FR 2866088 A1 20050812 FR 0501314 A 20050209 SYSTEME DE COMMANDE POUR TRANSMISSION VARIABLE EN CONTINU DU TYPE A COURROIE ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Domaine de l'invention Cette invention se rapporte d'une façon générale à une transmission variable en continu du type à courroie, dans laquelle un rapport de changement de vitesse est amené à varier en continu en modifiant les rayons de passage efficace d'une courroie appliquée sur une poulie d'entraînement et une poulie entraînée comportant des largeurs de gorges variables. Plus particulièrement, cette invention se rapporte à un système de commande de la transmission variable en continu. Présentation de la technique apparentée Dans la technique antérieure, on sait optimiser l'état de fonctionnement d'un moteur en agençant une transmission variable en continu sur le côté de sortie du moteur, et en commandant en continu un rapport de réduction de la transmission variable en continu. En tant que transmission variable en continu de ce type, une transmission variable en continu du type à courroie et une transmission variable en continu du type toroïdal sont connues dans la technique. Dans la transmission variable en continu du type à courroie, un couple est transmis par une force de frottement établie au niveau d'une face de contact entre la courroie et les poulies individuelles. De ce fait, une pression de contact entre la courroie et les poulies individuelles est maintenue à une telle force de frottement qu'elle correspond à un couple d'entrée, c'est-à-dire une capacité de couple. En particulier, la pression de contact est assurée en serrant la courroie par un réa mobile et un réa fixe de façon à exercer une tension sur la courroie. Le patinage de la courroie peut être évité en augmentant la pression de serrage destinée à serrer la courroie pour augmenter un couple de transmission (c'est-à-dire une capacité de couple). Cependant, si la pression de serrage est excessivement élevée, l'efficacité de transmission de la puissance est dégradée dans la transmission variable en continu, et la consommation de la puissance est augmentée au point d'établir une pression d'huile élevée. Pour cette raison, généralement, la pression de serrage est établie aussi basse que possible à tel point que le patinage de la courroie ne se produit pas, et est amenée à varier conformément à une variation de la charge du moteur. Un changement de vitesse est exécuté dans la transmission variable en continu du type à courroie en modifiant les largeurs de gorges des poulies individuelles. Par conséquent, une charge (c'est-à-dire une poussée) est appliquée sur les poulies individuelles dans une direction axiale pour exécuter le changement de vitesse, de la même manière que la charge (c'est-à-dire la poussée) pour établir la pression de serrage. De ce fait, conformément à la technique antérieure, un rapport de changement de vitesse est établi arbitrairement en appliquant la pression d'huile pour établir la pression de serrage à la poulie entraînée, et en appliquant la pression d'huile à la poulie d'entraînement, qui peut maintenir la force de serrage en s'opposant à la pression d'huile appliquée à la poulie entraînée, tout en commandant une valeur de charge d'une huile d'actionnement sur la poulie d'entraînement. En particulier, une chambre à huile est prévue respectivement dans les poulies d'entraînement et entraînée, et le rapport de changement de vitesse est ajusté progressivement dans la transmission variable en continu du type à courroie en commandant la quantité de l'huile d'actionnement appliquée à la chambre à huile de la poulie d'entraînement, et en commandant la pression d'huile appliquée à la chambre à huile de la poulie entraînée. Un exemple de la transmission variable en continu du type à courroie de ce type est décrit dans le brevet japonais mis à la disposition du public N 1994-207 658. Dans la transmission variable en continu du type à courroie décrite dans le brevet japonais mis à la disposition du public N 1994-207 658, une pression d'huile (par exemple une pression de ligne) concernant une tension de courroie est commandée par rétroaction. Lorsque la commande de rétroaction est exécutée, un retard de la variation dans la pression de ligne, en d'autres termes, un écart entre une pression de ligne cible et une pression de ligne réelle, est pris en considération. Dans le brevet japonais mis à la disposition du public N 1997-280 361, en outre, il est décrit un système qui exécute une commande de rétroaction de la pression de ligne en utilisant une valeur cible d'une pression d'huile (c'est-à-dire une pression de ligne) d'une poulie entraînée qui est corrigée sur la base d'une valeur cible d'une pression d'huile (c'est-à-dire, une pression de changement de vitesse, ou une pression principale) d'une poulie d'entraînement au moment d'un changement de vitesse. Dans le brevet japonais mis à la disposition du public N 1988-269 745, encore en outre, il est décrit un système qui modifie un gain de commande de la commande de rétroaction conformément à la vitesse de variation du rapport de changement de vitesse, lors de l'exécution de la commande de rétroaction sur une pression d'huile de la poulie. Dans le brevet japonais mis à la disposition du public N 1994-240 331, en outre, il est décrit un système qui exécute une commande de rétroaction de la pression de ligne lorsque la pression de ligne est stable, et exécute une commande de précompensation de la pression de ligne lorsque la pression de ligne est variable. Dans les inventions enseignées par les publications mentionnées ci-dessus, la pression d'huile de la poulie (c'est-à-dire la pression de ligne) dans la transmission variable en continu du type à courroie est commandée par rétroaction de façon appropriée conformément aux conceptions respectives. Par conséquent, la convergence de la pression de ligne réelle vers la pression de ligne cible, et une précision de commande de la commande de pression de ligne à un moment transitoire du changement de vitesse sont améliorées. Par ailleurs, dans les systèmes de commande pour les transmissions variables en continu du type à courroie de la technique antérieure, la capacité de réception de pression de la chambre à huile dans chaque poulie est amenée à varier à la suite du déplacement du réa mobile de chaque poulie au moment du changement de vitesse. De ce fait, une variation de pression se produit sur la pression d'huile appliquée à la chambre à huile, et la pression d'huile réelle est amenée à varier temporairement. Cependant, l'une quelconque des inventions suggérées par les publications mentionnées ci-dessus ne considère pas la variation de pression résultant de la variation de la capacité de réception de pression de la chambre à huile au moment du changement de vitesse. De ce fait, la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la valeur cible peut être dégradée dans le cas de l'exécution de la commande de rétroaction sur la pression d'huile. Plus particulièrement, dans la transmission variable en continu du type à courroie, le changement de vitesse est exécuté en faisant varier la largeur de gorge de l'une des poulies à laquelle la courroie est appliquée (par exemple, la poulie du côté entraînement de façon à modifier la largeur de gorge d'une autre poulie (par exemple, la poulie du côté entraîné). En outre, la pression de serrage de la courroie est établie à une pression prédéterminée en appliquant la pression d'huile à la chambre à huile dans l'autre poulie. Pour cette raison, la capacité de la chambre à huile du côté entraîné est modifiée à la suite du changement de vitesse en appliquant l'huile d'actionnement à la chambre à huile dans la poulie du côté entraînement/en évacuant celle-ci de la chambre à huile. De ce fait, la variation de la capacité de réception de pression de la chambre à huile du côté entraîné affecte la commande de la pression de serrage. Dans ce cas, il est également possible de commander la pression d'huile de la chambre à huile afin d'établir la pression de serrage par la commande de précompensation. Cependant, la pression d'huile est établie de façon relativement élevée de façon à améliorer la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la valeur cible. Ceci peut augmenter la perte de puissance et dégrader la durabilité. De manière à résoudre ces problèmes, la commande de rétroaction sur la pression d'huile peut être exécutée. Cependant, du fait que la variation de la capacité de réception de pression affecte la précision de commande ou la capacité de suivi cible également dans ce cas, une amélioration technique est requise de manière à exécuter une commande de pression avec précision. RESUME DE L'INVENTION Un but de cette invention est de fournir un système de commande, qui est capable de commander correctement une pression d'huile appliquée à une poulie, même lorsqu'une capacité de réception de pression est modifiée à la suite d'un changement de vitesse ou autre. Plus particulièrement, le but de cette invention est de commander une pression afin d'établir une serrage avec précision lors de l'exécution d'une rétroaction sur la pression de serrage destinée à courroie, en éliminant les influences de perturbations provoquées par la variation de la capacité de pression de commande de serrer une réception de pression d'un actionneur dans la mesure du possible. Conformément à la présente invention, de ce fait, il est fourni un système de commande destiné à commander une transmission variable en continu du type à courroie comportant une poulie capable de faire varier sa largeur de gorge sur laquelle une courroie est appliquée, où la poulie est dotée d'une chambre à huile à laquelle est appliquée la pression d'huile de sorte que la poulie serre la courroie, et où la capacité de la chambre à huile est amenée à varier conformément aux variations de la largeur de gorge, et où la pression d'huile dans la chambre à huile est commandée sur la base d'un écart entre une pression d'huile cible et une pression d'huile réelle, comprenant: un moyen de détection ou un dispositif de détection destiné à détecter les variations de la capacité de la chambre à huile, et un moyen de modification