FR 2837256 A1 20030919 FR 0302761 A 20030306 s conforme d la revendication 11. L' invention concerne une boite de vitesses a double embrayage et un procede pour effectuer un changement de vitesse sur une bolte de vitesses a double embrayage avec au moins deux arbres d' entree de la bolte. Dans la technique des vehicules on connalt des boltes de vitesses a changement en parallele ou des boltes de vitesses a double embrayage et un procede pour effectuer un changement de vitesse dans une bolte de vitesses a double embrayage. Un changement de vitesse peut s'effectuer sans interruption de l' effort de traction, aussi longtemps que le rapport a realiser et le rapport actuel ou le rapport initial vent en prise avec des arbres d' entree differents de la bolte de vitesses. Pour le cas ou, pour changer de vitesse, il faut sauter un rapport ou plusieurs rapports, de facon que le rapport a realiser et le rapport initial soient en prise avec le meme arbre d' entree de la bolte, c'est-adire que le rapport a realiser n'est pas le rapport suivant, superieur ou inferieur, on ne peut pas, avec le procede connu, realiser un changement sans interruption de l' effort de traction, parce qu'aucun changement de l'arbre d'entree entraine n'est effectue dans ce changement de vitesse. Ainsi pour ce changement de vitesse, il se presente des marques de confort pour le chauffeur. C'est pourquoi l' invention a pour objectif de proposer une bolte de vitesses a double embrayage et un procede du genre indique au debut, pour effectuer des changements de vitesse aussi confortables que possible, sans interruption de l' effort de traction. L'objectif de l' invention est realise par un procede suivant l' invention pour effectuer un changement de vitesse sur une bolte de vitesses a double embrayage avec au moins deux arbres d'entree, dans lequel on effectue une commande des couples sur les embrayages associes aux arbres d' entree de la bolte en fonction de l'etat de charge de la bolte de vitesses a double embrayage et/ou de la nature du changement de vitesse. De cette facon on peut commander le couple sur l'arbre de transmission en fonction de l'etat dans la bolte, par exemple charge de traction ou de poussee, et la nature du changement de vitesse, par exemple passage a un rapport superieur ou inferieur, par des actions coordonnees des deux embrayages et du moteur, de facon surtout a supprimer les oscillations de l'arbre de transmission et a permettre un confort de conduite maximum. La commande des couples est decomposee de preference en plusieurs phases. Dans le cadre d'un developpement ulterieur, on propos e une strategic genera le de s changement s de vitesse, en particulier pour les changements de vitesse dans lesquels le rapport initial et le rapport a realiser vent associes a des arbres d' entree differents de la bolte. Dans le procede suivant l' invention, on peut prevoir qu'apres un signal de changement de rapport dans une premiere phase (phase 1), l'embrayage qui transmet encore le couple du premier arbre d' entree de la bolte, qui est associe au rapport initial, soit ouvert, et qu'a la fin de la premiere phase (phase 1) on vole si l'arbre de transmission se trouve en mode de poussee ou de traction. Ensuite, pendant une deuxieme phase (phase 2), l'embrayage du premier arbre d' entree de la boite etant en glissement, on peut constituer une reserve de glissement en maintenant constant le couple d'embrayage et/ou en augmentant de facon appropriee le couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur etant amenee a une vitesse prescrite. La vitesse prescrite peut etre determinee, par exemple en mode de traction, par le maximum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport a realiser, en ajoutant la reserve de glissement, et en mode de poussee par le minimum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport a realiser, en deduisant la reserve de glissement. Si le couple du moteur ne suffit pas a realiser la vitesse prescrite, il est aussi possible de reduire en plus le couple d'embrayage de l'embrayage qui transmet le couple. Selon un developpement ulterieur, dans une troisieme phase (phase 3) pour la transition progressive, le couple a l'embrayage qui transmet le couple peut etre reduit a la valeur 0 par une fonction en echelon predeterminee ou analogue, tandis qu'en meme temps le couple a l'embrayage du rapport a realiser est porte a la limite de glissement. Ensuite, dans le cadre d'un developpement ulterieur, pendant une phase suivante (phase 5), par une augmentation (en mode de poussee) ou une reduction (en mode de traction) du couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur peut etre alignee sur la vitesse prescrite. Ici, la vitesse prescrite du moteur peut etre determinee par exemple en mode de traction par la vitesse du rapport a realiser et la reserve de glissement, et en mode de poussee par la vitesse du rapport a realiser et la reserve de glissement. Enfin, le changement de vitesse peut etre termine dans le cadre d'une autre phase (phase 6), dans laquelle, par une reduction ou une augmentation correspondante du couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur et/ou par la fermeture de l'embrayage du rapport a realiser, on realise une transition glissement adherence, pour obtenir une transition sans secousse, le couple du moteur etant de preference reduit en mode de traction et augmente en mode de poussee. I1 est possible que, dans le procede propose, les phases citees soient completees par d'autres phases ou qu'une phase soit omise. Les phases peuvent aussi etre combinees ensemble a volonte. En outre, l'objectif de la presente invention est propose par un procede selon l' invention pour effectuer un changement de vitesse dans une bolte de vitesses a double embrayage avec au moins deux arbres d' entree de la bolte, dans lequel on passe du rapport initial a un rapport intermediaire qui est en prise avec l'autre arbre d' entree de la bolte. Ce rapport intermediaire peut alors transmettre un couple a la sortie de la bolte, tandis que sur le premier arbre d' entree de la bolte le rapport initial passe au rapport a realiser. De cette maniere, ce changement de vitesse special s'effectue aussi confortablement, sans interruption de l' effort de traction. Dans le procede selon l' invention, on considere en particulier quatre types differents de changement de vitesse, a savoir les passages a un rapport superieur en traction, les passages a un rapport superieur en poussee, les passages a un rapport inferieur en traction et les passages a un rapport inferieur en poussee. Selon un developpement ulterieur de l' invention, on peut aussi dans ce developpement employer plusieurs phases differentes dans la commande des couples sur