FR 2865814 A1 20050805 FR 0452724 A 20041123 Domaine de l'invention La présente invention concerne un dispositif et un procédé de régulation pour compenser les déviations de régulation d'un système d'entraînement régulé pour des machines de transport et de travail, no- tamment des machines d'impression. Elle concerne également un régulateur à compensation périodique des déviations de régulation de systèmes d'entraînement régulés dans des machines de transport et de travail, notamment des machines d'impression I o Etat de la technique Le document DE 197 40 153 C2 décrit un procédé de régulation d'un moteur d'une machine d'impression. Selon ce procédé une régulation d'entraînement industriel classique, avec régulation de courant de vitesse de rotation et d'angle, induit un couple fixé par l'organe de ré- gulation de courant, dans le système mécanique à entraîner. A l'aide d'un observateur on reconstruit à partir du courant de consigne et du courant réel du moteur et de la vitesse de rotation mesurée du moteur, le mécanisme d'impression, notamment entraîné par le moteur en reconstruisant le couple de charge appliqué à l'arbre moteur. Ce couple est combiné à :.o l'entrée du circuit de régulation de façon à compenser en grande partie la réaction du courant de charge sur la vitesse de rotation du moteur. Ce procédé s'applique à la fois aux perturbations apériodiques et aux perturbations périodiques et la compensation d'éventuelles perturbations périodiques n'est pas toujours suffisante, par exemple dans le cas de machines d'impression, pour déceler les plus petites déviations à l'oeil et qui peuvent détériorer l'image d'impression. En particulier le procédé s'applique également à des systèmes à masses multiples et dans ce cas le couple de charge, reconstruit, est appliqué à un élément différentiateur dimensionné de manière appropriée. :30 Les perturbations d'origine périodique sont particulièrement délicates dans les machines d'impression car elles occasionnent des défauts de concordance, de couleurs et de coupe, périodiques, ainsi que des défauts de doublage. Les exemples à citer sont les suivants: - les perturbations périodiques occasionnées par les chocs du cylindre de soulèvement dans un groupe d'impression, effectuant un mouvement pendulaire entre un ducteur d'encre et le cylindre de transfert d'encre, - les perturbations périodiques provoquées par la découpe de la bande imprimée dans la direction transversale ou encore le mouvement du couteau de pliage d'un mécanisme de pliage créant un troisième pliage, - les perturbations périodiques du choc du canal provoquées par les ca- naux de serrage des cylindres porte-plaque et porte-blanchet de ma- chines d'impression offset, - les perturbations périodiques liées aux défauts de régularité de forme circulaire des cylindres des matières d'impression, notamment des rouleaux de papier, et o - les perturbations périodiques liées aux défauts de régularité des cylindres de transport. But de l'invention La présente invention a pour but d'améliorer la suppression des perturbations périodiques de systèmes mécaniques entraînés. 15 Exposé de l'invention A cet effet, l'invention concerne un dispositif du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que au moins une régulation d'entraînement comporte un régulateur complémentaire qui saisit les perturbations périodiques et/ou leurs effets sur le système, qui communique avec le circuit de régulation d'entraînement et compense par au moins une grandeur de réglage opposée. Il est avantageux d'avoir un régulateur à fonctionnement périodique notamment un régulateur à compensation périodique qui soit en mesure de saisir le mouvement périodique à partir de la vitesse de ro- tation mesurée, d'enregistrer ce mouvement, de le répéter, c'est-à-dire de l'apprendre et de l'appliquer à la valeur de consigne de vitesse de rotation de la régulation d'entraînement normale pour compenser l'effet de la perturbation périodique sur la vitesse de rotation du moteur ou la vitesse de rotation en charge d'un système mécanique entraîné. Le régulateur de compensation périodique peut se composer d'une composante périodique de régulateur et d'un préfiltre. La composante périodique de régulateur est caractérisée par une fonction de transfert 1/(1- z-N) caractérisant le