FR 2877745 A1 20060512 FR 0553322 A 20051103 Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'adaptation d'une butée d'un organe d'actionnement à commande électrique. Etat de la technique Pour les organes d'actionnement à commande électrique tels que par exemple les volets d'étranglement, les volets de déplacement de charge, les soupapes de recyclage de gaz d'échappement, les soupapes de dérivation de compresseur et autres équipant un véhicule automobile, on réalise la régulation de la commande souvent sous forme d'une régulation numérique exécutée par l'appareil de commande ou de gestion du moteur. Pour avoir une régulation précise du débit d'air au niveau d'une butée inférieure de l'organe d'actionnement, il faut connaître cette butée inférieure avec une grande précision. La position de la butée inférieure est souvent adaptée pour déterminer la valeur de la position de la butée inférieure pour l'organe d'actionnement respectif, de manière individuelle, par modèle. Comme la position de butée peut changer pendant le fonctionnement à cause des variations de température et de l'encrassage, il est souvent souhaitable de réaliser un asservissement ultérieur continu. Si la position d'adaptation n'est pas connue de manière suffisamment précise ou si à cause de variations de température ou de l'encrassage dans le cas de la butée inférieure elle dérive vers le haut, on risque que le volet n'arrive trop rapidement en permanence contre la butée. Exposé et avantages de l'invention L'invention concerne un procédé permettant de remédier aux inconvénients évoqués ci-dessus. Ce procédé est caractérisé en ce qu'on vérifie si une valeur de consigne d'une position à régler pour l'organe d'actionnement correspond à une butée de l'organe d'actionnement, dans ce cas on compare une grandeur caractéristique du signal de commande formée pour convertir la valeur de consigne destinée à la commande de l'organe d'actionnement à une valeur prédéfinie, et en fonction du résultat de la comparaison on adapte une position de la butée de l'organe d'actionnement. L'invention concerne également un dispositif du type défini ci-dessus, dispositif caractérisé par des moyens de contrôle pour vérifier si une valeur de consigne d'une position à régler de l'organe d'actionnement correspond à une butée de l'organe d'actionnement, des moyens de comparaison qui dans ce cas comparent une grandeur caractéristique du signal de commande formée pour convertir la valeur de consigne de la commande de l'organe d'actionnement, à une valeur prédéfinie, et des moyens d'adaptation qui adaptent la position de la butée de l'organe d'actionnement en fonction du résultat de la comparaison. Cela permet d'adapter de façon continue la position de la butée de l'organe d'actionnement encore appelée dans la suite de la description position de butée pour permettre une commande plus précise du débit d'un fluide quelles que soient les températures et le degré d'encrassage. On évite également que du fait d'une position de butée con-nue de manière insuffisamment précise, on attaque en permanence trop rapidement la butée. Il est particulièrement avantageux, pour adapter la position de la butée de l'organe d'actionnement, de répondre à une condition pour la comparaison de la grandeur caractéristique du signal de commande et de la valeur prédéfinie pendant au moins une durée donnée. Cela permet d'éviter que la position de la butée de l'organe d'actionnement ne soit rencontrée que par suite d'une perturbation transitoire ou à cause de variations du signal de commande engendrées par la régulation et que l'adaptation soit ainsi inutile ou non appropriée. Il est également avantageux de choisir un rapport de travail comme grandeur caractéristique du signal de commande, ce qui se détermine de manière simple, car dans le cas d'un signal de commande à largeur d'impulsion modulée il s'agit de la grandeur essentielle pour la commande de l'organe d'actionnement. Cela permet une réalisation particulièrement précise de l'adaptation de la position de la butée de l'organe d'actionnement. Il est également avantageux, lors de la vérification pour dé-terminer si la valeur de consigne de la position à régler de l'organe d'actionnement correspond à une butée de cet organe d'actionnement, de comparer la valeur de consigne à une valeur de seuil à proximité de la butée et ensuite si la valeur de consigne se trouve du côté de la valeur de