FR 2846078 A1 20040423 FR 8713898 A 19871008 La présente invention concerne un procédé et un appareil pour guider un objet en mouvement le long d'une ligne de collimation. Selon ce procédé un faisceau laser est dévié périodiquement à l'intérieur d'un cône de collimation dont l'axe est la ligne de collimation, et un dispositif récepteur, intégré à l'objet en mouvement, enqendre, à partir de signaux déclenchés par le faisceau laser, des valeurs de correction pour le guidage de l'objet le long de la ligne de collimation. De tels procédés sont connus sous le nom de "procédés avec cavalier sur faisceau" (en allemand: "Strahl-Reiter-Verfahren"; en anglais: "beam rider method"). Ces procédés servent par exemple à guider un missile vers sa cible, mais ils peuvent aussi servir à commander des 15 machines, des véhicules ou d'autres appareils, par exemple des robots. Par le brevet US 4 111 384 on connaît un dispositif de guidage à cavaliersur faisceau, qui est utilisé pour guider une fusée vers une cible. Dans ce 20 document on décrit différentes possibilités connues permettant de définir la ligne de collimation et de guider un missile le long de cette ligne de collimation. Le dispositif revendiqué comporte un émetteur qui explore continuellement, par un faisceau laser linéaire, une région à peu près circulaire autour du faisceau de collimation, et un récepteur lié à la fusée, récepteur qui, à partir du signal reçu, calcule les signaux de correction nécessaires pour guider la fusée dans le faisceau de collimation. Dans l'émetteur il est déterminé, par renvoi 30 d'une partie du faisceau de l'émetteur, à quel moment celui-ci traverse le faisceau de collimation lors du processus d'exploration. A ce moment une impulsion de synchronisation est créée et émise. Le récepteur qui se trouve dans la fusée détermine, au moyen d'un compteur, à partir de la différence de temps entre l'impulsion de synchronisation et le centre de l'exploration des coordon5 nées, si le signal reçu (et par conséquent aussi la fusée) est symétrique par rapport à la ligne de collimation. S'il n 'en est pas ainsi le signal de correction nécessaire pour actionner la commande de la fusée est calculé à partir de la différence de temps constatée. Ce système de guidage a l'inconvénient de nécessiter, du côté de l'émetteur, un laser de grande puissance et en outre d'être très coteux, tant du côté de l'émetteur que du côté du récepteur, à cause de l'emploi du signal de synchronisation. Par l'EP A 0 102 466 on connaît un appareil pour l'exploration optomécanique passive et active d'un champ visuel, appareil dans lequel le canal passif est formé par un appareil à image thermique et le canal actif par un explorateur à laser. Le centre des champs 20 visuels de l'appareil à image thermique et le centre de l'explorateur à laser sont amenés en concidence et ils définissent la ligne de collirmation. L'explorateur à laser balaie le champ visuel suivant une grille, cette exploration pouvant avoir lieu en coordonnées polaires. Lorsque cet appareil est utilisé pour guider un missile équipé d'un récepteur ce missile a en outre besoin, pour déterminer sa position par rapport à la ligne de collimation définie par le centre du champ visuel, d'informations sur l'état instantané des phases de l'exploration dans les deux coordonnées d'exploration. Cette information peut être communiqué par radio, mais elle peut aussi être créée, au cours du vol,dans le missile lui-même, par un compteur commandé par quartz qui est synchronisé avec l'analyseur au départ. Comme 35 la synchronisation doit être rigoureuse pendant toute la durée du vol il n'est pas possible de mettre en pratique cette proposition avec les moyens indiqués dans les documents cités. Le problème technique qui se posait était donc le suivant: mettre au point un procédé pour guider un objet en mouvement le long d'une ligne de collimation, procédé qui se contente d'une faible puissance émettrice, 5 qui ne nécessite pas la transmission d'informations supplémentaires pour la synchronisation émetteur/récepteur, et qui puisse être exécuté avec des éléments susceptibles d'être trouvés dans le commerce à des prix intéressants. Ce problème technique est résolu conformé10 ment à l'invention par un procédé du type indiqué au début qui est caractérisé en ce que le faisceau laser est dévié, dans le cône de collimation, le long d'un diamètre tournant autour de la ligne de collimation, n diamètres de balayage étant parcourus au cours d'un cycle, en ce que, 15 du côté du récepteur, une valeur de mesure est déterminée chaque fois que le faisceau laser touche l'objet en mouvement, en ce que les valeurs mesurées fournies lors du parcours d'un premier diamètre et lors du parcours d'un second diamètre qui suit le précédent dans le temps, lequel 20 est décalé d'un angle de 360/n0 par rapport au premier et est parcouru en sens inverse par rapport au rayon de collimation, sont reliées l'une à l'autre de telle sorte que des signaux sont créés qui sont proportionnels à l'écart radial et angulaire de l'objet relativement à la ligne 25 de collimation et qui sont utilisés pour le calcul des valeurs de correction devant servir à guider l'objet, et en ce que sont en même temps produits des signaux qui sont proportionnels à un écart de synchronisation entre l'émetteur et le récepteur et qui servent, pour le calcul 30 des signaux de correction, à compenser cet écart de synchronisation. Dans le procédé conforme à l'invention il est possible, lors d'une déviation du faisceau laser, dans le cône de collimation, le long d'un diamètre tournant 35 autour de la ligne de collimation, pour des diamètres d'exploration qui sont parcourus en sens inverse par le faisceau laser et qui sont couplés l'un à l'autre à l'intérieur d'une région angulaire étroite de la rotation, de détecter, par le récepteur de l'objet en mouvement, lors de la rencontre du faisceau laser, des signaux qui, par une liaison simple, créent, indépendamment d'éventuels écarts de synchronisation, des signaux qui sont proportionnels à l'éloignement radial et angulaire de l'objet par rapport à la ligne de collimation. A partir de ces signaux on peut déterminer les valeurs de correction pour le