FR 2834110 A1 20030627 FR 0116505 A 20011220 d'apprentissage. 283411 0 DISPOSITIF D'AIDE A LA CONDUITE POUR VEHICULE AUTOMOBILE OPTIMISE PAR SYNERGIE AVEC UN ECLAIRAGE ADAPTATIF. L'invention est relative à un dispositif d' aide à la conduite, en particulier optimisé par synergie avec un éclairage adaptatif, pour véhicule automobile, permettant à un véhicule suiveur de se maintenir à distance d'un véhicule suivi, ou véhicule cible, en libérant le conducteur de toute intervention au niveau de la pédale d'accélérateur et de la pédale de frein. Un tel dispositif, généralement désigné par le sigle ACC (Automatic Cruise Control / Commande Automatique de Croisière) est propre à agir automatiquement sur l'accélération et le freinage du véhicule suiveur pour adapter sa vitesse à celle du véhicule cible. Le dispositif d' aide à la conduite comprend au moins un émetteur de rayonnement vers l'avant du véhicule, au moins un récepteur d'une partie de ce rayonnement réfléchi par le véhicule cible, et des moyens de calcul et de commande pour agir sur l'accélération et le freinage du véhicule suiveur selon les informations provenant de l' ensemble émetteurrécepteur et selon diverses autres données propres au véhicule suiveur ( vitesse, etc...). Au moment de l' activation du dispositif d' aide à la conduite, le conducteur du véhicule suiveur est invité à spécifier une vitesse de référence (à laquelle le véhicule reviendra automatiquement si le mode ACC n'a plus lieu d'étre), et un "temps de vol" de référence. Ce "temps de vol" correspond au temps nocessaire, à un moment donné, au véhicule suiveur pour atteindre la position du véhicule cible qui se trouve devant lui. Ce temps de vol est communément compris entre 1 seconde et 2 secondes. La fixation de ce temps de vol détermine, à une vitesse donnée, la distance qui doit être respectée entre le véhicule suiveur et le véhicule cible. L' ensemble émetteur-récepteur du véhicule est généralement du type radar ou lidar. Le lidar comprend un émetteur à rayonnement infra rouge avec sonde optique comme récepteur. Lorsque le dispositif d' aide ACC est activé, il recherche si un véhicule susceptible d'étre suivi existe, dans l'axe du véhicule suiveur, à une distance comprise dans une certaine fourchette, selon un angle de 283411 0 détection donné, et avec un différentiel de vitesse raisonnable. Lorsque ces conditions sont satisfaites, le dispositif d' aide à la conduite signale sur le tableau de bord du véhicule suiveur qu'un véhicule cible potentiel existe et le conducteur peut alors décider de "s' attacher" à celui-ci en s agissant sur un levier spécifique. A partir de ce moment, lorsque le véhicule cible accélère ou décélère, le véhicule suiveur fait de méme de manière automatique. De multiples sécurités existent. Il se peut que le véhicule suiveur perde la trace du véhicule cible ce qui correspond généralement à un mode de fonctionnement lO normal: par exemple le véhicule cible a changé de voie, ou a quitté la route à une bifurcation, ou bien le véhicule suiveur a lui-méme changé de voie. Dans ce cas, le dispositif d' aide fait retourner progressivement le véhicule suiveur à sa vitesse de référence. Mais il peut arriver aussi que le véhicule suiveur perde la trace du véhicule cible dans un virage plus ou moins prononcé, ou par suite d'une confusion avec d'autres véhicules latéraux, alors que le véhicule cible se trouve toujours devant sur la trajectoire du véhicule suiveur. Le véhicule suiveur va alors retourner à sa vitesse de référence qui, en général, est plus élevée que la vitesse du moment, car dans un virage on a tendance à ralentir. Le véhicule suiveur va donc se rapprocher rapidement de l'ex-véhicule cible sans "le voir", ce qui génère un risque pour le conducteur. Différentes solutions ont été proposées: par exemple plusieurs faisceaux, ou faisceaux vibrants pour un balayage dynamique de 2s l'émetteur, mais ces méthodes sont généralement chères pour étre