FR 2812359 A1 20020201 FR 0010038 A 20000731 "Procédé de commande pour un groupe motopropulseur" L'invention concerne un procédé de commande pour un groupe motopropulseur de véhicule automobile. Elle s'applique aussi bien dans le cas d'un moteur diesel que d'un moteur à essence. Plus précisément, elle a pour objet un procédé de commande d'un groupe motopropulseur comportant un moteur thermique relié à un mécanisme de changement de vitesses à rapports discrets par un embrayage d'entrée, et une unité centrale de gestion capable d'imposer au groupe motopropulseur au moins un mode courant de rapport établi et un mode de passage de rapport montant qui comprend au moins une première étape de débrayage, une deuxième étape de situation débrayée et une troisième étape de réembrayage o sont régulés, d'une part, le i couple de glissement transitant par l'embrayage, en fonction de la demande du couple à la pédale d'accélérateur, et d'autre part, le couple fourni par le moteur. On connaît de nombreux exemples de groupes motopropulseurs de ce type. Dans de tels groupes motopropulseurs, le passage d'un rapport de rang courant à un rapport de rang déterminé, notamment un rapport de rang supérieur, s'effectue avec rupture du couple qui est transmis aux roues du fait du changement de rapport. Lors du changement de rapport avec un groupe moto- propulseur conventionnel, le couple moteur est estompé tant que la vitesse de rotation du moteur n'a pas atteint la vitesse de synchronisation nécessaire au réembrayage. Lorsque la vitesse de rotation du moteur et celle d'un arbre d'entrée de la boîte sont presque égales, I'embrayage est refermé pendant l'étape de réembrayage, d'abord rapidement jusqu'au point dit "de léchage" de l'embrayage, puis plus lentement, le couple moteur revenant progressivement au couple nominal. Lorsque le groupe motopropulseur comporte une boîte de vitesses dite "robotisée", c'est à dire une boîte de vitesses dont l'actionnement des fourchettes et de l'embrayage est commandé par des vérins ou des moteurs électriques, il est possible de minimiser le temps de rupture de couple lors du passage des rapports. Pendant le temps très court de passage d'un rapport à l'autre, Il est très difficile de parvenir à la synchronisation de la vitesse de rotation du moteur et de la vitesse de l'arbre d'entrée io de la boîte de vitesses en contrôlant seulement le moteur. En effet, aussi performants soient-ils, les moyens de contrôle du moteur sont limités par la faible valeur des couples de frottement interne et de pompage du moteur. Il est donc judicieux de freiner le moteur à l'aide de l'embrayage lors de l'étape de réembrayage. Le document DE-A1-196.16.960 décrit un groupe moto- propulseur de ce type pour lequel, lors du passage d'un rapport courant à un rapport de rang supérieur, I'unité centrale de gestion contrôle le couple transmis par l'embrayage. Elle adapte le couple transmis aux roues en contrôlant le couple de l'embrayage en comparant une valeur cible définie par la position d'une pédale d'accélérateur et le couple transmis calculé à partir de la dérivée de la vitesse de rotation du moteur. L'inconvénient d'un tel groupe motopropulseur est que les opérations de comparaison et de calcul que réalisent les calculateurs de l'unité centrale de gestion sont longues, les vitesses d'échange entre les calculateurs moteur et boîte sont lentes, et les calculateurs embarqués actuels ne disposent pas de fréquences d'échantillonnage et de calcul suffisamment élevés pour garantir une réactivité suffisante du système. Pour résoudre cet inconvénient, I'invention propose un groupe motopropulseur pour lequel le couple transmis par l'embrayage n'est pas constamment une fonction du régime moteur. Elle prévoit à cet effet que l'embrayage reçoive au cours de la phase de réembrayage une consigne de position lui permettant de transmettre dès cette phase un couple égal au couple moteur en mode courant après le passage. Selon d'autres caractéristiques de l'invention - la valeur du couple moteur en mode courant après le passage est calculée pendant le passage en fonction de la position de la pédale d'accélérateur ou d'éventuels systèmes d'aide à la conduite et du régime moteur après le passage; - la courbe d'évolution du couple transmis par l'embrayage en fonction