FR 2870823 A1 20051202 FR 0405800 A 20040528 MACHINE DE PALETTISATION D'OBJETS TELS QUE DES CAISSES D'EMBALLAGE A UNITE D'EMPILEMENT DOTEE D'UN FOND ESCAMOTABLE L'invention concerne une machine de palettisation d'objets globalement parallélépipédiques tels que des caisses d'emballage comprenant: - un poste de groupage d'objets en un groupe susceptible de fournir un étage d'une charge palettisée comprenant empilement d'étages d'objets, ce poste de groupage étant adapté pour mettre en place chaque objet constituant un étage à un emplacement prédéterminé sur un plan de formation d'étage, lo une unité d'empilement d'étages adaptée pour pouvoir saisir et transporter en un seul bloc, sur une charge palettisée en cours de formation par empilement d'étages, chaque étage préalablement formé au poste de groupage, cette unité d'empilement comprenant un châssis mobile portant un cadre de maintien latéral des flancs latéraux de l'étage. On connaît déjà de telles machines dans lesquelles le cadre de maintien de l'unité d'empilement comprend deux paires de mors opposés pour le serrage bilatéral des flancs de chaque étage d'objets groupés, transportés serrés les uns contre les autres. Ce dispositif donne satisfaction lorsque les objets sont relativement rigides, groupés de façon compacte, sans vide intermédiaire entre eux, de hauteur suffisante et homogène. Dans le cas où les objets présentent des hauteurs différentes ou trop faibles, on utilise classiquement des plaques intermédiaires solidaires du bâti portant le cadre et placées pour s'intercaler entre des objets et pour former des mors fixes intermédiaires renforçant l'efficacité du serrage. Cette solution est néanmoins complexe, dans la mesure où elle nécessite un montage spécifique de ces plaques intermédiaires pour chaque forme et/ou dimension d'objets et d'étage d'objets. En outre, elle ne résout pas le problème de la présence d'espaces vides au sein de l'étage. L'invention vise à pallier ces inconvénients en proposant une machine de palettisation telle que mentionnée ci-dessus, et dans laquelle l'unité d'empilement d'étages permet de saisir et transporter un étage d'objets de formes et/ou dimensions quelconques, disposés de façon quelconque (notamment selon les dimensions de la palette utilisée), y compris avec des espaces vides intermédiaires entre les objets. L'invention vise aussi à proposer une telle machine de palettisation compatible avec divers modèles d'objets (caisses, cagettes, cageots, plateaux cartonnés, ...), et en particulier avec des objets de hauteur faible -notamment inférieure à leur largeur- et/ou de hauteur pouvant varier dans une certaine mesure et/ou avec des objets fragiles ou peu rigides en compression latérale ne supportant pas de subir une pression radiale importante (nécessaire io pour le maintien des objets de l'étage par frottement statique entre eux). L'invention vise aussi à proposer une telle machine de palettisation dans laquelle l'adaptation de l'unité d'empilement à la forme et aux dimensions des objets et de l'étage, est réalisée facilement, rapidement, sans nécessiter d'opération de montage et/ou démontage d'organes mécaniques. L'invention vise encore à atteindre ces objectifs de façon simple, peu coûteuse, et compatible avec une utilisation dans un environnement humide et/ou sale tel que celui rencontré sur une exploitation agricole. Pour ce faire, l'invention concerne une machine de palettisation telle que mentionnée ci-dessus, caractérisée en ce que l'unité d'empilement d'étages comprend un fond escamotable de soutien des objets de l'étage transporté, ce fond escamotable étant porté par le châssis mobile et adapté pour pouvoir se déployer horizontalement sous les objets alors que l'étage préalablement formé sur le plan de formation d'étage et ce plan de formation d'étage sont dégagés l'un de l'autre par déplacement relatif, et pour pouvoir s'escamoter en laissant tomber les objets de l'étage transporté qu'il soutient pour former un nouvel étage de la charge palettisée. Ce fond escamotable déployé sous l'étage d'objets lorsque le plan de formation d'étage est dégagé, par exemple par glissement horizontal sous l'étage d'objets, ou réciproquement lorsque l'étage d'objets est enlevé du plan de formation d'étage, permet de soutenir les différents objets de l'étage transporté en évitant notamment la chute des objets situés en partie centrale de l'étage transporté, et ce, jusqu'à ce que cet étage transporté soit placé au-dessus de la charge palettisée où le fond peut être escamoté pour laisser choir les objets formant ainsi un nouvel étage de la charge palettisée. La présence de ce fond permet alors de s'affranchir de l'application de pressions radiales importantes sur les flancs de l'étage à transporter. Il permet en outre de réaliser, saisir et transporter des étages pouvant incorporer des espaces vides entre les objets, et/ou formés d'objets de faible hauteur et/ou fragiles ou peu rigides en compression latérale. Plusieurs modes de réalisation peuvent être envisagés pour doter l'unité d'empilement d'étages d'un tel fond escamotable. Ce fond peut par exemple être formé d'une ou plusieurs plaques horizontales mobiles en translation horizontale à la façon d'une guillotine ou d'un