FR 2857935 A1 20050128 FR 0309135 A 20030725 L'invention concerne un procédé de freinage, spécialement adapté à des freins électromécaniques, notamment pour aéronefs, et un frein électromécanique mettant en oeuvre ledit procédé. ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION On connaît des freins électromécaniques comportant une pile de disques et au moins un actionneur qui comporte un poussoir et un moteur électrique agencé pour déplacer le poussoir en regard de la pile de disques pour 10 appliquer ledit poussoir contre celle-ci. Le moteur électrique est commandé pour presser le poussoir contre la pile de disques avec une pression égale à une pression nominale qui est en fonction de l'intensité du freinage désirée, cette pression nominale 15 pouvant être modulée en réponse à la détection d'un glissement de la roue ainsi freinée, ce afin d'éviter le blocage de ladite roue. Le moteur électrique doit donc être dimensionné pour assurer les fonctions suivantes: - approche rapide sous couple négligeable du poussoir vers la pile de disques; - application d'une pression nominale sur la pile de disques, à vitesse contrôlée généralement lente mais sous couple élevé ; modulation de la pression nominale, requérant des déplacements courts mais très rapides, sous couple élevé. Cette dernière condition est très astreignante et oblige à retenir des moteurs de puissance, et donc de 30 masse, importante, ayant pour inconvénient de présenter une grande inertie. OBJET DE L'INVENTION L'invention a pour objet de proposer un procédé de freinage qui permette d'éviter les inconvénients pré35 cités, ainsi qu'un frein électromécanique mettant en oeu- vre ledit procédé. BREVE DESCRIPTION DE L'INVENTION L'invention a plus précisément pour objet un procédé de freinage comportant l'étape de commander un pre5 mier organe moteur agencé pour déplacer un poussoir en regard d'une pile de disques pour appliquer le poussoir contre la pile de disques avec une pression de freinage égale à une pression nominale, et de moduler ladite pression de freinage en fonction d'au moins un paramètre de 10 freinage, dans lequel, selon l'invention, la modulation de la pression de freinage est effectuée au moins en partie en commandant un deuxième organe moteur agencé pour déplacer ledit poussoir de façon complémentaire au premier organe moteur. Ainsi, il est possible d'abaisser les exigences de performance du premier organe moteur, celui-ci étant assisté par un deuxième organe moteur qui peut être optimisé pour la partie de la modulation qu'il prend en charge. Selon un mode préféré de mise en oeuvre de l'invention, la modulation de la pression de freinage est intégralement effectuée au moyen du deuxième organe moteur, le premier organe moteur n'étant commandé que pour appliquer le poussoir contre la pile de disques avec une 25 pression égale à la pression nominale. Cette répartition permet d'optimiser complètement les deux organes moteurs, en leur faisant chacun jouer un rôle distinct. De préférence, la pression nominale est choisie 30 pour l'obtention d'un effort de référence prédéterminé, en particulier un effort maximal, tandis que la modulation consiste uniquement à faire varier la pression de freinage par rapport à la pression nominale. L'invention concerne également un frein électro35 mécanique apte à mettre en euvre le procédé précité, com- portant au moins un actionneur avec un poussoir et un premier organe moteur agencé pour déplacer le poussoir en regard d'une pile de disques et agencé pour appliquer sur ladite pile de disques une pression de freinage égale à 5 une pression nominale, l'actionneur comportant selon l'invention un deuxième organe moteur agencé pour déplacer ledit poussoir de façon complémentaire au premier organe moteur, le deuxième organe moteur étant apte à assurer au moins une partie de la modulation de la pression 10 de freinage. Selon un mode particulier de réalisation de l'invention, le premier organe moteur est un moteur électrique, tandis que le deuxième organe moteur est un ensemble piézoélectrique. De préférence, l'actionneur comporte: - un boîtier dans lequel le poussoir coulisse selon un axe de coulissement, - un manchon disposé dans le boîtier autour du poussoir pour tourner autour dudit axe de coulissement et 20 relié audit poussoir par une liaison hélicoïdale; - le moteur électrique qui est disposé dans le boîtier autour du manchon et qui est agencé pour entraîner ledit écrou en rotation; - l'ensemble piézoélectrique qui présente une 25 forme cylindrique creuse et qui est disposé dans le boîtier autour du moteur électrique, ledit ensemble piézoélectrique ayant une extrémité fixe et une autre extrémité formant butée axiale pour le manchon, et étant agencé pour provoquer un déplacement axial du manchon. On pourra enfin prévoir que le moteur électrique est relié au poussoir par une chaîne cinématique irréversible. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS L'invention sera mieux comprise à la lumière de 35 la description qui suit en référence aux figures des des- sins annexés parmi lesquelles: - la figure 1 est une vue en coupe d'un frein électromécanique d'aéronef selon l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe d'un action5 neur électromécanique équipant le frein illustré à la figure 1; - la figure 3 est un diagramme couple/vitesse illustrant le choix du moteur électrique équipant l'actionneur illustré à la figure 2; la figure 4 illustre un schéma-bloc d'une commande de l'actionneur de la figure 2. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION En référence à la figure 1, une roue d'aéronef 1 est montée en rotation sur un essieu 2 par 15 l'intermédiaire de roulements 3 autour d'un axe de rotation X. La roue 1 est équipée d'un frein comprenant une pile de disques ayant un axe central confondu avec l'axe X et composée de disques rotors 4 qui sont mobiles en rotation avec la roue 1 grâce à un clavetage périphérique 20 5, et de disques stators 6 qui sont disposés en alternance avec les rotors 4 et qui sont liés en rotation à un tube de torsion 7 grâce à un clavetage intérieur 8. Le tube de torsion 7 est lui- même lié à une couronne 9 par des vis 10. La couronne 9 est arrêtée en rotation vis à 25 vis de l'essieu 2 par un moyen d'arrêt non représenté ici, de sorte que les disques stators 6 sont immobiles en rotation. La couronne 9 porte des actionneurs électromécaniques 11 dont un seul est représenté sur la figure 1. 30 Les actionneurs 11 comportent chacun un poussoir 12 mobile en translation actionné par un organe moteur non visible ici pour presser la pile de disques par l'intermédiaire d'une plaque de pression 13. Les actionneurs électromécaniques 11 sont agencés 35 circonférentiellement sur la couronne 9 autour de l'axe central X. En référence à la figure 2, chaque actionneur 11 comporte un boîtier qui comprend ici un corps cylindrique 14, un fond 15 formant platine d'accrochage sur la cou5 ronne 9, et un couvercle 16. Le poussoir 12 est monté pour coulisser dans le boîtier selon un axe de coulissement Y, qui est essentiellement parallèle à l'axe X lorsque l'actionneur 11 est monté sur la couronne 9. Une tige 17 solidaire du 10 fond 15 ayant un profil non circulaire (par exemple hexagonal) est engagée dans une cavité de forme homologue du poussoir 12 pour empêcher le poussoir 12 de tourner par rapport au boîtier de l'actionneur. Autour du poussoir 12 s'étend un manchon 18 monté 15 dans le boîtier pour tourner autour de l'axe Y. Le manchon 18 est relié au poussoir 12 par une liaison hélicoïdale assurée par des rouleaux satellites filetés 19 qui sont astreints à se déplacer longitudinalement avec le poussoir 12 et qui coopèrent avec un filetage interne du 20 manchon (non représenté). Autour du manchon 18 s'étend un moteur électrique 20, comprenant un rotor 20A solidaire en rotation du manchon 18, et un stator 20B monté fixe dans le boîtier. Lorsque le moteur électrique 20 est alimenté, une 25 rotation est imposée au rotor 20A qui entraîne avec lui le manchon 18. Une rotation du manchon 18 provoque donc le déplacement axial du poussoir 12 dans le sens correspondant selon l'axe Y. Le manchon 18 est arrêté axialement par une butée 30 à rouleaux 21 qui prend appui sur une rondelle 22. La rondelle 22 est elle-même en appui contre l'une des extrémités 23A d'un ensemble piézoélectrique 23, ici unitaire et ayant une forme cylindrique creuse, et s'étendant autour du moteur 20, en étant logé dans le 35 corps cylindrique 14 du boîtier. L'autre extrémité 23B de l'ensemble piézoélectrique 23 est en appui contre une partie fixe du boîtier, en l'occurrence une face interne du corps cylindrique 15. Lorsqu'une tension électrique est imposée dans 5 l'ensemble piézoélectrique 23, entre deux bornes de cet ensemble piézoélectrique, en particulier entre la périphérie externe et la périphérie interne dudit ensemble, celui-ci se dilate ou se contracte (effet piézoélectrique inverse) selon une direction parallèle à l'axe Y. L'actionneur fonctionne de la façon suivante. On alimente le moteur électrique 20 de façon à provoquer d'une part un déplacement d'approche du poussoir 12 entre une position d'attente éloignée de la pile de disques et une position de contact contre la pile de 15 disques, et d'autre part un déplacement de mise en pression de la pile de disques pour appliquer une pression de freinage égale à une pression nominale, déterminée