FR 2800213 A1 20010427 FR 0013668 A 20001025 Etat de la technique La présente invention concerne un dispositif de mise en oeuvre de plusieurs moteurs pas à pas d'une installa- tion, ayant des tensions de fonctionnement inférieures à une tension d'alimentation commune des moteurs pas à pas dont les enroulements sont alimentés par des commutateurs semi- conducteurs d'étages de puissance, et ceux-ci sont commandés par des séquences de pas d'avance, pour commuter les moteurs pas à pas. Les moteurs pas à pas sont de plus en plus utili- sés pour commander des organes d'actionnement tels que des soupapes, le volet d'air ou des organes analogues dans des véhicules automobiles. Les automobiles de tourisme et les vé- hicules utilitaires utilisent diverses tensions d'alimen- tation, c'est-à-dire celles fournies par les réseaux embar- qués qui sont par exemple de 12V et de 24V. Comme la demande en moteurs pas à pas pour les automobiles de tourisme est très importante, les moteurs pas à pas alimentés en 12V sont des produits de grande série plus avantageux que les moteurs pas à pas alimentés en 24V pour les véhicules utilitaires. Les moteurs pas à pas sont commandés par une sé- quence de pas; dans cette séquence, pour tous les enroule- ments d'un moteur pas à pas, l'état " 1 " désigne l'alimentation et l'état " O " l'état non alimenté des enrou- lements du moteur. Pour commuter un moteur pas à pas on lui fournit une séquence de pas c'est-à-dire une séquence de pas variable ou séquence de pas d'avance. La suite de la séquence de pas peut fixer cycliquement le sens de rotation du moteur pas à pas, c'est-à-dire le mouvement d'avance ou de recul. Une particularité du moteur pas à pas est que pour une ali- mentation continue c'est-à-dire une commande avec la même sé- quence de pas, c'est-à-dire une séquence de pas de maintien, le moteur reste immobile et ne commute pas plus loin. Si l'on fait fonctionner par exemple des moteurs pas à pas à 12V avec une tension d'alimentation de 24V, il faut pour chaque séquence de pas, une résistance intermé- diaire dimensionnée en fonction des enroulements du moteur alimentés, pour réaliser la division de tension souhaitée. Cette règle de dimensionnement s'applique à tous les cas dans lesquels les moteurs pas à pas doivent recevoir une tension de fonctionnement à partir d'une tension d'alimentation com- mune supérieure à la tension de fonctionnement du moteur pas à pas. On peut également utiliser des convertisseurs de tension réduisant une tension d'alimentation élevée en une tension plus faible pour les moteurs pas à pas. Si une telle installation comprend plusieurs moteurs pas à pas qui doivent commuter suivant différents modes, il faut que la puissance du convertisseur de tension corresponde pour que la tension de fonctionnement convertie ne dépende pas trop fortement de la charge. Les deux types de fonctionnement présentent des inconvénients car ils nécessitent tous la mise en oeuvre de moyens considérables pour la conversion de la tension. La présente invention a pour but de développer un dispositif correspondant au type défini ci-dessus, comportant plusieurs moteurs pas à pas dans une installation, sans né- cessiter la mise en ouvre de moyens supplémentaires pour con- vertir la tension, et qui permet d'utiliser une tension d'alimentation supérieure à la tension de fonctionnement des moteurs pas à pas, sans toutefois limiter considérablement les conditions de fonctionnement des moteurs pas à pas de l'installation. A cet effet l'invention concerne un dispositif du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que * la tension d'alimentation (par exemple 24V, 36V) est sub- divisée en au moins deux plages de tensions de fonctionne- ment, * à chaque plage de tensions de fonctionnement, on associe un groupe de moteurs pas à pas avec une tension d'alimentation correspondante (par exemple 12V, 12V et 