FR 2821367 A1 20020830 FR 0102555 A 20010226 Arrière-plan de l'invention L'invention concerne l'aiguilletage de structures fibreuses. Un domaine particulier, mais non exclusif, de l'invention est la réalisation de plaques, manchons ou autres préformes fibreuses aiguilletées, par exemple de forme annulaire, utilisables pour constituer des renforts de pièces en matériau composite. De façon bien connue, une structure fibreuse à aiguilleter est avancée en regard d'un ensemble d'aiguilles porté par une tête d'aiguilletage, et les aiguilles sont périodiquement introduites dans la structure fibreuse puis retirées de celle-ci en conférant à la tête d'aiguilletage un mouvement aller-retour en direction transversale par rapport à la direction d'avance de la structure. On pourra notamment se référer au brevet US 4 790 052 qui décrit la réalisation de structures fibreuses aiguilletées par aiguilletages successifs de couches formées par des strates superposées à plat ou des spires enroulées les unes sur les autres. Le domaine visé dans ce brevet est la réalisation de renforts fibreux pour des pièces en matériaux composites thermostructuraux, c'est-à-dire en particulier des matériaux composites carbone/carbone ou des matériaux composites à matrice céramique dans lesquels le renfort fibreux est densifié par une matrice carbone ou céramique. Les structures fibreuses aiguilletées sont en fibres réfractaires, typiquement des fibres de carbone ou de céramique, l'aiguilletage pouvant être réalisé sur des fibres en un matériau à l'état de précurseur de carbone ou de céramique, la transformation du précurseur étant alors réalisée par traitement thermique, après aiguilletage. Les applications envisagées dans le brevet précité sont les disques de frein ou divergents de tuyères de moteurs-fusées, ces applications requérant des matériaux présentant des bonnes propriétés mécaniques et la capacité de les conserver à des températures élevées. L'aiguilletage de couches fibreuses superposées assure un transfert de fibres en Z, c'est-à-dire transversalement par rapport aux couches. On obtient ainsi une structure qui présente une moindre inhomogénéité et une résistance accrue au délaminage, c'est-à-dire une résistance accrue à une désolidarisation entre couches due à des efforts de cisaillement tels qu'ils peuvent notamment s'exercer sur des disques de frein. Afin de réaliser un aiguilletage sur toute la surface de la structure fibreuse, celle-ci est avancée en regard d'une tête d'aiguilletage. Lorsque l'aiguilletage est réalisé sur chaque nouvelle couche superposée, un mouvement d'avance est réalisé à chaque fois qu'une nouvelle couche est mise en place pour que toute la surface de la dernière couche superposée soit décrite par la tête d'aiguilletage. Si une avance continue à vitesse constante est imposée à la structure fibreuse, celle-ci se déplace transversalement par rapport aux aiguilles pendant toute la durée de pénétration des aiguilles. En particulier, lorsque la structure est épaisse ou devient épaisse, l'avance imposée exerce un effort sur les aiguilles qui fléchissent et peuvent se rompre. Outre que des aiguilles rompues doivent être remplacées, leur présence au sein de la structure fibreuse peut être indésirable en vue de son utilisation ultérieure. Il peut être envisagé de réaliser l'avance à vitesse très réduite, afin de minimiser les efforts exercés sur les aiguilles pendant leur présence au sein de la structure fibreuse, ou de réaliser une avance discontinue, pour que la structure soit immobile lors de la pénétration des aiguilles. Mais ces solutions présentent l'inconvénient évident d'augmenter de façon importante la durée et, par conséquent, aussi le coût du processus complet d'aiguilletage de la structure. Objet et résumé de l'invention L'invention a pour but de proposer un procédé d'aiguilletage de structure fibreuse qui permette de résoudre le problème de la casse des aiguilles sans pénaliser de façon significative la rapidité du procédé, même dans le cas de structures épaisses. Ce but est atteint du fait que, conformément à l'invention, la vitesse d'avance instantanée de la structure fibreuse décroît en réponse à la pénétration des aiguilles au sein de la structure, et augmente ensuite au retrait des aiguilles, de sorte que l'effort exercé sur les aiguilles par l'avance de