FR 2851649 A1 20040827 FR 0302301 A 20030225 i Procédé et système d'estimation de la position angulaire d'un volant de véhicule automobile équipé d'une unité électronique de calcul et de moyens pour fournir les vitesses de rotation des roues arrières du véhicule La présente invention concerne un procédé et un système d'estimation de la position angulaire d'un volant de véhicule automobile équipé d'une unité électronique de calcul et de moyens 10 pour fournir les vitesses des roues arrières du véhicule. La position angulaire d'un volant de véhicule automobile est nécessaire à de multiples applications embarquées sur les véhicules automobiles, comme les dispositifs électroniques de stabilité ou ESP, pour lesquelles il faut déterminer la position angulaire du volant en 15 tenant compte du nombre relatif de tours (car il peut être positif ou négatif suivant le sens de rotation) effectués par le volant, et ce dans un délai aussi court que possible. On a déjà imaginé diverses solutions pour estimer ou calculer cette position angulaire réelle du volant d'un véhicule automobile. Certaines solutions proposent des capteurs multi-tours, capables de fournir cette position angulaire réelle du volant. C'est ainsi que la demande dé brevet français N02800347 propose un système à intégrer dans le capteur d'angle, qui permet de repérer l'indice du tour dans lequel se trouve le volant. Ces solutions apparaissent coteuses et souvent bruyantes. D'autres solutions proposent une initialisation de la position angulaire du volant donnée par un capteur mono-tour, à partir des capteurs de vitesses de roues. Le brevet US 4803629 initialise la position angulaire du volant 30 lorsque la vitesse du véhicule est supérieure à un seuil, et considère alors que la position angulaire du volant est nécessairement comprise entre -180' et +1800. Cette solution ne permet pas de disposer d'informations sur la position angulaire du volant pour des vitesses du véhicule inférieures à la vitesse de seuil, et l'information n'est pas fiable, car il peut exister des situations pour lesquelles l'ESP a besoin de connaître la valeur exacte de la position angulaire du volant, qui peut être supérieure à un demi-tour même à vitesse élevée du véhicule, supérieure à la vitesse de seuil. Le brevet US 6082171 propose de détecter, à partir des vitesses des roues, le moment o les roues sont en position de ligne droite, et alors d'initialiser la position angulaire du volant à zéro. Cette solution ne permet pas de connaître la position angulaire 10 du volant tant que celui-ci n'est pas passé par sa position centrée, or cela peut être trop tard dans certaines situations comme des départs avec le volant braqué. Le brevet EP 0460582 estime la position angulaire du volant à partir des vitesses des roues avants. Cette solution présente un inconvénient majeur, car les roues avants sont souvent dans des situations dans lesquelles l'estimation n'est pas possible, et le calcul à partir des roues avants est nettement plus sensible aux erreurs de mesure. De plus la formule d'estimation n'est valable qu'autour de la position centrée du volant, ce qui rend 20 l'estimation impossible ou non fiable lors de départs avec le volant braqué par exemple. La demande de brevet Français N02811077 détecte, à partir de données sur les roues directrices, que la position angulaire du volant est comprise entre -180 et +1800, et initialise alors la position 25 angulaire du volant. Cette solution rend impossible l'initialisation de la position angulaire du volant lors d'un démarrage avec un volant braqué de plus d'un demitour, durant un temps indéterminé, tant que le volant n'est pas revenu dans une situation détectable. De plus, le calcul de la 30 position angulaire du volant à partir des roues avants est nettement plus sensible aux erreurs de mesure. Ces solutions ne permettent donc pas une estimation fiable et rapide en toutes circonstances de la position angulaire du volant. L'invention a pour objet d'estimer la position angulaire d'un volant de véhicule automobile de manière fiable et rapide. Le procédé de l'invention permet d'effectuer l'estimation de la position angulaire d'un volant de véhicule automobile équipé d'une 5 unité électronique de calcul et de moyens pour fournir les vitesses de rotation des roues arrières du véhicule. Le procédé permet d'estimer la position angulaire du volant à partir des vitesses de rotation des roues arrières du véhicule. Dans un mode de mise en oeuvre préféré, on