FR 2801525 A1 20010601 FR 0014639 A 20001114 La présente invention concerne une pince actionnée par une force extérieure (appelée ici plus succinctement pince commandée) et en particulier, mais non exclusivement une pince à commande pneumatique ou hydraulique. Les pinces commandées par de l'air ont utilisé depuis de nombreuses années une tige d'entraînement à commande pneumatique qui est reliée à un bras de serrage basculant par une articulation basculante. Lorsque la tige d'entraînement est actionnée, le bras de serrage est entraî- né par l'articulation basculante, ce qui fait tourner le bras autour de son joint basculant vis-à-vis du corps de pince jusqu'à une position fermée, puis il applique un ef- fort de serrage. L'articulation basculante peut être entrai- née jusqu'à une position de passage de point mort ou de pas- sement de point mort en vue de verrouiller la pince. Un exemple d'une telle pince est présenté à titre illustratif dans le brevet US n 4 458 889. Un inconvénient des pinces du type général décrit ci- dessus est que la force nécessaire pour desserrer la pince est en général supérieure à la force de serrage, en raison des forces élevées de frottement statique qu'il convient de vaincre pour réaliser le desserrage. Cela est particulière- ment vrai lorsque la pince est verrouillée dans un état à dépassement de point mort, étant donné qu'une force supplé- mentaire doit être appliquée pour ramener la pince en posi- tion de passage de point de mort avant qu'elle ne puisse être desserrée. A cette difficulté s'ajoute en outre le fait que la force de desserrage qui peut être appliquée par une tige d'entraînement à commande pneumatique est en général infé- rieure à la force d'application, du fait que le piston pneu- matique a une aire efficace plus petite du côté desserrage que celle qu'il a du côté application, en raison de la pré- sence de la tige d'entraînement sur ce côté. Il résulte de ce qui précède qu'il est en général né- cessaire d'agencer la pince de façon que la force de serrage appliquée soit toujours notablement inférieure à la force maximale potentielle fournie par la pression d'air disponi- ble, de manière qu'il existe une pression d'air suffisante 2 2801525 pour desserrer la pince. En variante, la pince peut être agencée de façon qu'un état de passage de point mort ou à dépassement de point mort ne soit jamais atteint, de sorte que la pince n'est jamais verrouillée à l'état serré. Toute- fois, cela n'est pas acceptable pour toutes les situations, étant donné qu'il est parfois nécessaire de fournir une pince à verrouillage autoasservi (c'est-à-dire une pince qui reste verrouillée même une fois que la pression d'air a été supprimée). Un but de la présente invention est de fournir une pince commandée qui remédie à au moins certains des inconvé- nients précités. Conformément à la présente invention, il est prévu une pince commandée, comprenant une pièce formant corps, une pièce formant bras reliée à la pièce formant corps au moyen d'un joint basculant de façon à permettre un mouvement de basculement de la pièce formant bras entre une position ou- verte et une position fermée, un actionneur, un premier mé- canisme d'entraînement reliant l'actionneur à la pièce for- mant bras de façon à commander des mouvements de celle-ci, et un second mécanisme d'entraînement reliant l'actionneur à la pièce formant bras de façon à appliquer une force de ser- rage à la pièce formant bras lorsque la pièce formant bras est dans une position fermée. D'une manière avantageuse, le premier mécanisme d'entraînement et le second mécanisme d'entraînement sont agencés de façon à fonctionner d'une manière successive lorsque l'actionneur est actionné. D'une manière avantageuse, le premier mécanisme d'entraînement comprend un mécanisme à course perdue de fa- çon à permettre un mouvement limité de l'actionneur lorsque la pièce formant bras est dans une position fermée, sans provoquer de mouvement notable de la pièce formant bras. D'une manière avantageuse, le second mécanisme d'entraînement comprend un dispositif de came servant à ap- pliquer une force de serrage à la pièce formant bras. Le dispositif de came peut être agencé pour un mouvement recti- ligne. Le dispositif de came peut être agencé pour un mouve- ment avec l'actionneur. Le second mécanisme d'entraînement peut comprendre un galet qui