FR 2876317 A1 20060414 FR 0508693 A 20050823 La présente invention concerne un dispositif d'avance d'un support d'impression, un dispositif d'impression équipé de ce dispositif d'avance, un procédé de commande de la vitesse d'avance du support d'impression et un programme informatique. Dans la technique associée, une imprimante thermique est pourvue d'une tête thermique dans laquelle une pluralité d'éléments chauffants sont disposés linéairement et qui commande la distribution de puissance aux éléments chauffants en fonction du niveau de teinte pour chauffer une couche d'enregistrement thermosensible, ce qui permet l'impression d'une image sur un support d'impression. Dans une telle imprimante thermique, la densité de couleur dépend de l'énergie appliquée au support d'impression. C'est-à-dire que pour obtenir une couleur intense, on augmente la valeur de chauffage des éléments chauffants; pour obtenir une couleur claire on réduit la valeur de chauffage de ces éléments chauffants. On augmente l'énergie devant être appliquée au support d'impression lorsque la vitesse d'avance du support d'impression est faible. Dans ce cas, la couleur obtenue peut prendre une intensité supérieure au niveau désiré. D'autre part on réduit l'énergie devant être appliquée au support d'impression lorsque la vitesse d'avance du support d'impression est élevée, avec comme résultat le fait que la couleur obtenue peut devenir plus claire qu'un niveau désiré. Comme cela est représenté sur la figure 1 annexée à la présente demande, une irrégularité dans la vitesse de support d'impression apparaît sous la forme d'une irrégularité de densité dans une image imprimée sur le support d'impression, l'irrégularité de densité étant formée par une pluralité de lignes qui s'étendent dans la direction perpendiculaire à la direction d'avance du support d'impression. Sur la figure 1, une zone 101 est une partie à faible densité, et une zone 102 est une partie à haute densité. C'est pourquoi il est requis, dans l'imprimante thermique, de supprimer l'irrégularité de vitesse lors de l'opération d'avance du support d'impression. En général, dans le dispositif d'avance de support d'impression, on utilise un moteur pas-à-pas en tant que source d'entraînement pour faire tourner un cabestan de l'étage final à l'aide d'un mécanisme de transmission d'entraînement tel qu'une poulie, une courroie sans fin et un pignon. Le cabestan fait avancer le support d'impression et le soutient conjointement avec un rouleau situé en vis-à-vis. Etant donné qu'un moyen pour faire avancer directement le support d'impression est le cabestan, la vitesse de rotation du cabestan doit être constante pour faire avancer le support d'impression à une vitesse constante. Cependant il est difficile de rendre constante la vitesse de rotation du cabestan étant donné qu'elle dépend de la précision mécanique du mécanisme de transmission d'entraînement. Par exemple, la vitesse de rotation du cabestan est soumise à l'influence de la précision de rotation de la poulie, de la précision de rotation du cabestan lui-même et analogue. Cependant, même si le mécanisme de transmission d'entraînement a été assemblé mécaniquement avec une grande précision, il est encore difficile de rendre constante la vitesse d'avance du support d'impression et de supprimer l'irrégularité de densité. Comme documents de l'art antérieur concernant une technique visant à supprimer l'irrégularité de densité, on connaît les documents de brevets suivants: demandes de brevet japonais mises à l'inspection publique, N de publication H11-334160, H5-169708, 2001-239686 et S63-296976. La présente invention a été mise au point pour éliminer le problème indiqué précédemment et il est souhaitable de fournir un dispositif d'avance d'un support d'impression apte à commander un moteur de sorte que la vitesse de rotation d'un arbre d'entraînement, qui permet de faire défiler le support d'impression, devienne constante pour empêcher l'apparition de l'irrégularité de densité dans le résultat d'impression, de manière à augmenter ainsi la qualité de l'image, et de fournir également un dispositif d'impression équipé du dispositif d'avance, un procédé de commande de la vitesse d'avance du support d'impression et un programme informatique. Conformément à la présente invention, il est prévu un dispositif d'avance de support d'impression, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens d'alimentation qui incluent un moteur, un mécanisme de transmission d'entraînement qui transmet une force d'entraînement du moteur, et un arbre d'entraînement, auquel la force d'entraînement est transmise par le mécanisme de transmission d'entraînement, l'arbre d'entraînement étant entraîné en rotation pour faire avancer le support d'impression; des moyens de détection, qui sont prévus sur l'arbre d'entraînement et détectent