FR 2847764 A1 20040604 FR 0215038 A 20021129 TETE b'EFFEUILLAGE ET EFFEUILLEUSE EQUIPEE DE LAbITE TETE La présente invention se rapporte à une tête d'effeuillage ainsi qu'à une effeuilleuse équipée de ladite tête. L'effeuillage est pratiqué en viticulture afin de couper une partie de la végétation, notamment au niveau des grappes, de manière à favoriser le mrissement. Une tête d'effeuillage comprend généralement des moyens de coupe ainsi que des moyens d'aspiration permettant de redresser la végétation à l'avant des moyens de coupe afin de les couper. Cette tête d'effeuillage se translate de manière sensiblement parallèle au rang de vigne, les moyens de coupe étant 10 disposés dans un plan vertical. Pour obtenir une qualité d'effeuillage satisfaisante, il est important d'ajuster le positionnement de ladite tête en fonction du profil de la végétation, en réglant la profondeur ainsi que l'inclinaison de ladite tête grâce à des actionneurs. La première solution consistant à commander ces actionneurs de manière 15 manuelle n'est pas satisfaisante car l'opérateur doit d'une part contrôler la direction du véhicule portant la tête de manière à ce que cette dernière se translate sensiblement parallèle au rang de vigne, et d'autre part, ajuster en temps réel la profondeur et l'inclinaison de la tête. Pour résoudre ce problème, certaines effeuilleuses comportent des moyens 20 d'asservissement permettant d'ajuster de manière automatique et en temps réel la profondeur et l'inclinaison de la tête d'effeuillage. Un tel dispositif est décrit dans le brevet EP-898.877 et comporte à cet effet deux palpeurs susceptibles de s'appuyer sur la végétation et de mesurer la pression exercée, le premier palpeur étant dédié au réglage de l'inclinaison et le second palpeur au réglage de la profondeur. b'un point de vue cinématique, la tête peut pivoter selon un axe horizontal par rapport à l'extrémité d'un bras pour ajuster l'inclinaison, le bras étant 5 télescopique pour ajuster la profondeur. En complément, le bras peut se translater verticalement pour ajuster la hauteur. La présente invention vise à proposer une alternative aux dispositifs existants. A cet effet, l'invention a pour objet une tête d'effeuillage équipée de moyens de coupe et positionnée de manière automatique par rapport à la 10 végétation selon une direction appelée profondeur et selon une orientation angulaire dans un plan vertical appelée inclinaison, caractérisée en ce qu'elle comprend un palpeur relié à la tête par l'intermédiaire d'une première articulation de type pivotante autour d'un axe vertical et d'une seconde articulation de type pivotante autour d'un axe horizontal, ainsi que des moyens 15 de détection d'un mouvement de rotation autour de l'axe vertical permettant d'ajuster la profondeur et des moyens de détection d'un mouvement de rotation autour de l'axe horizontal permettant d'ajuster l'inclinaison. Cet agencement simple permet d'obtenir des mesures fiables assurant un meilleur guidage de la tête par rapport à la végétation. De préférence, la tête comprend des moyens de rappel tendant à plaquer le palpeur contre la végétation et à maintenir la surface d'appui dudit palpeur parallèle aux moyens de coupe. Avantageusement, les moyens de détection comprennent deux capteurs susceptibles de mesurer une distance en calculant le temps de réflexion d'une 25 onde, le premier étant destiné à détecter les mouvements de rotation autour de l'axe vertical et le second les mouvements de rotation autour de l'axe horizontal. Ce type de capteur permet d'obtenir des mesures fiables et précises. Selon un mode de réalisation préféré, les moyens de coupe comportent une barre de coupe, un peigne dont les fourches en saillie à l'avant de la barre de coupe permettent de maintenir la végétation en position redressée ainsi qu'éventuellement des moyens de protection empêchant l'accès à la barre de coupe à des éléments d'une certaine grosseur. Selon une autre caractéristique, la tête d'effeuillage comprend des moyens pour éjecter un flux d'air tangent à la végétation à couper, à l'avant des moyens de coupe. Selon un mode de réalisation préféré, elle comprend un caisson dont une des parois forme la surface d'appui du palpeur, disposé à l'avant des moyens 10 de coupe, le caisson comportant une ouverture débouchant au niveau des moyens de coupe. L'invention propose également un dispositif d'effeuillage comportant au moins une tête d'effeuillage telle que précédemment définie. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui va 15 suivre de l'invention, description donnée à titre d'exemple uniquement, en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une représentation schématique du dispositif de l'invention, - les figures 2A et 2B sont des vues schématiques respectivement de dessus et de côté illustrant la cinématique du palpeur par rapport à la tête d'effeuillage, - les figures 3A et 3B sont des vues respectivement de dessus et de côté illustrant un mode de réalisation préféré, - les figures 4A et 4B sont des vues respectivement de dessus et de côté illustrant les moyens de coupe, et - la figure 5 est un schéma illustrant un procédé d'effeuillage plus 25 particulièrement adapté au dispositif de l'invention. Sur la figure 1, on a représenté un dispositif 10 d'effeuillage susceptible d'être équipé d'une motorisation ou relié à un véhicule tel qu'un tracteur ou enjambeur. Ce dispositif comprend un bâti 12 sur lequel sont rapportées une ou plusieurs têtes 14 d'effeuillage comportant chacune des moyens 16 de coupe, un flux d'air étant prévu afin de redresser la végétation à l'avant desdits moyens de coupe. Selon l'invention, la tête 14 est reliée au bâti 12 par l'intermédiaire d'un support 5 de tête 18, une première articulation de type pivotante selon un axe de rotation vertical 20, permettant le réglage selon une première direction appelée profondeur, étant prévue entre le bâti 12 et le support de tête 18, une seconde articulation de type pivotante selon un axe horizontal 22, permettant le réglage selon une orientation angulaire dans un plan vertical appelée inclinaison, étant 10 prévue entre le support de tête 18 et la tête 14. Afin de régler la profondeur, un actionneur 24 est prévu assurant le pivotement autour de l'axe vertical 20. En complément, un actionneur 26 est prévu assurant le pivotement autour de l'axe horizontal 22 afin de régler l'inclinaison. Les actionneurs 24 et 26 peuvent être de toute nature, par exemple sous la forme 15 de vérins pneumatiques ou hydrauliques. Avantageusement, la première articulation comprend un parallélogramme déformable 28 dans un plan horizontal, interposé entre le bâti 12 et le support de tête 18, l'actionneur 24 assurant la rotation d'au moins un côté dudit parallélogramme. Ainsi, la tête 12 conserve la même orientation dans un plan 20 horizontal et l'angle de coupe, l'angle formé par les moyens de coupe et le bâti, est conservé. Cet angle de coupe peut être ajusté en modifiant la longueur d'un côté du parallélogramme 28. Selon un mode de réalisation préféré et illustré par la figure 3A, le parallélogramme 28 comprend deux bras 30 et 32 interposés entre 25 une première platine 34 reliée au bâti 14 et une seconde platine 36 reliée au support de tête 18, la liaison entre le bras 30 et la première platine 34 correspondant à l'axe vertical 20. Pour assurer le réglage en profondeur, l'actionneur est interposé entre le bras 30 et la première platine 34 de manière à faire pivoter ledit bras autour de l'axe vertical 20. Pour régler l'angle de coupe, le point de fixation 38 du second bras 32 sur la première platine 34 peut être déplacé. Selon les variantes, ce réglage peut être manuel ou assisté à l'aide d'un actionneur. En complément, des moyens de réglage en hauteur de la tête peuvent être prévus. Selon un mode de réalisation préféré, la première platine 34 peut se translater le long d'un mât 39 vertical rapporté sur le bâti 12. Selon une caractéristique de l'invention, les actionneurs 24 et 26 assurant le 10 réglage respectivement de la profondeur et de l'inclinaison sont commandés par des moyens d'asservissement assurant le réglage de manière automatique et en temps réel de la tête 14 par rapport à la végétation. Ces moyens d'asservissement sont renseignés par un palpeur 40 monté flottant par rapport à la tête 14, disposé de préférence à l'avant des moyens 16 de coupe et 15 susceptible de prendre appui contre la végétation. b'un point de vue cinématique, comme illustré par les figures 2A et 2B, le palpeur 40 est relié à la tête 14 par l'intermédiaire d'une première articulation de type pivotante autour d'un axe vertical 42 et d'une seconde articulation de type pivotante autour d'un axe horizontal 44. Ainsi, la profondeur est ajustée 20 lorsqu'un mouvement de rotation autour de l'axe vertical 42 est détecté et l'inclinaison est ajustée lorsqu'un mouvement de rotation autour de l'axe 44 est détecté. Selon un mode de réalisation préféré, le palpeur 40 comporte une plaque 46 dont la section en forme de ski est adaptée pour glisser sur la végétation, ladite 25 plaque 46 étant susceptible de pivoter selon l'axe horizontal 44 à l'extrémité d'un bras 48, lui-même monté pivotant selon l'axe vertical 42 par rapport à la tête 14. Des premier et second moyens de rappel 50 et 52 sont prévus tendant à faire pivoter le bras 48 autour de l'axe vertical 42 de manière à maintenir la plaque 46 contre la végétation et sa surface d'appui parallèle aux moyens de coupe 