FR 2825013 A1 20021129 FR 0106948 A 20010528 la sortie. La présente invention concerne une structure tubulaire active orientable, et un endoscope formé à partir d'une telle structure. Les endoscopes ou fibroscopes sont des instruments tubulaires destinés à explorer diverses canalisations, dans le cas s d'endoscopes industriels, ou diverses cavités, canaux ou vaisseaux du corps humain dans le cas d'endoscopes médicaux. La tête des endoscopes est munie d'un dispositif lumineux, d'une caméra vidéo et éventuellement de micro-outils de chirurgie mini-invasive, tels que des micro-pinces, destinés à faire des prélèvements de tissus, des incisions o ou à recoudre des tissus. Les canaux vidéo et les canaux de transmission de la lumière, ainsi que les différents câbles raccordés aux outils, sont disposés dans le corps de l'endoscope, qui peut étre rigide ou souple, et sont connectés au niveau de l'extrémité proximale de l'endoscope à des systèmes de contrôle et de commande. La tête de l'endoscope est s généralement articulée par l'intermédiaire d'une ou plusieurs paires de câbles commandées par l'extrémité proximale de l'endoscope. Pour conférer une courbure voulue dans l'espace aux endoscopes ou fibroscopes orientables, il est connu de disposer des actionneurs en alliage à mémoire de forme le long de la structure tutulaire pour former des endoscopes dits actifs. L'utilisation de tels alliages à mémoire de forme, ci-après appelés AMF, est basée sur leur comportement thermomécanique, plus précisément leur capacité à subir des transformations microstructurelles en fonction de la température et de la contrainte mécanique qui leur sont appliquées, entre une phase austénite à haute température et une phase martensite à basse température. Ces transformations microstructurelles conduisent à une modification de la forme mais aussi au changement de plusieurs propriétés physiques de l'alliage, telles que la résistance électrique, le module d'Young... Ce phénomène est dû à une réorganisation o cristallographique sans modification de la composition chimique de l'alliage, suite à un déplacement collectif et coopératif des atomes sur une distance très faible par rapport aux paramètres de la maille cristalline. Lorsque l'AMF est chauffé au-dessus d'une température dite d'activation, et si l'AMF n'est pas excessivement déformé ou surcontraint, il se transfoe d'un état souple, pliable correspondant à sa phase martensite, à un état dit mémorisé ou préprogrammé, plus rigide correspondant à sa phase austénite. Un état mémorisé donné de 1'AMF est obtenu en le soumettant à une contrainte physique lors d'un traitement thermique à une température de recuit appropriée. Lorsque l'AMF refroidit, il passe en phase martensite et retrouve ses propriétés s d'origine. Plus précisément, il passe à une phase martensite maclée après retroidissement en dessous d'une température dite de désactivation, sans perdre ses propriétés et c'est seulement après une contrainte extérieure qu'il retrouve ses propriétés d'origine. Le comportement thermodynamique de ces matériaux est fortement non linéaire à cause de o la présence d'hystérésis importantes, et variable avec le nombre de cycles effectués. Les différents types d'endoscopes ou fibroscopes actifs à ce j our sont basés sur l'utilisation d'actionneurs sous forme de fils en AMF disposés longitudinalement dont on fait varier la longueur en fonction de la température pour conférer au corps de l'endoscope la courbure voulue. Dans l'article "Micro Active Catheter System with Multi Degrces of Freedom", publié dans IEEE Int. Conf. On Robotic and Automation, vol 3, 1994, p 2290-2295, il est décrit un cathéter actif formé d'un tube flexible comprenant trois fils en AMF disposés dans des lumières du tube, parallèlement, à 120 les uns des autres selon l'axe du tube. Chaque fil peut être contracté par chanffage électrique pour engendrer une courbure au tube flexible. Le brevet US 5 679 216 décrit un endoscope comprenant une pluralité de parties flexibles, par exemple formées par un ensemble de petits tubes cylindriques alignés, montés pivotant les uns par rapport aux autres, et disposés dans un tube flexible. Une pluralité de paires d'actionneurs formés par des fils linéaires en AMF, éventuellement sous forme hélicoïdale, sont disposées à l'intérieur des parties flexibles. Les fils en AMF de chaque paire sont disposés à 180 l'un de l'autre et sont o fxés par leurs extrémités à deux parties flexibles adjacentes. Le chauffage sélectif d'actionneurs permet alors de conférer la courbure voulue à l'endoscope. Selon un autre type d'endoscope ou fibroscope, décrit notamment dans le brevet US 5 405 337, un tube flexible est recouvert s d'un film flexible sur lequel sont répartis différents fils en AMF. De tels fils en AMF présentent des allongements en fonction de la température qui sont relativement restreints, de l'ordre de 4 à 5 % de la longueur des fils. Pour obtenir des actionneurs produisant des déplacements et des efforts suffisants, il est alors nécessaire d'avoir des fils relativement longs. Dans le cas d'un endoscope formé d'une pluralité de parties flexibles adjacentes, tel que décrit dans le brevet US 5 679 216 précité, la longueur des fils impose la longueur des parties flexibles, or on souhaite limiter la longueur desdites parties flexibles pour pouvoir en empiler davantage dans le but o d'avoir plus de degré de liberté. Par ailleurs, le diamètre externe de l'endoscope doit étre aussi petit que possible pour permettre par exemple des applications en neurochirurgie ou en chirurgie cardio-vasculaire, tout en maintenant un espace interne suffisant pour le passage des différents câbles optiques et des canaux pour la commande des micro-outils. La s nature des actionneurs et leur disposition dans les endoscopes décrits précédemment ne permettent pas d'avoir une structure compacte. De tels actionneurs limitent inévitablement l'espace interne de l'endoscope ou augmentent le diamètre externe de celui-ci. Le but de la présente invention est de proposer une structure o tubulaire active palliant aux inconvénients de l'art antérieur, disposant d'un grand nombre de degrés de liberté afin de contourner les obstacles et d'adopter des configurations qui limitent