FR 2821045 A1 20020823 FR 0102360 A 20010221 quelcouque des revendications 14 à 21. L'invention se rapporte à un ensemble direction de véhicule automobile comportant un dispositif d'assistance électrique. Elle concerne plus précisément un ensemble de direction assistée du type comprenant un arUre de direction rotatif portant à une extrémité un volant et à son autre extrémité un organe de transmission coopérant avec une crémaillère mobile en translation, reliée à chacune de ses extrémités à un mécanisme d' orientation des roues directrices du véhicule, le dispositif dassistance comportant un moteur électrique qui entraîne un organe d' assistance coopérant avec la crémaillère ou l' arbre de direction, et un dispositif de commande fournissant audit moteur électrique un signal de commande adapté pour faire varier le couple de sortie du moteur électrique, en fonction dun ensemble de paramètres de fonctionnement de l'artre de direction et/ou plus généralement du véhicule. Dans les systèmes de direction assistée électrique connus de ce genre, le moteur électrique est commandé par un calculateur qui applique des lois de commande pré- programmées, sous la forme de cartographies, pour tenir compte de l'évolution de paramètres de fonctionnement du véhicule et de la direction. Ces paramètres de fonctionnement sont en général constitués par la vitesse du véhicule, le couple appliqué sur le volant et l'arbre de direction par le conducteur, et la vitesse de rotation du volant. Le calculateur délivre au moteur électrique, à partir de ces paramètres de fonctionnement et des lois de commande pré-programméss, un signal de commande de couple correspondant au couple moteur de sortie à délivrer pour exercer, sur la crémaillère, l'effort d'assistance désiré. En général, il n'est pas prévu de boucle de réqulation permettant de corriger le signal de commande émis vers le moteur en fonction de grandeurs mesurées, significatives d'un couple ou d'un effort d' assistance réellement délivré par le moteur. Un dispositif d' assistance de ce type ne donne pas entière satisfaction pour plusieurs raisons. En particulier, 2 2821045 il ne tient pas compte des conditions d'adhérence du véhicule sur la route, et il ne permet pas de corriger les perturbations sur le couple volant ressenties par le conducteur dues à des actions de freinage et/ou d'accélération introduites par des systèmes électroniques tels que des systèmes d'anti-blocage de roues, de contrôle global de châssis, ou de correction de trajectoire. Un but principal de l' invention est de remédier à ces inconvénients et de proposer une direction assistée électrique qui n'altère pas les sensations de conduite, et qui compense les perturbations de systèmes électroniques de freinage et/ou d'accélération de roue. D,autres buts de l' invention consistent à conserver au dispositif d'assistance ses performances tout au long de la durse de vie du véhicule, et de simplifier au maximum les réglages, pour un type de véhicule donné, rendus nécessaires par l'utilisation de cartographies. A cet effet, suivant l'invention, le dispositif -d' assistance comporte des moyens de mesure des efforts exercés par l'un au moins des macanismes d' orientation sur la crémaillère, et des moyens de mesure du couple d assistance exercé par le moteur sur l' organe d' assistance, et l'ensemble de paramètres comporte la valeur d' effort et la valeur de couple d' assistance mesurées par lesdits moyens de mesure. Suivant d'autres caractéristiques: - le dispositif d' assistance comporte des moyens de mesure de la vitesse du véhicule, et l'ensemble de paramètres comporte la valeur de vitesse mesurce par lesdits moyens de mesure; - le dispositif d' assistance comporte des moyens de mesure de l'accélération transversale du véhicule, et l 'ensemble des paramètres comporte la valeur d'accélération mesurée par lesdits moyens de mesure; le dispositif diassistance comporte des moyens de mesure de la vitesse de rotation du volant, et l' ensemble des paramètres comporte la valeur de vitesse du volant mesurée par lesdits moyens de mesure; - le dispositif d' assistance comporte des moyens de mesure de la position angulaire du volant, et l'ensemble des paramètres comporte la position du volant mesurce par lesdits moyens de mesure; - le dispositif d' assistance comporte des moyens de mesure du couple exercé sur le volant par le conducteur, et l'ensemble des paramètres comporte le couple volant mesurée par lesdits moyens de mesure; - le dispositif de commande comporte un organe électronique de caloul et un organe électronique de réqulation reliés entre eux, ledit organe électronique de calcul recevant en entrée un premier sous-ensemble de paramètres parmi ledit ensemble de paramètres et émettant en sortie un ensemble de valeurs de sortie, et ladit organe électronique de réqulation recevant en entrée d'une part un deuxième sous-ensemble de paramètres parmi ledit ensemble de paramètres comportant au moins l'un des deux paramètres constitués par le couple volant mesuré et le couple diassistance mesuré, et d'autre part ledit ensemble de valeurs de sortie de l'organe électronique de calaul, et émettant en sortie une valeur de couple de commande du moteur, correspondant au signal de commande de couple; - le premier sous-ensemble de paramètres reçus à ltentrée de l'organe électronique de calcul comprend le paramètre d' effort mesuré; - l'ensemble de valeurs de sortie de l'organe électronique de calcul comporte une valeur de couple volant de consigne; - ltorgane électronique de calcul comporte un premier module de calcul d' effort modélisé, émettant