FR 2805847 A1 20010907 FR 0102870 A 20010302 L'invention concerne un procédé pour régler l'allure de déplacement d'une armature, qui se déplace dans un actionneur électromagnétique à l'encontre de la force de deux ressorts agissant en des sens opposés, depuis un élec- troaimant de libération en direction d'un électroaimant de retenue situé en vis-à-vis du précédent, selon lequel une grandeur de détection, qui dépend de l'allure de déplacement de l'armature, est détectée dans un circuit de régulation, grandeur à partir de laquelle est formée une grandeur qui dépend de la position de l'armature ou du temps, en tant que grandeur de réglage, qui est réglée sur une grandeur pilote au moyen de la commande d'une valeur de consigne d'un courant de retenue circulant dans l'élément de retenue. Un actionneur électromagnétique servant à actionner une soupape de changement de gaz dans un moteur à combustion interne comporte habituellement deux électro- aimants situés en vis-à-vis l'un de l'autre et une armature agissant sur la soupape de changement de gaz et qui peut être déplacée en va-et-vient par une force magnétique entre les électroaimants, à l'encontre de la force de deux ressorts agissant en des sens opposés et qui, dans le cas o les électroaimants ne sont pas alimentés en courant, est retenue fermement par les ressorts dans une position de repos située approximativement au centre entre les électro- aimants, et qui peut être retenue fermement par chaque électroaimant au moyen d'une force magnétique dans une position de commutation appliquée à l'électroaimant respectif. Pendant le fonctionnement, l'armature est déplacée, au moyen d'une alimentation en courant corres- pondante des électroaimants, depuis une position de commu- tation dans l'autre position, c'est-à-dire est déplacée depuis un électroaimant - l'électroaimant de relâchement - en direction de l'autre électroaimant - l'électroaimant de retenue. Il est souhaitable que l'armature rencontre l'électroaimant de retenue avec une faible vitesse - dési- gnée ci-après comme étant la vitesse d'impact sur l'armature - afin d'une part de garantir que l'armature atteint l'électroaimant de retenue, et afin d'éviter d'autre part l'apparition d'un bruit et de phénomènes de rebond indésirables. D'après le document EP O 959 479 A2 on sait que la vitesse d'impact de l'armature est réglée dans un actionneur électromagnétique du type indiqué plus haut par détermination d'une tension déterminée, qui correspond à la tension aux bornes de l'électroaimant de retenue ou à la modification du flux magnétique dans le circuit magnétique contenant l'armature et l'électroaimant de retenue, et moyennant l'utilisation de la tension déterminée en tant que variable de réaction pour la commande de l'envoi d'énergie à l'électroaimant de retenue. Le flux magnétique est mesuré au moyen d'un capteur à effet Hall. D'après le document DE 198 07 875 Ai on connaît un procédé de régulation de la vitesse de l'armature, selon lequel le besoin en énergie, qui doit être envoyée à l'actionneur pour déplacer l'armature jusqu'à l'électro- aimant de retenue, est déterminé à partir de la position instantanée de l'armature et/ou de la vitesse instantanée de l'armature. En outre on estime par extrapolation la quantité d'énergie magnétique qui est injectée préalablement dans l'actionneur lorsque l'actionneur est déplacé depuis la position instantanée jusqu'à l'électro- aimant de retenue. Cette estimation est possible sur la base de la connaissance de la relation entre la force magnétique de l'électroaimant de retenue et la position de l'armature. Le besoin en énergie et l'énergie magnétique estimée sont comparés entre eux et l'électroaimant est alimenté en courant en fonction du résultat de la comparaison de sorte que l'armature rencontre l'électro- aimant avec une faible vitesse. L'inconvénient essentiel de ces procédés réside dans le fait qu'ils ne sont pas à même de compenser d'une manière suffisante des grandeurs parasites, qui influent sur le déplacement de l'armature, c'est-à-dire des varia- tions de paramètres de fonctionnement d'un système, dans lequel l'actionneur est utilisé pour actionner une soupape de changement de gaz. De telles grandeurs parasites sont par exemple des variations de la position de repos de l'armature, d'un jeu éventuellement existant de la soupape, d'une contre-pression dans la chambre de combustion, à l'encontre de laquelle la soupape de changement de gaz doit être ouverte, du frottement et de la température. L'invention a pour but d'indiquer pour un actionneur électromagnétique du type mentionné plus haut, un procédé pour régler l'allure de déplacement de l'arma- ture, qui possède une faible sensibilité aux perturbations. Ce problème est résolu conformément à l'invention à l'aide d'un procédé pour régler l'allure de déplacement d'une armature, qui se déplace dans un actionneur électromagnétique à l'encontre de la force de deux ressorts agissant en des sens opposés, depuis un électroaimant de libération en direction d'un électroaimant de retenue situé en vis-à-vis du précédent, selon lequel une grandeur de détection, qui dépend de l'allure de déplacement de l'armature, est détectée dans un circuit de régulation, grandeur à partir de laquelle est formée une grandeur qui dépend de la position de l'armature ou du temps, en tant que grandeur de réglage, qui est réglée sur une grandeur pilote au moyen de la commande d'une valeur de consigne d'un courant de retenue circulant dans l'élément de rete- nue, caractérisé en ce que l'allure de la grandeur pilote est prédéterminée en fonction de la grandeur de détection de telle sorte que l'armature rencontre l'électroaimant de retenue avec une vitesse pouvant être prédéterminée. Selon une autre caractéristique, des grandeurs parasites agissant sur le circuit de régulation sont déterminées à partir de l'allure de la grandeur