FR 2847452 A1 20040528 FR 0313833 A 20031125 i PROCEDE ET APPAREIL POUR EVITER DES COLLISIONS DANS UNE PLATE-FORME DE POSITIONNEMENT DE PATIENT La présente demande porte sur et réclame priorité d'une demande provisoire des Etats-Unis n0 60/429 283 déposée le 26 novembre 2002 et intitulée "Method and Apparatus for Collision Avoidance in a Patient Positioning Platform" (numéro d'enregistrement agréé 131969). La présente invention porte globalement sur l'évitement de collisions dans une plate-forme de positionnement de patient. En particulier, la présente invention porte sur un calcul dynamique de dégagement pour éviter des collisions dans une plate-forme de positionnement de patient. Les plates-formes de positionnement de patient permettent à un praticien médical, tel qu'un docteur, une infirmière ou un technicien, de positionner un patient au cours d'une procédure médicale, telle qu'une procédure de radiographie, tomodensitométrie, tomographie à faisceau d'électrons, nucléaire, ou TEP. Les plates15 formes de positionnement de patient, telles que des tables ou autres supports, permettent de faire monter, de déplacer dans des directions latérale et longitudinale, de faire tourner et/ou d'incliner un patient au cours d'une procédure. Les plates-formes de positionnement de patient développent les capacités du praticien médical à examiner et/ou à exécuter une procédure médicale sur un patient. Il existe un besoin d'une plate-forme de positionnement de patient améliorée pouvant être utilisée dans des procédures d'angiographie, de neurologie et cardiaques. Les plates-formes de positionnement de patient actuelles peuvent introduire des limitations dans l'obtention d'images de débit sanguin dans les artères, le coeur, les poumons ou le cerveau, par exemple. Un système de positionnement de patient qui améliore la stabilité et la fiabilité du positionnement pour une imagerie de débit sanguin dans des procédures d'angiographie, de neurologie, cardiaques et autres serait donc très souhaitable. De plus, un système de positionnement de patient qui permet un positionnement fiable et aisé d'un patient avec souplesse pour s'adapter à diverses procédures et urgences médicales serait très souhaitable. Les plates-formes de positionnement de patient améliorées sont capables d'effectuer des mouvements complexes pour positionner un patient. Au cours de ces mouvements complexes, la plate-forme de positionnement de patient peut heurter le sol ou un autre objet. Une collision peut causer des lésions au patient et/ou endommager la plate-forme de positionnement de patient. De plus, une collision peut perturber l'étalonnage du système et entraîner de fausses mesures ou analyses d'image. Il existe donc un besoin d'un procédé et d'un système qui déterminent une distance de dégagement afin d'éviter une collision entre une plate-forme de positionnement de patient et le sol ou un autre objet. Certaines formes de réalisation comprennent un système et procédé pour éviter des collisions dans un système de positionnement de patient. Le système comprend une surface de positionnement de patient pour soutenir un patient, un sous-système de levage pour régler la hauteur de la surface de positionnement de patient, un soussystème longitudinal pour déplacer la surface de positionnement de patient dans une direction longitudinale, un sous-système d'inclinaison pour incliner la surface de positionnement de patient, un capteur de position pour déterminer une position de la surface de positionnement de patient, et un sous-système de commande pour commander le fonctionnement du système de positionnement de patient. Le soussystème de commande détermine de manière dynamique une distance de dégagement entre la surface de positionnement de patient et l'objet. Le sous-système de commande stoppe un mouvement de la surface de positionnement de patient si la distance de dégagement est inférieure ou égale à la distance de dégagement minimale de sécurité. Le sous-système de commande peut déterminer de manière dynamique la distance de dégagement avant, pendant et/ou après un mouvement de la surface de positionnement de patient. Le sous-système de commande peut aussi stopper un mouvement de la surface de positionnement de patient si la distance de dégagement est égale à la distance de dégagement minimale de sécurité. Le capteur de position peut comprendre un codeur pour déterminer la position de la surface de positionnement de patient. Le