FR 2794204 A1 20001201 FR 0003516 A 20000320 La présente invention concerne un système d'amortissement de vibrations, notamment pour un système d'entraînement d'un véhicule automobile, comprenant une ma- chine électrique commandée par un dispositif de commande pour exercer un couple antagoniste sur un ensemble rotatif. Selon le document DE-195 32 129-A1, on connaît un système d'amortissement de vibrations qui, par une commande appropriée d'une machine électrique intervient de manière ac- tive pour réduire les irrégularités de mouvement d'un arbre. La machine électrique reçoit des informations d'une installa- tion de commande indiquant l'apparition d'irrégularités de mouvement. Cette information peut être contenue dans des grandeurs secondaires comme par exemple le régime du moteur, la position du volet d'étranglement ou analogues et pour cer- tains états de fonctionnement l'apparition d'irrégularités de mouvement est automatique. A partir d'un champ de caractéris- tiques, on prend les grandeurs de commande de la machine électrique associées aux états de fonctionnement respectifs; on fait alors fonctionner la machine électrique pour générer un couple antagoniste. Il est également possible de détecter directement l'apparition des irrégularités de mouvement et de les minimiser par une opération de régulation. La machine électrique utilisée dans ce système connu sert en même temps soit à fournir une force de soutien au moteur à combustion interne, soit pour fonctionner comme génératrice, si bien que pendant la fonction d'amortissement de vibrations, elle génère de l'énergie électrique pour ali- menter les utilisateurs embarqués dans le véhicule ou charger une batterie. De tels systèmes présentent différentes difficul- tés. D'une part, on risque que pour des excitations de vibra- tions trop fortes, c'est-à-dire des excitations de grande amplitude, l'énergie nécessaire à amortir les vibrations de- vient trop grande pour que l'on ne puisse garantir l'alimen- tation en énergie des consommateurs électriques du véhicule. De plus, les machines électriques ont une chute de couple en fonction de la vitesse de rotation croissante, de sorte que surtout aux vitesses de rotation élevées, on ne peut plus amortir de manière aussi appropriée que possible les irrégu- larités de mouvement qui se produisent. Pour remédier à ces difficultés, les systèmes connus devaient dimensionner les machines électriques d'une façon telle qu'elles puissent as- surer même dans des cas extrêmes, une fonction d'amortis- sement de vibrations suffisante pour une vitesse de rotation élevée ou une alimentation suffisante des utilisateurs en énergie électrique. De plus, l'amortissement actif des vibra- tions notamment pour les états de fonctionnement indiqués ci- dessus réduit le rendement global de la ligne de transmis- sion, c'est-à-dire généralement des systèmes d'entraînement de véhicules automobiles, ce qui augmente la consommation de carburant du moteur à combustion interne. La présente invention a pour but de développer un système d'amortissement de vibrations de construction simple et peu coûteux permettant un amortissement approprié des vi- brations pour l'essentiel indépendant de l'état de fonction- nement et assurant en même temps un rendement élevé à la transmission de couple ou consommant peu d'énergie de la source motrice. A cet effet, l'invention concerne un système du type défini ci-dessus caractérisé en ce que: - l'ensemble rotatif comporte un dispositif à débattement de masses avec au moins une masse de débattement qui peut se déplacer le long d'un chemin de débattement associé à cette masse, - le chemin de débattement associé à au moins cette masse de débattement comporte une zone de sommets d'o partent des zones de débattement respectives et, - la zone de sommets est une zone correspondant à la dis- tance radiale la plus grande du chemin de débattement par rapport à l'axe de rotation de l'ensemble rotatif. Le système d'amortissement de vibrations selon l'invention comporte ainsi deux zones dans lesquelles il s'oppose aux irrégularités de mouvement naissantes. Il s'agit tout d'abord de la machine électrique qui fournit un couple antagoniste élevé en particulier à bas régime et permet alors un amortissement approprié des vibrations et d'autre part un dispositif à débattement de masses dont l'effet d'amortisse- ment (ou de suppression) des vibrations se développe notam- ment lorsque les masses de débattement excitées en oscilla- tions, sont déplacées avec un potentiel centrifuge5 suffisamment fort, ce qui correspond en définitive à un ré- gime suffisamment élevé de l'ensemble rotatif. Pour cela, les deux systèmes se complètent ainsi d'une manière particulière- ment avantageuse. De plus grâce au dispositif à débattement de masses, même aux faibles vitesses de rotation, on réduit l'énergie qu'il faut fournir pour amortir les vibrations avec la machine électrique. Il est important qu'un dispositif à débattement de masses puisse également assurer en principe même à bas régime, c'est-à-dire lorsque la force centrifuge est faible, une fonction d'amortissement ou de suppression des vibrations; du fait du potentiel centrifuge plus faible, on risque que les masses de débattement arrivent dans les zo- nes d'extrémité respectives de leur chemin de débattement et butent aux extrémités. Cela conduirait en principe à un dés- accord des oscillateurs. Grâce à la machine électrique, dans cette zone dans laquelle on risque la venue en butée des mas- ses de débattement, on peut générer un couple antagoniste ap- proprié pour une excitation d'oscillations d'une telle amplitude pour que les oscillations induites ne puissent cer- tes pas être éliminées complètement par l'action de la ma- chine électrique, mais qu'elles soient atténuées suffisamment pour que les oscillations résiduelles et les irrégularités de mouvement agissant sur le dispositif à débattement de masses ne puissent plus conduire les masses de débattement en butée contre les extrémités des trajectoires. Cela signifie que l'on fait fonctionner la machine électrique seulement comme cela est nécessaire pour maintenir le dispositif à débatte- ment de masses dans une plage de fonctionnement normal, c'est-à-dire une plage de fonctionnement dans laquelle les masses de débattement associées ne risquent pas de buter con- tre les zones de butée à l'extrémité des trajectoires. Cela permet même dans la plage des faibles vitesses de rotation, de minimiser l'énergie qu'il faut fournir pour s'opposer aux vibrations, ce qui permet, d'une part, d'utiliser des machi- nes électriques dimensionnées plus faiblement et, d'autre part, même dans cette plage de fonctionnement, de disposer de suffisamment d'énergie électrique pour d'autres consomma- teurs. De plus, on réduit ainsi la consommation