FR 2841118 A1 20031226 FR 0207726 A 20020620 de restriction (52) jusqu'a la position de limitation. DETERMINATION DE LA POSITION D'UN APPAREIL DE RADIOGRAPHIE OU DE RADIOSCOPIE La presente invention concerne un procede et un dispositif de detection de la position dans l'espace d'un appareil (16) fournissant des images au moyen de rayons X, par exemple un appareil de radiographic ou de radioscopie. Dans la suite on appelle appareil de radiographic tout moyen de radio- graphie ou de radioscopie comprenant une source de rayons X, un detecteur type plaque photographique pour rayons X, et un systeme de numerisation du film, ou un moyen de radiographic ou de radioscopie compose d'une source de rayons X et d'un detecteur numerique, ou tout appareil de bloc operatoire de type bras en C mobile, incluant une source et un detecteur analogique ou numerique, la source et le detecteur etant rigidement relies entre eux. Pour certaines operations chirurgicales, le chirurgien peut disposer au prealable dtimages a trots dimensions de la region a operer du patient, realisees par exemple a l' aide d'un scanner. Les images permettent au chirurgien de preparer l' operation. En cours d'operation, le chirurgien peut avoir besoin de connaltre la position exacte d'un os par rapport aux outils ou d'une broche qu'il est en train d'inserer. Il ntest alors plus possible de realiser un scanner pour connaltre de telles positions. Il est dans ce cas habituellement realise des radiographies sous plusieurs angles de la region operee du patient, au moyen, par exemple, d'un appareil de radiographic. Les radiographies vent alors numerisees et les differents elements presents sur les images vent identifies. On peut alors, grace a des algorithmes de calcul, associer les elements identifies sur les radiographies avec les elements correspon dants des vues de scanner, et determiner les positions respec- tives, par exemple, d'une broche et d'outils. La determination de la position de broches ou d'outils par rapport a la partie anatomique ou la region anatomique d'interet se fait en utili- sant un systeme de localisation spatial auquel est associe un repere appele Rref. Le systeme de localisation peut etre a base de technologie optique (tel le systeme POLARIS de la societe NDI, Toronto, Canada), a base de technologie magnetique (tel que le systeme Fastrack de la societe Polhemus Inc. Etats-Unis), a base de technologie ultrasonore (produit de la societe Zebris, Allemagne). Le systeme de localisation situe dans le repere Rref la position de corps rigide de localisation en fournissant une matrice de transformation entre le repere associe au corps rigide de localisation et le repere associe au systeme de localisation. Les corps rigides de localisation peuvent etre composes d'elements soit emetteur, soit recepteur, soit reflec- teur, soit re-emetteur suivant la technologie utilisee. Lorequ'un corps rigide de localisation est par exemple fixe sur une vertebre et qu'un corps rigide de reference est fixe sur un instrument chirurgical, il est possible de controler la position de l' instrument chirurgical, la trajectoire et/ou la position de l' instrument etant determinees grace aux images radiographiques issues d'un appareil de radiographic. Pour pouvoir utiliser l' information contenue dans les images radiographiques, il est necessaire de determiner les parametres de l'appareil de radiographic et de relier le repere associe a l'appareil de radiographic et le repere du systeme de localisation. La realisation de radiographies et leur utilisation necessitent une etape prealable de determination des parametres de fonctionnement de l'appareil de radiographic qui est constitue d'une source projetant des rayons X sur une surface d'exposition, ['objet a radiographier etant interpose entre la source et la surface d' exposition. De maniere plus detaillee, il s'agit de modeliser la projection effectuee par l'appareil de radiographic. La projection est l' operation qui a un point (x, y, z) de l'espace a trots dimensions associe un point (u, v) de l' image obtenue sur la surface d' exposition lors d'une prise de vue. On determine les droites cites de retroprojection D(u, v), chaque droite correspondent a l' ensemble des points a trots dimensions de l'espace qui se projettent sur le pixel (u, v) de l' image. L'etape de