FR 2839131 A1 20031031 FR 0205275 A 20020426 du type linéaire à prise directe. La présente invention concerne un dispositif d'actionnement pour transmission robatisée. Elle trouve notamment application dans le domaine de l'industrie automobile. Une transmission robatisée traditionnelle comprend un embrayage robotisé et une boîte de vitesses robotisoe. Dans une boîte de vitesses robotisoe, les changements de vitesses sont réalisés par des actionneurs électriques, hydrauliques ou électrchydrauliques. La figure 1 représente de manière schématique le fonctionnement d'un dispositif à actionneurs électriques pour transmission robotisée selon l'état de la technique. Un changement de vitesse, dans une transmission robotisée, exige au moins la séquence d'étapes suivante: une étape de débrayage, une étape de désengagement de vitesse engagée, une étape de sélection de nouvelle vitesse, une étape d' engagement de nouvelle vitesse et une étape d'embrayage. Un premier actionneur électrique 10, généralement un moteur rotatif, commande, par l'intermédiaire d'un premier mécanisme de transformation du mouvement 11, le mouvement d'un embrayage 12. Ces trois éléments forment des moyens pour réaliser les étapes de débrayage et d'embrayage. Un second actionneur électrique 20, généralement un moteur rotatif, commande, par l'intermédiaire d'un second mécanisme de transformation du mouvement 21, le mouvement d' engagement de vitesse 22. Ces trois éléments forment des moyens pour réaliser 3 0 le s étape s de dés engagement de vi t e s s e engagée et d' engagement de nouvelle vitesse. Un troisième actionneur électrique 30, généralement un moteur rotatif, commande, par l'intermédiaire d'un troisième mécanisme de transformation du mouvement 31, le mouvement de sélection de vitesse 32. Ces trois éléments forment des moyens pour réaliser l'étape de sélection de nouvelle vitesse. Généralement, la sélection et l' engagement d'une vitesse sont effectuces par un seul et même organe, par exemple un doigt de commande. La boîte de vite s s es comprend de s fourchette s disposées côte à côte et correspondant à des crabots, chaque fourchette correspondant à une ligne de vitesse. Le doigt de commande peut être déplacé transversalement entre les fourchettes pour la sélection d'une ligne de vitesse. I1 peut également être déplacé dans le plan de la fourchette afin d'engager une vitesse. Généralement le doigt de commande est disposé à l' extrémité d' un arbre de commande par rapport auquel il s'étend radialement, l'axe de l'arbre étant perpendiculaire aux plans des fourchettes. Le mouvement de sélection est effectué par translation de l'arUre de commande, tandis que le mouvement d' engagement est effectué par rotation de l'arbre de commande. Si l'actionneur de sélection 30 est un moteur rotatif, le mécanisme de transformation de mouvement 31 doit comprendre au moins un dispositif de transformation de mouvement rotatif en mouvement linéaire. Si l'actionneur d' engagement 20 est un moteur rotatif, le mécanisme de transformation du mouvement 21 doit comprendre au moins un réducteur. Les actionneurs d'embrayage et d' engagement sont dimensionnés pour fournir des valeurs de couple importantes. Par contre, le moteur de sélection est dimensionné pour fournir une valeur de couple relativement plus faible. Il est donc plus petit que les deux autres moteurs. Par exemple, un actionneur d'embrayage et un actionneur d' engagement doivent développer des forces de l'ordre de 1000 N. tandis qu'un actionneur de sélection doit développer des forces de l'ordre de 50 N. L'utilisation de deux gros actionneurs pour l'embrayage et l' engagement conduit à des solutions encombrantes et coûteuses. La présente invention vise à résoudre ce problème. On atteint ce but de l' invention avec un dispositif d'actionnement d'une transmission robotisée comprenant: - a) des moyens pour actionner des moyens d'embrayage, - b) des moyens pour actionner des moyens de sélection de vitesse, et - c) des moyens pour actionner des moyens d' engagement de vitesse, caractérisé en ce que lesdits moyens a) et c) comprennent un act ionneur commun et de s moyens de couplage sélectif dudit actionneur auxdits moyens d'embrayage et auxdits moyens d' engagement. Grâce à ces caractéristiques, on peut se contenter d'un seul actionneur de forte puissance pour actionner d'une part les moyens d'embrayage et d'autre part les moyens d' engagement de vitesse, ce qui permet