FR 2854848 A1 20041119 FR 0305783 A 20030514 DISPOSITIF ADAPTATIF PILOTE D'ACCOUPLEMENT ENTRE UN MOTEUR ET UNE BOITE DE VITESSES DANS UN VEHICULE AUTOMOBILE L'invention concerne un dispositif adaptatif piloté d'accouplement entre un moteur et une boîte de vitesses dans un véhicule automobile. Un tel dispositif comprend un moyen d'accouplement entre l'arbre de sortie du moteur à combustion interne du véhicule automobile et un arbre d'entrée de la boîte de vitesses qui peut être du type mécanique à plusieurs rapports de transmission avec ou sans robotisation des 10 changements de rapport. Le moyen d'accouplement est en général un embrayage à friction, commandé par un actionneur piloté par un système de traitement de l'information en fonction d'un certain nombre de paramètres mesurés ou estimés tels que des positions, des vitesses, des accélérations, des efforts, des couples, des pressions et des tensions 15 électriques. L'actionneur de commande de l'embrayage agit sur la position d'un organe mobile de cet embrayage, tel par exemple que la butée d'embrayage, qui détermine la position d'un plateau de pression et la charge appliquée à ce plateau par un diaphragme annulaire pour le serrage 20 des garnitures de friction d'un disque relié à un arbre d'entrée de la boîte de vitesses, ce serrage déterminant le couple transmis par l'embrayage. L'actionneur peut aussi agir directement sur la charge appliquée sur le plateau de pression par une liaison mécanique ou hydraulique par exemple. La commande automatisée de l'embrayage doit prendre en compte un grand nombre de grandeurs physiques, de grandeurs d'état et de grandeurs de commande qui sont mesurées ou estimées sur le moteur, sur la boîte de vitesses et sur le reste du véhicule et de signaux représentant la volonté du conducteur, I'adaptation du comportement de la transmission au 30 style de conduite du conducteur, l'état dynamique du véhicule et l'état du dispositif de commande (initialisation, mode normal, mode dégradé, apprentissage, arrêt...) etc... On a déjà proposé de commander l'embrayage pour lui faire transmettre un couple désiré, mais le couple transmis par l'embrayage varie de façon non linéaire en fonction de la pression ou de la position d'un 5 organe de commande de l'embrayage, tel que la butée d'embrayage par exemple, il varie d'un embrayage à l'autre en raison des dispersions de fabrication, et il varie aussi en fonction d'un certain nombre de paramètres tels que la température, I'état des garnitures et des surfaces de friction, du mécanisme d'embrayage, etc... Il est donc extrêmement difficile, voire impossible de commander automatiquement l'embrayage de façon correcte pour lui faire transmettre un couple désiré qui a été déterminé par des moyens de calcul et de traitement de l'information. La présente invention propose une solution à ce problème, qui 15 consiste à piloter l'embrayage de façon linéaire en couple transmissible, au moyen d'un dispositif de commande partagé en plusieurs modules de pilotage qui sont destinés à compenser en cascade les dispersions des divers composants de la transmission du véhicule et qui comprennent: - un module de supervision de la transmission, mettant en ceuvre 20 des stratégies de gestion de l'agrément de conduite qui pilotent l'embrayage en couple et/ou le moteur du véhicule en vitesse et/ou en couple et qui sont destinées à compenser la variabilité du comportement dynamique du moteur, de la boîte de vitesses et du reste du véhicule, notamment des composants de la transmission reliés aux roues motrices 25 du véhicule, - un module de pilotage de l'embrayage en couple, qui permet de déterminer, entre autres, une bonne valeur de consigne d'une grandeur physique de commande interne ou externe de l'embrayage pour obtenir un couple transmissible souhaité dans l'embrayage en fonction d'une consigne 30 de couple à transmettre, délivrée par le module de supervision de la transmission, et de divers signaux de grandeurs physiques, d'état ou de commande qui sont mesurés sur le moteur, sur la boîte de vitesses et sur le reste du véhicule, - et un module de pilotage d'un actionneur de l'embrayage, qui permet de commander l'actionneur pour obtenir une grandeur physique de 5 commande interne ou externe de l'embrayage en fonction d'une consigne fournie par le module de pilotage en couple de l'embrayage et de divers signaux de grandeurs physiques, d'état ou de commande qui sont mesurés sur le moteur, sur la boîte de vitesses et sur le reste du véhicule. Ainsi, I'actionneur et son module de pilotage sont vus comme à peu 10 près parfaits par le module de pilotage en couple de l'embrayage, et l'embrayage et son module de pilotage sont eux-mêmes vus comme à peu près parfaits par le module de supervision qui gère les stratégies de pilotage de l'embrayage et du moteur en tenant compte du comportement dynamique du moteur, de la boîte de vitesses et du reste du véhicule. En partageant ce dispositif de commande en trois modules qui compensent chacun des variabilités de comportement d'éléments ou d'organes différents, on améliore les performances globales du dispositif et on tient davantage compte des variations des paramètres représentatifs de l'état ou de la commande des divers composants de la transmission du 20 véhicule. Le module de pilotage en couple de l'embrayage selon l'invention comprend des moyens de détermination d'une consigne du paramètre de commande de l'embrayage à partir d'une courbe apprise de variation de cette consigne en fonction du couple transmissible désiré. Cette détermination de la consigne du paramètre de commande de l'embrayage et son application à l'embrayage, par l'intermédiaire de l'actionneur et de son module de pilotage, permettent de linéariser le système asservi formé par l'embrayage et son actionneur et donc de simplifier la commande de ce système et d'améliorer les performances de 30 la commande. Avantageusement, le dispositif selon l'invention comprend des moyens de calcul de la courbe de variation de la consigne du paramètre de commande de l'embrayage en fonction du couple transmissible désiré, ces moyens de calcul recevant en entrée des valeurs réelles mesurées ou estimées de ce paramètre de commande et du couple transmis par 5 lI'embrayage, lesdits moyens de calcul utilisant un modèle mathématique de la courbe de variation précitée et des moyens de mise à jour des paramètres de ce modèle, permettant de tenir compte en temps réel des évolutions à long terme de l'embrayage, et notamment de son usure. Cet apprentissage et la mise à jour automatique de la courbe de 10 variation du paramètre de commande de l'embrayage en fonction du couple transmissible désiré permettent une détermination précise et correcte en temps réel du signal de consigne du paramètre de commande d'embrayage, qui est appliqué au module de pilotage de l'actionneur. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le module de 15 pilotage en couple de l'embrayage comprend un circuit de régulation recevant le signal précité de consigne de couple transmissible et une mesure ou une estimation du couple réellement transmis pour générer un signal d'écart appliqué à un circuit de correction. Ce circuit de régulation permet de prendre en compte les variations 20 à court terme des caractéristiques de l'embrayage, dues notamment aux variations de température, et de compenser les défauts de modélisation de la courbe de variation du paramètre de commande de l'embrayage en fonction du couple transmissible désiré. Le circuit de correction peut être un correcteur du type P 25 (proportionnelle), ou du type PI numérique (proportionnelle-intégrale), ou du type PI2 (proportionnelle-intégrale-intégrale), ou du type PID numérique à dérivée filtrée (proportionnelle-intégrale-dérivée), ou un régulateur à dérivateur d'ordre non entier du type CRONE, ou l'élément T d'un correcteur RST discrétisé, ou un filtre numérique, ce correcteur permettant 30 d'amplifier ou de réduire certaines fréquences pour adapter le pilotage en couple à la stratégie d'accouplement-désaccouplement du moteur et de la boîte de vitesses. Ce correcteur sert également à placer les pôles de l'embrayage asservi de manière à garantir une réponse dynamique optimale dépourvue d'instabilité ou de phénomènes oscillants qui seraient préjudiciables au 5 confort et à l'agrément de conduite du véhicule, ainsi qu'à la tenue mécanique des organes de la transmission et de ses moyens de pilotage. Le module de pilotage en couple de l'embrayage comprend également, en parallèle avec le circuit de régulation, un circuit de mise en forme en boucle ouverte recevant le signal précité de consigne de couple 10 transmissible, ce circuit de mise en forme comprenant des moyens de mise à l'échelle, par exemple pour une normalisation du signal précité de consigne de couple transmissible par rapport à un couple moteur maximal, et éventuellement un filtre numérique pour amplifier ou réduire certaines fréquences et adapter le pilotage en couple à la stratégie d'accouplement15 désacouplement du moteur et de la boîte de vitesses. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, les signaux de sortie de ce circuit de mise en forme, et du circuit de régulation sont appliqués à des moyens de sélection qui transmettent l'une de ces sorties aux moyens de détermination d'une consigne du paramètre de commande 20 de l'embrayage. Ces moyens de sélection sont destinés notamment à bloquer la transmission du signal de sortie du circuit de régulation, pour accélérer la réponse du dispositif, par exemple pour éviter le calage du moteur, et/ou pour découpler les régulations dans le cas d'une boîte de vitesses à deux 25 arbres d'entrée reliés chacun par un embrayage à l'arbre de sortie du moteur. La sortie des moyens précités de sélection est reliée aux moyens de détermination d'une valeur de consigne dudit paramètre de commande de l'embrayage à partir d'une courbe apprise de variation de la consigne du 30 paramètre de commande en fonction de la consigne précitée de couple transmissible et la sortie de ces moyens de détermination est reliée par des moyens de mise en forme de signal au module de pilotage de I'actionneur. Dans un autre mode de réalisation du dispositif selon l'invention, la sortie du circuit de mise en forme en boucle ouverte est reliée aux moyens de détermination d'une valeur de consigne du paramètre de commande de 5 I'embrayage à partir d'une courbe apprise de variation de la consigne de paramètre de commande en fonction de la consigne précitée de couple transmissible et les signaux de sortie de ces moyens de détermination et du circuit de régulation sont appliqués par un sommateur d'effets et par des moyens de mise en forme au module de pilotage de l'actionneur. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, un signal de sortie du circuit de mise en forme en boucle ouverte est appliqué à une entrée d'un sommateur d'effets dont une autre entrée reçoit le circuit de sortie du signal de régulation par l'intermédiaire de moyens de sélection, et la sortie du sommateur d'effets est reliée aux moyens de détermination d'une 15 consigne de paramètre de commande de l'embrayage à partir d'une courbe apprise de variation de la consigne de paramètre de commande en fonction de la consigne de couple transmissible par l'embrayage. Le dispositif selon l'invention comprend également des moyens d'estimation en temps réel du couple transmis par l'embrayage, ces 20 moyens comprenant des moyens de calcul du couple transmis par l'embrayage à partir des équations dynamiques du moteur et du véhicule connues par des mesures, des estimations et des calculs. Le dispositif comprend également des moyens de calcul du couple transmis vu du côté moteur, des moyens de calcul du couple transmis vu 25 du côté boîte de vitesses, et des moyens de sélection de l'un ou de l'autre de ces couples transmis calculés ou de combinaison linéraire de ces deux couples transmis calculés pour l'obtention d'un couple transmis estimé qui est appliqué au circuit de régulation précité du module de pilotage en couple. Le dispositif selon l'invention comprend également des moyens d'apprentissage de l'inertie moteur et du frottement sec et visqueux équivalent de l'équipage mobile du moteur pendant des phases de pilotage du moteur o le couple transmis par l'embrayage est nul, et des moyens d'apprentissage de l'inertie du véhicule, du frottement visqueux équivalent de la chaîne de transmission ramené à l'entrée de la boîte de vitesses et de 5 la charge du véhicule pendant les phases de déplacement en roue libre du véhicule o le couple transmis par l'embrayage est nul. En variante, le dispositif selon l'invention peut comprendre des moyens de calcul des inerties du moteur et du véhicule, des frottements visqueux équivalents précités du moteur et de la chaîne de transmission du 10 véhicule, et de la charge du véhicule à partir de mesures de la vitesse de rotation du moteur, de la vitesses ramenée à l'entrée de la boîte de vitesses et du couple produit par le moteur diminué du couple des accessoires du moteur. L'invention s'applique également, bien entendu, à la commande de 15 I'accouplement entre l'arbre de sortie d'un moteur de véhicule et une boîte de vitesses robotisée qui comprend deux arbres d'entrée en parallèle reliés chacun par un embrayage à l'arbre de sortie du moteur du véhicule. Dans ce cas, chaque embrayage est commandé par un actionneur commandé luimême par un module précité de pilotage d'actionneur et par 20 un module de pilotage d'embrayage en couple. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à partir de la description qui suit, faite à titre d'exemple en référence aux dessins annexés dans lesquels: - La figure 1 est un schéma fonctionnel d'un véhicule équipé d'un dispositif selon l'invention, dans le cas d'une boîte de vitesses à un seul arbre d'entrée; - La figure 2 est un schéma fonctionnel d'un véhicule équipé d'une variante de réalisation du dispositif selon l'invention, dans le cas d'une boîte 30 de vitesses robotisée à deux arbres d'entrée parallèles; - La figure 3 est une représentation schématique des caractéristiques essentielles du dispositif selon l'invention - La figure 4 représente schématiquement un module de pilotage en couple d'un embrayage faisant partie du dispositif selon l'invention; - La figure 5 représente schématiquement une variante de réalisation de ce module de pilotage; - La figure 6 représente une autre variante de réalisation de ce module de pilotage; - La figure 7 représente schématiquement des moyens d'estimation du couple transmis par l'embrayage; - La figure 8 représente schématiquement une courbe de variation de la position d'une butée d'embrayage en fonction du couple transmissible par l'embrayage; - La figure 9 représente schématiquement un module de pilotage de l'actionneur de l'embrayage. On a représenté schématiquement en figure 1 un véhicule automobile équipé d'un dispositif selon l'invention, la référence 10 désignant un moteur à combustion interne dont l'arbre de sortie 12 est relié par un embrayage 14 à l'arbre d'entrée 16 d'une boîte de vitesses par exemple robotisée 18 qui est du type mécanique à plusieurs rapports de 20 transmission et dont l'arbre de sortie 20 est relié à des roues motrices du véhicule 22. L'embrayage 14 est commandé par un actionneur 24 approprié, qui agit par exemple sur la position d'une butée d'embrayage. De façon bien connue de l'homme du métier, cette butée d'embrayage agit elle-même sur 25 des doigts radiaux d'un diaphragme annulaire qui est porté par un couvercle d'embrayage et qui agit axialement sur un plateau de pression de l'embrayage pour le serrage des garnitures de friction d'un disque relié en rotation à l'arbre d'entrée 16 de la boîte de vitesses. Il peut s'agir aussi d'un embrayage ouvert au repos, l'actionneur 30 réalisant le serrage des garnitures par un moyen mécanique ou hydraulique. Les garnitures peuvent travailler à sec ou dans l'huile. Le dispositif selon l'invention comprend un module 26 de pilotage de l'actionneur 24, ce module 26 recevant un signal de consigne généré par un module 28 de pilotage de l'embrayage en couple, ce module 28 recevant un signal de consigne de couple transmissible par l'embrayage 5 fourni par un module 30 de supervision de la transmission qui fournit également des signaux de pilotage et de consigne à un système 32 de pilotage du moteur 10 du véhicule. Des informations 34 en provenance du véhicule, du moteur et/ou du système de pilotage 32, et de la boîte de vitesses, par exemple telles que 10 la vitesse de rotation du moteur, le couple fourni par le moteur, la quantité de carburant, la quantité d'air, le rapport de transmission utilisé, la température ambiante, la température du liquide de refroidissement, la vitesse du véhicule, la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses, la vitesse des roues du véhicule, la tension électrique fournie par 15 la batterie du véhicule, etc..., sont appliquées au module 26 de pilotage de l'actionneur, au module 28 de pilotage de l'embrayage en couple, au module 30 de supervision de la transmission et au système 32 de pilotage du moteur du véhicule. Des informations 36 relatives à l'actionneur 24 et à l'embrayage 14, 20 telles que des valeurs d'effort, de pression, de position d'un organe mobile de l'actionneur, de position de la butée d'embrayage, de tension électrique, d'intensité de courant électrique, de température, etc..., sont appliquées à des entrées du module 26 de pilotage de l'actionneur. Des informations 38 appliquées à des entrées du module de 25 supervision de la transmission 30 comprennent des signaux de gestion et d'adaptation de stratégies de pilotage de la transmission, relatives au fonctionnement du véhicule, aux intentions du conducteur, au mode automatique de commande de la transmission, à l'adaptabilité du comportement de la transmission, à des niveaux de confort et de 30 performance, etc... Le module 30 de supervision de la transmission génère, à partir de ces informations et de stratégies de gestion enregistrées en mémoire, des signaux 40 de pilotage et/ou de consigne qui sont appliqués au système 32 de pilotage du moteur 10, et des signaux 42 de consigne appliqués au module 28 de pilotage en couple de l'embrayage 14, les signaux 42 5 comprenant un signal de consigne de couple transmissible par l'embrayage 14. Le module 28 de pilotage de l'embrayage recevant ces signaux 42 et les informations 34 fournies par le moteur 10, la boîte de vitesses 18 et le reste du véhicule 22, génère un signal 44 de pilotage du module 26 de 10 pilotage de l'actionneur 24, ce signal 44 étant un signal de consigne du paramètre de commande de l'embrayage 14 tel par exemple que la position de la butée d'embrayage. Le module 26 de pilotage de l'actionneur A reçoit ce signal de consigne 44, les informations 34 fournies par le moteur 10, la boîte de 15 vitesses 18 et le reste du véhicule 22 et les informations 36 relatives à l'embrayage 14 et à son actionneur 24, et génère un signal 46 de commande de l'actionneur 24. Dans la variante de réalisation représentée en figure 2, on retrouve sensiblement les mêmes composants et modules que dans le mode de 20 réalisation de la figure 1, la différence étant que la boîte de vitesses 18 comprend deux arbres d'entrée 16 parallèles, reliés chacun par un embrayage 14 à l'arbre de sortie 12 du moteur 10, chaque embrayage 14 étant commandé par son actionneur 24 commandé lui-même par un module de pilotage 26 du type précité et par un module 28 de pilotage en 25 couple de l'embrayage correspondant. Les deux modules 28 de pilotage en couple sont commandés par un même module 30 de supervision de la transmission qui commande également le système 32 de pilotage du moteur 10. La figure 3 est une illustration schématique des caractéristiques 30 essentielles du dispositif selon l'invention. Le module de pilotage en couple 28, qui reçoit un signal 42 de consigne de couple transmissible par l'embrayage et qui génère un signal 44 de consigne d'un paramètre de commande appliqué au module 26 de pilotage de l'actionneur, génère ce signal 44 à partir d'une courbe apprise A qui est une courbe de variation du signal de consigne du paramètre de 5 commande de l'embrayage 14 en fonction du signal 42, c'est-à-dire du couple transmissible désiré. Cette courbe A est l'inverse de la courbe B de variation du couple Tt qui est transmis par l'embrayage en fonction de son paramètre de commande P, qui est par exemple la position de la butée d'embrayage. On voit que cette courbe B n'est pas une variation linéaire du paramètre de commande P et que sa pente varie entre ses extrémités d'une valeur faible à une valeur élevée. En outre, cette courbe B varie d'un véhicule à l'autre en raison des dispersions de fabrication des composants de l'embrayage, elle varie également en fonction du temps, en raison des 15 variations de température de ses composants, de leur degré d'usure, des caractéristiques des composants du mécanisme d'embrayage, etc... L'avantage essentiel du dispositif selon l'invention est de linéariser la commande de l'embrayage grâce à l'utilisation dans le module de pilotage 28 d'une courbe caractéristique A qui est l'inverse de la courbe 20 caractéristique B de fonctionnement de l'embrayage. Cette combinaison en série des deux courbes caractéristiques permet d'obtenir, comme représenté en partie droite de la figure 3, une caractéristique C de variation linéaire du couple Tt transmis par l'embrayage en fonction du couple transmissible désiré, c'est-à-dire du