FR 2840027 A1 20031128 FR 0206353 A 20020524 parition de celui-ci. DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN MOTEUR SURALIMENTE COMPRENANT L'UTILISATION D'UN ELEMENT DE LOGIQUE FLOUE DESCRIPTION Le domaine technique de cette invention est ['automobile, et plus precisement la commande de moteurs suralimentes diesels ou bien a essence. La commande du moteur est la technique de reglage des performances d'un moteur a combustion interne au moyen de ['ensemble de ses capteurs et actionneurs. L'ensemble des lois de controle-commande (strategic logicielle) et des parametres de caracterisation (calibration) du moteur vent contenus dans un calculateur appele UCE ou unite de commande electronique. De plus, les moteurs suralimentes comprennent un turbocompresseur compose d'une turbine et d'un compresseur servant a augmenter la quantite d'air admise dans les cylindres. La turbine est placee a la sortie du collecteur d'echappement et entralnee par les gaz d'echappement. La puissance fournie par les gaz d'echappement a la turbine peut etre reglee en installant une soupape de decharge ou des ailettes qui influent sur le debit de gaz traversant la turbine ou la section de passage offerte a ces gaz. Le compresseur est monte sur le meme axe que la turbine. I1 comprime l'air entrant dans le collecteur d'admission. Un echangeur de chaleur peut etre place entre le compresseur et le collecteur d' admission pour refroidir l'air a la sortie du compresseur. Un actionneur est utilise pour piloter liouverture et la fermeture de la B 14072/JCI soupape ou des ailettes. Le signal de commande de l'actionneur est fourni par 1' UCE et permet d'asservir la pression de suralimentation presente au collecteur d' admission. Une consigne de pression au collecteur est calculee par 1' UCE. La pression reelle au collecteur est mesuree par un capteur de pression. L PUCE recalcule sans cesse la consigne de pression de suralimentation, en fonction du regime du moteur et du debit du carburant par exemple (ou bien a partir diune consigne du debit d'air et de richesse), et el le aide a regler sans ces se le turbocompresseur par l'intermediaire de regulateurs pour faire coincider la consigne de pression a la pression reelle regnant dans le collecteur d' admission. Avec l' augmentation des performances des moteurs suralimentes, le niveau de pression de suralimentation augmente, aussi les turbocompresseurs vent de plus en plus sollicites. I1 est done important de piloter le plus finement possible les turbocompresseurs pour eviter la deterioration du turbocompresseur et pour ameliorer la qualite de conduite du vehicule aux accelerations. Le reglage du turbocompresseur est classiquement realise au moyen de signaux provenant de regulateurs PID (proportionnel, integral, differential) d'apres l 'evolution de la difference entre la consigne de pression et la pression reelle mesuree. De plus, une cartographic de prepositionnement est generalement ajoutee dans 1' UCE pour donner une premiere valeur estimee de reglage du turbocompresseur en fonction du B 14072/JCI regime du moteur et du debit et faciliter ainsi le reglage. On observe toutefois que l'asservissement de la pression de suralimentation est difficile avec les moyens d'asservissement connus jusqu'a present. La consigne de press ion de sural imentation se presente typiquement sous forme d'un echelon de pression qui apparalt quand l'accelerateur a ete enforce, et la pression reelle ntatteint la hauteur de l 'echelon qu'avec un retard. Dans certains systemes, ce retard est important; dans d'autres, il l'est beaucoup moins, mais un phenomene oscil latoire de la pres s ion reel le au-dessus et au-dessous de la valeur de consigne apparalt ensuite (ce qu'on appelle des overshoots et undershoots), et cette instabilite de reglage nun' a la qualite de la conduite et peut entralner des dommages. Le but de l' invention est de fournir une convergence a la fois plus rapide et stable de la pression de suralimentation vers sa valeur de consigne pendant un regime transitoire. On verra qu'un moyen important est l'utilisation d'un regulateur a logique floue (ou [ache) dans l'UCE. On connalt certes des exemples de commande de moteurs suralimentes exploitant la logique floue. Le brevet francais 2 738 287 comprend un tel element, mais qui est plutot applique a regler la difference de pression entre le collecteur d' admission et le collecteur d'echappement, ce qui impose d'y placer un autre capteur qui encherit le systeme et implique une modification assez importante au mode d'asservissement du moteur. Ici, les deux variables B 14072/JCI exploitees par l' clement a logique floue vent la difference entre la consigne de pression et la pression reelle, c'est-a-dire la