calcule la position 10 angulaire du volant au moyen de la relation avolant = dem x aretan [ 2 (2::: ] dans laquelle C(volant: position angulaire du volant, en radians dem rapport de démultiplication entre le volant et les roues directrices L. empattement du véhicule, en mètres E: voie du véhicule, en mètres i02ext: vitesse de rotation de la roue arrière extérieure au virage, en radians/seconde %02int. vitesse de rotation de la roue arrière intérieure au virage, en radians/seconde Dans un mode de mise en oeuvre avantageux, on calcule les vitesses moyennes de rotation des roues arrières sur un nombre prédéterminé de valeurs de mesure de vitesse de rotation respectives et 25 on contrôle la rotation des roues arrières. L'estimation de la position angulaire du volant s'effectue dès que chacune des vitesses moyennes de rotation des roues arrières dépasse une première valeur de seuil et que la différence et la somme des vitesses moyennes de rotation des roues arrières sont différentes d'une deuxième valeur de seuil. Avantageusement, la deuxième valeur de seuil est égale à zéro. Dans un mode de mise en oeuvre préféré, la première valeur de seuil est égale à 1,32 rad/s. Avantageusement, on calcule les vitesses moyennes de rotation des roues arrières sur les cinq dernières données successives transmises par des capteurs de vitesse de rotation des roues arrières. Dans un mode de mise en oeuvre préféré, on vérifie que le 5 rapport des vitesses de rotation des roues arrières est inférieur à une troisième valeur de seuil, correspondant à un angle du volant maximum autorisé, en dessous de laquelle on effectue l'estimation de la position angulaire du volant. En outre, la troisième valeur de seuil est donnée par la 10 relation: (LI tan( /voiania ldem) + E/ 2) (L / tan(avo!aftMAx / dem) - E 12) dans laquelle: CvolantMAX position angulaire maximum du volant, en radians dem rapport de démultiplication entre le volant et les roues directrices L empattement du véhicule, en mètres E voie du véhicule, en mètres Dans un mode de mise en oeuvre préféré, on calcule la vitesse 20 de rotation du volant à partir de deux dernières positions angulaires estimées, et l'on compare la vitesse de rotation du volant avec une quatrième valeur de seuil, au-dessus de laquelle la dernière position angulaire du volant calculée est invalidée. Avantageusement, la quatrième valeur de seuil est égale à 25 10000/s. Dans un mode de mise en oeuvre préféré, on vérifie qu'un nombre prédéterminé des dernières estimations successives de la position angulaire du volant se sont déroulées sans défaut pour valider une position angulaire estimée. Dans un mode de mise en oeuvre avantageux, on combine la valeur de la position angulaire du volant fournie par le capteur monotour, et une valeur calculée d'un nombre relatif d'un tour de volant estimé, à partir de la position angulaire du volant, pour obtenir la position angulaire réelle du volant au moyen des formules T = avolant / 2HI et aréel = avolantmod + (T-1) * 211 si T>A aréel = avolant-mod + (T-1) * 2H si T Avantageusement, la valeur limite est 1000. En outre, la période prédéterminée est égale à 5 secondes. Le système de l'invention permet d'estimer la position angulaire d'un volant de véhicule automobile, et comprend une unité électronique de calcul, et des moyens pour fournir les vitesses de rotation des roues arrières du véhicule. L'unité électronique de calcul 25 comprend des moyens de calcul adaptés pour estimer la position angulaire du volant à partir des vitesses de rotation des roues arrières du véhicule fournies par les moyens pour fournir les vitesses de rotation des roues arrières du véhicule. Dans un premier mode de réalisation, le système comprend un 30 capteur mono-tour de la position angulaire du volant. Le système comprend également des moyens de calcul adaptés pour combiner la valeur de la position angulaire du volant fournie par le capteur mono- tour et le nombre relatif du tour dans lequel se trouve le volant calculé à partir de l'estimation de la position angulaire du volant. Dans un autre mode de réalisation, le système comprend un capteur monotour de la position angulaire du volant. Le système 5 comprend également des moyens de calcul adaptés pour comparer la position angulaire du volant fournie par le capteur mono-tour et la position angulaire du volant estimée à partir des vitesses de rotation des roues arrières. Lorsque leur différence est supérieure à une valeur limite au moins durant une période prédéterminée, l'information 10 donnée par le capteur mono-tour est considérée comme non valide, et le système commande à des dispositifs utilisant cette position angulaire de passer en mode de fonctionnement dégradé. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention 15 apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple nullement limitatif, et faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schéma synoptique d'un système d'estimation de la position angulaire d'un volant de véhicule 20 automobile selon l'invention. - la figure 2 est un schéma synoptique permettant d'expliquer le principe de l'estimation. Sur la figure 1, on a représenté l'architecture générale d'un 25 véhicule automobile 1, selon l'invention, qui comrend une unité électronique de calcul 2, un capteur 3 arrière gauche de la vitesse de rotation de la roue arrière gauche 4 du véhicule 1, et un capteur 5 arrière droit de la vitesse de rotation de la roue arrière droite 6 du véhicule 1. L'unité électronique de calcul 2 comprend tous les moyens matériels et logiciels permettant d'estimer la position angulaire du volant, comme cela sera décrit par la suite. Elle comprend en particulier des moyens pour estimer la position angulaire du volant à partir des vitesses de rotation angulaires des roues arrières du véhicule, au moyen d'un procédé d'estimation que la figure 2 permet de décrire. La figure 2 décrit les différentes variables utiles à l'élaboration de la formule d'estimation de la position angulaire du volant à partir 5 des vitesses de rotation des roues arrières 4 et 6 du véhicule 1, à savoir: C: centre de courbure de la trajectoire - y: vitesse de lacet - rij: rayon de roulement de la roue ij - V: vitesse linéaire de la roue ij avec pour convention pour les indices: 1 à l'avant, 2 à l'arrière, ext à l'extérieur et int à l'intérieur par rapport au centre de courbure C. On effectue les hypothèses suivantes: - H1: les roues roulent sans glisser - H2: on néglige les phénomènes de dérive des pneus On peut écrire L tan(afro,) = - avec avolant = Oroue* dem R o dem est le rapport de démultiplication entre le volant et les roues 20 avants (fonction connue de la position des roues) on a de plus: R = ex + int et E = t - R2int d'o: tan (OvoIant -_ 2L R2ext - R2int V dem) R2ext + RP2int E Or Vi = rij.oij = P.j On a donc: tan( va"t= 2L (R2ext R2int= et en utilisant R.i= .i k dem) E R2. +R P) v On obtient: tan( a"" ) 2L r2exto)2e. --r2int(O 2it) kdem) E r2exto)2ext + r2int02int) On introduit le taux de déséquilibre des développées ú: e= 2ext 2int r2ext + r2int Et l'on obtient tan(avolant - 2L ( D+e avec D = )2ext - o2exi dem) E 1-I+ Dei )2ext + CO2ext Or | D | Tout d'abord, on vérifie que les roues arrières 4 et 6 sont en rotation par comparaison des vitesses de rotation des roues arrières 4 et 6 avec une valeur de seuil égale à 0, car il faut que levéhicule 1 soit en mouvement. En cas de blocage de l'une des roues arrières 4 ou 20 6, aucune estimation n'est possible. Afin de s'affranchir des imperfections des capteurs 3 et 5 des vitesses de rotation des roues arrières 4 et 6, ce seuil peut être monté à 1,32 rad/s. Les vitesses de roues arrières 4 et 6, lorsqu'elles sont issues d'une unité électronique de calcul 2, sont rafraîchies périodiquement, par exemple toutes les 40 25 ms. Ce pas d'échantillonnage implique qu'une valeur erronée de la vitesse de rotation sera maintenue pendant un pas d'échantillonnage. Pour en limiter les conséquences, il faut moyenner la valeur des vitesses de rotations des roues arrières 4 et 6 sur plusieurs valeurs. En d'autres termes, on filtre les vitesses de rotation des roues arrières 4 et 30 6 avant de réaliser une évaluation de la position angulaire du volant. On pourra prendre, par exemple, des moyennes sur les cinq dernières valeurs reçues, et ne pas effectuer de calcul de la position angulaire du véhicule tant que l'une des vitesses de rotation moyennes d'une des deux roues arrières est inférieure à 1,32 rad/s, ou que la somme ou la différence des moyennes des vitesses de rotation des roues arrières est nulle. Ensuite, on vérifie que le rapport des vitesses des roues arrières est inférieur à une valeur maximale. En effet, la réalisation des deux premières hypothèses d'estimation effectuées sous entend que la différence des vitesses de rotation des roues arrières 4 et 6 est 10 uniquement due au déplacement du véhicule 1 et au braquage des roues avants 7 et 8. Dans ce cas, la différence