FR 2825334 A1 20021206 FR 0206663 A 20020530 et/ou à la conduite. 1 2825334 APPAREIL DE COMMANDE DE EORCE DE FREINAGE POUR UN VEHICULE La prAsente invention se rapporte un appareil de commande de force de freinage pour un vhicule et, plus particuliArement, un appareil de commande de force de freinage pour un vhicule qui comporte un dispositif de freinage rAgAnArateur et un dispositif de freinage par friction et dans lequel la commande anti-patinage est tt tue e ec. Un appareil de commande de torce de freinage pour une automobile ou analogues ayant un dispositit de freinage rAgnArateur et un dispositif de freinage par friction est dAcrit, par exemple, dans la demande de brevet japonais n 2000-62 590, qui est une des demandes dAposes par le prAsent demandeur. Dans un vhicule comportanL un dispositif de treinage rAgnArateur et un dispositif de freinage par friction, la somme d'une force de freinage rAgAnArateur et d'une torce d freinage par friction est applique au vhicule comme torce de freinage totale. Un appareil de commande de force de freinage en conformit avec une technique apparente connue est congue pour Atablir la force de feinage rgAnArateur comme 0 et fournir un supplAment avec une force de freinage correspondant une force de freinage rAgAnArateur qui a At rduite par un dispositif de freinage par triction. En contormitd avec un tel appareil de co _ ande de force de freinage, si une quantit de glissement de freinage dans une certaine roue devient excessivement grande, la commande anti-patinage est lance pour cette / 2 2825334 roue. Du fait que la force de freinage rgAn6rateur applique la roue devient Agale Q. la commande anti- patinage est effectuAe de manilre approprie sans influencer de maniAre dfavorable la force de treinage rAgAnArateur. M@me si la force de freinage rAgAnArateur est devenue Agale Q. une diminution soudaine de la dAcAlAration du vhicule au commencement de la commande anti-patinage est supprime lorsque compare au cas od la -force de freinage gAnrde par le dispositif de freinage par friction n'est pas supplAmente avec la force de freinage correspondant la force de freinage rAgnArateur qui est devenue Agale Q. Toutefois, en conformit avec un appareil de commande de force de freinage classique comme dAcrit ci-dessus, la force de freinage rgAnArateur est rAduite Q soudainement ds que la commande anti-patinage est lance. Toutefois, il est difficile de supplAmenter prAcisAment et de maniAre appropie la force de freinage rAgAnArateur rAduite avec une force de freinage correspondant une quantit de 2Q diminution de la force de freinage rAgnArateur au moyen d'un dispositif de freinage par friction. En consquence, une fluctuation abrupte de la dAcAlAration du vhicule, qui est provoqude par la rAduction de la force de freinage rAgAndrateur Q au commencement de la commande anti patinage, ne peut pas Atre supprime efficacement. Une amAlioration doit Atre ralise cet Agard pour augmenter l' aptitude la conduite du vhicule. ['invention a At rdalise en quAte d'une solution au problAme prAcAdemment mentionnA se produisant dans un 3Q appareil de commande de freinage pour un vhicule qui comporte un dispositif de freinage rAgAnArateur et un dispositif de freinage par friction et dans lequp1 la co _ ande antipatinage est effectue. C' est un but principal de la prAsente invention de s' assurer que la 3 2825334 force d freinage rAgAnArateur et la force de freinage par friction sont progressivement rAduites et accrues respectivement si la commande antipatinage doit probablement Atre lance et pour assurer qu'une fluctuation soudaine de la dAcAlAration du vhicule est empAche de maniAre fiable et efficacement pendant le lancement de la commande anti-patinage, tout en empAchant que la force de freinage rAgAnArateur soit soudainement rduite O ds que la commande anti-patinage est lance. En conformit avec l' invention, le but principal prAcAdemment mentionnA peut Atre atteint par un appareil de co _ ande de force de freinage pour un vhicule comprenant un dispositif de freinage rAgAnArateur pour effectuer un freinage rAgAnArateur, un dispositif de freinage par friction pour effectuer un freinage par friction et un contrleur qui rAduit progressivement une force de freinage rAgAnArateur et augmente progressivement une force de freinage par friction s'il est dAterminA que la commande anti-patinage doit probablement Atre lance et qui arrAte le freinage rAgAnArateur et supplAmente une force de freinage au moyen du dispositif de freinage par friction si la commande anti-patinage est lance. La Figure 1 est une vue structurelle simplifie d'un appareil de commande de force de freinage en conformit avec un mode de rdalisation exemplaire de l' invention, 1'appareil de commande de force de freinage Atant appliquA un vhicule traction avant qui comporte des dispositifs de freinage rAgnrateur et par friction aux roues avant et arriAre et qui est muni d'un moteur hybride. La Eigure 2 est un organigramme montrant un programme de commande de force de freinage exdcutd Far 1'appareil de commande de force de freinage en conformit avec le mode de .. rallsatlon exemplalre reprAsent la Eigure 1. 4 2825334 La Figure 3 est un organigramme montrant la première moitié d'un programme de correction de force de freinage régénérateur cible pour les roues avant et arrière à une étape 70. La Figure 4 est un organigramme montrant la seconde moitié du programme de correction de force de freinage régénérateur cible pour les roues avant et arrière à une étape 70. La Figure 5 est un organigramme montrant un programme de commande de force de freinage régénérateur exécuté par un dispositif de commande du moteur en conformité avec le mode de réalisation exemplaire représenté sur les dessins. La Figure 6 est un graphique montrant une relation entre la course d' enfoncement Sp d' une pédale des freins et la décélération cible Gst. La Figure 7 est un graphique montrant une relation entre la pression du maitre-cylindre Pm et la décélération cible Gpt. La Figure 8 est un graphique montrant une relation entre la décélération cible finale calculée en dernier Gt et la pondération a pour la décélération cible Gt. La Figure 9 est un graphique montrant une relation entre la force de freinage cible Fbft pour les roues avant et la force de freinage cible Fbrt pour les roues arrière. La Figure 10 est un graphique montrant les vitesses du véhicule et des roues par rapport au temps et le fonctionnement du mode de réalisation exemplaire représenté sur les dessins dans le cas o la commande antipatinage est effectuée au niveau des roues avant en réponse à une augmentation progressive de la quantité de glissement de freinage des roues avant. 2825334 La Figure 11 est un graphique montrant les vitesses du véhicule et des roues par rapport au temps et le fonctionnement du mode de réal i sat ion exemplaire repré s enté sur les dessins dans le cas o la commande antipatinage est effectuée au niveau des roues arrière en réponse à une augmentation progressive de la quantité de glissement de freinage des roues arrière. On décrira par la suite un mode de réalisation exemplaire préféré de l' invention en détail en se référant aux dessins annexés. La Figure 1 est une vue structurelle simplifiée d'un appareil de commande de force de freinage en conformité avec un mode de réalisation exemplaire de l' invention, l'appareil de commande de force de freinage étant appliqué à un véhicule à traction avant qui comporte des dispositifs de freinage régénérateur et par friction au niveau des .. roues avant et arrière et est muni d'un moteur hybride. : " A la Figure 1, un moteur hybride 10 entraîne les roues avant du véhicule. Le moteur hybride 10 comprend un moteur à essence 12 et un générateur de moteur 14. Un arbre de sortie 16 d'un moteur à essence 12 est couplé à un arbre d'entrée d'une transmission 18 variable en continu dans lesquels sont incorporés des embrayages. L'arbre d'entrée de la transmission variable en continu 18 est également couplé à un arbre de sortie 20 du générateur de moteur 14. La rotation d'un arbre de sortie 19 de la transmission variable en continu 18 est transmise aux axes de roue avant gauche et roue avant droite 24FL, 24FR via un différentiel avant 22, avec pour effet que les roues avant gauche et avant droite 26FL, 26FR sont entraînces en rotation. Un dispositif de commande du moteur 28 commande le moteur à essence 12 et le générateur de moteur 14 du moteur hybride 10 en conformité avec une quantité d'enfoncement d'une pdale d'accAlArateur (non reprAsente) actionne par le conducteur et une condition de dAplacement du vhicule. Le gAnArateur de moteur 14 fonctionne Agalement comme gAnArateur pour un dispositif de freinage rAgAnArateur 30 pour les roues avant. Le dispositif de commande du moteur 28 commande Agalement la fonction du gAnArateur de moteur 14 comme gAnArateur rAgAnArateur (feinage rAgAnArateur). SpAcialement dans le mode de ralisation exemplaire reprAsentd sur les dessins, pendant un dplacement normal (mode de fonctionnement normal) du vhicule dans lequel un levier de vitesse (non reprAsentA) est en marche avant, savoir vitesse D, le moteur hyEride 10 gAnre une force de propulsion ou une force de freinage du moteur soit par le moteur essence 12, soit par le moteur essence 12 et le gnArateur de moteur 14. Lorsqu'une faible charge est applique en dApit du fait que le levier de vitesse soit positionnA la vitesse en marche avant D, seul le gAnArateur de moteur 14 gAnAre une force d'entralnement (par exemple en mode de vhicule Alectrique). Lorsque le levier de vitesse est en position de freinage de moteur, savoir vitesse, de mme, le moteur essence 12 et le gAnArateur de moteur 14 gAnArent une force d'entrainement ou une force de freinage du moteur. Toutefois, dans le cas oL le levier de vitesse est la vitesse B. la force de freinage du moteur est plus grande lorsque compare celle oU le levier de vitesse est dans la vitesse D, ce qui aide effectuer un freinage rAgAnArateur du gAnArateur de moteur 14 (par exemple en mode freinage du moteur). De mme, si le conducteur enfonce une pdale des freins 32 avec le levier de vitesse positionnA la vitesse D, le gnArateur de moteur 14 fonctionne comme gAnArateur rAgAnArateur. A la Eigure 1, les rotations des roues arrire gauche et arriAre droite 34RL, 34RR comme roues menes sont 7 2825334 transmises à un générateur de moteur 42 d'un dispositif de freinage régénérateur 40 pour les roues arrière via les axes arrière gauche et arrière droit 36RL, 36RR et un différentiel de roue arrière 38. Le dispositif de commande de moteur 28 commande également le freinage régénérateur par le générateur de moteur 42. Ainsi, le dispositif de commande de moteur 28 agit comme dispositif de commande pour le dispositif de freinage régénérateur. Un circuit hydraulique 46 d'un dispositif de freinage par friction 44 commande les pressions de freinage appliquées aux cylindres de roue 48FL, 48FR, 48RL et 48RR, avec pour effet que les forces de freinage par friction appliquées aux roues avant gauche et avant droite 26FL, 26FR et aux roues arrière gauche et arrière droite 34RL, 34RR sont commandées. Les roues avant gauche et avant droite 26FL, 26FR et les roues arrière gauche et arrière droite 34RL, 34RR correspondent aux cylindres de roue 48FL, 48FR, 48RL et 48RR, respectivement. Bien que cela ne soit pas représenté à la Figure 1, le circuit hydraulique 46 inclut un réservoir, une pompe à huile, divers mécanismes de soupape et analogues. Pendant le fonctionnement normal, un dispositif de commande de freinage 52 comme dispositif de commande pour le dispositif de freinage par friction commande