de détec- tion et l'allure de la grandeur pilote est prédéterminée de telle sorte que l'influence des grandeurs parasites sur la vitesse de l'armature lors de l'impact de l'armature sur l'électroaimant de retenue est comprimée. Selon une autre caractéristique, la régulation s'effectue en plusieurs phases, une phase commençant juste après le relâchement de l'armature par l'électroaimant de libération, étant définie en tant que phase de relâchement, pendant laquelle l'allure de la valeur de consigne du courant de retenue est commandée selon une commande pilote en fonction des grandeurs parasites et/ou l'allure d'un courant, qui circule dans l'électroaimant de relâchement, est commandée en tant que courant de freinage en fonction des grandeurs parasites. Selon une autre caractéristique, la grandeur de détection est détectée pendant plusieurs cycles de dépla- cement de l'armature et que des variations lentes de para- mètres de fonctionnement sont déterminées à partir de la variation, qui s'effectue sur plusieurs cycles de déplace- ment, de la grandeur de détection et l'électroaimant de retenue est alimenté en courant en fonction des variations lentes des paramètres de fonctionnement. Selon une autre caractéristique, la grandeur pilote est prédéterminée en fonction des variations lentes des paramètres de fonctionnement. Selon une autre caractéristique, le courant de retenue est commandé selon une commande pilote en fonction des variations lentes des paramètres de fonctionnement. Selon une autre caractéristique, la fonction de transfert du circuit de régulation est prédéterminée en fonction des variations lentes des paramètres de fonction- nement. Selon une autre caractéristique, la fonction de transfert du circuit de régulation est prédéterminée en fonction de la grandeur de détection. Selon une autre caractéristique, le courant de retenue est réglé dans une phase de maintien, qui commence après l'impact de l'armature sur l'électroaimant de rete- nue, moyennant la répétition cyclique d'étapes opératoires indiquées ci-après: - le courant de retenue est réduit d'une valeur prédéter- minée, - sur la base de la grandeur de détection, un contrôle est effectué pour savoir si l'armature est appliquée en outre sur l'électroaimant de retenue, - dans le cas o l'armature n'est plus appliquée contre l'électroaimant de retenue, le courant de retenue est accru, de manière à ramener l'armature, d'une manière réglée, vers l'électroaimant de retenue. Selon une autre caractéristique, l'armature agit sur une soupape de changement de gaz d'un moteur à combus- tion interne, qui est commandé par des données de commande du moteur. Selon une autre caractéristique, la grandeur pilote est prédéterminée en fonction des données de com- mande du moteur. Selon une autre caractéristique, le courant de retenue est commandé en fonction des données de commande du moteur. Selon une autre caractéristique, la fonction de transfert du circuit de régulation est prédéterminée en fonction des données de commande du moteur. Selon une autre caractéristique, la grandeur de détection est détectée au moyen d'une bobine de mesure, qui est disposée dans l'actionneur de telle sorte qu'elle est parcourue par le flux magnétique de l'électroaimant de retenue. Selon une autre caractéristique, une tension induite dans la bobine de mesure ou le flux magnétique déterminé à partir de cette tension est détecté en tant que grandeur de détection. Les relations entre la position de l'armature et la valeur de consigne du courant de retenue et entre la position de l'armature et la grandeur de détection sont connues pour différents paramètres de fonctionnement, par exemple pour différentes valeurs de la position de repos de l'armature, d'un jeu de soupape éventuellement présent, d'une contre-pression dans la chambre de combustion, à l'encontre de laquelle la soupape de changement de gaz peut être ouverte, du frottement, de la température et de la constante d'élasticité des ressorts et des tolérances des composants. Ces relations peuvent être déterminées par exemple par simulation au moyen de mesures sur un action- neur de référence. C'est pourquoi à partir de l'allure de la grandeur de détection il est possible de tirer des conclusions concernant les paramètres instantanés de fonc- tionnement et de déterminer l'allure de la grandeur pilote de telle sorte que, dans les conditions réelles de fonc- tionnement, l'armature rencontre l'électroaimant de retenue avec la vitesse désirée. Par conséquent la grandeur pilote est adaptée de façon adaptative aux conditions de fonc- tionnement actuelles, c'est-à-dire qu'on obtient une régu- lation adaptative. Comme grandeur de détection, on peut détecter par exemple l'un des signaux suivants: un signal de position, qui correspond à la position de l'armature, un signal de courant, qui correspond au courant de retenue, un signal de tension qui correspond à la tension aux bornes de l'électroaimant de retenue, ou un signal de changement de flux, qui correspond à la modification du flux magnétique dans le circuit magnétique actif, qui contient l'armature et l'électroaimant de retenue. Il s'est avéré particulièrement avantageux de détecter la grandeur de détection à l'aide d'une bobine de mesure prévue dans le circuit magnétique et qui est disposée de telle sorte qu'elle est traversée par le flux magnétique de l'électro- aimant de retenue. Dans ce cas, la tension induite dans la bobine de mesure ou le flux magnétique déterminé à partir de cette tension est détecté en tant que grandeur de détection. La grandeur de détection peut cependant être également une grandeur vectorielle, qui contient plusieurs signaux indiqués précédemment, en tant que composantes. La grandeur de régulation est par exemple l'une des valeurs suivantes: la force magnétique, qui agit sur l'armature, de l'électroaimant de retenue, l'énergie accumulée