FR 2861984 A1 20050513 FR 0313114 A 20031107 APPAREIL DE MASSAGE La présente invention est relative au domaine des appareils de massage 5 notamment du type comportant une tête de massage motorisée reliée à une poignée de préhension. La plupart des appareils de massage comportent un boîtier tenu à la main, qui renferme un moteur électrique d'actionnement en un mouvement vibratoire, de rotation ou une combinaison de ces mouvements d'un dispositif de massage monté souvent amovible par rapport au boîtier. Un tel appareil est certes compact, il peut être tenu à la main, mais il ne peut pas être utilisé pour masser certaines zones du corps humain, par exemple le dos. Certains appareils de massage ont comme particularité l'agencement de la tête de massage à l'extrémité d'une poignée allongée. Ces appareils permettent d'atteindre plus facilement les zones éloignées de la portée de la main de l'utilisateur, par exemple la zone du dos ou des épaules, mais suite à des mouvements inconfortables et des contorsions du bras de l'utilisateur. Par ailleurs, le document US 6 261 251 décrit un appareil de massage comportant une tête vibrante agencée à l'une des extrémités d'un cadre rigide ayant une forme en J dont l'extrémité opposée comporte deux poignées transversales de préhension de l'appareil par l'utilisateur. Un tel appareil permet à l'utilisateur d'atteindre plus facilement la zone du dos, mais, du fait de l'encombrement important de cet appareil, des gestes amples sont nécessaires lors du maniement de l'appareil, ce qui ne correspond pas aux personnes âgées ou ayant des problèmes articulaires. De surcroît, de par ses dimensions importantes et sa structure rigide spécifique, cet appareil est uniquement prévu pour le traitement du dos, il ne peut pas s'adapter au massage d'autres zones du corps humain. Pour pallier à ces inconvénients, une solution a été proposée dans le document US 5 117 815 qui décrit un appareil de massage comportant une poignée allongée en deux parties, une partie de préhension et une partie de massage munie d'une tête vibrante à son extrémité, les deux parties de la poignée étant reliées ensemble par une articulation pivotante et un mécanisme à cliquet. La configuration de la poignée de l'appareil peut être modifiée en appuyant sur la partie de massage pour la déplacer en pivotement par rapport à la partie de préhension, entre une configuration rectiligne et une configuration angulaire de l'appareil. Ceci permet à la tête de massage de mieux s'adapter aux contours de la zone à traiter, mais le réglage des positions successives de la tête de massage doit être fait par l'utilisateur avant d'appliquer l'appareil sur la peau, plusieurs essais et réglages successifs étant ainsi nécessaires avant de trouver la bonne position angulaire de la poignée. De surcroît, une telle poignée ne peut prendre que quelques positions prédéfinies correspondant à l'incrémentation d'un cran du mécanisme à cliquet. Le but de l'invention est de remédier au moins en partie aux inconvénients précités et de proposer un appareil de massage qui puisse bien s'adapter à toutes les zones du corps humain et qui soit facilement maniable par l'utilisateur. Un autre but de l'invention est un appareil de massage de faible encombrement et de géométrie variable, dont la géométrie puisse être ajustée de manière précise en fonction d'un relief spécifique, ceci même lorsque l'appareil est déjà appliqué sur la zone du corps à traiter. Un autre but de l'invention est un dispositif de massage compact, ayant des dimensions réduites et une construction optimisée, apte à être industrialisé pour des coûts moindres. Ces buts sont atteints avec un appareil de massage comportant une tête de massage montée moyennant une partie articulée à une poignée, ladite partie articulée comportant au moins une articulation pivotante autour d'un axe de pivotement transversal à l'axe longitudinal de la poignée, du fait qu'il comporte un mécanisme de commande permettant, à partir d'un déplacement de la poignée induisant indirectement un pivotement de la partie articulée, de positionner de manière stable la tête de massage dans une plage de valeurs angulaires prédéterminées. Par déplacement en pivotement de manière indirecte depuis la poignée, on comprend que l'actionnement se fait à distance, depuis la poignée ou depuis une partie appartenant à la partie articulée et qui est reliée à la poignée, par un mécanisme de commande qui agit par une ou plusieurs pièces interposées sur l'articulation pivotante. Une telle pièce interposée ou intermédiaire peut être une courroie qui relie la partie articulée à la poignée et qui est actionnée par l'utilisateur à la main ou par une commande motorisée. Dans un autre exemple, cette pièce intermédiaire peut être un pignon monté pivotant dans la partie