FR 2841199 A1 20031226 FR 0207623 A 20020620 gueur. 28411 99 , "Dispositif et procede de desserrage automatique du frein de parking automatique au demarrage" La presente invention concerne un procede et un dispositif de desserrage automatique du frein de parking automatique au s demarrage. Dans l'etat de la technique, on a deja propose de realiser des freins de parking electriques qui remplacent les freins de parking manuels. Le frein de parking electrique est associe a un calculateur o qui permet, en fonction de divers signaux de fonctionnement du vehicule, de realiser son desserrage automatique sans intervention directe du conducteur. Dans l'etat de la technique, on a aussi propose un systeme d'assistance au demarrage en cote, utilisant le frein de parking s automatique, et qui se fonde sur la detection notamment du degre de l'enfoncement de la pedale de l'embrayage pour en deduire le couple moteur disponible a la roue d'une part, et d'autre part a ['intention d u cond ucteu r de real iser u n decollage d u veh icu le alors que ce dernier est maintenu dans la pente par I'actionnement du frein de parking automatique. Le systeme ci-dessus fonctionne de maniere correcte. Cependant, les inventeurs ont constate que la solution presentait un certain cout qu'il convenait de reduire. Ils se vent rendus compte que la suppression du capteur de position de la pedale d'embrayage est un moyen qui permet de reduire ce cout. Dans le meme ordre d'idees, dans la solution precedemment developpee, I'utilisation de ['information de la position de la pedale d'embrayage doit etre transformee en une valeur de couple transmis a la roue, ce qui complique so notablement les moyens de calcul du controleur de desserrage du frein de parking automatique lorsque ce dernier travaille en assistance de demarrage en cote. Pour porter remede a ces inconvenients de l'etat de la technique, la presente invention concerne un procede 28411 99 d'assistance au demarrage d'un vehicule comportant un groupe motopropulseur et un Frein de Parking Automatique equipe d'un moyen pour executer un ordre de desserrage ou de desactivation du frein de parking. Le procede de ['invention consiste a executer, s au moins apres une phase de demarrage du groupe motopropulseur: Une etape d'estimation d'une valeur de couple transmis qui equilibre le vehicule dans la pente; À Une boucle consistent a executer un calcul incremental d'une o estimation du couple transmis reellement a ['instant donne tent que ['estimation du couple transmis reellement est insuffisante a surpasser ['estimation de couple transmis; puis À Une etape de production d'un ordre de desserrage ou de desactivation du Frein de Parking Automatique. Selon un aspect du procede, I'etape d'estimation d'une valeur de couple transmis qui equilibre le vehicule dans la pente comporte une etape pour calculer un modele statique du vehicule dans la pente a partir d'une mesure d'un angle d'inclinaison delivree par un capteur de pente et de la connaissance d'une o valeur determinee representative du rapport de transmission. Selon un aspect du procede, la mesure d'un angle d'inclinaison etant inferieure a un seuil donne, I'estimation d'une valeur de couple transmis qui equilibre le vehicule dans la pente est augmentee d'une valeur determinee. Selon un aspect du procede, la valeur determinee d'augmentation de ['estimation d'une valeur de couple transmis qui equilibre le vehicule dans la pente depend de la mesure de ['angle d'inclinaison. Selon un aspect du procede, I'etape de calcul incremental o comporte: une etape de lecture d'une valeur de couple moyen efficace associee a l'etat dynamique du groupe motopropulseur; - une etape de lecture d'une valeur de regime du moteur; 28411 99 . f - une etape de calcul de la derivee temporelle du regime moteur; - une etape de determination du moment d'inertie du groupe motopropulseur et de calcul du couple resistant sous la forme s d'un produit du moment d'inertie du groupe motopropulseur par la derivee temporelle du regime moteur; - une etape de determination d'une estimation de couple transmis selon une relation de la forme: ECT = Cme - Jmot x dWm dt o Selon un aspect du procede, il est prevu une etape de re synchronisation de la lecture d'une valeur de couple moyen efficace et d'une valeur de regime du moteur de sorte que chaque couple de valeurs (Cme, Wm) corresponde a un meme intervalle de temps. Selon un aspect du procede, il est prevu de rajouter un delai predetermine, preferentiellement egal a trots periodes de - passage au Point Mort Haut du moteur thermique du groupe motopropulseur, sur la valeur de re-synchronisation de ia valeur de couple moyen estime pour tenir compte notamment du delai o d'attente de remplissage du collecteur et de ['execution de l'allumage. Selon un aspect du procede, I'etape de re synchronisation consiste a appliquer la re synchronisation sur la valeur derivee D_Wm du regime moteur Wm entre deux echantillons separes par une duree de re synchronisation notamment selon la relation: D_Wm = [Wm(8)-Wm(1)]/duree, dans laquelle > determine la periode de re synchronisation et Wm(1) et Wm(8) les valeurs de debut et de fin de periode de re synchronisation. Selon un aspect du procede, I'etape d'estimation de couple o transmis (ECT) comporte la comparaison d'une valeur d'estimation de couple transmis (ECT) a une valeur p redeterminee de seuil (ECTseu il) de sorte q ue si le seu il est depasse un test d'un compteur incremente lors de chaque etape 28411 99 d 'estimation de couple transm is (ECT) par rapport a un seuil predetermine (Smin_loop_Delay), de sorte que si le seuil sur le compteur est depasse un ordre d'autorisation de desserrage du Frein de Parking Automatique soit genere. Selon un aspect du procede, I'etape d'estimation de couple transmis ECT comporte de plus une etape de decalage predetermine de fa,con a reduire l'effet perturbateur de la mise en marche et de l'arret de certains consommateurs secondaires (Consommateurs) d'energie ou de poissance fournie par le moteur o thermique, en effectuant ['operation: ECT_Corr_k = ECT_k + g(Consommateurs) de sorte que soit determinee la plage dans laquelle le moteur peut etre considere comme au repos et la plage pendant laquelle un decalage g(Consommateurs) sur ltestimation de couple transmis peut etre realise. Selon ['invention, quatre criteres ou tests vent realises simultanement pour parvenir a un tel decalage. Selon un aspect du procede, le decalage est effectue a ['issue d'un test au cours duquel quatre conditions vent combinees: Wm D_Acc Conditions dans lesquelles: Smax_Wm_idle represente une valeur de seuil en dessous de laquelle le regime moteur indique que le moteur est en etat de repos ou regime de ralenti; Smax_D_M_idle represente une valeur de seuil en dessous de o laquelle la valeur absolue ABS(D_Wm) de la derivee temporelle du regime moteur D_Wm indique que le moteur est en etat de repos ou regime de ralenti; Smax_acc_id le represente u ne valeur de seu il en dessous de laquelle le degre d'enfoncement de la pedale d'acceierateur 28411 99 -r THETA_Acc indique que le moteur est en btat de repos ou rbgime de ralenti; D_Acc represente la derivbe temporelle du degrb d'enfoncement THETA_Acc de la pbdale d'accGlbrateur qui est negative lorsque le conducteur releve le pied de la pbdale d'accGlbrateur; de sorte que si le test est ndgatif, le controle retourne a l'initialisation d'un compteur CPTR, le groupe motopropulseur etant reputb non connectb aux roues motrices.; et de sorte que si le test est positif, le controle passe a un test ou o on regarde si le compteur CPTR est inferieur a une valeur de seuil CPTR_seuil prbdbterminee; de sorte que si le test est positif, le controle passe a une etape au cours de laquelle une valeur de decalage a offset >>, initialement nulle lorsque le compteur CPTR est lui-meme initialisb a l'etape, s est augmentee de la valeur de ltestimation ECT en cours; puts, la valeur de compteur CPTR btant incrdmentbee d'un pas lors d'une btape et le controle retourne a l'btape de test; de sorte que si le test est ndgatif, la valeur offset est transmise a une routine de calcul d'une valeur de dbcalage de ['estimation de o couple transmis ECT, valeur de decalage notbe > qui est bgal au rapport de la valeur > calculee lors de ltetape avec la valeur CPTR du compteur qui vaut, a ce moment la, CPTR_seuil. Selon un aspect du procede, une etape est executbe pour produire une information d'activite du conducteur de sorte que soit refuse le desserrage du Frein de Parking Automatique en cas de remontee de la pbdale d'accGlerateur. Selon un aspect du procede, une btape est executbe pour detecter une demande de dbmarrage alors que le groupe o motopropulseur n'est pas embraye. Selon un aspect du procede, I'etape consiste, sans utiliser de capteur d'enfoncement de la pedale d'embrayage, a detecter l'etat embraye a ['aide de deux cartographies de ['estimation de couple transmis en fonction du degrb d'enfoncement de la pbdale 28411 99 .} d'accelerateur respectivement etablies lorsque les roues vent embrayees et lorsque les roues ne vent pas embrayees et en comparant la valeur de ['estimation de couple transmis a chacune des valeurs de cartograph ies ad ressees par la mesure du deg re s d'enfoncement de la pedale d'accelerateur pour, si la comparaison a la premiere cartographic est positive produire une information caracteristique d'un etat debraye et si la comparaison a la seconde cartographic est positive produire une information caracteristique d'un etat embraye. o Selon un aspect du procede, I'etape consiste, en utilisant un capteur d'enfoncement de la pedale d'embrayage en tout ou rien, a produire une information caracteristique d'un etat embraye ou debraye. Selon un aspect du procede, une etape pour detecter le s regime a vice consiste a: - comparer ['information de couple moteur estime Cme a deux fonctions d'estimation de regime a vice en rotation positive fp() et en rotation negative fn(); - a appliquer a la fonction fp() un gain G_Cme_PV a vice o applique sur le couple moteur estime Cme, un decalage Offset_Cme_PV sur la valeur de couple moteur estime en position a vice, et la valeur en cours Cme pour produire une valeur de regime a vice en rotation positive a priori; - a appliquer a la fonction fn() un gain G_Cme_NV a vice s applique sur le couple moteur estime Cme, un decalage Offset_Cme_NV sur la valeur de couple moteur estime en position a vice, et la valeur en cours Cme pour produire une valeur de regime a vice en rotation negative a priori; - a comparer la valeur du regime moteur (Wm) pour determiner so si on se trouve dans un regime a vice positif ou negatif; - a autoriser le desserrage du Frein de Parking Automatique seulement si aucun regime a vice niest detecte. Selon un aspect du procede, une etape de detection de saturation du moteur thermique a haut regime est executee de 28411 99 sorte que soit interdit le desserrage du frein de Parking Automatique en regime de saturation. Selon un aspect du procede, une etape pour produire un service de demarrage >sane seuil sur l'appui de la pedale d'accelerateur consiste: - a produire un ordre de desserrage du frein de parking sur la seule determination que ['estimation de couple transmis ECT est superieure au seuil predetermine ECTseuil et, particulierement sans tester un seuil sur l'appui de la pedale o d'accelerateur; - a initialiser une variable d'etat lors du demarrage du vehicule pour indiquer que la pedale d'accelerateur n'a pas encore ete enfoncee, la variable etant representee par Acc_Was_NonZero = 0; - a fire une variable representative de l'etat de repos du moteur (Repos); - a traiter la variable Acc_Was_NonZero de sorte qu'elle reste a > des que l'accelerateur a ete appuye et jusqu'a ce que la variable Repos retourne a >; o et consiste alors a autoriser le demarrage > quand la variable Acc_Was_NonZero vaut a O >> et a tester que ['estimation de couple transmis ECT est superieure a une valeur de seuil ECTSeuil pour autoriser le desserrage du Frein de Parking Automatique et ainsi assurer le decollage du vehicule en le retenant sur une certaine plage d'acceleration. Selon un aspect du procede, le service de demarrage > est etendu a un service de demarrage en descente, premiere vitesse engagee. Selon un aspect du procede, le service de demarrage > est etendu a un service de demarrage en descente, rapport de marche arriere engage. Selon un aspect du procede, une etape de detection d'un exces de tangage et une etape pour interdire le desserrage du Frein de Parking Automatique en situation de demarrage si le 28411 99 . tangage du vehicule applique par exemple par un mouvement trop important des passagers du vehicule depasse un certain seuil predetermine. Selon un aspect du procede, une etape pour determiner un s terme d'anticipation sur l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique en fonction de valeurs predeterminees d'anticipation qui consiste, lors de ['elaboration de l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique, a executer aussi une etape de mesure du degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur to Teta_Acc, puis a mesurer une derivee temporelle du signal Teta_Acc de degre d'enfoncement, soit D_Acc, et a comparer cette valeur instantanee de derivee D_Acc avec un seuil predetermine Seuil_Anticipe, de sorte que si la vitesse de variation du degre d'enfoncement D_Acc est superieure a une valeur Seuil_Anticipe, la boucle d'incrementation de la valeur d'estimation de couple transmis ECT soit interrompu avant que le test soit vrai et pour produire de maniere anticipee l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique. L'invention concerne aussi un dispositif d'assistance au o demarrage en cote d'un vehicule comportant un groupe motopropulseur et un Frein de Parking Automatique equipe d'un moyen pour executer un ordre de desserrage ou de desactivation du frein de parking. Le dispositif de ['invention comporte essentiellement un calculateur d'un ordre de desserrage connecte s a un capteur du degre de pente dans laquelle se trouve engage le vehicule et a un capteur delivrant une information sur le regime ou vitesse de rotation du groupe motopropulseur du vehicule. L'invention se caracterise par le fait que le calculateur comporte un moyen d'estimation du couple transmis