une valeur de sortie correspondant à un modèle d' effort de mécanisme d' orientation calculé en fonction de paramètres d'entrées dudit module; - lesdits paramètres d'entrée dudit module comportent le paramètre de vitesse du véhicule et le paramètre de position angulaire du volant; - l'organe électronique de calcul comporte un module de calcul d'adhérence délivrant en sortie au moins une valeur de sortie significative de conditions d'adbérence du véhicule sur la route; lesdites valeurs de sortie dudit module de calcul d'adbérence comportent une première valeur de sortie comprise entre 0 et 1, et une deuxième valeur de sortie choisie parmi trois valeurs prédéterminces, notamment respectivement égales à 0.25, 0.6 et 1, comprises entre 0 et 1; - les paramètres d'entrée dudit module de calcul d'adhérence comportent le paramètre de vitesse volant et le paramètre d' effort; - ledit module de calcul d'adbérence reçoit en entrce la valeur de sortie du module de calcul d' effort modélisé; - l'organe électronique de calcul comporte un module de calcul de couple volant de consigne délivrant en sortie une valeur de sortie significative d'un couple volant de consigne calculé en fonction de paramètres et de valeurs reçus en entrse; - les paramètres requs en entrée par ledit module de cal cul de couple vol ant de cons igne comprennent le paramètre de vitesse du véhicule, le paramètre d'accélération transversale du véhicule, le paramètre de vitesse du volant, et le paramètre de position du volant; - les valeurs reçues en entrée dudit module de calcul de couple volant de consigne comportent une valeur de sortie du module de calcul d'adhérence; - l'organe électronique de calcul comporte un module de caleul d'état de réqulation délivrant en sortie une valeur de sortie égale à 0 ou 1, calculée en fonction de paramètres d'entrce et de valeurs reçus en entrée dudit module de calcul d'état de réqulation; - les paramètres d'entrée dudit module de calcul d'état de réqulation comprennent le paramètre de vitesse volant et le paramètre de couple volant; - ledit module de calcul d'état de réqulation reçoit en entrée la valeur de sortie du module de calcul de couple de volant de consigne; 2821045 - l'organe électronique de réqulation reçoit en entrce le paramètre de couple d' assistance mesuré; - l'organe électronique de réqulation reçoit en entrée le paramètre de couple volant mesuré; - l'organe électronique de réqulation comporte deux organes de réqulation reliés entre eux, le premier organe de réqulation émettant une valeur de sortie en fonction d'un premier sous-ensemble de paramètres et de valeurs reçus en entrée de l'organe électronique de réqulation, et le deuxième organe de réqulation délivrant en sortie la valeur de commande de couple calculée en fonction de paramètres et de valeurs d'entrée comportant des paramètres et des valeurs d'entrce de l'organe électronique de réqulation et la valeur de sortie du premier organe de réqulation; - les paramètres et valeurs d'entrce du premier organe de réqulation comprennent la valeur de couple de volant de consigne émise en sortie de l'organe électronique de calcul et le paramètre de couple volant mesuré, la valeur de sortie dudit premier organe de réqulation étant significative d'une valeur de couple d' assistance de consigne calculée en fonction de la différence des valeurs de couple volant de consigne et de couple de volant mesuré; - les paramètres et valeurs d'entrée du deuxième organe de réqulation comportent le paramètre de couple volant mesuré et le paramètre de couple dassistance mesuré, ledit deuxième organe de réqulation délivrant en sortie la valeur de commande de couple calaulée en fonction de la différence de la valeur de couple d' assistance de consigne calculée par le premier organe de réqulation et de la valeur de couple d' assistance mesuré; - l'un au moins des organes de réqulation est un réqulateur de type P.I.D.; et - l'un au moins des organes de réqulation reçoit en entrée la valeur de sortie du module de calcul d'état de réqulation, et délivre en sortie une valeur dépendante de ladite valeur détat de réqulation. L' invention vise également un procédé de commande, par un signal de commande de couple, du moteur électrique d'un dispositif d' assistance électrique tel que décrit précédemment, selon lequel on élabore le signal de commande de couple de la façon suivante: - on mesure le paramètre d' effort correspondant à la valeur des efforts exercés par l'un au moins des mécanismes d' orientation sur la crémaillère; - on calaule une valeur de couple volant de consigne en fonction d'un ensemble de paramètres de fonctionnement de l'arUre de direction et/ou plus généralement du véhicule, ledit ensemble comprenant ledit paramètre d' effort mesuré; - on mesure la valeur du couple exercé par le conducteur sur le volant; - on calcule une valeur de commande de couple moteur suivant un procédé de réqulation en fonction de la différence entre le couple volant mesuré et le couple de volant de consigne; - on élabore le signal de commande de couple qui correspond à ladite valeur de commande de couple. Suivant d'autres caractéristiques du procédé suivant l' invention: - le procédé de réqulation comprend une première boucle de réqulation dans laquelle on calcule un couple d' assistance de consigne en fonction de la différence entre le paramètre de couple volant mesuré (P5) et la valeur de couple volant de consigne calculée; - ladite première bouale de réqulation applique à la différence entre le paramètre de couple volant mesuré et la valeur de couple volant de consigne une