FR 2846100 A1 20040423 FR 0212896 A 20021016 i L'invention se rapporte à un procédé et à un dispositif pour la localisation dans un plan de référence d'un rebord disposé à la jonction de deux surfaces sensiblement planes et notamment à un procédé et à un dispositif pour la localisation d'un nez de quai par rapport à un véhicule ferroviaire. L'invention se rapporte également à un 5 procédé de guidage utilisant un tel procédé de localisation et notamment à un procédé de guidage d'une marche mobile de véhicule ferroviaire par rapport à un nez de quai. Il est connu dans le domaine des véhicules ferroviaires d'utiliser des marches mobiles pour faciliter l'embarquement et le débarquement des voyageurs sur un quai, de telles 1 0 marches pouvant posséder une course contrôlée automatiquement aux moyens de télémètres afin d'optimiser l'espace final résultant entre la marche et le quai. Un tel dispositif est par exemple divulgué dans le document US 6 341 563 qui décrit un système pour le contrôle d'une marche mobile vis-à-vis d'un quai dans lequel deux télémètres, constitués chacun d'un ensemble émetteur + capteur à ultrasons, sont 1 5 utilisés pour mesurer la distance entre la marche mobile et le quai par un procédé de triangulation. Toutefois, la localisation du quai par un procédé de localisation présente l'inconvénient de ne pas permettre une localisation très précise du nez du quai et nécessite de plus que les deux télémètres à ultrasons soient suffisamment éloignés du quai et suffisamment distants l'un de l'autre pour donner un résultat 20 exploitable. En effet, ainsi que cela est représenté sur la figure 1, le procédé de triangulation permet, au moyen de deux télémètres T à ultrasons portés par le véhicule, de localiser un point P' correspondant à l'intersection des deux cercles représentant la distance à l'obstacle mesurée par chacun des télémètres. Conformément à la figure 1, le point P' obtenu par le procédé de triangulation donne 25 une approximation acceptable du point P correspondant au nez du quai lorsque les deux télémètres à ultrasons sont suffisamment éloignés l'un de l'autre. Cependant, lorsque les deux télémètres T sont proches l'un de l'autre, ainsi que cela est représenté sur la figure 2, les deux cercles représentant la distance à l'obstacle mesurée par les télémètres peuvent ne pas se recouper et le procédé de triangulation 30 ne permet plus d'obtenir une mesure de la position du point P'. Aussi, un but de la présente invention est de proposer un procédé et un dispositif qui permettent de localiser avec une bonne précision le nez d'un quai par rapport à un véhicule ferroviaire. Un autre but de l'invention est de proposer un procédé de localisation qui puisse fonctionner avec des télémètres disposés à proximité les uns des autres. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour la localisation dans un plan de référence d'un rebord disposé à la jonction de deux surfaces globalement planes, le plan de référence étant sensiblement perpendiculaire à ces surfaces, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: a) émission d'ondes à partir d'au moins un émetteur disposé dans le plan de référence, l'émetteur possédant un angle solide d'émission permettant aux ondes émises d'atteindre au moins partiellement les deux surfaces de part et d'autre du rebord, b) réception au niveau d'au moins deux récepteurs des échos des ondes émises par 1 5 l'émetteur, les récepteurs étant disposés dans le plan de référence de telle manière que l'un des récepteurs reçoit essentiellement les ondes réfléchis par l'une des surfaces tandis que l'autre récepteur reçoit essentiellement les signaux réfléchis par l'autre surface, la position dans le plan de référence des récepteurs et de l'émetteur dans le plan de référence étant connue par construction, c) détermination par l'analyse de l'énergie du signal reçu par chaque récepteur de la valeur de l'angle d'inclinaison entre l'axe principal d'émission de l'émetteur et la normale à la surface ayant réfléchi les ondes captées par le récepteur. d) calcul de la position, dans le plan de référence, du