de réduire tant l'encombrement que le coût du dispositif par rapport à l'état de la technique. Suivant d'autres caractéristiques de l' invention: - lesdits moyens de couplage sélectif comprennent une roue dentée mobile entre une position o elle est couplée audit actionneur et auxdits moyens d'embrayage, et une position o elle est couplée audit actionneur et auxdits moyens d' engagement de vitesse, - ledit dispositif comprend un actionneur auxiliaire pour mouvoir axialement ladite roue dentée, - ledit actionneur auxiliaire est du type linéaire à prise directe. L'utilisation d'un actionneur linéaire à prise directe permet de diminuer encore l'encombrement et le coût du dispositif. La présente invention se rapporte également à une transmission robotisée, remarquable en ce qu'elle est équipée d'un dispositif d'actionnement conforme à ce qui précède. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre et à l'examen du dessin annexé, dans lequel: - la figure 1 est un bloc-diagramme représentant de manière simplifice un dispositif d'actionnement d'une transmission robetisée selon l'état de la technique, - la figure 2 est un bloc-diagramme représentant de manière simplifiée un dispositif d'actionnement d'une transmission robotisce selon l' invention, - la figure 3 est une vue schématique représentant des moyens de couplage sélectif pour le dispositif de la figure 2, dans une première position de fonctionnement, - la figure 4 est une vue schématique représentant les moyens de couplage de la figure 3, dans une deuxième position de fonctionnement. Un dispositif d'actionnement selon l'invention, représenté sur la figure 2, s'applique à une transmission robotisée identique à celle de l'état de la technique décrite en référence à la figure 1. Comme dans le dispositif d'actionnement de l'état de la technique, le dispositif représenté sur la figure 2 comprend un actionneur électrique de sélection 130, généralement un moteur rotatif, qui agit, par l'intermédiaire d'un premier mécanisme de transformation de mouvement 131, sur des moyens de sélection de vitesse 132, généralement un doigt de commande mobile en translation. Ce doigt de commande peut être également commandé en rotation, formant ainsi des moyens d' engagement de vitesse 122 accouplés à un deuxième mécanisme de transformation de mouvement 121. Des moyens d'embrayage 112 sont, quant à eux, couplés à un troisième mécanisme de transformation de mouvement 111. Selon l' invention, les mécanismes de transformation de mouvement 111 et 121 sont susceptibles d'être actionnés par un seul et même actionneur 100, généralement un moteur rotatif. Pour ce faire, des moyens de couplage sélectif 101 sont interposés entre l'actionneur 100 et les mécanismes 111 et 121. Ces moyens de couplage sélectif 101 sont décrits en référence aux figures 3 et 4. Ces moyens comprennent une roue dentée mobile 210 qui est en prise d'une part avec une roue dentée 205 couplée à l' actionneur 100 et, d' autre part, avec sélectivement une roue dentée 225 couplée au mécanisme 111 et une roue dentée 215 couplée au mécanisme 121. La roue dentée 210 est mobile en translation sous la commande d'un actionneur auxiliaire 200. La tranelation de la roue 210 se fait le long de son axe. Elle peut ainsi se déplacer entre deux positions, la première position étant représentée sur la figure 3 et la seconde position étant représentée sur la figure 4. La roue dentée mobile 210 est en prise avec la roue dentée 205. Cette roue dentée, montée, par exemple, à l' extrémité d' un arbre de moteur électrique rotatif, est d' axe parallèle à la roue dentée mobile 210. Quelle que soit sa position, la roue dentée mobile 210 reste en prise avec la roue dentée 205. La roue dentée d'embrayage 225, en prise avec une roue dentée de plus grande taille 230 du mécanisme 111, est également d' axe parallèle à la roue dentée mobile 210. Cette roue dentée d'embrayage 225 est en prise avec la roue dentée mobile 210 lorsque cette dernière est dans la première position représentée sur la figure 3. En revanche, elle n'est plus en prise avec la roue dentée mobile 210 lorsque cette dernière est dans la seconde position représentée sur la figure 4. La roue dentée d' engagement 215, en prise avec une roue dentée de plus grande taille 220 du mécanisme 121, est également d' axe parallèle à la roue dentée mobile 210. El le est positionnée à côté de la roue dentée d'embrayage 225 avec un certain écart. Sa