24V), * dans chaque groupe les montages en série formés des enrou- lements et des commutateurs semi-conducteurs d'étages de puissance du moteur pas à pas sont branchés en parallèle, * on branche en série les groupes des montages série et on les raccorde à la tension d'alimentation, * dans une mémoire d'une commande on enregistre les enroule- ments de moteur alimentés en dernier lieu et appartenant à tous les moteurs pas à pas, c'est-à-dire les séquences de pas exécutées en dernier lieu, et * un microcalculateur, en tenant compte des séquences de pas associées dans la mémoire et des impédances des enroule- ments de moteur correspondant aux cas de fonctionnement, commande les moteurs pas à pas dont il faut continuer la commutation avec une séquence de pas d'avance variable, et par une commande synchrone supplémentaire de moteurs pas à pas qui ne doivent plus être commutés, avec une séquence de pas de maintien restant constante, effectue une compensa- tion d'impédance dans les groupes de telle sorte que pour chaque cas de fonctionnement, les impédances globales des groupes sont dans un rapport correspondant au rapport des tensions d'alimentation (par exemple 12V:12V ou 12V:24V) des groupes de moteurs pas à pas. En répartissant les moteurs pas à pas de l'installation en groupes et avec le montage en série des groupes, par une commande supplémentaire des moteurs pas à pas avec une séquence de pas de maintien, les moteurs pas à pas qui ne doivent pas commuter sont utilisés pour compenser l'impédance, afin de garantir que dans chaque cas de fonc- tionnement, la tension d'alimentation soit répartie entre les tensions de fonctionnement associées aux groupes de moteurs pas à pas. Les moteurs pas à pas qui ne doivent pas commuter jouent ainsi le rôle de résistances intermédiaires ou de con- vertisseurs de tension utilisés jusqu'à présent dans les so- lutions connues. Les impédances globales des groupes peuvent parfaitement varier d'un mode de fonctionnement à l'autre, mais il est indispensable que le rapport des impédances tota- les des groupes ne varie pas et reste toujours dans le rap- port des plages de tension de fonctionnement divisées pour la tension d'alimentation. Une fonction correspondante est assurée par la mémoire et le microprocesseur de la commande. La mémoire con- tient toutes les séquences de pas exécutées en dernier lieu par tous les moteurs pas à pas de l'installation. Le mode de fonctionnement souhaité est appliqué comme condition d'entrée au microprocesseur. Le microprocesseur reconnaît ainsi les moteurs pas à pas qui doivent commuter et le sens de leur ro- tation; il commande la séquence de pas de commutation cor- respondante en tenant compte des séquences de pas appliquées en dernier lieu et enregistrées dans la mémoire pour de tels moteurs pas à pas. Le microprocesseur reconnaît en outre la situation des moteurs pas à pas dans les groupes et leur puissance de commande, de sorte que les séquences de pas de commutation fournies par le microprocesseur peuvent également être appliquées aux moteurs pas à pas souhaités. Pour que la division de tension dans les groupes de moteurs pas à pas soit respectée, le microcalculateur force par une commande synchrone supplémentaire de moteurs pas à pas qui ne doivent pas être commutés, avec une séquence de pas de maintien, une compensation de l'impédance dans les groupes dans lesquels l'impédance totale des enroulements de moteur alimentés diffère du rapport prédéterminé par les ten- sions de fonctionnement des groupes. Il est important d'avoir toujours une adaptation aux groupes dans lesquels il faut alimenter la majorité des enroulements de moteur avec des sé- quences de pas d'avance. Ainsi par la reprise en compte des séquences de pas mémorisées dans la mémoire pour tous les mo- teurs pas à pas et des conditions d'entrée, le microproces- seur peut sélectionner la commande