FR 2843350 A1 20040213 FR 0210012 A 20020806 ! Procédé de commande de freinage des roues d'un véhicule automobile, dispositif de commande de répartition d'efforts de freinage et véhicule équipé d'un tel dispositif. La présente invention a pour objet un véhicule automobile équipé d'un dispositif de commande de répartition des efforts de serrage devant être exercés sur des actionneurs de freinage des roues avant et arrière du véhicule. L'invention a également pour objet un procédé de commande de 10 freinage des roues d'un véhicule automobile ainsi qu'un dispositif de commande de répartition des efforts de serrage devant être exercés sur des actionneurs de freinage des roues avant et arrière d'un véhicule automobile. L'invention s'applique au cas d'un véhicule équipé d'un 15 système de freinage de service, pilotable au moyen d'un dispositif électro-hydraulique ou d'un dispositif électro-mécanique. Un tel véhicule est équipé de différents dispositifs de mesure et d'estimation de l'effort de serrage d'actionneurs de freinage agissant sur les roues avant et arrière du véhicule. Ces efforts peuvent être représentés par 20 des pressions avec un dispositif électro-hydraulique ou par des signaux électriques, avec un dispositif électro-mécanique. Le véhicule peut également être équipé d'un système électronique de répartition, du type ABS (anti-blocage système), muni d'un dispositif capteur de vitesse. En phase de freinage, les efforts de freinage sont répartis entre 25 les roues avant et les roues arrière selon une répartition prédéterminée fixe ou selon une répartition instantanée déterminée par le système électronique qui assure la stabilité du véhicule. Les dispositifs de répartition électronique des efforts de freinage utilisés habituellement présentent l'inconvénient de ne pas 30 prendre en compte les mouvements de tangage du véhicule qui peuvent intervenir au moment du démarrage du véhicule ou au contraire dans une phase transitoire de freinage et immédiatement avant l'arrêt du véhicule. Les mouvements de tangage qui sont alors ressentis par les passagers peuvent être particulièrement désagréables, notamment dans le cas o le véhicule se trouve dans une pente, qu'il s'agisse d'un démarrage en côte ou d'un démarrage en descente. Dans le cas particulier d'un véhicule se trouvant dans une pente, l'accélération ou la décélération des roues du véhicule génère 5 en effet une variation de l'effort appliqué perpendiculairement à l'axe de la roue. Cet effet, appelé dans la pratique " effet Brouilhet ", est particulièrement important sur les roues arrière dont la suspension présente généralement une géométrie ayant tendance à amplifier ce phénomène qui se traduit par une variation de l'angle de tangage du 10 véhicule. La présente invention a donc pour objet un procédé de commande de freinage et un dispositif de commande de répartition d'efforts de serrage qui soient capables de résoudre ces inconvénients et de diminuer, voire d'annuler, en phase transitoire, les mouvements 15 de tangage auxquels un véhicule automobile est généralement soumis lors d'une accélération ou d'une décélération des roues. L'invention a également pour objet un tel dispositif et un tel procédé, particulièrement utilisables lorsque le véhicule se trouve dans une pente, et capables de maintenir sensiblement constant l'angle de 20 tangage. Le véhicule automobile selon l'invention comporte une unité de traitement et un dispositif de commande de freinage des roues comprenant, pour chaque roue, un actionneur de freinage pilotable, et différents capteurs d'état instantané du véhicule. Le véhicule 25 comprend en outre un moyen de détermination de la valeur instantanée de consigne globale de freinage, et des moyens de commande de répartition d'effort capables de répartir l'effort de serrage exercé par les actionneurs de freinage respectifs des roues avant et arrière en fonction de la variation de la valeur instantanée de la consigne globale 30 de freinage et d'une information sur l'état instantané du véhicule, fournie par les capteurs d'état précités. Le véhicule peut avantageusement comprendre en outre un moyen de détermination de la répartition de l'effort de freinage exercé entre les roues avant et les roues arrière du véhicule. Le véhicule comprend en outre de préférence un capteur de pente capable de détecter la pente de la chaussée sur laquelle se trouve le véhicule. Les capteurs d'état du véhicule comprennent également de 5 préférence un capteur de la commande d'un frein de parking ainsi qu'éventuellement un capteur du rapport de transmission engagé et/ou un capteur de la vitesse du véhicule. Dans un mode de réalisation avantageux, le véhicule comprend encore un dispositif de répartition de freinage assurant la stabilité du 10 