FR 2845510 A1 20040409 FR 0212456 A 20021008 L'objet de la présente invention concerne le domaine technique de la mesure acoustique au sens général dans une zone de mesure dont la position doit être connue dans l'espace. La présente invention vise plus précisément le domaine de la mesure d'un 5 champ acoustique provenant d'une source directe, indirecte, unique ou multiple, cette mesure étant effectuée dans une zone repérée spatialement et située dans l'environnement de la source sonore. L'objet de l'invention trouve une application particulièrement avantageuse dans le domaine de la mesure acoustique à l'intérieur d'un volume tel qu'une pièce à 10 l'intérieur d'un bâtiment ou l'habitacle d'un moyen de transport (cabine ou véhicule), ou dans l'environnement d'une source sonore telle qu'un moteur ou une machine. Dans de nombreux domaines, il apparaît le besoin de procéder à des mesures acoustiques pour caractériser, par exemple, une ou plusieurs sources sonores en vue, 15 en particulier, de limiter leur influence. Par exemple, il apparaît nécessaire de procéder à des mesures acoustiques à l'extérieur pour caractériser une source (unique ou multiple) ou à l'intérieur d'un habitacle d'un véhicule afin de déterminer les caractéristiques du champ acoustique perçu en vue d'en limiter notamment ses effets. Pour procéder à des mesures acoustiques, il est connu d'utiliser une installation 20 de mesure acoustique comportant une instrumentation de mesure comportant une antenne de mesure acoustique équipée généralement d'une série de microphones. Cette antenne de mesure acoustique est portée généralement par un bras robotisé dont la position spatiale est déterminée par des capteurs de mesure. Une telle installation de mesure ne donne pas satisfaction en pratique car elle 25 présente un poids et un encombrement importants ne permettant pas son utilisation à l'intérieur d'un volume limité ou encombré tel que l'habitacle d'un véhicule. L'objet de l'invention vise donc à remédier aux inconvénients énoncés cidessus en proposant une installation de mesure acoustique conçue pour présenter un encombrement limité tout en offrant la possibilité de recueillir de manière précise 30 et fiable la mesure d'un champ acoustique provenant d'une ou plusieurs sources sonores. Pour atteindre un tel objectif, l'invention concerne une installation de mesure acoustique comportant: - une instrumentation de mesure acoustique comportant notamment une antenne de mesure acoustique équipée d'au moins un microphone, - un système de positionnement de l'antenne par ultrasons comportant: * au moins un émetteur ultrasonore monté sur l'antenne à une distance connue par rapport au microphone, * une base de réception ultrasonore des signaux émis par chaque émetteur et adaptée pour déterminer la position de chaque émetteur 10 dans l'espace, - et une unité de commande du système de positionnement de l'antenne et de l'instrumentation de mesure acoustique, adaptée pour, dans une première phase, commander en émission successivement chaque émetteur afin de déterminer la position de l'antenne dans l'espace et, dans une deuxième 15 phase, commander en acquisition les microphones pour assurer la mesure acoustique à l'aide de l'instrumentation de mesure. Un autre objet de l'invention est de proposer un procédé adapté pour effectuer des mesures acoustiques dans une zone repérée spatialement avec une grande précision tout en étant de mise en oeuvre simple. Pour atteindre un tel objectif, le procédé de mesure acoustique selon l'invention comporte les étapes suivantes: - équiper une antenne de mesure acoustique comportant au moins un microphone, avec au moins un émetteur ultrasonore monté à une distance connue du microphone, - placer l'antenne de mesure acoustique dans une position fixe par rapport à la source sonore, - placer en regard de l'antenne, une base de réception ultrasonore adaptée pour recevoir un signal sonore émis par l'émetteur ultrasonore et pour déterminer la position de l'émetteur, - commander successivement chaque émetteur ultrasonore en émission afin que la base de réception ultrasonore détermine la position de chaque émetteur et par la suite de chaque microphone, - et après la fin de l'étape de commande en émission de l'ensemble des émetteurs ultrasonores, commander les microphones en acquisition de manière à assurer la mesure acoustique de la source sonore. Selon une variante de réalisation, le procédé selon l'invention comprend en complément les étapes suivantes: - placer dans une position fixe, une structure de référence définissant au moins un référentiel à au moins trois points, - commander en émission successivement chaque émetteur ultrasonore d'un pointeur acoustique équipé d'au moins deux émetteurs et pour chaque 10 position du pointeur placé sur chaque point du référentiel de manière à permettre de déterminer la position des points du référentiel dans un repère lié à la position de la base de réception ultrasonore. Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé selon l'invention comprend, en sus des étapes précédentes en vue d'élargir la couverture de mesure 15 acoustique, les étapes suivantes: - déplacer la base de réception ultrasonore pour la placer dans une deuxième position fixe, - commander en émission successivement chaque émetteur ultrasonore du pointeur et pour chaque position du pointeur placé sur chaque point du 20 référentiel de manière à permettre de déterminer la position des points du référentiel dans un autre repère lié à la deuxième position de la base de réception ultrasonore, - et à partir de la position des points du référentiel pour les première et deuxième positions de la base de réception ultrasonore, déterminer les 25 positions de chaque microphone dans un seul et même repère. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite cidessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La Fig. 1 est une vue schématique montrant un exemple d'application d'une 30 installation de mesure acoustique conforme à l'invention. La Fig. 2 est une vue générale d'une antenne de mesure acoustique faisant partie de l'installation conforme à l'invention. La Fig. 3 est une vue de détail de l'antenne de mesure acoustique illustrée à la Fig. 2. La Fig. 4 est un chronogramme explicitant le fonctionnement de l'installation de mesure acoustique conforme à l'invention. La Fig. 5 est un schéma illustrant une variante de réalisation de l'installation de mesure acoustique conforme à l'invention. Tel que cela ressort plus précisément de la Fig. 1, la présente invention concerne une installation 1 pour permettre d'effectuer une mesure acoustique devant faire l'objet d'un positionnement dans l'espace. Ainsi, l'installation 1 est adaptée 10 pour recueillir en un lieu géométrique repéré, le champ acoustique provenant directement d'une ou plusieurs sources sonores ou indirectement telle que par transparence d'une paroi, fuites acoustiques, etc. D'une manière particulièrement avantageuse, l'installation 1 est adaptée pour effectuer une mesure acoustique à l'intérieur d'une enceinte fermée 2 qui dans l'exemple illustré est formée par 15 l'habitacle d'un véhicule. Dans cet exemple de réalisation (aussi bien de manière générale), la source sonore peut être unique (bruits du moteur) ou multiple (bruits du moteur associés à ceux provenant de l'extérieur de l'habitacle et perçus à l'intérieur de l'habitacle). Bien entendu, l'installation 1 selon l'invention peut recevoir d'autres applications comme la mesure acoustique à l'intérieur d'un logement ou la mesure 20 acoustique effectuée dans l'environnement ouvert ou confiné d'une source sonore telle qu'une machine par exemple. L'installation 1 comporte une instrumentation de mesure acoustique 3 comportant en particulier une antenne de mesure acoustique 4 équipée d'au moins un et dans l'exemple illustré, d'une série de microphones 5 dont le nombre dépend de la 25 précision souhaitée, de la gamme de fréquences visée, et de l'étendue de la zone dans laquelle les mesures acoustiques sont à effectuer. D'une manière classique, les microphones 5 sont reliés à une unité 6 de mesure acoustique des signaux prélevés par les microphones 5. Les différentes fonctions de traitement de l'unité 6 ne sont pas décrites dans la suite de la description car elles sont bien connues et font partie des 30 connaissances techniques de l'homme du métier. Tel que cela ressort plus précisément des Fig. 2 et 3, l'antenne de mesure acoustique 4 comporte, dans l'exemple illustré, soixante-quatre microphones 5 s'étendant dans un plan et répartis sur huit colonnes et huit rangées. Les microphones 5 sont montés sur un support 7 formant une sorte de cadre avec des traverses. Les microphones 5 sont reliés à l'unité de traitement 6 par une liaison 8. Selon une caractéristique préférée de réalisation, l'antenne de mesure 5 acoustique 4 est équipée d'un organe 9 