en fonction de l'intensité de freinage désirée. Lorsque la pression nominale est appliquée, le 20 poussoir 12 est en compression, tandis que le manchon 18 est en extension sous le même effort que celui que subit le poussoir 12. La butée à rouleaux 21 transmet cet effort à la rondelle 22, puis à l'ensemble piézoélectrique 23, qui se trouve donc en compression sous le même effort 25 que celui que subit le poussoir 12. Le relevé de la tension différentielle entre les bonnes de l'ensemble piézoélectrique 23 donne alors directement une mesure représentative de l'effort que subit le poussoir 12, et donc de la pression qu'il impose à la 30 pile de disques (effet piézoélectrique direct). Il est habituel, pour des freins d'aéronefs, de moduler la pression de freinage afin d'éviter un blocage de la roue 1, qui se caractérise par une chute de la vitesse de rotation de ladite roue. A cet effet, dans les 35 actionneurs connus non équipés d'un ensemble piézoélec- trique, on commande le moteur électrique pour moduler la pression de freinage. Selon l'invention, on utilise l'ensemble piézoélectrique 23 pour assurer la modulation de freinage, le 5 moteur 20 n'étant employé que pour assurer le déplacement d'approche et le déplacement de mise en pression pour le poussoir 12. Pour ce faire, on impose entre les bornes de l'ensemble piézoélectrique 23 une tension électrique qui 10 provoque une variation de la longueur axiale de l'ensemble piézoélectrique 23. C'est ainsi que cette variation peut provoquer un léger déplacement axial du manchon 18 (de l'ordre de quelques centièmes de millimètre) et donc du poussoir 12, dans un sens tendant à moduler, 15 c'est-à-dire relâcher ou renforcer, l'effort exercé par le poussoir 12 sur la pile de disques. On peut ainsi réaliser un relâchement de l'effet piézoélectrique par rapport à un effort statique maximal, ou inversement l'effet piézoélectrique peut augmenter l'effort appliqué sur la 20 pile de disques à partir d'un effort statique minimal. Pendant ce temps, le moteur 20 est maintenu en position angulaire. Le déplacement du poussoir ainsi obtenu est de l'ordre de quelques centièmes de millimètre, ce qui est en fait largement suffisant, étant donné la raideur du 25 frein et de la pile de disques, pour provoquer une variation significative de l'effort de freinage. L'utilisation d'un second organe moteur pour effectuer la modulation de freinage présente plusieurs avantages. Concernant tout d'abord le moteur électrique 20, on constate que le déplacement d'approche est effectué à couple négligeable et à grande vitesse. Il correspond au point de fonctionnement PF1 illustré sur le diagramme de la figure 3. Pour ce qui est du déplacement de mise en 35 pression, il est effectué sous un couple important, mais à faible vitesse. Il correspond au point de fonctionnement PF2 du même diagramme. Si on avait voulu assurer la modulation de freinage à l'aide du moteur électrique 20, il aurait alors 5 fallu tenir compte de points de fonctionnement répartis dans la région R illustrée en pointillés sur le diagramme, et qui correspondent à des déplacements rapides sous fort couple caractéristiques de la modulation de la pression de freinage. Cette option obligerait alors à 10 choisir un moteur électrique dont la puissance P (dont la caractéristique est illustrée en pointillés) doit être compatible avec tous les points de fonctionnement retenus. Avec le choix selon l'invention de confier la mo15 dulation de la pression de freinage à l'ensemble piézoélectrique 23, le moteur électrique 20 n'a donc plus à couvrir les points de fonctionnement situés dans la région R du diagramme correspondant à la modulation de la pression de freinage, mais uniquement les points de fonc20 tionnement PF1 et PF2. On peut alors retenir un moteur dont la puissance P' (dont la caractéristique est illustrée en traits pleins sur le diagramme de la figure 3) est bien plus faible que la puissance P. Le moteur électrique 20 ainsi sélectionné est 25 donc bien moins lourd, et présente une consommation électrique notablement diminuée. Concernant maintenant l'ensemble piézoélectrique 23, celui-ci est particulièrement bien adapté pour effectuer la modulation de la pression de freinage. En ef30 fet, l'ensemble piézoélectrique 23 présente une réponse très rapide en comparaison de celle du moteur électrique handicapé par une inertie importante, ce qui permet des vitesses de déplacement très importantes, particulièrement intéressantes pour effectuer une modulation de la 35 pression de freinage. La course limitée de l'ensemble piézoélectrique 23 est néanmoins compatible avec la course nécessaire à la modulation de la pression de freinage, étant donné la grande