FR 2885225 A1 20061103 FR 0504390 A 20050429 Détecteur séquentiel markovien. DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne le problème général de la détection en sonar ou en radar Elle s'intéresse en particulier à la détection initiale d'un signal d'intérêt dans un flot de données correspondant au signal reçu par un tel équipement, encore appelé senseur. CONTEXTE DE L'INVENTION - ART ANTERIEUR La fonction générale de Détection et de Pistage Automatique (ADT selon la dénomination anglo-saxonne) est une fonction couramment utilisée dans les sonars et les radars. Cette fonction a pour objet de traiter le flot de données reçu par le système considéré de façon à détecter la présence de signaux d'intérêt et à analyser l'évolution du contact à l'origine de ce signal. Cette évolution se produit généralement dans le domaine spatial et/ou dans le domaine fréquentiel. Les données analysées peuvent être représentées par des fonctions de la forme y(t, co) dépendant d'une variable de temps t et d'une variable d'observation w qui peut être par exemple la fréquence du signal reçu ou encore la direction d'arrivée (gisement) du signal. De manière générale la fonction ADT opère sur un contact en deux phases successives. Tout d'abord, la fonction ADT détermine pour chaque instant t considéré et 25 pour chaque valeur de la variable d'observation w, si un signal émanant d'un objet d'intérêt est présent ou non. C'est la phase de détection. Ensuite, lorsqu'une décision positive a été prise pour un instant tdet, la fonction ADT procède à l'évaluation de la valeur w(t) de la variable d'observation w, et éventuellement de l'état x(t), de l'objet détecté, pour les instants t ultérieurs (t tdet). C'est la phase de pistage. La phase de détection est également appelée phase d'initialisation de piste. La phase d'initialisation et la phase de pistage constituent toutes deux des processus d'association de données au cours du temps. Mais, alors que le pistage travaille seulement sur un nombre restreint de données aux alentours des pistes, l'initialisation de piste est réalisée sur la totalité des données présentes. C'est pourquoi l'initialisation de piste (la détection) est réalisée par des traitements simples à mettre en oeuvre, alors que le pistage est généralement mis en oeuvre au moyen d'algorithmes de traitement puissants, nécessitant une grosse charge de calcul, tel que des algorithmes basés sur l'exploitation de modèles d'états. Ceci constitue en soi une situation peu satisfaisante car la qualité de la détection souffre bien évidemment de la relative simplicité des algorithmes d'initialisation de piste. Dans la plupart des sonars et des radars existants, la phase d'initialisation est basée sur un algorithme mettant en oeuvre de façon plus ou moins directe un principe connu de détection: la détection du type "P parmi N". L'entier N représente ici la durée de la fenêtre de test de détection le long d'un axe des temps discrétisé. Selon ce principe connu, la détection est effectuée en prenant en compte, pendant la durée de la fenêtre, le nombre d'instants où survient un événement répondant à un critère simple déterminé. La détection peut donc, par exemple, consister dans le calcul du nombre n d'instants pendant l'intervalle de temps de la fenêtre, où au moins un échantillon de signal, inclus dans la fenêtre, excède un seuil de détection r1, et dans la comparaison de ce nombre n à un nombre P (P N). Ainsi, un signal est détecté quand il y a de tels événements au moins P fois dans la fenêtre (n P). Dans certaines applications connues, ce principe général est affiné par ajout de la condition supplémentaire que la valeur moyenne des P plus grands événements doit être supérieure à un deuxième seuil de détection r2, lui-même supérieur au premier seuil r1. De manière connue, la probabilité de fausse alarme des procédés mettant en oeuvre ce principe connu, dépend de ri, de r2 et de la taille de la fenêtre de test dans le domaine des données d'observation w. En particulier, l'augmentation de la taille de la fenêtre de test M) dans le domaine des données d'observation conduit à l'augmentation de la probabilité de fausse alarme, mais permet de mieux s'affranchir des pertes de détection liées à la dérive au cours du temps du signal