FR 2845561 A1 20040416 FR 0212508 A 20021009 Dispositif de contrôle pour engin semi-porté et engin semi15 porté, tel que charrue, équipé d'un tel dispositif La présente invention concerne un dispositif de contrôle des forces passant par la barre de poussée de l'attelage trois points d'un véhicule tracteur auquel est attelé un 20 engin semi-porté, tel qu'une charrue, par l'intermédiaire d'un palonnier et d'une pièce de liaison de type cardan ainsi qu'un engin semi-porté équipé d'un tel dispositif de contrôle. La plupart des engins semi-portés, en particulier des engins de travail ou de préparation du sol, tels que les charrues, sont reliés au véhicule tracteur par un attelage trois points normalisé. Les standards utilisés par les fabricants de tracteurs sont constitués d'attelage 30 présentant deux bras inférieurs gauche et droit et un bras central supérieur appelé encore barre de poussée ou troisième point de l'attelage. L'ensemble de ces trois bras fait partie intégrante du tracteur. Parallèlement, les outils semi-portés sont équipés de moyens de liaison encore 35 appelés tête d'attelage à cet attelage trois points. Ces moyens de liaison sont généralement constitués d'un palonnier relié aux trois points de l'attelage et d'une pièce de liaison de type cardan interposée entre le palonnier et l'avant de la charrue. Cette pièce de liaison 5 est reliée au palonnier par l'intermédiaire d'une liaison pivot à axe vertical autorisant un déport ou débattement latéral de l'engin de part et d'autre de l'axe de traction du véhicule tracteur. Cette liaison pivot permet en fin de raie un braquage du tracteur, braquage pouvant aller 10 jusqu'à 800 voire plus. En effet, de plus en plus d'agriculteurs exigent une maniabilité accrue de l'ensemble et demandent des angles de braquage supérieurs à 1100. Il en résulte la nécessité d'allonger le palonnier afin de déplacer vers l'arrière l'axe vertical du tracteur pour ne 15 pas générer un choc entre les éléments du tracteur, en particulier les pneumatiques de ce dernier, et la charrue. Parallèlement, il en résulte un éloignement par rapport à l'attelage trois points de la liaison pivot à axe horizontal qui s'étend entre la pièce de liaison et la 20 charrue et qui autorise un déplacement à pivotement autour d'un axe sensiblement horizontal de la charrue permettant à cette dernière de suivre le profil du terrain. Cet éloignement des liaisons pivots à axe horizontal et 25 vertical de l'attelage trois points provoque non plus une compression mais une traction de la barre de poussée. Cette traction de la barre de poussée engendre un grand nombre d'inconvénients. En effet, cette force de traction engendre un délestage de l'avant du tracteur. Il en résulte une 30 mauvaise adhérence au sol de ce dernier. En outre, une force de traction trop importante dans la barre de poussée empêche les capteurs de contrôle d'effort positionnés sur les bras inférieurs de l'attelage trois points de fournir des informations pertinentes. Ces capteurs, qui ont pour 35 fonction d'assurer le relevage de la charrue, deviennent alors inefficaces. Il en résulte une difficulté à contrôler le comportement de la charrue. Enfin, en position transport de la charrue, on constate une amplification des secousses et du balancement de la charrue. L'adhérence du tracteur, primordiale en travail du sol, dépend entre autres facteurs de la charge dynamique sur les roues motrices. Jusqu'à présent, des artifices ont été utilisés pour générer une augmentation de cette charge. 10 Ainsi, il est fréquent, dans l'état de la technique, d'alourdir le tracteur à l'aide de masses additionnelles sur le châssis et sur les voiles de roue. On peut utiliser également un gonflage à l'eau des pneumatiques, un jumelage des roues, un montage de chaînes, un emploi de roues 15 squelette ou de roues cages... Toutes ces solutions demeurent toutefois contraignantes et doivent être adaptées à chaque fois d'une part aux caractéristiques de l'engin semi-porté à atteler, d'autre part aux caractéristiques du véhicule tracteur. Parallèlement, il a été développé pour 20 des charrues longues, portées arrière ou portées avant, un dispositif de contrôle électro-hydraulique du report de charge. Cette invention réside dans une modulation de l'effort de poussée en fonction de la charge supportée par la roue permettant d'augmenter l'adhérence du tracteur tout 25 en diminuant l'effort résistant nuisible au niveau de la roue de jauge. Ce dispositif consiste à remplacer la