première loi de régulation P.I.D. dont les coefficients sont prédéterminés; - on mesure le couple d'assistance exercé par le moteur sur l'organe d'assistance; - le procédé de réqulation comprend une deuxième boucle de réqulation dans laquelle on calcule le couple de commande du moteur en fonction de la différence entre ledit paramètre de couple d' assistance mesuré et la valeur du couple d' assistance de consigne; - ladite deuxième boucle de réqulation applique à la différence entre le paramètre de couple d' assistance mesuré 7 2821045 et la valeur du couple d' assistance de consigne calculée, une deuxième loi de réqulation P.I.D. dont les coefficients sont prédéterminés; - on calcule la valeur de couple volant de consigne suivant un procédé de calcul qui comprend les étapes suivantes: on mesure un paramètre de vitesse de véhicule; on mesure un paramètre de position angulaire du volant significatif de la position angulaire du volant par rapport à une position neutre de braquage nul; on calcule une valeur théorique d' effort de mécanisme d' orientation en fonction desdits paramètres de vitesse du véhicule et de position du volant mesurés, au moyen d'une cartographie à deux entrces. - le procédé de calcul comprend en outre les étapes suivantes: on mesure un paramètre de vitesse de rotation du volant; on calaule, en fonction dudit paramètre de vitesse de rotation du volant mesuré, du paramètre d'effort mesuré, et de la valeur théorique d' effort calculée, un coefficient de couple volant significatif des conditions d'adhérence du véhicule sur la route, ainsi qu'un coefficient d'adhérence qui peut prendre sélectivement l'une parmi au moins deux valeurs fixes significatives de conditions d'adhérence respectives; - le coefficient de couple volant calculé est compris dans un intervalle entre O et 1, et le coefficient d'adhérence modifié peut prendre sélectivement l'une de trois valeurs égales à 0.25, 0.6 et 1; - le procédé de calcul comporte en outre les étapes suivantes: on mesure la valeur du paramètre d'accélération transversale du véhicule; 35. on calcule la valeur de couple volant de consigne en fonction des paramètres mesurés de vitesse du véhicule, d'accélération transversale du véhicule, de vitesse angulaire du volant, de position angulaire du volant, et du coefficient calculé de couple volant; on calcule la valeur du couple volant de consigne au moyen d'une cartographie à deux entrces recevant les valeurs des paramètres de vitesse et d'accélération transversale du véhicule, et qui délivre une valeur de sortie corrigée par des coefficients intermédiaires significatifs respectivement du paramètre de vitesse angulaire du volant, du paramètre à deux positions angulaires du volant, et du coefficient de couple volant, la valeur du couple volant de consigne étant égale au produit de ladite valeur de sortie de cartographie et desdits coefficients intermédiaires; le procédé de calcul comporte en outre l'étape suivante: on calcule une valeur d'état de réqulation, égale soit à O soit à 1, en fonction des paramètres de vitesse angulaire du volant et de couple volant mesurés, du couple volant de consigne calculé, et du coefficient d'adhérence modifié calculé; - la valeur d'état de réqulation est égale à 1 si la valeur de paramètre du couple volant mesuré est de même signe que la valeur du couple volant de consigne calculé et si la valeur absolue du paramètre de couple volant mesuré est supérieure à la valeur absolue de la valeur de couple volant de consigne calculée; - on calcule le couple d'assistance de consigne en fonction de la valeur d'état de réqulation et de la valeur du coefficient d'adhérence modifiée calculées; - si la valeur d'état de réqulation calculée est égale à 0, la valeur du couple d' assistance de consigne est égale à O; et - on calcule la valeur de commande de couple en fonction de la valeur d'état de réqulation caloulée. L' invention vise enfin un véhicule automobile comportant un ensemble de direction assistée tel que décrit précédemment, ou un ensemble de direction assistée fonctionnant selon le procédé ci-dessus. 9 2821045 L' invention va maintenant être décrite en regard des dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple et sur lesquels: - la Figure 1 est une vue schématique d'un ensemble de direction assistée suivant l' invention; et - la Flgure 2 est un schéma du dispositif électrique de commande du moteur électrique de l'ensemble représenté à la Figure 1. A la Figure 1, on a représenté un ensemble de direction 1 de véhicule automobile assistée électriquement, qui comporte un volant 2 solidaire d'un premier troncon 3 d'un arbre de direction 4, relié à un deuxième tronçon 5 de cet artre de direction 4, par l'intermédiaire dune liaison à cardan 6. L'arbre de direction 4 est ici composé de deux tronçons 3, 4 articulés, mais pourrait être constitué d'une pièce. L'arbre de direction 4 transmet le couple appliqué sur le volant 2 par le conducteur du véhicule à un pignon de transmission 7, qui engrène avec une crémaillère de direction 8 disposée transversalement par rapport à l' axe du véhicule entre deux roues directrices 9. Le pignon de transmission 7 pourrait être remplacé par tout autre organe de transmission adapté, comme par exemple une vis sans fin. Chaque roue directrice 9 est susceptible de pivoter autour d'un axe de pivotement vertical Z sous l'effet d'un déplacement linéaire de la crémaillère 8, ladite roue directrice 9 étant actionnée par un mécanisme d' orientation comportant une biellette 10 relice à une extrémité 11 de la crémaillère 8. L'ensemble de direction 1 comprend