articulée et qui est entraîné en rotation autour de son axe par un autre pignon de la poignée, l'entraînement pouvant être également manuel ou motorisé. Le déplacement de l'articulation est du type continu, sans positions d'arrêt préétablies comme, par exemple, celles déterminées par les crans d'un mécanisme à cliquet. Un tel mouvement continu est avantageusement contrôlé par le mécanisme de commande de la poignée faisant que le pivotement de la partie articulée peut être arrêté en toute position angulaire de l'articulation pivotante. La tête de massage est ainsi déplacée et arrêtée de manière stable ou fixe par rapport à la poignée pour toute position intermédiaire entre deux positions limite de déplacement. Par ailleurs, la commande de ce déplacement se faisant à la poignée, la tête de massage peut déjà être appliquée sur la peau, le mécanisme de commande étant actionné jusqu'à ce que la tête de massage occupe la position optimum souhaitée par l'utilisateur, même si cette position empêche la visibilité de la zone, par exemple avec la tête de massage appliquée sur le dos de l'utilisateur. Ainsi, la tête de massage peut être sensiblement colinéaire à la poignée ou alors elle peut prendre différentes positions angulaires de part et d'autre de la poignée, en tournant en pivotement autour d'un axe perpendiculaire à l'axe longitudinal de la poignée. Selon un aspect avantageux de l'invention, cette plage de valeurs angulaires est de 0 à 180 . Avantageusement, ladite partie articulée comporte une tige longitudinale disposée désaxée par rapport audit axe de pivotement, l'une des extrémités de la tige est montée fixe par rapport à la zone de la partie articulée qui est reliée à la tête de massage, l'extrémité opposée étant entraînée en translation longitudinale par le mécanisme de commande relié à la poignée. Par tige longitudinale désaxée on comprend une tige dont l'axe longitudinal ne passe pas par l'axe de pivotement, mais est situé à distance de ce dernier. Une telle tige entraînée en translation longitudinale à l'une de ses extrémités fait pivoter autour d'un axe de pivotement transversal une partie de l'articulation sur laquelle agit l'autre extrémité de la tige. Cette partie de l'articulation étant reliée à la tête de massage, le déplacement en translation longitudinale depuis la poignée de l'extrémité de la tige entraîne en un mouvement de pivotement la tête de massage. Une telle tige longitudinale doit avoir de bonnes propriétés de flexibilité afin de pouvoir suivre le mouvement circulaire de la partie articulée. Une telle tige est de préférence réalisée en un acier à ressort ou en une matière plastique, par exemple une polyamide. De préférence, ledit mécanisme de commande comporte une bague de commande filetée montée de manière à tourner autour de l'axe longitudinal de la poignée pour coopérer avec au moins une nervure hélicoïdale réalisée à l'extrémité de ladite tige. Un tel mécanisme de commande permet d'imprimer un mouvement de translation à la tige longitudinale d'actionnement de la partie articulée en faisant tourner une bague de commande filetée disposée selon l'axe longitudinal de la poignée. Un tel mécanisme est de construction simple et arrive à contrôler le mouvement de la tige de manière précise, la précision du déplacement étant déterminée par le pas du filet. Utilement, ledit mécanisme de commande comporte un pignon monté en rotation autour d'un axe transversal par rapport audit axe longitudinal de la poignée pour coopérer avec au moins une crémaillère réalisée à l'extrémité de ladite tige. Le mouvement rotatif autour d'un axe transversal à l'axe longitudinal de l'appareil d'un pignon de la poignée permet l'entraînement en translation longitudinale d'une crémaillère solidaire de la tige. Le pignon peut être entraîné en rotation manuellement par une clé d'actionnement traversant la poignée ou automatiquement par un moteur électrique disposé dans la poignée. De préférence, ledit mécanisme de commande comporte une bague de commande filetée à l'intérieur, montée rotative autour de l'axe longitudinal de la poignée pour coopérer avec au moins une nervure hélicoïdale réalisée sur la face externe de l'extrémité de ladite tige amenée à se déplacer en translation à l'intérieur de ladite bague de commande, alors que la face interne de l'extrémité de la tige comporte une crémaillère qui coopère avec un pignon monté rotatif autour d'un axe transversal audit axe longitudinal de la poignée. Un tel mécanisme de commande permet l'entraînement de la tige longitudinale, soit par la bague filetée qui entraîne une nervure externe de la tige, soit par le pignon rotatif qui entraîne une crémaillère interne de la tige, une combinaison des deux entraînements pouvant également être envisagée. Par ailleurs, ce mécanisme permet de