FR 2853035 A1 20041001 FR 0303915 A 20030328 La présente invention concerne un dispositif de commande de boîte de vitesses robotisée et un procédé de détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande de ce dispositif. On connaît déjà dans l'état de la technique, notamment d'après FR-2 803 357 (FR-99 16797), un dispositif de commande de boîte de vitesses robotisée, du type comprenant: - un organe de commande guidé suivant des directions sensiblement perpendiculaires de sélection et de passage de vitesse définissant une 10 grille de commande, et - au moins un actionneur de sélection ou de passage de vitesse relié à l'organe de commande par des moyens élastiques. Habituellement, l'organe de commande est guidé suivant les directions de sélection et de passage de vitesse par divers éléments de la boîte de vitesses. Les 15 différents trajets possibles de l'organe d e commande d éfinissent u n contour i maginaire constituant la grille de commande. De façon classique, la grille de commande comporte un couloir de sélection et deux ou trois couloirs de passage. Le dispositif de commande de boîte de vitesses robotisée a pour fonction 20 notamment de déterminer, préalablement à une utilisation normale de la boîte de vitesses, certaines particularités géométriques de la grille afin plus particulièrement de pouvoir initialiser les automatismes. FR-A-2 796 118 (FR-00 08974) décrit un procédé de détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande appliqué à un 25 dispositif de commande de boîte de vitesses d'un type différent de celui décrit dans le premier document cité FR-2 803 357. En particulier, le dispositif de commande décrit dans le second document FRA-2 796 118 ne comporte pas d'actionneur de passage ou de sélection de vitesse relié à l'organe de commande par des moyens élastiques. Le procédé décrit dans FR-A-2 796 118 prévoit la réalisation automatique 30 d'une séquence de déplacements de l'organe de commande au cours de laquelle l'actionneur de passage ou de sélection est déplacé par incréments successifs de façon que l'organe de commande réalise un mouvement de "picotage" le long de certaines parties du contour de la grille. L'invention a notamment pour but d'équiper un dispositif de commande du 35 type décrit dans FR-2 803 357 de moyens rapides et efficaces de détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de commande de boîte de vitesses robotisée, du type précité, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande comportant des moyens de commande automatique d'une séquence de déplacements de 5 l'organe de commande susceptibles de piloter l'actionneur de sélection ou de passage par asservissement au moins à l'effort de compression exercé par l'actionneur de sélection ou de passage sur les moyens de liaison élastiques. Suivant d'autres caractéristiques de ce dispositif de commande de boîte de vitesses robotisée: - les moyens de commande automatique sont également susceptibles de piloter l'actionneur de sélection ou de passage par asservissement à la position et/ou la vitesse de cet actionneur de sélection ou de passage - le dispositif comprend des moyens formant capteur choisis parmi: * des moyens formant capteur de position de l'actionneur de sélection ou 15 de passage, * des moyens formant capteur de vitesse de l'actionneur de sélection ou de passage, et * des moyens formant capteur d'effort de compression exercé par l'actionneur de sélection ou de passage sur les moyens de liaison 20 élastiques; - les particularités géométriques à déterminer comprennent des points singuliers d'un polygone concave délimitant la grille de commande ou coïncidant avec cette grille aux emplacements de ces points singuliers, le polygone concave délimitant un couloir de sélection et des couloirs de 25 passage; - les points singuliers comprennent des sommets de côtés concaves horizontaux, ces sommets étant appelés butées de point mort; - chaque couloir de passage comprend au moins une extrémité de passage d'un rapport, les points singuliers comprenant, pour chaque extrémité de 30 passage d'un rapport, un point, dit butée de passage, situé sur un côté convexe horizontal délimitant cette extrémité et deux points, dits butées de sélection, situés respectivement sur deux côtés verticaux, adjacents au côté convexe horizontal, ces butées de passage et de sélection étant encore appelés butées de grille; - le dispositif comprend deux actionneurs, respectivement de sélection et de passage de vitesse, reliés chacun à l'organe de commande par des moyens élastiques. L'invention a également pour objet un procédé de détermination automatique 5 de particularités géométriques de la grille de commande d'un dispositif tel que défini cidessus, caractérisé en ce que l'on détermine chaque particularité par réalisation automatique d'une séquence de déplacements de l'organe de commande au cours de laquelle l'actionneur de sélection ou de passage est piloté, au moins pour un déplacement de cette séquence, par asservissement à l'effort de compression exercé par l'actionneur 10 de sélection ou de passage sur les moyens de liaison élastiques. Suivant d'autres caractéristiques de ce procédé: * la séquence de déplacements de l'organe de commande comporte une sousséquence au cours de laquelle on réalise: - un déplacement par rainurage R de l'organe de commande, c'est à dire en 15 appui contre un côté vertical ou concave incliné du polygone, par asservissement: * en compression de l'actionneur de sélection, et * en vitesse de 'actionneur de passage; * au cours de la sous-séquence, on réalise au moins un autre déplacement choisi 20 parmi: un déplacement vertical V/PP de l'organe de commande, par asservissement en position des actionneurs de sélection et de passage, - un déplacement vertical V/PV de l'organe de commande, par asservissement: * en position de l'actionneur de sélection, et * en vitesse puis compression de l'actionneur de passage, - un déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande, par asservissement en position des actionneurs de sélection et de passage, - un déplacement horizontal HNP de l'organe de commande, par 30 asservissement: * en vitesse de l'actionneur de sélection, et * en position de l'actionneur de passage; * la séquence de déplacements de l'organe de commande comporte une sousséquence A au cours de laquelle on étalonne les moyens formant capteur; * la séquence de déplacements de l'organe de commande comporte une sousséquence B de localisation d'un point prédéterminé, dit point d'origine, choisi parmi les quatre coins du polygone; * la séquence de déplacements de l'organe de commande comporte une sous5 séquence C de localisation des butées de point mort; * la sous-séquence C de localisation des butées de point mort comprend les étapes de: Cl) localisation d'une butée de point mort, C2) repositionnement de l'organe de commande pour la localisation 10 subséquente d'une autre butée de point mort; * la séquence de déplacements de l'organe de commande comporte une sousséquence D de vérification de la possibilité d'exécution d'une trajectoire rectiligne de l'organe de commande sur toute la longueur du couloir de sélection défini par les butées de point mort; * la séquence de déplacements de l'organe de commande comporte une sousséquence E de localisation des butées de grille; * chaque couloir de passage de la grille de commande comprenant deux demicouloirs de passage respectivement supérieur et inférieur, la sousséquence E de localisation des butées de grille comprend les étapes de: El) positionnement de l'organe de commande sensiblement en un point Mi milieu de l'intersection du couloir de sélection et d'un couloir de passage, E2) détermination de la butée de passage et des deux butées de sélection d'un des deux demi-couloirs de passage supérieur et inférieur, 25 E3) retour de l'organe de commande sensiblement au point milieu Mi, les étapes El) à E3) étant réalisées successivement, la succession des deux étapes E2) et E3) étant réitérée jusqu'à détermination des butées de grille des deux extrémités d'un même couloir de passage, après quoi, l'étape E3) est suivie de l'étape El) pour positionner l'organe de commande