FR 2857000 A1 20050107 FR 0308005 A 20030702 La présente invention a trait à un vérin hydraulique, intercalé entre un solide mobile tel une machine et un repère fixe tel le sol d'un bâtiment, et destiné à les déplacer l'un par rapport à l'autre. De façon connue ce déplacement peut se faire dans une direction quelconque dans l'espace et nécessiter en cours de trajet des arrêts notamment pour effectuer des contrôles ou des reprises. D'une façon générale ces mouvements, surtout s'ils sont verticaux de montée et de descente, doivent impérativement être sécurisés sur toute leur course. La présente invention trouvera son application dans les vastes domaines de la manutention et/ou du levage qui utilisent des vérins de fort tonnage notamment le ripage ou le fonçage de ponts ou de tunnels, la maintenance d'encombrantes constructions mécaniques ou des reprises d'immeubles, etc La manutention de ce genre d'ouvrages, généralement de grande taille et de masse importante, nécessite la présence d'un nombre important de vérins et la prise en compte de précautions particulières propres à chaque cas. Par ailleurs ces travaux imposent à ce nombre important de vérins une grande précision et une grande coordination des déplacements relatifs des points d'application dans une fourchette de tolérances très étroite pour le bon déroulement de la manutention et plus particulièrement lors des opérations de levage. Par exemple une construction métallique de grande taille pourrait subir des déformations plastiques permanentes inadmissibles en regard des contraintes résiduelles qu'engendrerait un incident de manutention. Autre exemple un pont en béton pourrait se rompre car sa rigidité n'admet quasiment aucune déformation. Aujourd'hui, les méthodes utilisées pour ces manutentions sont fréquemment assistées par des ordinateurs pour optimiser ces déplacements et satisfaire au besoin grandissant de maîtrise, de contrôle et de sécurité. Ces méthodes très efficaces dans leur mise en oeuvre conduisent à un resserrement des tolérances. Il est évident que toute approximation pourrait conduire à une prise de risques intolérable pour le personnel d'intervention ou pour la pérennité de l'ouvrage. Bien sûr ces manutentions gérées par l'informatique avec des temps de réponse très courts permettent d'obtenir une grande précision. Il n'en va pas de même du moyen engendrant le déplacement à savoir le vérin lui même. Le vérin fréquemment employé est à simple effet avec retour sous charge ou par ressort de rappel. Le fonctionnement d'un tel mécanisme est bien connu et sa description se limitera au fait qu'une tige-piston coulisse à l'intérieur d'un corps creux lorsqu'il est soumis à la pression d'un fluide. Il ne sera donc mentionné et décrit ci-après que les particularités du vérin concernant la sécurité qui sont généralement concentrées sur la tige. La tige de ce vérin possède souvent à l'extrémité de tête une portée oscillante ou une rotule sphérique sur laquelle s'exerce la force pressante du solide mobile pour permettre à cette dernière de se centrer dans l'axe du vérin. La tige de ce vérin est souvent filetée en tête sur une longueur au moins égale à la somme de la course ajoutée à l'épaisseur d'un écrou. Cet écrou lorsqu'on le fait tourner se visse sur la tige du vérin et progresse axialement sur cette dernière jusqu'à venir en butée sur le corps du vérin. Cet écrou est dit de sécurité car il est capable de reprendre la force pressante exercée par le solide mobile et il est défini comme étant irréversible. Il est bien connu que cette irréversibilité est due au fait que l'angle d'inclinaison de l'hélice du pas de vis est déterminé inférieur à l'angle de frottement des matériaux en présence de telle sorte qu'il conduit à un couple résistant supérieur au couple de réversion produit par la force pressante ou l'énergie cinétique du solide mobile. Il ne sera pas fait état des éléments de sécurité extérieurs au vérin tels que les composants antichute hydrauliques existants car leur utilisation ne donne pas satisfaction puisque leurs temps de réponse sont trop importants pour empêcher l'accroissement instantané des pressions dans les autres vérins adjacents à celui qui a une défaillance. La démarche de l'art actuel en matière de sécurité consiste en l'utilisation de cet écrou pour immobiliser la tige du vérin donc le solide mobile. Cet écrou de sécurité progresse sur la tige du vérin par rotation manuelle jusqu'à venir en contact avec le corps du vérin. Cette opération, très facile à réaliser lorsque la tige sort puisque elle intervient après sa sortie et consiste à suivre le mouvement de la tige et mettre l'écrou de sécurité au contact du corps du vérin, devient bien plus compliquée lorsque la tige rentre puisque elle intervient avant sa rentrée et doit donc précéder le mouvement de la tige. Ainsi, dans le cadre d'un fonctionnement normal du vérin, la pression du fluide sur la surface du piston suffit à engendrer le mouvement de la tige donc du solide mobile. Dans le cas d'opération bien menée l'écrou de sécurité n'a qu'une fonction de prévention puisque l'opérateur présent à côté du vérin le fait progresser par une rotation manuelle de telle sorte que soit établi, par son intermédiaire, le contact permanent synchronisé entre le corps fixe et la tige mobile. Il faut noter que cette prévention est souvent négligée au profit d'une man uvre qui suit l'arrêt du déplacement comme décrit ci-après. Lorsque le déplacement de la tige est volontairement arrêté cet écrou de sécurité progresse par sa rotation manuelle générée par un opérateur présent à côté du vérin jusqu'à sa mise en butée contre le corps. Dès que cette position est atteinte le solide mobile ne peut en aucun cas se 30 déplacer. Ainsi, dans