FR 2834506 A1 20030711 FR 0200188 A 20020109 grue pour le contrôle de l'arrivée en position repliée de transport. 1 2834506 GRUE AUTOMOTRICE RADIOCOMMANDEE La présente invention concerne une grue destinée au levage et au déplacement d'une charge par un crochet suspendu à un filin se déroulant ou s'enroulant depuis l'extrémité d'un mât porteur relié à un chassis de stabilisation au sol. Il est connu, pour les gros chantiers se déroulant sur une longue période, de mettre en place à demeure, des grues fixes à un endroit prédéterminé permettant à celle-ci d'atteindre différents points du chantier. Ces grues sont classiquement constituées par une embase fixée au sol à partir de laquelle est érigé un pilier vertical porteur d'une flèche horizontale sur laquelle est disposée une poulie sur laquelle s'enroule un filin, au bout duquel est suspendu le crochet. Ce type de grue peut être man_uvré soit à partir d'une cabine faisant partie intogrante de la grue à l' intérieur de laquelle est installé un op érateur, soit à partir d'une télécommande reliée aux différents moteurs de la grue man_uvrable au sol également par un opérateur. Dans un cas comme dans l'autre, l'inconvénient de ce type de grue est d'étre fixe au sol, ce qui nécessite sur certains chantiers, de mettre en place plusieurs grues pour atteindre toutes les zones du chantier à réaliser. C'est ainsi que sont apparues des grues mobiles installées sur la plateforme d'un camion permettant ainsi de déplacer la grue en différents points d'un chantier, selon les besoins. Si cela remédie aux problèmes précités, par contre, il en est engendré un autre, qui est celui de devoir faire les frais d'un camion traditionnel répondant à toutes les normes de circulation routière, ce qui, bien entendu, rend le dispositif de levage très onéreux, nécessitant, de plus, la présence d'un chauffeur. C'est pour remédier à l'ensemble de ces inconvénients que l'invention a été réalisée, qui concerne une grue destinée au levage et au déplacement d'une charge par un crochet suspendu à un filin se déroulant ou s'enroulant depuis l'extrémité d'un mât porteur relié à un châssis de stabilisation au sol, qui est caractérisée en ce que: - le châssis est porté par des roues dont au moins l'une d'elles est accouplée à un moteur d'entraînement vers l'avant ou vers l'arrière et au moins l'une d'elles a un dispositif de commande en direction vers la droite ou vers la gauche, - le mât porteur est relié à des moyens de commande, pour assurer au moins son pivotement angulaire, respectivement dans un plan vertical et dans un plan horizontal, par rapport au châssis sur lequel il est monté, - des moyens de commande en déplacement du mât et du châssis, sont détachés de celui-ci, de manière à obtenir une grue auto-portée par un châssis automoteur dont les différentes fonctions de man_uvre sont commandées simultanément ou distinctement à distance. 3 2834506 On comprend bien que l'avantage majeur d'une grue ainsi réalisée réside dans le fait que le châssis étant automoteur, celui-ci présente l'avantage de transporter la grue en un quelconque endroit d'un chantier et, de plu,s sa réalisation est d'un prix de revient relativement bas par rapport à un camion. Un autre avantage réside dans le fait qu'une telle conception se dispense d'une cabine de pilotage. De plus, c'est l'utilisateur qui est l'opérateur, ce qui économise une personne. En fait, on peut dire qu'une telle grue s'assimile à un robot automoteur et entièrement gérable à distance. La présente invention concerne également les caractéristiques qui ressortiront au cours de la description qui va suivre, et qui devront être considérées isolément ou selon toutes leurs combinaisons techniques possibles. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention se dégageront de la description qui va suivre en regard des dessins annexés qui ne sont donnés qu'à titre d'exemples non limitatifs. La figure 1 représente un premier mode de réalisation d' une grue sel on l'invention, en position inactive. La figure 2 représente une grue selon la figure 1 en position active selon deux positions de travail. La figure 3 est une vue de dessus de la grue selon les figures 1 et 2. 