FR 2830567 A1 20030411 FR 0212287 A 20021003 traitement (16) adjacents comportent une cathode (26) commune. DESCRIPTION La présente invention se rapporte d'une façon générale aux systèmes de commande destinés aux moteurs à combustion interne, et plus particulièrement à un système de réapprentissage de butées mécaniques d'un asservissement électronique de papillon des gaz. De nombreux systèmes de commande de papillon des gaz de véhicules à moteur connus antérieurement ont une articulation physique directe entre une pédale d'accélérateur et le bo^tier du papillon des gaz, de sorte que la plaque du papillon des gaz est ouverte par le câble de l'accélérateur lorsque le conducteur appuie sur la pédale. Les articulations mécaniques directes comprennent une force de sollicitation qui amène par détaut l'articulation à une position de fonctionnement réduite, d'une manière cohérente avec les réglementations. Néanmoins, de tels mécanismes sont souvent simples et incapables d'adapter le rendement de consommation de carburant aux conditions de circulation changeantes. En outre, ces mécanismes ajoutent un poids signifcatif et des composants aux véhicules à moteur. Une commande différente destinée à améliorer la commande de papillon des gaz et l'introduction effcace des mélanges air-carburant dans les cylindres du moteur est proposée par une commande électronique de papillon des gaz. La commande électronique de papillon des gaz comprend une unité de commande de papillon des gaz qui positionne la plaque du papillon des gaz grâce à un actionneur commandé par un microprocesseur sur la base de l'état de fonctionnement en cours déterminé par des capteurs. Les processeurs sont souvent inclus en tant que partie d'une commande électronique de train de propulsion qui permet d'ajuster l'admission d'air et de carburant et l'allumage en réponse à des conditions variables de fonctionnement du véhicule, de même qu'à la commande du conducteur. Une protection peut être prévue de manière à ce qu'un système électronique ne mesure ou dirige pas de façon erronée la commande et de manière à ce qu'une opération imprévue soit évitée lorsque des parties de la commande élecaonique subissent une panne. Habituellement, l'actionneur ou le servomoteur utilisé pour positionner la plaque de papillon des gaz est conçu pour présenter un effort de commande maximum possible (tension du moteur, courant, rapport cyclique) pour améliorer la réponse en position de la plaque du papillon des gaz. Le fait d'avoir un grand effort de commande disponible en permanence ou disponible pour un effort maximum pourrait éventuellement conduire à une surcharge des composants physiques du système si un blocage de la plaque de papillon des gaz a lieu ou si le papillon des gaz reçoit une commande vers une limite mécanique, telle que la butée de fermeture ou la butée d'ouverture. En particulier, le circuit d'attaque H et le servomoteur pourraient subir une surchauffe avec un plein effort de commande soutenu dans certaines conditions d'environnement. En tentant d'éviter un endommagement permanent, la plupart des systèmes électroniques s'arrêtent lorsqu'ils atteignent une température seuil. En outre, les contrôleurs électroniques de papillon des gaz caractéristiques de la technique antérieure ne font qu'apprendre la position de la butée en position fermée lors de la mise sous tension ou de la coupure du contrôleur de papillon des gaz. Les inconvénients associés à ces techniques de protection contre la surchauffe du papillon des gaz électronique classique ont rendu évident la nécessité d'une nouvelle technique de protection contre la surchauffe du papillon des gaz électronique. La nouvelle technique devrait permettre un plein effort de commande tout en empêchant les conditions de surchauffe. En outre, la nouvelle technique devrait apprendre en continu la position de la butée d'ouverture et la position de la butée de fermeture afin d'empêcher la plaque de papillon des gaz de heurter une butée d'arrêt à grande vitesse, en risquant ainsi d'endommager le dispositif. La détection en ligne (pendant que le papillon des gaz fonctionne) compense les variations de l'emplacement de la butée d'arrêt dues à une dilatation thermique, à une contraction thermique, et à une dérive thermique dans la source de contre- réaction, les capteurs de position du papillon des gaz. La présente invention s'intéresse à ces objectifs. C'est de ce fait un but de la présente invention de fournir un système de protection contre la température d'asservissement électronique