FR 2854192 A1 20041029 FR 0404279 A 20040422 L'invention concerne en général un actionneur de barrière mobile destiné à ouvrir et fermer une barrière ou porte mobile. L'invention concerne plus particulièrement un actionneur de barrière mobile répondant d'une manière 5 prévue à l'entrée en contact de la barrière mobile avec un obstacle. De nombreux actionneurs de porte de garage ont été vendus au fil des ans. La plupart des actionneurs de porte de garage comprennent une unité de tête contenant un 10 moteur, à laquelle une transmission est reliée, laquelle peut être une transmission à chaîne ou une transmission à vis, qui est accouplée à une porte de garage pour ouvrir et fermer cette porte. La porte de garage est habituellement positionnée de façon à se déplacer le long de deux rails de 15 porte qui sont montés sur le plafond du garage. Pour des raisons de sécurité, les actionneurs de porte de garage, lorsqu'ils sont dans un mode de fermeture et que la porte entre en contact avec un obstacle, inversent le sens et ouvrent la porte pour éviter une détérioration de biens et 20 des blessures de personnes. Les actionneurs connus de porte de garage comprennent habituellement des systèmes de détection optique placés à proximité du bas de la course de la porte pour empêcher la porte de se fermer sur des objets ou des personnes pouvant 25 se trouver dans la trajectoire de la porte. En plus de détecter optiquement des obstacles, il est connu que les actionneurs de porte de garage comprennent des systèmes qui détectent une vitesse de fonctionnement de l'actionneur de la porte de garage, et lorsqu'un obstacle s'oppose au 30 mouvement de la porte de garage et diminue donc la vitesse de fonctionnement du dispositif d'ouverture de la porte de garage, le sens du mouvement de la porte de garage est inversé. Parfois, des actionneurs connus de porte de garage 35 inversent le sens en réponse à un ralentissement dû à de faux obstacles qui entravent la course de la porte de garage. Ces faux obstacles, par exemple la présence de saletés dans les rails de la porte de garage, provoquent un ralentissement de la porte de garage juste suffisant pour déclencher l'inversion du sens de l'actionneur de la porte 5 de garage. Ces faux obstacles constituent un désagrément pour l'utilisateur de systèmes de déplacement de barrière. Pour éviter le problème d'une inversion inopportune du sens du mouvement d'une barrière se fermant, le présent agencement comprend un procédé et un appareil pour faire 1o fonctionner un moteur utilisé pour déplacer une barrière mobile, dans lesquels la charge imposée au moteur est contrôlée pendant le déplacement de la barrière mobile et le couple du moteur est commandé pendant une période de franchissement pour pousser la barrière au-delà d'obstacles 15 mineurs. Dans le cas o la force demandée devient trop grande ou dure trop longtemps, un obstacle réel est supposé présent et le sens de la barrière est inversé. L'appareil comprend un circuit de conduction de courant couplé en série avec une alimentation en énergie et 20 le moteur, et un capteur de courant couplé au circuit de conduction de courant qui est configuré de façon à capter le niveau du courant dans le circuit de conduction de courant et à produire un signal représentatif du niveau du courant dans le circuit de conduction de courant. 25 L'appareil comprend aussi un dispositif de commande de courant qui limite le niveau du courant dans le circuit de conduction de courant en réponse à l'entrée en contact de la barrière mobile avec un obstacle tandis que le moteur tente de déplacer la barrière mobile au-delà de l'obstacle 30 pendant la période de franchissement qui commence au moment o la barrière mobile entre en contact avec l'obstacle. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un garage dans lequel est monté un actionneur de barrière mobile; la figure 2 est un schéma fonctionnel simplifié d'une transmission à couple commandé pour un moteur de l'actionneur de barrière mobile de la figure 1 selon une forme de réalisation; la figure 3 est un organigramme illustrant des étapes exécutées par la transmission à couple commandé de la figure 2 lors du fonctionnement du moteur de l'actionneur de la barrière mobile; la figure 4 est un schéma du dispositif de commande de 10 courant de la figure 2 selon une forme de réalisation; la figure 5 est un schéma du dispositif de commande de courant de la figure 2 selon une autre forme de réalisation; et la figure 6 est un graphique montrant un courant 15 fourni au moteur par le