barre de poussée par un vérin double effet dont le fonctionnement est asservi à des capteurs positionnés au voisinage de la roue de jauge et enregistrant au travail les efforts 30 encaissés par cette roue de jauge. Une telle solution n'est pas transposable à une charrue semi-portée. Un but de la présente invention est donc de proposer un dispositif de contrôle des forces passant par la barre de 35 poussée de l'attelage dont la conception permet d'annuler, d'inverser et/ou de moduler les forces passant par la barre de poussée du tracteur, de reporter une partie de la charge de l'engin semi-porté sur l'essieu avant du véhicule tracteur de manière à augmenter l'adhérence de ce dernier 5 sans nuire à sa maniabilité et en particulier à l'angle de braquage et ce, indépendamment des caractéristiques du tracteur. Un autre but de la présente invention est de proposer un 10 dispositif de contrôle des forces dont la conception permet d'améliorer le comportement de l'engin semi-tracté et d'augmenter l'adhérence du tracteur sans avoir à agir sur les caractéristiques du tracteur, en particulier sans avoir à lester ou modifier les pneumatiques du tracteur. 15 Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de contrôle des forces permettant, à faible cot, d'augmenter en position travail les performances du tracteur et de l'engin semi-porté et d'annuler les effets 20 de balancement du tracteur et de l'engin semi-porté lors du transport. Un autre but de la présente invention est de proposer un engin semi-porté dont les caractéristiques de vitesse 25 d'avancement et de rendement sont améliorées. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de contrôle des forces passant par la barre de poussée de l'attelage trois points d'un véhicule tracteur auquel est 30 attelé un engin semi-porté, tel qu'une charrue, par l'intermédiaire d'un palonnier et d'une pièce de liaison de type cardan interposée entre palonnier et engin semi-porté, cette pièce de liaison autorisant d'une part un déport latéral de l'engin semi-porté par l'intermédiaire d'une 35 liaison pivot à axe vertical entre palonnier et pièce de liaison, d'autre part un déplacement à pivotement autour d'un axe sensiblement horizontal de l'engin par l'intermédiaire d'une liaison pivot à axe dit horizontal entre pièce de liaison et engin, dispositif caractérisé en 5 ce qu'il est constitué d'un organe de contrôle disposé entre pièce de liaison et partie avant de l'engin semiporté, cet organe étant apte à exercer un effort de poussée ou de traction sur l'engin semiporté dans le sens d'un pivotement de l'engin autour de l'axe horizontal en 10 direction du sol et provoquant, par réaction de l'engin semi-porté transmise au moins par ledit organe de contrôle à la barre de poussée, l'annulation, l'inversion et/ou la modulation des forces de traction passant par la barre de poussée de l'attelage trois points du véhicule tracteur. 15 Cette possibilité de contrôler les forces passant par la barre de poussée permet notamment de répartir à volonté la charge de l'engin semi-porté sur l'essieu avant ou arrière du véhicule tracteur. L'invention a encore pour objet un engin semi-porté, tel qu'une charrue, du type attelable à la barre de poussée et aux bras d'un attelage trois points d'un véhicule tracteur par l'intermédiaire d'un palonnier et d'une pièce de 25 liaison de type cardan interposée entre palonnier et engin semi-porté, cette pièce de liaison autorisant d'une part un déport latéral de l'engin par l'intermédiaire d'une liaison pivot à axe vertical entre palonnier et pièce de liaison, d'autre part un déplacement à pivotement autour d'un axe 30 horizontal de l'engin par l'intermédiaire d'une liaison pivot à axe horizontal entre pièce de liaison et engin, caractérisé en ce que l'engin semi-porté comporte un dispositif de contrôle des forces passant par la barre de poussée de l'attelage trois points, en vue notamment de 35 reporter une partie de la charge de l'engin semi-porté sur l'essieu avant du véhicule tracteur, ce dispositif étant constitué d'au moins un organe de contrôle disposé entre pièce de liaison et partie avant de l'engin semi-porté, cet organe étant apte à exercer un effort de poussée ou de 5 traction sur l'engin semi-porté dans le sens d'un pivotement de l'engin autour de l'axe horizontal en direction du sol et provoquant, par réaction de l'engin semi-porté transmise au moins par ledit organe de contrôle à la barre de poussée, l'annulation, l'inversion et/ou la 10 modulation des forces de traction passant par la barre de poussée de l'attelage trois points du véhicule tracteur. