FR 2842912 A1 20040130 FR 0209626 A 20020725 - 1 La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour le prétraitement par centrifugation d'échantillons de prélèvement sanguins contenus dans des tubes, préalablement à leur introduction dans un appareil automatique d'analyse. D'une manière générale on sait qu'en vue de leurs analyses les tubes d'échantillons sont habituellement disposés en ligne dans des conteneurs ou portoirs contenant chacun plusieurs tubes (en général cinq) axés verticalement dans un plan médian vertical longitudinal du conteneur. Ces portoirs comprennent une embase dans laquelle est réalisée une cavité prismatique transversale de section en forme de T (ou de queue d'aronde). Ils sont transportés à l'intérieur des paniers dont les fonds sont équipés de rails de profils complémentaires à celui des susdites cavités. Leur introduction dans ces paniers est assurée en les disposant côte à côte pour former une file orientée perpendiculairement à leur axe longitudinal et en les déplaçant en translation dans le sens de la file pour les faire glisser à l'intérieur des paniers o ils se trouvent maintenus et guidés grâce à l'engagement du rail dans les cavités des portoirs. -2 Le transfert des portoirs des paniers o ils se trouvent disposés à l'automate d'analyse s'effectue grâce à un poussoir mobile dans l'axe du rail et dont les déplacements pas à pas sont assurés au moyen d'un mécanisme comprenant un motoréducteur qui entraîne un pignon qui engrène avec une crémaillère axée perpendiculairement au rail et sur laquelle est solidarisé le poussoir. Ce poussoir permet de déplacer les portoirs le long du rail afin d'amener le dernier portoir de la file sur un convoyeur à bande, axé perpendiculairement au rail qui alimente l'automate d'analyse. Il s'avère que dans le cas o l'on souhaite effectuer certains types d'analyse, par exemple des tests d'hémostase sur des échantillons de sang, il est nécessaire de procéder à une centrifugation de ces échantillons avant d'effectuer l'analyse dans l'automate d'analyse. A cet effet, on utilise des centrifugeurs comprenant un rotor à axe de rotation vertical à la périphérie duquel sont montées basculantes une pluralité de nacelles aptes à contenir chacune un ou plusieurs portoirs de tubes d'échantillons. Une fois que les portoirs sont disposés dans la nacelle (en position verticale) le rotor est entraîné en rotation. De ce fait sous l'effet de la force centrifuge les nacelles se disposent à l'horizontale et les prélèvements contenus dans les tubes subissent -une centrifugation. Bien entendu, ce processus de centrifugation ne peut être effectué que si l'ensemble, constitué par le rotor, les nacelles et les portoirs munis de leurs tubes, est correctement équilibré. - 3 En effet, dans le cas o cet ensemble n'est pas correctement équilibré, sa rotation engendre un moment vibratoire qui, au-delà d'un seuil, n'est plus tolérable. De ce fait, la centrifugeuse comprend un système de sécurité qui stoppe la centrifugeuse lorsque ce moment vibratoire dépasse le susdit seuil. Pour tenir compte de ce problème, il est donc nécessaire de prévoir préalablement à chaque opération de centrifugation une étape d'équilibrage. Cette étape peut s'effectuer à la main en rajoutant des tubes à essais dans les porteurs incomplets. Toutefois cette solution implique la présence permanente d'un opérateur au poste de centrifugation. En effet, cette étape d'équilibrage s'avère difficilement automatisable et implique habituellement l'accès aux portoirs déjà disposés dans les nacelles de la centrifugeuse, ce qui oblige à intervenir au niveau de la conception de la centrifugeuse. L'invention a donc plus particulièrement pour but un dispositif de centrifugation dans lequel l'alimentation de la centrifugeuse en portoirs, l'équilibrage de la centrifugeuse et le transfert des portoirs de la centrifugeuse à l'automate d'analyse s'effectuent automatiquement et ce, à l'aide de moyens relativement simples, fiables et relativement peu coteux. Elle propose, à cet effet, un procédé comprenant