dans l'actionneur, la vitesse de l'armature, le courant de retenue, le flux magnétique dans le circuit magnétique actif, la tension aux bornes de l'électroaimant de retenue, la position de l'armature, la variation dans le temps du courant de retenue, la variation dans le temps du flux magnétique dans le circuit magnétique actif et l'intégrale de la tension aux bornes de l'électroaimant de retenue. Mais il peut également s'agir d'une grandeur vectorielle, qui contient plusieurs des grandeurs citées précédemment, comme composantes. De préférence à partir de l'allure de la grandeur de détection on détermine les grandeurs parasites, qui influent, d'une manière perturbatrice, sur l'allure de déplacement de l'actionneur. Les grandeurs parasites sont prises en compte lors de la prédétermination de l'allure de la grandeur pilote de sorte que l'influence des grandeurs parasites sur la vitesse d'impact de l'armature est compensée. La régulation se déroule de préférence en plu- sieurs phases, c'est-à-dire que dans une phase de détache- ment, qui commence juste après le détachement de l'armature de l'électroaimant de relâchement, l'allure de la valeur de consigne du courant de retenue est commandée selon une commande pilote en fonction des grandeurs parasites et/ou l'allure d'un courant circulant dans l'électroaimant de relâchement est commandée en fonction des grandeurs parasites et par conséquent agit en tant que courant de freinage avec un effet d'amortissement sur le déplacement de l'armature. Dans une variante de mise en oeuvre avantageuse du procédé, la grandeur de détection est détectée au cours de plusieurs cycles de déplacement de l'armature. Sous l'expression "cycle de déplacement", il faut comprendre qu'il s'agit d'un intervalle de temps, pendant lequel l'armature se déplace depuis un électroaimant jusqu'à l'autre électroaimant. Des variations lentes des paramètres de fonctionnement, notamment des variations de température et des variations, qui sont provoquées par la variation de température, des caractéristiques électriques et mécaniques de l'actionneur sont déterminées à partir des variations de la grandeur de détection, qui sont obtenues sur plusieurs cycles de déplacement, et sont prises en compte lors de l'alimentation en courant de l'électroaimant de retenue. C'est-à-dire que l'électroaimant de retenue est alimenté en courant de telle sorte que l'influence des lentes variations des paramètres de fonctionnement sur l'allure de déplacement de l'armature est compensée. De préférence, la grandeur de guidage est à cet effet prédéterminée en fonction des variations lentes des paramètres de fonctionnement et/ou le courant de retenue est précommandé en fonction des variations lentes des paramètres de fonctionnement. En supplément ou à titre de variante, on peut également prédéterminer la fonction de transfert du circuit de régulation en fonction des varia- tions lentes des paramètres de fonctionnement, c'est-à-dire que les paramètres de régulation d'un dispositif de régu- lation contenu dans le circuit de régulation, par exemple la partie à action proportionnelle, la partie à action intégrale et la partie à action différentielle d'un régu- lateur PID, sont prédéterminées en fonction des variations lentes des paramètres de fonctionnement. De préférence la fonction de transfert du circuit de régulation est également prédéterminée en fonction de la grandeur de détection de sorte que le comportement de régulation du circuit de régulation dépend de la position de l'armature. Par conséquent, en dépit de la relation non linéaire entre la position de l'armature et le courant de retenue ou la force magnétique, qui agit sur l'armature sur la base du courant de retenue, de l'électroaimant de retenue, on peut être sûr que la régulation est exécutée aussi bien pour de grandes distances que pour de faibles distances entre l'armature et l'électroaimant de retenue. Dans une variante de réalisation avantageuse du procédé, le courant de retenue est réglé sur une valeur de maintien pendant une phase de maintien, qui commence après l'impact de l'armature sur l'électroaimant de retenue. A cet effet on exécute les étapes opératoires suivantes: on réduit pas-à-pas le courant de retenue d'une valeur prédé- terminée, jusqu'à ce que l'armature s'écarte de l'électro- aimant de retenue. Le relâchement de l'armature est détecté sur la base de la grandeur de détection. Ensuite on augmente le courant de retenue de sorte que l'armature est ramenée d'une manière réglée et conformément à une allure désirée de déplacement, en direction de l'électroaimant de retenue. Ces étapes opératoires se répètent jusqu'à ce que l'armature soit maintenue fermement dans sa position actuelle de commutation. De préférence, la grandeur pilote et/ou le cou- rant de retenue sont commandés en fonction de données de commande du moteur, et un moteur à combustion interne est commandé avec les données de commande du moteur et l'arma- ture agit sur une soupape de changement de gaz du moteur à combustion interne. Sinon ou en supplément, la fonction de transfert du circuit de régulation peut être également prédéterminée en fonction des données de commande du moteur. Le procédé selon l'invention présente les avan- tages suivants: - en raison de la commande pilote de la valeur de consigne du courant de retenue, on obtient des valeurs optimales de démarrage pour la régulation et on est certain que l'énergie magnétique nécessaire elle-même est établie pour des états de fonctionnement extrêmes (contre-pres- sions élevées de gaz, basses températures), - la vitesse d'impact de l'armature peut être réglée à de faibles valeurs, par exemple à des valeurs comprises entre 0,05 et 0,5 m/s, afin d'éviter des rebonds de l'armature, - on est certain que la force magnétique, qui agit sur l'armature, suffit lors de l'impact de l'armature sur l'électroaimant de retenue, pour maintenir fermement l'armature sur l'électroaimant de retenue, - le besoin en énergie pour faire fonctionner l'actionneur est faible, - l'actionneur peut être déplacé en va-et-vient pendant un intervalle de temps prédéterminé entre ses positions dans lesquelles il est appliqué contre les électro- aimants, - le procédé présente une faible sensibilité vis-à-vis de variations de paramètres de fonctionnement et par rap- port à des grandeurs parasites agissant de l'extérieur. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur les- quels: - la figure 1 montre une représentation schéma- tique d'un actionneur électromagnétique comportant un cir- cuit de régulation; l1 - la figure 2 représente un exemple de l'allure dans le temps de la position de l'armature et de la vitesse de l'armature pendant le déplacement de l'armature à partir d'un électroaimant de relâchement en direction de l'élec- troaimant de retenue; - la figure 3 représente un schéma de principe d'une partie du circuit de régulation de la figure 1, qui est prévue pour la régulation du courant traversant l'élec- troaimant de relâchement; - la figure 4 représente un schéma de principe d'une partie du circuit de régulation de la figure 1, qui est prévue pour la régulation du courant au moyen de l'électroaimant de retenue; et - la figure 5 représente un autre schéma de principe de la partie du circuit de régulation de la figure 1, qui est prévue pour la régulation du courant traversant l'électroaimant de retenue. Conformément à la figure 1, l'actionneur électro- magnétique 1 comprend une armature 10, un premier électro- aimant 11, un second électroaimant 12, un premier ressort 13 et un second ressort 14. Les électroaimants 11, 12 sont constitués chacun par une culasse comportant une fenêtre pour bobine et une bobine d'excitation prévue dans la fenêtre pour bobine. L'armature 10 est maintenue fermement dans une position de repos, approximativement au centre entre les électroaimants 11, 12, lorsque les électroaimants 11, 12 ne sont pas alimentés en courant, c'est-à-dire dans le cas o les bobines d'excitation ne sont pas alimentées en courant, et est déplacée en va-et-vient entre les élec- troaimants 11, 12 dans le cas d'une alimentation en courant alternée des électroaimants. L'armature 10 agit sur la soupape de changement de gaz 15 d'un moteur à combustion interne qui est par conséquent actionné sous l'effet du déplacement de l'armature 10. Les électroaimants 11, 12 sont commandés au moyen de circuits de commande 20, 21, dont les données zO de commande des moteurs sont envoyées à un appareil 3 de commande des moteurs. Les données zO de commande des moteurs contiennent des informations concernant la pression moyenne dans les chambres de combustion du moteur à combustion interne, et concernant la température et la vitesse de rotation du moteur à combustion interne. Un dispositif de détection 16 produit une grandeur de détection d, qui est fonction du temps t ou de la position s de l'armature et par conséquent est une mesure de la position s de l'armature. La grandeur de détection d est renvoyée par réaction aux circuits de com- mande 20, 21, dont chacun contient un dispositif de régu- lation, qui commande l'allure de la valeur de consigne d'un courant circulant dans l'électroaimant de retenue, désigné ci-après par courant de retenue, en fonction de la grandeur de détection d et d'une grandeur pilote qui dépend de la grandeur de détection d. Les circuits de commande forment par conséquent conjointement avec le dispositif de détection 16 et les électroaimants 11, 12, un circuit de régulation servant à régler l'allure de déplacement de l'armature 10, notamment pour la régulation de la vitesse d'impact de l'armature lors de l'impact de l'armature 10 contre le premier ou le second électroaimant 11, 12. Pendant le fonctionnement, l'armature 10 est déplacée en va-et-vient entre les électroaimants 11, 12 conformément au principe du système oscillant à ressorts et masse et est retenue fermement contre ces électroaimants respectivement pendant un intervalle de temps prédéterminé par les données zO de commande du moteur. Lorsque l'arma- ture 10 est relâchée depuis l'une de ses positions de com- mutation, dans lesquelles elle est appliquée contre le premier ou le second des électroaimants 11, 12, sous l'effet du débranchement de l'électroaimant respectif 11 ou 12, elle est accélérée par les ressorts 13, 14 au-delà de sa position de repos en direction de l'électroaimant opposé 12 ou 11, qui est alors alimenté en courant et attire par conséquent l'armature 10 et la maintient fermement dans sa nouvelle position de commutation. Pendant le fonctionnement, différentes grandeurs parasites agissent sur l'armature 10. Il faut comprendre par là qu'il s'agit de variations de paramètres de fonc- tionnement, par exemple de la position de repos de l'arma- ture, d'un jeu éventuellement présent de soupape, de la contre-pression dans la chambre de combustion, à l'encontre de laquelle la soupape de changement de gaz 15 doit être ouverte, dans le cas o elle fonctionne en tant que soupape d'échappement, des tourbillonnements de gaz résiduels lors de l'ouverture de la soupape de changement de gaz 15, dans le cas o elle fonctionne en tant que soupape d'admission, du frottement, de la température, des constantes d'élasticité des ressorts 13, 14, des caractéristiques d'un élément hydraulique de compensation de jeu de soupape, dans la mesure o un tel élément est prévu, l'induction rémanente, qui produit un effet de collage, de l'électro- aimant de relâchement, des tolérances sur les composants et de la tension d'alimentation envoyée aux éléments de circuit. Pour compenser l'influence des grandeurs para- sites sur la dynamique de l'armature 10, l'allure de son déplacement est réglé. Le procédé de régulation va être décrit ci-après uniquement dans le cas de fonctionnement