FR 2797835 A1 20010302 FR 9910816 A 19990826 1i 2797835 Véhicule pendulaire ferroviaire à pantographe et dispositif de contrependulation du pantographe La présente invention concerne un véhicule ferroviaire électrique pendulaire. Afin d'accroître la vitesse des trains sans dégrader le confort des voyageurs et sans avoir recours à des voies spécifiques à la grande vitesse, les constructeurs proposent des véhicules ferroviaires pendulaires io empruntant les réseaux existants. Dans les courbes, la caisse de ces véhicules a la particularité de s'incliner par rapport aux bogies pour compenser l'insuffisance de dévers de la voie engendrée par l'augmentation de la vitesse. Ainsi le voyageur ne ressent plus que très faiblement l'accélération centrifuge. L'inclinaison ou pendulation de la caisse est obtenue le plus souvent par des vérins interposés entre la caisse et le bogie et commandés par des signaux fournis par un ordinateur de bord recueillant et analysant des informations reçues par des capteurs installés dans le véhicule. Lorsque de tels véhicules sont équipés de pantographes, celui-ci ne peut pas rester fixe par rapport à la caisse sans risquer de perdre le contact avec la caténaire, ou de sortir du gabarit limite imposé par le réseau (avec risque de destruction de la caténaire ou de l'archet de pantographe). Il existe plusieurs techniques permettant de compenser les déplacements du pantographe. Une première technique, illustrée par le document WO 97/03858, consiste à réaliser une ossature métallique rigide directement fixée sur le bogie, remontant jusqu'au niveau de la toiture du véhicule, et sur laquelle est monté le pantographe. Cette solution a l'avantage de présenter une grande fiabilité, le pantographe solidaire du bogie étant indépendant de la caisse. Par contre, elle présente l'inconvénient de devoir fabriquer une caisse particulière permettant des débattements relatifs entre l'ossature support de pantographe et la caisse elle-même, allant dans le sens d'une réduction des espaces disponibles pour les voyageurs en extrémité de véhicule. Une telle solution n'est de plus pas compatible avec l'adaptation à des véhicules existants. 2 2797835 Une deuxième technique consiste à monter le pantographe sur un support mobile transversalement et inclinable par rapport à la caisse, et à déplacer et à incliner le support grâce à un dispositif de contrependulation en fonction d'informations relatives à l'inclinaison de caisse reçues d'un dispositif de commande, le déplacement et l'inclinaison du support maintenant ainsi le pantographe dans son gabarit vertical normal. Pour permettre à la fois la mobilité transversale et l'inclinaison du support, il peut être monté sur une glissière courbe (WO 97 39911 ou EP 0 436 993) ou sur un système de plateau articulé par des biellettes (EP O 785 100). Selon la solution illustrée par le document WO 97 39911, le dispositif de contrependulation est formé par une liaison par cables entre le bogie et le pantographe, en passant par des renvois sur des poulies solidaires de la caisse. Cette solution a l'avantage d'être extrêmement simple et peu coûteuse, mais présente l'inconvénient de ne pas laisser le pantographe en position fixe par rapport au bogie, ce qui la rend difficilement exploitable. Par ailleurs, elle laisse la possibilité de transmission sans filtrage des moindres déplacements caisse/bogie (donnant en exploitation un pantographe en perpétuel mouvement de translation), et provoque des tensions importantes dans les câbles lors de ressauts de caisse (pouvant entraîner des ruptures et des problèmes de grippage au niveau des poulies) . Dans une autre technique, illustrée par exemple par le document EP 0 785 100, le dispositif de contrependulation comprend un dispositif d'actionnement du pantographe (électrique, pneumatique ou hydraulique) agissant en fonction d'informations électriques venant d'une électronique embarquée, celle-ci recevant des signaux de différents capteurs placés sur le bogie et en caisse (gyroscopes, accéléromètres, capteurs de vitesse). Ces informations, filtrées et traitées, pilotent le dispositif de contrependulation. Cette solution a l'avantage de transmettre des déplacements panto- graphe/caisse filtrés et maîtrisés par rapport aux déplacements caisse/bogie. Elle présente toutefois l'inconvénient d'avoir un temps de réponse du pantographe parfois incompatible avec la grande vitesse, et de plus on préférera avantageusement utiliser les signaux issus de la commande de pendulation sans avoir à doubler certains équipements électroniques. La solution peut aussi s'avérer, sans précautions particulières, sensible à des 3 2797835 perturbations électromagnétiques liées à la proximité de la caténaire, risquant d'entraîner la perte de contrôle du pantographe. La solution est dans l'ensemble coûteuse. Le document EP O 436 993 décrit un pantographe monté sur une structure à glissière courbe et déplacé par un vérin hydraulique à double effet commandé par un circuit hydraulique dépendant du circuit des vérins d'inclinaison de caisse. Cette solution présente l'avantage de pouvoir utiliser un dispositif de commande entièrement hydraulique en liaison avec les vérins hydrauliques de