point d'impact des ondes sur chaque surface en mesurant le temps de parcours du signal émis par l'émetteur et 25 reçu par chaque récepteur, e) localisation du rebord dans le plan de référence par le calcul du point correspondant à l'intersection des droites passant respectivement par les points d'impact sur les deux surfaces et faisant un angle avec l'axe principal d'émission de l'émetteur correspondant à l'angle d'inclinaison calculé au cours de 30 l'étape c) pour cette surface. Selon des modes particuliers de réalisation, le procédé de localisation selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles: - au cours de l'étape c), l'angle d'inclinaison entre l'axe principal d'émission de 5 l'émetteur et la normale à la surface ayant réfléchi les ondes captées par le récepteur est déterminé par le calcul de la pente de la courbe représentative de l'énergie normalisée du signal reçu dans le temps par le récepteur, cette pente de la courbe étant fonction de l'angle d'inclinaison et répondant à une relation déterminée préalablement par des mesures expérimentales, 1 0 - l'émetteur et les récepteurs sont ultrasonores, - le rebord est le nez d'un quai d'embarquement et le plan de référence est porté par un véhicule ferroviaire comportant une marche mobile, - les ondes sont émises à partir d'un unique émetteur disposé à mi-chemin entre deux récepteurs en étant aligné avec ces derniers. 1 5 L'invention concerne également un dispositif pour la localisation dans un plan de référence d'un rebord disposé à la jonction de surfaces globalement planes au moyen du procédé précédemment décrit, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un émetteur et au moins deux récepteurs disposés dans le plan de référence, l'émetteur possédant un angle solide d'émission permettant aux ondes émises par l'émetteur 20 d'atteindre au moins partiellement les deux surfaces de part et d'autre du rebord, les récepteurs étant disposés dans le plan de référence de sorte que l'un des récepteurs reçoit essentiellement les signaux réfléchis par l'une des surfaces tandis que l'autre récepteur reçoit essentiellement les signaux réfléchis par l'autre surface, la position de l'émetteur et des récepteurs dans le plan de référence étant connue par 25 construction. Selon des modes particuliers de réalisation, le dispositif de localisation selon l'invention peut comprendre l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises isolément ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles: - le rebord est le nez d'un quai d'embarquement et le plan de référence est porté par 30 un véhicule ferroviaire comportant une marche mobile; - la marche mobile supporte un unique émetteur et deux récepteurs disposés dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du véhicule ferroviaire, les récepteurs étant disposés de part et d'autre de l'émetteur en étant alignés sur une droite inclinée par rapport à la verticale; - la droite sur laquelle sont alignés les récepteurs et l'émetteur est inclinée de l'ordre de 300 par rapport à la verticale; - les émetteur et récepteurs sont des transducteurs ultrasonores. L'invention concerne également un procédé pour le guidage d'un élément mobile par rapport à un rebord disposé à la jonction de deux surfaces globalement planes, 1i0 caractérisé en ce qu'il comporte une étape de localisation dans laquelle le rebord est localisé au moyen du procédé de localisation précédemment décrit. Selon une autre caractéristique de procédé de guidage selon l'invention, l'étape de localisation est réalisée de manière itérative au cours du guidage de l'élément mobile par rapport au rebord. Selon encore une autre caractéristique de procédé de guidage selon l'invention, l'élément mobile est une marche de véhicule ferroviaire et le rebord est le nez d'un quai, la marche supportant un unique émetteur et deux récepteurs disposés dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du véhicule ferroviaire, les récepteurs étant disposés de part et d'autre de l'émetteur en étant alignés sur une droite inclinée par 20 rapport à la verticale. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, lorsque l'étape de localisation ne permet pas localiser le nez de quai, les temps de parcours des ondes émises par l'émetteur et reçues, après réflexion sur le quai, par les récepteurs sont comparés pour déterminer si la marche est située au-dessus ou au-dessous du nez de quai. On comprendra mieux les buts, aspects et avantages de la présente invention, d'après la description donnée ci-après d'un mode particulier de réalisation de l'invention, présenté à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels: - les figures 1 et 2 sont des vues illustrant schématiquement le principe de 30 localisation par triangulation selon l'art antérieur précédemment décrit; - la figure 3 est une vue en coupe dans un plan vertical, d'une marche escamotable de véhicule ferroviaire en position repliée, cette marche étant équipée d'un dispositif de localisation et de guidage par rapport au nez de quai selon l'invention; - la figure 4 est en vue similaire à la figure 3 lorsque la marche escamotable est déployée; la figure 5 est un graphe illustrant la forme générale de la tension du signal fourni dans le temps par l'un transducteurs récepteurs du dispositif de localisation selon l'invention lorsqu'il reçoit l'écho d'une onde émise par un émetteur; 1 0 - la figure 6 est un graphe illustrant la forme générale de l'énergie du signal capté dans le temps par l'un des transducteurs récepteurs du dispositif de localisation selon l'invention lorsqu'il reçoit l'écho d'une onde émise par un émetteur; - la figure 7 est une vue schématique représentant partiellement un dispositif de localisation selon l'invention en regard de deux parois de réflexion inclinées 1 5 différemment; - la figure 8 est une représentation schématique de l'énergie du signal capté par le récepteur du dispositif de localisation de la figure 7 en fonction de l'inclinaison de la paroi de réflexion; - la figure 9 est un schéma illustrant géométriquement la détermination de la 20 position du nez de quai lors de la dernière étape du procédé de localisation selon l'invention. Pour faciliter la lecture du dessin, seuls les éléments nécessaires à la compréhension de l'invention ont été représentés. Les mêmes éléments portent les mêmes références d'une figure à l'autre. Les figures 3 et 4 représentent la partie inférieure d'un véhicule ferroviaire 3 arrêté à proximité d'un quai 2, ce véhicule comportant une marche 1 escamotable munie d'un dispositif de localisation selon l'invention. Dans la suite de la description, seul le mécanisme supportant un côté de la marche 1 escamotable sera décrit en relation avec les figures 3 et 4, la marche 1 comportant un mécanisme similaire de l'autre 30 côté. Conformément à la figure 3, la marche 1 est formée par un plateau horizontal présentant un bord avant sur lequel est rattaché un dispositif de localisation constitué par une paroi instrumentée 10. La paroi instrumentée 10 s'étend sous la marche 1 en faisant un angle de l'ordre de 30 par rapport à la verticale et supporte un système de 5 télémesure ultrasonore constitué de deux récepteurs Ri et R2 et d'un émetteur E. L'émetteur E et les récepteurs RI et R2 sont par exemple des transducteurs ultrasonores étanches de la société Murata respectivement de type MA40E7S et de type MA40E7R. De tels transducteurs émetteur ou récepteur ultrasonores présentent l'avantage de posséder respectivement un angle solide d'émission et de réception de 10 600 environ. Les récepteurs RI et R2 sont disposés respectivement en bordure du bord supérieur et inférieur de la paroi instrumentée 10 et l'émetteur E est disposé à mi-chemin entre ces deux récepteurs RI et R2. Les faces arrières des récepteurs Ri et R2 et de l'émetteur E sont accolées contre la paroi instrumentée 10 de sorte que l'axe du cône 15 d'émission de l'émetteur E et l'axe du cône de réception de chaque récepteur RI et R2 sont inclinés par rapport à l'horizontal de 30 vers le bas. L'émetteur E et les récepteurs RI et R2 sont reliés à un calculateur, non représenté, réalisant le traitement des signaux mesurés. La marche 1 est supportée à