FR 2825343 A1 20021206 FR 0107046 A 20010530 d'étiquetage (5) quelque soit sa position angulaire. L' invention concerne une étiqueteuse. Les étiqueteuses de type connu comportent en géné- ral un convoyeur de transport d' objets à étiqueter ainsi qu'une tête d'étiquetage montée sur une potence en surplomb du convoyeur et équipée d'un moyen de préhension d'une éti- quette retenant celle-ci dans un plan parallèle à la face de l'objet en regard de la tête d'étiquetage. Un moyen d' apposition solidaire de la tête d'étiquetage est adapté pour transporter l'étiquette retenue par le moyen de pré hension sur l 'objet à étiqueter. La tête d' étiquetage est mobile sur la potence selon une direction perpendiculaire au sens d'avancement du convoyeur. Pour ajuster la position de l'étiquette sur l 'objet, on commande le déplacement de la tête d' étiquetage sur la potence, ainsi que l'avancement du convoyeur, de fa- çon à faire coïncider un point de référence de la tête d' étiquetage avec un point de repère de l 'objet, en général le coin d'une zone de réception de l'étiquette sur l'objet. On demande parfois à l'étiqueteuse d'être capable de positionner l'étiquette sur l'objet selon une orienta- tion quelconque. Pour ce faire, la tête d'étiquetage d'une telle étiqueteuse est mobile en rotation selon un axe de pivotement. Mais si aucune précaution particulière ntest prise, la rotation de la tête d'étiquetage induit non seulement une modification de l' orientation de l'étiquette vis à vis de l'objet, mais également un décalage de la position de ltétiquette par rapport à sa position attendue sur l'objet. Ce décalage résulte soit du fait que le point de référence de la tête d'étiquetage ne coïncide pas avec l'axe de pivo- tement de la tête d'étiquetage, soit encore du fait que l'étiquette est décalée par rapport à l'axe de pivotement. Afin de remédier à ce décalage, il convient de cor- riger la position de l'objet par rapport à la tête d'étiquetage dans la direction d'avancement du convoyeur en faisant avancer ou reculer le convoyeur, et dans un sens perpendiculaire en déplagant la tête d'étiquetage sur la potence, de facon à repositionner l'étiquette ainsi pivotée par rapport à l'objet. Ces déplacements correctifs rendent complexe le positionnement de l'étiquette vis à vis de l'objet. Ces déplacements sont en outre variables avec l' angle de rotation de la tête d'étiquetage, compliquant encore la commande du pivotement de la tête d'étiquetage. Selon l' invention, le moyen de préhension est agen cé sur la tête d'étiquetage de telle sorte que lorsque ce- lui-ci retient une étiquette, un coin de cette dernière coïncide sensiblement avec la trace de l'axe de pivotement dans le plan de l'étiquette. Ainsi, pour positionner correctement l'étiquette sur l'objet, on commande l'avancement du convoyeur et le déplacement de la tête d'étiquetage de telle sorte que l'axe de pivotement passe à la fois par le coin de l'étiquette et par le point de repère sur l'objet. L' étiquette pivote alors avec la tête d' étiquetage de fa,con que son coin coïncide avec le point de repère l'objet, quelque soit l' angle de pivotement de la tête d'étiquetage. Il n'y a plus de décalage induit par le pivotement de la tête d'étiquetage. Avantageusement, la tête d'étiquetage comporte une imprimante ayant des moyens actifs d'impression et des moyens d'entraînement de l'étiquette dans l'imprimante, le moyen de préhension étant situé immédiatement en aval des moyens actifs d'impression. En embarquant les moyens actifs d' impression sur la tête d'étiquetage, on évite ainsi des allers-retours inces- sants de la tête d'étiquetage entre lesdits moyens et une position d'étiquetage en surplomb du convoyeur de l'étiqueteuse. Avantageusement, les moyens actifs d'impression sont commandés par un moyen de commande non solidaire de la tête d'étiquetage. On déporte ainsi sur l'étiqueteuse les parties non actives du point de vue de l'impression, sim- plifiant ainsi la conception de la tête d'étiquetage. De préférence, les moyens actifs d'impression sont adaptés pour recevoir une bande support d'étiquettes adhé- sives provenant d'un rouleau, la tête d'étiquetage compor- tant des organes de renvoi pour donner à la bande une tra- jectoire gauche