de maintien en position de l'antenne qui dans l'exemple illustré est constitué par une poignée de maintien et de commande comme cela sera expliqué dans la suite de la description. Cette poignée 9 s'étend à partir du support 7. De préférence, la poignée 9 est montée mobile par rapport à l'antenne de mesure acoustique 4. A cet effet, la poignée 9 est montée mobile par rapport à 10 l'antenne 4 selon un axe d'articulation 10 permettant son pivotement par rapport au support afin de faciliter le positionnement de l'antenne de mesure acoustique 4. L'installation 1 comporte également un système 11 permettant de positionner l'antenne de mesure acoustique 4 par une méthode ultrasonore. Ce système 11 a pour objet de déterminer les coordonnées dans l'espace de l'antenne de mesure acoustique 15 4. Ce système de positionnement 11 comporte au moins un et dans l'exemple illustré, quatre émetteurs ultrasonores 12 montés sur l'antenne de mesure acoustique 4 à une distance connue par rapport aux microphones 5. Il doit être compris que chaque émetteur ultrasonore 12 doit être placé à une distance connue d'au moins un microphone 5 dans la mesure o les microphones 5 sont séparés entre eux d'une 20 distance qui est connue. Le nombre d'émetteurs ultrasonores 12 dépend du type d'antenne utilisée. Ainsi, l'antenne de mesure acoustique 4 est équipée: - d'un émetteur ultrasonore 12 lorsque l'antenne 4 comporte un microphone 5, - d'au moins deux émetteurs ultrasonores 12 lorsque l'antenne 4 25 comporte une série de microphones 5 disposés linéairement, - d'au moins trois émetteurs ultrasonores 12 lorsque l'antenne 4 comporte une série de microphones 5 disposés dans un plan, - et d'au moins quatre émetteurs ultrasonores 12 lorsque l'antenne 4 comporte une série de microphones 5 disposés dans un volume. 30 Dans l'exemple illustré, l'antenne de mesure acoustique 4 est plane et se trouve équipée de quatre émetteurs ultrasonores 12, à titre de sécurité dans le cas o un émetteur 12 se trouve caché. L'installation 1 comporte également une base 14 de réception ultrasonore des signaux émis par chaque émetteur ultrasonore 12. Cette base de réception ultrasonore 14 est également adaptée pour déterminer la position dans l'espace de chaque émetteur ultrasonore 12 et par suite la position dans l'espace des microphones 5 ou 5 d'une manière générale de l'antenne 4. De manière connue, cette base 14 détermine par une méthode goniométrique ou interferométrique la position dans l'espace des émetteurs ultrasonores 12. A cet effet, la base 14 est équipée d'au moins trois récepteurs ultrasonores et de moyens de traitement et de calcul pour déterminer la position dans l'espace des émetteurs ultrasonores 12 et par suite de l'antenne 4. Il est à noter que la précision de positionnement de l'antenne 4 est directement dépendante de la position de la base de réception ultrasonore 14 dans le faisceau des émetteurs 12. Typiquement, la meilleure précision de position d'un émetteur est obtenue lorsque la base 14 se trouve dans l'axe de l'émetteur 12. Aussi, selon une caractéristique préférée de réalisation, chaque émetteur ultrasonore 12 est monté sur 15 l'antenne 4 sur un support mobile 71 permettant de régler l'axe de l'émetteur 12 par rapport à la base de réception ultrasonore. Le support mobile 71 qui est constitué sous la forme d'un cardan permet de régler l'axe de chaque émetteur 12 selon deux plans. L'installation 1 comporte également une unité de commande 16 du système de positionnement 11 et de l'instrumentation de mesure acoustique 3. Cette unité de 20 commande 16 comporte des moyens adaptés pour, dans une première phase Tl (Fig. 4), commander en émission successivement chaque émetteur 12 afin que la base 14 puisse déterminer la position de l'antenne 4. Au terme de cette première phase Tl, l'unité 16 commande en acquisition, selon une deuxième phase T2, les microphones 5 pour assurer la mesure acoustique à l'aide de l'unité de mesure 25 acoustique 6. La position des microphones 5 déterminée par la base de réception ultrasonore 14 est transmise à l'unité de mesure 6 de sorte que la position géométrique de chaque microphone 5 est connue et transmise à l'unité de mesure acoustique 6. Le fonctionnement de l'installation de mesure acoustique 1 selon l'invention 30 découle directement de la description qui précède. Le procédé de mesure acoustique décrit ci-après concerne la mesure acoustique réalisée à l'intérieur d'un