FR 2824792 A1 20021122 FR 0206094 A 20020517 pendant le passage de rapports de vitesse. 1 2824792 Systèmes de transmission La présente invention concerne des systèmes de transmission et en particulier un système de transmission pour un véhicule inotorisé comportant une boîte de vitesses multirapport comprenant un mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur, qui permet de procéder à des changements de vitesse avec transmission du couple moteur. Avec des systèmes conventionnels de transmission de véhicule motorisé, dans lesquels une boîte de vitesses multirapport est connoctée au moteur d'un véhicule par l'intermédiaire d'un mécanisme d'embrayage à friction, le mécanisme d'embrayage à friction est débrayé pour permettre de passer d'un rapport de la boîte de vitesses à un autre. Avec cette forme de transmission, il y a toujours une rupture dans la puissance de traction au cours d'un processus de changement de vitesse, pendant que le mécanisme d'embrayage est debrayé pour procèder au changement de vitesse. Le document GB 2 348 255 dont on fait explicitement référence à l'exposé et dont le contenu est expressément incorporé dans le contenu de 1'exposé de la présente demande, décrit un système de transmission dans lequel un premier mécanisme d'embrayage est prévu pour le démarrage et un second mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur est prévu pour permettre un changement de vitesse pendant que le couple est continuellement transmis par la boîte de vitesses. En accord avec une première forme de réalisation de la transmission décrite dans le document GB 2 348 255, le système de transmission comporte la boîte de vitesses présentant un arbre d' entrée connecté au moteur du véhicule par 1 ' intermédiaire d' un mécanisme d'embrayage de démarrage et un arbre de sortie connecté aux roues motrices d'un véhicule. Plusieurs paires de pignons sont montées, un pignon de chaque paire, sur l'arbre d'entrée, et l'autre pignon de chaque paire sur I'arbre de sortie, chaque paire de pignons donnant un rapport de la 2 2824792 boîte de vitesses différent. Un premier pignon de chaque paire est fixé, sans liberté de rotation relative, à l'arbre sur lequel il est monté, tandis que le second pignon de chaque paire est monté sur son arbre associé, avec liberté de rotation relative. Des couplages à manchon coulissant, par exemple des organes synchronisés ou des couplages à crabots sont prévus pour coupler les seconds pignons de chacune des autres paires de pignons à leur arbre associé. Un mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur est en outre prévu pour verrouiller en rotation le second pignon de 1'une des paires de pignons, de préférence celui donnant le rapport de la bote de vitesses le plus élevé, par exemple le cinquième pignon, à l'arbre associé. Avec le système de transmission décrit ci-dessus, lorsque l'on démarre à partie de la position neutre, le mécanisme d'embrayage de démarrage est débrayé pendant que l'on engage le rapport de la boîte de vitesses de démarrage. Toutefois, pour changer en marche pour passer d'un rapport à un autre, le mécanisme d'embrayage de démarrage reste embrayé. Par exemple pour passer du premier rapport au second rapport, le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur est embrayé, de sorte que le couple initialement transmis de l'arbre d'entrée à l'arbre de sortie par le premier rapport de la boîte de vitesses va graduellement étre détourné de façon qu'il soit transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et par le cinquième rapport. Lorsque le couple transmis par le premier rapport est réduit à zéro, I'organe synchronisé ou le couplage à crabots par lequel le premier pignon est verrouillé en rotation avec l'arbre associé, peut étre découplé. La poursuite de l'embrayage du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur ettou la réduction du couple moteur, par exemple par commande de son alimentation en carburant, va alors faire que le moteur et l'arbre d'entrce de la boîte de vitesses vont ralentir, jusqu'à ce que la vitesse de l'arbre d'entrée soit synchronisée avec celle qui convient pour le second rapport pour la vitesse actuelle du véhicule. 3 2824792 Le second rapport de la bote de vitesses peut alors être engagé. Puis le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur est débrayé de sorte que le couple transmis par le mécanisme d'embrayage et le cinquième rapport est retransféré pour être transmis par 1'intermédiaire du second rapport. De la façon décrite ci-dessus, un couple est continuellement transmis par la bote de vitesses au cours du changement de vitesse. La présente invention concerne la synchronisation du rapport visé au cours de ces changements. Selon un premier aspect de la présente invention, un procédé de changement de vitesse dans un système de transmission automatisée d'un véhicule motorisé, incluant: une boîte de vitesses multirapport comportant au moins deux arbres comprenant un arbre d'entrée et un arbre de sortie; un mécanisme d'embrayage d'entrée qui est situé entre l'arbre d'entrée et un arbre de sortie d'un moteur et au moyen duquel un couple peut être transmis entre le moteur et l'arbre d'entrée; un certain nombre de paires de pignons engrenant, un pignon de chaque paire étant monté sans liberté de rotation relative avec l'un desdits arbres et 1'autre pignon de chaque paire étant monté avec liberté de rotation relative par rapport à l'autre arbre; les pignons montés avec liberté de rotation relative de chaque paire de pignons ayant des moyens pour verrouiller sélectivement en rotation les pignons audit autre arbre; un mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur étant adapté pour verrouiller en rotation audit autre arbre le pignon monté avec liberté de rotation relative d'une première paire de pignons; et des moyens pour détecter la vitesse de l'arbre d'entrée et la vitesse de 1'arbre de sortie de la bote de vitesses; dans lequel, lorsque le véhicule se déplace, le mécanisme d'embrayage d'entrée sera embrayé pour transmettre le couple, depuis le moteur, à l'arbre d'entrée de la bote de vitesses et dans lequel le pignon monté avec liberté de rotation relative d'une paire de pignons