synchrone pour que les tensions de fonctionnement des groupes soient respectées pour chaque application. La commande des moteurs pas à pas concer- nés doit se faire simultanément, c'est-à-dire dans la même cadence. Pour une compensation d'impédance il faut que le microcalculateur tienne également compte des impédances des enroulements des moteurs dans les groupes. Si par exemple un groupe de moteurs pas à pas alimentés en 24V et un groupe de moteurs pas à pas alimentés en 12V, sont commutés en série à une tension d'alimentation de 36V, et si tous les moteurs pas à pas ont des enroulements de même impédance, alors un moteur pas à pas du groupe à 24V commandé avec deux enroulements de moteur selon la séquence de pas d'avance peut être compensé par un moteur pas à pas du groupe 12V si l'on alimente deux moteurs pas à pas du groupe 12V avec deux enroulements. D'un autre côté, avec un moteur pas à pas du groupe 24V on peut compenser deux moteurs pas à pas du groupe 12V alimentés avec une séquence de pas d'avance. On arrive à une simplification considérable de l'installation et de la commande des moteurs pas à pas si les impédances des enroulements des moteurs dans les groupes sont les mêmes et ont entre elles un rapport correspondant au rap- port des tensions de fonctionnement des groupes, et si pour chaque cas de fonctionnement, indépendamment de la commande avec une séquence de pas d'avance ou de maintien, le nombre des enroulements de moteur alimentés dans les groupes est chaque fois le même. On peut alors renoncer à tenir compte en plus de l'impédance des enroulements des moteurs comme il convient en général de le faire dans la conception de la com- mande décrite précédemment. Pour le cas particulier d'utilisation de moteurs pas à pas à 12V dans une installation recevant une tension d'alimentation de 24V, le montage et la commande sont tels que tous les moteurs pas à pas de l'installation présentent le même nombre d'enroulements de moteur avec la même impé- dance, la tension de fonctionnement des moteurs pas à pas correspond à la moitié de la tension d'alimentation, les mo- teurs pas à pas sont répartis en deux groupes, et pour chaque cas de fonctionnement, on aura dans les deux groupes, un nom- bre chaque fois identique d'enroulements de moteur alimentés, indépendamment de la commande avec une séquence de pas d'avance ou une séquence de pas de maintien. Cela est vrai en général si la tension de fonctionnement des moteurs pas à pas utilisés correspond à la moitié de la tension d'alimentation. Selon une réalisation, les cas de fonctionnement sont caractérisés en ce que les conditions d'entrée associées aux moteurs pas à pas fournissent au microprocesseur le cas de fonctionnement souhaité, et le microprocesseur en tenant compte du contenu correspondant de la mémoire et de l'impédance des enroulements des moteurs pas à pas des grou- pes, fixe la séquence de pas d'avance pour les moteurs pas à pas qu'il faut commuter. Pour que le contenu de la mémoire corresponde toujours à l'état le plus récent, il est prévu que pour cha- que cas de fonctionnement, le contenu de la mémoire soit mo- difié en fonction des séquences de pas d'avance et de maintien appliquées aux moteurs pas à pas. Selon une réalisation pour la commande et l'alimentation, le microcalculateur transmet la séquence de pas d'avance et de maintien par des étages de commutation à des lignes de commande vers les entrées de commande des com- mutateurs semi-conducteurs de puissance. Les moyens de commande peuvent être réduits si les enroulements des moteurs pas à pas sont alimentés par une commande matricielle. On peut également développer l'invention en ce que, dans la zone avec une plage de tensions de fonctionne- ment ayant des moteurs pas à pas à tension de fonctionnement réduite, on forme des sous-groupes de moteurs pas à pas inté- grés de la même manière que les moteurs