FR 2876974 A1 20060428 FR 0411289 A 20041022 Remorque et dispositif pour la commande automatique de moyens de blocage équipant les roues d'un essieu d'une remorque La présente invention concerne une remorque, de préférence agricole, du type constitué d'un châssis équipé d'au moins deux essieux, l'un dit fixe à roues non orientables, l'autre dit suiveur, dont les roues, entraînées à rotation autour d'un axe sensiblement horizontal, sont montées en outre à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical pour faciliter le braquage de la remorque et éviter le to ripage au sol desdites roues, ces roues, maintenues parallèles entre elles au cours de leur entraînement à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical, étant immobilisables en pivotement autour dudit axe sensiblement vertical par l'intermédiaire de moyens de blocage appropriés pour occuper une position prédéterminée dans laquelle les plans de rotation des roues de l'essieu suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis ainsi qu'un dispositif pour la commande automatique de moyens de blocage équipant les roues d'un essieu d'une remorque du type précité. Comme mentionné ci-dessus, de nombreuses remorques agricoles sont aujourd'hui équipées de moyens de blocage qui verrouillent les roues de l'essieu suiveur dans une position dans laquelle les plans de rotation des roues de l'essieu suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis. Lorsque la remorque doit circuler dans des terrains difficiles, en particulier dans les champs, les moyens de blocage sont désactivés pour autoriser un déplacement à pivotement des roues autour d'un axe sensiblement vertical. Ce montage à pivotement des roues permet de faciliter le braquage de la remorque et évite un ripage au sol desdites roues. Cette désactivation des moyens de blocage s'effectue généralement manuellement. Le conducteur du véhicule tractant la remorque dispose généralement d'un organe de commande, tel qu'une manette, qui lui permet de déverrouiller les roues de l'essieu en vue d'autoriser un entraînement à pivotement de ces dernières. Toutefois, lorsque le véhicule tracteur et la remorque sortent du champ pour revenir sur route, il est impératif que ce déplacement à pivotement des roues autour d'un axe sensiblement vertical soit empêché. Le conducteur doit alors impérativement penser à réactiver les moyens de blocage du pivotement des roues. Tel n'est pas systématiquement le cas de telle sorte que des accidents sont constatés en raison du fait que l'essieu suiveur de la remorque n'est pas verrouillé. Un but de la présente invention est donc de proposer une remorque dont la conception permet un verrouillage automatique des roues de l'essieu suiveur sans intervention du conducteur du véhicule tractant ladite remorque. i0 Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif pour la commande automatique des moyens de blocage équipant les roues d'un essieu et empêchant les roues dudit essieu de pivoter autour d'un axe sensiblement vertical, ce dispositif ne nécessitant pas d'intervention humaine pour son fonctionnement. A cet effet, l'invention a pour objet une remorque, de préférence agricole, du type constitué d'un châssis équipé d'au moins deux essieux, l'un dit fixe à roues non orientables, l'autre dit suiveur, dont les roues, entraînées à rotation autour d'un axe sensiblement horizontal, sont montées en outre à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical pour faciliter le braquage de la remorque et éviter le ripage au sol desdites roues, ces roues, maintenues parallèles entre elles au cours de leur entraînement à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical, étant immobilisables en pivotement autour dudit axe sensiblement vertical par l'intermédiaire de moyens de blocage appropriés pour occuper une position prédéterminée dans laquelle les plans de rotation des roues de l'essieu suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis, caractérisée en ce que les moyens de blocage du pivotement des roues de l'essieu suiveur autour d'un axe sensiblement vertical sont asservis en fonctionnement à la vitesse de rotation des roues, au sens de rotation des roues et à l'écart différentiel des vitesses de rotation des roues de l'un quelconque des essieux pour autoriser un libre pivotement des roues de l'essieu suiveur autour d'un axe sensiblement vertical uniquement lorsque la remorque se