seuil tourné vers la butée, de constater que la valeur de consigne de la position à régler pour l'organe d'actionnement correspond à la butée de l'organe d'actionnement. Grâce à un choix approprié de la valeur de seuil, cela constitue un procédé particulièrement simple et fiable pour vérifier si la valeur de seuil de la position à régler pour l'organe d'actionnement correspond à la butée de cet organe d'actionnement. Il est particulièrement avantageux de prédéfinir une première valeur de seuil pour l'adaptation de la butée dans le sens d'une augmentation de la position de la butée et une seconde valeur de seuil pour l'adaptation de la butée dans le sens d'un abaissement de la position de la butée de l'organe d'actionnement. Cela permet d'effectuer une adaptation continue de la position de l'organe d'actionnement dans deux directions. On compense ainsi de nouveau par exemple une adaptation erronée de la position de l'organe d'actionnement dans une direction par une adaptation de la position de l'organe d'actionnement dans la direction op-posée. Comme il est possible que l'adaptation de la position de butée soit faite à une haute température, notamment une température plus élevée que la température normale de fonctionnement de l'organe d'adaptation, il est particulièrement important pour la précision de l'adaptation que l'adaptation continue puisse se faire dans les deux directions, c'est-àdire dans deux directions opposées. Grâce aux caractéristiques ainsi décrites, la variation de la position de butée dans les deux directions par un choix approprié des deux valeurs de seuil pourra être identifiée sans erreur et ainsi on pourra adapter la valeur d'apprentissage de la position de la butée de l'organe d'actionnement. Cela se réalise d'une manière particulièrement simple et fiable si la première valeur de seuil est choisie plus grande que la seconde valeur de seuil. Il est également avantageux de modifier la valeur d'apprentissage de la position de la butée si la grandeur caractéristique du signal de commande dépasse une valeur prédéfinie, notamment pendant au moins une durée donnée. Cela permet de modifier de manière simple et fiable la valeur d'apprentissage de la position de la butée, c'est-à-dire d'adapter la position effective de la butée. Cela se réalise d'une manière particulièrement simple dans les deux directions en augmentant la valeur d'apprentissage de la position de la butée si la grandeur caractéristique du signal de commande dépasse une première valeur prédéfinie dans une première direction, notamment pendant au moins une première durée donnée, ou bien en abaissant la valeur d'apprentissage de la position de la butée si la grandeur caractéristique du signal de commande dépasse une seconde valeur prédéfinie dans une seconde direction, notamment pendant au moins une seconde durée donnée. 10 Pour réaliser une hystérésis et éviter une alternance permanente entre l'augmentation et l'abaissement de la valeur d'apprentissage de la position de la butée, il est avantageux de sélectionner la première valeur prédéfinie plus grande que la seconde valeur prédéfinie. Il est en outre avantageux que l'adaptation de la position de la butée de l'organe d'actionnement soit limitée. On évite de cette manière que l'adaptation de la position de la butée de l'organe d'actionnement compense un défaut de fonctionnement de l'organe d'actionnement. Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'un exemple de réalisation de l'invention représenté par les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue très schématique d'un organe d'actionnement à commande électrique, et - la figure 2 montre un diagramme fonctionnel servant à décrire le pro- cédé et le dispositif de l'invention. Description du mode de réalisation Selon la figure 1, la référence 105 désigne une partie très schématisée d'un moteur à combustion interne. Le moteur à combustion interne peut être un moteur à essence ou un moteur Diesel et il entraîne par exemple un véhicule. L'alimentation en air 50 du moteur à combustion interne est équipée d'un organe d'actionnement 5, par exemple d'un volet d'étranglement commandé électriquement par la commande 45 du moteur à combustion interne. Cette commande peut se faire par exemple en fonction d'une demande de conducteur. La figure 1 montre également une butée inférieure 1 pour le volet d'étranglement 5. Le volet d'étranglement 5 peut venir contre cette