du temps entre sa valeur initiale et sa valeur de consigne est fonction du style de conduite; - au cours de l'étape de réembrayage, I'unité centrale de gestion détecte un seuil déterminé de glissement de l'embrayage à partir duquel elle commande le rétablissement du couple fourni par le moteur en émettant à l'intention du moteur une consigne de régulation de couple qui évolue jusqu'à une valeur associée au mode courant; - le seuil de glissement est calibré selon le rapport de rang déterminé engagé, et de la rapidité d'évolution du régime moteur; - I'embrayage est un embrayage à disque(s) sec(s) et en ce que l'unité centrale de gestion traduit la valeur de la consigne indépendante de glissement en une valeur d'une consigne de position de la butée de l'embrayage; - lI'unité centrale de gestion comporte des moyens d'auto- apprentissage qui permettent de réactualiser la relation entre et régulièrement au cours du fonctionnement du véhicule; - l'embrayage est un embrayage à disque(s) humide(s), l'unité centrale de gestion traduit la valeur de la consigne 3o indépendante de glissement en une valeur d'une consigne de pression d'un vérin d'actionnement des disques, et la relation (Cpv) = f (CCE) peur être réactualisée régulièrement - I'embrayage est un embrayage à poudre électro- magnétique, l'unité centrale de gestion traduit la valeur de la consigne indépendante de glissement en une valeur d'une consigne de courant électrique d'un bobinage de l'embrayage, et la relation (CcB) = f (CcE) peur être réactualisée régulièrement; - I'embrayage est un système capable de transmettre le couple désiré tant qu'il est glissant, ce couple ayant une relation directe avec une grandeur physique pilotable par l'unité centrale de gestion (30), et cette relation peut être réactualisée régulièrement. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue schématique d'un groupe motopropulseur selon l'invention; - les figures 2a, 2b, 2c, et 2d sont des diagrammes schématiques représentant respectivement les vitesses de rotation du moteur et de l'arbre d'entrée de la transmission, la position d'une butée de l'embrayage, le couple du moteur, et le couple transmis aux roues en fonction du temps écoulé depuis le début du mode de passage du rapport déterminé pour un groupe motopropulseur réalisé conformément à un état antérieur de la technique; - les figures 3a, 3b, 3c, et 3d sont des diagrammes schématiques représentant respectivement les vitesses de rotation du moteur et de l'arbre d'entrée de la transmission, la position d'une butée de l'embrayage, le couple du moteur, et le couple transmis aux roues en fonction du temps écoulé depuis le début du mode de passage du rapport déterminé pour un groupe motopropulseur réalisé conformément à l'invention - la figure 4 est un organigramme illustrant le fonctionnement de l'unité centrale de gestion pendant l'étape de réembrayage. Dans la description qui va suivre, des chiffres de référence identiques désignent des pièces identiques ou ayant des fonctions similaires. On a représenté à la figure 1 I'ensemble d'un groupe motopropulseur 10. De manière connue, le groupe motopropulseur 10 comporte un moteur thermique 12 dont un arbre 14 est accouplé à un premier élément 16 d'un embrayage 18, pour entraîner par son intermédiaire une transmission du véhicule. La transmission comporte notamment une boîte de vitesses 20, dont un arbre d'entrée 22 est accouplé à un deuxième élément 24 de lI'embrayage 18, et qui est susceptible d'établir des rapports discrets de démultiplication pour entraîner, par l'intermédiaire d'un pont 26, des roues 28 du véhicule. La boîte de vitesses 20 est pilotée par une unité centrale de gestion 30 du groupe motopropulseur 10, de manière automatisée ou en réponse à l'actionnement d'un levier (non représenté) de commande du véhicule. L'unité centrale de gestion 30 commande aussi l'embrayage 18 et le couple du moteur 12. A cet effet, I'unité centrale 30 est susceptible d'émettre une consigne "CRCM" de régulation du couple moteur et d'émettre une consigne "CcE" de couple transmis par l'embrayage 18. Différents types d'embrayages 18 peuvent être utilisés. L'embrayage 18 peut être un embrayage à disque(s) sec(s). Dans ce cas, I'unité centrale de gestion 30 traduit la valeur de la consigne "CcE" de couple de