également un dispositif d' assistance 12 destiné à exercer sur la crémaillère 8 un effort de même sens que l' effort exercé par le pignon de transmission 7, de façon à faciliter l'actionnement du volant 2 par le conducteur du véhicule, en fonction de plusieurs paramètres P1, P2, P3, P4, P5, P6, P? de fonctionnement du véhicule et de fonctionnement de la direction. Le dispositif d'assistance 12 comprend un moteur électrique 15 dont le couple de sortie Cs est commandé par un dispositif électronique de commande 16 qui délivre au moteur un signal de commande de couple S significatif d'une valeur de commande de couple C. Le couple de sortie Cs du moteur électrique 15 est transmis à un réducteur 18 par l'intermédiaire de l'arbre de sortie 19 du moteur 15, et à un pignon d' assistance 20 engrenant avec la crémaillère 8. Le premier paramètre P1 est constitué par la valeur de vitesse du véhicule, déterminée par des moyens classiques de mesure de la vi tes se présents usuel lement sur les véhicules, ces moyens étant représentés sur la Figure 1 par un capteur 21. Le deuxTème paramètre P2 est constitué par la valeur d'accélération transvereale du véhicule, déterminée par un capteur d'accélération transversale 22. Le troisième paramètre P3 est constitué par la valeur de vitesse de rotation du volant 2, mesurée par un capteur de vitesse de rotation 23 monté sur l'artre de direction 4. Le quatrième paramètre P4 est constitué par un paramètre de position angulaire du volant 2, c'est-à-dire par une valeur de l'angle de rotation du volant 2 par rapport à la position neutre de braquage nul du volant, la valeur de ce paramètre P4 étant obtenue par un capteur de position angulaire 24 monté sur l'artre de direction 4. Le cinquième paramètre P5 est constitué par la valeur de couple volant, c'est-à-dire la valeur du couple appliqué par le conducteur sur le volant 2, ce paramètre Ps étant mesuré par un capteur de couple 25 monté sur l'arbre de direction 4. Le sixième paramètre P6 est constitué par la valeur des efforts exercés par les biellettes 10 sur la crémaillère 8, cette valeur étant mesurée au moyen de deux capteurs d'effort 26a, 26_ montés chacun à une extrémité 11 de la crémaillère 8 et adaptés pour mesurer l' effort exercé par la biellette 10 respective sur la crémaillère 8. Chaque capteur d'effort 26a, 26_ fournit à un sommateur 30 la valeur respective mesurée ma, m_, le sommateur 30 délivrant à l'organe électronique de commande 16 le paramètre P6 correspondant à l' effort résultant des efforts ma, m_ mesurés. Le septième paramètre P7 est constitué par la valeur de couple d' assistance correspondant au couple transmis par le moteur 15 au pignon d' assistance 20, et mesurce au moyen d'un capteur de couple 27 interposé, dans la chaîne de transmission, entre le réducteur 18 et le pignon d' assistance 20. Comme représenté à la Figure 2, le dispositif électronique de commande 16 comporte un organe électronique de calcul 41 et un organe électronique de réqulation 42. L'organe électronique de réqulation 42 est relié aux moyens de mesure correspondant aux six premiers paramètres P1... P6 énumérés ci-dessus de façon à recevoir, à chaque instant, la valeur mesurée desdits paramètres P1... P6, lesquels constituent un premier sous-ensemble de paramètres. Les paramètres de ce premier sous-ensemble sont traités par quatre modules de calcul 51, 52, 53, 54 délivrant en sortie de valeur de sortie Vl, V2, V3, V4, V5 Le premier module de calcul 51 reçoit en entrée le paramètre de vitesse du véhicule P1 et le paramètre de position du volant P4 et calcule une valeur théorique d'effort-biellettes V3 en fonction des deux paramètres d'entrée P1, P4. Cette valeur V3 est obtenue à partir d'une cartographie à deux entrées correspondant à un modèle préenregistré, mis au point pour un véhicule donné. Le deuxième module 52 reçoit en entrce la valeur V3 ainsi déterminée, et les paramètres d'entrce correspondant à la vitesse du volant P3 et à la valeur des efforts biellettes mesurce P6. Ce module 52 calcule et délivre en sortie deux valeurs de sortie V4, V5 significatives de conditions d'adhérence du véhicule sur la route. Plus précisément, le deuxième module 52 réalise le calcul de la différence du paramètre d'effort- biellettes mesuré P6 avec la valeur calculée V3 par le premier module 51, c'est-à-dire la valeur d'effort théorique. Cette différence est traitée de façon à obtenir un coefficient d'adhérence correspondant à une première valeur de sortie Vs du module, comprise entre O et 1. La deuxième valeur de sortie V4 du module est choisie parmi trois valeurs prédéterminées en fonction du coefficient d'adbérence compris entre O et 1, et de la vitesse du volant mesurée P3. Ces valeurs prédéterminces sont également comprises entre 0 et 1, elles sont de préférence égales à 0.25, 0.6 et 1. Ces valeurs modélisent des conditions-types de route, à savoir respectivement des conditions de verglas ou neige, des conditions de pluie, et des conditions de route sèche. Le troisième module de calcul 53 recoit en entrée d'une part les quatre premiers paramètres d'entrée Pl... P4 du dispositif électronique de commande 16, et d'autre part la première valeur de sortie V5 du deuxième module de calcul 52, correspondant au coefficient d'adbérence calculé. Ce troisième module de calcul 53 calaule et émet en sortie une valeur de sortie V1 significative d'un couple volant de consigne. Cette valeur Vl de couple au volant de consigne est obtenue au moyen d'une cartographie à deux entrées, les deux entrées de cartographie étant constituées de valeurs formées à partir respectivement