FR 2854935 A1 20041119 FR 0405273 A 20040514 Domaine de la présente invention La présente invention concerne un module à circulation de galets de palier linéaire comportant un support muni d'un canal de circulation dans lequel des galets tournent sans fin, le canal de circulation 5 ayant deux segments droits et deux segments de renvoi reliant de manière continue les segments droits et les galets sont logés dans des supports de galets. De tels modules ont de bonnes caractéristiques pour des vitesses de fonctionnement élevées, une sollicitation importante et une 10 grande résistance du point de vue de l'entretien. Les domaines d'application de tels patins à circulation de galets sont les machinesoutils, les appareils ou engins de manutention, les robots industriels, les installations de transfert et de transport. Etat de la technique Le document DE 33 24 840 A1 décrit par exemple un palier à circulation d'organes de roulement. Les supports de galets utilisés dans ce cas servent à parfaire le guidage des galets dans le canal de circulation. Du fait de la forme extérieure des supports de galets, à l'entrée dans le segment de renvoi, on a des espacements entre les supports de galets voi20 sins. A la sortie du segment de renvoi, ces espacements se referment de nouveau et les supports de galets voisins se rapprochent par leur face en regard. Au passage des segments longitudinaux droits dans les segments de renvoi et inversement, on peut avoir des mouvements gê25 nants des supports de galets qui favorisent par exemple des mouvements saccadés des supports de galets. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un module à circulation de galets du type défini ci-dessus, évitant l'inconvénient des 30 mouvements saccadés. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention concerne un module à circulation de galets du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que les supports de galets, voisins, sont reliés par une articulation de rotation permettant des 35 rotations relatives des supports de galets les uns par rapport aux autres dans un plan de circulation parallèle au canal de circulation. L'avantage de ce module à circulation de galets selon l'invention est celui d'une liaison constante entre les supports de galets voisins pendant tout leur mouvement de circulation. On évite ainsi totalement les mouvements saccadés. Le module à circulation de galets selon l'invention permet en outre de réduire considérablement l'encombrement. L'articulation de rotation permet de préférence également 5 des rotations relatives des supports de galets les uns par rapport aux autres dans un second plan perpendiculaire au plan de circulation. Selon un développement préférentiel de l'invention, l'articulation de rotation peut être réalisée par les surfaces de palier de deux supports de galets voisins, qui coopèrent, l'une des surfaces de pai0 lier d'un support de galets étant concave et l'autre étant convexe. Ainsi, un composant supplémentaire suffit pour réaliser l'articulation de rotation. Bien plus, ces surfaces de palier peuvent être réalisées directement sur les supports de galets. De manière préférentielle, de tels supports de galets sont réalisés en matière plastique par injection. Il est possible sans 15 difficulté de réaliser de telles surfaces de palier dans un moule d'injection. Une articulation de rotation ainsi réalisée permet des mouvements de rotation relatifs des supports de galets dans un second plan transversal au plan de circulation. Si dans le cas d'un module à circulation de galets selon 20 l'invention, le segment de renvoi est centré autour d'un axe de renvoi, les surfaces de palier sont centrées autour d'un premier axe de palier parallèle à l'axe de renvoi. On a un degré de liberté supplémentaire si les surfaces de palier sont centrées autour d'un second axe de palier transversal à l'axe 25 de renvoi, ce second axe étant contenu dans le plan de circulation. Dans ce développement du module à circulation de galets selon l'invention, les supports de galets voisins peuvent ainsi effectuer des mouvements relatifs suivant deux axes et cela dans le plan de circulation et dans le second plan évoqué ci-dessus. Cette mobilité dans deux axes est rendue possible de façon simple en ce que l'une des surfaces de palier d'un support de galets est concave (ou présente une courbure concave) et l'autre surface de palier de l'autre support de galets est convexe (ou présente une surface convexe). Les axes des galets sont de préférence situés dans le plan 35 de circulation. Selon un développement de l'invention, les supports de galets sont particulièrement simples à réaliser s'ils sont en forme de disques avec une surface périphérique cylindrique interrompue par une cavité en forme de croissant, adaptée à la périphérie extérieure cylindrique du support de galet voisin. Comme déjà développé ci-dessus, de tels supports de galets se fabriquent avantageusement en matière plastique par injection. La périphérie extérieure cylindrique avec la cavité en forme de croissant 5 convient d'une manière particulièrement avantageuse pour ce procédé de fabrication. La périphérie extérieure cylindrique du support de galets est de préférence centrée transversalement à l'axe de fixation des galets qui se trouve dans le plan de circulation. Les supports de galets en forme 10 de disques peuvent se réaliser avec une périphérie extérieure cylindrique avec de simples outils d'injection. L'outil ou moule d'injection ne présente que très peu de coins et d'arêtes, ce qui diminue son coût de fabrication. En outre, cette périphérie extérieure cylindrique constitue en même temps la surface de palier des supports de galets voisins. 