butée inférieure 1 pour couper l'alimentation en air du moteur à combustion interne. Le signal de commande du volet d'étranglement 5 porte la référence AS à la figure 1. Le volet d'étranglement 5, présenté comme un organe d'actionnement à commande électrique installé dans l'alimentation en air 50 du moteur à combustion interne, n'est donné qu'à titre d'exemple. En principe on peut appliquer le procédé et le dispositif selon l'invention tels que décrits ci-après à chaque organe d'actionnement à commande électrique. L'organe d'actionnement permet ainsi de modifier le débit d'un fluide quelconque dans un canal quelconque et l'utilisation de l'organe d'actionnement 5 n'est pas limitée à son application à un moteur à combustion interne. Selon l'invention, on vérifie si une valeur de consigne d'une position à régler pour l'organe d'actionnement 5 correspond à une butée de cet organe d'actionnement 5. Dans le présent exemple on vérifie si la valeur de consigne de la position réglée pour l'organe d'actionnement 5 correspond à la butée inférieure 1 de l'organe d'actionnement 5 de la figure 1. Si cela est le cas, on compare une grandeur caractéristique du signal de commande AS formée pour convertir la valeur de consigne et assurant la commande de l'organe d'actionnement 5 avec une valeur pré- définie. En fonction du résultat de la comparaison on adapte la position de la butée inférieure 1 de l'organe d'actionnement 5. Si le signal de commande AS est un signal à modulation de largeur d'impulsion, on peut choisir comme grandeur caractéristique du signal de commande AS, par exemple le rapport de travail du signal de commande AS. En vérifiant si la valeur de consigne de la position à régler pour l'organe d'actionnement 5 correspond à la butée inférieure de l'organe d'actionnement 5, on peut comparer la valeur de consigne à un seuil choisi de manière appropriée à proximité de la butée inférieure 1. Le seuil peut être obtenu par application, de manière appropriée sur un banc d'essai. Si la valeur de consigne se trouve du côté de la valeur de seuil correspondant à la butée inférieure 1, on constate que la valeur de consigne de la position à régler pour l'organe d'actionnement 5 correspond à la butée inférieure de cet organe d'actionnement 5. La valeur de seuil (ou plus simplement le seuil) prédéterminée, peut être par exemple obtenue par application sur un banc d'essai de façon à se situer aussi près que possible de la butée inférieure 1 et garantir qu'une valeur de consigne qui se trouve du côté de la valeur de seuil tourné vers la butée inférieure 1 pour la position à régler de l'organe d'actionnement 5 a effectivement comme objectif que l'organe d'actionnement 5 vienne contre la butée 1. D'autre part, la valeur de seuil doit également être suffisamment distante de la butée 1 et laisser de l'espace pour adapter la position de la butée 1. Pour une adaptation de la position de la butée 1 dans deux directions, notamment dans deux directions opposées, il est prévu de façon optimale, d'une part, de prédéfinir une première valeur de seuil pour une adaptation de la butée 1 dans le sens d'une augmentation de la posi- tion de la butée 1 et une seconde valeur de seuil pour une adaptation de la butée 1 dans le sens de l'abaissement de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5. Cela permet de sélectionner avantageusement une première valeur de seuil supérieure à une seconde valeur de seuil pour garantir de manière fiable et pouvoir distinguer la direction de l'adaptation nécessaire de la position de la butée 1. La comparaison de la grandeur caractéristique du signal de commande AS réalisée dans cet exemple comme rapport de travail pour le signal de commande AS et d'une valeur prédéfinie peut par exemple consister à vérifier si la comparaison ou le résultat de la comparaison répond à une condition prédéfinie. Si cela est le cas, on adapte la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5; dans le cas contraire, il n'y a pas adaptation de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5. La condition pour la comparaison est par exemple choisie pour que la grandeur caractéristique du signal de commande, dans cet exemple le rapport de travail du signal de commande AS, dépasse la valeur prédéfinie pour modifier la position de la butée 1 et adapter ainsi la position de la butée 1. Si cette grandeur caractéristique du signal de commande est inférieure à