FR 2877019 A1 20060428 FR 0411311 A 20041022 Machine de consolidation à frappe alternative La présente invention concerne une machine de consolidation à frappe alternative, notamment une aiguilleteuse. Une aiguilleteuse comprend des aiguilles fixées à un support appelé planche à aiguilles qui est animé d'un mouvement alternatif de va-etvient tel que les aiguilles pénètrent périodiquement à travers une nappe textile pour entrelacer des fibres composant cette nappe. La nappe textile est typiquement issue d'un étaleur-nappeur, mais d'autres cas sont possibles. La nappe textile peut également être issue d'une machine de consolidation précédente, par exemple une aiguilleteuse précédente. La nappe peut également avoir été fabriquée précédemment et entrer dans l'aiguilleteuse à la sortie d'un dérouleur. La nappe peut également être une superposition d'au moins deux textiles élémentaires. Dans le cas particulier de la fabrication des feutres de papeterie, on fixe par aiguilletage des couches successives de nappe non tissées sur un support textile sans fin, qui est typiquement un canevas. Les aiguilleteuses traditionnelles comprennent des moyens d'introduction en amont du trajet de consolidation, et des moyens d'extraction en aval du trajet de consolidation. Le document DE-A-1 660 776 et le document EPO 803 000 B1 enseignent de donner aux moyens d'extraction une vitesse périodiquement variable synchronisée avec la frappe des aiguilles dans le trajet de consolidation, pour éviter de tirer sur le produit consolidé pendant que celui-ci est immobilisé par la pénétration des aiguilles. Le textile se trouvant en amont du trajet de consolidation est en général plus souple ou parfois même totalement dépourvu de tenue mécanique. L'art antérieur prévoit que la nappe à consolider soit introduite à vitesse constante ou librement et que ce soit la souplesse de la nappe qui absorbe la différence de vitesses entre la partie de la nappe en cours d'introduction et la partie de la nappe subissant périodiquement la pénétration des aiguilles. Cette souplesse à l'entrée de l'aiguilleteuse est l'une des difficultés présentées par le dispositif d'introduction qui, dans la plupart des cas, ne peut pas efficacement pousser le produit dans le trajet d'aiguilletage. Par ailleurs, on assiste à une augmentation constante des cadences de frappe des aiguilleteuses et des vitesses d'introduction. L'une des difficultés consiste à atteindre de telles cadences et de telles vitesses sans que le produit subisse des dégradations dans la zone où il est fragile, c'est à dire en amont du trajet de consolidation. Il a été trouvé selon l'invention que l'adaptation exposée plus haut, entre la vitesse d'introduction d'une part et le mouvement périodique d'avance causé par la combinaison du travail périodique des aiguilles et du mouvement d'entraînement du dispositif d'extraction, produisait en réalité des accélérations locales dommageables dans le produit situé entre les moyens d'introduction et les premières aiguilles du trajet de consolidation (accélérations ou efforts). Le but de la présente invention est de proposer une machine de consolidation, en particulier une aiguilleteuse, qui élimine ou réduise les sollicitations mécaniques, en particulier les contraintes locales, subies par la nappe dans la zone située en amont du trajet d'aiguilletage et en particulier entre le ou les moyens d'introduction d'une part et les première aiguilles d'autre part. Elle propose une machine de consolidation à frappe alternative 20 comprenant: - un trajet de consolidation pour une nappe textile; - un outillage de consolidation; - des moyens d'actionnement alternatif de l'outillage; - au moins un moyen d'introduction pour, au moins dans certaines phases de fonctionnement, introduire la nappe dans le trajet de consolidation; et - au moins un moyen d'entraînement des moyens d'introduction, caractérisée en ce que: - le moyen d'entraînement est capable d'une vitesse variable périodiquement; et - il est prévu des moyens de synchronisation entre les moyens d'actionnement alternatif et la vitesse variable des moyens d'entraînement. Selon l'invention, on prévoit donc des moyens qui permettent une avance à vitesse variable périodique de la nappe en amont de l'outillage de consolidation, mieux adaptée au rythme de l'outillage de consolidation de la nappe lorsque la nature de la nappe le requiert et/ou