FR 2854110 A1 20041029 FR 0404340 A 20040423 1 2854110 DISPOSITIF D'ENTRAINEMENT EN ROTATION La présente invention se rapporte à un dispositif d'entraînement en rotation, en particulier, à un tel dispositif 5 destiné à déplacer un axe optique des phares d'un véhicule à moteur de manière à ce que la direction de rayonnement des phares soit commandée conformément à un angle de braquage d'un volant de direction. Dans un dispositif de la technique antérieure destiné à 10 commander la direction du rayonnement des phares, un moteur sans balais est utilisé comme force d'entraînement pour déplacer la direction du rayonnement, o un arbre de sortie du dispositif relié de façon fonctionnelle aux phares est relié au moteur sans balais sur un mécanisme de réduction de vitesse. Dans un tel dispositif de la technique antérieure utilisant le moteur sans balais, il est cependant désavantageux, en ce qu'un capteur de position destiné à détecter des positions en rotation du moteur est nécessaire et donc un tel dispositif présente un coût de fabrication élevé et est plus complexe par 20 sa structure. En outre, lorsqu'un potentiomètre est utilisé comme capteur de position, la détection de la position est moins précise et moins fiable car la position de l'arbre du moteur est détectée par sa résistance de contact. On propose en conséquence dans la technique antérieure qu'un moteur pas-à-pas, dont la 25 position en rotation est commandée par un certain nombre d'impulsions de progression pas à pas, soit utilisé à la place du moteur sans balais comme force d'entraînement pour les phares. Même dans le cas o le moteur pas-à-pas est utilisé, les 30 positions détectées du moteur comprennent inévitablement des erreurs de détection pour diverses causes. Par exemple, dans le cas o un capteur magnétique est utilisé pour détecter les positions en rotation d'un arbre de sortie du dispositif, les positions détectées comprennent des erreurs provoquées par les 35 variations des flux magnétiques des aimants permanents lorsque la température varie. En outre, les positions détectées peuvent comprendre des erreurs provoquées par un écart de l'arrêt, des erreurs provoquées par une abrasion en réponse à son nombre d'utilisation, et des erreurs provoquées par des butées lors 2 2854110 d'une rencontre avec l'arbre de sortie pendant un processus d'initialisation. Comme ci-dessus, les positions détectées présentent une certaine plage, durant laquelle la valeur détectée à partir du 5 capteur ne serait pas modifiée même lorsque l'arbre de sortie du dispositif est entraîné en rotation. Donc, il peut ne pas être possible dans certains cas, que les positions en rotation de l'arbre de sortie soient détectées avec précision. Par exemple, dans le cas o le moteur pas-à-pas est hors service en raison 10 d'une déconnexion de la ligne d'alimentation électrique ou est actionné avec une perte de vitesse, l'arbre de sortie ne sera pas entraîné en rotation proportionnellement aux impulsions de progression pas à pas. Comme la tension détectée à partir des capteurs présente une certaine plage durant laquelle la tension 15 détectée reste inchangée, ceci peut ne pas être possible dans certains cas, que le moteur pas-à-pas soit dans un bon état de fonctionnement ou non, lorsque le moteur doit être entraîné en rotation sur un petit angle de rotation. C'est de ce fait un objectif de la présente invention, au vu 20 des problèmes mentionnés précédemment, de procurer un dispositif d'entraînement en rotation qui permet de déterminer avec précision qu'un arbre de sortie est en bon état de fonctionnement, tout en acceptant des erreurs qui ont lieu inévitablement. Conformément à la présente invention, il est déterminé que l'arbre de sortie du dispositif d'entraînement en rotation fonctionne correctement lorsqu'une première et une seconde tensions détectées à une première et une seconde positions de détection sont à l'intérieur d'une plage d'erreurs prédéterminée 30 et lorsqu'une tension différentielle entre les première et seconde tensions détectées est à l'intérieur d'une certain intervalle de tension différentielle. Les objectifs, caractéristiques et avantages de la présente invention ainsi que d'autres seront mieux mis en évidence 35 d'après la description détaillée suivante faite en faisant référence aux dessins annexés. Sur les dessins: La figure 1 est une vue simplifiée représentant un dispositif d'entraînement en rotation installé dans un véhicule à moteur, 3 2854110 La figure 2 est une vue en coupe transversale représentant un actionneur conforme à un mode de réalisation de la présente invention, La figure 3 est une vue de devant représentant l'intérieur de l'actionneur, La figure 4 est une vue de devant représentant un premier boîtier de la présente invention, La figure 5 est un schéma synoptique représentant le dispositif d'entraînement en rotation de la présente invention, La figure 6 est un organigramme représentant un fonctionnement du dispositif d'entraînement en rotation, La figure 7 est un organigramme représentant un fonctionnement du dispositif d'entraînement en rotation, La figure 8 est un graphe représentant une relation entre 15 une tension détectée et un nombre de pas pour un arbre de sortie, La figure 9 est un autre graphe représentant une relation entre une tension détectée d'un capteur magnétique et un nombre de pas pour un arbre de sortie, et La figure 10 est un organigramme représentant un fonctionnement du dispositif d'entraînement en rotation. Un dispositif d'entraînement en rotation destiné à un véhicule à moteur conforme à la présente invention sera maintenant expliqué en faisant référence aux dessins. Comme indiqué sur la figure 1, un dispositif d'entraînement en rotation 1 comprend un actionneur 7 faisant pivoter une paire de phares 6 disposés aux extrémités latérales avant d'un véhicule à moteur 2 et une unité de commande 5 destinée à commander l'actionneur 7. L'unité de commande 5 est reliée à un 30 capteur angulaire 4 qui détecte une valeur de rotation d'un volant de direction 3 de manière à ce que l'unité de commande 5 commande l'actionneur 7 conformément à une tension de sortie provenant du capteur angulaire 4, laquelle correspond à un angle de braquage du volant de direction 3. Comme indiqué sur la figure 2, l'actionneur 7 comporte un premier boîtier 12 et un second boîtier 13, dans lequel une première roue d'engrenage d'entraînement 14, un premier engrenage intermédiaire 15, un second engrenage intermédiaire 16 et une roue d'engrenage de sortie 17 sont disposés. Un moteur 40 pas-à-pas 18 est fixé à l'extérieur du premier boîtier 12. 4 2854110 Le premier boîtier 12 présente un fond presque rectangulaire 12a et une paroi 12b entourant le fond 12a et s'étendant dans une direction perpendiculaire au fond 12a. Le second boîtier 13 d'une forme plate, est fixé à la paroi 12b. Le fond 12a comporte 5 deux parties de fond. Une première d'entre elles est une partie de fond peu profonde 19 et l'autre est une partie de fond profonde 20, dans laquelle une certaine longueur entre le second boîtier 13 et la partie de fond peu profonde 19 est plus petite que celle entre le second boîtier 13 et la partie de fond 10 profonde 20, comme indiqué sur les figures 2 et 4, dans lesquelles la figure 4 est une vue de devant représentant le premier boîtier 12 lorsqu'il est vu depuis le second boîtier 13. Un premier palier supérieur 22a est fixé à la partie de fond peu profonde 19 et un palier de moteur 22b est fixé au fond 15 d'une carcasse de moteur en forme de coupelle 11, dans laquelle un arbre de rotation 21 du moteur pas-à-pas 18 est supporté avec possibilité de rotation par ces paliers 22a et 22b. Un second palier supérieur 23a est prévu au niveau d'une surface intérieure l9a de la partie de fond peu profonde 19 et un second 20 palier inférieur 23b est formé au niveau d'une surface intérieure du second boîtier 13, de sorte que le premier engrenage intermédiaire 15 est supporté avec possibilité de rotation par les paliers 23a et 23b. Une troisième roue d'engrenage supérieure 24a est prévue à une surface intérieure 25 de la partie de fond profonde 20 et un troisième palier inférieur 24b est formé à la surface intérieure du second boîtier 13, de sorte que le second engrenage intermédiaire 16 est supporté avec possibilité de rotation par les paliers 24a et 24b. Un quatrième palier supérieur 25a est disposé au niveau de la partie de fond profonde 20 et un quatrième palier inférieur 25b est formé au niveau du second boîtier 13, de sorte qu'un arbre de sortie 26 est supporté avec possibilité de rotation par les paliers 25a et 25b. Une butée 27 s'étendant vers le second 35 boîtier 13 est formée au niveau de la partie de fond peu profonde 19. Comme indiqué sur les figures 3 et 4, la butée 27 présente une forme d'arc, dont le centre coïncide avec le centre du troisième palier supérieur 24a, et elle est formée d'une partie de surface plate 27a aux extrémités de la circonférence. 