FR 2838916 A1 20031024 FR 0205027 A 20020422 type >. Dispositif autonome de manipulation d'un composant electronique par effet magnetique. Le domaine de ['invention est celui de la manipulation de composants electroniques, en vue notamment de leur montage ou de leur remplacement sur un circuit imprime. Plus precisement, ['invention concerne les outils munis d'une tete de prehension permettant de saisir et deplacer un tel composant. L'invention trouve des applications dans de tres nombreux domaines, tels que les telecommunications, les echanges de donnees sans fil ("wireless" en anglais), ['automobile, l'electronique, l'electronique embarquee, l'industrie de lO l'electronique et du report de composants, l'industrie chimique, les laboratoires, le medical. Par composant electronique, on entend ici tout type de composant susceptible d'etre manipule, et qu'il faut manipuler avec vein et precision, sans deterioration notamment lors de sa mise en place. Il s'agit done en particulier des l5 composants presentant a leur surface et/ou a leur peripherie des broches destinees a etre brasees sur un circuit imprime. Il peut par exemple s'agir de composants classiques (microprocesseurs, memoires,...), de composants hybrides, de composants CMS, de macro composants. Par macro-composant, on entend ici les dispositifs regroupant, dans un meme botier (formant generalement blindage) destine a etre monte sur un circuit imprime, plusieurs composants. De tels macro-composants vent notamment decrits dans le FR-0002069 brevet au nom du titulaire de la presente demande de brevet, et diffuses par ce dernier, sous la marque WISMO. Des composants peuvent presenter plusieurs centaines de broches. L'augmentation de ce nombre, liee a ltexigence de miniaturisation, impose bien sur que les broches soient de tres faible dimension, et que l'ecartement entre elles soit tres reduit. Ainsi, il n'est pas rare que l'epaisseur d'une broche soit de l'ordre de 0,4 mm. i II faut bien sur que chacune de ces broches ne soit ni deteriore, ni cassee, ni deplacee. Notamment, il est essentiel que les broches de ces composants presentent entre elles une planeite tres precise au moment de leur assemblage avec le circuit imprime. A titre indicatif, la precision requise dans la planeite des broches est couramment de ltordre de 0,1 mm. Une telle exigence est liee notamment au fait que, en cas de defaut dans la planeite des broches, les broches les plus courses ne peuvent pas etre en contact avec la piste de cuivre du circuit imprime par l'intermediaire de la pate a braser, les epaisseurs de la piste et de la pate etant fixe. Cela est. bien entendu, inacceptable. En outre, l'epaisseur du composant est classiquement assuree avec une precision de l'ordre de 0,1 mm, ce qui suppose une precision du meme ordre quant a la planeite des broches. La finesse de ces broches, et done leur fragilite, associees au niveau d'exigence qui vient d'etre indique, rendent en consequence la manipulation de tels composants tres delicate. Il n'est done pas concevable de manipuler manuellement ces composants, du fait du risque de deformer les broches, qui tendent en outre a presenter une epaisseur de plus en plus reduite. De plus, une manipulation manuelle d'entrane une oxydation des composants. Plusieurs techniques ont done ete proposees pour manipuler de tels composants autrement que manuellement. On connat notamment une technique selon laquelle la prehension des composants est obtenue par un serrage mecanique des composants, a ['aide de pieces ou de brucelles cl as siques, inversees ou non. Cette technique implique de saisir le composant par ses bords, ce qui n'est pas toujours possible en fonction de la position des broches. i En outre, un tel serrage mecanique ne permet pas une grande precision. I1 existe par consequent un risque de deterioration important, en particulier dans le cas des macro-composants dont les broches ont une epaisseur de 0,4 mm. On connat egalement une technique, couramment utilisee en micro electronique, selon laquelle la prehension des composants est assuree par aspiration. Dans ce cas, on a generalement recours a une pipette sous vice munie a une de ses extremites d'une ventouse qui aspire le composant, le vice etant maintenu en bouchant, avec un doigt, un trou de la pipette, tandis que le composant est libere en retirant le doigt du trout Cependant, une telle aspiration ntest possible que dans la mesure ou le composant presente une surface parfaitement