FR 2870099 A1 20051118 FR 0413318 A 20041215 La présente invention se rapporte d'une manière générale à un aspirateur robot, et plus particulièrement à un aspirateur robot qui est capable de recueillir plus efficacement de la poussière et des contaminants dans des coins difficiles d'accès. D'une manière générale, un aspirateur robot aspire les contaminants, tels que la poussière d'une surface devant être nettoyée, tout en se déplaçant automatiquement dans une zone sans être guidé manuellement par un utilisateur. Ces types d'aspirateurs robots peuvent détecter un obstacle, tel que des meubles, des appareils, un mur dans la zone devant être nettoyée, ou la distance par rapport à l'obstacle, grâce un capteur de distance ou une unité de photographie, de telle sorte que l'aspirateur robot peut nettoyer la zone devant être nettoyée tout en évitant un accident ou en manoeuvrant afin d'éviter une obstruction quelconque. L'aspirateur robot conventionnel comporte des roues d'entraînement et des roues entraînées gauche et droite disposées sous un corps principal. Chaque roue d'entraînement est reliée à un moteur d'entraînement destiné à délivrer une force d'entraînement aux roues. Une partie de commande commande le moteur d'entraînement de telle sorte que la direction de déplacement du corps principal peut être modifiée par le guidage approprié des roues. Un orifice d'aspiration est disposé également sous le corps principal afin d'aspirer les contaminants et la poussière de la surface devant être nettoyée. Un moteur d'aspiration séparé, disposé dans le corps principal, procure une force d'aspiration qui est appliquée sur l'orifice d'aspiration. L'orifice d'aspiration est relié à une chambre de collecte de poussière séparée disposée dans le corps principal. Les contaminants dans l'air aspiré dans l'orifice d'aspiration sont recueillis dans la chambre de collecte de poussière. L'aspirateur robot conventionnel ayant la structure décrite ci-dessus nettoie les contaminants de la surface devant être nettoyée tout en se déplaçant automatiquement suivant un modèle de déplacement prédéterminé. Dans les zones de coin, définies entre le plancher et les obstacles, tels que des meubles et des murs, la poussière ou les contaminants se rassemblent en plus grande quantité que dans d'autres endroits en raison du manque de circulation d'air. Cependant, les aspirateurs robots conventionnels ont l'orifice d'aspiration seulement partiellement exposé sous le corps principal, et il est par conséquent difficile d'enlever complètement les contaminants dans une zone de coin. La présente invention a été conçue afin de résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus apparaissant dans l'art antérieur, et un but de la présente invention est de procurer un aspirateur robot ayant une structure perfectionnée, qui est capable de guider des contaminants trouvés dans une surface de zone de coin jusqu'à un orifice d'aspiration afin de recueillir les contaminants dans l'aspirateur. Afin d'atteindre les buts ci-dessus, il est prévu un aspirateur robot, comportant un corps principal ayant une roue d'entraînement, un orifice d'aspiration prévu sous le corps principal afin d'aspirer les contaminants sur une surface devant être nettoyée, et au moins un élément de guidage disposé sous le corps principal afin de guider vers l'orifice d'aspiration des contaminants sur la surface devant être nettoyée. Une paire d'éléments de guidage peut être montée sur les extrémités opposées de l'orifice d'aspiration. L'élément de guidage est en contact avec la surface devant être nettoyée et s'étend latéralement au- delà de la roue d'entraînement. L'élément de guidage peut être fabriqué dans une matière élastiquement transformable, telle que du polyuréthane thermoplastique (TPU). L'élément de guidage peut comporter un support relié sous le corps principal, et une partie de guidage s'étendant vers le haut depuis le support, et configurée pour entrer en contact avec la surface devant être nettoyée. La partie supérieure du raccordement de partie de 15 guidage avec le support du corps principal peut être plus épaisse que la partie prolongée configurée pour entrer en contact avec la surface devant être nettoyée. L'élément de guidage peut s'étendre à l'écart de l'orifice d'aspiration et vers le côté du corps principal pour lequel la partie de guidage est prévue pour nettoyer. L'élément de guidage peut être conformé