FR 2872304 A1 20051230 FR 0407035 A 20040628 Procédé de stabilisation de la vitesse d'un véhicule, dispositif et véhicule de mise en oeuvre L'invention se rapporte à un procédé de stabilisation de la vitesse d'un véhicule, ainsi qu'à un dispositif et à un véhicule de mise en oeuvre du procédé. L'invention concerne plus particulièrement un procédé de stabilisation de la vitesse d'un véhicule comportant une étape de surveillance de la vitesse instantanée du véhicule, et une io étape de surveillance de l'état d'actionnement, par l'utilisateur du véhicule, d'au moins un organe de commande du véhicule. De nombreux dispositifs de régulation de la vitesse d'un véhicule sont connus dans l'art antérieur. Ces dispositifs comprennent en général une interface permettant à l'utilisateur du véhicule de sélectionner ou de programmer une vitesse de croisière. Le dispositif de régulation de vitesse commande alors automatiquement la chaîne de traction du véhicule de façon à maintenir l'allure du véhicule à la vitesse de croisière sans que l'utilisateur n'ait besoin de maintenir son pied sur la pédale d'accélérateur. La régulation de la vitesse peut être désactivée soit au niveau de l'interface, soit par une action du conducteur qui entraîne un changement de comportement routier (freinage, débrayage, passage de vitesses...). Les dispositifs de régulation de vitesse améliorent l'agrément de conduite des véhicules, mais présentent de nombreux inconvénients. Ces systèmes sont bien adaptés à la régulation de vitesses relativement importantes (sur autoroute par exemple), mais ils sont inadaptés aux faibles vitesses, notamment lors de trajets urbains. En effet, dans des trajets urbains, rares sont les situations qui permettent de réguler la vitesse du véhicule pendant une durée significative. Un utilisateur est de ce fait peu enclin à activer un tel système pour une courte période. Par ailleurs, les dispositifs de régulation de vitesse peuvent être dangereux sur les trajets urbains car ils sont susceptibles de perturber l'attention du conducteur lors de son activation. De plus, la possibilité offerte au conducteur de ne pas garder son pied sur l'accélérateur rend la conduite du véhicule très dangereuse dans certaines situations urbaines. Ces dispositifs connus nécessitent en outre l'installation de composants particuliers sur les véhicules qui les rendent coûteux et peu adaptés à une implantation sur un véhicule io déjà vendu. Un but de la présente invention est de pallier tout ou partie des inconvénients de l'art antérieur relevés ci-dessus. A cette fin, le procédé de stabilisation de la vitesse d'un véhicule selon l'invention, par ailleurs conforme à la définition générique qu'en donne le préambule ci-dessus, est essentiellement caractérisé en ce qu'il comporte une étape de détermination de la volonté éventuelle du conducteur de maintenir le véhicule autour d'une vitesse cible en fonction de la vitesse instantanée surveillée et de l'état d'actionnement du ou des organes de commande, et une étape de stabilisation automatique de la vitesse du véhicule à une vitesse au moins proche de la valeur cible. Par ailleurs, l'invention peut comporter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes: - l'étape de surveillance de la vitesse comprend une détermination de la variation de cette vitesse, - l'étape de surveillance de l'actionnement d'au moins un organe de commande comprend la détection de la position de la pédale d'accélérateur, - l'étape de surveillance de l'actionnement d'au moins un organe de commande comprend la mesure de la variation de position de la pédale d'accélérateur, l'étape de détermination de la volonté du conducteur détecte une telle volonté et détermine une vitesse cible correspondante lorsque d'une part la vitesse instantanée du véhicule est relativement stable et que, d'autre part, cette vitesse instantanée relativement stable est corrélée à l'état d'actionnement du ou des organes de commande du véhicule, - l'étape de détermination de la volonté éventuelle du conducteur déduit une vitesse cible lorsque la vitesse instantanée du véhicule est relativement stable pendant un lo intervalle de référence prédéfini et que les variations de positions de la pédale d'accélérateur sont inférieures à une valeur limite, - l'étape de stabilisation automatique de la vitesse du véhicule est réalisée en remplaçant l'information représentative de la position réelle de la pédale d'accélérateur par une information fictive corrigée, de façon à stabiliser la vitesse du véhicule à une vitesse au moins proche de la valeur cible, - l'étape de stabilisation de la vitesse du véhicule est désactivée automatiquement lorsque l'état d'actionnement d'au moins un organe de commande du véhicule subit une variation significative prédéterminée, - le procédé comporte une étape de contrôle de la compatibilité de la stabilisation de vitesse avec au moins une condition de sécurité nécessaire, l'étape de stabilisation de la vitesse n'étant pas activée ou étant désactivée lorsque au moins une condition de sécurité nécessaire n'est pas remplie, - moins une condition de sécurité nécessaire est l'enclenchement d'un rapport de vitesse autre que la marche 3o arrière, et/ou la fermeture de l'embrayage du véhicule. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de contrôle moteur pour véhicule automobile comprenant des moyens de détection de l'état d'actionnement, par l'utilisateur du véhicule, d'au moins un organe de commande du véhicule, tel qu'une pédale d'accélérateur, des moyens de détermination de la vitesse instantanée du véhicule, des moyens de traitement aptes à commander le moteur en fonction de l'actionnement par l'utilisateur du ou des organes de commande, de mise en oeuvre du procédé. Selon l'invention, le dispositif de contrôle moteur est essentiellement caractérisé en ce que les moyens de traitement comportent des moyens de stockage d'informations de conditions représentatives de la volonté éventuelle du io conducteur de maintenir le véhicule autour d'une vitesse cible, des moyens de comparaison des conditions de fonctionnement du véhicule avec lesdites conditions stockées, de façon à déterminer une volonté éventuelle du conducteur de maintenir le véhicule autour d'une vitesse cible, et en ce que, lorsqu'une telle volonté est déterminée, les moyens de traitement commandent le moteur de façon à stabiliser automatiquement la vitesse du véhicule à une vitesse au moins proche de la valeur cible. Un autre but de l'invention est de proposer un véhicule 20 comportant un tel dispositif de contrôle moteur. D'autres particularités et avantages apparaîtront à la lecture de la description ci-après, faite en référence aux figures dans lesquelles: - la figure 1 représente de façon schématique le principe 25 de fonctionnement du procédé de stabilisation de vitesse selon l'invention, - la figure 2 représente de façon schématique un exemple de dispositif mettant en oeuvre le procédé de stabilisation de vitesse selon l'invention. En se référant à la figure 1, le procédé selon l'invention comprend une étape 1 de surveillance de la vitesse instantanée V du véhicule, et une étape 2 de surveillance de l'état d'actionnement, par l'utilisateur du véhicule, d'au moins un organe P de commande du véhicule tel qu'une pédale d'accélérateur. En fonction de la vitesse V instantanée surveillée et de l'état d'actionnement du ou des organes P de commande, le s procédé va dans une étape 3 ultérieure déterminer la volonté éventuelle du conducteur de maintenir le véhicule autour d'une vitesse cible Vc. Par exemple, dès que la volonté conducteur (position pédale) est stabilisée autour d'une valeur moyenne et que la o vitesse véhicule est relativement stable pendant un intervalle de temps paramétrable, la fonction de stabilisation peut s'activer. Si une telle volonté est déterminée, le procédé selon l'invention va réaliser une étape 4 de stabilisation automatique de la vitesse V du véhicule à une vitesse au moins proche de la valeur cible Vc. Par exemple, dès que la vitesse V du véhicule est considérée comme stable, cette vitesse peut être prise comme consigne. Selon une variante avantageuse, le procédé peut détecter la proximité d'une valeur réglementaire de vitesse limite. Par exemple, si le procédé détermine une valeur cible Vc de la vitesse égale à 51 kmlh, le procédé peut en déduire que le conducteur souhaite respecter la limite urbaine de 50km/h. Dans ce cas, le procédé peut prendre comme valeur de vitesse stabilisée la valeur de 50km/h. En revanche, si la valeur cible Vc de la vitesse est 49km/h, le procédé stabilisera de préférence la vitesse à 49km/h car il n'est pas prudent de fixer une consigne supérieure à celle voulu par le conducteur. La stabilisation 4 de la vitesse du véhicule autour d'un point de fonctionnement peut être obtenue en corrigeant l'information "position pédale" P souvent appelé volonté conducteur. En effet, pour réaliser la stabilisation de la vitesse autour de la valeur cible Vc, le procédé peut consister à ajouter une correction à l'information position pédale P (volonté conducteur) avant qu'elle alimente le contrôle du moteur. La valeur de cette correction correspond à la correction qu'apporterait le conducteur sur sa pédale pour maintenir son aiguille du compteur sur la valeur désirée. Le temps de réaction de l'électronique étant supérieur à celle d'un homme, l'efficacité de la stabilisation selon le procédé est d'autant meilleure. Pour cette raison, la stabilisation de la vitesse n'est de préférence pas réalisée par contrôle de lo l'ouverturelfermeture d'un papillon d'alimentation en air du moteur, mais plutôt par le simple traitement de l'information "position pédale P. Dans une autre variante de réalisation, la stabilisation de la vitesse peut être réalisée en corrigeant la consigne de couple issue d'une cartographie régulant le couple en fonction de la position de la pédale. C'est-à-dire que, au lieu de corriger l'information pédale, le procédé va corriger la consigne de couple issue d'une cartographie. Plus précisément, le procédé va attribuer une autre valeur de couple cible que celle qui aurait été attribuée pour cette