FR 2821024 A1 20020823 FR 0105412 A 20010420 des revendications précédentes. 1 2821024 La présente invention concerne un élément d'entrâînement tel qu'une roue motrice pour chariots de maoutention, notamment transpalettes ou analogues, ou tel qu'un treuil de levage. Parmi les différents modes de motorisation des chariots de manutention, la roue motrice est le plus répandu. Dans la majorité des cas, cette roue motrice est directionnelle, étant mobile en rotation autour d'un axe vertical. Le diamètre de giration de la roue doit être le plus réduit possible, en particulier lorsque la roue motrice n'est pas centrale, afin notamment de permettre d'écarter au maximum la distance entre les roues du chariot et d'accroître sa stabilité. Les constructeurs de chariots imposent fréquemment que le diamètre de giration soit celui du pneumatique de la roue. Dans les roues motrices connues, la roue est entrâînce en rotation au travers d'un réducteur par un moteur électrique de type à courant continu ou de type asynchrone, qui du fait de son encombrement doit être disposé au-dessus de la roue si 1'on veut satisfaire aux exigences des constructeurs de chariots. Il en résulte un encombrement vertical assez important et une structure relativement complexe. Un problème d'encombrement similaire se pose pour les treuils de levage, dont le moteur entraîne un tambour. On connâît par la demande de brevet EP-A-l 001 507 une machine électrique destinée à être implantée dans une roue de véhicule de tourisme, comportant un rotor à concentration de flux à aimants permanents. La présente invention a pour objet de proposer un nouvel élément d'entrâînement tel qu'une roue motrice ou un treuil de levage, présentant un encombrement réduit et une structure relativement simple. Ce nouvel élément d'entrâînement se caractérise par le fait que le moteur électrique servant à entraîner la roue ou le tambour est un moteur synchrone à aimants permanents et à stator bobiné sur dents. Par stator bobiné sur dents, on entend un stator dont chaque dent porte un bobinage qui lui est propre, à la différence des stators dont les enroulements sont enchevêtrés et qui présentent l'inconvénient d'avoir un encombrement axial plus 2 2821024 important en raison de la longueur relativement grande des têtes de chignons, due au mode de bobinage. De plus, le nombre de dents ndeneS est de préférence fonction du nombre de paires de pôles npajres et du nombre de phases nphaSeS suivant la formule ndens = npaires * nphases De préférence, le rotor est à concentration de flux, c'est-à-dire que les aimants sont disposés entre des pièces polaires. La combinaison d'un rotor à concentration de flux et d' un stator bobiné sur dents permet d' avoir une machine relativement puissante sous un faible encombrement, ce qui autorise notamment le montage du moteur en porte-à-faux à l'extrémité d'un arbre, entrâînant une diminution du nombre de roulements. Le rotor peut tourner à une vitesse élevée, car les aimants sont protégés du flux pulsant par les pièces polaires. Il n'est donc pas nécessaire d'utiliser des aimants fragmentés aux grandes vitesses, comme c'est le cas avec les rotors dont les aimants sont montés en surface. Les aimants du rotor présentent avantageusement une forme de coin lorsque la machine est observée selon l'axe de rotation du rotor, de largeur diminuant en éloignement de l'axe de rotation du rotor, et les pièces polaires présentent des découpes et sont engagées par ces dernières sur des nervures de l'arbre. Elles sont donc fixées sur l' arbre du rotor par complémentarité de formes. La coopération entre d' une part les aimants en forme de coin et d'autre part les pièces polaires relices à l'arbre par complémentarité de formes est particulièrement avantageuse en ce que les aimants peuvent, aux vitesses élevées, exercer sur les pièces polaires des forces de compression qui tendent à s'opposer à l'écartement des régions des pièces polaires situées de part et d'autre des nervures sur lesquelles elles sont engagées. Il devient ainsi possible d'éviter d'avoir à engager les pièces polaires sur des barreaux, à la différence de ce qui est décrit dans le brevet US 5 091 668. De plus, le fait de disposer les aimants entre des pièces polaires permet de les protoger des courants induits aux grandes vitesses de rotation, et donc d'éviter un échanffement susceptible de le s démagnéti ser. Dans l'invention, le moteur qui est d'encombrement axial réduit peut étre placé à l'intérieur d'une roue, d'un tambour ou d'une poulie, l'axe du rotor étant de préférence confondu avec l'axe de rotation de la roue, du tambour ou de la poulie. Dans le cas d'une roue motrice, le moteur n'a pas à être déporté vers le haut et l'encombrement de 3 2821024 la roue motrice en hauteur est réduit, ce qui permet aux constructeurs de chariots de disposer d'un espace supplémentaire