FR 2777736 A1 19991029 FR 9805455 A 19980424 CHARRUE MULTI-SOCS SEMI-PORTEE AVEC BATI ARTICULE La présente invention concerne les charrues multi-socs semi-portées dont le bâti est constitué de deux tronçons articulés l'un par rapport à l'autre: un tronçon avant relié au tracteur et un tronçon arrière lié au tronçon avant, au niveau du chariot porteur. Ce type de charrue permet, comme rappelé dans le document FR-2 623 687 de la demanderesse, de réaliser un labour en conservant un terrage optimum des socs, malgré la longueur du bâti, dans des terrains ondes. La charrue décrite dans le document précité présente en fait, en position travail, une certaine souplesse dans un plan vertical, au niveau du dispositif de jonction interposé entre le tronçon avant et le tronçon arrière du bâti. Le document FR-2 730 896 montre des moyens complémentaires et en particulier l'introduction d'un dispositif de jonction en forme de joint de cardan qui permet, en plus d'une liberté de mouvement du tronçon arrière dans le plan vertical, une possibilité de mouvement transversal. Cette liberté de mouvement autour d'un axe vertical est particulièrement intéressante en bout de raie lorsque, après avoir commencé a sortir les corps avant, I'opérateur amorce son virage tout en ayant les corps du tronçon arrière en position active de labour. Dans les deux documents précités, I'amplitude du mouvement du tronçon arrière par rapport au tronçon avant est limitée et contrariée par des organes élastiques qui tendent à maintenir l'alignement des deux tronçons. Cette souplesse au niveau de la jonction présente également comme avantage lorsque cette dernière se présente sous la forme d'un joint du type cardan, d'amortir les oscillations du tronçon arrière lorsque la charrue est en position transport. Dans le document PCT/FR96/00303 de la demanderesse, il est prévu d'utiliser des organes élastiques et/ou des vérins pour pouvoir agir sur le tronçon arrière, à volonté, et modifier son orientation par rapport au tronçon avant. La présente invention propose des moyens qui permettent de contrôler efficacement le positionnement du tronçon arrière, par rapport au tronçon avant, sans imposer à l'opérateur des interventions compliquées. L'invention permet notamment d'intervenir sur la rigidité de la liaison entre le tronçon avant et le tronçon arrière, afin de pouvoir, pendant le labour, forcer plus ou moins le tronçon arrière à s'aligner sur le tronçon avant, ou bien le laisser libre. L'invention présente également l'avantage de simplifier le travail de l'opérateur lors des manoeuvres et en particulier les manoeuvres en bout de raie tout en permettant une réduction de la longueur des guérets et du temps de manoeuvre. L'invention permet également de réduire la longueur des guérets en début de raie. Selon l'invention, les moyens qui permettent, au niveau du joint de jonction, d'assujettir les tronçons avant et arrière, sont constitués d'actionneurs interposés entre lesdits tronçons, permettant de réaliser à volonté au moins un alignement de ces derniers fondé sur des positions programmées correspondant par exemple à des fins de course de vérin et ces actionneurs sont mis en oeuvre depuis le tracteur pour régler et établir un niveau de résistance afin de contrarier le mouvement du tronçon arrière par rapport au tronçon avant, dans une plage allant d'une liberté totale à une absence de liberté qui correspond à une quasi rigidification du dispositif de jonction sans que ce dernier puisse cependant être totalement bloqué. Toujours selon l'invention, chaque actionneur est constitué de deux vérins co-axiaux dont les fûts par exemple sont accouplés fond a fond et dont les extrémités rotuliennes des tiges sont ancrées pour l'une sur le tronçon avant et pour l'autre sur le tronçon arrière. Selon une autre disposition de l'invention, les moyens de mise en oeuvre des actionneurs sont constitués d'un distributeur inverseur piloté par une valve de séquence sensible à la pression régnant dans le circuit hydraulique servant à l'alimentation des vérins de relevage des corps de labour, lesquels vérins sont disposés au niveau du chariot support, lequel