est verrouillé en rotation audit autre arbre pour engager 4 2824792 ladite paire de pignons et transmettre le couple, depuis l'arbre d'entrée, à l'arbre de sortie; se caractérise par le fait que ledit procédé comporte les étapes consistant à: a) embrayer le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur de façon que le couple transmis par le rapport de vitesse actuellement engagé soit graduellement détourné par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et par ladite première paire de pignons qui lui sont associés; b) lorsque le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur est égal au couple moteur, dans des limites prescrites, le rapport de vitesse actuellement engagé est désengagé; c) à la suite du découplage du pignon actuellement couplé, le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et/ou le moteur sont commandés pour augmenter la différence de couple entre le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et le couple produit par le moteur, pour arriver à une première valeur prédéterminée, de façon à amener la vitesse de synchronisation)T vers zéro, o: vitesse de synchronisation)T = Tmot iTsk avec; Tmo = vitesse de l'arbre d'entrée; Tisk= vitesse de l'arbre de sortie; et i = le rapport de vitesse visé; d) après une première période de temps prédéterminée, le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et/ou le moteur sont commandés pour réduire la différence entre le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et le couple produit par le moteur de façon que la vitesse de synchronisation et l'accélération de l'arbre d'entrée tendent vers zéro; et 2824792 e) coupler le pignon monté avec liberté de rotation relative du rapport visé avec ledit autre arbre lorsque la vitesse de synchronisation est zéro, dans des limites prescrites De la façon ci-dessus, la vitesse de l'arbre d'entrée et la vitesse de 1'arbre de sortie peuvent étre rapidement amenées en synchronisation, de sorte que le changement de vitesse peut s'achever rapidement et sans à coup. La différence prédéterminée des valeurs de couple du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et/ou du moteur peut s'obtenir selon un chemin de commande à échelons, à rampe ou non linéaire. La commande à échelon présente l'avantage que des solutions analytiques simples existent pour calculer le minutage des couples du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et du moteur. Un autre avantage de la commande à échelons, est qu'elle réduit au minimum la durée de synchronisation. Un inconvénient de la commande à échelons est que le confort du conducteur pourrait ne pas être satisfaisant dans le cas de grands échelons de couple et dans ce cas une commande à rampe peut étre plus bénéfique. La différence de couple prédéterminée dont le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et/ou le moteur sont décalés va dépendre du rapport de la boîte de vitesses particulier, de critères relatifs au confort du conducteur et de limitations physiques du système. Plus grande est la différence entre le couple moteur et le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse, plus vite devrait s'achever Ie changement de vitesse, toutefois la différence ne doit pas être trop grande, en particulier dans le cas de commandes à échelons, car ceci va affecter négativement le confort du changement de vitesse. Bien que, pour avoir le changement de vitesse le plus rapide possible, il soit préférable de décaler le couple du moteur et le couple du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur, en sens opposé pour obtenir la 6 2824792 plus grande différence possible, les autres contraintes subsistant, ceci n'est pas toujours nécessaire ni même possible. En variante, il suffit de décaler l'un des deux, du couple moteur, ou du couple du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur, 1'autre restant au couple o 1'ancien rapport de la boite de vitesses a été désengagé. Une telle situation peut survenir lorsque le couple de désengagement est proche de zéro ou proche du couple maximum du moteur. Pour monter le rapport de la boîte de vitesses, il faut réduire la vitesse de l'arbre d'entrée au cours de la phase de synchronisation. Par conséquent le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse est de préférence augmenté tandis que le couple moteur est de préférence diminué. Pour rétrograder le rapport de la boîte de vitesses, la vitesse de l'arbre d'entrée doit étre augmentée et par conséquent le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse est de préférence diminué tandis que le couple moteur est augmenté. La période de temps après laquelle la différence des couples est diminuée peut se calculer de façon simple si ce sont des commandes à échelons qui sont utilisées pour les couples et si la vitesse du véhicule est supposée constante au cours de la synchronisation. De préférence une période de temps commune est utilisée pour intervenir à la fois sur les valeurs du couple moteur et du couple du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur, pour réduire la différence entre eux. Il est toutefois possible d'intervenir sur ces valeurs à des instants différents, mais ceci complique le calcul des instants d' intervention et ne présente qu'un potentiel marginal pour l'amélioration de la qualité du changement de vitesse. Lorsque la différence entre les couples est réduite de cette façon, le couple du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et le couple moteur peuvent l'un et l'autre être ramenés à la valeur qu'avait le couple lorsque le rapport de la boîte de vitesses alors engagé a été désengagé. Toutefois, selon une autre forme de réalisation de 7 2824792 I'invention, le couple du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et le couple moteur sont ramenés à des valeurs différentes pour réduire la différence entre les couples, par exemple pour tenir compte des variations de la vitesse du véhicule au cours du changement de vitesse. Le procédé ci-dessus fait différentes hypothèses, par exemple: a) que les réponses dynamiques du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et du moteur sont du premier ordre et on fait des hypothèses sur des paramètres tels