FR 2849216 A1 20040625 FR 0216509 A 20021223 i DISPOSITIF D'OBSERVATION A DETECTEUR D'IMAGES MATRICIEL DOMAINE TECHNIQUE GENERAL. La présente invention concerne un dispositif d'observation panoramique optronique destiné à la surveillance, à la veille, à l'orientation et/ou la visée d'objets dans une portion d'espace, un demi-espace, ou même dans espace total entourant un point. Plus précisément, elle concerne un dispositif d'observation 10 panoramique optronique comportant d'une part des moyens d'observation de l'environnement extérieur animés d'un mouvement continu de rotation et d'autre part des moyens de détection à structure matricielle. On définit par " moyens de détection à structure matricielle " des moyens d'observation permettant d'observer deux dimensions significatives 15 d'une image lors d'une seule exposition desdits moyens. ETAT DE L'ART. Il existe de nombreux dispositifs d'observation panoramique optroniques permettant la surveillance, la veille, I'orientation et/ou la visée d'objets Comme montre la figure 1, une telle observation peut s'effectuer 20 dans une portion d'espace 1, un demi-espace ou un hémisphère 2 délimité par un plan équatorial 40 ou même dans l'espace total 3 entourant un point 4 Sur la figure 1, ainsi que sur l'ensemble des figures de la présente description, on référence par 5 l'axe passant par d'une part le point 4 à partir duquel on effectue l'observation et d'autre part son zénith. Les dispositifs permettant une telle observation doivent permettre d'effectuer une prise de vues de la partie d'espace regardée à une cadence la plus rapide possible En effet, de tels dispositifs sont notamment utilisés, dans le domaine militaire, à des fins d'observation en général, par exemple d'objets ou de tout véhicule, ou de détection de missiles ou de projectiles 30 éventuels Par conséquent, la détection doit être effectuée le plus tôt possible à partir du moment o le véhicule, le projectile ou le missile est dans la portée de détection On comprend que dans ce domaine, la performance globale du dispositif est directement liée au temps de réaction. Plus généralement, et également dans les domaines civils, les dispositifs d'observation travaillent en mode de détection. Plusieurs modes de réalisation de tels dispositifs d'observation en mode de détection sont connus. Un premier mode de réalisation de détecteur simple selon l'art antérieur est représenté schématiquement à la figure 2. Selon cette figure, le dispositif détecteur comporte une barrette 6 comportant plusieurs détecteurs 7 élémentaires et placée au foyer d'une lentille de focalisation 8 L'ensemble des détecteurs 7 détecte ainsi la 10 première dimension de l'image à observer Pour obtenir la deuxième dimension de l'image, on fait tourner l'ensemble du dispositif détecteur comportant la barrette 6 et la lentille 8 sur lui-même autour d'un axe de rotation 5 On reconstitue ainsi une vue panoramique de l'environnement. Dans le cas le plus simple de réalisation, avec une barrette 15 photosensible travaillant dans une ou plusieurs bandes spectrales, pouvant aller de l'ultraviolet à l'infrarouge thermique, la rotation du détecteur 6 crée un bandeau panoramique renouvelé à une cadence de quelques hertz. Dans ce bandeau panoramique, des moyens d'analyse et de traitement d'images pourront repérer des cibles ou des missiles potentiels. L'un des inconvénients majeurs des dispositifs connus selon la figure 2 réside dans le fait que, si l'on cherche à obtenir un renouvellement d'images rapide, le temps d'illumination d'un détecteur 7 élémentaire par la cible est très bref de l'ordre de quelques microsecondes Le temps d'illumination très bref limite la portée des dispositifs à cause du peu de flux lumineux 25 recueilli. Une solution à ce problème classiquement apportée par l'art antérieur est d'utiliser des détecteurs matriciels ou " Focal Plane Array " (FPA) selon la terminologie anglo-saxonne généralement utilisée par l'homme du métier. Les détecteurs matriciels comportent une répartition en lignes et en 30 colonnes de nombreux détecteurs, I'arrangement étant équivalent à plusieurs barrettes de détecteurs du type de la figure 2 disposées côte à côte On détecte ainsi directement deux dimensions de l'image Pour obtenir un panorama, on effectue alors une rotation du FPA associé à son optique. Les FPA sont capables de détecter des images primaires pendant un temps d'exposition global commun à tous les détecteurs élémentaires. 