FR 2791595 A1 20001006 FR 9904354 A 19990402 i La présente invention a pour objet un dispositif pour extraire des semelles moulées hors d'un moule. Des semelles de chaussures moulées, en matière synthétique ou en caoutchouc sont moulées par coulée à l'intérieur d'un moule. Lorsque la matière a durci, le couvercle du moule est retiré et il convient d'extraire chaque semelle hors de la cavité à l'intérieur de laquelle elle a été formée. Cette extraction est aujourd'hui réalisée à la main. L'opérateur commence par piquer la semelle pour réaliser sa décompression, et engage un crochet entre la semelle et les parois du moule pour dégager la semelle. En outre, I'opérateur injecte à l'aide d'une tête de soufflage alimentée en air comprimé, de l'air entre la semelle et le fond du moule pour favoriser le décollage de la semelle. Outre son caractère fastidieux, cette opération est longue et par conséquent coûteuse. Le caractère délicat de l'opération est amplifié par le fait qu'il existe différents types de semelles, avec des épaisseurs différentes. Le but de l'invention est de fournir un dispositif permettant d'extraire de façon automatique des semelles moulées de différentes épaisseurs hors d'un moule. A cet effet, le dispositif qu'elle concerne comprend, montée à l'extrémité du bras d'un robot, au moins une tête d'extraction comprenant une pièce formant une surface d'appui sur la semelle ainsi qu'une pluralité de griffes courbes actionnables entre une position dans laquelle elles sont escamotées par rapport à la surface d'appui et une position dans laquelle elles dépassent de la surface d'appui pour pénétrer dans la semelle. Avantageusement, chaque griffe ou série de griffes est associée à une biellette montée pivotante sur la pièce d'appui et actionnée en rotation autour de cet axe de pivotement. Le bras du robot est manipulé de façon à amener la pièce formant surface d'appui contre la semelle, avant que les griffes ne soient déplacées de leur position escamotée vers une position dans laquelle elles pénètrent contre la semelle et réalisent l'accrochage de cette dernière. Le bras du robot peut alors être commandé pour réaliser un mouvement de vibration permettant de décoller la semelle vis-à-vis du moule, avant d'extraire celle-ci hors du moule. Suivant une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens d'actionnement de chaque biellette portant une ou des griffes sont constitués par un vérin pneumatique, dont le corps est monté sur le bras du robot et dont la tige est articulée sur la biellette. Selon une forme d'exécution, dans le cas d'une semelle de faible épaisseur, la tête d'extraction comporte deux séries de griffes courbes en vis à vis, chaque griffe étant centrée sur un point correspondant sensiblement à l'axe de pivotement des biellettes portant les griffes sur la pièce formant surface d'appui sur la semelle. Le nombre de griffes peut être par exemple de deux séries de quatre griffes, et leur longueur est limitée dans la mesure o l'épaisseur de la semelle est inférieure à 5 mm, les griffes ne devant bien entendu pas dépasser vis-à-vis de la surface d'appui sur la semelle d'une telle valeur, de façon à ne pas percer la semelle. Suivant une autre caractéristique de l'invention, dans le cas d'une semelle d'épaisseur moyenne, c'est-à-dire supérieure à environ mm, la tête d'extraction comporte une série de griffes courbes parallèles, chaque griffe étant centrée sur un point correspondant sensiblement à l'axe de pivotement des biellettes portant les griffes sur la pièce formant surface d'appui sur la semelle. Dans ce cas, les griffes pénétrant beaucoup plus profondément dans la semelle, leur nombre est limité et peut être par exemple de deux griffes parallèles l'une à l'autre. Afin de favoriser les conditions d'extraction de la semelle hors du moule, la tête d'extraction comporte, à proximité des griffes et à proximité du bord du moule, au moins une buse d'amenée d'air comprimé. Conformément à une forme d'exécution de ce dispositif, l'extrémité du bras du robot est équipée d'une tête d'extraction pour semelle mince et d'une tête d'extraction pour semelle d'épaisseur moyenne décalées angulairement l'une par rapport à l'autre et commandées de façon à pouvoir être utilisées alternativement. Selon une forme d'exécution avantageuse de ce dispositif, l'extrémité du bras du robot est également équipée d'une tête d'extraction pour semelle de forte épaisseur dans la face supérieure de laquelle débouche au moins un trou non traversant, cette tête