FR 2848629 A1 20040618 FR 0215731 A 20021212 BOITE DE VITESSES MECANIQUE A ARBRES PRIMAIRES COAXIAUX ET PROCEDES DE COMMANDE DE CELLE-CI L'invention porte sur le dispositif d'actionnement d'une boîte de vitesses de véhicule automobile possédant deux voies parallèles de flux de couple ayant des étages de démultiplication pouvant être insérés ou séparés dudit flux de couple et entre lesquels la transmission du couple peut être réalisée 10 continment. Plus précisément, elle a pour objet une boîte de vitesses mécanique comportant deux arbres primaires coaxiaux portant des dentures fixes entraînés respectivement par un premier et par un second embrayage, deux arbres secondaires portant des 15 pignons fous et des moyens de crabotage des pignons fous actionnés par des fourchettes. On connaît des exemples de transmissions dites "transmissions à deux embrayages", dans lesquelles deux voies parallèles de transmission peuvent être couplées 20 indépendamment au moteur par deux embrayages indépendants. La publication FR 2 802 600 décrit un exemple d'une telle boîte de vitesses. Pour assurer la continuité du flux de couple, il faut que les deux parties de la transmission, ou " transmissions partielles ", 25 qui regroupent respectivement les étages de démultiplication de rang impair et de rang pair, puissent être commutées simultanément. - 2 Pour passer par exemple de première en deuxième, l'embrayage de la première transmission partielle est initialement fermé, tandis que celui de la seconde est ouvert. L'étage de démultiplication du rapport de deuxième est inséré 5 dans la voie de transmission de couple de la deuxième transmission partielle qui a son embrayage associé ouvert, puis les deux embrayages sont simultanément actionnés de manière à ce que celui qui était initialement ouvert soit fermé et celui qui était fermé soit ouvert. Pour réaliser des commutations avec transmission continue du couple, il est nécessaire de réaliser indépendamment, pour chaque transmission partielle, l'insertion ou la désinsertion d'un étage démultiplication et l'actionnement de l'embrayage. C'est pourquoi, chacune des voies de transmission dispose d'un 15 actionneur particulier pour la sélection et l'engagement des rapports, et d'un autre actionneur dédié à l'embrayage. L'inconvénient d'un tel système est la présence de deux actionneurs pour la commutation des étages de démultiplication dans les deux voies de la transmission, et de deux autres 20 actionneurs pour la commutation des embrayages. Cet inconvénient pénalise lourdement l'espace d'implantation et de montage, et les cots de fabrication. Pour remédier à cet inconvénient, l'invention propose de manoeuvrer l'ensemble des fourchettes de la boîte de vitesses avec un seul 25 axe de commande interne. L'axe de commande commun peut notamment être commandé indépendamment des deux embrayages. - 3 be façon préférentielle, l'axe de commande se délace en translation pour assurer la sélection d'une ligne de vitesses, et en rotation pour engager une vitesse sur celle-ci. Conformément à l'invention, l'axe de commande porte deux 5 doigts espacés mutuellement, qui peuvent quitter par translation un crabot ou un basculeur en position de rapport engagé associé à un premier embrayageet, après une réorientation angulaire dans une ligne de sélection neutre, s'insérer dans un autre crabot ou dans un autre basculeur correspondant à un rapport 10 consécutif inférieur ou supérieur associé au deuxième embrayage, de manière à engager ou dégager par rotation ce rapport. Grâce à l'invention, lorsqu'un rapport de démultiplication, appartenant à une première voie de transmission, est enclenché à 15 l'aide d'un premier doigt d'actionnement, ce même doigt d'actionnement, ou le second doigt d'entraînement solidaire du premier peut enclencher un autre rapport de démultiplication n'appartenant pas à la même voie de transmission. D'autres caractéristiques et avantages de la présente 20 invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée d'un mode de réalisation non limitatif de celle-ci, en se reportant aux dessins annexés sur lesquels: - la f igure 1 représente une structure