FR 2851627 A1 20040827 FR 0302120 A 20030220 i L'invention concerne un dispositif de transmission de couple en 5 particulier pour véhicule automobile, du type comprenant au moins un embrayage monté entre un arbre moteur et un arbre mené, tel par exemple que l'arbre d'entrée d'une boîte de vitesses, et des moyens d'actionnement de l'embrayage comprenant un vérin hydraulique Dans un dispositif de ce type, les moyens d'actionnement de 10 l'embrayage peuvent être commandés en déplacement ou en pression de liquide hydraulique. La commande en pression est a priori plus simple car il suffit de moduler la pression hydraulique d'alimentation du vérin pour moduler le fonctionnement, c'est-à-dire le serrage, de l'embrayage. Toutefois, des difficultés peuvent être rencontrées au début de 15 l'actionnement car la commande de l'embrayage à partir d'une pression hydraulique nulle n'est pas linéaire en raison du rattrapage du jeu et des courses mortes et de la mise en contrainte du dispositif. Il est donc difficile de réaliser une commande fine et progressive du début de l'actionnement de l'embrayage dans ces conditions. L'invention a notamment pour but d'apporter une solution simple, efficace et économique à ce problème. Elle propose à cet effet un dispositif de transmission de couple pour véhicule automobile, comprenant au moins un embrayage monté entre un arbre moteur et un arbre mené tel par exemple qu'un arbre d'entrée d'une 25 boîte de vitesses, et des moyens d'actionnement de l'embrayage comprenant un vérin hydraulique, caractérisé en ce que les moyens de l'actionnement de l'embrayage sont commandés en pression hydraulique et en ce que le dispositif comprend des moyens de compensation de pression agissant sur lesdits moyens d'actionnement pour s'opposer à 30 l'actionnement de l'embrayage à partir d'une position de repos quand la pression de commande du vérin hydraulique est inférieure à une valeur seuil prédéterminée. Dans le dispositif selon l'invention, l'augmentation de la pression de commande du vérin hydraulique à partir d'une valeur nulle n'a aucun effet sur les moyens d'actionnement de l'embrayage, mais permet d'annuler les 5 jeux et de rattraper les courses mortes, ainsi que de mettre le dispositif en contrainte. Dès que la pression de commande du vérin hydraulique est supérieure à la valeur seuil précitée, l'actionnement de l'embrayage commence et il est alors possible de commander progressivement et de façon très fine le fonctionnement de l'embrayage par une variation 10 correspondante de la pression de commande, la loi de commande de l'embrayage étant alors à peu près linéaire. De préférence, le vérin agit sur l'embrayage par l'intermédiaire d'une butée d'embrayage ou de moyens mécaniques de transformation de mouvement comprenant une butée d'embrayage. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens de compensation de pression sont des moyens élastiques. Cela permet notamment de réaliser cette compensation de pression de façon particulièrement simple et économique. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, les moyens de 20 compensation comprennent un ressort porté par le vérin précité et s'opposant à l'action de ce vérin sur l'embrayage. Avantageusement, ce ressort est monté entre le cylindre et le piston du vérin hydraulique et s'oppose au déplacement du piston dans le cylindre par la pression de commande, tant que celle-ci reste inférieure à la valeur 25 seuil précitée. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, l'embrayage comprend un diaphragme annulaire d'un type classique, qui agit sur le piston du vérin et qui forme lesdits moyens de compensation de pression. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, l'embrayage 30 comprend un plateau de pression coopérant avec un disque de friction, et des moyens à ressort de rappel du plateau de pression dans une position de repos ou position inactive, ces moyens à ressort faisant partie des moyens précités de compensation de pression. Ces moyens à ressort comprennent par exemple une rondelle Belleville montée e ntre le plateau de pression et un élément fixe tel par 5 exemple que le couvercle de l'embrayage ou bien des languettes circonférencielles ou tangentielles élastiquement déformables de rappel du plateau de pression dans une position de repos ou position inactive. Avantageusement, lorsque les moyens de compensation de pression sont formés par un diaphragme annulaire ou par une rondelle Belleville, la 10 courbe de charge du diaphragme annulaire ou de la rondelle Belleville est peu ensellée. L'effort développé par ce diaphragme annulaire ou cette rondelle Belleville ou par les autres moyens de compensation de pression est de préférence continment croissant avec la course du piston du vérin depuis la position de repos de l'embrayage. Selon une autre caractéristique de l'invention, ce dispositif comprend des moyens de détection du déplacement du piston du vérin hydraulique précité, ces moyens de détection étant par exemple du type inductif et comprenant une bobine portée par le cylindre du vérin et un élément inductif porté par le piston du vérin ainsi que des moyens de mesure d'un 20 courant électrique passant dans la bobine. Ces moyens permettent de suivre le déplacement du piston du vérin hydraulique résultant des variations de la pression hydraulique de commande de ce vérin. Dans une forme de réalisation particulière de l'invention, le vérin est 25 annulaire et comprend deux parois cylindriques coaxiales de diamètre différent qui s'étendent autour de l'arbre mené et entre lesquelles est monté le piston du vérin, ce piston étant guidé en translation sur la paroi cylindrique interne du vérin et étant avantageusement prolongé axialement par un élément rapporté guidé sur cette paroi cylindrique interne et 30 comportant des joints