FR 2857463 A1 20050114 FR 0308583 A 20030711 SYSTEME DE VISION NOCTURNE A INFRAROUGE, EN COULEUR Domaine de l'invention L'invention concerne un système de vision nocturne pour véhicule automobile. Ce système de vision nocturne, de type à infrarouge, permet de réaliser des images, au moins en partie en couleur, de la scène de route se déroulant devant le véhicule. L'invention concerne également un procédé de mise en oeuvre de ce système. L'invention trouve des applications dans le domaine des véhicules io circulant sur route comme, par exemple, les véhicules automobiles. Elle trouve, en particulier, des applications dans le domaine de la vision nocturne pour ces véhicules. Etat de la technique Compte tenu du nombre important de véhicules circulant sur les routes, il est nécessaire de procurer, à ces véhicules et à leurs conducteurs, une vision de la route la mieux adaptée possible afin de réduire les risques d'accidents. En particulier la nuit, il est important que le conducteur puisse avoir une vision suffisamment détaillée de la route qui s'étend devant lui ainsi que des bas-côtés de cette route. Autrement dit, pour des questions de sécurité, on cherche à améliorer la vision nocturne de la scène de route par le conducteur du véhicule. Pour cela, il existe des systèmes de vision nocturne dans lesquels un dispositif d'éclairage, du type projecteur, émet un faisceau lumineux infrarouge en direction de la route, à l'avant du véhicule. Cette lumière infrarouge est réfléchie par les différents objets situés dans la scène de route. Cette réflexion de la lumière infrarouge est plus ou moins intense selon la nature de l'objet et sa distance par rapport au dispositif d'éclairage. Un capteur sensible aux rayonnements infrarouges, situé généralement dans le véhicule, assure une capture de ces rayonnements infrarouges. II fournit alors une image infrarouge de la scène de route s'étendant devant le véhicule. Un tel système avec émission de rayons infrarouges, réflexion de ces rayons et capture des rayons réfléchis est appelé système actif . II permet de détecter le proche infrarouge, c'est-à-dire les rayonnements ayant une longueur d'onde pouvant atteindre 1100 nm. Un exemple d'image obtenue avec un système actif est montré sur la figure 1. Cette image permet de détecter un véhicule, avec un piéton sur la route à coté du véhicule. Cependant, il n'est pas possible de déterminer si les lumières de ce véhicule sont les feux avant ou les feux stop du véhicule. II n'est donc pas possible de savoir dans quel sens est placé le véhicule. Cette image permet également s de voir des taches claires sur la droite de la route; ces taches claires semblent être des panneaux de signalisation, mais il est impossible de lire l'information inscrite sur ces panneaux. II existe également des systèmes permettant de détecter l'infrarouge lointain. Ces systèmes sont appelés des systèmes passifs . Dans ces io systèmes, un capteur capture la lumière infrarouge lointaine, c'est-àdire les rayonnements ayant une longueur d'onde de l'ordre de 10 pm. De tels systèmes permettent de capturer uniquement les rayonnements infrarouges émis par les objets eux-mêmes. En d'autres termes, il s'agit d'une mesure de température des éléments de la scène de route. Dans un tel système passif, le capteur capture la chaleur détectée, comme une lumière infrarouge. Un exemple d'une image obtenue par un système passif est montré sur la figure 2. Cette image permet de visualiser un premier véhicule et, plus loin, un second véhicule avec des piétons à proximité. Cependant, il n'est pas possible de déterminer, sur cette image, si les lumières de ces véhicules sont les feux avant ou les feux stop. II n'est donc pas possible de savoir dans quel sens sont placés ces véhicules. Tous ces systèmes présentent des inconvénients. En particulier, les systèmes passifs ne peuvent détecter les objets froids. Cet inconvénient est encore aggravé quand des objets mobiles, partageant le même espace que le véhicule, sont invisibles. C'est le cas notamment des voitures encore froides, qui ne roulent que depuis quelques instants et dont les glaces des feux arrières n'ont pas eu le temps de chauffer. En effet, la grande quantité de rayons infrarouges lointains émis par les lampes des feux arrières ne traversent ni le plastique ni le verre. De même, l'allumage des feux stop, des feux clignotants ou des