signal 42 de consigne de couple 25 transmissible par l'embrayage. Le pilotage du confort, représenté par la courbe du couple ou de l'accélération lors de la manoeuvre de l'embrayage est ainsi plus simple, plus performant et réalisable en temps réel. La courbe caractéristique A utilisée par le module 28 de pilotage en 30 couple est une courbe apprise, déterminée par calcul à partir de valeurs mesurées ou estimées du couple transmis Tt et du paramètre de commande P et d'un modèle mathématique simple de la courbe caractéristique, ce qui permet de suivre l'évolution de cette courbe caractéristique et de prendre en compte les variations des paramètres qui la déterminent, comme cela sera décrit plus en détail dans ce qui suit en référence aux figures 4 et suivantes. La figure 4 représente un premier mode de réalisation du module 28 de pilotage en couple d'un embrayage 14, ce module 28 permettant une régulation en couple avec linéarisation du fonctionnement de l'embrayage sans pré-positionnement, c'est-à-dire que le signal de sortie 44 de ce 10 module en mode régulation ne dépend pas directement du signal de consigne 42, mais dépend de l'écart entre ce signal de consigne et la mesure à travers un circuit de correction 50 qui va être décrit dans ce qui suit. Le module de pilotage 28 de la figure 4 comprend un circuit de 15 régulation 52 en parallèle avec un circuit 54 de mise en forme en boucle ouverte de la consigne, les sorties des circuits 52 et 54 étant reliées à des moyens de sélection 56 dont la sortie est reliée à des moyens 58 de détermination d'une consigne de paramètre de commande de l'embrayage, la sortie des moyens 58 étant reliée à des moyens 60 de mise en forme 20 fournissant le signal 44 de consigne appliqué au module 26 de pilotage de l'actionneur 24 de l'embrayage. Le circuit de régulation 52 comprend des moyens 62 de mise en forme et de traitement recevant le signal de consigne 42 fourni par le module 30 de supervision de la transmission, des moyens 64 de mise en 25 forme et de traitement recevant en entrée un signal 66 estimé ou mesuré en temps réel du couple transmis par l'embrayage 14, des moyens 68 de calcul de l'écart entre la consigne de couple transmissible et la mesure ou l'estimation du couple transmis par l'embrayage, et le correcteur précité 50. Les moyens 62 de traitement et de mise en forme peuvent 30 comprendre des moyens de mise à l'échelle du signal de consigne 42, par exemple une normalisation par rapport au couple moteur maximal, permettant de rendre le dispositif indépendant d'un véhicule déterminé et donc de faciliter l'accord des paramètres d'une gamme de véhicules à une autre. Ces moyens 62 comprennent éventuellement un filtre numérique qui 5 permet d'amplifier ou de réduire certaines fréquences pour adapter le pilotage en couple à la stratégie d'accouplement-désaccouplement du moteur et de la boîte de vitesses qui est utilisée. Ce filtre peut être l'élément R d'un correcteur RST permettant de placer les pôles du système d'embrayage asservi de manière à garantir une réponse dynamique 10 optimale dépourvue d'instabilité ou de phénomènes oscillants préjudiciables au confort, à l'agrément de conduite du véhicule et à la tenue mécanique des organes de la transmission et de ses moyens de pilotage. Les moyens 64 de mise en forme et de traitement peuvent comprendre des moyens de mise à l'échelle du signal 66 de mesure ou 15 d'estimation du couple transmis par l'embrayage, par exemple pour une normalisation par rapport au couple moteur maximal de façon à être indépendant d'un véhicule particulier et faciliter l'accord des paramètres d'une gamme de véhicules à une autre. Ces moyens 64 peuvent éventuellement comprendre un filtre numérique, permettant d'amplifier ou 20 de réduire certaines fréquences pour adapter le pilotage en couple à la stratégie d'accouplement-désaccouplement du moteur et de la boîte de vitesses qui est utilisée, ce filtre pouvant être l'élément S d'un correcteur RST permettant de placer les pôles de l'embrayage asservi pour garantir une réponse dynamique optimale dépourvue d'instabilité ou de 25 phénomènes oscillants précités. Le circuit 54 de mise en forme en boucle ouverte comprend des moyens de mise à l'échelle du signal de consigne 42, par exemple pour une normalisation par rapport au couple moteur maximum, permettant d'être indépendant d'un véhicule particulier et de faciliter l'accord des 30 paramètres d'une gamme de véhicules à une autre. Le circuit 54 peut aussi comprendre un filtre numérique permettant d'amplifier ou de réduire certaines fréquences pour adapter le pilotage en couple à la stratégie utilisée pour l'accouplement-désaccouplement du moteur et de la boîte de vitesses. Le correcteur 50 reçoit du comparateur 68 un signal d'erreur entre la 5 consigne de couple transmissible et le couple transmis, et calcule la correction à apporter pour obtenir le couple désiré. Le correcteur 50 peut être constitué d'un correcteur P (proportionnelle) ou d'un correcteur PI (proportionnelle-intégrale) numérique et supportant un pré-positionnement et/ou une dé-saturation de 10 son intégrateur, ou un correcteur PI2 (proportionnelle-intégrale- intégrale) numérique et supportant un pré-positionnement et /ou une dé- saturation de ses intégrateurs, ou un correcteur PID (proportionnelle- intégrale-dérivée) numérique à dérivée filtrée, supportant un pré- positionnement et/ou une désaturation de son intégrateur, ou un régulateur à dérivateur d'ordre non 15 entier de type CRONE, ou de l'élément T d'un correcteur RST discrétisé, ou d'un filtre numérique, ce correcteur 50 permettant d'amplifier ou de réduire certaines fréquences pour adapter le pilotage en couple à la stratégie d'accouplement- désaccouplement du moteur et de la boîte de vitesses qui est utilisée. Ce correcteur sert également à placer les pôles de l'embrayage asservi de manière à garantir une réponse dynamique optimale dépourvue d'instabilité ou de phénomènes oscillants précités. Les moyens de sélection 56 servent à débrayer le circuit de régulation 52 avant ou après une opération de manoeuvre de l'embrayage 25 au moyen de signaux envoyés par le module 30 de supervision de la transmission suivant les diverses phases de pilotage de la transmission pour des opérations de désaccouplement du moteur et de la boîte de vitesses, cette sélection permettant: - d'avoir un gain de temps sur la réactivité du dispositif, par exemple 30 pour éviter le calage du moteur 10, - de découpler les régulations des deux embrayages 14 sur une boîte de vitesses à deux arbres d'entrée parallèles, quand on bascule d'un embrayage à l'autre lors des changements de rapports. Le dispositif qui accouple le moteur et la boîte de vitesses est toujours en régulation en boucle fermée tandis que le dispositif qui 5 désaccouple le moteur et la boîte de vitesses est toujours en boucle ouverte. Le couple foumrni par les moyens de sélection 56 est transformé par les moyens 58 en paramètre de commande de l'embrayage et est envoyé après traitement par les moyens 60 comme signal de consigne 44 du 10 paramètre de commande de l'embrayage au module 26 de pilotage de l'actionneur 24. Les moyens 58 qui servent à déterminer