FR 2829247 A1 20030307 FR 0111426 A 20010904 PROCEDE DE CONTROLE D'ORBITE AUTONOME D'UN SATELLITE, ET SATELLITE EN ORBITE CONTROLE DE FACON AUTONOME DESCRIPTION Domaine de l' invention L' invention concerne un procédé de contrôle d'orbite autonome d'un satellite, et un satellite dont l'orbite est contrôlée de fa,con autonome Etat de la technique Le maintien à poste d'un satellite est traditionnellement effectué au sol. Le procédé de l' invention a pour objectif d' adapter et d'optimiser les différentes tâches mises en _uvre afin de les faire exécuter à bord du satellite, de manière à libérer le sol de certaines tâches répétitives, et de permettre de réaliser des man_uvres plus fréquentes et donc d'amplitudes plus faibles. Comme dans tout contrôle d'orbite, l'objectif est de maintenir certains paramètres d'orbite (ou certaines fonctions des paramètres d'ortite) à des valeurs de référence établies de fa,con à satisfaire une mission. Une man_uvre est donc nocessaire quand au moins un des paramètres surveillés sort des marges de contrôle spécifiées. Cette man_uvre peut être prévue à l'avance si l'on dispose de modèles d'évolution des paramètres surveillés. Plusieurs man_uvres peuvent être prévues à la fois, par exemple dans le cas du contrôle de l'excentricité qui implique B 13476 DB en général de réaliser deux man_uvres à des endroits imposés l'un relativement à l'autre. C'est également le cas quand des effets prévisibles des man_uvres apparaissent (dus par exemple à l' orientation particulière des tuyères). Le brevet EP O 496 879 décrit un système de commande pour maintenir de façon autonome un satellite sur une orbite désirée, le système comportant des moyens situés sur le satellite pour mesurer l'orbite réelle du satellite, des moyens de calaul de correction d'orbite, également situés sur le satellite, pour cal auler périodiquement une correct ion de vi t e s se à appliquer au satellite, et des moyens pour appliquer la correction de vitesse calaulée aux éjecteurs sur le satellite, pour effectuer une correction par modification de la vitesse. L'inconvénient majeur d'un tel système est que les man_uvres d'orbite sont appliquées à des intervalles de temps réquliers (par rapport à la période de l'ortite). L' invention a pour objet de réaliser un procédé de contrôle d'orbite autonome d'un satellite dans lequel les man_uvres sont calculées en prenant en compte des contraintes (comme l'appartenance à des créneaux de man_uvre), et ainsi dans lequel elles sont réalisces à intervalles de temps irréquliers. Exposé de l' invention L' invention concerne un procédé de contrôle d'orbite autonome d'un satellite, à l'aide d'un système B 13476 DB embarqué de restitution de la position et de la vitesse, ou navigateur, caractérisé en ce qu'il comprend: - une étape de calaul de la (ou des) man_uvre(s) (s) de corrections d'orbite en utilisant une orbite fournie par le navigateur et en prenant en compte au moins l'une des contraintes suivantes du système: À la durée minimale séparant le calcul de la man_uvre de sa date d'exécution, À la durce minimale entre deux man_uvres consécutives, À la correction maximale autorisée, o la variation maximale entre deux corrections successives, À les créneaux autorisés de man_uvres, - et éventuellement une étape de calibration des man_uvres. Les contraintes peuvent être définies et modifices à la demande. Les créneaux peuvent être définis: À en temps, À ou en position sur l'orbite et numéro d'orbite. Ce procédé s'adapte aux contraintes de réalisation de man_uvres et délivre des man_uvres pouvant être non périodiques. Avantageusement ce procédé comprend optionnellement une étape de calaul des man_uvres B 13476 Ds d'attitude nocessaires pour placer le satellite dans une orientation convenable pour effectuer une man_uvre de correction d'orbite. Avantageusement l'étape de calaul des man_uvres comprend: À une identification des modèles d'évolution des paramètres d'ortite et des paramètres de contrôle, À