d'étanchéité qui sont montés sur cet élément rapport ou entre celui-ci et le piston. Les joints d'étanchéité sont du type en U ou à lèvres pour réaliser une étanchéité dynamique. Selon encore une autre caractéristique du dispositif selon l'invention, un palier formant butée axiale de reprise d'effort est monté sur le vérin, entre celui-ci et un couvercle de l'embrayage précité. Ainsi, les efforts d'actionnement de l'embrayage résultant de la commande du vérin hydraulique ne sont plus transmis à l'arbre moteur et à ses paliers, mais sont supportés par le palier monté sur le vérin hydraulique et sur lequel s'appuie le couvercle d'embrayage. Dans une forme particulièrement intéressante de l'invention, le dispositif comprend deux embrayages montés en parallèle entre un volant d'inertie entraîné en rotation par l'arbre moteur et deux arbres menés coaxiaux formant les arbres d'entrée d'une boîte de vitesses robotisée, les deux embrayages étant du type précité et étant actionnés par des vérins 15 hydrauliques commandés en pression, le dispositif comprenant des moyens de compensation de pression du type précité qui sont associés à chaque embrayage et à chaque vérin de commande. Le volant d'inertie précité est avantageusement un volant flexible. Dans une variante, le dispositif comprend un double volant 20 amortisseur dont le volant d'inertie primaire est solidaire de l'arbre moteur et dont le volant secondaire est le volant d'inertie précité relié par les embrayages aux arbres menés. Dans ce cas, le volant d'inertie primaire peut être flexible. Les deux vérins hydrauliques de commande des deux embrayages 25 peuvent être coaxiaux et agencés l'un à l'intérieur de l'autre autour des arbres menés. Ils forment avantageusement dans ce cas un ensemble unitaire monté flottant ou centré sur le carter de la boîte de vitesses. Dans une variante de réalisation, ces deux vérins peuvent comprendre un premier vérin annulaire traversé axialement par les arbres 30 menés et comportant une bride annulaire qui supporte un second vérin parallèle au premier vérin et une fourchette articulée au moyen d'une rotule sur la bride annulaire, cette fourchette étant associée au piston du second vérin et agissant sur des moyens d'actionnement de l'un des deux embrayages. Les embrayages peuvent quant à eux être du type comportant deux 5 plateaux de pression et deux plateaux de réaction, le plateau de pression d'un embrayage étant par exemple en appui dans sa position de repos sur le plateau de réaction de l'autre embrayage, ou bien ces embrayages peuvent comprendre un unique plateau de réaction qui est commun aux deux embrayages et deux plateaux de pression qui sont disposés de part et 10 d'autre du plateau de réaction. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite à titre d'exemple en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique partielle en coupe axiale du dispositif selon l'invention; - la figure 2 est une demi-vue schématique en coupe axiale d'une variante de réalisation de ce dispositif; - I a figure 3 est une vue schématique p artielle en coupe axiale, à 20 plus grande échelle, d'une autre variante de réalisation du dispositif selon l'invention - la figure 4 est une vue schématique partielle en coupe axiale d'encore une autre variante de réalisation du dispositif selon l'invention; - la figure 5 est une vue schématique partielle en coupe axiale 25 représentant des moyens de détection des déplacements des pistons des vérins hydrauliques des embrayages; - la figure 6 est une vue schématique en coupe axiale d'une autre variante de réalisation du dispositif selon l'invention. On se réfère d'abord à la figure 1, dans laquelle la référence 10 30 désigne l'extrémité d'un arbre moteur, qui est ici le vilebrequin d'un moteur à combustion interne de véhicule automobile et sur lequel un volant d'inertie primaire 11 est fixé au moyen de vis 12. Le volant d'inertie primaire 11 comprend une tôle annulaire flexible 14 dont la partie radialement interne est fixée sur l'arbre 10 par les vis 12 et dont la partie radialement externe comprend un rebord cylindrique 16 s'étendant dans le sens opposé à l'arbre 10 et portant une couronne de démarreur 18. La partie radialement externe de la tôle annulaire 14 est solidaire d'un élément d'entrée d'un amortisseur de torsion 20, cet élément d'entrée étant formé de deux rondelles de guidage parallèles 22 comportant des fenêtres dans lesquelles sont logés des ressorts à spires 24 à disposition 10 circonférencielle autour de l'axe de rotation 26 du dispositif, ces ressorts coopérant avec un élément de sortie 28 de l'amortisseur de torsion qui est constitué par un voile annulaire dont la périphérie interne 30 est centrée et guidée en rotation au moyen d'un palier lisse 32 sur une pièce intermédiaire 34 centrée sur l'arbre moteur 10. La périphérie radialement externe du voile annulaire 28 est solidaire d'un plateau annulaire radial 36 qui fait partie d'un volant d'inertie secondaire et qui forme un plateau de réaction d'un premier embrayage El permettant de relier sélectivement l'arbre moteur 10 à un premier arbre mené 38 qui est un arbre d'entrée d'une boîte de vitesses mécanique 20 robotisée. Le premier embrayage El comprend un disque de friction 40 fixé à un moyeu 42 solidaire en rotation d'une extrémité de l'arbre mené 38, le disque 40 portant des garnitures de friction 44 destinées à être serrées entre le plateau de réaction 36 et un plateau de pression 46 sous 25 commande d'un actionneur comportant un premier vérin hydraulique 48 qui est de forme annulaire et s'étend axialement autour du premier arbre mené 38, ce vérin 48 agissant sur le plateau de pression 46 par l'intermédiaire d'une butée d'embrayage, d'un diaphragme annulaire 50 et de poussoirs 52 qui sont orientés parallèlement à l'axe de rotation 26. Le diaphragme