distributeur inverseur comporte une position repos et une position active inversée obtenue lorsque la pression dans lesdits vérins de relevage est supérieure à un seuil prédéterminé affiché au niveau de ladite valve de séquence. Toujours selon l'invention, le circuit d'alimentation des actionneurs, situé en aval du distributeur inverseur piloté, est connecté, pour chaque actionneur, à la grande chambre de l'un des vérins constituant l'actionneur et à la petite chambre de l'autre vérin du même actionneur, lesquels vérins fonctionnent en vérins simple effet et sont mis en ceuvre directement par le biais du distributeur du tracteur lorsque ledit distributeur est placé soit dans la position de levage des corps, soit dans la position de descente des corps, lequel circuit d'alimentation des actionneurs comporte, en plus, un dispositif accumulateur du type à boule d'azote qui permet de maintenir en toute circonstance, une certaine élasticité entre les tronçons avant et arrière. Selon une autre disposition de l'invention, le circuit d'alimentation des vérins du chariot de relevage des corps comporte un robinet de fermeture permettant, lors du transport, de maintenir lesdits vérins en position active de relevage, indépendamment d'une action quelconque sur le distributeur du tracteur de manière à assurer la sécurité lors du transport notamment. Selon une autre disposition de l'invention, le circuit d'alimentation des vérins actionneurs, à travers le distributeur piloté, comprend en amont dudit distributeur, un clapet anti-retour et, en dérivation de ce clapet, un robinet étrangleur qui permet de libérer à volonté la pression et de la faire chuter dans le circuit desdits vérins actionneurs, en plaçant le distributeur du tracteur dans une position ad- hoc, pour régler le degré de suspension du tronçon arrière, lors du transport, lequel tronçon oscille autour de l'axe horizontal transversal du dispositif de jonction, laquelle suspension s'effectue sous le contrôle de l'accumulateur interposé dans le circuit d'alimentation des actionneurs. Selon une autre disposition de l'invention, le circuit retour des vérins actionneurs comporte en amont du distributeur piloté, un robinet de fermeture du circuit qui permet d'assurer la sécurité du tronçon arrière en position transport, contre un risque de chute en cas de perte de pression suite à une manoeuvre du distributeur du tracteur. Pour retarder l'introduction des corps du tronçon arrière lors de l'attaque d'une nouvelle raie, il est nécessaire de pouvoir agir sur les vérins des actionneurs afin de relever le tronçon arrière. A cet effet, selon une variante de l'invention, les vérins de chaque actionneur sont du type double effet et chaque vérin de l'un des actionneurs est relié à l'un des vérins de l'autre actionneur de façon croisee c'est-à-dire que la grande chambre de l'un est reliée à la petite chambre de l'autre et inversement, et l'alimentation desdits vérins s'effectue au travers de deux distributeurs inverseurs situés chacun sur une branche du circuit aval du distributeur inverseur piloté avec, en plus, une ligne retour traversant lesdits distributeurs inverseurs, laquelle ligne retour rejoint d'une part, la ligne retour du circuit retour du distributeur inverseur piloté, au travers d'un clapet anti-retour et, d'autre part, la ligne d'alimentation sous pression dudit distributeur inverseur piloté, au travers d'un clapet anti-retour également, laquelle ligne d'alimentation sous pression permettant, d'une part, lorsque lesdits distributeurs inverseurs associés à chaque actionneur sont en position repos, de régler et contrôler à volonté la résistance aux mouvements du tronçon arrière par rapport au tronçon avant lorsqu'ils sont sensiblement alignés l'un par rapport à l'autre, et d'autre part, lorsque l'un desdits distributeurs inverseurs est en position inversée, sous l'effet d'au moins un capteur de position situé sur la charrue détectant une position droite ou gauche selon le cas, de pouvoir relever à volonté le tronçon arrière afin de retarder la pénétration de ses corps de labour lors de l'attaque d'une nouvelle raie. Toujours selon l'invention, chaque