FR 2786576 A1 20000602 FR 9814984 A 19981127 L'invention concerne un dispositif de compensation des effets des déformations d'un pylône de sustentation disposé entre un porteur et une charge, la charge supportée par le pylône étant par exemple une munition (de type bombe ou missile) ou une nacelle comportant par un exemple un dispositif d'imagerie infrarouge. Le dispositif s'applique à un système de contrôle de l'orientation d'un axe pouvant subir ces effets de déformation du pylône, par exemple un axe de tir de la munition ou un axe de visée du dispositif d'imagerie. L'imagerie infrarouge est largement utilisée aujourd'hui sur les avions de combat en tant qu'aide à la navigation, à l'atterrissage ou à lI'appontage. Le dispositif d'imagerie est par exemple intégré dans une nacelle (ou 'pod' selon l'expression anglo-saxonne) embarquée sur le porteur au moyen d'un pylône de sustentation qui la supporte. Pour des raisons évidentes de pilotage, I'image infrarouge doit pouvoir se superposer, avec une résolution inférieure à celle de l'oeil, à la vision directe du pilote et éventuellement, dans le cas d'aide à l'atterrissage, à la piste synthétique fournie par l'ILS (abréviation de l'expression anglo- saxonne 'Instrument Landing System'). Toutes les images sont présentées sur un écran frontal ou H.U.D. (abréviation de l'expression anglo-saxonne 'Head Up Display'). La non superposition de ces images résulte principalement des mouvements de rotation selon les 3 axes de la nacelle sous l'avion, dus aux déformations du pylône qui la supporte, désharmonisant ainsi la ligne de visée du dispositif d'imagerie avec celle du H.U.D. On peut distinguer deux composantes aux rotations de la nacelle. Une composante dite dynamique, due aux déformations du pylône et/ou de la nacelle et résultant de leurs modes propres de vibrations ainsi que des fluctuations dues aux turbulence aérodynamiques. Une composante dite statique, continûment variable, due aux déformations du pylône résultant des charges subies par celui-ci. Ces charges comprennent les effets des efforts aérodynamiques supportés essentiellement par la nacelle et les effets dus à des facteurs de charge. La plupart des nacelles existantes, de formes symétriques, sont assez peu soumises aux variations d'efforts aérodynamiques. Leur masse assez faible permet d'optimiser les structures afin de minimiser les effets des déformations du pylône sur l'orientation de la ligne de visée dans une plage o ceux-ci pourront être corrigés exclusivement en dynamique; par exemple par une chaîne d'asservissement comprenant typiquement un gyroscope mesurant les écarts de la ligne de visée et un mécanisme de stabilisation opto-mécanique et/ou électronique de la voie optique. Cependant, les nouvelles générations de nacelles font apparaître l0 des formes dissymétriques, avec par exemple des méplats de surface importante, et sont soumises à des efforts aérodynamiques beaucoup plus importants, générant des charges accrues sur le pylône. Or les systèmes classiques utilisant des gyroscope ne peuvent compenser la composante statique des rotations, due à ces charges. On pourrait, pour diminuer ces charges, alourdir le pylône pour le rendre plus raide; mais cela va contre le souci constant de diminuer le poids total du porteur. On pourrait aussi, connaissant les structures du pylône et des charges supportées par celui-ci, calculer les efforts aérodynamiques auxquels sont soumises ces charges au moyen de modèles. Mais ces modèles, fort complexes du fait de la diversité des conditions opérationnelles, demanderaient de très longs et coûteux essais en vol, afin d'en déterminer tous les paramètres. Le dispositif selon l'invention propose de compenser les effets des déformations du pylône sur l'orientation d'un axe pouvant subir ces effets, par exemple la ligne de visée précédemment évoquée, grâce à des capteurs de contrainte implantés dans la structure du pylône, et dont les réponses sont fonction notamment des charges subies par ce pylône (par exemple des jauges de contrainte). Ces réponses sont traitées afin de déterminer, par comparaison avec une base de tabulation préétablie, en particulier la valeur de la composante statique d'une ou de plusieurs rotations subies par l'axe. Plus précisément, I'invention concerne un dispositif de compensation des effets des déformations d'un pylône de sustentation disposé entre un porteur et une charge, pour au moins un système de contrôle de l'orientation d'un axe prédéterminé pouvant subir lesdits effets. Le dispositif est caractérisé en ce qu'il comprend: - un nombre prédéterminé de capteurs de contrainte implantés dans la structure du pylône, les réponses de ces capteurs étant fonction notamment des charges subies par le pylône, - un module de traitement de ces réponses permettant, par comparaison à une base de tabulation préétablie, de déterminer notamment la valeur de la composante statique d'au moins une rotation subie par l'axe, due aux déformations du pylône subissant lesdites charges, cette valeur o étant envoyée vers le système de contrôle afin d'effectuer une compensation de la rotation subie par l'axe. Le dispositif selon l'invention a l'avantage, outre sa simplicité et sa fiabilité, d'éviter des essais en vol dont il serait délicat d'exploiter les résultats; la base de tabulation, en effet, est établie au sol. Il ne s'oppose pas en outre à la mise en place de pylône de plus faible poids. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit, illustrée par les figures annexées qui représentent: - les figures la et 1 b, des schémas illustrant la non superposition des images sur un HUD, - la figure 2, un schéma illustrant selon un exemple, la mise en place d'un pylône de sustentation entre un porteur et une charge, - la figure 3, un exemple de mise en oeuvre du dispositif selon l'invention dans l'exemple de la figure 2, - la figure 4, un schéma illustrant un exemple de détermination de la base de tabulation. Sur ces figures, les éléments homologues sont référencés par les mêmes repères. Les figures l a et 1 b illustrent un exemple de non superposition des images sur un écran frontal pour un pilote à bord d'un porteur. Grâce à des moyens optiques 11, le pilote est en mesure de visualiser à la fois ce qu'il perçoit directement (ligne de visée LDV1), d'éventuelles informations synthétiques fournies par le H.U.D. 12 et les informations fournies par une caméra infrarouge 13 ou FLIR (abréviation de l'expression anglo-saxonne 'Forward Looking Infra Red') dont l'axe de visée est notée LDV2. On suppose par exemple que le FLIR est monté dans une nacelle, supportée par un pylône de sustentation en dessous du porteur. Les déformations du pylône dues en particulier aux charges subies par celui-ci peuvent avoir pour effet des rotations de la ligne de visée LDV2 selon 3 axes, ces rotations étant le roulis (noté ici yx), le tangage (noté cy) et le lacet (noté Dz). Sur l'écran du pilote, schématisé sur la figure lb o sont représentées deux mires MIR1 et MIR2 symbolisant deux images centrées respectivement sur les axes de visée LDV1 et LDV2, ces rotations se traduisent notamment par des translations des images (cay et fz), extrêmement gênantes pour le pilotage. L'invention propose de pallier ce type d'inconvénient. Pour illustrer le fonctionnement du dispositif selon l'invention, la figure 2 représente un exemple de mise en place d'un pylône de sustentation PYL entre un porteur PRT et une charge. Cette charge est par exemple une nacelle CHG1, telle que décrite précédemment, ou une munition CHGn; cette munition peut être de différent type (bombe, roquette, missile, etc.). Dans l'exemple choisi, le FLIR 13 de ligne de visée LDV2 est intégré dans le pylône de sustentation lui-même, ce qui permet d'exploiter au mieux le volume de ce pylône. Les effets des déformations du pylône peuvent se faire sentir sur l'orientation de l'axe de visée du FLIR (ou de toute autre voie optique), placé dans le pylône, ou sur un axe de visée d'une voie optique intégrée dans la nacelle, comme cela a été précédemment expliqué. Les déformations du pylône peuvent également entraîner des effets sur l'orientation de l'axe de tir de la munition CHGn. En effet, le tir de la munition est commandé par un système de contrôle appartenant généralement au système de navigation et d'attaque ou SNA; si l'axe de tir de la munition est soumis à des rotations dues aux déformations du pylône, le calcul de l'orientation de l'axe de tir par ce système de contrôle risque d'être faussé. Les déformations du pylône peuvent aussi entraîner des effets sur l'orientation d'un axe lié au porteur, comme son axe de route par exemple. En effet, I'orientation de cet axe est souvent calculé par des commandes de vol, qui permettent de maintenir un cap, et ce calcul peut être faussé par des déformations du pylône se répercutant sur la cellule du porteur et pouvant générer du lacet, principalement. Le dispositif selon l'invention permet de compenser les effets des déformations de ce pylône, et concerne un ou plusieurs systèmes de contrôle de l'orientation d'un axe pouvant subir ces effets. Comme nous l'avons vu, cet axe peut être un axe de visée d'une voie optique, un axe de tir d'une munition sustentée par le pylône, un axe lié au porteur, etc. La compensation peut porter suivant la configuration sur une ou plusieurs rotations subies par l'axe. Plus précisément, le dispositif selon l'invention permet de déterminer notamment la composante statique d'une ou de plusieurs rotations subies par l'axe, due