les interactions avec l'environnement. Ce but est atteint par le fait que la structure tubulaire longitudinale active orientable selon l'invention, comprenant: - des actionneurs en matériau à mémoire de forme, aptes à engendrer des mouvements de flexion de la structure tubulaire lorsqu'ils sont chanffés au-delà d'une température d'activation déterminée correspondant au passage du matériau d'une phase basse température à o une phase haute température, et - des moyens de chanffage destinés à étre connoctés à des moyens de commande externes, lesdits moyens de commande étant aptes à commander, de manière sélective, l'activation des actionneurs, est caractérisée par le fait qu'elle comprend un empilement s d'unités modulaires articulées entre elles, deux unités modulaires successives étant aptes à pivoter selon au moins un axe de rotation transversal, lesdits actionneurs étant constitués par des moyens de rappel élastiques en matériau à mémoire de forme dont la raideur varie en fonction de la température, montés entre lesdites unités modulaires, au moins un moyen de rappel étant monté entre deux unités modulaires successives sur un côté de leur axe de rotation commun, de sorte qu'à l'état inactif de l'actionneur, le moyen de rappel élastique rappelle les deux unités modulaires dans leur position d'alignement, et qu'à l'état o actif de l'actionneur, un pivotement des deux unités modulaires par rapport à leur axe de rotation commun soit engendré en faisant varier la raideur du moyen de rappel élastique par chauffage pour atteindre la position d' orientation souhaitée. Selon une particularité, entre chaque paire d'unités s modulaires, sont montés deux moyens de rappel de part et d'autre de leur axe de rotation commun, les positions d'alignement et d'orientation desdites unités modulaires correspondant à la position d'équilibre des deux moyens de rappel. Selon une autre particularité, de part et d'autre de l'axe de rotation commun, les deux unités modulaires sont espacées l'une de l'autre de façon à ménager un espace à dimension variable, dans lequel un moyen élastique de rappel est logé et sensiblement entièrement intégré. Selon un mode de réalisation, les unités modulaires comprennent des maillons rigides assemblés les uns aux autres de manière pivotante autour d'un axe de rotation sensiblement perpendiculaire à l'axe de la structure tubulaire droite, les axes de rotation étant alternativement disposés sensiblement à 90 l'un de l'autre d'un maillon à l'autre. o Avantageusement, chaque unité modulaire présente une forme générale annulaire creuse, de sorte que leur empilement définisse un volume interne utile. Selon un mode de réalisation, chaque moyen de rappel est constitué par au moins un ressort, assemblé par ses extrémités ss longitudinales à deux maillons consécutifs, sollicité de préférence en traction à basse température, le pivotement relatif de deux maillons étant s obtenu par augmentation de la raideur d'un des deux ressorts à effets antagonistes par chauffage de celui-ci au-delà de la température d'activation, la course retour en sens inverse étant obtenue après reroidissement du ressort activé en dessous d'une température de désactivation et par le rappel élastique de l'autre ressort antagoniste non activé. Selon un mode de réalisation, chaque maillon comprend deux languettes mâles diamétralement opposées et disposées longitudinalement et deux encoches femelles de forme sensiblement o complémentaire diamétralement opposées, disposées sensiblement à 90 desdites languettes males, orientées en sens inverse de celles-ci et dans lesquelles sont embo^tées les languettes mâles du maillon adjacent pour former une liaison pivot entre les deux maillons définissant leur axe de rotation. s Selon une particularité, chaque languette mâle possède une portion périphérique circulaire s'étendant sur un arc de cercle supérieur à , de sorte que l'emboîtement desdites portions d'un maillon dans les encoches femelles complémentaires du maillon adjacent permet de retenir longitudinalement les deux maillons. o Avantageusement, chaque maillon comporte une bague comprenant deux parties diamétralement opposées venant transversalement en vis-à-vis des encoches femelles dudit maillon afin d'empêcher un déboitement transversal des languettes mâles du maillon adjacent. Selon une autre particularité, les extrémités longitudinales des ressorts sont assemblées aux maillons par l'intermédiaire de plots en céramique, lesdits plots portant des fils et connexions électriques, constituant les moyens de chauffage, qui permettent le chauffage desdits ressorts. so Avantageusement, chaque moyen de rappel comprend deux ressorts, disposés symétriquement par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de rotation commun des deux maillons auxquels ils sont associés, et assemblés auxdits maillons par les mêmes plots en céramique. Selon une autre particularité, chaque ressort présente une s forme générale repliée en accordéon et est constitué d'un ensemble de bandes flexibles superposées, reliées par des parties de liaison rigides. Selon une autre particularité, la structure tubulaire active comprend au niveau des actionneurs des capteurs d'orientation destinés à être reliés aux moyens de commande pour le contrôle de l'orientation relative des unités modulaires, tels que des capteurs de flexion permettant de déterminer la position angulaire relative entre deux unités modulaires consécutives et/ou des capteurs de contact permettant de mesurer localement la force d'interaction entre la surface extérieure de la structure tubulaire et le milieu extérieur, et/ou des capteurs de température sur chaque actionneur. o Avantageusement, la structure tubulaire active comprend un bus de communication par multiplexage disposé dans le volume interne et destiné à assurer la liaison entre les moyens de commande externes, le s moyens de chauffage et l es capteurs pour commander él ectriquement, de manière sélective, l'activation des actionneurs en fonction des informations fournies par les capteurs et des ordres de commande fournis par l'utilisateur. L'invention propose, par ailleurs, un endoscope comprenant un corps tubulaire longitudinal muni à son extrémité distale d'une tête dans laquelle