FR 2850210 A1 20040723 FR 0315293 A 20031223 La présente invention concerne des systèmes et des procédés pour la commande de moteurs électriques, et plus particulièrement, pour la commande d'un pont de puissance pour des moteurs à courant continu (CC) sans collecteur ou sans balai pour la passivation de servomoteurs grâce à un fonctionnement inhibé du rotor du moteur dans le cas d'une défaillance. DESCRIPTION DE L'ART CONNEXE Dans des applications à mission critique, et notamment dans l'industrie aéronautique, on a besoin d'avoir des systèmes mécaniques qui s'arrêtent de façon passive. cette fin, des dispositifs de déplacement tels que des moteurs 10 électriques sont généralement requis pour s'arrêter dans leur dernière position avant la défaillance dans un état bloqué pour éviter un emballement ou des perturbations de position et analogue dans des systèmes mécaniques durant la défaillance. Des moteurs à courant continu sans balai triphasés employant des 15 conceptions classiques ont été amplement utilisés dans des servocommandes pour systèmes mécaniques. Un servomoteur sans balai classique inclut un rotor à aimant permanent et des enroulements de stator triphasés. Les enroulements du servomoteur sont sélectivement excités conformément à la position angulaire du rotor du moteur en débloquant et en bloquant des transistors de commutation, par 20 exemple, un dispositif bipolaire, un transistor bipolaire à grille isolée (IGBT), un transistor à effet de champ ou analogue, pour fournir une commutation selon une séquence prédéterminée. La position angulaire du rotor du moteur est détectée en utilisant un assemblage de position du moteur permettant de détecter la position du rotor du moteur en utilisant plusieurs capteurs par exemple à trois positions 25 sous la forme d'éléments de capteur à effet Hall (HES) disposés à un espacement angulaire de 120 degrés dans des conceptions triphasées classiques. Du fait de la nécessité d'utiliser des circuits de commande électroniques pour commander les dispositifs de commutation, une panne dans l'unité de commande de moteur peut provoquer un fonctionnement incorrect du moteur, à 30 savoir, l'unité de commande peut provoquer un fonctionnement incorrect du moteur, à savoir un déplacement involontaire. Une défaillance d'un capteur de position de commutation peut provoquer un mouvement non souhaité en alimentant les enroulements de façon de façon incorrecte. L'utilisation d'éléments à effet Hall dans l'assemblage de position de moteur dans le moteur à courant continu sans balai peut aussi faillir lors d'une condition d'emballement débloquée 5 en raison des signaux de commande requis pour la commutation. Par conséquent, lors de la conception de systèmes de commande pour des servomoteurs sans balai, il serait souhaitable de prévoir des possibilités parallèles de prise de décision par des circuits de commande associés à des interfaces de commande pour l'alimentation du moteur, et de prévoir de plus un traitement de l'information de 10 validation de capteur pour assurer une passivation qui inhibe la rotation du rotor du moteur dans le cas de défaillances du système. RESUM DE L'INVENTION La passivation de servomoteurs est effectuée en ajoutant des systèmes de commande fournissant plusieurs branches de commande indépendantes lors du 15 fonctionnement d'un servo-amplificateur triphasé à modulation de largeur d'impulsion (PWM), pourvu que chaque branche de commande accepte l'intensité du courant dans chaque phase. La synchronisation à modulation de largeur dimpulsion (PWM) peut être réalisée avec deux sorties de modulation de largeur d'impulsion indépendantes provenant de chacune des deux voies, branches A et B, 20 afin de commander un pont de puissance triphasé pour le moteur à courant continu. Le début de la trame PWM est synchronisé avec l'utilisation d'un point de démarrage commun, à savoir, une horloge qui lance le cycle PWM. Chaque voie de commande indépendante de branche A et branche B utilise alors une information de position du rotor du moteur pour décider lequel des transistors de 25 commutation de puissance est commuté suivant la demande requise de couple ou de vitesse pour calculer la valeur du temps de "commutation", après lequel le transistor de commutation de puissance, par exemple, des transistors à effet de champ (FET) du pont de puissance sont bloqués. Puisque chaque voie de commande a de façon indépendante la capacité de bloquer les transistors à effet 30 de champ du pont de puissance, la voie qui a la demande de vitesse ou de couple la plus basse gagne, laissant le système dans un état vraiment sr. Donc, en utilisant des impulsions modulées en largeur (PWM) formées à partir de l'horloge commune et en ayant comme requête que la voie de demande la plus basse arrête toujours la commutation de puissance, la décision favorise toujours l'arrêt du système. Les deux sections de commande indépendantes comprennent des chemins de commande à voie de prise de décision et une section de commande d'un circuit de validation de détecteur de signaux qui garantissent que le capteur de commutation fonctionne correctement afin de fournir une information correcte de la position du rotor du moteur. La section de commande de validation assure que 10 les chemins de commande de voie de prise de décision utilisent une information de position valide pour que l'interface PWM fournisse une commutation pour la commande du moteur à courant continu sans balai. Dans un mode de réalisation décrit, un ensemble de circuits de protection est également ajouté afin de bloquer les commutateurs à transistor supérieur et inférieur pour assurer qu'aucune 15 commutation ne se produit. En résumé, la présente invention concerne des systèmes et procédés pour commander des servomoteurs sans balai pour la passivation du rotor du moteur dans le cas d'une défaillance. Une interface PWM est prévue au pont de puissance pour la commutation du servomoteur sans balai. Un assemblage de capteurs 20 produit des signaux représentatifs de la position du rotor du moteur, et un détecteur de validation de signaux est utilisé afin de valider les signaux produits et d'inhiber la rotation du rotor du moteur lorsque l'assemblage de capteurs produit un signal d'invalidation. Un premier processeur d'information est prévu en communication avec l'assemblage de capteurs pour recevoir les signaux produits 25 afin d'établir un chemin de commande de voie de prise de décision branche A vers l'interface PWM, et un deuxième processeur d'information est en communication avec l'assemblage de capteurs afin d'établir un chemin de commande de voie de prise de décision branche B vers l'interface PWM. L'interface PWM inclut une logique pour