FR 2885555 A1 20061117 FR 0504671 A 20050510 L'invention concerne la commande des véhicules automobiles, et en particulier la commande des systèmes d'anti-roulis actifs qt, i permettent de contrôler la réponse statique en lacet du véhicule. On cherche aujourd'hui à améliorer le comportement des véhicules et le confort des passagers via le contrôle du comportement du véhicule en lacet, par exemple durant un virage ou plusieurs virages consécutifs. On sait en effet que les véhicules sont conçus en général de manière à présenter le comportement le plus stable possible quels que soient les commandes fournies par le conducteur ou l'état de la chaussée. Cependant, certaines situations peuvent engendrer une perte de contrôle du véhicule comme par exemple un évitement d'obstacles, simple ou double. Les pertes de contrôle dans ce cas sont souvent dues à une réponse du véhicule inadaptée car trop vive, pas assez amortie, ou encore peu prévisible. Par ailleurs, on cherche à améliorer la sensation die sécurité ainsi que le confort et le plaisir de conduite. On connaît à cette fin des véhicules automobiles dotés de barres antiroulis actives munies d'actionneurs. Un tel système peut être piloté de façon à améliorer pour chaque vitesse du véhicule la réponse en lacet du véhicule suite à un coup de volant donné par le conducteur. Un tel véhicule est par exemple présenté dans le document EP-1 304 270. Un but de l'invention est d'améliorer encore les stratégies de commande à ce sujet. A cet effet, on prévoit selon l'invention un procédé de commande d'un véhicule, dans lequel on commande au moins un actionneur d'anti-roulis en fonction d'une mesure d'une accélération latérale du véhicule. Le procédé selon l'invention pourra présenter en outre au moins l'une quelconque des caractéristiques suivantes: - on effectue la commande en fonction d'une vitesse le ngitudinale du véhicule; - on déterrnine une vitesse longitudinale du véhicule à partir de données fournies pair un système d'antiblocage de roues; - on effectue la commande en fonction d'une valeur d'un gain statique d'une fonction de transfert entre un angle d'un organe de commande de direction du véhicule et une vitesse de lacet du véhicule; - on détermine le gain en fonction d'une vitesse longitudinale iu véhicule; 5 - le gain statique est un gain statique de consigne; - on détermine une valeur de commande du ou de chaque actionneur au moyen d'une cartographie; - on détermine la valeur de commande de sorte qu'elle est comprise entre deux bornes prédéterminées; et - on détermine un coefficient de répartition d'anti-roulis entre des actionneurs d'anti-roulis avant et arrière. On prévoit également selon l'invention un véhicule comprenant: -au moins un actionneur anti-roulis; et - un organe de commande agencé pour commander le ou chaque actionneur en fonction d'une mesure d'une accélération latérale du véhicule. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description suivante d'un mode préféré de réalisation donné à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un graphique illustrant l'évolution de la rigidité de dérive d'un pneumatique en fonction de l'effort vertical appliqué sur le pneumatique; - la figure 2 illustre sur deux graphiques les effets d'un report de charge sur la rigidité de dérive d'un train d'un véhicule; - la figure 3 est un exemple d'une cartographie saturée mise en oeuvre dans le cadre du procédé de l'invention pour une vitesse donnée; la figure 4 est un organigramme montrant le déroulement général du procédé dans le présent mode de mise en oeuvre de l'invention; et - la figure 5 illustre l'étape de paramétrage du lien statique dans le procédé de la figure 4. On va décrire ci-après un mode préféré de mise en oeuvre du 30 procédé de l'invention. Le procédé est mis en oeuvre sur un véhicule automobile à quatre roues doté à l'avant et l'arrière de barres anti-roulis actives associées à des actionneurs afin d'avoir une rigidité modifiable et commandable. Les barres et les actionneurs sont d'un type connu en soi. Le véhicule comprend une unité centrale apte à commander différents organes du véhicule parmi lesquels les actionneurs associés aux barres anti-roulis. On va tout d'abord présenter les fondements théoriques du