de papillon des gaz amélioré et fiable. Un autre but de la présente invention est de permettre un plein effort de commande tout en empêchant des conditions de surchauffe. En outre, la présente invention devrait apprendre en continu la position d'une butée à l'état fermé. C'est encore un autre but de la présente invention de détecter les limites mécaniques non seulement à la mise sous tension ou à la coupure, mais également en ligne. Conformément aux objectifs ci-dessus et à d'autres objectifs de la présente invention, un système de réapprentissage de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz est fourni. Dans un mode de réalisation de l'invention, un procédé de commande d'un dispositif de positionnement d'un moteur à combustion interne est prévu. Le procédé comprend la fourniture d'un moteur électrique destiné à actionner le dispositif de positionnement. Le dispositif de positionnement reçoit un ordre pour passer à une position ordonnée. Un effort de commande nocessaire pour passer à la position ordonnée est alors détecté. Ensuite, le fait que l'effort de commande dépasse un seuil pendant un intervalle de temps prédéterminé est déterminé. L'effort de commande est réduit lorsque l'effort de commande dépasse le seuil pendant l'intervalle 1S de temps prédéterminé. Chaque position de butée complète est réapprise à chaque fois qu'une telle position de butée est ordonnée pendant une durée donnée. En d'autres termes, le procédé de commande précité comprend: la fourniture d'un moteur électrique destiné à actionner le dispositif de positionnement, l'envoi d'un ordre au dispositif de positionnement pour passer à une position ordonnée, la détection d'un effort de commande nécessaire pour passer à ladite position ordonnce, la détermination de ce que ledit effort de commande dépasse un seuil pendant un intervalle de temps prédéterminé, la réduction dudit effort de commande lorsque ledit effort de commande dépasse ledit seuil pendant ledit intervalle de temps prédéterminé, l'envoi d'un ordre au dispositif de positionnement pour passer à une position de butée complète, et l'apprentissage d'une tension du dispositif de positionnement à ladite position de butée complète. Le procédé peut, en outre, être caractérisé en ce que l'étape consistant à envoyer un ordre au dispositif de positionnement pour passer à une position ordonnce comprend l'envoi d'un ordre au dispositif de positionnement pour qu'il se ferme à une position ordonnée. Le procédé peut comprendre en outre la détection d'une position réclle du dispositif de positionnement, l'entretien dudit effort de commande lorsque ladite position réelle est à une position plus fermée que ladite position ordonnée, l' inversion dudit effort de commande lorsque ladite position réelle est à une position moins fermoe que ladite position ordonnce, I'étape consistant à envoyer un ordre au dispositif de positionnement pour passer à une position ordonnce qui comprend l'envoi dun ordre au dispositif de positionnement pour qu'il s'ouvre à une position ordonnée. De plus, il comprend éventuellement la détection d'une position réelle du dispositif de positionnement, l'entretien dudit effort de commande lorsque ladite position réelle est à une position plus ouverte que ladite position ordonnée et l' inversion dudit effort de commande lorsque ladite position réelle est à une position moins ouverte que ladite position ordonnée. La présente invention obtient donc un système de détection de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz amélioré. La présente invention est avantageuse en ce qu'elle ne provoque pas de détaillance de mécanisme ou n'impose pas une robustesse supplémentaire, significative et coûteuse, au mécanisme. Des avantages supplémentaires et des caractéristiques de la présente invention seront mis en évidence d'après la description qui suit, et peuvent étre obtenus au moyen des possibilités et combinaisons particulièrement mises en évidence dans ce qui suit, considérées conjointement avec les dessins annexés. De manière à ce que l'invention puisse étre bien comprise, nous décrirons maintenant certains modes de réalisation de celle-ci, qui sont donnés à titre d'exemple, en faisant réLérence aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une illustration simplifiée d'un schéma synoptique d'un système de détection de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz conforme à un mode de réalisation de la présente invention, La figure 2A est un organigramme décrivant un procédé d'obtention d'un système de