les embrayages des deux arbres d' entree de la bolte, pour realiser une transition confortable des differentes phases de changement de vitesse. Il est possible ici que des phases solent omises ou bien ajoutees et qu'aussi les phases soTent combinees ensemble a volonte. On evite ainsi les marques de confort connus dans l'etat de la technique, par l'emploi de la strategic de changement de vitesse selon l' invention. Dans une premiere phase (phase l), on ouvre par exemple l'embrayage du premier arbre d' entree de la bolte qui transmet encore le couple. A la fin de la premiere phase on volt si l'arbre de transmission se trouve en mode de poussee ou en mode de traction. Une deuxieme phase (phase 2') du procede selon l' invention peut prevoir que, l'embrayage du premier arbre d' entree de la boite etant en glissement, on constitue une reserve de glissement de preference en maintenant constant le couple d'embrayage et/ou en augmentant de facon appropriee le couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur etant amenee a une vitesse prescrite. La vitesse prescrite peut etre determinee, par exemple en mode ou en etat de traction, par le maximum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport intermediaire, en ajoutant la reserve de glissement, la vitesse du rapport initial etant la vitesse du premier arbre d' entree de la bolte quand le rapport initial est engage et la vitesse du rapport intermediaire la vitesse du deuxieme arbre d' entree de la bolte quand le rapport intermediaire est engage. En mode ou en etat de poussee, la vitesse prescrite peut etre determinee par exemple par le minimum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport intermediaire, en deduisant la reserve de glissement. Il est concevable, dans le cadre de la deuxieme phase (phase 2'), si le couple du moteur ne suffit pas pour atteindre la vitesse prescrite, de reduire en plus le couple d'embrayage de ltembrayage qui transmet le couple, par exemple celui du premier arbre d' entree de la bolte. Dans une troisieme phase (phase 3), pour une transition progressive, le couple d'embrayage du rapport initial ou du premier arbre d' entree de la bolte peut etre reduit a la valeur O par une fonction en echelon predeterminee, tandis qu'en meme temps le couple d'embrayage de ltembrayage du rapport intermediaire ou du deuxieme arbre d' entree de la bolte est porte a la limite de glissement. Il est preferable que le couple d'embrayage soit reduit de facon lineaire par une fonction en echelon constante ou analogue. Dans le cadre d'une quatrieme phase (phase 4) du procede selon l' invention, on peut prevoir que pour le changement de rapport le rapport initial soit enleve et le rapport a realiser soit engage. Selon un developpement ulterieur de l' invention, la deuxieme phase (phase 2'), par exemple, peut etre repetee apres la quatrieme phase (phase 4), la vitesse prescrite en mode de traction etant determinee par le maximum de la vitesse du rapport intermediaire et la vitesse du rapport a realiser, en ajoutant la reserve de glissement. En mode de poussee, la vitesse prescrite peut etre determinee par le minimum de la vitesse du rapport intermediaire et de la vitesse du rapport a realiser, en deduisant la reserve de glissement. La vitesse du rapport a realiser est ici la vitesse du premier arbre d'entree de la bolte quand le rapport a realiser est engage. Apres la constitution de la phase de glissement par la repetition de la deuxieme phase (phase 2'), on peut pour la transition progressive repeter la troisieme phase (phase 3), le couple d'embrayage a l'embrayage du rapport intermediaire ou du deuxieme arbre d' entree de la bolte etant reduit a la valeur 0 par une fonction en echelon predeterminee, tandis qu'en meme temps, par exemple, le couple d'embrayage de l'embrayage du rapport a realiser ou du deuxieme arbre d' entree de la bolte est porte a la limite de glissement. Pour la synchronisation du moteur on peut prevoir dans le cadre d'une cinquieme phase (phase 5) que par l' augmentation ou la reduction du couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur est amenee a la vitesse prescrite, la vitesse prescrite en mode de traction etant determinee par la vitesse du rapport a realiser et la reserve de glissement. En mode de poussee, la vitesse prescrite est determinee par la vitesse du rapport a realiser en deduisant la reserve de glissement. Dans le cadre d'une sixieme phase (phase 6) du procede selon l' invention, on peut prevoir par exemple que par une reduction correspondante du couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur et/ou par la fermeture de l'embrayage du rapport a realiser, on realise une transition glissement-adherence, pour obtenir une transition sans secousse et terminer le changement de vitesse. Dans le cadre d'un developpement avantageux de la presente invention il peut etre prevu, suivant une autre variante du procede suivant l' invention, qu'en particulier dans les passages a un rapport inferieur (retrogradations) en mode de traction, il se produit un rempl i s sage variable de s couples aux embrayage s de s arbres d' entree de la bolte. Pour les changements de vitesse en mode de traction, la vitesse du moteur devrait etre au- dessus de la vitesse du premier arbre d' entree de la bolte avec lequel le rapport a realiser est en prise, pour atteindre, pour des couples de frottement positifs, une transition progressive ou une interference d'engrenement. Cette adaptation de la vitesse peut se faire, suivant l' invention, par un engrenement positif du couple du moteur, pour atteindre la vitesse a realiser. La prise positive du couple du moteur peut etre realisee de preference dans de s changement s de vite s se a charge partielle. Une autre variante du procede selon l' invention peut prevoir que, par exemple au debut du changement de vitesse, pour la commande des couples aux embrayages des arbres d'entree de la bolte, un couple ou un niveau de remplissage fonction de la charge et de la vitesse est determine et est change pour l' adaptation de la vitesse pendant le changement de vitesse, de sorte que le couple de remplissage aux embrayages peut etre regle de facon variable pendant l' adaptation de la vitesse. Le couple ou le niveau de remplissage peut etre commande soit a l'entralnement, soit a la sortie pendant un changement de vitesse. Par exemple, le niveau du couple de remplissage a la sortie peut etre constant, de sorte que le chauffeur observe un couple de sortie constant pendant l' adaptation de la vitesse. Si le niveau du couple de remplissage a ltentralnement est constant, l' adaptation de la vitesse peut se faire par une variation constante de vitesse du moteur. Il est avantageux dans le procede selon l' invention