interfacer le premier processeur d'information et le deuxième 30 processeur d'information au pont de puissance du servomoteur sans balai, qui reçoit des signaux en provenance de l'interface PWM. La logique prévue avec l'interface PWM inhibe aussi la rotation du rotor du moteur lorsqu'une décision provenant de la branche A diffère d'une décision provenant de la branche B. Le détecteur de signaux de commutation fournit une machine d'état afin de valider la commutation et d'assurer la validité de signaux indiquant la position du rotor du 5 moteur à partir de l'assemblage de capteurs. Les premier et deuxième processeurs d'information établissant la branche A et la branche B respectivement emploient donc les signaux de position validés lors de la production de signaux de commutation pour l'interface PWM à partir de chaque chemin de commande de voie de prise de décision. DESCRIPTION SUCCINCTE DES DESSINS La figure I est un schéma synoptique montrant un système pour la commande d'un pont de puissance pour un moteur à courant continu sans balai avec des chemins de commande parallèles de voie de prise de décision, branches A et B, destinés à une interface à modulation de largeur d'impulsion (PWM) 15 permettant une commutation d'une branche à l'autre pour désactiver complètement le moteur conformément à l'invention; La figure 2A est un schéma logique, partiellement sous forme de blocs montrant la fonction logique ET des branches A et B pour commander un pont de puissance triphasé destiné au moteur à courant continu sans balai avec la figure 20 2B montrant les dispositifs de commutation de puissance du pont de puissance sous la forme d'un schéma électrique; Les figures 3A et 3B sont des schémas montrant le processeur de l'unité de microcommande et les circuits du dispositif logique programmable (PLD) des branches A et B commandant les "circuits de commande" du côté supérieur et les 25 circuits de commande du côté inférieur du pont de puissance respectivement; Les figures 4A et 4B montrent des représentations d'une table d'état et d'un chronogramme des transitions d'état d'un capteur à effet Hall (HES) du moteur et du fonctionnement d'un compteur utilisé par le dispositif logique programmable (PLD) des figures 1, 3A et 3B afin de valider les transitions d'état du capteur à 30 effet Hall du moteur; La figure 5 est un organigramme de la boucle de commande du moteur exécuté par le système afin de définir le rapport cyclique de PWM; Les figures 6A et 6B illustrent l'algorithme de commande et le bloc de la dynamique de tête de réduction utilisés pour produire des paramètres afin de mettre en oeuvre la boucle de commande du programme, et La figure 7 montre une mise en oeuvre de moteur commutative analogique conformément à la présente invention. DESCRIPTION D TAILL E DES MODES DE R ALISATION PR F R S En se référant aux dessins et notamment à la figure 1, qui illustre un mode 10 de réalisation permettant de commander des moteurs sans balai, le système généralement indiqué par 10 est prévu pour commander un pont de puissance 12, en employant les systèmes et les procédés décrits pour la passivation de servomoteurs. Un assemblage de capteurs 14 inclut un capteur à effet Hall (HES) du moteur 16 et un capteur à effet Hall auxiliaire 18 pour produire des signaux 15 représentant la position du rotor du moteur, qui sont fournis aux codeurs HES 20 et 22 de dispositifs logiques programmables (PLD) respectifs 30 et 32 décrits cidessous pour fournir une information de compteur de position à partir de l'assemblage de capteurs 14 pour la mise en oeuvre de chemins de commande de voies de prise de décision indépendantes vers une interface PWM 24, qui fournit 20 des signaux de commutation au pont de puissance 12. Comme cela sera en plus décrit ci-dessous, l'interface PWM 24 dérive des signaux à partir de fonctions logiques ET 26 et 28 mises en oeuvre avec les dispositifs logiques programmables 30 et 32. Les dispositifs logiques programmables 30 et 32 fournissent aussi des fonctions d'entrée/sortie avec une E/S discrète 34 et 36, et une fonctionnalité OU 25 exclusif 38 et 40 pour chacun des chemins de commande mis en oeuvre. Plusieurs chemins de commande du système 10 comprennent une unité de microcommande Motorola MC68376 à unité de traitement de temps (TPU) comme premier processeur d'information 42 et deuxième processeur d'information 44 et des dispositifs logiques programmables 30, 32 comme 30 configuration centrale. Il y a au moins deux chemins de commande dans le présent mode de réalisation décrit pour fournir une branche A 46 et une branche B 48 avec des composants supplémentaires annexes. Les unités de microcommande des premier et deuxième processeurs 42 et 44 communiquent en série avec un directeur de vol par l'intermédiaire d'un périphérique de liaison de données série sur l'unité MC68376. Le système 10 reçoit des modes souhaités et des instructions 5 de commande par l'interface de communication périphérique de la liaison de données série pour transférer l'information de traitement. Après surveillance de l'état du système 10, les unités de microcommande exécutent les instructions souhaitées et l'état du report. Le débit de trames pour les unités de microcommande est égal à 2,48 ms. Le premier processeur d'information 42 est affecté d'une information de commutation par l'assemblage de capteurs de commutation produisant des signaux pour établir le chemin de commande de voie de prise de décision branche A 46 avec l'interface PWM et avec la logique de décodage de capteur de position, et le deuxième processeur d'information 44 est affecté de la même information de 15 commutation pour établir le chemin de commande de voie de prise de décision de branche B 48 avec l'interface PWM et avec la logique de décodage de position. Les dispositifs logiques programmables 30, 32 de la logique d'interface PWM s'interfacent avec le premier processeur d'information 42 et le deuxième processeur d'information 44 du pont de puissance du servomoteur sans balai, en 20 plus d'une horloge de synchronisation. Si les deux processeurs d'information 42, 44 ne sont pas d'accord avec ce que les commutateurs de puissance exigent pour se commuter aucun commutateur n'est commuté ce qui ne permet pas de mettre un enroulement sous tension. La logique 30, 32 munie de l'interface PWM inhibe aussi la rotation du rotor du moteur lorsqu'une décision provenant de la branche A 25 46 diffère d'une décision provenant de la branche B 48. Le détecteur de signaux de commutation fournit une machine d'état pour valider la commutation et assurer la validité de signaux représentant la position du rotor du moteur à partir de l'assemblage de capteurs. La validation est faite en