FR 2892525 A1 20070427 FR 8607083 A 19860516 DISPOSITIF A IMAGERIE VIDEO, UTILISABLE SUR UN AUTODIRECTEUR INFRAROUGE PASSIF La présente invention concerne des perfectionnements aux dispositifs à imagerie vidéo dont l'application est plus particulièrement envisagée pour réaliser des autodirecteurs infrarouges passifs. Une solution courante pour réaliser ces dispositifs consiste à placer le détecteur et son optique sur un même support orientable selon deux axes orthogonaux. Le support ainsi équipé est stabilisé par effet gyroscopique, soit directement par la toupie du gyroscope placée sur le support formé par un cardan, soit indirectement par liaison mécanique ou électrique avec une plateforme stabilisée. L'axe optique, constituant l'axe de visée du dispositif, peut ainsi se déplacer vis-à-vis d'un axe de référence, tel l'axe longitudinal de l'engin dans le cas d'un autodirecteur. Ce montage présente des inconvénients dus aux couples parasites introduits par les liaisons entre le détecteur et les circuits portés par le missile. Il est connu par le brevet français 2 492 516 de monter le détecteur fixe sur le bâti qui supporte l'ensemble, c'est-à-dire sur le corps de l'engin dans une réalisation autodirecteur. Le détecteur n'étant plus porté par la structure orientable en site (ou élévation) et en gisement (ou circulaire), il en résulte une grande simplifica- tion de l'équipement et l'amélioration de ses performances. Suivant cette solution le dispositif à imagerie vidéo est doté de moyens optiques de déport d'image, permettant de maintenir invariable la position du centre de l'image dans le plan détecteur en présence des rotations en élévation et en circulaire. Ces moyens de déport d'image, sont constitués avec des miroirs plan réfléchissants ou des montages équivalents à prismes, ou encore, à l'aide de faisceaux de fibres optiques ordonnées. Cette optique de déport 2 d'image bien qu'assurant la stabilité de l'axe optique en sortie, introduit par contre une rotation de l'image qui est fonction des rotations imprimées selon les axes du montage orientable, rotations dites en élévation et en circulaire de l'axe optique. Pour compenser cette rotation d'image, il est nécessaire d'équiper le dispositif de capteurs angulaires mesurant les rotations en élévation et en circulaire et de moyens de compensation effectuant la correction nécessaire à partir des valeurs angulaires détectées. Ces moyens de compensation peuvent être de diverses sortes, la solution adoptée pouvant être électronique ou optique. Une solution de ce genre décrite dans la demande de brevet français N 84 04554 du 23 Mars 1984 permet de réaliser une tête orientable à faible inertie et pouvant présenter des débattements angulaires importants, par exemple jusqu'à 60 , voire 70 , sans altérer la pupille du dispositif par des éléments tels que des fixations mécaniques, moteurs, capteurs angulaires, ou autres, au cours de ces débattements. De plus, la faible inertie de l'équipage permet une réponse très rapide de l'ensemble qui peut être utilisé pour effectuer une phase de recherche de la cible. Pour atteindre ces résultats les moyens d'entraînement en rotation autour des deux axes orthogonaux du support orientable, comportent deux moteurs qui sont disposés, ainsi que les capteurs angulaires qui leur sont associés, à l'extérieur du support orientable et qui sont montés fixes, solidaires du corps de l'engin. Pour une exploitation dans le domaine infrarouge, notamment dans les bandes 3 à 5 microns et 8 à 12 microns, on utilise généralement une barrette détectrice. Pour faire défiler l'image de champ devant la barrette détectrice, il faut équiper le dispositif avec un système de déflexion optique. Certaines solutions font défiler l'image linéairement selon une direction perpendiculaire à la barrette, ce qui produit un balayage cartésien en X et Y ; d'autres solutions produisent un balayage circulaire en faisant tourner l'image autour d'un centre, la barrette étant disposée radialement à partir de ce centre. 