en central au niveau du lieu à protéger. Le potentiel d'applications est maximal (historique centralisée, utilisation de ce nouveau média à d'autres fins, ...). Le système AFL amélioré est un dispositif essentiellement mobile (voir figure 10 décrivant une application pour des pompiers par exemple). La technique de base utilisée est celle de I'AFL mais comme il est possible également aux mobiles d'interroger les anneaux (transpondeur passif en technique RFID) les problèmes inhérents à I'AFL n'existent plus (plus de problème de densité de mobiles, de nombres de mobiles, ...y Il porte l'intelligence de localisation, se charge de la tenue de situation sans nécessiter une centralisation, permet la mise en réseau grâce aux interrogateurs portés par le groupe d'intervention. Le coût d'équipement des brigades d'intervention est bien entendu supérieur au premier, mais le coût d'équipement des immeubles / sites / tours / centres commerciaux à protéger est minimalisé. En fonction de la politique de la ville et du nombre de lieu à protéger, la réponse adaptée sera le premier ou le deuxième système. Le procédé selon l'invention met en oeuvre certaines étapes de traitement des données décrites par exemple en relation avec les figures 7 à 9. La figure 7 schématise une fenêtre de confiance utilisée dans le procédé. Sur la figure 8, on a représenté différents étages ayant notamment les fonctions suivantes: É Le premier étage consiste à identifier les mobiles dans la portée radio de chaque borne. É Le second étage consiste à effectuer les mesures de distance (ou d'angle) entre chaque borne et les mobiles présents dans sa couverture radio. É Le troisième étage consiste à inhiber les aberrations des mesures, entre deux noeuds, au cours du temps à l'aide d'une technique spécifique et adaptée au contexte non linéaire des aberrations. Soit les différentes mesures au cours du temps entre une borne X et un mobile k dans sa portée radio: dxk (ti) dxk(t2) dxk(t3) ... dxk(tn) ..., le principe de base du traitement de cohérence temporel est basé sur la réjection des échantillons non compatibles d'une variation acceptable. On est donc amené à considérer la vitesse et l'accélération maximales du mobile et à prendre en compte des éventuelles pertes de trajet direct. Ainsi, dans l'exemple suivant, les échantillons sont conservés tant qu'ils sont dans la fenêtre de confiance, représentée à la figure 7. Cette fenêtre est édifiée selon des critères issus du calcul de la vitesse et des variations acceptables de trajectoire pour le mobile. É Le quatrième étage consiste à filtrer linéairement les résultats du détecteur de cohérence temporelle précédent. Les sorties sont à la fois des distances validées temporellement et avec estimation de la vitesse d'évolution de celles-ci. É Le cinquième étage consiste à regrouper l'ensemble des informations et à effectuer la triangulation. É Le sixième étage consiste, en s'aidant de la redondance dans les mesures, à rejeter les mesures trop écartées du barycentre déterminé luimême à partir de l'ensemble des mesures (traitement non linéaire). É Le septième étage consiste à filtrer par un filtre d'estimation de trajectoire les résultats successifs obtenus au cours du temps en sortie de l'étage précédent (66' étage). La figure 8 concerne des mesures entre de distance entre noeuds qui peuvent être étendues à des mesures d'angle. La figure 9 représente les étapes mises en oeuvre lorsque l'on utilise la technique AFL. La figure 10 associée schématise en traits pointillés les échanges Interrogateur-Répondeur entre mobiles et en traits pleins les échanges complémentaires mobiles-transpondeurs RFID sur anneau. Les étapes mises en oeuvre pour la technique AFL sont identiques aux étapes décrites en relation avec la figure 8 exceptée la première étape. Le système selon l'invention est appliqué dans de nombreuses applications dont certaines sont données ci-après à titre illustratif et nullement limitatif. Détection départ de feu Le couplage d'un détecteur de fumée ou d'incendie/asperseur d'eau 25 permet la récupération de cette information sur le système de communications-localisation. Le système de communications ABL permet de véhiculer cette information vers un système central de collecte mais de la récupérer également sur les pompiers (mobiles) afin qu'ils connaissent le point de départ du feu si les noeuds sont munis de ces moyens de communications. Guidage des forces anti-feu vers l'épicentre La récupération de l'information de détection d'incendie permet aux forces de lutte anti-feu de connaître le point critique de l'intervention