FR 2864002 A1 20050624 FR 0314930 A 20031218 Procédé et système de commande du braquage de roue arrière directrice et véhicule correspondant. La présente invention relève du domaine des systèmes de 5 commande de véhicules terrestres, en particulier de véhicules automobiles à roues. De façon classique, les véhicules automobiles sont pourvus d'un châssis, d'un habitacle, de roues reliées au châssis par un mécanisme de suspension avec des roues avant directrices commandées par un volant à 10 la disposition du conducteur dans l'habitacle du véhicule. Le document FR-A-2 681 303 décrit un dispositif de commande de direction arrière pour véhicule automobile à quatre roues directrices, comprenant une plaque formant came et deux galets disposés dans un même plan médian vertical contenant l'axe longitudinal d'une barre de direction arrière commandant le pivotement des roues arrière. Ce document décrit également que pour obtenir le meilleur comportement routier possible du véhicule, il est nécessaire de braquer les roues arrière dans le même sens que les roues avant pour une valeur d'angle de braquage du volant inférieure à une valeur de seuil prédéterminée dans le sens opposé aux roues avant lorsque la valeur d'angle de braquage dépasse la valeur de seuil. On obtiendrait ainsi un effet survireur souhaitable du véhicule lorsque l'angle de braquage est relativement important, par exemple lorsqu'on gare le véhicule dans un garage ou un parc de stationnement, et un effet sous-vireur également souhaitable lorsque l'angle de braquage est relativement petit comme c'est le cas lorsque le véhicule roule relativement rapidement. Toutefois, un tel dispositif, relativement fruste, ne permet pas d'agir finement sur le comportement du véhicule. L'invention vise à remédier à ces inconvénients et propose un 30 procédé et un système de commande évolués, permettant d'améliorer le comportement du véhicule et par conséquent la sécurité du conducteur et le confort de conduite. Le procédé de commande du braquage de roue arrière directrice, selon un aspect de l'invention, est destiné à un véhicule à au moins trois roues directrices. On active sélectivement un module de rejet de perturbation asymptotique, un module de réaction, et un module de contrôle de la dynamique du véhicule, pour élaborer une consigne de braquage de roue arrière. Le véhicule bénéficie de l'action la mieux adaptée aux circonstances par le choix du module actif. Dans un mode de réalisation de l'invention, on estime les perturbations subies par le véhicule, notamment à partir de grandeurs mesurées. Dans un mode de réalisation de l'invention, on élabore une consigne actuelle de braquage de roue arrière en fonction de l'angle de braquage de roue avant, de données de déplacement du véhicule, et d'une consigne antérieure de braquage de roue arrière. Le fait de tenir compte de la consigne antérieure de braquage de roue arrière permet un fonctionnement robuste et fiable. Les données de déplacement du véhicule peuvent comprendre la vitesse du véhicule de façon que la consigne actuelle de braquage de roue arrière soit établie en fonction de la vitesse du véhicule. Dans un mode de réalisation de l'invention, on estime des données d'état du véhicule à partir des données d'entrée. Les données d'état estimées peuvent comprendre la vitesse de lacet ijr, l'angle de dérive (3, et l'angle de braquage de roue arrière a. Les données d'état estimées peuvent comprendre, en outre, une perturbation estimée d. Les données estimées peuvent être toute variable dont la mesure est impossible, difficile ou onéreuse. Dans un mode de réalisation de l'invention, la consigne actuelle de braquage de roue arrière est élaborée de façon que la perturbation soit rejetée asymptotiquement. Le comportement du véhicule est ainsi peu affecté par la perturbation. L'invention propose également un système de commande du braquage de roue arrière directrice pour un véhicule à au moins trois roues directrices. Le système comprend un module de rejet de perturbation asymptotique, un module de réaction, un module de contrôle de la dynamique du véhicule, et un moyen d'activation sélectif desdits modules, pour élaborer une consigne de braquage de roue arrière. On peut ainsi activer le ou les modules les mieux adaptés. De préférence, le système comprend un observateur d'état