annulaire 50 est monté sur un couvercle d'embrayage 54 qui s'étend à l'intérieur du rebord cylindrique 16 du volant d'inertie primaire et qui est fixé par des vis sur le plateau de réaction 36 du premier embrayage El. Le diaphragme annulaire 50 comprend une partie annulaire radialement externe 56 formant rondelle Belleville qui est calée sur le 5 couvercle 54 au moyen d'un anneau autobloquant 58 et qui comprend des doigts radiaux 60 s'étendant vers l'axe de rotation et venant en appui à leur extrémité sur la butée d'embrayage 62 précitée qui est fixée au piston 64 du vérin 48. La butée 62 comprend un moyen d'auto centrage par rapport au 10 piston du vérin. En raison du centrage de l'actionneur sur le vérin, le jeu radial du moyen d'auto centrage peut être réduit (inférieur à 0,5 mm) voire annulé. De préférence, pour réduire l'encombrement axial du dispositif, les extrémités radialement internes des doigts 60 sont appliquées, non pas sur 15 l'extrémité avant de la butée d'embrayage 62, mais sur une rondelle 66 qui est fixée à l'arrière de la butée 62, c'est-à-dire du côté opposé à l'arbre moteur 10. Les doigts radiaux 60 du diaphragme annulaire 50 sont en appui, par l'intermédiaire d'un jonc 68, sur des pattes 72 des poussoirs 52 du plateau 20 de pression 46, et s'étendent entre ces pattes 72 et d'autres pattes 70 des poussoirs 52. Ainsi, quand le vérin 48 est alimenté en liquide sous pression, son piston 64 est déplacé vers l'avant et pousse la butée 62 qui, par la rondelle 66, pousse vers l'avant les doigts radiaux 60 du diaphragme annulaire 50 jusque dans la position représentée en pointillés, cette 25 poussée étant transmise par les poussoirs 52 au plateau de pression 46 qui serre les garnitures de friction 44 sur le plateau de réaction 36 pour la transmission d'un couple de l'arbre moteur 10 à l'arbre mené 38 par l'intermédiaire du disque de friction 40 et du moyeu 42. Quand on fait chuter la pression de commande du vérin 48, les 30 doigts radiaux 60 du diaphragme 50 repoussent le piston 64 vers la droite sur le dessin et le ramènent dans la position représentée en trait plein, ce mouvement de retour étant transmis par le jonc annulaire 68 et les pattes 70 aux poussoirs 52 qui ramènent le plateau de pression 46 dans la position représentée o l'embrayage El est ouvert. De façon classique, le plateau de pression 46 peut être relié au couvercle d'embrayage 54 par des 5 langues élastiques circonférencielles ou tangentielles de rappel du plateau 46 dans la position représentée. On notera que le diaphragme annulaire 50 coopère avec deux moyens d 'appui c irconférenciels, s ur u ne n ervure du couvercle 54 e t sur l'anneau autobloquant 58 respectivement, et avec deux moyens d'appui 10 circonférenciels sur le plateau de pression 46 de l'embrayage, ces moyens d'appui étant formés par les pattes 70 et 72 et par le jonc 68. Un deuxième embrayage E2 est logé à l'intérieur du couvercle d'embrayage 54, et comprend un plateau de réaction 80 solidaire du couvercle 54 et formant butée définissant une position de repos du plateau 15 de pression 46 du premier embrayage El, le deuxième embrayage E2 comprenant également un disque de friction 82 et un plateau de pression 84 associé à un diaphragme annulaire 86, le disque de friction 82 étant fixé à sa périphérie interne sur un moyeu 88 solidaire en rotation d'un second arbre mené 90 qui est tubulaire et coaxial au premier arbre mené 38 et qui 20 s'étend autour de celui-ci pour former un second arbre d'entrée de la boîte de vitesses robotisée. La partie radialement externe du disque de friction 82 porte des garnitures de friction 92 qui sont serrées par le plateau de pression 84 sur le plateau de réaction 80 du deuxième embrayage E2 quand le plateau de 25 pression 84 est poussé vers l'avant par le diaphragme annulaire 86. Les poussoirs 52 du plateau de pression 46 s'étendent radialement à l'extérieur du plateau de pression 84 et du disque de friction 82 et passent à travers des ouvertures ou des échancrures du plateau de réaction 80 pour atteindre le plateau de pression 46. Le diaphragme annulaire 86 comprend une partie annulaire radialement externe 94 qui est en appui sur un jonc 96 porté par des pattes 98 du couvercle 54, et des doigts radiaux 100 s'étendant vers l'axe de rotation et venant en appui sur une butée d'embrayage 102 fixée à l'extrémité d'un piston 104 d'un vérin hydraulique 106 qui est coaxial au premier vérin hydraulique 48 et qui s'étend à l'intérieur de celui-ci entre le 5 piston 64 et le second arbre mené 90. Le jonc 96 forme un pivot du diaphragme sur le couvercle, et ce pivot peut être réalisé en un acier de dureté choisie. De préférence, le diaphragme 86 est monté comme le diaphragme 50 avec un double appui circonférenciel sur le couvercle 54 et sur le plateau de pression, respectivement. Les vérins 48 et 106 forment un ensemble unitaire qui est centré sur le carter 108 de la boîte de vitesse robotisée au moyen d'une bague 110 comme représenté. Le cylindre du vérin 48 porte un palier 112 de guidage en rotation de l'extrémité arrière 114 du couvercle d'embrayage 54, ce palier 112 formant une butée de retenue axiale du couvercle 54 et de 15 reprise des efforts qui sont appliqués aux embrayages par les vérins 48 et 106. Le palier est formé par un roulement monté serré sur l'extrémité 114 du couvercle et sur le corps du vérin. Pour répartir la pression de serrage et compenser des défauts de circularité du serrage de la bague extérieure du 20 roulement, l'extrémité 114 du couvercle est cylindrique et comprend des fentes longitudinales qui lui confèrent une petite élasticité radiale. Pour le serrage de la bague intérieure du roulement, on peut avantageusement utiliser une bague métallique surmoulée sur la bague intérieure du roulement. Des moyens 116 de rattrapage automatique