FR 2883273 A1 20060922 FR 0650924 A 20060317 Domaine de l'invention La présente invention concerne un chariot transporteur comportant un mât de levage, un palier d'inclinaison élastique ayant un axe d'inclinaison théorique et un dispositif de mesure pour saisir l'angle d'inclinaison du mât de levage comportant un capteur d'angle de rotation et un dispositif de compensation coopérant avec le capteur d'angle de rotation pour compenser les mouvements relatifs de translation du mât de levage par rapport à l'angle d'inclinaison théorique. Etat de la technique Un chariot transporteur du type défini ci-dessus est décrit dans le document DE 101 61 244 Al. Ce chariot transporteur comporte un mât de levage fixé à l'essieu avant à un support élastique d'un chariot à fourche et à contrepoids. Pour incliner le mât de levage on fait tourner l'essieu avant avec le mât de levage autour de son appui qui fonctionne ainsi comme palier d'inclinaison élastique. L'élasticité du palier d'inclinaison fait que le mouvement d'inclinaison s'accompagne de mouvements de translation du mât de levage ne permettant pas de saisir directement l'angle d'inclinaison ou la variation d'angle d'inclinaison à l'aide d'un capteur d'angle de rotation notamment d'un potentiomètre rotatif. La raison est celle des défauts de parallaxe qui se produisent entre l'angle d'inclinaison effectif et l'angle d'inclinaison théorique du mât de levage. Pour cette raison, le dispositif de mesure du chariot transporteur du type défini ci-dessus comporte un dispositif de compensation formé de deux parallélogrammes articulés, reliés l'un à l'autre et coopérant avec le cap- teur d'angle de rotation. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un chariot transporteur du type défini ci-dessus et dont la saisie de l'angle d'inclinaison soit simplifiée. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, la présente invention concerne un chariot transporteur du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que l'axe de rotation du capteur d'angle de rotation en position de repos du dispositif de compensation se trouve sur l'axe d'inclinaison théorique, et le dispositif de corn- pensation comporte un moyen de transmission de rotation rigide en torsion, pour compenser les défauts de parallaxe entre l'axe de rotation du capteur d'angle de rotation et de l'axe d'inclinaison théorique lorsque le dispositif de compensation est en fonctionnement. Ainsi, la caractéristique principale de l'invention consiste à installer le capteur d'angle de rotation en position de repos sur l'axe d'inclinaison théorique du mât de levage et de compenser les défauts de parallaxe produits pendant le fonctionnement et lors de l'inclinaison du mât de levage par rapport à l'axe d'inclinaison théorique à l'aide d'un élément de compensation en forme de moyen de transmission de rotation. Le dispositif de mesure du chariot transporteur selon l'invention se compose ainsi du capteur d'angle de rotation et du moyen de transmission de rotation compensant les mouvements de translation du mât de levage lors de la saisie de l'angle d'inclinaison et coopérant avec le capteur d'angle de rotation. Selon un développement avantageux de l'invention, le moyen de transmission de rotation comporte un arbre dont chacune des deux extrémités est munie d'un manchon de guidage coulissant axiale- ment et mobile angulairement, l'un des manchons de guidage étant coaxial à l'axe d'inclinaison théorique et l'autre manchon de guidage étant coaxial à l'axe de rotation du capteur d'angle de rotation. Grâce à cette construction on détecte les mouvements du mât de levage ou de l'organe auquel est fixé le mât de levage à la fois dans la direction radiale et dans la direction axiale et on peut également compenser les positions inclinées, c'est-à-dire les déviations d'angle entre l'axe d'inclinaison effectif et l'axe d'inclinaison théorique lors de la saisie de l'angle d'inclinaison. On minimise de la sorte les mouvements de rotation non intentionnels du capteur d'angle de rotation et ainsi l'erreur dans l'angle d'inclinaison saisie par le capteur d'angle de rotation. On compense également les mouvements du mât de levage par rapport à l'axe d'inclinaison théorique et suivant cet axe théorique. Le manchon de guidage comporte avantageusement deux fentes axiales diamétrales pour recevoir une broche radiale reliée à l'arbre. Selon un autre développement avantageux de l'invention, le moyen de transmission de rotation est en forme d'arbre souple. Il est également possible de réaliser le moyen de transmission de rotation sous la forme d'un tuyau renforcé par du tissu. Selon un développement, il est avantageux que le moyen de transmission de rotation soit un arbre creux dont les deux extrémités sont munies chacune d'un dispositif d'accouplement à soufflet. Les dispositifs d'accouplement à soufflet, rigides en torsion, autorisent un décalage radial et un décalage axial et ainsi la compensation de défaut d'alignement ou de parallaxe. Le capteur d'angle de rotation est fixé de préférence à un corps d'essieu relié au mât de levage et monté à rotation par des moyens élastiques fonctionnant comme paliers d'inclinaison au châssis du véhicule. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté schématiquement 10 dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une représentation de principe d'un chariot transporteur selon l'invention, la figure 2 montre une partie d'une vue en perspective du corps de l'essieu du chariot transporteur selon l'invention, - la figure 3 est une vue en perspective d'un dispositif de compensation en position de repos, la figure 4 est une vue en perspective du dispositif de compensation en fonctionnement, et - la figure 5 est un détail d'une vue en perspective du corps de l'essieu 20 correspondant à une variante du chariot transporteur selon l'invention. Description de modes de réalisation Le chariot transporteur selon l'invention correspondant au présent exemple de réalisation est un chariot à fourche et contrepoids comportant un mât de levage 1 installé sur le côté frontal. Ce mât peut s'incliner autour d'un axe d'inclinaison A installé au niveau de l'essieu avant 2 selon un angle d'inclinaison a. Le mât de levage 1 est relié à l'essieu avant 2 soutenu de manière élastique par le châssis 3 du véhicule (cette liaison est schématisée par des ressorts 4) ; le mât peut tourner avec ces moyens par rapport au châssis 3 du véhicule. Le mouvement de pivo- terrent est rendu possible par l'élasticité de l'appui de l'essieu avant 2. Ainsi, cet appui constitue en même temps le palier d'inclinaison (élastique) du mât de levage 1. Si l'essieu avant 2 tourne en produisant un mouvement d'inclinaison du mât de levage 1 par rapport au châssis 3 du véhicule, cela se traduit également par des mouvements de translation dans la di-rection longitudinale du véhicule et dans la direction verticale. De plus, il est également possible que l'essieu avant 2 et le mât de levage 1 se déplacent transversalement par rapport au châssis 3 du véhicule, c'est-à-dire qu'ils sortent du plan du dessins rapporté à la figure, vers l'avant ou vers l'arrière. L'axe d'inclinaison A est ainsi un axe d'inclinaison théorique, alors que l'axe d'inclinaison réel ne coïncide pas toujours avec cet axe d'inclinaison théorique A, si bien que l'on a des erreurs de parallaxe par rapport à l'axe d'inclinaison théorique A et dans la direction longitudinale de cet axe d'inclinaison théorique A. La figure 2 montre une partie du corps 5 de l'essieu avant 2 et de sa fixation au châssis 3 du véhicule, ainsi que d'un dispositif de me-sure pour la saisie de l'angle d'inclinaison du mât de levage 1. Le corps 5 de l'essieu, relié au mât de levage 1, comporte un moyen d'inclinaison formé de deux paliers d'inclinaison 6 écartés l'un de l'autre dans la direction transversale du véhicule. La figure 2 ne montre que l'un de ces paliers. Le manchon intérieur 6a du palier d'inclinaison 6 est vissé par des brides 7 et 8 des deux côtés au châssis 3 du véhicule. Une couche de caoutchouc 6b est vulcanisée au manchon intérieur 6a et au manchon extérieur 6b. Le palier d'inclinaison 6 est serré dans un collier 5a, 5b, en deux parties, relié au corps 5 de l'essieu. Le palier d'inclinaison 6 a un axe d'inclinaison théorique A qui constitue en même temps l'axe du manchon intérieur 6a, et dans le cas idéal cet axe correspond également à celui du manchon extérieur 6c et ainsi à l'axe d'inclinaison effective du mât de levage 1. Une pièce en tôle pliée 9 est fixée au corps 5 de l'essieu. Un capteur d'angle de rotation 10 du dispositif de mesure est vissé sur cette pièce en tôle 9 pour saisir l'angle d'inclinaison du mât de levage 1. Le capteur d'angle de rotation 10 a un axe de rotation D qui passe par des éléments de détection non représentés du capteur d'angle de rotation 10, par exemple par un tourillon de détection. L'axe de rotation D du capteur d'angle de rotation 10 coïn- Gide avec l'axe d'inclinaison théorique A en position de repos, c'est-à-dire lorsque le palier d'inclinaison n'est pas chargé. Le capteur d'angle de rota- tion 10 est couplé par un moyen de transmission de rotation 11 rigide en torsion à la bride 8 solidaire du châssis. Si maintenant on bascule le corps d'essieu 5 et le mât de levage 1 fixé à celui-ci dans son palier d'inclinaison 6 autour de l'axe d'inclinaison A, théorique, le mouvement de rotation re- latif du corps d'essieu 5 et ainsi également celui du capteur d'angle de rotation 10 par rapport au châssis 3 du véhicule, on a un mouvement de rotation mesurable entre le capteur d'angle de rotation 10 et son élément de détection. Le capteur d'angle de rotation 10 tourne ainsi autour de l'axe de rotation D, c'est-à-dire autour de l'axe d'inclinaison théorique A. Le moyen de transmission de rotation 10 est représenté comme pièce séparée, à échelle agrandie, aux figures 3 et 4. Ce moyen se compose de deux manchons de guidage 12, 13, aux extrémités. Ces manchons sont couplés d'une manière rigide en rotation à un arbre 14. Le manchon de guidage 12, voisin de la bride 8, est relié solidairement en rotation à la bride 8 par l'intermédiaire du téton 15 qu'il porte, et à la fois en position de repos (figure 3) et en position de fonctionnement (figure 4) ce manchon est