FR 2794870 A1 20001215 FR 9907695 A 19990614 Dispositif et procédé de génération de signaux acoustiques et sismiques Le domaine technique de l'invention est celui des dispositifs pouvant engendrer des signaux acoustiques et sismiques. De tels générateurs sont utilisés notamment dans le domaine du déminage. On connaît par le brevet US5125317 un générateur sismique destiné à équiper un véhicule de déminage. Ce générateur comprend un moteur entraînant un disque présentant un balourd. Le balourd provoque des vibrations lors de la rotation du moteur. Le générateur est fixé à proximité d'un essieu du véhicule et les vibrations sont transmises au sol par l'intermédiaire de l'essieu.15 Le principal inconvénient d'un tel dispositif est qu'il n'engendre qu'une seule fréquence vibratoire (système unimodal). Il n'est donc pas possible de simuler toute la bande de fréquences engendrée par un véhicule réel, sauf à combiner plusieurs générateurs ayant des fréquences20 différentes, ce qui est coûteux et pose des problèmes d'intégration dans le véhicule. Un seul de ces systèmes ne permet pas de leurrer efficacement les mines antichar modernes qui sont dotées de capteurs sismiques capables d'analyser le signal vibratoire25 reçu. De plus le rapport entre la puissance nécessaire à l'entraînement du moteur et celle des signaux sismiques/acoustiques obtenus est très faible, principalement en raison du passage nécessaire des signaux par30 l'intermédiaire du train du véhicule, qui ajoute par ailleurs un bruit parasite au signal initial. Le rendement d'un tel dispositif est donc faible. On connaît également par le brevet FR2748560 un système de déminage permettant de déclencher les mines terrestres posées, enterrées ou disposées en bord de route. Ce système engendre un signal sismique par ses propres roues motrices qui sont dotées d'un relief approprié. Ce système présente également des inconvénients. Tout d'abord la puissance du signal dépend du poids supporté par les roues, donc de la masse du véhicule porteur. Un tel dispositif ne peut être mis en oeuvre sur un petit véhicule téléopéré sans une forte perte d'efficacité. De plus le signal engendré est là encore unimodal et il dépend de la vitesse de déplacement du véhicule, aucun signal ne pouvant10 être engendré à l'arrêt. C'est le but de l'invention que de proposer un dispositif générateur de signaux acoustiques et sismiques ne présentant pas de tels inconvénients. Ainsi le dispositif proposé par l'invention permet d'une façon simple la génération de signaux sismiques composés de plusieurs fréquences qui sont facilement modifiables. Il permet donc de simuler facilement la signature sismique d'un véhicule réel. Le dispositif selon l'invention permet également de fournir un signal sismique d'une puissance importante et dont la fréquence ne dépend pas de la vitesse de déplacement du véhicule qui le porte. Ainsi l'invention a pour objet un dispositif générateur de signaux acoustiques et sismiques, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un tambour entraîné en rotation par des moyens moteurs, tambour sur lequel est attachée au moins une masselotte par l'intermédiaire d'un moyen de fixation positionnant la masselotte à distance du tambour, la masselotte étant destinée lors de la rotation du tambour à30 frapper le sol périodiquement de façon à engendrer un signal acoustique et sismique de période égale à la période de frappe de la masselotte. Suivant un premier mode de réalisation, le générateur comprend au moins un premier groupe de masselottes, attachées au tambour avec une répartition régulière déterminant un premier écart angulaire entre deux masselottes voisines du premier groupe tel que ce premier groupe engendre en frappant le sol un signal acoustique et sismique ayant une première fréquence. Suivant un deuxième mode de réalisation, le générateur comprend au moins un deuxième groupe de masselottes, attachées au tambour avec une répartition déterminant un deuxième écart angulaire entre deux masselottes voisines du deuxième groupe et/ou entre une première masselotte du premier groupe et une première masselotte appartenant au10 deuxième groupe, deuxième écart tel qu'il en résulte, lorsque les masselottes frappent le sol, un signal acoustique et sismique ayant une deuxième fréquence. Le tambour comportera de préférence sur sa surface externe des rainures régulièrement espacées angulairement et permettant la solidarisation des moyens de fixation des masselottes suivant des répartitions angulaires différentes. Le moyen de