le cas d'une opération bien menée qui subirait une défaillance de la pression du fluide dans le vérin au cours du temps écoulé entre le début et la fm du déplacement, le solide mobile est libre de se déplacer dans la direction du rappel du ressort ou de la force pressante. Dans ce cas l'écrou de sécurité intervient, puisque en prévention de cet instant il a été précédemment entremis au contact entre le corps fixe et le solide mobile, et la force pressante est permutée de la surface du piston vers la surface d'assise de l'écrou sur le corps en passant par la surface de la liaison hélicoïdale du filetage. Il faut noter qu'il n'en est plus de même si la prévention de mise au contact a été négligée. Il suffit pour illustrer ce propos d'imaginer l'énergie cinétique que pourrait accumuler le repère mobile à la fm d'un trajet de descente de 5cm et la conséquence de l'accroissement de la pression dans les vérins adjacents. En conclusion cet écrou constitue le seul obstacle fiable et le recours ultime capable de garantir une immobilisation du solide mobile. Si un tel écrou satisfait aux conditions nécessaires à l'immobilisation comme énoncé plus haut, il n'en présente pas moins quelques inconvénients comme précisés ci-après. Dans la mesure où l'opération de déplacement est exécutée correctement dans sa totalité, il apparaît que la manoeuvre manuelle de cet écrou nécessite l'intervention d'un opérateur très 10 qualifié pour assurer un suivi précis du contact des éléments en présence. Dans la mesure où seule l'opération d'immobilisation est exécutée il apparaît qu'un opérateur de qualification moindre suffise pour cette tâche accomplie après arrêt volontaire du mouvement. Dans ce cas aucune prévention d'un retour imprévu du solide mobile n'est assurée pendant le temps de trajet du déplacement et entraîne l'inconvénient d'une sécurité inexistante pendant toute la durée du trajet. Dans les deux cas de figure la présence d'un opérateur à chaque vérin est indispensable pour exécuter ces opérations ce qui implique souvent de se mettre en contravention avec la sécurité car cet opérateur se trouve souvent sous la charge ce qui est formellement interdit. De surcroît lorsque le nombre de vérins nécessaires à une manutention augmente, le facteur humain croît dans le même temps avec les risques de défaillance qu'il implique. Au risque encouru par le personnel intervenant s'ajoute le risque encouru par l'ouvrage quand à sa pérennité ou aux séquelles produites par une défaillance. Il est aisé d'imaginer que si un incident survient sur la pression du vérin tel qu'une rupture d'arrivée d'huile après le début du déplacement et avant la mise en place et le verrouillage de l'écrou de sécurité, le solide mobile va se déplacer d'un coup et accumuler une énergie cinétique telle qu'elle peut provoquer le choc inadmissible sur les éléments en présence à savoir le solide mobile, le repère fixe, le vérin. On s'aperçoit de façon irréfutable que le niveau de sécurité qui a la confiance de l'art actuel est erroné voire trompeur en acceptant une illusion notoirement dangereuse en la matière. La maîtrise acquise en résistance des matériaux conduit à minimiser les coefficients de sécurité lors des calculs de ces ouvrages ce qui sous-tend des manutentions ne tolérant aucune erreur ou incident sous peine de nuire à la pérennité des ouvrages ou à la sécurité du personnel intervenant. L'invention, qui a pour objectif de pallier aux limites de l'art antérieur, aborde la sécurisation de ces manutentions avec une approche totalement nouvelle qui découle de la nécessité pour le personnel de ne plus se risquer dans la trajectoire de la force pressante permanente exercée par le solide mobile. L'invention intéresse le moyen engendrant le déplacement du solide mobile à savoir le vérin lui-même et plus particulièrement son écrou de sécurité. Il est convenu, d'une part qu'une partie de ce vérin à savoir la tige avec sa calotte sphérique se déplace avec le solide mobile, d'autre part que l'autre partie à savoir le corps reste immobile avec le repère fixe et enfin que l'écrou de sécurité est toujours mobile en rotation donc libre de progresser axialement sur le filetage du vérin. Il est utile de rappeler que l'effort qui sollicite ce vérin en transitant par son axe est, côté tige, l'action permanente de la force pressante du solide mobile à laquelle il y a lieu d'ajouter l'action de l'éventuel ressort de rappel, et côté corps, la réaction de son assise sur le repère fixe, et du fait que ce vérin s'interpose entre eux, ces deux efforts sont équilibrés par la pression du fluide dans le vérin. Il est également rappelé que ces sollicitations peuvent transiter par l'écrou de sécurité et être alors équilibrées, via la pression de contact entre les filets de son taraudage, par la pression de son assise sur le corps du vérin. Cet écrou est dit de sécurité car il est du type irréversible et cela lui confère, de façon bien connue décrite plus haut, la particularité de résister à toute rotation donc toute progression axiale lorsqu'il est soumis au couple de réversion dû au module axial de la force pressante du solide mobile et du ressort. Le dispositif objet de l'invention concerne essentiellement l'écrou de sécurité qui se trouve être l'obstacle mécanique destiné à immobiliser le solide mobile. L'invention repose sur deux moyens nouveaux agissant simultanément à savoir d'une part, la progression axiale simultanée de l'écrou de sécurité et de la tige du vérin, d'autre part, la gestion de cette progression par auto-asservissement au module de la force pressante du solide mobile et du ressort de rappel disponibles en permanence. Ces deux moyens exercent une surveillance continue en vue de gérer un processus de suivi de