efficaces, ou peu efficaces lorsqu'elles sont bon marché. L' invention a pour but, surtout, de fournir un dispositif d' aide à la conduite du type défini précédemment qui ne présente plus ou à un degré moindre les inconvénients mentionnés ci-dessus et qui reste d'un prix de revient acceptable. Selon l' invention, un dispositif d' aide à la conduite pour véhicule automobile comprend au mo ins un émetteur de ray o nnement vers l'avant du véhicule, un récepteur d'une partie de ce rayonnement réfléchi par un véhicule cible, et des moyens de calcul et de commande pour agir sur l'accélération et le freinage du véhicule suiveur selon les informations provenant de l' ensemble émetteur-récepteur et selon des données propres au véhicule suiveur, et est caractérisé par le fait qu'au moins l'émetteur 283411 0 est monté rotatif en azimut et que des moyens d'entraînement en rotation de l'émetteur sont prévus pour modifier l'azimut du faisccau de l'émetteur selon la courbure de la route. De préférence, le récepteur est monté rotatif avec l'émetteur. s Avantageusement, lorsque le véhicule est équipé d'un système d'optimisation de l'éclairage comportant des moyens propres à fournir des informations sur la courbure de la route, la commande de la rotation de l'émetteur du dispositif d' aide à la conduite est effectuée à partir des informations de courbure de route recucillies par l'ensemble de commande du système d'optimisation de l'éclairage. Le dispositif d' aide à la conduite peut être intogré dans un projecteur lumineux. L' invention fait alors bénéticier le dispositif d' aide à la conduite ACC des fonctionnalités du système d'optimisation de l'éclairage. Le dispositif d' aide à la conduite n'a plus besoin de motorisation angulaire coûteuse et/ou d'interprétation supplémentaire de donnces. L'intégration du dispositif d' aide à la conduite ACC dans un projecteur lumineux lui fait bénéficier des protections contre la pluie et la saleté, ainsi que d'une éventuelle correction d'assiette qui permet une simplification de la scrutation verticale des cibles. Lorsque le projecteur lumineux comprend un projecteur rotatif monté sur une platine rotative en azimut autour d'un axe essentiellement vertical pour assurer une optimisation de l'éclairage, de préférence le dispositif d' aide à la conduite comprend un émetteur monté sur la même 2s platine rotative que le projecteur. Le projecteur rotatif peut être un projecteur additionnel, en particulier installé dans le bouclier du véhicule, et au moins l'émetteur du dispositif d' aide est monté sur la platine rotative du projecteur additionnel. En variante, l'émetteur peut être monté sur une platine auxiliaire différente rotative en azimut autour d'un axe vertical, la commande en rotation de cette platine étant assurée par l'ensemble de commande de la platine du projecteur. La platine auxiliaire peut être disposée dans le même boîtier que la platine du projecteur; un mécanisme 3s de transmission de la rotation de la platine du projecteur à la platine auxiliaire peut être prévu. Selon une autre possibilité, la platine auxiliaire est disposce 283411 0 dans un boîtier différent de celui abritant la platine du projecteur. Un dispositif d'entraînement en rotation de la platine auxiliaire est commandé par l'ensemble de commande de la platine du projecteur. Le projecteur peut comprendre un projecteur additionnel fixe pré-tourné dont l'intensité lumineuse est commandée selon la courbure de la route; l'émetteur est alors monté sur une platine auxiliaire rotative en azimut autour d'un axe vertical, le dispositif d'entraînement en rotation de cette platine étant commandé par l'ensemble de commande de l'intensité lumineuse du projecteur additionnel. Le récepteur est de préférence monté sur la même platine rotative que l'émetteur. En variante, le récepteur est monté fixe dans un boîtier situé à l'avant du véhicule, de préférence dans la région médiane. Un émetteur est monté dans chaque