FR 2878690 A1 20060609 FR 0412913 A 20041202 - 1 É- La présente invention a pour objet les dispositifs d'irrigation à rampe d'arrosage motorisée capables de déplacements automatiques en rotation. Le secteur technique concerné est celui de l'irrigation des cultures de plein champ de grande superficie par arrosage. Les dispositifs connus sont constitués de moyens primaires pour la mise en oeuvre de l'arrosage et de moyens secondaires pour le contrôle et le pilotage de l'arrosage. Les dispositifs selon l'invention concernent à la fois les moyens primaires et les moyens secondaires. Les moyens primaires connus consistent en: - une source d'eau sous pression, telle qu'un réseau de distribution avec une borne au pied du point fixe ou pivot central, ou un groupe de pompage spécifique à l'installation. - une source d'énergie électrique telle un câble alimenté par le réseau électrique, ou un groupe électrogène à proximité du pivot. - une rampe constituée d'une canalisation porteuse des dispositifs d'aspersion, partagée en plusieurs travées constituées de semi-portiques à tour motorisée, reliées entr'elles par des articulations creuses traversées par l'eau d'irrigation et à joint d'étanchéité, la première travée reposant à son entrée d'eau sur un pivot central fixe par un dispositif à joint tournant vertical. Les tours motorisées de forme triangulaire ont deux roues à leur base entraînées par un dispositif à motoréducteur dont le moteur a deux sens de rotation possible et est alimenté par du courant électrique à fréquence fixe, 50 hertz ou 60 hertz selon les pays. Les dispositifs selon l'invention ont des motoréducteurs électriques à fréquence variable produite par un générateur de fréquence installé au niveau du pivot et qui sera piloté par des moyens secondaires spécifiques à l'invention. Les moyens secondaires connus consistent en: - un ensemble de busages calculés pour répartir l'eau d'arrosage proportionnellement à la distance de la buse au pivot central afin d'obtenir une pluviométrie constante à vitesse de rotation constante; ces busages sont alimentés à travers des régulateurs de pression qui compensent l'évolution de la pression dans la conduite porteuse due aux pertes de charge. - parfois un prolongement de la conduite porteuse au delà de la dernière tour par une conduite en porte-à-faux et par un gros asperseur d'extrémité appelé canon d'aspersion. - des moyens de pilotage constitués de détecteurs angulaires au niveau des articulations au droit de chaque tour et d'un générateur cyclique ou minuterie à réarmement automatique pilotant le pourcentage du temps de marche de la dernière tour d'extrémité afin d'assurer une vitesse moyenne choisie; les détecteurs angulaires pilotant en suivi les tours intermédiaires. - des moyens de contrôle et de sécurité détectant des écarts angulaires excessifs entre deux travées adjacentes et mettant en arrêt sécurité l'ensemble de l'installation, ainsi qu'un détecteur de présence d'eau sous pression. Les moyens secondaires de dispositifs selon l'invention concernent: - la connaissance précise de la position angulaire de la rampe; - le pilotage de l'aspersion travée par travée selon programmation; - la variation programmée de la vitesse de rotation selon les secteurs à arroser donc le pilotage de la pluviométrie; - le contrôle du bon fonctionnement de la dernière tour d'extrémité; 20 - le suivi à distance et la modification de la programmation par ligne téléphonique directe ou par téléphonie mobile par radio. Les caractéristiques de l'invention répondent à des besoins non couverts par les moyens existants ou remédient à des insuffisances que les utilisateurs devaient supporter. Dans le mode de fonctionnement connu des motoréducteurs à fréquence fixe le cycle de la minuterie de pilotage de la tour d'extrémité était d'une minute et le temps de marche à l'intérieur du cycle de l'ordre de 10 à 30 % soit de 6 à 18 secondes; ce mode de fonctionnement entraîne des démarrages trop fréquents avec à chaque fois un fort appel de courant et la mise en mouvement d'une travée à forte inertie. Il