FR 2855678 A1 20041203 FR 0306633 A 20030602 L'invention concerne un procédé et un système de régulation du couple électromagnétique moyen d'une machine électrique tournante polyphasée équipée de bobinages statoriques et/ou rotoriques. L'invention concerne également des supports d'enregistrement et une structure de données pour la mise en oeuvre de ce procédé. Plus précisément, I'invention concerne un procédé de régulation d'une machine dans laquelle les bobinages statoriques et/ou rotoriques sont alimentés par une tension et un courant polyphasés générés par un onduleur, I'onduleur étant formé d'interrupteurs dont la commutation est commandable, ce procédé 10 comportant: - une étape de commande de la commutation des interrupteurs en fonction d'une consigne de couple instantané, en mettant en oeuvre à cet effet un processus de commande à réponse pile de manière à ce que la consigne de couple instantané soit atteinte dès le prochain instant de régulation, et - à chaque instant de régulation, une étape de calcul, à partir d'une consigne de couple moyen, de la consigne de couple instantané à appliquer pour que la moyenne du couple électromagnétique instantané de la machine converge vers ladite consigne de couple moyen. Dans la suite de la description, on utilisera le terme "moteur" pour 20 désigner une machine électrique tournante polyphasée et le terme "couple" pour désigner le couple électromagnétique d'une telle machine. Les procédés ci-dessus présentent une très grande dynamique de régulation puisque la consigne de couple instantané peut être modifiée à chaque instant de régulation et elle est atteinte dès le prochain instant de régulation. Ainsi, de tels procédés de commande sont particulièrement utiles pour des applications o la consigne de couple change brusquement. Par exemple, ces procédés sont utilisés pour commander des moteurs d'entraînement d'un laminoir. Toutefois, lorsque la consigne de couple instantané est obtenue par 30 simple égalisation en assimilant par exemple la consigne de couple moyen à la consigne de couple instantané, il existe un écart entre la valeur de la consigne de couple moyen et la moyenne du couple instantané entre deux instants de régulation successifs. Dès lors, la consigne de couple moyen n'est soit jamais parfaitement atteinte, soit atteinte en faisant la moyenne du couple instantané sur un grand nombre d'instants de régulation de sorte que le procédé ne présente plus une grande dynamique de régulation. L'invention vise à remédier à cet inconvénient en proposant un procédé de régulation du couple électromagnétique moyen présentant une grande dynamique de régulation. L'invention a donc pour objet un procédé de régulation du couple électromagnétique moyen tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de détermination de la valeur des harmoniques du courant et/ou de la tension générés par l'onduleur, et en ce que, lors de l'étape de calcul, 10 la consigne de couple instantané est également établie en fonction de cette valeur des harmoniques de manière à produire une consigne de couple instantané propre à limiter l'écart entre la moyenne du couple électromagnétique instantané entre deux instants de régulation successifs, et ladite consigne de couple moyen. Il a été constaté que l'écart entre la consigne de couple moyen et la moyenne du couple instantané entre deux instants de régulation successifs est dû au fait que l'onduleur ne peut pas générer des tensions ou des courants parfaitement sinusoïdaux à partir d'une tension continue. En réalité, la tension et le courant générés se décomposent en une composante sinusoïdale à une 20 fréquence fondamentale et en des composantes sinusoïdales de fréquences plus élevées correspondant aux harmoniques de rang supérieur ou égal à deux. Ici, la composante sinusoïdale de fréquence fondamentale est simplement appelée le fondamental tandis que les composantes sinusoïfdales de fréquences plus élevées sont appelées harmoniques. Le fondamental crée un couple constant Fm sur une période du fondamental. Les harmoniques engendrent un couple pulsatoire parasite de fréquence plus élevée. Le couple instantané Fs du moteur est le résultat de la superposition du couple Fm et du couple pulsatoire. Le couple pulsatoire et le couple Fm sont indépendants l'un de l'autre. Dès lors, les procédés connus qui 30 calculent une consigne de couple instantané uniquement en fonction de la consigne de couple moyen ne tienne pas compte du couple pulsatoire. Ainsi, même si, par exemple, le couple instantané à chaque instant de régulation est rigoureusement identique à la consigne de couple moyen, la moyenne du couple instantané r s entre deux instants de régulation successifs n'est pas égale à cette consigne de couple moyen puisque le couple instantané varie entre ces deux instants à cause du couple pulsatoire. Le couple pulsatoire est donc responsable de l'écart entre la consigne de couple moyen et la moyenne du couple instantané. Cet écart est d'autant plus important que l'amplitude du couple 5 pulsatoire est importante. Donc, puisque le couple pulsatoire est créé par les harmoniques de tension et/ou de courant, la valeur de cet écart est fonction de la valeur des harmoniques. Le procédé ci-dessus corrige le défaut des procédés connus en prenant en compte pour le calcul de la consigne de couple instantané, non 10 seulement la consigne de couple moyen, mais également la valeur des harmoniques de courant et/ou de tension. Suivant d'autres caractéristiques du procédé conforme à l'invention, celui-ci se caractérise en ce que: - le processus de commande à réponse pile établit une consigne de 15 commande des interrupteurs par modulation de largeur d'impulsions, et en ce que l'étape de commande comporte également, entre chaque instant de régulation, une opération de commande de la commutation des interrupteurs en mettant en oeuvre un processus de modulation de largeur d'impulsions configuré en fonction de ladite consigne de commande établie par le processus de 20 