5 L'image finale panoramique est obtenue en général par un montage électronique des différentes images primaires obtenues, ce qui permet d'obtenir un bandeau d'imagerie correspondant à la portion d'espace que l'on veut observer. Le temps d'exposition du détecteur dans une position n'est plus 10 limitatif quant à la vitesse de renouvellement du bandeau Ainsi, on peut exposer le détecteur pendant par exemple 10 millisecondes dans chaque direction, faire cent images dans un demi espace, et ainsi observer ledit demi-espace avec une vitesse de renouvellement de 1 hertz. Cependant, pendant le temps d'exposition du détecteur matriciel, la 15 direction de visée doit être immobile dans l'espace, sous peine d'obtenir une image floue. Plusieurs procédés permettent d'immobiliser le détecteur FPA lors de la détection d'une image. Une première méthode permettant d'éviter les flous dus au 20 déplacement du FPA selon un mouvement de rotation uniforme lors d'une acquisition utilise un procédé d'arrêt apparent du mouvement du détecteur. Selon ce procédé, on utilise des moyens de compensation permettant d'annuler les mouvements de translation pure et/ou de rotation pure des images pendant le temps d'exposition des moyens de détection matriciels. 25 Dans toute la suite de la description, on appelle " translation pure " un mouvement de translation s'effectuant selon une direction perpendiculaire à l'axe de rotation des moyens de détection matriciels On appelle " rotation pure " un mouvement de rotation autour de l'axe de rotation des moyens de détection matriciels. Des exemples de dispositif permettant la mise en oeuvre d'un tel procédé de compensation sont représentés schématiquement aux figures 3 et 4. Le dispositif selon la figure 3 permet l'annulation de mouvements de translation pure d'une image. En effet, on a représenté en traits pleins une situation selon laquelle un faisceau lumineux en provenance de l'environnement traverse une 5 lentille optique 11 selon son axe optique 14 pour atteindre un détecteur matriciel 9 en son centre 13 On rappelle que dans l'exemple considéré, l'ensemble de formation de l'image, comportant le détecteur 9 et la lentille 11, est animé d'un mouvement de rotation uniforme autour d'un axe 31. Pour plus de clarté de la figure, on laisse fixe l'ensemble de formation de 10 I'image, et on représente en traits pointillés le trajet relatif des rayons lumineux La rotation de l'ensemble de formation se traduit alors par une translation apparente de l'objet sur un arc 16 En effet, le rayon lumineux 12 en provenance de l'environnement est désormais dévié d'un angle alpha par rapport à l'axe optique 14, et ne va pas se retrouver au point 13 comme 15 il le devrait s'il n'y avait pas rotation du détecteur, mais au point 15 hors de l'axe 14 C'est cette déviation qui provoque un flou lors de la détection. Pour éviter ce flou, on place des moyens de compensation 10 dans l'espace focal s'étendant entre l'objectif 11 et les moyens de détection matriciels 9 Les moyens de compensation contrarient la translation 20 apparente sur l'arc 16 par un mouvement selon un axe 30 perpendiculaire à la rotation de l'ensemble dans le plan de la figure 3, I'axe 30 étant ainsi parallèle à l'axe 31 On a représenté en traits pleins une première position des moyens de compensation 10 et en traits pointillés une position inclinée desdits moyens 10 En fonction de l'orientation angulaire des moyens 10, le 25 rayon 12 dévié se retrouvera en 13, c'est- à-dire à la même position que pour un faisceau qui n'a pas subi de translation pure. Les moyens 10 peuvent comporter une lame à faces parallèles qui oscille de part et d'autre de sa position médiane, ou qui tourne sur ellemême Ils peuvent également comporter un cube ou un autre polygone 30 comportant au moins deux faces parallèles Le cube ou le polygone peut être monobloc ou réalisé par assemblage Il peut être plein ou creux Les moyens 10 peuvent également comporter un miroir, mais dans ce cas le montage optique est coudé. Le dispositif selon la figure 4 permet l'annulation de mouvements de rotation pure d'une image. En effet, selon la figure 4, des moyens de détection matriciels 9 sont cette fois animés d'un mouvement de rotation autour d'un axe 5 constituant 5 également l'axe optique des moyens 9 On conçoit alors que l'image perçue à travers l'objectif 11 subit une rotation pure relativement aux moyens 9. Pour compenser cette rotation pure, on dispose alors dans l'espace focal situé entre l'objectif 11 et les moyens de détection matriciels 9 un dérotateur optique 15 Les moyens 15 permettent de contrecarrer la rotation 10 pure de l'image et obtenir une image sans flou sur les moyens 9 de détection matriciels. Une autre méthode pour éviter d'obtenir des images floues lors de la détection consiste à soumettre le dispositif d'imagerie à un mouvement discontinu permettant d'effectuer les temps d'exposition du capteur pendant 15 les arrêts de l'ensemble détecteur matriciel et de sa lentille associée On effectue ainsi une détection, on tourne ensuite jusqu'à la ligne de visée suivante, on s'arrête à nouveau et on détecte une autre image On recommence cette même opération d'arrêt et de rotation tout au long de l'observation de l'environnement Puisque le détecteur est en arrêt lors de la 20 détection, on comprend qu'il n'y a plus de flou. Les méthodes de