FR 2877246 A1 20060505 FR 0411614 A 20041029 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de soudage automatique de deux pièces cylindriques tubulaires et de grand diamètre d'un composant de réacteur nucléaire, comme par exemple un générateur de vapeur. :> Les réacteurs nucléaires à eau sous pression comportent, à l'intérieur d'un bâtiment réacteur, une cuve renfermant le coeur du réacteur rempli d'eau sous pression ainsi qu'un circuit primaire constitué de plusieurs boucles en communication avec la cuve. Chacune des boucles du circuit primaire comporte un générateur de vapeur dans lequel l'eau sous pression se refroidit en échauffant et en vaporisant de l'eau alimentaire. Les générateurs de vapeur sont disposés dans des locaux appelés casemates, aménagés à l'intérieur du bâtiment du réacteur. Les casemates de chaque boucle du circuit primaire renferment également, en plus du générateur de vapeur, une pompe primaire et les canalisations primaires permettant de relier la cuve du réacteur au générateur de vapeur et à la pompe primaire, respectivement ainsi qu'une canalisation permettant de relier le générateur de vapeur à la pompe primaire. Après un certain temps de fonctionnement, il peut s'avérer nécessaire de remplacer un composant d'une boucle et notamment le générateur de vapeur de manière à prolonger la durée de vie des réacteurs nucléaires. A cet effet et depuis quelques années, des opérations de changement intégral des générateurs de vapeur du réacteur nucléaire sont réalisées. De telles opérations nécessitent d'introduire, à l'intérieur du bâtiment du réacteur, le générateur de vapeur de remplacement qui est un composant de très grande dimension. De tels bâtiments ne permettent pas d'introduire le générateur de vapeur en une seule pièce à l'intérieur du bâtiment. Il est donc nécessaire de concevoir l'enveloppe externe du générateur de vapeur en deux pièces qui sont introduites séparément dans le bâtiment du réacteur, la pièce supérieure du générateur de vapeur étant rapportée sur la pièce inférieure qui a été mise en place et raccordée précédemment au circuit primaire du réacteur, puis soudée sur la partie inférieure, et cela à l'intérieur du bâtiment du réacteur. L'enveloppe d'un générateur de vapeur, de forme générale cylindrique est disposée avec son axe vertical à l'intérieur de la casemate dans le bâtiment du réacteur. La pièce supérieure de l'enveloppe doit être raccordée à la pièce inférieure par soudage bout à bout de ces deux pièces tubulaires cylindriques de très grand diamètre dont les surfaces de jonction en vis à vis sont sensiblement horizontales. Ces deux pièces ménagent entre elles au niveau de leur plan de jonction, un chanfrein de soudage qui est donc dirigé horizontalement suivant la direction de l'épaisseur des deux pièces à souder, c'est à dire suivant une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal de ces deux pièces constituant le générateur de vapeur. Le soudage de raccordement des deux pièces tubulaires de très grande dimension et de forte épaisseur disposées l'une au-dessus de l'autre selon un plan de jonction horizontal peut être effectué manuellement par des 1.5 soudeurs travaillant à l'intérieur du bâtiment du réacteur nucléaire. De telles opérations manuelles ont l'inconvénient d'être très longues et de nécessiter l'intervention de nombreux soudeurs dont les temps de présence à l'intérieur du bâtiment de sécurité du réacteur nucléaire doivent être limités. De plus, pour obtenir une qualité parfaite de la soudure, il faut effectuer de très nombreux contrôles, ce qui accroît encore le temps d'exécution du soudage. Pour toutes ces raisons, il est connu d'utiliser des moyens de soudage automatique permettant d'effectuer le soudage bout à bout de deux pièces tubulaires, selon un plan horizontal. La réalisation du soudage de deux pièces placées bout à bout et délimitant entre deux surfaces de jonction faisant entre elles un angle inférieur à 5 , un chanfrein étroit horizontal, nécessite l'utilisation d'une tête de soudage particulière et adaptée. De plus, il faut tenir compte du peu de place disponible entre la casemate dans laquelle est disposé le générateur de vapeur et l'enveloppe externe de ce générateur de vapeur. A cet effet, il est connu d'utiliser une tête de soudage à l'arc électrique avec apport de métal et qui comporte une torche de soudage munie d'une partie antérieure disposée dans le chanfrein et alimentée par un fil de métal d'apport préorienté. A l'issu de chacune des passes de soudage, l'orientation