réaliser une transmission du mouvement entre la bague de commande et le pignon via la tige longitudinale. Avantageusement, ladite partie articulée comporte une tige externe et une tige interne diamétralement opposées, agencées selon l'axe longitudinal de la partie articulée. La partie articulée comporte ainsi deux tiges longitudinales interne et externe qui 2861984 6 sont agencées de part et d'autre de l'axe de pivotement, ce qui confère plus de stabilité au système. De préférence, la tige externe et la tige interne comportent chacune une crémaillère sur la face interne de leur extrémité respective, les deux crémaillères étant amenées à coopérer avec un même pignon monté rotatif autour d'un axe transversal audit axe longitudinal de la poignée. La rotation du pignon central coopérant avec deux crémaillères diamétralement opposées assure des déplacements de valeur égale mais en sens opposés des deux crémaillères et donc des tiges interne et externe qui commandent le mouvement de la partie articulée. Ceci assure un déplacement mieux contrôlé de l'articulation pivotante. Avantageusement, ladite partie articulée comporte au moins deux articulations pivotantes agencées selon son axe longitudinal. Une telle partie articulée peut ainsi être plusieurs fois recourbée, ce qui lui permet de prendre une forme en U, par rapport à une forme uniquement angulaire obtenue avec un seul point de pivot. Ceci est avantageux pour un appareil de massage qui peut ainsi s'adapter au massage des épaules, du cou, etc. De préférence, ladite partie articulée comporte au moins un segment articulé denté venant s'engrener avec une denture adjacente. Un tel pivotement assisté par des dents d'engrenage assure un déplacement contrôlé selon un arc de cercle de la partie articulée et évite les ondulations latérales de ses articulations pivotantes. Utilement, la tête de massage est montée amovible par rapport à la partie articulée qui, elle, est montée amovible par rapport à la poignée. Ceci permet d'avoir un appareil modulable, les différentes parties pouvant être retirées pour remplacement, nettoyage, ou pour les placer sur un socle en vue du rechargement des piles d'alimentation. Avantageusement, la tête de massage peut être montée directement sur la poignée. Ceci permet de diminuer la longueur de l'appareil en l'utilisant sans la partie articulée intermédiaire, la partie de connexion de la poignée et celle de connexion de la partie articulée à la tête de massage étant interchangeables. L'invention sera mieux comprise à l'étude des modes de réalisation pris à titre nullement limitatif et illustrés dans les figures annexées dans lesquelles: - la figure 1 est une vue en perspective d'un appareil de massage de l'invention; - la figure 2 est une vue de dessus de la partie articulée reliant la tête de massage à la poignée de l'appareil de massage; - la figure 3 est une vue en coupe longitudinale de la partie articulée de la figure 2; - la figure 4 est une vue latérale de la partie articulée de la figure 2 en position déployée (les composants d'extrémité étant enlevés pour faciliter la compréhension); la figure 5 est une vue similaire à celle de la figure 4, mais avec la partie articulée en position fléchie; - la figure 6a est une vue latérale d'un segment de la partie articulée de la figure 4, la figure 6b est une vue en coupe axiale selon le plan B- B de la figure 6a et la figure 6c est une vue en perspective du segment de la figure 6a; - la figure 7a est une vue latérale de deux segments adjacents assemblés, la figure 7b est une vue en coupe selon le plan C-C de la figure 7a et la figure 7c est une vue en perspective des segments de la figure 7a. L'appareil de massage représenté à la figure 1 comprend une tête de massage 1, une partie articulée 2 et une poignée 3, ces composants étant montés amovibles par des moyens de connexion mécanique, par exemple l'une des pièces comportant un clip qui vient s'insérer dans une fente de la pièce adjacente. Un tel clip est représenté par un verrou supérieur 7 permettant le montage et le démontage rapide de la tête de massage 1 et un autre par un verrou inférieur 8 permettant le montage et le démontage rapide de la poignée 3. Avantageusement, le dispositif de fixation de la tête de massage 1 par rapport à la partie intermédiaire 2 et celui de la poignée 3 par rapport à la partie intermédiaire 2 sont interchangeables de manière à pouvoir connecter la tête de massage 1 directement à la poignée 3. La tête de massage 1 comprend un boîtier 10 muni à son extrémité active d'un accessoire 11 équipé de boules de massage 12. Les moyens d'actionnement de l'accessoire 11 sont disposés à l'intérieur du boîtier 10 qui comprend à cet effet des piles d'alimentation d'un moteur électrique, un train d'engrenages et éventuellement un mécanisme de