FR 2791588 A1 20001006 FR 9904004 A 19990331 Machine d'usinage par électroérosion à commande numérique Description Domaine technique de l'invention L'invention se rapporte aux machines outils à commande numérique d'usinage dites "par 1o électroérosion", c'est à dire permettant d'usiner des pièces métalliques par décharges électriques à l'aide d'une électrode, et plus particulièrement à de telles machines comportant des moyens particulier de positionnement automatique de l'électrode. Etat de la technique et problème à résoudre L'usinage par électroérosion est bien connu dans l'industrie pour usiner des matériaux métalliques ou plus généralement conducteurs de l'électricité. L'usinage s'effectue par des décharges électriques entre une électrode d'usinage et la pièce à usiner en présence d'un liquide diélectrique. Cette technique d'usinage est plus particulièrement utilisée pour usiner des pièces en alliages métalliques à haute résistance et/ou pour imprimer dans une pièce la forme d'une électrode. Dans ce qui suit, les machines à commande numérique permettant l'usinage par électroérosion seront simplement appelées "machines". Ces machines comportent habituellement une table susceptible de porter la pièce à usiner, ladite table étant immergeable, c'est à dire susceptible d'être immergée, dans une cuve contenant le liquide diélectrique, ladite machine comportant également en regard de la table une tête susceptibles de recevoir une électrode pour effectuer l'usinage. La table est habituellement horizontale. Habituellement, la tête et la table se déplacent relativement l'une par rapport à l'autre par des translations selon trois directions orthogonales X,Y et Z, Z étant par convention perpendiculaire à la table, X et Y étant par convention parallèles à la table. Habituellement, la tête peut pivoter selon Z. Dans ce qui suit, l'espace dans lequel des opérations d'usinage sont susceptibles d'être effectués par la machine est appelé "espace de travail", cet espace de travail étant bien évidemment situé entre la tête et la table à l'intérieur de la cuve. Habituellement, les machines sont dites "à commande numérique", c'est à dire que les mouvements relatifs de la tête par rapport à la table sont commandés par des signaux émis par un ordinateur exécutant un programme établi en fonction de la pièce à fabriquer. Les commandes sont habituellement interactives, c'est à dire qu'il y a échange de signaux entre la machine et l'ordinateur, la machine transmettant des informations de situation à l'ordinateur, par exemple sur la position des organes mobiles, et l'ordinateur transmettant à la machine des signaux de commandes, par exemple pour déplacer les organes mobiles, les échanges entre la machine et l'ordinateur s'effectuant par l'intermédiaire d'interfaces appropriés. L'ordinateur est habituellement extérieur à la machine et commande habituellement plusieurs machines outils qui peuvent être de types différents. De tels équipements sont bien connus de l'homme du métier. Avec une telle machine, la pièce étant positionnée sur la table et immergée dans la cuve, on amène habituellement l'électrode montée au bout de la tête au dessus de l'usinage à effectuer par des translations suivant X et Y, et on rapproche l'électrode de la pièce par une translation selon Z pour effectuer l'usinage en plongée. En excentrant l'électrode par rapport à Z et en faisant tourner la tête selon Z, on peut aussi générer des surfaces circulaires. On peut aussi effectuer des plongées obliques en montant l'électrode sur un support oblique et en effectuant ladite plongée par une combinaison de translations suivant respectivement X,Y et Z. Il est connu d'intercaler entre la tête et l'électrode des entretoises et portes électrodes divers permettant de donner à cette électrode des positions spécifiques par rapport à la tête en fonction des besoins. Lorsque la pièce est complexe, par exemple un étage de rotor de turbomachine en forme de tambour, et qu'il faut effectuer successivement plusieurs usinages à des endroits différents de cette pièce, certains de ces endroits pouvant ne pas être directement accessibles depuis le dessus de la cuve, l'opérateur peut être amené à effectuer les opérations suivantes préalablement à chaque nouvel usinage: - changer le support de l'électrode afin de donner à l'électrode une nouvelle position par rapport à la tête, - donner à la pièce une