apte à estimer les états du véhicule et les perturbations subies par le véhicule. Dans un mode de réalisation de l'invention, le système comprend un module de commande par placement de pôles. Le module de commande par placement de pôles peut être activé et désactivé par le moyen d'activation sélectif des modules. Avantageusement, le module de réaction est rebouclé. Dans un mode de réalisation de l'invention, le module de réaction est du type à inversion de modèle. De préférence, le module de réaction comprend un élément de calcul de la vitesse de lacet et de la dérive au centre de gravité du véhicule, à partir d'un modèle de véhicule, et un élément de calcul d'une commande permettant de typer les réponses dynamique et statique du véhicule. Dans un mode de réalisation de l'invention, le moyen d'activation sélectif est à commande manuelle. Dans un mode de réalisation de l'invention, le moyen d'activation sélectif est à commande automatique. L'invention propose également un véhicule comprenant un châssis, au moins trois roues directrices reliées élastiquement au châssis, et un système comprenant un module de rejet de perturbation asymptotique, un module de réaction, un module de contrôle de la dynamique du véhicule, et un moyen d'activation sélectif desdits modules, pour élaborer une consigne de braquage de roue arrière. L'invention permet à un véhicule d'adopter le comportement le plus stable possible, quel que soit la sollicitation du conducteur ou l'état de la chaussée. Il est ainsi possible de tenir compte de certaines situations susceptibles d'engendrer une perte de contrôle du véhicule, par exemple un évitement d'obstacle simple ou double. L'invention permet de réduire les risques de perte de contrôle dans ce type de cas, qui peuvent être dus à une réponse du véhicule inadaptée car trop vive, pas assez amortie ou encore peu prévisible. Par ailleurs, l'invention permet un accroissement de la sensation de sécurité, du confort et du plaisir de conduite. Ceci est dû notamment à la possibilité de rejeter les perturbations paramétriques comme les variations de masse, ou les variations des rigidités de dérive des pneus. En outre, le système de commande de roue directrice arrière est susceptible d'agir de façon continue, par exemple dès la mise en mouvement du véhicule, ou lors d'évènements comme le déclenchement d'un système d'anti-blocage des roues ou d'un système d'anti-patinage. Le système de commande de roue directrices arrière sur véhicule à trois roues directrices permet de minimiser, en tenant compte de la vitesse du véhicule, la réponse latérale du véhicule à un coup de volant du conducteur. Le système de commande permet, en effet, de régler la partie statique et la partie transitoire de la réponse latérale du véhicule et son amortissement, ainsi que de régler la réponse du véhicule de façon indépendante desdites parties statique et transitoire. L' optimisation est faite suivant des critères de sécurité, de confort et d'agrément de conduite. Dans un mode de réalisation de l'invention, on élabore une consigne actuelle de braquage de roue arrière avec des paramètres de réglage neutres sur le comportement du véhicule lorsque lesdits paramètres de réglage sont égaux à un. On facilite ainsi un fonctionnement en mode dégradé en prévoyant des paramètres de réglage unitaires par défaut. L'invention s'applique à des véhicules à quatre roues, deux avant et deux arrière, à trois roues, ou encore à des véhicules à six roues ou plus, dont au moins quatre directrices. La présente invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés par les dessins annexés, parmi lesquels: - la figure 1 est une vue schématique d'un véhicule équipé d'un système de commande selon un aspect de l'invention; -la figure 2 est un schéma logique du système selon un aspect de 20 l'invention; - la figure 3 est un schéma logique du système selon un autre aspect de l'invention; et - la figure 4 est un schéma logique du système selon un autre aspect de l'invention. Comme on peut le voir sur la figure 1, le véhicule 1 comprend un châssis 2, deux roues avant directrices 3 et 4 et deux roues arrière directrices 5 et 6, les roues étant reliées au châssis 2 par un mécanisme de suspension non représenté. Le véhicule 1 se complète par un système de direction 7 comprenant une crémaillère 8 disposée entre