une prévision des man_uvres calaulées à partir de ces modèles et tenant compte des contraintes. Les modèles d'évolution peuvent être obtenus par filtrage des paramètres d'orbite en provenance du navigateur. Le contrôle d'ortite peut ainsi avoir lieu même en présence de périodes d'indisponibilité des mesures. Le filtrage des paramètres d'ortite peut s'effectuer en deux étapes: - une étape de filtrage en fonction de la position sur l'orbite, - une étape de filtrage des résultats de l'étape précédente en fonction du temps. Avantageusement les paramètres contrôlés sont maintenus dans une fenêtre pouvant être de dimension fixe, ou de dimension calaulée dynamiquement. Si la dimension de la fenêtre est trop petite, les man_uvres sont calaulées de telle sorte que l'évolution du paramètre soit centrée au mieux autour de la valeur nominale de celui-ci. B 13476 DB Avantageusement, dans une application réelle, le procédé de l' invention comprend les étapes suivantes: - analyse des données provenant du récepteur, transformation des paramètres, - filtrage court terme des données: détermination des valeurs "mesurées'' des paramètres à contrôler et des paramètres d'orbite moyens, - calcul des écarts entre la valeur mesurce et la valeur théorique du paramètre contrôlé, - filtrage longterme des donnces: détermination des modèles polynomiaux fonction du temps pour les paramètres contrôlés et les paramètres d'orbite moyens, - calcul de la man_uvre avec détermination de la prochaine opportunité de man_uvre. Les critères utilisés pour le contrôle d'ortite peuvent être choisis parmi: - longitude des traces au sol, - orientation du plan de l'ortite, position sur l'ortite (pour une orbite phasée ou non), - certains paramètres d'orUite moyens: excentricité de l'orbite, demi-grand axe.... Les corrections d'ortite peuvent être calculées de façon à rapprocher l'excentricité de l'excentricité de consigne. Les critères utilisés pour le contrôle d'ortite peuvent être élaborés par rapport à une trajectoire de référence, qui peut être une trajectoire virtuelle. B 13476 DB Les man_uvres calculées peuvent être prises en compte dans les modèles d'évolution et des erreurs prévisibles de réalisation de man_uvre peuvent être prises en compte dans la confiance accordée aux modèles. Les erreurs estimées de modèle ou les erreurs prévisibles de réalisation de man_uvre peuvent alors affecter la man_uvre à réaliser. Le filtrage des paramètres d'orbite permet à l'application bord de fonctionner même en présence de trous de mesures (absence de temps à autres des données de navigation utilisées en entrée du calcul de man_uvre). La modélisation permet également de calculer des paramètres "moyens" qui servent notamment au contrôle de l'excentricité. La présente invention concerne également un satellite en orbite comprenant un système embarqué de contrôle pour maintenir le satellite sur une orbite détermince en présence de contraintes, ce système comprenant: - un module de génération des donnces de navigation (récepteur GPS ou autre), - un module de calcul de man_uvre (AV) comprenant le traitement des positions/vitesses et la détermination des modèles bord, - un module de calaul des commandes de man_uvre effective et d'application de la man_uvre, B 13476 DB caractérisé en ce que le module de calcul de man_uvre comprend des moyens de prise en compte d'au moins l'une des contraintes suivantes du système: À durée minimale séparant le caleul de la man_uvre de sa date d'exécution, À durée minimale entre deux man_uvres consécutives, À correction maximale autorisée, À variation maximale entre deux corrections successives, À créneaux autorisés de man_uvres. Avantageusement, le module de calcul de man_uvre est configurable au moyen d'un modèle externe, les paramètres de configuration consistant en: - des paramètres de configuration des modèles, - des paramètres décrivant l'évolution théorique du (des) paramètre(s) contrôlé(s), - des paramètres d'erreur, ou des paramètres