de la vitesse du véhicule P et de l'accélération transversale P2. La valeur de sortie de la cartographie est multipliée par deux coefficients correcteurs obtenus respectivement à partir de la vitesse de rotation du volant P3 et de la position angulaire du volant P4. La valeur de sortie Vl du module de calcul 53 de couple volant de consigne est obtenue par le produit du résultat de cette opération par le coefficient dadbérence V5. Le quatrième module de calcul 54 recoit en entrée les paramètres de vitesse de rotation du volant P3 et de couple volant P5, ainsi que la valeur de sortie Vl du module 53 de calcul de couple-volant de consigne. Ce module de calcul délivre en sortie une valeur de sortie V2 égale à 0 ou 1, correspondant à une valeur d'état de réqulation, utilisée pour neutraliser le fonctionnement de l'organe électronique de réqulation 42 dans le cas o cette valeur de sortie V2 est égale à 0. Le module 54 de calcul d'état de réqulation effectue la différence du couple volant de consigne Vl et du couple volant mesuré P5, ainsi que la différence de leur valeur absolue, et traite ces valeurs, ainsi que le paramètre de vitesse du volant P3 et la valeur d'adhérence V4 par des opérateurs logiques. L'organe électronique de calcul 41 est relié à l'organe électronique de réqulation 42 de façon à lui transmet tre les valeurs calcul ées de couple au vol ant de consigne V1, d'état de la réqulation V2 et d'adhérence V4. L'organe électronique de réqulation 42 comprend deux réqulateurs de type proportionnel-intogral-dérivé (PID) 61, 62 correspondant chacun à une boucle de réqulation. Chaque réqulateur 61, 62 présente une équation caractéristique dont les coefficients, respectivement proportionnel Kp1, Kp2, intégral KI1, KI2 et dérivé KD1, KD2, sont prédéterminés. Le premier réqulateur 61 reçoit en entrée les trois valeurs V1, V2, V3 de sortie de l'organe électronique de calcul 41 transmise à l'organe électronique de réqulation 42, ainsi que le paramètre de couple volant mesuré P5, cette bouale de réqulation s'effectuant sur le couple volant. En sortie, le premier réqulateur 61 délivre une valeur de couple d' assistance de consigne CA. Si la valeur d'état de réqulation V2 est nulle, ce qui signifie que l'organe électronique de réqulation doit être neutralisé ou gelé ", le couple d'assistance de consigne CA en sortie du premier réqulateur est nulle. Dans le cas contraire, le premier réqulateur 61 calcule deux valeurs dépendantes de la différence entre le couple volant de consigne V1 et le couple volant mesuré P5, le couple d' assistance de consigne CA étant obtenu à partir de l'une de ces deux valeurs choisies en fonction de la valeur d'adbérence V4. Le deuxième réqulateur 62 reçoit en entrée les valeurs calculées de couple volant de consigne V1 et d'état de réqulation V2, ainsi que les paramètres mesurés de couple volant P5 et de couple d'assistance P7. Il délivre en sortie la valeur de couple de commande moteur C, ou de façon correspondante, le signal de commande de couple S. Le deuxième réqulateur 62 correspond à une boucle de régulation sur le couple d'assistance, c'est-à-dire que le couple de commande moteur C est élaboré en fonction de la différence, calculi par le deuxiAme rAgulateur 62, du couple d' assistance de consigne VI et du couple d' assistance mesons P.. CeLLe difference V1-P,, calculate chaque instant, est multiplide par an coefficient dApendant du couple volant de consigns V,, du couple volant mesurA Ps' eL de la valeur d'Atat de regulation V" le produiL final, fonction du tamps, ALant traits par 1'{quatio caractAristique du rgulateur 62. REVENDICATIONS 1 - Ensemble de direction assistée électrique comprenant un artre de direction rotatif (4) portant à une extrémité un volant (2) et à son autre extrémité un organe de transmission (7) coopérant avec une crémaillère (8) mobile en translation, relice à chacune de ses extrémités (11) à un mécanisme (10) d' orientation des roues directrices du véhicule, le dispositif d'assistance (12) comportant un moteur électrique (15) qui entraîne un organe d' assistance (20) coopérant avec la crémaillère (8) ou l'artre de direction (4), et un dispositif de commande (16) fournissant audit moteur électrique (15) un signal de commande (S) adapté pour faire varier le couple de sortie (Cs) du moteur électrique (15), en fonction d'un ensemble (P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7) de paramètres de fonctionnement de l'arbre de direction et/ou plus généralement du véhicule, caractérisé en ce que le dispositif d' assistance (12) comporte des moyens (26a, 26b)de mesure des efforts exercés par l'un au moins des mécanismes d' orientation (10) sur la crémaillère (8), et des moyens (27) de mesure du couple d'assistance exercé par le moteur (15) sur l'organe d'assistance (20), et en ce que l'ensemble de paramètres (P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7) comporte la valeur d' effort (P6) et la valeur de couple d' assistance (P7) mesurées par lesdits moyens de mesure (26a, 26b, 27). 2 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance (12) comporte des moyens (21) de mesure de la vitesse du véhicule, et l' ensemble de paramètres (P1, P2, P3, P4, P5 P6, P7) comporte la valeur de vitesse (P1) mesurée par lesdits moyens de mesure (21). 3 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance (12) comporte des moyens (22) de mesure de l'accélération transvereale du véhicule, et l 'ensemble des paramètres (P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7) comporte la valeur d'accélération (P2) mesurce par lesdits moyens de mesure (22). 