coopère avec le dispositif de 3 2801525 came. Le dispositif de came peut présenter une surface de came qui comporte une première partie à gradient positif et une seconde partie à gradient nul ou négatif. D'une manière avantageuse, l'actionneur comprend une tige d'entraînement qui est agencée pour un mouvement longi- tudinal dans un sens et dans l'autre. De préférence, le joint basculant comporte un axe de basculement qui est sen- siblement perpendiculaire à l'axe longitudinal de la tige d'entraînement. D'une manière avantageuse, l'actionneur est à commande hydraulique ou pneumatique. Des modes de mise en oeuvre de l'invention vont être décrits en regard des dessins annexés dont: la figure 1 est une vue de côté d'une première pince commandée conforme à l'invention, avec une partie du boîtier de pince ôtée; la figure 2 est une vue de face de la première pince; la figure 3 est une vue de dessus de la première pince la figure 4 est une vue en perspective de la première pince; la figure 5 est une vue en perspective de la première pince, avec une partie du mécanisme d'articulation retirée; la figure 6 est une vue de côté, schématique, d'une se- conde pince commandée conforme à l'invention, représentant lapin 5 dans un état fermé et verrouillé, et; les figures 7 à 12 sont des vues de côté, schématiques, de la seconde pince commandée, représentant la pince dans une séquence de positions pendant qu'elle se déplace vers un état desserré et ouvert. La première pince actionnée par une force extérieure ou pince commandée 1 représentée aux figures 1 à 5 comprend un corps de pince 2 comportant une partie de corps inférieure 3 à section carrée et allongée qui contient un actionneur pneumatique. Un alésage circulaire 4 s'étend dans le sens de la longueur dans la partie de corps inférieure 3, un piston à commande pneumatique étant monté dans cet alésage. Un boîtier 8 est fixé à l'extrémité supérieure de la partie de corps inférieure au moyen d'une bride 6, ce boîtier étant formé en deux moitiés dont une seule est représentée aux 4 2801525 dessins de façon à révéler les éléments constitutifs inté- rieurs au boîtier. Une tige d'entraînement 10 cylindrique qui est reliée à son extrémité inférieure au piston 5 s'étend dans l'alésage 4 et dans le boîtier 8 en passant par une ouverture 12. La tige d'entraînement 10 est montée en vue d'un mouvement dans un sens et dans l'autre suivant la direction de son axe lon- gitudinal, sous la commande de l'actionneur pneumatique. Un bras (levier) de serrage 14, dont seule une partie est représentée, est monté sur un axe de bras 16 qui tra- verse des ouvertures 18 complémentaires ménagées sur chaque côté du boîtier 8. Le bras 14 peut tourner dans le sens ho- raire sur l'axe 16, de la position représentée aux dessins (position de serrage) à une position ouverte (non représen- tée), d'un angle d'approximativement 120 . Une plaque de came 20 est montée sur la partie centrale de l'axe de bras 16, dans le boîtier 8. La plaque de came 20 et le bras 14 sont l'un et l'autre fixés d'une manière per- manente à l'axe de bras 16 de façon à tourner avec celui-ci vis-à-vis du boîtier 8. La plaque de came 20 présente une surface de came 22 de forme profilée qui fait face à l'extrémité supérieure de la tige d'entraînement 10. Une ferrure 24 en forme de U est fixée à l'extrémité supérieure de la tige d'entraînement 10, cette ferrure por- tant un axe de galet 26 court. Un galet de came 28 est monté sur la partie centrale de l'axe de galet 26, ce galet ve- nant, lors d'une utilisation, au contact de la surface de came 22 de forme profilée de la plaque de came 20. Les deux extrémités de l'axe de galet 26, qui s'étendent vers l'extérieur de part et d'autre de la ferrure 24, portent chacune un galet de guidage 30 qui vient au contact de la paroi arrière 32 du boîtier 8 de façon à soutenir l'extrémité supérieure de la tige d'entraînement 10 et à maintenir le galet de came 28 au contact de la surface de came 22 de forme profilée. Un trou circulaire 34 traverse transversalement la pla- que de came 20 en un emplacement qui est décalé radialement vis-à-vis de l'axe de basculement 16. Un axe cylindrique 36 court est monté dans ce trou, cet axe portant à chaque ex- trémité un tronçon d'axe 38 qui est monté d'une manière ex- 2801525 centrée et qui s'étend au-delà de la face latérale 40 de la plaque