determination permet d'obtenir les equations des droites de retroprojection dans le repere Ramp associe a l'appareil de radiographic. Cela revient a determiner des parametres que 1'on appelle intrinseques et qui vent inherents a la geometric, a la fabrication e de l'appareil de radiographic et a la methode de numerisation de l' image obtenue, et a determiner les parametres que l'on appelle extrinseques et qui correspondent a la transformation entre le repere du systeme de radiographic Ramp et le repere fixe Rref. Si l'appareil de radiographic bouge, il n'y a alors plus qu'a retrouver les para metres extrinseques. Les algorithmes de determination de ces parametres vent decrits dans le document "The calibration problem for stereo by O.D. Faugeras et al." In Proc Computer Vision and pattern Recognition P15-20, 1992) L'etape de determination peut etre obtenue en utili sant une mire de determination (mire de calibrage) fixce sur l'appareil de radiographic. Les methodes et dispositifs connus font etat: - diun robot porte mire dans "Gestes medico- chirurgicaux assistes par ordinateur", S. Lavallee Ph.D. Thesis, 1989, - d'une mire fixee sur le detecteur decrite dans le document "Vissage pediculaire assistee par ordinateur", P. Sautot, Ph. D. Thesis, 1994. Il existe aussi des systemes commerciaux (mire se fixant directement sur le detecteur comme, par exemple, le produit commercialise par la societe Traxtal Technologies, Etats-Unis). Une fois l'etape de determination realisee, et en supposant que les equations des droites de retroprojection ne vent pas modifiees par rapport au repere Ramp lors des deplacements de l'appareil de radiographic, des radiographies de ['objet vent prises selon differentes directions. Si toutefois les problemes de distorsions dus au champ magnetique terrestre ne vent pas negligeables, il est possible par un systeme simple de corriger les equations des droites de retroprojection (par exemple par la fixation diun ensemble de marqueurs en peripherie du detecteur et visibles sur l' image, l'analyse de la variation de position sur l' image permet de determiner et de quantifier la variation de distorsion). Les radiographies, la transformation entre le repere Ramp et le repere Rref etant connue, vent utilisees pour la navigation chirurgicale. On peut par exemple: - projeter la position d'un outil sur les images radiographiques; - reca l er le s image s radiographique s ave c de s image s issues de scanner X; proceder a des reconstructions tridimensionnelles par tomographic ou par l'utilisation de modeles deformables (brevet francais n 99 11848 depose le 17 septembre 1999 au nom du Laboratoire TIMC, intitule Reconsti- tution de surfaces en trots dimensions par utilisation de modeles statistiques - et dont les inventeurs vent Markus Fleute, Stephane Lavallee et Laurent Desbat) On pent citer le brevet americain N 5,769, 861 au nom de Brainlab Med Computersyst et intitule "Method and device for localizing an instrument" et le brevet americain N 6,370,224 au nom de Sofamor Danek Group et intitule "System and methods for the reduction and elimination of image artifacts in the calibra- tion of X Ray Imagers". On peut aussi cider le produit fluoronavTM de la societe Sofamor Danek, Etats-unis. La figure 1A represents, de fac,on schematique, un objet 10, par exemple un os d'un patient, a radiographier. L'objet 10 est immobile par rapport a un repere de reference fixe Rref. Liobjet 10 est place entre une source 12, represented par un point, et une surface d' exposition 13 represented par un plan fixe par rapport a la source 12, d'un appareil de radiographic 16. La radiographic correspond a l' image 14 obtenue sur la surface d'exposition 13. L'appareil de radiographic 16, c'est-a-dire la source 12 et la surface d'exposition 13, est destine a etre deplane par rapport a ['objet 10 pour realiser les differences radiographies. On souhaite determiner les equations des droites de retroprojection (deux droites 17, 18 etant representees en figure 1) dans le repere de reference Rref au moment de la realization de chaque prise de vue de fac, on a realiser un traitement ulterieur des radiographies obtenues. Il est done necessaire de determiner la transformation geometrique permet- tant de passer du repere Ramp au repere de reference Rref pour chaque prise de vue. Un corps