de la torche de soudage et par conséquent du fil de métal d'apport dirigé vers le fond du chanfrein, est modifiée par basculement dans un plan vertical de cette torche de soudage de manière à déposer des couches successives de métal d'apport suivant toute la largeur du chanfrein. Cette disposition présente un inconvénient majeur car, après chaque passe de soudage, la torche de soudage doit être extraite du chanfrein et basculée, puis réintroduite dans son chanfrein. La position de cette torche et celle du fil de métal d'apport, après réintroduction par rapport aux surfaces du chanfrein sont incertaines. Cela entraîne des risques importants de collage du fil de métal d'apport sur les surfaces du chanfrein par contact de ce fil avec lesdites surfaces. Le contact entre le fil de métal d'apport et ces surfaces crée des défauts de répartition de la matière de soudage et, par conséquent, un mauvais remplissage du chanfrein par cette matière de soudage. II est également connu d'utiliser pour réaliser ce type de soudure, une torche de soudage dont le fil d'apport de la partie antérieure disposée dans le chanfrein est animé d'un mouvement de rotation. Dans ce cas également, les risques de collage du fil du métal d'apport sur les surface du chanfrein sont aussi possibles du fait du mauvais centrage de la torche de soudage par rapport aux surfaces du chanfrein, ce qui peut entraîner un mauvais remplissage du chanfrein par la matière de soudage et créer des zones de moindre résistance. 2.5 L'invention a pour but de proposer un procédé et un dispositif de soudage de deux pièces cylindriques tubulaires et de grand diamètre d'un composant de réacteur nucléaire qui évitent les inconvénients précédemment mentionnés. L'invention a donc pour objet un procédé de soudage automatique de deux pièces cylindriques tubulaires et de grand diamètre d'un composant de réacteur nucléaire, comme par exemple un générateur de vapeur, lesdites pièces étant placées bout à bout et délimitant, entre deux surfaces de jonction, un chanfrein étroit présentant une section transversale dans un plan perpendiculaire à la direction circonférentielle des pièces, notamment dans un plan sensiblement horizontal, et s'étendant suivant toute l'épaisseur de la paroi de ces pièces, caractérisé en ce qu'il consiste en les étapes suivantes: - à fixer sur la pièce inférieure un élément annulaire de circulation d'une tête de soudage autour dudit composant, - à accoster la pièce supérieure, cylindrique et tabulaire sur la pièce inférieure, cylindrique et tubulaire, - à régler la concentricité de cet élément annulaire et le parallélisme du plan de circulation de la tête de soudage par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein, - à placer sur l'élément annulaire la tête de soudage comportant une torche de soudage munie d'une partie antérieure destinée à être introduite dans le chanfrein, - à réaliser des passes de soudage successives en faisant circuler la tête de soudage sur l'élément annulaire, - à suivre en continu la position de la partie antérieure de la torche de soudage par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein dans une direction parallèle à l'axe longitudinal du composant, et - au cours du déplacement de la tête de soudage, à régler de manière continue dans cette direction la position de la partie antérieure de ladite torche de soudage par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein. Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - on fixe l'élément annulaire après l'accostage des deux pièces 2,5 cylindriques et tubulaires du composant, - on monte la tête de soudage sur l'élément annulaire, après une période de chauffage de la zone de soudage des deux pièces, - pendant le déplacement de la tête de soudage, on alimente la partie antérieure de la torche de soudage par un fil en métal d'apport dans lequel passe un courant électrique pour réaliser sa fusion à l'intérieur du chanfrein par un arc électrique, - pendant le déplacement de la tête de soudage, en règle, de manière continue dans la direction radiale du comportant, la position de la partie antérieure de ladite torche de soudage par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein. L'invention concerne également un dispositif de soudage automatique de deux pièces cylindriques tubulaires et de grand diamètre d'un composant de réacteur nucléaire, comme par exemple un générateur de vapeur, lesdites pièces étant placées bout à bout et délimitant, entre deux surfaces de jonction, un chanfrein étroit