distributeur inverseur d'alimentation des actionneurs est commandé pour passer de sa position repos à sa position inversée, au moyen de capteurs de détection de la position travail à droite ou à gauche, lesquels capteurs sont associés chacun à un relais électromagnétique, par exemple, qu'ils commandent et mettent en oeuvre lorsqu'ils sont dans une position inactive c'est-a- dire lorsque la charrue est dans une position intermédiaire lors de la phase de retournement, entre les positions extrêmes droite ou gauche. Selon une autre disposition de l'invention, le circuit des actionneurs, entre le distributeur inverseur piloté et les distributeurs inverseurs associés à chaque actionneur, comporte un pressostat, lequel pressostat commande un relais qu'il met en oeuvre lorsque les actionneurs sont sous pression, lequel relais alimente alors en parallèle avec les capteurs de position droite et gauche, les relais associés à ces derniers, de façon à maintenir, lorsque la charrue est placée en position de travail à droite ou à gauche, le distributeur inverseur correspondant à ladite position dans une position active inversée, offrant ainsi la possibilité de réaliser à volonté le relevage du tronçon arrière et son maintien dans cette position tant que le distributeur du tracteur n'est pas placé en position flottante c'est-à-dire ouverte, lors de l'attaque d'une nouvelle raie. Toujours selon l'invention, le relevage du tronçon arrière s'effectue au moyen d'une intervention sur le distributeur du tracteur en le plaçant soit en position relevage des corps, soit en position descente des corps, laquelle descente est contrôlée au moyen d'un restricteur de débit interposé sur le circuit des vérins de relevage, entre lesdits vérins de relevage et le branchement de la valve de séquence qui met en oeuvre le distributeur piloté, lequel restricteur permet de placer ledit distributeur piloté en position repos du fait de la désactivation de ladite valve de séquence, ce qui a pour effet d'autoriser l'envoi de fluide sous pression par l'intermédiaire du distributeur du tracteur en position descente des corps, dans le circuit des actionneurs pour relever ledit tronçon arrière simultanément à la descente contrôlée des corps. L'invention consiste aussi en un procédé de contrôle et de réglage du mouvement du tronçon arrière d'une charrue semi-portée articulée, par rapport au tronçon avant, lesquels tronçons sont reliés au moyen d'un joint et d'actionneurs tels que décrits précédemment, et ce procédé consiste à ajuster, depuis le tracteur, la pression du fluide hydraulique présent dans les organes actionneurs, depuis une valeur correspondant à une liberté totale de mouvement jusqu'à une valeur qui correspond à une quasi rigidité du dispositif de jonction, sans atteindre le blocage total, de façon à placer et à maintenir les deux tronçons sensiblement dans l'alignement l'un de l'autre. Toujours selon l'invention, le procédé consiste également à libérer totalement le tronçon arrière en annulant la pression du fluide circulant dans les organes actionneurs, en faisant intervenir l'opérateur sur le distributeur du tracteur pour lever les corps de labour c'est-à-dire envoyer du fluide sous pression dans les vérins de relevage disposés sur le chariot support. Selon une autre disposition de l'invention, le procédé consiste également à aligner les tronçons avant et arrière lors de l'opération de levée des corps de labour, par introduction de fluide hydraulique sous pression dans les organes actionneurs, dès que la pression dudit fluide dans les vérins de relevage du chariot atteint un seuil prédéterminé. Selon une autre disposition de l'invention, le procédé consiste à relever le tronçon arrière au moyen des organes actionneurs, après retournement des corps de labour et ceci avant la descente desdits corps, en l'absence de restricteur sur le circuit d'alimentation des vérins de relevage, ou pendant la descente desdits corps, en cas de présence d'un restricteur sur ledit circuit. Selon une autre disposition de l'invention, le procédé consiste a retarder la descente des corps du tronçon arrière pour réduire la dimension du guéret, c'est-à-dire