FR 2787856 A1 20000630 FR 9916521 A 19991227 Etat de la technique. L'invention concerne un procédé de commande de la commutation d'un mécanisme de commutation d'une boîte de vi- tesses automatique, selon lequel on actionne le mécanisme de commutation à l'aide d'un actionneur commandé, et un élément d'entraînement parcourt un chemin en fonction de l'actionnement de l'actionneur. L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre d'un tel procédé. Dans les véhicules équipés d'une boîte de vites- ses automatique, le changement de rapport automatique se fait en général par la commande des composants de la ligne de transmission, à savoir le moteur, l'embrayage et la boîte de vitesses. Il faut commander ces composants pour que le chan- gement de rapport se fasse aussi rapidement que possible mais aussi d'une façon confortable. Le point central de cette opé- ration est la synchronisation de la boite de vitesses. Dans les boîtes de vitesses automatiques connues, cette synchroni- sation est en général une opération se déroulant dans le temps. Cela entraîne des problèmes selon les différentes con- ditions d'environnement ainsi que les vitesses de rotation différentes, les rapports de vitesses différents (saut des rapports; changements de vitesse multiples, c'est-à-dire le passage par-dessus un ou plusieurs rapports de vitesse), la suspension, la température, la viscosité de l'huile, etc... La synchronisation des vitesses de rotation de la boîte de vi- tesses ne peut pas se faire exactement par une opération com- mandée dans un temps satisfaisant, selon les différentes situations pour des conditions de vitesses de rotation tou- jours différentes. Cela peut aboutir à une plus grande usure de la boîte de vitesse et à un fonctionnement bruyant dés- agréable lors du passage du nouveau rapport de vitesse puis- que les vitesses de rotation ne se correspondent pas exactement. La présente invention a pour but de développer des moyens permettant d'améliorer le changement de rapport dans une boîte de vitesses automatique. A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que: - on détecte une grandeur représentant la course, on forme une grandeur de consigne pour la course, - on commande l'actionneur pendant au moins une première phase de l'opération de commutation pour que la course dé- tectée se mette à la valeur de la grandeur de consigne, - on détecte au moins une grandeur de réaction qui représente la réaction de la boîte de vitesses et/ou du mécanisme de commutation et/ou de l'actionneur, en réaction à un action- nement de l'actionneur, et - la grandeur de consigne s'établit pendant une opération de commutation actuelle, au moins en fonction de la grandeur de réaction détectée pendant au moins une opération de com- mutation antérieure. Avantages de l'invention. Le procédé et le dispositif de commande d'un mé- canisme de commutation d'une boîte de vitesses automatique selon l'invention s'appliquent à une opération de commutation de la boîte de vitesses. Le mécanisme de commutation est ac- tionné par un actionneur commandé. Le mécanisme de commuta- tion comprend un élément d'entraînement, en général un baladeur, qui parcourt une course en fonction de la commande de l'actionneur. On détecte la grandeur qui représente cette course. Selon l'invention on forme une grandeur de consigne de la course et au moins pendant une première phase de l'opé- ration de commutation, la commande de l'actionneur est telle que la grandeur de la course détectée prend la valeur de la grandeur de consigne. Puis on détecte au moins une grandeur de réaction représentant la réaction de la boîte de vitesses et/ou du mécanisme de commutation et/ou de l'actionneur en réponse à l'action de l'actionneur. La grandeur de consigne, pendant l'opération de commutation proprement dite, s'établit au moins en fonction de la grandeur de réaction saisie pen- dant au moins une opération de commutation antérieure. Grâce à l'adaptation de la commande de l'actionneur selon l'invention, on réalise les commutations de boîtes de vitesses adaptées de façon optimale aux condi- tions de commutation existantes. Selon l'invention, pendant une première phase de commutation, on reconnaît tout d'abord le moment du début de la synchronisation de la boîte de vitesses. On détermine ain- si le moment lorsque les bagues de synchronisation sont en appui et permettent ainsi d'effectuer la synchronisation. Se- lon l'invention, on apprend ou on adapte au début de la syn- chronisation, la position du baladeur. Selon un autre développement de l'invention, la boite de vitesses comporte un arbre d'entrée et comme gran- deur de réaction on détecte une grandeur de vitesse de rota- tion d'entrée représentant la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée. Dans cette réalisation il est notamment prévu de former la grandeur de consigne