FR 2823858 A1 20021025 FR 0105279 A 20010418 par autocorrélation. 1 2823858 Procédé de détermination de caractéristiques bathymétriques d'une surface, sonar et applications correspondantes. Le domaine de l'invention est celui de l'acquisition d'images sonar. Plus précisément, l' invention concerne une technique de réduction des erreurs d'ambiguïté de phase affectant les mesures effectuées à l'aide d'un sonar interférométrique. Actuellement, les sonars d'imagerie, utilisent des techniques de vision latérale ou frontale (i.e. sonars latéraux ou frontaux), et fonctionnent sur le principe d'une illumination du fond marin, suivie d'un recueil de l'information de rétrodiffusion du fond en fonction du temps. En d'autres termes, un sonar latéral (respectivement frontal) est un sonar qui se déplace et émet, transversalement à son déplacement (respectivement dans la même direction que son déplacement), de très fins faisceaux acoustiques comparables à des pinceaux de lumière. Cette lumière se projette sur le fond sous forme d'une tâche " lumineuse " qui va ré-émettre à son tour de l'énergie, modulée par la texture du fond (c'est-à-dire notamment par le relief et par la dureté du sédiment constitutif du fond). Cette énergie sonore est spatialement et uniformément ré-émise. Cependant, seule une partie de l'énergie ré-émise dans la direction du sonar est interceptée par ce dernier. La réponse acoustique de chaque point de la zone insonifiée du fond est alors enregistrée. Chaque contribution atteint le sonar en des temps différents, correspondant à des éloignements différents de la zone insonifiée au sonar. Ainsi, à chaque émission sonar correspond une ligne d'image. Le déplacement du sonar pas à pas permet de recueillir une succession de lignes, qui, mises bout à bout, constituent une image de la zone du fond insonifiée. Pour obtenir une image bien contrastée, les sonars d'imagerie sont généralement proches du fond marin, afin de permettre de porter les ombres des objets sur le fond, à la façon d'un soleil couchant. Plus la lumière est rasante, plus l'ombre portée sera importante pour un même objet. 2 2823858 Si ce type d' images est très informatif, elles peuvent parfois se révéler difficiles à interpréter, car elles ne donnent aucune information sur le relief de la zone observée. En effet, lors de l'acquisition d'images par le sonar, le fond observé est toujours considéré comme plat, car bien que la nature de l'émission sonar soit régie par son lobe d'émission (c'est-à-dire par la caractéristique angulaire de l'émission), la réception des échos est basée sur un échantillonnage temporel, qui permet de déterminer la distance séparant le sonar du point de réflexion de l'écho sur le fond, mais qui ne permet de déterminer ni la direction de l'écho, ni l' altitude du point de réflexion, ainsi qu'illustré sur la figurel. Un sonar 10 émet un faisceau acoustique 12 en direction d'un fond marin 11. Le faisceau se réfléchit en trois points (1), (2) et (3) du fond, avant d'être capté par l'antenne du sonar 10. En évaluant le temps écoulé entre l'émission et la réception du signal 12, le sonar 10 détermine la distance qui le sépare du point du fond 11 sur lequel le signal s'est réfléchi. I1 en déduit donc une image 13 du fond 11. Cette image 13 se décompose en quatre zones 131 à 134, en fonction des informations extraites par le sonar 10 de l'écho reçu. Une première zone 131 correspond à la colonne d'eau séparant le sonar 10 du fond 11. Les zones 132 et 134 correspondent aux zones de réverbération du signal sur le fond 11. Dans la zone 132, le pic 1321 est associé à la brusque remontée 111 du relief du fond 11. L'obstacle 111 crée une zone d'ombre pour le faisccau d'émission du sonar 10, qui se traduit dans l'image 13 par une zone vierge 133, pour laquelle le sonar 10 ne dispose d'aucune information. Pour estimer l'altitude des points observés du fond marin 11, appelés cellules de résolution, il faut disposer de l'angle d'arrivée de l'écho sur l'antenne de réception du sonar 10. Pour ce faire, on connâît actuellement deux techniques. Une première technique repose sur l'utilisation d'une antenne tridimensionnelle (3D) effectuant des formations de voie dans des deux directions (site gisement), à la différence du sonar qui fait la formation de voie dans le sens horizontal (gisement) uniquement pour former un faisceau de lumière fin et résolu. 3 2823858 On rappelle que la formation de voie est une technique appliquée à une antenne non monolithique, correspondant à un traitement mis en _uvre à la réception ou à l'émission, et effectué sur la sommation des signaux capteurs (éléments constitutifs de l'antenne). Cette sommation à base de retards sur les capteurs déforme de manière électronique l'antenne, la rendant ainsi directive (adaptation de la forme de l'antenne à la direction de propagation du front d'onde et à sa forme). Cette directivité permet de former des faisceaux fins réalisant un pavage du fond marin par échantillonnage temporel et angulaire, appelé formation de voie. 1 0 Un inconvénient de cette technique de l' art antérieur est qu'elle est très coûteuse à mettre en _uvre, en raison notamment du coût élevé d'une telle antenne tridimensionnelle. Une deuxième technique connue consiste à réaliser une triangulation verticale (ou en site) de l'écho reçu, à l'aide d'une deuxième antenne. En utilisant une deuxième antenne, il est possible de déterminer l'angle d'arrivée du front d'onde provenant d'une cellule de résolution en analysant le retard entre les temps d'arrivée sur les deux antennes de ce front d'onde. Par simplification, le front d'onde est considéré comme plan si la source est suffisamment distante. En d'autres termes, une telle technique consiste à mesurer, pour chaque cellule de résolution, la différence de phase " absolue " ou le retard absolu entre les signaux reçus par les deux antennes. Un inconvénient de cette technique de l' art antérieur est que la mesure directe de ce retard ou de cette différence de phase n'est connue qu'à 2 près ou à une période de porteuse près, du fait de la périodicité des fonctions circulaires (i.e. les porteuses sinusoïdales du signal modulé reçu par les antennes), ainsi qu'illustré en figure 2. Par exemple, si le retard entre les deux signaux correspond pour une cellule de résolution à 2.5, la différence de phase mesurée selon cette technique sera de 0.5frv. En effet, on considère les deux antennes de réception Sa et Sb de la figure 3 0 2. Connai ssant l' altitude H de l'antenne S a, la di stance d séparant les antennes S a et 4 2823858 Sb et l' angle d'inclinaison des antennes Sa' Sb par rapport à la verticale, on peut déterminer l'altitude h de la cellule de résolution 20, par analyse du déphasage q) des signaux reçus par les deux antennes Sa et Sb, à l'aide des formules de triangulation suivantes: h = H- rcos(O) 2; T5M 21 cos(0 + M) A = mod:,2'T) = mod:,2?TJ Du fait de la périodicité des fonctions circulaires, la mesure du déphasage J, et donc l'estimation de l'altitude h de