plane et etanche. Or, cette condition n'est pas toujours remplie, notamment dans le cas des composants ou macro-composants comportant des capots metalliques de blindage, ces derniers presentant des trous de degazage entranant un risque de perte de vice, et done de chute du composant lors de sa manipulation. Dans certains cas, le nombre et/ou la disposition de ces trous de degazage entranent l'impossibilite de proceder a ['aspiration du composant. En outre, la pipette d'aspiration doit etre reliee a une centrale de vice, impliquant la mise en ccuvre de moyens de connexion entre la pipette et la centrale. De tels moyens s'averent etre des contraintes, que ce soit au moment de ['installation de l'equipement ou lors de la manipulation des composants. Des outils d'aspiration autonomes ont ete proposes, mais ceux-ci ne vent applicables qu'a des composants CMS de petites tailles. On connat par ailleurs une technique de prehension par champ magnetique. Selon cette technique, I'outil est pourvu a une de ses extremites d'un electro-aimant permettant de maintenir par champ magnetique le composant. Cependant, le principe de l'electro-aimant implique une liaison electrique avec une centrale; I'outil n'est done pas autonome. II est en outre relativement couteux et encombrant. Il existe egalement des outils pourvus d'un aimant permanent. Ces outils vent specifiquement destines a des applications d'extraction ou de separation, et ne permettent pas des manipulations precises. En effet, les composants saisis par l'outil magnetique doivent etre separes manuellement de celui-ci. Or, une telle intervention manuel le n'est pas envis ageable s'agi s s ant des c omposants ou macro-composant electroniques, pour les raisons mentionnees precedemment. L'invention a pour obj ectif de pallier ces inconvenients de l 'art anterieur. Plus precisement, ['invention a pour objectif de proposer un dispositif de manipulation de composants electroniques qui soit autonome et qui n'implique l0 aucune intervention manuelle directe sur le composant. On entend par "autonome" le fait notamment que le dispositif ne necessite pas d'etre relic a une alimentation electrique ou une centrale de vice comme ctest le cas dans les solutions anterieures. L'objectif est done que le dispositif soit leger, depla,cable, transportable, utilisable en toute circonstance, et independent d'une source d'energie (electrique, vide). L'invention a egalement pour objectif de fournir un tel dispositif de manipulation qui permette de manipuler des composants ou macro-composants electroniques fragiles et sensibles avec une grande precision, sans deterioration de leur broche. Notamment, un tel dispositif ne doit pas porter atteinte a la planeite des broches du composant. L'inventi on a aussi pour obj ectif de fournir un tel dispositif de manipulation qui presente un faible encombrement, lui permettant d'etre utilise dans des environnements confines tels que des cages de test a ouverture reduite. Un autre objectif de ['invention est de fournir un tel dispositif de manipulation qui soit leger et pratique d'utilisation. L'invention a encore pour objectif de fournir un tel dispositif de manutention qui soit simple de conception, facile a monter et a mettre en ccuvre, et dont la fabrication soit peu couteuse. s Ces objectifs ainsi que d'autres qui apparatront par la suite, vent atteints grace a ['invention qui a pour objet un dispositif autonome de manipulation d'un composant electronique, presentant un corps et une tete de prehension audit composant par effet magnetique, caracterise en ce que ladite tete de prehension comprend un aimant permanent et des moyens mecaniques de separation mobiles l'un par rapport a l'autre de fa,con que ledit dispositif puisse prendre au moins deux positions: - une position de prehension, dans laquelle ledit aimant interagit avec ledit composant, de fa,con a le maintenir en contact avec une surface de contact de ladite fete; - une position de liberation, dans laquelle ledit aimant se trouve eloigne par rapport audit composant, de fa,con a faire cesser ['interaction magnetique. Ainsi, grace a ['invention, on dispose d'un outil integrant des moyens de prehension du composant sans risque de deterioration pour celui-ci et des moyens de liberation du composant sans intervention manuelle directe sur le composant. En outre, ces avantages vent obtenus tout en assurant l'autonomie du dispositif, celui-ci n'etant relic a aucune centrale de vice ou alimentation