en énergie. On peut par exemple prévoir que le dispositif de commande, recevant des informations concernant des irrégula- rités de mouvement prévisibles ou produites au niveau de l'ensemble rotatif, commande la machine électrique pour que le couple antagoniste qu'elle génère s'oppose aux irrégulari- tés de mouvement prévisibles ou produites. Il est à remarquer que cette information peut se déduire à la fois directement des irrégularités de mouvement détectées dans le système, mais également de manière indirecte à partir du point de fonctionnement par exemple du moteur à combustion interne. Cette information peut représenter par exemple la vitesse de rotation ou/et l'ouverture du volet d'étranglement et/ou la pression dans la tubulure d'aspiration d'un moteur à combus- tion interne et de façon connue dans certains états de fonc- tionnement définis par de telles grandeurs, on a nécessairement des irrégularités de mouvement. Comme déjà indiqué ci-dessus, il est possible que le dispositif de commande agisse sur la machine électrique pour générer un couple antagoniste s'opposant aux irrégulari- tés de mouvement seulement dans la plage des faibles régimes de préférence inférieurs à 1800 T/min, et notamment à un ré- gime inférieur à 1000 T/min. On peut ainsi prévoir que le dispositif de com- mande commande la machine électrique pour générer le couple antagoniste pour des fréquences prédéterminées ou des plages de fréquences prédéterminées et/ou un type prédéterminé d'irrégularités de mouvements, indépendamment de la vitesse de rotation de l'ensemble rotatif. Un tel mode de fonctionnement tient compte en principe de ce que surtout aux régimes élevés, le rendement d'une telle machine électrique est réduit par rapport aux bas régimes. Toutefois, on cherche de cette manière à s'opposer avec tous les moyens disponibles aux excitations de vibra- tions qui peuvent détériorer de manière excessive le confort de roulement ou la tenue de route du véhicule. Le système selon l'invention peut en outre être caractérisé en ce que la machine électrique génère un couple d'entraînement ou de freinage de base de préférence pour ali- menter des charges électriques, et lorsque se produisent des irrégularités de mouvement, elle génère le couple antagoniste superposé aux couples de freinage ou d'entrainement de base. De plus, le système d'amortissement de vibrations selon l'invention peut être caractérisé en ce que le chemin de débattement d'au moins une masse de débattement comporte des zones de débattement s'étendant à partir de la zone de sommets le long de l'axe de rotation ou/et des zones de dé- battement s'étendant dans la direction périphérique en par- tant de la zone de sommets. De plus, le système d'amortissement de vibrations selon l'invention est réalisé de façon que la machine élec- trique comprend un rotor tournant avec l'ensemble rotatif, et un stator ne tournant pas avec l'ensemble rotatif et coopé- rant avec le rotor pour l'alternance de la transmission de couple. La machine électrique peut être par exemple un moteur synchrone, un moteur asynchrone ou un moteur à réluc- tance. Le dispositif à débattement de masses peut être logé au moins en partie radialement à l'intérieur de la ma- chine électrique avec chevauchement au moins partiel dans la direction axiale. Le dispositif à débattement de masses peut évidemment être également prévu au moins en partie à l'extérieur de la machine électrique. Suivant une autre caractéristique, un stator de la machine électrique est prévu radialement entre un rotor de cette machine et le dispositif à débattement de masses. En variante, il est possible que un stator de la machine élec- trique est prévu radialement à l'extérieur du rotor et du dispositif à débattement de masses. En particulier si la machine électrique et le dispositif à débattement de masses se suivent dans la direc- tion axiale, le dimensionnement des trajectoires de débatte- ment ou/et des masses de débattement peut être assuré essen- tiellement de façon indépendante de la machine électrique. De manière préférentielle, comme indiqué ci- dessus, il est prévu que la machine électrique, sous la com- mande du dispositif de commande n'élimine qu'en partie les irrégularités de mouvement, de sorte que la partie résiduelle de ces irrégularités puisse être amortie ou supprimée par le dispositif à débattement de masses. La présente invention concerne en outre un sys- tème d'entraînement comprenant une unité d'entraînement et un système d'amortissement de vibrations selon l'invention. Si l'unité d'entraînement est un moteur à combus- tion interne, de façon avantageuse la machine électrique peut être le dispositif de démarrage du moteur. De plus comme in- diqué précédemment, la machine électrique peut constituer le dispositif générateur fournissant de l'énergie électrique aux consommateurs ou servant à charger la batterie. Suivant une autre caractéristique avantageuse, le dispositif à débattement de masses est prévu soit dans une zone de l'ensemble rotatif reliée solidairement à l'unité d'entraînement du système d'entraînement, soit dans une zone d'un volant d'inertie d'un embrayage à friction du système d'entraînement. La présente invention concerne également un pro- cédé d'amortissement de vibrations dans un système d'entraînement tel que défini ci-dessus, ce procédé étant ca- ractérisé en ce que: a) on saisit les informations indiquant l'apparition d'irrégularités de mouvement, b) on commande la machine électrique pour générer un couple antagoniste s'opposant à ces irrégularités de mouvement. Dans ce procédé, on peut par exemple prévoir que les informations comprennent au moins l'une des grandeurs suivantes: - vitesse de rotation de l'unité d'entraînement, - température du fluide de refroidissement de l'unité d'entraînement, - position d'au moins un organe de réglage de puissance de l'unité d'entraînement, - puissance fournie par l'unité d'entraînement, - variation de vitesse de rotation au niveau de l'ensemble rotatif. Pour s'opposer de manière appropriée aux irrégu- larités de mouvement à engendrer, il est proposé que l'étape b) comprend l'émission d'une valeur de consigne pour le cou- ple antagoniste que doit fournir la machine électrique ou une grandeur liée au couple antagoniste, ainsi que la régulation d'une valeur réelle du couple antagoniste fourni par la ma- chine électrique ou une grandeur en relation avec le couple antagoniste, sur cette valeur de consigne. Comme déjà indiqué, dans un tel système d'entraînement, la commande de la machine électrique peut se faire de façon que ce mouvement antagoniste engendré réduise considérablement les irrégularités de mouvement naissantes pour que la partie résiduelle des irrégularités de mouvement puisse être amortie ou supprimée par le dispositif à débatte- ment de masses. