FR 2834940 A1 20030725 FR 0200722 A 20020122 l'engagement d'un rapport déterminé de bote de vitesses. "Dispositif et Procédé de commande d'un groupe motopropuiseur pour véhicule" La présente invention concerne un dispositif et un procédé de commande d'un groupe motopropuiseur pour véhicule. Dans l'état de la technique, on connat un type de groupe motopropuiseur pour véhicule qui comporte essentiellement un moteur, par exemple un moteur thermique, qui est connecté aux roues motrices d'un véhicule par l'intermédiaire d'une chame de transmission. o Dans un autre état de la technique, on a développé un type de transmission dénommé "transmission infiniment variable" qui constitue un perfectionnement des transmissions continûment variable. Une transmission infiniment variable permet la réalisation d'un rapport de transmission infini. Dans un tel type de transmission, à l'arrêt du véhicule, la chame de transmission peut rester en prise. Cette caractéristique permet la suppression du convertisseur qui doit habituellement être utilisé sur une transmission continûment variable et permettre le décollage et l'arrêt du véhicule. o Du fait que la puissance transmise aux roues motrices dépend d'une part du couple moteur délivré par le moteur, comme un moteur thermique, et d'autre part du rapport de transmission établi sur la transmission infiniment variable, le choix d'une valeur dud it rapport de transmission influe sur le choix du couple produit par le moteur. Dans le brevet EP-A1-0.838.613, on a déjà proposé de réaliser un module de calcul des deux paramètres de consigne du groupe motopropuiseur que sont le couple moteur et le rapport de transmission pour une transmission infiniment variable. so Dans ce document, le problème de l'arrêt du véhicule et de son décollage sont réglés en appliquant des corrections simultanées sur la consigne de couple moteur et sur un coefficient déterminant le rapport de transmission sur la transmission infiniment variable. De façon à permettre une telle commande croisée, le document EP-A1-0.838. 613 décrit une structure de transmission infiniment variable particulière. Il en résulte une grande complexité, d'une part, dans la structure de commande croisée entre couple moteur et rapport de transmission et, d'autre part, dans la conception des éléments mécaniques de la transmission infiniment variable qui lui est adaptée. Dans une demande de brevet du même demandeur o déposée le même jour et qui s'intitule "Procédé de commande du dispositif de transmission d'un groupe motopropuiseur de véhicule et dispositif de commande mettant en _uvre un tel procédé", on a décrit un procédé de commande d'une transmission qui ne dépend pas du type de transmission. Cependant, la solution indiquée ne s permet pas de traiter, de manière agréable pour le conducteur et les passagers, la situation de décollage et la situation d'arrêt du véhicule quand celui-ci comporte un système de transmission infiniment variable. Cependant, la présente invention permet d'utiliser les o avantages d'une commande gérant les différentes situations de conduite sous des contraintes prédéterminées de façon à assurer une conduite sûre et agréable pour tous types de véhicules. Elle permet d'adapter cette commande notamment au démarrage et à l'arrêt d'un véhicule dont le groupe motopropuiseur comporte une s transmission infiniment variable. En effet, la présente invention concerne un dispositif de commande d'un groupe motopropuiseur d'un véhicule du type comportant: - un moteur commandable par une consigne de couple moteur, ledit moteur étant connecté aux roues motrices par une transmission infiniment variable, commandable par une consigne de rapport de transmission; - un module pour interpréter la volonté du conducteur; - un module pour déterminer l'environnement du véhicule. Le dispositif de l'invention se caractérise par le fait qu'il comporte aussi: - un module pour déterminer une consigne de rapport de transmission, ledit module étant connecté à une entrée de s commande de ladite transmission infiniment variable; - un module pour déterminer une consigne de couple moteur connecté à une entrée de commande dudit moteur; et en ce que lesdits modules sont indépendamment connectés aux sorties des modules pour interpréter la volonté du conducteur et o pour détecter l'environnement du véhicule. Selon d'autres aspects: - le dispositif de l'invention comporte un module de calcul d'un régime moteur de base en vue de déterminer une valeur de consigne de base de rapport de transmission dont une valeur de sortie est transmise à un module de correction de la consigne de base de rapport de transmission pour produire ladite consigne de rapport de transmission; le module de correction de la consigne de base de rapport de transmission du dispositif de l'invention comporte un o module de correction pour déterminer une correction dynamique transversale à l'aide d'une fonction de correction dynamique transversale prédéterminée, enregistrce sous forme d'un programme enregistré dans une mémoire du dispositif de commande et exécutée par une unité de calcul de celui-ci; - le module de correction de la consigne de base de rapport de transmission du dispositif de l'invention comporte un module de correction pour déterminer une correction dynamique caractéristique des transmissions infiniment variable à l'aide d'une fonction de correction dynamiqué caractéristique des o transmissions infiniment variable prédéterminée, en reg istrée sous forme d'un programme enregistré dans une mémoire du dispositif de commande et exécutée par une unité de calcul de celui-ci. L'invention concerne aussi un procédé de commande d'un groupe motopropuiseur d'un véhicule du type comportant un moteur commandable par une consigne de couple moteur, ledit moteur étant connecté aux roues motrices par une transmission infiniment variable, commandable par une consigne de rapport de transmission. Le procédé consiste, à chaque instant de fonctionnement du groupe motopropuiseur: - à déterminer un vecteur de paramètres de l'environnement du véhicule et un vecteur de paramètres de l'interprétation de la volonté du conducteur; - à déterminer indépendamment et/ou concurremment une o consigne de régime moteur et une consigne de rapport de transmission, chaque consigne étant déterminée à l'aide des dits vecteurs de paramètres de l'environnement du véhicule et de l'interprétation de la volonté du conducteur en appliquant une fonction de consigne de régime moteur et une fonction de consigne de rapport de transmission; de façon à permettre un fonctionnement du groupe motopropuiseur sans à-coups, indépendant du type de transmission infiniment variable, à l'arrêt et au démarrage du véhicule. Selon d'autres caractéristiques du procédé de l'invention: - le procédé consiste à déterminer successivement une valeur de consigne de base de rapport de transmission puis une valeur de consigne corrigée de rapport de transmission. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est un schéma bloc d'un dispositif de commande selon un mode préféré de réalisation de l'invention; - la figure 2 est un schéma bloc d'une partie du dispositif so de la figure 1; - la figure 3 est un schéma bloc d'une partie du dispositif de la figure 2; - la figure 4 est un schéma bloc d'une partie du dispositif de la figure 3; - la figure 5 est un schéma bloc d'une partie du dispositif de la figure 3; - la figure 6 est un schéma bloc d'une partie du dispositif de la figure 5; s - la figure 7 est un schéma bloc d'une partie du dispositif de la figure 5. A la figure 1, on a représenté le schéma bloc d'un mode de réalisation préféré d'un dispositif mettant en _uvre le procédé de commande de l'invention. o Le dispositif de l'invention comporte: un module 1 d'interprétation de la volonté du conducteur; À un module 3 de détection de l'environnement du véhicule; À un module 12 pour déterminer une consigne de rapport de transmission; À un module 13 pour déterminer une consigne de couple moteur. Chacun des modules 12 et 13 est connecté aux bornes de sortie du module 1 d'interprétation de la volonté du conducteur et du module 3 de détection de l'environnement du véhicule. o Selon une caractéristique essentielle de l'invention, ces deux modules 12 et 13 travaillent indépendamment l'un de l'autre. On évite ainsi d'avoir à résoudre un conflit éventuel entre le choix d'une commande de couple moteur et le choix d'un rapport de transmission sur une transmission infiniment variable. Cette séparation des deux chanes de choix des paramètres de commande du groupe motopropuiseur permet d'envisager un même processeur de commande (ou dispositif de commande) pour des véhicules comportant des motorisations (groupes motopropuiseurs) différentes ou pour un même véhicule, o des groupes motopropuiseurs ne comportant pas tous la même transmission infiniment variable. A cet effet, le module 13 comporte une borne de sortie qui transmet un signal de consigne de couple moteur qui est connecté à une entrée 14 des actionneurs du moteur d'entranement 16 du véhicule. De même, le module 12 pour déterminer la consigne de transmission présente une borne de sortie 12c qui est connectée à un dispositif d'entrée de commande ou de consigne 15 de la transmission infiniment variable 17 relice au moteur d'entranement 16 qui équipe le groupe motopropuiseur du véhicule de l'invention et qui est elle-même connectée mécaniquement aux roues 18 d'entranement du véhicule. Le module 12 pour déterminer la consigne de transmission reçoit, sur une première borne d'entrée 1 2a, un vecteur I o représentatif de l'interprétation de la volonté du conducteur. Il reçoit, sur une deuxième première borne d'entrée 12b, un vecteur D représentatif de la détection de l'environnement du véhicule. Les vecteurs / et D produits respectivement par les modules 1 d'interprétation de la volonté du conducteur et 3 de détection de I'environnement du véhicule sont aussi transmis à des bornes d'entrée 13a et 13b du module 13 pour déterminer une consigne de couple moteur. Un vecteur I d'interprétation de la volonté ou du souhait du conducteur peut comporter plusieurs composantes indépendantes o sous forme de valeurs numériques ou de valeurs booléennes de façon à décrire la volonté ou le souhait du conducteur en vue de faire prendre une attitude de conduite ou un comportement au véhicule. Un vecteur D de détection de l'environnement du véhicule peut comporter plusieurs composantes indépendantes sous forme de valeurs numériques ou de valeurs