electrique, contrairement aux solutions de l'art anterieur. Selon un premier mode de realisation, lesdits moyens mecaniques de separation vent mobiles le long audit aimant, et, lors du passage de ladite position de prehension a ladite position de liberation, ils exercent une poussee sur ledit composant de fac, on a le liberer de ladite interaction magnetique. Dans ce cas, ledit aimant est creux, lesdits moyens mecaniques de separation etant montes mobiles a coulissement par rapport a ce dernier. Selon un deuxieme mode de realisation, ledit aimant est mobile par rapport a ladite fete, et, dans: - ladite position de prehension, ledit aimant est au voisinage d'une surface de contact formee a ltextremite de ladite fete; - ladite position de liberation, ledit aimant est eloigne de ladite surface de contact, de fa,con a liberer ledit composant de ladite interaction magnetique. Ce mode de realisation permet d'obtenir une grande precision. En effet, la surface de contact, qui forme butee pour le composant lors du retrait de l'aimant, est fixe. Ainsi, le positionnement precis de cette surface de contact correspond precisement a la position selon laquelle le composant est libere de l'effet magnetique, le composant ayant ete au prealable amenee a ['emplacement souhaite. Preferentiellement, dans ladite position de liberation, ledit composant vient en butee contre ladite surface de contact. Avantageusement, dans ce cas, ladite tete de prehension comprend un corps creux dont l'extremite debouchante forme ladite surface de contact, et dans laquelle ledit aimant est monte mobile a coulissement. On obtient ainsi un outil ergonomique. Bien entendu, d'autres modes de realisation vent envisageables, I'aimant pouvant par exemple prendre la forme d'un cylindre creux coulissant autour d'une partie fixe du dispositif dont l'extremite formerait egalement surface de contact avec le composant lors du retrait de l'aimant. Dans l'un ou l'autre mode de realisation, le dispositif comprend de fa, con avantageuse des moyens d'actionnement d'un mouvement relatif entre ledit aimant et lesdits moyens mecaniques de separation. Selon une premiere approche, lesdits moyens d'actionnement provoquent le deplacement audit aimant vers ladite position de retrait. De cette fa,con, la liberation du composant est obtenue par la commande des moyens d'actionnement. Selon une deuxieme approche, lesdits moyens d'actionnement provoquent le deplacement audit aimant vers ladite position de prehension. A [ 'inverse de precedemment, la comman de de s moyen s d'actionnement entrane la prehension du composant. Selon l'une ou l'autre des deux approches, le dispositif comprend preferentiellement des moyens de rappel elastiques agissant sur ledit aimant et/ou sur lesdits moyens de separation de fa,con a ramener ledit dispositif dans la position qu'il occupe en ['absence de commande desdits moyens d'actionnement. Selon une solution preferee, lesdits moyens de rappel elastiques agissent sur ledit aimant de fa,con a placer ledit dispositif dans ladite position de prehension. Selon une solution avantageuse, lesdits moyens de rappel elastiques comprennent au moins un ressort conique. Un tel ressort presente en effet un faible encombrement et peut aisement etre insere dans un dispositif de petite dimension. Selon une solution preferee, lesdits moyens d'actionnement vent commandes par une gachette positionnee sur ledit corps. Dans ce cas, ledit corps et ladite tete de prehension forment un ensemble monobloc coude. Selon une variante, ladite tete de prehension est montee pivotante sur ledit corps. Selon une solution avantageuse, ladite tete de prehension presente, a ['oppose de ladite extremite debouchante, une excroissance s'etendant dans le prolongement audit corps creux. On peut de cette fac,on augmenter la distance de retrait de l'aimant. Une telle caracteristique peut en effet s'averer utile en fonction de la force magnetique de l'aimant, sachant que celle-ci, en position de liberation, doit preferentiellement etre inferieure a 10 % du poids du composant. En d'autres termes, plus la distance de retrait de l'aimant est importante, plus la force magnetique susceptible d'agir sur le composant est faible. Avantageusement, ledit corps est telescopique. Selon une solution preferee, ledit aimant etfou ladite surface de contact est revetu d'une membrane, par exemple en plastique souple ou en caoutchouc. D'autres caracteristiques et avantages de ['invention apparatront