capteur de position peut permettre à la surface de positionnement de patient de retourner à une position enregistrée. Certaines formes de réalisation peuvent comprendre une pluralité de capteurs de position déterminant une position de la surface de positionnement de patient le long d'une pluralité d'axes de mouvement. Certaines formes de réalisation peuvent comprendre un sous-système latéral pour déplacer la surface de positionnement de patient dans une direction latérale. Le s système peut aussi comprendre un sous-système de rotation pour faire tourner la surface de positionnement de patient. Au moins un frein peut être utilisé pour stopper un mouvement de la surface de positionnement de patient. Le procédé comprend le fait de déterminer une distance de dégagement entre une position courante de la surface de positionnement de patient et un objet à éviter. Le procédé comprend aussi le fait de comparer la distance de dégagement à une distance de dégagement minimale de sécurité et de stopper un mouvement de la surface de positionnement de patient si la distance de dégagement est inférieure ou égale à la distance de dégagement minimale de sécurité. Le procédé peut aussi comprendre le fait de déterminer la distance de dégagement minimale de sécurité afin d'éviter une collision avec l'objet à éviter. Le procédé peut en outre comprendre le fait de stopper un mouvement de la surface de positionnement de patient si la distance de dégagement est égale à la distance de dégagement minimale de sécurité. De plus, le procédé peut comprendre le fait de déplacer la surface de positionnement de patient jusqu'à une position désirée. Le procédé peut comprendre le fait de mesurer la position courante de la surface de positionnement de patient en utilisant un capteur de position. La position courante de la surface de positionnement de patient peut être mesurée par rapport à une pluralité d'axes de mouvement. La pluralité d'axes de mouvement peut comprendre au moins un axe parmi des axes d'inclinaison, longitudinal et latéral. La présente invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée suivante de quelques exemples de réalisation préférés de l'invention, illustrée par les dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente un système de positionnement de patient utilisé selon une forme de réalisation de la présente invention; la figure 2 représente des positions d'une surface de positionnement de patient utilisée selon une forme de réalisation de la présente invention; la figure 3 représente des positions d'une surface de positionnement de patient utilisée selon une forme de réalisation de la présente invention; la figure 4 illustre une inclinaison d'une surface de positionnement de patient avec et sans suivi d'isocentre selon une forme de réalisation de la présente invention; et la figure 5 représente un organigramme d'un procédé pour éviter des collisions dans un système de positionnement de patient utilisé selon une forme de réalisation de la présente invention. La figure 1 représente un système de positionnement de patient 100 qui est utilisé selon une forme de réalisation de la présente invention. Le système de positionnement de patient 100 comprend une surface de positionnement de patient 105, un socle 110, un système de levage télescopique 120, un système longitudinal 130, un système d'inclinaison 140, un système latéral 150 et un système de rotation 160. Le système de positionnement de patient 100 est scellé ou fixé au sol par le socle 1 1 0. Le système 100 comprend aussi un système de commande de mouvement (non représenté). Le système de positionnement de patient est décrit plus en détail dans la demande de brevet des Etats-Unis intitulée "Grouted Tilting Patient Positioning Table for Vascular Applications" (numéro d'enregistrement agréé 129716, numéro de demande 10/065.866) déposée le 26 novembre 2002, par les inventeurs Muthuvelan Varadharajulu, Rajogopal Narayanasamy, Baskar Somasundaram et Shaji Alakkat. La demande est incorporée par référence dans la présente en incluant la spécification, les dessins, les revendications, l'abrégé et équivalent. Pour faciliter le chargement et le déchargement d'un patient, on peut faire tourner la surface de positionnement de patient 105 autour d'un axe vertical en utilisant le système de rotation 160. On peut aussi faire tourner manuellement la surface de positionnement de patient 105 autour du système de rotation 160. Pour