que les délais de réponse et les constantes de temps qui ne sont pas exactement connus avant chaque changement de vitesse; b) que les couples du mécanisme d'embrayage lors du 1S changement de vitesse avec transmission du couple moteur et du moteur sont identiques au moment du désengagement du rapport de la boîte de vitesses alors engagé; c) que la vitesse du véhicule est constante au cours de la phase de synchronisation du changement de vitesse; et d) qu'il n'y a pas de perturbations aléatoires sur la ligne d'entraînement. Du fait qu'en réalité ces hypothèses ne sont pas exactement correctes, un système de rétroaction en boucle fermée est de préférence utilisé pour assurer une convergence correcte de la vitesse de synchronisation et de 1'accélération de 1'arbre d'entrée vers zéro. En accord avec une forme de réalisation préférée de la présente i nventi on, le m écani sme d' embray age l ors du changement de vite s se avec transmission du couple moteur est en outre commandé de façon que le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur soit fonction des vitesses des arbres d'entrée et de sortie de façon à amener à zéro la vitesse de synchronisation et/ou l'accélération de 1'arbre d'entrce. 8 2824792 Selon une forme de réalisation, la commande du système de rétroaction en boucle fermée ne s'applique de préférence que lorsque la vitesse de synchronisation et l'accélération de l'arbre dentrée approchent de zero. Ceci peut s'obtenir en activant un org ane de comm ande de rétroacti on à un e péri o de de temps prédéterminée après le désengagement du rapport de la boîte de vitesses alors engagé, ce peut étre également l'instant o les valeurs du couple moteur etlou du couple du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur sont décalées pour réduire la différence entre les couples. L'accélération de l ' arbre d' entrée, le couple du mécanisme d' embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et/ou le couple moteur peuvent également affecter l'instant auquel la commande de rétroaction est activée. En variante, l'organe de commande de rétroaction peut étre activé lorsque certaines variables du système atteignent une valeur de seuil prédéterminée, par exemple lorsque la vitesse de synchronisation)T est inférieure à une certaine limite prescrite. Avec ce type de commande de rétroaction il est difficile d'accorder l'organe de commande pour une large plage de vitesses de synchronisation. Par conséquent l'organe de commande doit être engagé aussi tard que possible mais pas trop tard pour pouvoir réguler sans à coup la vitesse de synchronisation. Le succès de ce type de stratégie de commande dépend de façon critique de la vitesse de l'actionneur du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur. Selon une forme de réalisation variante, l'organe de commande de rétroaction peut étre prévu pour commander le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur de façon que la vitesse de synchronisation suive un chemin prédéterminé qui converge éventuellement vers zéro. Si l'on utilise cette stratégie, l'organe de commande de rétroaction sera activé au moment du désengagement du rapport de la boîte de vitesses alors engagé, sans ralentir la synchronisation et tout en conservant l'avantage de la commande de rétroaction. 9 2824792 On décrit maintenant la présente invention à titre d'exemple uniquement en se référant aux dessins joints sur lesquels: La figure 1 est une illustration schématique d'un système de transmission du type auquel se rapporte la présente invention; S La figure 2 est un tracé du couple moteur Mmo, du couple du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur Msk et de la vitesse de synchronisation)T en fonction du temps, pour une montée du rapport du système de transmission représenté sur la figure 1; La figure 3 est un tracé semblable à la figure 2 pour une rétrogradation du rapport de la boîte de vitesses; La figure 4 est un tracé semblable à la figure 2 représentant une stratégie de commande alternative pour une montée du rapport de la boîte de vitesses; La figure 5 est un tracé semblable à la figure 2 représentant une autre stratégie de commande modifiée pour une montée du rapport de la boîte de vitesses; La figure 6 est un diagramme par blocs d'un système de rétroaction en boucle fermée utilisé dans le système de transmission représenté sur la figure 1; et La figure 7 est un diagramme par blocs d'un système de rétroaction en boucle fermée modifié. Comme représenté schématiquement sur la figure 1, le système de transmission d'un véhicule motorisé comporte une boîte de vitesses 10. Un arbre d'entrce 12 de la boîte de vitesses 10 est connocté à l'arbre de sortie 14 d'un moteur 16 par 1'intermédiaire d'un mécanisme d'embrayage d'entrée à friction 18. Le mécanisme d'embrayage d'entrée 18 est de conception conventionnelle comportant un plateau mené 20 qui est monté pour être entraîné en rotation avec 1'arbre d'entrée 12 de la boîte de vitesses 10, le plateau mené 20 étant adapté pour venir sélectivement en prise par friction avec un volant 21 monté pour être entraîné en rotation avec l'arbre de sortie du moteur 16. Un actionneur 65 est prévu pour embrayer et débrayer le mécanisme d'embrayage d'entrée 18. L'actionneur 65 peut être un actionneur hydraulique, pnenmatique 2324792 ou électrique. Selon une forme de réalisation préférée de l'invention, le mécanisme d'embrayage d'entrée 18 sera embrayé lorsque l'actionneur 65 sera hors tension. Un arbre de sortie 22 de la boîte de vitesses 10 est monté parallèlement à 1'arbre d'entrée 12. Une série de pignons 20 à 25 sont montés sur l'arbre d'entrée 12 pour être entrainés en rotation avec lui. Une série correspondante de pignons 30 à 35 sont montés sur l'arbre de sortie 22 avec liberté de rotation relative. Les pignons à 24 et les pignons 30 à 34 sont arrangés par paires engrenant et sont dimensionnés pour donner les différents rapports de la bote de vitesses; les pignons 20 et 30 donnant le rapport de cinquième vitesse; les pignons 21 et 31 donnant le rapport de quatrième vitesse; les pignons 22 et 32 donnant le rapport de troisième vitesse; les pignons 23 et 33 donnant le rapport de seconde vitesse; et les pignons 24 et 