déterminant la position actuelle du capteur de position. Il n'y a que deux états valides suivants: un état de 30 rotation dans le sens des aiguilles d'une montre ou un état de rotation dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. Tout autre état est incorrect et le processeur d'information arrête toute alimentation de la commande du moteur en inhibant les commutateurs d'alimentation (à savoir, si nous utilisons l'effet Hall dans un moteur triphasé classique, il y a 6 états valides et 2 états non valides, les états valides étant 3, 1, 5, 4, 6, 2, 3, 1 etc. dans le sens des aiguilles d'une montre ou 1, 3, 2, 6, 4, 5, 1, 3, etc. dans le sens contraire des aiguilles d'une montre. Phase A Phase C Phase B 3 1 5 4 6 2 Si nous sommes dans l'état 5, l'état I ou l'état 4 est valide comme états suivants et toutes les autres sorties ne sont pas possibles. Les états 0 et 7 ne sont pas valides dans cet exemple aussi un état quelconque autre que 1 ou 4 amènerait le système à supprimer la puissance provenant du commutateur. Les premier et deuxième processeurs d'informnation établissant la branche A et la branche B, 15 respectivement, emploient donc les signaux de position validés dans la production de signaux de commutation pour l'interface PWM provenant de chaque chemin de commande de voie de prise de décision. Les composantes du périphérique de liaison de données série du système 10 facilitent la communication avec le premier processeur d'information 42 et le 20 deuxième processeur d'information 44, qui inclut l'initialisation et le réglage de TPU de registres de commande, d'interruptions, de voies de TPU et d'une fonctionnalité HES incluant une initialisation de l'état positionnel. En conséquence, le premier processeur d'information 42 est en communication avec l'assemblage de capteurs 14 pour recevoir des signaux produits afin d'établir le 25 chemin de commande de voie de prise de décision de la branche A 46 jusqu'à l'interface PWM 24. Le deuxième processeur d'information est en communication de manière indépendante avec lassemblage de capteurs 14, également pour recevoir les signaux produits pour établir le chemin de commande de voie de prise de décision de la branche B 48 jusqu'à l'interface PWM 24. Ainsi le système 30 10 commande le pont de puissance 12 avec les chemins de commande de prise de décision parallèles, ce qui permet une communication à partir de l'une ou l'autre branche pour désactiver complètement le moteur. La figure 2A illustre la logique de commande de communication 50 avec un schéma logique, partiellement sous forme de bloc, pour mettre en oeuvre les fonctions ET logiques 26 et 28 à partir 5 de dispositifs logiques programmables 30, 32 pour que les branches A et B commandent le pont de puissance triphasé 12 à partir du premier processeur d'information 42 et du deuxième processeur d'information 44. La figure 2B montre les dispositifs de commutation de puissance du pont de puissance 12 sous la forme d'un schéma électrique avec des transistors à effet de champ 52, 54, et 56 10 servant de commutateurs à transistor supérieurs et des transistors à effet de champ 58, 60, et 62 servant de commutateurs à transistor inférieurs pour commuter les enroulements de moteur du moteur à courant continu sans balai. Les deux sections de commande indépendantes incluent des chemins de commande de voie de prise de décision et une section de commande de circuit de 15 validation du détecteur de signaux en communication avec le capteur pour produire des signaux représentant la position du rotor du moteur afin de valider la détection de l'information de position du rotor du moteur. Les dispositifs logiques programmables 30, 32 sont utilisés afin de déterminer des états illégaux et des transitions illégales des capteurs à effet Hall 20 (HES) 16 et 18 de l'assemblage de capteurs 14 et afin de positionner une broche d'E/S discrète en 34 ou 36 quand les uns ou les autres ont été détectés. Les dispositifs logiques programmables 30, 32 fournissent aussi la position incrémentale de l'actionneur du système 10 par l'intermédiaire du capteur à effet Hall du moteur 16 et du capteur à effet Hall auxiliaire 18. Les performances de 25 l'actionneur avec des processeurs redondants facilitent la décision pour déterminer si on peut débloquer un transistor à effet de champ donné 52, 54, 56, 58, 60 ou 62. Quatre sorties de commande de moteur (deux par tranche) sont utilisées pour établir ou couper une phase du moteur triphasé. Des circuits de protection sont également ajoutés pour ouvrir les commutateurs à transistor supérieurs et 30 inférieurs pour assurer qu'aucune commutation ne se produit. Une des sorties principales de la TPU est utilisée pour produire un signal qui représente l'intensité du courant de moteur souhaité. Une valeur numérique produite par l'unité de microcommande sera convertie en un rapport cyclique qui est proportionnel à la valeur numérique. La fréquence de base des TPU 5 principales des unités de microcommande sera égale à 20 kHz. Les TPU secondaires des unités de microcommande produisent un signal qui est égal à un rapport cyclique de 100 pour-cent quand il y a une demande de courant et un rapport cyclique nul chaque fois qu'il n'y a pas demande de courant. Ceci est une fonction non linéaire. La fonction de décodage de HES est une fonction d'entrée 10 de la TPU qui utilise deux ou trois voies pour décoder des signaux en provenance de l'assemblage de capteurs à effet Hall en nombre d'état. Le choix de deux ou trois modes de voie est réalisé durant l'initialisation. Le but principal de cette fonction est de décoder des signaux numériques dérivés de l'assemblage de capteurs à effet Hall dans un moteur sans balai, suivant une entrée du sens 15 provenant de l'unité centrale de traitement, en un nombre d'état qui est envoyé à la fonction TPU de sortie de commutation (COMM) par une requête de liaison. Le numéro d'état décodé à partir des TPU des premier et deuxième processeurs d'information 42, 44 représente la position angulaire actuelle du rotor. En réponse à la liaison, la fonction COMM délivre les signaux de commutation 20 correspondant à cet état, afin de faire tourner le moteur dans le sens requis. La fonction PWM est également prévue dont la sortie est déclenchée par les signaux COMM sur les phases du moteur. Le capteur à effet Hall et le sens de rotation produisent les sorties restantes de commande du moteur (une par branche). Afin de déterminer si un transistor à effet de champ devrait être débloqué, les sorties de 25 voies des TPU pour les deux branches sont associées lune à l'autre par une opération ET par l'intermédiaire du dispositif logique programmable pour former un schéma de décision logique. Un