40 La butée 27 est formée à une position qui constitue une face 2854110 opposée d'une paroi 28 entre les parties de fond peu profonde et profonde et est adjacente à celle-ci. Le moteur pas-à-pas 18 est fixé à une surface extérieure 19b de la partie de fond peu profonde 19. L'arbre de rotation 21 du 5 moteur pas-à-pas 18 est entraîné en rotation sur une plage d'angles prédéterminée conformément à un signal d'impulsion de commande provenant de l'unité de commande 5 (figure 1). Dans ce mode de réalisation, le capteur angulaire 4, relié au volant de direction 3 du véhicule à moteur 2, détecte une valeur de 10 rotation du volant de direction 3 (qui représente l'angle de braquage) et transmet la valeur à l'unité de commande 5. L'unité de commande 5 fournit alors en sortie le signal d'impulsion de commande au moteur pas-à-pas 18 conformément à la valeur ci-dessus, de sorte que l'arbre de rotation 21 sera tourné d'un 15 angle de rotation désiré. Donc, la direction du véhicule à moteur 2 de même que la direction du rayonnement des phares 6 sont commandées en réponse à la rotation du volant de direction 3 de manière à ce que la direction du mouvement du véhicule à moteur 2 soit illuminée par les phares 6. Le phare 6 du côté droit du véhicule à moteur 2 est réglé de manière à ce qu'un axe optique soit déplacé depuis sa position de référence vers la droite de 15 degrés au maximum, alors que l'axe optique du phare 6 du côté gauche sera déplacé depuis sa position de référence vers la gauche de 5 degrés au maximum. De 25 même, dans ce mode de réalisation, une direction vers l'avant représente une direction du mouvement de l'axe optique depuis ses positions de référence vers la direction de droite et de gauche, respectivement. L'arbre de rotation 21 du moteur pas-à-pas 18 est supporté 30 avec possibilité de rotation par les paliers 22a et 22b et la roue d'engrenage d'entraînement 14 entraînée en rotation par l'arbre 21 est prévue à une extrémité avant de l'arbre de rotation 21. Le premier engrenage intermédiaire 15 est supporté avec 35 possibilité de rotation par les paliers 23a et 23b et comporte une grande roue d'engrenage 29 et une petite roue d'engrenage 30, o la grande roue d'engrenage 29 est en prise avec la roue d'engrenage d'entraînement 14. Le second engrenage intermédiaire 16 est supporté avec 40 possibilité de rotation par les paliers 24a et 24b et comporte 6 2854110 de la même manière une grande roue d'engrenage 31 et une petite roue d'engrenage 32, o la grande roue d'engrenage 31 est en prise avec la petite roue d'engrenage 30 du premier engrenage intermédiaire 15. Comme indiqué sur les figures 2 et 3, une concavité circulaire 33 est formée dans une surface supérieure de la grande roue d'engrenage 31 du second engrenage intermédiaire 16. Un limiteur 34 est formé dans la concavité circulaire 33, o le limiteur 34 présente une forme d'arc, dont le centre coïncide 10 avec le centre du second engrenage intermédiaire 16, et s'étend depuis le fond de la concavité circulaire 33 vers le premier boîtier 12. Une partie de surface plate 34a est formée aux deux extrémités de la circonférence. Comme indiqué sur la figure 2, la concavité circulaire 33 du 15 second engrenage intermédiaire 16 est tournée vers le fond 12a du premier boîtier 12, o le second engrenage intermédiaire 16 est supporté avec possibilité de rotation par les paliers 24a et 24b. La butée 27 formée sur la partie de fond peu profonde 19 dépasse dans la concavité circulaire 33, de sorte que lorsque le 20 second engrenage intermédiaire 16 est entraîné en rotation dans le sens soit vers l'avant, soit vers l'arrière, la partie de surface plate 34a entrera en contact avec la partie de surface plate 27a de la butée 27. La butée 27 présente la forme d'arc correspondant à la forme 25 circulaire de la concavité 33 et dépasse dans la concavité 33 de manière à ce que la butée entre en contact avec le limiteur 34a dans la direction circonférentielle lorsque le second engrenage intermédiaire 16 est entraîné en rotation dans l'un ou l'autre sens. La largeur de la butée 27 entre son extrémité de diamètre 30 intérieur jusqu'à son extrémité de diamètre extérieur est plus petite que la largeur de la concavité 33 entre son extrémité de diamètre intérieur et son extrémité de diamètre extérieur, de sorte que le second engrenage intermédiaire 16 peut être entraîné en rotation, en recevant la butée 27 dans la concavité 35 33 jusqu'à ce que le limiteur 34 entre en contact avec la butée dans la direction circonférentielle. L'arbre de sortie 26 est supporté avec possibilité de rotation par les paliers 25a et 25b et est formé d'une roue d'engrenage de sortie 17. Une partie de roue d'engrenage de 40 sortie 17a en forme d'arc est formée à une périphérie extérieure 7 2854110 de la roue d'engrenage de sortie 17 et est en prise avec la petite roue d'engrenage 32 du second engrenage intermédiaire 16. En conséquence, la rotation de l'arbre de sortie 26 est possible jusqu'à ce que le limiteur 34 du second engrenage 5 intermédiaire 16 entre en contact avec la butée 27. Comme cidessus, le mouvement de rotation de l'arbre de sortie 26 est limité à l'intérieur d'une certaine plage angulaire, et un moyen d'arrêt pour l'arbre de sortie est constitué par le limiteur 34 et la butée 27 dans le mode de réalisation. L'arbre de sortie 26 dépasse du premier boîtier 12 et sa première extrémité est reliée fonctionnellement aux phares 6. A l'autre extrémité de l'arbre de sortie 26, une concavité cylindrique 35 est formée à laquelle une bague cylindrique 36 est fixée par un matériau adhésif. Une paire d'aimants permanents 37 opposés l'un à l'autre est fixée à une surface intérieure de la bague cylindrique 26. Un capteur magnétique 38, qui est un capteur pour détecter une position en rotation de l'arbre de sortie 26 est fixé au second boîtier 13 et disposé à l'intérieur de la bague cylindrique 26 20 et au centre de celle-ci. Le capteur magnétique 38 détecte une densité de flux magnétique générée au niveau des aimants 37 et fournit en sortie un signal proportionnel à la variation de la densité de flux magnétique provoquée par la rotation de l'arbre de sortie 26. En conséquence, la position de la roue d'engrenage 25 de sortie 17, à savoir la direction du rayonnement des phares 6 peut être détectée. Un ressort de torsion 39 est intercalé dans un espace annulaire formé au niveau du premier boîtier 12 et une extrémité du ressort 39 est reliée au premier boîtier 12 alors que l'autre 30 extrémité est reliée à l'arbre de sortie 26 (ou la roue d'engrenage de sortie 17), de sorte que l'arbre de sortie 26 est sollicité en sens inverse. En conséquence, l'arbre de sortie 26 est maintenu fermement par le boîtier 12 et une erreur provoquée par l'arbre de sortie 26 peut être empêchée, en particulier 35 l'empêchement de l'erreur est efficace lorsque le dispositif d'entraînement en rotation 1 est soumis à une vibration. Comme indiqué sur la figure 5, l'unité de commande 5 est reliée au capteur magnétique 38 disposé dans l'actionneur 7. L'unité de commande 5 correspond à un moyen de détection de 40 position destiné à détecter une position en rotation de l'arbre 8 2854110 de