connecte a so une premiere entree d'un moyen de comparaison dont une seconde entree est connectee a un moyen pour produire une valeur de seuil de couple transmis correspondent au maintien du vehicule, de sorte qu'une borne de sortie audit moyen de 28411 99 comparaison produise un ordre de desserrage a destination du frein de parking electrique selon le procede de ['invention. D'autres caracteristiques et avantages de ['invention seront mieux compris a ['aide de la description et des figures annexees qui sont: - la figure 1: un schema bloc representant un dispositif selon ['invention; - la figure 2: un organigramme representant les etapes principales du procede de ['invention; o - les figures 3 a 5: des diagrammes expliquant un mode de realisation permettant de preparer le calcul d'une estimation du couple transmis; - les figures 6 et 7: des moyens permettant d'elaborer un ordre de desserrage du frein de parking electrique; - les figures 8 et 9: un moyen pour traiter ltestimation du couple transmis generee selon l'enseignement de ['invention; - la figure 10: un moyen permettant de detecter un abandon de tentative de demarrage en cote par le conducteur; - la figure 11: un moyen permettant de prendre en compte o le comportement de divers conducteurs sur un vehicule donne; la figure 12: un moyen pour detecter un regime du moteur d'entranement a vice; - la figure 13 un moyen pour detecter la saturation du regime. A la figure 1, on a represente un dispositif d'assistance au demarrage en cote dans un mode de realisation selon ['invention. Le vehicule sur lequel est installe le dispositif et le frein de parking electrique comporte un bus 1 sur lequel transitent des signaux provenant du reste du vehicule 2, d'un calculateur de o controle du groupe motopropulseur 3 et d'un calculateur de controle du freinage 4, par exemple de type ABS _, Le bus 1 est un bus de la norme CAN _, dans un exemple de realisation. Le groupe motopropulseur est compose d'un moteur thermique couple a des roues motrices par un dispositif de transmission 28411 99 comportant une bote de vitesses et un embrayage qui peut etre commande par un automatisme et/ou par le conducteur. Dans d'autres modes de realisation, le groupe motopropulseur peut comporter une ou plusieurs machines electriques avec ou sans un s moteur thermique. Le dispositif d'assistance au demarrage en cote coopere avec un calculateur 5 de controle du Frein de Parking Automatique 6 qui est aussi connecte au bus 1. Le calculateur 5 de controle est equipe, ainsi qu'il est connu d'un moyen pour o produire un ordre de serrage du Frein de Parking Automatique, d'un moyen pour produire un ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique, lesdits ordres de serrage ou de desserrage etant generes sur une ligne de connexion 11 au Frein de Parking Automatique proprement cit. Le cas echeant, le calculateur 5 de s controle est equipe aussi d'un moyen pour retourner sur le bus 1 du vehicule des informations d'etat du Frein de Parking Automatique. Le calculateur 5 de controle du Frein de Parking Automatique est connecte par une ligne convenable avec un o capteur de pente 7. Dans d'autres modes de realisation, une information sur le degre de pente etant disponible sur le bus 1, le capteur 7 est remplace par un moyen equivalent qui preleve cette information sur le flux de donnees transitant sur le bus 1. Le Frein de Parking Automatique utilise dans ['invention s comporte principalement un moteur electrique 7 qui est controle par un controleur de moteur electrique 8 dont l'alimentation en energie electrique est connectee au reseau de bord du vehicule 9 et a la masse electrique 10, et dont ies parametres de commande (courant, tension ou vitesse et couple) vent transmis par la ligne so de commande 11 couplee au calculateur 5 de controle du Frein de Parking Automatique. Le moteur electrique 7 coopere, ainsi qu'il est connu, avec un reducteur convenable (non represente) qui entrane un mecanisme 12 represente schematiquement a la figure 1 sous la 28411 99 ,. forme d'une barre montee sur l'arbre moteur 13, et dont les extremites portent des cables respectivement 14 et 15 qui vent connectes a leurs extremites respectivement a un organe de commande de freinage 16 pour une roue droite et a un organe de s commande de freinage 17 pour une roue gauche. Lorsque le calculateur 5 de controle du Frein de Parking Automatique produit un ordre de serrage, un ordre d'activation du moteur electrique 7 est transmis par la ligne 11 au controleur 8 qui realise une mise en rotation du moteur electrique 7, de sorte que le levier 12 tend les cables 14 et 15 avec un effort de serrage determine. Les parties mobiles 18 et 19 des freins 16 et 17 viennent serrer les disques 20 et 21 de sorte que le Frein de Parking Automatique soit serre. Lorsque le calculateur 5 de controle du Frein de Parking Automatique produit sur la ligne 11 un ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique, la rotation du moteur electrique 7 est conduite dans l'autre sens et les parties mobiles 18 et 19 des freins 16 et 17 vent relaches. o En utilisant le dispositif de ['invention, lorsque le vehicule se trouve arrete dans une rampe, le capteur de pente 7 delivre un signal representatif du degre de pente dans laquelle est arrete le vehicule. Par ailleurs, en situation de demarrage en cote, le groupe motopropulseur du vehicule produit un couple qui est ou non transmis aux roues selon que l'embrayage est actif ou non et selon une fraction qui depend de la position d'embrayage. Ainsi quton le verra par la suite, le principe de ['invention consiste a determiner une condition de desserrage du Frein de o Parking Automatique de sorte que le calculateur 5 de controle du Frein de Parking Automatique, en fonction de la pente mesuree par le capteur 7 et en fonction du regime moteur presente sur le bus 1, produise un ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique de sorte que l'effet de pente etant equilibre par le 28411 99 ; couple moteur, le vehicule peut se trouver en situation de decollage des que le seuil en est depasse. A la figure 2, on a represente un organigramme representatif des etapes principales du procede d'assistance lors s du demarrage en cote selon ['invention. Dans une etape 30, on realise une etape de demarrage du groupe motopropulseur, puis notamment lorsque le vehicule est a l'arret, Frein de Parking Automatique a l'etat serre, une etape d'initialisation du calculateur 5 de controle du Frein de Parking o Automatique. Le controle passe ensuite a une etape 31 de determination d'une estimation du couple transmis qui correspond au seuil a partir duquel le Frein de Parking Automatique peut etre desserre sans que le vehicule subisse un mouvement de recur. Le controle passe ensuite a une etape 32 au cours de laquelle est calculee une estimation du couple transmis a partir de ['instant de demarrage, d'une part, et un decalage ou augmentation de couple transmis qui permet d'equilibrer ['estimation de couple transmis de seuil et qui resulte a la fois de o ['action d'acceleration et de ['action d'embrayage dans le cas d'un vehicule classique a embrayage et pedale d'accelerateur, ou par des moyens equivalents dans les cas de vehicules d'autres types. A cette fin, le controle passe a un test 33 ou la nouvelle valeu r d'estimation d u coup le transm is calcu lee lors de ltetape 32 s est comparee a la valeur de seuil etablie lors de ltetape 31. Si le test est positif, lors d'une etape 34, le calculateur 5 de controle du Frein de Parking Automatique est programme pour produire un ordre de desserrage. Si le test est negatif, le calcul d'une nouvelle valeur de couple transmis estimee est execute lors de so l'etape 32 et le test recommence en boucle. On va maintenant detailler l'etape 31 de calcul d'une valeur de seuil sur ['estimation de couple transmis. Cette valeur de seuil est definie a partir d'un modele statique du vehicule ainsi que sur l'idee que le rapport de transmission applique par le dispositif de 28411 99 transmission intercale entre les roues et le groupe motopropulseur se trouve place sur une valeur determinee de rapport de transmission, comme une premiere vitesse R1 de bote de vitesses a rapports etages. s Dans d'autres modes de realisation, le dispositif d'assistance au demarrage en cote coopere avec un moyen de detection du rapport de transmission, et particulierement pour une transmission a rapports etages, un moyen de detection de la position du levier de vitesse, pour detecter si le vehicule se o trouve place en etat de marche arriere ou dans d'autres rapports de transmission, ce qui permet d'augmenter la sensibilite du dispositif d'assistance en fonction de la detection de ['intention du conducteur, si l'on veut realiser des demarrages dans d'autres rapports que le rapport de premiere. s En designant par Q le rapport de transmission, R le rayon de la roue, a la pente dans laquelle se trouve le vehicule, M la masse du vehicule et g la constante de gravitation, la valeur de seuil de ['estimation de couple transmis est definie par un produit de termes de la forme: o ECTseui = M * g * sin(a) p La valeur de seuil ainsi calculee indique le couple qu'il est necessaire d'appliquer a la roue de facon a maintenir en equilibre le vehicule dans la pente. II est clair qu'a partir de cette valeur de seuil, toute augmentation du couple transmis permettrait un s decollage du vehicule. II est done possible a partir de cette valeur de seuil produire un ordre de desserrage du frein de parking. Le procede et le dispositif d'assistance au demarrage en cote de ['invention permettent ainsi, par une estimation du couple transmis, de faire executer par le vehicule un demarrage en cote so sans aucune intervention du conducteur sur la palette du frein de parking, d'une part, et sans aucun mouvement de recur du vehicule lors de ce demarrage, d'autre part. 28411 99 Dans un mode de realisation, on s'est aper,cu que lorsque le capteur de pente produisait une valeur de degre de pente oc tres falble, c'est-adire quand la cote est tres peu importante, le dispositif d'assistance trouve une valeur de seuil de ['estimation s de couple de transmission ECTseui tres proche de 0, et le vehicule peut alors, lorsque le frein est desserre, se mettre en mouvement de maniere parasite. Pour eviter cette situation, on ajoute une valeur d'augmentation f qui depend des valeurs de pente detectees et o qui, lorsque les pentes vent faibles, permet d'augmenter la valeur de seuil de ['estimation de couple transmis. Dans ce mode de realisation, le calculateur 5 comporte un moyen pour determiner si le degre de pente est inferieur a une valeur donnee et, a la reponse positif de cette determination, pour ajouter a la s determination du moyen deja decrit de la valeur de seuil de ['estimation de couple transmis ECTseu''' un terme determine en fonction du degre de pente oc, soit f(a). Dans un mode d'execution, le module de calcul de la valeur de seuil de ['estimation de couple transmis comporte done de plus une o memoire de cartographic, qui comporte une pluralite d'adresses, une pour chaque valeur discrete produite par un capteur de pente convenable, et chaque adresse contenant une valeur numerique representative de la valeur supplementaire a ajouter au seuil de couple transmis lorsque le degre de pente est falble, et un s module additionnant la cite valeur supplementaire lue sur la memoire de cartographic avec la valeur precedemment calculee a partir des donnees statiques representatives de la statique du vehicule dans la pente et pour produire une valeur corrigee de ['estimation du seuil de couple transmis d'equilibre. o Dans un mode particulier de realisation, le terme f(oc) est aussi valide en dehors des faibles pentes pour ajouter de l'agrement de conduite et/ou de la securite. Son effet est alors de retenir un peu plus le vehicule lors du decollage. 28411 99 Pour executer l'etape 32 du procede de ['invention, le calculateur 5 de controle du Frein de Parking Automatique comporte: un premier module de lecture du couple moyen efficace Cme qui est fourni par le calculateur du moteur 3 sous forme d'une information circulant sur le bus 1 du vehicule, un deuxieme module de lecture de la vitesse instantanee Wm de rotation du moteur thermique qui est fourni par le calculateur du moteur 3 sous forme d'une information circulant o sur le bus 1 du vehicule, À un troisieme module permettant de calculer la derivee temporelle -de la vitesse de rotation a la sortie du groupe dt motopropulseur a partir de la donnee de la vitesse de rotation ou regime moteur preleve par le deuxieme module; i5 À un quatrieme module pour calculer le produit d'une valeur du moment d'inertie Jmot caracteristique de l'inertie du moteur ainsi que la valeur de sortie audit troisieme module; un cinquieme module pour soustraire la valeur de sortie du quatrieme module, presentee a une entree de soustraction du o cinquieme module, de la valeur de sortie du dit premier module de sorte qu'a sa sortie soit presentee une valeur instantanee de ['estimation de couple transmis instantanee produite selon une relation: ECT = Cme - Jmot x- dt A la figure 3, on a represente un schema explicatif d'une cause d'erreur sur ltestimation du couple transmis et sur le regime moteur.Dans la partie superieure de la figure 3, on a represente un chronogramme 40 representant des frames successives 41 et 42 correspondent a des periodes referencees #T et #T+1. A la fin de chacune de ces frames, un ensemble de donnees transmises vent disponibles sur les divers recepteurs. 