habitacle 2 d'un véhicule automobile. Bien entendu, le procédé selon l'invention peut être mis en oeuvre dans des situations de mesure sans confinement (milieu ouvert). L'antenne de mesure acoustique 4 est placée dans une position fixe par rapport à la source sonore. Par exemple, l'antenne de mesure acoustique 4 est maintenue 5 dans une position par un opérateur portant l'antenne 4 par sa poignée 9. La base de réception ultrasonore 14 est placée en regard ou relation de l'antenne 4 de manière à être en " vue acoustique ". La base de réception ultrasonore 14 est donc adaptée pour recevoir un signal sonore émis par chaque émetteur ultrasonore 12 monté à une distance connue du ou des microphones 5 équipant l'antenne de mesure acoustique 4. 10 Tel que cela ressort plus précisément de la Fig. 4, le procédé consiste à commander successivement en émission, chaque émetteur ultrasonore 12 (désigné par les références 121, 122, 123, 124) afin que la base de réception ultrasonore 14 détermine la position de chaque émetteur ultrasonore et par suite de chaque microphone 5. A cet effet, l'opérateur commande, en émission, chaque émetteur ultrasonore 12 à 15 l'aide, par exemple, d'un bouton de commande 17 placé sur la poignée 9. Lorsque la base de réception ultrasonore 14 a déterminé la position du premier émetteur ultrasonore 12, un signal est émis de manière à arrêter l'émission du premier émetteur ultrasonore 12. L'opérateur commande ensuite le deuxième émetteur ultrasonore 12 en émission afin que la base de réception ultrasonore 14 détermine sa 20 position. Cette opération est renouvelée pour l'ensemble des émetteurs ultrasonores 12, à savoir quatre dans l'exemple illustré. A la fin de cette première étape Ti, la position dans l'espace des émetteurs ultrasonores 12 et par suite de chaque microphone 5 est donc connue. La deuxième étape T2 du procédé consiste en l'acquisition de signaux acoustiques (dans la bande 25 audible) à l'aide des microphones 5. A cet effet, l'opérateur commande par l'intermédiaire par exemple d'un bouton de commande 18 placé sur la poignée 9, les microphones 5 en acquisition de manière à assurer la mesure acoustique de la source sonore. L'instrumentation de mesure acoustique 3 et notamment les moyens de 30 traitement 6 permettent de recueillir et de traiter les signaux prélevés par chaque microphone 5 dont la position dans l'espace est connue et déterminée par la base de réception ultrasonore 14. Il est à noter que la réalisation des deux étapes ci-dessus est effectuée en maintenant en position fixe, l'antenne de mesure acoustique 4 et la base de réception ultrasonore 14. Bien entendu, ces deux étapes peuvent ensuite être répétées pour éventuellement d'autres positions pour l'antenne de mesure acoustique 4. En effet, le 5 positionnement de l'antenne 4 dans différentes zones de l'espace permet de recueillir le champ acoustique dans des zones différentes s'étendant à distance de la base de réception ultrasonore 14. Cependant, il est à noter que l'antenne de mesure acoustique 4 doit toujours être placée pour être en " vue acoustique " (en termes de portée et d'ouverture angulaire du faisceau ultrasonore) par rapport à la base de 10 réception ultrasonore 14. La Fig. 5 illustre un exemple de réalisation dans lequel l'espace pour effectuer les mesures c'est-à-dire le positionnement de l'antenne 4 est augmenté. Selon cette variante, l'installation 1 comporte un système 20 de positionnement de la base de réception ultrasonore 14. Un tel système de positionnement 20 comporte une 15 structure fixe de référence 21 définissant au moins un référentiel avec au moins trois points Pi. Un tel système de positionnement 20 comporte également un pointeur acoustique mobile 22 équipé d'au moins deux émetteurs ultrasonores 23. Le système de positionnement 20 comporte également des moyens de pilotage et de traitement faisant partie par exemple de l'unité de commande 16 et permettant de commander 20 en émission successivement les émetteurs ultrasonores 23 du pointeur acoustique 22 pour chaque position du pointeur en relation avec les points du référentiel et pour chaque position Bl, B2,... de la base de réception 14 de manière à déterminer la position des points du référentiel dans un repère lié à chaque position de la base de réception afin de déterminer les positions dans l'espace de l'antenne 4 dans un seul et 25 même repère. La mise en oeuvre du système de positionnement 20 de la