FR 2873514 A1 20060127 FR 0408046 A 20040720 La présente invention concerne un actionneur portatif linéaire, un procédé de commande d'un moteur électrique d'un tel actionneur pour limiter l'effort maximal généré par celui-ci et l'utilisation de celui-ci dans un extracteur de pièces mécaniques ou dans un outil pour le travail du tube. II est connu des actionneurs capables d'exercer des efforts sur la base d'un moteur électrique à courant continu. Ces actionneurs sont reliés à des outils spécialisés. Un exemple de tels outils est l'extracteur de pièces mécaniques, notamment pour roulements à billes. Un autre exemple concerne les outils de 10 travail du tube, notamment pour l'expansion de celui-ci. Cependant, de tels actionneurs sont souvent limités dans l'effort maximal qu'ils sont capables de produire. En effet, ces actionneurs se trouvent confrontés à deux types de situation de travail. Dans le premier type de situation, l'outil est en fonctionnement normal. Le matériau sur lequel est appliqué cet outil présente donc une résistance qui fait que l'effort à fournir par le moteur est progressif jusqu'à une certaine valeur maximale de travail qui correspond à l'effort utile maximum sur course en charge de l'actionneur. Dans le second type de situation, l'outil est mis en fonctionnement à vide. On entend par fonctionnement à vide, une situation dans laquelle un outil est connecté à l'actionneur mais cet outil n'est appliqué sur aucun matériau ou pièce. Aucun matériau n'étant présent pour assurer une résistance au mouvement de l'outil, l'effort exercé par l'actionneur est quasi nul jusqu'au moment où l'outil arrive en bout de course (par exemple, parce que les secteurs d'expansion du tube sont en fin de course) . L'outil étant alors bloqué, il génère un effort instantané extrêmement important sur l'actionneur. La demanderesse a ainsi constaté que l'effort produit dans la seconde situation pouvait être supérieure de 50% à l'effort utile maximal. Ceci a pour inconvénient d'obliger à dimensionner mécaniquement l'actionneur pour l'effort maximal à vide et non pour l'effort maximal utile ce qui, outre l'augmentation des coûts, augmente également le poids et la dimension de l'actionneur et donc le rend moins portatif. De plus, cela diminue la fiabilité de l'actionneur en détériorant le moteur et la mécanique par croissance brusque de l'intensité et de l'effort. Le but de l'invention est de remédier à ces inconvénients. L'objet de l'invention est un actionneur portatif linéaire comportant un moteur électrique à courant continu entraînant en rotation une vis par l'intermédiaire d'un réducteur, ledit moteur étant commandé par un module électronique comportant des moyens d'acquisition de l'intensité instantanée du courant d'alimentation du moteur, caractérisé en ce que le module électronique comporte en outre des moyens de calcul de la dérivée par rapport au temps de l'intensité du courant d'alimentation, connectés à des moyens de comparaison de cette dérivée avec une première valeur prédéterminée, lesdits moyens de comparaison étant aptes à commander des moyens d'interruption du courant d'alimentation si cette dérivée est supérieure à la première valeur prédéterminée. L'autre objet de l'invention est un procédé de commande d'un moteur électrique d'un actionneur portatif linéaire pour limiter l'effort maximal généré par celui-ci, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - acquisition d'une valeur du courant d'alimentation du moteur électrique à intervalle régulier; - calcul de la dérivée de la fonction du courant par rapport au temps; et - si la dérivée est supérieure à une valeur prédéterminée, interruption de l'alimentation électrique du moteur. D'autres caractéristiques de l'actionneur sont: - les moyens d'acquisition de l'intensité comportent des moyens d'échantillonnage à intervalle régulier de celle-ci connectés à des moyens de stockage de ces échantillons pour une fenêtre de temps glissante d'une durée prédéterminée et les moyens de calcul de la dérivée comportent des moyens de calcul de la différence entre les valeurs de l'intensité pour l'échantillon le plus récent et l'échantillon le plus ancien de la fenêtre et les moyens de comparaison comparent cette différence avec la première valeur prédéterminée. - le module électronique comporte en outre des seconds moyens de comparaison de l'intensité du courant d'alimentation avec une seconde valeur prédéterminée, aptes à commander les moyens d'interruption du courant d'alimentation si cette intensité est supérieure à la seconde valeur prédéterminée, - le module électronique comporte en outre des moyens de