FR 2792695 A1 20001027 FR 0005082 A 20000420 Description La présente invention concerne un procédé pour déterminer au moins une grandeur déterminante pour une opéra- tion de régulation pour l'exécution d'opérations d'embrayage et de débrayage d'un embrayage à friction, actionné par un système de débrayage à fluide, le système de débrayage com- portant un distributeur commandé par une grandeur de commande pour exécuter des opérations d'embrayage et de débrayage, pour conduire du fluide sous pression à un organe d'action- nement ou arrêter l'envoi de fluide sous pression à l'organe d'actionnement. L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Selon le document DE-196 37 001 Ai, on connaît un système d'entraînement d'un véhicule dont l'embrayage à fric- tion se débraye en utilisant un fluide sous pression. Le sys- tème de débrayage de cet embrayage comprend une vanne ou distributeur qui peut alimenter sélectivement en fluide sous pression un actionneur pour débrayer l'embrayage ou qui peut couper l'alimentation en fluide sous pression ou arrêter celle-ci. Pour exécuter de tels débrayages qui consistent finalement à commander le distributeur (ou vanne) dans une boucle de régulation, il faut tenir compte des paramètres du système ou d'autres coefficients d'influence extérieure car sinon on risque différentes réactions de l'embrayage si de telles grandeurs varient; cela devient perceptible de ma- nière gênante par le comportement de l'embrayage. En particu- lier, si de tels facteurs ou grandeurs ne sont pas pris en compte, il faut régler le système de régulation sur un état très peu dynamique pour éviter les sur-oscillations gênantes du comportement de régulation lorsque les grandeurs d'influence changent. La présente invention a pour but de développer des moyens permettant dans l'exécution d'une opération de ré- gulation, d'aboutir à un comportement de régulation défini et reproductible et ainsi à une opération d'embrayage reproduc- tible. A cet effet l'invention concerne un procédé du type défini cidessus, caractérisé par une première procédure pour déterminer au moins une valeur de base de la grandeur de commande, valeur de base pour laquelle le distributeur inter- dit un passage de fluide. Une grandeur essentielle des systèmes de dé- brayage utilisant une telle vanne, en général un distributeur à course proportionnelle, est la valeur de base de la gran- deur de commande qui définit finalement un état du distribu- teur pour lequel, malgré l'existence d'une différence de pression sur les deux faces du distributeur il n'y a pas de passage de fluide à travers le distributeur. Cette valeur de base peut changer selon l'état de fonctionnement comme cela sera détaillé ultérieurement; cette valeur de base est tou- tefois différente à cause des conditions de fabrication des divers distributeurs. L'enseignement de cette valeur de base selon l'invention, par exemple avant la mise en oeuvre effec- tive du système dans un véhicule, peut utiliser de manière définie pour les opérations de régulation ultérieures, au moins une valeur de base pour que déjà ce moyen aboutisse à une exécution significativement plus précise des opérations d'embrayage car on aura obtenu cette grandeur essentielle du système, au préalable ou de manière répétée pendant le fonc- tionnement. La première procédure relative à au moins une va- leur de base de la grandeur de commande est caractérisée par les étapes suivantes: a) on commande le distributeur pour faire passer l'embrayage dans une première position d'actionnement, b) puis de préférence, on modifie de manière essentiellement cyclique la grandeur de commande approximativement entre deux valeurs de commande de mesure pour que la position de l'embrayage oscille dans la plage de la première position d'actionnement, c) on détermine une première valeur de base de la grandeur de commande associée à la première position d'actionnement, comme valeur moyenne des deux valeurs de commande de me- sure. Grâce à la variation alternée de la grandeur de commande cette procédure permet de façon appropriée d'avoir une oscillation de l'embrayage autour d'une certaine position de référence et l'oscillation permet d'éviter que le distri- buteur ne se bloque ce qui conduirait à des résultats de me- sure erronés. Comme l'embrayage oscille autour d'une position de référence, la grandeur de commande oscille de manière cor- respondante entre deux valeurs de commande de mesure autour d'une valeur de base prise alors comme indiqué comme valeur moyenne des deux valeurs de commande de mesure. On a constaté que pour de tels distributeurs, cette valeur de base de la grandeur de commande n'est pas une valeur indépendante des conditions de fonctionnement. On a notamment constaté qu'en fonction de la position d'actionnement d'un embrayage, c'est-à-dire suivant la charge du distributeur du côté de l'embrayage, on a une influence significative sur l'amplitude de la valeur de base de cette grandeur de commande. Pour pouvoir le prendre en compte, l'invention propose que la première procédure comprend la ré- pétition des étapes a) jusqu'à c) pour une seconde position d'actionnement, pour définir une seconde valeur de base de la grandeur de commande associée à la seconde position d'actionnement. Une fois les deux valeurs de base de la grandeur de commande obtenues, on peut utiliser différents procédés d'interpolation, par exemple une interpolation linéaire pour déterminer une valeur de base correspondante à une quelconque position intermédiaire. Cela supposerait qu'il y a effective- ment un comportement avec une telle variation linéaire. Mais comme entre les deux positions d'actionnement au niveau des- quelles on a obtenu la valeur de base de la grandeur de com- mande, la force développée par un accumulateur de force de l'embrayage, en général un ressort membrane, n'est pas li- néaire mais présente un tracé courbe, l'utilisation d'un pro- cédé d'interpolation linéaire entre les deux valeurs de base détectées de la grandeur de commande ne donnerait pas une précision satisfaisante. C'est pourquoi, il a été proposé se- lon l'invention, que la première procédure comprend en outre une étape d) pour définir un grand nombre de valeurs de base de référence de la grandeur de commande pour les différentes positions d'actionnement respectives d'un système de dé- brayage de référence, pour obtenir pour le système de dé- brayage de référence, pratiquement une relation entre la valeur de base et la position d'actionnement. Dans cette étape d) on détermine une courbe de référence à l'aide d'un système de débrayage de référence; ce système de référence peut être de même construction que le système effectivement utilisé dans un véhicule. Indépendamment de quelconques dif- férences liées à la fabrication, une telle courbe de réfé- rence donne alors pour de tels systèmes, au moins un tracé qualitatif de la valeur de base en fonction de la position d'actionnement du système. Pour obtenir à l'aide de cette courbe connue, d'autres valeurs intermédiaires ou des valeurs situées au-delà pour le système effectivement construit, en plus des deux valeurs de base mesurées des grandeurs de com- mande, le procédé selon l'invention prévoit que la première procédure comprend en outre une étape e) pour déterminer des valeurs de base supplémentaires pour la première et la se- conde valeur de base de la grandeur de commande, par une nor- malisation des valeurs de base de référence définies pour le système de débrayage de référence, en reposant sur la pre- mière et la seconde valeur de base et sur les valeurs de base de référence associées chaque fois à la première et à la se- conde position d'actionnement. De plus, on a constaté que de telles valeurs de base des distributeurs ne dépendent pas de la charge du côté de l'embrayage, mais d'autres facteurs d'influence. C'est pourquoi, le procédé selon l'invention comprend en outre une étape f) pour déterminer (pour au moins une position d'actionnement) des valeurs de base pour différents états de fonctionnement. De tels états de fonctionnement peuvent être par exemple la température du fluide ou/et la pression du fluide fourni par une source de fluide sous pression. A l'aide des grandeurs obtenues par les différents états de fonctionnement ou définies, le procédé peut alors comprendre en outre une étape g) pour déterminer une correction dépen- dant de l'état de fonctionnement pour la valeur de base obte- nue dans les étapes c) et e) pour la grandeur de commande. Cette correction peut par exemple se définir par une correction fonctionnelle, c'est-à-dire que l'on peut dé- terminer à un ou plusieurs points d'actionnement comment cha- que valeur de base varie suivant un état de fonctionnement déterminé ou suivant une grandeur définissant cet état et se- lon la variation produite, on peut définir une fonction dé- crivant cette variation pour corriger ensuite la valeur de base obtenue. En variante, il est également possible de définir un champ de caractéristiques dont la dimension correspond au nombre des états de fonctionnement ou des paramètres pris en compte et dans lequel, pour chacun des états de fonctionne- ment envisagé ou pour chacune des combinaisons d'état de fonctionnement, on détermine une valeur associée correspon- dante ou une valeur de déviation de la valeur de base obtenue préalablement par des essais. Pour le fonctionnement on peut alors extraire pour chaque état de fonctionnement, une valeur de base correspondante ou un terme de correction de la valeur de base à partir du champ de caractéristiques. Une autre grandeur variant du fait du système dans de tels systèmes d'actionnement ou de débrayage est le chevauchement du système. Le chevauchement du système ou la plage