schématique d'une boîte de vitesses à double embrayage d'entrée servant de 25 support à l'invention, et - les figures 2 à 8 représentent la structure d'ensemble de la commande en différentes positions de sélection et - 4 respectivement, sur la ligne de sélection des rapports de première et cinquième, sur la ligne de sélection neutre Ni, sur la ligne de sélection des rapports de deuxième et quatrième, sur la ligne de sélection neutre N2, sur la ligne de sélection des 5 rapports de marche arrière et troisième, sur la ligne de sélection neutre N3, et sur la ligne de sélection du rapportde sixième. La figure 1 montre schématiquement un exemple non limitatif de boîte de vitesses 10 à double embrayage d'entrée 10 conforme à l'invention. De manière connue, la boîte de vitesses 10 comporte un premier arbre primaire plein 20 qui est monté coaxialement à un second arbre primaire creux 30. Ces deux arbres sont montés à rotation dans un carter (non représenté) et entraînés par un 15 moteur par l'intermédiaire d'un premier et d'un second embrayage 40, 41, qui sont par exemple des embrayages monodisque secs. La boîte de vitesses comporte aussi un premier arbre secondaire 50 et un deuxième arbre secondaire 60, également 20 montés à rotation dans le carter. Ces arbres secondaires sont agencés, aux extrémités des branches d'un " V " compris dans un plan transversal aux axes des arbres 20, 30, 50, dont le sommet est confondu avec l'axe des arbres primaires 20 et 30. Des engrenages sont agencés entre les arbres primaires 25 20 et 30 et les arbres secondaires 50 et 60, de manière à transmettre le couple du véhicule à une couronne de différentiel d'un pont (non représentés) entraînant les roues d'un véhicule. A - 5 cet effet, le premier arbre secondaire 50 et le second arbre secondaire 60, comportent respectivement un premier pignon d'attaque 51 et un second pignon d'attaque 61, qui engrènent tous deux avec la couronne du différentiel. Les engrenages sont constitués de pignons fixes qui sont portés par le premier et par le second arbre primaire 20, 30 et qui engrènent avec des pignons fous portés par le premier et par le second arbre secondaire 50, 60. Les pignons fous sont susceptibles d'être sélectivement 10 liés en rotation aux premier et second arbre secondaire 50, 60 par des moyens de crabotage indépendants pour réaliser des engrenages indépendants correspondant sélectivement à au moins deux rapports de marche avant et à un rapport de marche arrière. Les deux embrayages 40, 41 du premier et du second 15 arbre primaire 20, 30 peuvent être actionnés alternativement, en passant par un état o ils transmettent tous les deux le couple par glissement de l'un d'eux, de manière à permettre au moins un changement de rapport sans discontinuité de couple transmis aux roues. Le premier arbre primaire 20 porte deux pignons fixes, de gauche à droite, 21 et 22, dont le premier engrène avec un unique pignon fou 81, porté par le premier arbre secondaire 50, pour constituer le rapport de première, et dont le second engrène avec deux pignons fous 82 et 83, respectivement portés 25 par le premier arbre secondaire 50 pour constituer le rapport de cinquième et par le second arbre secondaire 60 pour constituer le rapport de troisième. Le second arbre primaire creux 30 - 6 porte également deux pignons fixes, de gauche à droite 31, 32. Le pignon 31 engrène avec deux pignons fous 84 et 85, respectivement portés par le premier arbre secondaire 50 pour constituer le rapport de sixième et par le second arbre 5 secondaire 60 pour constituer le rapport de quatrième. Le pignon 32 engrène avec un pignon fou 86 porté le second arbre secondaire 60 pour constituer le rapport de deuxième. Le rapport de marche arrière a son propre pignon fou 87, porté par le second arbre secondaire 60, qui engrène avec le pignon fou de 10 première 81 qui fait office de pignon intermédiaire de marche arrière. L'ensemble des six rapports de marche avant et le rapport de marche arrière sont ainsi obtenus avec deux pignons fixes 21 et 22 sur le premier arbre primaire plein 20 pour 15 obtenir les rapports de rang impair et avec deux pignons fixes 