FR 2803958 A1 20010720 FR 0000589 A 20000118 MOTEUR A COMMUTATION ELECTRONIQUE La présente invention concerne les moteurs à commutation électronique, dits aussi moteurs sans balais, destinés à des applications qui requièrent à la fois un rendement acceptable et un coût faible. Elle trouve une application importante, bien que non exclusive, dans le domaine automobile, pour entraîner des pompes d'alimentation de servo- moteurs ou vérins en un débit très variable de liquide hydraulique sous pression. o10 Les moteurs à commutation électronique comprennent un ensemble stator- rotor dont un des éléments, généralement le stator, a des bobines constituant généralement un enroulement triphasé et un module électronique de commande ayant des entrées reliées à des capteurs de position du rotor (capteurs de Hall en général) et à un signal de consigne de vitesse et comportant un circuit de puissance pour alimenter les bobines à partir d'une source de courant continu sous le contrôle d'un calculateur. En général, pour des raisons de rendement, le calculateur est prévu pour que les bobines soient alimentées dans un mode dit 120 . Dans ce cas le module alimente chaque bobine d'un enroulement triphasé à son tour en impulsions :0 périodiques de courant avec un rapport cyclique d'ouverture (dit RCO ou PWM) variable pour assurer la régulation de vitesse, sans recouvrement temporel des périodes d'alimentation des différentes bobines en impulsions. Mais ce mode d'alimentation a l'inconvénient de présenter une caractéristique vitesse/couple décroissante à rapport cyclique constant, qui s'adapte mal aux conditions de fonctionnement dans certaines conditions ( par exemple alimentation d'un vérin de servo-direction lors d'un braquage brutal des roues à faible vitesse ou à l'arrêt). On connaît par ailleurs un mode de régulation dit 180 , se traduisant par l'alimentation en impulsions de deux bobines à la fois. Mais ce mode de commande présente un rendement dégradé à faible charge du moteur, notamment du fait de la présence d'une forte composante réactive qui augmente les pertes par effet Joule. La présente invention vise notamment à fournir un moteur répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en en ce qu'il permet d'obtenir à la fois un bon rendement à faible charge et un couple important à vitesse élevée. Elle propose dans ce but un moteur à commutation électronique dont le calculateur est prévu pour provoquer l'alimentation des bobines avec un rapport cyclique d'ouverture variable pour assurer la régulation de vitesse suivant un premier mode sans recouvrement temporel des périodes d'alimentation des différentes bobines en impulsions de courant et suivant un second mode avec un recouvrement de 50% entre alimentations de deux bobines, et pour provoquer le passage du premier mode au second lorsque le rapport cyclique d'ouverture atteint une valeur prédéterminée comprise entre 70% et 100% et le passage du second mode au premier lorsque le rapport cyclique d'ouverture descend au dessous d'une autre valeur prédéterminée. Cette autre valeur est choisie pour éviter un phénomène de " pompage >", en créant une hystérésis. Pour que le passage du premier mode au second s'effectue sans à-coups, le rapport cyclique d'ouverture est modifié lors de ce passage en utilisant une table mémorisée. La régulation est généralement de type PI (proportionnel - intégral). Le passage d'un mode à l'autre est alors accompagné avantageusement d'une modification du terme intégral suivant une table de correspondance avec la vitesse. Les caractéristiques ci-dessus ainsi que d'autres apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit d'un mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif. La figure 1 est un schéma électrique d'un moteur suivant l'invention Les figures 2 et 3 sont des chronogrammes faisant apparaître les périodes d'alimentation des différentes bobines en modes 120 et 180 , respectivement; Les figures 4 et 5 montrent l'allure des caractéristiques couple/tension en mode et en mode 180 ainsi que la transition de l'un à l'autre La figure 6 montre l'effet du passage d'un mode à