FR 2840764 A1 20031219 FR 0207461 A 20020618 depiacemenfreiafiTdes deux premier etseconu pateaux(23, 26). DISPOSITIF POUR AMELIORER LE SUIVI DE RELIEF PAR UN OUTIL AGRICOLE A11ELE A UN TRACTEUR. L'invention est relative a un dispositif pour ameliorer le suivi de relief par un outil agricole attele a un tracteur sur un relevage trots points, relevage qui comporte, en partie basse, deux bras articules sur un axe lie au tracteur pour l'accrochage de deux points teas lateraux de l'outil, et en partie haute au moins un element de liaison de troisieme point entre tracteur et outil, les bras etant commandes par des moyens de relevage et o ['element de liaison de troisieme point ayant une longueur utile qui peut varier, le dispositif comprenant un moyen sensible a la position angulaire d'au moins un bras, prevu pour agir sur la position d'au moins un des trots points d'accrochage de l'outil relativement au tracteur. FR-A-2 722 941 montre un dispositif de controle d'un outil agricole faisant intervenir le taux de patinage du tracteur pour agir sur la position d'au moins un des trots points d'accrochage de l'outil. L'element de liaison de troisieme point comprend un verin du type a double effet. Ce verin peut fonctionner avec gavage de liquide sous faible pression pour permettre a l'outil de pivoter autour des points d'accrochage inferieurs pour un suivi du relief longitudinal, ou en mode bloque avec une longueur constante, ce qui permet un report de charge sur les roues du tracteur lors de la commande de remontee du relevage en fonction du taux de patinage, et ameliore la capacite de traction du tracteur. Ce dispositif donne satisfaction mais ne permet pas de corriger la hauteur des points d'accrochage inferieurs du relevage en fonction des variations longitudinales du relief. US-A- 4 508 178 concerne un relevage pour tracteur dans lequel le moyen sensible a la position angulaire d'au moins un bras fait intervenir un composant hydraulique qui agit sur ltelement de liaison de troisieme point constitue par un verin hydraulique. La commande de la montee ou de la descente des bras inferieurs du relevage est effectuee en fonction de ['effort qui agit sur lt clement de liaison de troisieme point. Ce dispositif ne peut fonctionner qu'avec un verin hydraulique de troisieme point et circuits hydrauliques associes. L'efficacite de traction est reduite car une partie du poids qui pourrait etre supporte par les roues motrices est transferee sur des elements non moteurs, par exemple roue de jauge de l'outil accroche au tracteur. En outre un tel dispositif est diffcile a regler, notamment en ce qui concerne les volumes dthuile transvases d'une chambre de verin dans l'autre. Dans le cas ou le moyen sensible a la position angulaire des bras est constitue par un verin auxiliaire supplementaire la mise en place d'un tel verin est delicate car l'espace disponible est reduit. Lorsque le choix des parametres du dispositif est effectue, il nty a pas moyen de modifier la relation de mouvement du troisieme point par rapport au tracteur pour une adaptation a des longueurs d'outils differentes; or, une meme courbe de sol, bosse ou creux, induit des variations angulaires entre le relevage et l'outil o differentes selon la longueur de l 'outil. La hauteur d' attelage sur l' outil, ou sur le tracteur, du troisieme point influence la relation entre le volume d'huile deplace dans le verin de troisieme point et la variation de hauteur liee au mouvement des bras inferieurs du relevage. Contrairement a FR-A-2 722 941, US- A - 4 508 178 ne permet pas de dissocier le circuit hydraulique de ['element de liaison de troisieme point, du circuit hydraulique du relevage. L'invention a pour but, surtout, de remedier aux inconvenients exposes precedemment et notamment de fournir un dispositif pour ameliorer le suivi de relief par un outil agricole qui permette d'assurer un o montage aise et facilement reconfigurable selon la geometric du relevage et la nature de l'outil. I1 est de plus souhaitable que le dispositif n'assure pas un delestage du tracteur par transfert de charge sur l'outil. Il est souhaitable egalement que le dispositif permette de faire intervenir un report de charge sur le tracteur, pour amelioration de la capacite de traction, sans introduire d'alteration au