4 2834506 La figure 4 est une vue selon un second mode de réalisation de l'invention, en position inactive. La figure 5 est une vue d'une grue selon la figure 4 en position active selon deux positions de travail. Selon le premier exemple de réalisation des figures 1 à 3, la grue (1) désignée dans son ensemble est destinée au levage et au déplacement d'une charge (non représentée) par un crochet (2) suspendu à un filin (3) se déroulant depuis l' extrémité (4a) d' un bras porteur (4) relié à un châssis (5) de stabilisation au sol, et ce, grâce à un treuil de levage. Selon l' invention, le châssis (5) est porté par des roues (6) dont au moins l'une d'elles est accouplée à un moteur (7) d'entraînement vers l'avant ou vers l'arrière et au moins l'une d'elles à un dispositif de commande en direction (8) vers la droite ou vers la gauche. Selon le présent exemple, les roues sont au nombre de quatre et, par exemple, seules deux d'entre elles situées à l'arrière sont motrices par l'intermédiaire du moteur (7), alors que celles avant (6A) sont directionnelles par l'intermédiaire d'un moteur électrique ou hydraulique (8). Bien entendu, il pourrait en être autrement, comme, par exemple, que toutes les roues soient motrices et directrices. Préférentiellement, les moyens d'entraînement des roues sont constitués également par des moteurs électriques ou hydraulique, mais, bien entendu, ils pourraient être constitués par un moteur essence ou diesel. 2834506 De la même manière, on pourrait très bien imaginer un cllâssis (5) comportant deux roues arrières motrices (6) et une seule roue avant directionnelle (6A). En ce qui concerne le mât porteur (4), celui-ci est relié à des moyens de commande (9, 10) pour assurer au moins son pivotement angulaire respectivement dans un plan vertical P1, P2 et dans un plan horizontal P3, P4, par rapport au châssis (5) sur lequel il est monté. Enfin, sont prévus des moyens (11) de commande en déplacement du mât (4) et du châssis (5), détachés de celui-ci. De cette manière, il est obtenu une grue auto-portée par un châssis automoteur (5) dont les différentes fonctions de man_uvre sont commandées simultanément ou distinctement à distance. Comme le montrent les figures 1 et 2, le mât porteur (4) comporte, en outre, des moyens (12) de déploiement télescopiques F1, F2 lui permettant d'atteindre des charges situées à différentes distances. Selon un premier exemple, les moyens de commande en pivotement (9,10) ou en déploiement (12) du mât porteur (4, 4A) sont constitués respectivement par des moteurs électriques ou hydrauliques, chacun d'eux assurant une fonction distincte, soit: - la fonction de pivotement angulaire dans un plan vertical P1, P2, en montée ou en descente, - la fonction de pivotement angulaire dans un plan horizontal P3, P4, vers la droite ou vers la gauche, 6 2834506 - la fonction de déploiement ou de reploiement F1, F2. C'est ainsi que, si l'on considère que les moyens d'entraînement vers l' avant ou vers l'arrière du châssis (5) ainsi que les moyens de commande en direction (8) du même châssis sont des moteurs électriques ou hydrauliques, on se trouve en présence d'une grue automotrice et auto-portée radiocommandée. Si l'on considère que l'enroulement du filin (3) porteur du crochet de levage (2) dans un sens ou dans un autre F3, F4 est également assuré par un moteur électrique ou hydraulique (13). Selon une variante de réalisation non représentée, les moyens de commande en pivotement angulaire du mât porteur (4) dans un plan vertical P1, P2 en montée ou en descente sont constitués par au moins un vérin interposé entre ledit mât (4) et un élément du châssis (5), alors que les moyens de commande (10) en pivotement angulaire dans un plan horizontal P3, P4 vers la