la valeur prédéterminée, il n'y a pas modification de la valeur apprise pour la position de la butée et ainsi pas d'adaptation de la position de la butée 1. Pour garantir que la condition prédéfinie pour la comparai-son de la grandeur caractéristique du signal de commande AS et de la va- leur prédéfinie ne soient pas seulement remplies brièvement par exemple du fait de la régulation de la position de l'organe d'actionnement sur la valeur de consigne ou à cause de perturbations sans nécessiter d'adaptation de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5, il est prévu en option et de façon avantageuse de vérifier si la condition de la comparaison de la grandeur caractéristique du signal de commande AS et de la valeur prédéfinie est remplie au moins pendant une durée prédéfinie. La position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5 n'est adaptée que dans ce cas; dans le cas contraire, c'est-à-dire si la condition est satisfaite moins longtemps que la durée prédéfinie, il n'y a pas d'adaptation de la position de la butée 1. Ainsi, la valeur d'apprentissage de la position de la butée 1 ne sera modifiée que si la grandeur caractéristique du signal de commande dépasse la valeur prédéfinie. La durée prédéfinie peut être obtenue par exemple par application sur un banc d'essai. La durée prédéfinie doit être choisie pour que des perturbations brèves ou des déviations de régulation du signal de commande AS puissent se distinguer de manière certaine de la nécessité de l'adaptation de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5. Dans le cas d'une adaptation de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5 dans deux directions, notamment opposées, il en résulte ainsi que l'on augmente la valeur d'apprentissage pour la position de la butée 1 si la grandeur caractéristique du signal de commande AS dépasse une première valeur prédéterminée dans une première direction au moins pendant une première durée prédéfinie. De manière correspondante, la valeur d'apprentissage de la position de la butée 1 sera abaissée si la grandeur caractéristique du signal de commande AS dé-passe une seconde valeur prédéfinie dans une seconde direction, notamment pour au moins une seconde durée prédéfinie. La première durée prédéfinie et la seconde durée prédéfinie peuvent être choisies par exemple égales et être obtenues par application de manière appropriée sur un banc d'essai comme décrit ci-dessus. La première valeur prédéfinie peut être choisie plus grande que la seconde valeur prédéfinie pour avoir une hysté- résis et éviter une élévation et une diminution alternant en permanence de la valeur d'apprentissage de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5. Le dépassement de la première valeur prédéterminée dans une première direction peut être compris comme le dépassement effectif de la première valeur prédéterminée et le dépassement de la seconde valeur prédéterminée dans la seconde direction comme dépassement effectif de la seconde valeur prédéfinie. Cela permet de réaliser l'adaptation de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5 dans deux directions opposées. Du faut de l'hystérésis décrite ci-dessus, on distingue d'une manière particulièrement fiable les deux directions d'adaptation, opposées et de plus, comme décrit, on évite une augmentation et une diminution alternant en permanence de la valeur d'apprentissage de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5 du fait que grâce à une distance suffisante obtenue par application entre les deux valeurs prédéfinies on assure que le rapport de travail dans des conditions constantes, notamment relatives à la température et au degré d'encrassage de l'organe d'actionnement, peut se stabiliser de manière reproductible entre les deux valeurs prédéfinies lorsque l'organe d'actionnement 5 se trouve contre la butée 1. Enfin, on peut prévoir en option de limiter de manière ap- propriée l'adaptation de la position de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5 pour éviter que l'adaptation de la position de la butée 1 compense défaut de fonctionnement de l'organe d'actionnement 5. La figure 2 montre un diagramme fonctionnel décrivant un exemple de réalisation du dispositif selon l'invention et un exemple d'application du procédé de l'invention. Le diagramme fonctionnel porte la référence 10 à la figure 2 et peut être implémenté par exemple sous forme de programme et/ou