véhicule, les moyens de commande de répartition d'effort étant rendus inefficaces en cas de freinage d'urgence. Le procédé de commande de freinage des roues d'un véhicule automobile de l'invention consiste à commander la répartition des efforts de freinage exercés respectivement sur les roues avant et 15 arrière en fonction de la variation de la valeur instantanée d'une consigne globale de freinage et d'une information sur l'état instantané du véhicule. Dans un mode de mise en oeuvre particulièrement intéressant, en cas de démarrage en côte, on modifie la répartition des efforts de 20 freinage exercés, pendant une durée transitoire précédant le démarrage et suivant la commande de desserrage des freins, éventuellement du frein de parking, en diminuant l'effort de freinage exercé sur les roues arrière tout en maintenant constant l'effort de freinage exercé sur les roues avant. Un dispositif selon l'invention pour la commande de répartition des efforts de serrage devant être exercés sur des actionneurs de freinage des roues avant et arrière d'un véhicule automobile comprend un automate de commande capable de recevoir un signal de consigne de freinage, un signal de consigne de répartition de freinage et 30 différents signaux représentatifs de l'état du véhicule. L'automate est capable d'adopter, selon une fréquence d'échantillonnage déterminée, différents états de sortie correspondant respectivement - au maintien constant de l'effort exercé sur les roues avant - au maintien constant de l'effort exercé sur les roues arrière - au transfert progressif de l'effort de freinage exercé, depuis les roues avant vers les roues arrière; - au transfert progressif de l'effort de freinage exercé, depuis les roues arrière vers les roues avant; - au maintien de la répartition des efforts de freinage selon la consigne de répartition reçue. L'invention sera mieux comprise à l'étude de la description détaillée suivante, faite à partir des dessins annexés, sur lesquels: -la figure 1 représente schématiquement un véhicule, selon 10 l'invention, se trouvant sur une pente; -la figure 2 illustre schématiquement les forces agissant sur une roue d'un véhicule en l'absence de tout effort tangentiel appliqué sur la roue; -la figure 3 est une vue schématique similaire à la figure 2, 15 montrant les forces appliquées sur la même roue lors d'une augmentation de l'effort tangentiel appliqué -la figure 4 est une vue schématique analogue aux figures 2 et 3, montrant les efforts appliqués sur une roue lors d'une diminution de l'effort tangentiel appliqué sur la roue; et -la figure 5 illustre schématiquement les principaux éléments d'un dispositif mettant en oeuvre l'invention. Dans l'exemple illustré sur la figure 1, le véhicule 1 se trouve sur une chaussée inclinée avec une pente d'angle ca. Les roues avant 2 sont soumises à une force de réaction R2 et à un effort tangentiel F2 25 dirigé vers l'avant. Les roues arrière 3 sont soumises dans les mêmes conditions à une réaction normale R3 et à un effort tangentiel F3 également dirigé vers l'avant. Les efforts tangentiels F2 et F3 sont dirigés vers l'avant du véhicule en cas d'accélération et vers l'arrière du véhicule en cas de décélération. Ces différentes forces sont 30 capables d'équilibrer le poids du véhicule Mg qui s'exerce verticalement à partir du centre de gravité du véhicule en faisant un angle a par rapport à la normale à la chaussée. Une variation des efforts tangentiels F2 et F3 génère une variation de l'effort normal appliqué sur les roues par effet " Brouilhet ". La figure 2 illustre à cet égard schématiquement une roue 5 arrière 3 du véhicule et sa suspension comprenant un amortisseur schématisé sur la figure par un ressort 4. Le ressort 4 est monté entre un point d'ancrage 5 solidaire de la caisse du véhicule et l'axe 6 de la roue 3. Deux bras de suspension 7, 8 sont en outre prévus et reliés entre eux en un point d'articulation 9. Le point d'articulation 9 est 10 situé vers l'avant du véhicule par rapport à la roue arrière 3. Une telle géométrie est représentative d'un train de suspension dit " à bras tirés ". Lorsqu'aucun effort tangentiel n'est exercé sur la roue 3, la force normale FN perpendiculaire à la chaussée équilibre la réaction R. 15 Le bras de suspension 7 est essentiellement horizontal. Lorsqu'un effort tangentiel est exercé sur la roue 3 en direction de l'avant du véhicule, comme illustré sur la figure 3, pendant une phase transitoire d'augmentation de l'effort tangentiel F2, un effort G se trouve appliqué sur les bras de suspension 7, 8 par l'intermédiaire 20 du point d'articulation 9, l'effort G est dirigé vers l'arrière, sensiblement dans l'axe du bras de suspension 8. L'équilibre des forces appliquées sur la roue 3 se trouve ainsi modifié, entraînant