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans les- quels: - la figure 1 est une vue schématique d'un système d'entraînement comportant un système d'amortissement de vi- brations selon l'invention, - la figure 2 est une coupe longitudinale partielle d'un sys- tème d'amortissement de vibrations selon l'invention, - la figure 3 est une vue d'une variante de réalisation cor- respondant à la figure 2, - la figure 4 montre une variante du mode de réalisation de la figure 3, - la figure 5 est une vue axiale d'une autre variante de réa- lisation du système d'amortissement de vibrations selon l'invention coupée suivant la ligne V-V de la figure 6, - la figure 6 est une vue en coupe selon la ligne VI-VI de la figure 5, - la figure 7 est une vue en coupe selon la ligne VII-VII de la figure 5, - la figure 8 est une coupe longitudinale partielle d'une au- tre variante de réalisation d'un système d'amortissement de vibrations selon l'invention, - la figure 9 montre un diagramme tracé sous la forme d'un champ de caractéristiques représentant la caractéristique de fonctionnement du dispositif d'amortissement de vibra- tions selon l'invention. La figure 1 montre un système d'entraînement d'un véhicule portant globalement la référence 10. Ce système d'entraînement 10 comprend une unité motrice 12 par exemple un moteur à combustion interne dont l'arbre de sortie 14 est couplé à un système d'amortissement de vibrations portant globalement la référence 16. Ce système d'amortissement de vibrations 16 est lui-même relié en rotation à un embrayage à friction 18 dont l'arbre de sortie 20 est l'arbre d'entrée 20 d'une boite de vitesses 22 dont l'arbre de sortie 24 est cou- plé par un différentiel 26 aux roues motrices 28, 30. Le sys- tème d'amortissement de vibrations ou d'oscillations comprend comme cela sera détaillé ci-après, une machine électrique 32 avec un stator fixe 34 et un rotor 36 entraîné avec le sys- tème d'entraînement ou avec différents arbres. De plus le système d'amortissement de vibrations comprend un dispositif à débattement de masses 38 qui sera décrit de manière dé- taillée ultérieurement. Un dispositif de commande portant globalement la référence 40 reçoit différents paramètres ou différentes grandeurs caractérisant l'état de fonctionnement du système d'entraînement. Ainsi le dispositif de commande 40 reçoit par exemple des informations concernant l'angle d'ouverture d'un volet d'étranglement 42 ou par un capteur 44, les informa- tions concernant la vitesse de rotation de l'arbre moteur 14, c'est-àdire le régime du moteur à combustion interne 12. Le dispositif de commande 40 reçoit également des informations concernant par exemple le courant traversant le stator 34. Le dispositif de commande 40 reçoit aussi un grand nombre d'autres informations pour commander de manière appropriée le fonctionnement du système d'entraînement 10 notamment du sys- tème d'amortissement de vibrations 16. L'une de ces informa- tions peut par exemple indiquer l'importance de l'énergie électrique instantanée fournie au consommateur 46 du véhi- cule, si bien que par une commande appropriée, la machine électrique 32 fonctionne comme génératrice et fournit l'énergie demandée. Il est clair que la machine électrique 32 peut également servir au lancement du moteur à combustion in- terne 12 ou pour créer une force de soutien. Si pendant le fonctionnement du système d'entraî- nement, on rencontre des irrégularités de mouvement ou de ro- tation, le dispositif de commande 40 agit sur la machine électrique 32 qui peut être par exemple un moteur synchrone ou un moteur asynchrone ou un moteur à réluctance de façon à s'opposer à ces irrégularités de mouvement ou de rotation. Par exemple à l'aide des informations qui lui sont fournies, sur l'ouverture du volet d'étranglement, le régime du moteur à combustion interne, la température du fluide de refroidis- sement etc., le dispositif de commande 40 peut, à partir d'un champ de caractéristiques formé par ces grandeurs, définir l'intensité du courant traversant les enroulements du stator 34, pour créer un couple antagoniste approprié par la machine électrique 32, c'est-à-dire par l'effet d'alternance électro- magnétique entre le stator 34 et le rotor 36. En plus de l'amplitude ou de la fréquence de ce courant traversant les enroulements de stator, on peut également définir sa phase, c'est-à-dire les maxima d'amplitude par rapport à une posi- tion de rotation de l'arbre d'entraînement 14 en utilisant un autre champ de caractéristiques et en partant des mêmes gran- deurs d'entrée; ainsi en fonction par exemple de la position de rotation détectée par le capteur 44, on peut avoir une re- lation dans le temps entre le courant traversant les enroule- ments de stator et l'excitation d'oscillations prévisibles ou produites. En prenant les courants de stator d'un champ de caractéristiques pour un système d'entraînement défini, champ de caractéristiques obtenu préalablement par des essais ou encore en utilisant plusieurs champs de caractéristiques, on effectue une commande à laquelle est intégrée une régulation interne pour le courant traversant les enroulements de sta- tor. Cela signifie qu'à partir de la lecture faite dans le ou les champs de caractéristiques, le dispositif de commande 40 définit une valeur de consigne pour le courant alternatif destiné à s'opposer aux irrégularités de rotation et de mou- vement et le dispositif de commande 40 régule alors le cou- rant traversant les enroulements de stator 34 sur cette valeur de consigne. Il est à remarquer que l'on peut égale- ment prévoir une boucle de régulation pour les irrégularités de mouvement qui se produisent effectivement, c'est-à-dire par exemple en déduisant du signal de vitesse de rotation dé- jà fourni par le capteur de vitesse de rotation 44, l'existence instantanée, effective d'oscillations de rotation et en commandant le stator 34 par le dispositif de commande pour réguler effectivement sur une valeur minimale les ir- régularités de fonctionnement en rotation détectées effecti- vement. Au couple antagoniste destiné à amortir les vi- brations, c'est-à-dire au courant de stator associé à ce cou- ple antagoniste, on peut par exemple ajouter une composante de courant qui permet finalement d'alimenter les différents consommateurs 46 du véhicule. Cela signifie qu'à un fonction- nement normal en génératrice pour la machine électrique 32, on superpose alors un fonctionnement amortisseur de vibra- tions avec une composante de courant alternatif. Le système d'amortissement de vibrations 16 selon l'invention comprend en outre le dispositif à débattement de masses 38 qui sera détaillé ultérieurement; ce dispositif comporte une ou plusieurs masses à déboîtement qui, lorsque des irrégularités de rotation se produisent, se