FR 2787372 A1 20000623 FR 9816195 A 19981222 W I () Dispositif de préhension robotisé pour la manipulation de pièces de carrosserie dans une installation d'assemblage de véhicules La présente invention concerne un dispositif de préhension robotisé pour la manipulation de pièces de carrosserie dans une installation d'assemblage de véhicules, du type comprenant un support solidaire d'un robot et des moyens mécaniques de serrage et/ou de centrage commandés par au moins un vérin pneumatique, lesdits moyens pouvant occuper une position stable de serrage et/ou de centrage et une position stable de libération de la ou des pièces à assembler. La robotisation des chaînes d'assemblage de carrosserie de véhicules automobiles est devenue prépondérante du fait des avantages technologiques et économiques qu'elle présente. Cette robotisation est essentiellement utilisée pour le soudage ou la manutention avec ou sans géométrie des pièces ) de carrosserie au moyen de pinces de soudage ou de mains de préhension. 2 2787372 La pince de soudage peut être montée sur un robot qui l'amène périodiquement, selon un programme informatisé, à un emplacement de soudage o elle effectue le soudage programmé de pièces préalablement amenées à cet emplacement, puis le robot ramène la pince de soudage à une position de repos. Une autre technologie consiste à disposer les pinces de soudage à des emplacements fixes auxquels un robot amène périodiquement les pièces à souder, ces pièces étant 1) maintenues par un dispositif de préhension. C'est à cette dernière technologie que se réfère la présente invention. Dans tous les cas, la multiplication des sources d'énergie, énergie électrique pour la commande des robots et énergie pneumatique ou hydraulique pour la commande des organes solidaires du robot, pince de soudage dans le premier cas ou dispositif de préhension dans le second cas, présente des inconvénients aussi bien pour la conception que pour l'exploitation des chaines d'assemblage. Une solution évidente consiste à utiliser l'énergie électrique, indispensable pour la commande des robots, également pour la commande des organes portés par le robot. C'est ainsi qu'on a vu apparaître des pinces de soudage à commande électrique, dont la mise au point a été longue et délicate. Cette solution, dans le cas de dispositifs de préhension robotisés, présente cependant divers inconvénients liés en particulier au mode de fonctionnement à deux positions stables des moyens mécaniques de serrage et/ou de centrage. En outre, le montage de moteurs électriques embarqués et leur alimentation par l'intermédiaire de variateurs et systèmes d'asservissement posent des problèmes de poids et d'encombrement et remettent en question toute la structure 3 2787372 porteuse robotisée. De plus, l'électrification entraîne un surcoût par rapport aux commandes à fluide traditionnellement utilisées. La présente invention vise à résoudre ces problèmes de manière simple, économique et efficace, en permettant en outre l'équipement de dispositifs de préhension existants. A cet effet, le dispositif de préhension selon l'invention 1W est caractérisé par le fait que ledit vérin pneumatique est alimenté par un compresseur électrique embarqué alimenté en courant électrique à partir d'une source fixe et commandé de manière programmée. L'utilisation d'un compresseur électrique embarqué permet de supprimer toute source externe d'alimentation en fluide alors même que la commande des moyens mécaniques de serrage et/ou centrage est faite, de manière éprouvée et traditionnelle, par au moins un vérin pneumatique. 2) Le poids et le prix du compresseur embarqué peuvent être relativement bas, du fait que les pressions nécessaires au déplacement des moyens mécaniques dans leurs deux positions sont relativement faibles, de l'ordre de quelques bars. En outre, le vérin pneumatique n'étant actif que lors du passage de la position de serrage à la position de desserrage et inversement, on peut prévoir que l'alimentation électrique du compresseur est commandée pour être interrompue dans les 3 positions de serrage, de desserrage ou de pression. L'invention facilite en outre la commande de l'ensemble du dispositif de préhension, à partir d'une source d'alimentation électrique unique et par une baie programmable. 4 2787372 La présente invention s'applique à d'autres types de fixation que le soudage telles que le clinchage ou le rivetage. ) 2787372 REVENDICATIONS 1. Dispositif de préhension robotisé pour la manipulation de pièces de carrosserie dans une installation d'assemblage de véhicules, du type comprenant un support solidaire d'un robot et des moyens mécaniques de serrage et/ou de centrage commandés par au moins un vérin pneumatique, lesdits moyens pouvant occuper une position stable de serrage et/ou de centrage et une position stable de libération de la ou des pièces à assembler, caractérisé par le fait que ledit vérin pneumatique est alimenté par un compresseur électrique embarqué alimenté en courant électrique à partir d'une source fixe et commandé de manière programmée.15 2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce l'alimentation électrique du compresseur est commandée pour être interrompue dans les positions de serrage, de desserrage ou de pression.