FR 2841210 A1 20031226 FR 0207662 A 20020620 partie (1) de stabilisation du vehicule. VEHICULE SUBMERSIBLE HABITE ET AUTOPROPULSE A COQUE BASCULANTE La presente invention a pour objet des vehicules submersibles habites et autopropulses a coque basculante destinee a diverges applications telles qu'explicitees ci-apres. Le secteur technique de l 'invention est celui de la construction de vehicules submersibles autonomes destines a liobservation des fonds sous-marins et/ou au sauvetage ou au transfert de personnel. On connalt des vehicules submersibles ou semi submersibles qui comportent une coque resistance pouvant servir d'habitacle a au moins un pilote et disposant d'au moins une porte, ainsi que des propulseurs assurant son deplacement longitudinal et vertical, d'un ensemble d'equipement de navigation, de pilotage et de vie en espace confine, et de containers portent des batteries d'accumulateurs permettant une certaine autonomic aux dits vehicules. D'autres equipements vent bien sur necessaires au bon fonctionnement et a la navigation de ces vehicules mais ne necessitent pas d'8tre specifiquement decrits pour les besoins de la presente invention. Dans le domaine de ['observation soul-marine ces vehicules comportent au moins un hublot de grandes dimensions soit de forme hemispherique telle que decrit dans la demande FR 25 41229, soit de forme cylindrique telle que decrit dans la demande EP 321 372, et/ou differents petite hublots repartis sur la coque, afin de donner une bonne visibilite pour liobservation. Dans la demande de brevet FR 25 41229 citee ci dessus, afin a la fois d'ameliorer la visibilite en surface de l'engin subaquatique considere, de permettre une evacuation du pilote soit en surface soit au fond, et m8me d'envisager le sauvetage d'equipage de sous marin en perdition, la coque est prevue d'etre articulee par rapport aux autres elements constitutifs de l' ensemble, dont en particulier les containers a batteries, afin de pouvoir orienter le seul hublot, servant egalement de porte, de la coque vers le haut ou eventuellement vers le teas. Cette demande de brevet anterieure n'enseigne pas cependant comment doit etre assuree cette articulation malgre les contraintes qu' impose la stabilite d'un sous-marin immerge ni comment pourrait etre assure un sauvetage; seule l'idee et le but a atteindre vent enseignes. Cette absence d'informations ne permet pas de realiser un tel sous-marin et au contraire confirme l' apprehension des constructeurs de le realiser du fait des risques que comportent les systemes articules sous la mer, et dont ils ont ete detournes jusqu'a la presente invention. Le probleme pose est en effet de pouvoir realiser un vehicule repondant aux objectifs et aux applications decrits ci-dessus avec toute la securite obligatoire pour effectuer les operations concernees, et en fournissant pour cela aux constructeurs les caracteristiques necessaires pour realiser des vehicules submersibles a coque articulee, garantissant la securite de l'equlpage qu'il peut transporter ainsi que de tous ceux qu'il peut sauver a partir d'un sous-marin en perdition ou de tout autre structure immergee. Une solution au probleme pose est un vehicule submersible du type cidessus, a coque basculante, tel que le positionnement de l 'articulation, disposee entre la coque resistante habitant au moins le pilote et les containers portent les batteries d'accumulateurs, est determine par rapport au centre de carene et au centre de gravite de la coque de telle facon que la somme des moments de la flottabilite et du poids de celle-ci par rapport a l' articulation soit positive et que loreque ladite articulation est rendue libre, le vehicule etant immerge, la coque pivote par elle-meme autour de l' articulation jusqu'a l'equilibre et presente alors sa porte dirigee vers le teas. De plus le positionnement de cette articulation est tel que, queue soit la position angulaire, volontairement definie, de rotation de la coque par rapport aux containers a batteries, le centre de carene de la coque immergee est touj ours situe au-dessus du point d'application de la resultante de l 'ensemble