faut donc surdimensionner les motoréducteurs; pour ne pas aggraver cette situation les motoréducteurs doivent avoir un bon rendement. Lors de l'arrêt l'inertie de la travée et du moteur électrique tendent à poursuivre le mouvement, le ralentissement n'étant dû qu'aux frottements dans les transmissions; la distance parcourue en roue libre sur l'inertie atteint 10 à % du pas de distance et dans le cas extrême d'un arrêt en pente descendante le mouvement peut se poursuivre beaucoup plus. Avec des motoréducteurs à fréquence variable la fréquence est calculée et pilotée pour que la dernière tour fonctionne en permanence, les tours intermédiaires s'arrêtant aussi beaucoup moins souvent que dans les systèmes connus. La position angulaire de la rampe reste inconnue dans les dispositifs anciens, les tentatives de suivi en recoupant le temps et la vitesse supposée de rotation déduite du réglage de la minuterie cyclique sont trop imprécises et douteuses du fait du prolongement du mouvement par effet d'inertie à chaque arrêt cyclique et des risques inverses de patinage de la tour d'extrémité initiatrice du mouvement général. La fréquence variable avec un mouvement constant sans arrêt couplée à un contrôle du mouvement de la dernière tour selon une des caractéristiques de l'invention permet déjà un très bon suivi en boucle ouverte de la position angulaire de la rampe; Un autre dispositif de suivi du mouvement de la première travée au droit du pivot permet de plus de contrôler et corriger la fréquence et la vitesse de rotation. Ce suivi consiste soit à détecter des positions angulaires sur un disque avec un détecteur de position, chaque position matérialisée par un creux ou une bosse correspond à des pas de l'ordre de 10 degrés d'angle, soit à utiliser un codeur angulaire numérique avec des pas très fins tels que 0.1 degré. Cette précision pour une rampe très longue de 500 mètres correspond à une distance au niveau de la dernière tour de moins de 1 mètre et de moins de 0.1 m au niveau de la première tour. L'arrosage différentié selon des secteurs angulaires définis au préalable devient possible, la vitesse ou la fréquence étant alors définie dans un programmateur spécifique. En outre, la connaissance précise des secteurs permet un autre pilotage que celui de la vitesse ou de la fréquence. En effet chaque travée a l'ensemble de ses asperseurs alimenté par des vannes hydrauliques pilotées par une électrovanne, de même que la travée réduite en porte-à- faux et que le canon d'extrémité. Le pilotage des électrovannes par le programmateur en fonction des positions angulaires permet d'isoler ou d'arroser certains secteurs et ceci sur une partie de la longueur de la rampe. La connaissance précise de la position de la rampe et le pilotage de la pluviométrie par la vitesse ou la fréquence permet d'envisager le pilotage et le contrôle à distance en utilisant des moyens connus de transmission par fil ou par radio des informations sur la position angulaire, sur la pluviométrie ou la vitesse, sur les zones arrosées. Enfin les différentes caractéristiques de l'invention associent en amélioration certains moyens classiques connus pouvant être utilisés simplement en secours en cas de panne du programmateur, du codeur ou du générateur de fréquence. La description suivante permet de présenter des exemples non limitatifs de réalisation de dispositifs selon l'invention à l'aide de l'ensemble 10 de figures suivantes: Fig 1 - vue d'ensemble d'un dispositif d'arrosage à rampe circulaire Fig 2 - vue en coupe du joint et du collecteur tournants du pivot Fig 3 - vue schématique de la détection angulaire à chaque tour Fig 4 - vue schématique d'un détecteur angulaire à 2 fin-de-courses Fig 5 - schéma électrique d'une détection selon la fig 4 Fig 6 - vue schématique d'un autre détecteur angulaire classique Fig 7 - schéma de l'évolution de la position d'un détecteur classique Fig 8 - schéma de l'évolution de la position des détecteurs selon Fig 4 Fig 9 - schéma de déplacement d' une rampe circulaire selon l'invention Fig 10 et 11 - schémas de déplacement