niveau du fonctionnement et sans exiger un calibrage specifique. Selon ['invention, un dispositif pour ameliorer le suivi de relief par un outil, notamment agricole, attele a un tracteur sur un relevage trots points, du genre defini precedemment, est caracterise par le fait que le so moyen sensible comprend au moins un premier transducteur propre a fournir un signal electrique dependent de la position angulaire d'un bras, qu'au moins un deuxieme transducteur sensible a la longueur de ['element de liaison de troisieme point est prevu pour fournir un signal electrique dependent de cette longueur, qutun circuit electrique est prevu pour assurer un melange des signaux des transducteurs et fournir un signal resultant, et que ce signal resultant sert a commander les moyens de relevage. Le circuit electrique assurant le melange des signaux des transducteurs peut moduler ['influence de chacun des signaux selon les composants utilises dans le circuit, de sorte que Ie signal issu de ['element de liaison de troisieme point peut avoir un effet different dans ['importance de la variation de hauteur du relevage. La commande du relevage est effectuee par comparaison du signal resultant avec une valeur de consigne qui peut etre ajustee a volonte et modulee en fonction de parametres exterieurs, notamment en fonction du taux de patinage. o Le montage des transducteurs, generalement constitue par des capteurs analogiques, avec un contr81eur permet de faire varier l' influence du signal issu du capteur de ['element de liaison de troisieme point sur le degre de reaction du relevage. L'element de liaison de troisieme point peut etre constitue par une simple bielle telescopique qui n'intervient, pour transmettre un effort, que lorsque l'outil est totalement releve du sol. - Un avantage majeur du dispositif de ['invention, lorsque lt clement de liaison de troisieme point est constitue par un verin, est d'eviter une relation hydraulique entre le ou les verins constituent les o moyens de relevage et le verin de troisieme point. Le dispositif selon ['invention permet d'assurer le suivi de relief tout en permettant l' application d'une pression dans le verin de troisieme point dans la chambre appropriee pour provoquer un raccourcissement de ce verin. S'il est necessaire d'assurer le passage en mode porte integral de l'outil, le dispositif de ['invention l'autorise sans modification de son principe de fonctionnement. Le dispositif de ['invention permet a un outil de suivre parfaitement le relief longitudinal et de conserver une profondeur de travail reguliere y compris lorsque se produit une variation de la position du relevage par rapport au sol en raison de l'ecrasement variable des pneumatiques ou de la presence d'une suspension. Le fonctionnement de ['avant et de l'arriere etant independent, ce systeme est parfaitement adapte a une utilisation d'un outil avant ou arriere ou simultanee d'outil avant et arriere. De plus cette possibilite est offerte sans alterer ['aptitude a prelever le poids du ou des outils pour le transferer sur le tracteur afin d'ameliorer sa capacite de traction. En effet, lorsque l' clement de liaison de troisieme point hydraulique est alimente par une source a pression plus faible que la valeur necessaire pour soulever l'outil, on obtient un report de charge partiel tout en autorisant un pivotement de l'outil par rapport a ses points d'accrochage inferieurs. Dans le cas d'un relevage dont les deux bras peuvent avoir des mouvements angulaires differents, en particulier pour osciller en opposition, afn de permettre un suivi transversal du relief, le moyen sensible peut comprendre deux premiers transducteurs, a savoir un o premier transducteur associe a chaque bras pour fournir un signal electrique dependent de la position angulaire de ce bras. Le relevage peut comporter un cadre intermediaire avec en partie haute deux points d'accrochage lateraux et deux verins de troisieme point s'etendant respectivement entre les deux points lateraux du cadre et le troisieme point situe sur le tracteur ou l'ossature fixee au tracteur; deux deuxiemes transducteurs peuvent etre prevus, a savoir un deuxieme transducteur associe respectivement a chaque verin de troisieme point, pour fournir un signal electrique dependent de la longueur du verin