dans lequel la soupape de changement de gaz 15 est ouverte. Les électroaimants 11, 12 sont désignés, en fonction de leur action, en tant qu'électroaimant de relâchement 101 et en tant qu'électroaimant de retenue 102. Lors de la fermeture de la soupape de changement de gaz 15, la régulation s'effectue de façon analogue avec des moyens identiques de commutation. La régulation s'effectue en plusieurs phases qui dépendent de la position de l'armature. La figure 2 repré- sente l'allure de déplacement s(t) et la vitesse v(t) de l'armature 10 ainsi que les différentes phases A, B, C, D et E. A l'instant tO, l'armature 10 est relâchée à partir de sa position de commutation sl dans laquelle elle est appliquée contre l'électroaimant de relâchement 101 et se déplace jusque dans sa position de commutation s2, dans laquelle elle est appliquée contre l'électroaimant de retenue 102, position qu'elle atteint à l'instant t4 - l'instant d'impact. Le trajet entre les deux positions de commutation tl, t2 sera désigné ci-après sous le terme de course de déplacement. La phase A - désignée ci-après comme étant la phase de détachement - commence à l'instant tO et se termine à l'instant tl, la phase B - désignée ci-après comme étant la phase de préparation / commande pilote - commence à l'instant tl et se termine à l'instant t2, la phase C - désignée ci-après comme étant la phase de préré- glage - commence à l'instant t2 et se termine à l'instant t3, la phase D désignée ci-après comme étant la phase de régulation finale - commence à l'instant t3 et se termine à l'instant d'impact t4 et la phase E désignée ci-après comme étant la phase de retenue - commence à l'instant d'impact t4 et dure jusqu'à l'instant, auquel l'armature 10 doit être relâchée. Les instants tl, t2, t3 sont choisis de la manière suivante: à l'instant tl, la distance entre l'armature et l'électroaimant de relâchement 101 est égale à environ 10 % de la course de déplacement, à l'instant t2 cette distance est égale à environ 50 % de la course de déplacement et à l'instant t3, cette distance est égale à environ 80 % de la course de déplacement. La phase de détachement A sert à observer le comportement de détachement de l'armature 10 par rapport à l'électroaimant de relâchement 101 avec comme objectif la détermination des grandeurs parasites, la commande de l'allure dans le temps d'un courant de freinage, qui cir- cule dans l'électroaimant de relâchement 101, en fonction des grandeurs parasites et des données zO de commande des moteurs, la précommande du courant de retenue, qui circule dans l'électroaimant de retenue 102, en fonction des gran- deurs parasites et des données zO de commande des moteurs, et l'inversion de polarité ciblée d'une tension appliquée à l'électroaimant de relâchement 101, pour garantir un relâchement rapide de l'armature 10. La phase de préparation/précommande B sert à estimer d'une manière plusprécise les grandeurs parasites et la commande pilote, qui dépend des grandeurs parasites, du courant de retenue avec comme objectif l'accumulation en temps opportun de l'énergie magnétique qui est nécessaire pour la phase suivante de préréglage C. En outre des para- mètres de réglage du dispositif de régulation contenu dans le circuit de commande respectif 20 ou 21, pour la phase de préréglage C et la phase de réglage final D sont déterminés. Les paramètres de réglage, qui sont valables pour ces phases C et D, diffèrent entre eux étant donné que la dépendance entre la position s(t) de l'armature et la valeur de consigne du courant de retenue n'est pas linéaire et que par conséquent le dispositif de régulation doit posséder, pendant ces phases, des fonctions de transfert différentes (structures de régulation) de manière à garantir que l'armature 10 est déplacée conformément à l'allure désirée de déplacement. Pendant la phase de prérégulation C et la phase de régulation finale D, l'allure du déplacement de l'arma- ture 10 est réglée par modification de la valeur de consigne du courant de retenue. Les paramètres de régula- tion du dispositif de régulation produisant la valeur de consigne sont réglés sur les valeurs déterminées pendant la phase B pour la phase de prérégulation C et pour la phase de régulation finale D. Dans la phase de retenue E, le courant de retenue est réduit à une demi-valeur nécessaire pour maintenir fermement l'armature 10, avec comme objectif le fait de réduire le besoin en énergie de l'actionneur. A cet effet, le courant de retenue est réduit d'une valeur prédéterminée et un contrôle est effectué, sur la base de la grandeur de détection d, pour déterminer si l'armature 10 s'applique ensuite contre l'électroaimant de retenue 102. Si c'est le cas, ces étapes sont à nouveau répétées, alors que dans le cas contraire, le courant de retenue est accru d'une valeur qui est choisie suffisamment élevée pour ramener l'armature 10 vers l'électroaimant de retenue 102. En outre le courant de retenue est réglé conformément à la phase de régulation finale D de manière à garantir l'application en douceur de l'armature 10 contre l'électroaimant 102. La figure 3 représente le schéma de principe d'une partie du circuit de régulation de la figure 1, avec laquelle le courant de freinage, qui circule dans l'élec- troaimant de relâchement 101 de l'actionneur 1, est com- mandé dans la phase de détachement A. Conformément à ce schéma de principe, le circuit de commande 20 contient un dispositif 200 de prédétermination de la valeur de consigne, ainsi qu'un dispositif 202 d'évaluation de la valeur de mesure et un étage final 201 comportant un régu- lateur de courant pour la commande de l'électroaimant de relâchement 101. L'allure de la position s(t) de l'armature est détectée en tant que grandeur de détection d au moyen du dispositif de détection 16, qui possède par exemple un capteur de Hall en tant que capteur de position. La grandeur