la cellule de résolution 20 est donc entachée d'erreur. Notons qu'il est toujours possible de décomposer une différence de phase absolue, apparentée à un retard absolu noté RA, en 2 parties: un retard résiduel, noté RR, intérieur à une période du signal (encore appelé phase interférométrique) et un nombre entier de périodes de la porteuse, noté NEP (ou 2kc). Ainsi, si l'on décompose une différence de phase absolue, apparentée à un retard absolu RA en deux parties, une première partie, notée RR, correspondant au retard résiduel intérieur à une péri ode, ou à la ph as e interférométri qu e, et une deuxième partie, notée NEP, correspondant au nombre entier de périodes de la porteuse, ou 2k, un inconvénient de cette technique de l' art antérieur est qu'elle ne permet pas d'évaluer le retard absolu RA, mais ne donne qu'une estimation du retard résiduel RR. Il en résulte une incertitude sur l 'estimation de l 'altitude h des points du fond observés, et l'inconvénient de cette technique de l'art antérieur est donc qu'elle ne permet pas de déterminer avec précision le relief de la surface étudiée à l'aide du sonar. Afin de lever cette ambiguté sur l'estimation de la différence de phase, on a, à ce jour, envisagé plusieurs techniques. Une première technique repose sur l'émission, par le sonar, de signaux à bande étroite. s 2823858 Pour améliorer l'évaluation de la bathymétrie des fonds marins à partir de l'émission de signaux à bande étroite, on a imaginé de mettre en _uvre une première méthode, appelée méthode de déroulement de phase (en anglais "phase tracking"). Cette méthode consiste à examiner la phase comme étant un signal continu, ainsi que décrit dans l'article "Differential Phase Estimation with SeaMarc II Bathymetric Sidescan Sonar System", IEEE Journal of Oceanic Engincering, Vol 17, n 3, juillet 1992. Le déroulement de phase peut-être monodimensionnel (il s'appuie alors sur une seule émission sonore et met en _uvre un traitement différentiel, à variance adaptative, etc.) ou bidimensionnel (il s'appuie alors sur plusieurs émissions sonar, c'est-à-dire sur le concept d'image, et met en _uvre des traitements par champs de Markov ou par la méthode Goldstein par exemple). Un tel déroulement de phase bidimensionnel est par exemple décrit dans "Studies of Multibaselines Spaceborne Interferometric Synthetic Aperture Radars", IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing, vol. 28, n l, janvier 1990. Dans le cadre de la technique d'émission de signaux à bande étroite, on a également envisagé de mettre en _uvre une deuxième méthode, dite méthode du vernier. Cette méthode, décrite notamment dans "Swath Bathymetry: Principles of Operation and an Analysis of Errors", IEEE Journal of Oceanic Engineering, vol.l4, n 4, octobre 1989, s'appuie sur l'utilisation d'une deuxième source d'information, à savoir la diversité spatiale. Une telle méthode consiste classiquement à utiliser une troisième antenne interférométrique fournissant un deuxième écartement d'antennes " d2 " (en anglais "baseline") et donc une équation supplémentaire, permettant de lever l'ambiguité de phase des 2n évoquce précédemment. Un inconvénient de cette technique de l' art antérieur est que la méthode du vernier ne fonctionne qu'avec un rapport signal à bruit (en anglais SNR pour "Signal to Noise Ratio") suffisant. En d'autres termes, si cette méthode fournit, pour chaque échantillon temporel de signal reçu par les antennes, un NEP (Nombre Entier de Périodes), ce dernier ne sera valide que si le signal n'est pas 6 2823858 trop bruité et ne dépasse pas le seuil de détection du vernier, appelé efficacité du vernier. Une deuxième technique connue, destinée à lever l'ambiguïté sur la différence de phase des signaux reçus par les antennes, repose sur l'émission de signaux en bande large, et met en _uvre une méthode dite d'intercorrélation. La méthode de l'intercorrélation s'appuie également sur l'utilisation d'une deuxième source d' information, à savoir la largeur de bande fréquentielle du signal, apparentée à la diversité fréquentielle. L'utilisation d'une bande de signal plus importante permet d'augmenter la durce du signal émis par modulation par la texture du fond. Elle garantit par conséquent une résolution temporelle supérieure ou égale à celle obtenue à l'aide d'un sonar bande étroite, tout en augmentant le rapport signal à bruit. Une telle méthode permet donc de déterminer le temps d'arrivée des signaux sur les antennes de manière, non plus relative comme avec une méthode d'interférométrie, mais de manière absolue par des méthodes d'intercorrélation. Le retard absolu RA des signaux reçus par les antennes étant touj ours décompos able en un retard résiduel RR et un nombre entier de périodes NEP, l'accès par cette technique à la phase interférométrique (ou RR) est immédiat, et cette technique peut donc être utilisée pour la recherche du NEP. Une telle méthode basée sur l'intercorrélation des signaux reçus par les antennes de réception du sonar fournit donc une estimation du retard absolu RA, mais surtout du nombre entier de périodes NEP, comme la méthode dite du vernier. Néanmoins, à nouveau, la précision de mesure obtenue par une telle méthode d'intercorrélation dépend fortement du rapport signal à bruit (SNR). La mise en _uvre d'une telle méthode d'intercorrélation conduit donc fréquemment à des erreurs quantiques d'une période sur le NEP. Pour améliorer le rapport SNR, on a envisagé d'accroître les dimensions des fenêtres d'analyse ou d'intercorrélation, de façon qu'elles comprennent un plus grand nombre d'échantillons temporels de signaux statistiquement indépendants. Une telle augmentation de la taille des fenêtres d'intercorrélation a pour conséquence directe d'améliorer la précision du retard absolu mesuré, mais aussi de dégrader la résolution de la mesure, ainsi qu'exposé par exemple dans "Interferometric Synthetic Aperture Sonar design and Performance Issues" Proccedings of the fifth European Conference Underwater Acoustics, ECUA 2000. Une telle dogradation de la résolution ne permet pas d'obtenir une image précise du relief du fond marin à l'aide d'une telle technique, et ne permet notamment pas de détecter des objets fins qui seraient posés (ou non) sur le fond observé par le sonar. L' invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l' art antérieur. Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir une technique de détermination de la bathymétrie d'une surface fournissant des résultats d'une précision accrue par rapport aux techniques de l'art antérieur. L'invention a notamment pour objectif de mettre en _uvre une technique permettant d'évaluer avec une précision accrue un retard absolu entre deux signaux captés par deux antennes distinctes après réflexion sur une même surface. Un autre objectif de l'invention est de mettre en _uvre une technique de détermination de caractéristiques bathymétriques qui soit simple et peu coûteuse à mettre en _uvre. L'invention a encore pour objectif de fournir une technique de détermination de caractéristiques bathymétriques qui puisse être implémentée en temps réel. L'invention a également pour objectif de mettre en _uvre une technique de détermination de caractéristiques bathymétriques présentant une résolution accrue par rapport aux techniques de l'art antérieur. L'invention a encore pour objectif de mettre en _uvre une technique de détermination de caractéristiques bathymétriques permettant de détecter des objets de taille réduite par rapport aux techniques de l'art antérieur. Ces objectifs, ainsi que d'autres qui appara^tront par la suite, sont atteints à l' aide d'un procédé de détermination de caractéristiques bathymétriques d'une 8 2823858 surface, mettant en _uvre au moins un sonar d'imagerie émettant au moins un signal acoustique en direction de ladite surface, ledit signal étant au moins partiellement réfléchi par ladite surface et capté par au moins deux antennes, ledit procédé comprenant une analyse d'un retard, défini par la différence de temps d'arrivoe d'un front d'onde dudit signal réfléchi sur chacune desdites antennes, mettant en _uvre une étape de réduction d'une erreur d'ambiguïté de phase affectant ledit retard, par détermination d'une information représentative du nombre entier de périodes dudit signal compris dans ledit retard. Selon l'invention, ladite étape de réduction comprend une étape d'affinage d'une première information brute, mettant en _uvre une analyse probabiliste tenant compte d'au moins une courbe majoritaire représentative d'une estimation dudit retard. Ainsi, l' invention repose sur une approche tout à fait nouvelle et inventive de la détermination de la bathymétrie d'une surface. En effet, l'invention repose notamment sur un affinage, par un traitement d'analyse probabiliste, de l'information relative au nombre entier de périodes constitutif du retard absolu, évalué à la réception des échos par les antennes. Une telle information brute est généralement bruitée, et induit donc d'importantes erreurs de mesure lorsqu'elle est exploitée selon des techniques connues de l'art antérieur. Selon l'invention, on met en _uvre une étape de "débruitage" supplémentaire de cette information, de façon à déterminer avec une plus grande précision le retard absolu entre les signaux d'écho captés par les antennes du sonar. Selon certains modes de réalisation particuliers de l'invention, une telle étape d'affinage de l'information brute n' est p as sy stématiquement mi se en _uvre, notamment lorsque la fenétre d'analyse considérée est de longueur unité. L'Homme du Métier comprendra par ailleurs que par "réduction d'une erreur d'ambiguté de phase affectant ledit retard", on entend bien sûr également "réduction d'une erreur d'ambiguté de période affectant ledit retard", l'approche du problème en termes de phase étant équivalente à une approche du problème en termes de période. Avantageusement, ladite analyse dudit retard mettant en _uvre la création d'un réseau de courbes représentatives d'une évaluation dudit retard, ladite étape d'affinage comprend au moins les étapes suivantes: - une étape de construction de ladite courbe majoritaire, à partir dudit réseau de courbes; - une étape de recherche d'intervalles de continuité de ladite courbe majoritaire; - pour chacun desdits intervalles de continuité, une étape de mise en correspondance de ladite courbe majoritaire et dudit réseau de courbes, de manière à déterminer une évaluation optimisée dudit retard. Un tel réseau de courbes correspond, selon un mode de réalisation préféré de l'invention, au cosinus de l'angle d'arrivée du front d'onde. L'invention repose donc sur une approche innovante de l'analyse du retard de l'écho mettant en _uvre une technique dite de SCM (pour Suivi de Courbe Majoritaire) et de déroulement du retard absolu. En effet, toutes les techniques d'imagerie sonar connues à ce jour utilisent la phase relative, ou le retard relatif de l'écho, ce qui conduit à l'apparition d'erreurs de plus ou moins grande amplitude en cas d'erreur de déroulement de phase. La technique proposce par l'invention, qui n'utilise que la phase vernier, ou le retard absolu, et le Suivi de Courbe Majoritaire permet de pallier à ces inconvénients. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ladite étape de construction met en _uvre: - une étape de déterminati on d'un point de dép art de ladite courbe .. maJontare; - pour chacun des points courants de ladite courbe majoritaire, une étape de recherche d'un point continu audit point courant; - si ledit point continu existe, une étape d'insertion dudit point continu dans ladite courbe majoritaire; sinon, une étape de définition d'un nouveau point de départ. 2823858 On notera que par "point continu au point courant", on entend ici, et dans toute la suite du document, un point qui appartient à la méme courbe que le point courant. Préférentiellement, ladite étape de recherche met en _uvre: - une première étape d'étude d'un point adjacent audit point courant, de manière à déterminer si ledit point adjacent est continu audit point courant; - si ledit point adjacent n'est pas continu audit point courant, une deuxième étape d'étude des points appartenant à un voisinage de longueur prédéterminée, appelée LOM, dudit point courant, de manière à identifier au moins un point dudit voisinage continu audit point courant. Selon une caractéristique préférentielle de l'invention, ladite longueur LOM prédéterminée est la Longueur d'Ombre Moyenne. Par exemple, selon un mode de réalisation préféré de l'invention, la longueur LOM est fixée arbitrairement à 50 points. Selon une variante de réalisation préférée de l'invention, ledit point continu audit point courant appartenant audit voisinage de longueur LOM, ladite étape d'insertion met en _uvre une interpolation linéaire entre ledit point courant et ledit point continu audit point courant. Une telle interpolation permet ainsi de construire la portion de la courbe majoritaire séparant le point courant de la courbe et le point continu au point courant identifié dans le voisinage de longueur LOM. Avantageusement, deux points sont continus si la distance qui les sépare est inférieure à un premier seuil prédéterminé. En d'autres termes, deux points peuvent être considérés comme appartenant à la méme courbe si la distance qui les sépare est inférieure à un seuil prédéterminé. Selon une technique avantageuse de l'invention, ledit premier seuil prédéterminé est égal à la moitié de la distance séparant deux courbes dudit réseau de courbes. 1 1 2823858 Ainsi, deux points sont continus (donc appartiennent à la même courbe) si la distance qui les sépare est inférieure à X/2d, o est la longueur d'onde du signal reçu. Préférentiellement, ladite étape de définition d'un nouveau point de départ tient compte d'un filtrage médian sur une fenêtre d'analyse de longueur LOM jouxtant ledit point courant. De manière préférentielle, ladite étape de recherche d'intervalles de continuité met en _uvre une détermination de points de ladite courbe majoritaire discontinus au sens probabiliste, un intervalle de continuité de ladite courbe majoritaire comprenant une succession de points continus au sens probabiliste, et étant borné, à chacune de ses extrémités, par deux points discontinus au sens probabiliste. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, deux points sont continus au sens probabiliste si la distance qui les sépare est inférieure à un deuxième seuil prédéterminé, appelé Longueur de l'Intervalle de Confiance (LIC). On notera que, de manière évidente, les termes "continus" et "continus au sens probabiliste" n'ont pas la même signification. On rappelle que deux points sont "continus" s'ils appartiennent à la même courbe, comme défini précédemment dans ce document (c 'es t- à-dire s i l a di stance qui l es sép are es t i nféri eure à un premier seuil prédéterminé). Deux points sont "continus au sens probabiliste" si la distance qui les sépare est inférieure à un deuxième seuil prédéterminé, comme mentionné ci-dessus. Avantageusement, pour chacun desdits intervalles de continuité, ladite étape de mise en correspondance met en _uvre une recherche d'une translation optimale, permettant de superposer ladite courbe majoritaire et une courbe dudit réscau de courbes. On opère ainsi une ou plusieurs translations de k*/d, o k est un entier, de manière à déterminer la valeur de k optimale permettant de superposer au mieux la courbe majoritaire obtenue par le SCM et les courbes du réseau de courbes. 12 2823858 Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, pour chacun desdits intervalles de continuité, ladite translation optimale superpose ladite courbe majoritaire et la courbe dudit réseau de courbes ayant le plus grand nombre de points communs avec ladite courbe majoritaire. Préférentiellement, ladite étape de réduction comprend en outre une étape de création d'une courbe optimisée, représentative de ladite évaluation optimisée dudit retard, ladite courbe optimisée correspondant, pour chacun desdits intervalles de continuité, à ladite courbe dudit réseau superposée à ladite courbe majoritaire par ladite translation optimale, de manière à déterminer au moins certaines caractéristiques bathymétriques de ladite surface. Selon une première variante de réalisation avantageuse de l'invention, ledit signal est un signal large bande, capté après réflexion sur ladite surface par deux antennes distantes d'une longueur d, et ladite première information brute est déterminée en mettant en _uvre une étape d'intercorrélation du signal capté par chacune desdites deux antennes, sur une première fenêtre d'analyse de longueur L. Ainsi, la longueur d est la longueur de la "baseline" (c'est-à-dire la distance inter antennes) et L est le nombre d'échantillons utilisés au cours du préfiltrage ou de l'intercorrelation. Selon une deuxième variante de réalisation avantageuse de l'invention, ledit signal est un signal à bande étroite, capté après réflexion sur ladite surface par au moins trois antennes, et ladite première information brute est déterminée en mettant en _uvre une méthode dite du vernier. Préférentiellement, un tel procédé comprend en outre, préalablement à la détermination de ladite première information brute, une étape de filtrage desdits signaux captés par lesdites trois antennes sur une deuxième fenêtre d'analyse de longueur L. Une telle étape est facultative quand le nombre d'échantillons L peut être ramené à un. On notera qu'une telle longueur L peut ou non être égale à la longueur L de la première fenêtre d'analyse mentionnée précédemment. 13 2823858 De manière préférentielle, lesdits signaux captés par lesdites antennes étant échantillonnés temporellement, de manière à fournir une pluralité d'échantillons temporels, ladite étape de filtrage met en _uvre un moyennage desdits échantillons contenus dans ladite deuxième fenêtre d'analyse de longueur L. S Comme mentionné ci-dessus, une telle étape est facultative quand le nombre d'échantillons L peut être ramené à un. On notera qu'une telle longueur L peut ou non être égale à la longueur L de la première fenêtre d'analyse mentionnée précédemment. L ' in vention c onc erne enc ore u n s on ar d' i mageri e i nterféro métri q ue mett ant en _uvre le procédé décrit précédemment. L'invention s'applique avantageusement à l'un au moins des domaines suivants: - détermination d'informations bathymétriques de fonds marins; détection et aide à la classification d'objets D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante d'un mode de réalisation préférentiel, donné à titre de simple exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés, parmi lesquels: - les figures 1 et 2 ont déjà été décrites précédemment, en relation avec les techniques de l' art antérieur, et présentent respectivement le principe d' acquisition d'images sonar et le principe de l 'interférométrie permettant d'évaluer l'altitude d'une cellule de résolution; - la figure 3 présente un synoptique des différentes étapes mises en _uvre selon le procédé de détermination de caractéristiques bathymétriques de l'invention; - la figure 4 illustre la technique de détermination de la Longueur de l'Intervalle de Confiance mise en _uvre au cours des étapes présentées sur la figure 3; - la figure S décrit la technique de superposition de la courbe majoritaire et du réscau de courbes représentatif du retard selon l'invention; 14 2823858 - les figures 6a à 6d illustrent les différentes courbes représentatives des résultats obtenus à l'issue des étapes présentées sur la fgure 3. Le principe général de l' invention repose sur la mesure du retard absolu entre les signaux captés par au moins deux antennes après réflexion surune S surface dont on cherche à déterminer le relief. Une telle mesure est notamment mise en _uvre par détermination d'une information fine, représentative du nombre entier de périodes du signal compris dans le retard absolu, à l'aide de techniques probabilistes. On présente, en relation avec la figure 3, les différentes étapes mises en _uvre selon le procédé de l'invention pour déterminer la bathymétrie de fonds marins. Au cours d'une étape 30, un sonar d'imagerie interférométrique émet un signal acoustique en direction du fond marin dont on cherche à déterminer la bathymétrie. Après réflexion sur une cellule de résolution du fond, et modulation 1S du signal par la texture du fond, le signal est reçu (31) par plusieurs antennes ou capteurs. Il est alors échantillonné temporellement, de manière à fournir une pluralité d'échantillons de signaux à partir desquels on met en _uvre les étapes 32 à 40 du procédé de l'invention. La technique proposée selon l' invention repose sur une analyse (32) du retard absolu entre les signaux captés par les antennes, et s'applique donc dans le cas o l'information de phase ou de retard entre les capteurs est connue de manière absolue. Dans la suite du document, les notions de phase (absolue) ou de retard (absolu) sont considérées comme équivalentes. Comme mentionné précédemment, le Retard Absolu, noté RA, associé à un échantillon temporel de rang n, se décompose en deux parties, à savoir le retard correspondant à un Nombre Entier de Périodes (ou numéro de période, i.e. 2kfrv pour la phase), noté NEP, et le Retard Résiduel (ou retard de phase interférométrique), noté RR: RA(n) = RR(n) x T + NEP(n) x T (o T désigne la valeur de la période de la porteuse). 