31 et 32 sur le second arbre primaire creux 30 pour obtenir les rapports de rang pair. Tous les pignons fous peuvent être sélectivement liés aux arbres secondaires qui les portent par des dispositifs de 20 crabotage simple ou double. Les pignons fous 81, 82, 84 peuvent être liés sélectivement à l'arbre secondaire 50 qui les porte et les pignons fous 83, 85, 86 et 87 peuvent être sélectivement liés à l'arbre secondaire 60 qui les porte. Le fonctionnement d'un crabot simple ou double étant connu de l'état de la technique, il 25 ne fera pas l'objet d'un approfondissement particulier dans cette description. Un premier dispositif de crabotage double 100 permet de lier sélectivement en rotation à l'arbre secondaire 50 le pignon fou 81 pour obtenir le rapport de première ou le pignon fou 82 pour obtenir le rapport de cinquième. Un second dispositif de crabotage simple 101 permet de lier en rotation à l'arbre secondaire 50 le pignon fou 84 pour obtenir le rapport de sixième. Un troisième dispositif de crabotage double 102 permet de lier sélectivement en rotation à l'arbre secondaire 60 le pignon fou 85 pour obtenir le rapport de quatrième ou le pignon fou 86 pour obtenir le rapport de deuxième. Enfin, un dispositif de crabotage double 103 permet de lier sélectivement en rotation à l'arbre secondaire 60 le pignon fou 83 pour obtenir le rapport de troisième ou le pignon fou 87 pour obtenir le rapport de marche arrière. La figure 2 représente la structure d'ensemble de la 15 commande 200 réalisée suivant l'invention. Cette commande comporte un seul axe d'actionnement 210 situé dans un plan perpendiculaire aux axes des arbres secondaires 50, 60 dont une partie se situe à l'extérieur de la boîte représentée par les paliers 201 supportant l'axe vertical 210. L'axe de commande 20 210 porte deux doigts d'actionnement 211, 212. Il se déplace axialement pour sélectionner les lignes de vitesses, et en rotation pour engager une vitesse sur une ligne sélectionnée en actionnant les dispositifs de crabotage correspondants. La commande comprend une première fourchette 230 de 25 commande du groupe de crabotage 100 des rapports de première et cinquième, portée par un axe 231 coulissant par rapport à ses paliers dans le carter (non représenté), possédant un crabot d'entraînement 232. Elle comprend également une deuxième fourchette 240 de commande du groupe de crabotage 101 du rapport de sixième, portée par un axe 241, possédant un crabot d'entraînement 242, et une troisième fourchette 250 de 5 commande du groupe de crabotage 103 des rapports de marche arrière et de troisième. La troisième fourchette 250 est portée par un axe 251, possédant un crabot d'entraînement 252. Une quatrième fourchette 260 de commande du groupe de crabotage 102 des rapports de quatrième et de deuxième est portée par un i0 axe 261, possédant un crabot d'entraînement 262. Le positionnement des axes de fourchette, et le passage des branches des fourchettes sont déterminés par les pignons ou les éléments tournants les plus encombrants sur chacun des arbres. Les axes 231,241 sont notamment disposés en fonction 15 de l'encombrement du pignon de première 81 sur l'arbre secondaire 50 et du pignon fixe 31 de troisième et de cinquième sur l'arbre primaire creux 30. Les axes 251, 261 sont disposés en fonction de l'encombrement des baladeurs 102,103, de dimension supérieure à celui du pignon 86 de deuxième sur 20 l'arbre secondaire 60 et en fonction de l'encombrement du pignon fixe 31 de troisième et de cinquième sur l'arbre primaire creux 30. Enfin, les branches sont disposées en fonction de l'encombrement de l'arbre creux 30. Les fourchettes 250 et 260, situées en partie haute de la 25 boîte, sont commandées par le doigt 211 par l'intermédiaire de basculeurs 290, 291 portés par un support unique 292 fixé dans le carter (non représenté). -9 Les figures 2 à 8 représentent l'ensemble de la commande selon les différentes lignes de sélection. La figure 2 représente la commande en ligne de sélection des rapports de première et cinquième. Le doigt de commande inférieur 212 est 5 alors à la hauteur du crabot 232 de la fourchette 230 de passage