FR 2879018 A1 20060609 FR 0452886 A 20041207 "Actionneur multidirectionnel à effort de rappel variable" L'invention propose un actionneur multidirectionnel qui comporte un organe d'actionnement basculant et des moyens pour produire un effort de rappel de l'organe d'actionnement. L'invention propose plus particulièrement un actionneur multidirectionnel comportant: - un support inférieur d'axe principal "A" de symétrie vertical; - un organe supérieur d'actionnement qui est monté o basculant par rapport au support inférieur entre une position centrale de repos dans laquelle l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement est globalement coaxial à l'axe vertical "A" du support, et plusieurs positions d'actionnement qui sont réparties angulairement autour de l'axe vertical "A" du support, et dans chacune desquelles l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement est incliné par rapport à l'axe vertical "A" du support; et - des moyens de rappel de l'organe d'actionnement vers sa position centrale de repos qui exercent sur l'organe d'actionnement un effort de rappel, dont la composante verticale est non nulle et est orientée vers le haut, en au moins un point d'appui "P" qui est situé radialement à distance de l'axe vertical "A" du support. Il existe de nombreux dispositifs appelés manettes de commande, ou "joysticks", qui sont utilisées dans diverses applications telles que des manettes de jeu ou bien des manettes de commande d'un ou plusieurs accessoires d'un véhicule automobile, tel que par exemple un engin agricole ou un engin de chantier. Une telle manette est en général montée articulée par rapport à un support fixe, et l'utilisateur saisit la manette de la main pour la faire pivoter et/ou basculer par rapport à son support. Cependant, les seuls mouvements de pivotement et/ou de basculement de la manette par rapport à son support peuvent s'avérer insuffisants pour commander un accessoire d'un engin agricole. C'est pourquoi il a été proposé d'ajouter un certain nombre d'actionneurs sur la manette. La manette de commande porte alors par exemple des boutons poussoirs dont chacun permet de commander une fonction supplémentaire de l'accessoire de l'engin agricole, et elle porte des actionneurs du type multidirectionnels. Il est notamment souhaitable que l'utilisateur puisse io manipuler un tel actionneur multidirectionnel avec un seul doigt, par exemple son pouce, l'actionneur étant implanté sur une face principale frontale de la manette. Le document US-A-6.266.046 décrit un tel actionneur multidirectionnel qui comporte un support inférieur fixé à la structure de la manette et un organe d'actionnement qui est monté basculant par rapport au support vers plusieurs positions d'actionnement. Chacune des positions d'actionnement de l'organe d'actionnement par rapport au support est caractérisée par l'angle d'inclinaison de l'axe principal de l'organe d'actionnement par rapport à l'axe vertical du support, et par la position angulaire de l'organe d'actionnement autour de l'axe vertical du support. L'actionneur comporte des moyens de mesure de la valeur de l'angle d'inclinaison de l'axe principal de l'organe d'actionnement par rapport à l'axe vertical du support, et de mesure de la position angulaire de l'organe d'actionnement autour de l'axe vertical du support. Les moyens de mesure sont reliés à un dispositif électronique qui est apte à déterminer la position d'actionnement de l'organe d'actionnement en fonction de l'angle d'inclinaison de l'axe principal de l'organe d'actionnement, et en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement autour de l'axe vertical du support qui ont été mesurées. Selon ce document, les moyens de mesure comportent un aimant mobile qui est fixé à l'organe d'actionnement, et des capteurs à effet Hall qui sont fixés au support. L'actionneur comporte aussi des moyens de rappel de l'organe d'actionnement vers une position centrale de repos. Lorsque l'utilisateur manipule la manette ou l'actionneur pour commander l'accessoire de l'engin, il regarde en majeure partie l'accessoire, et il ne regarde que rarement la manette et l'actionneur. Ainsi, l'utilisateur perçoit la position d'actionnement de l'organe d'actionnement par rapport au support essentiellement par les sensations produites par l'effort de rappel de l'organe d'actionnement vers sa position de repos. L'effort de rappel est produit par un élément élastique, ici un ressort, qui est monté comprimé entre le support et un poussoir intermédiaire, de manière que plus l'angle d'inclinaison de l'organe d'actionnement par rapport au support est important, plus le ressort est comprimé et par conséquent, plus l'effort de rappel est important. Cependant, l'effort de rappel ne varie pas en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement autour de l'axe vertical du support. Ainsi, par exemple lorsque l'utilisateur incline simultanément la manette et l'organe d'actionnement, il ne perçoit pas de manière correcte la position angulaire de l'organe d'actionnement par rapport à la manette. L'invention a pour but de proposer un actionneur multidirectionnel qui permet à l'utilisateur de ressentir quelle est la position angulaire de l'organe d'actionnement par rapport au support. Dans ce but, l'invention propose un actionneur multidirectionnel du type décrit précédemment, caractérisé en ce que la valeur de la composante verticale de l'effort de rappel varie en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement autour de l'axe vertical "A" du support. Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - les moyens de rappel comportent un poussoir qui est monté coulissant verticalement par rapport au support, la valeur de la composante verticale de l'effort de rappel est déterminée en fonction de la position verticale du poussoir par rapport au support, et le poussoir est apte à coopérer avec l'organe d'actionnement de manière que la position verticale du poussoir io par rapport au support varie en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement autour de l'axe vertical "A" du support; - le poussoir comporte une face supérieure qui est en appui verticalement vers le haut contre une face d'appui en vis-à- vis de l'organe d'actionnement, et la face supérieure du poussoir et la face d'appui de l'organe d'actionnement sont conformées de manière que la cote verticale du poussoir par rapport au support varie en fonctiion de la position angulaire de l'organe d'actionnement autour de l'axe vertical "A" du support; - la valeur de la composante verticale de l'effort de rappel varie en fonction de l'angle d'inclinaison de l'axe "B" de l'organe d'actionnement par rapport à l'axe vertical "A" du support; la face supérieure du poussoir et la face d'appui de l'organe d'actionnement sont conformées de manière que la position verticale du poussoir par rapport au support varie en fonction de l'angle d'inclinaison de l'axe "B" de l'organe d'actionnement par rapport à l'axe vertical "A" du support; - la face d'appui de l'organe d'actionnement est de forme globalement convexe bombée vers le bas et est globalement coaxiale à l'axe "B" de l'organe d'actionnement, et la face d'appui de l'organe d'actionnement comporte au moins une rainure qui s'étend radialement par rapport à l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement; - la face d'appui de l'organe d'actionnement comporte plusieurs rainures qui sont réparties angulairement de manière homogène autour de l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement; s - la face d'appui de l'organe d'actionnement comporte quatre rainures qui sont réparties angulairement à 90 degrés autour de l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement; - la face supérieure du poussoir est globalement plane et perpendiculaire à l'axe vertical "A" du support; o -l'actionneur comporte un berceau d'articulation de l'organe d'actionnement par rapport au support, qui est monté pivotant par rapport au support autour d'un premier axe de pivotement, et par rapport auquel l'organe d'actionnement est monté articulé autour d'un deuxième axe de pivotement; - le premier axe de pivotement du berceau par rapport au support est horizontal et concourant à l'axe vertical "A" du support; -le deuxième axe de pivotement de l'organe d'actionnement par rapport au berceau est perpendiculaire au premier axe de pivotement et est perpendiculaire à l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement; -chaque rainure de la face d'appui de l'organe d'actionnement s'étend radialement par rapport à l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement globalement parallèlement au premier axe de pivotement ou parallèlement au deuxième axe de pivotement, respectivement; - l'actionneur comporte des moyens de détection par effet Hall de la position angulaire de l'organe d'actionnement autour de l'axe "A" principal du support et de l'angle d'inclinaison de l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement par rapport à l'axe vertical "A" du support; l'organe d'actionnement porte un aimant agencé globalement coaxialement à l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement et le support porte une platine électronique qui porte des composants électroniques qui sont aptes à produire un signal électrique variable en fonction des variations du champ magnétique produit par l'aimant lors de son déplacement par rapport au support. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux figures annexées parmi lesquelles: - la figure 1 est une représentation schématique en to perspective d'une manette de commande qui porte un actionneur multidirectionnel conforme à l'invention; - la figure 2 est un détail à plus grande échelle de l'actionneur représenté à la figure 1; - la figure 3 est une représentation schématique éclatée 15 de l'actionneur représenté à la figure 2; - la figure 4 est une vue de coté de l'actionneur représenté à la figure 2, dans laquelle l'actionneur a pivoté par rapport au support autour de l'axe de pivotement transversal; - la figure 5 est une section suivant un plan axial transversal vertical de l'actionneur représenté à la figure 2; - la figure 6 est une section similaire à celle de la figure 5, dans laquelle l'organe d'actionnement a pivoté par rapport au support autour de l'axe de pivotement longitudinal; et - la figure 7 est une représentation schématique en perspective de dessous de l'organe d'actionnement conforme à l'invention, montrant les rainures radiales de la face d'appui de l'organe d'actionnement. Pour la description de l'invention, on adoptera à titre non limitatif les orientations verticale, longitudinale et transversale selon le repère V, L, T et le repère V1, L1, T1 indiqués aux figures. Dans la description qui va suivre, des éléments identiques, similaires ou analogues seront désignés par les mêmes chiffres de référence. On a représenté à la figure 1 une manette de commande 10, aussi appelée "joystick", qui permet à un utilisateur de commander un appareil (non représenté), par exemple un accessoire d'un engin agricole, en utilisant une seule de ses mains. La manette 10 comporte un tronçon central 12 de préhension, qui s'étend globalement verticalement selon la direction V1, et au moyen duquel l'utilisateur saisit la manette 10 pour la manipuler, un tronçon inférieur (non représenté) to d'articulation de la manette 10 par rapport à un élément fixe (non représenté), et une tête supérieure 14 qui porte des actionneurs supplémentaires de commande de l'appareil. L'articulation du tronçon inférieur de la manette 10 par rapport à l'élément fixe est de type connu, et elle est réalisée de manière que la manette 10 est apte à pivoter et/ou basculer autour d'un point central d'articulation. Ainsi, il est possible de faire basculer la manette 10 longitudinalement d'avant en arrière, et/ou transversalement de droite à gauche par rapport à la position de repos représentée à la figure 1, suivant les directions longitudinale L1 et transversale Ti, comme on l'a représenté par les flèches F1, F2, et il est possible de faire pivoter la manette 10 autour de la position de repos. La tête supérieure 14 de la manette porte un premier actionneur 16 qui consiste en un bouton poussoir agencé au niveau de la partie avant de la tête supérieure 14. Ce bouton poussoir 16 est conformé de manière que l'utilisateur peut l'actionner avec son index, à la manière de la détente d'une arme à feu. La tête supérieure 14 porte un deuxième actionneur 18 du type multidirectionnel qui est agencé au travers d'une paroi transversale arrière 20 de la tête supérieure 14, et qui est destiné à être manipulé par le pouce de l'utilisateur. Dans la description de l'actionneur multidirectionnel 18 qui va suivre, on adoptera à titre non limitatif les orientations verticale, longitudinale et transversale selon le repère V, L, T indiqué aux figures 2 à 7. s On utilisera aussi le terme "actionneur" pour désigner l'actionneur multidirectionnel 18 conforme à l'invention. Comme on peut le voir aux figures 2 à 7, l'actionneur 18 comporte un support inférieur 22 par l'intermédiaire duquel l'actionneur 18 est monté sur la manette 10, et un organe to d'actionnement 24 par l'intermédiaire duquel l'utilisateur agit sur l'actionneur 18. Lorsque l'actionneur 18 est monté sur la manette 10, le support 22 est situé verticalement au dessous de la paroi arrière 20 de la manette 10, de manière qu'il est dissimulé à l'intérieur de la tête 14 de la manette 10 Le support 22 comporte un fond 36 en forme de plaque plane horizontale et d'axe principal A de symétrie d'orientation principale verticale, par l'intermédiaire duquel le support 22 est fixé à la manette 10. L'organe d'actionnement 24 fait saillie vers le haut en partie par rapport à la paroi supérieure 20 et il traverse à cet effet un orifice 26 de la paroi supérieure 20. L'organe d'actionnement 24 est de forme générale bombée vers le haut, son axe principal B de symétrie est coaxial à l'axe 25 vertical A du support 22. Ici, l'organe d'actionnement 24 forme une calotte sphérique et sa partie supérieure 24s comporte un renfoncement 28 de forme circulaire, coaxial à l'axe principal B de l'organe d'actionnement 24. Le renfoncement 28 reçoit le pouce de l'utilisateur, de manière qu'il permet de limiter le risque de glissement du pouce par rapport à la face supérieure de l'organe d'actionnement 24. L'organe d'actionnement 24 est monté basculant par rapport au support inférieur 22 par l'intermédiaire d'un berceau intermédiaire 30, entre une position centrale de repos représentée à la figure 2, et des positions d'actionnement basculées réparties angulairement autour de l'axe vertical A du support 22. Lorsque l'organe d'actionnement 24 est dans sa position de 5 repos, son axe principal