FR 2862281 A1 20050520 FR 0313530 A 20031119 L'invention concerne un procédé d'actionnement d'un frein d'aéronef équipé d'au moins un actionneur électromécanique. ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Dans les architectures de freinage pour aéronefs équipés de freins hydrauliques, il est connu de commander les pistons par un asservissement en effort. Pour la mise en oeuvre de cet asservissement, l'effort exercé par les pistons se déduit très simplement de la mesure de la pression appliquée par le circuit hydraulique de l'aéronef sur les pistons. Dans les architectures adaptées aux freins à actionneurs électromécaniques comportant chacun un poussoir déplaçable en regard de la pile de disques au moyen d'un moteur électrique pour exercer sur la pile de disques un effort en réponse à une consigne de freinage, l'asservissement en effort est bien plus difficile à mettre en oeuvre. En effet, la mesure de l'effort est délicate car elle n'est bien sûr plus déductible de la mesure de la pression d'un fluide. Il faut alors mettre en oeuvre des capteurs d'efforts spécifiques, dont l'installation dans l'actionneur est complexe. Pour remédier à ces inconvénients, il a été pro-posé d'asservir le poussoir en position. La position du poussoir peut être mesurée par un capteur de position spécifique ou peut être simplement déduite du nombre de tours du moteur d'actionnement nécessaire pour déplacer le poussoir par rapport à une position de référence de celui-ci. Des algorithmes prenant en compte le comporte-ment mécanique et thermique du frein permettent de transformer la consigne d'effort en consigne de position. Néanmoins, l'asservissement en position n'est pas entièrement satisfaisant. En particulier, l'arrivée du 2862281 2 poussoir en contact contre la pile de disques n'est pas contrôlée, ce qui risque d'entraîner une détérioration des disques lors du choc consécutif au contact. OBJET DE L'INVENTION L'invention a pour objet un procédé d'actionnement de frein pour aéronef équipé d'au moins un actionneur électromécanique ne présentant pas les inconvénients précités. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION L'invention a plus précisément pour objet un pro-cédé d'actionnement d'un frein pour aéronef équipé d'au moins un actionneur électromécanique comportant un pous- soir déplaçable de façon commandée en regard d'une pile de disques pour appliquer un effort sur la pile de disques en réponse à une consigne de freinage, comportant les étapes de: - lorsque la consigne de freinage dépasse un seuil de contact prédéterminé, commander l'actionneur de sorte que le poussoir s'approche avec asservissement en vitesse de la pile de disques, jusqu'à ce que le poussoir atteigne une position de contact avec la pile de disques - puis commander l'actionneur pour que le poussoir applique sur la pile de disques un effort en réponse à la consigne de freinage. L'asservissement en vitesse lors de la phase d'approche permet de contrôler la vitesse d'accostage du poussoir contre la pile de disques, diminuant ainsi le risque de détérioration des disques lors de l'accostage. Selon un aspect particulier de l'invention, l'étape d'application de l'effort est mise en oeuvre par asservissement en position prenant pour référence ladite position de contact. Cette position de contact est ainsi réactualisée à chaque phase d'approche. De préférence, lorsque la consigne de freinage descend en dessous d'un seuil de retrait prédéterminé, l'actionneur est commandé de sorte que le poussoir s'éloigne de la pile de disques d'une distance prédéterminée comptée à partir de ladite position de contact. La position de contact marquant la fin de la phase d'approche est ainsi réutilisée comme référence pour la phase de retrait du poussoir de la pile de disques. Ainsi, la position de retrait est actualisée à chaque freinage et tient alors compte de l'usure de la pile de disques. De préférence, le seuil de retrait est inférieur au seuil de contact. Ainsi, la phase de retrait n'est pas lancée lors-que la consigne repasse par le seuil de contact, mais un peu plus tard, ce qui permet, si la consigne venait à augmenter brusquement, d'appliquer rapidement un effort de freinage sans attendre le temps