FR 2867568 A1 20050916 FR 0402656 A 20040315 L'invention concerne, de façon générale, les techniques de prospection par excitation sonique. Plus précisément, l'invention concerne un procédé de caractérisation géotechnique d'un fond sub-aquatique, tel qu'un fond sous-marin, recouvert d'une nappe d'eau de hauteur totale déterminée, et comprenant une pluralité de strates formant entre elles des interfaces de séparation, présentant chacune des paramètres physiques propres et s'étendant à des profondeurs diverses en dessous d'une première strate qui forme une interface de séparation avec l'eau, ce procédé comprenant au moins une phase d'investigation, une phase de pré-traitement et une phase d'analyse, la phase d'investigation incluant elle-même une opération d'excitation acoustique, mise en oeuvre en émettant au moins vers le fond, depuis une source acoustique immergée, une onde acoustique incidente de signature fréquentielle connue, une opération d'acquisition mise en oeuvre en produisant, au moyen d'une flûte d'au moins quatre récepteurs immergés, des signaux de mesure respectifs résultant d'une détection d'ondes acoustiques respectives réfléchies par le fond, et une opération de relevé de données géométriques, la flûte étant au moins approximativement alignée sur la source et distante du fond, les récepteurs étant espacés les uns des autres, et l'onde incidente étant émise dans chaque fenêtre d'une succession de fenêtres temporelles d'émission disjointes, et présentant une variation temporelle de fréquence à l'intérieur de chaque fenêtre d'émission. Un procédé de ce type est par exemple décrit dans le brevet US 6 151 556. D'autres procédés sont également connus de l'homme du métier, et notamment ceux que décrivent les documents de brevets EP - 0 215 703 et EP - 0 553 053. De façon plus générale, les systèmes acoustiques connus pour l'investigation des fonds sont soit des systèmes d'imagerie, soit des systèmes sismiques. Les systèmes d'imagerie classiques utilisent des ondes acoustiques de fréquences élevées, typiquement supérieures à 30kHz, émises vers le fond et permettant d'établir une image de la surface du fond indépendamment du sous-sol en présence en se basant sur le mécanisme de rétro-diffusion. Les systèmes sismiques usuels du type précédemment défini utilisent, en tant qu'émetteur, un boomer produisant un signal acoustique à très basse fréquence et présentant donc l'avantage de pénétrer profondément dans le sous-sol. Le signal issu des multiples réflexions et recueilli sur une flûte d'hydrophones et/ou de géophones tractée par un navire en synchronisme avec le boomer est ainsi représentatif des couches profondes du sous-sol. En revanche, les caractéristiques fréquentielles du signal émis à très basse fréquence sont mal contrôlées, de sorte que ces systèmes ne fournissent que des indications qualitatives des strates profondes du sous- sol, à des profondeurs typiquement supérieures à 10 mètres, et avec des résolutions verticales typiquement supérieures à 1 mètre. Les sondeurs de sédiment récents présentent l'avantage d'utiliser des signaux contrôlés ("chirp" ou sources paramétriques) qui insonifient le fond verticalement à forte puissance. Toutefois, la réception des signaux, assurée par le même transducteur, limite significativement les performances pour des raisons instrumentales (saturation électronique) et physiques (mélange de phénomènes de rétro-diffusion et de réflexion spéculaire, ambiguïté épaisseur/vitesse dans les couches). Dans ce contexte, la présente invention vise à proposer un procédé répondant au besoin, aujourd'hui non satisfait, de permettre la détermination quantifiée des propriétés géotechniques du sous-sol d'un fond subaquatique sur les premiers mètres, typiquement sur les cinq premiers mètres au moins, et avec une résolution au plus égale à cinquante centimètres. A cette fin, le procédé de l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisé en ce que la phase d'investigation inclut une opération de déplacement, concomitante avec les opérations d'excitation et d'acquisition, et mise en oeuvre en déplaçant simultanément la source acoustique et la flûte dans la nappe d'eau, en ce que la phase de prétraitement est mise en oeuvre en déduisant, à partir des signaux de mesure, de la signature de l'onde acoustique incidente, et des données géométriques, des signaux de réflexion ayant atteint des récepteurs différents à la suite d'une même émission d'onde incidente, et en regroupant, sous forme de séries de signaux de réflexion recalés, des signaux de réflexion ayant atteint, sous des angles de rasance différents, des récepteurs différents en provenance d'une même zone du fond à la suite de différentes émissions de l'onde incidente, et en ce que la phase d'analyse est mise en oeuvre en déduisant les paramètres physiques de chaque strate du fond, à partir des séries de signaux de réflexion recalés, par exploitation de la dépendance angulaire et fréquentielle du coefficient de réflexion de l'onde incidente sur chaque interface, chaque signal de réflexion recalé étant interprété comme une somme d'arrivées retardées et atténuées de rayons propres correspondant à la réflexion de l'onde incidente par les différentes strates de la zone du fond à laquelle correspond ce signal de réflexion recalé. En pratique, chaque onde réfléchie atteignant le centre de la flûte dans une fenêtre temporelle de réception est avantageusement issue de la réflexion d'une onde incidente ayant atteint le fond sous un angle de rasance au plus égal à 70 degrés et au moins égal à 10 degrés, et de préférence compris entre 25 et 65 degrés. Chaque récepteur est par exemple séparé de la source acoustique par une distance comprise entre environ 1 fois et environ 4 fois la hauteur d'eau moyenne sous les instruments, chaque récepteur pouvant par ailleurs être espacé d'un récepteur voisin par une distance comprise entre environ 0. 