B est globalement coaxial à l'axe vertical A du support 22. Lorsque l'organe d'actionnement 24 est dans une position basculée d'actionnement, comme on peut le voir par exemple à la figure 4, son axe principal B est incliné par rapport à l'axe vertical to A du support 22 d'un angle aigu "a" dit angle d'inclinaison ou angle de basculement. On définit a partie supérieure de l'axe principal B de l'organe d'actionnement 24, par le demi axe supérieur de l'axe principal B délimité par le point d'intersection de l'axe principal B ts de l'organe d'actionnement 24 avec l'axe vertical A du support 22, qui s'étend dans un demi plan radial par rapport à l'axe vertical A du support 22. La position angulaire de la partie supérieure de l'axe principal B par rapport à l'axe vertical A du support 22 correspond à la position angulaire de l'organe d'actionnement 24 autour de l'axe vertical du support 22. L'actionneur 18 comporte aussi des moyens pour rappeler l'organe d'actionnement 24 vers sa position de repos dès que l'utilisateur relâche son effort sur l'organe d'actionnement 24. Ces moyens de rappel comportent un poussoir 48 qui est monté coulissant par rapport au support 22, coaxialement à l'axe vertical A du support 22, et qui prend appui verticalement vers le haut sur une face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 pour réaliser le rappel de l'organe d'actionnement 24. Le poussoir 48 comporte une tête 52 d'appui contre la face d'appui 50 de l'organe d'actionnement, et un corps inférieur 54 en forme de tige cylindrique coaxiale à l'axe vertical A du support 22. La tête d'appui 52 est de forme circulaire de révolution, elle est coaxiale à l'axe vertical A du support 22, et elle comporte une face supérieure annulaire 52s qui s'appuie sur la face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 en au moins un point P de contact (figure 6) situé radialement à distance de l'axe vertical A du support 22. s Le corps inférieur 54 du poussoir 48 est reçu dans un logement cylindrique complémentaire 56 réalisé dans un fût cylindrique 58 du support 22 qui s'étend verticalement vers le haut depuis le fond 36 du support 22, de manière que le poussoir 48 est monté coulissant axialement le long de l'axe vertical A par io rapport au support 22. Enfin, les moyens de rappel comportent un élément élastique 60, qui consiste ici en un ressort hélicoïdal ou à boudin, qui est monté comprimé entre la tête d'appui 52 du poussoir et le fond 36 du support 22. Le ressort 60 exerce en permanence un effort de rappel orienté vers le haut sur le poussoir 48, et le poussoir 48 transmet cet effort de rappel à l'organe d'actionnement 24, au niveau du point P de contact. Le ressort est monté comprimé entre la tête d'appui 52 du poussoir 48 et le fond 36 du support 22 et un déplacement verticalement vers le bas du poussoir 48 par rapport au support 22 provoque une compression plus importante du ressort 60 et par conséquent, l'amplitude de l'effort de rappel augmente. Inversement, un déplacement verticalement vers le haut du poussoir 48 par rapport au support 22 réduit la compression du ressort 60 et par conséquent, l'amplitude de l'effort de rappel diminue. La face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 et la face supérieure 52s de la tête d'appui 52 sont conformées de manière que lorsque l'utilisateur agit sur l'organe d'actionnement 24 pour le faire basculer vers une position angulaire d'actionnement, comme on peut le voir par exemple à la figure 6, le poussoir 48 est entraîné en coulissement vers le bas par rapport au support 22. Il La face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 et la face supérieure 52s de la tête d'appui 52 sont aussi conformées de manière que plus la valeur de l'angle aigu "a" d'inclinaison est élevée, plus la position verticale du poussoir 48 par rapport au support 22 est basse, et donc plus la valeur de l'effort de rappel est élevée. Pour cela, comme on peut le voir à la figure 7, la face d'appui 50 de l'organe d'actionnement est convexe bombée vers le bas et est coaxiale à l'axe principal B de l'organe o d'actionnement 24. Comme on l'a dit plus haut, l'effort de rappel produit par le ressort 60 est transmis par le poussoir 48 vers l'organe d'actionnement 24, et l'organe d'actionnement 24 transmet l'effort de rappel vers le doigt de l'utilisateur. L'utilisateur ressent alors une résistance au déplacement de l'organe d'actionnement 24 qui augmente au fur et à mesure que l'organe d'actionnement 24 est incliné par rapport à sa position centrale de repos. Conformément à l'invention, les moyens de rappel sont conformés de manière que l'amplitude de l'effort de rappel exercé sur l'organe d'ac:tionnement 24 varie en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement 24 autour de l'axe vertical A du support 22. A cet effet, et selon l'invention, la face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 et la face supérieure 