commande à réponse pile; - le processus de modulation de largeur d'impulsions est un processus de modulation de largeur d'impulsions synchrone avec la fréquence du fondamental de la tension générée par l'onduleur, et en ce que les instants de régulation sont espacés les uns des autres par un intervalle temporel égal à T'/2p 25, o p est le nombre de phases de la machine et T' est la période du fondamental de la tension générée par l'onduleur; - le processus de commande à réponse pile est adapté pour qu'aux instants de régulation la phase du fondamental de la tension générée par kz l'onduleur soit égale à-, k étant un nombre entier; P pu - la valeur des harmoniques est établie, lors de l'étape de détermination, à partir de la valeur de la consigne de commande établie par le processus de commande à réponse pile à l'instant de régulation précédent; - le processus de modulation de largeur d'impulsions utilise successivement dans le temps plusieurs modulations différentes de largeur d'impulsions; la valeur des harmoniques est établie à partir d'au moins un paramètre de calcul, les différentes valeurs du ou de chaque paramètre étant 5 calculées à l'avance et pré-enregistrées pour chaque modulation différente de largeur d'impulsions susceptible d'être utilisée; et la valeur du ou de chaque paramètre à utiliser lors de l'étape de détermination, est sélectionnée en fonction de la valeur de la consigne de commande établie par le processus de commande à réponse pile à l'instant de régulation précédent; - un paramètre de calcul est défini par la relation suivante: c(o){ VX n=2n o: - Vn est l'amplitude de l'harmonique de tension de rang n; - n est un nombre entier correspondant au rang de l'harmonique; 15 - la consigne de commande est un vecteur de tension défini, dans un repère orthonormé a,,/ fixe par rapport aux bobinages statoriques, par son module et un angle et en ce que la valeur des harmoniques de courant est établie à partir de la relation suivante: AIq- L(. co o: - L est l'inductance statorique de la machine électrique tournante, - c est la vitesse angulaire du rotor de la machine électrique tournante, - P30 est l'angle du vecteur de tension établi (en 96) à l'instant de 25 régulation précédent par le processus de commande à réponse pile, - AIq est la valeur des harmoniques de courant le long de l'axe q dans un repère tournant d, q lié au flux rotorique, le flux rotorique étant aligné sur l'axe d, et - Po est l'angle du repère d,q par rapport au repère fixe a,f3 lié aux 30 bobines statoriques. - un paramètre de calcul est défini par la relation suivante: o Vn est l'amplitude de l'harmonique de tension de rang n; - I'onduleur est alimenté à partir d'au moins une tension continue d'alimentation limitée en amplitude, et en ce que, lors de l'étape de calcul, la 5 consigne de couple instantané est également établie en fonction de la valeur instantanée de la tension continue disponible à l'instant de régulation, de manière à ce que la consigne de couple instantané corresponde à une tension continue disponible. - la consigne de couple instantané est établie sous la forme d'une 10 consigne de courant instantané à l'aide des relations suivantes: ^ 2 EdIdc] + [q qci-z2 o: A - VM est la valeur instantanée de la tension maximale continue disponible pour alimenter l'onduleur, - M est la valeur instantanée du courant maximal pouvant être généré par l'onduleur 8, - iet Id sont les composantes de la consigne du vecteur de courant instantané le long respectivement des axes q et d du repère d, q - Zest défini par la relation suivante: 20 Z = R2+L2.2, o R est la résistance statorique de la machine, L est l'inductance statorique de la machine, et o est la vitesse angulaire du rotor de la machine, - Idcet c sont définis par les relations suivantes: Idc z-q _ {Jq)( L.. (/Ald AJd)+ 0.4(a} Iqc -Z2.{R..'a-R.L.'(Ad--AJdL '2(Aq - jq)} o: - Aid et AJq sont les composantes du vecteur de courant harmonique généré par l'onduleur, le long respectivement des axes d et q du repère d,q, et AJ et AJd sont des composantes proportionnelles au vecteur de tension harmonique généré par l'onduleur, respectivement le long des axes q 5 et d du repère d, q, les composantes AId,' AJq et /Jd étant définies par les relations suivantes: AId + (O.sin( - Po) L. co " AJd = (0) sin(, - p0) AMq - ( ). cosQ - p) L'invention a également pour objet un support d'enregistrement 10 d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé de régulation conforme à l'invention, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique. L'invention a également pour objet une structure de données, caractérisée en ce que cette structure de données associe à chaque valeur 15 particulière d'une consigne de commande établie par le processus de commande à réponse pile, plusieurs angles et la valeur d'au moins un paramètre de régulation, I'ensemble des angles associés avec une même valeur de ladite consigne de commande, définissant une modulation particulière de largeur d'impulsions synchrone avec la fréquence du fondamental de la tension générée 20 par l'onduleur, et la valeur dudit au moins un paramètre de régulation étant fonction de la valeur des harmoniques de courant et/ou de tension générés par l'onduleur commandé à l'aide de la modulation de largeur d'impulsions définie par les angles associés à la même valeur de la consigne de commande. L'invention a également pour objet un système de régulation du couple 25 électromagnétique moyen d'une machine électrique tournante polyphasée équipée de bobinages statoriques et/ou rotoriques alimentés par une tension et un courant polyphasés générés par un onduleur, I'onduleur étant formé d'interrupteurs dont la commutation est commandable, ce système comportant: - une unité de commande de la commutation des interrupteurs en fonction d'une consigne de couple instantané, cette unité de commande étant apte à mettre en oeuvre à cet effet un processus de commande à réponse pile de manière à ce que la consigne de couple instantané soit atteinte dès le prochain instant de régulation; - une unité de calcul, à partir d'une consigne de couple moyen, de la consigne de couple instantané à appliquer pour que la moyenne du couple électromagnétique instantané de la machine converge vers ladite consigne de couple moyen; caractérisé en ce qu'il comporte une unité de détermination de la valeur des harmoniques du courant et/ou de la tension générés par l'onduleur, et en ce que l'unité de calcul calcule la consigne de couple instantané également en fonction de cette valeur des harmoniques de manière à produire une consigne de couple instantané propre à limiter l'écart entre la moyenne du couple 15 électromagnétique instantané entre deux instants de régulation successifs, et ladite consigne de couple moyen. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels: - la figure 1 est une illustration schématique d'un système de régulation conforme à l'invention, - la figure 2 est un graphique représentant l'évolution au cours du temps d'un signal de commande généré par le système de la figure 1, - la figure 3 est un organigramme d'un procédé de régulation conforme 25 à l'invention, et - la figure 4 est un graphique représentant l'évolution du couple instantané au cours du temps dans le cas du procédé de régulation de la figure 3. La figure 1 représente un système 2 de régulation du couple électromagnétique moyen d'un moteur 4 équipé d'un stator et d'un rotor. La suite de la description sera faite dans le cas particulier o ce moteur 4 est un moteur triphasé synchrone à pôles lisses à aimants permanents montés en surface du rotor. Le stator est équipé de bobinages statoriques. En particulier, les relations mathématiques données dans la suite de cette description sont celles établies à partir des équations d'état d'un tel moteur. Le système 2 est apte à recevoir en entrée une consigne de couple moyen Fcm et à délivrer en sortie des signaux de commande d'un onduleur triphasé conventionnel 8. Cet onduleur 8 est alimenté par une source 10 de tension continue. De façon classique, cet onduleur 8 comporte trois bras ou "leg" en anglais, formés chacun de deux interrupteurs raccordés en série par l'intermédiaire d'un point milieu. Le point milieu de chaque bras est raccordé aux bobinages statoriques du moteur 4 de manière à alimenter en tension et en courant chaque phase de ce moteur. Le système 2 comporte une unité de commande 20 de l'onduleur 8 en fonction d'une consigne de couple instantané et une unité de calcul 22 de cette consigne de couple instantané en fonction de la consigne F cm L'unité de commande 20 comporte un module 24 de commande à réponse pile et un module 26 de commande de la commutation des interrupteurs 15 de l'onduleur 8 par modulation de largeur d'impulsions. Le module 24 reçoit en entrée la consigne de couple instantané sous la forme d'un vecteur de courant instantané "d') et délivre en sortie un vecteur de tension V. Le vecteur de courant instantané jd' ) est défini dans un repère 20 orthonormé tournant d, q lié au flux du rotor du moteur 4 et dont l'axe d est aligné sur le flux rotorique du moteur et dont l'axe q se déduit de l'axe d par une rotation de 2 dans le sens trigonométrique direct. Le vecteur de tension V est défini, dans un repère orthonormé fixe a, f3 lié au stator du moteur 4, par son module IV et un angle 130 par rapport à l'axe a. Les repères d, q et a, 13 sont classiques 25 dans ce domaine technique et la transformation des coordonnées exprimées dans un repère en celles exprimées dans l'autre repère se fait par rotation des axes de référence. Plus précisément, le module 24 délivre en sortie l'angle P3o et la moyenne du module du vecteur de tension V entre deux instants de régulation. L'angle P0 est transmis directement à une entrée du module 26 de commande tandis que le module |V est transmis à un module 28 de sélection du type de modulation de largeur d'impulsions. Le module 24 est apte à calculer la valeur du vecteur de tension V pour qu'au prochain instant de régulation, la consigne de couple instantané correspondant à la consigne Vd]j) soit atteinte. A cet effet, le module 24 met en oeuvre un processus de commande à réponse pile également connu sous les termes anglais de "deadbeat control". Par exemple, ici, le processus mis en oeuvre est décrit dans la demande de brevet EP-A- 123 35 06. On se contentera 10 donc de rappeler que la relation utilisée pour calculer la valeur du vecteur de tension Fen fonction de la consigne vdLf) d'entrée est la suivante V v - d _n dIdo(T dq V I I0 (1)e dans laquelle: a(T)= f (I R( et: Id (T) I'q'(T) est l'évolution naturelle des courants instantanés du stator du moteur en court-circuit après un intervalle de régulation T à partir de l'état initial du courant statorique à l'instant de mesure et de régulation précédent des courants. 20 T est l'intervalle de temps entre l'instant de régulation courant et le prochain instant de régulation, R est la résistance statorique du moteur, L est l'inductance statorique du moteur et r est la constante de temps statorique Le module 26 est propre à commander la commutation des 25 interrupteurs de l'onduleur 8 en fonction de la valeur de l'angle P30 calculé par le module 24 et de la valeur d'angles ai sélectionnés par le module 28. A cet effet, le module 26 met en oeuvre un processus conventionnel de modulation de largeur d'impulsions synchrone avec la fréquence du fondamental de la tension générée par l'onduleur 8. Un exemple de signal de commande généré par ce module 26 est représenté sur la figure 2. La figure 2 représente l'évolution du signal de commande d'un 5 interrupteur supérieur d'un bras de l'onduleur 8 au cours du temps. Ici, par exemple, la valeur 0 du signal indique que l'ouverture de l'interrupteur est commandée tandis que la valeur 1 indique que la fermeture de l'interrupteur est commandée. La figure 2 représente les instants de régulation en fonction de la phase du fondamental de tension généré par l'onduleur 8. L'intervalle [0,2i] est 10 divisé