FR 2869447 A1 20051028 FR 0404347 A 20040423 L'invention concerne un procédé et un dispositif de contrôle de la réalisation d'un état de connexion ou de déconnexion d'une tige de commande de déplacement d'une grappe de commande dans le coeur d'un réacteur nucléaire et en particulier d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression. Les réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression comportent généralement un coeur constitué par des assemblages de combustible placés dans des dispositions adjacentes à l'intérieur d'une cuve du réacteur nucléaire de forme générale cylindrique disposée avec son axe vertical. Les assemblages du coeur de forme prismatique droite qui sont disposés avec leurs axes verticaux sont réalisés sous la forme de faisceaux de crayons de combustible de grande longueur parallèles entre eux et disposés suivant la direction axiale de l'assemblage de combustible à l'intérieur d'une ossature comportant en particulier des tubes guides parallèles aux crayons et interca- lés entre les crayons du faisceau dans certaines positions, dans la section transversale du faisceau. Pendant le fonctionnement du réacteur nucléaire, on doit régler la puissance dégagée par le coeur du réacteur nucléaire, en réglant la réactivité du coeur. Le réglage de la réactivité du coeur du réacteur est réalisé en déplaçant, dans la direction axiale verticale du coeur, dans certains des assemblages de combustible du coeur, des grappes de commande constituées par des crayons absorbants les neutrons parallèles entre eux et fixés à l'une de leurs extrémités (extrémité supérieure de la grappe) sur un croisillon de support solidaire d'un pommeau par l'intermédiaire duquel on réalise l'accro- chage de la grappe de commande à un moyen de déplacement. Les crayons absorbants d'une grappe de commande sont déplacés à l'intérieur des tubes guides d'un assemblage de combustible, dans la direction axiale de l'assemblage de combustible. Le déplacement d'une grappe de commande dans la direction axiale du coeur est assuré par une tige de commande reliée à la partie supérieure de la grappe de commande comportant le pommeau d'accrochage. La tige de commande comporte un corps tubulaire de grande longueur (d'une longueur supérieure à la hauteur du coeur du réacteur nu- cléaire, c'est-à-dire à la longueur axiale des assemblages de combustible) qui présente, sur sa surface latérale externe, sur une partie de sa longueur, des gorges régulièrement espacées délimitant entre elles des parties en saillie annulaires de la tige de commande constituant une denture. Un déplacement précis et parfaitement contrôlé de la tige de commande, dans la direction verticale axiale est obtenu par des dispositifs électromécaniques comportant des cliquets venant en prise avec la denture de la tige de commande, une pièce mobile de déplacement de la tige de commande pas par pas, des pièces de support et de commande des cliquets, des bobinages électromagnétiques de commande des pièces mobiles et de commande de cliquets, ainsi que des ressorts de rappel. L'ensemble des dispositifs de dé-placement d'une tige de commande appelé mécanisme est fixé dans un car- ter solidaire d'un tube adaptateur fixé dans une ouverture de traversée d'un couvercle de fermeture de la cuve, dans une direction axiale. Dans la configuration de fonctionnement du réacteur nucléaire, la cuve est fermée par le couvercle et les tiges de commande qui sont en prise chacune avec un mécanisme de déplacement sont fixées, à leur partie d'extrémité inférieure, à la partie supérieure d'une grappe de commande. La tige de commande comporte, à son extrémité inférieure, une partie déformable constituant la partie inférieure du corps tubulaire de la tige de commande et comportant plusieurs lames déformables par flexion séparées les unes des autres par des fentes de direction axiale longitudinale s'étendant suivant une certaine longueur de la partie inférieure du fourreau. Les parties d'extrémité inférieures des lames constituent des secteurs cylindriques qui peuvent se déplacer dans des directions radiales perpendiculaires à la direction axiale de la tige de commande, du fait de la déformation par flexion des lames. A l'intérieur du corps tubulaire de la tige de commande est disposée, suivant toute la longueur de la tige de commande, dans la direction axiale, une tige d'actionnement montée mobile en rotation et en translation à l'intérieur du corps tubulaire de la tige de commande et comportant, à son extrémité, au moins un pion d'écartement et de verrouillage destiné à assurer l'écartement des lames et des secteurs, lors de la descente de la tige d'actionnement à l'intérieur du corps tubulaire de la tige de commande ou le retour élastique des lames et des secteurs dans une position rétractée lors d'un déplacement dans la direction verticale et vers le haut de la tige d'actionnement à l'intérieur du corps tubulaire de la tige de commande. Les secteurs cylindriques à l'extrémité des lames du corps tubulaire de la tige de commande comportent sur leur surface externe une denture d'accrochage et le pommeau d'une grappe de commande comporte une cavité cylindrique dont l'axe est parallèle aux crayons de la grappe dans laquelle les secteurs cylindriques à l'extrémité du corps tubulaire de la tige de commande peuvent être introduits, lorsque la tige d'actionnement est en po- sition haute, le pion d'écartement ne se trouvant pas alors en contact avec les lames flexibles. La denture d'accrochage des secteurs de la tige de commande vient alors en prise dans des gorges d'accrochage usinées à l'intérieur de la cavité du pommeau de la grappe de commande. L'accrochage et le verrouillage de la tige de commande sur la grappe de corn- mande peuvent être assurés par déplacement vers le bas dé la tige de commande dont le pion d'écartement vient en prise avec une surface intérieure des lames flexibles, au niveau de la partie supérieure des secteurs cylindriques mobiles. On réalise ensuite le verrouillage par déplacement d'un pion de verrouillage solidaire de la tige d'actionnement, à l'intérieur du corps tubulaire de la tige de commande, jusqu'à son extrémité inférieure dans la-quelle le pion de verrouillage assure le maintien des secteurs cylindriques en position engagée dans les gorges du pommeau de la grappe de commande. La grappe de commande qui est rendue solidaire de la tige de commande peut être déplacée avec la tige de commande dont le déplace- ment pas à pas est assuré par les mécanismes disposés au-dessus du couvercle de la cuve du réacteur nucléaire. A l'intérieur de la cuve du réacteur nucléaire, au-dessus du coeur du réacteur, est disposé un ensemble venant reposer sur la partie supérieure des assemblages du coeur, appelé équipements internes supérieurs. Les équipements internes supérieurs dont la hauteur totale est supérieure à la hauteur du coeur comportent en particulier des tubes de guidage des grappes de commande disposés dans la direction axiale verticale, à l'aplomb de chacun des assemblages du coeur du réacteur nucléaire dans lequel on dé- place une grappe de commande. On assure ainsi un guidage parfait des crayons absorbants des grappes de commande au-dessus du coeur, dans le prolongement des tubes guides des assemblages de combustible, pendant le déplacement des grappes de commande pour le contrôle de la réactivité du coeur et, lors de la retombée des grappes de commande en position d'insertion maximale dans le coeur, dans le cas d'un arrêt du réacteur nucléaire, par exemple pour effectuer une opération de rechargement du coeur du ré-acteur en assemblages de combustibles et/ou des opérations de contrôle et de maintenance. Après arrêt et refroidissement du réacteur nucléaire jusqu'à une température permettant une intervention dans la cuve du réacteur nucléaire, on remplit d'eau une piscine appelée piscine du réacteur dans laquelle la partie supérieure de la cuve débouche sensiblement au niveau du plan d'appui ou plan de joint du couvercle de cuve. Le couvercle de cuve est démonté et déposé sur son stand situé sur le plancher de service proche de la piscine du réacteur. Avant de réaliser le démontage et la dépose du couvercle, on place les cliquets des mécanismes de déplacement des tiges de commande dans des positions d'ouverture permettant de séparer les mécanismes des tiges de commande lors du soulèvement du couvercle de cuve. Les tiges de commande, solidaires des grappes de commande dans leur position d'insertion maximale dans le coeur, restent en place à la verticale des grappes de commande et sont engagées sur une partie de leur longueur et maintenues dans les tubes de guidage des équipements internes supérieurs. Pour accéder à la partie supérieure du coeur du réacteur nucléaire, par exemple pour effectuer des opérations de rechargement du coeur par déplacement et remplacement d'assemblages de combustible, il est nécessaire d'enlever les équipements internes supérieurs reposant sur la partie supérieure des assemblages du coeur. Pour cela, il est nécessaire d'assurer une séparation complète des tiges et des grappes de commande par déver- rouillage des secteurs d'accrochage des tiges de commande, rétraction des lames flexibles et extraction des secteurs d'accrochage des cavités du pommeau de la grappe de commande, cet ensemble