la simultanéité de la progression axiale de la tige du vérin et de l'écrou de sécurité. Le moyen de progression axiale de la tige du vérin consiste dans la pression du fluide dans le vérin tandis que le moyen de la progression axiale de l'écrou de sécurité consiste dans la rotation motorisée de l'écrou de sécurité via une transmission adaptée au cas traité. Cette motorisation de l'écrou de sécurité peut utiliser toute forme d'énergie tels que électrique, hydraulique, pneumatique et autres la plus adaptée à l'utilisateur ou au lieu de mise en oeuvre par exemple moteur antidéflagrant dans un lieu dangereux. Le moyen d'auto-asservissement utilise la force pressante exercée en permanence par le solide mobile ou le ressort de rappel sur le vérin comme source d'énergie. L'auto-asservissement est basé sur la comparaison des écarts de progression axiale, ou jeu axial, entre l'écrou de sécurité et la tige du vérin. Ces écarts de progression du jeu axial, théoriquement nuls, tiennent compte de la somme de trois paramètres et valeurs de tolérances à savoir: -une valeur définie comme référence, dans laquelle le moteur est à l'arrêt, établie pour éviter toute création d'énergie cinétique. -une valeur défmie comme écart maximal au delà duquel le moteur tourne à droite -une valeur défmie comme écart minimal au delà duquel le moteur tourne à gauche Ces deux dernières valeurs compensent et anticipent les délais de réponse des organes moteurs et de commande. Cet auto-asservissement associe deux fonctions distinctes et complémentaires exécutées dans le même temps, la première consiste à constater la variation du jeu axial entre la partie mobile à savoir la tige du vérin par rapport à la partie fixe solidaire du corps du vérin, la seconde découle automatiquement de la première et consiste à commander automatiquement la motorisation quand à son arrêt ou sa mise en marche. Le sens de rotation a été établi précédemment. La réunion de ces deux fonctions consistant à assurer la constance du contact, à la tolérance du jeu près, entre les parties fixes et mobiles se définit comme étant un suivi. Les variations du jeu axial sont dépendantes du sens de rotation de l'écrou de sécurité. Elles interviennent d'une part lorsque la tige du vérin progresse plus vite que l'écrou de sécurité auquel cas elle entraîne la partie mobile et le jeu axial grandit et d'autre part lorsque l'écrou de sécurité progresse plus vite que la tige du vérin le jeu axial diminue et vice versa. Le but de ce suivi est de maintenir un jeu axial minimal, entre les parties fixes et les parties mobiles, pour éviter de créer une éventuelle énergie cinétique, mais suffisant pour éviter le coincement sans nécessité de l'écrou de sécurité pendant les délais de réponse des organes moteurs ou de commande. Pour améliorer les conditions de frottement, de résistance ou d'adaptation sur le vérin cet auto-asservissement peut s'intégrer à un patin lui même intercalé entre le solide mobile et le repère fixe. Dès lors les attributs de ce patin sont précisés ci-après. Le premier est de transmettre, lors de l'immobilisation, la force pressante du solide mobile 25 au corps fixe du vérin puisqu'il s'interpose entre les deux. Le second est de supporter au moins partiellement les moyens moteurs et leur transmission affectés à la rotation de l'écrou de sécurité pour que soient concomitantes les progressions axiales de la tige et de l'écrou. Le troisième est d'insérer l'auto-asservissement de ces moteurs. Le quatrième est d'améliorer le contact d'une liaison glissant sans effort, via son interposition, entre le solide mobile et l'écrou de sécurité. La mise en oeuvre du dispositif objet de l'invention comprend deux étapes: une étape de suivi et une étape d'immobilisation proprement dite. L'étape de suivi, qui consiste comme décrit précédemment à maintenir un contact entre les parties fixes et les parties mobiles via un écrou de sécurité accessoirement aidé d'un patin, est réalisé de façon autonome et automatique puisque soumise à l'effort exercé en permanence par le solide mobile ou le ressort de rappel. L'étape d'immobilisation est déclinée en plusieurs versions. Pour la première, souhaitée, il est nécessaire et suffisant de maintenir la pression sur le piston au point d'équilibre. Dans ce cas, l'écrou de sécurité n'est sollicité par aucun effort et n'intervient pas mais il est en place pour anticiper une éventuelle défaillance du dispositif hydraulique. Pour la seconde, non souhaitée mais rendue nécessaire par suite d'une défaillance de la pression d'huile dans la chambre du vérin, la force pressante du solide mobile et du ressort de rappel, via le filetage par le contact de leurs surfaces hélicoïdales respectives, est transférée de la tige du vérin sur l'écrou de sécurité lequel constitue alors l'obstacle mécanique par lequel 1 o transitent dorénavant les efforts jusqu'au corps du vérin donc jusqu'au repère fixe. Cette immobilisation est la conséquence de l'interposition de cet écrou de sécurité et accessoirement du patin entre le solide mobile et le repère fixe sur le trajet des efforts qui ont commuté de la surface du piston à la surface de contact de l'écrou avec le corps du vérin donc du repère fixe. Lors de la commutation des efforts entre le solide mobile et l'écrou de sécurité, le passage de l'un à l'autre s'établit de façon automatique sans l'intervention d'aucun opérateur. Le suivi du contact est établi et maintenu par les moyens moteurs dont le vérin est doté qui fournissent sa rotation à l'écrou de sécurité et par voie de conséquence sa progression axiale sur le filetage du vérin. Si les moyens moteurs ainsi que la transmission sont supportés par le patin, même partiellement, ils le suivent en translation alors qu'ils sont