sensiblement en un point 30 Mi+1 milieu de l'intersection du couloir de sélection et d'un couloir de passage; * la sous-séquence B de localisation du point d'origine comprend les étapes de: B1I) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande, B2) déplacement vertical V /PP d e l'organe d e commande, dans un sens opposé au déplacement de l'étape B1), B3) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande, vers le point d'origine, B4) déplacement par rainurage R de l'organe de commande, dans un sens opposé au sens de l'étape B1), B5) déplacement par rainurage R de l'organe de commande, dans le même sens que celui de l'étape BI), l'enchaînement des étapes B1I) à B5) étant réalisé dans les conditions suivantes: - la sous-séquence B commence par l'étape B1) et se termine par l'étape B5), - on passe de l'étape B1) à l'étape B2) lorsque l'effort EP exercé par l'actionneur de passage sur les moyens de liaison élastique associés est 10 supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint un côté convexe horizontal, - on passe de l'étape B2) à l'étape B3) lorsque l'organe de commande a parcouru une distance prédéterminée, - on passe de l'étape B3) à l'étape B4) lorsque l'actionneur de sélection 15 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint un côté vertical ou concave incliné, - on passe de l'étape B4) à l'étape B3) lorsque l'effort ES exercé par l'actionneur de sélection sur les moyens de liaison élastique associés est inférieur à un seuil prédéterminé, - on passe de l'étape B4) à l'étape B5) lorsque l'actionneur de passage détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint, à la fin de l'étape B4), un côté convexe horizontal, - on interrompt l'étape B5) lorsque l'actionneur de passage détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint, à la fin de 25 l'étape B5), un côté convexe horizontal opposé à celui de l'étape B4), la position de l'organe de commande coïncidant alors avec celle du point d'origine qui est ensuite mémorisée; l'étape Cl) de localisation d'une butée de point mort comprend les sous étapes suivantes: Cl.1) à partir d'un point initial, déplacement vertical V/PP de l'organe de commande, Cl. 2) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande, C11.3) déplacement par rainurage R de l'organe de commande, dans le même sens que celui de l'étape C1.1), I'enchaînement des étapes C1.1) à Cl1.3) étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape C1.1) à l'étape Cl.2) lorsque l'organe de commande a parcouru une distance prédéterminée, - on passe de l'étape Cl.2) à l'étape Cl.3) lorsque l'actionneur de sélection détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint un côté vertical ou concave incliné, - on i nterrompt l'étape C 1.3) 1 orsque Il'effort E S e xercé par l'actionneur de sélection sur les moyens de l iaison é lastique a ssociés e st i nférieur à u n 10 seuil prédéterminé, la position de l'organe de commande coïncidant avec le passage de ce seuil correspondant à celle d'une butée de point mort dont la position est alors mémorisée; * on exécute pour la première fois l'étape C1.1) à partir du point d'origine; * l'étape C2) de repositionnement de l'organe de commande pour I a I ocalisation 15 subséquente d'une autre butée de point mort comprend les sous étapes suivantes: C2.1) déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande, dans le même sens que celui de l'étape Cl1.2), C2.2) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande, I'enchaînement des étapes C2.1) et C2.2) étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape C2.1) à l'étape C2.2) lorsque l'organe de commande a parcouru une distance prédéterminée, - on i nterrompt l'étape C 2.2) I orsque Il'effort E P e xercé par l'actionneur de 25 passage sur les moyens de liaison élastique associés est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint un côté convexe horizontal, la position de l'organe de commande coïncidant alors avec celle d'un nouveau point initial pour l'étape C1.1); * l'étape C2) de repositionnement de l'organe de commande pour I a I ocalisation 30 subséquente d'une autre butée de point mort comprend les sous étapes suivantes: C2.1') déplacement horizontal H/VP de l'organe de commande, dans le même sens que celui de l'étape C1.2), C2.2') déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande, dans un sens 35 opposé à celui de l'étape C2.1'), C2.3') déplacement vertical V/PV de l'organe de commande, l'enchaînement des étapes C2.1') à C2.3') étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape C2.1') à l'étape C2.2') lorsque l'actionneur de sélection détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint un côté vertical, - on passe de l'étape C2.2') à l'étape C2.3') lorsque l'organe de commande a parcouru une distance prédéterminée, - on interrompt l'étape C2.3') lorsque l'effort EP exercé par l'actionneur de passage sur les moyens de liaison élastique associés est supérieur à un 10 seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint un côté convexe horizontal, la position de l'organe de commande coïncidant alors avec celle d'un nouveau point initial pour l'étape C1. 1); * la sous-séquence D de vérification de la possibilité d'exécution d'une trajectoire rectiligne de l'organe de commande sur toute la longueur du couloir de sélection 15 défini par les butées de point mort comprend les étapes de: DI) à partir d'un point situé sensiblement au milieu du couloir de sélection, déplacement horizontal HNP de l'organe de commande, D2) déplacement horizontal H/VP de l'organe de commande, dans un sens opposé à celui de l'étape Dl, l'enchaînement des étapes Dl) et D2) étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape DI) à l'étape D2) lorsque l'actionneur de sélection détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint, à la fin de l'étape Dl, un côté vertical ou concave incliné, 25 - on interrompt l'étape D2) lorsque l'actionneur de sélection détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint un côté vertical ou concave incliné opposé à celui de l'étape Dl; * l'étape El) de positionnement de l'organe de commande sensiblement au point milieu Mi d'un couloir de passage (CP1) comprend un déplacement horizontal 30 H/PP de l'organe de commande d'une distance prédéterminée; * l'étape E2) de détermination des butées de passage et de sélection comprend les sous-étapes suivantes: E2.1) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande, E2.2) déplacement vertical V/PP d e l'organe d e commande, dans un sens 35 opposé au déplacement de l'étape E2.1), E2.3) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande, E2.4) déplacement horizontal H/VP de l'organe de commande, dans un sens opposé à celui de l'étape E2.3), l'enchaînement des étapes E2.1) à E2.4) étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape E2.1) à l'étape E2.2) lorsque l'effort EP exercé par l'actionneur de passage sur les moyens de liaison élastique associés est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint un côté convexe horizontal, la position de l'organe de commande coïncidant alors avec celle de la butée de passage qui est 10 ensuite mémorisée, - on passe de l'étape E2.2) à l'étape E2.3) lorsque l'organe de commande a parcouru une distance prédéterminée, - on passe de l'étape E2.3) à l'étape E2.4) lorsque l'actionneur de sélection détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint, à 15 la fin de l'étape E2.3), un côté vertical, la position de l'organe de commande coïncidant alors avec celle d'une première butée de sélection qui est ensuite mémorisée, - on interrompt l'étape E2.4) lorsque l'actionneur de sélection détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande a atteint, à la fin de 20 l'étape E2.4), un côté vertical opposé à celui de l'étape E2.4), la position de l'organe de commande coïncidant alors avec celle de la seconde butée de sélection qui est ensuite mémorisée; l l'étape E2) de détermination des butées de passage et de sélection comprend les sousétapes suivantes précédant l'étape E2.1): E2.1') déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande d'une distance prédéterminée, E2.2') déplacement oblique O/PP de l'organe de commande, d'une distance prédéterminée, par asservissement: a en position de l'actionneur de sélection, et * en position de l'actionneur de passage, par rapport à la position de l'actionneur de sélection; * l'étape E3) de retour de l'organe de commande sensiblement au point milieu Mi comprend les sous-étapes suivantes: E3.1) déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande, d'une 35 distance prédéterminée, suivi du E3.2) déplacement vertical V/PP de l'organe de commande, d'une distance prédéterminée; l'étape E3) de retour de l'organe de commande sensiblement au point milieu Mi comprend également la sous-étape suivante: E3.3) déplacement oblique O/PP de l'organe de commande, d'une distance prédéterminée. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique d'un dispositif de commande de boîte de vitesses robotisée selon l'invention; les figures 2 à 8 sont des vues schématiques de la grille de commande montrant, le cas échéant, différents trajets de l'organe de commande. On a représenté sur la figure 1 un dispositif de commande de boîte de 15 vitesses robotisée, selon l'invention, désigné par la référence générale 10. Ce dispositif de commande 10 comprend un organe de commande classique 12 guidé suivant des directions sensiblement perpendiculaires de sélection et de passage de vitesse définissant une grille de commande 14 représentée sur les figures 2 et suivantes. Le dispositif 10 comprend également deux actionneurs électromécaniques classiques, respectivement de sélection 16 et de passage 18 de vitesse. Chaque actionneur 16, 18 est relié à un levier connu en soi 20, 22 par des moyens élastiques 24, 26. Les leviers de sélection 24 et de passage 26 sont montés articulés sur la boîte de vitesses et couplés de façon connue en soi à l'organe de commande 12. Chaque 25 actionneur 16, 18 est donc relié à l'organe de commande 12 par l'intermédiaire d'une chaîne cinématique, dite, selon le cas, chaîne de sélection ou de passage, comportant des moyens élastiques 24, 26. Ces moyens 24, 26 élastiques comprennent généralement des ressorts de compression. Le dispositif 10 comprend encore des premiers moyens 28 formant capteur 30 d'effort d e compression exercé par l'actionneur d e sélection sur les moyens de liaison élastiques 24 et des seconds moyens 30 formant capteur d'effort de compression exercé par l'actionneur de passage sur les moyens de liaison élastiques 26. Dans l'exemple illustré, les premiers moyens 28 formant capteur d'effort comprennent deux capteurs de position 28A, 28B permettant de déterminer l'effort à partir 35 de la raideur des moyens élastiques 24 et de la position relative de deux points des moyens élastiques 24 caractérisant la compression de ces moyens élastiques 24. Les deux capteurs de position 28A, 28B indiquent respectivement les positions de deux éléments situés respectivement en amont et en aval des moyens élastiques 24 de la chaîne cinématique de sélection. De même, les seconds moyens 30 formant capteur d'effort comprennent deux capteurs de position 30A, 30B permettant de déterminer l'effort 5 à partir de la raideur des moyens élastiques 26 et de la position relative de deux points des moyens élastiques 26 caractérisant la compression de ces moyens élastiques 26. Les deux capteurs de position 30A, 30B indiquent respectivement les positions de deux éléments situés respectivement en amont et en aval des moyens élastiques 26 de la chaîne cinématique de sélection. En variante, d'autres types de moyens formant capteur d'effort pourrait être utilisés. La position de chaque actionneur de passage 18 et de sélection 16 est déterminée à partir de moyens formant capteur de position comprenant par exemple au moins un des deux capteurs 28A, 28B, 30A, 30B associé à chaque actionneur 16,18. Par ailleurs, la vitesse de déplacement de chaque actionneur de sélection 16 et de passage 18 est déterminée à partir de moyens classiques 32, 34 formant capteur de vitesse. Ces moyens 32, 34 peuvent comprendre un compte-tours ou des moyens de mesure de courant circulant dans un bobinage de moteur d'actionneur. Le dispositif 10 comprend en outre des moyens de détermination automatique 20 de particularités géométriques de la grille de commande comportant des moyens classiques 36 de commande automatique d'une séquence de déplacements de l'organe de commande 12 susceptibles de piloter les actionneurs de sélection 16 et de passage 18. Ce pilotage est réalisé, pour chaque actionneur de sélection 16 ou de passage 18 par asservissement au moins à l'effort de compression exercé par l'actionneur 16, 18 sur les 25 moyens de liaison élastiques 24, 26 correspondants. Les moyens de commande automatique 36 sont également susceptibles de piloter les actionneurs de sélection 16 et de passage 18 par asservissement à la position et/ou la vitesse de ces actionneurs. Par conséquent, les moyens de commande automatique 36 sont susceptibles 30 de piloter les actionneurs de sélection 16 et de passage 18 par asservissement de chacun de ces actionneurs 16, 18 à un paramètre choisi parmi l'effort de compression, la position et la vitesse de cet actionneur. Les particularités géométriques à déterminer de la grille de commande 14 comprennent des points singuliers d'un polygone concave (illustré sur les figures 2 et 35 suivantes) délimitant la grille 14 ou coïncidant avec cette grille 14 aux emplacements de ces points singuliers. -11-* La grille de commande 14, formée par le polygone concave, délimite un couloir d e s élection C S et d es couloirs d e p assage. D ans l'exemple décrit, la g rille 14 comprend des premier CP1, deuxième CP2 et troisième CP3 couloirs de passage. Dans ce qui suit, on adoptera les conventions suivantes: - un angle du polygone est un angle intérieur de ce polygone, - un côté du polygone est qualifié de "convexe" lorsqu'il délimite deux angles consécutifs convexes et de "concave" lorsqu'il délimite deux angles consécutifs "concaves", un côté du polygone est qualifié de "semi-convexe" lorsqu'il délimite deux 10 angles consécutifs respectivement convexe et concave, - un élément, notamment un côté du polygone, est qualifié de d"'horizontal" lorsque cet élément est sensiblement parallèle à la direction de sélection, de "vertical" lorsque cet élément est sensiblement parallèle à la direction de passage, et d"'incliné" lorsque cet élément est incliné par rapport aux 15 directions de sélection et de passage, - un élément, n otamment u n c ôté ou u ne partie de côté du polygone, est qualifié de "supérieur" lorsque cet élément s'étend au dessus du couloir de sélection et d"'inférieur" lorsque cet élément s'étend en dessous du couloir de sélection, - deux éléments sont dits de même hauteur lorsqu'ils sont tous les deux qualifiés d'inférieur ou tous les deux qualifiés de supérieurs, le polygone comporte quatre sommets particuliers ou coins Si à S4 définis de la façon suivante: * le coin supérieur gauche SI est le sommet du polygone situé le 25 plus haut et le plus à gauche du polygone, * le coin supérieur droit S2 est le sommet du polygone situé le plus haut et le plus à droite du polygone, * le coin inférieur gauche S3 est le sommet du polygone situé le plus bas et le plus à gauche du polygone, 30 * le coin inférieur droit S4 est le sommet du polygone situé le plus bas et le plus à droite du polygone, - les premier CP1, deuxième CP2 et troisième CP3 couloirs de passage sont positionnés successivement de gauche à droite, le premier couloir de passage CP, autorisant, dans l'exemple décrit, le passage d'un premier 35 rapport de vitesse dans sa partie supérieure. Chaque couloir de passage CP1, CP2, CP3 comprend deux demi-couloirs de passage respectivement supérieur 1/2CP1S, 2CP2S, /2CP3S et inférieur 1/2CPI, Y2CP21, 1/2CP31. Le couloir de sélection CS est délimité par deux premiers côtés concaves 5 horizontaux, respectivement supérieur 40 et inférieur 41, reliant les premier CP, et deuxième CP2 couloirs de passage, et deux seconds côtés concaves horizontaux, respectivement s upérieur 42 e t i nférieur 43, reliant I es d euxième C P2 e t troisième CP3 couloirs de passage. Le premier demi-couloir de passage supérieur 