FR 2844403 A1 20040312 FR 0211002 A 20020905 i L'invention concerne un procédé et un système de détermination de la position angulaire à l'arrêt d'un rotor dans un stator d'une machine électrique tournante synchrone, le stator étant équipé de plusieurs bobinages destinés à créer un champ magnétique d'entraînement en rotation du rotor, chaque 5 bobinage étant muni d'au moins une borne d'application d'une tension d'alimentation. Il est particulièrement important de mesurer la position à l'arrêt d'un rotor, notamment pour pouvoir appliquer dès le démarrage de la machine électrique tournante synchrone, les commandes les mieux adaptées. Dans la plupart des systèmes connus, la machine électrique tournante synchrone est équipée à cet effet de capteurs de la position angulaire du rotor. De récents travaux ont divulgué des procédés pour mesurer la position angulaire à l'arrêt d'un rotor sans capteur de position. Par exemple, la demande de brevet européen EP 1 160 966 divulgue un procédé de ce type appliqué à 15 une machine électrique tournante comportant un rotor à aimant et un stator équipé d'un bobinage d'excitation par phase. Les bobinages de cette machine électrique tournante sont montés en étoile. Le procédé de EP 1 160 966 comporte les étapes suivantes: - appliquer, respectivement aux bornes d'un premier puis d'un 20 deuxième bobinage une paire d'impulsions de tension successives de polarité inverse, les impulsions de tension ayant une valeur prédéfinie, - mesurer, pour chaque impulsion, une tension aux bornes d'une résistance de mesure raccordée entre le neutre du montage en étoile et la terre, après un intervalle de temps prédéfini, - pour chaque paire d'impulsions, relever la différence entre les deux tensions mesurées aux bornes de la résistance, respectivement pour le premier puis pour le deuxième bobinage, - établir les positions angulaires possibles du rotor à partir d'un abaque préenregistré représentant la corrélation entre les différences relevées 30 et des positions angulaires, - sélectionner, parmi les positions angulaires possibles précédemment établies, celle qui est la plus probable. Ce procédé bien que satisfaisant présente plusieurs inconvénients. En particulier, t'architecture de la machine électrique tournante et son unité de commande doivent être modifiées. En effet, en plus d'un onduleur propre à appliquer des tensions triphasées aux bornes des bobinages de la machine 5 électrique tournante, l'unité de commande doit être équipée d'un générateur indépendant de paires d'impulsions à appliquer aux bornes de ces mêmes bobinages. L'agencement du moteur, quant à lui, doit être modifié pour raccorder entre le point neutre de l'étoile et la masse un capteur de tension. L'invention vise à remédier à ces inconvénients en proposant un 10 procédé de détermination de la position angulaire à l'arrêt d'un rotor plus simple à mettre en oeuvre. L'invention a donc pour objet un procédé tel que décrit ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: a) appliquer une première séquence de vecteurs de tension 15 successifs aux bornes des bobinages, chaque vecteur de tension définissant la valeur de la tension à appliquer simultanément aux bornes d'alimentation des bobinages, cette première séquence comportant au moins un premier et un second vecteurs de tension propres à modifier les caractéristiques électriques des bobinages lorsque le champ magnétique d'entraînement créé par ces 20 bobinages s'additionne au champ magnétique du rotor, et au moins un troisième vecteur de tension propre à annuler le couple créé par l'application des premier et second vecteurs de tension, b) relever au moins un signal de réponse de l'ensemble des bobinages à l'application du premier vecteur de tension puis un signal de 25 réponse à l'application du deuxième vecteur de tension, ces signaux de réponse étant corrélés à la position angulaire du rotor, et c) établir la position angulaire du rotor avec une incertitude de 900 à partir des signaux relevés lors de l'étape b). Le procédé ci-dessus applique aux bornes des bobinages du stator 30 des vecteurs de tension similaires à ceux appliqués par l'onduleur pour démarrer et commander la machine électrique tournante dans le cadre d'un procédé de commande vectorielle de la machine. Ainsi, l'application d'un tel vecteur de tension ne nécessite aucune adaptation de son unité de commande. En particulier, et contrairement au procédé de EP 1 160 966, aucun générateur d'impulsions supplémentaire n'est requis. De plus, puisqu'il est nécessaire de relever le signal de réponse de l'ensemble des bobinages du stator et non pas la réponse de chaque bobinage individuellement, il n'est pas nécessaire d'accéder au point neutre pour faire ce relevé. Suivant d'autres caractéristiques du procédé conforme à l'invention - il comporte également les étapes suivantes: d) réitérer n fois l'étape a) avec, à chaque itération, une nouvelle séquence de vecteurs de tension comportant au moins un vecteur de 10 tension décalé angulairement par rapport aux vecteurs de tension des séquences précédentes, e) à chaque itération de l'étape d), relever, au moins pour le vecteur décalé angulairement, un signal de réponse de chaque bobinage à l'application de ce vecteur de tension, ce signal de réponse étant corrélé à la 15 position angulaire du rotor, et f) utiliser les résultats de