l'art antérieur utilisant des moyens de détection matriciels présentent cependant des inconvénients. La méthode utilisant une compensation permet de compenser des mouvements de translations pures ou de rotations pures Cependant, on 25 souhaite pouvoir effectuer des observations panoramiques dans un site ou une élévation quelconque, c'est-à-dire effectuer des compensations dans un plan non perpendiculaire à l'axe de rotation des moyens matriciels ou des compensations selon un axe non parallèle à l'axe de rotation des moyens matriciels Or, dès que l'axe de visée des moyens matriciels n'est 30 plus perpendiculaire à leur axe de rotation, I'image subit, lors de la rotation des moyens matriciels, des rotations hors d'axe qui sont en pratique très difficiles à compenser On ne peut donc pas compenser avec le procédé de l'état de l'art des bandeaux panoramiques avec un champ en site ayant une certaine ouverture en dehors du plan perpendiculaire à l'axe de rotation du détecteur. La méthode immobilisant successivement les moyens matriciels est difficile à mettre en ceuvre dès que les moyens de visée comportant le 5 détecteur présentent une masse importante En effet, les besoins en motorisation sont alors très exigeants si l'on veut une cadence de renouvellement d'acquisition rapide De plus, les vibrations engendrées par le dispositif sont également difficiles à surmonter. PRESENTATION DE L'INVENTION. L'invention propose de pallier ces inconvénients. Un des buts de l'invention est de proposer un dispositif permettant l'utilisation de détecteur matriciel utilisant un mouvement de balayage global continu. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif permettant 15 d'utiliser les moyens de compensation des rotations pures et des translations pures pour une direction quelconque de ligne de visée. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif permettant de compenser les rotations d'images hors d'axe. A cet effet, I'invention propose un dispositif d'observation panoramique 20 optronique comportant des moyens d'observation de l'environnement selon un axe de visée et animés d'un mouvement continu de rotation autour d'un axe, des moyens de détection matriciels recevant des images issues des moyens d'observation, des moyens de compensation aptes à annuler les mouvements de translation pure et/ou de rotation pure des images par 25 rapport à l'axe de rotation des moyens d'observation, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens optiques fixes renvoyant les images de l'environnement issues d'axes de visée non perpendiculaires et non parallèles à l'axe de rotation vers les moyens d'observation et/ou vers les moyens de compensation, lesdits moyens optiques étant tels que les 30 mouvements qui sont engendrés sur les points d'images par la rotation des moyens d'observation autour de l'axe de rotation sont ramenés à des mouvements de translation pure ou de rotation pure par rapport audit axe avant d'être annulés par les moyens de compensation. L'invention est avantageusement complétée par les caractéristiques suivantes, prises seules ou en une quelconque de leur combinaison techniquement possible: les moyens optiques fixes comportent une pluralité de groupes d'éléments 5 optiques fixes sur un périmètre d'un disque perpendiculaire à l'axe de rotation en gisement; chaque groupe d'éléments optiques comporte au moins un prisme déviateur ou un miroir déviateur; chaque groupe d'éléments comporte au moins un prisme de Dove, chaque 10 prisme couvrant un certain champ en site et en gisement; chaque groupe, couvre un champ en site sensiblement égal à 100 ou plus et un champ en gisement sensiblement égal à 35 ; les ensembles sont situés sur tout le périmètre du disque perpendiculaire à l'axe de rotation en gisement et permettent l'observation de l'ensemble du 15 panorama; les moyens d'observation sont animés d'un mouvement de rotation balayant le disque perpendiculaire à l'axe de rotation en gisement et recueillent dans le plan contenant ledit disque les images issues de chaque groupe d'éléments optiques, les moyens de compensation annulant ensuite 20 les mouvements de translation pure des images due à la rotation des moyens d'observation dans ledit plan; les moyens de compensation comportent un élément optique mobile comportant au moins deux faces parallèles et/ou un miroir; les moyens d'observation comportent un bras de renvoi des images issues 25 de chaque groupe d'éléments optiques dans une direction confondue avec l'axe de rotation en gisement vers les moyens de détection, les moyens de compensation annulant les mouvements de rotation pure des images selon cet axe due à la rotation des moyens d'observation; et les moyens de compensation comportent un prisme dérotateur. 