28411 99 Dans chaque frame, les donnees membres vent structurees selon un protocole enregistre par un circuit controleur de protocole sur le bus CAN, en mots numeriques representatifs de valeurs de parametres transmis sur le bus et inseres avec des phases et des periodicites diverges. Ainsi, dans l'exemple illustre a la figure 3, lors de frame 41 de la periode #T. une premier mot CmeT d'une premiere variable transmise et un second mot WmT diune seconde variable transmise seront tous les deux disponibles a la fin de la frame #T. o Mais, a cause de periodes T1 et T2 pour le premier et le second mots transmis differentes et/ou superieures a la periode de la frame, ou encore parce que cette derriere varie, seul le premier mot CmeT+ est disponible a la fin de la frame #T+1. Le second mot prevu a la frame T+1 est re,cu lors d'une frame ulterieure 43 SOUS le mot WmT+. Dans ['invention, il est necessaire que le calculateur 3 de controle du groupe motopropulseur (voir Figure 2) produise: une valeur estimee du couple moyen estime, inscrite sous la forme d'un mot numerique Cme sur le bus CAN; et o une valeur du regime moteur inscrite sous forme d'un autre mot numerique Wm sur le bus CAN. Du fait des mecanismes de production de chacune de ces deux valeurs, et du fait des occupations de la frame de transmission selon le protocole de bus CAN il en resulte que, a une date t determinee, le calculateur de controle du Frein de Parking Automatique FPA 5 pour executer un ordre 11 de desserrage du Frein de Parking Automatique en situation de demarrage en cote, ne re,coit pas au meme moment les deux donnees correspondent a la meme date et necessaires, ce qui interdit de realiser une estimation convenable. Pour porter remede a ce probleme, I'invention propose un moyen pour realiser une correction sur les valeurs Cme du couple moyen estime et Wm du regime moteur ainsi qu'un recalage des J informations disponibles en fonction du debit de ces donnees selon les frames transmises sur le bus CANT. A la figure 4, un moyen de calcul de ['estimation du couple transmis 50 transmet une valeur instantanee du couple moyen s estime Cme a un module 51 d'ecriture sur le bus CANT de sorte que, a des instants determines, une valeur instantanee du couple moyen estime soit disponible sur le bus CANT. Par ailleurs, un module 52 de calcul d'estimation du regime moteur Wm est connecte a une entree du module d'ecriture 51 sur o le bus CANT de sorte que, a des instants determines, une valeur d'estimation ou de mesure du regime moteur soit disponible sur le bus CANT. A cet effet, une information relative a un etat particulier du moteur thermique, comme ['instant de point mort haut tpMH, est s fournie a des entrees convenables des modules 50 et 52 de fa,con a synchroniser les calculs du premier mot Cme et du second mot Wm. Un controleur 53 des echanges sur le bus CANT re,coit des mod u les 50 et 52 une information selon laq uel le une don nee o nouvelle est disponible, le module 51 d'ecriture etant connecte au controleur 53 pour l'avertir d'une operation d'ecriture sur le bus CAN 1 et une sortie de controleur du controleur 53 etant connectee a une entree d'autorisation d'ecriture sur le bus CAN 1 du module 51. s Le module 51 d'ecriture sur le bus CANT genere ainsi une frame de donnees en fonction des multiples donnees qu'il injecte sur le bus CAN. Le moteur thermique represente a la reference 54 est couple a un capteur 55 de point mort haut pour generer a sa o sortie 56 une information tpMH du point mort haut de ['instant ou ce dernier apparat. Un module 57 de lecture sur le bus CAN est dispose qui re,coit un ordre de lecture par une connexion 58 au controleur 53 Q. de bus CAN et acquitte sur une ligne 59 la fin de la lecture d'une frame. Une sortie 60 du module de lecture 57 permet de transmettre respectivement a un registre 61 les valeurs s successives d'estimation du couple moteur estime decodees sur les frames re,cues par le module 67 et a un registre 62 les valeurs successives de regime moteur Wm decodees sur les frames re,cues par le module 67. Le circuit controleur 53 du bus CAN comporte des sorties o de commande, respectivement une sortie de commande 63 connectee a une entree d'autorisation de lecture du registre 62 de regime moteur et une sortie de commande 64 connectee a une entree d'autorisation de lecture du registre 61 des estimations du couple transmis, de sorte que les sorties respectivement 65 du registre 61 et 66 du registre 62 vent connectees aux entrees convenables d'un circuit de re-synchronisation 67 qui permet a chaque instant de maintenir une valeur corrigee en fonction de ['indication de ['instant de point mort haut tpMH fourni par la sortie 56 du capteur 55, des valeurs respectivement 68 instantanee du o couple moyen estime et 69 de regime moteur. Le circuit de re-synchronisation 67 comporte une memoire qui contient une table sur un cycle de padres de donnees de sorte que soit associe le numero d'ordre d'une valeur representative d'un premier mot re,cu sur sa premiere entree avec un numero d'ordre d'une valeur representative du numero d'ordre d'un second mot recu. Le circuit de re-synchronisation 68 comporte aussi des registres de suites de valeurs successives du premier mot et ou du second mot et un moyen, pour, en fonction des associations de numeros d'ordre de la memoire precitee pour o appliquer en sortie un couple d'un premier mot et d'un second mot correspondent a un seul et meme instant de calcul. Le couple de mots re synchronises est alors presente aux sorties 68 et 69. A la figure 5, on a represente un mode de realisation d'un circuit de re synchronisation 67 qui travaille essentiellement sur le regime moteur et qui permet d'exploiter un decalage dans le mecanisme de mise a disposition de couples de mots (Cme, Wm) qui correspond a un effet caracteristique lors de ['acceleration du moteur thermique, situation qui apparat toujours lorsque le vehicule est maintenu dans la pente avec le Frein de Parking Automatique serre. A la borne d'entree 65 du module 67 de synchronisation des donnees sur le bus CAN 1, on a connecte ['entree d'ecriture d'un registre de synchronisation 70 de ['estimation de couple o transmis. A cet effet, un sequencour 71 re,coit par une entree convenable le signal indicatif de point mort haut 56 et transmet des ordres d'ecriture sur une ligne 72 et de lecture sur une ligne 73 a destination de bornes d'ecriture et de lecture du registre 70. Dans le cas d'un signal de lecture, le signal correspond au regime du moteur avec un decalage d'une periode proportionnelle au regime moteur. Cette mesure permet de rendre le delai de rafrachissement de ['information sur le regime du moteur fonction de la valeur du regime moteur lui-meme. o A un instant de re-synchronisation predetermine par rapport a la disponibilite indiquee sur la ligne 72, la ligne 73 de lecture transmet la valeur maintenue dans le registre 70 a un registre 74. Le registre 74 presente en permanence a sa sortie 68 une valeur disponible d'estimation du couple transmis synchronise. La borne d'entree 56 du module 67 de resynchronisation est connectee a ['entree d'une pile 76 de registres dans laquelle est maintenue une pluralite de valeurs successives du regime moteur Wm acquis a des instants successifs sur le bus CAN 1. so A cet effet, un sequenceur 71 comporte deux sortie de commande d'ecriture et de lecture respectivement 77 et 78 qui permettent de maintenir la pluralite de valeurs en pla,cant la valeur la plus a jour sur la premiere adresse notee > de la pile j. 76 et en poussant vers le teas les valeurs contenues dans les registres suivants de la pile 76. Un circuit soustracteur 79 comporte: - une entree positive connectee a une sortie de lecture de la pile 76 sur laquelle est disponible la valeur la plus ancienne du regime moteur Wm maintenue dans la pile 76, et - une entree negative a laquelle est connectee la valeur la plus recense du regime moteur disponible aussi sur la borne d'entree 66 du module 67. o Une entree 80 du circuit soustracteur 79 re,coit une valeur representative a duree >> de la duree ecoulee lors de ['acquisition entre la valeur la plus ancienne, comme la huitieme valeur >, notee Wm(1) et re,cue dans un exemple particulier de realisation, et de la valeur la plus recense > notee Wm(8) de sorte qu'a la s sortie 81 du circuit soustracteur 79 est disponible une valeur representative d'une valeur estimee corrigee du regime moteur: D_Wm = [Wm(8)-Wm(1)]/duree. La valeur calculee disponible a la sortie du circuit 79 est chargee dans un registre 82 de sorte qu'a sa sortie 83 est disponible une valeur de la derivee temporelle du regime moteur D_Wmsync synchronisee. La lecture et l'ecriture des registres 74 et 82 vent effectuees sous le controle du sequenceur 71 qui presente respectivement une ligne de commande d'ecriture 84 et une ligne de commande d'ecriture 85. La commande de l'ecriture est realisee sous la commande du sequenceur 71 que gere un registre 86 dans lequel est en reg istree une valeur de decalage temporel ou retard AT q ui correspond a un retard desire de transmission des valeurs o synchronisees au reste de l'estimateur de sorte qu'on puisse tenir compte notamment: - du delai de remplissage du collecteur du moteur thermique, et 28411 99 - du delai d'allumage lorsque le moteur thermique est en phase d'acceleration comme c'est le cas lors d'un demarrage en cote. Dans un exemple de realisation, les inventeurs ont trouve un effet le meilleur lorsque etait applique un retard AT equivalent a trots Points Mort Haut successifs avant de demarrer la synchronisation et le transfert des couples des premier Cme et second Wm ou D_Wm mots de valeurs re-synchronisees. A la figure 6, on a represente un mode particulier de o realisation du procdde de ['invention. Le procede de ['invention consiste a, lors d'une phase de debut SO, re-synchroniser les donnees concernant le regime moteur et le couple moyen estime, a calculer la valeu r de seu il de ['estimation d u couple transm is selon ce qui a ete decrit a ['aide de l'organigramme de la figure 2, puis a executer la repetition du test que ['estimation du couple transmis calculee a la date donnee est superieure au seuil ECTseU' pendant au moins un nombre predetermine d'echantillons Smin_Loop_delay. A cet effet, le compteur CPTR est mis a une valeur initiale 0 lors d'une etape S1, puis le controle passe a un test d'attente S2 d'une valeur ECT_k representative du calcul d'estimation du couple transmis. Quand cette valeur est disponible, le controle passe a une etape S3 d'incrementation du compteur CPTR et ensuite a un test S4 de ['estimation de couple transmis ECT_k relativement au seuil ECTseuii Si le test est negatif, le controle retourne a l'initialisation du compteur CPTR = 0 de l'etape S1. Si le test S4 est positif, le controle passe a un test S5 ou o on regarde si le compteur CPTR a atteint sa valeur maximale Smin_Loop_delay. Si le test est positif, le controle passe a une etape S6 au cours de laquelle le calculateur 5 de controle du Frein de Parking 28411 99 . Automatique FPA donne un ordre d'autorisation de desserrage du frein de parking 7. Si le test S5 est negatif, le controle retourne a ['entree du test S2 en attente d'arrivee de l'echantillon suivant d'estimation du couple transmis ECT_k. A la figure 7, on a represente un mode de realisation d'un moyen de calcul du calculateur 5 implementant l'organigramme de la figure 6. Ce moyen de calcul du calculateur 5 comporte un compteur 90 qui maintient une valeur numerique CPTR et la met a o jour a chaque evenement presente a son entree notee > en l'augmentant d'une valeur predeterminee comme >. La valeur CPTR du compteur 90 est alors disponible sur une borne de sortie de lecture. Le moyen de calcul du calculateur 5 comporte une entree s 91 sur laquelle est chargee la valeur ECT_k et qui est connectee, d'une part, a ['entree d'un circuit 93 de detection de l'arrivee d'une valeur ECT_k et a une premiere entree d'un comparateur 92. La sortie de detection du module 93 de detection d'arrivee d'un echantillon ECT_k est connectee a ['entree '+ ' de commande d'incrementation du compteur 90 dont la borne de sortie de lecture est connectee a une premiere entree d'un comparateur 93. Une valeur de seuil ECTseuil, maintenue dans un registre 94 est transmise a une seconde entree du comparateur 92. Le comparateur 92 comporte une premiere sortie 96 et une seconde sortie 95, complementaires l'une de l'autre, de sorte que si le test realise par le comparateur 92 est positif, la premiere sortie 96 passe a l'etat actif et est connectee a une premiere entree d'une porte ET 97, tandis que la seconde sortie 95 passe a I'etat inactif et est connectee a une borne d'entree de remise a une valeur initiale comme la valeur'O' du compteur 90. La valeur de comptage CPTR disponible dans le compteur est transmise a une premiere entree d'un second comparateur 98 dont une seconde entree est connectee a un registre 99 28411 99 maintenant la valeur de comptage maximale a ['issue de laquelle l'autorisation de desserrage peut etre executee. A cet effet, quand le test realise par le second comparateur 98 est positif, sa sortie passe a l'etat actif et est connectee a une seconde entree de la porte ET 97 de sorte que la sortie 100 de la porte ET 97 passe a l'etat actif pour indiquer une autorisation de desserrage du Frein de Parking Automatique. Dans un mode de realisation particulier, la valeur Smin_Lop_Delay chargee en registre 99 est determinee en o fonction de la periode d'echantillonnage ou cadence de boucle de l'algorithme de la figure 6 et du delai ou retard desire entre le premier depassement par la valeur de couple transmis estime ECT de la valeur de seuil ECTseU' et la realisation de l'ordre de desserrage du frein de parking FPA. Selon ['invention, le registre 99 comporte un moyen d'ecriture d'une valeur ainsi determinee de Smin_Lop_Delay qui est active lors de l'initialisation du vehicule ou bien lors de sa fabrication ou lors de sa maintenance a ['aide d'un outil de production connu de l'homme de metier, ou bien lors de la detection d'un type de conducteur realisee a ['aide du o calculateur de bord 1 qui transmet sur le bus 1 une valeur caracteristique de Smin_Lop_Delay associee au conducteur detecte a ['aide par exemple de la cle de demarrage ou du type de conducteur selon un algorithme de detection du type de conduite effectue par le conducteur. Dans un autre mode de realisation particulier non represente aux dessins, la valeur d'estimation de couple transmis ECT re,cue a la borne 91 du module de la figure 7 re,coit de plus un decalage predetermine de fa,con a reduire l'effet perturbateur de la mise en marche et de l'arret de certains consommateurs o secondaires d'energie ou de puissance fournie par le moteur thermique. Un tel decalage est effectue en amont du circuit 91 de detection et de ['entree du comparateur 92, a ['aide d'un additionneur qui effectue ['operation: ECT_Corr_k = ECT_k + g(Consommateurs) 28411 99 . Le procede de ['invention apporte un moyen pour determiner la plage dans laquelle le moteur peut etre considere comme au repos et la plage pendant laquelle un decalage g(Consommateurs) sur ['estimation de couple transmis peut etre realise. Selon ['invention, quatre criteres ou tests vent realises simultanement pour parvenir a un tel decalage. A la figure 8, on a represente un organigramme du procede de ['invention. Le point d'entree de calcul de decalage 101 permet de placer, lors d'une etape 102, un compteur particulier CPTR a o une valeur initiale comme la valeur 0. Puis, le controle passe a l'etape de test 103 au cours duquel quatre conditions vent combinees: Wm s Smax_Wm_idle ABS(D_Wm) s Smax_D_M_idle THETA_Acc s Smax_acc_idle D_Acc == 0. Conditions dans lesquelles: Smax_Wm_idle represente une valeur de seuil en dessous de laquelle le regime moteur indique que le moteur est en etat de o repos ou regime de ralenti; Smax_D M idle represente une valeur de seuil en dessous de_ laquelle la valeur absolue ABS(D_Wm) de la derivee temporelle du regime moteur D_Wm indique que le moteur est en etat de repos ou regime de ralenti; Smax_acc_id le represente une valeur de seu il en dessous de laquelle le degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur THETA_Acc indique que le moteur est en etat de repos ou regime de ralenti; D_Acc represente la derivee temporelle du degre d'enfoncement o THETA_Acc de la pedale d'accelerateur qui est negative lorsque le conducteur releve le pied de la pedale d'accelerateur. Si le test 103 est negatif, le controle retourne a l'initialisation 102 du compteur CPTR. Le groupe motopropulseur est repute non connecte aux roues motrices. 