droite ou vers la gauche ainsi que les moyens de commande (12) en déploiement ou en reploiement F1, F2 sont constitués par des moteurs électriques ou hydrauliques distincts les uns des autres. Ces vérins pourront, bien entendu, être à commande électrique ou hydraulique. Selon le second exemple de réalisation de l' invention, représenté sur les figures 4 et 5, le mât porteur (4A) est relié au châssis de stabilisation (5A) par l'intermédiaire d'un parallélogramme déformable (14) constitué par deux bras articulés (18, 19). Le mât (4A) est relié audit parallélogramme (14) de manière articulée (15) pour pivoter angulairement dans un plan vertical P1, P2 en montée ou en descente, sous l'action d'un vérin (16), ou d'un moteur interposé, alors que 7 2834506 le dit p arallélogramme déformabl e (14) es t relié par s es autres ex tr émi tés (14a, 14b) au châssis (5), de manière également articulée pour pivoter de la même manière sous l'action d'un second vérin (17), ou moteur interposé, commandé par des moyens distincts du premier (16). Pour répondre à la notion du tout électrique, les vérins précités (16 et 17) sont électriques mais, bien entendu, ils pourraient étre également hydrauliques. En ce qui concerne les fonctions de pivotement angulaire de la grue dans un plan horizontal P3, P4, vers la droite ou vers la gauche, ou la fonction de déploiement ou de reploiement F1, F2 du mât porteur (4A) ainsi qu'en ce qui concerne la commande du châssis en entraînement vers l'avant ou vers l'arrière ou de commande directionnelle vers la droite ou vers la gauche, celles-ci sont, comme dans l'exemple de réalisation précédent, assurées par des moteurs électriques, voire hydrauliques. Quel que soit le mode de réalisation adopté, c'est-à-dire celui des figures 1 à 3 ou celui des figures 4 et 5, les moyens de commande, les moyens de commande de l'ensemble des fonctions; (7) d'avancement du châssis (5) en avant ou en arrière; (8) de changement de direction vers la droite ou vers la gauche; (9 ou 14,15,16,17,18,19) de pivotement angulaire du mât (4, 4A) dans un plan vertical P1, P2 vers le haut ou vers le bas ou (10) de pivotement horizontal P3, P4 vers la droite ou vers la gauche; (12) de déploiement ou de reploiement F1, F2 dudit mât (4, 4A); (13) de montée ou de descente du filin (3), d'o du crochet de levage (2); sont commandés à distance par l'intermédiaire d'un émetteur radio (11), un récepteur (20) étant situé sur une partie de la grue (1) et relié aux différents vérins ou moteurs assurant lesdites fonctions de ladite grue (1). 8 2834506 Selon une variante de réalisation, les moyens de commande de l' ensemble des fonctions précitées sont commandés à distance par l'intermédiaire d'un boîtier de commandes électriques relié de manière filaire aux différents moteurs ou vérins assurant lesdites fonctions de ladite grue (1). Bien entendu, l' invention n' est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés à titre d'exemples, mais elle comprend aussi tous les équivalents techniques ainsi que leurs combinaisons. 9 2834506 REVENDICATIONS 1. Grue destinée au levage et au déplacement d'une charge par un crochet (2) suspendu à un filin (3) se déroulant ou s'enroulant depuis l'extrémité (4a) d'un mât porteur (4) relié à un châssis (5) de stabilisation au sol, caractérisée en ce que: - le châssis (5) est porté par des roues (6, 6A) dont au moins l'une d'elles est accouplée à un moteur (7) d'entraînement vers l'avant ou vers l'arrière et au moins l'une d'elles a un dispositif de commande en direction (8) vers la droite ou vers la gauche, - le mât porteur (4) est relié à des moyens de commande (9,10), pour assurer au moins son pivotement angulaire respectivement dans un plan vertical (P1, P2) et dans un plan horizontal (P3, P4), par rapport au châssis (5) sur lequel il est monté, - des moyens (11, 20) de commande en déplacement du mât (4) et du châssis (5) sont détachés de celui-ci, de manière à obtenir une grue (1) auto-portée par un châssis automoteur dont les différentes fonctions de man_uvre sont commandées simultanément ou distinctement à distance. 