30 PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit, qui est purement illustrative et non limitative, et qui doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels: -La figure 1, déjà commentée, représente les différentes zones de l'espace dans lesquelles on souhaite effectuer une observation; -La figure 2, déjà commentée, représente schématiquement un dispositif possible de détecteur selon l'état de la technique utilisant une barrette de détecteurs; -La figure 3, déjà commentée, représente schématiquement un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'état de la technique comportant des moyens de compensation de translation pure due au mouvement de rotation d'un détecteur matriciel; -La figure 4, déjà commentée, représente schématiquement un deuxième mode de réalisation d'un dispositif selon l'état de la technique comportant des moyens de compensation de rotation pure due au mouvement de rotation d'un détecteur matriciel; -La figure 5 représente schématiquement le principe de fonctionnement 15 d'un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention; -La figure 6 représente schématiquement le principe de fonctionnement d'un deuxième mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention; -La figure 7 est une représentation schématique en coupe longitudinale et en perspective d'un dispositif selon l'invention conforme au schéma de la 20 figure 5; -La figure 8 représente schématiquement une coupe longitudinale d'un dispositif conforme à la figure 5; -La figure 9 représente schématiquement selon une coupe longitudinale un dispositif conforme au schéma de la figure 6; et -La figure 10 représente schématiquement une variante du premier mode de réalisation o une observation zénithale est introduite dans le système optique. DESCRITION DETAILLEE. Les figures 5 et 6 représentent chacune schématiquement un exemple 30 de modes de réalisations possibles de dispositif d'observation selon l'invention La figure 5 correspond au schéma de principe d'un premier mode de réalisation de l'invention La figure 6 correspond au schéma de principe d'un deuxième mode de réalisation de l'invention. Selon chaque figure 5 ou 6, le dispositif d'observation panoramique optronique comporte principalement des moyens d'observation 51 animés d'un mouvement continu, préférentiellement uniforme, de rotation autour d'un axe 5 L'extension de l'axe 5 est préférentiellement sensiblement 5 d'extension verticale, c'est-à-dire qu'il s'agit préférentiellement d'un axe de rotation en gisement La rotation des moyens d'observation 51 permet l'observation d'images 20 venant d'un environnement 2, par exemple sensiblement hémisphérique Ainsi, la rotation des moyens d'observation 51 permet d'avoir une vision panoramique de l'environnement Les moyens 51 10 comportent dans tous les exemples qui vont suivre des moyens optiques comportant des lentilles et des pupilles et/ou des miroirs optiques de renvoi par exemple. Le dispositif de chaque figure 5 ou 6 comporte également des moyens 52 de détection comportant des moyens de détection matriciels recevant 15 pendant un temps d'exposition des images issues des moyens 51 d'observation Les moyens de détection 52 sont ensuite reliés à des moyens 55 comportant des moyens aptes à reconstituer les images panoramiques à partir des images primaires et des moyens aptes à analyser et traiter les images panoramiques afin de déterminer la présence 20 d'une cible ou d'un missile par exemple. Les modes de réalisation des figures 5 et 6 diffèrent entre eux par la position de moyens de compensation 53 par rapport aux moyens d'observation 51. La figure 5 montre que des moyens de compensation 53 sont disposés 25 dans un espace focal situé entre d'une part des moyens 56 formant lentille des moyens 51 d'observation et d'autre part les moyens de détection 52. Les moyens 53 de compensation compensent, par exemple dans ce cas, les translations pures dues à la rotation des moyens d'observation 51 autour de leur axe 5. La figure 6 montre que les moyens de compensation 53 sont disposés en entrée des moyens d'observation 51 Les moyens de compensation compensent par exemple dans ce cas les rotations pures dues à la rotation des moyens d'observation 51 autour de leur axe 5. Chaque figure 5 ou 6 montre schématiquement que le dispositif comporte des moyens optiques 54 fixes permettant le renvoi selon une direction particulière des images 20 issues de l'environnement 2 et observées selon une ligne de visée de direction quelconque par rapport à I'axe de rotation 5 des moyens 51. Dans le cas de la figure 5, les moyens 54 renvoient les images issues d'une ligne de visée quelconque selon une direction perpendiculaire à l'axe 5 Les mouvements de chaque image dus à la rotation des moyens 51 sont donc transformés en des translations pures dans le plan de renvoi. Dans le cas de la figure 6, les moyens 54 renvoient les images issues d'une ligne de visée quelconque selon une direction située selon une direction parallèle à l'axe 5 Les mouvements de chaque image dus à la rotation des moyens 51 sont donc