34 donnant le rapport de première vitesse. Un autre pignon 36 engrène entre des pignons 25 et 35 pour inverser le sens de rotation et donner le rapport de marche arrière. Des couplages à manchon coulissant 40, 41, 42, par exemple des couplages à crabots ou des organes synchronisés, sont prévus entre les pignons 30 et 31; 32 et 33; et 34 et 35, respectivement. Le déplacement axial du couplage 40 vers la gauche, comme représenté sur la figure 1, va verrouiller en rotation le pignon 30 à l'arbre de sortie 22, tandis que le déplacement axial du couplage 40 vers la droite va verrouiller en rotation le pignon 31 à l'arbre de sortie 22. De même, le déplacement axial du couplage 41 va sélectivement verrouiller en rotation le pignon 32 ou le pignon 33 à l'arbre de sortie 22 et le déplacement axial du couplage 42 va sélectivement verrouiller en rotation le pignon 34 ou le pignon 35 à l'arbre de sortie 22. Des actionneurs 60, 61, 62 sont prévus pour le déplacement axial commandé des couplages 40, 41, 42 respectivement. Les actionneurs 60 61, 62 peuvent être des actionneurs hydrauliques, pnenmatiques ou électriques. Un mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur 80 est en outre prévu pour sélectivement verrouiller en rotation le pignon 30 à l'arbre de sortie 11 2324792 22. Le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur 80 est de préférence un mécanisme d'embrayage à friction. Un actionneur 82 est prévu pour commander l'embrayage et le débrayage du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur 80. L'actionneur 82 peut être un actionneur hydraulique, pnenmatique ou électrique qui est sous commande automatique d'un organe de commande, permettant la commande du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur 80 au cours d'un changement de vitesse. Selon une forme de réalisation préférée de l' invention, le mécanisme d'embrayage 80 sera débrayé lorsque l'actionneur 82 sera hors tension. Des détecteurs de vitesse 70 et 71 sont prévus pour surveiller la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 12 et de l'arbre de sortie 22 de la boite de vitesses et fournir des signaux qui leur soient proportionnels et soient envoyés à l'organe de commande. Avec le système de transmission décrit ci-dessus, lorsque le véhicule est à l'arrét, boîte de vitesses au neutre, les couplages 40, 41 et 42 seront à leur position médiane, de sorte que tous les pignons 30 à 35 pourront tourner par rapport à 1'arbre de sortie 22. L'actionneur 65 du mécanisme d'embrayage d'entrce sera hors tension de sorte que le mécanisme d'embrayage 18 sera embrayé et l'actionneur 82 du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur sera hors tension de sorte que le mécanisme d'embrayage 80 sera débrayé. Par conséquent bien que le mécanisme d'embrayage 18 soit embrayé, aucun couple d'entraînement ne sera transmis à l'arbre de sortie 22. Pour engager un rapport d'entree, par exemple le premier rapport de la boite de vitesses, l'actionneur 65 est mis sous tension pour débrayer le mécanisme d'embrayage d'entrée 18. Le couplage 42 est alors déplacé par 1'actionneur 62 vers la gauche comme représenté sur la figure 1 de façon que le pignon 34 soit verrouillé en rotation avec l'arbre de sortie 22. L'actionneur 65 peut alors étre mis hors tension pour réembrayer le mécanisme d'embrayage 18 de sorte que le couple sera transmis, depuis le moteur 16, en passant 12 2324792 par l'arbre de sortie 14, le mécanisme d'embrayage 18, l'arbre d'entrée 12 et les pignons 24 et 34, à 1'arbre de sortie 22. Pour changer le rapport de la boîte de vitesses lorsque le véhicule roule, par exemple pour passer de la première à la seconde, le mécanisme d'embrayage d'entrée 18 reste embrayé. L'actionneur 82 est mis sous tension pour embrayer le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur 80. Au fur et à mesure que les plateaux du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur 80 se déplacent pour venir embrayer, le couple transmis de l'arbre d'entrce 12 à 1'arbre de sortie 22 est graduellement transféré, depuis le premier rapport de la boîte de vitesses (pignons 24 et 34), au mécanisme d'embrayage 80 et aux pignons 20 et 30. Lorsque le couple transmis par le mécanisme d'embrayage 80 est égal au couple moteur, le couplage 42 sera déplacé par 1'actionneur 62 pour revenir dans sa position médi ane, déverrouill ant ainsi le pignon 34 d' avec l'arbre de sortie 22 et désengageant le premier rapport de la boîte de vitesses. Le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur 80 continue alors à embrayer et/ou le couple moteur est réduit jusqu'à ce que la vitesse de l'arbre d'entrée 12 soit synchronisée avec celle que doit avoir 1'arbre de sortie 22 pour 1'engagement du nouveau rapport de la boîte de vitesses (seconde vitesse) 23, 33. Le second rapport 23, 33 peut alors être engagé par déplacement du couplage 41, au moyen de l'actionneur 61, vers la droite comme représenté sur la figure 1, verrouillant ainsi en rotation le pignon 33 à l'arbre de sortie 22. Le mécanisme d'embrayage 80 peut alors être débrayé au moyen de l'actionneur 82 tandis que le mécanisme d'embrayage 18 reste embrayé, transférant ainsi le couple, depuis le mécanisme d'embrayage 80, au second rapport de la boîte de vitesses, pignons 23 et 33. De la façon décrite ci-dessus, le couple est transmis de façon continue par le système de transmission au cours du changement d'un rapport de la boîte de vitesses à un autre. 