FR 2856460 A1 20041224 FR 0307381 A 20030619 La présente invention est du domaine de la manipulation des pièces, et plus précisément du domaine des organes préhenseurs à structure étagée équipés d'organes de retenue d'une pièce à déplacer. Elle a pour objet une structure de profilé pour former l'un quelconque des étages successifs de tels organes préhenseurs. On connaît de nombreuses structures de profilés destinés à former un organe support ou une ossature de rigidification, utilisés dans divers domaines tel que le bâtiment ou l'outillage. On relèvera à ce stade de la description de l'invention que la structure de tels profilés est conçue pour répondre 10 à des besoins spécifiques relatifs au domaine d'application. On connaît plus particulièrement des structures de profilés utilisés dans le domaine de la robotique ou de l'outillage pneumatique, qui sont organisés pour former une ossature par assemblage des profilés entre eux, ou pour recevoir des conduits d'alimentation en énergie d'organes actifs distants 15 d'une source d'alimentation, tels que des conduits pneumatiques. On pourra se reporter par exemple aux documents FR2685403 (BOSCH) et FR2778449 (AMCO) qui décrivent de tels profilés. De manière connue, de tels profilés comportent une âme centrale éventuellement évidée, entourée d'alvéoles débouchant radialement à la périphérie du profilé pour recevoir des organes de 20 fixation ou desdits conduits d'alimentation. Le but de la présente invention est de proposer un profilé dont la structure réponde à des besoins spécifiques pour la formation d'un organe préhenseur à structure étagée, destiné à la retenue d'une pièce à déplacer par un manipulateur. Plus particulièrement, le. but- de la présente invention est de 25 proposer une structure d'un tel profilé qui soit robuste et légère, et qui permette à la fois l'assemblage de deux profilés entre eux et le passage de conduits d'alimentation en énergie, sans pour autant que ces permissions n'affectent l'équilibre et la robustesse du profilé. Le profilé de la présente invention est un profilé 30 agencé pour répondre aux besoins spécifiques d'une application à un organe préhenseur organisé en structure étagée, en vue de la retenue d'une pièce à déplacer par un manipulateur. Ce profilé est du genre de profilé dont la structure comporte une âme centrale évidée bordée par au moins un couple d'alvéoles opposées qui débouchent transversalement à la périphérie du profilé. La section de ce profilé est inscriptible dans un cercle et présente sensiblement au moins deux axes de symétrie. Selon la présente invention, les dites alvéoles forment des logements pour la réception respectivement de l'un quelconque d'un organe de fixation et d'un conduit véhiculant une source d'énergie. Ces alvéoles comportent d'une part un épaulement ménagé à leur débouché pour la prise 10 d'appui d'un organe de fixation, et d'autre part.en leur paroi de fond un couloir de réception partielle dudit conduit. Ce dernier est introductible à l'intérieur de l'alvéole qui le reçoit par passage à contact étroit à travers le débouché de cette dernière. Ces dispositions sont telles que le profilé est apte 15 à recevoir à l'intérieur de l'une quelconque même alvéole soit un organe de fixation, soit un conduit. L'épaulement que comporte le débouché de l'alvéole permet non seulement la prise d'appui de l'organe de fixation mais aussi permet de restreindre la dimension du débouché de l'alvéole à une dimension sensiblement inférieure à celle du conduit, pour d'une part ménager un passage 20 en contact étroit du conduit à travers le débouché afin d'interdire son retrait spontané après introduction à l'intérieur de l'alvéole, et d'autre part permettre une coopération entre la face interne de l'épaulement et le couloir de l'alvéole afin de maintenir le conduit à l'intérieur de cette dernière. Selon diverses variantes, ledit couloir est formé 25 par une concavité de la paroi de fond de l'alvéole, ou encore par des nervures ou analogues formant ses parois de