est disposé un système de vision destiné à être relié par des canaux de communication à une unité de contrôle et de commande externe et/ou un ou plusieurs micro-outils destinés à être reliés par des câbles électriques à ladite unité de commande et de contrôle externe, lesdits canaux et/ou câbles étant disposés dans le corps tubulaire, caractérisé par le fait qu'au moins une partie du corps de l'endoscope est formée à partir de la structure tutulaire active orientable selon l'une des revendications 1 à 14, les unités modulaires de la structure étant recouvertes par au moins une gaine externe flexible. L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages appara^tront plus clairement au cours de la o description explicative détaillée qui va suivre d'un mode de réalisation particulier actuellement préféré de l'invention, en référence au dessin schématique annexé. Sur ce dessin: - la figure 1 représente une vue en perspective de deux maillons d'une structure tubulaire selon l'invention, munis de bagues et assemblés l'un à l'autre, et de deux actionneurs formés chacun d'une paire de ressorts, avant assemblage entre les deux maillons; - la figure 2 représente une vue de côté du maillon inférieur de la figure l selon un plan de coupe II-II, illustrant le positionnement s d'une paire de ressorts de l'actionneur; - la fgure 3A représente une vue en perspective d'un maillon; - les figures 3B et 3C représentent des vues en coupe, respectivement selon les plans III-B et III-C de la figure 3A; o - la figure 4A représente une vue en perspective d'une bague interne; - les figures 4B et 4C représentent des vues en coupe, respectivement selon les plans IV-B et IV-C de la figure 4A; - la figure 5 représente une vue de côté d'un ressort selon s l'invention; - la figure 6 représente une vue partielle de dessus de la fgure 2 illustrant le positionnement d'une paire de ressorts sur un plot en céramique; - la fgure 7 est une vue schématique en perspective d'un endoscope formé à partir d'une structure tubulaire selon l'invention; - la figure 8 est une vue schématique en coupe transversale partielle de l'endoscope illustré à la figure 7; - la figure 9 représente les courbes de contrainte- déformation en phase martensite et en phase austénite d'un matériau à mémoire de forme, utilisable pour réaliser les ressorts selon l'invention; et, - la figure lO représente de manière schématique la courbe de variation de la raideur d'un ressort en matériau à mémoire de forme en fonction de la température. o Les figures 7 et 8 représentent de manière schématique un endoscope médical l selon l'invention, formé à partir d'une structure tutulaire 2 longitudinale rigide comprenant un ensemble d'unités modulaires articulées entre elles, deux unités modulaires successives étant aptes à pivoter selon un axe de rotation commun. L'articulation entre deux unités modulaires successives peut être une articulation en deux pièces distinctes, chaque pièce constituant une unité modulaire, et deux pièces successives étant reliées entre elles par une liaison pivot ou une charnière sous forme de film, ou toute autre articulation venue de moulage. Dans le mode de réalisation illustré, les unités modulaires sont constituées de maillons ou anneaux rigides 3, sensiblement identiques, s par exemple métalliques, reliés les uns aux autres par une liaison pivot, tel que décrit ci-après. Les maillons 3 sont recouverts d'une gaine externe 4, isolante et flexible, de nature élastomère. Dans le cas d'un endoscope industriel, appelé également boroscope, cette gaine externe peut être de nature métallique. L'extrémité distale la de la structure tubulaire est o munie d'une tête 5 dans laquelle est placé un système de vision, comprenant une caméra et un système d'éclairage, et éventuellement un ou plusieurs micro-outils. Le volume interne 6 défini par les maillons est réservé à différents canaux de communication comprenant des paquets de fibres optiques 7 pour le système de vision et différentes liaisons électriques 8 pour la commande des micro-outils, ainsi qu'un bus de communication 9 pour la commande d'actionneurs distribués le long de la structure tuLulaire tel que décrit ci-après. Le bus de communication 9, ainsi que les paquets de fibres optiques 7 et les liaisons électriques 8, sont connectés au niveau de l'extrémité proximale lb de l'endoscope à o une unité de commande et de contrôle externe (non représentée). En référence aux figures 3A-C, chaque maillon 3 comprend une paroi 3a, de forme générale circulaire, comprenant un bord supérieur et un bord inférieur 11. La paroi 3a est recourbée dans un même sens longitudinal, symétriquement par rapport à un plan IIIB, le bord s supérieur étant orienté selon ledit sens longitudinal. Le maillon 3 est par la suite défini comme comprenant deux parties recourbées 12a, 12b diamétralement opposées, reliées par deux ponts 13a, 13b. Les ponts 13a, 13b comportent au niveau du bord inférieur 11 deux languettes mâles longitudinales 14a, 14b, diamétralement opposées, lesdites o languettes se terminant par une portion périphérique circulaire l5a, 15b plus large, s'étendant sur un arc de cercle de plus de 180 , de prétérence de plus de 270 . Les parties recourbées 12a, 12b présentent au niveau du bord supérieur 10 deux projections 16a, 16b, diamétralement opposées, disposées sensiblement à 90 des languettes mâles 14a, 14b, ces s projections comprenant des encoches femelles circulaires 17a, 17b aptes à recevoir les portions circulaires d'un autre maillon. Les encoches comportent un bord circulaire s'étendant sur un arc de cercle supérieur à , et inférieur à celui des portions circulaires. Telle que représentée sur la figure l, la liaison entre deux maillons 30a, 30b est obtenue en insérant les portions circulaires d'un maillon dit supérieur 30a dans les s encoches du maillon dit inférieur 30b. Lorsque les portions circulaires du maillon supérieur 30a sont disposées dans les encoches du maillon 30b, les bords en vis-àvis des deux maillons sont espacés d'une distance permettant une rotation relative des deux maillons l'un par rapport à l'autre selon un axe de rotation transversal (R) passant par les deux o portions circulaires. La rotation relative maximale de deux maillons, par