pour l'opération de commuta- tion actuelle en fonction de l'évolution chronologique de la grandeur de la vitesse de rotation d'entrée, saisie, pendant au moins une opération de commutation antérieure. Il est alors avantageux de comparer la grandeur représentant l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée à une valeur de consigne prédéterminée. Puis on forme la grandeur d'entrée de l'opération de commutation actuelle en fonction de la grandeur de la course existant lorsqu'on atteint le seuil. Ce mode de réalisation de l'invention repose sur la considération que la venue en appui des bagues de synchronisation s'exprime par un tracé caracté- ristique du gradient de la vitesse d'entrée de la boîte de vitesses. On peut de cette manière adapter la position du ba- ladeur, lors de la venue en appui des anneaux de synchronisa- tion, c'est-à-dire au début de la synchronisation proprement dite. Selon un autre mode de réalisation, on détecte tout d'abord, comme grandeur de réaction, une grandeur de course représentant la course de l'élément de fonctionnement évoqué ci-dessus qui est en général le baladeur. Il est no- tamment prévu de former la grandeur de consigne de l'opération de commutation actuelle en fonction de l'évolution chronologique de la grandeur de la course détec- tee pendant au moins une opération de commutation antérieure. Ce mode de réalisation de l'invention repose sur la considé- ration que la venue en appui des bagues de synchronisation se traduit par une courbe caractéristique du gradient de la course du baladeur. La position du baladeur lors de la venue en appui des bagues de synchronisation, c'est-à-dire au début de la synchronisation proprement dite, peut être de cette ma- nière adaptée sans connaître la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses. On peut également prévoir de commander électri- quement l'actionneur et d'utiliser, comme grandeur de réac- tion, l'intensité qui représente le courant de commande. Il est en particulier prévu de mesurer une intensité représen- tant le courant de commande et de former la grandeur de con- signe de l'opération de commutation actuelle en fonction de l'intensité mesurée pendant au moins une opération de commu- tation antérieure. Cela permet de saisir une grandeur repré- sentant l'évolution chronologique de la course puis on forme la grandeur de consigne en fonction d'une comparaison de l'intensité mesurée et d'un seuil formé avec l'évolution chronologique, pendant au moins une opération de commutation antérieure. Selon un autre développement avantageux de l'invention, comme déjà indiqué, le mécanisme de commutation comprend un élément de fonctionnement, en général le bala- deur, qui parcourt une course en fonction de la commande de l'actionneur. Dans ce cas on détecte également une grandeur représentant la course. La commande de l'actionneur se fait pendant au moins une seconde phase de commutation, la syn- chronisation proprement dite de la boîte de vitesses, en fonction d'un intervalle de temps. Cet intervalle de temps est alors formé en fonction de la grandeur de réaction détec- tée. Dans ce cas il est notamment prévu que l'intervalle de temps pour l'opération de commutation actuelle soit formé en fonction de l'évolution chronologique de la course détectée pendant au moins une opération de commutation antérieure. La variante décrite ci-dessus concerne notamment la synchronisation proprement dite, c'est-à-dire l'adaptation de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses à la vitesse de rotation de synchronisation du rapport de vi- tesses qui est à passer, et notamment pour un fonctionnement de secours en cas de défaillance du capteur de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses. Dans ce cas, il faut passer à la synchronisation usuelle avec un régulateur de vitesse de rotation et une commande dans le temps. Cette commande dans le temps est alors adaptée selon l'invention. Selon un développement particulièrement avanta- geux de l'invention, on saisit une valeur de vitesse de rota- tion représentant la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses puis, lorsque la grandeur de la course saisie est à la valeur de consigne, dans une seconde phase on commande l'actionneur pour régler la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, saisie, sur une valeur prédéterminée. Dans cette réalisation, après avoir atteint le point de syn- chronisation, on commute d'une régulation de position ou course sur une régulation de vitesse de rotation (régulation de la vitesse de rotation synchrone du rapport de vitesses de destination). Selon un autre développement de l'invention, lorsque la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vites- ses, saisie, est à la valeur prévue, en général la vitesse de rotation de synchronisation, alors dans une troisième