déplace en marche avant, le long d'une trajectoire non rectiligne et à une vitesse inférieure à une vitesse prédéterminée, de préférence voisine de 15 km/h. Grâce à l'asservissement des moyens de blocage du pivotement des roues à la vitesse de rotation, au sens de rotation des roues et à la différence des vitesses de rotation des roues d'un même essieu, les roues de l'essieu sont autorisées à pivoter autour d'un axe sensiblement vertical uniquement lorsque la remorque se déplace en marche avant le long d'une trajectoire non rectiligne io et à une vitesse inférieure à une vitesse prédéterminée, de préférence voisine de 15 km/h. En effet, l'intérêt d'un tel pivotement ne se fait sentir que lorsque la remorque doit suivre des virages serrés et circule en marche avant, à une faible vitesse, dans des terrains difficiles. is L'invention a encore pour objet un dispositif pour la commande automatique de moyens de blocage équipant les roues d'un essieu et empêchant les roues dudit essieu de pivoter autour d'un axe sensiblement vertical, cet essieu constituant de préférence l'un des essieux d'un châssis d'une remorque équipé d'au moins deux essieux, l'un dit fixe à roues non orientables, l'autre dit suiveur, dont les roues, entraînées à rotation autour d'un axe sensiblement horizontal, sont montées, en outre, à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical pour faciliter le braquage et éviter le ripage au sol desdites roues, lesdits moyens de blocage du pivotement des roues affectant la forme de deux vérins hydrauliques fonctionnant en synchronisme, ces vérins qui bloquent en position d'extension de leur tige le pivotement des roues autour d'un axe sensiblement vertical présentant un circuit d'alimentation en fluide équipé d'un organe de commande dont l'actionnement autorise la rétraction des tiges de vérins, caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte en outre des moyens de détection de la vitesse de rotation et du sens de rotation des roues d'un essieu et des moyens de traitement des informations issues desdits moyens de détection pour déterminer en outre le différentiel de vitesse entre les roues de l'essieu, ces moyens de traitement étant reliés, en sortie, à l'organe de commande des moyens de blocage du pivotement des roues de l'essieu suiveur autour d'un axe sensiblement vertical, pour asservir le fonctionnement des moyens de blocage à la vitesse de rotation, au sens de rotation et au différentiel de vitesse de rotation des roues de l'un quelconque des essieux et autoriser un libre pivotement des roues de l'essieu suiveur autour d'un axe sensiblement vertical uniquement lorsque le véhicule se déplace en marche avant, le long d'un trajectoire non rectiligne et à une vitesse inférieure à une vitesse prédéterminée, de préférence voisine de 15 km/h. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante lo d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente une vue partielle de dessus des essieux équipant un châssis de remorque conforme à l'invention en position verrouillée des roues de l'essieu suiveur; la figure 2 représente une vue schématique partielle de dessus du châssis d'une remorque en position déverrouillée des roues de l'essieu suiveur; la figure 3 représente une vue schématique du circuit hydraulique équipant ladite remorque et la figure 4 représente une vue schématique des moyens de détection de la vitesse de rotation des roues équipant ladite remorque. Comme mentionné ci-dessus, l'invention s'applique plus particulièrement à une remorque, de préférence agricole, du type constitué d'un châssis 1 équipé d'au moins deux essieux représentés en 2 et 3 aux figures. L'un des essieux est généralement un essieu fixe à roues non orientables tandis que l'autre essieu, représenté en 3 aux figures, est un essieu dit suiveur, dont les roues 4, entraînées à rotation autour d'un axe sensiblement horizontal, sont en outre montées à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical. II est à noter que l'essieu, bien qu'appelé essieu suiveur, peut être positionné en amont de l'essieu fixe notamment dans le cas d'une remorque équipée d'au moins trois essieux. Les roues 4 de l'essieu suiveur sont maintenues parallèles entre elles au cours de leur entraînement à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical. Elles sont par ailleurs immobilisables en pivotement autour dudit axe sensiblement vertical par l'intermédiaire