rigide de localization 19 est monte sur lappareil de radiographic 16 de flagon a etre immobile par rapport au repere Ramp. Un systeme de localization 20 immobile dans le repere de reference Rref est adapte a determiner la position du corps rigide 19 dans le repere de reference Rref. Au moment ou une radiographic est realisee, on mesure la position du corps mobile 19 par rapport au repere de reference Rref. Il est alors possible de determiner la transfor- mation geometrique permettant de passer du repere Ramp au repere de reference Rref au moment de la prise de vue. Il est done possible de determiner les equations des droites de retro- projection par rapport au repere de reference Rref a l' instant de la prise de vue. De facon generale, on fait l 'acquisition de deux radiographies dans des positions differentes. Pour chaque radio- graphie, les equations des droites de retroprojection par rapport au repere de reference Rref vent determinees. Par triangulation, il est alors possible de determiner une representation a trots dimensions de ['objet 10 qui pourra etre comparee a des images preoperatoires. La figure 1B bis represente certains des elements de la figure 1A, un corps rigide de reference 21, dont la position est determinee par le systeme de localisation 20, est fixe sur liobjet a radiographier 10 et permet de detecter les eventuels deplacements de ['objet par rapport au repere de reference Rref. Un corps rigide 22 peut etre place sur un outil chirurgical 23 dont on peut representer la trace sur l' image radiographique 14. La position de l'outil 23 peut done etre determinee et utilisee lors de l'analyse de l' image radiographique. Une cible 24 (par exemple un point anatomique, ou le lieu diinsertion d'une vis...) laissant une trace sur l' image radiographique peut etre visee sur ['objet 10 par l'outil 23. Le procede de real isat ion de radiographies precedem- ment decrit suppose une synchronisation parfaite entre la realisation de la radiographic par l'appareil de radiographic 16 et la mesure par le systeme de localisation 20 de la position du corps rigide 19 solidaire de l'appareil de radiographic 16. Pour assurer la synchronisation, on peut utiliser un systeme qui detecte ['emission de rayons X par l'appareil de radiographic 16 au moment de la realisation d'une radiographic et commande alors automatiquement la memorisation par le systeme de localisation 20 de la position de l'appareil de radiographic 16 au moment de la prise de vue. On peut egalement commander la realisation de la radiographic et la memorisation de la position de l'appareil de radiographic 16 par un processeur relic simultanement a l'appareil de radiographic 16 et au systeme de localisation 20. Toutefois, de tels systemes vent delicate a mettre en ocuvre et necessitent la mise en oeuvre de capteurs ou d'appareils couteux. La presents invention vise a obtenir un procede et un dispositif de detection de la position d'un appareil de radio- graphie lore de la realisation d'une prise de vue qui ne presentent pas les inconvenients precedemment mentionnes. Pour atteindre cet objet, la presente invention prevoit un procede de determination de la position d'un appareil fournissant des images au moyen de rayons X par rapport a un repere de reference lors de la realisation d'une image d'un objet, dans lequel la position de l'appareil par rapport a un repere de reference est determinee a partir de la determination de la position par rapport a l'appareil d'une mire, reliee mecaniquement a ['objet, au moyen de l'empreinte de la mire sur l' image et de la determination de la position de la mire par rapport au repere de reference. Selon un mode de realisation de l' invention, la position de la mire par rapport au repere de reference est determinee a partir de la determination, par un systeme de localisation, de la position par rapport au repere de reference d'un corps rigide de localisation relic mecaniquement a la mire. Selon un mode de realisation de l' invention, la mire est fixe par rapport au corps rigide. Selon un mode de realisation de ['invention, la configuration de la mire est determinee par un palpeur relic a un corps rigide de localisation dont la position par rapport au repere de reference est determinee par un systeme de localisation. Selon un mode de realisation de ['invention, la mire