l'étape e) pour réduire l'incertitude sur la position établie lors de l'étape c), - chaque nouvelle séquence de vecteurs de tension appliquée comporte également au moins un premier et un deuxième vecteurs de tension 20 propres à modifier les caractéristiques électriques des bobinages lorsque le champ magnétique d'entraînement créé par ces bobinages s'additionne au champ magnétique du rotor, et au moins un troisième vecteur de tension propre à annuler le couple créé par l'application des premier et deuxième vecteurs de tension, - il comporte une étape de choix automatique du décalage angulaire dudit au moins un vecteur de tension décalé de chaque nouvelle séquence, ce choix étant réalisé automatiquement de manière à diviser par deux l'incertitude sur la position angulaire, - les premier et deuxième vecteurs de tension sont de direction 30 opposée, - le troisième vecteur de tension est colinéaire et de même direction que le premier vecteur de tension, - les premier et deuxième vecteurs de tension de chacune des séquences sont égaux en amplitude, - tous les vecteurs de tension de chacune desdites séquences sont égaux en amplitude, - chaque vecteur de tension est obtenu par une transformation de Concordia, - l'application de chaque vecteur de tension provoque l'apparition d'un vecteur de courant, le vecteur de courant étant défini à partir de l'intensité de tous les courants circulant simultanément dans chacun des bobinages du 10 stator, et ledit signal fonction de la position angulaire du rotor est le temps écoulé entre l'instant o l'amplitude du vecteur de courant est nulle et l'instant o l'amplitude du vecteur de courant franchit un seuil prédéterminé, - le seuil prédéterminé correspond à l'intensité maximale du courant susceptible de circuler dans les bobinages sans risquer de les endommager, - l'application de chaque vecteur de tension provoque l'apparition d'un vecteur de courant, le vecteur de courant étant défini à partir de l'intensité de tous les courants circulant simultanément dans chacun des bobinages du stator, et ledit signal fonction de la position angulaire du rotor est la valeur de l'amplitude du vecteur de courant après qu'un intervalle de temps prédéterminé 20 se soit écoulé, cet intervalle de temps prédéterminé étant compté à partir de l'instant o l'amplitude du vecteur de courant est nulle, - chaque vecteur de tension définit la tension appliquée à une seule borne d'alimentation en tension de chaque bobinage, - le signal de réponse est relevé aux mêmes bornes que celles o 25 sont appliqués les vecteurs de tension. L'invention a également pour objet un calculateur propre à déterminer la position angulaire à l'arrêt d'un rotor dans un stator d'une machine électrique tournante synchrone, le stator étant équipé de plusieurs bobinages destinés à créer un champ magnétique d'entraînement en rotation du rotor, 30 chaque bobinage étant muni d'au moins une borne d'application d'une tension d'alimentation, caractérisé en ce qu'il est apte à a) commander l'application d'une première séquence de vecteurs de tension successifs aux bornes des bobinages, chaque vecteur de tension définissant la valeur de la tension à appliquer simultanément aux bornes d'alimentation des bobinages, cette première séquence comportant au moins 5 un premier et un second vecteurs de tension propres à modifier les caractéristiques électriques des bobinages lorsque le champ magnétique d'entraînement créé par ces bobinages s'additionne au champ magnétique du rotor, et au moins un troisième vecteur de tension propre à annuler le couple créé par l'application des premier et second vecteurs de tension, b) relever au moins un signal de réponse de l'ensemble des bobinages à l'application du premier vecteur de tension puis un signal de réponse à l'application du deuxième vecteur de tension, ces signaux de réponse étant corrélés à la position angulaire du rotor, et c) établir la position angulaire du rotor avec une incertitude de 900 15 à partir des signaux relevés lors de l'étape b). Suivant d'autres caractéristiques d'un calculateur conforme à l'invention, il est également apte à: d) réitérer n fois l'étape a) avec, à chaque itération, une nouvelle séquence de vecteurs de tension comportant au moins un vecteur de 20 tension décalé angulairement par rapport aux vecteurs de tension des séquences précédentes, e) à chaque itération de l'étape d), relever, au moins pour le vecteur décalé angulairement, un signal de réponse de chaque bobinage à l'application de ce vecteur de tension, ce signal de réponse étant corrélé à la 25 position angulaire du rotor, et f) utiliser les résultats de l'étape e) pour réduire l'incertitude sur la position établie lors de l'étape c), - chaque nouvelle séquence de vecteurs de tension appliquée comporte également au moins un premier et un deuxième vecteurs de tension 30 propres à modifier les caractéristiques électriques des bobinages lorsque le champ magnétique d'entraînement créé par ces bobinages s'additionne au champ magnétique du rotor, et au moins un troisième vecteur de tension propre à annuler le couple créé par l'application des premier et deuxième vecteurs de tension. L'invention a également pour objet une unité de commande d'une machine électrique tournante synchrone comportant un circuit d'alimentation en 5 tension de la machine électrique tournante synchrone, et un calculateur propre à commander le circuit d'alimentation, le calculateur étant conforme à l'invention. L'invention a aussi pour objet un système d'entraînement en rotation d'un rotor, comportant: - une machine électrique tournante synchrone propre à entraîner en rotation le rotor, et - une unité de commande de la machine électrique tournante synchrone, caractérisé en ce que l'unité de commande est conforme à la 15 l'invention. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels -la figure I est une illustration schématique de l'architecture d'un 20 système conforme à l'invention, - la figure 2 est un graphique représentant un vecteur de tension dans un repère diphasé fixe au stator, - la figure 3 est un organigramme d'un premier procédé conforme à l'invention, - la figure 4 est une illustration de deux séquences de vecteurs de tension dans un repère diphasé fixe au stator, la figure 5 est une illustration de l'évolution au cours du temps de la tension et du courant lors de l'application d'une séquence de vecteurs de tension, - la figure 6 est un organigramme d'un second procédé conforme à l'invention, - la figure 7 est une illustration de l'évolution au cours du temps de la tension et du courant lors de l'application d'une séquence de vecteurs de tension dans le cas du procédé de la figure 6. La figure 1 représente une machine électrique tournante synchrone 4 5 raccordée à une unité 8 de commande de cette machine 4. La machine 4 est par exemple un moteur électrique tournant triphasé synchrone comportant un rotor logé dans un stator. Le rotor est par exemple à aimants permanents ou bobinés présentant au moins deux pôles magnétiques opposés. Ici, le rotor est un rotor lisse c'est-à-dire dépourvu de pôles saillants. Le stator comporte trois phases raccordées en étoile et une armature en matériau magnétique doux. Chaque phase du stator comporte un bobinage d'excitation respectif 10, 11, 12 propre à attirer et/ou à repousser les pôles du rotor lorsqu'il est excité. Le bobinage 10 est raccordé entre le point neutre du montage en étoile et une seule borne 14 d'application de tension. De façon 15 similaire, les bobinages 11 et 12 sont raccordés entre le point neutre et respectivement des bornes 15 et 16 d'application de tension. Les tensions appliquées aux bornes 14 à 16 sont respectivement notées VA, VB et Vc. Les courants circulant respectivement dans les bobinages 10 à 12 sont respectivement notés IA, IB et lc. Par construction et de façon 20 connue l'intensité du courant dans chacun des bobinages ne doit pas dépasser une intensité maximale au-delà de laquelle la machine 4 est endommagée. Ces intensités maximales pour les bobinages 10 à 12 sont respectivement notées IA max, IB max et Ic max. L'application d'une tension triphasée aux bornes 14 à 16 provoque la 25 création par les bobinages d'un champ magnétique tournant. Ce champ magnétique présente une direction de magnétisation. Chaque direction de magnétisation correspond à un jeu de tensions VA, VB et Vc dont les valeurs sont connues. Ce jeu de tensions à appliquer simultanément aux trois bornes 14 à 16 des bobinages 10 à 12 est appelé 30 vecteur de tension. Les coordonnées de ce vecteur de tension dans un espace à trois dimensions sont représentées par les valeurs simultanées des tensions VA, VB et Vc. Classiquement et de manière à faciliter la détermination de ces vecteurs de tension, on ramène cet espace à trois dimensions à un espace à deux dimensions appelé repère diphasé fixe au stator. Ce repère diphasé fixe au stator est également connu sous les termes "repère a, fi" dans certains 5 pays comme la France ou sous les termes "repère D, Q" dans d'autres pays comme les Etats-Unis. Le passage de l'espace à trois dimensions dans l'espace à deux dimensions s'effectue à l'aide d'une transformation connue dite transformation de Concordia. Pour plus d'informations sur cette transformation, on pourra se référer à l'ouvrage suivant: "Synchronous Machines: Theory and 10 Performance", John Wiley (General Electric series), New York, 1951. Dans le repère a, fi, le vecteur de tension est défini par deux coordonnées polaires Vcos O, Vsin O reliées de façon bi-univoque ou bijective aux coordonnées VA, VB et Vc par la transformation de Concordia. La figure 2 représente un exemple de repère a, fi, dans lequel le 15 vecteur VT représente le vecteur de tension tandis que le vecteur VR représente la direction de magnétisation du rotor. Ici, ce vecteur VR fait un angle r avec la direction a tandis que le vecteur VT fait un angle 0 avec cette même direction. Dans le repère (X, f3, le vecteur VT est aligné sur la direction de magnétisation du champ magnétique créé par les bobinages. Cette représentation dans un repère des vecteurs de tension est utilisée de façon classique pour commander les machines électriques tournantes et, en particulier, pour commander la puissance ou le couple de ces machines. De telles commandes mettant en oeuvre des vecteurs de tension sont connues sous le terme de commandes vectorielles. Les intensités instantanées et simultanées des courants IA. IB et lc définissent également un jeu de valeurs formant les coordonnées d'un vecteur de courant VI. De façon similaire à ce qui a été décrit pour les tensions, ce vecteur de courant est défini par deux coordonnées polaires Icosw, Icosa dans le repère a, fi. Ces