FR 2786577 A1 20000602 FR 9815075 A 19981130 1 2786577 La présente invention est relative à un dispositif pour la manipulation de mobiles disposés préalablement à proximité d'une enceinte perméable aux champs magnétiques. Elle vise plus particulièrement un dispositif permettant d'asservir en position dans les trois directions de l'espace, un corps ou une substance possédant des propriétés électromagnétiques, ce corps pouvant coopérer au niveau de divers éléments ou outils afin de pouvoir les manipuler ou de les activer sans perturbations du milieu environnant. Plus spécialement, l'invention est destinée à des applications médicales, chirurgicales, thérapeutiques ou de diagnostic, peu invasives. On connaît de nombreux systèmes pour effectuer des télémanipulations. La plupart utilisent un système mécanique rigide ou semi- rigide avec des tiges capables de piloter des outils (bras télémanipulateur, microchirurgie abdominale, thoracique ou urologique, sondes de cathétérisme cardiaque...). Ces systèmes sont très performants, mais restent souvent inappropriés du fait qu'ils doivent souvent atteindre des zones peu accessibles ou risquées en raison de la présence d'organes voisins qui gênent l'accès. De plus, ces manipulations même si elles sont réalisées par des experts, nécessitent souvent des interventions chirurgicales traumatisantes pour l'individu. La présente invention vise donc à pallier ces inconvénients en proposant un dispositif qui puisse assurer le déplacement et le positionnement d'un mobile dans un volume, sans avoir à pénétrer le volume contenant le mobile pour actionner celui-ci. A cet effet, le dispositif permettant de déplacer au moins un mobile à proximité d'une enceinte perméable aux champs magnétiques, se caractérise en ce qu'il comporte au moins un mobile possédant des propriétés électromagnétiques, placé au sein d'un volume baigné par le champ magnétique d'électroaimants X1, X2, Y1, Y2, Z1, Z2 disposés en périphérie de l'enceinte, par exemple Xl, X2, Y1, Y2, Z1, Z2 assemblés par paires selon un système d'axes x,x';y,y';z,z', lesdits électroaimants Xl, X2, Y1, Y2, Z1, 2 2786577 Z2 étant associés à une pluralité de capteurs destinés à fournir des informations à un dispositif de commande et de pilotage des électroaimants permettant d'asservir la direction d'une part, et la position dudit mobile dans l'espace d'autre part. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-après, en référence aux dessins annexés qui en illustrent un exemple de réalisation dépourvu de tout caractère limitatif. Sur les figures: - la figure 1 est une vue schématique des différents constituants du dispositif; - la figure 2 est une vue d'une application particulière du dispositif, celui-ci étant associé par exemple à une sonde chirurgicale; - la figure 3 est une vue schématique du dispositif associé à un moyen permettant de créer un champ tournant externe; - la figure 4 est une vue schématique du dispositif associé à un moyen permettant de créer un champ tournant interne; - la figure 5 est une vue schématique qui illustre un mode de couplage entre un générateur de courant continu et un générateur de courant alternatif;. - la figure 6 est une vue schématique qui illustre le mode de réalisation d'un dispositif permettant de faire circuler le courant une alternance sur deux à l'aide d'un dispositif à semi-conducteur; - la figure 7 représente une sonde qui comporte une bobine et un circuit de pilotage; - la figure 8 représente un mobile sans fil d'Ariane, la commande de commutation s'effectuant à l'aide de codes envoyés à l'aide du champ H.F. Selon un mode préféré de réalisation du dispositif objet de l'invention, celui-ci consiste à placer dans une enceinte représentant le volume dans lequel un mobile M possédant des propriétés électromagnétiques peut se déplacer dans les trois directions de l'espace: 3 2786577 - 3 paires d'électroaimants, orientés selon 3 axes, sensiblement orthogonaux ou pseudo-orthogonaux; - une pluralité de capteurs permettant de mesurer l'intensité, le taux de variation des champs magnétiques agissant sur les trois axes précédemment définis; - un système de commande, notamment du type ordinateur ou automate permettant de piloter et d'asservir la position, la vitesse de déplacement, l'accélération, aussi bien dans un système de coordonnées cartésiennes que polaires, le mobile placé dans l'espace défini entre les différentes bobines des électroaimants; - un système de pilotage des courants des bobines, à partir des signaux provenant des différents capteurs donnant les coordonnées du mobile