FR 2859126 A1 20050304 FR 0405116 A 20040512 TETE DE RETENUE ARTICULEE POUR PREHENSEUR DE MANUTENTION D'UNE PIECE A DEPLACER. La présente invention est du domaine des manipulateurs et plus précisément des 5 organes de retenue destinés à équiper un préhenseur d'une pièce à déplacer. Elle a pour objet un tel organe de retenue, qui est organisé en rotule. On rappelle qu'un manipulateur est couramment équipé d'un organe préhenseur d'une pièce à déplacer, ledit organe préhenseur comportant à son extrémité proximale des moyens de jonction avec le manipulateur, et à son extrémité distale au moins un organe de retenue, du type à succion, du type électromagnétique, ou encore du type à pince par exemple, ou analogue. Les zones de contact entre les organes de retenue et la pièce à déplacer définissent chacune une surface individuelle de retenue de la dite pièce, l'ensemble des surfaces individuelles de retenue définissant conjointement une surface globale de retenue de la pièce à déplacer par l'organe préhenseur, déterminée par la conformation générale de cette dernière. Il est connu d'organiser les têtes de retenue en organe d'articulation à rotule, pour autoriser un débattement angulaire de l'organe de retenue suivant une quelconque direction. De manière courante, l'organe de retenue est porté par une sphère montée tournante à l'intérieur d'une cage de la tête de retenue. L'organe de retenue est couramment relié à la sphère par l'intermédiaire d'une jambe. Selon une première variante connue, ladite jambe est montée librement coulissante à l'intérieur de la sphère, un organe élastique étant interposé entre l'organe de retenue et la sphère contre lesquels il prend un appui antagoniste. Selon une autre variante, il peut être souhaité de maintenir l'organe de retenue en position, et pour cela équiper la tête de retenue de moyens d'immobilisation de l'organe de retenue à une position désirée. Par ailleurs, la tête de retenue est couramment équipée de moyens de fixation sur un bras porteur, éventuellement associés à des moyens de mobilité de la tête de retenue le long de celui-ci, en vue de son immobilisation à une position désirée sur le bras porteur. Il en ressort que les têtes de retenue comportant de telles dispositions, prises seules ou en combinaison, tendent à être d'une structure complexe, à l'encontre de leur caractère léger recherché et de la facilité et de la rapidité de leur mise en oeuvre. Le but de la présente invention est de proposer une tête de retenue destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer, qui soit simple et légère, et dont la mise en oeuvre des moyens qu'elle comporte soit rapide et aisée, les dits moyens comprenant notamment des moyens de mobilité et des moyens d'immobilisation d'une part de l'organe de retenue sur la tête de retenue en une relative quelconque position, et d'autre part de la tête de retenue sur un bras porteur. La tête de retenue de la présente invention est destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer. Cette tête de retenue est organisée en rotule pour le soutien d'un organe de retenue, qui est supporté par une jambe coulissant axialement à l'intérieur d'une sphère elle-même articulée en rotule à l'intérieur d'une cage. Selon la présente invention, une telle tête de retenue est principalement reconnaissable en ce que non seulement la cage mais aussi la sphère sont ouvertes axialement pour être organisées toutes deux en collier de serrage respectivement affecté à l'immobilisation de la sphère et de la jambe. Les fermetures desdits colliers de serrage sont conjointement provoquées au moyen d'un organe commun de fermeture. Ces dispositions sont telles que l'immobilisation de la jambe à l'intérieur de la sphère et l'immobilisation de la sphère à l'intérieur de la cage peuvent être opérées concomitamment à partir d'une manoeuvre d'un même organe de fermeture les refermant conjointement autour de l'organe qu'elles enserrent respectivement. Ladite tête de retenue est préférentiellement rapportée sur un organe porteur participant de moyens de mobilité en translation de la tête de retenue le long d'un bras d'un organe préhenseur, en étant équipée de moyens d'immobilisation sur ledit bras à une position désirée. Ledit organe commun de fermeture des colliers de serrage est avantageusement participant de moyens de fixation de la tête de retenue sur l'organe porteur. Ces dispositions sont telles que la fermeture des colliers de serrage au moyen de l'organe commun de fermeture provoque concomitamment l'immobilisation de la tête de retenue sur l'organe porteur. Ledit organe porteur est par. exemple constitué d'un coulisseau circulant le long d'une glissière ménagée le long du bras. Ledit organe commun de fermeture est en outre avantageusement participant des moyens d'immobilisation du