le paramètre de commande de l'embrayage en fonction du couple que l'on désire transmettre servent également à linéariser le fonctionnement de l'embrayage et de sa 15 commande, ce qui permet une synthèse du correcteur 50 et une commande plus performante en terme de robustesse et de rapidité. L'effet de non-linéarité de la relation entre la commande de l'embrayage 14 et le couple transmissible par l'embrayage est celui d'une variation locale du gain de la fonction de transfert écart de sortie du 20 comparateur 68 entre la consigne de couple 42 et la mesure ou l'estimation du couple transmis 66 sur le couple transmissible par l'embrayage 14 en fonction du paramètre de commande de l'embrayage. La figure 8 représente une courbe caractéristique 70 typique de la variation du paramètre de commande de l'embrayage (par exemple la 25 position de la butée d'embrayage) en fonction du couple transmissible par l'embrayage. On voit sur cette courbe que la pente de la caractéristique 70 varie fortement d'un point à l'autre de la courbe. En général, on ne connaît pas la courbe réelle 70 de variation du 30 paramètre de commande en fonction du couple transmissible par l'embrayage, cette courbe variant de plus dans le temps. Par exemple, dans le cas d'un embrayage à friction à sec, le couple transmissible dépend de la caractéristique de la charge exercée sur le plateau de pression en fonction de la position de la butée d'embrayage, du coefficient de frottement du matériau de friction sur le matériau du plateau de pression et du plateau de réaction et de la géométrie des garnitures de friction. Ce coefficient de frottement dépend de l'état des surfaces en contact et de leur température. La charge appliquée sur le plateau de friction dépend de l'épaisseur de la friction et donc de l'usure et de la progressivité de cette friction (élasticité) et du mécanisme d'embrayage (raideur du 10 diaphragme annulaire et des doigts radiaux du diaphragme). Une solution idéale serait de pouvoir mesurer directement le couple transmissible par l'embrayage. Toutefois, ce couple transmissible n'est observable que pendant les phases de glissement de l'embrayage. En particulier, les points de la courbe 70 à fort couple transmis ne sont pas 15 observables car on ne peut maintenir en ces points l'embrayage en état de glissement. Cependant, si l'on ne connaît pas exactement la courbe 70 de variation représentée en figure 8, on connaît l'allure générale de cette courbe et on peut l'approcher au moyen d'un modèle mathématique simple 20 monotone comprenant un certain nombre de paramètres. Il suffit alors de mesurer quelques points de la courbe caractéristique pour pouvoir extrapoler toute cette courbe sans se soucier de sa continuité et de sa dérivée entre ses différents points. On utilise des moyens d'estimation en temps réel du couple transmis 25 par l'embrayage et des moyens de détermination ou de mesure de la vitesse de glissement de l'embrayage. Pendant une opération d'embrayage et tant que l'on observe un glissement de l'embrayage, on mesure ou l'on estime des couples de valeurs du paramètre de commande de l'embrayage et du couple transmissible en valeur absolue et en temps réel, on construit 30 deux normes pour les fonctions mathématiques donnant le paramètre de commande en fonction du couple transmissible et le couple transmissible en fonction du paramètre de commande, ces deux normes mesurant l'écart entre le modèle mathématique et l'échantillon de mesure, on cherche les paramètres qui minimisent ces normes en effectuant l'annulation des dérivations partielles des normes, on obtient ainsi deux systèmes 5 d'équation linéaires à N inconnues, N étant le nombre de paramètres du modèle mathématique de la courbe, et l'on résout ces systèmes d'équations linéraires pour déterminer les meilleurs paramètres. En variante, on peut ne construire qu'une des deux normes précitées et minimiser cette norme en annulant ses dérivations partielles. Un avantage important de l'utilisation d'un modèle mathématique simple de la courbe précitée est que l'on peut travailler avec un nombre de paramètres réduit, de 4 ou 5 par exemple, au lieu de 30 ou davantage, ce qui permet de faire les calculs nécessaires en temps réel. On peut par exemple utiliser des modèles polynomiaux d'ordre 4 15 pour les fonctions mathématiques donnant le paramètre de commande en fonction du couple transmissible et le couple transmissible en fonction du paramètre de commande. On procède pour le calcul de la façon suivante: On attend le début d'une nouvelle opération d'embrayage pour 20 mesurer les paramètres nécessaires (couple transmis par l'embrayage et paramètre de commande, par exemple position de la butée d'embrayage), on effectue les calculs nécessaires, notamment de l'énergie dissipée dans l'embrayage (qui correspond au glissement de l'embrayage), on vérifie si l'embrayage est toujours glissant et dans ce cas on continue les mesures 25 des paramètres, ou bien si l'embrayage est terminé, auquel cas l'on procède à un test sur l'énergie dissipée dans l'embrayage pour vérifier son niveau par rapport à des valeurs limites supérieure et inférieure. Si l'énergie dissipée est supérieure à la valeur limite supérieure ou inférieure à la valeur limite inférieure, on efface les mesures et on attend 30 une nouvelle opération d'embrayage pour les recommencer. Si l'énergie dissipée est comprise entre les valeurs limites supérieure et inférieure, on procède à un test sur le nombre de valeurs mesurées que l'on compare à un seuil. Si le seuil n'est pas atteint, on ajoute les valeurs mesurées aux mesures précédentes. Si le seuil est atteint, on calcule les paramètres qui minimisent les normes précitées. Ce calcul peut être fait à partir des 5 formules donnant le paramètre de commande en fonction du couple transmissible et le couple transmis en fonction du paramètre de commande, ou bien on peut calculer, à partir de ces formules, des ordonnées correspondant à des points d'abscisses fixes prédéterminés pour régénérer une table d'interpolation linéaire, ce qui a l'avantage de 10 réduire la complexité des calculs effectués en temps réel. On obtient ainsi une courbe caractéristique apprise désignée par la référence 72 en figure 8 et représentée en pointillés, qui diffère peu de la courbe caractéristique réelle 70. Les moyens de calcul correspondants sont désignés par la référence 15 74 en figure 4 et fournissent cette courbe caractéristique apprise aux moyens 58 de détermination précités, en fonction des informations 34 nécessaires, qui sont prélevées sur le moteur et/ou sur son système de pilotage 32, sur la boîte de vitesses et sur le reste du véhicule et qui sont appliquées également aux moyens 62 et 64 précités, ainsi qu'au circuit 54 20 de mise en forme du signal de consigne 42 en boucle ouverte ou en anticipation. La variante de réalisation du module de pilotage en couple 28 qui est représentée en figure 5 permet une régulation avec un pré-positionnement, sans linéarisation du correcteur 50, c'est-à-dire que le signal de consigne 25 44 du paramètre de commande 44 de l'embrayage dépend en partie directement du signal 42 de consigne de couple transmissible, le correcteur 