les pressions de freinage appliquces aux cylindres de roue 48FL, 48FR, 48RL et 48RR en conformité avec une quantité d'enfoncement d'une pédale des freins 32 actionnée par le conducteur et une pression du maître-cylindre 50 qui est entraîné en conformité avec l'enfoncement de la pédale des freins 32. Il conviendra de noter ici que le dispositif de commande de moteur 28 comme dispositif de commande pour le dispositif de freinage régénérateur et le dispositif de commande de freinage 52 comme dispositif de commande pour le dispositif de freinage par friction sont appelés de manière compréhensible appareil de commande de force de freinage 1. Un signal indiquant une quantit d'enfoncement d'une pdale d'accAlArateur est entrA depuis un capteur de pdale d'accAlArateur 54 dans le dispositif de commande de moteur 28. De mAme, un signal indiquant une position de vitesse de la transmission variable en continu 18 est entrA depuis un capteur de position de vitesse 56 dans le dispositif de co _ ande de moteur 28. En outre, des signaux indiquant une force de freinage rAgAnArateur cible Frgft pour les roues avant et une force de freinage rAgAnArateur cible Frgrt pour les roues arriAre sont entrAs depuis le dispositif de commande de freinage 52 dans le dispositif de freinage de moteur 28. Un signal indiquant une course d'enfoncement Sp de la pdale des freins 32 est entrA depuis un capteur de course 58 dans le dispositif de commande de freinage 52. De mme, un signal indiquant une pression Pm du maltrecYlindre SQ est entrA depuis un capteur de pression 60 dans le dispositif de commande de freinage 52. En outte, des signaux indiquant des pressions de freinage Pfl, Pfr, Prl et Prr appliques aux cylindres de roue 48F[, 48FR, 48RL eL 48RR des roues avant gauche et avant droite et des roues arriAre gauche et arriAre droite sont entrAs depuis des capteurs de pression 62fl, 62fr, 62rl et 62rr dans le dispositif de commande de freinage 52, respectivement. De plus, des signaux indiquant les vitesses Vwfl, Vwfr, Vwrl et Vwrr des roues avant gauche et avant droite et des roues arriAre gauche et arrire droite sont entrAs depuis des capteurs de vitesse de roue 64fl, 64fr, 64rl et 64rr dans le dispositif de commande de freinage 52, respectivement. Dans les faits, il est appropriA que le dispositif de commande de moteur 28 et que le dispositif de commande de freinage 52 soient rdaliss comme une structure standard avec un ctrcuit d'attaque et un micro-ordinateur incluant 9 2825334 une unité centrale, une mémoire morte, une mémoire vive et un dispositif d'entrée/sortie. Le dispositif de commande de freinage 52 effectue la commande de la force de freinage en conformité avec un programme représenté à la Figure 2, comme cela sera décrit par la suite. Le dispositif de commande de freinage 52 calcule une décélération cible finale Gt du véhicule comme la quantité de freinage requise par le conducteur, sur la base de la course d'enfoncement Sp de la péJale des freins 32 et de la pression du maîtrecylindre Pm. De plus, le dispositif de commande de freinage 52 calcule la force de freinage cible Fbft pour les roues avant et la force de freinage cible Fbrt pour les roues arrière sur la base de la décélération cible finale Gt et d'un rapport de distribution de force de freinage prédéterminée entre les roues avant et arrière. En outre, le dispositif de commande de freinage 52 calcule la force la plus petite de la force de freinage cible Fbft et d'une force de freinage régénérateur maximale Frgfmax du dispositif de freinage régénérateur 30 pour les roues avant, comme force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant. De manière similaire, le dispositif de commande de freinage 52 calcule la force la plus petite de la force de freinage cible Fbrt et d'une force de freinage régénérateur maximum Frgrmax du dispositif de freinage régénérateur 40 pour les roues arrière, comme force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière. Le dispositif de commande de freinage 52 sort ensuite des signaux indiquant la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant et la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière vers le dispositif de commande de moteur 28. Le dispositif de commande de moteur 28 commande le générateur de moteur 14 du dispositif de freinage régénérateur 30 pour les roues avant avec la force de 2825334 freinage rAgAnArateur cible Erg ft pour le s roue s avant dfinie comme limite supArieure. [e dispositif de commande de moteur 28 caleule une force de freinage rAgAnArateur actuelle Frgfa gAnAre par le dispositif de freinage Ergfa, Ergra vers le dispositif de commande de freinage 52. Le dispositif de commande de freinage 52 calcule une valeur obtenue en soustrayant la force de freinage rgAnArateur actuelle Ergfa de la force de freinage cible Ebft, comme force de freinage par friction cible Ebpft pour les roues avant. De maniAre similaire, le dispositif de commande de freinage 52 calcule une valeur obtenue en soustrayant la force de freinage rAgAnArateur actuelle Fgra de la force de freinage cible Ebrt, comme force de freinage par friction cible Ebprt pour les roues arri&re. En outre, le dispositif de commande de freinage 52 calcule les pressions de freinage cibles Pbtfl, Pbtf pour les roues avant gauche et avant droite sur la base de la force de freinage par friction cible Ebpft pour les roues avant. De plus, le dispositif de commande de freinage 52 calcule les pressions de freinage cibles Pbtrl, Pbtrr pour les roues arri6re gauche et arriAre droite sur la base de la force de freinage par friction cible Ebprt pour les roues arriAre. Le dispositif de commande de freinage 52 commande les pressions de freinage Pi (i = fl, fr, rl, rr) appliqudes aux roues avant gauche et avant droite et aux roues arriAre gauche et arriAre droite de sorte que les pressions de freinage deviennent Agales aux pressions de freinage cibles pUti (i = fl, fr, rl, rr), respectivement. En outre, le dispositif de commande de freinage 52 calcule une vitesse de vhicule Vb et des quantits de glissement de freinage Sli (i = fl, f, rl, r) des roues sur la base des vitesses de roue Vwi (i = fl, f, rl, rr) en conformitd avec un procdA connu dand le domaine technique de l' invention. Si la quantit de glissement de freinage SEi de l'une quelconque des roues devient plus grande que SLa de sorte qu'une condition pour dAmarrer la commande anti-patinage (que 1'on appellera par la suite commande ABS) est satisfaite, la commande ABS est exdcute jusqu'A ce qu'une condition pour finir la commande ABS soit satisfaite. I1 conviendra de noter ici que SLa est une copstante positive comme euil pour dAmarrer la commande ABS. Dans la commande ABS, la pression dans chacun des cylindres de coue est accrue ou rAduite de sorte que la quantit de glissement de freinage d'une roue correspondante des roues se trouve l'intArieur d'une plage prdAtermine. Si la commande ABS est exAcute sur au moins une des roues avant gauche et avant droite, le dispositif de commande de freinage 52 Atablit le force de freinage rAgAnArateur cible Fgft pour les roues avant Agale O. De plus, si la commande ABS est exAcute sur au moins l'une quelconque des roues gauches ou roues droites, le dispositif de commande de freinage 52 tablit la force de freinage rAgAnArateur cible Frgrt pour les roues arriAre Agale 0. En outre, si la quantit de glissement de freinage SLfl de la roue avant gauche ou la quantit de glissement de freinage SLfr de la roue avant droite est plus grande qu'une valeur de référence SLb, le dispositif de commande de freinage 52 réduit progressivement la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant avant de démarrer la commande ABS. Si la quantité de glissement de freinage SLi de l'une quelconque des roues est plus grande que la valeur de référence SLb, ou si la commande ABS est exécutée sur au moins une des roues avant gauche et avant droite, alors le dispositif de commande de freinage 52 réduit progressivement la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière. I1 conviendra de noter ici que SLb est une constante positive plus petite que le seuil SLa pour démarrer la commande ABS. Si le conducteur effectue une opération de freinage soudaine ou si une opération de freinage est effectuée lorsque le véhicule se déplace avec une décélération élevée, des forces de freinage excessivement grandes tendent à être appliquées aux roues. Si le véhicule se déplace avec une accélération latérale élevée, la charge en surface appliquce aux roues internes en giration diminue et les forces de freinage qui peuvent être générées par les roues internes en giration diminuent, avec pour effet que des forces de freinage excessivement grandes tendent à être appliquées aux roues internes en giration. Dans chaque cas, il existe une possibilité importante que la commande ABS soit démarrée par la suite. En conséquence, dans chacun des cas précédemment mentionnés, le dispositif de commande de freinage 52 réduit progressivement la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant et la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière avant de démarrer la commande ABS. I1 conviendra de noter ici que la commande du mode de fonctionnement du moteur hybride 10 effectuée par le dispositif de commande de moteur 28 et la commande du moteur à essence 12 effectuée par le dispositif de commande de moteur 28 ne constituent pas le but de l' invention et peuvent être effectuées en conformité avec un procédé arbitraire connu dans le domaine technique de l' invention. Un programme de commande de force de freinage exécuté par le dispositif de commande de freinage 52 en conformité avec le mode de réall sat ion exemplaire représenté sur les dessins sera maintenant décrit en se référant aux organigrammes représentés aux Figures 2 à 4. Il conviendra de noter ici que la commande basée sur les organigrammes représentés aux Figures 2 à 4 est lancée par l'ouverture d' un interrupteur d' allumage (non représenté) et est effectuée de manière répétée à des intervalles d'une période prédéterminée. Tout d'abord, à une étape 10, un signal indiquant la course d'enfoncement Sp de la pédale des freins 32 détectée par le capteur de course 58 et un signal indiquant la press ion Pm du maître-cylindre 50 détectée par le capteur de pression 60 sont lus. A une étape 20, une décélération cible Gst basée sur la course d' enfoncement Sp est calculée au moyen d' une table de correspondance correspondant à un graphique représenté à la Figure 6. A une étape 30, une décélération cible Gpt basée sur la pression du maître-cylindre Pm est calculée au moyen d'une table de correspondance correspondant à un graphique représenté à la Figure 7. A une étape 40, une pondération a (0 cible Gst en conformité avec une équation 1 représentée ci- dessous. Gt = a. Gpt + (1 - a)Gst (1) A une étape 50, la force de freinage cible Fbft pour les roues avant et la force de freinage cible Fbrt pour les roues arrière sont calculées en conformité avec les équations 2 et 3 représentées ci-dessous, dans lesquelles Kf et Kr représentent les rapports de distribution de force de freinage (constantes positives) pour les roues avant et les roues arrière, respectivement. Fbft = Kf. Gt (2) Fbrt = Kr. Gt (3) A une étape 60, la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant et la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière sont calculées en conformité avec les équations 4 et 5 représentées ci-dessous, respectivement. I1 conviendra de noter ici que MIN dans chacune des équations 4 et 5 signifie la sélection de la plus petite des valeurs entre parenthèses. I1 est approprié que les