FR 2878090 A1 20060519 FR 0452634 A 20041116 "Procédé de commande d'un actionneur magnétostrictif, dispositif commandable en position mettant en oeuvre le procédé" La présente invention concerne un procédé de commande d'un actionneur magnétostrictif ainsi qu'un dispositif commandable en position, pour mettre en oeuvre un tel procédé notamment pour un moteur thermique à explosion. Dans l'état de la technique représenté notamment par le document EP-A-1. 420.468, on a déjà décrit un procédé de commande d'un actionneur magnétostrictif appliqué à la réalisation d'un injecteur pour un dispositif d'injection de moteur thermique à explosion. Particulièrement, il a été décrit un procédé de commande d'un circuit de commutation en pont destiné à alimenter électriquement l'actionneur magnétostrictif de façon à produire une forme d'onde d'alimentation adaptée à sa commande d'ouverture et/ou de fermeture. La présente invention permet de rendre un tel dispositif commandable en position. Il peut être adapté à différents actionneurs comme un injecteur, ou une soupape dans un moteur à explosion. Les actionneurs magnétostrictifs sont généralement constitués par une partie électrique, de type inductif, couplée par un effet magnétostrictif à une partie mécanique qui permet de déplacer, en rotation ou linéairement selon la géométrie de l'actionneur, une partie mécanique mobile relativement à une partie mécanique fixe. Cependant, les actionneurs magnétostrictifs ne permettent pas simplement de conserver une position de travail fixe à la partie mécanique mobile sauf si la partie électrique inductive reçoit une alimentation électrique correcte qui assure le maintien de cette position. L'activation d'un actionneur magnétostrictif comporte donc: -- une étape de mobilisation faisant passer la partie mécanique mobile d'une position de repos à une position de travail; - une étape de maintien de la position de travail de la partie mécanique mobile; et - - une étape de retour de la partie mécanique mobile de la position de travail à la position de repos relativement à la partie 5 mécanique fixe. Dans le document cité EP-A-1.420.468, on a déjà décrit la nécessité que la forme d'onde d'alimentation électrique appliquée à la partie électrique de l'actionneur magnétostrictif lors de l'étape de maintien de sa position de travail soit de la forme: io F(t) = Dl * (1 + cos(2*lt*t/T) ) qui exprime que la forme d'onde appliquée à la partie électrique inductive de l'actionneur magnétostrictif comporte une seule harmonique de fréquence 1/T et une composante continue de valeur Dl, l'une et l'autre de même amplitude. Selon la présente invention, il est prévu que la composante continue de la forme d'onde d'alimentation de la partie électrique inductive, déterminée a priori, soit adaptée instantanément en fonction de la réponse mécanique et/ou électrique de l'actionneur magnétostrictif. En effet, la présente invention concerne un procédé de commande d'un actionneur magnétostrictif du genre comportant une partie électrique, notamment de type inductif, et qui est destinée à être alimentée électriquement et une partie mécanique dont une partie mécanique mobile peut être maintenue dans une position de travail relativement à une partie mécanique fixe, le procédé comportant les étapes de: -- détecter l'état électrique et/ou mécanique de l'actionneur magnétostrictif; - - modifier la forme d'onde d'alimentation électrique en fonction de la détection de l'état de l'actionneur; en répétant le procédé pendant au moins une partie d'une étape de maintien de la position de travail de la partie mécanique mobile de l'actionneur magnétostrictif. L'invention concerne aussi un dispositif de contrôle d'un actionneur magnétostrictif caractérisé en ce qu'il comporte: - - un pont d'alimentation électrique comportant au moins un composant actif et connecté, d'une part, à une source de tension électrique et, d'autre part, à la partie électrique de l'actionneur magnétostrictif; -- un capteur pour détecter l'état électrique et/ou mécanique de l'actionneur magnétostrictif; - - un calculateur pour commander les composants actifs du pont d'alimentation électrique en fonction du signal produit par le capteur de détection d'état de l'actionneur magnétostrictif de lo façon à adapter la forme d'onde d'alimentation électrique de l'actionneur magnétostrictif. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins parmi lesquels: la figure 1 représente un schéma de principe d'un mode particulier de réalisation d'un dispositif de contrôle d'un actionneur magnétostrictif selon l'invention; - la figure 2 représente neuf chronogrammes (2a) à (2e) de signaux mesurés sur le dispositif de la figure 1, lors de l'exécution 20 du procédé de l'invention; - les figures 3 à 11 représentent diverses topologies du circuit de pilotage de la figure 1. À la figure 1, on a représenté le schéma de principe d'un mode particulier de réalisation d'un dispositif de contrôle d'un actionneur magnétostrictif selon l'invention. L'actionneur magnétostrictif 1 présente une inductance d'entrée 2 qui est connectée dans un pont d'alimentation 3, alimenté par une source de tension continue E, comme la batterie du réseau de bord d'un véhicule à bord duquel le dispositif de l'invention est installé. Le pont d'alimentation 3 présente une première diagonale comportant un premier interrupteur commandé Il connecté à une première borne de l'inductance 2 dont une seconde borne est connectée à un second interrupteur commandé 12. Le pont d'alimentation 3 présente une seconde diagonale comportant une première diode dl dont la cathode est connectée à ladite première borne de l'inductance 2, et une seconde diode d2 dont l'anode est connectée à la seconde borne de l'inductance 2. Chaque interrupteur commandé il, i2 comporte une électrode de commande qui est connectée à des circuits de sortie 12,13 d'un calculateur 15 qui exécute une machine d'état qui sera décrite plus loin. Le signal de commande Cde 11 ou Cde 12 déterminé par la machine d'état du calculateur 15 permet de contrôler l'état ouvert ou fermé de chacun des deux interrupteurs commandés. Le dispositif de la figure 1 comporte ensuite un capteur de courant 5 dont le signal de détection analogique est transmis à des premières bornes d'entrée d'un ensemble de circuits comparateurs 6 -- 8, et dont le signal de sortie est connecté à des bornes d'entrée convenables du calculateur 15 pour être pris en compte par la machine d'état exécutée sur le calculateur 15. Les secondes bornes d'entrée de l'ensemble de circuits comparateurs 6 -- 8 sont connectées à des circuits générateurs de référence de comparaison 9 -- 11 qui seront décrit plus loin. Dans un mode particulier de réalisation, l'ensemble des circuits comparateurs 6 8 permet de détecter trois niveaux de tension sur le signal de détection produit par le capteur 5: -- un signal de détection de seuil haut DSH produit sur la base d'un signal de référence de niveau haut produit par le générateur 9 sur le comparateur 6; -- un signal de détection de seuil bas DSB produit sur la base d'un signal de référence de niveau bas produit par le générateur 10 sur le comparateur 7; et -- un signal de détection de seuil très bas DSO produit sur 3o la base d'un signal de référence de niveau très bas produit par le générateur 11 sur le comparateur 8. D'une manière générale le procédé de l'invention comporte une étape de détection de l'état électrique et/ou mécanique de l'actionneur magnétostrictif. Lors de cette étape, on exécute la détection du passage d'un niveau de courant très bas à travers la partie électrique de l'actionneur, à l'issue de laquelle on exécute l'étape de modification de la forme d'onde d'alimentation. Lors de l'étape de détection de l'état électrique et/ou s mécanique de l'actionneur magnétostrictif, une étape de détection du passage d'un niveau de courant bas, supérieur à un niveau de courant très bas, et de détection du passage d'un niveau de courant haut à travers la partie électrique de l'actionneur est exécutée. Puis, l'étape de modification de la forme d'onde io d'alimentation comporte une étape pour augmenter le niveau de courant si on détecte un niveau de courant bas et pour diminuer le niveau de courant si on détecte un niveau de courant haut. Dans un mode particulier de réalisation, le procédé comporte aussi une étape pour modifier la fréquence d'alimentation de la partie électrique. À la figure 1, on a aussi représenté l'action de la partie mécanique mobile sur sa partie mécanique fixe associée dans le cadre de l'actionneur magnétostrictif contrôlé par le dispositif de contrôle selon le procédé de l'invention. L'actionneur magnétostrictif 2, 14 agit sur