FR 2821164 A1 20020823 FR 0102177 A 20010216 compte dans le critère de détection. 28211 64 La présente invention concerne un système à émission et réception réparties. Elle concerne particulièrement un radar à émission synthétique et à formation de faisceau par le calcul, destiné notamment à la surveillance de l'espace aérien. Il est connu, notamment par la demande de brevet française FRn 8708186 de réaliser un radar de surveillance aérienne à antenne répartie sur une grande surface. Le principe de fonctionnement de ce type de radar est décrit dans l'ouvrage de J. Darricaud: Physique et théorie du radar, o Tome 3, 3ème édition 1994, pages 538 et suivantes. L'antenne d'un tel radar comporte par exemple un réseau de modules d'émission et un réseau de modules de réception. Le réseau d'émission comporte ainsi par exemple des antennes élémentaires réparties sur un cercle de diamètre de plusieurs dizaines de mètres, voire plusieurs centaines de mètres. La disposition circulaire n'est pas obligatoire, la répartition des antennes élémentaires peut en effet suivre des lignes qui ne sont pas circulaires. Chaque antenne élémentaire est par exemple disposée au sommet d'un mât au pied duquel se trouvent des moyens d'émission d'une onde hyperfréquence, I'ensemble formant un module d'émission. De même, le réseau de réception comporte o des capteurs élémentaires répartis par exemple sur un cercle de grande dimension, par exemple concentrique par rapport au précédent. La numérisation du signal reçu est effectuée au niveau d'un capteur élémentaire, puis le signal numérisé est envoyé à un centre pour la formation de faisceau par le calcul (FFC). Une telle antenne répartie a notamment z5 comme avantage d'être peu vuinérable. En effet, une attaque extérieure peut facilement détruire un ou plusieurs modules élémentaires mais très difficilement la totalité ou la majeure partie du réseau. En cas d'agression, se u is qu elques m od u les élémentai res sont détru its mais pas l' ensemble. L'antenne peut donc continuer à fonctionner. Elle présente donc une faible vuinérabilité, du moins elle suit une dégradation douce en cas d'attaque. Chaque module d'émission émet dans une sous-bande de la bande instantanée d'émission du radar. Ainsi, si la bande d'émission du radar est choisie égale à B kHz, et si le réseau d'émission comporte N modules d'émission, chaque module émet dans une sous-bande de B/N kHz, ce qui peut faire en pratique de l'ordre de quelques dizaines de kHz. 28211 64 La loi qui définit l'ouverture d'antenne x est donnée approximativement par la relation suivante: x=70 x\/d (1) o d est le diamètre d'antenne et la longueur d'onde du radar. Un choix de grand réseau s'accorde bien avec l'emploi de grandes longueurs d'onde, aboutissant par exemple à une largeur de faisceau de l'ordre du degré. La longueur d'onde peut être de quelques mètres. Pour obtenir une bonne couverture radar, le réseau de réception comporte un grand nombre de capteurs élémentaires. Ce nombre N peut être proche de cent. Pour un réseau de plusieurs centaines de mètres de diamètre et une longueur d'onde métrique, ce nombre N donne un espacement entre récepteurs nettement supérieur à une demi-longueur d'onde. Un tel réseau est appelé un réseau lacunaire. Si la bande de fréquence émise est. à titre d'exemple, de quelques centaines de kHz, la période d'échantillonnage des signaux reçus est de l'ordre de quelques 1ls. Il y a donc un flux de données complexes à traiter toutes ces quelques,us, d'autant plus important qu'il y a beaucoup de récepteurs. Ce flux de données doit par ailleurs être traité par une chane de traitement classique, c'est-à-dire notamment par des filtres Doppler, un o circuit de formation de faisceaux par le caloul (FFC) et un circuit de compression d'impuisions. On considère par exemple un réseau de réception comportant 100 récepteurs élémentaires. En sortie de traitement FFC, il y a un certain nombre de faisceaux formés. Etant donné que le réseau est lacunaire, il y a plus de faisceaux que de capteurs élémentaires. En supposant qu'un faisceau occupe un espace angulaire d'environ 0,3 il faut 360/0,3 = 1200 faisceaux pour couvrir 360 en gisement. Si on envisage par ailleurs de couvrir 30 en site, on atteint le nombre de 120 000 faisceaux. La formation de faisceaux par le calcul accro^t donc le débit dans le rapport de 000 (nombre de faisceaux) sur 100 (nombre de récepteurs). Avec une résolution de 1000 cases distance nécessitant 1000 filtres Doppler, on parvient à un débit de données en entrée considérable. De ce fait, la puissance de calcul nécessaire peut devenir gigantesque et atteindre ainsi quelques dizaines de téraopérations par secondes, soit quelques dizaines de fois 1 o42 opérations par seconde. 