forces de freinage régénérateur maximum Frgfmax, Frgrmax soient des constantes positives. I1 est également approprié que les forces de freinage régénérateur maximum Frgfmax, Frgrmax soient établies de manière variable en conformité avec un mode de fonctionnement ou une vitesse de véhicule. Frgft = MIN(Fbft,Frgfmax) (4) Frgrt = MIN(Fbrt,Frgrmax) (5) A une étape 70, la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant et la force de freinage rAgAnArateur cible Frgrt pour les roues arriAre sont corriges en conformit avec 1'organigramme reprAsent la Figure 3, en fonction des Atats de glissement de freinage des roues. A l'Atape 70, des signaux indiquant les forces de freinage rAgAnArateor cible Frgft, Frgrt sont sortis vers le dispositif de commande de moteur 28. A une Atape 100, le dispositif de commande de moteur 28 lit les signaux indiquant la force de freinage rAgAnArateur actuelle Frgfa pour les roues avant et la force de freinage rAgAnArateur actuelle Frgra pour les roues arriAre. Comme on le dAcrira par la suite, les forces de freinage rAgnArateur actuelles Frgfa, Frgra sont obtenues par 1'intermAdiaire de la commande de freinage rgAnArateur effectue par le dispositif de commande de moteur 28. A une Atape 110, la force de freinage par friction cible Fbpft pour les roues avant et la force de freinage par friction cible Fbprt pour les roues arriAre sont calcules en conformit avec les quations 6 et 7 reprAsentes ci-dessous, respectivement. Fbpft = Fbft - Ergta (6) Fbprt = Fbrt - Ergra (7) une Atape 120, les pressions de freinage cibles Pbtil, Pbtfr pour les roues avant gauche et avant droite sont calcules sur la base de la force de freinage par friction cible Ebpft pour les roues avant. En outre, l'6tape 120, les pressions de freinage cibles Pbtrl, Pbtrr pour les roues arriAre gauche et arrire droite sont caleules sur la base de la force de freinage par friction cible Fbprt pour les roues arriAre. A une Atape 130, les pressions de freinage Pi appliqudes aux roues avant gauche et avant droite et aux roues arriAre gauche et arriAre droite sont soUmises une commande par contre-raction de pression de sorte que chacune de celles-ci devient Agale une pression correspondante des pressions de freinage cibles Pbti. UltArieurement, le traitement l'6tape 10 est repris. Un programme de correction de force de freinage rAgAnArateur cible pour les roues avant et arriAre l'Atape 70 sera maintenant dAcrit en se rfArant aux organigrammes reprAsents aux Eigures 3 et 4. Tout d'abord, une Atape 72, il est dAtermind si oui ou non la force de freinage rgAnArateur cible Ergft pour les roues avant est positive, savoir, i oui ou non ce que 1'on appelle la commande coopArative rAgAnAratrice est effectue au niveau des roues avant. Si la force de freinage rAgnArateur cible Frgft n'est pas positive, il s'ensuit que la commande de rAgAnration est effectue au niveau des roues avant. Si le rAsultat de la dAtermination l'Atape 72 devient nAgatif, le traitement uneAtape 82 est effectu6. Si le rAsultat de la dAtermination l '#tape 72 devient positif, le traitement une Atape 74 est effectuA. l'Atape 74, il est dAterminA si oui ou non la commande ABS est exdcute au niveau de la roue avant gauche ou de la roue avant droite. Si le rAsultat de la dAtermination l'Atape 74 devient positif, le traitement une Atape 82 est effectu6. Si le rAsultat de la dAtermination l'Atape 74 devient nAgatif, le traitement une Atape 76 est effectuA. A l'6tape 76, il est dAterminA si oui ou non la quantit de glissement de freinage SLfl pour la roue avant gauche ou la quantit de glissement de freinage SLfr pour la roue avant droite est plus grande que la valeur de rAfArence SLb, savoir si oui ou non la commande ABS sera 17 2825334 de manière très probable démarrée au niveau de la roue avant gauche ou de la roue avant droite. Si le résultat de la détermination à l'étape 76 devient négatif, le traitement à une étape 76A est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 76 devient positif, à savoir si la commande ABS sera probablement démarrée, le traitement à une étape 78 est effectué. Aux étapes 76A à 76C, des déterminations sont effectuces comme conditions sur lesquelles la commande ABS sera probablement démarrce. A l'étape 76A, il est déterminé si oui ou non le conducteur a effectué une opération de freinage soudaine. Si le résultat de la détermination à l'étape 76A devient positif, le traitement à l'étape 78 est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 76A est négatif, le traitement à l'étape 76B est effectué. Il est approprié que le traitement de la détermination pour savoir si oui ou non le conducteur a effectué l'opération de freinage soudaine soit effectué, par exemple, en déterminant si oui ou non la pression du maître- cylindre Pm ou la course d'enfoncement Sp ou la décélération cible finale Gt est égale à une valeur de critère ou plus et si oui ou non la vitesse d' augmentation est égale à ou plus élevée qu'une valeur de critère. A l'étape 76B, il est déterminé si oui ou non le conducteur a effectué une opération de freinage lorsque le véhicule se déplace avec une décélération élevée. Si le résultat de la détermination à l'étape 76B est positif, le traitement à l'étape 78 est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 76B est négatif, le traitement à l'étape 76C est effectué. Il est approprié que le traitement de la détermination consiste à savoir si oui ou non le conducteur a effectué l'opération de freinage lorsque le véhicule se déplace à une décélération élevée soit effectué, par exemple, en déterminant si oui ou non l'accélération ou la décélération longitudinale du véhicule est égale à ou plus grande qu'une valeur de critère et si oui ou non la pression du maître-cylindre Pm, la course d'enfoncement Sp ou la décélération cible finale Gt est égale à une valeur de critère ou plus. I1 conviendra de noter ici que l'accélération longitudinale du véhicule est détectée par un capteur d'accélération longitudinale (non représenté) et que la décélération longitudinale du véhicule est estimée sur la base des vitesses de changement des vitesses de roue Vwfl à Vwrr. A l'étape 76C, il est déterminé si oui ou non le véhicule se déplace avec une accélération latérale élevée. Si le résultat de la détermination à l'étape 76C est positif, le traitement à l'étape 78 est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 76C est négatif, le traitement à l'étape 84 est effectué. Il est approprié que le traitement consistant à déterminer si oui ou non l'accélération latérale du véhicule est élevée soit effectuée, par exemple, en déterminant si oui ou non la valeur absolue de l'accélération latérale du véhicule détectée par le capteur d'accélération latérale (non représenté) ou la valeur absolue d'une accélération latérale du véhicule estimée depuis une vitesse du véhicule et un angle de braquage soit égale à ou supérieure à une valeur de critère. Si tous les résultats aux étapes 76A à 76C sont négatifs, il est déterminé que la commande ABS ne devra pas être probablement démarrée. A l'étape 78, sur l'hypothèse que Frgftf représente la dernière valeur d'une force de freinage régénérateur cible pour les roues avant et que AFrg représente une constante positive, la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant est corrigée par l'intermédiaire de la s soustraction de AFrg. A une étape 82, il est déterminé si oui ou non la force de freinage régénérateur cible après correction Frgft pour les roues avant est plus petite qu'une valeur de référence Frgo (une constante positive très petite). Si le résultat de la détermination à l'étape est négatif, à savoir si la force de freinage régénérateur cible Frgft n'est pas plus petite que la valeur de référence Frgo, le traitement à l'étape 84 est effectué pour annuler la force de freinage régénérateur appliquée aux roues avant. Si le résultat de la détermination à l'étape 80 est positif, la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant est établie égale à O à l'étape 82. Par la suite, le traitement à l'étape 84 est effectué. A l'étape 84, il est déterminé si oui ou non la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière est positive, à savoir- si oui ou non ce que l'on appelle la commande coopérative régénératrice est effectuée sur les roues arrière. Si le résultat de la détermination à l'étape 84 est négatif, le traitement à l'étape 96 est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 84 est positif, le traitement à l'étape 86 est effectué. A l'étape 86, il est déterminé si oui ou non la commande ABS est effectuée au niveau de la roue arrière gauche ou de la roue arrière droite. Si le résultat de la détermination à l'étape 86 est positif, le traitement à l'étape 96 est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 86 est négatif, le traitement à l'étape 88 est effectué. A l'étape 88, il est déterminé si oui ou non l'une quelconque de la quantité de glissement de freinage SLfl de la roue avant gauche, de la quantité de glissement de freinage SLfr de la roue avant droite, de la quantité de glissement de freinage SLrl de la roue arrière gauche et de - la quantité de glissement de freinage SLrr de la roue arrière droite est plus grande que la valeur de référence SLb, à savoir, si oui ou non la commande ABS devra être probablement démarrée au niveau de l'une quelconque des roues. Si le résultat de la détermination à l'étape 88 est négatif, le traitement à une étape 88A est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 88 est positif, le traitement à une étape 92 est effectué. Les traitements aux étapes 88A à 88C sont effectués sensiblement de la même manière que les traitements précédemment mentionnés aux étapes 76A à 76C. Si le résultat de la détermination à l'étape 88C est positif, le traitement à une étape 92 est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 88C est négatif, le traitement à une étape 90 est effectué. A l'étape 90, il est déterminé si oui ou non la commande ABS est effectuce au niveau de la roue avant gauche ou de la roue avant droite. Si le résultat de la détermination à l'étape 90 est négatif, le traitement à une étape 98 est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 90 est positif, le traitement à une étape 92 est effectué. A l'étape 92, sur l'hypothèse que Frgrtf est la dernière valeur de la force de freinage régénérateur cible pour les roues arrière, la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière est corrigée par l'intermédiaire de la soustraction de AFrg. A l'étape 94, il est déterminé si oui ou non la force de freinage régénérateur cible après correction Frgrt pour les roues arrière est plus petite que la valeur de référence Frgo. Si le résultat de la détermination à l'étape 94 est négatif, le traitement à l'étape 98 est effectué. Si le résultat de la détermination à l'étape 94 est positif, la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière est établie égale à O à l'étape 96. Par la suite, le traitement à une étape 98 est effectué. A l'étape 98, un signal indiquant la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant et un signal indiquant la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière sont sortis vers le dispositif de commande de moteur 28. Par la suite, le traitement avance à une étape 100. Un programme de commande de freinage régénérateur exécuté par le dispositif de commande de moteur 28 en conformité avec le mode de réalisation exemplaire représenté sur les dessins sera maintenant décrit en se référant à l'organigramme représenté à la Figure 5. Il conviendra de noter ici que la commande basée sur l'organigramme représenté à la Figure 5 est également lancée en fermant l'interrupteur d'allumage (non représenté) et est effectuée de manière répétée à des intervalles d'une période prédétermince. Tout d'abord, à une étape 210, le dispositif de commande de freinage 52 lit les signaux indiquant la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant et la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière. A une étape 220, le dispositif de freinage régénérateur 30 pour les roues avant effectue un freinage régénérateur avec la force de freinage régénérateur cible Frgft définie comme limite supérieure. A une étape 230, la force de freinage régénérateur actuelle Frgfa appliquée aux roues avant par le dispositif de freinage régénérateur 30 pour les roues avant est calculée. De manière similaire, à une étape 240, le dispositif de freinage régénérateur 40 pour les roues arrière effectue le freinage régénérateur avec la force de freinage régénérateur cible Frgrt définie comme limite supérieure. A 22 2825334 une Atape 250, la force de freinage rAgAn6rateur actuelle Ergra applique aux roues arriAre par le dispositif de freinage rAgAnArateur pour les roues arriAre est calcule. une Atape 260, des signaux indiquant la force de freinage rAgAnArateur actuelle Ergfa applique aux roues avant et la force de freinage rAgAnArateur actuelle Ergra applique aux roues arriAre sont sortis vers le dispositi de commande de freinage 52. Par la suite, le traitement l'Atape 210 est repris. 