coordonnées polaires sont reliées de façon bi30 univoque ou bijective aux coordonnées IA, IB et Ic par la même transformation de Concordia. Dans la suite de la description, l'amplitude du vecteur de tension VT est notée V, l'amplitude du vecteur de courant VI est notée I et l'amplitude du vecteur de courant correspondant aux intensités maximales à ne pas dépasser dans les bobinages 10 à 12 est notée Imax. L'unité de commande 8 est propre à mettre en oeuvre un procédé de commande vectorielle de la machine 4 de manière à commander la puissance développée par cette machine. A cet effet, l'unité de commande 8 comporte un onduleur triphasé 20, un calculateur programmable 22 destiné à commander l'onduleur 20, et une 10 unité de pilotage 24 propre à transmettre des instructions de pilotage au calculateur 22. L'onduleur triphasé 20 ou convertisseur de tension est propre à alimenter en tension chacune des phases de la machine 4. A cet effet, il est raccordé d'un côté à une source 26 de tension continue et de l'autre côté à 15 chacune des bornes 14 à 16. L'onduleur 20 est classique et réalisé, par exemple, à partir de six transistors IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor). Sa structure ne sera pas décrite ici. Le calculateur 22 est propre à commander l'ouverture et la fermeture de chacun des transistors IGBT de l'onduleur 20 pour que cet onduleur 20 applique aux bornes 14 à 16 de la machine 4 des tensions correspondant à un vecteur de tension prédéfini. En particulier, le calculateur 22 est propre à commander la mise en rotation du rotor de la machine 4 ainsi que les différents paramètres de fonctionnement de cette machine 4 tels que la vitesse de rotation du rotor, le couple ou la puissance développés par la machine 4. A cet effet, le calculateur 22 est apte à exécuter un algorithme de commande vectorielle classique de la machine 4. Cet algorithme est destiné à transformer des instructions de pilotage transmises par l'unité 24 en des séquences de vecteurs de tension à appliquer aux bornes 14 à 16. L'unité de pilotage 24 est destinée à envoyer au calculateur 22 des 30 instructions de démarrage, d'accélération ou de décélération de la machine 4. Cette unité de pilotage est soit automatisée, soit, au contraire, actionnée manuellement par un opérateur. Dans le mode de réalisation décrit ici, le calculateur programmable 22 est adapté pour exécuter le procédé de détermination de la position angulaire à l'arrêt du rotor qui est décrit en regard de la figure 3. En particulier, le calculateur programmable 22 implémente un compteur de temps 30. Finalement, le calculateur 22 est raccordé à trois capteurs 32 à 34 de courant. Ces capteurs 32 à 34 sont raccordés aux bobinages 10 à 12 de manière à mesurer simultanément les intensités des courants IA, IB et Ic. Dans de telles machines, le champ magnétique créé par le stator interfère avec celui créé par le rotor. Si la direction de magnétisation du stator 10 est proche de celle du rotor alors les champs magnétiques s'additionnent et le champ magnétique créé dans le matériau magnétique du stator est élevé. Au contraire, si la direction de magnétisation créée par le stator est opposée à celle du rotor, alors les champs magnétiques se soustraient et le champ magnétique créé dans le matériau magnétique du stator est faible. Dans ces conditions, pour un choix adéquat de l'intensité du champ magnétique créé par le stator, lorsque le champ magnétique du stator et du rotor s'additionnent, le matériau magnétique est amené à saturation tandis que lorsqu'ils se soustraient, le matériau magnétique du stator reste insaturé. Lorsque le matériau magnétique est saturé, l'inductance des bobinages 10 à 12 20 décroît et l'intensité du courant dans les bobinages s'accroît plus vite en réponse à l'application d'une tension. Ainsi, l'évolution des caractéristiques du courant dans les bobinages est donc corrélée ou reliée à la position du rotor. Autrement dit, les variations d'intensité sont d'autant plus rapides que la différence angulaire entre les vecteurs VT et VR, dans le repère a, 86, est 25 faible. Au contraire, si la direction du vecteur VT est éloignée de celle du vecteur VR alors le matériau magnétique n'est pas saturé et les variations d'intensité sont lentes. Le procédé de la figure 3 exploite ce principe pour déterminer la position angulaire à l'arrêt du rotor. Le procédé de la figure 3 est décrit dans le cas simplifié o le rotor de la machine 4 ne comporte qu'une seule paire de pôles. il Il comporte une première phase 50 de détermination de la position angulaire à l'arrêt du rotor à plus ou moins 900 près, suivie d'une seconde phase 52 d'affinement de la plage d'incertitude. Lors de la phase 50 le calculateur 22 exécute simultanément une 5 étape 54 d'application d'une séquence de vecteurs de tension et une étape 56 de relevé de signaux corrélés à la position angulaire du rotor. Lors de l'étape 54 le calculateur commande l'application d'une séquence de vecteurs de tension formée par exemple uniquement de trois vecteurs de tension successifs V1, V2 et V'1. Dans le mode de réalisation décrit 10 ici, ces vecteurs de tension sont égaux en amplitude (Vo). Cette amplitude VO est choisie suffisamment grande pour provoquer l'apparition d'un vecteur de courant dont l'amplitude obtenue est égale à Imax, et suffisamment petite pour que l'intervalle