lorsque la cadence de la machine est élevée. Plus précisément, l'invention permet dans l'étape de consolidation de la nappe, lorsque l'outillage de consolidation est actif vis-à-vis de la nappe, par exemple lorsque les aiguilles d'une aiguilleteuse coopèrent avec la nappe, de ralentir ou de stopper si nécessaire l'avance de la nappe, puis de reprendre l'avance de la nappe lorsque les aiguilles se retirent. Selon l'invention, on ne compte donc plus totalement sur la nature de la nappe non consolidée pour absorber un différentiel de vitesses de la nappe au moment de la consolidation, mais de manière plus fiable et reproductible sur une adaptation de vitesses. Les paramètres de l'adaptation (profil de la vitesse, amplitude, vitesse moyenne, phase) peuvent être déterminés précisément en fonction des paramètres de consolidation (pas d'avance, vitesse de frappe, etc.) et en fonction des caractéristiques de la nappe, notamment sa tenue mécanique. Cela permet une grande souplesse de fonctionnement, qui peut être obtenue grâce en outre à des moyens d'entraînement des moyens d'introduction de type électromécaniques, par exemple de type servo-moteur. Selon d'autres caractéristiques avantageuses dans ce sens, on peut prévoir comme moyens de synchronisation, des moyens de commande et de traitement de données combinés à un capteur de position ménagé sur les moyens d'actionnement alternatif de l'outillage de consolidation, permettant de connaître sa position et, en fonction du signal de position et de paramètres programmés, de piloter la position de phase du moyen d'entraînement des moyens d'introduction. De manière avantageuse, on préférera créer un déphasage entre le moyen d'entraînement des moyens d'introduction et les moyens d'actionnement alternatif de l'outillage, notamment une avance de phase du moyen d'entraînement, pour par exemple anticiper l'avance de la nappe dans la zone de consolidation. A cadences élevées, grâce à l'adaptation des vitesses locales de la nappe, on peut par exemple éviter des problèmes de bourrage au niveau de la première rangée d'aiguilles ou inversement de casser les aiguilles dans une nappe non extensible comme une plaque textile. Dans le cas particulier de la fabrication d'une bande sans fin formant un feutre de papeterie, l'invention permet en outre d'adapter l'avance de la nappe en amont des moyens de consolidation en fonction du stade d'avancement de la fabrication du feutre. En effet, un feutre est en général fabriqué en superposant et en aiguilletant en continu des couches successives de nappe de fibres sur un canevas. La tenue mécanique du feutre augmente donc pour chaque passage d'aiguilletage et on peut prévoir une courbe périodique de vitesse pour les moyens d'entraînement des moyens d'introduction dont les caractéristiques varient à chaque passage. Les moyens de commande et de traitement de données peuvent être programmés dans ce but. Selon d'autres caractéristiques avantageuses encore de l'invention: - le moyen d'introduction comprend plusieurs moyens individuels successifs capables de vitesses instantanées différentes lors du fonctionnement de la machine; dans ce cas on peut prévoir une amplitude de variation de la vitesse différente pour chaque moyen individuel et une augmentation progressive de l'amplitude depuis le moyen individuel situé le plus en amont jusqu'au moyen individuel situé le plus proche de la zone d'aiguilletage; Cela permet de passer ainsi d'une avance à vitesse sensiblement continue de la nappe à l'entrée du moyen d'introduction à une avance à vitesse variable périodiquement à la sortie des moyens de consolidation, l'amplitude de variation ayant été adaptée progressivement pour correspondre à celle du cycle de consolidation. - en aval des moyens de consolidation, on peut prévoir que le moyen d'entraînement des moyens extracteurs soit également capable d'une vitesse variable périodiquement, les moyens de synchronisation de la machine étant adaptés à piloter ledit moyen d'entraînement en fonction également du signal de position des moyens d'actionnement alternatif, de données de fonctionnement programmées, par exemple une amplitude de vitesse plus importante car la nappe en sortie de la zone de consolidation a théoriquement une meilleure tenue mécanique et peut être tirée par les moyens extracteurs. - la loi de vitesse des moyens d'entraînement (introducteurs et/ou extracteurs) est