FR 2829911 A1 20030328 FR 0112392 A 20010926 prAvus. 282991 1 La présente invention concerne un actionneur, du type comprenant, d'une part, un corps et un organe de commande mobile par rapport au corps, sous la commande d'un moteur d'actionnement et, d'autre part, un transducteur disposé entre le corps et l'organe de commande, led it trans ducteur étant adapté pour fournir une valeur brute de mesure représentative de la position courante de l'organe de commande par rapport au corps. Afin d'améliorer le confort de l'utilisateur, de nombreux sièges sont de nos jours, munis de dispositifs électriques d'actionnement permettant de modifier la configuration du siège par déplacement d'éléments mobiles de celui-ci. En particulier, de tels sièges sont notamment utilisés dans les véhi cules de transport tels que les avions, les bateaux et les voitures de chemins de fer. Il est courant que chaque siège comporte un dossier inclinable arti culé à une extrémité d'une assise, ainsi qu'un reposejambes, articulé à I'autre extrémité de l'assise. Le dossier et le reposejambes sont tous deux déplaçables sous la commande d'un dispositif d'actionnement entre une po sition sensiblement verticale et une position sensiblement horizontale, per mettant ainsi au siège de prendre plusieurs configurations. Par exemple, parmi ces configurations sont prévues une configuration de couchage de I'utilisateur dans laquelle le dossier et le reposejambes sont tous deux sen siblement horizontaux et une configuration d'assise dans laquelle le repose jambes et le dossier sont tous deux sensiblement verticaux. Un dispositif d'actionnement est prévu pour la commande directe et indépendante de chaque élément mobile du siège. De plus, de nombreux sièges sont équipés de dispositifs permettant par une commande unique de provoquer le déplacement à la fois du repose jambes et du repose-pieds et ce, afin d'amener le siège, par une commande unique, dans une configuration prédéterminée. Pour chacune de ces configurations prédéterminées du siège, une position cible prédéterminée est fixée pour chaque élément de siège et donc chaque actionneur. 282991 1 Afin de conna^'tre à chaque instant la position des différents éléments de siège, et ainsi pouvoir gérer aisément leur déplacement, il est connu de prévoir dans les dispositifs d'actionnement des éléments de siège, un trans ducteur tel qu'un potentiomètre permettant de recueillir des valeurs brutes de mesure représentatives de la position courante de chaque actionneur. Pour chacune des configurations prédéterminées du siège accessi bles par un dispositif d'actionnement unique, une valeur cible prédéterminée est mémorisée, cette valeur cible prédéterminée étant égale à la valeur brute de mesure relevée lorsque l'élément de siège est dans la position cible souhaitée. Ainsi, pour amener un élément du siège vers une position prédéter minée, I'actionnèur est mis en action jusqu'à ce que la valeur brute de me sure courante fournie par le transducteur soit égale à la valeur cible prédé terminée correspondant à la position escomptée pour l'actionneur et donc I'élément de siège correspondant. Par ailleurs, afin d'éviter qu'un élément mobile du siège ne vienne heurter un obstacle, il est connu de suivre la position de cet élément mobile et d'interdire que la valeur brute de mesure fournie par le transducteur ne dépasse une valeur de seuil prédétermince. Si la valeur brute de mesure fournie par le transducteur est égale à cette valeur de seuil prédéterminée, I'arrêt de l'actionneur est commandé automatiquement, indépendamment de la commande appliquce par le passager. Dans la pratique, on constate que, du fait des tolérances de fabrica tion des actionneurs, et des imprécisions mécaniques et électroniques des transducteurs, des actionneurs identiques ne fournissent pas tous la même valeur brute de mesure pour une même position de l'actionneur. Ainsi, en cas de remplacement d'un actionneur en panne par un nou vel actionneur, une nouvelle programmation du siège est nécessaire, sans quoi la réponse du siège à une commande de l'utilisateur peut être insatis faisante du fait des tolérances et imprécisions de l'actionneur. L'invention a pour but de proposer un actionneur pour un élément de siège, permettant d'assurer un remplacement aisé de l'actionneur par un autre sans que des dysfonctionnements du siège ne surviennent. 