de troisieme point associe. Les signaux electriques de tous ces transducteurs vent melanges dans le circuit electrique pour fournir le signal resultant de commande des moyens de relevage. Le premier transducteur peut etre constitue par un capteur potentiometrique ayant un curseur deplace en reponse au mouvement angulaire du bras. Le deuxieme transducteur peut egalement etre constitue par un capteur potentiometrique dont le curseur est deplace en reponse a la variation de longueur de ['element de liaison de troisieme point. L'element de liaison de troisieme point est generalement constitue par un element telescopique, bielle de longueur variable ou verin, comprenant deux pieces coulissantes dont l'une est liee au tracteur et l'autre est attachee a l'outil; le capteur potentiometrique du deuxieme transducteur comprend alors un corps fixe sur l'une des pieces avec un curseur rotatif autour du centre du corps, ce curseur comportant un doigt s'etendant radialement, tandis qu'une biellette de longueur constante est articulee a une extremite sur un point du doigt eloigne du centre de rotation et, a son autre extremite, sur l'autre piece de ['element de liaison. D'autres types de capteurs, par exemple capteurs lineaires potentiometriques ou capteurs inductifs, peuvent etre prevus pour mesurer la variation de longueur de l' clement de liaison de troisieme point, ou la position angulaire des bras de relevage. Le dispositif de ['invention peut etre couple avec un dispositif de controle du patinage du tracteur comprenant un verin hydraulique de troisieme point gave sous faible pression et passant en mode bloque a longueur constante lorsque le taux de patinage depasse une limite donnee, autorisant ainsi le transfert de charge sur le tracteur lorsque les bras vent o commandes a la remontee. L' invention consiste, mises a part les dispositions exposees ci dessus, en un certain nombre d'autres dispositions dont il sera plus explicitement question ci-apres a propos d'exemples de realisation decrits avec reference aux dessins annexes, mais qui ne vent nullement limitatifs. Sur ces dessins: Fig.1 est une vue schematique de cote de l 'avant d'un tracteur equipe d'un dispositif selon ['invention. Fig.2 est un schema simplifie du circuit electrique assurant le melange des signaux des transducteurs. Fig. 3 est un schema partiel simplifie d'une variante du circuit de Fig.2 assurant le melange des signaux des transducteurs. Fig.4 est une vue schematique en perspective simplifiee de ['avant d'un tracteur equipe d'un relevage avec cadre intermediaire. Fig.5 est un schema simplifie du raccordement au circuit electrique d'un premier transducteur et d'un second transducteur. Fig.6 est un schema simplifie du branchement de deux premiers transducteurs associes respectivement aux deux bras de levage et d'un second transducteur. Fig.7, enfin, est un schema simplifie du branchement de deux so premiers transducteurs associes aux deux bras de levage et de deux seconds transducteurs as so cies a deux verins de troisieme point s elon Fig.4. En se reportant a Fig.1 des dessins, on peut voir un tracteur 1 equipe d'un relevage 2 du type relevage trots points. Dans l'exemple represente, le relevage 2 est situe a ['avant du tracteur et sert a l'attelage d'un outil 3 de travail du sol qui est pousse par le tracteur. Cet outil est muni a ['avant d'une ou plusieurs roues de jauge 4. Cet exemple de representation n'est pas limitatif et ['invention s' applique egalement aux relevages montes a l'arriere du tracteur pour des outils tractes. Le relevage 2 comprend une ossature 5 constituee de deux flasques tels que 6 fixes de chaque cOte du chassis du tracteur entre le chassis et la roue avant R situee du meme cote et qui, en realite, masque la partie arriere de l'ossature 5; pour faciliter la lecture du dessin, la roue R a ete representee en trait spectral ce qui permet de voir egalement la partie arriere de l'ossature. Le relevage 2 comporte, en partie basse de l'ossature, deux bras o 7 prevus respectivement de chaque cote du chassis du tracteur et s'etendant suivant la direction longitudinale du tracteur. Dans le cas d'un relevage avant les bras 7 s'etendent vers ['avant du tracteur; dans le cas d'un relevage arriere les bras inferieurs s'etendent vers l'arriere du