la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement; et des moyens de commande pour commander le moteur, les moyens de commande commandant le moteur sur la base d'un signal d'entrée provenant des moyens de détection de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement devient constante. Conformément à la présente invention, il est prévu un dispositif d'impression comprenant une tête d'impression, qui imprime des données visuelles sur un support d'impression; des moyens d'avance qui incluent un moteur, un mécanisme de transmission d'entraînement qui transmet une force d'entraînement du moteur, et un arbre d'entraînement, auquel la force d'entraînement est transmise par le mécanisme de transmission d'entraînement, l'arbre d'entraînement étant entraîné en rotation pour faire avancer le support d'impression; des moyens de détection, qui sont prévus sur l'arbre d'entraînement et détectent la vitesse de rotation de l'arbre d'entraîne- ment; et des moyens de commande pour commander le moteur, les moyens de commande commandant le moteur sur la base d'un signal d'entrée provenant des moyens de détection de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement devient constante. Conformément à la présente invention, il est prévu un procédé de commande de la vitesse d'avance d'un support d'impression, qui fait tourner un arbre d'entraînement au moyen d'un mécanisme de transmission d'entraînement transmettant une force d'entraînement d'un moteur pour faire avancer un support d'impression, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : détecter la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement, et commander la vitesse de rotation du moteur sur la base de la vitesse de rotation détectée de manière que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement devienne constante. Conformément à la présente invention, il est prévu un programme informatique utilisé pour un procédé de commande de la vitesse d'avance d'un support d'impression, qui fait tourner un arbre d'entraînement à l'aide d'un mécanisme de transmission d'entraînement qui transmet une force d'entraînement d'un moteur pour faire avancer un papier d'impression, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : détecter la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement, et régler la vitesse de rotation du moteur sur la base de la vitesse de rotation détectée de sorte que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement devient constante. La présente invention possédant la configuration telle que décrite ci-dessus détecte la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement qui fait avancer le support d'impression et commande, sur la base de la vitesse de rotation détectée, la vitesse de rotation du moteur de manière que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraîne- ment devienne constante, ce qui a pour effet de rendre constante la vitesse d'avance du support d'impression. Il en résulte que, dans une image imprimée, l'irrégularité de densité provoquée par une irrégularité de la vitesse d'avance du support d'impression peut être réduite ou éliminée. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est une vue représentant une image dans laquelle une irrégularité de densité est apparue; - la figure 2 est une vue en perspective d'un dispositif d'imprimante selon la présente invention, le dispositif d'imprimante étant disposé à plat; - la figure 3 est une vue en perspective du dispositif d'imprimante, qui est disposé verticalement; - la figure 4 est une vue en coupe transversale d'une feuille d'impression; - la figure 5 est une vue montrant une configuration interne du dispositif d'impression; - la figure 6 est une vue représentant une configuration d'un bloc d'impression du dispositif d'imprimante; - la figure 7 est une vue en perspective 35 représentant le mécanisme d'entraînement d'un cabestan; - la figure 8 est une vue en perspective éclatée montrant un mécanisme de détection qui détecte la rotation du cabestan; - la figure 9 est une vue montrant l'amplitude d'une irrégularité obtenue par lecture d'une impression en gris à l'aide d'un scanner et par application d'une transformation de Fourier rapide aux données de densité lues; - la figure 10 est une vue illustrant une composante de bruit apparaissant en tant que résultat de l'extraction de la composante de fluctuation de vitesse du cabestan à un instant d'impression et à un instant d'état déchargé; - la figure 11 est une vue représentant une composante de bruit qui apparaît en tant que résultat de l'extraction de la composante de fluctuation de vitesse du cabestan dans le cas où des images de densité différentes sont imprimées; - la figure 12 représente une vue montrant la configuration de circuits qui élimine une composante de bruit contenue dans le signal de sortie délivré par un codeur; - la