d'opérations étant généralement appelé déconnexion. Après extraction des secteurs d'accro- chage du corps tubulaire de la tige de commande comportant la denture d'accrochage, de la cavité du pommeau d'une grappe de commande, on replace les secteurs dans une position écartée par déplacement et verrouillage de la tige d'actionnement, de manière que la partie d'extrémité de la tige de commande à l'état dilaté ne puisse être réintroduite à l'intérieur de la cavité du pommeau de la grappe de commande. On repose alors la tige de commande sur l'extrémité supérieure d'entrée de la cavité du pommeau de la grappe de commande. Cette opération doit être réalisée pour toutes les tiges et grappes de commande et il est nécessaire de s'assurer par des opérations de contrôle que toutes les tiges de commande sont effectivement dans une configuration déconnectée et verrouillée et dans une position en appui par leur partie d'extrémité inférieure sur les parties d'entrée des cavités des pommeaux des grappes de commande. En effet, dans le cas où l'une des tiges de commande ne serait pas déconnectée ou se trouverait dans un état permettant une reconnexion à une grappe de commande, le soulèvement des équipements internes supérieurs entraînerait ou risquerait d'entraîner le soulèvement de la grappe de commande en dessous des équipements internes supérieurs. Un tel incident peut avoir des conséquences extrêmement dommageables pour la conduite des opérations de rechargement ou de maintenance du coeur du réacteur nucléaire. De même, à l'issue des opérations de rechargement et/ou de maintenance du réacteur nucléaire, avant d'effectuer son redémarrage, il est né- cessaire de remettre en place les équipements internes supérieurs sur la partie supérieure du coeur du réacteur nucléaire et de réaliser la connexion des tiges de commande maintenues dans les équipements internes supérieurs avec les grappes de commande correspondantes. Cette opération de connexion doit être effectuée de manière très sûre avec un contrôle de sa réalisation parfaite, c'est-à-dire un contrôle de l'état d'engagement et de verrouillage des secteurs d'extrémité d'accrochage des tiges de commande dans les cavités des pommeaux des grappes de commande. En effet, si une connexion d'une tige de commande n'est pas réali- sée de manière satisfaisante, la grappe de commande ne peut être déplacée si la tige de commande n'est pas accrochée sur la grappe de commande ou risque de se détacher pendant le fonctionnement du réacteur nucléaire, si la connexion n'est pas réalisée de manière satisfaisante. De tels incidents ont également des conséquences qui peuvent être tout à fait dommageables sur le fonctionnement du réacteur nucléaire et sur l'intégrité du coeur. Il est donc nécessaire de réaliser des opérations de contrôle de l'état de connexion ou de déconnexion des tiges de commande, avant certaines opérations de rechargement ou de maintenance du réacteur nucléaire ou avant d'entreprendre un cycle de redémarrage du réacteur nucléaire. Ces opérations de contrôle doivent être effectuées sous eau, à l'intérieur de la piscine du réacteur. La vérification de la position des tiges de commande dans la direction verticale, pour déterminer la position des secteurs d'accrochage à l'extrémité de la tige de commande et la vérification de l'état de verrouillage de la tige de commande dans sa position connectée ou déconnectée a nécessité jus-qu'ici l'utilisation de moyens de mesure et de visualisation qui doivent être mis en place dans la piscine du réacteur, après qu'on a effectué les opéra- tions de connexion ou de déconnexion de l'ensemble des tiges de commande du réacteur nucléaire. De tels procédés de contrôle qui doivent être mis en oeuvre indépendamment des opérations de connexion et de déconnexion augmentent la durée des opérations de rechargement, de maintenance ou de réparation du réacteur nucléaire à l'arrêt. En outre, il est nécessaire de mettre en oeuvre des dispositifs complexes qui ne sont utilisés que périodiquement par des équipes spécialisées auxquelles doit recourir l'exploitant de centrales nucléaires. Les opérations de connexion et de déconnexion sont réalisées en 30 mettant en oeuvre une installation appelée outil de connexion et de décon- nexion qui est suspendu à un moyen de levage tel qu'un palan porté par un support tel qu'une passerelle ou un pont roulant se déplaçant au-dessus du niveau supérieure de la piscine du réacteur. L'outil de connexion et de déconnexion assure le verrouillage et le déverrouillage de la tige d'actionnement de la tige de commande en rotation et en translation et le déplacement de la tige d'actionnement en translation axiale pour libérer les secteurs cylindriques d'accrochage de la tige de commande. Cet ensemble complexe est mis en place sur la tige de commande pour réaliser sa connexion ou sa déconnexion et fixé sur la tige de commande par l'intermédiaire de doigts de maintien et de positionnement venant en prise avec une gorge de préhension de la tige de commande. A l'issue de l'opération de connexion ou de déconnexion, l'outil est séparé de la tige de commande et soulevé par le moyen de levage, pour être replacé sur une nouvelle tige de commande à connecter ou déconnecter. A l'issue des opérations de connexion ou de déconnexion de l'ensemble des tiges de commande du réacteur, l'outil de connexion et de déconnexion est transporté dans une zone de stockage. On peut alors faire intervenir les équipes spécialisées de contrôle de la connexion et de la déconnexion des tiges de commande. Le but de l'invention est de proposer un procédé de contrôle de la réalisation d'un état de connexion ou de déconnexion d'une tige de commande de déplacement d'une grappe de commande de la réactivité dans le coeur d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression, la tige de commande comportant un corps tubulaire allongé, des moyens d'engagement dans une partie supérieure ou pommeau de la grappe de commande à une extrémité longitudinale du corps tubulaire, comportant au moins deux secteurs mobiles dans des directions perpendiculaires à l'axe de la tige de commande ayant des moyens d'accrochage sur leur surface externe, pour assurer, par coopération avec des moyens d'accrochage correspondants dans une cavité du pommeau de la grappe de commande, la fixation de la grappe de commande à l'extrémité de la tige de commande et une tige centrale d'actionnement pour déplacer les secteurs mobiles à l'extrémité de la tige de commande entre une position rétractée et une configuration dilatée d'accrochage, mobile en rotation et en translation à l'intérieur du corps tubulaire et suivant son axe, le corps tubulaire comportant une lumière de guidage traversant sa paroi et la tige d'actionnement un pion de guidage des déplacements de la tige d'actionnement dans le corps tubulaire de la tige de commande entre une position de verrouillage en rotation et en translation et une première position de déverrouillage de la tige d'actionnement en translation et une seconde position entre lesquelles on réalise le déplacement des secteurs mobiles de la tige de commande entre les deux positions respectives, rétractée et dilatée, ainsi qu'une rainure de réception d'un verrou de blocage en rotation de la tige d'actionnement dans le corps tubulaire, la connexion et la déconnexion de la tige de commande et de la grappe de commande étant réalisées par un outil suspendu à un moyen de levage fixé sur un support d'intervention au-dessus d'une piscine dans laquelle débouche, à sa partie supérieure, une cuve renfermant le coeur du réacteur nucléaire, dans laquelle on effectue, pendant un arrêt du réacteur nucléaire, les opérations de connexion et de déconnexion des tiges de commande en-gagées et maintenues dans des équipements internes supérieurs placés à l'intérieur de la cuve au-dessus du coeur et associées chacune à une grappe de commande engagée dans un assemblage de combustible du coeur, les moyens d'engagement de la tige de commande étant dans une configuration dilatée et la tige de commande dans une disposition verrouillée en rotation et en translation, aussi bien dans l'état de connexion que dans l'état de dé- connexion complète et les moyens d'engagement étant disposés à l'intérieur de la cavité du pommeau de la tige de commande, dans la position de connexion, et en appui sur l'extrémité supérieure de la cavité du pommeau, dans la position de déconnexion, ce procédé permettant de réaliser de manière simple, rapide et très sûre les opérations de contrôle de la connexion ou de la déconnexion de chacune des tiges de commande d'un réacteur pendant et immédiatement après l'opération de connexion ou de déconnexion. Dans ce but: - on réalise depuis le support d'intervention, avant l'opération de connexion ou de déconnexion, une première visée d'un repère gradué s'étendant dans la direction verticale sur l'outil de connexion et de déconnexion en position de service sur la tige de commande, et - après avoir réalisé une opération complète de connexion ou de dé- connexion de la tige de commande: - on réalise une seconde visée du repère gradué sur l'outil de connexion et de déconnexion en position de service sur la tige de commande, - on compare la première et la seconde visées pour déterminer si le déplacement vertical de la tige de commande