transformés en des rotations pures Dans les deux cas, les moyens de compensation peuvent compenser 15 les mouvements apparents des images. PREMIER MODE DE REALISATION. Les figures 7 et 8 représentent schématiquement un premier mode de réalisation possible conforme au schéma de principe de la figure 5. Selon ces figures, le dispositif d'observation panoramique comporte 20 principalement deux parties montées l'une au-dessus de l'autre Une première partie mobile 71 supérieure est montée en rotation autour d'un axe représenté par 5, I'axe étant préférentiellement d'extension verticale L'axe 5 est donc un axe de rotation en gisement La partie supérieure 71 est montée en rotation sur une deuxième partie 72 inférieure qui reste fixe La 25 partie inférieure 72 comporte principalement les moyens d'acquisition et les moyens de détection des images et sera décrite plus en détail dans la suite de la description. La partie supérieure 71 comporte principalement un capot 73 de forme préférentielle hémisphérique comportant une ouverture optique 74 de forme 30 préférentielle circulaire L'ouverture 74 comporte un hublot de forme plane ou sphérique. Selon une variante, le capot 73 peut être entièrement transparent aux rayons lumineux que l'on veut observer. Le capot 73 a principalement une fonction de protection de moyens d'observation 51 situés dans l'espace intérieur du capot 73, et qui sont montés eux aussi en rotation autour de l'axe 5 Les moyens d'observation 51 comportant un objectif ayant une ligne de visée balayant, lors de la 5 rotation des moyens 51, un disque d'extension dans un plan 40 visible à la figure 8 et perpendiculaire à l'axe de rotation 5. L'ouverture 74 permet principalement l'observation de l'environnement en laissant une ouverture pour le passage des rayons lumineux de l'environnement vers les moyens 51. La figure 8 montre que des moyens de compensation 53 sont intégrés aux moyens d'observations 51 afin de compenser la translation pure de l'image dans le plan 40 Les moyens 53 peuvent se présenter sous la forme d'une lame à faces parallèles qui oscille de part et d'autre de sa position médiane ou qui tourne sur elle-même Ils peuvent également se présenter 15 sous la forme d'un cube ou d'un autre polygone comportant au moins deux faces parallèles Ils peuvent être monobloc ou réalisés par assemblage, pleins ou creux On peut également placer à cette position un miroir, si l'on souhaite que le système soit coudé. Les figures 7 et 8 montrent que le dispositif comporte en outre une 20 couronne périphérique de moyens optiques 54 fixes et disposés sur le périmètre du disque balayé par les moyens d'observation 51 Ainsi, les moyens 54 sont installés après l'ouverture 74 et devant la pupille d'entrée des moyens 51. Dans l'exemple des figures 7 et 8, les moyens 54 sont disposés tout 25 autour d'un périmètre, afin d'avoir une vision panoramique de l'environnement On place bien entendu les moyens 54 sur un arc d'ouverture correspondant à l'angle en gisement sous lequel on souhaite effectuer une observation. Les moyens 54 permettent de créer l'image virtuelle de 30 l'environnement, qui est observé selon des axes de visée d'élévation quelconque par rapport au plan 40, référencés par 85, 86 et 87 à la figure 8. La déviation s'effectue dans un plan vertical passant par l'axe de rotation 5 et perpendiculaire au plan 40 On comprend alors que les mouvements de rotation hors d'axe des images observées selon des axes de visée d'élévation quelconque sont maintenant transformés en des mouvements de translation pure qui peuvent être compensés par les moyens de compensation 53 intégrés dans les moyens 51. Les moyens 54 doivent être fixes par rapport à la scène observée En effet, s'ils étaient animés d'un mouvement de rotation, ils généreraient euxmêmes des flous différentiels dus aux rotations hors d'axe. Avantageusement, la couronne des moyens 54 comporte une pluralité de groupes d'éléments optiques fixes déviateurs Chaque groupe couvre 10 ainsi un certain champ en site et en gisement On dispose ainsi sur la périphérie autant de groupes que nécessaire pour avoir la couverture en gisement que l'on souhaite On peut, selon une variante, disposer plus de groupes que nécessaire lors d'une observation panoramique, afin d'obtenir un certain recouvrement en site et en gisement des observations lors d'une 15 rotation dans le plan 40 égale à 360 . Chaque groupe comporte au moins un prisme ou un miroir déviateur. Préférentiellement, chaque prisme est un prisme de Dove ou de Wollaston, ou tout autre prisme ou ensemble de prismes ayant une fonction optique similaire. L'exemple de la figure 7 montre que chaque groupe comporte au moins trois prismes de Dove, référencés par 541, 542, 543, et couvrant chacun un champ en site et en gisement sensiblement égal à 35 par exemple, ou plus Les prismes sont placés côte à côte dans le sens de rotation des moyens 51 Ainsi, lors