dispositif de commande de courant de la figure 5 lorsque la barrière mobile rencontre un obstacle; et la figure 7 est un organigramme d'actions exécutées pendant un exemple dans lequel le temps d'une minuterie de 20 franchissement peut être prolongé. Des références numériques correspondantes désignent des éléments correspondants sur les diverses vues des dessins. La figure 1 montre une vue en perspective d'un garage 25 à l'intérieur duquel est monté un actionneur de barrière mobile. Sur la figure 1, la barrière mobile est une porte de garage, bien que d'autres barrières telles que des grilles, des portes montées sur gonds, etc. puissent être équipées avantageusement du système décrit. Un actionneur 30 10 de barrière mobile comprend une unité de tête 12 montée sur le plafond 16 du garage 14. L'actionneur 10 de barrière mobile comprend un rail de transmission 18 qui en part et auquel est relié un chariot 20 comportant un bras 22 s'étendant jusqu'à une barrière mobile 24 positionnée de 35 façon à se déplacer le long de deux rails 26 et 28 de porte. Un moteur, situé à l'intérieur de l'unité de tête, est destiné à déplacer la barrière mobile 24 par l'intermédiaire d'une transmission à chaîne ou à vis dans le rail de transmission 18 qui est accouplé au chariot libérable 20. Le système comprend une unité à émetteur portatif 30 destinée à envoyer des signaux de commande à une antenne 32 positionnée sur l'unité de tête 12 et couplée à un récepteur comme cela apparaîtra ci-après. Un module à commutateurs ou une commande murale 39 est monté sur un mur 10 du garage et est connecté à l'unité de tête par deux fils 39a. Le module 39 de commutateur comprend un commutateur 39b d'ordre pour l'ouverture et la fermeture de la porte 24 de garage. Un émetteur optique 42 est connecté par l'intermédiaire d'une ligne 44 de puissance et de signal à is l'unité de tête 12. Un détecteur optique associé 46 est couplé à l'unité de tête 12 par l'intermédiaire d'un fil 48. L'unité de tête 12 comprend un microrégisseur programmé 82 qui reçoit des signaux provenant du matériel 20 auxiliaire tel que l'émetteur 30, le dispositif de commande mural 39 et l'émetteur et le récepteur optiques 42 et 46, et qui commande la puissance fournie au moteur d'entraînement. En fonctionnement, lorsque la barrière mobile 24 est 25 dans une position ouverte et qu'un ordre de fermeture est amorcé, par exemple, par un utilisateur appuyant sur la touche du commutateur 39b de commande sur le boîtier de commande 39, ou sur un bouton sur l'unité à émetteur 30, le moteur se trouvant dans l'unité de tête commence à déplacer 30 une transmission à chaîne ou vis dans le rail 18, ce qui, par suite, déplace le chariot 20. La barrière mobile 24 est ainsi poussée par le bras 22 qui est accouplé au chariot libérable 20. Lorsque de la saleté, des débris ou une mauvaise 35 adaptation dans les rails 26, 28 de la porte et/ou le rail 18 de transmission font obstacle au mouvement de la barrière mobile 24, au lieu de l'arrêter immédiatement, l'actionneur 10 limite le couple du moteur pendant une période de franchissement pour permettre à l'actionneur 10 d'entraîner la barrière au-delà de la gêne. Lors de 5 l'entrée en contact initiale avec un obstacle, le moteur est maintenu en action, mais le couple du moteur est commandé pendant une courte période de temps de franchissement, par exemple inférieure à deux secondes, afin de réduire la force appliquée par l'actionneur, par io exemple, à une valeur de 66,75 à 111,25 N. Etant donné que le couple du moteur est limité, la vitesse du moteur chute lorsqu'un obstacle est rencontré, et la valeur de la force communiquée par le moteur est réduite de façon concomitante pendant la période de franchissement. De cette manière, la 15 valeur de la force appliquée par la barrière mobile est limitée de façon à éviter que la force atteigne des niveaux dangereux, par exemple qu'elle s'élève à 890 N, lesquels seraient autrement produits si le couple du moteur de l'actionneur n'était pas limité. Si l'obstacle est dépassé 20 pendant la période de franchissement, l'actionneur 10 et le moteur de l'actionneur reprennent des vitesses normales de fonctionnement. Par contre, si l'obstacle n'est pas surmonté pendant la période de franchissement, la barrière mobile s'arrête et/ou change de sens. Etant donné que le couple de sortie d'un moteur à courant continu est directement proportionnel au courant arrivant au moteur, le courant fourni au moteur est commandé de façon à commander le couple du moteur. La figure 2 est un schéma fonctionnel simplifié d'une 30 transmission 70 à limitation de couple commandée en courant pour l'actionneur de la figure 1. La figure 2 montre une alimentation en énergie 72 qui fournit de l'énergie à un moteur 74 de l'actionneur 10 de barrière mobile par l'intermédiaire d'un circuit 76 de conduction de courant. 