booléennes de façon à décrire les paramètres à prendre en compte au niveau d'un calculateur permettant de résoudre la demande du conducteur, représentée par le vecteur 1, et les contraintes propres au so véhicule à la date de prise de décision, contraintes représentées par le vecteur D. Le p rocédé de command e se lon l ' i nvention con s iste d on c pendant la durée de fonctionnement à exécuter une boucle répétant les opérations suivantes: - détecter les vecteurs représentatifs de l'interprétation de la volonté du conducteur et de la détection de l'environnement du véhicule; - sur la base de ces deux vecteurs, établir séparément: une consigne de couple en exécutant une fonction de détermination d'une consigne de couple moteur; une consigne de rapport de transmission en exécutant une fonction de détermination d'une consigne de rapport de transmission; o - exécuter simultanément les deux consignes produites: de couple en l'appliquant comme commande du moteur du véhicule et de rapport de transmission comme commande à la transmission infiniment variable du véhicule. D'après la séparation des modules 12 et 13 et l'écriture du s procédé de commande, il est clair que les opérations pour établir séparément les deux consignes précitées peuvent être effectuées selon des processus concurrents, c'est-à-dire en même temps sur des processeurs indépendants, ou encore de manière entrelacée avec le même processeur. o Dans le mode préféré de réalisation de l'invention détaillé à la figure 1, le module 12 pour déterminer une consigne de rapport de transmission pour une transmission infiniment variable comporte: À un premier module 10 de choix du régime d'entrée de la transmission infiniment variable; À un second module 11 de calcul d'une consigne de rapport de transmission. Le premier module 10 et le second module 1 1 sont respectivement connectés par des entrées convenables aux o entrées 12a et 12b précitées du module 12 qui les contient et qui permettent de fournir aux premier et second modules 10 et 11 les vecteurs respectivement le vecteur / d'interprétation de la volonté du conducteur par la borne d'entrée 1 2a et le vecteur D de détecteur de l'environnement du véhicule par la borne d'entrce 12b. Le premier module 10 applique une fonction f() de traitement des vecteurs d'entrées / et D de sorte qu'il produise à s sa sortie 1 Oc une valeur de régime d'entrée de la transmission infiniment variable dénommée c3inbas selon la relation: inbas = f(/, D). La fonction f() de choix de régime d'entrée de la transmission infiniment variable est. dans un mode de réalisation, o exécutée par le premier module 10 à l'aide d'une mémoire de cartographie qui est enregistrée lors d'essais sur un véhicule type, et qui est adressée par un générateur d'adresses de cartographie qui produit une valeur d'adresse de lecture sur la base de la liste des valeurs numériques contenues dans les vecteurs I et D présentées à ses entrées. Il en résulte en sortie une valeur de régime d'entrée de la transmission infiniment variable cinbas. Le second module 11 applique une fonction g() de calcul sur la valeur produite à la sortie 1 Oc du premier module 10 de o choix du régime d'entrce de la transmission infiniment variable. Par ailleurs, le module 11 de correction dynamique reçoit sur des entrées 11a et 11b les vecteurs / d'interprétation de la volonté du conducteur et D de détection de l'environnement du véhicule de sorte que le second module 11 présente à sa sortie, s qui est aussi la sortie du module 12 pour déterminer une consigne de couple, une valeur de la consigne de couple Kconsigne qui est déterminée par la relation: Kconsigne = g(l, D, cinbas). La fonction g() de calcul d'une consigne de rapport de so transmission est. dans un mode de réalisation, exécutée par le second module 11 à l'aide d'une mémoire de cartographie qui est enregistrée lors d'essais sur un véhicule type, et qui est adressée par un générateur d'adresses de cartographie qui produit une valeur d'adresse de lecture sur la base de la liste des valeurs numériques contenues dans les vecteurs / et D et de la valeur numérique de régime d'entrée de la transmission infiniment variable cinbas calculée par le premier module 10, liste de s valeurs présentées à ses entrées. Il en résulte en sortie une valeur de la consigne de couple Kconsigne. Dans un mode préféré de réalisation, le premier module 10 et le second module 11 sont réalisés à l'aide d'un microcontrôleur qui reçoit les arguments d'entrée 1, D et/ou inbas des fonctions o f() et g(), une mémoire de programme pour effectuer le calcul de chaque fonction f() ou g() et le cas échéant, mémoriser des résultats intermédiaires de calcul, et enfin une mémoire pour affecter le résultat calculé. Le résultat calculé est alors disponible au reste des moyens du dispositif de l'invention. s A la figure 2, on a représenté un schéma bloc du second module 11 pour calculer une valeur de consigne de rapport de transmission sur la valeur minbas produite à la sortie 1 Oc du régime du premier module 10 de choix du régime d'entrée de la transmission infiniment variable. o A la figure 2, le second module 11 de calcul d'une consigne de rapport de transmission comporte un premier module pour effectuer une correction dynamique transversale g1() qui reçoit, en entrée 20a, le paramètre de régime cinbas produit par le module 10, et les vecteurs / et D. s Le premier module 20 effectue la correction dynamique transversale de sorte qu'il prod uit sur un reg istre de sortie 20b une valeur KcorO qui est définie par la relation: KcorO = g1(/, D, cinbas). La fonction g1 () de correction dynamique transversale so d'une première valeur de consigne de rapport de transmission est. dans un mode de réalisation, exécutée par le premier module 20 à l'aide d'une mémoire de cartographie qui est enregistrée lors d'essais sur un véhicule type, et qui est adressée par un générateur d'adresses de cartographie qui produit une valeur d'adresse de lecture sur la base de la liste des valeurs numériques contenues dans les vecteurs / et D et de la valeur numérique du paramètre de régime cinbas produit par le module s 10 pour effectuer une correction dynamique transversale, liste de valeurs présentées à ses entrées. Il en résulte en sortie une première valeur de consigne corrigée de rapport de transmission KcorO. La correction dynamique transversale est essentiellement o effectuée lors de la détection de l'état de virage. Un module de détection de l'état de virage permet de produire une variable booléanne Virage qui vaut " 1 " quand le véhicule est en situation de virage et " O " sinon. L'état de virage est détecté par exemple sur la base de l'enseignement de la publication EP-A- 0.965.777. La variable booléenne Virage est une composante du vecteur D de détection de l'environnement du véhicule. Le premier module 20 de correction dynamique transversale comporte ensuite un module pour estimer la charge du véhicule qui peut être réalisé selon l'enseignement de la o demande de brevet français déposée le 29 mars 2001 sous le numéro 01.04229 au nom du présent demandeur et intitulé "Dispositif d'estimation de la charge d'un véhicule et véhicule à transmission automatique utilisant un tel dispositif". Le module pour estimer la charge comporte un tel dispositif s d'estimation de la charge d'un véhicule qui comporte un premier moyen pour calculer une composante statique de la charge, un second moyen pour calculer une composante dynamique de la charge et un troisième moyen pour produire un signal représentatif de la charge du véhicule. o Le premier moyen pour calculer une composante statique de la charge comporte un circuit exécutant une fonction de transfert pour ramener la valeur du couple mesurée au niveau des roues du véhicule, dont une entrée est connectée à la sortie d'un capteur de mesure du couple moteur ou à la sortie d'un estimateur logiciel du couple moteur instantané et dont une sortie est connectée à une entrce du troisième moyen. Le second moyen pour calculer une composante dynamique de la charge comporte un opérateur de dérivation temporelle (d/dt) qui reçoit une grandeur représentative du rapport de transmission instantané, calculé à l'aide d'un opérateur comme un diviseur qui reçoit en entrée les signaux représentatifs de la vitesse de rotation du moteur d'un premier capteur de régime et de la vitesse de rotation des roues d'un second capteur de vitesse de rotation des roues du véhicule. Les premier et second capteurs peuvent être réalisés sous la forme d'estimateurs logiciels sur la base de paramètres numériques déjà disponibles dans le dispositif de commande ainsi qu'il est connu. Le troisième moyen pour produire un signal représentatif de la charge du véhicule comporte un opérateur d'addition recevant sur une première entrée le signal représentatif d'une composante statique et sur une seconde entrée un signal représentatif d'une composante dynamique de sorte que le signal représentatif de la charge soit exprimé sous la forme: o Charge_véhicule = C_statique - C_dynamique. Dans un mode particulier de réalisation, les premier, second et troisième moyens sont agencés pour que le générateur 31 qui incorpore ce dispositif d'estimation de la charge produise en sortie un signal représentatif de la charge du véhicule exprimée par: Charge_véhicule = 0c1.Couple_moteurp1.Couples_résistants y1.(d/dt).(Vitesse_roue) - 61.