4 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance (12) comporte des moyens (23) de mesure de la vitesse de rotation du volant (2), et l' ensemble des paramètres (P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7) comporte la valeur de vitesse du volant (P3) mesurée par lesdits moyens de mesure (23). - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d' assistance (12) comporte des moyens (24) de mesure de la position angulaire du volant (2), et l' ensemble des paramètres (P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7) comporte la position du volant (P4) mesurée par lesdits moyens de mesure (24). 6 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'assistance (12) comporte des moyens (25) de mesure du couple exercé sur le volant (2) par le conducteur, et l'ensemble des paramètres (P1, P2, P3, P4, P5, P6, P7) comporte le couple volant (P5) mesurée par lesdits moyens de mesure ( 25). 7 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 1 ou 6, caractérisé en ce que le dispositif de commande (16) comporte un organe électronique de calcul (41) et un organe électronique de réqulation (42) reliés entre eux, ledit organe électronique de calcul (41) recevant en entrée un premier sous-ensemble de paramètres (P1, P2, P3, P4, P5, P6) parmi ledit ensemble de paramètres (P1' P2, P3, P4, P5, P6, P7) et émettant en sortie un ensemble de valeurs de sortie (Vl, V2, V4), et ledit organe électronique de réqulation (42) recevant en entrée d'une part un deuxième sous-ensemble de paramètres (P5, P7) parmi ladit ensemble de paramètres (P1, P2, P3, P4, Ps, P6' P7) comportant au moins l'un des deux paramètres constitués par le couple volant mesuré (P5) et le couple d'assistance mesuré (P7), et d'autre part ledit ensemble de valeurs de sortie (V1, V2, V4) de l'organe électronique de calaul (41), et émettant en sortie une valeur de couple de commande (C) du moteur, correspondant au signal de commande de couple (S). 8 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le premier sous-ensemble (P1, P2, P3, P4, P5, P6) de paramètres reçus à l'entrée de l'organe électronique de calaul (41) comprend le paramètre d' effort mesuré (P6). 9 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que l'ensemble de valeurs de sortie (V1, V2, V4) de l'organe électronique de calcul (41) comporte une valeur de couple volant de consigne (V1). - Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelcouque des revendications 7 à 9, caractérisé en ce que l'organe électronique de calcul (41) comporte un premier module (51) de calcul d'effort modélisé, émettant une valeur de sortie (V3) correspondant à un modèle deffort de mécanisme d' orientation calculé en fonction de paramètres d'entrées (Pl, P4) dudit module. 11 - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 2, 5 et 10 prises ensemble, caractérisé en ce que lesdits paramètres d'entrée (Pl P4) dudit module (51) comportent le paramètre de vitesse du véhicule (Pl) et le paramètre de position angulaire du volant (P4). 12 - Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelcouque des revendications 7 à 11, caractérisé en ce que l'organe électronique de calcul (41) comporte un module de caleul d'adbérence (52) délivrant en sortie au moins une valeur de sortie (V4, V5) significative de conditions d'adhérence du véhicule sur la route. 13 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 12, caractérisé en ce que lesdites valeurs de sortie (V4, V5) dudit module de calcul d'adhérence (52) comportent une première valeur de sortie (V5) comprise entre O et 1, et une deuxième valeur de sortie (V4) choisie parmi trois valeurs prédéterminées, notamment respectivement égales à 0.25, 0.6 et 1, comprises entre O et 1. 14 - Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que les paramètres d'entrée dudit module de calcul d'adbérence (52) comportent le paramètre de vitesse volant (P3) et le paramètre d' effort (P6). - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 10 et 14 prises ensemble, caractérisé en ce que ledit module de calcul d'adhérence (52) reçoit en entrée la valeur de sortie (V3) du module (51) de caloul d' effort modélisé. 16 - Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelcouque des revendications 7 à 15, caractérisé en ce que l'organe électronique de calcul (41) comporte un module (53) de calcul de couple volant de consigne délivrant en sortie une valeur de sortie (vl) significative d'un couple volant de consigne calculé en fonction de paramètres (P1, P2, P3, P4) et de valeurs (V5) reçus en entrée. 17 - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 2 à 5 et 16 prises ensemble, caractérisé en ce que les paramètres (P1, P2, P3, P4) requs en entrée par ledit module (53) de calcul de couple volant de consigne comprennent le paramètre de vitesse du véhicule (P1), le paramètre d'accélération traneversale du véhicule (P2), le paramètre de vitesse du volant (P3), et le paramètre de position du volant (P4). 18 - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 12 et 16 prises ensemble, caractérisé en ce que les valeurs reques en entrée dudit module de calcul (53) de couple volant de consigne comportent une valeur de sortie (V5) du module de calcul d'adhérence (52). 19 - Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelconque des revendications 7 à 18, caractérisé en ce que l'organe électronique de calcul (41) comporte un module de calcul d'état de réqulation (54) délivrant en sortie une valeur de sortie (V2) égale à O ou 1, calculée en fonction de paramètres d'entrée (P3, P5) et de valeurs (V1) reçus en entrée dudit module de calcul d'état de réqulation (54). 