ou un dispositif de modification destiné à modifier un degré de répercussion de l'écart sur la commande de pression d'huile de la chambre à huile sur la base de la variation de la capacité. La variation de la capacité de la chambre à huile est un exemple de variations de la quantité d'état résultant du changement de vitesse. La commande de pression d'huile de l'invention comprend une commande de rétroaction destinée à répercuter l'écart sur une valeur de commande de la pression d'huile conformément à un gain de rétroaction, et la modification du contenu de la commande de pression d'huile comprend une commande destinée à augmenter le gain de rétroaction conformément aux variations de la capacité. En outre, la commande de pression d'huile de l'invention comprend une commande de rétroaction dans laquelle un terme d'intégration proportionnel à l'intégration de l'écart est inclus dans un calcul de la valeur de commande, et la modification du contenu de la commande de pression d'huile comprend une commande dans laquelle la variation des termes d'intégration est réduite conformément à la variation de capacité. Par ailleurs, le système de commande de la présente invention est appliqué à une transmission variable en continu du type à courroie comportant une poulie capable de faire varier sa largeur de gorge à laquelle est appliquée une courroie, où la poulie est dotée d'une chambre à huile à laquelle est appliquée la pression d'huile de sorte que la poulie serre la courroie, et où la pression d'huile dans la chambre à huile est commandée sur la base d'un écart entre une pression d'huile cible et une pression d'huile réelle. Le système de commande de l'invention comprend un moyen de détection de changement de vitesse ou un dispositif de détection de changement de vitesse ou un détecteur destiné à détecter une variation du rapport de changement de vitesse, et un moyen ou un dispositif de modification destiné à modifier un degré de répercussion de l'écart sur la commande de pression de la chambre à huile sur la base des variations du rapport de changement de vitesse. La variation de la capacité de la chambre à huile est un exemple de variations de la quantité d'état résultant du changement de vitesse. Dans ce système de commande, la commande de pression d'huile comprend: une commande de rétroaction comprenant l'une quelconque d'une action proportionnelle destinée à répercuter l'écart sur la valeur de commande de la pression d'huile conformément à un gain de rétroaction, et d'une action intégrale destinée à répercuter l'intégration de l'écart sur la valeur de commande de la pression d'huile, et le moyen de modification ou le dispositif de modification destiné à modifier le contenu de commande de la pression d'huile est conçu pour augmenter le gain de rétroaction conformément aux variations du rapport de changement de vitesse ou pour réduire les variations du terme d'intégration provoquées par l'action intégrale. En particulier, il est prévu un moyen de réduction d'intégration ou un dispositif de réduction d'intégration. Ce dispositif de réduction d'intégration peut être un dispositif de suspension destiné à suspendre l'accumulation du terme d'intégration dans le cas où la variation de la quantité d'état atteint ou dépasse la valeur préétablie. En outre, il peut être prévu un dispositif de maintien destiné à maintenir la valeur d'intégration dans le cas où l'intégration est suspendue, et destiné à exécuter la commande de rétroaction avec la valeur maintenue. Conformément à l'invention, il est possible de fixer le terme d'intégration à une valeur préétablie dans le cas de la réduction de la valeur du terme d'intégration, si la capacité de la chambre à huile, ou la vitesse de variation ou la valeur de variation du rapport de changement de vitesse est supérieure à une valeur de référence prédéterminée. En particulier, il est prévu un moyen de fixation ou un dispositif de fixation. La valeur maintenue peut être la valeur pour compléter les caractéristiques non linéaires de l'écart entre la pression d'huile cible et la pression d'huile réelle. La transmission variable en continu du type à courroie, à laquelle s'applique l'invention, comprend une transmission dans laquelle l'écart entre une pression d'huile cible et une pression d'huile réelle présente des caractéristiques non linéaires. Dans ce cas, la valeur préétablie, à laquelle la valeur du terme d'intégration est fixée, peut être une valeur pour compléter les caractéristiques non linéaires. La valeur peut être obtenue à partir d'une simulation ou d'une expérimentation préliminaire. La transmission variable en continu du type à courroie, à laquelle s'applique l'invention, est une transmission comprenant: au moins une paire de poulies constituée d'une poulie capable de faire varier sa largeur de gorge, à laquelle est appliquée une courroie, et d'une autre poulie où sa largeur de gorge est amenée à varier conformément à la variation de la largeur de gorge de ladite poulie, et où l'autre poulie est munie d'une chambre à huile. Conformément à l'invention, de ce fait, dans le cas où la pression d'huile appliquée à la chambre à huile dans la poulie de transmission variable en continu du type à courroie est commandée sur la base de l'écart entre la pression d'huile cible et la pression d'huile réelle, un degré de répercussion de l'écart sur la commande de pression de la chambre à huile est modifié conformément aux variations de la capacité de réception de pression de la chambre à huile. Par conséquent, il est possible de commander la pression d'huile devant être appliquée à la poulie de façon appropriée, même lorsque la capacité de réception de pression de la chambre à huile est modifiée à la suite du changement de vitesse, et il est possible d'éviter la dégradation de la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible, en empêchant ou en réduisant un dépassement ou une insuffisance de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible. Conformément à l'invention, en outre, le gain de rétroaction de la commande de rétroaction est augmenté conformément à la variation de la capacité de réception de pression de la chambre à huile, dans le cas de l'exécution de la commande de rétroaction sur la pression d'huile appliquée à la chambre à huile sur la base de l'écart entre la pression d'huile cible et la pression d'huile réelle. En particulier, il est fourni un dispositif d'augmentation. La commande de rétroaction comprend une action proportionnelle pour déterminer une valeur de commande proportionnelle à l'écart. Le gain de rétroaction peut être un gain de l'action proportionnelle. De ce fait, même lorsque l'écart devient important en raison de la variation de la capacité de réception de pression de la chambre à huile résultant du changement de vitesse ou autre, le gain de rétroaction est augmenté de sorte que la réponse de la commande est améliorée. Il en résulte qu'il est possible de commander par rétroaction et de façon appropriée la pression d'huile appliquée à la poulie, en évitant ainsi la dégradation de la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible. Conformément à l'invention, en outre, dans le cas de l'exécution de la commande de rétroaction sur la pression d'huile appliquée à la chambre à huile sur la base de l'écart entre la pression d'huile cible et la pression d'huile réelle, les variations du terme d'intégration sont réduites conformément à la capacité de réception de pression de la chambre à huile. En d'autres termes, l'accumulation du terme d'intégration est limitée. De ce fait, les variations de la capacité de réception de pression de la chambre à huile résultant du changement de vitesse ou autre ne se répercuteront pas directement sur la commande de rétroaction, de sorte que la pression d'huile appliquée à la poulie peut être commandée par rétroaction de façon appropriée. A la suite de cela, il est possible d'éviter la dégradation de la possibilité de suivi de la pression réelle par rapport à la pression d'huile cible, en empêchant ou en réduisant un dépassement ou une insuffisance de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible. Conformément à l'invention, par ailleurs, dans le cas où la pression d'huile dans la chambre à huile est commandée sur la base de l'écart entre la pression d'huile cible et la pression d 'huile réelle, un degré de répercussion de l'écart sur la commande de pression de la chambre à huile est modifié conformément aux variations du rapport de changement de vitesse. Cette modification peut être exécutée en fournissant un paramètre de correction destiné à corriger l'écart ou le gain de rétroaction, et en modifiant ce paramètre de correction. De ce fait, la pression d'huile appliquée à la poulie peut être commandée de façon appropriée au moment transitoire du changement de vitesse. Il en résulte qu'il est possible d'éviter la dégradation de la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible, en empêchant ou en réduisant un dépassement ou une insuffisance de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible. Conformément à l'invention, encore en outre, dans le cas où la pression d'huile dans la chambre à huile est commandée par rétroaction sur la base de l'écart entre la pression d'huile cible et la pression d'huile réelle, le gain de rétroaction tel qu'un gain de proportionnalité de la commande de rétroaction est augmenté ou bien la variation du terme d'intégration est réduite, conformément à la variation du rapport de changement de vitesse. De ce fait, la pression d'huile appliquée à la poulie peut être commandée par rétroaction de façon appropriée au moment transitoire du changement de vitesse. Il en résulte qu'il est possible d'éviter la dégradation de la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible, en empêchant ou en réduisant un dépassement ou une insuffisance de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible. Conformément à l'invention, en outre, dans le cas où la variation de la capacité de la chambre à huile ou les variations du rapport de changement de vitesse sont significatives, une valeur du terme d'intégration pour la commande par rétroaction de la pression réelle de la chambre à huile est fixée à une