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en 15 référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente une vue de côté d'un ensemble véhicule tracteur et charrue en position attelée de la charrue au véhicule tracteur conforme à l'invention 20 la figure 2 représente une vue schématique partielle de côté d'un dispositif de contrôle des forces réalisé au moyen d'un vérin; la figure 3 représente une vue schématique partielle de côté d'un dispositif de contrôle des forces constitué d'un ressort et la figure 4 représente une vue schématique partielle 30 de côté d'un dispositif de contrôle des forces constitué essentiellement d'un bloc élastiquement déformable. Comme mentionné ci-dessus, le dispositif de contrôle des 35 forces, objet de l'invention, permet d'annuler, d'inverser et/ou de moduler les forces de traction passant par la barre de poussée de l'attelage trois points d'un véhicule tracteur. En effet, comme mentionné ci-dessus, les engins 7 semiportés, en particulier les engins de travail ou de traitement du sol, tels que les charrues sont généralement attelés au véhicule 1 tracteur par l'intermédiaire d'un attelage 2 trois points du type constitué généralement de 10 deux bras 4 inférieurs gauche et droit et d'un bras central supérieur encore appelé barre 3 de poussée. Dans le cas d'un engin 7 semi-porté se présentant sous forme d'une charrue, celle-ci est constituée d'au moins une 15 poutre support de corps 18 de charrue portée à une extrémité dite arrière par un chariot 8 et reliée par son autre extrémité dite avant à l'attelage trois points du véhicule tracteur par l'intermédiaire d'un palonnier 5 et d'une pièce 6 de liaison qui seront décrits ci-après. 20 Dans l'exemple représenté à la figure 1, cette charrue comporte deux poutres, l'une avant, l'autre arrière supportées par un chariot 8 central. Ces charrues peuvent être de type réversible ou non. 25 Comme l'illustrent les figures, lorsqu'une charrue porte un certain nombre de socs, le poids et surtout la position très en arrière du centre de gravité de la charrue modifie la répartition des efforts dans les pièces d'attelage. Par 30 ailleurs, pour augmenter la maniabilité du tracteur et en particulier son rayon de braquage, les charrues semiportées, qui sont reliées à l'attelage trois points du tracteur par un palonnier 5 et une pièce 6 de liaison de type cardan interposée entre le palonnier 5 et l'engin 7 35 semi-porté, présentent, au niveau des articulations équipant la pièce 6 de liaison, des articulations de plus en plus éloignées de l'attelage 2 trois points. Ainsi, dans l'exemple représenté, la pièce 6 de liaison est reliée au palonnier 5 par l'intermédiaire d'une liaison 12 pivot à 5 axe Dl vertical. Cette liaison 12 pivot à axe Dl vertical permet, en fin de raie, au tracteur d'amorcer un virage tandis que la charrue reste en ligne avec la raie. La liaison 13 pivot à axe horizontal entre pièce 6 de liaison et engin 7 permet quant à elle un déplacement de l'engin à 10 pivotement autour d'un axe D2 sensiblement horizontal en vue de permettre à ce dernier de suivre le profil du terrain. Dans un ensemble véhicule tracteur/charrue classique, le 15 positionnement des liaisons 12, 13 pivot et la charge de la charrue provoquent non plus une compression mais une traction de la barre 3 de poussée. Cette force de traction, représentée en A à la figure 2, génère un délestage du train avant du tracteur et induit alors une mauvaise 20 adhérence de ce dernier au sol. Le but du dispositif de contrôle, objet de l'invention, est donc de contrôler cette force passant par la barre 3 de poussée de l'attelage 2 trois points du véhicule 1 tracteur 25 en vue notamment d'assurer un report d'une partie de la charge de l'engin semi-porté sur l'essieu avant du véhicule tracteur. De manière caractéristique à l'invention, ce dispositif de 30 contrôle est constitué d'un organe 10, lOA, lOB de contrôle disposé entre la pièce 6 de liaison et la partie avant de l'engin 7 semi-porté. Cet organe 10, 10A, lOB exerce un effort de poussée ou respectivement de traction sur l'engin semi-porté sollicitant la liaison 13 pivot à axe D2 dit 35 horizontal dans le sens d'un pivotement de l'engin autour de l'axe D2 horizontal en direction du sol. Cet effort de poussée ou de traction provoque, par réaction de l'engin 7 semi-porté transmise au moins par ledit organe 10, 10A, lOB