375 fois et environ 1 fois la hauteur moyenne suivant le nombre de ces récepteurs. Selon un autre mode d'évaluation des distances, chaque récepteur est typiquement séparé d'un récepteur voisin par une distance correspondant à une différence d'angle de rasance au moins égale à 2 degrés, et de préférence au moins égale à 5 degrés, des signaux de réflexion respectivement reçus par ce récepteur et par le récepteur voisin. De préférence, l'onde incidente présente, dans chaque fenêtre d'émission, au moins une composante de fréquence relativement basse, dont la fréquence est au moins égale à 100 Hz, cette onde incidente présentant utilement aussi, dans chaque fenêtre d'émission, au moins une composante de fréquence relativement haute, dont la fréquence est au plus égale à 8 kHz. Dans un mode de réalisation possible de l'invention, l'onde incidente peut ainsi présenter, dans chaque fenêtre d'émission, une fréquence continûment variable entre une composante de fréquence relativement basse et une composante de fréquence relativement haute. Pour obtenir à la fois une information suffisamment riche et une séparation satisfaisante des ondes réfléchies, les fenêtres temporelles d'émission ont chacune par exemple une durée au moins égale à 0.1 seconde, et de préférence au moins égale à 0.5 seconde, et sont répétées périodiquement avec une période par exemple au moins égale à 0.5 seconde et de préférence au moins égale à 1 seconde. Dans son mode de réalisation préféré, le procédé de l'invention comprend, en amont de la phase d'analyse, une opération de détermination de la profondeur d'immersion de la source acoustique et/ou de la profondeur d'immersion d'un point de la flûte et/ou de la hauteur d'eau. La phase d'analyse est par exemple mise en uvre en parcourant, de façon itérative, une boucle incluant une opération de modélisation au cours de laquelle sont calculés, à partir de paramètres physiques fictifs virtuellement attribués à la première strate au moins de la pluralité de strates, et pour les différents récepteurs, des signaux de réflexion recalés fictifs respectifs issus de signaux de mesure virtuellement produits par ces récepteurs en présence de ces paramètres fictifs, une opération de soustraction au cours de laquelle sont formés des écarts constatés entre les signaux de réflexion recalés respectifs issus des signaux de mesure réellement produits par ces récepteurs et les signaux de réflexion recalés fictifs correspondants, et une opération d'optimisation et de rétroaction à l'issue de laquelle les paramètres physiques fictifs sont révisés en fonction des écarts constatés. Le procédé de l'invention permet ainsi une caractérisation géotechnique de chaque strate d'une pluralité de strates d'un fond sub-aquatique au moyen de paramètres physiques choisis dans l'ensemble de paramètres qui comprend l'épaisseur de cette strate, la densité de cette strate, la vitesse du son dans cette strate, l'atténuation du son dans cette strate, la rugosité de cette strate, et un gradient de célérité du son à l'intérieur de cette strate. Dans son mode de réalisation préféré, le procédé de l'invention permet d'identifier les différentes strates du sous-sol sub-aquatique avec des résolutions verticales de l'ordre de dix centimètres. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est faite ci-après, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un équipement mettant en uvre le procédé de l'invention; - la figure 2 est un diagramme schématique présentant de façon approximativement chronologique les principales 20 phases et opérations du procédé de l'invention; - la figure 3, composée des schémas 3A à 3C, illustre de manière intuitive et partielle l'étape RECAL de recalage et de regroupement de signaux de réflexion mise en oeuvre pendant le déroulement du procédé de l'invention, cette étape conduisant notamment à regrouper des signaux de réflexion provenant d'une même zone du fond; - la figure 4, composée des schémas 4A et 4B, complète 30 l'illustration de l'étape RECAL; - la figure 5, composée des schémas 5A et 5B, illustre partiellement les mécanismes de propagation acoustique multiple dans l'eau, et leur exploitation dans l'invention; - la figure 6 illustre partiellement les mécanismes de 5 propagation acoustique multiple dans le fond subaquatique; - les figures 7A à 7J sont des diagrammes représentant, en fonction du temps t exprimé en nombre d'échantillons, l'amplitude relative A de signaux de mesure respectivement produits par 10 récepteurs successifs de plus en plus éloignés de la source acoustique et séparés les uns des autres par une distance importante, et mettant en évidence l'influence des angles avec lesquels les ondes se réfléchissent au fond; et - les figures 8A à 8J sont des diagrammes représentant, en fonction du temps t exprimé en nombre d'échantillons, l'amplitude relative A de signaux de mesure respectivement produits par 5 récepteurs successifs de plus en plus éloignés de la source acoustique et pour une modulation de basses fréquences à gauche et pour une modulation de fréquences hautes à droite, mettant en évidence l'influence des fréquences utilisées. NOTATIONS Le lecteur trouvera ci-après quelques-uns des symboles utilisés pour identifier les différentes entités impliquées dans la mise en oeuvre de l'invention: "i" est un indice compteur utilisé pour numéroter chaque hydrophone en le distinguant ainsi des autres hydrophones; "j" est un indice compteur utilisé pour numéroter chaque strate du fond sub-aquatique en la distinguant ainsi des autres strates du fond; "J" est un nombre entier désignant le nombre total de strates observables; "k" est un indice compteur utilisé pour numéroter chaque 10 rayon propre d'une onde acoustique en le distinguant des autres rayons propres; "1" est un indice compteur utilisé pour numéroter chaque émission d'une onde acoustique incidente (encore appelée "tir") en la distinguant ainsi des autres émissions d'une onde acoustique; "n" est un indice compteur utilisé pour numéroter chaque boucle d'itération de la phase d'analyse en la 20 distinguant ainsi des autres boucles d'itération; "e" est un indice attribué à une valeur finale exacte d'un paramètre; s(t) désigne l'onde acoustique incidente; si(t,l) désigne le signal de mesure reçu sur le sème hydrophone à la suite du lième tir; ei(t,l) désigne l'enveloppe de l'intercorrélation entre 30 l'onde acoustique incidente s(t) et le signal de mesure si(t,1); rfi(t,l) désigne