1QAinsi, en conformit avec le mode de ralisation exemplaire reprAsent sur les dessins, la dAcAlAration cible Gst base sur la course d'enfoncement Sp de la pdale des freins 32 est caleule l'Atape 20 et la dAcAlAration cible Gpt base sur la pression de maltre-cylindre Pm est calcule l'Atape 30. A l'4tape 40, la pondAration pour la dAcAlAration cible Gpt est caleule sur la base de la dAcAlAration cible finale Gt caleule pendant le dernier cycle et la dAcAlAration cible finale Gt est caleule comme somme pondAre de la dcAlAration cible Gpt et de la dAcAlAration cible Gst. A l'6tape 50, la force de freinage cible Ebft pour les roues avant et la force de freinage cible Ebrt pour les roues arriAre sont calcules sur la base de la dAcAlAration cible finale Gt et des rapports de distribution de force de freinage prAdAtermine pour les roues avant et arriAre, respectivement. A l'6tape 60, la force de freinage rAgAnArateur cible Ergft pour les roues avant est calcule comme la plus petite de la force de freinage cible Ebft et de la force de freinage rAgAnArateur mazimum Ergfmax. En outre, l'Atape 60, la force de freinage Ergrt pour les roues arriAre est calcule comme la plus petite de la force de freinage cible Ebrt et de la force de freinage rAgAnArateur maximum Ergrmax. A l'Atape 70, la force de freinage rAgAnArateur cible Ergft pour les roues avant et la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière sont corrigées en fonction des états de glissement de freinage des roues et des signaux indiquant ces forces de freinage régénérateur cible sont sortis vers le dispositif de commande de moteur 28. Plus spécialement, en conformité avec le mode de réalisation exemplaire représenté sur les dessins, si la commande ABS est effectuée sur au moins une des roues avant gauche et avant droite, la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant est établie comme O (étapes 74, 82). Si la commande ABS est effectuée sur au moins une des roues arrière gauche et arrière droite, la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière est établie comme O (étapes 86, 96). Si la quantité de glissement de freinage SLfl de la roue avant gauche ou la quantité de glissement de freinage SLfr de la roue avant droite est plus grande que la valeur de référence SLb, à savoir si la commande ABS doit probablement être démarrée sur la roue avant gauche ou sur la roue avant droite, la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant est progressivement réduite (étapes 76 et 78 à 82). Si la quantité de glissement de freinage SLi de l'une quelconque des roues est plus grande que la valeur de référence SLb, ou si la commande ABS est effectuée sur au moins une des roues avant gauche et avant droite, à savoir, si la commande ABS doit probablement être démarrée au niveau la roue arrière gauche ou de la roue arrière droite, la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière est progressivement réduite (étapes 88 et 92 à 96). De même, si le conducteur a effectué une opération de freinage soudaine, si le conducteur a effectué une opération de freinage lorsque le véhicule se déplace avec une décélération élevée, ou si le véhicule se déplace avec une vitesse latArale Aleve, la commande ABS sera probablement dAmarre. En consquence, les rAsultats des dterminations aux Atapes 76A 76C et 88A 88C deviennent positifs, avec pour effet que la force de freinage rAgAnArateur cible Fgft pour les roues avant et la force de freinage rAgAnArateur cible Fgrt pour les roues arriAre sont progressivement rAduites (Atapes 78 82, 92 96). A 1'Atape 22Q du programme de freinage rAgAnArateur reprAsent la Figure 5, le dispositif de commande de moteur 28 commande le gAnArateur de moteur 14 du dispositif de freinage rAgAnrateur 30 pour les roues avant avec la fo rce de fre inage rAgAnArateur c ib le Erg ft pour le s roues avant dfinie comme limite supArieure. A 1'Atape 230, la force de freinage rAgAnrateur actuelle Frgfa gAnAre par le dispositif de freinage rAgAnArateur 30 pour les roues avant est calcule sur la base d'une tension et d'un courant gAnrAs par le gAnArateur de moteur 14. E outre, 1'Atape 240, le dispositif de commande de moteur 28 commande le gAnArateur de moteur 42 du dispositif de freinage rgAnArateur 4Q pour les roues arriAre avec la force de freinage rAgAnArateur cible Ergrt dfinie comme limite supArieure. A l'6tape 250, la force de freinage rAgAnArateur actuelle Ergra gAnAre par le dispositif de freinage rgnArateur 40 pour les roues arrire est calcule sur la base d'une tension et d'un courant gAnArAs par le gAnArateur de noteur 42. En outre, l'Atape llQ, la force de freinage par friction cible Fbpft pour les roues avant est calcule comme une valeur obtenue en scostrayant la force de freinage rAgAnArateur actuelle Frgfa de la force de freinage cible Fbft. De plus, l'Atape 110, la force de freinage par friction cible Fbprt pour les roues arri6re est calcule comme une valeur obtepue en soustrayant la force de freinage rAgndrateur actuelle Frgra de la force de freinage cible Fbrt. A l'étape 120, les pressions de freinage clbles Pbtfl, Pbtfr pour les roues avant gauche et avant droite sont calculées sur la base de la force de freinage par friction cible Fbpft pour les roues avant. A l'étape 120, les pressions de freinage cibles Pbtrl, Pbtrr pour les roues arrière gauche et arrière droite sont calculées sur la base de la force de freinage par friction cible Fbprt. A l'étape 130, les pressions de freinage Pi pour les roues avant gauche et avant droite et pour les roues arrière gauche et arrière droite sont soumises à une commande par contre-réaction de sorte que chacune de celles-ci devient égale à une pression correspondante des pressions de freinage cibles Pbti. Ainsi, en conformité avec le mode de réalisation exemplaire représenté sur les dessins, si la commande ABS est effectuée sur au moins l'une des roues gauches ou des roues droites, une force correspondante des forces de freinage régénérateur cibles est établie à 0. En conséquence, la commande ABS est effectuée de manière appropriée sans être influencce de manière défavorable par le freinage régénérateur. De plus, dans le cas o le conducteur a effectué une opération de freinage soudaine, o le conducteur a effectué une opération de freinage lor sque le véhicule s e dép lace ave c une décél érat ion é l evée ou lorsque le véhicule se déplace avec une vitesse latérale élevoe, s'il est déterminé que la commande ABS doit probablement étre démarrée, la force de freinage régénérateur cible pour les roues avant ou arrière et la force de freinage par friction cible pour les roues avant ou arrière sont progressivement réduites et accrues respectivement avant le démarrage de la commande ABS. En conséquence, la force de freinage régénérateur cible est empêchée de manière fiable de diminuer soudainement à O lorsque la commande ABS est démarrce dans chacune des situations précédemment mentionnées et la décélération du véhicules est empêchée de manière fiable de changer soudainement en raison d'une émission soudaine de la force de freinage régénérateur cible. Même dans le cas o le conducteur a effectué une opération de freinage soudaine, o le conducteur a effectué une opération de freinage lorsque le véhicule se déplace avec une décélération élevée ou lorsque le véhicule se déplace avec une vitesse latérale élevée, la commande ABS n'est pas démarrée réellement dans certains cas. Toutefois, dans de tels cas, bien que l'efficacité de la régénération diminue temporairement, la décélération du véhicule ne devient pas insuffisante pour la décélération requise par le conducteur. Plus spécialement, en conformité avec le mode de réalisation exemplaire représenté sur les dessins, si la commande ABS doit probablement être démarrée au niveau de la roue avant gauche ou de la roue avant droite, la force de freinage régénérateur cible Frgft pour les roues avant est progressivement réduite avant le démarrage de la commande ABS. En outre, si la force de freinage par friction cible Fbpft pour les roues avant est progressivement accrue de sorte que la commande ABS devra probablement être démarrée au niveau de la roue arrière gauche ou de la roue arrière droite, la force de freinage régénérateur cible Frgrt pour les roues arrière est réduite avant le démarrage de la commande ABS. En outre, la force de freinage par friction cible Fbprt pour les roues arrière est progressivement accrue. De ce fait, la force de freinage régénérateur cible est empêchée de manière fiable de diminuer soudainement à 0 lorsque la commande ABS est démarrée et la décélération du véhicule est empêchée de manière fiable de changer soudainement en raison d'une diminution soudaine de la force de freinage régénérateur cible. De plus, en conformit avec le mode de ralisation exemplaire reprAsent sur les dessins, la dAcAlAration cible finale GT comme quantit de treinage requise par le conducteur est caloule sur la base de la course de la pdale Sp et de la pression du maltre-cylindre Pm. En outre, la torce de treinage applique au vhicule entier, savoir la somme des torces de treinage appliques aux roues avant et arriAre par le dispositit de treinage par triction et les torces de treinage appliques aux roues avant et arriAre par le dispgsitif de treinage rgAnArateur est commandA de maniAre telle devenir Agale une valeur correspondant une dAcAlAation cible finale Gt. En consquence, il est possible de commander de maniAre fiable la torce de treinage applique au vhicule entier en contormit avec la quantit de freinage requise par le conducteur. En outre, une diminution dans chacune des torces de treinage rAgAnArateur rAsultant d'une diminution progressive dans une torce correspondante des torces de treinage rgAnArateur cibles au dAmarrage de la commande ABS est supplAmente avec une torce de treinage par triction. En consquence, la dAcAlAration du vhicule est empAche de maniAre encore plus tiable de changer soudainement lorsque la commande ABS est dAmarre, lorsque comparA au cas oL une telle diminution n'est pas supplAmente avec une force de freinage par friction. A titre d'exemple, la Eigure 10 illustre le tonctionnement du mode de ralisation