de préférence sensiblement sinusoïdale avec une séquence allongée correspondant au ralentissement ou à l'arrêt de l'entraînement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre d'un exemple de réalisation non limitatif, description faite en référence aux dessins sur lesquels: - la figure 1 représente schématiquement une aiguilleteuse pour illustrer les différents moyens selon l'invention; la figure 2 illustre des courbes périodiques de vitesses instantanées des moyens d'entraînement des moyens d'introduction et le synchronisme avec un cycle d'aiguilletage; - les figures 3 et 4 illustrent des variantes, notamment des moyens d'introduction; - les figures 5, 6 et 7 sont similaires aux figures 3 et 4 illustrant des moyens d'introduction constitués de plusieurs moyens individuels; et - la figure 8 illustre le cas particulier d'une aiguilleteuse pour plaques textiles. Selon l'exemple choisi et représenté sur la figure 1, une aiguilleteuse simple frappe 1 comprend deux plaques parallèles perforées 3, 7, désignées respectivement sous le terme de table (plaque inférieure) et de débourreur (plaque supérieure), entre lesquelles se déplace une nappe de fibres 2 issue d'une autre machine (non représentée) située en amont de l'aiguilleteuse 1, par exemple un étaleur-nappeur. Cette nappe de fibres 2 est entraînée au sein de l'aiguilleteuse 1 grâce, d'une part, à des moyens introducteurs 17 comprenant généralement une paire de rouleaux presseurs 18, 19 qui sont situés en tête de l'aiguilleteuse et, d'autre part, à des moyens extracteurs 10 réalisés également en général sous la forme de deux rouleaux presseurs 15 et 16. L'aiguilleteuse 1 comprend en outre une planche à aiguilles 5 qui est soumise à un mouvement alternatif perpendiculaire au plan de la table 3 et du débourreur 7 au moyen d'un dispositif d'actionnement alternatif 4 situé sur la partie supérieure de l'aiguilleteuse 1 et comprenant par exemple un ensemble bielle-manivelle. Au cours d'un cycle de frappe, la planche 5 est entraînée dans un mouvement vertical descendant jusqu'à ce que ses aiguilles 8 pénètrent dans les perforations du débourreur 7, dans les fibres de la nappe 2 et dans les perforations de la table 8. Le mouvement des aiguilles se poursuit par une remontée hors de la nappe de fibres 2. La nappe est soumise à un déplacement séquentiel défini par un pas d'avance qui est la distance parcourue entre deux séquences d'aiguilletage. Selon l'invention, les rouleaux d'introduction 18 et 19 sont entraînés à vitesse instantanée variable grâce à un dispositif électromécanique à vitesse variable constitué d'un servomoteur M1. L'un des rouleaux peut être connecté au moteur M1 et l'autre rouleau lié par une transmission mécanique positive pour être entraîné de manière synchronisée. De même, selon l'exemple choisi, les rouleaux d'extraction 15 et 16 sont entraînés également à vitesse variable grâce à un dispositif électromécanique à vitesse variable constitué d'un servomoteur M2. Ici aussi l'un des rouleaux peut être commandé par le servomoteur M2 et l'autre rouleau lié par une transmission mécanique positive pour être entraîné de manière synchronisée. Les servomoteurs M1 et M2 sont indépendants l'un de l'autre et adaptés à être pilotés par une unité centrale de contrôle et de traitement UC, associée à des moyens d'interface usuels S, tels qu'un moniteur de visualisation et un clavier de saisie. L'unité centrale UC est également utilisée pour commander l'ensemble de la machine. Elle peut comprendre à cet effet des moyens de mémoire, de calcul ou tout autre moyen de traitement adapté. Afin de connaître la position de la planche à aiguilles 5 à tout moment, il est prévu un capteur C de position sur le dispositif d'actionnement alternatif 4. Le capteur de position C est connecté à l'unité UC qui utilise le signal de position en sortie du capteur C pour synchroniser la vitesse angulaire des servomoteurs M1 et M2. Le fonctionnement est maintenant décrit. Les paramètres de fonctionnement suivants sont dans un premier temps fixés via l'unité centrale UC par un opérateur, en fonction des caractéristiques de la nappe à aiguilleter: - paramètres du dispositif alternatif: fréquence de frappe, pas d'avance de la nappe; - paramètres des moyens introducteurs: courbe de vitesse, sa forme, son amplitude et la phase par rapport au cycle de frappe. - paramètres des moyens extracteurs: courbe de vitesse, sa forme, son amplitude et la phase par rapport au cycle de frappe. En référence à la figure 1, une nappe à aiguilleter 2 traverse l'aiguilleteuse 1 de gauche à droite. Elle est d'abord entraînée entre les rouleaux presseurs 18 et 19, puis empreinte une première zone A définie sensiblement entre la ligne de pincement des rouleaux 18 et 19 et la première rangée d'aiguilles 8, puis une zone B dans laquelle elle est aiguilletée, puis une zone C en aval de l'aiguilletage définie entre la dernière rangée d'aiguilles et la ligne de pincement des rouleaux 15 et 16. C'est dans la zone A, en amont de la zone B d'aiguilletage, que la nappe non consolidée peut présenter des caractéristiques de fragilité (trop grande souplesse ou trop grande rigidité par exemples). C'est au moment de la frappe, qu'une différence de vitesses localement entre la nappe se trouvant dans la zone A et la nappe se trouvant dans la zone B peut provoquer une détérioration de la nappe introduisant par la suite des défauts dans le produit fini. Selon l'invention, l'unité centrale UC, connaissant la position des aiguilles à tout moment via le capteur C, peut synchroniser la vitesse d'entraînement des rouleaux 18 et 19 en suivant la courbe de vitesse instantanée programmée préalablement dans l'unité centrale UC. Cette courbe correspond à une avance ralentie de la nappe à une vitesse instantanée minimum ou nulle (selon la nature de la nappe) dans la zone A de la nappe pendant qu'une séquence de frappe a lieu dans la zone B, suivie d'une accélération de la vitesse instantanée d'avance de la nappe jusqu'à un maximum pendant la séquence de retrait des aiguilles, correspondant au pas d'avance de la nappe, puis de nouveau un ralentissement et ainsi de suite de manière périodique. Une forme sinusoïdale pour la courbe de vitesse reflète ces séquences périodiques de fonctionnement. On peut aussi, concevoir une autre forme de courbe en fonction par exemple de l'inertie des moyens mécaniques de consolidation utilisés, ou en fonction du résultat recherché, par exemple une forme avec des signaux carrés, rectangulaires, symétriques ou non. A la figure 2, on a représenté à titre d'exemple en haut de la figure une courbe périodique d'aiguilletage A, chaque creux de la courbe correspondant à une séquence d'aiguilletage et chaque crête à une séquence de retrait. Juste en dessous, est représentée une courbe Cl de la vitesse instantanée du servomoteur M1 sensiblement sinusoïdale autour d'une vitesse moyenne Vm, la phase étant synchronisée avec celle de la courbe A. Par contre juste en dessous est représentée une courbe C2 avec des creux élargis pour correspondre à une durée plus longue à la vitesse minimum Vmin par rapport aux crêtes à la vitesse maximum Vmax et le cas où le servomoteur M1 est en avance de phase par rapport à la phase du cycle d'aiguilletage. Cela permet de démarrer l'avance de la nappe avant le retrait total des aiguilles et d'augmenter l'amplitude de la vitesse d'entraînement pendant le temps de retrait des aiguilles et donc d'augmenter la vitesse moyenne de la nappe dans l'aiguilleteuse. Dans certains cas, il peut aussi être avantageux de moduler l'amplitude de la vitesse instantanée en cours de fonctionnement. Par ailleurs, la fréquence de frappe peut correspondre à une avance d'un demi-pas pour que la nappe soit aiguilletée deux fois au même endroit. En ce qui concerne les moyens extracteurs, on peut se référer à la publication EP 0 803 000 B1 qui décrit le fonctionnement particulier lié à l'opération d'extraction à vitesse variable de la nappe consolidée. La variation de la vitesse d'introduction de la nappe et la variation de la vitesse variable d'extraction de la nappe sont de fait corrélées puisque toutes deux synchronisées sensiblement de la même manière avec la frappe. On peut toutefois prévoir que l'amplitude de la vitesse instantanée d'extraction soit plus grande que l'amplitude de la vitesse instantanée d'introduction, et/ou que la forme de la courbe de vitesse soit différente, que les moyens d'entraînement soient déphasés. De nombreuses combinaisons de fonctionnement sont possibles en fonction des caractéristiques de la nappe à consolider. Sur la figure 1, on a représenté une seule planche à aiguilles 5 associée à un dispositif d'actionnement alternatif 4. Il va de soi que des variantes de réalisation sont possibles, notamment