temporisation tels que les moyens d'interruption ne sont activables qu'après un délai prédéterminé suivant le démarrage de l'actionneur, - il comporte en outre des capteurs de fin de course de la vis connectés au module électronique de telle sorte que les moyens d'interruption de l'alimentation sont activés quand lesdits capteurs détectent que la vis est en fin de course, - la vis est une vis à bille. D'autres caractéristiques du procédé sont: - l'acquisition de la valeur du courant ayant lieu à intervalle régulier, le calcul de la dérivée est approximée par le calcul de la différence entre la valeur du courant entre l'acquisition la plus récente et l'acquisition la plus ancienne d'une fenêtre de temps glissante, - il comporte en outre les étapes de comparaison de la valeur du 15 courant d'alimentation avec une valeur prédéterminée, puis d'interruption du courant d'alimentation si cette valeur du courant est supérieure à la valeur prédéterminée, - les étapes de calcul de la dérivée et de comparaison ne sont activées qu'après un temps prédéterminé après le démarrage du moteur. L'invention à pour objet également l'utilisation d'un tel actionneur dans un extracteur de pièces mécaniques, notamment pour roulement, ou dans un outil pour le travail du tube, notamment l'expansion de celui-ci. L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faisant référence aux dessins 25 annexés dans lesquels: - la figure 1 est le schéma d'un actionneur; - la figure 2 est le schéma synoptique du module électronique de l'actionneur de la figure 1; - la figure 3 est la courbe d'effort en fonction du temps d'un actionneur 30 de l'art antérieur; - la figure 4 est la courbe d'effort de l'actionneur de la figure 1; et - la figure 5 est l'ordinogramme de commande du module électronique de l'actionneur de la figure 1. Un actionneur portatif linéaire, figure 1, comporte un moteur électrique 1 entraînant en rotation une vis 2 par l'intermédiaire d'un réducteur 3, de structure classique, par exemple de type épicycloïdal. Le moteur électrique 1 est commandé par un module électronique 4 qui contrôle en particulier l'alimentation électrique du moteur fournie par une batterie 5. Des capteurs 6, 7 de fin de course sont également connectés au module électronique 4 afin de contrôler l'amplitude de déplacement de la vis 2. Ces capteurs 6, 7 sont, par exemple, des capteurs à effet Hall. De façon classique, l'actionneur possède également un interrupteur manuel 8, sous forme d'une gâchette, pour permettre à l'utilisateur de contrôler les mouvements de l'actionneur. Cet interrupteur manuel 8 est également connecté au module électronique 4. Le module électronique 4, figure 2, comporte classiquement un module de commande 10 comprenant un microcontrôleur connecté à un module de puissance 11 qui assure la gestion de l'alimentation électrique du moteur 1 et qui est donc interposé entre la batterie 5 et le moteur 1. L'interrupteur manuel 8 et les capteurs 6,7 de fin de course sont connectés au module de commande 10. Le module de puissance 11 comprend des moyens 12 d'acquisition de l'intensité instantanée du courant d'alimentation du moteur 1. Cette acquisition est faite de façon classique par exemple par utilisation d'un convertisseur intensité-tension connecté à un convertisseur analogiquenumérique ou par l'utilisation d'un mosfet. Les moyens 12 d'acquisition fournissent donc au module de 25 commande 10 une valeur numérique représentative de l'intensité instantanée du courant d'alimentation du moteur 1. Le module de commande 10 comporte également des moyens 13 de calcul de la dérivée par rapport au temps de l'intensité du courant d'alimentation. II comporte également des moyens 14 de comparaison de cette dérivée à une première valeur prédéterminée SI et de l'intensité du courant d'alimentation à une seconde valeur prédéterminée S2, pour actionner un interrupteur 15 de coupure de l'alimentation du moteur si cette dérivée est supérieure à cette première valeur prédéterminée SI ou si l'intensité est supérieure à cette seconde valeur prédéterminée S2. Le fonctionnement de l'actionneur va être explicité en relation avec la figure 3. En effet, une étude de la figure 3 qui représente l'effort en fonction du temps lorsque l'actionneur est en charge, courbe 20, et lorsque l'actionneur fonctionne à vide, courbe 21, montre que, dans le cas de l'effort en charge, la courbe croît régulièrement avant d'atteindre une quasi-asymptote. La pente, donc la dérivée, courbe 22, n'est donc jamais très élevée. A l'inverse, la courbe 21 montre au moment du blocage, en 23, une croissance quasi-verticale et donc une pente très élevée, courbe 