bordure, lesdites nervures participant avantageusement de la rigidification du profilé. Selon une première forme spécifique de réalisation, le profilé comporte un seul couple dedites alvéoles opposées qui sont 30 alignées sur l'un desdits axes de symétrie du profilé. Les zones de bordure de l'âme centrale du profilé alignées sur l'autre axe de symétrie étant quant à elles évidées. Selon diverses variantes, ledit évidement des zones de bordure est soit confondu avec l'évidement de l'âme centrale du profilé, soit est distinct de cet évidement duquel il est séparé par une paroi de séparation. Le profilé comporte accessoirement des alvéoles 5 annexes de réception respective d'un conduit en énergie, qui sont débouchantes à sa périphérie. Le cas échéant, lesdites parois de séparation d'une part, et les dites parois de fond d'autre part, sont inversement incurvées pour participer de la rigidification du profilé. Selon une deuxième forme spécifique de réalisation relative au nombre des alvéoles, le profilé comporte deux couples de dites alvéoles opposées, qui sont alignés sur un axe de symétrie respectif de la section du profilé. Les alvéoles d'un couple sont identiques tandis que les alvéoles sont différentes d'un couple à l'autre, pour la réception respective d'un organe de 15 fixation pour les alvéoles d'un couple et d'un conduit pour les alvéoles de l'autre couple. On relèvera que dans le cas o ladite différence des alvéoles d'un couple à l'autre est faible, le profilé comporte un détrompeur à ses faces extérieures sur lesquelles débouchent les alvéoles de l'un des couples. 20 La présente invention sera mieux comprise, et des détails en relevant apparaîtront, à la description qui va en être faite d'exemples de réalisation en relation avec les figures de la planche annexée, dans laquelle: Les fig.1 à fig.6 représentent des sections d'un profilé de la présente invention selon des formes respectives de réalisation. Sur les figures, un profilé de l'invention comporte une section globalement inscriptible dans un cercle C à deux axes fondamentaux sensiblement de symétrie A1 et A2 qui sont orthogonaux. Cette section est soit globalement circulaire tel qu'illustré sur la fig.1, soit globalement carrée tel qu'illustrée sur les autres figures. Le profilé de l'invention comporte une âme centrale 1 évidée 2 et au moins un couple d'alvéoles, telles que 3 ou 4, qui sont dotées chacune d'un épaulement 5 délimitant leur débouché 6 respectif sur la face extérieure du profilé. En regard sur ce débouché 6, les alvéoles 3 ou 4 comportent à leur paroi de fond 7 un couloir 8 de réception d'un conduit. Ce couloir 8 est formé soit par une conformation concave de la paroi de fond 7 de l'alvéole, tel qu'illustré sur les fig.1 à fig.4, soit par des nervures, telle que 9, en regard l'une sur lI'autre comme illustré sur les fig.5 et fig.6. Sur les fig.1 à fig.4, les alvéoles 3 sont en couple unique en étant disposées en opposition sur un même dit axe de symétrie fondamental A1 du profilé, de manière à déboucher sur deux faces extérieures opposées de ce dernier. Les zones du profilé qui bordent son âme 1 et qui sont 10 disposées sur l'autre axe de symétrie fondamental A2 sont évidées. Sur les fig.1 à fig.3, lesdits évidements, tels que 10, sont distincts de l'évidement 2 de l'âme centrale 1 du profilé, duquel ils sont séparés par une paroi 11, tandis que sur la fig.4, lesdits évidements 10 sont confondus avec celui 2 de l'âme centrale 1 du profilé. Sur les fig.5 et fig.6, les alvéoles du profilé sont au nombre de quatre réparties en deux couples distincts 3 et 4 respectivement ménagés sur les axes de symétrie fondamentaux A1 et A2 du profilé. On notera que ce dernier comporte non seulement les axes de symétrie fondamentaux A1 et A2 susvisés, mais aussi deux autres axes de symétrie annexes B1 et B2 inclinés 20 de 45 par rapport aux précédents A1 et A2. On remarquera que dans ce cas, le profilé comporte de préférence des évidements annexes, tels que 12, ménagés en bordure de l'âme centrale 1 et