d'une rampe après inversion Fig 12 - schéma de l'irrigation morcelée à la demande d'une parcelle Fig 13 - schémas des dispositifs de pilotage au droit du pivot Fig 14 - schéma électrique du contrôle du mouvement de la dernière tour Fig 15 - schéma du dispositif de secours du générateur de fréquence Fig 16 - schéma du dispositif de secours du programmateur La présentation des caractéristiques de l'invention appliquées à un dispositif d'arrosage automatique à rampe circulaire automotrice nécessite de décrire auparavant les systèmes de base à rampe circulaire. Ces dispositifs ont une rampe décomposée en plusieurs travées, (10) , (11), (12) équipées d'arroseurs (453), chaque travée est supportée par une tour (13) à roues motrices (14). Les travées sont constituées par un tube porteur servant au transport de l'eau vers les arroseurs, l'eau entrant dans le tube de la première travée ('10) poursuivant son cheminement dans les travées intermédiaires (11) et terrninant son écoulement dans la dernière travée (12) équipée en option d'un prolongement en porte-à-faux (120) porteurs d'arroseurs et d'un canon d'extrémité (122) pouvant être isolé par une électrovanne (121) ou (123) commune au porte-à-faux.. Les travées sont reliées entre elles au droit des tours par une articulation (131) comprenant une jonction souple étanche pour le passage interne de l'eau associée à une double articulation mécanique à 2 axes perpendiculaires. La première travée est reliée à son extrémité opposée à la tour à un pivot fixe (15) alimenté en eau d'arrosage sous pression, équipé d'un joint tournant (16) d'axe vertical. Les arroseurs (453) sont équipés d'un régulateur de pression ( 453), s'ils sont équidistants entre eux ils ont un débit proportionnel à leur distance au pivot pour délivrer une pluviométrie uniforme lors du mouvement circulaire. Le pivot est équipé de collecteurs électriques tournants soit intégrés au système à joint tournant soit décalé en prolongement de l'axe (19). Le pivot est équipé d'une armoire électrique de commande et de contrôle (17) contenant un sectionneur, une minuterie cyclique à réarmement automatique, un inverseur de phases sur le courant triphasé pour inverser le sens de marche des motoréducteurs et de rotation de la rampe; l'armoire est équipée des sécurités classiques pour arrêter la machine en cas d'incidents tels qu'un angle excessif entre 2 travées adjacentes, le manque d'eau sous pression, ou le contact sur une butée de fin de parcelle. Les tours avec articulation ont un coffret (50) de détection angulaire et de pilotage des motoréducteurs. le coffret contient un disque à cames (505) tournant autour d'un axe vertical (504) entraîné en rotation par un ensemble de biellettes ( 502) , (503) et d'un bras de levier (501) lié à la travée suivante et tournant autour de l'axe (500) fixé sur un élément de la tour; Les biellettes avec rotules transmettent le mouvement de rotation dans le plan horizontal et absorbent les déplacements parasites dans le plan vertical à la manière de la commande en direction des roues d'une voiture. Le disque à cames (505) dans son mouvement circulaire actionne des détecteurs de position (506) (601) (507) (508), en général ce sont des fin-de-courses électromécaniques; la solution classique utilise le plus souvent le dispositif de la Fig 6 avec un fin de course (508) pour la mise en sécurité lors de grand débattement angulaire et un fin de course à contact inverseur (507) pour la commande des motoréducteurs, le point milieu alimentant le relais de puissance du moteur les 2 autres points étant alimentés de façon exclusive par un basculeur lié à l'inverseur de phase pour commander la marche dans un sens ou dans l'autre. La Fig 7 montre les 2 positions de bascule de (507) selon l'hystérésis dC du contacteur, correspondantes à + a et - a entre les travées consécutives. Dans le cadre de l'invention le dispositif de pilotage ci-dessus peut être retenu. La course dC étant petite les possibilités de réglages de l'angle a sont limitées; L'utilisation du dispositif selon la Fig 8 et la Fig 4 caractéristique