procédé mis en oeuvre. On convient des notations suivantes: É M (kg) : Masse totale du véhicule É /ZZ (kg.m2) : Inertie de la caisse du véhicule autour d'un axe vertical passant par son centre de gravité É L (m) : Empattement du véhicule É L1 (m) : Distance du centre de gravité à l'essieu avant É L2 (m) : Distance du centre de gravité à l'essieu arrière É E1 (m) : Voie de l'essieu avant, i.e. distance entre les 2 roues avant É E2 (m) : Voie de l'essieu arrière É h (rn) : Hauteur du centre de gravité par rapport au sol É a1 (rad) : Angle de braquage des roues avant, i.e. angle que font 20 les roues avant avec l'axe longitudinal du véhicule É V (m/s) : Vitesse du véhicule É yT (m/s2) : Accélération latérale subie par le véhicu e au centre de gravité É w (rad/s) : Vitesse de lacet du véhicule 25 É D1, D2: Rigidités de dérive du train avant et arrière É D11, D12: Rigidités de dérive du pneu avant gauche et avant droit É FZ,avant, FZ, arriere: Effort vertical sur les pneus avant et arrière en l'absence d'accélération latérale. É A Z,avan Z.arlere: Reports de charge sur l'essieu avant et arrière É K9, KB2 (N.m/rad) : Raideurs en roulis du train avant et arrière 5 É k (É) : Répartition de l'action antiroulis Pour commencer, on part de la fonction de transfert entre l'angle de braquage des roues al et la vitesse de lacet du véhicule yi yr K É(1+z,$) a, s 2 + 2 É É w s + w,, 2 Les caractéristiques de cette fonction de transfert dépendent des paramètres 10 du véhicule: K D,D2L MVIZZ MVL1 MV2(D2L2 -D,L,)+D,D2L2 MV2Izz (1) = Z, D2L = 2 (M'D,L,2 +D,L22)+IZZ(D, +D2)).1 MIZZ(MV2(D2L2 -D, É'.,)+DID2L2) On va s'intéresser particulièrement au gain statique de cette fonction de transfert: Ko G0 = D,D2LV MV2(D2L2 -D, L,)+D,D,L2 (2) On observe que ce gain statique Go dépend directement des rigidités de dérive des trains D, et D2. On va montrer que la répartition d'antiroulis permet de modifier les rigidités de dérive et donc de modifier la réponse statique du véhicule en lacet. Définissons la répartition de raideur antiroulis: k = Kez Kei + Kez On peut exprimer les reports de charge à l'avant et à l'arrière en fonction de k et de l'accélération latérale VT: 2.(1 k).h.My AFz,avan' _ = E g, (k, YT) (3) 2. kÉ hÉMyT AFz,arriere = E = g2 (k, YT) z Par ailleurs, les rigidités de dérive de chaque pneu dépendent de l'effort vertical qui est appliqué au pneu. La courbe est non linéaire, un exemple est représenté à la figure 1. On peut approcher cette courbe par exemple à l'aide d'une expression polynomiale. La rigidité d'un train est obtenue en faisant la somme ces rigidités des deux pneus du train. Ainsi, si le train est soumis à un repor: de charge, sa rigidité s'en trouve modifiée. A la figure 2, on observe à gauche une situation sans report de charge et à droite une situation avec report de charge. De façon plus formelle, on peut écrire: (4) D, =(1/2)* 2 2 Z, avant (AFz,avant) FZ,avant + Z,avant + FZ,avant (5) FZ,arrière + Z. arriere \ + r/ FZ,arrière 2 2 2 (6) En introduisant les expressions (3) et (4) dans (5) et (6) on obtient: Di = ft (z,avant) = f '(g1 (k, YT)) = Di (k, YT) (7) D2 =(1/2)* f r __ f AFZ,arriere) Z,arrie, e D2 = .f'(AFz,m-,-ie,-e) = f'(g2 (k, YT) D2 (k, YT) (8) Et enfin, en introduisant (7) et (8) dans (2) , on arrive à Go = Go (DI (k, YT), D2 (k, YT), V) = Go (k, YT, V On voit donc apparaître une relation exprimant l'influence de l'accélération latérale, de la vitesse et surtout de la répartition d'antiroulis sur la réponse statique du véhicule. On peut ensuite inverser cette relation pour obtenir la répartition d'antiroulis à appliquer afin d'avoir le gair statique désiré Go,d (pour la fonction de transfert (1)), connaissant l'accélération latérale VT et la vitesse du véhicule V: k = k(Go,d,YT,V) (9) Ainsi, on obtient une commande permettant de commander la réponse statique du véhicule en fonction de la situation, i.e. en fonction de l'accélération latérale VT et de la vitesse du véhicule V. Après cela, il est encore nécessaire de saturer cette commande de façon à ce que les valeurs soient applicables. En effet, la répartition étant effectuée à partir de barres antiroulis actives, les ressorts des suspensions contribuent aussi à la raideur de roulis du véhicule et à sa répartition. On ne