de came 20. Il est prévu, disposé sur chaque côté de la plaque de came 20, une biellette basculante 42 dont une première ex- trémité 44 est reliée au tronçon d'axe 38 excentré et dont la seconde extrémité 46 est fixée d'une manière rotative au- tour de l'axe de galet 26, monté à l'extrémité supérieure de la tige d'entraînement 10. La position excentrée du tronçon d'axe 38 permet à l'axe 36 de servir de mécanismes à course perdue, en assurant un degré de jeu libre dans la liaison réalisée de la tige d'entraînement o10 à la plaque de came 20 par l'intermédiaire de la biellette basculante 42. En fonctionnement, la position du bras de serrage 14 est déterminée par la position longitudinale de la tige d'entraînement 10. Lorsque l'extrémité supérieure de la tige est située vers l'extrémité supérieure du boîtier, comme représenté aux dessins), le bras va être dans la position fermée ou serrée. Lorsque la tige 10 se déplace vers le bas, le bras 14 va tourner dans le sens horaire avec l'axe de bras 16 jusqu'à une position ouverte, grâce à la liaison du bras avec la tige 10 par l'intermédiaire des biellettes bas- culantes 42. Lorsque la tige d'entraînement revient vers le haut, le bras 14 va tourner dans le sens antihoraire et va retourner de la position ouverte à la position fermée. Tou- tefois, même une fois que le bras 14 est retourné complète- ment à la position fermée, un certain mouvement supplémen- taire de la tige d'entraînement va encore être possible sans provoquer de mouvance supplémentaire du bras 14, en raison de la présence d'un mécanisme à course morte dans la liaison allant de la tige d'entraînement 10 au bras 14 par l'intermédiaire des biellettes basculantes 42. Le galet de came 28 n'est au contact de la surface de came 22 de la plaque 20 que lorsque la tige d'entraînement est située vers l'extrémité supérieure du boîtier 8 (comme représenté aux dessins), c'est-à-dire lorsque le bras 14 est dans une position fermée. Lorsque la tige 10 se dé- place vers le bas en faisant tourner le bras 14 vers la po- sition ouverte, le galet de came 28 quitte le contact de la came 20, en laissant un intervalle entre le galet et la sur- face de came 22. 6 2801525 Lorsque le galet de came 28 est au contact de la sur- face de came 22 de la plaque 20, il applique sur la came une force de serrage qui est transmise au bras de serrage 14 par l'intermédiaire de l'axe de bras 16. L'intensité de cette force de serrage dépend de la forme profilée de la surface de came 22 et de la position du galet de came 28 par rapport à la came 20 et elle augmente lorsque la tige 10 est entraî- née vers le haut. Par conséquent, pendant que la tige d'entraînement 10 est'entraînée vers le haut à partir de sa position la plus basse, le bras 14 est d'abord amené dans la position fermée sous l'action des biellettes basculantes 42, puis une force de serrage est alors appliquée lorsque le ga- let de came 28 est au contact de la came 20. La forme profilée de la surface de came 22 est choisie de façon à fournir les caractéristiques voulues de la force de serrage. Dans l'exemple représenté aux dessins, la forme profilée comporte un gradient positif et produit une force de serrage qui augmente d'une manière continue jusqu'à une valeur maximale pendant que la tige d'entraînement 10 est entraînée vers le haut. En variante, la forme profilée peut comporter une pre- mière partie qui a un gradient positif et produit une force de serrage croissante et une seconde partie à gradient nul qui produit une force de serrage constante. Il en résulte une caractéristique de serrage qui est équivalente à la po- sition "de passage de point mort" d'une pince commandée classique et permet à la pince de rester verrouillée sans maintenir une force sur la tige d'entraînement. Comme autre variante, la forme profilée peut comporter une première partie à gradient positif qui produit une force de serrage croissante et une seconde partie à gradient légè- rement négatif qui produit une force de serrage décrois- sante. Cela va produire une caractéristique de serrage qui est équivalente à la position "de dépassement de point mort" d'une pince commandée classique, laquelle empêche la pince de se trouver déverrouillée (par exemple sous l'effet de vi- brations) sans appliquer une force notable vers le bas à la tige d'entraînement. En rendant le gradient de la