est reliee au corps rigide par un bras articule. Selon un mode de realisation de l 'invention, la mire est retiree de ['objet entre la realisation de deux images. Selon un mode de realisation de l 'invention, la determination de la position de la mire par rapport a l'appareil est realisee a partir de la determination sur l' image d'empreintes caracteristiques, chaque empreinte caracteristique correspondent a la projection sur l' image d'un element distinct de la mire. La presente invention prevoit egalement une mire comportant des elements transparents aux rayons X et des elements opaques aux rayons X, comprenant au moins trots supports transparents aux rayons X, chaque support contenant des billes opaques aux rayons X sensiblement alignees selon une direction determinee, les directions determinees etant non coplanaires. Selon un mode de realisation de l' invention, au moins deux billes vent de diametres differents. Selon un mode de realisation de ['invention, la mire comporte un moyen de maintien adapte a maintenir les cylindres selon une configuration parmi plusieurs configurations deter minees. La presente invention prevoit egalement un dispositif de determination de la position d'un appareil fournissant des images au moyen de rayons X par rapport a un repere de reference lors de la realisation diune radiographic d'un objet, comprenant une mire reliee a ['objet et comportant des elements opaques au rayon X, chaque element opaque etant adapte a fournir une empreinte caracteristique sur la radiographic de ['objet; un moyen de determination de la position de la mire par rapport au repere de reference; et un moyen de determination de la posi tion de la mire par rapport a l'appareil de radiographic a partir des empreintes caracteristiques de la radiographic. Cet objet, ces caracteristiques et avantages, ainsi que d'autres de la presente invention seront exposes en detail dans la description suivante de modes de realisation parti culiers faite a titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1A, precedemment decrite, illustre de facon schematique un procede classique de realisation de radio- graphies; la figure 1B, precedemment decrite, illustre l'utili sation des images radiographiques pour localiser la position diun outil par rapport a une cible determinee; la figure 2 illustre, de facon schematique, un procede de realisation de radiographies selon la presente invention; la figure 3 represente un exemple de realisation d'une mire selon l' invention; la figure 4 represente une variante de la mire de la figure 3; la figure 5 represente, de fa,con schematique, un exemple de radiographic de la mire de la figure 3; les figures 6 et 7 representent deux variantes de la mire de la figure 3; les figures 8 et 9 representent deux vues d'une autre variante de la mire selon l' invention; et les figures 10 et 11 representent des exemples de determination de la configuration de la mire. La presente invention propose un dispositif dont l'utilisation permet de determiner la transformation geometrique permettant de passer du repere Ramp au repere de reference Rref au moment de la realisation d'une radiographic en utilisant directement l' image d'un element du dispositif obtenue sur la radiographic. Les parametres intrinseques de l'appareil de radiographic peuvent etre auparavant determines suivant une procedure classique telle que decrite dans le document intitule "Vissage pediculaire assistee par ordinateur" de P. Sautot, Ph. D. Thesis, 1994. La presente invention propose un dispositif dont l'utilisation simplifie les methodes existantes de determination des parametres extrinseques loreque l'appareil de radiographic a ete deplace. La figure 2 represente la source 12 de l'appareil de radiographic adaptee a emettre des rayons X traversant ltobjet a radiographier pour former une image 14 sur la surface d' exposition 13. Une mire 25 et un corps rigide 26 vent montes sur ['objet a radiographier 20. Le corps rigide 26 est fixe par rapport a un repere Rmir associe a la mire 25. Le procede de realisation de radiographies de ['objet selon l' invention est le suivant. Prealablement a la realisation de radiographies, on determine les equations des droites de retroprojection, exprimees dans le repere Ramp. On determine egalement la position du corps rigide 26 par rapport au