de ces rapports, ladite fourchette déplace selon l'axe 230 le dispositif de crabotage 100 par rotation du doigt 212. Le doigt supérieur 211 solidaire en translation et en rotation du doigt inférieur 212 se trouve alors à une hauteur différente des i0 basculeurs 290 et 291, et est ainsi inactif. Sur la figure 3, la commande est positionnée sur la ligne de sélection neutre NI. Le doigt de commande inférieur 212 est à une hauteur différente des crabots 232 et 242 des fourchettes basses 230 et 240 et est ainsi inactif. Le doigt supérieur 211 15 est aussi à une altitude différente des basculeurs 290 et 291 et est inactif. Par simple translation vers le haut d'une valeur sensiblement égale à la largeur du crabot de fourchette 232, et quelle que soit sa position angulaire (neutre ou rapport engagé), le doigt de commande 212 peut passer de la ligne de sélection 20 active d'engagement des rapports de première ou de cinquième à une ligne de sélection neutre NI dans laquelle il peut modifier son orientation angulaire. Cette rotation lui permet de préparer l'engagement de l'un des doigts 212 ou 211 dans un crabot correspondant à une autre ligne de sélection active o le crabot 25 est en position neutre ou en position rapport engagé. La figure 4 représente la commande en ligne de sélection des rapports de deuxième et quatrième. Le doigt de commande - 10 supérieur 211 est à la hauteur du basculeur 290 qui actionne la fourchette 260 de passage de ces rapports. Ladite fourchette 60 déplace selon l'axe 261 le dispositif de crabotage 102. Le doigt inférieur 212 se trouve à un altitude neutre différente de 5 celle des crabots 232 et 242 et est ainsi inactif. Conformément à l'invention, les lignes de sélection des rapports de première et de deuxième sont différentes et séparées par une ligne de sélection neutre. Sur la figure 5, la commande est positionnée sur la ligne de 10 sélection neutre N2. A nouveau, le doigt de commande inférieur 212 est à une altitude différente de celle des crabots 232 et 242 des fourchettes basses 230 et 240, et est inactif. Le doigt supérieur 211 se trouve, à nouveau, à une hauteur différente des basculeurs 290 et 291 et est inactif. Par simple translation vers 15 le haut d'une valeur sensiblement égale à la largeur du crabot du basculeur 290 et quelle que soit sa position angulaire, neutre ou rapport engagé, le doigt de commande 211 peut ainsi passer de la ligne de sélection active d'engagement des rapports de deuxième ou de quatrième à une ligne de sélection neutre N2 o il peut 20 modifier son orientation angulaire pour préparer l'engagement de l'un des doigts 212 ou 211 dans un crabot correspondant à une autre ligne de sélection active dans laquelle le crabot est en position neutre ou en position rapport engagé. La figure 6 représente la commande en ligne de sélection 25 des rapports de marche arrière et troisième. Le doigt de commande supérieur 211 est à la hauteur du basculeur 291 qui actionne la fourchette 250 de passage de ces rapports, ladite - 11 fourchette déplace le dispositif de crabotage 103 selon l'axe 251. Le doigt inférieur 212 se trouve à un altitude neutre différente de celle des crabots 232 et 242 et est ainsi inactif. Conformément à l'invention, les lignes de sélection des rapports 5 de deuxième et de troisième sont différentes et séparées par une ligne de sélection neutre. En sélection sur la ligne marche arrière troisième, l'axe de commande 210 atteint sa hauteur maximale. Il se déplace en translation vers le bas pour sélectionner d'autres lignes de 10 vitesses. Pour passer du rapport de troisième au rapport de quatrième, il se déplace en sens inverse du passage de deuxième en troisième. Pour passer de quatrième en cinquième, il se déplace en sens inverse du passage de première en de deuxième. Conformément à l'invention, les lignes de sélection des rapports i5 de troisième de quatrième et de cinquième sont différentes et séparées par une ligne de sélection neutre. Sur la figure 7, la commande est positionnée sur la ligne de sélection neutre N3. Une nouvelle fois, le doigt de commande inférieur 212 est à une hauteur différente des crabots 232 