fixation de la masselotte pourra comporter au moins un dispositif de solidarisation coopérant avec une des rainures du tambour ainsi qu'au moins un bras à l'extrémité20 duquel sera fixée la masselotte. Le bras pourra comprendre au moins une chaîne. Le bras pourra comprendre au moins deux barres articulées. La ou les masselottes pourront porter au moins un galet rotatif. Le générateur de signaux pourra comporter au moins deux masselottes de masses différentes. L'invention a également pour objet un procédé de génération d'un signal sismique et acoustique comprenant au moins une fréquence au moyen de plusieurs masselottes frappant le sol, ce procédé est caractérisé en ce que: -on rend les masselottes solidaires d'un tambour par l'intermédiaire de moyens de fixation positionnant les masselottes à distance du tambour et en leur donnant une35 répartition angulaire sur le tambour qui est telle qu'il y ait au moins un premier groupe de masselottes déterminant un premier écart angulaire entre deux masselottes voisines, -on entraine par des moyens moteurs le tambour en rotation au voisinage du sol et à une vitesse de rotation telle que le choc périodique des masselottes sur le sol entraine la génération du signal souhaité. Avantageusement ce procédé pourra être adapté à la génération d'un signal comprenant au moins deux fréquences différentes, dans ce cas:10 -on rend les masselottes solidaires d'un tambour par l'intermédiaire de moyens de fixation positionnant les masselottes à distance du tambour et en leur donnant une répartition angulaire telle qu'il y ait au moins deux groupes de masselottes déterminant sur le tambour au moins deux15 écarts angulaires différents, -on entraîne par des moyens moteurs le tambour en rotation au voisinage du sol et à une vitesse de rotation telle que le choc périodique des masselottes sur le sol entraîne la génération du signal souhaité.20 D'autres avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui va suivre de différents modes de réalisation, description faite en référence aux dessins annexés et dans lesquels: -la figure 1 représente en perspective un dispositif selon un premier mode de réalisation de l'invention, -la figure 2 est une vue latérale plus détaillée du tambour utilisé dans ce premier mode de réalisation, -les figures 3a et 3b sont des vues de détail montrant un dispositif de solidarisation du moyen de fixation de la masselotte, la figure 3b étant une coupe partielle suivant le plan repéré AA sur la figure 3a, -les figures 4a et 4b sont des vues latérales schématiques du tambour montrant deux répartitions différentes des masselottes,35 -les figures 5, 6, 7a et 7b montrent différents modes de réalisation possibles pour la masselotte et son moyen de fixation, la figure 7b étant une vue de détail d'un galet de la masselotte suivant la figure 7a. Sn se reportant à la figure 1, un dispositif générateur de signaux acoustiques et sismiques 1 selon l'invention comprend un tambour 2 qui est monté rotatif entre deux bras 3a,3b. Les bras sont reliés à un véhicule (non représenté). Le tambour 2 comporte un axe 4 qui est entraîné en rotation avec une vitesse Q par un moteur 5 et par l'intermédiaire d'un système de transmission 6. Le moteur10 sera par exemple un moteur électrique alimenté par une source d'énergie non représentée. Le tambour 2 présente sur sa surface cylindrique externe des rainures longitudinales 7 qui permettent la fixation de masselottes 8 par l'intermédiaire de moyens de fixation 9.15 Chaque moyen de fixation 9 de la masselotte comporte ici un dispositif de solidarisation 10 qui coopère avec une rainure 7 du tambour 2 ainsi qu'un bras rigide 11 à l'extrémité duquel est fixée la masselotte 8. Un exemple de réalisation d'un moyen de solidarisation 10 est représenté en détails aux figures 3a et 3b. Les rainures 7 ont un profil en " T " débouchant qui s'étend sur toute la longueur du tambour et qui comprend un fond de rainure 12 large relié à la surface extérieure du tambour par un entrefer 13 étroit. Des encoches 1425 cylindriques sont aménagées à intervalles réguliers le long de la rainure 7 et permettent de positionner longitudinalement un dispositif de solidarisation 10 par rapport au tambour 2. Un dispositif de solidarisation 10 comprend une tige 15 dotée d'une tête élargie 16, ayant un diamètre supérieur à la largeur de l'entrefer 13, et qui vient se positionner dans le fond 12 de la rainure. La tige 15 est filetée et reçoit une rondelle 17 qui présente un téton cylindrique 19 coopérant avec l'encoche 14 