24. En se rappelant que dans un moteur électrique à courant continu, il existe une relation linéaire entre l'intensité du courant d'alimentation de ce moteur et l'effort fourni par celui-ci, on conçoit donc que la détection d'une dérivée de cette intensité supérieure à une certaine valeur prédéterminée est une indication de la mise en blocage de l'actionneur et nécessite donc l'arrêt du moteur par interruption de son alimentation. La figure 4 montre les courbes d'effort dans les deux situations précédentes, en charge, courbe 25, et avec blocage après course à vide, courbe 26, pour un actionneur comportant un module électronique tel que décrit précédemment. On constate que la détection d'une dérivée trop grande empêche bien l'actionneur de se trouver dans une situation d'effort supérieur à l'effort maximal utile. Le procédé de commande du moteur électrique 1 par le module électronique 4 va maintenant être détaillé en relation avec la figure 5. Après une phase d'initialisation 31, le microcontrôleur attend un signal de démarrage du moteur en 32 provenant de la gâchette 8. Lorsque le microcontrôleur reçoit en 32 l'ordre de démarrage, il commande l'alimentation du moteur. II déclenche, en parallèle, un délai d'inhibition, non représenté, pendant lequel les acquisitions ne seront pas prises en compte afin de s'affranchir des phénomènes transitoires du démarrage, et une temporisation d'acquisition en 33 des valeurs représentatives de l'intensité du courant d'alimentation du moteur électrique 1. Cette temporisation permet d'acquérir une valeur à intervalle régulier. Puis, en 34, le microcontrôleur acquiert une valeur représentative de l'intensité du courant sur lequel il effectue un traitement du signal en 35 afin de discriminer, en particulier, le signal du bruit. Si, en 36, le délai d'inhibition n'est pas terminé alors une nouvelle temporisation d'acquisition est enclenchée en 33. Sinon, le microcontrôleur compare en 37 la valeur du courant avec un seuil maximal prédéterminé S2. Cette seconde valeur prédéterminée S2 permet de vérifier que l'effort ne dépasse pas une valeur maximale. Si la valeur de l'intensité est supérieure à ce seuil maximal, un ordre de coupure de l'alimentation est donné en 38. Sinon, on calcule la dérivée de l'intensité du courant par rapport au temps en 39 et on le compare en 40 à la valeur maximale prédéterminée SI. Si cette dérivée est supérieure à la valeur maximale SI alors l'alimentation est coupée en 38, sinon on enregistre la valeur de l'intensité en 41 avant d'enclencher la temporisation de l'acquisition suivante de la valeur d'intensité en 33. II est remarquable de noter que si les temporisations d'acquisition effectuées en 33 sont constantes, c'est-à-dire que les acquisitions ont lieu à intervalles réguliers, alors le calcul de la dérivée peut être approximé par le calcul de la différence entre deux valeurs acquises selon une période régulière et la pente maximale est alors remplacée par une différence maximale. Ainsi, le module électronique 4 comportant des moyens d'échantillonnage à intervalle régulier, les moyens de calcul stockent ces valeurs d'échantillonnages pour une fenêtre de temps glissante de durée prédéterminée puis effectuent la différence entre les valeurs d'intensité pour l'échantillon le plus récent et l'échantillon le plus ancien et les moyens de comparaison comparent cette valeur avec la première valeur prédéterminée. II est ainsi possible de conserver les n dernières valeurs successives de l'intensité, n étant égal à 10, par exemple. Le stockage de ces valeurs peut être effectué dans une mémoire de type FIFO (First ln First Out; Premier Entré Premier Sorti). La différence est ainsi faite entre la valeur courante de l'intensité et celle de l'intensité acquise n-1 intervalles plus tôt. Le choix de la valeur n est faite par compromis entre la précision maximale du microcontrôleur de calcul et la vitesse de détection souhaitée. Il comporte également des moyens de temporisation tels que les moyens d'interruption ne sont activables qu'après un délai prédéterminé suivant le démarrage de l'actionneur. Les capteurs 6,7 de fin de course de la vis sont connectés au module électronique 4 de telle sorte que l'interrupteur 15 de l'alimentation est activé quand ces capteurs détectent que la vis est en fin de course. L'actionneur devant être capable d'un effort important, il est souhaitable que les frottements mécaniques soient minimisés. Pour cela, la vis est de préférence une vis à bille. Grâce à cette limitation de l'effort de l'actionneur, il est ainsi possible de dimensionner le moteur et les pièces mécaniques en fonction