28211 64 Un but de l'invention est notamment de réduire cette puissance de calcul nécessaire. A cet effet, I'invention a pour objet un système à émission et récepti on répartie compo rtant des sous- réseaux (S Ej) de mod u les d'émission (E,...Ep) et des sous-réseaux (SRk) de modules de réception (R1, RN) et des moyens de traitements (47, 48, 49, 50). Les moyens de traitement effectuent: - dans une première étape un traitement cohérent pour chaque couple de sous-réseaux d'émission et de réception (SEj, SRk) donnant un signal intermédiaire pour chaque couple; o - dans une deuxième étape une association cohérente des signaux intermédiaires obtenus dans la première étape. De préférence, les sous-réseaux sont linéaires et à pas constant. Avantageusement, I'invention peut s'appliquer aussi bien à des radars qu'à des systèmes optiques ou acoustiques par exemples. D'autres caractéristiques et avantages de l' invention appara^'tront à l'aide de la description qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent: - La figure 1, une illustration d'un radar à émission synthétique et à formation de faisceau par le calcul selon l'art antérieur, par la disposition de ses modules d'émission et de réception; La figure 2, une illustration d'un signal reçu résultant de la répartition géographique des émetteurs du radar précité; - La figure 3, un exemple de répartition et de regroupement des modules d'émission et de réception dans un radar selon l'invention; - La figure 4, un synoptique des moyens de traitements d'un radar selon l'invention et de leurs connexions aux sous réseaux d'émission et de réception; - La figure 5, deux sous-réseaux de réception formant chacun une antenne de réception unique présentant N diagrammes élémentaires; - La figure 6, un couple de sous-réseaux d'émission et de réception. 28211 64 La figure 1 présente de façon schématique un radar à émission synthétique et à formation de faisceau par le calcul, notamment par la disposition des éléments de son antenne répartie. Ce radar comporte un réseau de P modules d'émission élémentaires E,... Ej,...Ep et un réseau de N modules de réception élémentaires R1,...Rj,.. RN. Le réseau d'émission 1 est de préférence situé à l'intérieur du réseau de réception 2. L'émission est réalisée par l'ensemble des P éléments rayonnant E,... Ej,...Ep qui émettent simultanément des signaux différents. La réception est assurée par l'ensemble des N récepteurs R1,...Rj,..RN qui reçoivent quasi Jo simultanément les échos issus de l'émission. A la réception, le filtrage adapté aux échos issus d'une direction de visée donnée consiste notamment à: - décomposer le signal reçu sur chaque récepteur selon les P composantes émises; - appliquer un jeu de NxP phases (une par émetteur et par récepteur), jeu qui dépend de la direction de visée; - additionner les NxP signaux ainsi déphasés. Il existe d'autres façons d'organiser le traitement, par exemple en traitant par sous-bandes, ou en appliquant des retards purs au lieu des zo déphasages. Néanmoins, toutes ces solutions reviennent à l'addition des NxP signaux pour chaque direction visée. La figure 2 illustre une particularité rencontrée par un radar à antenne lacunaire répartie sur une grande surface. Cette figure montre que pour une même cible 21, le trajet aller-retour 22, 23 d'un signal radar est différent d'un émetteur ou d'un capteur à l'autre. Le signal global 24 combine les différents signaux reçus et notamment les différents déphasages dus aux différences de trajets 22, 23. Les différents signaux reçus issus des différents émetteurs constituent les composantes du signal global. Pour une cible 25 située à un autre endroit, la combinaison des retards est différente et donc le signal global 24 est lui aussi différent. Il faut donc un filtrage adapté à chaque direction, ou plutôt à chaque faisceau élémentaire. On a vu le nombre de faisceaux élémentaires nécessaire à la couverture de l'espace, ce nombre peut atteindre ou dépasser 100000. Par ailleurs, le filtrage adapté décrit précédemment doit être appliqué pour chacun de ces faisceaux caractérisant une direction de visée. Il en résulte une puissance de calcul nécessaire très 28211 64 importante. Le nombre d'opérations par seconde peut en effet aller de 1042 jusqu'à par exemple 1017. La figure 3 présente un exemple de réalisation d'un radar selon l'invention, plus particulièrement un exemple de la structure des réseaux d'émission 1 et de réception 2. C'est-à-dire notamment la répartition et le