50 corrigeant les écarts autour d'une valeur du paramètre de commande de l'embrayage donnée par les moyens de détermination 58 précités. On retrouve dans cette variante de réalisation le circuit de régulation 30 52 et le circuit de mise en forme 54 décrits en référence à la figure 4, mais la sortie du circuit 54 de mise en forme en boucle ouverte est appliquée à l'entrée des moyens 58 de détermination du paramètre de commande de l'embrayage en fonction du couple transmissible par l'embrayage, la sortie des moyens 58 étant reliée à une entrée d'un sommateur d'effets 76 dont une autre entrée est reliée par le sélecteur 56 soit à la sortie du correcteur 5 50 du circuit de régulation 52, soit à des moyens 78 de neutralisation du circuit de régulation 52. Le pré-positionnement qui est réalisé par le circuit 54 et le sommateur d'effets 76 est un lien direct entre une grandeur de consigne et une grandeur de commande dans un système régulé. Il permet 10 d'augmenter les performances dynamiques du système en anticipant sur la valeur de commande qui est ici le couple transmissible par l'embrayage. Le correcteur 50 n'a plus alors qu'à corriger des variations faibles autour du pré-positionnement, ce qui permet d'augmenter sa bande passante et donc ses performances dynamiques. La variante de réalisation du module 28 de pilotage en couple qui est représentée en figure 6 permet une régulation avec un pré-positionnement et une linéarisation du correcteur 50, c'est-à-dire que le couple désiré fourni par le sommateur d'effets 76 dépend pour partie directement du signal 42 de consigne de couple transmissible, le correcteur 50 corrigeant les écarts 20 par rapport à la valeur mesurée ou estimée 66 du couple transmis par l'embrayage. Dans cette variante de réalisation, le sommateur d'effets 76 est entre le sélecteur 56 qui reçoit en entrée le signal de sortie du circuit de régulation 52 et le signal fourni par les moyens de neutralisation de ce 25 circuit de régulation, et l'entrée des moyens 58 de détermination du paramètre de commande de l'embrayage en fonction de la consigne de couple transmissible, la sortie du circuit de mise en forme en boucle ouverte 54 étant reliée à une entrée du sommateur 76 dont l'autre entrée est reliée à la sortie du sélecteur 56 comme déjà indiqué. Les moyens d'estimation du couple transmis par l'embrayage sont représentés schématiquement en figure 7. Ces moyens ont pour fonction de fournir les valeurs du couple transmis en temps réel à partir de mesures pour permettre au circuit de régulation 52 précité de compenser les effets d'écart entre le modèle mathématique et la courbe réelle dans les moyens de détermination 58 5 précités et les effets dus aux variations à court terme telles par exemple que la température de l'embrayage 14. On peut déterminer le couple transmis par l'embrayage à partir de l'équation du couple moteur et de l'équation de charge du véhicule qui sont indiqués ci-dessous. L'équation du couple moteur est: Je.dcoe/dt = Te - Tt - fe.coe ou: . Je est l'inertie du moteur 10, Te est le couple produit par le moteur diminué du couple des accessoires, 15. Tt est le couple transmis par l'embrayage, fe est le frottement visqueux équivalent de l'équipage mobile du moteur, coe est la vitesse de rotation de l'arbre de sortie du moteur. L'équation de la charge du véhicule est: Jv.dcov/dt = Tt - T1 - fv. oev - fdv.ev2 o: . Jv est l'inertie du véhicule, fv est le frottement visqueux équivalent de la transmission ramené à l'entrée de la boîte de vitesses, T1 est le couple équivalent à la charge du véhicule 25 (résistance au roulement, pente de la route, etc...), . fdv est le frottement aérodynamique du véhicule ramené à l'entrée de la boîte de vitesses, o. cv est la vitesse de rotation à l'entrée de la boîte de vitesses. La première équation permet de déterminer le couple transmis quand l'information sur le couple moteur Te est disponible, c'est-à-dire quand le moteur thermique tourne. La seconde équation permet de déterminer le couple transmis par l'embrayage quand le véhicule est en mouvement, que le moteur du véhicule soit à l'arrêt ou non. L'utilisation combinée de ces deux équations permet d'avoir une information de couple transmis par l'embrayage qui est disponible dans la quasi-totalité des opérations de manoeuvre de l'embrayage. En variante, on peut aussi combiner les deux équations précitées en éliminant le couple Tt transmis par l'embrayage et faire ensuite les calculs 10 sur une seule équation, ce qui permet d'identifier tous les paramètres du système en une seule fois. Les moyens d'estimation représentés schématiquement en figure 7 comprennent des moyens 82 de mise à l'échelle et de filtration du couple moteur 84 mesuré ou estimé par le système de contrôle moteur. La vitesse 15 de rotation 86 du moteur est mise à l'échelle et filtrée par des moyens 88 pour fournir l'accélération en rotation 90 du moteur. Des moyens 92 multiplient cette accélération par l'inertie 94 du moteur fournie par des moyens 96 à partir de signaux 98 de commande et de données nécessaires à l'apprentissage de l'inertie du volant moteur et du 20 mécanisme d'embrayage. La sortie des moyens 92 fournit un couple dynamique 100 du moteur qui est retranché par un soustracteur 102 au couple statique fourni par les moyens 82, pour fournir un couple 104 transmis par l'embrayage et vu du côté moteur. Ce signal peut être à nouveau filtré par des moyens 106 avant 25 d'être utilisé dans un sélecteur-combineur 108 comme décrit dans ce qui suit. La vitesse du véhicule peut être mesurée en différents endroits (sur l'arbre primaire ou secondaire de la boîte de vitesses, sur le pont de la transmission ou sur le différentiel, sur les roues du véhicule, etc...) et cette 30 vitesse 110 est filtrée au moyen d'un filtre dérivateur associé à un filtre passe-bas dans des moyens 112 pour éliminer des effets indésirables des pôles et des zéros de la fonction de transfert accélération au point de mesure de la vitesse sur le couple transmis. L'accélération du véhicule est multipliée, dans des moyens 114, par l'inertie 116 du véhicule ramenée à l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses, cette inertie étant fournie par des 5 moyens d'apprentissage 118 recevant en entrée les signaux nécessaires 120. Cette inertie est également appliquée à des moyens 122 d'estimation de la charge du véhicule qui reçoivent également en entrée des signaux nécessaires 124 ainsi que le couple transmis par l'embrayage 10 vu du côté moteur. Les sorties des moyens 114 et 122 sont appliquées à un soustracteur 126 dont la sortie fournit le couple transmis par l'embrayage vu du côté véhicule. Ce couple est mis à l'échelle et éventuellement filtré par des moyens 128. La référence 129 désigne les signaux servant à 15 l'adaptation des paramètres ou au calcul par les moyens 82, 106 et 128. Le sélecteur-combineur 108 permet, en fonction de signaux de commande 130, soit de choisir le couple transmis par l'embrayage vu du côté moteur, fourni par les moyens 106, soit de choisir le couple transmis par l'embrayage vu du côté véhicule fourni par les moyens 128, soit encore 20 d'effectuer une combinaison linéaire de ces deux