dans le domaine d'observation. Dans la pratique, ces données contradictoires conduisent à rechercher des compromis plus ou moins satisfaisants. Ainsi, pour assurer une probabilité de détection convenable sans trop favoriser l'apparition de fausses alarmes, Aco est généralement choisi de façon à être, au plus, égal à la résolution du senseur et la durée N du test est choisie suffisamment petite pour que la dérive du signal pendant la durée de la mesure ne puisse pas excéder M). De plus, la durée N de la fenêtre ne doit pas excéder beaucoup la durée du signal le plus court à détecter, sinon la probabilité de détection de ce type de signaux, pour une probabilité de fausse alarme fixée, diminue. Ce compromis conduit en particulier à choisir une durée N limitée à quelques unités, contrainte qui empêche de tirer pleinement parti de l'accroissement potentiel de la probabilité de détection sur les signaux de longue durée. Ainsi, quelle que soit la variante du principe de détection "P parmi N" utilisée celle-ci conduit toujours à limiter la durée N de la fenêtre de test utilisée, N étant généralement inférieur à 10.. La mise en oeuvre d'une fonction ADT peut également être réalisée en utilisant un procédé connu consistant à former avant détection des pistes d'essai, appelées pistes candidates, pour lesquelles on effectue des tests de validation. Lorsqu'une piste candidate passe positivement son test de validation, une détection est signalée et la piste devient une piste validée, gérée ultérieurement par le pistage. Dans cette approche, connue sous l'appellation anglo-saxonne "Track before detect" (TBD), l'initialisation de piste consiste donc à former et tester des pistes candidates sur les données reçues. Les données reçues sont intégrées le long de ces pistes sélectionnées conformément à un modèle déterminé de dynamique, attribué au type d'objet que l'on souhaite détecter. L'utilisation d'un tel modèle permet d'intégrer ces données sur une durée de test plus longue que dans le cas de l'emploi du critère "P parmi N". Cette approche est donc particulièrement adaptée pour traiter des signaux ayant un faible rapport signal sur bruit. En revanche, comme pour la mise en oeuvre du critère "P parmi N", le traitement est ici le plus souvent réalisé sur des blocs de données de durée fixe. On doit alors soit faire un compromis entre la détection des signaux courts et celle des signaux longs en fixant une durée intermédiaire, soit faire en parallèle plusieurs traitements ayant des durées d'intégration différentes, ce qui multiplie par autant le coût de calcul. PRESENTATION DE L'INVENTION Un des buts de l'invention est de proposer un procédé de détection permettant en particulier d'effectuer une initialisation de piste de type "Track before Detect" dont la durée d'intégration n'est pas fixe mais adaptée pour tirer parti de la durée du signal d'intérêt reçu, de façon à obtenir une probabilité de détection élevée tout en maintenant une probabilité de fausse alarme faible. A cet effet l'invention a pour objet un procédé continu de détection d'un signal s(t) présent dans un flot de données y(t, w) dépendant d'une variable de temps discrète t et d'une variable d'observation w, le signal étant caractérisé par un modèle d'état x(t) à valeurs dans un ensemble fini {xi, ..., xN}, auquel correspond un ensemble fini {col, ..., wN} de N valeurs de la variable d'observation (o. Le procédé selon l'invention élabore pour chaque instant t et pour chaque état xn un critère de détection An(t), dont la valeur à chaque instant t, pour un 25 état xn, est calculée simultanément de deux façons différentes: - comme une fonction du produit de la probabilité Pn de l'état xn, et du rapport des probabilités conditionnelles pi et po de la donnée y(t, wn) en l'absence et en présence de signal, - comme une fonction du produit d'une des N valeurs du critère calculées à l'instant précédent t 1, de la probabilité de transition Pn,m entre l'état xm pour lequel cette valeur a été calculée à l'instant t 1 et l'état xn considéré, et du rapport des probabilités conditionnelles pi et po de la donnée y(t, (On) en l'absence et en présence de signal. Les résultats des deux calculs sont comparés et la plus grande des deux valeurs calculées est attribuée au critère