28411 99 . Si le test 103 est positif, le controle passe a un test 104 ou on regarde si le compteur CPTR est inferieur a une valeur de seuil CPTR_seuil predeterminee. Si le test 104 est positif, le controle passe a une etape 105 au cours de laquelle une valeur de decalage , initialement nulle lorsque le compteur CPTR est lui-meme initialise a l'etape 102, est augmentee de la valeur de ltestimation ECT en cours. Puis, la valeur de compteur CPTR est incrementee d'un o pas lors d'une etape 106 et le controle retourne a l'etape de test 103. Si le test 104 est negatif, la valeur offset est transmise a une routine 107 de calcul d'une valeur de decalage de ['estimation de couple transmis ECT, valeur de decalage notee > qui est egal au rapport de la valeur > calculee lors de l'etape 105 avec la valeur CPTR du compteur qui vaut, a ce moment la, CPTR_seuil. A la figure 9, on a represente un mode de realisation d'un dispositif mettant en osuvre le procede de l'organigramme de la figure 8. Le circuit de la figure 9 comporte trots registres d'entree respectivement: - le registre 110 de la valeur Wm de regime moteur instantane, - le registre 111 de degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur dans une variable THETA_acc, - le registre 112 qui maintient la valeur instantanee d'estimation du couple transmis ECT. Le registre 110 comporte une sortie de lecture connectee respectivement a une premiere entree d'un comparateur 113 dont o une seconde entree est connectee a un registre 114 qui maintient une valeur de seuil superieur Smax_Wm_idle representative du regime limite de decollage. Le registre 110 est aussi transmis a une entree d'un circuit de calcul de la derivee D_Wm de la vitesse de rotation ou du . regime moteur W_m dont une sortie sur laquelle est maintenue la valeur absolue de la derivee temporelle du regime moteur est connectee a une premiere entree d'un comparateur 116 dont une seconde entree est connectee a la sortie de lecture d'un registre 117 dans lequel est maintenue la valeur de seuil de variation ou de derivee temporelle du regime moteur Smax_D_Wm_idle de decollage du vehicule. Le registre 111 qui maintient ['angle d'enfoncement ou l'appui de la pedale d'accelerateur THETA_acc est connecte a o une premiere entree d'un comparateur 118 dont une seconde entree est connectee a la sortie de lecture d'un registre 119 dans leq uel est en registree une valeu r de seu il Smax_acc_id le correspondent a un degre maximal d'enfoncement de la pedale d'accelerateur en situation de decollage du vehicule. * La valeur THETA_acc est aussi transmise a un circuit 120 de calcul de la derivee temporelle de l'enfoncement de la pedale d'accelerateur D_acc dont une sortie est transmise a une premiere entree d'un comparateur 121. Une seconde entree du comparateur 121 est connectee a o la sortie de lecture d'un registre 122 dans loquel est maintenue une valeur de seuil de la derive de ['acceleration comme une valeur nulle ou sensiblement nulle de facon a detecter une situation dans laquelle le conducteur realise un maintien de l'enfoncement de la pedale de l'accelerateur en position stable. Les sorties des quatre comparateurs 116, 113, 118, 121 vent connectees aux entrees correspondantes d'une porte ET 124 dont la sortie est connectee a une entree d'incrementation d'un compteur 129 dont la valeur de comptage de sortie 130 est connectee respectivement a une premiere entree d'un so comparateur 131 et a une borne d'entree d'un circuit tampon 132. La seconde entree du comparateur 131 est connectee a la sortie de lecture d'un registre 133 dans lequel est enregistree une valeur maximale de comptage pour le compteur CPTR. . La sortie du compteur 131 est connectee a une borne de commande 134 du circuit tampon 132 de sorte qu'une borne de sortie 135 du tampon 132 recopie la valeur presentee a son entree 130 quand la borne de commande 134 est a l'etat haut, et s la transmet a une entree de denominateur d'un circuit arithmetique diviseur 136. Le registre 112 qui maintient la valeur instantanee d'estimation du couple transmis ECT est fournie a une premiere entree d'un additionneur 137 dont une seconde entree est o connectee a la sortie de lecture d'un registre 138 maintenant une valeur partielle de somme accumulee. Une entree d'ecriture 139 du registre 138 est connectee a la sortie 140 d'addition instantanee de l'additionneur 137 de sorte, qu'a chaque instant, le registre 138 contienne une valeur sommee des valeurs successives d'estimation de couple transmis ECT_k pendant ltevolution positive du compteur CPTR 129. La sortie 140 de l'additionneur 137 est aussi connectee a une entree de numerateur du circuit arithmetique diviseur 136 de sorte que, lorsque le signal 134 de sortie du comparateur passe a o l'etat haut, la valeur accumulee par l'additionneur 137 est divisee par la valeur du compteur 129 et de sorte que cette valeur accumulee soit fournie en sortie a un registre 141 maintenant une valeur d'estimation de couple transmis avec decalage selon le principe de l'algorithme de la figure 8. A la figure 10, on a represente un autre circuit mettant en osuvre une disposition de ['invention permettant, a ['aide de ['information fournie par le capteur de degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur, de produire une information concernant l'activite du conducteur. Dans un mode de realisation, le circuit de mesure de l'activite du conducteur de ['invention permet de refuser le desserrage du frein de parking en cas de remontee de la pedale d'accelerateur. Dans une telle situation, on peut considerer que la remontee de la pedale d'accelerateur indique ['abandon de la tentative de demarrage par le conducteur. Dans un autre mode de realisation, on ajoute un filtrage d'une remontee trop forte de la pedale d'accelerateur, considerant que la detection d'une derivee temporelle de ['angle d'enfoncement de la pedale d'accelerateur est une mesure d'une action de premier demarrage du moteur. A cette fin, le dispositif de ['invention comporte un registre dans lequel est maintenu la valeur instantanee de derivee o temporelle D_Acc du degre d'enfoncement THETA_Acc de la pedale d'accelerateur produit a ['aide du circuit 120 precise a la figure 9. La valeur de lecture du registre 150 est transmise aux premieres entrees de deux comparateurs, respectivement 151 et s 152, dont les secondes entrees vent respectivement connectees a des sorties de lecture de registres 153 et 154. Le registre 153 maintient une valeur de seuil inferieure Smin_D_Acc_TakeOff, caracteristique d'une limite superieure de vitesse d'enfoncement de la pedale d'accelerateur. Si la derivee temporelle D_Acc est o moins elevee que la valeur enregistree, le comparateur 151 produit une valeur active a sa sortie qui est transmise a une premiere entree d'une porte ET 155. De meme, si cette derivee temporelle D_Acc est plus petite ou egale a une valeur de seuil inferieure Smax_D_Acc_TakeOff, enregistree dans le registre s 154, le circuit comparateur 152 passe a l'etat actif et place sa sortie connectee a la seconde entree de la porte ET 155 a la valeur active. La sortie de la porte ET 155 est connectee a une premiere entree d'une seconde porte ET 156 dont une seconde entree est o connectee a la borne de sortie 100 du circuit de la figure 7. L'autorisation de desserrer le Frein de Parking Automatique est alors presentee a la sortie 157 du circuit de la figure 10 si la sortie de la porte ET 155 est active en meme temps que la borne de sortie 102. L'invention apporte aussi un moyen de detecter une demande de demarrage en cote alors que le moteur n'est pas embraye, et ce pourtant sans presence de capteur de degre d'enfoncement de la pedale d'embrayage ou de l'etat d'embrayage. A cette fin, selon ['invention, deux cartographies 163 et 164 representant respectivement le degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur et ['estimation de couple transmis vent realisees lors de l'initialisation du calculateur. Les bases de ces o deux cartographies permettent d'etablir si le moteur est debraye des roues motrices ou si le moteur thermique est connecte mecaniquement aux roues motrices. A cet effet, plusieurs cartographies peuvent etre chargees en fonction notamment du type de conducteur inscrit dans un registre d'identification de conducteur, ou en fonction du type de vehicule lorsque le circuit de ['invention est destine a equiper des vehicules differents d'une gamme d'un meme constructeur. Le circuit du mode de realisation de la figure 11 comporte essentiellement deux registres d'acces respectivement: o - un registre 160 pour maintenir la valeur instantanee du degre d'enfoncement de la pedale d'acceleration THETA_Acc, et - un registre 161 pour maintenir la valeur instantanee d'estimation d'un couple transmis ECT. Par ailleurs, un module 162 de detection de ['identification du conducteur et/ou du vehicule permet de determiner queue cartographic utiliser lors de ['execution du procede de ['invention. Le circuit ou module 162 de detection de ['identification du conducteur et/ou du vehicule comporte une ligne de sortie de commande qui est connectee a des entrees de commande 165 et so 166 respectivement d'une premiere memoire de cartographic 163 et d'une seconde memoire de cartographic 164. La premiere memoire de cartographic 163 comporte une liste de valeurs de seuil sur le degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur qui permet de distinguer si le conducteur est en phase d'embrayage ; ou non; cette valeur de seuil etant determinee par la detection du type de conducteur et/ou de vehicule du module 162. La seconde memoire de cartographic 164 contient une valeur de seuil a partir de laquelle on peut considerer le vehicule s est embraye sur ['estimation de couple transmis CT. A cet effet, les registres 160 et 161 vent connectes a des premieres entrees d'un premier comparateur 167 et d'un second comparateur 168 dont les secondes entrees vent respectivement connectees a des sorties 169 de la premiere memoire de cartographic 163 et 170 de o la seconde memoire de cartographic 164. Les sorties des deux comparateurs 167 et 168 vent connectees a des entrees d'une porte ET 171 dont la sortie est connectee 172 a un ordre de desserrage. L'ordre de desserrage 172 peut etre combine avec ltordre de desserrage issu de la sortie 157 du circuit de la figure 10 et/ou de la sortie 100 du circuit de la figure 7. Dans la partie B de la figure 11, on a represente les diagrammes de ['evolution de ['estimation de couple transmis ECT en ordonnee en fonction de ['angle d'enfoncement THETA_Acc de o l'accelerateur. L'estimation decouple transmis est sensiblement constante a une valeur tres faible selon le sens de rotation du moteur selon une courbe C1 quand le groupe motopropulseur est vice, c'est-a-dire quand l'embrayage n'est pas active. La courbe d'evolution de ['estimation de couple transmis ECT est representee par la droite C1, et plus generalement il s'agit d'une plage de valeurs ne dependent pas de ['angle d'enfoncement de l'accelerateur de quelques Newton.metres. Dans une deuxieme type de courbe comme la courbe C2, a partir d'un seuil SO d'enfoncement de la pedale d'accelerateur, o ['estimation de couple transmis augmente tres rapidement. Ainsi, il est possible de determiner un seuil S1 a partir duquel on peut commencer a tester ['estimation de couple transm is et un seu il S2 de couple transmis au-dessus duquel on peut etre sur que le moteur thermique est embraye sur les roues motrices du vehicule. Ces valeurs S1 et S2 vent enregistrees respectivement dans la premiere memoire de cartographic 163 et la seconde memoire de cartographic 164 en fonction du type de vehicule ou de type de conducteur ou de son identification pour un vehicule s donne. A la figure 12, on a represente un moyen permettant de detecter le regime a vice lorsque le vehicule fonctionne a vice. Le principe de cette partie de ['invention consiste a utiliser ['information de couple moteur estime Cme, et d'effectuer une o integration de ['information afin d'estimer le regime du groupe motopropulseur et pour determiner s'il fonctionne a vice. Le regime estime a vice Wm_0 peut alors etre compare au regime reel moteur Wm et s'il reste inferieur au regime a vice Wm_0, on en deduit que le vehicule n'est pas a vice et on pourra alors autoriser un desserrage. Dans un mode de realisation, le circuit de la figure 12 comporte un registre d'entree 180 dans lequel est maintenue la valeur Cme de couple moteur estime produit sur le calculateur moteur. La valeur de couple moteur estime 180 est transmise a o des premieres entrees de deux modules, respectivement 181 et 182, dans lesquels vent executees deux fonctions, respectivement fp() d'estimation