FR 2851515 A1 20040827 FR 0302338 A 20030226 La présente invention concerne un système de régulation du dispositif de transmission de mouvement pour un véhicule automobile. Plus précisément, elle a pour objet un système de régulation mécanique destiné à un dispositif de transmission de puissance entre, d'une part, un 5 moteur thermique et/ou des machines électriques et, d'autre part, les roues motrices d'un véhicule automobile, le véhicule en question comportant, en plus du moteur thermique traditionnel, une paire de machines électriques. Un ensemble mécanique relie le moteur thermique et les deux machines électriques, tandis qu'un dispositif de liaison assure le passage de puissance électrique entre les deux machines 10 électriques. Dans une motorisation hybride de ce genre, lorsque le moteur thermique fonctionne, une partie de sa puissance peut être transmise directement, et mécaniquement, aux roues motrices du véhicule. Une autre partie peut être dérivée par la chaîne électrique constituée des deux machines électriques. Cette technique 15 de dérivation de puissance permet de moduler la puissance transmise aux roues. Un tel système, qui requiert normalement la présence d'une batterie à haute tension, permet également de faire fonctionner l'une des machines électriques en mode "générateur" tandis que l'autre fonctionne en mode "moteur", de sorte que, dans certaines conditions de conduite (notamment en phase de ralentissement), une 20 puissance qui aurait normalement été perdue est récupérée par la batterie équipant le véhicule, via la machine génératrice. Bien entendu, un calculateur pilote un circuit de commande et de contrôle des différents moteurs en fonction, d'une part, de consignes prédéterminées (cartographie) et, d'autre part, des conditions effectives de la conduite en temps 25 réel, ces conditions étant connues de lui grâce à des capteurs appropriés aptes à mesurer différents paramètres pertinents en la matière, tels que, par exemple, la vitesse des roues motrices, la vitesse et/ou l'accélération du véhicule, le degré d'enfoncement des pédales d'accélérateur et de frein, la vitesse et le couple de sortie du moteur thermique, la vitesse et le couple de sortie de chacune des deux machines 30 électriques. Cet énoncé n'est pas limitatif. Les paramètres mis en oeuvre sont choisis de manière à optimiser la sécurité et le confort de conduite, tout en réduisant au maximum la consommation en carburant. Dans ses demandes de brevet français N' 00 09461 du 19 juillet 2000 (FR-2 811 944) et N0 01 15050 du 21 novembre 2001, la demanderesse a proposé des améliorations aux dispositifs de transmission du genre mentionné plus haut. La réalisation décrite dans la demande N' 00 09461 permet de 5 s'affranchir de la présence d'une batterie à haute tension. A cet effet, un dispositif de liaison situé entre les deux machines électriques assure un passage direct de puissance d'une machine à l'autre, sans élément intermédiaire de stockage ou de déstockage d'énergie important; ce dispositif de liaison est contrôlé de telle façon que la puissance générée par l'une des deux machines électriques soit 10 immédiatement consommée par l'autre, et pour que les deux machines électriques répondent aux besoins de la chaîne de traction. La liaison assurant le transfert d'énergie électrique entre les deux machines électriques se fait par l'intermédiaire de deux convertisseurs statiques d'énergie sous la forme de deux onduleurs, chacun d'eux étant associé à une 15 machine électrique. Ces deux onduleurs sont reliés l'un à l'autre par l'intermédiaire de leurs alimentations continues, connectées à un bus dont la tension entre les deux lignes doit être maintenue à une valeur constante. Selon un mode d'exécution préféré de ce dispositif, le moteur thermique est relié aux deux machines électriques par l'intermédiaire d'un ensemble 20 mécanique qui consiste en un train d'engrenages épicycloidaux. Dans la réalisation décrite dans la demande N' 01 15050, on a recours à au moins deux trains d'engrenages épicyclodaux, qui relient le moteur thermique et les machines électriques entre eux et aux roues du véhicule. Un dispositif de commutation mécanique, exempt d'élément 25 dissipatif d'énergie, permet de modifier le mode de fonctionnement du dispositif de transmission en faisant transiter le mouvement par l'un et/ou l'autre des deux trains. Un objectif de la présente invention est, tout en respectant les contraintes spécifiques d'un système de transmission du genre exposé cidessus, d'obtenir le meilleur compromis possible entre la consommation