de An(t). Selon l'invention, le procédé comporte au moins: - une étape A d'initialisation où les N valeurs du critère de détection An à l'instant to 1 précédant le premier instant des données à traiter to sont fixées à des valeurs prédéterminées, - une étape B de calcul des N valeurs du critère An à l'instant courant 10 t, - une étape C de détection par comparaison à un seuil des N valeurs du critère déterminées à la phase B, le dépassement du seuil de détection par une valeur du critère déterminant la présence d'un signal dans l'état xn correspondant à cette valeur du critère, à l'instant courant. Les étapes B et C sont réalisées de manière itérative jusqu'à ce que le critère de détection An dépasse le seuil de détection fixé à l'instant tdet. Une piste est alors créée avec l'état x à cet instant. Les valeurs du critère de détection Am(tdet) pour les états xm dans un voisinage de xn, qui sont influencées par le maximum atteint à l'état xn, sont en outre mises à zéro afin d'empêcher que ces valeurs proches du seuil de détection puissent causer l'initialisation d'une nouvelle piste à l'instant suivant tdet +1. Selon l'art connu, le pistage, qui consiste à mettre à jour l'estimation de l'état x(t) de chaque piste déjà initialisée, est effectué à chaque instant avant la mise en oeuvre du procédé d'initialisation de piste de la présente invention. Les données associées aux pistes par le pistage sont remplacées par la valeur moyenne du bruit, afin que ces données ne puissent favoriser l'initialisation de nouvelles pistes. Le traitement d'initialisation de piste de l'invention peut être couplé selon ce principe avec un traitement de pistage quelconque. Selon l'invention, le critère de détection An est défini par les relations générales: 6 p1(Y(to,wn)) \K1 po(Y(to,wn))Pn ' et A (t) = max F K2 p1(y(t, wn)) max {P Am (t -1)} , F/K Ap1(yt, w" )) po (Y(t, on)) 1 Selon une variante de mise en oeuvre du procédé, le facteur K1 ou le le facteur K2 sont régulés de façon à maintenir un taux de réinitialisation du calcul récursif de An, voisin d'une valeur spécifiée R. Le taux de réinitialisation est déterminé par la condition F/K1. p1(Y(t,wn))pnl> F"K2 P1(Y(t,wn)) max{Pn,m'Am(t 1)}I, po(Y(t,(on)) J po(Y(t,wn)) 15m Le procédé selon l'invention peut avantageusement être utilisé pour l'initialisation de pistes sonar sur des raies spectrales à partir de données 25 d'observation y(t, w) pour lesquelles co est une donnée fréquentielle. Le procédé selon l'invention peut également avantageusement être utilisé pour l'initialisation de pistes sonar sur des raies spectrales à partir de données d'observation y(t, w) pour lesquelles w est un couple de données (fréquence, gisement). An (to) = F DESCRIPTION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront au travers de la description qui suit et de la figure 1 annexée qui représente un 5 organigramme de principe du procédé selon l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE Nous présentons dans la suite de la description le principe de détection utilisant un modèle de Markov caché, sur lequel est basé le procédé de détection selon l'invention. Puis le principe de détection selon l'invention lui-même. La détection au moyen d'un modèle de Markov caché est basée sur les 15 considérations suivantes: Un objet d'intérêt que l'on essaie de détecter au travers d'un signal s(t) le long d'un chemin (Ds(t) dans l'espace d'observation a une évolution x(t) dans l'espace des états au cours du temps qui n'est a priori pas connue. Cette évolution peut être modélisée par un modèle de processus markovien pouvant prendre à chaque instant t d'observation, une valeur comprise dans un espace d'états E comportant N états possibles {xi, ..., xN}. A chaque état xn correspond une valeur con de la variable d'observation w. Cette observation peut par exemple porter sur une variable unique telle que l'ensemble des composantes fréquentielles du signal reçu ou encore sur plusieurs variables associées comme la fréquence et la direction d'observation (gisement). On appelle piste candidate la suite d'états x(t) que peut prendre l'objet au cours de son évolution pendant un temps compris entre un instant initial to et un instant to+At. On note cette suite X(to,At) = (x(t))t-to, K,to+At Les N probabilités