exemplaire reprAsent sur les dessins dans le cas oL la quantit de glissement de treinage des roues avant est progressivement accrue de sorte que la commande ABS est effectue au niveau des roues avant. A la Figure 10, il est supposA que la quantit de glissement S[t (SLtl ou S[fr) des roues avant devient plus grande que la valeur de rAtrence SLb au temps tl, qu'une condition pour dAmarrer la commande ABS est satisfaite au temps t2 et que la commande ABS est dAmarre au niveau des roues avant en rAponse la satisfaction de la condition. Dans ce cas, la force de freinage rAgAnArateur cible pour les roues avant n'est pas Atablie O au temps t2 comme indiquA par une ligne en tirets interrompus mais est progressivement rAduite partir du temps tl comme indiquA par une ligne pleine. La force de freinage rAgAnArateur cible Ergft pour les roues avant est Atablie O au temps t2. En consquence, la quantit de diminution de la force de freinage rAgAnArateur cible Ergit pour les roues avant est rAduite au temps t2. En gnAral, si la commande ABS est dmarre au niveau des roues avant, elle est souvent dAmarre par la suite Agalement au niveau des roues arriAre. Toutefois, en conformit avec Ie mode de ralisation exemplaire reprAsent sur les dessins, la force de freinage rgAnArateur cible Ergrt pour les roues arri6re est progressivement rduite Agalement partir du temps 1. De ce fait, lorsque la commande ABS est dAmarre au niveau des roues arrire, la force de freinage rAgAnArateur cible Ergrt pour les roues arriAre a dj} atteint une trAs petite valeur ou 0. De ce fait, les forces de freinage rgAnArateur cibles sont Agalement empAches de maniAre fiable de diminuer soudainement lorsque la commande ABS est dAmarre au niveau des roues arrire. La Eigure 11 illustre le fonctionnement du mode de ralisation exemplaire eprAsent sur les dessins dans le cas oD la quantit de glissement de freinage des roues 3Q arriAre est progressivement accrue de sorte que la commande ABS est effectue au niveau des roues arriAre. la Eigure 11, comme dans le cas de la Eigure 10, la quantit de glissement SL (S[rl ou SLrr) des roues arriAre devient plus grande que la valeur de rAfArence S[b au temps tl, et 11 est supposA que la commande ABS est dAmarre au niveau des roues arriAre au temps t2 en rAponse la satisfaction d'une condition pour dAmarrer la commande ABS. Dans ce cas, la force de freinage rgAnArateur cible Ergrt pour les roues arriAre n'est pas Atablie 0 au temps t2 comme indiquA par one ligne en tirets interrompus mais est progresaivement rAduite depuis le temps tl comme indiquA par une ligne pleine. La force de freinage rAgAnArateur cible Ergrt pour les roues arrire est Atablie O au temps t2. De ce fait, la quantit de diminution de la force de freinage rgAnArateur cible Ergrt pour les roues arriAre au temps t2 peut Atre rAduite. En gAn6ral, la possibilit que la ommande APS soit dAmarre au niveau des roues avant de mme qu'aprAs le dAmarrage de la commande ABS au niveau des roues arriAre est infArieure la possibilit que la commande ABS soit dAmarre au niveau des roues arriAre de mme qu'aprAs le dAmarrage de la commande ABS au niveau des roues avant. La possibilit de la dtArioration du comportement du vhicule dans les ctrconstances o la commande ABS est dAmarre qu'au niveau des roues arriAre est infrieure la possibilit de dAtArioration du comportement du vhicule dans les circonstances oU la commande ABS est dAmarre qu'au niveau des roues avant. Dans le mode de ralisation exemplaire reprAsent sur les dessins, mme si la quantit de glissement SLr des roues arriAre est devenue plus grande que la valeur de rAfArence SLb, le freinage rAgAnArateur des roues arriAre se poursuit encore sans rAduire progressivement la force de freinage rAgAnrateur cible Frgft pour les roues avant. En consquence, mme si la quantit de glissement SL des roues arriAre est devenue plus grande que la valeur de rAfArence SLb, l'efficacit de rAgAnAration du vhicule entier peut Atre amAliore lorsque comparA au cas oD la 3Q force de freinage rAgAnArateur cible Ergft pour les roues avant et progressivement rAduite. En conformit avec le mode de ralisation exemplaire reprsentd sur les dessins, le rapport entre la somme des forces de freinage appliques aux roues avant ou arriAre par le dispositif de freinage par friction et les forces de freinage appliqu66s aux roueS avant ou arriAre par le dispositif de freinage rAgAnArateur d'une part, et la somme des forces de freinage appliques aux roues arriAre par le dispositif de freinage par friction et les forces de freinage appliques aux roues arriAre par le dispositif de freinage rAgAnArateur d' autre part, est commandA d' une maniAre telle qu'il devient touj ours Agal un rapport de distribution de force de freinage prAdAterminA Kf ou Fr entre les roues avant ou les roues arriAre. En consquence, le rapport de distributibn des forces de freinage appliques aux roue avant ou aux roues arriAre peut Atre ajust de maniAre fiable au rapport de distribution de force de freinage prAdterminA entre les roues avant ou les roues arriAre sans tenir compte du rapport entre les forces de freinage gAnAres par le dispositif de freinage par friction et les forces de freinage gAnArdes par le dispositif de freinage rAgAnArateur. En consquence, une dAtArioration de la stabilit du vhicule ou des changements dans les caractAristiques de direction peuvent Atre empAches de maniAre fiable d'Atre entraines comme rAsultat du cas oD le rapport de distribution des forces de freinage entre les roues avant ou les roues arriAre devient Agal un rapport de distribution diffArent du rapport de distribution prAdAterminA. En outre, les forces de freinage rAgAnArateur appliques aux roues avant et les forces de freinage par friction appliques aux roues avant sont commandes de sorte que les forces de freinage appliques aux roues avant par le dispositif de freinage rAgAnArateur sont maximises, avec pour effet que la force de freinage cible Fbft pour les roues avant est obtenue. De mm4, les forces de freinage rAgAnArateur appliques aux roues arriAre et les forces de freinage par friction appliques aux roues arriAre sont commandes de sorte que les forces de freinage appliqudes aux roues arribre par le dispositif de freinage rAgAnArateur sont maximises, avec pour effet que la force de freinage cible Ebrt pour les roues arriAre est obtenue. 1Q En consquence, bien que le rapport de distribution de force de freinage prAdAterminA entre les roues avant ou les roues arriAre est obtenu, les forces de freinage rAgAnrateur et les forces de freinage par friction sont commandes de sorte que 1'efficacit de rAgAnAration du vhicule entier est maximise. En gAnAral, diverses restrictions sont imposes sur le dispositif de freinage rAgnArateur, particuliArement sur un dispositif de freinage rAgAnArateur employant un gAnArateur de moteur incorporA dans un vhiculehyDride. De ce fait, mame si le dispositif de freinage tAgAnrateur est commandA une certaine force de freinage rAgAnArateur cible, la force de freinage rAgAnArateur actuelle ne devient pas Agale la force de freinage rAgAnArateur cible. a force de freinage rAgAnArateur actuelle est infArieure la force de freinage rAgnArateur cible. En conformit avec le mode de ralisation exemplaire reprAsent sur les dessin freinage cibles Ebft, Ebt, respectivement. Dans un aspect prAfArA d'au moins un mode de ralisation exemplaire de l' invention, l'appareil de commande de force de freinage est congu comme suit. C'est A-dire que le vhicule comporte le dispositif de freinage rAgAndrateur et le dispositif de freinage par friction pour les roues avant et le dispositif de freinage rAgnrateur et le dispositif de freinage par friction pour les roues arriAre. S' il est dAtermind que la commande anti-patinage doit probablement Atre dAmarre sur au moins une des roues avant gauche et avant droite, 1'appareil de commande de force de freinage rAduit progressivement les forces de freinage rAgAnArateur appliques aux roues avant et augmente progressivement les forces de freinage par friction appliques aux roues avant. Si la commande anti- patinage est dAmarre sur au moins une des roues avant gauche et avant droite, 1'appareil de commande de force de freinage arrAte le freinage rAgAn6rateur des roues avant. S' il est dAterminA que la commande anti-patinage doit probablement Atre dmarrde sur au moins une des roues arriAre gauche et arriAre droite, 1'appareil de commande de force de freinage rAduit progressivement les forces de ,,,.,. frelnage regenerateur appllquees aux roues arclere et augmente progressivement les forces de freinage par friction appliques aux roues arriAre. Si la commande anti- patinage est dAmarre sur au moins une des roues arriAre gauche et arriAre droite, 1'appareil de commande de force de freinage arrAte le freinage rAgn6rateur des roues arclere. Dans un autre aspect prAfArA d'au moins un mode de ralisation exemplaire de l 'invention, l'appareil de commande de force de freinage est congu comme suit. C'est A-dire que s'il est dterminA que la commande anti-patinage doit probablement tre dAmarre sur au moins une des roues avant gauche et avant dtoite, 1'appareil de commande de force de freinage rAduit progressivement les forces de freinage rAgAnArateur appliques aux roues arriAre de mme qu'aux roues avant et augmente progressivement les forces de freinage par friction appliques aux roues arri6re de mme qu'aux roues avant. Dans un autre aspect prAfArA d'au moins un mode de ralisation exemplaire de l' invention, l'appareil de co _ ande de force de freinage est congu comme suit. C'est A-dire que si la commande anLi-patinage doit Atre effectude sur au moins une des roues avant gauche et avant droite, 1'appareil de commande de force de freinage rAduit progressivement les torces de freinage rAgAnArateur appliques aux roues arriAre et augmente progressivement les forces de freinage par friction appliques aux roues . a rlere. Dans un autre aspect prfArA d'au moins un mode de ralisation exemplaire de l' invention, l'appareil de commande de force de freinage est congu comme suit. C'est- A-dire que s'il est dAterminA que la commande anti-patinage doit probablement Atre dmarrde sur au moins une des roues arriAre gauche et arriAre droite, ou si la commande anti- patinage doit Atre effectue sur au moins une des roues arriAre gauche et arriAre droite, alors l'appareil de commande de force de freinage ne rAduit pas progressivement les forces de freinage rAgAnArateur appliques aux roues avant et n'augmente pas progressivement les forces de frinage par friction appliqudes aux roues arriAre. Dans un autre aspect prAfArA d'au moins un mode de ralisation exemplaire de l' invention, l'appareil de commande de force de freinage est congu comme suit. C'est- A-dire que le vhicule comporte le dispositif de freinage rAgAnArateur et le dispositif de freinage par friction pour le s roues avant et le dispos it i f de freinage rAgAnArateur et le dispositif de freinage par friction pour les roues 2Q arriAre. L'appareil de commande de force de freinage calcule les forces de freinage cibles pour les roues avant et arriAre sur la base d'une quantit de freinage requise par un conducteur et d'un rapport correspondant des rapports de distribution de force de freinage prAdAterminA entre les roues avant et entre les roues arriAre, respectivement, calcule une force de freinage rAgAnArateur cible pour les roues avant et une force de freinage par friction cible pour les roues avant sur la base de la force de freinage cible pour les roues avant de sorte que la somme de la force de freinage rAgAnArateur cible pour les roues avant et de la force de freinage