282991 1 A cet effet, I'invention a pour objet un actionneur pour élément de siège du type précité, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de correction de ladite valeur brute de mesure, lesdits moyens de correction étant adaptés pour définir un algorithme de correction propre audit action neur et adapté pour fournir une valeur corrigée de la position courante de l'actionneur à partir de ladite valeur brute de mesure, et en ce que lesUits moyens de correction sont propres audit actionneur et sont intégrés à celui ci. Suivant des modes particuliers de réalisation, I'actionneur comporte I'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes: lesdits moyens de correction comportent une unité de correction propre audit actionneur et intégrce dans ledit actionneur, laquelle unité de correction comporte des moyens de stockage dudit algorithme de correction lors de la fabrication de l'actionneur et une unité de traitement d'informations adaptée pour fournir ladite valeur corrigée par mise en _uvre de l'algorithme de correction mémorisé à partir de ladite valeur brute de mesure; - lesdits moyens de correction comportent des moyens de stockage de paramètres de définition dudit algoritUme de correction et des moyens de transmission desdits paramètres de définition vers une unité de commande de l'actionneur propre à mettre en _uvre l'algorithme de correction sur la base desdits paramètres de définition; - I'actionneur est isolé d'un siège, avant montage sur le siège; - ledit algorithme de correction dépend seulement des caractéristi ques structurelles propres audit actionneur et est indépendant de la struc ture du siège auquel il est destiné; et - ledit algorithme de correction est adapté pour calcu!er la valeur corrigée comme l'image de la valeur brute de mesure par une fonction affine de correction. L'invention a en outre pour objet un système d'actionnement caracté risé en ce qu'il comporte au moins un actionneur tel que défini ci-dessus et une unité de commande du ou de chaque actionneur, laquelle unité de commande est reliée au ou chaque actionneur pour recevoir du ou de cha que actionneur la valeur brute de mesure et lesdits paramètres de définition 282991 1 de l'algoritUme, et en ce que l'unité de commande comporte une unité de traitement d'informations adaptée pour fournir à partir de ladite valeur brute de mesure reçue, ladite valeur corrigée, par mise en _uvre de l'algorithme de correction sur la base desdits paramètres de définition de l'algorithme reçus. - L'invention a également pour objet une famille d'actionneurs compor tant plusieurs actionneurs tels que définis cidessus et en ce que l'algorithme de correction de chaque actionneur est tel que, pour au moins une position relative prédéterminée de l'organe de commande par rapport au corps, les dites valeurs corrigées fournies par tous les actionneurs de la famille sont égales à une même valeur prédétermince. Suivant des variantes: - I'algorithme de correction de chaque actionneur est tel que, pour au moins deux positions relatives prédéterminces de l'organe de commande par rapport au corps, lesdites valeurs corrigées fournies par tous les action neurs de la famille sont égales à une même valeur prédéterminée; - I'algoritUme de correction propre à chaque actionneur est tel que l'écart entre les valeurs corrigées fournies par les actionneurs de la famille, pour tout ensemble de positions identiques des actionneurs est inférieur à I'écart entre les valeurs brutes de mesure fournies par les transbucteurs des mêmes actionneurs pour le même ensemble de positions identiques des actionneurs. - Enfin, I'invention est relative à un procédé de fabrication d'un action neur destiné à être monté dans un siège, I'actionneur comprenant, d'une part, un corps et un organe de commande mobile par rapport au corps, sous la commande d'un moteur d'actionnement et, d'autre part, un transducteur disposé entre le corps et l'organe de commande, led it transducteu r étant adapté pour fournir une valeur brute de mesure représentative de la position courante de l'organe de commande par rapport au corps, caractérisé en ce que l'on intègre à l'actionneur des moyens de correction de ladite valeur brute de mesure, lesUits moyens de correction étant adaptés définir un algo ritUme de correction propre audit actionneur et adapté pour fournir une va leur corrigée de la position courante de l'actionneur à partir de ladite valeur 282991 1 brute de mesure, et en ce qu'il comporte une phase de personnalisation, en fonction de l'actionneur, de l'algoritUme de correction défini par lesUits moyens de correction, avant montage de l'actionneur sur le siège. En particulier, ladite phase de personnalisation de l'algorithme de correction comprend les étapes de: - positionnement de l'organe de commande par rapport au corps dans au moins une position prédéterminée; lecture de la valeur brute de mesure, fournie par le transducteur pour la ou chaque position prédéterminée; et - détermination de l'algorithme de correction à partir de la ou chaque valeur brute de mesure lue. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux des sins sur lesquels: - la figure 1 est une vue schématique de côté d'un siège équipé de deux actionneurs selon l'invention; - la figure 2 est une vue schématique d'un actionneur selon l'inven tion, en cours de calibrage; - la figure 3 est un organigramme illustrant le processus de calibrage d'un actionneur selon l'invention; - la figure 4 est une courbe illustrant les calcuis effectués lors du pro cédé de calibrage et lors du calcul de valeurs corrigées de position; - la figure est un organigramme explicitant le fonctionnement d'un siège comportant un actionneur selon l'invention; la figure 6 est une vue analogue à celle de la figure 2 d'une variante de réalisation d'un actionneur selon l'invention en cours de calibrage; et la figure 7 est une vue schématique d'un système d'actionnement d'un siège selon l'invention incorporant i'actionneur de la figure 6 et une unité de commande. Le siège 10 représenté sur la figure 1 est un siège de passager d'un avion. Ce siège est fixé sur le sol 12 de l'avion. Le siège 10 comporte un piétement 14 solidaire du sol 12 sur lequel repose une assise 16 sensiblement horizontale. A une extrémité de l'assise est articulé un dossier 18 déplaçable entre une position sensiblement verti cale et une position sensibiement horizontale dans laquelle il prolonge l'as sise 16. A l'autre extrémité de l'assise 16, est articulé un reposejambes 20 déplaçable entre une position rabattue sensiblement verticale au-dessous de l'assise 16 et une position étendue sensiblement horizontale dans le prolongement de l'assise 16. Un premier actionneur 22 est monté entre l'assise 16 et le dossier 18 afin d'assurer un déplacement de ce dernier entre sa position verticale et sa position horizontale. De même, un second actionneur 24 est monté entre l'assise 16 et le reposejambes 20 afin d'assurer un déplacement de ce dernier entre sa po sition rabattue et sa position étendue. Un clavier 26 ou tout autre organe de commande est solidarisé au siège pour permettre à l'utilisateur de commander séparément et directe ment chaque actionneur du siège. Le clavier permet également d'atteindre, par une commande unique agissant sur plusieurs actionneurs, plusieurs configurations prédéterminées du siège. Ces configurations sont par exem ple une configuration de repas, une configuration d'atterrissage et une confi guration de couchage. Chaque actionneur 22, 24 est alimenté en courant éiectrique depuis une unité de commande commune 28. Cette unité 28 est reliée séparément à chacun des actionneurs 22,24 afin d'assurer leur pilotage indépendant. De plus, chaque actionneur est relié à l'unité de commande 28 pour transmettre à celie-ci une valeur corrigée de la position courante de l'action neur en cause. Le clavier 26 est également relié à l'unité de commande 28 pour as surer le pilotage des actionneurs en fonction des ordres saisis. Afin d'assurer la commande du siège, l'unité de commande 28 com porte des moyens de pilotage 30 auxquels sont reliés le clavier 26 et les deux actionneurs 22 et 24. Ces derniers fournissent chacun en continu aux moyens de pilotage 30, une valeur corrigée représentative de leur position courante. L'unité de commande 28 comporte en outre une unité 32 d'alimenta tion des actionneurs 22 et 24 reliée aux moyens de pilotage 30. L'unité 32 est adaptée pour alimenter en courant électrique les actionneurs 22 et 24 en fonction d'ordres de commande reçus des moyens de pilotage 30. En parti culier, le courant électrique fourni par l'unité d'alimentation 32 est adapté pour assurer une vitesse satisfaisante des actionneurs ainsi qu'un courant ayant une forme permettant le déplacement de l'actionneur dans le sens souhaité. L'unité de commande 28 comporte par ailleurs une mémoire 33 reliée aux moyens de pilotage 30. Dans la mémoire 33 sont stockées des valeurs de seuil prédéterminées, notées généralement Ppred, correspondant aux po sitions cibles devant être prises par les éléments de siège lors du mouve ment du siège vers une configuration prédéterminée. Ainsi, pour chaque élément de siège, plusieurs valeurs de seuil pré déterminées sont mémorisées. Chaque valeur de seuil prédéterminée correspond à une position cible pour un élément de siège, cette position ci ble étant définie pour une configuration prédéterminée du siège. En outre, deux autres valeurs de seuil prédéterminées, notées Pnnin et PmaX sont mémorisoes pour chaque actionneur dans la mémoire 33. Ces valeurs de seuil prédéterminées constituent des valeurs limites de débatte ment et correspondent aux positions extrémes autorisées pour l'actionneur dans le siège et définissent donc la plage de débattement de celui-ci pour le siège considéré. La mémoire 33 est réinscriptible sous la commande des moyens de pilotage 30 de 1'unité centrale. En particulier, ces moyens 30 sont adaptés