le signal de réflexion associé au signal de mesure si(t,l) par application à l'enveloppe ei(t,l) d'une fenêtre de réception; Rfi(t,B) désigne un signal de réflexion recalé, issu du signal de réflexion rfi(t,l) par une étape de recalage RECAL et associé au fond B; Rfsi(t, B) désigne un signal de réflexion recalé fictif, 10 obtenu par simulation; Rfsik(t, B) désigne le kième rayon propre du signal de réflexion recalé Rfi(t,B); et 0ik (j) désigne l'angle de rasance sur la j sème strate du kième rayon propre du signal de réflexion recueilli sur le ème hydrophone. Comme indiqué précédemment, l'invention concerne (figure 1) un procédé de caractérisation géotechnique d'un fond sub-aquatique B, tel qu'un fond sous-marin, recouvert d'une nappe d'eau de hauteur totale H déterminée. Ce fond B comprend une pluralité de strates telles que 25 F1, F2, etc. (figure 6), génériquement notées Fj et présentant chacune des paramètres physiques propres. La première strate F1 forme une interface avec l'eau, les autres strates s'étendant en dessous de cette première 30 strate à des profondeurs diverses. Le procédé de l'invention vise, pour chacune des strates Fj d'un ensemble de strates comprenant typiquement, mais non limitativement, entre deux et cinq strates, à déterminer plusieurs paramètres distinctifs de cette strate, tels que l'épaisseur hi de cette strate, sa densité pi, la vitesse du son Ci dans cette strate, et plus précisément la vitesse Cpt pour des ondes de compression et la vitesse Csi pour des ondes de cisaillement, l'atténuation du son ai dans cette strate, et plus précisément l'atténuation api pour des ondes de compression et l'atténuation as1 pour des ondes de cisaillement, ainsi, éventuellement, que la rugosité dans cette strate, ou un gradient de célérité du son. Le procédé de l'invention comprend essentiellement une phase d'investigation INVESTIG, une phase de pré-15 traitements PRE_TRAIT et une phase d'analyse ANA. La phase d'investigation INVESTIG inclut elle-même une opération de déplacement DEPL, une opération d'excitation acoustique EXCIT, une opération d'acquisition ACQUI, et une opération RELEV de relevé de données non acoustiques, ces opérations étant mises en oeuvre de façon globalement simultanée. L'opération de déplacement DEPL consiste à déplacer dans la nappe d'eau, au moyen d'un navire N et à vitesse réduite idéalement constante, une source acoustique 1 et une flûte 2 au-dessus du fond B, la flûte 2 comprenant par exemple trois, quatre, ou cinq récepteurs acoustiques 21 à 24, encore appelés hydrophones. L'opération RELEV de relevé de données non acoustiques comprend elle-même une opération CAPT de capture de données environnementales et une opération de repérage REPER. L'opération CAPT de capture de données environnementales consiste à enregistrer à chaque instant t les profondeurs de la source acoustique 1 et d'un point de la flûte 2, ainsi que la hauteur d'eau H. L'opération de repérage REPER consiste à enregistrer, à chaque instant t, les coordonnées X et Y du point du navire N. L'opération EXCIT d'excitation acoustique est mise en oeuvre en émettant de façon aussi isotrope que possible, notamment vers le fond B et depuis la source acoustique immergée 1, l'onde acoustique incidente s(t), de signature fréquentielle connue. L'opération d'acquisition ACQUI est, quant à elle, mise en uvre en produisant, au moyen des récepteurs immergés 21 à 24, des signaux de mesure respectifs sl(t,l), s2(t,l), s3(t,l) et s4(t,l) (génériquement notés si(t)) en réponse à une détection d'ondes acoustiques respectives propagée dans l'eau, et en enregistrant ces signaux en fonction du temps t. Comme le montre la figure 1, la source 1 et la flûte 2 restent à distance du fond B et se trouvent respectivement immergées à des profondeurs Zs et Zr, éventuellement égales, la flûte 2 étant au moins approximativement alignée sur la source 1 et au moins approximativement parallèle au fond B. Les profondeurs d'immersion de la source 1 et des récepteurs 21 à 24 sont par exemple enregistrées par des capteurs de pression, la profondeur d'eau H étant par exemple enregistrée à l'aide d'un sondeur de bathymétrie. La hauteur totale de la nappe d'eau au-dessus du fond B étant notée H, la source 1 et la flûte 2 se trouvent ainsi globalement, par rapport au fond B, à une hauteur moyenne Hm typiquement comprise entre 10 mètres et 20 mètres. Les récepteurs 21 à 24 sont espacés les uns des autres, chaque récepteur étant séparé d'un récepteur voisin par une distance d qui peut être constante ou évolutive le long de la flûte 2. La flûte 2 est considérée comme délimitée entre les deux récepteurs extrêmes 21 et 24, qui sont donc équidistants du centre 20 de cette flûte. On note Di, la distance horizontale séparant l'émetteur du sème hydrophone et Zri la profondeur du ième hydrophone. La phase d'analyse ANA, qui est destinée à permettre l'identification des paramètres physiques tels que h;, pi, Ci, ui de chaque strate Fj du fond B, exploite à cette fin la signature fréquentielle de l'onde acoustique incidente s(t), et les signaux de mesure si(t,l) des différents récepteurs 21 à 24. Le procédé de l'invention concentre d'abord son analyse sur les signaux si(t) propagés entre la source 1 et les 30 récepteurs 21 à 24. Pour ce faire, l'onde incidente s(t), aussi isotrope que possible, est émise par la source 1, de directivité connue, dans des fenêtres temporelles d'émission successives disjointes, et le signal de mesure si(t,l) de chaque récepteur est lui-même analysé dans des fenêtres temporelles de réception successives disjointes, au cours desquelles sont détectés les signaux propagés. Dans ces conditions, chaque signal reçu si(t) est constitué de répliques atténuées et retardées du signal émis s(t) pour le tir noté Tl, la structure du signal reçu si(t) étant ainsi fonction de la géométrie du trajet multiple que l'onde acoustique parcourt dans l'eau (figure 5). Ce trajet multiple comprend principalement un trajet direct de l'onde acoustique depuis la source 1 jusqu'à chacun des récepteurs 21 à 24, un trajet dit "réfléchi fond" de l'onde acoustique depuis la source 1 jusqu'à chacun des récepteurs 21 à 24 via réflexion