de pouvoir regler de facon variable le couple de remplissage pour le couple de sortie, de preference par l'embrayage du rapport initial ou du premier arbre d' entree de la bolte. Il en resulte des avantages en ce qui concerne le temps de changement et la spontaneite, en part icul ier dans les pa s sage s brusques a un rapport inferieur en traction. Par exemple, les engrenements du moteur peuvent etre effectues a falble charge, pour permettre un emballement rapide du moteur. Par ltouverture de l'embrayage au debut du passage a un rapport inferieur, la mise en marche relativement lente de la limite de glissement peut disparaltre si la charge est suffisante. Ainsi les passages a un rapport inferieur s'effectuent encore plus spontanement. L' adaptation de la vitesse peut ainsi s'orienter par exemple sur la vitesse a realiser pour le nouveau rapport. De cette facon, le chauffeur ne remarque pas ltembrayage d'un rapport intermediaire sur la partie non active de la bolte. Selon un developpement ulterieur de la presente invention, on peut prevoir que le rapport a realiser est employe comme base pour la determination du niveau de couple de remplissage ou du couple de remplissage. L' adaptation de la vitesse peut touj ours s'orienter sur la vitesse du rapport a realiser et non sur la vitesse du rapport intermediaire. De cette facon, le confort de conduite est ameliore, de sorte que le chauffeur ne s'apergoit pas de l'embrayage du rapport intermediaire sur la partie non active de la bolte. Dans le cadre d'un developpement de l' invention, on peut prevoir que le niveau du couple de remplissage est d'abord defait et ensuite maintenu constant pour un temps predetermine, avant d'etre reconstitue a la fin de l' adaptation de la vitesse. Quand la vitesse a realiser est atteinte, le niveau de remplissage de ltembrayage glissant, par exemple celui du premier arbre d'entree de la boite, est de nouveau porte au couple d'entralnement. Ainsi la vitesse peut etre maintenue constante sur la vitesse du rapport a realiser. Ceci est particulierement important si le rapport a realiser dans l'engrenage n'est pas encore engage. Dans cette variante du procede selon l' invention, on peut effectuer un calcul continu du niveau de remplissage. Ceci peut de preference etre subdivise en trots segments. Dans un premier segment le niveau de remplissage est par exemple defait de facon linesire. Ensuite, pendant un deuxieme segment, le niveau de remplissage peut etre maintenu a un niveau predetermine, pour etre alors reconstitue pendant un troisieme segment, a la fin de l' adaptation de la vitesse, par exemple en fonction de la vitesse ou du glissement. Selon un developpement ulterieur de l' invention, la somme des couples d'embrayage pendant un changement de vitesse Membrayage est egale au couple de remplissage Mremplissage. Le couple de remplissage Mremplissage. peut etre determine par l' equation suivante: Mremplissage = Mdesir du chauffeur X niveau du couple de remplissage ou Mdesir du chauffeur est le couple desire par le chauffeur. Ici le couple de remplissage Mremplissae est determine relativement au couple desire par le chauffeur Mdesir du chauffeur et on tient compte aussi des changements du couple desire par le chauffeur Mdesir du chauffeur. En outre, l'objectif de l' invention est realise par une bolte de vitesses a double embrayage. La bolte de vitesses a double embrayage selon l' invention avec au moins deux arbres d' entree de la bolte peut de preference etre employee pour realiser les procedes decrits ci-dessus. Suivant l' invention, la bolte de vitesses a double embrayage presente au moins un dispositif pour la commande des couples en fonction de l'etat de charge de la bolte de vitesses a double embrayage et/ou de la nature du changement de vitesse aux embrayages associes aux arbres d' entree de la boite. D'autres avantages et developpements avantageux resultent des revendications secondaires et des dessins decrits ci-dessous. Les figures montrent: la figure 1 un organigramme d'un premier exemple d' execution d'un procede selon l' invention; la figure 2 les allures de la vitesse du moteur, du couple du moteur et du couple d'embrayage en fonction des phases de changement de vitesse pour quatre changements de vitesse differents selon la figure li la figure 3 un organigramme d'un deuxieme exemple d' execution du procede selon l' invention; la figure 4 les allures de la vitesse du moteur, du couple du moteur, du couple d'embrayage et du rapport respectif pour trots differents changements de vitesse en traction selon la figure 3; la figure 5 les allures de la vitesse du moteur, du couple du moteur, du couple d'embrayage et des rapports respectifs pour trots differents passages a un rapport superieur en poussee selon la figure 3; la figure 6 les allures de la vitesse du moteur, du couple du moteur, du couple d'embrayage et du rapport respectif pour trots differents passages a un rapport inferieur en traction selon la figure 3; la figure 7 les allures de la vitesse du moteur, du couple du moteur, du couple d'embrayage et du rapport respectif pour trots differents passages a un rapport inferieur en poussee selon la figure 3i la figure 8 les allures de differentes vitesses ainsi que du couple d'embrayage et du moteur selon un deuxieme exemple d' execution du procede selon l' invention avec un engrenement positif du couple du moteur pour un double passage a un rapport inferieur sur un rapport intermediaire; la figure 9 une allure schematique du niveau du couple de remplissage selon un troisieme exemple d' execution du procede selon l' invention; la figure 10 les allures schematiques de differentes vitesses et du couple d'embrayage ainsi que du couple du moteur pour un passage a un rapport inferieur selon le troisieme exemple d'execution du procede selon l' invention; la figure 11 les allures schematiques de differentes vitesses, du couple d'embrayage ainsi que du couple du moteur pour un passage a un rapport inferieur selon le troisieme exemple d' execution du procede selon l' invention, le rapport a realiser etant deja engage; la figure 12 les allures schematiques de differentes vitesses, du couple d'embrayage et du couple du moteur d'un double passage a un rapport inferieur selon le troisieme exemple d'execution du procede selon l' invention, le rapport a realiser n'etant pas encore engage au moment ou la vitesse a realiser est atteinte; et la figure 13 les allures schematiques de differentes vitesses, du couple d'embrayage et du couple du moteur pour un double passage a un rapport inferieur selon le troisieme exemple d' execution du procede selon l' invention, la vitesse a realiser etant atteinte avant l' interference d'engrenement sur le rapport intermediaire. Sur