chacune de ses extrémités latérales par deux bielles 4 en 20 forme de col de cygne, les têtes de ces deux bielles 4 étant fixées respectivement à proximité du bord avant et arrière de la marche 1 au moyen d'une articulation 4a. Chaque bielle 4 comporte également un pied relié par une articulation 4b à un chariot 7 se déplaçant dans une glissière horizontale 17 fixée sous le véhicule 3 par deux pattes de fixations 11. La bielle 4 qui est reliée à la partie arrière de la marche 1 est 25 solidaire d'un levier 5 s'étendant perpendiculairement au pied de la bielle, l'extrémité de ce levier 5 étant fixée à la tête d'un vérin électrique 6 dont le pied est fixé au chariot 7. Conformément à la figure 4, le déplacement de la tige du vérin électrique 6 assure l'entraînement en rotation de la bielle 4 arrière qui s'accompagne d'un déplacement vertical de la marche 1. Le déplacement horizontal de la marche 1 peut être contrôlé indépendamment du mouvement des bielles 4 par le déplacement du chariot 7 dans la glissière horizontale 17, l'extrémité arrière du chariot 7 étant reliée par une cornière à une crémaillère à vis sans fin 8 entraînée en translation par une roue reliée à un moteur électrique 9 porté par la glissière 17. Le procédé de localisation de la marche 1 par rapport au quai 2 va maintenant être décrit Conformément aux figures 3 et 4, une ou plusieurs ondes ultrasonores sont émises en direction du quai 2 à partir de l'émetteur E de la marche 1 mobile lorsque le véhicule ferroviaire se trouve arrêté dans une gare de voyageur. Compte tenu de l'angle solide d'émission de l'émetteur E de l'ordre de 600 représenté en pointillé sur les figures, i O les ondes émises par l'émetteur E atteignent généralement le nez P du quai 2 et sont réfléchies à la fois par la face supérieure 2a du quai 2 et par sa face latérale 2b. L'écho de ces ondes, après réflexion sur le quai 2, est mesuré au niveau des récepteurs RI et R2, ces derniers possédant un angle solide de réception de l'ordre de représenté en pointillé sur les figures. 1 5 Un exemple de la forme du signal fourni dans le temps par les récepteurs Ri ou R2 est représenté sur la figure 5. Conformément à cette figure, un pic d'ondes se traduisant par un pic de tension est mesuré par les récepteurs Ri ou R2. A l'aide d'un calculateur de traitement, les signaux mesurés par les récepteurs Ri et R2 sont intégrés en temps réel, puis normalisés par rapport à l'énergie totale reçue par le 20 récepteur correspondant, pour obtenir une courbe de l'énergie du signal mesuré comprise entre 0 et 100 % telle que représentée sur la figure 6. Dans une étape suivante du procédé, le calculateur de traitement détermine la pente de la courbe de l'énergie normalisée mesurée au niveau de chacun des capteurs Ri et R2 en calculant la pente de la droite passant par exemple par les points el et e2 pour 25 lesquels l'énergie est respectivement égale à 10 % et à 90 % de l'énergie totale mesurée. A partir de la valeur de pente de la courbe de l'énergie normalisée correspondant aux récepteurs Ri et R2, le calculateur en déduit respectivement les angles ail et a2 que font les normales aux surfaces de réflexion des ondes par rapport à l'axe du cône d'émission de l'émetteur E. La valeur de chacun de ces angles ail et 30 a2 est calculée à l'aide d'une équation donnant la valeur de l'angle a en fonction de la pente de la courbe de l'énergie normalisée, cette équation étant obtenue préalablement en mesurant expérimentalement les différentes pentes de la courbe de l'énergie normalisée pour chacun des récepteurs Ri et R2 lorsque la paroi instrumentée 10 est placée devant une surface de réflexion présentée suivant différentes inclinaisons. En effet, la demanderesse s'est rendu compte que la courbe de l'énergie normalisée est sensiblement constante pour un récepteur donné et que la pente de la courbe de l'énergie est fonction de l'angle que fait la surface de réflexion par rapport à l'émetteur. A titre d'exemple, en se référant à la figure 7, lorsque l'onde émise par 1 0 l'émetteur E est réfléchie par une surface si perpendiculaire à l'axe du