FR 2839175 A1 20031031 FR 0305231 A 20030429 empreintes digitales. Domaine de l' invention La présente invention concerne un procédé de détection d'un objet mobile (objet céleste mobile tel qu'un objet céleste fabriqué par l'homme, un débris spatial, un astéroïde, une comète ou un objet analo gue); l'invention concerne tout particulièrement un procédé de détection d'un objet mobile pour: 1. Contrôler un objet céleste fabriqué par l'homme tel qu'un petit satellite, sombre, pour déterminer son orbite; 2. Découvrir des débris spatiaux qui peuvent provoquer des incidents im o portants en entrant en collision avec un satellite artificiel ou analogue ou encore déterminer l'orbite de ces débris; et 3. Découvrir à un état avancé, un astéroïde ou une comète qui pourraient en cas de collision avec la Terre, avoir un impact grave sur les activités industrielles, humaines ou même sr l'existence de la race humaine, et pouvoir déterminer son orbite. Etat de la technique La figure 8 est un dessin expliquant le procédé classique de détection d'un objet céleste en mouvement. Les images d'observation 1-1 et 1-2 à la figure 8 sont des images de la même région de l'espace à un o certain intervalle de temps de l'ordre de 1-1, 1-2. Les objets 1 à 9 des ima ges 1-1 et les objets 1'- 9' de l'image 1-2 sont l'image d'étoiles fixes et les objets respectifs 1 et 1'; 2 et 2'; 3 et 3'; 4 et 4'; 5 et 5'; 6 et 6'; 7 et 7'; 8 et 8' représentent chaque fois la même étoile fixe. L'objet 10 de l'image 1-1 et l'objet 10' de l'image 1-2 représente un objet céleste en mouvement. On :5 voit que cet objet a parcouru le ciel dans l'intervalle de prise d'image. Selon le procédé de détection classique d'objets célestes en mouvement, on analyse deux images de prises de vue et on reproduit les objets célestes dans les deux images pour les identifier et les cataloguer (voir les catalogues 1-ld et 1-2d à la figure 8). Les catalogues contiennent l'information relative à la position et à la luminosité (mag) des objets cé lestes 1-10 et 1'-10' respectifs. En comparant ces deux catalogues et en détectant une paire d'objets célestes qui n'existe pas dans la même posi tion dans les deux images on peut déterminer l'existence de l'objet céleste en mouvement 10, 10'. Incidemment, au cours des dernières années, les capteurs CCD sont devenus plus grands et la plage céleste observable dans une cession de prises de vue a augmenté de manière considérable. Il en résulte qu'alors que la probabilité de localisation d'un objet céleste en mouvement augmenté, le nombre d'étoiles fxes qui constituent un bruit dans la me sure o l'on est concerné par la détection des objets célestes en mouve ment, a augmenté. Actuellement, il s'agit de plusieurs centaines de mille. La détection d'objets célestes en mouvement au milieu d'un arrière plan de bruit important est très difficile. De plus comme un objet céleste en mouvement se déplace dans les images, on ne peut obtenir des résultats suffIsants à la détection d'un objet céleste sombre, en mouve ment, même si l'on utilise la technique de l'observation de l'étoile fe con sistant à augmenter la p ério de d' exp o sitio n de faç on à cumuler la lumière o d'un objet céleste dans une position fixe de l'image. La période d'exposition effective est la période au cours de laquelle l'objet céleste en mouvement reste à un point de l'image et la li mitation de la magnitude se détermine par le diamètre du télescope utilisé pour l'observation et le degré d'efficacité du détecteur CCD. Les inventeurs ont suggéré un procédé qui élimine les ima ges des sources lumineuses très brillantes génant la détection d'un objet mobile qui se déplace dans n'importe quelle direction et à n'importe quelle vitesse et peut se détecter avec un système d'observation utilisé avec un ensemble d'image et permettant de détecter un objet mobile qui est trop o sombre pour se détecter avec une seule image d'observation. Ce procédé permet de détecter un objet mobile, trop sombre que l'on pourrait appa remment détecter en éliminant l'effet des sources lumineuses brillantes telles que des étoiles fixes et en supprimant le bruit de fond par le calcul des valeurs moyennes de chaque valeur de pixels d'une image découpée dans un ensemble d'images. Cependant, comme les sources lumineuses brillantes (étoi les fixes) présentent une surface étalée sous la forme d'une partie centrale et d'une partie périphérique, dans les images et qu'il y a également une perte de pixels qui ne correspondent pas aux valeurs des pixels et aux images des étoiles fixes sombres, les images de ces étoiles interviennent de manière significative dans le calcul des valeurs moyennes, des valeurs de pixels d'images découpées. Il y a ainsi la place pour des perfectionnements en terme de réduction de l'effet des étoiles et de la précision et de l'efficacité de la détection des corps mobiles sombres. 