repere de reference Rref. Les positions relatives entre le corps rigide 26 et la mire 25 etant connues, il est possible de determiner la transformation geometrique T1 permettant de passer du repere Rmir associe a la mire 25 au repere de reference Rref. Par la suite, entre plusieurs prises de vues, la mire 25 et ['objet 10 vent supposes fixes par rapport au repere de refe- rence Rref, la transformation geometrique T1 demeure constante. Si tel n'etait pas le cas, T1 devrait etre a nouveau determinee. L'appareil de radiographic 16 est alors deplace en differentes positions pour realiser des radiographies. Pour chaque radiographic, l'analyse de l' image 14 obtenue permet, grace a la presence de la mire 25 sur ['objet 10 et comme cela sera explique par la suite, de determiner la transformation geometrique T2 permettant de passer du repere Ramp associe a l'appareil de radiographic 16 au repere Rmir associe a la mire 26. Il est ainsi possible de determiner la transformation geometrique globale TG permettant de passer du repere Ramp associe a l'appareil de radiographic 16 au repere de reference Rref. On peut alors determiner, pour chaque radiographic, les equations des droites de retroprojection dans le repere de reference Rref qui peuvent etre utilisees pour definir une image en trots dimensions de ['objet 10 comme cela a ete explique precedemment. La figure 3 represente plus precisement un exemple de realisation de la mire 25. Une base 28 est fixee de fa,con temporaire sur ['objet 10 a radiographier, par exemple le femur d'un patient. La base 28 supporte le corps rigide de reference 21 qui comporte, par exemple, des elements 29 adaptes a refle chir les rayons infrarouges emis par le systeme de local isat ion 20. Une tige flexible 30 relic la base 28 a une fourche 32 qui supporte le corps mobile 26 a l'extremite d'une branche et la mire 25 a l'extremite de l'autre branche. La mire 26 se compose de plusieurs cylindres, 34A a 34E, relies a leurs extremites par des spheres de jonction 36. Chaque cylindre 34A a 34E est constitue d'un materisu transparent aux rayons X, par exemple du plastique ou du materiau connu sous la denomination commerciale plexiglas, et comprend des billes opaques aux rayons X 38, par exemple en carbure de tungstene, en plomb ou en acier, sensiblement alignees le long de l'axe du cylindre 34A a 34E. La mire 25 se compose d'un cylindre central 34A comprenant par exemple cinq billes 38 d'un premier diametre, par exemple six millimetres, et par exemple cinq billes 38 d'un second diametre, par exemple trots millimetres, inferieur au premier diametre, les billes de premier diametre etant situees sur une moitie du cylindre central 34A et les billes du second diametre sur l'autre moitie. Deux cylindres secondaires 34B, 34C, comprenant des billes 38 du second diametre, forment avec le cylindre central 34A un premier triangle. Deux cylindres secondaires 34D, 34E, comprenant des billes 38 du premier diametre, forment avec le segment central 40 un second triangle. Les plans contenant les deux triangles vent inclines l'un par rapport a l'autre. La figure 4 represente une variante du dispositif de la figure 3. La fourche 32 est directement montee sur ['objet 10 a radiographier par un moyen de fixation 40. Selon cette variante, la mire 25 etant fixe par rapport a ltobjet 10, un seul corps rigide 26 peut etre utilise directement pour definir la position de la mire 25 et de ['objet 10 par rapport au repere de reference Rref et la transformation geometrique T2 permettant de passer du repere Rmir au repere Rref. La figure 5 represente un exemple de radiographic obtenue a partir de la mire mobile 25 de la figure 3 montee sur liobjet 10 a radiographier. Les billes 38 opaques aux rayons X laissent des traces circulaires 42 sur la radiographic. Les cylindres 34A a 34B transparents aux rayons X ne laissent sensiblement pas de trace sur la radiographic. L'objet 10 laisse egalement des traces sur la radiographic qui peuvent se super poser a celles des billes 38 et qui ne vent pas representees en figure 5. La radiographic obtenue est numerisee. En utilisant un algorithme approprie, les traces circulaires 42 vent deter- minees. Les positions des centres des traces circulaires 42 vent alors calcules ainsi que des segments de droites passant par lesdits centres. On determine