(d/dt). (Rapport_de_trans) relation dans laquelle Charge_véhicule, Couple_moteur, Couples_résistants, Vitesse_roue et Rapport_de_trans sont o respectivement: la charge du véhicule, le couple moteur estimé ou mesuré par un capteur, les couples résistants à l'avancement du véhicule estimés à l'aide d'un estimateur des couples résistants, la vitesse de rotation des roues motrices estimée ou du rapport de transmission, o1,,B1, y1 et 61 sont quatre coefficients prédéterminés et relation dans laquelle (d/dt) indique un opérateur de dérivation temporelle. L'homme du métier saura à la lumière de l'enseignement de la précédente demande de brevet FR-01.04229 ainsi que celui de la présente demande de brevet, réaliser le module d'estimation de charge du véhicule pour placer une composante Charge_véhicule dans le vecteur D de détection de l'environnement du véhicule. o A l'aide du paramètre Virage indiquant un état de virage et Charge_véhicule indiquant la charge du véhicule, le premier module 20 de correction dynamique se sert encore d'une estimation de l'accélération tangentielle y_tan qui est une autre composante du vecteur D de détection de l'environnement du s véhicule ainsi que d'un paramètre de caractérisation du type de conducteur qui est une composante du vecteur / d'interprétation de la volonté ou du souhait du conducteur. Dans un mode particulier de réalisation, le premier module de correction dynamique transversale comporte un calculateur o à Logique Floue pour réaliser un choix de pré-positionnement du régime moteur. Un ensemble de règles de Rule1 à RuleN, exécute des assertions Faij sur les paramètres d'entrée du calculateur à Logique Floue qui sont respectivement: s - une valeur numérique T_load représentative de la charge du véh icu le. - une valeur numérique oc_pedale représentative du dogré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, - une valeur numérique y_t représentative de la valeur instantanée d'accélération latérale, - une valeur numérique Acc_brk représentative du terme de décélération en freinage estimé, et - une valeur numérique Driver_State représentative de la caractérisation du conducteur. Pour exécuter les règles d'inférence Rule1 à RuleN enregistrées dans une mémoire de règles du calculateur, le s calculateur à logique floue sélectionne en fonction des paramètres d'entrée la règle utilisable Rulei et détermine par inférence une valeur de pré-positionnement du régime moteur en virage qu'il enregistre dans un registre. Cette valeur peut être une valeur unique ou une gamme de valeurs ainsi qu'il est connu dans o les techniques de calcul en Logique Floue. Les règles sont librement programmables par l'homme de métier en fonction du comportement demandé au véhicule. Dans un mode de réalisation, elles sont déterminées par essais et sont paramétrées par des coefficients de fuzzification en reg istrés dans une mémoire convenable du calculateur. Lors de l'exécution du calcul, une règle est sélectionnée selon un mécanisme de sélection de règles et la composante de pré-positionnement N_rep_virage de régime moteur en situation de virage ou en situation de virage et de freinage est enregistrée en registre de sortie. Une fois déterminée la valeur de régime moteur N_rep_virage en cas de virage, le premier module 20 de correction dynamique transversale peut adresser à l'aide des composantes des vecteurs / et D précitées et de la valeur de régime moteur N_rep_virage en cas de virage la mémoire de cartographie déterminant une première valeur corrigée KcorO de rapport de transmission. Le registre de sortie 20b du premier module 20 de correction dynamique transversale qui fournit une première valeur corrigée KcorO est connectée à une entrée 21 a d'un second module 21 de correction dynamique spécifique au caractère infiniment variable de la transmission. Le second module 21 de correction dynamique spécifique au caractère infiniment variable de la transmission reçoit aussi sur ses entrées 21c et 21d les vecteurs / et D précités. Le second module 21 applique une fonction g2() de sorte que soit produit à sa sortie une valeur de consigne Kconsigne de rapport de transmission qui est définie par la relation: Kconsigne = g2(1, D, KcorO). La sortie 12c est aussi la sortie du module 11 pour calculer une valeur de consigne de rapport de transmission et du module 12 de détermination de consigne du rapport de transmission. La fonction g2() de calcul d'une consigne de rapport de o transmission est. dans un mode de réalisation, exécutée par le second module 21 à l'aide d'une mémoire de cartographie qui est enregistrée lors d'essais sur un véhicule type, et qui est adressée par un générateur d'adresses de cartographie qui produit une valeur d'adresse de lecture sur la base de la liste des valeurs i5 numériques contenues dans les vecteurs / et D et de la valeur numérique de valeur de consigne corrigée de rapport de transmission KcorO calculée par le premier module 20 pour effectuer une correction dynamique transversale, liste de valeurs présentées à ses entrées. Il en résulte en sortie une valeur de la o consigne de rapport de transmission Kconsigne. Dans un mode particulier de réalisation, on met à profit le fait que la fonction g() exécutée par le second module 11 de calcul d'une consigne de rapport de transmission est sensiblement réalisée par la composition des fonctions g1 () et s g2() décrites dans le mode de réalisation de la figure 2. A la figure 3, on a représenté un schéma bloc pour représenter un mode particulier de réalisation du second module 21 de correction dynamique de consigne du rapport de transmission, représenté à la figure 2 dans le module 11. so Le second module 21 de correction dynamique propre au caractère infiniment variable de la transmission du groupe motopropuiseur concerné par l'invention comporte: - un premier module 30 de calcul du rapport de transmission dans une situation de décollage du véhicule; et - un second module 31 de calcul du rapport de transmission dans une situation du passage à l'arrêt du véhicule. Du point de vue de la transmission infiniment variable, toutes les situations de conduite se situent entre ses deux états s ou situations. Dans le mode de réalisation préféré représenté à la figure 3, on a particularisé notamment les vecteurs I et D décrivant, d'une part, I'interprétation de la volonté du conducteur, et d'autre part, la détection de l'environnement du véhicule pour un ensemble de valeurs scalaires présent sur l'entrée 11 b du o module 11 auquel appartient le module 31. Le vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule peut comporter une pluralité de paramètres indépendants parmi lesquels se trouvent respectivement: - le régime de ralenti cral produit par un capteur spécifique de détection du régime moteur de ralenti dans le vecteur D de détection de l'environnement du véhicule; - le régime du moteur ou vitesse instantanée de rotation du moteur, minmes, mesuré par un capteur spécifique en sortie du moteur du groupe motopropuiseur dans le vecteur D de détection de l'environnement du véhicule; - la vitesseinstantanée de rotation des roues du véhicule, c roues, mesurée par un capteur de vitesse de rotation des roues du véhicule mesuré dans le vecteur D de détection de l'environnement du véhicule. : Le vecteur / représentatif de l'interprétation de la volonté du conducteur présent sur l'entrée 11b du module 1 1 auquel appartient le module 21 peut comporter une pluralité de pa ramètres indépendants parmi lesq uels se trouve le deg ré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur cc_pédale prod u it par le module 1 de détection de l'intention ou de la volonté du conducteu r. Le module 21 de correction dynamique pour la transmission infiniment variable comporte: - un premier module 30 de calcul de la consigne de rapport au décollage du véhicule; et - un second module 31 de calcul de consigne de rapport en situation d'arrêt du véhicule. s Le premier module 30 de calcul de la consigne de rapport en situation du décollage du véhicule exécute deux fonctions RD() et DR() qui permettent de calculer respectivement une seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 du rapport de transmission et une valeur de décalage AK de consigne de rapport de o transmission. Les paramètres d'entrée sont respectivement croues, a_pédale ainsi que la première valeur KcorO produite par la sortie b du module de correction dynamique transversale. A la sortie 30a du premier module 30, est produite la seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 de rapport de transmission qui est définie par la relation: Kcor1 = RD(oroues, a_pédale, KcorO). La fonction RD() de calcul d'une seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 de rapport de transmission est. dans un o mode de réalisation, exécutée par le premier module 30 à l'aide d'une mémoire de cartographie qui est enregistrée lors d'essais sur un véhicule type, et qui est adressée par un générateur d'adresses de cartographie qui produit une valeur d'adresse de lecture sur la base de la liste des valeurs numériques comprenant le régime de rotation des roues du véhicule oroues, le degré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur a_pédale et la valeur numérique de valeur de consigne corrigée de rapport de transmission KcorO calculée par le premier module 20 pour effectuer le calcul de la seconde valeur de consigne corrigée de so rapport de transmission, liste de valeurs présentées à ses entrces. Il en résulte en sortie une seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 de rapport de transmission. A la sortie 30b du premier module 30 de calcul de la consigne de rapport au décollage du véhicule est disponible la valeur de décalage AK qui est définie par la relation: AK = DR( roues, a_pédale, KcorO). s La fonction DR() de calcul d'une valeur de décalage AK de rapport de transmission est. dans un mode de réalisation, exécutée par le premier module 30 à l'aide d'une mémoire de cartographie qui est enregistrée lors d'essais sur un véhicule type, et qui est adressée par un générateur d'adresses de o cartographie qui produit une valeur d'adresse de lecture sur la base de la liste des valeurs numériques comprenant le régime de rotation des roues du véhicule oroues, le degré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur a_pédale et la valeur numérique de valeur de consigne corrigée de rapport de transmission KcorO s calculée par le premier module 20 pour effectuer le calcul de la seconde valeur de consigne corrigée de rapport de transmission, liste de valeurs présentées à ses entrées. Il en résulte en sortie une valeur de décalage AK de rapport de transmission. La seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 de rapport o de transmission est transmise à une première entrée du second module 31 de calcul de la consigne de rapport de transmission en situation d'un d'arrét du véhicule. Trois autres bornes d'entrée du second module 31 sont respectivement connectées à trois bornes d'entrée 11b pour recevoir respectivement une valeur de régime s de ralenti du moteur thermique roral, une valeur de mesure du régime à l'entrée du dispositif de transmission inmes et une valeur de mesure du régime sur les roues motrices croues. Le second module 31 exécute une fonction de correction RA() de façon qu'à sa sortie 31a il produise une troisième valeur o de consigne corrigée Kcor2 de rapport de transmission qui est définie par la relation: Kcor2 = RA(cral, minmes, croues, Kcor1). La fonction RA() de correction de la seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 de rapport de transmission est. dans un mode