transformation du mouvement de rotation du moteur en un mouvement spécifique appliqué à l'accessoire 11. Les piles d'alimentation sont du type rechargeables, la tête de massage 1 étant pourvue en sa partie inférieure avec des plots de connexion aux bornes d'un boîtier de recharge où la tête de massage peut être placée après avoir été détachée de l'appareil. La tête de massage 1 comprend également un bouton de commande 9 réalisant la mise en marche et l'arrêt de l'appareil. Le boîtier 10 est de préférence réalisé en une matière plastique par une technique d'injection et il est assemblé de manière à être totalement étanche à l'eau, des joints d'étanchéité étant prévus à cet effet entre ses parties externes assemblées. L'accessoire 11 est de préférence monté amovible à l'extrémité de sortie de l'axe d'entraînement du boîtier et il peut effectuer un mouvement vibratoire, de rotation, de translation ou une combinaison de ces mouvements. Dans une variante, l'accessoire 11 renferme le mécanisme de transformation du mouvement et dans ce cas il peut être monté directement sur un axe d'entraînement en rotation à la sortie du train d'engrenages ou du moteur. D'autres accessoires peuvent être montés à la place de l'accessoire 11, tels une brosse, un patin exfoliant, un accessoire à rouleaux ou à doigts de massage, etc. La poignée 3 est tubulaire, en deux parties, elle est avantageusement réalisée en une matière plastique par une technique d'injection et constitue le moyen de préhension de l'appareil. Dans une variante, la poignée 3 peut renfermer les piles d'alimentation du moteur électrique d'actionnement de l'accessoire 11, les fils conducteurs traversant alors la partie intermédiaire 2 et des connecteurs électriques et mécaniques appropriés étant alors prévus entre la tête de massage 1 et la partie intermédiaire 2 et entre cette dernière et la poignée 3. Dans une autre variante, tous les composants sont montés à l'intérieur d'un boîtier unique dont la partie inférieure formant poignée renferme non seulement les piles d'alimentation, mais également un moteur électrique d'actionnement de l'accessoire 11. Selon l'invention et en référence aux figures 2 et 3, une partie articulée 2 relie la tête de massage 1 à la poignée 3, partie articulée qui comporte plusieurs segments 20-1 à 20-8 tubulaires articulés entre eux autour d'axes de pivotement disposés selon l'axe longitudinal de la partie articulée, un axe de pivotement étant disposé en la périphérie interne de chaque segment, tel qu'il sera expliqué par la suite. Les segments articulés 20-1 à 20-8 sont traversés également à leur périphérie, mais de manière décalée à 90 , par deux tiges diamétralement opposées: une tige externe 14 et une tige interne 15 s'étendant selon l'axe longitudinal de la partie articulée. Les tiges externe 14 et interne 15 sont flexibles et ont une forme générale de bande de section transversale rectangulaire. La tige externe 14 comporte, du côté de la tête de massage, une partie d'extrémité 16 qui est fixée au corps 36 du premier segment 20-1 et, du côté de la poignée, une autre partie d'extrémité formant, sur sa face interne orientée vers l'axe longitudinal de la partie articulée, une crémaillère 18 disposée à l'intérieur d'un mécanisme de commande 5. La tige interne 15 comporte, elle, du côté de la tête de massage, une partie d'extrémité 17 qui est fixée au corps 36 du premier segment 20-1 et, du côté de la poignée, une autre partie d'extrémité formant, sur sa face interne orientée vers l'axe longitudinal de la partie articulée, une crémaillère 19 disposée à l'intérieur du mécanisme de commande 5. Les tiges externe 14 et interne 15 sont, de préférence, réalisées entièrement en une matière plastique, par exemple une polyamide, par une technique d'injection. Dans une variante, elle peuvent être réalisées en un acier à ressort, la partie formant crémaillère étant de préférence réalisée en une matière plastique surmoulée sur une âme en acier. Les crémaillères 18 et 19 s'engrènent avec un pignon 22 monté rotatif autour d'un axe 23 supporté par le dernier segment 20-8. Un logement 24 de section longitudinale rectangulaire est réalisé à l'intérieur du corps 21 de forme cylindrique du segment 20-8 permettant le mouvement de rotation du pignon 22. Deux fentes longitudinales supérieure 25 et inférieure 26 sont pratiquées le long du corps 21 pour permettre le coulissement des crémaillères 18, 19 des tiges externe 14 et interne 15. La tige interne 15 comporte trois nervures hélicoïdales 27 réalisées sur sa face externe, à l'opposé de la crémaillère 19. Les nervures hélicoïdales 27 sont trois portions de spire hélicoïdale ayant des caractéristiques de pas et diamètre correspondant aux caractéristiques de pas et de diamètre de la partie filetée interne d'une bague de commande 