52s de la tête d'appui 52 sont conformées de manière que la position verticale du poussoir par rapport au support varie en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement 24 autour de l'axe vertical A du support 22. Conformément à l'invention, la face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 et la face supérieure 52s de la tête d'appui 52 sont conformées de manière que pour certaines positions angulaires prédéfinies de l'organe d'actionnement 24 autour de l'axe vertical A du support, qui définissent chacune une position d'actionnement prédéfinie de l'organe d'actionnement 24 par rapport au support 22, la valeur de l'effort de rappel est inférieure à la valeur de l'effort de rappel lorsque l'organe d'actionnement 24 est dans une autre position angulaire. Ainsi, pour une valeur donnée de l'angle "a" d'inclinaison, l'utilisateur ressent une résistance au déplacement plus faible lorsqu'il agit sur l'organe d'actionnement 24 pour le faire pivoter vers l'une des positions angulaires prédéfinies qui est associée à cet angle "a" d'inclinaison, que lorsqu'il agit sur l'organe d'actionnement 24 pour le faire pivoter vers une autre position angulaire. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, les positions d'actionnement prédéfinies de l'organe d'actionnement 24 sont réparties autour de l'axe vertical A de manière qu'elles 1s forment un ou plusieurs alignements radiaux de positions d'actionnement de l'organe d'actionnement 24 par rapport à l'axe principal A. Ici, la face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 et la face supérieure 52s de la tête d'appui 52 sont conformées de manière que pour quatre positions angulaires prédéfinies de l'organe d'actionnement 24 autour de l'axe vertical A du support, la valeur de l'effort de rappel est inférieure à la valeur de l'effort de rappel lorsque l'organe d'actionnement 24 est dans une autre position angulaire Ainsi, les positions d'actionnement prédéfinies de l'organe d'actionnement 24 forment quatre alignements radiaux qui sont répartis angulairement régulièrement à 90 degrés autour de l'axe vertical A, et qui sont parallèles à la direction principale longitudinale L ou à la direction principale transversale T. Conformément à l'invention, la face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 comporte une rainure 62 qui est associée à chacun des alignements radiaux de positions d'actionnement prédéfinies, qui s'étend dans un demi plan radial par rapport à l'axe principal B de l'organe d'actionnement 24 et dont la position angulaire de la rainure 62 autour de l'axe vertical A est identique à la position angulaire de l'alignement radial associé. Ainsi, comme on peut le voir à la figure 7, la face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 comporte quatre rainures 62 qui sont réparties angulairement à 90 degrés autour de l'axe principal B de l'organe d'actionnement 24, de manière que chaque rainure 62 s'étend radialement longitudinalement ou transversalement par rapport à l'axe principal B. La face d'appui 50 de l'organe d'actionnement 24 est ainsi constituée d'une alternance de rainures 62 et de bossages (ou nervures) 64, répartis autour de l'axe principal B de l'organe d'actionnement. Enfin, la face supérieure 52s de la tête d'appui 52 du poussoir 48, qui coopère avec la face d'appui 50 de l'organe 1s d'actionnement 24, est de forme annulaire horizontale centrée sur l'axe vertical A, et elle est plane. Ainsi, lorsque l'utilisateur agit sur l'organe d'actionnement 24 pour le faire pivoter par rapport au support 22 vers l'une des positions d'actionnement prédéfinies, la face supérieure 52s de la tête d'appui 52 du poussoir 48 s'appuie sur les bords de la rainure 62 associée à la position d'actionnement. Par contre, lorsque l'utilisateur agit sur l'organe d'actionnement 24 pour le faire pivoter par rapport au support 22 vers une position d'actionnement quelconque, qui n'est pas l'une des positions d'actionnement prédéfinies, la face supérieure 52s de la tête d'appui 52 du poussoir 48 s'appuie sur un bossage 64 associé de la face d'appui 50. Les bords des rainures 62 sont situés verticalement au dessus des bossages 64. II en résulte que pour une même valeur de l'angle "a" d'inclinaison de l'organe d'actionnement 24 par rapport au support 22, la cote verticale du poussoir 48 par rapport au support est plus importante lorsque la face supérieure 52s de la tête 52 du poussoir 48 est en appui sur les bords d'une rainure 62 que lorsque la face supérieure 52s de la tête 52 du poussoir 48 est en appui sur un bossage 64. Il en résullte que pour une valeur donnée de l'angle "a" d'inclinaison lorsque l'utilisateur agit sur l'organe d'actionnement 24 pour le faire pivoter vers une position d'actionnement prédéfinie, l'effort de rappel produit par le ressort 60 est plus faible que lorsque l'utilisateur agit sur l'organe d'actionnement 24 pour le faire pivoter vers une