FR 2855481 A1 20041203 FR 0306462 A 20030528 i La présente invention concerne un système d'aide active au parking pour véhicule automobile. Les systèmes d'aide au parking conventionnels consistent à mesurer la distance à l'arrière du véhicule par des capteurs à ultrasons et à émettre une 5 alarme sonore pour le conducteur. Ces systèmes sont désormais répandus, principalement sur les véhicules haut de gamme. Une extension de ces systèmes consiste à piloter directement la vitesse du véhicule à partir de l'information de distance mesurée, afin de freiner la voiture à l'approche de l'obstacle lors de la manoeuvre de recul. De tels systèmes sont évoqués dans les brevets FR 99 10 04439, FR 01 16316, GB 2 284 028, FR 2 775 236, voire DE 19 745127. L'interface homme-machine de ces systèmes, quand elle est évoquée, est généralement rudimentaire (voyants, boutons, bips, ...) et peu adaptée à une utilisation réelle en manoeuvre de parking. Le but de la présente invention est de remédier aux inconvénients des 15 systèmes connus en proposant un système d'aide active au parking qui facilite considérablement les manoeuvres d'un véhicule notamment au parking. L'invention vise ainsi un système d'aide active au parking pour véhicule automobile comprenant des capteurs disposés à l'avant et / ou à l'arrière du véhicule, aptes à détecter un obstacle. Suivant l'invention, le système est caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens pour freiner automatiquement le véhicule en manoeuvre d'avance et / ou de recul lorsque les capteurs détectent un obstacle à l'avant et / ou à l'arrière du véhicule. Selon une version préférée, le système comprend des moyens pour limiter la 25 vitesse du véhicule commandée par l'enclenchement d'une marche arrière ou avant et des moyens pour arrêter le véhicule commandés par la détection d'un obstacle par les capteurs, lesdits moyens étant de préférence désactivés par le désenclenchement de la marche arrière ou avant. Les moyens pour limiter la vitesse peuvent être constitués par des moyens 30 pour diminuer le couple moteur et / ou pour commander le freinage. Les moyens pour arrêter le véhicule peuvent être constitués par des moyens pour diminuer davantage le couple moteur et / ou pour commander un freinage accentué. Le système comprend d'une part, des entrées recevant des informations sur 5 la position des pédales de commande du véhicule, sur la vitesse du véhicule, sur la distance entre le véhicule et les obstacles et sur la position du levier de boite de vitesses et d'autre part, des sorties délivrant des informations au système d'injection du véhicule, à l'actionneur des freins et au conducteur du véhicule. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans 10 la description qui suit. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs - la figure 1 est un schéma d'un véhicule automobile équipé d'un système d'aide active au parking selon l'invention, - la figure 2 montre l'organigramme du système selon l'invention, dans le cas d'un système fonctionnant uniquement avec la marche arrière. Comme représenté sur la figure 1, le système d'aide active au parking 1 pour le véhicule automobile 2 comprend des capteurs 3 disposés à l'avant et / ou à l'arrière du véhicule, aptes à détecter un obstacle 4. Selon l'invention, le système comprend en outre des moyens pour freiner automatiquement le véhicule 1 en manceuvre d'avance et / ou de recul, lorsque les capteurs 3 détectent un obstacle 4 à l'avant et / ou à l'arrière du véhicule 1. De ce fait, le conducteur du véhicule ne risque pas de heurter l'obstacle 4. De préférence, le système comprend des moyens pour limiter la vitesse du 25 véhicule (voir étape A du schéma de la figure 2) commandés par l'enclenchement d'une marche arrière ou avant et des moyens pour arrêter le véhicule (voir étape B de la figure 2) commandés par la détection d'un obstacle 4 par les capteurs 3. Ces moyens sont désactivés par le désenclenchement de la marche arrière ou avant, comme montré sur la figure 2. Les moyens pour limiter la vitesse (étape A) sont constitués par des moyens pour diminuer le couple moteur et / ou pour commander le freinage. L'état B ne se limite pas au véhicule arrêté (vitesse = 0) mais inclut la phase de décélération et la phase d'arrêt. Par ailleurs, les moyens pour arrêter le véhicule (étape B) sont constitués par des moyens pour diminuer davantage le couple moteur et / ou pour commander un freinage accentué. La figure 1 montre d'autre part, que le système 1 comprend d'une part, des entrées recevant des informations sur la position des pédales 5 de commande du véhicule, sur la vitesse 6 du véhicule, sur la distance entre le véhicule (grâce aux capteurs 3) et les obstacles 4 et sur la position du levier 7 de boîte de vitesses et l0 d'autre part, des sorties délivrant des informations au système de contrôle moteur 8 du moteur 9 du véhicule, à l'actionneur des freins 10 et aux moyens 13 pour informer le conducteur 11 du véhicule 2. La vitesse V6 du véhicule est détectée