modèle de perturbation. Il s'agit en principe d'une mémoire en anneau. L'efficacité du régulateur de compensation pé- riodique est notamment garantie en ce qu'on inverse le chemin de régulation à l'aide du préfiltre. Cela permet de compenser non seulement la perturbation périodique de la vitesse de rotation du moteur mais également la perturbation périodique de la vitesse de rotation de la masse en charge d'un système à plusieurs masses, notamment dans le cas d'entraînement à plusieurs moteurs d'une machine d'impression. Dans ce cas on peut soit saisir la vitesse de rotation à l'aide d'un capteur, soit la calculer à partir d'au moins un signal de capteur, en particulier à l'aide d'un observateur. Le régulateur de compensation périodique peut s'adapter automatiquement à une perturbation variant de manière périodique. Alors que pour la courbe d'amplitude de sa grandeur d'entrée il peut être éduqué, il faut qu'il connaisse la fréquence de l'oscillation fondamentale de la l o grandeur d'entrée. Si celle-ci est variable dans les différents états de fonctionnement de la machine d'impression, on adapte les grandeurs de détermination du régulateur (paramètres du régulateur). Il est ainsi conçu comme une solution qui se charge et a l'avantage d'être optimisé indépendamment de la régulation de vitesse de rotation normale ou de la vitesse angulaire normale de son moyen d'entraînement et peut ainsi être mis en route. Il peut être branché ou coupé d'une manière quelconque ce qui permet de l'adapter facilement à la compensation périodique des états de fonctionnement d'une machine d'impression. Du fait du dimensionnement adapté du préfiltre et d'un fil- 2:0 tre supplémentaire non représenté, pour le régulateur de compensation périodique, tous les pôles se placent à l'intérieur du cercle unité dans le plan z de la transformation z, et conviennent de manière stable et robuste vis-à-vis d'éléments dynamiques non modélisés et de variations de para-mètres du circuit de régulation, permettant ainsi l'utilisation industrielle. Le préfiltre est une partie importante du régulateur de compensation et a pour rôle d'inverser la fonction de transfert du chemin de régulation. Pour cela, la fonction de transfert doit être connue comme cela est le cas par exemple de systèmes à plusieurs masses mécaniques tels que ceux constitués par les ensembles de machines d'impression. 3o L'identification du moteur y compris du système mécanique à masses multiples peut se faire soit d'une manière non en ligne, c'est-à-dire avant d'optimiser le régulateur de compensation périodique, soit en ligne. Une identification en ligne s'effectue automatiquement dans plusieurs étapes selon les procédés connus et normalement on génère tout d'abord une fonction de transfert discrète d'ordre très élevé dans la zone image de la transformation z et ensuite en appliquant un procédé appro- prié on réduit l'ordre. La fonction de transfert ainsi obtenue pour un ordre aussi réduit que possible est dimensionnée dans l'étape suivante automatiquement pour le préfiltre. La stabilité de ce filtre résulte de ce que les zéros de la fonction de transfert qui se situent en dehors du cercle unité dans le plan z et qui, à l'inversion conduiraient à des pôles instables du filtre à la place de pôles stables, n'influencent pas la phase (filtre à pour-suite d'erreur de phase zéro). Le filtre compense le comportement dynamique du circuit de régulation ouvert à partir de la régulation d'entraînement normal, du moteur et du système mécanique dans une plage de fréquence souhaitée lo pour que la grandeur de sortie du modèle de perturbation périodique compense dans une très large mesure la perturbation périodique de la grandeur de régulation dans cette plage de fréquence. Le régulateur de compensation est en mesure de compenser dans une très large mesure les effets de telles perturbations pour que les erreurs de registre de coupe restent dans des limites prédéfinies et per-mettent ainsi d'éviter des défauts de doublage. En d'autres termes, l'invention est également caractérisée en ce que: - le régulateur est un régulateur à compensation fonctionnant de ma- 20 nière périodique, la perturbation et/ou ses effets se produisent sur au moins un arbre du moteur et/ou sur au moins un point de serrage du moteur, notamment