de chevauchement du système est une plage de la gran- deur de commande dans laquelle, partant de la valeur de base respective, une variation de la grandeur de commande n'entraîne pas de variation du débit de fluide ou pas de va- riation importante (par exemple inférieure à 1 %). Le chevau- chement du distributeur participe de manière importante à ce chevauchement du système. Ce chevauchement de distributeur provient du fait qu'un distributeur comprend en général un tiroir ayant un passage mettant en communication deux orifi- ces de raccordement du distributeur pour permettre la commu- nication du fluide. Lorsque le distributeur est en position de fermeture, cette ouverture du distributeur n'est pas ali- gnée avec les orifices de branchement du distributeur et pour garantir la coupure, il est prévu une certaine ouverture mi- nimale du tiroir vers les orifices de branchement du distri- buteur. Si ensuite, à partir de cette position on déplace le tiroir, il faut une certaine course minimale pour conduire l'ouverture du tiroir en regard des orifices du distributeur. Dans cette zone de rapprochement, les deux orifices ne sont toujours pas en communication de fluide si bien qu'en défini- tive, une variation de la grandeur de commande ne produit pas encore une variation du débit de fluide à travers le distri- buteur. D'autres grandeurs telles que le coefficient de frot- tement ou des grandeurs analogues influencent également ce chevauchement du système. C'est pourquoi, le procédé selon l'invention pré- voit en outre de préférence une étape h) pour déterminer (pour au moins une position d'actionnement) une plage de che- vauchement de système pour une valeur de base correspondant à la position d'actionnement respective de la grandeur de com- mande, plage de chevauchement de système dans laquelle une variation de la grandeur de commande ne produit pratiquement pas de variation du débit de fluide à travers le distribu- teur. Cela est également un avantage considérable pour le fonctionnement suivant, c'est-à-dire pour l'exécution d'une opération de régulation car cela permet ainsi de définir une grandeur d'influence essentielle pour la procédure de régula- tion. Suivant une autre caractéristique avantageuse de la procédure décrite cidessus pour définir une valeur de base respective de la grandeur de commande, l'étape b) com- prend un réglage des deux valeurs de commande de mesure, tel que le débit de fluide généré en fonction des valeurs de com- mande de mesure respectives soit voisin de zéro, de préfé- rence dans une plage comprise entre 0,5 % et 5 % du débit de fluide maximum reçu par le distributeur. Partant de cette procédure pour la détermination de la valeur de base, à partir de cette variation seulement minimale de la valeur de commande, on peut par exemple pré- voir de déterminer le chevauchement du système en ce que dans l'étape h) on définit la plage entre la valeur de base de la grandeur de commande et la valeur de commande de mesure res- pective comme plage de chevauchement de système. En variante, il est également possible que dans l'étape h) on détermine comme plage de chevauchement de sys- tème, la plage comprise entre la valeur de base de la gran- deur de commande et une valeur de cette grandeur de commande décalée par rapport à une valeur de commande de mesure res- pective, d'un décalage prédéterminé vers la valeur de base. Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé utilise de préférence une seconde procédure pour déterminer au moins une grandeur caractéristique de l'opération de régulation. Cela signifie que ces grandeurs caractéristiques peuvent être apprises directement par le système qui n'aura pas à utiliser des grandeurs définies au préalable à la fabrication. Cette seconde procédure comprend avantageusement les étapes suivantes: a') commander le distributeur pour régler l'embrayage sur une première position d'actionnement, b') puis lorsque l'embrayage est réglé sur la première posi- tion d'actionnement, commander le distributeur pour faire passer l'embrayage dans une seconde position d'actionnement, la seconde position d'actionnement étant à une distance prédéterminée de la première position d'actionnement, c') au passage de la première à la seconde position d'actionnement, observer une grandeur d'observation re- présentant la position de l'embrayage, d') régler au moins une grandeur caractéristique de l'opération de régulation pour que la grandeur d'observation présente un comportement avec sur- oscillation par rapport à la seconde position d'actionnement et pour que le comportement en sur- oscillation ne dépasse pas une valeur maximale de sur- oscillation et que cette sur-oscillation se produit avant la fin d'une durée maximale, comptée à partir du début de la commande du distributeur pour faire passer l'embrayage d'une première position d'actionnement à une seconde po- sition d'actionnement. Suivant une autre caractéristique avantageuse, on règle au moins une grandeur caractéristique pour que le com- portement en sur-oscillation ne se produise pas avant une du- rée minimale, comptée à partir du début de la commande du distributeur pour actionner l'embrayage à partir de la pre- mière position d'actionnement vers la seconde position d'actionnement; on crée ainsi un intervalle de temps défini dans lequel doit se produire le comportement déterminé, à sa- voir le comportement en sur-oscillation. On crée ainsi des critères d'observation très stricts qui permettent de recon- naître de manière très précise si le distributeur réagit de manière souhaitée à la commande. De manière générale, les distributeurs ne donnent pas de comportement de variation linéaire du débit de fluide en fonction de la variation de la grandeur de commande. Cela signifie que pour conserver le comportement d'une régulation pratiquement proportionnelle, il faut prendre d'autres mesu- res pour tenir compte du comportement non proportionnel vis- à-vis du débit de fluide d'un tel distributeur. Par exemple, il peut être nécessaire qu'on répète les étapes a')...d') pour un grand nombre de distances prédé- terminées différentes entre la première position d'action- nement et la seconde position d'actionnement, et pour chacune des différentes distances prédéterminées on définit séparé- ment au moins une grandeur caractéristique. En déterminant au moins une grandeur caractéristique, séparément pour les dif- férents intervalles qui finalement en fonctionnement corres- pondent à différentes déviations de régulation, on peut ainsi régler un comportement de régulation défini de manière très précise. Par exemple suivant une autre caractéristique de l'invention, à chacun des intervalles différents prédétermi- nés, on associe une plage de déviation de régulation respec- tive entre une valeur de consigne et une valeur réelle d'une grandeur représentant la position d'embrayage et au moins une grandeur caractéristique définie pour chaque intervalle pré- déterminé entre la première position d'actionnement et la se- conde position d'actionnement est attribuée à la plage de dé- viation de régulation associée à l'intervalle respectif prédéterminé pour exécuter une opération de régulation. Pour prévoir un comportement de régulation défini dans les deux directions de régulation, c'est-à-dire soit pour permettre le débit de fluide par le distributeur jusqu'à l'organe d'actionnement, soit pour l'échappement du fluide de l'organe d'actionnement à travers le distributeur, il est en outre proposé qu'à partir de la première position d'actionnement, on exécute les étapes a')...d') avec des in- tervalles prédéterminés entre la première position d'actionnement et la seconde position d'actionnement dans les différentes directions. On a en outre constaté que dans les différentes positions d'actionnement de l'embrayage, ce qui correspond en définitive aux différents états de charge du distributeur du côté de l'embrayage, le comportement de régulation de l'ensemble du système varie. Pour tenir compte de cette si- tuation, il est proposé qu'on exécute les étapes a')...d') pour au moins deux différentes premières positions d'actionnement et pour chacune des premières positions d'actionnement on détermine séparément au moins une grandeur caractéristique pour l'opération de régulation. Pour avoir des grandeurs correspondant à d'autres positions d'actionnement entre au moins deux positions d'actionnement prises en compte, il est en outre proposé que, pour au moins une autre position d'actionnement différente des premières positions d'actionnement associées à celle-ci, on définit au moins une grandeur caractéristique par interpo- lation. Comme déjà indiqué, il est souhaitable de manière générale que le comportement en régulation correspond à celui d'un régulateur proportionnel. C'est pourquoi, suivant une autre caractéristique de l'invention, au moins une grandeur caractéristique comprend une constante de proportionnalité pour une composante de régulation proportionnelle de l'opération de régulation. Pour déterminer cette constante de proportionna- lité, suivant une autre caractéristique avantageuse, si le comportement en sur-oscillation dépasse la valeur maximale de sur-oscillation, on diminue la constante de proportionnali- té; et si avant la fin de la durée maximale on n'atteint pas la seconde position d'actionnement, on augmente la constante de proportionnalité. Pour améliorer encore le comportement en régula- tion, le régulateur peut avoir un comportement différentiel en plus du comportement proportionnel. Pour cette raison, il est avantageux qu'au moins une grandeur caractéristique com- prend une constante différentielle pour la composante de ré- gulation différentielle de l'opération de régulation. Dans ce cas