entre le rouleau et les moyens actifs d' impression. Par gauche, on entend que le plan médian de la bande n'est pas invariant lors du défilement de la bande entre le rouleau et les moyens actifs d' impression. Ainsi, le rouleau est déporté par rapport aux moyens actifs d'impression, ce qui permet de concevoir une tête d'étiquetage ayant moins d'inertie en rotation, et d'être d'une construction moins encombrante. Selon un premier mode de réalisation, le rouleau est disposé sur la tête d'étiquetage à côté des moyens ac- tifs dimpression. Ainsi, le rouleau est ramené près de l'axe de rotation de la tête d'étiquetage, ce qui diminue son inertie. Selon un deuxième mode de réalisation, le rouleau est monté à rotation sur le châssis de l'étiqueteuse, les organes de renvoi comprenant un cylindre de renvoi soli daire de la tête d'étiquetage et parallèle à l'axe de pivo- tement de la tête détiquetage. Ainsi, la tête d'étiquetage est allégée du poids du rouleau, tandis que grâce au renvoi parallèle à son axe de pivotement, la tête d'étiquetage peut être orientée d'un angle quelconque tout en assurant un bon cheminement de la bande support. Avantageusement, un moyen de séparation de la bande support et de l'étiquette est disposé entre les moyens ac- tifs d'impression et le moyen de préhension, le moyen de séparation étant associé à un moyen de réenroulage de la bande support. De préférence, le moyen de préhension comporte un organe d' aspiration retenant l'étiquette par une face non adhésive de celle-ci. Le moyen de préhension est alors associé à un moyen d' apposition comportant un poussoir mobile selon une direc tion parallèle à l'axe de pivotement de la tête d'étiquetage et poussant l'étiquette par sa face non adhé sive vers l'objet à étiqueter. Pour assurer le positionnement de l'étiquette vis à vis de l'objet à étiqueter, le châssis comporte une potence formant support pour la tête d'étiquetage, la tête d'étiquetage étant mobile sur la potence selon une direc tion perpendiculaire à son axe de pivotement et perpendicu laire à une direction d'avancement de l'objet à étiqueter. D'autres caractéristiques et avantages de l' invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui suit de modes de réalisation particuliers non limitatifs de l' invention. I1 sera fait référence aux figures annexées parmi lesquelles: - la figure 1 est une vue en perspective d'une éti queteuse selon l' invention; - la figure 2 est une vue de côté en coupe par tielle d'une tête d'étiquetage équipant une étiqueteuse se lon l' invention; - les figures 3a et 3b sont des vues de dessus schématiques partielles d'une étiqueteuse; - la figure 4 est une vue en perepective partielle d'une tête d'étiquetage équipant une étiqueteuse selon l' invention; - la figure 5 est une vue en perspective partielle d'une tête d'étiquetage équipant une étiqueteuse selon l' invention; En référence à la figure 1, une étiqueteuse com porte un châssis 1 portant un convoyeur 2 ici du type à rouleaux, ainsi qu'une tête d'étiquetage 3, qui sera dé taillée en relation avec la figure 2. La tête d'étiquetage 3 est montée mobile sur un portique ou potence 24 du châssis 1 s'étendant en surplomb du convoyeur 2 traneverealement à une direction d'avancement X de celui-ci. La tête est mobile sur la po- tence 24 selon une direction Y sensiblement perpendiculaire à la direction d'avancement X du convoyeur 2. La tête d'étiquetage 3 est par ailleurs mobile à pivotement par rapport à la potence 24 selon un axe Z de rotation perpen diculaire aux directions X et Y. Les déplacements selon les directions X et Y per- mettent de positionner la tête d'étiquetage 3 dans une po- sition détermince en surplomb d'un objet à étiqueter 6, tandis que la rotation selon l'axe Z permet d'ajuster l' orientation relative de la tête d'étiquetage 3 par rap- port à l'objet 6. Le châssis 1 porte en outre un boîtier 4 regroupant l'électronique de commande de l'étiqueteuse, ainsi qu'un pupitre 5 permettant à un opérateur de commander l'étiqueteuse. En référence à la figure 2, la tête d'étiquetage 3 comporte un pivot 21 monté à rotation sur le châssis let relié à un support 20. Le support 20 porte une imprimante 7 pour imprimer des étiquettes adhésives portées par une bande support 