FR 2882541 A1 20060901 FR 0501935 A 20050225 2882541 1 L'invention concerne un procédé d'asservissement dans un système de freinage à freins électriques. ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Les aéronefs modernes comprennent un système de freinage comportant des freins électriques munis d'actionneurs électromécaniques. Chacun des actionneurs comporte un poussoir dé-placé en regard d'une pile de disques sous l'action d'un moteur électrique pour appliquer sélectivement sur la pile de disques un effort de freinage. On sait que de tels freins sont en général pilotés en effort par l'intermédiaire d'une consigne de freinage. L'invention s'applique plus particulièrement aux actionneurs munis d'un capteur de position du poussoir, mais ne comportant pas de capteur d'effort capable de mesurer l'effort appliqué par le poussoir sur la pile de disques. Dans ce cas, l'asservissement en effort des ac- tionneurs nécessite d'estimer l'effort appliqué par le poussoir en fonction de paramètres mesurables, tels que la position du poussoir, ou encore le courant d'alimentation du moteur électrique. A contrario, on peut convertir la consigne de freinage en une consigne de position et procéder à un asservissement en position. L'asservissement mis en oeuvre dépend en général de paramètres, de relations, de modèles qui sont estimés à priori. Cependant, les conditions de fonctionnement du frein peuvent changer lors de la vie du frein, ce qui rend l'asservissement moins précis. OBJET DE L'INVENTION L'invention a pour objet un procédé qui permette de contrer une possible baisse de performance de l'asservissement lors de la vie du frein. 2882541 2 BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION En vue de la réalisation de ce but, on propose procédé d'asservissement dans un système de freinage de véhicule comportant au moins un frein électrique muni d'au moins un actionneur électronique comportant un poussoir déplacé sous l'action d'un moteur électrique en regard d'éléments de friction pour appliquer sélectivement un effort sur les éléments de friction en réponse à une consigne de freinage, le procédé faisant appel à une plu- ralité de relations entre divers paramètres de fonctionnement de l'actionneur dont une relation entre une position du poussoir et l'effort appliqué par le poussoir sur les éléments de friction, le procédé comportant selon l'invention l'étape d'ajuster cette relation particulière entre la position et l'effort. En effet, on a remarqué que cette relation est très sensible à l'usure des éléments de friction. Son ajustement selon l'invention permet de compenser des dé-rives des conditions de fonctionnement du frein consécu- tives à l'usure desdits éléments de friction. De préférence, l'étape d'ajustement comprend les opérations de. - faire fonctionner le frein dans des conditions pour lesquelles l'effort appliqué par le poussoir sur les éléments de friction dépend essentiellement d'un courant d'alimentation du moteur électrique; - pour une ou plusieurs positions du poussoir, mesurer le courant d'alimentation du moteur électrique et en déduire un effort correspondant; - déduire du ou des couples position/effort ainsi déterminés une correction de la relation entre la position et l'effort. Selon un premier mode particulier de mise en oeuvre de l'invention, lesdites conditions de fonctionnement comprennent un déplacement du poussoir à vitesse cons- tante Selon un deuxième mode particulier de mise en oeuvre de l'invention, les conditions de fonctionnement comprennent un ou plusieurs paliers en position du poussoir. Selon un troisième mode particulier de mise en oeuvre de l'invention, lesdites conditions de fonctionne-ment comprennent un déplacement périodique de faible amplitude du poussoir autour d'un point de fonctionnement. Selon un troisième mode particulier de mise en oeuvre de l'invention le déplacement périodique est superposé à un déplacement du poussoir commandé en fonction de la consigne de freinage. De préférence alors on met en oeuvre le déplace-ment périodique superposé à un déplacement du poussoir commandé en réponse à la consigne de freinage. Avantageusement, l'on met en uvre l'étape d'ajustement au moins une fois par cycle d'utilisation du véhicule. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquelles: - la figure 1 est une vue en coupe d'un frein électrique à actionneurs électromécaniques; - la figure 2 est une vue schématique de l'asservissement utilisé pour la commande des actionneurs; - la figure 3A est un graphe illustrant, en fonction du temps, les évolutions de la position (en trait épais) et du courant d'alimentation (en trait fin) dans un premier mode particulier de mise en uvre du procédé de l'invention; la figure 3B est un graphe illustrant l'ajustement de la relation entre l'effort et la position 25 2882541 4 du poussoir dans le premier mode de mise en oeuvre; - la figure 4A est un graphe illustrant, en fonction du temps, les évolutions de la position (en trait épais) et du courant d'alimentation (en trait fin) dans un deuxième mode particulier de mise en oeuvre du procédé de l'invention; - la figure 4B est un graphe illustrant l'ajustement de la relation entre l'effort et la position du poussoir dans le deuxième mode de mise en uvre; - la figure 5A est un graphe illustrant, en fonction du temps, les évolutions de la position (en trait épais) et du courant d'alimentation (en trait fin) dans un troisième mode particulier de mise en oeuvre du procédé de l'invention; - la figure 5B est un graphe illustrant l'obtention d'un couple effort/position dans le troisième mode de mise en uvre. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION Le procédé de l'invention est détaillé ici en application à un aéronef qui comporte un certain nombre de roues freinées telles que celle illustrée à la figure 1. Chacune des roues freinées comporte une jante 5 adaptée à recevoir un pneumatique (non représenté ici) et montée à rotation sur un essieu 6 porté par l'un des atterrisseurs 15 de l'aéronef. Sur l'essieu 6 est montée une couronne 7 portant des actionneurs 8. Sur la couronne 7 est fixé un tube de torsion 9 qui s'étend dans la jante 5 pour se terminer par un appui 10. La couronne 7, et donc le tube de torsion 9, sont arrêtés en rotation vis à vis de l'essieu 6 par des moyens d'arrêt non représentés ici. Entre l'appui 10 et les actionneurs 8 s'étend une pile de disques 11 composée de rotors qui sont solidaires en rotation de la jante 5 et de stators qui sont sondai- res en rotation du tube de torsion 9. 2882541 5 Chacun des actionneurs 8 comporte un corps 12 dans lequel un poussoir 13 est monté pour se déplacer linéairement en regard de la pile de disques 11 sous l'action d'un moteur électrique contenu dans le corps 12, afin d'appliquer sélectivement sur la pile de disques 11 un effort qui, en induisant des efforts de friction entre les rotors et les stators de la pile de disques, contribue à ralentir la rotation de la jante 5, et donc à freiner l'aéronef. Chacun des actionneurs 8 comporte un capteur de position 14 pour mesurer les déplacements linéaires du poussoir 13. Les actionneurs 8 sont associés à un module de commande 50 pouvant fonctionner selon un mode commandé dans lequel chaque poussoir 13 est déplacé vis à vis de la pile de disques 11 par le moteur électrique, associé en réponse à une consigne de freinage qui est générée notamment à partir de signaux provenant de pédales de frein 51 actionnées par le pilote. Dans ces actionneurs, le couple imposé par le mo- teur à l'ensemble motoréducteur permettant de transformer le mouvement de rotation du moteur en un mouvement de translation du poussoir 13 est directement proportionnel à l'intensité du courant d'alimentation du moteur. On peut écrire Cem=K.i, où Cem est le couple électromagnéti- que, K un coefficient de proportionnalité, et i le courant d'alimentation du moteur électrique. Cependant, le couple électromagnétique Cem ne se retrouve pas entièrement dans l'action du poussoir 13 contre la pile de disques. En effet, une partie du couple électromagnétique Cem est consommée pour contrer les effets d'inertie (accélérations ou décélérations du poussoir et des masses mobiles associées). Une autre partie du couple électromagnétique Cem est consommée pour compenser