de carburant, qui 30 doit être la plus réduite possible, et les performances du véhicule sur le plan du "brio", ceci en régulant le système de sorte qu'un couple optimal soit, en permanence ou presque, appliqué aux roues motrices. On entend par le terme "brio" la rapidité d'application de couple au véhicule lors de son "décollage" (au départ) ou lors d'une reprise (pour doubler, 35 notamment). Une conduite en "brio" s'oppose à une situation de conduite dite "stabilisée", qui signifie que sont stables à la fois le couple à la roue et le régime du moteur thermique. Une conduite "stabilisée" ne correspond pas, en revanche, à une 5 conduite à vitesse constante. Une situation dans laquelle le couple à la roue évolue peu à l'horizon d'une seconde peut être qualifiée de "stabilisée", même si l'accélération du véhicule est alors maximale. Avec un système de transmission électronique du genre exposé cidessus, qui ne comporte pas de surcapacité - comme du reste avec un véhicule 10 conventionnel -, en conduite stabilisée, la puissance demandée aux pistons du moteur thermique est instantanément consommée par la roue. En brio, les inerties des masses en mouvement du groupe motopropulseur peuvent absorber ou fournir une grande partie de la puissance. La plupart du temps, le groupe motopropulseur est en situation 15 stabilisée. Il s'agit alors d'optimiser la consommation. A cet effet, la puissance à la roue (Proue) étant définie, le système de transmission choisit le rapport de réduction adéquat de sorte que le moteur thermique se situe au point de rendement optimal du système correspondant à cet état (puissance et vitesse du véhicule). Cela conduit à un couple de sortie du moteur thermique (CMTH) qui 20 est fort et, corrélativement, à une vitesse de rotation (OMTH) qui est faible à cette sortie. On appelle CSTAB le couple auquel le moteur thermique se positionne pour fournir une puissance donnée. En reprise, la puissance à la roue (Proue) demandée étant accrue, la 25 puissance (PMTH) développée par le moteur thermique doit croître également. Par définition, PMTH = CMTH îWMTH Comme CMTH est élevé, proche de sa valeur maximale (CMAX), il faut donc augmenter COMTH* Mais cela requiert de vaincre d'abord l'inertie du moteur thermique, 30 donc de lui fournir de la puissance, laquelle ne peut provenir que du moteur thermique luimême. Si CSTAB = CMAX, le moteur thermique ne pourrait s'accélérer que si on ponctionnait une partie de la puissance qu'il donnait en stabilisé à la roue, ce qui provoquerait un effacement de couple à la roue, et donc une perturbation de la 35 transmission. En revanche, si CSTAB L'objet de l'invention est illustré par les figures 1 à 7 annexées, sur lesquelles: La figure 1 représente très schématiquement un dispositif de transmission pour un véhicule automobile auquel est destiné le système de régulation mécanique conforme à l'invention. La figure 2 représente un mode de réalisation possible de l'ensemble mécanique. La figure 3 est un diagramme qui représente, en fonction du régime du moteur thermique, le couple maximal que peut délivrer ce moteur, un couple C stabilisé permettant de minimiser la consommation du véhicule, ainsi qu'une courbe 1 5 d'isopuissance. Les figures 4 et 5 sont des schémas fonctionnels de deux modes de réalisation particuliers du système. Les figures 6 et 7 sont des diagrammes similaires à celui de la figure 3, destinés à montrer l'évolution du point de fonctionnement du moteur thermique, 20 avec les modes de réalisation des figures 4 et 5, respectivement. Pour bien comprendre le principe de l'invention, on se référera à la figure 3 des dessins annexés, qui représente un repère orthogonal dont l'axe d'abscisse correspond à une vitesse de rotation ca (en tours par minute) et l'axe des ordonnées à un couple C (en Newton. mètres). D'une façon générale, pour que le moteur thermique fournisse une puissance donnée, une infinité de points de fonctionnement sont possibles dans ce repère. La stratégie à la base de l'invention consiste à placer ce point, dès que cela est possible, sur une courbe "CSTAB" correspondant à une conduite 30 stabilisée. Cette valeur optimale est définie par une cartographie couple/vitesse du moteur thermique La courbe "CMAX" correspond au couple maximal possible du moteur thermique.. De préférence, dans la gamme des vitesses rencontrées en roulage 35 normal (de l'ordre de 3000 à 4000 tr/mn), la valeur de CSTAD est inférieure de 30 % environ à celle de CMAX. On dispose ainsi d'une bonne combinaison des rendements optimaux du moteur thermique (faible