8 engagée dans l'imprimante 7, et avançant dans le sens indiqué par les flèches. L'imprimante 7 com- porte de facon connue en soi un rouleau d'entraînement ou cabestan 9, ainsi qu'une tête d'étiquetage d'impression 10 montée rotative selon un axe parallèle à l'axe du cabestan et poussée contre le cabestan par un moyen élastique 11. La bande support 8 passe entre le cabestan 9 et la tête d'étiquetage d'impression thermique 10, de façon à permet- tre l 'impression des étiquettes portées par la bande sup- port 8. Le cabestan assure également l'entraînement de la bande support 8, et donc le défilement des étiquettes sous la tête d' impression 10. L'imprimante 7 embarquce sur la tête d'étiquetage ne comporte ici que des moyens actifs d'impression, les moyens de commande de ces moyens actifs d' impression ayant été déportés dans le boîtier 4 afin d'alléger la tête d'étiquetage 3 et de regrouper toute l'électronique de l'étiqueteuse en un seul endroit. En aval du cabestan 9, la bande support 8 passe par un séparateur 12, ici un rouleau de faible diamètre impo sant à la bande support 8 une courbure élevée afin que les étiquettes se séparent de la bande support 8. On voit ici une étiquette 30 séparée de la bande support 8. La bande support 8 est renvoyée par un jeu de rouleaux vers un en rouleur 13. L'enrouleur 13 pourra en variante être utilisé pour entraîner la bande et provoquer ainsi le défilement des étiquettes devant la tête d'impression 10. L'étiquette 30 poursuit quant à elle son chemin et est prise en charge par un moyen de préhension 14 se si tuant immédiatement en aval de la sortie de l'imprimante 7 et en surplomb de l'étiquette 30. Le moyen de préhension 14 consiste ici en un dispo sitif à aspiration ayant un contour d'appui 16 s'étendant dans un plan sensiblement normal à l'axe de pivotement Z de la tête d'étiquetage 3. Lorsque l'étiquette 30 est en re gard du contour d'appui 16, une aspiration est créée entre le contour d'appui 16 et l'étiquette 30, ce qui permet de retenir l'étiquette contre le contour d'appui 16. L' aspiration est crée par un moyen d' aspiration dont seul le tuyau d' aspiration est représenté. Pour ensuite transporter l'étiquette 30 et appli quer celle-ci sur l'objet 6, un poussoir 17 ayant un axe de coulissement parallèle à l'axe de pivotement de la tête d'étiquetage 3 est disposé sur la tête d'étiquetage pour pousser l'étiquette 30 jusqu'à l'objet 6, l'étiquette 30 restant plaquée contre le poussoir 17 par l'effet de la ré sistance aérodynamique s'appliquant sur l'étiquette 30. Le poussoir 17 est assujetti à une tige 18 formant piston et coulissant dans un logement 24. L'actionnement du poussoir 17 est ici obtenu par admission d'air sous pression dans le logement 24 poussant sur le piston de la tige 18. L'air sous pression transmet à la tige 18 l'impulsion nécessaire pour que le poussoir 17 atteigne l'objet 6 à étiqueter. L'étiquette 30 est alors collée sur l'objet 6, et le pous- soir remonte sous l'effet d'un ressort de rappel 19. Selon l' invention, l'étiquette 30 est retenue par le moyen de préhension 14 de sorte quun coin de l'étiquette 30 coïncide avec la trace de l'axe de pivote ment Z de la tête d'étiquetage 3 dans le plan de l'étiquette 30. Les figures 3a et 3b illustrent l'avantage de cette disposition. En figure 3a concernant une étiqueteuse ne présen- tant pas cette disposition, un objet 6 présent sur le con- voyeur 2 de l'étiqueteuse 6 doit recevoir une étiquette 30 dans la position 40 figurée en pointillés. Pour cela, on connaît la position d'un point de re- père 41 sur l'objet 6. Le convoyeur 2 et la tête d'étiquetage 3 non représentée mais on distingue la trace de l'axe Z sur la figure, sont manoeuvrés de sorte que le coin de l'étiquette 30 portée par la tête d'étiquetage 3 coïncide avec le point de repère 41 de l'objet 6. Pour don- ner à l'étiquette 30 l' orientation requise, on provoque une rotation de la tête d'étiquetage 3 de 90 degrés. On s'apercoit alors que l'étiquette 30 se trouve alors à une position 42 décalé d'une distance dl selon la direction X d'avancement du convoyeur 2, et d'une distance d2 selon la direction Y de déplacement de la tête d'étiquetage 3. Il faut alors manoeuvrer le convoyeur 2 et la tête d'étiquetage 