déboîtent sous l'effet du potentiel centrifuge à la manière d'un os- cillateur et créent ainsi une oscillation en opposition de phase et s'opposant aux oscillations d'excitation. Par cette décomposition du système d'amortissement de vibrations 16 en une partie amortissant par effet alternatif électromagnétique et une partie amortissant par des oscillations massiques, on réalise un effet de synergie particulièrement avantageux pour Il l'amortissement des vibrations. Pour avoir une fonction d'amortissement de vibrations appropriée par un tel disposi- tif à débattement de masses 38, il faut réaliser un certain rapport entre la force centrifuge et la force à dégager. Cela signifie que pour une certaine force de débattement, prédé- terminée, la force centrifuge et la force de rappel des mas- ses oscillantes sont trop faibles, si bien qu'au niveau des extrémités du chemin, les masses frappent contre des butées, ce qui peut désaccorder les oscillateurs. De manière géné- rale, cela est prévisible pour un état de fonctionnement aux faibles vitesses de rotation, car à de telles faibles vites- ses de rotation par exemple dans la plage inférieure à 1800 tours/minute, notamment dans le domaine de la vitesse de ralenti inférieure à 1000 tours/minute, les irrégularités de rotation qui se produisent peuvent être tellement massives que les forces centrifuges régnant ne sont pas suffisantes pour éviter que les masses oscillantes ne viennent contre leur butée à l'extrémité des trajectoires. Toutefois en particulier dans cette plage corres- pondant aux faibles vitesses de rotation, la machine électri- que 32 permet avec un rendement particulièrement élevé, de créer un couple s'opposant aux vibrations naissantes avec pour conséquence que ce couple diminue les vibrations nais- santes de façon que les irrégularités de rotation ou de mou- vement subsistant dans le système d'entrainement n'ont plus l'amplitude suffisante pour déplacer les masses oscillantes jusqu'à l'extrémité des chemins, c'est-à-dire dans leur dé- battement maximum par rapport à la position de repos. Ainsi pour chaque vitesse de rotation ou chaque plage de vitesse de rotation, on peut réaliser un accord entre la machine élec- trique 32 et le dispositif à débattement de masses 38, par lequel la machine électrique 32 n'agisse que pour encore amortir ou éliminer les amplitudes d'oscillations résiduelles par le dispositif à débattement de masses 38, sans risquer que ces masses oscillantes butent contre leurs extrémités des trajectoires. Cela signifie que la coopération des deux pla- ges d'amortissement permet de minimiser les exigences concer- nant la machine électrique pour l'amortissement des vibrations; on aura donc un dimensionnement plus petit, ou encore quel que soit l'état de fonctionnement, l'alimentation des consommateurs électriques 46 du véhicule est assurée. Il convient néanmoins de remarquer que lorsque les consommateurs électriques n'annoncent pas de demande d'énergie très élevée, la machine électrique 32 peut également s'utiliser plus in- tensément, par exemple dans toute sa capacité de puissance pour amortir des vibrations. Un tel système d'amortissement de vibrations per- met en principe également un fonctionnement pour lequel, mal- gré que le couple antagoniste fourni par la machine électrique 32 diminue à mesure de l'augmentation de la vi- tesse de rotation, on peut également utiliser cet amortisse- ment d'oscillations même aux vitesses de rotation élevées. Cela peut être le cas si, dans certains états de fonctionne- ment, on prévoit la naissance d'excitation de vibrations très * fortes, qui ne peuvent être amorties complètement ou unique- ment par le dispositif à débattement de masses 38. L'apparition d'excitations de vibrations non cycliques, no- tamment dans la plage des vitesses de rotation élevées, peut être amortie par la machine électrique 32. Notamment dans le cas des variations de charge ou pour l'exécution d'opérations de commutation avec une brève coupure de charge, il est alors avantageux d'utiliser également la machine électrique pour amortir les vibrations aux vitesses de rotation élevées; en effet dans de telles situations, on peut avoir des excita- tions de vibrations à des fréquences pour lesquelles le dis- positif à débattement de masses 38 n'est pas accordé. En particulier aux vitesses de rotation élevées, on ne rencontre pas de tels états de fonctionnement qui correspondent à l'apparition d'excitations oscillantes relativement fortes, si bien que la machine électrique 32 s'utilisera alors uni- quement pour générer de l'énergie électrique alimentant les consommateurs 46; ainsi on réduit au minimum le temps pen- dant lequel la machine électrique est utilisée aux vitesses de rotation élevées pour amortir les vibrations, et ne peut fournir éventuellement l'énergie demandée, laissant ainsi l'utilisateur 46 s'alimenter à partir de la batterie. Selon la figure 1, pendant le fonctionnement du système d'entraînement, on peut décomposer la caractéristique de fonctionnement du système d'amortissement de vibrations 16 essentiellement en trois domaines. Tout d'abord un premier domaine appelé " domaine actif " dans le diagramme d'action de la figure 9 qui correspond au faible régime ou à une fai- ble charge du moteur, dans lequel la force centrifuge est tellement faible qu'elle ne permet pas d'assurer un fonction- nement efficace du dispositif à débattement de masses; c'est pourquoi l'amortissement des vibrations ne se fait principa- lement que de manière active par la commande de la machine électrique 32. Ce domaine se poursuit par un domaine transi- toire dans lequel par un amortissement préalable par la ma- chine électrique 32, on peut réduire suffisamment les irrégularités de rotation ou de mouvement pour amortir la partie résiduelle par le dispositif à débattement de masses 38 sans que ces masses à débattement n'atteignent leur posi- tion de fin de course. A des vitesses de rotation plus élevées, on passe dans un domaine passif dans lequel du fait de la vitesse de rotation relativement élevée, le rendement de la machine électrique est tellement faible que l'amortissement des vi- brations est assuré par le dispositif à débattement de masses 38 pour assurer toujours l'alimentation des consommateurs 46 en énergie électrique par la machine électrique. De la même manière, dans ce domaine passif, on peut rencontrer des si- tuations exceptionnelles comme par exemple les oscillations d'alternance de charge ou lorsqu'on exécute des changements de vitesse qui font que pendant une courte période, la ma- chine électrique 32 est branchée pour amortir les vibra- tions; pendant ce temps, les consommateurs 46 sont alimentés à partir de la batterie. Après avoir décrit ci-dessus la structure de principe ou le fonctionnement de