fixes en rotation. Ces moyens moteurs sont d'une puissance limitée à la fourniture de l'énergie nécessaire à l'entraînement en rotation du seul écrou de sécurité à vide dont le couple résistant est augmenté des frottements dus aux contacts du patin et aux contacts du filetage. De plus ces moyens moteurs peuvent être équipés de limiteurs de couple réglables pour limiter au nécessaire la pression et l'échauffement du contact à maintenir entre les surfaces concernées. Ce maintien du contact fonctionne en synchronisme absolu entre la progression de la tige du vérin et la progression de l'écrou de sécurité. Cette rotation motorisée de l'écrou génère la progression axiale de l'écrou de sécurité sur le 30 filetage du vérin, dans un sens ou dans l'autre, à une vitesse linéaire légèrement supérieure à la vitesse de progression de la tige du vérin donc du déplacement du solide mobile. Le sens de rotation est défmi en fonction des actions en rentrée ou en sortie de tige du vérin avant le début du processus de suivi. Du sens de rotation de l'écrou de sécurité donc de sa progression axiale dépendent les 35 variations du jeu axial. De la vitesse de création de ces variations du jeu axial dépend la commande du suivi. La vitesse sera dite grande lorsqu'elle est le fruit d'une défaillance brusque telle que chute intempestive de la pression. La vitesse sera dite petite lorsqu'elle est le fruit d'une défaillance lente soit telle que commandée volontairement, soit telle qu'issue d'une faible fuite interne de fluide. Lorsque la vitesse est grande le suivi est géré correctement, l'intervention très rapide du module du ressort ou de la force pressante immobilisant immédiatement l'écrou. Lorsque la vitesse est petite, le suivi pourrait gérer une défaillance de sortie de tige comme s'il s'agissait d'une entrée de tige et inversement. Pour éviter cette inversion de commande, l'écrou a un sens de rotation unique qui est fixé en amont du suivi lorsque est défini le sens de progression sortie ou rentrée de tige du vérin. Cette disposition interdit toute progression de l'écrou de sécurité en sens inverse à celui qui lui est fixé. Ici il y a lieu d'établir une distinction entre les actions du vérin en sortie de tige et les actions en rentrée de tige. Premièrement: Lorsque le vérin progresse en sortie de tige et que l'écrou de sécurité ne progresse pas, le jeu axial augmente. Lorsque la valeur jeu maxi est atteinte s'enclenche la touche qui commande la mise en marche avant du moteur. Dès que le moteur tourne la progression de l'écrou de sécurité, qui par défmition est plus rapide de la progression de la tige, réduit le jeu axial. Lorsque la valeur de référence est atteinte la touche se déclenche et commande l'arrêt du moteur. La tige du vérin continue sa progression. Deuxièmement: Lorsque le vérin progresse en rentrée de tige et que l'écrou de sécurité ne progresse pas, le jeu axial diminue. Lorsque la valeur jeu mini est atteinte s' enclenche la touche qui commande la mise en marche arrière du moteur. Dès que le moteur tourne la progression de l'écrou de sécurité, qui par défmition est plus rapide de la progression de la tige, augmente le jeu axial. Lorsque la valeur de référence est atteinte, la touche se déclenche et commande l'arrêt du moteur. La tige du vérin continue sa progression. Le suivi consiste en cette progression axiale continue de l'écrou de sécurité au contact, via éventuellement le patin, du solide mobile lorsque ce dernier se déplace sous l'action mécanique du fluide sous pression appliqué au piston du vérin. Dés que cette action a une défaillance se produit un transfert de l'action du piston vers l'écrou dans le même instant sans aucun déplacement ni accélération axiale relativement de l'un par rapport à l'autre puisqu'ils sont au contact donc au même niveau de progression. Ce transfert se fait en douceur et sans aucun à coup et donc ne reproduit pas d'énergie cinétique faute de distance pour prendre de la vitesse. La transmission de la rotation entre les moyens moteurs et l'écrou de sécurité se fait par tout moyen connu de l'état de la technique tels que courroie, chaînes, engrenage avec une énergie quelconque tels que électrique, pneumatique, hydraulique ou autres. La marche ou l'arrêt de la motorisation est asservie à la force pressante du solide mobile par l'intermédiaire d'une commande mécanique, électrique, pneumatique, hydraulique, magnétique ou autre. De même il existe sur le marché des appareils tels que des (limiteurs de couple), des 5 surveilleurs de couple ou de vitesse qui peuvent détecter, mettre en marche, réguler la vitesse ou arrêter le moteur d'entraînement de l'écrou de sécurité. Les avantages obtenus grâce à cette invention consistent en ce que le dispositif de sécurisation du déplacement d'un vérin est d'un usage particulièrement fiable conforté par son auto - gestion et par son automaticité. D'autres buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux au cours des trois descriptions qui vont suivre se reportant à trois modes de réalisation utilisés en levage qui ne sont donnés qu'à titre indicatif et non limitatif La compréhension de ces descriptions sera facilitée en se référant aux dessins joints en annexe. Sur les deux figures les éléments homologues sont pourvus des mêmes numéros de référence, le solide mobile repose sur le piston par l'intermédiaire d'une calotte sphérique, les mouvements de montée ou descente de l'écrou se référent à un filetage à droite, les moyens moteurs sont électriques et pourvus d'une transmission par courroie plate car les autres types tels que engrenages ou chaînes n'apporteraient que le préjudice d'encombrer le dessin. Les figures 1, 2 et 3 sont des coupes médianes des vérins sur lesquelles les hachures