de façon à immobiliser le dispositif 1035 longitudinalement par rapport à la rainure 7. La rondelle 17 comporte un alésage lisse recevant la tige 15, un écrou 18 se visse sur la tige 15 et vient appliquer, d'une part la rondelle 17 contre le tambour 2, et d'autre part la tête 16 de la tige contre une surface supérieure 20 du fond 12 de la rainure 7, bloquant ainsi le dispositif 10 par rapport au5 tambour 2. La liaison entre le dispositif de solidarisation 10 et le bras 11 est assurée par une articulation 21, ici un anneau fendu passant dans un trou de la tige 15, anneau équipé d'un système d'ouverture ou d'agrafage rapide. De tels anneaux10 sont connus, notamment dans le domaine des équipements de voile ou d'alpinisme et ne seront pas décrit plus en détails. La figure 2 montre le tambour 2 en vue latérale. Le tambour est représenté ici équipé de quatre masselottes 8 seulement. Les masselottes 8 sont régulièrement réparties15 angulairement et leurs dispositifs de solidarisation 10 se trouvent donc espacés de 90 les uns des autres. Chaque masselotte est constituée ici par une sphère de 50 à 70 mm de diamètre réalisée par exemple en acier. Elle porte un taraudage qui permet sa fixation sur un filetage porté par le bras 11. La masse de la masselotte est de l'ordre de 0,5 à 1 kg. L'axe 4 du tambour est positionné par les bras 3a, 3b à une distance D du sol telle que, lors de la rotation du tambour 2, les masselottes 8 viennent frapper le sol25 périodiquement. Il résulte de ces chocs des masselottes sur le sol la génération d'un signal acoustique et sismique de période égale à la période de frappe de la masselotte. Avec un tambour entraîné par le moteur 5 à la vitesse de rotation Q (exprimée en tours / seconde), la fréquence du signal engendré est ici de f = 4 x Q. On voit qu'il est possible de faire varier la fréquence de ce signal en modifiant la vitesse n, ou bien, à vitesse de rotation constante, en modifiant le nombre et la35 répartition angulaire des masselottes sur le tambour 2. On cherchera dans tous les cas à donner une répartition des masselottes assurant un équilibrage statique et dynamique du tambour de façon à éviter les phénomènes de balourd. Les figures 4a et 4b montrent ainsi schématiquement deux répartitions différentes des masselottes. La figure 4a montre une répartition analogue à celle de la figure 2. Un premier groupe comprend quatre masselottes dont seules les localisations 22a,22b,22c et 22d des points de fixation sur le tambour 2 sont représentées pour la clarté de la figure. La répartition de ces points de fixation est régulière et détermine un premier écart angulaire al (al=90 ) entre deux masselottes voisines.15 Ce premier groupe de masselottes engendrera en frappant le sol un signal acoustique et sismique ayant une première fréquence fl = 4 x Q (avec Q en tours/seconde). La figure 4b montre une autre répartition des masselottes dans laquelle quatre groupes de quatre masselottes sont prévus. Un premier groupe 26 est formé de quatre masselottes (22a,23a,24a et 25a) et il détermine un écart angulaire al=9 entre chaques masselottes voisines. Un deuxième groupe 27 est lui aussi formé de quatre masselottes (22b,23b,24b et 25b) écartées les unes des autres de 9 . D'une façon analogue le troisième groupe 28 (masselottes 22c,23c,24c et 25c) et le quatrième groupe 29 (masselottes 22d,23d,24d et 25d) sont formés de masselottes écartées les unes des autres de 9 . La répartition d'ensemble des masselottes sur le tambour présente une symétrie de rotation d'ordre quatre autour de l'axe 4 du tambour 2. En d'autres termes le deuxième groupe 27 de masselottes détermine avec le premier groupe un écart angulaire a2=900. L'angle de 90 se trouve ainsi respectivement entre les masselottes 22a et 22b, 23a et 23b, 24a et 24b, 25a et 25b. Cet écart de 90 se trouve également entre le deuxième groupe 27 et le troisième groupe 28 ainsi qu'entre ce dernier et le quatrième groupe 29. Lorsque le tambour suivant la figure 4b tourne, le premier groupe 26 de masselottes engendre en frappant le sol un signal acoustique et sismique ayant une première fréquence fl = 40 x Q (avec Q en tours/seconde).10 Cette première fréquence est également engendrée par le choc sur le sol de chacun des autres groupes, l'écart angulaire al = 9 étant le même à l'intérieur de chacun des groupes. Les chocs successifs des quatre groupes écartés de a2=90 engendre également, et en superposition au premier signal, un deuxième signal de fréquence f2 = 4 x Q. On voit donc que par un choix approprié