la figure 1 est represente un organigramme d'un premier exemple d' execution du procede selon l' invention, pour effectuer un changement de vitesse entre deux rapports d'arbres d'entree de la bolte differents, pour une bolte de vitesses a double embrayage. Par le procede selon l' invention, les embrayages de la bolte de vitesses a double embrayage vent commandes de facon correspondante pour permettre un changement de vitesse sans interruption de l' effort de traction. Apres un signal de changement de rapport, on passe dans une premiere phase (phase 1), a l'embrayage qui transmet le couple, de l'etat d' adherence a ltetat de glissement. A cet effet, par decroissance lineaire du couple d'embrayage, l'embrayage qui recoit le couple du premier arbre d' entree de la boite est amene a l'etat de glissement. A la fin de la phase, done immediatement avant le debut de la deuxieme phase (phase 2), on determine si l'arbre de transmission se trouve en etat de traction ou de poussee. S' il n'y a pas de glissement, la premiere phase (phase 1) est repetee. S'il y a glissement on volt si le glissement a l'embrayage recepteur est positif ou negatif, pour determiner si on est en mode de traction ou de poussee. Le mode de traction existe pour un glissement positif, si la vitesse du moteur est plus grande que la vitesse de l'arbre d' entree de la bolte. Si pour un glissement negatif la vitesse du moteur est plus petite que la vitesse de l'arbre d' entree de la bolte, il existe le mode de poussee. Ensuite commence la deuxieme phase (phase 2). Pendant une deuxieme phase (phase 2), si l'embrayage du premier arbre d' entree de la bolte est en train de glisser, on constitue une reserve de glissement en gardant le couple d'embrayage constant et/ou en augmentant de facon appropriee le couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur etant amenee a une vitesse prescrite. La vitesse prescrite peut etre determinee, par exemple en mode de traction, par le maximum de la vitesse pour le rapport initial et de la vitesse pour le rapport a realiser, en ajoutant la reserve de glissement, et en mode de poussee par le minimum de la vitesse pour le rapport initial et de la vitesse pour le rapport a realiser, en deduisant la reserve de glissement. Il est aussi possible, si le couple du moteur ne suffit pas a atteindre la vitesse prescrite, de reduire en plus le couple d'embrayage de l'embrayage qui transmet le couple. Dans une troisieme phase (phase 3), pour une transition progressive, le couple a l'embrayage qui transmet le couple est reduit a la valeur 0 par une fonction en echelon predeterminee ou analogue, tandis qu'en meme temps a l'embrayage du rapport a realiser il est porte a la limite de glissement. Dans le cadre d'une autre phase (phase 5), par une augmentation (en mode de poussee) ou une reduction (en mode de traction) du couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur est alignee sur la vitesse prescrite. A ce propos, la vitesse prescrite du moteur, par exemple en mode de traction, peut etre determinee par la vitesse du rapport a realiser et la reserve de glissement et, en mode de poussee, par la vitesse du rapport a realiser et la reserve de glissement. Enfin, dans une autre phase (phase 6) le changement de vitesse est termine par le fait que par une reduction (en mode de traction) ou une augmentation (en mode de poussee) du couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur et/ou par la fermeture de l'embrayage du rapport a realiser, on realise une transition glissement adherence, pour obtenir une transition sans secousse. On volt alors si ltembrayage adhere, sinon on repete cette phase (phase 6) et si oui le changement de vitesse est "ermine. A la figure 2 la strategic de commande proposee est expliquee a propos de differentes sortes de changement de vitesse, a savoir le passage a un rapport superieur en traction, le passage a un rapport superieur en poussee, le passage a un rapport inferieur en traction et le passage a un rapport inferieur en poussee. Pour chaque sorte de changement de vitesse il y a chaque fois trots diagrammes disposes l'un au-dessus de l'autre. Dans les diagrammes est representee l' allure de differentes grandeurs pendant le changement de vitesse correspondent, dans le temps ou dans les phases de changement de vitesse. Dans les diagrammes de la premiere ligne l' allure de la vitesse du moteur est representee par une ligne en trait plein I, l' allure de la vitesse du deuxieme arbre d' entree de la bolte (rapport a realiser associe) par la ligne en trait plein A et l' allure de la vitesse du premier arbre d' entree de la bolte (rapport initial associe) par la ligne en trait plein B. pour les differentes phases dans le temps. A la deuxieme ligne le couple actuel du moteur est chaque fois represente dans le temps par une ligne en trait plein et le couple desire par le chauffeur par une ligne en pointille. A la troisieme ligne le couple transmis par le deuxieme embrayage est represente dans le temps par une ligne en trait plein A et le couple transmis par le premier embrayage par une ligne en trait plein B. Dans ['ensemble, la connaissance des limites de glissement dans l'embrayage est determinante. A la phase 2, le couple de l'embrayage qui transmet encore doit etre maintenu a la limite de glissement. A la phase 3, le couple de l'embrayage du rapport a realiser est amene a la limite de glissement prevue et a la phase 5 il est maintenu a la limite de glissement. A la figure 3 est represente un organigramme d'un deuxieme exemple d' execution du procede selon l' invention pour effectuer un changement de vitesse entre deux rapports du meme arbre d' entree de la bolte pour une bolte de vitesses a double embrayage. Par le procede selon l' invention, les embrayages de la bolte de vitesses a double embrayage vent commandes de facon correspondante, pour permettre un changement de vitesse sans interruption de l' effort de traction. Dans une premiere phase (phase 1), pour l'embrayage qui transmet le couple, on passe de l'etat d' adherence a l'etat de glissement. A cet effet, par diminution lineaire du couple d'embrayage, l'embrayage auquel est transmis le couple du premier arbre d' entree de la bolte est amene de l'etat d' adherence a l'etat de glissement. A la fin de la phase, done immediatement avant le commencement de la deuxieme phase (phase 2'), on constate si l'arbre de transmission se trouve en etat de traction ou de poussee. S' il n'y a pas de glissement, la premiere phase (phase 1) est repetee. S'il y a glissement, on volt si le glissement a l'embrayage auquel est transmis le couple est positif ou negatif, pour determiner s'il y a mode de traction ou de poussee. Le mode de traction existe pour un glissement positif, si