base ultrasonore 14 découle de la description qui précède. La structure de référence 21 est placée de manière fixe à l'intérieur du volume 2 dans lequel les mesures sont à effectuer. Le pointeur acoustique 22 est placé sur un 30 premier point Pi du référentiel. Dans cette position, le premier émetteur ultrasonore 23 du pointeur est commandé en émission de manière que la base de réception ultrasonore 14 détermine sa position dans l'espace comme expliqué précédemment. Le deuxième émetteur ultrasonore 23 du pointeur acoustique 22 est ensuite commandé en émission de manière que la base de réception ultrasonore 14 détermine également sa position dans l'espace. Compte tenu que la distance entre les deux émetteurs 23 du pointeur acoustique est connue ainsi que la distance entre l'un des 5 émetteurs ultrasonores 23 et l'extrémité du pointeur en contact avec le point Pi du référentiel, la base de réception ultrasonore 14 est capable de déterminer les coordonnées du premier point Pi du référentiel. De manière classique, la base de réception ultrasonore 14 effectue ce calcul des coordonnées par une méthode goniométrique ou interferométrique. Le pointeur acoustique 22 est ensuite placé sur un deuxième point Pi du référentiel et la phase d'acquisition acoustique telle que décrite cidessus est effectuée de manière à déterminer les coordonnées du deuxième point Pi du référentiel. Cette étape est recommencée pour la troisième position du pointeur acoustique 22 placé en relation du troisième point Pi du référentiel. Au terme de cette phase d'acquisition, la position dans l'espace des points Pi du référentiel est déterminée dans un repère lié à une position B, de la base de réception ultrasonore 14. Il est ainsi possible d'effectuer une ou plusieurs acquisitions acoustiques comme décrites précédemment, en déplaçant l'antenne 4. Dans le cas o des mesures doivent être effectuées en dehors de la vue acoustique de la base de réception ultrasonore 14 placée dans sa première position Bl, il peut être prévu de déplacer la base de réception ultrasonore 14 dans une deuxième position B2 comme illustré à la Fig. 5. Dans cette deuxième position fixe B2, le pointeur acoustique 22 est placé sur un point du référentiel Pi et chaque 25 émetteur ultrasonore 23 est commandé successivement en émission de manière à permettre de déterminer la position du point du référentiel Pi à l'aide de la base de réception ultrasonore 14 comme décrit précédemment. Le pointeur acoustique 22 est déplacé comme décrit ci-dessus successivement sur les deux autres points Pi du référentiel avec commande en émission successive de chaque émetteur ultrasonore 30 23. La base de réception ultrasonore 14 permet ainsi de déterminer la position dans l'espace des points Pi du référentiel dans un autre repère lié à la deuxième position B2 de la base de réception ultrasonore 14. La connaissance des points Pi du référentiel fixe dans deux repères liés à la base de réception ultrasonore 14 permet de déduire la matrice de passage d'une position à l'autre de la base 14. Les coordonnées des microphones 5 peuvent donc être exprimées dans un seul et même repère même lors du déplacement de la base de réception ultrasonore 14. Bien entendu, la base de 5 réception ultrasonore 14 peut être déplacée plusieurs fois. De plus, il peut être envisagé que la structure fixe de référence 20 comporte plusieurs référentiels séparés entre eux selon une distance connue. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. 1l REVENDICATIONS 1 - Installation de mesure acoustique caractérisée en ce qu'elle comporte: - une instrumentation de mesure acoustique (3) comportant notamment une antenne de mesure acoustique (4) équipée d'au moins un microphone (5), un système de positionnement (11) de l'antenne (4) par ultrasons comportant: * au moins un émetteur ultrasonore (12) monté sur l'antenne à une distance connue par rapport au microphone, * une base (14) de réception ultrasonore des signaux émis par chaque 10 émetteur et adaptée pour déterminer la position de chaque émetteur dans l'espace, - et une unité de commande (16) du système de positionnement (11) de l'antenne (4) et de l'instrumentation de mesure acoustique (3), adaptée pour, dans une première phase, commander en émission successivement 15 chaque émetteur (12) afin de déterminer la position de l'antenne dans l'espace et, dans une deuxième phase, commander en acquisition les microphones (5) pour assurer la mesure acoustique à l'aide de l'instrumentation de mesure. 