ne figurent pas par souci de clarté et chaque composant est légèrement écarté de son complément pour mieux repérer les surfaces. L'invention telle que représentée dans la figure 1 concerne plus particulièrement un dispositif de sécurisation, adapté sur un vérin destiné au levage, dont l'écrou se visse sur le fût 25 extérieur du corps du vérin. Le vérin (1) est intercalé entre le repère fixe (2) et le solide mobile (3) à déplacer. L'ensemble du vérin (1) se compose essentiellement d'une tige piston (4), d'un corps creux (5), d'une calotte sphérique (6), d'un patin (7), d'un écrou de sécurité (8), de moyens moteurs (9), de moyens de gestion de suivi et d'auto-asservissement (10). Cette tige- piston (4) est délimitée par sa paroi de fond de piston (4.1), sa paroi latérale (4.2), sa paroi sphérique concave de tête de tige (4.3) . Ce corps (5) est délimité intérieurement par les parois (5.1) du fond, (5. 2) de l'alésage, (5.3) de la paroi cylindrique latérale, ces deux dernières réunies par l'orifice (5.4), (5.5) de la paroi d'assise, (5.6) de la paroi de bout, (5.7) de la paroi filetée. Cette calotte sphérique (6) est délimitée par la paroi cylindrique (6.1) et la paroi sphérique convexe (6.2). Cette calotte (6) comporte un embrèvement (6.3) dans lequel s'engage le support (9.1) de moteur (9.2) qui par ailleurs est solidaire du patin (7). Cet embrèvement (6.3) solidarise en rotation les moyens moteurs (9) qui deviennent fixe par rapport au solide mobile (3) puisque son module les rend solidaires. Ce patin (7) est délimité par la zone sphérique concave (7.1) la paroi latérale extérieure (7.2), la paroi latérale intérieure (7.3), la paroi latérale de centrage (7.4), la paroi d'assise (7.5), la paroi de bout (7. 6). Ce patin (7), s'intercale entre le solide mobile (3) solidaire de la calotte (6) et l'écrou de sécurité (8), est immobilisé en rotation par l'embrèvement (6.3) mais mobile en translation axiale avec la calotte (6). Cette mobilité gère la commande automatique par l'auto-asservissement (10). Cet écrou de sécurité (8) est délimité par la paroi d'assise (8.1), la paroi latérale extérieure (8.2), la paroi latérale intérieure taraudée (8. 3), la paroi debout (8.4). La paroi (8.2) est légèrement bombée puisqu'elle fait office de poulie réceptrice pour la courroie plate de la transmission mais aurait pu être la face d'appui d'une transmission différente ou l'appui d'une pièce intermédiaire. Ces moyens moteurs (9) sont dans cet exemple un moteur électrique (9.2) avec limiteur de couple et détecteurs de protection notamment thermiques avec une poulie (9.3) pour une transmission par courroie plate (9.4). Ce moteur (9.2) supporté par la plaque (9.1) est doté d'une transmission par poulie plate 20 (9.3) motrice d'une courroie (9.4). Le moyen de gestion du suivi auto-asservi est un contacteur (10) essentiellement composé d'une touche (10.1) pour la marche avant, d'une touche (10.2) pour la marche arrière qui sont mise en situation de commander le moteur (9) lorsque est établi le contact d'une extrémité (10. 3) d'un bras (10.4) rappelé par un ressort (10.5) et articulé sur le patin (7) sur un axe (10.6) et terminé par un palpeur (10.7). On conçoit que, lorsque la calotte (6) se déplacera vers le haut, le palpeur (10.7), tenu par le ressort (10.5) au contact de la surface (6.2), ferra basculer le bras (10.4), articulé sur l'axe (10.6), vers le bas dans la direction de la touche (10.2) et ainsi établi le contact avec l'extrémité (10.3) de manière à mettre en marche arrière le moteur (9). A l'inverse lorsque la calotte (6) se déplacera vers le bas, le palpeur (10.7), sous l'effet du module de la force pressante du solide mobile, toujours maintenu par le ressort (10.5) au contact de la surface (6.2), fera basculer le bras (10.4), articulé sur l'axe (10.6), vers le haut dans la direction de la touche (10.1) et ainsi établir le contact avec l'extrémité (10.3) de manière à mettre en marche avant le moteur (9). A ce stade il est utile de faire le bilan des actions mécaniques s'exerçant sur l'équilibre des solides en présence. La machine (3) exerce une force gravitaire dirigée du haut vers le bas qui s'équilibre, via les parois (6.1), (6.2), (4.3), (4.1), par la pression du fluide introduit par l'orifice (5.4) dans la chambre constituée des parois (4.1), (5.1), (5.2), sur le repère fixe (2), via la paroi (5.5) par la réaction verticale. Il est aisé de constater que le vérin fonctionne normalement puisque l'équilibre des actions est atteint et qu'il suffira d'agir sur la pression du fluide pour déplacer la tige et donc le solide mobile vers le haut ou vers le bas. A ce fonctionnement normal du vérin (1) vient s'ajouter la gestion de la position axiale relative de l'écrou (8) de sécurité par rapport à la position du piston (4). Le suivi auto-asservi a été géré comme décrit précédemment en synchronisant les déplacements de la tige (4) du vérin (1) et de l'écrou (8). Ce suivi a placé axialement l'écrou (8) au contact du solide mobile (3) via le patin (7) tout comme la pression du fluide l'a fait juste avant. Il est aisé de conclure que la calotte (6) est en contact en même temps avec le piston par (4.3) sur (6.2) partiel et avec le patin (7) par les parois (7.1) sur (6.2) partiel. L'immobilisation en soi consiste uniquement en la commutation des efforts de la surface (4.1) du piston vers les filets du filetage (5.6) du corps via le taraudage (8.3) de l'écrou de sécurité (8). Il est à noter que cette commutation, en se produisant sans aucun déplacement relatif entre la tige (4) du vérin et l'écrou (8) de sécurité, ne crée aucune énergie cinétique donc ne produit aucun choc entre les solides en présence maintenus en douceur dans le même équilibre. II y a donc lieu de