cône d'émission, la courbe de l'énergie normalisée mesurée à l'aide du capteur R2 est semblable à la courbe cl représentée sur la figure 8 et lorsque l'onde émise par l'émetteur E est réfléchie par une surface s2 faisant un angle at avec la surface sl, la courbe de l'énergie normalisée mesurée à l'aide du capteur Ri est semblable à la 15 courbe c2. Dans une autre étape du procédé, le calculateur détermine les coordonnées du principal point d'impact des ondes avec la surface du quai 2 ayant réfléchi les ondes. Conformément à la figure 9, la détermination des coordonnées de ce point d'impact est réalisée en estimant que le point d'impact ayant réfléchie la plus grande partie des 20 ondes émises se trouve sur la médiatrice du segment formé par l'émetteur E et le récepteur Ri ou R2 correspondant, soit en se référant à la figure, le point S pour le récepteur Ri et le point V pour le récepteur R2. Les coordonnées du point S peuvent être déterminées en estimant que le temps de parcours que met l'onde qui est émise par l'émetteur E, puis réfléchie au niveau du point S pour être enfin mesurée par le 25 récepteur Ri correspond sensiblement au temps de parcours mesuré pour e3=50 % sur la courbe de l'énergie normalisée mesurée par le capteur RI. A ce temps de parcours correspond une distance dl obtenue en divisant le temps de parcours par la vitesse de propagation de l'onde ultrasonore. De la même façon, les coordonnées du point V sont déterminées en estimant que le temps de parcours que met l'onde qui est 30 émise par l'émetteur E, puis réfléchie au niveau du point V pour être enfin mesurée par le récepteur R2 correspond sensiblement au temps de parcours mesuré pour e3=50 % sur la courbe de l'énergie normalisée mesurée par le capteur R2. A ce temps de parcours correspond une distance d2 obtenue en divisant le temps de parcours par la vitesse de propagation de l'onde ultrasonore. La distance f séparant les récepteurs RI et R2 de l'émetteur E étant connue par 5 construction, les coordonnées des points S et V dans le référentiel xRly peuvent s'écrire par approximation: (xs dl/ 2 S=/ tys =f l2) (xv d2 2 tyv 3 f /2) A partir de la connaissance des coordonnées des points S et V, le calculateur 10 détermine alors par simple construction géométrique les coordonnées du point N correspondant à l'intersection de la droite Dl passant par S de pente cl avec la droite D2 passant par V de pente a2, o al et a2 sont les angles déterminés lors de l'étape précédente du procédé. Les coordonnées du point N ainsi obtenues donne une bonne estimation de la position du nez P du quai 2. 1 5 Un tel procédé de localisation présente l'avantage de permettre la localisation précise d'un nez de quai avec des récepteurs et des émetteurs disposés à proximité les uns des autres. Le dispositif de localisation selon l'invention présente également l'avantage de ne nécessiter qu'un seul émetteur et deux récepteurs pour fonctionner. L'invention concerne également un procédé de guidage de la marche 1 intégrant le 20 procédé de localisation du nez de quai P précédemment décrit de façon à amener la marche 1 dans une position optimisée par rapport au nez de quai P. Un tel procédé de guidage de la marche 1 utilise avantageusement le procédé de localisation précédemment décrit de manière itérative pour connaître à chaque instant la position de la marche 1 par rapport au nez de quai P et agit en conséquence sur le 25 vérin électrique 6 et le moteur 9 contrôlant respectivement la hauteur et la position latérale de la marche 1 pour amener cette dernière dans la position recherchée. Dans un mode de réalisation préférentiel, le procédé de guidage prend également en compte les cas o le procédé de localisation ne permet par d'obtenir les coordonnées du point N car la zone balayée par l'émetteur E n'atteint pas le nez P du quai 2. Un tel cas peut se produire lorsque le quai 2 est très haut et que la marche 1 se trouve 5 dans une position trop basse pour que les ondes émises par l'émetteur E puisse être réfléchie par la surface supérieure 2a du quai 2. Un tel cas peut également se produire lorsque le