détection de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz conforme à un mode de réalisation de la présente invention, La f gure 2B est un organigramme décrivant un procédé d'obtention d'un système de détection de butées mécaniques d' asservissement électronique de papill on des gaz destiné à un mode de maintien d'ouverture conforme à un mode de réalisation de la présente invention, La fgure 2C est un organigramme décrivant un procédé d'obtention d'un système de détection de butées mécaniques d' as servissement électronique de papill on des gaz destiné à un mode de maintien de fermeture conformément à un mode de réalisation de la présente invention, La fgure 2D est un organigramme décrivant un procédé d'obtention d'un système de détection de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz destiné à un mode par défaut conforme à un mode de réalisation de la présente invention, et La figure 2E est un organigramme décrivant un procédé d'obtention d'un système de détection de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz destiné à un mode de commande normal conforme à un mode de réalisation de la présente invention. La présente invention est illustrée ici en ce qui concerne un système de détection de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz, convenant particulièrement au domaine de l'automobile. Cependant, la présente invention est applicable à diverses autres utilisations qui peuvent nécessiter un système de détection de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz. En se référant à la fgure 1, un système de train de propulsion de véhicule à moteur 10, comprenant un système de commande électronique de papillon des gaz 12, comprend une unité de commande électronique 14. Dans le mode de réalisation prétéré, l'unité de commande électronique 14 comprend un module de commande de train de propulsion (PCM) 16, comprenant un processeur principal et un moniteur de papillon des gaz électronique (ETM) 18 comprenant un processeur indépendant. Le module PCM et le moniteur ETM partagent chacun des capteurs 19 et des actionneurs qui sont associés au système de train de propulsion 17 et au module de commande 16. De prétérence, le moniteur de papillon des gaz électronique 18 comprend un processeur physiquement situé à l'intérieur du boîtier du module de commande de train de propulsion, bien qu'un boîtier séparé, des emplacements séparés et d'autres modes de réalisation puissent étre égal ement emp l oyés dans la mis e en pratique de l' invention. En outre, bien que le moniteur de papillon des gaz électronique 18 et le module de commande de train de propulsion 16 aient des processeurs indépendants, ils partagent les entrées et les sorties des capteurs de train de propulsion 19 et les actionneurs 21 et 34, respectivement, en vue d'un traitement indépendant. Une large diversité d'entrées sont représentées sur le schéma de la figure 1 par la représentation simplifiée des capteurs de position de pédale redondants 20. Les capteurs 20 sont reliés par l'intermédiaire des entrées 22 et sont représentatifs de nombreuses commandes différentes du conducteur qui peuvent indiquer une demande de puissance. En outre, l'unité de commande électronique 14 comprend des entrces 26a et 26b destinées à détecter une position du papillon des gaz. Diverses manières de fournir de telles indications sont représentées de façon simplifiée sur la figure 1 par un premier capteur de position de papillon des gaz 24a et un second capteur de position de papillon des gaz redondant 24b pour obtenir une indication de sortie de puissance. I1 résulte des nombreuses entrées représentées en 19, 22, 26a et 26b que le contrôleur électronique 14 fournit des sorties en vue de limiter la puissance de sortie de manière à ce que la puissance de sortie ne dépasse pas la demande de puissance. Diverses sorties sont également représentées de façon simplifiée sur la figure 1 grâce à l'exemple illustré des entrées vers une unité de commande de papillon des gaz (TCU) 28 qui active à son tour un actionneur et une interface de moteur en vue de déplacer la plaque de papillon des gaz 34. Par exemple, un actionneur et une interface peuvent comprendre des moteurs d'entraînement redondants entraînant une interface à engrenage pour modifier l'angle de la plaque de papillon des gaz 34 dans le corps de papillon des gaz 36. De la même manière, l'équipement de réponse comme les moteurs peut également fournir ou appliquer une contre-réaction. Par exemple, le capteur de position de moteur 38 ou les capteurs de