la vitesse du moteur est plus grande que la vitesse de l'arbre d' entree de la boite. Si pour un glissement negatif la vitesse du moteur est plus petite que la vitesse de l'arbre d' entree de la bolte, il y a mode de poussee. Ensuite commence la deuxieme phase (phase 2'). A la deuxieme phase (phase 2') on constitue ce qu'on appelle une reserve de glissement. A cet effet le couple de l'embrayage qui transmet peut etre maintenu constant ou bien a la limite de glissement. En augmentant ou en diminuant le couple du moteur de facon appropriee relativement au couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur est amenee a une vitesse prescribe. Au cas ou le couple du moteur est insuffisant pour atteindre la vitesse prescribe dans un temps acceptable, on pent S par exemple reduire en plus le couple de l'embrayage qui transmet. On distingue ici s'il y a mode de traction ou de poussee. La vitesse prescrite pour un changement devitesse en traction dans le rapport intermediaire est le maximum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport intermediaire plus une reserve de glissement. Pour un changement de vitesse en poussee dans le rapport intermediaire, la vitesse prescrite est definie par le minimum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport intermediaire moins la reserve de glissement, la vitesse du rapport initial etant la vitesse du premier arbre d' entree de la bolte, le rapport initial etant engage, et la vitesse du rapport intermediaire la vitesse du deuxieme arbre d' entree de la bolte, le rapport intermediaire etant engage. Dans une troisieme phase (phase 3) la transition progressive est effectuee. Le couple de l'embrayage auquel le couple est transmis, qui est associe au premier arbre d'entree de la bolte engage avec le rapport initial, est par exemple reduit a la valeur 0, de facon lineaire, de preference par un echelon constant, tandis qu'en meme temps le couple de l'embrayage du rapport intermediaire est amene a la limite de glissement. La troisieme phase (phase 3) est identique pour le mode de traction et le mode de poussee. Dans une quatrieme phase (phase 4), le changement de rapport est effectue du rapport initial au rapport intermediaire, le rapport initial etant enleve et le rapport intermediaire engage. Apres la quatrieme phase (phase 4), la deuxieme phase sera repetee, en distinguant ici aussi entre mode de traction et mode de poussee. En mode de traction, la vitesse prescrite est determinee par le maximum de la vites se du rapport intermediai re et de la vite s se du rapport a realiser, en ajoutant la reserve de glissement, et en mode de poussee la vitesse prescrite est determinee par le minimum de la vitesse du rapport intermediaire et de la vitesse du rapport a realiser, en deduisant la reserve de glissement. La vitesse du rapport a realiser est ici la vitesse du premier arbre d'entree de la bolte, le rapport a realiser etant engage. Apres avoir constitue la reserve de glissement par la repetition de la deuxieme phase (phase 2') on peut pour la transition progressive repeter la troisieme phase (phase 3), le couple de l'embrayage du rapport intermediaire, done du deuxieme arbre d' entree de la bolte, etant reduit a la valeur 0 par une fonction constante en echelon, tandis qu'en meme temps le couple d'embrayage du rapport a realiser est amene a la limite de glissement. Dans une cinquieme phase (phase 5) on effectue la synchronisation du moteur. Par une augmentation ou une diminution appropriee du couple du moteur par rapport au couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur peut etre portee a une vitesse prescrite desiree. Au cas ou le couple du moteur est insuffisamment grand ou petit pour atteindre la vitesse prescrite dans un temps acceptable, on peut par exemple augmenter en plus le couple de l'embrayage du rapport a realiser. Ici, la vitesse prescrite pour des changements de vitesse en traction est determinee par la vitesse du rapport a realiser et la reserve de glissement. Pour les changements de vitesse en poussee, la vitesse prescrite est determinee par la vitesse du rapport a realiser en deduisant la reserve de glissement. Dans une sixieme phase (phase 6), dans l'embrayage qui transmet le couple, on passe de l'etat de glissement a l'etat d' adherence. Ceci s'obtient par une augmentation (en mode de poussee) ou une diminution (en mode de traction) appropriee du couple du moteur par rapport au couple desire par le chauffeur et/ou par la fermeture de l'embrayage du rapport a realiser ou du premier arbre S d'entree, jusqu'a ce que l'embrayage ne glisse plus. Le passage de glissement a adherence doit etre effectue avec une transition attenuee, pour obtenir un passage doux et eviter de cette facon des mouvements en retour au changement de vitesse. La sixieme phase (phase 6) peut etre repetee jusqu'a ce que l'embrayage adhere et le rapport a realiser soit engage, pour terminer le changement de vitesse par le procede selon l' invention. Dans les figures 4 a 7 il y a chaque fois 12 diagrammes qui vent representes dans trots colonnes, les diagrammes dans chaque colonne etant associes a un changement de vitesse determine. Dans les diagrammes de la premiere ligne, l' allure de la vitesse du moteur est representee dans le temps par une ligne en trait plein I, l' allure de la vitesse du deuxieme arbre d' entree de la bolte (rapport a realiser associe) par la ligne en trait plein II et la vitesse du premier arbre d'entree de la bolte (rapport initial associe) par une ligne en pointille, pour differents changements de vitesse. A la deuxieme ligne, le couple actuel du moteur est chaque fois represente dans le temps par une ligne en trait plein et le couple desire par le chauffeur par une ligne en pointille. A la troisieme ligne, le couple transmis par le deuxieme embrayage est represente dans le temps par une ligne en trait plein A et le couple transmis par le premier embrayage par une ligne en pointille. A la quatrieme ligne, les rapports cheque fois engages des arbres d' entree de la boite vent representes sur les phases du changement de vitesse, la ligne en trait plein B caracterisant les rapports engages du premier arbre d' entree de la bolte et la ligne en pointille A les rapports engages du deuxieme arbre d' entree de la bolte. D'apres cela, le premier embrayage est associe au premier arbre d' entree de la bolte et le deuxieme embrayage au deuxieme arbre dentree de la bolte. Ces designations precitees vent valables pour les figures 4 a 7. A la figure 4 il y a des diagrammes pour differents passages a un rapport superieur en traction. La colonne de gauche de la figure 4 montre les diagrammes qui se degagent pour un passage a un rapport superieur en traction 2-(1)-4, le rapport