pas à pas des groupes dans le programme de compensation de commande et d'impédance du microcalculateur. Un développement avantageux est caractérisé en ce que par une alimentation brève supplémentaire des moteurs pas à pas d'un groupe ou d'un sous-groupe, pour l'autre groupe ou sous-groupe on augmente la tension de fonctionnement et ainsi le couple. Ce moyen peut également être pris dans une instal- lation à plusieurs groupes et plusieurs sous-groupes, pour être appliqué successivement aux groupes et aux sous-groupes. Une possibilité de variation optimale dans les cas de fonctionnement correspond à un nombre de moteurs pas à pas pratiquement le même dans les groupes et les sous-groupes et en ce que la répartition des moteurs pas à pas entre les groupes se fait en tenant compte des cas de fonctionnement pour pouvoir alimenter les moteurs pas-à-pas dans chaque cas de fonctionnement, le plus possible dans pratiquement tous les groupes et les sous-groupes. La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'exemples de réalisation représentés schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels: * la figure 1 montre un circuit à deux groupes de moteurs pas à pas alimenté par une tension de fonctionnement uni- que, correspondant à la moitié de la tension d'alimen- tation, * la figure 2 montre un dispositif analogue à celui de la figure 1 mais avec une commande par matrice des moteurs pas à pas, * la figure 3 montre un dispositif avec une augmentation brève du couple d'un moteur pas à pas commandé par une sé- quence pas à pas d'avance. Selon la figure 1, dans le cas caractéristique d'un réseau embarqué à 12V ou 24V d'un véhicule automobile, les (n) moteurs pas à pas Mll-Mln forment un premier groupe GR1 et les (m) moteurs pas à pas M21...M2m constituent un se- cond groupe GR2 sensiblement de même taille. Tous les moteurs pas à pas des deux groupes GR1, GR2 ont non seulement une tension de fonctionnement Um correspondant à la moitié de la tension de pré-alimentation Ubatt, mais également des enrou- lements Phl, Ph2, Ph3 et Ph4 de même impédance et de même nombre de quatre enroulements. Les enroulements de moteur Phl-Ph4 de tous les moteurs pas à pas de l'installation sont branchés en série avec les étages de puissance à semi- conducteurs Tl, T2, T3 et T4 et peuvent être alimentés par ces étages lorsqu'on commande l'entrée de commande. Les com- mutateurs semi-conducteurs d'étages de puissance T1-T4 peu- vent avoir des lignes de commande individuelles sl-s4 pour que dans les conditions maximales, on dispose d'une associa- tion individuelle des moteurs pas à pas et d'un microcalcula- teur HtC de la commande ST, avec un nombre de (4xn) + (4xm) lignes de commande. Le potentiel de commande sera appliqué par des étages de commutation Sgl et Sg2 individuels pour chaque groupe. Ces étages comportent nx4 ou mx4 interrup- teurs. La commande des groupes de commutateurs Sgl, Sg2 est assurée par le microcalculateur pC dont les lignes d'entrée el...e(n+m) reçoivent des informations de condition de fonctionnement. A chaque moteur pas à pas de l'installation on peut associer un nombre quelconque de li- gnes d'entrée. La ligne d'entrée par exemple el peut égale- ment être associée à plusieurs moteurs pas à pas d'un groupe ou des deux groupes si ces moteurs pas à pas doivent être alimentés en commun, de la même manière. Les moteurs pas à pas sont alors commandés également par les lignes de commande communes sl-s4. Le microcalculateur pC connaît la position de tous les moteurs pas à pas dans ces groupes. La commande ST présente en outre une mémoire SP dans laquelle sont mémori- sées les séquences de pas, fournies en dernier lieu aux mo- teurs pas à pas (indépendamment de ce qu'il s'agit d'une séquence de pas pour avancer ou pour rester immobile). Cela s'obtient de manière simple en ce que les séquences d'avance ou de maintien fournies