sur le fond, l'onde acoustique ayant parcouru ce trajet donnant naissance au signal de réflexion rfi(t,l), et un trajet dit "réfléchi surface" de l'onde acoustique depuis la source 1 jusqu'à chacun des récepteurs 21 à 24 après réflexion à la surface de l'eau. Dans le cas particulier des fonds à faible hauteur d'eau H ou "petits fonds", on utilisera avantageusement le trajet de réfléchi surface, voire le trajet dit de "réfléchi fond-surface" impliquant une réflexion de l'onde acoustique à la fois sur le fond et sur la surface entre son émission par la source 1 et sa détection par l'un des récepteurs 21 à 24. La mesure des temps d'arrivée respectifs de ces trajets multiples dans l'eau permet d'une part de déterminer avec précision la géométrie du dispositif à l'instant de la mesure et d'autre part d'établir des fenêtres de réception à l'intérieur desquelles se concentrera l'analyse des réfléchis fond. Plus précisément, le procédé de l'invention concentre son analyse sur les signaux de mesure issus d'ondes réfléchies une seule fois par le même fond B. Comme indiqué sur la figure 3, dont les différents schémas 3A à 3C correspondent à des tirs différents, un ordonnancement de plusieurs tirs consécutifs permet alors de recueillir les signaux notés Rfi(t,B) issus de la réflexion de l'onde acoustique incidente sur une même zone de fond B et sous autant d'angles de rasance différents qu'il existe de récepteurs tels que 21 à 24. Comme le montre la figure 4, les différents signaux de réflexion rfi(t,l) recueillis, lors d'un tir 1, sur chacun des récepteurs 21 à 24 dans une fenêtre d'observation correspondant à la réception d'un écho unique sur le fond doivent donc être respectivement associés à différents signaux de réflexion rfi(t,l'), rfi(t,l "), rfi(t,l " ') etc., recueillis, lors d'autres tirs 1 ' , 1", 1"', etc. sur chacun des récepteurs 21 à 24 pour former les signaux dits de "réfléchi fond" ou de réflexion recalés Rfi(t, B), cette opération étant effectuée à une étape de recalage RECAL qui sera détaillée ultérieurement. En réalité, chaque signal de réfléchi fond Rfi(t,B) est lui-même composite en ce sens qu'il est formé (figure 6) par la propagation, suivant un trajet multiple, de l'onde acoustique incidente dans le fond B, donnant lieu à des réflexions de cette onde incidente sur les différentes strates Fj du sous-sol sub-aquatique. Dans ces conditions, chaque signal de réfléchi fond Rfi(t,B) peut être décrit sous la forme d'un ensemble de rayons propres notés Rfsik(t,B), l'indice k se rapportant au kième rayon propre associé à l'onde incidente Rfi(t,B). Le rapport d'amplitude entre le signal temporel incident et réfléchi à l'interface Fj est directement proportionnel à la transformée de Fourier du coefficient de réflexion Ri(f, eik (j)) , l'indice k se rapportant ici à l'angle etk (j) avec lequel le kieme rayon propre vient se réfléchir sur l'interface Fj. Or, ce coefficient de réflexion Ri (f,Bik(j)), dans le cadre d'une modélisation de Rayleigh, est relié aux paramètres géotechniques des différentes strates Fj-1 Fj du sous-sol. Les signaux ainsi produits et exploités portent la signature de l'environnement rencontré par les ondes détectées, et contiennent donc une information suffisamment riche et pertinente du fond B pour permettre d'en extraire sans ambiguïté les paramètres géotechniques des différentes strates Fj du sous-sol. L'écho d'une onde incidente parvenant au fond B sous un 30 angle de rasance 0 très rasant n'est pratiquement sensible qu'à l'atténuation acoustique de la strate F1. L'écho d'une onde incidente parvenant au fond B sous une incidence perpendiculaire au fond B n'est pratiquement sensible qu'aux changements d'impédance acoustique et présente notamment le défaut de ne pas pouvoir permettre sans ambiguïté la détermination du couple épaisseur-vitesse de chacune des strates. De façon générale, il est donc préférable de récupérer des signaux ayant subi une réflexion à des angles de rasance assez faibles sur chacune des strates Fj composant le fond. Ainsi, des angles de rasance modérés sont nécessaires pour décrire la première strate F1 et des angles de rasance plus importants sont nécessaires pour décrire les couches plus profondes, F2, etc. Il est donc apparu très opportun de faire en sorte, pour l'invention, que chaque onde réfléchie atteignant l'un des récepteurs 21 à 24 dans une fenêtre temporelle de réception soit issue de la réflexion d'une onde incidente ayant atteint le fond B sous un angle de rasance ek au plus égal à 70 degrés et au moins égal à 10 degrés. Bien que les figures 5 et 6 soient à la fois totalement schématiques et incomplètes compte tenu de leur mode de présentation simplifié et purement spatial, elles illustrent, de façon intuitive, ce que sont les trajets multiples de l'onde incidente, respectivement dans l'eau et dans le fond. L'importance ci-dessus discutée des angles d'émission vis à vis du réfléchi fond peut être observée sur les courbes des figures 7A à 7J, correspondant respectivement aux ondes recueillies sur des récepteurs disposés à des distances correspondant à des angles de rasance au fond décroissant de 72 à 25 degrés. Ainsi, il apparaît que la courbe 7B, qui correspond à des angles de rasance forts, apporte peu d'information relativement à la courbe 7A puisque pour ces angles, le coefficient de réflexion de chaque strate est pratiquement indépendant de l'angle de rasance. De même, il apparaît que les courbes 7I et 7J qui correspondent à des angles de rasance faibles n'apportent plus d'information puisque les ondes ne pénètrent pas dans le fond. Inversement, les figures 7B à 7I qui correspondent à un balayage angulaire pertinent, présentent une forte variabilité permettant de retrouver sans ambiguïté les caractéristiques du fond. De même, alors que la signature d'une onde incidente très basse fréquence est difficile à maîtriser, et qu'une onde à haute fréquence présente une capacité de pénétration nulle dans les strates profondes, il est apparu très opportun, pour l'invention, d'utiliser une onde incidente présentant une composante de fréquence relativement basse au moins égale à 100 Hz, et une composante de fréquence relativement