de contrôle à la barre 3 de poussée, l'annulation, 5 l'inversion et/ou la modulation des forces de traction passant par la barre 3 de poussée de l'attelage 2 trois points du véhicule 1 tracteur. Les figures 2 à 4 illustrent différents modes de réalisation de cet organe de contrôle. Dans tous les cas, l'organe 10, 10A, 10B de contrôle est articulé à la pièce 6 de liaison d'une part et à la partie avant de l'engin 7 semiporté d'autre part par une liaison pivot représentée en 16, 17 aux figures. Cette liaison pivot est à axe sensiblement horizontal. Comme mentionné 15 ci-dessus, l'organe de contrôle exerce un effort de poussée sur l'engin semi-porté lorsqu'il est positionné au-dessus de l'articulation de la liaison 13 pivot à axe D2 dit horizontal entre pièce 6 de liaison et engin 7 alors qu'il exerce un effort de traction lorsqu'il est positionné au20 dessous de cette dernière. Dans tous les cas, l'organe de contrôle exerce un effort apte à solliciter la liaison 13 pivot à axe D2 horizontal dans le sens d'un pivotement de l'engin autour de l'axe D2 horizontal en direction du sol comme l'illustre la flèche F2 à la figure 2. Dans tous les 25 exemples représentés, cet organe de contrôle est positionné au-dessus de la liaison 13 pivot. Cette solution est préférée d'une part essentiellement pour des raisons d'encombrement de l'ensemble, d'autre part pour éviter un endommagement de l'organe de contrôle notamment lors de 30 projections de terre issues du travail du sol. Dans l'exemple représenté à la figure 2, l'organe 10 de contrôle est constitué d'un vérin, de préférence simple effet, alimenté en un fluide stocké dans un accumulateur 15 35 indépendant couplé au vérin 10 et positionné de préférence sur le palonnier 5. Cet accumulateur 15 est équipé d'un manomètre 14 permettant au conducteur du véhicule tracteur de disposer d'un élément de contrôle de la pression régnant à l'intérieur du vérin. Cette pression peut par ailleurs 5 être modulée lors de l'avancement du tracteur au moyen d'une liaison par flexible hydraulique entre véhicule tracteur et accumulateur 15. Cette pression est commandable à partir de la cabine du tracteur au moyen d'un organe de commande 11. Ainsi, l'accumulateur est constitué de deux 10 chambres séparées par une membrane flexible. L'une des chambres est remplie d'un gaz combustible (azote). Cette chambre est hermétique. L'autre côté de l'accumulateur est relié d'une part au vérin hydraulique du dispositif de contrôle et d'autre part à une sortie d'un distributeur 15 hydraulique du tracteur commandé en fonctionnement par l'organe 11. En injectant de l'huile hydraulique par le distributeur du tracteur, la pression du circuit augmente et le volume du gaz compressible diminue. Par le fait même, l'effort de poussée du vérin de contrôle augmente. A 20 l'inverse, lors d'un retrait de l'huile hydraulique du circuit, il y a une expansion du gaz compressible, ce qui diminue la pression hydraulique du circuit et donc diminue ou annule la poussée du vérin de contrôle. Lors des manoeuvres, au travail ou en transport, l'avant de la 25 charrue est articulé et peut pivoter autour de l'axe horizontal du cardan. Les variations de pression engendrées sont alors compensées par le gaz compressible qui se dilate ou se rétracte automatiquement dans sa chambre sans intervention de l'opérateur sur le distributeur hydraulique 30 du tracteur. L'objectif est de faire exercer au vérin, tel que positionné dans la figure 2, un effort de poussée F variable éventuellement nul en fonction des forces 35 souhaitées au niveau de la barre 3 de poussée de l'attelage 2. Ainsi, dans le cas d'un effort de pression égal à zéro ou nul, la barre 3 de poussée de l'attelage 2 trois points est soumise à une force représentée en A à la figure 2, c'est-à-dire à une force de traction qui engendre les 5 inconvénients mentionnés ci-dessus. Lorsque l'effort de poussée augmente, il peut atteindre une valeur qui tend à annuler l'effort de traction passant par la barre 3 de poussée. La barre 3 de poussée devient alors inutile. Dans ce cas, la totalité des forces engendrées par l'engin semi10 porté passe par les bras 4 inférieurs de l'attelage trois points du tracteur. Ceci est un avantage dans le cas d'un attelage trois points o les capteurs de contrôle des forces sont disposés exclusivement sur les bras inférieurs. Lorsque l'effort F de poussée est supérieur à la force de 15 traction passant par la barre 3 de poussée, il en résulte alors une force de