principe d'un système d'amortissement d'oscillations ou d'un système d'entraînement selon l'invention, on se reportera ci- après aux figures 2 à 8 pour la construction de différents modes de réalisation de tels systèmes d'amortissement de vibrations. Ainsi, la figure 2 montre un système d'amortisse- ment de vibrations 16 dans lequel le stator 34 de la machine électrique 32 est monté sur le bloc moteur 30 d'un moteur à combustion interne. Le stator 34 comporte un support 52, par exemple de forme annulaire portant la culasse de stator 54 avec ses enroulements de stator 56. Le support 52 comporte un système de canaux 60, fermé par un anneau de recouvrement 58; ce système de canaux est alimenté en fluide de refroi- dissement à partir du bloc moteur 50. Le rotor 56 de la ma- chine électrique 32, ici sous la forme d'une machine synchrone, est porté radialement à l'extérieur par un volant d'inertie désigné globalement sous la référence 62 et appar- tenant à un embrayage à friction 64 de véhicule automobile, cet embrayage n'étant indiqué que schématiquement. Ce volant d'inertie 62 est monté solidairement en rotation sur une bride de vilebrequin 68 dans une zone radialement à l'intérieur, par plusieurs vis 66. Cette bride est celle du vilebrequin 14 du moteur à combustion interne 12 fonctionnant comme arbre moteur (figure 1). Dans la zone radiale à l'intérieur de la machine électrique 32, c'est-à-dire radia- lement à l'intérieur du support de stator 52 se trouve le dispositif à débattement de masses portant globalement la ré- férence 38. Cela signifie que ce dispositif à débattement de masses 38 se situe entre le carter ou le bloc 50 du moteur et le volant d'inertie 62 ou l'embrayage à friction 64. Le dispositif à débattement de masses 38 comprend deux éléments de chemin 70, 72 écartés axialement par inter- position d'un anneau d'écartement 75 sont également couplés solidairement au vilebrequin 14 par les vis 66. Dans la di- rection périphérique, les éléments de chemin 70, 72 présen- tent des chemins de débattement 74, 76 formés par différentes ouvertures et le long desquels les masses de débattement 78 peuvent se déplacer. Les chemins de débattement 74, 76 asso- ciés respectivement à une masse de débattement 78 sont confi- gurés pour avoir au niveau de leur sommets 80, 82 respectif, la plus grande distance radiale par rapport à l'axe de rota- tion A du système; à partir de cette zone des sommets 80, 82, ces chemins présentent dans les deux directions périphé- riques, des zones de débattement qui se rapprochent de l'axe de rotation A à mesure que l'on s'écarte de la zone de som- mets 80, 82. Cela signifie que lorsque les masses 78 se dé- placent le long des chemins de débattement 74, 76, en5 s'éloignant des zones des sommets 80, 82, elles se rappro- chent de plus en plus de l'axe de rotation A; ainsi dans le potentiel centrifuge, on a une force de rappel vers la zone des sommets 80, 82 constituant une position de repos. Pour obtenir ainsi avec de tels oscillateurs, une fréquence propre indépendante de l'amplitude de débattement de la masse de dé- battement respective 78, les chemins de débattement 74, 76 correspondent essentiellement à un tracé épicycloidal: les zones des sommets 80, 82 correspondent à la plage ayant la courbure de chemin la plus faible. Une configuration épicy- cloidale des chemins de débattement signifie que ces chemins sont conçus pour que le centre de gravité des masses de dé- battement se déplaçant le long des chemins de débattement circulent en fait sur des trajectoires de forme épicyclol- dale; cela signifie que les trajectoires de débattement doi- vent être adaptées à la forme épicycloidale pour obtenir de tels mouvements des centres de gravité. On voit que les masses de débattement 78 compor- tent à chacune de leur extrémité axiale, des organes de gui- dage en saillie 84, 86, qui sont guidés dans des chemins de guidage 88, 90 d'un élément de guidage 92 relié solidairement à l'élément de trajectoire 70, ou encore dans la direction radiale avec un faible jeu de mouvement dans le volant d'inertie 62. Ces chemins de guidage 88, 90 formés par des ouvertures ou des extensions suivent exactement le tracé des trajectoires de débattement 74, 76 et forment au niveau des zones d'extrémité périphériques respectives, une butée de fin de course pour les masses de débattement 78. Comme indiqué précédemment, cela signifie que les vibrations d'excitation sont tellement fortes, que les masses de débattement 78 s'éloignent de leur position de repos définie par les zones des sommets 80, 82 relativement loin, si bien que les organes de guidage en saillie 84, 86 arrivent dans les zones d'extrémité des chemins de guidage 88, 90 pour une limitation du mouvement des masses de débattement 78. De plus, les che- mins de guidage 88, 90 ont pour fonction de tenir les masses de débattement 78 même en l'absence de forces centrifuges, dans une position appropriée par rapport aux trajectoires de débattement 74, 76; on évite ainsi que les masses de débat- tement 78 descendent sous l'effet de la gravité et risquent de se trouver dans une position plus ou moins indéfinie par rapport aux éléments de trajectoire 70, 72 et sans contact avec leurs trajectoires de débattement 74, 76. Si un disposi- tif dans un tel état était mis en mouvement, pour une force centrifuge suffisante, les masses de débattement 78 se dépla- ceraient spontanément vers l'extérieur et viendraient buter contre les trajectoires de débattement respectives 74, 76. Dans le système représenté à la figure 2, du fait du positionnement du dispositif à débattement de masses 38 logé radialement à l'intérieur de la machine électrique 32, grâce à des masses de débattement 78 importantes surtout axialement, même pour une distance radiale relativement fai- ble entre les trajectoires de débattement 74, 76 de l'axe de rotation A, on aura néanmoins une force centrifuge suffi- sante. Il est à remarquer que les deux éléments de tra- jectoire 70, 72 de même que l'élément de guidage 92 peuvent être réalisés avantageusement par matriçage d'une pièce de tôle. Un avantage particulier de ce mode de réalisation est que du fait du positionnement du dispositif à débattement de masses 38 à l'intérieur de l'enceinte définie par la ma- chine électrique 32, l'ensemble de l'encombrement peut être très petit. La figure 3 montre une variante de système d'amortissement de vibrations. Les composants qui correspon- dent de par leur structure ou leur fonctionnement aux compo- sants déjà décrits portent les mêmes références avec l'adjonction du suffixe " a ". On reconnait que dans ce mode de réalisation, le stator 34a de la machine électrique 32a réalisée ici sous la forme d'un moteur asynchrone, est placé radialement à l'extérieur du rotor 36a et le bloc moteur 50a le tient par