de réalisation, exécutée par le second module 31 à l'aide d'une mémoire de cartographie qui est enregistrée lors d'essais s sur un véhicule type, et qui est adressoe par un générateur d'adresses de cartographie qui produit une valeur d'adresse de lecture sur la base de la liste des valeurs numériques comprenant ia valeur du régime de ralenti oral, la valeur mesurée du régime moteur, le régime de rotation des roues du véhicule oroues et la o valeur numérique de la seconde valeur de consigne corrigée de rapport de transmission Kcor1 calculée par le premier module 30 pour effectuer le calcul de la seconde valeur de consigne corrigée de rapport de transmission, liste de valeurs présentées à ses entrées. Il en résulte en sortie une troisième valeur de consigne corrigée Kcor2 de rapport de transmission. Le module 21 de détermination de la consigne de rapport de transmission comporte ensuite un additionneur 32 dont une première entrce reçoit la troisième valeur de consigne corrigée Kcor2 de rapport de transmission et une seconde entrée qui reçoit o la valeur de décalage AK provenant de l'entrée 30b du premier module 30 et produit une valeur de consigne brute Kbrute de rapport de transmission qui est déterminée par la relation: Kbrute = Kcor2 + AK La valeur de consigne brute Kbrute de la sortie 32a de I'additionneur 32 est transmise à une entrée d'un filtre passe-bas 33 dont la sortie génère la valeur de consigne Kconsigne sur un registre de mémorisation 15 qui sert à commander la transmission infiniment variable indépendamment de la commande de couple réalisée à l'aide du module 13. o La caractéristique de coupure du filtre passe-bas 33 est déterminse lors de la configuration en fonction de la réponse du dispositif de l'invention de façon à minimiser le bruit sur le signal représentatif de la valeur de consigne brute Kbrute. La partie d u procédé de l' invention q u i permet de réaliser cette partie de la commande du groupe motopropuiseur peut se décrire de la façon suivante. L'étape de détermination d'une valeur brute Kbrute de consigne de rapport de transmission consiste: - à calculer une seconde valeur corrigée Kcor1 de consigne de rapport de transmission en tenant compte essentiellement d'une première valeur KcorO de consigne de rapport de transmission, de l'intention du conducteur représentée par le o degré d'enfoncement de la pédale a_pédale, et de l'environnement du véhicule représenté par la vitesse instantanée de rotation des roues du véhicule, en appliquant ces trois valeurs à une fonction RD() de correction au démarrage du rapport de transmission, ladite fonction étant prédéterminée, enregistrée et exécutée dans un processeur convenable, pu is à effectuer une correction da ns la situation o le véhicule est à l'arrêt en appliquant une fonction de correction à l'arrêt du véhicule RA(), en fonction de ladite seconde valeur corrigée Kcor1, et de l'environnement du o véhicule, ladite fonction RA() étant prédéterminée, enregistrée et exécutée dans un processeur convenable; puis et/ou en même temps - à calculer une valeur de décalage AK de consigne de rapport de transmission en tenant compte essentiellement d'une première valeur KcorO de consigne de rapport de transmission, de l' intention d u conducteu r représentée par le deg ré d'enfoncement de la pédale a_pédale, et de l'environnement du véhicule représenté par la vitesse instantanée de rotation des roues du véhicule, en appliquant ces trois valeurs à une o fonction DR() de correction dans un état intermédiaire du véhicule entre une situation d'arrêt et une situation de pleine vitesse pour le rapport de transmission, ladite fonction DR() étant prédéterminée, enregistrée et exécutée dans un processeur convenable; puis - à additionner la troisième valeur corrigée de consigne de rapport de transmission avec la valeur de décalage de consigne de rapport de transmission; puis - à filtrer au moyen d'un filtre passe-bas la valeur d'addition. A la figure 4, on a représenté un mode préféré de réalisation du premier module 30 de calcul de la consigne de rapport de transmission en situation de décollage du véhicule de o la figure précédente. Le module 30 comporte un premier circuit 41 pour exécuter une fonction de commutation qui permet de décomposer la valeur roues présentée à son entrée 41a en deux valeurs U1 et U2 dites valeurs de commutation respectivement à ses sorties 41b et 41c. Dans un mode de réalisation, la fonction de commutation U() produit deux valeurs de sortie, respectivement U1 et U2, choisies de sorte que, pour chaque valeur coroues présentée à l'entrée 41a, la somme des valeurs prises U1 et U2 aux sorties 41b et 41c soit constante. Dans un mode particulier, on choisit une constante égale à 1 selon la relation: U 1 + U2 = 1 Dans un autre mode de réalisation, la fonction de commutation U() répond aussi à la caractéristique définie dans le tableau suivant: roues U 1 U2 = 0 1 o dans laquelle le signe - désigne un choix arbitraire de valeurs négatives, notamment vérifiant les conditions précitées, le signe + désigne un choix arbitraire de valeurs positives, notamment vérifiant les conditions précitées, et les valeurs O et 1, ces valeurs scalaires spécifiques. Dans un autre mode de réalisation, la fonction de commutation U() répond aussi à la contrainte exprimée par la s relation: U2/U1 = oC/c3roues o C est une valeur constante prédétermince par réglage qui dépend notamment du type de la transmission infiniment variable 17. o Les valeurs de commutation U1 et U2 sont respectivement transmises aux premières entrées 44b et 43a respectivement d'un multiplieur 44 et d'un multiplieur 43. Le multiplieur 44 reçoit sur une seconde entrée 44a la première valeur corrigée KcorO de consigne de rapport de transmission. La sortie 30a du multiplieur 44, qui sert de première sortie au module 30, produit la première valeur corrigée Kcor1 de consigne du rapport de transmission, valeur qui est déterminée par la relation: Kcor1 = KcorO X U 1. o Le multiplieur 43 comporte une seconde entrée 43b connectée à la sortie 42b d'un amplificateur 42 dont le gain G est prédéterminé par construction et dont la première entrée 42a reçoit le paramètre a_pédale par une entrée 11a La sortie 30b connectée à la sortie du mu ltip lieu r 43 produit la valeur de décalage de consigne de rapport de transmission selon la relation: AK = G x oc_pédale x U2 De la sorte, le module 30 de calcul de la consigne de rapport de transmission en situation de décollage du véhicule so génère une valeur de consigne Kcor1 comprise entre une valeur nulle et une valeur corrigée KcorO. Par ailleurs, le module 30 génère aussi une valeur de décalage AK qui permet de gérer le cas o le dispositif de commande n'est plus dans une situation de décollage du véhicule. La partie du procédé de l'invention qui permet de réaliser cette partie de la commande du groupe motopropuiseur peut se décrire de la façon suivante. L'étape de détermination d'une seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 est effectuée en exécutant: - une fonction de commutation U() qui permet de décomposer la valeur roues de la vitesse instantanée de rotation des roues o du véhicule en deux valeurs prédéterminces U1 et U2; puis - une multiplication de l'une des valeurs de commutation, soit U1, qui vaut la valeur nulle O quand les roues sont immobiles ou croues = 0, par la première valeur de consigne corrigée KcorO. La détermination d'un décalage AK de la valeur de consigne de rapport de transmission est effectuée en exécutant: - une amplification par un gain G prédéterminé de la valeur représentative de l' intention d u cond ucteur représentée par le paramètre oc_pédale de degré d'enfoncement de la pédale o d'accélérateur; puis - une fonction de commutation U() qui permet de décomposer la valeur oroues de la vitesse instantanée de rotation des roues du véhicule en deux valeurs prédéterminées U1 et U2; puis - une multiplication de l'une des valeurs de commutation, soit U2, qui vaut la valeur maximale 1 quand les roues sont au régime de rotation maximal, par la valeur amplifiée G x oc_pédale du paramètre de degré d'enfoncement de la pédale d'accélérateu r. A la figure 5, on a représenté un mode préféré de o réalisation du second module 31 de calcul de la consigne du rapport de transmission en situation d'arrêt du véhicule du module 21 représenté à la figure 3. Le second module 31 comporte trois entrces principales qui sont respectivement minmes, cral, roues et une entrée réservée à recevoir la première valeur corrigée de consigne de rapport de transmission Kcor1. Le second module 31 comporte un circuit soustracteur 50 pour exécuter la différence entre une valeur de mesure du régime à l'entrée du dispositif de transmission cinmes présentée à son entrée " + " 50a et une valeur de régime de ralenti oral présentée à son entrée a-" 50b de sorte que sa sortie soit connectée à une o entrée 51a d'un circuit 51 de calcul de maximum. Le circuit 51 de détermination de maximum reçoit sur une première entrée 51a un signal de différence minmes - oral et sur une seconde entrée 51b une valeur constante qui préférentiellement vaut 0. La sortie 51 c du circuit 51 détermine la plus grande des s deux valeurs O et 3inmes - oral et la fournit à un circuit 52 de commutation analogue à celui qui effectue la fonction de commutation décrite à l'aide de la figure précédente. La fonction de commutation enregistrée dans le circuit 52 présente à ses sorties deux valeurs de commutation o respectivement la valeur U1 à la sortie 52b et la valeur U2 à la sortie 52a. Les valeurs numériques U1 et U2 déterminées par la fonction de commutation enregistrée dans le circuit 52 sont dépendantes de la différence entre le régime de ralenti et le régime moteur réel en entrée du dispositif de transmission. Ainsi U1 tend vers la valeur " -1 " et U2 vers la valeur a 2 " quand les deux valeurs de régime s'éloignent l'une de l'autre. Au contraire U1 tend vers " 0 " et U2 tend vers " 1 " lorsque la valeur du régime moteur se rapproche de la valeur de ralenti. o Pour déterminer la fonction de commutation enregistrée dans le circuit 52, la valeur U1 est dérivée d'une fonction associée au rapport de transmission Kcor1 tel que l'estime le module 53 et qui correspond à un régime moteur éloigné du régime de ralenti. La valeur U2 est dérivée d'une fonction associée au rapport de transmission Kral permettant d'assurer dans le cas d'une transmission infiniment variable le régime de ralenti sur le moteur thermique, particulièrement