FR 2864721 A1 20050701 FR 0451337 A 20040625 2864721 1 PROCEDE DE PILOTAGE D'UN MOTEUR SANS COLLECTEUR ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE PILOTAGE D'UN MOTEUR SANS COLLECTEUR ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION 1. Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé de pilotage d'un moteur sans collecteur et à un dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur. En particulier, l'invention se rapporte à un procédé de pilotage et à un dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur qui sont appropriés pour une utilisation dans un dispositif de direction assistée hydraulique utilisant un moteur sans collecteur. 2. Description de la technique apparentée Parmi les dispositifs de direction assistée hydraulique utilisant un moteur sans collecteur il y a ceux du type à motopompe dans lequel une pompe hydraulique est entraînée par un moteur sans collecteur et la force d'assistance nécessaire est obtenue par une pression hydraulique qui est appropriée pour une condition d'avance du véhicule comme une vitesse de véhicule ou une vitesse angulaire de braquage. Dans le dispositif de direction assistée hydraulique de ce type, une relation entre la vitesse de véhicule ou la vitesse angulaire de braquage et la vitesse de rotation cible du moteur est stockée à l'avance dans une mémoire. La vitesse de rotation du moteur est détectée par un capteur de détection de position de rotation de moteur et on calcule la différence entre la vitesse de rotation réelle détectée et une vitesse de rotation cible stockée dans la mémoire. La force d'assistance nécessaire est obtenue en commandant la vitesse de rotation du moteur de sorte 2864721 2 que la différence est toujours maintenue inférieure ou égale à une valeur prédéterminée. Cette technique est divulguée dans le document JP-A-10-70 894 (paragraphe 0003 et figure 6), par exemple. Le document JP-A-7-337 067 (paragraphe 0009) divulgue une technique de commande de l'angle de phase d'excitation d'un circuit de pilotage de moteur sur la base d'une vitesse de rotation et des courants d'un moteur sans collecteur. Cependant, dans la technique classique du document JP-A-10-70 894, l'angle de phase d'excitation (c'est-à- dire, la synchronisation de pilotage par PWM (modulation de largeur d'impulsion)) du circuit de pilotage de moteur sans collecteur est fixe. Par conséquent, tandis qu'aucun problème ne se produit avec un moteur qui tourne à une vitesse de rotation constante, le rendement baisse et la consommation de courant augmente dans un moteur dont la vitesse de rotation devrait être variable. Dans la technique classique du document JP-A-7-337 067, l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage de moteur est commandé sur la base de la vitesse de rotation et des courants du moteur. Bien que des avantages de rendement accru et de réduction de la consommation de courant soient atteints dans un fonctionnement en régime permanent à chaque vitesse de rotation, la sensibilité doit être améliorée pour la commande sur une plage de vitesses de rotation plus large. RÉSUMÉ DE L'INVENTION La présente invention a été faite pour résoudre les problèmes du dispositif classique précédent, et un objectif de l'invention est par conséquent de proposer un procédé de pilotage et un dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur susceptible 2864721 3 d'augmenter le rendement et de réduire la consommation de courant dans une large plage de vitesses de rotation du moteur sans collecteur et de rendre la sensibilité à une variation de la vitesse de rotation du moteur suffisamment élevée. Un autre objectif de l'invention est de proposer un procédé de pilotage et un dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur qui est approprié pour une utilisation dans un dispositif de direction assistée hydraulique utilisant un moteur sans collecteur pour l'entraînement de motopompe. L'invention propose un procédé de pilotage d'un moteur sans collecteur dans lequel la vitesse de rotation d'un moteur sans collecteur est commandée, par un circuit de pilotage qui effectue un pilotage par PWM (modulation de largeur d'impulsion), sur la base de paramètres de commande qui sont calculés sur la base d'une différence entre une vitesse de rotation cible et une vitesse de rotation réelle du moteur sans collecteur, et l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage est commandé sur la base d'un signal de position de rotation produit par un capteur de détection de position de