exemple de t 15 , est limitée par des butées mécaniques constituées par la venue en butée de chaque languette male 14a, 14b du maillon supérieur 30a contre les arêtes formées par le bord supérieur du maillon inférieur 30b et le bord circulaire de ses encoches et/ou par la venue en s contact du bord inférieur des ponts du maillon supérieur avec le bord supérieur des projections du maillon inférieur. De part cette disposition à des encoches par rapport aux portions circulaires, la structure tubulaire selon l'invention, obtenue par plusieurs maillons reliés les uns aux autres, présente des axes de rotation transversaux R. R' alternés de 90 . Pour assurer le positionnement transversal des deux maillons 30a, 30b selon leur axe de rotation R. une bague interne 20 est placée contre la face interne 31 des maillons, ladite bague interne comprenant deux parties diamétralement opposées venant en vis-à-vis de la face interne des portions circulaires. En réLérence aux figures 4A-C, la bague interne 20 présente une forrne sensiblement similaire à celle d'un maillon, son diamètre externe étant sensiblement identique au diamètre interne d'un maillon. La bague 20 comprend une paroi 20a, comportant un bord supérieur 21 et un bord inférieur 22, recourbée dans un méme sens longitudinal, symétriquement par rapport à un plan IVB, le bord supérieur étant orienté selon ledit sens longitudinal. Le bord supérieur 21 des parties recourbées 23a, 23b reliées par deux ponts 24a, 24b, possède deux projections 25a, 25b. Lorsque la bague est emboîtée dans un maillon, ces deux projections sont disposées contre la face interne des projections du maillon munies d'encoches, tel qu'illustré à la figure 1. L' assemblage de deux maillons s'effectue en embotant transversalement les extrémités circulaires du maillon supérieur 30a dans les encoches du maillon inférieur 30b et en insérant ensuite une bague interne dans le maillon inférieur pour empêcher un déboîtement transversal des deux maillons. La bague interne précitée peut être remplacée par une bague s externe venant contre la face externe des maillons. Dans une variante de réalisation, chaque languette male comporte une saillie conique orientée vers l'extérieur. L'assemblage de deux maillons s'effectue alors sans utili ser de bague, en emb oîtant longitudinalement les languettes mâl es d'un maillon supérieur entre les projections munies d'encoches du o maillon inférieur pour amener les saillies coniques dans les encoches. Lors de cette opération d'assemblage, les languettes mâles se déforment élastiquement jusqu'à ce que les saillies viennent s'insérer dans les encoches. Les deux maillons, formés d'une paroi recourbée et ainsi s assemblés, définissent deux espaces 40 à dimensions variables, diamétralement opposés, disposés de part et d'autre de l'axe de rotation R. Ces espaces s'étendent du bord inférieur des parties recourbées du maillon supérieur, au bord supérieur des ponts du maillon inférieur. Selon l'invention, des actionneurs en alliage à mémoire de o forme sont montés en antagoniste de part et d'autre de l'ase de rotation R de la liaison pivot entre deux maillons 30a, 30b. Ces actionneurs sont logés dans les espaces 40 précités entre les maillons. Chaque actionneur est formé d'une paire de ressorts 41, 42, dont les extrémités longitudinales sont assemblées au bord inférieur du maillon supérieur 30a et au bord supérieur du maillon inférieur 30b par l'intermédiaire de plots en céramique 43, 44. Les extrémités inférieures des ressorts d'une même paire sont assemblées à un même plot inférieur 43, et les extrémités supérieures des ressorts d'une même paire sont assemblées à un même plot supérieur 42. L'assemblage des actionneurs entre les o maillons s'effectue par collage du plot supérieur 42 au bord inférieur du maillon supérieur 30a et par collage du plot inférieur 43 au bord supérieur du maillon inférieur 30b. En référence aux figures 1 et 5, chaque ressort 42 est. de forme générale, plié en accordéon. Chaque ressort est formé de bandes flexibles sensiblement parallèles comprenant deux bandes d'extrémités , 47 et un ensemble de bandes intermédiaires 46a-d, reliées par des parties de liaison rigides 49, l'orientation de chaque partie de liaison restant constante lorsque le ressort est étiré pour des raisons de symétrie. Les bandes d'extrémités présentent une longueur inférieure à celle des bandes intermédiaires et sont chacune munies sur leur face externe 45a, 47a d'une patte rigide 48, de sorte que les plots 43, 44 puissent être enserrés entre l'extrémité libre d'une bande d'extrémité 45 et sa patte rigide 48 pour permettre l' assemblage des plots et des ressorts. Cet assemblage peut être complété par un collage. Suivant les figures 1 et 6, chaque plot 44 est formé d'une plaque correspondant sensiblement à un o secteur de couronne. La largeur des plots est inférieure ou égale à l'épaisseur de la structure tubulaire, qui correspond à l'épaisseur des maillons 3 additionnée de celle des bagues internes 20. Les ressorts 41, 42 sont disposés symétriquement sur les plots 43, 44, selon une disposition qui correspond au rayon de courbure de la structure tutulaire, de telle sorte que la paire de ressorts soit sensiblement intégrée à la structure tubulaire sans limiter le volume interne 6 utile. Les deux ressorts 42 de la paire peuvent éventuellement venir en contact par leurs parties de liaison 49 disposces en vis à vis. Les ressorts peuvent éventuellement comprendre une partie légèrement saillante par rapport à o la surface externe des maillons, ladite partie s'enfonçant dans la gaine externe 4, tel qu'illustré à la figure 8. Les bords supérieurs 10, 21 des ponts 13a, 13b, 24a, 24b du maillon 3 et de la bague 20 possèdent une saillie 50, 52 sur laquelle le plot inférieur 43 est collé. De même, les bords inférieurs 11, 22 des parties recourbées 16a, 16b, 23a, 23b du maillon 3 et de la bague 20 présentent également une saillie 61, 53 pour le collage du plot supérieur 44. Le bord supérieur des ponts du maillon et de la bague, ainsi que le bord inférieur des parties recourbées du maillon et de la bague sont configurés de telle sorte que les faces externes 45a des bandes d'extrémités 45 des ressorts viennent en contact avec