dans l'espace. On se reportera à la figure 1 qui illustre de manière schématique l'agencement des différents composants de l'invention. Les électroaimants Xl et X2 sont placés de part et d'autre de l'axe x,x' et génèrent un champ magnétique d'intensité et de gradient variables et orientés selon cet axe. Les électroaimants Y1 et Y2 sont placés de part et d'autre de l'axe y,y' et génèrent un champ magnétique d'intensité et de gradient variables et orientés selon cet axe. Les électroaimants Z1 et Z2 (Z2 n'étant pas représenté pour ne pas alourdir la figure) sont placés de part et d'autre de l'axe z,z' et génèrent un champ magnétique d'intensité et de gradient variables et orientés selon cet axe. Ces électroaimants sont constitués d'une seule bobine dont le plan des spires est perpendiculaire à l'axe considéré, ou chaque électroaimant est une combinaison de trois bobines disposées perpendiculairement dans l'espace; cette dernière configuration offre la possibilité de disposer de toutes les variantes possibles de pilotage du mobile dans l'espace, en particulier pour assurer les mouvements transversaux du mobile. 4 2786577 On a représenté également sur cette figure le mobile M que l'on veut déplacer, celui-ci qui est réalisé en tout ou partie dans un matériau possédant des propriétés électromagnétiques, par exemple un aimant, et est orienté selon un axe quelconque par rapport au repère 3D, celui-ci est en outre positionné dans le champ d'action des différentes bobines des électroaimants. Dans l'exemple présenté ci-dessous, ce mobile est constitué par un aimant. Sous l'action de l'intensité d'un champ magnétique qui est en fait la résultante des différentes intensités des champs produits par les divers électroaimants, ce champ magnétique résultant s'oriente selon une direction particulière de l'espace qui, lorsqu'il n'est pas confondu avec l'axe passant par les pôles de l'aimant (constitué par le mobile), crée un écart qui provoque un couple de rappel de l'axe magnétique du mobile en direction de l'axe du champ résultant provenant des bobines Xl, X2, Y1, Y2, Zl, Z2, on peut ainsi modifier la direction du mobile considéré. En agissant sur le gradient des champs magnétiques résultant des deux électroaimants opposés sur le même axe, on crée une force orientée selon l'axe de ces deux électroaimants qui permet le déplacement du mobile selon une direction privilégiée. En combinant ce mode d'action sur l'ensemble des électroaimants X1, X2, Y1, Y2, Z1, Z2, il est possible de déplacer le mobile dans l'espace. En associant les deux phénomènes (modification de l'intensité des champs magnétiques produits par les électroaimants et modification du gradient appliqué entre deux électroaimants), il apparait clairement que l'on peut positionner le mobile à un endroit quelconque de l'espace confiné simplement par le volume compris entre les divers électroaimants. Si l'axe de l'aimant est confondu avec celui du mobile, le dispositif à 6 bobines ne peut assurer qu'un déplacement axial du mobile. 2786577 Le déplacement transversal peut être obtenu par deux alternatives: soit à l'aide des 18 bobines, chaque électroaimant étant composé de 3 bobines disposées perpendiculairement dans l'espace, qui peuvent générer des gradients de champs dans tous les axes, soit à l'aide de 6 bobines, chaque électroaimant étant alors composé d'une seule bobine, en choisissant une direction privilégiée de l'axe du mobile par rapport à l'axe du champ émis par le mobile, par des moyens électromécaniques ou électromagnétiques (par exemple, 3 bobines disposées perpendiculairement dans l'espace). La mesure de la position du mobile ou de l'aimant dans le volume peut s'effectuer de plusieurs manières: - la première méthode consiste à détecter les composantes du champ magnétique émis par le mobile jouant le rôle d'aimant. Le champ magnétique généré par l'aimant est mesuré à l'aide d'une pluralité de capteurs tels que notamment des éléments magnétorésistifs placés selon les 3 axes. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, on dispose les capteurs au centre de chacune des 6 bobines. On évite ainsi de placer quoique ce soit d'autre que le mobile au sein du volume défini par les bobines. Pour pouvoir effectuer des mesures du champ émis par le mobile, il est préférable que les bobines Xl, X2, Y1, Y2, Z1, Z2 fournissent un champ haché, c'est-à-dire, un champ moyen continu qui s'interrompt périodiquement afin d'effectuer lesdites mesures. Il est possible de fournir un champ haché auxdites bobines, soit avec des commutateurs qui interrompent de manière cyclique le passage du courant dans l'ensemble des bobines, soit en superposant au courant continu un courant alternatif dont la crête est égale à la valeur moyenne du courant continu. On obtient alors à chaque période, un bref moment o les courants s'annulent et donc o le champ, produit par chaque bobine, disparaît. De plus, les valeurs de champ sont échantillonnées à ce moment et mémorisées, sous forme analogique ou 6 2786577 numérique, afin de fournir au système de commande une valeur stable. En outre, le pilotage du dispositif d'échantillonnage est de préférence commandé par une pluralité de capteurs de détection de courant placés sur chacune des bobines Xl, X2, Y1, Y2, Z1, Z2. Selon une autre caractéristique, on prévoit que la fréquence d'échantillonnage doit être d'autant plus élevée que l'on souhaite asservir la position de l'aimant avec rapidité: la période d'échantillonnage définit le retard de la mesure qui est mathématiquement lié à la bande passante du dispositif d'asservissement. Pratiquement, on choisit une fréquence de l'ordre de 1 à 10 kHz afin de réduire ce temps de réponse à des valeurs très faibles. On prévoit également de prendre en compte les valeurs parasites pouvant affecter la mesure du champ réel provenant du mobile: ainsi par exemple, on mesure le champ magnétique terrestre afin de pouvoir le soustraire aux valeurs mesurées pour obtenir la valeur la plus précise possible. Dans le même ordre d'idée, on prend également en compte le bruit de fond qui peut être notamment l'alimentation courante sous 50/60 Hz, ou des bruits provenant de moteurs. - La seconde méthode consiste à détecter un champ haute fréquence à l'aide d'un élément associé à l'aimant (mobile). L'aimant est alors associé à un circuit LC, soit passif, soit actif. Dans le cas d'un circuit LC passif, un champ magnétique pulsé est ajouté au champ magnétique moyen de façon à créer un courant dans le circuit. Celui-ci résonne sur sa fréquence propre et réémet un champ magnétique haute fréquence. Il est également possible d'exciter en permanence à une fréquence superposée au champ continu et mesurer des harmoniques créées par le circuit LC associé à un ou plusieurs éléments non linéaires. 7 2786577 Dans le cas d'un circuit LC actif, un circuit intégré émet par exemple de brèves salves de haute fréquence. Le circuit est alimenté soit de manière autonome (par ex- piles), soit avec un fil, soit en redressant la tension obtenue aux bornes d'une inductance (self) excitée par un champ alternatif ou pulsé superposé au champ moyen, ce champ sera préférentiellement orienté perpendiculairement à cette inductance. On dispose alors sur chacun des 3 axes des bobines pour récupérer le signal émis par le circuit LC. - Une troisième méthode consiste à mesurer des écarts de phases introduits par la présence du circuit entre une bobine émettrice à une fréquence légèrement supérieure ou inférieure à la fréquence de résonnance du circuit LC et une bobine réceptrice. - Une quatrième méthode consiste à mesurer le changement des valeurs des inductances constituées par les bobines qui sont modulées par la présence du corps magnétique. - Une cinquième méthode consiste à disposer au moins deux électrodes sur deux faces opposées de l'aimant et à les alimenter avec un courant alternatif. Le champ électrique créé (de préférence à fréquence élevée) se propage dans le milieu et peut être mesuré par des simples électrodes placées en périphérie. Cette méthode est notamment applicable à l'exploration du corps humain. - Et enfin une dernière méthode pour déterminer la position du mobile, consiste à utiliser toute variation d'un signal optique, électrique, radiologique, acoustique... en couplant celui-ci à un émetteur, un détecteur et un analyseur. A partir des valeurs mesurées sur ces éléments, un système de commande et de pilotage qui fournit la position exacte dans l'espace de l'aimant (mobile): position et axe dans le système de coordonnées considérées. La linéarité de l'ensemble est obtenue par des équations de corrections intégrées dans le calcul. Ces équations peuvent être obtenues par voie mathématique, ou simplement par 8 2786577 apprentissage, en mémorisant les mesures trouvées sur un grand nombre de points et en interpolant ces données pour trouver les valeurs intermédiaires. Le système de pilotage reçoit les commandes d'une pluralité de capteurs donnant les valeurs des 6 références en fonction du temps. Ceci peut être une sorte de "Joystick" ou de souris à trois dimensions déplacée manuellement (avec éventuellement un retour de force du système