3 5 Exposé de l' invention La présente invention a pour but de résoudre les problèmes évoqués ci-dessus et de développer un procédé de détection d'objets mo biles permettant de détecter un objet mobile dans n'importe quelle direc tion et à n'importe quelle vitesse en utilisant une valeur moyenne de cha- que image parmi un ensemble d'images formé par un système d'observation (par exemple un télescope et une caméra CCD) et dont les effets de source lumineuse très brillante (dans le cas d'objets célestes, s d'étoiles fixes) qui gênent la détection, d'étoiles fixes sombres et de pixels qui ne donnent pas de valeur de pixels et qui présentent des pertes effecti- ves, sont éliminées ét permettent de détecter efficacement un objet mobile trop sombre pour être détecté dans une seule image d'observation. A cet effet l'invention concerne un procédé du type défini ci o dessus, caractérisé par les étapes suivantes: - on suppose le mouvement de l'objet mobile dans au moins trois images d'observation; - on découpe une partie des images d'observation selon le mouvement supposé; s - on crée des images de valeur médiane pour des valeurs médianes trou- vées en fonction des valeurs de pixels dans une plage certaine qui cor- respond à des valeurs singulières qui ont été éliminées de chaque pixel en supposant la position de pixel identique dans l'ensemble des images découpées; et on forme des images dans lesquelles on ne laisse sub o sister que l'image de l'objet mobile selon le mouvement postulé. Ainsi selon I'invention, on crée des images de valeurs mé- dianes en utilisant des images découpées correspondant au mouvement d'un objet mobile virtuel parmi un ensemble d'images d'observation, on crée des images de valeur moyenne à un effet réduit des valeurs de pixel 2s indiquant des valeurs singulières créées par l'élimination par avance d'images de sources lumineuses très brillantes (dans le cas d'objets céles- tes comportant une partie centrale d'images fixes et des parties périphéri- ques), des étoiles fixes sombres, et des pixels qui ne donnent pas de valeur et sont perdus si l'on calcule les valeurs médianes. Par suite les effets des images de source très lumineuses (dans le cas d'objets célestes, d'étoiles fixes), d'images sombres et les pixels perdus qui ne donnent pas de va- leurs de pixels, constituent du bruit pour la détection d'objets en mouve- ment, sont effectivement éliminées; un objet en mouvement qui est trop sombre pour être pris par une seule image d'observation peut ainsi être ss effectivement détecté. En effectuant un tel traitement d'images pour sup- primer les valeurs singulières, il est possible de relever la limite de détec- tion des corps en mouvement et de réduire considérablement le taux de détection erroné. Selon ce procédé de détection d'un corps en mouvement, on peut fixer la plage certaine mentionnée ci-dessus, comme première plage définie à partir du niveau de bruit de fond et dont le milieu correspond à la valeur moyenne du fond dans l'image découpée. En fixant la première s plage on peut réduire l'effet des parties centrales des images brillantes et des pixels qui ne renvoient pas de valeurs de pixels. De plus la plage certaine peut également se fixer comme se- conde plage obtenue comme plage étroite et qui est plus étroite que la première plage; elle est définie en cherchant une valeur médiane et une o déviation normale par rapport à l'ensemble des pixels ayant une valeur dans la première plage; puis on établit la plage étroite à partir de la dé- viation normale autour de la valeur médiane comme centre ou même une plage plus étroite en répétant l'opéràtion d'application de la technique pour trouver la plage étroite ci-dessus, à un ensemble de pixels dont les valeurs se situent dans la plage étroite. En fixant la seconde plage il est possible de réduire l'effet des parties périphériques d'étoiles brillantes et celui des étoiles sombres. Selon ce procédé de détecffon d'objets en mouvement, on crée une image de valeur moyenne parmi un ensemble d'images de valeur médiane de façon à obtenir une image dans laquelle seulement l'image de l'objet mobile dont on recherche le mouvement peut rester et qui de plus est accentuée. En d'autres termes, un objet mobile sombre qui ne peut se détecter avec une seule image de prise de vue peut se détecter en rédui- sant considérablement le rapport entre le bruit et la quantité de lumière 2s de l'objet en mouvement. Ce procédé de détection d'un objet en mouvement permet de juger comme mouvement celui de l'objet en mouvement, postulé, ayant n'importe quel type de direction et de vitesse pouvant se détecter en utili- sant le système d'observation selon ce procédé et de cette manière on peut