celles-ci. Ce positionnement d'un actionneur sur le maillon inférieur 30b est illustré à la figure 2. Les dimensions d'un actionneur par rapport à celles des espaces 40 à dimensions variables sont déterminées de sorte que les ressorts soient plus petits que les espaces 40 lorsque les deux maillons s sont dans une position dite d'alignement dans laquelle leurs axes de symétrie sont confondus. Dans cette position d'alignement, à basse température, les ressorts fixés par l'intermédiaire des plots sont donc étirés, sous contrainte. Les plots de céramique 44, 45 supportent les connections électriques permettant le chauffage électrique par effet joule des ressorts 4 l, 42. Le plot inférieur 44 supporte un fl (non visible) reliant électriquement les extrémités inférieures des ressorts d'une paire, par exemple par leur patte rigide 48. Le plot supérieur 44 comprend deux bornes de connexion 54, chacune reliée par un fil 55 à une extrémité supérieure d'un ressort de la paire, par exemple les pattes rigides 48. Ces o bornes sont destinées à permettre la connexion de fils électriques de chauffage (non représentés) reliés au bus de communication 9. Suivant l'invention, le couple moteur permettant le pivotement d'un maillon par rapport à l'autre est produit par un déséquilibre des efforts de traction exercés par les deux paires de ressorts à effets antagonistes. Ce déséquilibre est obtenu en augmentant la rigidité des deux ressorts d'une des deux paires à effets antagonistes, en les alimentant électriquement par les bornes 54. L'apport d'énergie thermique par effet joule entrane une transformation du matériau constituant les ressorts de sa phase martensite basse température souple o vers sa phase austénite haute température, ce qui provoque une élévation du module d'Young du matériau et donc une augmentation de la rigidité des ressorts activés, dits à l'état actif. Les ressorts à l'état actif, à haute température, se contractent, générant ainsi un déplacement des éléments de structure auxquels ils sont solidarisés, à savoir un pivotement des deux maillons selon leur axe de rotation R. Lors de ce pivotement, les ressorts à effets antagonistes, à basse température, à l'état inactif, s'étirent davantage. Il est ainsi possible d'obtenir une position d' orientation relative souhaitée des deux maillons en faisant varier la raideur des ressortsd'une paire en fonction de la température. La course o retour, correspondant au pivotement en sens inverse vers la position d'alignement initiale des deux maillons, est obtenue par refroidissement des ressorts à l'état actif en supprimant l'apport d'énergie et par l'effort de rappel élastique produit par la paire de ressorts à effets antagonistes à l'état inactif, ainsi que par la gaine externe 4. Le chauffage sélectif d'un actionneur constitué d'une paire de ressorts permet de courber localement la structure tubulaire 2. Ainsi, le chauffage sélectif de plusieurs actionneurs répartis de long de la stracture tutulaire permet de donner la forme tridimensionnelle voulue à la structure tubulaire. Le temps nécessaire pour rigidifier un ressort dépend de la s quantité d'énergie électrique fournie, tandis que le temps de retour à l'état inactif dépend du mode d'évacuation de la quantité d'énergie emmagasinée. L'énergie nécessaire au fonctionnement des ressorts est en partie évacuce par convection, ce qui a pour conséquence d' augmenter la température de l'endoscope. Cette température de l'endoscope doit rester o entre deux températures seuils, à savoir entre la température du milieu, qui est celle du corps humain, et une température limite du point de vue sécurité, au-dessus de laquelle les organes et/ou tissus pourraient être abîmés. Le choix des températures de transition entre les deux phases, à savoir de la phase martensite vers la phase austénite (Tma) et de la phase s austénite vers la phase martensite (Tam), qui conditionnent la quantité d' énergie évacuée et donc la température de l' endoscope, devra tenir compte de ces deux contraintes. Cependant, la température de transition (Tam) de la phase martensite vers la phase austénite sera de préLérence choisie la plus élevée possible pour diminuer les temps de reDroidissement des ressorts nécessaires au retour à l'état inactif desdits ressorts. Ces deux températures de transition peuvent être sensiblement égales, suivant le traitement thermique et/ou chimique appliqué au matériau. La bande passante de ces actionneurs est définie par le s temps de réponse en descente qui est fonction des échanges thermiques avec le milieu dans lequel l'actionneur est intégré. Pour des faibles quantités de matières et des surfaces de convection importantes comme pour les actionneurs formés par les paires de ressorts décrits précédemment, la bande passante, pour des amplitudes maximales de déplacement de deux maillons successifs de l'ordre de 15 , est de l'ordre du hertz. Cette bande passante peut être significativement améliorée en introduisant une boucle interne en température qui limite l'énergie électrique fournie à l'actionneur en évitant de parcourir des cycles d'hystérésis internes. Le comportement non linéaire de ces actionneurs en AMF peut être maîtrisé par des régulateurs simples connus, compatible avec les contraintes d'intégration, pour obtenir une commande en position et en effort avec une bonne précision et stabilité. De tels régulateurs sont par exemple décrits par N.Troisfontaine, dans "Conception et contrôle de micro- actionneurs à alliage à mémoire de forme (AMF)", thèse présentée s à l'Université Pierre et Marie Curie, Paris, Décembre 97. Les dimensions et la disposition des ressorts sont telles que les actionneurs sont intégrés à la structure mécanique formée par les maillons, en préservant le volume interne utile 6, sensiblement sans en augmenter l'encombrement, et tout en garantissant un couple moteur o satisfaisant, fonction de la nature et de l'épaisseur de la gaine externe, pour permettre la rotation de deux maillons. A titre d'exemple illustratif, les maillons 3 et les bagues 20 internes peuvent être par exemple obtenus à partir de tube d'acier ou par moulage. Chaque maillon présente une longueur L (figure 3C), correspondant à la distance entre le bord supérieur des secondes