nouvelle position qui soit favorable au nouvel usinage à effectuer, cette opération nécessitant de sortir ladite pièce de la cuve, de la démonter, de la positionner autrement, de la fixer sur la table, de l'immerger de nouveau dans la cuve et de la palper afin de reconnaître exactement sa nouvelle position. Le positionnement peut être facilité en utilisant un plateau pivotant suivant deux axes, ledit plateau étant positionné sur la table, la pièce étant elle-même positionnée sur ledit plateau. Toutes ces opérations sont à l'origine de pertes de temps et nécessitent fréquemment l'emploi d'outillages spécifiques pour positionner les électrodes et/ou la pièce. Les opérations de déplacement de la pièce sont encore plus longues et délicates lorsque les pièces sont lourdes et exigent des moyens de manutention importants. Un premier problème à résoudre est d'effectuer des usinages à divers endroits de la pièce sans démontage et remontage ni de la pièce ni de l'électrode. Un second problème à résoudre est d'effectuer des usinages à des endroits de le pièce qui ne sont pas directement accessibles depuis le dessus de la cuve. Exposé de l'invention L'invention propose pour cela une machine d'usinage par électroérosion à commande numérique comportant une table susceptible de porter la pièce à usiner, ladite table étant susceptible d'être immergée dans un électrolyte contenu dans une cuve, ladite machine comportant également une tête d'usinage, c'est à dire susceptibles de recevoir une électrode pour usiner par électroérosion une pièce disposée sur la table, ladite tête étant en regard de la table, ladite tête et ladite table se déplacent relativement l'une par rapport à l'autre par des translations selon trois directions orthogonales X,Y et Z, la tête pouvant pivoter selon Z. Une telle machine est remarquable en ce qu'elle comporte un prolongateur articulé attaché à la tête, ledit prolongateur comportant un segment primaire et un segment secondaire articulés entre eux par l'une de leurs extrémités selon un axe géométrique d'articulation perpendiculaire à Z, ledit prolongateur étant attaché à la tête par l'extrémité restée libre du segment primaire, une électrode étant susceptible d'être attachée à l'extrémité restée libre du segment secondaire, ledit prolongateur comportant également des moyens motorisés pour modifier automatiquement l'angle a entre ledit segment primaire et ledit segment secondaire, lesdits moyens motorisés étant commandés à partir de signaux de commande transmis au prolongateur. On comprend qu'un tel prolongateur attaché à la tête permet de modifier automatiquement l'inclinaison par rapport à Z d'un objet tel une électrode attaché à l'extrémité libre du segment secondaire, la modification s'effectuant automatiquement à partir de signaux de commandes transmis au prolongateur. On comprend également qu'un tel prolongateur, combiné aux autres moyens de mouvements commandés de la machine, permet de positionner cette électrode avec une orientation quelconque en n'importe quel point de l'espace de travail au dessus de la table, ce positionnement s'effectuant bien évidemment dans les limites des possibilités de mouvement de la tête et du prolongateur par rapport à la table. On comprend que le prolongateur peut être attaché à la tête directement ou par l'intermédiaire d'entretoises. On comprend également que l'électrode peut être attachée au prolongateur directement ou par l'intermédiaire d'entretoises ou de porte-électrodes. On comprend qu'en envoyant à la machine et au prolongateur les signaux de commande appropriés, on peut amener automatiquement une électrode dans des positions appropriées aux usinages successifs à effectuer sur une pièce complexe, ce qui permet d'effectuer ces usinages en évitant de modifier la position de ladite pièce ou en évitant de changer ou de régler le support de l'électrode. Il est évident que cette amenée peut s'effectuer dans un temps très court comparé à celui des opérations nécessaires de l'art antérieur. On comprend aussi qu'une telle disposition est rendue possible par le fait que le prolongateur ne subit que des efforts réduits, puisque l'électrode n'entre pas au contact de la surface à usiner pendant l'usinage. On comprend enfin que le prolongateur constitue un moyen essentiel de l'invention. En pratique, les deux segments du prolongateur seront courts, et l'opérateur pourra les prolonger