projecteur droite et gauche sur la platine rotative correspondante. Lorsque le véhicule est équipé d'un système d'optimisation de l'éclairage commandant la rotation dans le plan horizontal des projecteurs aussi bien vers l'intérieur d'un virage que vers l'extérieur, un seul émetteur peut être prévu pour le dispositif d'aide, cet émetteur étant monté indifféremment sur la platine du projecteur droite ou du projecteur gauche. Dans le cas d'un système d'optimisation de l'éclairage o chacun des projecteurs peut tourner vers l'extérieur pour assurer une fonction BL, chacun des projecteurs est équipé d'un dispositif d'aide et 2s l'ensemble est prévu pour que le côté actif (côté du projecteur qui est en train de tourner) inhibe le dispositif d'aide de l'autre côté afin qu'un seul dispositif d'aide soit utilisé à la fois. L' invention consiste, mises à part les dispositions exposées ci- dessus, en un certain nombre d'autres dispositions dont il sera plus explicitement question ci-après à propos d'exemples de réalisation décrits avec référence aux dessins annexés, mais qui ne sont nullement limitatifs. Sur ces dessins: Fig.1 est une vue schématique de dessus d'un véhicule cible et d'un véhicule suiveur équipé d'un dispositif d'aide ACC classique, dans 3s un virage. Fig.2 est une vue schématique semblable à Fig.1 alors que le véhicule suiveur est équipé d'un dispositif d'aide ACC selon l'invention. 283411 0 Fig.3 est une vue schématique en plan d'un projecteur lumineux avec dispositif ACC intégré dans un projecteur, le bo^tier étant coupé par un plan horizontal. Fig.4 est une vue schématique en plan d'un projecteur principal et d'un projecteur additionnel intégrant un dispositif ACC. Fig.5 montre un dispositif ACC disposé dans un botier distinct du projecteur principal. Fig.6 montre une variante de Fig.3. Fig.7 montre une variante de Fig.5. l0 Fig.8 montre une variante de Fig.6. Fig.9, enfin, montre schématiquement en vue de dessus une autre variante de réalisation. Sur Fig.l, on peut voir un véhicule A équipé d'un dispositif d' aide à la conduite ACC classique dont l'émetteur envoie vers l' avant du lS véhicule un faisceau F dont l'axe est fixe relativement au véhicule A, parallèle à l' axe longitudinal X-X de ce véhicule. On a représenté par F' le contour du faisceau d'éclairage des codes. Un véhicule cible est représenté par B. Avant d'entrer dans un virage C, le véhicule B était détecté par le faisceau F du véhicule suiveur A. Enprenant son virage, le véhicule cible B sort du faisceau F et le véhicule suiveur A perd la trace du véhicule cible B. avec les conséquences exposces précédemment. Fig.2 montre le véhicule suiveur A équipé d'un dispositif d' aide à la conduite ACC selon l' invention. L'azimut du faisccau F de l' émetteur, c' est-à-dire l' angle oc entre l' axe longitudinal X-X du véhicule A et l'axe Y du faisccau F. est modifié selon la courbure de la route de manière à faire suivre cette courbure par le faisccau. Sur Fig.2, on voit que le faisceau F atteint toujours le véhicule cible B dont la trace n'est pas perdue par le véhicule suiveur A. Fig.3 est une vue de dessus schématique d'un dispositif d' aide à la conduite ACC intégré dans un projecteur l monté à l'avant du véhicule. Le projecteur l comprend un botier 2 muni, à l'avant, d'une optique 3 transparente. Sur cette figure, comme sur les suivantes, le boîtier est coupé par un plan horizontal pour que les éléments intérieurs soient visibles. Le projecteur l est prévu pour assurer une fonction AFS (Adaptive Frontlighting System / Système Adaptatif d'Eclairage Avant). Il 283411 0 s'agit d'une optimisation de l'éclairage. Dans le cas de Fig. 3 cette optimisation de l'éclairage est obtenue grâce à une fonction BL (Bending Light, ou code virage) selon laquelle un code 4 est monté rotatif en azimut pour éclairer là o la voiture va et non plus seulement devant. s Le code 4 est monté sur une platine 5, elle-même montée rotative autour d'un axe 6 