également, lors de l'apprentissage de cette grandeur, on peut procéder de façon à augmenter la constante différentielle si la suroscillation ne se produit pas avant la fin de la durée maximale; inversement on dimi- nue la constante différentielle si la sur-oscillation se pro- duit avant la fin de la durée minimale. De préférence, dans la procédure d'apprentissage d'au moins une grandeur caractéristique à partir d'une valeur de base d'au moins une grandeur caractéristique, on exécute les étapes a')...d') et, si le comportement en sur- oscillation ne se produit pas avec l'amplitude prédéterminée ou/et dans l'intervalle prédéterminé, on répète les étapes a')...d') en modifiant au moins pas à pas une grandeur carac- téristique à partir de la valeur de base jusqu'à obtenir le degré prédéterminé de sur-oscillation ou/et le comportement en sur-oscillation dans l'intervalle de temps prévu. Si le comportement en sur-oscillation se produit avec l'amplitude prévue ou dans l'intervalle de temps prévu, alors au moins une grandeur caractéristique correspondante peut être retenue et servir à l'exécution des opérations de régulation ulté- rieures. Il est à remarquer qu'on peut procéder séparément pour prédéterminer différentes plages de déviation de régula- tion ou différentes directions de déviation de régulation, pour chaque plage ou chaque direction. I] La grandeur de commande peut par exemple être le courant de commande appliqué au distributeur. Il est tout aussi possible de commander un tel distributeur par une pres- sion hydraulique ou une pression pneumatique ou encore un ti- roir mécanique; dans ce cas, la course du tiroir correspond à la grandeur de commande. Comme déjà indiqué, le procédé selon l'invention est appliqué avant la mise en oeuvre utile du système et les grandeurs obtenues dans le procédé peuvent être utilisées pratiquement de manière inchangée pendant le fonctionnement du système pour exécuter des opérations de régulation. L'avantage considérable est qu'un système réalisé en pratique et qui fonctionnera ultérieurement pourra lui-même apprendre les grandeurs déterminantes et ne pas utiliser des grandeurs qu'il faudrait définir au préalable sans connaissance précise des tolérances de fabrication du système. Mais comme en cours de fonctionnement les paramè- tres de fonctionnement eux-mêmes peuvent changer, par exemple à cause de l'usure ou d'une modification des coefficients de friction, il est avantageux de déterminer de manière répétée au moins la valeur de base de la grandeur de commande pendant le fonctionnement d'un système. Pour cela, il est prévu avan- tageusement qu'au moins si une déviation prédéterminée de la grandeur de commande entre une valeur de base déterminée an- térieurement et une nouvelle valeur de base est dépassée, on actualise la valeur de base de la grandeur de commande. Selon une autre caractéristique avantageuse, l'invention concerne un procédé pour exécuter des opérations de régulation au débrayage et à l'embrayage d'un embrayage à friction actionné par un système de débrayage à fluide, ce système comportant un distributeur commandé pour exécuter les opérations d'embrayage et de débrayage, le procédé étant ca- ractérisé par les étapes suivantes: a'') pour chacune des différentes plages de déviation de ré- gulation entre une valeur de consigne et une valeur réelle d'une grandeur représentant la position de l'embrayage, on fournit chaque fois au moins l'une des grandeurs caractéristiques associée pour l'opération de régulation, b'') puis, si la déviation de régulation entre la valeur réelle et la valeur de consigne de la grandeur se situe dans une plage de déviation de régulation respective, on définit une valeur de la grandeur de commande en s'appuyant chaque fois sur au moins une grandeur carac- téristique associée à cette plage de déviation de régu- lation pour l'opération de régulation. Dans ce procédé, on peut définir au moins une grandeur caractéristique comme cela a été indiqué ci-dessus. De plus, dans le procédé selon l'invention, on définit la valeur de la grandeur de commande en outre en s'appuyant sur une valeur de base de la grandeur de commande associée à la position d'actionnement instantanée respective de l'embrayage. Cela signifie que lorsqu'on exécute une opé- ration sur l'embrayage, au cours de laquelle la position de l'embrayage et ainsi la charge exercée du côté de l'embrayage sur le distributeur varient en continu, on utilise également la valeur de base de la grandeur de commande constituant ici la valeur de départ de la procédure de régulation, en s'appuyant toujours sur une position d'embrayage existant instantanément. Cela permet d'améliorer considérablement la *précision de la régulation. Cette valeur de base de la grandeur de commande peut se déterminer comme cela a été indiqué ci-dessus. De plus, comme déjà indiqué, pour augmenter la précision de la régulation, il est avantageux de déterminer la valeur de base de la grandeur de commande associée à la position d'actionnement instantanée selon l'état de fonction- nement instantané, par exemple comme cela a été décrit ci- dessus. Il est également avantageux comme décrit ci- dessus, de définir la valeur de la grandeur de commande en fonction de la grandeur d'une plage de chevauchement du sys- tème. Cette plage de chevauchement du système peut se déter- miner comme indiqué précédemment. En présence d'une déviation de régulation dépas- sant une certaine amplitude, il est alors prévu que la plage de chevauchement du système fournisse une participation à la grandeur de commande, essentiellement indépendante de la dé- viation de régulation ou/et de la position d'actionnement. La présente invention concerne en outre un procé- dé de mise en oeuvre des opérations de régulation selon lequel on définit au moins une grandeur déterminante pour une opéra- tion de régulation, comme cela a été indiqué et on exécute l'opération de régulation en s'appuyant sur au moins cette grandeur. La présente invention concerne en outre un dispo- sitif de régulation pour exécuter des opérations d'embrayage ou de débrayage d'un embrayage à friction actionné par un système de débrayage à fluide comprenant un distributeur, un organe d'actionnement relié en fluide au distributeur et un dispositif de commande qui fournit une grandeur de commande au distributeur, réalisé pour exécuter un procédé tel que dé- crit ci-dessus. Il est à remarquer que ce procédé s'appliqueessentiellement sur la base de grandeurs connues dans de tels systèmes à savoir, la course d'actionnement ou la course de manoeuvre de l'embrayage, détectée par un régulateur de posi- tion et le cas échéant d'autres grandeurs telles que la pres- sion du système du côté d'une source de fluide. Le procédé lui-même peut par exemple être exécuté dans un processeur dé- veloppant une procédure dans le dispositif de commande dans lequel on aura introduit par exemple des grandeurs prédéter- minées comme par exemple les positions d'actionnement respec- tives au niveau desquelles il faut effectuer des opérations de mesure. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée en référence aux dessins annexés cor- respondant à des modes de réalisation préférentiels. Ainsi: - la figure 1 est un schéma d'un système de débrayage pour actionner un embrayage, - la figure 2 montre un chronogramme des différentes phases du procédé de l'invention, - la figure 3 montre le développement chronologique du débit volumique dans le distributeur pendant la phase III de la figure 2, - la figure 4 montre le courant de commande du distributeur réglé dans la phase III, - la figure 5 montre une courbe de référence prise sur un système de référence pour le courant zéro du distributeur en fonction de la position de l'embrayage, - la figure 6 montre une courbe obtenue par la transposition des conditions qualitatives de la figure 5, représentant l'évolution du courant zéro du distributeur en fonction de la position de l'embrayage pour un système effectivement réalisé, - la figure 7 montre la dépendance d'une courbe selon la fi- gure 5 ou la figure 6 en fonction de la pression du sys- tème, - la figure 8 montre la dépendance d'une telle courbe par rapport à la température du fluide, - les figures 9 à 11 montrent le comportement de la position de l'embrayage lors de l'exécution d'une procédure pour ap- prendre les grandeurs caractéristiques de l'opération de régulation, - la figure 12 montre une courbe caractéristique d'un distri- buteur à course proportionnelle, qui, partant d'un courant moyen de distributeur, représente chaque fois de manière qualitative le débit volumique qui s'établit pour un cer- tain courant de consigne, - la figure 13 montre le courant de consigne qui se règle pour différentes déviations de régulation, - la figure 14 montre qualitativement la concordance des deux courbes courant de consigne/déviation de régulation et cou- rant de consigne/débit volumique des figures 13 et 12. La figure 1 montre schématiquement un système de débrayage 10 pour un embrayage à friction 12 de véhicule au- tomobile. Le système de débrayage 10 comprend une pompe à fluide 14 qui prend du fluide d'un réservoir 16 et le stocke par exemple de façon intermédiaire dans un accumulateur de pression 18. Un distributeur à tiroir, proportionnel 20 peut alors fournir comme cela décrit ultérieurement, le fluide sous pression à un cylindre capteur 22 dont la tige de piston' 24 agit sur un accumulateur de force 26; ce dernier est par exemple le ressort membrane 26 de l'embrayage à friction 12. Il est à remarquer que l'embrayage à friction 12 peut être de construction usuelle, c'est-à-dire comporter une plaque de pression qui, sollicitée par l'accumulateur de pression 26, presse un disque