Pn = P[x(to) = xr] pour chacun des états xn de l'espace des états de correspondre à l'état initial x(to) ainsi que les N2 probabilités Pn,m = P[x(t) = xn 1 x(t-1) = xm] associées aux différentes transitions possibles entre états, constituent des paramètres connus associés au modèle de Markov caché choisi. Dès lors, la probabilité a priori pour que le comportement de l'objet suive une 35 piste candidate quelconque X(to, At), est égale au produit de la probabilité de l'état x(to) par les probabilités des transitions entre les états successifs x(t-1) et x(t) pour to+1 On note wx(t) la valeur de la variable d'observation correspondant à l'état x(t). 5 La suite de données Yx (to, At) _ (y(t, wx (t)))t=to,K, to +At correspondant à la piste candidate X(to, At) est modélisée par un processus aléatoire indépendant et on note po et pi ses densités de probabilité respectivement en présence de bruit uniquement et en présence de signal et de bruit: po(y(t,(ox(t)))=P[y(t,wx(t))I Ho] [1] Pi(y(t,wx(t)) )=P[y(t,wx(t))I x(t)] [2] où Ho représente l'hypothèse d'une absence de signal correspondant à un 15 objet d'intérêt dans le flot de données traité. Il résulte du caractère markovien du processus aléatoire d'état x(t) et de l'indépendance du processus aléatoire de données y(t,wx(t)) que la probabilité conjointe de X(to, At) et Y(to, At) a pour expression: P[X(t0, At),Yx(t0,At)]= P[y(to +At,wx(to +At)) X(t o, At)]. P[Yx (t o, At 1) IX(to,At)]. P[x(to + At) l x(to + At -1)] É P[X(to, At -1)]. [3] Dans un modèle de Markov caché, on fait de plus l'hypothèse que la dépendance d'une donnée y(to + At, wx(t)) par rapport au processus d'état est sa dépendance par rapport à l'état x(to + At) seulement. Par suite la probabilité conjointe de X(to, At) et Y(to, At) prend la forme récursive suivante: P[X(t0,At), Yx(to,At),]= p1(y(to +At,wx(t0 +At))).P[x(t0 +At) Ix(to +At 1)]. P[X(to,At 1),Yx(to,At 1)] . [4] La probabilité de la suite Yx(to, At) dans l'hypothèse Ho étant égale à t=to+At P[Yx (to, At) I H0]= fl po (y(t, (ox (t))), le rapport de vraisemblance Ax,y(to, t=to At) de l'association de l'observation Yx(to, At) et du chemin modèle X(to, At) est alors déterminé par les relations suivantes: p1Y( o, . P[x(t0)] [5] ox({0))) Y(t0,0)= AX Po(y(o, x(0))) P1(Y(t0 +At,cox(t0 +At))) nXY(tO,ot = po(Y(t0 +At, wx(t0 + At))) [6] P[x(to +At)Ix(to +At 1)]É AX,y(to,At 1). On rappelle ici qu'à t = to+At, x(t) peut a priori prendre n'importe quelle valeur 1 o xn de l'espace des états. II est par suite possible de déterminer pour tous les chemins X(to, At) pour lesquels x(t) prend la valeur xn à l'instant t = to+At, le chemin pour lequel le critère de détection prend sa valeur maximum, notée A(xn, to, At). Cette détermination peut par exemple être faite en utilisant un algorithme itératif tel que l'algorithme de Viterbi par exemple. A(xn, to, At) sera alors calculé au moyen des relations suivantes: A x,t 0) = p1(Y(t0,n))P ( n 0, P0(Y(t0, n)) n A(x,t At) p1(y(to+At,n)) max {P A(x t, At 1)} A(xn 0, P0(Y(t0 +Ot,wn))1_m_N n m m 0 Ainsi, au bout du temps d'observation At on connaît l'ensemble des chemins qui maximisent, pour chaque valeur possible de x(to+At), le critère de détection Ax,y(to, At). La détection peut alors être achevée en ne retenant de ces chemins que ceux pour lesquels la valeur A(xn, to, At) est supérieure à un seuil donné. Chaque détection peut ensuite être utilisée pour initialiser une piste qui sera traitée par ailleurs. [7] [8] Comme on peut donc le constater, l'utilisation d'un modèle de Markov caché pour rendre compte de l'évolution des paramètres d'un objet d'intérêt permet de réaliser une détection de cet objet par analyse du rapport de vraisemblance de seulement N hypothèses d'évolution des paramètres de l'objet à chaque instant de la mesure, ces hypothèses d'évolution se traduisant par N hypothèses sur l'évolution o (t) de la variable d'observation du signal. En comparant à un seuil les valeurs de A(xn, to, At) pour 1 n N, il est possible d'exécuter un test de détection portant sur l'ensemble des données y(t,co) présentes pendant l'intervalle de temps At. Si le test est positif à l'état xn, alors le flot de données analysé pendant le temps At est considéré comme incluant le signal d'un objet à détecter ayant l'état xn