une diminution de la force normale d'appui FN. En présence d'une telle force normale plus faible, la suspension s'étire comme on le voit sur la 25 figure 3, la distance entre l'axe 6 de la roue 3 et le point d'ancrage 5 du ressort 4 étant augmentée par rapport à la position qui était celle de la figure 2 et qui est illustrée en tirets sur la figure 3 pour montrer la modification. Si, à l'inverse, l'effort tangentiel appliqué sur la roue 3 30 diminue, ce qui revient à appliquer un effort F2 dirigé vers l'arrière, comme illustré sur la figure 4, une force G ayant une orientation inverse de celle de la force G de la figure 3 s'applique sur les bras de suspension 7 et 8 par l'intermédiaire du point d'articulation 9. L'équilibre des forces sur la roue 3 nécessite alors une augmentation de la force d'appui normale FN, provoquant cette fois un tassement de la suspension 4 avec rapprochement du point d'ancrage 5 par rapport à l'axe 6 de la roue 3. Cette situation représentée sur la 5 figure 4, entraîne donc une modification de position par rapport à la position illustrée sur la figure 2 qui a été reprise en pointillés sur la figure 4. Ce phénomène appelé " effet Brouilhet ", qui apparaît sur chaque roue du véhicule, est particulièrement important sur les roues 10 arrière en raison de la géométrie des trains de suspension arrière. Il se traduit par une variation de l'angle de tangage, le véhicule se tassant à l'arrière lors d'une brusque diminution transitoire de l'effort de freinage appliqué ou, au contraire, se soulevant à l'arrière lors d'une augmentation transitoire de l'effort de freinage appliqué. Le tangage 15 du véhicule qui en résulte, entraîne un inconfort pour les passagers. La présente invention permet, en agissant sur la répartition des efforts de freinage exercés respectivement sur les roues avant et arrière pendant une phase transitoire, de maîtriser cet effet de tangage, améliorant considérablement le confort du véhicule. Tel qu'il est illustré sur la figure 1, le véhicule selon l'invention comporte une unité de traitement 10 représentée schématiquement. Sur chaque roue 2, 3 est disposé un actionneur de freinage pilotable 11, 12, qui reçoit un signal de commande par une connexion 13, 14 provenant d'un dispositif de répartition de freinage 25 schématisé par le bloc 15, luimême connecté à l'unité de traitement par la connexion 16. Les informations de mesure provenant de chaque zone peuvent être traitées afin de déterminer à chaque instant une répartition effective de l'effort de freinage exercé sur chaque roue. Le freinage du véhicule peut en outre être assuré par un frein de parking 17, agissant dans l'exemple illustré uniquement sur les roues arrière 3 et dont la position ainsi que les mouvements peuvent être détectés par un capteur de frein de parking 18 envoyant par la connexion 19 un signal à l'unité de traitement 10. Un levier de commande manuel 20 permet au conducteur de définir la marche avant ou la marche arrière ainsi que les différents rapports de transmission. Un capteur 21 associé au levier manuel 20 est capable de transmettre un signal à l'unité de traitement 10 par la connexion 22. La pédale de frein 23 du véhicule est reliée à un capteur 24 qui peut transmettre un signal à l'unité de traitement 10. Un capteur de pente 25 est également disposé dans le véhicule 1 afin de détecter la pente a de la chaussée sur laquelle se trouve le 10 véhicule et de fournir un signal à l'unité de traitement 10 par la connexion 26. Enfin, la vitesse du véhicule est également mesurée à tout instant par des capteurs 27, 28 placés dans les roues 2 et 3 et fournissant à l'unité de traitement 10 des signaux par les connexions 15 29 et 30. L'unité de traitement 10 comprend des moyens lui permettant d'adapter la répartition du freinage sur les roues avant 2 et arrière 3 en fonction des informations reçues en provenance des différents capteurs. La répartition ainsi commandée par l'unité de traitement 10 20 est appliquée sur les actionneurs de freinage 11 et 12. La figure 5 illustre à titre d'exemple un mode de réalisation d'un dispositif de commande de répartition d'efforts de serrage mettant en oeuvre l'invention. On retrouve sur la figure 5 les éléments déjà illustrés sur la figure 1, et en particulier l'unité de traitement 10, 25 le dispositif de répartition d'efforts de freinage 15 et les différents capteurs prévus à titre d'exemple, à savoir le capteur de frein de parking 18, le capteur de la vitesse engagée 21, le capteur de pente 25 et les capteurs de vitesse 27, 28. Les signaux provenant de l'ensemble des capteurs sont amenés sur le bloc interface d'entrée 32a de l'unité 30 de traitement 10. L'interface d'entrée 32a transforme les signaux reçus en valeurs numériques exploitables