les phases opératoires suivantes: - la détection de la présence des tubes à l'intérieur des portoirs au cours de leur transport vers la centrifugeuse; - la détection d'un déséquilibre prévisible de la centrifugeuse et lorsque cette détection révèle la présence d'un tel déséquilibre, du à la présence d'un portoir incomplet; -4 - la simulation de la charge de la centrifugeuse incorporant le portoir incomplet; - la sélection d'un portoir d'équilibrage en fonction du nombre de tubes manquants dans le portoir incomplet ou d'un nombre impair de portoirs; - la détermination de la nacelle de la centrifugeuse à l'intérieur de laquelle le portoir d'équilibrage doit être disposé pour obtenir un bon équilibrage de la charge; - la mise en place de ce portoir dans ladite nacelle à la place du portoir d'échantillons qui aurait du s'y trouver, en provoquant ainsi un décalage dans l'ordre d'introduction des portoirs d'échantillons dans la centrifugeuse; - la remise en place du portoir d'équilibrage sur son aire de stockage lors du transfert des portoirs d'échantillons vers l'automate, une fois la centrifugation effectuée. En ce qui concerne la sélection des portoirs d'équilibrage, l'invention simplifie cette opération en se basant sur le fait que la centrifugeuse tolère un déséquilibre légèrement supérieur à celui occasionné par l'absence d'un tube sur les cinq qui sont normalement présents dans le portoir. De ce fait, il suffit de prévoir seulement deux types de portoirs d'équilibrage correspondant respectivement à un portoir contenant deux tubes et à un portoir contenant quatre tubes pour compenser tous les déséquilibres possibles. Un mode d'exécution de l'invention sera décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, avec référence aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une vue en perspective schématique d'un portoir de tubes; La figure 2 est une coupe verticale schématique d'une centrifugeuse; -5 Les figures 3 à 6 sont des vues de dessus d'un dispositif de centrifugation selon l'invention à différents stades de fonctionnement de ce dispositif; Les figures 7 et 8 sont des coupes axiales schématiques illustrant le principe de fonctionnement du dispositif d'alimentation de la centrifugeuse associé au détecteur de présence des tubes dans les portoirs; Les figures 9 et 10 sont des organigrammes du programme utilisé pour effectuer l'équilibrage de la centrifugeuse. Dans cet exemple, le dispositif selon l'invention est destiné à effectuer un prétraitement par centrifugation d'échantillons contenus dans des tubes T disposés dans des portoirs P tels que, par exemple, celui qui est illustré sur la figure 1 avant introduction de ces portoirs P, un par un, dans un automate d'analyse AA. Un tel automate d'analyse AA peut comprendre, comme décrit dans le brevet FR No 97 07 751, déposé au nom de la Demanderesse, une aire de pipetage dans laquelle les tubes d'échantillons T, disposés dans leurs portoirs P et préalablement identifiés, sont amenés successivement et au-dessus de laquelle se déplace une tête de pipetage. Au cours du processus qui précède la phase de réalisation des tests dans l'automate d'analyse AA, les portoirs P contenant les tubes (bouchés) d'échantillons (par exemple les prélèvements sanguins) sont disposés dans les nacelles NA d'une centrifugeuse CE, telle que celle qui est illustrée sur la figure 2 o ils sont soumis à une centrifugation. Dans tout ce processus les tubes T sont maintenus dans les portoirs pour éviter toute manipulation. -6 Au sortir de la centrifugeuse CE, les portoirs contenant les tubes sont amenés dans des paniers spécialement conçus, placés dans un distributeur de portoirs DP1 qui équipe le poste d'alimentation PA1 des portoirs P à l'automate d'analyse AA. Les portoirs P utilisés peuvent consister en le portoir P illustré sur la figure 1 qui présente une forme générale parallélépipédique à bords verticaux chanfreinés. Ce portoir comprend une embase E munie d'une nervuration délimitant une cavité prismatique transversale CP et de section sensiblement en forme