pour, lors de la réception d'un ordre de commande adapté issu par exemple d'un clavier annexe amovible 34, mémoriser, dans la mémoire 33, les va leurs de seuil prédéterminées pour chaque actionneur. Les moyens de pilotage 30 sont adaptés pour assurer des comparai sons entre les valeurs corrigées de positions courantes reçues des action neurs et l es valeu rs de seu il p rédéterm inées stockées d ans la mémoire 33. Les actionneurs 22 et 24 ont sensiblement la méme structure. L'un d'eux est illustré schématiquement sur la figure 2. Ainsi, un actionneur, par exemple 22, comporte un groupe moto réducteur 36 associé, comme connu en soi, par exemple à l'aide d'un agen cement visécrou 37 à une tige 38 mobile en translation par rapport à un carter 40 dans lequel est fixé le groupe moto-réducteur. La tige 38 présente une extrémité libre traversée d'un orifice 38A pour la liaison à un élément de siège. De même, le carter 40 comporte une patte 40A de liaison à un autre élément du siège. Un potentiomètre 42 ou tout autre type de transducteur adapté est fixé au carter 40. Un curseur 44 du potentiomètre est solidarisé à une ex trémité de la tige 38 de l'actionneur. Selon l'invention, chaque actionneur comporte en outre une unité propre 46 de correction des valeurs brutes de mesure fournies par le poten tiomètre 42. Ces valeurs brutes de mesure sont représentatives de la posi tion courante de l'actionneur. La valeur brute de mesure est la valeur de la résistance du potentiomètre, dans le cas considéré. L'unité de correction 46 est adaptée pour recevoir en entrée une va leur brute de mesure et pour fournir, en sortie, une valeur corrigée de la po sition de l'actionneur. Cette valeur corrigée est adressée à l'unité de com mande 28 à laquelle est reliée l'unité de correction 46 de l'actionneur. L'unité de correction 46 et intégrée à l'actionneur, c'est-à-dire qu'elle est solidaire du corps de celui-ci et est remplacoe en même temps que l'ac tionneur si celui-ci doit être remplacé. L'unité de correction 46 comporte une unité de traitement d'informa tions 47 constituée par exemple d'un micro-contrôleur. L'unité de correction 46 comporte en outre des moyens de mémorisation 48 reliés à l'unité de traitement d'informations 47. Ces moyens de mémorisation 48 sont adaptés pour la mémorisation d'un algorithme de correction mis en ceuvre par l'unité de traitement d'informations 47. Cet algorithme comporte notamment une fonction de correction propre à l'actionneur, de préférence une fonction af fine permettant de déterminer, à partir de chaque valeur brute de mesure reçue, une valeur corrigée de position de l'actionneur. Une interface de communication 49 est prévue dans l'unité de correc tion 46 afin d'assurer la liaison de cette unité à des moyens de calibration 282991 1 amovibles 50. L'interface 49 est reliée à l'unité de traitement d'informations 47. Les moyens de calibration 50 sont constitués par exemple par un or dinateur. Ces moyens de calibrage 50 sont mis en _uvre seulement lors de la fabrication de l'actionneur. Ils mettent en _uvre un algorithme de calibrage permettant de déterminer et de mémoriser notamment la fonction affine de correction propre à l'actionneur. L'algorithme de calibrage va maintenant être décrit en regard de la fi gure 3. Le même algorithme est mis en _uvre pour tous les actionneurs d'une même famille d'actionneurs, cette famille regroupant tous les action neurs identiques d'un point de vue fonctionnel et dimensionnel aux toléran ces près. En particulier, tous les actionneurs d'une même famille peuvent être interchangés. De plus, pour une même position, tous les actionneurs d'une même famille fournissent des valeurs corrigées de mesure qui sont identiques ou sensiblement identiques, même si les valeurs brutes de mesure fournies par les transducteurs des actionneurs sont différentes. La phase de calibrage de l'actionneur est mise en _uvre en usine, avant livraison de l'actionneur au fabricant de siège. Cette phase de cali brage correspond à la phase ultime de la fabrication de l'actionneur. Pour le calibrage, et comme illustré sur la figure 2, I'actionneur est mis en place dans un mannequin 60 comportant deux bras mobiles 62, 64 dé plaçables en translation l'un par rapport à l'autre sous la commande d'un mécanisme d'actionnement 66. Le carter 40 de l'actionneur est lié au pre mier bras mobile 62 par l'intermédiaire de la patte 40A, alors que la tige 38 de l'actionneur est lice au second bras mobile 64 du mannequin depuis son extrémité 38A. Le mannequin est adapté pour amener l'actionneur dans deux posi tions de référence prédéterminées et identifiées, chaque position étant défi nie par un écartement donné des extrémités des premier et second bras mobiles. 