continuer le bilan des actions mécaniques pour décrire la manière par laquelle se poursuit la sécurité nouvelle. La machine (3) exerce une force gravitaire dirigée du haut vers le bas qui s'équilibre, via les parois (6.1), (6.2), (7.1), (7.5), (8.1) par la pression surfacique entre le nombre de filets du 25 taraudage de l'écrou (8.3) en coïncidence avec le filetage du corps (5.7). Il est aisé de constater que l'équilibre des actions est atteint et les filets en présence de part et d'autre du contact étant irréversibles, tout déplacement de l'écrou (8) de sécurité donc du solide mobile (3) vers le bas est interdit. Il est rappelé que les moyens moteurs (9), d'une puissance juste suffisante à la rotation de l'écrou (8) de sécurité, ne peuvent en aucun cas exercer un couple de réversion suffisant pour faire tourner l'écrou de sécurité soumis au module de la force pressante du solide mobile. Il est à observer que l'option retenue dans cet exemple de prévoir un patin (7) aurait pu être évitée en la remplaçant par l'option d'un écrou (8) en une seule pièce comprenant l'écrou (8) et le patin (7). L'invention telle que représentée à la figure 2 concerne plus particulièrement un dispositif de sécurité, incorporé à un vérin destiné au levage, dont l'écrou de sécurité se visse sur la tige du vérin. Le vérin (1) est intercalé entre le repère fixe (2) et le solide mobile (3) à déplacer. L'ensemble du vérin (1) se compose essentiellement d'une tige piston (4), d'un corps creux (5), d'une calotte sphérique (6), d'un écrou (8), de moyens moteurs (9), de moyens de gestion de suivi et d'autoasservissement (10). Cette tige- piston (4) est délimitée par sa paroi de fond de piston (4.1), sa paroi latérale (4.2), sa paroi sphérique concave de tête de tige (4.3) , sa paroi filetée (4.4). Ce corps (5) est délimité intérieurement par les parois (5.1) du fond, (5. 2) de l'alésage, (5.3) latérale extérieure, ces deux dernières réunies par l'orifice (5.4), (5.5) d'assise sur socle, (5.6) d'assise de l'écrou, (5.8) de l'encoche dans laquelle s'engage le support (9.1) du moteur 9.2). Cette calotte sphérique (6) est délimitée par la paroi cylindrique (6.1) et la paroi sphérique convexe (6.2). Ce corps(5) comporte un embrèvement (5.8) dans lequel s'engage le support (9.1) de moteur (9.2) qui par ailleurs est solidaire du dit corps (5). Cet embrèvement solidarise en rotation les moyens moteurs qui deviennent fixe par rapport au repère fixe puisque fixés sur le corps. Cet écrou de sécurité (8) est délimité par la paroi d'assise (8.1), la paroi latérale extérieure (8.2), la paroi latérale intérieure taraudée (8. 3), la paroi de bout (8.4). La paroi (8.2) est légèrement bombée puisqu'elle fait office de poulie réceptrice pour la courroie plate de la transmission. Ces moyens moteurs (9) sont dans cet exemple un moteur électrique (9.2) avec limiteur de 20 couple et détecteurs de protection notamment thermiques. Ce moteur (9.2) supporté par la plaque (9.1) est doté d'une transmission par poulie plate (9.3) motrice d'une courroie (9.4). Le moyen de gestion du suivi auto-asservi est un contacteur (10) essentiellement composé d'une touche (10.1) pour la marche avant, d'une touche (10.2) pour la marche arrière qui sont mise en situation de commander le moteur (9) lorsque est établi le contact d'une extrémité (10. 3) d'un bras (10.4) rappelé par un ressort (10.5) et articulé sur le corps (5) sur un axe (10.6) et terminé par un palpeur (10.7). On conçoit que, lorsque la calotte (6) se déplacera vers le haut, poussé par la tige (4.3) entraînera l'écrou (8) et le palpeur (10.7), tenu par le ressort (10.5) au contact de la surface (8.1), ferra basculer le bras (10.4), articulé sur l'axe (10.6), vers le bas dans la direction de la touche (10.2) et ainsi établira le contact avec l'extrémité (10.3) de manière à mettre en marche arrière le moteur (9). A l'inverse lorsque la calotte (6) se déplacera vers le bas, le palpeur (10.7), sous l'effet du module de la force pressante du solide mobile, toujours maintenu par le ressort (10.5) au contact de la surface (8.1), fera basculer le bras (10.4), articulé sur l'axe (10.6), vers le haut dans la direction de la touche (10.1) et ainsi établir le contact avec l'extrémité (10.3) de manière à mettre en marche avant le moteur (9). A ce stade il est utile de faire le bilan des actions mécaniques s'exerçant sur l'équilibre des solides en présence. La machine (3) exerce une force gravitaire dirigée du haut vers le bas qui s'équilibre, via les parois (6.1), (6.2), (4.3), (4.1), par la pression du fluide introduit par l'orifice (5.4) dans la chambre constituée des parois (4.1), (5.1), (5.2), sur le repère fixe (2), via la paroi (5.5) par la réaction verticale. Il est aisé de constater que le vérin fonctionne normalement puisque l'équilibre des actions est atteint et qu'il suffira d'agir sur la pression du fluide pour déplacer la tige et donc le solide mobile vers le haut ou vers le bas. A ce fonctionnement normal du vérin (1) vient s'ajouter la gestion de la position axiale relative de l'écrou (8) de sécurité par rapport à la position du piston (4). Le suivi auto-asservi a été géré comme décrit précédemment en synchronisant les déplacements de la tige (4) du vérin (1) et de l'écrou (8). Ce suivi a placé axialement l'écrou (8) au contact d'une part avec le corps (5) par (8.1) sur 15 (5.6) et d'autre part, via le taraudage (8.3) sur le filetage (4.4) avec la tige (4) et donc le solide mobile (3) via (4.3), (6.2), (6.1). L'immobilisation en soi consiste uniquement en la commutation des efforts de la surface (4.1) du piston vers les filets du filetage (4.4) du corps via le taraudage (8.3) de l'écrou de sécurité. Il est à noter que cette commutation, en se produisant sans aucun