quand le moteur thermique reste en prise. Le cIrcuit 31 du mode de réalisation de la figure 5 comporte ensuite un multiplieur 53 dont une première entrée 53a reçoit la première valeur corrigée Kcor1 de consigne de rapport de transmission et dont une seconde entrce 53b reçoit la o première valeur du produit de commutation U1 de sorte que la sortie 53c produit la valeur Kcor1 X U1 sous la forme d'un signal transmis à l'entrée a + " d'un additionneur 54. Le circuit 31 du mode de réalisation de la figure 5 comporte ensuite un module 55 dont une première entrée 55a est connectée à l'entrce 50b précitée qui reçoit le signal représentatif et dont une seconde entrée 55b est connectée à une entrée T1 du paramètre croues. La sortie 55c du circuit 55 produit une valeur Kral déterminée par le rapport: Kral = oroues/oral o qui exprime la distance entre le régime en cours au niveau des roues du véhicule relativement au régime de ralenti. On note que, même pour une valeur de mesure du régime à l'entrée du dispositif de transmission inmes constant, le rapport Kral peut être modifié si le rapport de transmission a changé par l'action du module 13 sur le registre 14. Le circuit 31 du mode de réalisation de la figure 5 comporte ensuite un multiplieur 56 dont une première entrce reçoit la seconde valeur de commutation U2 de la borne de sortie 52c et dont une seconde entrée reçoit le paramètre Kral produit o sur la borne 55c de sorte que la sortie 56a produit un signal représentatif du produit Kral x U2. La sortie 56a est connectée à une seconde entrée notée " + " de l'additionneur 54 précité. Le circuit 31 du mode de réalisation de la figure 5 comporte ensuite un circuit de test T pour exécuter un test défini par la condition: oroues S1. S1 étant un régime de rotation prédéterminé qui dépend de la constitution et du réglage de la transmission infiniment variable 17. Le circuit de test T comporte une mémoire d'au moins une valeur de seuil de test S1 et comporte une entrée de test T1 qui reçoit à chaque instant la valeur mesurée de régime ou de vitesse o de rotation à la roue oroues. Le circuit de test T comporte aussi une première sortie T2 ainsi qu'une seconde sortie T3 complémentaire de la sortie T2 de sorte que la sortie T2 vaut 1 si le test T n'est pas vérifié et O si le test T est vérifié. La sortie T2 est connectée à une entrée 57a d'un multiplieur 57 dont une autre entrée 57b est connectée à la sortie de l'additionneur 54 précité. Le circuit 31 du mode de réalisation de la figure 5 comporte ensuite un contrôleur 58 du neutre en prise qui permet de détecter la situation du véhicule dans laquelle la transmission infiniment variable 16 est dans un état de neutre est en prise. o Le circuit contrôleur 58 du neutre en prise comporte une première entrée 58a qui reçoit la valeur instantanée c roues de vitesse de rotation des roues et une seconde entrée 58b qui est connectée à la sortie générale 31 a du second module 31, de façon à former un chemin de rétroaction dans le circuit du second module 31 de calcul de la transmission en situation d'arrêt du véhicule. Le circuit contrôleur 58 du neutre en prise comporte des moyens pour enregistrer et exécuter une fonction CNEP() prédéterminée de sorte, qu'à la sortie 58c du contrôleur 58, soit so présentée la valeur instantanée d'un paramètre de rapport de transmission en situation de neutre en prise Knep, qui est défini par la relation: Knep = CNEP(croues, Kcor2). La fonction CNEP étant déterminée par le fonctionnement décrit ci-dessus du circuit 31 de la figure 5. Le paramètre Knep issu de la sortie 58c du contrôleur 58 est transmis à une première entrée 59a d'un multiplieur 59 dont s une seconde entrée 59b est connectée à la sortie T3 du circuit de test T précité. Le circuit contrôleur 31 du neutre en prise, dans le mode de réalisation de la figure 5, comporte un additionneur S dont une première entrée est connectée à la sortie 57c du multiplieur 57 et o dont une seconde entrée est connectée à la sortie 59c du multiplieur 59 de sorte que l'additionneur S produise à sa sortie un signal de représentatif d'une troisième valeur corrigée Kcor2 de consigne de rapport de transmission, valeur déterminée par la relation: Kcor2 = (T1 S1) x Knep; dans laquelle l'expression (T1 S1) vaut " 1 " si elle est vérifiée et " O " sinon. De la sorte, en fonction du résultat du test T. le second module de calcul du rapport de transmission en situation d'arrêt du véhicule détermine une valeur de consigne de rapport de transmission ou bien lorsque le véhicule est en régime de ralenti ou bien lorsque le véhicule est en situation de neutre en prise. La sortie de l'additionneur S est donc fournie à la fois comme sortie 31a du module 31 et à l'entrce 58b du contrôleur 58 du neutre en prise. La partie du procédé de l'invention qui permet de réaliser cette partie de la commande du groupe motopropuiseur peut se décrire de la façon suivante. o L'étape de détermination d'une troisième valeur corrigée Kcor2 de consigne consiste: - à exécuter un test de roulage pour déterminer si le véhicule est en état de roulage, notamment en détectant si la vitesse de rotation des roues est inférieure à une vitesse prédéterminée S1; - dans le cas o le test du roulage est positif, à déterminer une valeur de consigne caractéristique d'une situation de neutre en prise et la spécifier comme troisième valeur corrigée de consigne de rapport de transmission; - dans le cas o le test de roulage est négatif, à déterminer si le véhicule est en régime de ralenti, notamment en détectant si le régime du moteur est inférieur à un régime de ralenti o prédéterminé, de sorte que: - dans le cas o le test de ralenti est négatif, à déterminer par une fonction de commutation prédéterminée une première valeur composante de consigne de transmission caractéristique du régime de ralenti et une seconde valeur s composante de consigne de transmission caractéristique d'un régime de roulage, la seconde valeur étant d'autant plus importante que l'état de roulage s'éloigne du régime de ralenti; - dans le cas o le test de ralenti est positif, à déterminer o essentiellement une valeur de consigne de transmission caractéristique du régime de ralenti, I'autre valeur composante étant nulle; - à exécuter une composition des deux valeurs composantes de consigne de rapport de transmission, comme une addition des deux valeurs composantes de façon à produire une valeur de résultat de composition pour la spécifier comme troisième valeur corrigée de consigne de rapport de transmission. Le fait de spécifier une valeur calculée selon le présent procédé comme troisième valeur corrigée de consigne de rapport so de transmission signifie que ladite valeur est exploitable par le procédé de l'invention, notamment parce que cette valeur a été enregistrée dans une mémoire convenable et qu'elle peut être présentée à l'entrée ou à une entrée d'un processus de calcul ultérieur comme le dispositif d'entrée d'un contrôleur ou d'un autre circuit de traitement. A la figure 6, on a représenté un mode préféré de réalisation du circuit contrôleur 58 de neutre en prise du circuit de s la figu re 5. A la figure 6, le contrôleur 58 de neutre en prise comporte un premier amplificateur 60 programmé par un gain G3 prédéterminé lors des réglages du procédé de commande en fonction de la transmission infiniment variable 17. Une première o entrée 60a du contrôleur 58 de neutre en prise reçoit du vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule le paramètre d'entrée croues. La sortie du premier amplificateur 60 de gain G3 est exprimée par la relation: S(60) = G3 x oroues et elle est transmise à une première entrée d'un additionneur 61 dont une seconde entrée est connectée à la sortie d'un second amplificateur 63 de gain G4 prédéterminé lors du réglage du procédé de commande de l'invention pour une transmission o infiniment variable prédéterminée. La sortie de l'additionneur 61 produit donc une valeur S(61) déterminée par la relation: S(61) = S(60) + S(63). Le contrôleur 58 de neutre en prise comporte ensuite un intégrateur 64 qui est réglé avec une constante d'intégration prédéterminée et présente à sa sortie une valeur d'intégration définie par la relation: S(64) = Integ(S(61), T) dans laquelle Integ() désigne l'opération d'intagration et T la période d'intégration prédéterminée, S(61) désignant la valeur so transmise à l'entrée de l'intégrateur 64. La sortie 64a de l'intégrateur 64 est connectée à une première entrée d'un circuit 65 de détermination de maximum dont la seconde entrée est connactée à une valeur constante, préférentiellement choisie nulle. La sortie 65a du circuit 65 de détermination de maximum vaut la valeur S(64) d'intégration si celle-ci est positive ou 0 sinon, et cette valeur est spécifiée comme valeur Knep de sortie du contrôleur 58 de neutre en prise. Pour assurer une adaptation du coefficient de neutre en prise Knep, dans le mode de réalisation de l'invention représentée à la figure 6, il a été réalisé une boucle de rétroaction dans laquelle la valeur S(65) prélevée à la sortie 65a du circuit de détection de maximum est transmise à une entrée négative, o référencée -, d'un soustracteur 62 dont l'autre entrée positive, référencée +, est connectée à la sortie du circuit 31 (Figure 3) de sorte que la sortie 62a de l'additionneur 62 produise une valeur S(62) qui vaut à chaque instant: S(62) = Kcor2 - Knep. Une entrée du second amplificateur 63 de gain G4 est connectée à la sortie 62a du soustracteur 62 de sorte que la sortie de l'additionneur 61 présente donc une valeur S(61) qui est égale à: S(61) = G3 x oroues + G4 x (Kcor2 - Knep) o et cette valeur est ensuite intégrée et maximisée par les circuits 64 et 65 pour être produite en sortie du contrôleur 65 comme valeur de coefficient de neutre en prise Knep, valeur produite par le circuit de réalisation de la fonction Cnsp() décrite ci-dessus dans ce mode préféré de réalisation. La partie du procédé de l'invention qui permet de réaliser cette partie de la commande du groupe motopropuiseur peut se décrire de la façon suivante. L'étape de détermination d'une valeur Knep d'une consigne de rapport de transmission en situation de neutre en prise peut se décrire de la manière suivante. - on détermine une valeur du vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule, particulièrement en mesurant la vitesse de rotation des roues; puis - on formate le vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule, par une opération de formatage