consommation) avec une reprise dynamique (brio). Les pertes dans la transmission électrique, quant à elles, sont faibles. La courbe P (4000) est une courbe le long de laquelle la puissance 5 est constante. Il existe bien entendu une infinité de courbes similaires. La courbe représentée est celle qui coupe la courbe "CsTAB" au régime de 4000 tr/mn, cette valeur étant choisie afin d'illustrer ultérieurement le fonctionnement de l'invention. Comme on le voit sur la figure 1, le véhicule comporte un moteur thermique 1, des roues motrices 2, et une paire de machines électriques 4a, 4b. Le moteur thermique 1 et les deux machines électriques 4a et 4b sont reliés entre eux par l'interniédiaire d'un ensemble mécanique 3. Ce dernier peut notamment être composé de deux trains d'engrenages épicyclodaux associés à un dispositif de commutation mécanique, comme exposé dans la demande N 0l 15050 précitée, à laquelle on pourra se reporter au besoin, 15 aussi bien pour ce qui est de sa structure que de son fonctionnement. Néanmoins, un mode d'exécution possible d'un tel ensemble mécanique 3, dont les trains d'engrenages épicyclodaux sont référencés 3' et 3", est schématiquement illustré sur la figure 2. Le moteur thermique 1 et les deux machines électriques 4a et 4b sont 20 reliés à l'ensemble mécanique 3 par l'intermédiaire de leur arbre de sortie respectif 10, 40a et 40b. L'arbre 10 porte un volant d'inertie l l. CMTH est le couple disponible directement en sortie du moteur thermique, en amont du volant d'inertie 1 1, tandis qu'on a désigné par Cl le couple 25 fourni à l'ensemble mécanique 3, en aval dudit volant. On a désigné par la référence C2 le couple de sortie de l'ensemble mécanique 3. L'arbre de sortie 20 de l'ensemble mécanique 3 commande les roues motrices 2. Chaque machine électrique 4a, 4b peut indifféremment fonctionner comme générateur de courant (lorsqu'elle est entraînée en rotation par l'arbre associé 40) ou comme moteur (lorsqu'on lui fournit une puissance électrique). Ces machines électriques sont des machines synchrones à courant alternatif, dont l'intérêt est d'être très compactes et de présenter un bon rendement. 35 Leur vitesse de rotation est proportionnelle à la fréquence du courant. Elles sont montées en parallèle et alimentées chacune par un convertisseur de courant continu/alternatif sous la forme d'un onduleur 5a, respectivement 5b. On a désigné par Ca et Cb les valeurs des couples délivrés 5 respectivement par chacune des deux machines électriques 4a, 4b, et par wa et W b les vitesses de rotation de chacune de ces machines, respectivement. Les deux onduleurs 5a et 5b sont reliés entre eux, par l'intermédiaire de leurs lignes d'alimentation continue 60a-61a et 60b-61b à un bus 6 dont les deux lignes portent les références 60 et 61. Comme dans le dispositif de la demande N0 00 09461, à laquelle on pourra se reporter au besoin, ce dispositif de liaison ne comporte aucune batterie de puissance. Ainsi, la somme des deux puissances électriques continues des deux onduleurs 5a et 5b doit être nulle ou encore, toute puissance électrique générée par 15 l'un des onduleurs et fournie au bus 6 doit être immédiatement consommée par l'autre onduleur. Ceci se traduit par le fait que la tension entre les lignes 60 et 61 du bus doit être maintenue à une valeur V constante, par exemple égale à 400 volts. Cette valeur est la valeur nominale de travail pour un ensemble formé d'un onduleur 20 et d'une machine électrique qui est particulièrement adapté à cette application. Un condensateur 62 intercalé entre les deux onduleurs 61a, 61b et connecté aux lignes 60 et 61 permet d'assurer un petit stockage d'énergie entre les deux onduleurs, nécessaire à leur fonctionnement. Ce condensateur 62 peut notamment être du type électrochimique, 25 diélectrique film ou céramique. De préférence, comme prévu dans le mode de réalisation illustré à la figure 4 de ladite demande antérieure, le bus 6 est connecté à un convertisseur haute tension - basse tension 7 associé à la batterie de service, de tension beaucoup plus faible, par exemple de 42 volts. Le convertisseur 7 assure le chargement de la 30 batterie. Cette batterie est protégée de la haute tension par des diodes 71-72. Elle permet de faire démarrer le moteur thermique 1 par le pilotage d'une machine électrique, permettant ainsi de se passer d'un démarreur. Un dispositif de commande et de contrôle 8, pourvu d'un calculateur, 35 permet d'agir sur chacun des onduleurs Sa, Sb, via des liaisons de commande 86a, 86b, représentées en traits interrompus fléchés sur la figure 1. On