maximale des vitesses de rotation des roues arrières dépend uniquement des caractéristiques géométriques du véhicule 1 et des éléments constituant la direction. Par conséquent, si le rapport des vitesses de rotation des roues arrières 15 dépasse une valeur maximale théorique (RapportMAx) correspondant à une position angulaire maximale du volant (0cvolantMAX), alors on interdit une mise à jour de l'estimation de la position angulaire du volant. On a: c'2ext =((R+ E/2)/(R-E/2)) 0)2 int avec C02ext vitesse de rotation de la roue arrière extérieure au virage, en radians/s (02int: vitesse de rotation de la roue arrière intérieure au virage, en radians/s or R = L/tan(aOroue) et aroue = volant I dem (Lî tan(ant,^ Enfin, on vérifie la stabilité des conditions d'estimation, à savoir si les dernières estimations de la position angulaire du volant se 10 sont effectuées sans défauts. A cet effet, on vérifie si l'ensemble des précédentes vérifications ont été réalisées pour, par exemple, les sept dernières valeurs de vitesses de rotation des roues arrières, et alors seulement on considère que la position angulaire du volant est correctement estimée. Ce procédé d'estimation de la position angulaire du volant d'un véhicule automobile peut être mis en oeuvre pour être combiné avec l'utilisation d'un capteur mono-tour. En effet, un capteur mono-tour fournit une position angulaire du volant valable à 2HI radians ou 360 près. Autrement dit pour un volant pouvant aller de -1000 à +10000, 20 le capteur mono-tour indiquera 10 si la position angulaire du volant est 10 , 3700, 7300, -350 ou -710 . Le capteur mono-tour fournit une valeur de la position angulaire avolantmod modulo 2H radians. L'estimation de l'angle volant fournie par le procédé permet d'estimer le tour dans lequel se trouve le volant en divisant cette estimation par 25 2HI radians. On combine ensuite la valeur fournie par le capteur monotour et le tour volant estimé pour obtenir l'angle volant réel, avec: T = avolant / 211 et Otréel = OEvolantmod + (T-1) * 2II si T>O ecréel = Xvolantmod + (T-1) * 211 si T Le procédé d'estimation de la position angulaire du volant peut également être mis en oeuvre pour effectuer une comparaison entre la 10 position angulaire du volant issue du capteur et la valeur estimée par le procédé selon l'invention. On compare alors constamment ces deux valeurs, et lorsque leur différence est supérieure à un seuil prédéterminé, par exemple de l'ordre de 100 , durant une période prédéterminée, par exemple de 5 secondes, alors l'information 15 fournie par le capteur est considérée comme non valide, et les systèmes embarqués qui utilisent cette information doivent alors passer en mode de fonctionnement dégradé. L'invention permet donc d'utiliser un capteur mono-tour pour 20 mesurer la position angulaire du volant, qui est moins coteux qu'un capteur multi-tours. L'invention permet également d'avoir une estimation de la position angulaire du volant qui reste fiable quelle que soit la position réelle du volant, en ligne droite ou braquée. L'invention permet en outre d'avoir une estimation de la position angulaire du volant dès que la vitesse du véhicule atteint quelques km/h. De plus, l'invention permet d'écarter les situations o l'estimation de l'angle est mise en défaut, grâce aux vérifications 30 effectuées sur ladite estimation. REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation de la position angulaire d'un volant de véhicule automobile (1) équipé d'une unité électronique de calcul (2) et de moyens (3,5) pour fournir les vitesses de rotation des 5 roues arrières (4,6) du véhicule, caractérisé par le fait que l'on estime la position angulaire du volant à partir des vitesses de rotation des roues arrières (4,6) du véhicule. 2. Procédé d'estimation selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'on calcule la position angulaire du volant 10 à partir de la relation: a -= dem x arctan -( )2ext -02int volat lM-I&fNLI.'LUiI E Y0 2ext + )2 int dans laquelle Xvolant position angulaire du volant, en radians dem rapport de démultiplication entre le volant et les roues directrices L empattement du véhicule, en mètres E voie du véhicule, en mètres 02ext vitesse de rotation de la roue arrière extérieure au virage, en radians/seconde 032int vitesse de rotation de la roue arrière intérieure au virage, en radians/seconde 3. Procédé d'estimation selon la revendication 2, caractérisé par le fait que l'on calcule les vitesses moyennes de rotation des roues arrières (4, 6) sur un nombre prédéterminé de 25 valeurs de mesure de vitesse de rotation respectives et l'on contrôle la rotation des roues arrières (4,6) , l'estimation de la position angulaire du volant étant effectuée dès que chacune des vitesses moyennes de rotation des roues arrières (4,6) dépasse une première valeur de seuil et que la différence et la somme des vitesses moyennes de rotation des 30 roues arrières (4,6) sont différentes d'une deuxième valeur de seuil. 