a maintenir ledit tronçon en position relevée en bloquant la pression du fluide hydraulique dans les actionneurs par le retour du distributeur du tracteur dans la position neutre. L'invention sera encore détaillée à l'aide de la description suivante et des dessins annexés donnés à titre indicatif, et dans lesquels: - la figure 1 représente une charrue réversible, multi-socs semi-portée comportant un dispositif de jonction en forme de joint, au niveau du chariot support; la figure 2 représente de façon schématique, une portion de la charrue au niveau du chariot support et du dispositif de jonction, avec une représentation particulière pour les roues montrant une roue en position transport et une roue en position travail; - la figure 3 représente en perspective, de façon schématique, le dispositif de jonction en forme de joint du type cardan, avec les organes actionneurs qui permettent de relier les tronçons avant et arrière et de maintenir l'alignement; - la figure 4 représente de façon schématique le circuit hydraulique de la charrue dans une première version permettant notamment de contrôler l'alignement des tronçons avant et arrière; - la figure 5 représente le circuit hydraulique lorsque les corps sont relevés et lorsque les actionneurs sont sous pression permettant de réaliser un alignement des tronçons avant et arrière pour par exemple, permettre l'opération de retournement de la charrue; - la figure 6 représente le schéma hydraulique selon une variante de réalisation, lequel schéma est complété par rapport aux figures précédentes 4 et 5 pour permettre un pilotage complet des vérins des actionneurs afin d'effectuer à volonté le relevage du tronçon arrière de façon à retarder l'introduction des corps dudit tronçon arrière; - la figure 7 représente le circuit hydraulique de la figure 6 lorsque le tronçon arrière est maintenu en position relevée avant la descente des corps de labour; - la figure 8 représente schématiquement le circuit électrique permettant d'intervenir sur le tronçon arrière, lequel circuit est en situation transport ou phase intermédiaire de retournement; - la figure 9 montre le circuit électrique lorsque la charrue est en position retournée à droite, avant ou pendant la descente des corps; - la figure 10 montre le circuit électrique après la descente du tronçon arrière, ce dernier étant libre. Les charrues de grande longueur comme représentées figure 1, sont reliées à un tracteur 1 au moyen d'une tête d'attelage 2 reliée par une structure classique 3 sur le système de relevage du tracteur, laquelle tête d'attelage comporte un système de retournement 4 lorsque, comme représenté sur la figure, il s'agit d'une charrue réversible. Cette charrue comporte un tronçon avant 5 qui porte des corps 6 et un tronçon arrière 7 qui porte également quelques corps de labour 6. Les tronçons avant et arrière forment le bâti 8 de la charrue et ils sont séparés par un dispositif de jonction 9 qui se situe au niveau du chariot support 10. Ce dispositif de jonction se présente sous la forme d'un joint du type cardan et comprend un axe d'articulation 11 qui est horizontal lorsque la charrue est en position de travail comme représenté figure 1, sensiblement perpendiculaire au sens d'avancement. Cet axe 11 permet au tronçon arrière d'osciller dans un plan vertical longitudinal de façon à mieux épouser le relief du terrain en particulier dans les terrains ondes comme représenté sur la figure. Le dispositif de jonction 9 comporte également un axe d'articulation 12 perpendiculaire à l'axe 11, qui permet lorsque la charrue est en position travail, d'obtenir un débattement du tronçon arrière, transversalement, à droite ou à gauche. Cet axe 12 permet également, lorsque la charrue est en position transport, d'obtenir une possibilité d'oscillation du tronçon arrière par rapport au tronçon avant et, par le biais des moyens décrits ci-après, d'obtenir un amortissement ce qui facilite la conduite de la charrue en position transport et surtout ménage le dispositif de jonction et évite les cassures. Pour des raisons de clarté, tous les éléments du dispositif de jonction 9 ne sont pas représentés figure 