FR 2877657 A1 20060512 FR 0508193 A 20050801 Système de plate-forme élévatrice. La présente invention concerne une plate-forme élévatrice, destinée particulièrement à permettre le franchissement d'escalier, ou autre dénivelés similaires, pour des personnes à mobilité réduite notamment. Le franchissement d'escaliers, même s'ils ne sont que de quelques marches, est un problème important pour ces personnes, en particulier lorsqu'elles ne peuvent se déplacer qu'en fauteuil roulant. Des dispositifs adaptés sont déjà connus pour permettre le franchissement d'un escalier entre deux étages par exemple. Ces dispositifs utilisent généralement un rail installé à demeure le long de l'escalier et sur lequel un siège est monté coulissant et actionné par un moteur. De telles installations fixes nécessitent des travaux de fixation importants, compte tenu de la charge à porter en toute sécurité, et donc coûteux. De plus, pour une personne ne pouvant se déplacer qu'en fauteuil roulant, et même si l'escalier à franchir ne comporte que peu de marches, il faut que cette personne se déplace de son fauteuil sur le siège de l'élévateur à un bout de l'escalier, puis du siège de l'élévateur à un fauteuil à l'autre bout. Ceci peut d'ailleurs nécessiter de disposer de deux sièges roulants, l'un en haut, l'autre en bas, ce qui pose bien sûr des problèmes de coût. Dans le cas particulier de petits escaliers, comportant par exemple deux à trois marches, des systèmes tels qu'indiqués ci-dessus s'avèrent particulièrement coûteux, du fait que, même si le rail de guidage est de petite longueur, toute la mécanique de déplacement du siège ou de la plate-forme reste similaire à celle devant être mise en place pour un escalier beaucoup plus haut. Un problème supplémentaire est celui de l'encombrement de ces dispositifs. La présente invention a pour but de résoudre ces problèmes, et vise en particulier à fournir un système d'élévateur d'installation particulièrement rapide et de faible coût, et présentant un faible encombrement, permettant de placer le dispositif très près de la première marche en bas de l'escalier, et en empiétant très peu sur l'espace normalement disponible pour d'autres utilisateurs de l'escalier. Avec ces objectifs en vue, l'invention a pour objet un système de plateforme élévatrice, destiné particulièrement à permettre le franchissement d'escaliers, ou autre dénivelés similaires, ce système étant caractérisé en ce qu'il comporte: - un bâti fixe, destiné à être fixé rigidement au sol, au pied de l'escalier, - un tablier vertical portant une plate-forme, - des moyens de guidage vertical agencés pour guider un déplacement vertical d'un coulisseau par rapport au bâti et des moyens de guidage horizontal pour guider un déplacement horizontal du tablier par rapport au coulisseau, - des premiers moyens moteurs de déplacement vertical adaptés pour lever ou baisser le tablier, et - des moyens de déplacement horizontal pour déplacer horizontalement le tablier par rapport au coulisseau, et - des moyens de pilotage pour commander les dits moyens moteurs et moyens de déplacement horizontal, de manière que la plate-forme puisse être déplacée d'une position basse à une position haute, et réciproquement, en suivant sensiblement la pente de l'escalier, sans buter irrémédiablement contre les marches de l'escalier. Ainsi, la plate-forme peut être déplacée de la position basse, située généralement sur un palier inférieur, et à proximité directe de la première marche en bas de l'escalier, pratiquement au contact de la première contremarche, à une position haute où la plate-forme est sensiblement de niveau avec un palier supérieur et à proximité directe du bord de ce palier. Entre ces deux positions extrêmes, le tablier portant la plate-forme est déplacé verticalement et horizontalement de manière adaptée pour suivre au moins approximativement la pente de l'escalier, et pour éviter que l'un ou l'autre des déplacements verticaux et horizontaux ne viennent faire buter la plate-forme ou le tablier sur des éléments fixes tels qu'en particulier les marches intermédiaires de l'escalier. Du fait de la position de la plate-forme, en position basse, très proche de la première contremarche, comme on le verra mieux par la suite, le bâti peut être fixé simplement au sol, au pied de l'escalier, juste avant la première marche, et latéralement par rapport à la zone de passage normal de l'escalier, et donc le système selon l'invention présente un faible encombrement, ne réduisant que faiblement la dite zone de passage. De plus, une fixation résistante peut être réalisée aisément, puisqu'elle se fait uniquement sur le sol, plus résistant que les murs ou cloisons qui ne sont pas nécessairement apte à supporter des charges élevées. Le coût et la durée des travaux d'installation peuvent ainsi être très réduits. Pour renforcer encore la stabilité, un bras peut être fixé sur le bâti, et ajustable en