guidage de l'objet dans la ligne de collimation. A partir des signaux détectés on peut calculer, par une liaison également simple, des signaux qui sont proportionnels à un éventuel écart de synchronisation entre l'émetteur et le récepteur et qui sont 15 par conséquent utilisés pour corriger de tels écarts continuellement et avec une très grande précision. Les signaux détectés par le récepteur de l'objet lors du déplacement de celui-ci peuvent, en principe, être obtenus et traités sous la forme de signaux analogiques. Il vaut cependant mieux créer ces signaux sous une forme numérique, cela par une méthode caractérisée en ce que, du côté du récepteur, en même temps que commence le déplacement du faisceau laser le long d'un diamètre de balayage, un compteur est mis à 25 une valeur de départ définie, compteur qui, au cours du déplacement de balayage suivant le long de ce diamètre, compte jusqu'à une valeur finale définie, et en ce que les valeurs fournies par le compteur à chaque fois que le faisceau laser rencontre l'objet en mouve30 ment sont décodées et sont établies à chaque fois comme valeur de mesure. Dans un mode d'exécution particulier du procédé le faisceau laser est toujours dévié, sur le diamètre de balayage, dans le même sens, c'est-àdire, à partir de points de la circonférence du cercle formé par la coupe du cône de collimation, points atteints succes- sivement, vers le faisceau de collimation. Dans ce cas on ne rencontre des diamètres d'exploration parcourus en sens inverse relativement au faisceau de collimation qu'après une rotation de Jtradians, c'est-à-dire après passage de la position angulaire t à la position angulaire -1 +3V Dans un autre mode d'exécution du procédé le faisceau laser est dévié à chaque fois dans un sens opposé lorsqu'il passe d'un diamètre de balayage au diamètre parcouru juste après. On a donc une succession de diamètres d'exploration parcourus le-s uns après les autres, et les signaux détectés au cours du parcours de ces diamètres sont évalués. Il est ainsi possible de créer avec une grande précision les valeurs cherchées pour la 15 position de l'objet en mouvement dans le champ d'exploration et pour la correction de synchronisation, ce qui permet, par rapport au procédé du paragraphe précédent, d'obtenir une redondance supplémentaire pour ces valeurs. Une éventuelle erreur de synchronisation 20 entre l'émetteur et le récepteur revient, dans le procédé de guidage conforme à l'invention, à une erreur additive. Etant donné que, dans le présent procédé, les sens d'exploration pour des diamètres de balayage couplés sont opposés on obtient, pour une liaison simple, par formation 25 de la différence entre les signaux détectés au cours de l'exploration de ces diamètres, une valeur de mesure qui est indépendante d'une telle erreur de synchronisation. La grandeur d'un écart de synchronisation entre l'émetteur et le récepteur peut être déterminée par 30 sommation des signaux mentionnés et par des calculs ultérieurs simples, de sorte que la synchronisation est constamment rajustée, ce qui revient à dire qu'elle peut être maintenue pendant toute l'opération de guidage. Il est donc évident que, dans le dispo35 sitif conforme à l'invention, il suffit largement, pour commander l'émetteur et le récepteur, d'un quartz du commerce qui a une précision d'environ 10-5 Dans le procédé de l'invention il est recherché, pour chaque diamètre de balayage, s'il existe une valeur mesurée, c'est-à-dire si, au cours de l'exploration de ce diamètre, le faisceau laser analyseur partant de l'émetteur rencontre le récepteur de l'objet en mouvement. Si c'est le cas également pour le diamètre situé dans le domaine angulaire de 360/n0 (n désigne le nombre des diamètres explorés par tour), alors les signaux détectés sont évalués de la manière décrite. Pour que le 10 champ d'exploration puisse être rempli de façon aussi dense que possible par le faisceau laser la rotation du diamètre de balayage autour de la ligne de collimation est exécutée de telle façon que les positions de départ des spots laser sur des diamètres de balayage consécutifs 15 se chevauchent. Un avantage important du procédé conforme à l'invention réside dans le fait que des signaux évaluables sont produits avec une fréquence d'autant plus grande que l'objet en mouvement est plus proche de la lione de collimation. Ainsi, dans ce domaine, le guidage ultérieur de l'objet en mouvemient est de plus en plus précis. Il est particulièrement avantageux que les valeurs calculées des coordonnées soient converties en moyennes pour cela,pendant au moins un tour (de 0 à 2)j) du diamètre de balayage les valeurs calculées pour les coordonnées de la position de l'objet en mouvement dans le champ de balayage sont converties en leurs moyennes et les moyennes ainsi obtenues sont utilisées pour le calcul des valeurs de correction. Cela a pour effet d'augmenter la précision. Ce calcul de moyennes peut être effectué par exemple au cours d'une rotation, et les signaux ainsi créés sont ensuite utilisés pour le calcul des signaux de poursuite. Avant de déclencher le mouvement de l'objet 35 il est bon de synchroniser l'émetteur et le récepteur: par envoi direct d'un signal de l'émetteur à l'objet on procède à la synchronisation entre le démarrage du premier déplacement de balayage et la première mise en marche du compteur. La description qui suit, en regard des 5 figures 1 à 15 du dessin annexé, illustre la présente invention sans aucunement en limiter la portée. La figure 1 représente un exemple d'exécution de l'émetteur pour la déviation du faisceau laser à l'intérieur d'un cône de collimation. La figure 2 montre le mouvement de balayage dans un plan mené perpendiculairement à la ligne de collimation et coupant le cône de collimation, conformément à un premier exemple d'exécution. La figure 3 représente un schéma de 15 principe de l'émetteur. La figure 4 est une vue du récepteur de l'objet en mouvement, pour l'exemple d'exécution de la figure 2, vue qui n'est pas à l'échelle. La figure 5 représente lesmouvements 20 d'exploration sur les axes du temps de l'émetteur et du récepteur pour l'exemple d'exécution de la figure 2. La figure 6 est un schéma de principe