d'asservissement) ou simplement une mémoire ayant préalablement stocké une séquence donnée de ces références. Le rôle du calculateur est de piloter le courant moyen des 6 électroaimants de façon à ramener à tout moment le position et l'orientation de l'aimant aux valeurs de consigne. Comme tout système d'asservissement, le calculateur calcule l'erreur dans chacune des positions et envoie les courants d'erreur dans les 6 électroaimants. Le calcul peut être optimisé en ajoutant un calcul de vitesse, d'accélération, d'intégration, de dérivés, afin d'augmenter la rapidité de réponse sans risquer de produire des oscillations. L'aimant ainsi orienté est capable de pousser avec une force d'autant plus grande que le gradient du champ est élevé. En utilisant des bobines à supraconducteurs, les champs de l'ordre d'un Tesla produisent des forces très importantes sur un très petit aimant. En associant le dispositif décrit ci-dessus à un outil (pince, scalpel, tournevis, crayon...) qui est soit passif, soit piloté de l'extérieur par tout système de transmission (radio-fréquence, optique, modulation des champs magnétiques présents, ou simplement un fil avec une interface en micromécanique), le dispositif est adapté à toutes sortes d'applications. Ainsi, on peut déplacer un mobile dans le corps humain (mise en place d'une sonde, mise en place d'une prothèse, dépôt d'une substance thérapeutique...). Pour ceci, l'aimant est équipé d'un porte sonde. Il guide la sonde jusqu'au(x) point(s) recherchés) par l'opérateur. Lorsque 9 2786577 la sonde doit rester en place définitivement, le dispositif applique une force qui permet le blocage de la sonde, puis desserre le porte sonde afin de pouvoir ressortir: il est en effet indispensable de ne pas laisser en place dans le corps des aimants qui rendraient impossible toute manipulation future du même genre. La sonde positionnée par le dispositif objet de l'invention, est d'un diamètre pouvant être très réduit (compte tenu qu'aucune rigidité n'est nécessaire pour transmettre les efforts mécaniques, à la différence des sondes traditionnelles, en dehors d'un éventuel mouvement de rotation) et est ainsi amenée en des endroits difficilement accessibles par les moyens conventionnels en un temps aussi court que possible. On ne peut laisser l'aimant dans le corps afin de ne pas perturber de futures interventions. La pince qui tient la sonde doit donc pouvoir libérer celle-ci au moment choisi par l'opérateur. S'il s'agit d'un montage utilisé une seule fois (l'aimant étant monté sur la sonde en usine), il suffit d'une mécanique de type fissible qui se déclenche sous l'effet d'une commande électrique (à l'aide de 2 fils souples qui permettent en même temps de ramener l'aimant facilement). Autrement, divers moyens permettant de télécommander la pince: micro-moteur, électroaimant, système hydraulique, bilame, anneau coulissant peuvent être envisagés. On peut également couper, exciter, chauffer ou refroidir, coudre, modifier la forme d'un organe dans le corps humain. Avec un scalpel rétractable, il est possible d'imaginer d'effectuer une micro-chirurgie dans des endroits parfaitement inaccessibles. Cependant, selon les interventions envisagées, l'aimant ainsi connecté à l'outil déplace avec lui un "fil d'Ariane" qui permet d'alimenter en liquide d'aspiration (rinçage de la zone opératoire), en liquide traitant ou thérapeutique, ou d'alimenter en puissance (usage de bobines haute fréquence ou de résistances pour chauffer localement quelques zones et détruire celles-ci), même s'il 2786577 est toujours possible de récupérer de l'énergie à partir du champ oscillant dans lequel baigne le dispositif. On peut également associer à cet aimant une micro- camera pour suivre ce qui se passe in situ. Le champ d'application d'un tel dispositif est immense: élimination de tumeurs, d'anévrismes, de caillots intra-vasculaires ou de plaques d'athérome, réparation de tissus lésés, test de stimulation en neurologie, en cardiologie, tunélisation, examen du tube digestif tout entier...., et ce en évitant au maximum toute acte invasif majeur pouvant générer des lésions et de l'inconfort chez le patient. Selon une autre application, on peut utiliser le dispositif objet de l'invention pour palper une paroi afin d'en déterminer la forme; en effet, lorsque le mobile bute contre cette paroi, la force pour le déplacer augmente brutalement. Cette augmentation est détectée par le dispositif qui en déduit la position de la paroi dans l'espace. En déplaçant le mobile de proche en proche le long de cette paroi (par glissement