essentiellement vertical, par exemple situé dans le plan médian longitudinal du projecteur ou au voisinage de ce plan. Le code 4 est disposé au voisinage d'un bord de la platine 5 éloigné de l'axe 6. Un projecteur route 7 éventuel peut être installé au voisinage de l'autre bord de la platine 5. Toutefois, le projecteur route peut ne pas être monté solidaire de la platine du code 4 et peut même ne pas exister si le code 4 est un bifonction. Les flèches L symbolisent les faisccaux lumineux émis par le code 4 et le projecteur route 7. Le montage représenté sur Fig.3 et sur les figures suivantes est simplifié pour illustrer l' invention. En réalité, les projecteurs comportent des axes de rotation et des points d'ancrage plus complexes que ceux montrés sur ces dessins schématiques, mais tout autant compatibles avec la solution de l'invention. Le mouvement de rotation de la platine 5 autour de l'axe 6 est assuré par un moteur électrique 8 dont le carter est monté fixe relativement au bo^tier 2, du côté de la platine 5 opposé à l'optique 3. Le moteur 8 commande (par un système mécanique non représenté) les déplacements d'une tige 9 parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule comme indiqué par une double flèche H. L'extrémité de la tige 9 éloignce 2s du moteur 8 est reliée par une articulation à la face arrière de la platine 5, à distance de l'axe 6. L'amplitude et le sens de la rotation du moteur 8 sont commandés par un calculateur 10, constituant un ensemble de calcul et de commande, relié par un câble 11 au moteur 8. L'ensemble 10 est alimenté en puissance électrique par un câble 12, et recoit par un câble 13 des informations sur le véhicule à partir de divers capteurs (non représentés) . Le câble 13 peut assurer une liaison filaire directe ou multiplexée. L'ensemble 10 peut échanger des informations avec les capteurs comme indiqué par la double flèche le long du câble 13. Le boîtier de l'ensemble de commande 10 pourra, de manière indifférenciée, se situer à l'intérieur ou à l'extérieur du projecteur 1 en un endoit quelconque du véhicule, et le véhicule pourra en comporter un ou 283411 0 deux ( un pour les deux côtés, ou un par côté). Le dispositif d' aide à la conduite ACC comprend un émetteur 14 monté sur la platine 5, par exemple dans la région centrale de cette platine. L'émetteur 14, du type radar ou lidar, émet un faisceau vers l'avant schématisé par la flèche 15. Le dispositif ACC comprend un récepteur 16, également monté sur la platine 5. Le récepteur 16 reçoit une partie du faisccau réfléchi par le véhicule cible, comme schématisé par la flèche 17. La liaison du dispositif ACC à l'ensemble de commande 10 est assurée par un faisceau 18 multiflaire permettant alimentation et échanges d'informations. Le projecteur 1 de Fig.3 est du type "MBL" (Main Bending Light / code tournant) selon lequel le code 4 tourne autour de l'axe vertical 6, suivant le sens de courbure de la route, afin de bien éclairer le bord incurvé de la route. Les informations transmises par le câble 13 à l'ensemble 10 pour piloter la fonction BL peuvent être, de manière non limitative: - l'angle au volant du véhicule; - des informations de capteurs gyroscopiques ou de lacet, installés sur le véhicule; - la vitesse du véhicule qui permet de détecter une sortie de courbe, le conducteur accélérant généralement avant que le volant ne soit revenu en ligne droite; - une détection de la forme de la route par relevé de la forme de la ou des bandes de séparation; les informations de navigation, lorsqu'elles existent; dans ce cas l'ensemble 10 peut disposer, par avance, d'informations sur la portion de route située en avant du véhicule lorsque ce dernier est équipé d'un système de navigation par exemple à guidage par satellite ou GPS Les trois dernières sources d'information permettent une anticipation de la trajectoire du véhicule et donc de la performance du dispositif d' aide à la conduite, les deux premières sources ne décrivent que la configuration sous le véhicule. Le fonctionnement du dispositif de Fig.3 est le suivant. 