sortie 26 sur la base du signal (tension détectée) du capteur magnétique 38. L'unité de commande 5 fournit en outre une alimentation électrique au capteur magnétique 38. L'unité de commande 5 est munie d'une mémoire RAM (mémoire vive) 5a en tant 5 que moyen de mémoire, laquelle mémorise la tension détectée depuis le capteur magnétique 38 et le nombre de pas du moteur pas-à-pas 18. La tension détectée depuis le capteur magnétique 38 sera rafraîchie à chaque fois que la valeur de la tension détectée varie. Comme indiqué dans un graphe de la figure 8, une tension de sortie provenant du capteur magnétique 38 correspondant à chaque position en rotation de l'arbre de sortie 26 est mémorisée à l'avance dans l'unité de commande 5, comme indiqué par une ligne de référence LT. La position en rotation de l'arbre de sortie 26 15 est convertie en un nombre de pas correspondant et un tel nombre de pas est mémorisé dans l'unité de commande 5, dans laquelle un pas correspond à 0,1 degré. L'unité de commande 5 détecte une position en rotation de l'arbre de sortie 26 d'après une tension détectée provenant du capteur magnétique 38 par référence à 20 cette ligne LT. Alors, l'unité de commande 5 entraîne le moteur pas-à-pas 18 de l'actionneur 7 en réponse à la position en rotation de l'arbre de sortie 26, pour faire tourner celui-ci. Dans la description qui suit, l'unité de commande 5 commande le moteur pas-à-pas 18 conformément au graphe représenté sur la 25 figure 8. La tension détectée provenant du capteur magnétique 38 fluctue dans une première plage d'erreurs El et une seconde plage d'erreurs E2 par référence à la ligne de référence LT. La première plage d'erreurs E1 est une plage d'erreurs 30 provoquées au niveau de l'arbre de sortie 26, o les valeurs maximum de celle-ci sont indiquées par une ligne LA, alors que les valeurs minimum sont indiquées par une ligne LB. La première plage d'erreurs El correspond aux erreurs liées à la détection de position de l'arbre de sortie 26. Par exemple, de telles erreurs 35 comprennent des erreurs de la tension détectée par le capteur magnétique 38 provoquées par une variation de température, des erreurs de l'arbre de sortie 26 provoquées par un écart de l'arrêt, des erreurs de l'arbre de sortie 26 provoquées par un mouvement saccadé dû à la vibration du véhicule à moteur 2, des 40 erreurs de l'arbre de sortie 26 provoquées par une abrasion en 9 2854110 réponse au nombre d'utilisation, et des erreurs de l'arbre de sortie 26 provoquées par des butées lors du choc de l'arbre de sortie 26 contre le moyen de butée (contact ou choc du limiteur 34 contre la butée 27). La seconde plage d'erreurs E2 est faite pour être plus étroite que la première plage d'erreurs E1, o les valeurs maximum de celle-ci sont indiquées par une ligne Lc, alors que les valeurs minimum sont indiquées par une ligne LD. La seconde plage d'erreurs E2 correspond à des erreurs provoquées en 10 relation avec la rotation de l'arbre de sortie 26. Par exemple, de telles erreurs comprennent des erreurs de l'arbre de sortie 26 provoquées par un écart de l'arrêt, des erreurs de l'arbre de sortie 26 provoquées par un mouvement saccadé dû à la vibration du véhicule à moteur 2 et des erreurs de l'arbre de sortie 26 15 provoquées par une abrasion en réponse à son nombre d'utilisation. A savoir, les erreurs de la tension détectée provoquées par une variation de température et les erreurs de l'arbre de sortie 26 provoquées par des butées lors du choc de l'arbre 26 sont exclues, par comparaison à la première plage 20 d'erreurs El, car la variation de température du dispositif d'entraînement en rotation 1 peut être négligée à un certain instant de rotation et du fait que les limites ne peuvent pas se produire pendant une rotation normale de l'arbre 26. En conséquence, lorsque la seconde plage d'erreurs E2 est utilisée 25 pour le fonctionnement, la position en rotation et le bon fonctionnement, peuvent être détectés plus précisément. Comme indiqué sur la figure 1, l'unité de commande 5 est en outre reliée au capteur angulaire 4 fixé au volant de direction 3. Le capteur angulaire 4 fournit en sortie un signal de 30 braquage proportionnel à l'angle de braquage du volant de direction 3. L'unité de commande 5 entraîne l'actionneur 7 conformément au signal de braquage et commande la position de l'axe optique des phares 6 reliés de façon fonctionnelle à l'arbre de sortie 26. L'unité de commande 5 fonctionne également comme moyen de détermination pour déterminer sur la base de la tension détectée provenant du capteur magnétique 38 si l'arbre de sortie 26 fonctionne correctement. Par exemple, l'unité de commande 5 détermine si une première tension détectée de l'arbre de sortie 40 26 à une première position de détection, de même qu'une seconde 2854110 tension détectée de l'arbre de sortie 26 à une seconde position de détection, à laquelle l'arbre de sortie 26 a été tourné par l'entraînement du moteur pas-à-pas 18 sur un nombre prédéterminé d'impulsions, est à l'intérieur de la première plage d'erreurs 5 El. Alors, l'unité de commande 5 détermine en outre si une tension différentielle entre les première et seconde tensions détectées est à l'intérieur d'une plage prédéterminée de la tension différentielle, o les première et seconde positions de détection sont différenciées par le nombre prédéterminé 10 d'impulsions de progression pas à pas pour le moteur pas-à-pas 18. De même, l'unité de commande 5 détermine que l'arbre de sortie 26 fonctionne correctement, lorsque les première et seconde tensions détectées sont à l'intérieur de la première plage d'erreurs El et que la tension différentielle entre les 15 première et seconde tensions détectées est également à l'intérieur de la plage prédéterminée de la tension différentielle. Plus exactement, l'unité de commande 5 détermine que l'arbre de sortie 26 a été tourné sans provoquer d'état immobilisé ni de 20 perte de vitesse, lorsque la tension différentielle entre les première et seconde tensions détectées est à l'intérieur d'une plage d'une première et d'une seconde tensions différentielles. Ici, la première tension différentielle représente une tension différentielle entre la valeur maximum (Voc) de la seconde plage 25 d'erreurs E2 à la première position de détection et la valeur minimum (VN) de la seconde plage d'erreurs E2 à la seconde position de détection, alors que la seconde tension différentielle représente une tension différentielle entre la valeur minimum (VOD) de la seconde plage d'erreurs E2 à la 30 première position de détection et la valeur maximum (VNc) de la seconde plage d'erreurs E2 à la seconde position de détection, comme indiqué sur la figure 8. Lorsque l'initialisation de l'arbre de sortie 26 est nécessaire, l'unité de commande 5 entraîne tout d'abord l'arbre 35 de sortie 26 pour qu'il tourne en sens inverse jusqu'à ce que la première surface plate circonférentielle 34a du limiteur 34 entre en contact avec la butée 27 et ensuite pour faire tourner celui-ci dans le sens vers l'avant du nombre prédéterminé d'impulsions de progression pas à pas jusqu'à ce que l'arbre de 40 sortie 26 atteigne une position de référence (une opération il 2854110 d'initialisation) . Il résulte de cette opération que l'arbre de sortie 26 sera toujours positionné avec précision à sa position de référence. Dans cette opération, l'unité de commande 5 fonctionne comme moyen pour initialiser la position de l'arbre de sortie. Dans ce cas, la première position de détection est une position d'origine de l'arbre de sortie 26 avant l'opération d'initialisation, et la seconde position de détection est une position de l'arbre de sortie 26 qui a été tourné jusqu'à la 10 position de référence (après l'opération d'initialisation). L'unité de commande 5 détermine si la tension différentielle entre les première et seconde tensions détectées est à l'intérieur d'une troisième plage d'erreurs, o la troisième plage d'erreurs est une plage d'erreurs de l'arbre de sortie 26 15 comprenant des erreurs provoquées par des limites qui peuvent apparaître