30. La bague de commande 30 est montée rotative sur le corps 21 du segment 20-8, des rainures 31 étant prévues sur sa surface externe afin de faciliter la préhension. Un manchon 33 est fixé sur le corps 21 du segment 20-8, dans le prolongement de la bague de commande 30 et vient buter sur une collerette 32 réalisée en partie frontale du segment 20-8. Le manchon 33 comporte un creux 34 cylindrique à son extrémité opposée à celle adjacente à la bague de commande 30, le creux 34 étant destiné à recevoir la partie de connexion de la poignée 3, le verrou 8 porté par le manchon 33 assurant la fixation par clip de la poignée 3 dans le creux 34. Le manchon 33 comporte sur sa surface interne de montage sur le corps 21 une proéminence longitudinale de section transversale carrée assurant le blocage en rotation axiale du corps 21 qui, lui, comporte une fente longitudinale de forme carrée correspondante sur sa surface externe en vis-à-vis. Le segment 20-8 comporte également un anneau arrière 25 qui fixe sur le segment 20-8 l'une des extrémités d'un tube de protection qui vient habiller la partie articulée 2, l'autre extrémité étant tenue par un anneau avant 35 solidaire du premier segment 20-1. La partie d'extrémité avant du segment 20-1 comporte un corps 36 de forme cylindrique destiné à s'insérer dans la partie de connexion de la tête de massage 1. Le corps 36 comporte des moyens de blocage de sa rotation axiale sous forme d'une fente longitudinale de section carrée qui coopère avec une protubérance longitudinale de forme carrée correspondante appartenant à la partie de connexion de la tête de massage 1. Le corps 36 comporte également deux rainures 37 diamétralement opposées dans lesquelles sont fixées les parties d'extrémité 16,17 des tiges externe 14 et interne 15. La figure 4 représente une vue latérale de la partie articulée 2, le mécanisme de commande 5 et les anneaux arrière 25 et avant 35 étant enlevés pour plus de clarté. On remarque qu'en cette position de déploiement maximal de la partie articulée 2, les segments 20-1 à 20-8 sont quasiment colinéaires, l'angle fait par l'axe longitudinal 28 du dernier segment 20-8 et l'axe longitudinal 38 du 20 premier segment 20-1 étant très faible, inférieur à 15 . La figure 5 est une vue similaire à la précédente, mais où les tiges externe 14 et interne 15 ont été enlevées et la partie articulée 2 est représentée en position fléchie. L'angle fait par l'axe longitudinal 28 du dernier segment 20-8 et l'axe longitudinal 38 du premier segment 20-1 est dans ce cas de l'ordre de 105 . La partie articulée 2 de l'invention peut être actionnée en fléchissement jusqu'à un angle de 180 , pour arriver donc dans une position où le segment avant 20-1 et le segment arrière 20-8 sont parallèles, mais décalés axialement de la largeur des segments intermédiaires fléchis en arc de cercle. Les figures 6a, 6b et 6c illustrent chacune un segment 20-5 situé en position intermédiaire, donc entre les segments d'extrémité. Ce segment 20-5 est le cinquième segment à partir du premier segment 20-1 qui assure la connexion à la tête de massage 1. La partie articulée 2 présente une structure modulaire comportant plusieurs segments 20-1 à 20-8 assemblés entre eux, les parties ayant une même forme, les mêmes dimensions et une même fonction appartenant à des segments différents portent un même numéro de référence sur les dessins, mais avec une extension signifiant le rattachement à un segment spécifique. Ainsi, en référence aux figures 6a à 6c, on remarque un segment 20-5 de forme générale tubulaire, il comporte une paroi externe formant une bague 40-5 ouverte qui est traversée en deux endroits diamétralement opposés par deux fentes longitudinales 41-5. Les fentes longitudinales 41-5 ont une section transversale rectangulaire et une section longitudinale (fig. 3) arquée et évasée en direction de la tête de massage 1. Les fentes longitudinales 41-5 sont pratiquées près de la paroi externe ou de la périphérie de la bague 40-5 et permettent le passage des tiges externe 14 et interne 15 à travers le segment 20-5. L'ouverture arrondie latérale 42-5 de la bague 40-5 reçoit une partie circulaire latérale d'un segment adjacent, tel qu'il sera expliqué par la suite. Les parois internes du segment 20-5 sont configurées de manière à former, de part et d'autre de l'axe longitudinal 50-5, deux cylindres et deux cavités cylindriques d'une rotule cylindrique formant articulation pivotante. Ainsi, la partie avant 43-5 comporte deux cylindres 45-5 et 465 diamétralement opposés et la partie arrière 44-5 comporte deux cavités 47-5 et 48-5 diamétralement opposées, les cylindres 45-5, 46-5 et les cavités 47-5,48-5 étant situés à égale distance par rapport à la bague 405 centrale, dans la direction de l'axe longitudinal 50-5 du segment 20-5. L'axe