de C ou en queue d'aronde, destinée à venir coopérer avec un rail de guidage RG, de section complémentaire en forme de T. Un tel rail RG est notamment prévu dans le fond des paniers PA1, PA2, ainsi que dans les aires de transfert dans lesquelles les portoirs P sont déplacés en translation perpendiculairement à leur axe de symétrie. La partie supérieure du portoir P comprend ici cinq alvéoles cylindriques verticales A1 à A5, ouvertes au niveau de la face supérieure du portoir, destinées à recevoir cinq tubes T respectifs. Les figures 3 à 7 montrent le trajet que suivent les portoirs P dans le dispositif de prétraitement, depuis un poste d'alimentation PA2 de ce dispositif dans lequel les portoirs P sont disposés dans des paniers jusqu'au poste d'alimentation de l'automate d'analyse o ces portoirs sont à nouveau rassemblés dans un panier PA1 auquel est associé un distributeur de portoir un à un DP1. Dans ces figures, la centrifugeuse CE a été représentée sous la forme d'un bloc rectangulaire à l'intérieur duquel on a représenté également par un bloc une aire d'alimentation extraction AL dans laquelle les portoirs peuvent être -7 successivement introduits ou extraits, grâce à un mécanisme de préhension MP. Le poste d'alimentation PA2 est disposé le long d'un coté latéral CL, de la centrifugeuse CE située à l'opposé du poste d'alimentation PA, de l'automate AA, ces deux postes PA,, PA2 étant sensiblement adjacents au coté antérieur CA de la centrifugeuse CE. Il est équipé d'un poussoir mobile PM, en translation le long du coté latéral CL, et entraîné par un dispositif faisant intervenir un moteur MI qui entraîne un pignon en prise sur une crémaillère CR1. Ce poussoir PM, a pour but d'extraire les portoirs P contenus dans les paniers se trouvant dans le poste d'alimentation PA,, à les amener dans une aire de stockage AS, adjacente à une bande transporteuse BT entraînée par un moteur M2 qui circule parallèlement au coté postérieur CP de la centrifugeuse CE et donc perpendiculairement à l'axe de déplacement du poussoir PMI. Cette bande transporteuse BT a pour but de transporter un par un les portoirs P poussés par le poussoir PM, jusqu'à une aire de préhension dans laquelle le mécanisme de préhension MP vient les prendre pour les amener jusqu'à l'aire d'alimentation AL de la centrifugeuse CE o ils sont disposés dans les nacelles NA. La bande BT permet en outre de transporter les poussoirs P extraits de la centrifugeuse CE par les moyens de préhension jusqu'à une aire de transport située du coté latéral CL2 de la centrifugeuse adjacent au poste d'alimentation PA2 de l'automate AA. Cette aire de transport fait intervenir un poussoir PM2 mobile perpendiculairement au sens de défilement de la bande de transport BT de manière à transférer, par un déplacement en translation, les portoirs P amenés par la bande BT dans le panier équipant le poste d'alimentation PA,. A cet effet le poussoir PM2 est actionné grâce à un mécanisme faisant intervenir -8 un pignon entraîné en rotation par un moteur M3 qui engrène avec une crémaillère CR2. La distribution des portoirs P contenus dans le panier du poste d'alimentation PA,, à l'intérieur de l'automate d'analyse AA, s'effectue au moyen d'une courroie sans fin CS montée sur des galets axés verticalement dont l'un est entraîné en rotation par un moteur. Cette courroie CS, qui est disposée en bout de panier parallèlement aux portoirs P, porte un taquet d'entraînement apte à venir en prise sur l'extrémité des portoirs P situé à l'opposé de l'ouverture d'admission de l'automate d'analyse AA. Comme illustré sur la figure 3, la centrifugeuse CE pourra avantageusement comprendre un rotor RV à axe vertical entraîné par un moteur électrique M4 et comportant une pièce support rotative PS munie d'une pluralité de couples de tourillons coaxiaux TC sur chacun desquels peuvent venir se suspendre des nacelles oscillantes NA conçues pour recevoir les portoirs P à raison de un ou plusieurs portoirs par nacelle. Dans cet exemple, les moyens pour assurer la suspension et permettre la