FR 2830228 A1 20030404 FR 0212067 A 20020930 vitesse de rotation (V1) d u volant. 1 2830228 SYSTEME DE DIRECTION ASSISTEE A DETECTEUR DE COUPLE La présente invention est relative à un système de direction assistée qui apporte à un arbre de direction une force d'assistance au braquage. D'une façon générale, dans un système électrique de direction assistée, un détecteur de couple convertit en signal analogique (tension) un couple de torsion d'un arbre de direction, qui est généré par un braquage de roue directrice accouplée à l'arbre de direction, et délivre celui-ci à une unité de commande électronique (UCE). Dans l'UCE, un circuit de conversion analogique-numérique (AN) convertit le signal analogique en une valeur numérique correspondante. Par conséquent, lorsqu'il y a une différence entre une tension de référence du détecteur de couple et une tension de référence du circuit de conversion AN, la valeur de couple mesurée devient erronée et n'est pas transmise avec précision. Ainsi, la tension du détecteur de couple et la tension du convertisseur AN doivent être amenées à coincider l'une avec l'autre. La publication de brevet japonais non examinée n 2001-88728 décrit un tel système électrique de direction assistée. Dans le système électrique de direction assistée proposé, une tension de référence d'un détecteur de couple et une tension de référence d'un circuit de conversion AN sont fournies par une source d'alimentation électrique commune afin de remédier à l'inconvénient évoqué plus haut. Cependant, comme le détecteur de couple et le microprocesseur sont distants l'un de l'autre, par exemple, il peut se produire une chute de tension dans les lignes électriques reliant le détecteur de couple et le microprocesseur, si bien qu'il est difficile de faire coYncider l'une avec l'autre la tension de référence du détecteur de couple et la tension de référence du convertisseur AN. En outre, un ajustement précis du détecteur de couple par rapport au l'UCE est nécessaire, et une tolérance relativement grande est 2 2830228 requise pour les performances du détecteur de couple. Par conséquent, les coûts de fabrication et d'assemblage sont accrus. En outre, la mise en _uvre de deux ou trois détecteurs de couple dans le système de direction assistée présente de nombreuses difficultés. Ainsi, la présente invention vise à réaliser un système de direction assistée qui permette la transmission d'une valeur de couple de torsion d'un corps élastique (corps en forme de tige) mesurée par un détecteur de couple, destinée à être transmise à un dispositif d'entranement du système de direction assistée sans être fortement influencée par des perturbations telles qu'une variation de la tension de la source d'alimentation électrique et une variation de température. Afin d'atteindre l'objectif de la présente invention, il est proposé un système de direction assistée pour véhicule. Le système de direction assistée comprend un arbre de direction, un élément élastique, un détecteur de couple, un moteur électrique, un circuit d'excitation et un moyen de commande de moteur pour commander le moteur électrique. L'élément élastique est relié à l'arbre de direction et peut subir une torsion autour d'un axe de l'élément élastique sous l'effet d'un couple de braquage appliqué à l'arbre de direction. Le détecteur de couple comporte un élément galvanomagnétique, un circuit de conversion AN et un moyen de transfert pour transférer le signal numérique. L'élément galvanomagnétique délivre un signal électrique analogique correspondant à une valeur de couple de torsion de l'élément élastique, qui est tordu sous l'action du couple de braquage. Le circuit de conversion AN convertit le signal électrique analogique en signal numérique. Le moteur électrique applique une force d'assistance au braquage à l'arbre de direction ou à une crémaillère de direction relice à l'arbre de direction. Le circuit d'excitation excite le moteur électrique. Le moyen de commande du moteur commande le moteur électrique par l'intermédiaire du circuit d'excitation. Le moyen de commande de moteur obtient une valeur du couple de braquage sur la base du signal numérique transmis par le moyen de transfert et délivre un signal d'excitation au circuit d'excitation de façon qu'un l 3 2830228 courant électrique correspondant au couple de braquage soit fourni au moteur électrique. Le moyen de transfert peut étre remplacé par un moyen de communication pour réaliser des communications numériques. En outre, le moyen de commande de moteur