figure 13 est une vue obtenue par comparaison des effets de réduction du bruit produits par 25 un filtre; - les figures 14A et 14B sont des vues illustrant une corrélation entre l'irrégularité de densité dans une image imprimée et une irrégularité de vitesse du cabestan; - la figure 14A est une vue montrant une intensité spectrale (amplitude d'irrégularité) pour chaque fréquence, obtenue par application d'une transformation de Fourier rapide aux données de densité comme dans le cas de la figure 9, et la figure 14B est une vue obtenue par application d'une transformation de Fourier rapide au nombre d'impulsions d'horloge, qui est une composante de fluctuation de vitesse du cabestan 14d dans la direction d'avance, et par marquage de la fréquence en abscisses et de l'intensité spectrale (amplitude d'irrégularité) en ordonnées; - les figures 15A et 15B sont des vues montrant un nombre de signaux d'horloge sur la base d'un nombre d'impulsions; la figure 15A représente le cas obtenu avant une commande de rétroaction, et la figure 15B représente le cas obtenu après la commande de rétroaction; et - les figures 16A et 16B sont des vues représentant une amplitude d'irrégularité obtenue par lecture d'une impression en gris avec un scanner et application d'une transformation de Fourier rapide aux données de densité lues; la figure 16A représente le cas 15 avant la commande de rétroaction et la figure 16B représente le cas après la commande de rétroaction. On va décrire ci-après un dispositif d'imprimante selon la présente invention en référence aux dessins annexés. Comme cela est représenté sur les figures 2 et 3, un dispositif d'imprimante 1 selon la présente invention utilise, en tant que feuille d'impression, un film d'impression sur lequel sont imprimées des données d'images de tomodensitométrie (tomographie assistée par ordinateur) et analogues, obtenues dans un hôpital. Le dispositif d'imprimante 1 imprime les données d'image au moyen d'une technologie de transfert thermique. Une feuille d'impression 2 utilisée dans le dispositif d'imprimante 1 est obtenue, comme représenté sur la figure 4, par superposition d'une feuille thermosensible 2b sur une feuille de résine 2a et en outre superposition d'une couche protectrice 2c sur la couche photosensible 2b. La feuille d'impression 2 ainsi obtenue possède une rigidité supérieure à celle d'un papier fin ou d'un papier couché et présente une élasticité. 10 Comme cela est représenté sur les figures 2 et 3, le dispositif d'imprimante 1 comporte un boîtier rectangulaire 3. La face avant 3a du boîtier 3 sert de face d'actionnement. Différents boutons d'actionnement 4 comme par exemple un bouton d'alimentation en énergie, un bouton de remise à zéro et un bouton d'éjection du papier ainsi qu'une section d'affichage 5 constituée par un dispositif LCD (dispositif d'affichage à cristal liquide) qui indique un état d'actionnement et analogue, sont disposés sur la face avant 3a. Sur la face avant 3a du boîtier 3 sont disposés un casier de logement amovible 10, dans lequel les feuilles d'impression 2 sont empilées, et un orifice d'éjection 7, d'où la feuille d'impression 2 est éjectée. Le casier de logement 6 et un orifice d'éjection 7 sont disposés de manière à être adjacents l'un à l'autre. Un couvercle extérieur 8 pour ouvrir / fermer une ouverture du boîtier 3 est prévu sur une face latérale 3b du boîtier 3. Un bloc de positionnement pour le positionnement de la feuille d'impression 2, qui avance, et analogue sont prévus à l'intérieur du boîtier 3, qui est recouvert par le couvercle extérieur 8. Lorsqu'il se produit un coincement du papier, on ouvre le couvercle extérieur 8 pour effectuer une opération de maintenance. Le dispositif d'imprimante 1 peut être disposé à plat, comme représenté sur la figure 2, de telle sorte que la surface de la feuille d'impression 7 est disposée horizontalement ou peut être placé verticalement, comme représenté sur la figure 3, de sorte que la surface de la feuille d'impression 2 est disposée verticalement. En d'autres termes, un utilisateur peut choisir de disposer le dispositif d'imprimante 1 à plat ou dans une position verticale en fonction de l'emplacement d'installation, ce qui permet d'augmenter la capacité d'utilisation. On va décrire la configuration interne du 35 dispositif d'imprimante 1 en référence à la figure 5. Le dispositif d'imprimante utilise un bloc de saisie 11 constitué par une pluralité de rouleaux lla et analogues pour saisir la feuille d'impression empilée 2 à partir du casier de logement 6 logé dans le boîtier 3 pour saisir une feuille et utilise ensuite une pluralité de rouleaux d'avance 12a qui constituent un bloc d'avance 12 pour faire avancer la feuille d'impression 2 saisie. Après positionnement de la feuille d'impression 2 avec le bloc de positionnement 13 avant l'impression, le