des forces correspondent au poids du vehicule submersible corrige de la flottabilite de l 'ensemble des equipements ne pivotant pas avec la coque. L'objectif de realiser un sous-marin specifiquement adapte aux missions de sauvetage est atteint au moyen d'un vehicule du type ci-dessus, comportant au moins deux coques resistantes articulees chacune independamment par rapport aux cites batteries d'accumulateurs, la premiere coque etant celle pouvant abri ter au moins l edit pi lote en pres sion atmospherique et la deuxieme coque comportant une porte apte a etre ouverte en immersion et a permettre l'accueil de personnel provenant de l'exterieur du vehicule submersible. Selon un mode preferential de realisation la coque apte a accueillir du personnel provenant de l'exterieur comporte une jupe de connexion autour de sa porte, laquelle jupe etant apte a etablir une connexion avec la coque d'une structure immergee. Le resultat est de nouveaux vehicules submersibles dans lequel une ou plusieurs personnel peuvent prendre place en toute securite tout en pouvant basculer la coque dans lequel ils se trouvent suivant tout angle souhaite afin d' assurer soit des missions d'observation, ainsi qu'eventuellement quelques travaux grace a des bras manipulateurs, soit a des missions de sauvetage. En effet la vision tout azimut a 360 dans tout plan souhaite est assuree par un basculement complet ou partiel de la coque jusqu'a tout angle voulu, par rapport a son articulation: la coque est maintenue dans cette position grace a la stabilite apportee, suivant la presente invention, par la position du centre de carene par rapport a la resultante de liensemble des forces du poids du vehicule submersible. De plus en cas d'urgence et de panne electrique, hydraulique ou autres, quelque soit la position dans loquel se trouve le vehicule, le pilote, apres avoir fait remonter son sous-marin par largage du lest et/ou chasse au ballast (ne necessitant pas d'energie electrique) peut alors orienter la porte du vehicule vers le teas en basculant sa coque et sortir de celle-ci suivant le procede decrit a la figure 2 ci-apres. Dans le mode de realisation a deux coques, pour le sauvetage, l'independance de celles-ci dans leur rotation permet au pilote - d'une part d'orienter la coque ou il se trouve jusquia obtenir la meilleure visibilite pour bien se positionner par rapport a la structure sur lequel il voudralt se connecter et, - d'autre part d'orienter la deuxieme coque suivant ['angle voulu afin d' assurer une connexion sur la coque immergee a l'endroit souhaite et d' assurer ainsi le transfert du personnel dans les meilleures conditions. Aucun dispositif connu a ce j our ne permet une telle connexion car la porte d'acces a la structure (ou a un sous-marin) immerge n'est pas directement visible par le pilote et d'autant plus si cette porte d'acces presente un angle trop incline ne permettant pas justement au dispositif actuel de se connecter avec une s etancheite assurant le transfert a pression atmospherique du personnel bloque dans la structure. On pourrait citer d'autres avantages de la presente invention mais ceux cites ci-dessus en montrent deja suffisamment pour en prouver la nouveaute et l'interet. La description et les dessins ci-apres representent un exemple de realisation de l 'invention mais n'ont aucun caractere limitatif: d'autres realisations vent possibles dans le cadre de la portee et de l'etendue de cette invention en particulier en changeant la forme de la coque et la disposition des equipements sur celle-ci. La figure 1 est une we perspective d'un submersible suivant l 'invention, avec une seule coque pour l 'observation et apte a effectuer quelques travaux de manipulation, et dont la coque est inclinee avec son hublot vers le teas, La figure 2 est une we du submersible de la figure 1 avec sa coque en position de sortie en surface de l'equipage en pleine eau, La figure 3 est une representation du submersible des figures 1 et 2 en position de sortie de l'equipage/plongeurs sur le fond, La figure 4 est une vue schematique de la position de l 'articulation suivant la presente invention et