de l'invention avec des fin-de-courses (601) en prise directe sur le disque (600) à cames permet un réglage plus facile, les angles a étant la résultante de (i + y avec y lié à l'hystérésis dC du contacteur et R réglable en modifiant la cote de réglage E entre les 2 contacteurs. Le schéma électrique de la Fig 5 correspond au dispositif selon la Fig 8 et la Fig 4 et intègre la fonction sécurité RS aux fonctions de commande du motoréducteur RMR en avant ou en arrière selon l'alimentation délivrée par l'armoire 2, cl) 3. Une caractéristique essentielle de l'invention est l'utilisation d'un générateur de fréquence variable pour l'alimentation électrique de tous les motoréducteurs. Dans une version simplifiée de dispositifs selon l'invention le générateur de fréquence variable dispose d'une commande manuelle l'inverseur de phase étant maintenu en aval ou en amont du générateur. L'intérêt d'un tel système est mis en évidence par les fig 9, 10 et 11; La fréquence sélectionnée dépend des éléments de construction de la rampe tels que rayon parcouru par la dernière tour, le rapport global de réduction entre le moteur et les roues, le diamètre de roulement des roues et des éléments liés à l'utilisation tels que le débit d'eau à l'entrée de la rampe et la pluviométrie désirée. Le constructeur fournit des tableaux et abaques à l'utilisateur lui permettant de sélectionner la bonne fréquence. Le constructeur adapte les rapports de réduction pour que la fréquence usuelle de fonctionnement en arrosage reste si possible dans la gamme de 15 à 35 Hertz, la fréquence maximale pour un déplacement de la rampe sans arrosage étant de l'ordre de 75 Hertz acceptable pour des moteurs usuels définis pour 50 ou 60 Hertz. La tour d'extrémité ou dernière tour fonctionne en permanence, il n'y a donc plus de perturbations liés à l'arrêt glissant des dispositifs séquentiels cycliques. La fréquence d'arrêt des autres tour est réduite; la Fig 9 montre la mise en mouvement d'une rampe à 4 tours et 4 travées, à partir d'une position 0 où toutes les travées sont alignées; lorsque la dernière tour DT a parcouru la distance dL correspondant à l'angle a la tour précédente (tour T3) se met en mouvement à la même vitesse que la tour DT; la É rampe est alors dans la position 1; l'angle entre T3 et DT se réduit et tend vers 0 alors que l'angle entre T3 et T2 augmente jusqu'à a pour la position 2, les travées T3 et DT étant alignées; Entre les positions 2 et 3 la T2 se met en marche et à la position 3 les 3 travées sont alignées; puis entre les positions 3 et 4 la première tour se met en marche et à la position 4 les 4 travées sont alignées, toutes les tours se déplaçant à la même vitesse. Cet état de fonctionnement ne dure que le temps d'un pas; en effet dès la position 5 l'angle entre T 1 et T2 devient -a provoquant l'arrêt de T1; puis un pas supplémentaire et en 6, T2 va s'arrêter pour la même raison et ainsi de suite pour T3 et enfin pour T4 ou DT pour la position 8 où après 8 pas de fonctionnement la rampe se retrouve dans la position initiale d'alignement. Les figures 10 et 11 schématise le comportement de la rampe suite à une inversion du sens de rotation déclenchée pour 2 positions de la Fig 9, à savoir la position 3 pour la Fig 10 et la position 5 pour la Fig 11; pour ces 2 positions quelconques après un certain nombre de pas (8 ou 5 pas pour les exemples) la rampe retrouve une position parfaite d'alignement. Le fonctionnement avec une alimentation des motoréducteurs en fréquence variable pilotée permet une programmation de la parcelle en secteurs angulaires recevant une pluviométrie spécifique réglée en modifiant la vitesse de rotation donc la fréquence du courant; dans ce cas le programmateur électronique doit avoir une sortie spécifique à l'entrée du générateur de fréquence soit analogique soit numérique, ce qui est bien réalisé avec l'emploi d'un microprocesseur. Cette solution permet outre la mise en mémoire des angles des secteurs et des vitesses de rotation souhaitées, d'entrer directement la pluviométrie, la partie calculateur du microprocesseur