alors a quel cylindre 34A a 34E de la mire mobile 25 correspond chaque segment de droite en utilisant notamment la difference de diametres des billes 42 et leur repartition par cylindre 34A a 34E. Les equations des droites de retroprojection de chaque pixel de la radiographic vent connues dans le repere Ramp associe a l'appareil de radiographic 16. A partir des droites de retroprojection, la forme de la mire 25 etant parfaitement connue, il est possible de determiner la position que doit avoir la mire 25 dans le repere Ramp pour produire les traces 42 2 5 obtenues sur la radiographic. Ceci peut etre obtenue par la minimisation d'un critere quadratique. On determine ainsi la transformation geometrique T2 permettant de passer du repere Ramp 25 associe a l'appareil de radiographic au repere Rmir associe a la mire 25. La figure 6 represente une variante de realisation de la mire 25 selon ['invention. La mire 28 se compose d'une sphere de jonction 44 montee sur un bras de maintien 46 fixe sur liobjet 10 a radiographier. Des cylindres 50A, 50B, 50C vent montes sur la sphere de jonction 44 par des branches de fixation 3 5 52A, 52B,52C. Le corps rigide 26 est egalement monte sur la sphere de jonction 44. Les cylindres 50A, 50B, 50C sont, comme cela a ete explique precedemment, constitues d'un materisu transparent aux rayons X et comprennent des billes 54 opaques aux rayons X. Les differents cylindre 50A, 50B, 50C doivent de preference etre agences pour ne pas etre coplanaires. La sphere de jonction 44 comporte des ouvertures 56 supplementaires reparties sur l' ensemble de sa surface permettant eventuellement d'ajouter des cylindres supplementaires ou de disposer les trots cylindres selon une configuration differente. La figure 7 represente une autre variante de la mire selon l' invention. Deux cylindres 58A, 58B vent fixes aux extremites des bras d'une fourche 60. Un troisieme cylindre 58C est fixe a la base de la fourche 60. La mire 25 est reliee par une tige flexible 62 a un support 64 fixe sur ['objet 10 a radiographier. Le corps rigide de reference 21 est fixe solidai- rement au support 64. Selon cette variante, il n'y a pas de corps mobile fixe solidairement a la mire 25. Lors de la determination de la transformation geometrique T1 permettant de passer du repere Rmir au repere Rref, la determination de la position de la mire 25 par rapport au corps rigide de reference 21 peut etre obtenue au moyen d'un palpeur. Les figures 8 et 9 representent deux vues d'une autre variante de la mire 25. L'objet 10 a radiographier est par exemple une vertebre. La mire 25 comprend une fourche 66 dont les bras 68A, 68B vent fixes sur ltobjet 10. Chaque bras 68A, 68B supporte un cylindre 70A, 70B. Un troisieme cylindre 70C est fixe a la base de la fourche 66. Le corps rigide 26 est egalement fixe a la base de la fourche 66. Selon cette variante, la mire 25 etant fixe par rapport a ['objet 10, un seul corps rigide 26 peut etre utilise directement pour definir les positions de la mire 25 et de liobjet 10 par rapport au repere de reference Rref et pour determiner la transformation geometrique T1 permettant de passer du repere Rmir au repere Rref. Les figures 10 et 11 representent des exemples de determination de la configuration de la mire (un seul cylindre 72 de la mire etant represente sur les figures 10 et 11) dans le cas ou celle-ci est montee sur ['objet d'une maniere non predefinie, comme cela peut etre le cas avec les exemples de realisation de la mire representes sur les figures 3, 6 et 7. Un palpeur 74 relic a un corps rigide 76, dont la position est determinee par le systeme de localisation 20, peut etre deplace sur la mire pour en determiner la forme. On peut aussi utiliser un palpeur particulier du type a encastrement 78 a position unique relic a un corps rigide de localisation 80 et comportant un cylindre creux 82 de diametre correspondent au diametre des cylindres de la mire. Le systeme a encastrement 78 est alors fixe sur chacun des cylindres de la mire. La presente invention comporte de nombreux avantages. Premierement, le present procede de radiographic permet de determiner la transformation geometrique entre le repere Ramp associe a l'appareil de radiographic et le repere de reference Rref lors de la realisation d'une radiographic directement a partir de la