des differents points d' applications des forces, permettant l'equilibre et la stabilite du vehicule submersible, La figure 5 est une vue perspective, en position de navigation, d'un vehicule submersible suivant l 'invention, a double coque pour le sauvetage et/ou le transfert de personnel d'une structure immergee, La figure 6 est une we du vehicule de la figure en position d'approche pour se connecter sur la structure immergee, La figure 7 est une vue du submersible des figures 5 et 6 en position de connexion sur la structure immergee pour le transfert du personnel. Le vehicule submersible suivant la presente invention, habite et autopropulse, est du type comportant au moins une coque resistante 5 pouvant servir d'habitacle a au moins un pilote 6 et disposant d' au moins une porte 2, de propulseurs 8, d'un ensemble d'equipement de navigation, de pilotage et de vie en espace confine, de containers 1 portent des batteries d'accumulateurs, ainsi que de bouteilles de gaz 13, d'un bras manipulateur 14 et autres materiels. Une articulation 4, entra1nee par au moins un moteur ou verin hydraulique par exemple, permet la rotation de la coque 5 dans le plan vertical par rapport au moins aux deux containers a batteries 1. Selon la presente invention la coque 5 comporte au moins un hublot 3 suivant son axe longitudinal XX' de deplacement tel que represente sur la figure 5, quand la coque est en position d'angle nul avec les containers a batteries 1; et la porte 2 de cette coque 5 apte a abriter au moins ledit pilote 6 est disposee a l' oppose du hublot 3 suivant cet axe longitudinal XX'. La coque 5 est bien entendu flottante et assure la flottabilite principale du vehicule, compensant son propre poids et l 'ensemble du poids de l'equipage, des equipements et materiels composant le vehicule submersible, au moins necessaires a son fonctionnement et a son deplacement. Suivant le mode de realisation des figures 1 a 4 le vehicule submersible suivant ['invention ne comporte qu'une coque et suivant le mode de realisation des figures 5 a 7 il comporte au moins deux coques resistantes 5a, 5b articulees chacune independamment par rapport aux containers a batteries d'accumulateurs 1. Le positionnement de ces batteries d'accumulateurs 1 est determine par rapport au centre de carene et au centre de gravite de chaque coque 5a, 5b pour obtenir une assiette nulle du vehicule quand ['angle entre l'axe xx' des containers a batteries 1 (qui vent de preference de forme cylindrique suivant cet axe xx') par rapport a l'axe longitudinal XX' de chaque coque 5a, 5b est nul: on obtient ainsi un bon profil hydrodynamique ameliorant les capacites de vitesse, d'autonomie et de manoeuvrabilite du vehicule submersible suivant ['invention. Lorsque les coques 5a, 5b vent basculees de l' angle voulu autour de leurs articulations respectives 4a, 4b, formees par des points de pivot fixes de part et d'autre de chaque coque, le vehicule suivant l' invention permet de repondre aux besoins d 'operations speciales comme: - la vision tout azimut tel le que representee sur la figure 1, le hublot 3 oriente dans la direction recherchee permet alors au pilote de voir a 360 autour de cette direction sans que liengin doive se deplacer. - la sortie d'urgence de l'equipage en surface ou en tout endroit ou le vehicule serait immobilise en pleine eau ou au fond et a une profondeur permettant une telle sortie, tel que represente sur la figure 2 - la sortie de plongeurs sur le fond telle que represente sur la figure 3 - le sauvetage et le transfert du personnel de toute structure immergee 11 tel que represente sur les figures 5 a 7. La position des points de pivot 4 est calculee selon la methode ci-apres exposee pour une seule coque, en respectant cinq conditions et en notant, en reference a la figure 4: - Vc la flottabilite (valeur de la poussee d'Archimede) de la coque 5 et de tous les equipements qui lui vent rattaches, et Xvc et YVC les coordonnees du centre de carene C de la coque 5 par rapport au repere attache (X, c, Y) a celle-ci, tel que represente a titre d'exemples sur la figure 4. - Pc le poids de la coque et de ses equipements rattaches, et Xpc et YpC les coordonnees de son centre de gravite Gc par rapport au repere ci-dessus. 