déplacement relatif entre la 20 tige du vérin (1) et l'écrou (8) de sécurité, ne crée aucune énergie cinétique donc ne produit aucun choc entre les solides en présence maintenus en douceur dans le même équilibre. Il y a donc lieu de continuer le bilan des actions mécaniques pour décrire la manière par laquelle se poursuit la sécurité nouvelle. La machine (3) exerce une force gravitaire dirigée du haut vers le bas qui s'équilibre, via les 25 parois (6.1), (6.2), (4.3), (5.6), (8.1) par la pression surfacique entre le nombre de filets du taraudage de l'écrou (8.3) en coïncidence avec le filetage de la tige (4.4). Il est aisé de constater que l'équilibre des actions est atteint et les filets en présence de part et d'autre du contact étant irréversibles, tout déplacement de l'écrou (8) de sécurité donc du solide mobile (3) vers le bas est interdit. Il est rappelé que les moyens moteurs (9), d'une puissance juste suffisante à la rotation de l'écrou (8) de sécurité, ne peuvent en aucun cas exercer un couple de réversion suffisant pour faire tourner l'écrou de sécurité soumis au module de la force pressante du solide mobile. Il est à observer que l'option retenue dans cet exemple ne prévoit pas de patin L'invention telle que représentée à la figure 3 concerne plus particulièrement un dispositif de sécurité, incorporé à un vérin destiné au levage, dont l'écrou de sécurité se visse sur la tige du vérin et comporte un patin. Le vérin (1) est intercalé entre le repère fixe (2) et le solide mobile (3) à déplacer. L'ensemble du vérin (1) se compose essentiellement d'une tige piston (4), d'un corps creux (5), d'une calotte sphérique (6), d'un patin (7), (l'un écrou (8), de moyens moteurs (9), de moyens de gestion de suivi et d'autoasservissement (10). Cette tige- piston (4) est délimitée par sa paroi de fond de piston (4.1), sa paroi latérale (4.2), 5 sa paroi sphérique concave de tête de tige (4. 3). Ce corps (5) est délimité intérieurement par les parois (5.1) du fond et (5.2) de l'alésage, (5.3) latérale extérieure, ces deux dernières réunies par l'orifice (5.4), (5.5) d'assise sur socle, (5.6) d'assise de l'écrou, (5.8) de l'embrèvement dans laquelle s'engage le support (9.1) du moteur 9.2). Cette calotte sphérique (6) est délimitée par la paroi cylindrique (6.1) et la paroi sphérique convexe (6.2). Ce corps (5) comporte un embrèvement (5.8) dans lequel s'engage le support(9.1) de moteur (9.2) qui par ailleurs est solidaire du dit corps. Cet embrèvement solidarise en rotation les moyens moteurs qui deviennent fixe par rapport au repère fixe puisque fixés sur le corps. Ce patin (7) est délimité par les parois (7.1) d'assise sur corps, (7.2) latérale extérieure, (7.3) latérale intérieure, (7.4) de cintrage, (7.5) d'assise de l'écrou, (7.6) de bout. Ce patin (7) s'intercale entre le corps (5) et l'écrou de sécurité (8), est immobilisé en rotation par l'embrèvement (5.8) mais mobile en translation axiale avec la calotte (6). Cette mobilité gère la commande automatique par l'auto-asservissement (10). Cet écrou de sécurité (8) est délimité par la paroi d'assise (8.1), la paroi latérale extérieure (8.2), la paroi latérale intérieure taraudée (8. 3), la paroi de bout (8.4). La paroi (8.2) est légèrement bombée puisqu' elle fait office de poulie réceptrice pour la courroie plate de la transmission. Ces moyens moteurs (9) sont dans cet exemple un moteur électrique (9.2) avec limiteur de 25 couple et détecteurs de protection notamment thermiques. Ce moteur (9.2) supporté par la plaque (9.1) est doté d'une transmission par poulie plate (9.3) motrice d'une courroie (9.4). Le moyen de gestion du suivi auto-asservi est un contacteur (10) essentiellement composé d'une touche (10.1) pour la marche avant, d'une touche (10.2) pour la marche arrière qui sont mise en situation de commander le moteur (9) lorsque est établi le contact d'une extrémité (10. 3) d'un bras (10.4) rappelé par un ressort (10.5) et articulé sur le patin (7) sur un axe (10.6) et terminé par un palpeur (10.7). On conçoit que, lorsque la calotte (6) se déplacera vers le haut, poussé par la tige (4.3) entraînera l'écrou (8) et le palpeur (10.7), tenu par le ressort (10.5) au contact de la surface (8.1), ferra basculer le bras (10.4), articulé sur l'axe (10.6), vers le bas dans la direction de la touche (10.2) et ainsi établira le contact avec l'extrémité (10.3) de manière à mettre en marche arrière le moteur (9). A l'inverse lorsque la calotte (6) se déplacera vers le bas, le palpeur (10.7), sous l'effet du module de la force pressante du solide mobile, toujours maintenu par le ressort (10.5) au contact de la surface (8.1), fera basculer le bras (10.4), articulé sur l'axe (10.6), vers le haut dans la direction de la touche (10.1) et ainsi établir le contact avec l'extrémité (10.3) de manière à mettre en marche avant le moteur (9). A ce stade il est utile de faire le bilan des actions mécaniques s'exerçant sur l'équilibre des solides en présence. La machine (3) exerce une force gravitaire dirigée du haut vers le bas qui s'équilibre, via les parois (6.1), (6.2), (4.3), (4.1), par la pression du fluide introduit par l'orifice (5.4) dans la chambre constituée des parois (4.1), (5.1), (5.2), sur le repère fixe (2), via la paroi (5.5) par la réaction verticale. Il est aisé de constater que le vérin fonctionne normalement puisque l'équilibre des actions est atteint et qu'il suffira d'agir sur la pression du fluide pour déplacer la tige et donc le solide mobile vers le haut ou vers le bas. A ce fonctionnement normal du vérin (1) vient s'ajouter la gestion de la position axiale relative de l'écrou (8) de sécurité par rapport à la position du piston (4). Le suivi auto-asservi a été géré comme décrit précédemment en