FR 2866952 A1 20050902 FR 0501951 A 20050225 DISPOSITIF ET PROCEDE POUR DETECTER UNE FORCE AGISSANT SUR UN PNEUMATIQUE La présente invention est relative à une technique de détection d'une force agissant sur un pneumatique d'un véhicule. Plus précisément, il est proposé un dispositif pour détecter une force agissant sur un pneumatique fixé sur une jante qui tourne par rapport à un essieu autour d'un axe de rotation, suivant une direction de rotation et dans un sens de rotation. Ce dispositif sert à détecter une force de réaction du sol agissant sur un pneumatique, pour commander un système de freinage antiblocage (ABS) ou un système d'antipatinage à l'accélération. Ce dispositif de détection détecte un taux de patinage d'un pneumatique pour ainsi permettre le calcul d'un coefficient de frottement d'une surface de roulement. Le calcul du patinage ou analogue est exécuté ici à l'aide d'un couple agissant sur un pneumatique et d'une valeur de détection telle qu'une vitesse de rotation du pneumatique, comme décrit dans la demande de brevet 2-2003-14563 A (US20030000316A1). Dans le dispositif de détection ci-dessus, le couple agissant sur un pneumatique est détecté sans aucun problème. En revanche, la force de réaction (force verticale) agissant sur un pneumatique doit être calculée en utilisant une vitesse de rotation du pneumatique, obtenue à partir d'un angle de rotation relative du pneumatique fourni par un capteur de vitesse de roue ou analogue, ce qui donne donc une contrainte pour un système de calcul. Pour exécuter un calcul d'après la vitesse de rotation du pneumatique, il faut un processeur très rapide, ce qui accroît les coûts. En outre, le système de calcul nécessite au moins de lui octroyer une surface, aussi est-il difficile de réduire l'encombrement du dispositif La présente invention vise à réaliser un dispositif et un procédé pour détecter une force agissant sur un pneumatique. Ce dispositif et ce procédé permettent de réduire l'encombrement du dispositif de détection et de calculer le couple et la force de réaction (ou la force verticale) d'après les informations fournies par des capteurs, tout en assurant une force dans une direction axiale. Pour atteindre l'objectif ci-dessus, conformément à l'invention, le dispositif comprend: un corps rotatif qui est disposé entre l'essieu et la jante tourne solidairement avec la jante autour de l'essieu, des éléments de liaison du côté essieu qui font partie du corps rotatif et établissent une liaison avec l'essieu; des éléments de liaison du côté roue qui font partie du corps rotatif et établissent une liaison avec la jante; au moins une paire de capteurs de contrainte constituée par: un premier capteur de contrainte disposé suivant le sens de rotation autour de l'essieu, dans l'ordre: élément de liaison du côté essieu, premier capteur de contrainte et élément de liaison du côté roue, un deuxième capteur de contrainte disposé, suivant le sens de rotation autour de l'essieu, dans l'ordre: élément de liaison du côté roue, deuxième capteur de contrainte et élément de liaison du côté roue; et des parties intercalées, chacune étant disposée entre l'élément de liaison du côté essieu et l'élément de liaison du côté roue, chacune des parties intercalées comportant l'un parmi le premier capteur de contrainte et le deuxième capteur de contrainte et étant constituée par un élément élastiquement déformable suivant la direction de rotation dans lequel dispositif: lorsqu'un couple autour de l'essieu est transmis au corps rotatif depuis 20 l'un parmi l'élément de liaison du côté essieu et l'élément de liaison du côté roue, l'élément de liaison du côté essieu et l'élément de liaison du côté roue provoquent une déformation élastique des parties intercalées, lorsque les parties intercalées se déforment, l'un parmi le premier capteur de contrainte et le deuxième capteur de contrainte subit une force de 25 compression tandis que l'autre subit une force d'extension, et la force agissant sur le pneumatique est détectée d'après la force de compression subie et la force d'extension subie. Ainsi, il est possible de calculer une force agissant verticalement sur un pneumatique ou une force de réaction du sol à l'aide de contraintes détectées par 30 deux capteurs de contrainte et d'un angle de rotation du corps rotatif. Selon une autre caractéristique