coaxial à l'axe d'inclinaison théorique A. Le manchon de guidage 13, voisin du capteur d'angle de rotation 10, comporte une rainure 16 pour une liaison par clavette, solidaire en rotation avec l'élément de détection du capteur d'angle de rotation 10; ainsi, tant en position de repos (figure 3) qu'en position de fonctionnement (figure 4), ce manchon est coaxial à l'axe de rotation D du capteur d'angle de rotation. Les deux manchons de guidage 12 et 13 sont munis chacun de fentes axiales diamétrale 12a, 12b ou 13a, 13b (qui n'apparaissent pas toutes à la figure). L'arbre 14 arrive par ses deux extrémités, de préférence en forme de rotules, chaque fois dans un manchon de guidage 12, 13 et y est en prise chaque fois par l'intermédiaire d'une broche radiale traversante 14a, 14b venant dans les fentes axiales 12a, 13a. Ce n'est qu'en position de repos (figure 3) du dispositif de compensation que l'axe de rotation D du capteur d'angle de rotation 10 et l'axe d'inclinaison théorique A sont coaxiaux. L'état de fonctionnement du dispositif de compensation est représenté à la figure 4: lorsque le palier d'inclinaison 6 est sollicité et/ou lorsqu'on incline le mât de levage 1 ou que l'on bascule le corps d'essieu 5 autour de l'axe théorique A, suivant la déformation élastique produite dans la couche de caoutchouc 6b, il y aura dans le palier d'inclinaison 6 un mouvement de translation du corps d'essieu 5 et du mât de levage 1 par rapport à l'axe d'inclinaison théorique A, et donc des défauts d'alignement ou de parallaxe. En fonctionnement, l'axe de rotation D du capteur d'angle de rotation 10 et l'axe d'inclinaison théorique A ne sont plus alignés. La construction du moyen de transmission de rotation 11 décrite ci-dessus permet toutefois de compenser l'erreur de parallaxe dans la saisie de l'angle d'inclinaison du mât de levage 1. Le moyen de transmission de rotation 11 sert ainsi dans le dispositif de mesure à saisir l'angle d'inclinaison du mât de levage 1, à compenser les mouvements de translation du mât de levage 1 par rapport à l'axe d'inclinaison théorique A. Il est également possible selon l'invention de fixer le capteur 5 d'angle de rotation 10 à la bride 8 et de coupler le moyen de transmission de rotation 11 relié à celui-ci à la pièce en tôle pliée 9. Dans le cas de la variante du chariot transporteur selon l'invention représenté à la figure 5, le moyen de transmission de rotation 11 est constitué par un arbre métallique creux 17 dont les deux extrémités sont reliées chaque fois par un moyen d'accouplement à soufflet 17a, 17b, à la bride 8 ou au capteur d'angle de rotation 10. Les moyens d'accouplement à soufflet 17a, 17b permettent un décalage radial et axial entre la bride 8 et le capteur d'angle de rotation 10 pour compenser ainsi les erreurs de parallaxe. REVENDICATIONS 1 ) Chariot transporteur comportant un mât de levage, un palier d'inclinaison élastique ayant un axe d'inclinaison théorique et un dispositif de mesure pour saisir l'angle d'inclinaison du mât de levage comportant un capteur d'angle de rotation et un dispositif de compensation coopérant avec le capteur d'angle de rotation pour compenser les mouvements relatifs de translation du mât de levage par rapport à l'angle d'inclinaison théorique, caractérisé en ce que l'axe de rotation (D) du capteur d'angle de rotation (10) en position de repos du dispositif de compensation se trouve sur l'axe d'inclinaison théorique (A) , et le dispositif de compensation comporte un moyen de transmission de rotation (11) rigide en torsion, pour compenser les défauts de parallaxe entre l'axe de rotation (D) du capteur d'angle de rotation (10) et de l'axe d'inclinaison théorique (N) lorsque le dispositif de compensation est en fonctionnement. 2 ) Chariot transporteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de transmission de rotation (11) comporte un arbre (14) dont chacune des deux extrémités est munie d'un manchon de guidage (12, 13) coulissant axialement et mobile angulairement, l'un des manchons de guidage (12) étant coaxial à l'axe d'inclinaison théo-25 rique (A) et l'autre manchon de guidage (13) étant coaxial à l'axe de rotation (D) du capteur d'angle de rotation (10). 3 ) Chariot selon la revendication 2, caractérisé en ce que le manchon de guidage (12, 13) comporte deux fentes axiales diamétrales (12a, 12b ou 13a, 13b) pour recevoir une broche radiale (14a, 14b) reliée à l'arbre (14). 4 ) Chariot selon la revendication 1, 35 caractérisé en ce que le moyen de transmission de rotation (11) est un arbre souple. 5 ) Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de transmission de rotation (11) est un tuyau renforcé par un tissu. 6 ) Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de transmission de rotation est un arbre creux (17) dont les extrémités sont munies chacune d'une pièce d'accouplement à soufflet (17a, 17b). 7 ) Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur d'angle de rotation (10) est fixé à un corps d'essieu (5) relié au mât de levage (1) et ce corps est monté pivotant par des moyens élastiques 15 fonctionnant comme palier d'inclinaison (6) au châssis (3) du véhicule.