rotation des nacelles NA consistent en des demipaliers DP, ouverts vers le bas dans lesquels s'engagent les tourillons TC, de sorte que l'extraction de ces nacelles NA s'effectue simplement en les soulevant. L'ensemble de ce mécanisme est logé dans un boîtier refermé dans sa partie supérieure par un plateau PL qui comprend, au niveau de la susdite zone d'alimentation, un orifice OE servant à l'extraction des nacelles NA. A cet effet, la centrifugeuse comprend un mécanisme d'extraction consistant en une pièce de support montée sur la tige TI d'un vérin disposé au-dessous de l'orifice OE et destiné à soulever les nacelles NA jusqu'à un niveau situé au30 dessus du plateau PL, de manière à ce que les portoirs P contenus dans les nacelles NA puissent être pris par les moyens de préhension MP, ou, à -9 l'inverse, que ces moyens de préhension MP puissent y déposer de nouveaux portoirs P. Au cours de leur soulèvement, les nacelles NA peuvent être solidarisées de façon temporaire sur l'extrémité de la pièce de support grâce à des aimants permanents. Comme précédemment mentionné, l'invention a pour but de résoudre de façon automatique les problèmes d'équilibrage des charges du rotor de manière à obtenir un fonctionnement totalement automatisé de la centrifugation, ainsi que des différents transferts des portoirs jusqu'au poste d'alimentation de l'automate. A cet effet, elle prévoit un dispositif de détection de présence des tubes à l'intérieur des portoirs lors de leur trajet depuis le poste d'alimentation PA2 jusqu'à la bande transporteuse BT. Ce dispositif de détection DD comprend ici une rangée de vérins de détection VD, axée perpendiculairement à l'axe de déplacement des portoirs P et montés sur une structure mobile en translation au-dessus des portoirs P depuis le poste PA2 jusqu'à la bande BT. (La détection de la présence d'un tube s'obtenant lorsque la tige du vérin, en butée sur le tube, ne peut pas effectuer une course complète). L'entraînement est assuré au moyen d'un mécanisme faisant intervenir un moteur M4 entraînant un pignon qui engrène sur une crémaillère CR3. Le mécanisme de préhension et de transport des portoirs, entre la bande BT et l'aire d'alimentation AL de la centrifugeuse CE, est solidaire de la structure portant les vérins de détection VD. - 10 Conformément à l'invention, ce dispositif fait intervenir un processeur qui effectue la commande de tous les moteurs MI à M4, du distributeur à bande CS ainsi que du fonctionnement de la centrifugeuse, de manière à obtenir la séquence de fonctionnement suivante. Initialement, un panier contenant des portoirs (ici quatre portoirs) est disposé dans le poste d'alimentation PA2, le poussoir PM, étant en position reculée (fig. 3). Le poussoir PM, est alors actionné et repousse les quatre portoirs P dans une aire de stockage adjacente à la bande BT (fig. 4). Le dispositif de détection de présence DD se déplace alors au-dessus des portoirs P et, pour chaque portoir P, détecte la présence ou l'absence des tubes T contenus dans ce portoir P. Les informations relatives à ces présences ou ces absences sont transmises au processeur. En fin de détection, le détecteur de présence et, par conséquent, le mécanisme de préhension se disposent au-dessus de la bande BT (fig. 4). Ce processeur effectue des simulations grâce aux informations provenant du dispositif DD, de manière à pouvoir affecter chacun des poussoirs PM à une nacelle de la centrifugeuse CE en vue d'obtenir un équilibrage de cette dernière. Dans le cas o le processeur constate un déséquilibre, il peut substituer à l'un des poussoirs un poussoir d'équilibrage PEI, PE2. Comme précédemment mentionné, dans le cas o la tolérance admise par la centrifugeuse CE est de un tube par portoir, il est possible de n'utiliser que deux portoirs d'équilibrage de type différent PEI, PE2 correspondant respectivement à un portoir comprenant quatre tubes et un portoir comprenant deux tubes. - il Ces deux portoirs PE1, PE2 sont disposés sur une aire de stockage du plateau de la centrifugeuse et poussés par deux vérins