282991 1 Ces positions de référence prédéterminées du mannequin 60 corres pondent avantageusement aux positions extrêmes de fonctionnement de l'actionneur. A l'étape 100, I'actionneur est amené dans la première position de référence identifiée. Cette position est définie et imposse par le mannequin 60. A l'étape 102, par enfoncement d'une touche prédéterminée des moyens de calibrage 50, une première valeur brute de mesure de référence notée, P'Ue, est relevée depuis le potentiomètre 42 de l'actionneur. Cette valeur est transmise aux moyens de calibrage 50 dans lesquels elle est temporaire ment mémorisée. L'actionneur est ensuite amené à l'étape 104 jusqu'à la deuxième po sition de référence identifiée. Cette position est définie et imposée par le mannequin 60. A l'étape 106, par l'enfoncement d'une touche prédéterminée des moyens de calibrage 50, une deuxième valeur brute de mesure de réfé rence, notée Pue2, représentative de la position de l'actionneur dans sa deuxième position de référence identifiée est enregistrce par les moyens de calibrage 50. A l'étape 108, des valeurs théoriques de référence, notées PCa' et PCa2, associées aux première et deuxième positions de référence identifiées de l'actionneur considérées aux étapes 100 et 104, sont définies par les moyens de calibrage 50. Ces valeurs théoriques de référence sont définies en fonction des positions réelles des premier et second bras 62, 64 du man nequin. Ces valeurs théoriques Pca' et Pca2 sont égales ou proportionnelles aux valeurs brutes que devrait fournir le potentiomètre d'un actionneur sup posé idéal de la famille, lorsque l'actionneur est dans la première position de référence identifiée et dans la deuxième position de référence identifiée. Ces valeurs théoriques Pa et Pca2 sont identiques pour tous les ac tionneurs de la famille. A l'étape 110, une fonction affine de correction propre à l'actionneur considéré est établie par les moyens de calibrage 50 à partir des valeurs 282991 1 brutes de mesure de référence relevées Pue' et PUe2 et des valeurs théori ques de référence Pca, et Pca2. Comme illustré sur la figure 4, la fonction affine calculée correspond à l'équation de la droite passant par les points d'abscisse (Pue1' Pca) et (P'ue2. PCa2) dans un repère o les valeurs brutes de mesure sont représentées en - abscisse et les valeurs théoriques en ordonnée. La fonction de correction correspondant à l'équation de la droite pré citée est donnée par la formule: Pcorr = Pue - {a(Pue - Pca1) + b} o: PCorr est la valeur corrigée correspondant à la valeur brute qui aurait dû être obtenue avec un actionneur idéal, et PUe est la valeur brute de mesure courante effectivement relevée. Dans la formule de correction précitée, b est donné par la formuie: b= Pue1 - Pca1, et a est donné par la formule: a = ((Plue2-Pca12)-b) / (Plue2-Plue1). b correspond au décalage initial de la course rcelle de l'actionneur et de la course théorique d'un actionneur idéal, alors que a correspond à la différence de pente entre la pente caractéristique de l'actionneur et la pente théorique d'un actionneur idéal. A l'étape 112, la fonction affine calcuiée permettant de déterminer une valeur corrigée de la position courante de l'actionneur à partir de la valeur brute de mesure fournie par le transducteur est mémorisée dans la mémoire 48. L'actionneur calibré est ensuite démonté du mannequin et est envoyé pour être monté sur un siège. Un tel algorithme de calibrage à partir de deux valeurs relevées est mis en _uvre pour chaque actionneur de la famille. On conçoit ainsi que pour les deux positions de référence identifiées, tous ies actionneurs de la famille d'actionneurs fournissent, en sortie de l'unité de correction 46, la même valeur corrigée représentative de la posi tion de l'actionneur. Ces valeurs corrigées fournies par l'actionneur sont in dépendantes des tolérances et des jeux mécaniques résultant de la fabrica 282991 1 tion de l'actionneur, ainsi que des imprécisions mécaniques et électroniques des transducteurs. Lors de son utilisation, I'actionneur est tel que, à chaque instant, une valeur brute de mesure est fournie à l'unité de traitement d'informations 47, laquelle détermine, à partir de l'algorithme stocké dans la mémoire 48, et notamment à partir de la fonction affine de correction propre à l'actionneur, une valeur corrigée. À Grâce au calibrage indépendant de chaque actionneur, quelles que soient les imprécisions mécaniques et électriques de l'actionneur, des va leurs corrigées très proches sont obtenues pour une même position de cha cun des actionneurs de la même famille. Plus précisément, I'algorithme de correction de chaque actionneur est tel que l'écart entre les valeurs corrigées fournies par les actionneurs d'une même famille pour tout ensemble de positions identiques des actionneurs