longitudinal x-x' (fig.6c) des cylindres 45-5 et 46-5 est parallèle à l'axe longitudinal y-y' (fig.6c) des cavités 47-5 et 48-5. Les axes xx' et y-y' forment axes de pivotement et sont perpendiculaires à l'axe longitudinal 50-5 du segment 20-5. Les fentes longitudinales 41-5 sont pratiquées à la périphérie de la bague 40-5 à 90 par rapport aux axes longitudinaux x-x' et y-y', et s'étendent en direction de l'axe longitudinal 50-5 du segment 20-5. Ainsi, l'actionnement d'un segment 205 se fait en son centre (par la tige qui traverse la fente de la bague centrale), ce qui entraîne en rotation les deux articulations pivotantes (d'axe x-x' et d'axe y-y') en même temps et leur imprime un même déplacement angulaire. La bague ouverte 40-5 se prolonge longitudinalement à l'extérieur et à l'opposé de l'ouverture 42-5 par un disque avant 51-5, situé vers l'avant en direction de la tête de massage par rapport à la paroi frontale de la bague ouverte 40-5, et par un disque arrière 52-5 situé à l'arrière de la bague ouverte 40-5, les disques avant 51-5 et arrière 52-5 ayant un même diamètre. Le centre C du disque avant 51-5 est situé sur l'axe de pivotement x-x' passant par le centre des cylindres 45-5 et 46-5. Le centre C' du disque arrière 52-5 est situé sur l'axe de pivotement y-y' passant par le centre des cavités 47-5 et 48-5. La périphérie du disque avant 51-5 et celle du disque arrière 52-5 sont munies chacune de dents d'engrenage 53-5 qui ont un même diamètre du cercle primitif et un même module de manière à pouvoir s'engrener avec les dents d'engrenage 53-4 d'un segment adjacent avant 20-4, respectivement les dents d'un segment adjacent arrière 20-6. Les dents d'engrenage 53-5 peuvent être réalisées sur toute la périphérie du disque 51-5, respectivement 52-5, mais on préfère les réaliser dans un secteur angulaire d'environ 110 , mesuré de part et d'autre de l'axe longitudinal passant par les centres C, C', ce secteur angulaire correspondant à la plage angulaire de pivotement choisie pour la partie articulée 2. L'ouverture arrondie latérale 42-5 de la bague ouverte 40-5 est prévue pour accueillir un disque avant 51-6 (figure 4) d'un segment adjacent 206 qui est monté pivotant dans les cavités 47-5 et 48-5 du segment 20-5. Le cylindre 45-5 est reçu dans la cavité cylindrique 47-4 du segment adjacent 20-4 et est recouvert latéralement par le disque 52-4. Ainsi, les segments adjacents sont imbriqués latéralement l'un dans l'autre et peuvent pivoter l'un par rapport à l'autre. Ceci est mieux visible aux figures 7a à 7c où un segment 20-5 est assemblé avec un segment adjacent 20-4 situé à l'avant dans la direction de la tête de massage 1. Comme le précédent, le segment 20-4 a une forme générale tubulaire, il comporte une paroi externe formant une bague ouverte qui est traversée en deux endroits diamétralement opposés par deux fentes longitudinales 41-4. Pour réaliser l'assemblage de deux segments, un premier segment 20-4 est appliqué latéralement et glissé à l'intérieur d'un deuxième segment 20-5 de manière à ce que les cylindres 45-5 et 46-5 de ce dernier soient installés dans les cavités 47-4 et 48-4 du segment 20-4 et former ainsi deux articulations pivotantes périphériques ayant un même axe de pivotement x-x'. Le centre D du disque avant 51-4 est situé sur l'axe depivotement passant par l'axe longitudinal des cylindres 45-4 et 46-4, axe de pivotement qui est parallèle aux axes x-x' et y-y', mais décalé angulairement de la valeur du pivotement relatif qui existe entre les deux segments. Le disque 51-4 comporte également des dents d'engrenage 53- 4 sur sa périphérie. De la même manière, le segment 20-3 est appliqué latéralement et glissé à l'intérieur du segment 20-4 dont les cylindres 45-4 et 46-4 sont installés dans les cavités du segment 20-3 et forment une autre articulation pivotante d'axe de pivotement parallèle au précédent, mais décalé angulairement de la valeur de l'angle de pivotement relatif existant entre les deux articulations. On procède de la même manière avec tous les segments 20-1 à 20-8 pour réaliser l'assemblage de la partie articulée 2. En figure 4 on observe que les segments d'extrémité 20-1 et 20-8 ont une construction qui diffère un peu de celle décrite des segments 20-4 ou 205. Ainsi, le segment 20-1 possède à l'extrémité arrière de son corps cylindrique 36 une série de deux cavités périphériques de réception (dont uniquement 47-1 est visible sur la figure 4) des cylindres de pivotement du segment 20-2 adjacent (dont uniquement le cylindre 45-2 est visible sur la figure 4) et un seul disque 52-1 latéral muni de dents d'engrenage. Le segment adjacent 20-2 est plus court qu'un segment 20-5 décrit, car il ne comporte qu'un seul disque 52-2 latéral muni de dents d'engrenage, mais il comporte une série de deux