prédéterminée, particulièrement celle consistant à combiner le vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule avec la troisième valeur Kcor2 de consigne de rapport de transmission disponible au moment du formatage selon une loi de combinaison prédéterminée; puis - à intégrer la valeur formatée avec une constante de temps T prédéterminée et à spécifier comme valeur Knep d'une o consigne de rapport de transmission en situation de neutre en prise, seulement si cette valeur est positive et en la maintenant à une valeur nulle sinon. L'adaptation de la détermination de la valeur Knep de consigne consiste à: - prélever la valeur instantanée calculée de la valeur positive issue de l'intégration; puis - à soustraire cette valeur instantanée calculée de la troisième valeur Kcor2 de consigne de rapport de transmission disponible au moment du formatage. Préférentiellement, I'opération de formatage consiste à appliquer une combinaison linéaire avec des coefficients prédéterminés: - sur la mesure de la vitesse instantanée des roues du véhicule affectée d'un premier coefficient G3; et - sur la différence entre ladite valeur instantanée calculée et la troisième valeur Kcor2 de consigne de rapport de transmission disponible au moment du formatage affectée d'un second coefficient G4. L'opération de formatage est donc décrite par la relation: so S(61) = G3 xcroues + G4 x (Kcor2 - Knep inst) relation dans laquelle Knep inst désigne la valeur en cours d'adaptation de la composante de la consigne de rapport de transmission pour la situation de neutre en prise. A la figure 7, on a représenté un mode de réalisation particulier d'un circuit 41 exécutant une fonction de commutation selon le schéma décrit à la figure 4. Le circuit 41 de calcul de la fonction de commutation dans s l'exemple de réalisation de la figure 7 comporte deux opérateurs et 71. Le premier opérateur 70 est programmé pour produire une valeur de commutation U1 déterminée par: U 1 = roues a)C - coroues et le second opérateur 71 est programmé pour produire une o valeur de commutation U2 déterminé par: U 2 1 roues C - 3roues relations dans lesquelles la valeur croues désigne la vitesse de rotation instantance des roues du véhicule disponible dans le vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule, et C désigne une valeur prédétermince de vitesse de rotation instantanse des roues du véhicule, caractéristique du type de la transmission infiniment variable 17 qui équipe son groupe motopropuiseur. Les sorties U1 et U2 sont présentes à la sortie du circuit * o générateur de la fonction de commutation 41. On remarque que les fonctions U1 et U2 des opérateurs 70 et 71 vérifient les équations et les conditions citées lors de description de la fonction de commutation du module 41. REVE N Dl CATI O NS 1 - Dispositif de commande d'un groupe motopropuiseur d'un véhicule du type comportant: - un moteur (16) commandable (14) par une consigne de couple moteur, ledit moteur (16) étant connecté aux roues motrices (18) par une transmission infiniment variable (17), commandable (15) par une consigne de rapport de transmission; - un module (1) pour interpréter la volonté du conducteur; - un module (3) pour déterminer l'environnement du o véhicule, caractérisé par le fait qu'il comporte aussi - un module (12) pour déterminer une consigne de rapport de transmission, ledit module (12) étant connecté à une entrée de commande (15) de ladite transmission infiniment variable (17); - un module (13) pour déterminer une consigne de couple s moteur connecté à une entrée de commande (14) dudit moteur (16); et en ce que lesdits modules (12) pour déterminer une consigne de rapport de transmission et (13) pour déterminer une consigne de couple moteur sont indépendamment connectés aux sorties o des modules (1) pour interpréter la volonté du conducteur et (3) pour détecter l'environnement du véhicule. 2 - Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le module (12) pour déterminer une consigne de rapport de transmission pour une transmission s infiniment variable comporte: À un premier module (10) de choix du régime d'entrée de la transmission infiniment variable; un second module (11) de calcul d'une consigne de rapport de transmission; so le premier module (1 0) et le second module (11) étant respectivement connectés par des entrées convenables à des entrces (12a, 12b) du module (12) pour fournir aux premier et second modules (10) et (1 1) deux vecteurs respectivement le vecteur (/) d'interprétation de la volonté du conducteur par la borne d'entrée (1 2a) et le vecteur (D) de détection de l'environnement du véhicule par la borne d'entrée 12b. 3 - Dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que le premier module (10) applique une s fonction f() de traitement des vecteurs d'entrée (/; D) de sorte qu'il produise à sa sortie (1 Oc) une valeur (coinbas) de régime d'entrée de la transmission infiniment variable (17) selon la relation: cDinbas = f(/, D). o 4 - Dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que le second module (1 1) applique une fonction g() de calcul sur la valeur produite à la sortie (10c) du premier module (10) de choix du régime d'entrée de la transmission infiniment variable, ainsi que sur des vecteurs (/) i5 d'interprétation de la volonté du conducteur et (D) de détection de l'environnement du véhicule de sorte que le second module (11) présente à sa sortie une valeur de la consigne de couple Kconsigne déterminée par la relation: Kconsigne = g(l, D, minbas). o 5 - Dispositif de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier module (10) et le second module (11) sont réalisés à l'aide d'un microcontrôleur qui reçoit les arguments d'entrée /, D des fonctions f() et g(), une mémoire de programme pour effectuer le calcul de chaque fonction f() ou g() s et le cas échéant, mémoriser des résultats intermédiaires de calcul, et enfin une mémoire pour affecter le résultat calculé. 6 - Dispositif de commande selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que le second module (11) comporte un premier module (20) pour effectuer une correction dynamique transversale g1 () qui reçoit, en entrée (20a), le paramètre de régime inbas produit par le module (10), et les vecteurs d'interprétation de la volonté du conducteur et de détection de l'environnement du véhicule (/ et D), ladite correction dynamique transversale étant effectuée de sorte que le premier module (20) produise à sa sortie (20b) une première valeur KcorO de consigne de rapport de transmission définie par la relation: KcorO = g1(1, D, c3inbas). s 7 - Dispositif de commande selon l'une des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le second module (11) comporte un second module (21) de correction dynamique spécifique au caractère infiniment variable de la transmission dont une entrée (21a) est connectée à une sortie (20b) du module (20) qui fourni o une première valeur KcorO de consigne de rapport de transmission est connectée à d'un second module 21 de correction dynamique spécifique au caractère infiniment variable de la transmission et dont des entrces (21 c, 21 d) reçoivent des vecteurs (/ et D), de sorte que le second module (21) applique i5 une fonction g2() pour produire une valeur de consigne Kconsigne de rapport de transmission qui est définie par la relation: Kconsigne = g2(1, D, KcorO). 8 - Dispositif de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce que la fonction g() exécutée par le module (11) o est sensiblement réalisée par la composition des fonctions g1() et 92() 9 - Dispositif de commande selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que le second module (21) de correction dynamique propre au caractère infiniment variable de la s transmission du groupe motopropuiseur comporte: - un premier module (30) de calcul du rapport de transmission dans une situation de décollage du véhicule; et - un second module (31) de calcul du rapport de transmission dans une situation du passage à l'arrêt du véhicule. 10 - Dispositif de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le premier module (30) de calcul de la consigne de rapport en situation du décollage du véhicule exécute deux fonctions RD() et DR() qui permettent de calculer respectivement une seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 du rapport de transmission et une valeur de décalage AK de consigne de rapport de transmission et en ce que les paramètres d'entrée sont respectivement la vitesse instantanée de rotation des roues du véhicule (oroues), le degré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (a_pédale) ainsi que la première valeur (KcorO) produite par la sortie (20b) du module (20) de correction dynamique transversale de sorte qu'à une première sortie (30a) du premier module (30) est produite une seconde valeur de consigne (Kcor1) corrigée de rapport de transmission qui est o définie par la relation: Kcor1 = RD(croues, a_pédale, KcorO). et en ce qu'à une seconde sortie (30b) du premier module (30) de calcul de la consigne de rapport au décollage du véhicule est disponible une valeur de décalage (AK) qui est définie par la relation: AK = DR(oroues, a_pédale, KcorO). 11 - Dispositif de commande selon la revendication 10, caractérisé en ce que a seconde valeur de consigne corrigée Kcor1 de rapport de transmission est transmise à une première entrée du second module (31) de calcul de la consigne de rapport de transmission en situation d'un d'arrét du véhicule et en ce que trois autres entrces du second module (31) sont respectivement connectées à trois bornes d'entrce (11b) recevant respectivement une valeur de régime de moteur en régime de ralenti (cral), une valeur instantanée de rotation de l'arbre d'entrée de la transmission infiniment variable (cinmes) et une valeur instantanée de rotation des roues du véhicule (croues), et en ce que le second module (31) exécute une fonction de correction RA() de façon qu'à sa sortie (31a) il produise une troisième valeur so de consigne corrigée (Kcor2) de rapport de transmission qui est définie par la relation: Kcor2 = RA(c3ral, c3inmes, oroues, Kcor1). 