3 de façon à ramener l'étiquette en position 42 dans la position 40. Les décalages dl et d2 sont ici illustrés pour une rotation de 90 degrés, ces décalages existent également pour des rotations d'un angle quelconque. Ces décalages dé pendent de l' angle de rotation, ce qui rend la commande de l'étiqueteuse compliquée. En figure 3b illustrant une étiqueteuse selon l' invention, le coin de l'étiquette 30 coïncide avec l'axe Z de pivotement de la tête d'étiquetage 3. Si l'axe Z de la tête d'étiquetage est aligné avec le point de repère 41 de l'objet 6, la rotation de la tête d'étiquetage ne provoque aucun déplacement du coin de l'étiquette, de sorte que ce lui-ci coïncide avec le point de repère 41 de l'objet 6 quelque soit l' angle de rotation de la tête d'étiquetage 3. Dans l'exemple illustré ici, une rotation de 90 de grés de la tête d'étiquetage place directement l'étiquette maintenue par le moyen de préhension 14 en surplomb de la position 40 attendue de l'étiquette sur l'objet 6. La commande de l'étiqueteuse est ainsi considérablement sim plifiée. Revenant à la figure 2, on constate que la bande support 8 et l'étiquette 30 retenue par le moyen de préhen sion 14 ont une trajectoire plane dans l'imprimante 7, ain si qu'en aval de celle-ci. Par plane, on entend que le plan médian de la bande support 8 reste confondu avec luimême tout le long de la trajectoire, définissant ainsi un plan dans lequel la trajectoire d'un point milieu de la bande support 8 est inscrite. Dans les imprimantes traditionnelles, la bande sup port 8 provient d'un rouleau d'alimentation 15 dont le plan médian est confondu avec le plan de la trajectoire de la bande support 8 dans l'imprimante 7. Cette méthode condui rait ici, étant donné la présence au dessus de la tête d'étiquetage 3 du châssis 1 et de l'encombrement du loge ment 24 du poussoir 17, à placer le rouleau dans le prolon gement de l'imprimante 7 c'est à dire sur la gauche de la figure 2. Le rouleau 15 serait alors décalé de facon impor tante par rapport à l' axe Z et conférerait à la tête d'étiquetage un encombrement et une inertie importants peu compatibles avec sa manoeuvre en rotation. Afin d'éviter cet inconvénient, la bande support 8 a selon l' invention une trajectoire gauche entre le rouleau et l'imprimante, de façon à déporter le rouleau pour per mettre une diminution de l'inertie de la tête d'étiquetage. Par gauche, on entend que le plan médian de la bande sup port 8 ne reste pas confondu avec lui-même entre le rouleau d'alimentation 15 et l'imprimante 7. Les figures 4 et 5 illustrent deux façons de provo quer le gauchissement de la trajectoire de la bande support 8. Dans ces figures, seule la tête d'étiquetage 3 et le rouleau d'alimentation 15 ont été représentés. En figure 4, le rouleau d'alimentation 15 est em barqué sur la tête d'étiquetage 3, mais celui-ci est placé sur le côté de l'imprimante 7 de l'autre côté du support 20 de l'imprimante 7, de façon que le plan médian du rouleau 15 et le plan médian de la bande support 8 dans l'imprimante 7 soient parallèles mais non confondus. La bande support 8 est renvoyée vers l'imprimante 7 au moyen de cylindres de renvoi successifs 22.1, 22.2, 22.3 et 22.4, les cylindres de renvoi initial 22.1 et final 22.4 étant placés selon un même axe parallèle à l'axe du rouleau 15 ainsi qu'à l'axe du cabestan 9 dans l'imprimante 7, non vi sible ici. Les flèches indiquent le sens d'avancement de la bande support 8. En figure 5, le rouleau 15 est placé sur le châssis 1 de l'étiqueteuse de sorte que son axe de rotation soit parallèle à l ' axe de pivotement Z de la tête d' étiquetage. La bande support 8 passe d'abord par un cylindre de renvoi 23.1 parallèle à l'axe de pivotement Z de la tête d'étiquetage 3 et solidaire de cette dernière. Puis la bande support 8 est dirigée vers l'imprimante 7 au moyen d'un cylindre de renvoi incliné 23.2 à 45 degrés, puis est guidée par un cylindre de renvoi 23.3 parallèle à l'axe de rotation du cabestan 9 non visible ici. Le premier cylindre de renvoi 23.1 permet un pivotement de la tête d'étiquetage 3 tout en assurant un trajet de la bande support 8 compati- ble avec cette rotation. Le rouleau 15 peut être équipé d'un tendeur de la bande 8 rattrapant une longueur