3s Lorsque le conducteur active le dispositif d'aide ACC, l'ensemble de commande 10 est alimenté et mis en service, même si le véhicule circule en plein jour alors que le code 4 est éteint. Le moteur 8 283411 0 est commandé par l'ensemble 10 et la platine 5 va tourner autour de l'axe vertical 6 selon les informations reçues sur le profil de la route. Le faisccau F de l'émetteur 14, c'est à dire la flèche 15 qui le repésente schématiquement, sera orienté au mieux en fonction de la courbure de la s route, ce qui améliore le suivi du véhicule cible B. Comme le dispositif ACC est installé sur la platine 5 déjà prévue pour la fonction BL d'optimisation de l'éclairage, l'amélioration du fonctionnement du dispositif ACC ne nécessite pas une motorisation angulaire coûteuse supplémentaire ni une interprétation supplémentaire de données sur le véhicule. Par ailleurs, l'intogration du dispositif ACC dans le projecteur 1 lui permet de bénéficier de ses protections (lave-projecteur, étanchéité) contre la pluie et la saleté, ce qui est particulièrement important dans le cas d'un dispositif ACC avec lidar dont l'émission et la réception dans le domaine de l'infra-rouge sont particulièrement affectées par une diminution de transparence de l'optique 3. En outre, les projecteurs sont de plus en plus équipés d'une correction d'assiette, à laquelle correspond une rotation de la platine 5 autour d'un axe horizontal transversal (non représenté). Le dispositif ACC bénéficiera alors de cette correction d'assiette permettant une simplification de la scrutation verticale des cibles. Fig.4 montre une variante de réalisation dans laquelle le dispositif ACC est intégré dans un projecteur la de type ABL, c'est-à-dire projecteur tournant additionnel. 2s Les éléments identiques à des éléments déjà décrits à propos de Fig.3 sont désignés par les mêmes références numériques sans que leur description soit reprise. On notera que dans le projecteur principal 1 la platine 5 (qui porte le code 4 et le projecteur route éventuel 7) est fixe en azimut, c'est-à-dire ne tourne plus dans un plan horizontal relativement au boîtier 2. La correction d'assiette, ou en site, peut être présente. L'optimisation de l'éclairage est assurée à l'aide du projecteur additionnel la installé dans le bouclier ou pare-chocs du véhicule. Le boîtier 2a du projecteur la comporte une platine 5a montée rotative autour d'un axe vertical 6a. Sur l'avant de la platine est installé un projecteur lumineux 4a dont l'azimut est modifié par la rotation de la platine 5a. Cette rotation est commandée par le moteur 8 dont le carter est monté fixe dans le boîtier 2a. Le moteur 8 est relié par le câble 11 à l'ensemble de 283411 0 commande 10 qui se trouve dans le botier 2 du projecteur 1. Le dispositif d'aide ACC est fixé sur la platine 5a, en avant, du côté de l'axe 6a opposé au projecteur 4a. Le câble 18 relie l'ensemble émetteur 14 récepteur 16 du dispositif ACC à l'ensemble de commande 10. Lorsque le dispositif ACC est mis en fonctionnement, l'ensemble 10 commande la rotation de la platine Sa autour de l' axe vertical 6a en fonction des informations sur la courbure de la route. Le dispositif ACC est convenablement orienté pour un meilleur suivi du véhicule cible B. A la lumière du jour, le projecteur 4a reste éteint et la rotation de la platine 5a n'est exploitée que par le dispositif ACC. De nuit, lorsque le projecteur 4a est allumé, la rotation de la platine 5a assure à la fois l'optimisation de l'éclairage et celle du suivi du véhicule cible. Bien entendu, la disposition de l'ensemble de commande 10 dans le boîtier 2 du projecteur 1 n'est pas limitative. Cet ensemble de 1S commande 10 peut se trouver soit dans le bouclier soit dans le compartiment moteur ou en tout autre endroit avantageux du véhicule. Le projecteur additionnel la peut aussi comporter des