position de la pédale d'accélérateur. L'activation ou la désactivation du procédé est réalisée de préférence de façon autonome, en analysant les informations "position pédale" P et "vitesse véhicule" V. Stabiliser la vitesse du véhicule peut signifier, par exemple, annuler les influences de l'environnement (pente, vent, petites variations involontaires du pied du conducteur, etc...) lors du roulage du véhicule. Le procédé détermine 3 une telle volonté du conducteur lorsque, par exemple, le conducteur n'accélère plus (la position pédale d'accélérateur est dans ce cas relativement stable) et que la vitesse du véhicule se stabilise. Le procédé peut alors s'enclencher automatiquement avec de préférence des contrôles de sécurité préalables. Par exemple, une condition d'enclenchement du procédé peut être la nécessité que l'embrayage du véhicule soit fermé, et/ou qu'une vitesse autre que la marche arrière soit engagée. La fonction peut se désactiver automatiquement dès que le conducteur réalise une commande contradictoire avec la stabilisation de la vitesse, comme par exemple, une opération de freinage, un passage de vitesse.... De même, le procédé peut inhiber la stabilisation de vitesse dès que le conducteur agit sur la pédale d'accélérateur de façon significative (avec un écart paramétrable par rapport à sa position moyenne de l'ordre, par exemple, de 3% ou plus). En effet, la stabilisation de vitesse peut être active tant que les variations de la pédale sont considérées comme étant involontaires (par exemple inférieures à 3%). Lors de la désactivation, le procédé peut autoriser une variation de vitesse progressive, pour éviter que le conducteur ne ressente un à-coup. La figure 2 représente schématiquement un exemple de 15 réalisation d'un dispositif de contrôle du moteur mettant en oeuvre le procédé selon l'invention. De préférence, le procédé de stabilisation de vitesse peut être réalisé par le contrôle moteur, dans un calculateur 6 moteur par exemple. Il peut également être réalisé par un ou plusieurs autres calculateurs ou dans un calculateur dit superviseur de plusieurs fonctions. Ainsi, le procédé selon l'invention peut être réalisé par un module logiciel intégré dans un composant préexistant. Le calculateur 6 reçoit une information représentative de la vitesse V du véhicule fournie par des moyens 11 de détection ou de détermination appropriés tels qu'un capteur de vitesse situé sur une roue ou à la sortie de la boîte de vitesses du véhicule. Des moyens 12 de détection/détermination de l'état d'actionnement par l'utilisateur du véhicule d'au moins un organe P de commande du véhicule, tel qu'une pédale d'accélérateur sont également reliés au calculateur 6. Le calculateur 6 reçoit également une ou plusieurs informations S représentatives de conditions S de sécurité nécessaire pour l'activation du procédé de stabilisation de vitesse. Par exemple, des capteurs 5 informent le calculateur 6 de l'engagement d'un rapport de vitesse autre que la marche arrière, et/ou la fermeture de l'embrayage du véhicule. Le calculateur 6 peut réaliser une étape 14 de comparaison (O/N) des conditions de sécurités S détectée avec des conditions nécessaires. Lorsque le fonctionnement du procédé est compatible avec les conditions de sécurité et que le calculateur détecte 13 o une volonté du conducteur de maintenir la vitesse du véhicule autour d'une vitesse cible Vc, le calculateur va piloter automatiquement la chaîne de traction du véhicule de façon à stabiliser la vitesse du véhicule. De préférence le calculateur 13 calcule et délivre une information corrigée Pc de la position de la pédale d'accélérateur. La valeur corrigée Pc de cette position pédale va alimenter le contrôle moteur et stabiliser la vitesse du véhicule à la valeur cible (ou une valeur proche) . Ainsi, grâce à l'invention, lorsque le conducteur commence par stabiliser la vitesse du véhicule, le contrôle moteur prend automatiquement le relais pour assurer cette stabilisation jusqu'à ce que le mouvement du conducteur sur la pédale ne soit plus considéré comme involontaire. Lors d'une désactivation, le calculateur 6 peut ramener progressivement la correction à une valeur nulle. C'est-à-dire que progressivement il n'y a plus de correction et la position réelle de la pédale d'accélérateur est prise en compte pour le contrôle du moteur. Ainsi le comportement du véhicule n'est jamais incompatible avec le comportement du conducteur. La fonction selon l'invention peut ainsi être réalisée par un simple traitement logiciel implantable sur n'importe quel véhicule, même déjà vendu. Il peut en effet être rajouté lors d'une mise à jour logicielle d'un calculateur du véhicule. Tout en étant de simple et peu coûteux, le procédé selon l'invention peut s'enclencher et s'inhiber de façon autonome et en toute sécurité. Outre l'amélioration de l'agrément de conduite d'un véhicule, l'invention assure une optimisation de la consommation du véhicule, aussi bien lors de cycles d'homologation sur bancs d'essai que lors d'une situation réelle de roulage. En effet, sur autoroute par