hauteur, son extrémité distant du bâti reposant sur une marche ou un palier supérieur. Ce bras agit donc pour améliorer la résistance au couple créé lorsque la plate-forme est en porte-à-faux en position haute. De plus, comme on le verra ensuite, il peut aussi servir à fixer le niveau du palier supérieur pour des organes de sécurité de butée de déplacement vertical. Selon un premier mode de réalisation, les moyens de pilotage sont agencés pour assurer une position horizontale prédéterminée du tablier pour toute position verticale du coulisseau, de manière que la plate-forme puisse être déplacée de la position basse à la position haute, et réciproquement, en suivant une trajectoire prédéterminée. Comme on le verra par la suite la trajectoire peut être définie matériellement, le système comportant des capteurs adaptés pour suivre cette trajectoire et piloter en conséquence les déplacements horizontaux et verticaux, ou bien la trajectoire peut être définie de manière immatérielle et les moyens moteurs actionnés aussi en conséquence. Selon une disposition particulière, les moyens de pilotage comportent une rampe fixée le long de l'escalier et un galet monté sur le tablier ou la plate-forme, agencé pour venir en appui sur la rampe et se déplacer en restant en contact avec la rampe lorsque le coulisseau se déplace verticalement. Grâce à ces moyens de pilotage, un seul moyen moteur est nécessaire pour déplacer la plate forme à la fois verticalement et horizontalement, et en s'adaptant aisément à la configuration particulière de l'escalier à franchir. C'est en effet la pente de l'escalier lui-même qui détermine, par l'intermédiaire des dits moyens de pilotage, le déplacement horizontal requis à chaque niveau du déplacement vertical. Le nombre et le coût des moyens de commande et de motorisation peuvent ainsi être réduits. La simplicité de ces moyens de pilotage leur confère fiabilité et coût réduit. De plus, la rampe, qui, comme on le verra par la suite, peut être de construction très simple, telle que par exemple un simple élément de fer plat, peut de ce fait être aisément adaptée, lors du montage in situ du système, à la configuration particulière de l'escalier. Il en résulte encore une grande souplesse d'installation, des coûts de préparation réduits, puisque le système n'implique pas de préparer la dite rampe avec une grande précision dimensionnelle, et une grande facilité d'ajustage au moment même de l'installation. Selon d'autres dispositions préférentielles, combinées et/ou alternatives: - les moyens moteurs comportent un moteur assurant le déplacement vertical du coulisseau et le système comporte des moyens de poussée agissant sur le tablier pour maintenir en permanence le galet en appui contre la rampe. Ces simples moyens de poussée assurent que le déplacement horizontal s'effectue bien selon la pente de la rampe. - les moyens de poussée comportent un câble dont les extrémités sont respectivement fixées en un point bas du bâti et en un point du tablier situé du côté opposé au galet et qui passe sur une poulie de renvoi dont l'axe est fixe sur le coulisseau, et des moyens de compensation agissant sur le câble pour assurer un appui permanent du galet sur la rampe et compenser les écarts entre la valeur d'un déplacement vertical commandé du coulisseau et la valeur du déplacement horizontal du tablier qui en résulte. Cette disposition assure que le contact du galet en appui sur la rampe est maintenu en permanence, et assure donc un parfait guidage quelle que soit la pente de la rampe, permettant de s'adapter même à des variations fortes de la pente sur la longueur de la rampe, passant par exemple de zones verticales à des zones de pente douce. - les moyens de compensation peuvent par exemple comporter un tendeur élastique agissant sur le câble, ce tendeur étant préférentiellement agencé de manière que sa course soit démultipliée par rapport à la valeur de l'écart entre les déplacements vertical et horizontal. Cette disposition permet une utilisation du système selon l'invention dans des conditions de pentes sensiblement différentes de 45 , et tolère de fortes variations de déplacement entre le déplacement vertical et le déplacement horizontal, tout en limitant la course d'élongation du tendeur. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, les moyens moteurs comportent un vérin monté entre le bâti et le tablier, selon une direction oblique, de manière que l'effort de poussée du vérin se décompose en une composante verticale pour déplacer le coulisseau verticalement, et une composante horizontale pour déplacer le tablier horizontalement, en maintenant le galet en appui sur la rampe. Cette disposition permet, en profitant notamment du poids de la plate-forme et de l'inclinaison du vérin, de générer une composante horizontale de l'effort de poussée du vérin, cette composante horizontale assurant le maintien du contact du galet sur la rampe, de manière fonctionnellement équivalente au câble et tendeur élastique mentionnés ci-dessus. Selon un troisième mode de réalisation, les moyens de déplacement horizontal comportent un moteur et les moyens de pilotage comportent des contacteurs de commande et des contacteurs de sécurité pour commander l'arrêt des moyens moteurs de déplacement vertical et du dit moteur de déplacement horizontal, ou leur actionnement dans un sens ou dans l'autre, en fonction de la position relative de la plate forme par rapport à l'escalier. En particulier, les moyens de pilotage comportent un premier contacteur disposé pour, lors de la montée de la plate forme, commander le déplacement horizontal seulement après un déplacement vertical prédéterminé ne fonction de la première marche. Comme on le verra mieux par la suite, ce contacteur permet, lors de la montée, de différer le début du déplacement horizontal jusqu'à ce que la plate-forme ait atteint une hauteur correspondant à la première marche. Les moyens de pilotage comportent aussi des contacteurs de sécurité pour commander un arrêt ou un déplacement en sens inverse du déplacement en cours, au cas où le tablier et/ou la plate forme viendraient en butée sur l'escalier. Selon une disposition particulière de ce troisième mode de réalisation, les moyens de pilotage comportent des moyens de coordination de l'actionnement et de la vitesse des moyens moteurs de déplacement vertical et du moteur de déplacement horizontal, en fonction d'une trajectoire prédéterminée. Les moyens de pilotage peuvent comporter des capteurs à distance pour suivre une trajectoire déterminée par la forme de l'escalier, par exemple des capteurs optiques ou autres, aptes à détecter la position relative de la plate-forme par rapport à chaque marche, ou par rapport à un simple tracé fixe représentatif de la pente de l'escalier, etc. Les moyens de pilotage peuvent aussi comporter des moyens de calcul pour commander les moyens moteurs de déplacement vertical et le moteur de déplacement horizontal en fonction d'une trajectoire prédéfinie dans les dits moyens de calcul. Selon une disposition complémentaire, la plate-35 forme est montée articulée sur le tablier selon un axe horizontal, de manière à pouvoir être relevée contre le tablier. L'espace d'accès à l'escalier peut ainsi être totalement dégagé lorsque le système n'est pas utilisé. La plate-forme est préférentiellement munie d'un dispositif antiécrasement, comportant des capteurs détectant la présence d'un obstacle susceptible d'empêcher son rabattement contre le sol. Ces capteurs, ou d'autres capteurs similaires, peuvent aussi servir de capteurs de sécurité pour détecter un contact de la plate-forme avec l'escalier ou tout autre obstacle, quelle que soit la position de la plate-forme et du tablier. Selon une autre disposition complémentaire pour la sécurité d'utilisation, la plate-forme comporte, du côté de l'escalier et du côté opposé, des volets rabattables servant alternativement de rampe d'accès à la plateforme et de butée anti-chute, par exemple empêchant un fauteuil roulant de se déplacer malencontreusement sur la plate-forme alors que celle-ci est en position intermédiaire, et surtout de chuter du côté aval lorsque la plate-forme n'est plus en position basse. De manière complémentaire pour assurer la sécurité anti-chute, le tablier comportera, du côté aval, un bras pivotant formant rambarde, pour éviter aussi tout risque de basculement d'un tel fauteuil, par exemple. D'autres caractéristiques et avantages apparaîtront dans la description qui va être faite, uniquement à titre d'exemples, de deux modes de réalisation de l'invention. On se reportera aux dessins annexés dans lesquels: - les figures 1 à 3 illustrent le système dans son premier mode de réalisation, dans trois positions, respectivement: figure 1, en bas de l'escalier, la plate-forme étant relevée figure 2, en bas de l'escalier, la plate-forme étant ramenée en position d'utilisation; et figure 3, en haut de l'escalier. - la figure 4 est une vue de détail des différents moyens de guidage et de commandes des déplacements du système, dans le premier mode de réalisation, - la figure 5 est une vue simplifiée en coupe de la plate-forme, montrant les moyens de sécurité qui l'équipent, - la figure 6 est une représentation schématique du système en position haute, basse et intermédiaire, et illustrant le fonctionnement des moyens de compensation, - les figures 7 à 9 illustrent un deuxième mode de réalisation, également dans les trois positions haute, basse et intermédiaire, - les figures 10 et 11 illustrent un troisième mode de réalisation, représenté seulement dans la position haute, en perspective de face et vue d'arrière. Le système de plate-forme élévatrice selon l'invention comporte un bâti 2 rigide prévu pour être fixé au sol au pied de l'escalier 1 à franchir. Dans l'exemple représenté l'escalier à trois marches 11, mais pourrait en