désaccord lors de la décision ne permettra pas au transistor à effet de champ d'être débloqué. Le fonctionnement du système correspondra à ce qui suit: - Les branches reçoivent une instruction de position du directeur de vol. -Le dispositif logique programmable fournira une position actuelle que MC68376 utilisera pour fermer la boucle de position. - En utilisant les capteurs à effet Hall chaque branche produira par l'intermédiaire des voies des TPU deux signaux à associer par une opération ET 5 pendant une phase donnée. Ensuite, si les deux branches ne conviennent pas la sortie de commande de la porte ET sera mise à zéro coupant une phase donnée, ce qui inhibe le courant du moteur. La fonctionnalité des dispositifs logiques programmables 30, 32 de la 1 0 fonction ET telle qu'illustrée dans le schéma synoptique de la figure 2A exécute la fonction ET pour chaque branche A et B respectives. La fonction ET de la branche A 46 commande les modules de commande du côté supérieur du pont de puissance triphasé tandis que la fonction ET de la branche B 48 commande les modules de commande du côté inférieur du pont de puissance. L'interface PWM 1 5 24 inclut une logique pour interfacer le premier processeur d'information 42 et le deuxième processeur d'information 44 au pont de puissance 12, qui reçoit des signaux provenant de l'interface PWM 24. La logique de commande munie de l'interface PWM 24 inhibe la rotation du rotor du moteur quand une décision provenant de la branche A 46 diffère d'une décision provenant de la branche B 48. 20 Les premier et deuxième processeurs d'information 42, 44 établissent donc les branches de commande indépendantes lors de la production des signaux de commutation pour l'interface PWM 24 à partir de chaque voie de prise de décision pourvu que chaque branche de commande s'accorde à l'intensité du courant dans chaque phase. Les deux fonctions ET sont utilisées en conjonction 25 pour commuter le moteur à courant continu sans balai triphasé. Cette architecture de fonctions ET permet aussi à chaque branche de désactiver complètement le moteur, et assure un accord entre les multiples chemins de commande en intensité et courant dans chaque phase. La fonction ET est mise en oeuvre dans chaque dispositif logique 30 programmable 30, 32 comme une collection de trois portes ET à quatre entrées conformément à la figure 2A. L'équation booléenne générique pour chaque porte ET est déterminée par: SORTIE=ENTREEA * ENTREEB e DCHGH a DCLOW O: SORTIE = sortie de la porte ET ENTREEA = signal de commande de phase du moteur provenant de la branche A ENTREEB = signal de commande de phase du moteur provenant de la branche B DCHGH = sortie de rapport cyclique modulée en largeur d'impulsion 10 (PWM) provenant de la fonction "OU exclusif" de la branche A DCLOW = sortie de rapport cyclique PWM provenant de la fonction "OU exclusif " de la branche B Les dispositifs logiques programmables 30 et 32 du système fournissent chacun huit broches d'entrée requises par la fonction ET: 15 1. pré-commande phase A (branche A) 2. pré-commande phase A (branche B) 3. pré-commande phase B (branche A) 4. pré-commande phase B (branche B) 5. pré-commande phase C (branche A) 20 6. pré-commande phase C (branche B) 7. rapport cyclique (sortie de la fonction "OU exclusif' branche A) 8. rapport cyclique (sortie de la fonction "OU exclusif' branche B) La branche B 48 aura un rapport cyclique sous la commande de l'entrée de 25 la branche A 46 connectée extérieurement à VCC (CC 5V) et son entrée de rapport cyclique (branche B 48) connectée à la sortie de la fonction "OU exclusif' de la branche B. Cette configuration permet aux sorties de la fonction ET branche B de dépendre du rapport cyclique de la branche B et du circuit de commande du côté inférieur sélectionné par les deux unités de microcommande, et fournit un 30 signal de déclenchement par porte à partir de la branche A 46 pour combiner des signaux de la branche B 48. Chaque branche des dispositifs logiques programmables 30, 32 effectue la fonction de codage des capteurs à effet Hall. Les fonctions de codage des capteurs à effet Hall sont donc réparties en deux sous-fonctions: 1. Codeur 20 de capteur à effet Hall de moteur, et 2. Codeur 22 de capteur à effet Hall auxiliaire. Avec la fonctionnalité de commande du rapport 5 cyclique et de codeur de capteurs à effet Hall, une section de commande du circuit de validation du détecteur de signaux mise en oeuvre avec les dispositifs logiques programmables 30, 32 est en communication avec l'assemblage de capteurs 14 pour recevoir les signaux produits afin de valider la détection de l'information de position du rotor du moteur. Les dispositif logiques programmables 30 et 32 fournissent donc une validation de capteurs pour inhiber la rotation du rotor du moteur lorsque l'assemblage de capteurs 14 produit un signal incorrect. La section de commande de validation assure que les chemins de commande des voies de prise de décision utilisent une information de position correcte pour l'interface PWM 24 fournissant 15 une commutation pour la commande du moteur à courant continu sans balai. La logique décrite ici pourvue de l'interface PWM 24 relie le premier processeur d'information 42 et le deuxième processeur d'information 44 au pont de puissance 12 du servomoteur sans balai, de sorte que les fonctions logiques inhibent la rotation du rotor du moteur quand une décision de la branche A 46 diffère d'une 20 décision de la branche B 48. L'assemblage de capteurs 14 du système 10 inclut de plus des sousensembles de position du moteur et de position auxiliaire tels que décrits pour une information de position relative et incrémentale à partir du rotor du moteur. Le sous-ensemble de position du moteur détecte une information de position relative 25 et le sous-ensemble de position auxiliaire détecte une information de position incrémentale. Le circuit de validation de détecteur de signaux mis en oeuvre dans la TPU des premier et deuxième processeurs d'information 42, 44 fournit une machine d'état afin de valider la commutation et afin d'assurer la validité de signaux indiquant la position du rotor du moteur provenant de l'assemblage de 30 capteurs 14. La synchronisation des signaux PWM est atteinte avec les deux sorties PWM indépendantes provenant des premier et deuxième processeurs d'information 42, 44 à partir de chacune des deux voies, branches A et B, pour commander le pont de puissance 12 avec un départ de trames PWM synchronisé en utilisant une horloge commune qui déclenche un point de départ pour le cycle PWM par rapport à l'information de position de rotor du moteur. Par conséquent, 5 les sous- assemblages de position incluant des capteurs à effet