conforme à l'invention, le premier capteur de contrainte et le deuxième capteur de contrainte contiennent de la zircone et du Lai_XSr,,MnO3 (0 Selon une autre caractéristique conforme à l'invention, le dispositif présente les caractéristiques suivantes: - il comprend au moins deux dites paires de capteurs de contrainte, - le premier capteur de contrainte de l'une paire des deux paires est appelé troisième capteur de contrainte, tandis que le deuxième capteur de contrainte de la paire est appelé quatrième capteur de contrainte, - au moins un groupe de capteurs est constitué par le premier capteur de contrainte, le deuxième capteur de contrainte, le troisième capteur de contrainte et le quatrième capteur de contrainte, - les quatre capteurs de contrainte du groupe de capteurs sont disposés: * suivant un cercle dont le centre se trouve sur l'axe de rotation de l'essieu, * dans quatre régions respectives formées en divisant en intervalles de degrés le pourtour du cercle, et * suivant le sens de rotation dans l'ordre: premier capteur de contrainte, deuxième capteur de contrainte, troisième capteur de contrainte et quatrième capteur de contrainte, - la force agissant sur le pneumatique n'est détectée que d'après des valeurs détectées par le/les groupes de capteurs. Selon une caractéristique complémentaire conforme à l'invention, le dispositif présente les caractéristiques suivantes: - le premier capteur de contrainte, le deuxième capteur de contrainte, le 20 troisième capteur de contrainte et le quatrième capteur de contrainte sont disposés à intervalles de 90 degrés sur le cercle, - on utilise des moyens pour déterminer le couple de rotation T et la force Fcs agissant sur le pneumatique qui est appliquée verticalement selon les formules: T = {(F1 + F3) (F2 + F4)} x Rs, et Fcs = {(F1 - F3) 2 + (F2 - F4)2 - (T/Rt)2}1/2, où - F1 est une contrainte dans le sens de rotation détectée par le premier capteur de contrainte, - F2 est une contrainte dans un sens opposé au sens de rotation, détectée par le deuxième capteur de contrainte, - F3 est une contrainte dans le sens de rotation détectée par le troisième capteur de contrainte, - F4 est une contrainte de détection dans le sens opposé au sens de rotation, détectée par le quatrième capteur de contrainte, - Rs est le rayon du cercle suivant lequel sont disposés les capteurs de contrainte, - Rt est le rayon du pneumatique. L'invention concerne en outre un procédé pour détecter une force agissant sur un pneumatique dans lequel: - on utilise un dispositif tel que précité comprenant au moins deux dites paires de capteurs de contrainte, pour l'une paire des deux paires on dénomme troisième capteur de contrainte le premier capteur de contrainte et quatrième capteur de contrainte le deuxième capteur de contrainte, - on dispose les quatre capteurs de contrainte suivant un cercle dont le centre se trouve sur l'axe de rotation de l'essieu, à intervalles de 90 degrés et suivant le sens de rotation dans l'ordre: premier capteur de contrainte, deuxième capteur de contrainte, troisième capteur de contrainte et quatrième capteur de contrainte, - on détermine la force Fcs appliquée verticalement sur le pneumatique selon la formule Fcs = {(F1 - F3)2 + (F2 - F4)2 - (T/Rt)2} ll2, où - T est le couple de rotation défini par T = {(F1 + F3) (F2 + F4)} x Rs, - F1 est une contrainte dans le sens de rotation détectée par le premier capteur de contrainte, - F2 est une contrainte dans un sens opposé au sens de rotation, détectée par le deuxième capteur de contrainte, - F3 est une contrainte dans le sens de rotation détectée par le troisième capteur de contrainte, - F4 est une contrainte de détection dans le sens opposé au sens de rotation, détectée par le quatrième capteur de contrainte, - Rs est le rayon du cercle suivant lequel sont disposés les capteurs de contrainte, - Rt est le rayon du pneumatique. Les objectifs, caractéristiques et avantages ci-dessus et d'autres de la présente invention apparaîtront plus clairement grâce à la description détaillée ci-après, faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels: la Fig. 1 est une vue représentant une structure d'ensemble d'un dispositif pour détecter une force agissant sur un pneumatique selon une forme de réalisation de la présente invention; la Fig. 2 est une vue représentant l'assemblage du dispositif