regroupement des modules d'émission et de réception. Pour réduire la puissance de calcul, les réseaux d'émission 1 et de réception 2 d'un radar selon l'invention sont tous deux décomposés en sous-réseaux SE,,... SENE SR,,...SRNR. A titre d'exemple dans la figure 3, NE = 8 et NR = 8, NE lo pourrait bien sûr être différent de NR. Les sous-réseaux d'émission et de réception sont couplés deux à deux pour le traitement radar, c'est- à-dire qu'un premier sous-réseau d'émission SE est couplé avec tous les sous- réseaux de réception SRk et ainsi de suite. Dans le cas de la figure 3, il y a donc NE x NR = 64 couples de sous-réseaux d'émission et de réception. Le traitement cohérent des signaux reçus est alors réalisé en deux étapes: - une première étape effectue un traitement cohérent de chaque couple des sous-réseaux d'émission et de réception SEj, SRk, seules les composantes issues de son sous-réseau d'émission associé SEi étant traités parmi ceux reçus par un sous réseau SRk; - une deuxième étape effectue une association cohérente des résultats obtenus dans l'étape précédente. Les sous-réseaux sont de préférence linéaires à pas constant, c'est-àdire que leurs modules sont répartis selon une ligne droite avec un espacement constant entre récepteurs ou émetteurs contigus. Les sous réseaux peuvent être répartis selon une géométrie quelconque. Ils peuvent être répartis par exemple en étoile, ou en polygone comme l'illustre la figure 3. Ce pôlygone peut être réqulier ou non. Ces sous-réseaux peuvent être connexes ou disjoints. Les sous-réseaux de réception peuvent par exemple être inscrits dans un cercle dont le diamètre fait quelques centaines de mètres. La figure 4 illustre par un synoptique les moyens de traitement et leur connexion aux modules d'émission Ek et de réception Rj répartis dans les sous-réseaux SE,,...SENE, SR,,...SRN. Les moyens de traitement comportent des moyens de filtrage Doppler 47 effectuant par exemple des 28211 64 FFT (Transformées de Fourier Rapide) sur les signaux reçus et numérisés, des moyens 48 de formation de faisceaux par le calcul (FFC) et des moyens 49 de compression d'impuision (Cl). Les signaux délivrés par ces moyens de compression d'impuision sont fournis à des moyens de calcul 50. La FFC 48 est relative à chaque sous-réseau de réception, la compression d'impuision 49 est relative à chaque sous-réseau d'émission. Ce sont les moyens de calcul 50 qui effectuent l'association des résultats partiels obtenus en sortie de la compression d'impuision 49. Dans le principe, les fonctions de filtrage Doppler 47, de FFC+CI 48, 49 et de calcul 50 peuvent o être permutées. Néanmoins, il est préférable de situer le filtrage Doppler 47 avant la fonction de calcul 50, car c'est celle-ci qui accrot considérablement le débit. Chaque module de réception R,...RN comporte une antenne élémentaire 44 qui fournit le signal à un codeur 46 effectuant une conversion numérique du signal analogique. Les codeurs 46 effectuent ainsi l' éch anti l lon nage et le codage des sig naux reçu s par les ante n n es élémentaires 44. Un amplificateur 45 est par exemple placé en sortie d'antenne. Un module de réception peut aussi comporter par exemple un ou plusieurs étages de démodulation avant conversion analogique-numérique zo non représentés, les dernières étapes de démodulation pouvant être effectuées en numérique. Le signal reçu numérisé est transmis aux moyens de filtrage Doppler. Chaque module d'émission comporte par exemple un oscillateur local 43, un amplificateur de puissance 42 et une antenne élémentaire d'émission 41. L'oscillateur local fournit un signal bas niveau aux moyens d'amplification 42, lesquels fournissent le signal d'émission à l'antenne élémentaire 41. Un module d'émission peut aussi comporter un organe qui délivre le signal modulant et une fonction de modulation. Le signal modulant peut être identique ou différent d'un module à l'autre. Etant données les distances importantes entre les modules d'émission, un radar selon l' invention comporte de préférence u n oscillateu r par modu le. Les oscillateurs d'un même sous-réseau SE,...SENE sont par exemple synchronisés par un signal transmis par une ligne 400. Dans la mesure o on effectue un traitement cobérent du signal reçu par un sous-réseau de réception SRk couplé à un sous-réseau d'émission SEj, les émissions et les réceptions de ces sous-réseaux doivent 28211 64 être synch ronisées. A cet effet, un signal de synch ronisation transmis par la ligne 400 attaque donc par exemple les oscillateurs locaux 43 d'un même sous-réseau d'émission et les codeurs du sous-réseau de réception qui lui est