de regime a vice en rotation avec un couple moteur estime CME positif et fn() d'estimation de regime a vice en rotation avec un couple moteur estime CME negatif. Le module 181 permet d'estimer une valeur de regime a vice en fonction du couple moteur estime Cme presente a la borne ou registre 180 et en fonction d'un couple de parametres estimes par avance par essais successifs d'accelerations a vice sur un echantillon de vehicules correspondent au type de vehicule o sur lequel le dispositif de ['invention est monte. Dans un premier registre 183, on enregistre un gain applique sur le couple moteur estime Cme, soit la valeur G_Cme_PV a vice. Dans un second registre 184, on enregistre un decalage sur la valeur de couple moteur estime en position a vice, soit Offset_Cme_PV. La fonction fp() enregistree dans le module de calcul 181 utilise les trots arguments Cme du registre 180, G_Cme_PV du registre 183 et Offset_Cme_PV du registre 184. A la borne de sortie 185 du module 181 de calcul de la s fonction fp() est presente une valeur estimee de regime a vice W_vide_p egale a une valeur determinee de la fonction fp() appliquee aux trots arguments d'entree 180, 183 et 184 selon la relation: W_vide_p = fp(G_Cme_PV, Offset_Cme_PV, Cme). o Dans un mode de realisation particulier, la fonction fp() est definie par la relation: W_vide_p = G_Cme_PV x Cme + Offset_Cme_PV. Le module 182 permet d'estimer une valeur de regime a vice en fonction du couple moteur estime Cme presente a la s borne ou registre 180 et en fonction d'un couple de parametres estimes par avance par essais successifs d'accelerations a vice sur un echantillon de vehicules correspondent au type de vehicule sur lequel le dispositif de ['invention est monte. Dans un premier registre 186, on enregistre un gain applique sur le couple moteur estime Cme, soit la valeur G_Cme_NV a vice. Dans un second registre 187, on enregistre un decalage sur la valeur de couple moteur estime en position a vice, soit Offset_Cme_NV. La fonction fn() enregistree dans le module de calcul 181 utilise les trots arguments Cme du registre 180, G_Cme_NV du registre 186 s et Offset_Cme_NV du registre 187. A la borne de sortie 188 du module 182 de calcul de la fonction fn() est presente une valeur estimee de regime a vice W_vide_n egale a une valeur determinee de la fonction fn() appliquee aux trots arguments d'entree 180, 186 et 187 selon la relation: W_vide_n = fn(G_Cme_NV, Offset_Cme_NV, Cme). Dans un mode de realisation particulier, la fonction fn() est definie par la relation: W_vide_n = G_Cme_NV x Cme + Offset_Cme_NV. Le circuit de la figure 12 comporte ensuite un registre 189 dans lequel est maintenu la valeur instantanee du regime moteur Wm et qui est fournie a des premieres entrees, respectivement d'un premier comparateur 190 et d'un second comparateur 191, s dont les secondes entrees vent respectivement connectees a la sortie 185 du module 181 et a la sortie 188 du module 182. Les comparateurs 190 et 191 commutent et passent a l'etat actif quand le regime moteur est inferieur aux valeurs estimees de W_vide_n ou W_vide_p selon le type de regime en cours sur le o moteur thermique du vehicule. Les sorties des comparateurs 190 et 191 vent connectees a des premieres entrees de portes ET 192 et 193 dont les secondes entrees vent respectivement connectees a la sortie de lecture d'un registre 194 dans lequel est maintenue une valeur active de desserrage du Frein de Parking Automatique de ['invention. Les sorties des portes ET 192, 193 vent connectees a des entrees d'une porte OU 195 et dont la sortie est placee sur un registre de sortie qui maintient une valeur de desserrage en detection de regime a vice. A la Figure 13, on a represente un mode de realisation o d'un circuit pour executer une etape du procede de ['invention. Lors de la mise au point de ['invention, les inventeurs ont reconnu que le systeme d'injection qui equipe le moteur thermique du groupe motopropulseur pouvait lors des hauts regimes, c'est-a- dire lorsque la vitesse de rotation du moteur est elevee, etre s coupe brusquement. Or, le module qui est associe au groupe motopropulseur et qui transmet sur le bus 1 la valeur Cme de couple moyen estime qui est utilise sur le calculateur de ['invention pour elaborer l'ordre de desserrage devient erronee. Dans cette situation, le procede de ['invention consiste a effectuer o le remplacement de la valeur representative du Couple moyen estime Cme du moteur thermique par une valeur particuliere de correction en regime de saturation. A cette fin, le circuit de la figure 13 comporte une borne d'entree Wmot qui re,coit une valeur representative du regime et 28411 99 un registre 200 maintenant une valeur de seuil Smax_Wm_saturation au-dela de laquelle la coupure du systeme d 'injection peut se prod uire. Les deux valeurs precitees vent transmises aux bornes d'entree d'un comparateur 201 dont la sortie est connectee a ['entree 204 d'un circuit de commutation 203 dont une premiere borne d'entree 205 recoit une valeur representative du couple moyen estime Cme provenant du calculateur associe au groupe motopropulseur et dont une seconde borne d'entree est connectee o a une valeur de couple moyen estime corrigee lors de la saturation du regime. Quand la borne de sortie du comparateur 201 passe a l'etat actif parce que le regime du moteur a depasse le seuil prefixe du registre 200, la valeur de correction du registre 202 est presentee a la sortie 206 du circuit de commutation 203 plutot que la valeur Cme. Le procede de ['invention peut aussi comporter des options supplementaires. Particulierement, le procede de ['invention trouve une application dans la situation d'un demarrage a plat, le vehicule etant a l'arret sur un terrain horizontal. Un tel service o peut etre implemente a ['aide du dispositif de ['invention lors de la configuration du vehicule a la production, a la maintenance ou lors de la detection du type de conducteur ou du conducteur lorsque ce dernier prend place dans le vehicule. Le caractere > du terrain est defini par un test pour determiner si le signal representatif de la mesure de ['angle de pente est. en valeur absolue, inferieur a un seuil d'angle d'inclinaison ou de pente note Smin_Slope_NonZero, led it seuil etant enregistre dans un registre de seuil d'angle de pente, et ledit signal etant produit par le capteur de pente 7 (Figure 1). so Dans ce service, le procede de ['invention consiste a produire un ordre de desserrage du frein de parking sur la seule determination que ['estimation de couple transmis ECT est superieure au seuil predetermine ECTseuil et, particulierement sans tester un seuil sur l'appui de la pedale d'accelerateur comme 28411 99 cela est impose dans le demarrage en cote ainsi qu'il a ete decrit plus haut. A cette fin, le procede de ['invention consiste a initialiser une variable d'etat lors du demarrage du vehicule pour indiquer que la pedale d'accelerateur n'a pas encore ete enfoncee, la variable etant representee par Acc_Was_NonZero = 0. Dans la suite de ['execution du procede de ['invention, si le service de demarrage > est implemente, une variable representative de l'etat de repos du moteur, variable representee o par Repos, est a l'etat Faux ( >) quand l'une des quatre conditions deja decrites suivantes au moins n'est pas vraie: Wm D_Acc Et qui repasse ensuite a l'etat Vrai ( >) quand les quatre conditions vent verifiees. Selon le procede de ['invention, la variable Acc_Was_NonZero reste a > des que l'accelerateur a ete o appuye et jusqu'a ce que la variable Repos retourne a >. Le procede de ['invention consiste alors a autoriser le demarrage a plat >> quand la variable Acc_Was_NonZero vaut >. II suffit alors de tester que ['estimation de couple transmis ECT est superieure a une valeur de seuil ECTSeuil pour autoriser ie desserrage du Frein de Parking Automatique et ainsi assurer le decollage du vehicule en le retenant sur une certaine plage d'acceleration. Le circuit du dispositif de ['invention qui met en couvre le service de demarrage > comporte essentiellement: so - un circuit pour activer le service de demarrage a plat lors de la configuration du vehicule a la production, a la maintenance ou lors de la detection du type de conducteur ou du conducteur lorsque ce dernier prend place dans le vehicule qui produit un 28411 99 signal logique a > si le service est implemente; - un circuit de detection de situation > pour detecter que le signal representatif de ['angle d'inclinaison produit par le s capteur d'angle de pente 7 est en valeur absolue inferieure a une valeur de seuil enregistree dans un registre convenable et representative de la limite de situation >; - une premiere porte ET pour combiner les signaux de sortie du circuit pour activer le service de demarrage a plat et du circuit o de detection de situation >; - un circuit pour elaborer la variable Acc_Was_NonZero qui comporte un comparateur du degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur a un seuil d'enfoncement tres faible predetermine et un circuit de remise a zero des que la variable s Repos issue du reste du dispositif de demarrage de ['invention retourne a >; - un circuit pour tester la valeur de ['estimation de couple transmis ECT issue du reste du dispositif de demarrage de ['invention a une valeur de seuil ECTSeuil et pour produire un o ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique; - une seconde porte ET pour combiner l'ordre de desserrage > issu du circuit pour tester la valeur de ['estimation de couple transmis ECT a la sortie de la premiere porte ET et dont la sortie est connectee au controleur du moteur electrique du s Frein de Parking Automatique. Le service de desserrage sur le plat sans accelerateur offre une amelioration du confort du service de decollage du vehicule en stationnement. Sans acceleration, le decollage se fait plus lentement, le confort est ameliore. o Dans une premiere variante, le service de demarrage > est etendu au cas du demarrage en descente, premiere vitesse engagee. 28411 99 A cette fin, le service de demarrage > est aussi active quand on detecte une pente negative et que la premiere vitesse est engagee. A cette fin, le dispositif de ['invention comporte: - un circuit pour activer le service de demarrage > lors de la configuration du vehicule a la production, a la maintenance ou lors de la detection du type de conducteur ou du conducteur lorsque ce dernier prend place dans le vehicule qui produit un signal logique a a O > > si le o service n'est pas implemente et a > si le service est implemente; - un circuit de detection de situation > pour detecter que le signal representatif de ['angle d'inclinaison produit par le capteur d'angle de pente 7 s est inferieure a une valeur de seuil negative enregistree dans un registre convenable et representative de la limite de situation >; - une troisieme porte ET pour combiner les signaux de sortie du circuit pour activer le service de demarrage > et du circuit de detection de situation >; - une quatrieme porte ET pour combiner la sortie de la troisieme porte ET et la sortie du circuit pour tester la valeur de ['estimation de couple transmis ECT issue du reste du dispositif de demarrage de ['invention a une valeur de seuil ECTSeuil et pour produire un ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique de situation a en descente, premiere vitesse engagee >>. Dans une seconde variante, le service de demarrage > est etendu au cas du demarrage en descente en arriere >>. A cette fin, le service de demarrage > est aussi active quand on detecte une pente positive et que la vitesse de marche arriere est engagee. 28411 99 A cette fin, le dispositif de ['invention comporte: - un circuit pour activer le service de demarrage > lors de la configuration du vehicule a la production, a la maintenance ou lors de la s detection du type de conducteur ou du conducteur lorsque ce dernier prend place dans le vehicule qui produit un signal logique a > si le service n'est pas implemente et a > si le service est implemente; - un circuit de detection de situation > pour detecter que le signal representatif de ['angle d'inclinaison produit par le capteur d'angle de pente 7 est superieure a une valeur de seuil positive en registree dans un reg istre convenable et representative de la limite de situation a en descente, vitesse de marche arriere engagee >>; - une troisieme porte ET pour combiner les signaux de sortie du circuit pour activer le service de demarrage > et du circuit de detection de situation a en descente, vitesse de marche arriere engagee >>; - une quatrieme porte ET pour combiner la sortie de la troisieme porte ET et la sortie du circuit pour tester la valeur de ['estimation de couple transmis ECT issue du reste du dispositif de demarrage de ['invention a une valeur de seuil ECTSeuil et s pour produire un ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique de situation a en descente, vitesse de marche arriere engagee >>. Dans un autre mode de realisation, le vehicule etant dote d'un capteur de mesure de l'enfoncement de la pedaie d'embrayage en tout ou rien, le signal issu de ce capteur etant a > quand l'embrayage est ouvert la situation a a vice >> du vehicule est ainsi directement detectee sans avoir besoin de tester les diverges situations dans lequel le groupe motopropulseur a ete separe des roues motrices. 