valeur préétablie. De ce fait, l'influence des variations de l'écart entre la pression d'huile réelle et la pression d'huile cible peut être réduite. Il en résulte qu'il est possible d'éviter la dégradation de la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible, en empêchant ou en réduisant le dépassement ou l'insuffisance de la valeur de commande de la pression d'huile. Conformément à l'invention, encore en outre, la valeur du 40 terme d'intégration devant être fixée est une valeur supplémentaire des caractéristiques non linéaires. De ce fait, il est possible d'éviter la dégradation de la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible, en empêchant ou en réduisant le dépassement ou l'insuffisance de la valeur de commande de la pression d'huile dans la chambre à huile. En outre, conformément à l'invention, il est possible de commander correctement la pression d'huile, c'est-à-dire une pression de serrage appliquée à une poulie entraînée, même au moment transitoire du changement de vitesse ou lorsque la capacité de réception de pression est modifiée, dans la transmission variable en continu du type à courroie où un rapport de changement de vitesse est commandé par l'une des poulies (par exemple, une poulie d'entraînement) et la pression de serrage est commandée par l'autre poulie (par exemple, la poulie entraînée). Les buts et les caractéristiques novatrices qui précèdent ainsi que d'autres de l'invention apparaîtront complètement d'après la description détaillée qui suit lorsque celle-ci est lue en faisant référence aux dessins annexés. Cependant, il doit être expressément compris que les dessins sont dans des buts d'illustration uniquement et ne sont pas prévus en tant que définition des limitations de l'invention. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un organigramme destiné à expliquer un premier exemple de commande par un système de commande de cette invention. La figure 2 est un organigramme destiné à expliquer un second exemple de commande par un système de commande de cette 30 invention. La figure 3 est un chronogramme correspondant aux exemples de commande des figures 1 et 2. La figure 4 est un schéma représentant les caractéristiques non linéaires d'une valeur de pression d'huile réelle par 35 rapport à une valeur d'ordre de la pression d'huile. La figure 5 est un organigramme destiné à expliquer un troisième exemple de commande par un système de commande de cette invention. La figure 6 est un chronogramme correspondant à un exemple 40 de commande de la figure 5. La figure 7 est un chronogramme destiné à expliquer un état de variation de la pression d'huile (pression de serrage) où l'invention n'est pas mise en oeuvre. La figure 8 est un schéma de conception représentant un train de transmission et une ligne de commande d'un véhicule auquel un système de commande de l'invention est appliqué. DESCRIPTION DETAILLEE DU MODE DE REALISATION PREFERE Cette invention sera décrite en liaison avec ses exemples spécifiques. Tout d'abord, on décrira un exemple d'une ligne de transmission comprenant un élément moteur et une transmission variable en continu, à laquelle s'applique l'invention. La figure 8 représente de façon simplifiée un exemple de la ligne de transmission comprenant une transmission variable en continu du type à courroie 1. Cette transmission variable en continu 1 est reliée à un élément moteur 5 par l'intermédiaire d'un mécanisme de passage en marche avant/marche arrière 2 et par l'intermédiaire d'un mécanisme de transmission hydraulique 4 comportant un embrayage de pontage 3. L'élément moteur 5 est constitué d'un moteur à combustion interne, ou d'un moteur à combustion interne et d'un moteur électrique, ou d'un moteur électrique, etc. Dans la description qui suit, l'élément moteur 5 sera appelé "moteur 5". Par ailleurs, le mécanisme de transmission hydraulique 4 présente une conception similaire à celle d'un convertisseur de couple de la technique antérieure. En particulier, le mécanisme de transmission hydraulique 4 est configuré pour comprendre: un impulseur de pompe devant être entraîné en rotation par le moteur 5, une roue de turbine agencée pour être en face de l'impulseur de pompe, et un stator interposé entre ceux-ci. Une circulation en spirale d'un fluide généré par l'impulseur de pompe est appliquée à la roue de turbine, et la roue de turbine tourne ainsi pour transmettre le couple. Un patinage inévitable se produit entre l'impulseur de pompe et la roue de turbine dans la transmission de couple par l'intermédiaire du fluide, et ceci peut être un facteur qui provoque une chute de l'efficacité de la transmission de puissance. De manière à éliminer un tel facteur, il est prévu l'embrayage de pontage 3 destiné à relier directement un élément du côté entrée tel que l'impulseur de pompe et un élément du côté sortie tel que la roue de turbine. Cet embrayage de pontage 2866088 12 3 est commandé par une pression d'huile pour qu'il soit maintenu dans un état complètement appliqué, un état complètement relâché et un état de patinage ou leur état intermédiaire. En outre, la vitesse de patinage peut être commandée correctement. Le mécanisme de passage en marche avant/marche arrière 2 est adopté en considération du fait que le moteur 5 est limité à tourner dans une direction, et est configuré pour fournir en sortie le couple d'entrée tel quel ou dans une direction inversée. Dans l'exemple représenté sur la figure 8, un mécanisme de train planétaire du type à double pignon est adopté en tant que mécanisme de passage en marche avant/marche arrière 2. En particulier, une couronne 7 est agencée de façon concentrique avec une roue solaire 6. Entre la roue solaire 6 et la couronne 7, sont agencés un pignon 8 s'engrenant avec la roue solaire 6 et un autre pignon 9 s'engrenant avec à la fois le pignon 8 et la couronne 7. Les pignons 8 et 9 sont ainsi maintenus par un porte-satellites 10 de façon à tourner sur celui-ci et à tourner autour du porte-satellites 10. Le mécanisme de passage en marche avant/marche arrière 2 est en outre muni de: un embrayage de marche avant 11 destiné à relier deux éléments rotatifs (par exemple, la roue solaire 6 et le en porte-satellites 10) solidairement 12 destiné à inverser la direction la couronne 7 sélectivement. La transmission variable conception similaire à celle de continu du type à courroie connue où une poulie d'entraînement 13 agencées parallèlement l'une à et un frein de marche arrière du couple de sortie en fixant continu 1 présente une la transmission variable en dans la technique antérieure, et une poulie entraînée 14 l'autre sont respectivement constituées d'un réa fixe et d'un réa mobile devant être déplacé en va-etvient dans la direction axiale par des actionneurs hydrauliques 15 et 16. De ce fait, les largeurs de gorges des poulies respectives 13 et 14 sont modifiées lorsque les réas mobiles sont axialement déplacés, et les rayons de passage d'une courroie 17 (ou les rayons efficaces des poulies 13 et 14) amenée à passer sur les poulies respectives 13 et 14 sont amenés à varier en continu, en modifiant ainsi le rapport de réduction en continu. La poulie d'entraînement 13 est reliée au porte-satellites 10 servant d'élément de sortie dans le mécanisme de passage en marche avant/marche arrière 2. Dans ce 2866088 13 cas, des actionneurs individuels 15 et 16 poussent le réa mobile du côté du réa fixe lorsque l'huile d'actionnement est appliquée à ceux-ci, ou lorsque la pression d'huile est augmentée. Par conséquent, les capacités des actionneurs respectifs 15 et 16 sont augmentées à la suite du déplacement du réa mobile du côté du réa fixe. Une pression d'huile (par exemple une pression de ligne ou sa pression de compensation) est appliquée à l'actionneur hydraulique 16 dans la poulie entraînée 14, par l'intermédiaire de la pompe à huile non représentée et du dispositif de commande hydraulique conformément au couple devant être appliqué en entrée à la transmission variable en continu 1. Lorsque les réas individuels dans la poulie entraînée 14 serrent la courroie 17, de ce fait, la courroie 17 est tendue pour maintenir la pression de serrage (ou la pression de contact) entre les poulies individuelles 13 et 14 et la courroie 17. Au contraire, l'huile d'actionnement est appliquée à l'actionneur hydraulique 15 dans la poulie d'entraînement 13, conformément au rapport de réduction devant être établi, en établissant ainsi les largeurs de gorges (ou les rayons efficaces) correspondant au rapport de réduction cible. La poulie entraînée 14 mentionnée précédemment est reliée par l'intermédiaire d'un bloc d'engrenage 18 à un différentiel 19, de sorte que le couple est fourni en sortie du différentiel 19 aux roues motrices 20. Dans le mécanisme de transmission décrit jusqu'à présent, de ce fait, l'embrayage de pontage 3 et la transmission variable en continu 1 sont disposés en tandem entre le moteur 5 et les roues motrices 20. Il est prévu divers capteurs destinés à détecter l'état d'action (ou l'état de roulement) d'un véhicule ayant la transmission variable en continu 1 et le moteur 5 montés sur celui-ci. En particulier, il est prévu: un capteur de vitesse de turbine 21 destiné à détecter la vitesse d'entrée (c'est-à-dire la vitesse de la roue de turbine mentionnée précédemment) par rapport à la transmission variable en continu 1 pour fournir en sortie un signal, un capteur de vitesse d'entrée 22 destiné à détecter la vitesse de la poulie d'entraînement 13 pour fournir en sortie un signal, un capteur de vitesse de sortie 23 destiné à détecter la vitesse de la poulie entraînée 14 pour fournir en sortie un signal, et un capteur de pression d'huile 24 destiné à détecter la pression de l'actionneur hydraulique 16 disposé du côté de la poulie entraînée 14 afin d'établir la pression de serrage de la courroie. Bien que cela ne soit pas représenté, il est prévu: un capteur d'ouverture d'accélérateur destiné à détecter l'enfoncement d'une pédale d'accélérateur pour fournir en sortie un signal, un capteur d'ouverture de papillon des gaz destiné à détecter l'ouverture du papillon des gaz pour fournir en sortie un signal, et un capteur de frein destiné à fournir en sortie un signal lorsque la pédale