du dispositif de réception intégré à l'objet en mouvement. La figure 7 représente le mouvement de balayage du faisceau laser dans un plan mené perpendiculairement à la ligne de collimation et coupant le cône de collimation, conformément à un second exemple d'exécution. La figure 8 est une vue du récepteur de l'objet en mouvement pour l'exemple d'exécution de la figure 7. Cette vue n'est pas représentées l'échelle. La figure 9 représente les mouvements d'exploration sur les axes du temps de l'émetteur et du récepteur pour l'exemple d'exécution de la figure 7. La figure 10 représente, à titre d'exemple, un dispositif de balayage à miroirs rotatifs pour la déviation du faisceau laser à l'intérieur du cône de collimation. La figure Il représente la variation, en fonction du temps, des signaux de commande envoyés 10 aux miroirs du dispositif de balayage de la figure 10. La figure 12 représente'le déplacement du faisceau explorateur lors de la commande d'amorçage des miroirs de balayage de la figure 10, conformément à un premier exemple d'exécution. La figure 13 représente le déplacement du faisceau explorateur lors de la commande d'amorçage des miroirs de balayage de la figure 10, conformément à un autre exemple d'exécution. La figure 14 représente une coupe longi20 tudinale à travers un système à miroirs comportant des miroirs rotatifs, dont le but est de dévier le faisceau laser à l'intérieur du cône de collimation. La figure 15 représente, en perspective, un autre exemple d'exécution d'un système à miroirs 25 comportant des miroirs rotatifs. Sur la figure 1 on désigne par (1) un laser en régime continu, par exemple un laser à CO2. Dans le cas de l'exemple représenté le faisceau laser (2) rencontre un polygone rotatif à miroirs (3), qui dévie le faisceau toujours dans le même sens, de haut en bas. Le faisceau laser ainsi dévié rencontre un système déviateur à miroirs (5, 6) qui tourne dans le sens de la flèche (7) autour de l'axe optique représenté sur la figure 1. Il en résulte un mouvement de balayage du faisceau laser 35 en coordonnées polaires. Au lieu du système à miroirs (5,6) on peut utiliser un autre système optique de déviation, par exemple un prisme Dove. Un système optique (8,9) a pour fonction de diminuer la divergence du faisceau laser (2) de telle sorte que le diamètre du spot laser dans l'ensemble du champ de déviation ne dépasse pas une valeur déterminée. L'émetteur représenté crée un cône de collimation (4) éclairé dans lequel se déplace le faisceau 10 laser de balayage. L'axe (11) du cône de collimation (4) définit la ligne de collimation. L'angle d'ouverture du cône de collimation (4) peut être par exemple de 1l il n'est pas représenté à l'échelle sur la figure 1. Un système adaptateur afocal (10), 15 qui peut pivoter pour être extrait du passage du faisceau comme cela est indiqué par la double flèche (12), sert à augmenter l'angle d'ouverture du cône de collimation (4), par exemple à le porter à 5 . Au lieu du système adaptateur afocal (10) 20 on peut placer un variosystème sur le passage du faisceau, qui n'a alors pas besoin d'être pivotable. L'émetteur représenté sur la figure I sert par exemple à guider un objet mobile, représenté ici sous la forme d'une fusée (18), le long de la ligne de 25 collimation (11) . La figure 2 est une coupe à travers le cône de collimation (4) par un plan perpendiculaire à la ligne de collimation (11). La ligne de collimation (11) passe par le centre du cercle engendré par la coupe. Le faisceau laser explorateur (2) forme un spot dont la position de départ se trouve, pour chaque mouvement de balayage le long d'un diamètre, sur la circonférence du cercle de coupe. Sur la figure 2 on a représenté un spot 35 laser (13) dans sa position de départ sur un premier diamètre de balayage. Du fait de la rotation du polygone à miroirs (3) le spot laser est dévié de haut en bas: il passe alors par le centre (11) et il atteint ensuite la position finale (13'). Au cours du temps mort suivant du polygone à miroirs (3) le plan de déviation tourne sous l'effet de la rotation du système à miroirs (5,6), de sorte que, sur le diamètre de balayage suivant, la position de départ est en (14). Lors d'une révolution du système à miroirs (5,6) le diamètre de balayage 10 tourne deux fois autour de la ligne de collimation (11). Pendant que le diamètre de balayage tourne de 3600 le nombre total de diamètres parcourus est de n. Comme on le voit les spots laser se chevauchent dans leurs positions de départ (13,14). Les po15 sitions de départ de diamètres de balayage successifs se déplacent sur la circonférence du cercle de coupe de haut en bas (c'est-à-dire de 13 vers 1 ') au cours du balayage dans le premier demi-cercle (de 0 à t Au cours du balayage dans le second demi-cercle(de 20 > à 2 D) les positions de départ correspondantes se déplacent de bas en haut (c'est-à-dire de 13' vers 13). Un diamètre de balayage arbitrairement choisi est caractérisé, sur la figure 2, par une position de départ (15) située dans le premier demicercle (de 0 à), diamètre 25 qui est parcouru dans le sens de la flèche (16). Au cours du balayage dans le second demi-cercle la position de départ ( 17) est atteinte et le spot laser se déplace dans le sens de la flèche (18). Les deux diamètres de balayage caractérisés par les flèches (16) et (18) sont 30 donc complémentaires, et leurs positions correspondent respectivement aux angles de déviation f et I + d. Naturellement la position du diamètre de balayage peut aussi être caractérisée numériquement lorsque le nombre des diamètres parcourus par tour est établi. il Sur le schéma de principe de la figure 3 on désigne par (20) un quartz oscillateur qui engendre, par un diviseur (21), les signaux pour la rotation du polygone à miroirs (3) et du système à miroirs (5,6). Pour faire tourner le polygone à miroirs (3) on a prévu un moteur (22) dont la rotation est commandée par le dispositif régulateur (23). La position instantanée du polygone (3) est communiquée à ce dispositif régulateur par un analyseur (24). Un moteur (25) fait tourner 10 le système à miroirs (5,6), lequel est relié à un disque codeur (26). Ce disque présente un nombre déterminé de fentes, qui