son anneau de support 52a. Le rotor 36a est fixé à la périphérie extérieure du volant d'inertie 62a et se trouve ainsi radialement en regard de la surface périphérique intérieure du stator 34a. Le volant d'inertie 62a est réalisé ici en deux parties: une première partie de disque 96a re- liée au vilebrequin 14a et une seconde partie de disque 98a reliée à la première partie de disque 96a, par exemple par des vis non représentées. On voit que les deux parties de disque 96a, 98a forment en combinaison dans leur zone radiale extérieure, une cavité périphérique 100a recevant le rotor 36a. Les deux parties de disque 96a, 98a comportent plusieurs cavités ou orifices associés 102a, 104a qui forment en combi- naison chaque fois un logement pour une masse de débattement 78a. Ce logement est délimité radialement vers l'extérieur par une surface formant une trajectoire de dévia- tion 74a. Selon la figure 3, on remarque la zone de sommets a et les deux zones de débattement 106a, 108a; les zones de débattement 106a, 108a ne s'étendent pas ici dans la di- rection périphérique comme cela a été décrit ci-dessus mais essentiellement en direction de l'axe de rotation A à partir de la zone de sommets 80a. De manière correspondante, la masse de débattement 78a ne se déplace pas ici dans la direc- tion périphérique mais essentiellement dans la direction ra- diale. La trajectoire de débattement 74a de chaque masse de débattement 78a présente de préférence également une forme épicycloidale. La masse de débattement 78a peut être par exemple une masse de débattement en forme de sphère ou de rondelle; les parois qui délimitent les cavités 104a, 102a dans la direction périphérique assurent que cette pièce en forme de rondelle ne bascule pas sur le côté. Ce mode de réalisation d'un dispositif à débatte- ment de masses dont les masses de débattement peuvent os- ciller en direction de l'axe de rotation, sert essentielle- ment à l'amortissement de mouvements de nutation qui se pro- duisent pendant le fonctionnement et dont la fréquence est essentiellement celle du premier ordre de la vitesse de rota- tion du vilebrequin. De telles vibrations se produisent lors- qu'entre le vilebrequin 14a et l'arbre d'entrée de boîte de vitesses non représenté, il y a un léger décalage axial ou une légère inclinaison de l'axe qui génère forcément un dé- battement axial au niveau du volant d'inertie 62a et du dis- que d'embrayage. De telles oscillations ou débattements axiaux peuvent être amortis par des masses de débattement 78a oscillant en opposition de phase dans la direction axiale ou le long des trajectoires de débattement 74a. Cette forme de réalisation n'est toutefois pas limitée à l'amortissement d'oscillations de nutation. Elle permet également d'amortir des oscillations de rotation, c'est-à-dire des oscillations produites dans la direction pé- riphérique en ce que les trajectoires de débattement 74a ne comportent pas seulement des segments de trajectoires de dé- battement 106a, 108a s'étendant dans la direction axiale, mais également des segments partant de la zone de sommets 80a et dirigés dans la direction périphérique. Cela signifie que l'on a une surface formant une trajectoire de débattement à courbure tridimensionnelle permettant finalement à une masse de débattement de forme sphérique de s'échapper dans n'importe quelle direction. Si l'on a par exemple une combi- naison d'oscillations de nutation et d'oscillations de rota- tion, les différentes masses de débattement 78a peuvent parcourir une trajectoire pratiquement circulaire autour de la zone de sommets 80a. En particulier, l'amortissement des oscillations de nutation dans le domaine du dispositif à débattement de masses 38a offre l'avantage que l'entrefer existant entre le stator 34a et le rotor 36a reste pratiquement constant. Cet entrefer est une grandeur extrêmement importante pour le ren- dement de la machine électrique 32a. Des variations de l'entrefer se traduiraient par une variation correspondante de la capacité de transmission du couple antagoniste et par une variation correspondante de la capacité de générer de l'énergie électrique ou un couple antagoniste. Si pour éviter un contact réciproque lors des mouvements de nutation, il faut agrandir l'entrefer, il faudrait surdimensionner de ma- nière correspondante d'autres parties de la machine électri- que 32a. Cela peut s'éviter avec un dispositif à débattement de masses 38a réalisé comme indiqué ci-dessus. Il convient de remarquer que la liaison solidaire en rotation entre le volant d'inertie 62a, c'est-à-dire la partie 96a de celui-ci et l'arbre d'entraînement 14a peut se faire par une cranture de Hirth. La forme de réalisation représentée à la figure 4 correspond pour l'essentiel à la forme de réalisation de la figure 3 avec dans ce cas un élément annulaire 11Oa placé dans les cavités 102a, 104a; au niveau de sa surface péri- phérique intérieure cet élément annulaire forme la trajec- toire de débattement 74a de la masse de débattement 78a. L'avantage de ce mode de réalisation est que pour fabriquer les cavités 102a, 104a, il n'y a pas lieu de respecter une grande précision pour l'exactitude de la configuration des trajectoires de débattement 74a. Au contraire, la géométrie exacte de la trajectoire peut s'obtenir par emboutissage pro- fond de la partie annulaire 110a à partir d'une ébauche de tôle. Une telle forme de réalisation convient tout particu- lièrement pour un dispositif à débattement de masses 38a dans lequel le débattement des masses 78a se fait uniquement dans la direction qui correspond pratiquement à celle de l'axe de rotation A, car alors il n'est pas nécessaire d'avoir une courbure tridimensionnelle pour les trajectoires de débatte- ment 74a. Pour le reste, le mode de réalisation de la figure 4 correspond essentiellement à la configuration représentée à la figure 3. Les figures 5 à 7 montrent un autre exemple de réalisation d'un système d'amortissement de vibrations; ces figures montrent principalement la zone du dispositif à dé- battement de masses. La partie de la machine électrique peut par exemple se réaliser comme celle de la figure 2. Les com- posants, dont la structure ou le fonctionnement correspondent à ceux déjà décrits, portent les mêmes références complétées par le suffixe " b ". Un élément de chemin 114b est fixé au volant d'inertie 62b par exemple par plusieurs boulons ou rivets 116b. Cet élément de chemin 114b est par exemple en forme d'une ébauche de tôle par emboutissage profond et comporte dans sa zone radialement extérieure, une zone 118b recourbée dans la direction axiale, dont la surface périphérique inté- rieure forme les trajectoires de débattement 74b pour les masses de débattement 78b qui se suivent dans la direction périphérique. On voit que les chemins de débattement