comportant une vis de diamètre correspondant sensiblement au diamètre du trou de la semelle, la vis étant associée à des moyens d'entraînement dans le sens du dévissage, afin d'être introduite dans la semelle par un simple mouvement de translation, sans rotation, et, après extraction de la semelle hors du moule et blocage en rotation de la semelle, à être retirée hors de la semelle, par un mouvement de dévissage. De toute façon l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de ce dispositif. Figure 1 est une vue de face d'un dispositif selon l'invention comportant trois têtes d'extraction, les moules correspondant aux trois types de semelle à extraire étant représentés schématiquement en coupe transversale. Figures 2 et 3 sont deux vues d'une tête d'extraction pour semelle mince respectivement avant extraction et en cours d'extraction. Figures 4 et 5 sont deux vues d'une tête d'extraction pour semelle d'épaisseur moyenne respectivement avant extraction et en cours d'extraction. Figure 6 est une vue d'une tête d'extraction pour semelle épaisse, en cours d'extraction. La figure 1 représente une extrémité d'un bras de robot 2 sur lequel est fixé un support 3. Ce support 3 est susceptible de mouvements dans l'espace en raison de la rotation autour de plusieurs axes, dont deux axes croisés désignés par les références 4 et 5 sont représentés au dessin. Sur le support 3 sont montées trois têtes d'extraction disposées à 90 les unes des autres, une tête d'extraction 6 pour semelle fine, c'est-à- dire d'épaisseur inférieure à 5 mm, une tête d'extraction 7 pour semelle d'épaisseur moyenne, c'est-à-dire supérieure à environ 5 mm, et une tête d'extraction 8 pour semelle de forte épaisseur. La figure 1 représente des moules respectivement 9, 10 et 12 destinés à la réalisation de semelles respectivement 13, 14 et 15 de faible épaisseur, d'épaisseur moyenne et de forte épaisseur. Comme montré au dessin, la semelle 15 de forte épaisseur comporte un trou 16 non traversant débouchant dans sa face supérieure. Les figures 2 et 3 représentent plus en détail la tête d'extraction pour semelle de faible épaisseur. Cette tête 6 comprend un vérin pneumatique 17 à l'extrémité de la tige 18 duquel sont articulées en 19 deux biellettes 20 symétriques. Chacune des deux biellettes 20 est articulée par son autre extrémité et autour d'un axe 22 parallèle à l'axe 19 sur une pièce 23 elle-même montée pivotante autour d'un axe fixe 24. L'axe fixe 24 est solidaire d'une plaque 25 destinée à prendre appui contre la face supérieure de la semelle 13. Les deux pièces support 23 sont disposées de façon symétrique par rapport à l'axe d'articulation 24, et portent chacune deux séries de griffes 26 courbes et opposées. Ces griffes 26 sont sensiblement centrées sur l'axe d'articulation 24 des pièces support. Comme montré au dessin, dans la position représentée à la figure 2, les griffes sont escamotées c'est-à-dire ne dépassent pas de la plaque d'appui 25. Lorsque le bras du robot amène la plaque 25 en appui contre une semelle 13, le vérin pneumatique 17 est actionné dans un sens de sortie de la tige 18, provoquant la sortie des griffes 26 qui pénètrent dans la semelle 13, comme représenté à la figure 3. Simultanément, au moins une buse 27 souffle de l'air comprimé à proximité d'un bord du moule pour provoquer le décollement de la semelle vis-à-vis de celui-ci. Une fois les griffes 26 entrées dans l'épaisseur de la semelle, le robot peut animer la tête d'extraction d'un mouvement de vibration pour parfaitement décoller la semelle vis-à-vis du moule avant de procéder à son extraction. Les figures 4 et 5 représentent une seconde forme d'exécution correspondant à une tête d'extraction de semelle d'épaisseur moyenne. Dans ce cas, un vérin pneumatique 30 est fixé sur la tête, et sa tige 32 est articulée en 33 sur une biellette 34 articulée autour d'un axe 35 parallèle à l'axe 33 sur une partie fixe comportant une plaque d'appui 36 contre la surface de la semelle. Sur la biellette 34 sont montées deux griffes 37 parallèles, courbes, centrées sensiblement sur l'axe 35 de pivotement de la biellette sur la partie fixe. Dans ce cas encore une buse d'air comprimé 38 est disposée à proximité d'un bord du moule, en période d'extraction. Le mouvement d'extraction de la semelle 14 hors du moule 10 est réalisé dans les mêmes conditions que pour une semelle mince. La figure 6 représente une tête d'extraction pour une semelle 15 d'épaisseur importante, et comportant au moins un trou 16 non traversant. Cette