par le microcalculateur pC à partir des conditions d'entrée c'est-à-dire du cas de fonctionnement sont également fournies à la mémoire SP. Les séquences de pas d'avance peuvent également fixer le sens de rotation du mo- teur pas à pas ainsi commandé. Dans l'exemple de réalisation de la figure 1, pour la compensation d'impédance, pour respecter la tension de diviseur Um entre la tension de fonctionnement des moteurs pas à pas des groupes GR1, GR2 il suffit que dans chaque groupe GR1, GR2, pour chaque état de fonctionnement, on ali- mente le même nombre d'enroulements moteur Phl-Ph4. Si cela est déjà le cas du fait de la séquence de pas d'avance du mi- croprocesseur pC, il n'est pas nécessaire d'effectuer une compensation d'impédance car on suppose que les impédances de tous les enroulements Phl-Ph4 de tous les moteurs pas à pas Mll-Mln et M21-M2m sont les mêmes. Dans la négative, à l'aide des séquences de pas de maintien, on effectue une compensa- tion d'impédance sur les moteurs pas à pas qui ne sont pas à commuter dans le groupe, avec au moins une séquence de pas de commutation pour que dans ce groupe, le nombre correspondant d'enroulements de moteur soient alimentés. Cette compensation de l'impédance doit se faire dans chaque mode de fonctionne- ment, si les groupes GR1, GR2 sont commutés de manière diffé- rente, ce qui est à prendre en compte déjà dans la dernière séquence de pas enregistrée dans la mémoire SP et signifie comme l'indique l'horloge TG, qu'il s'agit d'un mouvement synchrone c'est-à-dire que l'on commute dans la même cadence. Il est facile de voir que la disposition peut également comporter plus de deux groupes si la tension d'alimentation Ubatt est subdivisée en plusieurs tensions de fonctionnement; ces tensions de fonctionnement doivent cor- respondre aux tensions de fonctionnement de moteurs pas à pas différents. De plus, les groupes branchés en série peuvent être directement répartis en sous-groupes. Par exemple un groupe de séquences de pas de 24V peut être subdivisé en deux sous-groupes comportant des moteurs pas à pas de 12V. Ces sous-groupes branchés en série sont alors branchés en paral- lèle sur les moteurs pas à pas 24V du groupe associé. La com- mande des sous-groupes et de la compensation de l'impédance dans ceux-ci, se fait de la même manière que dans les groupes avec le microcalculateur pC en tenant compte du contenu de la mémoire et des conditions d'entrée des lignes d'entrée el...e(n+m). Pour la compensation d'impédance, dans chaque cas de fonctionnement il faut compenser le rapport de l'impédance globale des enroulements de moteur alimentés dans les groupes GR1, GR2 suivant le rapport des tensions de fonc- tionnement des groupes. Dans l'exemple de réalisation selon la figure 1, cela signifie un rapport 1:1. On arrive à cette compensation d'impédance si dans chaque groupe GR1, GR2 on alimente le même nombre d'enroulements Phl, Ph4. Les impédances globales dans les groupes GR1, GR2 peuvent varier d'un cas de fonctionnement à l'autre mais ces impédances doivent toujours être égales. La même procédure s'applique également à plus de deux groupes de moteurs pas à pas avec des tensions de fonctionnement différentes si la somme des tensions de diviseur Um des groupes branchés en sé- rie correspond à la tension d'alimentation Ubatt. Pour des impédances différentes des enroulements Phl-Ph4, cette com- pensation des impédances est encore plus simple si les impé- dances des moteurs pas à pas des groupes sont dans un rapport qui correspond à celui des tensions de diviseur Um. Dans la négative, il faut que le microcalculateur pC compense cette différence d'impédance par un nombre correspondant d'enroulements de moteur Phl-Ph4, alimentés, qu'il faut com- penser comme cela a déjà été décrit. Selon la figure 2, les moyens de commande pour commuter peuvent être réduit en ce qu'une commande matri- cielle