de moyens 5 de blocage. Dans cette position de blocage, elles occupent une position prédéterminée conforme à celle représentée à la figure 1 dans laquelle les plans de rotation des roues 4 de l'essieu 3 suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis 1. Cette position correspond à une position dans laquelle la io remorque peut être entraînée en déplacement en marche avant à grande vitesse ou bien encore en marche arrière ou bien encore à faible vitesse mais le long d'une trajectoire rectiligne. De manière caractéristique à l'invention et comme mentionné ci-dessus, les moyens 5 de blocage du pivotement des roues 4 de l'essieu 3 suiveur autour d'un axe sensiblement vertical sont asservis en fonctionnement à la vitesse de rotation des roues, au sens de rotation des roues et à l'écart différentiel des vitesses de rotation des roues d'un même essieu pour autoriser un libre pivotement des roues 4 de l'essieu 3 suiveur autour d'un axe sensiblement vertical uniquement lorsque la remorque se déplace en marche avant, le long d'une trajectoire non rectiligne et à une vitesse inférieure à une vitesse prédéterminée, de préférence voisine de 15 km/h. Pour permettre un tel asservissement, la remorque comporte des moyens 6, 7 de détection de la vitesse de rotation et du sens de rotation des roues d'au moins l'un des essieux 2, 3 et des moyens 8 de traitement des informations issues desdits moyens de détection 6, 7 pour déterminer en outre le différentiel de vitesse entre les roues de l'essieu. Ces moyens 8 de traitement sont reliés en sortie à un organe de commande des moyens 5 de blocage du pivotement des roues 4 de l'essieu 3 suiveur autour d'un axe sensiblement vertical pour asservir le fonctionnement des moyens 5 de blocage à la vitesse de rotation, au sens de rotation et au différentiel de vitesse de rotation des roues d'un même essieu. Dans l'exemple représenté aux figures 1, 2 et 4, les moyens 6, 7 de détection de la vitesse de rotation et du sens de rotation des roues sont agencés pour détecter la vitesse de rotation et le sens de rotation des roues 9 de l'essieu 2 fixe à roues 9 non orientables. Les moyens 6, 7 de détection de la vitesse de rotation et du sens de rotation des roues sont constitués par au moins trois capteurs, de préférence inductifs. Ces capteurs sont montés stationnaires sur le châssis 1 de la remorque. Ils coopèrent chacun avec une cible, telle qu'une couronne 10 perforée, solidaire en rotation d'une roue 9 de l'essieu 2 fixe. Ainsi, deux capteurs sont positionnés en regard d'une couronne 10 équipant une roue 9 de l'essieu tandis que le troisième capteur est disposé io en regard de la couronne 10 équipant l'autre roue 9 de l'essieu. Des repères sont disposés circonférentiellement sur la cible à des intervalles prédéterminés. Ces repères permettent de détecter, après analyse des signaux reçus sur chacun des capteurs, la vitesse de rotation de ladite roue. Deux des capteurs détectent les repères d'une même cible pour permettre, après analyse des signaux par les moyens 8 de traitement, la détermination, en sus de la vitesse de rotation de la roue, du sens de rotation de la roue. Le troisième capteur détecte quant à lui les repères positionnés sur la cible équipant l'autre roue 9 de l'essieu 2 pour permettre de calculer ultérieurement à l'aide des moyens 8 de détection l'écart de vitesse entre les deux roues d'un même essieu. Ainsi, comme l'illustre la figure 4, les capteurs 6 et 7 équipant une même roue et détectant les signaux issus d'une même cible 10 sont positionnés de manière telle que si le capteur 6 détecte en premier un signal, cela permet d'identifier un fonctionnement en marche arrière de la remorque alors qu'à l'inverse, si c'est le capteur 7 qui détecte en premier ledit signal, cela permet de conclure à un fonctionnement en marche avant de la remorque. La détermination de la différence de vitesse de rotation des roues d'un même essieu permet de déduire si la remorque est en train de tourner ou non. En effet, lorsque l'on tourne avec n'importe quel engin à roues parallèles, il y a toujours une roue qui tourne plus vite que l'autre. En comparant ces deux vitesses, on peut en déduire si la remorque est en train de tourner ou non. Ainsi, les moyens de blocage de pivotement des roues de l'essieu ne seront pas activés lorsque l'écart des vitesses entre les deux roues d'un même essieu est supérieur à une valeur prédéterminée