diaphragme. Néanmoins, avantageusement et selon l'invention le fond escamotable comprend un rideau adapté pour pouvoir être déployé par coulissement sous les objets de l'étage transporté, et escamoté par coulissement sur le côté et audessus des objets de l'étage transporté. Ce rideau peut être avantageusement formé d'un assemblage de lattes juxtaposées articulées, à la façon d'un volet roulant de porte ou fenêtre. Avantageusement et selon l'invention l'unité d'empilement d'étages comprend au moins un moteur d'escamotage du fond escamotable. Ce moteur est porté par le bâti mobile, de sorte qu'il peut être actionné alors que ce dernier est au-dessus de la charge palettisée ou de la palette. Avantageusement et selon l'invention, le fond escamotable et le plan de formation d'étage sont adaptés pour que le déploiement du fond escamotable résulte du déplacement relatif -notamment en translation horizontale- du plan de formation d'étage et du bâti mobile de l'unité d'empilement d'étages. De la sorte, la synchronisation du déploiement du fond escamotable avec le dégagement du plan de formation d'étage est automatiquement et mécaniquement assurée. En particulier, avantageusement et selon l'invention la machine comprend des organes d'accrochage d'un bord extrême transversal du rideau par rapport au plan de formation d'étage, de sorte que le déploiement du rideau résulte d'un déplacement relatif du plan de formation d'étage et du bâti mobile de l'unité d'empilement d'étages. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, elle comprend un dispositif d'entraînement en translation horizontale du plan de formation d'étage par rapport à un bâti fixe et selon la direction de déploiement du rideau. Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention le cadre de maintien latéral comprend deux paires de mors de serrage bilatéral des flancs de l'étage adaptés pour serrer horizontalement les uns vers les autres les quatre flancs de l'étage. Egalement, avantageusement et selon l'invention l'unité d'empilement d'étages comprend en outre un dispositif de recentrage et d'alignement par serrage simultané des flancs du dernier étage empilé de la charge palettisée destiné à recevoir l'étage transporté. L'invention concerne aussi une machine de palettisation 15 caractérisée en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci- dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaissent à la lecture de la description suivante qui se réfère aux figures annexées illustrant des modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples non limitatifs, et dans lesquelles: - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'une machine selon l'invention, - la figure 2 est une vue schématique en élévation de la machine de la figure 1, - la figure 3 est une vue schématique en coupe selon la ligne III-III de la figure 2 et avec arrachés partiels, - la figure 4 est une vue schématique de dessus avec arraché illustrant le mécanisme de guidage de la table de formation d'étage de la machine de la figure 1, - la figure 5 est une vue schématique en élévation avec arrachés partiels illustrant plus en détail le dispositif de préhension d'étage à fond 2870823 escamotable de la machine de la figure 1, - les figures 6a à 6f représentent schématiquement vues de dessus différentes étapes successives d'un premier exemple de formation d'un étage avec une machine selon le premier mode de réalisation de l'invention, - les figures 7a à 7e sont des vues schématiques en élévation illustrant différentes étapes successives d'un transfert d'un étage par l'unité d'empilement d'étages depuis la table de formation d'étage jusqu'à la charge palettisée en cours de formation, avec une machine selon le premier mode de réalisation de l'invention. 1 o Sur les figures, les mêmes éléments structurels ou fonctionnels sont repérés avec les mêmes références. La machine selon l'invention représentée sur les figures comprend un convoyeur d'amenée 1 à bande 15 sans fin motorisé par un moteur 2 électrique et associé à un codeur rotatif 3 repérant la position et les déplacements de la bande 15 selon un axe d'entraînement 11 de cette bande 15. A l'entrée de ce convoyeur d'amenée 1, il est prévu un poste d'orientation 4 permettant de faire pivoter chaque objet autour d'un axe vertical pour d'une part, l'orienter selon une direction horizontale qu'il doit prendre dans un étage à former, d'autre part, le cas échéant, de faire en sorte qu'une étiquette qu'il porte se présente du côté extérieur de l'étage dans lequel il sera ensuite placé. Ce poste d'orientation 4 comprend une pince à deux mors 5a, 5b à faces de serrage verticales parallèles, et montés coulissants horizontalement simultanément en sens opposés selon une direction 16 perpendiculaire à leurs faces, sur un support 6 portant des vérins 7a, 7b de commande de ces mors 5a, 5b. Le support 6 est lui-même monté rotatif selon un axe vertical 13, médian par rapport aux mors 5a, 5b, sur un bâti fixe 8, à une hauteur par rapport au plan de support (bande 15) du convoyeur d'amenée 1 supérieure à la plus grande hauteur des objets à grouper. Le support 6 est entraîné par un moteur 9 et est associé à un codeur angulaire 10 permettant de repérer la position de la pince 5a, 