de réglage des traitements, - des contraintes du calcul de man_uvre, - d'autres paramètres éventuels de configuration. Bréve description des figures La figure 1 illustre le contrôle d'orbite selon l' invention. La figure 2 illustre l'enchaînement détapes du procédé de l' invention. s 13476 DB Exposé détaillé de modes de réulisation La figure 1 illustre le contrôle d'orbite autonome d'un satellite selon l' invention, dans son contexte. Les critères utilisés pour le contrôle d'orbite à bord sont les mêmes que ceux utilisés pour le contrôle d'orbite au sol. Pour les orbites quasi- circulaires inclinées, il s'agit typiquement de contrôler les longitudes des traces au sol (pour garantir une répétitivité par rapport à la terre), l'excentricité (qui doit être souvent gelée pour satisfaire des contraintes d'altitude), et lhéliosynchronisme ou l' orientation du plan de l'orUite. Sur la rigure 1 sont illustrés: - un module externe 10 de paramétrage du calaul de man_uvre, - un module 11 de calaul de man_uvre (AV) comprenant le traitement des positions/vitesses et la détermination des modèles bord, - un module 11 de traitement de position/vitesse, de calcul des modèles bord, de calaul des man_uvres (AV), les calculs réalisés étant indépendants du satellite, - un module 12 de calcul des commandes de man_uvre effective et d'application de la man_uvre, le calcul réalisé étant dépendant du satellite, - un module 13 de génération des donnces de navigation (récepteur GPS ou autre). B 13476 DB La zone 14 qui englobe les modules 11, 12 et 13 représente les parties implantées à bord du satellite. Le module 11, qui représente la partie calaul de man_uvre proprement dite, est générique, c'est-à-dire indépendant des caractéristiques particulières liées au satellite. C'est lui qui fait lobjet de l' invention, et qui est détaillé dans la suite. Ce module de calaul de man_uvre 11 recoit les données de navigation du récepteur situé à bord du satellite. Les donnces de navigation sont constituces de la date, la position et la vitesse du satellite. Ces données peuvent être les "points récepteursii bruts ou, préférentiellement le résultat d'un calaul de détermination d'orbite réalisé par un navigateur embarqué, ce qui permet de diminuer l'erreur sur ces donnces. Ces données sont également accompagnées d'indicateurs de validité et de confiance (écarts-types des erreurs sur les date, position, vitesse). Le calaul des man_uvres est configurable. Les données de configuration qui sont envoyées au module de caloul de man_uvre 11, a priori depuis le sol, comprennent: - des paramètres de configuration de modèles, - des paramètres décrivant l'évolution théorique du (des) paramètre(s) contrôlé(s) (i.e les paramètres de consigne), B 13476 DB - des paramètres d'erreur, par exemple l'erreur de man_uvre attendue pour la prise en compte des erreurs de man_uvre dans les calculs, ou des paramètres de réglage des traitements, - des contraintes du calaul de man_uvre: délai minimum pour appliquer la man_uvre à partir de la date de son calcul, incréments de vitesse minimaux/maximaux, intervalles pendant lesquels les man_uvres sont réalisables (donnés sous la forme d'intervalles de date, ou d'intervalles de position sur l'orbite: numéro d'orbite et position angulaire cohérente), etc., - d'autres paramètres de configuration qui permettent par exemple de paramétrer diverses sorties auxiliaires. Le module de calaul de man_uvre 11 est constitué d'une interface générique (bibliothèque regroupant un nombre déterminé de fonctions) permettant d'appeler les services voulus et de réaupérer les résultats du calaul: envoi des paramètres de configuration sous une forme banalisoe (paramètres dits de "TC"), récupération des paramètres calaulés sous une forme également banalisée (man_uvre qui devra être exécutée et/ou autres paramètres internes quels qu'ils soient, y compris le paramétrage transmis), mise à disposition des donnces de navigation, appel à la fonction de prise en compte