rotation qui détecte une position de rotation du moteur sans collecteur, caractérisé par les étapes consistant à calculer une variable de réglage sur la base des paramètres de commande; calculer un angle d'avance sur la base de la variable de réglage selon une carte de correspondance entre la variable de réglage et l'angle d'avance, la carte étant préparée à l'avance; et corriger, sur la base des informations d'angle d'avance calculé, l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage qui est réglé sur la base du signal de position de rotation. Dans le procédé de pilotage précédent d'un moteur sans collecteur, une variable de réglage peut être 2864721 4 calculée en utilisant au moins l'un d'un terme proportionnel pour la régulation à action proportionnelle, d'un terme intégral pour la régulation à action intégrale et d'un terme dérivé pour la régulation à action dérivée parmi les paramètres de commande. L'invention propose également un dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur comprenant des moyens de commande de vitesse de rotation pour calculer des paramètres de commande sur la base d'une différence entre une vitesse de rotation cible et une vitesse de rotation réelle d'un moteur sans collecteur, et des moyens de commande de PWM pour commander la vitesse de rotation du moteur sans collecteur en commandant un circuit de pilotage sur la base des paramètres de commande et pour commander l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage sur la base d'un signal de position de rotation produit par un capteur de détection de position de rotation qui détecte une position de rotation du moteur sans collecteur, caractérisé en ce qu'il comprend de plus des moyens de commande de phase pour calculer un angle d'avance sur la base des paramètres de commande calculés par les moyens de commande de vitesse de rotation et pour fournir des informations d'angle d'avance indiquant l'angle d'avance calculé aux moyens de commande de PWM, et caractérisé de plus en ce que les moyens de commande de PWM corrigent, sur la base des informations d'angle d'avance, l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage qui est fixé sur la base du signal de position de rotation. Dans le dispositif de commande de pilotage précédent d'un moteur sans collecteur, les moyens de commande de phase peuvent calculer une variable de réglage en utilisant au moins l'un d'un terme 2864721 5 proportionnel pour la régulation à action proportionnelle, d'un terme intégral pour la régulation à action intégrale, et d'un terme dérivé pour la régulation à action dérivée parmi les paramètres de commande, et calculer un angle d'avance sur la base de la variable de réglage selon une carte de correspondance entre la variable de réglage et l'angle d'avance, la carte étant préparée à l'avance. Le procédé de pilotage et le dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur selon l'invention peuvent augmenter le rendement du moteur et peuvent réduire la consommation de courant en commandant l'angle de phase d'excitation (la synchronisation de pilotage par PWM) du circuit de pilotage dans une large plage de vitesses de rotation du moteur sans collecteur. La sensibilité à la variation de vitesse de rotation peut être rendue élevée en corrigeant l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage en utilisant les paramètres de commande de la commande de vitesse de rotation. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques et- avantages de l'invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description ci-après, faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 représente la configuration d'un dispositif de direction assistée hydraulique à motopompe auquel la présente invention est appliquée; la figure 2 est un schéma fonctionnel d'un dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 3 est un graphique représentant des relations entre le rapport cyclique de pilotage et 35 l'angle de phase d'excitation (c'est-à-dire, la 2864721 6 synchronisation de pilotage par PWM) d'un circuit de pilotage, et la vitesse de rotation de moteur du moteur sans collecteur; la figure 4 est un organigramme représentant les opérations de moyens de commande de phase et de moyens de commande de PWM selon le mode de réalisation de l'invention; la figure 5 représente un exemple de carte d'angle d'avance qui est utilisée dans le premier mode de 10 réalisation de l'invention; et les figures 6A à 6C sont des graphiques représentant la sensibilité de vitesse de