et 20 242 des fourchettes basses 230 et 240. Il est inactif. Le doigt supérieur 211 est à nouveau à une hauteur différente des basculeurs 290 et 291 et est inactif. Par simple translation vers le bas d'une valeur sensiblement égale à la largeur du crabot 232 et quelle que soit sa position angulaire, neutre ou rapport 25 engagé, le doigt de commande 212, peut passer de la ligne de sélection active d'engagement des rapports de première ou de cinquième à une ligne de sélection neutre N3 dans laquelle ledit - 12 doigt d'actionnement 212 peut modifier son orientation angulaire pour préparer l'engagement de l'un des doigts 212 ou 211 dans un crabot correspondant à une autre ligne de sélection active o le crabot est en position neutre ou en position rapport engagé. Enfin, sur la figure 8, la commande est en ligne de sélection du rapport de sixième. Le doigt de commande inférieur 212 est à la hauteur du crabot 242 qui actionne la fourchette 240 de passage de ce rapport, ladite fourchette déplace selon l'axe 241 le dispositif de crabotage 101. Le doigt supérieur 211 10 est placé sur une ligne de sélection neutre différente de celle des crabots des basculeurs 290 et 291 et est ainsi inactif. Enfin conformément à l'invention, les lignes de sélection des rapports de cinquième et de sixième sont différentes, et séparées par une ligne de sélection neutre. En résumé, deux crabots de fourchette correspondant à deux rapports montants consécutifs sont séparés par une seule ligne de sélection neutre, la ligne Ni entre les lignes de sélection des rapports de première et de deuxième, la ligne N2 entre les lignes de sélection des rapports de deuxième et de troisième, la 20 ligne N2 entre les lignes de sélection des rapports de troisième et de quatrième, la ligne Ni entre les lignes de sélection des rapports de quatrième et de cinquième, et la ligne N3 entre les lignes de sélection des rapports de cinquième et de sixième. Les deux actionneurs d'embrayage et l'actionneur de 25 passage peuvent avantageusement être commandés simultanément par une unité centrale de gestion des changements de rapport. En suivant des séquences particulières de mouvement, ces - 13 actionneurs sont en mesure d'actionner les fourchettes et les embrayages de manière à réaliser les passages montants sans interruption du couple moteur et descendant avec ou sans interruption de couple selon le cas. La séquence de passage du rapport de première au rapport de deuxième peut par exemple s'effectuer de la façon suivante. Au début de la séquence, les deux embrayages sont fermés le doigt de passage 212 est dans le crabot 232 de la fourchette 230 et le dispositif de crabotage 100 est enclenché vers le 10 pignon de première. Pendant que le moteur entraîne le véhicule sur le rapport de première, l'unité centrale de gestion commande: - l'ouverture de l'embrayage 41 associé à l'arbre 30 portant le pignon fixe 32 du rapport de deuxième, le déplacement vertical de l'axe 210 de manière à dégager le doigt 212 du crabot 232 et le placer sur la ligne de sélection Ni, - l'orientation des doigts 211 et 212 vers la position neutre, - le déplacement vertical de l'axe 210 de manière à engager le doigt 211 dans le crabot du basculeur 290, et - l'orientation du doigt 211 vers la position deuxième engagée. A ce stade les rapports première et de deuxième sont 25 engagés simultanément. L'unité centrale de gestion commande alors la balance de couple entre les deux embrayages en réalisant simultanément la fermeture de l'embrayage 41 - 14 correspondant au rapport de deuxième et l'ouverture de l'embrayage 40 correspondant au rapport de première. Enfin, l'unité centrale de gestion commande le désengagement du rapport de première: - déplacement vertical de l'axe 210 de manière à dégager le doigt 211 du crabot du basculeur 290 et le placer sur la ligne de sélection Ni, - orientation du doigt 212 vers la position première engagée, - déplacement vertical de l'axe 210 de manière à engager le doigt 212 dans le crabot 232 de la fourchette 230 du rapport de première, et orientation du doigt 212 vers la position neutre (dégagement de la première). A ce stade, l'unité