5 10 15 20 25 30 Pour une telle exploitation le dispositif à imagerie vidéo précité est équipé d'un système de déflexion optique qui, selon un mode de réalisation, produit durant la phase de recherche un balayage circulaire rapide d'un champ élémentaire tandis que les moteurs de commande du support orientable sont alimentés pour produire un déplacement lent de ce champ élémentaire de manière à couvrir le champ total désiré. En alimentant les moteurs avec des signaux appropriés le déplacement lent du centre du balayage circulaire décrit une spirale. L'objet de l'invention est d'introduire dans un tel dispositif à imagerie vidéo pour autodirecteur, un mode de balayage de veille ou de recherche, de type cartésien qui peut être utilisé à la place du balayage en spirale, de manière à pouvoir choisir en fonction des conditions opérationnelles l'un ou l'autre de ces modes de balayage. Ce balayage de type spirale plus ou moins aplatie est obtenu en appliquant des signaux sinusoïdaux de fréquence légèrement différente aux moteurs couples de circulaire et d'élévation. On peut ainsi décrire rapidement le domaine de balayage désiré avec des accélérations raisonnables des moteurs couples. A ce mouvement de balayage se superpose le balayage rotatif rapide du champ optique. Ce mode de recherche ne convient bien que si la figure de balayage demandée n'est pas trop aplatie. D'autre part, la probabilité de détection dans le domaine de balayage n'est pas uniforme à cause de la combinaison des deux balayages qui crée des points d'accumulation. Aussi, dans le cas d'une figure de balayage plus aplatie, ou si une probabilité de détection uniforme est nécessaire, il est préférable de passer à l'autre mode de balayage proposé selon l'invention. Les particularités et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit donnée à titre d'exemple, à l'aide des figures annexées qui representent : - Fig.l, un schéma général d'un dispositif à imagerie vidéo conforme à la présente invention ; - Fig.2, les trièdres de référence du bâti et de l'optique de visée ; 10 15 20 25 30 - Fig.3, un schéma simplifié montrant une optique de déflexion pour le balayage d'image ; - Fig.4, un schéma de rappel du mode de balayage de recherche en spirale. - Fig.5, un schéma du mode de balayage cartésien réalisé ; - Fig.6, un schéma concernant le balayage cartésien lié au trièdre engin ; - Fig.7, un schéma concernant le balayage cartésien lié au trièdre galiléen ; - Fig.8, des courbes de variation des valeurs angulaires programmées de circulaire et d'élévation ; - Fig.9, un bloc diagramme relatif aux moyens utilisés pour produire le mode de balayage de recherche cartésien selon l'invention dans le cas d'application de la Fig.6 ; - Fig.10, un bloc diagramme relatif aux moyens utilisés pour produire le mode de balayage de recherche cartésien selon l'invention dans le cas d'application de la Fig.7. En se reportant au schéma général de la figure 1, le dispositif à imagerie vidéo comporte un objectif d'entrée 1 porté par un montage orientable à deux degrés de liberté 2, une optique de déport d'image 3 et un détecteur 4. Le montage orientable est un montage à la cardan qui comporte un premier cadre 21 orientable autour d'un axe Z appelé axe de circulaire,et un deuxième cadre 22 qui tourne autour d'un axe Y perpendiculaire à l'axe Z et appelé axe d'élévation. Ce deuxième cadre supporte l'optique d'entrée 1 et une partie de l'optique de déport d'image. On a considéré l'optique de déport d'image constituée par une formule catadioptrique à l'aide de cinq miroirs plans réfléchissants. Les miroirs 31, 32, 33 sont solidaires du cadre 22 et utilisés pour réfléchir l'axe optique d'entrée selon la direction de rotation du cadre 22. Un quatrième miroir 34 positionné au centre O du cardan et solidaire du cadre 21 permet le renvoi selon l'autre direction de rotation. Enfin, un dernier miroir 35 solidaire du bâti fixe 5, ou corps du missile, renvoie l'axe optique selon sa direction terminale vers le détecteur 4 lui-même fixé au