haute au plus égale à 8 kHz, cette onde incidente présentant par exemple, dans chaque fenêtre d'émission, une fréquence continûment variable entre 100 Hz et 8 kHz. La relation liant la profondeur de pénétration d'une onde acoustique incidente à la fréquence de cette onde est clairement illustrée par les figures 8A à 8J, qui représentent, pour 5 angles de rasance ei différents de l'onde incidente compris entre 25 et 70 degrés, la réponse Rfi(t,B) du signal temporel réfléchi au fond, pour un signal d'émission compris entre 400 et 3200 Hz (figures 8A à 8E) et compris entre 5400 et 8200 Hz (figure 8F à 8J). Bien que présentant la même résolution temporelle que les signaux basse fréquence, les signaux haute fréquence sont sensiblement appauvris par l'atténuation des ondes dans les diverses strates. Ainsi, grâce à un choix approprié de l'angle de rasance et grâce à une variation de la fréquence acoustique d'excitation, les paramètres physiques hi, pi, Ci, ai de chaque strate Fj peuvent être déduits de l'onde incidente s(t) et des signaux de mesure si(t,l) par l'intermédiaire d'un modèle physique faisant intervenir les coefficients de réflexion acoustique Ri (Oik(j)) des strates Fj du fond B vu par les rayons propres Rfsik(t,B), leur atténuation a;, ainsi que leur dépendance fréquentielle. Autrement dit, le modèle physique employé permet de tirer parti des dépendances angulaires du coefficient de réflexion et de la dépendance fréquentielle de l'atténuation dans les strates. En pratique, il est souvent utile de faire en sorte que chaque onde réfléchie atteignant le centre 20 de la flûte 2 dans une fenêtre temporelle de réception soit issue de la réflexion d'une onde incidente ayant atteint le fond sous un angle de rasance 0, au plus égal à 70 degrés et au moins égal à 10 degrés, l'angle de rasance 8i pouvant même le plus souvent être idéalement choisi dans une plage angulaire comprise entre 25 et 65 degrés. Chaque récepteur 21 à 24 est alors séparé de la source acoustique 1 par une distance D comprise entre environ 1 fois et environ 4 fois la hauteur moyenne Hm, la valeur D = Hm concernant essentiellement le récepteur 21 le plus proche de la source 1, et la valeur D = 4.Hm concernant plutôt lerécepteur 24 le plus éloigné de la source 1. Dans ces conditions, chaque récepteur, tel que 21 à 23, est espacé d'un récepteur voisin, tel que 22 à 24, par une distance d permettant une discrétisation la plus régulière possible de l'angle de rasance. En pratique, les fenêtres temporelles d'émission ont chacune une durée au moins égale à 0.1 seconde, et de préférence plutôt au moins égale à 0.5 secondes. De façon générale, la durée choisie est un compromis entre un signal court minimisant les effets du mouvement du navire et un signal plus long augmentant le rapport signal à bruit. Ces fenêtres d'émission sont répétées périodiquement avec une période dépendant de leur durée individuelle, au moins égale à 0.5 secondes, et de préférence plutôt au moins égale à 1 seconde. De façon générale, la durée du silence entre deux tirs est un compromis entre une durée élevée permettant une séparation satisfaisante des signaux reçus et une durée faible permettant une plus grande résolution au sol. Dans le cas préféré, les signaux de mesure sont analysés par tranche de 2 secondes et traités par tir, un tir correspondant à un jeu de signaux formé d'un signal émis et des signaux de mesure correspondants reçus par les récepteurs respectifs 21 à 24. Entre la phase d'investigation INVESTIG telle que précédemment décrite, et la phase d'analyse ANA qui sera davantage détaillée ultérieurement, le procédé de l'invention comprend une phase de pré-traitement notée PRE_TRAIT. Cette phase de pré-traitement PRE_TRAIT comprend une opération de filtrage FIL_COR, une opération de calcul géométrique INVER_GEOM, et une étape de recalage RECAL. Au cours de l'opération FIL_COR, chaque signal de mesure si(t) est filtré pour normaliser ce signal en tenant compte de la signature fréquentielle de l'onde acoustique incidente s(t). Au cours de l'opération INVER_GEOM, la géométrie de l'instrumentation lors du tir est recalculée et les fenêtres temporelles de réception sont identifiées pour pouvoir extraire les signaux de réflexion rfi(t,l). Enfin, au cours de l'étape RECAL, chaque signal de mesure extrait est associé à une position géographique du fond repérée par ses coordonnées X et Y, et recalé de façon à tenir compte du déplacement du navire entre chaque tir et le tir suivant, l'étape RECAL produisant ainsi un jeu de signaux de réflexion recalés Rfi(t,B) ayant vu une même zone de fond B lors de tirs différents et sous des angles de rasance différents. Le filtrage effectué lors de l'opération FIL_COR, dit "adapté", est obtenu par estimation de l'enveloppe de l'intercorrélation entre le signal émis représenté par l'onde acoustique incidente s(t), et chaque signal de mesure si(t,l). L'opération de filtrage consiste d'abord à effectuer la 5 corrélation: c; (t,l)= fs(z).s;(t a,l)dr, puis à effectuer une extraction d'enveloppe du signal 10 ci(t,l) qui se réalise par exemple à l'aide d'une phase de démodulation selon c,(t,l).e ' , où fc est la fréquence centrale du signal émis et suivie d'un filtrage passe-bas à la fréquence de coupure Fcoup > (Fmax-Fmin)/2 pour obtenir le signal ei(t,l). Le calcul de la géométrie instrumentale exacte effectué lors de l'opération INVER_GEOM est basé sur l'identification des ondes réfléchies arrivant successivement sur les différents récepteurs 21 à 24. Cette identification est obtenue par exemple à partir d'une détection de maximum à l'intérieur de fenêtres temporelles qui sont définies à partir de la géométrie a priori de l'instrumentation. On compare les temps mesurés (teik)m correspondant à cette détection aux temps (tieik)s issus d'un modèle de rayons propres en milieu stratifié fournissant l'expression de la réponse impulsionnelle théorique: N Rie,(t)=E vek) Equation 1 k=l où N représente le nombre de trajets acoustiques pouvant relier un récepteur à l'émetteur, où t représente la variable temps, où ieik représente le retard que présente, par rapport à l'émission de l'onde incidente, la réception d'une onde