nécessaire à la mise en uvre de la phase de retrait suivie d'une nouvelle phase d'approche. Avantageusement, lorsque la consigne de freinage descend en dessous du seuil de contact mais reste supé- rieure au seuil de retrait, le poussoir est astreint à rester sensiblement dans la position de contact. Selon un aspect particulier de l'invention, lors-que le procédé de l'invention est appliqué à un frein dont les actionneurs sont équipés d'un organe de ver- rouillage du poussoir, le procédé comporte l'étape de, si l'actionneur est verrouillé, déverrouiller l'actionneur lorsque la consigne de freinage dépasse un seuil de verrouillage inférieur au seuil de contact. Avantageusement, le seuil de verrouillage est in- férieur au seuil de retrait. 2862281 4 Selon un autre aspect particulier de l'invention, la position de contact est déterminée par la détection du franchissement par un courant circulant dans l'actionneur d'un seuil d'intensité, la détection du franchissement du seuil d'intensité par ledit courant étant activée postérieurement au début du déplacement du poussoir vers la position de contact. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de la description qui suit en référence aux figures des dessins annexés parmi lesquelles: - la figure 1 est un schéma d'une architecture de freinage d'un aéronef équipé de freins à actionneurs électromécaniques; - la figure 2 est un ensemble de graphes montrant, en fonction du temps, les évolutions de la consigne de freinage, de l'effort exercé par le poussoir de l'actionneur sur la pile de disques ainsi que les évolutions de la position du poussoir. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, les freins électromécaniques pour aéronef comportent une pile de disques 1 en regard de laquelle est disposé au moins un actionneur électromécanique 2. L'actionneur 2 comporte un moteur électrique (non représenté) qui actionne un poussoir 3 déplaçable en regard de la pile de disques 1 pour imposer sur celle-ci un effort de freinage. L'actionneur 2 comporte ici un organe de ver- rouillage 4 du poussoir 3. L'actionneur 2 est associé à un boîtier de contrôle 5 (appelé EBC sur la figure), qui est adapté à commander l'organe de verrouillage 4 et à alimenter le moteur électrique de l'actionneur 2 en fonction d'une consigne de freinage c générée par un calculateur de frei- 2862281 5 nage 6 (appelé BSCU sur la figure). La consigne de freinage c est élaborée par le calculateur de freinage 6 en fonction de signaux provenant de pédales de frein 7 actionnées par le pilote de l'aéronef. Dans un mode de fonctionnement de secours lors duquel le calculateur de freinage BSCU 6 est défaillant, le signal de pédale 7 est envoyé directement au boîtier de contrôle EBC 7 et fait office de consigne de freinage c' alternative. A la figure 2, la consigne de freinage c est il-lustrée en trait fin sur le graphe supérieur. La forme de la consigne a volontairement été simplifiée. En pratique, la consigne peut subir de brusques variations en raison de l'intervention d'un module d'anti-glissement qui est programmé pour baisser la consigne de freinage dès l'apparition d'un glissement de la roue freinée. Sur le même graphe, on a représenté en trait fort les variations de l'effort F appliqué par le poussoir 3 sur la pile de disques 1. Sur le graphe inférieur, on a représenté les variations de la position p du poussoir 3. Le procédé d'actionnement selon l'invention se déroule comme suit. Dans un état initial, le poussoir 3 est au repos et est verrouillé dans une position en retrait par rap- port à la pile de disques 1, correspondant à la position 0 sur le graphe inférieur. En réponse à un actionnement des pédales de freins par le pilote, le calculateur de freinage BSCU élabore la consigne de freinage c, qui commence par aug- menter progressivement. Le boîtier de contrôle EBC 5 est programmé pour envoyer à l'organe de verrouillage 4 un ordre de déverrouillage en réponse au franchissement par la consigne de freinage c d'un seuil sl, appelé seuil de verrouillage. Le poussoir 3 est alors libéré et peut être immédiatement 2862281 6 déplacé par suite de l'alimentation du moteur électrique de l'actionneur 2. La consigne de freinage, continuant à