peut comporter une UCE de direction assistée électrique qui comporte un moyen de communication numérique pour communiquer avec le moyen de communication du détecteur de couple et au moins un autre organe de commande du véhicule. L'UCE de direction assistée électrique traite les communications avec le moyen de communication du détecteur de couple et les communications avec ledit au moins un autre organe de commande du véhicule de façon que les communications entre le moyen de communication du détecteur de couple et le moyen de communication numérique de l'UCE de direction assistée électrique aient priorité sur les communications entre ledit au moins un autre organe de commande du véhicule et le moyen de communication numérique du microprocesseur de direction assistée électrique. L'invention, ainsi que d'autres objectifs, caractéristiques et avantages de celle-ci, appara^'tront de la manière la plus claire dans la description ci-après, les revendications annexées et les dessins joints, sur lesquels: la Fig. 1 est un schéma de principe représentant 1'agencement d'un circuit intégré à effet Hall, qui réalise des communications numériques en série avec un moyen de commande de moteur, selon une forme de réalisation de la présente invention; la Fig. 2 est une vue schématique en perspective du circuit intégré à effet Hall; la Fig. 3 est un schéma de principe d'un système de direction assistée selon la forme de réalisation; la Fig. 4 est une vue éclatée d'un détecteur de couple du système de direction assistée; la Fig. 5 est une vue en coupe longitudinale du détecteur de couple; la Fig. 6A est une vue en plan du détecteur de couple; et 4 2830228 la Fig. 6B est une vue latérale du détecteur de couple. Une forme de réalisation de la présente invention va être décrite en référence aux figures 1 à 6B. S Considérant les flgures 3 et 4, un système de direction assistée A comprend une tige de torsion (élément élastique sous la forme d'une tige) 2, un détecteur 4 de couple, un moteur électrique (dispositif d'entranement) 6 et un moyen de commande 7 de moteur. La tige de torsion 2 subit une torsion lorsqu'un couple de braquage ou de direction est appliqué à un arbre de direction 1. Le détecteur 4 de couple comprend un circuit intégré 3 à effet Hall, un aimant permanent 41 et un corps magnétique 42. Le moteur électrique 6 est excité par l'intermédiaire d'un circuit d'excitation 5. Le moyen de commande 7 de moteur applique un signal d'excitation au circuit d'excitation 5. En référence à la Fig. 4, une extrémité (I'extrémité supérieure sur la Fig. 4) de la tige de torsion 2 est fixée à un arbre d'entrce 11 de l'arbre de direction 1 par l'intermédiaire d'une goupille 13, et l'autre extrémité (I'extrémité inférieure sur la Fig. 4) de la tige de torsion 2 est fixée à un arbre de sortie 12 de l'arbre de direction 1 par l'intermédiaire d'une goupille 14. La tige de torsion 2 a des caractéristiques couple-torsion prédéterminées. L'aimant permanent 41 du détecteur 4 de couple a une forme annulaire et est couplé de manière coaxiale à l'arbre d'entrée 11. L'aimant permanent 41 est magnétisé dans une direction circonférentielle. L'aimant permanent 41 comporte des pôles S et des pôles N qui sont disposés en alternance dans la direction circonférentielle de l'aimant permanent 41. Par exempie, le nombre total des pôles S et des pôles N de l'aimant permanent 41 est de vingt-quatre. Le corps magnétique 42 du détecteur 4 de couple est couplé de manière coaxiale à l'arbre de sortie 12 et est disposé dans un champ magnétique, qui est généré par l'aimant permanent 41, pour former un circuit magnétique. La densité de flux magnétique du circuit magnétique change 2830228 lorsque la position relative entre le corps magnétique 42 et l'aimant permanent 41 est modifise par le couple de braquage appliqué à l'arbre d'entrée 11. Le corps magnétique 42 comporte une paire de culasses magnétiques annulaires 43,44 disposées au voisinage immédiat d'une surface périphérique extérieure de l'aimant permanent 41. Chacune des culasses magnétiques 43, 44 comporte des griffes 431, 441 disposées de manière équidistante sur la circonférence. Ie nombre de griffes 431, 441 de chacune des culasses magnétiques 43, 44 est égal au nombre de pôles S ou de pôles N et, par exemple, il est de douze dans la présente forme de réalisation. Comme représenté sur la Fig. 4, les culasses magnétiques 43, 44 sont placées, à l'aide d'un élément de fixation 45, de telle façon que les griffes 431 soient décalées dans la direction