calculant la fréquence correspondante. Le microprocesseur peut également gérer d'autres entrées et d'autres fonctions telles que les sécurités, la détermination de l'heure de fin d'arrosage de la parcelle et piloter des électrovannes. Parmi les entrées spécifiques de l'invention la connaissance de la position angulaire de la rampe relevée par des détecteurs placés sur le pivot; à titre non limitatif 2 exemples sont présentés dans la Fig 2; le premier consiste en un disque (161) fixé à la partie tournante et équipé d'un ensemble de trous ou de bosses (181) qui au cours de la rotation de la rampe passent successivement devant un détecteur de position (182), le pas étant par exemple de 10 soit 36 positions détectées, alors que le pas angulaire a est d'environ 0.1 alors tous les 100 pas (ou autre valeur) le microprocesseur calcule la vitesse réelle et corrige la fréquence si nécessaire. Le second utilise un codeur numérique angulaire (196) fixé au pivot en (195) et dont l'axe est entraîné par un bras (197) entraîné par la première travée; Ce codeur d'une précision de l'ordre de 0.1 permet 2 fonctions distinctes, à savoir le contrôle et la correction de la vitesse et de la fréquence en comparant au bout d'un certain nombre de pas du codeur (100 par exemple) le temps réel au temps prévu par la fréquence de pilotage du générateur. Le second permet de programmer des arrêts et des séquences angulaires de précision d'après le retour d'information en provenance de la rampe, pour une rampe de 500 m de longueur (valeur très grande) à 0.1 correspond une distance inférieure à 1 m. Toutefois le pilotage des secteurs angulaires reste possible en boucle ouverte sans le retour d'information par des dispositifs tels que ceux décrits ci-dessus. Il suffit lors d'un premier arrosage de contrôler la vitesse effective de la dernière tour (temps pour parcourir une distance bien précise de l'ordre de la dizaine de mètres) et de corriger en conséquence le coefficient de correspondance entre vitesse angulaire et fréquence du générateur introduit lors de la programmation initiale du microprocesseur. Pour des secteurs angulaires programmés les sorties pilotent non seulement la fréquence du courant et des arrêts et l' inversion de sens de rotation mais encore des électrovannes pour isoler ou n'arroser que certaines parties du secteur, voir Fig 12 un exemple de répartition où seules les parties hachurées sont arrosées. Pour cela les alimentations des asperseurs sont équipées soit individuellement de vanne hydraulique (451) Fig 1 lesquelles sont pilotées par groupes à partir d'électrovannes, un groupe correspondant généralement à une ou plusieurs travées, soit les travées sont équipées de petites conduites de répartition (456) Fig 12 et d'une vanne hydraulique ou électrovanne de tête (455). Le canon (122) a sa propre électrovanne (121), le porte-àfaux ayant sa propre électrovanne (120) alimentant soit une conduite secondaire soit l'ensemble canon et porte-à-faux. Une autre caractéristiques de dispositifs selon l'invention réside dans le contrôle du mouvement de la dernière tour prévue pour être constamment en marche. Si une tour intermédiaire n'avance plus (défaut du moteur, patinage des roues dans un fossé ou zone boueuse, etc...) l'angle a croît et dépasse sa valeur de sécurité délimitée par les cames et les détecteurs de position mettent la rampe en sécurité; ce contrôle ne peut s'appliquer à la dernière tour DT et un système nouveau permet de contrôler le bon fonctionnement de DT; il consiste à utiliser des relais de puissance triphasés (144) (145) avec un contact supplémentaire (140) raccordé en série et alimenté par la ligne de commande du relais (144) de DT, la présence de tension sur la ligne de retour passant à travers les 2 contacts (140) indique que les 2 dernières tour sont alimentées en marche. Pour un fonctionnement normal les 2 relais sont excités pendant une grande partie du temps (N-1) / N (N étant le nombre de tours) et le relais (145) est au repos le temps de parcourir un angle de 2 a par la dernière tour (angle relatif