bâti 5. Le bloc 6 représente l'ensemble des circuits d'alimentation, de traitement des signaux détectés d'asservissement de position et 5 d'exploitation de ces signaux. Dans le cas d'une barrette détectrice, les moyens de déflexion optique sont représentés par l'optique 7 qui effectue le balayage de champ, cette optique étant entraînée par un moteur 70 auquel est couplé un capteur angulaire 71. De manière à assurer de grands débattements angulaires et préserver la pupille du dispositif, l'entraînement des cadres 21 et 22 est effectué par des organes moteurs extérieurs. En ce qui concerne la rotation en circulaire autour de l'axe Z cette rotation est symbolisée sur le schéma par un moteur 10 monté sur l'axe et dont la cage extérieure c'est-à-dire le stator est montée fixe, solidaire du bâti 5. Il en est de même pour la rotation en élévation autour de l'axe Y qui est faite à l'aide d'un moteur 11 à cage extérieure fixe et qui entraîne le cadre 22 par l'intermédiaire d'un montage 17 non détaillé, par exemple à bielle et manivelle comme il a été décrit dans la demande de brevet 84 04554 précitée. Les autres éléments indiqués comportent les détecteurs angulaires 12 et 13 des rotations en élévation et en circulaire. Ces détecteurs sont représentés couplés directement aux moteurs 10 et 11. Les valeurs angulaires détectées sont utilisées en particulier pour produire les corrections de rotation d'image dues au dispositif de déport 3. Les moyens correspondants ne sont pas représentés sur ce schéma et peuvent être inclus dans l'ensemble 7 et 70. La figure 2 permet de définir les axes de cet équipement. Les axes X, Y et Z représentent le trièdre cartésien de référence normalisé de l'engin et les axes Xl, Y1 et Z1 celui solidaire de l'optique d'entrée orientable, la direction X1 représentant l'axe optique, c'est à dire l'axe de visée de l'équipement. Sur la configuration représentée on a considéré une première rotation 8 1 de circulaire autour de l'axe Z, suivant laquelle l'axe de visée est venu dans la position intermédiaire Xi, et une rotation en élévation de 5 10 15 20 25 30 6 valeur 9 2 autour de l'axe Y1 suivant laquelle est obtenue la configuration définitive X1 Y1 Z1 du trièdre engin. Il va de soi qu'on peut intervertir l'ordre des rotations. Ainsi, l'optique réceptrice 1 et l'optique catadioptrique de tête constituée par les miroirs 31, 32 et 33, étant solidaires du cadre 22 subissent les deux rotations 9 1 et 9 2. Le miroir 34 qui est solidaire du cadre 21 ne subit que la rotation 9 1. Le miroir 35 est fixe, monté solidaire du bâti 5. Le détecteur 4, constitué par une barrette pour une exploitation dans l'infrarouge, est représenté associé à son système de refroidissement 40, l'ensemble étant fixé à la structure 5. Le système optique de l'ensemble comporte en outre des lentilles de champ ou additionnelles concourant à la correction et à la formation d'une image de bonne qualité sur le détecteur, ces éléments additionnels ne sont pas représentés sur ce schéma simplifié. L'optique réceptrice est réalisée de préférence selon un montage Cassegrain avec un miroir principal concave et un miroir secondaire plan ou convexe. Comme représenté sur la figure 2, l'axe optique de réception passe par le centre O du cardan lequel constitue le centre instantané de rotation de l'équipage mobile orientable. Le montage cardan assure un découplage naturel des petits mouvements de l'engin autour des axes Y et Z. Les moteurs 10 et 11 commandant les deux mouvements sont à cage extérieure fixe solidaire du bâti 5 support de l'ensemble, ou corps de l'engin dans le cas d'un autodirecteur. Le moteur 10 commande directement l'axe Z. L'asservissement de position en circulaire est représenté par le bloc 61 qui reçoit d'un capteur de position angulaire 12 la valeur 9 1 de positionnement et d'un circuit de gestion et de commande 60 la valeur 9 1P programmée, cette programmation pouvant provenir d'une commande extérieure à partir de circuits annexes ou émanant du pilote. Le circuit 61 alimente le