coulisseau à l'intérieur de la glissière que comporte le bras. Ledit organe commun de fermeture est par exemple constitué d'une vis traversant librement le collier de serrage de la sphère en prenant appui contre ce dernier, ladite vis étant en outre en prise avec un filetage complémentaire ménagé dans ledit coulisseau. Des détails de la présente invention apparaîtront à la description qui va en être faite de formes préférées de réalisation, en relation avec les figures de la planche annexée dans laquelle: Les fig.1 et fig.2 sont des illustrations en perspective d'exemples respectifs de 30 réalisation d'une tête de retenue de la présente invention. La fig.3 représente des schémas en perspective illustrant successivement l'assemblage des organes composant la tête de retenue illustrée sur la fig.2. Sur les fig.1 et fig.2, une tête de retenue 3 destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer comprend un corps organisé en cage 36 de réception d'une rotule 37, recevant elle-même de manière coulissante une jambe 23 porteuse d'un organe de retenue 4. Sur les exemples de réalisation illustrés, cet organe de retenue 4 est formé d'une ventouse. On comprendra cependant que de manière analogue, un tel organe de retenue est susceptible d'être indifféremment du type électromagnétique ou du type à pince ou autre organe de retenue analogue, sans pour autant déroger aux règles de l'invention qui a été énoncée. La cage 36 et la rotule 37 sont l'un et l'autre axialement fendus pour être organisés en collier de serrage, et sont concomitamment refermables autour de l'organe qu'ils reçoivent respectivement au moyen d'un organe de serrage commun 25. La tête de retenue 3 est agencée pour être supportée par l'organe préhenseur par l'intermédiaire d'un coulisseau 26 ou analogue, l'organe de serrage commun 25 est en outre mis à profit pour fixer, indépendamment ou de préférence en combinaison, non seulement la tête de retenue 3 sur le coulisseau 26, mais aussi le coulisseau 26 sur l'organe préhenseur. Sur la variante illustrée sur la fig.1, la jambe 23 est montée élastiquement coulissante à l'intérieur de la rotule 37 par l'intermédiaire d'un organe élastique, qui prend un appui axial antagoniste contre l'organe de retenue 4 et contre la cage 36. Ces dispositions visent à autoriser une mobilité axiale de l'organe de retenue 4 pendant le réglage de sa mise en position par rapport au préhenseur, préalablement à son immobilisation. REVENDICATIONS 1.- Tête de retenue (3) destinée à équiper un organe préhenseur d'une pièce à déplacer, cette tête de retenue (3) étant organisée en rotule pour le soutien d'un organe de retenue (4) supporté par une jambe (23) coulissant axialement à l'intérieur d'une sphère (37), elle-même articulée en rotule à l'intérieur d'une cage (36), caractérisée en ce que non seulement la cage (36) mais aussi la sphère (37) sont ouvertes axialement pour être organisées toutes deux en collier de serrage respectivement affecté à l'immobilisation de la sphère (37) et de la jambe (23), les fermetures desdits colliers de serrage (36,37) étant conjointement provoquées au moyen d'un organe commun (25) de fermeture, de sorte que l'immobilisation de la jambe (23) à l'intérieur de la sphère (37) et l'immobilisation de la sphère (37) à l'intérieur de la cage (36) sont opérées concomitamment à partir de la manoeuvre d'un même organe de fermeture (25) les refermant conjointement autour de l'organe qu'elles enserrent respectivement. 2.- Tête de retenue selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un organe porteur (26) participant de moyens de mobilité en translation et d'immobilisation de la tête de retenue le long d'un bras de l'organe préhenseur. 3.- Tête de retenue selon les revendications 1 et 2, caractérisée en ce que ledit organe commun de fermeture (25) des colliers de serrage (36,37) est participant de moyens de fixation de la tête de retenue (3) sur l'organe porteur (26), de sorte que la fermeture des colliers de serrage (36,37) au moyen de l'organe commun de fermeture (25) provoque concomitamment l'immobilisation de la tête de retenue (3) sur l'organe porteur (26). 4.- Tête de retenue selon la revendication 3, caractérisée en ce que ledit organe porteur étant constitué d'un coulisseau (26) circulant le long d'une glissière ménagée le long du bras, ledit organe commun de fermeture (25) est participant des moyens d'immobilisation du coulisseau (26) à l'intérieur de la glissière que comporte le bras. 5.- Tête de retenue selon la revendication 4, caractérisée en ce que ledit organe commun de fermeture (25) est constitué d'une vis traversant librement le collier de serrage (36) de la sphère (37) en prenant appui contre ce dernier (36), ladite vis étant en outre en prise avec un filetage complémentaire ménagé dans ledit coulisseau (26).