au-dessus de celle-ci. L'invention permet également de simplifier la structure du réducteur éventuellement utilisé, lequel peut comporter un étage de réduction unique, et être à train épicycloïdal par exemple. Le facteur de réduction peut être inférieur à quinze, être compris entre 7 et 12 par exemple, grâce à l' utilisation d'un rotor à aimants permanents et d' un stator bobiné sur dents, qui permettent de travailler en attraction et en répulsion, donc de générer un couple plus important qu'un moteur à réluctance qui ne travaille qu'en attraction. Les dents du stator peuvent avantageusement recevoir des bobines individuelles présentant des têtes très courtes, ce qui permet d'obtenir un encombrement axial réduit. Les dents du stator sont alors de préférence dépourvues d'épanouissement polaires, ce qui facilite la mise en place des bobines sur les dents et leur enlèvement, en cas de besoin, pour procéder à un remplacement. L'utilisation d'un stator bobiné sur dents est encore intéressante en ce qu'elle permet de réaliser le moteur avec un nombre relativement faible de dents et de bobines, donc à un coût avantageux. La masse des aimants utilisés peut également être relativement peu élevoe, ce qui permet de diminuer le coût matière. Dans une réalisation particulière, l'élément d'entraînement comporte un carter principal ayant une paroi tubulaire de grand diamètre, une paroi tobulaire de petit diamètre coaxiale à la précédente et une paroi transversale reliant lesdites parois tubulaires. Le stator est logé dans la paroi tubulaire de grand diamètre et cette dernière est solidaire d'une première pièce formant palier. La paroi tubulaire de petit diamètre est solidaire d'une deuxième pièce formant palier. De préférence, les parois tubulaires de grand et petit diamètres et la paroi transversale sont réalisées d'un seul tenant. En variante, la paroi tubulaire de grand diamètre peut être constituce par une pièce rapportée, la paroi tubulaire de petit diamètre et la paroi transversale étant réalisées d'un seul tenant. Dans une réalisation particulière, la deuxième pièce formant palier constitue également un porte- satellites et comporte au moins un axe sur lequel tourne au mo ins un pignon satellite, de prétérence trois pignons satellites, chaque pignon satellite engrenant d'une part avec un pignon taillé ou rapporté sur l'arbre du rotor et d'autre part avec une couronne d'un support. Cette couronne peut être rapportée sur le support ou être réalisée 4 2821024 d'un seul tenant avec lui. Dans le cas d'une roue motrice, une j ante supportant le pneumatique de la roue peut être fixée sur ce support. Dans une réalisation particulière, l'élément d'entraînement comporte un roulement permettant au support de tourner sur la paroi tubulaire de petit diamètre du carter principal. Toujours dans une réalisation particulière, l'élément d'entrâînement comporte un capot rapporté de manière étanche sur le support. Ce capot peut servir à contenir une graisse ou huile de lubrification du réducteur. De préférence, dans le cas d'une roue motrice ou d'un treuil, I'élément d'entrâînement comporte un frein électromagnétique à manque de courant rapporté sur la première pièce formant palier, ce frein comportant un disque fixé sur une extrémité cannelée de l'arbre du rotor. Le carter principal peut être rotatif ou en variante être fixé directement sur le châssis, lorsque l'élément d'entrâînement est une roue motrice et que la roue n'a pas à être directrice. Comme expliqué plus haut, l'invention permet au rotor d'être coaxial au pneumatique de la roue ou au tambour et donc de réduire l'encombrement vertical de l' élément d' entraînement, le moteur n'ayant pas à être déporté. L'invention a encore pour objet un chariot équipé d'au moins une roue motrice telle que définie plus haut, directrice ou non. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre et à l'examen du dessin annexé, sur lequel: - la figure 1 est une vue schématique en coupe axiale d'une roue motrice conforme à un exemple de réalisation, non limitatif, et - la figure 2 représente isolément et schématiquement, en section transversale, le stator bobiné sur dents et, partiellement, le rotor. On a représenté sur la figure 1 une roue motrice 1 conforme à un exemple de mise en _uvre de l'invention. Cette roue motrice 1 comporte un moteur électrique 2, qui est. conformément à l'invention, du type synchrone, comportant un rotor 6 à aimants permanents, à concentration de flux, et un stator 10 bobiné sur dents, ce dernier étant représenté à la figure 2. Chaque dent 10a porte un bobinage individuel 10b qui lui est propre. Le 2821024 stator 10 comporte dans l'exemple décrit dix-huit dents, le rotor étant à douze pôles et le courant d'alimentation triphasé. Le rotor 6 comporte des aimants permanents 100, d'aimantation transverse, disposés entre des pièces