les roues avant 3 et 4, un actionneur de crémaillère 9 apte à orienter les roues avant 3 et 4 par l'intermédiaire de la crémaillère 8 en fonction d'ordres reçus, de façon mécanique ou électrique, en provenance d'un volant de direction non représenté, à disposition d'un conducteur du véhicule. Le système de commande d'aide au braquage 10 comprend une unité de commande 11, un capteur 12 de la position de braquage des roues avant 3 et 4, par exemple positionné sur l'actionneur 9, un capteur 13 de la vitesse de rotation des roues avant permettant de déterminer la vitesse V du véhicule, un capteur 14 de la vitesse de lacet tif du véhicule, c'est-à-dire de la vitesse de rotation du véhicule autour de son centre de gravité suivant un axe vertical, et un capteur 15 de l'accélération latérale au centre de gravité du véhicule. En outre, le système 10 comprend des capteurs 17 et 18 de l'angle de braquage des roues arrière 5 et 6, et des actionneurs 19 et 20 permettant d'orienter lesdites roues arrière 5 et 6. Toutefois, un seul capteur 17 et un seul actionneur 19 peuvent suffire à la détection de l'angle de braquage et à l'orientation des roues arrière 5 et 6. Les capteurs de position et de vitesse peuvent être de type optique ou encore magnétique, par exemple à effet Hall, coopérant avec un codeur solidaire d'une partie mobile tandis que le capteur est non tournant. L'unité de commande 11 peut être réalisée sous la forme d'un microprocesseur équipé d'une mémoire vive, d'une mémoire morte, d'une unité centrale et d'interfaces d'entrée/sortie permettant de recevoir des informations des capteurs et d'envoyer des instructions, notamment aux actionneurs 19 et 20. Plus précisément, l'unité de commande 11 comprend un bloc d'entrée 22 recevant les signaux en provenance des capteurs 12 à 14, et notamment la vitesse du véhicule V, la vitesse de lacet "tif et l'angle de roues avant al, voir figure 2. La vitesse du véhicule peut être obtenue en faisant la moyenne de la vitesse des roues avant ou des roues arrière telle que mesurée par les capteurs d'un système antiblocage de roues. Dans ce cas, il est prévu un capteur 13 par roue, le système antiblocage de roues comprenant une sortie reliée à une entrée de l'unité de commande 11 pour fournir l'information de vitesse du véhicule. Alternativement, chaque capteur 13 est relié à une entrée de l'unité de commande 11, l'unité de commande 11 effectuant alors la moyenne de la vitesse des roues. L'unité de commande 11 comprend également un observateur d'état 23, permettant d'estimer les informations qui ne sont pas mesurées et qui sont nécessaires à la commande, notamment les perturbations qui agissent sur le véhicule. L'observateur d'état 23 peut par exemple être construit à partir d'un modèle de véhicule à deux roues directrices sans ballant en faisant l'hypothèse qu'une perturbation d de type échelon peut agir directement sur la vitesse de lacet du véhicule sur un intervalle de temps fini. Une dynamique qui modélise le comportement de l'actionneur peut être ajoutée. L'équation d'état associée au modèle étendu par la perturbation, est la suivante: ( D1L7 + D2L D2L2 DILI _ _ VIz Iz -1+D2L2 D1LI -D1+ D2 MV2 MV à y=(1 0 0 1) dans laquelle on note y la sortie considérée, M la masse totale du véhicule, Iz l'inertie du véhicule autour d'un axe vertical passant par son centre de gravité, Ll la distance du centre de gravité à l'essieu avant, L2 la distance du centre de gravité à l'essieu arrière, L l'empattement du véhicule égal à L1+L2, Dl la rigidité de dérive avant, D2 la rigidité de dérive arrière, al l'angle des roues avant avec l'axe longitudinal du véhicule, a2 l'angle de consigne des roues arrière avec l'axe longitudinal du véhicule, 0f2 l'angle de braquage réel des roues arrière, V la vitesse du véhicule, tjf la vitesse de lacet, 5 l'angle de dérive, c'est-à-dire de l'angle que fait le vecteur vitesse du véhicule avec l'axe longitudinal dudit véhicule, et i le temps de réponse de l'actionneur. af2 0 0 0 1 z 0 0 0 0) D2 MV (D1L " Iz D1 MV al af2 d a2 + a af2 d A partir de ce modèle, on développe la théorie classique des observateurs linéaires. L'observateur d'état 23 permet d'estimer les états du véhicule et l'ensemble des perturbations qui agissent sur le véhicule. L'observateur d'état peut donc utiliser l'équation suivante: DlL2 + D2 