déplacer le patient jusqu'à une zone d'image, on peut déplacer verticalement la surface de positionnement de patient 105 en utilisant le système de levage télescopique 120, depuis une hauteur à laquelle le patient peut être commodément chargé jusqu'à une hauteur à laquelle des images peuvent être prises (de 780 à 1080 mm, par exemple). Pour déplacer une partie du corps du patient jusqu'à la zone d'image, on peut déplacer la surface de positionnement de patient 105 dans une direction latérale (de 140 mm par rapport à une position normale d'imagerie, par exemple) en utilisant le système latéral 150. Les s figures 2 et 3 représentent des positions exemplaires de la surface de positionnement de patient 105 utilisée selon certaines formes de réalisation de la présente invention. De plus, le système de levage télescopique 120 peut assurer un déplacement ou mouvement de levage pour un suivi d'isocentre. L'isocentre est le point d'intersection des trois axes d'un portique du système d'imagerie aux rayons X (non représenté). Le suivi d'isocentre permet de maintenir une région d'intérêt du patient à l'isocentre au cours d'un mouvement d'inclinaison ou autre du système de positionnement de patient 100. Un déplacement supplémentaire pour suivi d'isocentre est assuré par le système de levage télescopique 120 supporté par un mécanisme de guidage télescopique qui s'oppose au moment exercé par une charge en porte-à-faux. La figure 4 représente une inclinaison de la surface de positionnement de patient 105 avec et sans le suivi d'isocentre utilisé selon une forme de réalisation de la présente invention. Pour une couverture de la tête aux pieds du patient, le système de positionnement de patient 100 peut utiliser un mouvement longitudinal par le système longitudinal 130. Pour un suivi de bolus (pour suivre un bolus ou produit de contraste dans les vaisseaux sanguins d'un patient), le mouvement longitudinal peut être motorisé par un moteur à vitesse variable (de 2 à 15 cm/s, par exemple) utilisant le système longitudinal 130 et un mécanisme de guidage. Dans une certaine forme de réalisation, en plus d'un mouvement motorisé, l'axe latéral et l'axe longitudinal comprennent un mécanisme de débrayage pour permettre un mouvement panoramique manuel de la surface de positionnement de patient 105. A savoir, le débrayage peut être actionné pour permettre à un opérateur de positionner manuellement la surface de positionnement de patient 105. Pour des procédures vasculaires d'urgence, telles que des situations d'urgence (chute de pression artérielle, par exemple), un accès veineux et des études de C02, la surface de positionnement de patient 105 peut être inclinée tête haute et tête basse dans la direction longitudinale (de 12 degrés vers le haut et 20 degrés vers le bas, par exemple). Une région d'intérêt du patient peut rester à l'isocentre ou dans la zone d'image quand la surface de positionnement de patient 105 est inclinée. Dans une forme de réalisation, la région d'intérêt reste à l'isocentre ou dans la zone d'image grâce à un mouvement synchronisé du système de levage télescopique 120, du système longitudinal 130 et du système d'inclinaison 140 comme défini par la formule cinématique inverse. Dans une forme de réalisation, des dispositifs de sécurité mécaniques et électriques et un renvoi de position par le système de positionnement de patient 100 contribuent à garantir la sécurité du patient. Des dispositifs de retenue de patient peuvent être prévus pour maintenir le patient sur la surface de positionnement de patient et pour contribuer à garantir la sécurité du patient. Certaines formes de réalisation du système de positionnement de patient 100 peuvent garantir un haut niveau de sécurité du patient par utilisation de systèmes de sécurité efficaces et de systèmes redondants pour éviter des pannes localisées. Des dispositifs de sécurité et des systèmes de sécurité redondants sont prévus pour garantir la sécurité du patient dans le système de positionnement de patient 100. Dans une forme de réalisation, tous les axes du système de positionnement de patient sont conçus pour avoir des codeurs de position afin de lire les coordonnées de la surface de positionnement de patient 105 en n'importe quelle position à n'importe quel instant. Un dégagement au sol de la surface de positionnement de patient 105 est calculé, et un mouvement de la surface de positionnement de patient 105 est stoppé si le dégagement au