est choisie pour les moteurs pas à pas. Par ces lignes de commande sl-s4, on commande par les commutateurs à semi- conducteurs d'étages de sortie T1-T4, les enroulements de tous les moteurs pas à pas Mll-Mln ou M21-M2m, d'un groupe GR1, GR2 c'est-à-dire on sélectionne les groupes. La sélec- tion des moteurs pas à pas d'un groupe est assurée par des commutateurs individuels par moteur mll-mln ou m21-m2m qui sont imbriqués dans la ligne de tension d'alimentation des enroulements Phl-Ph4 du groupe GR1, GR2. Si par exemple le commutateur mll est fermé, alors seul le moteur pas à pas Mll du groupe GR1 sera alimenté, si les commutateurs semi- conducteurs de sortie T1-T4 associés au groupe GR1 sont com- mandés, pendant que les moteurs pas à pas M12-Mln restent coupés du courant. La compensation d'impédance s'exécute aus- si par la commande matricielle des moteurs pas à pas. Enfin un détail d'une installation avec seulement deux moteurs pas à pas Mll et M21 branchés en série selon la figure 3, montre une possibilité d'assurer par une commande brève d'un moteur pas à pas Mll du groupe GR1 en lui fournis- sant l'alimentation pour toutes les phases Phl-Ph4 avec un modèle de pas de maintien 1111, une augmentation brève de la tension de division Uh, pour donner au moteur pas à pas M21 de l'autre groupe GR2, la séquence de pas d'avance 1010 avec un couple plus élevé. Lorsque tous les moteurs pas à pas Mll...M21 ont la même impédance, alors en alimentant les en- roulements de moteur Phl, Ph3 du moteur pas à pas M21 avec la séquence de pas d'avance 1010, et tous les enroulements de moteur Phl-Ph4 du moteur pas à pas Mll avec une séquence de pas de maintien 1111, on aura une montée de tension du groupe GR2 et ainsi du moteur pas à pas M21 que l'on atteint pour Uh = 16V; ce niveau conduit à un couple plus élevé pour le moteur pas à pas M21. Il R E V E N D I C A T I ON S 1 ) Dispositif de mise en ouvre de plusieurs moteurs pas à pas d'une installation, ayant des tensions de fonctionnement inférieures à une tension d'alimentation commune des moteurs pas à pas, dont les enroulements sont alimentés par des com- mutateurs semi-conducteurs d'étages de puissance, et ceux-ci sont commandés par des séquences de pas d'avance, pour commu- ter les moteurs pas à pas, caractérisé en ce que * la tension d'alimentation (Ubatt, par exemple 24V, 36V) est subdivisée en au moins deux plages de tensions de fonctionnement, * à chaque plage de tensions de fonctionnement, on associe un groupe (GR1, GR2) de moteurs pas à pas (Mll-Mln; M21- M2m), avec une tension d'alimentation correspondante (par exemple 12V, 12V et 24V), * dans chaque groupe (GR1, GR2) les montages en série formés des enroulements (Phl, Ph2, Ph3, Ph4) et des commutateurs semi- conducteurs d'étages de puissance (Ti, T2, T3, T4) du moteur pas à pas (Mll-Mln ou M21-M2m), sont branchés en parallèle, * on branche en série les groupes (GR1, GR2) des montages série et on les raccorde à la tension d'alimentation (Ubatt), * dans une mémoire (SP) d'une commande (ST) on enregistre les enroulements de moteur (Phl, Ph2, Ph3, Ph4) alimentés en dernier lieu et appartenant à tous les moteurs pas à pas (Mll-Mln) et (M21-M2m) c'est-à-dire les séquences de pas exécutées en dernier lieu, et e un microcalculateur (pC), en tenant compte des séquences de pas associées dans la mémoire (SP) et des impédances des enroulements de moteur (Phl-Ph4) correspondant aux cas de fonctionnement, commande les moteurs pas à pas dont il faut continuer la commutation avec une séquence de pas d'avance variable, et par une commande synchrone supplé- mentaire de moteurs pas à pas qui ne doivent plus être commutés, avec une séquence de pas de maintien restant constante, effectue une compensation d'impédance dans les groupes (GR1, GR2), de telle sorte que pour chaque cas de fonctionnement les impédances globales des groupes (GR1, GR2) sont dans un rapport correspondant au rapport des tensions d'alimentation (par exemple 12V:12V ou 12V:24V) des groupes (GR1, GR2) de moteurs pas à pas (Mll-Mln; M21-M2m). 