l'aiguilleteuse peut comporter des planches à aiguilles en série fonctionnant de manière synchronisée avec ou sans déphasage. Il peut s'agir aussi d'une aiguilleteuse dite double frappe comportant une planche à aiguille supérieure et en vis-à-vis une planche à aiguille inférieure, les deux planches fonctionnant de manière alternée, avec une fréquence d'avance double pour la nappe par rapport à une aiguilleteuse simple frappe. En général, des moyens de synchronisation sont prévus pour synchroniser les cycles de frappe des planches. Dans ce cas, un seul capteur de position C ménagé sur l'une des planches suffit pour que l'unité de contrôle UC synchronise le ou les servomoteurs des moyens d'introduction de la nappe. En variante encore, à la place d'une transmission mécanique positive pour entraîner le rouleau 18, on peut prévoir un autre moteur parfaitement synchrone. Sur les figures 3, 4, 5, 6, et 7, on a représenté également le fait que l'invention peut être appliquée à d'autres types de moyens d'introduction de la nappe que les deux rouleaux presseurs classiques 18 et 19 de la figure 1. Pour simplifier ces figures, la nappe de fibres n'est pas représentée et les moyens extracteurs 10 sont représentés simplement par deux rouleaux presseurs 15 et 16, les moyens d'entraînement de ces rouleaux et leur contrôle pouvant être identiques ou non à ceux de la figure 1. Les autres moyens essentiels de l'invention présents dans les aiguilleteuses de ces figures 3, 4, 5 et 6 portent les mêmes références qu'à la figure 1. Les moyens d'actionnement alternatif 4 de la planche à aiguilles sont schématisés en bielle-manivelle par rapport à la figure 1. Sur la figure 3, les moyens introducteurs 17 comprennent des rouleaux 18 et 19, équipés chacun dans une gorge d'un doigt de guidage, respectivement 18A, 19B, qui permet d'accompagner le transfert de la nappe du rouleau jusqu'à l'entrée de la table d'aiguilletage 3 et du débourreur 7. Le servomoteur M1 est adapté à entraîner sous le pilotage de l'unité centrale UC l'un des rouleaux à vitesse variable, 18 sur la figure 3, l'autre rouleau 19 étant entraîné par une transmission mécanique positive à la même vitesse que le rouleau 18. De tels doigts de guidage sont connus dans l'état de la technique. Sur la figure 4, les moyens introducteurs 17 comprennent des moyens de guidage et de compression de la nappe formé de chaque côté de la nappe par un tapis souple sans fin 20, 21, ménagé autour d'un rouleau 22, 23, et d'un bec 24, 25 situé à l'entrée de la machine d'aiguilletage. Les becs sont inclinés par rapport au plan de la nappe de manière à définir une voie d'entrée pour la nappe progressivement rétrécie permettant de comprimer la nappe. Ils permettent également avantageusement de s'approcher au plus près de l'entrée de l'aiguilleteuse avec une grande précision. Un tel dispositif est par exemple décrit dans le brevet EP 0 334 948. Conformément à l'invention, le servomoteur M1 est adapté à entraîner le rouleau 22 à_vitesse variable selon une loi périodique sous le pilotage de l'unité centrale UC. Une transmission mécanique positive ou un moteur synchrone permet d'entraîner le rouleau 23 selon le même profil de vitesse que le rouleau 22. Sur la figure 5, on a représenté le cas où les moyens introducteurs sont constitués de plusieurs moyens individuels successifs, ici deux: un premier moyen individuel constitué d'un tapis de transfert 26 et un second moyen individuel constitué de deux rouleaux presseurs tels que les rouleaux 18 et 19 de la figure 1, le tapis de transfert étant ménagé en amont des rouleaux sur le trajet de la nappe non consolidée. Le tapis de transfert 26 comprend deux cylindres 27 et 28 autour desquels est ménagé un tapis sans fin 29 pour le transport de la nappe. Selon l'invention, chacun des deux moyens individuels est adapté à être entraîné à vitesse variable, les rouleaux 18 et 19 à l'aide du servomoteur M1 comme à la figure 1 et le tapis de transfert 26 à l'aide d'un servomoteur M3 adapté à entraîner le rouleau 28, le rouleau 27 étant monté libre en rotation et donc entraîné à la même vitesse que le rouleau 28. Selon un fonctionnement préféré, le premier moyen individuel, situé le plus en amont de l'aiguilletage, ici le tapis de transfert 26, est entraîné à vitesse variable périodiquement mais avec une amplitude plus faible que celle du second moyen individuel, ici les deux rouleaux