sol est inférieur ou égal à une limite de sécurité spécifiée. Des collisions peuvent ainsi être évitées. Dans une certaine forme de réalisation, tous les axes sont conçus avec des systèmes de sécurité redondants afin d'éviter des pannes localisées et de garantir la sécurité du patient. Chaque axe motorisé du système de positionnement de patient 100 peut comprendre un codeur incrémental et un frein (côté transmission ou moteur). Chaque axe motorisé peut aussi comprendre un codeur absolu et un frein côté charge. En fonctionnement normal, le frein côté transmission sert à stopper un mouvement suivant n'importe quel axe. Si un problème se produit dans la ligne de transmission, une différence entre les valeurs indiquées par le codeur incrémental (côté transmission) et par le codeur absolu (côté charge) provoque un actionnement du frein côté charge afin de stopper l'axe. De plus, comme indiqué plus haut, des freins alimentation en service et alimentation coupée peuvent tous les deux être actionnés au cours des procédures pour assurer la stabilité et la rigidité de la surface de positionnement de patient 105. En situation d'alimentation coupée, seul le frein alimentation coupée est actionné pour faciliter l'enlèvement du patient par rotation de la surface de positionnement de patient 105. Dans une forme de réalisation, l'inclinaison de la surface de positionnement de patient 105 peut être empêchée en position la plus basse de la surface de positionnement de patient 105, car la position la plus basse de la surface de positionnement de patient est destinée à faciliter le chargement et le déchargement du patient. Chaque axe est muni d'un frein alimentation coupée pour bloquer le mouvement durant une panne de courant et/ou un quelconque dysfonctionnement des moteurs et servocommandes. Chaque axe est muni d'une limite logicielle, d'une limite matérielle et de butées dures mécaniques. Un exemple de limite logicielle est le suivant: pendant des opérations normales, la surface de positionnement de patient 105 ne doit pas se déplacer au-delà d'un certain point. Un exemple de limite matérielle est le suivant: la surface de positionnement de patient 105 est commandée par un interrupteur de fin de course. L'interrupteur de fin de course stoppe le mouvement de la surface de positionnement de patient 105 si un dysfonctionnement logiciel se produit. Un exemple de butée dure mécanique est le suivant: une butée d'extrémité est prévue comme sauvegarde si les limites logicielle et matérielle font toutes les deux défaut. Les coordonnées de tous les axes peuvent être surveillées en continu afin d'éviter une collision avec le sol et/ou des objets préalablement déterminés. Des exemples d'opérations mettant en jeu le système de positionnement de patient 100 sont présentés dans ce qui suit. Ces exemples sont fournis pour illustrer l'utilisation de composants et systèmes dans le système de positionnement de patient 100 et ne sont pas destinés à former une liste complète. Par exemple, un patient peut être chargé sur la surface de positionnement de patient 105. D'abord, la surface de positionnement de patient 105 est placée à 780 mm du sol par le système de levage télescopique 120. Ensuite, la surface de positionnement de patient 105 est tournée vers la droite ou vers la gauche par le système de rotation 160. Puis le patient est chargé sur la surface de positionnement de patient 105. Des dispositifs de retenue de patient peuvent être utilisés pour fixer le patient sur la surface de positionnement de patient 105. Pour décharger le patient, la surface de positionnement de patient 105 est tournée vers la droite ou vers la gauche par le système de rotation 160. La surface de positionnement de patient 105 est repositionnée à une hauteur de 780 mm du sol par le système de levage 120. Les dispositifs de retenue de patient sont déverrouillés, et le patient est retiré de la surface de positionnement de patient 105. Par exemple, le patient peut aussi être déplacé jusqu'à la zone d'image. D'abord, le système de rotation 160 fait tourner la surface de positionnement de patient 105 jusqu'à zéro degré. Ensuite, la surface de positionnement de patient 105 est déplacée verticalement jusqu'à la zone d'image par le système de levage télescopique 120. La surface de positionnement de patient 105 est ensuite réglée latéralement dans la zone d'image par le système latéral 150. La surface de positionnement de patient 105 peut aussi