cylindres venant s'installer dans les cavités du segment 20-1 ainsi que deux cavités de réception des cylindres du disque adjacent 20-3. II en est de même pour le dernier segment 20-8 et son segment adjacent 20-7. Pour résumer, on constate que la partie articulée 2 de l'invention présente quatre segments 20-3 à 20-6 identiques comportant chacun deux disques latéraux d'engrenage et deux séries de cavités et de cylindres d'articulation, deux segments plus courts 20-2 et 20-7 comportant chacun deux séries de cavités et de cylindres d'articulation, mais uniquement un disque latéral d'engrenage, ainsi que deux segments d'extrémité 20-1 et 20-8. Le segment avant 20-1 comporte une seule série de cavités et le segment arrière 20-8 une seule série de cylindres d'articulation, les deux segments comportant un seul disque latéral d'engrenage avec celui du segment adjacent. Les segments 20-1 à 20-8 présentent des surfaces de forme complexe et de ce fait ils sont avantageusement réalisés en une matière plastique, tel le POM, par une technique d'injection. La partie articulée 2 ainsi assemblée présente une partie tubulaire interne 49 à parois arrondies (fig.3), les articulations pivotantes étant réalisées sur la périphérie interne de chaque segment. Cet espace intérieur peut être utilisé pour installer les câbles d'alimentation qui relient la tête de massage 1 à la poignée 3 et/ou un organe élastique, par exemple un ressort hélicoïdal qui maintient les segments plaqués les uns contre les autres afin de mieux rattraper les jeux de fonctionnement. La surface externe de la partie articulée 2 est cylindrique et peut être recouverte d'un tube flexible de protection et/ou d'étanchéité. Lorsque l'assemblage de tous les segments 20-1 à 20-8 est réalisé, les tiges externe 14 et interne 15 sont insérées à travers les fentes longitudinales des segments 20-1 à 20-8 et les parties d'extrémité 16 et 17 sont fixées dans les rainures 37 du corps 36 du segment 20-1. Les extrémités opposées de chaque tige sont montées à l'intérieur du mécanisme de commande sur le dernier segment 20-8. En fonctionnement, l'utilisateur saisit d'une main la poignée 3 de l'appareil de massage assemblé tel que montré en figure 1 et le place sur la zone à masser ou à stimuler. Si l'angle d'application de la tête de massage 1 sur le corps n'est pas celui souhaité, l'utilisateur fait tourner, avec la main restée libre, la bague de commande 30, l'appareil pouvant être placé sur la zone à masser. Tel que mieux visible sur la figure 3, la rotation de la bague de commande 30 produit le déplacement en translation longitudinale ou axiale de la tige interne 15. La translation axiale de la tige interne 15 et donc de sa crémaillère 19 fait tourner, autour d'un axe transversal 23, le pignon 22. Le pignon 22, à son tour, déplace en translation axiale la crémaillère 18 de la tige externe 14. De par son engrènement avec un même pignon 22, mais à l'opposé de la crémaillère 19, la crémaillère 18 est déplacée parallèlement et en sens contraire à la crémaillère 19. Ainsi, lorsque la bague de commande 30 est tournée par l'utilisateur dans le sens où elle produit une translation de la tige interne 15 vers l'intérieur du mécanisme de commande 5, la tige externe 14, elle, est translatée d'un déplacement égal, mais vers l'extérieur du mécanisme de commande 5. Ce déplacement en translation en sens contraires des tiges externe 14 et interne 15 réalise le pivotement conjoint et progressif des segments 20-1 à 20-8, et la partie articulée 2 devient alors courbée, tel que montré à la figure 5. Lors du déplacement en pivotement des segments 20-1 à 20-8, chaque segment pivote par rapport au segment suivant, ce pivotement étant contrôlé par l'engrenage périphérique des disques latéraux de chaque segment qui permettent de rattraper les jeux de fonctionnement et de renforcer le système. Un enroulement en arc de cercle de la partie articulée 2 est alors réalisé en actionnant la bague de commande 30, le segment d'extrémité 20-1 effectuant un angle de pivotement plus important que les segments précédents, l'angle de pivotement allant en diminuant jusqu'au dernier segment d'extrémité 20-8 qui, lui ne tourne pas. D'autres variantes et modes de réalisation de l'invention peuvent être envisagés sans sortir du cadre de ces revendications. Ainsi, la bague de commande 30 peut être remplacée par un bouton rotatif transversal au corps 21 qui fait tourner le pignon 22. Dans une variante, les tiges externe et interne d'actionnement et le mécanisme pignon - crémaillère pourraient être remplacés par une roue et une courroie, les deux extrémités de la courroie étant alors fixées au premier segment et la roue qui entraîne la courroie étant amenée à tourner autour d'un axe appartenant au dernier segment. Dans une autre variante, on