tracteur. Les bras 7 vent articules a leur extremite eloignee de l'outil 3 sur i5 un axe transversal 8 porte par l'ossature 5 en partie basset L'extremite des bras 7 tournee vers l'outil 3 est munie d'une main d'accrochage 9 ou moyen equivalent. Cette main 9 peut recevoir l'un des deux points teas lateraux d'accrochage 10 de l'outil. Chaque point 10 est generalement constitue par un axe fxe sur le cote de l'outil, et oriente transversalement o c'est a dire perpendiculairement a la direction d'avance du tracteur et de l'outil. En partie haute un element de liaison 11 de troisieme point est prevu entre l'ossature 5 et un troisieme point d'accrochage 12 de ltoutil, generalement prevu dans un plan moyen longitudinal vertical situe entre les deux points teas lateraux d'accrochage 10. A son extremite opposee au troisieme point 12 de l'outil, ['element de liaison 11 est relic au troisieme point 13 d'accrochage du relevage 5. Ce troisieme point est situe en partie haute et dans la zone mediane de l'ossature 5. La liaison de ltelement 11 avec les points 12 et so 13 est assuree par une articulation autour d'un axe horizontal perpendiculaire au plan moyen vertical longitudinal du tracteur. L'element de liaison 11 de troisieme point a une longueur utile qui peut varier. Selon une premiere possibilite, ['element 11 se compose de deux parties, l la, l lb montees coulissantes l'une par rapport a l'autre, et formant par exemple une bielle telescopique. En variante, ['element 11 peut avoir une longueur constante et etre attele a un axe 12 pouvant coulisser dans une lumiere prevue en partie haute de l'outil 3. La longueur utile de ['element 11 correspond, en quelque sorte, a la distance entre le troisieme point 13 du relevage et un point de l'outil 3 a la hauteur de l'axe 12. Un tel element de liaison 11 dont la longueur utile est variable n'est pas soumis a des contraintes lorsque l'outil 3, semi-porte par la ou les roues de jauge 4, est au travail. La barre de troisieme point formee par ['element de liaison 11 ne sert qu'a soulever l'outil 3 hors du sol pour les manaeuvres. Selon une autre possibilite, ['element de liaison 11 est constitue o par un verin double effet avec un piston llc, une partie cylindre lla et une partie tige llb liee au piston llc. La partie llb,llc peut coulisser relativement a lla. Le circuit hydraulique d'alimentation des chambres situees de part et d'autre du piston llc est prevu pour assurer au moins deux configurations. Selon une premiere configuration, le piston llc peut i5 coulisser dans le cylindre, une pression de gavage de liquide inferieure a la pression necessaire pour soulever l t outil etant appliquee dans la chambre dont le volume a tendance a diminuer lors du mouvement de remontee du relevage, 1'autre chambre etant reliee au retour sans pression; le verin joue alors un role semblable a celui d'une bielle o telescopique, mais avec en plus transfert de charge partiel du poids de l'outil sur le tracteur. Selon une autre configuration, commandee a volonte (par exemple en fonction du taux de patinage), un volume de liquide est emprisonne dans la chambre du verin qui a tendance a diminuer de volume lors du mouvement de remontee du relevage; le piston llc est bloque de sorte que la longueur de ['element 11 reste constante; on obtient alors un report de charge complet de l'outil sur le tracteur. Les bras inferieurs 7 vent commandes par des moyens de relevage M, de preference constitues par un ou plusieurs verins o hydrauliques 14 double effet, dont ltextremite du cylindre (par exemple) est attachee a ltossature 5 et l'extremite de la tige est attachee au bras 7. Lorsque la tige du verin 14 rentre dans le cylindre sous l'effet de la pression de liquide, les bras 7 se relevent, soulevant les points 10. L'outil 3 peut pivoter autour des points d'accrochage inferieurs 10. s5 Le dispositif comprend un moyen S sensible a la position angulaire d'au moins un bras 7, prevu pour agir sur la position d'au moins un des trots points d'accrochage (10,12) de l'outil et ainsi pour modifer ['attitude de ltoutil relativement au tracteur. Le moyen sensible S comprend au moins un premier transducteur T1 propre a fournir un signal electrique dependent de la position angulaire du bras 7 et au moins un deuxieme transducteur T2 sensible a