est inférieur à l'écart entre les valeurs brutes de mesure fournies par ies transducteurs des mêmes actionneurs pour le même ensemble de positions identiques des actionneurs. Après montage de l'actionneur sur le siège, I'unité de commande 28 est adaptée pour mettre en _uvre un ensemble d'algorithmes de commande de chaque actionneur afin, soit de déplacer un élément de siage suite à une commande directe de l'utiilsateur, soit de déplacer cet élément de siège jus qu'à une position cible prédétermince associée à une configuration prédé terminée du sièpe requise par l'utilisateur. Des tests sont effectués en continu pour scruter l'enfoncement d'une touche du clavier 26 correspondant à une commande directe d'un élément de siège ou à une commande du siège vers une configuration prédétermi née. Sur la figure 5 est illustré l'algorithme permettant le déplacement d'un actionneur, par exemple l'actionneur 24 agissant sur le reposejambes 20. Le test est mis en _uvre à l'étape 200 détermine si la touche propre à la commande directe de l'actionneur en cause a été enfoncoe dans un sens ou dans un autre. Si tel n'est pas le cas, I'actionneur est maintenu à l'arrêt à l'étape 202 ou l'actionneur est arrêté si celui-ci est en mouvement. Si, à l'étape 200,1'enfoncement d'une commande de déplacement est détecté, l'actionneur correspondant est mis en marche dans le sens choisi, à l'étape 204. A l'étape 206, un relevé de la valeur brute de mesure P'Ue est effectué par l'unité de correction 46. Cette valeur brute correspond à la valeur de la résistance du potentiomètre installé sur l'actionneur considéré. A l'étape 208, une valeur de mesure corrigée PCorr est calculée par les moyens de traitement d'informations 47 à partir de la valeur brute de mesure relevée et de la fon-ction affine de correction stockée dans la mémoire 48. I0 Cette valeur corrigée est adressoe à l'unité de commande 28, à l'étape 209. Aux étapes 210 et 212, la valeur de mesure corrigée Pcorr est compa rée, par les moyens de pilotage 30, aux valeurs limites de déplacement de l'actionneur, notées Pmax et Pmin. Si la valeur de mesure corrigée PCorr est supérieure à la valeur Pmax Ou inférieure à la valeur Pmjn, I'arrét de l'actionneur est commandé à lune des étapes 214 et 216. En effet, si l'un des tests effectués aux étapes 210 et 212 est vérifié, l'actionneur est en bout de course et celui-ci doit étre arrété. A l'issue de l'étape de test 212,1'étape 200 est à nouveau mise en _uvre afin d'assurer un déroulement en boucle de la succession d'étapes décrites précédemment. On conçoit qu'avec la mise en _uvre d'un tel algorithme, les tests conduits aux étapes 210 et 212 étant effectués non pas sur les valeurs bru tes de mesures PUe mais sur les valeurs de mesure corrigées PCorr, la mise en _uvre de l'algorithme ne dépend pas des tolérances de fabrication deI'actionneur, ni des imprécisions du transducteur intégré à l'actionneur. En effet, l'influence de ces tolérances et imprécisions est supprimée du fait du calibrage préalable de l'actionneur, ce calibrage permettant d'effectuer des tests sur des valeurs correspondant à des valeurs théoriques qui auraient été rencontrées avec un actionneur idéal. Dans l'exemple décrit précédemment, la fonction affine de correction de chaque actionneur est déterminée à partir de seulement deux points. En variante, elle est calculée à partir de plus de deux points par exemple par un algorithme des moindres carrés. De plus, l'algorithme illustré sur la figure 5 est adapté pour permettre la comparaison des valeurs du courant consommé par chacun des action neurs avec des valeurs de seuils prédéterminés et pour commander l'arrêt de chaque actionneur si la valeur de seuil prédéterminé associé est dépas S sée. De plus, avantageusement, l'unité de commande comporte des moyens de calcul du temps cu mu lé de fonctionnement de l'actionneu r depuis l'im plantation de l'actionneur sur le siège, ainsi que des moyens de comptage de son nombre de mises en marche depuis son montage sur le siège. On conçoit qu'avec des actionneurs ainsi calibrés avant leur montage afin de fournir tous sensiblement une même valeur de mesure corrigée pour une même position, le remplacement d'un actionneur défectueux sur un siège par un actionneur de la même famille peut être effectué sans qu'il soit nocessaire de modifier la programmation du siège, et notamment de l'unité de commande 28. Après un tel remplacement, les positions réelles obtenues lors de la commande d'un actionneur de remplacement sont rigoureusement identiques à celles obtenues avec l'actionneur d'origine. Sur les figures 6 et 7 est représentée une variante de réalisation d'un actionneur 122 selon l'invention. Sur ces figures, les éléments identiques ou analogues à ceux mis en _uvre dans