2823858 Le principe de l'invention repose sur la réduction (33) de l'erreur d'ambiguïté de phase affectant la mesure du retard absolu RA, par la détermination d'une évaluation précise, et notamment d'une évaluation débruitée du nombre entier de périodes NEP constitutif du retard RA. Selon l'invention, on commence par déterminer une information brute relative au nombre entier de périodes NEPbrU. Une telle détermination se fait généralement au détriment de la résolution. Le NEPbrU peut être déterminé, selon une première variante de réalisation de l'invention, par la mise en _uvre de deux antennes large bande, au cours d'une étape 341. On procède ensuite à une intercorrélation des signaux captés sur chacune des deux antennes large bande, de façon à déterminer, pour chaque échantillon de rang n des signaux reçus, la quantité NEPbrU constitutive du retard absolu RA(n). Selon une deuxième variante de réalisation de l'invention, le NEPbrU peut également être déterminé au cours d'une étape 342, en utilisant trois antennes à bande étroite, et en mettant en _uvre la méthode dite du vernier. On rappelle qu'une telle méthode consiste à utiliser une troisième antenne interférométrique fournissant un deuxième écartement d'antennes " d2 " (en anglais "baseline") et donc une équation supplémentaire, permettant de lever partiellement l'ambiguïté de phase des 2 affectant le retard absolu RA. Pour améliorer la précision de la mesure du NEPbrU par cette méthode du vernier, on peut procéder, au cours de l'étape référencée 342, à un filtrage des signaux captés par les antennes, sur une fenêtre de longueur L, de façon à réduire la variance de la phase interférométrique. Un tel filtrage peut, par exemple, consister en un moyennage des échantillons de signaux compris dans une fenêtre d'analyse de longueur L, de façon à réduire le bruit affectant la mesure, au profit de la précision de la détermination du NEPbrU. Au cours d'une étape référencée 35, qui sera détaillée ci-après, on procède à un affinage du NEPbrU déterminé au cours des étapes référencées 341 et 342, à partir d'une analyse probabiliste du retard. 16 2823858 On rappelle tout d'abord quelques résultats statistiques obtenus dans le cadre de l'invention, relatifs aux relations existant entre le retard absolu RA, le retard résiduel RR, et le nombre entier de périodes NEP. On a déterminé qu'il existe une dépendance entre les erreurs affectant la quantité RR(n) d'une part, et la quantité NEP(n) d'autre part. En effet, on peut noter qu'une erreur de faible amplitude sur le retard absolu RA(n) se traduit uniquement par une erreur sur la valeur du retard résiduel RR(n). En revanche, une erreur de plus grande valeur affectant le retard absolu RA(n) induit une modification du nombre entier de périodes NEP(n) également. Ainsi, on a déterminé, dans le cadre de l'invention, qu'il est possible, moyennant certaines hypothèses, de détecter une erreur sur le nombre entier de périodes NEP(n) par observation d'une anomalie sur le retard résiduel RR(n). En particulier, on a déterminé qu'un phénomène générant, entre deux échantillons de signaux consécutifs, une variation temporelle du retard mesuré entre les deux capteurs supérieure à une période de porteuse du signal, ou à 2, est détectable, de manière évidente, par la modification du NEP(n) d'une quantité +k ou -k, mais peut aussi être détectée par une discontinuité du retard résiduel RR(n). En effet, en considérant les échantillons de rangs n et n+1 et leurs retards respectifs, on a: RA(n) = RR(n) x T + NEP(n) x T et RA(n+l) = RR(n+l) x T + NEP(n+l) x T On a donc: |NEP(n) - NEP(n + 1)| = k et RR(n) RR(n+l) = 0 o k et ô [0, +1[. Selon une approche probabiliste du problème, si le phénomène générant la variation du NEP(n) entre les échantillons de rangs n et n+1 est aléatoire (tel que par exemple du bruit, ou une remontée brutale du relief), k et ô sont alors des variables aléatoires. I1 est ainsi possible de considérer ô comme une variable aléatoire, uniformément répartie sur une période [0, +1[ (ou [0, 2f [ dans le cas de la phase). 17 2823858 De plus, si la variance du retard absolu RA est inférieure à T/2 (ou à pour la phase), o T est la période de la porteuse de l'écho reçu par les capteurs, on peut définir une distance de retard entre deux échantillons consécutifs inférieure à une quantité, appelée LIC (pour Longueur de l'Intervalle de Confiance) comprise entre O et T/2 (ou entre 0 et pour la phase). S elon un mode de réalisation préféré de l' invention, la longueur LIC utilisée rassemble oc% (i.e. dans notre cas 99%) des valeurs du retard résiduel RR(n) autour de la moyenne créant une bande confiance autour de la moyenne. En considérant que les signaux captés par les deux antennes interférométriques sont des signaux gaussiens circulaires complexes, la densité de probabilité de la différence de phase q:> mesurée entre les deux antennes est donnce par: P(q)) = 2 _ y2 + ( 2)2 ( 2 + Arcsin(Y)) Y = 1,ulcoS(A4' - (6'0)) o, qJ est la différence de phase entre les signaux reçus par les deux capteurs (i.e. q≥CapteurPhase- Capteur2Phase),,u le coefficient de corrélation entre les deux signaux, et <> la moyenne de phase (i.e. le retard résiduel RR). Plus précisément, en ce qui concerne la bande de confiance autour du point courant (i.e. moyenne), il est possible de tracer la fonction de répartition de cette densité de probabilité, donc de la LIC, en fonction d'un pourcentage de confiance cc pour différentes variances du retard résiduel, ainsi qu'illustré en figure 4. La Longueur de l'Intervalle de Confiance LIC rassemble ainsi oc% des échantillons autour de la moyenne. Sur la figure 4, le graphe 41 illustre la fonction de densité de probabilité de la différence de phase A. Le graphe 42 présente l'évolution de la LIC en fonction du pourcentage de confiance cc pour différentes valeurs de la variance du retard résiduel. Ainsi, la LIC dépend de deux phénomènes, à savoir de la variance locale du RR et, du pourcentage de confiance a, fixé a priori. 