par des entretoises selon les besoins, ce qui augmente les possibilités d'utilisation dudit prolongateur. L'invention présente l'avantage d'autoriser une accélération du changement des électrodes. Ce changement peut être manuel. Il suffit pour cela d'introduire dans le programme de l'ordinateur commandant la machine des instructions amenant, à la fin d'un usinage, le segment secondaire dans une position appropriée, par exemple orienté selon Y vers l'avant de la machine au dessus de la cuve. L'électrode est alors bien accessible et peut être facilement changée par l'opérateur. Ce changement peut être aussi complètement automatique, le programme d'ordinateur comportant pour se faire des instructions pointant le segment secondaire vers un magasin présentant les outils en attente d'utilisation, le programme comportant également des instructions provoquant la translation du segment secondaire vers ledit magasin afin de déposer un outils en fin d'utilisation ou afin de saisir un nouvel outil. En pratique, les moyens motorisés comportent un mesureur d'angle permettant d'établir l'angle ac entre le segment primaire et le segment secondaire, les signaux de commande des moyens motorisés étant alors donnés pour corriger l'écart entre cet angle a et un angle de consigne qui est bien évidemment donné par le programme de l'ordinateur pilotant la machine. La précision du mesureur d'angle a sera au moins égale à 0,02 afin de garantir une précision suffisante dans le positionnement de l'électrode. Avantageusement: - les moyens motorisés sont étanches, - le segment primaire est disposé dans le prolongement de la tête suivant Z, - alors que le segment secondaire est susceptible d'être aligné au segment primaire. Du fait que le segment secondaire est articulé au segment primaire, on entend par le terme "susceptible d'être aligné au segment primaire" que la plage de déplacement angulaire du segment secondaire par rapport au segment primaire comporte une position dans laquelle le segment secondaire est aligné au segment primaire. Conventionnellement, a = O dans cette position. On comprend qu'avec une telle disposition, la tête, le segment primaire et le segment secondaire peuvent être alignés les uns par rapport aux autres selon Z, ce qui a pour effet de limiter leur encombrement autour de Z. L'espace situé autour du prolongateur étant ainsi dégagé, on peut alors successivement: - faire descendre le prolongateur dans la cuve d'électrolyte le long d'une paroi verticale de la pièce, par une translation selon Z et avec a = O, -couder le prolongateur pour avoir par exemple a = 90 , cette opération pouvant éventuellement être effectuée pendant la phase finale de la descente, - effectuer alors des usinages en des endroits de la pièce qui ne sont pas directement accessibles depuis le dessus de la cuve, - retirer ensuite l'électrode et le prolongateur de la cuve par le processus inverse. Avantageusement, la longueur L du prolongateur est inférieure à 1,5E, E étant l'encombrement latéral du prolongateur pris selon l'axe géométrique d'articulation, L étant pris entre les extrémités libres du segment primaire et du segment secondaire lorsque lesdits segments sont alignés, c'est à dire lorsque a = O. Un prolongateur court est paradoxalement plus souple à utiliser, car l'opérateur peut selon le cas: - attacher directement l'extrémité libre du segment primaire à la tête de la machine et attacher directement l'électrode à l'extrémité libre du segment secondaire lorsqu'une distance réduite est requise entre l'électrode et le tête, - ou au contraire attacher par l'intermédiaire d'entretoises l'extrémité libre du segment primaire à la tête et/ou l'électrode à l'extrémité libre du segment secondaire lorsqu'une distance plus longue entre l'électrode et la tête est requise, ou lorsqu'il faut atteindre des parties de la pièce à usiner qui ne sont pas directement accessibles depuis le dessus de la cuve. Description des figures L'invention sera mieux comprise, et les avantages qu'elle procure apparaîtront plus clairement au vu de la description détaillée d'un exemple de réalisation et des figures annexées. La figure 1 illustre une machine d'usinage par électroérosion à commande numérique selon l'invention. Les figures 2 illustre un exemple de réalisation du prolongateur. La figure 3 illustre un exemple de perçages effectués à trois endroits différents d'une pièce, ainsi