rotation du moteur sans collecteur selon le mode de réalisation de l'invention. DESCRIPTION DU MODE DE RÉALISATION PRÉFÉRÉ Habituellement, lors de la commande de vitesse de rotation du moteur, des transistors de pilotage sont pilotés par PWM de sorte que la différence entre la vitesse de rotation cible du moteur et la vitesse de rotation réelle devient nulle. En général, une régulation à action PID (P, I, et D signifiant respectivement régulation à action proportionnelle, régulation à action intégrale et régulation à action dérivée) est effectuée sur la base de cette différence. Cependant, l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage de moteur reste constante tant que seule la régulation à action PID est effectuée. Pour résoudre les problèmes du dispositif classique précédemment décrit, il est nécessaire de commander l'angle de phase d'excitation en utilisant certains moyens. La présente invention est destinée à augmenter le rendement du moteur et à améliorer la sensibilité de vitesse de rotation en commandant l'angle de phase d'excitation en utilisant des paramètres de commande calculés à partir de la différence entre la vitesse de 2864721 7 rotation cible du moteur et la vitesse de rotation réelle, c'est-à-dire un terme P (terme proportionnel), un terme I (terme intégral), et un terme D (terme dérivé). Dans la suite du document, on va décrire un procédé de pilotage et un dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur selon un mode de réalisation de l'invention en se référant aux figures 1 à 6A - 6C. La figure 1 représente la configuration d'un dispositif de direction assistée hydraulique utilisant un moteur sans collecteur pour entraîner une motopompe, auquel l'invention est appliquée. Comme le montre la figure 1, un mécanisme de direction 1 est relié à des biellettes de direction 2 qui sont reliées aux roues de droite et de gauche (non représentées) d'un véhicule comme une automobile via des rotules. Comme cela est bien connu, le mécanisme de direction 1 est équipé d'une vanne de commutation de passage d'écoulement pour commuter le passage d'huile quand un changement de direction sur un volant 3 est transmis au mécanisme de direction 1 via un arbre de direction 4, une unité de transmission pour transmettre le changement de direction aux biellettes de direction 2, et un vérin d'assistance pour produire une force d'assistance correspondant au changement de direction en introduisant de l'huile dans une chambre de droite ou de gauche. Une unité formant pompe hydraulique 10 sert à envoyer de l'huile sous pression au mécanisme de direction 1 via des tuyaux d'huile 9 quand elle est entraînée par un moteur électrique. L'unité formant pompe hydraulique 10 est composée d'une pompe hydraulique 5, d'un moteur à courant continu sans 2864721 8 collecteur 6 tel qu'un moteur électrique pour entraîner la pompe hydraulique 5, d'un réservoir d'huile 8 en tant que carter qui recouvre la pompe hydraulique 5, et d'une unité de commande 7 pour commander le moteur sans collecteur 6 de façon optimale. La figure 2 est un schéma fonctionnel de l'unité de commande 7 pour la commande de pilotage du moteur sans collecteur 6. Comme le montre la figure 2, le moteur sans collecteur 6 est un moteur à 3 phases et est piloté par PWM par un circuit de pilotage 72 ayant six transistors de puissance (non représentés). Des moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 calculent une vitesse de rotation cible du moteur qui est stockée à l'avance dans une mémoire sur la base de signaux fournis en provenance d'un capteur d'angle de braquage 11 pour détecter un angle de braquage et une vitesse angulaire de braquage d'un changement de direction sur le véhicule et d'un capteur de vitesse de véhicule 12 pour détecter la vitesse de véhicule. D'autre part, une position de rotation de rotor du moteur sans collecteur 6 est détectée par un capteur de détection de position de rotation 71. Un signal de position de rotation produit par le capteur de détection de position de rotation 71 est entré dans des moyens de calcul de vitesse de rotation 74, qui calculent la vitesse de rotation réelle sur la base du signal reçu. La différence entre la vitesse de rotation cible calculée par les moyens de calcul de vitesse de rotation cible 73 et la vitesse de rotation réelle calculée par les moyens de calcul de vitesse de rotation 74 est entrée dans des moyens de commande de vitesse de rotation 75. Comme on l'a décrit dans JP-A-2001-103 776, par 35 exemple, les moyens de