en quatre sousintervalles égaux 1T1, Trr2, IT3 et rr4. Dans l'intervalle 'r1, les instants de commutation de l'interrupteur sont définis par des angles ai. Ici, sept angles ai sont nécessaires pour définir les commutations de l'interrupteur pendant l'intervalle TrI et la modulation de largeur d'impulsions représentée ici est donc dite "sept angles". Les instants de commutation dans les intervalles rr2 à Tr4 15 se déduisent de ceux définis pour l'intervalle Tr1 par des transformations classiques. Les signaux de commande des autres interrupteurs se déduisent de 2if celui de la figure 2 en décalant de le signal de la figure 2, o p est le nombre P de phases du moteur 4. De manière à éliminer les harmoniques de rang pair et les 20 harmoniques de rang multiple de trois, le signal de commande présente ici deux if 3ifàl'bcis axes de symétrie aux abscisses -2 et 2-, et un point de symétrie P à l'abscisse 2 2 Ir. Ainsi, un type de modulation est défini une fois que la valeur des angles ai est connue. La valeur des angles ai fixe le module du fondamental de la 25 tension générée par l'onduleur. Le module 28 est apte à sélectionner la valeur des angles ai correspondants aux modules de tension V| . A cet effet, le module 28 est associé à une mémoire 32 contenant un tableau TP de la forme suivante: lg I (0), ; (O), a a21 a31 a41 a51 61 a7l 1 _ _ _ _ _ _ _ _ _ __2_1 i 4 1__ _ _ ||V | (0)k (0)k alk a2k a3k a4k a5k a6k a7k |j? e6(O). i5(0) a,.m a2m a3m a4m asm a6m a7m t Ce tableau est propre à associer à chaque valeur normalisée V du jd module de tension IT, la valeur des angles ak permettant à l'onduleur 8 de générer une tension dont le module du fondamental est égal au module V. La relation permettant de passer de la valeur normalisée du module |V à la valeur produite par le module 24 est la suivante: A V=v.VM o: A - VM est la valeur instantanée de la tension aux bornes de la source 10. De plus, ce tableau associe également à chaque valeur normalisée du module |V, la valeur de deux paramètres s (0) et ô(0). Le calcul de la valeur de 20 ces paramètres ainsi que leur intérêt apparaîtra à la lecture de la suite de la description. Le module 28 est donc également apte à sélectionner et à délivrer en sortie la valeur des paramètres s (0) et 5(0) correspondant à la valeur du module 1 2. Si la valeur normalisée |V se situe entre deux valeurs préenregistrées 25 dans le tableau TP, le module de sélection 28 est apte à calculer par interpolation linéaire les valeurs correspondantes des paramètres E(0) et 5(0) et des angles ai. L'unité de commande 20 comporte également un module 30 de détermination des instants de régulation. Ce module 30 est apte à déterminer l'intervalle T entre deux instants de régulation successifs pour que celui-ci soit égale à 2p, o T' est la période du fondamental de la tension générée par 2p' I'onduleur 8 et p le nombre de phases du moteur 4. En effet, il a été constaté que ce choix de la valeur de l'intervalle T élimine certains rangs d'harmoniques de tension générés par l'onduleur 8. De plus, ici, pour simplifier certaines des relations décrites ci-dessous, ces instants de régulation sont déterminés pour correspondre à des instants o la phase du vecteur de tension V est un multiple 10 entier de -. A cet effet, par exemple, le module 30 est apte à résoudre par p itérations successives la relation suivante de manière à déterminer la valeur de l'intervalle de temps T: D ( SnLk.-o0+COT+OD)]=e- Si.i(k I(Po+ (P (2) o: - les angles 9Det o sont définis par les relations suivantes: COS(.D)= I- ( COS(= I_ ( (3) S IIG$D) q D(T) ( ) dq (oj sin"PD()= sin(óo,)= Iq (0) IiD DTD I- J(T), ID(T), ID(O) et ID(O) sont définis par les relations suivantes: X2 a( = L.Z2 D Id L-*Z dq (T)_ ID (R X Idq (o) = ( D ' RzX (4) q (T +, . x0+ _ ó(o O: - (,a est le flux rotorique des aimants, -L est l'inductance statorique du moteur, -X est défini par la relation X = L. co, o co est la vitesse angulaire du rotor, - Z est défini par la relation suivante Z2 R2 +L2 2 - id(0) et dq(0)sont les composantes dans le repère d,q du vecteur de courant instantané mesuré à l'instant de régulation courant, - Id et Iq est la consigne de courant reçue à l'entrée du module 24. La relation (2) est obtenue en résolvant le système d'équations (1) auquel est adjointe une équation supplémentaire pour exprimer la contrainte selon laquelle la phase du vecteur de tension doit être égale à , o k est un P pu entier compris entre [1,...,6] et p est le nombre de phases du moteur 4. En triphasé, cette équation supplémentaire est par exemple la suivante: V" sin(kZ Vp cos(k)=0(4) O Va' V,? sont les composantes du vecteur de tension dans le repère a, P. Plus de détails sur la détermination de l'intervalle de temps T pourront être trouvés dans la demande de brevet française déposée en France le même 15 jour par la demanderesse sous le titre de "Procédé de régulation du couple électromagnétique instantané d'une machine électrique tournante polyphasée". L'unité de calcul 22 convertit la consigne de couple moyen Fcm en une consigne de couple instantané exprimée sous la forme de la consigne de vecteur de courant instantané dq) . A cet effet, elle comporte un module 40 de calcul d'une consigne de courant fondamental I un module 42 de correction de cette Iq consigne de courant fondamental et un module 44 d'établissement de la consigne d' ) en tenant compte des limites de fonctionnement de l'onduleur 8. Le module 40 établit la consigne de courant fondamental I à partir de la consigne c à l'aide de la relation suivante: cm Iq Np.