de leur rotation, les moyens 51 passent 25 par exemple en face d'un prisme de forme 541, puis d'un prisme 542, puis d'un prisme 543, puis de nouveau un prisme 541, etc Le premier prisme 541 recouvre par exemple les champs allant de + 55 à + 90 Le deuxième prisme 542 recouvre par exemple les champs allant de + 22 5 à + 57 5 Le troisième prisme 543 recouvre par exemple les champs allant de -10 à 30 + 25 par exemple Chaque groupe recouvre alors un champ en site sensiblement égal à 100 , ou supérieur, et sensiblement égal à 35 en gisement On dispose alors douze groupes sur la périphérie du dispositif, afin d'obtenir un panorama en gisement de 360 pour l'observation On comprend que les exemples précédents ne sont qu'illustratifs et que toutes les combinaisons d'angles et de champs sont possibles, en fonction des besoins de champs d'observation et des recouvrements de champs par exemple Notamment, des valeurs de champs et d'angles en site et en 5 gisement inférieures à celles citées dans les exemples de la présente description sont tout à fait possibles en fonction des applications souhaitées. Dans le cas de la figure 7 comportant trois prismes par groupe, l'ouverture 74 comporte un hublot commun aux trois prismes de chaque 10 groupe Sur la figure 7, on a référencé par 75, 76, et 77 les champs d'observation d'un groupe d'éléments Ainsi, au cours de la rotation du capot 73 et des moyens d'observation 51, le champ 75 permet l'observation du champ supérieur (+ 55 à + 90 par exemple) On a ainsi observation d'une première image d'un premier bandeau panoramique Le champ 76 15 permet l'observation d'un deuxième bandeau panoramique Ce deuxième bandeau peut être qualifié d'intermédiaire et recouvre par exemple le champ + 22 5 à + 57 5 Enfin, le champ 77 correspond à un troisième bandeau, qualifié de bas, recouvrant les angles allant de -10 à + 25 par exemple. Lorsque un tour complet des moyens 51 a été effectué, les trois bandeaux panoramiques sont ensuite assemblés par traitement grâce à des moyens 55 compris dans la partie inférieure 72 ou dans un boîtier électronique annexe situé hors de la partie 72 On effectue alors l'observation du panorama selon le champ en site souhaité. La figure 8 montre que chaque groupe optique fixe peut comporter au moins trois prismes de Dove Comme dans l'exemple de la figure 7, chaque prisme correspond à un axe de visée Les axes de visée sont référencés par 85, 86 et 87 et correspondent respectivement aux champs d'observation en site 89, 90, 91 Plus on dispose de prismes, plus le champ en site peut 30 être étendu Chaque prisme a un champ en gisement et en site sensiblement égal à 40 , et l'observation du site bas permet d'atteindre des angles de -30 par rapport au plan 40 On dispose trente-sept prismes sur la périphérie 54, à savoir douze groupes de trois prismes, plus un prisme surnuméraire dans un groupe permettant l'observation zénithale. L'acquisition des données de ce prisme d'observation zénithale est effectuée par exemple une fois par tour des moyens 51 d'observation. Ainsi, en fonctionnement, à partir de l'environnement, les rayons 5 lumineux traversent le hublot correspondant à un champ d'observation et traversent un prisme Chaque prisme dévie les rayons lumineux dans un plan 40 perpendiculaire à l'axe de rotation 5 L'image formée par les rayons lumineux passe alors par l'axe des moyens 51 en mouvement de rotation autour de l'axe 5 Elle est ensuite compensée par les moyens 53 intégrés 10 aux moyens 51, avant d'être déviée vers la partie inférieure 72 par des moyens formant miroir 83 de renvoi. On référence par 100 le bloc en rotation autour de l'axe 5 Le bloc 100 comportant les moyens 51, les moyens 53 et le miroir 83 L'image se situe donc, en sortie du bloc 100 en rotation et en entrée de la partie inférieure 72 15 fixe, dans une direction parallèle à l'axe de rotation 5. L'image arrive donc dans la partie inférieure fixe 72, o elle est soumise à un dérotateur optique permettant de contrecarrer la rotation du bloc 100 Le dérotateur optique 80 est animé d'une rotation permettant de compenser la rotation de l'image issue du bloc 100 Les autres éléments 20 compris dans la partie inférieure 72 sont fixes. L'image compensée par le dérotateur optique 80 peut alors ensuite être envoyée directement, comme sur la figure 7, ou indirectement par l'intermédiaire d'un miroir de renvoi 81 comme sur la figure 8, vers les moyens de détection 52 comportant les détecteurs matriciels Par exemple 25 les moyens de détection 52 comportent deux détecteurs Ainsi, en sortie du dérotateur optique 80 ou du miroir 81, le faisceau lumineux est envoyé sur une lame séparatrice 82, qui permet l'envoi de l'image vers les deux détecteurs 52 travaillant dans la bande thermique 2 et la bande thermique 3 par exemple Les détecteurs peuvent être quelconques et travailler dans 30 des bandes allant de l'ultraviolet à l'infrarouge Le nombre