la structure est limité, sans interrompre complètement l'avance pendant toute la durée de présence des aiguilles dans la structure. Selon un mode de réalisation préféré, la décroissance de la vitesse d'avance est provoquée directement par la résistance à l'avance exercée par les aiguilles lors de leur pénétration dans la structure. Lorsque la structure est déplacée au moyen d'un organe commandé relié à un moteur d'entraînement par une transmission, la décroissance de la vitesse d'avance peut être absorbée par un jeu mécanique dans la transmission. Dans ce dernier cas, le moteur étant entraîné à vitesse constante, le jeu, de préférence de nature élastique, est rattrapé automatiquement après le début du retrait des aiguilles. Ainsi, la vitesse d'avance de la structure décroît lors de la pénétration des aiguilles en deçà d'une valeur de vitesse moyenne d'avance correspondant à la vitesse du moteur, et croît ensuite, après le début du retrait des aiguilles, au-delà de la vitesse d'avance moyenne. Selon un autre mode de mise en oeuvre du procédé, la variation de la vitesse d'avance est réalisée en modifiant la vitesse d'un moteur d'entraînement de la structure fibreuse selon une loi de variation prédéterminée, en fonction de la position des aiguilles par rapport à la structure fibreuse. L'invention a aussi pour but de fournir une installation permettant la mise en oeuvre du procédé. Ce but est atteint grâce à une installation comportant une tête d'aiguilletage portant une pluralité d'aiguilles, un dispositif d'entraînement de la tête d'aiguilletage pour imprimer un mouvement alternatif aux aiguilles, un support de structure fibreuse à aiguilleter situé en regard de la tête d'aiguilletage et un dispositif d'entraînement de la structure fibreuse pour imprimer à celle-ci un mouvement d'avance sur ledit support, installation dans laquelle, conformément à l'invention le dispositif d'entraînement de la structure fibreuse est agencé pour permettre une diminution momentanée de la vitesse d'avance d'une structure fibreuse portée par le support en réponse à la pénétration des aiguilles au sein de la structure fibreuse, sans interrompre complètement l'avance pendant toute la durée de présence des aiguilles dans la structure fibreuse. Brève description des dessins L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description faite ci-après, à titre indicatif mais non limitatif en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la figure 1 est une vue très schématique en perspective d'une installation d'aiguilletage ; - la figure 2 est une vue partielle très schématique, à échelle agrandie, en élévation latérale et en coupe, de l'installation de la figure 1 ; -la figure 3 est une vue très schématique d'un dispositif d'entraînement permettant de réaliser l'avance d'une structure fibreuse en cours d'aiguilletage dans une installation telle que celle des figures 1 et 2, selon un mode de mise en oeuvre de l'invention ; - la figure 4 est une courbe illustrant la variation en fonction du temps de la vitesse d'avance d'une structure fibreuse en cours d'aiguilletage, dans le cas du mode de réalisation de la figure 3 ; - la figure 5 est une courbe illustrant le déplacement d'une structure fibreuse en cours d'aiguilletage, dans le cas du mode de réalisation de la figure 3 ; - la figure 6 est une courbe illustrant un profil type de variation de vitesse d'une structure fibreuse en cours d'aiguilletage en fonction de la position des aiguilles ; et -la figure 7 est un schéma général d'une commande de moteur d'avance à vitesse variable d'une structure fibreuse en cours d'aiguilletage. Description détaillée de modes de réalisation de l'invention Les figures 1 et 2 montrent une installation d'aiguilletage de structure fibreuse 10 en forme de plaque. La structure 10 est formée de strates bidimensionnelles empilées à plat et aiguilletées les unes aux autres afin de lier les strates entre elles et de donner à la plaque une résistance au délaminage. Les strates individuelles sont par exemple des bandes de tissu ou autre texture bidimensionnelle telle que, par exemple, une texture formée de nappes unidirectionnelles superposées avec des directions différentes et liées entre elles par aiguilletage léger. Les strates sont par exemple aiguilletées individuellement, une passe d'aiguilletage étant