lorsque le limiteur 34 entre en contact avec la butée 27. L'unité de commande 5 détermine que l'arbre de sortie 26 est positionné correctement à sa position de référence lorsque la tension différentielle est à l'intérieur de la troisième plage 20 d'erreurs. En d'autres termes, lorsque l'arbre de sortie 26 est positionné à sa position de référence ou à proximité de la position de référence, la tension différentielle entre les première et seconde tensions détectées passera à l'intérieur de 25 la troisième plage d'erreurs au moment de l'opération d'initialisation. En conséquence, grâce à la détermination de ce que la tension différentielle entre la première tension détectée avant l'opération d'initialisation et la seconde tension détectée après l'opération d'initialisation est à l'intérieur de 30 la troisième plage d'erreurs qui comprend des erreurs provoquées par les limites, l'unité de commande 5 peut déterminer si l'arbre de sortie 26 est positionné à sa position de référence tout en acceptant les erreurs provoquées par les limites. L'unité de commande 5 détermine que l'arbre de sortie 26 35 n'est pas positionné à sa position de référence lorsque la tension différentielle n'est pas à l'intérieur de la troisième plage d'erreurs. Dans ce cas, l'unité de commande 5 entraîne l'arbre de sortie 26 pour faire tourner celui-ci en sens inverse depuis la position (la position après l'opération 40 d'initialisation) jusqu'à une position de contact o le limiteur 12 2854110 34 entre en contact avec la butée 37 (cette position de contact est également appelée dans cette description, position de rencontre de l'arbre de sortie), et ensuite pour faire tourner celle-ci dans le sens vers l'avant vers la position de référence 5 (opération d'initialisation de retour). Dans cette opération, l'unité de commande 5 fonctionne en tant que moyen pour faire revenir l'arbre de sortie 26 vers sa position de référence. Lorsque l'arbre de sortie 26 est tourné en sens inverse depuis sa position initiale (d'origine) vers la position de 10 contact (la position de rencontre) dans l'opération d'initialisation, l'angle pour la rotation de l'arbre de sortie 26 sera plus grand qu'un angle, qui représente une valeur d'addition d'un angle entre la position de référence et la position de contact et d'un angle correspondant à la troisième 15 plage d'erreurs. Alors, dans le cas o l'arbre de sortie 26 n'est pas positionné à sa position de référence, l'unité de commande détermine que la position initiale (la première position de détection) est différente de la position après la rotation (la seconde position de détection) et l'opération 20 d'initialisation de retour se déroulera. On confirme en conséquence que l'arbre de sortie 26 est positionné à sa position de référence après que l'arbre de sortie 26 est tourné en sens inverse du nombre d'impulsions brutes minimum dans l'opération d'initialisation. L'opération 25 d'initialisation de retour sera exécutée uniquement lorsque l'arbre de sortie 26 n'est pas positionné à sa position de référence. De cette manière, le nombre de rencontre (la rencontre entrele limiteur et la butée) de l'arbre de sortie 26 peut être minimisé, que l'arbre de sortie 26 soit positionné à 30 sa position de référence ou non. Si l'unité de commande 5 exécute à chaque fois l'opération d'initialisation de retour, l'arbre de sortie 26 sera toujours positionné à sa position de référence sans traitement de détermination de ce que constitue la position d'origine ou 35 initiale de l'arbre de sortie 26. Ceci n'est cependant pas préférable car le nombre de rencontre entre le limiteur 34 et la butée 27 sera augmenté et donc la durabilité du moteur pas-à-pas 18 et d'engrenages (les premier et second engrenages intermédiaires 15 et 16) sera diminuée et un temps plus long 40 sera nécessaire pour initialiser la position de l'arbre de 13 2854110 sortie 26. L'arbre de sortie 26 est dans de nombreux cas positionné à sa position de référence avant le début du fonctionnement du dispositif d'entraînement en rotation, et donc, si l'opération d'initialisation et/ou l'opération 5 d'initialisation de retour étaient faites à chaque fois à partir d'une telle position d'origine (initiale), le nombre de rencontre (o le limiteur 34 rencontre la butée 27) s'élèvera inutilement en fonction des plages d'erreurs. Par ailleurs, conformément à la présente invention, l'arbre de sortie 26 est 10 tourné tout d'abord dans l'opération d'initialisation et on détecte et on détermine si l'arbre de sortie 26 fonctionne correctement ou non, et ce n'est que lorsque l'arbre de sortie 26 ne fonctionne pas correctement que l'opération d'initialisation de retour aura lieu. En conséquence, le nombre 15 de rencontre (entre le limiteur 34 et la butée 27) conformément à la présente invention sera plus petit que celui des cas dans lesquels l'opération d'initialisation de retour aurait lieu à chaque fois. Si la tension différentielle entre les première et seconde 20 tensions détectées n'est pas à l'intérieur de la troisième plage d'erreurs, et que l'on détermine donc que l'arbre de sortie 26 n'est pas positionné à sa position de référence, alors on détectera en outre si la tension détectée de l'arbre de sortie 26 est à l'intérieur d'une plage de positions de référence E3 sur 25 la figure 9. La plage des positions de référence E3 est une plage telle qu'à l'intérieur de celle-ci des erreurs provoquées par les limites qui ont lieu lorsque le limiteur 34 rencontre la butée 27 sont empêchées en faisant tourner l'arbre de sortie 26 en sens inverse à plus faible vitesse. Lorsque la tension détectée de l'arbre de sortie 26 détermine que l'arbre de sortie 26 est en dehors de la plage des positions de référence E3, l'unité de commande 5 calcule un nombre nécessaire d'impulsions de progression pas à pas (une valeur de rotation nécessaire pour le moteur pas-à-pas) afin 35 d'entraîner l'arbre de sortie 26 pour faire tourner celui-ci jusqu'à ce que la tension détectée passe à l'intérieur de la plage de positions de référence E3, o l'arbre de sortie 26 sera tourné en sens inverse d'une valeur de rotation à une première vitesse de rotation Vf, et ensuite l'arbre de sortie 26 sera 40 encore tourné dans le même sens à une seconde vitesse de 14 2854110 rotation Vs qui est inférieure à la première vitesse Vf. La seconde vitesse de rotation Vs est choisie de manière à être une vitesse relativement basse pour que les erreurs de la tension détectée provoquées par les limites lors de la rencontre entre 5 le limiteur 34 et la butée 27 puissent être empêchées dans l'opération d'initialisation de retour. En revanche, l'arbre de sortie 26 est tourné à la première vitesse de rotation Vf, lorsque la position de l'arbre de sortie 26 est suffisamment éloignée de la position de référence et que donc les limites 10 provoquées par la rencontre entre le limiteur 34 et la butée 27 dans l'opération d'initialisation de retour peuvent ne pas être prises en considération. A savoir, lorsque la position de l'arbre de sortie 26 est tellement proche de la position de référence que l'influence des limites doit être prise en 15 considération, alors l'arbre de sortie 26 sera tourné à la seconde vitesse de rotation VS. L'unité de commande 5 commande la vitesse de rotation de l'arbre de sortie 26 de manière à ce qu'il soit tourné à la vitesse de rotation Vs uniquement lorsque la tension détectée de 20 l'arbre de sortie 26 est à l'intérieur de la plage des positions de référence, et que l'arbre de sortie 26 sera tourné à une vitesse Vt qui est plus élevée que la seconde vitesse Vs mais inférieure à la première vitesse Vf dans le cas o l'arbre de sortie 26 sera tourné à une vitesse autre que les première et 25 seconde vitesses Vf et V,. Lorsque l'unité de commande 5 entraînera l'arbre de sortie 26 pour le faire tourner à la première vitesse de rotation Vf, l'unité de commande 5 augmentera le courant électrique et la tension à appliquer au moteur pas-à-pas 18 proportionnellement à 30 l'augmentation de la vitesse de rotation, pour éviter un décrochage des pas du moteur 18. La plage des positions de référence ci-dessus E3 est une plage dans laquelle une tension prédéterminée AV est ajoutée à la première plage d'erreurs El (la plage entre la ligne de valeur 35 maximum LA et la ligne de valeur minimum LB) à la position de référence (le nombre de pas est zéro) . La tension AV est une valeur tolérant les erreurs de la tension détectée provoquées lors de la variation de la vitesse de rotation de la première vitesse Vf à la seconde vitesse Vs en raison de l'inertie de 40 l'arbre de sortie 26. 