caisse. Cependant, les vérins d'inclinaison de 0o caisse, disposés généralement latéralement au bogie et à la caisse dans une position légèrement inclinée par rapport à la verticale, ont, pour un angle de pendulation de caisse donné, des courses rentrantes et sortantes différentes; il en résulte des signaux de pression incompatibles des deux côtés du vérin à double effet et un risque de forçage, voire de rupture au niveau des tiges et de leur liaison avec le pantographe. La solution qui consiste à n'utiliser qu'un seul vérin maître de caisse et un seul vérin esclave de pantographe, illustrée par le document WO 97/43139, n'est pas suffisamment fiable pour être exploitée et les déplacements du pantographe sur un côté du véhicule sont différents dans ce cas des déplacements sur l'autre côté. Une autre solution consisterait à introduire un accumulateur hydraulique dans chacun des circuits liant les vérins de caisse aux vérins de pantographe pour absorber les forçages. Elle obligerait à travailler avec une forte pression dans les circuits pour ne pas diminuer les temps de réponse et entrainerait soit une perte de fiabilité engendrée par des risques de fuite, soit un surcoût produit par l'utilisation de matériels spéciaux fonctionnant sous haute pression. La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients précités et de proposer un dispositif simple et fiable de contrependulation d'un pantographe pour un véhicule électrique pendulaire. L'invention atteint son but grâce à un véhicule du type général connu par le document WO 97/43139, c'est-à-dire un véhicule ferroviaire pendulaire comprenant au moins un bogie supportant de manière pendulaire une caisse dont le toit supporte un pantographe par l'intermédiaire d'un dispositif de contrependulation comprenant un plateau mobile relié à un ensemble de glissières et un dispositif de vérins de contrepenclulation destiné à incliner le plateau par rapport au toit en fonction d'informations relatives à l'inclinaison de caisse reçues d'un dispositif de commande, caractérisé en ce que le dispositif de contrependulation est constitué par un ensemble de deux vérins esclaves parallèles opposés interposé entre le plateau et la caisse, en ce que le dispositif de commande est constitué par un ensemble de deux vérins maitres parallèles opposés interposés entre la caisse et le bogie, et en ce qu'un système de réplique reproduit dans chaque vérin esclave le mouvement d'un vérin maître associé de manière à obtenir la contrependulation recherchée. Les vérins maîtres et esclaves étant ainsi parallèles (et de préférence colinéaires) et opposés, il est possible de les disposer de manière que la course rentrante d'un vérin maître ou d'un vérin esclave de chaque paire soit équivalente à la course sortante respectivement de l'autre vérin maître ou vérin esclave, ce qui permet un fonctionnement du dispositif de contrependulation sans risque de forçage ou de rupture au niveau des vérins et sans être obligé de travailler avec des circuits à haute pression hydraulique. De plus, les vérins esclaves sont associés de manière que la sortie de l'un force la rentrée de l'autre et vice-versa. La paire de vérins esclaves peut constituer un vérin unique à double effet, ce qui facilite le montage. Avantageusement, le système de réplique est un copieur hydraulique à deux branches reliant chacun des vérins maîtres à son vérin esclave associé. Avantageusement, l'ensemble de glissières associé au plateau est constitué par trois glissières, dont deux sont inclinées symétriquement, d'un côté du plateau, et l'autre est horizontale, de l'autre côté du plateau. Le centre de rotation du plateau est dépendant de l'inclinaison des deux glissières disposées sur un des côtés du plateau; le troisième étant horizontale, peut recevoir avantageusement le mouvement horizontal des vérins esclaves. L'amplitude de déplacement horizontal du plateau et donc son mouvement angulaire, est réglable par ailleurs par un bras de levier reliant un point fixe de la caisse, le point milieu des vérins esclaves et le point d'entraînement du plateau. Il est donc possible d'adapter l'angulation du pantographe en fonction de la géométrie de caisse et du bogie. De préférence, il est prévu au moins un moyen de verrouillage du plateau articulé en position centrale, qui est réalisé par des vérins pneumatiques qui appliquent sur une butée centrale un doigt solidaire du plateau. Il est aussi avantageusement prévu un moyen de repérage de la position centrale du plateau articulé, ainsi que des moyens de rappel du plateau en position centrale. Ce dernier est avantageusement réalisé par les mêmes vérins pneumatiques vus précédemment. Le système comprend aussi de préférence des moyens d'équilibrage de la pression hydraulique entre les circuits de liaison hydraulique reliant chaque vérin maître et le vérin esclave associé. En cas d'un défaut de centrage du pantographe, les moyens de repérage commandent aux moyens d'équilibrage d'égaliser les pressions hydrauliques dans les circuits de liaison hydraulique, les moyens de rappel pouvant alors recentrer le pantographe. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description suivante. On se référera aux dessins schématiques annexés sur lesquels la figure 1 est une vue schématique en coupe transversale d'un véhicule électrique comportant un dispositif de contrependulation selon l'invention, la caisse étant verticale, la figure 2 représente le principe des circuits hydrauliques utilisés, les figures 3 et 4 représentent le détail du pantographe et du haut de caisse dans les positions respectives d'équilibre et de contrependulation. La caisse 1 est reliée au bogie 3 par deux bielles inclinées 2a et 2b déterminant un centre de rotation instantané A de la caisse. Un vérin hydraulique non représenté assure la pendulation de la caisse par rapport au bogie. Les vérins maîtres 4a et 4b colinéaires sont mus horizontalement par un doigt 5 solidaire de la caisse. Sur la toiture de la caisse 1 sont disposés 2 glissières inclinées 6a et 6b et une glissière horizontale 6c; à ces glissières sont liés des coulisseaux solidaires par des chapes au plateau 10 porte pantographe 13. 6 2797835 Sur un chassis 7 posé sur la caisse 1, les vérins esclaves 8a et 8b sont fixés de façon colinéaire et entraînent une bielle 9 qui entraîne ellemême le plateau 10 par l'intermédiaire d'un coulisseau 11. Deux vérins pneumatiques 12a et 12b permettent de ramener et de verrouiller le plateau 10 en position centrale si nécessaire. La figure 2 montre les principes hydrauliques: Les vérins maîtres 4a et 4b sont reliés aux vérins 8a et 8b en ayant croisé leurs chambres. Une électrovalve permet de remplir les circuits et d'opérer un io équilibrage des pressions. Un accumulateur 15 assure la pression d'alimentation. Un manostat 16 s'assure que la pression est supérieure à un minimum, sinon il signale un défaut et provoque la mise en sécurité du système (baissé du pantographe). Les manostats 17a et 17b vérifient que la pression dans les vérins ne dépasse pas un certain seuil. Fonctionnement: Les positions zéro de la caisse et du pantographe sont repérées par des détecteurs de position (par exemple des contacts électriques). Si le détecteur de zéro du pantographe n'est pas activé alors que celui de la caisse est à zéro, il y a une remise à l'équilibre des circuits par l'activation de l'électrovalve 14 et un recentrage provoqué par la sortie des vérins pneumatiques sur leur butée. Quand les positions zéro sont simultanées, l'électrovalve 14 isole les circuits d'équilibrage; le système est prêt à fonctionner. Quand il y a un déplacement des vérins maîtres 4a et 4b, les vérins esclaves se déplacent de la même longueur et provoque la pendulation du plateau 10. Si un blocage mécanique empêche le plateau de penduler, la pression montre dans un circuit et le manostat 17a ou 17b détecte le défaut et active l'électrovalve d'équilibrage et provoque simultanément le recentrage du plateau par les vérins pneumatiques 12 a et 12b ainsi que le baissé du pantographe. 7 2797835 REVENDICATIONS 1. Véhicule ferroviaire pendulaire comprenant au moins un bogie (3) supportant de manière pendulaire une caisse (1) dont le toit supporte un pantographe (13) par l'intermédiaire d'un dispositif de contrependulation comprenant un plateau mobile (10) supporté par des glissières (6a, 6b, 6c) et un dispositif de vérins de contrependulation (8a, 8b) destiné à incliner le plateau (10) par rapport au toit en fonction d'informations relatives à l'inclinaison de caisse reçues d'un dispositif de commande, caractérisé en ce que le dispositif de contrependulation est constitué par un ensemble de deux vérins esclaves parallèles opposés (8a, 8b) interposés entre le plateau mobile (10) et la caisse (1), en ce que le dispositif de commande est constitué par un ensemble de deux vérins maîtres parallèles opposés (4a, 4b) interposés entre la caisse (1) et le bogie (3), et en ce qu'un système de réplique reproduit dans chaque vérin esclave le mouvement d'un vérin maître associé de manière à obtenir la contrependulation recherchée. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que les vérins parallèles opposés (4, 8) sont colinéaires. 3. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les vérins esclaves constituent un vérin double- effet (8). 4. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le système de réplique est un copieur hydraulique à deux branches reliant chacun des vérins maîtres (4) à son vérin esclave associé (8). 5. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le plateau mobile (10) glisse sur deux glissières inclinées (6a, 6b) et une glissière horizontale (6c). 6. Véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que la glissière horizontale (6c) reçoit le mouvement horizontal des vérins esclaves (8a, 8b). 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce qu'un bras de levier (9) relie un point fixe de la caisse, le point milieu des vérins esclaves et le point d'entraînement (11) du plateau. I0 8. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par au moins un moyen de verrouillage pneumatique (12) du plateau (10) en position centrale. 9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par un moyen de repérage de la position centrale du plateau (16). 10. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par des moyens de rappel (12) du plateau en position centrale.