la longueur de l' clement 11 de liaison de troisieme point, prevu pour fournir un signal electrique dependent de cette longueur. En outre un circuit electrique C (Fig.2) est prevu pour assurer un melange des signaux des transducteurs T1 et T2 et fournir un signal o resultant qui sert a commander le(s) verin(s) de relevage 14, ou plus generalement les moyens de relevage M. Avec un relevage dont les deux bras lateraux 7 peuvent avoir des mouvements angulaires differents, en particulier peuvent osciller en opposition pour permettre un suivi transversal du relief, deux premiers transducteurs Tla, Tlb (Figs.6 et 7) vent avantageusement associes respectivement a chaque bras lateral 7, pour fournir un signal electrique dependent de la position angulaire de ce bras. Comme montre par FR-A-2 722 941, le relevage peut comprendre un cadre intermediaire 15 (Fig.4) en forme de U renverse. o Ce cadre 15 est dispose entre les trots points d'accrochage de l'outil et le relevage proprement cit. Deux verins de troisieme point 111, 211 vent prevus et forment entre eux un angle dont le sommet correspond au troisieme point d'accrochage 13 sur l'ossature, ou le tracteur. Les verins 111, 211 vent du type a double effet. Les extremites des tiges des verins 111, 211 vent liees a deux points d'accrochage lateraux 16a, 16b prevus sur la partie superieure du cadre 1S, symetriquement par rapport au troisieme point d'accrochage 17 situe au milieu de la partie superieure du cadre, vers ['avant. Le cadre 1S comporte en outre deux points teas lateraux d'accrochage 18, 19 pour les points teas 10 de ltoutil. En partie so basse a l'arriere, de chaque cote, le cadre 15 comporte des points d'accrochage lOa sur lesquels viennent statteler les mains d'accrochage 9 du relevage. Dans ce cas, deux deuxiemes transducteurs T2a, T2b (Figs.4 et 7) vent associes respectivement aux verins 111, 211 de troisieme point pour fournir un signal electrique dependent de la longueur du verin de troisieme point associe. Chaque premier transducteur T1, ou Tla, Tlb, peut etre constitue par un capteur potentiometrique 20 (Fig.2) comportant une resistance 21 branchee entre une borne 22 d'alimentation +, par exemple sous 12 volts en courant continu, et la masse. La sortie du capteur est fournie par un curseur mobile 23 qui peut etre deplace sur la resistance electrique 21 et permet de prelever une tension electrique dependent de sa position. La resistance electrique 21 est de preference disposee suivant un cercle et le curseur 23 se deplace angulairement suivant un rayon de ce cercle autour du centre. Le corps du capteur 20 est fixe contre l'ossature 5. Le curseur 23 est lie a un doigt 24 (Fig.1) s'etendant radialement; l'extremite du doigt eloignee du centre du capteur 20 est reliee par une o articulation a une biellette 25 de longueur constante, de preference reglable, s'etendant sensiblement verticalement et reliee a son extremite inferieure, par une articulation, au bras 7. Le doigt 24 et la biellette 25 forment une sorte de compas dont les branches vent sensiblement a angle droit lorsque le bras 7 est horizontal. Lorsque le bras 7 se deplace angulairement le doigt 24 et le curseur 23 vent entranes en rotation autour du centre du capteur 20. Chaque deuxieme transducteur T2 est avantageusement constitue par un capteur potentiometrique 20' semblable a celui decrit precedemment. Le corps du capteur 20' est fxe sur l'une des parties, par 0 exemple 11a, de ['element 11. Le doigt 24' du curseur 23' est relic par une articulation, a son extremite eloignee du centre du capteur 20', a une biellette 26 de longueur constante (de preference reglable) dont l'autre extremite est articulee sur un point 27 fixe a l'autre partie 1 lb de ['element 11. L'ouverture du compas forme par le doigt 24 et la biellette :5 26 depend de la distance entre les points 12 et 13, c'est-a-dire de la longueur effective de ['element 11. La position du curseur du capteur T2 dependra egalement de cette longueur d'ou un signal de sortie en relation avec la longueur. Selon le schema de Fig.2, le melange des signaux fournis par so les transducteurs T1 et T2 est obtenu en raccordant a une borne d' entree 29, d'un comparateur 28, les deux curseurs 23, 23' branches en parallele; une autre borne d' entree 30 du comparateur 28 