et configuré pour recueillir les contaminants sur la surface devant être nettoyée vers l'orifice d'aspiration. L'orifice d'aspiration peut être prévu derrière les roues d'entraînement par rapport à la direction de déplacement prévu du corps principal. L'orifice d'aspiration s'étend sur une longueur prédéterminée dans une direction parallèle à l'axe de rotation de la roue d'entraînement et l'élément de guidage peut s'étendre depuis les extrémités opposées de l'orifice d'aspiration. L'aspirateur robot peut comporter en outre une brosse principale montée sur le côté inférieur du corps principal s'étendant dans la direction parallèle à l'orifice d'aspiration, et est conformé et configuré pour procurer à des contaminants sur la surface devant être nettoyée un accès facile à l'orifice d'aspiration. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus ainsi que d'autres de la présente invention deviendront plus évidents grâce à la compréhension de la description détaillée suivante en se référant aux dessins annexés, dans lesquels: La figure 1 est une vue en perspective d'un aspirateur robot selon une forme de réalisation de la présente invention; La figure 2 est une vue en plan de dessous de l'aspirateur robot représenté dans la figure 1; La figure 3 est une vue en perspective d'un élément de guidage représenté dans la figure 2; et La figure 4 est une vue en plan de côté de l'aspirateur robot représenté dans la figure 1. Certaines formes de réalisation de la présente invention vont être décrites plus en détail en se référant aux dessins annexés. Dans la description qui suit, des références identiques sont utilisées pour indiquer les mêmes éléments dans les différents dessins. Les éléments définis dans la description, tels que la construction détaillée et les éléments structurels, sont seulement prévus pour aider à la compréhension de l'invention. Ainsi, il est évident que la présente invention peut être réalisée sans utiliser ces éléments définis. De même, des fonctions ou des constructions bien connues ne sont pas décrites en détail afin d'éviter de masquer l'invention avec des détails inutiles. La figure 1 est une vue en perspective d'un aspirateur robot selon une forme de réalisation de la présente invention, et la figure 2 est une vue en plan de dessous de l'aspirateur robot représenté dans la figure 1. Si l'on se réfère aux figures 1 et 2, un aspirateur robot selon une forme de réalisation de la présente invention comporte un corps principal 10, des roues d'entraînement gauche/droite 12 et 13 disposées sous le corps principal 10 afin de s'étendre vers le bas depuis celui-ci, un orifice d'aspiration 20 configuré afin de faire face au plancher sous le corps principal 10, et un élément de guidage 30 également disposé sous le corps principal 10. Des moyens de filtrage sont montés dans le corps principal 10 afin de filtrer ou nettoyer des contaminants dans l'air aspiré par l'orifice d'aspiration 20. Les moyens de filtrage peuvent généralement comprendre une unité de collecte à cyclone et un sac à poussière. Une source d'entraînement est également montée dans le corps principal 10 afin d'entraîner les moyens de filtrage, c'est-à-dire afin de pourvoir l'orifice d'aspiration 20 d'une force d'aspiration, de façon à aspirer ainsi de l'air dans lequel des contaminants entraînés sont présents. Une unité de caméra 11 est disposée sur une surface externe du corps principal 10, et est de préférence orientée dans la direction de déplacement prévu de l'aspirateur. Des obstacles tels que des meubles et des murs peuvent être détectés par l'unité de caméra 11. Le corps principal 10 peut être profilé avec un dessin qui réduit au minimum la possibilité d'accident ou d'obstruction contre des obstacles tout en entraînant l'aspirateur. Comme cela est représenté sur la figure 2, le corps principal 10 peut avoir un fond de forme sensiblement circulaire. Les roues d'entraînement gauche/droite 12 et 13 sont entraînées de manière sélective par des moteurs d'entraînement 41 et 42 (représentés en pointillés dans la figure 2), respectivement, qui sont prévus sous forme de moteurs séparés des moteurs d'entraînement de source. L'entraînement des moteurs d'entraînement 41 et 42 est commandé par une partie de commande (non représentée). Des roues folles 14 et 15 peuvent être associées à chacune des roues d'entraînement gauche/droite 12 et 13 afin de permettre une rotation passive et un