entre les 2 dernières travées); ce temps est déterminé par la fréquence du courant définie par le microprocesseur, alors si le temps de coupure constaté sur la ligne de retour dépasse nettement cette valeur, cela signifie que la dernière tour n'avance pas à la vitesse souhaitée et il a alors mise en sécurité de la rampe. (voir Fig 14) La figure 13 présente l'architecture des principaux moyens mis en oeuvre dans des dispositifs selon l'invention. L'armoire principale (17) est alimentée par la source extérieure de courant à fréquence fixe à travers un sectionneur manuel (170) qui alimente d'une part le microprocesseur (171) et d'autre part un inverseur de phase pilotable par le microprocesseur ou manuellement à partir d'un interrupteur répartiteur; le courant issu de l'inverseur de phase (172) alimente le générateur de courant à fréquence variable (173) piloté soit directement par le microprocesseur avec une liaison donnant la valeur à délivrer, soit en coupant manuellement cette liaison et en affichant directement suer le générateur la valeur de la fréquence choisie à délivrer. Dans ce dernier cas il ne peut pas y avoir de programmation de la pluviométrie ou fréquence selon les secteurs. Pour le fonctionnement normal non dégradé le dispositif comprend un suivi de la position de la première travée, soit à grand pas, disque (161) et détecteurs de position (182), soit à pas fin, codeur angulaire numérique (196) soit les 2 moyens, le contrôle de la fréquence étant alors assuré par le système à grand pas et la programmation angulaire des secteurs par le codeur. Les nouveaux dispositifs selon l'invention sont excellents pour des applications nouvelles; ils présentent un grand intérêt pour une adaptation sur les machines anciennes à fréquence fixe. Si les vitesses moyennes utilisées par la rampe sont compatibles avec une alimentation continue en fréquence variable l'adaptation sera complète et toutes les nouvelles potentialités seront disponibles. Par contre si l'adaptation nécessite des modifications lourdes telles que le changement des motoréducteurs, une adaptation spécifique reste possible tout en retenant les principaux avantages de l'invention. Le générateur de fréquence (173) n'est pas installé, les motoréducteurs étant alimentés à partir d'un câble issu directement de l'inverseur de phase (172); le microprocesseur dispose d'une sortie supplémentaire qui se substitue à la sortie pilotant le générateur de fréquence (sortie sélectionnée par un bouton de commande spécifique), la dite sortie délivrant un temps cyclique (cycle de l'ordre de 1 minute) identique à celui délivré par l'horloge cyclique des rampes classiques; les moyens de contrôle de la vitesse effective, disque et contacteur ou codeur numérique sont très utiles pour effectuer les corrections de vitesse ou de temps de fonctionnement de la première tour. Les programmations des secteurs peuvent être utilisés pleinement dans cette version du dispositif selon l'invention. Cette version est utilisable dans le cas de panne du générateur de fréquence pour une rampe ayant le système complet selon l'invention. Pour cette option palliative d'une panne les sorties de l'inverseur de phase et du générateur sont des prises femelles identiques (176) raccordables par les mêmes prises mâles (177) permettant un by-pass du générateur de fréquence. Un autre fonctionnement de secours concerne la mise hors service sur panne du microprocesseur, le microprocesseur n'est plus alimenté et est désolidarisé par un interrupteur manuel, du générateur de fréquence alors pilotable à partir d'un affichage direct manuel; les dispositifs de sécurité constitués de contact et relais n'étant pas intégrés dans le microprocesseur et agissant directement sur l'alimentation de la dernière tour et de la source de puissance triphasée. Un ultime fonctionnement de secours consiste dans l'utilisation de la minuterie cyclique des dispositifs existants, le microprocesseur étant mis hors circuit et la sortie vers la dernière tour étant raccordée par une prise à la sortie de la minuterie (178) grâce à un