exemple, lors d'une conduite io stabilisée en vitesse sans la mise en oeuvre de l'invention, dès que l'inclinaison de la route augmente, le conducteur qui n'anticipe pas la montée va se retrouver ralenti. Avant qu'il ne le réalise, sa vitesse aura chuté et il devra compenser par une accélération en pente, ce qui pénalise la consommation. L'invention permet une stabilisation automatique et en temps réel de la vitesse du véhicule qui permet une économie de carburant par un contrôle lissé de la chaîne de traction du véhicule. i0 REVENDICATIONS 1. Procédé de stabilisation de la vitesse d'un véhicule comprenant: - une étape (1) de surveillance de la vitesse instantanée (V) du véhicule, - une étape (2) de surveillance de l'état d'actionnement, par l'utilisateur du véhicule, d'au moins un organe (P) de commande du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte: - une étape (3) de détermination de la volonté éventuelle du o conducteur de maintenir le véhicule autour d'une vitesse cible (Vc) en fonction de la vitesse instantanée (V) surveillée et de l'état d'actionnement du ou des organes (P) de commande, et - une étape (4) de stabilisation automatique de la vitesse du véhicule à une vitesse au moins proche de la valeur cible (Vc). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape (1) de surveillance de la vitesse (V) comprend une détermination de la variation de cette vitesse (V). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'étape (2) de surveillance de l'actionnement d'au moins un organe (P) de commande comprend la détection de la position de la pédale d'accélérateur. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'étape (2) de surveillance de l'actionnement d'au moins un organe (P) de commande comprend la mesure de la variation de position de la pédale d'accélérateur. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'étape (3) de détermination de la volonté du conducteur détecte une telle volonté et détermine une vitesse cible (Vc) correspondante lorsque d'une part la vitesse instantanée du véhicule (V) est relativement stable et 2872304 Il que, d'autre part, cette vitesse (V) instantanée relativement stable est corrélée à l'état d'actionnement du ou des organes (P) de commande du véhicule. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'étape (3) de détermination de la volonté éventuelle du conducteur déduit une vitesse cible (Vc) lorsque la vitesse instantanée du véhicule (V) est relativement stable pendant un intervalle de référence prédéfini et que les variations de positions de la pédale (P) d'accélérateur sont inférieures à une lo valeur limite. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape (4) de stabilisation automatique de la vitesse du véhicule est réalisée en remplaçant l'information représentative de la position réelle de la pédale (P) d'accélérateur par une information fictive (Pc) corrigée, de façon à stabiliser la vitesse du véhicule à une vitesse au moins proche de la valeur cible (Vc). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'étape (4) de stabilisation de la vitesse du véhicule est désactivée automatiquement lorsque l'état d'actionnement d'au moins un organe (P) de commande du véhicule subit une variation significative prédéterminée. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (5) de contrôle de la compatibilité de la stabilisation de vitesse avec au moins une condition (S) de sécurité nécessaire, et en ce que l'étape (4) de stabilisation de la vitesse n'est pas activée ou est désactivée lorsque au moins une condition (S) de sécurité nécessaire n'est pas remplie. 10. Procédé selon l'une la revendication 9, caractérisé en ce qu'au moins une condition (5) de sécurité nécessaire est l'enclenchement d'un rapport de vitesse autre que la marche arrière, et/ou la fermeture de l'embrayage du véhicule. 11. Dispositif de contrôle moteur pour véhicule automobile comprenant des moyens (12) de détection de l'état d'actionnement par l'utilisateur du véhicule d'au moins un organe (P) de commande du véhicule, tel qu'une pédale d'accélérateur, des moyens (11) de détermination de la vitesse instantanée (V) du véhicule, des moyens (6) de traitement aptes à commander le moteur en fonction de l'actionnement par l'utilisateur du ou des organes (P) de commande, caractérisé en ce que les moyens (6) de traitement comportent des moyens (13) de stockage d'informations de conditions représentatives de la volonté éventuelle du conducteur de maintenir le véhicule autour d'une vitesse cible (Vc), des moyens (13, 4) de comparaison des conditions de fonctionnement du véhicule avec lesdites conditions stockées, de façon à déterminer une volonté éventuelle du conducteur de maintenir le véhicule autour d'une vitesse cible (Vc), et en ce que, lorsqu'une telle volonté est déterminée, les moyens (6) de traitement commandent le moteur de façon à stabiliser automatiquement la vitesse du véhicule à une vitesse au moins proche de la valeur cible (Vc). 12. Véhicule caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de contrôle moteur conforme à la revendication 11.