Hall de moteur et auxiliaire 16 et 18 fournissent un comptage de position permettant de refléter la position relative du rotor du moteur par rapport à une position de rotor zéro, ainsi qu'un comptage de position permettant de détecter une information de position à partir du rotor du moteur afin de refléter la position incrémentale par rapport à un 10 changement d'état des compteurs de position. Les dispositifs logiques programmables 30, 32 ont des entrées pour remettre à zéro le compteur du capteur à effet Hall du moteur 16 et le compteur du capteur à effet Hall auxiliaire 18, et fournissent une entrée pour effacer les pannes à l'état initial lors de la sortie d'état incorrecte, la sortie de transition incorrecte, et la 15 sortie du transition auxiliaire incorrecte. Un "0" logique sur la broche d'entrée de panne à effacer indiquera qu'il faut remettre à l'état initial la condition de panne. Les dispositifs logiques programmables 30, 32 ont aussi des sorties quiidentifient si un état incorrect du capteur à effet Hall du moteur a été détecté. Cette broche sera mise à un '"' logique lors de la remise à l'état initial de la puissance. Un 20 niveau logique "0" indiquera une transition d'état incorrecte du capteur à effet Hall du moteur. Les dispositifs logiques programmables 30, 32 fournissent aussi une sortie qui identifie si une transition d'état incorrecte du capteur à effet Hall auxiliaire a été détectée. Cette broche sera fixée à un 1 logique lors de la remise sous tension. Un niveau logique "0" indiquera une transition d'état incorrecte du 25 capteur à effet Hall auxiliaire. En se référant aux figures 3A et 3B, des schémas montrent les circuits de mise en oeuvre de la branche A 46 et de la branche B 48 pour la commande des circuits de commande du côté supérieur et des circuits de commande du côté inférieur respectivement. la figure 3A, le premier processeur d'information 42 30 communique par l'intermédiaire d'une liaison RS232 64, ce qui facilite la fonctionnalité périphérique de la liaison de données série. Le dispositif logique programmable 30 inclut une interface 24' permettant de commander les circuits de commande du côté supérieur. La branche A 46 du système 10 utilise également des composants de mémoire 60 et 68 sous la forme d'une mémoire vive 32 K X 16 (RAM). De même, la figure 3B montre la branche B 48 mise en oeuvre avec le 5 deuxième processeur d'information 44, qui communique avec le périphérique de liaison de données série grâce à une liaison RS232 70, avec un deuxième processeur d'information 44 utilisant une RAM 70 et une RAM 74. Comme cela est montré, le dispositif logique programmable 32 emploie une interface PWM 24" permettant de commander les circuits de commande du côté inférieur associé 10 au pont de puissance 12. En conséquence, les circuits de commande du côté supérieur 24' de la figure 3A et les circuits de commande du côté inférieur 24" de la figure 3B facilitent l'interface PWM 24 associé au pont de puissance 12. Chaque branche indépendante du système illustrée aux figures 3A et 3B, respectivement, utilise l'information de position du rotor du moteur pour calculer 15 les valeurs du temps "en service", après lequel les circuits de commande du côté supérieur et les circuits de commande du côté inférieur, respectivement, 24' et 24" sont mis hors tension' grâce à des portes. Chaque voie de commande a donc de manière indépendante la possibilité de mettre hors tension les circuits de commande du côté supérieur et les circuits de commande du côté inférieur 24' et 20 24" avec une décision qui assure que la voie de force inférieure gagne, laissant le système 10 dans un état très sr. Donc, l'utilisation des impulsions PWM formées de manière indépendante aux figures 3A et 3B à partir de l'horloge commune requiert que le très faible courant arrête toujours la commutation de puissance pour la passivation du rotor du moteur passif dans le cas d'une panne. La suite décrit le fonctionnement du compteur de capteur à effet Hall du moteur. Les compteurs de position du moteur fournis par chaque dispositif logique programmable 30, 32 incluent un compteur à seize bits qui reflète la position relative du rotor du moteur par rapport à la position zéro du rotor. L'unité de microcommande extrait cette position relative ramenée du dispositif logique 30 programmable et utilise cette information comme une partie de l'algorithme de commande de boucle de position. Les figures 4A et 4B montrent des représentations d'une table d'états et d'un chronogramme des transitions d'état du capteur à effet Hall du moteur et du fonctionnement du compteur utilisés par le dispositif logique programmable des figures 1, 3A et 3B pour valider les transitions d'état du capteur à effet Hall du moteur. L'entrée asynchrone du 5 compteur de capteur à effet Hall du moteur est remise à zéro lorsque: l'entrée de remise sous tension (POR) est au niveau logique 0; ou l'entrée de remise à l'état initial de la position est au niveau logique 0. Chaque transition de comptage du compteur de capteur à effet Hall du moteur est déclenchée par un changement d'état du capteur à effet Hall du moteur. Le sens de rotation (DOR) du rotor du moteur est calculé avant la transition du compteur de moteur. Le compteur du capteur à effet Hall du moteur augmente par incrément sa valeur de un si le rotor tourne dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre (CCW) et diminue par incrément sa valeur de un si le rotor tourne dans le sens des aiguilles d'une montre (CW). Une rotation dans le sens contraire 15 aux aiguilles d'une montre est définie comme une rotation dans le sens contraire aux aiguilles d'une montre du tambour avec l'observation faisant face au tambour. Le fonctionnement du compteur du capteur à effet Hall du moteur est invalidé si un état incorrect ou une transition incorrecte du capteur à effet Hall du moteur est détecté, et la fonction de comptage du capteur à effet Hall du moteur retrouve un 20 fonctionnement normal une fois que l'état de panne a été éliminé. Les dispositifs logiques programmables 30, 32 valident donc les états du capteur à effet Hall du moteur conformément à la figure 4A et à la figure 4B et maintiennent la broche de sortie de l'état incorrect au niveau bas si on détecte que l'état du capteur à effet Hall du moteur est tout en haut ou tout en bas. La fonction du capteur à effet Hall auxiliaire recevra un signal de synchronisation provenant de la fonction du capteur à effet Hall du moteur pour maintenir la valeur du compteur de capteur à effet Hall auxiliaire dans un registre temporaire. Le registre temporaire ne mettra à jour sa valeur qu'au cycle suivant de lecture du capteur à effet Hall du moteur. Pendant