intermediaire etant touj ours donne entre parentheses. Dans ce cas, le degre de multiplication du rapport intermediaire est plus grand que le degre de multiplication du rapport initial. La colonne du milieu sur la figure 4 montre un passage a un rapport superieur en traction 2-(3)-4, le degre de multiplication du rapport intermediaire etant entre le degre de multiplication du rapport initial et celui du rapport a realiser. La colonne de droite montre un passage a un rapport superieur en traction 2-(5)-4, le degre de multiplication du rapport intermediaire etant plus petit que le degre de multiplication du rapport a realiser. Sur la figure 5 vent representes des diagrammes pour differents passages a un rapport superieur en poussee. Dans la colonne de gauche de la figure 5 est montre un passage a un rapport superieur en poussee 2-(1)-4, dans lequel le degre de multiplication du rapport intermediaire est plus grand que le degre de multiplication du rapport initial. Dans la colonne du milieu de la figure 5 est montre un passage a un rapport superieur en poussee 2-(3)-4, dans lequel le degre de multiplication du rapport intermediaire est entre le degre de multiplication du rapport initial et celui du rapport a realiser. La colonne de droite de la figure 5 montre un passage a un rapport superieur en poussee 2 (5)-4, dans loquel le degre de multiplication du rapport intermediaire est plus petit que le degre de multiplication du rapport a realiser. Sur la figure 6 vent representes des diagrammes pour differents passages a un rapport inferieur en traction. Dans la colonne de gauche est montre un passage a un rapport inferieur en traction 4-(1)-2, dans lequel le degre de multiplication du rapport intermediaire est plus grand que le degre de multiplication du rapport a realiser. Dans la colonne du milieu est indique un passage a un rapport inferieur en traction 4-(3)-2, dans lequel ce degre de multiplication du rapport intermediaire est entre le degre de multiplication du rapport initial et celui du rapport a realiser. La colonne de droite montre un passage a un rapport inferieur en traction 4-(5)-2, dans lequel le degre de multiplication du rapport intermediaire est plus petit que le degre de multiplication du rapport initial. Sur la figure 7 vent montres des diagrammes pour differents passages a un rapport inferieur en poussee. La colonne de gauche de la figure 7 montre un passage a un rapport inferieur en poussee 4-(1)-2, dans lequel le degre de multiplication du rapport intermediaire est plus grand que le degre de multiplication du rapport a realiser. Dans la colonne du milieu est montre un passage a un rapport inferieur en poussee 4-(3)-2, dans lequel le degre de multiplication du rapport intermediaire se trouve entre le degre de multiplication du rapport initial et celui du rapport a realiser. La colonne de droite de la figure 7 montre un passage a un rapport inferieur en poussee 4-(5)-2, dans lequel le degre de multiplication du rapport intermediaire est plus petit que le degre de multiplication du rapport initial. En resume, on peut definir pour une bolte de vitesses a double embrayage quatre types differents de changements de vitesse, comme deja mentionne, a savoir les passages a un rapport superieur en traction, les passages a un rapport superieur en poussee, les passages a un rapport inferieur en traction et les passages a un rapport inferieur en poussee. Un changement de vitesse dans loquel le rapport a realiser et le rapport initial se trouvent sur le meme arbre d' entree peut etre realise sans interruption de l' effort de traction grace a l'emploi d'un rapport intermediaire, par le procede selon l' invention, comme il resulte des figures 3 a 7. Le rapport a realiser peut par exemple etre associe au premier arbre d' entree de la bolte B. et au lieu de changer directement dans le rapport a realiser, on emploie un rapport du deuxieme arbre d' entree de la boite A comme rapport intermediaire. Le degre de multiplication du rapport intermediaire peut etre plus grand ou plus petit que le degre de multiplication du rapport initial et aussi plus grand ou plus petit que le degre de multiplication du rapport a realiser. Sur la figure 8 est represente un double passage a un rapport inferieur par un rapport intermediaire selon le deuxieme exemple d' execution du procede selon l' invention, au moyen de la vitesse de l'arbre d' entree de la bolte et de la vitesse du moteur, ainsi que du couple de l'embrayage et du couple du moteur. Cette strategic des changements de vitesse proposee pour les passages a un rapport inferieur en traction prevoit une prise positive du couple pour atteindre la vitesse a realiser. Dans cet exemple d' execution aussi on effectue les passages multiples a un rapport inferieur comme changements de vitesse en deux etages par un rapport intermediaire dans l'autre partie de la bolte. Sur la figure 9 est representee une allure schematique d'un niveau de couple de remplissage selon un troisieme exemple d' execution du procede selon l' invention. Dans cette strategic des changements de vitesse, un niveau de couple de remplissage est determine au debut du changement de vitesse, qui est fonction de la charge et de la vitesse, par un diagramme caracteristique. La base du remplissage est ici le rapport a realiser. Au contraire du deuxieme exemple d' execution, il est prevu dans ce procede que le rempl i s sage est de nouveau augmente quand la vites se du moteur a realiser est atteinte. Ceci est particulierement avantageux si le rapport a realiser dans la bolte de vitesses apres avoir atteint la vitesse du moteur a realiser n'est pas encore engage. Ainsi, dans le temps d'attente, on peut transmettre au moins le couple complet de l'ancien rapport ou du rapport intermediaire. Dans le present procede le niveau de remplissage est maintenu aussi pendant l' interference d'engrenement avec le rapport intermediaire. Comme il est montre a la figure 9, le niveau du couple de remplissage est calcule de facon continue, et trots segments se forment. Dans le premier segment, le niveau de couple de remplissage est reduit, par exemple de facon lineaire. Dans un deuxieme segment, le niveau de couple de remplissage est maintenu a une valeur determinee. Ensuite, dans le cadre d'un troisieme segment, le niveau de couple de remplissage est reconstitue a la fin de l' adaptation de la vitesse, done en fonction de la vitesse ou du glissement. Ainsi on obtient l' allure schematique du niveau de couple de remplissage selon la figure 9, le niveau de couple de remplissage etant montre en pour cent en fonction du couple desire par le chauffeur. La vitesse de reduction, le niveau de remplissage inferieur ainsi que la remontee a la fin peuvent etre appliques par un