12 - Dispositif de commande selon la revendication 11, caractérisé en ce que le module (21) de détermination de la consigne de rapport de transmission comporte ensuite un additionneur (32) dont une première entrée reçoit la troisième valeur de consigne corrigée Kcor2 de rapport de transmission et dont une seconde entrée reçoit la valeur de décalage AK provenant de l'entrée (30b) du premier module (30) et produit une valeur de consigne brute Kbrute de rapport de transmission qui est déterminée par la relation: o Kbrute = Kcor2 + AK et en ce que la valeur de consigne brute Kbrute de la sortie (32a) de l'additionneur (32) est transmise à une entrée d'un filtre passe bas (33) dont la sortie génère la valeur de consigne Kconsigne sur un registre de mémorisation (15) qui sert à commander la transmission infiniment variable indépendamment de la commande de couple réalisée à l'aide du module (13). 13 - Dispositif de commande selon la revendication 9 ou , caractérisé en ce que le premier module (30) de calcul de la consigne de rapport de transmission en situation de décollage o comporte un premier circuit (41) pour exécuter une fonction de commutation qui permet de décomposer la valeur c,roues présentée à son entrée (41a) en deux valeurs (U1, U2) dites valeurs de commutation respectivement à ses sorties (41b, 41c). 14 - Dispositif de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce que la fonction de commutation U() produit deux valeurs de sortie, respectivement U1 et U2, choisies de sorte que, pour chaque valeur,roues présentée à l'entrée (41 a), la somme des valeurs prises U1 et U2 aux sorties (41b et 41c) soit constante. o 15 - Dispositif de commande selon la revendication 14, caractérisé en ce que une constante égale à 1 est choisi selon la relation: U 1 + U2 = 1 16 - Dispositif de commande selon la revendication 14 ou , caractérisé en ce que la fonction de commutation U() répond aussi à la caractéristique définie dans le tableau suivant: c roues U 1 U2 s =o 1 dans laquelle le signe - désigne un choix arbitraire de valeurs négatives, notamment vérifiant les conditions précitées, le signe + désigne un choix arbitraire de valeurs positives, notamment o vérifiant les conditions précitées, et les valeurs O et 1, ces valeurs scalaires spécifiques. 17 - Dispositif de commande selon la revendication 14, 15 ou 16, caractérisé en ce que la fonction de commutation U() répond aussi à la contrainte exprimée par la relation: U2/U1 = C/oroues o C est une valeur constante prédéterminée par réglage qui dépend notamment du type de la transmission infiniment variable (17). 18 - Dispositif de commande selon l'une des revendications o 13 à 16, caractérisé en ce que le premier module (30) de calcul de la consigne de rapport de transmission en situation de décollage comporte comporte deux multiplieurs (43, 44), de sorte que les valeurs de commutation (U1, U2) sont respectivement transmises aux premières entrées (44a, 43a) respectivement du multiplieur (44) et du multiplieur (43), en ce que le multiplieur (44) reçoit sur une seconde entrée (44b) la première valeur corrigée KcorO de consigne de rapport de transmission, en ce que la sortie (30a) du multiplieur (44), connectée à la sortie du module (30), produit la première valeur corrigée (Kcor1) de consigne du rapport so de transmission, valeur qui est déterminée par la relation: Kcor1 = KcorO X U 1; en ce que le multiplieur (43) comporte une seconde entrée (43b) connectée à la sortie (42b) d'un amplificateur (42) dont le gain G est prédéterminé par construction et dont la première entrée 42a reçoit le paramètre de mesure du degré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (oc_pédale) par une entrée 11a, en ce que la sortie (30b) du module (30) connectée à la sortie du multiplieur (43) produit la valeur de décalage de consigne de rapport de transmission selon la relation: AK = G x oc_pédale x U2 de sorte que le module (30) de calcul de la consigne de rapport de transmission en situation de décollage du véhicule génère une o valeur de consigne Kcor1 comprise entre une valeur nulle et une valeur corrigée KcorO, le décalage AK permettant de gérer le cas o le dispositif de commande n'est plus dans une situation de décollage du véhicule. 19 - Dispositif de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le second module (31) de calcul de la consigne du rapport de transmission en situation d'arrêt du véhicule du module (21) reçoit par trois entrées principales respectivement une valeur instantanée de rotation de l'arbre d'entrée de la transmission infiniment variable (cinmes), une o valeur de régime de moteur en régime de ralenti (cral), et une valeur instantanée de rotation des roues du véhicule (roues) et en ce qu'il reçoit par une entrée réservée la première valeur corrigée de consigne de rapport de transmission (Kcor1), en ce que le second module (31) comporte un circuit soustracteur (50) pour exécuter la différence entre une valeur de mesure du régime à l'entrée du dispositif de transmission oinmes présentée à son entrce a + " (50a) et une valeur cral présentée à son entrée "-" (50b) de sorte que sa sortie soit connectée à une entrée (51 a) d'un circuit (51) de calcul du maximum de la différence inmes - cral qui reçoit sur une seconde entrée (51b) une valeur constante qui préférentiellement vaut 0, et dont une sortie (51 c) du circuit (51) détermine la plus grande des deux valeurs O et c3inmes - c3ral et la fournit à un circuit (52) de commutation; en ce que le second module (31) comporte un multiplieur (53) dont une première entrée (53a) reçoit la première valeur corrigée Kcor1 de consigne de rapport de transmission et une seconde entrée (53b) reçoit une première valeur de commutation (U1) de sorte que la sortie (53c) produit une valeur du produit Kcor1 X U1 sous la forme d'un signal transmis à l'entrée " + " d'un additionneur (54); o en ce que le second module (31) comporte un module (55) dont une première entrée (55a) est connectée à l'entrée (50a) du second module et dont une seconde entrée (55b) est connectée à l'entrée du paramètre (roues), la sortie (55c) du circuit (55) produisant une valeur Kral déterminée par le rapport: Kral = roues/ ral en ce que le second module (31) comporte un multiplieur (56) dont une première entrée reçoit la seconde valeur de commutation (U2) de la borne de sortie (52a) et dont une seconde entrée reçoit le paramètre Kral produit sur la borne (55c) de sorte que la sortie (56a) produit un signal représentatif du produit Kral x (U2), la sortie (56a) étant connectée à une seconde entrée notée " + " de l'additionneur (54), en ce que le second module (31) comporte un circuit de test (T) pour exécuter un test défini par la condition: oroues S1 étant un régime de rotation prédéterminé qui dépend de la constitution et du réglage de la transmission infiniment variable (17), le circuit de test (T) comportant une mémoire d'au moins une valeur de seuil de test S1 et une entrée de test (T1) qui reçoit à chaque instant la valeur mesurée de régime ou de vitesse de rotation à la roue oroues, le circuit de test (T) comportant une première sortie (T2) ainsi qu'une seconde sortie (T3) complémentée de la sortie (T2), la sortie (T2) est connoctée à une entrée (57a) d'un multiplieur (57) dont une autre entrce (57b) est connactée à la sortie de l'additionneur (54); en ce que le second module (31) comporte ensuite un contrôleur (58) du neutre en prise qui permet de détecter la situation du véhicule dans laquelle le neutre est en prise. - Dispositif de commande selon la revendication 19, caractérisé en ce que le circuit contrôleur (58) du neutre en prise comporte une première entrée (58a) qui reçoit la valeur instantanée de rotation des roues du véhicule roues et une o seconde entrée (58b) qui est connectée à la sortie générale (31a) du second module (31), des moyens pour enregistrer et exécuter une fonction CNEP() de sorte qu'à la sortie (58c) du contrôleur (58) soit présentée la valeur instantanée d'un paramètre de rapport de transmission en situation de neutre en prise Knep, qui est définie par la relation: Knep = CNEP(croues, Kcor2). 21 - Dispositif de commande selon la revendication 20, caractérisé en ce que le paramètre Knep issu de la sortie (58c) du contrôleur (58) est transmis à une première entrée (59a) du o multiplieur (59) dont une seconde entrée (59b) est connectée à la sortie (T3) complémentaire du circuit de test (T), en ce q ue la sortie (59c) d u mu ltiplieu r (59) est con nectée à une première entrée d'un additionneur (S) dont une seconde entrée est connectée à la sortie (57c) du multiplieur (57) de sorte s que l'additionneur (S) présente à sa sortie un signal représentatif d'une troisième valeur corrigée Kcor2 de consigne de rapport de transmission déterminée par la relation: Kcor2 = (T1 S1) x Knep; dans laquelle l'expression (T1 S1) vaut " 1 " si elle est vérifice et " O " sinon, de sorte que, en fonction du résultat du test (T), le second module de calcul du rapport de transmission en situation d'arrêt du véhicule détermine une valeur de consigne de rapport de transmission ou bien lorsque le véhicule est en régime de ralenti ou bien lorsque le véhicule est en situation de neutre en prise. 22 - Dispositif de commande selon la revendication 20, caractérisé en ce que le contrôleur (58) de neutre en prise s comporte un premier amplificateur (60) programmé par un gain G3 prédéterminé lors des réglages en fonction de la transmission infiniment variable (17), en ce qu'une première entrée (60a) du contrôleur (58) de neutre en prise reçoit du vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule le paramètre o d'entrée ( roues) dont la sortie du premier amplificateur (60) de gain (G3) est exprimée par la relation: S(60) = G3 x croues et elle est transmise à une première entrée d'un additionneur (61) dont une seconde entrée est connectée à la sortie d'un second amplificateur (63) de gain G4 prédéterminé lors du réglage pour une transmission infiniment variable prédéterminée, dont la sortie de l'additionneur 61 produit une valeur S(61) déterminée par la relation: S(61) = S(60) + S(63). o en ce que le contrôleur (58) de neutre en prise comporte un intégrateur (64) qui est réglé avec une constante d'intégration prédétermince et présente à sa sortie une valeur d'intagration définie par la relation: S(64) = Integ(S(61), T) dont une sortie (64a) de l'intégrateur (64) est connectée à une première entrée d'un circuit (65) de détermination de maximum dont la seconde entrée est connectée à une valeur constante, préférentiellement choisie nulle dont une sortie (65a) du circuit (65) de détermination de maximum vaut la valeur S(64) o d'intogration si celle-ci est positive ou O sinon, et cette valeur est spécifiée comme valeur Knep de sortie du contrôleur (58) de neutre en prise. 