ce temps-là le compteur du 30 capteur à effet Hall auxiliaire mettre continuellement à jour sa valeur pendant le cycle de lecture. Pour un moteur à courant continu sans balai triphasé, il existe six états valides en dehors des huit états possibles du capteur d'état à effet Hall du moteur. La broche de sortie d'état non valide est initialisée à l'état HAUJT (aucune erreur) lors de la remise sous tension. Les dispositifs logiques programmables 30, 32 5 valident les transitions d'état du capteur d'état à effet Hall du moteur et maintiennent la broche de sortie de transition de l'état non valide à l'état BAS si les transitions se produisent hors séquence. La broche de sortie de transition de l'état non valide est initialisée à l'état HAUT (aucune erreur) lors de la remise sous tension. Lors de l'exécution du cycle de lecture du compteur du capteur à effet 10 Hall du moteur, la valeur du compteur du capteur à effet Hall du moteur est maintenue dans un registre temporaire. Le registre temporaire ne met à jour sa valeur qu'au cycle de lecture suivant. Pendant ce temps-là, le compteur du capteur à effet Hall du moteur met continuellement à jour sa valeur durant le cycle de lecture. La sortie du registre temporaire est mise dans un tampon à trois états pour 15 rendre les données accessibles sur le bus de données pendant le cycle de lecture. Cette fonction délivre aussi un signal de synchronisation pour maintenir la valeur du compteur du capteur à effet Hall auxiliaire en même temps que s'effectue la lecture du compteur du capteur à effet Hall du moteur. Ceci assure que les deux valeurs de compteur contiendront la position au même instant. Un compteur de position du capteur à effet Hall auxiliaire est pourvu comme un compteur à cinq bits par chaque dispositif logique programmable à son unité de microcommande correspondante. Ce compteur reflète la position incrémentale du rotor du moteur par rapport à un changement d'état dans le capteur à effet Hall du moteur. Ceci augmente la résolution de la réaction de 25 position parce que le capteur à effet Hall auxiliaire subdivise de plus chaque changement d'état du capteur à effet Hall du moteur. La subdivision du capteur à effet Hall du moteur oblige l'unité de microcommande à extraire une réaction de position de résolution plus élevée lors de la combinaison du capteur à effet Hall du moteur et du capteur à effet Hall auxiliaire que lors de l'utilisation du seul 30 capteur à effet Hall du moteur. Un codeur à 48 pôles du moteur fournit le mécanisme de déclenchement pour changer l'état du capteur à effet Hall auxiliaire. Le sens de rotation (DOR) du rotor du moteur sera calculé avant la transition du compteur auxiliaire. Le compteur du capteur à effet Hall auxiliaire incrémentera sa valeur de un si le sens 5 de rotation du moteur est CCW ou décrémentera sa valeur de un si le sens de rotation du moteur est CW. Le compteur du capteur à effet Hall auxiliaire sera désactivé si un état incorrect ou une transition incorrecte du capteur à effet Hall du moteur est détecté. La fonction de compteur du capteur à effet Hall auxiliaire retrouvera un fonctionnement normal dès que la condition de panne est résolue. Chaque branche du système 10 fournit une fonction "OU exclusif' 38, 40. Le but de la fonction "OU exclusif' est de produire un signal de sortie qui représente le rapport cyclique souhaité de la boucle de commande. La sortie de rapport cyclique souhaité est la combinaison "OU exclusif' de deux signaux PWM qui sont produits par l'unité de microcommande. La sortie de la fonction 15 "OU exclusif' sera utilisée comme entrée de rapport cyclique sur la fonction ET. La fonction "OU exclusif' 38, 40 est mise en oeuvre dans chaque dispositif logique programmable 30, 32 comme une simple porte "OU exclusif'. L'équation booléenne générique de la porte "OU exclusif' est déterminée par SORTIE=ENTREEA.ENTREEB+ENTREEA.ENTREEB o: SORTIE = sortie de la porte "OU exclusif' (rapport cyclique souhaité) ENTREEA = signal principal de rapport cyclique provenant de l'unité de microcommande ENTREEB = signal esclave de rapport cyclique provenant de l'unité de 25 microcommande En se référant à la figure 5, la boucle de commande du moteur pour établir le rapport cyclique PWM au pont de puissance 12 permettant de commander le moteur sans balai est illustrée dans l'organigramme 100. L'algorithme de boucle 30 de commande est mis en oeuvre de façon indépendante sur chacun des premier processeur d'information 42 et le deuxième processeur d'information 44 en utilisant une information de position validée à partir des dispositifs logiques programmables 30, 32. L'interface de communication périphérique de liaison de données série communique en 102 afin de fournir une instruction de position en 5 référence à un rapport de vitesses du moteur. Une détermination est faite en 104 pour savoir si le message valide reçu représente une nouvelle instruction de position. Si une nouvelle instruction de position est reçue en provenance de l'interface de liaison de données série, l'étape 106 calcule la valeur thêta delta comme l'instruction au système 10 pour la mise à jour de la position du rotor du 10 moteur. La position est mise en jour en 108 et vérifiée par un remplissage supérieur à 4096 en 110. Si la mise à jour excède la limite 4096, l'instruction de position est modifiée en utilisant la valeur modulo 4096. La valeur du capteur à effet Hall du moteur 16 est mise à l'échelle en 114 et ajoutée à la valeur du capteur à effet Hall 1 5 auxiliaire 18 en 116 pour calculer une position actuelle qui est soustraite en 188 de linstruction de position. Un filtre numérique mis en oeuvre en 120 avec des paramètres comme présentés dans la table de coefficients ci-dessous, fonctionne sur le signal de différence entre l'instruction de position et la position actuelle prenant en compte les exigences de bande d'insensibilité pour fournir une sortie 20 en 122, qui utilise la valeur absolue de l'amplitude à appliquer à la TPU du processeur d'information respectif pour le sens de rotation (DOR). L'intensité du courant dans chaque phase est mise à l'échelle par rapport à la limite de courant en 124 et soustraite avec le courant du moteur afin de fournir un signal filtré en 128, qui est sélectionné en 130 pour fournir une sortie de rapport cyclique de 25 linstruction PWM. La boucle de commande du moteur exécute chaque trame lorsque le mode est soit la boucle de position soit l'arrêt pour valider ou invalider le moteur sur la base de la position incrémentale. En se référant à la figure 6A, des constantes sont utilisées dans le bloc de filtre passe bas (LPF) de 200 Hz à point fixe aussi bien que dans le bloc de filtre 30 passe bas de 50 