5b par rapport à l'axe d'entraînement 11 du convoyeur 6 2870823 d'amenée 1. Initialement, les mors 5a, 5b sont écartés horizontalement l'un de l'autre d'une distance supérieure à la plus grande dimension horizontale (diagonale horizontale) des objets, de façon à pouvoir tourner librement autour d'un objet arrivant dans cette pince. Le bâti 8 porte une cellule photoélectrique 12 fixe d'axe transversal à l'axe 11 du convoyeur 1 et situé dans le plan vertical de l'axe 13 de pivotement de la pince 5a, 5b. Cette cellule 12 détecte l'arrivée d'un objet au poste d'orientation 4, ce qui déclenche la lecture de la position du codeur 3 du io convoyeur 1, par une unité de commande 14 de la machine. Cette unité de commande 14 est formée de façon traditionnelle par un poste informatique programmé pour réaliser un automatisme de commande numérique des différents organes de la machine selon l'invention. La position du codeur 3 à l'arrivée de l'objet dans la pince 5a, 5b constitue une référence initiale pour la position de la bande 15 du convoyeur 1. A partir de cette lecture, la bande 15 est entraînée en translation d'une valeur correspondant à une demi-longueur de l'objet selon l'axe 11, de façon à centrer cet objet dans la pince 5a, 5b. Le moteur de la bande 15 est ensuite arrêté pendant l'opération d'orientation de l'objet. L'unité de commande 14 peut commander le moteur 9 pour faire pivoter la pince 5a, 5b, d'un angle de +90 , -90 ou 180 , avant ou après serrage des mors 5a, 5b, selon le pivotement à faire effectuer à l'objet. Initialement, l'axe 16 de la pince 5a, 5b est orthogonal à celui 13 de la bande 15. La valeur d'angle de pivotement à faire effectuer à chaque objet est prédéterminée et enregistrée dans l'unité de commande 14 pour tous les objets défilant successivement dans la pince 5a, 5b et devant constituer un groupe formant un étage de la charge palettisée à réaliser. Ces valeurs peuvent être enregistrées sous forme d'une table pour chaque groupe d'objets, et déterminées selon l'orientation à donner â chacun des objets dans l'étage. Une fois l'opération d'orientation effectuée, le moteur 2 de la bande 15 est mis en route pour entraîner l'objet vers l'aval jusqu'à venir en butée contre une butée de référence 17 transversale disposée à une extrémité aval 18 du convoyeur 1. Cette butée 17 peut être formée par exemple d'une barre s'étendant orthogonalement à l'axe 11 du convoyeur 1, adapté pour arrêter les objets à l'extrémité aval 18 selon une direction horizontale transversale de butée correspondant à la direction définie par la barre. Le convoyeur d'amenée 1 constitue donc aussi un convoyeur de mise en butée des objets contre la butée 17. En variante non représentée, deux convoyeurs distincts pourraient être prévus. Un plan de formation d'étage 20 jouxte le convoyeur de mise en butée 1, d'un côté de ce dernier, et est mobile en translation horizontale selon un axe 19 parallèle à celui 11 du convoyeur, et orthogonal à la direction de butée définie par la butée de référence 17. Ce plan de formation d'étage 20 vient sensiblement au niveau de la bande 15 du convoyeur 1 et latéralement en regard de la butée de référence 17, de sorte que les objets venant contre cette butée 17, peuvent être transférés sur une zone du plan de formation d'étage 20, disposée latéralement en regard de la butée 17 et jouxtant la bande 15 du convoyeur 1. Dans le mode de réalisation représenté, le plan de formation d'étage est formé par une table mobile 20 montée et guidée en translation horizontal sur des rails 26 d'un bâti fixe 21 par l'intermédiaire d'une crémaillère 22 associée à la table 20 et de pignons d'entraînement 23 accouplés à un moteur électrique 24. Un codeur rotatif 25 associé à l'arbre 27 d'un pignon 23 permet de mesurer les déplacements de la table mobile 20 en translation horizontale sur le bâti 21. Un capteur inductif 28 fixé au bâti 21 permet de repérer une position initiale de la table 20 par rapport au bâti 21, lorsqu'un repère 29 métallique solidaire de la table 20 vient en regard du capteur 28. Le codeur 25, le capteur 28, le moteur 24 sont reliés à l'unité de commande 14 pour la commande des déplacements et du maintien en position de la table 20 par le moteur 24. La machine selon l'invention comprend aussi un dispositif de transfert 40 apte à transférer sur le plan de formation d'étage 20 le(s) objet(s) se trouvant contre la butée de référence 17. Ce dispositif de transfert 40 comprend une coulisse 41 transversale supérieure s'étendant au-dessus du convoyeur de mise en butée 1 et du plan de formation d'étage 20, orthogonalement aux axes horizontaux 11, 19 et à l'axe vertical 13 (parallèlement à la direction de la butée de référence 17), et formant un rail de roulement d'un support 42 coulissant doté de galets 43 roulant dans la coulisse 41. Le support 42 s'étend en porte-à-faux sur le côté de la coulisse 41 et porte un vérin vertical 44 dont la tige 45 d'actionnement porte à son extrémité libre inférieure 46, un poussoir 47 adapté pour prendre appui sur la face latérale d'un objet ou de io plusieurs objets se trouvant contre la butée 17, et le(les) repousser vers le plan de formation d'étage 20 en regard, lorsque le support 42 est entraîné en translation dans la