présentant une section transversale dans un plan perpendiculaire à la direction circonférentielle des pièces, notamment dans un plan sensiblement horizontal, et s'étendant suivant toute l'épaisseur de la paroi de ces pièces, caractérisé en ce qu'il comprend: - des organes de support fixés sur la pièce inférieure et destinés à recevoir un élément annulaire de circulation d'une tête de soudage autour dudit 15 composant, - des moyens de réglage de la concentricité de cet élément annulaire et du parallélisme du plan de circulation de la tête de soudage par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein, - des moyens de déplacement de la tête de soudage sur l'élément annulaire, - une torche de soudage portée par la tête de soudage et comportant une partie antérieure destinée à être introduite dans le chanfrein, - des moyens de suivi en continu de la position de la partie antérieure de la torche de soudage par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein dans une direction parallèle à l'axe longitudinal du composant, et - des moyens de déplacement en continu de la partie antérieure de la torche de soudage dans cette direction et dans une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal du composant. De préférence, les moyens de suivi en continu de la position de la partie antérieure de la torche de soudage sont formés par un système à laser plan de détection du bord du chanfrein. Selon d'autres caractéristiques, la tête de soudage comporte des moyens d'alimentation de la torche de soudage avec un fil de métal d'apport dans lequel passe un courant électrique pour réaliser sa fusion à l'intérieur du chanfrein par un arc électrique et ce fil de métal d'apport est animé d'un mouvement d'oscillation dans un plan sensiblement vertical ou d'un mouvement de rotation. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la Fig. 1 est une vue schématique en perspective d'une tranche d'une centrale nucléaire à eau sous pression, - la Fig. 2 est une vue schématique en perspective d'un générateur de vapeur et d'un dispositif de soudage automatique des deux pièces de ce générateur de vapeur, - la Fig. 3 est une vue schématique en perspective et à plus grande échelle du dispositif de soudage, conforme à l'invention, - la Fig. 4 est une vue schématique en perspective d'un l'élément annulaire de circulation et des moyens de déplacement de la tête de soudage du dispositif de soudage, conforme à l'invention, - la Fig. 5 est une vue schématique et à plus grande échelle d'une portion de l'élément annulaire de la Fig. 4, ainsi que des moyens de support de cet élément annulaire, et - la Fig. 6 est une vue schématique en coupe par un plan vertical du chanfrein de soudage et de la torche de soudage disposée dans le chanfrein. Sur la Fig. 1, on a représenté schématiquement une tranche de centrale nucléaire à eau sous pression qui comprend une cuve C et, dans cet exemple, quatre boucles du circuit primaire comportant chacune un générateur de vapeur 1, une pompe primaire 2 et des canalisations primaires 3 et 4 permettant de relier la cuve C au générateur de vapeur 1 et à la pompe primaire 2, respectivement ainsi qu'une canalisation 5 permettant de relier le générateur de vapeur 1 à la pompe primaire 2 de la boule correspondante. La tranche comprend aussi un pressuriseur 8 relié par une ligne d'expansion 9 à la canalisation primaire d'une boucle. Ainsi que montré à la Fig. 2, le générateur de vapeur 1 de chaque boucle est disposé dans un local 9 appelé également casemate, aménagé à l'intérieur du bâtiment du réacteur et dont on a représenté qu'une partie sur cette figure. Après un certain temps de fonctionnement, il peut s'avérer nécessaire de remplacer le générateur de vapeur 1 ce qui nécessite d'introduire, à l'intérieur de la casemate 9, le générateur de vapeur de remplacement qui est un composant de très grandes dimensions. Les dimensions et les moyens d'accès à la casemate 9 ne permettent pas d'introduire le générateur de vapeur 1 en une seule pièce et c'est pourquoi l'enveloppe externe du générateur de vapeur est composée de deux pièces, respectivement 10 et 11 (Fig. 2) qui sont introduites séparément dans la casemate 9, la pièce supérieure 10 du générateur de vapeur 1 étant rapportée sur la pièce inférieure 11 qui a été mise en place et raccordée précédemment au circuit primaire du réacteur. Pour effectuer le raccordement, les deux pièces 10 et 11 à joindre sont placées bout à bout, de manière à présenter des surfaces de jonction en vis à vis qui sont usinées