28411 99 .. Dans un autre mode de realisation, le procede de ['invention comporte aussi une etape de detection d'un exces de tangage Dans une premiere application, le capteur de tangage permet de detecter que, alors que le vehicule accelere, les freins vent encore serres et done de confirmer dans une etape ulterieure un ordre de desserrage du frein de parking automatique. Dans une seconde application, I'etape de detection d'une valeur de tangage est suivie d'une etape pour interdire le desserrage du Frein de Parking Automatique en situation de demarrage si le o tangage du vehicule applique par exemple par un mouvement trop important des passagers du vehicule depasse un certain seuil predetermine. A cette fin, le dispositif de ['invention comporte un circuit pour detecter un exces de tangage dont la sortie est active si s l'exces de tangage depasse un seuil predetermine dans un registre. La sortie du circuit pour detecter un exces de tangage est combinee par une premiere entree inverseuse d'une porte ET, dont une autre entree est connectee a la sortie du dispositif precedemment decrite sur laquelle se trouve l'ordre de o desserrage du Frein de Parking Automatique, et la sortie de la porte ET produisant l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique en dehors d'un exces de tangage. Le circuit pour detecter un exces de tangage comporte une borne d'entree qui re,coit un signal produit par le capteur d'angle s de pente 7 qui presente une resolution suffisante pour detecter un exces de tangage. Le signal de detection de ['angle d'inclinaison est transmis a ['entree d'un circuit pour produire un signal representatif de la derivee temporelle du signal de detection de ['angle d'inclinaison dont la sortie est connectee a une entree o d'un comparateur dont l'autre entree est connectee a un registre maintenant une valeur de seuil d'exces de tangage. La sortie du comparateur est active quand la derivee du signal representatif de ['angle d'inclinaison du capteur 7 est superieure au seuil predetermine. 28411 99 La valeur de seuil d'exces de tangage est. dans un mode de realisation produite par un generateur de valeurs de seuil d'exces de tangage en fonction de ['angle d'inclinaison produit par le capteur 7. Dans un autre mode de realisation, le generateur de valeurs de seuil d'exces de tangage comporte une premiere serie de valeurs de seul dans un premier sens de demarrage et une seconde serie de valeurs de seul dans un second sens de demarrage. o Le procede de ['invention permet aussi d'apporter un service d'anticipation de la dynamique du demarrage. A cette fin, le procede de ['invention comporte aussi une etape pour determiner un terme d'anticipation sur l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique en fonction de valeurs predeterminees d'anticipation. A cette fin, le procede de ['invention consiste, lors de ['execution du procede d'elaboration de l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique deja decrit a executer aussi une etape de mesure du degre d'enfoncement de la pedale o d'accelerateur Teta_Acc, puis a mesurer une derivee temporelle du signal Teta_Acc de degre d'enfoncement, soit D_Acc, et a comparer cette valeur instantanee de derivee D_Acc avec un seuil predetermine Seuil_Anticipe, de sorte que si la vitesse de variation du degre d'enfoncement D_Acc est superieure a une valeur Seuil_Anticipe, la boucle d'incrementation de la valeur d'estimation de couple transmis ECT soit interrompu avant que le test 33 (Figure 2) soit vrai et pour produire de maniere anticipee l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique. Le dispositif de mise en ceuvre du procede de ['invention o comporte a cette fin un circuit pour calculer la derivee temporelle D_Acc du signal Teta_Acc de degre d'enfoncement fourni par le capteur d'angle de pente 7 (Figure 1). Le circuit de calcul de la derivee D_Acc comporte une sortie qui est connectee a une premiere entree d'un comparateur dont l'autre entree est 28411 99 connecte a un generateur d'une valeur predeterminee d' une valeur Seuil_Anticipe, de sorte que sa sortie est active si la valeur Seuil_Anticipe est depassee. Le signal de sortie du comparateur est alors transmise a une premiere entree d'une autre porte ET dont la seconde entree est connectee a un circuit pour detecter que ['estimation de couple transmis ECT est en cours d'incrementation par exemple en detectant ['evolution du compteur CPTR (83, Figure 6). La sortie de l'autre porte ET est alors utilisee comme ordre de desserrage anticipe du Frein de o Parking Automatique. Dans un mode particulier de realisation, le seuil predetermine Seuil_Anticipe est une fonction predeterminee dependent du degre de pente mesure par le capteur d'angle de pente 7 (Figure 1). Le dispositif de mise en osuvre de ['invention comporte a cette fin un generateur d'un seuil predetermine Seuil_Anticipe sous forme d'une table de valeurs de seuil adressee par la valeur du degre de pente mesure par le capteur d'angle de pente 7. La valeur Seuil_Anticipe est alors transmise au comparateur precise o du dispositif de ['invention. Dans un mode de realisation du procede de ['invention, le service d'anticipation de la dynamique du demarrage comporte aussi une etape pour prendre en compte le temps de reponse du moteur electrique equipant le Frein de Parking Automatique ainsi s que les differents jeux dans le mecanisme de freinage qu'il active. Dans le procede de ['invention, il est prevu une anticipation du demarrage du frein de parking pour prendre en compte ia dynamique du conducteur et le temps de reponse du systeme electromecanique. Le temps de reponse du systeme o electromecanique est connu par mesures prealables, le cas echeant avec une procedure d'etalonnage. Soit Tr, ce temps de reponse. A chaque instant, vent determinees ['estimation de couple transmis ECT et ses derivees temporelles, comme (d/dt).ECT. Ces derivees temporelles permettent de prendre en 28411 99 compte le dynamisme du conducteur, la valeur de la premiere derivee temporelle augmentant avec le dynamisme du conducteur Selon ['invention, on execute une etape de prediction par extrapolation. Dans un mode de realisation, on effectue alors une s extrapolation ou prediction sur la valeur de prediction de ['estimation de couple transmis par une relation de la forme (a l'ordre 1): ECT_predit(Tr) = ECT + Tr x (d/dt).ECT Un operateur pour executer une prediction doit done o recevoir en entrees: une valeur caracteristique de temps de reponse Tr, par exemple enregistree dans une memoire convenable etalonnee le cas echeant par un processeur de temps de reponse du systeme de frein de parking automatique; - au moins une valeur en cours d'une estimation de couple transmis ECT_encours. L'operateur comporte alors un derivateur qui comporte de maniere connue: une memoire d'une acquisition precedente d'une estimation de o couple transmis ECT_ancien et dans un mode particulier de realisation une memoire d'un coefficient temporel Ta proportionnel au temps separant deux acquisition ou estimations de couple transmis; - un soustracteur pour effectuer ['operation ECT_encours ECT_ancien; - un diviseur pour effectuer la derivation temporelle proprement cite par une operation de la forme (ECT_encours ECT_ancien)/Ta. L'operateur comporte aussi: so - u n mu ltiplieu r dont une entree est con nectee a la memoire du temps de reponse Tr, et l'autre entree est connectee a la sortie du diviseur produisant la valeur (d/dt).ECT et dont la sortie produit la valeur Tr x (d/dt).ECT; 28411 99 - un additionneur pour effectuer ['operation ECT_predit(Tr) = ECT_encours + Tr x (d/dt).ECT. L'anticipation peut alors, selon le procede de ['invention, etre executee par ['execution d'un test dont le seuil, S_min_predit s et/ou S_max_predit, est predetermine. Un tel test est de la forme: S_min_predit commande du Frein de Parking Automatique. o Le dispositif de ['invention pour mettre en ceuvre le procede de ['invention comporte au moins: - une memoire d'une valeur de seuil S_min_predit et/ou S_max_predit de test de desserrage a anticipation pour enregistrer de maniere fixe ou calibrable en fonction d'un processeur de calibration des seuils d'anticipation au desserrage; - un comparateur de la valeur de sortie de l'operateur precise pour executer une prediction sur la valeur d'estimation de couple moteur a au moins l'une des cites valeurs de seuil o S_min_predit et/ou S_max_predit de sorte que soit produit un signal d'autorisation de desserrage anticipe du Frein de Parking Automatique si le comparateur est active. Dans un mode de realisation, le dispositif de ['invention est constitue par un processeur presentant une architecture logicielle en quatre blocs, a savoir: - un bloc de saisie des donnees d'entree parmi lesquelles le regime moteur Wm. la vitesse du vehicule Vv, I'angle de pente, le coup le moyen estime Cme, le deg re d 'enfoncement o de la pedale d'accelerateur TETA_Acc, notamment prelevees sur le bus CAN 1; - un bloc de traitement de signal applique sur les donnees d'entree qui opere particulierement des filtrages numeriques 28411 99 . sur tout ou partie des donnees d'entree et realise des corrections d'echelles ou d'unites; - un bloc d'initialisation des parametres du precede de ['invention comportant notamment les velours de seuil et les initializations des compteurs; - un bloc d'execution du precede pour generer un ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique. 28411 99 -, REVENDICATIONS 1 - Procede d'assistance au demarrage d'un vehicule comportant un groupe motopropulseur et un Frein de Parking Automatique equipe d'un moyen pour executer un ordre de s desserrage ou de desactivation du Frein de Parking Automatique, caracterise en ce qu'il consiste a executer, au moins apres une phase de demarrage du groupe motopropulseur: À Une etape d'estimation d'une valeur de couple transmis qui equilibre le vehicule dans la pente; o À Une boucle consistent a executer un calcul incremental d'une estimation du couple transmis reellement a ['instant donne tent que ['estimation du couple transmis reellement est insuffisante a surpasser ['estimation de couple transmis; puis Une etape de production d'un ordre de desserrage ou de s desactivation du Frein de Parking Automatique. 2 - Procede selon la revendication 1, caracterise en ce que l'etape d'estimation d'une valeur de couple transmis qui equilibre le vehicule dans la pente comporte une etape pour calculer un modele statique du vehicule dans la pente a partir o d'une mesure d'un angle d'inclinaison delivree par un capteur de pente (7) et de la connaissance d'une valeur determinee representative du rapport de transmission. 3 - Procede selon la revendication 2, caracterise en ce que, la mesure d'un angle d'inclinaison etant inferieure a un seuil s don ne, I'estimation d' une valeu r de couple transmis q u i eq ui lib re le vehicule dans la pente est augmentee d'une valeur determinee. 4 - Procede selon la revendication 3, caracterise en ce que la valeur determinee d'augmentation de ['estimation d'une valeur de couple transmis qui equilibre le vehicule dans la pente o depend de la mesure de ['angle d'inclinaison. - Procede selon la revendication 1, caracterise en ce que l'etape de calcul incremental (32) comporte: 28411 99 , - une etape de lecture d'une valeur de couple moyen efficace (Cme) associee a l'etat dynamique du groupe motopropulseu r; - une etape de lecture d'une valeur de regime du moteur s (Wm); - une etape de calcul de la derivee temporelle du regime moteu r; - une etape de determination du moment d'inertie du groupe motopropu lseu r (J mot) et de calcu l du coup le resistant sous o la forme d'un produit du moment d'inertie du groupe motopropulseur par la derivee temporelle du regime moteur; - une etape de determination d'une estimation de couple transmis selon une relation de la forme: ECT = Cme - Jmot x dWm dt i5 6 - Procede selon la revendication 5, caracterise en ce qu'il comporte une etape de re synchronisation de la lecture d'une valeur de couple moyen efficace (Cme) et d'une valeur de regime du moteur (Wm) de sorte que chaque couple de valeurs (Cme, Wm) corresponde a un meme intervalle de temps. o 7 - Procede selon la revendication 6, caracterise en ce qu'il consiste a rajouter un delai predetermine, preferentiellement egal a trots periodes de passage au Point Mort Haut du moteur thermique du groupe motopropulseur, sur la valeur de re synchronisation de la valeur de couple moyen estime pour tenir s compte notamment du delai d'attente de remplissage du collecteur et de ['execution de l'allumage. 8 - Procede selon la revendication 6 ou 7, caracterise en ce que 1' etape de re synchronisation consiste a appliquer la re synchronisation sur la valeur derivee (D_Wm) du regime moteur o Wm) entre deux echantillons separes par une duree de re synchronisation notamment selon la relation: D_Wm = [Wm(8) Wm(1)]/duree, dans laquelle > determine la periode de re 28411 99 synchronisation et Wm(1) et Wm(8) les valeurs de debut et de fin de periode de re synchronisation. 9 - Procede selon l'une des revendications 5 a 8, caracterise en ce que l'etape d'estimation du couple transmis (ECT) comporte: - une etape (S4) de comparaison d'une valeur d'estimation de coup le transm is (ECT) a u ne valeu r de seu i l predeterminee (ECTseu il); - si la valeur predeterminee de seuil (ECTseuil) est depassee, o une etape (S5) de test de la valeur de sortie d'un compteur (S3), incremente lors de chaque etape d'estimation de couple transmis (ECT), par rapport a une valeur de seuil predeterminee (Smin_loop_Delay), - si la valeur de seuil predeterminee (Smin_loop_Delay) est s depassee, une etape de production d'un ordre d'autorisation de desserrage du Frein de Parking Automatique. - Procede selon la revendication 9, caracterise en ce que l'etape d'estimation de couple transmis ECT comporte de plus une etape pour executer un decalage predetermine de fa,con a o reduire l'effet perturbateur de la mise en marche et/ou de l'arret de certains consommateurs secondaires (Consommateurs) d'energie ou de puissance fournie par le moteur thermique, en effectuant ['operation: ECT_Corr_k = ECT_k + g(Consommateurs) Une etape prealable pour determiner une plage dans laquelle le moteur peut etre considere comme au repos et une plage pendant laquelle un decalage g(Consommateurs) sur ['estimation de couple transmis pouvant etre executee. 