2854110 Le nombre nécessaire ci-dessus des impulsions de progression pas à pas pour entraîner le moteur pas-à-pas 18 (ainsi que l'arbre de sortie 26) de manière à ce que la tension détectée passe à l'intérieur de la plage des positions de référence E3 5 sera calculé en tant que nombre de pas sur lesquels le moteur pas-à-pas 18 est entraîné en rotation de sorte que la première plage d'erreurs El correspondant à la tension détectée de l'arbre de sortie 26 passera à l'intérieur de la plage des positions de référence E3. En d'autres termes, ce sera le nombre de pas tel 10 que la valeur minimum (la ligne LB) de la première plage d'erreurs E1 deviendra plus petite que la valeur maximum de la plage des positions de référence E3 après que l'arbre de sortie 26 a été tourné d'un angle correspondant au nombre des impulsions de progression pas à pas. Cette opération sera expliquée plus en détail en faisant référence au graphe de la figure 9. L'unité de commande 5 calcule tout d'abord une coordonnée (m, VOA + AV) d'un point o la valeur maximum de la plage des positions de référence E3 (= VOA + AV) franchit la ligne LB. Alors, dans le cas o l'on 20 détecte d'après la tension détectée provenant du capteur magnétique 38 que l'arbre de sortie 26 est positionné en un point X, qui correspond à une position éloignée de la position de référence de X pas, l'unité de commande 5 calcule le nombre nécessaire d'impulsions de progression pas à pas (X - m) pour le 25 moteur pas-à-pas 18 de sorte que lorsque le moteur pas-à-pas 18 est entraîné en rotation par les impulsions de progression pas à pas avec ce nombre (X - m), la valeur minimum (la ligne LB) de la tension détectée provenant du capteur magnétique 38 passera dans la première plage d'erreurs El. Dans ce calcul, lorsque le nombre 30 de pas (X) est plus grand que le nombre de pas (m), on détermine que la tension détectée est en dehors de la plage des positions de référence E3, et vice versa. Dans ce cas, à savoir lorsque l'arbre de sortie 26 est positionné au point X, et si l'arbre de sortie 26 était tourné à 35 la seconde vitesse de rotation V5 pour faire passer la position de l'arbre de sortie 26 du point X à la position de référence, le temps requis pour le mouvement serait X/V, (1). En revanche, lorsque l'arbre de sortie 26 est tourné à la première vitesse de rotation Vf du point X au point m et ensuite à la seconde vitesse 40 de rotation Vs du point m à la position de référence, le temps 16 2854110 requis pour le mouvement sera (X - m) /Vf + m/Vs (2). En conséquence, la différence de temps entre les deux cas ci-dessus sera (1) - (2) = (X - m) (Vf - VS) /Vs x Vf. Comme on le comprend d'après ce calcul, il est évident que le temps requis pour le 5 déplacement (la rotation) de l'arbre de sortie 26 vers sa position de référence deviendra plus court, lorsque la première vitesse de rotation Vf est rendue plus élevée que la seconde vitesse de rotation Vs. De même, plus la distance de l'arbre de sortie 25 par rapport à la position de référence est grande, 10 plus la différence de temps est importante. Lorsque la première vitesse de rotation Vf est rendue plus rapide que la seconde vitesse de rotation Vs, un effet plus grand de réduction du temps peut être obtenu. A présent, une opération destinée à commander la direction 15 de l'axe optique des phares 6 sera expliquée. L'unité de commande 5 fournit en sortie un signal de commande au moteur pas-à-pas 18 pour initialiser la position de l'arbre de sortie 26, avant que la direction de l'axe optique des phares 6 soit commandée en réponse à un mouvement de 20 braquage du volant de direction 3 du véhicule à moteur 2. Lorsque le moteur pas-à-pas 18 reçoit le signal de commande provenant de l'unité de commande 5, l'arbre de rotation 21 est tourné. Alors, la roue d'engrenage d'entraînement 14 est tournée en même temps que l'arbre 21, et les premier et second 25 engrenages intermédiaires 15 et 16 sont tournés. De même le second engrenage intermédiaire 16 est tourné (en sens inverse) jusqu'à ce que le limiteur 34 formé dans le second engrenage 16 rencontre la butée 27. Du fait que la roue d'engrenage de sortie 17 est en prise 30 avec la petite roue d'engrenage 32 du second engrenage intermédiaire 16, l'arbre de sortie 26 et le phare 6 relié de façon fonctionnelle à l'arbre de sortie 26 sont déplacés conformément à la rotation du second engrenage intermédiaire 16. Lorsque le limiteur 34 rencontre la butée 27, l'arbre de sortie 35 26 sera alors tourné dans le sens vers l'avant d'un angle prédéterminé et s'arrêtera à une position qui sera la position de référence. Cette position de référence est mémorisée à l'avance dans l'unité de commande 5. Après que l'initialisation de l'arbre de sortie 26 a été 40 terminée, l'unité de commande 5 fournit en sortie un signal 17 2854110 d'impulsion au moteur pas-à-pas 18 pour faire tourner l'arbre de sortie 26 d'un angle désiré par rapport à sa position de référence et pour finalement déplacer les phares 6 dans le sens désiré. Comme ci- dessus, l'unité de commande 5 fournit en sortie 5 le signal d'impulsion à l'actionneur 7 proportionnellement à l'angle de braquage du volant de direction 3 pour faire varier la direction de rayonnement des phares 6 en correspondance avec le changement de direction du véhicule à moteur 2. Le fonctionnement de l'unité de commande 5 sera mieux 10 expliqué en faisant référence aux figures 6, 7 et 10. Tout d'abord, un traitement destiné à déterminer que le fonctionnement de l'arbre de sortie 26 est un fonctionnement correct sera expliqué. Le traitement sera expliqué pour un cas dans lequel l'arbre de sortie 26 sera déplacé depuis la position 15 de référence vers un point n qui correspond au nombre de pas n, o la première position de détection est la position de référence et la seconde position de détection est le point n. A une étape Si de la figure 6, la première tension détectée VO est mesurée à partir du capteur magnétique 38 et l'on 20 détermine à une étape S2 si la première tension détectée Vo est à l'intérieur de la première plage d'erreurs E1 à la première position de détection, qui représente un point o le nombre de pas est nul. A savoir, on détermine à l'étape S2 si la première tension détectée VO est entre la tension VOB et la tension VOA 25 (figure 8). Dans le cas o la première tension détectée est à l'intérieur de la première plage d'erreurs El (réponse OUI à l'étape S2), le traitement passe à une étape S3, o les phares 6 seront déplacés par le fonctionnement de l'unité de commande 5 conformément au signal de braquage provenant du capteur 30 angulaire 4. A une étape S4, la seconde tension détectée VN est mesurée à partir du capteur magnétique 38 et un nombre de pas de l'arbre de sortie 26 qui correspond à la seconde tension détectée VN est lu à partir de la mémoire vive 5. Alors, on détermine à une 35 étape S5 si la seconde tension détectée VN est à l'intérieur de la première plage d'erreurs El à la seconde position de détection, qui représente un point o un nombre de pas est n. A savoir, on détermine à l'étape S5 si la seconde tension détectée VN est entre la tension VNB et la tension VNA (figure 8) . Dans le 40 cas o la seconde tension détectée est à l'intérieur de la 18 2854110 première plage d'erreurs E1 (réponse OUI à l'étape S5), le traitement passe à une étape S6. A l'étape S6, on détermine si l'arbre de sortie 26 a été tourné sans provoquer d'immobilisation ni de perte de vitesse. A 5 savoir, on détermine si la tension différentielle (VN - VO) entre les première et seconde