2 - Installation de mesure acoustique selon la revendication 1, caractérisée en ce 20 que l'antenne de mesure acoustique (4) est équipée d'un émetteur ultrasonore (12) lorsqu'elle comporte un microphone (5), au moins deux émetteurs ultrasonores (12) lorsqu'elle comporte une série de microphones (5) disposés linéairement, au moins trois émetteurs ultrasonores (12) lorsqu'elle comporte une série de microphones (5) disposés dans un plan et au moins quatre émetteurs ultrasonores (12) lorsqu'elle 25 comporte une série de microphones (5) disposés dans un volume. 3 - Installation de mesure acoustique selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que chaque émetteur ultrasonore (12) est monté sur l'antenne (4) sur un support mobile (71) de réglage de l'axe de l'émetteur par rapport à la base de réception ultrasonore. 4 - Installation de mesure acoustique selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que l'antenne de mesure acoustique (4) est équipée d'un organe (9) de maintien en position de l'antenne montée mobile par rapport à l'antenne. -Installation de mesure acoustique selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'elle comporte un système (20) de positionnement de la base de réception (14) comportant: - une structure fixe de référence (21) définissant au moins un référentiel avec au moins trois points (Pi), - un pointeur acoustique mobile (22) équipé d'au moins deux émetteurs ultrasonores (23), - des moyens de pilotage et de traitement adaptés pour commander en émission successivement les émetteurs ultrasonores (23) du pointeur acoustique (22) 10 pour chaque position du pointeur en relation avec les trois points (Pi) du référentiel et pour chaque position de la base de réception (14), de manière à déterminer la position des points du référentiel dans un repère lié à chaque position de la base de réception afin de déterminer les positions de l'antenne dans un même repère. 6 - Procédé de mesure acoustique d'une source sonore caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes: - équiper une antenne de mesure acoustique (4) comportant au moins un microphone (5), avec au moins un émetteur ultrasonore (12) monté à une distance connue du microphone (5), placer l'antenne de mesure acoustique (4) dans une position fixe par rapport à la source sonore, - placer en regard de l'antenne (4), une base de réception ultrasonore (14) adaptée pour recevoir un signal sonore émis par l'émetteur ultrasonore (12) et pour déterminer la position de l'émetteur (12), - commander successivement chaque émetteur ultrasonore (12) en émission afin que la base de réception ultrasonore (12) détermine la position de chaque émetteur (12) et par suite de chaque microphone (5), - et après la fin de l'étape de commande en émission de l'ensemble des émetteurs ultrasonores (12), commander les microphones (5) en acquisition 30 de manière à assurer la mesure acoustique de la source sonore. 7 - Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - placer dans une position fixe, une structure de référence (21) définissant au moins un référentiel à au moins trois points (Pi), - commander en émission successivement chaque émetteur ultrasonore (23), d'un pointeur acoustique (22) équipé d'au moins deux émetteurs (23) et pour 5 chaque position du pointeur (22) placé sur chaque point (Pi) du référentiel de manière à permettre de déterminer la position des points du référentiel dans un repère lié à la position de la base de réception ultrasonore (14). 8 - Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - déplacer la base de réception ultrasonore (14) pour la placer dans une deuxième position fixe, - commander en émission successivement chaque émetteur ultrasonore (23) du pointeur (22) et pour chaque position du pointeur placé sur chaque point du référentiel (Pi) de manière à permettre de déterminer la position des points du 15 référentiel dans un autre repère lié à la deuxième position de la base de réception ultrasonore, - et à partir de la position des points du référentiel pour les première et deuxième positions de la base de réception ultrasonore (14), déterminer les positions de chaque microphone (5) dans un seul et même repère. 9 - Procédé selon la revendication 6, 7 ou 8, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer la position de l'émetteur (12) à l'aide d'une méthode goniométrique ou interferométrique.