traduit un état de connexion ou de déconnexion effectif, - on sépare l'outil de connexion et de déconnexion de la tige de commande et on le soulève avec le dispositif de levage par rapport à la tige de commande, - pendant la levée de l'outil de connexion et de déconnexion, on contrôle, à l'aide d'un moyen de visualisation porté par l'outil de connexion et de déconnexion, la position du pion de guidage dans la lumière de guidage du corps tubulaire de la tige de commande et du verrou de blocage de la tige d'actionnement dans la rainure du corps tubulaire de la tige de commande, et - on détermine, à partir de la vérification de l'état de connexion et de déconnexion et du contrôle de la position du pion du guidage et du verrou, la conformité de l'état de connexion ou de déconnexion. Selon des modes particuliers de mise en oeuvre, le procédé selon l'invention peut comporter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes: - on contrôle l'une au moins de la position du pion de guidage de la tige d'actionnement dans la lumière de guidage du corps tubulaire de la tige d'actionnement et du verrou de blocage en rotation de la tige d'actionnement dans la rainure du corps tubulaire, après avoir fait effectuer une rotation au-tour de l'axe vertical de la tige de commande à l'outil de connexion et de dé-connexion suspendu au moyen de levage. - on stocke dans une mémoire d'une unité de traitement des données numériques relatives au déplacement vertical d'un ensemble de tiges de commande des grappes de commande du réacteur nucléaire entre leur position initiale avant une opération de connexion ou de déconnexion et leur position après une opération complète de connexion ou de déconnexion. - on stocke dans une mémoire des données relatives au contrôle de position du pion de guidage et du verrou de blocage d'un ensemble de tiges de commande de grappes de commande du réacteur nucléaire. L'invention a également pour objet un dispositif de contrôle d'un état de connexion ou de déconnexion d'une tige de commande de déplacement d'une grappe de commande de la réactivité dans le coeur d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression, la tige de commande comportant un corps tubulaire allongé, des moyens d'engagement dans une partie supérieure du pommeau de la grappe de commande, à une extrémité longitudinale du corps tubulaire, comportant au moins deux secteurs mobiles dans des directions perpendiculaires à l'axe de la tige de commande ayant des moyens d'accrochage sur leur surface externe, pour assurer par coopération avec des moyens d'accrochage correspondants, dans une cavité du pommeau de la grappe de commande, la fixation de la grappe de commande à l'extrémité de la tige de commande et une tige centrale d'actionnement pour déplacer les secteurs mobiles à l'extrémité de la tige de commande entre une position rétractée et une position dilatée d'accrochage, mobile en rotation et en translation à l'intérieur du corps tubulaire et suivant son axe, le corps tubulaire comportant une lumière de guidage traversant sa paroi et la tige d'actionnement un pion de guidage des déplacements de la tige d'actionnement dans le corps tubulaire de la tige de commande, entre une position de verrouillage en rotation et en translation et une première position de déverrouillage de la tige d'actionnement en translation et une seconde position, entre lesquelles on réalise le déplacement des secteurs mobiles de la tige de commande entre les deux positions rétractée et dilatée, ainsi qu'une ouverture de réception d'un verrou de blocage en rotation de la tige d'actionnement dans le corps tubulaire, la connexion et la déconnexion de la tige de commande et de la grappe de commande étant réalisées par un outil de connexion et de déconnexion suspendu à un moyen de levage fixé sur un support d'intervention au-dessus d'une piscine dans laquelle débouche, à sa partie supérieure, une cuve renfermant le coeur du réacteur nucléaire dans laquelle on effectue, pendant un arrêt du réacteur nucléaire, les opérations de connexion et de déconnexion des tiges de commande engagées et main- tenues dans les équipements internes supérieurs du réacteur nucléaire placés à l'intérieur de la cuve au-dessus du coeur et associées chacune à une grappe de commande engagée dans un assemblage de combustible du coeur, les moyens d'engagement de la tige de commande étant dans une position dilatée et la tige d'actionnement dans une disposition verrouillée en rotation et en translation, aussi bien dans l'état de connexion que dans l'état de déconnexion complète de la tige de commande et disposés à l'intérieur de la cavité du pommeau de la grappe de commande dans la position de connexion et en appui sur une extrémité supérieure de la cavité du pom- meau de la grappe de commande dans la position de déconnexion, caractérisé par le fait qu'il comporte: - un repère gradué disposé dans la direction verticale sur l'outil de connexion et de déconnexion, - un moyen de visée porté par le support d'intervention dirigé vers le 15 repère gradué dans la position de service de l'outil d'intervention sur une tige de commande, - des moyens de visualisation fixés sur l'outil de connexion et de dé- connexion, de manière à être dirigés vers une partie d'extrémité supérieure de la tige de commande, lorsque l'outil de connexion et de déconnexion est en position de service sur la tige de commande, et - des moyens de traitement de données fournies par le moyen de visée et le moyen de visualisation. Selon des modes particuliers de réalisation, le dispositif selon l'invention peut comporter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes: - le moyen de visée est une caméra de visée et le repère est un réglet gradué rectiligne fixé dans une position verticale sur une partie fixe de l'outil de connexion et de déconnexion reliée directement à un moyen de suspension de l'outil de connexion et de déconnexion au moyen de levage. - le moyen de visualisation du pion de guidage et du verrou de bio- cage en rotation est une caméra associée à des projecteurs d'éclairage d'une zone de visualisation de la caméra. - le moyen de visualisation est une caméra comportant un support fixé sur une partie fixe de l'outil de connexion et de déconnexion sur lequel est également fixé au moins un projecteur d'éclairage et un miroir de renvoi d'angle. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple, en se référant aux figures jointes en annexe, la mise en ceu- vre du procédé de contrôle suivant l'invention, lors d'une opération de connexion ou de déconnexion de tiges de commande d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression. La figure 1 est une vue générale en élévation et en coupe axiale de la zone d'intervention dans laquelle on effectue les opérations de connexion ou de déconnexion et de contrôle. La figure 2 est une vue en coupe axiale d'une tige de commande de déplacement d'une grappe de commande du réacteur nucléaire. La figure 3A est une vue en coupe axiale à plus grande échelle de la partie supérieure de la tige de commande. La figure 3B est une vue en coupe axiale à plus grande échelle de la partie inférieure de la tige de commande. La figure 4A est une vue en élévation suivant 4A de la figure 3A. La figure 4B est une vue en coupe transversale suivant 4B-4B de la figure 3A. La figure 5A est une vue en élévation et en coupe axiale partielle de la partie supérieure d'un outil de connexion et de déconnexion de tiges de commande. La figure 5B est une vue en élévation et en coupe axiale partielle de la partie inférieure de l'outil de connexion et de déconnexion. La figure 6A est une vue en coupe axiale de la partie inférieure d'une tige de commande en position verrouillée dans un pommeau de grappe de commande. La figure 6B est une vue en coupe axiale de la partie inférieure de la tige de commande en position déverrouillée, avant une opération de déconnexion ou de connexion. La figure 6C est une vue en coupe axiale de la partie inférieure d'une tige de commande en position déconnectée et verrouillée et en appui sur le pommeau d'une grappe de commande. La figure 7 est une vue schématique en perspective d'un pont roulant et d'une passerelle d'intervention pour la manipulation de l'outil de déconnexion, montrant les moyens de visée d'un repère de l'outil de connexion. La figure 8 est une vue en coupe de la partie inférieure de l'outil de connexion et de moyens de visualisation associés pour la vérification du ver- rouillage d'une grappe de commande. La figure 9A est une demi-vue schématique en élévation et en coupe par un plan vertical d'un premier mode de réalisation des moyens de visualisation. La figure 9B est une demi-vue schématique en élévation et en coupe verticale d'un second mode de réalisation des moyens de visualisation. Les figures 10A, 10B, 10C et 10D sont des vues en perspective schématique montrant les positions du verrou et du pion de guidage, dans une configuration de verrouillage défectueux de la tige de commande. Les figures 11A, 11B, 11C et 11D sont des vues en perspective schématique analogues montrant les positions du verrou et du pion de guidage dans une position correcte de verrouillage de la tige de commande. Sur la figure 1, on a représenté la partie supérieure de la cuve 1 d'un réacteur nucléaire à eau sous