ayant suivi le kième trajet, où b représente la fonction de Dirac, et où Aik représente l'amplitude relative, rapportée à celle de l'onde incidente émise, de l'onde ayant suivi le kième trajet et parvenant au récepteur avec un retard Teik, la notation 'Le 10 rappelant qu'il s'agit des retards associés au trajet multiple de l'onde acoustique dans l'eau. Les retards associés au trajet direct et au réfléchi fond sont successivement donnés par: ze=,\I(Zs-Zr,.)2+D;2 et ze.2=V(2.H-Zs-Zr,)2+D; 2 Cmoy Cmoy où Cmoy est la vitesse moyenne du son dans la colonne d'eau traversée par l'onde ayant suivi ce trajet et dans le cas particulier des grands fonds où les réflexions en surface ne sont pas exploitées. Les instants théoriques prévus pour les différents rayons propres calculés sont comparés aux instants d'arrivées des ondes réellement détectées par les différents récepteurs 21 à 24. En cas de différence non négligeable, une recherche de la géométrie exacte peut être effectuée par exemple par un algorithme de recuit simulé à 2.N variables (Di et Zri) en minimisant une fonction de coût exprimée à partir des différences entre les instants théoriques associés aux rayons propres et les instants de détection des ondes recueillies sur les N différents récepteurs 21 à 24. Dans le cas particulier des petits fonds, d'autres arrivées telles que le réfléchi-surface et même les réfléchis surface-fond ou fond-surface sont détectés et permettent de s'affranchir des mesures préalables de H et Zs, grandeurs qui seront directement recherchées par l'algorithme d'inversion géométrique décrit ci-dessus. A partir de l'information alors disponible, qui est constituée, pour chaque tir et chaque récepteur par le signal si(t) issu de ce récepteur et par la géométrie du système, il convient de sélectionner la plage temporelle correspondant à la fenêtre de réception dans laquelle le signal reçu sera analysé, c'est-à-dire la plage temporelle de réception de la seule contribution du signal de réflexion rfi(t,l). Cette sélection est par exemple effectuée, dans le cas particulier des petits fonds, par un programme qui, pour chaque enveloppe du signal ei(t, l) issu du Cr' récepteur sélectionne la fenêtre temporelle définie par: rf,. (t,l)=e,(re;3 Nt, :ae4 Nte,l) où ":" est un séparateur symbolique placé entre la borne temporelle inférieure et la borne temporelle supérieure de la fenêtre de réception sélectionnée, où Tei3 représente le retard associé au réfléchi fond, où Tei4 représente le retard associé au premier réfléchi surface-fond, où N est un paramètre dépendant de la nature du signal émis, et où te est la période d'échantillonnage de chaque récepteur, les indices 3 et 4 étant liés à un cas particulier des petits fonds dans lequel l'ordre d'arrivée des rayons propres serait successivement le trajet direct, le réfléchi-surface, le réfléchi-fond et le réfléchi surface-fond. L'opération de recalage RECAL consiste à utiliser les données de position (X,Y) avec les positions des instruments associé au tir correspondant de façon à calculer les positions Bil(X,Y) du fond vu par l'hydrophone i lors du tir 1. En répétant l'opération pour plusieurs tirs consécutifs, il devient possible de reconstituer le jeu de données Rfi(t,B) constitué des i réfléchis fonds ayant vu le fond B(X,Y) sous les différents angles de rasance 6i. A titre d'exemple, pour une configuration définie par une distance de 10m entre la source 1 et le premier hydrophone 21 de la flûte, pour une flûte à 4 hydrophones séparés les uns des autres de 10m, horizontale et située à 10m au dessus du fond, pour un navire se déplaçant à la vitesse régulière de 5m/s et avec une durée de 2 secondes entre tirs successifs, on appliquera successivement un décalage de 1 tir pour le 2ième hydrophone 22, de 2 tirs pour le 3ième hydrophone 23, et de 3 tirs pour le 4ième hydrophone 24 comme rappelé dans le Tableau 1 suivant. Nro de tir Signaux Décal. Recalage extraits Tir 1 rfi(t,l) 0 rfi(t,l) -> Rfl(t,B) Tir 1+1 rfi(t,1+1) 1 rf2(t,1+1)-> Rf2(t,B) Tir 1+2 rfi(t,1+2) 2 rf3(t,1+2)-> Rf3(t,B) Tir 1+3 rfi(t,1+3) 3 rf4(t,1+3)-> Rf4(t,B) Tableau 1: Principe de l'opération de recalage des tirs Une fois identifiée et extraite, pour chaque récepteur, l'onde détectée ayant subi une réflexion unique et par le fond B, la phase d'analyse ANA est mise en oeuvre pour permettre de déduire de cette onde les paramètres géotechniques du fond au moyen d'un modèle fondé sur l'expression du coefficient de réflexion de Rayleigh. Comme évoque précédemment, la modélisation des interactions des ondes acoustiques avec le fond et ses différentes strates est basée sur la représentation de chaque strate sur une base de plusieurs paramètres incluant l'épaisseur h de cette strate, la densité p (par exemple en g/cm3) , la vitesse du son Cpis (par exemple en m/s) et l'atténuation du son apis (par exemple en dB/À) ; les indices p et s se rapportant respectivement aux ondes de compression et aux ondes de cisaillement. Dans les couches sédimentaires, la rugosité ou encore un gradient de célérité peuvent dans certains cas être ajoutés à ces principaux paramètres physiques. Partant du fait que le réfléchi fond se décompose lui-même comme une somme de rayons propres réfléchis par les différentes strates du fond, on peut également en écrire sa réponse impulsionnelle selon: N RIb, (t) = E 4k.8(t Tbk) k=1 2867568 27 tibik se rapportant au fait qu'il s'agit du trajet multiple de l'onde acoustique dans le fond. Considérant maintenant E(t), l'autocorrélation de l'enveloppe du signal émis, on obtient Rfi(t) par: D N N N R f s i (t, B) = E(t) E 4k S(t ibk) = E Ak.E(t zbk) = > rffs,k (t, B) k=1 k=1 k=1 l'indice s précisant qu'il s'agit du réfléchi fond simulé. Concernant la détermination de ces rayons propres, il s'agit en particulier de calculer les k angles de tirs (angle de rasance au niveau de la source 1) des k rayons propres recherchés. On part de l'angle ei défini par: 0.0=Atan(2.1-i Zs Zr) D; On effectue alors une recherche dichotomique de l'angle de tir 01Ç(0) entre 8i et 8i +A ax en utilisant les relations. cosO. k(J) cosOik(.j +1) = entre les strates Fj et Fj+1, en c; c,+1 notant 9ik(j) l'angle dans la couche Fj du rayon partant avec un angle de tir eik(0), et D = (2.H-Zr Zs) +v2.N(j,k).h(j) +E tanû,k(0) tan0,k(j) en considérant ici le kième rayon propre du réfléchi fond associé à la géométrie du capteur i comme le rayon propre se réfléchissant au plus profond sur la Jième strate, et en notant N(j,k) le nombre de réflexions du rayon k dans la couche Fj. Un test doit préalablement être effectué pour s'assurer 10 de l'existence de ce rayon N(l,k). Dans le cas où Ai est une fonction de la fréquence, on a. N R f s i (t, B) = E Ak (t) .E(t zbk) k=1 k(t) = FFT-1(4k(f)) Dans le cas particulier d'interfaces planes et sans réflexion multiple dans aucune couche, l=J-I 1,1-1 dd ( i2rzf. E!i - ui(fmi 7!