l'autre. Le moteur dont le schéma électrique est montré en fig. 1 comporte un ensemble de constitution classique ayant un rotor 10 à aimants permanents et un ú;;ator portant trois bobines 12 (ou trois jeux de bobines) et des capteurs 18 de position du rotor. Le module de commande permet d'alimenter les bobines à partir d'une source 16 de courant continu. Ce module est avantageusement monté directement sur le stator. Il comporte trois branches d'alimentation de bobines respectives 12. Les extrémités de chaque branche sont reliées à une borne de la source 16 et chaque branche comporte deux interrupteurs en série 20 et 22. Chaque interrupteur est en parallèle avec un élément 24 à conduction unidirectionnelle. Les interrupteurs seront généralement constitués par des transistors MOS et les élements 24 par des diodes à état solide. Les bobines représentées sur la figure 1 sont montées en étoile. Elles sont alimentées chacune à partir du point milieu de l'une des branches. Un montage en triangle est également possible. Le montage représenté est à régulation de vitesse et de type numérique. Il comporte un soustracteur 26 qui reçoit, sur une entrée, un signal numérique Vc, indiquant la valeur de consigne de la vitesse et, sur l'autre entrée, un signal numérique Vm qui reçoit un signal numérique représentatif de la vitesse du rotor. Ce signal Vm peut être fourni par un capteur particulier. Plus souvent, il sera élaboré par un calculateur 28 qui reçoit le signal de sortie des capteurs de position 18. Le calculateur 28 est prévu pour fournir, sur sa sortie 30, un signal numérique représentatif du rapport cyclique d'ouverture ou RCO tt des impulsions de courant périodiques fournies aux bobines pendant des périodes successives chacune de durée T. Ce signal est élaboré à partir du signal d'erreur cv fourni par le soustracteur 26. Le circuit 32 de commande des interrupteurs de puissance 20 et 22 élabore les signaux de fermeture des interrupteurs à partir de la valeur du RCO, des signaux fournis par les capteurs 18 qui donnent la position du rotor et d'un signal de synchronisation et de commande de fréquence 34. Pour des moteurs électriques dont la vitesse maximale ne dépasse pas quelques milliers de tours par minute, une fréquence d'impulsion de 5 à 20 kHz donne généralement de bons résultats. La figure 2 montre la succession des périodes T de fermeture des interrupteurs 20 et 22 en mode 120 . Chacune des lignes porte une référence correspondant à celle affectée à l'interrupteur correspondant sur la figure 1. Le mode de la figure 2, dit 120 , a l'avantage de donner un rendement élevé. Mais la caractéristique vitesse/couple du moteur fonctionnant dans ce mode est du genre montré en figure 4. Un couple élevé ne peut être obtenu que pour une vitesse faible. Une fois qu'un rapport cyclique de 100 % est atteint, toute augmentation du couple ne peut être obtenue que par augmentation de l'intensité du courant, qui doit elle-même être limitée à une valeur compatible avec la tenue des roulements, correspondant à la limite droite de la courbe sur la figure 4. L'intensité du courant peut être mesurée à partir de la tension aux bornes d'une résistance 38 sur le io retour vers la masse. Le mode 1800 de fonctionnement du moteur se fait avec des fermetures des interrupteurs présentant l'échelonnement représenté sur la figure 3. La courbe sur la figure 5 donne un exemple de caractéristique dans ce mode. Comme on le verra plus loin, I'asservissement utilisé est de type proportionnel-intégral. Il s5 existe alors une famille de caractéristiques, représentées en tirets sur la figure 5, correspondant à des valeurs différentes du rapport cyclique d'ouverture (RCO). Conformément à un mode particulier de réalisation de l'invention, le calculateur 28 est prévu pour provoquer initialement le fonctionnement en mode et faire passer le circuit de commande 32 du mode 120 au mode 180 . Ainsi il est possible d'obtenir une caractéristique du genre montré en 42 sur la figure 6. Pour obtenir une transition douce d'un mode à l'autre, il convient d'amener le circuit de commande à passer de la caractéristique de