d'embrayage contre le volant d'inertie soli- daire en rotation de la plaque de pression. Un dispositif de capteur de position 28 par exem- ple un potentiomètre linéaire peut détecter la position de la tige de piston 24 du cylindre capteur 22 et transmettre un signal représentant cette position à une installation de com- mande 30. Ce signal de position représente aussi d'une ma- nière appropriée par le couplage mécanique de la tige de piston 24 avec l'accumulateur de force 26, la position d'actionnement de l'embrayage 12. Comme cela sera décrit ul- térieurement, l'installation de commande 30 peut traiter le signal de position du dispositif de capteur 28; en fonction de ce signal de position, il peut commander un actionneur 32 du distributeur à tiroir, proportionnel 20, pour déplacer le tiroir 34 de celui-ci contre l'action d'un ressort de rappel 36. On voit dans la figure que le tiroir 34 peut prendre principalement trois positions. L'une de ces positions est la position de fermeture représentée; dans cette position, la conduite de fluide 38 aboutissant au cylindre capteur 22 n'est pas en communication de fluide avec l'une des conduites , 42 reliée soit à l'accumulateur de pression 18 soit au réservoir 16. Lorsque le segment supérieur du tiroir 34 selon la figure 1 est aligné sur la conduite 38, cette dernière communique avec la conduite 42 et le fluide du cylindre cap- teur 22 peut passer dans le réservoir 16. Cela est finalement la position dans laquelle, partant de la position débrayée ou de la position d'actionnement de l'embrayage 12, celui-ci peut de nouveau être mis en position embrayée car l'application du fluide sous pression du cylindre capteur 22 se termine. Lorsque le segment inférieur du tiroir 34 selon la figure 1 est aligné sur la conduite 38, cette dernière communique avec la conduite 40 et ainsi avec l'accumulateur de pression 18 ou le cas échéant directement avec la pompe 14; ainsi, le fluide sous pression peut passer dans le cy- lindre capteur 22 et le déplacement de la tige de piston 24 ainsi produit met l'embrayage 12 dans sa position débrayée. A la fois dans la position du tiroir 34 pour laquelle le fluide sous pression peut revenir au réservoir 16 et la position du tiroir 34 dans laquelle le fluide sous pression peut passer de l'accumulateur de pression 18 dans le cylindre capteur 22, par coulissement du tiroir 34, on peut modifier le comportement de l'écoulement du fluide à travers le distributeur 20 pour obtenir une caractéristique d'embrayage/débrayage appropriée. Finalement, cela signifie que selon la position d'actionnement souhaitée de l'em- brayage, l'installation de commande 30 agit sur l'actionneur 32 pour déplacer le tiroir 34 et en exécutant une boucle de régulation dont la grandeur d'entrée est le signal de posi- tion, on peut mettre le tiroir 34 dans la position souhaitée et le maintenir dans cette position. Pour pouvoir exécuter une telle opération de régulation avec une grande précision, il est important de saisir quelques grandeurs ou paramètres influençant considé- rablement le comportement de régulation de l'ensemble du sys- tème. De manière avantageuse, ces paramètres se déterminent au cours d'une procédure précédant la mise en fonctionnement actif de l'ensemble du système et ces paramètres sont par exemple enregistrés dans l'installation de commande 30 pour qu'ensuite en fonction de ces paramètres, on puisse exécuter les opérations de régulation. Dans la suite, on décrira de manière détaillée comment déterminer les différents paramè- tres importants. La figure 2 montre quatre phases I à IV, qui sont les différentes phases de l'opération d'apprentissage des différents paramètres ou grandeurs inhérentes au système. La phase I est celle au cours de laquelle, on dé- termine la position embrayée EK et la position de butée AN du cylindre capteur ou autres butées mécaniques dans l'embrayage 12. La position embrayée EK est la position prise par exemple en l'absence de commande, c'est-à-dire lorsque le distribu- teur à tiroir 20 n'est pas alimenté. Un signal de position ou la valeur de ce signal représentant cette position, peut être mémorisée dans l'installation de commande 30. Si alors, on alimente au maximum le distributeur 20, c'est-à-dire si la conduite 40 est mise en communication totale d'échange de fluide avec la conduite 38, l'actionnement de l'embrayage se fera de façon maximale dans le sens du débrayage jusqu'à ce que finalement le cylindre capteur 22 ou un autre moyen de limitation mécanique vienne en butée. On peut également mémo- riser un signal de position correspondant ou sa valeur dans l'installation de commande 30 pour cette position d'actionnement. Cette procédure peut être exécutée plusieurs fois pour arriver à une plus grande précision de saisie. Dans la phase II, on apprend le point de patinage SP de l'embrayage. Ce point de patinage SP est le point au- quel commence ou s'arrête une transmission de couple par l'embrayage. Par exemple, le point de patinage peut se déter- miner en ce qu'on observe partant de la position embrayée ou de la position débrayée, le moment lorsque la vitesse de ro- tation à l'entrée de l'embrayage et à la sortie de l'embrayage commence à varier selon un certain rapport. De plus, dans la phase II, on peut déterminer la position dé- brayée AK comme position qui nécessite encore un léger dé- brayage de l'embrayage 12 au-delà du point de patinage SP, mais pas complètement jusqu'à la butée mécanique AN car dans cette situation, le chemin de transmission de couple à tra- vers l'embrayage 12 est de toute façon déjà complètement in- terrompu. On remarque que les procédures exécutées dans les phases I et II, sont des procédures connues en soi qui fina- lement servent à saisir les grandeurs spécifiques de l'embrayage. Dans la phase III, on détermine un paramètre qui est une caractéristique essentielle du système de débrayage , notamment du distributeur 20. Dans cette phase, on déter- mine le-courant zéro du distributeur IN. Le courant zéro du distributeur est le courant de commande de l'actionneur 32 ou du distributeur 20 qui met le distributeur 34 dans la posi- tion représentée à la figure 1 et le maintient dans cette po- sition contre l'action du ressort 36 ou de n'importe quel autre dispositif de rappel. Cela signifie que l'application de ce courant IN par exemple par l'installation de commande interdit par le distributeur 20, tout passage de fluide entre les conduites 40, 42 et 38. Pour déterminer ce courant zéro de distributeur IN, on met tout d'abord l'embrayage 26 dans une position d'actionnement qui correspond au point de patinage SP ou lé- gèrement décalée par rapport au point de patinage SP en di- rection de la position d'embrayage EK. Comme dans l'installation de commande 30, l'amplitude du signal de posi- tion du dispositif de capteur 38 au point de patinage SP est connue, l'installation de commande 30 peut envoyer un signal de commande à l'actionneur 32 sous la forme d'un courant de commande pour que l'actionneur 32 par exemple à fonctionne- ment électromagnétique, conduise le tiroir 34 dans la posi- tion correspondante. Toutefois, comme cela apparaît à la figure 2, l'embrayage 12 ne peut être retenu dans cette posi- tion d'actionnement sur le point de patinage SP ou à proximi- té de ce point, mais comme le montre la figure 3, le débit volumique à travers le distributeur 20 est modifié par un coulissement alterné du tiroir 24 de préférence périodique. Cela peut provenir de ce que partant d'un courant de base qui était nécessaire pour atteindre la position d'embrayage SP, on aura périodiquement de légères variations d'intensité en- tre les valeurs Il et I2 apparaissant à la figure 4. Cette fonction de créneau du courant conduit à la variation du dé- bit de fluide V à travers le distributeur 20 suivant une courbe en triangle apparaissant à la figure 3; dans cette figure, les valeurs positives représentent par exemple l'alimentation en fluide du cylindre capteur 22 et les va- leurs négatives à la sortie de fluide du cylindre capteur 22 vers le réservoir 16. On aura alors également l'oscillation de la position d'actionnement de l'embrayage comme cela appa- raît à la figure 2. Mais comme de façon connue, la position zéro du distributeur 20, c'est-à-dire la position qui corres- pond à l'absence de débit volumique doit se situer entre les deux positions maximales obtenues lors de ce basculement, on détermine alors de manière correspondante le courant zéro de distributeur IN (que l'on peut également appeler courant moyen de distributeur) comme valeur moyenne des deux intensi- tés Il et 12. Pour augmenter la précision de la saisie on rè- gle l'oscillation de la position d'actionnement de l'embrayage 12 (ce qui correspond en définitive au débit vo- lumique V à travers le distributeur 20) de façon que pour conserver cette oscillation, le débit volumique maximum se situe dans une plage d'environ 2 % du débit volumique maximum possible du distributeur 20 dans les conditions normales; cela représente par exemple 0,2 litre par minute. Plus le dé- bit volumique maximum est faible pour lequel on observe en- core une oscillation et plus précisément on pourra déterminer le courant zéro de distributeur IN. Comme toutefois, un main- tien constant du courant de commande du distributeur 20 abou- tirait à un blocage du distributeur, selon l'invention, on ne détermine pas le courant zéro du distributeur par une alimen- tation constante, mais par l'alimentation alternée du distri- buteur comme cela est représenté aux figures 3 et 4. On a constaté que le courant zéro de distributeur n'est pas une constante propre au système, mais varie selon l'état de fonctionnement. L'une des grandeurs de fonctionne- ment qui a une