presseurs 18 et 19. Cela permet d'instaurer une avance variable périodique dont l'amplitude augmente progressivement pour s'adapter à celle des moyens d'actionnement alternatif 4. Sur la figure 6, on a représenté une variante des moyens d'introduction de la figure 5, selon laquelle le tapis de transfert 26 utilisé est un tapis connu dans l'état de la technique dit à accumulation avec chaque cylindre 27, 28 pouvant être entraîné à vitesse variable à l'aide d'un servomoteur qui lui est propre M3, M4, respectivement. La possibilité d'avoir des vitesses instantanées différentes pour les deux cylindres est utilisée pour accumuler si nécessaire la nappe sur le tapis 29. Un mode de fonctionnement avantageux conformément à l'invention, peut être de définir ici encore une courbe de vitesse périodique pour les trois servomoteurs M4, M3 et M1, respectivement des cylindres 27, 28 et 18, avec une amplitude de variation de la vitesse instantannée qui soit de plus en plus forte pour une adaptation progressive au cycle de frappe. L'effet d'accumulation de la nappe sur le tapis 29 se produit lorsque les vitesses instantanées des cylindres 27, 28 sont différentes. Sur la figure 7, on a représenté un moyen d'introduction comportant successivement un banc d'étirage 40 et une paire de rouleaux presseurs 18, 19 (équivalents à ceux décrits en référence à la figure 3). Le banc d'étirage 40 est constitué à son tour d'une succession de rouleaux inférieurs et supérieurs entre lesquels est guidée la nappe à consolider. Selon l'exemple choisi et représenté, les rouleaux sont au nombre de neuf et entraînés par groupes de trois rouleaux successifs, chacun à l'aide d'un servomoteur: le plus en amont se trouve un groupe G1 entraîné par un servomoteur M7, puis un groupe G2 entraîné par un servomoteur M8, puis pour finir en amont des rouleaux 18, et 19, un groupe G3 entraîné par un servomoteur M9. Chaque groupe constitue un moyen d'étirage et peut être considéré au sens de l'invention comme un moyen individuel d'introduction. Selon l'invention, chaque servomoteur du banc d'étirage, M7, M8 et M9 est piloté par l'unité centrale UC en réponse au signal de position du capteur C ménagé sur le moyen d'actionnement alternatif 4, en synchronisme avec le cycle d'aiguilletage. Les profils de vitesse instantanée périodique de chaque groupe sont représentés sur la figure. Sur ces courbes, est schématisé le fait que d'une part pour obtenir l'étirage recherché, les vitesses moyennes Vml du groupe d'étirage 1, Vm2 du groupe d'étirage 2 et Vm3 du groupe d'étirage 3, sont croissantes, et, d'autre part, que leur amplitude de variation est également croissante pour adapter progressivement l'oscillation de l'avance de la nappe. En outre encore, on a schématisé le fait que l'amplitude du dernier moyen individuel d'introduction, en l'occurrence les rouleaux 18 et 19 ont de préférence une amplitude de variation plus importante que celle du dernier groupe d'étirage G3. Sur la figure 8, est illustré une aiguilleteuse pour des plaques textiles pouvant comprendre les moyens selon l'invention. La particularité de cette aiguilleteuse réside dans le fait que le sens d'avance de la plaque textile est inversé à chaque passage. Les moyens introducteurs sont à la fois extracteurs et inversement, selon le sens de passage de la plaque. L'aiguilleteuse comporte d'un côté un tapis de transfert 30 et deux rouleaux introducteurs/extracteurs 31, 32, et, de l'autre côté, deux rouleaux introducteurs/extracteurs 33, 34, et un tapis de transfert 35. Chaque paire de rouleaux introducteurs/extracteurs est adapté à être entraîné à vitesse variable à l'aide d'un servomoteur M5, M6 piloté par l'unité centrale UC en synchronisme avec le signal en sortie du capteur de position et selon les données de fonctionnement en va-et-vient programmées ou détectées (sens de passage, tenue de la plaque fonction du nombre de passages déjà effectués etc.). Il va de soi que d'autres variantes de réalisation sont possibles sans sortir du cadre de l'invention, notamment en ce qui concerne la forme des courbes périodiques de vitesse, la forme des moyens d'introduction, les combinaisons possibles des différents moyens d'entraînement individuel d'introduction et/ou d'extraction (amplitudes différentes ou non, déphasage en avance ou pas, etc.) qui sont fonction de l'application particulière mise en oeuvre (type de nappe, type de consolidation, etc.). 