être réglée longitudinalement par le système longitudinal 130 pour atteindre une position désirée dans la zone d'image. Un patient peut être placé sur la surface de positionnement de patient 105 pour plusieurs procédures et examens médicaux. Par exemple, en angiographie, la hauteur du patient peut être modifiée par élévation et abaissement de la surface de positionnement de patient 105 par le système de levage télescopique 120. De plus, un mouvement panoramique bidimensionnel et bidirectionnel peut être effectué en utilisant le système latéral 150 et le système longitudinal 130. Pour une angiographie périphérique, la surface de positionnement de patient 105 peut aussi être tournée jusqu'à la position correcte par le système de rotation 160 et inclinée par le système d'inclinaison 140. Pour un suivi de bolus, des dispositifs de retenue de patient peuvent être utilisés afin de fixer le patient sur la surface de positionnement de patient 105. Le système longitudinal 130 fait avancer la surface de positionnement de patient 105 dans la direction longitudinale en mode bolus (0-15 cm/s). Pour un accès veineux et des études de C02, par exemple, les dispositifs de retenue de patient peuvent maintenir le patient en contact avec la surface de positionnement de patient 105, et les systèmes de levage 120, longitudinal 130 et d'inclinaison 140 peuvent être utilisés pour un suivi d'isocentre afin de conserver une zone d'image désirée au cours du mouvement. Dans des situations d'urgence, les dispositifs de retenue fixent le patient sur la surface de positionnement de patient 105, et le système d'inclinaison 140 incline le patient jusqu'à une position désirée. La réanimation cardio-respiratoire (RCR) est une procédure exécutée sur des patients victimes d'un arrêt cardiaque, par exemple. Pour amener un patient en position de RCR alors que la surface de positionnement de patient 105 est en position horizontale, la surface de positionnement de patient 105 est déplacée longitudinalement vers l'arrière par le système longitudinal 130. Ensuite, la surface de positionnement de patient 105 est abaissée par le système de levage 120. Si la surface de positionnement de patient 105 était inclinée, le système d'inclinaison 140 renvoie d'abord la surface de positionnement de patient 105 en position horizontale. Ensuite, le système longitudinal déplace la surface de positionnement de patient 105 vers l'arrière, et le système de levage 120 abaisse la surface de positionnement de patient 105 pour permettre d'exécuter une RCR sur le patient. Le système de levage télescopique 120 est utilisé par le système de positionnement de patient 100 pour résister à de fortes charges et moments, et pour permettre un mouvement ou une course de levage afin de positionner un patient dans la zone d'image. Le système d'inclinaison 140 permet au système de positionnement de patient 100 d'incliner la tête du patient vers le haut ou vers le bas et de conserver une image désirée par suivi d'isocentre. Le système de positionnement de patient 100 comprend un système latéral 150 pour déplacer latéralement la surface de positionnement de patient 105 par un mouvement panoramique motorisé et/ou manuel. Le système de positionnement de patient 100 permet un suivi de bolus motorisé avec une couverture de la tête aux pieds, de sorte qu'une image peut être tracée à mesure que le produit de contraste se propage dans le patient. Le système de positionnement de patient 100 surveille les coordonnées de la surface de positionnement de patient 105. Le suivi de position facilite un évitement de collision avec le sol et/ou d'autres objets préalablement déterminés. Le suivi permet aussi au système de positionnement de patient 100 de renvoyer la surface de positionnement de patient 105 à une position préalablement enregistrée et/ou mémorisée. Des exemples de mouvement complexe du système de positionnement de patient ont été décrits plus haut. L'exécution de mouvements complexes pour positionner la surface de positionnement de patient 105 en vue de diverses procédures médicales crée un risque de collision entre la surface de positionnement de patient 105 et le sol et/ou autre objet dans la salle d'examen. Certaines formes de réalisation de la présente invention proposent un système et un procédé pour éviter des collisions. Le système de commande de mouvement du système de positionnement de patient 100 comprend trois composants principaux: une interface