associé. Dans une autre solution, on peut par exemple calibrer les récepteurs à partir du signal émis par une partie ou la totalité des émetteurs, et calibrer les émetteurs par analyse des signaux reçus pendant l'émission. La figure 5 présente deux sous-réseaux de réception SRj, SRk. Chaque sous-réseau comporte N capteurs Rj. Il est donc possible de former N faisceaux de réception indépendants pour chaque sous-réseau. Chaque o sous-réseau peut alors être modélisé en une antenne de réception unique centrée en un point, et ayant N diagrammes élémentaires: sous-réseau SR centré en Aj, sous-réseau SRk centré en Ak Si les sous-réseaux de réception sont linéaires et à pas constant, la FFC de chaque sous-réseau peut être réalisée par transformée de Fourier rapide (FFT), donc de façon économe en nombre d'opérations. Cela revient classiquement à affecter d'un coefficient chaque faisceau élémentaire associé à un capteur. Le radar selon l'invention exploite alors dans une deuxième étape de son traitement ces diagrammes élémentaires formés, pour chaque direction de visée. A titre d'exemple, il exploite dans une direction donnée V le lobe Bj du premier sous-réseau SR o et le lobe Bk du deuxième sous-réseau SRk, par les moyens de traitement 47, 48, 49, 50 à la réception tels qu'illustrés par la figure 4. En particulier, dans cette direction donnée V, ils décomposent le signal reçu sur chaque récepteur selon les composantes du signal émis par les sous-réseaux d'émission SEj. Dans cette direction V, les composantes du signal reçu ont bien sûr un gain différent d'un lobe Bj à l'autre Bk. La figure 6 représente un couple de sous-réseaux d'émission réception SEj, SRk. Un sous-réseau d'émission SEj comporte P modules d'émission élémentaires E"... Ep. Chaque module d'émission émet un signal qui lui est propre et qui constitue l'une des composantes du signal émis globalement par le radar. Les P signaux élémentaires émis par le sous- réseau SEi peuvent être regroupés sous forme de P combinaisons linéaires correspondant aux signaux observés par P cibles situées dans P directions de l'espace. Le traitement de compression d'impulsion 49 consiste à effectuer le filtrage adapté à chacune des ces P combinaisons. Ce filtrage joue alors un rôle d'isolation spatiale, lié à la disposition des modules 28211 64 d'émission, comme le fait la formation de faisceau à partir des modules de réception. L'effet produit est équivalent à un ensemble de faisceaux d'émission qui correspondent à l'émission des P combinaisons linéaires, dans P directions différentes, à partir du centre du sous-réseau d'émission. Les faisceaux sont d'autant plus facilement déterminés que les modules sont disposés selon un pas constant à l'intérieur d'un sous-réseau. Pour ces couples de sous-réseaux SEj, SRk, le signal reçu est donc décomposé selon les P composantes émises. Chaque récepteur Rj du sous-réseau SRk fournit le signal aux moyens de numérisations 46, le signal numérique est ensuite o filtré. Pour chaque direction de faisceau Bk, le signal est décomposé par les filtres de compression d'impuision, c'est-à-dire que les composantes du signal reçu provenant du sous-réseau d'émission SEj sont filtrées. Il y a donc un jeu de PxN phases appliqué au signal, P correspondant au nombre d'émetteurs du sous-réseau d'émission SEj, donc au nombre de composantes du signal émis, et N correspondant au nombre de récepteurs du sous-réseau de réception SEk, donc aux nombre de faisceaux B.. Cela donne PxN signaux intermédiaires obtenus pour un couple de sousréseaux d'émission et de réception, ce qui fait NE x NR x N x P pour l'ensemble des couples de sous-réseaux. o Dans une deuxième étape, pour chaque direction de visée V, les moyens de calcul 50 sélectionnent un signal intermédiaire par couple de réseaux d'émission et de réception SEj, SRk. Ils sélectionnent par exemple le signal intermédiaire de plus fort gain. Puis ils appliquent une valeur de phase qui dépend de cette direction de visée V. Enfin, les moyens de calcul additionnent les signaux ainsi sélectionnés et déphasés pour définir classiquement la position de la cible 21. Comme il a été indiqué précédemment, le nombre de lignes de visée est très important. Il peut dépasser 100 000. La répartition non seulement les modules de réception en sous- réseaux, mais aussi les modules d'émission, permet avantageusement la réduction de la puissance de calcul nécessaire par rapport à un calcul global sur l'ensemble des modules de réception et d'émission. Ainsi, si le radar comporte NE sous-réseaux d'émission et NR sous-réseaux de réception, il y a alors NE x NR couples de sous-réseaux