25 Revendications 1. Machine de consolidation (1) à frappe alternative comprenant: - un trajet de consolidation pour une nappe textile (2) ; - un outillage de consolidation (3,5,7) ; - des moyens (4) d'actionnement alternatif de l'outillage; - au moins un moyen d'introduction (17) pour, au moins dans certaines phases de fonctionnement, introduire la nappe (2) dans le trajet de consolidation; et - au moins un moyen d'entraînement (M1,M3-M9) du moyen d'introduction (17) , caractérisée en ce que: - le moyen d'entraînement (M1,M3-M9) est capable d'une vitesse variable périodiquement; et - il est prévu des moyens de synchronisation (C,UC) entre les moyens d'actionnement alternatif (4) et la vitesse variable des moyens d'entraînement (M1,M3-M9). 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moyen 20 d'entraînement (M1,M3,M4,M5,M6) est un moyen électromécanique. 3. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que le moyen électromécanique (M1,M3-M9) est un servo-moteur. 4. Machine selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les moyens de synchronisation comprennent: - un capteur de position (C) associé au moyen d'actionnement alternatif; et - des moyens de contrôle et de traitement (UC) pour piloter la position de 30 phase du moyen d'entraînement (M1,M3-M9) des moyens d'introduction (17), en réponse au signal du capteur (C). 5. Machine selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les moyens de synchronisation (C,UC) sont adaptés à créer un déphasage entre les moyens d'actionnement alternatif (4) et le moyen d'entraînement (M1,M3-M9) des moyens d'introduction (17). 6. Machine selon la revendication 5, caractérisée en ce que le moyen s d'entraînement (M1,M3-M9) est en avance de phase sur les moyens d'actionnement alternatif (4). 7. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que l'au moins un moyen d'introduction comprend plusieurs moyens individuels successifs (18,19; 26; 40) capables de vitesses instantanées différentes lors du fonctionnement de la machine. 8. Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce que le moyen individuel (26; G1; G2; G3) situé le plus en amont est piloté avec une vitesse présentant une première amplitude de variation, et les moyens individuels (18,19) situés en aval sont pilotés avec une vitesse présentant une amplitude de variation progressivement plus grande que la première amplitude de variation. 9. Machine selon la revendication 8, caractérisé en ce que le moyen d'introduction comprend un banc d'étirage (40) comportant des moyens d'étirage successifs (G1,G2,G3) adaptés à être entraînés à des vitesses moyennes croissantes pour étirer la nappe de fibres et qui constituent des moyens individuels d'introduction successifs. 10. Machine selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un moyen d'extraction (10) de la nappe consolidée entraîné par au moins un moyen d'entraînement (M2,M5,M6) capable d'une vitesse variable périodiquement, les moyens de 3o synchronisation (C,UC) étant adaptés à synchroniser les moyens d'actionnement alternatif (4) et la vitesse variable des moyens d'entraînement (M2,M5,M6) des moyens extracteurs (10). 11. Machine selon la revendication 10, caractérisée en ce que le moyen d'entraînement (M2,M5,M6) des moyens extracteurs (10) est un moyen électromécanique. 12. Machine selon la revendication 11, caractérisée en ce que le moyen électromécanique (M2,M5,M6) est un servo-moteur. 13. Machine selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisée en ce que les moyens de contrôle et de traitement (UC) sont adaptés à piloter io la position de phase du moyen d'entraînement (M2,M5,M6) des moyens d'extraction (10), en réponse au signal du capteur de position (C) des moyens d'actionnement alternatif (4) de l'outillage de consolidation. 14. Machine selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisée en ce que le moyen d'entraînement (M2,M5,M6) des moyens extracteurs (10) est piloté avec une vitesse présentant une amplitude de variation plus grande que l'amplitude de variation du moyen d'entraînement (M1,M3-M9) des moyens introducteurs (17). 15. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisée par une forme de la loi de variation de la vitesse des moyens d'entraînement (M1-M9) sensiblement sinusoïdale avec un creux de ralentissement ou d'arrêt allongé par rapport au pic de vitesse maximale.