18 2823858 Si la différence de distance de retard entre deux échantillons consécutifs est inférieure à la LIC, ces échantillons sont considérés comme continus au sens probabiliste, c'est-à-dire comme continus au sens de la LIC, à condition que cette bande ou intervalle de confiance (égal à 2xLIC) créée autour du point courant englobe la majorité statistique des échantillons de même moyenne que celle du point courant (i.e. un intervalle englobant sensiblement plus de 50% des points). Par conséquent, pour une LIC ou du NEP, en engendrant une variation du RA = k x NEP + RR avec |RR| Dans ce cas, avec les hypothèses de travail ci-dessus, il est impossible de décider de la présence d' une rupture du NEP, d' o la probabilité de non détection de cette rupture correspondant à la situation o le RR est dans la bande de continuité ou 2xLIC, soit la proportion (2LIC)/(2c) ou (2LIC)/(2T). En localisant les échantillons de signaux correspondant à des discontinuités de retard résiduel RR(n), il est donc possible de définir des intervalles de continuité sur lesquels les variations du retard absolu RA(n) restent continues. On définit ainsi un intervalle de continuité comme un intervalle délimité par deux points correspondant à des discontinuités de RR(n) et ne comportant que des points correspondant à des transitions de RA(n) continues au sens probabiliste, c'est-à-dire au sens de la LIC. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, à partir d'une information brute (comportant des erreurs) relative au retard absolu RAbru = RRbru + NEPbru' déterminée en mettant en _uvre l'étape référencce 341 19 2823858 d'intercorrélation ou la méthode du vernier (342), leprocessus de 1'invention se déroule en deux temps: au cours d'une étape référencée 36, on recherche une courbe majoritaire représentative de l'évolution du retard absolu en fonction du rang des échantillons considérés, puis à partir de cette courbe, au cours d'une étape référencée 37, le retard absolu RA est "déroulé" (par analogie avec la méthode décrite précédemment de déroulement de phase), de manière à rechercher d'éventuelles discontinuités de ce retard. Le déroulement du retard absolu RA est effectué en utilisant le RRbru de la phase interférométrique, mesuré au cours de l'étape référencée 31 et le NEPdébrUjé déterminé au cours de l'étape référencée 36. La recherche d'une courbe majoritaire au cours de l'étape référencée 36 met en _uvre un algorithme appelé SCM, pour Suivi de Courbe Majoritaire, permettant de rechercher une courbe représentative du retard absolu, qui soit la plus stationnaire possible (c'est-à-dire ergodique pour permettre l'utilisation de critères statistiques et probabilistes par la suite), et qui représente la (les) courbe(s) majoritaire(s) parmi l'ensemble des valeurs de retards associées aux différents échantillons de signaux. Dans sa recherche, le SCM privilégie toujours les échantillons de signaux proches les uns des autres en termes de retard absolu (c'est-à-dire appartenant à la même courbe du réseau). Cette recherche s'appuie sur le réscau de courbes représentatives du cosinus de l' angle (0+r), en référence avec la figure 2 décrite précédemment. On rappelle en effet que la différence de phase absolue abs est définie par la relation suivante: ^ 2cos(0 + Yt) 2 RA soit 2&' = cos(0 +) = d o d désigne la distance entre les deux antennes captant les échos, v est la longueur d'onde de l'écho et RA désigne le retard absolu séparant la réception d'un même échantillon par chacune des deux antennes. Partant d'un point de départ considéré comme appartenant à la courbe majoritaire, le SCM progresse en identifiant un point voisin comme continu au 2823858 point de départ (ou plus généralement au point courant de la courbe), donc comme appartenant à la courbe majoritaire. On notera que par le terme "point" on entend un couple (RA, n), o RA désigne une estimation du retard absolu associé à l'échantillon de rang n (o n est égal à kJ(fréquence d'échantillonnage)). On rappelle que le terme "continu" n'a bien sûr pas la même signification que le terme "continu au sens probabiliste" ou "continu au sens de la LIC". Selon la technique de SCM mise en _uvre par l'invention, deux points sont considérés comme continus si la distance qui les sépare est inférieure à \/2d, o d est la distance entre les deux antennes et o est la longueur d'onde du signal reçu. On notera que cette distance est égale à la moitié de la distance séparant deux courbes adjacentes du réseau de courbes représentatives du cosinus de l' angle (0+r), c'est-à-dire à la moitié de la distance séparant deux courbes représentant le même retard absolu RA, à une période de porteuse près (c'est-à dire à un NEP près). En d'autres termes, on rappelle que deux points sont continus s'ils peuvent être considérés comme appartenant à la même courbe. Si, en revanche, la distance entre deux échantillons consécutifs de rangs n et n+1 est supérieure à X/2d, on considère que l'échantillon de rang n+ 1 n'est pas continu à l'échantillon de rang n, et un échantillon plus proche (en terme de retard absolu) du point courant de la courbe majoritaire sera recherché dans un voisinage correspondant à la LOM (pour Longueur d'Ombre Moyenne). Ainsi, l'échantillon de rang n+1 n'appartient pas à la même courbe que l'échantillon de rang n. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, la Longueur d'Ombre Moyenne est par exemple fixée à 50 points. Si on trouve, dans le voisinage de longueur LOM, un échantillon continu au point courant de la courbe majoritaire, le SCM met en _uvre une interpolation linéaire entre cet échantillon et le point courant, de manière à intégrer l'échantillon trouvé dans la courbe majoritaire, cet échantillon devenant alors le nouveau point courant de la courbe. Si, en revanche, aucun échantillon n'est trouvé dans le voisinage de longueur LOM, le SCM fixe un nouveau point de départ. L'échantillon choisi 21 2823858 comme nouveau point de départ est toujours considéré comme appartenant à la courbe majoritaire. Cette condition est remplie par l'utilisation du résultat d'un filtrage médian sur une fenétre d'analyse de longueur LOM jouxtant le dernier point courant du SCM. Le SCM permet donc de construire une courbe stationnaire, qui va permettre de "dérouler le vernier" ou la phase absolue ou le retard absolu, et de définir des intervalles de continuité (37) au sein de la courbe majoritaire ainsi construite. A partir du SCM, le retard absolu est donc déroulé, de façon à rechercher les discontinuités entre les points consécutifs de la courbe majoritaire, à partir de la formule suivante: RAdéroué = NEP(SCM) + RRbrut. Au cours de l'étape référencce 37, on isole ainsi une succession d'intervalles de continuité, tels que définis précédemment, au sein de la courbe majoritaire. On rappelle qu'un intervalle de continuité est constitué d'une succession de points continus au sens probabiliste, et borné par deux points discontinus au sens probabiliste à chacune de ses extrémités. Au cours d'une étape référencée 38, on recherche ensuite, pour chaque intervalle de continuité identifié au cours de l'étape référencée 37, une translation optimale, d'un nombre entier de périodes du signal, permettant de superposer au mieux la courbe majoritaire avec l'une des courbes du réseau de courbes décrit précédemment. En effet, sur un intervalle de continuité, le SCM, au travers du déroulement du retard absolu RA, permet d'isoler tous les points auxquels ont été associés des nombres entiers de périodes NEP erronés (en raison d'une erreur de mesure ou de bruit par exemple), et de les rapporter autour d'une courbe des retards continue et majoritaire. Au cours d'une étape référencée 39, on construit ensuite une courbe optimisée, représentative du retard absolu RAfiaa. Un tel retard RAfina, correspond au RAdérou,é qui se superpose le mieux avec le RAbrU pour un intervalle de continuité donné. 