phase on commande l'actionneur pour que la grandeur saisie de la course prenne une seconde grandeur de consigne prédéterminée. Dans cette réalisation, après avoir atteint la vitesse de ro- tation de synchronisation, pour passer le rapport de vitesses de destination, on commute d'une régulation de vitesse de ro- tation (régulation sur la vitesse de rotation synchrone du rapport de vitesse de destination) sur une régulation de po- sition ou de course. Suivant une autre caractéristique avantageuse de l'invention, pendant au moins une opération de commutation antérieure on forme une grandeur représentant l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée et on compare cette grandeur, à un seuil prédéterminé et on forme la grandeur de consigne de l'opération de commutation actuelle en fonction de la grandeur de la course, existant lorsqu'on atteint le seuil. L'invention concerne aussi dispositif de commande d'un mécanisme de commutation d'une boîte de vitesses automa- tique pendant une opération de commutation de la boîte de vi- tesses, le mécanisme de commutation étant actionné à l'aide d'un actionneur commandé, caractérisé par des moyens pour - saisir une grandeur représentant la course, - former une grandeur de consigne de la course, - commander l'actionneur pendant au moins une première phase de l'opération de commutation pour que la grandeur de la course saisie prenne la valeur de la grandeur de consigne, - saisir au moins une grandeur de réaction qui représente la réaction de la boîte de vitesses et/ou du mécanisme de com- mutation et/ou de l'actionneur à la suite d'une manoeuvre de l'actionneur, et former pendant une opération de commuta- tion actuelle, la grandeur de consigne en fonction de la grandeur de réaction saisie pendant au moins une opération de commutation précédente. De façon plus avantageuse, ce dispositif est pré- vu en outre avec des moyens pour: - saisir une valeur de vitesse de rotation d'entrée de boîte de vitesses représentant la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, et ensuite - quand la grandeur de la course saisie a pris la valeur de la grandeur de consigne, dans une seconde phase, commander l'actionneur pour que la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, saisie, se règle sur une valeur prédé- terminée. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans les- quels: - la figure 1 montre schématiquement l'actionne- ment d'une boîte de vitesses automatique, - la figure 2 montre les différents blocs fonc- tionnels d'un appareil de commande selon l'invention, - les figures 3 et 4 montrent chacune dans leur partie (a) et (b), deux variantes différentes de commande du déroulement de la commutation, - les figures 5, 6, 7, 8 montrent différentes possibilités d'adaptation, - les figures 9, 10, 11 montrent des chronogram- mes. Exemples de réalisation. La présente invention sera décrite ci-après à l'aide de différents exemples de réalisation. La figure 1 montre un appareil de commande 101 recevant différents signaux d'entrée. Les signaux d'entrée sont détaillés à la figure 2. L'appareil de commande agit sur un moteur à courant continu 102 actionnant une roue à vis 104 par l'intermédiaire d'un axe de moteur équipé d'une vis 103; à l'aide de la transmission à vis 105 et des pignons 1 et 2, on actionne ainsi le pignon 106 du cylindre de commutation. Le cylindre de commutation comporte par exemple des chemins différents pour la marche arrière R, le point mort N et les rapports de vitesses 1, 2, 3, 4. En plus, on a un autre che- min de came pour le cinquième rapport. Pour passer les diffé- rents rapports de vitesses, par rotation du cylindre de commutation 107 et par l'intermédiaire des fourchettes de commutation ou de leur moyen de guidage 108, on actionne le baladeur 109. La référence S indique à titre d'exemple la di- rection de déplacement du baladeur. Il importe peu pour la présente invention que le baladeur 109 soit actionné par une fourchette de commutation et un cylindre de commutation et un moteur électrique ou par une quelconque commande, par exemple hydraulique et/ou pneu- matique. La détection de la course du baladeur, directement ou indirectement, est sans importance pour l'invention. Pour arriver à une bonne synchronisation, rapide, on subdivise l'opération de changement de rapport en trois plages ou pha- ses différentes: 1. Détection du début de la synchronisation. Pour détecter la fin de la première phase il faut détecter d'une manière aussi précise que possible les bagues de synchronisation pour permettre de synchroniser par celles-ci. 2. Synchronisation. Il faut résoudre ici le problème de ma- nière optimale, sur la façon d'actionner le baladeur pen- dant la synchronisation, pour exercer sur celui-ci une force correspondant aux différents régimes (vitesses de rotation). 