des données de navigation, sauvegarde/restauration du contexte d'exéaution permettant une reprise ultérieure. Cette interface peut ainsi être aisément mise en _uvre à bord du satellite, de façon B 13476 DB indépendante de l'environnement extérieur, et en particulier des caractéristiques particulières lices au satellite qui sont prises en compte dans le module d'exécution de man_uvre 12. On va à présent considérer un exemple de réalisation possible: - le cas d'un satellite en orbite quasi- cTrculaire basse. Calcul de man_uvre dans le cas d'un satellite en orbite quasi-circulaire basse Dans le cas de cette application, il n'y a qu'un paramètre principal contrôlé qui peut être la longitude du n_ud ascendant, la date ou le demi-grand axe moyen. L'excentricité moyenne est contrôlée de façon indirecte par un choix judicieux de la position de man_uvre. Dans le cadre de l 'invention, le calaul de man_uvre est alors issu de l'enchaînement des calauls illustrés sur la figure 2. Sur cette figure le signal d'entrce E correspond aux données brutes issues du récepteur ou aux données issues du navigateur (date, position, vitesse, indicateur de validité et de confiance). Les traitements ainsi réalisés sont détaillés schématiquement ci-dessous: B 13476 DB A) Acquisition des donnees récepteur / génération des paramètres d'orEite (étape 20) On vérifie la validité des paramètres d'entrée, et on calaule les données qui seront utiles dans les traitements à venir: À on transforme les position/vitesse en paramètres d'orbite (adaptés à l'orUite circulaire). À on calcule le poids associé à ces paramètres en utilisant une formule simple fonction des indicateurs de confiance fournis (erreurs sur le temps T. la position P. la vitesse V). Le poids est alors calaulé en divisant l'erreur globale par une valeur nominale. À on rend l' argument de latitude dans les paramètres d'orbite non ambigu pour préparer l'étape suivante 21 de filtrage court-terme. Cela revient à calauler le numéro d'orbite cobérent avec l' argument de latitude en s'aidant d'un modèle d'évolution linéaire pour ce paramètre. B) Filtrage court-terme (étape 21) Cette étape a deux objectifs principaux: - déterminer la valeur "mesurce'' du (des) paramètre(s) contrôlé(s) par le maintien à poste. - déterminer les paramètres d'orbite moyens "court-terme". Les paramètres suivants: demi-grand axe, vecteur excentricité (ex, ey), inclinaison, ascension droite du n_ud ascendant, date sont filtrés par rapport à la variable PSO (argument de latitude vrai rendu continu) pour obtenir les paramètres moyens ou B 13476 DB osculateurs à une PSO vraie donnée. Le modèle utilisé pour le filtrage est la somme d'un polynôme et de termes harmoniques de périodes 2, 2/2, 2/3... Les paramètres moyens sont par définition les valeurs modélisées sans tenir compte des termes périodiques. Les résultats (paramètres osculateurs et moyens sont obtenus à des positions vraies sur l'orbite de la forme 2k/N (modulo 2), avec N (nombre de résultats par orbite) paramétrable. Dans le cas d'une utilisation standard N = 1. C) Ecarts entre valeur mesuree et valeur theorique du paramétre contrôlé (étape 22) Cette étape consiste à corriger les valeurs mesurées du (des) paramètre(s) à contrôler, et à ôter à cette valeur la valeur théorique (consigne du maintien à poste). On a ainsi: À Calaul des corrections sur le paramètre contrôlé: Deux types de corrections (optionnelles) sont appliquces: - correction de l'effet des termes tesseraux du potentiel pour les paramètres "longitude du n_ud ascendant" et "date" définie sous la forme d'une série harmonique paramétrable fonction de la longitude du n_ud ascendant, - correction additionnelle fonction de la PSO pour rendre conformes la valeur mesurce et la consigne (si N > 1), B 13476 DB À Calaul de l'écart de consigne, et de la ., varlance assoalee: La forme de la consigne dépend du paramètre contrôlé. La consigne de base est donnée sous la forme d'un modèle linéaire fonction du