tensions détectées est à l'intérieur d'une plage d'une première tension différentielle (VND - Voc) et d'une seconde tension différentielle (VNC - VOD) . La première tension différentielle (VND - VOC) est une tension différentielle 10 entre la valeur maximum de la seconde plage d'erreurs E2 à la position de référence (la première position de détection) et la valeur minimum de la seconde plage d'erreurs E2 au point n (la seconde position de détection) à laquelle l'arbre de sortie 26 a été tourné, alors que la seconde tension différentielle (VNc 15 VOD) est une tension différentielle entre la valeur minimum de la seconde plage d'erreurs E2 à la position de référence et la valeur maximum de la seconde plage d'erreurs E2 au point n. Lorsque que l'on détermine à l'étape S6 (réponse OUI à l'étape S6) que la tension différentielle (VN - VO) est à 20 l'intérieur de la plage entre la première tension différentielle (VND - Voc) et la seconde tension différentielle (VNC - VOD), le traitement s'arrêtera et reviendra à l'étape Sl. Dans l'opération ci-dessus, le traitement passe à une étape S7, lorsque la première tension détectée Vo n'est pas à 25 l'intérieur de la première plage d'erreurs E1 (réponse NON à l'étape S2), lorsque la seconde tension détectée VN n'est pas à l'intérieur de la première plage d'erreurs E1 (réponse NON à l'étape 5), ou bien lorsque la tension différentielle (VN Vo) n'est pas à l'intérieur de la plage entre la première tension 30 différentielle (VND - Voc) et la seconde tension différentielle (VNc VoD) (réponse NON à l'étape S6). A l'étape S7, on détermine si le nombre total des déterminations d'anomalies aux étapes S2, S5 et S6 est plus grand qu'un nombre N, o, lorsque le nombre total est plus grand 35 que N (réponse OUI à l'étape S7) , alors le traitement passe à une étape S8. A l'étape S8, le fonctionnement du moteur pas-à-pas 18 est arrêté et un signal de commande destiné à initialiser l'arbre de sortie 26 est transmis au moteur pas-àpas 18. 19 2854110 A une étape S9, on détermine si un intervalle de temps pour la détermination d'anomalie de l'arbre de sortie 26 dépasse un temps prédéterminé T, et si la réponse est OUI à l'étape S9, alors le traitement passe à une étape S1Q. A l'étape S10, on détermine que le dispositif d'entraînement en rotation n'est pas en bon état de fonctionnement et l'unité de commande 5 fournit une alarme au conducteur grâce à un voyant d'alarme ou autre indiquant que le dispositif d'entraînement en rotation est hors service. De même, le traitement s'arrête après 10 cet avertissement. Le traitement revient à l'étape Si, lorsque le nombre total est inférieur à N (réponse NON à l'étape S7) ou bien que l'intervalle de temps pour la détermination d'anomalie est plus court que le temps prédéterminé T (réponse NON à l'étape S9). Comme on l'a expliqué ci-dessus, le signal de commande destiné à initialiser l'arbre de sortie 26 est appliqué au moteur pas-à-pas 18 à l'étape S8 sur la figure 6. L'opération d'initialisation sera maintenant expliquée en faisant référence à la figure 7. Dans cette opération d'initialisation, l'arbre de 20 sortie 26 est tourné tout d'abord en sens inverse puis est tourné dans le sens vers l'avant d'une valeur prédéterminée après que le limiteur 34 rencontre la butée 27. De même, la position de l'arbre de sortie ainsi tourné comme ci-dessus est considérée comme la position de référence. A l'étape 11, une première tension détectée V1 est mesurée et l'initialisation de l'arbre de sortie 26 sera faite à une étape S12. Dans ce traitement d'initialisation du présent mode de réalisation, l'arbre de sortie 26 est tout d'abord tourné en sens inverse de 20 pas, et est ensuite tourné dans le sens vers 30 l'avant de 8 pas (figure 8). A une étape S13, une seconde tension détectée V2 est mesurée. Dans ce mode de réalisation, un angle de rotation entre le point o le limiteur 34 rencontre la butée 27 et la position de référence est établi comme correspondant aux 8 pas, et la troisième plage d'erreurs est 35 établie pour être plus petite que la valeur maximum de la tension différentielle correspondant à 6 pas. A une étape S14, l'opération d'initialisation pour l'arbre de sortie 26 est confirmée, à savoir on détermine si l'arbre de sortie 26 est positionné à la position de référence. Plus 40 exactement, la tension différentielle (IV1 - V21) entre les 2 0 2854110 première et seconde tensions détectées est à l'intérieur de la troisième plage d'erreurs. Lorsque l'on détermine que cette tension différentielle (IV1 - V21) est à l'intérieur de la troisième plage d'erreurs (réponse OUI à l'étape S14), le traitement s'arrête. Lorsque l'on détermine à l'étape S14 que cette tension différentielle (IV1 - V21) n'est pas à l'intérieur de la troisième plage d'erreurs (réponse NON à l'étape S14), le traitement passe à une étape S15 pour continuer avec un 10 traitement d'initialisation de retour. Le fonctionnement du traitement d'initialisation de retour sera expliqué en faisant référence aux figures 9 et 10. A une étape S21, on détermine si la tension détectée (Vx) est à l'intérieur de la plage de positions de référence E3. Cette 15 détermination est faite en comparant le nombre de pas X et le nombre de pas m, o le nombre de pas X est obtenu à partir de la tension détectée (Vx) et le nombre de pas m peut être obtenu d'après la ligne LB. De même, on détermine que la tension détectée (Vx) n'est pas à l'intérieur de la plage de positions de 20 référence E3, lorsque le nombre de pas X est plus grand que le nombre de pas m. Lorsque c'est le cas, l'unité de commande 5 calcule un nombre nécessaire d'impulsions de progression pas à pas (X - m) à une étape S22 et entraîne le moteur pas-à-pas 18 du nombre 25 d'impulsions de progression pas à pas (X - m) pour faire tourner l'arbre de sortie 26 en sens inverse à une première vitesse de rotation Vf à une étape S23. Il en résulte que l'arbre de sortie est tourné pour passer de la position X à la position m. Après que la tension détectée ait passé à l'intérieur de la plage des 30 positions de référence E3, à savoir après que l'arbre de sortie 26 atteint la position m, l'arbre de sortie 26 sera tourné encore en sens inverse du nombre de pas m à une seconde vitesse de rotation Vs à une étape S24. Lorsque l'on détermine que la tension détectée (Vx) est à 35 l'intérieur de la plage des positions de référence E3 à l'étape S21 (réponse OUI à l'étape S21), le traitement passe à une étape S25, à laquelle l'arbre de sortie 26 est tourné en sens inverse à la seconde vitesse de rotation Vs, de la même manière qu'à l'étape S24. 2 1 2854110 Lorsque l'arbre de sortie 26 est tourné à l'étape S24 ou S25, le limiteur 24 rencontre la butée 27 comme on l'a déjà expliqué, et ensuite l'arbre de sortie 26 est tourné dans le sens vers l'avant de la valeur correspondant à 8 pas, de telle 5 sorte que l'arbre de sortie 26 sera positionné à sa position de référence. Comme ci-dessus, le traitement d'initialisation de retour est arrêté. Comme on l'a expliqué ci-dessus, les effets suivants peuvent être obtenus conformément au mode de réalisation de la présente 10 invention. (1) On détecte de façon sûre que l'arbre de sortie 26 fonctionne correctement tout en tolérant des erreurs possibles provoquées inévitablement au niveau de l'arbre de sortie 26. Ceci est obtenu grâce aux traitements suivants: tout d'abord, 15 on détecte si les première et seconde tensions détectées aux première et seconde positions de détection respectives sont à l'intérieur de la plage d'erreurs E1. Deuxièmement, on détermine que la tension différentielle entre les première et seconde tensions détectées est à l'intérieur de la seconde plage 20 d'erreurs E2. Comme le moteur pas-à-pas 18 est utilisé ici comme moyen d'entraînement, et qu'ainsi les tensions détectées à partir du capteur magnétique 38 deviennent stables en raison de la force d'arrêt du moteur pas-à-pas, l'état de fonctionnement de l'arbre de sortie 26 peut être détecté plus sûrement. (2) On peut déterminer que l'arbre de sortie 26 fonctionne à l'intérieur de la