ou par bonds) et en effectuant de multiples mesures, le dispositif peut donc construire une image tridimensionnelle de cette paroi. La mesure de l'intensité de la force peut permettre de mesurer accessoirement la souplesse de la paroi (différence entre divers tissus) ou la pression d'un liquide dans un vaisseau. Plus particulièrement, dans le cas d'une application du dispositif à l'exploration d'un tissu, tel que notamment le déplacement du dispositif au sein d'une artère ou de tout autre conduit, il est avantageux de prévoir en complément du système de pilotage et de commande des bobines et donc du mobile, un logiciel qui puisse à la fois travailler en mode manuel ou en mode automatisé. En effet, à l'aide d'un logiciel, il est aisé d'optimiser considérablement l'examen. Ce logiciel peut réagir très rapidement à diverses sollicitations provenant du contact du mobile avec les parois et déplacer 11i 2786577 "intelligemment" et très rapidement le mobile à l'intérieur du conduit. On peut également, en complément de ce logiciel, utiliser une base de données contenant le modèle des éléments contenus dans l'espace dans lequel se déplace l'aimant et répondre ainsi plus rapidement au déplacement de l'aimant d'un point à un autre du conduit. En variante, le mobile utilisé peut être réalisé dans un matériau magnétique sans aimantation rémanente (fer doux par exemple) ou être constitué par une bobine ou un tore supraconducteur. Cette technique difficile à utiliser aujourd'hui du fait qu'elle nécessite des températures très basses, peut s'appliquer dans certains milieux, ou à l'avenir lorsque des matériaux seront supraconducteurs à température ambiante. Le tore se conduit comme un aimant dont le champ est proportionnel au flux qui le traverse. Il permet d'obtenir des forces très élevées. Le mobile peut utiliser une bobine en lieu et place de l'aimant, cette dernière émettant un champ magnétique si elle est correctement alimentée en courant électrique. A la différence de l'aimant, elle permet d'obtenir un champ variable: - il peut être interrompu: la bobine n'a alors pratiquement plus d'interaction avec le milieu. Ceci donne la possibilité de laisser le mobile en place sans inconvénient vis-à-vis d'examens futurs (autres interventions ou par Résonance Magnétique Nucléaire). Il suffit alors de provoquer une interruption définitive. Celle-ci est obtenue soit en débranchant la bobine ( dans le cas o il existe un fil d'Ariane), soit en faisant sauter un micro fusible (par surtension par exemple), soit par commutateur électronique. Alternativement, il est possible de l'interrompre temporairement afin de pouvoir, soit réutiliser le mobile laissé en place un certain temps, soit commuter entre plusieurs mobiles baignant dans le même volume. Dans ce dernier cas, la commande de commutation peut avantageusement s'effectuer, soit à partir d'un dispositif 12 2786577 extérieur piloté par le système de contrôle (cas du fil d'Ariane), soit à l'aide d'un circuit raccordé à une bobine réceptrice au champ magnétique H.F. (hautes fréquences), équipé d'au moins un décodeur permettant de spécifier un code propre à chaque mobile. Le champ H.F. est fourni par des bobines extérieures, éventuellement les mêmes que celles qui génèrent le champ de puissance. Le système d'alimentation de ces bobines contient un système de modulation (par exemple modulation de phase) qui permet la transmission à fréquence élevée de ces codes. Il contient également un dispositif d'asservissement de l'axe du champ H. F. qui permet de le maintenir toujours dans l'axe de la bobine réceptrice. Pour compléter le dispositif, il est avantageux de proposer un réglage de l'accord du générateur H.F.: En effet, lorsque plusieurs mobiles sont dans le même champ, il est nécessaire de discriminer facilement les fréquences H.F. émises par ceux-ci. En ajoutant après le code une valeur chargée de moduler la fréquence du générateur, il est possible d'attribuer à chaque mobile une fréquence bien précise. Selon un premier mode de réalisation, on peut utiliser un courant alternatif qui est souvent plus facile à entretenir qu'un courant continu, il est tout à fait possible de faire produire un champ alternatif par la bobine, à condition que les bobines extérieures produisent aussi un champ alternatif en phase. Selon un deuxième mode de réalisation, le champ variable est obtenu en couplant la bobine au générateur H.F. ou au détecteur de position H. F., et éventuellement à la bobine de réception. Le mobile contient jusqu'à 3 bobines; une pour créer la force de rappel, une pour émettre un signal H.F. de positionnement et éventuellement une pour recevoir la puissance du champ H.F. et alimenter l'ensemble. Un montage électronique classique permet de combiner les différentes fonctions avec une seule bobine afin d'économiser une place précieuse. 