coulisse 41. La coulisse 41 comprend une courroie crantée 48 tendue entre deux poulies d'extrémité 49, 50 dont l'une 49 est entraînée par un moteur électrique 51. Des arrêts butoirs 55, 56 sont fixés à chaque extrémité 52, 53 de la coulisse 41 pour limiter les mouvements du support 42 à chaque extrémité 52, 53 correspondante. Un codeur 54 est associé à l'arbre du moteur 51 pour mesurer la course de déplacement du support 42 dans la coulisse 41. Le vérin 44 et le moteur 51 sont commandés par l'unité de commande 14 lors de chaque cycle de transfert. En position initiale, la tige 45 du vérin 44 est abaissée, le support 42 étant à l'extrémité 52 de la coulisse 41 située du côté du convoyeur de mise en butée 1, le poussoir 47 contre un ou plusieurs objet(s) à transférer. Le moteur 51 est actionné pour transférer l'(les) objet(s) sur le plan de formation d'étage 20. Le vérin 44 est ensuite actionné pour remonter le poussoir 47 à une hauteur audessus des objets, puis le moteur 51 est actionné pour ramener le support 42 en position initiale. L'unité de commande 14 est programmée pour commander les mouvements du convoyeur 1, du poste d'orientation 4, du dispositif de transfert 40 et du plan de formation d'étage 20, de façon à réaliser le groupage d'objets en un étage à la fois sur le plan de formation d'étage 20. La butée de référence 17, le convoyeur 1 qui amène les objets contre la butée 17 successivement, le dispositif de transfert 40, le plan de formation d'étage 20 forment donc, avec l'unité de commande 14, un poste de groupage d'objets en groupes susceptibles de former chacun, sur le plan de formation d'étage 20, un étage de la charge palettisée. Par ailleurs, il est prévu, à l'aval du plan de formation d'étage 20, une unité 60 d'empilement d'étages adaptée pour pouvoir saisir en un seul bloc chaque étage formé successivement sur le plan de formation d'étage 20, et transporter cet étage en un seul bloc sur une charge palettisée (c'est-à-dire sur une palette vide s'il s'agit du premier étage, ou sur un étage inférieur précédemment placé dans le cas contraire) en cours de formation par empilement d'étages. Cette unité 60 d'empilement d'étages comprend un portique vertical 61 de hauteur supérieure à celle de la plus haute charge palettisée à former, portant deux longerons 62, 63 horizontaux latéraux de support et guidage en translation horizontale d'un dispositif de préhension d'étage 64. Le portique 61 comprend deux montants verticaux 65, 66, et une traverse extrême supérieure 67 les reliant. Les deux longerons 62, 63 sont guidés coulissant en translation verticale par rapport aux montants 65, 66 du portique 61. Ils sont entraînés simultanément dans leurs mouvements de translation verticale par un moteur électrique 68, porté par la traverse 67, et entraînant deux pignons à axe horizontal portés respectivement à l'extrémité supérieure de chacun des deux montants 65, 66. Chaque pignon entraîne une chaîne 71, 72 fixée respectivement au longeron 62, 63 correspondant. Les deux longerons 62, 63 sont ainsi toujours à la même hauteur et peuvent monter ou descendre simultanément le long du portique 61. De préférence, les deux longerons 62, 63 appartiennent à une même structure support 73 mécanosoudée guidée verticalement le long des montants 65, 66. Cette structure support 73 comprend notamment avantageusement une ou plusieurs traverse(s) supérieure(s) et en particulier une traverse médiane supérieure 74 reliant deux montants 75, 76 fixés aux longerons 62, 63 respectivement. Un codeur rotatif 77 est associé au moteur 68 ou à l'un des to pignons et relié à l'unité de commande 14 pour mesurer les déplacements verticaux de la structure support 73. Le dispositif 64 de préhension d'étage comprend un châssis 78 mécanosoudé guidé en translation horizontale sur et entre les deux longerons 62, 63. Pour ce faire, le châssis 78 porte quatre galets 80a, 80b, 81a, 81b roulant sur les longerons 62, 63. Le châssis 78 est entraîné en translation par un moteur électrique 79 accouplé à un arbre transversal 82 entraînant deux galets 80a, 81a. Des butées de fin de course sont prévues à chaque extrémité des longerons 62, 63. En outre, le châssis 78 porte au moins une cellule photoélectrique 83 reliée à l'unité de commande 14, et permettant de repérer la position horizontale du châssis 78 par rapport aux longerons 62, 63, l'un d'entre eux au moins portant des repères 84 à cet effet. Ces repères peuvent être formés de plaques réfléchissantes. Ils permettent de repérer la position du châssis 78 pour le placer soit en position de préhension d'un étage au-dessus du plan de foi nation d'étage 20, soit en position d'empilement d'étage au-dessus de la charge palettisée disposée de l'autre côté du portique 61. Le portique 61 est ainsi disposé par rapport au plan de formation d'étage 20 de façon que les longerons 62, 63 s'étendent d'un côté du portique 61 au-dessus du plan de formation d'étage 20, au moins au-dessus d'une portion aval 85 de ce plan de formation d'étage 20 où un étage formé peut être amené en vue de sa saisie par le dispositif de préhension 64. Les longerons 62, 63 s'étendent à l'opposé du plan de formation d'étage 20 par rapport au portique 61 pour venir au-dessus d'une zone 86 où une