influence considérable sur le courant zéro de distributeur IN, est la position d'actionnement même de l'embrayage 12. Cette position d'actionnement de l'embrayage 12 représente finalement la pression au niveau de la conduite 38. Plus l'embrayage 12 est rapproché de la position débrayée AK, et plus la pression sera grande dans la conduite 38. Comme on a également une relation entre le courant zéro de distributeur et cette pression de charge, selon la présente invention on détermine le courant zéro de distributeur tout d'abord pour le système considéré dans deux positions d'embrayage. On reconnaît à la figure 2 que dans la phase III, on exécute tout d'abord la procédure décrite ci- dessus au niveau ou à proximité de la position d'actionnement SP puis, ou déjà avant que la procédure correspondante soit ap- pliquée à une position d'actionnement située dans cette zone à proximité de celle-ci dans laquelle on transmet le couple maximum fourni par le moteur. Cette position d'actionnement MM peut se déterminer également comme la position d'actionnement pour laquelle, il n'y a plus de patinage dans l'embrayage. De préférence, on détermine le courant zéro de distributeur dans une position légèrement décalée par rapport à la position d'actionnement MM en direction de la position débrayée. Comme le montre la figure 6, on détermine alors deux valeurs du courant zéro de distributeur IN au niveau des positions d'actionnement SP, MM c'est-à-dire les valeurs Isp et IMM. De plus, selon la présente invention, on effectue une procédure correspondante sur un système de référence mais dans ce cas sur un grand nombre de positions d'actionnement entre les positions d'actionnement SP et MM ou en dehors de ces positions d'actionnement. Comme cela apparaît à la figure 5, on en déduit une courbe de référence du courant zéro de distributeur INref en fonction de la position d'actionnement de l'embrayage. Cette courbe de référence peut être prise sur un système dont on sait qu'il présente au moins qualitative- ment un comportement correspondant au comportement que l'on attend du système effectivement construit et à mettre en oeu- vre. Comme pour le système à mettre en oeuvre effecti- vement, aux deux positions d'actionnement SP et MM, on con- naît la valeur du courant zéro de distributeur IN, on peut transposer chacune des valeurs obtenues dans la courbe de ré- férence de la figure 5, par mise aux normes aux valeurs ef- fectivement mesurées à la figure 6. La base de cette mise aux normes est constituée par les valeurs obtenues Isp, IMM et les valeurs correspondantes ISPref et IMMref du système de ré- férence. Suivant la position relative des deux points, la courbe de la figure 5 sera étalée ou comprimée si bien que finalement, comme le montre le trait mixte à la figure 6, pour le système effectivement réalisé, on aura le tracé du courant zéro de distributeur IN en fonction de la position d'actionnement. Il est à remarquer que la résolution de cette courbe peut être augmentée en augmentant le nombre de points mesurés dans le système de référence. Si les points de mesure du système de référence sont suffisamment rapprochés, on ob- tient pour les courbes de la figure 6, d'autres valeurs in- termédiaires entre les points de mesure directement voisins en effectuant une interpolation linéaire. En plus de la charge appliquée au distributeur 20 du côté de l'embrayage, d'autres grandeurs de fonctionnement (paramètres) influencent le courant zéro de distributeur. Ainsi, la figure 7 montre une courbe représentée aux figures ou 6 et prises pour différentes pressions de système. La pression de système est finalement la pression régnant du cô- té de la source de fluide sous pression par exemple la pres- sion dans l'accumulateur de pression 18. On voit que si la pression du système augmente, le courant zéro de distributeur diminue. On voit notamment que pratiquement dans toute la plage des positions de l'embrayage, on a un décalage prati- quement parallèle du courant zéro de distributeur. La même remarque s'applique comme cela apparaît à la figure 8 à la relation entre le courant zéro de distributeur et la tempéra- ture du fluide. Une augmentation de la température du fluide conduit à une diminution du courant zéro de distributeur. Dans ce cas également, on voit un décalage pratiquement pa- rallèle de l'ensemble des courbes. Pour tenir compte de l'influence d'autres grandeurs, on peut déterminer une fonc- tion de correction par exemple une correction linéaire d'une part de la pression du système et d'autre part de la tempéra- ture du fluide. Cela signifie qu'au cours du fonctionnement ultérieur, toute valeur prise de la fonction de la courbe de la figure 6 pour un certain état de fonctionnement peut alors être corrigée à partir de cet état de fonctionnement défini par exemple par une température de fluide et une pression de système, définies, en déterminant les valeurs Isp et IMM, et en appliquant une fonction de correction pour les différences de cette température ou de cette pression du système. Mais en principe, il est également possible de définir un champ de caractéristiques à plusieurs dimensions contenant soit les valeurs déjà corrigées du courant zéro de distributeur IN pour les différents états de fonctionnement soit les dévia- tions respectives par rapport à l'état de référence corres- pondant à celui de la courbe 6, pour avoir des grandeurs de correction; ces dernières peuvent alors être extraites du champ de caractéristiques pour un certain état de fonctionne- ment et servir à corriger un courant zéro de distributeur ob- tenu comme décrit précédemment. Une autre grandeur du système de débrayage 10 im- portante pour l'exécution d'une opération de régulation est le chevauchement du système. Le chevauchement du système cor- respond à une plage de courant autour du courant zéro de dis- tributeur, plage dans laquelle le courant de commande peut varier sans produire de variations importantes du débit de fluide à travers le distributeur 20. Le chevauchement de dis- tributeur fournit une participation importante au chevauche- ment du système; ce chevauchement de distributeur signifie que par exemple à partir de la position de la figure 1, le distributeur doit d'abord être déplacé d'une certaine course jusqu'à ce que s'établisse au moins une liaison de fluide mi- nimale entre l'une des conduites 40, 42 et la conduite 38. Pour cela, d'autres grandeurs comme le coefficient de fric- tion ou des grandeurs analogues jouent également un rôle. Pour déterminer ce chevauchement du système, on peut par exemple selon le diagramme de la figure 4 dans lequel le cou- rant de commande alterne entre les valeurs Il et I2, pour ob- tenir le courant zéro de distributeur, à partir du fait que le chevauchement du système doit dans tous les cas être plus petit que la différence entre le courant zéro de distributeur IN ainsi déterminé et les valeurs I2, Il car en définitive, ces valeurs ont produit une variation du débit de fluide. En variante, il est également possible, partant des courants Il et I2, de retrancher chaque fois une valeur constante AIO pour définir une plage plus petite AIsy que la plage de che- vauchement du système, chaque fois des deux côtés du courant zéro de distributeur IN. Le chevauchement de système Alsy ainsi déterminé sera décrit ci-après pour l'exécution d'une opération de régulation, pour déterminer un courant de com- mande. De façon générale, on peut estimer que ce chevauche- ment du système est principalement indépendant des différents états de fonctionnement du système si bien qu'il suffit de déterminer une seule fois le chevauchement du système. S'il devait apparaître qu'il y a également dans ce cas une dépen- dance par rapport aux états de fonctionnement, on peut alors par exemple déterminer le chevauchement du système à la fi- gure 2 pour le point SP et le point MM, puis faire une inter- polation linéaire entre ces valeurs. S'il devait apparaître qu'il n'y a pas dans ce cas de relation linéaire, on peut dé- terminer également une fonction du chevauchement du système liée aux différents états de fonctionnement comme cela a été décrit pour le courant zéro de distributeur en référence aux figures 5 et 6. Une fois obtenues, les valeurs du courant zéro de distributeur IN et du chevauchement du système AIsy, on peut passer à la phase IV pour déterminer différents paramètres de l'opération de régulation. De manière générale, on fait fonc- tionner le distributeur selon une régulation proportionnelle. Cela signifie que l'installation de commande 30 qui comporte le régulateur ou constitue celui-ci, présente une composante de régulation proportionnelle par laquelle on règle le cou- rant de commande fourni au distributeur 20, proportionnelle- ment à la différence entre une position réelle et une position de consigne de la position d'actionnement. La cons- tante de proportionnalité, c'est-à-dire le coefficient de proportionnalité doit toutefois être d'abord déterminé sui- vant la construction du système. Or, comme cela apparaît à la figure 12, de tels distributeurs à course proportionnelle 20 n'ont pas de comportement linéaire pour le débit volumique, mais un comportement sensiblement parabolique, le réglage d'un comportement de régulation reposant sur un unique coef- ficient de proportionnalité conduirait à une sur-oscillation puisque le coefficient de proportionnalité serait trop grand pour d'importantes déviations de régulation. C'est pourquoi, comme cela sera décrit ciaprès, à la fois dans la direction de l'embrayage et dans la direction du débrayage, on subdi- vise la déviation de régulation en plusieurs plages; dans le présent exemple, on subdivise en trois plages. La subdivision peut être faite ici pour