pourra donc pas atteindre les valeurs extrêmes proches des répartitions k=0 (pas de raideur de roulis à l'arrière) ou k=1 (pas de raideur de roulis à l'avant). On s'arrangera donc pour saturer la répartition commandée, par exemple entre 0,1 et 0,9. Autrement dit, si la valeur k calculée excède 0,9, on la ramène à 0,9. Inversement, si elle est inférieure à 0,1, on la relève à 0,1. Le principe de la commande réside dans l'expression (9). On peut développer tous les calculs pour obtenir cette express ion de façon analytique. On peut aussi réaliser des calculs numériques pour un grand nombre de valeurs de Go,d, VT et V. On obtient alors une cartographie à trois dimensions en entrée (vitesse, accélération latérale et gain statique) qui permet d'obtenir suivant l'axe vertical z la commande k à appliquer. Un exemple d'une telle cartographie pour une vitesse donnée de 25 m/s est représenté à la figure 3. La cartographie représentée a été saturée entre 0,1 et 0,9, conformément à ce qui a été mentionné plus haut. En outre, la mise en oeuvre de la commande à l'aide de ce type de cartographie est représentée à la figure 4. L'intégration de la stratégie de commande qui permet de typer la réponse statique du véhicule en lacet s'effectue au niveau de l'unité centrale du véhicule comme illustré à la figure 4. Le schéma bloc de la figure 4 a été décomposé en quatre parties: Les signaux d'entrée (bloc n 2) Le paramétrage du gain statique de la réponse du véhicule (bloc n 3) La cartographie de gains permettant le calcul de la commande (bloc n 4) La saturation de la commande (bloc n 5) Dans le bloc 2 correspondant aux signaux d'entrée, la commande nécessite les mesures ou les signaux suivants: É La vitesse longitudinale du véhicule: ce signal est, par exemple, obtenu en faisant la moyenne de la vitesse fournie par des systèmes d'antiblocage (ABS) des roues d'un essieu. É L'accélération latérale subie par le véhicule: ce signal peut, par exemple, être obtenu par un capteur de type accéléromètre. Au bloc 3 a lieu le paramétrage du gain statique de a réponse du véhicule. On trouvera à la figure 5 le détail du bloc 3. Ce bloc calcule le gain statique désiré en fonction de la vitesse longitudinale V du véhicule comme indiqué au bloc 6. Pour ce faire, on se base sur le gain statique de la fonction de transfert entre l'angle au volant et la vitesse de lacet. Pou- rappel, ce gain statique s'écrit comme suit: D, D2LV G _ MV 2 (D2 L2 Dl L, ) + D, D2 L2 Cette expression représente la réponse statique du véhicule de référence et 5 peut être calculée en fonction de la vitesse du véhicule. Ensuite, comme illustré au bloc 10, on multiplie directement ce gain statique de départ par un signal de typage Tgs. Ainsi, le gain statique désiré Go,d sera directement égal à Tgs x Go et suivra une règle prédéterminée telle que: Si Tgs est égal à 1, le comportement du véhicule reste inchangé, Si Tgs est supérieur à 1, on augmente la réponse statique du véhicule, Si Tgs est inférieur à 1, on diminue la réponse statique du véhicule. Ce paramètre Tgs est ici variable en fonction de la vitesse du véhicule. On caractérisera donc auparavant le typage du véhicule que l'on désire par une courbe représentant le paramètre Tgs en fonction de la vitesse véhicule 2c) V comme illustré au bloc 11. Finalement, cela revient à : Go, d (V)=G0(V)ÉTgs(V) Le gain statique désiré obtenu sera ensuite saturé au bloc 12 pour éviter de demander des commandes trop fortes et inatteignab es. Sur la figure 4, la cartographie de gains est mise en oeuvre au bloc 4. Ce bloc permet le calcul de la répartition antiroulis à appliquer en fonction de la vitesse longitudinale du véhicule, l'accélération latérale et e gain statique désiré. Cette cartographie résulte de l'expression (9) ci-dessus. En réalité, ceci revient à réaliser une commande de type: k=Ca+ C, ÉV+C2 ÉyT+C3 ÉGo.d 15 Enfin, la saturation de la commande a lieu au bloc 5. Comme expliqué plus haut, ce bloc permet de saturer la répartition d'antiroulis commandée afin de rester dans les limites applicables par le système antiroulis. On impose simplement à la sortie de rester entre une borne inférieure et une borne supérieure. L'invention permet, sur un véhicule équipé d'un dispositif anti-roulis actif, de