respectifs en un emplacement accessible par le mécanisme de préhension MP (fig. 8). Une fois que le processeur a attribué à chacune des nacelles NA un portoir P (éventuellement un portoir d'équilibrage), le poussoir PM1 pousse les portoirs P un à un sur la bande BT. Chaque portoir est ensuite pris en charge par le mécanisme de préhension MP qui le transporte et l'introduit dans la nacelle NA présente au-dessus de l'orifice OE (fig. 5 et 7). Une fois qu'un poussoir PM a été introduit dans une nacelle NA, la nacelle NA est redescendue par le vérin V pour être suspendue à nouveau sur les tourillons TC de la pièce de support PS. Le rotor RV effectue alors une rotation pour amener la nacelle suivante NA déterminée par le processeur (rotor virtuel) au droit de l'orifice OE. Le vérin V peut ensuite soulever cette nacelle NA pour la faire passer au travers de l'orifice OE jusqu'à une position dans laquelle elle peut recevoir un portoir P qui lui a été affecté par le processeur. Une fois que toutes les nacelles NA sont munies de portoirs P, la centrifugeuse CE effectue une étape de centrifugation. Par un processus inverse, la centrifugeuse CE est déchargée. A cet effet, les nacelles NA sont successivement soulevées par le vérin V pour présenter le ou les portoirs P qu'elles contiennent au mécanisme de préhension MP. Celui-ci ramène le portoir P sur la bande BT ou, lorsqu'il s'agit d'un portoir d'équilibrage, sur l'aire de stockage. Les portoirs P ramenés sur la bande BT sont amenés un à un au droit du poussoir PM2 qui les repousse sur le panier PA1 situé dans l'aire d'alimentation de l'automate AA. Ces portoirs P sont ensuite entraînés dans l'automate par la courroie CS. - 12 Les figures 9 et 10 montrent les différentes étapes exécutées par le processeur en vue de déterminer le positionnement des portoirs à l'intérieur de la centrifugeuse. Pour déterminer ce positionnement, le processeur implémente l'algorithme de positionnement illustré sur la figure 9 qui comprend tout d'abord la construction d'un rotor virtuel (bloc BI) contenant les portoirs P dont la présence des tubes T a été détectée par les détecteurs de présence, puis le calcul de l'arrangement optimal (bloc B2). Le processeur calcule ensuite le balourd de cet arrangement et détermine si ce balourd est correct ou non (par exemple si il est inférieur à 20 grammes) (bloc B3). Si le balourd est correct le traitement d'équilibrage prend fin (bloc B4). Par contre, si le balourd dépasse la limite fixée (ici 20 grammes) le processeur détermine si la centrifugeuse est pleine (bloc B5). Si il existe une place disponible le processeur ajoute un portoir d'équilibrage au rotor virtuel (bloc B6), puis il calcule l'arrangement optimal (bloc B7). Si le nouveau balourd du rotor est correct (inférieur à la limite) (bloc B8), le traitement d'équilibrage prend fin. (bloc B4). Si le balourd du rotor dépasse la limite (bloc B8), le processeur supprime le portoir d'équilibrage (bloc Bq), puis détermine si il existe un portoir supprimable (bloc B1I0). Si tel n'est pas le cas, le processeur met fin au traitement et déclenche un signal d'erreur signifiant que l'équilibrage est impossible (bloc BI,). Si il existe un portoir supprimable (bloc B1O), le processeur supprime le dernier portoir du rotor virtuel (bloc B12) et calcule l'arrangement optimal (bloc B13). - 13 Si le balourd du rotor est hors limite (bloc B14), le processeur retourne à l'étape d'adjonction d'un portoir d'équilibrage (bloc B6). Par contre, si le balourd est correct le traitement d'équilibrage prend fin (bloc B4). Si, lors de la détermination effectuée pour savoir si la centrifugeuse est pleine (bloc B5) le rotor virtuel est plein, le processeur passe directement à l'étape de détermination si il existe un portoir supprimable (bloc B io). L'étape de calcul de l'arrangement optimal prévu sur l'algorithme de la figure 9 (blocs B2 et B7) peut s'effectuer conformément à l'algorithme de la figure 10 qui comprend successivement le calcul du balourd du rotor (bloc B25), la détermination du rotor optimal