feux de détresse n'échauffent pas instantanément la glace dudit feu. Ils sont donc indétectables par un système passif. Au contraire, les systèmes actifs réagissent trop bien aux sources lumineuses telles que les feux arrières des véhicules, les feux tricolores sur la route, etc. Ces feux, en émettant des rayons infrarouges, éblouissent le capteur et créent une sorte de halo de lumière tout autour de l'image de l'objet considéré, ce qui rend le contour de l'objet indéfini. Cet éblouissement est appelé blooming . Par ailleurs, avec ces systèmes actifs ou passifs, la scène de route est vue à des longueurs d'ondes qui sont extérieures au spectre du visible et donc, par nature, étrangères à la notion de couleur. L'image de la scène de route obtenue par ces systèmes est donc monochrome ( c'est-à-dire noir et blanc) avec différents niveaux de gris, les niveaux clairs correspondant aux objets émettant ou réfléchissant des infrarouges et les niveaux sombres correspondant aux objets n'émettant pas ou ne réfléchissant pas to d'infrarouge. Or, avec une image monochrome, il est parfois difficile de savoir précisément de quel type d'objet il s'agit. Par exemple, sur les images des figures 1 et 2, il n'est pas possible de détecter s'il s'agit des feux avant ou arrière des véhicules. De même, il n'est possible de lire les informations inscrites sur les panneaux de signalisation. Des systèmes actifs ou passifs tentent de remédier à ces inconvénients en traitant l'image capturée avant de l'afficher. L'un de ces traitements consiste en une inversion vidéo de l'image. Cette inversion vidéo permet de rendre clairs les objets détectés comme sombres et de rendre sombres les objets détectés comme brillants. Un exemple d'image traitée par inversion vidéo est montrée sur la figure 3. Dans cet exemple, l'inversion vidéo permet de mieux visualiser la scène de route et de mieux imaginer à quoi correspond chaque objet de la scène de route. Dans cet exemple, l'inversion vidéo permet de montrer que le premier véhicule vient en sens inverse et que le second véhicule est stationné dans le même sens que le véhicule dans lequel est monté le système. Un autre traitement de l'image capturée propose de coloriser artificiellement l'image de la scène de route. Ce traitement consiste à associer, à chaque niveau de gris de l'image capturée, une couleur artificielle et arbitraire. Cette opération est connue, en traitement d'images, sous le nom d application d'une LUT (look up table) . L'image obtenue est appellée image en fausses couleurs car les couleurs visibles sur l'image sont des couleurs artificielles qui ne correspondent pas aux couleurs réelles. Par exemple, la couleur rouge peut être associée à un niveau de gris élevé et la couleur bleue à un niveau de gris très faible. Les niveaux de gris intermédiaires sont associées à des couleurs déclinées entre le rouge et le bleu. On comprend ainsi que, par exemple, un feu situé en face du capteur aura une image forcement rouge (niveau de gris élevé). On ne pourra donc pas savoir s'il s'agit d'un feu de croisement d'un véhicule ou d'un feu stop. Il n'est donc pas possible d'interpréter exactement les objets situés dans la scène de route devant le véhicule. En d'autres termes, ces opérations de colorisation peuvent permettre d'améliorer la perception d'une image en révélant des informations qu'un simple affichage monochrome ne permet pas d'identifier. Elles restent, néanmoins, des artifices et ne rendent en rien compte de la couleur réelle des objets. Par exemple, dans le cas de la vision io nocturne par infrarouge, des objets de la même couleur visible (par exemple vert) peuvent avoir des comportements radicalement opposés dans l'infrarouge. L'un peut apparaître brillant ou clair parce que, outre les longueurs d'ondes lui donnant sa couleur verte, l'objet réfléchit l'infrarouge proche (système actif) ou émet, du fait de sa température, de l'infrarouge is lointain (système passif). L'autre peut apparaitre sombre parce qu'il absorbe l'infrarouge proche et n'émet pas, du fait de sa faible température, d'infrarouge lointain. Exposé de l'invention L'invention a justement pour but de remédier aux inconvénients des techniques exposées précédemment. A cette fin, elle propose un système de vision nocturne permettant de réaliser une image infrarouge en couleur de la scène de route située devant le véhicule. Pour