typer en fonction de sa vitesse les réponses statiques en lacet du véhicule. Cette invention fournit la loi de commande qui pilote le système d'anti-roulis actif et permet, grâce à une stratégie basée sL r la mesure de l'accélération latérale, de régler la réponse statique du véhicule en lacet, suite par exemple à un coup de volant. Elle s'intègre comme on l'a vu dans un système global dont l'architecture matérielle comprend au moins un dispositif d'anti-roulis piloté, un ou des capteurs permettant d'estimer l'accélération latérale, des moyens pour déterminer la vitesse longitudinale du véhicule et un ou plusieurs moyens électroniques de calcul. L'invention offre une stratégie de commande de la répartition avantarrière de l'action des barres anti-roulis actives pour contrôler la réponse statique du véhicule en lacet. Enfin, l'invention présente les avantages suivants: - La stratégie de commande présente une structure basée sur la mesure de l'accélération latérale du véhicule; - la stratégie de commande permet de régler la partie statique de la réponse latérale du véhicule à un coup de volant. Le réglage final permet par exemple d'optimiser la manoeuvrabilité à basse vitesse; - la stratégie de commande tient compte de la vitesse du véhicule et réagit différemrnent en fonction de celle-ci; - la stratégie de commande génère une consigne de répartition d'antiroulis en vue de son application par un actionneur antiroulis, comme par exemple des barres antiroulis pilotables sur chaque essieu du véhicule; - la saturation de la commande permet de garder celle-ci dans des limites telles qu'elle puisse réellement être appliquée par l'actionneur; 2885555 io - la stratégie de commande n'utilise pas de capteur de vitesse de lacet, permettant ainsi de limiter le coût et la complexité du système; - la stratégie de commande peut servir de système secondaire de secours pour d'autres systèmes de contrôle latéral utilisant un capteur de vitesse de lacet, comme par exemple l'ESP (Programme de stabilité électronique ou Elecl:ronic Stability Program) ; et - la mise au point de la stratégie est facile et intuitive car e paramètre de réglage est lié à la performance nominale du véhicule. Un paramètre de réglage égal à "1" ne modifie pas le comportement du véhicule, alors qu'un paramètre supérieur (respectivement inférieur) à "1" rend le comportement plus (respectivement moins) direct. Bien entendu, on pourra apporter à l'invention de nombreuses modifications sans sortir du cadre de celle-ci. Il REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un véhicule, caractérisé en ce qu'on commande au moins un actionneur d'anti-roulis en fonction d'une mesure d'une accélération latérale du véhicule. 2. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on effectue la commande en fonction d'une vitesse longitudinale du véhicule. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on détermine une vitesse longitudinale du véhicule à partir de données fournies par un système d'antiblocage de rcues. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on effectue la commande en fonction d'une valeur d'un gain statique d'une fonction de transfert entre un angle d'un organe de commande de direction du véhicule et une vitesse de lacet du véhicule. 5. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on détermine le gain en fonction d'une vitesse longitudinale du véhicule. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que le gain statique est un gain statique de consigne. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on détermine une valeur de commande du ou de chaque actionneur au moyen d'une cartographie. 8. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'on détermine la valeur de commande de sorte qu'elle est comprise entre deux bornes prédéterminées. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendicatiois précédentes, caractérisé en ce qu'on détermine un coefficient de répartition d'antiroulis entre des actionneurs d'anti-roulis avant et arrière. 10. Véhicule comprenant: - au moins un actionneur anti-roulis; et - un organe de commande, caractérisé en ce que l'organe de commande est agencé pour commander le ou chaque actionneur en fonction d'une mesure d'une accélération latérale du véhicule.