par l'automate 31 et les blocs de traitement 35. Cet interface 32a comprend par exemple des convertisseurs analogiques/numériques et des moyens de traitement simples de filtrage et de conversion de signaux. Le dispositif comprend en outre un automate 31 capable d'adopter différents états de signaux de sortie appliqués sur un bloc 5 interface de sortie 32b, qui transmet directement aux actionneurs de freinage 11 et 12 les signaux correspondant aux efforts de serrage souhaités sur les roues avant 2 et sur les roues arrière 3. A cet effet, l'interface de sortie 32b est relié, par l'intermédiaire d'un bloc 32c, aux actionneurs 11 et 12 par les connexions 33, 34. Les différents états commandés par l'automate 31 sont schématisés dans l'exemple illustré sur la figure 5 par quatre blocs de traitement 35 reliés à quatre interrupteurs 36. C'est ainsi que le bloc 35 définissant l'état A est associé à l'interrupteur 36 référencé a. De même, l'état B est associé à l'interrupteur b, l'état C est associé à 15 l'interrupteur c et l'état D est associé à l'interrupteur d. Un bloc de traitement supplémentaire 37 associé à un interrupteur 38 reçoit un signal de commande de répartition de freinage provenant du dispositif électronique de répartition 15 auquel il est relié par la connexion 39. L'automate 31 est capable en sortie de délivrer par la connexion 40 un signal d'actionnement sur l'un des interrupteurs 36 ou 38, et uniquement sur l'un d'entre eux, de sorte que le signal apparaissant sur la connexion 41 à l'entrée de l'interface de sortie 32b correspond à l'un des états A, B, C ou D, ou encore à l'état 25 correspondant au bloc de traitement 37. L'automate 31, au même titre que chacun des blocs de traitement 35 correspondant aux états A, B, C et D, reçoivent sur leur entrée les mêmes signaux provenant du bloc d'entrée 32a par la connexion 42. Le bloc d'entrée 32a reçoit également une information en retour par la connexion 43, représentative des efforts de freinage respectifs appliqués à un instant déterminé sur les actionneurs 11 et 12 des roues avant et arrière. Cette information est véhiculée par un signal émis par le bloc 32c, connecté en sortie du bloc de sortie 32b. Enfin, la consigne de freinage en provenance du conducteur, mesurée par le capteur 24, est appliquée par la connexion 44 à l'élément 45 relié à l'interface d'entrée 32a, l'ensemble constituant un moyen de détermination de la valeur instantanée de la consigne 5 globale de freinage. La consigne de freinage en provenance du conducteur est également appliquée par la connexion 46 à l'entrée du dispositif de répartition électronique de freinage 15 qui fournit une valeur de consigne de la répartition du freinage entre les roues avant et arrière au bloc de traitement 37. L'ensemble des forces de serrage appliquées aux roues, constitue la consigne globale de freinage. Cette consigne de freinage provient d'une action du conducteur sur les freins de service et/ou sur le frein de parking qui est enclenché. La consigne de freinage peut également, en variante, provenir d'un dispositif automatique dont le 15 véhicule peut être équipé. L'unité de traitement 10 assure le calcul de la répartition des efforts de freinage à appliquer à chaque instant à une fréquence d'échantillonnage T. L'automate 31 et chacun des blocs de traitement 35, reçoivent à 20 l'entrée, la valeur des forces de serrage de l'instant précédent s'exerçant sur les roues avant (F2p) et s'exerçant sur les roues arrière (F3p). L'automate 31 et les blocs de traitement 35, reçoivent en outre la consigne globale de freinage (Fg) déterminée à partir de l'action du conducteur du véhicule. En sortie de l'unité de traitement 10, les signaux pilotant les actionneurs 11 et 12 correspondent aux efforts de freinage appliqués respectivement sur les roues avant et arrière, F2 et F3 à l'instant donné. Le bloc 32a recevant par les différents capteurs 18, 21, 25, 27 et 28 des informations sur l'état instantané du véhicule, est capable de 30 détecter la situation dudit véhicule. Il est ainsi capable de détecter si le véhicule se trouve en train d'effectuer un démarrage en côte ou un démarrage en descente. Il est également capable de détecter l'enclenchement ou le désenclenchement du frein de parking, une situation de freinage proche de l'arrêt ou un début de freinage. Les différents blocs de traitement 35 réalisent des opérations qui correspondent chaque fois à un état de sortie déterminé. Ces opérations sont effectuées itérativement à la fréquence d'échantillonnage et pendant une durée prédéterminée qui correspond à la phase transitoire de tangage du véhicule. L'état A correspond en sortie aux signaux de commande de freinage: F2 = Fg - F3p F3 = F3p De cette manière, l'effort de freinage est maintenu