11 - Procede selon la revendication 10, caracterise en ce o que l'etape pour executer un decalage est effectuee a ['issue d'un test (103) au cours duquel quatre conditions vent combinees: Wm s Smax_Wm_idle ABS(D_Wm) 28411 99 ,, D_Acc == 0. conditions dans lesquelles: Smax_Wm_idle represente une valeur de seuil en dessous de laquelle le regime moteur indique que le moteur est en etat de repos ou regime de ralenti; Smax_D_M_idle represente une valeur de seuil en dessous de laquelle la valeur absolue ABS(D_Wm) de la derivee temporelle du regime moteur D_Wm indique que le moteur est en etat de repos ou regime de ralenti; o S max_acc_id le represente u ne valeur de seu il en dessous de laquelle le degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur THETA_Acc indique que le moteur est en etat de repos ou regime de ralenti; D_Acc represente la derivee temporelle du degre d'enfoncement THETA_Acc de la pedale d'accelerateur qui est negative lorsque le conducteur releve le pied de la pedale d'accelerateur; de sorte que si le test (103) est negatif, le controle retourne a l'initialisation (102) d'un compteur (CPTR), le groupe o motopropulseur etant repute non connecte aux roues motrices; et de sorte que si le test (103) est positif, le controle passe a un test (104) ou on regarde si le compteur (CPTR) est inferieur a une valeur de seuil (CPTR_seuil) predeterminee; de sorte que si le test (104) est positif, le contrdie passe a une etape (105) au cours de laquelle une valeur de decalage K offset >>, initialement nulle lorsque le compteur (CPTR) est lui meme initialise a l'etape (102), est augmentee de la valeur de ['estimation ECT en cours; puts, la valeur de compteur (CPTR) etant incrementee d'un o pas lors d'une etape (106) et le controle retournant a ltetape de test (103); de sorte que si le test (104) est negatif, la valeur offset est transmise a une routine (107) de calcul d'une valeur de decalage de ['estimation de couple transmis ECT, valeur de decalage notee 28411 99 > qui est egale au rapport de la valeur a offset >> calculee lors de l'etape (105) avec la valeur (CPTR_seuil) du compteur. 12 - Procede selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comporte une etape pour produire une information d'activite du conducteur de sorte que soit refuse le desserrage du Frein de Parking Automatique en cas de remontee de la pedale d'accelerateur. 13 - Procede selon l'une des revendications precedentes, o caracterise en ce qu'il comporte une etape pour detecter une demande de demarrage alors que le groupe motopropulseur n'est pas embraye. 14 - Procede selon la revendication 13, caracterise en ce que l'etape consiste, sans utiliser de capteur d'enfoncement de la pedale d'embrayage, a detecter l'etat embraye a ['aide de deux cartographies de ['estimation de couple transmis en fonction du degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur respectivement etablies lorsque les roues vent embrayees et lorsque les roues ne vent pas embrayees et en comparant la valeur de ['estimation de o couple transmis a chacune des valeurs de cartographies ad ressees par la mesu re d u deg re d'enfoncement de la pedale d'accelerateur pour, si la comparaison a la premiere cartographic est positive produire une information caracteristique d'un etat debraye et si la comparaison a la seconde cartographic est positive produire une information caracteristique d'un etat embraye. - Procede selon la revendication 13, caracterise en ce que l'etape consiste en utilisant un capteur d'enfoncement de la pedale d'embrayage en tout ou rien a produire une information so caracteristique d'un etat embraye ou debraye. 16 - Procede selon l'une quelconque des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comporte une etape pour detecter le regime a vice, qui consiste a: 28411 99 so - comparer ['information de couple moteur estime (Cme) a deux fonctions d'estimation de regime a vice en rotation avec une estimation de couple transmis positif fp() et en rotation avec une estimation de couple transmis negatif fn(); s - a appliquer a la fonction fp() un gain (G_Cme_PV) a vice applique sur le couple moteur estime (Cme), un decalage (Offset_Cme_PV) sur la valeur de couple moteur estime en position a vice, et la valeur en cours (Cme) pour produire une valeur de regime a vice en rotation avec une estimation de o couple transmis positif a priori; - a appliquer a la fonction fn() un gain (G_Cme_NV) a vice applique sur le couple moteur estime (Cme), un decalage (Offset_Cme_NV) sur la valeur de couple moteur estime en position a vice, et la valeur en cours (Cme) pour produire une s valeur de regime a vice en rotation avec une estimation de couple transmis negatif a priori; - a comparer la valeur du regime moteur (Wm) pour determiner si on se trouve dans un regime a vice, a rotation avec une estimation de couple transmis positif ou avec une estimation o de couple transmis negatif; - a autoriser le desserrage du Frein de Parking Automatique seulement si aucun regime a vice n'est detecte. 17 - Procede selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comporte une etape de detection de s saturation du moteur thermique a haut regime de sorte que soit interdit le desserrage du frein de Parking Automatique en regime de saturation. 18 - Procede selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comporte une etape pour produire un so service de demarrage > sans seuil sur l'appui de la pedale d'accelerateur qui consiste: - a produire un ordre de desserrage du frein de parking sur la seule determination que ['estimation de couple transmis ECT est superieure au seuil predetermine ECTseuil et, 28411 99 ,, particulierement sans tester un seuil sur l'appui de la pedale d'accelerateur; - a initialiser une variable d'etat lors du demarrage du vehicule pour indiquer que la pedale d'accelerateur n'a pas encore ete enfoncee, la variable etant representee par Acc_Was_NonZero = 0; - a fire une variable representative de l'etat de repos du moteur (Repos); - a traiter la variable Acc_Was_NonZero de sorte qu'elle reste a o > des que l'accelerateur a ete appuye et jusqu'a ce que la variable Repos retourne a >; et en ce qu'il consiste alors a autoriser le demarrage > quand la variable Acc_Was_NonZero vaut a O >> et a tester que ['estimation de couple transmis ECT est superieure a une valeur de seuil ECTSeuil pour autoriser le desserrage du Frein de Parking Automatique et ainsi assurer le decollage du vehicule en le retenant sur une certaine plage d'acceleration. 19 - Procede selon la revendication 18, caracterise en ce qu'il consiste a etendre le service de demarrage > a un o service de demarrage en descente, premiere vitesse engagee. - Procede la revendication 18, caracterise en ce qu'il consiste a etendre le service de demarrage > a un service de demarrage en descente, rapport de marche arriere engage. 21 - Procede selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comporte une etape de detection d'un exces de tangage et une etape pour interdire le desserrage du Frein de Parking Automatique en situation de demarrage si le tangage du vehicule applique par exemple par un mouvement trop important des passagers du vehicule depasse un certain seuil o predetermine. 22 - Procede selon l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comporte une etape pour determiner un terme d'anticipation sur l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique en fonction de valeurs predeterminees d'anticipation 28411 99 1, qui consiste, lors de ['elaboration de l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique, a executer aussi une etape de mesure du degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur Teta_Acc, puis a mesurer une derivee temporelle du signal Teta_Acc de degre d'enfoncement, soit D_Acc, et a comparer cette valeur instantanee de derivee D_Acc avec un seuil predetermine Seuil_Anticipe, de sorte que si la vitesse de variation du degre d'enfoncement D_Acc est superieure a une valeur Seuil_Anticipe, la boucle d'incrementation de la valeur o d'estimation de couple transmis ECT soit interrompu avant que le test (33; Figure 2) soit vrai et pour produire de maniere anticipee l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique. 23 - Dispositif d'assistance au demarrage en cote d'un vehicule comportant un groupe motopropulseur et un Frein de Parking Automatique equipe d'un moyen (7, 8) pour executer un ordre de desserrage ou de desactivation du frein de parking en mettant en aeuvre le procede selon l'une au moins des revendications precedentes, caracterise en ce qu'il comporte un calculateur (5) d'un ordre de desserrage connecte a un capteur o (7) du degre de pente dans laquelle se trouve engage le vehicule et a un capteur delivrant une information sur le regime ou vitesse de rotation du groupe motopropulseur du vehicule et caracterise par le fait que le calculateur () comporte un moyen d'estimation du couple transmis (ECT) connecte a une premiere entree d'un moyen de comparaison dont une seconde entree est connectee a un moyen pour produire une valeur de seuil de couple transmis correspondent au maintien du vehicule, de sorte qu'une borne de sortie audit moyen de comparaison produise un ordre de desserrage (11) a destination du frein de parking electrique (7, 8). so 24 - Dispositif selon la revendication 23, caracterise en ce qu'il comporte: un premier module de lecture du couple moyen efficace Cme qui est fourni par un calculateur (3) du moteur sous forme d'une information circulant sur le bus (1) du vehicule, 28411 99 À un deuxieme module de lecture de la vitesse instantanee Wm de rotation du moteur thermique qui est fourni par le calculateur du moteur (3) sous forme d'une information circulant sur le bus (1) du vehicule, s. un troisieme module permettant de calculer la derivee temporelle -de la vitesse de rotation a la sortie du groupe dt motopropulseur a partir de la donnee de la vitesse de rotation ou regime moteur preleve par le deuxieme module; un quatrieme module pour calculer le produit d'une valeur du o moment d'inertie Jmot caracteristique de l'inertie du moteur ainsi que la valeur de sortie audit troisieme module; À un cinquieme module pour soustraire la valeur de sortie du quatrieme module, presentee a une entree de soustraction du cinquieme module, de la valeur de sortie du dit premier module s de sorte qu'a sa sortie soit presentee une valeur instantanee de ['estimation de couple transmis instantanee produite selon une relation: ECT = Cme - Jmot x- dt - Dispositif selon l'une des revendications 23 ou 24, caracterise en ce que, les valeurs de couple moteur estime (Cme) o et de regime moteur (Wm) etant fournis sur des frames d'un bus (1) par un calculateur de controle du moteur (3), il comporte un circuit de re synchronisation (67). 26 - Dispositif selon la revendication 25, caracterise en ce que le circuit de re-synchronisation (67) comporte: s - une memoire qui contient une table sur un cycle de padres de donnees de sorte que soit associe le numero d'ordre d'une valeur representative d'un premier mot re,cu sur sa premiere entree avec un numero d'ordre d'une valeur representative du numero d'ordre d'un second mot recu, - des registres de suites de valeurs successives du premier mot et ou du second mot et - un moyen, pour, en fonction des associations de numeros d'ordre de la memoire precitee pour appliquer en sortie un couple d'un premier mot et d'un second mot correspondent a un seul et meme instant de calcul et pour presenter le s couple de mots re synchronises est a des bornes de sortie (68, 69). 27 - Dispositif selon la revendication 25 ou 26, caracterise en ce que le ci rcu it de re synch ron isatio n (67) travail le essentiellement sur le regime moteur et permet d'exploiter un o decalage dans le mecanisme de mise a disposition de couples de mots (Cme, Wm) un effet caracteristique lors de ['acceleration du moteur thermique et qui comporte: un registre de synchronisation (70) de ['estimation de couple transmis (Cme); s un sequenceur (71) qui recoit un signal (56) indicatif de point mort haut et qui transmet des ordres d'ecriture (72) et de lecture (73) au registre (70); un registre (74) d'une valeur disponible d'estimation du couple transmis synchronise; o une pile (76) de registres dans laquelle est maintenue une pluralite de valeurs successives du regime moteur (Wm) acquis a des instants successifs sur le bus CAN (1);. un circuit differentiateur (79) qui comporte: - une entree positive connectee a une sortie de lecture de la s pile (76) sur laquelle est disponible la valeur la plus ancienne du regime moteur Wm maintenue dans la pile (76), et - une entree negative a laquelle est connectee la valeur la plus recense du regime moteur disponible aussi sur la borne d'entree (66) du module (67); o - Une entree (80) qui re,coit une valeur representative > de ia duree ecoulee lors de ['acquisition entre la valeur la plus ancienne, et la valeur la plus recense de sorte qu'a la sortie (81) du circuit differentiateur (79) soit disponible une valeur representative d'une valeur synchronisee de la derivee 28411 99 temporelle moyennee du regime moteur selon une relation de la forme: D_Wmsync = [Wm(8)-Wm(1)]/duree; chargee dans un registre (82). 28 - Dispositif selon la revendication 27, caracterise en ce que une borne de commande d'ecriture du registre (82) ma intena nt une valeur synch ron isee de la derivee temporelle moyennee du regime moteur est connectee au sequenceur (71) que gere un registre (86) dans lequel est enregistree une valeur o de decalage temporel ou retard AT qui correspond a un retard desire de transmission des valeurs synchronisees au reste de l'estimateur de sorte qu'on puisse tenir compte notamment: - du delai de remplissage du collecteur du moteur thermique, et - du delai d'allumage lorsque le moteur thermique est en phase s d'acceleration comme c'est le cas lors d'un demarrage en cote. 29 - Dispositif selon la revendication 24, caracterise en ce qu'il comporte un compteur (90) qui maintient une valeur numerique CPTR et la met a jour a chaque evenement presente a o son entree notee > en l'augmentant d'une valeur predeterminee comme >; une entree (91) sur laquelle est chargee la valeur ECT_k une valeur en cours d'incrementation de liestimation de couple transmis et qui est connectee, d'une part, a ['entree d'un circuit s (93) de detection de l'arrivee d'une valeur ECT_k et a une premiere entree d'un comparateur (92); la sortie de detection du module (93) de detection d'arrivee d'un echantillon ECT_k est connectee a ['entree '+' de commande d'incrementation du compteur (90) dont la borne de sortie de o lecture est connectee a une premiere entree d'un comparateur (93); un registre (94) contenant une valeur de seuil ECTseuil, et transmise a une seconde entree du comparateur (92); 28411 99 le comparateur (92) comporte une premiere sortie (96) et une seconde sortie (95), complementaires l'une de l'autre, de sorte que si le test realise par le comparateur (92) est positif, la premiere sortie (96) passe a l'etat actif et est connectee a une premiere entree d'une porte ET (97), tandis que ia seconde sortie (95) passe a l'etat inactif et est connectee a une borne d'entree de remise a une valeur initiale comme la valeur'O' du compteur (90); un second comparateur (98) dont une premiere entree o re,coit la valeur de comptage CPTR disponible dans le compteur (90) et dont une seconde entree est connectee a un registre (99) maintenant la valeur de comptage maximale a ['issue de laquelle l'autorisation de desserrage peut etre executee; de sorte que, quand le test realise par le second comparateur (98) est positif, sa sortie passe a l'etat actif et est connectee a une seconde entree de la porte ET (97) de sorte que la sortie (100) de la porte ET (9)7 passe a l'etat actif pour indiquer une autorisation de desserrage du Frein de Parking Automatiq ue. 30 - Dispositif selon la revendication 29, caracterise en ce qu'il comporte un registre (99) contenant une valeur (Smin_Lop_Delay) determinee en fonction de la periode d'echantillonnage ou cadence de boucle et du delai ou retard desire entre ie premier depassement par la valeur de couple transmis estime ECT de la valeur de seuil ECTseui et la realisation de l'ordre de desserrage du frein de parking FPA, le registre (99) comportant un moyen d'ecriture d'une valeur ainsi determinee de Smin_Lop_Delay qui est active lors de l'initialisation du vehicule ou bien lors de sa fabrication ou lors de sa maintenance a ['aide o d'un outil de production connu de l'homme de metier, ou bien lors de la detection d'un type de conducteur realisee a ['aide du calculateur de bord 1 qui transmet sur le bus 1 une valeur caracteristique de Smin_Lop_Delay associee au conducteur detecte a ['aide par exemple de la cle de demarrage ou du type de J conducteur selon un algorithme de detection du type de conduite effectue par le conducteur. 