position de papillon des gaz 24a et 24b peuvent fournir une contre-réaction à l'unité de commande de papillon des gaz 28, comme indiqué en 37, 27a et 27b, respectivement, pour déterminer si des réponses différentes sont nocessaires ou pour conserver les informations destinées à un entretien ou une réparation. En se rétérant à la fgure 2A, un organigramme décrivant un pro cédé d' obtention d'un système de détecti on de buté e s mécani ques d'asservissement électronique de papillon des gaz conforme à un mode de réalisation de la présente invention est illustré. En fonctionnement, le procédé débute par l'étape 40 et passe immédiatement à l'étape 42. A l'étape 42, le contrôleur détermine si la position ordonnée était supérieure ou égale à une butée d'ouverture apprise pendant au moins un interval le de temps prédéterminé. De façon caractéristique, une butée d'ouverture apprise initiale présente une valeur dans une plage de 80 à 110 degrés. Un intervalle de temps prédéterminé caractéristique est de 200 millisecondes. Si la position ordonnée était supérieure à la butée ouverte apprise, alors la séquence passe à l'étape 44. A l'étape 44, le contrôleur demande un mode de maintien d'ouverture. L'étape 44 est expliquée plus en détail dans la description de la fgure 2B. Si à l'étape 42 la position ordonnce n'était pas supérieure ou égale à la butée apprise, alors la séquence passe à l'étape 46. A l'étape 46, le contrôleur détermine si l'effort de commande était plus positif qu'une limite prédétermince pendant au moins un intervalle de temps prédéterminé. De façon caractéristique, une limite d' effort d'approximativement + 6 volts et un intervalle de temps consécutif d'environ 300 millisecondes sont utilisés. Si le seuil prédéterminé a été dépassé pendant une durce prédéterminée, alors la séquence passe à l'étape 44. Cependant, si à une étape 46 le seuil prédéterminé n'a pas été dépassé, alors la séquence passe à l'étape 48. A l'étape 48, le contrôleur détermine si la position ordonnée était inférieure ou approximativement égale à une butée de fermeture apprise pendant au moins un intervalle de temps prédéterminé. De façon caractéristique, une butée de fermeture apprise initiale présente une valeur dans une plage de 4 à 12 degrés. Un intervalle de temps prédéterminé caractéristique est de 200 millisecondes. Si la position ordonnée était inférieure ou égale, alors la séquence passe à l'étape 50. A l'étape 50, le contrôleur demande un mode de maintien de fermeture. L'étape 50 est expliquée davantage en détail dans la description de la fgure 2C. Si à l'étape 48 la position ordonnée n'était pas inférieure ou égale à la position de la butée apprise, alors la séquence passe à l'étape 52. A l'étape 52, le contrôleur détermine si l'effort de commande était plus négatif qu'une l imite prédéterminée pendant au moins un interval le de temps prédéterminé. De facon caractéristique, une limite d'effort d'approximativement - 6 volts et un intervalle de temps de suite d'environ 300 millisecondes sont utilisés. Si le seuil prédéterminé a été dépassé, alors la séquence passe à l'étape 50. Cependant, si à l'étape 52 le seuil prédéterminé n'a pas été dépassé, alors la séquence passe à l'étape 54. A l'étape 54, le contrôleur détermine si la position ordonnée était approximativement égale à une butée par déLaut apprise pendant au moins un interval le de temps prédéterminé. De facon caractéristique, une butée par déLaut apprise initiale présente une valeur dans une plage de 6 à 10 degrés supérieure à l'angle de la butée de fermeture. Si à l'étape 54 la position ordonnée est approximativement égale à une valeur par déLaut apprise, alors la séquence passe à l'étape 56. A l'étape 56, le contrôleur demande un mode par défaut. L'étape 56 est expliquce davantage en détail dans la description de la figure 2D. Cependant, si la position ordonnée n'est pas approximativement égale à la valeur par défaut apprise, alors la séquence passe à l'étape 58. A l'étape 58, le contrôleur demande un mode de commande normal. L'étape 58 est expliquée davantage en détail dans la description de la figure 2E. En se référant à la figure 2B, un organigramme décrivant un 2 5 procédé d' obtention d'un système de détecti on de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz pour un mode de maintien d'ouverture conforme à un mode de réalisation de la présente invention est illustré. La séquence du mode de maintien d'ouverture débute avec l'étape en suspendant une intégration et en admettant un mode de commande en boucle