L2 D2 L2 - D1 L1 D2 L2 - - 0 VIZ Iz Iz -1 + D2 L2 - D, L1 - D1 +D 2 D2 0 MV2 MV MV 1 o o o -- 0 0 0 0) âf2 al + Ko(V)(1(f - ) + a2 + a o) =(1 0 0 1) avec A qui signifie que les valeurs sont estimées, d la perturbation subie par le véhicule et K(V) le paramètre de réglage de l'observateur d'état qui évolue en fonction de la vitesse du véhicule. Les quatre valeurs estimées IV, /3, af2 et d fournissent une estimation de l'état du véhicule qui pourrait être utilisée par d'autres éléments de l'unité de commande 11. L'unité de commande 11 comprend en outre un bloc 24 de rejet de perturbation asymptotique. Le bloc 24 de rejet de perturbation asymptotique permet de rendre la perturbation d inobservable par rapport à la sortie considérée, en général la vitesse de lacet 1%f du véhicule 1. Le bouclage est effectué sur la perturbation d estimée par l'observateur d'état 23. Le bloc 24 de rejet de perturbation asymptotique comprend une entrée recevant l'estimation de perturbation d en provenance de l'observateur d'état 23, une entrée de vitesse V en provenance du bloc d'entrée 22 et une entrée d'activation qui permet d'activer ou de désactiver le bloc 24 de rejet de perturbation asymptotique. Dans le cas où le bloc 24 est inactif, la sortie envoie un signal a2RP=0. Lorsque le bloc 24 est actif, la sortie a2RP prend une valeur égale à l'inverse du produit de la perturbation estimée d par un opérateur Ga. On peut prendre Ga = ((D1L D2L2) * (MV2L2 + D1L1(L2 + L1)) Di (LI + L2)(Di + D212,2)) VD1D2L2 (L1 + L2) L'unité de commande 11 comprend en outre un module de réaction positive 25 qui permet d'améliorer les performances de la commande sans risque de déstabilisation du système. Le bloc de réaction positive 25 comprend une entrée de vitesse V, une entrée d'angle de braquage des roues avant a1 et une entrée d'activation et de désactivation, une sortie de vitesse de lacet i, une sortie de dérive [3 au centre de gravité du véhicule 1 et une sortie d'angle de braquage des roues arrière a2FF qui constitue une commande. Le bloc 25 effectue un calcul de la vitesse de lacet tif et de la dérive 13 à partir d'un modèle de véhicule à deux roues alimenté par les informations d'angle de roue avant a1, d'angle de roue arrière a2 et de vitesse V du véhicule, et le calcul à partir des sorties du modèle et de la vitesse V du véhicule d'une commande qui permet de typer les réponses dynamiques et statiques du véhicule. Cette commande peut être générée par un contrôleur de type placement de pôles , PID ou autre. Le bloc 25 effectue l'application sur le véhicule de la même commande que celle envoyée sur le modèle du véhicule à deux roues. Les sorties p FF' OFF et a2FF du bloc 25 sont envoyées sur les entrées positives d'un soustracteur 26. Les sorties tji, /3, af2 de l'observateur d'état 23 sont envoyées sur les entrées négatives du soustracteur 26. Les sorties du soustracteur 26 sont reliées aux entrées correspondantes d'un bloc 27 de commande par placement de pôles apte à jouer un rôle similaire à celui du bloc 25 lorsque ledit bloc 25 est inactivé. Le bloc 27 comprend une entrée de vitesse V, une entrée d'angle de roue avant al, une entrée de vitesse de lacet estimée tji, une entrée de 10 dérive estimée P, une entrée d'angle fixée de braquage af2 des roues arrière, une entrée d'activation et de désactivation dudit bloc 27, ainsi qu'une entrée d'activation et de désactivation du bloc 24 et une entrée d'activation et de désactivation du bloc 25 afin de connaître l'état des blocs 24 et 25. Le bloc 27 de commande par placement de pôles comprend une sortie d'angle de consigne de braquage de roue arrière a2PP qui est envoyée sur l'entrée d'un additionneur 28 qui reçoit également en entrée l'angle de consigne a2RP en provenance du bloc 24 de rejet de perturbation asymptotique et l'angle de consigne a2FF en provenance du bloc 25 de réaction positive. La sortie de l'additionneur 28 fournit l'angle de consigne de braquage a2 des roues arrière de l'unité de commande 1, avec a2 = a2FF + a2RP + a2FF. L'unité de commande 1 se complète par un bloc 29 d'activation et de désactivation des blocs 24, 25 et 27. Les sorties du bloc 29 sont reliées aux entrées correspondantes desdits blocs 24, 25 et 27. Le bloc 29 permet de mettre en oeuvre les différentes configurations possibles de l'unité de commande 11. L'activation