raideur du frein dans la direction axiale. Ainsi, grâce à l'utilisation de deux organes moteurs, en l'occurrence le moteur électrique 20 et l'ensemble piézoélectrique 23, dédiés chacun à une tâche particulière, le fonctionnement de l'actionneur est optimisé, tout en procurant un gain de poids appréciable. Un autre avantage des dispositions de l'invention réside dans le fait que les exigences de rendement et de précision de la chaîne cinématique allant du moteur électrique 20 au poussoir 12 peuvent être notablement diminuées. En effet, dans un actionneur électromécanique 15 classique sans ensemble piézoélectrique, il est important de disposer d'un excellent rendement pour éviter des pertes d'énergie par frottement qui sont facteurs de consommation électrique et d'échauffement, ainsi que d'une précision élevée pour contrôler finement la pression de 20 freinage appliquée. Dans l'actionneur de l'invention, la précision quant à la pression appliquée au moyen du moteur électrique 20 peut être relâchée, dans la mesure où l'ensemble piézoélectrique 23 régule cette pression de freinage. Le relâchement des exigences de rendement et de 25 précision permet donc d'importantes économies pour la fabrication de l'actionneur. La chaîne cinématique entre le moteur électrique et le poussoir 12 peut par ailleurs être prévue irréversible, ce qui est difficilement envisageable dans un 30 actionneur électromécanique classique. En effet, le principal inconvénient lié à l'irréversibilité est le risque de coincement. Pour éviter ce risque, les actionneurs classiques sont donc conçus avec une chaîne cinématique réversible, ce qui impose de garder le moteur électrique 35 constamment alimenté pendant les phases de freinage afin de maintenir l'effort de freinage, et également de prévoir un organe de blocage pour assurer le maintien d'une pression de blocage du frein lorsque l'aéronef est à l'arrêt et que le moteur électrique n'est pas alimenté. Grâce à l'ensemble piézoélectrique 23, ce risque de blocage est notablement diminué. En effet, avant de manoeuvrer le moteur électrique 20 en sens inverse pour provoquer l'éloignement du poussoir 12 par rapport à la pile de disques, on impose aux bornes de l'ensemble pié10 zoélectrique 23 une tension électrique qui provoque la contraction désirée dudit ensemble. Cette contraction provoque un relâchement substantiel de la pression de freinage, ce qui rend possible l'entraînement du poussoir 12 par le moteur électrique 20. On peut ainsi prévoir une 15 chaîne cinématique irréversible entre le moteur électrique 20 et le poussoir 12, ce qui permet de couper l'alimentation du moteur électrique une fois la mise en pression effectuée, générant ainsi d'importantes économies énergétiques, mais également de se passer d'un organe de 20 blocage. La figure 4 illustre une façon de commander le moteur électrique 20 et l'ensemble piézoélectrique 23. Une consigne de position angulaire Cnom destinée au moteur électrique 20 est générée par un calculateur de 25 freinage (non représenté). Cette consigne correspond à la pression de freinage nominale choisie en fonction de l'intensité de freinage désirée. Cette consigne est soit constante, soit lentement variable. Le moteur électrique 20 déplace alors le poussoir 30 12 en réponse à la consigne Cnom, ce qui a pour conséquence de déplacer le poussoir 12 d'une quantité de. Ce déplacement peut être minoré d'une quantité dp, résultat de l'imposition d'une tension de consigne Vp entre les bornes de l'ensemble piézoélectrique 23. Le dé35 placement résultant du poussoir 12, est donc égal à : d=de-dp Ce déplacement d génère, compte tenu de la raideur axiale du frein, une pression de freinage correspondante sur la pile de disques, laquelle pression à son 5 tour génère un couple C de freinage de la roue 1. La vitesse de rotation de la roue 1 est mesurée pour détecter d'éventuels glissements de la roue. Un filtre d'anti-glissement 30 exploite cette mesure de vitesse de rotation pour générer la tension de consigne Vp (qui est 10 nulle en cas d'absence de glissement). L'invention n'est pas limitée aux modalités particulières de l'invention qui viennent d'être décrites, mais bien au contraire englobe toute variante entrant dans le cadre de l'invention tel que défini par les re15 vendications. En particulier, bien que l'on ait indiqué que l'ensemble piézoélectrique assurait à lui seul la totalité de la modulation de la pression de freinage, il est possible, tout en restant dans le cadre de l'invention, 20 de commander le moteur électrique 20 de façon à ce qu'il assure seulement une part de cette modulation. Ce peut être le cas notamment si la course de l'ensemble piézoélectrique ne lui permet pas