13 2786577 Dans le cas o l'on veut seulement la force de rappel et l'émission H.F., il suffit de coupler un générateur de courant continu avec un générateur de courant alternatif (cf. figure 5). On a représenté sur les figures 5, 6, 7, 8, bobine réceptrice par B.R., bobine émettrice haute fréquence par B.E.H.F., et bobine émettrice par B.E. Pour y associer le récepteur H.F., ce qui permet de supprimer le "fil d'Ariane", il suffit, par exemple, de faire circuler le courant une alternance sur deux à l'aide d'un dispositif à semi-conducteur (diode par exemple) (cf. figure 6). La tension d'alimentation V+ est obtenue en redressant l'alternance "libre" (positive sur la figure 6). Cette tension alimente l'oscillateur H.F. qui injecte son signal sur la bobine. Une petite inductance ("self") évite le court-circuit du courant H.F. avec les composants de commutation. Une solution encore plus simple consiste à profiter du changement brutal de courant qui se produit à chaque cycle pour émettre une harmonique (principe du LC passif). Dans tous les cas, il est possible de neutraliser la conduction du dispositif semi-conducteur et de l'émetteur (ou résonateur) H.F. par un commutateur électronique. Cependant, le bon fonctionnement de l'ensemble ne paraît possible que si la fréquence d'émission est supérieure à la fréquence de réception. Par exemple 10MHz pour 1MHz. L'alternative qui consiste à placer le détecteur de position au sein du mobile peut être réalisée par des moyens assez simples. La bobine peut servir de capteur de 6 champs H.F. de fréquences différentes: 2 pour l'axe des X (fXl et fX2) 2 pour l'axe des Y (fY1 et fY2) et 2 autres pour l'axe des Z (fZ1 et fZ2). En pratique, chaque axe contient 2 bobines placées à l'extérieur du volume, chacune émettant à sa propre fréquence (alternativement, on peut utiliser 3 14 2786577 fréquences: 1 par axe, et un écart de phase entre les 2 bobines du même axe). Le signal obtenu sur la bobine du mobile permet de retrouver exactement la position et la direction de celui- ci, après mesure de l'amplitude des 6 fréquences (ou des 3 fréquences et des phases): - La distance en X par exemple est proportionnelle au rapport entre l'amplitude de la fréquence (fXl/fX2), de même la distance en Y est proportionnelle au rapport entre l'amplitude de la fréquence (fY1/fY2), de même la distance en Z qui est fonction du rapport de fréquence (fZl/fZ2). - La direction de la sonde est calculée par le rapport entre les 3 moyennes d'amplitudes (fXl+fX2)/2, (fYl+fY2)/2 et (fZl+fZ2)/2, moyennes modulées par l'angle que fait la bobine avec chaque axe, aux erreurs de linéarité près. Un gros avantage de ce dispositif est l'indépendance complète de chaque mobile pour la mesure de position: il n'est plus nécessaire de se préoccuper de discriminer les fréquences émises par chaque mobile et chaque mobile devient relativement simple. Dans le cas d'une sonde devant être guidée jusqu'à un site donné, il suffit de fixer une petite bobine en bout de sonde et de relier ses deux fils à l'extérieur (cf. figure 7). Sur cette figure, le pilotage général met en route le générateur de courant continu (ou alternatif), lorsqu'il désire appliquer une force sur la sonde, après avoir stabilisé le champ général. La bobine est alors traversée par le courant continu (alternatif) et reçoit les forces ou les couples nécessaires à son maintien ou son changement de position. Le pilotage arrête ensuite le générateur, et multiplexe son fonctionnement avec celui d'autres mobiles (s'il en existe). La bobine reçoit en permanence les 6 (ou 3) fréquences fXl, fX2, fY1, fY2, fZ1, fZ2 et le démodulateur fournit au calculateur de position les amplitudes de chacune. 