constant sur les roues arrière. L'état B correspond en sortie aux signaux de commande de freinage F2 = F2p F3 = Fg - F2p De cette manière, l'effort de serrage sur les roues avant est maintenu constant. L'état C correspond aux signaux suivants F2 = Fg - F3p + C1 F3 = F3p - C1 o C1 est une valeur constante déterminée en fonction de la fréquence d'échantillonnage T de l'unité de traitement 10. L'état C permet de transférer progressivement vers les roues avant la totalité de l'effort de freinage. La vitesse de ce transfert et donc la vitesse de 25 modification de l'angle de tangage du véhicule peut être aisément réglée par un choix approprié de la constante C1. L'état D correspond aux signaux suivants F2 = F2p - C2 F3 = Fg - F3p + C2 o C2 est une valeur constante qui dépend de la fréquence d'échantillonnage T de l'unité de traitement. L'état D permet ainsi de transférer vers 1' arrière progressivement la totalité de l'effort de freinage. La vitesse du transfert dépend de la valeur de la constante C2 qui est donc choisie de façon à obtenir une vitesse de variation de l'angle de tangage appropriée. La constante C2 peut être égale à la constante Cl ou différente. Le bloc de traitement 37 a pour objet de maintenir la 5 répartition du freinage égale à la consigne de répartition qu'il reçoit sur son entrée. Il réalise donc les opérations suivantes F2 = Cr x Fg F3 = (1-Cr) x Fg o Cr est la consigne de répartition des efforts de freinage déterminée 10 par le répartiteur électronique de freinage 15 et reçue à l'entrée du bloc de traitement 37. On va maintenant, à titre d'exemple, expliquer le fonctionnement du dispositif dans un certain nombre de situations typiques. Démarrage en côte Avant le démarrage, le véhicule est immobilisé par les freins. Les efforts de freinage avant le démarrage peuvent être répartis indifféremment sur l'avant ou sur l'arrière. Juste après le démarrage, 20 lorsque le véhicule a décollé, les efforts d'entraînement sont intégralement appliqués sur les roues avant qui tirent le véhicule. Il en résulte, comme expliqué précédemment, un mouvement de tangage. Pour minimiser, voire annuler ce mouvement, l'invention 25 prévoit de répartir progressivement, pendant une phase transitoire précédant le démarrage effectif, l'ensemble des efforts de freinage sur les roues avant. La détection d'une situation de démarrage en côte se fait par un signal émis par le capteur de pente 25 associé à un signal émis par le 30 capteur de vitesse engagé 21. Si la consigne globale de freinage Fg diminue, ce qui correspond à un souhait du conducteur de procéder au démarrage du véhicule, l'automate 31 fournit un signal sur l'interrupteur b, permettant ainsi la sortie du signal correspondant à l'état B. De cette manière, l'effort de freinage initial sur les roues avant est maintenu et la diminution de l'effort de freinage est appliquée intégralement sur les roues arrière jusqu'à annulation complète. La diminution de l'effort de freinage sur les roues avant est ensuite commandée, permettant le démarrage du véhicule. On notera que si le conducteur exerce au contraire un effort plus important sur les freins, ce qui correspond à une augmentation de la consigne de freinage globale, l'automate 1 commande alors l'action sur l'interrupteur a, autorisant ainsi l'émission du signal correspondant à l'état A qui maintient au contraire l'effort de freinage 10 constant sur les roues arrière et augmente progressivement l'effort de freinage appliqué sur les roues avant. Si, toujours dans une situation de démarrage en côte, la consigne de freinage reste constante, l'automate 1 agit sur l'interrupteur c, ce qui entraîne le transfert progressif de l'effort de 15 freinage vers les roues avant. Dans tous les cas, les variations de l'angle de tangage se trouvent ainsi réduites. Démarrage en descente Comme précédemment, le démarrage en descente est détecté par un signal émis par le capteur de pente 25 associé à un signal émis par le capteur 21 de vitesse engagée. Avant le démarrage, le véhicule est immobilisé par les freins selon une consigne globale de freinage correspondant à l'ensemble des forces de freinage appliquées selon la 25 commande du conducteur agissant sur la pédale de frein et/ou sur le frein de parking ou encore en réponse à un dispositif automatique. Les efforts de freinage peuvent initialement être répartis indifféremment sur l'avant ou sur l'arrière. Juste après le démarrage, les efforts de freinage appliqués peuvent être nuls, en cas de démarrage au point 30 mort ou, plus généralement, se situer essentiellement sur les roues avant, ce qui à nouveau risque d'entraîner un mouvement de tangage du véhicule. Pour éviter ou limiter au maximum ce mouvement de tangage, l'invention prévoit donc de commander une répartition