plus clairement a la lecture de la description de deux modes de realisation preferentiels de ['invention, donnes a titre d'exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexes parmi lesquels: - la figure 1 est une vue d'ensemble d'un dispositif autonome de manipulation d'un composant electronique selon ['invention, dans une configuration correspondent a une position de prehension; - la figure 2 est une vue d'ensemble du dispositif de la figure 1, dans une configuration correspondent a une position de liberation; - la figure 3 est une vue d'un deuxieme mode de realisation de ['invention; - la figure 4 est une vue de detail de la tete de prehension d'un dispositif selon ['invention. L'invention concerne done un dispositif autonome de manipulation de composants, mettant en ceuvre un aimant permanent et des moyens mecaniques permettant de desolidariser l'aimant et le composant, avec grande precision et sans contact manuel avec celui-ci. Les figures 1 et 2 montrent un exemple d'un tel dispositif, respectivement dans les positions de prehension et de liberation. Le dispositif autonome de manipulation d'un composant electronique 1 comprend un corps 2 et une tete de prehension 3 solidaires l'un de l'autre. On note, sur les figures 1 et 2, que le corps 2 et la tete de prehension forment un ensemble monobloc coude, constitue par exemple de deux demi coques plastiques solidarisees l'une a l'autre. Toutefois, selon un autre mode de realisation envisageable, la tete pourrait etre montee pivotante sur le corps du dispositif. Il est aussi concevable que le corps et la tete de prehension s'etendent coaxialement. On note egalement que, sel on une v ari ante envis ageable adaptable aux differents cas mentionnes cidessus, le corps 2 du dispositif peut etre con,cu de fa,con a le rendre telescopique. Selon ['invention, la tete de prehension 3 comprend un aimant permanent 4 et des moyens mecaniques de separation mobiles 1'un par rapport a l'autre de fa,con que le dispositif puisse prendre les positions illustrees par les figures 1 et 2. Les dimensions ainsi que le materiau de l'aimant 4 vent prevus de fa,con a ce que celui-ci puisse supporter de 3 a 5 fois le poids du composant. A titre indicatif, pour un macro-composant du type WISMO 3A pesant 11 grammes, l'aimant est done prevu de fa,con que sa force d'attraction magnetique puisse maintenir un poids compris entre 33 et 55 grammes. Tel qu'illustre sur la figure 1, le dispositif prend une position de prehension dans laquelle l'aimant 4 interagit par effet magnetique avec le composant, le maintenant en contact avec la tete de prehension 3. La figure 2 illustre le dispositif en position de liberation, dans laquelle l'aimant 4 se trouve eloigne du composant 1, de fa,con a faire cesser ['interaction magnetique avec le composant. Selon le present mode de realisation, l'aimant 4 est mobile par rapport a la tete de prehension 3 entre la position de prehension, dans laquelle il se trouve au voisinage d'une surface de contact 31 de la tete 3, et la position de liberation, dans laquelle il est eloignee de cette surface de contact 31 tandis que le composant 1 est en butee contre celle-ci. Pour ce faire, I'aimant 4 est monte mobile a coulissement dans le corps creux 32 de la tete de prehension 3, l'extremite debouchante de ce corps creux 32 formant la surface de contact 31 contre laquelle le composant 1 est susceptible de venir en butee. Il peut etre prevu que l'aimant soit monte dans un support, celui-ci etant alors coulissant dans le corps creux de la tete de prehension. On comprend que la surface de contact 31 forme ainsi les moyens de separation selon ['invention, puisque, lors du retrait de l'aimant 4 dans le corps creux 32 de la tete 3, la surface 31 maintient le composant dans une position fixe tandis que l'aimant steloigne du composant jusqu'a ce que ['interaction magnetique soit insuffisante pour maintenir le composant. En position de liberation du dispositif, I'effet magnetique susceptible de s'exercer sur le composant est fonction de la force magnetique intrinseque de 1'aimant, mais egalement de l'eloignement de celui-ci par rapport a 1'extremite de la tete de prehension. Selon un mode de realisation particulier, la tete de prehension peut presenter, a ltoppose de son extremite debouchante, une excroissance s'etendant dans le prolongement du corps creux, de fa,con a permettre une augmentation de l'eloignement de l'aimant en position de retrait par rapport a