pression dont le couvercle a été démonté et enlevé dans une phase d'arrêt à froid pour entretien du réacteur nucléaire. La partie supérieure de la cuve 1 comportant le plan de joint du couvercle débouche dans le fond d'une piscine 2 du réacteur qui est remplie d'eau jusqu'à un niveau 2a. Les opérations de rechargement et de maintenance du coeur et des structures internes à la cuve 1 sont effectuées depuis le niveau supérieur de la piscine, au-dessus du niveau d'eau 2a, en utilisant une machine de chargement du combustible 3 qui se déplace sur des rails horizontaux 4 et qui comporte en particulier un plancher de travail pour un opérateur 5 et un pu-pitre de commande 6. La cuve 1 du réacteur nucléaire contient le coeur 7 du réacteur constitué par des assemblages de combustible 8 de forme générale prismatique droite disposés verticalement, c'est-à-dire avec leurs axes longitudinaux verticaux. Sur la figure 1, on n'a représenté que la partie supérieure du coeur 7 constituée par les parties supérieures des assemblages de combustible 8 sur lesquelles reposent, par l'intermédiaire d'une plaque supérieure de coeur 9, les équipements internes supérieurs 10 du réacteur nucléaire comportant en particulier des tubes 10a de guidage des grappes de commande disposés verticalement et des entretoises 10b assurant la jonction entre la plaque supérieure de coeur 9 et une plaque supérieure 11 des équipements internes supérieurs en appui sur une partie de la paroi interne de la cuve. Les tubes de guidage 10a comportent une partie supérieure disposée audessus de la plaque supérieure 11 des équipements internes et une partie inférieure entre la plaque supérieure des internes 11 et la plaque supérieure de coeur 9. Les grappes de commande sont constituées sous la forme de faisceaux de crayons absorbants les neutrons qui sont reliés, à leur partie supérieure, à une structure rayonnante ou araignée solidaire d'un pommeau par l'intermédiaire duquel les grappes de commande sont reliées à des tiges de commande assurant leur déplacement à l'intérieur du coeur, par l'intermédiaire de mécanismes portés par le couvercle de cuve coopérant avec les tiges de commande. Pour réaliser l'enlèvement du couvercle de la cuve, on désengage les mécanismes de déplacement des tiges de commande qui restent en place à l'intérieur des équipements internes supérieurs 10 et reliées chacune à leur partie inférieure à une grappe de commande. Sur la figure 1, on voit la partie supérieure des tiges de commande 12 engagées et maintenues dans les équipements internes 10 et reliées chacune à une grappe de commande introduite dans un assemblage 8 du coeur 7 du réacteur nucléaire. Les parties supérieures des grappes de commande en saillie au-dessus des parties supérieures des tubes de guidage 10a des équipements internes supérieurs sont accessibles à l'intérieur de la piscine 2 du réacteur pour un outil de préhension et de levage 14 suspendu par l'intermédiaire d'un câble de levage 13 à un palan 15 porté par la machine de chargement 3. Un dynamomètre 16 intercalé sur le câble de levage 13 permet de mesurer la charge suspendue au câble dont le palan 15 assure le levage. L'outil 14 suspendu au câble de levage 13 peut être un outil de connexion et de déconnexion qui sera décrit par la suite en regard des figures 5A et 5B. Sur la figure 2 ainsi que sur les figures 3A et 3B, on a représenté une tige de commande désignée dans son ensemble par le repère 12. La tige de commande 12 comporte un corps tubulaire 18 en plusieurs parties assemblées entre elles bout à bout et dans une disposition coaxiale, un tronçon central 18a du corps tubulaire 18 de la tige de commande comportant une denture 19 par l'intermédiaire de laquelle des mécanismes portés par le couvercle de cuve peuvent assurer le déplacement de la grappe de commande dans sa direction longitudinale axiale. Dans sa partie inférieure qui sera décrite plus en détail en se référant à la figure 3B, le corps tubulaire 18 de la tige de commande comporte une partie terminale dans laquelle le corps tubulaire 18 comporte des fentes Ion- gitudinales délimitant entre elles des lames flexibles 18b dont la partie d'extrémité inférieure présente la forme d'un secteur globalement cylindrique 20 par l'intermédiaire duquel la tige de commande peut être fixée dans une cavité du pommeau d'une grappe de commande. Les secteurs cylindriques 20, à l'extrémité des lames flexibles 18b, peuvent être déplacés dans des direc- tions transversales perpendiculaires à la direction axiale de la tige de commande, par l'intermédiaire d'une tige d'actionnement 21 s'étendant coaxialement, suivant toute la longueur du corps tubulaire 18 de la tige de commande 12 et portant, à son extrémité inférieure, des pions d'actionnement 22a et 22b des secteurs 20 pour leur déplacement. Comme il est visible sur la figure 3A, une partie supérieure de la tige d'actionnement 21 est constituée de la tige proprement dite 21 disposée dans l'alésage interne d'une culasse tubulaire 24, avec un certain jeu per-mettant le déplacement en rotation de la culasse 24 autour de la tige d'actionnement 21 pour permettre le verrouillage ou le déverrouillage de la culasse 24 et de la tige d'actionnement 21 en translation axiale à l'intérieur du corps tubulaire 18 de la tige de commande. La tige de commande 21 est solidaire d'un ensemble d'appui 23 qui est repoussé contre une rondelle 23' de pression sur la culasse 24, par l'intermédiaire de rondelles Belleville 25 intercalées entre une surface inférieure de l'ensemble d'appui 23 et un épaulement de la surface interne de la paroi tubulaire 18 de la tige de commande. Comme il est visible sur les figures 3A et 4B, la culasse 24 comporte une denture 24a venant se loger dans une denture 18c de la surface interne du corps tubulaire 18, dans une position de fixation de la culasse en translation axiale à l'intérieur du corps tubulaire 18 de la tige de commande. Une rotation de la culasse 24 autour de son axe d'un angle de l'ordre de 60 , à partir de la position déverrouillée représentée sur la figure 4B permet d'assu- rer le verrouillage en translation axiale de la culasse à l'intérieur du corps tubulaire 18. La culasse 24 comporte une tête de préhension 24c sur la-quelle on peut engager un outil (comme il sera expliqué plus loin) pour faire tourner la culasse autour de son axe, la force de pression de la rondelle de contact 23' qui assure le maintien de la culasse en translation et en rotation étant annulée en exerçant une force de direction axiale sur l'ensemble d'appui 23 et sur les rondelles Belleville 25, par l'intermédiaire d'une tête hexagonale 21a à l'extrémité de la tige d'actionnement 21 en saillie à l'extrémité supérieure de la culasse 24. Comme il est visible en particulier sur la figure 4A, le corps tubulaire 18 de la tige de commande comporte une lumière traversante 26 ayant la forme générale d'un L ayant une branche rectiligne de direction longitudinale axiale et une branche circulaire suivant la circonférence du corps tubulaire 18, sur un arc d'environ 60 . La culasse 24 est solidaire d'un pion de guidage 27 introduit par une extrémité en saillie par rapport à la culasse dans la lumière 26 du corps tubulaire 18. Le pion de guidage 27 permet en particulier de guider la culasse par rapport au corps tubulaire 18, entre une position de verrouillage représentée sur la figure 4A et une position de déverrouillage où le pion 27 est dans le prolongement de la branche rectiligne de direction longitudinale axiale de la lumière 26. Par une rotation de 60 de la culasse, on réalise à la fois le dégagement des dentures 24a et 18c l'une par rapport à l'autre, ces dentures constituant des crabots d'accrochage de la culasse, et le déverrouillage en translation axiale de la culasse 24 par mise en position du pion de guidage dans le prolongement de la partie rectiligne axiale de la lumière 26. Par traction sur la culasse 24 par l'intermédiaire d'une gorge de préhension 24b, on peut déplacer la tige d'actionnement 21 dans la direction axiale, de manière à dégager les pions 22 des secteurs cylindriques 20 d'accrochage de la tige de commande sur la grappe de commande. Avant de réaliser le déverrouillage de la culasse en la faisant tourner d'un angle d'environ 60 , il est nécessaire de déverrouiller la culasse en rotation. Le corps tubulaire 18 comporte une rainure longitudinale 28 pour l'engagement d'un verrou 29 formant l'extrémité d'une lame flexible 29a usinée dans la culasse 24. Sous l'effet de l'élasticité de la lame flexible 29a, le verrou 29 vient se loger dans la rainure 28 du corps tubulaire, lorsque la culasse est dans une des orientations mettant en coïncidence le verrou 29 et la rainure 28, comme représenté sur la figure 3A. Pour faire tourner la culasse 24 entre ses positions de verrouillage et de déverrouillage, il est nécessaire d'effacer le verrou 29, ce qui est réalisé, comme il sera expliqué plus loin à l'aide d'un poussoir d'effacement du verrou monté sur l'outil de connexion et de déconnexion. Lors de la mise en place de l'outil de connexion et de déconnexion sur une tige de commande 12 dont on doit assurer la connexion ou la déconnexion, on introduit une clavette d'orientation de l'outil dans une rainure 28' diamétralement opposée à la rainure 28 de réception du verrou 29, ce qui