différente fournissant un tangage nul. Le choix de la répartition appropriée dépend de l'angle de pente mesuré par le capteur de pente 25. Une répartition entre les roues arrière et les roues avant F3/F2 = 60/40, peut par exemple être adoptée. On comprendra bien entendu qu'une autre répartition pourrait être envisagée. L'action de l'automate 31 dépend alors de la répartition des efforts de freinage effectivement mesurés. Si la répartition mesurée est supérieure à la répartition souhaitée, c'est-à-dire que l'effort de freinage est plus important que souhaité sur les roues arrière et que la 10 consigne de freinage globale diminue, indiquant ainsi le souhait du conducteur de procéder au démarrage, l'automate agit sur l'interrupteur a, de sorte que le signal de sortie correspond à l'effet A. L'effort de freinage F3 existant sur les roues arrière est maintenu constant, tandis que l'effort F2 exercé sur les roues avant diminue. 15 Ainsi, la valeur de la répartition du freinage entre l'avant et l'arrière diminue et se rapproche de la valeur souhaitée, permettant de maîtriser le tangage du véhicule. Si, dans la même situation de démarrage en descente, avec une répartition du freinage initial supérieure à la répartition souhaitée, la 20 consigne de freinage augmente, l'automate 31 agit alors sur l'interrupteur b, provoquant un maintien de l'effort de freinage constant sur les roues avant et une diminution de l'effort de freinage sur les roues arrière, ce qui à nouveau permet de diminuer le mouvement de tangage du véhicule. Toujours dans la même situation de répartition de freinage supérieure à la répartition souhaitée, l'automate 31 agit sur l'interrupteur d lorsque la consigne de freinage est constante. L'effort de freinage est ainsi progressivement transféré vers l'arrière, ramenant la répartition à la valeur souhaitée. Dans le cas o la répartition des efforts de freinage initial est inférieure à la répartition souhaitée pour diminuer le tangage du véhicule, l'automate 31 agit à l'inverse. Si la consigne de freinage diminue, l'automate 31 agit sur l'interrupteur b, permettant l'émission du signal correspondant à l'état B provoquant le maintien de l'effort de freinage constant sur les roues avant et la diminution progressive de l'effort de freinage exercé sur les roues arrière, entraînant ainsi une augmentation de la répartition du freinage qui revient à la répartition souhaitée, ce qui supprime le mouvement de tangage. Si la consigne de 5 freinage global augmente, l'automate 31 agit sur l'interrupteur a, permettant alors l'émission du signal correspondant à l'état A, maintenant ainsi constant l'effort de freinage exercé sur les roues arrière, en diminuant l'effort de freinage exercé sur les roues avant. Enfin, dans le cas o la répartition de l'effort de freinage correspond à 10 la répartition souhaitée, l'automate 31 agit sur l'interrupteur 38, de sorte que c'est le signal calculé par le bloc de traitement 37 qui est émis, maintenant ainsi la répartition constante. Enclenchement du frein de parking Cette situation est détectée par le capteur 18 de la commande de frein de parking. Si la consigne globale de freinage augmente, l'automate 31 agit sur l'interrupteur b, entraînant l'émission du signal correspondant à l'état B. Si la consigne globale de freinage diminue, l'automate 31 agit 20 au contraire sur l'interrupteur a, autorisant l'émission du signal correspondant à l'état A. Dans le cas o la consigne de freinage reste constante, l'automate 31 agit sur l'interrupteur d, autorisant l'émission du signal correspondant à l'état D, entraînant ainsi le transfert de l'effort de freinage vers l'arrière. Desserrage du frein de parking Là encore, cette situation est détectée par le capteur 18 de commande de frein de parking. Avant le desserrage du frein de parking, le véhicule est intégralement tenu par les roues arrière. Aucun 30 effort de freinage ne s'exerce sur les roues avant. Selon l'invention, pour éviter tout mouvement de tangage, il convient, au moment du desserrage du frein de parking, de forcer une répartition des efforts intégralement sur l'arrière. Ensuite, en fonction de la commande du conducteur agissant sur la pédale de frein, il convient de s'orienter vers une répartition appropriée correspondant par exemple à un démarrage en pente, en descente ou en montée. L'action de l'automate 31 se fait donc ici dans les mêmes conditions qu'en cas de démarrage en côte ou de démarrage en descente. Dans le cas cependant o la consigne de freinage reste constante, l'automate 31 agit sur l'interrupteur d, permettant l'émission du signal correspondant à l'état D, transférant ainsi progressivement la totalité des efforts de freinage sur l'arrière. Puis, selon le signal émis par le capteur de pente 