1/2CPS est délimité par: - un côté convexe horizontal supérieur 44, formant une extrémité de ce demi-couloir 2CP1S ou extrémité de passage d'un rapport, - un côté convexe vertical gauche 45, adjacent au côté convexe horizontal 44, - un côté semi-convexe vertical droit 46, adjacent au côté convexe horizontal 15 44,et - un côté concave incliné droit 47 reliant le côté semi-convexe vertical droit 46 au premier côté concave horizontal supérieur 40. Le premier demi- couloir de passage inférieur 1/2CP1I est délimité par: - un côté convexe horizontal inférieur 48, formant une extrémité de ce demi20 couloir 1/2CP11 ou extrémité de passage d'un rapport, - un côté convexe vertical gauche 45, adjacent au côté convexe horizontal et commun avec le premier demi-couloir de passage supérieur, - un côté semi-convexe vertical droit 50, adjacent au côté convexe horizontal 48, et - un côté concave incliné droit 51 reliant le côté semi-convexe vertical droit au premier côté concave horizontal inférieur 41. Le deuxième demi- couloir de passage supérieur 2CP2S est délimité par: - un côté convexe horizontal supérieur 52, formant une extrémité de ce demi-couloir 2CP2S ou extrémité de passage d'un rapport, 30 - un côté semi-convexe vertical gauche 53, adjacent au côté convexe horizontal 52, - un côté concave incliné gauche 54 reliant le côté semi-convexe vertical gauche 53 au premier côté concave horizontal supérieur 40, - un côté semi-convexe vertical droit 55, adjacent au côté convexe 35 horizontal, et - un côté concave incliné droit 56 reliant le côté semi-convexe vertical droit 55 au second côté concave horizontal supérieur 42. Le deuxième demi- couloir de passage inférieur Y/2CP21 est délimité par: - un côté convexe horizontal inférieur 57, formant une extrémité de ce demi5 couloir %/2CP21 ou extrémité de passage d'un rapport, - un côté semi-convexe vertical gauche 58, adjacent au côté convexe horizontal 57, - un côté concave incliné gauche 59 reliant le côté semi-convexe vertical gauche 58 au premier côté concave horizontal inférieur 41, 10 - un côté semi-convexe vertical droit 60, adjacent au côté convexe horizontal 57, et - un côté concave incliné droit 61 reliant le côté semi-convexe vertical droit 60 au second côté concave horizontal inférieur 43. Le troisième demi-couloir de passage supérieur /2CP3S est délimité par: - un côté convexe horizontal supérieur 62, formant uneextrémité de ce demi-couloir 1/2CP3S ou extrémité de passage d'un rapport, - un côté semi-convexe vertical gauche 63, adjacent au côté convexe horizontal 62, - un côté concave incliné gauche 64 reliant le côté semi-convexe vertical 20 gauche 63 au second côté concave horizontal supérieur 42, - un côté semi-convexe vertical droit 65, adjacent au côté convexe horizontal 62, et - un côté concave incliné droit 66 délimitant un angle convexe avec le côté semi-convexe vertical droit 65. Le demi-couloir de passage supérieur Y2CP3S est destiné au passage d'un rapport de marche arrière. Le troisième demi-couloir de passage inférieur Y/2CP31 est délimité par: un côté convexe horizontal inférieur 67, formant une extrémité de ce demicouloir 1/2CP31 ou extrémité de passage d'un rapport, 30 - un côté semi-convexe vertical gauche 68, adjacent au côté convexe horizontal 67, un côté concave incliné gauche 69 reliant le côté semi-convexe vertical gauche 68 au second côté concave horizontal inférieur 43, - un côté semi-convexe vertical droit 70, adjacent au côté convexe horizontal 35 67 et délimitant un angle concave avec le côté concave incliné droit 66 du troisième demi-couloir de passage supérieur V2CP3S. Les points singuliers à déterminer comprennent des sommets de côtés concaves horizontaux, ces sommets étant appelés butées de point mort S5 à S12. Les points singuliers à déterminer comprennent également, pour chaque extrémité de passage d'un rapport, un point, dit butée de passage Pl à P6, situé sur un 5 côté convexe horizontal 44, 48, 52, 57, 62, 67 délimitant cette extrémité et deux points, dits butées de sélection P7 à P18, situés respectivement sur deux côtés verticaux, adjacents au côté convexe horizontal. Les butées de passage PI à P6 et de sélection P7 à P18 sont encore appelés butées de grille. On décrira ci-dessous un exemple de réalisation d'un procédé selon l'invention, susceptible d'être mis en oeuvre par le dispositif de commande 10, pour déterminer automatiquement les particularités géométriques de la grille de commande 14. Selon ce procédé, on détermine chaque particularité par réalisation automatique, à l'aide des moyens 36, d'une séquence de déplacements de l'organe de 15 commande 12 au cours de laquelle au moins un des actionneurs de sélection 16 et de passage 18 est piloté, au moins pour un déplacement de cette séquence, par asservissement à l'effort de compression exercé par l'actionneur de sélection 16 ou de passage 18 sur les moyens de liaison élastiques 24, 26 correspondants. Comme cela ressortira plus clairement par la suite, la séquence de 20 déplacements de l'organe de commande 12 comporte au moins une sousséquence au cours de laquelle on réalise un déplacement par rainurage R de l'organe de commande 12, c'est à dire en appui contre un côté vertical ou concave incliné du polygone formant la grille 14, par asservissement: * en compression de l'actionneur de sélection 16, et 25 * en vitesse de l'actionneur de passage 18. Le déplacement par rainurage de l'organe de commande 12 s'avère plus simple et rapide à réaliser que le déplacement par picotage décrit notamment dans FR-A2 796 118. De préférence, au cours de la sous-séquence, on réalise au moins un autre 30 déplacement choisi parmi: - un déplacement vertical V/PP de l'organe de commande 12, par asservissement en position des actionneurs de sélection 16 et de passage 18, - un déplacement vertical V/PV de l'organe de commande 12, par 35 asservissement: en position de l'actionneur de sélection 16, et ò en vitesse puis compression de l'actionneur de passage 18, - un déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande 12, par asservissement en position des actionneurs de sélection 16 et de passage 18, - un déplacement horizontal HNP de l'organe de commande, par asservissement: ò en vitesse de l'actionneur de sélection 16, et * en position de l'actionneur de passage 18. Les asservissements des actionneurs 16, 18 en position, vitesse ou 10 compression pourront se faire, selon le cas, en boucle ouverte ou fermée. Dans l'exemple décrit, la séquence de déplacements de l'organe de commande 12 comprend essentiellement les cinq sous-séquences successives A à E suivantes: - sous-séquence A au cours de laquelle on étalonne les moyens formant 15 capteurs 28, 32, - sous-séquence B de localisation d'un point prédéterminé, dit point d'origine, - sous-séquence C de localisation des butées de point mort S5 à S12, - sous-séquence D de vérification de la possibilité d'exécution d'une 20 trajectoire rectiligne de l'organe de commande 12 sur toute la longueur du couloir de sélection CS, sous-séquence E de localisation des butées de grille PI à P18. Dans ce qui suit, on appellera détection de butée par un actionneur de sélection 16 ou de passage 18 un événement au cours duquel: - on détecte l'arrêt du déplacement d'un élément de la chaîne cinématique de sélection ou de passage situé en aval des moyens élastiques 24, 26 (par exemple à l'aide des capteurs de position 28B, 30B), ou - on détecte l'augmentation au delà d'un seuil prédéterminé de l'effort de compression exercé par l'actionneur de sélection 16 ou de passage 18 sur 30 les moyens élastiques 24, 26 de la chaîne cinématique de sélection ou de passage, ou - on détecte la chute en dessous d'un seuil prédéterminé de la distance relative de deux éléments situés respectivement en amont et en aval des moyens élastiques 24, 26 de la chaîne cinématique de sélection ou de 35 passage (par exemple à l'aide des capteurs de position 28A, 28B, 30A, 30B) , ou - on détecte la chute en dessous d'un seuil prédéterminé de la vitesse de 'actionneur de sélection 16 ou de passage 18 (par exemple à l'aide des capteurs de vitesse 32, 34), ou - on détecte l'augmentation au delà d'un seuil prédéterminé