par friction cible pour les roues avant devient Agale la force de freinage cible pour les roues avant, ajuste les forces de freinage appliques aux roues avant la force de freinage cible pour les roues avant en commandant le dispositif de {reinage rAgnArateur pour les roues avant et le dispositif de freinage par friction pour les roues avant sur la base de la force de freinage rAgAndrateur cible pour les roues avant et de la force de freinage par friction cible pour les roues avant, caleule une force de freinage rAgAn6rateur cible pour les roues arriAre et une force de freinage par friction cible pour les roues arriAre sur la base d'une force de freinage cible pour les roues arriAre de sorte que la somme de la force de freinage rAgnArateur cible pour 1Q les roues arriAre et de la force de freinage par friction cible pour les roues arriAre devient Agale la force de freinage cible pour les roues arriAre, et ajuste les forces de freinage appliques aux roues arriAre la force de freinage cible pour les roues arriAre en commandant le disposltif de freinage rAgAnArateur pour les roues arriAre et le dispositif de freinage par friction pour les roues arriAre sur la base de la force de freinage rgAnArateur cible pour les roues arriAre et de la force de freinage par friction cible pour les roues arrire. En rAduisant progressivement les forces de freinage rAgAnArateur appliques aux roues avant et en augmentant progressivement les forces de freinage par friction appliquAes aux roues avant, 1'appareil de commande de force de freinage rduit progressivement la force de freinage rAgnrateur cible pour les roues avant et augmente progressivement la force de freinage par friction cible pour les roues avant, respectivement. En rduisant progressivement les forces de freinage rAgAnArateur appliques aux roues arriAre et en augmentant progressivement les forces de freinage par friction appliques aux roues arriAre, l'appareil de commande de force de freinage rAduit progressivement la force de freinage rAgAnArateur cible pour les roues arriAre et augmente progressivement la force de freinage par friction cible pour les roues avant, respectivement. * Dans un autre aspect préféré d'au moins un mode de réalisation exemplaire de l' invention, l'appareil de * commande de force de freinage est conçu comme suit. C'est- à-dire que l'appareil de commande de force de freinage ajuste les forces de freinage appliquéss aux roues avant et les forces de freinage appliquées aux roues arrière à la force de freinage cible pour les roues avant et à la force de freinage cible pour les roues arrière, respectivement, en générant des forces de freinage avec une priorité plus élevée affectée au dispositif de freinage régénérateur qu'au dispositif de freinage par friction pour à la fois les roues avant et les roues arrière. Dans un autre aspect préféré d'au moins un mode de réalisation exemplaire de l' invention, l'appareil de commande de force de freinage est conçu comme suit. C'est- à-dire que l'appareil de commande de force de freinage calcule une force de freinage cible Fbft pour les roues avant et une force de freinage cible Fbrt pour les roues arrière sur la base d'une quantité de freinage requise par le conducteur et des rapports de distribution de force de freinage prédéterminés entre les roues avant et entre les roues arrière, respectivement, avec une force de freinage régénérateur maximum générée par le dispositif de freinage régénérateur pour les roues avant et une force de freinage régénérateur maximum générée par le dispositif de freinage régénérateur pour les roues arrière défini comme Frgfmax et Frgrmax, respectivement, commande le dispositif de freinage régénérateur pour les roues avant tandis que la plus petite de la force de freinage cible Fbft et de la force de freinage régénérateur maximum Frgfmax définie comme force de freinage régénérateur cible Frgft, commande le dispositif de freinage régénérateur pour les roues arrière avec la plus petite parmi la force de freinage cible Fbrt et la force de freinage régénérateur maximum Frgrmax définie comme force de freinage régénérateur cible Frgrt, calcule des forces de freinage régénérateur actuelles Frgfa, Frgra générées par le dispositif de freinage régénérateur pour les roues avant et le dispositif de freinage régénérateur pour les roues arrière, respectivement, et commande le dispositif de freinage par friction pour les roues avant et le dispositif de freinage par friction pour les roues arrière avec (Fbft - Frgfa) et (Fbrt - Frgra) défini comme force de freinage par friction cible pour les roues avant et comme force de freinage par friction cible pour les roues arrière, respectivement. Dans un autre aspect préféré d'au moins un mode de réalisation exemplaire de l' invention, l'appareil de commande de force de freinage est conçu comme suit. C'est- à-dire que la commande de force de freinage comporte un dispositif de commande pour les dispositifs de freinage régénérateur et un dispositif de commande pour les dispositifs de freinage par friction. Ces dispositifs de commande transmettent des informations entre eux. Le dispositif de commande pour les dispositifs de freinage par friction caleule une force de freinage cible Fbft pour les roues avant et une force de freinage cible pour les roues arrière sur la base d'une quantité de freinage requise par le conducteur et des rapports de distribution de force de freinage prédéterminés entre les roues avant et entre les roues arrère respectivement, et commande le dispositif de freinage par friction pour les roues avant et le dispositif de freinage par friction pour les roues arrière avec (Fbft - Frgfa) et (Fbrt - Frgra) défini comme force de freinage par friction cible pour les roues avant et comme force de freinage par friction cible pour les roues arrière respectivement. Le dispositif de commande pour les dispositifs de freinage régénérateur commande le dispositif de freinage régénérateur pour les roues avant avec la plus petite parmi la force de freinage cible Fbft et la force de freinage régénérateur maximum Frgfmax définie comme 38 2825334 force de freinage régénérateur cible Frgft, commande le dispositif de freinage régénérateur pour les roues arrière avec la plus petite parmi la force de freinage cible Fbrt et la force de freinage régénérateur maximum Frgrmax définie comme force de freinage régénérateur cible Frgrt, et calcule une force de freinage régénérateur actuelle Frgfa générée par le dispositif de freinage régénérateur pour les roues avant et une force de freinage régénérateur actuelle Frgra générée par le dispositif de freinage régénérateur pour les roues arrière. Dans un autre aspect préféré d'au moins un mode de réalisation exemplaire de l' invention, l'appareil de commande de force de freinage est conçu comme suit. C'est- à-dire qu'au moins un du dispositif de freinage régénérateur pour les roues avant et du dispositif de freinage régénérateur pour les roues arrière inclut un générateur de moteur qui coopère avec un moteur à combustion interne constituant une partie d'un moteur hybride. Dans un autre aspect préféré d'au moins un mode de réalisation exemplaire de l' invention, l'appareil de commande de force de freinage est conçu comme suit. C'est à-dire qu'au moins un du dispositif de freinage régénérateur pour les roues avant et du dispositif de freinage régénérateur pour les roues arrière inclut un générateur de moteur qui coopère avec un moteur à combustion interne constituant une partie d'un moteur hybride. Le dispositif de commande pour le dispositif de freinage régénérateur qui commande au moins un des dispositifs de freinage régénérateur est un dispositif de commande de moteur hybride. Bien que l' invention ait été décrite en détail comme son mode de réalisation exemplaire et ses aspects préférés, il sera évident à l'homme de l'art que l' invention n'est pas limitée à son mode de réalisation exemplaire et à ses aspects préférés mentionnés précédemment et que de nombreux autres modes de réalisation exemplaires sont possibles à l'intérieur de la portée de l' invention. Par exemple, en conformité avec le mode de réalisation mentionné précédemment, l'appareil de commande de freinage est un appareil de commande de force de freinage du type hydraulique dans lequel une force de freinage est accrue ou réduite par l'intermédiaire d'une augmentation ou d'une diminution de pression dans chaque cylindre de roue. Toutefois, il est également approprié que l' invention soit appliquce à un appareil de commande de force de freinage d'un type électrique ayant un dispositif de pression électrique, tel qu'un moteur pour presser un élément à friction, tel qu'une plaquette de frein, contre un élément rotatif, tel qu'un rotor de frein, disposé dans chaque roue. En outre, en conformité avec le mode de réalisation exemplaire précédemment mentionné, si une correction pour réduire les forces de freinage régénérateur cibles est termince ou annulée en raison de la fin de la commande ABS ou analogues, les valeurs calaulées à l'étape 60 sont de nouveau adoptées. En conséquence, l'efficacité de régénération du véhicule entier peut être accrue lorsque comparé au cas o les forces de freinage régénérateur cibles sont progressivement accrues. Toutefois, le mode de réalisation exemplaire précédemment mentionné peut être modifié de sorte que les forces de freinage régénérateur cibles sont progressivement accrues. Les forces de freinage régénérateur cibles sont en conséquence empêchées de manière fiable de changer soudainement au moment de la fin de la commande ABS ou analogues et la décélération du véhicule est également empêchée de manière fiable de 4Q 2825334 changer soudainement comme rAsultat de tels changements soudains dans les forces de freinage rAgAnArateur cibles. De plus, en conformit avec le mode de ralisation exemplaire prAcAdemment mentionn6, si la quantit de glissement d'une certaine roue parmi les roues est devenue plus grande que la valeur de rAfArence, si le conducteur a effectuA une opAration de freinage soudaine, si le conducteur a effectuA une opAration de freinage lorsque le vhicule se dAplace avec une dAclAration Aleve ou si le vhicule se dplace avec une vitesse latArale leve, il est dAterminA que la commande ABS sera probablement dAmarre. De ce fait, il est appropriA que l'une quelconque des AtaFes 76 76C la Eigure 3 ou que l'une queleonque des Atapes 88 88C la Figure 4 soit omise. En outre, en conformit avec le mode de ralisation exemplaire prcAdemment mentionnA, on dAtermine qu'un degrA de glissement de freinage est effectu sur la bae de la quantit de glissement de freinage SLi. Toutefois, le mode de ralisation exemplaire prAcAdemment mentionn peut Atre modifiA de sorte qu'on dAtermine qu'un degrA de glissement de freinage est effectuA sur la base d'une vitesse de glissement de freinage. En outre, en conformit avec le mode de ralisation exemplaire prAcAdemment mentionnA, le dispositif de commande de moteur 28 comme dispositif de commande pour les dispositifs de freinage rgAnArateur et le dispositif de commande de freinage 52 comme dispositif de commande pour les dispositifs de freinage par friction transmettent des informat ions concernant le s forces de fre inage rAgAnArateur cibles et les forces de freinage rAgAn4rateur actuelles l'un l'autre Toutefois, le mode de ralisation exemplaire prAcAdemment mentionnA peut tre modifi comme suit. C'est--dire qu'un couple de freinage rAgAnArateur cible est calculA sur la base de chacune des forces de treinage rAgAnArateur cible et un signal indiquant le couple de freinage rAgAnArateur cible est transmis du dispositif de commande de