appellera ce dispositif 8 "module de régulation électrique ". Ses actions consistent à imposer à la machine 4a, 4b associée à l'onduleur des valeurs données du couple délivré et de la vitesse de rotation; ces paramètres sont fonctions, respectivement, de l'intensité et de la fréquence du courant alternatif fourni à la machine par l'onduleur. Le module de régulation électrique réagit et agit en fonction d'instructions d'entrée correspondant à des valeurs déterminées des couples CI et C2, valeurs de référence désignées Ref Cl et Ref C2, comme cela sera expliqué plus loin. Comme expliqué dans la demande antérieure N0 01 15050 précitée, le dispositif de transmission permet, par l'intermédiaire d'un organe de commutation ad hoc, de relier l'une des deux machines électriques, soit directement aux roues du véhicule (selon un premier mode de fonctionnement), soit au planétaire d'un des deux trains épicyclodaux (selon un second mode de fonctionnement). En référence à la figure 2 de la présente demande, sur laquelle l'organe de commutation porte la référence 30, c'est la machine électrique 4a qui peut être reliée sélectivement, soit à l'arbre de roue 20 (via un jeu de pignons 41200 représentés en traits interrompus), soit au planétaire de l'un (3") des deux trains épicyclodaux, l'autre machine 4b étant reliée au train 3'. Typiquement, le premier mode de fonctionnement est mis en oeuvre pour des rapports de transmission faibles (compris par exemple entre 0 et 15 km/h à un régime de 1000 tr/mn), notamment pour le démarrage du véhicule. Le second mode de fonctionnement est utilisé pour des rapports de transmission relativement longs (compris par exemple entre 15 et 60 km/h à un 25 régime de 1000 tr/mn), en marche avant et après démarrage. Chacun de ces modes correspond à des équations données, dont les coefficients numériques sont des valeurs particulières dépendant des démultiplications et des inerties des différents organes. Ces équations permettent de définir les valeurs de Cl et C2. 30 Par ailleurs, le bilan électrique est défini par l'équation Pélec + Ca.oea Cb. )b = 0, dans laquelle Péle correspond aux pertes dans les machines électriques et à la puissance prélevée par le convertisseur 7. L'objectif de l'invention, exposé plus haut, partant de ces équations, est atteint, lorsque sont remplis les deux impératifs ci-après: 35 CI Ainsi, Ref Cl ne doit pas être dépassée pour ne pas étouffer le moteur thermique. Ref C2 ne doit pas être dépassée pour ne pas emballer le véhicule. La demande Ref C2, si elle est immédiatement satisfaite, induit une valeur de Cl donnée, du fait de la contrainte de l'équilibre du bilan électrique. Il 10 s'agit alors de modifier progressivement la vitesse du moteur (COMTH) de façon à atteindre Cl - CSTAB. La demande Ref C2, si elle est n'est pas immédiatement satisfaite, ne l'est pas parce que la valeur de Cl est limitée à CSTAB. L'objet de l'invention est donc un système de régulation mécanique 1 5 d'un dispositif de transmission de puissance entre, d'une part, un moteur thermique pourvu d'un volant d'inertie et une paire de machines électriques équipant un véhicule automobile et, d'autre part, ses roues motrices, le moteur thermique étant relié aux deux machines électriques par l'intermédiaire d'un ensemble mécanique, par exemple à deux trains d'engrenage épicyclodaux, tandis qu'un dispositif de 20 liaison électrique situé entre les deux machines électriques assure un passage direct de puissance d'une machine à l'autre, sans élément intermédiaire de stockage ou de déstockage d'énergie important, ce dispositif de liaison étant contrôlé de telle façon que la puissance générée par l'une des deux machines électriques soit immédiatement consommée par l'autre, et pour que les deux machines électriques 25 répondent aux besoins de la chaîne de traction, la liaison assurant le transfert d'énergie électrique entre les deux machines électriques se faisant par l'intermédiaire de deux onduleurs, chacun d'eux étant associé à une machine électrique, ces deux onduleurs étant connectés à un bus dont les deux lignes sont reliées par un condensateur, un dispositif dit "module de régulation électrique" étant 30 adapté pour imposer à chacune desdites machines électriques des valeurs données de couple Ca, respectivement Cb. Ce système est remarquable en ce que, CI et C2 étant respectivement les valeurs des couples effectivement développés en sortie du moteur thermique, en aval du volant d'inertie et en sortie dudit ensemble 35 mécanique, côté roues motrices, on rentre comme consignes dans ledit module