du courant 5 d'alimentation de l'actionneur de sélection 16 ou de passage 18 (courant circulant dans un bobinage de moteur de l'actionneur). Sous-séquence A Au cours de cette sous-séquence A, les moyens de commande automatique 36 étalonnent les moyens formant capteurs 28, 32 en réalisant par exemple: - des déplacements verticaux opposés de l'organe de commande 12 dans le deuxième couloir de passage CP2 de manière à amener cet organe de commande 12 en butée successivement sur les deux extrémités 52, 57 de ce couloir CP2, puis - des déplacements horizontaux opposés de l'organe de commande 12 dans 15 le couloir de sélection CS de manière à amener cet organe de commande 12 en butée successivement sur deux extrémités de ce couloir CS. Sous- séquence B (voir figures 3 à 5). Le point d'origine est choisi parmi les quatre coins du polygone. Dans le mode de réalisation décrit, le point d'origine choisi est le coin inférieur gauche S3 (sommet du 20 polygone situé le plus bas et le plus à gauche du polygone). Les figures 3 à 5 illustrent trois exemples de trajet de l'organe de commande 12 réalisé par exécution de la sous-séquence B à partir de trois positions initiales différentes de l'organe de commande 12. Le sens d'exécution du trajet est représenté par des flèches. La sous-séquence B de localisation du point d'origine S3 comprend les étapes de: B1i) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande 12, B2) déplacement vertical V/PP de l'organe de commande 12, dans un sens opposé au déplacement de l'étape B1), 30 B3) déplacement horizontal H/VP de l'organe de commande 12, vers le point d'origine, B4) déplacement par rainurage R de l'organe de commande 12, dans un sens opposé au sens de l'étape B1), B5) déplacement par rainurage R de l'organe de commande 12, dans le 35 même sens que celui de l'étape B1). L'enchaînement des étapes B1) à B5) est réalisé dans les conditions suivantes - la sous-séquence B commence par l'étape B1) et se termine par l'étape B5), - on passe de l'étape B1) à l'étape B2) lorsque l'effort EP exercé par l'actionneur de passage sur les moyens de liaison élastique associés est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint un côté convexe horizontal, - on passe de l'étape B2) à l'étape B3) lorsque l'organe de commande 12 a 10 parcouru une distance prédéterminée, - on passe de l'étape B3) à l'étape B4) lorsque l'actionneur de sélection 16 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint un côté vertical ou concave incliné, - on passe de l'étape B4) à l'étape B3) lorsque l'effort ES exercé par 15 l'actionneur de sélection 16 sur les moyens de liaison élastique associés 24 est inférieur à un seuil prédéterminé, - on passe de l'étape B4) à l'étape B5) lorsque l'actionneur de passage 18 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint, à la fin de l'étape B4, un côté convexe horizontal, 20 - on interrompt l'étape B5) lorsque l'actionneur de passage 18 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint, à la fin de l'étape B5, un côté convexe horizontal opposé à celui de l'étape B4, la position de l'organe de commande 12 coïncidant alors avec celle du point d'origine S3 qui est ensuite mémorisée. 25 Sous-séquence C (voir figure 6). La sous-séquence C de localisation des butées de point mort S5 à S12 comprend les étapes de: Cl) localisation d'une butée de point mort S5 à S12, C2) repositionnement de l'organe de commande 12 pour la localisation 30 subséquente d'une autre butée de point mort S5 à S12. Dans l'exemple décrit, les butées de point mort sont déterminées dans l'ordre suivant: Première butée de point mort: S7 Seconde butée de point mort: S6 35 Troisième butée de point mort: S5 Quatrième butée de point mort: S8 Cinquième butée de point mort: Sii Sixième butée de point mort: S1O Septième butée de point mort: S9 Huitième butée de point mort: S12 L'étape C1) de localisation d'une butée de point mort S5 à S12 comprend les sous étapes suivantes: C1.1) à partir d'un point initial, déplacement vertical V/PP de l'organe de commande 12, C1.2) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande 12, C1.3) déplacement par rainurage R de l'organe de commande 12, dans le même sens que celui de l'étape C1.1). On exécute pour la première fois l'étape C1.1) à partir du point d'origine S3. L'enchaînement des étapes C1.1) à C1.3) est réalisé dans les conditions suivantes - on passe de l'étape C1.1) à l'étape C1.2) lorsque l'organe de commande 12 a parcouru une distance prédéterminée, - on passe de l'étape C1.2) à l'étape C1.3) lorsque l'actionneur de sélection 16 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint un côté vertical ou concave incliné, 20 - on i nterrompt l'étape C 1.3) l orsque l'effort E S e xercé p ar l'actionneur de sélection 16 sur les moyens de liaison élastique associés 24 est inférieur à un seuil prédéterminé, la position de l'organe de commande 12 coïncidant avec le p assage d e ce s euil correspondant à celle d'une b utée d e p oint mort S5 à S12 dont la position est alors mémorisée. 25 Excepté pour repositionner l'organe de commande 12, après avoir déterminé la quatrième butée de point mort S8 (selon l'ordre ci-dessus), afin de déterminer la cinquième butée de point mort Su1, l'étape C2) de repositionnement de l'organe de commande 12 pour la localisation subséquente d'une autre butée de point mort comprend les sous étapes suivantes: C2.1) déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande 12, dans le même sens que celui de l'étape C1.2), C2.2) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande 12. L'enchaînement des étapes C2.1) et C2.2) est réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape C2.1) à l'étape C2.2) lorsque l'organe de commande 12 a parcouru une distance prédéterminée, - on i nterrompt I 'étape C 2.2) I orsque l'effort E P e xercé p ar l'actionneur de passage 18 sur les moyens de liaison élastique associés 26 est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint un côté convexe horizontal, la position de l'organe de commande 12 coïncidant alors avec celle d'un nouveau point initial pour l'étape C1.1). Pour repositionner l'organe de commande 12, après avoir déterminé la quatrième butée de point mort S8 (selon l'ordre ci-dessus), afin de déterminer la cinquième butée de point mort Si 1, l'étape C2) comprend les sous étapes suivantes: C2.1') déplacement horizontal HNP de l'organe de commande 12, dans le 10 même sens que celui de l'étape C1.2), C2.2') déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande 12, dans un sens opposé à celui de l'étape C2.1'), C2.3') déplacement vertical V/PV de l'organe de commande 12. L'enchaînement des étapes C2.1') à C2.3') est réalisé dans les conditions 15 suivantes: - on passe de l'étape C2.1') à l'étape C2.2') lorsque l'actionneur de sélection 16 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint le côté vertical 45, - on passe de l'étape C2.2') à l'étape C2.3') lorsque l'organe de commande 20 12 a parcouru une distance prédéterminée, - on interrompt l'étape C2.3') lorsque l'effort EP exercé par l'actionneur de passage 18 sur les moyens de liaison élastique associés 26 est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint le côté convexe horizontal 57, la position de l'organe de commande 25 12 coïncidant alors avec celle d'un nouveau point initial pour l'étape C1.1). Après détermination de la dernière butée de point mort (S12 dans l'exemple décrit), l'organe de commande 12 est repositionné sensiblement au milieu de la grille 14, c'est à dire sensiblement à la croisée du couloir de sélection CS et du deuxième couloir de passage CP2. De préférence, la sous-séquence C est suivie d'une étape de calcul permettant de vérifier que les positions des butées de point mort S5 à S12 sont cohérentes. Cette étape de calcul peut consister à vérifier que (voir figure 1) la droite Zl passant par les deux butées de point mort délimitant le côté concave horizontal supérieur 40, 42 le plus bas est plus haute d'une hauteur non nulle H que la droite Z2 passant par 35 les deux butées de point mort délimitant le côté concave horizontal inférieur 41, 43 le plus haut. Sous-séquence D (voir