de frein est enfoncée. Il est en outre prévu une unité de commande électronique de transmission (CVT-ECU) 25 destinée à exécuter les commandes pour appliquer/relâcher l'embrayage de marche avant 11 et le frein de marche arrière 12 mentionnés précédemment, la commande de la pression de serrage de la courroie 17 mentionnée précédemment, la commande du rapport de réduction, et la commande de l'embrayage de pontage 3. Cette unité de commande électronique de transmission 25 est constituée principalement, par exemple, d'un microcalculateur, qui exécute des opérations conformément à des programmes préétablis sur la base des données appliquées en entrée et des données mémorisées au préalable, pour ainsi: établir divers états tels que la marche avant, la marche arrière ou le neutre et la pression de serrage demandée, établir le rapport de réduction, embrayer/débrayer l'embrayage de pontage 3 et commander la vitesse de patinage ou autre. Dans ce cas, les données (ou les signaux) appliquées en entrée à l'unité de commande électronique de transmission 25 seront présentées. Le signal d'une vitesse d'entrée (par exemple, un nombre d'entrées de tours par minute) Nin de la transmission variable en continu 1 et le signal d'une vitesse de sortie (par exemple, un nombre de sorties de tours par minute) No de la transmission variable en continu 1 sont appliqués en entrée à partir de capteurs correspondants. Par ailleurs, le signal du régime du moteur Ne, le signal d'une charge de moteur (E/G), le signal d'ouverture de papillon des gaz, le signal d'ouverture d'accélérateur indiquant l'enfoncement de la pédale d'accélérateur (non représentée), etc. provenant d'une unité de commande électronique de moteur (E/G-ECU) 26 destinée à commander le moteur 5, sont également appliqués en entrée. La transmission variable en continu 1 peut commander le régime du moteur ou la vitesse d'entrée progressivement (en d'autres termes, en continu) afin d'améliorer ainsi la consommation du véhicule ayant cette transmission installée sur celui-ci. Par exemple: une force motrice cible est déterminée sur la base d'un entraînement demandé exprimé par l'ouverture de l'accélérateur et la vitesse du véhicule, une ouverture cible nécessaire pour obtenir la force motrice cible est déterminée sur la base de la force motrice cible et la vitesse du véhicule, le régime du moteur destiné à obtenir la sortie cible avec une consommation optimum est déterminé sur la base d'une mappe préparée, et le rapport de changement de vitesse est commandé pour établir le régime du moteur. L'efficacité de transmission de puissance dans la transmission variable en continu 1 est commandée dans un état satisfaisant de sorte que l'avantage de l'amélioration de la consommation puisse ne pas être altéré. En particulier, la capacité de couple, c'est-à-dire la pression de serrage de courroie de la transmission variable en continu 1 est commandée à une valeur aussi basse que possible en restant dans la plage dans laquelle le couple cible déterminé sur la base du couple moteur peut être transmis, et où aucun patinage de la courroie 17 n'est provoqué. Par exemple, la pression de serrage de la courroie est établie à une valeur relativement élevée, c'est-à-dire, jusqu'à la pression de ligne en tant que pression initiale de la ligne hydraulique entière pour commander la transmission variable en continu 1, ou sa pression de compensation, dans ce que l'on appelle l'état de roulement "instable", dans lequel une accélération/décélération est réalisée relativement fréquemment ou dans lequel la route est en mauvais état ou présente des inégalités. Par ailleurs, dans l'état de roulement instable où le véhicule roule plus vite qu'un certain niveau sur une route plane, ou dans l'état de roulement quasi stable, la pression de serrage de la courroie est diminuée progressivement de façon à détecter une pression minimale qui transmet le couple d'entrée sans provoquer de patinage, en d'autres termes, une pression de serrage de limite. La pression de serrage de la courroie est établie en ajoutant le facteur de sécurité préétabli ou la pression destinée à établir un couple de transmission de marge pour le patinage à la pression de serrage de limite détectée. Il est souhaitable d'établir la pression de serrage de la courroie dans la transmission variable en continu à une valeur aussi basse que possible en restant dans la plage dans laquelle le couple peut être transmis sans patinage. Dans ce cas, une pression de serrage théorique Pt correspondant à un couple d'entrée Tin pour la transmission variable en continu 1 est exprimée par la formule qui suit: Pt = Tin É cos e/ (2 É É Rin É Aout) Dans ce cas, 8 désigne l'angle inclus de la courroie 17 avec les poulies 13 et 14, désigne le coefficient de frottement entre les poulies 13 et 14 et la courroie 17, et Rin, que l'on peut également obtenir à partir du rapport de changement de vitesse, désigne les rayons de passage de la courroie 17 sur la poulie d'entraînement 13. En outre, Aout désigne la capacité de réception de pression d'un actionneur 16 du côté de la poulieentraînée 14. Par conséquent, dans l'état de roulement stable ou dans l'état de roulement quasi stable, la pression de serrage théorique Pt, ou le produit de la pression de serrage théorique Pt et du facteur de sécurité préétabli, représente la pression cible (ou la pression d'huile cible) de l'actionneur 16 du côté de la poulie entraînée 14. Dans ce cas, dans l'état de roulement stable, la pression de ligne mentionnée précédemment ou sa pression de compensation représente la pression cible (ou la pression d'huile cible). Comme cela a été décrit ci-dessus, dans la transmission variable en continu du type à courroie classique, la capacité de réception de pression de la chambre à huile dans chaque poulie est amenée à varier à la suite du déplacement du réa mobile de chaque poulie 13 et 14 au moment du changement de vitesse. De ce fait, une variation de pression se produit sur la pression d'huile appliquée à la chambre à huile, et la pression d'huile réelle est amenée à varier temporairement. A cet instant, si la commande de rétroaction est exécutée sans considérer la variation de pression résultant de la variation de la capacité de réception de pression dans la chambre à huile au moment du changement de vitesse, la possibilité de suivi de la commande peut être dégradée et le dépassement et l'insuffisance peuvent se produire après le changement de vitesse. Dans ce cas, la commande de rétroaction est un procédé de commande connu destiné à déterminer la valeur de commande de la pression d'huile sur la base de l'écart entre la pression d'huile réelle et la pression d'huile cible, de façon à faire coïncider ces pressions. La commande de rétroaction peut être donnée en exemple par une commande par action proportionnelle et intégrale (PI) comprenant un terme de proportionnalité (ou une action proportionnelle) et un terme d'intégration (ou une action intégrale), ou une commande par action proportionnelle, intégrale et dérivée (PID) comprenant en plus un terme de dérivée (ou action dérivée). Par exemple, comme représenté dans l'organigramme de la figure 7, lorsque le changement de vitesse de la transmission variable en continu 1 est commencé par un ordre de changement de vitesse, une valeur d'ordre de pression d'huile (ou de pression de serrage) est modifiée pour établir la pression de serrage de façon correspondante au rapport de changement de vitesse devant être établi. A cet instant, la pression d'huile réelle commence à changer avec un retard de commande inévitable (c'est-à-dire temps mort) par rapport à la valeur d'ordre de pression d'huile. Dans ce cas, si un gain de proportionnalité (c'est-à-dire, le gain de rétroaction) de la commande de rétroaction est établi de façon stable comme de façon classique, indépendamment des variations de la valeur d'ordre de pression d'huile et du rapport de changement de vitesse, la possibilité de suivi de la valeur réelle (c'est-à-dire, la pression d'huile réelle (pression de serrage)) par rapport à la valeur cible de la commande de rétroaction est dégradée. Par conséquent, l'écart entre la valeur cible et la valeur réelle (dans ce cas, un écart d'état stable ou un écart résiduel résultant de l'action proportionnelle) peut être important (plages de référence C et D sur la figure 7). En outre, si le terme d'intégration de l'action intégrale de la commande de rétroaction continue à s'accumuler en continu, le terme d'intégration est augmenté ou diminue (c'est-à-dire, augmenté en ce qui concerne la valeur absolue) de manière à réduire l'élargissement de l'écart. Il en résulte que la valeur réelle dépasse ou chute en dessous de la valeur cible pour provoquer un dépassement ou une insuffisance (plages de référence E et F sur la figure 7). De ce fait, le système de commande de cette invention est configuré pour exécuter les commandes, comme cela sera décrit ensuite. La figure 1 est un organigramme représentant le premier exemple de commande de l'invention. Un programme représenté dans cet organigramme est exécuté de façon répétée à chaque intervalle de temps court préétabli. Sur la figure 1, tout d'abord, il est évalué (à l'étape 5101) si la commande de rétroaction d'un dispositif de commande hydraulique peut être exécutée ou non dans la transmission variable en continu 1. Une condition ou un critère de l'évaluation pour exécuter la commande de rétroaction est que toutes les conditions qui suivent soient satisfaites: (i) une position de sélection se trouve dans une gamme de conduite, (ii) il n'y a aucune défaillance dans un capteur de pression et dans un circuit hydraulique, et (iii) les caractéristiques hydrauliques du circuit hydraulique ont été apprises, etc. Lorsque la condition d'exécution mentionnée ci-dessus n'est pas satisfaite de sorte que la réponse à l'étape S101 est NON, le programme est alors terminé sans aucune commande particulière. Au contraire, lorsque la condition d'exécution est satisfaite de sorte que la réponse à l'étape S101 est OUI, le programme passe à l'étape 5102 et il est évalué si un "rapport cyclique de changement de vitesse" (une valeur absolue) en tant qu'ordre de changement de vitesse indique ou