le mode de réalisation précédent sont désignés par les mêmes numéros de référence. Dans ce mode de réalisation, l'actionneur noté 322 comporte comme précédemment des moyens de correction 346 adaptés pour définir un algo rithme de correction propre audit actionneur. Ces moyens de correction 346 comportent des moyens de mémorisation 348 adaptés pour stocker des pa ramètres de définition de l'algorithme de correction. lls comportent en outre une interface de communication 349 adaptée pour assurer la ilaison tempo raire des moyens de mémorisation 348 à des moyens de calibrage 350 constitués par exemple d'un ordinateur. Les moyens de calibrage 350 sont adaptés pour charger dans les moyens de mémorisation 348 des paramètres définissant l'algorithme de correction. Ces paramètres sont propres à l'actionneur considéré. Ces pa ramètres sont par exemple constitués des paramètres a, b et P - sur la figure 7. Pour le calibrage de l'actionneur 322, celui-ci est comme dans le mode de réalisation précédent placé dans un mannequin 60 permettant d'amener l'actionneur dans deux positions distinctes. Les moyens de cali brage 350 sont adaptés pour, à partir des valeurs brutes de mesure de réfé rence relevoe PUe, et P'Ue2 et des valeurs théoriques de référence PCa, et P, a'2, définir les paramètres de définition de l'algorithme de correction a, Pca et b et pour mémoriser ses paramètres dans les moyens de mémorisation 348. Cette phase de calibrage est effectuée avant que l'actionneur ne soit monté sur le siège. Sur la figure 7 est représenté un système d'actionnement comportant un actionneur 322 ayant été préalablement calibré. Cet actionneur est relié à une unité de commande 428. Cette unité de commande comporte, comme dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1, des moyens de pilotage 430 reliés à une unité d'alimentation 432 à laquelle est relié le moteur 36 de l'actionneur. En outre, l'unité de commande 428 comporte une mémoire 433 reliée aux moyens de pilotage 430. Ces moyens de pilotage 430 sont adap tés pour être reliés à un clavier de commande 434. En outre, dans ce mode de réalisation, I'unité de commande 428 comporte une unité de traitement d'informations 447 reliée aux moyens de pilotage 430. L'unité de traitement d'informations 447 est en outre reliée aux moyens de transmission 352 de l'actionneur et au transducteur 42 de l'ac tionneur afin de recevoir des valeurs brutes de mesure PUe. L'unité de traitement d'informations 447 est adaptée pour définir pour chaque valeur brute de mesure reçue Pue, une valeur corrigée P 282991 1 correction, cet algorithme étant défini à partir des paramètres de définition a, b, P:a' reçus des moyens de correction 346 de l'actionneur. A partir des valeurs corrigées de la position de l'actionneur, les moyens de pil otage 430 assu rent la command e de l'action n eu r com me ex- posé en regard du mode de réalisation précédent. -Dans ce mode de réalisation également, on comprend que l'action neur comportant des moyens propres de correction 346 permettant de corriger les valeurs brutes de mesure P'Ue en valeur corrigée par de la posi tion de l'actionneur, un actionneur 322 peut être remplacé par un autre ac tionneur de la même famille, sans qu'il soit nécessaire de procéder à un ré glage de l'unité de commande 428. REVENDICATIONS 1.- Actionneur (22, 24; 322) pour un siège, du type comprenant, d'une part, un corps (40) et un organe de commande (38) mobile par rapport au corps (40), sous la commande d'un moteur d'actionnement (36) et, d'au tre part, un transducteur (42) disposé entre le corps (40) et l'organe de commande (38), iedit transducteur (42) étant adapté pour fournir une valeur brute de mesure (Pue) représentative de la position courante de l'organe de commande (38) par rapport au corps (40), caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (46; 346) de correction de ladite valeur brute de mesure (P'ue), lesdits moyens de correction (46; 346) étant adaptés pour définir un algo rithme de correction propre audit actionneur (22, 25; 322) et adapté pour fournir une vaieur corrigée (Pcorr) de la position courante de l'actionneur à partir de ladite valeur brute de mesure (Pue), et en ce que lesUits moyens de correction (46; 346) sont propres audit actionneur et sont intégrés à celui-ci. 2.- Actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de correction comportent une unité de correction (46) propre audit actionneur et intégrée dans ledit actionneur, laquelle unité de correction (46) comporte des moyens (48) de stockage dudit algorithme de correction lors de la fabrication de l'actionneur et une unité de traitement d'informations (47) adaptée pour fournir ladite valeur corrigée (P(OIT) par mise en _uvre de l'al gorithme de correction mémorisé à partir de ladite valeur brute de mesure (Plue) 3. Actionneur selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de correction (346) comportent des moyens (348) de stockage de paramètres de définition dudit algorithme de correction et des moyens (352) de transmission desdits paramètres de définition vers une unité (428) de commande de l'actionneur (22, 24; 322) propre à mettre en _uvre l'algo rithme de correction sur la base desdits paramètres de définition. 