(r) o: - Np est le nombre de paires de pôles du moteur, - (d. est le flux rotorique des aimants. Ces deux paramètres Np et (,) sont des paramètres connus fonctions des caractéristiques du moteur 4. Le module 42 est propre à corriger la consigne en fonction de la valeur des harmoniques du courant généré par l'onduleur 8, à l'aide de la relation suivante: Iq = + AIq (5) o: -q est la composante le long de l'axe q, dans le repère d, q, de la consigne jd' q) et - Afq est la composante du vecteur de courant harmonique le long de l'axe q du repère d, q. Le vecteur de courant harmonique est celui correspondant uniquement 15 aux harmoniques du courant généré par l'onduleur 8 sans prendre en compte le fondamental. Le module 44 est apte à établir la consigne d' q) destinée au module 24 qui respecte les limites en tension et en courant de l'onduleur 8. A cet effet, le module 44 est propre à résoudre le système d'inéquations suivant: A Ed j+ qc- Il (6) Z 2 2 A2 2 (7) Id Iq - IM (7) o: A - VM est la valeur instantanée de la tension maximale continue disponible aux bornes de la source 10, - - M est la valeur instantanée du courant maximal pouvant être généré par 'onduleur 8, - Id est la composante du vecteur de courant instantané le long de l'axe d du repère d, q Z est défini par la relation suivante: Z= R2+L2.o o R est la résistance statorique, L, l'inductance statorique et Co la vitesse angulaire. dC et fq sont définis par les relations suivantes: ide -qc dc -- L.c {R(AJq - Aq)- .w.(AId - i a) + w4)a} (8) qC= Z2 - I -w2a-R.Lt)(ad- AJd} L O(AIq- AJq)} (9) 10 o: - Aid est la composante du vecteur de courant harmonique selon l'axe d du repère d,q, et - AJrq et /KJd sont des composantes proportionnelles aux vecteurs de tension harmonique respectivement le long des axes d et q du repère d, q. A Ici, la tension maximale instantanée VM et la vitesse angulaire co sont mesurées. L'intensité maximale instantanée M est constante et connue à partir des caractéristiques électriques de l'onduleur 8. Le calcul de la valeur des composantes Aid' A.Jq et /AJd est défini ci-dessous. Le système 2 comporte également une unité 50 de détermination des 20 vecteurs de tension et de courant harmoniques selon les axes d et q du repère d, q. A cet effet, I'unité 50 comporte un premier module 52 de détermination du vecteur de courant harmonique et un second module 54 de détermination du vecteur de tension harmonique. Plus précisément, le module 52 est apte à délivrer la valeur des composantes AIq et Aid aux modules 42 et 44 et le 25 module 54 est apte à délivrer la valeur des composantes Arq et AJdau module 44. A cet effet, le module 52 établit la valeur des composantes AIq et Ad à l'aide des relations suivantes: Aid =( ) sinf -p) (10) L.co AIq =- (0). Cos( - p0) (11) Aiq L. co woPO o: - Po est l'angle du repère d, q par rapport au repère a, 3 fixe au stator, et - 13o est l'angle du vecteurV. Le module 54 établit les composantes AJq et A".Jd à l'aide des formules suivantes: AJd = '() sin(fi - (12) L.o) 'vo/o = - (13) Les modules 52 et 54 sont également raccordés aux sorties du module 24 et du module 28, de manière à obtenir la valeur de l'angle P3o et la valeur des paramètres {(0) et a (0). AJq et A.d sont reliés aux valeurs des harmoniques de tension par 15 les relations suivantes { AVd= L@J {{ Vq=LaoAJq O: - et AVqet AVdsont les composantes du vecteur de tension 20 harmonique respectivement le long des axes q et d du repère d, q. Toutefois, seules les composantes AJd et AJq sont utilisées ici. Finalement, le système 2 comporte un capteur 56 de la position angulairepo du rotor du moteur 4, un capteur 58 de la vitesse angulaire co du rotor du moteur 4, un capteur 60 de la tension continue instantanée V délivrée rotor du moteur 4, un capteur 60 de la tension continue instantanée VM, délivrée par la source 10 à l'onduleur 8, et un capteur 62 du courant instantané dans les bobinages statoriques. Le capteur 62 est formé par plusieurs capteurs de courant élémentaire propres chacun à mesurer le courant dans les bobinages statoriques d'une phase 5 du moteur 4, de manière à mesurer le vecteur de courant instantané. Ce capteur 62 est de plus propre à transformer le vecteur de courant instantané mesuré par la transformation de Concordia généralisée à un système polyphasé, de manière à délivrer en sortie directement les deux composantes du vecteur de courant instantané d (0) et q(0) Ces capteurs sont connectés aux différents modules qui nécessitent une mesure de ces valeurs. En particulier, le capteur 56 délivre la valeur de l'angle Po aux modules 52 et 54. Les connexions entre les capteurs 56 à 62 et les différents modules du système 2 n'ont pas toutes été représentées pour simplifier l'illustration. Le système 2 est typiquement réalisé à l'aide de calculateurs électroniques conventionnels programmables. A cet effet, le système 2 est associé à une mémoire 61 contenant des instructions pour l'exécution du procédé de la figure 3, lorsque celles-ci sont exécutées par le système 2. Le fonctionnement du système 2 va maintenant être décrit en regard 20 du procédé de la figure 3. Le procédé de la figure 3 se décompose en deux phases principales, une phase 80 d'initialisation des différents paramètres constants utilisés par les modules du système 2, et une phase 82 de régulation du couple du moteur 4. Lors de la phase 80, la valeur des paramètres Np, (I,,a M, R, L et Z 25 est déterminée à partir des caractéristiques électriques et mécaniques du moteur et de l'onduleur 8. Une fois déterminées, la valeur de ces paramètres est, par exemple, enregistrée dans la mémoire 61. Lors de la phase 80, la valeur des paramètres s(0) et 6(0) pour chaque valeur du module V, est déterminée à l'aide des relations suivantes: S(0) = c ni (14) n=2 n O 4( )= (- V Un)(15) n =2 o: - Vn est l'amplitude de l'harmonique de rang n, et - n est un nombre entier correspondant au rang de l'harmonique. L'amplitude des harmoniques varie en fonction du type de modulation, c'est-à-dire en fonction de la valeur des angles ai et de la valeur instantanée de la tension continue. Les relations ont été établies dans le cas o les instants de régulation sont choisis pour correspondre exactement à des instants o la phase du kg fondamental de la tension générée par l'onduleur est égale à -, k étant un p nombre entier. En effet, il a été constaté qu'à ces instants précis de régulation, les relations (14) et (15) sont plus simples à exprimer et donc à calculer. En