détecter de nombreux objets mobiles sombres qui se déplacent dans les images d'observation. Dans ce procédé de détection d'objets mobiles, en ayant comme zone d'observation une région céleste, on peut détecter comme objet mobile un objet céleste mobile tel qu'un objet céleste fabriqué par 3s l'homme, un débris spatial, un astéroïde ou une comète. Alors que les images des étoiles fixes apparaissent en grand nombre comme des sources lumineuses brillantes dans les images d'observation de la région céleste, grâce au procédé de détection selon l'invention, les nombreuses images d'étoiles fixes dont la détection est gênée considérablement par la détec- tion des objets célestes mobiles, peut alors être complètement éliminées en abaissant la magnitude limite des objets célestes en mouvement de façon à permettre de détecter des objets célestes plus sombres et de ne laisser que les images des objets célestes en mouvement ou d'accentuer pour ré- duire considérablement le taux de détection erroné. De plus en effectuant le traitement selon l'invention par rapport à chacun des nombreux objets célestes en mouvement, on observe non seulement l'objet en mouvement mais également d'autres objets cé o lestes se déplaçant de façon similaire à l'objet céleste observé. De plus on peut accentuer les effets des objets en mouvement par un traitement de la valeur moyenne et en combinant les nombreuses images obtenues par ce procédé, de sorte que les objets mobiles sombres qui descendent en des- sous de la magnitude limite du système d'observation permettant d'identifier de tels objets par les procédés de détection classiques, peuvent maintenant être identiflés automatiquement. Ce procédé participe de manière significative à la découverte et à la détermination de l'orbite de débris spatiaux ayant un diamètre al- lant de quelques centimètres jusqu'à quelques dizaines de centimètres et o qui sont difficiles à détecter actuellement; or de tels objets pourraient gê- ner sérieusement les satellites artificiels et la station spatiale internatio- nale en cours de construction. Cela permettra également la découverte anticipée d'astéroïdes et de comètes ayant un diamètre allant de quelques centaines de mètres jusqu'à 1 kilomètre et qui en cas de collision avec la Terre détériorerait l'activité humaine et pourrait même mettre en cause la survie de l'espèce. Selon ce procédé de détection d'objets en mouvement, les images d'observations peuvent être considérées comme des images corres- pondant à la même région d'observation à l'aide d'un système d'observation à caméra CCD, technique très élaborée depuis ces dernières années. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est un schéma du principe de base destiné à expliquer la façon d'éliminer les images d'étoiles fixes en créant une image de valeur médiane selon la présente invention; - la fgure 2 est un schéma montrant la séquence de traitement exécutée jusqu'à la création de l'image de valeur moyenne selon la présente in vention; - la figure 3 montre la région du lecteur de vitesse de l'objet céleste en s mouvement que l'on peut balayer selon la présente invention; - la figure 4 montre la différence de dimension à une direction de mou vement d'images découpées, en fonction de la différence entre les vec teurs de vitesse de l'objet céleste en mouvement; - la figure 5 montre un exemple d'images obtenues en utilisant le procé o dé de détection d'objets célestes en mouvement selon l'invention; - la figure 6 est un ordinogramme montrant le procédé qui élimine les valeurs de pixels indiquant des valeurs singulières si l'on trouve des images de valeur moyenne dans le procédé de détection de l'objet cé leste en mouvement selon la présente invention; s - la figure 7 montre le procédé de base de l'adoption / élimination et de sélection des valeurs de pixel selon la première et la seconde plage dans le procédé de détection d'objets célestes en mouvement selon l'invention; - la figure 8 est un dessin expliquant le procédé classique de détection d'un objet céleste en mouvement; Description des modes de réalisation préférentiels La présente invention permet de détecter un objet mobile qui se déplace dans n'importe quelle direction et à n'importe quelle vitesse et qui est trop sombre pour être détecté par une seule image s d'observation; on le détecte en utilisant de nombreuses images d'observation par un système d'observation tel qu'un télescope ou une caméra à capteurs CCD et on élimine les images des sources lumineuses brillantes qui existent en grand nombre et gênent la détection de l'objet mobile. Dans les modes de réalisation décrits ci-après, on exécute la sé quence de traitement par une opération de détection de l'objet mobile se lon l'invention pour détecter l'objet mobile sombre dans une région