l'embrayage en une valeur d'une consigne "CPB" de position de la butée de l'embrayage 18. L'embrayage 18 peut aussi être un embrayage à disque(s) humide(s). Dans ce cas, I'unité centrale de gestion 30 traduit la valeur de la consigne "CcE" de couple de l'embrayage en une valeur d'une consigne "Cpv" de pression d'un vérin d'actionnement des disques. L'embrayage 18 peut encore être un embrayage à poudre électromagnétique. Dans ce cas, I'unité centrale de gestion 30 traduit la valeur de la consigne "CcE" de couple de l'embrayage en une valeur d'une consigne "Cc'B" de courant électrique d'un bobinage de l'embrayage. L'unité centrale de gestion 30 du véhicule peut recevoir 0o une information N14 de la vitesse de rotation du moteur 12 par l'intermédiaire d'un capteur 36 qui est agencé sur l'arbre 14 du moteur 10, et une information N22 de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 22, ou arbre primaire, de la boîte 20 par l'intermédiaire d'un capteur 38 qui est agencé sur l'arbre 22 i5 d'entrée de la boîte. Dans cette configuration, I'unité centrale de gestion 30 est susceptible de fonctionner suivant un mode courant, qui ne fait pas l'objet de la présente description, et un mode de passage d'un rapport courant à un rapport de rang déterminé, notamment un rapport de rang supérieur. De manière connue, le mode de passage du rapport courant au rapport de rang déterminé comporte une étape de débrayage, une étape débrayée, puis, après le passage du rapport de rang déterminé, une étape de réembrayage au cours de laquelle l'unité centrale régule le glissement de l'embrayage 18 et le couple fourni par le moteur 12 pour que le couple transmis par l'embrayage 18, et donc le couple transmis aux roues, tende vers une valeur assujettie à la position de la pédale 35 d'accélérateur du véhicule, ou aux éventuels systèmes d'aide à la conduite et que, en même temps, la vitesse de rotation N14 du moteur tende vers une vitesse de synchronisation avec la vitesse N22 de l'arbre d'entrée 22 de la transmission. Le fonctionnement d'un groupe motopropulseur conven- tionnel correspondant à un état antérieur de la technique est présenté aux figures 2a à 2d dans le cadre d'un embrayage 18 à disque(s) sec(s) dont l'ouverture est déterminée par la position "PB" de sa butée. Les vitesses de rotation N14 du moteur et N22 de l'arbre d'entrée de la boîte, représentées figure 2a, sont exprimées en tours/minute. La position de la butée, représentée figure 2b, est exprimée en millimètres et est variable entre sa position de fermeture de l'embrayage (environ 200mm) et d'ouverture de l'embrayage (0 mm). Le couple C14 du moteur et le couple C28 transmis aux roues sont exprimés en Newton.mètre et 1o sont représentés respectivement aux figures 2c et 2d. De manière connue, le fonctionnement du groupe moto- propulseur 10 selon un mode "MPR" de passage d'un rapport courant à un rapport de rang déterminé intervient entre deux périodes de fonctionnement du groupe motopropulseur associées chacune à un mode 'MC" courant, dont seule celle qui précède le changement de rapport à été représentée. Pendant le mode "MC" courant, le rapport courant étant engagé et la valeur PB0 de la position PB de la butée établissant la fermeture de l'embrayage 18, le couple C14 du moteur 12 est sensiblement constant et s'établit à une valeur C14/0. Les vitesses N14 du moteur 12 et N22 de l'arbre d'entrée de la boîte sont égales et croissent progressivement d'une valeur N14/o, N22/0 à une valeur N14/1, N22/1. Le couple C28 appliqué aux roues du véhicule est sensiblement constant et s'établit à une valeur C28/0. Le mode "MPR" de passage de rapport intervient lorsque l'unité centrale de gestion 30 commande l'ouverture de l'embrayage, c'est à dire lorsque la position PB de la butée passe de la valeur PBo à une valeur PB1 établissant l'ouverture de l'embrayage 18. Le mode "MPR" de passage d'un rapport courant à un rapport de rang déterminé comporte d'abord une première étape "ED" de débrayage, puis une deuxième étape de situation débrayée "SD" au cours de laquelle s'effectue le changement de rapport et une troisième étape de réembrayage "ER". Au début de l'étape "ED", la position PB de la butée passant à la valeur PB1, le couple C14 chute jusqu'à une valeur C14/1 négative. La vitesse N14 du moteur 12 décroît