de la répartition des masselottes sur le tambour il est possible d'engendrer un signal complexe composé de plusieurs fréquences.20 Plus généralement un groupe de masselottes séparées d'un angle a engendre un signal de fréquence f= Q x 2n/a (avec Q en radians/seconde et a en radians). A titre de variante il serait ainsi possible de prévoir un écart a3 entre chacune des masselottes du deuxième groupe et du quatrième groupe. Il en résulterait une superposition d'une troisième fréquence à celles engendrées par les répartitions al et a2. On pourra également jouer sur la vitesse de rotation du tambour pour modifier ou moduler les fréquences engendrées. On pourra donner aux différentes masselottes des poids différents ce qui permettra de moduler les signaux en amplitude. En effet, plus la masselotte a une masse importante plus l'énergie émise dans la bande de fréquence à laquelle elle participe est importante. A titre d'exemple pour la figure 4b on pourra donner aux masselottes 22a,22b,22c et 22d une masse deux fois supérieure à celle des autres. L'énergie associée au signal de fréquence f2 = 4 x n sera alors le double de celle associée au signal de fréquence fl = 40 x Q. On voit donc qu'il est facile avec le dispositif selon l'invention d'engendrer un signal sismique ayant des caractéristiques d'amplitudes et fréquences données. On procédera tout d'abord à une analyse en fréquence du signal sismique que l'on cherche à simuler. Cette analyse sera conduite par exemple avec un analyseur temps/fréquences relié à un géophone. Elle permettra de déterminer les 2 à 4 fréquences principales du signal qu'il convient de reproduire ainsi que les énergies à associer à15 ces fréquences. On choisira ensuite la répartition des masselottes tant en masse qu'en localisation sur le tambour pour que celui ci puisse engendrer un tel signal et on déterminera la vitesse de rotation optimale pour le tambour.20 On rendra ensuite les masselottes solidaires du tambour par l'intermédiaire des moyens de fixation et avec la répartition angulaire souhaitée. On entraînera enfin par les moyens moteurs le tambour en rotation au voisinage du sol et à une vitesse de rotation telle que le choc périodique des masselottes sur le sol entraîne la génération du signal souhaité. Grâce à l'invention il est facile de modifier la forme du signal puisqu'il suffit de modifier la répartition des masselottes sur le tambour. Il n'est donc pas nécessaire de30 changer le système complet. Le signal obtenu a une puissance relativement importante avec un encombrement réduit et il présente un bon rendement entre la puissance mécanique fournie et la puissance acoustique et sismique émise. Il y a peu de bruit parasite35 résiduel. De plus la vitesse de rotation du tambour est indépendante de la vitesse de déplacement du véhicule qui le porte. La vitesse de rotation du tambour sera choisie en fonction des fréquences des signaux à engendrer. Elle sera de l'ordre de quelques tours par seconde(3 à 5 tours/s). Il est possible de donner aux masselottes 8 et aux bras 11 différentes formes sans sortir du cadre de l'invention. La figure 5 montre ainsi un bras 11 réalisé sous la forme d'un fléau comportant deux tiges 30 et 31 reliées par une articulation 32. Ce mode de réalisation permet d'augmenter la souplesse de la liaison ce qui est utile sur des terrains10 accidentés. La figure 6 montre un bras 11 constitué par une chaîne souple 33 dont le maillon supérieur est fixé au dispositif de solidarisation 10 et dont le maillon inférieur est lié à une vis 34 solidaire de la masselotte 8. Ce mode de réalisation15 permet d'accroître encore plus la souplesse de la liaison. La figure 7a montre une masselotte 8 qui a sensiblement la forme d'un cylindre allongé d'axe 35 parallèle à celui du tambour 2 et qui est lié à ce dernier par deux bras lla, 11b. Chaque bras porte une articulation supérieure 36a, 36b (par20 exemple une tige) qui le lie à un dispositif 10a,10b de fixation sur le tambour. Chaque bras s'articule également à son extrémité inférieure sur des axes 37a,37b solidaires de la masselotte 8. Suivant ce mode particulier de réalisation, la masselotte porte des galets 38 qui sont montés rotatifs sur des paliers 39 solidaires de la masselotte 8. Afin de permettre le montage des galets, la masselotte présente donc une cavité interne 40 qui est fermée par un couvercle 41 présentant des fentes 42 laissant dépasser les galets 38.30 Ce mode de réalisation permet de répartir le choc sur une plus grande surface donc de réduire la pression au