35 Le circuit de conduction de courant comporte un régulateur 78 de courant. Un capteur 80 de courant est connecté à la fois au régulateur 78 de courant et au circuit 76 du courant. Un microrégisseur 82 est connecté à l'alimentation en énergie 72, au capteur 80 de courant et à un tachymètre 84 qui est relié au moteur 74 pour en capter la vitesse de rotation. En se référant à la figure 2, on se référera en même temps à la figure 3 qui est un organigramme illustrant un mode de réalisation d'étapes exécutées par la transmission à couple commandée de la figure 2. o0 Le moteur 74 est positionné dans l'unité de tête 12 d'un actionneur de barrière mobile, et le moteur reçoit du courant électrique provenant de l'alimentation en énergie 72 par l'intermédiaire du circuit 76 de conduction de courant et il transforme le courant électrique en énergie 15 mécanique qui entraîne la barrière mobile 24. Lorsque la barrière mobile 24 est dans une position ouverte et qu'un utilisateur déclenche sa fermeture, du courant électrique est fourni par l'intermédiaire du circuit 76 de conduction de courant, en passant par le régulateur de courant 78, au 20 moteur 74. En réponse, le moteur 74 se met en mouvement (étape 100) et des tringleries partant du moteur 74 commencent à déplacer la barrière mobile 24. Pendant une brève période de démarrage, les forces faisant obstacle à la barrière sont ignorées par le dispositif de commande 82. 25 Après la période de démarrage, le processus passe du bloc à un bloc 102 dans lequel le moteur est contrôlé. Pendant que le moteur 74 déplace la barrière mobile 24, le tachymètre 84 mesure la vitesse du moteur 74 et fournit un signal tachymétrique représentatif de la vitesse du moteur 30 au microrégisseur 82. Dans des conditions normales de fonctionnement, c'est-à-dire lorsqu'aucun obstacle notable ne s'oppose au mouvement de la barrière mobile 24, le moteur 74 fonctionne dans une plage de vitesse de fonctionnement normal prédéterminée. Cependant, si la 35 barrière mobile rencontre un obstacle, la vitesse du moteur 74 chute par rapport à sa plage de vitesse de fonctionnement normal et le microrégisseur 82 reçoit un signal sachymétrique qui reflète la diminution de vitesse du moteur 74. Le tachymètre contrôle donc la charge imposée au moteur (étape 102), et si le contrôle indique la 5 présence d'un obstacle (étape 104), c'est-à-dire si le microrégisseur 82 reçoit un signal tachymétrique qui reflète une chute de la vitesse du moteur, le microrégisseur 82 déclenche une minuterie de franchissement (étape 106). Il convient de noter que la charge imposée au io moteur 74 pourrait également être contrôlée par le capteur de courant au moyen d'un circuit conducteur 83. Avec la détection du courant, le capteur de courant fournit un signal au microrégisseur qui interprète un accroissement du courant dans le circuit 76 de conduction de courant par 15 suite d'un obstacle possible et y déclenche une minuterie de franchissement. Le déclenchement de la minuterie de franchissement amorce une période de franchissement dont la durée peut être déterminée par les circonstances d'utilisation de 20 l'actionneur du mouvement d'une barrière. Par exemple, la durée peut être de 1,5 à 2 secondes pour une utilisation normale et elle peut être inférieure à une seconde pour une utilisation sensible. La minuterie de franchissement du présent exemple est matérialisée par le microrégisseur 82 25 mais, comme le reconnaîtra un spécialiste de la technique, il existe d'autres techniques pour matérialiser une minuterie à l'aide de matériels ou de logiciels bien connus et aisément disponibles. Après le déclenchement de la minuterie de 30 franchissement, le couple du moteur est limité (étape 108) et le moteur 74 continue de fonctionner à un couple régulier, jusqu'à la fin de la période de franchissement, pour faire essayer le franchissement de l'obstacle par la barrière mobile 24. Le couple du moteur 74 est limité par 35 le régulateur de courant 78 qui limite l'intensité du courant dans le circuit 76 de conduction de courant et limite donc l'intensité du courant attaquant le moteur 74. Le régulateur de courant 78 reçoit un signal 81 de niveau de courant provenant du capteur 80 de courant, qui