moteur de circulaire 10 jusqu'à 10 15 20 25 30 7 obtention de la valeur 8 1P affichée. Le deuxième mouvement est accompli par le moteur 11 qui commande le cadre 22 monté sur l'axe Y1 de l'équipage mobile pour effectuer la rotation en élévation Q 2 autour de cet axe. La rotation Q 3 du moteur 11 n'est pas égale à la rotation 8 2 à obtenir autour de l'axe Y1 ; c'est une fonction connue (obtenue par des considérations de géométrie) dont le calcul fait intervenir les paramètres angulaires Q 1 et Q 2 ainsi que les paramètres mécaniques de la liaison 17 entre le moteur 11 et le cadre 22. L'asservissement de position en élévation comporte le circuit 62 qui reçoit la valeur d'élévation 8 2P programmée et la valeur 8 3 mesurée par un capteur de position angulaire 13. Le circuit 62 comporte une boucle secondaire prévue de manière à préserver la valeur 0 2 si elle est inchangée alors qu'une variation de Q 1 est commandée. Ce circuit alimente le moteur 11 qui tourne jusqu'à obtention de la valeur Q 2P affichée, ou bien pour préserver cette valeur dans le cas précité. Le signal SD détecté par le détecteur 4 est appliqué à des circuits de traitement et d'utilisation symbolisés par le bloc 18 et des liaisons extérieures 19. Pour une utilisation dans le domaine infrarouge au moyen d'un détecteur 4 linéaire, le dispositif comporte entre la sortie de l'optique de déport d'image et le détecteur un système de déflexion optique 7 qui effectue un balayage rotatif. Ce balayage peut être réalisé à l'aide de lentilles cylindriques, ou au moyen de systèmes optiques, prisme de Wollaston ou équivalent, telle une formule à trois miroirs rappelée sur la figure 3 où l'on a considéré une optique d'entrée 1 du type Cassegrain, un objectif convergent complémentaire 1C pour reproduire le rayonnement sous forme d'un faisceau parallèle à l'entrée du dispositif du déport d'image 3 et le montage de balayage rotatif 70 constitué par les trois miroirs plan 72, 73 et 74. L'ensemble est entrainé en rotation autour de l'axe optique de sortie du dispositif de déport d'image par le moteur 71 qui imprime une vitesse de rotation constante w, ce par quoi l'image tourne dans le plan de détection à la vitesse 2 w et en sorte que tous ses points se trouvent successivement analysés par la barrette 4, chaque élement photodétecteur analysant les points situés à une distance correspondante du centre C de l'image. La conjonction du balayage rotatif qui vient d'être rappelé et de l'ensemble optique orientable qui permet de déplacer l'axe de visée par rapport à l'axe de référence X du système, permet de produire des balayages de recherche intéressants. La recherche est réalisée autour d'une direction et avec des amplitudes angulaires définies. Selon un premier mode de fonctionnement envisagé pour la recherche les deux moteurs d'entrainement en circulaire et en élévation sont asservis à cet effet de façon à décrire chacun des oscillations sinusoïdales décalées de 90 pour produire des figures de Lissajoux. Avec des amplitudes en circulaire et en élévation qui sont lentement croissantes puis lentement décroissantes en fonction du temps de façon que le centre du champ décrive une spirale d'Archimède en expansion puis en contraction on obtient un diagramme de balayage lent du centre du champ dont le tracé est rappelé sur la figure 4. En outre, selon la figure de recherche demandée ce balayage peut être circulaire comme representé ou elliptique ; dans ce dernier cas les amplitudes en circulaire et en élévation sont différentes. Le balayage rapide du champ instantané (balayage de champ à 25 vitesse 2 w) superposé au mouvement précité conduit à la configuration representée au point M à l'instant considéré. Suivant l'invention on réalise un autre mode de balayage recherche du type cartésien, suivant un format sensiblement rectangulaire. Le balayage rapide circulaire n'est pas utilisé pour ce mode 30 de recherche mais, comme il sera décrit ultérieurement, le moteur de balayage circulaire est asservi de façon que le champ instantané