présen- tent également des zones de sommets 80b d'o partent plu- sieurs zones de débattement 106b, 108b dans les deux directions périphériques. Les différentes masses de débatte- ment 78b sont en forme de rondelles tenues axialement entre l'élément de chemin 114b et un couvercle de recouvrement b également relié au volant d'inertie 60b. Ce couvercle de recouvrement 120b est fixé par des vis ou des rivets comme cela apparaît aux figures 5 et 7, sur un épaulement axial 122b entre deux zones de chemin de débattement 74b. Dans la zone radialement extérieure, le couvercle de recouvrement b est replié dans la direction de l'axe pour former le support 124b du rotor 36b. La figure 6 montre les masses de débattement 78b qui comportent un organe en saillie 86b de guidage sur au moins un côté axial et qui vient dans un chemin de guidage correspondant 90b de l'élément de chemin 114b. On pourrait prévoir une configuration correspondante de l'autre côté axial au niveau du couvercle de recouvrement 120b. On voit en outre que le couvercle de recouvrement 120b présente dans sa zone de recouvrement du segment 124b s'étendant axialement, des bossages ou traces matricées 126b répartis dans la direc- tion périphérique qui, d'une part, permettent de rigidifier cet élément de recouvrement et, d'autre part, forment une surface d'appui axiale pour le rotor 36b. L'élément de chemin 114b peut également comporter des saillies axiales dans sa zone 118b qui pénètrent dans des cavités correspondantes du couvercle 120b et y sont bloquées par sertissage. On peut ainsi réaliser radialement à l'extérieur, un blocage du cou- vercle 120b. On voit en outre notamment à la figure 7 qu'un carter d'embrayage portant globalement la référence 130b de l'embrayage à friction 64b est prolongé ici radialement vers l'extérieur au-delà du volant d'inertie 60b et comporte une denture 132b pour coopérer avec un capteur magnétique 134b. Celui-ci peut être fixé sur la cloche de la boite de vitesses 136b représentée schématiquement, pour ainsi capter le régime du moteur à combustion interne et déterminer, grâce à une ré- partition appropriée des dents, la position de rotation du vilebrequin. La figure 8 montre un autre mode de réalisation d'un système d'amortissement de vibrations selon l'invention. Les composants dont la structure et le fonctionnement corres- pondent aux composants déjà décrits ci-dessus portent les mê- mes références complétées par le suffixe " c ". Dans le mode de réalisation de la figure 8, comme pour celui des figures 5 à 6, la machine électrique 32c et le dispositif à débattement de masses 38c sont échelonnés dans la direction axiale. Le dispositif à débattement de masses 38c comporte également un couvercle 114c portant le rotor 36c. L'autre limitation axiale des zones qui reçoivent les différentes masses de dé- battement 78c est directement constituée par le volant d'inertie 62c. Le volant d'inertie 62c et le couvercle 114c comportent chaque fois des chemins de guidage 90c, 88c rece- vant des organes de guidage en saillie 86c, 84c associés. Comme vis-à-vis des modes de réalisation des figures 2 à 4, dans ceux des figures 5 à 8, les chemins de débattement 74c sont plus éloignés de l'axe de rotation A, on peut utiliser ici des masses de débattement 78 coaxialement beaucoup plus courtes; cela permet une construction de faible longueur axiale même en cas d'échelonnement axial de la machine élec- trique 32c et du dispositif à débattement de masses 38c. Dans le mode de réalisation de la figure 8, les chemins de guidage 74c sont formés sur un élément de disque central 140c ayant des ouvertures qui se suivent dans la di- rection périphérique pour former les chemins de guidage 74c respectifs; d'un côté axial, on a le couvercle 114c et de l'autre côté axial, le volant d'inertie 62c. L'élément de disque central 140c est alors fixé par des vis sur le vile- brequin 14c avec interposition d'un anneau d'écartement 142c. L'élément de vis centrales 140c peut être réalisé par matri- çage d'une ébauche de tôle. La description selon les figures 2 à 8 concerne des systèmes d'amortissement de vibrations qui sont tous en mesure d'assurer la fonction générale décrite ci-dessus pour amortir ou supprimer des vibrations dans un système d'entraînement. Comme indiqué ci-dessus, ces vibrations peu- vent être des oscillations de rotation ou encore des oscilla- tions de nutation ou le cas échéant des oscillations radiales. Dans tous ces types d'oscillations ou de vibra- tions, par une commande appropriée du moteur électrique, on peut amortir les vibrations naissantes, au moins pour que le dispositif à débattement de masses puisse fonctionner dans une plage de débattement dans laquelle on évite tout désac- cord des différents oscillateurs par les masses d'oscillations qui pourraient venir frapper. L'accord du dispositif à débattement de masses sur certaines fréquences ou ordres de fréquence à amortir se fait de manière générale par le choix approprié des masses ou des moments d'inertie des masses de débattement respectives, du nombre de masses de débattement qui se suivent dans la di- rection périphérique ainsi que de la configuration des che- mins de débattement associés à ces masses. Pour permettre d'amortir simultanément différentes fréquences ou excitations avec un tel dispositif à débattement de masses, les masses de débattement peuvent avoir différents paramètres. Cela signi- fie que l'on peut prévoir des masses de débattement ayant des masses différentes, une répartition de masses différentes ou des chemins de débattement de configuration différente qui leur sont associés. R E V E N D I C A T I ON S 1 ) Système d'amortissement de vibrations, notamment pour un système d'entraînement d'un véhicule automobile, comprenant une machine électrique (32) commandée par un dispositif de commande (40) pour exercer un couple antagoniste sur un en- semble rotatif (14, 20, 24), caractérisé en ce que - l'ensemble rotatif (14, 20, 24) comporte un dispositif à débattement de masses (38) avec au moins une masse de dé- battement (78) qui peut se déplacer le long d'un chemin de débattement (74) associé à cette masse, - le chemin de débattement (74) associé à au moins cette masse de débattement (78) comporte une zone de sommets (80) d'o partent des zones de débattement respectives et, - la zone de sommets (80) est une zone correspondant à la distance radiale la plus grande du chemin de débattement (74) par rapport à l'axe de rotation (A) de l'ensemble ro- tatif (14, 20, 24). 2 ) Système d'amortissement de vibrations selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que le dispositif de commande (40), recevant des informations concernant des irrégularités de mouvement prévisibles ou pro- duites au niveau de l'ensemble rotatif (14, 20, 24), commande la machine électrique (32) pour que le couple antagoniste qu'elle génère s'oppose aux irrégularités de mouvement prévi- sibles ou produites. 