de circuit dans la commande 45. A l'aide du dia-gramme fonctionnel de la figure 2 on décrira à titre d'exemple l'adaptation de la butée inférieure 1 du volet d'étranglement 5. Pour régler la position du volet d'étranglement 5, la commande 45 prédéfinit une valeur de consigne S dépendant par exemple d'un demande du conducteur et fournit cette valeur à la fois à un premier élément de comparaison 15 et à un second élément de comparaison 20 du diagramme fonctionnel 10. Le premier élément de comparaison 15 reçoit en plus la première valeur de seuil décrite ci-dessus et qui porte la référence SW1 à la figure 2. Le second élément de comparaison 20 reçoit en plus la seconde valeur de seuil dé- crite précédemment et qui porte la référence SW2 à la figure 2. Comme décrit, la première valeur de seuil est choisie plus grande que la seconde valeur de seuil SW2 et les deux valeurs de seuil SW1, SW2 sont obtenues par application de façon appropriée comme décrite ci-dessus par des es-sais sur un banc d'essai. Si la valeur de consigne S est inférieure à la première valeur de seuil SW1, on fixe la sortie du premier comparateur 15. Si la valeur de consigne S est inférieure à la seconde valeur de seuil SW2 on fixe la sortie du second élment de comparaison 20. La sortie du premier élément de comparaison 15 est appliquée à une entrée d'une première porte ET 55. La sortie du second élément de comparaison 20 est appliquée à une entrée d'une seconde porte ET 60. Comme la commande 45 prédéfinit le signal de commande AS réglant la position souhaitée du volet d'étranglement 5, le rapport de travail est connu dans la commande 45 comme grandeur caractéristique du signal de commande AS et dans le diagramme fonctionnel de la figure 2 il porte la référence TV. Le rapport de travail TV est appliqué à un troisième élément de comparaison 25 et à un quatrième élément de comparaison 30. Le troisième élément de comparaison 25 reçoit en outre la première valeur prédéfinie décrite ci-dessus portant la référence VW1 à la figure 2. Le quatrième élément de comparaison 30 reçoit en outre la se- conde valeur prédéfinie décrite ci-dessus et décrite par la référence VW2 à la figure 2. Comme décrit, la première valeur prédéfinie VW1 est supérieure à la seconde valeur prédéfinie VW2 et la distance entre la première valeur prédéfinie VW1 et la seconde valeur prédéfinie VW2 peut s'obtenir par exemple par application sur un banc d'essai de sorte que pour des conditions constantes de fonctionnement du volet d'étranglement 5, dans le présent exemple, pour des conditions de fonctionnement constantes du moteur à combustion interne, la valeur d'apprentissage de la position de la butée inférieure 1 du volet d'étranglement 5 reste constante, c'est-à-dire ne soit pas modifiée et qu'il n'y a pas lieu ainsi d'alterner entre une augmentation et une réduction. Dans ce cas, le rapport de travail TV se situe entre la première valeur prédéfinie VW1 et la seconde valeur prédéfinie VW2. Au cas où le rapport de travail TV est supérieur à la première valeur prédéfinie VW1, la sortie du troisième élément de comparai-son 25 est mise à l'état. La sortie du troisième élément de comparaison 25 est appliquée à une seconde entrée du premier élément ET 55. Au cas où le rapport de travail TV est plus petit que la seconde valeur prédéfinie VW2, la sortie du quatrième élément de comparaison 30 sera mise à l'état. La sortie du quatrième élément de comparaison 30 est appliquée à une seconde entrée, la seconde porte ET 60. La troisième entrée de la première porte ET 55 est reliée à la sortie d'un premier inverseur 95. La troisième entrée de la seconde porte ET 60 est reliée à la sortie d'un second inver- Beur 100. La sortie de la première porte ET 55 est mise à l'état lorsque toutes ses entrées sont mises à l'état. La sortie de la seconde porte ET 60 est mise à l'état si toutes ses entrées sont mises à l'état. La sortie de la première porte ET 55 est appliquée à un premier élément de temporisation 65. La sortie de la seconde porte ET 60 est appliquée à un second élément de temporisation 70. Pour le premier élément de temporisation 60 on a fixé comme constante de temps la première durée prédéfinie décrite ci- dessus; cette première durée prédéfinie porte la référence Z1 à la figure 2. Pour le second organe de temporisation 70 on a prédéfini comme cons- tante de temps la seconde durée prédéfinie décrite ci-dessus; cette se- conde