3 2324792 Lorsque l'on passe d'un rapport de la boîte de vitesses à l'autre de la façon décrite ci-dessus, il est souhaitable de synchroniser les vitesses de l' arbre d' entrce et de l'arbre de sortie 12 et 22, après désengagement de 1'ancien rapport et avant engagement du nouveau rapport, aussi rapidement que possible, sans nuire au confort de conduite. Conformément à la présente invention, comme représenté sur la figure 2, lorsque 1'ancien rapport (première vitesse) est désengagé à l'instant to' le couple transmis par le mécanisme d'embrayage 80 Msk est égal au couple moteur Mmo, est égal à Mo Pour une montée du rapport de la boîte de vitesses, c'est-à-dire pour passer de première en seconde, à l' instant du désengagement to' le mécanisme d'embrayage 80 continue à être embrayé pour faire croître le couple Msk qu'il transmet en direction d'une valeur prédétermince MH; tandis que le moteur 18 est commandé pour faire décroitre le couple Mmo en direction d' une val eur prédéterminée ML L es valeurs MH et M dépendent du changement de vitesse en question. De cette façon, la vitesse de synchronisation)T, qui est la différence entre la vitesse de l'arbre d'entrce et le produit de la vitesse de 1'arbre de sortie par le nouveau rapport, diminue vers zéro comme représenté sur la figure 2. Plus grande est la différence entre MH et M1, plus rapidement la vitesse de synchronisation)T approche de zéro. Après une période de temps prédéterminée, à l'instant t du changement de vitesse, le couple moteur Mmo et le couple Msk transmis par le mécanisme d'embrayage 80 décroissent en direction de Mo'de sorte que la vitesse de synchronisation)T et l'accélération de la vitesse de l'arbre d'entrée)> convergent vers zéro sans à coup comme représenté sur la figure 2. Lorsque la vitesse de synchronisation atteint zéro ou vient dans des limites prescrites, le nouveau rapport de la boite de vitesses peut étre engagé de la façon décrite ci-dessus. Pour un modèle dynamique sans perturbation et en supposant que la vitesse du véhicule soit constante au cours de la synchronisation des vitesses des arbres d'entrée et de sortie et que 1 4 2824792 l le couple moteur et le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse soient égaux à l'instant to lorsque l'ancien rapport de la boîte de vitesses est désengagé, I'instant du changement de vitesse est to = Jmot)To MH - ML avec JN,O! = inertie d'entrce du moteur )To = vitesse de synchronisation à l'instant To et )To = Tmot - iTIsk (à l'instant to); avec Tmo, = vitesse de l'arbre d'entrée; ]sk = vitesse de l'arbre de sortie; i = nouveau rapport de la boîte de vitesses. Selon l'exemple représenté sur la figure 2, lorsque la vitesse du véhicule est 30 kmJh et le couple à l'instant du débrayage Mo = 30 Nm; la valeur de référence du couple MH sera typiquement 110 Nm et la valeur de référence du couple ML sera typiquement zéro, la durce du changement de vitesse pour passer de première en seconde sera typiquement de l'ordre de 0,5 seconde. Comme représenté sur la figure 3, une stratogie semblable peut être adoptée pour rétrograder les vitesses. Toutefois, lors de la rétrogradation du rapport de la boîte de vitesses, la vitesse de l'arbre d'entrée doit être accélérce pour la synchroniser avec la vitesse de sortie, par conséquent à l'instant to le couple moteur est augmenté jusqu'à la valeur MH et le couple transmis par le mécanisme d'embrayage est diminué jusqu'à la valeur ML. 3) Dans la forme de réalisation représentée sur la figure 4, à l'instant to' le couple moteur est réduit à la valeur ML tandis que le couple transmis par le mécanisme d'embrayage 80 garde la valeur Mo. 1 5 2824792 i Bien que ceci puisse être nécessaire sous certaines circonstances, la durée du changement de vitesse et par conséquent la durée de synchronisation augmenteront de façon significative. Par exemple, pour un véhicule avançant à 30 km/h et ayant un couple de débrayage Mo = 30 Nm; les valeurs des couples de référence MH = 30 Nm et ML = 0 Nm, ce qui fait passer à 1,2 secondes la duree du changement de vitesse. Dans le modèle dynamique décrit ci-dessus, on suppose que la vitesse du véhicule est constante au cours de la synchronisation des vitesses des arbres d'entrce et de sortie. Toutefois typiquement le véhicule va accélérer au cours de la synchronisation. Du fait que l'inertie de sortie de la boîte de vitesses est très élevoe en comparaison de l'inertie d'entrée, il est raisonnable de supposer que l'accélération du véhicule sera constante au cours de la synchronisation. Dans ces circonstances la vitesse de synchronisation sera )T =)mot i {Tisg + a,rg [t-to]} avec afrg = décélération du véhicule. Dans ces circonstances, la durce du changement de vitesse est t = Jm tM) T H-ML + jar9 Comme représenté sur la figure 5, I'accélération constante du véhicule peut par conséquent être prise en compte pour la calcul de la durce t du changement de vitesse en accord avec l'équation ci-dessus. En outre, pour une montée du rapport de la boîte de vitesses, par exemple pour passer de première en seconde, à l'instant t du changement de vitesse, le couple du mécanisme d'embrayage se réduit en direction de Mo Jiafzg tandis que le couple moteur augmente en direction de Mo' l'accélération afzg étant mesurée à l'instant to. 1 2324792 Pour tenir compte d'autres écarts d'avec le modèle dynamique idéalisé, un système de rétroaction en boucle fermoe est prévu pour garantir que la vitesse de synchronisation et l'accélération de l'arbre d'entrée convergent de façon précise et sans à coup vers zéro au cours de la phase de synchronisation du changement de vitesse. Comme représenté sur la figure 6, selon une forme de réalisation de l'invention, I'embrayage du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur 80 est commandée par l'actionneur 82 sous la commande de l'organe de commande électronique 100. L'organe de commande répond à un signaI de sortie correspondant au couple de référence du mécanisme d'embrayage MiSk t qui peut être MH; M; Mo - Jiafzg selon qu'il s'agit d'une montée du rapport de la boîte de vitesse, d'une rétrogradation du rapport de la boîte de vitesses ou que l' on prend en compte l'accélération du véhicule au cours de la synchronisation, comme décrit ci-dessus. Dans la forme de réalisation représentée sur le figure 6, une valeur d'entrée égale au couple de référence transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse, en boucle ouverte, MSk t, est appliquée à l'organe de commande 100. La vitesse de synchronisation actuelle résultante T est calculée par l'organe de commande 100, en utilisant des signaux représentatifs de la vitesse de l'arbre d'entrce fournie par le détecteur 70, de la vitesse de l'arbre de sortie fournie par le détecteur 71 et du rapport de la boite de vitesses visé connu. La vitesse de synchronisation actuel le est alors envoyée à un organe de commande de rétroacti on 102 qui produit une valeur correctrice du coupIe de référence transmis par