ouverte. Dans cette étape, le contrôleur effectue une transition d'un mode de commande en boucle fermée vers un mode de commande en boucle ouverte. Une fois que le contrôleur est passé au mode de commande en boucle ouverte, le moteur du papillon des gaz maintient la plaque du papillon des gaz contre la butée d'ouverture. Alors, la séquence passe ensuite à l'étape 62. A l'étape 62, le contrôleur détermine si la plaque du papillon des gaz était dans le mode de maintien d'ouverture pendant moins d'un délai d'apprentissage. Le délai d'apprentissage permet que la plaque du papillon des gaz se stabilise et dure habituellement pendant environ 60 millisecondes. Une fois que le délai d'apprentissage a expiré, la séquence passe à l'étape 64. A l'étape 64, le contrôleur enregistre la sortie des capteurs de position de papillon des gaz en tant que butée d'ouverture apprise. La séquence passe alors à l'étape 66. A l'étape 66, le contrôleur détermine si la butée d'ouverture apprise est au-delà d'une limite prédéterminée. Par exemple, les limites de la butée d'ouverture peuvent inclure un minimum de 80 degrés et un maximum de 110 degrés. Si le contrôleur détermine que la butée d'ouverture apprise est à l'intérieur de ces limites, la séquence passe immédiatement à l'étape 42. Si cependant, la butée d'ouverture apprise est au-delà de ces limites, alors la séquence passe à l'étape 68. A l'étape 68, le contrôleur indique une panne. La séquence passe alors aux étapes 70 et 72. Dans ces étapes, le contrôleur limite la butée d'ouverture apprise de façon à restreindre la butée d'ouverture apprise à une plage au-dessus d'un minimum de butée d'ouverture et en-dessous d'un maximum de butée d'ouverture. Un minimum de butée d'ouverture caractéristique présente une valeur de 80 degrés, et un maximum de butée d'ouverture courant présente une valeur de 110 degrés. Alors, la séquence revient à l'étape 42. En se référant à la figure 2C, un organigramme décrivant un procédé d' obtenti on d' un système de détecti on de buté e s mécani que s d'asservissement électronique de papillon des gaz destiné à un mode de maintien de fermeture conforme à un mode de réalisation de la présente invention est illustré. La séquence du mode de maintien de fermeture débute par l'étape 74 en suspendant une intégration et en admettant un mode de commande en boucle ouverte. A cette étape, le contrôleur effectue une transition d'un mode de commande en boucle fermée vers un mode de commande en boucle ouverte. Une fois que le contrôleur est passé au mode de commande en boucle ouverte, le moteur du papillon des gaz maintient la plaque du papillon des gaz contre la butée de fermeture. Alors, la séquence passe ensuite à l'étape 76. A l'étape 76, le contrôleur détermine si la plaque du papillon des gaz est restée dans le mode de maintien de fermeture pendant moins d'un délai d'apprentissage. Un délai d'apprentissage permet que la plaque de papillon des gaz se stabilise et dure habituellement pendant environ 60 millisecondes. Une fois que le délai d'apprentissage a expiré, la séquence passe à l'étape 78. A l'étape 78, le contrôleur enregistre la sortie des capteurs de position de papillon des gaz en tant que butée de fermeture apprise. La séquence passe alors à l'étape 80. A l'étape 80, le contrôleur détermine si la butée de fermeture apprise est au-delà d'une limite prédéterminée. Par exemple, les limites de la butée de fermeture peuvent comprendre un minimum de 4 degrés et un maximum de 12 degrés. Si le contrôleur détermine que la butée de fermeture apprise est à l'intérieur de ces limites, la séquence passe immédiatement à l'étape 42. Cependant, si la butée de fermeture apprise est au-delà de ces limites, alors la séquence passe à l'étape 82. A l'étape 82, le contrôleur indique une panne. La séquence passe alors aux étapes 84 et 86. A ces étapes, le contrôleur limite la butée de fermeture apprise de facon à restreindre la butée de fermeture apprise à une plage au-dessus d'un minimum de butée de fermeture et en-dessous d'un maximum de butée de fermeture. Un minimum de butée de fermeture caractéristique présente une valeur de 4 dogrés, et un maximum de butée de fermeture courant présente une valeur de 12 degrés. Alors, la séquence revient à l'étape 42. En se référant à la figure 2D, un organigramme décrivant un procédé pour réapprendre la sortie des capteurs de position de papillon des gaz associée à une valeur ou butée par défaut conforme à un mode de réalisation de la présente invention est illustré. La séquence de mode par