les frottements solides et les frottements visqueux (c'est-à-dire dépendant de la vitesse) s'opposant 2882541 6 au déplacement du poussoir 13. On peut écrire: Cem = Ci + Cfs + Cfv + Cu, où : Ci est le couple inertiel; Cfs est le couple de frottement solide; Cfv est le couple de frottements visqueux; Cu est le couple utile. Le couple utile donne lieu à un effort F tel que Cu=a.n.F, où a est un coefficient de transmission directement lié à la géométrie de l'ensemble motoréducteur, et l le rendement de cette transmission. Le module de commande 50 est adapté à mettre en oeuvre un asservissement des actionneurs tel qu'illustré à la figure 2. La consigne de freinage F est tout d'abord transformée en une consigne de position z. A cet effet, on utilise une relation R entre la position du poussoir 13 et l'effort exercé par le poussoir 13 sur la pile de disques 11. Cette consigne forme l'entrée d'une boucle de rétroaction en position. A cette consigne est retranchée la position x du poussoir 13 telle que mesurée par le capteur de position 14. L'écart Ex ainsi formé est traité par une première fonction de transfert G, ici du type PID, pour être transformé en une consigne de courant i. Cette consigne forme l'entrée d'une boucle interne de rétroaction en courant. A cette consigne est retranchée le courant i tel que mesuré par le capteur de courant 15 qui est ici intégré au module de commande 50. L'écart ci ainsi formé est alors traité par une fonction de transfert H (ici un PID), puis est fourni au moteur électrique de l'actionneur. On a constaté que la relation R entre la position et l'effort exercé par le poussoir est particulièrement sensible à l'usure des disques. L'invention a précisément 2882541 7 pour objet d'ajuster cette relation R pour tenir compte de cette usure. A cet effet, et selon les modes particuliers de mise en oeuvre décrits cidessus, on estime des efforts Fp correspondant à une pluralité de positions xp du poussoir, et on utilise les couples (xp,Fp) ainsi estimés pour ajuster la relation R entre la position et l'effort, par exemple au moyen d'une régression connue en soi. Selon un premier mode particulier de mise en u- vre du procédé de l'invention illustré aux figures 3A et 3B, on fait avancer le poussoir 13 à vitesse constante. La vitesse étant maintenue constante, les effets d'inertie sont nuls, de sorte que le couple Ci est nul. Par ailleurs, on prend soin de maintenir la vitesse suf- fisamment faible de sorte que le couple de frottements visqueux Cfv reste toujours négligeable. Sur le graphe 3A, la courbe en traits épais il-lustrant les positions du poussoir 13 prend alors la forme d'une droite, l'origine des temps étant prise au moment du contact du poussoir 13 avec la pile de disques 11. Lors d'une première phase où le poussoir 13 n'est pas en contact avec la pile de disques, le couple utile Cu est nul, de sorte que l'intégralité du couple électro- magnétique sert à vaincre les frottements solides. En mesurant le courant d'alimentation io dans cette situation, on obtient une mesure des frottements solides: Cf = K. io. Le courant io est visible sur la courbe de cou- rant en trait fin. C'est le courant constant vu par le moteur avant le contact du poussoir 13 avec la pile de disques 11. Lors d'une deuxième phase où le poussoir 13 est en contact avec la pile de disques 11, le couple utile n'est plus nul et peut se déduire directement de la me- sure du courant i. Cu = K. (i-io) . Selon l'invention, pour plusieurs positions xp pour lesquelles le poussoir 13 est en contact avec la pile de disques 11, on mesure le courant d'alimentation ip correspondant alors que le poussoir 13 est toujours en mouvement à vitesse constante. A chaque mesure de courant, on associe un effort par la relation: Fp=K. (ip-io) /art. Sur le graphe de la figure 3A, on voit, pour un instant tp, la mesure de la position xp correspondante (sur l'axe de droite) et du courant d'alimentation correspondant (sur l'axe de gauche). En répétant ces mesures plusieurs fois, et en as- sociant à chaque courant mesuré ip un effort Fp selon la relation explicitée ci-dessus, on obtient une série de couples (xp, Fp) illustrés par des croix sur le graphe de la figure 3B. Ces couples sont utilisés selon l'invention pour ajuster la relation R utilisée dans l'asservissement entre la position et l'effort. Si par exemple l'asservissement fait appel à une relation R de la forme x=aF+(3, alors les coefficients a et R sont ajustés de façon connue en soi par les formules de régression classiques. Cette étape d'ajustement est de préférence mise en uvre au moment de la sortie des atterisseurs avant l'atterrissage de l'aéronef. Ainsi, la relation R entre la position et l'effort est réajustée avant chaque atterrissage pour tenir compte de l'état d'usure des disques. Selon un deuxième mode particulier de mise en uvre du procédé de l'invention illustré sur les figures 4A,4B, on mesure le courant d'alimentation ip correspondant alors que le poussoir 13 est immobilisé dans ladite position. Dans ces conditions, le couple inertiel Ci et le couple de frottements visqueux Cfv sont nuls. 2882541 9 A cet effet, et comme cela est visible à la figure 4B, on imprime au poussoir 13 un déplacement avec un certain nombre de paliers lors desquels le poussoir 13 reste immobile. Sur le graphe de la figure 4A, on aper- çoit, pour un instant tp pris lors de l'un de ces pa-liers, la position xp et le courant ip correspondants. En prenant soin se placer dans des positions pour lesquelles le couple utile Cu est bien plus grand que le couple de frottement solide Cf, donc pour lesquelles le courant d'alimentation ip est bien plus grand que le courant io, on peut alors estimer un effort Fp correspondant à l'aide de la mesure du courant d'alimentation ip par la relation: Fp= K. ip/a.i. En répétant ces mesures plusieurs fois, et en associant à chaque courant mesuré ip un effort Fp selon la relation explicitée ci-dessus, on obtient une série de couples (xp, Fp) illustrés par des croix sur le graphe de la figure 4B. Ces couples sont utilisés selon l'invention pour ajuster la relation R utilisée dans l'asservissement entre la position et l'effort. Selon un troisième mode particulier de mise en oeuvre du procédé de l'invention, on impose au poussoir 13, alors qu'il est dans une position en contact avec la pile de disques 11, un déplacement périodique de faible amplitude, comme illustré à la figure 5B. Dans ces conditions, le couple inertiel, le couple de frottement solide Cfs et le couple de frottement visqueux Cfv ont une moyenne nulle, de sorte qu'en moyenne, le couple utile Cu est directement égal au cou-ple électromagnétique Cem. On estimera donc l'effort associé par la rela-tion: Fp = K. ip/ ar) ' où ip est ici une moyenne du courant 2882541 10 d'alimentation lors du déplacement périodique du poussoir et n' un rendement pondéré tenant compte de ce que le rendement de l'actionneur est différent selon que le poussoir 13 se déplace dans un sens ou dans l'autre. Pour établir cette moyenne, on relève, pour une pluralité de positions xi, le courant d'alimentation correspondant ii. Les couples (xi, ii) sont illustrés par des points sur le graphe de la figure 5B. On calcule alors la moyenne des positions xi, que l'on retient comme position de mesure xp= , et la moyenne des courants ii que l'on retient comme courant d'alimentation associé ip= . De ce courant, on en déduit l'effort Fp selon la relation indiquée précédemment. En renouvelant plusieurs fois cette opération, on obtient ainsi une série de couples (xp,Fp). Ces couples sont utilisés selon l'invention pour ajuster la relation R entre la position et l'effort utilisée dans l'asservissement. On notera que ces mesures peuvent être effectuées alors que l'actionneur 8 est asservi pour suivre la con-signe de freinage F. En effet, il suffit de superposer au déplacement du poussoir 13 en réponse à la consigne de freinage F des mouvements périodiques de faible amplitude et de fréquence supérieure aux fréquences caractéristi- ques du système de freinage. L'ajustement de la relation entre la position et l'effort du poussoir permet d'améliorer sensiblement la performance du frein électrique. A titre d'exemple numérique, sur un frein d'aéronef commercial de type AIRBUS A320 ou BOEING 737, on considère une consigne de freinage équivalente à l'effort maximal pour lequel le frein est conçu. Pour cette consigne, une relation R fixe et non ajustable produirait une consigne de déplacement de l'ordre de deux millimètres quelque soit l'état d'usure des disques. 