reste toujours perpendiculaire à la grande dimension L 1 du champ de recherche schématisé sur la figure 5. .5 10 15 20 30 Les moteurs couples de circulaire 10 et d'élévation 11 sont utilisés pour décrire le format rectangulaire de balayage. Le moteur de circulaire 10 donne le mouvement dans la direction de la grande dimension L1 et est commandé à vitesse rapide et constante dans un sens puis dans l'autre, pour produire l'exploration gauche droite puis droite gauche. Simultanément le moteur d'élévation 11 est commandé à vitesse lente et constante pour fournir la déviation dans le sens de la petite dimension L2 orthogonale à la précédente. Le moteur d'élévation 11 est également commandé dans un sens et ensuite dans l'autre pour produire le déplacement du balayage de haut en bas puis de bas en haut. Les mouvements conjugués font que le champ instantané représenté en début d'exploration, en Al A2 par exemple par l'image de la barrette aura parcouru une demi-hauteur de barrette selon la dimension L2 après une exploration en circulaire d'étendue L1 par le moteur 10. On peut assimiler cette durée à celle d'un balayage ligne et comparer la période de balayage du moteur i l à une période de balayage de trame. En observant la figure on remarque que le champ est exploré deux fois en tous ces points à l'exception des parties triangulaires terminales en début et en fin d'exploration qui ne sont elles explorées qu'une fois ; pour les distinguer, les parties terminales sont figurées avec des hachures verticales. Les dimensions L1 et L2 sont choisies à volonté ; des valeurs possibles pour ces paramètres correspondent à un champ de recherche de 30 /20 . Dans la pratique, comme on ne peut avoir d'accélération infinie, les changements de sens du moteur sont réalisés avec une loi de décélération-accélération convenable, en imprimant une constante d'accélération maximale commandable au moteur, jusqu'à inversion de la vitesse d'exploration selon la direction considérée. En conséquence, la figure de balayage est plus précisément composée de droites avec des raccords terminaux courbes au voisinage des changements de sens. Le moteur de circulaire 10 peut également être commandé selon une loi sinusoïdale. La figure de balayage est alors composée de sinusoïdes dans la mesure où le déplacement selon la petite dimension L2 peut être considéré linéaire, ce qui est le cas sauf au voisinage des changements de sens du moteur 11, c'est-à-dire aux extrémités en haut et en bas de la figure. Deux modalités d'application sont envisageables pour ce deuxième mode de balayage de recherche. Le balayage peut être réalisé soit dans un trièdre lié à l'engin, soit dans un trièdre lié à la terre. Le premier cas d'application représenté sur la figure 6 est obtenu en asservissant les moteurs 10 et 11 à suivre un programme de recherche pré-établi tel que celui exposé précédemment en X et en Y. La direction CI du champ instantané est maintenue fixe dans le trièdre de l'engin (OXYZ, O étant au centre de gravité de l'engin) au moyen d'un asservissement de position du dispositif de balayage circulaire de manière à compenser la rotation d'image A + A 2. Le champ instantané est généralement parallèle à O Y si la longueur L1 du rectangle de balayage est dirigée suivant O Z, ou parallèle à OZ si la dimension L1 est dirigée suivant O Y. La figure de balayage et la direction du champ instantané sont fixes par rapport à l'engin. Le second cas d'application représenté sur la figure 7 nécessite d'asservir les moteurs couples de circulaire et d'élévation en sorte que l'axe optique de l'autodirecteur est pointé dans une direction définie dans le trièdre engin XYZ et déduite de la direction désirée définie dans le trièdre terrestre XS YS Z. La succession dans le temps des paramètres de ces directions constitue un des program- mes de recherche. OXS représente la direction horizontale de référence et OZS la verticale du lieu. La direction désirée de l'axe optique de l'autodirecteur définie dans le trièdre engin se déduit