commande de vitesse de rotation 2864721 9 et des moyens de commande de PWM 76 peuvent être configurés de façon à fixer une tension de commande par une régulation à action proportionnelle et une régulation à action intégrale sur la base de la différence entre une vitesse de rotation renvoyée réelle du moteur sans collecteur 6 et une vitesse de rotation cible et pour commander le pilotage par PWM du circuit de pilotage 72 sur la base de la tension de commande, pour commander de ce fait la vitesse de rotation du moteur sans collecteur 6. Dans ce mode de réalisation, les moyens de commande de vitesse de rotation 75 calculent des paramètres de commande tels qu'un terme proportionnel et un terme intégral sur la base de la différence de vitesse de rotation, et les moyens de commande de PWM 76 calculent un rapport cyclique de pilotage par PWM sur la base des paramètres de commande calculés. Dans ce mode de réalisation, des moyens de commande de phase 77 calculent un angle d'avance optimal pour le circuit de pilotage 72 sur la base des paramètres de commande comme le terme proportionnel et le terme intégral calculés par les moyens de commande de vitesse de rotation 75, et les moyens de commande de PWM 76 amènent un angle de phase d'excitation (c'est-à- dire, la synchronisation de pilotage par PWM optimale) à refléter le résultat de calcul des moyens de commande de phase 77. Dans la suite du document, on va décrire un procédé de commande de l'angle de phase d'excitation (synchronisation de pilotage par PWM) du circuit de pilotage 72 dans les moyens de commande de phase 77. La figure 3 représente des relations entre le rapport cyclique de pilotage et l'angle de phase d'excitation (synchronisation de pilotage par PWM) du circuit de pilotage 72 et la vitesse de rotation du 2864721 10 moteur du moteur sans collecteur 6. La sortie du moteur (c'est-à-dire, la vitesse de rotation) augmente avec le rapport cyclique de pilotage, et augmente avec l'angle d'avance de l'angle de phase pour le même rapport cyclique de pilotage. Par conséquent, lors de la commande de vitesse de rotation du moteur, le pilotage est effectué à un angle de phase qui donne un rendement élevé (c'est-à-dire, un petit courant de pilotage) dans une plage (rapport cyclique de pilotage 100 %) où le couple de charge est supérieur à la sortie du moteur, l'angle de phase est avancé pour augmenter la sortie du moteur. L'expression "rapport cyclique de pilotage" signifie un rapport d'excitation du circuit de pilotage 72 obtenu par la transformation de paramètres de commande tels qu'un terme proportionnel, un terme intégral, et un terme dérivé qui sont basés sur la différence entre une vitesse de rotation cible et une vitesse de rotation réelle lors d'une commande de la vitesse de rotation du moteur. Ensuite, on va décrire le fonctionnement des moyens de commande de phase 77 et des moyens de commande de PWM 76 en se référant à un organigramme de la figure 4. (1) À l'étape 101, les moyens de commande de PWM 76 lisent des paramètres de commande (un terme proportionnel (terme P) et un terme intégral (terme I)) calculés par les moyens de commande de vitesse de rotation 75. (2) À l'étape 102, les moyens de commande de PWM 76 calculent un rapport cyclique de pilotage par PWM 35 sur la base des paramètres de commande qui ont été lus 2864721 11 à l'étape 101. (3) D'autre part, à l'étape 103, les moyens de commande de phase 77 lisent les paramètres de commande comme les moyens de commande de PWM 76 le font à l'étape 101. (4) À l'étape 104, les moyens de commande de phase 77 calculent une variable de réglage sur la base des paramètres de commande. Dans ce mode de réalisation, la variable de réglage est la somme du terme proportionnel (terme P) et du terme intégral (terme I). (5) À l'étape 105, les moyens de commande de phase 77 calculent un angle d'avance sur la base de la variable de réglage selon une carte d'angle d'avance qui a été produite à l'avance et qui est stockée dans la mémoire (non représentée) de l'unité de commande 7. La figure 5 représente un exemple de carte d'angle d'avance qui signifie que l'angle d'avance devrait s'accroître lorsque la variable de réglage augmente au- delà de 100 (6) À l'étape 106, les moyens de commande de PWM 76 lisent l'angle d'avance qui a été calculé à l'étape 105. (7) À l'étape 107, les moyens de commande de PWM 25 76 calculent un angle de phase d'excitation (synchronisation de pilotage par PWM) sur la base de l'angle d'avance. Bien qu'à l'étape 104 la variable de