Hz à point fixe. Ces deux blocs sont utilisés pour compenser le servomoteur. La position commandée est retranchée de la position réelle pour la différence de position du bloc de différence. Cette différence est multipliée par les blocs de gain. 1/2048 est un bloc de mise à l'échelle pour garantir que les bits sortent correctement tandis que KP est le facteur de gain réel. La réaction de position est différentiée et passée à travers un filtre passe bas pour limiter la 5 largeur de bande du signal. La position différentiée fournit un débit et donc le dispositif de collecte de débit Kd est le gain de réinjection de débit et est mis à l'échelle par 1/2048 aussi les bits se révèlent justes. L'erreur de position est sommée avec la sortie du dispositif de collecte de débit et passée à travers le filtre passe bas ainsi qu'un autre étage de gain. Ce signal est ensuite conservé pendant 10 une trame dans un dispositif de maintien d'ordre nul. La sortie du dispositif de maintien d'ordre nul est l'entrée du modulateur de largeur d'impulsion. La mise à l'échelle du modulateur de largeur d'impulsion (PWM) est telle que le courant continu de 28 V au dispositif de maintien d'ordre nul est égal à 100%. Ceci commande la puissance sur servomoteur. La mise en oeuvre de l'algorithme de commande illustré à la figure 6A facilite les rapports d'engrenage utilisés dans le bloc de dynamique de tête de réduction à la figure 6B. Les taux de réduction sont utilisés uniquement pour la mise à l'échelle de la position. la figure 6B, la dynamique de commande du moteur inclut le modèle de moteur. Dans le bloc de dynamique du moteur, la 20 tension est convertie en courant en multipliant la tension par 1/résistance de l'enroulement (V#I/R). Le courant est converti en un couple en utilisant la constant de couple du moteur. Le couple est appliqué à l'inertie du moteur, ce qui produit une accélération qui est intégrée à un débit. Le débit produit une force électromotrice (FEM) de contre-réaction qui réduit le courant de moteur lorsque 25 le moteur accélère. La vitesse est intégrée et aboutit à un changement de position. Ce changement de position entraîne la tête de réduction et est un rapport qui est choisi pour une caractéristique d'asservissement donnée. La tête de réduction comprend le taux de réduction basé sur l'inertie de la charge qui est reliée par l'élasticité de la tête de réduction. Cette élasticité et cette inertie de la charge 30 produisent une perturbation du couple sur le moteur, laquelle est soustraite du couple moteur. La figure 7 montre une mise en oeuvre analogique d'un système de commutation à onde sinusodale 132 pour une commutation triphasée en utilisant sinus thêta et sinus thêta (120 degrés) affectés d'un signal de requête en 134 et 136 pour la voie 1. Une deuxième voie, voie 2 (non montrée) fournit des signaux 5 PWM indépendants aux circuits de commande inférieur et supérieur en aval. Comme montré pour la voie 1, le sinus thêta calculé et le sinus thêta actuel sont soustraits en 138 et un filtre et amplificateur 140 conduit un rapport cyclique modulé PWM en 142. Le trajet à 120 degrés est fourni à un élément de différence 144, un amplificateur 146 et un modulateur à largeur d'impulsion 148, et la voie à 1 0 240 degrés est mise en oeuvre en 150 avec une différence 152 entre le sinus thêta degrés actuel et le sinus thêta actuel. Une source d'horloge 154 déclenche les rapports cycliques PWM de 142, 148 aux transistors 156, 158 du circuit de commande supérieur du pont de puissance et aux transistors 160 et 162 du circuit de commande inférieur du pont 15 de puissance. Comme avec les modes de réalisation précédemment décrits, la mise en oeuvre analogique prévoit de même une synchronisation des signaux PWM réalisée avec des chemins de commande de voie de prise de décision indépendants vers les transistors 156, 158, 160 et 162 du circuit de commande de pont de puissance avec le début de trame PWM synchronisé en utilisant l'horloge 20 commune comme point de départ de l'initialisation par rapport à l'information de position du rotor du moteur. En conséquence, avec la mise en oeuvre d'une information de position validée avec chaque branche de voie de commande indépendante, l'autre mode de réalisation assure également la passivation qui inhibe la rotation du rotor du moteur dans le cas de défaillances du système. Bien que la présente invention ait été illustrée grâce à une description de divers modes de réalisation et bien que ces modes de réalisation aient été présentés en détail, il est prévu que la portée de l'invention soit définie par les revendications jointes. L'homme de l'art se rendra compte que des modifications aux modes de réalisation précédents peuvent être apportées sous divers aspects. Il 30 est estimé que l'esprit et la portée de l'invention englobent de telles variantes aux modes de réalisation préférés comme cela apparaîtra manifeste à l'homme de l'art et familier grâce aux enseignements de la présente demande. REVENDICATIONS 1. Système de commande d'un pont de puissance (12) destiné à un servomoteur sans balai pour la passivation du rotor du moteur dans le cas d'une défaillance, le système comprenant: un assemblage de capteurs (14) pour produire des signaux représentant la position du rotor du moteur; une interface modulée en largeur d'impulsion (PWM) sur le pont de puissance; un premier processeur d'information (42) en communication avec ledit assemblage de capteurs pour recevoir les signaux produits afin d'établir un chemin de commande de voie de prise de décision de branche A avec l'interface PWM; un deuxième processeur d'information (44) en communication avec ledit assemblage de capteurs pour recevoir les signaux produits afin d'établir un chemin 15 de commande de voie de prise de décision de branche B avec l'interface PWM, un détecteur de signaux en communication avec ledit assemblage de capteurs pour recevoir les signaux produits afin de valider la détection de l'information de position du rotor du moteur, ledit détecteur de signaux inhibant la rotation du rotor du moteur lorsque l'assemblage de capteurs produit un signal non 20 valide; et ledit interface PWM (24) comprenant une logique d'interfaçage dudit premier processeur d'information et dudit deuxième processeur d'information avec le pont de puissance du servomoteur sans balai, ladite logique inhibant la rotation du rotor du moteur quand une décision provenant de la branche A diffère de la 25 décision provenant de la branche B. 2. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit assemblage de capteurs (14) comprend un sous-assemblage de position du moteur pour la détection de l'information de position relative à partir du rotor du moteur. 