FR 2824031 A1 20021031 FR 0105663 A 20010426 du polygone délimitant le bord du dit trou (3). "Procédé de commande d'une unité de gestion d'un dispositif d'antiblocage de freins" L'invention concerne un procédé de commande pour une unité de gestion d'un dispositif d'antiblocage de freins associé à s un circuit de freinage d'un véhicule automobile. L'invention concerne plus particulièrement un procédé de commande pour une unité de gestion d'un dispositif d'antiblocage de freins associé à un circuit de freinage d'un véhicule automobile, du type dans lequel le circuit comporte au moins un o servomoteur pneumatique d'actionnement d'un matre-cylindre de freinage destiné à fournir une pression de fluide hydraulique de freinage à au moins un organe hydraulique de freinage d'une roue du véhicule en réponse à l'actionnement d'une pédale de frein, et du type dans lequel le dispositif d'antiblocage de freins comporte au moins une première électrovanne commandée, interposse entre le matre- cylindre de freinage et l'organe hydraulique de freinage du véhicule, et une deuxième électrovanne, interposée entre l'organe hydraulique de freinage du véhicule et un accumulateur hydraulique de pression, qui sont susceptibles o d'être commandéss sélectivement par l'unité de gestion en réponse à une information représentative de la vitesse de la roue pour, en cas de blocage de la roue, fermer au moins partiellement la première électrovanne et ouvrir la deuxième électrovanne de manière à rébuire la pression hydraulique de freinage exercée sur I'organe hydraulique de freinage. On connat de nombreux exemples de pro-cédés de commande de ce type. De manière connue, un servomoteur pneumatique d'assistance au freinage pour un véhicule automobile comporte o une enveloppe rigide à l'intérieur de laquelle est mobile une cloison transversale qui délimite de façon étanche une chambre avant, soumise à une pression de dépression, et une chambre . arrere, soumse à une pression variant entre la dépression et une haute pression atmosphérique. La dépression peut, dans le cas d'un véhicule comportant un moteur à allumage commandé, être fournie par une tubulure d'admission dudit moteur, ou peut, dans le cas d'un véhicule comportant un moteur diesel, être fournie par une pompe à vide. Le servomoteur comporte un piston mobile, destiné à actionner le matrecylindre, qui est solidaire de la cloison mobile et il comporte une tige de commande, liée à la pédale de frein, qui se déplace dans le piston et qui commande un clapet à trois voies qui est susceptible de faire varier la pression régnant dans o la chambre arrière, notamment en mettant en communication la chambre avant et la chambre arrière lorsque la tige de commande est en position de repos, ou en mettant progressivement la chambre arrière en communication avec la pression atmosphérique lorsque la tige de commande est actionnée, pour provoquer les déplacements du piston mobile. Conventionnellement, I'entrée d'air à la pression atmosphérique est agencée à l'arrière du piston mobile et elle débouche sensiblement autour de la tige de commande. Par ailleurs, le servomoteur est monté à travers un tablier o du véhicule, et, de ce fait, I'entrée d'air à la pression atmosphérique débouche à l'intérieur de l'habitacle du véhicule. Par conséquent, à l'arrêt, ou pour des vitesses réduites du véhicule pour lesquelles le moteur est sensiblement silencieux, un enfoncement de la pédale est susceptible de conduire le s servomoteur à émettre un bruit d'origine pneumatique, correspondant à l'aspiration de l'air à la pression atmosphérique dans la chambre arrière du servomoteur. Ce bruit est particulièrement désagréable pour les occupants du véhicule. Pour remédier à cet inconvénient, on a proposé d'équiper so le servomoteur d'un soufflet, agencé au niveau de l'entrée d'air, qui est destiné à filtrer les bruits d'origine pneumatiques. Cette conception présente l'inconvénient de d'augmenter le coût de fabrication d'un tel servomoteur. Or, il est connu que la quasi-totalité des véhicules actuels sont désormais pourvus d'un dispositif d'antiblocage