d'usure des garnitures de friction 92 sont montés sur le plateau de pression 84 du deuxième embrayage E2 entre ce plateau de pression et les doigts radiaux 100 du diaphragme annulaire 86. Dans ce dispositif, le volant d'inertie primaire est formé de la tôle 30 annulaire flexible 14 et des éléments solidaires de cette tôle annulaire, à savoir le rebord cylindrique 16, la couronne de démarreur 18 et les éléments d'entrée 22 de l'amortisseur de torsion 20, tandis que le volant d'inertie secondaire comprend le plateau de réaction 36 du premier embrayage, le couvercle d'embrayage 54 et les éléments portés par ce couvercle, à savoir le plateau de pression 46 du premier embrayage, le 5 plateau de réaction 80 du second embrayage et son plateau de pression ainsi que le dispositif 116 de rattrapage automatique d'usure et des diaphragmes annulaires 50 et 86. Des moyens de solidarisation en rotation des deux volants d'inertie sont agencés radialement à l'extérieur du volant secondaire et du couvercle 10 d'embrayage 54, autour du plateau de pression 84 du second embrayage et comprennent un disque 118 porté par l'extrémité arrière du rebord cylindrique 16 du volant d'inertie primaire et deux disques 120 portés par le couvercle d'embrayage 54, les disques 120 étant eux-mêmes en appui sur une butée arrière 122 solidaire du couvercle d'embrayage 54 et sur une 15 butée avant 124 formée par des pattes radiales orientées vers l'extérieur des poussoirs 52 du plateau de pression 46 du premier embrayage El. Le disque 18 est par exemple en matière plastique chargée de fibres de verre et les deux disques de serrage 120 sont coulissants axialement sur le couvercle d'embrayage 54 et sont solidarisés en rotation avec lui par 20 des dentures internes en prise avec une denture externe du couvercle 54. Ces moyens de solidarisation des deux volants d'inertie sont actifs dans la position représentée aux dessins, qui est une position de repos de l'actionneur formé par le vérin 48, et solidarisent en rotation les deux volants d'inertie dans cette position de repos o le premier embrayage El 25 est ouvert. Le dispositif selon l'invention comprend également des moyens de compensation de pression qui sont associés aux vérins 48 et 106 pour s'opposer à l'actionnement des embrayages El et E2 par ces vérins tant que la pression de commande de ces vérins n'atteint pas une valeur seuil 30 prédéterminée, qui est par exemple de l'ordre de 10 bars (1 MPa). La pression de service de chaque vérin 48, 106 est par exemple il comprise e ntre 1 0 et 3 0 bars (1 et 3 MPa) et peut atteindre 60 bars e n pointe (6 MPa). Les pressions de commande inférieures à la pression de seuil p ermettent u n r attrapage d es c ourses mortes a insi q ue d es jeux et une mise en contrainte des moyens d'actionnement des embrayages de 5 sorte que le début du serrage de chaque embrayage peut être commandé de façon progressive, précise et sensiblement linéaire lorsque la pression de commande des vérins devient supérieure à la pression de seuil précitée. Dans le mode de réalisation représenté en figure 1, ces moyens de compensation de pression sont constitués par les diaphragmes annulaires 10 50, 86 qui sont portés par le couvercle d'embrayage 54 et qui sont montés entre les butées d'embrayage 62, 102 et les plateaux de pression 46 et 84 des embrayages, le diaphragme annulaire 50 agissant sur le plateau de pression 46 du premier embrayage El par l'intermédiaire des poussoirs 52. Dans la position de repos représentée en figure 1, la force appliquée 15 par les extrémités radialement internes des doigts 60, 100 des diaphragmes annulaires sur les butées d'embrayage 62, 102 est déterminée pour équilibrer une pression de commande des vérins 48, 106 d'environ 10 bars (1 MPa). Pour réaliser l'appui des doigts 60, 100 sur les butées 62, 102, les 20 diaphragmes 50, 86 sont en appui sur les anneaux autobloquants 58. Quand la pression de commande de l'un des vérins devient supérieure à cette valeur seuil, le piston 64, 104 du vérin équilibre la force d'appui du diaphragme 50, 86 sur sa butée arrière 68, 70 après un fléchissement des doigts 60, 100 mis en contrainte et un déplacement vers 25 l'avant. Au-delà du point d'équilibre, ce déplacement est t ransmis p ar I e diaphragme annulaire 50, et les poussoirs 52 ou par le diaphragme 86 au plateau de pression 46, 84 de l'embrayage concerné. Cela permet de serrer très progressivement l'embrayage et de contrôler son serrage de façon précise. Il faut pour cela que la courbe de charge du diaphragme 30 annulaire 50, 100 soit très peu ensellée de façon à ce que la force exercée par ce diaphragme sur la butée de débrayage correspondante 62, 102 ne diminue pas au cours du déplacement de la butée de débrayage vers l'avant. Il est préférable que la force exercée par le diaphragme sur la butée d'embrayage soit continment croissante pour éviter tout risque de déplacement brutal de la butée de débrayage vers l'avant jusqu'en fin de 5 course (ce qui se produirait si la courbe de charge du diaphragme annulaire était ensellée et si la force appliquée par ce diaphragme sur la butée de débrayage diminuait avec la course de la butée vers l'avant). Par ailleurs, cette force s'ajoute à la force de serrage de la friction pour définir la pression à exercer sur la butée. On cherchera donc à la 10 minimiser. La courbe effort / déplacement du diaphragme comporte alors un "plateau" de force constante ou faiblement croissante sur toute la course de déplacement comprenant la course d'usure de la friction. De préférence, cette variation d'effort est inférieure à 100%. En variante, les moyens de compensation de pression peuvent 15 comprendre des moyens élastiques du type de rondelle Belleville ou analogue interposés entre le plateau de pression 46, 84 de l'embrayage concerné et un support tel