20 - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 4, 6 et 19 prises ensemble, caractérisé en ce que les paramètres d'entrée (P3, P5) dudit module de calcul d'état de réqulation comprennent le paramètre de vitesse volant (P3) et le paramètre de couple volant (P5). 21 - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 16 et 19 prises ensemble, caractérisé en ce que ledit module de calcul d'état de réqulation ( 54) reçoit en entrée la valeur de sortie (v1) du module de calcul de couple de volant de consigne ( 53). 22 - Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelcouque des revendications 7 à 21, caractérisé en ce que l'organe électronique de réqulation (42) reçoit en entrée le paramètre de couple d'assistance mesuré ( P7). 23 - Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelconque des revendications 7 à 22, caractérisé en ce que l'organe électronique de réqulation reçoit en entrce le paramètre de couple volant mesuré (P5). 24 - Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une queleonque des revendications 7 à 23, caractérisé en ce que l'organe électronique de réqulation comporte deux organes de réqulation (61, 62) reliés entre eux, le premier organe de réqulation (61) émettant une valeur de sortie (CA) en fonction d'un premier sous-ensemble de paramètres et de valeurs (P5, V1, V2, V4) requs en entrée de l'organe électronique de réqulation (42), et le deuxième organe de réqulation (62) délivrant en sortie la valeur de commande de couple (C) calculée en fonction de paramètres et de valeurs d'entrée (Ps' P7, V1, V2) comportant des paramètres et des valeurs d'entrée de l'organe électronique de réqulation (42) et la valeur de sortie du premier organe de réqulation ( 61). 2 o 2821045 - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 6, 9 et 24 prises ensemble, caractérisé en ce que les paramètres et valeurs d'entrée (P5, V1, V2, V4) du premier organe de réqulation (61) comprennent la valeur de couple de volant de consigne (V1) émise en sortie de l'organe électronique de calcul (41) et le paramètre de couple volant mesuré (Ps), la valeur de sortie dudit premier organe de réqulation (61) étant significative d'une valeur de couple d' assistance de consigne (CA) calculée en fonction de la différence (V1-Ps) des valeurs de couple volant de consigne (V1) et de couple de volant mesuré (Ps). 26 - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 6, 9 et 24 prises ensemble, caractérisé en ce que les paramètres et valeurs d'entrée (PS, P7, V1, V2) du deuxième organe de réqulation (62) comportent le paramètre de couple volant mesuré (Ps) et le paramètre de couple d'assistance mesuré (P7), ledit deuxième organe de réqulation (62) délivrant en sortie la valeur de commande de couple (C) calculée en fonction de la différence (CA_P7) de la valeur de couple d'assistance de consigne calculée par le premier organe de réqulation (61) et de la valeur de couple d' assistance mesuré (P7). 27 - Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelconque des revendications 24 à 26, caractérisé en ce que l'un au moins des organes de réqulation (61, 62) est un régulateur de type P.I.D. 28 - Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 19 et 24 prises ensemble, caractérisé en ce que l'un au moins des organes de réqulation (61, 62) recoit en entrée la valeur de sortie (V2) du module de calcul d'état de réqulation (54), et délivre en sortie une valeur dépendante de ladite valeur d'état de réqulation (V2). 29 - Procédé de commande, par un signal de commande de couple, du moteur électrique d'un dispositif d' assistance électrique d'un ensemble de direction de véhicule automobile, comprenant un arbre de direction rotatif (4) portant à une extrémité un volant (2) et à son autre extrémité un organe de transmission (7) coopérant avec une crémaillère (8) mobile en translation, reliée à chacune de ses extrémités (11) à un mécanisme (10) d' orientation des roues directrices du véhicule, le dispositif d'assistance (12) comportant un moteur électrique (15) qui entraîne un organe d'assistance (20) coopérant avec la crémaillère (8) ou l'arUre de direction (4), et un dispositif de commande (16) fournissant audit moteur électrique (15) un signal de commande (S) adapté pour faire varier le couple de sortie (Cs) du moteur électrique (15), caractérisé en ce qu'on élabore le signal de commande de couple (S) de la façon suivante: - on mesure le paramètre d' effort (P6) correspondant à la valeur des efforts exercés par l'un au moins des mécanismes d' orientation (10) sur la crémaillère (8); - on calcule une valeur de couple volant de consigne (Vl) en fonction d'un ensemble (P1, P2, P3, P4, P5, P6) de paramètres de fonctionnement de l'arbre de direction et/ou plus généralement du véhicule, ledit ensemble comprenant ledit paramètre d' effort mesuré (P6); - on mesure la valeur du couple (Ps) exercé par le conducteur sur le volant (2); - on calcule une valeur de commande de couple moteur (C) suivant un procédé de réqulation en fonction de la différence entre le couple volant mesuré (P5) et le couple de volant de consigne (V1); - on élabore le signal de commande de couple (S) qui correspond à ladite valeur de commande de couple (C). 30 - Procédé de commande suivant la revendication 29, caractérisé en ce que le procédé de réqulation comprend une première boucle de réqulation dans laquelle on calcule un couple d'assistance de consigne (CA) en fonction de la différence entre le paramètre de couple volant mesuré (P5) et la valeur de couple volant de consigne (Vl) calculée. 