position d'actionnement quelconque. Pour permettre le basculement de l'organe d'actionnement 24 par rapport au support 22, le berceau intermédiaire 30 est monté pivotant par rapport au support 22 autour d'un premier axe C de pivotement transversal qui est concourant à l'axe vertical A du support 22, et l'organe d'actionnement 24 est monté pivotant par rapport au berceau intermédiaire 30 autour d'un deuxième axe D de pivotement qui est perpendiculaire et concourant au premier axe C de pivotement, et à l'axe principal B de l'organe d'actionnement 24. Ainsi, le berceau intermédiaire 30 réalise l'articulation de l'organe d'actionnement 24 par rapport au support 22 à la manière 20 d'un joint de cardan. Selon un mode de réalisation préféré du berceau intermédiaire 30, le premier et le deuxième axes de pivotement C et D sont concourants avec l'axe vertical A du support 22 en un point ou centre Q unique (figure 2) qui est fixe par rapport au support 22. Ainsi, l'organe d'actionnement 24 tourne autour de ce centre fixe Q lors de son déplacement vers l'une quelconque de ses positions d'actionnement. Le berceau intermédiaire 30 est globalement de forme 30 annulaire et est coaxial à l'axe vertical A du support 22, et le berceau intermédiaire 30 s'étend radialement autour du bord inférieur 24i de l'organe d'actionnement 24. Pour son articulation par rapport au support 22, le berceau intermédiaire 30 comporte deux doigts externes 32 qui s'étendent radialement vers l'extérieur du berceau 30, par rapport à l'axe vertical A du support, et qui sont coaxiaux au premier axe C de pivotement. Le support 22 comporte deux pattes 34 qui s'étendent 5 verticalement vers le haut depuis le fond 36 et qui sont réparties transversalement de part et d'autre du berceau 30. Chacune de ces pattes 34 est associée à un doigt externe 32 et son extrémité supérieure libre 34s comporte un trou circulaire 38 coaxial au premier axe C de pivotement, dans lequel io le doigt externe 32 associé est reçu à rotation. L'articulation de l'organe d'actionnement 24 par rapport au berceau 30 est réalisée par l'intermédiaire de deux doigts internes 40 qui s'étendent radialement par rapport à l'axe vertical A vers l'intérieur du berceau 30, et qui sont coaxiaux au deuxième axe D 1s de pivotement. L'organe d'actionnement 24 comporte deux pattes internes 42 représentées à la figure 7, dont chaque patte 42 est associée à un doigt interne 40 du berceau et s'étend verticalement vers le bas depuis le fond 44 de l'organe d'actionnement 24. L'extrémité inférieure libre 42i de chaque patte 42 comporte un trou circulaire 46 coaxial au deuxième axe D de pivotement, dans lequel le doigt interne 40 associé est reçu à rotation. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le premier axe C de pivotement et le deuxième axe D de pivotement sont orientés par rapport au support 22 et par rapport à l'organe d'actionnement 24 de manière que chacun est parallèle à deux rainures 64 de la face d'appui 50 de l'organed'actionnement 24, qui sont symétriques par rapport à l'axe principal B de l'organe d'actionnement. Ainsi, par exemple, et comme on l'a représenté aux figures, le premier axe C de pivotement est parallèle à la direction transversale "T", et le deuxième axe D de pivotement est parallèle à la direction longitudinale "L". Cependant, il sera compris que l'invention n'est pas limitée à ce mode de réalisation, et que le premier axe C de pivotement et le deuxième axe D de pivotement peuvent être décalés angulairement autour de l'axe vertical A, par rapport aux directions longitudinale "L" et transversale "T". Enfin, et conformément à un autre aspect de l'invention, le berceau intermédiaire 30 comporte des moyens de butée permettant de limiter l'angle d'inclinaison "a" de l'organe d'actionnement 24 par rapport au support 22. Comme on peut le voir aux figures 2 à 4, le berceau intermédiaire 30 comporte des premières butées 74 du berceau intermédiaire 30 en pivotement autour du premier axe C de pivotement qui s'étendent radialement vers l'extérieur du berceau intermédiaire 30 depuis sa paroi cylindrique externe 30e et qui ts sont agencées de part et d'autre de chaque doigt externe 32 et de part et d'autre de la patte verticale 34 associée au doigt externe. Ainsi, chaque première butée 74 est apte à venir en butée contre le bord vertical 34a en vis-à-vis de la patte verticale 34 associée lorsque le berceau intermédiaire 30 pivote par rapport au support 22, comme on l'a représenté à la figure 4. La limitation du basculement de l'organe d'actionnement 24 par rapport au berceau intermédiaire 30, autour du deuxième axe D de pivotement, est réalisé par l'intermédiaire de deuxièmes butées 76 représentées notamment aux figures 5 et 6. Chacune de ces deuxièmes butées 76 s'étend radialement par rapport à l'axe vertical A du support 22, parallèlement au premier axe C de pivotement, et vers l'intérieur du berceau intermédiaire 