4. Procédé d'estimation selon la revendication 3, caractérisé par le fait que la deuxième valeur de seuil est égale à zéro. 5. Procédé d'estimation selon la revendication 3 ou 4, caractérisé par le fait que la première valeur de seuil est égale à 1,32 rad/s. 6. Procédé d'estimation selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé par le fait que l'on calcule les vitesses moyennes de rotation des roues arrières (4,6) sur les cinq dernières données successives transmises par des capteurs (3,5) de 10 vitesse de rotation des roues arrières (4,6). 7. Procédé d'estimation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que l'on vérifie que le rapport des vitesses de rotation des roues arrières (4,6) est inférieur à une troisième valeur de seuil, correspondant à un angle du volant 15 maximum autorisé, en dessous de laquelle on effectue l'estimation de la position angulaire du volant. 8. Procédé d'estimation selon la revendication 7, caractérisé par le fait que la troisième valeur de seuil est donnée par la relation: (LItan(antlZ 10. Procédé d'estimation selon la revendication 9, caractérisé par le fait que la quatrième valeur de seuil est égale à 10000/s. 11. Procédé d'estimation selon l'une quelconque des 5 revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que l'on vérifie qu'un nombre prédéterminé des dernières estimations successives de la position angulaire du volant se sont déroulées sans défaut pour valider une position angulaire estimée. 12. Procédé d'estimation selon la revendication 11, 10 caractérisé par le fait que l'on vérifie si les sept dernières estimations successives de la position angulaire du volant se sont déroulées sans déf aut. 13. Procédé d'estimation selon la revendication 11 ou 12, caractérisé par le fait que l'on combine la valeur de la position 15 angulaire du volant fournie par un capteur mono-tour, et une valeur calculée d'un nombre relatif d'un tour de volant estimé, à partir de la position angulaire du volant, pour obtenir la position angulaire réelle du volant au moyen des formules T = avolant / 2HI et Créel = Cvo1antmod + (T-1) * 2HI si T>O tréel = Cvolantmod + (T-1) * 2Hl si T 15. Procédé d'estimation selon la revendication 14, caractérisé en ce que la valeur limite est 100 . 16. Procédé d'estimation selon la revendication 14 ou 15, caractérisé en ce que la période prédéterminée est égale à 5 secondes. 17. Système d'estimation de la position angulaire d'un volant de véhicule automobile (1) comprenant une unité électronique de calcul (2), et des moyens (3,5) pour fournir les vitesses de rotation 10 des roues arrières (4,6) du véhicule (1), caractérisé en ce que l'unité électronique de calcul comprend des moyens de calcul adaptés pour estimer la position angulaire du volant à partir des vitesses de rotation des roues arrières (4,6) du véhicule (1) fournies par les moyens (3,5) pour fournir les vitesses de rotation des roues arrières (4,6) du 15 véhicule (1). 18. Système selon la revendication 17, caractérisé par le fait qu'il comprend un capteur mono-tour de la position angulaire du volant et des moyens de calcul adaptés pour combiner la valeur de la position angulaire du volant fournie par le capteur mono-tour et le 20 nombre relatif du tour dans lequel se trouve le volant calculé à partir de l'estimation de la position angulaire du volant. 19. Système selon la revendication 17, caractérisé par le fait qu'il comprend un capteur mono-tour de la position angulaire du volant et des moyens de calcul adaptés pour comparer la position 25 angulaire du volant fournie par le capteur mono-tour et la position angulaire du volant estimée à partir des vitesses de rotation des roues arrières (4,6), et lorsque leur différence est supérieure à une valeur limite au moins durant une période prédéterminée, l'information donnée par le capteur monro-tour est considérée comme non valide, et 30 le système commande à des dispositifs utilisant cette position angulaire de passer en mode de fonctionnement dégradé.