de détecteurs est quelconque et dépend uniquement des observations que l'on souhaite effectuer On peut ainsi renvoyer le signal issu de la partie supérieure vers un nombre de détecteurs supérieur à deux, grâce à des miroirs de renvoi et des lames séparatrices. L'image acquise par les détecteurs 52 est ensuite reconstituée en panorama, analysée et traitée en vue de la détection des cibles ou des 5 missiles par des moyens 55 compris dans la partie inférieure 72 ou dans un boîtier en dehors de la partie 72. Dans les exemples des figures 7 ou 8, le champ d'observation en site peut inclure le zénith. Dans le cas o le champ d'observation en site n'inclut pas le zénith, il 10 est possible d'ajouter au dispositif d'observation des moyens 102 d'observation zénithale pure comme le montre la figure 10. Le mode de réalisation de la figure 10 reprend les éléments principaux du mode de réalisation de la figure 8, et les éléments ayant la même fonction et un fonctionnement similaire sont repris avec les mêmes 15 références numériques. Ainsi, le dispositif comporte les mêmes moyens 51, avec la même couronne de moyens 54 On lui ajoute un dispositif 102 d'observation zénithale pure qui est introduit dans la chaîne d'acquisition grâce à un miroir de renvoi 83 qui est cette fois escamotable On observe ainsi le zénith 20 quand on le souhaite grâce à la commande du miroir 83 En position escamotée, le miroir 83 permet le passage des rayons lumineux issus du zénith vers la chaîne de détection En position déployée, le miroir 83 permet le renvoi des rayons issus des moyens 51 vers la partie inférieure 72. Lors de cette observation zénithale, le dérotateur 80 animé d'une 25 rotation continue constitue une gêne pour l'observation et la détection zénithale pure On peut alors placer dans le dispositif 102 un dérotateur optique 101 inverse du dérotateur 80, et qui annule l'effet perturbateur de ce dernier On peut également asservir le dérotateur 80 à une position fixe lorsque le miroir 83 est escamoté. DEUXIEME MODE DE REALISATION. La figure 9 représente schématiquement, selon une coupe longitudinale, un deuxième mode de réalisation possible d'un dispositif selon l'invention Ce mode de réalisation correspond au schéma de principe de la figure 6 Seule la partie gauche du dispositif est représentée sur la figure 9. Le dispositif comporte principalement une partie supérieure 200 et une partie inférieure 201 montées l'une sur l'autre. La première partie inférieure 201 comporte principalement les moyens d'observation 51 et les moyens de détection 52 des images Les moyens d'observation 51 sont montés en rotation autour d'un axe référencé par 5, l'axe étant préférentiellement d'extension verticale L'axe 5 constitue donc un axe de rotation en gisement Ils comportent un ensemble de deux miroirs 10 parallèles 95 et 92 formant bras rhomboédrique de renvoi des rayons lumineux de la partie supérieure vers les moyens de détection 52 montés fixes Le renvoi des rayons lumineux se fait selon un axe confondu avec l'axe 5. La partie supérieure 200 comporte principalement une couronne 54 de 15 moyens optiques fixes Comme dans le premier mode de réalisation, la fonction de cette couronne 54 de moyens optiques fixes est de dévier les rayons lumineux issus d'une part de l'environnement selon des axes de visées de directions quelconques et référencés par 84, 85 et 86 vers d'autre part une direction o l'on peut compenser les effets de la rotation des 20 moyens d'observation 51. Dans le cas de la figure 9, les moyens 54 dévient les rayons lumineux vers une direction parallèle à l'axe de rotation des moyens 51. Ainsi les moyens d'observation 51 renvoient les rayons lumineux parallèles à l'axe 5 en sortie des moyens 54 vers les moyens 52 selon un 25 axe confondu avec l'axe 5. Comme dans le premier mode de réalisation, la couronne 54 comporte avantageusement une pluralité de groupes d'éléments optiques fixes déviateurs Chaque groupe couvre ainsi un certain champ en site et en gisement On dispose ainsi sur la périphérie autant de groupes que 30 nécessaire pour avoir la couverture en gisement que l'on souhaite On peut, selon une variante, disposer plus de groupes que nécessaire lors d'une observation panoramique, afin d'obtenir un certain recouvrement des observations en site et en gisement lors d'une rotation dans le plan 40 égale à 360 . Chaque groupe comporte au moins un prisme ou un miroir déviateur. Préférentiellement, chaque prisme est un prisme de Dove ou de Wollaston 5 ou tout autre prisme ou ensemble de prisme ayant une fonction optique similaire. Comme les moyens de détection 52 sont fixes, et que les moyens 51 sont montés en rotation autour de l'axe 5, I'image ne tourne pas pendant l'observation au travers d'un prisme d'un groupe Par contre, l'image tourne 10 lorsque les moyens 51 continuent leur rotation et passe d'un prisme à l'autre. Afin de pallier ce phénomène de rotation