projections et le centre des extrémités circulaires, comprise entre 4 et mm, par exemple 4,5 mm. Un maillon muni d'une bague présente un diamètre interne de 5,4 mm et un diamètre externe de 7 mm. Le diamètre externe total de l'endoscope avec la gaine externe est de 8 mm. o Chaque ressort peut étre obtenu par électrocrosion à partir de bandes d'alliage Ni-Ti, préalablement recuites à haute température, selon des méthodes connues, afin de programmer la forme du matériau à haute température. Un tel procédé permet d'obtenir des découpes très précises. Le matériau utilisé pour la fabrication des ressorts est. par exemple, un alliage 50/50 de Nickel-Titane. Pour une contrainte nulle appliquée au matériau choisi, les températures de transition austénite vers martensite (Tam) et martensite vers austénite (Tma) sont respectivement de 45 C et 70 C. Les caractéristiques contrainte- déformation de cet alliage sont donnces sur la figure 9, en phase martensite et en phase austénite. Le Module de Young du ressort contraint en phase austénite à haute température correspond à la pente de la courbe à haute température (C1) tandis que le module de Young du ressort étiré en phase martensite correspond à la pente de la courbe à basse température (C2). Le Module d'Young du ressort varie de 20 à 70 Gpa en fonction de la température. La contrainte maximale admissible retenue pour le dimensionnement des ressorts est de 135 MPa. Chaque ressort comprend 6 bandes, à savoir deux bandes d'extrémité 45, 47 et quatre bandes intermédiaires 46a-d, d'une épaisseur de 0,125 mm et espacées de 0,25 mm, soit une hauteur (h) de ressort de 2 mm. Le ressort présente une épaisseur (e) de 0,3 mm et une largeur (1) de 2,35 mm. Chaque ressort d'une paire délivre un couple de 0, 008 Nm sur une plage angulaire de . La figure 10 illustre schématiquement la variation de la raideur d'un ressort en fonction de la température. o Pour assurer le contrôle de l'orientation relative des maillons et ainsi le déplacement dans l'espace de la structure tubulaire selon l'invention, chaque actionneur entre deux maillons est asservi par trois types de capteur d' orientation qui s'intègrent dans la structure tubulaire sans gêner son déplacement. Ces capteurs sont reliés à l'unité de contrôle et de commande externe par l'intermédiaire du bus de communication 9. Un premier capteur, dit de flexion, permet de connâître la position angulaire relative entre deux maillons. L'information retournée à l'unité de contrôle est de prétérence de type résistif afin de simplifier o l'électronique distribuée. Le capteur de flexion est. par exemple, constitué par une bande formée d'une lame de plastique souple sur laquelle est déposé un matériau résistif. Suivant la figure 1, la bande 56 est fixce en flexion par ses extrémités au plot supérieur 44 et au plot inférieur 43 d'au moins l'une des paires de ressorts 41, 42 disposées de s part et d'autre de l'axe de rotation de deux maillons. Lorsque le matériau résistif voit son fléchissement varier, lors de l'étirement ou de la contraction de la paire de ressorts, sa résistance augmente. Les extrémités de la bande sont reliées au bus de communication 9 par l'intermédiaire de bornes de connexion 57 portées par les plots 43, 44. A o titre d'exemple, le produit commercialisé par la société Images Compagny, sous la dénomination commerciale Sensorflex, peut être utilisé pour former le capteur de flexion. Ce produit se révèle facilement manipulable et garde ses propriétés quelle que soit la taille de l'échantillon, ce qui facilite son intégration dans la structure tubulaire. Par ailleurs, l'ordre de grandeur des variations de résistance d'un tel capteur facilite l'exploitation des mesures. Un tel capteur assure une résolution de l'ordre du degré sur la plage de variations d'environ 15 définie par les butées mécaniques précitées, qui est particulièrement adaptée pour le type d'environnement dans lequel l'endoscope va évoluer. Par ailleurs, ces capteurs distribués tout le long de la structure sont de dimensions réduites et facilement intogrables et ne génent pas les déplacements de la structure tuLulaire. Dans une variante de réalisation, le capteur de flexion est un capteur piézoélectrique qui retourne une différence de potentiel sous un effort de flexion. Un tel capteur offre une grande précision, toutefois son o intégration dans la structure est plus compliquée que celle du capteur précité de part la nature électrique et non résistive de la grandeur retournée, sa faible sensibilité de quelques mV, ainsi que sa difficulté de manipulation car ils ne peuvent étre découpés. Un second capteur, dit de contact, permet de mesurer localement la force d'interaction de l'endoscope avec l'environnement. Ces capteurs doivent êtres sensibles aux efforts perpendiculaires ainsi qu'aux efforts tangentiels dus aux frottements de l'endoscope sur une paroi, l'idéal étant de pouvoir mesurer en direction et en amplitude l ' effort détecté par le capteur. La sensibilité des capteurs, de l' ordre du o touché humain, doit étre inférieure à l'effort minimal provoquant des lésions, cet effort étant de l'ordre d'un dixième de Newton. Les capteurs sont par exemple sous forme de films PZT sur des supports fms et souples, par exemple en polyimide, positionnés entre le maillon et la gaine extérieure, tel que représenté schématiquement par la référence 58 sur la figure 8. Ainsi, il est possible de commander des maillons en foncti on de s interactions avec l'environnement détectée s p ar le s c apteurs de contact afin de courber localement la structure. Dans une variante de réalisation, les capteurs de contact sont formés d'une bande de matériau résistif, telle que celle utilisée pour o l'obtention des capteurs de flexion, ladite bande étant positionnée sur la surface de la gaine externe 4. Dans ce cas, les fils de connexion des capteurs traversent la gaine externe. Les capteurs sont positionnés sous une forme convexe. Lorsqu'un effort extérieur vient déformer la géométrie du capteur, l'écart de résistance relevé lors de la déformation est proportionnel à la force d'interaction. Dans une variante, la bande de matériau résistif est disposée à plat sur la surface de la gaine externe 4, en intercalant un matériau