et la désactivation peuvent être effectuées de façon manuelle ou de façon automatique, par exemple lors de situations identifiées, comme la mise en oeuvre d'un système antiblocage de roue ou encore d'un système anti-patinage. A cet effet, le bloc 29 peut être pourvu d'entrées en provenance de système extérieur à l'unité de commande 11 afin d'être informé de l'activation de tel système. L'activation et la désactivation manuelles sont particulièrement intéressantes lors du choix et de la mise au point de l'unité de commande 11, afin de pouvoir tester les différentes combinaisons et comparer leurs performances. Sur la figure 2, la liaison entre les sorties du bloc 29 et les entrées des blocs 24, 25 et 27 n'a pas été représentée pour des raisons de clarté. Toutefois, on a fait figurer les mêmes numéros de référence. On comprend que la sortie 30 du bloc 29 est reliée au bloc 27 pour l'activation et la désactivation dudit bloc 27, que la sortie 31 du bloc 29 est reliée au bloc 25 pour son activation et sa désactivation et que la sortie 32 du bloc 29 est reliée au bloc 24 pour son activation et sa désactivation, les sorties 31 et 32 du bloc 29 étant en outre reliées au bloc 27 afin que ledit bloc 27 bénéficie de l'information d'activation ou de désactivation des blocs 24 et 25. Sur la figure 3, à été représenté plus en détail le bloc 25 de 20 réaction positive. Le bloc 25 de réaction positive comprend un bloc 33 de modèle de véhicule, un bloc 34 de calcul des transitoires, un bloc 35 de calcul de la commande statique, un soustracteur 36 et un retard unitaire 37. Le bloc 33 de modèle de véhicule reçoit en entrée l'angle al dés roues avant, la vitesse V et l'angle a2FF de consigne de braquage des roues arrière tels que calculés par ledit bloc 25, de façon à effectuer un bouclage. Le bloc 33 a pour objectif de prédire le comportement intrinsèque du châssis, c'est-à-dire sa réponse en vitesse de lacet jr et en dérive (3 en fonction des angles de braquage avant et arrière. Le bloc 33 peut être construit à partir d'un modèle de véhicule à deux roues sans ballant auquel on peut ajouter une dynamique modélisant le comportement des actionneurs 19 et 20. Le bloc 33 calcule également l'angle de braquage de roue arrière af2 en fonction de l'angle de braquage demandé aux actionneurs. L'équation d'état est la suivante: ( _ D1L + D2LZ D2L2 DILI D2L2 VIZ IZ Iz - - 1+ D2L2 D1LI D1 + D2 D2 = MV 2 MV MV /3 af2_ 0 0 1 a _ f2 a2 + MV 0 al Y= 71 0 0 010 0 0 1) où y est la sortie considérée. Le bloc 34 de calcul des transitoires reçoit en entrée les sorties du bloc 33 et la vitesse V du véhicule. Le bloc 34 calcule la valeur de commande de l'angle de braquage des roues arrière 5 et 6 noté a2FF-transitoire qui permet d'agir sur la dynamique de la réponse transitoire. Le calcul peut être effectué par une technique de placement de pôles. On peut se référer à cet égard au document Kautsky, J. et N.K.Nichols, Robust Pole Assignment in Linear State Feedback , Int. J. Control, 41 ((1985), pages 1129-1155. Si on note [al(V)+b1(V)i (a2(V)+b2(V)i (a3(V)+b3(V)i]. Les trois pôles du système décrit ci-dessus, a(V) et b(V) correspondant respectivement aux parties réelles et imaginaires de chacun des pôles à la vitesse V, on cherche le correcteur K=[K1(V) K2(V) K3(V)] qui placera les pôles du système bouclé en [Tdyn11(V).a1(V)+Tdyn12(V).b1(V).i Tdyn21(V).a2(V)+Tdyn22(V).b2(V).i Tdyn31(V).a3(V)+Tdyn32(V).b3(V).i] Tdyn11, Tdyn12, Tdyn21, Tdyn22, Tdyn31, Tdyn32 étant les paramètres de réglage (variables en fonction de la vitesse du véhicule V) de la réponse transitoire du véhicule. Le correcteur K(Vo) peut se calculer, pour chaque vitesse Vo choisie, par la méthode de placement de pôles décrite dans le document précité. Le correcteur K(V) est ensuite interpolé en fonction de la vitesse. On obtient ainsi la variable de commande: a2F-Transitoire = K1(V) j/+ K2(V) Sc + K3(V) af2 15. On notera que si les paramètres de réglage sont égaux à 1, on ne modifie pas la réponse dynamique du véhicule, qu'un paramètre supérieur à 1 se traduit par une augmentation de la vivacité de la réponse du véhicule et qu'un paramètre inférieur à 1 se traduit par une diminution de la vivacité de la réponse du véhicule. On peut prévoir, à titre d'exemple de réglage: Tdyn11 = 0,8 Tdyn12 = 0 Tdyn21 = 0,8 Tdyn22 = 0 Tdyn31 = 0,8 Tdyn32 = 0 Un tel réglage permet de ralentir la réponse dynamique du véhicule et de supprimer les oscillations en vitesse de lacet et dérive du véhicule. A vitesse élevée, 90 km/h par exemple, ce réglage permet d'optimiser le passage d'un double changement de file. L'unité de commande 11 comprend en outre un bloc 35 de calcul de la commande statique notée a2.statique recevant en entrée l'angle de braquage a1 de roues avant tel que mesuré par le capteur 12, les coefficients K1, K2 et K3 calculés le bloc 24 et la vitesse V du véhicule mesurée par le capteur 13. La commande a2_statique permet d'agir sur la réponse statique du véhicule et de modifier la valeur stabilisée de la vitesse de lacet obtenue suite à un coup de volant d'amplitude donnée. Le résultat peut être exprimé par comparaison avec le gain statique qu'on obtiendrait sur le véhicule dont les roues arrière sont non directrices. STABILISE = Tgs. - STABILISE 1 4RD L 1 _21Woù Tgs est le paramètre de réglage qui peut varier, si nécessaire, en fonction de la vitesse V. La deuxième partie de la commande se calcule en fonction de 20 Tgs de la façon suivante: a2- statique = [(1-Tgs(V)).(1+K3(V))+Tgs(V).(K1(V).G v+K2(V).G132)+K2(V)].a1 avec: V L+ M.(L2D2 L D1) LD1D2 (Z1 L2MO Go, G,k + V LDi Si Tgs est égal à 1, la réponse statique du véhicule n'est pas modifiée et donc identique à celle d'un véhicule à roues arrière non directrices. Une valeur du coefficient Tgs supérieure à 1 se traduit par une augmentation de la réponse statique du véhicule, tandis qu'une valeur inférieure à 1 se traduit par une diminution de la réponse statique du véhicule. On peut prévoir Tgs=1,2 pour une vitesse de 90 km/h, ce qui permet de rendre la réponse du véhicule plus directe et donc d'optimiser le passage d'un double changement de file. Le soustracteur 36 reçoit sur son entrée positive la sortie de commande a2FF-transitoire du bloc 34 et sur son entrée négative la sortie de commande a2FF_statigne du bloc 35. La sortie du soustracteur 36 est reliée, d'une part, à la sortie générale du bloc 25, et, d'autre part, au retard unitaire 37, dont la sortie est reliée à l'entrée positive du soustracteur 26. La sortie des variables tif et J3 n'a pas été représentée pour des raisons de simplicité du dessin. Le bloc 27 de commande par placement de pôle permet de calculer à partir de l'état estimé et de la vitesse du véhicule une commande qui permet de typer ou de compléter je typage des réponses dynamiques et statiques du véhicule. La commande peut être générée par un contrôleur de type à placement de pôles comme décrit ci-dessous. Le bloc 27 comprend un observateur d'état 38 recevant en entrée l'angle al de braquage des roues avant, la vitesse de lacet y'f, la vitesse V du G,_ véhicule et l'angle a2PP tel que calculé par ledit bloc 27, voir figure 4. L'observateur d'état 38, qui peut être du même type que l'observateur d'état 23 décrit en référence à la figure 2, fournit en sortie une estimation tir de la vitesse de lacet, de la dérive et a2F de l'angle filtré de braquage des roues arrière. Les sorties de l'observateur d'état 38 sont reliées à un bloc de calcul de la commande transitoire 39 qui.reçoit également la vitesse V du véhicule en entrée. Le bloc 39 calcule la valeur de commande notée a2PP - transitoire qui permet d'agir sur la dynamique de la réponse transitoire. Le calcul peut être effectué par une technique de placement de pôles. On peut se référer à cet égard au document Kautsky, J. et N.K.Nichols, Robust Pole Assignment in Linear State Feedback , Int. J. Control, 41 ((1985), pages 1129-1155. Si on note [al(V)+b1(V)i (a2(V)+b2(V)i (a3(V)+b3(V)i] les trois pôles du système décrit ci-dessus, a(V) et b(V) correspondant respectivement aux parties réelles et imaginaires de chacun des pôles à la vitesse V, on cherche le correcteur K=[K1(V) K2(V) K3(V)] qui placera les pôles du système bouclé en [Tdyn11(V).al(V)+Tdyn12(V).b1(V).i Tdyn21(V).a2(V)+Tdyn22(V).b2(V).i Tdyn31(V).a3(V)+Tdyn32(V)Éb3(V)Éi] Tdyn11, Tdyn12, Tdyn21, Tdyn22, Tdyn31, Tdyn32 étant les paramètres de réglage (variables en fonction de la vitesse du véhicule V) de la réponse transitoire du véhicule. Le correcteur K(Vo) peut se calculer, pour chaque vitesse Vo choisie, par la méthode de placement de pôles décrite dans le document précité. Le correcteur K(V) est ensuite interpolé