par des capteurs placés en regard des roues. Lorsque le système est dans l'état A de limitation de vitesse par diminution 15 du couple moteur et / ou du freinage, il comprend des moyens pour suspendre temporairement le système, lors d'un appui sur la pédale d'accélérateur au-delà d'un certain seuil, jusqu'à ce que la vitesse du véhicule diminue en dessous d'une certaine valeur. Ces moyens pour suspendre temporairement le système sont activés: - soit lorsque la pédale d'accélérateur est enfoncée au-delà d'un angle donné, soit lorsque la vitesse d'enfoncement de la pédale d'accélérateur dépasse un certain seuil, - soit par une combinaison de ces deux conditions. Lors du passage de l'état A de limitation de vitesse par diminution du couple moteur et / ou du freinage, à l'état d'arrêt B, il comprend des moyens pour provoquer un à-coup par un pic de freinage pour indiquer au conducteur 1 1 qu'un obstacle 4 a été détecté. Les moyens pour provoquer un à-coup sont activés: - soit dès que l'obstacle 4 est détecté, - soit à une distance fixe de l'obstacle. Le système selon l'invention peut comprendre en outre des moyens pour émettre un signal sonore dont la fréquence varie en fonction de la distance par rapport à l'obstacle 4, ce signal pouvant devenir continu lorsque la distance atteint un seuil critique prédéterminé, afin de signaler au conducteur la proximité de lI'obstacle. Par ailleurs, dans l'état A de limitation de vitesse, le système peut comprendre des moyens pour maintenir une vitesse maximum du véhicule qui est: - soit fixe, - soit adaptée à la volonté du conducteur: en fonction de la position de la pédale d'accélérateur, la valeur de cette vitesse maximum est modifiée, le conducteur étant apte à contrôler alors sa vitesse à l'aide de la seule pédale d'accélérateur, - soit adaptée au tempérament du conducteur: le système réalise un apprentissage de la vitesse habituelle de recul du conducteur, la vitesse maximum pouvant être modifiée si le système constate que le conducteur à tendance à vouloir reculer plus vite, ou moins vite. D'autre part, lorsque le véhicule est à l'arrêt dans l'état B, il peut comprendre 20 des moyens pour le désactiver par appui sur la pédale de frein pour permettre au conducteur 1 1 de reculer ou d'avancer à la vitesse désirée. De plus, lorsque le système est dans l'état B, il peut comprendre des moyens pour désactiver le passage dans l'état C par appui sur l'accélérateur ou après une temporisation et des moyens pour le réactiver à nouveau lorsque la vitesse 25 diminue en dessous d'un certain seuil ou si le conducteur lève le pied de l'accélérateur. Lorsque le système est dans l'état désactivé C (voir figure 2), il peut comprendre des moyens pour freiner automatiquement le véhicule en cas de détection d'un obstacle 4. En outre, le système selon l'invention peut comporter des moyens pour fournir au conducteur 1 1 du véhicule des informations sur les différents états A, B, C du système. Ces moyens peuvent être choisis parmi les suivants: - des voyants disposés dans la planche de bord ou les rétroviseurs, - des informations affichées sur un écran de type navigation, - des informations sonores, - des retours haptiques (à-coup, vibrations) via les pédales (frein, accélérateur, embrayage), le volant, le siège et analogues. Enfin, lorsque le système est dans l'état d'arrêt B, il peut comprendre des moyens pour actionner automatiquement le frein de parking pour immobiliser le véhicule 2. De la description ci-dessus, il ressort que le système selon l'invention présente de nombreux avantages par rapport aux systèmes d'aide au parking connus. Le système selon l'invention est non seulement capable de détecter un obstacle, mais également capable de réduire automatiquement la vitesse du véhicule et de l'arrêter à une distance de sécurité de l'obstacle. De plus, le conducteur du véhicule est à tout moment informé sur l'état du système et peut également le désactiver facilement. Dans les états pour lesquels le système d'aide au parking classique (" bips " de fréquence variable) est activé, on pourra prévoir deux modes de 20 fonctionnement: - les " bips " de fréquence variable sont émis en permanence, - les " bips " de fréquence variable ne sont émis que lorsque le véhicule est en mouvement. Bien entendu, le système selon l'invention peut s'appliquer aussi bien dans le cas d'un véhicule équipé d'une boîte de vitesses manuelle qu'automatique. REVENDICATIONS 1. Système d'aide active (1) au parking pour véhicule automobile (2) comprenant des capteurs (3) disposés à l'avant et / ou à l'arrière du véhicule, aptes à détecter un obstacle (4), caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens pour freiner automatiquement le véhicule (2) en manoeuvre d'avance et / 5 ou de recul lorsque les capteurs (3) détectent un obstacle (4) à l'avant et / ou à l'arrière du véhicule. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour limiter la vitesse du véhicule (2) commandés par l'enclenchement 10 d'une marche arrière ou avant et des moyens pour arrêter le véhicule commandés par la détection d'un obstacle (4) par les capteurs (3), lesdits moyens étant désactivés par le désenclenchement de la marche arrière ou avant. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens 15 pour limiter la vitesse sont constitués par des moyens pour diminuer le couple moteur et / ou pour commander le freinage. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens pour arrêter le véhicule (2) sont constitués des moyens pour diminuer davantage 20 le couple moteur et / ou pour commander un freinage accentué. 5. Système selon l'une des revendications I à 3, caractérisé en ce qu'il comprend d'une part, des entrées recevant des informations sur la position des pédales (5) de commande du véhicule sur la vitesse (6) du véhicule, sur la 25 distance entre le véhicule et les obstacles (4) et sur la position du levier (7) de boîte de vitesses et d'autre part, des sorties délivrant des informations au système de contrôle (8) du moteur (9) du véhicule, à l'actionneur des freins (10) et aux moyens (13) pour informer le conducteur (1 1) du véhicule. 6. Système selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que, lorsque le système est dans l'état (A) de limitation de vitesse par diminution du couple moteur et / ou de freinage, il comprend des moyens pour suspendre temporairement le système, lors d'un appui sur la pédale d'accélérateur au-delà 5 d'un certain seuil, jusqu'à ce que la vitesse du véhicule diminue en dessous d'une certaine valeur. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens pour suspendre temporairement le système sont activés: - lorsque la pédale d'accélérateur est enfoncée au-delà d'un angle donné, - lorsque la vitesse d'enfoncement de la pédale d'accélérateur dépasse un certain seuil, - par une combinaison de ces deux conditions. 8. Système selon l'une des revendications 2 à 7, caractérisé en ce que lors du passage de l'état (A) de limitation de vitesse par diminution du couple moteur et / ou du freinage, à l'état d'arrêt (B), il comprend des moyens pour 20 provoquer un à-coup par un pic de freinage pour indiquer au conducteur qu'un obstacle (4) a été détecté. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens pour provoquer un à-coup sont activés: - soit dès que l'obstacle (4) est détecté, - soit à une distance fixe de l'obstacle. 10. Système selon l'une des revendications 2 à 9, caractérisé en ce qu'il 30 comprend des moyens pour émettre un signal sonore dont la fréquence varie en fonction de la distance par rapport à l'obstacle, ce signal devenant continu lorsque la distance atteint un seuil critique prédéterminé. 11. Système selon l'une des revendications 2 à 10, caractérisé en ce que lors du passage de l'état (A) de limitation de vitesse à l'état d'arrêt (B), il comprend des moyens pour maintenir une vitesse maximum du véhicule (2) qui est: s - soit fixe, - soit adaptée à la volonté du conducteur: en fonction de la position de la pédale d'accélérateur, la valeur de cette vitesse maximum est modifiée, le conducteur étant apte à contrôler alors sa vitesse à l'aide de la seule pédale d'accélérateur, - soit adaptée au tempérament du conducteur: le système réalise un apprentissage de la vitesse habituelle de recul du conducteur, la vitesse maximum pouvant être modifiée si le système constate que le conducteur à tendance à vouloir reculer plus vite, ou moins vite. 12. Système selon l'une des revendications 2 à 11, caractérisé en ce que lorsque le système est dans l'état d'arrêt (B), il comprend des moyens pour le désactiver par appui sur la pédale de frein pour permettre au conducteur de reculer ou d'avancer à la vitesse désirée. 13. Système selon l'une des revendications 2 à 12, caractérisé en ce que lorsque le système est dans l'état d'arrêt (B), il comprend des moyens pour le désactiver par appui sur l'accélérateur ou après une temporisation et des moyens pour le réactiver à nouveau lorsque la vitesse diminue en dessous d'un certain seuil ou si le conducteur lève le pied de l'accélérateur. 14. Système selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que lorsque le système est dans l'état désactivé, il comprend des moyens pour freiner automatiquement le véhicule en cas de détection d'un obstacle. 15. Système selon l'une des revendications 2 à 14, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour fournir un conducteur du véhicule des informations sur les différents états du système, ces moyens étant choisis parmi les suivants: - des voyants disposés dans la planche de bord ou les rétroviseurs, - des informations affichées sur un écran de type navigation, - des informations sonores, - des retours haptiques (à-coup, vibrations) via les pédales (frein, 5s accélérateur, embrayage), le volant, le siège et analogues. 16. Système selon l'une des revendications 2 à 15, caractérisé en ce que lorsque le système est dans l'état d'arrêt (B), il comprend des moyens pour actionner automatiquement le frein de parking pour immobiliser le véhicule.