3. Fin de la synchronisation ou début du passage du nouveau rapport. Il faut ici détecter de manière aussi précise que possible à partir de quand on peut passer le rapport pro- prement dit, c'est-à-dire le moment quand les vitesses de rotation différentes seront pratiquement égales. Pour commander les commutations de la boîte de vitesses, on décrira ciaprès de manière plus détaillée l'appareil de commande 101 à l'aide de la figure 2. L'appareil de commande reçoit un ordre de commutation B ve- nant de l'unité 201. Cet ordre de commutation B peut être dé- clenché manuellement par le conducteur du véhicule mais aussi automatiquement, par exemple en fonction de la charge appli- quée au moteur ou de la position de la pédale d'accélérateur ou encore de la vitesse de déclenchement. L'ordre de commuta- tion B doit contenir des informations (début du démarrage, destination) concernant l'opération de commutation à exécu- ter. Le capteur de vitesse de rotation 202 fournit la valeur réelle Neréel de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte à l'appareil de commande 101; le capteur de vitesse de rotation 203 détecte la valeur réelle Nab de la vitesse de rotation de sortie de la boîte ou de la vitesse du véhicule. Le capteur de course 1091 détecte le chemin du baladeur 9 et applique ce chemin comme grandeur de course Sréel à l'appareil de commande 101. En option on peut prévoir de mesurer, comme va- leur, le courant Ig du moteur à courant continu 102 à l'aide d'un capteur d'intensité 1022 pour appliquer cette grandeur à l'appareil de commande 101. En sortie de l'appareil de com- mande 101, le moteur électrique 102 est commandé par le cou- rant de commande I; l'organe d'actionnement d'embrayage 204 est commandé par le signal K et la commande de moteur 205, par le signal M. L'appareil de commande 101 reçoit les signaux d'entrée décrits, de l'unité centrale 1011 et celle-ci 1011 reçoit le courant de commande I. En sortie de l'unité 1011, on a la vitesse de rotation synchrone Ns pour le régulateur de vitesse de rotation NR 1012, la course de consigne Scons du régulateur de charge 1013 et le signal de coordination Ko pour le commutateur 1014. Le régulateur de vitesse de rota- tion 1012 reçoit la valeur réelle Neréel de la vitesse de ro- tation d'entrée de boîte de vitesses et le régulateur de position LR 1013 reçoit la valeur réelle Sréel de la position du baladeur. En fonction de la déviation de régulation, les régulateurs 1012 et 1013 fournissent en sortie des valeurs pour le courant de commande I. En option, l'unité centrale 1011 peut recevoir directement une valeur de commande Icons pour le moteur électrique 102 (position de commutation a). La fonction de l'appareil de commande 101 sera décrite ci-après à l'aide des ordinogrammes suivants. Pour la description des ordinogrammes, on utili- sera par convention la lettre Y pour représenter une réponse positive à une question et la lettre N pour représenter une réponse négative. La figure 3 montre dans ses parties (a) et (b) une première variante de la commande du déroulement de la commutation. Après l'étape de départ 301, on enregistre l'ordre de commutation B dans le bloc 1011 (figure 2). Dans l'étape 303 on exploite ensuite l'ordre de commutation B pour savoir si une commutation est prévue ou non. Si aucune commu- tation n'est prévue, on passe directement à l'étape finale 316 et on reprend le déroulement présenté à la figure 3. Si au contraire on a un ordre de commutation, alors dans l'étape 304 on émet tout d'abord le signal K à l'organe de réglage d'embrayage 204 (figure 2) et le signal M à l'appareil de commande 205 du moteur (figure 2). Les signaux M et K ouvrent à ce moment l'embrayage alors que l'appareil de commande du moteur 205 reçoit une valeur de consigne du couple moteur qui correspond de manière générale à une réduction du couple mo- teur. Comme cette partie de la commande de déroulement de la commutation ne fait pas l'objet de l'invention, il ne sera pas fait plus référence à ce point, ici. Dans l'étape 305a on enregistre une valeur de consigne Scons comme fonction F1 de l'ordre de commutation B et d'autres grandeurs de la mémoire d'adaptation 1. Comme in- diqué, l'ordre de commutation contient notamment des informa- tions relatives au point de départ et au point d'arrivée. Dans l'étape 305b on enregistre la valeur ac- tuelle de la course Sréel (fournie par le capteur de course 1091). Puis l'appareil de commande 101 règle par le régula- teur de position LR 1013, le moteur électrique 102 en le laissant alimenté (étape 306b) jusqu'à ce que dans l'étape de comparaison 306 on constate que la position du baladeur Sréel correspond à la valeur de consigne Scons Al, enregistrée dans l'étape 305a. La valeur A1 est la valeur qu'il convient d'appliquer. Si ces valeurs se correspondent, l'étape 307 en- voie le signal de coordonnée Ko du