que les positions correspondantes du prolongateur articulé et de l'électrode. La figure 4 illustre un exemple de perçages effectués à un endroit d'une pièce, lesquels ne sont pas directement accessibles depuis le dessus de la cuve. Description détaillée On se reportera en premier lieu à la figure 1. La machine d'usinage par électroérosion à commande numérique 1 comporte un bâti 2 ainsi qu'une table 3 horizontale et susceptible d'être immergée dans une cuve 4 contenant un électrolyte. La machine 1 comporte également un chariot horizontal 5 supporté par le bâti 2, ainsi qu'un corps supérieur 6 supportée par ledit chariot horizontal 5, ledit chariot horizontal 5 étant susceptible de se déplacer par rapport au bâti 2 suivant deux directions X et Y perpendiculaires et horizontales, X et Y étant en conséquence parallèles à la table 3, le corps supérieur 6 étant lui- même susceptible de se déplacer par rapport audit chariot horizontal 5 suivant une direction Z verticale, donc perpendiculaire à la table 3. Le corps supérieur 6 comporte à son extrémité en regard de la table 3 une tête 7 pivotante selon un axe géométrique 7a parallèle à Z. Par commodité de langage, on dit que la tête 7 est pivotante selon Z. Dans ce type de machine 1, la tête 7 est simplement constituée par l'extrémité en regard de la table 3 d'une broche pivotante d'axe géométrique 7a, ladite broche étant interne au corps supérieur 6 et non visible sur la figure 1. La tête 7 est susceptible de recevoir un objet tel une électrode, un porte-électrode, une entretoise, etc.. On comprend que la tête 7, et par répercussion un objet disposé sous la tête 7, peut être déplacé par rapport à la table 3 par une translation selon les trois directions orthogonales X,Y et Z combinée à un pivotement selon Z. Selon l'invention, un prolongateur 8 est attaché sous la tête 7 en regard de la table 3. Le prolongateur 8 comporte un segment primaire 9 d'axe géométrique 9a et un segment secondaire 10 d'axe géométrique 10a, lesdits segments 9,10 étant articulés entre eux par une extrémité suivant un axe géométrique d'articulation 11. L'extrémité libre du segment primaire 9 est attaché à la tête 7, et l'axe géométrique 9a dudit segment primaire 9 se confond alors avec l'axe géométrique 7a de la tête 7. L'axe géométrique a du segment secondaire 10, I'axe géométrique 9a du segment primaire 9 et l'axe d'articulation 11 se coupent en un point d'intersection unique référencé 12 sur la figure 2, lesdits axes géométriques 9a et 10a formant entre eux un angle ca et étant perpendiculaires audit axe géométrique d'articulation 1 1, ledit angle a variant sur une plage de 90 . Une gaine étanche 12 est raccordée au segment primaire 9 et amène des câbles électriques non représentés qui permettront de commander des moyens motorisés décrits plus loin, lesdits moyens motorisés permettant de faire varier sur commande l'angle a selon les besoins. Dans cet exemple, une électrode 13 est attachée à l'extrémité du segment secondaire et dans l'axe géométrique 10a dudit segment secondaire 10. Cette électrode 13 a la forme d'une tige et permet d'effectuer des perçages 14 dans une pièce 15 disposée sur la table 3. Pour effectuer un perçage 14, on commande l'orientation de l'électrode 13 parallèlement au perçage à effectuer par pivotement du segment secondaire 10 selon l'axe géométrique d'articulation 11, afin de donner à l'angle ca une valeur appropriée, et par pivotement de la tête 6 selon Z. Ensuite, on amène l'électrode 13 en face du trou 14 par des translations selon X,Y et Z, et on enfonce l'électrode 13 dans la pièce 14 par une translations selon l'axe géométrique 10a du segment secondaire 10, cette translation étant alors une combinaison appropriée de translations selon X,Y et Z. Dans cet exemple, d'autres trous 14a de même diamètre, ou de diamètres légèrement différents, mais d'orientations et de positions différentes, peuvent très simplement être usinés à la surface de la pièce 15 sans aucun démontage ni de l'électrode 13 ni de la pièce 15. o10 On se reportera maintenant à la figure 2. Le segment primaire 9 d'axe géométrique 9a comporte successivement dans cet exemple une semelle primaire 20 attachée par sa surface 20a à la tête 7 par les moyens habituels à ce type de machine, par exemple par une tige de préemption 21 positionnée dans l'axe géométrique 7a de ladite tête 7, ainsi qu'un carter 22 attaché par