céleste observée. Cette séquence de traitement est divisée principalement en trois étapes: 1. on estime a priori le mouvement de l'objet céleste mobile, on crée une 3s image de valeur médiane d'un ensemble d'images d'observation et on élimine les images des étoiles fixes qui gênent la détection de l'objet céleste mobile; 2. on crée un ensemble d'images de valeur médiane en utilisant l'étape de procédé décrite dans le paragraphe 1 ci-dessus et on crée une image de valeur moyenne à partir de ces images de valeur médiane et on extrait l'objet céleste sombre, mobile qui ne peut se détecter avec une seule s image d'observation; et 3. on exécute les étapes de traitement des paragraphes 1 et 2 pour diffé rents mouvements possibles d'objets célestes en mouvement. Les étapes de traitement 1 à 3 seront décrites ci-après en référence aux dessins. o L'étape de traitement 1 correspond à un mode de réalisation de l'invention; on crée des images de valeur médiane d'un ensemble d'images d' obs ervation et on élimine les image s de s étoiles fxes qui gênent la détection de l'objet céleste mobile. Dans l'étape de traitement 1 consistant à éliminer les ima s ges des étoiles fixes en créant des images de valeur médiane, comme cela est représenté à la figure 1, on prend les images 1-1, 1-2, 1-3 qui sont des images d'observation de la même région. Ces images sont prises à des in tervalles de temps dans l'ordre numérique représenté sur l'axe des temps. Dans les images 1-1... 1-3, les symboles d'étoiles représentent des étoiles o fixes et les cercles noirs représentent l'objet céleste mobile. Le mouvement de l'objet céleste mobile est supposé. Puis on prend les images 2-1, 2-2, 2-3 des régions corres- pondant au mouvement de l'objet céleste mobile, supposé dans l'ensemble des images 1-1... 1-3 à des intervalles de temps déterminés; les régions s sont entourées de lignes en pointillés dans les dessins. Ces images sont découpées dans la multitude d'images. Au cas o un objet céleste actuel se déplace juste comme l'objet supposé dans toutes les images 2-1.. . 2-3, l'objet céleste mobile se trouve à la même position alors que les positions des étoiles fixes sont différentes dans chaque image. On crée alors une image de valeur médiane 3-1 en dérivant une valeur médiane par rapport à chaque pixel dans chacune des images découpées 2-1.. . 2-3. Alors que la valeur moyenne est la valeur qui tient également compte des valeurs du pixcl dans toutes les images découpées, la valeur médiane est une valeur pour laquelle les valeurs concernant le 3s pixcl observé dans toutes les images découpées sont réparties dans un ordre numérique et la valeur placée au centre de ces valeurs est choisie comme donnce. Cette valeur n'a pas de relation avec la valeur du pixel correspondant à une valeur spécifique (c'est-à-dire une valeur correspon dant à une étoile fise brillante). En d'autres termes, en dérivant la valeur moyenne on peut réduire l'influence des valeurs singulières c'està-dire les effets des images fixes sont éliminés. De plus on peut réduire considéra- blement le bruit de fond; ce bruit de fond diminue selon une puissance moitié du nombre d'images utilisées. Dans la répartition de pixels de la figure 1 montrant la ré- partition des pixels des images découpées, un rectangle représente un pixel. On examinera les pixels situés aux positions F et M par exemple dans chaque image 2-1... 2-3. Pour simplifier, les pixels dans lesquels o existe un objet céleste auront une valeur de pixel égale à 1; les pixels dans lesquels il n'y a pas d'objet céleste auront pour valeur 0. Dans les images découpées 2-1... 2-3, il existe une étoile fxe au pixel correspon- dant à la position F de l'image 2-2. En d'autres termes, les valeurs de pixel de la position F dans les dessins respectifs seront " 0 ", " 1 ", et " 0 ". La valeur moyenne est " 0 ". D'autre part un objet céleste mobile existe dans le pixel cor- respondant à la position N dans chacune des images découpées. En d'autre terme des valeurs de pixel de la position M sont " 1 ", " 1 " et " 1 "; leur médiane est " 1". En dérivant une valeur médiane, on élimine l'influence des étoiles fixes mobiles dans les images découpées et on ne laisse subsister que l'objet céleste mobile. Dans l'exemple décrit en liaison avec ce mode de réalisa- tion, on utilise trois d'images d'observation 1-1... 