avoir plus ou moins, étant cependant entendu que le système selon l'invention n'est adapté que pour des volées qui doivent rester limités, au plus de l'ordre du mètre par exemple en hauteur, entre un palier inférieur 12 et un palier supérieur 13. Le bâti 2 comprend une platine 21, adaptée pour être fixée solidement au sol du palier inférieur 12, en position latérale par rapport à l'escalier, et une colonne verticale 22, dont le pied est rigidement fixé sur la platine 21. Un bord de la platine 21 peut être plié et redressé pour venir en appui contre la contremarche 14. Préférentiellement, ce bord se prolonge sur la largeur de la contremarche, comme on le voit bien figures 1 et 3, par un fer plat 24, par exemple de section 80 X 10 mm. Ce fer plat, qui peut être solidement ancré sur la contremarche, permet de donner une meilleure stabilité au bâti 2, en évitant les risques de basculement dus à la position en porte-à-faux de la plate-forme 6. La colonne 22 sert de guide pour un coulisseau 3 mobile verticalement le long de la colonne sur laquelle il est guidé, par exemple par des galets 31, entre une position basse illustrée figures 1 et 4, et une position haute, illustrée figure 3. Le coulisseau 3 comporte par ailleurs des moyens de guidage pour assurer un guidage horizontal d'un tablier 5, qui porte la plate-forme 6. Pour assurer ce guidage en translation horizontale, le tablier 5 comporte une glissière 51 qui coopère avec les moyens de guidage du coulisseau, qui comprennent notamment des galets 33. Le tablier 5 se présente sous forme d'une plaque s'étendant dans un plan vertical, et sur le bord inférieur de laquelle la plate-forme 6 est montée pivotante, autour d'un axe horizontal A, entre une position d'utilisation, représentée figures 2, 3 et 4, où la plate-forme est sensiblement horizontale, et une position relevée contre le tablier, représentée figure 1. Le pivotement de la plate-forme est assuré par exemple par un vérin 65 schématisé figure s 1 et 2, monté sur le tablier 5. La plate-forme 6 comporte une plinthe latérale 61, un volet pivotant amont 62 et un volet pivotant aval 63. Ces deux volets sont articulés sur la plate-forme, selon des axes perpendiculaires à l'axe A, entre une position relevée, sensiblement à la verticale, où ils peuvent servir de butée anti-chute, et une position abaissée où ils servent de rampe d'accès à la plate-forme. Le pivotement de ces volets est assuré de manière connue en soi, par exemple par des moteurs placés dans l'épaisseur de la plate-forme. Pour compléter la sécurité anti-chute, un bras pivotant 55 formant rambarde est monté pivotant sur le tablier, vers son bord supérieur. Le bras 55 est commandé pour être dans sa position relevée illustrée figures 1 et 2, pour permettre l'accès à la plate forme en position inférieure, et dans sa position abaissée illustrée figure 3, avant que la plate-forme puisse être levée. Par ailleurs, la figure 5 illustre un système de sécurité anti- écrasement destiné à empêcher le rabattement de la plate-forme si un obstacle, par exemple le pied d'une personne, se trouve sur le sol à l'emplacement de la plate-forme rabattue. La plate-forme comporte un plateau supérieur 66 et un plateau de détection 67 situé sous le plateau supérieur 66 et relié à celui-ci par des guides coulissants 68 et des ressorts 69. Des capteurs 81 sont placés entre les deux plateaux 66 et 67 pour détecter un déplacement du plateau de détection par rapport au plateau supérieur. Comme on le voit sur la figure 1, le système de guides et de capteurs est réparti à la surface des plateaux, par exemple au milieu et vers chaque coin. Si, après avoir commandé le pivotement de la plate-forme 6 vers le bas à partir de la position relevée de la figure 1, le plateau de détection 67 rencontre un obstacle, l'effort résultant comprime les ressorts 69, dimensionnés de manière adéquate, et le déplacement de ce plateau de détection est détecté par les capteurs 81, qui commandent alors l'arrêt du vérin 65, et l'inversion de son mouvement. Le déplacement vertical du coulisseau est commandé par des moyens moteurs comprenant, dans ce premier mode de réalisation, un groupe moto-réducteur électrique 41, fixé sur la platine 21, qui entraîne une chaîne 42 passant sur une roue de renvoi 43 montée sur un palier 221 fixé en haut de la colonne 22. La chaîne est par ailleurs fixé sur le coulisseau 3 par un boîtier de fixation 32, de sorte qu'une rotation du moteur entraîne le déplacement vertical du coulisseau. L'irréversibilité de l'entraînement, pour éviter que le coulisseau, le tablier et la plate- forme, ne descendent sous leur poids et celui de l'utilisateur, peut être assurée par le moto-réducteur, et une sécurité supplémentaire peut être obtenue par tout moyen parachute adéquat, apte à bloquer le coulisseau sur la colonne. Le déplacement horizontal du tablier 5 est commandé par des moyens de poussée agissant sur le tablier pour maintenir