charge palettisée peut être formée. L'unité d'empilement d'étages 60 permet ainsi de déplacer chaque étage préalablement formé en translation verticale et en translation horizontale parallèle aux axes 11, 19 du convoyeur d'amenée 1 et du plan de formation d'étage 20. Elle peut être ainsi exempte d'organe mobile en rotation dans l'espace. Le châssis 78 porte par ailleurs deux paires 88, 89 de mors de serrage 88a, 88b, 89a, 89b bilatéral des flancs de l'étage adaptées pour serrer horizontalement les uns vers les autres les quatre flancs de l'étage saisi entre ces mors. La première paire 88 de mors 88a, 88b présente des faces verticales orthogonales à l'axe 19 du plan de formation d'étage 20 et à la direction de translation horizontale du châssis 78. La deuxième paire 89 de mors 89a, 89b présente des faces verticales orthogonales à celles de la première paire 88, c'est- à-dire parallèles à l'axe 19 du plan de formation d'étage 20 et à la direction de translation horizontale du châssis 78. Chaque paire 88, 89 de mors est mue par au moins un vérin 92, respectivement 93, commandé par l'unité de commande 14. De préférence, l'un 88a, 89a des mors est mobile avec une grande course, et l'autre 88b, 89b est mobile avec une plus petite course par rapport au châssis 78. De la sorte, le passage des mors 88, 89 autour de l'étage d'objets est facilité. Les deux mors 88b, 89b sont orthogonaux et définissent un angle de référence de placement de l'étage, qui peut coïncider avec un angle de référence de placement de la charge palettisée sur la zone 86. Les paires 88, 89 de mors constituent un cadre de maintien latéral de l'étage. Le serrage imparti par les mors sous l'effet des vérins 92, 93 peut être adapté non seulement pour réaligner et recentrer les objets en un étage parfaitement rectangulaire, mais aussi pour permettre le transport des objets ainsi serrés horizontalement les uns contre les autres entre les mors. Néanmoins, avantageusement et selon l'invention, le dispositif 64 de préhension d'étage comprend un fond escamotable 100 de soutien des objets de l'étage transporté, porté par le châssis 78 mobile et adapté pour pouvoir se déployer horizontalement sous les objets de l'étage à transporter alors que cet étage et le plan de formation d'étage 20 sont dégagés l'un de l'autre par déplacement relatif. Ce fond escamotable 100 est aussi adapté pour pouvoir ensuite s'escamoter en laissant les objets de l'étage transporté qu'il soutient tomber sur la charge palettisée pour former un nouvel étage de cette charge palettisée. Ce fond escamotable peut être formé d'un rideau 100 à effacement horizontal guidé par des rails de guidage latéraux 102 présentant une partie inférieure horizontale 120 s'étendant horizontalement en partie inférieure et de chaque côté du châssis 78 sous les paires 88, 89 de mors, à partir d'extrémités libres 103 de ces rails 102. Les rails 102 s'étendent parallèlement à la direction de déplacement du châssis 78, horizontalement, puis vers le haut pour former une partie aval courbe 118 passant autour du châssis 78 et au-dessus des paires 88, 89 de mors, et dans l'exemple représenté, reviennent en direction horizontale en sens opposé en formant une partie horizontale supérieure 119 recevant le rideau 100 en position escamotée. Il est à noter qu'en variante, les rails 102 peuvent s'étendre au-delà de la partie courbe 118, verticalement ou inclinés entre la verticale et la partie horizontale représentée. Le rideau 100 est formé par exemple d'une pluralité de lattes rectangulaires 106 articulées les unes aux autres deux à deux le long de leurs bords longitudinaux adjacents et s'étendant entre les deux rails 102 latéraux. Chaque latte 106 porte à chacune de ses extrémités une roulette 107 roulant librement dans le rail 102 correspondant. En variante ou en combinaison, une telle roulette peut être montée en bout d'axe d'articulation d'une paire de lattes adjacentes. La première latte 108 extrême amont destinée à venir au niveau des extrémités 103 des rails 102 lorsque le rideau 100 est déployé. Le rideau 100 est relié de chaque côté (c'est-à-dire à chacune de ses extrémités) à un câble latéral 109 ancré à cette latte 108, passant dans une poulie de renvoi 110 et enroulé dans un tambour 111 entraîné par un moteur électrique 112. II est donc prévu deux câbles latéraux 109 et deux tambours 111 d'enroulement des deux câbles latéraux 109, qui sont accouplés au même arbre transversal 113 entraîné par le même moteur 112. Les câbles latéraux 109 et le moteur 112 sont adaptés pour permettre l'escamotage du rideau 100 entre les rails 102, c'est-à-dire son déplacement vers la partie aval 118 et la partie supérieure 119 des rails 102. Par ailleurs, la première latte 108 est dotée d'au moins un crochet 114 (deux crochets 114 dans le mode de réalisation représenté) s'étendant en saillie vers le bas à partir de son bord extrême 115, de façon à pouvoir être engagé dans une lumière 116 d'accrochage correspondante solidaire du bord extrême aval 117 de la table mobile 20 lorsque ce crochet 114 est placé au-dessus de la lumière 116 et que le dispositif de préhension 64 est descendu dans le portique 61. De la sorte, lorsque le rideau 100 est escamoté, l'espace entre les rails 102 dans