compliant entre la bande et la surface de la gaine externe. Une pression extérieure va déformer la bande que le matériau compliant va redresser. Entre temps, la déformation de la bande aura provoqué une variation de résistance représentative de la pression exercée. Les capteurs de contact peuvent également être constitués de capteurs à encre sous la forme de dalle dont la résistance varie en fonction de l'intensité de la force appliquée. La modifcation de la rigidité d'un ressort dépendant de la o force de rappel à laquelle il est soumis et de sa température propre, chaque paire de ressorts antagoniste est avantageusement munie d'un capteur de température. Ces capteurs de température peuvent être constitués par de simples thermistances, dont la transmittance est linéaire sur la plage de températures définie par les températures de transition du s matériau à mémoire de forme. Ces capteurs peuvent également être constitués par des thermocouples. Ces différents capteurs précités sont reliés au bus de commande 9 qui est connecté à une unité de contrôle externe pour commander chaque maillon de la structure tutulaire. Sur réception des o informations des différents capteurs, l'unité de commande asservira les ressorts appropriés pour déplacer dans l'espace la structure tutulaire. L'endoscope, obtenu à partir de la structure tubulaire munie des différents capteurs, peut être déplacé de manière précise pour contourner les obstacles. Il permet de limiter les risques de perforations des parois des organes et d'accéder à des régions inaccessibles par des endoscopes de l'art antérieur. Le bus de commande 9 doit permettre la lecture des capteurs de chaque maillon et la commande électrique des actionneurs. Afin de limiter la taille physique du bus de commande et ainsi d'augmenter le o volume interne utile 6, un bus de commande basé sur le principe du multiplexage et l'utilisation éventuelle d'une logique ternaire permettent d'obtenir un bus de commande comprenant un nombre de fils déterminé et réduit au minimum, quel que soit le nombre de maillons. Chaque maillon porte une puce électronique, de l'ordre de l à 2 mm2, ss comprenant des entrées pour les différents fils du bus de commande et des sorties pour le chauffage éléctrique des ressorts et la connexion aux différents capteurs. En fonction de l'électronique de commande de la puce utilisée, le bus de comrnande comprendra par exemple de 9 à 4 fils. Chaque maillon est scruté l'un après l'autre. Lorsqu'un maillon est validé, chacun de ses capteurs est lu, il est ensuite possible de changer l'état d'un de ses actionneurs en passant soit dans une phase active de chauffage ou une phase passive de retroidissement. Le maillon en cours de traitement est ensuite dévalidé et le maillon suivant est validé à son tour. Ce cycle se reproduit à l'infini d'une extrémité à l'autre de la structure tubulaire. Les données sont stockées en mémoire dans un tableau qu'un programme o de commande de l'unité de contrôle vient consulter périodiquement. L'utilisation d'une logique ternaire permet de comprimer davantage le bus en compressant sur un fls du bus de commande 2bits d'informations. Un petit circuit analogique est alors prévu au niveau de la puce électronique de chaque maillon pour permettre de faire la discrimination s et de décompresser l'information sur 2 fils. A titre d'exemple, en utilisant une puce appropriée, le bus de commande est limité à 4 fils, un f1 de multiplexage permettant de passer d'un capteur à l'autre, un fil d'alimentation électrique pour le chanffage des ressorts, un f1 de lecture des données fournies par les capteurs, et un fil de validation des maillons. Dans une variante de réalisation, la structure tubulaire comprend des unités modulaires formoes, non pas de maillons reliés par une liaison pivot, mais à partir d'un tube flexible continu obtenu par moulage, non métallique, avec des liaisons déformables. Le tube s comprend des paires d'ouvertures ou espaces dans lesquelles sont logés les actionneurs, les ouvertures d'une paire étant disposées symétriquement et deux paires successives étant disposées à 90 l'une de l'autre. La portion de tube comprise entre deux paires successives constitue une unité modulaire et les deux portions de tube qui séparent o les deux ouvertures d'une paire constituent des liaisons déformables reliant deux unités modulaires successives. Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec des modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques s des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Structure tubulaire longitudinale active orientable (2), comprenant: des actionneurs en matériau à mémoire de forme, aptes à engendrer des mouvements de flexion de la structure tutulaire lorsqu'ils sont chauffés au-delà d'une température d'activation déterminée c orrespondant au p as sage du matériau d'une phase bass e temp érature à une phase haute température, et - des moyens de chauffage destinés à être connectés à des o moyens de commande externes, lesdits moyens de commandes étant aptes à commander, de manière sélective, l'activation des actionneurs, caractérisée par le fait qu'elle comprend un empilement d'unités modulaires (3) articulées entre elles, deux unités modulaires (30a, 30b) successives étant aptes à pivoter selon au moins un axe de rotation transversal (R. R'), lesdits actionneurs étant constitués par des moyens de rappel élastiques (41, 42) en matériau à mémoire de forme dont la raideur varie en fonction de la température, montés entre lesdites unités modulaires, au moins un moyen de rappel étant monté entre deux unités modulaires o successives sur un côté de leur axe de rotation commun, de sorte qu'à l'état inactif de l'actionneur, le moyen de rappel élastique rappelle les deux unités modulaires dans leur position d'alignement, et qu'à l'état actif de l'actionneur, un pivotement des deux unités modulaires par rapport à leur axe de rotation commun soit engendré en faisant varier la raideur du moyen de rappel élastique par chauffage pour atteindre la position d' orientation souhaitée. 