seconde partie inférieur à celui de la première partie, la pince peut être agencée de façon que la force nécessaire pour des- 7 2801525 serrer la pince soit inférieure à la force d'application, ce qui donne l'assurance que la pince peut être desserrée même dans le cas o l'actionneur pneumatique est incapable de fournir une force égale pour les deux courses. A titre d'autre variante encore, la forme profilée peut comporter une première partie à gradient positif qui produit une force de serrage croissante, une deuxième partie à gra- dient nul qui produit une force de serrage constante et une troisième partie à gradient légèrement négatif qui produit une force de serrage décroissante. Un second mode de réalisation de la pince est représen- té schématiquement aux figures 6 à 12. Seule la partie supé- rieure de la pince est représentée, étant entendu que la pince comprend également une partie de corps inférieure ana- L5 logue à celle de la première pince, mais non représentée aux dessins. Un boîtier 50 est fixé à l'extrémité supérieure de la partie inférieure. Une tige d'entraînement 52 cylindrique, qui, lors d'une utilisation, est reliée à un actionneur pneumatique ou hydraulique (non représenté), s'étend vers le haut à l'intérieur du boîtier 50. La tige d'entraînement 52 est montée de façon à pouvoir être animée d'un mouvement dans un sens et dans l'autre suivant la direction de son axe longi- tudinal, sous la commande de l'actionneur pneumatique ou hy- draulique. Un bras (levier) de serrage 54, dont seule une partie est représentée, est monté sur un axe de bras 56 qui tra- verse des ouvertures 58 complémentaires ménagées sur chaque côté du boîtier 50. Le bras 54 peut tourner dans le sens ho- raire sur l'axe 56, de la position fermée représentée à la figure 6 (qui est la position de serrage) à la position to- talement ouverte représentée à la figure 12, en passant par les différentes positions intermédiaires représentées aux figures 7-11. L'extrémité intérieure du bras 54, qui est située à l'intérieur du boîtier 50, est conformée de façon à présen- ter un bras latéral 60 comportant une surface d'appui 62 qui s'étend d'une manière sensiblement perpendiculaire à l'axe du bras 54. Un galet de came 64, qui est monté librement sur le bras latéral 54 au moyen d'un bras de support 66 monté à 8 2801525 ressort, est agencé de façon à prendre appui sur la surface d'appui 62. Un certain jeu libre est prévu dans la liaison entre le galet 64 et le bras de support 66 de façon à per- mettre au galet 64 de rouler en montant et descendant sur la surface d'appui 62. A l'extrémité supérieure de la tige d'entraînement 52, il est prévu une surface de came 68 de forme profilée qui vient au contact du galet de came 64 lorsque la tige est dans une position soulevée, comme représenté aux figures 6 et 7. Lorsque la tige 52 est abaissée comme représenté aux figures 8- 12, la surface de came 68 quitte le contact avec le galet de came 64. L'extrémité supérieure de la tige 52 porte également un axe de galet 70 court. Les extrémités de l'axe de galet 70, qui s'étendent vers l'extérieur de part et d'autre de la tige 52, portent chacune un galet de guidage 72 qui est au contact d'une fente de guidage 74 ménagée dans le côté du boîtier 50 de façon à soutenir l'extrémité supérieure de la tige 52 et à maintenir le galet de came 64 en contact avec la surface d'appui 62. Un trou circulaire 76 traverse transversalement le bras latéral 60 en une position qui est décalée radialement vis- à-vis de l'axe de basculement 56. Un axe cylindrique 78 court est monté dans ce trou, cet axe portant à chaque ex- trémité un tronçon d'axe 80 qui est monté d'une manière ex- centrée et qui s'étend au-delà de la face latérale 82 du bras latéral 60. De chaque côté du bras latéral 60, il est prévu une biellette basculante 84 dont une première extrémité 86 est reliée au tronçon d'axe 80 excentré et dont la seconde ex- trémité 88 est montée d'une manière rotative autour de l'axe de galet 70, monté à l'extrémité supérieure de la tige d'entraînement 52. La position excentrée du tronçon d'axe 80 lui permet de servir de mécanisme à course perdue, en four- nissant un degré de jeu libre dans la liaison allant de la tige 52 au bras latéral 60 par l'intermédiaire de la biel- lette basculante 84. Lors d'un fonctionnement, la position du bras de ser- rage 