temps, ou fonction du numéro d'orbite, et de la PSO moyenne, suivant le paramètre contrôlé, auxquelles s'ajoute un terme non linéaire simulant approximativement l'effet du froLtement aLmosphérique pour les paramètres longitude du n_ud ascendant ou date. la variance 2 est calaulée ainsi: O2 = / ( WCT X WmU1) 0: valeur externe venant du paramétrage WCT: poiés obtenu en sortie du filtre court-terme WmUl: pondération supplémentaire dépendant de la position sur l'orbite valant 1 au n_ud ascendant. La valeur ainsi obtenue est supposée représentative de l'erreur effective sur le paramètre concerné. D. Filtrage long terme des paramétres (étape 23) Cette étape sert à la génération des modèles qui sont utilisés pour le calcul des man_uvres. On utilise un modèle du même type que pour le filtrage court-terme (mais fonction du temps cette fois), incluant des termes périodiques de périodes paramétrables. Ces termes périodiques permettent d'éliminer facilement les effets de certaines perturbations sur les paramètres (par exemple de B 13476 DB période 0,5 j our ou 1 jour). Les modèles qui sont utilisés en final sont des polynômes fonction du temps de degré inférieur ou égal à 2. Ces modèles sont associés à des covariances d'erreur issues du filtrage. Pour obtenir des covariances correctement dimensionnées pour les paramètres d'orbite, le bruit en entrce pour chaque paramètre d'orbite i est de la forme: Cï,2 =,20 / ( WCT) 2, avec: 6io: valeur externe venant du paramétrage WCT: poids obtenu en sortie du filtre court-terme Les mesures aberrantes (au-delà de N sigmas) peuvent être rejetées optionnellement pour augmenter la confiance dans le résultat final. E. Calaul de la man_uvre (étape 24) Le calaul de man_uvre est déclenché quand un nouveau modèle pour l'écart de consigne est généré. Ce calaul est lui-même composé de trois sous-étapes: À Détermination de la prochaine opportunité de man_uvre: C'est ici qu'intervient une contrainte importante du calaul de man_uvre: les man_uvres ne peuvent avoir lieu que dans les créneaux de man_uvres, stockés à bord sous la forme d'un ensemble d' intervalles de date ou d' intervalles de numéro d'orbite et position moyenne sur l'orbite, les deux formes pouvant être déclarées périodiques ou non. Dans le cas o les créneaux sont périodiques, ceux-ci s 13476 DB peuvent être montés à bord avantageusement une fois pour toutes. Le créneau retenu par le calaul est celui dont la date de début est plus grande que la date courante plus une durce paramétrable (D), et à la date de la dernière man_uvre plus une autre durée paramétrable. Suivant la forme dans laquelle les créneaux sont définis, des conversions date numéro d'orbite et position moyenne sur l'orbite sont réalisées en utilisant les modèles bord. À Calcul de la man_uvre: La man_uvre est calculée en utilisant les modèles bord des paramètres d'orUite et du paramètre contrôlé (r.odèles paraboliques ou linéaires fonction du temps). On calcule d'abord la position de la man_uvre en utilisant la valeur de consigne pour le vecteur excentricité moyenne (si cette consigne est définie), puis la date de la man_uvre par conversion de la position. Ensuite le module de la man_uvre, supposée ici tangentielle, est calaulé en analysant l'évolution de l'écart du paramètre contrôlé autour de 0, de façon à décider si une man_uvre est nécessaire ou non. Plusieurs options sont possibles pour la déLinition de la fenêtre de contrôle: définie par une taille fixe ou par une périodicité équivalente (la taille rcelle est alors dynamique et dépend du modèle d'évolution calculé à bord). La taille de la fenêtre peut aussi être nulle, B 13476 Ds auquel cas, le maintien à poste essaie de maintenir au mieux le paramètre contrôlé autour de la consigne. Le calcul de la man_uvre utilise également la date prévue pour la man_uvre suivante en s'aidant des créneaux enregistrés. Aucune man_uvre n'est calculée si lévolution naturelle du paramètre contrôlé tend à faire revenir ce paramètre dans la