augmenter, franchit un seuil s2, appelé seuil de contact. En réponse à ce franchissement, le boîtier de contrôle EBC 5 est programmé pour déplacer le poussoir 3 vers la pile de disques 1, en asservissant sa vitesse à une consigne de vitesse prédéterminée. On voit sur le graphe inférieur que la phase d'approche du poussoir 3 commence à l'instant du franchissement par la consigne de freinage c du seuil de con-tact s2, et finit lorsque le poussoir 3 arrive en position de contact pc contre la pile de disques 1. La définition de la position de contact pc est arbitraire. Ici, on retient comme position de contact pc la position pour laquelle le courant circulant dans le moteur électrique de l'actionneur 2 franchit un seuil d'intensité. L'augmentation du courant dans le moteur électri- que est due au fait que le poussoir 3 subit un effort résistant, en l'occurrence l'effort de réaction exercé par la pile de disques 1. A ce propos, il est à noter que le moteur électrique est contraint, au début de déplacement du poussoir, de générer un couple important pour accélé- rer les parties mobiles de l'actionneur initialement au repos. Ce couple nécessite un courant électrique qui peut dépasser le seuil d'intensité. Pour éviter de détecter une position qui ne correspond pas à la position de contact désirée, la détec- tion du franchissement du seuil d'intensité est activée postérieurement au début du déplacement du poussoir, le temps que le pic de courant initial s'estompe (en pratique, le décalage est de l'ordre de quelques centièmes de secondes). On s'assure ainsi que le franchissement par le courant du seuil d'intensité est bien dû au contact du 2862281 7 poussoir 3 contre la pile de disques 1, et non à l'inertie des parties en mouvement. Le poussoir 3 a ainsi été amené en contact avec la pile de disques 1 sous une vitesse contrôlée, évitant tout choc brutal risquant de détériorer les disques. La détection du contact met ainsi fin à la phase d'approche. Puis, on entre dans la phase de freinage propre-ment dite lors de laquelle le poussoir 3 est asservi de façon que l'effort F qu'il exerce sur la pile de disques 1 suive la consigne de freinage c. L'asservissement réalisé ici est un asservissement en position utilisant comme référence la position de contact pc. Si la consigne de freinage descend sous le seuil de contact s2, mais reste supérieure à un troisième seuil s3 appelé seuil de retrait, le poussoir est alors astreint à rester dans la position de contact pc. Ce n'est que lorsque la consigne de freinage c descend sous le seuil de retrait s3 que commence une phase de retrait lors de laquelle le poussoir 3 est dé-placé vers une position de retrait pr éloignée de la position de contact pc d'une distance de retrait prédéterminée r. La position de référence utilisée pour le retrait est donc la position de contact pc, détectée et mémorisée lors de la phase d'approche. La position de contact pc est donc réactualisée à chaque freinage, et tient ainsi compte de l'usure de la pile de disques. La position de retrait pr évolue donc avec l'usure de la pile de disques, de façon à assurer une distance de retrait r constante. On voit sur le graphe inférieur, qu'en raison de l'usure de la pile de disques, la position de retrait pr ne correspond plus à la posi- tion initiale occupée par le poussoir 3 avant l'enclenchement de la phase d'approche 2862281 8 Le maintien d'une distance de retrait r constante permet de garantir que, pour une vitesse de consigne don-née, la phase d'approche a toujours sensiblement la même durée. Cette constance de durée assure une reproductibi- lité du temps de réponse de l'actionneur à un ordre de freinage. Le seuil de retrait s3 est selon l'invention choisi inférieur au seuil de contact s2. En effet, il peut arriver que la consigne, en cours de freinage, tombe en dessous du seuil de contact s2, lors par exemple d'une activation du module d'anti-glissement en réponse à la détection d'un glissement de la roue freinée. Si la phase de retrait était déclenchée au franchissement du seuil de contact s2, il faudrait alors, pour recommencer à freiner, attendre la fin de la phase de retrait, puis déclencher une nouvelle phase d'approche, ce qui prendrait beaucoup de