non une valeur préétablie u ou plus grande. Dans ce cas, dans cette invention, l'expression "rapport cyclique de changement de vitesse" est définie en tant que valeur d'ordre de rapport cyclique pour une électrovanne à rapport cyclique non représentée destinée à commander le rapport de changement de vitesse, qui doit être utilisée ensuite. En particulier, dans la transmission variable en continu 1, l'actionneur 15 du côté de la poulie d'entraînement 13 est commandé par l'électrovanne à rapport cyclique. Par exemple, il est prévu une électrovanne à rapport cyclique de changement de rapport vers le haut destinée à fournir l'huile d'actionnement, et une électrovanne à rapport cyclique de changement de rapport vers le bas destinée à évacuer l'huile d'actionnement. Si un rapport cyclique en tant que valeur d'ordre pour l'électrovanne à rapport cyclique de changement de rapport vers le haut est augmenté, le débit de l'huile d'actionnement est augmenté de sorte qu'un changement de rapport vers le haut est exécuté rapidement. Par ailleurs, si un rapport cyclique en tant que valeur d'ordre pour l'électrovanne à rapport cyclique de changement de rapport vers le bas est augmenté, la vitesse d'évacuation de l'huile d'actionnement est augmentée de sorte qu'un changement de rapport vers le bas est exécuté rapidement. En particulier, le rapport cyclique de changement de vitesse est l'un des éléments de quantité physique ou de quantité d'état associés au changement de vitesse. Une autre quantité d'état que l'on peut adopter à la place du rapport cyclique de changement de vitesse est, par exemple, une vitesse réelle du changement de vitesse, une vitesse de déplacement du réa ou autre. Lorsque le rapport cyclique de changement de vitesse indique la valeur préétablie a ou plus grande, de sorte que la réponse à l'étape S202 est OUI, le programme passe à l'étape 5103 et un gain G2 est sélectionné et établi en tant que gain de proportionnalité (c'est-à-dire, le gain de rétroaction) d'une action proportionnelle dans la commande de rétroaction. Le gain G2 est le gain de proportionnalité qui est établi au préalable à une valeur supérieure à celle du gain mentionné ci-dessous Gl. Lorsque le grand rapport cyclique de changement de vitesse est fourni en sortie en tant qu'ordre, l'huile d'actionnement est rapidement appliquée à l'actionneur 15 de la poulie d'entraînement 13 pour établir le rapport de changement de vitesse, ou bien rapidement évacuée de celui-ci au contraire. Il en résulte que le changement de vitesse est rapidement obtenu. Par ailleurs, la valeur d'ordre de pression d'huile (c'est-à-dire, une valeur d'ordre destinée à établir la pression d'huile cible ou la pression de serrage cible) destinée à établir la pression de serrage de façon correspondante au rapport de changement de vitesse est fournie en sortie. Comme décrit ci-dessus, dans la transmission variable en continu 1, le changement de vitesse est exécuté en modifiant la largeur de gorge de la poulie d'entraînement 13 afin de modifier les rayons de passage de la courroie 17 sur les poulies d'entraînement 13 et 14. De ce fait, le réa mobile de la poulie entraînée 14 est déplacé à la suite de la variation de la largeur de gorge de la poulie d'entraînement 13. Il en résulte que la capacité (c'est-à-dire la capacité de réception de pression) de l'actionneur 16 du côté de la poulie entraînée 14 est modifiée. En outre, un retard de réponse inévitable se produit dans la commande de pression d'huile de l'actionneur 16 pour établir la 2866088 20 pression de serrage. Pour cette raison, dans l'état transitoire du changement de vitesse, l'écart entre la pression d'huile réelle de l'actionneur 16 et la pression d'huile cible devient plus important. En particulier, plus le rapport cyclique de changement de vitesse est grand, en d'autres termes, plus la vitesse d'exécution du changement de vitesse est élevée, plus l'écart entre celles-ci devient important. Donc, si le rapport cyclique de changement de vitesse est grand, la variation de la pression d'huile, de la capacité de réception de pression ou du rapport de changement de vitesse devient substantielle. Ceci fait qu'il est difficile que la valeur réelle suive la valeur cible dans la commande de rétroaction de la pression de serrage. Il en résulte que l'écart entre la valeur cible et la valeur réelle devient important. Pour cette raison, dans la commande à l'étape S103, lorsque le rapport cyclique du changement de vitesse indique la valeur préétablie a ou une valeur plus grande, le gain de proportionnalité est augmenté (en d'autres termes, le gain G2 est sélectionné) afin d'améliorer la réponse de la commande. Par conséquent, la dégradation de la possibilité de suivi de la commande est empêchée ou réduite. Au contraire, lorsque le rapport cyclique de changement de vitesse est plus petit que la valeur préétablie a de sorte que la réponse à l'étape S102 est NON, le programme passe à l'étape S104 et le gain G1 qui est inférieur au gain G2 est sélectionné et établi en tant que gain de proportionnalité de l'action proportionnelle dans la commande de rétroaction. Il s'agit du cas où le rapport cyclique de changement de vitesse est grand de sorte que l'écart entre la valeur cible et la valeur réelle est important. Contrairement au cas mentionné ci-dessus, dans le cas où le rapport cyclique de changement de vitesse est petit, la réponse de la commande devient excessive si le gain de proportionnalité est excessivement grand. Ceci provoque souvent un dépassement et une insuffisance, et un pompage de la commande peut se produire. Pour cette raison, la réponse à la commande est diminuée jusqu'à ce que le rapport cyclique de changement de vitesse dépasse la valeur préétablie a, en diminuant relativement le gain de proportionnalité (c'est-à-dire en sélectionnant le gain Gl). Donc, le pompage de la commande est empêché ou réduit. Après que le gain de proportionnalité de l'action proportionnelle dans la commande de rétroaction est établi au gain G1 ou G2 aux étapes S103 ou 5104, l'action proportionnelle de la commande de rétroaction est exécutée (à l'étape S105). Ensuite le programme prend fin. Donc, le pompage de la commande peut être empêché ou réduit en sélectionnant le gain de proportionnalité à partir du gain G2 présentant une valeur plus grande et du gain Gl présentant une valeur plus petite, et en établissant le gain de proportionnalité au gain sélectionné, conformément à la variation du rapport cyclique de changement de vitesse, en d'autres termes, à la variation de la capacité de réception de pression ou du rapport de changement de vitesse. De ce fait, il est possible d'éviter la dégradation de la possibilité de suivi de la commande. La figure 2 est un organigramme représentant le second exemple de commande de l'invention. Comme dans l'organigramme de la figure 1, tout d'abord, il est évalué (à l'étape S201) si la commande de rétroaction du dispositif de commande hydraulique peut ou non être exécutée dans la transmission variable en continu 1. Dans le cas où la condition d'exécution n'est pas satisfaite de sorte que la réponse à l'étape S201 est NON, le programme prend fin sans aucune commande particulière. Au contraire, dans le cas où la condition d'exécution est satisfaite de sorte que la réponse à l'étape 5201 est OUI, le programme passe à l'étape S202, et il est évalué si le rapport cyclique de changement de vitesse (une valeur absolue) en tant qu'ordre de changement de vitesse indique ou non la valeur préétablie a ou une valeur plus grande. Lorsque le rapport cyclique de changement de vitesse indique la valeur préétablie a ou une valeur plus grande de sorte que la réponse à l'étape S202 est OUI, le programme passe à l'étape 5203, et l'accumulation du terme d'intégration de la commande de rétroaction est suspendue. Ensuite, l'action intégrale de la commande de rétroaction est exécutée (à l'étape S204). En particulier, la commande de rétroaction comprenant le terme d'intégration est exécutée sur la pression d'huile. L'action intégrale de la commande de rétroaction est une action pour éliminer l'écart résiduel provoqué par l'action proportionnelle. Lorsque l'écart entre la valeur cible et la 2866088 22 valeur réelle devient important, le terme d'intégration de l'action intégrale est augmenté ou diminué de façon à éliminer l'écart immédiatement. Cependant, en tant qu'exemple de commande mentionné précédemment représenté sur la figure 1, si le gain de proportionnalité de l'action proportionnelle de la commande de rétroaction est augmenté en raison de l'écart qui augmente, et si l'accumulation du terme d'intégration de l'action intégrale est maintenue en continu, même lorsque l'écart devient petit ensuite, l'action intégrale est exécutée avec un terme d'intégration inapproprié. Ceci peut provoquer un dépassement et une insuffisance. Pour cette raison, conformément à la commande des étapes 5203 et 5204, dans le cas où le rapport cyclique de changement de vitesse indique la valeur préétablie a ou une valeur plus grande, le degré de répercussion du terme d'intégration sur la valeur d'ordre de commande (c'est-à-dire le degré pour refléter un état de transition) est diminué ensuite par la suspension de l'accumulation du terme d'intégration et en exécutant l'action intégrale. Le dépassement et l'insuffisance de la valeur de commande sont par conséquent empêchés ou réduits. Au contraire, lorsque le rapport cyclique de changement de vitesse est inférieur à la valeur préétablie a de sorte que la réponse à l'étape S202 est NON, le programme saute la commande de l'étape S203 et passe à l'étape S204 mentionnée précédemment pour exécuter la commande de celle- ci. En d'autres termes, l'action intégrale de la commande de rétroaction est exécutée sans suspendre l'accumulation du terme d'intégration. Ensuite, le programme prend fin. La figure 3 est un chronogramme représentant de façon simplifiée les variations du rapport de changement de vitesse et de la pression d'huile (ou la pression de serrage) de la transmission variable en continu 1 correspondant à la variation du rapport cyclique de changement de vitesse, dans le cas de l'exécution des commandes représentées sur les figures 1 et 2. Lorsque