défaut débute par l'étape 88 en suspendant une intégration et en admettant un mode de commande en boucle ouverte. Dans cette étape, le contrôleur applique zéro volt au moteur pour permettre à la plaque du papillon des gaz de se stabiliser à une position par défaut. Ensuite, la séquence passe à l'étape 90. A l'étape 90, le contrôleur détermine si la plaque du papillon des gaz était dans le mode par défaut pendant moins d'un délai d'apprentissage. Un délai d'apprentissage permet que la plaque du papillon des gaz se stabilise et dure habituellement pendant environ 60 millisecondes. Une fois que le délai d'apprentissage a expiré, la séquence passe à l'étape 92. A l'étape 92, le contrôleur enregistre la sortie des capteurs de position de papillon des gaz en tant que butée par détaut. La séquence passe alors à l'étape 94. A l'étape 94, le contrôleur détermine si la butée par déLaut est au-delà d'une limite prédéterminée. Par exemple, les limites par défaut peuvent comprendre un minimum de 6 degrés et un maximum de 10 dogrés lO de plus que la butée de fermeture. Si le contrôleur détermine que la butée par défaut est à l'intérieur de ces limites, la séquence passe immédiatement à l'étape 42. Cependant, si la butée par défaut est au-delà de ces limites, alors la séquence passe à l'étape 96. A l'étape 96, le contrôleur indique une panne. La séquence passe alors aux étapes 98 et 100. A ces étapes, le contrôleur limite la valeur par défaut apprise de façon à restreindre la valeur par défaut apprise à une plage au-dessus d'une valeur par défaut minimum et en-dessous d'une valeur par défaut maximum. Un minimum de valeur par défaut caractéristique présente une valeur de 6 degrés au-dessus de la butée de fermeture, et un maximum de valeur par détaut courant présente une valeur de lO degrés au-dessus de la butée de fermeture. Alors, la séquence revient à l'étape 42. En se référant à la figure 2E, un organigramme décrivant un procédé d' obtention d'un système de détecti on de butées mécani ques d'asservissement électronique de papillon des gaz destiné à un mode normal conforme à un mode de réalisation de la présente invention est illustré. La séquence de mode normal de commande débute par l'étape 102. A cette étape, le contrôleur entre ou entre à nouveau dans un mode de commande en boucle fermée. Alors, la séquence passe à l'étape 104. A l'étape 104, le contrôleur détermine si le mode immédiatement précédent était un mode de maintien d'ouverture, de maintien de fermeture, ou par détaut. Si la réponse est négative, alors la séquence passe immédiatement à l'étape 106. A l'étape 106, le contrôleur réinitialise l'intégrateur à zéro en vue d'une initialisation. Alors, le contrôleur passe à l'étape 108. A l'étape 108, le contrôleur reprend une intégration. La séquence passe immédiatement à l'étape 1 10. Si à l'étape 104 la réponse est positive, alors la séquence passe directement à l'étape llO. A l'étape 110, le contrôleur limite la position ordonnée au-dessus de la butée de fermeture apprise. Alors, la séquence passe à l'étape 112. A l'étape 112, le contrôleur limite la position ordonnée en-dessous de la butée d'ouverture apprise. Alors, la séquence passe à l'étape 114. A l'étape 114, le contrôleur commande normalement la plaque du papillon des gaz. Ensuite, la séquence passe à l'étape 42. En fonctionnement, un signal d'ordre de position est tout d'abord appliqué en entrée dans le contrôleur. Des positions de lO discontinuités pour la butée de fermeture de papillon des gaz, la butée d'ouverture de papillon des gaz et la valeur par défaut de papillon des gaz sont également établies. Les sorties de position de papillon des gaz à chacune des discontinuités mentionnées ci-dessus sont alors réapprises durant le fonctionnement du papillon des gaz. L'apprentissage de la sortie des capteurs de position de papillon des gaz correspondant à une butée de fermeture est critique pour le fonctionnement du contrôleur dans des modes de réalisation qui comprennent une commande relative à la butée de fermeture. L'apprentissage de la sortie des capteurs de position de papillon des gazcorrespondant à la valeur par défaut est critique car il existe une discontinuité en ce point. La force élastique du papillon des gaz représente une "ouverture" en-dessous de la valeur par défaut, est nulle à la valeur par détaut, et représente une "fermeture" au-dessus de la valeur par déLaut. Donc, le terme de précompensation (ou bien dans une autre configuration, le terme d'annulation d'un ressort) est négatif en-dessous de