départ en mode 120 à une caractéristique du mode 180 qui est proche pour la même valeur du couple. Cela implique de changer le RCO par exemple à partir d'une table de correspondance mémorisée. Dans le cas d'une régulation proportionnelle- intégrale, ce résultat peut être obtenu ou complété par un changement du terme intégral, suivant une table également stockée dans une mémoire 44, en fonction de la vitesse. Si on désigne par en l'erreur de vitesse pour l'échantillon numérique n, on peut notamment utiliser un terme intégral int (n) de la forme: int (n) = int (n-1) + en. k ou ki est le coefficient du terme intégral. Le rapport cyclique d'ouverture RCO(n) est alors donné par: RCO(n) = Kp. en + int(n) Lors de la commutation à 180 , on substitue, au terme int(n+1) que fourniraient les formules ci-dessus, un autre terme int(n+1) qui est une fonction de la vitesse et du RCO, stockée dans la mémoire 44. Pour faciliter la transition, le passage en mode 180 est avantageusement effectué sur un front montant ou descendant des périodes T, simplement en retardant ce passage. Le calculateur 28 est prévu pour faire revenir le circuit de commande en mode 120 pour une valeur du nouveau rapport cyclique d'ouverture choisie telle qu'il n'y ait pas de risque d'un phénomène de pompage, c'est-à-dire d'alternances rapides entre les deux modes; le RCO est encore modifié lors de la commutation en utilisant la table en mémoire 44. L'ensemble des fonctions de calcul et de commande peuvent être réalisées par un microcontrôleur de type très simple, facilement monté dans le boîtier du moteur. REVENDICATIONS 1. Moteur à commutation électronique comprenant un ensemble stator-rotor dont un des éléments a des bobines constituant un enroulement triphasé et un module électronique de commande ayant des entrées reliées à des capteurs (18) de la position du rotor et à un signal de consigne de vitesse (vc) et un circuit de puissance pour alimenter les bobines à partir d'une source de courant continu (32) sous le contrôle d'un calculateur (28) prévu: pour provoquer l'alimentation des bobines avec un rapport cyclique d'ouverture variable pour assurer la régulation de vitesse suivant un premier mode sans recouvrement temporel des périodes d'alimentation des différentes bobines en impulsions de courant et suivant un second mode avec un recouvrement de 50% entre alimentations de deux bobines, et pour provoquer le passage du premier mode au second lorsque le rapport cyclique d'ouverture atteint une valeur prédéterminée comprise entre 70% et % et le passage du second mode au premier lorsque le rapport cyclique d'ouverture descend au dessous d'une autre valeur prédéterminée. 2. Moteur suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur est prévu pour modifier le rapport cyclique d'ouverture des impulsions de courant lors du passage du premier mode au second et du second en premier en utilisant une table mémorisée (44). 3. Moteur suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le calculateur est prévu pour effectuer une régulation de type proportionnelintégral et en ce que le terme intégral est modifié lors du passage. 4. Moteur suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le calculateur met en oeuvre une régulation avec un terme intégral int(n) pour un échantillon n de la forme int(n) = int(n-1) + en. ki o ki est le coefficient du terme intégral, et le rapport cyclique d'ouverture RCO(n) étant donné par: RCO(n) = Kp.en + int(n) et est prévu pour, lors de la commutation à 180 ,* substituer au terme int(n+1) un autre terme int(n+l) qui est une fonction de la vitesse et du RCO stockée dans la mémoire (44). 5. Moteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en o0 ce que le calculateur est prévu pour provoquer le passage d'un mode à l'autre sur un front montant ou descendant des périodes (T). 6. Moteur selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le calculateur (28) est prévu pour provoquer initialement le fonctionnement en mode 120 et faire passer un circuit de commande (32) du mode 120 au mode 180 lorsque le rapport cyclique d'ouverture atteint la valeur prédéterminée.