31 - Dispositif selon la revendication 30, caracterise en ce que, a ['aide d'un additionneur qui effectue ['operation: ECT_Corr_k = ECT_k + g(Consommateurs), la valeur d'estimation de couple transmis ECT re,cue a la borne (91) re,coit de plus un decalage predetermine de fa,con a reduire l'effet perturbateur de la mise en marche et de l'arret de certains consommateurs secondaires d'energie ou de puissance fournie par le moteur o thermique, decalage effectue en amont du circuit (91) de detection et de ['entree du comparateur (92). 32 - Dispositif selon la revendication 31, caracterise en ce qu'il comporte un circuit pour executer un decalage selon l'etat de regime a vice ou en charge. 33 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 32, caracterise en ce qu'il comporte un circuit (150 - 172) pour detecter l'activite du conducteur a ['aide de deux comparateurs (151, 152) de la derivee temporelle (D_Acc) du degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur a un intervalle de o degre d'enfoncement (SMIN_D_Acc_Takeoff, SMAX_D_Acc_Takeoff) dans deux registres (153, 154) et a ['aide d'une porte ET (156) pour valider l'ordre de desserrement du Frein de Parking Automatique. 34 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 33, caracterise en ce qu'il comporte un circuit (160-172) pour detecter l'etat embraye ou non embraye du groupe motopropulseur a ['aide d'une pluralite de cartographies (163, 164) contenant une suite de valeurs d'estimation de couple transmis (ECT) en fonction du degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur etablies selon so que l'embrayage est ou non actif, a ['aide d'une porte ET (171) pour valider la production de l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique en fonction du type de conducteur, du degre d'enfoncement de ia pedale d'accelerateur (TETA_Acc) et de I'estimation de couple transmis (ECT), une porte ET (171) validant l'ordre de desserrement du Frein de Parking Automatique. - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 34, caracterise en ce qu'il comporte un circuit (180 - 195) pour sdetecter l'etat a vice du vehicule selon le sens de rotation qui comporte deux generateurs (181, 182) d'une fonction determinant le regime moteur a vice, connectes a deux comparateurs (190, 191) de la valeur instantanee du regime moteur (Wm), et de deux portes ET (192, 193) pour valider un ordre de desserrement du oFrein de Parking Automatique. 36 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 35, caracterise en ce qu'il comporte un circuit (200 - 206) pour determiner un etat de saturation du moteur thermique qui comporte un comparateur (201) pour determiner si le regime moteur (Wm) et pour appliquer ou non une valeur corrigee dans un moyen de correction (202, 203) de valeurs de couple moteur estime (Cme). 37 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 36, caracterise en ce qu'il comporte un circuit pour mettre en ceuvre oun service de demarrage > qui comporte essentiellement: - un circuit pour activer le service de demarrage a plat lors de la configuration du vehicule a la production, a la maintenance ou lors de la detection du type de conducteur ou du conducteur lorsque ce dernier prend place dans le vehicule qui produit un signal logique a > si le service n'est pas implemente et a > si le service est implemente; un circuit de detection de situation > pour detecter que le signal representatif de ['angle d'inclinaison produit par le capteur d'angle de pente (7) est en valeur absolue inferieure a soune valeur de seuil enregistree dans un registre convenable et representative de la limite de situation a a plat >>; - une premiere porte ET pour combiner les signaux de sortie du circuit pour activer le service de demarrage a plat et du circuit de detection de situation >; 28411 99 - un circuit pour elaborer la variable Acc_Was_NonZero qui comporte un comparateur du degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur a un seuil d'enfoncement tres faible predetermine et un circuit de remise a zero des que la variable Repos issue du reste du dispositif de demarrage de ['invention retourne a a O >>; - un circuit pour tester la valeur de ['estimation de couple transmis ECT issue du reste du dispositif de demarrage de ['invention a une valeur de seuil ECTSeuil et pour produire un o ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique; - une seconde porte ET pour combiner l'ordre de desserrage > issu du circuit pour tester la valeur de ['estimation de couple transmis ECT a la sortie de la premiere porte ET et dont la sortie est connectee au controleur du moteur electrique du s Frein de Parking Automatique. 38 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 37, caracterise en ce qu'il comporte un circuit pour mettre en ceuvre un service de demarrage en descente, premiere vitesse engagee qui comporte: o - un circuit pour activer le service de demarrage > lors de la configuration du vehicule a la production, a la maintenance ou lors de la detection du type de conducteur ou du conducteur lorsque ce dernier prend place dans le vehicule qui produit un signal logique a > si le service n'est pas implemente et a > si le service est implemente; - un circuit de detection de situation a en descente, premiere vitesse engagee >> pour detecter que le signal representatif de ['angle d'inclinaison produit par le capteur d'angle de pente 7 o est inferieure a une valeur de seu il negative en registree dans un registre convenable et representative de la limite de situation >; - une troisieme porte ET pour combiner les signaux de sortie du circuit pour activer le service de demarrage 28411 99 premiere vitesse engagee >> et du circuit de detection de situation >; - une quatrieme porte ET pour combiner la sortie de la troisieme porte ET et la sortie du circuit pour tester la valeur de s ['estimation de couple transmis ECT issue du reste du dispositif de demarrage de ['invention a une valeur de seuil ECTSeuil et pour produire un ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique de situation engagee >>. o 39 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 38, caracterise en ce qu'il comporte un circuit pour mettre en ceuvre un service de demarrage en descente en a marche arriere >> qui comporte: - un circuit pour activer le service de demarrage > lors de la configuration du vehicule a la production, a la maintenance ou lors de la detection du type de conducteur ou du conducteur lorsque ce dernier prend place dans le vehicule qui produit un signal logique a > si le service n'est pas implemente et a a 1 >> si o le service est implemente; - un circuit de detection de situation > pour detecter que le signal representatif de ['angle d'inclinaison produit par le capteur d'angle de pente 7 est superieure a une valeur de seuil positive s en reg istree dans u n registre convenable et representative de la limite de situation >; - une troisieme porte ET pour combiner les signaux de sortie du circuit pour activer le service de demarrage a en descente, so vitesse de marche arriere engagee >> et du circuit de detection de situation >; - une quatrieme porte ET pour combiner la sortie de la troisieme porte ET et la sortie du circuit pour tester la valeur de 28411 99 I'estimation de couple transmis ECT issue du reste du dispositif de demarrage de ['invention a une valeur de seuil ECTSeuil et pour produire un ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique de situation >. - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 39, caracterise en ce qu'il comporte un circuit pour detecter un exces de tangage dont la sortie est active si l'exces de tangage depasse un seuil predetermine dans un registre, la sortie du circuit pour o detecter un exces de tangage etant combinee par une premiere entree inverseuse d'une porte ET, dont une autre entree est connectee a la sortie du dispositif precedemment decrite sur laquelle se trouve l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique, et la sortie de la porte ET produisant l'ordre de desserrage du Frein de Parking Automatique en dehors d'un exces de tangage. 41 - Dispositif selon la revendication 40, caracterise en ce que le circuit pour detecter un exces de tangage comporte une borne d'entree qui recoit un signal produit par le capteur d'angle o de pente (7) qui presente une resolution suffisante pour detecter un exces de tangage, transmis a ['entree d'un circuit pour produire un signal representatif de la derivee temporelle du signal de detection de ['angle d'inclinaison dont la sortie est connectee a une entree d'un comparateur dont l'autre entree est connectee a un registre maintenant une valeur de seuil d'exces de tangage. La sortie du comparateur est active quand la derivee du signal rep resentatif de ['a ng le d'inclinaison du capteu r 7 est superieu re au seuil predetermine. 42 - Dispositif selon la revendication 41, caracterise en ce o qu'il comporte un generateur de valeurs de seuil d'exces de tangage en fonction de ['angle d'inclinaison produit par le capteur (7) pour produire la valeur de seuil d'exces de tangage. 43 - Dispositif selon la revendication 42, caracterise en ce que le generateur de valeurs de seuil d'exces de tangage 28411 99 - comporte une premiere serie de valeurs de seuil dans un premier sens de demarrage et une seconde serie de valeurs de seuil dans un second sens de demarrage. 44 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 43, s caracterise en ce qu'il comporte un circuit pour apporter un service d'anticipation de la dynamique du demarrage qui comporte un circuit pour calculer la derivee temporelle D_Acc du signal Teta_Acc de degre d'enfoncement fourni par le capteur d'angle de pente (7; Figure 1) connecte a une premiere entree o d'un comparateur dont l'autre entree est connecte a un generateur d'une valeur predeterminee d'une valeur Seuil_Anticipe, de sorte que sa sortie est active si la valeur Seuil_Anticipe est depassee dont le signal de sortie du comparateur est alors transmis a une premiere entree d'une autre porte ET dont la seconde entree est connectee a un circuit pour detecter que ['estimation de couple transmis ECT est en cours d'incrementation par exemple en detectant ['evolution du compteur CPTR (83; Figure 6) et la sortie de l'autre porte ET est alors utilisee comme ordre de desserrage anticipe du Frein de o Parking Automatique. - Dispositif selon la revendication 44, caracterise en ce qu'il comporte aussi un generateur d'un seuil predetermine Seuil_Anticipe sous forme d'une table de valeurs de seuil adressee par la valeur du degre de pente mesure par le capteur s d'angle de pente (7), la valeur Seuil_Anticipe etant alors transmise au comparateur precise. 46 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 46, caracterise en ce qu'il comporte aussi un circuit pour prendre en compte le temps de reponse du Frein de Parking Automatique et so le dynamisme du conducteur en executant une anticipation ou prediction (ECT_predit) sur ['estimation de couple transmis (ECT) qui comporte: - un operateur de prediction pour executer une operation de la forme: ECT_predit(Tr) = ECT + Tr x (d/dt).ECT, dans laquelle 28411 99 Tr est une valeur caracteristique du temps de reponse du systeme electromecanique et la derivee temporelle ((d/dt).ECT) sur ['estimation de couple transmis est une estimation du dynamisme du conducteur; - un operateur de test de la prediction sur ['estimation de couple transmis (ECT_predit) a au moins un seuil (S_min_predit et/ou S_max_predit) de test de desserrage a anticipation predetermine, enregistre et/ou calibrable dans une memoire, de sorte que soit produit un ordre de desserrage anticipee du o Frein de Parking Automatique si l'operateur de test est active. 47 - Dispositif selon l'une des revendications 23 a 46, caracterise en ce qu'il comporte un processeur presentant une architecture logicielle en quatre blocs: - un bloc de saisie des donnees d'entree parmi lesquelles le s regime moteur Wm. la vitesse du vehicule Vv, I'angle de pente, le couple moyen estime Cme, le degre d'enfoncement de la pedale d'accelerateur TETA_Acc, notamment prelevees sur le bus CAN (1); - un bloc de traitement de signal applique sur les donnees o d'entree qui opere particulierement des filtrages numeriques sur tout ou partie des donnees d'entree et realise des corrections d'echelles ou d'unites; - un bloc d'initialisation des parametres du procede de ['invention comportant notamment les valeurs de seuil et les initialisations des compteurs; - un bloc d'execution du procede selon l'une des revendications 1 a 22 pour generer un ordre de desserrage du Frein de