diagramme caracteristique. La vitesse de reduction peut par exemple etre fonction de la position de la pedale. Ainsi par exemple, les passages a un rapport inferieur peuvent s'effectuer confortablement a faible charge par l'ouverture lente de l'embrayage. En principe, le niveau de couple de remplissage peut etre lie a l'embrayage ou au couple de sortie. I1 s'est avere que si le niveau de couple de remplissage li l'embraYage est constant, la vitesse du moteur croft avec une acclration constante. [a remonte du niveau de couple de remplissage la fin peut dApendre seulement de la vitesse de glissement et non de la vitesse du rapport intermAdiaire. [e diagramme caractAristique coFepond un rgulateur P et peut continuer le faire quand la vitesse raliser est atteinte. Sur la figure 10 est reprsente une allure schmatique d'un simple passage un rapport infrieur selon le troisime exemple d'exAcution du procAd selon l' invention, ob les allures de la vitesse l'entrAe de la boite, de la vitesse du moteur ainsi que les allures du couple d'embrayage et du couple du moteur vent reprsents dans le temps. Au contraire il est montrA sur la figure 11 un double passage un rapport infArieur, dans lequel au moment oL on atteint la vitesse raliser, le rapport raliser est dj engagA. Pour les passages multiples un rapport infArieur, il y a diffArentes situations, suivant la vitesse laquelle la vitesse raliser est engage ou atteinte. En dehors de la condition que la vitesse raliser du moteur est atteinte, le rapport raliser doit tre engag avant le dbut de l'interfrence d'engrAnement. En particulier pour des changements de vitesse multiples, avec le procAdA selon l' invention, la vitesse raliser est souvent djA atteinte avant l' engagement du rapport raliser. Le niveau de couple de remplissage peut djA tre tabli en fonction du glissement jusgu'au couple dAsirA par le chauffeur. SpAcialement sur les figures 11 13 vent reprAsentes diffArentes situations de changement de vitesse dans lesguelles le rapport raliser est engag des moments diffArents. Si pour une raison guelcongue le raport raliser ne peut pas Atre engagA et gue le couple d'embrayage du premier embrayage a encore avec un fort glissement sur le couple desire par la chauffeur, on peut prevoir, pour eviter une surchauffe de l'embrayage, une fonction d'ouverture de secours de l'embrayage qui par exemple apres un temps convenable commence a ouvrir lentement l'embrayage. En outre, le rapport qu'on ne peut pas enclencher peut etre reconnu et remplace par un nouveau rapport alloue. Sur la figure 12 est montre egalement un double passage a un rapport inferieur pour lequel, au moment ou la vitesse a realiser est atteinte, le rapport a realiser n'est pas encore engage. L'embrayage du rapport intermediaire maintient la vitesse constante pour un couple de sortie maximal. Sur la figure 13 est represente egalement un double passage a un rapport inferieur ou la vitesse a realiser est atteinte sur le rapport intermediaire avant l' interference d'engrenement. Le s revendicat ions remi ses avec le depot du brevet vent des propositions de formulation sans prejudice de l'obtention d'une protection plus etendue. La deposante se reserve le droit de revendiquer encore d'autres combinaisons de caracteristiques publiees jusqu'ici seulement dans la description et/ou les dessins. Les references employees dans les revendications secondaires indiquent le developpement ulterieur de ['objet de la revendication principale par les caracteristiques specifiques des revendications secondaires; elles ne doivent pas etre comprises comme une renonciation a ltobtention d'une protection materiel le independante pour le s combina i sons de caracteristiques des revendications secondaires referencees. Comme les objets des revendications secondaires, etant donne ltetat de la technique, pourraient former au j our de priorite des inventions propres et independantes, la deposante se reserve de les rendre ['objet de revendications ou de demandes divisionnaires independantes. Wiles pourraient en outre contenir aussi des inventions independantes, qui presentent une forme independante des objets des revendications secondaires precedentes. Les exemples d' execution ne doivent pas etre compris comme limitation de l' invention. Au contraire, dans le cadre de la presente publication, de nombreux changements et modifications vent possibles, en particulier les variantes, elements et combinaisons et/ou materiels qui, par exemple par combinaison ou variation de certains elements et caracteristiques ou etapes du procede, en liaison avec les caracteristiques ou elements decrits dans la description generale et les formes d' execution, ainsi qu'avec les caracteristiques decrites dans les revendications et contenues dans les dessins, peuvent etre empruntes par l'homme de l'art en vue de la solution d'un probleme technique et, par des caracteristiques combinees, conduisent a un nouvel objet ou a de nouvelles etapes du procede ou suites d'etapes du procede, qu'ils concernent des procedes de fabrication, d'essai ou de travail. REVENDICATIONS 1. Procede pour effectuer un changement de vitesse sur une boite de vitesses a double embrayage avec au moins deux arbres d' entree de la bolte, caracterise en ce qu'une commande des couples est effectuee sur les embrayages associes aux arbres d' entree de la bolte en fonction de l'etat de charge de la bolte de vitesses a double embrayage et/ou de la nature du changement de vitesse. 2. Procede suivant la revendication 1, caracterise en ce que la commande des couples est effectuee par le changement d'un rapport initial a un rapport a realiser, en plusieurs phases. 3. Procede suivant la revendication 2, caracterise en ce que le couple a l'arbre de transmission est commande par la commande des deux embrayages et du moteur de facon que les oscillations de l'arbre de transmission vent supprimees. 4. Procede suivant la revendication 3, caracterise en ce qu'apres un signal de changement de rapport dans une premiere phase (phase 1), l'embrayage du premier arbre d' entree de la bolte, qui transmet encore un couple, est ouvert, et qu'a la fin de la premiere phase (phase 1) on volt si l'arbre de transmission se trouve en mode de poussee ou de traction. 5. Procede suivant la revendication 3 ou 4, caracterise en ce que, pendant une deuxieme phase (phase 2), l'embrayage du premier arbre d' entree de la bolte etant en glissement, on peut constituer une reserve de glissement en maintenant constant le couple d'embrayage et/ou en augmentant de facon appropriee le couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur etant amenee a une vitesse prescrite. 