quai 2 est très bas et que la marche 1 se trouve dans une position trop haute pour que les ondes émises par l'émetteur E soient réfléchies par la face latérale 2b du quai 2. l O Ces cas sont détectés par le procédé de guidage par une simple analyse des angles que font entre elles les droites DI et D2 calculés par le procédé localisation, ces angles devant normalement toujours restés proches de 900. Ainsi, lorsque les droites Dl et D2 du procédé de localisation forment entre elles un angle inférieur à une valeur seuil donnée, par exemple 60 , le procédé de guidage compare les temps de 1 5 parcours de l'onde émise par l'émetteur E et captée par les récepteurs RI et R2 pour détecter si les ondes sont réfléchies par la surface supérieure 2a ou par la surface latérale 2b du quai 2. Lorsque le temps de parcours de l'onde captée par le récepteur Ri est inférieur au temps de parcours de l'onde captée par le récepteur R2, cela signifie que la paroi instrumentée 10 est en regard de la paroi latérale 2b du quai 2 et 20 le procédé de guidage commande le vérin électrique 6 afin de monter la marche 1 jusqu'à ce que la paroi instrumentée 10 puisse détecter le nez du quai 2. A l'inverse, lorsque le temps de parcours de l'onde captée par le récepteur Ri est supérieur au temps de parcours de l'onde capté par le récepteur R2, cela signifie que la paroi instrumentée 10 est au-dessus de la paroi supérieure 2a du quai 2 et le procédé de 25 guidage commande le vérin électrique 6 afin de descendre la marche 1 jusqu'à ce que la paroi instrumentée 10 puisse détecter le nez du quai 2. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution 30 d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Ainsi, dans le mode de réalisation précédemment décrit l'angle d'inclinaison de la paroi instrumentée par rapport à la verticale a été choisi égale à 300. Toutefois dans des variantes de réalisation cet angle pourra être modifié et sera préférentiellement compris entre 20 et 700. REVENDICATIONS 1) Procédé pour la localisation dans un plan de référence d'un rebord (P) disposé à la jonction de deux surfaces (2a, 2b) globalement planes, ledit plan de référence étant sensiblement perpendiculaire aux surfaces (2a, 2b) , caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - a) émission d'ondes à partir d'au moins un émetteur (E) disposé dans le plan de référence, ledit émetteur (E) possédant un angle solide d'émission permettant aux ondes émises d'atteindre au moins partiellement les deux surfaces (2a, 2b) de part et d'autre dudit rebord (P), - b) réception au niveau d'au moins deux récepteurs (Ri, R2) des échos des ondes émises par l'émetteur (E), lesdits récepteurs (Ri, R2) étant disposés dans le plan de référence de telle manière que l'un des récepteurs reçoit essentiellement les ondes réfléchis par l'une des surfaces (2a, 2b) tandis que l'autre récepteur reçoit essentiellement les signaux réfléchis par l'autre surface, la position des 15 récepteurs (RI, R2) et de l'émetteur (E) dans le plan de référence étant connue par construction, - c) détermination par l'analyse de l'énergie du signal reçu par chaque récepteur (R1, R2) de la valeur de l'angle d'inclinaison (al, a2) entre l'axe principal d'émission de l'émetteur (E) et la normale à la surface (2a, 2b) ayant réfléchi les 20 ondes captées par ledit récepteur, - d) calcul de la position dans le plan de référence du point d'impact (S, V) des ondes sur chaque surface (2a,2b) en mesurant le temps de parcours du signal émis par l'émetteur (E) et reçu par chaque récepteur (Ri, R2), - e) localisation dudit rebord (P) dans le plan de référence par le calcul du 25 point (N) correspondant à l'intersection des droites passant par les deux points d'impact (S, V) et faisant respectivement un angle (al, a2) avec l'axe principal d'émission de l'émetteur (E). 2) Procédé pour la localisation selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au cours de l'étape c), l'angle d'inclinaison (al, a2) est déterminé par le calcul de la pente de la courbe représentative de l'énergie normalisée du signal reçu dans le temps par ledit récepteur, cette pente étant fonction de l'angle d'inclinaison (cl, Oc2) et répondant à une relation déterminée préalablement par des mesures expérimentales. 