dispositif d'imprimante 1 exécute l'impression sur la feuille d'impression 2 avec un bloc d'impression 14 sur la base de données d'impression, inverse la feuille d'impression imprimée 2 au moyen d'un rouleau d'inversion 15a qui constitue un bloc d'avance 15, inverse en outre la feuille d'impression 2 avec un rouleau d'inversion 15b qui constitue le bloc d'avance 15 et éjecte la feuille d'impression 2 par l'orifice d'éjection 7. Comme représenté sur la figure 6, dans le bloc d'impression 14 utilisé ici, une tête d'impression 14a telle qu'une tête thermique pour chauffer la feuille d'impression 2, dans laquelle une pluralité d'éléments chauffants sont disposés dans la direction perpendiculaire à la direction d'avance de la feuille d'impression 2, est supportée par un élément de support de la tête. Un rouleau formant platine 14c est disposé en vis-àvis de la tête d'impression 14a. La feuille d'impression 2, qui est guidée par des rouleaux de guidage 14b et est retenue entre un cabestan 14d et un rouleau 14e, avance sous l'effet de la rotation du cabestan 14d. Dans le bloc d'impression 14, la tête d'impression 14a et le rouleau formant platine 14c enserrent la feuille d'impression 2, et la tête d'impression 14a chauffe la feuille d'impression 2 de manière à former ainsi une image sur la feuille d'impression 2. Dans ce dispositif d'imprimante 1, le rouleau formant platine 14c n'est pas situé dans un état entraîné au moment de l'impression. Le rouleau formant platine est entraîné en rotation dans la direction d'avance de la feuille d'impression 2 lorsque la feuille d'impression 2 avance sans recevoir aucune impression. On va décrire un mécanisme d'entraînement 20 du cabestan 14d en référence à la figure 7. Un moteur pas-à-pas 21 est utilisé en tant que source d'entraînement du mécanisme d'entraînement 20. Une force d'entraînement du moteur pas-à-pas 21 est transmise par un mécanisme de transmission d'entraînement 20a au cabestan 14d. Le mécanisme de transmission d'entraînement 20a inclut des première, seconde et troisième poulies 22, 23 et 24. La première poulie 22 est montée sur l'arbre d'entraînement du moteur pasà-pas 21 et est couplée à la seconde poulie 23 par l'intermédiaire d'une première courroie sans fin 25. La seconde poulie 23 est couplée à la troisième poulie 24, à laquelle le cabestan 14d est relié par l'intermédiaire d'une seconde courroie sans fin 26. Les trois poulies 22 à 24 sont montées de manière à pouvoir tourner sur des broches prévues sur une base 27. Lorsque la première poulie 22 tourne, la force d'entraînement du moteur pas-à-pas 21 est transmise à la seconde poulie 23 par l'intermédiaire de la première courroie sans fin 25 et est en outre transmise à la troisième poulie 24 au moyen de la seconde courroie sans fin 26 de manière à faire tourner le cabestan 14d fixé de façon intégrée à la troisième poulie 24. Un mécanisme de détection 30 servant à détecter la vitesse de rotation du cabestan 14d est prévu dans la troisième poulie 24, dans laquelle le cabestan 14d est monté d'une manière intégrée. Dans le mécanisme de détection 30, comme représenté sur la figure 8, un substrat formant capteur 33 est fixé à une console 31 par des vis 34 et la console est fixée à la base 27 par des vis 22. Le substrat formant capteur 33 comporte un codeur 35 constitué par un émetteur de lumière et un récepteur de lumière disposés en vis-à-vis l'un de l'autre. Un disque 36 du codeur est disposé entre l'émetteur de lumière et le récepteur de lumière constituant le codeur 35. Le disque 36 du codeur possède une pluralité de fentes 36a qui sont formées radialement et tournent conjointement avec le cabestan 14d. Pour exécuter la commande correcte de la vitesse du cabestan 14d (qui sera décrite plus loin), le nombre des fentes 36a est déterminé de telle sorte que deux ou plus de deux signaux impulsionnels peuvent être délivrés par le codeur 35 alors qu'une ligne, qui constitue une image, est imprimée. Le codeur 35 détecte la rotation du cabestan 14d au moyen de la détection, par le récepteur de lumière, d'une lumière qui a été émise par l'émetteur de lumière et a traversé les fentes 36a. Le codeur 35 délivre par exemple 2000 impulsions pendant une rotation du cabestan 14d et délivre 3,6 impulsions alors qu'une ligne est imprimée (par exemple 6,25 ms/une ligne). Le mécanisme de détection 30 possède un élément de fixation 37 sur lequel le cabestan 14d est monté à force. Au centre de l'élément de fixation 37 est disposé un manchon 37a sur lequel le cabestan 14d est monté à force. Le manchon 37a est inséré dans un trou central 36b du disque 36 du codeur et est en outre inséré dans un palier 38 de sorte que l'élément de fixation 37 devant être monté de façon intégrée sur le cabestan 14d peut être entraîné d'une manière uniforme par rapport à la console 31 fixée à la base 27. Le palier 38 