1-3 pour créer l'image de valeur médiane 3-1 mais le nombre d'images d'observation utilisées va 2s rie suivant le nombre d'étoiles fixes jusqu'au bruit de l'image. Lorsqu'on inclut de nombreuses étoiles fixes dans l'image, pour éliminer leur in fluence, il est nécessaire de créer une image de valeur médiane utilisant un plus grand nombre d'images. L'étape de procédé 2 correspond à un mode de réalisation de l'étape suivante de l'invention. Dans cette étape de traitement, on crée une image de valeurs moyennes en utilisant l'ensemble des images de va leur mé diane ré sultant de l' étap e de traitement 1 p ermettant l' extraction d'un objet céleste sombre, mobile que l'on ne peut détecter en utilisant une seule image d'observation. ss La figure 2 permet d'expliquer la seconde étape de traite ment jusqu'au point de création de l'image de valeur moyenne. En déri vant les valeurs médianes dans l'étape de traitement 1, on élimine l'influ enc e de s étoiles fxe s et en plus de cette influence on réduit égale ment l'influence du bruit de fond de la clarté du ciel nocturne, autre que l'influence due aux étoiles fixes. Cela permet la détection d'objets célestes sombres, en mouvement. La valeur du bruit de fond lorsqu'on dérive les valeurs médianes (le bruit de fond dans l'image de valeur médiane) est s égale à 6m donnée par l'équation (1) suivante: 6 1,2 6i (1) 6i est le bruit de fond pour une image d'observation; le o coefficient 1, 2 est une valeur statistique et n est le nombre d'images d'observation utilisées pour créer l'image de valeurs médianes. Toutefois, en général, la valeur moyenne est plus efficace pour la suppression du bruit de fond que la valeur médiane. A partir des valeurs moyennes, la valeur du bruit de fond est égale à 6a (le bruit de s fond se situe dans l'image de valeur moyenne). 6a est donné par l'équation (2) suivante: 6a =-6i (2) Les équations (1) et (2) montrent que si l'on crée l'image de valeur moyenne, on peut détecter un objet céleste en mouvement ayant un assombrissement équivalent à 1,2 fois celui de l'image de valeur médiane que l'on peut détecter. Dans ce mode de réalisation, pour augmenter encore plus la 2s limite de détection, on élimine l'influence des étoiles fixes en créant des images de valeur médiane 3-1, 3-2,... 3-k à partir d'un ensemble d'images d'observation reposant sur l'étape de traitement 1 appartenant au mode de réalisation précédent; pour détecter un objet céleste: sombre, en mou vement, on crée ensuite une image de valeur moyenne 4-1 à partir de l'ensemble d'images de valeur médiane 3-1,..., 3-k, créé. En d'autres ter- mes, dans l'image de valeur moyenne 4-1, pour les parties dans lesquelles il n'existe pas d'objet céleste mobile, même si certaines des images sont brillantes, l'image de valeur moyenne devient sombre pour les parties dans lesquelles il n'existe pas d'objet céleste mobile car on prend une moyenne 3s des images dans lesquelles existe toujours un objet céleste mobile; ces parties étant brillantes par rapport à celles dans lesquelles il n'existe pas d'objet céleste mobile. Pour détecter plus efficacement un objet céleste sombre, mobile selon ce mode de réalisation, il est préférable que les effets des s parties centrales et périphériques des étoiles brillantes pour lesquelles il existe une valeur singulière pour les étoiles fixes sombres et pour les pixels qui ne renvoient pas de valeur à cause de la perte de pixel, soit ré- duit dans le calcul des valeurs médianes pour chaque pixel si l'on trouve les images de valeurs médianes ci-dessus. Le traitement pour éliminer au o maximum des pixels à effet négatif se fait selon l'ordinogramme de la fi- gure 6. Selon ce procédé, on trouve d'abord la valeur médiane des fonds des images découpées (étape l, en abréviation " S1 ''; on utilisera des abréviations similaires ci-après). Pour des pixels identiques (des pixels oc- cupant les mêmes positions) dans toutes les images découpées on juge si la valeur absolue ou non de la différence entre la valeur de pixel Ii et la valeur médiane du fond Cl trouvée dans l'étape Sl est inférieur à un cer- tain multiple du niveau de bruit de fond (déviation normale cm). Seuls les pixels dont les valeurs se situent dans cette plage (première plage WI) sont utilisés; les pixels dont les valeurs se situent à l'extérieur de cette plage o sont ignorés (S2). La déviation normale cm découle de l'équation (l) à par- tir du nombre d'images découpées (n). Selon l'expérience et pour simplifier les calculs, il est préférable que ce multiple soit par exemple un multiple de 8. Par le traitement de Sl et S2, si on calcule les valeurs médianes, les parties centrales des étoiles brillantes et les valeurs des pixels qui ne ren- voient pas de valeur à cause de la perte de pixels sont éliminces par avance ce qui permet de réduire l'effet de ces valeurs anormales. Puis on calcule la valeur médiane C2 et la déviation stan- dard pour les pixels restant S3. On juge si la valeur absolue de la diffé- rence entre la valeur de pixel Ij et la valeur médiane C2 est inférieure à un certain multiple de la déviation normale o; 5 (par exemple un multiple de 3; il doit être inférieur au multiple précédent). On utilise seulement les pixels dont la valeur se