30. Ainsi, lors du pivotement de l'organe d'actionnement 24 par rapport au berceau intermédiaire 30, son bord inférieur 24i vient en butée contre la face supérieure 76s de la deuxième butée 76 en vis-à-vis. L'actionneur 18 conforme à l'invention comporte des moyens pour détecter chaque position d'actionnement vers laquelle l'organe d'actionnement 24 a pivoté sous l'action de l'utilisateur. Ces moyens de détection permettent ainsi de déterminer la valeur de l'angle "a" d'inclinaison de l'axe principal B de l'organe d'actionnement par rapport à l'axe vertical A du support 22, ainsi que la position angulaire de l'organe d'actionnement 24 autour de l'axe vertical A. Conformément à l'invention, les moyens de détection fonctionnent sur le principe de l'effet Hall, et ils comportent à cet effet un élément magnétique mobile 66, et des éléments io magnétiques complémentaires fixes 68 qui sont montés sur une platine porte-composants électroniques 70. L'élément magnétique mobile 66 consiste ici en un aimant qui est de forme annulaire, coaxial à l'axe principal B de l'organe d'actionnement, et qui est fixé à l'organe d'actionnement 24. L'organe d'actionnement 24 comporte quatre pattes de fixation 72 qui s'étendent verticalement vers le bas depuis le fond 44 de l'organe d'actionnement 24, et dont l'extrémité inférieure libre 72i de chaque patte de fixation 72 s'appuie contre la face cylindrique externe 66e de l'aimant 66 pour réaliser la fixation de l'aimant 66 avec l'organe d'actionnement 24. Ainsi, l'aimant 66 est solidaire de l'organe d'actionnement 24 en basculement par rapport au support 22. Chacun des éléments magnétiques fixes 68 consiste en un capteur magnétique à effet Hall, qui produit un signal électrique variable en fonction de l'amplitude du champ magnétique produit par l'aimant 66 au niveau de ce capteur fixe 68. Les moyens de détection comportent ici quatre capteurs fixes 68 qui sont répartis angulairement à 90 degrés autour de l'axe vertical A du support 22, et qui sont agencés radialement au droit de l'aimant 66. Lorsque l'utilisateur agit sur l'organe d'actionnement 24, l'aimant 66 se déplace par rapport aux capteurs fixes 68, de manière que le champ magnétique produit par l'aimant 66 varie au niveau de chacun des capteurs fixes 68. Chaque capteur fixe 68 produit un signal électronique représentatif du champ magnétique qu'il perçoit, et ce signal électronique est transmis à un dispositif électronique de commande (non représenté), par l'intermédiaire de la platine porte-composants électroniques 70. Le dispositif électronique de commande est conformé de manière qu'il est apte à analyser les signaux électroniques provenant des capteurs fixes 68 pour déterminer le déplacement correspondant de l'aimant 66, et pour en déduire l'angle "a" to d'inclinaison de l'axe principal B de l'organe d'actionnement 24 et la position angulaire de l'organe d'actionnement 24 autour de l'axe vertical A du support 22. L'actionneur 18 selon l'invention a été décrit comme étant monté sur une manette 10. Cependant, il sera compris que l'invention n'est pas limitée à ce mode de réalisation, et que l'actionneur peut être monté sur tout autre appareil, notamment sur un appareil électronique portable tel qu'une console de jeux. REVENDICATIONS 1. Actionneur multidirectionnel (18) comportant: - un support (22) inférieur d'axe principal "A" de symétrie vertical; - un organe supérieur d'actionnement (24) qui est monté basculant par rapport au support inférieur (22) entre une position centrale de repos dans laquelle l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24) est globalement coaxial à l'axe vertical "A" du support (22), et plusieurs positions d'actionnement qui sont réparties angulairement autour de l'axe vertical "A" du support (22), et dans chacune desquelles l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24) est incliné par rapport à l'axe vertical "A" du support (22) ; et des moyens (48, 60) de rappel de l'organe 1s d'actionnement (24) vers sa position centrale de repos qui exercent sur l'organe d'actionnement (24) un effort de rappel, dont la composante verticale est non nulle et est orientée vers le haut, en au moins un point d'appui "P" situé radialement à distance de l'axe vertical "A" du support (22), caractérisé en ce que la valeur de la composante verticale de l'effort de rappel varie en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement (24) autour de l'axe vertical "A" du support (22). 2. Actionneur (18) selon la revendication 1, du type dans lequel les moyens de rappel comportent un poussoir (48) qui est monté coulissant verticalement par rapport au support (22), et du type dans lequel la valeur de la composante verticale de l'effort de rappel est déterminée en fonction de la position verticale du poussoir (48) par rapport au support (22), caractérisé en ce que le poussoir (48) est apte à coopérer avec l'organe d'actionnement (24) de manière que la position verticale du poussoir (48) par rapport au support (22) varie en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement (24) autour de l'axe vertical "A" du support (22). 