leur partie inférieure 120 est libre et permet le passage des objets de l'étage à saisir, entre les paires 88, 89 de mors écartés lors de la descente du dispositif de préhension 64 pour saisir l'étage reposant sur la table 20 de formation d'étage. En fin de descente, chaque crochet 114 s'engage dans la lumière 116 de la table 20. Lorsque le dispositif de préhension 64 est ensuite mû horizontalement par rapport à la table 20 par actionnement de l'un et/ou l'autre des moteurs 24, 79, le rideau 100 se trouve entraîné dans les rails 102 dans le sens du déploiement par ce déplacement relatif du châssis 78 et de la table 20. La table 20 glisse sous les objets retenus entre les mors 88a, 88b, 89a, 89b, et est remplacée par le rideau 102 qui vient soutenir ces objets. Par ailleurs, la structure support 73 de l'unité d'empilement d'étages 60 comprend avantageusement un dispositif 130 de recentrage et alignement par serrage simultané des flancs latéraux 131 du dernier étage 132 empilé de la charge palettisée et destiné à recevoir un prochain étage 133 transporté par le dispositif de préhension 64. Ce dispositif 130 de recentrage est avantageusement activé immédiatement avant la pose de l'étage 133 transporté par le dispositif de préhension 64, de façon à recentrer et réaligner les objets du dernier étage 132 qui va recevoir cet étage transporté 133. Ce dispositif 130 de recentrage comprend un cadre rigide 134 métallique dont les dimensions horizontales sont supérieures à celles de la plus grande charge palettisée à former. Le cadre rigide 134 est formé de profilés en U formant des rails de guidage pour des patins coulissants ou des galets portés tourillonnant à chaque extrémité de quatre barres mobiles 135, 136. Chaque barre mobile 135, 136 s'étend respectivement parallèlement à un côté du cadre 134 et reste parallèle à ce côté, en ayant ses extrémités guidées dans les deux profilés orthogonaux à ce côté. Chaque barre mobile 135, 136 est mue par un vérin 137, 138 fixé le long de l'un des profilés du cadre 134 orthogonal à la barre 135, 136. Dans l'exemple représenté, il est prévu deux vérins 137 de grande course orthogonaux pour déplacer deux barres 135 orthogonales l'une à l'autre, avec une grande course horizontale de serrage. Les deux autres vérins 138 déplaçant les deux autres barres 136 ont une plus faible course, et servent à régler l'angle de référence formé entre ces barres 136 pour qu'il corresponde à l'angle de référence de placement de la charge palettisée sur la zone 86, c'est-à-dire pour qu'il soit à l'aplomb de cet angle de référence. Les vérins 137 de grande course servent au serrage des flancs 131 du dernier étage 132. Les vérins 137, 138 sont commandés par l'unité de commande 14. Les barres mobiles 135, 136 sont de préférence dotées de rouleaux 139 roulant sur les flancs 131 des objets de l'étage 133 lorsque le dispositif de préhension 64 est ensuite descendu pour poser l'étage transporté 133 sur le dernier étage 132. Le cadre 134 porte une cellule photoélectrique 139 adaptée pour repérer la face supérieure du dernier étage empilé lorsque la structure support 73 est remontée après la pose de ce dernier étage empilé. Lorsque la cellule photoélectrique 139 détecte le passage de cette face supérieure, la valeur du codeur 77 mesurant la hauteur de cette structure support 73, et donc celle du dispositif de préhension 64, est enregistrée par l'unité de commande 14. Lorsqu'il est en position au-dessus de la charge palettisée, le dispositif de préhension 64 s'étend au-dessus du dispositif 130 de recentrage. Le cadre 134 est suspendu sous les longerons 62, 63 de telle sorte que lorsque le dispositif de préhension 64 est abaissé vers la charge palettisée en vue de la pose de l'étage transporté 133 jusqu'à ce que le fond escamotable 100 et/ou la face inférieure des objets de l'étage transporté 133 arrive à quelques centimètres au-dessus de la face supérieure des objets du dernier étage empilé 132, les barres mobiles 135, 136 de ce dispositif 130 de recentrage viennent en regard des flancs 131 du dernier étage empilé 132. Les vérins 137 de recentrage sont alors actionnés, puis, le cas échéant, le fond 100 est escamoté par actionnement du moteur d'escamotage 112. Le dispositif de préhension 64 est alors descendu jusqu'à ce que les objets de l'étage transporté 133 viennent reposer sur la face supérieure du dernier étage empilé 132, c'est-à- dire jusqu'à la valeur précédemment enregistrée du codeur 77. Les vérins 92, 93 sont alors actionnés pour écarter les mors de serrage 88a, 88b et/ou 89a, 89b et libérer les objets de l'étage transporté 133. Les vérins 137 sont aussi actionnés pour écarter les barres mobiles 135, 136, et la structure support 73 avec le dispositif de préhension 64 et le dispositif de recentrage sont remontés. Lors de cette remontée, la cellule 139 détecte la hauteur de la face supérieure du dernier étage 133 ainsi empilée sur la charge palettisée comme indiqué ci-dessus. L'unité de commande 14 est programmée pour réaliser les séquences de déplacement imparties par les différents organes moteurs (vérins ou moteurs électriques) et selon les signaux reçus des codeurs, capteurs et cellules photoélectriques. En particulier, il est prévu un programme