sont explorées optiquement par un analyseur (27). Les signaux instantanés créés par ce dernier sont comparés, dans un dispositif régulateur (28), 15 avec les signaux de commande consignes du diviseur (21). Le dispositif régulateur asservit ensuite la rotation du système à miroirs (5,6) conformément à la valeur consigne. Sur le disque codeur (26) se trouve en 20 outre une marque comportant deux fentes décalées de 1800 l'une par rapport à l'autre. Celles-ci sont ajustées de telle façon que les impulsions correspondantes marquent à chaque fois le premier diamètre de balayage (13-13'). Un analyseur (29) reçoit ces impulsions et les envoie 25 à un circuit (31) , auquel sont également envoyées les impulsions de l'analyseur (24). Le circuit (31) crée donc constamment des impulsions qui, par un conducteur (38), sont envoyées à l'objet (18) et assurent la synchronisation entre l'émetteur et le récepteur. Au début 30 du déplacement de l'objet (18) qui doit être guidé par l'émetteur de la figure 1 une touche de lancement (30) est actionnée. Ainsi l'envoi direct d'impulsions de synchronisation de l'émetteur vers l'objet (18) est interrompu. Sur la figure 4 la référence (32) désigne la périphérie extérieure du cône de collimation (4) créé par l'émetteur de la figure 1, à une certaine distance de l'émetteur. Cette distance est déterminée par la posi5 tion de l'objet en mouvement (18) au moment considéré. Dans ce cône de collimation le faisceau laser est dévié en sens unique le long d'un diamètre tournant autour de la ligne de collimation (11), ainsi que cela a été décrit à propos de la figure 2. Au cours du balayage d'un diamètre caractérisé par l'angle ' et parcouru dans le sens de la flèche (34) le récepteur (33) (qui n'est pas dessiné à la bonne échelle) de l'objet en mouvement (18) est touché, dans l'exemple envisagé, par le faisceau laser (35) de l'émetteur et il engendre un signal. Le diamètre de balayage tourne à la vitesse angulaire ê.k autour du faisceau de collimation (11). Au cours du balayage du diamètre complémentaire caractérisé par l'angle,+1, diamètre qui est parcouru dans le sens de la flèche (36), 20 le récepteur (33) est à nouveau touché par le faisceau laser (35). Les signaux correspondants sont représentés sur la figure 5. Sur la partie supérieure de cette figure 5 on a porté, en abscisse, le temps de l'émetteur ts = / et, en ordonnée, la coordonnée polaire R. La partie inférieure de cette figure montre, en abscisse, le temps du récepteur tE, lequel diffère du temps de l'émetteur tS d'une erreur de synchronisation s On a donc la s. relation: tE = ts + S Au temps ts = O le premier diamètre de balayage (13-13') est parcouru. A un temps ultérieur c'est le diamètre de balayage (34) de la figure 4 qui est parcouru. Celui-ci est représenté sur la figure 5: son intersection avec l'axe des temps ts est désigne par tn. Le diamètre de balayage (34) est atteint par le faisceau de balayage (35) à un moment qui précède t de At. n Sur la figure 5 on désigne par t +1 le n temps du passage par zéro du diamètre de balayage qui succède dans le temps au diamètre de balayage (34). Le temps entre deux balayages qui se suivent est désigné par T. Supposons qu'en un cycle, c'est-à-dire pendant un demi-tour du système à miroirs (5,6), le nombre de diamètres parcourus soit de 82: le passage par zéro 10 du diamètre 36 de la figure 4 a alors lieu au temps tn A un temps supérieur de At à tn-41 le diamètre n +41 n +41 de balayage est touché par le faisceau laser (35). On connaît le nombre des cycles (qui est de 82 dans l'exemple décrit) et le temps T. A partir des 15 signaux du récepteur: t1 = tn -At + ts t2 = tn+41 +At +TS on peut, en formant la différence t2 - t1 = tn+41 -t + 2A t et en utilisant la relation: - = 41 T tn + 41 tn= '1 ' calculer un signal t2 - t1 = 41.T + 2 At qui varie linéairement avec At et, par conséquent, 25 avec la coordonnée polaire R. Quant a la coordonnée polaire ' on peut la calculer à partir de tn. n En additionnant ti et t2: t1 + t 2 (tn + ys) + 41.T on obtient un signal à partir duquel il est possible de calculer, d'une manière simple, l'erreur de synchronisation Ts et, ainsi, le signal de correction nécessaire. 1 4 La figure 6 montre le schéma de principe de l'électronique du récepteur. Celle-ci comprend un quartz oscillateur (40) qui commande un compteur (41). Au moment de l'actionnement de la touche de démarrage (30) de la figure 3 le compteur (41) est porté, par l'entrée (42), à sa valeur d'état, puis il compte, au rythme des impulsions créées par le quartz (40), jusqu'à sa valeur finale. Par exemple la valeur peut, au départ, être égale à -3000, puis elle peut s'annuler au moment du passage, sur le diamètre de balayage (13-13'), par la ligne de collimation (11) et, après la fin du balayage du premier diamètre, atteindre, au point 13', la valeur finale + 3000. La dernière impulsion de synchronisation qui, de l'émetteur, arrive à l'entrée (42) 15 lorsqu'on actionne la touche de démarrage (30) met en route en même temps le programme de l'ordinateur (43). L'état du compteur (41) est décodé en continu et est envoyé, par la liaison (44), à une unité d'exploitation (45). Si aucun signal n'est produit pendant le parcours d'un diamètre de balayage alors, après la fin de ce parcours, le compteur (41) est ramené à sa valeur de départ par l'ordinateur (43). Si au cours du mouvement de balayage du faisceau laser dans le cône de collimation (4) le récepteur (33) de l'objet en mouvement est touché par le faisceau laser, alors un signal de réception est envoyé, par l'entrée (46), à un comparateur (47) dont l'autre entrée (48) est affectée d'une valeur seuil. Lorsque le signal est supérieur àla valeur seuil la moyenne dans le temps du signal détecté est envoyée à l'unité d'exploitation (45). Celle-ci détermine la valeur du compteur (41) qui est présente à ce moment et la conserve en mémoire tant que le diamètre de balayage se déplace dans le premier demi-cercle (de 0 à ri). Lors du balayage dans le second demi-cercle (de (49,50). Par exemple au bout d'un tour du diamètre 20 de balayage l'ordinateur (43) donne au compteur (41) un signal servant à corriger la synchronisation. Pour cela le signal allant de