situe dans une plage (seconde plage W2) ayant un étalement d'un certain multiple de ladéviation normale des deux cotés de la valeur médiane; on élimine les pixels dont la valeur se situe à 3s l'extérieur de cette plage (S4). Ces opérations selon S3 et S4 sont répétées jusqu'à ce que toutes les valeurs de pixel se trouvent dans la seconde plage W2. En répétant les traitements de S3 et S4, on réduit l'effet des parties périphériques des étoiles brillantes et des étoiles fixes sombres. La valeur médiane obtenue finalement est considérée comme valeur repré- sentative des pixels dans la position de pixels dans l'image de valeur mé- diane S5. En conduisant le traitement de sélection des valeurs de pisels selon deux niveaux décrits ci-dessus, pour tous les pixels des images dé coupées, on obtient une image de valeur médiane dont on aura éliminé les effets négatifs. La figure 7 montre le pro cé dé fondamental d' adoption ou d'élimination des valeurs de pixels par un traitement de sélection de la valeur de pixels à deux niveaux. Selon la figure 7, on fixe par exemple à 11 o le nombre d'images découpées (n); on répartit les valeurs des pixels de certaines positions de pixels spéciflques dans l'ordre des dimensions. La valeur médiane C1 est définie dans S1 (pixel I6) et dans S2 on utilise seu- lement les valeurs de pixel Ii (I2... I8) dans la première plage 11VI définie par 8cm au-dessus et en dessous de la valeur médiane C1. Par ce traite s ment on élimine les valeurs de pixel extrêmement brillant telles que les parties centrales des étoiles brillantes et les valeurs de pixels qui ne sont pas renvoyées. Puis dans l'étape S3, on trouve la valeur médiane C2 (I5) et la déviation standard concernant les valeurs de pixel utilisces. Dans l'étape S4, on utilise seulement les valeurs de pixels Ii (I3... I5) dans la o seconde plage W2 d'une largeur de 3mn au-dessous et en dessous de la valeur médiane C2; on élimine l'effet des parties périphériques des étoiles brillantes et des étoiles sombres fxes. Dans l'étape S5 on sélectionne le pixel I4 comme valeur médiane de cette position de pixel. En conduisant ce traitement d'image pour éliminer les valeurs singulières, il est possible s en outre de relever la limite de détection des corps célestes mobiles dans l'analyse actuelle de l'image et de réduire considérablement le taux de dé- tection erroné produit par l'effet des étoiles fixes ou analogues. L'étape de traitement 3 correspond à un mode de réalisation de l'étape suivante de l'invention. Dans cette étape de traitement, on exé cute les tâches des étapes de traitement 1 et 2 ci-dessus en les appliquant à tous les vecteurs de vitesse concevables pour un objet céleste en mou- vement. En d'autres termes, comme les procédés ci-dessus sont effectués ensupposant l'existence d'un objet céleste mobile, même si l'on ne connâît pas le mouvement de cet objet céleste, en découpant des images apparte 3s nant à tous les vecteurs de vitesse concevables d'un objet céleste en mou- vement et en effectuant un traitement de valeur médiane en liaison avec ce procédé ou en effectuant en outre un procédé de valeur moyenne, si le vecteur de découpe c'est-à-dire la direction et la distance de décalage dans les images découpées correspond au vecteur de vitesse d'un objet céleste en mouvement, c'est-à-dire la direction et la distance de mouvement d'un objet céleste en mouvement, on pourra identifier l'existence d'un objet cé leste en mouvement. s La figure 3 montre la région du vecteur de vitesse d'un objet céleste en mouvement balayé dans l'étape de traitement 3. La flèche est un vecteur de vitesse d'un objet céleste en mouvement dans l'image; la partie grise entource par un trait plein est une région de paramètres; l'axe X et l'axe Y indiquent deux composants du vecteur vitesse de l'objet cé o leste en mouvement dans l'image. La valeur maximale de la composante de vitesse est définie par la taille de l'image obtenue sur le composant CCD et le nombre d'images utilisées. La région proche de l'origine de la figure 3 est une région qui ne permet pas d'éliminer efficacement les étoiles fixes à cause de la faiblesse de quantité de mouvement. En d'autres termes, l'étape de traite ment 1 selon l'invention est exécutée sur un objet céleste mobile qui se déplace d'une façon analogue à une étoile fixe si bien que les étoiles fixes ne sont pas éliminées effectivement. La taille de l'image découpée se détermine uniquement pour chaque vecteur de vitesse V contenu dans la région paramétrée de la fi gure 3. La figure 4 montre la différence de dimension et de direction du décalage des images découpées en fonction des différences entre les vecteurs de vitesse d'un objet céleste en mouvement. Le rectangle formé 2s par les traits pleins indique la taille de l'image d'observation