déterminant le fonctionnement du poste d'orientation 4, un programme déterminant le fonctionnement du dispositif de transfert 40, un programme déterminant le fonctionnement du plan de formation d'étage 20, et un programme déterminant le fonctionnement de l'unité d'empilement d'étages 60. Ces programmes sont avantageusement indépendants, mais appelés et supervisés par un programme principal de synchronisation. Chaque programme est configuré selon la forme et/ou la nature et/ou les dimensions des objets et/ou de chaque étage et/ou de la charge palettisée par une simple table de valeurs devant être prises par les différents codeurs qui permettent de faire varier aisément les différents déplacements prenant en compte ces variations de forme, de nature (par exemple le mode de groupage des objets) et de dimensions. Les figures 6a à 6f représentent différentes étapes successives d'un exemple d'application de l'invention pour une charge palettisée comprenant à chaque étage sept caisses Cl à C7, avec entre elles un espace vide central 145. Les caisses Cl A C4 sont d'un format plus petit que les caisses C5 A C7. Le tableau I ci-après donne un exemple de table de valeurs d'angles de pivotement réalisés sur chaque caisse Cl à C7 d'un étage par le poste d'orientation 4. Le tableau II ci-après donne un exemple de table de valeurs du codeur 54 du poussoir 47 pour chaque mouvement du poussoir 47 transférant les caisses Cl à C7. Lorsque la valeur est à 9999, le poussoir 47 est maintenu immobile (moteur 51 non actionné). Le tableau III ci-après donne un exemple de tables de valeurs du codeur 25 de la table mobile 20 pour chaque transfert de caisses Cl à C7, la valeur 9999 correspondant à un maintien immobile de la table mobile 20 (moteur 24 non actionné). Ces tables de valeurs sont mémorisées dans l'unité de commande 14 pour la programmation de la machine aux caisses et aux étages de l'exemple représenté. Après chaque mouvement, le programme passe à l'état suivant de la table de valeurs. Dans chaque table de valeurs, le huitième état correspond à une réinitialisation du programme à l'état initial pour le traitement d'un étage subséquent. TABLEAU I TABLE DE VALEURS D'ANGLES DE PIVOTEMENT AU POSTE D'ORIENTATION 4 Figures 6a à 6f ETAT VALEUR FIGURE 1 + 90 6e 2 +90 6f 3 +90 6a 4 +90 -90 6b 6 0 6c 7 -90 6d 8 - TABLEAU II TABLE DE VALEURS DU CODEUR 54 DU POUSSOIR 57 Figures 6a à 6f ETAT VALEUR FIGURE 1 9999 2 1520 6a 3 9999 4 1520 6b 780 6c 6 780 6d 7 780 6e 8 0 6f TABLEAU III TABLE DE VALEURS DU CODEUR 25, 33 DU PLAN DE FORMATION D'ETAGE 20 Figures 6a à 6f (codeur 25 de la table 20) ETAT VALEUR FIGURE 1 2620 2 9999 6a 3 3260 4 9999 6b 9999 6c 6 2890 6d 7 2370 6e 8 0 6f Sur la figure 6a, les deux premières caisses Cl, C2 ont été mises en butée contre la butée de référence 17, et sont simultanément transférées par le poussoir 47, la table mobile 20 étant à la valeur 2620 du codeur 25. Le poussoir 47 se déplace jusqu'à la valeur 1520 de son codeur 54 pour pousser les caisses Cl, C2 jusqu'au bord opposé de la table mobile 20. Figure 6b, les deux caisses C3, C4 suivantes sont io simultanément transférées dans la continuité des caisses Cl, C2, la table mobile ayant été préalablement déplacée à la valeur 3260 du codeur 25 (pour l'état 3 correspondant à la mise en butée de la caisse C3 contre la butée 17). Figure 6c, la caisse C5 est transférée par le poussoir 47 qui n'effectue un déplacement que jusqu'à la valeur 780 de son codeur 54, la table mobile 20 étant toujours à la valeur 3260 du codeur 25. Figure 6d, la caisse C6 suivante est transférée par le poussoir 47 qui effectue un déplacement jusqu'à la valeur 780 de son codeur 54, la table mobile 20 étant placée à la valeur 2890 de son codeur 25. Figure 6e, la caisse C7 suivante est transférée par le 10 poussoir 47 qui effectue un déplacement jusqu'à la valeur 780 de son codeur 54, la table mobile 20 étant placée à la valeur 2370 de son codeur 25. Figure 6f, l'étage formé sur la table mobile 20 est déplacé par la table mobile 20 jusqu'à la position la plus en aval où il peut être saisi par le dispositif de préhension 64 de l'unité d'empilement d'étages 60. Cette position 1s de la table mobile 20 correspond à la mise en butée de cette table 20 vers l'aval (valeur 0 du codeur 25). A cette mise en butée, le codeur 25 est réinitialisé à la valeur de référence, égale à 1760 dans l'exemple donné, pour réitérer les étapes pour un étage subséquent. Sur l'exemple représenté, on voit que le poste d'orientation 4 est actif sur une caisse subséquente, avec la valeur d'angle mentionnée dans le tableau I, pendant le transfert d'une ou plusieurs caisses sur le plan de formation d'étage 20. Un exemple d'étapes successives d'empilement d'un étage d'objets préalablement formé sur la table 20, par l'unité 60 d'empilement d'étages de la machine selon le premier mode de réalisation, est représenté figures 2 et 7a à 7e. Initialement, la structure support 73 et le dispositif 64 de préhension d'étage sont en position haute sur le portique 61 comme représenté figure 2, pour la formation d'un étage sur la table 20. Le dispositif 64 de préhension d'étage est ensuite descendu avec la structure support 73 par actionnement du moteur 68, jusqu'à venir au niveau de la