est reliee a la masse. Les deux transducteurs T1 et T2 vent branches en parallele entre la borne + 22 et la masse. Plus generalement, quel que soit le type de transducteur, s5 les sorties des transducteurs vent branchees en parallele sur la borne 29. Une borne 31 du comparateur 28 est prevue pour ['introduction d'une valeur de consigne soit a partir d'une commande manuelle par l'operateur, soit a partir d'une commande automatique par exemple sensible a des parametres de fonctionnement du tracteur, en particulier sensible au patinage. L'exemple de Fig.2 pour le melange des signaux sortants de T1 et T2 n'est pas limitatif. I1 est possible d'introduire des resistances ou des circuits amplificateurs, ou autres, pour chaque signal de facon a moduler le melange des signaux et leurs influences respectives. Fig. 3 montre partiellement une variante du circuit de Fig.2 dont seules les parties modifiees ont ete representees. Les curseurs 23, o 23', ou sorties, des transducteurs T1, T2, vent relies respectivement a deux bornes d' entree d'un circuit electronique melangeur E qui peut faire varier les gains des signaux issus de 23, 23' l'un par par rapport a l'autre. e' influence de T1 et de T2 peut ainsi etre modulee. Un moyen de reglage K, en particulier manuel, de la modulation introduite par E peut etre s prevu, notamment pour tenir compte de la longueur de l'outil 3 attele, de la distance entre les points teas lateraux 10 et le troisieme point haut 12, et/ou du type de relief. Le circuit 28 fournit, sur sa sortie 32, un signal resultant qui commande, par exemple, une electrovanne 33 commandant le (s) verin (s) 14 dont les chambres peuvent soit etre reliees a une pompe P fournissant du liquide sous pression ou a un reservoir de liquide hors pression, soit etre isolees. Le circuit C pourrait comprendre un controleur ou micro- calculateur pour gerer les differents signaux et commander les moyens de relevage en consequence. Les transducteurs T1, Tla, Tlb et T2, T2a, T2b vent equipes de trots fiches de sortie dl, d2, d23 correspondent aux deux points extremes de la resistance 21 et au curseur 23. Un connecteur J1, J2 (non represente sur Fig.3) est prevu pour etablir la connexion avec les fiches en question par un mouvement de translation. Des cables F1, F2 munis a une extremite des connecteurs J1, J2 vent relies au circuit C. Dans le cas de plusieurs transducteurs Tla, Tlb, les connecteurs correspondents Jla, Jlb vent prevus comme illustre sur Fig.6 et 6. On peut effectuer un premier melange des signaux des transducteurs Tla, Tlb, a ['aide des connecteurs Jla, Jlb dont les fils vent relies entre eux pour aboutir a une fiche de sortie D1 qui peut se raccorder au connecteur J1 (Fig.6). Une disposition analogue peut etre prevue, selon Fig.7, pour deux deuxiemes transducteurs T2a, T2b. Les connecteurs J2a, J2b associes a chaque transducteur vent relies en parallele aux bornes de la fiche D2 qui peut cooperer avec le connecteur J2. Le dispositif presente une grande souplesse puisque les connecteurs J1, J2 sur le tracteur peuvent rester inchanges, les variantes n'intervenant qu'au niveau des capteurs situes sur le relevage. Selon la facon dont le branchement parallele entre les capteurs T1 et T2 est realise, on peut faire varier l' influence du signal issu du o capteur T2 de troisieme point sur le degre de reaction du relevage. Le fonctionnement du dispositif pour ameliorer le suivi du relief est schematiquement illustre sur Fig. 1 ou une montee 34 du sol, correspondent par exemple a une bosse du terrain, est representee en tirets. Si le transducteur T2 etait seul a commander le (s) verin (s) de relevage 14, la longueur effective de ['element de liaison 11 resterait constante et le point 12 decrirait un arc de cercle centre sur le point 13 et viendrait en 12a. La confguration du relevage correspondrait a 2a, 7a illustree en tirets. La partie arriere de l'outil 3 serait soulevee et o pratiquement sortie du sol alors que la profondeur de travail au niveau de la roue de jauge 4 serait conservee. Si le transducteur T1 etait seul a commander le (s) verin (s) de relevage 14, chaque bras 7 conserverait sa position angulaire relativement au tracteur et la partie arriere de l'outil 3 stenfoncerait trop dans le sol. Selon ['invention, coe le signal du