tête comprend un moteur pneumatique 40 sur l'arbre duquel est calée une vis 42. En pratique, le robot amène la tête en regard de la semelle, et la vis 42 est entrée en force dans le trou 16. Cette introduction est rendue possible compte tenu de l'élasticité de la matière. Le robot retire alors la semelle hors du moule. Après que la semelle retirée hors du moule ait été bloquée en rotation, le moteur pneumatique 40 entraîne la vis 42 dans un sens de dévissage, pour permettre son retrait hors du trou 16, et par suite la libération de la semelle. Dans le cas de cette dernière semelle, l'extraction est réalisée au niveau du talon qui présente la plus forte épaisseur. Comme il va de soi l'invention apporte une grande amélioration à la technique existante en fournissant un dispositif d'extraction de semelle hors d'un moule, réalisant des opérations d'extraction de façon automatique avec un temps de cycle très réduit de l'ordre de 4 secondes. Comme il va de soi, I'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de ce dispositif, décrite ci-dessus à titre d'exemple, elle en embrasse au contraire toutes les variantes. C'est ainsi notamment que le nombre de têtes d'extraction sur le bras de robot pourrait être différent, ou encore que le nombre de griffes au niveau de chaque tête pourrait être différent sans que l'on sorte pour autant du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour extraire des semelles moulées hors d'un moule, caractérisé en ce qu'il comprend, montée à l'extrémité du bras (2) d'un robot, au moins une tête d'extraction comprenant une pièce (25, 36) formant une surface d'appui sur la semelle (13, 14) ainsi qu'une pluralité de griffes courbes (26, 37) actionnables entre une position dans laquelle elles sont escamotées par rapport à la surface d'appui (25, 36) et une position dans laquelle elles dépassent de la surface d'appui (25, 36) pour pénétrer dans la semelle (13, 14). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque griffe (26, 37) ou série de griffes est associée à une biellette (20, 23, 34) montée pivotante sur la pièce d'appui (25, 36) et actionnée en rotation autour de cet axe de pivotement. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'actionnement de chaque biellette (20, 23, 34) portant une ou des griffes (26, 37) sont constitués par un vérin pneumatique (17, 30), dont le corps est monté sur le bras (2) du robot et dont la tige est articulée sur la biellette (20, 23, 34). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, dans le cas d'une semelle (13) de faible épaisseur, la tête d'extraction comporte deux séries de griffes courbes (26) en vis à vis, chaque griffe (26) étant centrée sur un point (24) correspondant sensiblement à l'axe de pivotement des biellettes (23) portant les griffes sur la pièce (25) formant surface d'appui sur la semelle. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, dans le cas d'une semelle (14) d'épaisseur moyenne, c'est-à-dire supérieure à environ 5 mm, la tête d'extraction comporte une série de griffes courbes (37) parallèles, chaque griffe étant centrée sur un point (35) correspondant sensiblement à l'axe de pivotement des biellettes (34) portant les griffes sur la pièce (36) formant surface d'appui sur la semelle (14). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la tête d'extraction comporte, à proximité des griffes (26, 37) et à proximité du bord du moule, au moins une buse (27, 38) d'amenée d'air comprimé. 7. Dispositif selon l'ensemble des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'extrémité (2) du bras du robot est équipée d'une tête d'extraction (6) pour semelle mince et d'une tête d'extraction (7) pour semelle d'épaisseur moyenne décalées angulairement l'une par rapport à I'autre et commandées de façon à pouvoir être utilisées alternativement. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'extrémité du bras (2) du robot est également équipée d'une tête (8) d'extraction pour semelle (15) de forte épaisseur dans la face supérieure de laquelle débouche au moins un trou (16) non traversant, cette tête comportant une vis (42) de diamètre correspondant sensiblement au diamètre du trou (16) de la semelle (15), la vis étant associée à des moyens (40) d'entraînement dans le sens du dévissage, afin d'être introduite dans la semelle par un simple mouvement de translation, sans rotation, et, après extraction de la semelle hors du moule et blocage en rotation de la semelle, à être retirée hors de la semelle (15), par un mouvement de dévissage.