variable meme qu'il faut reduire, et la derivee d'apres le temps de cette variable. On peut done supposer que le resultat exige ci-dessus sera mieux atteint. Pour resumer, l 'invention est relative sous forme la plus generale a un dispositif de commande diun moteur suralimente d'automobile, comprenant: un collecteur d'admission d'air menant au moteur; un collecteur d'echappement de gaz quittant le moteur; un turbocompresseur compose d'un compresseur sur le collecteur d' admission d' air et diune turbine sur le collecteur d'echappement de gaz, le turbocompresseur etant a reglage variable; une unite de commande electronique pour agir sur une press ion de suralimentation obtenue dans le collecteur d'admission entre le compresseur et le moteur en reglant le turbocompresseur; l 'unite de commande electronique comprenant un module de calcul d'une consigne de pression de suralimentation, un module de calcul d'une difference de pression entre ladite consigne de pression de suralimentation et la pression de suralimentation effectivement obtenue, un module de regulation agissant sur le turbocompresseur en calculant un etat de reglage de celui-ci, comprenant un differentiateur calculant une derivee de la difference de pression d'apres le temps; caracterise en ce que le module de regulation comprend un element a logique floue renseigne par la difference de pression et par la B 14072/JCI derivee de la difference de pression et fournissant une sortie exploitee pour agir sur le turbocompresseur. On passe maintenant aux commentaires des figures suivantes: - la figure 1 illustre un systeme a moteur suralimente et UCE; - la figure 2 represente une UCE conforme a l 'invention; - la figure 3 represente completement un module de calcul d'une consigne de debit de carburant; - la figure 4 illustre une variante d'UCE; - la figure 5 represente completement un element de regulation a logique floue conforme a l' invention; - et la figure 6 illustre les resultats obtenus. La figure 1 represente d'abord un moteur 1 a explosion alimente en air frais par une entree 2 et qui rejette les gaz brules par un echappement 3. L'air frais parcourt un collecteur d' admission 8 et passe successivement par un filtre 4 et un debitmetre 5 puis par un compresseur 6 d'un turbocompresseur 7 a regler. Apres avoir ete comprime, il passe par un refroidisseur 9 et une vanne 10 de recirculation des gaz d'echappement. Les gaz d'echappement s'ecoulent par un collecteur d'echappement 11 et traversent une turbine 12 du turbocompresseur 7 et un filtre a particules 13 avant de parvenir a l'echappement 3. Une unite de calcul electronique (UCE) est designee par 14, une electrovanne par 16, une pompe a vice par 17, et une tige de regulation du turbocompresseur 7 par 18. Un B 14072/JCI regulateur 1 fait partie de l'UCE 14 et fournit un signal de commande a l'electrovanne 16 qui ouvre ou ferme une conduite 20 d'aspiration entre une chambre 21 situee derriere la tige 18 et la pompe a vice 17; l'electrovanne est a ouverture progressive et peut done faire varier a volonte la pression dans la chambre 21 d'apres l'enfoncement de la tige 18. L'UCE 14 exploite une pression du collecteur d'admission 8 que lui fournit un capteur 19 et une consigne de pression qu'elle calcule. On passe maintenant au commentaire de la figure 2, qui illustre plus en detail la constitution de l'UCE 14. Des valeurs de debit de carburant injecte et de regime du moteur 1 vent fournies a une carte logique 31 qui fournit une consigne de pression de suralimentation a une borne positive d'un soustracteur 36. Le regime du moteur est fourni par un tachymetre 25 ou un autre capteur mesurant la vitesse de rotation de l'arbre du moteur. La consigne de debit de carburant est deduite de la sortie d'un capteur 24 mesurant l'enfoncement de la pedale d'acceleration. I1 est connu quien realite une consigne de debit de carburant est calculee au moyen diune carte logique 28 (a la figure 3), renseignee par les capteurs 24 et 25, et que cette consigne peut etre limitee, normalement pendant les regimes de forte acceleration, par les sorties de deux autres cartes logiques 29 et 30 renseignees chacune par le capteur 25, et, respectivement, par des capteurs 26 et 27 indiquant le rapport de bolte de vitesse qui est engage et le debit d'air frais. Les cartes 29 et 30 donnent des limites de debit de carburant acceptables B 14072/JCI en fonction du couple du moteur admissible et de la necessite de ne pas produire de fumees noires. Le signal issu de la carte 28 est done compare successivement aux signaux issus des cartes 29 et 30 dans des portes 27 qui choisissent a chaque fois le signal minimum qui leur est applique; et le debit de carburant peut encore 8tre modifie en agissant