antibrouillards. Si le dispositif ACC est unique et n'est prévu que d'un côté du véhicule, le style ou aspect extérieur du véhicule peut être homogénéisé en installant dans le projecteur additionnel situé de l'autre côté du véhicule un élément inerte de méme apparence que le dispositif ACC. Fig.5 montre une variante de réalisation selon laquelle le dispositif ACC est désolidarisé mécaniquement du projecteur 1 de type MBL de Fig.3, dont les éléments identiques sont désignés par les mêmes références numériques. L'émetteur 14 et le récepteur 16 du dispositif ACC sont fixés à l'avant d'une platine 5b montée rotative autour d'un axe vertical 6b dans un boîtier 2b spécifique au dispositif ACC. Le bo^itier 2b est disposé, par exemple, au milieu à l'avant du véhicule, devant le radiateur. Un moteur 8b, dont le carter est fixe par rapport au boîtier 2b, est placé en arrière de la platine 5b, sur un côté de celle-ci. Le moteur 8b commande le déplacement rectiligne d'une tige 9b sensiblement perpendiculaire à la platine 5b. Une extrémité de la tige 9b est articulée à la platine. Le déplacement de la tige 9b provoque la rotation de la platine 5b autour de 3s l'ase 6b. La face avant du boîtier 2b est constituce par une paroi 3b transparente au rayonnement de l'émetteur 14. La commande du moteur 8b est assurée par l'ensemble 10 relié à ce moteur par un câble 1 lb. 283411 0 L'azimut de la platine 5b de l'émetteur 14 peut ainsi étre modifié ou bien suivant les mêmes consignes d'angle que pour la platine 5 du projecteur 1, ou bien proportionnellement à celles-ci. Fig.6 montre une variante de réalisation qui ne diffère de celle de Fig.5 que par l'installation du dispositif ACC dans le même boîtier 1, agrandi, que le projecteur principal tournant. Mais le dispositif ACC reste installé sur une platine 5b rotative différente de la platine 5 du projecteur tournant. Les mêmes références numériques sont utilisées pour désigner des éléments identiques à ceux de Fig.5. Fig.7 montre une variante de réalisation selon laquelle chaque projecteur lumineux 1 du véhicule est équipé d'un projecteur d'éclairage de virage fixe 19 ( désigné par le sigle FBL), pré-tourné vers l'extérieur. Selon le schéma de Fig.7 le projecteur 1 est celui situé sur la gauche du véhicule, le projecteur 19 étant pré-tourné vers la gauche. L'alimentation électrique du projecteur 19 est assurée par un câble 20 relié à l'ensemble de commande 10. La gradation ou l'intensité lumineuse du projecteur 19 est ajustée en fonction des paramètres de la route et du véhicule, recueillis par l'ensemble 10. L'azimut de la platine 5 n'est pas modifié en fonction de ces paramètres. Le dispositif ACC avec son émetteur 14 et son récepteur 17 est monté, comme sur Fig.4, dans un boîtier séparé 2a, sur une platine rotative 5a dont l' orientation autour de l'axe vertical 6a est commandée par l'ensemble 10 en fonction des paramètres de la route et du véhicule. Fig.8 montre une variante de réalisation du dispositif de Fig.6, les éléments semblables étant désignés par les mémes références numériques. Deux platines différentes 5, 5b sont prévues pour supporter respectivement les projecteurs lumineux 4, 7, et l' ensemble émetteur 14 - récepteur 16 du dispositif ACC. Les platines 5, 5b, sont montées rotatives autour d' axes verticaux respectifs 6, 6b. L'entraînement en rotation de la platine 5b autour de l'axe 6b est assuré par un mécanisme 21 de transmission du mouvement de rotation de la platine 5. Le mécanisme 21 schématisé sur Fig.8 est du type à parallélogramme déformable comportant deux biellettes 22, 23 parallèles, calées en rotation respectivement sur les platines 5, 5b et une tringle de liaison 24 articulée à chaque extrémité des biellettes 22, 23 éloignée des axes 6, 6b. Tout autre mécanisme de transmission permettant 283411 0 d' assurer une rotation de la platine Sb identique ou proportionnelle à celle de la platine 5 conviendra. Le dispositif ACC suivra le contour