en permanence un galet de guidage 52, monté sur le tablier 5 du côté amont, comme représenté figure 6, en appui contre une rampe de guidage 23 fixée latéralement le long de l'escalier. Dans le premier mode de réalisation, les moyens de poussée comportent un câble 71 dont une extrémité 711 est fixée sur la platine 2 et l'autre extrémité est fixée sur le tablier 5, vers son bord du côté aval, c'est à dire le bord du tablier opposé à celui portant le galet 52. Le câble 71 passe sur une poulie de renvoi 72 montée sur le coulisseau 3, de manière qu'un déplacement vertical vers le haut du coulisseau 3 provoque un déplacement horizontal vers l'amont du tablier 5, ou au moins génère un effort de poussée dans ce sens, cet effort poussant le tablier vers l'escalier pour maintenir le galet 52 en appui contre la rampe 23. Ainsi, comme cela ressort par ailleurs clairement de la figure 6 notamment, le coulissement horizontal du tablier est automatiquement assuré, vers l'amont de l'escalier, lors de la montée du coulisseau 3. Et, lors de la descente, le galet 52 force le tablier à reculer en coulissant horizontalement vers l'aval. C'est donc l'inclinaison de la rampe qui détermine la position horizontale du tablier, et donc de la plate-forme, pour toute position verticale de ceux-ci. Un simple renvoi ne pourrait suffire que si la rampe avait une pente constante à 45 . Comme la pente d'un escalier est généralement différente de 45 , et que, même si la pente est voisine de 45 , il peut être souhaité d'avoir une portion au moins de la trajectoire qui diffère sensiblement de cet angle, il est prévu des moyens de compensation, apte à absorber les écarts entre un déplacement vertical et un déplacement horizontal simultanés. Ces moyens de compensation comportent une deuxième poulie de renvoi 73 montée sur le coulisseau, et une troisième poulie 74 dont l'axe est relié à une extrémité d'un ressort 75, l'autre extrémité de ce ressort étant liée au coulisseau 3 ou au tablier. Le câble 71 passe sur ces poulies, comme représenté figures 4 et 6, et sa longueur, la disposition de ces poulies et les caractéristiques du ressort sont déterminées de sorte que: - le ressort exerce en permanence une traction sur le câble, qui se traduit par un effort d'appui du galet 52 sur la rampe 23, l'élongation du ressort permet de compenser les différences entre l'amplitude d'un déplacement vertical et celle du déplacement horizontal correspondant, - l'ensemble des trois poulies 72, 73, 74 forme une sorte de mouflage tel que l'élongation du ressort n'est que de la moitié de la dite différence. Cela permet un gain en encombrement; il serait aussi possible de réduire encore la course d'élongation nécessaire du ressort, en mouflant avec plus de poulies, par exemple dans le cas d'une pente d'escalier très différente de 45 ; inversement, dans le cas d'une pente de rampe restant voisine de 45 , un simple ressort placé entre une extrémité du câble et un point de fixation, par exemple sur la platine, pourrait aussi suffire pour assurer d'une part la poussée du tablier vers l'amont, et d'autre part la capacité d'élongation restant nécessaire. Comme on le voit bien figure 6, l'élongation du ressort varie donc au cours de la montée de la plate- forme. On y a représenté schématiquement trois positions de la plate- forme. Dans la position inférieure, les repères sont affectés du signe " ' ", dans la position intermédiaire, du signe " " " Dans la position inférieure, la plate-forme 6' repose sur le sol 12, le galet 52' étant en appui contre la portion verticale 231 de la rampe 23. Le volet amont 62' est relevé, parallèlement à la contremarche 14, et le volet aval 63' est abaissé, pour servir de rampe facilitant l'accès d'un fauteuil roulant sur la plate-forme. Le ressort 75' est peu tendu, et assure seulement une faible poussée du galet 52' contre la rampe 23. Avant que le moteur de levage 41 puisse être mis en service, le volet aval est relevé, comme représenté en 63", et simultanément, le bras 55 est abaissé. Le moteur peut alors être mis en route, et lève le coulisseau 3 par l'intermédiaire de la chaîne 42. Ce faisant, puisque le tablier ne peut se déplacer horizontalement tant que le galet 52 est en contact avec la partie verticale 231 de la rampe et que le brin horizontal 71 b du câble garde une longueur constante, et puisque le brin vertical 71a du câble 71 est forcé de s'allonger, cet allongement conduit à ce que le câble tire la poulie de renvoi 74 vers le haut, en allongeant le ressort. Lorsque le galet 52 arrive en bas de la portion pentue de la rampe 23, le tablier 5 peut commencer à se déplacer, sous l'effort de traction du ressort, communiqué au câble 71 et au tablier 5 via le point de fixation 712 du câble sur ce dernier, comme on le voit à la position de la glissière repérée 51". Comme par ailleurs la pente de la rampe est inférieure à 45 , la valeur de déplacement horizontal est