un cylindre d'une machine d'impression, dans le cas d'une machine d'impression on compense les perturbations 25 périodiques transmises à un cylindre porte-blanchet par l'alimentation en encre, dans une machine d'impression on compense les perturbations périodiques transmises à l'appareil de pliage par la découpe de la bande imprimée dans la direction transversale et/ou par le mouvement du couteau de pliage dans le mécanisme de pliage par couteau, - dans le cas d'une machine d'impression on compense les perturbations périodiques transmises au cylindre à plaque et/ou cylindre à blanchet, par le choc de canal produit par le roulement sur les canaux de serrage, - dans le cas d'une machine d'impression on compense les perturbations périodiques transmises à la matière imprimée par l'irrégularité de rotation des rouleaux de matière d'impression ou des cylindres de transport, - on compense les perturbations périodiques et/ou les effets de celles-ci sur une masse mobile d'un système élastique à masses multiples notamment dans le cas d'entraînements, à moteurs multiples d'une ma-chine d'impression à l'aide d'un régulateur, - on saisit la perturbation et/ou son effet à l'aide de la vitesse de rotation en charge et/ou de la vitesse de rotation du moteur et/ou de leur angle de charge ou de l'angle du moteur, - au moins un capteur saisit au moins une valeur réelle comme grandeur d'entrée du régulateur, et on la calcule le cas échéant à l'aide d'une unité de calcul ou à l'aide d'au moins un observateur, - on adapte le régulateur au tracé actuel de sa grandeur d'entrée, notamment au chronogramme de la perturbation périodique et/ou de ses effets, - le régulateur comporte une mémoire et répète une succession de si- gnaux enregistrés une fois sur une période de son signal d'entrée, sans autre signal d'entrée pour disposer d'un modèle d'une perturbation périodique, - le régulateur est suivi d'un préfiltre qui inverse la fonction de transfert du chemin de régulation notamment d'un système à masses multiples mécanique comprenant un moteur, un circuit de régulation de courant moteur et un régulateur de vitesse de rotation, - on identifie automatiquement le chemin de régulation, on réduit l'ordre de la fonction de transfert obtenue et on développe de façon correspondante automatiquement le préfiltre, en particulier sa structure et ses coefficients, - on génère automatiquement la fonction de transfert du préfiltre, le comportement dynamique du chemin de régulation, notamment d'un chemin de régulation ouvert étant compensé dans une plage de fréquence souhaitée, en compensant une grandeur de sortie d'un modèle :30 de perturbation périodique d'une perturbation périodique sur une grandeur de régulation dans cette plage de fréquence, le régulateur ne modifie pas l'optimisation de la régulation d'entraînement, mais est combiné à celui-ci comme unité fonctionnelle, le système utilise une régulation d'entraînement et un régulateur ayant au moins un filtre de poursuite d'erreur en phase zéro, une valeur réelle lissée pour la vitesse de rotation du moteur et/ou une vitesse de rotation en charge, cette valeur réelle étant saisie et/ou calculée, notamment à l'aide d'un observateur, - on met en oeuvre la régulation d'entraînement et le régulateur d'une manière indépendante, - pour détermine la valeur réelle de la vitesse de rotation du moteur et/ou de la vitesse de rotation en charge on utilise au moins un capteur d'accélération, notamment un capteur d'accélération utilisant le principe Ferrari, le cas échéant d'autres capteurs et une installation d'exploitation correspondante, - le régulateur est branché ou coupé selon les états de fonctionnement de la machine d'impression, indépendamment de la régulation 10 d'entraînement, le régulateur est formé d'un circuit de régulation angulaire ou d'un circuit de régulation de vitesse de rotation de la régulation d'entraînement. En ce qui concerne le régulateur selon l'invention: - au moins une régulation d'entraînement comporte un régulateur supplémentaire qui saisit périodiquement les perturbations et/ ou leurs effets dans le système, qui communique avec un circuit de régulation d'entraînement et qui compense par au moins une grandeur de réglage opposée, et/ou 2.0 le régulateur est adaptable à la courbe actuelle de