radiographic par l'analyse de ltempreinte laissee sur la radiographic par une mire fixee a ['objet a radio- graphier. I1 ntest alors pas necessaire de fixer en permanence une mire sur l'appareil de radiographic, car l'analyse de l'empreinte de la mire sur la radiographic permet de suivre le mouvement de l'appareil de radiographic et de trouver les trans- formations spatiales rigides entre deux positions differentes. Deuxiemement, la mire peut etre realisee en un mate- risu leger de fac,on a pouvoir etre fixee sur ['objet a radio- graphier. En particulier, la mire ne gene pas d'eventuels depla cements de ['objet, dans le cas ou par exemple liobjet est une vertebre. Par exemple, la mire peut peser moins de 300 grammes. Troisiemement, la forme de la mire peut facilement etre adaptee en fonction de ['objet a radiographier et/ou de l' operation chirurgicale a realiser de fac,on a ne pas gener les gestes du chirurgien. Bien entendu, la presente invention est susceptible de diverges variantes et modifications qui apparaltront a l'homme de ['art. En particulier, les billes opaques peuvent etre reparties sur des elements autres que cylindriques. Il pourra s'agir par exemple de tubes transparents decrivant des courbes a trots dimensions. De plus, il peut y avoir plus de deux diametres differents pour les billes opaques. Enfin, certaines des caracteristiques des exemples de realisation precedemment decrits pourront etre combinees entre elles. REVENDICATIONS 1. Dispositif de determination de la position d'un appareil (16) fournissant des images (14) au moyen de rayons X par rapport a un repere de reference (Rref) lors de la realization d'une image d'un objet (10), caracterise que ce que la position de l'appareil (16) par rapport a un repere de reference (Rref) est determined a partir de la determination de la position par rapport a l'appareil (16) d'une mire (25), reliee mecaniquement a ['objet, au moyen de l'empreinte de la mire sur l' image et de la determination de la position de la mire par rapport au repere de reference (Rref). 2. Dispositif selon la revendication 1, dans loquel la position de la mire (25) par rapport au repere de reference (Rref) est determinee a partir de la determination, par un systeme de localisation (20), de la position par rapport au repere de reference (Rref) d'un corps rigide de localisation (21, 26) relic mecaniquement a la mire. 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel la mire (25) est fixe par rapport au corps rigide (21, 26). 4. Dispositif selon la revendication 1, dans laquel la configuration de la mire (25) est determinee par un palpeur (74, 78) relic a un corps rigide de localisation (76, 80) dont la position par rapport au repere de reference (Rref) est determinee par un systeme de localisation (20). 5. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel la mire (25) est reliee au corps rigide (21) par un bras articule (30, 62). 6. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la mire (25) est retiree de ['objet (10) entre la realisation de deux images (14). 7. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la determination de la position de la mire (25) par rapport a l'appareil (16) est realisee a partir de la determination sur l' image (14) d'empreintes caracteristiques (42), chaque empreinte caracteristique correspondent a la projection sur l' image dun element distinct (38, 54) de la mire (25). 8. Mire (25) pour le dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 a 7 comportant des elements (34A, 34B, 34C, 34D, 34E, 50A, 50B, 50C, 58A, 58B, 58C, 70A, 70B, 70C) transparents aux rayons X et des elements (38, 54) opaques aux rayons X, caracterisee en ce qu'elle comprend au moins trots supports (34A, 34B, 34C, 34D, 34E, 50A, 50B, 50C, 58A, 58B, 58C, A, 70B, 70C) transparents aux rayons X, chaque support lo contenant des billes (38, 54) opaques aux rayons X sensiblement alignees selon une direction determinee, les directions determinees etant non coplanaires. 9. Mire (25) selon la revendication 8, dans laquelle au moins deux billes (38, 54) vent de diametres differents. 10. Mire (25) selon la revendication 8, comportant un moyen de maintien (32, 36, 44, 60, 66) adapte a maintenir les cylindres (34A, 34B, 34C, 34D, 34E, 50A, 50B, 50C, 58A, 58B, 58C, 70A, 70B, 70C) selon une configuration parmi plusieurs