figure 7) Cette sous-séquence D est destinée à s'assurer que l'on peut faire exécuter à l'organe de commande 1 2 u ne trajectoire rectiligne s ur t oute I a l ongueur d u couloir d e sélection CS défini par les butées de point mort S5 à S12. La sous-séquence D comprend de préférence les étapes de: Dl) à partir d'un point situé sensiblement au milieu du couloir de sélection, déplacement horizontal HNP de l'organe de commande 12, D2) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande 1 2, d ans u n sens opposé à celui de l'étape Dl. L'enchaînement des étapes Dl) et D2) est réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape Dl) à l'étape D2) lorsque l'actionneur de sélection 16 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint, à la fin de l'étape Dl, un côté vertical ou concave incliné, 15 - on interrompt l'étape D2) lorsque l'actionneur de sélection 16 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint un côté vertical ou concave incliné opposé à celui de l'étape Dl. Le point à partir duquel est réalisé l'étape Dl est choisi par exemple sur une droite sensiblement parallèle à ZI et Z2 et distante d'environ H/2 de ces deux droites Zl 20 et Z2 (voir figure 2). Sous-séquence E (voir figure 8) La sous-séquence E de localisation des butées de grille PI à P18 comprend les étapes de: El) positionnement de l'organe de commande 12 sensiblement en un point 25 Mi milieu de l'intersection du couloir de sélection CS et d'un couloir de passage CP1, E2) détermination de la butée de passage Pi à P6 et des deux butées de sélection P7 à P18 d'un des deux demi-couloirs de passage supérieur 1/2CPiS et inférieur Y2CPil, E3) retour de l'organe de commande 12 sensiblement au point milieu Mi. Les étapes El) à E3) sont réalisées successivement. La succession des deux étapes E2) et E3) est réitérée jusqu'à détermination des butées de grille des deux extrémités d'un même couloir de passage CPi, après quoi, l'étape E3) est suivie de l'étape El) pour positionner l'organe de commande 12 sensiblement en un point Mi+1 milieu de 35 l'intersection du couloir de sélection CS et d'un couloir de passage CPi+1. L'étape El) de positionnement de l'organe de commande 12 sensiblement au point milieu Mi d'un couloir de passage CP, comprend de préférence un déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande 12 d'une distance prédéterminée. L'étape E2) de détermination des butées de passage et de sélection comprend les sous-étapes suivantes: E2.1) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande 12, E2.2) déplacement vertical V/PP de l'organe de commande 12, dans un sens opposé au déplacement de l'étape E2.1), E2.3) déplacement horizontal H/VP de l'organe de commande 12, E2.4) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande 12, dans un sens opposé à celui de l'étape E2.3). L'enchaînement des étapes E2.1) à E2.4) est réalisé dans les conditions suivantes - on passe de l'étape E2.1) à l'étape E2.2) lorsque l'effort EP exercé par 15 l'actionneur de passage 18 sur les moyens de liaison élastique associés 26 est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint un côté convexe horizontal, la position de l'organe de commande 12 coïncidant alors avec celle de la butée de passage Pl à P6 qui est ensuite mémorisée, - on passe de l'étape E2.2) à l'étape E2.3) lorsque l'organe de commande 12 a parcouru une distance prédéterminée, - on passe de l'étape E2.3) à l'étape E2.4) lorsque l'actionneur de sélection 16 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint, à la fin de l'étape E2.3), un côté vertical, la position de l'organe de 25 commande 12 coïncidant alors avec celle d'une première butée de sélection P7 à Pl 8 qui est ensuite mémorisée, - on interrompt l'étape E2.4) lorsque l'actionneur de sélection 16 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande 12 a atteint, à la fin de l'étape E2.4), un côté vertical opposé à celui de l'étape E2. 4), la position 30 de l'organe de commande 12 coïncidant alors avec celle de la seconde butée de sélection P7 à P18 qui est ensuite mémorisée. On notera que l'étape E2) de détermination des butées de passage et de sélection du demi-couloir de passage supérieur Y2CP3S (passage du rapport de marche arrière) comprend de plus les sous-étapes suivantes précédant l'étape E2.1): E2.1') déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande 12 d'une distance prédéterminée, E2.2') déplacement oblique O/PP de l'organe de commande 12, d'une distance prédéterminée, par asservissement: * en position de l'actionneur de sélection 16, et * en p osition d e I 'actionneur d e p assage 1 8 p ar rapport à l a p osition d e l'actionneur de sélection 16. L'étape E3) de retour de l'organe de commande 12 sensiblement au point milieu Mi comprend les sous-étapes suivantes: E3.1) déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande 12, d'une distance prédéterminée, suivi du E3.2) déplacement vertical V/PP de l'organe de commande 12, d'une distance prédéterminée. On notera que l'étape E3) de retour de l'organe de commande 12 sensiblement au point milieu M3 (après détermination des butées de passage P5 et de sélection P15, P16 du demi-couloir 1/2CP3S de passage du rapport de marche arrière) 15 comprend également la sous-étape suivante: E3.3) déplacement oblique O/PP de l'organe de commande 12, d'une distance prédéterminée. Le cas échéant, la sous-étape E3.3) est suivie d'un déplacement de l'organe de commande 12 pour le positionner sensiblement au milieu de la grille 14, c'est à dire 20 sensiblement à la croisée du couloir de sélection CS et du deuxième couloir de passage cP2. On notera que l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation précédemment décrit. En particulier, le dispositif de commande selon l'invention peut ne comporter 25 qu'un seul actionneur de passage ou de sélection de vitesse relié à l'organe de commande par des moyens élastiques. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de boîte de vitesses robotisée, du type comprenant: - un organe de commande (12) guidé suivant des directions sensiblement perpendiculaires de sélection et de passage de vitesse définissant une grille de commande (14), et - au moins un actionneur de sélection (16) ou de passage (18) de vitesse relié à l'organe de commande (12) par des moyens élastiques (24, 26), 10 caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande (14) comportant des moyens (36) de commande automatique d'une séquence de déplacements de l'organe de commande (12) susceptibles de piloter l'actionneur de sélection (16) ou de passage (18) par asservissement au moins à l'effort de compression exercé par l'actionneur de 15 sélection (16) ou de passage (18) sur les moyens de liaison élastiques (24, 26). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande automatique (36) sont également susceptibles de piloter l'actionneur de sélection (16) ou de passage (18) par asservissement à la position et/ou la vitesse de cet actionneur de sélection (16) ou de passage (18). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (28A, 30A, 28B, 30B) formant capteur choisis parmi: des moyens (28A, 30A, 28B, 30B) formant capteur de position de l'actionneur de sélection (16) ou de passage (18), - des moyens (32, 34) formant capteur de vitesse de l'actionneur de 25 sélection (16) ou de passage (18), et - des moyens (28, 30) formant capteur d'effort de compression exercé par l'actionneur de sélection (16) ou de passage (18) sur les moyens de liaison élastiques (24, 26). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en 30 ce que les particularités géométriques à d éterminer c omprennent d es points s inguliers d'un polygone concave délimitant la grille de commande (14) ou coïncidant avec cette grille aux emplacements de ces points singuliers, le polygone concave délimitant un couloir de sélection (CS) et des couloirs de passage (CP1). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les points 35 singuliers comprennent des sommets de côtés concaves horizontaux, ces sommets étant appelés butées de point mort (S5 à S12). 