est représentatif du niveau du courant circulant dans le 5 circuit 76 de conduction de courant, et le régulateur 78 de courant règle l'intensité du courant dans le circuit 76 de conduction de courant en réponse au signal 81 de niveau de courant provenant du capteur 80 de courant. Le signal 81 de niveau de courant envoyé depuis le capteur 80 de courant au io régulateur 78 de courant est un signal analogique continu et variable, qui est représentatif de l'intensité du courant passant dans le circuit 76 de conduction de courant. De par la conception, le signal 81 de niveau de courant apparaît à un niveau particulier, lorsqu'un 15 obstacle est rencontré et que le courant passant le circuit 76 de conduction de courant atteint une intensité de seuil. Le régulateur 78 de courant peut être un régulateur analogique de courant qui limite le courant fourni au moteur 74 en augmentant l'impédance du circuit 76 de 20 conduction de courant proportionnellement à l'intensité du courant passant dans le circuit 76 de conduction de courant tandis que le moteur 74 tente de faire passer l'obstacle à la barrière mobile 84. En variante, le régulateur 78 de courant peut interrompre momentanément le circuit 76 de 25 conduction de courant lorsque l'intensité du courant dans le circuit 76 de conduction de courant atteint un seuil, et il ferme par intermittence le circuit de conduction pour fournir un courant moyen qui limite le couple du moteur 74 tandis que le moteur tente de faire franchir un obstacle à 30 la barrière mobile. Si la période de franchissement expire (étape 110) et que l'obstacle a été vaincu (étape 114), la minuterie de franchissement est alors remise à zéro (étape 116) et le contrôle de la charge du moteur 74 continue (étape 102). Si 35 le temps de franchissement a expiré (étape 110) sans que l'obstacle ait été vaincu (étape 114), le microrégisseur 82 arrête et/ou inverse alors le courant dans le circuit de conduction de courant, arrêtant et/ou inversant ainsi le sens de la barrière mobile (étape 112). En référence à présent à la figure 4, celle-ci montre 5 une forme de réalisation d'un dissipateur de courant à commande analogique qui remplit les fonctions du régulateur de courant de la figure 2. Il est représenté le moteur 74 et l'alimentation en énergie 72 reliée à ce moteur 74. Le moteur est également relié au collecteur d'un transistor jo 130 au niveau d'un noeud 131. L'émetteur du transistor 130 est connecté à un noeud 132 qui sert également d'entrée vers une entrée directe d'un amplificateur opérationnel 134. Une première borne d'une résistance 136 de détection est reliée au noeud 132 et une seconde borne de la résistance 136 de 15 détection est reliée à la masse. Une borne d'entrée directe de l'amplificateur opérationnel 134 est reliée à une tension de référence désignée VREF, et une résistance 138 relie la sortie de l'amplificateur opérationnel 134 à la base du transistor 130. Le collecteur et l'émetteur du 20 transistor 130 forment un circuit de conduction collecteurémetteur qui est une partie d'un circuit de conduction s'étendant entre le noeud 131 et la masse et comprenant la résistance de détection 136. Le moteur 74 est connecté en série avec le circuit de conduction de courant et, par 25 conséquent, le courant passant dans ce circuit est égal à celui fourni au moteur 74. Etant donné que la tension présente au noeud 132 est liée directement au courant passant dans le circuit de conduction de courant, l'amplificateur opérationnel 134 contrôle le courant 30 passant dans le moteur en contrôlant le signal 133 de niveau de courant et, par conséquent, l'amplificateur opérationnel 134 contrôle en fait la charge imposée au moteur 74. En fonctionnement, avant que l'alimentation en énergie 35 72 commence à fournir de l'énergie au moteur 74, aucun courant ne circule dans le circuit de conduction de courant entre le noeud 131 (comprenant le canal collecteur-émetteur du transistor 130) et la masse et, par conséquent, la tension au noeud 132 est inférieure à VREF qui est établie à un potentiel supérieur à celui de la masse. La sortie de 5 l'amplificateur opérationnel 134 est donc à un potentiel positif qui fait circuler un courant à travers la résistance 138, ce qui a pour résultat l'application d'un signal 140 de commande de courant à la base du transistor 130, suffisamment élevé pour saturer le transistor 130. o0 Lorsque l'alimentation en énergie 72 fournit initialement de l'énergie au moteur 74, le circuit de conduction de courant entre le noeud 131 et la masse a une impédance