54 est déterminée par la position longitudinale de la tige d'entraînement 52. Lorsque l'extrémité supérieure de la 9 2801525 tige 52 est située vers l'extrémité supérieure du boîtier (comme représenté aux figures 6 et 7), le bras va être dans la position fermée. Lorsque la tige 52 se déplace vers le bas, le bras 54 va tourner dans le sens horaire vers la po- sition ouverte, comme représenté aux figures 8-12, grâce à la liaison du bras avec la tige 52 par l'intermédiaire des biellettes 84. Lorsque la tige d'entraînement revient vers le haut, le bras 54 va tourner dans le sens antihoraire et va retourner de la position ouverte à la position fermée. Même une fois que le bras 54 est revenu complètement à la position fermée, un certain mouvement supplémentaire de la tige d'entraînement 52 est encore possible sans provoquer de mouvement notable du bras 54, grace à la présence d'un mécanisme à course perdue dans la liaison allant de la tige 52 au bras 54 par l'intermédiaire des biellettes 84. Le galet de came 64 n'est au contact de la surface de came 68 que lorsque la tige d'entraînement 52 est située vers l'extrémité supérieure du boîtier 50 (comme représenté aux figures 6 et 7), lorsque le bras 54 est dans la position - fermée. Lorsque la tige 52 se déplace vers le bas en faisant tourner le bras 54 vers la position ouverte, le galet de came 64 quitte le contact de la surface de came 68, en lais- sant un intervalle entre le galet et la surface de came. Lorsque le galet de came 64 est au contact de la sur- face de came 68, il applique une force de serrage au bras 54. L'intensité de cette force de serrage dépend de la forme profilée de la surface de came 68 et de la position du galet de came 64 par rapport à la surface de came et elle augmente lorsque la tige 52 est entraînée vers le haut. Par consé- quent, pendant que la tige 52 est entraînée vers le haut à partir de sa position la plus basse, le bras 15 est d'abord amené dans la position fermée sous l'action des biellettes basculantes 84, puis une force de serrage est appliquée du fait de l'interaction de la surface de came 68 et du galet de came 64. La forme profilée de la surface de came 68 est choisie de façon à assurer les caractéristiques voulues de la force de serrage. Dans l'exemple représenté aux figures 6-12, la forme profilée comporte une première partie 90 à gradient positif qui produit une force de serrage croissante, une é* 2801525 deuxième partie 92 à gradient nul qui produit une force de serrage constante et une troisième partie 94 à gradient lé- gèrement négatif qui produit une force de serrage décrois- sante. A la figure 6, le galet de came 64 est représenté au contact de la deuxième partie 92 de la surface de came 68 et la pince est donc serrée et verrouillée et va rester serrée même si la pression d'air sur l'actionneur disparaît, mais elle peut être desserrée en appliquant une pression de des- serrage relativement faible à l'actionneur. Si la tige 52 était positionnée légèrement plus haut, le galet 64 serait au contact de la troisième partie 94 de la surface de came 68 et la pince serait alors serrée et soumise à un verrouil- lage asservi. Elle resterait alors serrée si la pression d'air sur l'actionneur disparaissait et elle résisterait à toute tendance à devenir déverrouillée même si elle était soumise à des vibrations ou chocs sévères. A la figure 7, le galet de came 64 est représenté au contact de la surface de came 68 à l'endroit de la transi- tion entre la première partie 90 et la partie intermédiaire 92 et la pince est donc serrée, mais sur le point d'être desserrée. Différentes variantes de formes profilées sont bien en- tendu possibles, comme décrit ci-dessus à l'égard de la pre- mière pince. Diverses modifications des pinces décrites ci-dessus sont possibles, dont certains exemples vont maintenant être décrits. Le premier mécanisme d'entraînement servant à ou- vrir et fermer la pince peut comporter une biellette bascu- lante, comme représenté aux dessins, ou, en variante, il peut utiliser quelque autre mécanisme, par exemple une fente de forme profilée ou un mécanisme à crémaillère et pignon. En outre, le mécanisme à course perdue prévu dans le premier mécanisme d'entraînement peut prendre diverses formes diffé- rentes: par exemple, le mécanisme peut comporter un excen- trique, une biellette basculante à