à l'instant to + At Avantageusement, parmi les tests de détection connus qui opèrent sur des données reçues dans un intervalle de temps fixé, ce test de détection est celui qui permet de maximiser la probabilité de détection d'un objet d'intérêt pour une probabilité de fausse alarme donnée. En revanche comme tous les tests portant sur une fenêtre de durée finie, l'utilisation d'un modèle de Markov caché associé à un critère de détection tel que celui défini par les relations 7 et 8, peut être amélioré si l'on adapte la durée de la fenêtre d'observation pour tenir compte de la durée du signal d'intérêt. Pour ce faire, il est connu de réaliser le traitement décrit pour toutes les valeurs possibles de tO et At, ou du moins en pratique, pour un certain nombre de valeurs choisies judicieusement. Ce choix résulte généralement d'un compromis à trouver entre le coût de calcul et la performance de détection. Afin d'éviter le recours à un compromis sur le choix de la taille de la fenêtre d'observation, le procédé selon l'invention met en oeuvre, à partir d'un modèle de Markov caché, un critère de détection modifié. Ce nouveau critère de détection est calculé de manière continue depuis un instant d'origine to jusqu'à ce qu'une détection se produise. Comme précédemment cette détection est caractérisée par le dépassement par le critère de détection, d'un seuil donné. Le procédé selon l'invention combine ainsi le principe de la détection séquentielle avec celui de la détection à partir d'un modèle markovien caché. Selon l'invention, la valeur maximale pour xn, à l'instant t, du critère de 5 détection n'est plus déterminé à partir des relations [7] et [8] de l'algorithme de Viterbi, mais, par exemple, par les relations suivantes: p1(Y(to,wn)) A (to) = P n p0(Y(t0,wn)) An (t) = p1 (Y(t, wll max K É max { Pn,m Am(t -1)}, Pn [10] p0(Y(t+ wnl 1 Comme pour une détection séquentielle classique, le calcul du critère An ne requiert pas de fixer une durée At de valeur donnée. Selon l'invention, le calcul du critère de détection An selon la relation [10] fait intervenir un facteur A = max K max { Pn m É Am(t -1)}, Pn. 1 Le facteur A de la relation [10] diffère du facteur correspondant contenu dans la relation [8]. Ce facteur A selon l'invention permet avantageusement de pouvoir réaliser le test des données d'observation de manière continue. L'intervalle de temps pendant lequel le test est réalisé n'est donc plus ici un intervalle de durée fixe At mais un intervalle permettant de prendre en compte la durée réelle du signal. Le facteur A permet également avantageusement de prendre en compte le fait qu'un signal d'intérêt peut n'être présent que pendant une fraction de la fenêtre d'observation et permet de ne pas intégrer au test des données [9] correspondant au signal d'intérêt, des données présentes pendant la durée de la fenêtre d'observation et correspondant seulement à du bruit. Comme on peut le constater le critère An(t) selon la relation [10], prise comme exemple non limitatif, est lié au critère A(xn, to, At) de l'algorithme de Viterbi par la relation suivante: An (t) = Kt-t A(xn, to, t to) [Il] où to représente l'instant de la dernière réinitialisation de An(t). Selon l'invention, le facteur K est choisi de façon à ce que la relation suivante soit vérifiée: P[K1maN{Pn,m'Am(t 1)}>Pn I Ho] = 2 m où Ho est l'hypothèse qu'il n'y a pas de signal d'intérêt dans le flot de données observé. Cette relation impose que les probabilités qu'une piste candidate X(to, t to) soit abandonnée ou continue à être explorée soient égales en l'absence de 20 signal. Le critère de détection selon l'invention, An(t), peut être calculé à partir des relations récursives [9] et [10]. Ce calcul peut être effectué de manière similaire à l'algorithme de Viterbi, mis à part le processus de réinitialisation. Le critère de détection An(t) tel que décrit dans ce qui précède, est avantageusement mis en oeuvre sur les données y(t, a') par le procédé de détection selon l'invention, selon un schéma général de fonctionnement semblable à celui illustré par la figure 1. Durant la phase d'initialisation A, on calcule les valeurs du critère pour les N états selon la relation [10] en prenant An(to-1) = 0 pour toutes les valeurs de n. Durant la phase B qui suit, le