fixe l'orientation de l'outil autour de l'axe 18' commun au corps tubulaire 18 et à la tige d'actionnement 21. Des doigts de positionnement de l'outil sont engagés dans une gorge de préhension 30 du corps tubulaire 18 de la tige de commande pour fixer la position axiale de l'outil. Pour déverrouiller la tige de commande, on exerce une pression sur la tige d'actionnement 21 par l'intermédiaire de la tête 21a dans la direction axiale 18 pour libérer la culasse, on efface le verrou 29 à l'aide du poussoir d'effacement de la machine de déconnexion et l'on fait tourner la culasse entre ses positions de verrouillage et de déverrouillage. Comme il est visible sur la figure 3B, un manchon de protection 31 est vissé sur la partie inférieure du corps tubulaire 18 de la tige de commande autour des lames flexibles 18b dont l'extrémité constitue les secteurs cylindriques 20 mobiles transversalement. Les secteurs cylindriques 20 comportent une denture d'accrochage 20a sur leur surface extérieure destinée à coopérer avec des gorges à l'intérieur de la cavité du pommeau d'une grappe de commande. Les pions 22 de déplacement et de maintien des secteurs cylindriques 20 comportent un galet de verrouillage 22a monté mobile en translation autour d'une partie d'extrémité de la tige d'actionnement 21 et repoussé vers le bas par un ressort 32 en appui, à l'une de ses extrémités, sur un épaulement de la surface interne du corps tubulaire 18 et, à son autre extrémité, sur un épaulement du galet de verrouillage 22a ainsi qu'un galet de déclenchement 22b solidaire de l'extrémité de la tige d'actionnement 21. Pour assurer l'écartement des secteurs cylindriques mobiles 20, on fait descendre la tige d'actionnement 21 depuis une position dans laquelle le pion de guidage 27 est à l'extrémité supérieure de la lumière 26, ce qui per-met le déplacement vers le bas du galet de verrouillage 22a en appui sur le galet 22b, jusqu'au moment où le galet 22a assure l'écartement des secteurs 20 par appui sur une partie tronconique de la surface interne des secteurs 20 à l'extrémité des lames élastiques 18b, sous l'effet de la poussée du res- sort 32. On assure ensuite le verrouillage des secteurs 20 en position écartée en déplaçant la tige d'actionnement 21, jusqu'à sa position la plus basse dans laquelle le galet de verrouillage et de déclenchement 22b vient en position à l'extrémité inférieure des secteurs cylindriques 20, comme représenté sur la figure 3B. On peut réaliser ainsi en particulier l'accrochage de la tige de commande à la grappe de commande, les secteurs 20 étant engagés dans une cavité du pommeau de la grappe de commande. Pour réaliser la déconnexion de la tige de commande, on déplace la tige d'actionnement dans la direction axiale vers le haut, ce qui libère la partie d'extrémité des secteurs cylindriques 20 puis le soulèvement du galet de verrouillage 22a qui est déplacé vers le haut à l'encontre de la poussée du ressort 32. Les secteurs cylindriques 20 sont alors libérés et peuvent se ré-tracter, si bien qu'il est alors possible d'extraire les secteurs 20 de la cavité du pommeau de la grappe de commande par simple déplacement de l'en-semble de la tige de commande dans la direction axiale vers le haut. Les opérations de connexion et de déconnexion des tiges de commande qui ont été décrites ci-dessus sont réalisées en utilisant un outil de connexion et de déconnexion tel que représenté sur les figures 5A (partie supérieure) et 5B (partie inférieure). Comme il est visible sur la figure 5A, l'outil de déconnexion qui sera désigné de manière générale par le repère 14 comporte une anse de manutention 33 permettant de suspendre l'outil à un moyen de levage tel que le palan 15 d'une machine de chargement d'assemblages de combustible (figure 7). Une plateforme de support 34 est fixée à la partie inférieure de l'anse de manutention et porte, par l'intermédiaire de colonnes de fixation et de tirants, un vérin d'actionnement 35 dont la tige est reliée à une tige de poussée 36 de direction axiale. La tige de poussée 36 est montée coulis- sante à l'intérieur d'un tube 37 solidaire, à son extrémité inférieure (voir figure 5B), d'un dispositif de préhension 37a comportant une rainure de clavetage destinée à coopérer avec un moyen de clavetage correspondant de la tête 24c de la culasse 24 de la tige d'actionnement 12 (représentée sur la figure 5B dans une position d'engagement dans la partie inférieure de l'outil 14). A sa partie supérieure (figure 5A), le tube d'actionnement 37 est solidaire de poignées de manoeuvre 38a, 38b permettant de faire tourner le tube de verrouillage 37 entre une position correspondant à la position de verrouillage et une position correspondant à la position de déverrouillage de la culasse 24 de la tige d'actionnement par mise en rotation de la culasse, lorsque la tête de préhension 37a du tube de verrouillage 37 est en prise avec la tête 24c de la culasse 24. Un repère 39 fixé sur un plateau 40 de l'outil 14 solidaire de la partie "fixe" de l'outil 14 suspendue à l'anse de manutention 33 permet de repérer les positions de verrouillage et de déverrouil- lage de la culasse, depuis la partie supérieure de l'outil au niveau du plan-cher de travail de la machine de chargement ou d'une plateforme d'intervention équivalente. Comme il est visible sur la figure 5B, l'outil de connexion et de déconnexion des tiges de commande 14 comporte des doigts de préhension 41 montés pivotants sur une partie de l'outil suspendue à une plateforme 42, elle-même suspendue à un plateau fixé à l'anse de manutention. A cette partie de l'outil dite "fixe" reliée à l'anse de manutention est également fixé un cône d'engagement 43 évasé vers le bas qui permet d'engager la partie supérieure d'une tige de commande 12 sur laquelle on désire réaliser une opération de connexion ou de déconnexion, comme représenté sur la figure 5B. L'outil comporte, également fixée sur sa partie suspendue à l'anse de manutention, une clavette d'orientation 44 qui est introduite, lors de la mise en place de l'outil de connexion et de déconnexion, à l'intérieur de la lumière 28' du corps tubulaire 18 de la tige de commande diamétralement opposée à la lumière 28 dans laquelle est introduit le verrou 29. De cette manière, l'outil de connexion et de déconnexion immobilisé par les doigts de positionne-ment 41 introduits dans la gorge 30 et maintenus par une chemise de commande portée par la structure de l'outil suspendue à l'anse de manutention est parfaitement positionné dans la direction axiale verticale et en orientation autour de l'axe vertical 12' par rapport à la tige de commande 12. Avant de réaliser une opération de connexion ou de déconnexion d'une tige de commande 12, après mise en place de l'outil de connexion et de déconnexion 14, on réalise le déverrouillage de la culasse 24 de la tige de commande en la faisant tourner d'un angle d'à peu près 60 autour de son axe pour faire passer le pion de guidage 27 du fond de la partie circonférentielle horizontale de la lumière 26 à l'entrée de la partie rectiligne axiale de la lumière 26. Pour cela, on exerce, par l'intermédiaire du vérin 35 et de la tige 36 qui est déplacée vers le bas, une pression sur la partie d'extrémité 21a de la tige d'actionnement 21 de la tige de commande 12, ce qui provoque une compression des ressorts et une libération des forces de di- rection axiale sur la culasse 24. On réalise alors l'effacement du verrou 29 introduit dans la lumière 28 de la tige de commande, en actionnant un poussoir d'effacement 48 grâce à une tige 48a associée à un vérin. Le poussoir 48 bascule et repousse le verrou 29 de blocage de la culasse en rotation, en dehors de la lumière 28. On réalise alors manuellement, par l'intermédiaire des poignées 38a et 38b, l'engagement de la tête 37a du tube d'actionnement 37 rappelé par un ressort 47 sur la partie d'extrémité 24c de la culasse 24. On fait alors tourner d'un angle (par exemple de l'ordre de 60 ) les poignées 38a et 38b pour les amener en face d'un repère de déverrouillage de la culasse tel que le repère 39. Le pion 27 est alors dans sa position telle que représentée sur la figure 5B à l'intérieur de la lumière 26. On actionne alors le vérin 35 dans le sens de la remontée de la tige 36 qui assure la traction du tube d'actionnement 37 à l'encontre du ressort de rappel 47, de sorte que la tête 37a libère la partie 24c de la culasse 24, après avoir réenclenché le verrou de blocage en rotation 29 de la culasse 24 par basculement du poussoir d'effacement 48. En poursuivant la remontée de la tige d'actionnement 36, on assure le déplacement vers le haut de la tête 37a qui vient en appui sur un support 46 rappelé vers le bas par un ressort 46a et qui assure le pivotement de doigts de préhension 45 portés par le support 46 qui viennent en position de prise de la tige de commande, à l'intérieur de la gorge de préhension 24b de la culasse 24. Le support 46 des doigts 45 se déplace vers le haut, de sorte que les doigts 45 exercent une traction dans la direction axiale et vers le haut sur la culasse 24 et la tige d'actionnement 21. Le pion 27 se déplace à l'intérieur de la partie rectiligne verticale de la lumière 26. Le déplacement de la tige d'actionnement assure le déblocage du ga- let de déclenchement 22b puis du galet de verrouillage 