6. Dispositif selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que chaque couloir de passage (18) comprend au moins une extrémité de passage d'un rapport, les points singuliers comprenant, pour chaque extrémité de passage d'un rapport, un point, dit butée de passage (PI à P6), situé sur un côté convexe horizontal délimitant cette 5 extrémité et deux points, dits butées de sélection (P7 à P18), situés respectivement sur deux côtés verticaux, adjacents au côté convexe horizontal, ces butées de passage (PI à P6) et de sélection (P7 à Pi 8) étant encore appelés butées de grille. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédente, caractérisé en ce qu'il comprend deux actionneurs, respectivement de sélection (16) et 10 de passage (18) de vitesse, reliés chacun à l'organe de commande (12) par des moyens élastiques (24, 26). 8. Procédé de détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande (14) d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on d étermine c haque p articularité p ar réalisation 15 automatique d'une séquence de déplacements de l'organe de commande (12) au cours de laquelle l'actionneur de sélection (16) ou de passage (18) est piloté, au moins pour un déplacement de cette séquence, par asservissement à l'effort de compression exercé par l'actionneur de sélection (16) ou de passage (18) sur les moyens de liaison élastiques (24, 26). 9. Procédé selon la revendication 8 pour la détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande (14) d'un dispositif selon les revendications 2 et 7 prises ensemble, les moyens de commande automatique (36) étant susceptibles de piloter les actionneurs de sélection (16) et de passage (18) par asservissement de chacun de ces actionneurs à un paramètre choisi parmi l'effort de 25 compression, la position et la vitesse de cet actionneur, caractérisé en ce que la séquence de déplacements de l'organe de commande (12) comporte une sousséquence au cours de laquelle on réalise: - un déplacement par rainurage R de l'organe d e commande (12), c'est à dire en appui contre un côté vertical ou concave incliné du polygone, par 30 asservissement: * en compression de l'actionneur de sélection (16), et en vitesse de l'actionneur de passage (18). 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que, au cours de la sous-séquence, on réalise au moins un autre déplacement choisi parmi: un déplacement vertical V/PP de l'organe de commande (12), par asservissement en position des actionneurs de sélection (16) et de passage (18), - un déplacement vertical V/PV de l'organe de commande (12), par asservissement: ò en position de l'actionneur de sélection (16), et * en vitesse puis compression de l'actionneur de passage (18), - un déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande (12), par asservissement en position des actionneurs de sélection (16) et de passage (18), - un déplacement horizontal HNP de l'organe de commande (12), par asservissement: * en vitesse de l'actionneur de sélection (16), et * en position de l'actionneur de passage (18). 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10 pour la détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande (14) d'un dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la séquence de 20 déplacements de l'organe de commande (12) comporte une sous-séquence A au cours de laquelle on étalonne les moyens (28, 32) formant capteur. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 1 1, caractérisé en ce que la séquence de déplacements de l'organe de commande (12) comporte une sous-séquence B de localisation d'un point prédéterminé, dit point d'origine (S3), choisi 25 parmi les quatre coins (Si à S3) du polygone. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 12 pour la détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande (14) d'un dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la séquence de déplacements de l'organe de commande (12) comporte une sous-séquence C de 30 localisation des butées de point mort (S5 à S12). 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la sousséquence C de localisation des butées de point mort (S5 à S12) comprend les étapes de: Cl) localisation d'une butée de point mort (S5 à S12), C2) repositionnement de l'organe de commande (12) pour la localisation 35 subséquente d'une autre butée de point mort (S5 à S12). 15. Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que la séquence de déplacements de l'organe de commande (12) comporte une sousséquence D de vérification de la possibilité d'exécution d'une trajectoire rectiligne de l'organe de commande (12) sur toute la longueur du couloir de sélection (CS) défini par les butées de point mort (S5 à S12). 16. Procédé l'une quelconque des revendications 8 à 15 pour la détermination automatique de particularités géométriques de la grille de commande (14) d'un dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la séquence de déplacements de l'organe de commande (12) comporte une sous-séquence E de localisation des butées de 10 grille (Pi à P18). 17. Procédé selon la revendication 16, chaque couloir de passage (CPi) de la grille de commande (14) comprenant deux demi-couloirs de passage respectivement supérieur (Y2CPiS) et inférieur (Y2CP1l), caractérisé en ce que la sous-séquence E de localisation des butées de grille (Pi à P18) comprend les étapes de: El) positionnement de l'organe de commande (12) sensiblement en un point Mi milieu de l'intersection du couloir de sélection (CS) et d'un couloir de passage (CP1), E2) détermination de la butée de passage (PI à P6) et des deux butées de sélection (P7 à P18) d'un des deux demi-couloirs de passage 20 supérieur (Y2CPiS) et inférieur (1/2CPIl), E3) retour de l'organe de commande (12) sensiblement au point milieu Mi, les étapes El) à E3) étant réalisées successivement, la succession des deux étapes E2) et E3) étant réitérée jusqu'à détermination des butées de grille (Pi à P18) des deux extrémités d'un même couloir de passage (CP1), après quoi, l'étape E3) est suivie de 25 l'étape E1) pour positionner l'organe de commande (12) sensiblement en un point Mi+, milieu de l'intersection du couloir de sélection (CS) et d'un couloir de passage (CP1+1). 18. Procédé selon les revendications 10 et 12 prises ensemble, caractérisé en ce que la sous-séquence B de localisation du point d'origine (S3) comprend les étapes de: Bl) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande (12), B2) déplacement vertical V/PP de l'organe de commande (12), dans un sens opposé au déplacement de l'étape B1), B3) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande (12), vers le point d'origine, B4) déplacement par rainurage R de l'organe de commande (12), dans un sens opposé au sens de l'étape BI), B5) déplacement par rainurage R de l'organe de commande (12), dans le même sens que celui de l'étape BI) , l'enchaînement des étapes BI) à B5) étant réalisé dans les conditions suivantes: - la sous-séquence B commence par l'étape Bi) et se termine par l'étape B5), - on passe de l'étape Bi) à l'étape B2) lorsque l'effort EP exercé par l'actionneur de passage (18) sur les moyens de liaison élastique associés (26) est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de 10 commande (12) a atteint un côté convexe horizontal, - on passe de l'étape B2) à l'étape B3) lorsque l'organe de commande (12) a parcouru une distance prédéterminée, - on passe de l'étape B3) à l'étape B4) lorsque l'actionneur de sélection (16) détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a 15 atteint un côté vertical ou concave incliné, - on passe de l'étape B4) à l'étape B3) lorsque l'effort ES exercé par l'actionneur de sélection (16) sur les moyens de liaison élastique associés (24) est inférieur à un seuil prédéterminé, - on passe de l'étape B4) à l'étape B5) lorsque l'actionneur de passage (18) 20 détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint, à la fin de l'étape B4), un côté convexe horizontal, - on interrompt l'étape B5) lorsque l'actionneur de passage (18) détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint, à la fin de l'étape B5), un côté convexe horizontal opposé à celui de l'étape B4), la 25 position de l'organe de commande (12) coïncidant alors avec celle du point d'origine qui est ensuite mémorisée. 