de l'effort maximal utile uniquement. On obtient ainsi un actionneur moins cher et plus léger, donc plus aisément portable. De plus, le moteur ne subissant plus un effort important brusque, sa fiabilité est augmentée. Cela permet d'utiliser l'actionneur avec des outils nécessitant un effort important. Un exemple de tels outils est l'extracteur pour pièces mécaniques, notamment pour roulement. Les outils pour le travail du tube, en particulier son expansion, sont également des outils nécessitant des efforts importants et qui peuvent donc être utilisés avec cet actionneur. REVENDICATIONS 1. Actionneur portatif linéaire comportant un moteur (1) électrique à courant continu entraînant en rotation une vis (2) par l'intermédiaire d'un réducteur (3), ledit moteur (1) étant commandé par un module (4) électronique comportant des moyens (12) d'acquisition de l'intensité instantanée du courant d'alimentation du moteur, caractérisé en ce que le module (4) électronique comporte en outre des moyens (13) de calcul de la dérivée par rapport au temps de l'intensité du courant d'alimentation, connectés à des moyens (14) de comparaison de cette dérivée avec une première valeur prédéterminée (SI), lesdits moyens (14) de comparaison étant aptes à commander des moyens d'interruption (15) du courant d'alimentation si cette dérivée est supérieure à la première valeur prédéterminée (SI). 2. Actionneur portatif linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (12) d'acquisition de l'intensité comportent des moyens d'échantillonnage à intervalle régulier de celle-ci connectés à des moyens de stockage de ces échantillons pour une fenêtre de temps glissante d'une durée prédéterminée et les moyens (13) de calcul de la dérivée comportent des moyens de calcul de la différence entre les valeurs de l'intensité pour l'échantillon le plus récent et l'échantillon le plus ancien de la fenêtre et les moyens (14) de comparaison comparent cette différence avec la première valeur prédéterminée (SI). 3. Actionneur portatif linéaire selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le module (4) électronique comporte en outre des seconds moyens de comparaison de l'intensité du courant d'alimentation avec une seconde valeur prédéterminée (S2), aptes à commander les moyens (15) d'interruption du courant d'alimentation si cette intensité est supérieure à la seconde valeur prédéterminée (S2). 4. Actionneur portatif linéaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le module (4) électronique comporte en outre des moyens de temporisation tels que les moyens d'interruption ne sont activables qu'après un délai prédéterminé suivant le démarrage de l'actionneur. 5. Actionneur portatif linéaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des capteurs (6, 7) de fin de course de la vis connectés au module (4) électronique de telle sorte que les moyens (15) d'interruption de l'alimentation sont activés quand lesdits capteurs (6, 7) détectent que la vis (2) est en fin de course. 6. Actionneur portatif linéaire selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la vis (2) est une vis à bille. 7. Procédé de commande d'un moteur (1) électrique d'un actionneur portatif linéaire pour limiter l'effort maximal généré par celui-ci, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - acquisition d'une valeur du courant d'alimentation du moteur électrique à intervalle régulier; calcul de la dérivée de la fonction du courant par rapport au temps; et si la dérivée est supérieure à une première valeur prédéterminée (SI), interruption de l'alimentation électrique du moteur. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'acquisition de la valeur du courant ayant lieu à intervalle régulier, le calcul de la dérivée est approximée par le calcul de la différence entre la valeur du courant entre l'acquisition la plus récente et l'acquisition la plus ancienne d'une fenêtre de temps glissante. 9. Procédé selon l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes de comparaison de la valeur du courant d'alimentation avec une seconde valeur prédéterminée (S2), puis d'interruption du courant d'alimentation si cette valeur du courant est supérieure à la seconde valeur prédéterminée (S2). 10. Procédé selon l'une des revendications 7, 8 ou 9, caractérisé en ce que les étapes de calcul de la dérivée et de comparaison ne sont activées qu'après un temps prédéterminé après le démarrage du moteur. 11. Utilisation d'un actionneur selon l'une des revendications 1 à 6 dans un extracteur de pièces mécaniques, notamment pour roulement, ou dans un outil pour le travail du tube, notamment l'expansion de celui-ci.