4.- Actionneur selon l'une quelconque des revendications précéden tes, caractérisé en ce qu'il est isolé d'un siège, avant montage sur le siège. 5.- Actionneur selon l'une quelconque des revendications précéden tes, caractéri sé en ce qu e led it algo rith me de correction d épend seu lement des caractéristiques structurelles propres audit actionneur et est indépen dant de la structure du siège auquel il est destiné. 6.- Actionneur selon l'une quelconque des revendications précéden tes, caractérisé en ce que led it algorithme de correction est adapté pour cal culer la valeur corrigée (Pcorr) comme l'image de la valeur brute de mesure (Piue) par une fonction affine de correction. 7.- Système d'actionnement pour un siège, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un actionneur (322) selon la revendication 3 et éven tuellement l'une quelconque des revendications 4 à 6 et une unité (428) de commande du ou de chaque actionneur (322), laquelle unité de commande (428) est reliée au ou chaque actionneur (322) pour recevoir du ou de cha que actionneur la valeur brute de mesure (Pue) et lesdits paramètres de dé finition de l'algorithme, et en ce que l'unité de commande (428) comporte une unité de traitement d'informations (447) adaptée pour fournir à partir de ladite valeur brute de mesure reçue (Pue). Iadite valeur corrigée (Pcorr), par mise en oeuvre de l'algorithme de correction sur la base desdits paramètres de définition de l'algorithme reçus. 8.- Famille d'actionneurs, caractérisée en ce qu'elle comporte plu sieurs actionneurs selon l'une quelconque des revendications précédentes, et en ce que l'algorithme de correction de chaque actionneur est tel que, pour au moins une position relative prédétermince de l'organe de com mande (38) par rapport au corps (40), lesdites valeurs corrigées (Pcorr) four nies par tous les actionneurs de la famille sont égales à une même valeur prédéterminée. 9.- Famille d'actionneurs selon la revendication 8, caractérisée en ce que l'algorithme de correction de chaque actionneur est tel que, pour au moins deux positions relatives prédéterminées de l'organe de commande (38) par rapport au corps (40), lesdites valeurs corrigées (Pcorr) fournies par tous les actionneurs de la famille sont égales à une même valeur prédéter minée. 10.- Famille d'actionneurs selon la revendication 8 ou 9, caractérisée en ce que l'algorithme de correction propre à chaque actionneur est tel que l'écart entre les valeurs corrigées (Pcorr) fournies par les actionneurs de la 282991 1 famille, pour tout ensemble de positions identiques des actionneurs est infé rieur à l'écart entre les valeurs brutes de mesure (Pue) fournies par les transducteurs des mémes actionneurs pour le méme ensemble de positions identiques des actionneurs. 11.- Procédé de fabrication d'un actionneur (22; 24) destiné à être monté dans un siège, I'actionneur comprenant, d'une part, un corps (40) et un organe de commande (38) mobile par rapport au corps (40), sous la commande d'un moteur d'actionnement (36) et, d'autre part, un transducteur (42) disposé entre le corps (40) et l'organe de commande (38) , ledit trans ducteur (42) étant adapté pour fournir une valeur brute de mesure (Pue) re présentative de la position courante de l'organe de commande (38) par rap port au corps (40), caractérisé en ce que l'on intègre à l'actionneur des moyens de correction de ladite valeur brute de mesure, lesdits moyens de correction étant adaptés définir un algoritUme de correction propre audit ac tionneur et adapté pour fournir une valeur corrigée (PCorr) de la position cou rante de l'actionneur à partir de ladite valeur brute de mesure (Pue), et en ce qu'il comporte une phase de personnalisation, en fonction de l'actionneur, de l'algorithme de correction défini par lesdits moyens de correction, avant montage de l'actionneur (22; 24) sur le siège. 12.- Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite phase de personnalisation de l'algorithme de correction comprend les éta pes de: - positionnement de l'organe de commande (38) par rapport au corps dans au moins une position prédéterminée; - lecture de la valeur brute de mesure (Pue, PUe2)' fournie par le transducteur pour la ou chaque position prédéterminée; et - détermination de l'algoritUme de correction à partir de la ou chaque