réalisée sur toute la surface de la plaque fibreuse après chaque superposition d'une nouvelle strate. Toutefois, la réalisation d'une passe d'aiguilletage après superposition de deux strates ou plus, voire même la réalisation d'une ou plusieurs passes d'aiguilletage après superposition de toutes les strates constituant la plaque, entrent dans le cadre de la présente invention. La plaque 10 en cours d'aiguilletage est déplacée horizontalement à travers un poste d'aiguilletage 20, entre un premier plateau support 12 et un deuxième plateau support 14 situés de part et d'autre du poste d'aiguilletage. La plaque est déplacée alternativement dans un sens et dans l'autre, du plateau 12 au plateau 14 et inversement. Au poste d'aiguilletage 20, la plaque passe sur une table d'aiguilletage 22 située à l'aplomb d'une tête d'aiguilletage 24. Un système d'entraînement 26 comprenant au moins un ensemble type bielle-manivelle imprime à la tête d'aiguilletage 24 un mouvement alternatif vertical sous la commande d'un moteur (non représenté). La tête d'aiguilletage 24 s'étend sur toute la largeur de la plaque 10 et porte une pluralité d'aiguilles 28. Les trous 22a sont formés dans la table 22, à l'aplomb des aiguilles 28. L'avance de la plaque 10 est réalisée au moyen de paires de rouleaux presseurs 40,50 situés entre la table d'aiguilletage 22 et, respectivement, les plateaux 12 et 14. Dans chaque paire 40 et 50 de rouleaux presseurs, les rouleaux 42,44 et 52,54 sont entraînés en rotation, l'un au moins des rouleaux de chaque paire étant débrayable, par exemple le rouleau inférieur 44, 54. Lorsque la plaque 10 est déplacée du plateau 12 vers le plateau 14, l'entraînement est réalisé par les rouleaux 52 et 54 appliqués avec pression l'un vers l'autre tandis que le rouleau 44 est débrayé, ainsi qu'éventuellement le rouleau 42. A l'inverse, quand la plaque 10 est déplacée du plateau 14 vers le plateau 12, l'entraînement est réalisé par les rouleaux 42 et 44 appliqués avec pression l'un vers l'autre, tandis que le rouleau 54 est débrayé, ainsi qu'éventuellement le rouleau 52. Lorsque, dans une paire de rouleaux non-entraîneurs, un seul rouleau est débrayé, on supprime en outre avantageusement la pression exercée sur les rouleaux afin d'éviter tout effet d'entraînement par le rouleau non débrayé. Après chaque passe d'aiguilletage, lorsque la plaque 10 est parvenue sur le plateau 12 ou 14, une nouvelle strate est superposée et une nouvelle passe d'aiguilletage est réalisée en déplaçant la plaque 10 vers l'autre plateau 14 ou 12. Lors de chaque passe d'aiguilletage, les aiguilles 28 pénètrent verticalement dans la plaque 10. La profondeur de pénétration des aiguilles 28 dans la plaque 10 est fonction de la position de la tête d'aiguilletage, à l'une des extrémités de la course verticale, par rapport à la table d'aiguilletage 22. La profondeur de pénétration des aiguilles peut s'étendre sur plusieurs épaisseurs de strates superposées. Cette profondeur peut être réglée selon la distribution de densité d'aiguilletage souhaitée dans l'épaisseur de la plaque. Lorsqu'une profondeur de pénétration sensiblement uniforme est souhaitée, la distance entre la table d'aiguilletage 22 et la tête d'aiguilletage est augmentée par incrément, après chaque superposition d'une nouvelle strate, en imposant un pas de descente à la table d'aiguilletage. On pourra se référer au document précité US 4 790 052. Un pas de descente similaire peut être imposé aux plateaux 12 et 14, ceux-ci, ainsi que la table 22 étant montés sur un bâti commun mobile verticalement. Ainsi, lors de l'aiguilletage des premières strates constituant la plaque 10, les aiguilles 28 traversent l'ensemble des strates et pénètrent dans les trous 22a. Lorsque la plaque 10 en cours de constitution atteint une certaine épaisseur, les aiguilles 28 n'atteignent plus la table 22. Conformément à l'invention, un ralentissement de l'avance de la plaque 10 est produit lorsque les aiguilles pénètrent dans la plaque, afin de limiter l'effort de flexion des aiguilles dû à l'avance de la plaque et d'éliminer ou au moins minimiser le risque de casse des aiguilles. A cet effet, selon un mode préféré de réalisation de l'invention, le ralentissement est produit directement par la pénétration des aiguilles, exerçant un effort de freinage de l'avance de la plaque. Cela