freinage 52 au dispositif de commande de moteur 28, lequel commande le freinage rAgAnArateur avec le couple de freinage rAgAnArateur cible dfini comme limite supArieure. Ensuite, 1'oppos@, un signal indiquant un couple de freinage rgAnArateur actuel est transmis du dispositif de commande de moteur 28 au dispositif de commande de freinage 52 et une force de freinage rAgAnArateur actuelle est calcule sur la base du couple de freinage rAgAn6rateur actuel. - De plus, en conformit avec le mode de ralisation exemplaire prcAdemment mentionnA, la dAcAlAration cible Gt du vhicule est caleule sur la base de la course d'enfoncement Sp de la pdale des freins 32 et du maltre- cylindre Pm et la force de freinage cible Eb t pour les roues avant et la force de freinage cible Fbrt pour les roues arrire sont caleules sur la base de la dAclration cible. Toutefois, il est Agalement appropriA que la force 2Q de freinage cible Ebft pour les roues avant et que la force de freinage cible Ebrt pou les roues arrire sont caleules sur la base de la course d'enfoncement Sp ou de la pression du maitre-cylindre Pm. De plus, en conformit avec le mode de ralisation exemplaire prAcAdement mentionnA, le rapport de distribution des forces de freinage Ef ou Fr entre les roue avant et les roues arriAre est constant sans tenir compte du fait qu'une force correspondante des forces de freinage cibles soit grande ou faible. Toutefois, comme indiquA par une ligne en tirets interrompus la Eigure 9 comme exemple, le mode de ralisation exemplaire prAcAdemment mentionnA peut Atre modifiA de sorte que le rapport des forces de freinage distribues aux roues arriAres aux forces de freinage distribues aux roues avant devient plus petit à mesure que les forces de freinage cibles augmentent. En outre, en conformité avec le mode de réalisation exemplaire précédemment mentionné, le moyen d'entraînement pour entraîner le véhicule est le moteur hybride 10 incluant le moteur à essence 12 et le générateur de moteur 14, qui opère comme générateur pour le freinage régénérateur. Toutefois, il est également approprié que le moteur à combustion interne du moteur hybride 10 soit un moteur à combustion interne d'un type différent tel qu'un moteur diesel, que le moyen d'entraînement pour entrainer le véhicule soit un moteur à combustion interne habituel et que le générateur pour le freinage régénérateur soit indépendant du moteur à combustion interne. En outre, en conformité avec le mode de réalisation exemplaire précédemment mentionné, le véhicule à traction avant est employé. Toutefois, il est également approprié que le véhicule auquel l' invention est appliquée soit un véhicule à propulsion arrière ou un véhicule à quatre roues motrices. De plus, en conformité avec le mode de réalisation exemplaire précédemment mentionné, le générateur de moteur 40 pour les roues arrière opère exclusivement comme générateur pour le freinage régénérateur. Toutefois, le mode de réalisation exemplaire précédemment mentionné peut étre modifié de sorte que le générateur de moteur 40 pour les roues arrière fonctionne, par exemple, comme source d'entraînement auxiliaire pour entraîner les roues arrière en cas de nécessité. Dans le mode de réalisation illustré, l'appareil est commandé par le contrôleur (par exemple les dispositifs de commande 28, 52) qui est mis en _uvre comme un ordinateur universel programmé. L'homme de l'art appréciera que le contrôleur peut être mis en muvre en utilisant un seul circuit intogré spécial (par exemple ASIC) ayant une section de processeur principale ou centrale pour la commande au niveau du système complète et des sections séparées dédiées pour exécuter divers calculs spécifiques différents fonctions et autres traitements sous la commande de la section de processeur centrale. Le contrôleur peut être une pluralité de circuits intégrés dédlés séparés ou programmables ou autres circuits électroniques ou dispositifs (par exemple de l'électronique câblée ou des circuits logiques tels que des circuits à élément discret, ou des dispositifs logiques programmables tels que PLD's, PLA's, PAL's ou analogues). Le contrôleur peut être mis en _uvre en utilisant un ordinateur universel programmé de manière appropriée, par exemple un microprocesseur, un microcontrôleur ou autres dispositifs de processeur (CPU ou MPU), soit seul, soit en liaison avec un ou plusieurs dispositifs périphériques (par exemple circuit intégré) et dispositifs de traitement de données et de signaux. En général, tout dispositif ou ensemble de dispositifs sur lequel un automate fini capable de mettre en _uvre les procédures décrites ici peut être utilisé comme contrôleur. Une architecture de traitement répartie peut être utilisée pour une capacité de traitement de données/signaux maximum et de vitesse. Bien que la présente invention ait été décrite en se référant à ces modes de réalisation préférés, on comprendra que l' invention n'est pas limitée aux modes de réalisation ou structures préférées. A l'opposé, l' invention est destinée à couvrir diverses modifications et dispositions équivalentes. De plus, bien que les divers éléments des modes de réalisation préférés sont représentés en diverses combinaisons et configurations, lesquelles sont exemplaires, d'autres combinaisons et configurations incluant plus, moins ou seulement un seul élément sont à l'intérieur de l' esprit et de la portée de l' invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de commande de force de freinage pour un véhicule, incluant un dispositif de freinage régénérateur (30, 40) qui effectue un freinage régénérateur avec une force de freinage régénérateur et un dispositif de freinage par friction (44) qui effectue un freinage par friction avec une force de freinage par friction, l'appareil de commande de force de freinage étant caractérisé en ce qu'il comprend: un contrôleur (1) qui réduit progressivement la force de freinage régénérateur et augmente progressivement la force de freinage par friction s'il est déterminé que la commande anti-patinage doit probablement être démarrée et qui arrête le freinage régénérateur et complémente une force de freinage par le dispositif de freinage par friction (44) si la commande anti-patinage est démarrée. 2. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est déterminé que la commande anti-patinage doit probablement être démarrée lorsqu'une opération de freinage soudaine est effectuée. 3. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est déterminé que la commande anti-patinage doit probablement être démarrée lorsqu'une opération de freinage est effectuée et que le véhicule se déplace avec une décélération élevée. 4. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est déterminé que la commande anti-patinage doit probablement être démarrée lorsqu'une accélération latérale égale à ou plus élevée qu'une valeur prédéterminée doit être appliquée au véhicule et que la quantité de diminution progressive de la force de freinage régénérateur et la quantité d' augmentation progressive de la force de freinage par friction sont proportionnelles à la grandeur de l'accélération latérale. 5. Appareil de commande de force de freinage selon l'une queleonque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le contrôleur (1) arrête le freinage régénérateur des roues avant (26FL, 26FR) du véhicule si la commande anti-patinage est effectuée sur au moins une de la roue avant gauche et de la roue avant droite (26FL, 26FR) du véhicule. 6. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 5, caractérisé en ce que le contrôleur (1) réduit progressivement les forces de freinage régénérateur appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) du véhicule et augmente progressivement les forces de freinage par friction appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) si la commande ant i-pat inage est e ffectuce sur au moins une de la roue avant gauche et de la roue avant droite (26FL, 26FR) du véhicule. 7. Appareil de commande de force de freinage selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le contrôleur (1) réduit progressivement les forces de freinage régénérateur appliquées aux roues avant (26FL, 26FR) du véhicule et augmente progressivement les forces de freinage par friction appliquées aux roues avant (26FL, 26FR) S' il est déterminé que la commande antipatinage doit être probablement démarrée sur au moins une de la roue avant gauche et de la roue avant droite (26FL, 26FR) du véhicule. 8. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 7, caractérisé en ce que le contrôleur (1) réduit progressivement les forces de freinage régénérateur appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) du véhicule et augmente progressivement les forces de freinage par friction appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) s'il est déterminé que la commande anti-patinage doit être probablement démarrée sur au moins une de la roue avant gauche et de la roue avant droite (26FL, 26FR) du véhicule. 9. Appareil de commande de force de freinage selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le contrôleur (1) arrête le freinage régénérateur des roues arrière (34RL, 34RR) du véhicule si la commande anti- patinage est effectuée sur au moins une de la roue arrière gauche et de la roue arrière droite (34RL, 34RR) du véhicule. 10. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 9, caractérisé en ce que le contrôleur (1) empêche la réduction progressive des forces de freinage régénérateur appliquées aux roues avant (26FL, 26FR) du véhicule et empêche l' augmentation progressive des forces de freinage par friction appliquéss aux roues avant (26FL, 26FR) si la commande anti-patinage est effectuée sur au moins une de la roue arrière gauche et de la roue arrière droite (34RL, 34RR) du véhicule. 11. Appareil de commande de force de freinage selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le contrôleur (1) réduit progressivement les forces de freinage régénérateur appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) du véhicule et augmente progressivement les forces de freinage par friction appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) s'il est déterminé que la commande antipatinage doit être probablement démarrée sur au moins une de la roue arrière gauche et de la roue arrière droite (34RL, 34RR) du véhicule. 12. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 11, caractérisé en ce que le contrôleur (1) empêche la réduction progressive des forces de freinage régénérateur appliquées aux roues avant (26FL, 26FR) du véhicule et empêche l' augmentation progressive des forces de freinage par friction appliquées aux roues avant (26FL, 26FR) s'il est déterminé que la commande anti-patinage doit être probablement démarrée sur au moins une de la roue arrière gauche et de la roue arrière droite (34RL, 34RR) du véhicule. 13. Appareil de commande de force de freinage selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le contrôleur (1) calcule une force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) basée sur au moins une quantité de freinage requise, calaule une force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) et une force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) basoe sur la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) de sorte que la somme de la force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) et de la force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) devient égale à la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) , ajuste la force de freinage la force de freinage cible (Fbtt ou Ebt) en commandant le dispositif de freinage rAgAnArateur (30, 40) et le dispositif de freinage par friction (44) sur la base de la force de freinage rAgAn6rateur cible (Ergft ou Ergrt) et de la force de freinage par friction cible (Ebpft ou Ebpt) respectivement, rduit progressivement une force de freinage rAgnArateur en rduisant progressivement la force de freinage rAgAnArateur cible (Ergft, Ergrt) et augmente progressivement une force de freinage par friction en augmentant progressivement la force de freinage par friction cible (Ebpft, Ebprt). 