équilibre. L'orifice d'aspiration 20 est disposé derrière les roues d'entraînement gauche/droite 12 et 13 dans la direction normale de déplacement de l'aspirateur robot, comme cela est représenté par la flèche A. L'orifice d'aspiration 20 est prévu pour s'étendre dans une direction parallèle à un axe de rotation des roues d'entraînement gauche/droite, comme cela est représenté, et s'étend sur une certaine longueur prédéterminée. L'orifice d'aspiration 20 ne s'étend pas complètement jusqu'à un côté du corps principal 10, mais est configuré pour avoir une certaine longueur s'étendant seulement dans la partie sous le corps 10, comme cela est représenté. Une brosse rotative 21 est prévue de façon rotative dans l'orifice d'aspiration 20. La brosse rotative 21 peut être entraînée en rotation par la source d'entraînement, selon des procédés connus, par exemple par une liaison à courroie avec l'axe. Une paire d'éléments de guidage 30 est prévue pour correspondre et être reliée aux extrémités opposées de l'orifice d'aspiration 20. Chaque élément de guidage 30 est prolongé afin de s'étendre depuis le côté du corps principal 10, et est exposé au-delà de la paroi externe définissant le corps principal 10. Quand le corps principal 10 est déplacé, les éléments de guidage 30 guident et recueillent les contaminants, qui se trouvent à une distance de l'orifice d'aspiration 20, tels que des contaminants situés dans la zone de coin entre le plancher et des meubles ou des murs. Les éléments de guidage 30 sont reliés au côté inférieur du corps principal 10 par des supports 16 qui sont fixés par des vis, ou d'autres connecteurs appropriés. Les éléments de guidage 30 comportent chacun une partie de support 31 (figure 3), et une partie de guidage 33, qui s'étend depuis la partie de support 31 et courbée autour en un demicercle partiel. Un trou de vis 31a est configuré dans la partie de support 31. La partie de guidage 33 est configurée afin d'avoir une longueur prédéterminée de telle sorte que l'extrémité de la partie de guidage 33 peut venir en contact avec la surface devant être nettoyée. Cette partie 33 a avantageusement une forme concave vue depuis l'avant du corps principal. L'élément de guidage 30 est prolongé, afin de s'étendre audelà des roues d'entraînement 12 et 13, et ainsi être en contact avec la surface devant être nettoyée, représentée dans la figure 4, par exemple un plancher 1. La partie inférieure de l'élément de guidage 30 est élastiquement transformable (déformable), de telle sorte que la partie inférieure la plus proche de la surface 1 peut être transformée par le contact avec la surface 1. Des contaminants situés dans la zone de coin peuvent ainsi être efficacement guidés jusqu'à l'orifice d'aspiration 20, et être ainsi recueillis par l'aspirateur. Les éléments de guidage 30 sur les deux extrémités de l'orifice d'aspiration 20 sont conformés et configurés pour s'étendre vers l'avant, par rapport à la direction de déplacement représentée par la flèche A. La partie supérieure de l'élément de guidage 30 est de préférence plus épaisse que la partie inférieure, et sa section est reliée à la partie de support 31. Par conséquent, seul le côté inférieur de l'élément de guidage 30, en contact avec la surface 1 devant être nettoyée, est susceptible d'une transformation (déformation) élastique sans changer fortement la forme de l'élément de guidage 30 entier. Le polyuréthane thermoplastique (TPU) peut être une matière préférée pour l'élément de guidage 30, qui est une matière capable d'assurer une résistance et une transformation élastique correctes. L'élément de guidage s'étend en s'écartant de l'orifice d'aspiration 20 vers le côté du corps principal pour lequel la partie de guidage est prévue pour nettoyer de ce côté. Une brosse principale 40 est de préférence prévue dans le côté inférieur du corps principal 10, en s'étendant dans une direction parallèle à l'orifice d'aspiration 20. La brosse principale 40 est disposée derrière l'orifice d'aspiration 20 dans la direction de déplacement du corps principal 10, comme cela est représenté par la flèche A, et entre élastiquement en contact avec la surface 1 devant être nettoyée. La brosse principale 40 déloge et recueille les contaminants, qui alors sont aspirés dans l'orifice d'aspiration 20. La brosse principale 40 peut être fabriquée dans la même matière que l'élément de guidage 30, mais ce n'est pas une caractéristique