montrant que la remorque est en train d'effectuer un virage serré. Il est à noter que les moyens de détection, en particulier les capteurs équipant le châssis de la remorque, peuvent être équipés de déflecteur permettant de protéger lesdits capteurs de tout endommagement lié au milieu extérieur. Les moyens de blocage du pivotement des roues autour d'un axe sensiblement vertical agissent sur la structure reliant les roues et moyeux 11 de l'essieu 3 suiveur au reste de la remorque. Ainsi, dans les exemples représentés, les roues 4 et moyeux 11 de l'essieu 3 suiveur sont reliés au reste de la remorque par une structure déformable, tel qu'un io parallélogramme, qui entraîne, au cours de sa déformation, un déplacement simultané, à pivotement, des roues 4 autour d'un axe sensiblement vertical. C'est la déformation de cette structure de type parallélogramme qui est empêchée par l'activation des moyens 5 de blocage. En effet, à l'état activé, ces moyens 5 de blocage maintiennent la structure dans une position prédéterminée (voir figure 1) correspondant à une position dans laquelle les plans de rotation des roues 4 de l'essieu 3 suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis 1. Pour permettre l'obtention d'une telle structure de type parallélogramme, les roues 4 de l'essieu 3 suiveur sont reliées au châssis 1 par un bras 12 porte- roue pivotant autour d'un axe sensiblement vertical. Les roues 4 sont maintenues sensiblement parallèles entre elles au cours de leur entraînement à pivotement autour de cet axe sensiblement vertical, par l'intermédiaire d'une barre 13 de liaison qui coopère avec une barre 15 d'accouplement associée au châssis 1 et avec les bras 12 porte-roue pivotants de liaison des roues 4 au châssis 3. Ainsi, bras 12 porte-roue, barre 15 d'accouplement et barre 13 de liaison constituent un parallélogramme déformable dont les grands côtés sont constitués par les barres 13 et 15 de liaison et d'accouplement tandis que les petits côtés sont constitués par les bras 12 porte-roue. Ce parallélogramme est déformable dans un plan sensiblement horizontal. La déformation de ce parallélogramme est empêchée de façon permanente par les moyens 5 de blocage qui, à l'état activé, maintiennent le parallélogramme dans la position prédéterminée mentionnée ci-dessus. Ces moyens 5 de blocage affectent la forme de deux vérins hydrauliques fonctionnant en synchronisme. Ces vérins 4, qui bloquent en position d'extension de leur tige le pivotement des roues 4 de l'essieu suiveur autour d'un axe sensiblement vertical, présentent un circuit d'alimentation en fluide équipé d'une électrovanne normalement fermée. L'ouverture de cette électrovanne, qui autorise la rétraction des tiges de vérins, est asservie à la vitesse de rotation, au sens de rotation et au différentiel de vitesse de rotation des roues 9 de l'un quelconque des essieux 2, 3. Ces deux vérins hydrauliques sont positionnés à l'intérieur du parallélogramme. Leurs tiges de vérin se déplacent suivant deux directions opposées sensiblement io parallèles aux grands côtés du parallélogramme. Ces tiges de vérin viennent, en position d'extension, en appui contre les petits côtés équipés de roues du parallélogramme et constituent dans cette position des butées maintenant les petits côtés du parallélogramme dans une position dans laquelle les plans de rotation des roues 4 de l'essieu 3 suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis 1. Pour parfaire le fonctionnement des moyens de blocage, le circuit d'alimentation en fluide des vérins comporte en outre, entre la source de fluide et la chambre de poussée des vérins, au moins un clapet 14 antiretour autorisant, en position fermée de l'électrovanne 20, le passage de fluide depuis la source de fluide vers le vérin. II est à noter que la source de fluide, servant à l'alimentation des vérins, constitue en outre la source d'alimentation en fluide d'une béquille 18 escamotable de stabilisation de la remorque hydraulique équipant ladite remorque. Ainsi, il est prévu, sur le circuit hydraulique, une vanne trois voies, représentée en 19 aux figures. Cette vanne trois voies permet, en fonction de sa position, d'alimenter, à partir de la source de fluide, et au moyen d'une pompe 17, soit la béquille, représentée en 18 aux figures, soit les vérins, représentés en 5 aux figures. Un manomètre permet de contrôler la pression régnant à l'intérieur du circuit. Cette