progressivement et la vitesse N22 de l'arbre d'entrée de la boîte est synchronisée avec la vitesse de sortie de la boîte sur le nouveau rapport. Le couple C28 appliqué aux roues du véhicule chute jusqu'à une valeur C28/1 nulle. A partir d'un instant TPR de passage du rapport, qui io intervient au cours de l'étape "SD", I'unité centrale 30 de gestion commande le crabotage du rapport RD déterminé. Entre cet instant TPR et la fin de l'étape "SD", La 'vitesse N14 du moteur 12 continue de décroître progressivement, le couple moteur C14 est maintenu sensiblement à une valeur C14/1 négative et le couple C28 appliqué aux roues du véhicule se maintient sensiblement à la valeur C28/1 nulle. Conformément aux figures 2a à 2d, à partir d'un instant TR de début de réembrayage, qui marque le début de l'étape ER de réembrayage, la position PB de la butée passe à nouveau progressivement de la valeur PB1 à la valeur PBo. De la sorte, à un instant Ts de synchronisation qui est postérieur à l'instant TR, les vitesses N14 du moteur et N22 de l'arbre d'entrée de la boîte s'égalisent suivant une valeur commune N14/2, N22/4. Le couple moteur C14 est alors rétabli progressivement jusqu'à la valeur C14/0 initiale, ce qui a pour effet de provoquer l'augmentation des valeurs des vitesses N14 du moteur et N22 de l'arbre d'entrée de la boîte, et du couple C28 jusqu'à une valeur C28/2 nominale. L'inconvénient d'un tel pilotage est la durée élevée pendant laquelle le couple transmis aux roues est nul. Comme indiqué plus haut, pour remédier à cet inconvé- nient, I'invention propose un procédé de commande du mode MPR de passage de rapport pour permettre à l'unité centrale 30 de gestion de réduire cette durée ARC. Conformément à l'invention, le groupe motopropulseur 10 est susceptible de fonctionner comme représenté aux figures 3a à 3d. Le mode "MC" courant est sensiblement identique au mode "MC" se référant à l'état antérieur de la technique, et ne sera par conséquent pas décrit. Au début de l'étape "ED", la position PB de la butée passant à la valeur PB1 d'ouverture de l'embrayage 18, le couple C14 chute jusqu'à la valeur C14/1 négative. La vitesse N14 du 1o moteur 12 décroît progressivement et la vitesse N22 de l'arbre d'entrée de la boîte est synchronisée avec la vitesse de sortie de la boîte sur le nouveau rapport. Par suite, le couple C28 appliqué aux roues du véhicule chute jusqu'à la valeur C28/1 nulle. Avant l'étape "ER" de réembrayage, I'unité centrale de gestion 30 vérifie l'engagement du rapport déterminé, c'est à dire qu'elle vérifie que l'instant TPR de passage du rapport est bien révolu. L'unité centrale 30 débute alors les séquences de l'étape "ER" de réembrayage. La consigne CCE de couple de l'embrayage est émise avec précision à l'instant TR de réembrayage, pratiquement immédia- tement après l'instant TPR de passage du rapport. Ceci est rendu possible du fait de la grande réactivité de l'unité centrale de gestion 30 qui établit la valeur de consigne CCE "en boucle ouverte" comme une fonction f3 du couple moteur en mode courant après le passage, CMMC, et du temps "t" écoulé, et non "en boucle fermée", c'est à dire en la recalculant constamment à partir de la variation du régime moteur. La position PB de la butée, associée à la consigne CcE, passe d'abord rapidement à une position PB2 pour parvenir à un instant TL au point "de léchage" de l'embrayage, le couple C14 du moteur n'étant pas rétabli. A partir de l'instant TL de début de glissement de l'embrayage, la vitesse N14 du moteur 12 commence à décroître plus rapidement que pour un groupe motopropulseur conven- tionnel, car le moteur est freiné par l'embrayage 20. Conformément à l'invention, la consigne de couple CCE que reçoit l'embrayage au cours de la phase de réembrayage ER lui permet de transmettre dès cette phase un couple égal au couple moteur CMMC qui sera établi après le passage en mode courant. De plus, cette prédiction de la valeur du couple moteur en mode courant après le passage est avantageusement calculée en fonction de la position de la pédale ou des éventuels systèmes io d'aide à la conduite et du régime moteur après le passage. Enfin, il est souhaitable que la courbe d'évolution de la position de la butée d'embrayage en fonction du temps entre sa position initiale et sa position