relativement basse, et un courant circule dans le circuit de conduction de courant et engendre un potentiel 15 au noeud 132. VREF est établie à une valeur suffisamment élevée pour maintenir le transistor 130 à l'état saturé lorsque le moteur 74 est soumis à une charge normale, et appelle un courant de fonctionnement normal. Cependant, si la barrière mobile 24 rencontre un 20 obstacle, le courant passant dans le circuit de conduction de courant augmente car le moteur appelle davantage de courant. Ceci fait approcher le potentiel présent au noeud 132 et, par conséquent, le signal de niveau 133, de VREF et, en réponse, l'amplificateur opérationnel 134 réduit le 25 signal 140 de commande de courant appliqué à la base du transistor 130. Le signal de commande de courant réduit 140 appliqué à la base du transistor 130 rend actif le transistor 130 qui limite le courant passant dans le circuit de conduction de courant et, par conséquent, le 30 couple du moteur 74. En référence à présent à la figure 5, celle-ci montre une forme de réalisation d'un dissipateur de courant à commande numérique qui remplit les fonctions du régulateur de courant et du capteur de courant de la figure 2. Elle 35 représente le moteur 74 couplé en série avec l'alimentation en énergie 74 et une borne de drain d'un transistor 160 à un noeud 158. Une borne de source du transistor 160 est reliée à une borne d'une résistance de détection 162 par un noeud 164 qui sert d'entrée d'un microrégisseur 82 par l'intermédiaire d'une ligne de détection 168, et la sortie 5 du microrégisseur 82 est reliée à la grille du transistor 160. Etant donné que la tension au noeud 164 et le signal 168 de niveau de courant sont liés directement au courant circulant dans le circuit de conduction de courant, le microrégisseur 82 contrôle en fait le courant passant dans 10 le moteur 74 et, par conséquent, la charge imposée au moteur 74. Le régulateur de courant 78 décrit en référence à la figure 2 comprend une combinaison formée de la résistance 130 et du microrégisseur 82. Comme montré sur la figure 5, le transistor 160 est un transistor à effet de 15 champ, et un circuit de conduction drain-source est une partie d'un circuit de conduction en série avec le moteur 74 qui s'étend entre le noeud 158 et la masse et comprend la résistance de détection 162. Le moteur 74 est connecté en série avec le circuit de conduction de courant et, par 20 conséquent, le courant passant dans le circuit de conduction de courant est égal au courant fourni au moteur 74. En fonctionnement, lorsque le moteur 74 se met en marche, le microrégisseur 82 applique un signal 170 de 25 commande de courant au transistor 160 pour maintenir fermé le canal de conduction drain-source. Ainsi, lorsque le moteur 74 démarre, le circuit de conduction de courant allant du noeud 158 jusqu'à la masse est un circuit de conduction de courant à impédance relativement basse qui 30 permet à l'intensité du courant passant dans le circuit de conduction de courant d'augmenter jusqu'à un niveau de fonctionnement normal. L'intensité du courant dans le circuit de conduction de courant produit un potentiel au noeud 164, lequel 35 potentiel est appliqué en tant que signal 168 de niveau de courant au microrégisseur 82. Le microrégisseur 82 contrôle en continu le signal 168 de niveau de courant et, par conséquent, le courant fourni au moteur 74. Lorsque aucun obstacle n'est rencontré, le moteur 74 appelle un courant de fonctionnement normal et la tension présente au noeud 164 reste en dessous d'une tension de seuil. En référence à la figure 6, celle-ci montre une représentation graphique du courant passant dans le circuit de conduction de courant de la figure 5 en fonction du temps lorsque la barrière mobile 24 rencontre un obstacle. 10 Comme montré sur la figure 6, lorsqu'un obstacle est rencontré, le courant passant dans le circuit de conduction de courant atteint un seuil, désigné IT, et le microrégisseur 82 capte une tension de seuil correspondante, au niveau du noeud 164, par l'intermédiaire 15 du signal 168 de niveau de courant. En réponse, le microrégisseur 82 applique un signal de blocage au transistor 170 afin de bloquer le transistor pendant une période de temps indiquée par to. Ainsi, le transistor 160, en réponse au microrégisseur 82, crée en fait un circuit 20 ouvert dans le trajet de conduction drain-source de ce transistor 160, pendant la période to. En réponse à l'établissement du circuit ouvert, le courant passant dans le circuit de conduction de courant chute à zéro, comme