aux déformations du pylône soumis à des charges. Pour cela, il comporte un nombre prédéterminé de capteurs implantés dans la structure du pylône, les réponses de ces capteurs étant fonction notamment des charges subies par le pylône. Ces réponses sont envoyés vers un module de traitement qui, après comparaison avec une base de tabulation préétablie, permet de déterminer la valeur de la ou des composantes statiques. Ces valeurs sont ensuite envoyées vers le système de contrôle afin d'effectuer une compensation des rotations subies par l'axe. La figure 3 illustre un exemple de mise en oeuvre du dispositif selon l'invention lorsqu'une voie optique de type FLIR est intégrée dans le pylône, comme dans l'exemple de la figure 2. On cherche ici à compenser les effets des déformations du pylône PYL sur l'orientation de la ligne de visée LDV2 du FLIR 13. Des capteurs de contrainte 31 sont implantés dans la structure du pylône. Dans l'exemple choisi, il y en a trois, par exemple un pour chaque rotation. Il pourrait aussi être nécessaire d'en disposer plusieurs par rotation. Certains types de capteurs, dits biaxiaux ou tri-axiaux, permettent de déterminer les rotations respectivement selon 2 ou 3 axes, ce qui permet de diminuer de nombre de capteurs. Les réponses des capteurs R1, R2, R3 sont envoyées vers le module de traitement 32. Elles sont généralement amplifiées au moyen d'amplificateurs 321. Ces capteurs, de type connu, sont par exemple des jauges de contrainte résistives, dont les réponses sont classiquement amplifiées au moyen d'amplificateurs de tension, ou des capteurs piezo- électriques amplifiés au moyen d'amplificateurs de charge. Un module d'électronique réalise les compensations nécessaires (dérives dans le temps, température), puis numérise les réponses au moyen d'un convertisseur analogique numérique. En pratique, tout le module de traitement peut être intégré dans le pylône lui-même. Les réponses numérisées sont alors envoyées vers un module de comparaison 323 qui permet de déterminer, par comparaison avec une base de tabulation 33 préétablie selon des méthodes expliquées par la suite, les rotations yx, ay, Pz. Ces rotations sont alors fournies au système de contrôle 34 de l'axe de visée LDV2. En l'occurrence, il peut s'agir d'un mécanisme de stabilisation opto-mécanique ou une stabilisation électronique par exemple. Les capteurs sont choisis pour pouvoir déterminer la composante statique des rotations. Les jauges de contrainte résistives en particulier, sont particulièrement bien adaptées. Mais leur bande passante est telle que, dans une certaine mesure, ces capteurs permettent également de déterminer la composante dynamique des rotations subies par l'axe lorsque le pylône est soumis à des vibrations, par exemple. Si la fréquence des vibrations est trop importante, les capteurs piezo- électriques, ou la combinaison de ces deux types de capteurs seront mieux adaptés pour déterminer à la fois la composante statique et la composante dynamique. La figure 4 illustre une méthode permettant d'établir la base de tabulation 33, et ce, au sol. La tabulation consiste à soumettre au sol le pylône PYL dans la structure duquel sont implantés les capteurs de contrainte 31, à des efforts externes caractéristiques des charges supportées, symbolisés sur la figure 4 par la flèche Fi; ces efforts sont pré-calculés dans la plage de domaine de vol définie pour ce pylône. Bien entendu, lors de l'application des forces, sont respectés les moments fléchissants et les efforts tranchants induits sur le pylône et dus à une charge déterminée. Les réponses des capteurs aux efforts Fi, notés ici R1, R2, R3, sont envoyés vers un module 41 de traitement. Parallèlement, on mesure, par des moyens connus, les rotations subies par une ligne de visée de référence, liée à l'axe pouvant subir les effets des déformations du pylône. Par exemple, on peut utiliser un système optique 42, fixé sous le pylône et définissant une ligne de visée de référence 43. ce système, par exemple un miroir ou un réticule collimaté permet, au moyen d'un collimateur 44, de déterminer les rotations subies par la ligne de visée de référence. Ces rotations (ici les trois rotations yx, cxy, j3z) sont également fonctions des efforts Fi. Elles sont envoyées dans le module 41 de traitement. Pour chaque étape de montée en effort, on note la valeur de chaque rotation en fonction des valeurs des réponses des capteurs 31. On détermine alors les lois de tabulation donnant les valeurs des rotations en fonction des réponses des capteurs, ces lois pouvant être linéarisées, puisque les contraintes mécaniques restent dans le domaine élastique des matériaux employés. La base de tabulation ainsi formée est alors utilisée, en vol, pour compenser les effets