3. Système selon la revendication 2, dans lequel ledit assemblage de 30 capteurs (14) comprend un sous-assemblage de position auxiliaire pour la détection de l'information de position incrémentale à partir du rotor du moteur. 4. Système selon la revendication 2, dans lequel ledit sous-assemblage de position du moteur comprend un compteur de position du capteur à effet Hall du moteur afin de refléter la position relative du rotor du moteur par rapport à une position zéro du rotor. 5. Système selon la revendication 3, dans lequel ledit sous-assemblage de position auxiliaire comprend un compteur de position du capteur à effet Hall auxiliaire pour détecter l'information de position afin de refléter la position incrémentale du rotor du moteur par rapport à une position zéro du rotor. 6. Système selon la revendication 5, dans lequel ledit compteur de position du capteur à effet Hall auxiliaire reflète la position incrémentale du rotor du moteur par rapport à un changement d'état dans le compteur de position du capteur à effet Hall du moteur.. 7. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit détecteur de signaux 15 est couplé à la logique de ladite interface PWM pour désactiver le pont de puissance quand ledit assemblage de capteurs produit des signaux qui sont non valides. 8. Système selon la revendication 7, dans lequel ladite interface PWM comprend un servo-amplificateur. 9. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit premier processeur d'information et ledit deuxième processeur d'information comprennent tous les deux des unités de traitement redondantes, indépendantes pour le décodage des signaux produits pas l'assemblage de capteurs afin de commander l'interface PWM associée au pont de puissance afin de commuter le servomoteur sans balai. 25 10. Système selon la revendication 9, dans lequel ledit premier processeur d'information et ledit deuxième processeur d'information comprennent tous les deux une unité de traitement de temps comprenant une unité de microcommande. 11. Système selon la revendication 1, dans lequel ledit détecteur de signaux comprend un dispositif logique programmable pour la validation de la détection 30 de l'information de position du rotor du moteur à partir de l'assemblage de capteurs. 12. Système selon la revendication 1, dans lequel la logique pour l'interface dudit premier processeur d'information et dudit deuxième processeur d'information au pont de puissance comprend une fonction logique ET de la voie de prise de décision de branche A et de la voie de prise de décision de branche B 5 requérant l'accord des chemins de commande pour commuter le moteur à courant continu sans balai avec l'interface PWM. 13. Système selon la revendication 12, dans lequel ladite interface PWM assure l'accord entre le chemin de commande de branche A et le chemin de commande de branche B sur l'intensité du courant dans chaque phase. 14. Système selon la revendication 13, dans lequel la logique pour l'interface dudit premier processeur d'information et dudit deuxième processeur d'information comprend un signal de déclenchement par porte provenant de la branche A à combiner à des signaux provenant de la branche B. 15. Système selon la revendication 13, dans lequel la fonction ET de la 15 branche A commande des unités de commande côté supérieur du pont de puissance tandis que la fonction ET de la branche B commande des unités de commande côté inférieur du pont de puissance pour commuter le servomoteur sans balai. 16. Procédé de commande d'un pont de puissance destiné à un servomoteur 20 sans balai pour sa passivation dans le cas d'une défaillance, comprenant: la production de signaux représentant la position du rotor du moteur à partir d'un assemblage de capteurs sur le servomoteur sans balai; l'interfaçage de signaux de commande modulés en largeur d'impulsion (PWM) au pont de puissance; la réception des signaux produits par l'assemblage de capteurs afin d'établir un chemin de commande de voie de prise de décision de branche A jusqu'aux signaux de commande PWM; la réception des signaux produits afin d'établir un chemin de commande de voie de prise de décision de branche B jusqu'aux signaux de commande PWM; la détection des signaux produits par l'assemblage de capteurs afin de valider la détection de l'information de position du rotor du moteur; et linterfaçage de la branche A, de la branche B et de la détection des signaux produits pour la validation de la détection de l'information de position du rotor du moteur avec une interface à fonction logique pour inhiber la rotation du rotor du moteur lorsqu'une décision provenant de la branche A diffère d'une décision 5 provenant de la branche B ou lorsque des signaux produits par la position du rotor du moteur sont non valides. 17. Procédé selon la revendication 16, dans lequel l'étape de production produit des signaux représentant la position relative du rotor du moteur. 18. Procédé selon la revendication 16, dans lequel l'étape de production 10 comprend la fourniture d'un compteur pour produire des signaux représentant la position incrémentale du rotor du moteur. 19. Procédé selon la revendication 16, dans lequel les étapes de réception établissent des chemins redondants de commande de voie de prise de décision vers les signaux de commande PWM. 20. Système de commande d'un pont de puissance destiné à un servomoteur sans balai pour sa passivation dans le cas d'une défaillance, comprenant: des moyens pour la production des signaux représentant la position du rotor du moteur à partir d'un assemblage de capteurs sur le servomoteur sans balai, des moyens pour l'interfaçage modulé en largeur d'impulsion (PWM) de 20 signaux de commande avec le pont de puissance; des moyens pour la réception des signaux produits par l'assemblage de capteurs afin d'établir un chemin de commande de voie de prise de décision de branche A jusqu'aux signaux de commande PWM; des moyens pour la réception des signaux produits par l'assemblage de 25 capteurs afin d'établir un chemin de commande de voie de prise de décision de branche B jusqu'aux signaux de commande PWM; des moyens pour la détection des signaux produits par l'assemblage de capteurs afin de valider la détection de l'information de position du rotor du moteur; et des moyens pour linterfaçage de la branche A, de la branche B et de la détection des signaux produits pour la validation de la détection de l'information de position du rotor du moteur avec une interface à fonction logique pour inhiber la rotation du rotor de moteur lorsqu'une décision provenant de la branche A diffère d'une décision provenant de la branche B ou lorsque les signaux produits pour la position du rotor du moteur sont non valides.