polaires 102 constituées chacune par un paquet de tôles magnétiques, de forme identique et superposées. Les aimants 100 présentent chacun, lorsque observés selon l'axe de rotation du rotor, une forme générale en coin, de section transversale sensiblement trapézodale, de largeur diminuant en rapprochement du stator. Ces aimants 100 sont disposés radialement entre les pièces polaires 102. Ces dernières ne sont pas reliées entre elles magnétiquement, étant fixées sur un arbre amagnétique 101 par complémentarité de formes. L'arbre présente à cet effet des nervures axiales 103 et les pièces polaires des découpes 104 de forme correspondante. La forme en coin des aimants 100 permet un maintien efficace et simple sur le rotor. La fixation des pièces polaires par complémentarité de formes sur l'arbre permet de réaliser la liaison entre l'arbre et les pièces polaires de manière à autoriser l'emploi, pour fabriquer l'arbre, d'une matière amagnétique telle que de l'aluminium. D'autres matières peuvent être utilisées, comme par exemple un alliage d'aluminium ou une fonte amagnétique. Chaque bobine individuelle lOb est formée par l'enroulement autour d'un axe géométrique d'enroulement de fils électriques qui peuvent présenter une section transversale rectangulaire, de grand côté parallèle à l' axe d' enroulement. En variante, des fils de section circulaire peuvent être utilisés. Les bobines 1 Ob sont excitées de manière à produire un champ tournant, afin d'entraîner le rotor. La roue motrice comporte un carter principal 3 qui est monté rotatif sur un élément 5 solidaire du châssis du chariot par l'intermédiaire d'un axe creux 12 et d'un roulement 4, de manière à pouvoir tourner autour d'un d'axe Z - Z' vertical. Dans une variante non illustrce, le carter principal 3 est fixé de manière non rotative sur le châssis du véhicule, la roue n'étant pas directrice. Le carter principal 3 comporte une paroi tubulaire 7 de grand diamètre et une paroi tubulaire 8 de petit diamètre, réunies par une paroi transversale 9. Dans l'exemple illustré, ces trois parois sont réalisées d'un seul tenant, mais en variante il pourrait en être différemment. 6 2821024 Le stator 10 du moteur est logé dans la paroi tutulaire 7 de grand diamètre, la paroi transversale 9 présentant une gorge annulaire 11 permettant de loger la partie en saillie des enroulements du stator. L'arbre 13 du rotor comporte une extrémité 14 cannelée et une extrémité 15 pourvue d'un pignon taillé et d'un bout d'axe 16 cylindrique de révolution. En variante, ce pignon pourrait être rapporté sur l'arbre. La paroi tubulaire de grand diamètre 7 est fixée à une pièce d'extrémité ou flasque formant palier 18, supportant un roulement 19 à l'intérieur duquel tourne la partie d'extrémité cannelée 14. La paroi tubulaire 8 de petit diamètre du carter principal 3 est fixée au porte satellites 20 au moyen de vis 41 et accouplée au porte-satellites 20 par tout moyen approprié, par exemple des goupilles 22. En variante, l'accouplement entre la paroi tubulaire 8 et le porte-satellites 20 peut se faire par complémentarité de formes, en réalisant des dents à l'extrémité de la paroi tubulaire et un logement de forme complémentaire sur le porte-satellites. Le porte-satellites 20 porte un roulement 41 à l'intérieur duquel tourne le bout d'axe 16 du rotor. Le porte-satellites supporte des axes 24 parallèles à l'axe X - X' de rotation du rotor, sur chacun desquels tourne un pignon satellite 25. Dans l'exemple de réalisation décrit, la roue comporte trois pignons satellites , qui engrènent d'une part avec le pignon 15 taillé sur l'arbre 13 du rotor et d'autre part avec une couronne 27a appartenant à un support 27. La couronne 27a pourrait, en variante, être constituée par un élément rapporté. Un roulement 28 est disposé entre la paroi tubulaire 8 de petit diamètre et le support 27, pour permettre à ce dernier de tourner autour de l'axe X - X'. Une j ante 30 portant un pneumatique 31 est fixée sur le support 27 au moyen devis32. Un capot 33 est fixé de manière étanche sur le support 27. Dans l'exemple de réalisation décrit, le support 27 présente à sa périphérie une surface cylindrique de révolution dans laquelle est réalisée une gorge annulaire logeant un joint torique 34, contre lequel vient s'appliquer le capot 33. L'étanchéité pourrait être obtenue différemment. 