la valeur par détaut, nul pour la valeur par défaut, et positif au-dessus de la valeur par détaut. Pour cette raison, il est important de savoir si l'ordre du papillon des gaz (dans des configurations différentes, la position rcelle du papillon des gaz) est au-dessus, au niveau, ou en-dessous de la position par défaut. L'apprentissage de cette valeur en ligne (pendant que le papillon des gaz fonctionne) augmente la robustesse du contrôleur vis-à-vis de variabilités apparaissant durant le fonctionnement du papillon des gaz. A la suite de l'étape d'apprentissage, une force à court terme peut être appliquée au papillon des gaz par l'intermédiaire du contrôleur pour écraser des détris avant un ré apprentissage de la sortie des capteurs de position de papillon des gaz correspondant à une butée de fermeture ou d'ouverture, comme expliqué précédemment. Un ré apprentissage de la position par détaut en ligne est ensuite accompli grâce à la logique du contrôleur. Cette logique agit pour S commander le contrôleur dans un mode en boucle ouverte (force nulle) et réapprend ensuite la sortie des capteurs de position de papillon des gaz qui correspond à la position par défaut. Lorsque l'angle par déLaut réel est significativement différent de la position ordonnée actuelle, qui a placé le contrôleur dans le mode de ré-apprentissage de la valeur par défaut, la position réelle varie significativement par rapport à la position ordonnée. Lorsque la valeur absolue de la différence entre la position ordonnée et la position rcelle du papillon des gaz est plus grande qu'un angle désiré, un traitement différent est suivi, la direction du déplacement du papillon des gaz est notée, et la position de la valeur par défaut apprise est incrémentée 1S dans cette direction. Une commande en boucle fermoe normale est ensuite reprise. Une fois que les trois discontinuités sont apprises, leurs valeurs de plages possibles respectives sont limitées à une valeur raisonnable définie par l'utilisateur pour assurer que le système fonctionne correctement. Par exemple, un comportement inhabituel peut en résulter si certaines des trois positions apprises ne sont par en ordre ou sont en coïncidence. Le contrôleur fonctionne de façon optimale avec une plage limitée de valeurs possibles. Si l'une quelcouque des tensions des positions de papillon des gaz apprises correspondant aux trois discontinuités sont en dehors des plages prévues (une certaine variabilité de fabrication est admissible), alors des indicateurs de panne sont positionnés. Une autre utilisation des sorties de positions de papillon des gaz apprises de la butée de fermeture et de la butée d'ouverture est qu'elles empêchent des heurts à grande vitesse de l'une ou l'autre butée. Elles accomplissent ceci en limitant la position ordonnée à une valeur maximum de la butée d'ouverture apprise et à une valeur minimum de la butée de fermeture apprise. Si une position ordonnée inférieure à la butée de fermeture devait exister dans le système, la position ordonnée serait limitée à la butée de fermeture. Le contrôleur entre finalement dans le mode de maintien de fermeture. Si à cet instant le papillon des gaz devait se déplacer vers une position inférieure à la butée de fermeture précédente, cette valeur serait réapprise grâce à l'algorithme mentionné précédemment, qui apprend continuellement la butée de fermeture pendant le mode de maintien de fermeture. La butée de fermeture apparente peut être réduite en raison de l'enlèvement d'un corps étranger (tel que de la glace) du papillon des gaz. Une situation analogue a lieu avec la butée d'ouverture. Si une position ordonnée se trouvait être supérieure à la butée d'ouverture devant être ordonnée, la position ordonnée serait alors limitée à la butée d'ouverture. Le contrôleur entre finalement dans le mode de maintien d'ouverture. Si le papillon des gaz devait se déplacer vers une position lO supérieure à la butée d'ouverture précédente, cette nouvelle valeur serait réapprise selon le procédé mentionné précédemment, qui apprend en continu la butée d'ouverture pendant le mode de maintien d'ouverture. La butée d'ouverture apparente peut augmenter en raison de l'enlèvement d'un corps étranger (tel que de la glace) du papillon des gaz. La position ordonnée est limitée entre les butées d'ouverture et de fermeture. Il en résulte que la position ordonnce n'est jamais au-delà des valeurs des butées apprises. Le contrôleur est en outre calibré de manière à ce qu'un dépassement soit commandé de manière à ce que la vitesse de