centrale de gestion commande la fermeture de l'embrayage 40, puis remet le doigt 211 dans le crabot du basculeur 290 en position deuxième engagée, selon la même séquence que décrite ci- dessus, et attend dans cette position le déclenchement du passage vers le rapport de 20 troisième ou de première. A la fin de la séquence de passage, les deux embrayages sont fermés, et le doigt 211 est dans le crabot du basculeur 290 en positon deuxième engagée. De façon analogue, l'invention permet de réaliser les autres 25 passages montants ou les passages descendants avec continuité de la transmission du couple moteur selon des séquences comparables. - 15 Comme on l'aura compris, les doigts d'actionnement 211, 212 peuvent quitter par translation un crabot ou un basculeur en position de rapport engagé associé à un premier embrayage4O, 41 et, après une réorientation angulaire dans une ligne de sélection 5 neutre Nl, N2, N3, s'insérer dans un autre ou dans un autre basculeur correspondant à un rapport consécutif inférieur ou supérieur et associé au deuxième embrayage4O, 41, de manière à engager ou à dégager par rotation ce rapport. En conclusion, l'invention permet réaliser les passages 10 entre deux vitesses de rang consécutif en commençant par engager le nouveau rapport, puis en effectuant une balance de couple entre les deux embrayages, puis en dégageant l'ancien rapport. Conformément à l'invention, l'engagement du nouveau rapport comporte les étapes suivantes: - ouverture de l'embrayage associé à l'arbre primaire portant le pignon fixe du nouveau rapport, dégagement du doigt de l'ancien rapport par translation de l'axe de commande jusqu'à une ligne de sélection neutre, - orientation des doigts en position neutre, - translation de l'axe de commande pour sélectionner la nouvelle ligne de vitesses, et - orientation du doigt de commande du nouveau rapport dans la position d'engagement de celui-ci. Conformément à l'invention, le dégagement de l'ancien rapport 25 comporte les étapes suivantes: - 16 - translation de l'axe de commande de manière à placer le doigt de commande du nouveau rapport sur une ligne de sélection neutre, - orientation du doigt de commande de l'ancien rapport s vers la position d'engagement de celui-ci, - translation de l'axe de commande de manière à engager le doigt de commande de l'ancien rapport dans le crabot de commande de cet ancien rapport, - orientation du doigt de commande de l'ancien rapport en 10 position neutre. - 17 REVENDICATIONS 1. Boîte de vitesses mécanique (10) comportant deux arbres primaires coaxiaux (20, 30) portant des dentures fixes 5 (21, 22, 31, 32) entraînés respectivement par un premier et un second embrayage (40, 41), deux arbres secondaires (50, 60) portant des pignons fous (81, 82, 84, 87, 83, 85, 86), et des moyens de crabotage (100, 101 103, 102) des pignons fous actionnés par des fourchettes (230, 240, 250, 260), 10 caractérisée en ce l'ensemble des fourchettes de la boîte de vitesses est manoeuvrée par un seul axe de commande interne commun (210) . 2. Boîte de vitesses selon la revendication 1, caractérisée 15 en ce que l'axe de (210) est commandé indépendamment des deux embrayages (40, 41). 3. Boîte de vitesses selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que l'axe de commande (210) se déplaceen 20 translation pour assurer la sélection d'une ligne de vitesses et en rotation pour engager une vitesse sur celle-ci. 4. Boîte de vitesses selon la revendication 1, 2, ou 3, caractérisée en ce que l'axe de commande (210) porte deux 25 doigts (211, 212) espacés sur celui-ci. 5. Boîte de vitesses selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que les fourchettes sont - 18 actionnées soit directement par un doigt (212)soit par l'intermédiaire d'un basculeur (290, 291). 6. Boîte de vitesses selon la revendication 5, caractérisée en ce que les doigts (211,212) ne peuvent sélectionner qu'un crabot ou un basculeur à la fois. 7. Boîte de vitesses selon la revendication 3, 4 ou 5, caractérisée en ce que les deux doigts (211,212) peuvent sélectionner simultanément deux lignes de sélection neutre (N1, 10 N2, N3). 