l'extremite debouchante de la fete. Dans la pratique, on cherchera a ce que la force resultante de ['attraction magnetique de l'aimant en position de liberation soit inferieure a 10 % du poids du composant, ce qui, pour un macro-composant du type WISMO 3A tel qu'indique precedemment, correspond a une force inferieure a celle qui maintiendrait un poids de 1,1 gramme. Le s moyens d' acti onnement du mouvement de l ' ai mant v ent con stitues par un fil en nylon 5 solidarise par une de ses extremites a l'aimant 4, et par l'autre de ses extremites a une gachette 51, montee pivotante sur le corps 2 du dispositif. Ce fil de nylon 5 est devie, a partir de 1'aimant 4, par un premier axe 52 faisant office de poulie au voisinage de l'aimant, puis par un deuxieme axe 53, faisant egalement office de poulie, au voisinage de la gachette 51. Un tel montage du fil 5 dans le dispositif entrane un deplacement de l'aimant vers la position de liberation lorsque qu'une action F est exercee sur la gachette 4, tel qutillustre par la figure 2. On note que le fil de nylon pourra etre realise en d'autres matieres, ou etre rempl ace par un s ysteme de tringlettes ri gi de s, de res sorts, de c ames et/ou tout autre moyen connu permettant de deplacer une piece mobile, dans d'autres modes de realisation. Dans le cas ou le corps du dispositif est telescopique, le fil de nylon (ou d'autres moyens envisageables) vent extensibles pour s'adapter aux variations de longueur d'un tel corps. On note egalement que selon une approche inverse, le montage des moyens d'actionnement pourrait etre con,cu de fa,con a deplacer l'aimant vers une position de prehension lorsqu'une action est exercee sur la gachette. Selon le present mode de realisation, le dispositif comprend des moyens de rappel elastiques 6 agissant sur 1'aimant 4 de fa,con a ramener celui- ci vers la position de prehension, en ['absence d'action exercee sur la gachette 51. Ces moyens de rappel elastiques vent constitues ici d'un ressort conique, qui presente 1'avantage d'occuper un tres faible encombrement (de l'ordre de 0,1 mm) a l'etat comprime, comme cela apparat sur la figure 2. Par ailleurs, comme cela apparat sur la figure 4, il est prevu de revetir la tete de prehension d'un bouchon 4 portent a son extremite une membrane 411, dans le but notamment de: - constituer une sorte de joint d'etancheite evitant le depot de particules metalliques sur l'aimant; eviter la deterioration du composant au contact de l'aimant, pouvant engendrer par exemple des rayures; - constituer un entrefer permettant de reduire localement le champ magnetique sur le composant, evitant ainsi une aimantation permanente du composant. Cette membrane 41 est realise en plastique ou en caoutchouc, avec une epaisseur comprise entre 0,1 et 0,5 mm. En reference a la figure 3 qui illustre un second mode de realisation de I'invention, le mecanisme d'actionnement du mouvement de l'aimant est constitue d'une biellette 33 montee pivotante sur le corps 2 autour d'une axe 331. Cette biellette 33 un montee pivotante a l'une de ses extremites sur un bouton poussoir 34, et articulee, a son autre extremite, sur un tige 35 solidaire de l'aimant 4. Comme cela a ete precise precedemment, la tete de prehension du dispositif peut presenter une excroissance 21 (representee en traits pointilles), pour permettre d'augmenter la distance de retrait de l'aimant 4 a 1'interieur de la tete de prehension. Selon l'un ou l'autre des modes de realisation qui viennent d'etre decrits, le montage d'un tel dispositif est. a titre indicatif, realise en procedant notamment aux etapes suivantes: - fondre l'extremite du fil de nylon afin de former une petite bille; - couper le fil nylon a une longueur determinee; - enfiler le fil dans le ressort et dans un support d'aimant (perce en son centre); - coller l'aimant dans son support en coin,cant l'extremite du fil a l'interieur du support et en definissant la longueur finale du fil; - placer les axes dans une des demi-coques du corps; - placer ['ensemble aimant-support-ressort-fil-gachette dans la demi-coque commen,cant par le c8te aimant, puts, en maintenant le ressort en pression, placer la gachette sur son axe; - placer la deuxieme demicoque sur la premiere, toujours en maintenant le ressort en pression; - visser les demi-coques entre elles. REVENDICATIONS 1. Dispositif autonome de manipulation d'un composant electronique (1), presentant un corps (2) et une tete de prehension (3) audit composant (1) par effet magnetique, caracterise en ce que ladite tete de prehension (3) comprend un aimant permanent (4) et des moyens mecaniques de separation mobiles l'un par rapport a l'autre de fa,con que ledit dispositif puisse prendre au moins deux positions: - une position de prehension, dans laquelle ledit aimant (4) interagit avec ledit composant (1), de fa,con a le maintenir en contact avec une surface de contact (31) de ladite tete (3); - une position de liberation, dans laquelle ledit aimant (4) se trouve eloigne par rapport audit composant (1), de fa,con a faire cesser ['interaction magnetique. 