25 et le capteur de vitesse 10 engagée 21, la répartition est modifiée comme dans le cas précédent d'un démarrage en côte ou dans le cas précédent, d'un démarrage en descente. Freinage proche de l'arrêt Lors d'un freinage normal, la répartition des efforts de freinage entre l'avant et l'arrière est constante en fonction de la charge définie par le répartiteur électronique de freinage 15, afin d'assurer la stabilité optimale du freinage. Dans le cas d'un freinage proche de l'arrêt, les problèmes de 20 stabilité du véhicule ne sont pas réellement critiques et permettent de modifier la répartition de façon à supprimer le tangage du véhicule. Une augmentation de l'effort de freinage exercé sur l'arrière réduit en effet le tangage du véhicule grâce à l'effet Brouilhet. Si la consigne globale de freinage augmente, l'automate 31 est 25 donc commandé de façon à agir sur l'interrupteur b, autorisant l'émission du signal correspondant à l'état B qui maintient constant l'effort exercé sur les roues avant et entraîne ainsi une augmentation de l'effort exercé sur les roues arrière. Si la consigne de freinage global reste constante, l'automate 31 agit sur l'interrupteur d 30 entraînant ainsi l'émission du signal correspondant à l'état D qui provoque le transfert progressif vers l'arrière de la totalité de l'effort de freinage. Au cas o la consigne globale de freinage diminue, l'automate 31 agit sur l'interrupteur a, entraînant l'émission du signal correspondant à l'état A qui maintient constant l'effort exercé sur les roues arrière, de sorte que la diminution du freinage s'exerce uniquement sur les roues avant. Début de freinage Au moment du début de freinage, c'est-à-dire au moment d'une augmentation instantanée de la consigne d'effort de freinage global, on constate un effet de tangage résultant d'une oscillation amortie de l'effort normal exercé sur les roues arrière, si la répartition de l'effort entre les roues avant et les roues arrière est fixe. Selon l'invention, on procédera donc, pendant une phase transitoire correspondant à la dynamique de tangage du véhicule, à une augmentation de l'effort de freinage sur les roues arrière, de façon à limiter les variations des efforts normaux appliqués sur les roues arrière et à obtenir ainsi une meilleure stabilité et une meilleure 15 efficacité du freinage. En effet, le mouvement de tangage de la caisse du véhicule entraînant une variation des efforts normaux sur les roues arrière, celles-ci se trouvent par moment délestées, ce qui diminue l'efficacité du freinage. Si la répartition du freinage entre les roues avant et les roues 20 arrière est convenable, c'est-à-dire correspond sensiblement à la consigne de répartition et qu'en outre la consigne de freinage globale augmente, ce qui correspond à une volonté de freinage du conducteur, l'automate 31 agit sur l'interrupteur d, autorisant l'émission du signal correspondant à l'état B, provoquant ainsi le maintien constant de 25 l'effort de freinage appliqué sur les roues avant et l'augmentation de l'effort de freinage appliqué sur les roues arrière. Il en résulte un surfreinage sur les roues arrière qui limite les mouvements de tangage du véhicule. Dans les mêmes conditions, si la consigne de freinage diminue, 30 l'automate 31 agit sur l'interrupteur c, permettant l'émission du signal correspondant à l'état C, entraînant ainsi un transfert progressif vers l'avant, de sorte que la diminution de l'effort de freinage se fait plus rapidement sur les roues avant que sur les roues arrière, sur lesquelles s'exerce à nouveau un surfreinage diminuant le tangage du véhicule. Dans le cas o la répartition du freinage entre l'avant et l'arrière est trop faible par rapport à la consigne de répartition, l'automate 31 agit sur l'interrupteur c, permettant l'émission du signal correspondant à l'état C, transférant ainsi vers les roues avant une 5 partie plus importante de l'effort de freinage, de façon à rapprocher la répartition de sa valeur de consigne. Le surfreinage ainsi produit sur les roues arrière pendant une phase transitoire au début du freinage peut, dans certains cas, entraîner un risque d'instabilité du véhicule. Il est alors possible de commander 10 le retour instantané à la valeur de consigne de la répartition qui assure la stabilité au véhicule. Freinage normal Au cours d'un freinage normal, le dispositif de l'invention 15 permet également d'agir sur la répartition de freinage. Si la répartition instantanée est inférieure à la consigne de répartition, l'automate 31 agit sur l'interrupteur d, permettant l'émission d'un signal correspondant à l'état D, entraînant ainsi un transfert vers l'arrière de l'effort de freinage qui ramène la répartition vers sa valeur de 20 consigne. Si la répartition instantanée est