de détection d est envoyée au dispositif 202 d'évaluation de la valeur de mesure, qui est déterminée à partir de l'allure de la position s(t) de l'armature et qui réalise, à partir de l'allure de la position s(t) de l'armature et de la vitesse v(t) de l'armature, une estimation des grandeurs parasites agissant sur l'allure de déplacement de l'armature 10. Les grandeurs parasites peuvent être déterminées étant donné que leur influence sur la position s(t) de l'armature et sur la vitesse v(t) de l'armature est connue et que la suite de l'allure de la position s(t) et de la vitesse v(t) de l'armature peut être estimée à partir de l'allure initiale de la position s(t) de l'armature et de la vitesse v(t) de l'armature. Les grandeurs parasites déterminées sont envoyées en tant que grandeurs de mesure zlO au dispositif 200 de prédéter- mination de la valeur de consigne, qui produit, à partir des données zO de commande des moteurs de l'appareil 3 de commande des moteurs et de la grandeur de mesure zlO la valeur de consigne ilO pour l'allure dans le temps du cou- rant de freinage qui circule dans l'électroaimant de relâ- chement 101. Cette valeur de consigne ilO est envoyée à l'étage final 201, qui envoie à l'électroaimant de relâ- chement 101 une tension ulO1l qui correspond à la valeur de consigne ilO et qui a pour effet que l'électroaimant de relâchement 101 est alimenté avec le courant de freinage qui est prédéterminé par la valeur de consigne ilO. Sous l'effet du courant de freinage, l'armature 10 est freinée pendant son vol jusqu'à l'électroaimant de retenue 102. L'action de freinage est réglée par la valeur de consigne ilO de sorte que, si l'électroaimant de retenue 102 agit sur l'armature 10 avec une force minimale jusqu'à l'instant d'impact t4, l'armature 10 ne rencontre pas avec une vitesse trop élevée l'électroaimant de retenue 102. La force minimale est la force magnétique de l'électroaimant de retenue 102 qui est nécessaire pour maintenir fermement, de façon sûre, l'armature 10 dans sa position de commutation s2 dans laquelle elle est appliquée contre l'électroaimant de retenue 102. Il s'avère en outre avanta- geux de détecter et de contrôler également le courant de retenue en tant que composante supplémentaire de la gran- deur de détection, dans la mesure o le courant de retenue varie sur plusieurs cycles de déplacement de l'armature. A partir de ces variations, on peut déterminer de variations lentes de paramètres de fonctionnement en tant que gran- deurs parasites et les prendre en compte lors de l'obtention de la valeur de consigne ilO pour le courant de freinage. La figure 4 représente un premier schéma de principe d'une partie du circuit de régulation de la figure 1, au moyen duquel l'allure de déplacement de l'armature 10 pendant les phases A à E est réglée par la commande du courant de retenue qui traverse l'électroaimant de retenue 102 de l'actionneur 1. Conformément à la figure 4, le circuit de commande 21 de la figure 1 comprend un dispositif 212 d'évaluation de valeurs de mesure, un dispositif de mesure 213 pour déterminer des variations lentes des paramètres de fonctionnement, un dispositif de commande pilote 214, un dispositif de régulation 216, un dispositif de commande de régulation 215, un étage final 211 comportant un régulateur de courant, un dispositif 217 de détermination de valeur réelle, un dispositif de prédétermination de valeurs de consigne 210, un dispositif de comparaison 218 et un dispositif de sommation 219. La position instantanée s(t) de l'armature est détectée en tant que grandeur de détection d par le dispositif de détection 16. La grandeur de détection d est alors envoyée au dispositif 212 d'évaluation de valeurs de mesure, qui, au moyen de l'évaluation de l'allure de la grandeur de détection d, détermine la vitesse instantanée v(t) de l'armature ou exécute d'une manière prévisionnelle une estimation de la poursuite de l'allure de la vitesse v(t) de l'armature. Le résultat de l'évaluation est délivré en tant que grandeur de mesure zll, qui contient en tant que composantes la vitesse v(t) de l'armature et la position s(t) de l'armature, à la sortie du dispositif 212 d'évaluation de valeurs de mesure. La grandeur de mesure zll contient, comme composante supplémentaire, également le courant de retenue i(t), qui est également détecté par le dispositif de détection 16. La grandeur de mesure zll est envoyée au dispo- sitif de mesure 213, qui détecte les variations de la grandeur de mesure zll, qui sont obtenues sur plusieurs cycles de déplacement de l'armature 10, et produit à partir de là une grandeur d'état z12 en tant que mesure de variations lentes des paramètres de fonctionnement - notamment de la température et des variations des caracté- ristiques électriques et mécaniques de l'actionneur 1, qui sont provoquées par la variation de température. La grandeur de mesure zll, la grandeur d'état z12 et les données zO de commande des moteurs, qui sont délivrées par l'appareil 3 de commande des moteurs, sont envoyées en tant que signaux d'entrée au dispositif de commande pilote 214, au dispositif de régulation 215 et au dispositif 210 de prédétermination de la valeur de consigne. La grandeur de mesure zll est en outre envoyée au dispositif 217 de détermination de la valeur réelle, qui forme à partir de là, sur la base d'un champ de carac- téristiques, une grandeur de régulation x qui, dans un premier agencement de l'invention, est la valeur réelle de la force magnétique, qui agit sur l'armature 10, de l'élec- troaimant de retenue 102, et dans une seconde forme de réalisation de l'invention est la valeur réelle de l'énergie accumulée dans l'actionneur 1 et, dans une troi- sième forme de réalisation de l'invention, est une grandeur vectorielle, qui contient en outre également la valeur réelle du courant de retenue en tant que composante, en dehors de la