circonférentielle par rapport aux griffes 441. Comme représenté sur les figures 6A et 6B, les culasses magnétiques 43, 44 sont conçues de telle manière que le centre de chaque griffe 431, 441 se trouve à peu près à une limite entre le pôle N et le pôle S adjacents correspondants de l'aimant permanent 41 lorsque la tige de torsion 2 ne subit pas de torsion. Comme représenté sur les figures 1 et 2, le circuit intégré 3 à effet Hall comporte un élément galvanomagnétique (par exemple un élément à effet Hall) 31, un circuit de conversion AN 32, un filtre numérique 33, un registre 34 de sortie AN et un circuit de communication en série (moyen de transfert ou moyen de communication) 35, et ces composants sont intégrés par moulage sous la forme d'une seule puce. L'élément galvanomagnétique 31 délivre un signal électrique analogique correspondant à un changement de densité de flux magnétique dans le circuit magnétique du corps magnétique 42. Le circuit de conversion AN 32 est un circuit qui convertit un signal analogique en signal numérique. Ainsi, le circuit de conversion AN 32 convertit le signal électrique analogique, délivré par l'élément galvanomagnétique 31, en un signal numérique correspondant. 6 2830228 Le filtre numérique 33 sert à supprimer le bruit dans le signal numérique. Le circuit intégré 3 à effet Hall est disposé dans un intervalle g entre la culasse magnétique 43 et la culasse magnétique 44, qui sont opposées l'une à l'autre dans la direction axiale sur la Fig. 6B. L'élément galvanomagnétique 31 du circuit intégré 3 à effet Hall mesure une modification de densité du flux magnétique dans le circuit magnétique du corps magnétique 42. Le circuit de communication 35 en série réalise des communications numériques avec le moyen de commande 7 de moteur à une vitesse de transmission ou vitesse de communication de 50 kbiVs (cette vitesse de transmission peut être de 9600 biVs ou plus) par l'intermédiaire d'une seule ligne de communication (c'est-à-dire une ligne de communication unique) 36 et d'une ligne de terre 37 d'alimentation. Le repère 38 des figures 1 à 3 désigne une ligne d'alimentation électrique. Un arbre rotatif ou arbre d'entranement du moteur électrique 6 est relié à l'arbre de direction 1 par un mécanisme réducteur de vitesse (non représenté) pour fournir une force d'assistance au braquage à l'arbre de direction 1. Le circuit d'excitation 5 comprend quatre transistors de puissance à effet de champ MOSFET 51-54 et composants CR (non représentés) et excite le moteur électrique 6. Le moyen de commande 7 de moteur est une unité de commande électronique (UCE) de DAE (UCE de direction assistée électrique). Le moyen de commande 7 de moteur calcule un couple de braquage sur la base du signal numérique émis par le circuit de communication en série 35. Le moyen de commande 7 de moteur applique un signal d'excitation au circuit d'excitation 5 sur la base du couple de braquage, d'un courant électrique de moteur et d'une information de vitesse de véhicule. Le courant électrique de moteur est mesuré à l'aide d'un détecteur 55 de courant et l'information de vitesse de véhicule est transmise par un détecteur 71 de vitesse de véhicule. 7 2830228 Ainsi, un courant électrique d'assistance, qui correspond au couple de braquage et qui convient au couple de braquage, est fourni au moteur électrique 6. Les transistors de puissance MOSFET 51-54 sont pilotés pour fournir le courant électrique dans une direction correspondante détermince sur la base d'un signe (+ ou -) d'un couple d'entranement ou d'une valeur donnée du courant électrique de moteur. Par exemple, en cas de braquage à droite, les transistors de puissance MOSFET 51, 54 sont pilotés par une commande et, en cas de braquage à gauche, les transistors de puissance MOSFET 52, 53 sont pilotés par une commande. De la sorte, I'opération d'assistance est réalisée dans la direction correspondant à la direction de braquage. Le système de direction assistée A selon la présente forme de réalisation offre les avantages suivants: (A) le circuit de communication 35 en série du circuit intogré 3 à effet Hall réalise des communications numériques avec le moyen de commande 7 de moteur à la vitesse de transmission de 50 kbiVs par l'intermédiaire de la ligne de communication unique 36 et de la ligne de terre 37, et le circuit de communication 35 en série transmet le signal numérique (signal de couple) au moyen de commande 7 de moteur. Ainsi, le signal de couple sous forme d'un signal numérique est transmis par le circuit intégré 3 à effet Hall au moyen de commande 7 de moteur. Le signal de couple n'est donc sensiblement pas influencé par des perturbations telles qu'une variation de la tension de source d'alimentation électrique et une variation de la température. 