essentielle de l'invention. Comme cela a été décrit ci-dessus, un aspirateur robot ayant la structure décrite ci-dessus selon la présente invention a des éléments de guidage s'étendant depuis des extrémités opposées de l'orifice d'aspiration, de telle sorte que des contaminants situés au-delà de la portée de l'orifice d'aspiration peuvent être rassemblés et guidés jusqu'à un emplacement plus proche adjacent à l'orifice d'aspiration pour aspiration dans l'aspirateur. Par conséquent, le rendement de nettoyage est accru, en ce que davantage de contaminants, même lorsqu'ils se trouvent dans une zone de coin, peuvent être recueillis. L'élément de guidage s'étend et dépasse de la paroi latérale du corps principal 10 de telle sorte que des contaminants qui se trouvent dans des zones de coin entre le plancher et un obstacle, tel que des meubles ou un mur, sont efficacement enlevés. Des avantages, buts, et caractéristiques supplémentaires des formes de réalisation de l'invention sont exposés en partie dans la description cidessus et sont en partie évidents pour l'homme du métier à l'examen de la description et grâce à la compréhension de l'invention, ou peuvent ressortir de la mise en uvre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Aspirateur robot, caractérisé en ce qu'il comporte: un corps principal (10) ayant une roue d'entraînement (12, 13); un orifice d'aspiration (20) prévu sous le corps principal (10), afin d'aspirer des contaminants sur une surface devant être nettoyée (1); et au moins un élément de guidage (30) disposé sous le corps principal (10) afin de guider vers l'orifice d'aspiration (20) des contaminants sur la surface devant être nettoyée (1). 2. Aspirateur robot selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'une paire d'éléments de guidage (30) est montée sur les extrémités opposées de l'orifice d'aspiration (20). 3. Aspirateur robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de guidage (30) est en contact avec la surface devant être nettoyée (1) et s'étend latéralement au-delà de la roue d'entraînement (12, 13). 4. Aspirateur robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de guidage (30) est fabriqué dans une matière élastiquement transformable. 5. Aspirateur robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de guidage (30) comporte: 2870099 11 un support (31) relié au côté inférieur du corps principal (10); et une partie de guidage (33) s'étendant vers le haut depuis le support, et configurée pour entrer en 5 contact avec la surface devant être nettoyée (1). 6. Aspirateur robot selon la revendication 5, caractérisé en ce que la partie supérieure du raccordement de partie de guidage (33) avec le support du corps principal (10) est plus épaisse que la partie prolongée configurée pour entrer en contact avec la surface devant être nettoyée (1) . 7. Aspirateur robot selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'élément de guidage (30) s'étend en s'écartant de l'orifice d'aspiration (20), vers le côté du corps principal (10) pour lequel la partie de guidage (33) est prévue. 8. Aspirateur robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'élément de guidage (30) est conformé et configuré pour recueillir les contaminants sur la surface devant être nettoyée (1) et pour diriger les contaminants vers l'orifice d'aspiration (20). 9. Aspirateur robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'orifice d'aspiration (20) est situé derrière la roue d'entraînement (12, 13) par rapport à la direction de déplacement (A)prévu du corps principal (10). 10. Aspirateur robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'orifice d'aspiration (20) s'étend sur une longueur prédéterminée dans une direction parallèle à l'axe de rotation de la roue d'entraînement (12, 13); et l'élément de guidage (30) s'étend depuis des extrémités opposées de l'orifice d'aspiration (20). 11. Aspirateur robot selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une brosse principale (40) montée sur le côté inférieur du corps principal (10) s'étendant dans une direction parallèle à l'orifice d'aspiration (20), et est conformé et configuré pour procurer à des contaminants sur la surface devant être nettoyée (1) un accès facile à l'orifice d'aspiration (20). 12. Aspirateur robot selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'élément de guidage (30) comporte en outre un polyuréthane thermoplastique (TPU).