soigneusement, pour délimiter entre elles un chanfrein de soudage 20 (Fig. 3 et 6) d'une forme précise et constante, suivant toute la périphérie des pièces 10 et 11, suivant lequel on réalise un joint de soudage. Ainsi que montré plus en détail à la Fig. 6 et à titre d'exemple, les pièces 10 et 11 constituant l'enveloppe externe du générateur de vapeur 1 sont réalisées de manière à venir s'appuyer l'une contre l'autre par des talons d'appui 10a et 11 a et le chanfrein 20 également appelé chanfrein étroit présente une largeur au plus égal à 15 mm et dont les surfaces latérales 21 et 22 de jonction des pièces 10 et 11 sont pratiquement parallèles ou font entre elles un angle très faible toujours inférieur à 5 . Le soudage en joint étroit des pièces 10 et 11 cylindriques et tubulaires, placées dans une disposition superposée d'assemblage et reposant l'une sur l'autre par l'intermédiaire de deux surfaces d'appui horizontal des deux talons 10a et 11 a, nécessite l'utilisation d'un dispositif de soudage adapté et de moyens de déplacement et de commande permettant de réaliser les opérations de soudage de manière totalement automatique avec commande à distance, tout en assurant une qualité parfaite de la soudure. A cet effet, le dispositif de soudage conforme à l'invention et désigné dans son ensemble par la référence 30 à la Fig. 2 se compose de plusieurs sous ensembles et qui sont représentés plus en détail et à plus grande échelle sur les Figs. 3 à 5. Le dispositif de soudage désigné par la référence générale 30 se compose notamment d'une tête de soudage désignée par la référence générale 31 et d'un élément annulaire désigné par la référence générale 32, de circulation de cette tête de soudage 31. En se reportant maintenant aux Figs. 4 et 5, on va décrire l'élément annulaire 32 ainsi que ses moyens de support et de fixation sur la pièce tubulaire 11, c'est à dire sur la pièce 11 inférieure. Selon un mode de réalisation préférentiel, cet élément annulaire 32 est fixé sur la pièce 11 après le positionnement de la pièce supérieure 10 sur ladite pièce 11. Cet élément annulaire 32 comprend un rail 33 concentrique à la pièce 11 et qui comporte sur sa face extérieure opposée à celle en regard à la pièce 11, une crémaillère 34. Ce rail 33 composé de plusieurs tronçons juxtaposés et reliés entre eux par des moyens appropriés de type classique, non représentés, est fixé sur la pièce 11 par des pieds 35 uniformément répartis. Ainsi que montré plus particulièrement à la Fig. 5, chaque pied 35 comprend un support 36 fixé sur la pièce inférieure 11 et portant un ensemble de pièces désigné par la référence générale:37 et sur lequel est fixé le rail 33. Les pièces de chaque ensemble 37 sont réglables les unes par rapport aux autres pour obtenir un réglage dans un plan horizontal et dans un plan vertical ainsi qu'en rotation afin de permettre un réglage précis de la concentricité du rail 33 par rapport à la pièce 11 du générateur de vapeur 1 et du parallélisme du plan de circulation formé par ce rail 33 pour la tête de soudage 31 par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein 20. Le déplacement de la tête de soudage 31 sur le rail 33 autour des pièces 10 et 11 du générateur de vapeur est réalisé par un chariot 40 motorisé portant cette tête de soudage et également d'autres organes. Ainsi que montré sur les Figs. 3 et 5, le chariot 40 est équipé de galets 41 disposés respectivement sur le bord supérieur et sur le bord inférieur du rail 33 et le déplacement du chariot 40 est assuré par un moteur 42 électrique porté par ce chariot 40 et dont l'arbre de sortie entraîne en rotation un pignon 43 engrenant avec la crémaillère 34 du rail 33 (Fig. 3) . La tête de soudage 31 est supportée par le chariot 40 au moyen d'un ensemble de support désigné par la référence générale 45 permettant de régler la position de la tête de soudage 31 par rapport au chanfrein 20, comme cela sera décrit ultérieurement. Cet ensemble de support 45 comporte une partie supérieure 48 déplaçable dans la direction de la profondeur du chanfrein 20 au moyen d'un moteur 47 électrique et une partie inférieure 46 déplaçable par rapport à une partie 49 du chariot 40 dans la direction de la largeur du chanfrein 20 au moyen d'un moteur 61 électrique (Figs 3 et 5). Ainsi que montré sur les Figs. 5 et 6, la tête de soudage 31 comporte une torche de soudage 50 dont la partie antérieure est destinée à être introduite dans le chanfrein 20 entre les parois 21 et 22 et dont l'épaisseur est sensiblement inférieure à la