sa grandeur d'entrée notamment au chronogramme de la perturbation périodique et/ou de ses effets. Enfin, le procédé selon l'invention est caractérisé en ce qu'on branche au moins une régulation de travail avec un régulateur sup- plémentaire qui saisit les perturbations périodiques et/ou leurs effets dans le système, qui communique avec le système d'entraînement et qui compense par au moins une grandeur d'actionnement de réglage opposée. Avantageusement le régulateur compense la perturbation périodique et/ou son effet sur une masse mobile d'un système élastique à plusieurs masses, notamment d'un entraînement à moteurs multiples d'une ma- chine d'impression, et/ou on saisit au moins une valeur réelle comme grandeur d'entrée du régulateur à l'aide d'au moins un capteur et le cas échéant on la calcule à l'aide d'une unité de calcul ou à l'aide d'au moins un observateur. Avantageusement si le régulateur est suivi d'un préfiltre qui inverse notamment la fonction de transfert du chemin de régulation, notamment un système à masses multiples mécanique y compris le mo- teur, le circuit de régulation du moteur et de la vitesse de rotation de consigne, alors de préférence on identifie automatiquement le chemin de régulation qui réduit l'ordre de la fonction de transfert et on développe automatiquement de façon correspondante le préfiltre, notamment dans sa structure et dans ses coefficients. Dans ce cas par exemple on génère automatiquement la fonction de transfert du préfiltre, le comportement dynamique du chemin de régulation notamment du circuit de régulation ouvert étant compensé dans sa plage de fréquence souhaitée pour que la grandeur de sortie du modèle de perturbation périodique, compense dans une très large mesure la perturbation période pour cette grandeur de régulation dans cette plage de fréquence. On remarque qu'avec le régulateur Io on ne modifie pas l'optimisation de la régulation d'entraînement, et on combine cette optimisation comme unité fonctionnelle au régulateur. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté dans les dessins 15 annexés dans lesquels: la figure 1 montre le schéma de principe d'un circuit de régulation connu d'un moteur équipé d'un régulateur de compensation périodique, - la figure 2 montre un circuit de régulation d'entraînement formé d'un système mécanique, d'une fonction de transmission équivalente du circuit de régulation en courant, bouclé, du régulateur de vitesse de rotation et du régulateur d'angle ainsi que du régulateur de compensation périodique. Description d'un mode de réalisation de l'invention La figure 1 montre un bloc 2 d'un circuit de régulation d'entraînement, classique 4, ouvert, d'un système mécanique; ce système comprend un moteur tel que le cylindre entraîné d'un groupe d'impression d'une machine d'impression. La perturbation périodique Z qui se produit dans le système mécanique est transformée sans limitation de la généra- lité à la fin du système. La grandeur de régulation x est comparée à la va-leur de consigne xw donnant une erreur de régulation (e). Cette erreur de régulation est appliquée à la fois au bloc 2 et au régulateur de compensation périodique 1. Ce dernier se compose d'un modèle dit de perturbation 1.1 et du préfiltre 1.2. Le modèle de perturbation 1.1 est en principe une mémoire en anneau d'ordre N comme déjà indiqué ci-dessus. Cette mémoire est en mesure de représenter en permanence la composante périodique de la grandeur d'entrée (e). Le signal répété (q) est appliqué au préfiltre 1.2 fournissant en sortie la grandeur de compensation périodique (p). L'erreur de régulation (e) et la grandeur de compensation périodique (p) sont additionnées pour former la grandeur d'actionnement (u). La vue de détail de la structure de principe de la figure 1 est représentée à la figure 2. A partir de ce système mécanique comprenant le 5 moteur 2.3 on forme les grandeurs de sortie: - vitesse de rotation du moteur nM, - vitesse de rotation de charge nL telle que par exemple la vitesse de rotation du cylindre porte-blanchet d'un groupe d'impression et - angle de moteur am. Dans le cas de moteurs à champ tournant à régulation par champ, on mesure normalement l'angle am par un capteur d'angle et à l'aide de cette valeur on calcule par différenciation, numérique, ou à l'aide