sol, ce qui peut permettre de ne pas déclencher les mines à pression. - Il est plus particulièrement adapté à la réalisation de signaux sismiques sur une surface dure, telle une route. Il est ainsi possible également d'associer une masselotte de masse relativement importante sans pénaliser le rendement l énergétique du système, les galets permettant d'éviter le frottement de contact avec le sol. REVENDICATIONS 1-Dispositif (1) générateur de signaux acoustiques et sismiques, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un tambour (2) entraîné en rotation par des moyens moteurs (5), tambour sur lequel est attachée au moins une masselotte (8) par l'intermédiaire d'un moyen de fixation (9) positionnant la masselotte à distance du tambour (2), la masselotte étant destinée lors de la rotation du tambour à frapper le sol10 périodiquement de façon à engendrer un signal acoustique et sismique de période égale à la période de frappe de la masselotte (8). 2-Dispositif générateur de signaux selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un premier groupe (26) de masselottes (8), attachées au tambour (2) avec une répartition régulière déterminant un premier écart angulaire (al) entre deux masselottes voisines du premier groupe tel que ce premier groupe engendre en frappant le sol un signal acoustique et sismique ayant une première fréquence20 (fi). 3-Dispositif générateur de signaux selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un deuxième groupe (27) de masselottes (8), attachées au tambour avec une répartition déterminant un deuxième écart angulaire (a2) entre deux masselottes voisines du deuxième groupe et/ou entre une première masselotte du premier groupe et une première masselotte appartenant au deuxième groupe, deuxième écart tel qu'il en résulte, lorsque les masselottes (8) frappent le sol, un signal acoustique et sismique ayant une deuxième fréquence (f2). 4-Dispositif générateur de signaux selon une des revendications i à 3, caractérisé en ce que le tambour (2) comporte sur sa surface externe des rainures (7) régulièrement espacées angulairement et permettant la35 solidarisation des moyens de fixation (9) des masselottes (8) suivant des répartitions angulaires différentes. -Dispositif générateur de signaux selon la revendication 4, caractérisé en ce que le moyen de fixation (9) d'une masselotte comporte au moins un dispositif de solidarisation (10) coopérant avec une des rainures (7) du tambour (2) ainsi qu'au moins un bras (11) à l'extrémité duquel est fixée la masselotte. 6-Dispositif générateur de signaux selon la revendication , caractérisé en ce que le bras comprend au moins une chaîne (33). 7-Dispositif générateur de signaux selon la revendication , caractérisé en ce que le bras (11) comprend au moins deux barres (30,31) articulées. 8-Dispositif générateur de signaux selon la revendication 7, caractérisé en ce que la ou les masselottes (8) portent au moins un galet rotatif (38). 9-Dispositif générateur de signaux selon une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux masselottes (8) de masses différentes. 10-Procédé de génération d'un signal sismique et acoustique comprenant au moins une fréquence au moyen de plusieurs masselottes frappant le sol, caractérisé en ce que: -on rend les masselottes solidaires d'un tambour par l'intermédiaire de moyens de fixation positionnant les masselottes à distance du tambour et en leur donnant une25 répartition angulaire sur le tambour qui est telle qu'il y ait au moins un premier groupe de masselottes déterminant un premier écart angulaire entre deux masselottes voisines, -on entraîne par des moyens moteurs le tambour en rotation au voisinage du sol et à une vitesse de rotation telle que le choc périodique des masselottes sur le sol entraîne la génération du signal souhaité. 11-Procédé de génération d'un signal sismique et acoustique selon la revendication 10, est adapté à la génération d'un signal comprenant au moins deux fréquences35 différentes, caractérisé en ce que: -on rend les masselottes solidaires d'un tambour par l'intermédiaire de moyens de fixation positionnant les masselottes à distance du tambour et en leur donnant une répartition angulaire telle qu'il y ait au moins deux groupes5 de masselottes déterminant sur le tambour au moins deux écarts angulaires différents, - on entraîne par des moyens moteurs le tambour en rotation au voisinage du sol et à une vitesse de rotation telle que le choc périodique des masselottes sur le sol10 entraîne la génération du signal souhaité.