est monté à force sur un trou traversant 31a de la console 31, qui a été fixée à la base 27. Un capot 39 est fixé à la console 31 à l'aide de vis ou analogues de manière à loger le disque 36 du codeur fixé à l'élément de fixation 37 et au palier 38 dans l'espace présent entre le capot 39 et la console 31. Un corps principal 27b de l'élément de fixation 37 fait saillie à partir d'un trou traversant 39a du capot 39 et est monté à force dans une partie intérieure concave 24a de la troisième poulie 24 du mécanisme de transmission d'entraînement 20a. Le cabestan 14d est monté à force sur l'élément de fixation 37 de manière à être monté d'une manière intégrée sur la troisième poulie 24, et de ce fait le cabestan 14d tourne par rapport à la console 31 qui est fixée à la base 27. Le codeur 35 détecte la rotation du cabestan 14d en détectant une lumière qui a traversé les fentes 36a du disque 36 du codeur, qui tourne d'un seul tenant avec le cabestan 14d grâce à l'élément de fixation 37. Le cabestan 14d pénètre dans le trajet d'avance de la feuille d'impression 2 par un trou traversant 27a de la base 27 pour faire avancer la feuille d'impression 2 en coopération avec le rouleau 14e. Dans une image imprimée par un dispositif d'imprimante classique, l'irrégularité de densité apparaît comme représenté par les zones 101 et 102 sur la figure 1. Pour vérifier ceci, on réalise une impression en gris sur toute la surface de la feuille d'impression 2 comme représenté sur la figure 1, l'impression en gris est lue à l'aide d'un scanner et les données de densité lues sont soumises à la transformation de Fourier rapide dans la direction d'avance de la feuille d'impression 2. Les données obtenues sont représentées sur la figure 9. Sur la figure 9, la fréquence est portée en abscisses et l'intensité spectrale (amplitude d'irrégularité) est portée en ordonnées. Comme cela est représenté sur la figure 9, les composantes de pics de fréquences 41a à 41c apparaissent à une pluralité de niveaux de fréquences, qui apparaissent en tant qu'irrégularité de densité. La composante de pics de fréquence 31a correspond à une composante instable de la rotation de la première poulie 22, la composante de pic de fréquence 41b correspond à une composante instable de la rotation de la seconde poulie 23 et la composante de pic de fréquence 41c correspond à une composante instable de la demi-rotation du cabestan 14d. Une fluctuation de la vitesse de rotation du cabestan 14d, qui entraîne l'irrégularité de densité, est vérifiée. Ici le codeur 35 est monté sur le cabestan 14d comme dans le cas de la configuration du dispositif d'imprimante 1 et un nombre de signaux d'horloge d'une unité centrale CPU correspondant au nombre compté d'impulsions du signal de sortie délivré par le codeur 35 est mesuré. La figure 10 représente la relation entre le nombre d'impulsions d'horloge et le nombre compté d'impulsions pendant le temps d'impression, pendant lequel la feuille d'impression peut se déplacer, et pendant un temps sans avance, lors duquel la feuille d'impression ne peut pas se déplacer, c'est-à-dire pendant un temps d'état non chargé. Une ligne 43 désigne le temps d'impression et une ligne 44 désigne le temps d'état non chargé. Cependant, le signal de sortie délivré par le codeur 35 contient une quantité énorme de composantes de bruit. En outre le niveau de bruit diffère fortement entre le temps d'impression et le temps d'état non chargé (temps sans impression). La figure 11 représente la relation entre le nombre de signaux d'horloge et le nombre compté d'impulsions du signal de sortie délivré par le codeur 35 lorsque des images de différentes densités (100 % noir, 50 % noir, 1 % noir) sont imprimées. Une ligne 45a désigne 1 % noir, une ligne 45b désigne 50 % noir et une ligne 55c désigne 100 % noir. Cependant, également sur la figure 11, le signal de sortie délivré par le codeur 35 contient une quantité énorme de composantes de bruit. En outre le niveau de bruit diffère fortement en fonction des densités. Dans le dispositif d'imprimante 1 selon la présente invention, un signal impulsionnel indiquant la vitesse de rotation du cabestan 14d est envoyé au contrôleur 42 à partir du codeur 35, comme représenté sur la figure 6. Le contrôleur 42 retire les composantes de bruit des données représentées sur les figures 10 et 11 et de ce fait extrait uniquement une composante de fluctuation de vitesse du cabestan 14d. C'est-à-dire que le contrôleur 42 inclut, comme représenté sur la figure 12, un filtre 42a, auquel est envoyé le signal impulsionnel provenant du codeur 35, un circuit 42b de formation d'une moyenne mobile, qui forme une moyenne mobile d'un résultat de filtrage, un circuit de commande de comparaison 42c, qui génère un signal de commande pour le moteur pas-àpas 21. Le filtre 42a élimine les composantes de bruit du signal