de la route de la même manière que les projecteurs 4, 7 installés sur la platine 5 mobile assurant la fonction BL. Fig.9 montre une variante de réalisation suivant laquelle le récepteur 16 du dispositif d' aide ACC est fxe par rapport au châssis du véhicule et disposé, par exemple, dans un boîtier 25 situé à l'avant, au milieu du véhicule. L'émetteur 14 est monté rotatif autour d'un axe vertical de manière à suivre la courbure de la route. Selon la variante de Fig.9, l'émetteur 14 est monté sur la platine 5 d'un projecteur de type MBL, tel que celui montré de Fig.3. La platine 5 porte le code 4 et le projecteur route éventuel 7. On retrouve le moteur 8 commandant la rotation de la platine 5. Si le système d'optimisation de l'éclairage commande la rotation dans le plan horizontal des projecteurs aussi bien vers l'intérieur du virage que vers l'extérieur, un seul émetteur 14 pour le dispositif d'aide ACC est nécessaire. Il peut être monté indifféremment sur la platine 5 du projecteur droite ld ou du projecteur gauche lg. Cette considération est valable pour tous les cas de figure déclinés. Si le système d'optimisation de l'éclairage est prévu pour faire tourner seulement le projecteur situé à l'intérieur du virage, on prévoit alors, pour le dispositif d'aide ACC, un émetteur 14 sur chaque platine 5 des projecteurs droite ld et gauche lg. Le récepteur 16 est relié par deux câbles 26d, 26g respectivement aux ensembles de commande 10 du projecteur gauche et du projecteur droit. Le fonctionnement est le même que celui expliqué précédemment, l'émetteur 14 étant orienté suivant la courbure de la route. Un autre cas de figure possible est celui o chacun des projecteurs peut tourner vers l'extérieur pour assurer une fonction BL et est équipé d'un dispositif d' aide ACC. Les Figs. 3 à 8 représentent alors le côté droit comme le côté gauche. L' ensemble est prévu pour que le côté actif (côté du projecteur qui est en train de tourner) inhibe le dispositif ACC de l'autre côté, car un seul dispositif ACC est utilisé à la fois. Il faut alors relier les fils d' information comme sur Fig.9. 283411 0 QueDe Me sob la variame, [ieion permet en imeosant dans le disposhif d'aide ACC On m6casme rotadf, de d606chir le Maces is, radar on bdar, en ranchos des inabons sur la courbure de la route, et d'6liorer le suivi vehicle cible B. Le montage rotoUf dposidf ACC paw Are pr6vu Mae at le vdDi=1e Cast pas swipe d'un systems d'optisation de 1'6clairage pram en connate 1a couture do la rode. 283411 0 REVENDICATIONS 1. Dispositif d' aide à la conduite pour véhicule automobile, comprenant au moins un émetteur (14) de rayonnement vers l' avant du véhicule, au moins un récepteur (16) d'une partie de ce rayonnement réfléchi par un véhicule cible (B), et des moyens de calcul et de commande (10) pour agir sur l'accélération et le freinage du véhicule suiveur (A) selon les informations provenant de l' ensemble émetteur (14) - récepteur (16) et selon des données propres au véhicule suiveur, caractérisé par le fait qu'au moins l'émetteur (14) est monté rotatif en azimut et que des moyens d'entranement en rotation (8,9; 8b,9b) de l'émetteur (14) sont prévus pour modifier l'azimut (a) du faisccau (F) de l'émetteur selon la courbure de la route. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le récepteur (16) est monté rotatif avec l'émetteur (14). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, pour véhicule équipé d'un système d'optimisation de l'éclairage comportant des moyens propres à fournir des informations sur la courbure de la route, caractérisé par le fait que la commande de la rotation de l'émetteur (14) du dispositif d' aide à la conduite est effectuce à partir des informations de courbure de route recucillies par l' ensemble de commande (10) du système d' optimisation de l'éclairage. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il est intégré dans un projecteur lumineux (1, la, ld, lg). 