bloc 1011 à l'interrupteur 1014. Puis on modifie la position du commutateur pour que maintenant le courant de commande I parte du régulateur de vitesse de rotation 1012. La première phase de l'opération de commutation au cours de laquelle on passe dans la position de synchronisation du baladeur (venu en contact des bagues de synchronisation) se termine. L'étape 308 commence la seconde phase de commuta- tion au cours de laquelle on synchronise la boîte de vites- ses. Pour cela, dans l'étape 308 on prend la vitesse de rotation de synchronisation Nsyn comme fonction F de la vi- tesse de rotation de la boîte de vitesses et le cas échéant on calcule d'autres grandeurs. Dans l'étape 310 on enregistre la valeur instan- tanée Neréel de la vitesse d'entrée de la boîte de vitesses par le capteur 202 pour comparer cette vitesse dans l'étape 311 à la valeur de synchronisation Nsyn A2 calculée dans l'étape 308. La valeur A2 est ainsi la valeur qu'il faut ap- pliquer. Dans l'étape 311 on détermine que la vitesse de syn- chronisation n'est pas encore atteinte si bien que le régulateur de vitesse de rotation 1012 continue d'alimenter 1! le moteur électrique 102. Lorsque la vitesse de rotation syn- chrone est atteinte, dans l'étape 312 on choisit le signal de coordination Ko pour en retour commuter du régulateur de vi- tesse de rotation 1012 sur le régulateur de position 1013. On termine ainsi la seconde phase de commutation, c'est-à-dire la synchronisation proprement dite. Par l'étape 313 on commence la troisième phase de commutation au cours de laquelle on passe le nouveau rapport de vitesse. Pour cela on extrait dans l'étape 313 une valeur de consigne Scons pour la position du baladeur, à partir de la mémoire. Cela se fait de manière générale en fonction du rapport de destination et le cas échéant d'autres grandeurs. Dans l'étape 314 on compare la position réelle du baladeur Scons avec la valeur de consigne extraite de la mémoire Scons5 A3. La valeur A3 est la valeur applicable. Le régula- teur de position 1013 continue d'alimenter le moteur électri- que 102 jusqu'à ce que la condition représentée dans l'étape 314 soit satisfaite. Puis en envoyant les signaux M et K, on ferme l'embrayage et on termine la commande du couple moteur par l'appareil de commande 101. Après l'étape finale 316 on recommence le déroulement représenté à la figure 3. La figure 4 montre dans ses parties a et b une variante de commande de commutation. Les étapes 401 jusqu'à 407 comprise, c'est-à-dire la première phase de commutation correspond ainsi au déroulement des opérations déjà décrit à l'aide des blocs 301-307 de la figure 3. La seconde phase de commutation, c'est-à-dire la synchronisation proprement dite de la boîte de vitesses com- mence par l'étape 408 au cours de laquelle on extrait une va- leur de consigne Icons de la mémoire pour le courant du moteur. Dans l'étape 409 on extrait une durée de consigne Tcons comme fonction F2 de l'opération de commutation ac- tuelle B et d'autres grandeurs comme par exemple la tempéra- ture de fonctionnement de la mémoire d'adaptation 2. La valeur de l'intensité Icons extraite dans l'étape 408 est ap- pliquée directement au moteur 102, le commutateur 1014 occu- pant la position a. L'étape 411 démarre l'horloge et l'étape 412 de- mande si la période d'horloge est terminée. Aussi longtemps que la période d'horloge n'est pas terminée, le moteur élec- trique 102 reçoit l'intensité de consigne Icons. Si la pé- riode d'horloge est terminée, alors par le signal de coordination Ko, l'étape 413 remet le commutateur 1014 de sa position (a) sur le régulateur de position 1013. La troisième phase commence par l'étape 414. Cette phase consiste à passer le nouveau rapport; les blocs 414, 415, 416, 417 correspondent aux blocs 313, 314, 315, 316 déjà décrits à l'aide de la figure 3. Le déroulement de la commutation présenté à l'aide de la figure 4 ne nécessite pas de capteur de vitesse de rotation d'entrée de boite de vitesses contrairement à ce qui est nécessaire pour le déroulement de la commutation se- lon la figure 3. Pour cette raison, le déroulement représenté à l'aide de la figure 4 est considéré notamment comme une va- riante de secours en cas de défaillance du capteur de vitesse de rotation d'entrée de boite de vitesses. Les figures 5, 6, 7, 8 montrent comment actuali- * ser les valeurs inscrites dans la mémoire d'adaptation 1, dé- crite (blocs 305a, 405a des figures 3 et 4) et dans la mémoire d'adaptation 2 (étape 409 à la figure 4). Les opéra- tions représentées aux figures 5, 6, 7, 8 se déroulent en pa- rallèle à la commutation proprement dite (figures 3 et 4) et adaptent en permanence le contenu des mémoires d'adaptation 1 et 2. La figure 5 montre une première variante avec un capteur de vitesse de rotation d'entrée de boîte de vitesses. Après l'étape de démarrage 