de temps mis pour atteindre Imax soit mesurable avec une bonne précision. V1 et V2 sont de directions opposées tandis que V'1 présente la même direction que V1 et se superpose à ce dernier. Les vecteurs V1, V2 sont représentés dans le repère oc, D de la figure 4 ainsi que la direction de magnétisation VR du rotor. L'angle initial entre le vecteur V1 et l'axe a du repère a, fi est choisi quelconque. A titre d'illustration, cet angle initial est choisi ici 20 égalà 0. Ici, par exemple, les vecteurs de tension sont des vecteurs de tension triphasée. Ainsi, les valeurs des tensions VA, VB et Vc formant les coordonnées de chaque vecteur de tension sont déphasées les unes par rapport aux autres d'un angle de 2n/N o N est le nombre de phases du stator 25 et est égal à 3 dans cet exemple. Les opérations réalisées lors de cette étape 54 sont décrites en regard de la figure 5. La figure 5 représente l'évolution au cours du temps de l'amplitude du vecteur de tension VT appliqué aux bornes 14 à 16 et l'évolution au cours du temps de l'amplitude du vecteur de courant VI correspondant. L'étape 54 débute par une première opération 60 d'application du vecteur de tension V1. Ce vecteur de tension est appliqué aux bornes 14 à 16 tant que l'amplitude du vecteur de courant n'atteint pas l'intensité maximale 'maxx L'amplitude I du vecteur de courant est initialement nulle. En réponse à l'application du vecteur de tension V1, l'amplitude I du vecteur de courant s'accroît progressivement jusqu'à atteindre l'intensité Imax en une durée T1. A cet instant T1, le calculateur 22 procède à l'opération 62 d'application du vecteur de tension V2 aux bornes 14 à 16. L'amplitude I du vecteur de courant décroît alors puis passe par une valeur nulle et enfin continue à décroître pour atteindre la valeur Imax. L'intervalle de temps ou durée entre l'instant o l'amplitude I du vecteur de courant est nulle et l'instant o elle est égale à - Imax est noté T2. Lorsque l'amplitude I du vecteur de courant atteint la valeur - Imax, le calculateur procède immédiatement à l'opération 64 d'application du vecteur de tension V'1. En réponse à l'application de ce vecteur de tension V'1, l'amplitude du vecteur de courant décroît. Lorsque cette amplitude I atteint la valeur nulle, le calculateur interrompt l'application du vecteur de tension V'1. L'aire en dessous de la courbe I est proportionnelle au couple du moteur. Cette aire créée par l'opération 60 n'est pas strictement égale à l'aire créée par l'opération 62. Ainsi, malgré que les vecteurs de tension V1 et V2 soient de direction opposée, il existe un couple résiduel d à la saturation du matériau magnétique du stator soit lors de l'opération 60 soit lors de l'opération 20 62. Par conséquent, l'application d'un premier vecteur de tension dans une direction puis d'un deuxième vecteur de tension dans une direction opposée n'est pas suffisante pour garantir que le rotor ne se déplace pas. Ainsi, dans le procédé de la figure 3 pour remédier à ce problème un troisième vecteur de tension V'1 est appliqué pour annuler ce couple résiduel. Il a été démontré que 25 l'aire en dessous de la courbe 1, lors de l'opération 64, annule exactement le couple résiduel. L'étape 56 est exécutée par le calculateur 22 simultanément à l'étape 54. Cette étape 56 consiste à mesurer ou à relever les intervalles de temps T1 et T2. A l'issue des étapes 54 et 56, le calculateur procède à l'étape 68 d'établissement de la position angulaire du rotor à 900 près. Lors de cette étape 68, le calculateur compare la durée T1 et la durée T2. Si la durée T1 est strictement inférieure à la durée T2, l'angle y du vecteur VR est compris entre - 900 et + 900. Dans le cas contraire, l'angle y du vecteur VR est compris entre + 900 et - 90 . Si TI est égal à T2, l'angle y du vecteur VR est soit égal à + 900, soit égal à - 900. Après cette détermination d'une plage initiale de position angulaire possible, le calculateur procède à la phase 52. Lors de cette phase 52, le calculateur commande l'application d'une nouvelle séquence de vecteurs de tension de manière à affiner la plage de positions angulaires précédemment établie. A cet effet, il débute par une opération 70 de choix automatique du 10 décalage angulaire de cette nouvelle séquence par rapport à celle appliquée lors de la phase 50. Lors de la première itération de cette étape 70, le décalage angulaire est choisi systématiquement égal à 90 . Ainsi, la nouvelle séquence est identique à celle de la phase 50 à l'exception du fait qu'elle est décalée angulairement de 900 par rapport à la première séquence. Cette nouvelle 15 séquence se compose ici d'un vecteur V3 formant un angle de 900 par rapport à l'axe a du repère a, fi, d'un vecteur V4 formant un angle de 2700 par rapport à l'axe a du repère a, fi et d'un vecteur de tension V'3 de même direction que le vecteur V3. Le décalage angulaire de cette nouvelle séquence est choisi de manière à diviser en deux intervalles égaux la plage de positions angulaires 20 possibles du rotor ou l'incertitude sur la position angulaire du rotor précédemment établie. Les vecteurs V3 et V4 sont représentés sur la figure 4. Ensuite le calculateur réalise simultanément l'étape 72 d'application de cette nouvelle séquence de vecteurs de tension et l'étape 74 de relevé des 25 signaux de réponse corrélés à la position angulaire du