tel que représenté sur les figures 10 et 11 et de ce fait extrait la composante de fluctuation de vitesse du cabestan 14d. Pour rendre constante la vitesse de rotation du cabestan 14d, le filtre 42a doit exécuter un traitement séquentiel en temps réel. En outre, il est préférable de réduire la quantité de calcul. Par conséquent, on utilise un film Kalman dynamique en tant que filtre 42a. Le filtre Kalman peut exécuter de façon suffisante un calcul au cours d'un cycle de l'impulsion d'entrée délivrée par le codeur 35. La figure 13 représente la relation entre le nombre d'impulsions d'horloge de l'unité centrale CPU et le nombre compté d'impulsions obtenues par filtrage du signal de sortie délivré par le codeur 35. Sur la figure 13, une ligne 46 désigne une caractéristique obtenue par un traitement de 3 formations de la moyenne mobile, une ligne 47 désigne une caractéristique obtenue au moyen d'un traitement de 20 formations de la moyenne mobile, une ligne 48 désigne une caractéristique obtenue en réalisant un filtrage avec le filtre Kalman, et une ligne 49 désigne la caractéristique obtenue par le filtrage Kalman et le traitement avec 3 formations de la moyenne mobile. Comme on peut le voir sur la figure 13, le bruit peut être éliminé de façon plus efficace avec le filtrage Kalman (ligne 48) qu'avec le traitement comprenant n formations d'une moyenne mobile (lignes 46 et 47). Comme cela est représenté par la ligne 48, le filtre Kalman ne peut pas éliminer complètement la composante de bruit. Pour remédier à cela, comme représenté sur la figure 12, le circuit 42b de formation de la moyenne mobile est connecté à l'étage arrière du filtre 42a dans le contrôleur 42 pour exécuter un traitement de formation de moyenne mobile pour le signal de sortie provenant du filtre Kalman. Comme représenté sur la figure 13, au moyen de l'addition du traitement comprenant 3 formations de la moyenne mobile au filtrage Kalman (ligne 49), il est possible d'éliminer le bruit d'une manière plus efficace que dans le cas où seul un filtrage Kalman est appliqué (ligne 49), ce qui permet d'extraire la composante de fluctuation de vitesse du cabestan 14d. Le nombre de traitements de formation d'une moyenne mobile n'est pas limité à 3. En outre le processus de formation de la moyenne mobile peut être exécuté au niveau de l'étage avant du filtre Kalman. La figure 14 est une vue servant à comparer l'irrégularité de densité dans une image imprimée et l'irrégularité de vitesse du cabestan. De façon plus spécifique, la figure 14A est une vue représentant la relation entre la fréquence (abscisse) et l'intensité spectrale (amplitude d'irrégularité) (ordonnée) obtenue par application d'une transformation de Fourier rapide aux données de densité comme dans le cas de la figure 9, et la figure 14B est une vue représentant la relation entre la fréquence (abscisse) et l'intensité spectrale (ordonnée) obtenue par application de la transformation de Fourier rapide à un nombre de signaux d'horloge qui est une composante de fluctuation de vitesse du cabestan 14d dans la direction d'avance. La comparaison entre la figure 14A et la figure 14B montre queles composantes de pics de fréquences 41a à 41c sur la figure 14A et les composantes de pics de fréquences 40a à 40c sur la figure 14B apparaissent aux mêmes niveaux de fréquences. Ceci indique qu'il existe une corrélation entre l'irrégularité de densité et la vitesse de rotation du cabestan 14d. Le contrôleur 42 détermine les pics de fréquences maximales 40a à 40d représentés sur la figure 14B en tant que facteur de l'irrégularité de densité dans une image imprimée et commande le moteur pas-à-pas 21 à l'aide du circuit de commande de comparaison 42c de telle sorte que les pics de fréquences 40a à 40c sont réduits ou supprimés. Le circuit de commande de comparaison 42c compare un signal délivré par le circuit 42b de formation de la moyenne mobile et un signal de référence mémorisé dans une mémoire. De façon plus spécifique, lorsque le signal (ligne 49 sur la figure 13) qui a été soumis au traitement de filtrage dans le filtre 42a et dans le circuit 42b de formation de la moyenne mobile, est supérieur au signal de référence, c'est-à-dire lorsque la vitesse du cabestan 14d est inférieure à une vitesse de référence, le circuit 42c de commande de comparaison règle le cycle du signal impulsionnel, qui commande le moteur pas-à-pas 21, de manière qu'il soit plus bref qu'un signal impulsionnel de référence pour augmenter la vitesse de rotation du moteur pas-à-pas 21, ce qui accroît la vitesse de rotation du cabestan 14d. Lorsque le signal (ligne 49 sur la figure 13), qui a été soumis au traitement de filtrage dans le filtre 42a et dans le circuit 42b de formation de la moyenne, est plus petit que le signal de référence, c'est-à-dire lorsque la vitesse du cabestan 14d est supérieure à