supérieure à la valeur du déplacement vertical, et, tout en continuant à exercer l'effort de poussée du galet 52" sur la rampe, le ressort commence à se recontracter, dans une position telle qu'illustrée en 75". Arrivé en position haute, parce que la pente est inférieure à 45 , le ressort a continué à se contracter, pour revenir dans une position 75 d'élongation plus faible qu'en position 75", mais encore légèrement plus forte qu'en position 75'. Le coulisseau 3 est alors en position de butée vers le haut, le tablier en position maximale vers l'amont, et la plateforme sensiblement au niveau du palier supérieur 13, comme représenté figure 3. Le volet amont 62 est alors rabattu, pour permettre à un fauteuil roulant de passer de la plate-forme au palier 13, ou inversement. On comprendra aisément sans besoin de plus d'explication, le fonctionnement du système pour une manoeuvre de descente. On notera que le système de sécurité anti-écrasement pourra aussi servir en fin de descente, pour stopper la descente dans le cas où le plateau de détection viendrait à heurter un objet oublié au sol 12. Un avantage du mouflage évoqué ci-dessus est illustré dans cet exemple par l'utilisation de la partie de rampe verticale 231 située contre la première contremarche 14. Tant que, au cours de la montée de la plateforme, le galet 52 est au contact de cette partie de rampe, il ne peut pas y avoir de déplacement horizontal de la plate forme, et l'allongement du ressort permet de compenser le déplacement vertical sans déplacement horizontal correspondant. Grâce au dit mouflage en deux brins, l'allongement du ressort n'est que de la moitié du déplacement vertical correspondant de la plate-forme. Il résulte finalement de cette disposition une économie de place, car elle permet, sans nécessiter l'utilisation d'un ressort à fort allongement, d'avoir une portion de la rampe verticale, et donc de placer la plate-forme tout contre la première contre marche. Dans le deuxième mode de réalisation représenté schématiquement figures 7 à 9, le système de coulisseau vertical 3 et glissière horizontale 51 pour guider le déplacement vertical du coulisseau et le déplacement horizontal du tablier 5, et le système de pilotage par le galet 52 en contact sur le rail 23, restent identiques au premier exemple. Par contre, la levée du tablier et de la plate forme est assurée ici par un vérin 9 monté entre la platine 21 et le tablier 5, en étant incliné comme on le voit clairement sur les figures. Du fait de son inclinaison, la poussée exercée par le vérin a une composante horizontale qui agit pour exercer l'effort d'appui du galet 52 contre la rampe, et donc faire coulisser horizontalement le tablier par rapport au coulisseau dés que la pente de la rampe 23 l'autorise, comme on le voit bien sur les figures 8 et 9. Dans lamanoeuvre de descente, la glissière agit pour repousser horizontalement le galet dés que le tablier et la plate-forme entament une descente, l'effort du vérin subsistant pour appliquer en permanence le galet contre la rampe. On notera que ce mode de réalisation ne nécessite pas de moyens de compensation des différences entre les amplitudes des déplacements horizontal et vertical. Dans le troisième mode de réalisation représenté figures 10 et 11, les moyens moteurs de déplacement vertical sont constitués par un vérin électrique 45 qui agit directement sur le coulisseau 35 guidé sur le bâti 2. Le tablier 5 est guidé en translation horizontale sur le coulisseau 35 et son déplacement est commandé par un moteur 36 entraînant un pignon en prise avec une crémaillère 37 solidaire du tablier 5. Un bras 25 horizontal est fixé rigidement sur le 35 bâti 2, et son extrémité repose sur le palier 13, la hauteur du bras étant à cette fin ajustable par rapport au bâti. Les moyens de pilotage comportent un premier contacteur 101, fixe sur le coulisseau 35 et agencé pour coopérer avec une came réglable 102 liée au bâti fixe. Lorsque la plate forme est en position basse, le contacteur 101 est actionné par la came 102 et empêche la mise en route du moteur 36 de déplacement horizontal. Le contacteur 101 est par ailleurs positionné par rapport à la came 102 de manière à commander le déplacement horizontal seulement après un déplacement vertical vers le haut prédéterminé en fonction de la hauteur de la première marche. Ce contacteur permet donc, lors de la montée commandée par le vérin électrique 45, de différer le début du déplacement horizontal jusqu'à ce que la plate-forme ait atteint une hauteur correspondant à la première marche. Passé ce point, le moteur de déplacement horizontal 36 est actionné et la plate-forme se déplace simultanément verticalement et horizontalement, jusqu'à ce qu'un contacteur de fin de course haut 103, lié par exemple au bras 25, et dont le positionnement est donc ajusté en fonction de l'altitude du palier supérieur 13, soit actionné par la plate-forme 6 et interrompe le