pour détecter une force agissant sur un pneumatique, avec une jante et un pneumatique; la Fig. 3 est une vue représentant des éléments de liaison du dispositif pour détecter une force agissant sur un pneumatique; la Fig. 4 est une vue illustrant une relation entre des signaux de détection délivrés par quatre capteurs du dispositif pour détecter une force agissant sur un pneumatique; la Fig. 5 est un graphique illustrant des signaux de détection délivrés par les quatre capteurs; et la Fig. 6 est un graphique illustrant des résultats obtenus par calcul du couple de rotation T et de la force Fcs agissant sur un pneumatique. Sur la Fig. 1 est représentée une structure d'ensemble d'un dispositif de détection de force agissant sur un pneumatique, qui détecte une force agissant sur un pneumatique selon une forme de réalisation de la présente invention. Le dispositif 1 comprend un corps circulaire 4 monté rotatif suivant une direction de rotation et dont le centre de rotation se trouve sur un axe de rotation. Le corps rotatif 4 comporte des éléments de liaison 2, 3 disposés suivant un cercle dont le centre est coaxial à l'axe de rotation. Par ailleurs, les éléments de liaison 2, 3 sont disposés de façon à diviser le pourtour du cercle en quatre parties égales. Ici, les éléments de liaison 2, 3 comprennent des éléments de liaison 2 du côté essieu qui assurent une liaison avec un arbre d'entraînement ou un essieu 10, et des éléments de liaison 3 du côté roue qui assurent une liaison avec une jante 22. Chacun des éléments de liaison 2 du côté essieu et chacun des éléments de liaison 3 du côté roue sont disposés de manière alternée sur le pourtour du cercle coaxial. Entre l'élément de liaison 2 du côté essieu et l'élément de liaison 3 du côté roue est intercalée une région A, B élastiquement déformable. La région A est disposée suivant le sens horaire (sur la Fig. 1) dans l'ordre suivant: élément de liaison 2 du côté essieu, région A et élément de liaison 3 du côté roue, comme représenté sur la Fig. 1. En revanche, la région B est disposée suivant le sens horaire dans l'ordre suivant: élément de liaison 3 du côté roue, région B et élément de liaison 2 du côté essieu, comme représenté sur la Fig. 1. Les régions A comportent un premier capteur de contrainte 5a et un troisième capteur de contrainte 5c tandis que les régions B comportent un deuxième capteur de contrainte 5b et un quatrième capteur de contrainte 5d. Ces capteurs de contrainte 5 (5a à 5d) sont respectivement disposés dans des positions médianes à l'intérieur des régions A, B du pourtour du cercle. Ainsi, par rapport à l'axe de rotation du corps rotatif 4, les éléments de liaison 2, 3 et les quatre capteurs de contrainte 5 sont disposés de manière symétrique, aussi les déformations élastiques créées, dans le corps rotatif 4 et les capteurs de contrainte 5, sont-elles décalées les unes par rapport aux autres dans le sens de la rotation. L'assemblage du dispositif 1 avec une roue 30 d'un véhicule est illustré sur la Fig. 2. Ici, la roue 30 du véhicule est un ensemble comprenant un pneumatique 23 et une jante 22. Un pneumatique en caoutchouc 23 est monté sur le pourtour extérieur de la jante 22. La jante 22 a le même axe que l'arbre d'entraînement (ou essieu) 10 et est retenue solidairement en rotation par un moyen de retenue 20. Le moyen de retenue 20 est relié solidairement en rotation au corps rotatif 4 par l'intermédiaire des éléments de liaison 3 du côté roue, son axe de rotation étant le même que l'axe de rotation de l'arbre d'entraînement 10. Par exemple, le moyen de retenue 20 peut être un moyeu. L'assemblage du corps rotatif 4, de l'arbre d'entraînement 10 et du moyen de retenue 20 est illustré sur la Fig. 3. Le moyen de retenue 20 comporte quatre boulons de fixation 21 permettant de le fixer de manière coaxiale à la jante 22 et de le détacher de la jante. Le moyen de retenue 20 comporte en outre deux trous 43 dans lesquels sont étroitement insérés les éléments de liaison 3 du côté roue du corps rotatif 4. L'arbre d'entraînement 10 a, dans sa surface du côté corps rotatif, une forme circulaire en regard du corps rotatif 4. La surface circulaire a deux trous 42 dans lesquels sont étroitement insérés les éléments de liaison 2 du côté essieu du corps rotatif 4. Ainsi, la roue 30 du véhicule comportant la jante 22, le moyen de