14. Appareil de commande de force de treinage selon la revendication 13, caractAris en ce que le contraleur (1) calcule une force de freinage cible (Ebft, Ebrt) pour les roues avant (26EL, 26ER) du vhicule sur la base d'une quantit de freinage requise et d'un rapport de distribution de force de freinage prAdAterminA (Ff ou Kr) entre les roues avant et les roues arriAre du vhicule, calcule une force de freinage rAgAnArateur cible (Ergft ou Ergrt) pour les roues avant et une force de freinage par friction cible (Ebpft ou Ebprt) pour les roues avant (26EL, 26ER) sur la base d'une force de freinage cible (Ebft, Fbrt) pour les roues avant (26EL, 26ER) de sorte que la somme de la force de freinage rAgnArateur cible (Frgft ou Frgrt) pour les roues avant (26F[, 26ER) et de la force de freinage par friction cible (Ebpft, Ebprt) pour les roues avant (26EL, 26ER) devient Agale la force de freinage cible (Ebpft ou Ebprt) pour les roues avant (26EL, 26ER) et ajuste les forces de freinage appliques aux roues avant (26EL, 26ER) la force de freinage cible (Ebft, Ebrt) pour lea roues avant (26EL, 26ER) en commandant le dispositif de freinage rAgAnArateur (30, 40) pour les roues avant et le dispositif de freinage par friction (44) pour les roues avant (26FL, 26FR) sur la base de la force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) pour les roues avant (26FL, 26FR) et la force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) pour les roues avant (26FL, 26FR) respectivement. 15. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 14, caractérisé en ce que le contrôleur (1) réduit progressivement la force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) pour les roues avant (26FL, 26FR) lorsque les forces de freinage régénérateur appliquées aux roues avant (26FL, 26FR) sont progressivement réduites et augmente progressivement la force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) pour les roues avant (26FL, 26FR) lorsque les forces de freinage par friction appliquces aux roues avant (26FL, 26FR) sont progressivement accrues. 16. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 13, caractérisé en ce que le contrôleur (1) calcule une force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) du véhicule sur la base d'une quantité de freinage requise et d'un rapport de distribution de force de freinage prédéterminé (Kf ou Kr) entre les roues avant et les roues arrière du véhicule, calcule une force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et une force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) sur la base d'une force de freinage cible (Fbft, Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) de sorte que la somme de la force de freinage régénérateur cible (Frgft, Frgrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et de la force de freinage par friction cible (Fbpft, Fbprt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) devient égale à la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et ajuste les forces de freinage appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) à la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) en commandant le dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et le dispositif de freinage par friction (44) pour les roues arrière (34RL, 34RR) sur la base de la force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et la force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) respectivement. 17. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 16, caractérisé en ce que le contrôleur (1) réduit progressivement la force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) lorsque les forces de freinage régénérateur appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) sont progressivement réduites et augmente progressivement la force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) lorsque les forces de freinage par friction appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) sont progressivement accrues. 18. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 13, caractérisé en ce que le contrôleur (1) ajuste les forces de freinage appliquées aux roues avant (26FL, 26FR) et les forces de freinage appliquées aux roues arrière (34RL, 34RR) à la force de freinage cible (Fbft) pour les roues avant (26FL, 26FR) et à la force de freinage cible (Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) respectivement, en générant des forces de freinage avec une priorité plus élevée affectée au dispositif de freinage régénérateur (30, 40) qu'au dispositif de freinage par friction (44) à la fois aux roues avant (26FL, 26FR) et aux roues arrière (34RL, 34RR). 19. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 18, caractérisé en ce que le contrôleur (1) calcule une force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues avant (26FL, 26FR) sur la base d'une force de freinage régénérateur maximum du dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues avant (26FL, 26FR), d'une quantité de freinage requise et d'un rapport de distribution de force de freinage prédéterminé (Kf ou Kr) entre les roues avant et les roues arrière, commande le dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues avant (26FL, 26FR) avec la plus petite parmi la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues avant (26FL, 26FR) et la force de freinage régénérateur maximum définie comme force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) pour les roues avant (26FL, 26FR), calcule une force de freinage régénérateur actuelle (Frgfa ou Frgra) du dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues avant (26FL, 26FR) et commande le dispositif de freinage par friction (44) pour les roues avant (26FL, 26FR) avec une valeur obtenue en soustrayant la force de freinage régénérateur actuelle (Frgfa ou Frgra) de la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) définie comme force de freinage par friction cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues avant (26FL, 26FR). 20. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 19, caractérisé en ce que le contrôleur (1) inclut un contrôleur de dispositif de freinage régénérateur (28) qui commande le dispositif de freinage régénérateur (30, 40) et un contrôleur de dispositif de freinage par friction (52) qui commande le dispositif de freinage par friction (44) , en ce que le contrôleur de dispositif de freinage régénérateur (28) et le contrôleur de dispositif de freinage par friction (52) transmettent des informations l'un à l'autre, en ce que le contrôleur de dispositif de freinage par friction (52) calcule une force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues avant (26FL, 26FR) sur la base d'une quantité de freinage requise et d'un rapport de distribution de force de freinage prédéterminé (Kf ou Kr) entre les roues avant et les roues arrière, et commande le dispositif de freinage par friction (44) pour les roues avant (26FL, 26FR) avec une valeur obtenue en soustrayant la force de freinage régénérateur actuelle (Frgfa ou Frgra) de la force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) définie comme force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) pour les roues avant (26FL, 26FR) et en ce que le contrôleur du dispositif de freinage régénérateur (28) pour les roues avant (26FL, 26FR) commande le dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues avant (26FL, 26FR) avec la plus petite parmi la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues avant (26FL, 26FR) et la force de freinage régénérateur maximum définie comme force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt). 21. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 18, caractérisé en ce que le contrôleur (1) calcule une force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) sur la base d'une force de freinage régénérateur maximum du dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues arrière (34RL, 34RR), d'une quantité de freinage requise et d'un rapport de distribution de force de freinage prédéterminé (Kf ou Kr) entre les roues avant et les roues arrière, commande le dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues arrière (34RL, 34RR) avec la plus petite parmi la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et la force de freinage régénérateur maximum définie comme force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR), calcule une force de freinage régénérateur actuelle (Frgfa ou Frgra) du dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et commande le dispositif de freinage par friction (44) pour les roues arrière (34RL, 34RR) avec une valeur obtenue en soustrayant la force de freinage régénérateur actuelle (Frgfa ou Frgra) de la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) définie comme force de freinage par friction cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR). 22. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 21, caractérisé en ce que le contrôleur (1) inclut un contrôleur de dispositif de freinage régénérateur (28) qui commande le dispositif de freinage régénérateur (30, 40) et un contrôleur de dispositif de freinage par friction (52) qui commande le dispositif de freinage par friction (44) , en ce que le contrôleur de dispositif de freinage régénérateur (28) et le contrôleur de dispositif de freinage par friction (52) transmettent des informations l'un à l'autre, en ce que le contrôleur de dispositif de freinage par friction (52) calcule une force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) sur la base d'une quantité de freinage requise et d'un rapport de distribution de force de freinage prédéterminé (Kf ou Kr) entre les roues avant et les roues arrière, et commande le dispositif de freinage par friction (44) pour les roues arrière (34RL, 34RR) avec une valeur obtenue en soustrayant la force de freinage régénérateur actuelle (Frgfa ou Frgra) de la force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt) définie comme force de freinage par friction cible (Fbpft ou Fbprt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et en ce que le contrôleur du dispositif de freinage régénérateur (28) pour les roues arrière (34RL, 34RR) commande le dispositif de freinage régénérateur (30, ) pour les roues arrière (34RL, 34RR) avec la plus petite parmi la force de freinage cible (Fbft ou Fbrt) pour les roues arrière (34RL, 34RR) et la force de freinage régénérateur maximum définie comme force de freinage régénérateur cible (Frgft ou Frgrt). 23. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'au moins un du dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues avant (26FL, 26FR) et du dispositif de freinage régénérateur (30, 40) pour les roues arrière (34RL, 34RR) est concu pour inclure un générateur de moteur qui coopère avec un moteur à combustion interne dans un moteur hybride. 24. Appareil de commande de force de freinage selon la revendication 23, caractérisé en ce que le contrôleur de dispositif de freinage régénérateur (28) pour commander le au moins un des dispositifs de freinage régénérateur (30, 40) est conçu comme un dispositif de commande de moteur