quatre vis 23 à ladite semelle primaire 20. La surface 20a de la semelle primaire 20 est perpendiculaire à l'axe géométrique 9a du segment primaire 9. On comprend que la surface 20a de la semelle primaire 20 constitue l'extrémité libre du segment primaire 9. Le carter 22 à une forme essentiellement de révolution selon l'axe géométrique d'articulation 11. Le carter 22 est étanche et comporte une pluralité d'alésages 24 centrés sur l'axe géométrique d'articulation 11, lesdits alésages 24 délimitant radialement une cavité intérieure 25 débouchant de part et d'autre du carter 22, ladite cavité intérieure 25 étant obturée par deux flasques 26 et 27 de part et d'autre du carter 22, lesdits flasques 26, 27 étant dans cet exemple simplement tenus sur le carter par des vis non référencées, lesdits flasques 26,27 étant également étanchés par rapport au carter 22 par des joints toriques non représentés. L'extrémité de la gaine 16 est vissée sur l'un des flasques 26 et permet d'amener des câbles électriques 28 dans la cavité intérieure 25. Le carter 22 comporte également dans sa partie opposée à la semelle primaire 20, donc de l'extrémité libre 20a su segment primaire 9, et latéralement une fente radiale 29 dont les parois 29a sont parallèles entre elles et perpendiculaires à l'axe géométrique d'articulation 11, lesdites parois 29a étant sensiblement équidistantes de l'axe géométrique 7a de la tête 7. Le segment secondaire 10 d'axe géométrique 10a comporte une virole 30 tourillonnant dans la cavité intérieure 25 selon l'axe géométrique d'articulation 11 par l'intermédiaire d'un palier 31 à rouleaux croisés, ledit segment secondaire 10 comportant également un mat 32 attaché par une extrémité 32a à la virole 30 par exemple par des vis non représentées, ledit mat 32 passant par la fente radiale 29 du carter 12, I'autre extrémité 32b dudit mat 32 débouchant à l'extérieur du carter 22, ladite extrémité 32b étant prolongée par une semelle secondaire 33 comportant une surface 33a opposée à la virole 30, ladite surface 33a étant plane et perpendiculaire à l'axe géométrique 10a du segment 10, ladite surface 33a constituant l'extrémité libre dudit segment secondaire 10, ledit mat 32 reliant en conséquence ladite virole 30 à ladite extrémité libre 33a du segment secondaire 10. Dans cet exemple, une entretoise 34 de type courant est attachée par quatre vis 35 à l'extrémité libre 33a du segment secondaire 10. La surface 30a à la périphérie de la virole 30 fait un jeu limité avec l'un 24a des alésages 24, et deux joints d'étanchéité 36 annulaires centrés sur l'axe géométrique d'articulation 11 et situés de part et d'autre de la fente radiale 29 sont logés dans cet alésage 24a et arrivent au contact de ladite surface 30a, lesdits joints d'étanchéité 36 assurant ainsi l'étanchéité entre le carter 22 et la périphérie de la virole 30, donc avec le segment secondaire 10. Dans cet exemple, l'axe géométrique 9a du segment primaire 9 se confond avec l'axe géométrique 7a de la tête 7. Lorsque le prolongateur 8 est droit, l'axe géométrique 10a du segment secondaire 10 se confond avec l'axe géométrique 9a du segment primaire 9. Lorsque le prolongateur 8 est coudé, les axes géométriques 10a et 9a, respectivement du segment secondaire 9 et du segment primaire 10, forment un angle a qui peut varier entre 0 et 90 sous l'action des moyens motorisés 40 ci-dessous. Cet angle a n'est pas visible sur la figure 2, mais il apparaît sur les figures 3 et 4. On va maintenant décrire les moyens motorisés 40 permettant d'assurer le positionnement angulaire du segment secondaire 10 par rapport au segment primaire 9 par pivotement selon l'axe géométrique d'articulation 11. Dans cet exemple, les composants desdits moyens motorisés sont tous logés dans la cavité intérieure 25 du carter 22 entre les flasques 26 et 27 fermant ladite cavité intérieure 25 à ses deux extrémités, lesdits constituants étant centrés sur l'axe géométrique d'articulation 11. Les moyens motorisés 40 comportent un moteur 45 électrique et rotatif recevant des signaux électriques de commande par des câbles électriques 28, ledit moteur 45 comportant lui- même un stator 46 attaché au carter 22 et un rotor 47 attaché à une première extrémité 51 dite "entraînée" d'un arbre 50. Cet arbre 50 comporte une partie médiane 52 et une seconde extrémité dite "freinée" 53 élargie sous la forme d'un épaulement 54. L'extrémité