31 - Procédé de commande suivant la revendication , caractérisé en ce que ladite première boucle de réqulation applique à la différence entre le paramètre de couple volant mesuré (P5) et la valeur de couple volant de consigne (V1) une première loi de réqulation P.I.D. dont les coefficients (Kp1, KI1, KD1) sont prédéterminés. 32 - Procédé de commande suivant la revendication 30 ou 31, caractérisé en ce que: - on mesure le couple d' assistance (P7) exercé par le moteur (15) sur l'organe d' assistance (20); - le procédé de réqulation comprend une deuxième boucle de réqulation dans laquelle on calcule le couple de commande du moteur (C) en fonction de la différence entre ledit paramètre de couple d' assistance mesuré (P7) et la valeur du couple d' assistance de consigne (CA). 33 - Procédé de commande suivant la revendication 32, caractérisé en ce que ladite deuxième boucle de réqulation applique à la différence entre le paramètre de couple d' assistance mesuré (P7) et la valeur du couple d' assistance de consigne (CA) calculée, une deuxième loi de réqulation P. I.D. dont les coefficients (Kp2, KI2, KD2) sont prédéterminés. 34 Procédé de commande suivant l'une- quelconque des revendications 29 à 33, caractérisé en ce qu'on calcule la valeur de couple volant de consigne (V1) suivant un procédé de calcul qui comprend les étapes suivantes: - on mesure un paramètre de vitesse de véhicule (P1); - on mesure un paramètre de position angulaire du volant (P4) significatif de la position angulaire du volant (2) par rapport à une position neutre de braquage nul; - on calcule une valeur théorique d' effort de mécanisme d'orientation (V3) en fonction desdits paramètres de vitesse du véhicule (Pl) et de position du volant (P4) mesurés, au moyen d'une cartographie à deux entrées. - Procédé de commande suivant la revendication 34, caractérisé en ce que le procédé de calaul comprend en outre les étapes suivantes: - on mesure un paramètre de vitesse de rotation du volant (P3); - on calcule, en fonction dudit paramètre de vitesse de rotation du volant (P3) mesuré, du paramètre d' effort mesuré (P6), et de la valeur théorique d' effort (V3) calculée, un coefficient de couple volant (V5) significatif des conditions d'adhérence du véhicule sur la route, ainsi qu'un coefficient d'adhérence (V4) qui peut prendre sélectivement l'une parmi au moins deux valeurs fixes, significatives de conditions d'adhérence respectives. 36 - Procédé de commande suivant la revendication 35, caractérisé en ce que le coefficient de couple volant (V5) calculé est compris dans un intervalle entre 0 et 1 et le coefficient d'adhérence modifié (V4) peut prendre sélectivement l'une de trois valeurs égales à 0.25, 0.6 et 1. 37 Procédé de commande suivant la revendication 36, caractérisé en ce que le procédé de calcul comporte en outre les étapes suivantes: - on mesure la valeur du paramètre d'accélération transversale du véhicule (P2); - on calcule la valeur de couple volant de consigne (V1) en fonction des paramètres mesurés de vitesse du véhicule (P1), d'accélération transversale du véhicule (P2), de vitesse angulaire du volant (P3), de position angulaire du volant (P4), et du coefficient calculé de couple volant (Vs'. 33 - Procédé de commande suivant la revendication 37, caractérisé en ce qu'on calcule la valeur du couple volant de consigne (V1) au moyen d'une cartographie à deux entrées recevant les valeurs des paramètres de vitesse (P1) et d'accélération transversale (P2) du véhicule, et qui délivre une valeur de sortie corrigée par des coefficients intermédiaires significatifs respectivement du paramètre de vitesse angulaire du volant (P3), du paramètre à deux positions angulaires du volant (P4), et du coefficient de couple volant (Vs), la valeur du couple volant de consigne (V1) étant égale au produit de ladite valeur de sortie de cartographie et desdits coefficients intermédiaires. 39 - Procédé de commande suivant la revendication 37 ou 38, caractérisé en ce que le procédé de calcul comporte en outre l'étape suivante: - on calcule une valeur d'état de réqulation (V2), égale soit à 0 soit à 1, en fonction des paramètres de vitesse angulaire du volant (P3) et de couple volant (P5) mesurés, du couple volant de consigne (V1) calculé, et du coefficient d'adhérence modifié (V4) calculé. - Procédé de commande suivant la revendication 39, caractérisé en ce que la valeur d'état de réqulation (V2) est égale à 1 si la valeur de paramètre du couple volant mesuré (P5) est de même signe que la valeur du couple volant de consigne calculé (V1), et si la valeur absolue du paramètre de couple volant (Ps) mesuré est supérieure à la valeur absolue de la valeur de couple volant de consigne (V1) calculée. 41 - Procédé de commande suivant les revendications et 39 prises ensemble, caractérisé en ce qu'on calcule le couple d' assistance de consigne (CA) en fonction de la valeur d'état de réqulation (V2) et de la valeur du coefficient d'adhérence modifiée (V4) calculées. 42 - Procédé de commande suivant la revendication 41, caractérisé en ce que si la valeur d'état de réqulation (V2) calculée est égale à 0, la valeur du couple d'assistance de consigne (CA) est égale à 0. 43 - Procédé de commande suivant les revendications 32 et 3g prises ensemble, caractérisé en ce qu'on caloule la valeur de commande de couple (C) en fonction de la valeur d'état de réqulation (V2) calculée. 44 - Véhicule automobile comportant un ensemble de direction assistée suivant l'une quelconque des revendications 1 à 28, ou un ensemble de direction assistée fonctionnant selon le procédé suivant l'une queleonque des