déplacement vertical. Le déplacement horizontal se poursuit alors autant que de besoin pour amener la plate-forme 6 en position adaptée au bord du palier supérieur 13, comme représenté sur les figures. Un autre contacteur de fin de course 104, également lié au bras 25, interrompt alors le déplacement horizontal. Les vitesses des moteurs sont adaptées pour que les déplacements, horizontal et vertical, soient approximativement synchronisés. Toutefois, au cas où un écart de synchronisation apparaîtrait, conduisant à ce que la plate-forme 6 arrive en contact avec une marche de l'escalier 1, des contacteurs de sécurité montés sur celle-ci détectent ce contact et provoquent un arrêt du mouvement et un retour en sens inverse jusqu'à revenir dans une situation de non-interaction de la plate-forme avec l'escalier. Ces contacteurs de sécurités peuvent être par exemple des contacteurs tels que les contacteurs 81 placés entre le plateau supérieur 66 et le plateau de détection 67 de la plate-forme, apte alors à détecter aussi un déplacement relatif horizontal du plateau de détection, provoqué par le contact du bord de ce plateau avec une marche. Lors de la descente, le fonctionnement est similaire, en sens inverse. Les deux mouvements, horizontal et vertical, sont commandés simultanément au départ, les vitesses du vérin 45 et du moteur 36 étant adaptées pour que la plate forme suive sensiblement la pente de l'escalier. Arrivée vers la bas, le premier contacteur 101 mentionné ci-dessus n'autorise la fin de descente purement verticale que si le tablier est bien parvenu en fin de course, également détectée par un capteur non représenté, permettant d'échapper à la dernière marche en bas de l'escalier. Dans le sens de la descente aussi, les contacteurs de sécurité 81 de la plate- forme provoquent l'arrêt de la descente au cas où la plate-forme viendrait à buter contre une marche, et n'autorisent le redémarrage en descente qu'après un dégagement horizontal suffisant pour que les mouvements puissent se poursuivre en toute sécurité. Dans la description ci-dessus, le rapport entre le déplacement vertical et le déplacement horizontal ne dépend que de la vitesse du vérin 45 et du moteur 36. En cas d'un décalage ce sont les contacteurs de sécurité qui permettent de corriger la trajectoire, lorsqu'un contact de la plateforme avec l'escalier est détecté. On pourrait bien sûr utiliser aussi à cette fin des capteurs sans contact, fonctionnant aussi seulement en capteur de sécurité. De tels capteurs peuvent aussi être utilisés pour piloter directement la vitesse du vérin et du moteur en fonction d'une trajectoire prédéterminée, qui peut être par exemple définie matériellement sur le bord de l'escalier et observée par des capteurs optiques commandant alors la synchronisation des déplacements. La trajectoire souhaitée peut aussi être enregistrée dans des moyens de calculs qui pilotent les moyens de motorisation. L'invention n'est pas limitée aux deux modes de réalisation qui ont été décrits uniquement à titre d'exemples. Les systèmes de moteur et chaîne ou de vérins pourront être remplacés par tous autres moyens moteurs équivalents, par exemple moteurs ou vérins électriques ou hydrauliques. Comme illustré figure 2 en pointillé, une rampe 23' pourra aussi être placée du côté de l'escalier opposé à celui où le bâti est implanté, en plus ou à la place de la rampe 23. Un galet de guidage de fonction équivalente au galet 52, sera alors monté directement sur la plate-forme, le fonctionnement du système restant similaire. REVENDICATIONS 1. Système de plate-forme élévatrice, destiné particulièrement à permettre le franchissement d'escaliers (1), ou autre dénivelés similaires, caractérisé en ce qu'il comporte: - un bâti fixe (2), destiné à être fixé rigidement au sol (12), au pied de l'escalier, - un tablier vertical (5) portant une plate-forme (6), - des moyens de guidage vertical (22, 3) agencés pour guider un déplacement vertical d'un coulisseau (3, 35) par rapport au bâti (2) et des moyens de guidage horizontal (3, 51) pour guider un déplacement horizontal du tablier (5) par rapport au coulisseau (3, 35), - des premiers moyens moteurs (4, 9, 45), adaptés pour lever ou baisser le tablier (5), - des moyens de déplacement horizontal (71 à73; 36, 37) pour déplacer horizontalement le tablier (5) par rapport au coulisseau, et - des moyens de pilotage pour commander les dits moyens moteurs et moyens de déplacement horizontal, de manière que la plate-forme puisse être déplacée d'une position basse à une position haute, et réciproquement, en suivant sensiblement la pente de l'escalier (1). 2. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de pilotage (23, 52) sont agencés pour assurer une position horizontale prédéterminée du tablier pour toute position verticale du coulisseau, de manière que la plate-forme (6) puisse être déplacée de la position basse à la position haute, et réciproquement, en suivant une trajectoire prédéterminée. 3. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de pilotage comportent une rampe (23) fixée le long de l'escalier (1) et un galet (52) monté sur le tablier (5) ou la plate-forme (6), agencé pour venir en appui sur la rampe et se déplacer en restant en contact avec la rampe lorsque le coulisseau (3) se déplace verticalement. 4. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens moteurs comportent un moteur (41) assurant le déplacement vertical du coulisseau (3) et en ce qu'il comporte des moyens de poussée (71, 75) agissant sur le tablier (5) pour maintenir en permanence le galet (52) en appui contre la rampe (23). 5. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de poussée comportent un câble (71) dont les extrémités sont respectivement fixées en un point bas (711) du bâti (2) et en un point (712) du tablier (5) situé du côté opposé au galet (52) et qui passe sur une poulie de renvoi (72) dont l'axe est fixe sur le coulisseau (3), et des moyens de compensation (75) agissant sur le câble (71) pour assurer un appui permanent du galet sur la rampe et compenser les écarts entre la valeur d'un déplacement vertical commandé du coulisseau et la valeur du déplacement horizontal du tablier qui en résulte. 6. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de compensation comportent un tendeur élastique (75) agissant sur le câble (71). 7. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 6, caractérisé en ce que le tendeur élastique (75) est agencé de manière que sa course soit démultipliée par rapport à la valeur de l'écart des déplacements vertical et horizontal. 8. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens moteurs comportent un vérin (9) monté entre le bâti (2) et le tablier (5), selon une direction oblique, de manière que l'effort de poussée du vérin se décompose en une composante verticale pour déplacer le coulisseau (3) verticalement, et une composante horizontale pour déplacer le tablier (5) horizontalement, en maintenant le galet (52) en appui sur la rampe (23). 9. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de déplacement horizontal comportent un moteur (36), et les moyens de pilotage comportent des contacteurs de commande (101, 103, 104), et des contacteurs de sécurité (81), pour commander l'arrêt des moyens moteurs (45) de déplacement vertical et du dit moteur (36) de déplacement horizontal, ou leur actionnement dans un sens ou dans l'autre, en fonction de la position relative de la plate forme par rapport à l'escalier. 10. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de pilotage comportent un contacteur (101) disposé pour, lors de la montée de la plate forme, commander le déplacement horizontal seulement après un déplacement vertical prédéterminé en fonction de la hauteur de la première marche. 11. Système de plate-forme élévatrice selon la 35 revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de pilotage comportent des contacteurs de sécurité (81) pour commander un arrêt ou un déplacement en sens inverse du déplacement en cours lorsque le tablier et/ou la plate forme viennent en butée sur l'escalier. 12. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 2 en combinaison avec la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de pilotage comportent des moyens (110) de coordination de l'actionnement et de la vitesse des moyens moteurs de déplacement vertical et du moteur de déplacement horizontal, en fonction d'une trajectoire prédéterminée. 13. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de pilotage comportent des capteurs à distance pour suivre une trajectoire déterminée par la forme de l'escalier. 14. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de pilotage comportent des moyens de calcul (110) pour commander les moyens moteurs de déplacement vertical et le moteur de déplacement horizontal en fonction d'une trajectoire prédéfinie dans les dits moyens de calcul. 15. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plate-forme (6) est montée articulée sur le tablier (5) selon un axe horizontal (A), de manière à pouvoir être relevée contre le tablier. 16. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plate-forme (6) comporte du côté de l'escalier (1) et du côté opposé, des volets rabattables (62, 63) servant alternativement de rampe d'accès à la plate-forme et de butée anti-chute. 17. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plate-forme (6) comporte des capteurs d'effort pour détecter un contact de la plate forme avec l'escalier ou d'autres obstacles. 18. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 1, caractérisé en ce que le tablier comporte un bras pivotant (55) formant rambarde. 19. Système de plate-forme élévatrice selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un bras fixé sur le bâti et ajustable en hauteur, et dont l'extrémité repose sur une marche ou un palier supérieur.