transducteur T2 est melange au signal fourni par le transducteur T1, une diminution de la longueur de ['element de liaison 11 est autorisee et les bras 7 vont se relever jusqu'a la position 7b representee en trait mixte. En partie haute le point 12 se rapproche du point 13 et vient en 12b. L'outil 3 vient en 3b so et reste sensiblement parallele a la partie montante 34 du sol de sorte que la profondeur de travail a l'arriere de l'outil est sensiblement egale a celle existent au niveau de la roue de jauge 4. Dans le cas d'un creux, et d'une partie de sol en descente, les mouvements inverses se produiraient. s Le montage avec des capteurs analogiques T1, T2, et un controleur permet de faire varier ['influence du signal issu de l' clement 11 de troisieme point sur le degre de reaction des moyens de relevage M, 14. Un avantage du dispositif est d'eviter toute relation hydraulique entre le ou les verins de levage 14 et le verin 11 de troisieme point. Avec ce dispositif il est possible de faire suivre parfaitement le relief longitudinal par un outil et de conserver une profondeur de travail reguliere y compris lorsqutil y a variation de la position du relevage par rapport au sol en raison de l'ecrasement variable des pneumatiques, ou de la presence d'une suspension. Le fonctionnement de ['avant et de l'arriere etant independent, ce dispositif est parfaitement adapte a une utilisation d'un outil avant ou 0 arriere, ou simultanee d'outil avant et arriere. De plus cette possibilite est permise sans alterer ['aptitude a prelever le poids du ou des outils pour le transferer sur le tracteur afin d'ameliorer sa capacite de traction. En effet, lorsque ['element 11 est constitue par un verin double s effet dont on peut bloquer sa longueur lors du soulevement des bras 7 pour obtenir un report d'une partie de la charge supportee par la (les) roue (s) de jauge 4 sur le tracteur afin d'ameliorer sa capacite de traction, comme prevu dans FR-A-2 722 941. En particulier, lorsque le tracteur est equipe de moyens de mesure du patinage relativement au sol, le blocage de la longueur du verin 11 peut etre commande en fonction du taux de patinage. Les moyens de mesure du patinage peuvent comprendre, par exemple, un radar 35 fixe sur le bati du tracteur, dirige vers le sol, et propre a fournir la vitesse reelle du tracteur par rapport au sol. Un capteur 36 est en outre associe a une roue motrice du tracteur (dans ltexemple considere on suppose que la roue avant R est egalement motrice, sinon le capteur 36 est associe a une roue arriere) pour compter le nombre de tours de roue par unite de temps et determiner, a partir du perimetre de la roue, la vitesse theorique que devrait avoir le tracteur en ['absence de patinage. so Lorsqu'un taux de patinage superieur a une limite determinee est detecte, la commande du blocage de la longueur du verin 11 est assuree, ce qui permet, associe a une remontee des bras 7, de transferer la charge sur les roues avant du tracteur et d'ameliorer la capacite de traction. L'invention permet de corriger la hauteur des points d'accrochage inferieurs 9 du relevage, tout en autorisant simultanement une variation de longueur de l' clement 11, ameliorant ainsi de facon signifcative le suivi de relief longitudinal. De plus, l' invention permet le fonctionnement du systeme de report de charge tel que decrit dans FR - A- 2 722 941. En plus du suivi longitudinal du relief un suivi transversal est possible, notamment avec le dispositif de Fig.4. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour ameliorer le suivi de relief par un outil agricole attele a un tracteur sur un relevage trots points, relevage qui comporte, en partie basse, deux bras (7) articules sur un axe (8) lie au tracteur pour l'accrochage de deux points teas lateraux (10) de l'outil, et en partie haute au moins un element de liaison (11) de troisieme point entre tracteur et outil, les bras (7) etant commandes par des moyens de relevage (M) et ['element de liaison (11) de troisieme point ayant une longueur utile qui o peut varier, le dispositif comprenant un moyen (S) sensible a la position angulaire d'au moins un bras, prevu pour agir sur la position d'au moins un des trots points d'accrochage (10,12) de l'outil relativement au tracteur, caracterise par le fait que le moyen sensible (S) comprend au moins un premier transducteur (T1) propre a fournir un signal electrique dependent de la position angulaire d'un bras (7), qu'au moins un deuxieme transducteur (T2) sensible a la longueur de ['element de liaison (11) de troisieme point est prevu pour fournir un signal electrique dependent de cette longueur, qutun circuit electrique (C) est prevu pour assurer un o melange des signaux des transducteurs (T1, T2) et fournir un signal resultant, et que ce signal resultant sert a commander les moyens de relevage (M). 