retenue 20, le corps rotatif 4 du moyen de détection et l'arbre d'entraînement 10 partagent le même axe de rotation du grand axe de l'arbre d'entraînement 10 de façon à pouvoir tourner solidairement. On va maintenant expliquer les capteurs de contrainte 5 utilisés pour le dispositif 1 de détection de force agissant sur un pneumatique. Les capteurs de contrainte 5 peuvent comporter un élément de détection de contrainte principalement réalisé en céramique. Les capteurs de contrainte 5 sont de ce fait très rigides, aussi peuvent-ils être miniaturisés et facilement montés. En outre, les régions A, B élastiquement déformables sont relativement très rigides bien que dans une mesure moindre en comparaison des capteurs de contrainte 5. La rigidité d'ensemble du corps rotatif 4 peut de ce fait être accrue, aussi la partie capteur peut-elle être réalisée sous la forme d'un corps rigide résistant à des forces provenant de n'importe quelle direction. De la sorte, le corps rotatif comportant la partie capteur de contrainte peut être réalisé sous la forme d'une structure unitaire. Dans le cas présent, le capteur de contrainte 5 peut être conçu de manière à consister en un élément sensible à la pression et un élément isolant couvrant 35 l'élément sensible à la pression. L'élément sensible à la pression comporte comme matrice un élément en céramique électriquement isolante; l'élément sensible à la pression est formé en dispersant d'une manière électriquement continue, dans la matrice, des particules ayant des effets de résistance à la pression (ou de piézorésistance). Ces particules à effets de résistance à la pression peuvent être constitués par l'une au moins des matières suivantes: (1) matière analogue à une pérovskite (Lni_XMax)1_yMbO3_Z (0 (2) matière stratifiée analogue à une pérovskite (Ln2_ Mal+ )1_ Mb2O7_W, (0 D'autre part, il est préférable que l'élément isolant couvrant l'élément sensible à la pression emploie de préférence de la céramique tout comme l'élément sensible à la pression. En outre, Al2O3, MgAl2O4, SiO2, 3Al2O32SiO2, Y2O3, CeO2, La2O3, Si3N4, ou analogue peuvent être également employés comme éléments isolants, de même que de la zircone (ZrO2). La présente forme de réalisation utilise de la zircone comme élément isolant, de même que dans l'élément sensible à la pression. Par ailleurs, la présente forme de réalisation utilise. de la zircone qui contient un matériau résistant à la pression (piézorésistif) dans la mesure où il n'est pas électriquement continu. En outre, la matière du capteur de contrainte 5 peut être du silicium Si contenant une petite quantité d'un additif pour provoquer des effets de piézorésistance. Dans un élément ayant une telle structure, la résistance ohmique varie en fonction de la pression sous l'effet de la contrainte appliquée, aussi la contrainte 35 peut-elle être détectée d'après les changements de la résistance ohmique. En référence à la Fig. 4, on va maintenant expliquer la détection de contrainte par les capteurs 5 de contrainte du corps rotatif 4. Le corps rotatif 4 reçoit de l'arbre d'entraînement 10 un couple Th d'entraînement dans le sens horaire via les éléments de liaison 2 du côté essieu pour acquérir de ce fait une force de rotation autour de l'axe de rotation, comme représenté sur la Fig. 4. En revanche, le corps rotatif 4 reçoit, par l'intermédiaire des éléments de liaison 3 du côté roue, une force de réaction du sol (force agissant sur le pneumatique) Fs qui agit, dans une direction verticale du véhicule, sur le pneumatique 23 de la roue 30 du véhicule; et une force de réaction à l'entraînement qui agit vers l'avant et vers l'arrière d'après l'entraînement en rotation de la roue 30 du véhicule. Les capteurs de contrainte 5 (5a à 5d) détectent donc des contraintes F1, F2, F3, F4 qui agissent dans la direction circonférentielle en raison de la force de rotation reposant sur les forces précitées. Ainsi, le couple d'entraînement Th est appliqué au corps rotatif 4 via les éléments de liaison 2 du côté essieu, et la force de réaction Fs du sol et la force de réaction Fr à l'entraînement sont appliquées au corps rotatif 4 par l'intermédiaire des éléments de liaison 3 du côté roue. De ce fait, un couple de rotation est appliqué au corps rotatif 4, dans le sens horaire sur la Fig. 4 (ou dans le sens de rotation). Dans chacune des régions