FR 2852264 A1 20040917 FR 0303191 A 20030314 La présente invention concerne un procédé d'estimation, pour une meuleuse de verres ophtalmiques, du décalage angulaire entre un axe radial tournant lié à un verre à meuler et un axe radial tournant de référence. Sur la figure 1, on a représenté schématiquement une meuleuse 1 de verres ophtalmiques, de type connu, qui comprend essentiellement un train de meules 3, un arbresupport 5 sur lequel est monté un verre à meuler 7, des moyens 9 d'entraînement de l'arbre 5, et une unité 11 de 10 commande des moyens d'entraînement 9. Les meules 3 sont montées rotatives sur un bâti (non représenté) de la meuleuse 1, autour d'un axe de meule Xo généralement fixe par rapport au bâti. Lors d'une opération de meulage, les meules 3 sont entraînées en rotation par des 15 moyens moteurs non représentés sur la figure. L'arbre 5 est généralement composé de deux demiarbres 5A, 5B coaxiaux, entre lesquels est serré le verre ophtalmique 7. De façon classique, un adaptateur de meulage 15 (figure 2) est fixé, par exemple par collage, sur l'une 20 des faces du verre 7, et emboîté sur l'un 5A des demiarbres. A cet effet, le demi-arbre 5A présente à son extrémité tournée vers l'autre demi-arbre 5B une forme d'entraînement complémentaire de l'adaptateur 15 (figure 2). Ainsi, le verre 7 est rendu solidaire de l'arbre 5 en vue de 25 l'opération de meulage. L'arbre 5 est monté rotatif sur un chariot (non représenté) mobile par rapport au bâti de la meuleuse 1. L'axe X de l'arbre 5, qui constitue son axe de rotation, s'étend parallèlement à l'axe Xo de meule. Les moyens d'entraînement 9 sont prévus pour d'une part entraîner l'arbre 5 en rotation autour de son axe X, et d'autre part entraîner le chariot de façon à déplacer l'axe XX par rapport à l'axe de meule Xo, suivant une consigne C délivrée par l'unité de commande 11. Pour simplifier la description qui va suivre, les moyens d'entraînement 9, adaptés pour entraîner en rotation l'arbre 5 et pour déplacer cet arbre 5 par rapport à la meule 3, seront assimilés à un moteur unique. Dans la 5 pratique, ce moteur 9 pourrait être remplacé par deux moteurs distincts, commandés de façon liée par l'unité de commande 11, l'un assurant l'entraînement en rotation de l'arbre 5, et l'autre assurant le déplacement du chariot par rapport à la meule 3. Pour réaliser une opération de meulage d'une ébauche de verre 7 devant conduire à l'obtention d'une forme de verre fini 17 (représentée en pointillés sur la figure 1), l'unité de commande 11 est programmée de façon à piloter les moyens d'entraînement 9 suivant une loi de commande associée 15 à la forme 17. Cette loi de commande lie un paramètre de distance entre l'axe X et la meule, à un paramètre de position angulaire du verre autour de son axe X. Elle peut être exprimée sous la forme r = f(0) o r est la distance d'entraxe entre les axes X et Xo, et e est supposée représenter la position angulaire du verre autour de l'axe X par rapport à une position neutre définie par un axe radial fixe par rapport au chariot, c'est-à-dire par rapport à l'axe X. Sur la figure 2, on a représenté l'ébauche de verre 7 munie de l'adaptateur 15, l'ébauche et l'adaptateur formant conjointement un ensemble solidaire prêt à être monté sur le demi-arbre 5A par emboîtement. L'adaptateur 15 présente une base 21 sous la forme 30 d'une collerette collée sur l'ébauche de verre 7, et un plot 23 sensiblement cylindrique en saillie de ladite base 21. L'adaptateur 15 comprend également un détrompeur 25 en saillie radiale du plot, permettant de monter l'ébauche de verre 7 sur l'arbre 5 selon une orientation prédéterminée, définie par l'axe radial Y passant par le centre de rotation 0. Lorsque l'adaptateur 15 est monté sur l'arbre 5, l'axe X de l'arbre 5 passe par le centre O de l'adaptateur 15, et définit avec l'axe radial Y un repère tournant lié au verre 5 à meuler 7. Dans ce qui suit, l'axe Y sera appelé " axe radial tournant lié au verre à meuler ". Cet axe radial tournant Y coïncide, lorsque le verre 7 est monté sur l'arbre 5, avec un axe radial tournant correspondant de la forme d'entraînement du demi-arbre 5A. Comme on l'a vu précédemment, le pilotage des moyens d'entraînement 9 par l'unité de commande il nécessite la connaissance, à chaque instant, de la position angulaire de l'axe Y par rapport à l'axe radial fixe en rotation autour de l'axe X. L'angle E intervenant dans la loi de commande du type précité représente en réalité la position angulaire d'un axe radial tournant de référence Y', connu par construction de la machine, vis-à-vis de cet axe radial