et d'élaborer en conséquence une stratégie d'attaque du feu (ABL). Localisation des acteurs anti-feu Les modules mettent en oeuvre tous ensembles une technique ABL modifiée, tenant compte de la surabondance des bornes. Système réseau de senseurs L'ensemble des détecteurs munis du module ABL constitue un réseau de capteurs interconnectés par radio. Ces différents capteurs, en plus de la mesure de température ambiante, peuvent être dotés de modules de détection de présence permettant ainsi de renforcer le nombre de paramètres connus de la situation. Cette connaissance permet d'établir un état complet: amplitude des incendies aux différents endroits, nombre et position des moyens et des ressources, menant ainsi à la connaissance des stratégies optimales de lutte contre l'incendie ou la catastrophe. Cette tenue de situation, déjà connue en un point central du dispositif de lutte contre l'incendie ou la catastrophe, peut être transmise à chacun des acteurs sur un boîtier au poignet ou projetée par collimation sur la visière du pompier. Radioguidage des forces anti-feu Par la même occasion, avec les moyens de communication et de visualisation dont disposent les noeuds sur les pompiers, il est possible de radioguider ces derniers vers des points particuliers selon une stratégie d'ensemble. Optimisation des moyens de lutte Par cette même stratégie, il est possible d'optimiser les ressources à 30 mettre en oeuvre par dosage, par exemple, des actions des asperseurs (volume et type de brouillard à mettre en oeuvre, limitation des volumes d'eau si non nécessaire,...) grâce au réseau de la technique ABL. Extension à des applications de communications pour les forces anti-feu Au delà de la localisation des acteurs anti-feu ou des secouristes, il est possible de doter ces mêmes acteurs d'une fonction de communication entre eux ou avec l'infrastructure selon l'invention avec la technique ABL pour joindre le quartier général. Cela va au-delà des moyens de communication des bornes entre elles, pour transmettre de proche en proche les résultats de localisation de chacune d'elles mais aussi pour permettre les échanges phonie ou données par cette voie radio. Extension à des applications tiers (équipes de maintenance, de logistique, personnel d'une entreprise, ...) Dans la mesure ou les moyens radio pour la localisation permettent de transporter les transmissions radio phonie, données, éventuellement vidéo, il devient possible de se servir du réseau radio non seulement pour la localisation de pompiers, d'urgentistes mais aussi pour: É La localisation d'agents de maintenance, de nettoyage, ... dans la vie de tous les jours, É Les transmissions radio entre ces mêmes agents voire même pour le personnel d'une entreprise. Ainsi, le réseau radio devient utile dans la vie journalière des occupants d'un immeuble d'une Compagnie et devient affecté prioritairement à la disposition des forces d'intervention an cas d'incendie ou de problème grave. Mise en place de solutions portables pour GSM/UMTS/802.16e... Il est également possible, par extension, de compléter cette approche en dotant les acteurs ou des tiers (personnel travaillant dans les immeubles, équipes de maintenance, ...) de modules 'add-on' sur leurs téléphones cellulaires (procédé UMEX: Uwb Mobile EXtension). Sur la figure 11, on distingue le téléphone cellulaire classique flanqué d'un module add-on comprenant la radio UWB permettant d effectuer: É des transmissions radio avec d'autres équipements du même type ou avec des points d'accès (bornes-détecteurs) fixés au plafond ou sur les murs. É des mesures de distance avec d'autres équipements mobiles du même type (ranging) ou avec des bornes-détecteurs posés au plafond ou sur les murs. Ce module add-on peut être à terme intégré directement dans le téléphone cellulaire. REVENDICATIONS 1 Système pour localiser un ou plusieurs mobiles (M) dans un espace de détection comprenant plusieurs bornes (1) de détection caractérisé en ce qu'au moins la majorité des bornes de détection est équipée d'un dispositif (2) interrogateur et/ou répondeur et les mobiles du dispositif, de façon inverse, sont équipés d'un dispositif répondeur et/ou interrogateur. 2 Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les bornes de détection (1) sont reliées à un réseau de communication R. 3 Système selon la revendication 2 caractérisé en ce que: É une borne de détection est adaptée à détecter la fumée et elle comporte un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (AI, A2, A3, A4), un dispositif (10) de sélection des antennes, un module interrogateur émetteur (11) et un module interrogateur récepteur (12), un module de gestion (13) de l'interrogateur relié à l'interface réseau (14), un module d'énergie; É le mobile à détecter est équipé d'un transpondeur. 