largeur de ce chanfrein 20. De manière classique, la torche de soudage 50 est alimentée par un fil de métal d'apport, non représenté, dans lequel passe un courrant électrique pour réaliser sa fusion à l'intérieur du chanfrein 20 par un arc électrique. Ce fil de métal d'apport est animé d'un mouvement d'oscillation entre les parois 21 et 22 du chanfrein 20 ou d'un mouvement de rotation par des moyens appropriés, non représentés. Ainsi que montré notamment à la Fig. 3, le chariot 40 est relié par des organes de liaison 55 à un chariot complémentaire 56 sur lequel sont montés une bobine de stockage 57 de fil de métal d'apport et un dispositif motorisé 58 d'alimentation de la torche de soudage 50 de la tête de soudage 31 en fil de métal d'apport. Le dispositif de soudage 30 comporte également des moyens d'alimentation électrique de la tête de soudage 31 et des moyens d'alimentation en gaz de protection de la torche de soudage 50; ces moyens de type connu n'ont pas été représentés sur les figures. Enfin, le dispositif de soudage 30 comporte des moyens 60 de suivi de manière continue de la position de la partie antérieure de la torche de soudage 50 par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein 20 dans une direction parallèle à l'axe longitudinal des pièces 10 et 11 du générateur de vapeur 1, c'est à dire selon la largeur de ce chanfrein 20. Ces moyens de suivi en continu de la position de la partie antérieure de la torche de soudage 50 sont formés de préférence par un système à laser plan de détection des bords du chanfrein 20 et qui commandent par l'intermédiaire de l'ensemble de support 45 1.5 et du moteur 61 électrique, le déplacement de la torche de soudage 50 selon cette direction. Pour réaliser le soudage bout à bout des deux pièces 10 et 11 du générateur de vapeur 1 de forme cylindrique tubulaire, disposées l'une au dessus de l'autre avec leurs axes verticaux et confondus, comme représenté à la Fig. 2, les surfaces 21 et 22 du chanfrein de soudage 20 sont disposées en vis à vis l'une de l'autre et sont sensiblement horizontales, les pièces 10 et 11 étant, en général, en appui sur les talons 10a et 11 a, ainsi que montré à la Fig. 6. Le chanfrein de soudage 20 de forme annulaire à section constante doit être rempli, dans le sens de sa largeur et dans le sens de sa 2.5 profondeur, par des cordons de soudure successifs. Pour cela, on fixe sur la pièce inférieure 11 du générateur de vapeur 1 les pieds 35 au moyen des supports 36 et on monte sur ces pieds 35, le rail 33 constituant l'élément annulaire 32. Le montage de cet élément annulaire 32 sur la pièce inférieure 11 30 peut être effectué avant le positionnement de la pièce supérieure 10 sur cette pièce inférieure 11 ou après. Ensuite, on règle la concentricité de cet élément annulaire 32 et le parallélisme du plan de circulation de la tête de soudage 31 sur ledit élément annulaire 32 par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein 20 en déplaçant les pièces 37 de chaque pied 35 les unes par rapport aux autres pour obtenir la position idéale de l'élément annulaire 32 par rapport aux bords de l'ouverture de ce chanfrein 20. Dans le cas où la pièce supérieure 10 n'a pas été préalablement positionnée, on place cette pièce supérieure 10 sur la pièce inférieure 11. Ensuite, on chauffe la zone de soudage des deux pièces 10 et 11 et on met en place sur le rail 33 formant l'élément annulaire 32, le chariot 40 portant la tête de soudage 31 et le système à laser 60 ainsi que le chariot complémentaire 56 portant la bobine 57 en fil d'apport et le dispositif motorisé 58 d'alimentation de la torche de soudage 50 en fil de métal d'apport. Les chariots 40 et 56 sont placés sur le rail 33 au moyen des galets 41. La partie antérieure de la torche de soudage 50 est introduite à l'intérieur du chanfrein 20 et les différents circuits de distribution de gaz de protection ainsi que les circuits de refroidissement de la torche de soudage 50 sont alimentés. Pour réaliser le cordon de soudure dans le chanfrein 20, le moteur 42 du chariot 40 est actionné pour entraîner en rotation le pignon 43 qui engrène avec la crémaillère 34 du rail 33 provoquant ainsi le déplacement en rotation des chariots 40 et 46 autour des pièces 10 et 11 ainsi que de la torche de soudage 50 dans le chanfrein 20 à vitesse constante avec un courant électrique réglé. L'alimentation de la torche de soudage 50 en fil d'apport est assurée par le dispositif 58, simultanément au déplacement de la tête de soudage 31 et du chariot 40. Un arc