avoir une première plage jusqu'à la déviation de régulation avec 10 incréments; une seconde plage jusqu'à la déviation de régulation correspond à 40 in- créments et une troisième plage de déviation jusqu'à la dé- viation de régulation correspond à 80 incréments; une grandeur de référence peut être donnée par le nombre d'incréments entre les positions SP et MM. Pour chacune des plages de déviation, on détermine alors chaque fois dans les deux directions un coefficient de proportionnalité. On pro- cède pour cela de la manière suivante: Partant d'une position d'actionnement de l'embrayage portant la référence POS1 à la figure 9, à l'instant to, on émet un ordre faisant passer l'embrayage dans une seconde position d'actionnement POS2 distante par exemple de la position d'actionnement POS1 d'une petite dis- tance de 10 incréments. On remarque qu'une petite distance se mesure ici au nombre effectif d'incréments au passage de la position SP à la position MM comme cela apparaît aux figures 7 et 8. Lors de la première exécution de cette opération de régulation, on règle une grandeur de base du coefficient de proportionnalité et on observe la variation effective de la position d'embrayage en fonction du temps. Le but est d'obtenir une certaine sur-oscillation de la position * d'embrayage dans une fenêtre de temps comprise entre un ins- tant tmin par exemple 50 msec après tO et un temps tmax par exemple 80 msec après to. La sur-oscillation ne doit pas dé- passer l'amplitude maximale MAX de la sur-oscillation. Cette amplitude maximale se mesure par exemple par rapport à la va- leur régulée de la position de l'embrayage après la sur- oscillation. Cela permet de compenser ainsi les valeurs de décalage par exemple d'un courant zéro de distributeur éven- tuellement mal réglé. Si comme cela apparaît à la figure 9, la suroscillation se produit dans la bonne fenêtre de temps mais avec une intensité trop forte, cela indique que le coef- ficient de proportionnalité était trop grand. Dans ces condi- tions, lors de la répétition suivante de cette opération, on diminue au minimum le coefficient de proportionnalité, par exemple de l'ordre du pour-cent et on observe la sur- oscillation. Si la sur-oscillation se produit dans la bonne fenêtre de temps et avec la bonne amplitude, on utilise alors le coefficient de proportionnalité ainsi obtenu comme coeffi- cient de proportionnalité pour l'opération de régulation sui- vante, pour la plage de déviation de régulation jusqu'à 10 incréments. On remarque que déjà pour cette procédure de ré- gulation apparaissant à la figure 9, pour laquelle la posi- tion d'embrayage varie de manière constante, on utilise pour chaque instant le courant zéro de distributeur comme courant de base, ce courant étant associé à une certaine position d'embrayage, c'est-à-dire à une position d'actionnement d'embrayage et on retranche ou on ajoute à ce courant de dis- tributeur un certain courant de consigne comme cela apparaît à la figure 12 selon la constante de proportionnalité utili- sée, pour arriver à la variation de la position d'actionnement de l'embrayage. Mais il peut arriver que la sur-oscillation se produise certes avec l'intensité souhaitée mais pas dans la fenêtre de temps voulue. Cette situation est représentée aux figures 10 et 11. Selon la figure 10, la sur-oscillation est anticipée ce qui peut finalement se compenser endiminuant la composante de régulation différentielle, c'est-à-dire le coefficient de la composante de régulation différentielle. Si comme le montre la figure 11, la sur-oscillation est trop tardive mais avec la bonne intensité, on augmente le coeffi- cient du comportement de régulation différentielle. Après avoir déterminé les grandeurs caractéristi- ques du comportement de régulation correspondant à la petite plage de déviation de régulation jusqu'à 10 incréments, on exécute la procédure décrite ci-dessus pour la plage d'amplitude suivante, c'est-à-dire allant par exemple jusqu'à incréments. Dans ce cas également, pour la déviation de régulation comprise entre 40 et 10 incréments, on fixe tout d'abord une valeur de base du coefficient de proportionnalité ou du coefficient du comportement de régulation différen- tielle et on observe le comportement de la régulation. Si l'on rencontre les déviations décrites ci-dessus du comporte- ment de sur-oscillation, on modifie pas à pas les coeffi- cients respectifs jusqu'à obtenir la sur-oscillation avec l'intensité voulue et dans la fenêtre de temps voulue. On re- marque alors, si l'on n'observe absolument aucune sur- oscillation, c'est-à-dire si jusqu'à l'instant tmax, la va- leur réelle n'atteint pas la valeur de consigne POS2, on cor- rige en augmentant le coefficient de proportionnalité. Si en déterminant la grandeur caractéristique de la plage de dévia- tion jusqu'à 40 incréments, la déviation de régulation passe dans la plage inférieure à 10 incréments par un rapprochement constant de la valeur réelle et de la position d'embrayage POS2, on utilise alors les grandeurs caractéristiques obte- nues précédemment pour cette plage. Si pour la plage de déviation moyenne on a déter- miné chacune des grandeurs caractéristiques dans les deux di- rections, on effectue la procédure décrite ci-dessus également pour la grande plage de déviation de régulation al- lant jusqu'à 80 incréments entre les positions POS1 et POS2. Pour cette plage de déviation de régulation, on détermine les coefficients; à l'exécution de cette boucle de régulation, lorsqu'on pénètre dans la plage de niveau inférieur, directe- ment adjacent, obtenue précédemment on utilise les valeurs définies précédemment pour cette plage. Après avoir exécuté toute la procédure pour les différentes plages de déviation de régulation, on peut déter- miner un courant de consigne pour les grandeurs caractéristi- ques réglées ou déterminées pour les différentes plages en fonction de la déviation de régulation; on ajoute ou on re- tranche le courant de consigne au courant zéro de distribu- teur, disponible, lorsque se présente une certaine déviation de régulation. La figure 13 montre un tel diagramme; on re- connaît notamment les trois plages de déviation de régulation jusqu'à 10 incréments, jusqu'à 40 incréments et jusqu'à 80 incréments. On reconnaît également dans le courant de consi- gne, que lorsque se produit une déviation de régulation, celle-ci ne commence pas à partir de zéro mais les trois seg- ments de courant de consigne définis par différents coeffi- cients de proportionnalité sont décalés par rapport au point zéro, ce qui provient principalement du chevauchement du sys- tème. Cela signifie que pour corriger des déviations de régu- lation déjà réduites au minimum, il faut appliquer un courant de commande au distributeur 20 qui correspond au chevauche- ment du système AIsy. Ce n'est que dans ces conditions, qu'à partir d'un courant zéro de distributeur, déterminé, que l'on peut seulement modifier le débit de fluide à travers le dis- tributeur. La figure 14 montre qu'en subdivisant la dévia- tion de régulation en trois plages, on peut obtenir une très bonne adaptation de la courbe de courant de consigne repré- sentée à la figure 13 à la caractéristique du distributeur. Cela signifie que pour les grandes déviations de régulation pour lesquelles une variation du courant appliquée au distri- buteur conduit à une variation relativement forte du débit volumique, on utilise une constante de proportionnalité plus petite que pour les petites déviations de régulation pour lesquelles la même variation du courant de commande n'induit qu'une variation relativement faible du débit de fluide à travers le distributeur. Cela permet de compenser la caracté- ristique de distributeur, non proportionnelle, par un réglage approprié des constantes de proportionnalité. Il est à remarquer qu'une telle adaptation de la courbe de courant de consigne représentée à la figure 13 se produira nécessairement si pour plusieurs plages de déviation de régulation on exécute la procédure décrite précédemment en relation aux figures 9 à 11 car il faut avoir le même compor- tement en sur-oscillation pour toutes les plages. Il n'est pas nécessaire dans ces conditions de connaître préalablement la véritable caractéristique de distributeur. Il est toute- fois avantageux de connaître cette caractéristique au moins qualitativement car alors en s'adaptant en fonctionnement sur les déviations de régulation prévisibles, on facilite une adaptation plus précise des différents coefficients de pro- portionnalité ou le choix des plages. La procédé décrit ci-dessus permet ainsi de défi- nir une courbe de courant de consigne en fonction de la dé- viation de régulation, comme celle représentée à la figure 13 qui en présence des différentes déviations de régulation sur le fonctionnement effectif de l'embrayage, permet de manière simple de définir le courant qu'il faut additionner ou re- trancher du courant zéro de distributeur appliqué à tout ins- tant. On remarque que dans le diagramme de la figure 13, on peut déjà avoir la correction du coefficient de la composante différentielle de régulation décrite en relation aux figures et 13. Comme on a en outre constaté qu'il existe une re- lation entre les grandeurs caractéristiques ainsi déterminées du comportement de régulation et l'état de fonctionnement, notamment la pression de charge, il est de plus avantageux d'effectuer la détermination décrite précédemment de ces grandeurs caractéristiques du comportement de régulation sur plusieurs positions d'actionnement par exemple de nouveau sur ou à proximité des positions SP et MM. En particulier, lors de l'exécution d'opérations d'embrayage pour lesquelles la pression de charge qui modifie principalement les grandeurs