une vitesse de référence, le circuit de commande de comparaison 42c règle le cycle du signal impulsionnel, qui commande le moteur pas-à-pas 21, de manière qu'il soit plus long qu'un signal impulsionnel de référence afin de réduire la vitesse de rotation du moteur pas-à-pas 21, ce qui permet de réduire la vitesse de rotation du cabestan 14d. La figure 15 représente un résultat obtenu lorsque le contrôleur 42 exécute la commande indiquée plus haut. Sur la figure 15, la figure 15A représente un résultat obtenu avant la commande de rétroaction du contrôleur 42, et la figure 15B représente un résultat obtenu après la commande de rétroaction du contrôleur 42. Comme on peut le voir en comparant les figures 15A et 15B, la fluctuation de l'horloge de l'unité centrale CPU devient plus faible que sur la figure 15B (après la commande de rétroaction) que sur la figure 15A, c'est-à-dire que la fluctuation du signal de l'horloge de l'unité CPU est sensiblement éliminée de manière à rendre presque constante la vitesse de rotation du cabestan 14d. Comme dans le cas de la figure 9, une impression en gris est réalisée sur l'ensemble de la surface de la feuille d'impression 2, l'impression en gris est lue par un scanner, et les données de densité lues sont soumises à la transformation de Fourier rapide (FFT) dans la direction d'avance dans la tête d'impression 2. Les données de densité obtenues sont représentées sur la figure 16. Sur la figure 16, la figure 16A représente un résultat obtenu avant la commande de rétroaction et la figure 16B représente un résultat obtenu après la commande de rétroaction. Comme on peut le voir à partir de la comparaison entre les figures 16A et 16B, l'ensemble de la courbe incluant les composantes de pics de fréquences 41a à 41c devient plate. Ceci indique que l'irrégularité de densité a été réduite dans une image imprimée. Dans le dispositif d'imprimante 1 possédant la configuration décrite précédemment, le contrôleur 42 extrait la composante de fluctuation de la vitesse de rotation du cabestan 14d et commande le moteur pas-à-pas 21 de sorte que la composante de fluctuation de vitesse est réduite ou supprimée, ce qui rend constante la vitesse de rotation du cabestan 14d, tout en autorisant une erreur mécanique du mécanisme de transmission d'entraînement 20a et analogue. Par conséquent, dans une image imprimée, l'irrégularité de densité due à la fluctuation de la vitesse d'avance de la feuille d'impression 2 peut être réduite ou supprimée. En outre il est possible de concevoir et d'assembler plus facilement le mécanisme de transmission d'entraînement 20a. Dans le disque 36 du codeur prévu pour le cabestan 14d, le codeur 35 peut délivrer une pluralité d'impulsions alors que la tête d'impression 14a imprime une ligne. En outre, le filtre Kalman est utilisé en tant que filtre 42a de sorte que le contrôleur 42 peut extraire la composante de fluctuation de la vitesse de rotation du cabestan 14d en temps réel. C'est pourquoi, le contrôleur 42 possède une excellente caractéristique de réponse à la fluctuation de vitesse et de ce fait peut commander en temps réel la vitesse de rotation du cabestan 14d. La commande indiquée précédemment exécutée par le contrôleur 42 peut être réalisée aussi bien par un matériel que par un logiciel. Dans le cas où on utilise un logiciel, la commande indiquée précédemment peut être réalisée par mémorisation d'un logiciel auquel la présente invention est appliquée dans une mémoire, comme par exemple un disque dur ou une mémoire à semiconducteurs et par exécution du calcul avec une unité centrale CPU. Le cabestan 14d fait avancer la feuille d'impression 2 dans le dispositif d'imprimante 1 décrit précédemment. Dans le cas de l'utilisation d'un dispositif d'imprimante, dans lequel le rouleau formant platine 14c tourne pendant le temps d'impression pour faire avancer la feuille d'impression 2, le codeur 35 peut être monté sur l'arbre d'entraînement du rouleau formant platine 14c. Dans cette configuration, le contrôleur 42 extrait la composante de fluctuation de vitesse de rotation du rouleau formant platine 14c de manière à commander de ce fait le moteur pas-à-pas 21 de sorte que le rouleau formant platine 14c tourne à une vitesse constante. De ce fait, il est possible d'obtenir le même effet que dans le cas du dispositif d'imprimante 1. Bien que la couche photosensible 2b soit formée sur la feuille d'impression 2 et que la tête d'impression 14a imprime une image sur la couche photosensible 2b dans l'exemple indiqué précédemment, la présente invention est également appliquée à un dispositif d'imprimante thermique, dans lequel une tête d'impression permet une sublimation de l'encre d'un ruban encreur pour réaliser ainsi un transfert thermique d'une image sur une feuille d'impression, ou à une imprimante à jet d'encre qui décharge de l'encre pour