0 - R le centre de rotation correspondent aux pivots 4, et ses coordonnees Xr et Yr par rapport au meme repere attache a la coque. - Pb le poids apparent des batteries l, et on considere que la position du centre de gravite Gb des batteries est voisine du centre de carene de l' ensemble pesant des equipements hormis coux lies a la coque 5; les coordonnees xpb et Ypb de ce centre de gravite Gb par - rapport au repere attache a celle-ci (x', b, y'), tel que represente a titre d'exemple sur la figure 4, - l'angle AB entre lihorizontale et l'axe des batteries xx' et l' angle AC entre l'axe de la coque XX' et l'horizontale - la distance RO entre le centre de rotation R et l'origine b du repere (x', b, y) de l 'ensemble pesant I- Une premiere condition de la presente invention pour garder un bon profil hydrodynamique avec une assiette nulle du vehicule, quand ['angle entre l'axe xx' des containers a batteries l par rapport a celui XX' de la coque 5 est nul s'exprime ainsi: - AC = AB = 0 - avec ltequation d'equilibre des moments autour de Oc: Vc*xvc=pc*xpc+ pb*(xr+xpb) - en se fixant Xr suivant la troisieme condition ci-apres, on peut alors calcule Xpb, les autres valeurs etant connues. II- Une autre condition est fixee par la caracteristique principale de la presente invention, a savoir que lorsque l' articulation 4 est rendue libre, le vehicule etant immerge, la coque 5 pivote par elle-meme autour de son articulation usquta l'equilibre et presente alors sa porte 2 dirigee vers le teas; cette condition siexprime par: - AC=-90 - et l' absence de couple sur le Centre de rotation R correspond a Pc*Ypc=Pb*Yr car la force verticale de flottabilite Vc, etant dans l'axe XX' donne un couple nul par rapport au centre Oc du repere considere; ou comme Vc=Pc+Pb, Vc*Yr=Pc*(yr+ypc) car la force du poids Pb etant a la verticale de l'axe de rotation R donne un couple nul par rapport a R pris comme point de reference, - on peut calculer ainsi Yr, les autres valeurs etant connues. III- Une troisieme condition est d'avoir un couple de rotation sur la coque au niveau de l' articulation 4 suffisant pour que la coque passe en position verticale sans energie loreque lion debloque l' articulation 4; pour cela il faut que la somme des moments du volume Vc de la coque 5 et de son poids Pc par rapport a R donne un couple de rappel suffisant, et qui est egal a: Vc*(Xvc*cos(AC)-Xr*cos(AC)+Yr*sin(AC))-Pc*(Xpc*cos(AC) Ypc*sin(Ac)-xr*cos(AC)+yr*sin(Ac))=cos(Ac)[ Xr(Vc-Pc)]+sin(Ac)[pcypc+ yr(vc-pc)]>o - cette formule permet de choisir Xr (les autres valeurs etant connues et Yr calcule precedemment) pour que xpb calcule suivant la formule de la premiere condition donne une valeur suffisante a ce couple de rappel quelque soit ['angle AB de depart sauf bien entendu autour de la position verticale recherchee de la coque ou ce couple tend bien sur vers 0. IV- Une quatrieme condition est d'avoir une stabilite suffisante de l'appareil quel que soit ['angle (AC+AB) forme entre la coque 5 et les containers 1 a batteries necessitant que le centre de carene C de la coque immergee soit touj ours situee au-dessus, et de preference a une distance minimum CG predeterminee, du point d'application G de la resultante de l' ensemble des forces, hors celle de flottabilite Vc de la coque (correspondent au poids de tout le vehicule submersible corrige de la flottabilite de l' ensemble des equipements ne pivotant pas avec la coque 5): - l'equilibre du sous-marin pour tout angle (AC + AB) fixee se traduit par ltequilibre des moments tel que par exemple par rapport a l'origine du repere (Y. Oc, X): XVc*cos(AC)*Vc -[(Xpc*cos (AC)+Ypc*sin(AC) ]*P [(Xr*cos(AC)+Yrsin(AC) +ROsin (AB)+xpbcos(AB)]Pb = 0 La resolution de cette equation permet de determiner ['angle AB en fonction de ['angle AC et la condition de stabilite suffisante permet de determiner la distance du centre de rotation R au centre de gravite Gb, en se fixant une distance verticale CG minimum, et done d'en deduire RO connaissant Xpb. Par exemple cette distance