25. De la sorte, même si les perturbations telles qu'une variation de la tension de la source de l'alimentation étectrique et une variation de la température existent, le signal de couple est correctement transmis du circuit intégré 3 à effet Hall au moyen de commande 7 de moteur, de telle sorte que le dispositif de direction assistée A peut appliquer la force d'assistance au braquage appropriée à l'arbre de direction 1. 8 2830228 Comme les communications numériques sont du type série, les communications numériques peuvent être réalisées avec le nombre de lignes le plus faible. En particulier, les communications numériques peuvent être réalisées par l'intermédiaire de la ligne de communication unique 36 et de la S ligne de terre 37. Les communications entre le détecteur 4 de couple et le moyen de commande 7 de moteur sont réalisées par l'intermédiaire des lignes de communication spécialisées. Par ailleurs, les communications entre le détecteur 4 de couple et le moyen de commande 7 de moteur sont prioritaires sur toute autre communication, par exemple les communications entre le moyen de commande 7 (c'est-à-dire le moyen de communication numérique du moyen de commande de moteur) de moteur et un autre dispositif de commande ou unité centrale électronique 10 du véhicule. Ainsi, il n'y a pas de longue file d'attente des signaux numériques d'émission, et la vitesse de traitement n'est pas réduite. Dans le cas o des signaux numériques (signaux de couple) sont transmis par l'intermédiaire d'une ligne de communication d'un réseau local LAN à bord d'un véhicule, lequel réseau réalise des communications série, lorsqu'un trafic de communication relativement lourd affecte la ligne de communication du réseau LAN à bord du véhicule, la vitesse de traitement de I'UCE diminue et il se produit une file d'attente des signaux numériques d'émission. Ainsi, la transmission des signaux numériques (signaux de couple) par l'intermédiaire de la ligne de communication du réseau LAN à bord du véhicule ne convient pas. Les communications numériques sont réalisées à un débit atteignant 50 kbiVs, et par conséquent le moteur électrique 6 peut fournir la force d'assistance au braquage à l'arbre de direction 1 sans grand retard de réponse, ce qui pourrait être gênant pour l'utilisateur. (B) Le détecteur 4 de couple comprend l'aimant permanent 41, le corps magnétique 42 et le circuit intégré IC 3 à effet Hall. L'aimant permanent 41 est de forme annulaire et est couplé coaxialement à l'arbre d'entrée 11. L'aimant permanent 41 est aimanté dans la direction circonférentielle. Le corps 9 2830228 magnétique 42 est couplé coaxialement à l'arbre de sortie 12 et est disposé dans le champ magnétique, généré par l'aimant permanent 41, pour former le circuit magnétique. La densité de flux magnétique du circuit magnétique du corps magnétique 42 change lorsque la position relative entre le corps magnétique 42 et l'aimant permanent 41 est modifiée par le couple de braquage appliqué à l'arbre d'entrée 11. Le circuit intégré IC 3 à effet Hall est disposé au voisinage immédiat du corps magnétique 42 et comporte l'élément galvanomagnétique 31, lequel mesure un changement de densité du flux magnétique dans le circuit magnétique du corps magnétique 42. Lorsque le couple de braquage est appliqué à l'arbre de direction 1, la tige de torsion 2, qui est montée entre l'arbre d'entrce 11 et l'arbre de sortie 12, subit une torsion qui génère un couple de torsion. Ainsi, la position relative entre l'aimant permanent 41 et le corps magnétique 42 change, ce qui provoque un changement de la densité du flux magnétique générée dans le circuit magnétique. Le changement de densité du flux magnétique est détecté par l'élément galvanomagnétique 31 et le couple de torsion peut être obtenu à partir de la mesure faite par l'élément galvanomagnétique 31. Le circuit intégré IC 3 à effet Hall comprend l'élément galvanomagnétique 31, le circuit de conversion AN 32, le filtre numérique 33, le registre de sortie AN 34 et le circuit de communication série 35. Ces éléments sont intégrés par moulage dans l'unique puce. Ainsi, le circuit intogré IC 3 à effet Hall est relativement peu encombrant. Comme décrit ci-dessus, la réalisation d'un contact électrique n'est pas nécessaire lorsque le circuit intégré IC 3 à effet Hall est disposé au voisinage immédiat du corps magnétique 42. Autrement dit, le circuit intogré IC 3 à effet Hall peut être placé dans l'intervalle g o une variation de la densité du flux magnétique peut être détectée sans contact avec l'arbre de direction 1. Cela permet une plus grande fiabilité du système de direction assistée. 