15 Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue de dessus d'un module à circulation de galets 20 selon l'invention, - la figure 2 est une coupe partielle du module à circulation de galets de la figure 1. Description du mode de réalisation Le module à circulation de galets selon l'invention repré25 senté à la figure 1 pour un palier linéaire comporte un support 1 avec des galets 3 tournant sans fin dans son canal de circulation 2. Le canal de circulation 2 se compose de deux segments longitudinaux droits 4, 5 et de deux segments de renvoi 6, 7 reliant de façon continue les segments longitudinaux 4, 5. A chaque galet 3 est associé un support de galet 8. Les 30 supports de galets voisins 8 sont reliés l'un à l'autre par une articulation de rotation ou rotule 9 permettant des mouvements relatifs des supports de galets 8 les uns par rapport aux autres dans un plan de circulation parallèle au canal de circulation 2. Deux supports de galets 8, voisins, ont des surfaces de pa35 lier 10, 11 qui coopèrent. L'une des surfaces de palier 11 est concave et l'autre surface de palier 12 est convexe. La figure 1 montre que les segments de renvoi 6, 7 sont centrés chacun autour d'un axe de renvoi Z. Les surfaces de palier 10, 1 1 sont centrées autour d'un premier axe de palier Z1. Les axes de palier Z et Z1 sont parallèles. La figure 2 montre qu'en outre les surfaces de palier 10, 11 sont centrées autour d'un second axe de palier Z2 transversal à l'axe de renvoi Z et situé dans le plan de circulation. Dans ce module à s circulation de galets, les rotations relatives de supports de galets 8, voisins, sont possibles suivant deux axes. Le second axe de palier Z2 correspond à l'axe des galets 3. Le premier axe de palier Z1 est en même temps le centre de la périphérie extérieure cylindrique des supports de galets en forme de disques. La dis10 position centrée des surfaces de palier 10, 11 autour des axes Z1, Z2 engendre des surfaces de palier dont l'une est bombée de manière concave et l'autre bombée de manière convexe. La périphérie extérieure cylindrique du support de galet 8 en forme de disque est interrompue par une cavité 12 en forme de crois15 sant. La cavité 12 en forme de croissant est prévue à la périphérie extérieure du support de galet voisin 8. La figure 2 montre clairement la disposition du second axe de palier Z2 qui coïncide avec l'axe des galets 3. Il apparaît en outre que les surfaces de palier 10, 11 sont centrées autour du second axe de palier 20 Z2. Ce module à circulation de galets selon l'invention exclut tout mouvement saccadé. Les supports de galets peuvent être réalisés en matière plastique par injection. La périphérie extérieure cylindrique du support de galets constitue avantageusement en même temps l'une des 25 surfaces de palier coopérant avec l'autre surface de palier réalisée par la cavité en forme de croissant. NOMENCLATURE 1 support 2 canal de circulation 3 galet 4 coupe longitudinale 5 coupe longitudinale 6 segment de renvoi 10 7 segment de renvoi 8 support de galet 9 articulation surface de palier 11 surface de palier 12 cavité en forme de croissant REVEND I CATIONS 1 ) Module à circulation de galets de palier linéaire comportant un support (1) muni d'un canal de circulation (2) dans lequel des galets (3) tournent sans fin, le canal de circulation (2) ayant deux segments droits (4, 5) et 5 deux segments de renvoi (6, 7) reliant de manière continue les segments droits (4, 5) et les galets (3) sont logés dans des supports de galets (8), caractérisé en ce que les supports de galets (8), voisins, sont reliés par une articulation de rotation (9) permettant des rotations relatives des supports de galets (8) les 10 uns par rapport aux autres dans un plan de circulation parallèle au canal de circulation (2). 2 ) Module à circulation de galets selon la revendication 1, caractérisé en ce que r5 l'articulation de rotation (9) permet des rotations relatives des supports de galets (8) les uns par rapport aux autres dans un second plan transversal au plan de circulation. 3 ) Module à circulation de galets selon la revendication 1, 20 caractérisé en ce que des surfaces de palier (10, 11) de deux supports de galets (8) qui coopèrent, une surface de palier (11) de l'un des supports de galets (8) est concave et l'autre surface de palier (10) de l'autre support de galets est convexe. 4 ) Module à circulation de galets selon la revendication 3, caractérisé en ce que le segment de renvoi (6, 7) est centré sur un axe de renvoi (Z), les surfaces de palier (10, 11) étant centrées autour d'un premier axe de palier (Z1) pa30 rallèle à l'axe de renvoi (Z). 5 ) Module à circulation de galets selon la revendication 3, caractérisé en ce que les surfaces de palier (10, 11) sont centrées autour d'un second axe de pa35 lier (Z2) transversal à l'axe de renvoi (Z) et situées dans le plan de circulation. 6 ) Module à circulation de galets selon la revendication 3, caractérisé en ce qu' une surface de palier (11) est bombée de manière concave et l'autre surface de palier (12) est bombée de manière convexe. 7 ) Module à circulation de galets selon la revendication 1, caractérisé en ce que les axes des galets (3) sont situés dans le plan de circulation. 8 ) Module à circulation de galets selon la revendication 1, 10 caractérisé en ce que le support de galet (8) est en forme de disque dont la périphérie extérieure cylindrique est interrompue par une cavité (12) en forme de croissant et cette cavité constitue une surface de palier (10) . 9 ) Module à circulation de galets selon la revendication 8, caractérisé en ce que la surface périphérie cylindrique du support de galets (8) est centrée autour d'un axe de support de galets (Z1) transversal au plan de circulation.