rotation de la plaque du papillon des gaz ne dépasse pas une valeur désirée lorsque la position ordonnée est à la position réelle du papillon des gaz ou au -delà. Le terme d' intégration est libre d' agir durant la commande en boucle fermée normale. Pendant le mode en boucle ouverte (lorsque le papillon des gaz est à l'une des trois discontinuités), le contrôleur suspend 1'intégrateur pour empêcher une progression de l'intograteur. En outre, le contrôleur réinitialise l'intégrateur en quittant le mode de maintien de fermeture ou de maintien d'ouverture. Ceci est avantageux car lorsque le contrôleur prend du temps pour découvrir que le papillon des gaz est contre la butée, l'intégrateur continue à progresser. Lorsque le fonctionnement normal reprend, il reprend avec une valeur d'intégrateur qui a progressé, ce qui provoque une erreur transitoire inutile lorsque l'intégrateur revient ensuite en arrière. Ce problème est empêché en réinitialisant le terme de l ' intégrateur à zéro l orsque l' on sort du mode de maintien d' ouverture ou de maintien de fermeture. La présente invention obtient donc un système de détection de butées mécaniques d'asservissement électronique de papillon des gaz amélioré et fiable en surveillant le moment o l'effort de commande de fermeture ou d'ouverture dépasse un seuil pendant un intervalle de temps donné. De cette manière, la présente invention permet une matrise complète de l'effort tout en empéchant des conditions de surchauffe. En outre, la présente invention ne provoque pas de panne de mécanisme ou ne nécessite pas d'ajouter une robustesse significative et coûteuse au mécanisme. D'après ce qui précède, on peut voir qu'il a été apporté à la technique un système de détection de butées mécani ques d' as s erviss ement électronique de papillon des gaz novateur et amélioré. I1 doit étre compris que la description précédente du mode de réalisation préLéré est simplement illustrative de certains des nombreux modes de réalisation spécifiques qui représentent des applications des principes de la présente invention. Evidemment, de nombreux agencements et autres seront évidents pour 1'homme de l'art sans sortir de la portée de 1'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un dispositif de positionnement d'un moteur à combustion interne, caractérisé en ce qu'il comprend: la fourniture d'un moteur électrique (30) destiné à actionner le dispositif de positionnement (34), l'envoi d'un ordre au dispositif de positionnement (34) pour passer à une position ordonnée, la détection d'un effort de commande nécessaire pour passer à ladite position ordonnée, la détermination de ce que ledit effort de commande dépasse un seuil pendant un intervalle de temps prédéterminé, la réduction dudit effort de commande lorsque ledit effort de commande dépasse ledit seuil pendant ledit intervalle de temps prédéterminé, l'envoi d'un ordre au dispositif de positionnement (34) pour passer à une position de butée complète, et l'apprentissage d'une tension du dispositif de positionnement (34) à ladite position de butée complète. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que 1'étape consistant à envoyer un ordre au dispositif de positionnement (34) pour passer à une position ordonnée comprend l'envoi d'un ordre au dispositif de positionnement pour qu'il se ferme à une position ordonnée. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: la détection d'une position réelle du dispositif de positionnement. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: l'entretien dudit effort de commande lorsque ladite position rcelle est à une position plus fermée que ladite position ordonnée. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: I'inversion dudit effort de commande lorsque ladite position réelle est à une position moins fermoe que ladite position ordonnce. 6. Procédé selon la revendication l, caractérisé en ce que l'étape consistant à envoyer un ordre au dispositif de positionnement (34) pour passer à une position ordonnce comprend l'envoi d'un ordre au dispositif de positionnement pour qu'il s'ouvre à une position ordonnée. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: la détection d'une position réelle du dispositif de positionnement (34). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: I'entretien dudit effort de commande lorsque ladite position réelle est à une position plus ouverte que ladite position ordonnée. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: l' inversion dudit effort de commande l ors que l adite position