montré sur la figure 6, pendant la 25 période de temps to. On limite ainsi le courant moyen passant dans le circuit de conduction de courant et donc fourni au moteur 74 lorsqu'un obstacle est rencontré. Le couple est donc réduit pendant une période de franchissement par une commutation entre des états 30 d'application et de coupure du courant du moteur 74. Dans les exemples précédents, la minuterie de franchissement est remise à zéro lorsqu'un obstacle détecté est franchi pendant une période fixe de franchissement. La figure 7 montre une variante d'organigramme pour la période 35 fixe de franchissement établie par l'organigramme de la figure 3. L'organigramme de la figure 7 a pour objectif d'étendre la période de franchissement lorsque le moteur (la barrière) continue de se déplacer alors que le moteur fonctionne dans le mode à couple limité. L'organigramme de la figure 7 est exécuté comme décrit en regard de la figure 5 3 en passant par le bloc de décision 110 qui est exécuté pour identifier si la période de franchissement a expiré. Lorsque la période de franchissement expire, le processus passe du bloc 110 à un bloc 112 o le moteur est arrêté et/ou inversé. Lorsque le bloc 110 détermine que la 1o minuterie de franchissement n'a pas expiré, le processus passe à un bloc 113 pour déterminer si le moteur est encore en mouvement. Dans le bloc 113, la vitesse du moteur est comparée à une valeur de vitesse prédéterminée qui, peut être, par exemple, égale à la moitié de la vitesse du 15 mouvement normal du moteur. Lorsque la vitesse du moteur dépasse la valeur de vitesse prédéterminée, la minuterie de franchissement est repositionnée à sa valeur de départ dans un bloc 111 et le processus revient au bloc 110. Autrement, lorsque le bloc 113 détermine que la vitesse du moteur est 20 inférieure à la valeur de vitesse prédéterminée, le processus passe à un bloc 114 qui est exécuté comme décrit en regard de la figure 3. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au procédé et à l'appareil décrits et 25 représentés sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé pour faire fonctionner un moteur (74) utilisé pour déplacer une barrière mobile (24), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes qui consistent: à activer le moteur pour déplacer la barrière mobile; à contrôler une charge imposée au moteur tout en déplaçant la barrière mobile; à déclencher une période de franchissement en réponse à l'indication, par l'étape de contrôle, qu'un obstacle a 10 été rencontré ; et à limiter le couple du moteur pendant la période de franchissement tout en essayant de déplacer la barrière mobile au-delà de l'obstacle. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en 15 ce qu'il comprend en outre l'arrêt du moteur lorsque l'obstacle subsiste à la fin de la période de franchissement. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'inversion du sens du moteur lorsque 20 l'obstacle subsiste à la fin de la période de franchissement. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'invalidation de la minuterie de franchissement lorsque l'obstacle est franchi. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de contrôle de la charge imposée au moteur comprend le contrôle du courant électrique attaquant le moteur. 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en 30 ce que l'étape de contrôle de la charge imposée au moteur comprend le contrôle de la vitesse du moteur. 7. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de limitation du couple du moteur comprend la limitation du courant électrique attaquant le moteur. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'étape de limitation du courant électrique comprend la limitation du courant à l'aide d'un régulateur (78) analogique. 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'étape de limitation du courant électrique comprend 5 la limitation du courant à l'aide d'un régulateur (78) numérique. 10. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend l'allongement de la période de franchissement pendant qu'une limitation est imposée au 10 couple du moteur et que le moteur continue son mouvement. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend l'allongement de la période de franchissement lorsque la vitesse du moteur dépasse une vitesse prédéterminée du moteur. 