2 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que * les impédances des enroulements (Phl, Ph2, Ph3, Ph4) sont égales dans les groupes (GR1, GR2) et ont entre elles un rapport qui correspond au rapport des tensions de fonc- tionnement des groupes (GR1, GR2), et * pour chaque cas de fonctionnement, indépendamment de la commande avec une séquence de pas d'avance ou de maintien, le nombre d'enroulements de moteur alimentés (Phl, Ph2, Ph3, Ph4) dans les groupes (GR1, GR2) est chaque fois le même. 3 ) Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que * tous les moteurs pas à pas (Mll-Mln et M21-M2m) de l'installation ont le même nombre d'enroulements (Phl, Ph2, Ph3, Ph4) de même impédance, * la tension de fonctionnement (par exemple 12V) des moteurs pas à pas (Mll-Mln, M21-M2m) correspond à la demi-tension d'alimentation (Ubatt = 24V), * les moteurs pas à pas (Mll-Mln ou M21-M2m) sont répartis en deux groupes (GR1, GR2), et * pour chaque cas de fonctionnement, dans les deux groupes (GR1, GR2), il y a chaque fois le même nombre d'enroulements alimentés (Phl, Ph2, Ph3, Ph4), indépendam- ment de la commande avec une séquence de pas d'avance ou une séquence de pas de maintien. 4 ) Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le microprocesseur (pC) reçoit comme cas de fonctionnement souhaité, les conditions d'entrée associées aux moteurs pas à pas (Mll-Mln; M21-M2m), comme par exemple la poursuite de la commutation dans le sens direct ou le sens inverse, et le microprocesseur (pC), en tenant compte du contenu de mé- moire associé et des impédances des enroulements des moteurs pas à pas dans les groupes (GR1, GR2), fixe la séquence de pas d'avance pour les moteurs pas à pas qu'il faut commuter. 5 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que pour chaque cas de fonctionnement, le contenu de la mémoire est modifié selon les séquences de pas d'avance et de main- tien fournies aux moteurs pas à pas (Mll-Mln; M21-M2m). 6 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le microcalculateur (pC) transmet les séquences de pas d'avance et de maintien par des étages de commutation (Sgl, Sg2) à des lignes de commande (sl-s4) vers les entrées de commande des commutateurs semi-conducteurs d'étages de puis- sance (T1-T4). 7 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 6, caractérisé en ce que les enroulements de moteur (Phl, Ph2, Ph3, Ph4) des moteurs pas à pas (Mll-Mln; M21-M2m) sont alimentés par une commande matricielle. 8 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que dans la zone de plage de tensions de fonctionnement (par exemple 24V) ayant des moteurs pas à pas alimentés par une tension d'alimentation réduite (par exemple 12V), on forme des sous-groupes de moteurs pas à pas intégrés de la même ma- nière que les moteurs pas à pas des groupes (GR1, GR2) dans le programme de compensation de commande et d'impédance du microprocesseur (pC). 9 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que par une alimentation brève supplémentaire des moteurs pas à pas d'un groupe (par exemple GR1) ou d'un sous-groupe, on peut provoquer une augmentation de la tension de fonctionne- ment et ainsi du couple pour l'autre groupe (par exemple GR2) ou sous-groupe. 10 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que * le nombre de moteurs pas à pas (Mtl-Mln; M21M2m) est pratiquement le même dans les groupes (GR1, GR2) que dans les sous-groupes, et * la répartition des moteurs pas à pas (Mll-Mln; M21-M2m) entre les groupes (GR1, GR2) se fait en tenant compte des cas de fonctionnement, pour pouvoir alimenter dans chaque cas de fonctionnement le plus possible de moteurs pas à pas dans tous les groupes (GR1, GR2) et tous les sous- groupes.