FR 2877414 A1 20060505 FR 0411533 A 20041028 Procédé d'équilibrage pour moteur et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. La présente invention est relative aux procédés d'équilibrage pour moteurs notamment à combustion interne, et aux dispositifs pour la mise en oeuvre de ces procédés. Plus particulièrement, l'invention concerne un procédé d'équilibrage pour un moteur, notamment pour moteur à combustion interne de véhicule, générant un couple de déséquilibrage d'ordre 1 (autrement dit, à la fréquence correspondant à la rotation du moteur), lequel couple de déséquilibrage excite au moins un mode vibratoire. On connaît des procédés de ce type dans lesquels l'équilibrage est obtenu par ajout d'un arbre d'équilibrage, comme décrit par exemple dans le document WO-A-02/075134 pour les moteurs à combustion interne à 3 cylindres. Ces procédés connus présentent toutefois les inconvénients suivants: d'une part, l'arbre d'équilibrage est une pièce coûteuse et d'autre part, cet arbre est une pièce relativement lourde dont la mise en mouvement occasionne un gaspillage d'énergie. La présente invention a notamment pour but de pallier ces inconvénients. A cet effet, selon l'invention, dans un procédé du genre en question, on annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1 en faisant générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage par au moins un batteur piloté lié au moteur, dans au moins une plage de fréquences d'équilibrage voisine dudit mode vibratoire excité par le couple de déséquilibrage. Grâce à ces dispositions, on équilibre au moins partiellement le moteur pour un prix modéré, et surtout avec un surcroît très limité de consommation énergétique. Ce surcroît de consommation d'énergie est d'autant plus limité que l'on peut arrêter l'actionnement du batteur piloté lorsque le moteur tourne à une vitesse supérieure à une certaine vitesse de rotation limite. Par batteur piloté, on entend: - un batteur actif, avec un actionneur générant un contre effort agissant en opposition avec le couple de déséquilibrage (des exemples de batteurs actifs sont décrits par exemple dans la demande de brevet FR-0311495 déposée le 01/10/2003, ou encore dans le document US-A-5 718 418, ou autres), - ou un batteur à mode variable, dont le mode est réglable par exemple en faisant varier la raideur ou la masse. Dans divers modes de réalisation du procédé selon l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes: - on utilise au moins un batteur actif pour générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage; on utilise au moins deux batteurs actifs et on commande ces batteurs actifs en opposition de phase pour générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage; - on détecte (directement ou non) au moins le régime du moteur et on commande ledit batteur en fonction de ce régime, selon une loi prédéterminée adaptée pour que le batteur annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1; - on détecte (directement ou non) au moins une phase du cycle de fonctionnement du moteur et on commande ledit batteur en fonction de cette détection, selon une loi prédéterminée adaptée pour que le batteur annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1; - le moteur dont on annule le couple de déséquilibrage est un moteur à combustion interne à deux, trois ou cinq cylindres; - le moteur dont on annule le couple de déséquilibrage est un moteur à combustion interne de véhicule, relié à la caisse du véhicule par une suspension pendulaire; - la plage de fréquences d'équilibrage est comprise entre une fréquence de ralenti du moteur et v.fox où fox est la fréquence dudit mode vibratoire. Par ailleurs, l'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé tel que défini ci-dessus, ce dispositif comprenant un moteur qui, en fonctionnement, génère un couple de déséquilibrage d'ordre 1, lequel couple de déséquilibrage excite au moins un mode vibratoire, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un batteur piloté qui est lié au moteur et qui est commandé par au moins une unité centrale électronique pour annuler au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1, en faisant générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage par le batteur, dans au moins une plage de fréquences d'équilibrage voisine dudit mode vibratoire excité par le couple de déséquilibrage. Dans divers modes de réalisation du dispositif selon l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes: - ledit batteur est un batteur actif; - le dispositif comporte au moins deux batteurs actifs commandés par l'unité centrale en opposition de phase; - le dispositif comporte au moins un capteur adapté pour détecter au moins le régime du moteur et l'unité centrale est adaptée pour commander le batteur en fonction de ce régime, selon une loi prédéterminée adaptée pour que le batteur annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1; - le moteur est un moteur à combustion interne et le dispositif comporte au moins un capteur adapté pour détecter au moins une étape particulière du cycle de fonctionnement du moteur et on commande ledit batteur en fonction de cette détection, selon une loi prédéterminée adaptée pour que le batteur annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1; - le moteur est un moteur à combustion interne à deux, trois ou cinq cylindres; - le dispositif comprend un véhicule présentant 10 une caisse, ledit moteur étant relié à la caisse par une suspension pendulaire; - le moteur appartient à un bloc motopropulseur qui s'étend longitudinalement entre deux extrémités et les deux batteurs sont situés respectivement près des deux extrémités du bloc motopropulseur; - la plage de fréquences d'équilibrage est comprise entre une fréquence de ralenti du moteur et 1/L.fox, où fox est la fréquence dudit mode vibratoire. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'un de ses modes de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins: - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un véhicule pourvu d'un dispositif antivibratoire selon une forme de réalisation de l'invention; - les figures 2 et 3 sont respectivement des vues schématiques d'avant et de dessus du groupe motopropulseur 30 de la figure 1; - et les figures 4 à 6 sont des graphes montrant l'intensité des vibrations au niveau d'un des sièges du véhicule, respectivement selon trois axes perpendiculaires. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. La figure 1 montre un véhicule automobile 1 comprenant un groupe motopropulseur 2, qui comprend un moteur 3 à combustion interne (par exemple un moteur à deux, trois ou cinq cylindres) et une boîte de vitesses 4 fixée rigidement au moteur 2. Le bloc motopropulseur 2 peut s'étendre par exemple selon une direction transversale Y du véhicule et il peut éventuellement comporter, à ses deux extrémités longitudinales, deux consoles rigides 3a, 3b solidaires respectivement du moteur 3 et de la boîte de vitesses 4. Le bloc motopropulseur 2 est relié à la caisse 5 du véhicule par une suspension moteur qui, dans l'exemple représenté, est de type pendulaire. Comme on peut le voir plus en détail sur les figures 2 et 3, cette suspension pendulaire peut comprendre par exemple: - deux supports élastiques 3b, 4b, qui peuvent relier par exemple les deux consoles 3a, 4a à la caisse 5 du véhicule, - et une bielle de reprise de couple 6 limitant et amortissant les mouvement de pivotement du bloc motopropulseur 2 autour de l'axe transversal Y, cette bielle reliant le bloc motopropulseur 2 à la caisse 5 et s'étendant par exemple dans le plan X, Z. En fonctionnement, le moteur 3 génère un couple de déséquilibrage d'ordre 1, c'est-à-dire à la fréquence correspondant à la rotation du moteur. Ces effets peuvent être particulièrement sensibles avec un moteur 2 à deux ou trois cylindres, et notamment aux régimes proches du ralenti. Par exemple, si le régime de ralenti est de 900 tours/mn, la fréquence d'excitation correspondante fiN (ou excitation d'ordre 1) est de 15 Hz. Le couple de déséquilibrage en question peut être un couple en rotation autour de l'axe longitudinal X du véhicule et/ou un couple en rotation autour de l'axe vertical Z. Ce couple de déséquilibrage excite certains modes vibratoires, notamment: - un mode vibratoire de tangage Ox en rotation autour de l'axe X, à une fréquence fox, - et/ou un mode vibratoire Oz en rotation autour de l'axe Z, à une fréquence fez. Ce ou ces mode(s) vibratoire(s) en rotation sont par ailleurs liés à des modes de pompage, notamment un mode de pompage Tz en direction verticale, en fonction de la géométrie du bloc motopropulseur 2. L'excitation de ces différents modes vibratoires entraîne des vibrations transmises à la caisse 5 du véhicule et ressenties désagréablement par les utilisateurs du véhicule, notamment lorsque le moteur fonctionne à bas régime. Selon l'invention, on annule au moins partiellement le ou les couple(s) de déséquilibrage d'ordre 1, en faisant générer à chaque instant au moins un couple opposé au(x) couple(s) de déséquilibrage par au moins un batteur piloté lié au bloc motopropulseur 2, dans au moins une plage de fréquences d'équilibrage voisine du ou des mode(s) vibratoire(s) excité(s) par le ou les couple(s) de déséquilibrage. Par batteur piloté, on entend: - soit un batteur actif, avec un actionneur générant un contre effort agissant en opposition avec le couple de déséquilibrage (des exemples de batteurs actifs sont décrits par exemple dans la demande de brevet FR- 0311495 déposée le 01/10/2003, ou encore dans le document US-A-5 718 418, ou autres), - soit un batteur à mode variable, dont le mode est réglable par exemple en faisant varier la raideur des moyens élastiques de rappel de la partie battante ou la masse de la partie battante. Dans l'exemple représenté sur les figures 1 à 3, le bloc motopropulseur 2 est équipé de deux batteurs actifs 7, 8 fixés par exemple sur les consoles 3a, 4a susmentionnées de façon à maximiser la distance e entre les batteurs 7, 8 selon la direction Y. Ces batteurs actifs sont commandés par une unité centrale électronique 10 (CPU), en fonction des informations données par un capteur 9 (S) donnant par exemple un signal impulsionnel correspondant au point mort haut d'un des pistons du moteur 2, ce qui permet de connaître à la fois le régime moteur et la phase du cycle de fonctionnement du moteur. Les batteurs actifs 7, 8 peuvent être actionnés en opposition de phase par l'unité centrale 10 pour générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage. Le couple de déséquilibrage est connu à chaque instant puisqu'il est lié de façon biunivoque à l'information donnée par le capteur 9, de sorte que les batteurs actifs 7, 8 peuvent être actionnés par l'unité centrale 10 selon une loi prédéterminée adaptée pour que les batteurs annulent au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1, voire également un couple de déséquilibrage d'ordre 2. La disposition représentée sur les dessins, avec les batteurs 7, 8 orientés verticalement pour produire des forces verticales vers le haut et vers le bas, permet essentiellement d'annuler le couple de déséquilibrage autour de l'axe X et donc de traiter le mode Ox. Il serait toutefois possible d'orienter les