que le couvercle d'embrayage 54 pour exercer une force de rappel sur le plateau de pression et solliciter en permanence vers la position de repos représentée en figure 1. Ces moyens élastiques 20 peuvent être dimensionnés pour exercer sur la butée de débrayage 62, 102 correspondante une force s'opposant à son déplacement vers l'avant tant que la pression de commande du vérin 48, 106 ne dépasse pas la valeur seuil précitée. La force de compensation de pression fournie par ces moyens 25 élastiques peut en variante s'ajouter à celle appliquée par le diaphragme annulaire 50, 100 sur la butée d'embrayage pour équilibrer la force développée par la pression de seuil précitée. Les moyens classiques de rappel d'un plateau de pression en position d'ouverture, qui comprennent en général des languettes 30 tangentielles ou circonférencielles élastiquement déformables reliant le plateau de pression au couvercle d'embrayage, peuvent également contribuer à l'établissement de la force de compensation de pression qui est appliquée à la butée de débrayage. Par ailleurs et comme représenté en figure 1, des ressorts de précharge 126, 128 respectivement, peuvent être montés sur les vérins 48, 5 106 autour des pistons 64, 104 pour solliciter constamment les pistons 64, 104 vers l'avant et maintenir les butées d'embrayage 62, 102 en appui sur les extrémités des doigts radiaux 60, 100 des diaphragmes annulaires des embrayages. Comme déjà indiqué pour réduire l'encombrement axial du dispositif, 10 les extrémités des doigts radiaux 60 du diaphragme annulaire 50 sont en appui sur une rondelle 66 s'étendant à l'arrière d e I a butée d'embrayage 62. Toujours dans le but de réduire l'encombrement axial, les pistons 64, 104 sont guidés en translation axiale par leur surface cylindrique interne sur une paroi cylindrique interne du cylindre du vérin correspondant. La surface 15 cylindrique interne de chaque piston 64, 104 doit avoir une valeur minimale pour que le piston soit correctement guidé en translation. Pour cela, on peut ajouter une pièce ou bague cylindrique 130, 132 à l'extrémité arrière de chaque piston 64, 104, cette pièce cylindrique 130,132 étant solidarisée avec le piston par exemple par soudure aux ultrasons et portant 20 uniquementsurla paroi cylindrique interne du cylindre correspondant du vérin. Des joints 134 d'étanchéité dynamique, par exemple du type en U ou à lèvres, sont montés à l'extrémité arrière des pistons 64, 104, par exemple sur la pièce cylindrique rapportée 130, 132 ou à la jonction de l'extrémité arrière du piston et de cette pièce rapportée 130, 132. 25 Le fonctionnement de ce dispositif est le suivant: En position de repos, les deux embrayages El et E2 sont ouverts, et le dispositif est dans la position représentée en figure 1. Pour le démarrage du moteur à combustion interne du véhicule, les vérins 48,106 ne sont pas alimentés ou sont alimentés par une pression hydraulique inférieure à la 30 pression de seuil, de sorte que les deux embrayages El et E2 restent complètement ouverts. Les volants d'inertie primaire et secondaire sont solidarisés en rotation par le serrage du disque 118 entre les disques 120 ce qui permet de passer par la fréquence de résonance du double volant amortisseur (qui correspond à une vitesse de rotation inférieure au régime de ralenti du moteur) sans risque d'oscillation de grande amplitude du 5 volant secondaire et de détérioration ou de destruction de la transmission. Après démarrage du moteur à combustion interne, l'alimentation du vérin 48 par une pression supérieure à la valeur seuil précitée permet d'abord de désolidariser en rotation les deux volants d'inertie, puis de fermer l'embrayage El de façon progressive et linéaire par exemple pour un 10 démarrage lent du véhicule. Ensuite, au cours du déplacement du véhicule, les volants d'inertie restent désolidarisés en rotation, la pression d'alimentation du vérin 48 restant toujours au moins égale à la pression de seuil quel que soit l'état fermé ou ouvert de l'embrayage El. A l'arrêt du moteur, les embrayages El et E2 sont ouverts et la pression d'alimentation 48 est réduite au-dessous de la pression de seuil pour provoquer la solidarisation en rotation des deux volants d'inertie et éviter les problèmes au passage par la fréquence de résonance du double volant amortisseur. Dans la variante de réalisation représentée schématiquement en figure 2, le dispositif selon l'invention comprend un volant d'inertie unique comprenant une tôle annulaire flexible 14 fixée à sa périphérie radialement interne par des vis 12 sur l'arbre moteur 10 et portant à sa périphérie radialement externe une masse annulaire d'inertie 142 formant le plateau 25 de réaction de deux embrayages El et E2 qui sont disposés de part et d'autre de cette masse annulaire 142, l'embrayage El étant situé entre cette masse annulaire 142 et la tôle annulaire flexible 14 et l'embrayage E2 étant situé du côté opposé de cette masse annulaire 142 c'est-à-dire vers l'arrière du dispositif. L'embrayage El comprend un plateau de pression 144 et un disque de friction 146 logés entre la masse annulaire 142 et la tôle annulaire flexible 14, le disque de friction 146 étant porté par une rondelle de guidage 148 d'un amortisseur de torsion 150 dont l'élément de sortie est formé d'un voile annulaire 152 fixé à sa périphérie interne sur un moyeu 154 solidaire en rotation de l'extrémité d'un premier arbre mené 38. L'embrayage E2 comprend un plateau de pression 156 et un disque de friction 158 qui sont logés avec un diaphragme annulaire 160 à l'arrière de la masse annulaire 142, entre celle-ci et un couvercle d'embrayage 162 solidaire de la masse annulaire 142. L'extrémité arrière du couvercle d'embrayage 162 est reliée par un double roulement 164 formant butée 10 axiale de reprise d'effort à un module 166 