ainsi que du balourd optimal (bloc B26). Le processeur détermine ensuite si le balourd est inférieur à un seuil prédéterminé (bloc B27) et est inférieur au balourd optimal (bloc B28). Si le balourd est inférieur au seuil, la recherche du rotor optimal prend fin (bloc B28). Si le balourd est inférieur au balourd optimal (bloc B28), le système détermine le rotor optimal et le balourd optimal (bloc B29) et si il existe encore une permutation possible (bloc B30). Si le balourd était inférieur au balourd optimal au bloc B28, le système passe directement au bloc B30. Si aucune permutation n'est possible, ceci signifie que toutes les permutations ont été balayées et la recherche du rotor optimal prend fin (bloc B28). Si une permutation est possible, le système effectue la permutation (bloc B31), puis calcule le balourd du rotor (bloc B32), puis retourne au bloc B27 pour une nouvelle séquence. - 14 Revendications 1. Procédé pour le prétraitement par centrifugation d'échantillon contenus dans des tubes (T) disposés dans des portoirs (P), préalablement à leur introduction dans un appareil automatique d'analyse (AA), la centrifugation s'effectuant dans une centrifugeuse (CE) comprenant un rotor à axe de rotation vertical à la périphérie duquel sont montées basculantes une pluralité de nacelles (NA) aptes à contenir chacune un portoir (P) de tubes d'échantillons (T), caractérisé en ce qu'il comprend: - la détection de la présence des tubes (T) à l'intérieur des portoirs (P) au cours de leur transport vers la centrifugeuse (CE); - la détection d'un déséquilibre prévisible de la centrifugeuse (CE) et lorsque cette détection révèle la présence d'un tel déséquilibre du à la présence de portoirs incomplets ou d'un nombre impair de portoirs (P); - la simulation de la charge de la centrifugeuse (CE) incorporant le portoir (P) incomplet; - la sélection d'un portoir d'équilibrage (PEI, PE2) en fonction du nombre de tubes manquants dans le portoir (P) incomplet; - la détermination de la nacelle (NA) de la centrifugeuse (CE) à l'intérieur de laquelle le portoir d'équilibrage (PEI, PE2) doit être disposé pour obtenir un bon équilibrage de la charge; - la mise en place de ce portoir (P) dans ladite nacelle (NA) à la place du portoir d'échantillons qui aurait du s'y trouver, en provoquant ainsi un - 15 décalage dans l'ordre d'introduction des portoirs d'échantillons (P) dans la centrifugeuse (CE); - la remise en place du portoir d'équilibrage (PEI, PE2) sur son aire de stockage lors du transfert des portoirs d'échantillons vers l'appareil automatique d'analyse (AA), une fois la centrifugation effectuée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas o la capacité des portoirs est de cinq tubes et o la centrifugeuse tolère un déséquilibre au moins égal à celui occasionné par l'absence d'un tube, il n'utilise que deux portoirs d'équilibrage correspondant respectivement à un portoir contenant deux tubes et un portoir contenant quatre tubes pour compenser tous les déséquilibres possibles. 3. Procédé selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, pour déterminer le positionnement des portoirs à l'intérieur de la centrifugeuse, il comprend les étapes de construction d'un rotor virtuel (bloc BI) contenant des portoirs (P) dont la présence des tubes (T) a été détectée par des détecteurs de présence, le calcul de l'arrangement optimal (bloc B2) et du balourd de cet arrangement, un test pour savoir si le balourd est correct ou non, le traitement d'équilibrage prenant fin (bloc B4) si le balourd est correct, dans le cas o le balourd est incorrect, la détermination de l'état (plein ou vide) de la centrifugeuse (bloc B5), il existe une place disponible, l'ajout d'un portoir d'équilibrage au rotor virtuel (bloc B6), le calcul de l'arrangement optimal (bloc B7), si le nouveau balourd du rotor est correct (bloc B8) la fin du traitement d'équilibrage, si le nouveau balourd est incorrect, la suppression du portoir d'équilibrage (bloc Bq) puis un test pour savoir s'il existe un portoir supprimable (bloc Blo), dans la