temps. Pour éviter cet inconvénient, la phase de retrait n'est déclenchée que pour un seuil de retrait s3 infé- rieur au seuil de contact s2. On ménage ainsi une plage dans laquelle la consigne de freinage peut descendre sous le seuil de contact s2 sans pour autant déclencher la phase de retrait, ce qui permet une réponse immédiate de l'actionneur à une consigne qui viendrait à augmenter su- bitement. Avantageusement, le seuil de retrait s3 est choisi supérieur au seuil de verrouillage s1. Ainsi, on ré-serve une plage entre le moment où la phase de retrait est enclenchée et le moment où l'actionneur est ver- rouillé, ce qui permet, si la consigne de freinage devait subitement augmenter, de déclencher immédiatement la phase d'approche sans devoir attendre la fin de la séquence de verrouillage suivie d'une séquence de déverrouillage. Cette disposition permet donc également une réponse plus rapide de l'actionneur. 2862281 9 Quand la consigne franchit finalement le seuil de verrouillage sl, le poussoir 3 est de nouveau verrouillé. L'invention n'est pas limitée aux modalités particulières de l'invention qui viennent d'être décrites, mais bien au contraire englobe toute variante entrant dans le cadre de l'invention tel que défini par les revendications. En particulier, bien que l'on ait indiqué que l'application de l'effort lors de la phase de freinage se faisait par asservissement en position, on peut également assurer cette application d'effort au moyen d'un autre type d'asservissement, par exemple un asservissement en effort. Dans ce cas, lorsque la consigne de freinage se situe entre le seuil de contact et le seuil de retrait, le poussoir sera astreint à exercer un effort qui correspond à une valeur de consigne égale au seuil de contact. REVENDICATIONS 1. Procédé d'actionnement d'un frein pour aéronef équipé d'au moins un actionneur électromécanique (2) com- portant un poussoir (3) déplaçable de façon commandée en regard d'une pile de disques (1) pour appliquer un effort sur la pile de disques (1) en réponse à une consigne de freinage (c,c'), comportant les étapes de: - lorsque la consigne de freinage franchit un seuil de contact (s2), commander l'actionneur de sorte que le poussoir (3) s'approche avec asservissement en vitesse de la pile de disques (1), jusqu'à ce que le poussoir atteigne une position de contact (pc) avec la pile de disques (1) ; - puis commander l'actionneur pour que le poussoir (3) applique sur la pile de disques un effort (F) en réponse à la consigne de freinage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape d'application de l'effort est mise en oeuvre par asservissement en position prenant pour référence ladite position de contact (pc). 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque la consigne de freinage descend en dessous d'un seuil de retrait (s3), l'actionneur est com- mandé de sorte que le poussoir (3) s'éloigne de la pile de disques (1) d'une distance (r) prédéterminée comptée à partir de ladite position de contact (pc). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le seuil de retrait (s3) est inférieur au seuil de contact (s2). 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que, lorsque la consigne de freinage descend en dessous du seuil de contact (si) mais reste supérieure au seuil de retrait (s3), le poussoir est astreint à rester sensiblement dans la position de contact (pc). 2862281 11 6. Procédé selon la revendication 1, appliqué à un frein dont l'actionneur est équipé d'un organe de verrouillage du poussoir, caractérisé en ce qu'il comporte l'étape de, si l'actionneur (2) est verrouillé, déver- rouiller l'actionneur lorsque la consigne de freinage dé-passe un seuil de verrouillage (si) inférieur au seuil de contact (s2). 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le seuil de verrouillage (s1) est inférieur au seuil de retrait (s3). 8. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position de contact (pc) est déterminée par le franchissement par un courant circulant dans l'actionneur d'un seuil d'intensité, la détection du franchisse- ment du seuil d'intensité par ledit courant étant activée postérieurement au début du déplacement du poussoir vers la position de contact (pc).