6. Procede suivant la revendication 5, caracterise en ce que la vitesse prescrite est determinee, en mode de traction, par le maximum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport a realiser, en ajoutant la reserve de glissement. 7. Procede suivant la revendication 5, caracterise en ce que la vitesse prescrite est determinee, en mode de S poussee, par le minimum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport a realiser, en deduisant la reserve de glissement. 8. Procede suivant l'une des revendications 5 a 7, caracterise en ce que, si le couple du moteur ne suffit pas a realiser la vitesse prescrite, le couple d'embrayage de l'embrayage qui transmet le couple est reduit en plus. 9. Procede suivant l'une des revendications 3 a 8, caracterise en ce que, dans une troisieme phase (phase 3) pour la transition progressive, le couple a l'embrayage qui transmet le couple est reduit a la valeur O par une fonction en echelon predeterminee, tandis qu'en meme temps le couple a l'embrayage du rapport a realiser est porte a la limite de glissement. 10. Procede suivant l'une des revendications 3 a 9, caracterise en ce que pendant une phase suivante (phase ), par une augmentation ou une reduction du couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur, la vitesse du moteur peut etre alignee sur la vitesse prescrite, la vitesse prescrite du moteur etant determinee en mode de traction par la vitesse du rapport a realiser et la reserve de glissement, et en mode de poussee calculee par la vitesse du rapport a realiser et la reserve de glissement. 11. Procede suivant l'une des revendications 3 a , caracterise en ce que dans une autre phase (phase 6), par une reduction ou une augmentation correspondante du couple du moteur en fonction du couple desire par le chauffeur et/ou par la fermeture de l'embrayage du rapport a realiser, on realise une transition glissement adherence, pour obtenir une transition sans secousse, le couple du moteur etant de preference reduit en mode de traction et augmente en mode de poussee. 12. Procede, en particulier suivant l'une des revendications precedentes, caracterise en ce que dans un S changement de vitesse dans lequel le rapport initial et le rapport a realiser vent associes a un premier arbre d'entree commun de la bolte, on change du rapport initial a un rapport intermediaire qui est associe a un deuxieme arbre d' entree de la bolte, et par le rapport intermediaire un couple est transmis du deuxieme arbre d' entree de la bolte a l'arbre de sortie et le rapport a realiser est mis au premier arbre d' entree de la bolte. 13. Procede suivant la revendication 12, caracterise en ce qutapres un signal de changement de rapport, la premiere phase (phase 1) est executee. 14. Procede suivant la revendication 12 ou 13, caracterise en ce que la deuxieme phase (phase 2') est executee, la vitesse prescrite etant determinee, en mode de traction, par le maximum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport intermediaire, en ajoutant la reserve de glissement, et en mode de poussee, par le minimum de la vitesse du rapport initial et de la vitesse du rapport intermediaire, en deduisant la reserve de glissement. 15. Procede suivant la revendication 14, caracterise en ce que, si le couple du moteur ne suffit pas a atteindre la vitesse prescrite, on reduit en plus le couple d'embrayage de l'embrayage qui transmet le couple. 16. Procede suivant l'une des revendications 12 a , caracterise en ce que la troisieme phase (phase 3) est executee. 17. Procede suivant l'une des revendications 12 a 16, caracterise en ce que dans une quatrieme phase (phase 4) pour le changement de rapport, le rapport initial est enleve et le rapport a realiser est engage. 18. Procede suivant l'une des revendications 12 a 17, caracterise en ce que la deuxieme phase (phase 2') est repetee apres la quatrieme phase (phase 4), la vitesse prescrite en mode de traction etant determinee par le maximum de la vitesse du rapport intermediaire et la vitesse du rapport a realiser, en ajoutant la reserve de glissement, et en mode de poussee, la vitesse prescrite est determinee par le minimum de la vitesse du rapport intermediaire et de la vitesse du rapport a realiser, en deduisant la reserve de glissement. 19. Procede suivant l'une des revendications 12 a 18, caracterise en ce que la troisieme phase (phase 3) est repetee, le couple d'embrayage a l'embrayage du deuxieme arbre d' entree de la bolte etant reduit a la valeur 0, pour la transition progressive, par une fonction en echelon predeterminee, tandis quten meme temps, le couple d'embrayage de l'embrayage du deuxieme arbre d' entree de la bolte est porte a la limite de glissement. 20. Procede suivant l'une des revendications 12 a 19, caracterisee en ce que la cinquieme phase (phase 5) est executee. 21. Procede suivant l'une des revendications 12 a , caracterise en ce que la sixieme phase (phase 6) est executee. 22. Procede suivant l'une des revendications precedentes, caracterise en ce que, pendant le changement de vitesse, on effectue un engrenement positif du couple du moteur pour atteindre la vitesse a realiser. 23. Procede suivant l'une des revendications precedentes, caracterise en ce qu'au debut du changement de vitesse, pour la commande des couples aux embrayages des arbres d' entree de la bolte, un couple de remplissage fonction de la charge et de la vitesse est determine et est change pendant le changement de vitesse pour l' adaptation de la vitesse. 24. Procede suivant la revendication 16 ou 17, caracteri se en ce que le rapport a reali ser est employe comme base pour la determination du couple de remplissage. 25. Procede suivant la revendication 16 ou 17, caracterise en ce que le couple de remplissage est d'abord defait et ensuite maintenu a un niveau de couple de remplissage pour un temps predetermine, et est reconstitue de meme a la fin de l' adaptation de la vitesse. 26. Procede suivant la revendication 18, caracterise en ce que la decomposition du couple de remplissage est effectuee de fa,con lineaire a un niveau de couple de remplissage predetermine et que la decomposition est effectuee en fonction de la vitesse et/ou en fonction du glissement. 27. Procede suivant l'une des revendications 16 a 19, caracterise en ce que le couple de remplissage Mremplissage. pendant le changement de vitesse correspond a la somme des couples d'embrayage joints Membrayage. 28. Bolte de vitesses a double embrayage avec au moins deux arbres d' entree de la bolte, en particulier pour l' execution d'un procede suivant l'une des revendications precedentes, caracterisee en ce qu'il est prevu un dispositif pour la commande des couples en fonction de l'etat de charge de la bolte de vitesses a double embrayage et/ou de la nature du changement de vitesse sur les embrayages associes aux arbres d'entree