22a. Les secteurs 25 cylindriques 20 à l'extrémité du corps tubulaire de la tige de commande sont alors libres de se déplacer dans des directions radiales. Dans la position déverrouillée de la tige de commande, on peut réaliser soit la connexion par introduction des secteurs cylindriques 20 dans un pommeau de grappe de commande, soit la déconnexion, par extraction des secteurs cylindriques 20 d'un pommeau d'une grappe de commande, par déplacement vers le bas ou vers le haut de l'ensemble de l'outil de connexion et de déconnexion 14 auquel est fixée la tige de commande 12. Sur la figure 6A, on a représenté la partie inférieure d'une tige de commande en position verrouillée à l'intérieur du pommeau 50 d'une grappe de commande 59, les secteurs cylindriques 20 étant introduits dans le pommeau et ayant leur denture 20a engagée dans des gorges d'accrochage du pommeau. Les secteurs cylindriques 20 sont bloqués en position dans le pommeau 50 par des galets 22a et 22b solidaires de la tige d'actionnement 21 en position de verrouillage. Sur la figure 6B, on a représenté la partie inférieure de la tige de commande après déverrouillage de la tige d'actionnement 21 reliée, à sa partie supérieure, à une culasse 24 et déplacement vers le haut de la tige d'actionnement 21 de manière à libérer les secteurs 20 des galets 22a et 22b. Sur la figure 6C, on a représenté la partie inférieure de la tige de commande dans une position déconnectée, les galets 22a et 22b étant en position de verrouillage des secteurs cylindriques 20 qui viennent reposer sur la partie supérieure d'entrée du pommeau 50 d'une grappe de commande 59. Pour réaliser la déconnexion complète d'une tige de commande, en partant de la configuration de la figure 6A, on réalise tout d'abord le déverrouillage et le déplacement axial vers le haut de la tige d'actionnement 21 et des galets 22a et 22b pour parvenir à la configuration déverrouillée de la figure 6B, puis on soulève l'ensemble de la tige de commande à l'aide de l'outil de connexion et de déconnexion pour extraire les secteurs cylindriques 20 de la cavité du pommeau 50. On réalise alors à nouveau le blocage des secteurs cylindriques 20 par déplacement vers le bas de la tige d'actionnement 21 et des galets 22a et 22b puis le verrouillage de la tige d'actionnement 21, par l'intermédiaire de sa culasse 24. La tige de commande est alors reposée sur la partie supérieure d'entrée de la cavité du pommeau 50, comme représenté sur la figure 6C. Pour réaliser la connexion d'une tige de commande déconnectée et verrouillée telle que représentée sur la figure 6C, on réalise tout d'abord le déverrouillage de la tige d'actionnement 21, par l'intermédiaire de la culasse 24, puis le déplacement axial de la tige d'actionnement 21 vers le haut pour réaliser le déblocage des secteurs cylindriques 20 à la partie inférieure de la tige de commande 12. On réalise ensuite l'introduction des secteurs cylindriques 20 dans le pommeau 50 de la grappe de commande par déplacement vers le bas de l'outil de connexion et de déconnexion et de la tige de corn- mande 12 pour parvenir à la configuration représentée sur la figure 6B. On réalise ensuite le blocage des secteurs cylindriques 20 par déplacement vers le bas de la tige d'actionnement 21 et le verrouillage en position de blocage de la tige d'actionnement 21 par l'intermédiaire de la culasse 24. Dans sa position connectée telle que représentée sur la figure 6A et dans sa position totalement déconnectée représentée sur la figuré 6C, la tige de commande 12 est en appui sur le pommeau 50 de la grappe de commande et la tige de commande est dans une disposition verrouillée, les galets 22a et 22b étant en position de blocage des secteurs cylindriques 20 et la tige d'actionnement 21 étant verrouillée en rotation et en translation axiale par l'intermédiaire du verrou 29 introduit dans une lumière 28 du corps tubulaire 18 et du pion de guidage 27 placé à l'extrémité de la partie horizon-tale circulaire de la lumière 26 à l'opposé de la partie rectiligne de la lumière 26. La vérification d'un état satisfaisant de connexion ou de déconnexion d'une tige de commande repose sur le contrôle de la position des secteurs cylindriques d'accrochage 20 par rapport à la cavité du pommeau 50 (à l'intérieur ou au-dessus) et sur le contrôle d'un verrouillage parfait en rotation et en translation de la tige d'actionnement 21 de la tige de commande. Le contrôle de la position des secteurs cylindriques d'accrochage 20 est réalisé par un contrôle de position de la tige de commande dans la direction verticale, la tige à l'état connecté à l'intérieur de la cavité du pommeau étant à un niveau inférieur au niveau de la tige de commande en position déconnectée qui repose sur le pommeau 50 de la grappe de commande. La différence d'altitude entre les deux positions de la tige de commande est d'à peu près 50 mm, dans le cas des réacteurs nucléaires actuellement en exploitation. La vérification d'un verrouillage correct en rotation et en translation de la tige de commande est réalisée en contrôlant la position du verrou 29 à l'intérieur de la lumière 28 du corps tubulaire 18 de la tige de commande et du pion de guidage 27, dans le fond de la partie horizontale circonférentielle de la lumière 26 du corps tubulaire 18. Le procédé suivant l'invention permet de réaliser ces contrôles de 5 manière simple et rapide avec une très grande précision. Sur la figure 7, on a représenté, de manière schématique, l'outil de connexion 14 en position de service sur une tige de commande 12 dans une position de connexion ou de déconnexion complète, comme décrit ci-dessus en regard des figures 6A et 6C. L'outil de connexion et de déconnexion 14 est suspendu au câble d'un palan 15 porté par un poste d'intervention 51 monté mobile par l'intermédiaire d'un chariot sur une poutre 52 de pont roulant, elle-même mobile sur des rails horizontaux 4 au-dessus du niveau de la piscine. De cette manière, l'outil de connexion et de déconnexion 14 peut être placé à la verticale de chacune des tiges de commande 12 engagées dans les équipements internes supérieurs d'un réacteur nucléaire en position de connexion ou de déconnexion complète. Pour vérifier l'état de connexion ou de déconnexion des tiges de commande 12, on fixe un repère gradué 53, dans une direction verticale, sur une partie de l'outil de connexion et de déconnexion directement suspendue à l'anse de manutention 33, cette partie de l'outil de connexion et de déconnexion étant appelée partie fixe, par opposition aux parties mobiles en translation et en rotation utilisées pour le verrouillage et le déverrouillage de la tige de commande. Le repère 53 est constitué par un réglet rectiligne vertical dont la graduation est dirigée vers le poste d'intervention 51 sur lequel est fixée une caméra de visée 54 permettant de visualiser le réglet 53. La caméra 54 en position fixe dans la direction verticale définit un niveau fixe de visée suivant lequel on repère une graduation du réglet 53. On effectue une première visée après mise en place et fixation de 30 l'outil de connexion et de déconnexion 14 sur la tige de commande 12 en position de service; On effectue ensuite les opérations de connexion ou de déconnexion de la tige de commande 12 à l'issue desquelles la tige de commande en po- sition verrouillée repose soit dans le fond de la cavité du pommeau d'une grappe de commande, soit sur la partie d'entrée de la cavité du pommeau de la grappe de commande. On effectue alors une seconde visée avec la caméra 54 et on repère la graduation du réglet 53 qui permet de définir la différence de niveau de l'outil de connexion et de déconnexion en position de service sur la tige de commande 12 et donc de la tige de commande. On peut ainsi vérifier si la différence d'altitude de la tige de commande entre les deux visées correspond bien à une connexion ou à une déconnexion, selon l'état qui doit être vérifié pour la tige de commande. Les résultats des visées sont transmis à une unité de traitement 60 qui peut être disposée dans le poste d'intervention 51 ou à un autre endroit au-dessus du niveau de la piscine, pour être stockés, traités et/ou affichés sur un écran. On doit encore contrôler que le verrouillage de la tige de commande a été réalisé de manière tout à fait satisfaisante. Sur la figure 8, on a représenté l'outil de connexion et de déconnexion sur lequel sont fixés des moyens de visualisation du verrou et d'un pion de guidage de tiges de commande. Les moyens de visualisation comportent une caméra 55 montée à l'extrémité d'un bras articulé 56 fixé sur un support 57 solidaire d'une partie fixe de l'outil de connexion et de déconnexion, par exemple d'une tige de suspension reliée à des plaques de support de l'outil. Le support 57 du bras 56 de la caméra comporte des moyens 58 qui peuvent être actionnés depuis le poste d'intervention 51 pour assurer l'orientation du bras et de la caméra 55 vers la zone de la tige de commande à examiner. Le réglage peut être effectué une fois pour toutes, par visée sur une partie supérieure d'une tige de commande à la verticale de l'outil de connexion et de déconnexion. Sur la figure 9A, on a représenté un premier mode de réalisation de la caméra 55 de visée de la partie supérieure d'une tige de commande 12 comportant le