19. Procédé selon les revendications 10 et 14 prises ensemble, caractérisé en ce que l'étape Cl) de localisation d'une butée de point mort (S5 à S12) comprend les sous étapes suivantes: Cl.1) à partir d'un point initial, déplacement vertical V/PP de l'organe de commande (12), Cl. 2) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande (12), C1.3) déplacement par rainurage R de l'organe de commande (12), dans le même sens que celui de l'étape Cl.1), I'enchaînement des étapes C1.1) à C1.3) étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape C1.1) à l'étape Cl.2) lorsque l'organe de commande (12) a parcouru une distance prédéterminée, on passe de l'étape Cl.2) à l'étape C1.3) lorsque l'actionneur de sélection (16) détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint un côté vertical ou concave incliné, - on i nterrompt l'étape C 1.3) I orsque Il'effort E S e xercé par l'actionneur de sélection (16) sur les moyens de liaison élastique associés (24) est 10 inférieur à un seuil prédéterminé, la position de l'organe de commande (12) codncidant avec le passage de ce seuil correspondant à celle d'une butée de point mort (S5 à S12) dont la position est alors mémorisée. 20. Procédé selon les revendications 12 et 19 prises ensemble, caractérisé en ce que l'on exécute pour la première fois l'étape C1.1) à partir du point d'origine. 21. Procédé selon les revendications 10 et 14 prises ensemble, caractérisé en ce que l'étape C2) de repositionnement de l'organe de commande (12) pour la localisation subséquente d'une autre butée de point mort (S5 à S12) comprend les sous étapes suivantes: C2.1) déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande (12), dans le 20 même sens que celui de l'étape C1.2), C2.2) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande (12), l'enchaînement des étapes C2.1) et C2.2) étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape C2.1) à l'étape C2.2) lorsque l'organe de 25 commande (12) a parcouru une distance prédéterminée, - on i nterrompt I 'étape C 2.2) I orsque Il'effort E P e xercé par I'actionneur de passage (18) sur les moyens de liaison élastique associés (26) est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint un côté convexe horizontal, la position de l'organe 30 de commande (12) cofncidant alors avec celle d'un nouveau point initial pour l'étape C1.1). 22. Procédé selon les revendications 10 et 14 prises ensemble, caractérisé en ce que l'étape C2) de repositionnement de l'organe de commande (12) pour la localisation subséquente d'une autre butée de point mort (S5 à S12) comprend les sous étapes suivantes: C2.1') déplacement horizontal HNP de l'organe de commande (12), dans le même sens que celui de l'étape C1.2), C2.2') déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande (12), dans un sens opposé à celui de l'étape C2.1'), C2.3') déplacement vertical V/PV de l'organe de commande (12), l'enchaînement des étapes C 2.1') à C 2.3') étant réalisé dans les conditions suivantes - on passe de l'étape C2.1') à l'étape C2.2') lorsque l'actionneur de sélection (16) détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint un côté vertical, - on passe de l'étape C2.2') à l'étape C2.3') lorsque l'organe de commande (12) a parcouru une distance prédéterminée, 15 - on interrompt l'étape C2.3') lorsque l'effort EP exercé par l'actionneur de passage (18) sur les moyens de liaison élastique associés (26) est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint un côté convexe horizontal, la position de l'organe de commande (12) coïncidant alors avec celle d'un nouveau point initial 20 pour l'étape C1.1). 23. Procédé selon les revendications 10 et 15 prises ensemble, caractérisé en ce que la sous-séquence D de vérification de la possibilité d'exécution d'une trajectoire rectiligne de l'organe de commande (12) sur toute la longueur du couloir de sélection (CS) défini par les butées de point mort (S5 à S12) comprend les étapes de: Dl) à partir d'un point situé sensiblement au milieu du couloir de sélection (CS), déplacement horizontal HNP de l'organe de commande (12), D2) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande (12), dans un sens opposé à celui de l'étape Dl, l'enchaînement des étapes Dl) et D2) étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape Dl) à l'étape D2) lorsque l'actionneur de sélection (16) détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint, à la fin de l'étape Dl, un côté vertical ou concave incliné, - on interrompt l'étape D2) lorsque l'actionneur de sélection (16) détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint un côté vertical ou concave incliné opposé à celui de l'étape Dl. 24. Procédé selon les revendications 10 et 17 prises ensemble, caractérisé 5 en ce que l'étape El) de positionnement de l'organe de commande (12) sensiblement au point milieu Mi d'un couloir de passage (CP1) comprend un déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande (12) d'une distance prédéterminée. 25. Procédé selon les revendications 10 et 17 prises ensemble, caractérisé en ce que l'étape E2) de détermination des butées de passage (Pi à P6) et de 10 sélection (P7 à P18) comprend les sous-étapes suivantes: E2.1) déplacement vertical V/PV de l'organe de commande (12), E2.2) déplacement vertical V/PP de l'organe de commande (12), dans un sens opposé au déplacement de l'étape E2.1), E2.3) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande (12), E2.4) déplacement horizontal HNP de l'organe de commande (12), dans un sens opposé à celui de l'étape E2.3), l'enchaînement des étapes E2.1) à E2.4) étant réalisé dans les conditions suivantes: - on passe de l'étape E2.1) à l'étape E2.2) lorsque l'effort EP exercé par 20 l'actionneur de passage (18) sur les moyens de liaison élastique associés (26) est supérieur à un seuil prédéterminé, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint un côté convexe horizontal, la position de l'organe de commande (12) coïncidant alors avec celle de la butée de passage (Pi à P6) qui est ensuite mémorisée, - on passe de l'étape E2.2) à l'étape E2.3) lorsque l'organe de commande (12) a parcouru une distance prédéterminée, - on passe de l'étape E2.3) à l'étape E2.4) lorsque l'actionneur de sélection (16) détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint, à la fin de l'étape E2.3), un côté vertical, la 30 position de l'organe de commande (12) coïncidant alors avec celle d'une première butée de sélection (P7 à PI8) qui est ensuite mémorisée, - on interrompt l'étape E2.4) lorsque l'actionneur de sélection (16) détecte une butée, traduisant ainsi que l'organe de commande (12) a atteint, à la fin de l'étape E2.4), un côté vertical opposé à celui de l'étape E2.4), la 35 position de l'organe d e commande (12) coïncidant a lors a vec celle d e l a seconde butée de sélection (P7 à PI 8) qui est ensuite mémorisée. 26. Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce que l'étape E2) de détermination des butées de passage (Pi à P6) (18) et de sélection (16) comprend les sous-étapes suivantes précédant l'étape E2. 1): E2.1') déplacement horizontal H/PP de l'organe de commande (12) d'une 15 distance prédéterminée, E2.2') déplacement oblique O/PP de l'organe de distance prédéterminée, par asservissement: * en position de l'actionneur de sélection (16), et * en position de l'actionneur de passage (18), par l'actionneur de sélection (16). 27. Procédé selon les revendications 10 et 17 prises en ce que l'étape E3) de retour de l'organe de commande (12) milieu Mi comprend les sous- étapes suivantes: E3.1) déplacement horizontal H/PP de l'organe de distance prédéterminée, suivi du commande (12), d'une rapport à la position de ensemble, caractérisé sensiblement au point commande (12), d'une E3.2) déplacement vertical V/PP de l'organe de commande (12), d'une distance prédéterminée. 28. Procédé selon les revendications 10, 17 et 25 prises ensemble, caractérisé en ce que l'étape E3) de retour de l'organe de commande (12) sensiblement 20 au point milieu Mi comprend également la sous-étape suivante: E3.3) déplacement oblique O/PP de l'organe de commande (12), d'une distance prédéterminée.