seconde plage d'erreurs E2. Ceci est dû au fait que la plage de tensions différentielles est entre la première et la seconde plages de tensions différentielles, o la première plage de tensions différentielles va de la valeur maximum de la 30 seconde plage d'erreurs à la première position de détection à la valeur minimum de la seconde plage d'erreurs à la seconde position de détection, alors que la seconde plage de tensions différentielles va de la valeur minimum de la seconde plage d'erreurs à la première position de détection à la valeur 35 maximum de la seconde plage d'erreurs à la seconde position de détection. (3) La seconde plage d'erreurs E2 est amenée à être plus étroite que la première plage d'erreurs E1 et les erreurs qui sont provoquées en relation avec la rotation de l'arbre de 40 sortie 26 peuvent être prises en considération. Il en résulte 22 2854110 que la tolérance pour les tensions détectées de l'arbre de sortie 26 peut être choisie exactement et qu'ainsi une plage de rotation qui peut être détectée par l'unité de commande peut être agrandie. (4) Conformément au mode de réalisation, l'unité de commande détermine si l'arbre de sortie 26 est positionné à sa position de référence, o la position initiale de l'arbre de sortie 26 avant la rotation est choisie en tant que première position de détection, la position de l'arbre de sortie 26 après la rotation 10 est choisie en tant que seconde position de détection, et l'on détermine si la tension différentielle est à l'intérieur de la troisième plage d'erreurs. Lorsque la troisième plage d'erreurs est choisie comme étant une telle plage couvrant les erreurs qui sont provoquées au moment auquel le limiteur 34 rencontre la 15 butée 27, on peut détecter que l'arbre de sortie 26 est positionné à sa position de référence tout en tolérant les erreurs qui peuvent apparaître au niveau de l'opération d'initialisation. (5) Dans le cas o l'arbre de sortie 26 est déterminé comme 20 n'étant pas positionné à sa position de référence, l'unité de commande 5 fait tourner l'arbre de sortie 26 en sens inverse jusqu'à ce que le limiteur 34 rencontre la butée 27 et tourne alors dans le sens vers l'avant. En conséquence, l'arbre de sortie 26 sera positionné à sa position de référence. (6) Dans le cas o l'arbre de sortie 26 sera tourné en sens inverse, le nombre nécessaire de pas pour le moteur pas-à-pas 18 est calculé par l'unité de commande 5 conformément à la relation entre la valeur minimum de la plage d'erreurs et le nombre de pas correspondant à la position de l'arbre de sortie, de sorte 30 que l'arbre de sortie 26 est tourné en sens inverse grâce aux pas calculés ci-dessus. Comme ci-dessus, l'arbre de sortie 26 sera tourné de façon sûre en sens inverse jusqu'à la position o le limiteur 34 rencontre la butée 27 et en outre l'arbre de sortie est tourné du nombre de pas minimum, pour éviter une 35 rotation inutile de l'arbre de sortie 26. (7) L'arbre de sortie 26 est sollicité par le ressort de torsion dans le sens vers l'arrière, de sorte que l'arbre de sortie 26 est maintenu plus exactement et les erreurs provoquées au niveau de l'arbre de sortie 26 peuvent être empêchées. Ceci est plus efficace lorsque le dispositif d'entraînement en rotation 1 est soumis à une vibration. (8) La vitesse de rotation de l'arbre de sortie 26 est réduite grâce aux premier et second engrenages intermédiaires 15 et 16, de sorte que les erreurs de montage seront absorbées. (9) Les phares 6 sont reliés de façon fonctionnelle à l'arbre de sortie 26, de sorte que l'axe optique des phares 6 sera commandé par le dispositif d'entraînement en rotation 1 en réponse à l'angle de braquage du volant de direction 3. (10) Dans le cas o la tension détectée est en dehors de la plage de positions de référence E3, et que l'arbre de sortie 26 est positionné initialement à un point éloigné de la position de référence, l'arbre de sortie 26 sera tourné à une première vitesse relativement plus élevée Vf de manière à ce que le temps 15 pour la rotation vers la position de référence puisse être réduit. Lorsque la tension détectée de l'arbre de sortie 26 passera à l'intérieur de la plage des positions de référence E3, à savoir l'arbre de sortie sera déplacé vers une position proche de la position de référence, l'arbre de sortie 26 sera tourné à 20 une seconde vitesse Vs plus lente que la première vitesse Vf. Il en résulte que les erreurs provoquées par les limites qui peuvent avoir lieu lorsque le limiteur 34 rencontre la butée 27 seront minimisées. (11) Dans le cas o la tension détectée est en dehors de la 25 plage des positions de référence E3 et que l'arbre de sortie 26 est initialement positionné au point éloigné de la position de référence, l'arbre de sortie 26 sera tourné à une première vitesse Vf relativement plus élevée de manière à ce que le couple destiné à faire tourner le moteur pas-à-pas puisse être réduit. 30 En outre, comme l'unité de commande 5 augmentera le courant électrique et la tension à appliquer au moteur pas-à-pas 18 proportionnellement à l'augmentation de la vitesse de rotation, un décalage de pas du moteur 18 sera évité en plus de la réduction du couple. Le mode de réalisation décrit ci-dessus peut être modifié de diverses manières. Par exemple, la fourniture de l'alimentation électrique à l'actionneur 7 peut être faite directement depuis la batterie, au lieu de passer par l'unité de commande 5. Dans le mode de réalisation ci-dessus, la première position 40 de détection est la position de référence et la seconde position 24 2854110 de détection est la position après que l'arbre de sortie 26 a été tourné de la plage de rotation prédéterminée. Cependant, la seconde position de détection peut être une position qui est une position de rotation maximum à l'intérieur d'une plage de 5 commande de rotation pour l'arbre de sortie 26. Dans le mode de réalisation, l'angle de rotation maximum du phare droit 6 du véhicule à moteur 2 est de 15 degrés, ce qui correspond à 152 pas, alors que l'angle de rotation maximum du phare gauche 6 est de 5 degrés ce qui correspond à 52 pas. Lorsque les secondes 10 positions dedétection sont respectivement choisies en tant que positions de rotation maximum de 152 et 52 pas par rapport à la position de référence, l'arbre de sortie 26 est maintenu de façon stable et les tensions de sortie du capteur magnétique 38 deviennent plus stables, de sorte que la détermination du fait 15 que l'arbre de sortie 26 fonctionne correctement peut être faite de façon plus sûre. La relation entre la tension détectée à partir du capteur magnétique 38 et le nombre correspondant de pas pour l'arbre de sortie 26 n'est pas limitée à celle indiquée sur la figure 8. Dans le mode de réalisation ci-dessus, la première position de détection est la position de référence et la seconde position de détection est la position après que l'arbre de sortie 26 a été tourné de la plage de rotation prédéterminée. Cependant, la première position de détection peut être une position à laquelle 25 l'arbre de sortie est tourné d'un nombre d'impulsions prédéterminé par rapport à la position de référence. Dans le mode de réalisation ci-dessus, l'arbre de sortie 26 est tourné en sens inverse à la vitesse Vf jusqu'à ce que la tension détectée de l'arbre de sortie 26 passe à l'intérieur de 30 la plage des positions de référence E3. Cependant, la plage de rotation de l'arbre de sortie 26 en sens inverse peut être définie d'autres manières. Par exemple, un capteur de position est prévu de manière à ce que l'arbre de sortie 26 sera tourné à la vitesse relativement grande Vf pendant un certain angle de 35 rotation, lequel est défini par le signal de sortie provenant du capteur de position mais pendant lequel le limiteur 34 ne rencontrera pas la butée 27. Et ensuite l'arbre de sortie 26 sera tourné à la seconde vitesse inférieure Vs. Dans le mode de réalisation ci-dessus représenté sur la 40 figure 1, l'unité de commande 5 reçoit un signal provenant du 2854110 capteur angulaire 4 pour commander la direction de l'axe optique des phares 6. Il est également possible cependant de prévoir un capteur de vitesse 8 comme indiqué par une ligne en pointillé sur la figure 1, et un signal de vitesse du véhicule peut être 5 appliqué en entrée dans l'unité de commande 5, de manière à ce que l'unité de commande 5 commande non seulement la direction des phares 6 mais la vitesse de la commande de direction conformément aux signaux pour le volant de direction et la vitesse du véhicule. 