2830228 Par conséquent, le circuit intégré IC 3 à effet Hall, peu encombrant, peut facilement être disposé dans l'intervalle g o une variation de la densité du flux magnétique peut être détectée. Le système de direction assistée selon la forme de réalisation ci-dessus de la présente invention peut être modifié comme suit: (a) Le moyen de transfert peut conduire les signaux numériques uniquement du côté détecteur de couple au côté "moyen de commande de moteur" (c'est- à-dire dans un seul sens). (b) Les communications numériques entre le moyen de communication du détecteur de couple et le moyen de commande de moteur peuvent être d'un type en parallèle. Cependant, bien que les communications en parallèle soient avantageuses par rapport aux communications série en ce qui concerne la vitesse de communication, la communication en parallèle nécessite un plus grand nombre de lignes de communication. Par exemple, pour transmettre des données de 10 bit, il faut dix lignes de communication. Ainsi, le circuit d'entrce de l'unité centrale de traitement (CPU) devient plus complexe. (c) D'une façon générale lorsque l'unité centrale de traitement (moyen de commande de moteur) reçoit les signaux numériques transmis par plusieurs détecteurs de couple, il faut prévoir dans l'unité centrale un nombre correspondant de ports ou accès d'entrée. Mais, lorsqu'on utilise la ligne de communication unique et l'unique ligne de terre, et que les transmissions des signaux numériques par les détecteurs de couple sont décalées dans le temps, il est possible de réduire le nombre des ports d'entrée de l'unité centrale, par exemple, à un seul. Dans ce cas, le nombre des circuits de conversion AN de l'UCE peut être réduit, ce qui permet de réduire avantageusement la charge de travail de l'UCE. En outre, à la place de l'élément à effet Hall, qui sert d'élément galvanomagnétique 31, on peut utiliser n'importe quel autre élément galvanomagnétique, qui constitue l'élément galvanomagnétique. Un tel élément galvanomagnétique pourrait comporter un élément à résonance magnétique ou analogue. Dans le mode de réalisation ci-dessus, le moteur 6 est relié à l'arbre de direction 1 par l'intermédiaire d'un mécanisme de réduction de vitesse de façon à fournir la force d'assistance au braquage à l'arbre de direction 1. une modification possible est la suivante. Le moteur 6 est relié à une crémaillère de direction 9 elle-même couplée à l'arbre de direction 1, comme représenté sur la figure 3, pour fournir la force d'assistance au freinage à la crémaillère de direction 9. D'autres avantages et variantes appara'^tront facilement aux spécialistes de la technique. Par conséquent, dans ses grandes lignes, I'invention n'est pas limitée aux détails spécifiques, aux dispositifs représentatifs et aux exemples illustratifs représentés et décrits. 12 2830228 REVENDICATIONS 1. Système de direction assistée pour véhicule, le système de direction assisté étant caractérisé par: un arbre de direction (1); un élément élastique (2) qui est relié à l'arbre de direction (1) et qui peut subir une torsion autour d'un axe de l'élément élastique (2) sous l'action d'un couple de braquage appliqué à l'arbre de direction (1); un détecteur (4) de couple, qui comporte: un élément galvanomagnétique (31), qui délivre un signal électrique analogique correspondant à une valeur de couple de torsion de l'élément élastique (2), qui est soumis à une torsion par le couple de braquage; un circuit de conversion AN (32), qui convertit le signal électrique analogique en un signal numérique; et un moyen de transfert (35-37) pour transférer le signal numérique; un moteur électrique (6) qui applique, à l'arbre de direction (1) ou à une crémaillère de direction (9) couplée à l'arbre de direction, une force d'assistance au braquage; un circuit d'excitation (5) qui excite le moteur électrique (6); et un moyen de commande (7) de moteur pour commander le moteur électrique (6) par l'intermédiaire du circuit d'excitation (5), le moyen de commande (7) de moteur obtenant une valeur du couple de braquage sur la base du signal numérique transmis par le moyen de transfert (35) et appliquant un signal d'excitation au ci rcu it d 'excitation (5) d e tel le man ière qu 'u n cou rant électriq ue correspondant au couple de braquage soit fourni au moteur électrique (6). 