d'un observateur, la vitesse de rotation. La vitesse de rotation de charge nL peut s'obtenir soit à l'aide d'un capteur, par exemple sur le cylindre porte-blanchet d'un groupe d'impression ou en- core en calculant à partir de ce signal ou en déterminant cette valeur à l'aide d'un observateur. Le bloc 2.2 regroupe le circuit de régulation de courant, fermé, y compris l'organe d'actionnement-redresseur. Sa grandeur d'entrée est la valeur de consigne du courant moteur iMw fournie par le régulateur de vitesse de rotation 2.1 notamment un ré- gulateur PI (régulateur proportionnel-intégral). La grandeur d'entrée du régulateur de vitesse de rotation 2.1 est la grandeur na qui correspond à la grandeur de réglage (u) de la figure 1. Elle se compose de la différence ndi entre la valeur de consigne et la valeur réelle calculée à partir de la valeur de consigne nMw de la vitesse de rotation du moteur et de la valeur réelle nM de la vitesse de rotation du moteur ainsi que de la va-leur na2 de la grandeur de sortie du régulateur de compensation périodique 1. La valeur na2 correspond à la figure 1 à la valeur (p). La grandeur d'entrée du régulateur de compensation périodique 1.1 est la différence de la valeur de consigne de la vitesse de rotation du moteur 3o nMw et de la valeur réelle nL de la vitesse de rotation en charge, notamment à la vitesse de rotation du cylindre porte-blanchet d'un groupe d'impression. Sa grandeur de sortie (q) (figure 1) est la grandeur d'entrée du préfiltre 1.2. Le régulateur de compensation périodique 1 convient seulement pour l'état de fonctionnement stationnaire de la machine d'impression et est appliqué à l'état stationnaire par l'intermédiaire du commutateur S. Le circuit de régulation de vitesse de rotation normal 2, élargi avec le régulateur à compensation périodique 1, est combiné au régulateur d'angle 3 qui est notamment un régula- teur P (régulateur proportionnel). Sa grandeur d'entrée est la différence entre la valeur de consigne d'angle aMW et la valeur réelle d'angle aM. Les grandeurs de mesure, à savoir la valeur réelle de la vitesse de rotation du moteur nM et la valeur réelle nL de la vitesse de rotation en charge doivent être lissées normalement dans les installations industrielles et c'est pourquoi il suffit souvent de prévoir des éléments de temporisation du premier ordre mais également un filtre de poursuite d'erreur en phase zéro. Le régulateur de compensation périodique 1 peut, comme to cela n'est pas détaillé à la figure 2, se trouver de façon analogue dans le circuit de régulation angulaire 3 au lieu de se trouver dans le circuit de régulation de vitesse de rotation. to NOMENCLATURE 1 régulateur de compensation périodique s 1.1 composant de régulation périodique 1.2 préfiltre 2 circuit de régulation normal, ouvert, du moyen d'entraînement 2.1 régulateur de vitesse de rotation 2.2 fonction de transfert équivalente du circuit de régulation de I o courant fermé 2.3 système mécanique y compris le moteur 3 régulateur angulaire 4 circuit de régulation standard fermé am angle du moteur aMW valeur de consigne de l'angle du moteur e différence de régulation iMW valeur de consigne du courant dans le moteur nd différence globale des vitesses de rotation ndi différence de vitesses de rotation entre la valeur de consigne et la valeur réelle de la vitesse de rotation du moteur nd2 différence de la vitesse de rotation de consigne du moteur et de celle de la masse de charge nL vitesse de rotation de la masse de charge nM vitesse de rotation du moteurÉ nMW valeur de consigne de la vitesse de rotation du moteur p grandeur de sortie du régulateur périodique de compensation q grandeur d'entrée du préfiltre S commutateur u grandeur de réglage z grandeur de perturbation périodique >> REVENDICATIONS 1 ) Dispositif de compensation des déviations de régulation de systèmes d'entraînement régulés de machines de transport ou de travail, notamment des machines d'impression, caractérisé en ce qu' au moins une régulation d'entraînement (4) comporte un régulateur complémentaire (1) qui saisit les perturbations périodiques et/ou leurs effets sur le système, qui communique avec le circuit de régulation d'entraînement (4) et compense par au moins une grandeur de réglage op-posée. 