verticale CG peut etre fixee au minimum a 100 mm pour une flottabilite de coque de l'ordre de 1,9m3, un poids de la coque de 1100Kg, un poids apparent de batterie de 795Kg et des valeurs de xvc de 980mm avec Yvc = 0, XPC = 1050mm et Ypc = -lOOmm; on obtient alors en appliquant les conditions ci-dessus, caracteristiques de la presente invention: Xpb= 79 mm RO= 350 mm Xr= 800 mm Yr= 132 mm Le couple de rappel varie alors entre O et 630 Nm et la stabilite, caracterisee par la distance verticale entre Vc et le point d'application G de la resultante du poids Pc de la coque et Pb des batteries, varie de-100 a 171 mm V- La position du centre de rotation R doit etre telle que l'on obtient egalement un couple de rappel pas trop important pour avoir un systeme d'entralnement de l' articulation qui ne necessite pas un gros dimensionnement. En considerant ['ensemble des conditions et des optimisations decrites ci-dessus, un homme du metier peut ainsi determiner la position des pivots d'articulation 4 par rapport a la coque 5 et aux containers a batteries 1 pour obtenir Les caracteristiques de la presente invention: - En effet la condition I d'assiette nulle permet de determiner xpb (position longitudinale de l'axe d' articulation 4 par rapport aux containers 1 et done la position de ceux-ci par rapport a la coque 5), cette condition 1 etant combinee avec la condition III, - La condition II de basculement libre de la coque 5 jusqu'a la verticale permet de determiner la coordonnee Yr du positionnement vertical de l'axe de l' articulation 4 par rapport a la coque 5, - la condition III de couple minimum de securite permettant la mise en position verticale de la coque sans energie permet d'optimiser la coordonnee Xr de positionnement horizontal de l'axe de l' articulation 4 par rapport a la coque 5, - la condition IV de stabilite suffisante permet de determiner la distance du centre de rotation R c'est- a-dire de l'axe d'articulation 4 avec le centre de gravite Gb des elements pesants, soit la position s verticale RO de l'axe de l' articulation 4 par rapport aux containers 1. Ainsi a partir d'une coque donnee dont on connalt le poids Pc' la flottabilite Vc et d'un ensemble de batteries associees dont on connalt le poids apparent Pb, et leurs positions respectives par rapport a leur propre repere tel que defini ci-dessus, on peut determiner 1' ensemble des quatre inconnues Xr, Yr, xpb et RGb (ou RO) permettant le positionnement de l 'articulation 4 par rapport a la coque 5 et aux containers a batteries 1 suivant les caracteristiques de la presente invention et telles que representees sur la figure 4 et decrits ci-dessus. En reference a la figure 2 le procede de sortie d'urgence suivant la presente invention est tel que: - en cas d' incident le pilote deverrouille les pivots de l 'articulation 4 - de par le positionnement de ces pivots suivant la description ci-dessus la coque 5 bascule automatiquement en position verticale, sa porte 2 dirigee vers le teas le pilote 6 pressurise alors l'interieur de la coque 5 a 200mb environ s'il est sur le fond ou en pleine eau il peut [arguer une partie des batteries 1 ou un lest pour remonter a la surface ou s'il ne le peut pas il pressurise l'interieur de la coque au-dessus de la pression ambiante dans la mesure ou il est a une profondeur ou il peut ensuite se permettre de remonter directement a la surface. - il deverrouille alors la porte 2 qui s'ouvre soit quand le sous-marin atteint la surface soit s'il est immobilise au fond ou en pleine eau, quand la pression interieure est superieure a la pression exterieure - le pilote 6 sort du sous-marin par le teas avec un appareil de respiration autonome leger. Suivant la figure 3 le vehicule submersible suivant l 'invention permet la sortie pour intervention en eau peu profonde suivant le procede suivant: le pilote 6 deploie des pieds 7 situes sous l 'ensemble pesant des containers a batteries 1, - des reservoirs situes de preference dans lesdits containers 1 vent remplis d'eau de facon a alourdir l'engin qui repose ainsi sur le fond - la coque 5 est basculee jusqu'a ce que la porte 2 soit dirigee vers le