2882541 11 La mise en oeuvre de l'étape d'ajustement de la relation R selon l'invention donne lieu à une consigne de déplacement de l'ordre de 1,6 millimètres pour une pile de disques neufs, et de l'ordre de 2,3 millimètres pour une pile de disques usés, soit des écarts de l'ordre de 15% par rapport à la consigne obtenue au moyen de la relation non ajustée. Cet ajustement permet, dans un cas, d'éviter une surpression inutile sur la pile de disques, fatiguant in- utilement le frein et usant prématurément les disques, et, dans l'autre cas, une application insuffisante d'effort menant à des performances de freinage dégradées. L'invention n'est pas limitée à ce qui vient d'être décrit, mais bien au contraire englobe toute va- riante entrant dans le cadre défini par les revendica- tions. En particulier, bien que l'on ait indiqué que l'on mettait en oeuvre l'étape d'ajustement lors de chaque vol de l'aéronef, c'est à dire à chaque cycle d'utilisation de celui-ci, l'étape d'ajustement peut être mise en oeuvre dans d'autres circonstances, par exemple en réponse au franchissement d'un seuil d'usure des éléments de friction, ou encore de façon périodique une fois tous les 10 ou 100 vols, lors d'un remplacement des éléments de friction, ou encore lors d'une maintenance en atelier. Bien que l'on ait indiqué que l'on utilise une relation de type linéaire entre l'effort et la position du poussoir, l'invention n'est pas limitée à ce type de relation; cette relation pourra être non-linéaire. Bien que la consigne de freinage soit ici une consigne d'effort, il est également possible d'appliquer l'invention à une consigne exprimée en pourcentage d'un effort maximal. REVENDICATIONS 1. Procédé d'asservissement dans un système de freinage de véhicule comportant au moins un frein électrique muni d'au moins un actionneur (8) comportant un poussoir (13) déplacé sous l'action d'un moteur électrique en regard d'éléments de friction (11)pour appliquer sélectivement un effort sur les éléments de friction en réponse à une consigne de freinage, le procédé faisant appel à une pluralité de relations entre divers paramètres de fonctionnement de l'actionneur dont une relation (R) entre une position du poussoir (13) et un effort correspondant appliqué par le poussoir (13) sur les éléments de friction (11), caractérisé en ce que le procédé comporte l'étape d'ajuster cette relation (R) particulière entre la position et l'effort. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape d'ajustement comprend les opérations de - faire fonctionner le frein dans des conditions pour lesquelles l'effort appliqué par le poussoir (13) sur les éléments de friction (11) dépend essentiellement d'un courant d'alimentation du moteur électrique; - pour une ou plusieurs positions (xp) du poussoir, mesurer le courant d'alimentation (ip) du moteur électrique et en déduire un effort correspondant (Fp) ; - déduire du ou des couples position/effort ainsi déterminés une correction de la relation (R) entre la po- sition et l'effort. 5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites conditions de fonctionnement comprennent un déplacement du poussoir (13) à vitesse constante. 6. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les conditions de fonctionnement comprennent un 2882541 13 ou plusieurs paliers en position du poussoir (13). 5. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdites conditions de fonctionnement comprennent un déplacement périodique de faible amplitude du poussoir (13) autour d'un point de fonctionnement. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le déplacement périodique est superposé à un déplacement du poussoir (13) commandé en réponse à la consigne d'effort de freinage(c). 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on met en oeuvre l'étape d'ajustement au moins une fois par cycle d'utilisation du véhicule.