critère de détection est calculé pour les N états aux instants successifs selon la relation [10]. Ce calcul est effectué de [12] manière récursive jusqu'à ce que, pour un instant donné t, An(t) dépasse le seuil de détection pour au moins une valeur de n. L'apparition d'un tel dépassement cause la création d'une piste validée, dont l'état à cet instant est celui où est apparu le dépassement du seuil de détection, et la remise à zéro de la valeur du critère pour ce même état ainsi que pour les états voisins. Le calcul récursif de la phase B peut alors reprendre. Les relations [9] et [10] donnent à titre d'exemple, une expression particulière du critère de détection mis en oeuvre par le procédé selon l'invention. Plus généralement, le critère An(t), peut être défini par les relations suivantes: An(to 1) = 0, [13] Pl Mt' 'n p 15 An(t)=max F[KZ Po(Y(twn 1mm {Pn,m'nm(t 1)}l, FI K1'Po(Y(t,(0n n [14] où F est une fonction croissante, KI et K2 sont deux constantes, éventuellement régulées en fonction des valeurs du critère de détection pour les N états. On peut ainsi, par exemple, fixer KI et K2 de façon à maintenir le taux de réinitialisation du critère proche d'une valeur fixée R, égale par exemple à 0,5. Les relations [9] et [10] sont un cas particulier des relations [13] et [14] où F est la fonction identité, KI étant égal à let K2 à K. Parmi les autres choix possibles de la fonction F, il y a notamment les fonctions logarithmes qui rendent le traitement totalement additif. Le synoptique de la figure 1 résume de manière schématique le 30 procédé de détection selon l'invention. Ce procédé comporte principalement une phase d'initialisation A, une phase B de calcul de la valeur d'un critère de détection par implémentation d'un algorithme de calcul récursif, et une phase C de test du critère calculé par rapport à un seuil de détection. Durant la phase A, le critère de détectionAn(t) est initialisé pour un instant to-5 1 donné, en posant An(to-1) = 0 pour toutes les valeurs de n. Ensuite, durant la phase B, pour chaque instant t to, le calcul du critère de détection An(t) est effectué de manière itérative pour chaque état xn, par deux opérations de calcul 11 et 12 menées simultanément et correspondant à la relation [14]. Les résultats sont comparés et la valeur maximale pour chaque état n est conservée A l'issue de chaque itération, durant la phase C, les valeurs A,(t), ..., AN(t) conservées sont comparées au seuil de détection. Si le test est négatif pour tous les états xn la boucle d'itération se poursuit à l'instant suivant t+1 par un nouveau passage par la phase B. Si en revanche le test est positif pour un état xn, une détection est signalée donnant lieu à la création d'une piste validée à l'état xn pour l'instant t. Les valeurs du critère pour l'état xn et les états voisins font alors l'objet d'une remise à zéro 13. Puis, la boucle d'itération se poursuit à l'instant suivant (phase B). Le procédé de détection selon l'invention peut avantageusement prendre place dans un grand nombre d'applications. On peut en particulier citer à titre d'exemple la détection sonar d'objets dont l'évolution est observée au travers de la variation au cours du temps de la fréquence f du signal reçu et de la pente de variation f' de cette fréquence, encore appelée "frequency slope" selon la dénomination anglo-saxone. Dans une telle application la variable d'état x(t) est définie par la paire {f(t), f'(t)}. Le procédé selon l'invention est alors appliqué aux données observées qui représentent par exemple l'amplitude quadratique des composantes spectrales d'un signal, obtenues par transformée de Fourier rapide (FFT) opérant sur une fenêtre glissante et ont pour expression 2885225 15 y(t, f) = 1 S(t,f) 12. La variable d'observation co est dans ce cas la fréquence f des raies spectrales obtenues par FFT. Dans le cas où la composante de bruit du signal A(t,f), dont y(t,f) représente le module au carré, est gaussienne, de moyenne nulle et de variance unité, et que la composante de A(t,f) constituée par le signal à détecter est d'amplitude constante, de rapport signal sur bruit ro, les densités po(y) et pi(y) suivent des lois de type x2 à deux degrés de liberté, respectivement centrées et non centrées, ayant pour expression: po (y) = exp( Y) [15] pi(y)=exp( y r0).'o(2 roi) [16] avec 10(z 1 f 0 ezcos(0)dO. Soit TFT la longueur de la fenêtre temporelle glissante de la transformation de Fourier, kt et kt les coefficients tels que le pas d'échantillonnage temporel des données y (t, f) est égal TFT/kt et le pas d'échantillonnage fréquentiel des états est égal à TFT-'/kf. On fixe alors le pas de pente de fréquence des états égal à TFT-2.kt/kt, rapport du pas fréquentiel sur le pas temporel. L'espace d'états E est alors défini comme un réseau fini, avec des mailles de dimensions (TFT1/kt, TFT-2.kt/kf). Si on n'a pas de connaissance a priori sur la fréquence ou la pente des signaux que l'on cherche à détecter, on pose Pn = 1/N. Les probabilités de transition d'un état à l'autre peuvent être par exemple définies de la façon suivante: Si fn+f'm TFT En pratique, dans ce cas particulier, la fonction h qui détermine les probabilités de transition est fixée de façon arbitraire car on ne dispose que rarement d'un modèle statistique de l'évolution de la fréquence des signaux à détecter. On peut cependant rappeler que plus large est le sommet de la fonction h en 0, meilleur est la capacité du traitement à faire face à la fluctuation rapide de la variation de fréquence, mais plus basse est la performance du traitement sur la détection des signaux ayant une pente de fréquence f' constante, voire nulle. REVENDICATIONS 1. Procédé continu de détection d'un signal s(t) présent dans un flot de données y(t, w) dépendant d'une variable de temps discrète t et d'une variable d'observation w, le signal étant caractérisé par un modèle d'état x(t) à valeurs dans un ensemble fini {xi, ..., xN}, auquel correspond un ensemble fini {col, ..., CON) de N valeurs de la variable d'observation co, ce procédé élaborant pour chaque instant t et pour chaque état xn un critère de détection An(t), caractérisé en ce qu'à chaque instant t la valeur du critère An(t) pour un état xn est calculée simultanément de deux façons différentes: o - comme une fonction du produit de la probabilité Pn de l'état xn, et du rapport des probabilités conditionnelles pi et po de la donnée y(t, con) en l'absence et en présence de signal, - comme une fonction du produit d'une des N valeurs du critère calculées à l'instant précédent t 1, de la probabilité de transition Pn,m entre l'état xm pour lequel cette valeur a été calculée à l'instant t 1 et l'état xn considéré, et du rapport des probabilités conditionnelles pi et po de la donnée y(t, con) en l'absence et en présence de signal, la plus grande des deux valeurs calculées étant attribuée au critère de An(t). 2. Procédé selon la revendication 1 comportant au moins: - une étape A d'initialisation où les N valeurs du critère de détection An à l'instant to 1 précédant le premier instant des données à traiter to sont fixées à des valeurs prédéterminées, - une étape B de calcul des N valeurs du critère An à l'instant courant t suivant les deux façons et de détermination de la valeur maximale, - une étape C de détection par comparaison à un seuil des N valeurs du critère déterminées à la phase B, le dépassement du seuil de détection par une valeur du critère déterminant la présence d'un signal dans l'état xn correspondant à cette valeur du critère, à l'instant courant, les étapes B et C étant réalisées de manière itérative. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le critère de détection An(t) est défini par les relations suivantes: An(to 1) = 0, An(t)=max F/K2. P1Y(t,wn max{Pn,m.Am(t 1)} ,F/K1. P1(Y(twn p Po(Y(t,wn) ) 1 4. Procédé selon la revendication 3 pour lequel le facteur KI ou le facteur K2 sont régulés de façon à maintenir un taux de réinitialisation du calcul récursif de An, déterminée par la condition FK1. P1(Y(t'wnpnl>FK2. P1(Y(t wn. max{Pn,m'Am(t 1)}J, Po(Y(t,w,, Po(Y(t, (0n)) 1 6. Application du procédé selon l'une des revendications précédentes à l'initialisation de pistes sonar sur des raies spectrales à partir de données d'observation y(t, w) pour lesquelles co est une donnée 30 fréquentielle. 7. Application du procédé selon l'une des revendications précédentes à l'initialisation de pistes sonar sur des raies spectrales à partir de données d'observation y(t, w) pour lesquelles w est un couple de données (fréquence, gisement).