imprimer une image sur une feuille d'impression. Les spécialistes de la technique comprendront que différentes modifications, combinaisons, sous-combinaisons et variantes peuvent être mises en oeuvre dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'avance du support d'impression, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens d'avance qui incluent un moteur (21), un mécanisme de transmission d'entraînement (20a) qui transmet une force d'entraînement du moteur, et un arbre d'entraînement, auquel la force d'entraînement est transmise par le mécanisme de transmission d'entraînement (20a), l'arbre d'entraînement étant entraîné en rotation pour faire avancer le support d'impression (2), des moyens de détection (30), qui sont prévus sur l'arbre d'entraînement et détectent la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement, et des moyens de commande (42) pour commander le 15 moteur, les moyens de commande (42) commandant le moteur (21) sur la base d'un signal d'entrée provenant des moyens de détection (30) de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement devient constante. 2. Dispositif d'avance de support d'impression selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande (42) incluent un filtre (42a) qui extrait une composante de fluctuation de la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement. 3. Dispositif d'avance de support d'impression selon la revendication 2, caractérisé en ce que le filtre (42a) est un filtre Kalman. 4. Dispositif d'avance de support d'impression selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de commande (42) incluent en outre un circuit (42b) de formation de moyenne mobile. 5. Dispositif d'avance de support d'impression selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur (21) est un moteur pas-à-pas. 6. Dispositif d'avance de support d'impression selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'arbre d'entraînement est un cabestan (14d). 7. Dispositif d'impression, caractérisé en ce qu'il comprend: une tête d'impression (14a), qui imprime des données visuelles sur un support d'impression (2), des moyens d'avance qui incluent un moteur (21), un mécanisme de transmission d'entraînement (20a) qui transmet une force d'entraînement du moteur, et un arbre d'entraînement, auquel la force d'entraînement est transmise par le mécanisme de transmission d'entraînement (20a), l'arbre d'entraînement étant entraîné en rotation pour faire avancer le support d'impression (2), des moyens de détection (30), qui sont prévus sur 15 l'arbre d'entraînement et détectent la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement, et des moyens de commande (42) pour commander le moteur (21), les moyens de commande (42) commandant le moteur sur la base d'un signal d'entrée provenant des moyens de détection (30) de telle sorte que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement devient constante. 8. Procédé de commande de la vitesse d'avance d'un support d'impression, qui fait tourner un arbre d'entraînement au moyen d'un mécanisme de transmission d'entraînement transmettant une force d'entraînement d'un moteur pour faire avancer un support d'impression, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : détecter la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement, et commander la vitesse de rotation du moteur (21) sur la base de la vitesse de rotation détectée de manière que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement devienne constante. 9. Procédé de commande de la vitesse d'avance d'un support d'impression selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'étape de commande du moteur (21) inclut une étape d'extraction d'une composante de fluctuation de la vitesse de rotation de l'arbre d'entraî- nement. 10. Procédé de commande de la vitesse d'avance d'un support d'impression selon la revendication 9, caractérisé en ce que la composante de fluctuation de la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement est extraite au moyen d'un circuit de filtre Kalman (42a). 11. Procédé de commande de la vitesse d'avance d'un support d'impression selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une étape d'exécution d'un traitement de formation de moyenne mobile. 12. Programme informatique utilisé pour un procédé de commande de la vitesse d'avance d'un support d'impression, qui fait tourner un arbre d'entraînement à l'aide d'un mécanisme de transmission d'entraînement qui transmet une force d'entraînement d'un moteur pour faire avancer un papier d'impression, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : détecter la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement, et régler la vitesse de rotation du moteur (21) sur la base de la vitesse de rotation détectée de sorte que la vitesse de rotation de l'arbre d'entraînement devient constante.