A, une force est appliquée pour amener les éléments de liaison 3 du côté roue et les éléments de liaison 2 du côté essieu à se rapprocher les uns des autres dans la direction circonférentielle, aussi sont-ils comprimés et déformés dans la direction circonférentielle. Les premier et troisième capteurs 5a, 5c de contrainte reçoivent de ce fait une contrainte de compression. En revanche, dans chacune des régions B, une force est appliquée pour amener les éléments de liaison 3 du côté roue et les éléments de liaison 2 du côté essieu à s'éloigner les uns des autres dans la direction circonférentielle, aussi s'étendent-ils et se déforment-ils dans la direction circonférentielle. Les deuxième et quatrième capteurs 5b, 5d de contrainte reçoivent de ce fait une contrainte d'extension. Dans ce cas, quatre capteurs 5 de contrainte reçoivent préalablement une précontrainte, afin de pouvoir détecter une contrainte bidirectionnelle de compression et d'extension. Ainsi, dans la présente forme de réalisation, les quatre capteurs 5 de contrainte en céramique sont respectivement disposés sur le pourtour circulaire, à intervalles de 90 par rapport à l'axe de rotation, pour ainsi constituer un groupe de capteurs de contrainte. Seule la détection faite par le groupe de capteurs de contrainte permet à la force agissant sur un pneumatique (force de réaction du sol) d'être détectée. Le procédé de détection pour la force agissant sur le pneumatique sera expliqué en référence à la Fig. 4. On suppose que le premier capteur 5a de contrainte est disposé suivant un angle de rotation donné 0 par rapport à l'axe de rotation. Dans ce cas, la contrainte de détection F1 du premier capteur 5a de contrainte reçoit une contrainte F 1 t en fonction du couple d'entraînement Th (positif: dans le sens horaire) ; - Fis (0), la force de réaction du sol Fs, perpendiculaire au capteur 5a de contrainte; et - F 1 r (0), la force de réaction Fr à l'entraînement, perpendiculaire au capteur 5a de contrainte. La contrainte reçue est exprimée par la formule (3) suivante: F1(0) = Flt + F1 s(0) + Flr(0)...(3) On suppose que le n-ième capteur de contrainte (n=2 à 4) reçoit: - une contrainte Fnt en fonction du couple d'entraînement Th; - Fns(0), la force de réaction du sol Fs, une composante perpendiculaire au capteur 5n de contrainte; et - Fnr(0), la force de réaction Fr à l'entraînement, perpendiculaire au capteur 5n de contrainte. Dans ce cas, également, les détections de contrainte F2(0), F3(0), F4(0) du deuxième capteur 5b de contrainte, du troisième capteur 5c de contrainte et du quatrième capteur 5d de contrainte sont respectivement exprimées par les formules (4), (5), (6) suivantes: F2(0) = F2t + F2s(0) + F2r(0)...(4) F3(0) = F3t + F3s(0) + F3r(0)...(5) F4(0) = F4t + F4s(0) + F4r(0)...(6) Ici, la direction positive est le sens horaire pour les premier et troisième capteurs 5a, 5c de contrainte, tandis que la direction positive est le sens antihoraire pour les deuxième et quatrième capteurs 5b, 5d de contrainte. Ensuite, si on appelle Rs le rayon (situé sur un capteur) du cercle, Fit, F2t, F3t et F4t, qui sont respectivement appliquées au premier capteur 5a de contrainte, au deuxième capteur 5b de contrainte, au troisième capteur 5c de contrainte et au quatrième capteur 5d de contrainte sont exprimées par les formules (7), (8), (9), (10) suivantes: F4t = (1/4) x (-Th/Rs)... (10) Fit = (1/4) x (Th/Rs)...(7) F2t = (1/4) x (-Th/Rs)...(8) F3t = (1/4) x (Th/Rs)...(9) Ici, Th est le couple d'entraînement appliqué à tout le corps rotatif 4 et sa direction positive est établie dans le sens horaire. Les formules (7), (9) indiquent une contrainte de compression, aussi celles-ci sont-elles représentées par des valeurs positives. En revanche, les formules (8), (10) indiquent une contrainte d'extension, aussi cellesci sont-elles représentées par des valeurs négatives. En outre, les forces FI s, F2s, F3s et F4s de réaction du sol qui sont appliquées perpendiculairement respectivement au premier capteur 5a de contrainte, au deuxième capteur 5b de contrainte, au troisième capteur 5c de contrainte et au quatrième capteur 5d de contrainte sont exprimées par les formules (11), (12), (13), (14) suivantes: Fls(0) = (1/2) x (-Fs) x sin(0)...(11) F2s(0) = (1/2) x Fs x cos(0)...(12) F3s(0) = (1/2) x Fs x sin(0)...(13) F4s(0) = (1/2) x (- FS) x cos(0)...