l'ordre de changement de vitesse est fourni en sortie et que le rapport cyclique de changement de vitesse est augmenté, la valeur d'ordre de pression d'huile (ou une valeur d'ordre de base) est modifiée. A cet instant, la pression d'huile commence à changer avec un retard de commande inévitable (c'est-à-dire, un temps mort) par rapport à la valeur d'ordre de pression d'huile. Comme cela a été décrit ci-dessus, si le gain de proportionnalité (c'està-dire le gain de rétroaction) est établi à une valeur constante indépendamment de la variation du rapport cyclique de changement de vitesse, la possibilité de suivi de la valeur réelle par rapport à la valeur cible peut être dégradée. Cependant, dans cet exemple de commande, la valeur préétablie a est fournie en tant que seuil pour déterminer le degré de la variation du rapport cyclique de changement de vitesse. Dans le cas où le rapport cyclique de changement de vitesse est la valeur préétablie a ou une valeur plus grande (zones de référence A et B sur la figure 3), le gain de proportionnalité passe du gain établi actuellement Gl au gain G2 présentant une valeur supérieure à celle du gain G1. Il en résulte que la réponse de la commande est améliorée. De ce fait, la valeur réelle est commandée pour s'approcher de la valeur cible rapidement même lorsque l'écart entre la valeur cible et la valeur réelle devient important en raison du retard de commande (c'est- à-dire un temps mort). Par conséquent, la dégradation de la possibilité de suivi de la commande est empêchée ou réduite. Dans le cas où le rapport cyclique de changement de vitesse est la valeur préétablie a ou une valeur plus grande, en outre, le gain de proportionnalité passe du gain Gi au gain G2, et l'accumulation du terme d'intégration de l'action intégrale de la commande de rétroaction est suspendue. Comme décrit ci-dessus, dans le cas où l'écart devient important et où le gain de proportionnalité est augmenté, le degré de répercussion du terme d'intégration sur la valeur d'ordre de commande est diminué en suspendant l'accumulation du terme d'intégration et en exécutant l'action intégrale. Il en résulte que le dépassement et l'insuffisance de la valeur de commande sont empêchés ou réduits de sorte que le pompage de la commande est empêché ou réduit. Donc, le pompage de la commande peut être empêché ou réduit à la suite de l'exécution de l'action intégrale en suspendant (c'est-à-dire, en réduisant la variation du terme d'intégration) et en poursuivant l'accumulation du terme d'intégration de la commande de rétroaction, conformément aux variations du rapport cyclique de changement de vitesse, en d'autres termes, à la variation de la capacité de réception de pression ou du rapport de changement de vitesse. De ce fait, il est possible d'éviter la dégradation de la possibilité de suivi de la commande. Comme cela a été décrit, lors de la commande de la pression d'huile devant être appliquée aux chambres d'huile agencées dans chaque poulie 13 et 14 de la transmission variable en continu 1 sur la base de l'écart entre la pression d'huile cible et la pression d'huile réelle, le degré de répercussion de l'écart sur la commande de pression de la chambre à huile est modifié sur la base de la variation de la capacité de réception de pression de la chambre à huile ou de la variation du rapport de changement de vitesse. En particulier, lors de la commande par rétroaction de la pression d'huile de la chambre à huile, le gain de rétroaction est augmenté conformément à la variation de la capacité de réception de pression de la chambre à huile ou à la variation du rapport de changement de vitesse. Par exemple, plus la variation (y compris la variation de largeur, la variation de vitesse, etc.) de la capacité de réception de pression (ou de l'ordre de changement de vitesse ou de la vitesse du changement de vitesse) est importante, ou plus la variation (y compris la variation de largeur, la variation de vitesse, etc.) du rapport de changement de vitesse (ou de l'ordre de changement de vitesse ou de la vitesse du changement de vitesse) est importante, plus le gain de rétroaction est augmenté. Par ailleurs, lors de la commande par rétroaction de la pression d'huile de la chambre à huile, la variation du terme d'intégration de la commande de rétroaction est réduite conformément à la variation de la capacité de réception de pression de la chambre à huile ou à la variation du rapport de changement de vitesse. Par exemple, plus la variation (y compris la variation de largeur, la variation de vitesse, etc.) de la capacité de réception de pression (ou de l'ordre de changement de vitesse ou la vitesse de changement de vitesse) est importante, ou plus la variation (y compris la variation de largeur, la variation de vitesse, etc.) du rapport de changement de vitesse (ou de l'ordre de changement de vitesse ou de la vitesse du changement de vitesse) est importante, moins il y a de variation du terme d'intégration de la commande de rétroaction. De ce fait, il est possible de commander correctement la pression d'huile appliquée à la poulie en réponse à la variation de la capacité de réception de pression de la chambre à huile ou à la variation du rapport de changement de vitesse résultant du changement de vitesse, etc. Il en résulte que la dégradation de la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible peut être évitée en empêchant ou réduisant l'apparition d'un dépassement ou d'une insuffisance de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible. Dans l'exemple de commande mentionné ci-dessus, l'accumulation du terme d'intégration est suspendue dans le cas où le rapport cyclique de changement de vitesse (la valeur absolue) est la valeur préétablie a ou une valeur plus grande. Par conséquent, la valeur du terme d'intégration indique la valeur juste avant la suspension de l'accumulation. Par ailleurs, l'écart au moment transitoire du changement de vitesse entre la valeur cible et la valeur réelle de la pression d'huile, destinée à établir la pression de serrage, diffère en fonction de la différence individuelle de la transmission variable en continu du type à courroie ou du dispositif de commande hydraulique de celle-ci. Dans la plupart des cas, la tendance de la variation présente des caractéristiques non linéaires. De ce fait, une valeur intégrée du terme d'intégration, qui est maintenue en suspendant l'accumulation du terme d'intégration, ne reflète pas nécessairement les caractéristiques réelles. La figure 4 représente en particulier un exemple de la tendance de la variation de l'écart entre la valeur cible et la valeur de pression d'huile réelle. Il est illustré la variation de la valeur d'ordre de pression d'huile pour l'actionneur 16 du côté de la poulie entraînée 14 au niveau de l'état transitoire du changement de rapport vers le haut, et la variation de la valeur réelle de la pression d'huile. Du fait que l'ordre de pression d'huile est une valeur correspondant à la pression de serrage théorique mentionnée précédemment, elle est diminuée lors de l'exécution du changement de rapport vers le haut. La figure 4 illustre les variations par une ligne en pointillé. Par ailleurs, comme indiqué par une ligne en continu, la pression d'huile réelle se trouve au-dessus de la valeur d'ordre de pression d'huile. Dans le cas d'un changement de rapport vers le haut, la largeur de gorge de la poulie entraînée 14 est augmentée à la suite du rétrécissement de la largeur de gorge de la poulie entraînée 13. Ceci provoque une action pour évacuer l'huile d'actionnement de façon forcée. Cette action est provoquée à la suite de la diminution de la capacité de réception de pression de l'actionneur 16 de sorte que l'huile d'actionnement est comprimée. De ce fait, la valeur de pression d'huile réelle est relativement plus élevée que la valeur d'ordre. Cependant, l'ordre de pression d'huile pour diminuer la pression de serrage est fourni en sortie au cours du changement de rapport vers le haut, de sorte que la valeur de pression d'huile réelle s'approche de la valeur d'ordre de pression d'huile progressivement et que l'écart devient petit. Ce type de tendance en ce qui concerne l'écart vers une diminution dépend des caractéristiques de la conception d'un passage d'huile non représenté et d'une vanne de commande, de ce fait, il est nécessaire de commander la pression d'huile pour établir la pression de serrage en prenant en compte l'écart dans une certaine mesure. Par conséquent, la valeur intégrée du terme d'intégration, qui est établie en suspendant l'accumulation, devient excessivement petite ou bien excessivement grande conformément à la grandeur de l'écart. Ceci peut provoquer l'insuffisance ou le dépassement de la valeur de commande de la pression d'huile. Conformément à l'invention, de ce fait, il est possible d'établir la valeur du terme d'intégration de façon à compléter les caractéristiques non linéaires de l'écart mentionné précédemment entre la valeur d'ordre de pression d'huile et la valeur de pression d'huile réelle. L'exemple est représenté sur l'organigramme de la figure 5. Dans l'exemple représenté sur la figure 5, tout d'abord, il est évalué (à l'étape S301) si la commande de rétroaction (c'est-à-dire la commande FB) de la pression d'huile peut ou non être exécutée. Il s'agit d'une étape d'évaluation similaire à l'étape 5101 représentée sur la figure 1 et à l'étape S202 représentée sur la figure 2 qui ont été mentionnées précédemment. Dans le cas où la réponse à l'étape 5301 est NON, le programme prend fin sans exécuter aucune commande spéciale. Au contraire, dans le cas où la réponse à l'étape 5301 est 40 OUI, l'écart AP entre la valeur d'ordre de pression d'huile et la valeur de pression d'huile réelle est calculé (à l'étape S302). La valeur d'ordre de pression d'huile peut être obtenue à partir de: le rayon de passage Rin de la courroie 17 sur la poulie d'entraînement 13 obtenu à partir du rapport de changement de vitesse, et la pression de serrage théorique calculée sur la base du couple d'entrée Tin, etc. De même, la valeur de pression d'huile réelle peut être obtenue sur la base d'une valeur détectée, détectée par un capteur. Comme décrit ci-dessus, la pression de