associée à la consigne de position CPE soit fonction du style de conduite. Par ailleurs, comme l'illustre l'organigramme de la figure 4, en fonction du type d'embrayage utilisé, c'est à dire un embrayage 18 à disque(s) sec(s), à disque(s) humide(s), ou électromagnétique à poudre, la consigne CcE de position de l'embrayage permettant la régulation de son glissement est convertie respectivement soit en consigne "CpB" de couple de la butée de l'embrayage 18, soit en consigne "Cpv," de pression d'un vérin d'actionnement des disques, soit en consigne "CcB" de courant électrique d'un bobinage de l'embrayage. Avantageusement, I'unité centrale de gestion 30 peut, dans le cas embrayage à disque(s) sec(s), comporter des moyens d'auto-apprentissage pour réactualiser régulièrement la relation entre CPB et CCE au cours du fonctionnement du véhicule. L'unité centrale 30 reçoit, par l'intermédiaire des capteurs 36 et 38 décrits précédemment en référence à la figure 1, la valeur N14 de la vitesse de rotation du moteur 12 et la valeur N22 de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée 22 de la boîte 20. L'unité centrale reçoit aussi une information RD représentative du rapport déterminé engagé. tl L'unité centrale 30 calcule alors la vitesse AN de glisse- ment de l'embrayage, qui est égale à la différence de vitesse entre les valeurs N22 de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée de la boîte 20 et N14 de la vitesse de rotation du moteur 12. Avantageusement, de façon non limitative de l'invention, l'unité centrale 30 pourrait aussi calculer un rapport des valeurs N22 de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée de la boîte 20 et N14 de la vitesse de rotation du moteur 12. Sans sortir du cadre de l'invention, la vitesse N22 peut ne io pas être mesurée mais calculée à partir de la vitesse du véhicule et du rapport de démultiplication. Par ailleurs, comme l'illustre l'organigramme de la figure 4 qui illustre ce procédé de commande, au cours de l'étape "ER" de réembrayage, I'unité centrale de gestion détermine un seuil Sg déterminé de vitesse de glissement de l'embrayage. Ce seuil Sg est notamment une fonction fi du rapport engagé RD. L'unité centrale de gestion compare alors la vitesse AN de glissement de l'embrayage à ce seuil Sg et, en fonction du résultat de cette comparaison elle commande le rétablissement du couple C14 fourni par le moteur 12 en émettant à l'intention du moteur une consigne CRCM de régulation de couple qui évolue jusqu'à une valeur finale associée au mode courant. Si la vitesse AN de glissement de l'embrayage est supérieure au seuil de vitesse Sg, I'unité centrale 30 retourne au stade précédent d'acquisition des vitesses N22 et N14. Si la vitesse AN de glissement de l'embrayage est inférieure ou égale au seuil de vitesse Sg, I'unité centrale 30 émet alors la consigne CRCM de régulation du couple moteur. La consigne CRCM de régulation du couple moteur est une fonction f2 du temps et prend une valeur initiale CRCM(O) qui correspond à la valeur de la consigne CRCM de régulation du couple moteur pour une valeur nulle du temps "t" écoulé depuis l'émission de la consigne. A chaque instant "t", la consigne CRCM place le moteur 12 au couple C14 voulu. Comme l'illustre la figure 4, la séquence se poursuit tant que la vitesse AN de glissement de l'embrayage 18 n'est pas nulle, c'est à dire tant que les vitesses de rotation du moteur 12 et de l'arbre 22 d'entrée de la boîte 20 ne sont pas égales. Lorsque la vitesse AN de glissement de l'embrayage est nulle ou demeure très faible pendant un certain temps, le procédé de commande met fin à l'étape "ER" de réembrayage. L'unité centrale 30, en émettant la consigne CCE de couple lors du réembrayage, met fin à l'étape "ER" de réembrayage et donc au mode "MPR" de passage de rapport en ramenant progressivement selon une rampe la butée de sa position PB2 à la position PBo initiale. On constate que la durée ARC de rupture du couple C28, qui est comprise entre la fin du mode MC et l'instant Ts de l'étape "ER" de réembrayage, pendant laquelle le couple C28 transmis aux roues n'est pas demeuré à sa valeur nominale C28/0 a été considérablement raccourcie, c'est à dire de l'ordre d'une seconde. De plus, la durée pendant laquelle le couple C28 a été maintenu à la valeur nulle C28/1 est encore inférieure à la durée ARC, c'est à dire de l'ordre d'une demi-seconde, puisque le couple C28 croît dès l'instant TL correspondant au point "de léchage" de l'embrayage. L'invention permet avantageusement des changements de rapports rapides avec peu de rupture de couple. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un groupe motopropulseur comportant un moteur thermique (12) relié à un mécanisme (20) de changement de vitesses à rapports discrets par un embrayage d'entrée (18), et une unité centrale (30) de gestion capable d'imposer au groupe motopropulseur au moins un mode courant de rapport établi (MC) et un mode de passage de rapport montant (MPR) qui comprend au moins une première étape (ED) de débrayage, une deuxième étape (SD) de situation débrayée, et une troisième étape (ER) de réembrayage au cours de laquelle sont régulés, d'une part, le couple de glissement transitant par l'embrayage (18), en fonction de la demande de couple de la pédale (35) d'accélérateur ou d'éventuels systèmes d'aide à la conduite, et d'autre part, le couple fourni par le moteur (12), i5 caractérisé en ce que l'embrayage (18) reçoit au cours de la troisième étape une consigne de couple (CcE) lui permettant de transmettre dès cette étape un couple égal au couple moteur après le passage en mode courant (MC). 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur du couple moteur en mode courant (MC) après le passage est calculée pendant le passage en fonction de la position de la pédale (35) d'accélérateur ou d'éventuels systèmes d'aide à la conduite et du régime moteur après le passage. 3. Procédé de commande selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la courbe d'évolution du couple transmis par l'embrayage en fonction du temps entre sa valeur initiale et sa valeur de consigne (CCE) est fonction du style de conduite. 4. Procédé de commande selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce que, au cours de l'étape (ER) de réembrayage, l'unité centrale de gestion (30) détecte un seuil (Sg) déterminé de glissement de l'embrayage à partir duquel elle commande le rétablissement du couple (C14) fourni par le moteur (12) en émettant à l'intention du moteur une consigne (CRcM) de régulation de couple qui évolue jusqu'à une valeur (C14/0) associée au mode courant. 5. Procédé de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que le seuil (Sg) de glissement est calibré selon le rapport (RD) de rang déterminé engagé, et de la rapidité d'évolution du régime moteur. 6. Procédé de commande selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que l'embrayage (18) est un embrayage à disque(s) sec(s) et en ce que l'unité centrale de gestion (30) io traduit la valeur de la consigne (CcE) indépendante de glissement en une valeur d'une consigne (CpB) de position de la butée de l'embrayage (18). 7. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'unité centrale de gestion (30) comporte des moyens d'auto-apprentissage qui permettent de réactualiser la relation entre (CPB) et (CCE) régulièrement au cours du fonctionnement du véhicule. 8. Procédé de commande selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que l'embrayage (18) est un embrayage à disque(s) humide(s), en ce que l'unité centrale de gestion (30) traduit la valeur de la consigne (CcE) indépendante de glissement en une valeur d'une consigne (Cpv) de pression d'un vérin d'actionnement des disques, et ce que la relation (Cpv) = f (CcE) peur être réactualisée régulièrement. 9. Procédé de commande selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que l'embrayage (18) est un embrayage (18) à poudre électromagnétique, en ce que l'unité centrale de gestion (30) traduit la valeur de la consigne (CCE) indépendante de glissement en une valeur d'une consigne (CcB) de courant 3o électrique d'un bobinage de l'embrayage (18), et ce que la relation (CcB) = f (CCE) peur être réactualisee régulierement. 10. Procédé de commande selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que l'embrayage (18) est un système capable de transmettre le couple désiré tant qu'il est glissant, ce couple ayant une relation directe avec une grandeur physique pilotable par l'unité centrale de gestion (30), et en ce que cette relation peut être réactualisée régulièrement.