verrou 29 de blocage en rotation et le pion de guidage 27 de la culasse 24 de la tige de commande. La caméra 55 selon le premier mode de réalisation comporte, de part et d'autre de la zone de visée 55a de la caméra, des projecteurs lumineux 5 55b assurant l'éclairement des zones de la tige de commande 12 dont on assure la visualisation. Selon un second mode de réalisation représenté sur la figure 9B, la caméra 55 comporte un projecteur lumineux 55b dirigé vers la zone à visualiser et un miroir de renvoi d'angle 58 permettant de fournir une image de la zone à visualiser à la caméra dont l'axe de visée est vertical. La visualisation du verrou 29 et du pion de guidage 27 d'une tige de commande est réalisée après avoir séparé l'outil de connexion et de déconnexion de la partie supérieure de la tige de commande, par ouverture et dégagement des doigts de préhension. On réalise alors le levage de l'outil de connexion et de déconnexion 14 dans son ensemble par l'intermédiaire du palan de levage 15. Pendant le déplacement vertical de l'outil de connexion et de déconnexion 14 à faible vitesse, on réalise, grâce à la caméra 55, une visualisation de la surface latérale externe de la tige de commande et en particulier du pion de guidage 27 et du verrou 29 pour vérifier que leur posi- tion dans le fond de la partie horizontale de la lumière 26 et dans la rainure 28 du corps tubulaire 28 de la tige de commande est satisfaisante. II peut être nécessaire, avant de réaliser une visualisation du pion de guidage 27 ou du verrou 29, de faire tourner l'outil de connexion et de déconnexion 14 autour de son axe d'un angle qui peut être de 90 . Les données relatives à la visualisation, éventuellement numérisées, sont transmises à l'unité 60 pour être stockées dans une mémoire et traitées. Les images de la partie supérieure de la tige de commande sont affichées sur un écran associé à l'unité de traitement 60 du poste d'intervention 51 Les images obtenues peuvent être conservées et analysées et, géné- ralement, la vérification de la position du doigt de guidage et du verrou est réalisée par l'opérateur pendant la levée et le déplacement de l'outil de connexion et de déconnexion, ce qui permet de déterminer immédiatement si le verrouillage de la tige de commande est réalisé de manière satisfai- sante. De manière générale, les données numériques relatives à l'altitude et les images numérisées des parties supérieures des tiges de commande peuvent être stockées pour l'ensemble des grappes de commande d'un ré- acteur nucléaire, ce qui permet des vérifications et contrôles ultérieurs. La position en altitude de la tige de commande permet de déterminer si la tige est en position connectée ou déconnectée. Les données relatives à la différence d'altitude entre les deux visées de la tige de commande sont mises en mémoire, de manière à pouvoir vérifier ultérieurement la position de toutes les tiges de commande. Sur la figure 10A et sur la figure 11A, on a représenté la partie supérieure d'une tige de commande 12 comportant le doigt de guidage 27 réalisant le verrouillage en translation et le verrou 29 réalisant le verrouillage en rotation de la culasse 24 et de la tige d'actionnement 21 de la tige de commande, respectivement dans une position défectueuse (figure 10A) et dans une position satisfaisante (figure 11A). Comme il est visible sur la figure 10B, le doigt de guidage 27 n'est pas parfaitement positionné dans le fond de la partie horizontale de la lumière 26 et, comme il est visible sur la figure 10C, le verrou 29 n'est pas parfaitement engagé dans la rainure 28 du corps tubulaire 18 de la tige de commande dans la position défectueuse représentée en 10a. Les figures 10B et 10C correspondent à des images qui sont fournies par la caméra 55 pendant le levage de l'outil de connexion et de déconnexion 14 sur lequel est fixée la caméra 55. Comme représenté sur la figure 10D, le verrouillage de la tige de commande réalisé manuellement depuis la partie supérieure de l'outil de connexion et de déconnexion en faisant tourner les bras 38a et 38b jusqu'à placer un repère 38 de la partie tournante de l'outil de connexion et de dé-connexion en face d'un repère fixe 39 n'a pas permis de réaliser correcte-ment le verrouillage de la tige de commande alors que la partie tournante de la machine de connexion et de déconnexion a été tournée jusqu'à une position théoriquement correcte. Ce défaut de verrouillage ne peut être décelé que par la caméra de visualisation 55. Un verrouillage défectueux de la tige de commande présente des risques, dans la mesure où il peut se produire, pendant le déplacement d'une grappe de commande fixée à la tige de commande, un déverrouillage complet et un décrochement de la grappe de commande et, dans le cas où la tige de commande est en position déconnectée, une reconnexion intempestive de la tige de commande qui se tradui- ra par la suite par un soulèvement d'une grappe de commande avec les équipements internes supérieurs. Dans tous les cas, il est nécessaire, lorsqu'on a détecté un verrouillage défectueux, de remettre l'outil de connexion et de déconnexion en position de service sur la tige de commande et d'opérer une rotation supplémentaire de la partie tournante de l'outil de déconnexion pour enclencher le verrou 29 et placer le doigt de guidage 27 au fond de la partie horizontale de la lumière 26. On a représenté sur la figure 11D une telle rotation supplémentaire au-delà du repère 39 permettant de réaliser un verrouillage correct qui pourra être visualisé, comme représenté sur les figures 11B et 11C. Le procédé suivant l'invention permet donc de réaliser un contrôle très sûr de la position et du verrouillage d'une tige de commande, au cours ou immédiatement à l'issue des opérations de connexion et de déconnexion. On réduit ainsi considérablement le temps nécessaire pour effectuer les vérifications sur l'ensemble des tiges de commande, avant de réaliser la ferme- ture du couvercle ou l'enlèvement des équipements internes supérieurs du réacteur. En outre, le procédé et le dispositif suivant l'invention permettent de contrôler immédiatement après la réalisation de l'opération de connexion ou de déconnexion d'une tige de commande, si l'opération a été effectuée cor- rectement. Dans le cas où l'opération a été réalisée de manière défec- tueuse, il est possible de remédier immédiatement à ce défaut. En outre, les moyens utilisés pour mettre en oeuvre le procédé de l'invention sont des moyens simples et d'utilisation habituelle (caméra de visée et caméra d'observation). Ces moyens sont utilisés en association avec l'ou- til de connexion et de déconnexion qui est de toutes façons mis en oeuvre dans la piscine du réacteur pendant les arrêts à froid du réacteur nucléaire pour rechargement et/ou réparation. En outre, les données fournies par les caméras, sous forme de don-nées numériques ou sous forme d'images numérisées, peuvent être transmises à des unités de traitement et de stockage d'informations, de sorte que les données relatives à l'ensemble des contrôles effectués peuvent être facilement utilisées et gardées en mémoire. L'invention peut être mise en oeuvre en utilisant tout type de caméras de visée ou d'observation et tout moyen de traitement et de stockage d'informations, les informations données par les caméras étant transmises à une unité disposée au-dessus du niveau de la piscine du réacteur, par exemple dans le poste d'intervention, par des câbles qui peuvent accompagner le poste d'intervention et/ou l'outil de connexion et de déconnexion pendant leurs déplacements. L'invention s'applique à toute opération de connexion ou de déconnexion de tiges de commande de déplacement de grappes de commande d'un réacteur nucléaire. REVENDICATIONS 1.- Procédé de contrôle de la réalisation d'un état de connexion ou de déconnexion d'une tige de commande (12) de déplacement d'une grappe de commande (59) de la réactivité dans le coeur d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression, la tige de commande (12) comportant un corps tubulaire allongé (18), des moyens d'engagement dans une partie supérieure du pommeau (50) de la grappe de commande (59), à une extrémité longitudinale du corps tubulaire (18), comportant au moins deux secteurs mobiles (20) dans des directions perpendiculaires à l'axe (12') de la tige de commande (12) ayant des moyens d'accrochage (20a) sur leur surface ex-terne, pour assurer par coopération avec des moyens d'accrochage correspondants, dans une cavité du pommeau (50) de la grappe de commande (59), la fixation de la grappe de commande (59) à l'extrémité de la tige de commande (12) et une tige centrale d'actionnement (21) pour déplacer les secteurs mobiles (20) à l'extrémité de la tige de commande entre une position rétractée et une position dilatée d'accrochage, mobile en rotation et en translation à l'intérieur du corps tubulaire (18) et suivant son axe (18'), le corps tubulaire comportant une lumière de guidage (26) traversant sa paroi et la tige d'actionnement (21) un pion de guidage (27) des déplacements de la tige d'actionnement (21) dans le corps tubulaire (18) de la tige de commande (12), entre une position de verrouillage en rotation et en translation et une première position de déverrouillage de la tige d'actionnement (21) en translation