fente ou élastique, une douille élastique ou une combinaison de ces dispositifs. Le second mécanisme d'entraînement servant à appliquer une force de serrage au bras peut comporter une came ou un coin, comme décrit ci-dessus, ou, en variante, il est possi- ble d'utiliser un autre dispositif qui assure les caracté- ristiques de serrage requises, y compris, lorsque cela est nécessaire, la possibilité d'un auto-verrouillage asservi. Lorsqu'une forme profilée est utilisée, celle-ci est de pré- férence astreinte à se déplacer suivant une ligne droite, la force d'entraînement étant fournie par un vérin pneumatique ou hydraulique. Le galet intermédiaire proposé peut être utilisé, comme représenté aux dessins, ou, en variante, il peut être monté dans un support en vue d'un mouvement essentiellement à l'unisson avec la came, mais avec la capacité d'un mouvement indépendant, comme exigé par la nécessité de permettre à la came un degré de trajet supplémentaire pour atteindre sa po- sition verrouillée. L'actionneur peut être à commande pneumatique ou hy- draulique ou, en variante, il est possible d'utiliser un ac- tionneur électrique ou mécanique. 12 2801525 REVENDICATIONS 1. Pince commandée (1), caractérisée en ce qu'elle com- prend une pièce formant corps (2), une pièce formant bras (14, 54) reliée à la pièce formant corps (2) au moyen d'un joint basculant de façon à permettre un mouvement de bascu- lement de la pièce formant bras (2) entre une position ou- verte et une position fermée, un actionneur (10, 52), un premier mécanisme d'entraînement (42, 84) reliant l'actionneur (10, 52) à la pièce formant bras (14, 54) de façon à commander des mouvements de celle- ci, et un second mécanisme d'entraînement (20-28, 64-68) reliant l'actionneur (10, 52) à la pièce formant bras (14, 54) de façon à appli- quer une force de serrage à la pièce formant bras (14, 54) lorsque la pièce formant bras (14, 54) est dans une position fermée. 2. Pince commandée (1) suivant la revendication 1, ca- ractérisée en ce que le premier mécanisme d'entraînement (42, 84) et le second mécanisme d'entraînement (20-28, 64- 68) sont agencés de façon à fonctionner d'une manière suc- cessive lorsque l'actionneur (10) est actionné. 3. Pince commandée (1) suivant l'une quelconque des re- vendications 1 et 2, caractérisée en ce que le premier méca- nisme d'entraînement (42, 84) comprend un mécanisme à course perdue (34-36-38, 76-80-86) de façon à permettre un mouve- ment limité de l'actionneur (10, 52) lorsque la piece for- mant bras (14, 54) est dans une position fermée, sans provo- quer de mouvement notable de la pièce formant bras (14, 54). 4. Pince commandée (1) suivant l'une quelconque des re- vendications 1 à 3, caractérisée en ce que le second méca- nisme d'entraînement (20-28, 64-68) comprend un dispositif de came (20-22, 68) servant à appliquer une force de serrage à la pièce formant bras (14, 54). 5. Pince commandée (1) suivant la revendication 4, ca- ractérisée en ce que le dispositif de came (20-22, 68) est agencé pour un mouvement rectiligne. 6. Pince commandée (1) suivant la revendication 5, ca- ractérisée en ce que le dispositif de came (20-22, 68) est agencé pour un mouvement avec l'actionneur (10, 52) 7. Pince commandée (1) suivant l'une quelconque des re- vendications 4 à 6, caractérisée en ce que le second méca- 13 2801525 nisme d'entraînement (20-28, 64-68) comprend un galet (28) qui coopère avec le dispositif de came (20-22, 68). 8. Pince commandée (1) suivant l'une quelconque des re- vendications 4 à 7, caractérisée en ce que le dispositif de came (20-22, 68) présente une surface de came (22, 90-92-94) qui comporte une première partie (90) à gradient positif et une seconde partie (92-94) à gradient nul ou négatif. 9. Pince commandée (1) suivant l'une quelconque des re- vendications 1 à 8, caractérisée en ce que l'actionneur (10, 52) comprend une tige d'entraînement (10, 52) qui est agen- cée pour un mouvement longitudinal dans un sens et dans l'autre. 10. Pince commandée (1) suivant la revendication 9, ca- ractérisée en ce que le joint basculant comporte un axe de basculement qui est sensiblement perpendiculaire à l'axe longitudinal de la tige d'entraînement (10, 52). 11. Pince commandée (1) suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que l'actionneur (10, 52) est à commande hydraulique ou pneumatique.