sur le signal par une carte 32 supplementaire qui definit une strategic d'agrement de conduite. Revenant a la figure 2, le capteur de pression 19 fournit son signal a la borne negative du soustracteur 36, dont le signal de sortie est done une difference entre la consigne de pression de suralimentation et la pression de suralimentation effectivement mesuree dans le collecteur d'admission 8. Cette difference est fournie habituellement a des regulateurs de calcul de termes proportionnel, derive et integral; dans ['invention, on utilise avant tout un regulateur a logique floue 37 renseigne par la difference de pression et sa derivee temporelle calculee par un differentiateur 38. Si la fonction d'asservissement recherchee a un terme proportionnel dominant, on ajoute un regulateur 39 de calcul de terme integral pour completer l'asservissement; si la fonction a un terme integral dominant, il sera calcule directement par le regulateur a logique floue 37 et le regulateur 39 pourra 8tre omis, comme le schematise la figure 4. On siapercoit qutoutre une bonne commande du moteur, l 'invention autorise une simplification du regulateur de l'UCE 14. Dans tous les cas, il est avantageux d'utiliser une carte logique de pre B 14072/JCI positionnement 33, elle aussi renseignee par les capteurs 24 et 25, qui donne une valeur initiale de reglage du turbocompresseur 7 valable pendant de regimes stables et qui permet done d'aborder les regimes transitoires avec un bon reglage de depart. Les signaux de sortie de la carte 33, du regulateur a logique floue 37 et eventuellement du regulateur 39 vent fournis a un additionneur 40, et leur somme est fournie a un regulateur de sortie 15 qui commande directement la vanne 16. Voici la constitution du regulateur 37 a logique floue. Les signaux provenant du soustracteur 36 et du differentiateur 38 arrivent, apres avoir passe par des diviseurs 41 et 42 qui les mettent a la bonne echelle, a un element 43 de partage des taches (fuzzification) qui les transforme en variables xsl et xs2. Alors que les variables xel et xe2 d' entree dans l 'clement 43 vent simplex, les variables xsl et xs2 vent multiples et resultent de ['application des variables d' entree xel et xe2 a une pluralite de fonctions d'appartenance contenues dans lt clement 43. Dans lexemple propose, ces fonctions vent au nombre de trots et notees NG (Negatif Grand), EZ (Environ Zero) et PG (Positif Grand). La premiere fonction NG a une valeur maximale pour xe inferieur ou egal a -1, nulle pour xe superieur ou egal a O et lineaire entre ces deux valeurs. La fonction EZ est nulle pour xel inferieur ou egal a -0,5 ou xe2 inferieur ou egal a -1, maximale pour xel ou xe2 egal a 0 et de nouveau nulle pour xel superieur ou egal +0,5 et xe2 superieur ou egal a +1; elle est lineaire entre -0,5 et 0, puis B 14072/JCI O et +0,5, ou selon le cas entre -1 et 0 puis 0 et +1. Enfin, la fonction PG est symetrique de NG, c'est-a- dire nulle pour xe inferieur ou egal a 0, maximale pour xe superieur ou egal a +1 et lineaire entre 0 et +1. Pour resumer, chaque variable xl a trots composantes NG (xe), FZ (xe) et PG (xe). L' element suivant du regulateur 37 est un element diinference 44 qui combine les variables xsl et xs2 entre elles d'apres un tableau. I1 en sort un signal xr qui est lui aussi multiple et s'exprime par des valeurs prises dans trots nouvelles fonctions d'appartenance, ici aussi notees NG, EZ et PG. Le tableau illustre dans l' clement d' inference 44 illustre que la combinaison de deux composantes NG de xel et xe2 est une composante NG, de meme que la combinaison de composantes NG et EZ; la combinaison de composantes PG et EZ est une composante PG, de meme que la combinaison de deux composantes PG; enfin la combinaison de composantes PG et NG est une composante EZ, de meme que la combinaison de deux composantes EZ. Cette section logique du regulateur 37 a done pour effet de renforcer, pour la variable de sortie xr, les composantes qui representeront le mieux la difference entre la consigne de pression et la pression reelle dans l'avenir proche, d'apres la derivee de cette difference: les composantes NG et PG de xsl l'emportent, dans les combinaisons avec les composantes EZ et xs2, sur celles-ci; mais les composantes extremes NG et PG de xs2 affectent touj ours les composantes differentes de xel quand elles vent combinees a elles. Un effet d'anticipation de B 14072/JCI l 'evaluation de la difference entre la consigne de pression et la pression reelle et done obtenu. La variable xr floue a trots composantes est fournie a un element de departage des taches (defuzzification) 45 qui la transforme en une variable simple u au moyen des nouvelles fonctions NG, EZ et PG. Ici, NG est maximale pour