501, dans l'étape 502 on forme un seuil SW comme fonction F4 du changement de rapport actuel B ainsi que d'autres grandeurs, notamment des grandeurs spéci- fiques de la boite de vitesses; ce seuil est soit formé, soit extrait d'une mémoire. Dans l'étape 503 on enregistre la valeur actuelle de la vitesse d'entrée de la boîte de vites- ses Neréel et on forme la dérivée en fonction du temps Veréel de Neréel. Dans l'étape de comparaison 504 on compare le gra- dient de la vitesse de rotation Veréel correspondant à la vi- tesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses au seuil SW formé dans l'étape 502. Cette comparaison se poursuit jus- qu'à ce que la valeur du gradient de la vitesse de rotation atteigne le seuil SW. Lorsque cela est le cas, l'étape 505 enregistre la course réglée à ce moment Sréel du baladeur; dans l'étape 506 comme nouvelle valeur Scons, fonction de F5, on mémorise dans la mémoire d'adaptation 1 cette valeur enre- gistrée dans l'étape 505, et des grandeurs en fonction de la température de fonctionnement et autres. Après l'étape finale 507, on redémarre le déroulement représenté à la figure 5. L'opération d'adaptation représentée à la figure assure l'adaptation permanente du début de l'opération de synchronisation aux données actuelles. Cela repose sur le fait que lorsque les bagues de synchronisation sont appuyées, le gradient de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses augmente de manière caractéristique. Cela est repré- senté à la figure 11. La figure 6 montre une seconde variante d'adaptation ne nécessitant pas de capteur de vitesse de ro- tation d'entrée de boîte de vitesses. Après l'étape de démar- rage 601, on enregistre la valeur instantanée Sréel de la position dubaladeur et la valeur instantanée ou actuelle de l'intensité de commande I. A partir de la valeur Srée1, on forme la dérivée dans le temps Sréel'. Dans l'étape 603 on extrait d'une mémoire une valeur de consigne Scons, comme fonction F6 de l'intensité du courant de commande I et de la valeur enregistrée Scons' pour la vitesse de déplacement du baladeur. Dans l'étape 604 on compare la valeur Sréel' à la valeur de consigne Scons' pendant la première phase de commu- tation. Dès que la condition énoncée dans l'étape 604 est remplie, on enregistre la position de commutation du baladeur Sréel réglée à cet instant, et en fonction de la valeur ainsi enregistrée et d'autres grandeurs comme la température de la boîte de vitesses, on actualise la grandeur de consigne Scons dans la mémoire d'adaptation 1. Après l'étape finale 606 on démarre de nouveau le déroulement des opérations représenté à la figure 6. L'adaptation présentée à la figure 6 repose sur la considération selon laquelle grâce à la caractéristique connue du moteur on peut déterminer la force agissant sur le baladeur. On obtient de cette manière une bonne adaptation de la position du baladeur même sans utiliser de capteur de vi- tesse de rotation d'entrée de boîte de vitesses. Une troisième variante de l'adaptation sera dé- crite ci-après à l'aide de la figure 7. Cette variante ne né- cessite pas non plus de capteur de vitesse de rotation d'entrée de boite de vitesses mais suppose la mesure de l'intensité réelle du courant du moteur électrique 102. Après l'étape de démarrage 701 on enregistre la valeur instantanée Sréel de la position du baladeur et la valeur instantanée ou actuelle de l'intensité Ig (capteur 1022 à la figure 2). A partir de la valeur Sréel, on forme la dérivée dans le temps Sréel'. Dans l'étape 703 on extrait d'une mémoire une valeur de consigne de l'intensité Icons comme fonction F6 de la va- leur Sréel' de la vitesse de déplacement du baladeur et d'autres grandeurs. Dans l'étape 704 on compare la valeur Ig mesurée à la valeur de consigne Icons formée à l'étape 703. Dès que la condition énoncée dans l'étape 704 est remplie, on enregistre la position de commutation du baladeur Sréel ré- glée à cet instant, et en fonction de la valeur ainsi enre- gistrée et d'autres grandeurs comme la température de la boite de vitesses, on actualise par une fonction F5 la gran- deur de consigne Scons dans la mémoire d'adaptation 1. Après l'étape finale 706 on recommence de nouveau les opérations représentées à la figure 7. Selon la figure 8, on décrira l'actualisation de la mémoire d'adaptation 2 (figure 4a, bloc 409). Après l'étape de démarrage 801 on enregistre dans l'étape 802, la valeur actuelle Sréel de la position du baladeur ainsi que l'intensité du courant de commande I ou le cas échéant le courant Ig effectivement mesuré dans le moteur électrique 102. A partir de la position Sréel du baladeur, on forme la dérivée selon le temps Sréel'. Dans l'étape 803 on extrait d'une mémoire, l'intensité du courant de commande I ou le cas échéant la valeur de consigne Scons', à partir de l'intensité Ig