particulier, la valeur des paramètres ú(0) et ô(0) est indépendante du temps à ces instants là. Ici, à titre d'exemple, la valeur de ces paramètres s(0) et ô(0) est calculée par simulation d'un modèle numérique du moteur 4 et de l'onduleur 8. Plus précisément, lors d'une opération 84, I'alimentation du moteur 4 à l'aide de la modulation de largeur d'impulsions définie par les angles a1, enregistrés dans la mémoire 32, est simulée. La tension triphasée générée par le modèle est alors 20 analysée et la valeur de l'amplitude, par exemple, des 2000 premiers harmoniques de tension de rang supérieure à deux est mesurée. A l'aide de ces 2000 valeurs et des relations (14) et (15) précédentes, la valeur des paramètres s(0) et 5(0) est calculée pour la modulation de largeur d'impulsions définie par les angles ai. A la fin de l'opération 84, une valeur normalisée des paramètres 25 O(0) et ú (0) ainsi calculée est enregistrée dans le tableau TP de la mémoire 32 sur la ligne correspondant aux angles ai1. La valeur normalisée de s(0) et,(0) est obtenue en les divisant par la valeur VM Ensuite, I'opération 84 est réitérée pour chaque type de modulation définie dans le tableau TP de la mémoire 32. Ainsi, à la fin de la phase 80, la valeur des paramètres s(0) et ô(0) définie pour chaque type de modulation, est enregistrée dans la mémoire 32. Une fois que la valeur de l'ensemble des paramètres nécessaires à l'exécution du système 2 a été enregistrée, la phase 82 de régulation peut commencer. Lors de la phase de régulation, le système 2 reçoit, lors d'une opération 90 la valeur de la consigne Fcm. Cette consigne Ercm est, par exemple, délivrée par un opérateur ou par un dispositif d'asservissement non représenté. La valeur de cette consigne rcm varie en général lentement par rapport à la 10 fréquence à laquelle une nouvelle consigne de courant instantané (d, Iq) est délivrée au module 24. A chaque instant de régulation, I'unité 22 calcule, lors d'une étape 92, une nouvelle consigne de courant instantané 6 d',). Cette nouvelle consigne dIdq) est appliquée à l'entrée de l'unité de commande 20. De l'instant de régulation courant jusqu'au prochain instant de régulation, I'unité 20 commande, lors d'une étape 94, I'onduleur 8 en fonction de cette consigne de courant instantané. La consigne de courant instantané reste constante entre deux instants de régulation. Plus précisément, le module 24 établit, lors d'une opération 96, à 20 I'instant de régulation courant, la valeur de l'angle 130 et du module |V qui permet d'obtenir, dès le prochain instant de régulation, le couple instantané correspondant à la consigne de courant instantané d,' q)' L'angle 30 du vecteur de tension V établi par le module 24 est transmis directement au module 26, tandis que le module |V de ce même vecteur est 25 transmis au module 28 de sélection. Le module 28 sélectionne, lors d'une opération 98, la valeur des angles ai et la valeur des paramètres ú(0) et 8(0) correspondant à la valeur du module V. La valeur enregistrée des paramètres s(0) et 8(0) est multipliée par la A valeur VM mesurée à cet instant. La valeur sélectionnée des angles ai est transmise au module 26 tandis que la valeur non normalisée des paramètres ú(0) et 8(0) est transmise respectivement aux modules 52 et 54. A l'aide de l'angle P0 et des valeurs des angles ai, le module 26 5 commande, lors d'une opération 100, la commutation des interrupteurs de l'onduleur 8 en mettant en oeuvre un processus de modulation de largeur d'impulsion synchrone. Sous la commande du module 26, I'onduleur 8 génère une tension et un courant correspondant au module |V et à l'angle P0. Par construction de ce module |V| et de l'angle o30, le couple instantané du moteur atteint exactement au prochain instant de régulation la consigne de couple instantané correspondant à la consigne d'entrée fd',) À C'est ce qui est représenté sur le graphique de la figure 4. Sur ce graphique, les six premiers instants de régulation Tl à T6 ont été représentés. La ligne en trait fin horizontale représente la consigne de couple 15 instantané correspondant à la consigne fd' ). La ligne en trait gras représente l'évolution au cours du temps du couple instantané F,. On remarque qu'à chaque instant de régulation, grâce à l'opération 96, le couple instantané est égal à la consigne de couple instantané. On remarque également que la moyenne du couple instantané, représentée par une ligne horizontale en pointillés, entre deux 20 instants de régulation est, par exemple, sur ce graphique, inférieure à la valeur de la consigne de couple instantané correspondant à la consigne (d,j).' Ceci permet de comprendre que si, comme dans les procédés connus, la consigne d'entrée du module 24 est uniquement établie à partir de la consigne de couple moyen Fcm, l'écart entre la moyenne du couple instantané entre deux instants de 25 régulation et la consigne de couple moyen puisque cette écart n'est pas uniquement fonction de la consigne de couple moyen. Pour résoudre ce problème, le procédé de la figure 2 comporte une étape 110 de détermination de la valeur des harmoniques de courant et de tension et l'étape 92 comporte des opérations spécifiques de calcul qui vont 30 maintenant être décrites. Lors de l'étape 110, à chaque instant de régulation, le module 52 détermine, lors d'une opération 112, la valeur des composantes AI et AId à partir: - de la valeur de l'angle 30 délivré par le module 24, - de la valeur du paramètre s (0) délivré par le module 28, - de la valeur de l'angle po mesurée par le capteur 56, et - de la valeur de la vitesse angulaire co mesurée par le capteur 58. Les valeurs déterminées lors de cette opération 112 sont alors transmises aux modules 42 et 44 de l'unité de calcul 22. Simultanément à l'opération 112, le module 54 détermine, lors d'une opération 114, la valeur des composantes AJq et AJd. Les valeurs de AJq et AJd sont transmises au module 44. Pour obtenir à partir de la consigne de couple moyen rcm une consigne de couple instantané