3) Procédé pour la localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que l'émetteur (E) et les récepteurs (RI, R2) sont ultrasonores. 4) Procédé pour la localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit rebord (P) est le nez d'un quai d'embarquement (2) et le plan de référence est porté par un véhicule ferroviaire comportant une marche 1 0 mobile (1). ) Procédé pour la localisation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les ondes sont émises à partir d'un unique émetteur (E) disposé à mi-chemin entre deux récepteurs (Ri, R2) en étant aligné avec ceux-ci. 6) Dispositif pour la localisation dans un plan de référence d'un rebord (P) disposé à 15 la jonction de deux surfaces (2a, 2b) au moyen du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en qu'il comporte au moins un émetteur et au moins deux récepteurs disposés dans le plan de référence, ledit émetteur possédant un angle solide d'émission permettant aux ondes émises par ledit émetteur d'atteindre au moins partiellement les deux surfaces (2a,2b) de part et 20 d'autre dudit rebord (P), lesdits récepteurs (Ri, R2) étant disposés dans le plan de référence de sorte que l'un des récepteurs (Ri,R2) reçoit essentiellement les signaux réfléchis par l'une des surfaces (2a,2b) tandis que l'autre récepteur reçoit essentiellement les signaux réfléchis par l'autre surface, la position dudit émetteur (E) et desdits récepteurs (Ri, R2) dans le plan de référence étant connue par 25 construction. 7) Dispositif pour la localisation selon la revendication 6, caractérisé en ce que le rebord (P) est le nez d'un quai d'embarquement (2) et le plan de référence est porté par un véhicule ferroviaire comportant une marche mobile (1). 8) Dispositif pour la localisation selon la revendication 7, caractérisé en ce que 30 ladite marche (1) mobile supporte un unique émetteur (E) et deux récepteurs (Ri, R2) disposés dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du véhicule ferroviaire, lesdits récepteurs (Ri, R2) étant disposés de part et d'autre de l'émetteur (E) en étant alignés sur une droite inclinée par rapport à la verticale. 9) Dispositif pour la localisation selon la revendication 8, caractérisé en ce que 5 ladite droite sur laquelle sont alignés les récepteurs (Ri, R2) et l'émetteur (E) est inclinée de l'ordre de 300 par rapport à la verticale. ) Dispositif pour la localisation selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits émetteur (E) et récepteurs (Ri, R2) sont des transducteurs ultrasonores. 11) Procédé pour le guidage d'un élément mobile (1) par rapport à un rebord (P) 10 disposé à la jonction de deux surfaces (2a, 2b) globalement planes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de localisation dans laquelle le rebord (P) est localisé au moyen du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5. 12) Procédé pour le guidage selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite étape de localisation est réalisée de manière itérative au cours du guidage de 1 5 l'élément mobile (1) par rapport au rebord (P). 13) Procédé pour le guidage selon la revendication 12, caractérisé en ce que ledit élément mobile (1) est une marche de véhicule ferroviaire et le rebord (P) est le nez d'un quai (2), ladite marche (1) supportant un unique émetteur (E) et deux récepteurs (Ri, R2) disposés dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal du 20 véhicule ferroviaire, les récepteurs (RI, R2) étant disposés de part et d'autre de l'émetteur (E) en étant alignés sur une droite inclinée par rapport à la verticale. 14) Procédé pour le guidage selon la revendication 13, caractérisé en ce que lorsque l'étape de localisation ne permet pas localiser le nez de quai (P), les temps de parcours des ondes émises par l'émetteur (E) et reçues, après réflexion sur le quai 25 (2), par les récepteurs (RI, R2) sont comparés pour déterminer si la marche (1) est située au dessus ou au-dessous du nez de quai (P).