de l'image d'un prisme à l'autre, on dispose entre d'une part la sortie des moyens 54 et d'autre part l'entrée des moyens 51, des moyens 53 de compensation Les moyens de 15 compensation permettent ainsi de contrecarrer les effets de la rotation des moyens d'observation 51. Les moyens de compensation comportent par exemple un prisme dérotateur fixe en sortie de chaque prisme de la couronne 54 On compense ainsi les effets de la rotation d'un prisme à l'autre. De la même façon que dans le premier mode de réalisation, on peut disposer un dispositif d'observation zénithale pure dans le deuxième mode de réalisation Le miroir 92 situé sur l'axe 5 est alors escamotable, et permet l'introduction des mesures du dispositif zénithale dans la chaîne de mesure et leur détection par les moyens 52. Le deuxième mode de réalisation possible s'applique notamment à des dispositifs comportant un nombre de prismes déviateurs plus important avec des champs en site et en gisement plus réduits, par exemple de l'ordre de 20 . Dans les deux modes décrits de réalisation, la vitesse de renouvellement de l'ensemble des images est de l'ordre de 1 ou 2 Hertz, voire plus. Bien entendu, la disposition des moyens de compensation 53, en entrée ou en sortie des moyens d'observation et décrite dans les développements qui précèdent, peut être différente, en fonction des architectures que l'on souhaite obtenir. REVENDICATIONS. 1 Dispositif d'observation panoramique optronique comportant des moyens ( 51) d'observation de l'environnement selon un axe de visée et 5 animés d'un mouvement continu de rotation autour d'un axe ( 5), des moyens ( 52) de détection matriciels recevant des images issues des moyens ( 51) d'observation, des moyens ( 53) de compensation aptes à annuler les mouvements de translation pure et/ou de rotation pure des images par rapport à l'axe ( 5) de rotation des moyens ( 51) 10 d'observation, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens ( 54) optiques fixes renvoyant les images de l'environnement issues d'axes de visée non perpendiculaires et non parallèles à l'axe ( 5) de rotation vers les moyens ( 51) d'observation et/ou vers les moyens ( 53) de compensation, lesdits moyens ( 54) optiques étant tels que les 15 mouvements qui sont engendrés sur les points d'images par la rotation des moyens ( 51) d'observation autour de l'axe ( 5) de rotation sont ramenés à des mouvements de translation pure ou de rotation pure par rapport audit axe avant d'être annulés par les moyens ( 53) de compensation. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens ( 54) optiques fixes comportent une pluralité de groupes d'éléments optiques fixes sur un périmètre d'un disque perpendiculaire à l'axe de rotation en gisement. 3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque groupe d'éléments optiques comporte au moins un prisme déviateur ou un miroir déviateur. 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque groupe d'éléments comporte au moins un prisme de Dove, chaque prisme couvrant un certain champ en site et en gisement. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque groupe, couvre un champ en site sensiblement égal à 100 ou plus et un champ en gisement sensiblement égal à 35 . 6 Dispositif selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les ensembles sont situés sur tout le périmètre du disque perpendiculaire à l'axe de rotation en gisement et permettent l'observation de l'ensemble du panorama. 7 Dispositif selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que les moyens ( 51) d'observation sont animés d'un mouvement de rotation balayant le disque perpendiculaire à l'axe de rotation en gisement et recueillent dans le plan ( 40) contenant ledit disque les images issues de chaque groupe d'éléments optiques, les moyens ( 53) de compensation 15 annulant ensuite les mouvements de translation pure des images due à la rotation des moyens ( 51) d'observation dans ledit plan ( 40). 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens ( 53) de compensation comportent un élément optique mobile comportant 20 au moins deux faces parallèles et/ou un miroir. 9 Dispositif selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que les moyens ( 51) d'observation comportent un bras de renvoi des images issues de chaque groupe d'éléments optiques dans une direction 25 confondue avec l'axe ( 5) de rotation en gisement vers les moyens ( 52) de détection, les moyens ( 53) de compensation annulant les mouvements de rotation pure des images selon cet axe ( 5) due à la rotation des moyens ( 51) d'observation. 10 Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens ( 53) de compensation comportent un prisme dérotateur. 11 Ensemble comportant un dispositif selon l'une des revendications précédentes et comportant en outre des moyens ( 55) d'analyse et de traitement des informations générées par les moyens ( 52) de détection matriciels.