valeur réelle de l'énergie accumulée dans l'actionneur 1. Le champ de caractéristiques, qui est nécessaire pour la détermination de la grandeur de régula- tion, peut être déterminé par simulation au moyen d'une série de mesures. L'allure de déplacement de l'armature 10 est réglée par commande du courant de retenue qui circule dans l'électroaimant de retenue 102, le courant de retenue étant modifié de telle sorte que la grandeur de régulation x possède une allure déterminée dans le temps ou une allure déterminée, qui dépend de la position. Cette allure déterminée est prédéterminée par une grandeur pilote xO. La grandeur pilote x0 est prédéterminée de telle sorte que l'armature 10 se déplace conformément à l'allure de déplacement désirée. Elle est générée par le dispositif 210 de prédétermination de la valeur de consigne, à partir des données zO de commande du moteur, de la grandeur de mesure zll et de la grandeur d'état z12. Sous l'effet de la prise en compte de la grandeur de mesure zll et de la grandeur d'état z12 lors de la production de la grandeur pilote x0, l'influence de grandeurs parasites ou de variations des paramètres de fonctionnement sur l'allure de déplacement de l'armature 10 est compensée. La grandeur pilote xO est par conséquent liée de façon adaptative aux paramètres instantanés de fonctionnement. La grandeur de régulation x est comparée à la grandeur pilote xO dans le dispositif de comparaison 218. Le résultat de la comparaison - l'écart de régulation Ax - est envoyé au dispositif de régulation 216, qui produit, à partir de là, une valeur de consigne de régulation i0 pour le courant de retenue. Le dispositif de régulation 216 possède, dans la phase de prérégulation C et dans la phase de régulation finale D, différentes fonctions de transfert, qui dépendent de plusieurs paramètres de réglage, qui déterminent le comportement de régulation, c'est-à-dire la fonction de transfert du circuit de régulation. Pour la phase de pré- régulation C, il est nécessaire de prévoir une fonction de transfert qui, en dépit d'une faible action à distance de l'électroaimant de retenue 102, permet d'influer sur la position s de l'armature au moyen du circuit de régulation, et pour la phase de régulation finale d, il est nécessaire d'avoir une fonction de transfert qui permette une régulation précise de l'allure de déplacement de l'armature 10. Le réglage de la fonction de transfert nécessaire pour la phase C ou D s'effectue à l'aide du dispositif de commande de régulation 215 par modification des paramètres de régulation. Les paramètres de régulation sont prédéterminés par le dispositif de commande de régulation 215 en fonction de la grandeur de mesure zll, de la grandeur d'état z12 et des données zO de commande du moteur de telle sorte que l'influence perturbatrice des grandeurs parasites et des variations lentes des paramètres de fonctionnement sur le comportement de régulation du circuit de régulation est compensée. * Le dispositif de commande pilote 214 détermine, pendant la phase de détachement A et pendant la phase de préparation/commande pilote B, à partir de la grandeur de mesure zll, les grandeurs parasites qui agissent sur le circuit de régulation et produit, à partir des valeurs de ces grandeurs parasites, à partir des données zO de commande du moteur et à partir de la grandeur d'état z12, une valeur de consigne de précommande il, qui est additionnée, dans le circuit de sommation 219, à la valeur de régulation io pour former la valeur de consigne ill du courant de retenue. La valeur de consigne ill est envoyée à l'étage final 211, qui envoie à l'électroaimant de retenue 102 une tension u102 qui correspond à la valeur de consigne ill. Sur la base de cette tension u102, le courant de retenue circule alors dans l'électroaimant de retenue 102. Le rôle de la commande pilote réalisée par l'addition de la valeur de consigne de régulation iO et de la valeur de consigne de précommande il, est d'envoyer à l'actionneur 1, et ce en temps opportun, l'énergie nécessaire pour la régulation, étant donné que pendant la phase de prérégulation C et pendant la phase de régulation finale D, seule une quantité limitée d'énergie peut être envoyée à l'actionneur en raison de la vitesse de montée du courant de retenue, qui est limitée par l'inductance de l'électroaimant de retenue 102. L'autre schéma de principe de la figure 5 montre, en tant qu'autre exemple de réalisation, également la partie du circuit de régulation de la figure 1, avec laquelle l'allure de déplacement de l'armature 10 est réglée dans les phases A à E, par commande du courant de retenue qui circule dans l'électroaimant de retenue 102. Cette partie diffère de la partie correspondante de la figure 4 par le fait que la détermination de la valeur réelle de la grandeur de régulation x est réalisée dans le dispositif 202 d'évaluation de valeurs de mesure, c'est-à- dire que la grandeur de régulation x est également simul- tanément la grandeur de mesure zll. Dans une première forme de réalisation du montage de la figure 5, le courant de retenue et la position s(t) de l'armature sont détectés à l'aide du dispositif de détection 16. De ce fait le dispositif 202 d'évaluation de valeurs de mesure fournit en tant que grandeur de régula- tion x une grandeur qui contient la valeur réelle de la vitesse v(t) de l'armature et du courant de retenue. Dans une seconde forme de réalisation de ce montage, le courant de retenue et, en tant qu'autre composante, la variation du flux magnétique dans le circuit magnétique actif en tant que grandeur de détection d sont détectés par le dispositif de détection 16. La variation du flux magnétique est détectée au moyen d'une bobine de mesure, qui est prévue dans le circuit magnétique actif et est disposée avan- tageusement dans la fenêtre pour la bobine de l'électro- aimant de retenue. Avec une telle bobine de mesure, on