peut être réalisé, par introduction d'un jeu mécanique dans la transmission entre un moteur d'entraînement et les paires de rouleaux presseurs. La figure 3 montre un dispositif d'entraînement des rouleaux presseurs comprenant un moteur 60 tournant à vitesse constante et entraînant une courroie 62 passant sur les rouleaux presseurs 42,44 et 52,54. Sur son trajet entre le moteur 60 et le rouleau presseur supérieur 42, la courroie 62 passe sur des rouleaux de tension 64 et de renvoi 65, tandis que, sur son trajet entre le moteur 60 et le rouleau presseur supérieur 52, la courroie 62 passe sur des rouleaux de tension 66 et de renvoi 67. De manière à éviter un glissement relatif entre la courroie 62 et les rouleaux sur lesquels elle passe, on utilise de préférence une courroie crantée double face engrenant avec des reliefs correspondants formés sur les surfaces des rouleaux en contact avec la courroie. Les rouleaux de tension 64,66 sont fixés à l'extrémité de bras respectifs 68,70 formant leviers articulés soumis à une force de rappel élastique exercée par des dispositifs respectifs 72,74, de manière à maintenir la courroie 62 en permanence tendue. Les dispositifs 72,74 exerçant une force de rappel élastique peuvent être sous forme de ressorts ou, de préférence, d'amortisseurs pneumatiques. La pression dans les amortisseurs pneumatiques est avantageusement ajustable. Le fonctionnement est le suivant : Dans le cas où la plaque 10 est déplacée du plateau 14 vers le plateau 12, l'entraînement de la plaque est assuré par les rouleaux presseurs 42,44, tandis que le rouleau inférieur 54 au moins est débrayé du côté de la presse 50. Le moteur 60 tourne dans le sens indiqué par la flèche F. Lorsque les aiguilles pénètrent dans la plaque 10, celle-ci est ralentie par les aiguilles, ce qui provoque une diminution de la vitesse de rotation des rouleaux 42,44. Du fait que la courroie 62 est délivrée à vitesse constante par le moteur 60, la longueur de courroie entre le moteur 60 et le rouleau 42 s'allonge. Cet allongement est absorbé par le rouleau de tension 64 sous l'action du rappel élastique exercé par l'amortisseur 72 qui fait pivoter le levier 68 dans le sens indiqué par la flèche F2. A l'inverse, la longueur de courroie entre le rouleau 52 et le moteur 60 diminue, ce qui fait pivoter le levier 70 dans le sens indiqué par la flèche F3'à l'encontre de la force exercée par l'amortisseur 74. Lorsque les aiguilles ressortent ensuite de la plaque, il se produit une accélération des rouleaux presseurs 42,44 et un rattrapage de la longueur de courroie accumulée entre le moteur 60 et le rouleau 42 jusqu'au retour à une situation d'équilibre entre les deux rouleaux de tension 64,66. Par le réglage de la pression dans les amortisseurs 72,74, il est possible d'ajuster la force de rappel qu'ils exercent et de permettre la synchronisation et donc le bon fonctionnement du système d'entraînement. Dans le cas où la plaque 10 se déplace du plateau 12 vers le plateau 14, le fonctionnement est symétrique de celui qui vient d'être décrit. La figure 4 illustre la variation dans le temps de la vitesse d'avance de la plaque 10 lorsque la plaque se déplace du plateau 12 vers le plateau 14, ou inversement, la courbe C1 montrant la vitesse de la plaque en entrée du poste d'aiguilletage et la courbe C2 la vitesse en sortie. La vitesse peut être mesurée au moyen d'un capteur portant une roulette reposant sur la plaque et entraînée en rotation par l'avance de celle-ci. La courbe A montrant le déplacement des aiguilles entre leurs positions haute et basse est également représentée. La différence entre les vitesses d'avance en entrée et en sortie provient de l'aiguilletage. En raison du transfert de fibres en Z, la vitesse mesurée de la couche supérieure non aiguilletée, en amont du poste d'aiguilletage est supérieure à celle de la plaque mesurée après aiguilletage. Les temps t1 et tz sont ceux de début de pénétration des aiguilles dans la plaque et de sortie complète des aiguilles hors de la plaque. L'écart At entre les temps t, et t2 dépend de la profondeur de pénétration choisie pour les aiguilles. Grâce à la présence d'un jeu élastique dans la transmission entre le moteur 60 et les presses 40,50, la vitesse d'avance de la plaque 10 varie continuellement entre un maximum supérieur à la vitesse