fournie par la caméra CCD; les rectangles en trait interrompu donnent la taille des ima ges découpées. La flèche indique le vecteur vitesse V. Lorsque la valeur absolue du vecteur vitesse V est faible, la surface de chaque image découpée est grande comme le montre la figure 4A; lorsque la valeur absolue du vecteur vitesse V est grande, la surface de chaque image découpée est faible comme le montre la figure 4B. Les figures 4A et 4B montrent ainsi que des objets célestes en mouvement ayant une quantité de mouvement faible ont une surface efficace grande permettant d'effectuer la détection. En exécutant ce traitement pour chacun des nombreux ob jets célestes mobiles, on peut détecter à la fois l'objet céleste observé et d'autres objets célestes ctrculant de façon similaire à l'objet céleste obser vé et les images de ces objets peuvent étre traitées en brillance avec une valeur moyenne. En combinant les nombreuses images résultant de ce procédé, on pourra détecter les objets sombres en mouvement que l'on ne pourrait identifier avec les procédés classiques. Exemples s La flgure 5 montre un exemple d'image obtenue par le pro cédé de détection d'objets célestes en mouvement selon l'invention. Pour détecter un satellite ou un débris ayant une orbite géostationnaire, une caméra CCD ayant une surface d'image de 3 cm x 3 cm est installée sur un télescope à grand angle ayant un diamètre de o 50 cm et une focale de 2,0; la région orbitale géostationnaire a été prise en continue pour 30 images en mode de poursuite d'étoiles fixes avec une durée d'exposition de 2 secondes et un intervalle d'exposition de 13 secondes. En mode de poursuite d'étoiles fixes, le mouvement d'un ob jet céleste sur une orbite géostationnaire correspond à un mouvement vers l'est d'approximativement 15" par seconde. I1 en résulte la découpe d'une région correspondant à ce mouvement dans chaque image et en premier lieu on crée trois images de valeur médiane à partir de 10 images chaque fois et on crée une image de valeur moyenne à partir des trois images de valeur médiane. La figure 5A est une image découpée dans une image d'une seule observation selon le mouvement d'un objet céleste géostationnaire. Dans l'image apparaissent un grand nombre d'étoiles fixes constituant le bruit par rapport à la détection d'un objet céleste mobile. La figure 5B est l'image finale créée selon le procédé de l'invention en utilisant 30 images 2s d'observation. Un objet céleste sur une orbite géostationnaire s'identifie clairement sensiblement au centre de l'image. On voit que les étoiles fixes qui constituent le bruit sont pratiquement complètement éliminces et la luminosité de l'objet céleste détecté dans l'orbite géosynchrone est plus grande que dans le cas o l'on utilise seulement une image d'observation. Cela démontre que l'on ne peut pas détecter un objet céleste sombre, mo bile avec une seule image d'observation alors que selon l'invention, en éli minant d'abord les étoiles fixes brillantes qui sont inutiles puis en éclaircissant par le procédé appliquant une valeur moyenne aux objets célestes en mouvement on pourra les détecter bien qu'ils soient relative ment sombres. Dans le procédé de détection d'objets mobiles décrits ci dessus, la découpe des images se fait directement de chaque image prise comme cela a été expliqué. Toutefois il est préférable que les cadres som- bres soient réduits par avance pour toutes les images, pour éliminer le bruit électronique propre aux caméras CCD, jusqu'à plusieurs dizaines voire plusieurs centaines d'images obtenues par observation; de méme le s prétraitement par division de toutes les images par des images à champ plat peut se faire pour corriger la différence de sensibilité enke les pixels fournis par le capteur CCD. De plus dans le procédé de détection d'objets en mouve- ment ci-dessus, le corps céleste en mouvement a été directement détecté 0 par une opération de synthèse d'images comprenant les étapes de découpe des images de création d'images de valeurs médianes et d'une image de valeur moyenne. Toutefois il est préférable que les images dans une petite région soient découpées en changeant légèrement la quantité de mouve- ment du corps céleste en mouvement que l'on localisé et détecté comme candidat du corps céleste en mouvement résultant de l'opération de syn- thèse d'images; l'opération de synthèse d'images ci-dessus peut s'appliquer aux images découpées de la petite région et l'examen se fait sur les valeurs maximales en présentant le corps de l'objet céleste en mouvement, présumé, si la quantité de mouvement a changé. Le mouve o ment du corps céleste peut se définir en supposant que la quantité vraie de mouvement est celle pour laquelle la valeur de luminosité présentée par le corps céleste en mouvement, supposé