morte de celle- ci lorsque la tête d'étiquetage 3 est déplacée selon la direction Y pour se rapprocher du rouleau 15. L' invention n'est pas limitée au mode particulier de réalisation qui vient d'être décrit, mais bien au con traire entend couvrir toute variante qui entre dans le ca dre de l' invention tel que défini par les revendications. Bien que l'on ait ici réalisé le gauchissement de la trajectoire de la bande 8 à l' aide de renvois entre les- quels la bande reste contenue dans un plan, on envisage également de réaliser ce gauchissement par une torsion pro- gressive de la bande. Bien que le moyen d' apposition décrit ici est un poussoir pneumatique, on envisage toute sorte de disposi- tifs permettant d'amener l'étiquette sur l'objet. En parti- culier, on pense à un moyen de préhension mobile. REVENDI CAT IONS 1. Etiqueteuse comprenant un châssis (1), une tête d'étiquetage (3) mobile en rotation sur le châssis (1) au tour d'un axe de pivotement (Z), la tête d'étiquetage (3) étant équipée d'un moyen de préhension (14) d'une étiquette (30) retenant celle-ci dans un plan sensiblement normal à l'axe de pivotement (Z) de la tête d'étiquetage (3), un moyen d' apposition (17) porté par la tête d'étiquetage (3) étant adapté pour transporter l'étiquette (30) retenue par le moyen de préhension (14) sur un objet à étiqueter (6) présent sur l'étiqueteuse, caractérisoe en ce que lorsque le moyen de préhension (14) retient une étiquette (30), un coin de celle-ci coïncide sensiblement avec la trace de l'axe de pivotement (Z) dans le plan de l'étiquette (30). 2. Etiqueteuse selon la revendication 1, caractéri- sée en ce que la tête d'étiquetage (3) comporte une impri- mante (7) ayant des moyens actifs d'impression (9,10) et des moyens d'entraînement (9,10) de l'étiquette dans l'imprimante (7), et en ce que le moyen de préhension est situé immédiatement en aval des moyens actifs d'impression À (9,10). 3. Etiqueteuse selon la revendication 2, caractéri- sée en ce que les moyens actifs d'impression (7) sont com mandés par un moyen de commande non solidaire de la tête d'étiquetage (3). 4. Etiqueteuse selon la revendication 2 ou la re- vendication 3, caractérisée en ce que les moyens actifs d'impression (7) sont adaptés pour recevoir une bande sup port (8) d'étiquettes adhésives (30) provenant d'un rouleau (15), la tête d'étiquetage (3) comportant des organes de renvoi (22,23) pour donner à la bande support (8) une tra- jectoire gauche entre le rouleau (15) et les moyens actifs d'impression (7). 5. Etiqueteuse selon la revendication 4, caractéri sée en ce que le rouleau (15) est monté à rotation sur la tête d'étiquetage (3) et disposé à côté des moyens actifs d' impression (7). 6. Etiqueteuse selon la revendication 4, caractéri sce en ce que le rouleau (15) est monté à rotation sur le châssis (1) de l'étiqueteuse, les organes de renvoi (23) comprenant un renvoi (23.1) solidaire de la tête d'étiquetage (3) et parallèle à l'axe de pivotement (Z) de la tête d'étiquetage (3) par rapport au châssis (1). 7. Etiqueteuse selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisée en ce qu'un moyen de séparation (12) de la bande support (8) et de l'étiquette (30) est disposé entre les moyens actifs d' impression (7) et le moyen de préhen sion (14), le moyen de séparation (12) étant associé à un moyen de réenroulage (13) de la bande support (8). 8. Etiqueteuse selon l'une des revendications pré cédentes, caractérisée en ce que le moyen de préhension (14) comporte un organe d' aspiration (16) retenant l'étiquette (30) par une face non adhésive de celle-ci. 9. Etiqueteuse selon l'une des revendications pré cédentes, caractérisée en ce que le moyen d' apposition (14) comporte un poussoir (17) mobile selon une direction paral lèle à l'axe de pivotement (Z) de la tête d'étiquetage (3) et poussant l'étiquette (30) par sa face non adbésive vers l'objet à étiqueter (6). 10. Etiqueteuse selon l'une des revendications pré cédentes, caractérisée en ce que le châssis (1) comporte une potence (24) formant support pour la tête d'étiquetage (3), la tête d'étiquetage étant mobile sur la potence (24) selon une direction (Y) perpendiculaire à son axe de pivo tement (Z) et perpendiculaire à une direction d'avancement