batteurs 7, 8 différemment pour annuler simultanément le couple de déséquilibrage autour de l'axe Z et donc traiter aussi le mode Oz. En variante, il serait possible de prévoir au moins un batteur actif supplémentaire, voire deux batteurs supplémentaires, pour annuler spécifiquement le couple de déséquilibrage autour de l'axe Z et donc traiter le mode Oz. La plage de fréquences d'équilibrage susmentionnée peut être comprise par exemple entre la fréquence de ralenti du moteur fIN et '.fox, où fox est la fréquence du mode vibratoire traité excité par la fréquence de ralenti. L'invention permet de réduire très sensiblement les vibrations perçues par l'utilisateur du véhicule, comme le montrent les graphes des figures 4 à 6 qui représentent, en fonction de la fréquence f, l'amplitude A des vibrations générées par le moteur 3 au ralenti, au niveau d'un des sièges d'un véhicule 1 particulier doté d'un moteur à trois cylindres, sans l'invention (courbe en trait plein) et avec les batteurs actifs 7, 8 décrites ci-dessus (courbe en pointillés). La figure 4 montre les vibrations mesurées selon l'axe vertical Z, la figure 5 selon l'axe longitudinal X du véhicule et la figure 6 selon l'axe transversal Y du véhicule. REVENDICATIONS 1. Procédé d'équilibrage pour un moteur (3) générant un couple de déséquilibrage d'ordre 1, lequel couple de déséquilibrage excite au moins un mode vibratoire, caractérisé en ce qu'on annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1 en faisant générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage par au moins un batteur piloté (7, 8) lié au moteur (3), dans au moins une plage de fréquences d'équilibrage voisine dudit mode vibratoire excité par le couple de déséquilibrage. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on utilise au moins un batteur actif (7, 8) pour générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel on utilise au moins deux batteurs actifs (7, 8) et on commande ces batteurs actifs en opposition de phase pour générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on détecte au moins le régime du moteur et on commande ledit batteur (7, 8) en fonction de ce régime, selon une loi prédéterminée adaptée pour que le batteur annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on détecte au moins une phase du cycle de fonctionnement du moteur (3) et on commande ledit batteur (7, 8) en fonction de cette détection, selon une loi prédéterminée adaptée pour que le batteur annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moteur (3) dont on annule le couple de déséquilibrage est un moteur à combustion interne à deux, trois ou cinq cylindres. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le moteur (3) dont on annule le couple de déséquilibrage est un moteur à combustion interne de véhicule, relié à la caisse (5) du véhicule par une suspension pendulaire. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la plage de fréquences d'équilibrage est comprise entre une fréquence de ralenti du moteur et 1IG.fex, où fox est la fréquence dudit mode vibratoire. 9. Dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, ce dispositif comprenant un moteur (3) qui, en fonctionnement, génère un couple de déséquilibrage d'ordre 1, lequel couple de déséquilibrage excite au moins un mode vibratoire, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un batteur piloté (7, 8) qui est lié au moteur (3) et qui est commandé par au moins une unité centrale électronique (10) pour annuler au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1 en faisant générer à chaque instant un couple opposé au couple de déséquilibrage par le batteur (7, 8), dans au moins une plage de fréquences d'équilibrage voisine dudit mode vibratoire excité par le couple de déséquilibrage. 10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel ledit batteur (7, 8) est un batteur actif. 11. Dispositif selon la revendication 10, comportant au moins deux batteurs actifs (7, 8) commandés par l'unité centrale (10) en opposition de phase. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, comportant au moins un capteur (9) 35 adapté pour détecter au moins le régime du moteur (3), l'unité centrale étant adaptée pour commander le batteur (7, 8) en fonction de ce régime, selon une loi prédéterminée adaptée pour que le batteur annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, dans lequel le moteur (3) est un moteur à combustion interne et le dispositif comporte au moins un capteur adapté pour détecter au moins une étape particulière du cycle de fonctionnement du moteur et on commande ledit batteur en fonction de cette détection, selon une loi prédéterminée adaptée pour que le batteur annule au moins partiellement le couple de déséquilibrage d'ordre 1. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, dans lequel le moteur (3) est un moteur à combustion interne à deux, trois ou cinq cylindres. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, dans lequel le dispositif comprend un véhicule (1) présentant une caisse (5), ledit moteur (3) étant relié à la caisse (5) par une suspension pendulaire (4a, 4b, 6). 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 9 à 15, dans lequel le moteur (3) appartient à un bloc motopropulseur (3) qui s'étend longitudinalement entre deux extrémités et les deux batteurs (7, 8) sont situés respectivement près des deux extrémités du bloc motopropulseur. 17. Dispositif selon l'une quelconque des 30 revendications 9 à 16, dans lequel la plage de fréquences d'équilibrage est comprise entre une fréquence de ralenti du moteur et 1/G.fox, où fox est la fréquence dudit mode vibratoire.