(14) Ici, Fs est la force de réaction du sol appliquée à tout le corps rotatif 4 dans la direction verticale du véhicule et sa direction positive est représentée par la direction montante. En outre, si on appelle Rt un rayon depuis l'axe de rotation jusqu'au pourtour extérieur du pneumatique, les forces F1r, F2r, F3r et F4r de réaction à l'entraînement, qui sont appliquées perpendiculairement, respectivement, au premier capteur 5a de contrainte, au deuxième capteur 5b de contrainte, au troisième capteur 5c de contrainte et au quatrième capteur 5d de contrainte, sont exprimées par les formules (15), (16), (17) , (18) suivantes: Flr(0) = (1/2) x (Th/Rt) x cos(0)...(15) F2r(0) = (1/2) x (Th/Rt) x sin(0)...(16) F3r(0) = (1/2) x (-TH/Rt) x cos(0)...(17) F4r(0) = (1/2) x (-Th/Rt) x sin(0)...(18) Ici, Fr est la force de réaction à l'entraînement appliquée à tout le corps rotatif 4 dans la direction avant et arrière du véhicule et sa direction positive est représentée par la direction vers l'avant. Ici, le couple de rotation Th appliqué à tout le corps rotatif 4 est exprimé par la formule (19) suivante: Th = (Fit F2t + F3t F4t) x Rs... (19) En revanche, T, qui est une valeur calculée, est exprimé à l'aide de F1(0), F2(0), F3(0), F4(0) qui sont des valeurs de détection respectivement du premier capteur 5a de contrainte, du deuxième capteur 5b de contrainte, du troisième capteur 5c de contrainte et du quatrième capteur 5d de contrainte, conformément à l'expression ci-dessous: T = { F1(0) - F2(0) + F3(0) - F4(0)} x Rs...(20) Comme représenté dans cette formule (20), le couple de rotation T appliqué à tout le corps rotatif 4 peut être obtenu à partir des valeurs respectives de détection produites par les quatre capteurs 5 de contrainte du corps rotatif 4, aussi n'a-t-on pas besoin d'autres valeurs telles que l'angle de rotation O. Dans le cas présent, la contrainte Fcs du sol, qui est une valeur calculée, peut être exprimée de la manière suivante: Fcs = { F1(0) F3(0))2 + (F2(0) F'4(0))2 - (T/Rt)2}12...(22) Cette formule est déduite de la formule ci-après. Les termes de gauche de la formule (23) suivante sont simplifiés de la manière suivante par les formules (3) à (18) pour aboutir aux termes de droite sans termes fonction de l'angle 0: (F1(0) F3(0))2 + (F2(0) F4(0))2 = Fs' + (Th/Rt)2...(23) Ici, Fs est la force de réaction du sol à obtenir, aussi Fcs peut-elle être obtenue en soustrayant (Th/Rt)2 des termes de gauche de la formule (23). En outre, (Th/Rt)2 peut être exprimé de la manière suivante: (Th/Rt)2 = (T/Rt)2. . . (24) De la sorte, l'obtention de Fs signifie l'obtention de Fcs. En l'occurrence, la contrainte Fs (Fcs) du sol peut être obtenue à l'aide des valeurs de détection F1(0), F2(0), F3(0), F4(0) des capteurs 5 de contrainte et des valeurs fixes telles que le rayon Rs sur les capteurs et le rayon Rt du pneumatique. Les valeurs de détection F1, F2, F3, F4 des capteurs 5a, 5b, 5c, 5d de contrainte sont indiquées sur la Fig. 5. Comme représenté sur la Fig. 5, le capteur 5a de contrainte et le capteur 5b de contrainte constituant une paire reçoivent les contraintes respectives inverses l'une de l'autre, aussi les valeurs F1, F3 fournies par les capteurs sont-elles déphasées de 180 degrés l'une par rapport à l'autre. De même, dans le capteur 5c de contrainte et le capteur 5d de contrainte constituant une paire, les valeurs F2, F4 fournies par les capteurs sont déphasées de 180 degrés l'une par rapport à l'autre. Le couple de rotation T et la force de réaction Fcs du sol qui sont obtenus d'après les valeurs F1, F2, F3, F4 fournies par les capteurs et illustrées sur la Fig. 5, sont illustrés sur la Fig. 6. Ici, les paramètres sont les suivants: le couple d'entraînement Th est de 21000 Nm, le rayon Rs sur lequel sont situés les capteurs est de 0,075 m et le rayon Rt du pneumatique est de 0,3 m. Comme représenté sur la Fig. 6, les résultats de calculs du couple de rotation T et de la force de réaction Fcs du sol ne dépendent que des valeurs de détection fournies par les capteurs 5 de contrainte, tandis qu'elles ne dépendent pas de l'angle de rotation 0 du corps rotatif 4. Par conséquent, la contrainte Fcs du sol peut être obtenue sans installer un capteur pour l'angle de rotation 0, ce qui permet de réduire le coût. Le dispositif décrit ci-dessus pour détecter une force agissant sur