fixe. La meuleuse 1 est en théorie prévue pour que l'axe radial de référence Y' coïncide avec l'axe radial lié à la forme d'entraînement du demi-arbre 5A, c'est-à-dire avec l'axe radial Y lié au verre. En pratique, cependant, la précision du calage de 25 l'axe Y' sur l'axe Y est de l'ordre du degré, alors que la précision requise sur l'angle E pour obtenir des verres finis de qualité satisfaisante est de l'ordre du dixième de degrés. Pour les machines de meulage courantes, il est donc 30 nécessaire, préalablement à la première utilisation de la machine, d'estimer le décalage angulaire 8 de l'axe radial lié au verre Y par rapport à l'axe radial de référence Y', et d'étalonner la machine de façon à introduire, dans l'unité de commande 11, une correction de loi de commande. Cette correction se traduit par un changement de variable de position angulaire, de e à e + b, de sorte que la commande de pilotage après étalonnage s'exprime par: r = f (9 + 6). On connaît dans l'état de la technique un procédé 5 permettant d'estimer le décalage angulaire b, et ainsi d'étalonner la meuleuse. On va maintenant décrire un tel procédé en référence aux figures 3 à 5, qui illustrent, dans des vues en plan, des verres-étalons munis de leur adaptateur. L'opérateur place une première ébauche de verre 31, préalablement munie d'un adaptateur 15 et préalablement marquée (par impression à l'encre ou gravage) de l'axe radial Y définissant l'orientation de l'adaptateur, dans la meuleuse 1. Ce marquage définit une trace d'un axe radial lié au verre. En l'occurrence, cet axe lié au verre est confondu avec l'axe de l'adaptateur, mais l'adaptateur pourrait être placé sur le verre avec un décalage non nul, connu, par rapport à l'axe marqué sur le verre. Il serait alors tenu 20 compte de ce décalage supplémentaire connu dans la correction de loi de commande. L'opérateur fait ensuite fonctionner la meuleuse 1 suivant une loi de commande particulière, programmée dans l'unité de commande 11, et conduisant théoriquement, c'est25 à-dire en l'absence de décalage angulaire b, à la forme finie théorique 31T représentée en traits mixtes sur la figure 3. La forme de verre 31T ainsi obtenue présente, dans l'exemple représenté, un bord 33 rectiligne, parallèle à 30 l'axe Y. Ce bord rectiligne 33 définit une partie de référence du contour, dont l'inclinaison théorique est nulle. Il va de soi que la forme théorique 31T pourrait être d'un autre type, la condition nécessaire étant qu'une partie de référence du contour, rectiligne ou non, soit identifiée et d'inclinaison connue. Si la partie de référence n'est pas rectiligne, on définit son inclinaison comme l'inclinaison de sa tangente en un point de référence, 5 notamment un point médian de la partie de référence. Il est évident qu'un bord rectiligne offre une plus grande simplicité de mesure d'inclinaison. C'est la raison pour laquelle l'invention est décrite avec un verre-étalon dont la forme théorique comprend un bord rectiligne. Par choix de 10 simplicité, l'inclinaison théorique du bord rectiligne de référence est, de plus, choisie nulle. Dans ce cas, en l'absence de décalage b, les axes Y et Y' sont confondus. Avec l'existence d'un décalage b, l'opérateur obtient en réalité un premier verre-étalon fini 31A, 15 représenté sur la figure 4. L'opérateur renouvelle ensuite l'opération avec un deuxième verre 31, après reprogrammation de l'unité de commande 11 avec une loi de commande conduisant à l'obtention d'un deuxième verre fini symétrique du premier. 20 Théoriquement encore, en l'absence de décalage angulaire b, la forme du deuxième verre présenterait un bord rectiligne 33 parallèle à l'axe Y. L'existence du décalage angulaire 6 entre l'axe radial lié au verre Y et l'axe radial de référence Y' de la 25 machine conduit à un défaut de parallélisme entre chacun des bords rectilignes 33A, 33B et leur axe radial Y respectif. Comme illustré sur la figure 5, l'opérateur superpose ensuite les deux verres finis 31A, 31B. Il apparaît alors entre les deux axes radiaux Y un angle de 30 décalage A égal à deux fois l'angle de décalage 8 A = 2 x 6. Pour mesurer l'angle A et ainsi accéder au décalage angulaire 6, l'opérateur peut par exemple placer les deux verres 31A, 31B superposés sur une table graduée, et ainsi visualiser l'angle formé par les deux axes marqués Y. Un tel procédé présente un certain nombre d'inconvénients, notamment l'obligation pour l'opérateur de 5 meuler deux verres d'étalonnage au cours de deux opérations successives, ce qui induit une perte de temps et de matériel ophtalmique. En outre, la phase de mesure