et une seconde position, entre lesquelles on réalise le déplace-ment des secteurs mobiles (20) de la tige de commande (12) entre les deux positions rétractée et dilatée, ainsi qu'une rainure de réception (28) d'un verrou de blocage en rotation (29) de la tige d'actionnement (21) dans le corps tubulaire (18), la connexion et la déconnexion de la tige de commande (12) et de la grappe de commande (50) étant réalisées par un outil de connexion et de déconnexion (14) suspendu à un moyen de levage (15) fixé sur un support d'intervention (51) au-dessus d'une piscine (2) dans laquelle débouche, à sa partie supérieure, une cuve (1) renfermant le coeur (7) du réacteur nucléaire dans laquelle on effectue, pendant un arrêt du réacteur nucléaire, les opérations de connexion et de déconnexion des tiges de commande (12) engagées et maintenues dans les équipements internes supérieurs (10) du réacteur placés à l'intérieur de la cuve (1) au-dessus du coeur (7) et associées chacune à une grappe de commande (59) engagée dans un assemblage de combustible (8) du coeur (7), les moyens d'engagement (20) de la tige de commande (12) étant dans une position dilatée et la tige d'actionnement (21) dans une disposition verrouillée en rotation et en translation, aussi bien dans l'état de connexion que dans l'état de déconnexion complète de la tige de commande (12) et les secteurs mobiles (20) étant disposés à l'intérieur de la cavité du pommeau (50) de la grappe de commande dans la posi- tion de connexion et en appui sur une extrémité supérieure de la cavité (50) du pommeau de la grappe de commande (59) dans la position de déconnexion, caractérisé par le fait: - qu'on réalise depuis le support d'intervention (51), avant l'opération de connexion ou de déconnexion, une première visée d'un repère gradué (53) s'étendant dans la direction verticale sur l'outil de connexion et de déconnexion (14) en position de service sur la tige de commande (12), et qu'après avoir réalisé une opération complète de déconnexion ou de connexion de la tige de commande: - on réalise une seconde visée du repère gradué (53) sur l'outil de connexion et de déconnexion en position de service sur la tige de commande (12), - on compare la première et la seconde visées pour déterminer si le déplacement vertical de la tige de commande (12) traduit un état de connexion ou de déconnexion effectif, on sépare l'outil de connexion ou de déconnexion de la tige de commande (12) et on le soulève avec le dispositif de levage (15) par rapport à la tige de commande (12), - pendant la levée de l'outil de connexion et de déconnexion (14), on contrôle, à l'aide d'un moyen de visualisation (55) porté par l'outil de connexion et de déconnexion (14), la position du pion de guidage (27) dans la lumière de guidage (26) et du verrou de blocage (29) de la tige d'actionnement (12) dans la rainure (28) du corps tubulaire (18), - on détermine, à partir de la vérification d'une connexion ou d'une déconnexion effective et du contrôle de la position du pion de guidage (27) et du verrou (29), la conformité de l'état de connexion ou de déconnexion. 2.- Procédé de contrôle suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'on contrôle l'une au moins de la position du pion de guidage de la tige d'actionnement (21) dans la lumière de guidage (26) du corps tubulaire (18) de la tige d'actionnement (12) et du verrou de blocage en rotation (29) de la tige d'actionnement (21) dans la rainure (28) du corps tubulaire (18), après avoir fait effectuer une rotation autour de l'axe vertical (12') de la tige de commande (12) à l'outil de connexion et de déconnexion (14) suspendu au moyen de levage (35). 3.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait qu'on stocke dans une mémoire d'une unité de traitement (60) des données numériques relatives au déplacement vertical d'un en- semble de tiges de commande (12) des grappes de commande du réacteur nucléaire entre leur position initiale avant une opération de connexion ou de déconnexion et leur position après une opération complète de connexion ou de déconnexion. 4.- Procédé de contrôle suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qu'on stocke dans une mémoire des données relatives au contrôle de position du pion de guidage (27) et du verrou de blocage (29) d'un ensemble de tiges de commande (12) de grappes de commande du réacteur nucléaire. 5.- Dispositif de contrôle d'un état de connexion ou de déconnexion d'une tige de commande (12) de déplacement d'une grappe de commande (50) de la réactivité dans le coeur d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression, la tige de commande (12) comportant un corps tubulaire allongé (18), des moyens d'engagement dans une partie supérieure du pommeau (50) de la grappe de commande (59), à une extrémité longitudinale du corps tubulaire (18), comportant au moins deux secteurs mobiles (20) dans des directions perpendiculaires à l'axe (12') de la tige de commande (12) ayant des moyens d'accrochage (20a) sur leur surface externe, pour assurer par coopération avec des moyens d'accrochage correspondants, dans une cavité du pommeau (50) de la grappe de commande, la fixation de la grappe de commande (59) à l'extrémité de la tige de commande (12) et une tige centrale d'actionnement (21) pour déplacer les secteurs mobiles (20) à l'ex- trémité de la tige de commande entre une position rétractée et une position dilatée d'accrochage, mobile en rotation et en translation à l'intérieur du corps tubulaire (18) et suivant son axe (18'), le corps tubulaire comportant une lumière de guidage (26) traversant sa paroi et la tige d'actionnement (21) un pion de guidage (27) des déplacements de la tige d'actionnement (21) dans le corps tubulaire (18) de la tige de commande (12), entre une position de verrouillage en rotation et en translation et une première position de déverrouillage de la tige d'actionnement (21) en translation et une seconde position, entre lesquelles on réalise le déplacement des secteurs mobiles (20) de la tige de commande (12) entre les deux positions rétractée et dila- tée, ainsi qu'une ouverture de réception (28) d'un verrou de blocage en rotation (29) de la tige d'actionnement (21) dans le corps tubulaire (18), la connexion et la déconnexion de la tige de commande (12) et de la grappe de commande (50) étant réalisées par un outil de connexion et de déconnexion (14) suspendu à un moyen de levage (35) fixé sur un support d'inter- vention (51) au-dessus d'une piscine (2) dans laquelle débouche, à sa partie supérieure, une cuve (1) renfermant le coeur (7) du réacteur nucléaire dans laquelle on effectue, pendant un arrêt du réacteur nucléaire, les opérations de connexion et de déconnexion des tiges de commande (12) engagées et maintenues dans les équipements internes supérieurs (10) du réacteur nu- cléaire placés à l'intérieur de la cuve (1) au-dessus du coeur (7) et associées chacune à une grappe de commande engagée dans un assemblage de combustible (8) du coeur (7), les moyens d'engagement (20) de la tige de commande (12) étant dans une position dilatée et la tige d'actionnement (21) dans une disposition verrouillée en rotation et en translation, aussi bien dans l'état de connexion que dans l'état de déconnexion complète de la tige de commande (12) et disposés à l'intérieur de la cavité du pommeau (50) de la grappe de commande (59) dans la position de connexion et en appui sur une extrémité supérieure de la cavité (50) du pommeau de la grappe de commande dans la position de déconnexion, caractérisé par le fait qu'il comporte: - un repère gradué (53) disposé dans la direction verticale sur l'outil de connexion et de déconnexion (14), - un moyen de visée (54) porté par le support d'intervention (51) dirigé vers le repère gradué (53) dans la position de service de l'outil d'intervention sur une tige de commande (12), - des moyens de visualisation (55) fixés sur l'outil de connexion et de déconnexion (14), de manière à être dirigés vers une partie d'extrémité su- périeure de la tige de commande (12), lorsque l'outil de connexion et de dé- connexion (14) est en position de service sur la tige de commande (12), et - des moyens (60) de traitement de données fournies par le moyen de visée (54) et le moyen de visualisation (55). 6.- Dispositif de contrôle suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que le moyen de visée (54) est une caméra de visée et que le repère (53) est un réglet gradué rectiligne fixé dans une position verticale sur une partie fixe de l'outil de connexion et de déconnexion (14) reliée directement à un moyen de suspension (33) de l'outil de connexion et de déconnexion au moyen de levage (15). 7.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé par le fait que le moyen de visualisation (55) du pion de guidage (27) et du verrou de blocage en rotation (29) est une caméra (55) associée à des projecteurs d'éclairage (55b) d'une zone de visualisation de la caméra (55). 8.- Dispositif de contrôle suivant l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé par le fait que le moyen de visualisation (55) est une caméra comportant un support (57) fixé sur une partie fixe de l'outil de connexion et de déconnexion (14) sur lequel est également fixé au moins un projecteur d'éclairage (55b) et un miroir de renvoi d'angle (58).