8. Boîte de vitesses selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisée en ce que les doigts (211, 212) peuvent sortir d'un des crabots (232,242) ou des basculeurs (290, 291) quelle que 15 soit la position de ce celui-ci. 9. Boîte de vitesses selon l'une des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que les doigts (211, 212) peuvent s'insérer dans l'un quelconque des crabots ou des basculeurs (232, 242, 20 290, 291) lorsque celui-ci est en position neutre ou en position de rapport engagé. 10. Boîte de vitesses selon les revendications 3 et 4, caractérisée en ce qu'une ligne de sélection neutre N1, N2, N3 25 est prévue entre deux crabots adjacents (232, 242) et entre deux basculeurs adjacents (290, 291), de manière à permettre - 19 aux doigts de commande (211,212) de changer d'orientation angulaire. 11. Boîte de vitesses selon l'une quelconque des 5 revendications 1 à 10, caractérisée en ce que les doigts d'actionnement (211, 212) peuvent quitter par translation un ou un basculeur en position de rapport engagé associé à un premier embrayage(40, 41) et, après une réorientation angulaire dans une ligne de sélection neutre (N1, N2, N3), s'insérer dans un autre 10 ou dans un autre basculeur correspondant à un rapport consécutif inférieur ou supérieur et associé au deuxième embrayage(40, 41), de manière à engager par rotation ce rapport. 12. Procédé de commande d'une boîte de vitesses conforme à une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les doigts d'actionnement (211, 212) peuvent quitter par translation un crabot ou un basculeur en position de rapport engagé associé à un premier embrayage(40, 41) et, après une 20 réorientation angulaire dans une ligne de sélection neutre (N1, N2, N3), s'insérer dans un autre crabot ou dans un autre basculeur correspondant à un rapport consécutif inférieur ou supérieur et associé au deuxième embrayage(40, 41), de manière à engager par rotation ce rapport. 13. Procédé de commande d'une boîte de vitesses conforme à une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que deux crabots de fourchette ou basculeurscorrespondants à deux - 20 rapports montants consécutifs sont séparés par une seule ligne de sélection neutre, la ligne NI entre les lignes de sélection des rapports de première et de deuxième, la ligne N2 entre les lignes de sélection des rapports de deuxième et de troisième, la 5 ligne N2 entre les lignes de sélection des rapports de troisième et de quatrième, la ligne NI entre les lignes de sélection des rapports de quatrième et de cinquième, enfin la ligne N3 entre les lignes de sélection des rapports de cinquième et de sixième. 14. Procédé de commande d'une boîte de vitesses conforme à une des revendications 1 à 11 pour un passage entre deux vitesses de rang consécutif, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: engagement du nouveau rapport, - balance de couple entre les deux embrayages, - dégagement de l'ancien rapport 15. Procédé de commande selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'engagement du nouveau rapport comporte les étapes 20 suivantes: - ouverture de l'embrayage associé à l'arbre primaire portant le pignon fixe du nouveau rapport, - dégagement du doigt de l'ancien rapport par translation de l'axe de commande jusqu'à une ligne de sélection neutre, 25 - orientation des doigts en position neutre, - translation de l'axe de commande pour sélectionner la nouvelle ligne de vitesses, - 21 - orientation du doigt de commande du nouveau rapport dans la position dans la position d'engagement de celui-ci. 16. Procédé de commande selon la revendication 14 ou 15, caractérisé en ce que le dégagement de l'ancien rapport comporte les étapes suivantes: translation de l'axe de commande de manière à placer le doigt de commande du nouveau rapport sur une ligne de sélection neutre, - orientation du doigt de commande de l'ancien rapport 10 vers la position d'engagement de celui-ci, - translation de l'axe de commande de manière à engager le doigt de commande de l'ancien rapport dans le crabot de commande de cet ancien rapport, - orientation du doigt de commande de l'ancien rapport en 15 position neutre.