de freins. L'invention propose d'utiliser la structure particulière du dispositif d'antiblocage de freins pour supprimer les bruits s d'origine pneumatique émis par le servomoteur en réduisant le débit d'air circulant dans celuici pour des vitesses réduites du véhicule. En effet, ces vitesses sont celles pour lesquelles d'une part ces bruits sont les plus pénalisants, et pour lesquelles d'autre part la réduction du débit d'air dans le servomoteur n'est o pas pénalisante. Dans ce but, I'invention propose un procédé de commande du type décrit précédemment, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une étape dite d'inhibition du servomoteur à vitesse réduite au cours de laquelle, lorsque l'information représentative de la vitesse de la roue est inférieure à une vitesse de seuil prédéterminée, I'unité de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne indépendamment de la position de la pédale de frein pour réduire le débit de fluide hydraulique dans le matre-cylindre, et ralentir ainsi le débit d'air dans le servomoteur, o afin de l'empêcher d'émettre des bruits d'origine pneumatique. Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - I'étape d'inhibition du servomoteur à vitesse réduite comporte au moins une première sous-étape d'acquisition de l'information représentative de la vitesse de la roue, I'étape d'inhibition du servomoteur à vitesse réduite comporte au moins une deuxième sous-étape de comparaison au cours de laquelle l'information représentative de la vitesse de la roue est comparée à une première vitesse de seuil prédéterminée, pour: 30. déciencher une troisième sousétape de désactivation de l'étape d'inhibition du servomoteur à vitesse rébuite s i l' info rmation rep résentative de la vitesse de la ro ue est supérieure à la première vitesse de seuil déterminée, puis pour déclencher le retour à la première sous-étape d'acquisition, déclencher une quatrième sous-étape si l'information représentative de la vitesse de la roue est inférieure ou s égale à la première vitesse de seuil déterminée, - la quatrième sous-étape est une quatrième sous-étape de commande au cours de laquelle l'unité de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne, puis déclenche le retour à la première sous-étape d'acquisition, o - le procédé est associé à une première électrovanne proportionnelle qui est susceptible de déterminer au moins deux niveaux de débit, et la quatrième sous-étape comporte au moins un module comportant une première opération de comparaison au cours de laquelle l'information représentative de la vitesse de la roue est comparée à une vitesse prédéterminée supplémentaire de seuil, inférieure à la vitesse de seuil prédétermince, pour: déclencher une deuxième opération de commande au cours de laquelle l'unité de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne o selon un niveau de débit prédéterminé, puis pour déclencher le retour à la première sous- étape d'acquisition, sinon, déclencher le passage à au moins un module suivant. s - la quatrième sous-étape comporte autant de modules successifs que l'électrovanne proportionnelle est susceptible de proposer de niveaux de débit différents, chaque module étant associé à une opération de comparaison au cours de laquelle l'information représentative de la vitesse de la roue est comparée o à une vitesse prédéterminée supplémentaire de seuil inférieure à la vitesse prédéterminée supplémentaire de seuil du module précédent, pour déclencher une opération de commande du module au cours de laquelle l'unité de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne selon un niveau de débit prédéterminé inférieur au niveau de débit du module précédent, puis pour déclencher le retour à la première sous-étape s d'acquisition, sinon, declencher le passage à un module suivant ou bien déclencher le retour à la première sous étape d'acquisition. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention o apparatront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est un schéma de principe d'un circuit de freinage d'un véhicule automobile équipé d'un dispositif d'antiblocage de freins géré par un procédé selon l'invention, - la figure 2 est un organigramme d'un premier mode de réalisation de l'étape d'inhibition du procédé objet de l'invention, et - la figure 3 est un organigramme d'un second mode de o réalisation de l'étape d'inhibition du procédé objet de l'invention. Dans la description qui va suivre, des chiffres de référence identiques désignent des pièces identiques ou ayant des fonctions similaires. On a représenté à la figure 1 un dispositif 12 d'antiblocage de freins faisant partie d'un circuit 10 de freinage d'un véhicule automobile. De manière connue, le circuit 10 comporte au moins un servomoteur pneumatique 14 d'actionnement d'un matre-cylindre 16 de freinage destiné à fournir une pression de fluide o hydraulique de freinage à au moins un organe hydraulique 18 de freinage d'une roue (non représentée) du véhicule en réponse à l'actionnement d'une pédale de frein 20. Par exemple, I'organe hydraulique 18 est constitué d'un étrier hydraulique 22 dont des pistons 24 opposés sont destinés à venir pincer un disque 26 lié à la roue du véhicule. Sur la figure 1, de manière non limitative de l'invention, on a représenté un circuit de freinage associé à deux roues munies de deux disques 26, mais cette disposition n'est pas limitative de l'invention et un circuit analogue pourrait commander le freinage d'un nombre inférieur ou supérieur de roues. De manière connue, le dispositif d'antiblocage 12 de freins comporte au moins une première électrovanne 28 commandée, o qui est interposée entre le matre-cylindre 16 de freinage et l'organe hydraulique 18 de freinage du véhicule, et une deuxième électrovanne 30, qui est interposée entre l'organe hydraulique 18 de freinage du véhicule et un accumulateur hydraulique de pression 32. Les première et deuxième électrovannes 28 et 30 sont susceptibles d'être commandées sélectivement par une unité 34 de gestion du dispositif d'antiblocage 12 en réponse à une information représentative de la vitesse de chaque roue fournie par un capteur (non représenté) suivant un procédé qui permet, en cas de blocage de la roue, de fermer au moins partiellement la o première électrovanne 28 et d'ouvrir la deuxième électrovanne 30 de man ière à réd u ire la pression hydra ulique de freinage exercoe sur l'organe hydraulique 22 de freinage en stockant temporairement cette pression dans l'accumulateur hydraulique de pression 32. Ainsi, pour des vitesses élevées du véhicule, et notamment, de manière connue, à partir d'un seuil de vitesse dite "de fonctionnement" du dispositif antiblocage 12 de freins, la première électrovanne peut être fermée partiellement ou en totalité, selon que la pression hydraulique appliquée l'organe hydraulique 22 doit être plus ou moins réduite. o Le dispositif d'antiblocage 12 de freins représenté à la figure 1 comporte aussi, de manière connue et non limitative de l'invention, une électrovanne d'inversion 36, une électrovanne de précharge 38, une pompe 40 entranée par un moteur 42, et des clapets anti-retour 44, 46 et 48. L'unité 34 de gestion commande, 7 2824o31 en plus des première et deuxième électrovannes 28 et 30, le fonctionnement de l'électrovanne d'inversion 36, de l'électrovanne de précharge 38, et du moteur 42 de la pompe 40. La structure et le fonctionnement d'un tel dispositif d'antiblocage 12 de freins étant connu de l'état de la technique, il ne sera pas décrit plus en détail dans la présente description. Conformément à l'invention, le procèdé suivant lequel fonctionne l'unité 34 de gestion comporte au moins une étape dite d'inLibition du servomoteur à vitesse réduite au cours de laquelle, o lorsque l'information représentative de la vitesse de la roue est inférieure à une vitesse de seuil prédéterminée, I'unité 34 de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne 28 indépendamment de position de la pédale 20 de frein pour réduire la vitesse du liquide frein dans le matre cylindre 16, et réduire ainsi la vitesse de l'air dans le servomoteur 14, afin de l'empêcher d'émettre des bruits d'origine pneumatique. Dans