l'actionneur 16 du côté de la poulie entraînée 14 destinée à établir la pression de serrage est supérieure à la pression d'huile cible (c'est-à- dire, la valeur d'ordre de pression d'huile) au moment du changement de rapport vers le haut, et inférieure à la pression d'huile cible au moment du changement de rapport vers le bas. De ce fait, l'écart AP obtenu à l'étape 5302 est utilisé pour évaluer si le changement de vitesse est un changement de rapport vers le haut ou un changement de rapport vers le bas. Ensuite, il est évalué (à l'étape 5303) si le rapport cyclique de changement de vitesse est ou non supérieur à la valeur préétablie a en tant que critère d'évaluation et si l'écart AP est ou non une valeur négative. En d'autres termes, il est évalué si la vitesse du changement de vitesse est rapide et si le changement de vitesse est ou non un changement de rapport vers le haut. Dans le cas où la réponse à l'étape S303 est OUI, la pression de l'actionneur 16 du côté de la poulie entraînée 14 est influencée substantiellement par la variation de la capacité de réception de pression de l'actionneur 16, résultant du changement de vitesse. De ce fait, la valeur intégrée du terme d'intégration I(i) de la commande de rétroaction de la pression est fixée à une valeur préétablie Io (à l'étape S304). Cette valeur préétablie Io est une valeur, qui est établie en tant que valeur intégrée du terme d'intégration, de façon à compléter les caractéristiques non linéaires de l'écart AP mentionné précédemment entre la valeur d'ordre de pression d'huile destinée à établir la pression de serrage et la pression d'huile réelle. En d'autres termes, il s'agit d'une valeur de conception qui est établie à l'avance. Dans ce cas, la valeur préétablie Io peut être à la fois une valeur stable et une valeur variablequi varie conformément à la valeur du rapport cyclique de changement de vitesse. Au contraire, lorsque le rapport cyclique de changement de vitesse est inférieur à la valeur préétablie a ou que le changement de vitesse n'est pas un changement de rapport vers le haut, de sorte que la réponse à l'étape 5303 est NON, l'accumulation de la valeur intégrée du terme d'intégration se poursuit (à l'étape S305). Du fait que la variation de la capacité de réception de pression de l'actionneur 16 du côté de la poulie entraînée 14 est peu modérée, la variation de la capacité de réception de pression n'affecte pas particulièrement la pression d'huile destinée à établir la pression de serrage. En outre, dans le cas d'un changement de rapport vers le bas, la pression d'huile est augmentée à la suite de la variation de la capacité de réception de pression. De ce fait, la variation de la capacité de réception de pression n'est pas un problème en ce qu'il concerne le fait d'éviter un patinage de courroie. Ensuite, la commande de rétroaction de la pression d'huile est exécutée (à l'étape S306). Cette commande de rétroaction de la pression d'huile comprend l'action intégrale (c'est-à-dire, une commande d'intégration), où le terme d'intégration obtenu aux étapes S304 et S305 est multiplié par un gain d'intégration préétabli. La figure 6 est un chronogramme représentant les variations du rapport cyclique de changement de vitesse, de la valeur intégrée du terme d'intégration, de la pression d'huile (ou la pression de serrage) et du rapport de changement de vitesse, dans le cas de l'exécution de la commande représentée sur la figure 5. Lorsque le rapport cyclique de changement de vitesse augmente brusquement depuis l'état de léger changement de rapport vers le haut et atteint ou dépasse la valeur préétablie a (à un instant Ti), la valeur intégrée du terme d'intégration I(i) est fixée à la valeur préétablie Io. De même, la capacité de réception de pression de l'actionneur 16 du côté de la poulie entraînée 14 est réduite de façon forcée à la suite du changement de rapport vers le haut brutal. A la suite de cela, la pression d'huile augmente par rapport à la valeur d'ordre de pression d'huile (ou la valeur d'ordre de base) et l'écart préétabli AP est provoqué. En outre, en raison du fait que le rapport cyclique de changement de vitesse est fourni en sortie, le rapport de changement de vitesse est réduit progressivement. En outre, la valeur d'ordre de base représentée sur la figure 6 désigne une valeur d'ordre de la pression d'huile destinée à établir la pression de serrage obtenue à partir du couple d'entrée, le rapport de changement de vitesse, etc., et ceci ne représente pas la valeur d'ordre de commande de la commande de rétroaction. Le rapport cyclique de changement de vitesse est réduit lorsque le rapport de changement de vitesse approche du rapport de changement de vitesse cible, ou lorsqu'une vitesse d'entrée de la transmission variable en continu du type à courroie 1 s'approche d'une vitesse d'entrée cible. Il en résulte que la commande pour fixer la valeur intégrée du terme d'intégration à la valeur préétablie Io est levée et l'accumulation du terme d'intégration est de nouveau lancée, lorsque le rapport cyclique de changement de vitesse devient inférieur à la valeur préétablie a (à l'instant T2). L'écart AP apparaissant de l'instant Ti à l'instant T2 présente les caractéristiques non linéaires résultant de la différence individuelle des dispositifs ou autres et l'augmentation de la pression d'huile résultant de la variation de la capacité de réception de pression de l'actionneur 16 au moment du changement de rapport vers le haut se répercute dans celui-ci. La valeur préétablie mentionnée précédemment Io est établie de façon à compléter les caractéristiques non linéaires de l'écart AP sans être fondée sur l'écart AP. De ce fait, la valeur de commande de la commande de rétroaction ne sera pas excessive à partir de l'instant T2. Il en résulte que la valeur de pression d'huile réelle varie substantiellement conformément à la valeur d'ordre de pression d'huile (ou la valeur d'ordre de base), de sorte que le dépassement (c'est-à-dire, l'insuffisance où la valeur de pression d'huile réelle chute de façon significative) est évité ou réduit. En d'autres termes, il est possible d'améliorer la possibilité de suivi de la pression d'huile réelle par rapport à la pression d'huile cible. Après cela, lorsqu'un ordre de changement de rapport vers le bas est fourni en sortie en enfonçant une pédale d'accélérateur non représentée, etc., et que le rapport cyclique de changement de vitesse atteint ou dépasse la valeur préétablie a (à un instant T3), le rapport de changement de vitesse augmente. Ceci est obtenu en augmentant la largeur de gorge de la poulie entraînée 14 pour réduire le rayon de passage de la courroie 17. De ce fait, la capacité de réception de pression de l'actionneur 16 du côté de la poulie entraînée 14 est augmentée à la suite de la réduction de la largeur de gorge de la poulie entraînée 14. Pour cette raison, la valeur de pression d'huile réelle devient inférieure par comparaison à la valeur d'ordre de base. A savoir, l'écart AP entre la pression d'huile réelle et la valeur d'ordre de pression d'huile devient plus important. Dans ce cas, l'accumulation du terme d'intégration se poursuit conformément aux exemples représentés sur les figures 5 et 6. Par conséquent, la valeur intégrée du terme d'intégration devient grande dans le cas d'un changement de rapport vers le bas où le rapport cyclique de changement de vitesse est grand. De ce fait, un grand écart d'état stable subsiste dans la commande, même après que le rapport de changement de vitesse approche du rapport de changement de vitesse cible et le rapport cyclique de changement de vitesse devient inférieur à la valeur préétablie a (à un instant T4). A la suite de cela, la commande de rétroaction est exécutée pour augmenter davantage la pression d'huile réelle. Ceci provoque le dépassement de la valeur de commande, où la pression d'huile réelle dépasse la valeur d'ordre de pression d'huile (ou la valeur d'ordre de base) temporairement, comme représenté sur la figure 6. Cependant, ceci augmente la pression de serrage de sorte qu'il n'existe presque aucune possibilité de provoquer le patinage de la courroie 17. Donc, ce dépassement se trouve à l'intérieur d'une plage admissible d'un point de vue pratique. Dans ce cas, le dépassement de la commande de pression d'huile dans une direction pour augmenter la pression de serrage augmente la charge sur la courroie 17 et les poulies individuelles 13 et 14. De manière à améliorer la durabilité, de ce fait, il est préférable de réduire ce type de dépassement. Dans ce but, on peut exécuter la commande pour fixer la valeur intégrée du terme d'intégration à une valeur appropriée également dans le cas d'un changement de rapport vers le bas, comme dans le cas mentionné précédemment du changement de rapport vers le haut. Dans ce cas, les relations entre l'exemple spécifique 40 mentionné précédemment et cette invention seront brièvement décrites. L'unité de commande électronique 25 destinée à exécuter les étapes S102, S202 et S303 mentionnées précédemment correspond à un moyen de détection de variation de capacité de réception de pression ou au moyen de détection de changement de vitesse de l'invention, ou à un dispositif de détection de variation de capacité de réception de pression ou au dispositif de détection de changement de vitesse de l'invention. De même, l'unité de commande électronique 25 destinée à exécuter les étapes 5103, S104, S203, S304 et S306 mentionnées précédemment correspond à un moyen de modification de contenu de commande de pression d'huile destiné à modifier le contenu de la commande de pression d'huile, ou à un dispositif de modification de l'invention. En outre, l'unité de commande électronique 25 destinée à exécuter les étapes S203 et S304 mentionnées précédemment correspond à un moyen destiné à réduire l'accumulation du terme d'intégration ou un dispositif de réduction de l'invention. Dans ce cas, cette invention ne devra pas être limitée aux exemples spécifiques décrits jusqu'à présent. Dans les exemples mentionnés précédemment, des gains de proportionnalité individuels (c'est-à-dire le gain de rétroaction) correspondant aux gains G1 et G2, qui sont sélectionnés conformément à la valeur