un pneumatique présente les caractéristiques suivantes. Un corps rotatif est intercalé entre l'essieu et la jante, de façon à pouvoir tourner solidairement avec la jante autour de l'essieu suivant une direction de rotation et dans un sens de rotation. Des éléments de liaison du côté essieu sont présents dans le corps rotatif et sont reliés à l'essieu,tandis que des éléments de liaison du côté roue sont présents dans le corps rotatif et sont liés à la jante. Ces éléments de liaison sont disposés sur un cercle ayant un rayon donné, dont le centre est l'axe de rotation. Au moins un groupe de capteurs est présent, il est composé de quatre capteurs de contrainte, allant d'un premier à un quatrième capteurs. Les quatre capteurs de contrainte sont disposés dans le sens de la rotation autour de l'essieu, dans un ordre allant du premier au quatrième, à intervalles de 90 degrés sur le pourtour du cercle. Le premier capteur de contrainte et le troisième capteur de contrainte constituent une première paire de capteurs à insérer suivant le sens de rotation autour de l'essieu dans l'ordre suivant: élément de liaison du côté essieu, premier capteur de contrainte ou troisième capteur de contrainte, et élément de liaison du côté roue. En revanche, le deuxième capteur de contrainte et le quatrième capteur de contrainte constituent une deuxième paire de capteurs à insérer suivant le sens de rotation autour de l'essieu dans l'ordre suivant: élément de liaison du côté roue, deuxième capteur de contrainte ou quatrième capteur de contrainte, et élément de liaison du côté essieu. Les parties intercalées, qui sont intercalées entre les éléments de liaison du côté essieu et les éléments de liaison du côté roue et comprennent respectivement les quatre capteurs de contrainte, sont constitués par un élément élastiquement déformable autour de l'essieu. Lorsque le couple autour de l'essieu est transmis au corps rotatif depuis l'élément de liaison du côté essieu ou l'élément de liaison du côté roue, l'élément de liaison du côté essieu et l'élément de liaison du côté roue provoquent une déformation élastique des parties intercalées. Lorsque les parties intercalées se déforment, la première paire de capteurs ou la deuxième paire de capteurs reçoit une force de compression tandis que l'autre reçoit une force d'extension. La première paire de capteurs et la deuxième paire de capteurs détectent de ce fait la force de compression reçue et la force d'extension reçue. De la sorte, la force agissant sur le pneumatique peut être détectée uniquement d'après les valeurs détectées. Revendications 1. Dispositif (1) pour détecter une force agissant sur un pneumatique (23) qui est fixé à une jante (22) qui tourne par rapport à un essieu (10) autour d'un axe de rotation, suivant une direction de rotation et dans un sens de rotation, le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend: un corps rotatif (4) qui est disposé entre l'essieu et la jante tourne solidairement avec la jante autour de l'essieu, des éléments de liaison (2) du côté essieu qui font partie du corps rotatif et établissent une liaison avec l'essieu; des éléments de liaison (3) du côté roue qui font partie du corps rotatif et établissent une liaison avec la jante; au moins une paire de capteurs de contrainte constituée par: un premier capteur de contrainte (5a) disposé suivant le sens de rotation autour de l'essieu, dans l'ordre: élément de liaison du côté essieu, premier capteur de contrainte et élément de liaison du côté roue, un deuxième capteur de contrainte (5b) disposé, suivant le sens de rotation autour de l'essieu, dans l'ordre: élément de liaison du côté roue, deuxième capteur de contrainte et élément de liaison du côté roue; et des parties intercalées (A,B), chacune étant disposée entre l'élément de liaison du côté essieu et l'élément de liaison du côté roue, chacune des parties intercalées comportant l'un parmi le premier capteur de contrainte et le deuxième capteur de contrainte et étant constituée par un élément élastiquement déformable suivant la direction de rotation, dans lequel dispositif: lorsqu'un couple autour de l'essieu est transmis au corps rotatif depuis l'un parmi l'élément de liaison du côté essieu et l'élément de liaison du côté roue, l'élément de liaison du côté essieu et l'élément de liaison du côté roue provoquent une déformation élastique des parties intercalées, lorsque les parties intercalées se déforment, l'un parmi le premier capteur de contrainte et le deuxième capteur de contrainte subit une force de compression tandis que l'autre subit une force d'extension, et la force agissant sur le pneumatique est détectée d'après la force de compression subie et la force d'extension subie. 