durée prédéfinie porte la référence Z2 à la figure 2. Comme décrit ci-dessus, la première durée prédéfinie Z1 peut être choisie par exemple égale à la seconde durée prédéfinie Z2. Les deux durées prédéfinies Z1, Z2 sont obtenues par exemple de manière appropriée comme cela a été décrit par application sur un banc d'essai. La première valeur de seuil SW1, la seconde valeur de seuil SW2, la première valeur prédéfinie VW1, la seconde valeur prédéfinie VW2, la première durée prédéfinie Z1 et la seconde durée prédéfinie Z2 peuvent être enregistrées par exemple dans une mémoire associée à la commande 45. La première valeur prédéfinie VW1 et la seconde valeur prédéfinie VW2 peuvent être par exemple obtenues en outre de manière appropriée par application sur un banc d'essai de façon que le dépassement de la première valeur prédéfinie VW1 par le rapport de travail TV ne se fasse que si la position apprise de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5 dépasse de plus d'une plage de tolérance acceptable la position effective de la butée 1 de l'organe d'actionnement 5, si bien qu'il faut apprendre de nouvelles valeurs pour la position de la butée 1. De façon correspondante, la seconde valeur prédéfinie VW2 peut être obtenue par application appropriée sur un banc d'essai pour ne se distinguer du rapport de travail TV que si la position de la butée 1 est inférieure à la va-leur apprise de plus d'une plage de tolérance acceptable. Le premier organe de temporisation 65 présente tout d'abord une sortie non mise à l'état ou non remise à l'état initial si bien que la sortie du premier inverseur 95 est mise à l'état. De façon corres- pondante, la sortie du second élément de temporisation 70 a tout d'abord une sortie non mise à l'état ou remise à l'état initial si bien que la sortie du second inverseur 100 est tout d'abord mise à l'état. Si maintenant la sortie de la première porte ET 55 est mise à l'état au moins pour la première durée prédéterminée Z1, la sortie du premier élément de temporisa- 2o tion 65 génère une impulsion de mise à l'état qui, d'une part, remet à l'état initial la sortie du premier inverseur 95 au moins pendant la durée de cette impulsion de mise à l'état et évite ainsi une nouvelle mise à l'état suivant directement de la première porte ET 55 et qui d'autre part active une première unité d'adaptation 35. La première durée prédéfinie Z1 peut être obtenue avantageusement par application de façon à disposer de suffisamment de temps jusqu'à la nouvelle mise à l'état de la première porte ET 55 pour adapter le rapport de travail à la position qu'il faut adapter actuellement. Par l'activation de la première unité d'adaptation 35 par l'impulsion de mise à l'état à la sortie du premier élément de temporisa- tion 65 on incrémente une valeur d'apprentissage actuellement présente LW de la position de la butée inférieure 1 du volet d'étranglement 5 dans un additionneur 75 d'une valeur de décalage prédéfinie OFFSTEP ou qu'on décrémente la valeur d'apprentissage et on la fournit à un élément sélecteur de minimum 85 qui reçoit en outre une valeur de limitation maximale MAXOFF. L'élément de sélection de minimum 85 choisit le minimum des deux grandeurs reçues MAXOFF, LW+OFFSTEP et fournies à sa sortie comme nouvelles valeurs d'apprentissage LW de la position de la butée inférieure 1 du volet d'étranglement 5. Il y aura une nouvelle incrémentation de la nouvelle valeur d'apprentissage LW ainsi formée seulement en cas de nouvelle impulsion de mise à l'état du premier élément de temporisation 65. De façon correspondante, on génère une impulsion de mise à l'état à la sortie du second élément de temporisation 70 si la sortie de la seconde porte ET 60 est restée à l'état au moins pendant la seconde durée prédéfinie Z2. Pendant la durée de l'impulsion de mise à l'état, la sortie du second inverseur sera remise à l'état initial ce qui évite que directement ensuite une nouvelle impulsion de mise à l'état soit fournie à la sortie du second élément de temporisation 70. L'impulsion de mise à l'état à la sortie du second élément de temporisation 70 active en outre une seconde unité d'adaptation 40. La seconde durée prédéfinie Z2 peut être avantageusement obtenue par application de façon à laisser suffisamment de temps jusqu'à la nouvelle mise à l'état de la seconde porte ET 60 pour adapter le rapport de travail à la position qu'il faut adapter actuellement. Après