négative, la fin du traitement et le déclenchement d'un signal d'erreur (bloc B1I) et dans l'affirmative, la suppression du dernier portoir du rotor virtuel (bloc B12) et le calcul de l'arrangement optimal (bloc B13), puis, dans le cas o le balourd du rotor est incorrect (bloc B14) traitement prenant f 4. Procédé se caractérisé en ce qu pleine (bloc B5), h l'étape de détermine 5. Procédé s( caractérisé en ce successivement le détermination du r savoir si le balourd au balourd optimal recherche du rotor B28) la déterminati l'existence d'une p balourd est inféri directement au (blh possible, tandis qu permutation (bloc bloc (B27) pour une 6. Dispositi revendications préc caractérisé en ce qt d'un coté latéral de de l'automate d'a] poussoir (PMI), n contenus dans le r stockage (AS,) a - 16 le retour à l'étape d'adjonction d'équilibrage (bloc B6), le n si ce balourd est correct. 1Ion la revendication 3, e, si lors du test effectué pour savoir si la centrifugeuse est rotor virtuel est plein, il comprend un passage direct à tion si il existe un portoir supprimable (bloc B10). lon l'une des revendications 3 et 4, que l'étape de recherche d'un rotor optimal comprend calcul du rotor du balourd du rotor (bloc B25), la tor optimal et du balourd optimal (bloc B26), un test pour est inférieur à un seuil prédéterminé (bloc B27) et inférieur (bloc B28), si le balourd est inférieur audit seuil, la fin de la )ptimal, si le balourd est inférieur au balourd optimal (bloc )n du rotor optimal et du balourd optimal (bloc B29) et de ermutation possible (bloc B30), étant entendu que si le eur au balourd optimal (bloc B28) le système passe )c B30), la fin de la recherche si aucune permutation n'est e si une permutation est possible le système effectue la 331), calcule le balourd du rotor (bloc B32) puis retourne au nouvelle séquence. f pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des édentes, il comprend un poste d'alimentation (PA2), disposé le long la centrifugeuse (CE) à l'opposé d'un poste d'alimentation talyse, ce poste d'alimentation comportant un premier [obile en translation, servant à extraire les portoirs (P) oste d'alimentation (PA,), à les amener dans une aire de ljacente à une bande transporteuse (BT) qui circule parallèlement au perpendiculairemei de préhension (MF nacelles de la centr d'alimentation (AL bande transportant sur un coté latéral (PA2) de l'automat poussoir (PM2) mo (BT), de manière amenés par la band 7. Dispositif caractérisé en ce d'alimentation (PA sans fin (CS), moi d'entraînement. 8. Dispositif caractérisé en ce tubes à l'intérieur d (PA2) jusqu'à la comprenant une rai de déplacement translation au-dess (BT). 9. Dispositif caractérisé en ce ql solidaire de la stru(: - 17 coté postérieur (CP) de la centrifugeuse (CE), nt à l'axe de déplacement du poussoir (PMI), un mécanisme apte à transférer les portoirs situés sur la bande dans les ifugeuse qui ressortent d'une ouverture située dans une aire et de les ramener sur la bande après centrifugation, ladite es poussoirs centrifuges jusqu'à une aire de transport située CL2) de la centrifugeuse adjacent au poste d'alimentation (AA), ladite aire de transport comprenant un deuxième ile perpendiculairement au sens de défilement de la bande transférer, par un déplacement en translation les portoirs (BT) dans le poste d'alimentation de l'automate (AA). selon la revendication 6, que la distribution des portoirs (P) dans le poste 1) de l'automate (AA) s'effectue au moyen d'une courroie ltée sur des galets axés verticalement et portant un taquet selon l'une des revendications 6 et 7, il comprend un dispositif de détection de présence des s portoirs, lors de leur trajet depuis le poste d'alimentation bande transporteuse, ce dispositif de détection (DP) lgée de vérins de détection axés perpendiculairement à l'axe es portoirs (P) et montés sur une structure mobile en us des portoirs (P) depuis le poste (PA2) jusqu'à la bande selon la revendication 8, ue la susdite structure mobile du dispositif de détection est ture du susdit dispositif de préhension.