FR 2842893 A1 20040130 FR 0209504 A 20020726 Le domaine technique de l'invention est celui des dispositifs permettant la saisie et le transport de modules de charges propulsives stockés dans un magasin d'un système d'artillerie. On connaît par le brevet FR-2764055 un système de saisie de modules de charge propulsive qui comprend un moyen de saisie porté par un bras support mobile actionné par des moyens d'entraînement. Le moyen de saisie ainsi décrit comprend deux fourches disposées en regard l'une de l'autre délimitant entre elles un logement de réception d'un module, et un moyen de retenue escamotable sous la forme d'un taquet articulé par rapport à une des fourches. Ce système de saisie a une structure complexe et coteuse. Par ailleurs l'écartement entre les fourches est fixe. Ce système ne peut donc fonctionner qu'avec des modules de charges propulsives ayant un diamètre bien défini. Il est inutilisable lorsque les tolérances de fabrication des modules de charges propulsives sont larges (supérieures à 2 mm de variation sur le diamètre). C'est le but de l'invention que de proposer un dispositif de saisie et transport de modules de charges propulsives ne présentant pas de tels inconvénients. Ainsi le dispositif selon l'invention est de structure simple et peu coteuse. Il permet de saisir et transporter de façon fiable des modules de charge propulsive tout en tolérant une dispersion importante sur le diamètre des modules de charge (cette dispersion pouvant aller jusqu'à 3 mm, voire plus).Ainsi l'invention a pour objet un dispositif de saisie et transport de modules de charges propulsives stockés dans un magasin, dispositif comprenant un moyen de saisie porté par un bras support mobile actionné par des moyens d'entraînement pour pouvoir pénétrer à l'intérieur du magasin et venir saisir au moins un module, dispositif caractérisé en ce que le moyen de saisie comprend au moins deux lames ressort disposées en regard l'une de l'autre et qui délimitent entre elles un logement de réception d'un module, chaque lame ressort comportant un profil concave destiné à coopérer avec la surface cylindrique externe du module pour maintenir celui ci. Selon une caractéristique de l'invention, le profil concave comprend deux surfaces planes formant un angle obtus. Chaque lame ressort pourra comporter un bec d'extrémité, orienté de telle sorte que, lorsqu'il vient en contact avec un module lors de la descente du bras support dans le magasin, la lame ressort est déformée pour venir glisser le long de la surface cylindrique externe du module. Chaque lame ressort pourra avoir la forme d'un 'Ul" comprenant deux branches. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de saisie et transport comprend un dispositif d'éjection des modules qui est actionné automatiquement lorsque le bras support des modules vient se positionner au-dessus d'un sélectionneur. Le dispositif d'éjection pourra comprendre au moins un poussoir transversal mobile porté par le bras, poussoir qui est destiné à coopérer avec un profil de came disposé audessus du sélectionneur. Le poussoir pourra être solidaire d'une barre longitudinale qui est interposée entre le bras et les modules, le déplacement du poussoir entraînant le déplacement de la barre qui pousse alors tous les modules hors de leurs logements de réception. Le dispositif pourra comporter au moins une tige butée solidaire de la barre et comportant une tête élargie coopérant avec le bras pour assurer la retenue de la barre lorsque le bras est dépourvu de modules. Le poussoir pourra porter au moins un galet rotatif destiné à coopérer avec le profil de came. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre d'un mode particulier de réalisation, description faite en référence aux dessins annexés et dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif selon l'invention associé à un magasin pour modules de charges propulsives, - la figure 2 est une vue en perspective d'un bras de saisie seul et portant des modules de charge propulsive, - la figure 3 est une vue frontale du bras portant un module, - la figure 4 est une vue frontale du bras au moment o il s'apprête à saisir ou libérer un module, - la figure 5 est une vue de dessus schématique et partielle du magasin. La figure 1 montre un magasin 1 permettant le stockage de modules 2 de charge propulsive. Ce magasin est disposé à l'intérieur d'un canon automoteur d'artillerie (non représenté). Le magasin a une forme parallélépipédique et son volume interne est divisé en plusieurs compartiments 3 par des cloisons 4, parallèles et régulièrement espacées entre elles. Chaque compartiment 3 s'étend sur sensiblement toute la hauteur du magasin 1 et permet le stockage de n rangées superposées de modules 2. Les modules de charge propulsive sont globalement cylindriques et réalisés en un matériau combustible (par exemple en carton). Ils sont axialement alignés dans chaque rangée. Les cloisons 4 portent des cales d'espacement 5 montées en regard les unes des autres à l'intérieur de chaque compartiment 3 (voir figure 5). Ces cales permettent d'isoler chaque module à l'intérieur d'une rangée. Elles permettent aussi d'aménager un espace