teas, soit en liberant l' articulation 4 soit en l'entraluant par tout moteur ou verin jusquia l 'angle voulu, soit en position verticale, - le pilote 6 deverrouille la porte 2 puis pressurise l'interieur de la coque 5 jusqu'a l'equipression avec le milieu exterieur, ce qui permet a la porte 2 de s'ouvrir, - le personnel tel que le pilote 6 peut alors sortir du sous-marin par le teas avec un appareil de respiration autonome. Pour le sauvetage de personnel situe dans une structure immergee 11, et telle que represente sur les figures 5 a 7: - on dispose au moins une deuxieme coque resistante 5b articulee par rapport aux cites batteries d'accumulateurs 1 et independamment de la premiere coque 5a qui abrite au moins le pilote 6, ladite deuxieme coque 5b comportant une porte 2b apte a etre ouverte en immersion et une jupe 9 de connexion autour de cette porte 2b - le pilote s'approche de ladite structure immergee 11 et bascule la deuxieme coque 5b suivant un angle correspondent a celui de toute porte d'acces lO de ladite structure 11 a laquelle il veut se connecter. - le pilote positionne ladite jupe de connexion 9 autour de ladite porte d'acces lO1 de la structure 11 et permet l'equilibrage des pressions entre l'interieur de ladite jupe 9, celui de la deuxieme coque 5a et celui de la structure 11. - le personnel situe dans cette structure 11 est alors transfere au travers des differentes portes 101, 2b dans la deuxieme coque 5b du vehicule submersible. De preference pour avoir une meilleure vision a travers le hublot 3 lors de l'approche et du positionnement du vehicule submersible par rapport a la porte d'acces lO1 a ladite structure 11, le pilote bascule la coque 5a qui l'abrite. Ladite structure comporte de preference une bride d'accostage et d'appui autour de ladite porte d'acces lO1 apte a recevoir la bride de connexion de la jupe 9 qui y assure l'etancheite comme represente sur la figure 6. De preference une pompe aspire l'eau contenue alors dans la jupe 9 une fois connectee et la refoule dans un reservoir a pression atmospherique, situe par exemple dans les containers a batteries 1, afin de limiter l'energie necessaire au pompage et ne pas changer l'equilibre de l'engin sous-marin; la pression exterieure maintient alors la jupe 9 plaquee sur la structure ainsi accostee 11. Apres le transfert du personnel les portes etant refermees, un reservoir 12 initialement plein d'eau, et pouvant etre dispose entre la jupe 9 et la coque 5b, est vidange en fonction du poids embarque pour retablir le poids initial du vehicule et maintenir en equilibre celui-ci. La jupe 9 est alors remplie d'eau provenant du reservoir precedemment rempli dans les containers 1 contenant egalement les batteries; l'equilibrage des pressions est etabli entre l'interieur de la jupe et l'exterieur et l'engin sous-marin peut alors se deconnecter. Le pilote pent redresser l 'ensemble des coques suivant l'axe XX' de navigation de l'engin sous- marin qui peut alors remonter en surface avec le personnel transfere. REVENDICATIONS 1. Vehicule submersible habite et autopropulse du type comportant au moins une coque resistante (5) pouvant servir d'habitacle a au moins un pilote (6) et disposant d'au moins une porte (2), de propulseurs (8), d'un ensemble d'equipements de navigation, de pilotage et de vie en espace confine, de containers portent des lo batteries d'accumulateurs (1) et une articulation (4) permettant la rotation de la coque (5) dans le plan vertical par rapport au moins aux containers a batteries (1) caracterise en ce que le positionnement de l' articulation (4) est determine par rapport au centre de carene et au centre de gravite de la coque (5) de telle facon que la somme des moments de la flottabilite et du poids de celle-ci par rapport a l' articulation (4) soit positive et que lorsque ladite articulation (4) est rendue libre, le vehicule etant immerge, la coque (5) pivote par elle-meme autour de l' articulation (4), jusquia l'equilibre, et presente alors sa porte (2) dirigee vers le teas. 2.Vehicule submersible selon la revendication 1 caracterise en ce que le positionnement de ['articulation (4) est tel que queue que soit la position angulaire, volontairement definie, de rotation de la coque (5) par rapport aux containers a batteries (1), le centre de carene de la coque immergee est touj ours situe au-dessus du point d' application de la resultante de l' ensemble des forces correspondent au poids du vehicule submersible corriges de la flottabilite de ltensemble des equipements ne pivotant pas avec la coque (5). 