mesurée. Pendant la seconde phase de commutation représen- tée à la figure 4, c'est-à-dire la synchronisation proprement dite, dans l'étape 804 on compare la vitesse de déplacement effective Sréel' du baladeur 109 à la valeur de consigne for- mée dans l'étape 803. Si la vitesse de déplacement atteint la valeur de consigne, alors dans l'étape 805 on prend comme va- leur AT la différence de temps entre l'instant auquel a dé- marré l'horloge (bloc 411, figure 4b) et l'instant auquel la condition représentée dans le bloc 804 est satisfaite. Dans le bloc 806 on enregistre cette durée AT comme nouvelle du- rée de consigne Tcons, dans la mémoire d'adaptation 2. Cette nouvelle durée de consigne Tcons est ainsi en général plus courte que l'ancienne durée de consigne qu'elle remplace. Si la vitesse de déplacement du baladeur n'atteint pas la valeur de consigne, on passe de l'interrogation 804 à l'interrogation 807; au cours de cette dernière on vérifie si la valeur Tcons formée dans le bloc 409 est terminée (figure 4a). Dans la négative, on revient à l'étape de démarrage 801. Au contraire, si la durée de consi- gne Tcons est terminée, alors dans l'étape 808 on prend comme nouvelle valeur Tcons l'ancienne valeur Tcons augmentée d'une valeur A, dans la mémoire d'adaptation 2. Après l'étape fi- nale 809, on refait le déroulement des opérations de la fi- gure 8. La nouvelle durée de consigne Tcons est alors plus longue que l'ancienne durée de consigne qui a été remplacée. L'arrière-plan du déroulement des opérations de la figure 8 consiste à adapter la durée de l'opération de synchronisation proprement dite aux conditions existant à tout instant. Pour cela on peut raccourcir la durée de consi- gne Tcons enregistrée dans la mémoire d'adaptation 2 en pas- sant par les chemins 804, 805, 806. Mais il est également possible d'allonger une durée de synchronisation Tcons trop courte, enregistrée dans la mémoire d'adaptation 2 en passant par les chemins 804, 807, 808. La figure 9 montre la fin de la seconde phase, c'est-à-dire la fin de l'opération de synchronisation à l'aide d'une courbe caractéristique de la vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses en fonction du temps. Le graphique la figure 9 montre l'évolution entre les blocs 309, 310, 311 de la figure 3b. La figure 10 montre l'opération de synchronisa- tion commandée dans le temps représentée à la figure 4. On reconnaît dans la première phase que le baladeur est arrivé à la valeur Ssyn ou Scons (interrogation 406a, figure 4a). Pen- dant la durée de synchronisation Tcons, on alimente le moteur 0 électrique 102 avec l'intensité de courant de consigne Icons formée dans le bloc 408 (figure 4a). Cela peut se faire par une modulation de largeur d'impulsion ou encore avec une in- tensité de consigne Icons, fixe (trait interrompu à la figure ). Après la fin de la durée de synchronisation Tcons, com- mence la troisième phase au cours de laquelle on continue de déplacer le baladeur pour passer le nouveau rapport de vites- ses. R E V E N D I C A T IONS 1 ) Procédé de commande de la commutation d'un mécanisme de commutation d'une boîte de vitesses automatique, selon lequel on actionne le mécanisme de commutation (103-108) à l'aide d'un actionneur commandé (102) et un élément d'entraînement (109) parcourt un chemin en fonction de l'actionnement de l'actionneur (102), caractérisé en ce que - on détecte une grandeur de course (Sréel) représentant la course, - on forme une grandeur de consigne (Scons) pour la course, - on commande l'actionneur pendant au moins une première phase de l'opération de commutation pour que la course dé- tectée (Sréel) se mette à la valeur de la grandeur de con- signe (Scons), - on détecte au moins une grandeur de réaction (Neréel, Sréel, I, Ig) qui représente la réaction de la boite de vitesses et/ou du mécanisme de commutation (103-108) et/ou de l'actionneur (102), en réaction à un actionnement de l'actionneur, et - la grandeur de consigne (Scons) s'établit pendant une opé- ration de commutation actuelle, au moins en fonction de la grandeur de réaction détectée (Neréel, Sréel, I, Ig) pendant au moins une opération de commutation antérieure. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la boite de vitesses comporte un arbre d'entrée et comme grandeur de réaction on saisit une grandeur de vitesse de ro- tation d'entrée (Neréel) représentant la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de commutation comporte un élément de fonction- nement (109) qui parcourt une course (S) en fonction de l'actionnement de l'actionneur (102) et comme grandeur de réaction on saisit une grandeur de course (Sréel) représen- tant la course. 4 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'actionneur (102) est commandé électriquement et comme gran- deur de réaction on saisit une intensité (I, Ig) représentant le courant de commande. 