2. Dispositif pour détecter une force agissant sur un pneumatique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier capteur de contrainte et le deuxième capteur de contrainte contiennent de la zircone et du Lal_XSrXMnO3 (0 3. Dispositif pour détecter une force agissant sur un pneumatique selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que: - il comprend au moins deux dites paires de capteurs de contrainte, pour l'une paire des deux paires le premier capteur de contrainte est appelé troisième capteur (5c) de contrainte et le deuxième capteur de contrainte est appelé quatrième capteur (5d) de contrainte, - au moins un groupe de capteurs est constitué par le premier capteur de contrainte, le deuxième capteur de contrainte, le troisième capteur de contrainte et le quatrième capteur de contrainte, - les quatre capteurs de contrainte du groupe de capteurs sont disposés: * suivant un cercle dont le centre se trouve sur l'axe de rotation de l'essieu, * dans quatre régions respectives formées en divisant en intervalles de 90 degrés le pourtour du cercle, et * suivant le sens de rotation dans l'ordre: premier capteur de contrainte, deuxième capteur de contrainte, troisième capteur de contrainte et quatrième capteur de contrainte, - la force agissant sur le pneumatique n'est détectée que d'après des valeurs détectées par le/les groupes de capteurs. 4. Dispositif pour détecter une force agissant sur un pneumatique selon la revendication 3, caractérisé en ce que: - le premier capteur de contrainte., le deuxième capteur de contrainte, le troisième capteur de contrainte et le quatrième capteur de contrainte sont disposés à intervalles de 90 degrés sur le cercle, - on utilise des moyens pour déterminer le couple de rotation T et la force 30 Fcs agissant sur le pneumatique qui est appliquée verticalement selon les formules: T = {(F1 + F3) (F2 + F4)} x Rs, et Fcs = {(F1 - F3) 2 + (F2 - F4)2 - (T/Rt)2}1/2, où - F1 est une contrainte dans le sens de rotation détectée par le premier capteur de contrainte, - F2 est une contrainte dans un sens opposé au sens de rotation, détectée par le deuxième capteur de contrainte, - F3 est une contrainte dans le sens de rotation détectée par le troisième capteur de contrainte, - F4 est une contrainte de détection dans le sens opposé au sens de rotation, détectée par le quatrième capteur de contrainte, - Rs est le rayon du cercle suivant lequel sont disposés les capteurs de contrainte, - Rt est le rayon du pneumatique. 5. Procédé pour détecter une force agissant sur un pneumatique, dans lequel: - on utilise un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 comprenant au moins deux dites paires de capteurs de contrainte, pour l'une paire des deux paires on dénomme troisième capteur (5c) de contrainte le premier capteur de contrainte et quatrième capteur (5d) de contrainte le deuxième capteur de contrainte, - on dispose les quatre capteurs de contrainte suivant un cercle dont le centre se trouve sur l'axe de rotation de l'essieu, à intervalles de 90 degrés et suivant le sens de rotation dans l'ordre: premier capteur de contrainte, deuxième capteur de contrainte, troisième capteur de contrainte et quatrième capteur de contrainte, - on détermine la force Fcs appliquée verticalement sur le pneumatique 20 selon la formule Fcs = {(F1 - F3)2 + (F2 - F4)2 (T/Rt)2} 1/2, où - T est le couple de rotation défini par T = {(F1 + F3) (F2 + F4)} x Rs, - F 1 est une contrainte dans le sens de rotation détectée par le premier capteur de contrainte, - F2 est une contrainte dans un sens opposé au sens de rotation, détectée par 25 le deuxième capteur de contrainte, - F3 est une contrainte dans le sens de rotation détectée par le troisième capteur de contrainte, - F4 est une contrainte de détection dans le sens opposé au sens de rotation, détectée par le quatrième capteur de contrainte, - Rs est le rayon du cercle suivant lequel sont disposés les capteurs de contrainte, - Rt est le rayon du pneumatique.