l'ordinateur (43) au compteur (41) contient la valeur de charge du compteur (-3000) à laquelle est ajoutée la valeur numérique correspondant 25 à l'erreur de synchronisation. On parvient ainsi à ce que le compteur (41) atteigne sa valeur de départ correcte au début de chaque tour des diamètres de balayage, en d'autres termes à ce que l'émetteur et le récepteur soient continuellement 30 synchronisés l'un par rapport à l'autre. Si, dans l'émetteur qui est représenté à titre d'exemple sur la figure 1, on remplace le polygone à miroirs rotatif (3) par un miroir oscillant de galvanomètre non représenté sur cette figure, le faisceau laser est dévié alternativement de haut en bas et de bas en haut. Il en résulte qu'à l'intérieur du cône de collimation (4) le faisceau laser est dévié dans un sens puis dans le sens opposé sur des diamètres de balayage parcourus consécutivement. La figure 7 illustre le mode de fonctionnement de l'exemple d'exécution qui vient d'être cité. On y voit, comme sur la figure 2, une coupe du cône de collimation (4) par un planperpendiculaire à la ligne de collimation (11). Le faisceau laser explorateur (2) 10 forme un spot sur le plan de coupe. Un tel spot laser est représenté dans la position de départ (51) pour un premier diamètre de balayage (52). Celui-ci est parcouru par le spot laser dans le sens de la flèche (53) jusqu'à la position finale (51'). Le déplacement de balayage 15 suivant commence à la position de départ (54). Le deuxième diamètre de balayage (55) est parcouru dans le sens de la flèche (56), donc en sens inverse par rapport au diamètre de balayage (52). Dans cet exemple d'exécution les diamètres 20 de balayage (52,55) sont couplés l'un à l'autre et servent à déterminer les valeurs de mesure cherchées. Ces deux diamètres de balayage font entre eux un angle de 360/n', la lettre n désignant le nombre des diamètres balayés en un tour. Il peut éventuellement arriver que le second diamètre debalayage (55) ne crée aucun signal de mesure, même lorsqu'un tel signal a été produit au cours du balayage du premier diamètre (52). Cela peut se produire, il est vrai, dans la région proche du bord du cône 30 du collimation (4), mais ne risque pas de se produire lorsque l'objet en mouvement (18) est plus proche du centre du cône de collimation car, là la densité de balayage est beaucoup plus grande, comme on le voit immédiatement sur la figure 7. Pour éviter une telle absence de signal dans la zone marginale il est bon de faire tourner le diamètre de balayage, dans l'exemple d'exécution de la figute 7, plus lentement que dans l'exemple de la figure 2. Il en résulte alors un chevauchement suffisant des spots laser, même dans la zone marginale du cône. La figure 8 correspond à la figure 4 mais avec le mode de balayage de la figure 7, c'est-à-dire avec des diamètres de balayage successifs (52) et (55) parcourus dans des sens opposés. Dans L'exemple représenté le récepteur (33) est touché par le faisceau laser (35) de l'émetteur pendant le balayage des deux diamètres couplés. Les signaux correspondants sont représentés 15 sur la figure 9, laquelle est construite de la même façon que la figure 5. Au temps tn le diamètre de balayage (52) coupe l'axe des temps tS. Lorsque l'objet en mouvement (18) se trouve dans la position instantanée représentée sur la figure 8 le faisceau laser (35) de 20 balayage qui se déplace le long de ce diamètre touche le récepteur (33) à un temps qui est antérieur à tn de At. Au cours du balayage le long du diamètre suivant (55) le faisceau laser (35) touche le récepteur (33) à un temps qui est postérieur de A t au temps tn 1 corres25 pondant à son intersection avec l'axe des temps. L'intervalle T entre les temps t et n LnI' des passages par zéro est connu par l'excitation du miroir de galvanomètre. Etant donné que, là encore, les signaux du récepteur: t3 = tn A t + es t4 = tn + At + s ont la forme des signaux t1 et t2 dont il a été question à propos de la figure 5, on comprend sans peine qu'on peut, en faisant la somme, calculer un signal qui est fonction linéaire de la coordonnée polaire R, et qu'en faisant la différence on peut déterminer l'erreur de synchronisation s et, enfin, la faire corriger. On voit immédiatement qu'avec la forme d'exécution des figures 7 à 9 on peut obtenir, par rapport au balayage de la figure 4, une redondance supplémentaire pour la détermination de At et de cs' On peut également déterminer de faibles erreurs de 10 décalage et de synchronisation. Dans l'exemple d'exécution représenté sur la figure 10 le faisceau laser partant du laser à régime continu (1) est dévié par des miroirs rotatifs (60,61). Le faisceau laser, après avoir été élargi au moyen d'un 15 système optique (2), rencontre le premier miroir rotatif (60), qui tourne dans le sens de la flèche (64). Le faisceau réfléchi par le miroir (60) traverse un système optique (62), qui reproduit la pupille du miroir rotatif (3) sur le second miroir rotatif (61). Ce dernier 20 exécute un mouvement de rotation dans le sens de la flèche (63). Le rayonnement réfléchi par le miroir (61) forme le cône de collimation; le trait (11) est la lione de collimation. Il est clair que la direction de la ligne 25 de collimation (11) peut être modifiée par pré-déviation d'un des deux miroirs rotatifs (60,61), ou des deux, d'un déplacement angulaire statique. La figure 11 montre comment varient en fonction du temps les signaux qui servent à commander 30 les deux miroirs rotatifs (60,61). Le train de signaux supérieur, désigné par x, sert alors à commander le miroir (60) tandis que le train de signaux inférieur, désigné par y, commande le miroir (61). Chacun des trains x et y suit, dans son amplitude enveloppante, une fonction sinusodale de période P. Les deux trains de signaux x et y sont décalés dans le temps l'un par rapport à l'autre de P/4. Dans l'enveloppe des trains de signaux x et y est inscrite une vibration beaucoup plus rapide de période - = kP/n. On voit que les vibrations rapides inscrites sont en phase dans les deux trains de signaux x et y. Les signaux représentés sur la figure 11 10 donnent donc des mouvement rotatifs ax miroirs (60) et (61), qui entraînent un mouvement du faisceau