freinée 53 de l'arbre 50 est liée en rotation à un frein 55, ledit frein 55 comportant un disque mobile 56 disposé contre l'épaulement 54, ce disque mobile 56 étant lié en rotation à l'épaulement 54 mais conservant une liberté en translation selon l'axe géométrique d'articulation 11, par exemple par des pions coulissants dans des trous. Ce frein 55 comporte également un électro-aimant 57 attaché au carter 22 par l'intermédiaire de l'un des flasques 27, ledit électro-aimant 57étant en face de l'extrémité freinée 53 de l'arbre 50, ledit électro-aimant 54 étant susceptible d'attirer et de coller contre lui le disque mobile 56 sous l'effet de signaux électriques de commande arrivant par les câbles électriques 28, ce qui produit l'effet de freinage recherché. Un réducteur 60 du type cartouche, c'est à dire à palier elliptique et engrenage flexible, est disposé à l'intérieur de la virole 30 et entoure la partie médiane 52 de l'arbre 50. Ce type de réducteur est bien connu et sera décrit succinctement pour la bonne compréhension de l'invention. Dans le cas présent, on utilise un réducteur cartouche de la marque "Harmonic Drive" modèle "Harmonic Drive 1/100" diffusé en France par une société dont la raison sociale est "Gammatic". Un tel réducteur 60 comporte successivement en partant du centre vers la périphérie une bague 61 dite "d'entrée" attachée à la partie médiane 52 de l'arbre 50, une bague 62 dite "de sortie" attachée à la virole 30, et une bague fixe 63 attachée au carter 22. La bague d'entrée 61 entraîne en rotation la bague de sortie 62 avec une forte réduction de vitesse grâce à un palier 64 elliptique à billes dont la périphérie est un engrenage flexible mâle 65 s'engrenant dans un engrenage femelle 66 entourant ledit engrenage flexible 65, ledit engrenage femelle 66 étant attaché à la bague de sortie 62, ledit engrenage flexible 65 étant lié en rotation à la bague fixe 63 par une entretoise radialement flexible non représentée. La bague de sortie 62 tourillonne dans la bague fixe 63 par l'intermédiaire du palier à rouleaux croisés 31, et la bague d'entrée 61 tourillonne simultanément dans la bague fixe 63 par l'intermédiaire d'un premier palier à billes 66, et dans la virole 30 par l'intermédiaire d'un second palier à billes 67. On comprend que la virole 30 tourillonne dans le carter 22 en utilisant des moyens du réducteur 60, soit successivement la bague de sortie 62, le palier à rouleaux croisés 31 et la bague fixe 63, ce qui permet de réduire l'encombrement du prolongateur selon l'axe géométrique d'articulation 11. On comprend également que pour le même avantage, c'est le réducteur 60 qui fait tourillonner l'arbre 50 dans le carter 22. Un support annulaire 70 est attaché à la virole 30 du coté du frein 55, ledit support annulaire 70 supportant un mesureur d'angle 71 par l'intermédiaire de son rotor 72, ledit mesureur d'angle 71 comportant également un stator 73 attaché au carter 22, ledit mesureur d'angle 71 émettant par les câbles électriques 28 des signaux des signaux d'information permettant d'établir l'angle a que fait le rotor 72 dans sa position courante par rapport au stator 73. Dans cet exemple, le mesureur d'angle 71 est un codeur incrémental à 5000 traits de marque "Heidenhain" commercialité par la société de raison sociale "Araxe", ce mesureur d'angle 71 assurant une précision angulaire de 0,004 . Le pilotage des moyens motorisés par l'ordinateur s'effectue classiquement de la façon suivante: - consultation des signaux d'information émis par le mesureur d'angle 71 et établissement de l'angle a correspondant, i0 établissement de l'écart ô entre la valeur courante de l'angle a et la valeur de consigne qu'il devrait avoir, - envoi au frein 55 d'un signal commandant la libération de l'arbre 50, en pratique dans cet exemple en interrompant le courant électrique alimentant l'électro-aimant 57, - envoi d'un signal commandant la rotation du moteur 45 dans le sens approprié pour réduire l'écart 5, - retour à la première opération, jusqu'à ce que l'écart ô soit nul. On comprend qu'à partir des signaux de commande reçus, le moteur 45 entraîne en rotation l'arbre 50 par son extrémité entraînée 51, ledit arbre 50 entraînant en rotation par sa partie médiane 52 la bague d'entrée 61 du réducteur cartouche 60, ladite bague d'entrée 61 provoquant la déformation radiale de l'engrenage flexible 65 par l'intermédiaire du