rotor. Les étapes 72 et 74 sont respectivement identiques aux étapes 54 et 56 àl'exception du fait que celles-ci sont réalisées en utilisant la nouvelle séquence établie lors de l'étape 70. Les durées relevées lors des applications des vecteurs V3 et V4 sont 30 respectivement notées T3 et T4. Une fois ces étapes 72, 74 réalisées, le calculateur procède à une étape 76 d'utilisation des nouveaux résultats pour affiner la plage précédemment établie. Lors de cette étape, le calculateur réalise des opérations de 5 comparaison de chacune des durées Tl relevées lors des étapes 56 et 74 pour déterminer quelles sont les deux durées les plus petites. Dans l'exemple décrit ici, puisque l'angle y représentant la position angulaire du rotor est sensiblement égale à 500, les deux durées les plus petites sont T1 et T3. Comme illustré sur la figure 4, si la durée Tl est inférieure à la durée 10 T3 alors le vecteur VR est situé dans la plage angulaire comprise entre 0 et 450. Si la durée T1 est supérieure à la durée T3, alors l'angle r est compris entre 450 et 900 et si la durée Tl est égale à la durée T3, alors l'angle y est égal à 450. Ainsi, à l'issue de cette étape 76, la position angulaire du rotor est connue à plus ou moins 22,5 près. Tant que l'incertitude sur la position angulaire du rotor est jugée trop importante, les étapes 70 à 76 sont réitérées. Lors de l'itération suivante de l'étape 70, le décalage angulaire de la nouvelle séquence est choisi égal à 45 de manière à diviser la plage comprise entre 450 et 900 en deux intervalles égaux. Ainsi, à l'issue de cette deuxième exécution des étapes 70 à 76, la position angulaire du rotor sera connue à plus ou moins 11,250 près. Le choix d'un décalage angulaire permettant de diviser par deux l'incertitude selon le principe de la dichotomie permet d'assurer une diminution rapide de l'incertitude sur la position angulaire du rotor. Dans l'exemple décrit ici, les étapes 70 à 76 sont réitérées jusqu'à ce que l'incertitude sur la position angulaire du rotor soit inférieure à plus ou moins un degré. Dans le cas particulier o l'incertitude sur la position angulaire est divisée par deux à chaque itération et o l'incertitude finale doit être inférieure à 30 plus ou moins 22,50 près, l'étape 68 et la première itération de l'étape 70 ne sont pas réalisées. En effet, dans ce cas particulier, le choix du décalage angulaire lors de la première itération de l'étape 70 est le même quel que soit le résultat établi lors de l'étape 68. Par conséquent, il est possible de procéder à l'issue des étapes 54 et 56 directement aux étapes 72 et 74 en réalisant la première itération de ces étapes 72 et 74 à l'aide d'une séquence de vecteurs de tension décalés angulairement de 900 par rapport à ceux utilisés lors des étapes 54 et 56. Le procédé de la figure 3 est facilement adaptable au cas o le rotor comporte plusieurs paires de pôles. En effet, la position d'un rotor équipé de plusieurs paire de pôles est toujours représentée par un seul vecteur de tension VR dans le repère cc, P. Par conséquent, le procédé de la figure 3 est applicable 10 à l'identique. A l'issue du procédé de la figure 3, la position d'une seule des paires de pôles du rotor est connue, ce qui est suffisant pour les procédés de commande du moteur électrique. La figure 6 représente un second mode de réalisation d'un procédé de détermination de la position angulaire à l'arrêt d'un rotor. Ce procédé est 15 identique à celui de la figure 3, à l'exception des étapes 54, 56, 72 et 74 qui sont remplacées respectivement par des étapes 100, 102, 104 et 106. Dans ce procédé, ce n'est plus la durée Ti mise pour atteindre un seuil d'intensité qui est mesurée lors de chaque application d'un vecteur de tension mais l'intensité atteinte lors de chaque application d'un vecteur de 20 tension pendant une durée Dl prédéfinie. A cet effet, l'étape 100 consiste à appliquer une première séquence de vecteurs de tension formée de trois vecteurs Vi1, Vi2 et Vi3. L'orientation et l'amplitude de ces vecteurs Vi1, Vi2 et Vi3 sont identiques à celles respectivement des vecteurs Vl, V2 et V3 décrits en regard de la figure 5. Les opérations réalisées lors de cette étape 100 sont décrites en regard de la figure 7. La figure 5 représente l'évolution au cours du temps simultanément de l'amplitude du vecteur de tension appliqué aux bornes 14 à 16 et de l'amplitude du vecteur de courant Vi obtenu en réponse. Lors de l'étape 100, le calculateur commande d'abord l'application du 30 vecteur V1l uniquement pendant une durée prédéterminée et constante D1. Ensuite, le calculateur attend que l'amplitude I du vecteur de courant s'annule. Lorsque l'amplitude I s'annule pour la première fois, le calculateur commande alors l'application du vecteur Vi2 pendant une durée D2 égale à la durée D1. Ensuite, immédiatement après avoir cessé d'appliquer le vecteur de tension Vi2, le calculateur applique un vecteur de tension Vi3 dont l'amplitude est calculée pour annuler le couple résiduel du rotor créé par l'application des 5 vecteurs de tension Vi1 et V!2, et de manière à ramener l'amplitude I du vecteur de courant à zéro. La valeur de l'amplitude I à la fin de l'application du vecteur V1l et à la fin de l'application du vecteur Vi2 sont respectivement notées 11 et 12. L'étape 102 consiste à relever les valeurs Il et 12. Ainsi, dans ce 10 mode