=J-1 1 { k(f) (J=J 11) e e r (fk(/ -1)).J (1 7;2( ,eu- 1 ) Ed. J1 J=0 où di est la distance parcourue dans la strate Fj, ti=d;/ci le temps correspondant, a; l'atténuation du son dans la couche exprimée en Neper/m, et Ri(f,6ik(j)) le coefficient de réflexion à la jieme interface. Le coefficient de réflexion de Rayleigh associé à une interface fluidefluide est défini par: P;+1.ci+I _ P,-c, r;(hBlk(j))= sin(E;k(j+1)) sin(O, k(j)) Pj+1.ci+1 + P;.c; sin(9;k (j + 1)) sin(0,k (j)) où l'on utilise les célérités complexes: Ci 1+ La 2.z.8,686 Ce modèle étant posé en amont de toute investigation, la phase d'analyse ANA peut l'utiliser pour extraire les paramètres géotechniques des différentes strates du sous- sol sub-aquatique à partir des signaux de réflexion recalés et corrigés Rfi(t,B) obtenus à la fin de la phase PRE_TRAIT. Pour ce faire, la phase d'analyse ANA utilise par exemple une technique d'appariement de formes connue de l'homme de métier, auquel cas elle consiste à parcourir, de façon itérative, une boucle incluant une opération de modélisation MODEL, une opération de soustraction SOUST, et une opération d'optimisation et de rétroaction OPTI_RETR. On rappelle que, par convention, l'indice un it sera utilisé ci-après pour désigner de façon générique le nombre courant de fois que la boucle d'itération a été parcourue depuis le début de la phase ANA, et pour repérer toute grandeur obtenue au nième pas du parcours itératif de cette boucle. La modélisation MODEL consiste à calculer, à chaque pas n, les signaux de réflexion recalés fictifs respectifs Rfin(t, Bn) que produiraient les récepteurs 21 à 24 si le fond B était constitué par un fond noté Bn formé de strates Fj définies par des paramètres physiques fictifs h01, po], Cnj, anj virtuellement attribués à ces strates. Les paramètres physiques fictifs initiaux hop, pou, Coi, ao7 sont par exemple choisis sur la base d'indications géologiques générales sur le site à explorer, ou à défaut au hasard dans des fourchettes de valeurs plausibles ou simplement possibles, les valeurs prises par les paramètres h01, pni, Cni, and pour les valeurs non nulles de n étant définies de proche en proche par le parcours répété de la boucle d'itération. A ces paramètres peut être ajouté le nombre Jn défini comme le nombre total de strates supposées, lors de l'exécution du nième pas de la boucle d'itération, avoir été détectées, ce nombre évoluant jusqu'à l'obtention, à l'issue de l'itération, du nombre total exact Je de strates réellement détectées. Pour l'obtention des paramètres exacts, la phase d'analyse ANA comprend tout d'abord une opération de soustraction SOUST au cours de laquelle sont calculés les écarts Ani que présentent, par rapport aux signaux de réflexion recalés fictifs Rfsin(t, Bn) préalablement calculés, les signaux de réflexion recalés filtrés et corrigés Rfi (t, Be) . Puis, la phase d'analyse ANA comprend une opération d'optimisation et de rétroaction OPTI_RETR à l'issue de laquelle les paramètres physiques fictifs sont révisés en fonction des écarts constatés. Pour ce faire, le procédé de l'invention calcule, à 5 chaque pas d'itération n, une fonction de coût donnée par exemple par: 4 l K(n) = J(L\ni)2 i=1 avec Ani = Rfsin(t, Bn) Rfi(t,Be) Cette fonction de coût est par exemple minimisée selon un algorithme de recuit simulé pour produire une réponse impulsionnelle affinée Rfsin+l (t, Bn+1) définissant un nouveau fond Bn+1 utilisé dans un nouveau pas d'itération de la phase ANA, le processus convergeant vers la production de paramètres exacts he; , Pe; , Ce; , ae; des différentes strates j. Le tableau ci-dessous donne un exemple de cas concret traité. Géométrie: H=25m, Zs=7m, Zri=8m, D1=12m, di=5m, Je = 5 Fond: Cple=1750m/s; ple=1.8; ale=0.5; hle=0.75m; Cp2e=1970m/s; p2e=1.93; ale=0.4; h2e=1.75m; Cp3e=1793m/s; p3e=1.85; 3e=0.5; h3e=0.45m; Cp4e=2050m/s; p4e=2.; a4e=0. 38; h4e=2.25m; Cp5e=3000m/s; p5e=2.3; 5e=0.2; Cs5e=1300m/s; a5se=0.3 Comme le comprendra l'homme du métier, au lieu d'utiliser une fonction de coût telle que K(n) calculée au moyen une distance euclidienne, la phase d'analyse ANA pourrait tout aussi bien utiliser la recherche d'un maximum de corrélation entre les signaux Rfsin(t, Bn) et Rfi(t,Be). Comme néanmoins il s'agit, dans l'un et l'autre de ces deux cas, de révéler des écarts entre ces signaux et de faire évoluer le signal Rfsin(t, Bn) dans un sens propre à réduire ces écarts, les opérations précédemment évoquées de soustraction SOUST et de formation de tels écarts doivent être ici comprises dans un sens fonctionnel large incluant notamment une telle recherche de maximum de corrélation. REVENDICATIONS. 