utilisateur, une carte d'entrée-sortie, et des noeuds d'asservissement (non représentés). Un utilisateur peut déplacer la surface de positionnement de patient 105 en utilisant l'interface utilisateur. Des instructions provenant de l'interface utilisateur sont traitées par la carte d'entréesortie (unité centrale). Les instructions sont alors envoyées à des noeuds d'asservissement correspondants qui commandent les mouvements des axes respectifs. Dans une forme de réalisation, un microcontrôleur basé sur un ordinateur personnel puissant est utilisé comme unité centrale. Un programme d'application, qui tourne sur un système d'exploitation en temps réel, peut commander le système de positionnement de patient 100. Un dégagement entre la surface de positionnement de patient 105 et le sol et/ou un autre objet est déterminé de manière dynamique en fonction des positions des axes de levage, longitudinal et d'inclinaison dans le système de positionnement de patient 100. Le système de commande de mouvement peut mémoriser une valeur de dégagement de sécurité. Le système de commande de mouvement détermine le dégagement entre la surface de positionnement de patient 105 et le sol ou un autre objet. Le système de commande de mouvement compare le dégagement mesuré à la valeur de il dégagement de sécurité. Le système de commande de mouvement stoppe les mouvements des axes du système de positionnement de patient 100 si le dégagement mesuré est inférieur ou égal au dégagement de sécurité mémorisé. Le système de commande de mouvement peut déterminer un dégagement pour éviter des collisions pour tous les axes (de levage, longitudinal, d'inclinaison, par exemple). Un dégagement peut être déterminé pour n'importe quelle combinaison des axes de mouvement (un seul axe, deux axes ensemble et/ou trois axes ensemble, par exemple). Le système de commande de mouvement détermine un dégagement et une position de sécurité de la surface de positionnement de patient 105 afin d'éviter une collision avec le sol ou un autre objet. Le système de commande de mouvement peut déterminer le dégagement de manière dynamique à n'importe quel instant au cours d'une opération du système de positionnement de patient 100. Les systèmes courants ne déterminent pas le dégagement de cette manière. Dans une forme de réalisation, le dégagement de la surface de positionnement de patient 105 a deux composantes. Une première composante est une distance entre l'avant de la surface de positionnement de patient 105 et un objet à éviter (tel que le sol). Une seconde composante est une distance entre l'arrière de la surface de positionnement de patient 105 et un objet à éviter. La première composante de dégagement est définie par l'équation suivante: Ygf= [(X, - C3)-+" ((C3 - C4)cosX2)- C]+ [(C2 - X3)sinX2] (1) La seconde composante de dégagement est définie par l'équation suivante: ygr [(X1 - C3) + (C3 - (C5 + C6)COS X2) - C7 1 - [(CI + X3 - C2)sin X2] (2) La description qui suit est un exemple du système d'évitement de collision en service. Les valeurs sont données uniquement dans un but d'illustration. La longueur de la surface de positionnement de patient 105 (également appelé berceau) est Ci = 3336,00 mm. La longueur de la partie de la surface de positionnement de patient 105 qui s'étend à partir du point de pivotement du système d'inclinaison 140 quand la surface de positionnement de patient 105 est reculée au maximum est C2 = 1226,00 mm. La hauteur verticale entre la surface de positionnement de patient 105 et le point de pivotement du système d'inclinaison 140 est C3 = 244,00 mm. L'épaisseur de l'avant de la surface de positionnement de patient 105 est C4 = 20,00 mm. L'épaisseur de l'arrière de la surface de positionnement de patient 105 est C5 = 41,00 mm. La hauteur du mécanisme de coulissement du système longitudinal 130 est C6 = 70,50 mm. Une distance de dégagement de sécurité ou hauteur minimale à maintenir est C7 = 45,00 mm. La position de la surface de positionnement de patient 105 au niveau de l'axe de levage à n'importe quel instant est lue par un codeur ou autre capteur de position, par exemple, sur le système de levage 120. Par exemple, la position sur l'axe de levage est XI = 1080,00 mm. Un angle d'inclinaison est obtenu à partir de la position courante de l'axe d'inclinaison via un codeur ou autre capteur de position, par exemple, dans le système d'inclinaison 140. Par exemple, l'angle d'inclinaison est X2 = -16,00 