le mécanisme d'embrayage M'SkCi qui est ajoutée à MSko pour donner une valeur corrigée du couple de référence transmis par le mécanisme d'embrayage Mrsk qui est appliquée à l'organe de commande 100. Avec ce système de rétroaction en boucle fermée il est difficile d'accorder le système pour une large plage de valeurs de la vitesse de synchronisation. Un interrupteur 104 est par conséquent prévu 1 2324792 pour que la commande de rétroaction ne soit utilisée que lorsque la vitesse de synchronisation approche de zéro. L'interrupteur 104 peut être prévu pour se fermer à un instant donné après l'instant du désengagement to, par exemple à l'instant du changement de vitesse t. En variante, I'interrupteur 104 peut être disposé pour être fermé lorsque la vitesse de synchronisation tombe en-dessous d'une valeur prédéterminée. Dans la modification représentée sur la figure 7, un bloc modèle 106 du système calcule un signal de vitesse de synchronisation de référence)Tr basé sur la commande en boucle ouverte décrite ci-dessus. Le signal de la vitesse de synchronisation de référence)Tr est alors comparé avec la vitesse de synchronisation actuelle)T détermince par l'organe de commande et 1'organe de commande de rétroaction 102 produit une valeur correctrice MskCi correspondant à la différence entre la vitesse de synchronisation actuelle)T et la vitesse de synchronisation de référence)Tr. La rétroaction en boucle fermée s'efforce ainsi de s'aligner sur une courbe de vitesse de synchronisation idéale. Avec ce système de rétroaction en boucle fermoe, I'organe de commande de rétroaction opère de façon continue, depuis 1'instant de désengagement to jusqu'à ce que la synchronisation soit achevée. L'organe de commande de rétroaction 102 des systèmes de rétroaction en boucle fermée décrits ci-dessus peut utiliser des algorithmes à action proportionnelle, intégrale, dérivée (PIB) ou à action par tout ou rien pour calculer la valeur correctrice du couple de référence transmis par l'embrayage MskC'. Différentes modifications peuvent être apportées sans s'écarter de l'invention. Par exemple, tandis que dans la forme de réalisation décrite ci-dessus, un pignon de chaque paire de pignons est monté, avec liberté de rotation relative, sur 1'arbre de sortie de la boîte de vitesses, en variante, les pignons avec liberté de rotation relative peuvent être montés sur l'arbre d'entrce de la bote de vitesses ou sur un arbre intermédiaire situé entre les arbres d'entrée et de sortie de la bote de vitesses. Selon une autre variante, certains pignons peuvent être montés avec liberté de rotation relative sur 1'arbre 1 8 2824792 d'entrée de la bote de vitesses et certains peuvent l'être sur l'arbre de sortie et/ou sur un arbre intermédiaire de la boîte de vitesses. De méme, le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur peut étre adapté pour verrouiller en rotation le pignon monté avec liberté de rotation relative de Ia première paire de pignons sur l'arbre d'entrce de la bote de vitesses, sur l'arbre de sortie de la boîte de vitesses ou sur un arbre intermédiaire. En outre bien qu'il soit avantageux que ce soit la première paire de pignons qui corresponde au rapport de la bote de vitesses le plus élevé, tout autre rapport peut étre sélectivement engagé par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur. Les revendications déposées avec la demande sont des propositions de formulation sans préjudice de 1'obtention d'un complément de protection. La demanderesse se réserve de revendiquer encore une autre combinaison de caractéristiques qui n'apparat jusqu'ici que dans la description et/ou sur les dessins. Des références employées dans les sous-revendications attirent 1 ' attention sur 1 'autre conception de 1 ' obj et de la revendication principale grâce aux caractéristiques de la sous-revendication respective; elles ne doivent pas étre comprises comme une renonciation à l'obtention d'une protection propre, concrète pour les combinaisons de caractéristiques des sous-revendications référencées. Du fait que les objets des sous-revendications peuvent, au regard de la technique à la date de priorité, constituer des inventions propres et indépendantes, la demanderesse se réserve d' en faire l ' objet de revendications indépendantes ou de demandes divisionnaires. Elles peuvent en outre contenir également des inventions propres présentant une construction indépendante des objets des sous-revendications indépendantes. Les exemples de réalisation ne sont pas à considérer comme limitation de l' invention. Bien plutôt dans le cadre du présent exposé, de nombreuses variantes et modifications sont possibles, en 1 9 2824792 particulier des variantes, éléments et combinaisons et/ou matériaux qui, par exemple par combinaison des modifications de certains éléments en liaison avec les caractéristiques ou éléments ou pas de procédé décrits dans la description générale et dans les formes de réalisation ainsi que dans les revendications et contenues sur le dessin, peuvent faire l'objet d'une conclusion de l'homme de l'art eu égard à la solution permettant d'atteindre le but et conduisent, par des caractéristiques pouvant se combiner, à un nouvel objet ou à de nouveaux pas de procédé ou à de nouvelles séquences de procédé, également dans la mesure o ils concernent des procédés de réalisation, de contrôle et de travail. Revendications 1. Procédé de changement de vitesse dans un système de transmission automatisée d'un véhicule motorisé, incluant: une bote de vitesses multirapport comportant au moins deux arbres comprenant un arbre d'entrée et un arbre de sortie; un mécanisme d'embrayage d'entrée ( 18) qui est situé entre l'arbre d'entrée et un arbre de sortie d'un moteur et au moyen duquel un couple peut étre transmis entre le moteur et l'arbre d'entrée; un certain nombre de paires de pignons engrenant, un pignon de chaque paire étant monté sans liberté de rotation relative avec l'un desdits arbres et l'autre pignon de chaque paire étant monté avec liberté de rotation relative par rapport à I'autre arbre; les pignons montés avec liberté de rotation relative de chaque paire de pignons ayant des moyens pour verrouiller sélectivement en rotation les pignons