e entre chaque module et les deux cloisons 4 délimitant chaque compartiment 3. Chaque cale d'espacement 5 est constituée par un rail vertical à section droite en forme de T et qui s'étend sensiblement sur toute la hauteur du magasin 1. Le rail comporte une embase Sa dont l'épaisseur définit la largeur de chaque espace e et une nervure verticale 5b qui fait saillie dans le compartiment 3 pour séparer deux modules 2 adjacents dans une même rangée. Un dispositif 6 permet la saisie d'au moins un module dans l'un des compartiments du magasin. Ce dispositif comprend un moyen de saisie 7 qui est porté par un bras support 8 mobile. Les compartiments 3 sont ouverts au niveau de leur partie arrière pour autoriser le passage du bras support 8. Le bras support 8 est déplacé par des moyens d'entraînement qui lui permettent de pénétrer à l'intérieur du magasin et qui lui permettent également de se déplacer vers un sélectionneur 9. Les moyens d'entraînement comprennent ainsi un ascenseur vertical 10 comprenant une cage fixe à l'intérieur de laquelle coulisse un chariot portant le bras 8. Le chariot de l'ascenseur est actionné par un premier motoreducteur 11 solidaire du bras. Ce motoreducteur entraîne un pignon qui engrène sur une crémaillère fixe par rapport à la cage de l'ascenseur. Les moyens d'entraînement comprennent aussi un rail horizontal supérieur 12 et un rail horizontal inférieur 13 sur lesquels coulisse la cage de l'ascenseur 10. Les rails 12 et 13 sont fixés à des parois du canon automoteur d'artillerie, par exemple à une paroi de fond 14 ou bien au toit (non représenté) de l'automoteur. Le déplacement horizontal du bras 8 est commandé par un deuxième motoreducteur 30 qui porte un pignon engrenant sur une crémaillère solidaire du rail supérieur 12. Le sélectionneur 9 n'est pas décrit ni représenté en détails. Cet élément a pour but de récupérer les modules de charge propulsive apportés par le bras 8. Il comporte des volets (non représentés) permettant de choisir un certain nombre de modules pour permettre leur transfert vers la chambre de l'arme par un moyen d'introduction (non représenté). Ce sélectionneur ne fait pas l'objet de la présente invention. Il est décrit en détails dans la demande de brevet EP783094. Le magasin 1 ainsi que les moyens d'entraînement sont sensiblement identiques à ceux décrits dans la demande de brevet FR2764055. L'invention diffère du dispositif décrit par cette dernière demande par la structure des moyens de saisie des modules qui va être décrite en référence aux figures 2 à 4. La figure 2 montre ainsi le bras 8 portant six modules de charge propulsive 2. Le bras comprend une plaque support qui est fixée à une équerre arrière 15c. L'équerre 15c porte au niveau de sa face arrière un chariot (non représenté ici) qui est engagé dans l'ascenseur 10 et permet le coulissement vertical du bras par rapport au magasin 1. La plaque support 15 a une section transversale en forme de U et comporte deux rebords latéraux i5a et 15b. Chaque rebord latéral porte des lames ressort 16 fixées au rebord par des vis ou des rivets 17. Ici six lames ressort sont disposées sur chaque rebord latéral 15a et 15b. Ainsi il y a six paires de lames ressort disposées en regard l'une de l'autre, chaque paire de lames ressort délimite un logement permettant la réception d'un module 2 de charge propulsive. Les lames sont plus particulièrement visibles aux figures 3 et 4. Chaque lame ressort 16 comporte un profil concave 18 qui coopère avec la surface cylindrique externe du module 2 pour maintenir celui ci. Ce profil concave 18 est délimité par deux surfaces planes 19a et 19b formants un angle obtus. Par ailleurs chaque lame ressort 16 comporte un bec d'extrémité 20 qui est orienté vers l'extérieur de l'espace de réception du module de charge délimité par une paire de lames ressort. L'angle et le profil du bec 20 sont choisi tel que, lorsque la lame ressort 16 vient en contact avec un module lors de la descente du bras support 8 dans le magasin 1, la lame ressort se déforme pour venir glisser le long de la surface cylindrique externe du module 2 et laisser celui ci s'introduire entre les lames ressort 16. Chaque lame ressort 16 a la forme d'un "U" comprenant deux branches 21a et 21b (voir figure 2). Une telle disposition permet d'accroître la souplesse des lames et autorise des variations de diamètre le long d'un même module. Les lames ressort seront réalisées en acier à ressort et auront une épaisseur de l'ordre de 2 mm. Ainsi lorsque le bras 8 descend à l'intérieur d'un compartiment 3 du magasin 1, les lames 16 s'engagent dans l'espace e séparant les modules des cloisons 4 délimitant le compartiment (voir figure 5). Les becs 20 des lames arrivent en contact avec la surface cylindrique externe du module et glissent sur celle ci en se déformant élastiquement. Ainsi chaque paire de lames 16 s'ouvre puis se referme en enserrant un module 2 dans le logement de réception qu'elle délimite. Le module est maintenu de façon sre par les profils concaves 18. On voit que le dispositif de saisie selon l'invention a une structure extrêmement simple. Il permet d'assurer la préhension des modules de charge