réglage soit la somme des paramètres de commande qui sont le terme proportionnel (terme P) et le terme intégral (terme I), un terme dérivé (terme D) peut y être ajouté. De plus, au lieu de la somme des termes, on peut utiliser la somme des termes multipliée par des coefficients respectifs ou le produit des termes. Les figures 6A à 6C représentent le résultat d'une 2864721 12 expérience dans laquelle la sensibilité de vitesse de rotation du moteur sans collecteur a été vérifiée en utilisant le dispositif de commande de pilotage de moteur sans collecteur selon le mode de réalisation. C'est-à-dire que les figures 6A à 6C montrent comment la vitesse de rotation réelle, le terme proportionnel (terme P) et le terme intégral (terme I) des paramètres de commande et le rapport cyclique de pilotage, et l'angle d'avance varient, respectivement, lorsque la vitesse de rotation du moteur est changée pas par pas de 1 000 tr/min à 4 900 tr/min. Comme le montrent les figures 6A à 6C, pour parvenir à une sensibilité élevée, immédiatement après un changement de la vitesse de rotation cible, le rapport cyclique de pilotage est fixé à 100 % et le pilotage est effectué avec l'angle d'avance fixé afin de correspondre au terme proportionnel (terme P). La vitesse de rotation est maintenue après cela avec l'angle d'avance fixé afin de correspondre au terme intégral (terme 1). Étant donné que l'angle d'avance précédent est plus petit que l'angle d'avance qui est fixé de façon classique afin de correspondre à la sortie maximale du moteur, la consommation de courant du moteur sans collecteur 6 est inférieure au cas classique. Comme on l'a précédemment décrit, dans le procédé de pilotage et le dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur selon le mode de réalisation de l'invention, la commande de l'angle de phase d'excitation ordinaire (synchronisation de pilotage par PWM) est effectuée sur le circuit de pilotage 72 sur la base du signal de position de rotation produit par le capteur de détection de position de rotation 71. De plus, l'angle de phase d'excitation est déterminé en utilisant les paramètres 2864721 13 de commande, c'est-à-dire, le terme proportionnel (terme P), le terme intégral (terme I) et le terme dérivé (terme D), qui sont calculés sur la base de la différence entre la vitesse de rotation cible et la vitesse de rotation réelle du moteur sans collecteur 6, et l'angle de phase d'excitation qui est fixé sur la base du signal de position de rotation est corrigé sur la base des informations d'angle de phase d'excitation ainsi déterminées. Par conséquent, selon l'invention, le rendement du moteur peut être augmenté et la consommation de courant peut être réduite en commandant l'angle de phase d'excitation (synchronisation de pilotage par PWM) du circuit de pilotage dans une large plage de vitesses de rotation du moteur sans collecteur. La sensibilité à une variation de vitesse de rotation peut être rendue élevée en corrigeant l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage en utilisant les paramètres de commande de la commande de vitesse de rotation. De plus, l'invention peut fournir un procédé de pilotage et un dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur qui est approprié pour une utilisation dans un dispositif de direction assistée hydraulique utilisant un moteur sans collecteur pour l'entraînement de motopompe. 14 REVENDICATIONS 1. Procédé de pilotage d'un moteur sans collecteur (6) dans lequel la vitesse de rotation d'un moteur sans collecteur (6) est commandée par un circuit de pilotage (72) qui effectue un pilotage par PWM sur la base de paramètres de commande qui sont calculés sur la base d'une différence entre une vitesse de rotation cible et une vitesse de rotation réelle du moteur sans collecteur (6), et un angle de phase d'excitation du circuit de pilotage (72) est commandé sur la base d'un signal de position de rotation produit par un capteur de détection de position de rotation (71) qui détecte une position de rotation du moteur sans collecteur (6), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: calculer une variable de réglage sur la base des paramètres de commande; calculer un angle d'avance sur la base de la variable de réglage selon une carte de correspondance entre la variable de réglage et l'angle d'avance, la carte étant préparée à l'avance; et corriger, sur la base des informations d'angle d'avance calculées, l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage (72) qui est fixé sur la base du signal de position de rotation. 