cette configuration, le dispositif 12 antiblocage de freins fonctionne suivant toute la plage de vitesses du véhicule, contrairement à un dispositif 12 antiblocage de freins o conventionnel qui n'est activé que lorsque la vitesse du véhicule dépasse la vitesse "de fonctionnement" du dispositif 12 antiblocage de freins. En fonctionnement, le dispositif 12 antiblocage de freins peut être actif ou inactif, c'est à dire que la deuxième électrovanne 30 peut être ouverte ou fermée, selon qu'il est nécessaire de réduire ou non la pression hydraulique exercée sur l'organe hydraulique 22. On a représenté aux figures 2 et 3 deux modes de réalisation de l'étape "ISA" d'inLibition du servomoteur à vitesse rébuite "ISA" du procédé objet de l'invention. Conformément à l'invention, I'étape d'inhibition "ISA" du servomoteur à vitesse réduite comporte d'abord au moins une première sous-étape "SEAV1" d'acquisition de l'information "V" représentative de la vitesse de la roue. 8 2824o31 Puis, I'étape d'inhibition "ISA" du servomoteur à vitesse réduite comporte au moins une deuxième sous-étape "SEC2" de comparaison au cours de laquelle l'information "V" de la vitesse représentative de la roue est comparée à une première vitesse s "Vs." de seuil prédéterminée. Si l'information "V" représentative de la vitesse de la roue est supérieure à la première vitesse "Vs." de seuil déterminée, I'unité de gestion 34 déclenche une troisième sous-étape "SED3" de désactivation de l'étape "ISA" d'inhibition du servomoteur à o vitesse réduite, puis déclenche le retour à la première sous-étape "SEAV1" d'acquisition de l'information "V" représentative de la vitesse de la roue. Dans le cas contraire, c'est à dire si l'information "V" représentative de la vitesse de la roue est inférieure ou égale à la s première vitesse "Vs." de seuil déterminée, I'unité de gestion 34 déclenche une quatrième sous-étape SE4. Un premier mode de réalisation du procédé est représenté à la figure 1. Suivant ce mode de réalisation, la quatrième sous-étape o SE4 est une quatrième sous-étape de commande au cours de laquelle l'unité de gestion 34 commande la fermeture partielle de la première électrovanne 28, puis déclenche le retour à la première sous-étape "SEAV 1" d'acquisition. Avantageusement, la vitesse "Vs" de seuil déterminée étant une vitesse réduite, la fermeture partielle de la première électrovanne 28 peut intervenir alors que la deuxième électrovanne 30 est fermoe, c'est à dire lorsque le dispositif d'antiblocage 12 de freins est inactif. Cette configuration permet de maintenir un effort de freinage sur la roue par l'intermédiaire o de l'étrier 22 tout en rébuisant le débit de fluide hydraulique dans le matre-cylindre 16. Cette configuration permet par conséquent, en réduisant le débit de fluide hydraulique dans le matre-cylindre 16, de réduire le débit d'air dans le servomoteur 14, qui n'émet de ce fait aucun bruit d'origine pneumatique. La fermeture partielle de la première électrovanne 28 est alors maintenue tant que l'information "V" représentative de la vitesse de la roue ne redevient pas supérieure à la première vitesse "Vs" de seuil déterminée, ce qui est par exemple le cas si le conducteur redémarre, le couple fourni à la roue surmontant par exemple le couple de freinage qui lui est appliqué, ce qui a pour effet de rendre à nouveau l'information "V" représentative de o la vitesse de la roue supérieure à la première vitesse "Vs" de seuil déterminée et donc de revenir à l'étape "SEAV1", et/ou l'unité 34 de gestion commandant l'ouverture de la deuxième électrovanne 30 pour permettre le relâchement de la pression de fluide hydraulique sur l'étrier 22. s Un second mode de réalisation du procédé est représenté à la figure 2. Suivant ce mode de réalisation, le procèdé de commande est associé à une première électrovanne 28 qui est proportionnelle, c'est à dire qu'elle est susceptible de déterminer au moins deux niveaux de débit. En particulier, de manière connue, la première électrovanne 28 est susceptible de présenter au fluide qui la traverse des restrictions qui sont inversement