1. Procédé de caractérisation géotechnique d'un fond sub-aquatique (B), tel qu'un fond sous-marin, recouvert d'une nappe d'eau de hauteur totale (H) déterminée, et comprenant une pluralité de strates (F1, F2) formant entre elles des interfaces de séparation, présentant chacune des paramètres physiques propres (hi, pi, C], a]) et s'étendant à des profondeurs diverses en dessous d'une première strate (F1) qui forme une interface de séparation avec l'eau, ce procédé comprenant au moins une phase d'investigation (INVESTIG), une phase de pré-traitement (PRE_TRAIT) et une phase d'analyse (ANA), la phase d'investigation (INVESTIG) incluant elle-même une opération (EXCIT) d'excitation acoustique, mise en oeuvre en émettant au moins vers le fond (B), depuis une source acoustique (1) immergée, une onde acoustique incidente (s(t)) de signature fréquentielle connue, une opération d'acquisition (ACQUI) mise en oeuvre en produisant, au moyen d'une flûte (2) d'au moins quatre récepteurs {21 à 24) immergés, des signaux de mesure respectifs (si(t,l)) résultant d'une détection d'ondes acoustiques respectives réfléchies par le fond (B), et une opération de relevé (RELEV) de données géométriques (Zs(t), Zr(t), H(t), X(t), Y(t)), la flûte (2) étant au moins approximativement alignée sur la source (1) et distante du fond (B), les récepteurs (21 à 24) étant espacés les uns des autres, et l'onde incidente (s(t)) étant émise dans chaque fenêtre d'une succession de fenêtres temporelles d'émission disjointes, et présentant une variation temporelle de fréquence à l'intérieur de chaque fenêtre d'émission, caractérisé en ce que la phase 2867568 34 d'investigation (INVESTIG) inclut une opération de déplacement (DEPL), concomitante avec les opérations d'excitation (EXCIT) et d'acquisition (ACQUI), et mise en uvre en déplaçant simultanément la source acoustique (1) et la flûte (2) dans la nappe d'eau, en ce que la phase de pré-traitement (PRE_TRAIT) est mise en oeuvre en déduisant, à partir des signaux de mesure si(t,l), de la signature de l'onde acoustique incidente (s(t)), et des données géométriques (Zs(t), Zr(t), H(t), X(t), Y(t)), des signaux de réflexion rfi(t,l) ayant atteint des récepteurs différents (21 à 24) à la suite d'une même émission d'onde incidente, et en regroupant, sous forme de séries de signaux de réflexion recalés (Rfi(t,B)), des signaux de réflexion rfi(t,l) ayant atteint, sous des angles de rasance (Bi) différents, des récepteurs différents (21 à 24) en provenance d'une même zone du fond à la suite de différentes émissions de l'onde incidente, et en ce que la phase d'analyse (ANA) est mise en oeuvre en déduisant les paramètres physiques (hi, pi, Ci, agi) de chaque strate (F1 à F4) du fond, à partir des séries de signaux de réflexion recalés (Rfi(t,B)), par exploitation de la dépendance angulaire et fréquentielle du coefficient de réflexion de l'onde incidente sur chaque interface, chaque signal de réflexion recalé (Rfi(t,B)) étant interprété comme une somme d'arrivées retardées et atténuées de rayons propres correspondant à la réflexion de l'onde incidente par les différentes strates de la zone du fond à laquelle correspond ce signal de réflexion recalé (Rfi(t,B)). 2. Procédé de caractérisation géotechnique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que chaque onde réfléchie atteignant un récepteur est issue de la réflexion d'une onde incidente ayant atteint le fond sous un angle de rasance (0i) au plus égal à 70 degrés et de préférence au plus égal à 65 degrés. 3. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque onde réfléchie atteignant un récepteur est issue de la réflexion d'une onde incidente ayant atteint le fond sous un angle de rasance (0i) au moins égal à 10 degrés et de préférence au moins égal à 25 degrés. 4. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque récepteur (21 à 24) est séparé d'un récepteur voisin (22 à 24) par une distance (d) correspondant à une différence d'angle de rasance au moins égale à 2 degrés, et de préférence au moins égale à 5 degrés, des signaux de réflexion respectivement reçus par ce récepteur et par le récepteur voisin. 5. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'onde incidente présente, dans chaque fenêtre d'émission, au moins une composante de fréquence relativement basse, dont la fréquence est au moins égale à 100 Hz. 6. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'onde incidente présente, dans chaque fenêtre d'émission, au moins une composante de fréquence relativement haute, dont la fréquence est au plus égale à 8 kHz. 7. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'onde incidente présente, dans chaque fenêtre d'émission, une fréquence continûment variable entre une composante de fréquence relativement basse et une composante de fréquence relativement haute. 8. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les fenêtres temporelles d'émission ont chacune une durée au moins égale à 0.1 seconde et de préférence au moins égale à 0.5 seconde. 9. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les fenêtres temporelles d'émission sont répétées périodiquement avec une période au moins égale à 0.5 seconde et de préférence au moins égale à 1 seconde. 10. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les paramètres physiques sont au moins en partie choisis dans l'ensemble de paramètres comprenant l'épaisseur (h), la densité (p), la vitesse du son (Ci,, Cs), l'atténuation du son (ap, as), la rugosité, et un gradient de célérité du son. 11. Procédé de caractérisation géotechnique suivant l'une quelconque des revendications précédentes, 2867568 37 caractérisé en ce qu'il comprend, en amont de la phase d'analyse (ANA), une opération (CAPT) de détermination de la profondeur d'immersion (Zs) de la source acoustique et/ou de la profondeur d'immersion (Zr) d'un point de la flûte et/ou de la hauteur d'eau H. 12. Procédé de caractérisation géotechnique suivant la revendication 10, caractérisé en ce que la phase d'analyse (ANA) est mise en oeuvre en parcourant, de façon itérative, une boucle incluant une opération de modélisation (MODEL_FOND) au cours de laquelle sont calculés, à partir de paramètres physiques fictifs (hnj, pn, Cn, ans) virtuellement attribués à la première strate (F1) au moins de la pluralité de strates, et pour les différents récepteurs (21 à 24), des signaux de réflexion recalés fictifs respectifs (Rfsin(t, Bn)) issus de signaux de mesure virtuellement produits par ces récepteurs (21 à 24) en présence de ces paramètres fictifs (hnj, Pnj, Cn1 and), une opération de soustraction (SOUST) au cours de laquelle sont formés des écarts (Ani) constatés entre les signaux de réflexion recalés respectifs (Rfi(t,B)) issus des signaux de mesure (si(t, 1)) réellement produits par ces récepteurs (21 à 24) et les signaux de réflexion recalés fictifs correspondants (Rfsin(t, Bn)), et une opération d'optimisation et de rétroaction (OPTI_RETR) à l'issue de laquelle les paramètres physiques fictifs sont révisés en fonction des écarts constatés.