pourrait envisager une commande motorisée du pignon ou de la roue à courroie, le moteur et les piles d'alimentation de ce dernier pouvant alors être situés dans la poignée. Si les piles d'alimentation d'un tel moteur de commande du pignon ou de la roue à courroie devaient être situées dans la tête de massage 1, des connecteurs électriques devraient alors être prévus entre les trois parties amovibles: tête de massage, partie articulée et poignée. Dans une variante, on peut imaginer que l'entraînement des disques dentés se fait par un pignon d'entraînement appartenant au dernier segment 20-8 (relié à la poignée de manière non pivotante) qui s'engrène avec les dents du segment adjacent 20-7 et qui transmet à son tour le mouvement aux autres segments. Dans ce cas, les tiges interne et externe sont utilisées seulement pour assurer la rigidité du système et éventuellement conjointement avec un ressort qui traverse la partie tubulaire interne de la partie articulée 2. L'actionnement en rotation d'un tel pignon d'entraînement peut se faire manuellement ou en utilisant un moteur électrique installé dans la poignée. REVENDICATIONS 1. Appareil de massage comportant une tête de massage (1) montée moyennant une partie articulée (2) à une poignée (3), ladite partie articulée (2) comportant au moins une articulation pivotante autour d'un axe de pivotement transversal à l'axe longitudinal de la poignée (3), caractérisé en ce qu'il comporte un mécanisme de commande (5) permettant, à partir d'un déplacement de la poignée (3) induisant indirectement un pivotement de la partie articulée (2), de positionner de manière stable la tête de massage dans une plage de valeurs angulaires prédéterminées. 2. Appareil de massage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite partie articulée (2) comporte une tige (15) longitudinale disposée désaxée par rapport audit axe de pivotement, l'une des extrémités de la tige est montée fixe par rapport à la zone de la partie articulée (2) qui est reliée à la tête de massage (1), l'extrémité opposée étant entraînée en translation longitudinale par le mécanisme de commande (5) relié à la poignée (3). 3. Appareil de massage selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit mécanisme de commande (5) comporte une bague de commande (30) filetée montée de manière à tourner autour de l'axe longitudinal de la poignée (3) pour coopérer avec au moins une nervure hélicoïdale (27) réalisée à l'extrémité de ladite tige (15). 4. Appareil de massage selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit mécanisme de commande (5) comporte un pignon (22) monté en rotation autour d'un axe (23) transversal par rapport audit axe longitudinal de la poignée (3) pour coopérer avec au moins une crémaillère (19) réalisée à l'extrémité de ladite tige (15). 5. Appareil de massage selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit mécanisme de commande (5) comporte une bague de commande (30) filetée à l'intérieur, montée rotative autour de l'axe longitudinal de la poignée pour coopérer avec au moins une nervure hélicoïdale (27) réalisée sur la face externe de l'extrémité de ladite tige (15) amenée à se déplacer en translation à l'intérieur de ladite bague de commande (30), alors que la face interne de l'extrémité de la tige comporte une crémaillère (19) qui coopère avec un pignon (22) monté rotatif autour d'un axe (23) transversal audit axe longitudinal de la poignée. 6. Appareil de massage selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en que ladite partie articulée (2) comporte une tige externe (14) et une tige interne (15) diamétralement opposées, agencées selon l'axe longitudinal de la partie articulée (2). 7. Appareil de massage selon la revendication 6, caractérisé en ce que la tige externe (14) et la tige interne (15) comportent chacune une crémaillère (18, 19) sur la face interne de leur extrémité respective, les deux crémaillères étant amenées à coopérer avec un même pignon (22) monté rotatif autour d'un axe (23) transversal audit axe longitudinal de la poignée. 8. Appareil de massage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite partie articulée (2) comporte au moins deux articulations pivotantes agencées selon son axe longitudinal. 9. Appareil de massage selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite partie articulée (2) comporte au moins un segment articulé denté venant s'engrener avec une denture adjacente. 10. Appareil de massage selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tête de massage (1), est montée amovible par rapport à la partie articulée (2) qui elle même est montée amovible par rapport à la poignée (3). 11. Appareil de massage selon la revendication 10, caractérisé en ce que la tête de massage (1) peut être montée directement sur la poignée (3).