à chaque instant de la direction désirée définie dans le trièdre terrestre, par les trois rotations respectives de l'angle de gite, de l'assiette longitudinale et de l'azimut de l'engin (angle changé de signe). D'autre part, la direction CI du champ instantané est maintenue dans le plan vertical contenant la direction de visée si le rectangle de recherche a sa grande dimension horizontale ou parallèle à l'horizontale OX, et perpendiculaire à la direction de visée si le rectangle de recherche a sa grande dimension verticale. Plus généralement si le rectangle de recherche a sa grande dimension dans un plan incliné d'angle 8 par rapport au sol et constituant la direction de visée, la direction du champ instantané est maintenue perpendiculaire à ce plan. Cette direction du champ instantané est obtenue par asservissement de position du dispositif de balayage circulaire à l'angle de gite de l'engin changé de signe. L'angle de gite, l'assiette longitudinale et l'azimut sont obte-10 nus à partir d'une centrale inertielle portée par l'engin, ou à partir d'un dispositif gyroscopique autonome. Pour réaliser l'asservissement de position du dispositif de balayage circulaire utilisé dans le second mode de recherche, il y a lieu de noter qu'à l'angle désiré il faut rajouter la compensation 15 angulaire à cause de la rotation de l'image créée par le cadran optique. Cette compensation est égale à la somme des angles de circulaire et d'élévation. Le circuit d'asservissement correspondant est représenté par les blocs 63 et 64 sur la figure 1. Le circuit 64 élabore la somme (8 1 + 8 2) à partir des données angulaires A 1 et 8 3 20 mesurée par les capteurs 12 et 13 ; l'asservissement 63 proprement dit reçoit la donnée angulaire Q R mesurée par le capteur 71 et élabore à partir de la somme (8 1 et 8 2) et de la valeur Q R le signal d'alimentation du moteur 70 pour effectuer la rotation de position nécessaire telle que la barrette reste parallèle à la direction 25 d'élévation du champ rectangulaire à observer, cette direction étant fonction du trièdre auquel est lié le balayage. Le système optique de déflexion 7 doit d'une part, en utilisation autodirecteur accroché tourner à vitesse constante pour assurer un balayage rotatif rapide, d'autre part, en recherche être asservi en 30 position fixe ou en position à angle de gite changé de signe. Le moteur 70 qui lui est associé peut être un moteur couple à collecteur et balai et aimant permanent, ou un moteur asynchrone d'asservissement, ou un moteur à hystérésis, ou un moteur autosynchrone déphasé à commutation par deux capteurs à effet Hall, ou 35 encore des bobines disposées à 90 . Le capteur 71 peut être de différents types également, soit un capteur inductif tel un résolver ou un transformateur de coordonnées, ou un ensemble de deux capteurs à effet Hall, ou des bobines disposées à 90 , ou un codeur optique absolu, ou un capteur optique incrémental comportant une détection de la position origine. La figure 9 représente de manière plus détaillée un mode de réalisation des circuits d'asservissement dans le cas où le balayage est lié au trièdre avion. On considère que les valeurs de circulaire Q 1P et d'élévation Q 2P programmées ont l'allure représentée sur la figure 8 pour obtenir le type de balayage représenté sur la figure 5, c'est-à-dire des formes de dents de scie ; sur l'axe inférieur on a représenté le déplacement dans le temps d'un point image par exemple le point Al à l'instant initial viendra au point BN lorsque le balayage d'élévation aura parcouru la hauteur L2 et ensuite, le trajet le ramènera au point Al pour le déplacement en sens inverse d'amplitude L2 en élévation. Pendant chacune de ces périodes TB le balayage de circulaire aura fait un certain nombre d'allers et retours suivant la direction L 1 ce nombre étant en fonction du nombre des dents de scie présenté par le signal Q 1P durant l'intervalle TB. Le signal 8 1P est appliqué à l'asservissement 61 qui se décompose en un circuit de comparaison 61C où la valeur