comprenant les vérins précités 48, 106 de commande des deux embrayages. Le diaphragme annulaire 168 agissant sur le plateau de pression 144 du premier embrayage El s'étend à l'extérieur du couvercle d'embrayage 162 à l'arrière de celui-ci et prend appui d'une part sur le couvercle d'embrayage 162 et d'autre part sur 15 une jupe 170 reliée au plateau de pression 144 par des poussoirs 172 qui s'étendent autour du second embrayage E2 et qui traversent la masse annulaire 142 ces poussoirs agissant en traction sur le plateau et étant fixés par soudure sur une rondelle fixée au plateau.. Le module 166 d'actionnement des embrayages comporte des 20 butées d'embrayage 62, 102 comme déjà décrit, qui sont appliquées sur les extrémités libres des doigts radiaux des diaphragmes annulaires 168, respectivement. Le disque de friction 158 de l'embrayage E2 est relié par un autre amortisseur de torsion 174 du même type que l'amortisseur de torsion 150 25 déjà décrit, à un moyeu 176 solidaire en rotation de l'extrémité du second arbre mené 90. Comme dans le mode de réalisation précédent, des moyens de compensation de pression sont prévus pour exercer sur les butées de débrayage 62, 102 des forces axiales s'opposant au déplacement vers 30 l'avant des pistons des vérins 48, 106 tant que ces vérins ne sont pas alimentés par u ne p ression d e commande supérieure à u ne pression de seuil prédéterminée. Ces moyens de compensation de pression peuvent être constitués par les diaphragmes annulaires 160, 168 ou par les autres moyens décrits en référence à la figure 1. Comme dans le mode de réalisation précédent, les deux embrayages El et E2 sont ouverts dans la position de repos représentée aux dessins. Par a illeurs, l e m odule 166 f ormé par les deux vérins 48, 106 est monté par enfichage axial sur le carter 108 de la boîte de vitesses, cet 10 enfichage axial opéré par translation parallèlement à l'axe de rotation établissant une connexion entre les chambres des vérins et des conduits d'alimentation en liquide hydraulique sous pression qui sont formés dans le carter 108. Dans cette réalisation, le module 166 est porté par le couvercle 15 d'embrayage. En variante, seul l'un des deux vérins peut être connecté par enfichage axial sur le carter 1 08 à d es m oyens d 'alimentation e n liquide sous pression. Le fonctionnement de ce dispositif est pour l'essentiel identique à celui du dispositif de la figure 1 en ce qui concerne la commande des 20 embrayages El et E2. Dans la variante de réalisation représentée partiellement en figure 3, on retrouve certains composants des dispositifs des figures 1 et 2, mais les moyens de compensation de pression sont ici formés par d es ressorts à spires 180 qui sont montés autour des pistons 64, 104 des vérins 48, 106 25 entre des pattes arrière 182 solidaires des pistons des vérins et des pattes avant 184 solidaires des cylindres des vérins. Pour le reste, on retrouve la structure déjà décrite et représentée, à l'exception du fait que chaque embrayage El est muni d'un dispositif 186 de rattrapage automatique d'usure, alors que seul l'embrayage E2 du 30 dispositif de la figure 2 en était équipé. En outre, les deux diaphragmes annulaires de commande des embrayages sont à l'intérieur du couvercle d'embrayage 162 qui, à son extrémité arrière, est monté sur le module 166 formé par les deux vérins au moyen d'un double roulement 164. Dans la variante de réalisation de la figure 4, on retrouve 5 sensiblement la structure déjà décrite en référence à la figure 1, à l'exception des joints d'étanchéité montés sur les pistons 64 et 104 de vérins 48 et 106, ces joints étant des joints composites comprenant une bague en matière plastique 190 montée sur un joint torique 192. Dans la variante de réalisation de la figure 5, les vérins 48, 106 du 10 module d'actionnement des deux embrayages sont équipés de capteurs de suivi du déplacement des pistons 64, 104, ces capteurs étant du type inductif et comprenant chacun une bobine 194 montée sur la paroi cylindrique radialement i nterne d u cylindre du vérin correspondant, et u n anneau conducteur 196 qui est porté par le piston 64, 104 correspondant et 15 qui entoure la bobine associée 194, cet anneau étant déplaçable en translation avec le piston du vérin sensiblement d'une extrémité à l'autre de la bobine lors de l'actionnement des embrayages. Chaque bobine 194 est alimentée en tension électrique par des conducteurs 198. Une analyse par un calculateur de la réponse à un signal 20 envoyé permet de suivre le déplacement axial du piston. Le capteur de déplacement du piston permet de déterminer une position du piston pour laquelle les volants d'inertie ne sont plus solidarisés en rotation et l'embrayage est encore ouvert, la pression de commande du vérin étant faiblement supérieure à la valeur seuil précitée. En pratique, le système de commande du moteur du véhicule mesure les positions du piston qui correspondent respectivement à un état initial o les volants sont solidarisés en rotation et au point de léchage de l'embrayage (début du serrage) puis détermine une position intermédiaire du piston pour laquelle les volants ne sont plus solidaires et l'embrayage 30 est complètement ouvert. Cela évite de déterminer cette position intermédiaire à partir de la pression de commande, ce qui serait moins précis et dans certains cas difficile à réaliser. Dans la variante de réalisation représentée schématiquement en figure 6, le dispositif selon l'invention est sensiblement du même type que celui de la figure 3, et comprend deux embrayages El et E2 dont les 5 plateaux de réaction 200, 202 sont portés par une tôle annulaire flexible 14 fixée à sa périphérie interne par des vis 12 sur un arbre moteur 10, les plateaux de pression 204 et 206 des deux embrayages étant actionnés par des diaphragmes annulaires 