de régulation électrique les valeurs de référence souhaitées pour chacun de ces couples, désignés Ref CI et, respectivement, Ref C2, à partir desquelles le module de régulation électrique va réguler les couples Ca et Cb. Dans un mode de réalisation avantageux de ce système, celui-ci comporte un circuit de commande et une chaîne de transmission de puissance qui 5 sont adaptés pour générer les valeurs de consigne Ref CI et Ref C2, pour que soient en permanences respectées les conditions suivantes: Cl De préférence, celle-ci est définie par une cartographie couple/vitesse du moteur thermique. Selon un premier mode de réalisation possible de ce système, celui-ci 15 comporte un circuit comprenant deux boucles de pilotage d'un calculateur de commande du couple CMTH du moteur thermique, à savoir une première boucle qui prélève l'information CROUE à la sortie de ladite chaîne de transmission de puissance et la compare avec la valeur de Ref CROUE au moyen d'un premier et une seconde boucle qui prélève l'information cMTH à la sortie d'une fonction de transfert placée 20 en aval de ladite chaîne de transmission de puissance et la compare avec la valeur de Ref (0MTH au moyen d'un second comparateur, ces premier et second comparateurs étant reliés, chacun par l'intermédiaire d'un correcteur, à un même commutateur, lequel est connecté à l'entrée dudit calculateur. Selon un second mode de réalisation possible de ce système, celui-ci 25 comporte un circuit comprenant deux boucles qui prélèvent l'information (MTH à la sortie d'une fonction de transfert placée en aval de ladite chaîne de transmission de puissance, à savoir une première boucle adaptée pour comparer cette information avec la valeur de Ref W0MTH au moyen d'un premier comparateur, et pour en déduire via un correcteur, la valeur Ref Cl et pour la rentrer dans ledit module de régulation 30 électrique, et une seconde boucle adaptée pour adresser l'information WeMTH à un diviseur qui reçoit également comme information la valeur de référence de puissance Ref PMTH demandée au moteur thermique, de manière à délivrer une valeur de consigne correcte Ref CMTH pour le couple du moteur thermique, et pour l'adresser à un calculateur de commande du couple CMTH du moteur thermique. Comme indiqué plus haut, les figures 4 et 5 sont des schémas fonctionnels montrant deux circuits de commande possibles, susceptibles d'être utilisés pour la mise en òuvre de l'invention. Les figures 6 et 7 sont des schémas similaires à celui de la figure 3 5 qui illustrent deux cheminements possibles dans le repère CMTH (oMTH), selon que la régulation est faite à l'aide du circuit de la figure 4 ou, respectivement, de celui de la figure 5. Comme cela va maintenant être expliqué en référence à la figure 4, le module 8 reçoit des instructions de l'extérieur, par des lignes d'entrée Ref Clet Ref 10 C2. Ref CI est fournie par un module Z, de cartographie, qui définit la valeur du couple du moteur thermique en conduite "stabilisée" en fonction de la valeur réelle de la vitesse du moteur thermique O)MTH. Ref C2 est fournie d'une manière qui sera expliquée plus loin. 15 Le rectangle 9 symbolise une fonction de transfert de puissance de la transmission (déterminée par des équations). Ses entrées, au nombre de trois, reçoivent les valeurs réelles de Ca et Cb, après régulation par le module 8, ainsi que la valeur du couple de sortie du moteur thermique (CMTH), qui lui est donnée par un module dynamique d'admission moteur 90. Ce dernier est un calculateur de 20 commande en couple du moteur thermique. La fonction de transfert de puissance 9 est adaptée pour fournir les valeurs de CROUE et de [CMTH - Cl]. Une deuxième fonction de transfert 91, comportant notamment un intégrateur, détermine à partir de CROUE (en tenant compte de l'inertie du véhicule) 25 la valeur de coRouE. La valeur de CROUE est adressée à un comparateur 97. Une troisième fonction de transfert 92 détermine à partir de [CMTH Cl] (en tenant compte de l'inertie du moteur thermique) la valeur de (0MTH On mesure ainsi le régime actuel du moteur thermique. Cette valeur 30 est adressée à un comparateur 96. La consigne de couple à la roue Ref CROUE, qui est fonction de l'angle d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, est adressée à la fois au comparateur 97 précité, à un comparateur 930 dont le rôle sera expliqué plus loin, et à un multiplicateur 94. Ce dernier fournit une valeur de puissance à la roue qui est 35 le produit de Ref CROUE par COROUE. Il Au moyen d'un opérateur additionneur 95, on y ajoute la puissance électrique