audit autre arbre; un mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) étant adapté pour verrouiller en rotation audit autre arbre le pignon monté avec liberté de rotation relative d'une première paire de pignons; et des moyens pour détecter la vitesse de l'arbre d'entrée et la vitesse de l'arbre de sortie de la bote de vitesses; dans lequel, lorsque le véhicule se déplace, le mécanisme d'embrayage d'entrée ( 18) sera embrayé pour transmettre le couple, depuis le moteur, à l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses et dans lequel le pignon monté avec liberté de rotation relative d'une paire de pignons est verrouillé en rotation audit autre arbre pour engager ladite paire de pignons et transmettre le couple, depuis l'arbre d'entrée, à l'arbre de sortie; caractérisé par le fait que ledit procédé comporte les étapes consistant à: a) embrayer le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) de façon que le couple transmis par le rapport de vitesse actuel l ement engagé so it graduellement détourné par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) et par ladite première paire de pignons qui lui sont associés; b) lorsque le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) est égal au couple moteur, dans des limites prescrites, le rapport de vitesse actuellement engagé est désengagé; c) à la suite du désengagement du rapport de vitesse actuellement engagé, le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) et/ou le moteur sont commandés pour augmenter la différence de couple entre le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) et le couple produit par le moteur, pour arriver à une première valeur prédéterminée, de façon à amener la vitesse de synchronisation)T vers zéro, o: vitesse de synchronisation)T = Tmo,- iT, sk avec; Tmo = vitesse de l'arbre d'entrée Tsk= vitesse de l'arbre de sortie; et i = le rapport de vitesse visé; d) après une première période de temps prédéterminée, le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) et/ou le moteur sont commandés pour réduire la différence entre le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) et le couple produit par le moteur de façon que la vitesse de synchronisation et l'accélération de l'arbre d'entrée tendent vers zéro; et d) coupler le pignon monté avec liberté de rotation relative du rapport visé avec ledit autre arbre lorsque la vitesse de synchronisation est zéro, dans des limites prescrites. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'après découplage du pignon actuellement couplé; a) le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) est augmenté et/ou le couple moteur est diminué pour une montée du rapport de la boîte de vitesses; et b) le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) est diminué et/ou le couple moteur est augmenté pour une rétrogradation du rapport de la bote de vitesses. 3. Procédé selon la revendication 2 caractérisé par le fait que le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) et/ou le couple moteur sont modifiés selon un chemin de commande à échelons, à rampe ou non linéaire. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que la première différence de couple prédéterminée est fonction du changement de vitesse, de critères relatifs au confort du conducteur etlou de limitations du système de transmission. 5. Procédé selon l'une quelcouque des revendications précédentes caractérisé par le fait que la différence de couple est diminuée pour arriver à la seconde valeur prédéterminée par modification simultanée du couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) et du couple moteur. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que la seconde valeur prédéterminée est zéro. 7. Procédé selon la revendication 6 dans lequel la différence de couple est diminuce pour arriver à la seconde valeur prédéterminée par retour du couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et du couple moteur à la valeur qu'ils avaient lorsque le pignon actuellement couplé a été découplé. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que la période de temps prédéterminée t Jmot)7'O MH - ML avec Jmo= inertie d'entrce du moteur )To = vitesse de synchronisation à l'instant to MH - ML= la première différence de couple prédétermince. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé par le fait que la seconde différence de couple prédéterminée est fonction de l'accélération du véhicule au cours de la phase de synchronisation du changement de vitesse. 10. Procédé selon la revendication 9 caractérisé par le fait que la période de temps prédéterminée t1 = Jmot)To MH -/IL + JjaFZg avec; afzg= accélération du véhicule et)T = Tmot - i(Tfzg + afzg [t - to]). 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé par le fait que les vitesses des arbres d'entrée et de sortie de la bote de vitesses (10) sont surveillées et que la vites se de synchronisation actuel le est déterminée à partir des vitesses des arbres d'entrce et de sortie et du rapport de la bote de vitesses visé, la vitesse de synchronisation actuelle étant utilisée dans un système de rétroaction en boucle fermée ( 102) pour garantir une réduction précise et sans à coup de la vitesse de synchronisation jusqu'à zéro. 12. Procédé selon la revendication 11 caractérisé par le fait que la boucle de rétroaction (102) commande la proportion de couple transmise par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) de facon à ajuster la première différence de couple prédéterminée à une valeur appropriée pour la vitesse de synchronisation instantanée. 13. Procédé selon la revendication 12 caractérisé par le fait que la boucle de rétroaction (102) est activée lorsque la vitesse de synchronisation approche de zéro. 14. Procédé selon la revendication 13 caractérisé par le fait que la boucle de rétroaction (102) est activée après qu'une seconde période de temps prédéterminée se soit écoulée à partir du désengagement du rapport de vitesse actuellement engagé. 15. Procédé selon la revendication 14 caractérisé par le fait que la seconde période de temps prédéterminée coïncide avec la première période de temps prédétermince. 