cela, l'invention propose d'utiliser un capteur couleur. De façon plus précise, l'invention concerne un système de vision nocturne d'une scène de route comportant au moins un dispositif de projection émettant une lumière infrarouge vers la scène de route et un premier capteur pour capturer une première image infrarouge de la scène de route, caractérisé par le fait que le capteur est un capteur en couleur. Dans un autre mode de réalisation préféré de l'invention, on cherche également à éviter l'éblouissement que l'on obtient au moyen d'un système actif classique. Pour cela, l'invention propose d'associer au premier capteur couleur, un second capteur monochrome. Plus précisément, ce mode de réalisation préféré propose un système qui se caractérise par le fait qu'il comporte un second capteur monochrome pour capturer une seconde image infrarouge de la scène de route, la première image étant une image couleur et la seconde image étant une image monochrome L'invention concerne également un procédé pour mettre en oeuvre le système de vision nocturne de l'invention. Il s'agit d'un procédé de vision nocturne d'une scène de route, dans lequel un faisceau lumineux infrarouge est émis en direction de la scène de route, caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes: - capture d'une première image en couleur de la scène de route, - capture d'une seconde image infrarouge monochrome de la scène io de route, - combinaison des première et seconde images de la scène de route, et - obtention d'une image infrarouge en couleur de la scène de route. Brève description des dessins is La figure 1, déjà décrite, représente un exemple d'image de scène de route prise par un système actif classique. La figure 2, déjà décrite, représente un exemple d'image de scène de route prise par un système passif classique. La figure 3, déjà décrite, représente un exemple d'image de scène de 20 route prise par un système passif et ayant subie une inversion vidéo. La figure 4 représente un exemple d'image de scène de route prise par un capteur monochrome très sensible. La figure 5 représente un exemple d'image de scène de route prise par un capteur couleur peu sensible. La figure 6 représente un exemple d'une image de scène de route obtenue par composition des images des figures 4 et 5. La figure 7 représente schématiquement le système de vision nocturne de l'invention. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention L'invention concerne un système de vision nocturne en couleur. Ce système comporte un dispositif pour projeter une lumière infrarouge vers la scène de route, à l'avant du véhicule, et au moins un capteur pour capturer l'image de cette scène de route, ce capteur étant un capteur couleur. En d'autres termes, ce premier capteur, qui est placé dans ou sur le véhicule, est un capteur couleur capable de capturer une image en couleur de la scène de route. Cette image est une image en couleurs réelles. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, ce capteur couleur est associé à un second capteur, qui lui est monochrome. De cette façon, le capteur monochrome, qui est un capteur à haute sensibilité infrarouge, capture une image infrarouge de la scène de route. De façon simultanée ou quasi-simultanée, le capteur couleur capture une image en couleur de la scène de route. Ces deux images, en couleur et infrarouge, sont ensuite combinées pour former une seule et même image infrarouge en couleur de la io scène de route. Un exemple du système de l'invention est schématisé sur la figure 7. Cette figure 7 montre un véhicule automobile 10 muni du système de vision nocturne de l'invention. Ce système comporte un dispositif de projection de rayonnements infrarouges Il, ou projecteur. Comme montré sur la figure 7, ce projecteur peut être installé, par exemple, dans un des feux avant du véhicule. Il est possible également d'installer un projecteur dans chaque feu avant du véhicule. Le projecteur peut aussi être installé dans un logement spécial, par exemple, entre les deux feux avant du véhicule. Le système de l'invention comporte aussi un capteur couleur 12. Ce capteur couleur peut, avantageusement, être combiné avec un capteur monochrome 13. Dans ce cas, les deux capteurs sont connectés ensemble de façon à être synchrones ou quasi-synchrones. Des moyens de traitement d'images, non représentés sur la figure par mesure de simplification, sont