compression dans la barre de traction conforme à celle représentée en B dans la figure 2. Cette force de compression permet de reporter en marche la charge de la charrue sur l'essieu avant du tracteur. Ainsi, un tel 20 dispositif de contrôle vient compléter les dispositifs tendant à augmenter l'adhérence du tracteur connus à ce jour tels que le lestage du tracteur, le montage pneumatique ou autre. On voit aisément, en fonction de l'effort de poussée retenue pour le vérin, qu'il est ainsi 25 possible d'annuler, d'inverser ou de moduler en marche, c'est-à-dire en position travail ou transport de l'engin 7 semi-porté, les forces passant par la barre de poussée du tracteur. Lorsqu'on aboutit à une solution o la force de traction a été annulée, voire inversée dans la barre 3 de 30 poussée, il en résulte un grand nombre d'avantages. On peut ainsi, pour un même tracteur, augmenter le poids de l'engin semi-porté ou augmenter sa vitesse d'avancement. On obtient une meilleure performance du tracteur et de la charrue ainsi qu'une augmentation du rendement horaire. On obtient 35 un contrôle d'effort du tracteur efficace même lors des entrées et sorties de champs, une meilleure adhérence de ce dernier, même en condition difficile, une limitation du nombre des masses d'alourdissement nécessaires sur le tracteur, une amélioration de la direction du tracteur lors 5 du labour puisque le tracteur reste aligné dans la raie, une diminution de la consommation de carburant par hectare travaillé et une annulation des effets de balancement du tracteur et de la charrue lors du transport. Ainsi, la sécurité et le confort sont accrus lors des déplacements. Tous ces avantages peuvent être obtenus par la présence d'un simple organe de contrôle entre pièce de liaison et engin semi-porté. Dans un autre mode de réalisation de l'invention conforme aux figures 3 et 4, l'organe lOA, lOB de contrôle est un organe élastiquement déformable. Dans l'exemple représenté à la figure 4, l'organe de contrôle est constituée d'un bloc de matériau élastiquement déformable, de préférence 20 précontraint positionné au-dessus de la liaison 13 pivot. La précontrainte est appliquée au moyen d'un organe llB réglable, tel qu'une butée réglable. Dans un autre mode de réalisation représenté à la figure 3, 25 l'organe de contrôle est un ressort lOA de compression ou de traction, de préférence équipé d'un organe llA de réglage de la pression de tarage du ressort. Dans l'exemple représenté, cet organe de contrôle est un ressort lOA de compression positionné au-dessus de la liaison 13 pivot à 30 axe D2 horizontal entre pièce 6 de liaison et engin 7 semiporté. Un écrou porté par une tige filetée constitue l'organe llA de réglage de la pression de tarage du ressort. Ainsi, dans l'ensemble des exemples représentés aux figures 2 à 4, l'organe de contrôle comporte des moyens 35 de réglage de l'effort appliqué sur l'engin 7 semi-porté par ledit organe. Ces moyens de réglage peuvent être actionnables au cours de l'avancement du véhicule 1 tracteur comme l'illustre en particulier la figure 2. L'engin 7 semi-porté, équipé d'une tête d'attelage 5 constituée du palonnier 5 et de la pièce 6 de liaison et comportant un tel dispositif de contrôle, peut notamment être constitué par une charrue ou par tout autre engin semi-porté, en particulier un châssis roulant portant des outils à dents, des disques ou similaires. REVENDICATIONS 1. Dispositif de contrôle des forces passant par la barre (3) de poussée de l'attelage trois points d'un véhicule (1) 5 tracteur auquel est attelé un engin (7) semi-porté, tel qu'une charrue, par l'intermédiaire d'un palonnier (5) et d'une pièce (6) de liaison de type cardan interposée entre palonnier (5) et engin (7) semi-porté, cette pièce (6) de liaison autorisant d'une part un déport latéral de l'engin 10 semi-porté par l'intermédiaire d'une liaison (12) pivot à axe (Dl) vertical entre palonnier (5) et pièce (6) de liaison, d'autre part un déplacement à pivotement autour d'un axe (D2) sensiblement horizontal de l'engin (7) par l'intermédiaire d'une liaison (13) pivot à axe (D2) dit 15 horizontal entre pièce (6) de liaison et engin (7), dispositif caractérisé en ce qu'il est constitué d'un organe (10, 10A, 10B) de contrôle disposé entre pièce (6) de liaison et partie avant de l'engin (7) semi-porté, cet organe (10, 10A, 10B) étant apte à exercer un effort de 20 poussée ou de traction sur l'engin semi-porté dans le sens d'un pivotement de l'engin autour de l'axe (D2) horizontal en direction du sol et provoquant, par réaction de l'engin (7) semi-porté transmise au moins par ledit organe (10, A, 10B) de contrôle à la barre (3) de poussée, 25 l'annulation, l'inversion et/ou la modulation des forces de traction passant par la barre (3) de poussée de l'attelage (2) trois points du véhicule (1) tracteur. 