propulsives en tolérant une légère divergence dimensionnelle au niveau du diamètre (de l'ordre de 3 mm). A titre de variante et pour permettre la préhension de modules dont le diamètre présente une dispersion supérieure à 3 mm, il pourra être utilisé différents jeux de lames ressort assurant un serrage plus ou moins important des modules. Le dispositif de saisie selon l'invention comprend également un dispositif permettant l'éjection des modules hors du bras lorsque celui ci se trouve au-dessus du sélectionneur 9. Ce dispositif d'éjection comprend deux poussoirs transversaux 22 mobiles par rapport à la plaque 15 du bras. Chaque poussoir comprend un doigt prismatique 23b sur lequel est monté rotatif un galet 23a. Le doigt 23b traverse la plaque 15 au travers d'une lumière 24 et il est solidaire d'une barre longitudinale 25. La barre 25 a un profil en U et elle est disposée entre la plaque 15 et les modules 2 de charge propulsive. Deux tiges butées 26 sont fixées à la barre 25 et traversent la plaque 15 au travers de deux alésages 27. Ces tiges assurent grâce à leur tête élargie la retenue de la barre 25 lorsque le bras est dépourvu de modules 2. Les poussoirs transversaux 22 sont destinés à coopérer avec un coin 28 qui est disposé au-dessus du sélectionneur 9. Ce coin est plus particulièrement visible à la figure 1. Il est formé par exemple par une pièce métallique solidaire d'une paroi de fond 14 de l'automoteur ou encore, et d'une façon préférée, du toit (non représenté) de celui ci. Le coin présente un plan incliné 29 formant un profil de came destiné à coopérer avec les galets 23a portés par les poussoirs 22. Ainsi lors du déplacement horizontal du bras 8 vers le sélectionneur 9 (déplacement dans le sens F à la figure 3), le galet 23a de chaque poussoir arrive en contact avec le plan incliné 29, fixe par rapport au sélectionneur, ce qui a pour effet de pousser les poussoirs 22 suivant la direction G (figure 4). Les poussoirs entraînent la barre 25 qui pousse les modules 2 hors de leurs logements de réception. Les lames ressort 16 se déforment pour laisser passer les modules qui tombent dans le sélectionneur 9. Ainsi le dispositif d'éjection se trouve automatiquement actionné par le simple déplacement du bras au-dessus du sélectionneur et il provoque l'éjection simultanée de tous les modules 2 hors de leurs logements de réception. REVENDICATIONS 1. Dispositif de saisie et transport de modules (2) de charges propulsives stockés dans un magasin (1), dispositif comprenant un moyen de saisie (7) porté par un bras support (8) mobile actionné par des moyens d'entraînement pour pouvoir pénétrer à l'intérieur du magasin (1) et venir saisir au moins un module (2), dispositif caractérisé en ce que le moyen de saisie (7) comprend au moins deux lames ressort (16) disposées en regard l'une de l'autre et qui délimitent entre elles un logement de réception d'un module (2), chaque lame ressort comportant un profil concave (18) destiné à coopérer avec la surface cylindrique externe du module (2) pour maintenir celui ci. 2. Dispositif de saisie et transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que le profil concave (18) comprend deux surface planes (19a,19b) formant un angle obtus. 3. Dispositif de saisie et transport selon une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque lame ressort (16) comporte un bec d'extrémité (20) orienté de telle sorte que, lorsqu'il vient en contact avec un module (2) lors de la descente du bras support dans le magasin, la lame ressort (16) est déformée pour venir glisser le long de la surface cylindrique externe du module. 4. Dispositif de saisie et transport selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque lame ressort (16) a la forme d'un "OU" comprenant deux branches (21a,21b). 5. Dispositif de saisie et transport selon une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif d'éjection des modules (2) qui est actionné automatiquement lorsque le bras (8) support des modules vient se positionner au-dessus d'un sélectionneur (9). 6. Dispositif de saisie et transport selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif d'éjection comprend au moins un poussoir (22) transversal mobile porté par le bras (8), poussoir qui est destiné à coopérer avec un profil de came (29) disposé au-dessus du sélectionneur (9). 7. Dispositif de saisie et transport selon la revendication 6, caractérisé en ce que le poussoir (22) est solidaire d'une barre longitudinale (25) qui est interposée entre le bras (8) et les modules (2) , le déplacement du poussoir (22) entraînant le déplacement de la barre (25) qui pousse alors tous les modules hors de leurs logements de réception. 8. Dispositif de saisie et transport selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une tige butée (26) solidaire de la barre (25) et comportant une tête élargie coopérant avec le bras (8) pour assurer la retenue de la barre (25) lorsque le bras (8) est dépourvu de modules. 9. Dispositif de saisie et transport selon une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que le poussoir porte au moins un galet rotatif (23a) destiné à coopérer avec le profil de came (29).