d'autres mécanismes comme, par exemple, les soupapes d'un système d'admission ou d'échappement, les injecteurs d'un dispositif d'injection de moteur thermique. Le mécanisme sur lequel agit l'actionneur magnétostrictif 2,14 peut coopérer dans une boucle 18 avec un calculateur utilisateur 15, comme l'ordinateur de bord d'un véhicule ou le calculateur d'injection, qui peut recevoir les commandes du poste de conduite 16. Le calculateur utilisateur 15 produit alors une consigne 18 en fonction des missions que l'actionneur magnétostrictif 2,14 doit exécuter sur le mécanisme à contrôler. La consigne 18 est alors convertie en commande de fixation des différentes références de niveau 9--11. A la figure 2, on a représenté neuf chronogrammes de signaux mesurés sur le dispositif de la figure 1, lors de l'exécution du procédé de l'invention. Lorsque le contrôleur reçoit un ordre d'actionnement de l'actionneur magnétostrictif, le signal représenté à la figure 2a présente une partie de transition montante, puis une partie active et enfin une transition s descendante entre les instants 1 et 10 représentés au diagramme 2i. Pendant la période de signal actif, le contrôleur est activé sur une composante continue correspondant à une position de travail ainsi qu'il a déjà été expliqué ci-dessus. Pendant au moins une partie de cette période active, de io façon à moduler le courant représenté par la forme d'onde du chronogramme de la figure 2b, l'interrupteur 11 et l'interrupteur 12 sont commandés par la machine d'état exécutée sur le contrôleur 15 selon les chronogrammes 2g et 2h en fonction des états de la machine d'état représentés au chronogramme 2f et synthétisés à l'aide des trois chronogrammes 2c à 2e. Au chronogramme 2e, le signal de détection d'état DSO passe à l'état haut dès que le courant détecté (chronogramme 2b) dépasse le seuil très bas STB. Le signal de détection d'état DSO passe à l'état bas dès que le courant détecté (chronogramme 2b) redescend sous le seuil très bas STB à l'instant 12 (chronogramme 2i). On va maintenant décrire la machine d'état qui est exécutée pour contrôler le fonctionnement de l'actionneur magnétostrictif. D'une manière générale, le calculateur associé à l'actionneur magnétostrictif est connecté au circuit C de détection du niveau de courant et il comporte un moyen pour exécuter une machine d'état 15 reproduisant les étapes du procédé, le pont d'alimentation étant contrôlé en fonction de l'exécution de la machine d'état. Dans un mode particulier de réalisation, la machine d'état peut prendre six états successifs qui sont désignés de l'état 0 à l'état 5. L'état 5 est un état dans laquelle se place la machine d'état lorsque le contrôleur détecte un défaut en plaçant notamment un indicateur d'état à la valeur active. Lorsque le contrôleur applique un signal de réinitialisation, la machine d'état placée à l'état 5 passe alors à l'état 0. Dans l'état 0, les interrupteurs 11 et 12 sont ouverts. Le changement d'état est commandé par la transition d'un état inactif à un état actif de l'indicateur de mise en conduction ON produit par le contrôleur. Dans ce cas, la machine d'état passe de l'état 0 à l'état 1 dans lequel les interrupteurs 11 et 12 sont tous les deux placés en conduction. Dans l'état 1, lorsque le signal de mise en conduction ON o passe de l'état actif à l'état inactif, la machine d'état passe de l'état 1 à un état 4 qui sera décrit plus loin. Dans l'état 1, si l'indicateur de détection du seuil bas DSB est à "1", la machine d'état passe de l'état 1 à l'état 2. Dans l'état 2, les interrupteurs 11 et 12 sont fermés. Lorsque le contrôleur détecte l'arrivée du courant traversant l'actionneur à un seuil haut, sur transition du signal DSH, la machine d'état passe de l'état 2 à l'état 3. Dans l'état 3, l'interrupteur 11 est ouvert et l'interrupteur 12 est en conduction. Si le signal de détection de seuil bas DSB passe de l'état 1 à l'état 0, la machine d'état repasse de l'état 3 à l'état 2. Si le signal de mise en conduction ON passe d'un état 1 à l'état 0, la machine d'état repasse de l'état 3 à l'état 4 qui sera décrit plus loin. Dans l'état 4, les deux interrupteurs 11 et 12 sont placés à l'état ouvert. Si le signal de détection de seuil très bas DSO passe à l'état 0, la machine d'état passe de l'état 4 à l'état O. Dans l'état 5, les deux interrupteurs 11 