2. Dispositif autonome de manipulation selon la revendication 1, caracterise en ce que lesdits moyens mecaniques de separation vent mobiles le long audit aimant, et en ce que, lors du passage de ladite position de prehension a ladite position de liberation, ils exercent une poussee sur ledit composant de fac,on a le liberer de ladite interaction magnetique. 3. Dispositif autonome de manipulation selon la revendication 2, caracterise en ce que ledit aimant est creux, lesdits moyens mecaniques de separation etant montes mobiles a coulissement par rapport a ce dernier. 4. Dispositif autonome de manipulation selon la revendication 1, caracterise en ce que ledit aimant (4) est mobile par rapport a ladite tete (3), et en ce que, dans: - ladite position de prehension, ledit aimant (4) est au voisinage d'une surface de contact (31) formee a l'extremite de ladite tete (3); - ladite position de liberation, ledit aimant (4) est eloigne de ladite surface de contact (31), de fa,con a liberer ledit composant (1) de ladite interaction magnetique. 5. Dispositif selon la revendication 4, caracterise en ce que, dans ladite S position de liberation, ledit composant (1) vient en butee contre ladite surface de contact (31). 6. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 4 et S. caracterise en ce que ladite tete de prehension (3) comprend un corps creux (32) dont ltextremite debouchante forme ladite surface de contact (31), et dans laquelle ledit aimant (4) est monte mobile a coulissement. 7. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 a 6, caracterise en ce qutil comprend des moyens d'actionnement (S) d'un mouvement relatif entre ledit aimant (4) et lesdits moyens mecaniques de separation. 8. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 4 a 7, caracterise en ce que lesdits moyens d'actionnement (S) provoquent le deplacement audit aimant (4) vers ladite position de retrait. 9. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 4 a 8, caracterise en ce que lesdits moyens d'actionnement (S) provoquent le deplacement audit aimant (4) vers ladite position de prehension. 10. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 a 9, caracterise en ce qu'il comprend des moyens de rappel elastiques (6) agissant sur ledit aimant (4) et/ou sur lesdits moyens de separation de fa,con a ramener ledit dispositif dans la position qu'il occupe en ['absence de commande desdits moyens d'actionnement (S). 11. Dispositif selon les revendications 8 et 10, caracterise en ce que lesdits moyens de rappel elastiques (6) agissent sur ledit aimant (4) de fac,on a placer ledit dispositif dans ladite position de prehension. 12. Dispositif autonome de manipulation selon la revendication 10 ou selon la revendication 11, caracterise en ce que lesdits moyens de rappel elastiques (6) comprennent au moins un ressort conique. 13. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 6 a 12, caracterise en ce que lesdits moyens d'actionnement (5) vent commandes par une gAachette (51) positionnee sur ledit corps (2). 14. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 a 13, caracterise en ce que ledit corps (2) et ladite tete de prehension (3) forment un ensemble monobloc coude. 15. Dispositif autonome de manipulation selon la revendication 14, c aracteri se en ce que ladi te tete de prehension (3) est montee pi votante sur ledit corps (2). 16 Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 5 a 15, caracterise en ce que ladite tete de prehension (3) presente, a ['oppose de ladite extremite debouchante, une excroissance s'etendant dans le prolongement audit corps creux (32). 17. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 a 16, caracterise en ce que ledit corps (2) est telescopique. 18. Dispositif autonome de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 a 16, caracterise en ce que ledit aimant (4) et/ou ladite surface