atteint une valeur maximale. Les coordonnées précises et la luminosité du corps céleste en mouvement, spécifié au début et à la fin des observations peuvent se trouver à partir de la relation de position et de la relation de luminosité par rapport aux étoi- les du fond. Le procédé de détection d'objets mobiles selon la présente invention a été décrit avec un exemple de détection d'un corps céleste mo- bile en se référant aux dessins annexés. Or, le procédé de détection d'objets mobiles selon la présente invention peut s'appliquer à n'importe quel autre objet sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi il permet de dé- couvrir et de;déterminer l'orbite d'un débris spatial qui risque d'entrer en collision avec des satellites artificiels, de façon à déterminer l'orbite des petits satellites au voisinage des orbites stationnaires qui sont difficiles à détecter physiquement avec les techniques actuelles mais dont le nombre augmentera dans le futur; cela permettra de découvrir rapidement et de déterminer l'orbite des astéroïdes ou des comètes qui risquent d'entrer en collision avec la terre, risquant d'influencer considérablement jusqu'à l'existence humaine. De plus les exemples d'applications scientifiques comprennent la découverte de la ceinture d'Edgeworth-Kuiper des corps célestes présents à la limite extérieure du système solaire, de découvfir des astéroïdes de plusieurs centaines de mètres de dimension présents dans les ceintures d'astéroïdes, de découvrir des comètes inconnues ou analogues. De telles applications scientifiques apporteront une contribu- tion significative à l'obtention de nouvelles informations concernant le système solaire et son origine. I1 est clair que le procédé de détection d'objets mobiles selon la présente invention peut également s'appliquer o par exemple à la détection d'un objet sombre, mobile qui se déplace dans un grand nombre de sources lumineuses brillantes, de façon à détecter le mouvement de personnes ou d'animaux de nuit; ce procédé peut s'appliquer sans sortir du cadre de la présente invention. 1t REVE N D I CATI O N S 1 ) Procédé de détection d'un objet mobile à partir d'un ensemble d'images d'observation, cet objet se déplaçant dans les images d'observation, procé- dé caractérisé par les étapes suivantes: - on suppose le mouvement de l'objet mobile dans au moins trois images d'observation; - on découpe une partie des images d'observation selon le mouvement suppose; - on crée des images de valeur médiane pour des valeurs médianes trou o vées en fonction des valeurs de pixels dans une plage certaine qui cor respond à des valeurs singulières qui ont été éliminées de chaque pixel en supposant la position de pixel identique dans l'ensemble des images découpées; et - on forme des images dans lesquelles on ne laisse subsister que l'image s de l'objet mobile selon le mouvement postulé. 2 ) Procédé de détection d'objets mobiles selon la revendication 1, caractérisé en ce que la plage certaine est une première plage définie à partir du niveau de bruit o d'un bruit de fond dans cette image découpée et dont le centre correspond à la valeur médiane du fond. 3 ) Procédé de détection selon la revendication 2, caractérisé en ce que la plage certaine est une seconde plage obtenue comme plage plus étroite que la première plage et que l'on définit en cherchant une valeur médiane et une déviation normale par rapport à un ensemble de pixel dont les va- leurs sont comprises dans la première plage et on définit la plage étroite en fonction de la déviation normale autour de la valeur médiane comme centre ou même une plage plus étroite que l'on obffent en répétant l'application de cette technique pour trouver la plage étroite parmi l'ensemble des pixels ayant une valeur comprise dans cette plage étroite. 4 ) Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' il comprend l'étape de création d'une image de valeur moyenne parmi l'ensemble des images de valeur médiane pour obtenir une image dans laquelle seulement l'image de l'objet mobile que l'on a supposé en mouve- ment est autorisée à rester et est accentuée. ) Procédé de détection selon la revendication 1, s caractérisé en ce que le mouvement supposé de l'objet mobile est un mouvement ayant n'importe quelle direction et n'importe quelle vitesse et que l'on peut dé- tecter par le système d'observation. o 6 ) Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que les images d'observation sont des images d'une région céleste et l'objet mobile est un objet céleste mobile tel qu'un objet céleste fabriqué par l'homme, un débris spatial, un astéroïde ou une comète. 7 ) Procédé de détection selon la revendication 1, caractérisé en ce que le s images d' ob servation s ont d es image s de la même région d' ob s ervation prise par une caméra CCD.