PClC, et on obtient la valeur de référence de puissance demandée au moteur thermique Ref PMTH. Cette valeur est adressée au module Z de cartographie, et traitée par 5 lui. Il en sort la valeur de régime demandée au moteur thermique, Ref oMTH, qui est adressée au comparateur 96 dont il a été fait état plus haut. En cas d'écart avec le régime actuel COMTH, une consigne d'action sur C2 est envoyée, via un correcteur de commande 902, à une liaison à commutateur 903, dont le rôle sera explicité plus loin. Le comparateur 97 a pour fonction de comparer les valeurs de Ref CROUE et de CROUE. En cas d'écart, une consigne d'action sur Cl est envoyée, via un correcteur de commande 901 à la liaison à commutateur 903. Ainsi le module 90 reçoit en permanence une valeur de référence correcte pour CMTH, sélectivement, du correcteur 901 ou 902, par l'intermédiaire du 15 commutateur 903. Ref CMTH est adressée via un gain 93 à un sommateur 930. Celui-ci additionne Ref CROUE à la valeur reçue du gain 93, et en déduit la valeur de Ref C2, pour l'envoyer au module de régulation électrique 8. En pratique, les deux références Cl et C2 sont envoyées à la 20 régulation électrique. Cette régulation peut se trouver dans deux états. Tant que la régulation peut rester dans l'état d'avant, elle y reste. Dans un premier état (Commande Cl), on essaie de réaliser la référence Cl par le moyen de la régulation électrique. Dans ce cas, Ref CMTH est utilisée pour réguler CROUE. Dans ce but, le commutateur 903 relie alors 901 à 90. En combinant avec Ref [Ca. oa + Cb.eb], on en tire les valeurs Ref Ca et Ref Cb, d'o une valeur de C2. Si IRef Cal > Ca MAX, on sature cette référence à son maximum, et on 30 recalcule Ref Cb en respectant toujours la contrainte de Ref [Ca.COa Cb. eb]. Dans ce cas, Cl sera inférieure à la référence désirée. Si JRef Cbl > Cb MAX, on sature cette référence à son maximum, et on recalcule Ref Ca en respectant toujours la contrainte de Ref [Ca.a + Cb. cob]. Dans ce cas, Cl sera inférieure à la référence désirée. Si C2 > Ref C2, cela va à l'encontre de ce qui est désiré. On y renonce donc et on passe en commande C2. Dans un second état, correspondant à cette commande C2, on essaie de réaliser la référence C2 par le moven de la régulation électrique. Dans ce cas, Ref CMTH est utilisée pour réguler COMTII. Dans ce but, le commutateur 903 relie alors 902 à 90. En combinant cette Ref C2 avec Ref [Ca.oea + Cb.oeb], on en tire les valeurs Ref Ca et Ref Cb, et donc également une valeur de Cl. Si IRef Cal > Ca MAX, on sature cette référence à son maximum, et on recalcule Ref Cb en respectant toujours la contrainte de Ref [Ca.Wa + Cb. cob]. Dans ce cas, C2 sera inférieure à la référence désirée. Si FRef Cbl > Cb MAX, on sature cette référence à son maximum, et on recalcule Ref Ca en respectant toujours la contrainte de Ref [Ca.oa + Cb. cob]. Dans ce cas, C2 sera inférieure à la référence désirée. Si Cl > Ref Cl, cela va à l'encontre de ce qui est désiré. On y renonce donc et on passe en commande Cl. Un tel circuit permet d'obtenir une conduite telle qu'illustré sur la figure 6. La montée en régime et la conduite ordinaire se font idéalement le long de la courbe CSTAB, incorporée dans le module de cartographie Z. Cette conduite correspond en effet à une consommation en carburant 20 réduite. Dans l'exemple illustré, il est supposé qu'au cours de cette conduitestabilisée, alors que le régime du moteur thermique est de 2000 tr/mn (point 1), le conducteur souhaite faire une reprise, notamment pour doubler un autre véhicule. Elle doit se faire avec brio. Pour cela, grâce à l'invention, on monte tout d'abord très 25 rapidement en couple, sans modification du régime, jusqu'à atteindre la courbe CMAX, qui par définition ne peut être dépassée (point J). C'est cette courbe qui est alors suivie, tandis que le régime augmente, ce qui permet de doubler dans de bonnes conditions. On suppose que la demande en régime est de 4000 tr/mn. 30 Lorsqu'on arrive à ce régime (point K), le couple diminue avec nMTH.à valeur constante, jusqu'à retrouver la courbe CSTAB (point L). On peut expliquer cela de la manière suivante. Avant le début de la reprise, on est "en stabilisé", avec CMTH CSTAB. On est en commande C2 ( Ref C2 réalisée). La stabilité du moteur 35 thermique est assurée par le régulateur 902. Pendant le début de la reprise, on parcourt le trajet entre les points 1, J, K et L,. On est en "brio", et donc CMTH > CSTAB. On est en commande Cl ( Ref Cl réalisée). 