3. Vehicule submersible selon l'une quelconque des revendications 1 a 2 caracterise en ce que ladite coque (5) comporte au moins un hublot (3) suivant son axe longitudinal de la coque (5) 4. Vehicule submersible selon la revendication 3 caracterise en ce que la porte (2) de la coque (5) apte a abriter au moins ledit pilote est dispose a l' oppose du hublot (3) suivant son axe longitudinal. 5. Vehicule submersible suivant l'une quelconque des revendications 1 a 4 caracterise en qu'il comporte au moins deux coques resistantes (5a, 5b) articulees chacune independamment par rapport audites batteries d'accumulateurs (1), la premiere coque (5) etant celle pouvant abriter au moins ledit pilote (6) en pression atmospherique et la deuxieme coque (5a) comportant une porte (2b) apte a etre ouverte en immersion et a permettre l'accueil de personnel provenant de l'exterieur du vehicule submersible. 6. Vehicule submersible selon la revendication 4 caracterise en ce que la coque (5b) apte a accueillir du personnel provenant de l'exterieur comporte une jupe de connexion (9) autour de sa porte (2b), laquelle upe (9) etant apte a etablir une connexion avec la coque d'une structure immergee (10) 7. Vehicule submersible selon l'une quelconque des revendications 1 a 6 caracterise en ce que le positionnement des batteries daccumulateurs (1) est determine par rapport au centre de carene et au centre de gravite de chaque coque (5a, 5b) pour obtenir une assiette nulle du vehicule quand ['angle entre l'axe des containers a batteries (1) par rapport a l'axe longitudinal de chaque coque (5a, 5b) est nul. 8. Procede de sauvetage de personnel situe dans une structure immergee (11), utilisant un vehicule submersible habite et autopropulse du type comportant au moins une coque resistance (5a) servant d'habitacle a au moins un pilote (6) et disposant d'au moins une porte (2a), de propulseur (8), d'un ensemble d'equipements, de navigation, de pilotage et de vie en espace confine, de batteries d'accumulateurs (1) et d'une articulation (4a) permettant la rotation de la coque (5a) dans le plan vertical caracterise en ce que: - on dispose au moins une deuxieme coque resistante (5b) articulee par rapport aux cites batteries d'accumulateurs (1) et independamment de la premiere coque (5a) qui abrite au moins le pilote (6), ladite deuxieme coque (5b) comportant une porte (2b) apte a etre ouverte en immersion et une jupe (9) de connexion autour de cette porte (2b) - le pilote s'approche de ladite structure immergee (11) et bascule la deuxieme coque (5b) suivant un angle correspondent a celui de toute porte d'acces de ladite structure (11). - le pilote positionne ladite jupe de connexion (9) autour de ladite porte d'acces (101) de la structure (11) et permet l'equilibrage des pressions entre l'interieur de ladite jupe (9), celui de la deuxieme coque (5b) et celui de la structure (11). - le personnel situe dans cette structure (11) est transfere au travers des differentes portes (101, 2b) dans la deuxieme coque (5b) du vehicule submersible. 9. Procede de sauvetage selon la revendication 8 caracterise en ce que le pilote bascule la coque (5) qui l'abrite et qui comporte au moins un hublot (3), pour avoir une meilleure vision a travers celui-ci lors de l'approche et du positionnement du vehicule submersible par rapport a la porte d'acces (101) a ladite structure (11). 10. Procede de sauvetage selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9 caracterise en ce que le pilote (6) bascule la coque (5a) qui l'abrite jusqu'a ce que la porte (2a) de celle-ci soit dirigee vers le teas, il met en equipression l'interieur de cette coque (5a) avec le milieu exterieur, ouvre la porte (2a) et sort de