2786577 L'ensemble est débranché après utilisation et devient alors parfaitement passif vis-à-vis des champs extérieurs. Ce système de mesure de position peut être également utilisé pour un mobile sans fil d'Ariane, en transmettant le contenu des 6 (ou 3) fréquences (et des 3 phases) à l'aide de l'émission H.F. du mobile qui ne sert alors que de transmission locale. Selon un autre mode de réalisation du dispositif objet de l'invention, permettant d'asservir la position angulaire de l'aimant autour de son axe nord-sud, celui-ci consiste à associer à l'aimant un moyen, capable d'engendrer une rotation continue de l'aimant au sein du mobile à piloter (mouvement gyroscopique), ou capable de générer un champ bi ou tri stable. Dans un premier mode de réalisation, le moyen consiste à coupler à l'aimant un moteur qui fait tourner l'aimant à une vitesse parfaitement connue. Les bobines Xl, X2, Y1, Y2, Z1, Z2 fournissent non pas un champ de vecteurs fixes, mais un champ tournant à la même vitesse angulaire que l'aimant (cf. figure 3). Dans cette configuration, l'aimant se positionne selon une position stable lorsque son axe nord-sud est orienté selon le même axe que le champ tournant. L'intérêt majeur de ce champ tournant est de pouvoir créer un couple sur le mobile selon ses trois axes. - Axe Y: lorsque le champ tournant s'accélère, il tourne plus vite que l'aimant et le mobile est soumis à un couple qui le fait tourner selon cet axe (ou plutôt selon l'axe du moteur, si ce dernier correspond à l'axe Y). - Axes X et Z: tant que le champ magnétique tourne dans le plan perpendiculaire à l'axe, il ne provoque pas de couple. Dès que le plan change d'inclinaison, il provoque un couple de rappel dans un plan perpendiculaire à l'axe du moteur (si celui-ci est orienté selon Y, le couple de rappel a lieu dans le plan X, Z). Il est donc possible grâce à cette méthode d'asservir la position du mobile dans toutes les directions de l'espace. 16 2786577 Parallèlement à l'utilisation d'un champ tournant, le système de pilotage et de commande doit tenir compte du respect des gradients de champ qui gèrent le déplacement du mobile selon les directions X, Y, Z, en modulant les valeurs instantanées. Une autre solution permettant d'asservir la position angulaire de l'aimant autour de son axe nord-sud consiste à réaliser au sein du mobile un électroaimant interne (cf. figure 4). En excitant alternativement au moins 2 bobines, permettant, soit de fournir un champ tournant régulier (sinus de e sur l'une, et cosinus de e sur l'autre, afin d'obtenir un pilotage similaire à celui du champ tournant externe), soit un champ bi stable selon 2 axes perpendiculaires, soit encore un champ d'axe quelconque dans un plan (à l'aide de 2 bobines) ou dans l'espace (à l'aide de 3 bobines). Dans ce cas, les bobines X1X2, YlY2, Z1Z2 commutent de façon à produire alternativement deux vecteurs perpendiculaires à la même fréquence que l'électroaimant du mobile, avec un rapport cyclique modulable. Le mobile disposant de 2 bobines (ou 3) perpendiculaires pour maîtriser ses déplacements peut être avantageusement associé à un système de commutation piloté par le dispositif général. Dans le cas o il existe un fil d'Ariane, le pilotage des commutations de chaque bobine permet en effet: - d'accorder un temps plus ou moins long à chaque bobine, afin d'optimiser les forces disponibles pour fournir soit un mouvement général du mobile, soit un couple de rotation autour de son axe. Il peut être préférable d'accorder 80% au mouvement général et 20% à la rotation pour les mouvements de base, alors que pour visser un élément, il sera nécessaire d'appliquer 80% à la rotation et 20% au mouvement général; - de multiplexer plusieurs mobiles en activant l'un, puis l'autre, de régler le courant passant dans chaque bobine afin de définir un axe de champ résultant. 17 2786577 Dans le cas o le mobile n'a pas de fil d'Ariane, la commande de commutation doit s'effectuer à l'aide de codes envoyés à l'aide du champ H.F. Ce système est avantageusement représenté à la figure 8. Le système peut faire appel par exemple à 6 codes: 2 pour mettre "ON/OFF" le courant dans la première bobine, 2 pour mettre "ON/OFF" le courant dans la deuxième bobine, et 2 pour mettre "ON/OFF" le générateur H.F. Comme il a été décrit précédemment pour les dispositifs à une bobine, il est techniquement possible de combiner plusieurs fonctions (réception, générateur H.F.), avec les 2 bobines émettrices principales. Il est également possible de disposer seulement de ces 2 bobines pour piloter un mobile muni de fil d'Ariane, soit disposant d'un générateur H.F. pour le positionnement, soit récupérant et démodulant les 6 fréquences émises dans les 3 axes. Les deux méthodes de pilotage de la position angulaire de l'aimant et donc du mobile sont particulièrement destinées, d'une part à des applications médicales telles que notamment lorsqu'on utilise un scalpel en bout du mobile (toute rotation parasite de celui-ci peut conduire à des dommages conséquents sur les tissus) ou lorsqu'on utilise par exemple le mobile pour visser une sonde dans un tissu, d'autre part à des applications courantes telles que par exemple, un poisson dans