mesurée Q 1 est comparée à 01P, la différence étant appliquée à l'amplificateur d'asservissement 61A pour alimenter le moteur de circulaire 10 et effectuer le rattrapage. De même, pour l'asservissement d'élévation 62 on a un comparateur 62C et un amplificateur 62A mais la valeur Q 2P est préalablement transformée en une valeur de comparaison Q 3P en faisant intervenir dans un circuit préliminaire 62F la fonction F 1 qui lie la valeur Q 3 aux valeurs Q 2 et 8 1. On obtient ainsi une valeur 03P correspondant à la programmation Q 2P et à Q 1 mesuré et qui peut être comparée à la valeur Q 3 mesurée par le capteur 13 pour effectuer le rattrapage. Le circuit 62F reçoit la valeur 81 du capteur 12. Le circuit d'asservissement de position du balayage comporte dans la partie 63 un circuit de comparaison 63C dans 5 10 15 20 25 3035 laquelle la valeur (QI + 8 2) est comparée à la valeur Q R/2, Q R étant la valeur angulaire mesurée par le capteur 11, et un amplificateur 63A qui alimente le moteur 70. Le circuit 63 effectue la compensation de la rotation d'image ; en effet, la valeur 8R mesurée est à diviser par 2, le facteur 0,5 provenant de ce que l'optique de rotation d'image fait tourner celle-ci de deux fois sa rotation propre puisqu'elle est composée de miroirs. Le circuit 64 permet d'élaborer la somme (Q 1 + Q 2) à partir des valeurs 8 1 et 8 3 mesurées. Il comporte à cet effet le circuit 64F qui assure la fonction F2 pour produire à partir des valeurs Q 1 et Q 3 la valeur 8 2. Le circuit 64C permet ensuite d'obtenir la somme (QI + Q 2). Sur la figure 10, on a représenté les circuits complémentaires utilisés lorsque le balayage est lié à un trièdre terrestre. Le circuit 60 se décompose comme précédemment, en une partie 60P de gestion et de commande qui reçoit la commande de mode désiré, dans le cas présent le mode de recherche cartésien, et qui élabore, à partir de données qu'il reçoit de capteurs annexes non figurés et grâce à une unité de calcul, la valeur de pente instantanée P(t) la valeur d'azimut instantané AZ(t) et des valeurs d'azimut AZ0 et d'assiette longitudinale ASL0 correspondant à la direction du centre du champ de recherche sélectionné. Ces signaux sont appliqués à un circuit transformateur de coordonnées 60T qui reçoit d'une centrale inertielle 60I annexe faisant partie de l'équipement de bord de l'avion, les mesures d'azimut AZ, d'assiette longitudinale ASL et de gite GT. La valeur de gite issue de la centrale 60I est envoyée également à un comparateur 60C qui est interposé sur la liaison allant du comparateur 64C au comparateur 63C (entre les blocs 64 et 63 de la figure 9). Dans ce comparateur 60C sont donc comparées la somme (8 1 + Q 2) avec la valeur gite GT avec le signe convenable pour produire un signal qui est ensuite appliqué à 63C où il est comparé à la valeur Q R /2. Le circuit de transformation de coordonnées 60T élabore à partir des données reçues des circuits 60P et la centrale 60I les valeurs Q 1P de circulaire et Q 2P d'élévation à appliquer au montage orientable pour rester asservi au trièdre galiléen de référence XS,YS,ZS. 10 15 20 25 30 REVENDICATIONS 1. Dispositif à imagerie vidéo comportant, un ensemble optique pour produire une image du champ observé dans le plan de photodétection d'un dispositif détecteur, cet ensemble groupant, un objectif d'entrée, un montage orientable du type cardan pour orienter l'axe optique de visée autour d'un centre de rotation à l'aide d'un premier cadre solidaire d'un bâti et orienté en circulaire et qui supporte un deuxième cadre orienté en élévation lequel supporte l'optique d'entrée, des moyens d'entraînement en rotation comportant un moteur de circulaire qui entraîne le premier cadre et un moteur d'élévation qui entraîne le deuxième cadre par l'intermédiaire d'un montage mécanique, les deux moteurs étant disposés à l'extérieur du montage et avec la cage extérieure fixe solidaire du bâti, et une optique de déport d'image à miroirs portée par le cardan pour préserver le centrage de l'image dans le