3 ) Système d'amortissement de vibrations selon la revendica- tion 2, caractérisé en ce que le dispositif de commande (40) commande la machine électrique (32) pour générer un couple antagoniste opposé aux irrégula- rites de mouvement seulement dans une plage de faibles vites- ses de rotation, de préférence inférieures à 1800 T/min, et de manière particulièrement préférée inférieures à 1000 T/min. 4 ) Système d'amortissement selon l'une quelconque des reven- dications 2 ou 3, caractérisé en ce que le dispositif de commande (40) commande la machine électrique (32) pour générer le couple antagoniste pour des fréquences prédéterminées ou des plages de fréquences prédéterminées et/ou un type prédéterminé d'irrégularités de mouvements, in- dépendamment de la vitesse de rotation de l'ensemble rotatif (14, 20, 24). ) Système d'amortissement selon l'une quelconque des reven- dications 2 à 4, caractérisé en ce que la machine électrique (32) génère un couple d'entraînement ou de freinage de base de préférence pour alimenter des charges électriques, et lorsque se produisent des irrégularités de mouvement, elle génère le couple antagoniste superposé aux couples de freinage ou d'entraînement de base. 6 ) Système d'amortissement selon l'une quelconque des reven- dications 1 à 5, caractérisé en ce que le chemin de débattement (74, 74a, 74b, 74c) d'au moins une masse de débattement (78, 78a, 78b, 78c) comporte des zones de débattement (106a, 108a) s'étendant à partir de la zone de sommets (80a) le long de l'axe de rotation (A) ou/et des zo- nes de débattement (106b, 108b) s'étendant dans la direction périphérique en partant de la zone de sommets (80, 80b, 80c). 7 ) Système d'amortissement de vibrations selon l'une quel- conque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la machine électrique (32) comprend un rotor (36) tournant avec l'ensemble rotatif (14, 20, 24), et un stator (34) ne tournant pas avec l'ensemble rotatif (14, 20, 24) et coopé- rant avec le rotor (36) pour l'alternance de la transmission de couple. 8 ) Système d'amortissement de vibrations selon l'une quel- conque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la machine électrique (32) est un moteur synchrone, un moteur asynchrone ou un moteur à réluctance. 9 ) Système d'amortissement de vibrations selon quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le dispositif à débattement de masses (38, 38a) est au moins en partie logé radialement à l'intérieur de la machine élec- trique (32, 32a). ) Système d'amortissement de vibrations selon l'une quel- conque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le dispositif à débattement de masses (38, 38a) et la machine électrique (32, 32a) se chevauchent au moins par zones dans la direction axiale. 11 ) Système d'amortissement de vibrations selon la revendi- cation 9 ou 10, caractérisé en ce qu' un stator (34) de la machine électrique (32) est prévu radia- lement entre un rotor (36) de cette machine (32) et le dispo- sitif à débattement de masses (38). 12 ) Système d'amortissement de vibrations selon la revendi- cation 9 ou 10, caractérisé en ce qu' un stator (34a) de la machine électrique (32) est prévu ra- dialement à l'extérieur du rotor (36a) et du dispositif à dé- battement de masses (38a). 13 ) Système d'amortissement de vibrations selon l'une quel- conque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la machine électrique (32b, 32c) et le dispositif à débatte- ment de masses (38b, 38c) se succèdent dans la direction axiale. 14 ) Système d'amortissement de vibrations selon l'une quel- conque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que la machine électrique (32) est commandée par le dispositif de commande (40) pour éliminer en partie les irrégularités de mouvement, de sorte qu'une partie résiduelle des irrégulari- tés de mouvement est éliminée ou amortie par le dispositif à débattement de masses (38). ) Système d'entraînement notamment pour véhicule automo- bile comprenant une unité d'entraînement (12) et un système d'amortissement de vibrations (16) selon l'une quelconque des revendications 1 à 14. 16 ) Système d'entraînement selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'unité d'entraînement (12) est un moteur à combustion in- terne (12) et la machine électrique (32) est un dispositif de démarrage du moteur à combustion interne (12). 17 ) Système d'entraînement selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que la machine électrique (32) est un générateur. 18 ) Système d'entraînement selon l'une quelconque des reven- dications 15 à 17, caractérisé en ce que le dispositif à débattement de masses (38) est prévu dans une zone (14) de l'ensemble rotatif (14, 20, 24) reliée solidai- rement à l'unité d'entraînement (12) du système d'entraînement (10). 19 ) Système d'entraînement selon la revendication 18, caractérisé en ce que le dispositif à débattement de masses (38) est prévu dans une zone d'un volant d'inertie (62) d'un embrayage à friction (64) du système d'entraînement (10). 20 ) Procédé d'amortissement de vibrations d'un système d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 15 à 19, caractérisé en ce que a) on saisit les informations indiquant l'apparition d'irrégularités de mouvement, b) on commande la machine électrique (32) pour générer un couple antagoniste s'opposant à ces irrégularités de mou- vement. 21 ) Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que les informations comprennent au moins l'une des grandeurs suivantes: - vitesse de rotation de l'unité d'entraînement (12), - température du fluide de refroidissement de l'unité d'entraînement (12), - position d'au moins un organe de réglage de puissance (42) de l'unité d'entraînement (12), puissance fournie par l'unité d'entraînement (12), - variation de vitesse de rotation au niveau de l'ensemble rotatif (14, 20, 24). 22 ) Procédé selon la revendication 20 ou 21, caractérisé en ce que l'étape b) comprend l'émission d'une valeur de consigne pour le couple antagoniste que doit fournir la machine électrique (32) ou une grandeur liée au couple antagoniste, ainsi que la régulation d'une valeur réelle du couple antagoniste fourni par la machine électrique (32) ou une grandeur en relation avec le couple antagoniste, sur cette valeur de consigne. 23 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications 20 à 22, caractérisé en ce que par le couple antagoniste généré par la machine électrique (32), on réduit les irrégularités de mouvement produites dans le système d'entraînement (10) pour qu'une partie résiduelle des irrégularités de mouvement puisse être amortie ou supprimée par le dispositif à débattement de masses (38).