2. Procédé de pilotage d'un moteur sans collecteur (6) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une variable de réglage est calculée en utilisant au moins l'un d'un terme proportionnel (P) pour la régulation à action proportionnelle, d'un terme intégral (I) pour la régulation à action intégrale et d'un terme dérivé (D) pour la régulation à action dérivée parmi les paramètres de commande. 2864721 15 3. Procédé de pilotage d'un moteur sans collecteur (6) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une variable de réglage est calculée en utilisant un terme proportionnel (P) pour la régulation à action proportionnelle, un terme intégral (I) pour la régulation à action intégrale et un terme dérivé (D) pour la régulation à action dérivée des paramètres de commande. 4. Procédé de pilotage d'un moteur sans collecteur (6) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend de plus l'étape consistant à calculer un rapport cyclique de pilotage du circuit de pilotage (72) sur la base des paramètres de commande, dans lequel l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage (72) est corrigé si le rapport cyclique de pilotage est supérieur ou égal à une valeur prédéterminée. 5. Dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur (6) comprenant des moyens de commande de vitesse de rotation (75) pour calculer des paramètres de commande sur la base d'une différence entre une vitesse de rotation cible et une vitesse de rotation réelle d'un moteur sans collecteur (6), et des moyens de commande de PWM (76) pour commander la vitesse de rotation du moteur sans collecteur (6) en commandant un circuit de pilotage (72) sur la base des paramètres de commande et pour commander un angle de phase d'excitation du circuit de pilotage (72) sur la base d'un signal de position de rotation produit par un capteur de détection de position de rotation (71) qui détecte une position de rotation du moteur sans collecteur (6), caractérisé en ce qu'il comprend de 2864721 16 plus: des moyens de commande de phase (77) pour calculer un angle d'avance sur la base des paramètres de commande calculés par les moyens de commande de vitesse de rotation (75) et pour fournir des informations d'angle d'avance indiquant l'angle d'avance calculé aux moyens de commande de PWM (76), et caractérisé de plus en ce que: les moyens de commande de PWM (76) corrigent, sur la base des informations d'angle d'avance, l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage (72) qui est fixé sur la base du signal de position de rotation. 6. Dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur (6) selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de commande de phase (77) calculent une variable de réglage en utilisant au moins l'un d'un terme proportionnel (P) pour la régulation à action proportionnelle, d'un terme intégral (I) pour la régulation à action intégrale et d'un terme dérivé (D) pour la régulation à action dérivée parmi les paramètres de commande, et calculent un angle d'avance sur la base de la variable de réglage selon une carte de correspondance entre la variable de réglage et l'angle d'avance, la carte étant préparée à l'avance. 7. Dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur (6) selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de commande de phase (77) calculent une variable de réglage en utilisant un terme proportionnel (P) pour la régulation à action proportionnelle, un terme intégral (I) pour la régulation à action intégrale et un terme dérivé (D) pour la régulation à action dérivée des paramètres de 2864721 17 commande, et calculent un angle d'avance sur la base de la variable de réglage selon une carte de correspondance entre la variable de réglage et l'angle d'avance, la carte étant préparée à l'avance. 8. Dispositif de commande de pilotage d'un moteur sans collecteur (6) selon l'une quelconque des revendications précédentes 5 à 7, caractérisé en ce que les moyens de commande de PWM (76) calculent un rapport cyclique de pilotage du circuit de pilotage (72) sur la base des paramètres de commande, et corrigent l'angle de phase d'excitation du circuit de pilotage (72) si le rapport cyclique de pilotage est supérieur ou égal à une valeur prédéterminée. 9. Dispositif de direction assistée hydraulique caractérisé en ce qu'il comprend le dispositif de commande de pilotage selon l'une quelconque des revendications 5 à 8 pour un moteur sans collecteur (6) pour l'entraînement de la pompe hydraulique.