synchronisant les déplacements de la tige (4) du vérin (1) et de l'écrou (8). Ce suivi a placé axialement l'écrou (8) au contact d'une part avec le patin (7) par (8.1) sur (7.5) et d'autre part, via le taraudage (8.3) sur le filetage (4.4) avec la tige (4) et donc le solide mobile (3) via (4.3), (6.2), (6.1). L'immobilisation en soi consiste uniquement en la commutation des efforts de la surface (4.1) du piston vers les filets du filetage (4.4) du corps via le taraudage (8.3) de l'écrou de sécurité (8). Il est à noter que cette commutation, en se produisant sans aucun déplacement relatif entre la 25 tige du vérin et l'écrou de sécurité, ne crée aucune énergie cinétique donc ne produit aucun choc entre les solides en présence maintenus en douceur dans le même équilibre. Il y a donc lieu de continuer le bilan des actions mécaniques pour décrire la manière par laquelle se poursuit la sécurité nouvelle. La machine (3) exerce une force gravitaire dirigée du haut vers le bas qui s'équilibre, via les 30 parois (6.1), (6.2), (4.3), (5.6), (8.1) par la pression surfacique entre le nombre de filets du taraudage de l'écrou (8.3) en coïncidence avec le filetage de la tige (4.4). Il est aisé de constater que l'équilibre des actions est atteint et les filets en présence de part et d'autre du contact étant irréversibles, tout déplacement de l'écrou (8) de sécurité donc du solide mobile (3) vers le bas est interdit. Il est rappelé que les moyens moteurs (9), d'une puissance juste suffisante à la rotation de l'écrou (8) de sécurité, ne peuvent en aucun cas exercer un couple de réversion suffisant pour faire tourner l'écrou de sécurité soumis au module de la force pressante du solide mobile. Le dispositif objet de la présente invention conduit à un progrès technique appréciable en sécurité et efficacité dans le domaine des déplacements par vérin. L'invention a été décrite sous la forme notamment de trois réalisations particulières et il est bien entendu qu'elle n'y est nullement limitée et que d'autres possibilités de mise en oeuvre et de combinaisons de ses divers éléments apparaîtront à l'homme de l'art à partir du moment où se fait sentir la nécessité de supprimer les risques pour le personnel intervenant ou pour la pérennité des ouvrages manutentionnés en utilisant ce dispositif de sécurité qui consiste à faire évoluer simultanément par auto-asservissement le solide mobile avec sa sécurité et ce sans pour autant s'éloigner du cadre et de l'esprit de l'invention. P I'VFNT)TC A TTÇINÇ S 1 Fusemhle de sécurité comprenant un écrou (8) irréversible de sécurité, mobile axialement le long du filetage (5.7) dont est pourvu un vérin (1) générateur du déplacement d'un solide mobile (3) par rapport à un repère fixe (2), par son interposition entre eux via sa tige de piston (4), du type destiné à annihiler par commutation sur lui des efforts sollicitant la tige (4) du vérin (1), au besoin instantanément, ce déplacement en sa position intrinsèque, via le contact de leurs surfaces hélicoïdales respectives, caractérisé par le fait que lui sont adjoints des moyens moteurs (9) aptes à générer, par leur rotation, la progression de son déplacement axial et des moyens de gestion (10), par un processus de suivi auto-asservi à la force pressante du solide mobile ou du ressort de rappel, de cette dite progression de l'écrou (8), synchrone avec la progression de la tige (4) du vérin (1), de façon que lors de la commutation des efforts l'écart des positions axiales respectives entre cette tige (4) de vérin et cet écrou (8) de sécurité, soie toujours nul ou maintenu inférieur à une valeur maximale prédéterminée. 2 Ensemble de sécurité comprenant un écrou (8) irréversible de sécurité selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'une progression de la tige (4) du vérin (1) dans le sens prévu dans le processus de suivi n'entraîne aucune immobilisation du solide mobile (3) ni aucune opposition de l'écrou (8) à cette progression. 3 Ensemble de sécurité comprenant un écrou (8) irréversible de sécurité selon la revendication 1 caractérisé par le fait qu'une progression de la tige (4) du vérin (1) dans le sens inverse de celui prévu dans le processus de suivi entraîne l'immobilisation instantanée de l'écrou (8) de sécurité et donc du solide mobile (3). 4 Ensemble de sécurité comprenant un écrou (8) irréversible de sécurité selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il se visse sur un filetage pratiqué sur le corps du vérin à son extrémité libre souvent appelée le col. Ensemble de sécurité comprenant un écrou (8) irréversible de sécurité selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il se visse sur un filetage pratiqué sur la tige du vérin à son extrémité libre. 6 Ensemble de sécurité comprenant un écrou (8) irréversible de sécurité selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'un patin (7) peut s'intercaler entre lui (8.1) et les parties fixes (6.2)ou (5.6). 7 Ensemble de sécurité comprenant un écrou (8) irréversible de sécurité selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le dit écrou (8) présente un choix de surfaces (8.2) ou (8.1) sur laquelle agit la transmission (9.4) soit directement soit par l'intermédiaire d'une pièce adaptée de liaison. 8 Ecrou (8) de sécurité selon la revendication 1, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (9) sont d'une puissance limitée à sa rotation. 9 Ensemble de sécurité comprenant un écrou (8) irréversible de sécurité selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'énergie est soumise à une commande, entre sa source et les moyens moteurs (9), qui prend trois positions correspondant à la progression de l'écrou (8) dans le sens correspondant à la sortie, à la rentrée, à l'arrêt de la tige (4).