un aquarium, un crayon écrivant sur une feuille de papier... Il demeure bien entendu que la présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation décrits et représentés ci-dessus, mais qu'elle en englobe toutes les variantes. Ainsi, le dispositif permet par exemple de déplacer un élément isolé et habillé d'éléments décoratifs, représentant par exemple un poisson dans un aquarium ou un composant associé à des éléments passifs: filet pour attraper un mobile, pointe pour percer une membrane, scalpel pour découper une tumeur, ou encore un appareil associé à des éléments actifs télécommandés soit par voie 18 2786577 mécanique à l'aide d'une liaison souple par fil, soit par voie optique ou plus généralement électromagnétique. Dans ce dernier cas, l'énergie de transmission peut être prélevée sur le champ électromagnétique oscillant chargé de maintenir l'outil en position. 19 2786577 REVENDICATIONS 1 - Dispositif permettant de déplacer au moins un mobile à proximité d'une enceinte perméable aux champs magnétiques, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un mobile (M) possédant des propriétés électromagnétiques, placé au sein d'un volume baigné par le champ magnétique d'électroaimants disposés en périphérie de l'enceinte, par exemple (Xl, X2, Y1, Y2, Z1, Z2) assemblés par paires selon un système d'axes (x,x';y,y';z,z'), lesdits électroaimants (Xl, X2, Y1, Y2, Zl, Z2) étant associés à une pluralité de capteurs destinés à fournir des informations à un dispositif de commande et de pilotage des électroaimants permettant d'asservir la direction d'une part, et la position dudit mobile dans l'espace d'autre part. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque électroaimant (Xl, X2, Y1, Y2, Zl, Z2) est constitué d'au moins une bobine. 3 - Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que chacun des électroaimants (X1, X2, Yl, Y2, Z1, Z2) comporte au moins un capteur permettant de détecter l'annulation du courant traversant les conducteurs des bobines et donc l'annulation du champ magnétique, afin d'assurer à cet instant l'échantillonnage, par le dispositif de commande et de pilotage, de la valeur du champ magnétique issu du mobile (M). 4 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mobile (M) formant aimant est associé à un circuit LC passif. 5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le mobile (M) formant aimant est associé à un circuit LC actif. 6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mobile (M) est alimenté par un champ haute fréquence qui est fourni par induction, l'axe de ce champ magnétique étant asservi à la position du mobile et selon une direction perpendiculaire à la bobine réceptrice de l'induction. 2786577 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mobile (M) est associé à un outil, qui est soit passif, soit piloté de l'extérieur par tout système de transmission, ce qui permet de déplacer l'ensemble au sein d'un volume. 8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mobile (M) est réalisé dans un matériau magnétique sans aimantation rémanente. 9 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le mobile (M) comporte au moins une bobine constituée de matériau conducteur ou supraconducteur. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens permettant de neutraliser temporairement ou définitivement ladite bobine, et éventuellement en outre ledit circuit LC. 11 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mobile (M) est couplé à un moteur qui fait tourner le mobile (M) à une vitesse parfaitement connue, les électroaimants (Xl, X2, Y1, Y2, Z1, Z2) fournissant un champ de vecteurs tournant à la même vitesse angulaire que le mobile, permettant ainsi d'asservir sa position angulaire. 12 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le mobile (M) est associé à au moins deux bobines d'axes perpendiculaires ou pseudo perpendiculaires et à un dispositif qui excite l'une et/ou l'autre de ces bobines, permettant de créer soit un champ tournant régulier, soit un champ bi stable selon deux axes perpendiculaires, soit un champ résultant des champs élémentaires émis par chaque bobine. 13 - Outil coopérant avec un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il permet de couper, exciter, chauffer ou refroidir, coudre, modifier, visualiser, palper la forme d'un organe. 21 2786577 14 - Porte sonde coopérant avec un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il permet de déplacer un mobile dans le corps humain, tel que notamment la mise en place d'une prothèse ou le dépôt d'une substance thérapeutique.