2 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le régulateur (1) est un régulateur à compensation fonctionnant de ma-5 nière périodique. 3 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la perturbation et/ou ses effets se produisent sur au moins un arbre du 20 moteur et/ou sur au moins un point de serrage du moteur, notamment un cylindre d'une machine d'impression. 4 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas d'une machine d'impression on compense les perturbations périodiques transmises à un cylindre porte-blanchet par une alimentation en encre. 5 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans une machine d'impression on compense les perturbations périodiques transmises à l'appareil de pliage par la découpe de la bande imprimée dans la direction transversale et/ou par le mouvement du couteau de pliage dans le mécanisme de pliage par couteau. 6 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas d'une machine d'impression on compense les perturbations périodiques transmises au cylindre à plaque et/ou cylindre à blanchet, par le choc de canal produit par le roulement sur les canaux de serrage. s 7 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas d'une machine d'impression on compense les perturbations périodiques transmises à la matière imprimée par l'irrégularité de rotation des rouleaux de matière d'impression ou des cylindres de transport. Io 8 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on compense les perturbations périodiques et/ou les effets de celles-ci sur une masse mobile d'un système élastique à masses multiples notamment dans le cas d'entraînements à moteurs multiples d'une machine d'impression à l'aide d'un régulateur (1). 9 ) Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' on saisit la perturbation et/ou son effet à l'aide de la vitesse de rotation en charge et/ou de la vitesse de rotation du moteur et/ou de leur angle de charge ou de l'angle du moteur. 10 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' au moins un capteur saisit au moins une valeur réelle (e) comme grandeur d'entrée du régulateur (1) et on la calcule le cas échéant à l'aide d'une unité de calcul ou d'au moins un observateur. 11 ) Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu' on adapte le régulateur (1) au tracé actuel de sa grandeur d'entrée (e), notamment au chronogramme de la perturbation périodique et/ou de ses effets. 12 ) Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le régulateur (1) comporte une mémoire 1:1.1) et répète une succession de signaux enregistrés une fois sur une période de son signal d'entrée, sans autre signal d'entrée pour disposer d'un modèle d'une perturbation périodique. 13 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le régulateur (1) est suivi d'un préfiltre (1.2) qui inverse la fonction de transfert du chemin de régulation (2) notamment d'un système à masses 1 o multiples mécanique comprenant un moteur (2.3), un circuit de régulation de courant moteur (2.2) et un régulateur de vitesse de rotation (2.1). 14 ) Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce qu' on identifie automatiquement le chemin de régulation (2), on réduit l'ordre de la fonction de transfert obtenue et on développe de façon correspondante automatiquement le préfiltre (1.2), en particulier sa structure et ses coefficients. :o 15 ) Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce qu' on génère automatiquement la fonction de transfert du préfiltre (1.2), le comportement dynamique du chemin de régulation (2), notamment d'un chemin de régulation ouvert étant compensé dans une plage de fréquence souhaitée, en compensant une grandeur de sortie (q) d'un modèle de perturbation périodique d'une perturbation périodique (z) sur une grandeur de régulation (x) dans cette plage de fréquence. 16 ) Dispositif selon la revendication 1, 3o caractérisé en ce que le régulateur (1) ne modifie pas l'optimisation de la régulation d'entraînement (4), mais est combiné à celui-ci comme unité fonctionnelle. 17 ) Dispositif selon les revendications 1 à 15, caractérisé en ce que le système utilise une régulation d'entraînement (4) et un régulateur (1) ayant au moins un filtre de poursuite d'erreur en phase zéro, une valeur réelle lissée pour la vitesse de rotation du moteur et/ou une vitesse de rotation en charge, cette valeur réelle étant saisie et/ ou calculée, notamment à l'aide d'un observateur. 