palier elliptique 64, ledit engrenage flexible 65 entraînant l'engrenage femelle 66 dans un mouvement de rotation fortement démultiplié, ledit engrenage femelle 66 entraînant en rotation la virole 30 par l'intermédiaire de la bague de sortie 62 du réducteur cartouche 60, cet entraînement s'effectuant en prenant appui sur le carter 22 par l'intermédiaire successivement de l'entretoise flexible non représentée et de la bague fixe 63, ladite virole 30 entraînant en rotation le segment secondaire 10, ainsi que tout objet tel une entretoise 34 attachée à la surface 33a de la semelle secondaire 33 par l'intermédiaire du mat radial 30 sortant du carter 22. On comprend que le segment secondaire 10 tourillonne avec précision par rapport au segment primaire 9 par l'intermédiaire du palier 31 à rouleauxcroisés placé au voisinage de l'axe géométrique 10a du segment secondaire 10, un tel palier à rouleaux croisés 31 présentant un jeu déjà très faible, la présence dudit palier à rouleaux croisés 31 au voisinage dudit axe géométrique 10a réduisant le porte à faux du segment secondaire 10 et par répercussion le jeux axial selon ledit axe géométrique 10a. En pratique, on positionnera le palier à rouleaux croisés 31 à une distance de l'axe géométrique 10a du segment secondaire 10 inférieure à 50% du diamètre dudit palier à rouleaux croisés 31. On comprend également qu'un mécanisme très compact est assuré par les moyens suivants: - I'arbre 50 passe par le centre de la virole 30 et du réducteur 60, - la virole 30, le réducteur 60 et par conséquent le palier à rouleaux croisés 31 sont positionné au niveau la partie médiane 52 de l'arbre 50, et donc au voisinage du mat radial 32, le moteur 45 et le mesureur d'angle 71 étant disposés de part et d'autre de la virole 30 et du réducteur 60, I'arbre 50 les supportant étant lui-même tenu au niveau de sa partie médiane 52 par le réducteur 60, - le frein 55 et l'épaulement 54 pénètrent au moins partiellement à l'intérieur du support annulaire 70 du mesureur d'angle, ledit frein 55 et ledit épaulement 54 étant partiellement en conséquence au moins partiellement enfouis au centre du mesureur d'angle 71. On se reportera maintenant à la figure 3. La pièce 15 est posée sur la table 3 et est immergée dans l'électrolyte 90 contenu dans la cuve 4. Dans une première position 91, on effectue un perçage par plongée d'une électrode 13 selon Z, le segment primaire 9 et le segment secondaire 10 étant alors alignés avec ac = 0 . Dans une seconde position 92, on effectue un perçage à 45 par une plongée de l'électrode 13 selon X et Z combinés, avec a(x = 45 . Dans une troisième position 93, on effectue un perçage horizontal dans le flanc de la pièce par une plongée de l'électrode 13 selon X. Le prolongateur 8 est ici attaché à la tête 7 par l'intermédiaire d'une entretoise 80, ce qui permet d'immerger ledit prolongateur 8 dans l'électrolyte 90 pour effectuer le perçage horizontal, la tête 7 restant au dessus de la cuve 4. Cette entretoise 80 ne fait pas obstacle aux autres perçages à effectuer. On comprend en conséquence que ces trois perçages peuvent être effectuées à la suite l'un de l'autre sans démontage du prolongateur 8 et/ou de la pièce 15, le prolongateur 8 étant mis à chaque fois automatiquement dans la position appropriée. On se reportera maintenant à la figure 4. Dans cet exemple, la pièce 15 est un rotor de turbomachine de forme générale de révolution, et on effectue un perçage à l'intérieur de la jante 94 dudit rotor 15 par une plongée de l'électrode 13 selon X avec a = 90 . L'intérieur de la jante 94 n'étant pas directement accessible depuis le dessus de la cuve 4, le segment primaire 9 est attaché à la tête 7 par l'intermédiaire d'une première entretoise 80, et l'électrode 13 est attachée à la semelle 33 du segment secondaire 10 par l'intermédiaire d'une seconde entretoise 34. Revendications 1. Machine d'usinage par électroérosion à commande numérique, ladite machine (1) comportant une table (3) susceptible de porter une pièce (15) à usiner, ladite table (3) étant susceptible d'être immergée dans un électrolyte (90) contenu dans une cuve (4), ladite machine (1) comportant également une tête (7) d'usinage en regard de la table (3), ladite tête (7) et ladite table (3) se déplacent relativement l'une par rapport à l'autre par des translations selon trois directions orthogonales X,Y et Z, la tête (7) pouvant