après le meulage des deux verres symétriques est une opération manuelle nécessitant une certaine dextérité de l'opérateur et 10 n'aboutissant pas toujours à une précision de mesure suffisante. L'invention a pour objet de proposer un procédé d'estimation de décalage angulaire pour une meuleuse de verres optiques du type précédemment décrit, permettant 15 d'obtenir une précision accrue, et mettant en oeuvre un nombre réduit d'opérations de meulage et des manipulations simples. Ce but est atteint par un procédé d'estimation selon l'invention, dans lequel: - on meule un verre-étalon sur lequel on a préalablement matérialisé l'axe radial lié au verre par une trace, selon une loi de commande correspondant à une forme de verre-étalon fini théorique, dont on connaît l'inclinaison théorique d'une partie de référence du contour 25 par rapport audit axe radial de référence; - on réalise une image du verre-étalon fini et de ladite trace; - on analyse ladite image par des moyens d'analyse d'images, de façon à mesurer l'inclinaison réelle 30 de l'image de la partie de référence par rapport à l'image de la trace; et on déduit ledit décalage angulaire, qui est égal à l'écart entre l'inclinaison réelle mesurée et l'inclinaison théorique. Suivant d'autres caractéristiques du procédé - on choisit le verre-étalon de façon que son contour présente au moins un bord rectiligne, ce dernier constituant la partie de référence du contour; - on choisit le verre-étalon de façon que ledit bord rectiligne de sa forme finie théorique soit parallèle à l'axe radial de référence, c'est-à- dire d'inclinaison théorique nulle; - la trace est constituée par un marquage porté sur 10 le verre, coïncidant avec l'axe radial de l'adaptateur de meulage; et - on réalise une image du verre-étalon et de la trace de la façon suivante: on projette une ombre du verre-étalon et de la 15 trace sur un écran; et on observe cette ombre au moyen d'une caméra vidéo. L'invention vise également un procédé d'étalonnage d'une meuleuse des verres ophtalmiques du type précité, dans 20 lequel on estime le décalage angulaire entre un axe radial tournant lié à un verre à meuler et un axe radial tournant de référence, par un procédé tel que décrit précédemment, et dans lequel on programme les moyens de commande de façon à introduire une correction des lois de commande qui dépend 25 dudit décalage angulaire estimé. De préférence, ladite correction consiste à augmenter, dans la loi de commande, la variable de position angulaire de la valeur algébrique du décalage angulaire estimé. L'invention vise enfin un dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé d'étalonnage tel que décrit précédemment, ce dispositif comprenant: - un dispositif de prise d'images - des moyens d'analyse d'images reliés audit dispositif de prise d'images, adaptés pour mesurer l'inclinaison réelle de l'image d'une partie de référence du contour d'un objet ophtalmique par rapport à l'image d'une trace figurant sur ledit objet ophtalmique; - des moyens de programmation reliés d'une part aux moyens d'analyse d'images, et d'autre part aux moyens de commande d'une meuleuse de verres ophtalmiques, lesdits moyens de programmation étant adaptés pour recevoir une 10 information de décalage angulaire de la part des moyens d'analyse d'images, et pour programmer en réponse les moyens de commande de la meuleuse, de façon à introduire une correction des lois de commande en fonction de ladite information de décalage angulaire. Suivant d'autres caractéristiques du dispositif selon l'invention: - le dispositif comprend en outre un écran, et des moyens d'éclairage d'un objet ophtalmique permettant de projeter une ombre de l'objet sur l'écran, ledit écran étant 20 placé dans le champ d'observation dudit dispositif de prise d'images; - le dispositif comprend un support transparent pour recevoir l'objet ophtalmique, disposé entre les moyens d'éclairage et l'écran; - le dispositif comprend un collimateur disposé entre les moyens d'éclairage et le support transparent pour rendre les rayons lumineux issus des moyens d'éclairage sensiblement parallèles entre eux et normaux par rapport au support; - l'écran est un dépoli; et - le dispositif de prise d'images est une caméra vidéo. Un mode particulier de réalisation de l'invention va maintenant être décrit plus en détail en référence aux figures 6 et 7 des dessins annexés, parmi lesquelles: - la figure 6 est une vue schématique d'un dispositif conforme à l'invention; et- la figure 7 est une vue en plan d'un verre-étalon tel qu'il peut être observé par le dispositif de prise d'images du dispositif