xr inferieur ou egal a -1, nulle pour xr superieur ou egal a O et lineaire entre -1 et 0; EZ est egale a O pour xr egal a -1, maximale pour Xr = 0, nulle pour xr superieur ou egal a +1, et lineaire entre -1 et 0, et 0 et +1. Enfin, la fonction PG est nulle pour xr inferieur ou egal a 0, maximale pour xr superieur ou egal a +1 et lineaire entre 0 et +1 xr. fxr. dxr +1. La valeur u est egale a +, ou fxr est la | fxr. dxr valeur prise par la fonction d'appartenance resultante composee de NG, EZ et PG; elle est aussi egale a liabscisse du barycentre de la fonction d'appartenance resultante fxr ponderee par xr entre -1 et + 1. Wile passe par un multiplicateur 46 qui corrige le changement d'echelle apporte par les dlviseurs 41 et 42 et fournit le signal issu du regulateur 37 a lielectrovanne de commande 16. La figure 6 permet de comparer la reponse que ['invention apporte a une commande d' acceleration par comparaison a un dispositif anterieur. Il s'agit d'un diagramme gradue en temps et en pression, et la courbe 50 est la consigne de pression, qui a une forme en echelon suivi d'un palier. La courbe de reponse conforme a l 'invention a la reference 51 et se B 14072/JCI caracterise par une montee assez rapide jusqu'a la valeur du palier puis une stabilite assez grande autour d'elle. Avec un regulateur ordinaire comprenant des termes proportionnel et integral, on pourrait obtenir la courbe 52 apres un reglage de l'UCE donnant une montee en pression aussi rapide qu'avec l' invention: les depassements de consigne (overshoot) vent importants, d' environ 20% de la hauteur du palier, et les osc i l lat. ions de press ion restent ensui te beaucoup plus fortes et vent sensibles pendant plus diune seconde. Le mode d'asservissement de ['invention est done caracterise a la fois par une faible inertie a la montee et une porte inertie au palier. On doit encore ajouter que l' invention permet de saturer facilement le signal du commande, c'est-a-dire de commander facilement un etat extreme de l'electrovanne 16 et du turbocompresseur 7, ce qui est evidemment benefique pour la rapidite du regime transitoire, mais etait difficile a obtenir avec les asservissements anterieurs, au point que la deposante avait propose de supprimer completement l'asservissement pendant les regimes transitoires et de le remplacer par un etat extreme de commande du turbocompresseur dans une demande de brevet francais recense. Cette solution devient inutile ici. B 14072/JCI REVENDICATIONS 1) Dispositif de commande diun moteur suralimente d'automobile, comprenant: un collecteur d'admission d'air (8) menant au moteur (1); un collecteur d'echappement de gaz (11) quittant le moteur; un turbocompresseur (7) compose diun compresseur (6) sur le collecteur d' admission d' air et d'une turbine (12) sur le collecteur d'echappement de gaz, le turbocompresseur etant a reglage variable; une unite de commande electronique (14) pour agir sur une À press ion de sural imentation obtenue dans le col lecteur d'admission entre le compresseur et le moteur en reglant le turbocompresseur; ['unite de commande electronique comprenant un module de calcul d'une consigne de pression de suralimentation (31), un module de calcul diune difference de pression (36) entre ladite consigne de pression de suralimentation et la pression de suralimentation effectivement obtenue, un module de regulation (37, 15) agissant sur le turbocompresseur en calculant un etat de reglage de celui-ci, comprenant un differentiateur (38) calculant une derivee de la difference de pression d'apres le temps; caracterise en ce que le module de regulation comprend un element a logique floue (37) renseigne par la difference de pression et par la derivee de la difference de pression et fournissant une sortie exploitee pour agir sur le turbocompresseur. 2) Dispositif selon la revendication 1, caracterise en ce que le module de regulation comprend aussi un element integrateur (39) de la difference de B 14072/JCI pression d'apres le temps, qui fournit une sortie s'ajoutant a la sortie de ['element a logique floue pour agir sur le turbocompresseur. 3) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caracterise en ce que le module de regulation comprend aussi une carte de pre- positionnement (33) qui fournit une partie s'ajoutant a la sortie de l' clement a logique floue pour agir sur le turbocompresseur, et qui est renseigne par des indicateurs de regime du moteur et de debit de carburant injecte. 4) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 a 3, caracterise en ce que l 'clement a logique floue comprend une section logique d' inference (44) qui a pour effet d'anticiper des etats future de la difference de pression d'apres des etats presents de la derivee.