5. Dispositif selon la revendication 4, associé à un projecteur lumineux (l,la, ld, lg) comprenant un projecteur rotatif (4, 4a) monté sur une platine (5, 5a) rotative en azimut autour d'un axe (6,6a) essentiellement vertical pour assurer une optimisation de l'éclairage, caractérisé par le fait que le dispositif d' aide à la conduite (ACC) comprend un émetteur (14) monté sur la même platine rotative ( 5,5a) que le projecteur (4, 4a). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que le projecteur rotatif (4a) est un projecteur additionnel, en particulier installé 283411 0 dans le bouclier du véhicule, et qu'au moins l'émetteur (14) du dispositif d' aide (ACC) est monté sur la platine rotative (5a) du projecteur additionnel (4a). 7. Dispositif selon la revendication 4, associé à un projecteur lumineux (4) monté sur une platine (5) rotative en azimut autour d'un axe (6) essentiellement vertical pour assurer une optimisation de l'éclairage, caractérisé par le fait que l'émetteur (14) est monté sur une platine auxiliaire différente (5b) rotative en azimut autour d'un axe vertical (6b), la commande en rotation de cette platine étant assurée par l'ensemble de commande (10) de la platine (5) du projecteur (4). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que la platine auxiliaire (5b) est disposée dans le même boîtier (2) que la platine (5) du projecteur (4). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé par le fait qu'il comprend un mécanisme de transmission (21) de la rotation de la platine (5) du projecteur (4) à la platine auxiliaire (5b). 10. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé par le fait que la platine auxiliaire (5b) est disposée dans un boîtier (2b) différent de celui (2) abritant la platine (5) du projecteur (4). 11. Dispositif selon la revendication 7 ou 10, caractérisé par le fait qu'un dispositif d'entraînement en rotation (8b,9b) de la platine auxiliaire (5b) est commandé par l' ensemble de commande (10) de la platine (5) du projecteur (4). 12. Dispositif selon la revendication 4, associé à un projecteur comprenant un projecteur additionnel fixe pré-tourné (19) dont l'intensité lumineuse est commandée par un ensemble (10) selon la courbure de la route, caractérisé par le fait que l'émetteur (14) est monté sur une platine auxiliaire (5a) rotative en azimut autour d'un axe vertical (6a), le 3s dispositif d'entraînement en rotation (8,9) de cette platine étant commandé par l' ensemble de commande (10) de l' intensité lumineuse du projecteur additionnel (19). 283411 0 13. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 12, caractérisé par le fait que le récepteur (16) est monté sur la méme platine rotative (5,5a, b) que l'émetteur (14). s 14. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que le récepteur (16) est monté fixe dans un boîtier (25) situé à l' avant du véhicule, de préférence dans la région médiane. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé par le fait qu'un émetteur (14) est monté dans chaque projecteur droite et gauche ( ld, lg) sur la platine rotative (5) correspondante. 16. Dispositif selon la revendication 5, pour véhicule équipé d'un système d'optimisation de l'éclairage commandant la rotation dans le plan horizontal des projecteurs aussi bien vers l'intérieur d'un virage que vers l'extérieur, caractérisé par le fait qu'un seul émetteur (14) est prévu pour le dispositif d'aide (ACC), cet émetteur (14) étant monté indifféremment sur la platine du projecteur droite ou du projecteur gauche. 17. Dispositif selon la revendication 5, pour véhicule équipé d'un système d'optimisation de l'éclairage dans lequel chacun des projecteurs peut tourner vers l'extérieur pour assurer une fonction BL, caractérisé par le fait que chacun des projecteurs est équipé d'un dispositif d' aide (ACC) et que l'ensemble est prévu pour que le côté actif (côté du projecteur qui est en train de tourner) inhibe le dispositif d' aide (ACC) de l'autre côté afin