2. Dispositif selon la revendication 1, avec relevage dont les deux bras (7) peuvent avoir des mouvements angulaires differents, en particulier pour osciller en opposition, afin de permettre un suivi transversal du relief, caracterise par le fait que le moyen sensible (S) comprend deux premiers transducteurs (Tla, Tlb), a savoir un premier transducteur associe a chaque bras (7) pour fournir un signal electrique dependent de la position so angulaire de ce bras. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, avec relevage comportant un cadre intermediaire (15) avec en partie haute deux points d'accrochage lateraux (16a,16b) et deux verins (111, 211) de troisieme point stetendant respectivement entre les deux points lateraux du cadre et le troisieme point (13) lie au tracteur, caracterise par le fait que deux deuxiemes transducteurs (T2a, T2b) vent prevus, a savoir un deuxieme transducteur associe respectivement a chaque verin (111, 211) de troisieme point, pour fournir un signal electrique dependent de la longueur du verin de troisieme point associe. 4. Dispositif selon l'une des revendications precedentes, caracterise par le fait que le premier transducteur (T1; Tla, Tlb) est constitue par un capteur p otentiometrique (20) ayant un curs eur (23) dep lace en reponse au mouvement angulaire du bras (7). o 5. Dispositif selon l'une des revendications precedentes, caracterise par le fait que le deuxieme transducteur (T2; T2a, T2b) est constitue par un capteur potentiometrique (20') dont le curseur (23') est deplace en reponse a la variation de longueur de ['element de liaison (11) de troisieme point. 6. Dispositif selon l'une des revendications precedentes, caracterise par le - fait que les transducteurs (T1,T2) vent branches en parallele entre une borne + (22) et la masse, et que le signal resultant du melange des signaux des transducteurs (T1, T2) est envoye sur une borne d' entree (29) o d'un comparateur (28), dont une autre borne d' entree (30) est reliee a la masse. 7. Dispositif selon la revendication 6, caracterise par le fait que le melange des signaux des transducteurs (T1, T2) est obtenu par un branchement en parallele des sorties (23, 23') des transducteurs sur la borne d' entree (29) du comparateur (28). 8. Dispositif selon la revendication 6, caracterise par le fait que le melange des signaux des transducteurs (T1, T2) est obtenu avec un circuit o electronique melangeur (E), les sorties (23, 23') des transducteurs (T1, T2) etant reliees respectivement a deux bornes d' entree de ce circuit electronique melangeur (E) qui peut faire varier les gains des signaux issus des sorties (23, 23') l'un par par rapport a l'autre. a5 9. Dispositif selon Ia revendication 8, caracterise par le fait que le circuit melangeur (E) comporte un moyen de reglage (K) de la modulation introduite par le circuit, en particulier pour tenir compte de la longueur de l'outil (3) attele, et de la distance entre les points teas lateraux (10) et le troisieme point haut (12). 10. Dispositif selon la revendication 6, caracterise par le fait qu'une s borne (31) du comparateur (28) est prevue pour ['introduction d'une valeur de consigne soit a partir d'une commande manuelle par un operateur, soit a partir d'une commande automatique, en particulier sensible au patinage. o 11. Dispositif selon l'une des revendications precedentes, caracterise par le fait qu'il est couple avec un dispositif (35,36) de controle du patinage du tracteur comprenant au moins un verin hydraulique (11; 111, 211) de troisieme point gave sous faible pression et passant en mode bloque a longueur constante lorsque le taux de patinage depasse une limite donnee, autorisant ainsi le transfert de charge sur le tracteur lorsque les bras vent