des déformations du pylône grâce au dispositif de compensation selon l'invention. Notons par ailleurs une autre application intéressante de la présence des capteurs de contrainte 31 dans le pylône. Elle permet d'effectuer en outre un contrôle de vieillissement des structures. En effet, en enregistrant les réponses des capteurs en fonction du temps, on peut réaliser un histogramme du temps d'utilisation et des efforts subis, permettant de calculer la fatigue global du pylône. REVENDICATIONS 1- Dispositif de compensation des effets des déformations d'un pylône de sustentation (PYL) disposé entre un porteur (PRT) et une charge (CHG1, CHGn), pour au moins un système de contrôle (34) de l'orientation d'un axe prédéterminé (LDV2) pouvant subir lesdits effets, caractérisé en ce que le dispositif comprend - un nombre prédéterminé de capteurs de contrainte (31) implantés dans la structure du pylône, les réponses (R1, R2, R3) de ces capteurs étant fonction notamment des charges subies par le pylône, un module (32) de traitement de ces réponses permettant, par comparaison à une base de tabulation (33) préétablie, de déterminer notamment la valeur de la composante statique d'au moins une rotation (yx,cy,3z) subie par l'axe, due aux déformations du pylône subissant lesdites charges, cette valeur étant envoyée vers le système de contrôle afin d'effectuer une compensation de la rotation subie par l'axe. 2- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les réponses des capteurs étant fonction en outre des vibrations subies par le pylône, le module de traitement permet aussi de déterminer la valeur de la composante dynamique de la rotation subie par l'axe, due notamment aux déformations du pylône subissant ces vibrations, les valeurs des composantes statiques et dynamiques étant alors envoyées vers le système de contrôle afin d'effectuer une compensation de la rotation subie par l'axe. 3- Dispositif selon les revendications 1 ou 2, la charge sustentée par le pylône étant une munition (CHGn), un système de contrôle faisant partie d'un système de navigation et d'attaque du porteur, et permettant le contrôle de l'orientation d'un axe de tir de la munition, le dispositif étant caractérisé en ce que la ou les valeurs des composantes de la rotation subie par l'axe de tir sont envoyées vers le système de contrôle afin d'effectuer la compensation de cette rotation. 4- Dispositif selon les revendications 1 ou 2, la charge sustentée par le pylône étant une nacelle (CHG1) comportant au moins une voie optique définissant un axe de visée dont l'orientation est contrôlée par un système de contrôle, caractérisé en ce que la ou les valeurs des composantes de la rotation subie par l'axe de visée sont envoyées vers le système de contrôle afin d'effectuer la compensation de cette rotation. - Dispositif selon l'une des revendications précédentes, le porteur comprenant un système de contrôle de l'orientation d'un axe lié audit porteur, caractérisé en ce que la ou les valeurs des composantes de la rotation subie par ledit axe sont envoyées vers le système de contrôle afin d'effectuer la compensation de cette rotation. 6- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une voie optique définissant un axe de visée (LDV2) est intégrée dans le pylône lui-même, un système de contrôle (34) permettant le contrôle de l'orientation de cet axe, et caractérisé en ce que la ou les valeurs des composantes de la rotation subie par l'axe de visée sont envoyées vers le système de contrôle afin d'effectuer la compensation de cette rotation. 7- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une partie au moins des capteurs (31) sont des jauges de contrainte résistives, le module de traitement comportant notamment un amplificateur des tensions délivrées par ces jauges. 8- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une partie au moins des capteurs (31) sont des capteurs de contrainte piezo-électriques, le module de traitement comportant notamment un amplificateur des charges délivrées par ces capteurs. 9- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la base de tabulation (33) est établie au sol, en soumettant le pylône (PYL) à des efforts externes (Fi) caractéristiques des charges supportées, en traitant les réponses (R1, R2, R3) des capteurs de contrainte (31) avec les rotations subies par une ligne de visée de référence (43) liée à l'axe pouvant subir les effets des déformations du pylône, afin d'en déduire des lois de tabulation donnant les valeurs des rotations en fonction des réponses des capteurs. 10- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les réponses (R1, R2, R3) des capteurs de contrainte (31) sont enregistrées en fonction du temps afin d'effectuer un contrôle de vieillissement des structures.