activation de la seconde unité d'adaptation 40 on décrémente la va-leur d'apprentissage actuelle LW dans un soustracteur 80 de la valeur incrémentale prédéfinie OFFSTEP pour obtenir à la sortie du soustracteur 80 la valeur LW-OFFSTEP. Cette valeur est fournie à un élément sélecteur de maximum 90. L'élément sélecteur de maximum 90 reçoit en outre une va- leur limite minimale MINOFF. Le sélecteur de valeur maximale 90 sélec- tionne la maximum parmi les valeurs MINOFF et LW-OFFSTEP et il fournit le maximum sélectionné comme nouvelle valeur d'apprentissage LW à sa sortie. Une nouvelle décrémentation de la valeur d'apprentissage ne se fera qu'avec une nouvelle impulsion de mise à l'état initial du second élément de temporisation 70. L'adaptation de la valeur d'apprentissage LW est ainsi limitée vers le haut par MAXOFF et vers le bas par MINOFF; les valeurslimites MINOFF, MAXOFF peuvent être obtenues par exemple de manière appropriée par application sur un banc d'essai de façon à exclure avec autant de garantie que possible que par l'adaptation de la valeur d'apprentissage on compense un défaut de fonctionnement du volet d'étranglement 5. Suivant une variante de réalisation, on peut également renoncer à la limitation par l'élément sélecteur de valeur minimale 85 ou l'élément sélecteur de valeur maximale 90 si bien que dans cette variante de réalisation les défauts de fonctionnement du volet d'étranglement 5 ris- quent d'être compensés par l'adaptation de la valeur d'apprentissage de la position de la butée inférieure 1 du volet d'étranglement 5. La valeur in- crémentale OFFSTEP peut également être obtenue par application appropriée par exemple sur un banc d'essai pour permettre un rapprochement aussi rapide que possible de la valeur d'apprentissage LW à la position effective de la butée inférieure 1 du volet d'étranglement 5 et pour éviter par ailleurs que par suite d'une valeur incrémentale trop grande OFFSTEP, la valeur d'apprentissage LW n'arrive pas à la précision souhaitée sur la position effective de la butée inférieure 1. Grâce à la remise à l'état initial de la première porte ET 55 et de la seconde porte ET 60, après une impulsion de mise à l'état, respective à la sortie du premier élément de temporisation 65 ou à la sortie du second élément de temporisation 70, la régulation de la commande du volet d'étranglement 5 pourra s'adapter à la nouvelle valeur d'apprentissage LW avant que celle-ci ne soit éventuellement augmentée ou abaissée de nouveau. Pour l'application de la première valeur de seuil SW1 il faut en outre remarquer ce qui suit: la première valeur de seuil SW1 doit être appliquée de façon que si le rapport de travail TV d'une valeur de consigne S supérieure à la première valeur de seuil SW1 dépasse une autre valeur prédéfinie, on soit en présence d'un volet d'étranglement 5 grippé ou défectueux ou d'une position de butée effectivement non modifiée. Dans l'application de la seconde valeur de seuil SW2 il faut veiller à ce que cette valeur de seuil soit significativement plus petite que la première valeur de seuil SW1 car seulement de cette manière on pourra constater que le dé-passement vers le bas de la seconde valeur de seuil SW2 par la valeur de consigne S et le dépassement de la seconde valeur prédéfinie VW2 par le rapport de travail TV, fait que le rapport de travail TV pour atteindre la butée inférieure 1 est trop faible si le volet d'étranglement 5 doit effective-ment atteindre la butée inférieure 1. Cela signifie que la position de la butée inférieure 1 doit être apprise pour des valeurs plus faibles. De manière correspondante, le procédé et le dispositif tels que décrits peuvent également s'utiliser pour apprendre la position d'une butée supérieure de l'organe d'actionnement 5, en particulier du volet d'étranglement. Si le signal de commande AS n'est pas modulé en largeur d'impulsion, alors à la place du rapport de travail on peut également sé- lectionner une autre grandeur caractéristique du signal de commande AS, par exemple son amplitude ou sa valeur effective. Les considérations dé- veloppées ci-dessus peuvent s'appliquer alors de manière analogue à l'utilisation d'une grandeur de caractéristique ainsi sélectionnée pour le signal de commande AS. Le signal de commande AS sert à convertir la valeur de con-signe S par le réglage approprié du volet d'étranglement 5 et par exemple la grandeur de sortie d'une régulation réalisée par