selon l'invention. Selon le procédé d'estimation du décalage angulaire 10 b conforme à l'invention, on meule un verre étalon du type décrit en référence à la figure 4 à partir d'une ébauche marquée 31, telle que décrite en référence à la figure 3. Le décalage 6 est ensuite estimé par le dispositif 51 représenté sur la figure 6. Ce dispositif 51 comprend un support plan transparent 53 sur lequel peut être placé le verre étalon 31A muni de son adaptateur 15. Il comprend en outre une source de lumière 55, un collimateur 57, et un verre dépoli 59, disposés de façon que 20 les rayons lumineux issus de la source 55 traversent le collimateur 57 pour être rendus parallèles et éclairer orthogonalement le verre 31A placé sur le support 53. Cette disposition permet de réaliser une projection du verre 31A et de son adaptateur 15 sur le verre dépoli 59. Le dispositif comprend de plus un dispositif de prise d'images sous la forme d'une caméra vidéo 61, des moyens d'analyse d'images 63 reliés à la caméra 61, et éventuellement un écran de visualisation 65 relié aux moyens d'analyse d'images 63. L'écran 65 pourrait être également 30 relié directement à la caméra 61. Le verre dépoli 59, formant écran de projection de l'ombre de l'objet placé sur le support 53, est placé dans le champ de la caméra 61, de sorte que la caméra 61 observe cette ombre projetée et -transmette son image aux moyens d'analyse d'images 63. Le dispositif comprend en outre des moyens de programmation 64 reliés d'une part aux moyens d'analyse 5 d'images 63, et d'autre part à l'unité de commande 1i de la meuleuse. Sur la figure 7, on a représenté l'image 31AI du verre-étalon 31A ainsi observée par la caméra 61, et visible sur l'écran 65. Sur cette image 31AI apparaissent distinctement l'ombre massive de l'adaptateur 15I, l'ombre du marquage d'axe YI, et l'ombre du bord rectiligne 33I. Les moyens d'analyse d'images 63 sont adaptés pour - détecter l'image du bord rectiligne 33I et l'image 15 de l'axe d'adaptateur YI, et - mesurer le décalage angulaire SI, supposé égal au décalage réel b, entre l'image du bord rectiligne 33I et l'axe de l'adaptateur YI. La valeur estimée du décalage U est transmise aux 20 moyens de programmation 64. C'est ainsi que le dispositif 51 permet de réaliser une estimation précise de l'angle de décalage 5 après le meulage d'un seul verre-étalon, et grâce à ses moyens de programmation 64, de programmer automatiquement les moyens 25 de commande 11 de la meuleuse de verres ophtalmiques de façon à introduire une correction des lois de commande, dépendante de la valeur estimée de décalage angulaire 8. Il faut noter que la trace matérialisant l'axe lié au verre Y, c'est-àdire le marquage d'axe dans l'exemple 30 représenté, pourrait être constituée de la forme de l'adaptateur elle-même, les moyens d'analyse d'images devant alors " recréer " virtuellement l'axe de l'adaptateur Y à partir de l'image de l'adaptateur, orientée grâce à l'image du détrompeur. REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation, pour une meuleuse (1) de verres ophtalmiques, du décalage angulaire (8) entre un axe radial tournant (Y) lié à un verre à meuler et un axe radial tournant de référence (Y'), ladite meuleuse (1) comprenant - une meule (3) ; - un arbre-support (5) rotatif autour de son axe (X) et mobile par rapport à la meule (3), sur lequel peut être monté, solidaire en rotation, un verre ophtalmique (7) par 10 l'intermédiaire d'un adaptateur de meulage (15), - des moyens d'entraînement (9) adaptés pour entraîner en rotation l'arbre-support (5) autour de son axe (X), et pour déplacer l'arbre- support (5) par rapport à la meule(3) ; et - des moyens de commande (11) aptes à piloter les moyens d'entraînement (9) selon une loi de commande préprogrammée liant la position relative (r) de l'arbresupport (5) et de la meule (3) à la position angulaire (e) de l'axe radial tournant de référence (Y') dans un repère 20 fixe lié à l'axe (X) de l'arbre-support (5) ; procédé comprenant les étapes successives consistant a: - meuler un verre-étalon (31A) sur lequel on a préalablement matérialisé l'axe radial (Y) lié au verre par 25 une trace, selon une loi de commande correspondant à une forme de verre-étalon fini théorique, dont on connaît l'inclinaison théorique d'une partie de référence (33A) du contour par rapport audit axe radial de référence (Y') ; - réaliser une image (31AI, YI) du verre-étalon 30 fini et de ladite trace; - analyser ladite image (31AI, YI) par des moyens d'analyse d'images, de façon à mesurer l'inclinaison réelle (5I) de l'image (33AI) de la partie de référence (33A) par rapport à l'image (YI) de la trace; et - déduire ledit décalage angulaire (6), qui est égal à l'écart entre l'inclinaison réelle mesurée (6I) et l'inclinaison théorique. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en 5- ce qu'on choisit le verre-étalon (31A) de façon que son contour présente au moins un bord rectiligne (33A), ce dernier constituant la partie de référence du contour. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on choisit le verre-étalon (31A) de façon que ledit 10 bord rectiligne (33A) de sa forme finie théorique soit parallèle à l'axe radial de référence (Y'), c'est-à-dire d'inclinaison théorique nulle. 4. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la trace est 15 constituée par un marquage porté sur le verre (7), coïncidant avec l'axe radial (Y) de l'adaptateur de meulage (15). 5. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on réalise une 20 image du verre-étalon (31A) et de la trace (Y) de la façon suivante: - on projette une ombre du verre-étalon (31A) et de la trace (Y) sur un écran (59) ; et - on observe cette ombre au moyen d'une caméra vidéo 25 (61). 6. Procédé d'étalonnage d'une meuleuse de verres ophtalmiques, du type comprenant - une meule (3); - un arbre-support (5) rotatif autour de son axe (X) 30 et mobile par rapport à la meule (3), sur lequel peut être monté, solidaire en rotation, un verre ophtalmique (7) par l'intermédiaire d'un adaptateur de meulage (15), - des moyens d'entraînement (9) adaptés pour entraîner en rotation l'arbre- support (5) autour de son axe (X), et pour déplacer l'arbre-support (5) par rapport à la meule (3) ; et - des moyens de commande (11) aptes à piloter les moyens d'entraînement (9) selon une loi de commande pré5 programmée liant la position relative (r) de l'arbre-support (5) et de la meule (3) à la position angulaire (@) d'un axe radial tournant de référence (Y') dans un repère fixe lié à l'axe (X) de l'arbre- support (5) ; dans lequel on estime le décalage angulaire (6) 10 entre un axe radial tournant (Y) lié à un verre à meuler (7) et l'axe radial tournant de référence (Y'), par un procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 5, et dans lequel on programme les moyens de commande (11) de façon à introduire une correction des lois de 15 commande qui dépend dudit décalage angulaire (6) estimé. 7. Procédé d'étalonnage suivant la revendication 6, caractérisé en ce que ladite correction consiste à augmenter, dans la loi de commande, la variable de position angulaire (e) de la valeur algébrique (6) du décalage 20 angulaire estimé. 8. Dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé conforme à la revendication 6 ou 7, comprenant - un dispositif de prise d'images (61) ; - des moyens d'analyse d'images (63) reliés audit 25 dispositif de prise d'images (61), adaptés pour mesurer l'inclinaison réelle (6I) de l'image (33AI) d'une partie de référence (33A) du contour d'un objet ophtalmique (31A) par rapport à l'image (YI) d'une trace figurant sur ledit objet ophtalmique (31A) ; - des moyens de programmation (64) reliés d'une part aux moyens d'analyse d'images (63), et d'autre part aux moyens de commande (11) d'une meuleuse (1) de verres ophtalmiques, lesdits moyens de programmation (64) étant adaptés pour recevoir une information de décalage angulaire (5) de la part des moyens d'analyse d'images (63), et pour programmer en réponse les moyens de commande (11) de la meuleuse, de façon à introduire une correction des lois de commande en fonction de ladite information de décalage angulaire (5). 9. Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un écran (59), et des moyens (55) d'éclairage d'un objet ophtalmique permettant de projeter une ombre de l'objet sur l'écran 10 (59), ledit écran (59) étant placé dans le champ d'observation dudit dispositif de prise d'images (61). 10. Dispositif suivant la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend un support transparent (53) pour recevoir l'objet ophtalmique, disposé entre les moyens 15 d'éclairage (55) et l'écran (59). 11. Dispositif suivant la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend un collimateur (57) disposé entre les moyens d'éclairage (55) et le support transparent (53) pour rendre les rayons lumineux issus des moyens 20 d'éclairage (55) sensiblement parallèles entre eux et normaux par rapport au support (53). 12. Support suivant l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que l'écran (59) est un dépoli. 13. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le dispositif de prise d'images (61) est une caméra vidéo.