pression peut être modifiée à l'aide de la pompe 17. L'électrovanne du circuit hydraulique est quant à elle une électrovanne normalement fermée. Un accumulateur, représenté en 16 aux figures, est également prévu sur le circuit hydraulique. Cet accumulateur maintient une faible pression dans le circuit pour permettre une extension des tiges des vérins 5 qui se comportent chacun à la manière d'un ressort. Cette pression doit notamment être supérieure à la pression exercée par les ressorts de rappel des vérins qui rappellent élastiquement les vérins en position rétractée des tiges. Lorsque la remorque se déplace en ligne droite et en marche avant, l'essieu est verrouillé comme l'illustre la figure 1. Dans cette position, l'électrovanne 20 n'est pas alimentée. L'accumulateur 16 permet une sortie des tiges des vérins 5 et l'essieu cherche à s'aligner. Le volume du circuit est au maximum. Le clapet 14 anti-retour empêche le retour de fluide vers l'accumulateur 16. L'essieu est donc bloqué puisque les tiges de to vérin sont maintenues en position sortie. Quand la remorque est entraînée en déplacement en marche arrière, l'électrovanne 20 demeure non alimentée. A nouveau, si l'essieu est en position braquée, il chèrche à se recentrer. Le clapet 14 autorise alors le passage de l'huile de l'accumulateur 16 vers les chambres de poussée des vérins 5. Quand l'essieu a repris une position dans laquelle les plans de rotation des roues s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis, aucun retour d'huile vers l'accumulateur n'étant possible, les vérins sont bloqués dans leur position d'extension des tiges. A nouveau, l'essieu est dans une position verrouillée empêchant tout pivotement des roues autour d'un axe sensiblement vertical. Lorsque les moyens de détection détectent le fonctionnement en marche avant de la remorque, une vitesse d'avancement de la remorque inférieure à 15 km/h et un écart entre les vitesses de rotation des roues d'un même essieu supérieur à une valeur prédéterminée, l'électrovanne 20 est ouverte et permet un retour du fluide des vérins vers l'accumulateur 16. Les tiges de vérin peuvent alors rentrer notamment sous l'effet des ressorts. L'accumulateur 16 emmagasine le volume compressé par les vérins. Les roues sont donc libres d'être entraînées à pivotement autour de leur axe sensiblement vertical. L'électrovanne est généralement fixée grâce à une patte de fixation sur l'essieu. Cette électrovanne est positionnée au plus près des vérins pour diminuer tout risque de compressibilité du fluide circulant dans le circuit. Généralement, la pression régnant à l'intérieur du circuit est de l'ordre de 10 à 15 bars. io En conclusion et comme le mentionne la description ci-dessus, l'essieu ne peut occuper une position déverrouillée conforme à celle représentée à la figure 2 que lorsque la remorque est entraînée en déplacement en marche avant à une vitesse d'avancement inférieure à une vitesse prédéterminée et qu'elle suit une trajectoire courbe marquée par la différence de vitesse de rotation des roues d'un même essieu. En l'absence de ces trois conditions, l'essieu est verrouillé dans une position dans laquelle les plans de rotation de ses roues s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal de la remorque. io REVENDICATIONS 1. Remorque, de préférence agricole, du type constitué d'un châssis (1) équipé d'au moins deux essieux (2, 3), dont l'un, dit suiveur, présente des roues (4), entraînées à rotation autour d'un axe sensiblement horizontal et montées à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical pour faciliter le braquage de la remorque et éviter le ripage au sol desdites roues, ces roues (4) étant immobilisables en pivotement autour dudit axe sensiblement vertical par l'intermédiaire de moyens (5) de blocage appropriés, pour occuper une position prédéterminée dans laquelle les plans de rotation des roues (4) de l'essieu (3) suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis (1), caractérisée en ce que les moyens (5) de blocage du pivotement des roues (4) de l'essieu (3) suiveur autour d'un axe sensiblement vertical sont asservis en fonctionnement à la vitesse de rotation des roues, au sens de rotation des roues et à l'écart différentiel des vitesses de rotation des roues de l'un quelconque des essieux (2, 3) pour autoriser un libre pivotement des roues (4) de l'essieu (3) suiveur autour d'un axe sensiblement