la commande 45 de la position de l'organe d'actionnement 5 en fonction de la différence de la valeur de consigne S de la position à régler pour l'organe d'actionnement 5 et de grandeurs de fonctionnement par exemple mesurées ou autres grandeurs de fonctionnement en particulier du moteur à combustion interne, lo de la valeur réelle modélisée pour la position actuellement réglée de l'organe d'actionnement 5. Le but de la régulation est de minimiser la différence ainsi indiquée. REVENDICATIONS 1 ) Procédé d'adaptation d'une butée (1) d'un organe d'actionnement (5) à commande électrique, caractérisé en ce qu' on vérifie si une valeur de consigne d'une position à régler pour l'organe d'actionnement (5) correspond à une butée (1) de l'organe d'actionnement (5), dans ce cas on compare une grandeur caractéristique du signal de commande formée pour convertir la valeur de consigne destinée à la corn-mande de l'organe d'actionnement (5) à une valeur prédéfinie, et en fonction du résultat de la comparaison on adapte une position de la butée (1) de l'organe d'actionnement (5). 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour l'adaptation de la position de la butée (1) de l'organe d'actionnement (5) il faut qu'une condition pour la comparaison de la grandeur caractéristique du signal de commande à une valeur prédéfinie soit remplie au moins pendant une durée donnée. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on choisit un rapport de travail comme grandeur caractéristique du signal de commande. 4 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lors de la vérification de ce que la valeur de consigne de la position réglée pour l'organe d'actionnement (5) correspond à la butée (1) de l'organe d'actionnement (5), on compare la valeur de consigne à une valeur de seuil proche de la butée (1), et si la valeur de consigne se trouve du côté de la valeur de seuil tourné vers la butée (1) on constate que la valeur de consigne de la position à régler pour l'organe d'actionnement (5) correspond à la butée (1) de l'organe d'actionnement (5). 5 ) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu' on prédéfinit une première valeur de seuil pour une adaptation de la butée (1) dans le sens d'une augmentation de la position de la butée (1) et une seconde valeur de seuil pour une adaptation de la butée (1) dans le sens d'une diminution de la position de la butée (1) de l'organe d'actionnement (5). 6 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu' on choisit la première valeur de seuil supérieure à la seconde valeur de seuil. 7 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on modifie une valeur d'apprentissage de la position de la butée (1) si la 15 grandeur caractéristique du signal de commande dépasse une valeur pré- définie, notamment pendant au moins une durée prédéfinie. 8 ) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' on augmente la valeur d'apprentissage de la position de la butée (1) si la grandeur caractéristique du signal de commande dépasse une première valeur prédéfinie dans une première direction au moins pendant une première durée prédéfinie. 9 ) Procédé selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce qu' on abaisse une valeur d'apprentissage de la position de la butée (1) si la grandeur caractéristique du signal de commande dépasse une seconde valeur prédéfinie dans une seconde direction, notamment pour au moins une seconde durée prédéfinie. 10 ) Procédé selon les revendications 8 et 9, caractérisé en ce qu' on choisit la première valeur prédéfinie plus grande que la seconde valeur prédéfinie. 11 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on limite l'adaptation de la position de la butée (1) de l'organe d'actionnement (5) . 12 ) Dispositif (10) d'adaptation d'une butée (1) d'un organe 5 d'actionnement (5) à commande électrique, caractérisé par des moyens de contrôle (10, 20) pour vérifier si une valeur de consigne d'une position à régler de l'organe d'actionnement (5) correspond à une butée (1) de l'organe d'actionnement (5), des moyens de comparaison (25, 30) qui dans ce cas comparent une grandeur caractéristique du signal de commande formée pour convertir la va-leur de consigne de la commande de l'organe d'actionnement (5), à une valeur prédéfinie, et des moyens d'adaptation (35, 40) qui adaptent la position de la butée (1) 15 de l'organe d'actionnement en fonction du résultat de la comparaison.