en fonction de la vitesse. On obtient ainsi la variable de commande: a2PP-Transitoire' K1(V). t//+ K2(V) / + K3(V) af2 On notera que si les paramètres de réglage sont égaux à 1, on ne modifie pas la réponse dynamique du véhicule, qu'un paramètre supérieur à 1 se traduit par une augmentation de la vivacité de la réponse du véhicule et qu'un paramètre inférieur à 1 se traduit par une diminution de la vivacité de la réponse du véhicule. On peut prévoir, à titre d'exemple de réglage: Tdyn11 = 0,8 Tdyn12 = 0 Tdyn21 = 0,8 Tdyn22 = 0.Tdyn31 = 0,8 Tdyn32 = 0 Un tel réglage permet de ralentir la réponse dynamique du véhicule et de supprimer les oscillations en vitesse de lacet et dérive du véhicule. A vitesse élevée, 90 kmlh par exemple, ce réglage permet d'optimiser le passage d'un double changement de file. Le bloc 27 comprend en outre un bloc 40 de calcul de la commande statique notée a2pp_statique recevant en entrée l'angle de braquage al de roues avant tel que mesuré par le capteur 12, les coefficients K1, K2 et K3 calculés le bloc 39 et la vitesse V du véhicule mesurée par le capteur 13. La commande a2pp.statique permet d'agir sur la réponse statique duvéhicule et de modifier la valeur stabilisée de la vitesse de lacet obtenue suite à un coup de volant d'amplitude donnée. Le résultat peut être exprimé par comparaison avec le gain statique qu'on obtiendrait sur le véhicule dont les roues arrière sont non directrices. STABILISE = Tgs. STABILISE où Tgs est le paramètre de réglage qui a1 cc, _ _2RD peut varier, si nécessaire, en fonction de la vitesse V. La deuxième partie de la commande se calcule en fonction de Tgs de la façon suivante: a2PP-statique = [(1-Tgs(V)).(1+K3(V))+TgS(V).(K1(V).G+K2(V).Gp2) +K2(V)].al avec: G L + M. Lz D2 L1DI) LD1 D2 G =G rL+L2MO V LD1 Si Tgs est égal à 1, la réponse statique du véhicule n'est pas modifiée et donc identique à celle d'un véhicule à roues arrière non directrices. Une valeur du coefficient Tgs supérieure à 1 se traduit par une augmentation de la réponse statique du véhicule, tandis qu'une valeur inférieure à 1 se traduit par une diminution de la réponse statique du véhicule. On peut prévoir Tgs=1,2 pour une vitesse de 90 km/h, ce qui permet de rendre la réponse du véhicule plus directe et donc d'optimiser le passage d'un double changement de file. Le bloc 27 se complète par un soustracteur 41 recevant sur une entrée positive la variable a2PP-transitoire issue du bloc 39 et sur une entrée négative la variable a2pp_statique issue du bloc 40, et fournissant en sortie la variable a2PP = a2pp_transitoire - a2PP-statique et par un retard unitaire 42 permettant de retarder la variable pour son envoi à l'entrée de l'observateur d'état 38. La variable a2Pp est fournie en sortie du bloc 27. V /32 W Dans le mode de réalisation de la figure 5, l'unité de commande 11 est similaire à celle illustrée sur, la figure 2 et comprend en outre un module 43 de détection de situation qui reçoit des informations par des entrées 26 reliées à des sorties d'autres modules non représentés, tels qu'un module de contrôle-commande de système anti-blocage de roue et un module de contrôle-commande d'anti-patinage de roue. Le module 43 de détection de la situation est apte à envoyer les instructions au bloc 29 d'activation et de désactivation afin d'activer ou de désactiver les blocs 24, 25 et 27 en fonction d' évènements extérieurs. La présente invention propose un système de commande de braquage de roues arrière avec structure en boucle fermée au moyen d'un contrôleur permettant de modifier la dynamique du système et un gain permettant le réglage du gain statique, le tout variable en fonction de la vitesse. La stratégie de commande permet de régler la partie transitoire de la réponse latérale du véhicule à un coup de volant. En particulier, on peut régler la vitesse de la réponse ainsi que son amortissement. Le réglage final, fonction de la vitesse du véhicule, permet d'optimiser l'efficacité et la facilité de partage d'un double changement de fil ou encore la manoeuvre habilité à basse vitesse. La stratégie de commande permet de régler la partie statique de la réponse latérale du véhicule à un coup de volant. Le réglage final, fonction de la vitesse du véhicule, permet par exemple d'optimiser l'efficacité et la facilité de passage d'un double changement