vertical uniquement lorsque la remorque se déplace en marche avant, le long d'une trajectoire non rectiligne et à une vitesse inférieure à une vitesse prédéterminée, de préférence voisine de 15 km/h. 2. Remorque selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens (6, 7) de détection de la vitesse de rotation et du sens de rotation des roues d'au moins l'un des essieux (2, 3), des moyens (8) de traitement des informations issues desdits moyens de détection (6, 7) pour déterminer en outre le différentiel de vitesse entre les roues de l'essieu, ces moyens (8) de traitement étant reliés en sortie à un organe de commande des moyens (5) de blocage du pivotement des roues (4) de l'essieu (3) suiveur autour d'un axe sensiblement vertical pour asservir le fonctionnement des moyens (5) de blocage à la vitesse de rotation, au sens de rotation et au différentiel de vitesse de rotation des roues de l'un quelconque des essieux et autoriser un libre pivotement des roues (4) de l'essieu (3) suiveur autour d'un axe sensiblement vertical uniquement lorsque la remorque se déplace en marche avant, le long d'une trajectoire non rectiligne et à une vitesse inférieure à une vitesse prédéterminée, de préférence voisine de 15 km/h. 3. Remorque selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens (6, 7) de détection de la vitesse de rotation et du sens de rotation des roues sont agencés pour détecter la vitesse de rotation et le sens de rotation des roues (9) de l'essieu (2) dit fixe à roues (9) io non orientables. 4. Remorque selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisée en ce que les moyens (6, 7) de détection de la vitesse de rotation et du sens de rotation des roues sont constitués par au moins trois capteurs de préférence inductifs, lesdits capteurs étant montés stationnaires sur le châssis et coopérant chacun avec une cible, telle qu'une couronne (10) perforée, solidaire en rotation d'une roue (9) de l'essieu (2), des repères disposés circonférentiellement sur la cible à des intervalles prédéterminés permettant de détecter, après analyse des signaux reçus sur chacun des capteurs, la vitesse de rotation de ladite roue, deux des capteurs détectant les repères d'une même cible pour permettre, après analyse des signaux par les moyens (8) de traitement, la détermination, en sus de la vitesse de rotation de la roue, du sens de rotation de la roue tandis que le troisième capteur détecte les repères positionnés sur la cible équipant l'autre roue (9) de l'essieu (2). 5. Remorque selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les roues (4) et moyeux (11) de l'essieu (3) suiveur sont reliés au reste de la remorque par une structure déformable, tel qu'un parallélogramme, entraînant au cours de sa déformation un déplacement simultané, à pivotement, des roues (4) autour d'un axe sensiblement vertical, la déformation de cette structure étant empêchée par l'activation des moyens (5) de blocage qui, à l'état activé, maintiennent la structure dans une position prédéterminée correspondant à une position dans laquelle les plans de rotation des roues (4) de l'essieu (3) suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis (1). 6. Remorque selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que les moyens (5) de blocage affectent la forme de deux vérins hydrauliques fonctionnant en synchronisme et rappelés élastiquement en position rétractée de leur tige, ces vérins (4) de l'essieu (3) suiveur, qui bloquent en position d'extension de leur tige le pivotement des roues autour d'un axe sensiblement vertical, présentant un circuit d'alimentation en fluide équipé d'une électrovanne normalement fermée, l'ouverture de cette électrovanne qui autorise la rétraction des tiges de vérins étant asservie à la vitesse de rotation, au sens de rotation et au différentiel de vitesse de rotation des roues (9) de l'un quelconque des essieux (2, 3) . 7. Remorque selon la revendication 6, caractérisée en ce que le circuit d'alimentation en fluide des vérins comporte en outre, entre la source de fluide et la chambre de poussée des vérins, au moins un clapet (14) antiretour autorisant, en position fermée de l'électrovanne, le passage de fluide depuis la source de fluide vers le vérin. 8. Remorque selon la revendication 7, caractérisée en ce que la source de fluide servant à l'alimentation des vérins constitue en outre la source d'alimentation en fluide d'une béquille (18) escamotable de stabilisation de la remorque hydraulique équipant ladite remorque. 