électrique éclate entre l'extrémité du fil d'apport et le chanfrein de soudage 20. Au cours du déplacement de la tête de soudage 31 par le chariot 40, le fil de métal d'apport est animé d'un mouvement d'oscillation de bas en haut ou d'un mouvement de rotation. Pendant le déplacement des chariots 40 et 56 et de la tête de soudage 31, le système à laser 60 détecte de manière continue la position de la partie antérieure de la torche de soudage 50 par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein 20 dans une direction parallèle à l'axe longitudinal du composant, c'est à dire dans une direction sensiblement verticale. En fonction de la position détectée de la partie antérieure de la torche de soudage 50, le moteur 61 est actionné de façon à déplacer la partie inférieure 46 du chariot 40 selon cette direction et à ajuster de manière continue la position de la partie antérieure de la torche de soudage 50 dans le chanfrein 20 par rapport aux surfaces 21 et 22. La tête de soudage 31 est équipée d'un système, non représenté, qui permet, pendant le déplacement de cette tête de soudage, de régler de manière continue dans la direction du composant 1, la position de la partie antérieure de la torche de soudage 50 par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein 20. Après une première passe de soudage, c'est à dire après un tour des chariots 40 et 56 et de la tête de soudage 31 autour des pièces 10 et 11 et le dépôt d'une première couche de soudage, la torche de soudage 50 est déplacée par la partie inférieure 46 du chariot 40 au moyen du moteur 47 d'un pas 1:5 déterminé vers l'ouverture du chanfrein 20 et le chariot 40 et 56 ainsi que la tête de soudage 31 effectuent un nouveau tour pour déposer un nouveau cordon de soudure dans le chanfrein 20 et au cours duquel la position de la partie antérieure de la torche de soudage 50 par rapport aux surfaces 21 et 22 du chanfrein 20 est toujours ajustée par la détection de la position de cette partie 21) antérieure de la torche de soudage 50 par rapport aux bords de l'ouverture de ce chanfrein 20 au moyen du système à laser 60. On réalise ainsi, de manière successive, par rotation d'un tour complet de la tête de soudage 31 autour des pièces 10 et 11 à souder, le dépôt de cordons de soudure constituant des couches successives de métal de remplissage du chanfrein 20. Après avoir constitué une couche de remplissage de ce chanfrein 20, on déplace la torche de soudage 50 vers l'extérieur du chanfrein 20 sur un pas correspondant à l'épaisseur d'une couche du métal d'apport déposée, en utilisant les moyens de déplacement 46 et 47 de la tête de soudage 31. On réalise ainsi progressivement, le remplissage complet du chanfrein de soudage 20. Le procédé et le dispositif de soudage selon l'invention permettent de réaliser de manière continue et de façon automatique le centrage de cette torche de soudage par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein dans une direction parallèle à l'axe longitudinal des pièces à souder ce qui permet d'éviter :5 les risques de collage du fil du métal d'apport sur les surfaces de ce chanfrein et, par conséquent, son mauvais remplissage par la matière de soudage. L'invention ne se limite pas strictement au mode de réalisation qui a été décrit. C'est ainsi que la torche de soudage peut présenter une forme de réalisation différente, cette forme étant adaptée aux caractéristiques géométriques des pièces à souder et de leur surface de jonction. De manière générale, le procédé et le dispositif suivant l'invention peuvent s'appliquer au soudage de toutes pièces de grandes dimensions, constituées par des parties cylindriques ou coniques telles que des viroles ou enveloppes tubulaires disposées sensiblement verticalement ou horizontalement. REVENDICATIONS 1. Procédé de soudage automatique de deux pièces (10, 11) cylindriques tubulaires et de grand diamètre d'un composant (1) de réacteur nucléaire, comme par exemple un générateur de vapeur, lesdites pièces (10, 11) étant placées bout à bout et délimitant, entre deux surfaces de jonction (21, 22), un chanfrein étroit (20) présentant une section transversale dans un plan perpendiculaire à la direction circonférentielle des pièces (10, 11), notamment dans un plan sensiblement horizontal, et s'étendant suivant toute l'épaisseur de la paroi de ces pièces (10, 11), caractérisé en ce qu'il consiste en les étapes suivantes: - à fixer sur la pièce inférieure (11), un élément annulaire (32) de circulation d'une tête de soudage (31) autour dudit composant (1), - à accoster la pièce supérieure (10), cylindrique et tubulaire sur la pièce inférieure (11), cylindrique et tubulaire, - à régler la concentricité de cet élément annulaire (32) et le parallélisme du plan de circulation de la tête de soudage (31) par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein (20), - à placer sur l'élément annulaire (32), la tête de soudage (31) comportant une torche de soudage (50) munie d'une partie antérieure destinée à 20 être introduite dans le chanfrein (20), - à réaliser des passes de soudage successives en faisant circuler la tête de soudage (31) sur l'élément annulaire (32), - à suivre en continu la position de la partie antérieure de la torche de soudage (50) par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein (20) dans une 25 direction parallèle à l'axe longitudinal du composant (1), et - au cours du déplacement de la tête de soudage (31), à régler de manière continue dans cette direction la position de la partie antérieure de ladite torche de soudage (50) par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein (20). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on fixe l'élément annulaire (32) après l'accostage des deux pièces (10, 11) cylindriques et tubulaires du composant (1). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'on monte la tête de soudage (31) sur l'élément annulaire (32) après une période de chauffage de la zone de soudage des deux pièces (10, 11). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que pendant le déplacement de la tête de soudage (31), on alimente la partie antérieure de la torche de soudage (50) par un fil en métal d'apport dans lequel passe un courant électrique pour réaliser sa fusion à l'intérieur du chanfrein (20) par un arc électrique. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, pendant le déplacement de la tête de soudage (31), on règle, de manière continue dans la direction radiale du composant (1), la position de la partie antérieure de la troche de soudage (50) par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein (20). 6. Dispositif de soudage automatique de deux pièces (10, 11) cylindriques tubulaires et de grand diamètre d'un composant (1) de réacteur nucléaire, comme par exemple un générateur de vapeur, lesdites pièces (10, 11) étant placées bout à bout et délimitant, entre deux surfaces de jonction (21, 22), un chanfrein étroit (20) présentant une section transversale dans un plan perpendiculaire à la direction circonférentielle des pièces (10, 11), notamment dans un plan sensiblement horizontal, et s'étendant suivant toute l'épaisseur de la paroi de ces pièces (10, 11), caractérisé en ce qu'il comprend: - des organes de support (36) fixés sur la pièce inférieure (11) et destinés à recevoir un élément annulaire (32) de circulation d'une tête de soudage (31) autour dudit composant (1), 2.5 des moyens (37) de réglage de la concentricité de cet élément annulaire (32) et du parallélisme du plan de circulation de la tête de soudage (31) par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein (1), - des moyens (42, 43) de déplacement de la tête de soudage (31) sur l'élément annulaire (32), - une torche de soudage (50) portée par la tête de soudage (31) et comportant une partie antérieure destinée à être introduite dans le chanfrein (20), - des moyens (60) de suivi en continu de la position de la partie antérieure de la torche de soudage (50) par rapport aux bords de l'ouverture du chanfrein (20) dans une direction parallèle à l'axe longitudinal du composant (1), et - des moyens (45, 46, 47, 48, 49) de déplacement en continu de la partie antérieure de ladite torche de soudage (50) dans cette direction et dans une direction perpendiculaire à l'axe longitudinal du composant (1). 7. Dispositif suivant la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de suivi en continu de la position de la partie antérieure de la torche de soudage (50) sont formés par un système (60) à laser plan de détection des bords du chanfrein (20). 8. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que la tête de soudage (31) comporte des moyens (57, 58) d'alimentation de la torche de soudage (50) d'un fil en métal d'apport dans lequel passe un courant électrique pour réaliser sa fusion à l'intérieur du chanfrein (20) par un arc électrique. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le fil en métal d'apport de la torche de soudage (50) est animé d'un mouvement d'oscillation dans un plan sensiblement vertical ou d'un mouvement de rotation.