proportionnelles aux intensités du courant de commande qui lui sont délivrées par I'unité de gestion 34. Suivant ce mode de réalisation, la quatrième sous-étape "SE4" comporte au moins un module "M1" comportant une première opération "OCOMP1" de comparaison au cours de laquelle l'information "V" représentative de la vitesse de la roue o est comparée à une vitesse ''Vss2' prédéterminée supplémentaire de seuil, inférieure à la vitesse "Vs" de seuil prédétermince. Si l'information "V" représentative de la vitesse de la roue est supérieure à la première vitesse "Vss2" de seuil déterminée, I'unité de gestion 34 déclenche une deuxième opération "OCOMM2" de commande au cours de laquelle l'unité 34 de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne 28 selon un niveau "N1" de débit prédéterminé, puis pour déclencher le retour à la première sous-étape "SEAV1" d'acquisition. Dans le cas contraire, c'est à dire si l'information "V" rep résentative de la vitesse de la roue est inférieu re ou ég ale à la première vitesse ''Vss,' de seuil déterminée, I'unité de gestion 34 déclenche le passage à au moins un module "M2" suivant. o Avantageusement, la quatrième sous-étape "SE4" comporte un nombre "n" de modules M(n), "n" étant un entier. Ainsi, la quatrième sous-étape "SE4" comporte autant de modules "M(n)" successifs que l'électrovanne proportionnelle 28 est susceptible de proposer de niveaux "N(n)" de débit différents. s Chaque module "M(n)" est associé à une opération "OCOMP(2n-1)" de comparaison au cours de laquelle l'information représentative de la vitesse "V" de la roue est comparée à une vitesse 'Vss(n)' prédéterminée supplémentaire de seuil inférieure qui à la vitesse ''Vss(n')'' prédéterminée supplémentaire de seuil o du module M(n-1) précèdent. De la sorte, si l'information "V" représentative de la vitesse de la roue est supérieure à la vitesse ''Vss(n)' de seuil déterminée, I'unité de gestion 34 déclenche une opération "OCOMP(2n-1)" de commande du module "M(n)" au cours de laquelle l'unité 34 de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne 28 selon un niveau "N(n)" de débit prédéterminé inférieur au niveau "N(n-1)" de déhit du module M(n-1) précédent, puis pour déclencher le retour à la première sous-étape "SEAV1" d'acq uisition. o Dans le cas contraire, c'est à dire si l'information "V" représentative de la vitesse de la roue est inférieure ou égale à la vitesse ''Vss(n)' de seuil déterminée, I'unité de gestion 34 déclenche le passage à un module "M(n+1)" suivant (non représenté), tent que l'électrovanne dispose encore de niveaux de débit inférieurs non encore occupés. Enfin, dans le Gas salon lequel la quatrième sous-étape "SE4" a atteint le dernier niveau de débit N(n), I'unité de gestion 34 déclenche directement le retour à la première sous-étape SEAV1" d'acquisition. L'invention permet done de disposer d'un véhicule pour lequel le servomoteur 14 est particulièrement silencieux à vitesse réduite ou à l'arrét. REVE N D ICATIO N S 1. Procédé de commande pour une unité (34) de gestion d'un dispositif (12) d'antiblocage de freins associé à un circuit (10) de freinage d'un véhicule automobile, du type dans lequel le circuit (10) comporte au moins un servomoteur (14) pneumatique d'actionnement d'un matre-cylindre (16) de freinage destiné à fournir une pression de fluide hydraulique de freinage à au moins un organe hydraulique (18) de freinage d'une roue du véhicule en o réponse à l'actionnement d'une pédale (20) de frein, et du type dans lequel le dispositif (12) d'antiblocage de freins comporte au moins une première électrovanne (28) commandée, interposée entre le matre- cylindre (16) de freinage et l'organe hydraulique (18) de freinage du véhicule, et une deuxième électrovanne (30), s interposée entre l'organe hydraulique (18) de freinage du véhicule et un accumulateur hydraulique (32) de pression, qui sont susceptibles d'être commandées sélectivement par l'unité (34) de gestion en réponse à une information (V) représentative de la vitesse de la roue pour, en cas de blocage de la roue, fermer au o moins partiellement