d'avance moyenne correspondant à la vitesse du moteur, lorsque les aiguilles sont hors de la plaque et un minimum inférieur à cette vitesse d'avance moyenne, lorsque les aiguilles sont dans la plaque, sans que l'avance soit interrompue pendant l'intervalle de temps entre ett. La figure 5 montre des courbes qui illustrent le déplacement de la plaque en fonction du temps, mesuré d'une part sur la dernière couche en entrée de la zone d'aiguilletage (courbe Dl) et, d'autre part, en sortie de la zone d'aiguilletage (courbe D2), ainsi que le déplacement des aiguilles (courbe A). Le déplacement en entrée et en sortie est mesuré par un capteur fournissant un signal représentatif de la longueur d'avance de la plaque. On constate qu'en sortie, c'est-à-dire immédiatement en aval des rouleaux presseurs entraînant la plaque, l'avance de la plaque diminue un peu après l'instant t1 de pénétration des aiguilles tandis qu'elle recommence à croître un peu avant l'instant t2 où les aiguilles sortent complètement de la plaque. En entrée, dans la zone d'aiguilletage, c'est-à-dire immédiatement en amont des rouleaux presseurs débrayés, l'avance continue à croître après le temps tl, avant de s'inverser. Cela peut s'expliquer par la capacité de déformation élastique longitudinale de la nappe, combinée avec le fait que, dans le mode de réalisation concerné, il n'est pas utilisé d'élément débourreur, de type pied de biche appliqué sur la plaque pendant la pénétration des aiguilles. Par conséquent, à la remontée des aiguilles, celles-ci ont tendance à soulever légèrement la plaque avant qu'elle se libère et retombe sur la table d'aiguilletage. Un mode de réalisation de l'invention a été décrit ci-avant dans le cas de l'aiguilletage d'une plaque déplacée en translation rectiligne à travers un poste d'aiguilletage. Toutefois, il apparaît immédiatement à l'homme l'art que l'invention est immédiatement applicable à l'aiguilletage de structures fibreuses annulaires formées par enroulement hélicoïdal d'une texture fibreuse en spires superposées à plat ou de structures en forme de manchon formées par bobinage d'une texture en spires superposées, lesquelles structures étant entraînées en rotation devant une tête d'aiguilletage. Dans ces cas, le mouvement d'avance de la texture est unidirectionnel. La commande de décroissance de vitesse d'avance de la structure fibreuse directement par la résistance à l'avance provoquée par les aiguilles, en introduisant un jeu élastique dans la transmission présente plusieurs avantages : elle est auto-adaptative, notamment au fur et à mesure de l'empilement de strates et de l'accroissement d'épaisseur de la structure au début de sa constitution, et elle permet de conserver une vitesse moyenne d'avance relativement élevée puisque l'accélération de l'avance, lorsque les aiguilles sont sorties de la structure, compense le ralentissement provoqué par la pénétration des aiguilles. Toutefois, la commande de la vitesse d'avance de la structure fibreuse pourra être réalisée à partir d'un profil préétabli. La figure 6 montre une courbe C qui illustre un profil type de variation de la vitesse d'avance d'une structure fibreuse, par exemple une plaque, en fonction de la position et du sens de déplacement des aiguilles par rapport à la plaque. Un tel profil peut être déduit expérimentalement de courbes telles que celle de la figure 4. Sur la figure 6, Pmax et Pmin correspondent aux positions des pointes des aiguilles au point haut et au point bas de leur course verticale. La figure 7 illustre un schéma de circuit de commande de moteur d'entraînement de la plaque à vitesse variable, celui-ci étant relié aux presses d'entraînement par une transmission dépourvue de jeu élastique. Un capteur 80 de position angulaire est associé à l'arbre d'entraînement du système bielle-manivelle 26 imprimant le mouvement de translation alternatif vertical aux aiguilles. Le capteur 80, par exemple utilisant une sonde à effet Hall, fournit un signal qui représente la position p des aiguilles au cours d'un cycle de pénétration et retrait des aiguilles. Les points P1 et P2 sur la figure 6 correspondent au début de la pénétration des aiguilles dans la plaque et à la fin de la sortie des aiguilles hors de la plaque, pour une profondeur de pénétration nominale des aiguilles dans la plaque, la position des