4 Système selon la revendication 2 caractérisé en ce que: É une borne de détection comporte un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (AI, A2, A3, A4), un dispositif (10) de sélection des antennes, un module émetteur (20) pouvant fonctionner soit en mode interrogateur ou soit en mode répondeur et un module récepteur (21) pouvant fonctionner soit en mode interrogateur ou soit en mode répondeur, un module de gestion (13) de l'interrogateur relié à l'interface réseau (14), un module d'énergie, É le mobile à détecter est équipé des modules émetteur et récepteur fonctionnant soit en mode interrogateur ou soit en mode répondeur, d'antenne(s), de modules d'énergie, de gestion, et éventuellement d'affichage. Système selon la revendication 2 caractérisé en ce que: É une borne de détection comporte un anneau constitué d'une ou plusieurs antennes sectorielles (AI, A2, A3, A4), un dispositif (10) de sélection des antennes, un module répondeur-émetteur (30) et un module répondeurrécepteur (31), un module de gestion (13) du répondeur relié à l'interface réseau (14), un module d'énergie, É le mobile à détecter est équipé des modules interrogateur récepteur et émetteur. 6 Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les mobiles sont équipés de transpondeurs RFID et les bornes de modules interrogateur émetteur et interrogateur récepteur pour interroger les mobiles. 7 Système selon la revendication 1 caractérisé en ce que les bornes sont équipées de transpondeurs RFID et les mobiles de modules émetteur et récepteur pouvant fonctionner soit en mode interrogateur ou soit en mode répondeur, les mobiles pouvant s'interroger et se répondre entre eux et pouvant également interroger les bornes équipées de transpondeurs RFID. 8 Système selon l'une des revendications 1 à 6 caractérisé en ce qu'une borne de détection comprend un dispositif de mémorisation de communication et/ou d'informations. 9 - Procédé pour localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection où l'on utilise un système selon la revendication 1 comprenant plusieurs bornes de détection reliées à un réseau de communication caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes: É identifier les mobiles dans la portée de chaque borne, É effectuer des mesures de distance et/ou d'angle entre chaque borne et 5 les mobiles présents, É inhiber par traitement non linéaire les aberrations de mesures de distance et éventuellement d'angle entre deux noeuds au cours du temps, É filtrer linéairement les résultats de l'inhibiteur temporel, É regrouper l'ensemble des informations de distance et éventuellement d'angle entre noeuds et effectuer la triangulation, É rejeter par traitement non linéaire les mesures aberrantes en sortie de l'opération précédente, É utiliser un filtre d'estimation de trajectoire linéaire ou non-linéaire. - Procédé pour localiser un ou plusieurs mobiles dans un espace de détection comprenant un système selon la revendication 1 comprenant plusieurs bornes de détection où l'on utilise un réseau de mobiles en réseau de communication et des mesures entre les mobiles caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes: É effectuer des mesures de distance et/ou d'angle entre chaque borne et les mobiles présents, É inhiber par traitement non-linéaire les aberrations de mesures de distance et éventuellement d'angle entre deux noeuds au cours du 25 temps, É filtrer linéairement les résultats de l'inhibiteur temporel, É regrouper l'ensemble des informations de distance et éventuellement d'angle entre noeuds et effectuer la triangulation, É rejeter par traitement non-linéaire les mesures aberrantes en sortie de 30 l'opération précédente, É utiliser un filtre d'estimation de trajectoire linéaire ou non-linéaire. 11 - Système selon les revendications 1 à 8, où les mobiles sont des modules 'add-on' à radio UWB connectés à des téléphones cellulaires (procédé UMEX: Uwb Mobile EXtension) pour effectuer des transmissions radio ou des mesures de distance avec d'autres équipements du même type. 12 - Système selon l'une des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que l'on utilise des mobiles qui sont des modules add-on' à radio UWB connectés à des téléphones cellulaires (procédé UMEX) pour effectuer des transmissions radio ou des mesures de distance avec d'autres équipements du même type ou avec des bornes de l'infrastructure.