et 12 sont placés à l'état ouvert. D'autres structures de pilotage de l'actionneur magnétostrictif sont possibles. Elles sont résumées dans les figures 3 à 11. En général, le pont d'alimentation comporte au moins un interrupteur contrôlé comme l'interrupteur 11, ou encore une paire d'interrupteurs 11, 12. II comporte au moins une diode Dl ou une paire de diodes Dl, D2. II comporte au moins trois branches, la quatrième branche étant alors constituée par un circuit ouvert et dans certaines topologies, une ou deux branches du pont pouvant être constituées par un court-circuit. À la figure 3, on a représenté une topologie modifiée du circuit de pilotage représenté à la figure 1. Dans ce circuit de pilotage, le pont est constitué par trois branches identiques au pont du circuit la figure 1, mais dans lequel la seconde diode D2 est remplacée par un circuit ouvert. À la figure 4, on a représenté une topologie modifiée du io circuit de pilotage représenté à la figure 1. Dans ce circuit de pilotage, le pont est constitué par trois branches identiques au pont du circuit de la figure 1, dans lequel la première diode Dl est remplacée par un circuit ouvert. À la figure 5, on a représenté une topologie modifiée du circuit de pilotage représenté à la figure 1. Dans ce circuit de pilotage, le pont est constitué par trois branches identiques au pont du circuit de la figure 3, dans lequel le second interrupteur 12 est remplacé par un courtcircuit 20. À la figure 6, on a représenté une topologie modifiée du circuit de pilotage représenté à la figure 1. Dans ce circuit de pilotage, le pont est constitué par trois branches identiques au pont du circuit de la figure 1, dans lequel le second interrupteur 12 est remplacé par un courtcircuit 20. À la figure 7, on a représenté une topologie modifiée du circuit de pilotage représenté à la figure 1. Dans ce circuit de pilotage, le pont est constitué par trois branches identiques au pont du circuit de la figure 1, dans lequel le premier interrupteur Il est remplacé par un court-circuit 21. À la figure 8, on a représenté une topologie modifiée du circuit de pilotage représenté à la figure 1. Dans ce circuit de pilotage, le pont est constitué par trois branches identiques au pont du circuit de la figure 7, dans lequel la première diode Dl est remplacée par un circuit ouvert. Aux figures 9 à 11, on a représenté des topologies modifiées et adaptées à un nombre déterminé d'actionneurs magnétostrictifs, représentés au dessin par trois actionneurs magnétostrictifs. Un nombre plus élevé est bien entendu possible. Dans ce cas, le dispositif de l'invention comporte une pluralité de parties électriques d'actionneurs, chacune étant connectée par au moins une première et une seconde branches de pont d'alimentation à une première et une seconde bornes de la source d'alimentation. À la figure 9, les trois actionneurs 1--1, 1--2, 1--3 sont respectivement alimentés par un pont identique au pont du circuit de pilotage représenté à la figure 1. Chaque composant du pont correspondant à l'élément semblable du pont de la figure 1 est repéré avec le même chiffre de référence augmentée de l'indice is correspondant au rang du circuit de pilotage considéré. Plus généralement, cette structure nécessite deux fois plus d'interrupteurs qu'il comporte d'actionneurs magnétostrictifs. À la figure 10, on a représenté une topologie modifiée et adaptée à trois actionneurs magnétostrictifs dans laquelle chaque actionneur est connecté par un court-circuit 22, 23, 24 au point neutre du circuit, tandis que l'autre borne de l'actionneur est connectée au point milieu d'une branche de pont comportant respectivement un interrupteur 11, 12 ou 13 et une diode Dl, D2 ou D3. Dans cette topologie modifiée et adaptée, cette structure nécessite autant d'interrupteurs et de diodes qu'elle comporte d'actionneurs magnétostrictifs. À la figure 11, on a représenté une topologie modifiée et adaptée à trois actionneurs magnétostrictifs dans laquelle chaque actionneur magnétostrictif 1--1, 1--2, 1--3 est connecté en étoile à la masse à travers un unique interrupteur Il, tandis que chaque autre borne de chaque actionneur est connectée à l'alimentation positive par l'intermédiaire d'un interrupteur 11--1, I1--2 ou I1--3. La première branche du pont est connectée à la masse par l'intermédiaire d'une diode Dl. Dans