du rapport cyclique de changement de vitesse, représentent la valeur préétablie. Cependant, ces gains peuvent être des valeurs variables selon la situation. Par exemple, ces gains peuvent être obtenus par un calcul ou à partir d'une mappe, sur la base de la variation du rapport cyclique de changement de vitesse. En outre, dans les exemples mentionnés ci-dessus, le degré de répercussion du terme d'intégration sur la valeur d'ordre de commande est diminué en suspendant l'accumulation du terme d'intégration et en exécutant l'action intégrale. Cependant, le degré de répercussion du terme d'intégration sur la valeur d'ordre de commande peut également être diminué en corrigeant le terme d'intégration ou en modifiant la valeur d'accumulation du terme d'intégration. En d'autres termes, conformément à l'invention, le degré de répercussion de la variation sur la capacité de réception de pression dans la commande d'huile de pression peut également être modifié en mettant en oeuvre de nouveau un paramètre de correction pour ces valeurs, ou un paramètre de correction destiné à corriger l'écart devant être utilisé pour l'action proportionnelle ou l'action intégrale, et en modifiant ou en établissant le paramètre de correction sur la base des données indiquant la situation du changement de vitesse, par exemple le rapport cyclique de changement de vitesse, au lieu de modifier ou de fixer le gain ou l'intégration utilisé dans l'action proportionnelle ou l'action intégrale de la commande de rétroaction. REVENDICATIONS 1. Système de commande destiné à commander une transmission variable en continu du type à courroie (1) comportant une poulie (13, 14) capable de faire varier sa largeur de gorge sur laquelle une courroie (17) est appliquée, où la poulie (13, 14) est dotée d'une chambre à huile (15, 16) à laquelle est appliquée la pression d'huile de sorte que la poulie (13, 14) serre la courroie, où la capacité de la chambre à huile est amenée à varier conformément à une variation de la largeur de gorge, et où la pression d'huile dans la chambre à huile (15, 16) est commandée conformément à un écart entre une pression d'huile cible et une pression d'huile réelle, caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen de détection de variation de capacité de réception de pression (25) destiné à détecter une variation de la capacité de la chambre à huile (16), et un moyen de modification de contenu de commande de pression d'huile (25) destiné à modifier un degré de répercussion de l'écart sur la commande de pression d'huile de la chambre à huile (16) sur la base d'une variation de la capacité. 2. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé . en ce que la commande de pression d'huile comprend une commande de rétroaction destinée à répercuter l'écart sur une valeur de commande de la pression d'huile conformément à un gain de rétroaction, et en ce que le moyen de modification de contenu de commande de 30 pression d'huile (25) comprend un moyen destiné à augmenter le gain de rétroaction conformément à la variation de la capacité. 3. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé . en ce que le moyen de détection de variation de capacité de réception de pression (25) comprend un moyen destiné à déterminer une variation de la capacité sur la base d'une valeur d'ordre destinée à ordonner un changement de vitesse, et en ce que le moyen de modification de contenu de commande de pression d'huile (25) comprend un moyen destiné à modifier un paramètre de répercussion de l'écart sur la commande de pression d'huile. 4. Système de commande selon la revendication 3, caractérisé : en ce que la valeur d'ordre comprend une valeur d'ordre de rapport cyclique pour une électrovanne à rapport cyclique destinée à exécuter le changement de vitesse. 5. Système de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé . en ce que la commande de pression d'huile comprend une commande de rétroaction dans laquelle un terme d'intégration proportionnel à une intégration de l'écart est inclus dans le calcul d'une valeur de commande, et en ce que le moyen de modification de contenu de commande de pression d'huile (25) comprend un moyen de réduction d'intégration destiné à réduire une variation du terme d'intégration conformément à la variation de la capacité. 6. Système de commande destiné à commander une transmission variable en continu du type à courroie (1) comportant une poulie (13, 14) capable de faire varier sa largeur de gorge sur laquelle une courroie (17) est appliquée, où la poulie (13, 14) est dotée d'une chambre à huile (15, 16) à laquelle est appliquée la pression d'huile de sorte que la poulie (13, 14) serre la courroie, et où la pression d'huile dans la chambre à huile (15, 16) est commandée sur la base d'un écart entre une pression d'huile cible et une pression d'huile réelle, caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen de détection de changement de vitesse (25) destiné à détecter une variation du rapport de changement de vitesse, et un moyen de modification de contenu de commande de pression d'huile (25) destiné à modifier un degré de répercussion de l'écart sur la commande de pression d'huile de la chambre à huile (15), de vitesse. sur la base d'une variation du rapport de changement 7. Système de commande selon la revendication 6, 40 caractérisé : en ce que la commande de pression d'huile comprend une commande de rétroaction comprenant l'une quelconque d'une action proportionnelle destinée à répercuter l'écart sur la valeur de commande de la pression d'huile conformément à un gain de rétroaction, et d'une action intégrale destinée à répercuter une intégration de l'écart sur la valeur de commande de la pression d'huile, et en ce que le moyen de modification de contenu de commande de pression d'huile (25) comprend, un moyen d'augmentation de gain (25) destiné à augmenter le gain de rétroaction conformément à une variation du rapport de changement de vitesse, ou un moyen de réduction d'intégration (25) destiné à réduire une variation du terme d'intégration résultant de l'action intégrale. 8. Système de commande selon la revendication 6, caractérisé : en ce que le moyen de détection de changement de vitesse (25) comprend un moyen destiné à déterminer une variation de la 20 capacité sur la base de la valeur d'ordre destinée à ordonner le changement de vitesse, et en ce que le moyen de modification de contenu de commande de pression d'huile (25) comprend un moyen destiné à modifier un paramètre pour répercuter l'écart sur la commande de pression d'huile. 9. Système de commande selon la revendication 8, caractérisé . en ce que la valeur d'ordre comprend une valeur d'ordre de 30 rapport cyclique pour une électrovanne à rapport cyclique destinée à exécuter le changement de vitesse. 10. Système de commande selon la revendication 5 ou 7, caractérisé . en ce que le moyen de réduction d'intégration (25) comprend un moyen destiné à fixer une valeur du terme d'intégration à une valeur préétablie, dans le cas où la capacité de la chambre à huile (16), ou la vitesse de variation ou la valeur de variation du rapport de changement de vitesse, est à une valeur de référence prédéterminée ou plus grande. 2866088 36 11. Système de commande selon la revendication 10, caractérisé : en ce que la transmission variable en continu du type à courroie (1) comprend une transmission dans laquelle l'écart entre la pression d'huile cible et la pression d'huile réelle présente des caractéristiques non linéaires, et en ce que la valeur préétablie, à laquelle la valeur du terme d'intégration est fixée, est une valeur pour compléter les 10 caractéristiques non linéaires. 12. Système de commande selon la revendication 2 ou 5 ou 7, caractérisé : en ce que la commande de rétroaction comprend une action 15 proportionnelle pour déterminer une valeur de commande proportionnelle à l'écart, et en ce que le gain de rétroaction comprend un gain utilisé dans l'action proportionnelle. 13. Système de commande selon la revendication 5 ou 7, caractérisé . en ce que le moyen de traduction d'intégration comprend un moyen destiné à suspendre une accumulation du terme d'intégration, et destiné à maintenir le terme d'intégration à une valeur dans le cas où l'accumulation est suspendue. 14. Système de commande selon la revendication 5 ou 7, caractérisé . en ce qu'il comprend en outre un moyen d'évaluation de changement de vitesse destiné à évaluer si le changement de vitesse est ou non un changement de rapport vers le haut où le rapport de changement de vitesse est réduit, et en ce que le moyen de réduction d'intégration comprend un moyen destiné à réduire une variation du terme d'intégration 35 dans le cas où le changement de rapport vers le haut est estimé. 15. Système de commande selon la revendication 5 ou 7, caractérisé . en ce que le moyen de réduction d'intégration comprend un 40 moyen destiné à réduire une variation du terme d'intégration, 2866088 37 dans le cas où une pression d'huile réelle de la chambre à huile au moment d'un changement de vitesse est supérieure à la pression d'huile cible. 16. Système de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé : en ce que la poulie (13, 14) comprend une poulie (13) capable de faire varier sa largeur de gorge sur laquelle une courroie est appliquée, et une autre poulie (14) où sa largeur de gorge varie conformément à la variation de la largeur de gorge de ladite poulie (13), et en ce que ladite autre poulie (14) est dotée d'une chambre à huile (16) . 17. Système de commande selon la revendication 16, caractérisé . en ce que la chambre à huile (15) de la poulie (13) comprend une chambre à huile à laquelle est appliquée une huile d'actionnement destinée à faire varier le rapport de changement de vitesse, et à partir de laquelle est évacuée l'huile d'actionnement destinée à faire varier le rapport de changement de vitesse, et en ce que la chambre à huile (16) de ladite autre poulie (14) comprend une chambre à huile à laquelle est appliquée une huile d'actionnement destinée à établir une pression de serrage pour serrer la courroie (17), et à partir de laquelle est évacuée l'huile d'actionnement destinée à établir la pression de serrage pour serrer la courroie (17).