permettant d'atteindre, en quelques instants de 15 régulation, la consigne de couple moyen Fcm, l'étape 92 comporte les opérations suivantes: - une opération 120 de calcul de la consigne I par le module 40, et Iq - une opération 122 de correction de cette consigne pour obtenir la composante q de la consigne de courant instantané permettant de faire 20 converger la moyenne du couple instantané entre deux instants de régulation vers la consigne cr A De manière à tenir compte des limites de tension instantanée VM et de courant instantané fM de l'onduleur 8, le module 44 établit, lors d'une opération 124, la valeur de la composante d permettant de respecter ces 25 limites. Par exemple, si la consigne F,,cm augmente, la consigne de courant fondamental et la consigne de courant instantané td',) augmente, ce qui, après les opérations 122, 124 et 96, conduit à un augmentation du module V. Cette augmentation du module FV conduit, par exemple, le module 28 à sélectionner un nouveau type de modulation de largeur d'impulsions correspondant à de nouvelles valeurs pour les angles ai. La sélection d'un 5 nouveau type de modulation de largeur d'impulsions conduit également à générer des valeurs différentes pour les paramètres ú(0) et 5(0). A partir de la nouvelle valeur de ces paramètres e(0) et d(0), les modules 52 et 54 déterminent, lors de l'exécution suivante de l'opération 120, les nouvelles valeurs des composantes AI,' Ai' A.Jq et /Jd permettant de corriger la consigne de courant 10 instantané (,' d), par exemple, en l'augmentant, pour que la moyenne entre deux instants de régulation du couple instantané soit égale à la consigne Fcm,. Ainsi, le procédé de la figure 3 permet de réguler le couple moyen du moteur en mettant en ceuvre un processus de commande à réponse pile. Il présente donc une grande dynamique. De plus, ici, le processus de commande à 15 réponse pile est combiné à un processus de modulation de largeur d'impulsions synchrone, de sorte que certains rangs d'harmoniques spécifiques sont éliminés. En variante, si la puissance de calcul est suffisante, à chaque instant de régulation, les opérations 122,124, 96 et 98 sont réitérées plusieurs fois avant d'exécuter l'opération 100. Le fait de réitérer plusieurs fois les opérations 122, 20 124, 96 et 98 permet d'obtenir une valeur pour la consigne de courant îd,') plus précise. Ainsi, si le nombre d'itérations est suffisamment grand, la consigne Id'I,) est suffisamment précise pour permettre d'atteindre après un seul instant de régulation toute nouvelle valeur de la consigne de couple moyen F,, ellemême en variation rapide. Le système 2 a été décrit, ici, dans le cas particulier o l'opération de commande à réponse pile est réalisée selon l'enseignement de la demande EP-A-123 35 06. Toutefois, en variante, un autre procédé de commande à réponse pile est mis en oeuvre, tel que par exemple un procédé basé sur des modes glissants, également connu sous les termes anglais de "sliding mode". 30 REVENDICATIONS 1. Procédé de régulation du couple électromagnétique moyen d'une machine électrique tournante polyphasée équipée de bobinages statoriques et/ou rotoriques alimentés par une tension et un courant polyphasés générés par un 5 onduleur, I'onduleur étant formé d'interrupteurs dont la commutation est commandable, ce procédé comportant: - une étape (94) de commande de la commutation des interrupteurs en fonction d'une consigne de couple instantané, en mettant en oeuvre à cet effet un processus de commande à réponse pile de manière à ce que la consigne de 10 couple instantané soit atteinte dès le prochain instant de régulation, et - à chaque instant de régulation, une étape (92) de calcul, à partir d'une consigne de couple moyen, de la consigne de couple instantané à appliquer pour que la moyenne du couple électromagnétique instantané de la machine converge vers ladite consigne de couple moyen, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (110) de détermination de la valeur des harmoniques du courant et/ou de la tension générés par l'onduleur, et en ce que, lors de l'étape de calcul, la consigne de couple instantané est également établie (en 122, 124) en fonction de cette valeur des harmoniques de manière à produire une consigne de couple instantané propre à limiter l'écart 20 entre la moyenne du couple électromagnétique instantané entre deux instants de régulation successifs, et ladite consigne de couple moyen. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le processus de commande à réponse pile établit (en 96) une consigne de commande des interrupteurs par modulation de largeur d'impulsions, et en ce que l'étape de 25 commande (94) comporte également, entre chaque instant de régulation, une opération (100) de commande de la commutation des interrupteurs en mettant en oeuvre un processus de modulation de largeur d'impulsions configuré en fonction de ladite consigne de commande établie par le processus de commande à réponse pile. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le processus de modulation de largeur d'impulsions est un processus de modulation de largeur d'impulsions synchrone avec la fréquence du fondamental de la tension générée par l'onduleur, et en ce que les instants de régulation sont espacés les uns des autres par un intervalle temporel égal à T'/2p, o p est le nombre de phases de la machine et T' est la période du fondamental de la tension générée par l'onduleur. 4. Procédé selon-la-revendication 3, caractérisé en ce quele processus de commande à réponse pile est adapté pour qu'aux instants de régulation la kif phase du fondamental de la tension générée par l'onduleur soit égale à -, k p étant un nombre entier. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la valeur des harmoniques est établie, lors de l'étape de détermination (110), à partir de la valeur de la consigne de commande établie par 10 le processus de commande à réponse pile à l'instant de régulation précédent. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5 caractérisé: en ce que le processus de modulation de largeur d'impulsions utilise successivement dans le temps plusieurs modulations différentes de largeur 15 d'impulsions, - en ce que la valeur des harmoniques est établie à partir d'au moins un paramètre de calcul (c(0), 8(0)), les différentes valeurs du ou de chaque paramètre étant calculées à l'avance et pré-enregistrées (en 80) pour chaque modulation différente de largeur d'impulsions susceptible d'être utilisée, et - en ce que la valeur du ou de chaque paramètre à utiliser lors de l'étape de détermination (110), est sélectionnée (en 98) en fonction de la valeur de la consigne de commande établie par le processus (en 96) de commande à réponse pile à l'instant de régulation précédent. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'un paramètre 25 de calcul est défini par la relation suivante: 8(O){= y n=2n ou: - Vn est l'amplitude de l'harmonique de tension de rang n, - n est un nombre entier correspondant au rang de l'harmonique. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la consigne de commande est un vecteur de tension défini, dans un repère orthonormé a,>B fixe par rapport aux bobinages statoriques, par son module 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'un paramètre de calcul est défini par la relation suivante: cc a(0)= 1 Vn n=2 o Vn est l'amplitude de l'harmonique de tension de rang n. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'onduleur est alimenté à partir d'au moins une tension continue d'alimentation limitée en amplitude, et en ce que, lors de l'étape de calcul (92), la consigne de couple instantané est également établie (en 124) en A fonction de la valeur instantanée (VM) de la tension continue disponible à 25 l'instant de régulation, de manière à ce que la consigne de couple instantané corresponde à une tension continue disponible. 11. Procédé selon les revendications 8, 9 et 10, caractérisé en ce que la consigne de couple instantané est établie sous la forme d'une consigne de courant instantané ( d ) à l'aide des relations suivantes: Ed - dC| + q Iqe |- z2 i2 + A - VM est la valeur instantanée de la tension maximale continue disponible pour alimenter l'onduleur (8), - M est la valeur instantanée du courant maximal pouvant être généré par l'onduleur 8, - iqet îd sont les composantes de la consigne du vecteur de courant instantané le long respectivement des axes q et d du repère d, q 10 - Z est défini par la relation suivante: Z= R2+L2.c,2 o R est la résistance statorique de la machine, L est l'inductance statorique de la machine, et co est la vitesse angulaire du rotor de la machine, - dcet qc sont définis par les relations suivantes: L'c {R.(Jq AJq) L.. (AId _Ad)+ Coi a} Ide- Z2 zd+C( z qc= - z ( . o -R.L.co.( AI d - Ad)- L2 o *(Afq - AJq)} o: - Ad et AIq sont les composantes du vecteur de courant harmonique généré par l'onduleur (8), le long respectivement des axes d et q du 20 repère d, q, et AJq et AJd sont des composantes proportionnelles au vecteur de tension harmonique généré par l'onduleur, respectivement le long des axes q et d du repère d, q, les composantes AId' AJq et ZAJd étant définies par les relations suivantes: Aid + (O). sin( -po) L. co o Aid =(o) sin(, - ) AJ=qa( ).cos - po) 12. Support d'enregistrement d'informations (60), caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution d'un procédé de régulation conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, lorsque lesdites instructions sont exécutées par un calculateur électronique. 13. Structure de données, enregistrée dans une mémoire (32), apte à permettre la régulation du couple électromagnétique moyen d'une machine électrique tournante polyphasée (4) lorsqu'elle est utilisée selon un procédé conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que 10 cette structure de données associe à chaque valeur particulière d'une consigne de commande 1VT) établie par le processus de commande à réponse pile, plusieurs angles (ai) et la valeur d'au moins un paramètre de régulation (s(0), 8(0)), I'ensemble des angles (ai) associés avec une même valeur de ladite consigne de commande, définissant une modulation particulière de largeur 15 d'impulsions synchrone avec la fréquence du fondamental de la tension générée par l'onduleur (8), et la valeur dudit au moins un paramètre de régulation (s(0), ,(0)) étant fonction de la valeur des harmoniques de courant et/ou de tension générés par l'onduleur commandé à l'aide de la modulation de largeur d'impulsions définie par les angles associés (ai) à la même valeur de la consigne 20 de commande Y|1). 14. Système de régulation du couple électromagnétique moyen d'une machine électrique tournante polyphasée équipée de bobinages statoriques et/ou rotoriques alimentés par une tension et un courant polyphasés générés par un onduleur (8), I'onduleur étant formé d'interrupteurs dont la commutation est 25 commandable, ce système comportant: - une unité (20) de commande de la commutation des interrupteurs en fonction d'une consigne de couple instantané, cette unité de commande étant apte à mettre en oeuvre à cet effet un processus de commande à réponse pile de manière à ce que la consigne de couple instantané soit atteinte dès le prochain 30 instant de régulation, et - une unité (22) de calcul, à partir d'une consigne de couple moyen, de la consigne de couple instantané à appliquer pour que la moyenne du couple électromagnétique instantané de la machine (4) converge vers ladite consigne de couple moyen, caractérisé en ce qu'il comporte une unité (50) de détermination de la valeur des harmoniques du courant et/ou de la tension générés par l'onduleur (8), et en ce que l'unité de calcul (22) calcule la consigne de couple instantané également en fonction de cette valeur des harmoniques de manière à produire une consigne de couple instantané propre à limiter l'écart entre la moyenne du 10 couple électromagnétique instantané entre deux instants de régulation successifs, et ladite consigne de couple moyen.