2. Structure tutulaire active selon la revendication 1, caractérisée par le fait qu'entre chaque paire d'unités modulaires (30a, b), sont montés deux moyens de rappel (41,42) de part et d'autre de o leur axe de rotation commun (R), les positions d'alignement et d' orientation desdites unités modulaires correspondant à la position d'équilibre des deux moyens de rappel. 3. Structure tutulaire active selon la revendication 2, caractérisée par le fait que, de part et d'autre de l'axe de rotation commun (R), les deux unités modulaires (30a, 30b) sont espacées l'une de l'autre de façon à ménager un espace (40) à dimension variable, dans lequel un moyen élastique de rappel (41, 42) est logé et sensiblement entièrement intégré. 4. Structure tubulaire active selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que les unités modulaires comprennent des s maillons rigides (30a, 30b) assemblés les uns aux autres de manière pivotante autour d'un axe de rotation (R) sensiblement perpendiculaire à l'axe de la structure tubulaire droite, les axes de rotation étant alternativement disposés sensiblement à 90 l'un de l'autre d'un maillon à l'autre. o 5. Structure tubulaire active selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée par le fait que chaque unité modulaire (30a, 30b) présente une forme générale annulaire creuse, de sorte que leur empilement définisse un volume interne utile (6). 6. Structure tubulaire active selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisée par le fait que chaque moyen de rappel est constitué par au moins un ressort (41, 42), assemblé par ses extrémités longitudinales à deux maillons consécutifs (30a, 30b), sollicité de préférence en traction à basse température, le pivotement relatif de deux maillons étant obtenu par augmentation de la raideur d'un des deux ressorts à effets antagonistes par chauffage de celui-ci au-delà de la température d'activation, la course retour en sens inverse étant obtenue après re troidi s sement du res sort activé en de s s ous d'une temp érature de désactivation et par le rappel élastique de l'autre ressort antagoniste non activé. 7. Structure tubulaire active selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisée par le fait que chaque maillon (30b) comprend deux languettes mâles (14a, 14b) diamétralement opposées et disposées longitudinalement et deux encoches femelles (17a,- 17b) de forme sensiblement complémentaire diamétralement opposées, disposées o sensiblement à 90 desdites languettes mâles, orientées en sens inverse de celles-ci et dans lesquelles sont emboîtées les languettes mâles du maillon adjacent (30a) pour former une liaison pivot entre les deux maillons définissant leur axe de rotation (R). 8. Structure tubulaire active selon la revendication 7, s caractérisée par le fait que chaque languette mâle (14a, 14b) possède une portion périphérique circulaire (15a, 15b) s'étendant sur un arc de cercle supérieur à 180 , de sorte que l'emboîtement desdites portions d'un maillon (30b) dans les encoches femelles complémentaires (17a, 17b) du maillon (30a) adjacent permet de retenir longitudinalement les deux maillons. 9. Structure tutulaire active selon la revendication 7 ou 8, caractérisée par le fait que chaque maillon (30b) comporte une bague (20) comprenant deux parties (25a, 25b) diamétralement opposées venant transversalement en vis-à-vis des encoches femelles (17a, 17b) dudit maillon afin d'empécher un déboîtement transversal des languettes o mâles du maillon adjacent (30a). 10. Structure tubulaire active selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisée par le fait que les extrémités longitudinal es des ressorts (41, 42) sont assemblées aux maillons par l'intermédiaire de plots en céramique (44, 43), les-dits plots portant des fils et connexions s électriques (54, 55), constituant les moyens de chauffage, qui permettent le chauffage desdits ressorts. ll.Structure tubulaire active selon la revendication 10, caractérisée par le fait que chaque moyen de rappel comprend deux ressorts (41, 42), disposés symétriquement par rapport à un plan perpendiculaire à l'axe de rotation commun (R) des deux maillons (30a, b) auxquels ils sont associés, et assemblés auxdits maillons par les mêmes plots en céramique (44, 43). 12. Structure tubulaire active selon l'une des revendications 6 à 11, caractérisée par le fait que chaque ressort (41, 42) présente une forme générale repliée en accordéon et est constitué d'un ensemble de bandes flexibles (45, 46a-d, 47) superposces, reliées par des parties de liaison rigides (49). 13. Structure tubulaire active selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par le fait qu'elle comprend au niveau des actionneurs des capteurs d'orientation destinés à être reliés aux moyens de commande pour le contrôle de l'orientation relative des unités modulaires, tels que des capteurs de flexion (56) permettant de déterminer la position angulaire relative entre deux unités modulaires consécutives et/ou des capteurs de contact (58) permettant de mesurer localement la force d'interaction entre la surface extérieure de la structure tubulaire et le milieu extérieur, et/ou des capteurs de température sur chaque actionneur. 14. Structure tubulaire active selon les revendications 5 et 13 prises en combinaison, caractérisée- par le fait qu'elle comprend un bus de communication (9) par multiplexage disposé dans le volume interne (6) et destiné à assurer la liaison entre les moyens de commande externes, les moyens de chanffage et les capteurs pour commander électriquement, de manière sélective, l'activation des actionneurs en fonction de s informati ons fourni es par l es capteurs et des ordres de o commande fournis par l'utilisateur. 15. Endoscope (1) comprenant un corps tubulaire longitudinal muni à son extrémité distale (la) d'une tête (5) dans laquelle est disposé un système de vision destiné à être relié par des canaux de communication (7) à une unité de contrôle et de commande externe et/ou un ou plusieurs micro-outils destinés à être reliés par des câbles électriques (8) à ladite unité de commande et de contrôle externe, lesdits canaux etlou câbles étant disposés dans le corps tutulaire, caractérisé par le fait qu'au moins une partie du corps de l'endoscope est formée à partir de la structure tutulaire active orientable (2) selon l'une des revendications 1 à 14, les unités modulaires de la structure étant