caractéristiques, change fortement du côté de l'embrayage, on peut déterminer un jeu de grandeurs caractéristiques asso- ciées à la position d'actionnement respective, en procédant chaque fois par interpolation des grandeurs caractéristiques obtenues pour les deux positions SP et MM. Il est également possible de déterminer plusieurs positions intermédiaires ou de procéder comme cela a été décrit précédemment en relation aux figures 5 et 6 pour le zéro de distributeur. Lorsqu'on fait fonctionner un système pour lequel on a déterminé toutes ces grandeurs, pour effectuer une opé- ration de régulation respective, on détermine tout d'abord le courant zéro de distributeur associé à la position d'actionnement instantané de l'embrayage en utilisant la courbe de la figure 6; puis comme décrit ci-dessus, on cor- rige cette valeur en utilisant d'autres grandeurs de fonc- tionnement par exemple la température du fluide ou la pression du système; puis, à partir du courant zéro de dis- tributeur ainsi obtenu ou corrigé, on détermine un courant de consigne associé à cette'déviation de régulation respective, comme cela apparaît par exemple à la figure 13 et on combine au courant zéro de distributeur. En cas de déviations de ré- gulations situées selon l'exemple suivant dans une plage su- périeure à 80 incréments, on peut soit déterminer le courant de consigne en s'appuyant sur le coefficient de proportionna- lité correspondant à la plage la plus grande, c'est-à-dire celle comprise entre 40 et 80 incréments ou encore on peut définir cette plage comme une plage complètement ouverte du distributeur 20 dans laquelle on règle le courant de commande du distributeur 20 sur la valeur maximale pour réduire aussi rapidement que possible la déviation de régulation. Pendant le fonctionnement du système travaillant avec de telles grandeurs, on peut rencontrer par exemple des variations induites par l'usure ou le jeu des différents com- posants qui nécessitent également une adaptation des diffé- rentes grandeurs de régulation. C'est pourquoi, il est avantageux de contrôler au moins le courant zéro de distribu- teur dans certains intervalles de temps; pour cela, on ré- pète la procédure décrite ci-dessus et au moins si l'on constate une déviation autorisée, prévue par rapport aux va- leurs obtenues précédemment, on enregistre les nouvelles va- leurs obtenues comme valeurs qui constitueront dans l'installation de commande 30 la base des futures opérations de régulation. Egalement, les grandeurs caractéristiques du comportement de régulation, c'est-à-dire le coefficient de proportionnalité pour chacune des plages ou celui du compor- tement de régulation différentielle pour chacune des plages peuvent être déterminées de manière répétée plusieurs fois, pour disposer également ici de la plus grande précision de régulation possible. La présente invention propose un procédé permet- tant de tenir compte des conditions régnant effectivement dans un système de débrayage construit, pour que lorsqu'on effectue ensuite des opérations de régulation pendant le fonctionnement de l'embrayage, on arrive à un réglage très précis de la position d'actionnement de l'embrayage et pour avoir de plus une réaction très rapide de l'embrayage aux si- gnaux de commande correspondants. Comme les grandeurs déter- minantes pour l'exécution d'une opération de régulation se déterminent directement pour le système, il n'y a pas lieu d'utiliser des valeurs de base déterminées au préalable en usine et qui finalement n'entraîneraient qu'un comportement5 relativement imprécis et indéfini de la régulation. R E V E N D I C A T I ON S 1 ) Procédé pour déterminer au moins une grandeur détermi- nante pour une opération de régulation pour l'exécution d'opérations d'embrayage et de débrayage d'un embrayage à friction (12), actionné par un système de débrayage à fluide (10), le système de débrayage (10) comportant un distributeur (20) commandé par une grandeur de commande pour exécuter des opérations d'embrayage et de débrayage, pour conduire du fluide sous pression à un organe d'actionnement (22) ou arrê- ter l'envoi de fluide sous pression à l'organe d'actionnement (22), caractérisé par une première procédure pour déterminer au moins une valeur de base (IN) de la grandeur de commande, valeur de base (IN) pour laquelle le distributeur (20) interdit un passage de fluide. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première procédure comprend les étapes suivantes: a) on commande le distributeur (20) pour faire passer l'embrayage (12) dans une première position d'actionnement (SP), b) puis de préférence, on modifie de manière essentiellement cyclique la grandeur de commande approximativement entre deux valeurs de commande de mesure (Il, 12) pour que la position de l'embrayage (12) oscille dans la plage de la première position d'actionnement (SP), c) on détermine une première valeur de base (Isp) de la gran- deur de commande associée à la première position d'actionnement (SP), comme valeur moyenne des deux valeurs de commande de mesure (Il, I2). 3 ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la première procédure comprend la répétition des étapes a) jusqu'à c) pour une seconde position d'actionnement (MM), pour définir une seconde valeur de base (IMM) de la grandeur de commande associée à la seconde position d'actionnement (MM). 4 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la première procédure comprend en outre une étape d) pour dé- finir un grand nombre de valeurs de base de référence (INref) de la grandeur de commande pour les différentes positions d'actionnement respectives d'un système de débrayage de réfé- rence, pour obtenir pour le système de débrayage de réfé- rence, pratiquement une relation entre la valeur de base (INref) et la position d'actionnement. ) Procédé selon les revendications 2, 3, 4, caractérisé en ce que la première procédure comprend en outre une étape e) pour dé- terminer des valeurs de base (IN) supplémentaires pour la première et la seconde valeur de base (IN) de la grandeur de commande, par une normalisation des valeurs de base de réfé- rence (INref) définies pour le système de débrayage de réfé- rence, reposant sur la première et la seconde valeur de base (Isp, IMM) et sur les valeurs de base de référence (IsPref, IMMref) associées chaque fois à la première et à la seconde position d'actionnement. 6 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu' il comprend en outre une étape f) pour déterminer (pour au moins une position d'actionnement) des valeurs de base (IN) pour différents états de fonctionnement. 7 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que les états de fonctionnement comprennent la température du fluide et/ou la pression du fluide fourni par une source de fluide sous pression. 8 ) Procédé selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce qu' il comprend en outre une étape g) pour déterminer une correc- tion dépendant de l'état de fonctionnement pour la valeur de base (IN) obtenue dans les étapes c) et e) pour la grandeur de commande. 9 ) Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu' il comprend en outre une étape h) pour déterminer (pour au moins une position d'actionnement) une plage de chevauchement de système (AIsy) pour une valeur de base (IN) correspondant à la position d'actionnement respective de la grandeur de commande, plage de chevauchement de système (AIsy) dans laquelle une variation de la grandeur de commande ne produit pratiquement pas de variation du débit de fluide à travers le distributeur (20). ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'étape b) comprend un réglage des deux valeurs de commande de mesure (Il, I2) tel que le débit de fluide (V) généré en fonction des valeurs de commande de mesure respectives (Il, I2) soit voisin de zéro de préférence dans une plage comprise entre 0,5 % et 5 % du débit de fluide maximum reçu par le distributeur (20). 11 ) procédé selon les revendications 9 et 10, caractérisé en ce que dans l'étape h) on définit la plage entre la valeur de base (IN) de la grandeur de commande et la valeur de commande de mesure respective (Il, I2) comme plage de chevauchement de système. 12 ) Procédé selon les revendications 9 et 10, caractérisé en ce que dans l'étape h) on détermine comme plage de chevauchement de système (AIsy) la plage comprise entre la valeur de base (IN) de la grandeur de commande et une valeur de cette grandeur de commande décalée par rapport à une valeur de commande de me- sure respective (Il, 12) d'un décalage prédéterminé (Ao10) vers la valeur de base (IN)- 13 ) Procédé selon le préambule de la revendication 1 ou l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par une seconde procédure pour déterminer au moins une grandeur caractéristique de l'opération de régulation. 14 ) Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la seconde procédure comprend les étapes suivantes: a') commander le distributeur (20) pour régler l'embrayage (12) sur une première position d'actionnement (POS1), b') puis lorsque l'embrayage (12) est réglé sur la première position d'actionnement (POS1), commander le distributeur (20) pour faire passer l'embrayage (12) dans une seconde position d'actionnement (POS2), la seconde position d'actionnement (POS2) étant à une distance prédéterminée de la première position d'actionnement (POS,), c') au passage de la première à la seconde position d'actionnement, observer une grandeur d'observation re- présentant la position de l'embrayage, d') régler au moins une grandeur caractéristique de l'opération de régulation pour que la grandeur d'observation présente un comportement avec sur- oscillation par rapport à la seconde position d'actionnement (POS2) et pour que le comportement en sur- oscillation ne dépasse pas une valeur maximale de sur- oscillation (MAX) et que cette sur-oscillation se produit avant la fin d'une durée maximale (tmax) comptée à partir du début (to) de la commande du distributeur (20) pour faire passer l'embrayage d'une première position d'actionnement (POS1) à une seconde position d'actionnement (POS2)- ) Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu' on règle au moins une grandeur caractéristique pour que le comportement en suroscillation ne se produise pas avant une durée minimale (tmin) comptée à partir du début (to) de la commande du distributeur (20) pour actionner l'embrayage (12) à partir de la première position d'actionnement (POS1) vers la seconde position d'actionnement (POS2). 