de fil et/ou la manoeuvre habilité à basse vitesse. Les parties statique et dynamique de la réponse du véhicule peuvent faire l'objet d'un réglage indépendant. La structure en boucle fermée assure une excellente précision et une robustesse élevée. En outre, il est possible de tenir compte de la dynamique de l'actionneur 9 des roues avant 3 et 4 et des actionneurs 19 et 20 des roues arrière 5 et 6. Le réglage des paramètres est rapide et intuitif, car lesdits paramètres sont liés aux performances minimales du véhicule, c'est-à-dire aux performances d'un véhicule à roues arrière non directrices. En effet, des paramètres de réglage égaux à 1 ne modifient pas le comportement du véhicule, alors que des paramètres de réglage supérieurs à 1 rendent le comportement plus vif et plus direct et vice-versa. REVENDICATIONS 1-Procédé de commande du braquage de roue arrière directrice pour un véhicule à au moins trois roues directrices, dans lequel on active sélectivement un module de rejet de perturbation asymptotique, un module de réaction, et un module de contrôle de la dynamique du véhicule, pour élaborer une consigne de braquage de roue arrière. 2-Procédé selon la revendication 1, dans lequel on estime les perturbations subies par le véhicule. 3-Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel on élabore une consigne actuelle de braquage de roue arrière en fonction de l'angle de braquage de roue avant, de données de déplacement du véhicule, et d'une consigne antérieure de braquage de roue arrière. 4-Procédé selon la revendication 3, dans lequel les données de déplacement du véhicule comprennent la vitesse du véhicule de façon 15 que la consigne actuelle de braquage de roue arrière soit établie en fonction de la vitesse du véhicule. 5-Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on estime des données d'état du véhicule à partir des données d'entrée. 6-Procédé selon la revendication 5, dans lequel les données d'état estimées comprennent la vitesse de lacet, l'angle de dérive f3, et l'angle de braquage de roue arrière a2. 7-Procédé selon la revendication 6, dans lequel les données d'état estimées comprennent, en outre, une perturbation estimée a. 8-Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la consigne actuelle de braquage de roue arrière est élaborée de façon que la perturbation soit rejetée asymptotiquement. 9-Système de commande (10) du braquage de roue arrière directrice (5) pour un véhicule à au moins trois roues directrices, caractérisé par le fait qu'il comprend un module (24) de rejet de perturbation asymptotique, un module (25) de réaction, un module de contrôle de la dynamique du véhicule, et un moyen d'activation sélectif (29) desdits modules, pour élaborer une consigne de braquage de roue arrière. 10-Système selon la revendication 9, caractérisé par le fait qu'il comprend un observateur d'état (23) apte à estimer les états du véhicule et les perturbations subies par le véhicule. 11-Système selon la revendication 9 ou 10, caractérisé par le fait qu'il comprend un module (27) de commande par placement de pôles. 12-Système selon l'une quelconque des revendications 9 à I1, caractérisé par le fait que le module (25) de réaction est rebouclé. 13-Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé par le fait que le module (25) de réaction comprend un élément de calcul de la vitesse de lacet tj! et de la dérive (3 au centre de gravité du véhicule, à partir d'un modèle de véhicule, et un élément de calcul d'une commande permettant de typer les réponses dynamique et statique du véhicule. 14-Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, 20 caractérisé par le fait que le moyen d'activation sélectif (29) est à commande manuelle. 15-Système selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisé par le fait que le moyen d'activation sélectif (29) est à commande automatique. 16-Véhicule (1) comprenant un châssis (2) et au moins trois roues directrices reliées élastiquement au châssis, caractérisé par le fait qu'il comprend un système (10) d'aide au braquage de roue arrière directrice comprenant un module (24) de rejet de perturbation asymptotique, un module (25) de réaction, un module de contrôle de la dynamique du véhicule, et un moyen d'activation sélectif (29) desdits modules, pour élaborer une consigne de braquage de roue arrière.