commutateur (179). Fig 16 Le générateur de fréquence étant alors mis hors circuit comme précédemment Fig 15; La grande potentialité des microprocesseur permet des fonctions supplémentaires telles que le pilotage de la vitesse pour que la rampe termine son cycle d'arrosage à une heure programmée. ou que le dialogue à distance pour le suivi des conditions de marche et pour modifier la programmation.. - 11 - Les microprocesseurs sont prévus pour être programmés à partir d'un micro ordinateur, d'un mini tableau de commande numérique à impulsion comportant un écran d'affichage, des touches en nombre réduit pour faire dérouler le programme, pour modifier les valeurs par 2 touches + ou - et par une touche de validation, et en option, d'un modem en liaison avec une ligne téléphonique type Internet, ou avec le récepteur d'un radio téléphone. La programmation de base qui rentre les données immuables (longueur de la rampe, débit, nombre de tours, caractéristiques du busage...) est assurée par un micro ordinateur sur site ou en atelier. Les données accessibles sur la machine au niveau du tableau, d'un clavier lié à Internet ou du radio téléphone concernent les secteurs, les pluviométries, la position de la rampe, l'état des électrovannes, l'heure de fin d'arrosage et l'alerte en cas de mise en sécurité. Pour le cas de l'adaptation de dispositifs selon l'invention à une rampe circulaire existante dont les motoréducteurs ne sont pas adaptés à la fréquence variable le changement de la motoréduction de la dernière tour pour son adaptation à la fréquence variable, avec un générateur de fréquence variable de faible puissance et une ligne spécifique alimentant la dite dernière tour permet de bénéficier de tout ou partie des avantages des autres dispositifs caractéristiques de l'invention. Des rampes nouvelles peuvent aussi être réalisées avec une génération de fréquence limitée à la dernière tour ou à un nombre limité de tours incluant toujours la dernière tour. La description ci-dessus à l'aide d'exemples significatifs et non limitatifs de l'invention a permis de mettre en valeur les caractéristiques spécifiques de l'invention à savoir: - l'utilisation d'un générateur de courant à fréquence variable pilotable manuellement ou à partir d'un microprocesseur de calculs et de programmation, alimentant les motoréducteurs de façon que la dernière tour d'extrémité fonctionne en continu, le nombre d'arrêts et de démarrages des motoréducteurs de l'ensemble des tours étant très réduit par rapport aux solutions classiques et la vitesse de la rampe étant beaucoup plus précise d'où une pluviométrie plus précise; - le pilotage fin de secteurs d'arrosages en pluviométrie différente ou à vitesse angulaire différente en agissant sur le pilotage de la fréquence et /ou pilotant des électrovannes délimitant les parties de la rampe avec ou sans arrosage, le dit pilotage fin étant réalisé soit en boucle ouverte du fait de la bonne précision du mouvement à fréquence variable, soit en boucle fermée grâce à l'utilisation d'uncodeur angulaire numérique de précision fixé sur le pivot fixe et entraîné par la rampe en rotation; - l'ajustement de la vitesse angulaire par l'ajustement de la fréquence grâce à la présence d'un disque porteur de singularités en creux ou en bosse, réparties de façon régulière sur le disque, et détectées par des détecteurs de position, pour permettre par calculs au microprocesseur d'affiner la fréquence du courant; l'utilisation de cames et de fin de courses spécifiques permettant un réglage fin et étendu de l'angle a de pilotage des travées intermédiaires; - l'utilisation de contacts additionnels sur les relais de pilotage des motoréducteurs des 2 dernières tours reliés en série avec une ligne électrique spécifique pour contrôler le bon fonctionnement de la dernière tour; - fonctionnements dégradés ou simplifiés pour l'adaptation à des machines existantes ou en secours suite à une panne du microprocesseur et/ou du générateur de fréquence, grâce à des connections par prises amovibles et par des connecteurs de répartition manuels, et à