5 ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' on forme la grandeur de consigne (Scons) pour l'opération de commutation actuelle en fonction du déroulement dans le temps (Veréel) de la grandeur de la vitesse de rotation d'entrée (Neréel), saisie pendant au moins une opération de commuta- tion précédente. 6 ) Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu' on forme la grandeur de consigne (Scons) pour l'opération de commutation actuelle en fonction de l'évolution dans le temps (Sréel,) de la grandeur de la course saisie (Sréel) pendant au moins une opération de commutation antérieure. 7 ) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu' on mesure une intensité (Ig) représentant le courant de com- mande et on forme la grandeur de consigne (Scons) de l'opération de commutation actuelle en fonction de l'intensité mesurée (Ig) pendant au moins une opération de commutation précédente, et on prévoit notamment de saisir une grandeur (Sréel,) re- présentent l'évolution dans le temps de la course, et on forme la grandeur de consigne (Scons) en fonction d'une com- paraison de l'intensité de courant mesurée (Ig) et d'un seuil (Icons), formé en fonction de la grandeur (Sréel') pendant au moins une opération de commutation antérieure. 8 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de commutation comporte un élément de fonction- nement (109) qui parcourt une course en fonction de l'actionnement de l'actionneur (102), on saisit une grandeur de course (Sréel) représentant la course et on commande l'actionneur pendant au moins une seconde phase de l'opération de commutation en fonction d'un intervalle de temps (Tcons), cet intervalle (Tcons) étant formé en fonction de la grandeur de réaction détectée (Sréel, I, Ig) et il est notamment prévu de former l'intervalle (Tcons) de l'opération de commutation actuelle en fonction de l'évolution dans le temps (Sréel') de la course détectée (Sréel) pendant au moins une opération de commutation antérieure. 9 ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que pendant au moins une opération de commutation antérieure on forme une grandeur (Veréel) représentant l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée et on compare cette grandeur (Veréel), à un seuil prédéterminé (SW) et on forme la grandeur de consigne (Scons) de l'opération de commutation actuelle en fonction de la grandeur de la course (Sréel), existant lorsqu'on atteint le seuil. ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on saisit une valeur de vitesse d'entrée de boîte de vitesses (Neréel) représentant la vitesse de rotation d'entrée de la boite de vitesses et quand la course saisie (Sréel) est à la valeur de la grandeur de consigne (Scons), dans une seconde phase on commande l'actionneur pour régler la valeur de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, saisie (Neréel) à une va- leur prédéterminée (Nsyn)- 11 ) Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que lorsque la valeur de la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, saisie (Neréel) est à la valeur prédéter- minée (Nsyn), dans une troisième phase on commande l'actionneur pour que la course saisie (Sréel) prenne la va- leur d'une seconde grandeur de consigne prédéterminée (Scons) 12 ) Dispositif de commande d'un mécanisme de commutation d'une boîte de vitesses automatique pendant une opération de commutation de la boîte de vitesses, le mécanisme de commutation (103-108) étant actionné à l'aide d'un actionneur commandé (102), caractérisé par des moyens (101) pour saisir une grandeur (Sréel) représentant la course, - former une grandeur de consigne (Scons) de la course, - commander l'actionneur pendant au moins une première phase de l'opération de commutation pour que la grandeur de la course saisie (Sréel) prenne la valeur de la grandeur de consigne (Scons), - saisir au moins une grandeur de réaction (Neréel, Sréel, I, Ig) qui représente la réaction de la boîte de vitesses et/ou du mécanisme de commutation (103-108) et/ou de l'actionneur (102) à la suite d'une manoeuvre de l'actionneur, et former pendant une opération de commuta- tion actuelle, la grandeur de consigne (Scons) en fonction de la grandeur de réaction saisie (Neréel, Sréel, I, Ig) pendant au moins une opération de commutation précédente. 13 ) Dispositif selon la revendication 12, caractérisé par des moyens (101) pour - saisir une valeur de vitesse de rotation d'entrée de boite de vitesses (Neréel) représentant la vitesse de rotation d'entrée de la boîte de vitesses, et ensuite - quand la grandeur de la course saisie (Sréel) a pris la va- leur de la grandeur de consigne (Scons), dans une seconde phase, commander l'actionneur pour que la vitesse de rota- tion d'entrée de la boite de vitesses saisie (Neréel), se règle sur une valeur prédéterminée (Nsyn).