degrés (un angle tête haute est positif; un angle tête basse est négatif). La position de la surface de positionnement de patient 105 sur l'axe longitudinal à n'importe quel instant donné est obtenue à partir de la position courante de l'axe longitudinal (par exemple à partir d'un codeur dans le système longitudinal 130). Une position négative indique un déplacement vers un portique du système d'imagerie médicale. Par exemple, X3 = -1700,00 mm. L'emploi de ces valeurs dans les équations (1) et (2) donne un dégagement avant Ygf = 199,81 mm et un dégagement arrière Ygr =1031,38 mm par rapport au sol. Comme ces deux valeurs sont supérieures à la distance minimale de sécurité de 45,00 mm, un mouvement de la surface de positionnement de patient 105 peut être autorisé. La figure 5 est un organigramme 500 d'un procédé pour éviter des collisions dans un système de positionnement de patient utilisé selon une forme de réalisation de la présente invention. D'abord, à une étape 510, une distance de dégagement de sécurité est déterminée qui va permettre de manoeuvrer normalement la table de positionnement de patient 105 sans risque de lésion du patient ou d'introduction d'une erreur dans l'image, par exemple en résultat d'une collision. La distance minimale de sécurité est mémorisée dans le système 100 comme référence dans le déclenchement d'un évitement de collision. Ensuite, à une étape 520, la surface de positionnement de patient 105 est déplacée jusqu'à une position désirée. A une étape 530, pendant que la surface de positionnement de patient 105 est déplacée, des mesures de position sont obtenues par les codeurs, par exemple sur les axes de mouvement (inclinaison, levage, longitudinal, par exemple). Les mesures de position peuvent être obtenues avant, pendant et/ou après le mouvement de la surface de positionnement de patient 105. Ensuite, à une étape 540, les mesures de position sont utilisées pour déterminer la position de la surface de positionnement de patient 105 par rapport à un objet, tel que le sol. Puis, à une étape 550, la position de la surface de positionnement de patient 105 est comparée à la distance de dégagement de sécurité. Si le dégagement actuel est supérieur au dégagement de sécurité, alors la surface de positionnement de patient 105 peut être déplacée. A une étape 560, si le dégagement actuel est inférieur ou égal au dégagement de sécurité, alors le mouvement de la surface de positionnement de patient est stoppé. La surface de positionnement de patient 105 peut être déplacée dans une direction quand la distance de dégagement est supérieure à la distance de dégagement minimale de sécurité. Une interface utilisateur, par exemple, peut être utilisée pour lancer un mouvement de la surface de positionnement de patient 105. REVENDICATIONS 1. Système de positionnement de patient (100) pour des applications médicales, ledit système (100) comprenant: une surface de positionnement de patient (105) pour soutenir un patient; un sous-système de levage (120) pour régler la hauteur de ladite surface de positionnement de patient (105); un sous-système longitudinal (130) pour déplacer ladite surface de positionnement de patient (105) dans une direction longitudinale; un soussystème d'inclinaison (140) pour incliner ladite surface de positionnement de patient (105); un capteur de position pour déterminer une position de ladite surface de positionnement de patient (105); caractérisé par: un sous-système de commande pour commander le fonctionnement dudit système de positionnement de patient (100), ledit sous-système de commande déterminant de manière dynamique une distance de dégagement entre ladite surface de positionnement de patient (105) et un objet, ledit sous-système de commande stoppant un mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105) si ladite distance de dégagement est inférieure ou égale à une distance de dégagement minimale de sécurité. 2. Système (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit sous-système de commande détermine de manière dynamique ladite distance de dégagement au moins une fois avant, pendant ou après un mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105). 3. Système (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit sous-système de commande stoppe un mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105) si ladite distance de dégagement est égale à ladite distance de dégagement minimale de sécurité. 