903 relie 901 à 90. La référence CI est directement réalisée par la régulation électrique. La différence positive entre CMAX et CSTAB permet d'accélérer 5 le volant d'inertie 11. La limitation de Cl à la valeur CSTAB ne permet pas d'appliquer actuellement à la roue la référence CROUE souhaitée. Il en résulte une différence importante entre Ref CROUE et CROUE. Cette différence est amplifiée par le correcteur 901 pour appliquer la Ref CMTFI maximale possible au moteur thermique. Quand le point K est atteint, la référence CROUE est réalisée, ce qui fait repasser en commande C2. Si le système ne repassait pas en commande C2, cela voudrait dire que CROUE dépasserait Ref CROUE. Le correcteur 902 entre à nouveau en action pour maintenir le moteur thermique à son nouveau régime. Comme il n'y a plus besoin de fournir de l'énergie au volant d'inertie 1 1, on peut 15 réduire CMTH de CMAX à CSTAB, ce qui place le moteur thermique au point L. Le point L est son nouveau point de consommation maximale correspondant à la nouvelle puissance demandée à la roue. A titre indicatif, la durée des phases allant de I à J et de K à L est quasi-instantanée, de l'ordre de 50 millisecondes chacune; celle de la phase J à K 20 est de l'ordre de 500 millisecondes (0,5 s). Le circuit représenté sur la figure 5 est plus simple que celui qui vient d'être décrit, en référence à la figure 4. Il évite les commutations. Sur cette figure, les composants ayant des fonctions identiques ou similaires à ceux des composants de la figure 4 ont été affectés des mêmes 25 références numériques ou littérales. Les références 920 et 921 y désignent respectivement un comparateur et un correcteur dont la fonction est de minimiser l'écart entre Ref )MTH et O)MTH. La référence 98 désigne un opérateur diviseur l/O)MTH. 30 Un tel circuit permet d'obtenir une conduite telle qu'illustré sur la figure 7. La montée en régime et la conduite ordinaire se font idéalement le long de la courbe CSTAB, qui correspond à une consommation en carburant réduite. Dans l'exemple illustré, il est supposé qu'au cours de cette conduite 35 stabilisée, alors que le régime du moteur thermnique est de 2000 tr/mn (point I), le conducteur souhaite faire une reprise, notamment pour doubler un autre véhicule. Elle doit se faire avec brio. Pour cela, grâce à l'invention, on monte tout d'abord très rapidement en couple, sans modification du régime, jusqu'à atteindre la courbe CMAX, qui par définition ne peut être dépassée (point J). C'est cette courbe qui est alors suivie, tandis que le régime augmente, ce qui permet de doubler dans de bonnes conditions. On suppose que la demande en régime est de 4000 tr/mn. Lorsqu'on arrive au point d'intersection de la courbe CMAX avec la courbe de puissance constante P(4000), à ce régime (point K'), c'est cette courbe qui est suivie, jusqu'à retrouver la courbe CSTAB (point L). 1 0 On peut expliquer cela de la manière suivante. Le correcteur 921 a pour rôle de réguler le régime du moteur thermique. En effet, si son régime est insuffisant par rapport à la consigne, il réduit Ref Cl de son couple de charge pour lui permettre d'augmenter le régime. Avant le début de la reprise, on est "en stabilisé", avec CMTH = 15 CSTAB. On est en commande C2 ( Ref C2 réalisée). La Ref CROUE est directement réalisée par la régulation électrique. La Ref CMTH résulte de la Ref PMTH requise, via le diviseur 98. Pendant le début de la reprise, on parcourt le trajet entre les points I, J, K' et L. On est en "brio", et donc CMTH > CSTAB. On est en commande Cl ( Ref 20 Cl réalisée). La référence Cl est réalisée par la régulation électrique. La différence positive entre CMAX et CSTAB permet d'accélérer le volant d'inertie 1 l. La limitation de Cl à la valeur CSTAB ne permet pas d'appliquer actuellement à la roue la référence CROUE souhaitée. Entre les points J et K', la Ref CMTH dépasse les possibilités du moteur thermique; elle est donc écrêtée à CMAX. Entre les points K' 25 et L, la Ref CMTH est effectivement réalisée. Quand le point L est atteint, on repasse en commande C2. Lorsqu'on arrive au point d'intersection de la courbe CMAX avec la courbe de puissance constante P(4000) à ce régime (point K'), c'est cette courbe qui est suivie, jusqu'à retrouver la courbe CSTAB (point L). A titre indicatif, la durée de la phase allant de I à J est quasiinstantanée, de l'ordre de 50 millisecondes; celles des phases J à K' et K' à L sont de l'ordre de 500 millisecondes (0,5 s) chacune. Il convient de signaler que les cartographies Z mises en oeuvre dans les deux modes de réalisation décrits n'ont pas les mêmes modes d'utilisation. La première (figure 4) définit Ref Cl = CSTAB en fonction du régime actuel OîMTH. La seconde (figure 5) indique l'objectif de o)MTH à atteindre en fonction de la puissance du moteur thermique qui est requise à la roue. REVENDICATIONS 1. Système de régulation mécanique d'un dispositif de transmission de puissance entre, d'une part, le moteur thermique (1) pourvu d'un volant d'inertie (11) et une paire de machines électriques (4a, 4b) équipant un véhicule automobile et, d'autre part, ses roues motrices (2), le moteur thermique (1) étant relié aux deux 5 machines électriques (4a, 4b) par l'intermédiaire d'un ensemble mécanique (3), tandis qu'un dispositif de liaison électrique (6, 60a; 61a-60b; 61b, Sa-5b; 50a-50b) situé entre les deux machines électriques assure un passage direct de puissance d'une machine à l'autre, sans élément intermédiaire de stockage ou de déstockage d'énergie important, ce dispositif de liaison (6, 60a; 61a-60b; 61b, 5a-5b; 50a-50b) 10 étant contrôlé de telle façon que la puissance générée par l'une (4a; 4b) des deux machines électriques soit immédiatement consommée par l'autre (4b; 4a), et pour que les deux machines électriques (4a, 4b) répondent aux besoins de la chaîne de traction, la liaison assurant le transfert d'énergie électrique entre les deux machines électriques se faisant par l'intermédiaire de deux onduleurs (5a, 5b), chacun d'eux 15 étant associé à une machine électrique (4a, 4b), ces deux onduleurs étant connectés à un bus (6) dont les deux lignes sont reliées par un condensateur (62), un dispositif (8) dit "module de régulation électrique" étant adapté pour imposer à chacune desdites machines électriques (4a, 4b) des valeurs données de couple Ca, respectivement Cb, caractérisé par le fait que, CI et C2 étant respectivement les 20 valeurs des couples effectivement développés en sortie du moteur thermique, en aval dudit volant d'inertie (11) et en sortie dudit ensemble mécanique (3), côté roues motrices (2), on rentre comme consignes dans ledit module de régulation électrique (8) les valeurs de référence souhaitées pour chacun de ces couples, désignés Ref Cl et, respectivement, Ref C2, à partir desquelles le module de régulation électrique va 25 réguler les couples Ca et Cb. 2. Système de régulation mécanique selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit de commande (8) et une chaîne de transmission de puissance (9) adaptés pour générer lesdites valeurs de consigne Ref CI et Ref C2, pour que soient en permanences respectées les conditions suivantes: 30 Cl 3. Système de régulation mécanique selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit comprenant deux boucles de pilotage d'un calculateur (90) de commande du couple CMTH du moteur thermique, à savoir une première boucle qui prélève l'information C ROUE à la sortie de ladite chaîne de 5 transmission de puissance (9) et la compare avec la valeur de Ref C ROUE au moyen d'un premier comparateur (97) et une seconde boucle qui prélève l'information (OMTH à la sortie d'une fonction de transfert (92) placée en aval de ladite chaîne de transmission de puissance (9) et la compare avec la valeur de Ref O)MTH au moyen d'un second comparateur (96), ces premier et second comparateurs (97, 96) étant 10 reliés, chacun par l'intermédiaire d'un correcteur (901, respectivement 902) à un même commutateur (903), lequel est connecté à l'entrée dudit calculateur (90). 4. Système de régulation mécanique selon la revendication 2, caractérisé par le fait qu'il comporte un circuit comprenant deux boucles qui prélèvent l'information oeMTH à la sortie d'une fonction de transfert (92) placée en 15 aval de ladite chaîne de transmission de puissance (9), à savoir une première boucle adaptée pour comparer cette information avec la valeur de Ref CWMTH au moyen d'un premier comparateur (920), et pour en déduire via un correcteur (921), la valeur Ref CI et pour la rentrer dans ledit module de régulation électrique (8), et une seconde boucle adaptée pour adresser l'information c0MTH à un diviseur (98) qui reçoit 20 également comme information la valeur de référence de puissance Ref PMTH demandée au moteur thermique, de manière à délivrer une valeur de consigne correcte Ref CMTH pour le couple du moteur thermique, et pour l'adresser à un calculateur (90) de commande du couple CMTH du moteur thermique. 5. Système de régulation mécanique selon l'une des revendications 25 1 à 4, caractérisé par le fait que ladite valeur du couple du moteur thermique (1) correspondant à une conduite dite "stabilisée" est définie par une cartographie couple/vitesse du moteur thermique (1).