cette topologie modifiée et adaptée, cette structure nécessite N + 1 interrupteurs pilotés pour N actionneurs magnétostrictifs, auxquels s'ajoute une seule diode. Dans un mode particulier de réalisation, le circuit de 5 contrôle travaille à fréquence variable avec une limitation de la fréquence d'ondulation de la forme d'onde. Particulièrement quand le dispositif de l'invention est adapté à plusieurs actionneurs magnétostrictifs, au moins une partie mécanique d'un actionneur magnétostrictif est associé à un o injecteur d'un moteur à combustion interne. >> REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'au moins un actionneur magnétostrictif du genre comportant une partie électrique, notamment de type inductif, et qui est destinée à être alimentée électriquement et une partie mécanique dont une partie mécanique mobile peut être maintenue dans une position de travail relativement à une partie mécanique fixe, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de -- détecter l'état électrique et/ou mécanique de l'actionneur o magnétostrictif (2, 14) ; -- modifier la forme d'onde d'alimentation électrique en fonction de la détection de l'état de l'actionneur; en répétant le procédé pendant au moins une partie d'une étape de maintien de la position de travail de la partie mécanique mobile de l'actionneur magnétostrictif. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de détection de l'état électrique et/ou mécanique de l'actionneur magnétostrictif comporte une étape de détection du passage d'un niveau de courant très bas à travers la partie électrique de l'actionneur, à l'issue de laquelle on exécute l'étape de modification de la forme d'onde d'alimentation. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape de détection de l'état électrique et/ou mécanique de l'actionneur magnétostrictif comporte une étape de détection du passage d'un niveau de courant bas supérieur à un niveau de courant très bas, et détection du passage d'un niveau de courant haut à travers la partie électrique de l'actionneur et en ce que l'étape de modification de la forme d'onde d'alimentation comporte une étape pour augmenter le niveau de courant si on 3o détecte un niveau de courant bas et pour diminuer le niveau de courant si on détecte un niveau de courant haut. 4 Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape pour modifier la fréquence d'alimentation de la partie électrique. - Dispositif de contrôle d'au moins un actionneur magnétostrictif pour mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte: -- un pont d'alimentation électrique (3) comportant au moins un composant actif (I1; 11, 12) et connecté d'une part à une source de tension électrique (E) et d'autre part à la partie électrique de l'actionneur magnétostrictif (2, 14) ; -- un capteur (5) pour détecter l'état électrique et/ou mécanique to de l'actionneur magnétostrictif; -- un calculateur (15) pour commander les composants actifs du pont d'alimentation électrique en fonction de du signal produit par le capteur de détection d'état de l'actionneur magnétostrictif (2, 14) de façon à adapter la forme d'onde d'alimentation ts électrique de l'actionneur magnétostrictif. 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte un circuit de détection du niveau de courant traversant la partie électrique d'au moins un actionneur magnétostrictif. 7 Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le calculateur est connecté au circuit (C) de détection du niveau de courant et en ce qu'il comporte un moyen pour exécuter une machine d'état (15) reproduisant les étapes du procédé, le pont d'alimentation étant contrôlé en fonction de l'exécution de la machine d'état. 8 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que le pont comporte au moins un interrupteur contrôlé (11; 11, 12) et au moins une diode (Dl; Dl, D2) et en ce qu'il comporte au moins trois branches. 9 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité de parties électriques d'actionneurs, chacune étant connectée par au moins une première et une seconde branches de pont d'alimentation à une première et une seconde bornes de la source d'alimentation. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, caractérisé en ce qu'au moins une partie mécanique d'un actionneur magnétostrictif est associé à un injecteur d'un moteur à combustion interne.