couples transmis, pour fournir un signal de couple transmis estimé 66 qui est utilisé dans le circuit de régulation 52 du module 28 de pilotage en couple. Un mode de réalisation du module 26 de pilotage de i'actionneur 24 est représenté schématiquement en figure 9. La réponse dynamique et la précision de cet actionneur sont affectées par des grandeurs physiques telles que la température, la tension électrique d'alimentation, les effets de l'usure et du vieillissement des composants internes de l'actionneur et de la commande de l'embrayage 14. La variabilité engendrée par l'actionneur imposerait au circuit de régulation 30 52 du module 28 de pilotage en couple de corriger les écarts de réponse du système complet, ce qui diminuerait l'efficacité de ce circuit de régulation. Le module 26 de pilotage de l'actionneur est chargé de compenser les variations du processus physique d'actionnement et de commande de l'embrayage. Le module 28 de pilotage de l'embrayage fournit un signal de 5 consigne 44 du paramètre de commande de l'embrayage, qui est comparé par un comparateur 131 à une mesure ou une estimation 132 de ce paramètre de commande, obtenue à partir de mesures de ce paramètre sur l'embrayage 14. Des moyens de régulation permettent de déterminer la meilleure 10 valeur du signal de commande 46 de l'actionneur pour annuler l'écart entre la consigne 44 et la mesure 132 en minimisant le temps pris par l'actionneur 24 pour annuler cet écart. Les paramètres des moyens de régulation sont ajustés par un circuit 134 qui prend en compte le vieillissement des dispersions de fabrication et 15 des grandeurs physiques d'environnement 136 susceptibles de perturber le fonctionnement de l'actionneur 24. Plus précisément, le module 26 de pilotage de l'actionneur représenté en figure 9 comprend des moyens 138 de mise à l'échelle et de filtrage du signal 44 de consigne de paramètre de commande, dont la sortie 20 est appliquée à une entrée du comparateur 131 dont l'autre entrée reçoit une valeur mesurée 132 du paramètre de commande après traitement par des moyens 140 de mise à l'échelle et de filtrage. La sortie du comparateur 131 est reliée à une entrée d'un correcteur 142 dont une autre entrée reçoit le signal de sortie des moyens 134 25 précités. La sortie du correcteur 142 est reliée à une entrée d'un sommateur 144 dont une autre entrée reçoit un signal de sortie d'un circuit 146 d'anticipation de la valeur du signal de commande de l'actionneur en fonction du signal de consigne 44 fourni par le module 28 précité. La sortie du sommateur 144 est traitée par des moyens 148 de mise à l'échelle pour 30 fournir le signal 46 de commande de l'actionneur, qui est également appliqué à une entrée des moyens 134 précités. Des signaux de contrôle 150 nécessaires sont également appliqués à ces moyens 134. Le signal de sortie des moyens 146 est une anticipation du signal de commande de l'actionneur 24 et est ajouté à la sortie du correcteur 142 par 5 le sommateur 144. Cette anticipation permet de positionner directement la commande de l'actionneur avec une grande rapidité. Le correcteur 142 vient ensuite ajuster la valeur de la commande pour compenser les erreurs de modèle, les perturbations et les dispersions. Quand l'actionneur 24 est un vérin électromécanique qui déplace 10 une butée d'embrayage et qui est commandé par un moteur électrique piloté en courant, l'anticipation permet de donner une consigne de courant minimum pour déplacer la butée d'embrayage en fonction de la consigne de position de butée à atteindre, au lieu d'attendre qu'un intégrateur du correcteur 142 monte lentement à la bonne valeur. Quand l'actionneur 24 est un distributeur de fluide commandé par une électrovanne, I'anticipation permet d'appliquer une tension électrique plus importante pour commander l'ouverture de l'électrovanne plus rapidement, le correcteur 142 venant corriger le débit ou la pression du fluide pour atteindra ou maintenir la position de la butée d'embrayage. REVENDICATIONS 1. Dispositif adaptatif piloté d'accouplement entre un moteur (10) et une boîte de vitesses (18) dans un véhicule automobile, ce dispositif 5 comprenant un embrayage (14), un actionneur (24) de commande de l'embrayage, et des moyens de commande de l'actionneur (24), caractérisé en ce qu'il est partagé en plusieurs modules de pilotage destinés à compenser en cascade les dispersions des divers composants de la transmission du véhicule et qui comprennent: - un module (30) de supervision de la transmission, mettant en ceuvre des stratégies de gestion de l'agrément de conduite qui pilotent l'embrayage (14) en couple et/ou le moteur (10) du véhicule en vitesse et/ou en couple et qui sont destinées à compenser la variabilité du comportement dynamique du moteur (10), de la boîte de vitesses (18) et du 15 reste du véhicule (22), - un module (28) de pilotage de l'embrayage (14) en couple, qui détermine une valeur de consigne d'une grandeur physique de commande de l'embrayage pour obtenir un couple transmissible souhaité dans l'embrayage en fonction d'une consigne de couple à transmettre, délivrée 20 par le module de supervision de la transmission, et de divers signaux de grandeurs physiques, d'état ou de commande qui sont mesurés sur le moteur, sur la boîte de vitesses et sur le reste du véhicule, - et un module (26) de pilotage de l'actionneur (24) de l'embrayage, qui commande l'actionneur pour obtenir une grandeur physique de commande 25 de l'embrayage en fonction d'une consigne fournie par le module de pilotage en couple de l'embrayage et de divers signaux de grandeurs physiques, d'état ou de commande qui sont mesurés sur le moteur, sur la boîte de vitesses et sur le reste du véhicule. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le 30 module (28) de pilotage en couple de l'embrayage comprend des moyens (58) de détermination d'une consigne (44) du paramètre de commande de l'embrayage à partir d'une courbe apprise (72) de variation de ladite consigne du paramètre de commande en fonction de la consigne de couple transmissible par l'embrayage. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il 5 comprend des moyens (74) de calcul de la courbe (72) de variation de la consigne de paramètre de commande de l'embrayage en fonction du signal de consigne (42) du couple transmissible par l'embrayage, ces moyens de calcul (74) étant reliés aux moyens de détermination (58) précités et recevant en entrée des valeurs réelles du paramètre de commande de 10 l'embrayage et du couple transmis par l'embrayage, ces valeurs étant mesurées ou estimées pendant les phases de glissement de l'embrayage. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de calcul (74) comprennent un modèle mathématique de la courbe de variation précitée et des moyens de mise à jour des paramètres de ce 15 modèle en fonction des variations mesurées ou estimées du paramètre de commande de l'embrayage et du couple transmis par l'embrayage, permettant de tenir des évolutions à long terme de l'embrayage, telles par exemple que son usure. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les 20 moyens de calcul (74) sont conçus pour déterminer au moins une norme qui mesure l'écart entre des valeurs mesurées de couple et de paramètre de commande et une fonction mathématique de variation du couple en fonction du paramètre de commande ou de variation du paramètre de commande en fonction du couple, et pour minimiser cette norme en 25 recherchant les valeurs de ses paramètres qui annulent ses dérivées partielles. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le module (28) de pilotage en couple de l'embrayage comprend un circuit de régulation (52) recevant le signal de consigne (42) du couple 30 transmissible par l'embrayage et une mesure ou une estimation (66) du couple réellement transmis par l'embrayage et générant un signal d'écart appliqué à un circuit de correction (50). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le circuit de régulation (52) du module (28) de pilotage en couple prend en compte les variations à court terme des caractéristiques de l'embrayage, telles que 5 celles dues aux variations de température, et les défauts de modélisation de la courbe (70) de variation du paramètre de commande de l'embrayage en fonction du signal de consigne de couple transmissible par l'embrayage. 8. Dispositif selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que le circuit de correction (50) est un correcteur du type P (proportionnelle) ou PI 10 (proportionnelle-intégrale) numérique ou P12 (proportionnelleintégraleintégrale) numérique, ou PID (proportionnelle-intégrale-dérivée) numérique à dérivée filtrée, ou un régulateur à dérivateur d'ordre non entier de type CRONE, ou un élément d'un correcteur RST discrétisé ou un filtre numérique. 9. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend, en parallèle avec le circuit de régulation (52) un circuit (54) de mise en forme en boucle ouverte recevant le signal de consigne (42) de couple transmissible, ce circuit de mise en forme (54) comprenant des moyens de mise à l'échelle, par exemple pour une normalisation du signal 20 de consigne (42) de couple transmissible par rapport à un couple moteur maximal et éventuellement un filtre numérique pour l'amplification ou la réduction de certaines fréquences et l'adaptation du pilotage en couple à une stratégie d'accouplement- désaccouplement du moteur et de la boîte de vitesses. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les signaux de sortie du circuit (54) de mise en forme en boucle ouverte et du circuit (52) de régulation sont appliqués à des moyens de sélection (56) qui transmettent l'un de ces signaux de sortie aux moyens (58) de détermination d'une consigne correspondante du paramètre de commande 30 de l'embrayage. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de sélection (56) sont destinés à bloquer la transmission du signal de sortie du circuit de régulation (52) pour accélérer la réponse du dispositif, par exemple pour éviter le calage du moteur (10), et/ou pour découpler les régulations dans le cas d'une boîte de vitesses (18) à deux 5 arbres d'entrée (16) parallèles et deux embrayages (14) de liaison de ces arbres d'entrée à l'arbre de sortie du moteur (10). 12. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 11, caractérisé en ce que la sortie des moyens de détermination (58) est reliée par des moyens de mise en forme (60) au module (26) de pilotage de l'actionneur. 10 13. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la sortie du circuit (54) de mise en forme en boucle ouverte est reliée aux moyens (58) de détermination d'une consigne du paramètre de commande de l'embrayage à partir d'une courbe apprise (72) de variation de cette consigne en fonction du signal de consigne (42) de couple transmissible 15 par l'embrayage, les signaux de sortie de ces moyens de détermination (58) et du circuit de régulation (52) étant appliqués à un sommateur d'effets (76) reliés par des moyens (60) de mise en forme au module (26) de pilotage de l'actionneur. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que la 20 sortie du circuit de régulation (52) est appliquée à une entrée du sommateur d'effets (76) par l'intermédiaire de moyens de sélection (56) permettant de bloquer le signal de sortie de ce circuit de régulation. 15. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le signal de sortie du circuit (54) de mise en forme en boucle ouverte est appliqué à 25 une entrée d'un sommateur d'effets (76) dont une autre entrée reçoit le signal de sortie du circuit de régulation (52) par l'intermédiaire des moyens de sélection (56) permettant de neutraliser ce circuit de régulation (52), la sortie du sommateur d'effets (76) étant reliée aux moyens (58) de détermination d'une consigne de paramètre de commande de l'embrayage 30 à partir d'une courbe apprise (72) de variation de cette consigne en fonction du signal de consigne (42) de couple transmissible par l'embrayage. 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que la sortie desdits moyens de détermination (58) est reliée par des moyens de mise en forme (60) au module (26) de pilotage de l'actionneur. 17. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'estimation en temps réel du couple transmis par l'embrayage, ces moyens comprenant des moyens de calcul du couple transmis par l'embrayage à partir des équations de couple moteur et de charge du véhicule et d'une mesure ou d'une estimation du couple moteur, de la vitesse moteur, de la vitesse du véhicule, de la charge 10 du véhicule et de l'inertie du véhicule. 18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de calcul du couple transmis vu du côté moteur, des moyens de calcul du couple transmis vu du côté boîte de vitesses, et des moyens (102) de sélection de l'un ou de l'autre des couples calculés ou de 15 combinaison linéaire de ces deux couples pour l'obtention d'un couple transmis estimé (66) appliqué au circuit de régulation (52) du module (28) de pilotage en couple. 19. Dispositif selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'apprentissage de l'inertie moteur et du frottement 20 visqueux équivalent de l'équipage mobile du moteur pendant des phases de pilotage du moteur o le couple transmis par l'embrayage est nul, et des moyens d'apprentissage de l'inertie du véhicule, du frottement visqueux équivalent de la transmission ramenée à l'entrée de la boîte de vitesses et de la charge du véhicule pendant les phases de déplacement en roue libre 25 du véhicule o le couple transmis par l'embrayage est nul. 20. Dispositif selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de calcul des inerties du moteur et du véhicule, des frottements visqueux équivalents du moteur et de la transmission du véhicule, et de la charge du véhicule à partir de mesures des vitesses de 30 rotation du moteur et de l'entrée de la boîte de vitesses et du couple produit par le moteur diminué du couple des accessoires. 21. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la boîte de vitesses (18) comprend deux arbres d'entrée parallèles (16) reliés chacun par un embrayage (14) à l'arbre de sortie (12) du moteur (10), chaque embrayage (14) étant commandé par un 5 actionneur (24) piloté par un dispositif précité comprenant un module (26) de pilotage d'actionneur et un module (28) de pilotage en couple de l'embrayage.