2. Grue selon la revendication 1, caractérisée en ce que le mât porteur (4) comporte, en outre, des moyens (12) de déploiement télescopiques (F1, F2). 3. Grue selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens de commande en pivotement (9, 10) ou en déploiement (12) du mât 2834506 porteur (4, 4A) sont constitués respectivement par des moteurs électriques, chacun d'eux assurant une fonction distincte, soit: - la fonction de pivotement angulaire dans un plan vertical (P1, P2) en montée ou en descente, - la fonction de pivotement angulaire dans un plan horizontal (P3, P4) vers la droite ou vers la gauche, - la fonction de déploiement ou de reploiement (F1, F2) 4. Grue selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que les moyens de commande en pivotement angulaire du mât porteur (4) dans un plan vertical (P1, P2) en montée ou en descente sont constitués par au moins un vérin interposé entre ledit mât (4) et un élément du châssis (5), alors que les moyens de commande (10) en pivotement angulaire dans un plan horizontal (P3, P4) vers la droite ou vers la gauche ainsi que les moyens de commande (12) en déploiement ou en reploiement (F1, F2) sont constitués par des moteurs électriques ou hydrauliques distincts les uns des autres. 5. Grue selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le mât porteur (4A) est relié au châssis de stabilisation (5A) par l'intermédiaire d'un parallélogramme déformable (14) constitué par deux bras articulés (18,19), le mât (4A) étant relié audit parallélogramme (14) de manière articulée (15) pour pivoter angulairement dans un plan vertical (P1, P2) en montée ou en descente, sous l' action d'un vérin (16) ou d'un moteur interposé, alors que ledit parallélogramme déformable (14) est relié par ses autres extrémités (14a, 14b) au châssis (5), de manière également articulée, pour pivoter de la méme manière sous l'action d'un second vérin (17) ou moteur interposé commandé par des moyens distincts du premier (16). 6. Grue selon la revendication 4 ou 5, caractérisée en ce que les vérins (16,17) sont à commande électrique ou hydraulique. 7. Grue selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce que l'enroulement dans un sens ou dans un autre du filin (3) porteur du crochet de levage (4) est assuré par un moteur électrique ou hydraulique (13). 8. Grue selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que les moyens de commande de l'ensemble des fonctions; (7) d'avancement du châssis (5) en avant ou en arrière; (8) de changement de direction vers la droite ou vers la gauche; (9) ou (14, 15, 16, 17, 18, 19) de pivotement angulaire du mât (4, 4A) dans un plan vertical (P1, P2) vers le haut ou vers le bas ou (10) de pivotement horizontal (P3, P4) vers la droite ou vers la gauche; (12) de déploiement ou de reploiement (F1, F2) dudit mât (4, 4A); (13) de montée ou de descente du filin (3), d'o du crochet de levage (2); sont commandés à distance par l'intermédiaire d'un émetteur radio (11), un récepteur (20) étant situé sur une partie de la grue (1) et relié aux différents vérins ou moteurs assurant lesdites fonctions de ladite grue (1). 9. Grue selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que les moyens de commande de l'ensemble des fonctions; (7) d'avancement du châssis (5) en avant ou en arrière; (8) de changement de direction vers la droite ou vers la gauche; (9) ou (14, 15, 16, 17, 18, 19) de pivotement angulaire du mât (4, 4A) dans un plan vertical (P1, P2) vers le haut ou vers le bas ou (10) de pivotement horizontal (P3, P4) vers la droite ou vers la gauche; (12) de déploiement ou de reploiement (F1, F2) dudit mât (4, 4A); (13) de montée ou de descente du filin (3), d'o du crochet de levage (2); sont commandés à distance par l'intermédiaire d'un boitier de commande électrique (non représenté), de manière filaire aux