22 2823858 Une telle superposition du RAbrU avec le RAdérou,é (c'est-à-dire de la courbe majoritaire avec l'une des courbes du réseau de courbes décrit précédemment) est accomplie grâce à la mise en _uvre d'une translation d'amplitude k x X/d. La valeur de k optimale, c'est-à-dire la translation optimale, pour un intervalle de continuité donné, est atteinte quand le nombre de points superposés, ou de points communs entre le RAdérou,é et le RAbrU est maximum, ainsi qu'illustré en figure 5. En d'autres termes, la translation optimale de la courbe majoritaire permet d'isoler la courbe du réseau de courbes décrit précédemment qui présente le plus grand nombre de points communs avec la courbe majoritaire, lorsque ces deux courbes sont superposées. Ainsi, au cours de l'étape référencce 38 de recherche d'une translation optimale, on translate la courbe majoritaire issue de l'étape référencée 36, de différents nombre entiers de périodes, de façon à la superposer successivement avec les courbes 50, 51 et 52 du réseau de courbes représentatif du retard absolu RA illustré en figure 5. Par exemple, sur la figure 5, c'est la superposition de la courbe majoritaire et de la courbe 51 qui permet de maximiser le nombre de points communs entre la courbe majoritaire et une des courbes du réseau. On en déduit donc que le nombre entier de périodes (NEP) associé aux échantillons des courbes de retard 50 et 52 est erroné. C'est donc la courbe 51 qui doit être retenue pour déterminer le retard absolu RAfina. Les figures 6a à 6d illustrent les résultats des traitements mis en _uvre au cours des étapes du procédé de la figure 3. Ainsi, la figure 6a présente le réscau de courbes représentatives du retard absolu RA obtenu, par exemple, à l'issue de l'étape référencée 342 mettant en _uvre une méthode dite du vernier. On remarque par exemple que sur l'intervalle [90, 130], une indécision sur le nombre entier de périodes associé aux échantillons de cet intervalle conduit à l'obtention de trois portions de courbes 60, 61 et 62, espacées d'un nombre entier de périodes. La figure 6b présente l'allure générale de la courbe majoritaire obtenue en mettant en _uvre l'algorithme de SCM de l'étape référencée 36. 23 2823858 La figure 6d présente les résultats de l'étape 37 de recherche d'intervalles de continuité au sein de la courbe majoritaire. On constate ainsi que la majorité des points de la figure 6d ont une ordonnée nulle. Certains points cependant, correspondant à des discontinuités de retard résiduel, ont une ordonnée égale à 1. On isole ainsi les points correspondant à des discontinuités de retard, ce qui permet par exemple d'isoler l'intervalle de continuité 63. * La figure 6c présente la courbe optimisée représentative du retard absolu RAfina, obtenue par recherche, pour chaque intervalle de continuité de la figure 6d, d'une translation optimale permettant de maximiser le nombre de points communs à la courbe majoritaire de la figure 6b et à une courbe du réseau de la figure 6a. On remarque ainsi, sur la figure 6c, que la courbe représentative du RAfina, sur l'intervalle [90, 130], est identique à la portion de courbe 61 de la figure 6a. Par ailleurs, on retrouve sur la courbe finale de la figure 6c certains détails (référencés 64 et 65 par exemple) de la figure 6a, qui avaient été gommés lors de la construction de la courbe majoritaire de la figure 6b. La technique propo sée par l' invention, con si stant à rechercher une courbe majoritaire, puis à "dérouler" le retard absolu RA, permet donc de conserver des détails du fond marin qui pourraient être gommés par la seule mise en _uvre de l'algorithme SCM. En effet, cet algorithme présente une caractéristique " majoritaire ", et est donc équivalent à un filtrage passe-bas. Selon l'invention, en revanche, les détails qui pourraient être gommés par le SCM, s'ils appartiennent à un intervalle de continuité de la courbe majoritaire, sont superposés avec leur image dans la courbe des retards absolus, et sont ainsi conservés. On obtient donc au cours de l'étape référencée 40, une détermination plus précise de la bathymétrie du fond marin observé. Ce principe confère une grande robustes se à la technique de l 'invention, car elle permet d'aboutir à un résultat final (c'est-à-dire à une évaluation du RAfina,) sensiblement constant, quelles que soient les variations des paramètres du SCM ou de la LIC, et ce, bien que les résultats intermédiaires puissent différer, en fonction des valeurs de ces paramètres. 24 2823858 Pour une longueur de fenêtre d'analyse et un nombre d'erreurs de numéro de période ou de numéro de saut de phase par ping ( c'est-à-dire par impulsion sonar) donnés, la technique de l'invention permet de corriger la majorité de ces erreurs. Ainsi, pour arriver à une qualité de détermination de relief identique avec une technique de l'art antérieur, il serait nécessaire d'accro^tre les dimensions de la fenêtre d'analyse à mettre en _uvre, ce qui conduirait à une inévitable perte de résolution. Les erreurs inhérentes aux techniques de l'art antérieur se traduisent, sur un Modèle Numérique de Terrain (MNT), par des sauts sur le relief qui deviennent rapidement gênants si leur nombre est important car ils détruisent de manière irréversible l' information. Ainsi, selon les techniques de l'art antérieur, et contrairement à la technique mise en _uvre par l'invention, la remontée brutale du relief, lice à la présence d'un mât de navire par exemple, ne serait pas identifiable au milieu des pics dus aux biais évoqués précédemment. Par ailleurs, il ne serait pas non plus possible de visualiser un tel mât de navire en ayant recours à la technique connue d'accroissement de la taille de la fenêtre d'analyse, en raison de la dégradation de la résolution qui en résulterait. 2823858 REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination de caractéristiques bathymétriques d'une surface, mettant en _uvre au moins un sonar d'imagerie émettant au moins un signal acoustique en direction de ladite surface, ledit signal étant au moins partiellement réfléchi par ladite surface et capté par au moins deux antennes, ledit procédé comprenant une analyse d'un retard absolu, défini par la différence de temps d'arrivée d'un front d'onde dudit signal réfléchi sur chacune desdites antennes, mettant en _uvre une étape de réduction d'une erreur d'ambiguïté de phase affectant ledit retard, par détermination d'une information représentative du nombre entier de périodes dudit signal compris dans ledit retard, caractérisé en ce que ladite étape de réduction comprend une étape d'affinage d'une première information brute, mettant en _uvre une analyse probabiliste tenant compte d'au moins une courbe majoritaire représentative d'une estimation dudit retard. 