16. Pour détecter le mouvement de rotation autour de l'axe vertical 42, on mesure 5 la distance entre un point de référence lié à la tête 14 et un point lié au bras 48. A cet effet, un premier capteur 54 est rapporté sur la tête 14, de manière décalée par rapport à l'axe vertical 42 et mesure la distance L le séparant d'une surface liée au bras 48. En complément, un second capteur 56 est rapporté sur le bras 48 de manière décalée par rapport à l'axe horizontal 44 et mesure la 10 distance D le séparant d'une surface liée à la plaque 46. Les capteurs 54 et 56 permettent de déterminer une distance en mesurant le temps de réflexion d'une onde et peuvent se présenter sous la forme d'un radar ou d'un sonar par exemple. Ces capteurs seront dans tous les cas sans contact mécanique. En fonction de la qualité d'effeuillage souhaitée, une valeur seuil LO est réglée par l'opérateur. En fonctionnement, lorsque la distance L mesurée par le capteur 54 s'éloigne de la valeur seuil LO, la position de la tête 12, plus précisément sa profondeur, est ajustée de manière à maintenir la distance L mesurée sensiblement égale à LO. En position repos, la plaque 46 est sensiblement parallèle aux moyens de coupe 16, correspondant à une valeur référence DO. En fonctionnement, lorsque la distance b mesurée par le capteur 56 s'éloigne de la valeur référence DO, la position de la tête 12, plus précisément son inclinaison, est ajustée de manière à maintenir la distance b mesurée sensiblement égale à DO. Selon un mode de réalisation préféré et illustré par les figures 4A et 4B, les moyens 16 de coupe comportent une barre de coupe 60 ainsi qu'un peigne 62 dont les fourches en saillie à l'avant de la barre de coupe 60 permettent de maintenir la végétation en position redressée améliorant la coupe. Avantageusement, les moyens 16 de coupe comportent des moyens 64 de protection empêchant l'accès à la barre de coupe à des éléments d'une certaine grosseur. Ainsi, les grappes sont préservées et ne sont pas endommagées par les moyens 16 de coupe. Selon un mode de réalisation, ces moyens 64 de protection 5 se présentent sous la forme d'une pluralité de tiges sensiblement parallèles entre elles dont l'espacement est adapté pour limiter l'accès aux moyens de coupe. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de l'invention peut utiliser des moyens 66 pour générer un flux d'air disposés en amont par rapport 10 aux moyens 16 de coupe selon le sens d'écoulement de l'air, comme illustré sur la figure 5. Ainsi, les éléments coupés tels que les feuilles, brindilles ou autres sont éjectées à l'arrière des moyens de coupe et ne traversent plus les moyens 66 générant le flux d'air. Par conséquent, il est possible de prévoir des moyens 66 sous forme 15 d'un ventilateur à haut rendement, tel qu'un ventilateur à pales doubles formant cage, les éléments coupés ne traversant plus lesdits moyens. Par ailleurs, le fait de pouvoir utiliser un ventilateur à haut rendement permet de prévoir qu'un seul générateur de flux ou ventilateur 66 pour plusieurs têtes d'effeuillage 12, le flux d'air étant acheminé au droit de chaque moyen de coupe 20 grâce à des conduits flexibles 68. Ainsi selon l'invention, l'effeuilleuse 10 peut comprendre un seul générateur de flux d'air 66 et deux têtes 14 montées coulissantes sur deux mâts verticaux 39 rapportés sur le bâti. Avantageusement, le flux d'air généré est sensiblement tangent à la végétation à 25 couper, à l'avant des moyens 16 de coupe. Ainsi, ce flux permet d'agiter la végétation à l'avant des moyens de coupe et/ou de créer un flux d'entraînement, par effet venturi, permettant le redressement de la végétation à l'avant des moyens de coupe. A cet effet, la plaque 46 constitue la paroi d'un caisson 70 dans lequel s'écoule le flux d'air, ledit caisson comportant une ouverture 72 débouchant au niveau des moyens 16 de coupe, le bord arrière de la plaque 46 correspondant à l'un des bords de l'ouverture 72. L'ouverture 72 a de préférence une section fine et allongée de manière à augmenter la vitesse du flux d'air au niveau des moyens de coupe afin d'accroître l'agitation de la végétation et le flux d'entraînement par effet venturi. Pour ne pas perturber les mesures, le conduit flexible 68 acheminant l'air depuis 10 le générateur de flux 66 jusqu'au caisson 70 comprend une première partie 74 s'étendant depuis le générateur de flux 66 jusqu'à un collier 76 relié à la tête 14 et une seconde partie 78 s'étendant depuis ledit collier 76 jusqu'à un orifice 80 ménagé dans une paroi du caisson 70. Le mouvement relatif entre la tête 14 et la plaque 46 étant relativement faible, le mouvement de la seconde partie 78 15 du conduit est lui même très faible si bien qu'il n'engendre que de très