points pl et P2 dans le cycle dépendant de la profondeur nominale souhaitée de pénétration des aiguilles. Le signal produit par le capteur 80 est reçu par un circuit de contrôle 82 qui commande le moteur d'entraînement 84 de la plaque pour conférer à celui-ci une vitesse instantanée correspondant au profil de la figure 6 mémorisé dans une mémoire du circuit de contrôle 82. REVENDICATIONS 1. Procédé d'aiguilletage d'une structure fibreuse selon lequel une structure fibreuse à aiguilleter est entraînée pour lui conférer un mouvement d'avance en regard d'une tête d'aiguilletage portant une pluralité d'aiguilles animées d'un mouvement alternatif au cours duquel elles pénètrent dans la structure fibreuse et ressortent de celle-ci, caractérisé en ce que la vitesse d'avance instantanée de la structure fibreuse décroît en réponse à la pénétration des aiguilles au sein de la structure, et augmente ensuite au retrait des aiguilles, de sorte que l'effort exercé sur les aiguilles par l'avance de la structure est limité, sans interrompre complètement l'avance pendant toute la durée de présence des aiguilles dans la structure. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la décroissance de la vitesse d'avance est provoquée directement par la résistance à l'avance exercée par les aiguilles lors de leur pénétration dans la structure. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'avance de la structure fibreuse est réalisée par l'intermédiaire d'une transmission présentant un jeu mécanique capable d'absorber la décroissance de la vitesse d'avance de la structure fibreuse. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'on utilise une transmission présentant un jeu élastique et reliée à un moteur d'entraînement à vitesse constante de sorte que la décroissance de la vitesse d'avance en réponse à la pénétration des aiguilles est compensée par une accélération après retrait des aiguilles. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la variation de la vitesse d'avance est réalisée en modifiant la vitesse d'un moteur d'entraînement de la structure fibreuse selon une loi de variation prédéterminée, en fonction de la position des aiguilles par rapport à la structure fibreuse. 6. Installation d'aiguilletage d'une structure fibreuse comportant une tête d'aiguilletage portant une pluralité d'aiguilles, un dispositif d'entraînement de la tête d'aiguilletage pour imprimer un mouvement alternatif aux aiguilles, un support de structure fibreuse à aiguilleter situé en regard de la tête d'aiguilletage et un dispositif d'entraînement de la structure fibreuse pour imprimer à celle-ci un mouvement d'avance sur ledit support, caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement de la structure fibreuse est agencé pour permettre une diminution momentanée de la vitesse d'avance d'une structure fibreuse portée par le support en réponse à la pénétration des aiguilles au sein de la structure fibreuse, sans interrompre complètement l'avance pendant toute la durée de présence des aiguilles dans la structure fibreuse. 7. Installation selon la revendication 6, caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement de la structure fibreuse comprend un moteur d'entraînement à vitesse constante, et une transmission ayant une capacité de jeu entre le moteur d'entraînement et la structure fibreuse. 8. Installation selon la revendication 7, caractérisée en ce que la transmission a une capacité de jeu élastique. 9. Installation selon la revendication 8, caractérisée en ce que la transmission comprend une courroie, au moins un rouleau de tension sur lequel passe la courroie, et des moyens exerçant une force de rappel élastique sur le rouleau de tension. 10. Installation selon la revendication 9, caractérisée en ce que les moyens exerçant une forme de rappel élastique sont constitués par un amortisseur pneumatique à pression réglable. 11. Installation selon la revendication 6, caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement de la structure fibreuse comprend un moteur d'entraînement à vitesse variable, un capteur de position des aiguilles et un circuit de commande relié audit capteur et agencé pour commander la vitesse du moteur afin de conférer à la structure fibreuse une vitesse d'avance variable selon un profil préétabli en fonction de la position des aiguilles.