plan de détection, le détecteur étant solidaire du bâti ; des moyens de compensation de la rotation d'image produite par l'optique de déport, les moyens de compensation utilisant des capteurs angulaires pour détecter les rotations élévation et circulaire, ces capteurs étant accouplés aux moteurs correspondants et montés également solidaires du bâti, des moyens de balayage optique pour faire défiler l'image dans le plan détecteur où se trouve disposée une barrette détectrice, lesdits moyens de balayage produisant selon un premier mode de recherche, un balayage circulaire rapide d'un champ élémentaire tandis que le cardan optique produit le déplacement relativement lent du centre de ce champ élémentaire pour couvrir le champ total à observer, les moyens de balayage comportant un dispositif déflecteur optique entraîné par un moteur d'entraînement couplé à un capteur angulaire et à un asservissement de position ; ainsi que des moyens d'asservissement en circulaire et en élévation pour pointer la direction de visée dans la direction désirée, ledit dispositif d'imagerie vidéo 10 15 20 25 30 étant caractérisé en ce que les moyens de balayage et d'asservissement (6) sont prévus pour produire un deuxième mode de recherche en X et en Y pour avoir une image de champ rectangulaire en asservissant le moteur de circulaire (10) à vitesse uniforme et rapide avec changement de signe périodique, et le moteur d'élévation (11) à vitesse uniforme et lente avec changement de signe périodique également, et en commandant l'asservissement de balayage optique (63-64) en sorte que le champ élémentaire observé par la barrette détectrice reste parallèle à la direction d'exploration en élévation. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'asservissement comportent un dispositif de gestion et de commande (60) qui fournit les valeurs de circulaire (A 1P) et d'élévation (Q 2P) programmées à des asservissements de position correspondants (61,62), l'asservissement de position d'élévation comportant un circuit intermédiaire (62F) qui reçoit la donnée d'élévation programmée et la donnée angulaire de circulaire mesurée (A 1) pour produire une valeur angulaire de conversion (A 3P) qui est comparée à la valeur angulaire (A 3) de rotation du capteur d'élévation (13). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'asservissement du balayage d'image pour effectuer la compensation d'image comportent un circuit diviseur par deux (63D) de la valeur angulaire (Q R) mesurée par le capteur de rotation d'image (71), de manière à comparer la sortie du diviseur à la somme des valeurs de circulaire et d'élévation (A 1+02), cette somme étant produite en utilisant un circuit de conversion (64F) qui élabore à partir des données angulaires de circulaire (A 1) et de rotation (A 3) du moteur (11) d'élévation, la valeur effective (A 2) de rotation en élévation de l'équipage mobile (2). 4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le balayage en mode de recherche cartésien est lié à un trièdre galiléen et dont les moyens d'asservissement utilisent ledit circuit de gestion et de commande (60P) qui élabore des données d'azimut désiré (AZ0) d'assiette longitudinale désirée (ASL0), de pente instantanée (P(t)) 1016 et d'azimut instantané (AZ(t)), ces données étant transmises à un circuit de transformation de coordonnées (60T) qui élabore les valeurs de circulaire (Q 1P) et d'élévation (Q 2P) programmées en recevant, par ailleurs, d'une centrale inertielle annexe (60I), les valeurs instantanées mesurées d'azimut (AZ), d'assiette longitudinale (ASL) et de gîte (GT), les circuits d'asservissement du balayage comportant en outre un circuit de comparaison interposé sur la connexion de sortie de celui (64C) délivrant la somme des angles de circulaire et d'élévation, ce circuit complémentaire (60C) recevant, par ailleurs, la donnée de gîte avec un signe approprié et étant connecté au circuit de comparaison (63C) qui reçoit la donnée angulaire présentée par le balayage d'image après division par deux (Q R/2).