d'assurer un relâchement quasi-complet de la pression de freinage, ce qui se révèle 25 nécessaire par exemple lorsque la roue se trouve sur une plaque de verglas. Dans ce cas, on commande le moteur électrique pour qu'il relâche la pression de freinage en assistance de l'ensemble piézoélectrique. Ainsi, dans la plupart des conditions de freinage, la totalité de la mo30 dulation de la pression de freinage est assurée par l'ensemble piézoélectrique. Ce n'est que dans certaines circonstances exceptionnelles que l'ensemble piézoélectrique est assisté par le moteur électrique. Dans ces situations, l'ensemble piézoélectrique n'assure plus qu'une 35 partie de la modulation de la pression de freinage. Bien que l'on ait illustré un ensemble piézoélectrique unitaire, on pourra prévoir un ensemble constitué de plusieurs éléments unitaires agencés en série. Bien que l'on ait illustré un actionneur compor5 tant deux organes moteurs sous la forme d'un moteur électrique monté en série avec un ensemble piézoélectrique, on peut dans le cadre de l'invention utiliser d'autres combinaisons d'organes moteurs, comme par exemple un moteur électrique et un élément magnétostrictif, ou encore 10 deux moteurs électriques, à condition que l'un des organes moteurs soit spécialement dédié à réaliser une partie au moins de la modulation de la pression de freinage. Enfin, bien que l'on ait illustré l'actionneur comme comportant deux organes moteurs montés en série, il 15 est évident que l'on peut, sans sortir de l'invention, monter les deux organes moteurs en parallèle. REVENDICATIONS 1. Procédé de freinage comportant l'étape de commander un premier organe moteur (20) agencé pour déplacer 5 un poussoir (12) en regard d'une pile de disques pour appliquer le poussoir (12) contre la pile de disques avec une pression de freinage égale à une pression nominale, et de moduler ladite pression de freinage en fonction d'au moins un paramètre de freinage (O) , caractérisé en 10 ce que la modulation de la pression de freinage est effectuée au moins en partie en commandant un deuxième organe moteur (23) agencé pour déplacer ledit poussoir (12) de façon complémentaire au premier organe moteur (20). 2. Procédé de freinage selon la revendication 1, 15 caractérisé en ce que la modulation de la pression de freinage est intégralement effectuée au moyen du deuxième organe moteur (23), le premier organe moteur (20) n'étant commandé que pour appliquer le poussoir (12) contre la pile de disques avec une pression égale à la pression no20 minale. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que la pression nominale est choisie pour l'obtention d'un effort de référence prédéterminé, en particulier un effort maximal, tandis 25 que la modulation consiste uniquement à faire varier la pression de freinage par rapport à la pression nominale. 4. Frein électromécanique apte à mettre en oeuvre le procédé selon l'une des revendications précédentes, comportant au moins un actionneur avec un poussoir (12) 30 et un premier organe moteur (20) agencé pour déplacer le poussoir (12) en regard d'une pile de disques et pour appliquer une pression de freinage sur la pile de disques, caractérisé en ce qu'il comporte un deuxième organe moteur (23) également agencé pour déplacer ledit poussoir 35 de façon complémentaire au premier organe moteur, le deuxième organe moteur (23) étant apte à assurer au moins une partie de la modulation de la pression de freinage. 5. Frein selon la revendication 4, caractérisé en ce que le premier organe moteur est un moteur électrique 5 (20), tandis que le deuxième organe moteur est un ensemble piézoélectrique (23). 6. Frein selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'actionneur comporte: - un boîtier (14,15,16) dans lequel le poussoir 10 (12) coulisse selon un axe de coulissement (Y), - un manchon (18) disposé dans le boîtier autour du poussoir (12) pour tourner autour dudit axe de coulissement (Y) et relié audit poussoir (12) par une liaison hélicoidale; - le moteur électrique (20) qui est disposé dans le boîtier autour du manchon (18) et qui est agencé pour entraîner ledit manchon (18) en rotation; - l'ensemble piézoélectrique (23) qui est de forme tubulaire et qui est disposé dans le boîtier autour 20 du moteur électrique (20), ledit ensemble piézoélectrique (23) ayant une extrémité (23B) fixe et une autre extrémité (23A) formant butée axiale pour le manchon (18), et étant agencé pour provoquer un déplacement du manchon (18) dans une direction parallèle à l'axe de coulissement 25 (Y). 7. Frein selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que le moteur électrique (20) est relié au poussoir (12) par une chaîne cinématique irréversible.