au contraire supérieure à la valeur de consigne, l'automate 31 agit sur l'interrupteur c, permettant l'émission du signal correspondant à l'état C qui entraîne le transfert progressif d'un effort de freinage plus important vers l'avant, ramenant à nouveau la répartition de freinage vers la valeur de 25 consigne. Si un problème de sécurité est détecté, l'automate 31 commande directement l'interrupteur 38 de façon que le signal de répartition de freinage issu du bloc de traitement 37 correspondant à la répartition calculée par le répartiteur électronique de freinage 15 soit 30 immédiatement transmis aux actionneurs de freinage. Grâce à la présente invention, il est ainsi possible, dans toutes les situations particulières du véhicule, d'agir transitoirement sur la répartition du freinage de façon à éviter les mouvements de tangage constatés habituellement. On comprendra que l'action ainsi effectuée sur la répartition du freinage se fait uniquement pendant une courte phase transitoire, correspondant à celle pendant laquelle les mouvements de tangage se manifestent habituellement. REVENDICATIONS 1-Véhicule automobile comportant une unité de traitement (10) et un dispositif de commande de freinage des roues comprenant, pour chaque roue, un actionneur de freinage pilotable (11, 12), et différents 5 capteurs (18, 21, 25, 27, 28) d'état instantané du véhicule, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre un moyen (24) de détermination de la valeur instantanée de consigne globale de freinage, et des moyens de commande de répartition d'effort (31, 35, 36) capables de répartir l'effort de serrage exercé par les actionneurs de freinage respectifs des 10 roues avant et arrière en fonction de la variation de la valeur instantanée de consigne globale de freinage et d'une information sur l'état instantané du véhicule, fournie par les capteurs d'état précités. 2-Véhicule automobile selon la revendication 1 caractérisé par le fait qu'il comprend en outre un moyen de détermination de la 15 répartition de l'effort de freinage exercé entre les roues avant et les roues arrière du véhicule. 3-Véhicule automobile selon les revendications 1 ou 2 caractérisé par le fait qu'il comprend en outre un capteur de pente (25) capable de détecter la pente de la chaussée sur laquelle se trouve le 20 véhicule. 4-Véhicule automobile selon la revendication 3 caractérisé par le fait que les capteurs d'état comprennent un capteur de la commande d'un frein de parking (18). -Véhicule automobile selon l'une quelconque des 25 revendications précédentes caractérisé par le fait que les capteurs d'état comprennent un capteur du rapport de transmission engagé (21) et/ou un capteur de la vitesse du véhicule (27, 28). 6-Véhicule automobile selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait qu'il comprend un 30 dispositif (15) de répartition de freinage assurant la stabilité du véhicule, les moyens de commande de répartition d'effort étant rendus inefficaces en cas de freinage d'urgence. 7-Procédé de commande de freinage des roues d'un véhicule automobile caractérisé par le fait que l'on commande la répartition des efforts de freinage exercés respectivement sur les roues avant et arrière en fonction de la variation de la valeur instantanée d'une 5 consigne globale de freinage et d'une information sur l'état instantané du véhicule. 8-Procédé selon la revendication 7 caractérisé par le fait qu'en cas de démarrage en côte, on modifie la répartition des efforts de freinage exercés, pendant une durée transitoire précédant le démarrage 10 et suivant la commande de desserrage des freins, éventuellement du frein de parking, en diminuant l'effort de freinage exercé sur les roues arrière tout en maintenant constant l'effort de freinage exercé sur les roues avant. 9-Dispositif de commande de répartition d'efforts de serrage 15 devant être exercés sur des actionneurs de freinage (11, 12) des roues avant et arrière d'un véhicule automobile, caractérisé par le fait qu'il comprend un automate de commande capable de recevoir un signal de consigne de freinage, un signal de consigne de répartition de freinage et différents signaux représentatifs de l'état du véhicule, l'automate 20 étant capable d'adopter, selon une fréquence d'échantillonnage déterminée, différents états de sortie correspondant respectivement: - au maintien constant de l'effort exercé sur les roues avant - au maintien constant de l'effort exercé sur les roues arrière - au transfert progressif de l'effort de freinage exercé, depuis 25 les roues avant vers les roues arrière; - au transfert progressif de l'effort de freinage exercé, depuis les roues arrière vers les roues avant; - au maintien de la répartition des efforts de freinage selon la consigne de répartition reçue.