alignés sur les axes de symétrie annexes B1 et B2. On comprendra en cela que les alvéoles 3 ou 4 d'un couple, ménagées sur l'un desdits axes de symétrie fondamentaux Al ou A2, constituent lesdits évidements 25 10 ménagés sur l'autre axe de symétrie fondamental A1 ou A2. Dans le cas o une faible différence de dimensions distinguerait les alvéoles d'un couple par rapport aux alvéoles de l'autre couple, les faces sur lesquelles débouchent les alvéoles de l'un des couples comportent des marques 13 formant détrompeur pour l'utilisateur. On remarquera enfin sur la fig.1 la présence accessoire d'évidements annexes 14 pour la réception par emboîtement étroit de conduits complémentaires d'alimentation. REVENDICATIONS 1.- Structure de profilé pour la formation d'un organe préhenseur organisé en structure étagée en vue de la retenue d'une pièce à déplacer par un 5 manipulateur, du genre de profilé comportant une âme centrale (1) évidée (2) bordée par au moins un couple d'alvéoles (3,4) opposées qui débouchent transversalement à la périphérie du profilé, la section du profilé, inscriptible dans un cercle, étant à au moins deux axes de symétrie A1 et A2, caractérisée: en ce que les. dites alvéoles (3,4) forment des logements pour la réception respectivement de l'un quelconque d'un organe de fixation et d'un conduit véhiculant une source d'énergie, les alvéoles (3,4) comportant d'une part un épaulement (5) ménagé à leur débouché (6) pour la prise d'appui d'un organe de fixation et d'autre part en leur paroi de fond (7) 15 un couloir (8) de réception partielle dudit conduit, ce dernier étant introductible à l'intérieur de l'alvéole (3,4) qui le reçoit par passage à contact étroit à travers le débouché (6) de cette dernière. 2.- Structure de profilé selon la revendication 1, caractérisée: en ce que ledit couloir (8) est formé par une concavité de la paroi de fond (7) de l'alvéole. 3.- Structure de profilé selon la revendication 1, caractérisée: en ce que ledit-couloir (8) est formé par des 25 nervures (9) formant ses parois de bordure. 4.- Structure de profilé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caracteérisée: en ce qu'il comporte un seul couple dedites 30 alvéoles (3,4) opposées, qui sont alignées sur l'un desdits axes de symétrie A1 et A2, les zones de bordure de l'âme centrale 1 du profilé qui sont alignés sur l'autre axe de symétrie Al et A2 étant évidées. 5.- Structure de profilé selon la revendication 4, caractérisée: en ce que l'évidement (10) desdites zones de bordure est confondu avec l'évidement (2) de l'âme centrale (1) du profilé. 6.- Structure de profilé selon la revendication 4, caractérisée: en ce que l'évidement (10) desdites zones de bordure est distinct de l'évidement (2) de l'âme centrale (1) du profilé, duquel il est séparé par une paroi de séparation (11). 7.- Structure de profilé selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisée: en ce qu'il comporte des alvéoles annexes (14) de réception respective d'un conduit d'alimentation en énergie, qui sont débouchantes à la périphérie du profilé. 15 8.- Structure de profilé selon les revendications 6 et 7, caractérisée: en ce que lesdites parois de séparation (11) d'une part, et les dites parois de fond (7) d'autre part, sont inversement incurvées. 9.- Structure de profilé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée: en ce qu'il comporte deux couples de dites alvéoles opposées (3,4), qui sont alignés sur un axe de symétrie A1 et A2 respectif de la section du profilé, les alvéoles d'un couple étant identiques 25 tandis que les alvéoles sont différentes d'un couple à l'autre, pour la réception respective d'un organe de fixation pour les alvéoles d'un couple et d'un conduit pour les alvéoles de l'autre couple. 10.- Structure de profilé selon la revendication 9, caractérisée: en ce que ladite différence des alvéoles (3,4) d'un couple à l'autre étant faible, le profilé comporte un détrompeur (13) à ses faces extérieures sur lesquelles débouchent les alvéoles de l'un des couples.