9. Remorque selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que les roues (4) de l'essieu (3) suiveur sont reliées au châssis (1) par un bras (12) porte-roue pivotant autour d'un axe sensiblement vertical et sont maintenues sensiblement parallèles entre elles au cours de leur entraînement à pivotement autour de cet axe sensiblement vertical, par l'intermédiaire d'une barre (13) de liaison qui coopère avec une barre (15) d'accouplement associée au châssis (1) et avec les bras (12) porte-roue pivotants de liaison des roues (4) au châssis (3) pour constituer un parallélogramme déformable dans un plan sensiblement horizontal, la déformation de ce parallélogramme étant empêchée de façon permanente par les moyens (5) de blocage qui, à l'état activé, maintiennent le parallélogramme dans une position dans laquelle les plans de rotation des roues (4) de l'essieu (3) suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis. 10. Remorque selon la revendication 9, caractérisée en ce que les moyens (5) de blocage, qui affectent la forme de deux vérins hydrauliques positionnés à l'intérieur du parallélogramme, fonctionnent en synchronisme, avec leurs tiges de vérins qui se déplacent suivant deux directions opposées sensiblement parallèles aux grands cotés du parallélogramme, ces tiges de vérin venant, en position d'extension, en appui 1s contre les petits côtés équipés de roues du parallélogramme et constituant dans cette position des butées maintenant les petits côtés du parallélogramme dans une position dans laquelle les plans de rotation des roues (4) de l'essieu (3) suiveur s'étendent sensiblement parallèlement à l'axe longitudinal du châssis (1). 11. Dispositif pour la commande automatique de moyens (5) de blocage équipant les roues (4) d'un essieu (3) et empêchant les roues (4) dudit essieu (3) de pivoter autour d'un axe sensiblement vertical, cet essieu (3) constituant de préférence l'un des essieux (2, 3) d'un châssis (1) d'une remorque équipé d'au moins deux essieux, l'un (2) dit fixe à roues non orientables, l'autre (3) dit suiveur, dont les roues (4), entraînées à rotation autour d'un axe sensiblement horizontal, sont montées, en outre, à pivotement autour d'un axe sensiblement vertical pour faciliter le braquage et éviter le ripage au sol desdites roues (4), lesdits moyens (5) de blocage du pivotement des roues affectant la forme de deux vérins hydrauliques fonctionnant en synchronisme, ces vérins qui bloquent en position d'extension de leur tige le pivotement des roues autour d'un axe sensiblement vertical présentant un circuit d'alimentation en fluide équipé d'un organe de commande dont l'actionnement autorise la rétraction des tiges de vérins, caractérisé en ce que le dispositif de commande comporte en outre des moyens (6, 7) de détection de la vitesse de rotation et du sens de rotation des roues (9) d'un essieu (2), des moyens (8) de traitement des informations issues desdits moyens (6, 7) de détection pour déterminer en outre le différentiel de vitesse entre les roues (9) de l'essieu (2), ces moyens (8) de traitement étant reliés, en sortie, à l'organe de commande des moyens (5) de blocage du pivotement des roues (4) de l'essieu (3) suiveur autour d'un axe sensiblement vertical, pour asservir le fonctionnement des moyens de blocage à la vitesse de io rotation, au sens de rotation et au différentiel de vitesse de rotation des roues de l'un quelconque des essieux (2, 3) et autoriser un libre pivotement des roues (4) de l'essieu (3) suiveur autour d'un axe sensiblement vertical uniquement lorsque le véhicule se déplace en marche avant, le long d'un trajectoire non rectiligne et à une vitesse inférieure à une vitesse prédéterminée, de préférence voisine de 15 km/h. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'organe de commande est une électrovanne normalement fermée dont l'ouverture, qui autorise la rétraction des tiges de vérin, est asservie à la vitesse de rotation, au sens de rotation et au différentiel de vitesse de rotation des roues de l'un quelconque des essieux pour autoriser un libre pivotement des roues de l'essieu suiveur autour d'un axe sensiblement vertical lorsque la remorque se déplace en marche avant, le long d'un trajectoire non rectiligne et à une vitesse inférieure à une vitesse prédéterminée, de préférence voisine de 15 km/h.