2. Dispositif de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe (10, 10A, 10B) de contrôle est articulé à la pièce (6) de liaison d'une part et à la partie avant de l'engin (7) semi-porté d'autre part par une liaison (16, 17) pivot. 3. Dispositif de contrôle selon l'une des revendications 1 35 et 2, caractérisé en ce que l'organe (10, 10A, O10B) de contrôle comporte des moyens (11A, l>B) de réglage de l'effort appliqué sur l'engin (7) semi-porté par ledit organe. 4. Dispositif de contrôle selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens (11) de réglage sont actionnables au cours de l'avancement du véhicule tracteur. 5. Dispositif de contrôle selon l'une des revendications 1 10 à 4, caractérisé en ce que l'organe (10) de contrôle est constitué d'un vérin, de préférence simple effet, alimenté en un fluide stocké dans un accumulateur (15) indépendant couplé au vérin (10) et positionné de préférence sur le 15 palonnier (5). 6. Dispositif de contrôle selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'organe (O10A, 10B) de contrôle est 20 un organe élastiquement déformable. 7. Dispositif de contrôle selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'organe de contrôle est constituée d'un bloc (O10B) de matériau élastiquement déformable, de 25 préférence précontraint. 8. Dispositif de contrôle selon la revendication 7, caractérisé en ce que la précontrainte est appliquée sur l'organe (10) de contrôle au moyen d'un organe (liB) 30 réglable, tel qu'une butée réglable. 9. Dispositif de contrôle selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'organe de contrôle est un ressort 35 (O10A) de compression ou de traction, de préférence équipé d'un organe (11A) de réglage de la pression de tarage du ressort. 10. Dispositif de contrôle selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'organe de contrôle est un ressort (10OA) de compression positionné entre pièce (6) de liaison et engin (7) semi-porté, au-dessus de la liaison (13) pivot à axe (D2) horizontal. 11. Engin (7) semi-porté, tel qu'une charrue, du type attelable à la barre (3) de poussée et aux bras (4) d'un attelage (2) trois points d'un véhicule (1) tracteur par l'intermédiaire d'un palonnier (5) et d'une pièce (6) de liaison de type cardan interposée entre palonnier (5) et 15 engin (7) semi-porté, cette pièce (6) de liaison autorisant d'une part un déport latéral de l'engin (7) par l'intermédiaire d'une liaison (12) pivot à axe (D1) vertical entre palonnier (5) et pièce (6) de liaison, d'autre part un déplacement à pivotement autour d'un axe 20 (D2) horizontal de l'engin (7) par l'intermédiaire d'une liaison (13) pivot à axe horizontal entre pièce (6) de liaison et engin (7), caractérisé en ce que ledit engin (7) comporte un dispositif de contrôle des forces passant par la barre (3) 25 de poussée de l'attelage (2) trois points, en vue notamment de reporter une partie de la charge de l'engin (7) semiporté sur l'essieu avant du véhicule (1) tracteur, ce dispositif étant constitué d'au moins un organe (10, 10A, O10B) de contrôle disposé entre pièce (6) de liaison et 30 partie avant de l'engin (7) semi-porté, cet organe (10, O10A, O10B) étant apte à exercer un effort de poussée ou de traction sur l'engin semi-porté dans le sens d'un pivotement de l'engin autour de l'axe (D2) horizontal en direction du sol et provoquant, par réaction de l'engin (7) 35 semi-porté transmise au moins par ledit organe (10, 10A, lOB) de contrôle à la barre (3) de poussée, l'annulation, l'inversion et/ou la modulation des forces de traction passant par la barre (3) de poussée de l'attelage (2) trois points du véhicule (1) tracteur. 12. Engin (7) semi-porté selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'organe (10, 10A, lOB) de contrôle est conforme à l'une quelconques des revendications 1 à 10. 13. Engin (7) semi-porté selon l'une des revendications il et 12, caractérisé en ce qu'il se présente sous forme d'une charrue constituée d'au moins une poutre support de corps (18) de charrue portée à une extrémité dite arrière par un 15 chariot (8) et reliée par son autre extrémité dite avant à la pièce (6) de liaison.