2. Procédé de détermination selon la revendication 1, caractérisé en ce que, ladite analyse dudit retard mettant en _uvre la création d'un réseau de courbes représentatives d'une évaluation dudit retard, ladite étape d'affinage comprend au moins les étapes suivantes: - une étape de construction de ladite courbe majoritaire, à partir dudit réseau de courbes; - une étape de recherche d'intervalles de continuité de ladite courbe majoritaire; - pour chacun desdits intervalles de continuité, une étape de mise en correspondance de ladite courbe majoritaire et dudit réseau de courbes, de manière à déterminer une évaluation optimisée dudit retard. 3. Procédé de détermination selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite étape de construction met en _uvre: - une étape de détermination d'un point de départ de ladite courbe majoritaire; 26 2823858 - pour chacun des points courants de ladite courbe majoritaire, une étape de recherche d'un point continu audit point courant; - si ledit point continu existe, une étape d'insertion dudit point continu dans ladite courbe majoritaire; sinon, une étape de définition d'un nouveau point de départ. 4. Procédé de détermination selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite étape de recherche met en _uvre: - une première étape d'étude d'un point adjacent audit point courant, de manière à déterminer si ledit point adjacent est continu audit point courant; - si ledit point adjacent n'est pas continu audit point courant, une deuxième étape d'étude des points appartenant à un voisinage de longueur prédéterminée, appelée LOM, dudit point courant, de manière à identifier au moins un point dudit voisinage continu audit point courant. 1S 5. Procédé de détermination selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite longueur LOM prédéterminée est la Longueur d'Ombre Moyenne. 6. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 4 et S. caractérisé en ce que, ledit point continu audit point courant appartenant audit voisinage de longueur LOM, ladite étape d'insertion met en _uvre une interpolation linéaire entre ledit point courant et ledit point continu audit point courant. 7. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que deux points sont continus si la distance qui les sépare est ,.. ..... mfereure a un premer seu1 predetermme. 8. Procédé de détermination selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit premier seuil prédéterminé est égal à la moitié de la distance séparant deux courbes dudit réseau de courbes. 9. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que ladite étape de définition d'un nouveau point de départ tient 27 2823858 compte d'un filtrage médian sur une fenétre d'analyse de longueur LOM jouxtant ledit point courant. 10. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 2 à 9, caractérisé en ce que ladite étape de recherche d'intervalles de continuité met en _uvre une détermination de points de ladite courbe majoritaire discontinus au sens probabiliste, un intervalle de continuité de ladite courbe majoritaire comprenant une succession de points continus au sens probabiliste, et étant borné, à chacune de ses extrémités, par deux points discontinus au sens probabiliste. 11. Procédé de détermination selon la revendication 10, caractérisé en ce que deux points sont continus au sens probabiliste si la distance qui les sépare est inférieure à un deuxième seuil prédéterminé, appelé Longueur de l'Intervalle de Confiance (LIC). 12. Procédé de détermination selon l'une quelcouque des revendications 2 à 11, caractérisé en ce que, pour chacun desdits intervalles de continuité, ladite étape de mise en correspondance met en ceuvre une recherche d'une translation optimale, permettant de superposer ladite courbe majoritaire et une courbe dudit réseau de courbes. 13. Procédé de détermination selon la revendication 12, caractérisé en ce que, pour chacun desdits intervalles de continuité, ladite translation optimale superpose ladite courbe majoritaire et la courbe dudit réseau de courbes ayant le plus grand nombre de points communs avec ladite courbe majoritaire. 14. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 12 et 13, caractérisé en ce que ladite étape de réduction comprend en outre une étape de création d'une courbe optimisée, représentative de ladite évaluation optimisée dudit retard, ladite courbe optimisée correspondant, pour chacun desdits intervalles de continuité, à ladite courbe dudit réseau superposée à ladite courbe majoritaire par ladite translation optimale, de manière à déterminer au moins certaines caractéristiques bathymétriques de ladite surface. 28 2823858 15. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que ledit signal est un signal large bande, capté après réflexion sur ladite surface par deux antennes distantes d'une longueur d (baseline), et en ce que ladite première information brute est déterminée en mettant en _uvre une étape d'intercorrélation du signal capté par chacune desdites deux antennes, sur une première fenêtre d'analyse de longueur L. 16. Procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que ledit signal est un signal à bande étroite, capté après réflexion sur ladite surface par au moins trois antennes, et en ce que ladite première information brute est déterminée en mettant en _uvre une méthode dite du vernier. 17. Procédé de détermination selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend en outre, préalablement à la détermination de ladite première information brute, une étape de filtrage desdits signaux captés par lesdites trois antennes sur une deuxième fenêtre d'analyse de longueur L. 18. Procédé de détermination selon la revendication 17, caractérisé en ce que, lesdits signaux captés par lesdites antennes étant échantillonnés temporellement, de manière à fournir une pluralité d'échantillons temporels, ladite étape de filtrage met en _uvre un moyennage desdits échantillons contenus dans ladite deuxième fenêtre d'analyse de longueur L. 19. Sonar d'imagerie interférométrique émettant au moins un signal acoustique en direction d'une surface, ledit signal étant au moins partiellement réfléchi par ladite surface et capté par au moins deux antennes, ledit sonar comprenant des moyens d'analyse d'un retard, défini par la différence de temps d'arrivée d'un front d'onde dudit signal réfléchi sur chacune desdites antennes, mettant en _uvre des moyens de réduction d'une erreur d'ambiguïté de phase affectant ledit retard, par détermination d'une information représentative du nombre entier de périodes dudit signal compris dans ledit retard, 29 2823858 caractérisé en ce que lesdits moyens de réduction comprennent des moyens d' affinage d'une premiere information brute, mettant en _uvre une analy se probabiliste tenant compte d'au moins une courbe majoritaire representative d'une estimation dudit retard. 20. Application du procédé scion l'une quelconque des revendications 1 à 20, à fun au moins des domaines suivants: - détermination d'informations bathymétriques de fonds marins;