2. Système de direction assistée pour véhicule, le système de direction assistée étant caractérisé par: un arbre de direction (1); 13 2830228 un élément élastique (2), qui est relié à!'arbre de direction (1) et peut être soumis à une torsion autour d'un axe de l'élément élastique (2) par un couple de braquage appliqué à l'arbre de direction (1); un détecteur (4) de coupie, qui comporte: un élément galvanomagnétique (31), qui délivre un signal électrique analogique correspondant à une valeur de couple de torsion de l'élément élastique (2), qui est soumis à une torsion par le couple de braquage; un circuit de conversion AN (32), qui convertit le signal électrique analogique en signal numérique; et un moyen de communication (35) pour réaliser des communications numériques; un moteur électrique (6), qui applique une force d'assistance au braquage à l'arbre de direction (1) ou à une crémaillère de direction (9) reliée à l'arbre de direction; un circuit d'excitation (5) qui excite le moteur électrique (6); et un moyen de commande (7) de moteur pour commander le moteur électrique (6) par l'intermédiaire du circuit d'excitation (5), dans lequel: le moyen de commande (7) de moteur obtient une valeur du couple de braquage d'après le signal numérique transmis par le moyen de communication (35) et applique un signal d'excitation au circuit d'excitation (5) de telle manière qu'un courant électrique correspondant au couple de braquage soit fourni au moteur électrique (6); et le moyen de commande (7) de moteur comporte une unité de commande électronique (UCE) de direction assistée électrique, qui comporte un moyen de communication numérique pour communiquer avec le moyen de communication (35) du détecteur (4) de couple et au moins un autre dispositif de commande (10) du véhicule, I'UCE de direction assistée électrique traitant les communications avec le moyen de communication (35) du détecteur (4) de couple et les communications avec ledit au moins un autre dispositif de commande (10) du véhicule de telle manière que les communications entre le moyen de communication (35) du détecteur (4) de couple et le moyen de 14 2830228 communication numérique de l'UCE de direction assistée électrique soient prioritaires par rapport aux communications entre led it au moins un autre dispositif de commande (10) du véhicule et le moyen de communication numérique de l'UCE de direction assistée électrique. 3. Système de direction assistée selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que: I'élément élastique (2) se présente sous la forme d'une tige, qui est montée de manière coaxiale entre un arbre d'entrée (11) de l'arbre de direction (1) et un arbre de sortie (12) de l'arbre de direction (1); le détecteur (4) de couple comporte: un aimant permanent annulaire (41) connocté de manière coaxiale à l'arbre d'entrée (11) de l'arbre de direction (1) et aimanté dans une direction circonférencielle de l'aimant permanent annulaire (41); et un corps magnétique (42), qui est connecté de manière coaxiale à l'arbre de sortie (12) de l'arbre de direction (1) et qui est disposé dans un champ magnétique généré par l'aimant permanent (41) pour former un circuit magnétique, la densité de flux magnétique du circuit magnétique du corps magnétique (42) étant modifiée par le couple de braquage appliqué à l'arbre d'entrée (11) de l'arbre de direction (1); I'élément galvanomagnétique (31) du détecteur (4) de couple est disposé au voisinage immédiat du corps magnétique (42) pour mesurer une variation de la densité de flux magnétique du circuit magnétique du corps magnétique (42). 4. Système de direction assistée selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le moyen de transfert (35) ou le moyen de communication (35) du détecteur (4) de couple et le circuit de conversion AN (32) sont intégrés dans une seule puce. 5. Système de direction assistée selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le moyen de communication (35) du détecteur (4) 2830228 de couple réalise des communications série avec le moyen de commando (7) de moteur par l'intermédiaire d'une ou deux lignes de communication (36) et d'une ligne de terre d'alimentation (37). 6. Système de direction assistée Solon la revendication 5, caractérisé en ce que les communications série sont réalisées à une vitesse de communication égale ou supérieure à 9600 bids.