208, 210 associés par des butées d'embrayage 212, 214 à des vérins hydrauliques dont l'un est annulaire et 10 monté autour des arbres menés 38 et 90 du dispositif et dont l'autre est cylindrique et n'est pas monté autour des arbres menés mais s'étend parallèlement à l'axe de rotation 26 du dispositif à distance des arbres menés 38 et 90 et du vérin annulaire. Ce vérin cylindrique 216 est le vérin d'actionnement du premier 15 embrayage El et est fixé sur la périphérie d'une bride annulaire 218 fixée sur le corps du vérin tubulaire 220 d'actionnement du second embrayage E2 monté autour des arbres menés 38 et 90. La bride annulaire 218 porte une rotule 222 d'articulation d'une fourchette 224 dont une extrémité coopère avec la rotule 222 en un point 20 diamétralement opposé au vérin cylindrique 216 par rapport à l'axe de rotation 26, et dont l'autre extrémité est en appui sur le piston du vérin 216. Cette fourchette 224 est en appui par sa partie médiane sur une bague 226 centrée sur l'axe de rotation 26 et portant la butée 214 du premier embrayage El. Comme dans les modes de réalisation précédemment décrits, les deux embrayages El et E2 sont ouverts au repos. Le premier embrayage El est fermé par alimentation du vérin 216 par une pression de commande supérieure à une pression de seuil prédéterminée, le déplacement du piston du vérin 2 16 étant transmis par la fourchette 224 à la bague 226 30 portant la butée de débrayage 214 qui pousse vers l'avant les extrémités radialement internes des doigts radiaux du diaphragme annulaire 208. La partie radialement externe de ces doigts radiaux est en appui, par l'intermédiaire d'un mécanisme de rattrapage automatique d'usure, sur des poussoirs 228 qui traversent le plateau de réaction 202 du second embrayage E2 et qui sont reliés au plateau de pression 204 du premier embrayage El. Le second embrayage E2 est fermé par alimentation du vérin annulaire 201 par une pression de commande supérieure à une pression de seuil prédéterminée, le déplacement vers l'avant du piston de ce vérin agissant sur l'extrémité radialement interne des doigts radiaux du 10 diaphragme annulaire 210 qui s'appuie par l'intermédiaire d'un mécanisme de rattrapage d'usure sur le plateau de pression 206 du second embrayage E2. Le couvercle d'embrayage 2 30 fixé a u plateau de réaction 2 02 du second embrayage E2 est relié au vérin annulaire 220 par un palier 232 15 formant butée axiale de reprise d'effort, ce palier 232 étant monté sur une enveloppe cylindrique 234 qui est solidaire de la bride annulaire 218 et du vérin annulaire 220 et qui s'étend autour de la butée de débrayage 212 du premier embrayage El, la fourchette 224 s'étendant à travers des orifices de cette enveloppe cylindrique. Comme dans les modes de réalisation précédents, les moyens de compensation de pression associés au vérin 216 et 220 sont formés par les diaphragmes annulaires 208 et 210 des deux embrayages et I ou par des moyens élastiques du type rondelle Belleville montés entre les plateaux de pression 204 et 206 de ces embrayages et le couvercle d'embrayage 230 25 ou un autre élément solidaire du plateau de réaction de l'embrayage correspondant. Dans tous les modes de réalisation décrits ci-dessus et représentés dans les dessins annexés, les deux embrayages et leurs vérins d'actionnement constituent un ensemble qui est monté en périphérie d'une 30 tôle annulaire flexible 14 au moyen de vis 240 dont les têtes sont orientées vers l'avant c'est-à-dire se trouvent du côté de l'arbre moteur 1 0 et sont actionnées de ce côté, la tôle annulaire flexible 14 étant déjà fixée sur l'arbre moteur 10 par les vis 12. Cet ensemble peut être monté flottant autour des arbres menés 38, 90, ou peut être centré à sa partie avant sur l'arbre moteur et à sa partie 5 arrière sur le carter 108 de la boîte de vitesses au moyen d'une bague 110 comme déjà indiqué. Dans le mode de réalisation de la figure 4, cette bague de centrage peut former la paroi cylindrique intérieure fixe du vérin 106 sur laquelle est guidé le piston 104 de ce vérin. REVENDICATIONS 1. Dispositif de transmission de couple en particulier pour véhicule automobile, comprenant au moins un embrayage (El) monté entre un arbre moteur (10) et un arbre mené (38), tel par exemple que l'arbre d'entrée 5 d'une boîte de vitesses, et des moyens d'actionnement de l'embrayage comprenant un vérin hydraulique (48), caractérisé en ce que le vérin hydraulique (48) est commandé en pression de liquide hydraulique et en ce que le dispositif comprend des moyens (50,180) de compensation de pression agissant sur lesdits moyens d'actionnement pour s'opposer à 10 l'actionnement de l'embrayage (El) à partir d'une position de repos quand la pression de commande du vérin (48) est inférieure à une valeur seuil prédéterminée. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de compensation sont des moyens élastiques. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de compensation de pression comprennent un ressort (180) monté sur le vérin (48) et s'opposant à l'action de ce vérin sur l'embrayage (El). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le ressort (180) est monté entre le cylindre et le piston (64) du vérin (48) et s'oppose 20 au déplacement du piston dans le cylindre par la pression de commande du vérin. 5. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le vérin (48) agit sur l'embrayage (El) par l'intermédiaire d'une butée d'embrayage (62). 6. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le vérin (48) agit sur l'embrayage (El) par l'intermédiaire de moyens mécaniques de transformation de mouvement comprenant une butée d'embrayage (62). 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 5, caractérisé en ce 30 que l'embrayage (El) comprend un diaphragme annulaire (50) agissant sur le piston (64) du vérin (48) et formant lesdits moyens de compensation de pression. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le diaphragme annulaire (50) est associé à des moyens d'appui circonférenciels situés en vis à vis de part et d'autre de ce diaphragme, ces 5 moyens d'appui comprenant deux moyens (58) d'appui sur un couvercle d'embrayage (54) et deux moyens d'appui (68,70,72) sur un plateau de pression de l'embrayage. 9. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit embrayage (El) comprend un plateau de pression (46) coopérant avec un 10 disque de friction (40) et des moyens à ressort de rappel du plateau de pression (46) dans une position de repos ou position inactive, ces moyens à ressort faisant partie desdits moyens de compensation de pression. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens à ressort comprennent une rondelle Belleville montée entre le 15 plateau de pression (46) et un élément fixe tel par exemple que le couvercle d'embrayage (54). 11. Dispositif selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que les moyens à ressort comprennent des languettes circonférencielles ou tangentielles élastiquement déformables de rappel du plateau de pression 20 (46) dans une position de repos ou position inactive. 12. Dispositif selon la revendication 7 ou 10, caractérisé en ce que la courbe de charge du diaphragme annulaire (50) ou de la rondelle Belleville est peu ensellée. 13. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, 25 caractérisé en ce que l'effort développé par les moyens de compensation de pression est continment croissant avec la course du piston (64) du vérin depuis une position de repos ou position inactive. 14. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que la croissance de l'effort sur la course de déplacement du plateau et d'usure de 30 la friction est inférieure à 100%. 15. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détection de déplacement du piston (64) du vérin (48), ces moyens de détection étant du type inductif et comprenant une bobine (194) portée par le cylindre du vérin, un élément inductif (196) porté par le piston du vérin et des moyens de mesure d'un courant électrique passant dans la bobine. 16. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le vérin (48) est annulaire et comprend deux parois cylindriques coaxiales de diamètres différents s'étendant autour de l'arbre mené (38) et entre lesquelles est monté le piston (64) guidé en translation 10 sur la paroi cylindrique interne du vérin. 17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que le piston (64) e st p rolongé a xialement p ar u n é lément rapporté (130) guidé sur la paroi cylindrique interne du vérin et comporte des joints d'étanchéité (134,190,192) portés par l'élément rapporté ou montés entre celui-ci et le 15 piston. 18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que les joints d'étanchéité (134) sont du type en U ou à lèvres. 19. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un palier (112) formant butée axiale de reprise d'effort 20 est monté sur le vérin (48) entre celui-ci et un couvercle d'embrayage (54). 20. Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que la partie (114) du couvercle (54) en contact avec le palier (112) est cylindrique avec des fentes longitudinales d'élasticité. 21. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, 25 caractérisé en ce qu'il comprend deux embrayages (El, E2) montés en parallèle entre un volant d'inertie (14) entraîné en rotation par l'arbre moteur et deux arbres menés (38,90) coaxiaux formant les arbres d'entrée d'une boîte de vitesses robotisée, les deux embrayages étant du type précité et étant actionnés par des vérins hydrauliques (48, 06) commandés 30 en pression de liquide, le dispositif comprenant des moyens de compensation de pression du type précité associés à chaque embrayage et à chaque vérin d'actionnement. 22. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que le volant d'inertie (14) est un volant flexible. 23. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que le 5 volant d'inertie est le volant secondaire d'un double volant amortisseur dont le volant d'inertie primaire est solidaire de l'arbre moteur (10). 24. Dispositif selon la revendication 23, caractérisé en ce que le volant d'inertie primaire (14) est un volant flexible. 25. Dispositif selon l'une des revendications 21 à 24, caractérisé en 10 ce que les deux vérins hydrauliques (48,106) sont coaxiaux et agencés l'un à l'intérieur de l'autre autour des arbres menés. 26. Dispositif selon la revendication 25, caractérisé en ce que les deux vérins (48,106) forment un ensemble unitaire monté flottant ou centré sur un carter de la boîte de vitesses. 27. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 26, caractérisé en ce qu'au moins un vérin (48,106) est connecté par enfichage axial à des moyens d'alimentation en liquide hydraulique sous pression ménagés dans le carter (108) d'une boîte de vitesses. 28. Dispositif selon l'une des revendications 21 à 24, caractérisé en 20 ce que les deux vérins comprennent un vérin (220) traversé axialement par les arbres menés (38,90) et portant une bride annulaire (218) qui supporte un autre vérin (216) parallèle au premier vérin (201) et une fourchette (224) articulée au moyen d'une rotule sur la bride annulaire (218), cette fourchette étant associée au piston dudit autre vérin (216) et agissant sur 25 les moyens d'actionnement de l'un des deux embrayages. 29. Dispositif selon l'une des revendications 21 à 28, caractérisé en ce que les deux embrayages et leurs moyens d'actionnement forment un ensemble unitaire fixé par des vis (240) sur un volant flexible (14) solidaire de l'arbre moteur (10), ces vis ayant des têtes situées du côté de l'arbre 30 moteur (10) et étant actionnées de ce côté.