23 - Dispositif de commande selon la revendication 22, caractérisé en ce que, pour assurer une adaptation du coefficient de neutre en prise Knep, il a été réalisé une boucle de rétroaction dans laquelle la valeur S(65) prélevée à la sortie (65a) du circuit de détection de maximum est transmise à une entrée négative, d'un soustracteur (62) dont l'autre entrée positive,, est connectée à la sortie du circuit (31) (Figure 3) de sorte que la sortie (62a) de l'additionneur (62) produise une valeur S(62) qui vaut à chaque instant: S(62) = Kcor2- Knep. en ce qu'une entrce du second amplificateur (63) de gain o G4 est connectée à la sortie (62a) du soustracteur (62) de sorte que la sortie de l'additionneur (61) présente une valeur S(61) qui est déterminée à: S(61) = G3 x coroues + G4 x (Kcor2 - Knep) ladite valeur (S(61)) étant ensuite transmise à un circuit (64) d'intégration selon une constante de temps déterminée dont la partie est connectée à l'entrée d'un circuit (65) dont la sortie vaut la valeur de sortie de l'intégrateur si cette dernière est supérieure à une constante prédéterminée comme la valeur nulle enregistrée dans un registre connectée à une autre entrée du o circuit (65) ou cette constante sinon, pour être produite en sorite du contrôleur (65) comme valeur de coefficient de neutre en prise Knep. 24 - Dispositif de commande selon l'une des revendications 13 à 18, caractérisé en ce que le circuit (41) de calcul de fonction de commutation comporte deux opérateurs (70 et 71), le premier opérateur (70) étant programmé pour produire une valeur de commutation U1 déterminée par: U 1 roues C - roues et le second opérateur (71) étant programmé pour produire une o valeur de commutation U2 déterminée par: U2 = 1 ro7les C coroues relations dans lesquelles la valeur croues désigne la vitesse de rotation instantanée des roues du véhicule disponible dans le vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule, et cC désigne une valeur prédéterminée de vitesse de rotation s instantanée des roues du véhicule, caractéristique du type de la transmission infiniment variable (17) qui équipe son groupe motopropuiseur. - Procédé de commande d'un groupe motopropuiseur d'un véhicule du type comportant un moteur commandable par o une consigne de couple moteur, ledit moteur étant connecté aux roues motrices par une transmission infiniment variable, commandable par une consigne de rapport de transmission, caractérisé en ce qu'il consiste à chaque instant de fonctionnement du groupe motopropuiseur: - à déterminer un vecteur de paramètres de l'environnement du véhicule et un vecteur de paramètres de l'interprétation de la volonté du conducteur; - à déterminer indépendamment et/ou concurremment une consigne de régime moteur et une consigne de rapport de o transmission, chaque consigne étant déterminse à l'aide des dits vecteurs de paramètres de l'environnement du véhicule et de l'interprétation de la volonté du conducteur en appliquant une fonction de consigne de régime moteur et une fonction de consigne de rapport de transmission; de façon à permettre un fonctionnement du groupe motopropuiseur sans à-coups, indépendant du type de transmission infiniment variable, à l'arrêt et au démarrage du véhicule. 26 - Procédé de commande selon la revendication 25, so caractérisé en ce que les deux consignes de couple et rapport de transmission sont déterminées selon des processus concurrents, en même temps sur des processeurs indépendants, ou de manière entrelacée avec le même processeur. 27 - Procédé de commande selon la revendication 26, caractérisé en ce que pour déterminer une valeur brute Kbrute de consigne de rapport de transmission, il consiste: - à calculer une seconde valeur corrigée Kcor1 de consigne de s rapport de transmission en tenant compte essentiellement d'une première valeur KcorO de consigne de rapport de transmission, de l'intention du conducteur représentée par le degré d'enfoncement de la pédale a_pédale, et de l'environnement du véhicuie représenté par la vitesse o instantanée de rotation des roues du véhicule, en appliquant ces trois valeurs à une fonction RD() de correction au démarrage du rapport de transmission, ladite fonction étant prédétermince, enregistrce et exécutée dans un processeur convenable, puis à effectuer une correction dans la situation OU le véhicule est à l'arrêt en appliquant une fonction de correction à l'arrêt du véhicule RA(), en fonction de ladite seconde valeur corrigée Kcor1, et de l'environnement du véhicule, ladite fonction RA() étant prédéterminée, enregistrée et exécutée dans un processeur convenable; puis et/ou en o même temps - à calculer une valeur de décalage AK de consigne de rapport de transmission en tenant compte essentiellement d'une première valeur KcorO de consigne de rapport de transmission, de l'intention du conducteur représentée par le dogré d'enfoncement de la pédale a_pédale, et de l'environnement du véhicule représenté par la vitesse instantanée de rotation des roues du véhicule, en appliquant ces trois valeurs à une fonction DR() de correction dans un état intermédiaire du véhicule entre une situation d'arrêt et une situation de pleine so vitesse pour le rapport de transmission, ladite fonction DR() étant prédétermince, enregistrée et exécutée dans un processeur convenable; puis - à additionner la troisième valeur corrigée de consigne de rapport de transmission avec la valeur de décalage de consigne de rapport de transmission; puis - à filtrer au moyen d'un filtre passe-bas la valeur d'addition. s 28 - Procédé de commande selon la revendication 27, caractérisé en ce que pour déterminer une seconde valeur de consigne corrigée Kcor1, il consiste à exécuter: - une fonction de commutation U() qui permet de décomposer la valeur Qroues de la vitesse instantanée de rotation des roues o du véhicule en deux valeurs prédéterminées U1 et U2; puis - une multiplication de l'une des valeurs de commutation, soit U1, qui vaut la valeur nulle O quand les roues sont immobiles ou roues = 0, par la première valeur de consigne corrigée KcorO. 29 - Procédé de commande selon la revendication 28, caractérisé en ce que pour déterminer un décalage AK de la valeur de consigne de rapport de transmission, il consiste à exécuter: - une amplification par un gain G prédéterminé de la valeur rep résentative de l' i ntention du conducteur représentée par le paramètre _pédale de degré d'enfoncement de la pédale d'accélérateur; puis - une fonction de commutation U() qui permet de décomposer la valeur coroues de la vitesse instantanée de rotation des roues s du véhicule en deux valeurs prédéterminées U1 et U2; puis - une multiplication de l'une des valeurs de commutation, soit U2, qui vaut la valeur maximale 1 quand les roues sont au rég ime de rotation maximal, par la valeur amplifiée G x oc_péd ale d u paramètre de deg ré d 'enfoncement de la pédale d'accélérateur. - Procédé de commande selon la revendication 29, caractérisé en ce que pour déterminer une troisième valeur de consigne corrigée Kcor2, il consiste: à exécuter un test de roulage pour déterminer si le véhicule est en état de roulage, notamment en détectant si la vitesse de rotation des roues est supérieure à une vitesse prédéterminée S1; s - dans le cas o le test du roulage est positif, à déterminer une valeur de consigne caractéristique d'une situation de neutre en prise et la spécifier comme troisième valeur corrigée de consigne de rapport de transmission; - dans le cas o le test de roulage est négatif, à déterminer si le o véhicule est en régime de ralenti, notamment en détectant si le régime du moteur est inférieur à unrégime de ralenti prédéterminé, de sorte que: - dans le cas o le test de ralenti est négatif, à déterminer par une fonction de commutation prédéterminée une première valeur composante de consigne de transmission caractéristique du régime de ralenti et une seconde valeur composante de consigne de transmission caractéristique d'un régime de roulage, la seconde valeur étant d'autant plus importante que l'état de roulage s'éloigne du régime de o ralenti; - dans le cas o le test de ralenti est positif, à déterminer essentiellement une valeur de consigne de transmission caractéristique du régime de ralenti l'autre valeur composante étant nulle; - à exécuter une composition des deux valeurs composantes de consigne de rapport de transmission, comme une addition des deux valeurs composantes de façon à produire une valeur de résultat de composition pour la spécifier comme troisième valeur corrigée de consigne de rapport de transmission. o 31 - Procédé de commande selon la revendication 30, caractérisé en ce que pour déterminer une valeur Knep d'une consigne de rapport de transmission en situation de neutre en prise est exécutée: - en déterminant le vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule, particulièrement en mesurant la vitesse de rotation des roues; puis - en formatant le vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule, par une opération de formatage prédéterminée, particulièrement consistant à combiner le vecteur D représentatif de l'environnement du véhicule avec la troisième valeur Kcor2 de consigne de rapport de transmission disponible au moment du formatage; puis o - en intégrant la valeur formatée avec une constante de temps T prédétermince et la spécifiant comme valeur Knep d'une consigne de rapport de transmission en situation de neutre en prise, seulement si cette valeur est positive et en la maintenant à une valeur nulle sinon. 32 - Procédé de commande selon la revendication 31, caractérisé en ce que l'adaptation de la détermination de la valeur Knep de consigne consiste à: - prélever la valeur instantanée calculée de la valeur positive issue de l'intégration; puis - à soustraire cette valeur instantanée calculée de la troisième valeur Kcor2 de consigne de rapport de transmission disponible au moment du formatage. 33 - Procédé de commande selon la revendication 32, caractérisé en ce que l'opération de formatage consiste à appliquer une combinaison linéaire avec des coefficients prédéterminés: - sur la mesure de la vitesse instantanée des roues du véhicule affectée d'un premier coefficient G3; et - sur la différence entre ladite valeur instantanée calculée et la so troisième valeur Kcor2 de consigne de rapport de transmission disponible au moment du formatage affectée d'un second coefficient G4; I'opération de formatage étant définie par la relation: S(61) = G3 x oroues + G4 x (Kcor2 - Knep inst) [elahon dons laqueNe Knap i-1 dAsne la voyeur en cours d'adaptaBon de la composante de la consigns de rapport de