7 2821024 La roue 1 comporte, du côté opposé au réducteur à train épicycloidal qui vient d'être décrit, un *ein 36 à manque de courant, fixé sur la pièce 18 servant de palier. Ce frein comporte un disque 37 pourvu d'un moyeu cannelé 38 qui vient en prise sur l'extrémité cannelée 14 du rotor, et de garnitures de freinage, de manière connue en soi. Le frein comporte également un équipage mobile 40 qui est apte à s'appliquer contre le disque 37 en l'absence d'alimentation du moteur. Les câbles 45 d'alimentation et de contrôle du moteur électrique s'étendent à l'intérieur de l'axe creux 12 articulé sur le châssis. En variante, la sortie des câbles peut se faire autrement. La roue motrice 1 qui vient d'être décrite présente un encombrement axial inférieur au diamètre extérieur du pneumatique neuf ou voisin de celui-ci, ce qui perrnet de satisfaire aux exigences des constructeurs de chariots. Le moteur est logé à l'intérieur de la roue, sans être déporté au-dessus du pneumatique, ce qui permet de disposer d'un espace supplémentaire sur le chariot. Bien entendu, I'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation qui vient d'être décrit. En particulier, comme indiqué plus haut, le carter principal peut être fixé non rotatif sur le châssis du chariot. On peut également ne pas utiliser de réducteur, auquel cas le moteur entraine directement la roue. On peut encore ne pas utiliser de *ein, le freinage pouvant être effectué autrement, à l'aide du moteur par exemple. Le réducteur peut bien entendu être modifié et l'on peut notamment changer le nombre de pignons satellites. L'invention s'applique également à un treuil de levage, dans lequel le moteur entrâîne un treuil ou une poulie. 8 2821024 REVENDICATIONS 1. Elément d'entrâînement tel qu'une roue motrice pour chariot de manutention ou analogue ou tel qu'un treuil de levage, comportant une roue ou un tambour et un moteur électrique pour entrâîner la roue ou le tambour en rotation, caractérisé par le fait que le moteur électrique est un moteur synchrone à rotor (6) à aimants permanents (100) et à stator (10) bobiné sur dents. 2. Elément d'entrâînement selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le rotor (6) est à concentration de flux et comporte des aimants (100) disposés entre des pièces polaires (102). 3. Elément d'entrâînement selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que la roue ou le tambour est accouplé au moteur par l'intermédiaire d'un réducteur (15;20;25;27). 4. Elément d'entrâînement selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le réducteur ne comporte qu'un seul étage de réduction, de préférence de rapport de réduction inférieur ou égal à quinze, notamment compris entre 7 et 12. 5. Elément d'entrâînement selon la revendication précédente, caractérisé par le fait que ledit réducteur est à train épicycloidal. 6. Elément d'entrâînement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte un carter principal (3) comportant une paroi tutulaire (7) de grand diamètre et une paroi tubulaire (8) de petit diamètre reliées par une paroi transversale (9), le stator (10) étant logé dans la paroi tubulaire (7) de grand diamètre, cette dernière étant solidaire d'une première pièce formant palier (18), la paroi tubulaire de petit diamètre étant solidaire d'une deuxième pièce (20) formant palier. 7. Elément d'entrâînement selon la revendication précédente, caractérisé par le fait que la deuxième pièce formant palier constitue également un porte-satellites et comporte au moins un axe (24) sur lequel tourne au moins un pignon satellite (25), de préférence trois pignons satellites, chaque pignon satellite (25) engrenant avec un pignon (15) taillé ou rapporté sur 1'arbre du rotor et avec une couronne d'un support (27). 8. Elément d'entrâînement selon la revendication précédente, caractérisé par le fait qu'une j ante (30) supportant un pneumatique (31) est fixée sur le support (27). 9. Elément d'entrâînement selon la revendication précédente, caractérisé 9 2821024 par le fait que le support (27) tourne par l'intermédiaire d'un roulement sur la paroi tubulaire (8) de petit diamètre du carter principal (3). 10. Elément d'entrâînement selon l'une des revendications 7 à 9, caractérisé par le fait qu'il comporte un capot (33) rapporté de manière étanche sur le support (27). 11. Elément d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 6 à , caractérisé par le fait qu'il comporte un frein électromagnétique (36) à manque de courant, rapporté sur ladite première pièce (18) formant palier, ce frein comportant un disque (37) fixé sur une extrémité cannelée (14) de l'arbre du moteur. 12. Elément d'entrâînement selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé par le fait que le moteur entrâîne une roue et par le fait que le carter principal (3) est rotatif autour d'un axe vertical (Z - Z'). 13. Elément d'entrâînement selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé par le fait que le moteur entrâîne une roue et par le fait que le carter principal est fixé non rotatif sur le châssis du chariot. 14. Elément d'entrâînement selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le moteur entrâîne une roue et par le fait que le rotor est coaxial au pneumatique (31) de la roue. 15. Chariot équipé d'un élément d'entrâînement tel que défini dans l'une quelconque des revendications précédentes.