16. Procédé selon la revendication 13 caractérisé par le fait que la boucle de rétroaction (102) est activée lorsque la vitesse de synchronisation tombe en-dessous d'une valeur prédétermince. 17. Procédé selon la revendication 11 caractérisé par le fait que la boucle de rétroaction ( 102) compare la vitesse de synchronisation instantanée actuelle avec une vitesse de synchronisation de référence et augmente ou diminue le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) de façon que la première différence de couple prédéterminée soit ajustée en accord avec la différence entre la vitesse de synchronisation actuelle et la vitesse de synchronisation de référence. 18. Système de transmission pour un véhicule motorisé 1 0 comportant: une boîte de vitesses multirapport comportant au moins deux arbres comprenant un arbre d'entrce et un arbre de sortie; un mécanisme d'embrayage d'entrée qui est situé entre l'arbre d'entrée et un arbre de sortie d'un moteur et au moyen duquel un couple peut étre transmis entre le moteur et 1'arbre d'entrée; un certain nombre de paires de pignons engrenant, un pignon de chaque paire étant monté sans liberté de rotation relative avec l'un desdits arbres et l'autre pignon de chaque paire étant monté avec liberté de rotation relative par rapport à l'autre arbre; les pignons montés avec liberté de rotation relative de chaque paire de pignons ayant des moyens pour verrouiller sélectivement en rotation les pignons audit autre arbre; un mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur étant adapté pour verrouiller en rotation audit autre arDre le pignon monté avec liberté de rotation relative d'une première paire de pignons; et des moyens pour détecter la vitesse de 1'arbre d'entrée et la vitesse de l'arbre de sortie de la boîte de vitesses; des moyens pour initier un changement d'un rapport de vitesse à un autre; dans lequel, lorsque le véhicule se déplace, le mécanisme d'embrayage d'entrée sera embrayé pour transmettre le couple, depuis le moteur, à l'arbre d'entrée de la boîte de vitesses et dans lequel le pignon monté avec liberté de rotation relative d'une paire de pignons est verrouillé en rotation audit autre arbre pour engager ladite paire de pignons et transmettre le couple, depuis l'arbre d'entrée, à l'arbre de sortie; des moyens (82) étant prévus pour, lors de 1'activation des moyens prévus pour initier un changement d'un rapport de la boîte de vitesses à un autre, embrayer le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur de façon que le couple transmis par le rapport de la boîte de vitesses actuellement engagé soit graduellement détourné par le mécanisme d'embrayage lors du 1S changement de vitesse avec transmission du couple moteur et par ladite première paire de pignons qui lui sont associés; des moyens étant prévus pour désengager le rapport de la boîte de vitesses actuellement engagé lorsque le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur est égal au couple moteur, dans des limites prescrites; caractérisé par le fait que sont prévus des moyens (100) par lesquels, à la suite du désengagement du rapport de vitesse actuellement engagé, le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et/ou le moteur sont commandés pour augmenter la différence de couple entre le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) et le couple produit par le moteur, pour arriver à une première valeur prédéterminée, de facon à amener la vitesse de synchronisation)T vers zéro, o: vitesse de synchronisation)T = Tmo,- iT'sk avec; Tmo, = vitesse de l'arbre d'entrée T,sk= vitesse de l'arbre de sortie; et i = le rapport de vitesse visé; des moyens (82) étant prévus pour réduire la différence entre le couple le couple transmis par le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur et le couple produit par le moteur après qu'une première période de temps prédéterminée se soit écoulée depuis le désengagement du rapport de la bote de vitesses actuellement engagé, de façon que la vitesse de synchronisation et l'accélération de l'arbre d'entrée tendent vers zéro; et des moyens étant prévus pour coupler le pignon monté avec liberté de rotation relative du rapport visé avec ledit autre arbre lorsque la vitesse de synchronisation est zéro, dans des limites prescrites. 1S 19. Système de transmission selon la revendication 18 caractérisé par le fait qu'il comporte un système de rétroaction en boucle fermée (102) qui commande l'embrayage du mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) pour augmenter ou diminuer le couple transmis par lui, entre le désengagement du rapport de la boîte de vitesses actuellement engagé et l'engagement du rapport de la bo1te de vitesses visé de façon à amener la vitesse de synchronisation de façon précise et sans à coup vers zéro. 20. Système de transmission selon la revendication 19 caractérisé par le fait que le système de rétroaction en boucle fermée commande le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur (80) en accord avec la vitesse de synchronisation instantance telle que déterminée à partir de la vitesse de l'arbre d'entrée telle que surveillée par le détecteur (110) de la vitesse de l'arbre d'entrée, avec la vitesse de l'arbre de sortie telle que surveillée par le détecteur (71) de la vitesse de l'arbre de sortie et avec le rapport de la boite de vitesses visé connu. 21. Système de transmission selon la revendication 20 caractérisé par le fait que des moyens de changement de vitesse ( 104) sont prévus pour valider le système de rétroaction en boucle fermée ( 102) lorsque la vitesse de synchronisation approche de zéro. 22. Système de transmission selon la revendication l 9 caractérisé par le fait que le système de rétroaction en lO boucle fermée commande le mécanisme d'embrayage lors du changement de vitesse avec transmission du couple moteur en accord avec une comparaison de la vitesse de synchronisation instantanée actuelle telle que déterminée à partir de la vitesse de l'arbre d'entrée telle que surveillée par le détecteur (70) de la vitesse de 1'arbre d'entrée, de la vitesse de l'arbre de sortie telle que surveillée par le détecteur (71) de la vitesse de 1'arbre de sortie et du rapport de la bote de vitesses visé connu; avec une vitesse de synchronisation de référence.