reliés aux capteurs pour traiter les images fournies par ces capteurs. Ces moyens de traitement peuvent être de type électroniques, montés par exemple sur un PCB dédié à ce traitement. Ils peuvent aussi être de type informatique, incorporés par exemple dans l'ordinateur de bord du véhicule. Dans le mode de réalisation préféré, le capteur monochrome est choisi de façon à avoir une très forte sensibilité aux rayonnements infrarouges, notamment dans le proche infrarouge. Ce capteur est donc nécessairement monochrome car, d'une façon générale, les capteurs monochromes actuels sont nettement plus sensibles que les capteurs couleurs. Un capteur à haute sensibilité peut capturer le plus d'informations possible, avec un éblouissement maximum toléré. On considère qu'un capteur est très sensible aux infrarouges lorsqu'il est notamment capable de détecter des rayonnements aux alentours des 1000 ou 1100 nm. On peut ainsi considérer que ce capteur est sensible dès lors qu'il est capable de détecter un nombre minimum de watts, par exemple équivalent à l'énergie réfléchie par un arbre à 200 mètres sur lequel on envoie une intensité d'une centaine de watts dans la bande 800-1000 nm. Ainsi, l'image capturée par ce capteur monochrome est très claire et contient le plus d'informations possible mais, par contre, elle subit l'éblouissement des sources adverses, Au contraire, la sensibilité du capteur couleur n'est pas prépondérante. On peut donc utiliser un capteur couleur, ayant une io sensibilité inférieure à celle du capteur monochrome. Un tel capteur couleur, dit peu sensible, peut capturer des rayonnements approximativement 100 fois supérieurs. En effet, l'image capturée par le capteur couleur ne doit comporter aucun éblouissement. Toutes les sources de lumière intenses doivent être ponctuelles et ne pas comporter de halo. On peut ainsi obtenir une image montrant les sources lumineuses réelles, sans fausse information due à l'éblouissement. Ces sources lumineuses réelles sont alors montrées en couleurs. L'image couleur obtenue est essentiellement composée de taches colorées correspondant aux sources lumineuses. Le système de vision nocturne du mode de réalisation préféré de l'invention est basé sur la capture des deux images synchrones ou quasi synchrones d'une même scène de route, avec des paramètres d'exposition sensiblement différents de sorte que: - l'une des images est aussi claire que le permet le capteur monochrome afin de détecter le plus d'informations possible, et - l'autre image est beaucoup plus sombre afin que seuls les éléments susceptibles d'éblouir l'image claire soient notablement visibles, et en couleurs. Un exemple d'image claire, capturée par le capteur monochrome, est représenté sur la figure 4. Cette image montre les différents éléments détectés dans la scène de route par le capteur à haute sensibilité. Parmi ces éléments, on distingue deux halos de lumière la et lb, un troisième halo de lumière projectée au sol 2, un piéton 3, des lignes blanches 8 et 9, des panneaux 4 et 5 et des taches blanches 6a, 6b, 7. Un exemple d'image sombre, capturée par le capteur couleur, est 35 représenté sur la figure 5. Cette image montre uniquement les éléments qui étaient les plus éblouissant sur la figure 4. Parmi ces éléments, on voit les halos la, 1b, 2 et 7 qui sont représentés avec des hachures pour symboliser la couleur jaune et les panneaux 4 et 5 qui sont représentés avec des mouchetés pour symboliser la couleur rouge. En effet, sur une image réelle d'une scène de route correspondant à celle de la figure 1, l'image prise par le capteur couleur montrerait des éléments jaunes et d'autres rouges. On comprendra que toutes les autres couleurs peuvent aussi apparaitre sur l'image; par exemple, si un feu tricolore est présent dans la scène de route, le feu du bas apparait vert sur l'image et le feu intermédiaire orange. io Cette image sombre de la figure 5 permet, notamment, de faire apparaître l'inscription des panneaux de signalisation. On peut ainsi savoir qu'il s'agit d'un panneau de stop. L'image claire monochrome et l'image sombre en couleur sont ensuite combinées pour ne former qu'une seule et même image de la scène de route. Ce traitement peut consister en une opération de moyennage des deux images. Autrement dit, on réalise une moyenne entre chaque pixel de l'image couleur et le pixel correspondant de l'image