l'adjonction d'une minuterie cyclique classique; - lecture des données utilisées par le programmateur et pilotage de ce dernier, à distance, grâce à un modem couplé à une ligne Intemet et/ou à un récepteur de radiotéléphone portable. Les exemples de réalisations ne sont pas limitatifs ou restrictifs de l'invention, des moyens connus de l'homme de l'art, remplissant les mêmes fonctions que celles des moyens présentés dans le descriptif, rentrent dans les réalisations spécifiques à l'invention. Le domaine d'application de l'invention est celui des appareils d'arrosage de champs de grande superficie faisant appel à une rampe d'aspersion à travées multiples motorisées alimentée au travers d'un pivot fixe, la dite rampe étant animée d'un mouvement de rotation circulaire centré sur le pivot et ce de façon automatique, pilotable et programmable. -13-REVENDICATIONS 1) Dispositifs de pilotage et de contrôle de la vitesse de rotation et de la position d'une rampe automotrice d'arrosage circulaire, comprenant un générateur de courant à fréquence variable alimentant au minimum le ou les moteurs électriques de la motorédluction de la tour d'extrémité , tour pilote du mouvement de la rampe, le dit générateur étant piloté manuellement ou par un microprocesseur programmable. 2) Dispositifs selon la revendication 1) dont tout ou partie des motoréducteurs des tours intermédiaires est alimenté par le générateur de courant à fréquence variable. 3) Dispositifs selon la revendication 1) ou 2) comprenant un disque porteur d'une série de cavités ou d'excroissances régulièrement réparties sur un cercle proche de sa périphérie, le disque étant solidaire en rotation de la première travée de la rampe, les cavités ou excroissances (181) étant détectées par un détecteur de position (182) fixé sur la partie fixe du pivot relié à une entrée du microprocesseur qui à l'aide de sa base de temps contrôle la vitesse angulaire effective de la rampe et corrige éventuellement la fréquence du générateur et affine la connaissance de la position angulaire de la rampe. 4) Dispositifs selon l'une des revendications 1) à 3) comprenant un codeur angulaire numérique (195) au niveau du pivot central, entraîné par la première travée de la rampe le dit codeur d'une précision de l'ordre de 0.1 permet de suivre avec une grande précision la position angulaire de la rampe sur le microprocesseur et de vérifier ou affiner la valeur de la fréquence du générateur, donc de la vitesse angulaire de rotation. 5) Dispositifs selon l'une des revendications 1) à 4) caractérisé par le couplage en série d'un contact additionnel sur les relais de puissance alimentant les motoréducteurs des deux dernières tours d'extrémité et relié à l'entrée du microprocesseur pour le contrôle du mouvement effectif de la dernière tour. 6) Dispositifs selon l'une des revendications 1) à 5) où les dispositifs de pilotage des tours intermédiaires sont constitués d'une came symétrique (600) et de deux détecteurs de position (601) très sensibles et dont l'écartement est réglable. -. 14 - 7) Dispositifs selon l'une des revendications 1) à 6) caractérisés par un microprocesseur programmable en fonction des positions angulaires délimitant des secteurs angulaires où la pluviométrie ou la vitesse de rotation est programmée soit pour tout le secteur soit pour des couronnes de secteurs dans le cas où les travées de la rampe sont équipées d'un système de vannes pilotables. 8) Dispositifs selon l'une des revendications 1) à 7) caractérisés par un microprocesseur couplé à un modem assurant une télétransmission par câble ou par radio permettant de suivre le comportement de la rampe d'arrosage par lecture des différents paramètre et de modifier si besoin la programmation. 9) Dispositifs selon l'une des revendications 1) à 8) caractérisé par l'utilisation de connecteurs amovibles (177) au niveau du générateur de fréquence et d'une minuterie cyclique de secours à réarmement automatique permettant des fonctionnements dégradés des dispositifs selon l'invention en cas de panne de l'un de ses composants caractéristiques.