laser dans le cône de collimation le long d'un diamètre qui tourne autour de la ligne de collimation (11), n diamètres étant balayé Par tour. Le faisceau laser peut ainsi être déplacé par exemple comme indiqué sur la figure 12, qui représente une coupe perpendiculairement à la ligne de collimation (11) à une certaine distance du miroir (61). Pour simplifier le dessin on n'a représenté ici que 20 quatre diamètres de balayage (65-58). Au cours d'une révolution, c'est-à-dire pendant une période P, le faisceau laser, partant du point supérieur a du diamètre (65) descend, dans le sens de la flèche ouverte, le lono du diamètre correspondant, puis il se déplace le long 25 de la ligne tiretée jusqu'au diamètre (66), parcourt celui-ci dans le sens de la flèche ouverte et ensuite, successivement, les diamètres (67) et (68), à chaque fois dans le sens de la flèche ouverte. Après une demirévolution le faisceau laser a atteint le point inférieur b 30 du diamètre (65) et il parcourt alors ce diamètre dans le sens de la flèche fermée. Après cela les diamètres (66, 67, 68) sont parcourus chacun dans le sens de la flèche fermée et, à la fin d'une révolution, le faisceau laser atteint à nouveau le point supérieur a du diamètre 35 (65). Au cours d'une révolution complète le nombre total de rayons décrits est donc n = 8, et ces rayons font entre eux un angle de 360/8 = 45 . La période y de la tension de commande qui déplace le 5 faisceau le long des n rayons est dans ce cas égale à =2P/n. Les trains de signaux x et y représentés sur la figure 11 peuvent être décrits respectivement par les formules suivantes o-est égal à 2P/n et les ampli10 tudes sont désignées à chaque fois par A: Ax = A(t). Cos - (t) A = A(t). Cos t(t) avec: A(t) = A. const.arc sin sin t o Dans ces formules on a négligé le "temps mort", c'est-à-dire le temps nécessaire pour l'inversion du sens de déplacement du faisceau de balayage. Au cours de ce temps mort le faisceau de balayage se déplace, comme cela est représenté sur la figure 12, 20 le long des licnes tiretées entre deux diamètires de balayage successifs, par exemple entre (65) et (66). En pratique on choisira A(t),dans le temps mort,de telle façon que l'inversion du sens de déplacement soit optimale. Pour qu'on obtienne le mouvement de balayage 25 de la figure 12 la fonction sinusoidale enveloppante de la figure 11 doit être une fonction sinusodale en escalier. On obtient ce résultat lorsque i (t) ne croit pas linéairement avec le temps mais croît de façon échelonnée avec n gradins par période P. A chaque fois 30 une marche de l'escalier correspond au balayage d'un diamètre. Les angles des mouvements de rotation, c'està-dire les courses angulaires des miroirs (60) et (61), sont modifiés de façon discrète d'une demi-période (/2 à l'autre. La figure 13 illustre un autre exemple de mouvement de balayage. Là encore on a représenté quatre diamètres de balayage (69a-69d). Au cours d'une demipériode P/2 les diamètres sont parcourus chacun deux fois, dans les sens indiqués par les flèches, et cela dans l'ordre (69a,69b,69c,69d). Dans la seconde demi-période ces diamètres sont parcourus encore chacun deux fois, cela de la même façon que pendant la première demipériode. Par conséquent, au cours d'une révolution complète, 10 le nombre total desrayons décritsest de 16. Dans l'exemple de la figure 13 on utilise à nouveau une fonction sinusodale échelonnée (en escalier) pour commander les miroirs (60) et (61): cette fois les courses angulaires des mouvements de rotation sont modifiées de façon discrète d'une période à l'autre. Etant donné qu'au total, au cours d'une révolution complète, c'est-à-dire pendant une période P de la vibration sinusodale, huit (n = 8) rayons distants l'un de l'autre d'un angle de 45 sont parcourus chacun 20 deux fois, il faut, lorsque la période C de la zension de commande A (t) a la même valeur que dans l'exemple de la figure 12, que la période P de la vibration sinusoldale soit prise égale à nY, donc qu'elle soit deux foi s plus grande que dans l'exemple de la figure 12. Dans l'exemple de la figure 13 chaque rayon, au cours d'un cycle complet, est parcouru quatre fois, plus précisément deux fois dans chaque sens. ii en résulte - c'est là un avantage - que les balayages complémentairesd'un diamètre sont très serrés dans le 30 temps de sorte que les erreurs de mesure provenant du déplacement de l'objet guidé sont considérablement diminuées. Les figures 14 et 15 montrent des systèmes à miroirs d'un autre type pour dévier le faisceau laser (80) à l'intérieur du cône de collimation. Dans l'exemple de la figure 14 la référence (70) désigne un premier système à miroirs qui est constitué d'un miroir en forme de polygone régulier à n surfaces réfléchissantes du côté intérieur. Dans l'exemple représenté n est égal à 24. 5 Dans l'espace intérieur du miroir polygonal (70) est placé un second système à miroirs (71) qui est constitué de deux surfaces réfléchissantes planes (73) et (74) inclinées l'une par rapport à l'autre. L'inclinaison des surfaces spéculaires (73) et 74) est choisie de telle façon que le faisceau (80) venant du laser soit réfléchi par la première surface spéculaire (73) vers l'un des miroirs intérieurs du polygone (70). Après avoir été réfléchi sur ce miroir intérieur le faisceau lumineux tombe sur la seconde surface spéculaire (74), qui l'envoie, 15 par réflexion, dans le cône de collimation. Dans l'exemple de la figure 14 on a représenté l'état dans lequel un faisceau lumineux (80) venant du laser et entrant suivant l'axe (72) subit trois réflexions et quitte l'appareil dans la direction de la 20 ligne de collimation (11). L'axe (72) est commun aux deux systèmes à miroirs (70) et (71) et ces deux systèmes sont disposés de telle facon qu'ils puissent tourner autour de cet axe commun (72). Dans l'exemple de la figure 15 le miroir polygonal (70) présente à nouveau 24 miroirs élémentaires intérieurs. Ce miroir polygonal tourne dans le sens de la flèche (78) autour de l'axe (72) à la vitesse angulaire W1' Le second système à miroirs (71) tourne 30 dans le sens de la flèche (79) autour de l'axe commun (72). Sa vitesse angulaire est désignée par u2. Lors de la rotation des systèmes