la première électrovanne (28) et ouvrir la deuxième électrovanne (30) de manière à réduire la pression hydraulique de freinage exercoe sur l'organe hydraulique (18) de freinage, caractérisé en ce qu'il comporte au moins une étape (ISA) dite d'inhibition du servomoteur (14) à vitesse réduite au cours de laquelle, lorsque l'information (V) représentative de la vitesse de la roue est inférieure à une vitesse (Vs.) de seuil prédétermince, I'unité (34) de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne (28) indépendamment de la position de la o pédale (20) de frein pour réduire le débit de fluide hydraulique dans le matre-cylindre (16), et ralentir ainsi le débit d'air dans le servomoteur (14), afin de l'empêcher d'émettre des bruits d'origine pneumatique. 2. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape (ISA) d'inKibition du servomoteur à vitesse réduite comporte au moins une première sous-étape (SEAV1) d'acquisition de l'information représentative s de la vitesse (V) de la roue. 3. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape (ISA) d'inhibition du servomoteur à vitesse réduite comporte au moins une deuxième sous-étape (SEC2) de comparaison au cours de laquelle o l'information (V) de la vitesse représentative de la roue est comparée à une première vitesse (Vs) de seuil prédéterminée, pour: déclencher une troisième sous-étape (SED3) de désactivation de l'étape d'inhibition du servomoteur (14) à vitesse s réduite si l'information (V) représentative de la vitesse de la roue est supérieure à la première vitesse (Vs) de seuil déterminée, puis pour déclencher le retour à la première sous-étape (SEAV1) d'acq uisition. - déclencher une quatrième sous-étape (SE4) si o l'information (V) représentative de la vitesse de la roue est inférieure ou égale à la première vitesse (Vs) de seuil déterminée. 4. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la quatrième sous- étape (SE4) s est une quatrième sous-étape de commande au cours de laquelle l'unité (34) de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne (28), puis déclenche le retour à la première sous-étape (SEAV1) d'acquisition. 5. Procédé de commande selon la revendication 3, o caractérisé en ce qu'ii est associé à une première électrovanne (28) proportionnelle qui est susceptible de déterminer au moins deux niveaux de débit (N1, N2), et en ce que la quatrième sous- étape (SE4) comporte au moins un module (M1) comportant une première opération (OCOMP1) de comparaison au cours de laquelle l'information (V) représentative de la vitesse de la roue est comparée à une vitesse (Vss2) prédéterminée supplémentaire de seuil, inférieure à la vitesse (Vs.) de seuil prédéterminée, pour: déclencher une deuxième opération (OCOMM2) de commande au cours de laquelle l'unité (34) de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne (28) selon un niveau de débit (N1) prédéterminé, puis pour déclencher le retour à la première sous-étape (SEAV1) o d'acquisition, sinon, déclencher le passage à au moins un module (M2) suivant 6. Procédé de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la quatrième sous-étape (SE4) comporte autant de modules (M(n)) successifs que l'électrovanne (28) proportionnelle est susceptible de proposer de niveaux (N(n)) de débit différents, chaque module (M(n)) étant associé à une opération (OCOMP(2n1)) de comparaison au cours de laquelle l'information (V) représentative de la vitesse de la roue est o comparée à une vitesse (Vss(n>) prédéterminée supplémentaire de seuil inférieure à la vitesse (Vssn'>) prédétermince supplémentaire de seuil du module (M(n-1)) précédent, pour déclencher une opération (OCOMM(2n)) de commande du module (M(n) au cours de laquelle I'unité (34) de gestion commande la fermeture partielle de la première électrovanne (28) selon un niveau (N(n)) de déhit prédéterminé inférieur au niveau (N(n-1)) de débit du module (M(n-1)) précédent, puis pour déclencher le retour à la o première sous-étape (SEAV1) d'acquisition, sinon, déclencher le passage à un module (M(n+1) suivant ou bien déclencher le retour à la première