12. Appareil pour commander un moteur (74) utilisé pour déplacer une barrière mobile (24), caractérisé en ce qu'il comporte: un capteur (80) de courant, relié au moteur et configuré pour capter un accroissement du courant appelé 20 par le moteur par suite de l'entrée en contact de la barrière mobile avec un obstacle; une minuterie (82) configurée pour déclencher une période de franchissement en réponse à l'entrée en contact de la barrière mobile avec l'obstacle; et un régulateur (78) de courant relié au moteur et configuré pour permettre au moteur d'aspirer une intensité de courant limitée pendant la période de franchissement afin d'amener la barrière mobile à tenter de se déplacer au-delà de l'obstacle en réponse à la détection, par le 30 capteur de courant, d'un accroissement du courant appelé par le moteur. 13. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: un tachymètre (84) relié au moteur et à la minuterie, 35 le tachymètre fournissant un signal d'indication d'obstacle en réponse à l'entrée en contact de la barrière mobile avec l'obstacle; et la minuterie déclenche la période de franchissement en réponse à la réception du signal d'indication d'obstacle provenant du tachymètre. 14. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que le régulateur de courant comprend un dispositif à semiconducteur (130) relié au capteur de courant; et un circuit de conduction du dispositif semiconducteur est connecté en série avec le moteur et est commandé de façon à 10 limiter le courant fourni au moteur pendant la période de franchissement. 15. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que le régulateur de courant comporte un amplificateur opérationnel (134) dont une entrée est reliée 15 au capteur de courant et une autre entrée est reliée à un potentiel de référence VREF, l'amplificateur opérationnel produisant un signal de commande de courant qui commande une impédance du circuit de conduction du dispositif semiconducteur. 16. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que le régulateur de courant comporte: un transistor (160) comportant un circuit à conduction commutée en série avec le moteur et une électrode de commande (170) destinée à ouvrir et fermer le circuit de 25 conduction commutée; un microrégisseur (82) relié au capteur de courant et à la grille du transistor, le microrégisseur fournissant un signal d'ouverture à la grille du transistor en réponse à l'accroissement du courant appelé par le moteur par suite 30 de l'entrée en contact de la barrière mobile avec l'obstacle, et fournissant un signal de fermeture à la grille en réponse à l'état ouvert pendant une période de temps du circuit à conduction commutée; le transistor ouvrant le circuit à conduction commutée 35 en réponse au signal d'ouverture provenant du microrégisseur et fermant le circuit à conduction commutée en réponse au signal de fermeture provenant du microrégisseur afin de fournir l'intensité limitée de courant au moteur pendant la période de franchissement. 17. Appareil pour commander un moteur (74) utilisé 5 pour déplacer une barrière mobile (24), caractérisé en ce qu'il comporte: un moyen (82) destiné à activer le moteur pour déplacer la barrière mobile; un moyen (84) destiné à contrôler une charge imposée 10 au moteur pendant le déplacement de la barrière mobile un moyen (82) destiné à déclencher une période de franchissement en réponse au moyen de contrôle; et un moyen (82) destiné à limiter le couple du moteur pendant la période de franchissement pendant que le moteur 15 tente de déplacer la barrière mobile. 18. Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: un moyen (82) destiné à arrêter le moteur à la fin de la période de franchissement en réponse à l'absence de 20 franchissement de l'obstacle pendant la période de franchissement. 19. Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce que le moyen destiné à contrôler la charge imposée au moteur comprend un moyen (80) destiné à contrôler le 25 courant électrique attaquant le moteur. 20. Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce que le moyen destiné à contrôler la charge imposée au moteur comprend un moyen (84) destiné à contrôler la vitesse du moteur. 21. Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce que le moyen destiné à limiter le couple du moteur comprend la limitation (78) du courant électrique attaquant le moteur. 22. Appareil selon la revendication 19, caractérisé 35 en ce que le moyen destiné à limiter le courant électrique comprend la limitation du courant à l'aide d'un régulateur de courant analogique. 23. Appareil selon la revendication 19, caractérisé en ce que le moyen destiné à limiter le courant électrique comprend la limitation du courant à l'aide d'un régulateur de courant numérique.