26 2854110 REVENDICATIONS 1. Dispositif d'entraînement en rotation comprenant un moteur pas-à-pas (18) supporté par un boîtier (12, 13), un arbre de sortie (26) supporté avec possibilité de rotation par le boîtier (12, 13) et entraîné par le moteur pasà-pas (18), un capteur de détection de position en rotation (38) destiné à fournir en sortie une tension détectée en réponse à une 10 position de rotation de l'arbre de sortie (26), et un moyen de détection de position (5) destiné à détecter la position de rotation de l'arbre de sortie (26) conformément à la tension détectée provenant du capteur de détection de position en rotation (38), o le moyen de détection de position (5) comprend un moyen (5) destiné à déterminer que l'arbre de sortie (26) est en bon état de fonctionnement lorsqu'une première tension détectée de l'arbre de sortie à sa première position de détection (pas = 0) et une seconde 20 tension détectée de l'arbre de sortie à sa seconde position de détection (pas = n) à laquelle l'arbre de sortie a été tourné par le moteur pas-à-pas d'un nombre prédéterminé d'impulsions de commande, sont respectivement à l'intérieur d'une plage d'erreurs prédéterminée (El), et lorsqu'une tension différentielle entre les première et seconde tensions détectées correspondant au nombre prédéterminé d'impulsions de commande entre les première et seconde positions de détection est à l'intérieur d'une certaine plage de tensions différentielles. 2. Dispositif d'entraînement en rotation selon la revendication 1, dans lequel la certaine plage de tensions différentielles représente une plage entre une première tension différentielle 35 et une seconde tension différentielle, o la première tension différentielle est une tension différentielle entre la valeur maximum (Voc) d'une seconde plage d'erreurs (E2) à la première position de détection (pas: 0) et la valeur minimum (VN) de la seconde plage d'erreurs (E2) à la seconde position de détection 40 (pas: n) alors que la seconde tension différentielle est une 27 2854110 tension différentielle entre la valeur minimum (VOD) de la seconde plage d'erreurs (E2) à la première position de détection (pas: 0) et la valeur maximum (VNC) de la seconde plage d'erreurs (E2) à la seconde position de détection (pas: n). 3. Dispositif d'entraînement en rotation selon la revendication 2, dans lequel les plages d'erreurs sont des plages d'erreurs (El, E2) couvrant les erreurs éventuellement incluses dans les 10 tensions détectées, et la seconde plage d'erreurs (E2) est plus étroite que la première plage d'erreurs (E1). 4. Dispositif d'entraînement en rotation selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel la première position de détection est une position de référence de l'arbre de sortie (26) et la seconde position de détection est une position qui est une position maximum à laquelle l'arbre de sortie (26) peut être tourné. 5. Dispositif d'entraînement en rotation selon la revendication 1, comprenant en outre: un moyen d'initialisation de position (5) destiné à faire tourner l'arbre de sortie (26) en sens inverse jusqu'à ce que l'arbre de sortie (26) rencontre une butée, et faire tourner 25 ensuite celui-ci (26) dans le sens vers l'avant d'un nombre de pas prédéterminé, dans lequel le moyen de détermination (5) détecte, en tant que première tension détectée, la tension de sortie provenant du capteur de détection de position en rotation (38) à une position 30 initiale de l'arbre de sortie (26) avant qu'il soit tourné par le moyen d'initialisation de position (5), le moyen de détermination (5) détecte en outre, en tant que seconde tension détectée, la tension de sortie (26) provenant du capteur de détection de position en rotation (38) à une position 35 de l'arbre de sortie (26) qui a été tourné du nombre prédéterminé d'impulsions de commande par le moyen d'initialisation de position (5), et le moyen de détermination (5) détermine si l'arbre de sortie (26) est positionné à sa position de référence en déterminant si 40 la tension différentielle entre les première et seconde tensions détectées est à l'intérieur de la certaine plage de tensions différentielles en tant que troisième plage d'erreurs. 6. Dispositif d'entraînement en rotation selon la 5 revendication 5, comprenant en outre un moyen d'initialisation de retour (5) destiné à faire tourner l'arbre de sortie (26) en sens inverse jusqu'à ce que l'arbre de sortie (26) rencontre la butée, et faire tourner ensuite celuici dans le sens vers l'avant jusqu'à ce que l'arbre de sortie (26) arrive à la 10 position de référence, lorsque le moyen de détermination (5) détermine que l'arbre de sortie (26) n'est pas positionné à sa position de référence après le fonctionnement du moyen d'initialisation de position (5). 7. Dispositif d'entraînement en rotation selon la revendication 6, dans lequel le moyen d'initialisation de retour (5) calcule un nombre de pas représentant la position actuelle de l'arbre de sortie (26), et un nombre d'impulsions de progression pas à pas nécessaire pour faire tourner l'arbre de sortie (26) en sens inverse depuis la position actuelle vers une position telle que l'arbre de sortie (26) rencontre le moyen de butée, sur la base de la tension détectée provenant du capteur de 25 détection de position en rotation (38) et d'une formule prédéterminée (LB) entre un nombre de pas et une valeur minimum de la plage d'erreurs (E1) pour les tensions détectées. 8. Dispositif d'entraînement en rotation selon la 30 revendication 7, dans lequel le moyen d'initialisation de retour (5) calcule un nombre nécessaire d'impulsions de progression pas à pas pour faire tourner l'arbre de sortie (26) en sens inverse depuis la position actuelle vers une position telle que l'arbre de sortie 35 (26) passe à l'intérieur de la plage d'erreurs de positions de référence (E3), le moyen d'initialisation de retour (5) entraîne l'arbre de sortie (26) pour faire tourner celui-ci d'un tel nombre d'impulsions de progression pas à pas à une première vitesse de 40 rotation (Vf), et ensuite pour faire tourner l'arbre de sortie 2 9 2854110 (26) à une seconde vitesse de rotation (Vs) plus lente que la première vitesse de rotation (Vf). 9. Dispositif d'entraînement en rotation selon la revendication 8, dans lequel le moyen d'initialisation de retour (5) augmente les valeurs du courant électrique et de la tension électrique à appliquer au moteur pasà-pas (18) de valeurs prédéterminées lorsque l'arbre de sortie (26) sera tourné en sens inverse à la première vitesse 10 de rotation (Vf). 10. Dispositif d'entraînement en rotation selon la revendication 1, dans lequel l'arbre de sortie (26) est relié de façon fonctionnelle au moteur pas-à-pas (18) par l'intermédiaire 15 d'un mécanisme de train de réduction de vitesse à étages multiples (15, 16). 11. Dispositif d'entraînement en rotation selon la revendication 1, comprenant en outre un moyen de ressort (39) 20 destiné à solliciter l'arbre de sortie (26) dans un sens de rotation. 12. Dispositif d'entraînement en rotation selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'entraînement en rotation (1) est relié à un capteur angulaire de braquage (4) pour un volant de direction (3) d'un véhicule à moteur (2) de sorte qu'un signal de commande de braquage est transmis depuis le capteur angulaire de braquage (4) au dispositif d'entraînement en rotation (1), et 30 dans lequel l'arbre de sortie (26) du dispositif d'entraînement en rotation (1) est relié de façon fonctionnelle aux phares (6) du véhicule à moteur de sorte qu'un axe optique des phares (6) sera déplacé en réponse à un angle de braquage du volant de direction (3).