4. Système (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit capteur de position comprend un codeur pour déterminer ladite position de ladite surface de positionnement de patient (105) par rapport audit objet. 5. Système (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit capteur de position permet à ladite surface de positionnement de patient (105) de retourner à une position enregistrée. 6. Système (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une pluralité de capteurs de position qui déterminent une position de ladite surface de positionnement de patient (105) le long d'une pluralité d'axes de mouvement. 7. Système (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un sous-système latéral (150) pour déplacer ladite surface de positionnement de patient (105) dans une direction latérale. 8. Système (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un sous-système de rotation (160) pour faire tourner ladite surface de positionnement de patient (105). 9. Système (100) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un frein pour stopper un mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105). 10. Procédé (500) d'évitement dynamique de collision dans un système de positionnement de patient (100), ledit procédé (500) étant caractérisé par le fait de: déterminer une distance de dégagement entre une position courante d'une surface de positionnement de patient (105) et un objet à éviter (540); comparer ladite distance de dégagement à une distance de dégagement minimale de sécurité (550); et stopper le mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105) si ladite distance de dégagement est inférieure ou égale à ladite distance de dégagement minimale de sécurité (560). Il. Procédé (500) selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le fait de déterminer ladite distance de dégagement minimale de sécurité afin d'éviter une collision avec ledit objet à éviter (510). 12. Procédé (500) selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le fait de stopper un mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105) si ladite distance de dégagement est égale à ladite distance de dégagement minimale de sécurité. 13. Procédé (500) selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le fait de déplacer ladite surface de positionnement de patient (105) jusqu'à une position désirée (520). 14. Procédé (500) selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le fait de mesurer ladite position courante de ladite surface de positionnement de patient (105) en utilisant un capteur de position (530). 15. Procédé (500) selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre le fait de mesurer ladite position courante de ladite surface de positionnement de patient (105) par rapport à une pluralité d'axes de mouvement (540). 16. Procédé (500) selon la revendication 15, caractérisé en ce que ladite pluralité d'axes de mouvement comprend au moins un axe parmi des axes d'inclinaison, longitudinal et latéral. 17. Système de positionnement de patient (100) à évitement dynamique de collision, ledit système (100) comprenant: une surface de positionnement de patient (105) pour soutenir un patient; au moins un capteur de position pour déterminer une position de ladite surface de positionnement de patient (105) le long d'au moins un axe de mouvement; et caractérisé par: un sous-système de commande pour commander le fonctionnement dudit système de positionnement de patient (100), ledit sous-système de commande déterminant de manière dynamique une distance de dégagement entre ladite surface de positionnement de patient (105) et un objet à éviter, ledit sous-système de commande stoppant un mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105) si ladite distance de dégagement est inférieure ou égale à une distance de dégagement minimale de sécurité. 18. Système (100) selon la revendication 17, caractérisé en ce que ledit soussystème de commande détermine de manière dynamique ladite distance de dégagement au moins une fois avant, pendant ou après un mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105). 19. Système (100) selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend en au moins un frein pour stopper un mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105). 20. Système (100) selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une interface utilisateur pour diriger le mouvement de ladite surface de positionnement de patient (105).