3. Actionneur (18) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le poussoir (48) comporte une face supérieure (52s) qui est en appui verticalement vers le haut contre une face d'appui (50) en vis-à- vis de l'organe d'actionnement (24), et en ce que la face supérieure (52s) du poussoir (48) et la face d'appui (50) de l'organe d'actionnement (24) sont conformées de manière que la cote verticale du poussoir (48) par rapport au support (22) varie en fonction de la position angulaire de l'organe d'actionnement (24) autour de l'axe vertical "A" du support (22). 4. Actionneur (18) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la valeur de la composante verticale de l'effort de rappel varie en fonction de l'angle d'inclinaison "a" de l'axe "B" de l'organe d'actionnement (24) par rapport à l'axe vertical "A" du support (22 5. Actionneur (18) selon la revendication précédente, en combinaison avec la revendication 3, caractérisé en ce que la face supérieure (52s) du poussoir (48) et la face d'appui (50) de l'organe d'actionnement (24) sont conformées de manière que la position verticale du poussoir (48) par rapport au support (22) varie en fonction de l'angle d'inclinaison de l'axe "B" de l'organe d'actionnement (24) par rapport à l'axe vertical "A" du support (22). 6. Actionneur (18) selon l'une des revendications précédentes, en combinaison avec la revendication 3, caractérisé en ce que la face d'appui (50) de l'organe d'actionnement (24) est de forme globalement convexe bombée vers le bas et est globalement coaxiale à l'axe "B" de l'organe d'actionnement (24), et en ce que la face d'appui (50) de l'organe d'actionnement (24) comporte au moins une rainure (62) qui s'étend radialement par rapport à l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24). 7. Actionneur (18) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la face d'appui (50) de l'organe d'actionnement (24) comporte plusieurs rainures (62) qui sont réparties angulairement de manière homogène autour de l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24). 8. Actionneur (18) selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que la face d'appui (50) de l'organe 5 d'actionnement (24) comporte quatre rainures (62) qui sont réparties angulairement à 90 degrés autour de l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24). 9. Actionneur (18) selon la revendication 6 à 8, caractérisé en ce que la face supérieure (52s) du poussoir (48) est 10 globalement plane et perpendiculaire à l'axe vertical "A" du support (22). 10. Actionneur (18) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un berceau (30) d'articulation de l'organe d'actionnement (24) par rapport au support (22) , qui est monté pivotant par rapport au support (22) autour d'un premier axe "C" de pivotement, et par rapport auquel l'organe d'actionnement (24) est monté articulé autour d'un deuxième axe "D" de pivotement. 11. Actionneur (18) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le premier axe "C" de pivotement du berceau (30) par rapport au support (22) est horizontal et concourant à l'axe vertical "A" du support (22). 12. Actionneur (18) selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que le deuxième axe "D" de pivotement de l'organe d'actionnement (24) par rapport au berceau (30) est perpendiculaire au premier axe "C" de pivotement et est perpendiculaire à l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24). 13. Actionneur (18) selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, en combinaison avec la l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que chaque rainure (62) de la face d'appui (50) de l'organe d'actionnement (24) s'étend radialement par rapport à l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24) globalement parallèlement au premier axe "C" de pivotement ou parallèlement au deuxième axe "D" de pivotement, respectivement. 14. Actionneur (18) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (66, 68) de détection par effet Hall de la position angulaire de l'organe d'actionnement (24) autour de l'axe "A" principal du support (22) et de l'angle d'inclinaison de l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24) par rapport à l'axe vertical "A" du support (22). 15. Actionneur (18) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'organe d'actionnement (24) porte un aimant (66) agencé globalement coaxialement à l'axe principal "B" de l'organe d'actionnement (24) et en ce que le support (22) porte une platine électronique (70) qui porte des composants 1s électroniques (68) qui sont aptes à produire un signal électrique variable en fonction des variations du champ magnétique produit par l'aimant (66) lors de son déplacement par rapport au support (22).