table 20, le rideau 100 étant en position escamotée et les pinces 88, 89 écartées, de sorte que les objets de l'étage se trouvent entre les pinces 88, 89 (figure 7a). Les crochets 114 du rideau 100 s'engagent dans les lumières 116 de la table 20 comme représenté figure 5. La table 20 est ensuite déplacée horizontalement par actionnement de son moteur 24, ce qui a pour effet de déployer le rideau 100 sous les objets (figure 7b). Les pinces 88, 89 sont serrées et le moteur 68 est à nouveau actionné pour faire remonter la structure support 73 et le dispositif 64 de préhension d'étage à une hauteur supérieure à celle du dernier étage 132 de la charge palettisée. Le dispositif 64 de préhension d'étage est ensuite déplacé en translation horizontale sur les longerons 62, 63 par actionnement du moteur 79 pour venir au-dessus de la charge palettisée dans la position de la figure 7c. Le moteur 68 est alors actionné pour faire redescendre le dispositif 64 de préhension d'étage et la structure support 73 jusqu'à ce que le dispositif 130 de recentrage vienne en regard des flancs 131 du dernier étage empilé 132, et soit actionné comme représenté figure 7d et décrit précédemment. Le rideau 100 est alors escamoté par actionnement du moteur 112 (figure 7d) puis le moteur 68 est à nouveau actionné pour descendre et poser l'étage transporté 133 sur le dernier étage empilé 132 comme décrit précédemment et représenté figure 7e. Le dispositif 64 est ensuite ramené en position initiale (figure 2). L'invention peut faire l'objet d'autres variantes de réalisation que celles décrites et représentées sur les figures. Elle est avantageusement applicable à la formation de charges palettisées à l'aide de caisses, cageots ou cagettes de fruits. Elle est aussi applicable à d'autres types d'objets et de charges palettisée. REVENDICATIONS 1/ Machine de palettisation d'objets globalement parallélépipédiques tels que des caisses d'emballage comprenant: - un poste de groupage d'objets en un groupe susceptible de former un étage d'une charge palettisée comprenant un empilement d'étages d'objets, ce poste de groupage étant adapté pour mettre en place chaque objet constituant un étage à un emplacement prédéterminé sur un plan de formation d'étage (20), une unité (60) d'empilement d'étages adaptée pour pouvoir saisir et transporter en un seul bloc, sur une charge palettisée en cours de formation par empilement d'étages, chaque étage préalablement formé au poste de groupage, cette unité (60) d'empilement comprenant un châssis mobile (78) portant un cadre (88, 89) de maintien latéral des flancs latéraux de l'étage, caractérisée en ce que l'unité (60) d'empilement d'étages comprend un fond escamotable (100) de soutien des objets de l'étage transporté (133), ce fond escamotable (100) étant porté par le châssis mobile (78) et adapté pour pouvoir se déployer horizontalement sous les objets alors que l'étage préalablement formé sur le plan de formation d'étage (20) et ce plan de formation d'étage (20) sont dégagés l'un de l'autre par déplacement relatif, et pour pouvoir s'escamoter en laissant tomber les objets de l'étage transporté (133) qu'il soutient pour former un nouvel étage de la charge palettisée. 2/ Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que le fond escamotable (100) comprend un rideau (100) adapté pour pouvoir être déployé par coulissement sous les objets de l'étage transporté (133), et escamoté par coulissement au-dessus des objets de l'étage transporté (133) . 3/ Machine selon l'une des revendications 1 à 2, caractérisée en ce que le fond escamotable (100) et le plan de formation d'étage (20) sont adaptés pour que le déploiement du fond escamotable (100) résulte du déplacement relatif -notamment en translation horizontale- du plan de formation d'étage (20) et du bâti mobile (78) de l'unité (60) d'empilement d'étages. 4/ Machine selon les revendications 2 et 3, caractérisée en ce qu'elle comprend des organes (114, 116) d'accrochage d'un bord extrême transversal du rideau (100) par rapport au plan de formation d'étage (20), de sorte que le déploiement du rideau (100) résulte d'un déplacement relatif du plan de formation d'étage et du bâti mobile (78) de l'unité d'empilement d'étages. 5/ Machine selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comprend un dispositif d'entraînement en translation horizontale du plan de formation d'étage (20) par rapport à un bâti fixe (21) et selon la direction de déploiement du rideau (100). 6/ Machine selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que l'unité (60) d'empilement d'étages comprend au moins un moteur (68) d'escamotage du fond escamotable (100). 7/ Machine selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que le cadre de maintien latéral comprend deux paires (88, 89) de mors de serrage bilatéral des flancs de l'étage, adaptés pour serrer horizontalement les uns vers les autres les quatre flancs de l'étage transporté (133). 8/ Machine selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que l'unité (60) d'empilement d'étages comprend en outre un dispositif (130) de recentrage et d'alignement par serrage simultané des flancs du dernier étage empilé de la charge palettisée, destiné à recevoir l'étage transporté (133).