zone de contact avec la roue dentée mobile 210 est alignée avec la zone de contact de la roue dentée d'embrayage 225 avec la roue dentée mobile 210. Cette roue dentée d' engagement 215 est en prise avec la roue dentée mobile 210 lorsque cette dernière est dans la seconde position représentée sur la figure 4. En revanche, elle n'est plus en prise avec la roue dentée mobile 210 lorsque cette dernière est dans la première position représentée sur la figure 3. Ainsi, lorsque, au moyen de l'actionneur auxiliaire 200, la roue dentée mobile 210 est placée dans sa première position représentée sur la figure 3, l'actionneur 100 entraîne le mécanisme 111. Lorsque, au moyen de l'actionneur auxiliaire 130, la roue dentée mobile 210 est placée dans sa seconde position représentée sur la figure 4, l'actionneur 100 entraîne le mécanisme 121. Les tailles relatives des roues 225 et 230, d'une part, et 215 et 220, d'autre part, dépendent des caractéristiques des mécanismes 111 et 121. La présence de ces paires de roues n'est, bien entendu, pas indispensable en ce qui concerne les moyens de couplage sélectif 101. L'actionneur 100 est un actionneur de forte puissance, pouvant développer, par exemple, une force de l'ordre de 1000 N. L'actionneur auxiliaire 200 a une puissance beaucoup plus faible, pouvant développer, par exemple, une force de l'ordre de 50 N. L'actionneur auxiliaire 200 est avantageusement un actionneur linéaire à prise directe. Il s'agit d'un actionneur constitué d'une partie mobile et d'une partie fixe, la partie mobile étant commandée en translation par la partie fixe. Un tel actionneur utilise, par exemple, des aimants installés sur la partie mobile et des électroaimants installés sur la partie fixe. La partie mobile est directement raccordée à la roue dentée mobile 210. Il s'agit, bien entendu, d'un actionneur de bien plus faible puissance que l'actionneur 100. Le volume occupé par les actionneurs 100, 130 et 200 du dispositif selon l' invention représenté sur les figures 2 à 4 est beaucoup plus faible que le volume occupé par les actionneurs 10, 20 et 30 du dispositif de l'état de la technique représenté sur la figure 1. Une séquence de changement de vitesse avec le dispositif à actionneurs qui vient d'être décrit comprend une étape de mise en place de la roue dentée mobile 210 dans la position représentée à la figure 3, une étape d'actionnement des moyens d'embrayage 112 sous l'effet de l'actionneur 100, une étape de déplacement de la roue dentée mobile 210 vers la position représentée à la figure 4 sous l'effet de l'actionneur auxiliaire 200, une étape de désengagement de vitesse engagée sous l'effet de l'actionneur 100, une étape de sélection de vitesse sous l'effet de l'actionneur de sélection 130, une étape de déplacement de la roue dentée mobile 210 vers la position représentée à la figure 3 sous l' effet de l' actionneur auxiliaire 200, et une étape d' embrayage sous l' effet de l'actionneur d'embrayage et d' engagement 100. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté, fourni à titre d'exemple illustratif et non limitatif. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'actionnement d'une transmission robotisce comprenant: - a) des moyens (100, 101, 111, 200) pour actionner des moyens d'embrayage (112), - b) des moyens (130, 131) pour actionner des moyens de sélection de vitesse (132), et - c) des moyens (100, 101, 121, 200) pour actionner des moyens d' engagement de vitesse (122), caractérisé en ce que lesdits moyens a) et c) comprennent un actionneur commun (100) et des moyens de couplage sélectif (200, 210) dudit actionneur (100) auxdits moyens d'embrayage (112) et auxdits moyens d' engagement (122). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesUits moyens de couplage sélectif comprennent une roue dentée mobile (210) entre une position o elle est couplée audit actionneur (100) et auxdits moyens d'embrayage (112), et une position o elle est couplée audit actionneur (100) et auxdits moyens d' engagement de vitesse (122). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend un actionneur auxiliaire (200) pour mouvoir axialement ladite roue dentée (210). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit actionneur auxiliaire (200) est du type linéaire à prise directe. 5. Transmission robotisée, caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un dispositif d'actionnement conforme à l'une quelconque des revendications