de réalisation, ce sont les valeurs Il et 12 qui remplacent les valeurs T1 et T2 utilisées dans le procédé de la figure 3. Les étapes 104 et 106 sont respectivement identiques aux étapes 100 et 102 à l'exception du fait qu'elles sont appliquées à la nouvelle séquence de vecteur de tension choisie lors de l'étape 70. Dans le procédé de la figure 6, la durée D1 est choisie de manière à ce que, même lorsque les champs magnétiques du rotor et du stator s'additionnent et que le matériau doux est saturé, la valeur Il ou 12 ne dépasse pas l'intensité maximale Imax. Le procédé des figures 3 et 6 a été décrit dans le cas particulier 20 d'une machine électrique tournante synchrone triphasée. Toutefois, en variante, les procédés décrits sont adaptés à des machines électriques tournantes synchrones polyphasées. Cette variante est identique aux procédés des figures 3 et 6, à l'exception du fait que les vecteurs de tension appliqués ont autant de coordonnées que de phases au stator de la machine. Finalement, il est intéressant de noter que contrairement au procédé connu tel que celui divulgué dans la demande de brevet EP 1 160 966, les procédés des figures 3 et 6 ne nécessitent pas l'enregistrement dans une mémoire de l'unité de commande d'un abaque établissant la relation entre le signal relevé et la ou chaque position angulaire possible du rotor. Ainsi, l'unité 30 de commande 8 décrite ici est propre à être raccordée à n'importe quel type de moteur électrique sans qu'il soit nécessaire d'établir au préalable, pour chaque type de moteur, cet abaque. En variante, le capteur de courant 34 est supprimé. En effet, lorsque le moteur triphasé est équilibré, la somme des courants IA, IB et lc est nulle et la valeur du courant lc est facilement calculée à partir des valeurs des courants IA et IB mesurées à l'aide des capteurs de courant 32 et 33. REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination de la position angulaire à l'arrêt d'un rotor dans un stator d'une machine électrique tournante synchrone (4), le stator étant équipé de plusieurs bobinages (10 à 12) destinés à créer un champ 5 magnétique d'entraînement en rotation du rotor, chaque bobinage (10 à 12) étant muni d'au moins une borne (14 à 16) d'application d'une tension d'alimentation, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes (54, 56, 58; 100, 102, 68) suivantes: a) appliquer une première séquence de vecteurs de tension successifs aux bornes des bobinages (10 à 12), chaque vecteur de tension définissant la valeur de la tension à appliquer simultanément aux bornes d'alimentation des bobinages, cette première séquence comportant au moins un premier et un second vecteurs de tension propres à modifier les 15 caractéristiques électriques des bobinages (10 à 12) lorsque le champ magnétique d'entraînement créé par ces bobinages (10 à 12) s'additionne au champ magnétique du rotor, et au moins un troisième vecteur de tension propre à annuler le couple créé par l'application des premier et second vecteurs de tension, b) relever au moins un signal de réponse de l'ensemble des bobinages (10 à 12) à l'application du premier vecteur de tension puis un signal de réponse à l'application du deuxième vecteur de tension, ces signaux de réponse étant corrélés à la position angulaire du rotor, et c) établir la position angulaire du rotor avec une incertitude de 25 + 900 à partir des signaux relevés lors de l'étape b). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte également les étapes (70, 72, 74, 76; 70, 104, 106, 76) suivantes: d) réitérer n fois l'étape a) avec, à chaque itération, une nouvelle séquence de vecteurs de tension comportant au moins un vecteur de tension 30 décalé angulairement par rapport aux vecteurs de tension des séquences précédentes, e) à chaque itération de l'étape d), relever, au moins pour le vecteur décalé angulairement, un signal de réponse de chaque bobinage à l'application de ce vecteur de tension, ce signal de réponse étant corrélé à la position angulaire du rotor, et f) utiliser les résultats de l'étape e) pour réduire l'incertitude sur la position établie lors de l'étape c). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque nouvelle séquence de vecteurs de tension appliquée comporte également au moins un premier et un deuxième vecteurs de tension propres à modifier les caractéristiques électriques des bobinages (10 à 12) lorsque le champ magnétique d'entraînement créé par ces bobinages (10 à 12) s'additionne au 10 champ magnétique du rotor, et au moins un troisième vecteur de tension propre à annuler le couple créé par l'application des premier et deuxième vecteurs de tension. 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte une étape (70) de choix automatique du décalage angulaire dudit au 15 moins un vecteur de tension décalé de chaque nouvelle séquence, ce choix étant réalisé automatiquement de manière à diviser par deux l'incertitude sur la position angulaire. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les premier et deuxième vecteurs de tension sont de 20 direction opposée. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le troisième vecteur de tension est colinéaire et de même direction que le premier vecteur de tension. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes 25 caractérisé en ce que les premier et deuxième vecteurs de tension de chacune des séquences sont égaux en amplitude. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que tous les vecteurs de tension de chacune desdites séquences sont égaux en amplitude. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque vecteur de tension est obtenu par une transformation de Concordia. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'application de chaque vecteur de tension provoque l'apparition d'un vecteur de courant, le vecteur de courant étant défini à partir de l'intensité de tous les courants circulant simultanément dans chacun des 5 bobinages (10 à 12) du stator, et en ce que ledit signal fonction de la position angulaire du rotor est le temps écoulé entre l'instant o l'amplitude du vecteur de courant est nulle et l'instant o l'amplitude du vecteur de courant franchit un seuil prédéterminé. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que le seuil 10 prédéterminé correspond à l'intensité maximale du courant susceptible de circuler dans les bobinages (10 à 12) sans risquer de les endommager. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'application de chaque vecteur de tension provoque l'apparition d'un vecteur de courant, le vecteur de courant étant défini à partir de 15 l'intensité de tous les courants circulant simultanément dans chacun des bobinages du stator, et en ce que ledit signal fonction de la position angulaire du rotor est la valeur de l'amplitude du vecteur de courant après qu'un intervalle de temps prédéterminé se soit écoulé, cet intervalle de temps prédéterminé étant compté à partir de l'instant o l'amplitude du vecteur de courant est nulle. 20 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque vecteur de tension définit la tension appliquée à une seule borne (14 à 16) d'alimentation en tension de chaque bobinage. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que le signal de réponse est relevé aux mêmes bornes (14 à 16) que celles o sont 25 appliqués les vecteurs de tension. 15. Calculateur (22) propre à déterminer la position angulaire à l'arrêt d'un rotor dans un stator d'une machine électrique tournante synchrone (4) , le stator étant équipé de plusieurs bobinages (10 à 12) destinés à créer un champ magnétique d'entraînement en rotation du rotor, chaque bobinage (10 à 12) 30 étant muni d'au moins une borne (14 à 16) d'application d'une tension d'alimentation, caractérisé en ce qu'il est apte à: a) commander l'application d'une première séquence de vecteurs de tension successifs aux bornes des bobinages (10 à 12), chaque vecteur de tension définissant la valeur de la tension à appliquer simultanément aux bornes d'alimentation des bobinages, cette première séquence comportant au 5 moins un premier et un second vecteurs de tension propres à modifier les caractéristiques électriques des bobinages (10 à 12) lorsque le champ magnétique d'entraînement créé par ces bobinages (10 à 12) s'additionne au champ magnétique du rotor, et au moins un troisième vecteur de tension propre à annuler le couple créé par l'application des premier et second vecteurs de 10 tension, b) relever au moins un signal de réponse de l'ensemble des bobinages (10 à 12) à l'application du premier vecteur de tension puis un signal de réponse à l'application du deuxième vecteur de tension, ces signaux de réponse étant corrélés à la position angulaire du rotor, et c) établir la position angulaire du rotor avec une incertitude de 900 à partir des signaux relevés lors de l'étape b). 16. Calculateur (22) selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il est également apte à: d) réitérer n fois l'étape a) avec, à chaque itération, une nouvelle 20 séquence de vecteurs de tension comportant au moins un vecteur de tension décalé angulairement par rapport aux vecteurs de tension des séquences précédentes, e) à chaque itération de l'étape d), relever, au moins pour le vecteur décalé angulairement, un signal de réponse de chaque bobinage à 25 l'application de ce vecteur de tension, ce signal de réponse étant corrélé à la position angulaire du rotor, et f) utiliser les résultats de l'étape e) pour réduire l'incertitude sur la position établie lors de l'étape c). 17. Calculateur (22) selon la revendication 16, caractérisé en ce que 30 chaque nouvelle séquence de vecteurs de tension appliquée comporte également au moins un premier et un deuxième vecteurs de tension propres à modifier les caractéristiques électriques des bobinages (10 à 12) lorsque le champ magnétique d'entraînement créé par ces bobinages (10 à 12) s'additionne au champ magnétique du rotor, et au moins un troisième vecteur de tension propre à annuler le couple créé par l'application des premier et deuxième vecteurs de tension. 18. Unité de commande d'une machine électrique tournante synchrone (4) comportant: - un circuit (20) d'alimentation en tension de la machine électrique tournante synchrone, et - un calculateur (22) propre à commander le circuit d'alimentation, caractérisée en ce que le calculateur (22) est conforme à l'une 10 quelconque des revendications 15 à 17. 19. Système d'entraînement en rotation d'un rotor, comportant: - une machine électrique tournante synchrone (4) propre à entraîner en rotation le rotor, et - une unité (8) de commande de la machine électrique tournante 15 synchrone (4), caractérisé en ce que l'unité de commande est conforme à la revendication 18.