à miroirs (70) et (71) le faisceau (80) qui vient du laser et qui est réfléchi par la surface spéculaire (73) accompagne 35 dans sa rotation le système à miroirs (71). Au cours de cette rotation il est conduit sur l'un des miroirs intérieurs du polygone (70) de sorte qu'après avoir été réfléchi sur ce miroir intérieur et avoir été ensuite réfléchi sur le second miroir (74) du système (71), il subit une déviation angulaire polaire par rapport à l'axe (72). Lorsque le faisceau lumineux (80) réfléchi par un miroir intérieur du polygone (70) change de miroir, c'est-à-dire passe d'un miroir intérieur au suivant, le faisceau lumineux sortant est dévié et prend la direction 10 de la flèche (75). Pendant la rotation des systèmes à miroirs (70) et (71) le faisceau lumineux (80) réfléchi se déplace sur le miroir intérieur du polygone (70). Le faisceau lumineux sortant passe alors d'abord par la ligne de collimation (11), puis atteint la position 15 finale (76). Au cours de ce processus de déflexion il parcourt un diamètre de balayage (77). On peut déterminer à l'avance le nombre (n) des diamètres de balayage parcourus au cours d'une révolution en choisissant comme il convient le nombre (N) des 20 miroirs intérieurs du polygone (70) et en choisissant judic eusement les vitesses de rotation 031 et c>2. Le nombre N des miroirs du polygone, le nombre n des diamètres de balayage parcourus et les vitesses angulaires du premier système à miroirs (70) et 002 du second syst-me à miroirs (71) sont liés par la relation suivante: n = -(N -1) x 2 Il résulte de cette relation que si les deux systèmes à miroirs (70,71) tournent à des vitesses opposées (c'est-à-dire de même valeur absolue mais de signescontraireó il se forme, dans un plan perpendiculaire à la ligne de collimation, un modèle de balayage radial stationnaire à n = 2N rayons. Dans un dispositif de guidage qui utilise par exemple l'émetteur dela figure i on travaille d'abord avec l'adaptateur afocal (10) en service pour pouvoir saisir aussi vite que possible dans le cône de collimation (4) l'objet en mouvement. Plus l'objet est proche de la cible, plus le guidage doit être précis. C'est la raison 5 pour laquelle, dès que l'objet arrive au voisinage de la cible, on met hors service, en le faisant pivoter, l'adaptateur (10) commandé par un programme et par le temps. Il est bon de placer, devant le récepteur 10 (33) de la figure 4, un filtre qui ne laisse passer que la longueur d'onde du rayonnement de l'émetteur. On évite ainsi les signaux parasites et on peut améliorer le rapport signal/bruit. L'appareil conforme à l'invention sera 15 avantageusement utilisé pour le guidage d'un missile vers sa cible. Dans ce cas le rayonnement de l'émetteur est avantageusement situé dans l'infrarouge, sa longueur d'onde étant par exemple de 10,6 Vm pour un laser à C02. L'appareil de guidage ayant la propriete, 20 décrite ci-dessus, de se post-synchroniser continuellement de lui-même, on peut, du côté de l'émetteur et du côté du récepteur, utiliser des quartz oscillazeurs (20,40)du commerce qui ont une précision d'environ 10-. REVENDICATIONS 1.- Procédé pour guider un objet en mouvement le long d'une ligne de collimation, selon lequel un faisceau laser est dévié périodiquement à l'intérieur d'un cône de collimation dont l'axe est la ligne de collimation, et un dispositif récepteur, intégré à l'objet en mouvement, entendre, à partir de signaux déclenchéspar le faisceau laser, des valeurs de correction pour le guidage de l'objet le long de la ligne de collimation, ce procédé étant caractérisé en ce que le faisceau laser (2) est 10 dévié, dans le cône de collimation (4), le long d'un diamètre tournant autour de la ligne de collimation (11), n diamètres de balayage étant parcourus au cours d'un cycle, en ce que, du côté du récepteur, une valeur de mesure est déterminée chaque fois que le faisceau laser 15 (2) touche l'objet en mouvement (18), an ce que les valeurs mesurées fournies lors du parcours d'un premier diamètre et lors du parcours d'un second diamètre qui suit le Précédent dans le temps, lequel est décalé d'un angle de 360/n par rapport au premier et est parcouru en sens inverse par rapport au rayon de collimation (11), sont reliées l'une à l'autre de telle sorte -ue des signaux sont créés qui sont proportionnels à l'écart radial ez angulaire de l'objet (18) relativement à la ligne de collimation (11) et qui sont utilisés pour 25 le calcuL des valeurs ce ccrrection devant servir à guider l'objet, et en ce que sont en mame temps produits des signaux qui sont proportionnels à un écart de synchronisation entre l'émetteur et le récepteur et qui servent, pour le zalcul des signaux de correction, à compenser 30 cet écarz de synchronisation. 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé em ce que, du côté du récepteur, en même temps que commence le déplacement du faisceau laser (2) le long d'un diamètre de balayage, un compteur (41) est mis à une valeur de départ définie, compteur qui, au cours du déplacement de balayage suivant le long de ce diamètre, compte jusqu'à une valeur finale définie, et en ce que les valeurs fournies par le compteur à chaque fois que le faisceau laser (2) rencontre l'objet en mouvement sont décodées et sont établies à chaque fois comme valeur de mesure. 3.- Procédé selon l'une des revendications i et 2, caractérisé en ce que le faisceau laser (2) est 10 dévié, dans le cône de collimation (4), en sens unique le long d'un diamètre tournant autour de la liane de collimation (11) et en ce que les valeurs fournies par le compteur lorsque, au cours de la rotation du diamètre de balayage (13-13') dans le premier demi-cercle (de 0 à '), 15 le faisceau laser (2) touche l'objet en mouvement, sont décodées, sont mémorisées et sont mises en relation avec les valeurs du compteur décodées fournies au cours de la rotation du diamètre de balayage dans le second demi-cercle (de d à 2 7) pour le diamètre de balayage 20 complémentaire. 4.- Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le faisceau laser (2), au cours de son déplacement sur des dimtes de balayage (52,55) parcourus successivement, est dévié en sens inverse 25 et en ce que les valeurs fournies par le compteur, au cours du déplacement du faisceau laser (2) le long d'un diamètre de balayage (52), au moment de la rencontre du faisceau laser (2) avec l'objet en mouvement (18), sont décodées et sont mises en relation avec les valeurs 30 du compteur décodées fournies au cours du déplacement le long du diamètre de balayage (55) parcouru juste après. 5.- Procédé selon l'une quelconque des revendications i à 4, caractérisé en ce que, pour corriger 35 l'écart de synchronisation, on forme la somme des valeurs du compteur qui sont fournies pour le premier diamètre de balayage et le second qui lui est couplé, en ce qu'on calcule, à partir de cette somme, un signal proportionnel à l'écart de synchronisation. 6.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, pour former le signal proportionnel à l'écartradial de l'objet par rapport à la ligne de collimation (11), on forme la différence des valeurs du compteur qui sont fournies pour le premier diamètre de balayage et pour le second 10 diamètre couplé au précédent, et en ce que, à partir de cette différence, le signal cherché est calculé. 7.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la rotation du diamètre de balayage autour de la ligne de collimation 15 (11) est exécutée de telle façon que les positions de départ des spots laser (13, 14) sur des diamètres de balayage consécutifs se chevauchent. 8.- Procédé selon la revendication i et une ou plusieurs des revendications suivantes, caracté20 risé en ce que pendant au moins un tour (de 0 à 2 r) du diamètre de balayage les valeurs calculées pour les coordonnées de la position de l'objet en mouvement dans le champ de balayage sont converties en leurs moyennes et en ce que les moyennes ainsi obtenues sont 25 utilisées pour le calcul des valeurs de correction. 9.- Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'avant de déclencher le mouvement de l'objet à guider on procède à la synchronisation entre le démarrage du premier déplacement de 30 balayage et la première mise en marche du compteur par envoi direct d'un signal de l'émetteur à l'objet. 10.- Appareil pour l'exécution du procédé selon la revendication 1, appareil caractérisé en ce qu'il comporte,du côté de l'émetteur, un laser continu (1), 35 un système permettant de dévier périodiquement le faisceau laser sous la forme d'un trait lumineux tournant autour de son axe, ainsi qu'un quartz (20) ayant pour fonction de commander le déplacement de balayage, et en ce que l'objet en mouvement est équipé d'un récepteur (33) auquel fait suite un circuit d'évaluation (40-50) qui est constitué d'un compteur (41) et d'un quartz (40) pour la commande du compteur ainsi que d'autres dispositifs de commutation devant produire les signaux de commande pour l'objet en mouvement. 11.- Appareil selon la revendication 10, 10 caractérisé en ce que le système servant à dévier le faisceau laser est constitué d'un miroir (3) qui a pour fonction de dévier le faisceau périodiquement dans une direction de coordonnées ainsi que d'un système inverseur dont la fonction est de faire tourner autour de son axe 15 le trait lumineux résultant. 12.- Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que le système servant à dévier le faisceau laser est constitué de deux miroirs rotatifs (60, 61) qui peuvent tourner autour d'axes orthogonaux l'un par rapport à l'autre et 20 par rapport à la ligne de collimation (11) et que sont commandés de telle façon que chacun des miroirs (60,61) execute un mouvement de rotation de période P dor: l'amplitude varie suivant une fonction à peu près sirjsoldale, les mouvements des miroirs étant décalés dans le temps de P/4, et en ce que les deux miroirs exécutent en outre, en phase, un mouvement vibratoire de période D = kP/n (k = 1,2) dont l'amplitude est déterminée à chaque fois par l'amplitude du mouvement de rotation et qui varie linéairement entre ses points d'inversion. 13.- Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que, pour commander le mouvement de rotation desmiroirsavec la période P, on utilise une fonction de type sinusodal en escalier avec n gradins par période P. 14.- Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que les pupilles des deux miroirs rotatifs (60,61) sont représentées l'une dans l'autre. 15.- Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que le système servant à dévier le faisceau laser est constitué de deux systèmes à miroirs (70, 71) disposés coaxialement par rapport à la ligne de collimation (11) dont le premier (70) est un miroir polygonal annulaire à (n) surfaces spéculaires réfléchissantes du côté intérieur et dont le second, situé dans l'espace intérieur du premier, est un système à miroirs qui peut tourner autour de l'axe commun (72) et qui est constitué de deux surfaces spéculaires planes (73,74) inclinées par rapport à la ligne de collimation (11) et l'une par rapport à l'autre, l'inclinaison de ces deux surfaces spéculaires étant choisie de telle façon que le faisceau (2) venant du laser 15 soit réfléchi par la première surface spéculaire (73) vers l'un des miroirs intérieurs du miroir polygonal (70), puis, après réflexion sur celui-ci, vienne rencontrer la seconde surface spéculaire (74) et soit envoyé, par réflexion sur cette dernière, dans le cône 20 de collimaticn. 1'.- Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que le miroir polygonal annulaire (70) et le second sys:cme a miroirs (71) tournent autour de l'axe commun (72), le nombre (n) des miroirs du polygone, 25 le nombre (N) des diamètres de balayage parcourus et les vitesses angulaires w1 et W 2 du premier système à miroirs (70) et du second (71) étant liés par la relation suivante: N 1 = -( - 1) x 2' 17.- Appareil selon l'une quelconque des revendications 10 à 1, caractérisé en ce qu'il comporte, sur le passage du faisceau de l'émetteur, un systâme optique (10) grâce auquel on peut régler comme on veut l'angle de divergence du cône de collimation (4). 18.- Appareil selon l'une quelconque des revendications 10 à 16, caractérisé en ce qu'il comporte, devant le récepteur (33) de l'objet en mouvement, un filtre qui ne laisse passer que le rayonnement dont la 5 longueur d'onde est celle du rayonnement de l'émetteur.