18 ) Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce qu' on met en oeuvre la régulation d'entraînement (4) et le régulateur (1) d'une manière indépendante. 19 ) Dispositif selon la revendication 1, 1 o caractérisé en ce que pour détermine la valeur réelle de la vitesse de rotation du moteur et/ou de la vitesse de rotation en charge on utilise au moins un capteur d'accélération, notamment un capteur d'accélération utilisant le principe Ferrari, le cas échéant d'autres capteurs et une installation d'exploitation correspondante. 20 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le régulateur (1) est branché ou coupé selon les états de fonctionnement 20 de la machine d'impression, indépendamment de la régulation d'entraînement (4). 21 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le régulateur (1) est formé d'un circuit de régulation angulaire ou d'un circuit de régulation de vitesse de rotation de la régulation d'entraînement (4). 22 ) Régulateur à compensation périodique des déviations de régulation de 30 systèmes d'entraînement régulés dans des machines de transport et de travail, notamment des machines d'impression, caractérisé en ce qu' au moins une régulation d'entraînement (4) comporte un régulateur supplémentaire (1) qui saisit périodiquement les perturbations et/ou leurs effets dans le système, qui communique avec un circuit de régulation d'entraînement (4) et qui compense par au moins une grandeur de réglage opposée. 23 ) Régulateur à compensation périodique selon la revendication 22, caractérisé en ce que le régulateur (1) est adaptable à la courbe actuelle de sa grandeur d'entrée (e) notamment au chronogramme de la perturbation périodique et/ou de 5 ses effets. 24 ) Procédé de régulation pour compenser les déviations de régulation dans un système d'entraînement régulé pour des machines de transport et de travail, notamment des machines d'impression, 1 o caractérisé en ce qu' on branche au moins une régulation de travail (4) avec un régulateur supplémentaire (1) qui saisit les perturbations périodiques et/ou leurs effets dans le système, qui communique avec le système d'entraînement (4) et qui compense par au moins une grandeur d'actionnement de réglage op-posée. 25 ) Procédé de régulation selon la revendication 24, caractérisé en ce que le régulateur (1) compense la perturbation périodique et/ ou son effet sur.?o une masse mobile d'un système élastique à plusieurs masses, notamment d'un entraînement à moteurs multiples d'une machine d'impression. 26 ) Procédé de régulation selon la revendication 24, caractérisé en ce qu' on saisit au moins une valeur réelle (e) comme grandeur d'entrée du régulateur (1) à l'aide d'au moins un capteur et le cas échéant on la calcule à l'aide d'une unité de calcul ou à l'aide d'au moins un observateur. 27") Procédé de régulation selon la revendication 24, caractérisé en ce que le régulateur (1) est suivi d'un préfiltre (1.2) qui inverse notamment la fonction de transfert du chemin de régulation (2), notamment un système à masses multiples mécanique y compris le moteur (2, 3), le circuit de régulation du moteur (2.2) et de la vitesse de rotation de consigne (2.1). 28 ) Procédé de régulation selon la revendication 27, caractérisé en ce qu' on identifie automatiquement le chemin de régulation (2), onréduit l'ordre de la fonction de transfert et on développe automatiquement de façon correspondante le préfiltre (1.2), notamment dans sa structure et dans ses coefficients. 29 ) Procédé de régulation selon la revendication 28, caractérisé en ce qu' on génère automatiquement la fonction de transfert du préfiltre (1.2), le comportement dynamique du chemin de régulation (2) notamment du circuit de régulation ouvert (2) étant compensé dans sa plage de fréquence souhaitée pour que la grandeur de sortie (u) du modèle de perturbation périodique, compense dans une très large mesure la perturbation période (z) pour cette grandeur de régulation (x) d.ans cette plage de fréquence. 30 ) Procédé de régulation selon la revendication 24, caractérisé en ce qu' avec le régulateur (1) on ne modifie pas l'optimisation de la régulation d'entraînement (4) et on la combine comme unité fonctionnelle au régulateur.