fenêtre après un certain temps. Cependant, dans certaines situations critiques (perturbations faibles), des man_uvres complémentaires et bien que non optimales peuvent être optionnellement générées dans le cas o l'algorithme décide que trop de temps sera nécessaire avant de se rapprocher suffisamment de la fenêtre de façon naturelle. Vérification de la man_uvre et critère d'exéaution: La man_uvre pourra être exéautable si on prévoit que le prochain calcul de man_uvre ne pourra pas générer une man_uvre dans le même créneau tout en respectant les contraintes. On utilise le critère suivant (cobérent avec la détermination du créneau de man_uvre): t > tdeb-créneau- D - marge, o: t: estimation de la date du prochain calcul, estimée sur la base des modèles bord, et du nombre de calculs par orUite, tdeb-créneau = date de début de créneau de man_uvre, B 13476 DB marge: marge considérée dans l'évaluation, prenant également en compte la durce maximale des périodes d'indisponibilité des mesures du récepteur. Si le critère ci-dessus est vrai, la man_uvre peut être réalisée. Alors, différentes transformations sont effectuces sur la valeur calculée du AV: - correction d' incertitude sur les modèles ou sur l'exécution de man_uvre: |AV| = |AV | - kl * |AVmodel| - k2 * |AVexec|, ou: AVmodel: AV équivalent aux erreurs de modèle à la date de la prochaine man_uvre (estimé en même temps que le AV), AVexec: erreur a priori d'exéaution de man_uvre, - correction de calibration. Si des effets systématiques sont décelés, on a un intérêt à appliquer la correction prévue de la forme: I AV | = +,B * I AV I - correction min/max Le |AV| obtenu est comparé avec des valeurs minimales et maximales: |AV| |AVlmax => |AV| = lAvlmax |AV| | AV | = 0 (man_uvre non exécutée) B 13476 Ds Les modèles long-terme du paramètre contrôlé et des paramètres d'orbite sont mis à j our quand une man_uvre est exécutée. La man_uvre prise en compte est cel le envoyée préalablement pour exéaut ion et qui a été alors mémorisée. L'effet de la man_uvre est pris en compte à la foi s dans les terme s polynomiaux de s modèl es et également dans la covariance de l'estimation grâce aux hypothèses d'erreur de man_uvre a priori (erreur suivant la poussce et erreur perpendiculaire). Cette prise en compte de la man_uvre dans les modèles évite de réinitialiser le filtrage après une man_uvre et permet une diminution du temps nécessaire pour que les modèles soient de nouveau suffisamment bien estimés pour permettre le calcul de la man_uvre suivante. B 13476 Ds REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle d'ortite autonome d'un satellite à l'aide d'un système embarqué de restitution de la position et de la vitesse, ou navigateur, caractérisé en ce qu'il comprend une étape de calcul de la (ou des) man_uvre(s) de correction d'orbite en utilisant une orUite fournie par le navigateur et en prenant en compte au moins l'une des contraintes suivantes du système: À durée minimale séparant le calcul de la man_uvre de sa date d'exécution, À durce minimale entre deux man_uvres consécutives, À correction maximale autorisée, À variation maximale entre deux corrections successives, À créneaux autorisés de man_uvres. 202. Procédé selon la revendication 1 comprenant une étape de calibration des man_uvres. 3. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les contraintes sont définies et modifices à la demande. 4. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les créneaux autorisés sont définis: À en temps, B 1347 6 DB À ou en position sur l'orUite et numéro d'orbite. 5. Procédé selon la revendication 1 comprenant une étape de calaul des man_uvres d'attitude nécessaires pour placer le satellite dans une orientation convenable pour effectuer une man_uvre de correction d'orbite. 6. Procédé selon la revendication 1, dont l'étape de calcul des man_uvres comprend: À une identification de modèles d'évolution des paramètres d'orbite et des paramètres de contrôle, À une prévision des man_uvres calculées à partir de ces modèles et tenant compte des contraintes. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel on obtient les modèles d'évolution par filtrage des paramètres d'ortite en provenance du navigateur. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel on réalise le filtrage des paramètres d'orbite en deux étapes: - une étape de filtrage en fonction de la position sur ltorbite, - une étape de filtrage des résultats de l'étape précédente en fonction du temps. B 13476 DB 9. Procédé selon la revendication 6, dans lequel on maintient les paramètres contrôlés dans une fenêtre. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel la fenêtre est de dimension calaulée dynamiquement. 11. Procédé selon la revendication 9, dans lequel, lorsque la dimension de la fenêtre est trop petite, on calcule les man_uvres de telle sorte que l'évolution du paramètre soit centrée au mieux autour de la valeur nominale de celui-ci. 12. Procédé selon la revendication 6, dans lequel on prend en compte les man_uvres calaulées dans les modèles d'évolution et dans lequel on prend en compte des erreurs prévisibles de réalisation de man_uvre dans la confiance accordée à ces modèles. 13. Procédé selon la revendication 6, dans lequel on tient compte des erreurs estimées de modèle ou des erreurs prévisibles de réalisation de man_uvre dans le calcul de la man_uvre. 14. Procédé selon la revendication 1, qui comprend les étapes suivantes: analyse des donnces récepteur, transformation des paramètres (étape 20), B 13476 DB - filtrage court terme des donnéss, détermination des valeurs "mesurées" des paramètres à contrôler et des paramètres d'orUite moyens (étape 21), calcul des écarts entre la valeur mesurée et la valeur théorique du paramètre contrôlé (étape 22), - filtrage long-terme des données, détermination des modèles polynomiaux fonction du temps pour les paramètres contrôlés et les paramètres d'orbite moyens (étape 23), calcul de la man_uvre avec détermination de la prochaine opportunité de man_uvre (étape 24). 15. Procédé selon la revendication 14, dans lequel, pour un contrôle d'orbite, on choisit lun des critères suivants:: - longitude des traces au sol, - orientation du plan de l'ortite, - position sur l'orbite, - excentricité de l'orbite. 16. Procédé selon la revendication 15, dans lequel on calcule des corrections d'orUite de facon à rapprocher l'excentricité de l'excentricité de consigne. 17. Procédé selon la revendication 14, dans lequel, pour un contrôle d'orbite, on utilise un critère élaboré par rapport à une trajectoire de référence. B 13476 Ds 4h 18. Satellite comprenant un système embarqué de contrôle pour maintenir le satellite sur une orbite déterminée, ce système comprenant: - un module (13) de génération des données de navigation (récepteur GPS ou autre), - un module (11) de calaul de man_uvre (AV) comprenant le traitement des positions/vitesses et la détermination des modèles bord, - un module (12) de calaul des commandes de man_uvre effective et d'application de la man_uvre, le calaul réalisé étant dépendant du satellite, caractérisé en ce que le module (11) de calaul de man_uvre comprend des moyens de prise en compte d'au moins l'une des contraintes suivantes du système: À durée minimale séparant le calcul de la man_uvre de sa date d'exéaution, À durée minimale entre deux man_uvres conséautives, À correction maximale autorisée, À variation maximale entre deux corrections successives, À créneaux autorisés de man_uvres 19. Satellite selon la revendication 18, dans lequel le module (11) de calaul de man_uvre est configurable au moyen d'un module externe (10), les paramètres de configuration consistant en: - des paramètres de configuration des modèles, - des param@Lres dcrivant livolotion Lhorique du (den) paramAtre(s) contrald(), - den paramtres d'erreur, ou des param@tres de rAglage des LraiLement, s - des contrainte du caleul de maneuvre, - d'autres paramAtres Aventuels de configuration. Hi