d'émission et de réception SEi, 28211 64 SRk. Le nombre total d'émetteurs est NE x P et le nombre total de récepteurs est NR x N. On note par ailleurs Nv le nombre de directions de visée. On peut considérer l'application numérique suivante: - NE=3 - NR=3 - P=8 - N=32 - Nv = 130 000 Pour un couple de sous-réseaux d'émission et de réception SEj, do SRk, il n'y a que N x P directions différentes, c'est-à-dire correspondant à un écart de plus de 3 dB sur la fonction d'ambiguté spatiale. La première étape du traitement opéré par un radar selon l'invention pour la détection d'une cible comporte donc la création des NE x NR x N x P signaux intermédiaires iss u s de l' ensemb le des cou p les de sou s- réseaux. Ce la exi ge relative me nt peu d'opérations, notamment si NR est une puissance de 2 et que l'on utilise une FFT pour déterminer ces signaux intermédiaires. Dans une deuxième étape, le radar exécute une association cohérente des résultats intermédiaires obtenus dans la première étape. En particulier, cette deuxième étape réalise, pour chaque direction de visée V, la o sélection d'un signal intermédiaire par couple de sous-réseaux, et l'addition des NE x NR signaux intermédiaires sélectionnés. Le radar exécute Nv x NE x NR opérations au lieu de Nv x NE x NR x P x N opérations. Il y a donc un gain sur le nombre d'opérations par rapport à un calcul direct, ce gain est de PxN = 8x32, soit 256. La puissance de calcul nécessaire est ainsi rébuite, dans cet exemple, de 256. L'invention a été décrite pour une détection électromagnétique, c'est-à-dire par exemple pour une application radar à antenne répartie. L'invention peut néanmoins s'appliquer d'autres systèmes à émission et réception réparties. Ces systèmes peuvent notamment être optiques, dans le domaine visible ou infra rouge. Ces systèmes peuvent aussi être acoustiques, que ce soit dans le domaine de l'acoustique aérienne ou dans le domaine de l'acoustique sous-marine. Les modules d'émission et de réception sont regroupés comme précédemment décrit en sous-réseaux. Les signaux reçus sont alors traités en au moins deux étapes. La première étape réalise un traitement cobérent de chaque couple des sous-réseaux 28211 64 d'émission et de réception. La deuxième étape réalise au niveau de l'ensemble du réseau d'antenne une association cohérente des résultats de la première étape. L'invention pout done s'appliquer notamment pour des fonctions de radar, de sonar ou de télécommunication. 28211 64 REVENDICATIONS 1. Système à émission et réception répartie, caractérisé en ce qu'il comporte des sous-réseaux (SEj) de modules d'émission (E,,...Ep) et des sous-réseaux (SRk) de modules de réception (R,..RN) et des moyens de traitements (47, 48, 49, 50), les moyens de traitement effectuant: - dans une première étape un traitement cohérent pour chaque couple de sousréseaux d'émission et de réception (SEj, SRk) donnant un signal intermédiaire pour chaque couple; - dans une deuxième étape une association cobérente des Jo signaux intermédiaires obtenus dans la première étape. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans la première étape pour chaque couple (SEj, SRk), le système comportant des moyens de formation de faisceaux par le calcul (48) et des moyens de compression d'impuision (49), les moyens de formation de faisceaux (48) définissent les faisceaux de réception (Bk) du sous-réseau de réception (SRk) modélisé comme une unique antenne de réception, et les moyens de compression d'impulsion (49) calculent les filtres correspondant aux composantes du sous-réseau d'émission (SEj) pour les directions définies zo par les faisceaux de réception (Bk), les composantes étant filtrées pour chacune de ces directions pour obtenir NxP signaux intermédiaires, o N est le nombre de modules du sous-réseau de réception (SRk) et P est le nombre de modules du sous-réseau d'émission (SEj). 3. Système selon l'une quelconque des revendications s précédentes, caractérisé en ce que dans la deuxième étape, les moyens de caloul (50) du système sélectionnent un signal intermédiaire par couple (SEj, SRk) et pour chaque ligne de visée (V), appliquent à ce résultat intermédiaire une valeur de phase qui dépend de cette ligne de visée puis additionnent tous ces signaux intermédiaires ainsi déphasés. 4. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les sous-réseaux d'émission eVou de réception sont linéaires. 5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que les sous-réseaux d'émission et/ou de réception sont à pas constant. 28211 64 6. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système est un radar à émission