16 ) Procédé selon les revendications 14 ou 15, caractérisé en ce qu' on répète les étapes a')...d') pour un grand nombre de dis- tances prédéterminées différentes entre la première position d'actionnement (POS1) et la seconde position d'actionnement (POS2) et pour chacune des différentes distances prédétermi- nées on définit séparément au moins une grandeur caractéris- tique. 17 ) Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu' à chacun des intervalles différents prédéterminés, on associe une plage de déviation de régulation respective entre une va- leur de consigne et une valeur réelle d'une grandeur repré- sentant la position d'embrayage et, au moins une grandeur caractéristique définie pour chaque in- tervalle prédéterminé entre la première position d'actionnement (POS1) et la seconde position d'actionnement (POS2) est attribuée à la plage de déviation de régulation associée à l'intervalle respectif prédéterminé pour exécuter une opération de régulation. 18 ) Procédé selon l'une des revendications 14 à 17, caractérisé en ce qu' à partir de la première position d'actionnement (POS1), on exécute les étapes a')...d') avec des intervalles prédétermi- nés entre la première position d'actionnement (POS1) et la seconde position d'actionnement (POS2) dans les différentes directions. 19 ) Procédé selon l'une des revendications 14 à 18, caractérisé en ce qu' on exécute les étapes a')...d') pour au moins deux différen- tes premières positions d'actionnement (POS1) et pour chacune des premières positions d'actionnement (POS1) on détermine séparément au moins une grandeur caractéristique pour l'opération de régulation. ) Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que pour au moins une autre position d'actionnement différente des premières positions d'actionnement (POS1) associées à celle-ci, on définit au moins une grandeur caractéristique par interpolation. 21 ) Procédé selon l'une des revendications 14 à 20, caractérisé en ce qu' au moins une grandeur caractéristique comprend une constante de proportionnalité pour une composante de régulation propor- tionnelle de l'opération de régulation. 22 ) Procédé selon les revendications 21 et 17, caractérisé en ce que si le comportement en sur-oscillation dépasse la valeur maxi- male de sur-oscillation (MAX), on diminue la constante de proportionnalité. 23 ) Procédé selon les revendications 21 et 17 ou 22, caractérisé en ce que si avant la fin de la durée maximale (tmax), on n'atteint pas la seconde position d'actionnement, on augmente la constante de proportionnalité. 24 ) Procédé selon les revendications 14 à 20, caractérisé en ce qu' au moins une grandeur caractéristique comprend une constante différentielle pour la composante de régulation différen- tielle de l'opération de régulation. ) Procédé selon les revendications 24 et 17, caractérisé en ce que si le comportement en sur-oscillation ne se produit pas avant la fin de la durée maximale (tmax)t on augmente la constante différentielle. 26 ) Procédé selon la revendication 18, et l'une des revendi- cations 24 ou 25, caractérisé en ce que si le comportement en suroscillation se produit avant la fin de la durée minimale (tmin), on diminue la constante diffé- rentielle. 27 ) Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu' à partir d'une valeur de base d'au moins une grandeur carac- téristique, on exécute les étapes a')...d') et, si le comportement en sur-oscillation ne se produit pas avec l'amplitude prédéterminée ou/et dans l'intervalle prédétermi- né, on répète les étapes a')...d') en modifiant au moins pas à pas une grandeur caractéristique à partir de la valeur de base jusqu'à obtenir le degré prédéterminé de sur-oscillation ou/et le comportement en suroscillation dans l'intervalle de temps prévu (tmin-tmax) 28 ) Procédé selon la revendication 27, caractérisé en ce que si le comportement en sur-oscillation se produit avec l'amplitude prédéterminée ou/et dans l'intervalle de temps prédéterminé (tmin-tmax), on retient la grandeur caractéris- tique correspondante et on l'utilise pour exécuter des opéra- tions de régulation. 29 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grandeur de commande est un courant de commande alimentant le distributeur (20). ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on exécute le procédé avant la mise en oeuvre utile du système et on utilise les grandeurs obtenues par le procédé pour le fonctionnement du système, pour l'exécution pratiquement in- changée des opérations de régulation. 31 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on définit de manière répétée au moins la valeur de base (IN) de la grandeur de commande pendant le fonctionnement d'un système. 32 ) Procédé selon la revendication 31, caractérisé en ce qu' on actualise la valeur de base (IN) de la grandeur de com- mande au moins si une déviation prédéterminée entre une va- leur de base (IN) définie antérieurement et une nouvelle valeur de base (IN) de la grandeur de commande est dépassée. 33 ) Procédé de mise en oeuvre d'opérations de régulation pour le débrayage et l'embrayage d'un embrayage à friction (12) réglable par un système de débrayage à fluide (10), ce sys- tème (10) comportant un distributeur (20) commandé pour exé- cuter les opérations d'embrayage et de débrayage, procédé caractérisé en ce qu' il comprend les étapes suivantes: a'') pour chacune des différentes plages de déviation de ré- gulation entre une valeur de consigne et une valeur réelle d'une grandeur représentant la position de l'embrayage (12), on fournit chaque fois au moins l'une des grandeurs caractéristiques associée pour l'opération de régulation, b'') puis, si la déviation de régulation entre la valeur réelle et la valeur de consigne de la grandeur se situe dans une plage de déviation de régulation respective, on définit une valeur de la grandeur de commande en s'appuyant chaque fois sur au moins une grandeur carac- téristique associée à cette plage de déviation de régu- lation pour l'opération de régulation. 34 ) Procédé selon la revendication 33, caractérisé en ce qu' on définit au moins une grandeur caractéristique par un pro- cédé selon l'une des revendications 13 à 28 ou en option se- lon l'une des revendications 29 à 32. 35 ) Procédé selon les revendications 33 ou 34, caractérisé en ce qu' on définit la valeur de la grandeur de commande en outre en s'appuyant sur une valeur de base (IN) de la grandeur de com- mande associée à la position d'actionnement instantanée res- pective de l'embrayage (12). 36 ) Procédé selon la revendication 35, caractérisé en ce qu' on définit la valeur de base (IN) par un procédé selon l'une des revendications 2 à 5 ou en option selon l'une des reven- dications 6 à 32. 37 ) Procédé selon les revendications 35 ou 36, caractérisé en ce qu' on définit la valeur de base (IN) de la grandeur de commande associée à la position d'actionnement instantanée selon les états de fonctionnement instantanés de préférence par un pro- cédé selon l'une des revendications 6 à 8 et en option selon l'une des revendications 9 à 32. 38 ) Procédé selon les revendications 33 à 37, caractérisé en ce qu' on définit la valeur de la grandeur de commande en outre en fonction d'une plage de chevauchement de système (AIsy) défi- nie de préférence par un procédé selon l'une des revendica- tions 9 à 12 ou en option selon l'une des revendications 13 à 32. 39 ) Procédé selon la revendication 38, caractérisé en ce que si la position réelle diffère de la position de consigne de préférence d'au moins une amplitude minimale prédéterminée, la plage de chevauchement de système (AIsy) fournit une par- ticipation à la valeur de la grandeur de commande qui est in- dépendante de l'amplitude de la déviation entre la position réelle et la position de consigne, pour la position d'actionnement principale ou/et instantanée de l'embrayage (12). ) Procédé pour la mise en oeuvre des opérations de régula- tion pour l'embrayage et le débrayage d'un embrayage à fric- tion (12) actionné par un système de débrayage à fluide (10), le système de débrayage (10) comprenant un distributeur (20) commandé pour exécuter les opérations d'embrayage et de dé- brayage, caractérisé par les étapes suivantes: a"') exécution d'un procédé selon l'une des revendications 1 à 32 pour déterminer au moins une grandeur déterminante pour une opération de régulation, b"') exécution d'une opération de régulation en fonction de la grandeur obtenue au moins dans l'étape a"'). 41 ) Dispositif de régulation pour exécuter des opérations d'embrayage ou de débrayage d'un embrayage à friction (12) actionné par un système de débrayage à fluide (10) compre- nant: - un distributeur (20), - un organe d'actionnement (22) relié en fluide au distribu- teur (20), - un dispositif de commande (30) qui fournit une grandeur de commande au distributeur (20), caractérisé en ce que le dispositif de régulation est conçu pour exécuter un procé- dé selon l'une des revendications 1 à 40.