peut également détecter, en tant que grandeur de détection d, une tension qui est induite par la variation du flux magnétique dans la bobine de mesure. A partir de la gran- deur de détection d, le dispositif 212 d'évaluation de valeurs de mesure forme alors la grandeur de régulation x, qui contient comme composantes, la valeur réelle du flux5 magnétique ou de la tension induite dans la bobine de mesure et la valeur réelle du courant de retenue. REVENDICATIONS 1. Procédé pour régler l'allure de déplacement d'une armature (10), qui se déplace dans un actionneur électromagnétique (1) à l'encontre de la force de deux ressorts (13,14) agissant en des sens opposés, depuis un électroaimant de libération (101) en direction d'un électroaimant de retenue (102) situé en vis-à-vis du précédent, selon lequel une grandeur de détection (d), qui dépend de l'allure de déplacement de l'armature (10) , est détectée dans un circuit de régulation (16,20,21,100,102), grandeur à partir de laquelle est formée une grandeur qui dépend de la position (s) de l'armature ou du temps (t), en tant que grandeur de réglage (x), qui est réglée sur une grandeur pilote (xO) au moyen de la commande d'une valeur de consigne (ill) d'un courant de retenue circulant dans l'élément de retenue (102), caractérisé en ce que l'allure de la grandeur pilote (xO) est prédéterminée en fonction de la grandeur de détection (d) de telle sorte que l'armature (10) rencontre l'électroaimant de retenue (102) avec une vitesse pouvant être prédéterminée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que des grandeurs parasites agissant sur le circuit de régulation (16,20,21,101,102) sont déterminées à partir de l'allure de la grandeur de détection (d) et que l'allure de la grandeur pilote (xO) est prédéterminée de telle sorte que l'influence des grandeurs parasites sur la vitesse de l'armature (10) lors de l'impact de l'armature (10) sur l'électroaimant de retenue (102) est comprimée. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la régulation s'effectue en plusieurs phases, une phase commençant juste après le relâchement de l'armature (10) par l'électroaimant de libération (101), étant définie en tant que phase de relâchement (A), pendant laquelle l'allure de la valeur de consigne (ill) du courant de retenue est commandée selon une commande pilote en fonction des grandeurs parasites et/ou l'allure d'un courant, qui circule dans l'électroaimant de relâchement (100), est commandée en tant que courant de freinage en fonction des grandeurs parasites. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 3, caractérisé en ce que la grandeur de détection (d) est détectée pendant plusieurs cycles de déplacement de l'armature (10) et que des variations lentes de paramètres de fonctionnement sont déterminées à partir de la variation, qui s'effectue sur plusieurs cycles de déplacement, de la grandeur de détection (d) et que l'élec- troaimant de retenue (102) est alimenté en courant en fonction des variations lentes des paramètres de fonc- tionnement. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la grandeur pilote (x0) est prédéterminée en fonction des variations lentes des paramètres de fonction- nement. 6. Procédé selon l'une ou l'autre des revendica- tions 4 et 5, caractérisé en ce que le courant de retenue (i(t)) est commandé selon une commande pilote en fonction des variations lentes des paramètres de fonctionnement. 7. Procédé selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que la fonction de transfert du circuit de régulation est prédéterminée en fonction des variations lentes des paramètres de fonctionnement. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 7, caractérisé en ce que la fonction de transfert du circuit de régulation est prédéterminée en fonction de la grandeur de détection (d). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 8, caractérisé en ce que le courant de retenue (i(t)) est réglé dans une phase de maintien (A), qui com- mence après l'impact de l'armature (10) sur l'électroaimant de retenue (102), moyennant la répétition cyclique d'étapes opératoires indiquées ciaprès: - le courant de retenue est réduit d'une valeur prédéter- minée, - sur la base de la grandeur de détection (d), un contrôle est effectué pour savoir si l'armature (10) est appliquée en outre sur l'électroaimant de retenue (102), - dans le cas o l'armature (10) n'est plus appliquée contre l'électroaimant de retenue (102), le courant de retenue (i(t)) est accru, de manière à ramener l'armature (10), d'une manière réglée, vers l'électroaimant de retenue (102). 10. Procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 9, caractérisé en ce que l'armature (10) agit sur une soupape de changement de gaz (15) d'un moteur à combustion interne, qui est commandé par des données (zO) de commande du moteur. 11. Procédé selon la revendication 10, caracté- risé en ce que la grandeur pilote (xO) est prédéterminée en fonction des données (zO) de commande du moteur. 12. Procédé selon l'une ou l'autre des revendi- cations 10 et 11, caractérisé en ce que le courant de retenue est commandé en fonction des données (zO) de com- mande du moteur. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 9 à 12, caractérisé en ce que la fonction de transfert du circuit de régulation est prédéterminée en fonction des données (zO) de commande du moteur. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 13, caractérisé en ce que la grandeur de détection (d) est détectée au moyen d'une bobine de mesure, qui est disposée dans l'actionneur (1) de telle sorte qu'elle est parcourue par le flux magnétique de l'électro- aimant de retenue (102). 15. Procédé selon la revendication 14, caracté- risé en ce qu'une tension induite dans la bobine de mesure ou le flux magnétique déterminé à partir de cette tension est détecté en tant que grandeur de détection (d).