monochrome pour former une image infrarouge en couleur de la scène de route. Cette nouvelle image comporte à la fois les informations relatives aux couleurs fournies par l'image en couleur et à la fois les informations détaillées fournies par l'image monochrome. La fusion, ou combinaison, de l'image claire monochrome et de l'image sombre en couleur permettent d'obtenir une image très sensible de la scène de route (tout en étant dénuée de tout éblouissement) et dont les sources de lumière et les objets brillants sont colorés. La figure 6 représente un exemple d'une image de scène de route obtenue par combinaison d'une image monochrome claire avec une image couleur sombre. Autrement dit, l'image de la figure 6 est l'image obtenue en combinant l'image de la figure 4 avec l'image de la figure 5. Dans cet exemple, la combinaison est une moyenne pixel par pixel des images des figures 4 et 5. Cette combinaison peut toutefois être autre qu'une moyenne. Ce peut être, par exemple, une moyenne pondérée ou bien du type décrit dans le brevet déposé le 29 mars 2002 en France sous le numéro de dépôt 02-04170. Cette image combinée de la figure 6 montre à la fois les éléments qui étaient peu brillants sur la figure 4 et les éléments colorés de la figure 5. On voit ainsi le piéton 3 et les lignes blanches 8 et 9. On voit également les feux avant jaunes la et 1b du véhicule venant en sens inverse, le reflet sur le sol 2 de ces feux avant et les panneaux de signalisation rouges 4 et 5 avec l'inscription Stop sur le panneau 4. Dans un autre exemple de scène de route, un feu tricolore ou des feux stop arrières ou des feux d'éclairage avant ou des feux clignotants pourraient apparaitre sur l'image avec une couleur correspondant à la couleur réelle io desdits feux. Il est donc très facile pour le conducteur de savoir de quels types de feux il s'agit, de pouvoir alors interpréter l'image et réagir en fonction de cette interprétation. L'invention combine donc un capteur noir et blanc très sensible avec un capteur couleur moins sensible. Il est également possible de is n'utiliser qu'un seul capteur couleur, choisi alors cette fois très sensible. L'invention concerne également le véhicule automobile équipé du système de vision nocturne selon l'invention. REVENDICATIONS 1 - Système de vision nocturne d'une scène de route comportant au moins un dispositif de projection (11) émettant une lumière infrarouge vers la scène de route et un premier capteur (12) pour capturer une première image de la scène de route, caractérisé en ce que le capteur est un capteur couleur. 2 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un second capteur (13) monochrome pour capturer une seconde image io infrarouge de la scène de route, la première image étant une image couleur et la seconde image étant une image monochrome. 3 - Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de traitement d'images pour combiner la première image couleur avec la seconde image monochrome. 4 - Système selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que le second capteur est un capteur de grande sensibilité aux rayonnements infrarouges. - Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le premier capteur a une sensibilité aux rayonnements infrarouges inférieure à celle du 20 second capteur. 6 - Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il est monté dans un véhicule automobile (10). 7 - Procédé de vision nocturne d'une scène de route, dans lequel un faisceau lumineux infrarouge est émis en direction de la scène de route, caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes: - capture d'une première image en couleur de la scène de route, - capture d'une seconde image infrarouge monochrome de la scène de route, - combinaison des première et seconde images de la scène de route, 30 et - obtention d'une image infrarouge en couleur de la scène de route. 8 - Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que la combinaison des première et seconde images comporte un moyennage pixel par pixel desdites première et seconde images. 9 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que la capture de la seconde image est réalisée avec une grande sensibilité infrarouge. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 7 à 9, 5 caractérisé en ce que la capture de la première image est réalisée à une sensibilité infrarouge inférieure à celle de la seconde image.