pivoter selon Z, caractérisée en ce qu'elle comporte un prolongateur (8) articulé attaché à la o10 tête (7), ledit prolongateur (8) comportant un segment primaire (9) et un segment secondaire (10) articulés entre eux par l'une de leurs extrémités (22,30) selon un axe géométrique d'articulation (11) perpendiculaire à Z, ledit prolongateur (8) étant attaché à la tête (7) par l'extrémité libre (20a) du segment primaire (9), une électrode (13) étant susceptible d'être attachée à l'extrémité libre (33a) du segment secondaire (10), ledit prolongateur (8) comportant également des moyens motorisés (40) pour modifier automatiquement l'angle a( entre ledit segment primaire (9) et ledit segment secondaire (10), lesdits moyens motorisés (40) étant commandés à partir de signaux électriques de commande transmis au prolongateur (8). 2. Machine selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens motorisés (40) comportent un mesureur d'angle (71) permettant de mesurer l'angle a(, et en ce que les signaux de commande des moyens motorisés (40) sont donnés pour corriger l'écart entre cet angle a et un angle de consigne. 3. Machine selon la revendication 2 caractérisé en ce que le mesureur d'angle (71) a une précision au moins égale à 0,02 . 4. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que les moyens motorisés (40) sont étanches, en ce que le segment primaire (9) est disposé dans le prolongement de la tête (7) selon Z, et en ce que le segment secondaire (10) est susceptible d'être aligné au segment primaire (9). 5. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, l'encombrement latéral du prolongateur (8) pris selon l'axe géométrique d'articulation (11) étant noté E, caractérisé en ce que la longueur L du prolongateur prise les extrémités libres (20a,33a) respectivement du segment primaire (9) et du segment secondaire (10) est inférieure à 1,5E. 6. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le segment primaire (9) comporte un carter (22) étanche, ledit carter (22) renfermant les moyens motorisés (40). 7. Machine selon la revendication 6, caractérisé en ce que le carter (22) comporte dans sa partie opposée à son extrémité libre (20a) et latéralement une fente radiale (29), en ce que le segment secondaire (10) comporte une virole (30) tourillonnant dans la cavité intérieure (25) selon l'axe géométrique d'articulation (11), ledit segment secondaire comportant également un mat radial (32) dont la partie supérieure (32a) est attachée à la virole (30), ledit mat radial (32) passant par la fente radiale (29), ledit mat radial (32) reliant l'extrémité libre (33a) du segment secondaire (10) à la virole (30). 8. Machine selon la revendication 7, la surface périphérique de la virole (30) étant référencée (30a), caractérisée en ce que deux joints d'étanchéité (36) annulaires assurent l'étanchéité entre le carter (22) et ladite surface périphérique (30a), lesdits joints d'étanchéité (36) étant centrés sur l'axe géométrique d'articulation (11) et étant situés de part et d'autre de la fente radiale (29). 9. Machine selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que les moyens motorisés (40) comportent un moteur (45), un arbre (50), un réducteur (60) cartouche, un frein (55) et un mesureur d'angle (71), ledit arbre (50) comportant successivement une extrémité entraînée (51), une partie médiane (52) et une extrémité freinée (53), ledit réducteur (60) comportant lui-même une bague d'entrée (61), une bague de sortie (62) et une bague fixe (63), ledit arbre (50) passant par le centre de la virole (30) et du réducteur (60), et en ce que le moteur (45) entraîne l'arbre (50) par son extrémité entraînée (51), ledit arbre (50) étant lié en rotation au frein (55) par son extrémité freinée (53), ledit arbre (50) étant attaché par sa partie médiane (52) à la bague d'entrée (61) du réducteur (60), la bague de sortie (62) dudit réducteur (60) étant attachée à la virole (30), la bague fixe (63) dudit réducteur étant attachée au carter (22), le mesureur d'angle (71) étant attaché à l'extrémité freinée (53) dudit arbre (50), le moteur (45) et le frein (55) recevant des signaux de commande par des câbles électriques (28). 10. Machine selon la revendication 9 caractérisée en ce que la virole (30) tourillonne dans le carter (22) par l'intermédiaire de la bague de sortie (62) et du palier à rouleau croisés (31) du réducteur cartouche (60).