faibles perturbations des mesures. Enfin, à l'arrière, un conduit 82 en forme de tuyère est prévu en aval des moyens 16 de coupe assurant le guidage du flux d'air d'éjection et des éléments coupés. REVENDICATIONS 1. Tête d'effeuillage équipée de moyens (16) de coupe et positionnée de manière automatique par rapport à la végétation selon une direction appelée profondeur et selon une orientation angulaire dans un plan vertical appelée inclinaison, caractérisée en ce qu'elle comprend un palpeur (40) relié à la tête 5 (14) par l'intermédiaire d'une première articulation de type pivotante autour d'un axe vertical (42) et d'une seconde articulation de type pivotante autour d'un axe horizontal (44), ainsi que des moyens (54) de détection d'un mouvement de rotation autour de l'axe vertical (42) permettant d'ajuster la profondeur et des moyens (56) de détection d'un mouvement de rotation autour de l'axe 10 horizontal (44) permettant d'ajuster l'inclinaison. 2. Tête d'effeuillage selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de rappel (50, 52) tendant à plaquer le palpeur (40) contre la végétation et à maintenir la surface d'appui dudit palpeur parallèle aux moyens (16) de coupe. 3. Tête d'effeuillage selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens (54, 56) de détection comprennent deux capteurs susceptibles de mesurer une distance en calculant le temps de réflexion d'une onde, le premier étant destiné à détecter les mouvements de rotation autour de l'axe vertical (42) et le second les mouvements de rotation autour de l'axe horizontal (44). 4. Tête d'effeuillage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que le palpeur (40) comprend une plaque (46) à section en forme de ski, adaptée pour prendre appui et glisser sur la végétation. 5. Tête d'effeuillage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que les moyens (16) de coupe comportent une barre de coupe (60) ainsi qu'un peigne (62) dont les fourches en saillie à l'avant de la barre de coupe (60) permettent de maintenir la végétation en position redressée. 6. Tête d'effeuillage selon la revendication 5, caractérisée en ce que les moyens (16) de coupe comportent des moyens (64) de protection empêchant l'accès à la barre de coupe (60) à des éléments d'une certaine grosseur. 7. Tête d'effeuillage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens pour éjecter un flux d'air tangent à la végétation à couper, à l'avant des moyens (16) de coupe. 8. Tête d'effeuillage selon la revendication 7, caractérisée en ce qu'elle 10 comprend un caisson (70) dont une des parois forme la surface d'appui du palpeur (40), disposé à l'avant des moyens (16) de coupe, le caisson (70) comportant une ouverture (72) débouchant au niveau des moyens (16) de coupe. 9. Tête d'effeuillage selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en qu'elle comprend un conduit (82) en forme de tuyère en aval 15 des moyens (16) de coupe assurant le guidage du flux d'air d'éjection et des éléments coupés. 10. Dispositif d'effeuillage comportant au moins une tête d'effeuillage selon l'une quelconque des revendications 1 à 9. 11. Dispositif d'effeuillage selon la revendication 10, caractérisé en ce que 20 la tête (14) est reliée à un bâti (12) par l'intermédiaire d'un support de tête (18), une première articulation de type pivotante selon un axe de rotation vertical (20) assurant le réglage de la profondeur étant prévue entre le bâti (12) et le support de tête (18), une seconde articulation de type pivotante selon un axe horizontal (22) assurant le réglage de l'inclinaison étant prévue entre le 25 support de tête (18) et la tête (14). 12. Dispositif d'effeuillage selon la revendication 11, caractérisé en ce que la première articulation comprend un parallélogramme déformable (28) dans un plan horizontal, interposé entre le bâti (12) et le support de tête (18). 13. Dispositif d'effeuillage selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour ajuster l'angle de coupe, I'angle formé par les moyens de coupe et le bâti. 14. Dispositif d'effeuillage selon l'une quelconque des revendications 10 à 5 13, caractérisé en ce qu'il comprend un générateur (66) de flux d'air disposé à amont des moyens (16) de coupe selon le sens d'écoulement du flux. 15. Dispositif d'effeuillage selon la revendication 14, comportant au moins une tête d'effeuillage selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend un conduit flexible (68) acheminant l'air depuis le générateur de flux (66) 10 jusqu'au caisson (70) de la tête et comportant une première partie (74) s'étendant depuis le générateur de flux (66) jusqu'à un collier (76) relié à la tête (14) et une seconde partie (78) s'étendant depuis ledit collier (76) jusqu'au caisson (70).