1; ils sont montrés figures 2 et 3 et détaillés ci- après. La figure 2 montre la partie du bâti de la charrue au niveau du chariot support 10 c'est-à-dire la partie arrière du tronçon avant 5 et la partie avant du tronçon arrière 7. Cette partie de bâti est représentée vue de côté lorsque la charrue est en position transport, portée par les roues 13, ou vue de dessus avec la roue 13' disposée derrière le dernier corps 6 du tronçon avant, en position normale de labour, I'autre roue du chariot n'étant pas représentée dans cette position labour. En position transport, I'axe 11 est situé dans un plan vertical alors que l'axe 12 est horizontal. Entre les axes 11 et 12, on trouve une pièce intermédiaire 14 qui forme une sorte de croisillon entre le tronçon avant 5 et le tronçon arrière 7. Pour des commodités de construction, les axes 11 et 12 sont décalés longitudinalement: l'axe 11 se situe par exemple à l'extrémité arrière du tronçon avant 5 et l'axe 12 se situe à l'extrémité avant du tronçon arrière 7. Le chariot 10 est articulé sur le tronçon avant 5 par le biais d'un axe 15 interposé entre les deux. Ce chariot est un chariot classique déjà décrit dans d'autres documents et en particulier les documents précités. En fait c'est le bâti 8 et le tronçon avant 5 qui tourne autour de l'axe 15, lequel axe se situe dans le plan vertical médian lorsque la charrue est en position transport et il est placé dans le sens de déplacement de la charrue lorsque cette dernière est en position normale de travail. C'est le pivotement du bâti 8 de la charrue c'est-à-dire du tronçon avant et du tronçon arrière 7, autour de cet axe 15 qui permet de travailler selon le cas à droite ou à gauche et qui permet aussi de placer les corps à l'horizontale c'est-à-dire dans la position transport. Le chariot 10 comporte des vérins 16 qui permettent de lever le bâti de la charrue, c'est-à-dire de lever les corps de labour 6 en fin de raie par exemple, pour les sortir de terre. Ces mêmes vérins 16 permettent de descendre les corps en début de raie pour entamer un nouveau labour. Ces vérins 16 permettent encore de maintenir le bâti relevé lors du transport. Le dispositif de jonction repéré 9 figure 1, comprend l'axe d'articulation 11 qui est sensiblement vertical lorsque la charrue est en position transport et horizontal lorsque la charrue est en position travail; il comprend également I'axe d'articulation 12 qui est horizontal en position transport et vertical en position travail. Ces deux axes 11 et 12 réalisent une liaison du type joint de cardan entre le tronçon avant 5 et le tronçon arrière 7. La simple présence du joint d'articulation constitué des deux axes 11 et 12, offre une liberté totale au tronçon arrière 7. Mais pour permettre les opérations de retournement de la charrue par exemple et aussi pour permettre son transport, le tronçon arrière 7 est lié au tronçon avant 5 au moyen d'organes actionneurs 17 disposés de part et d'autre de l'axe 11 et à distance de l'axe 12. Ces actionneurs 17, représentés figures 2 et 3, sont constitués chacun d'un couple de vérins co-axiaux 19 et 20 solidarisés sur un même axe au niveau du fond de leur fût respectif. Les extrémités rotuliennes 21 et 22 des vérins 19 et 20 respectivement sont ancrées, I'une sur une chape 23 solidaire du tronçon avant 5 et l'autre sur une chape 24 aménagée à l'extrémité avant du tronçon arrière 7. La course de chacun de ces vérins 19 et 20 est de l'ordre de quelques centimètres, 10 cm par exemple. Ces vérins sont réglés de façon telle que, pour chaque actionneur, lorsque l'un des vérins est en extension totale en fin de course et l'autre en rétraction totale en fin de course, le tronçon arrière 7 est dans l'alignement du tronçon avant 5, comme si le bâti était d'une seule pièce sur toute la longueur de la charrue, plaçant tous les corps 6 dans des plans parallèles entre eux et dans un plan médian horizontal passant par l'axe 11 lorsque la charrue est en position travail. Les actionneurs 17 sont disposés chacun de part et d'autre du plan médian ci-dessus c'est-à-dire du même côté que les corps de labour droite et gauche. On utilisera donc par la suite en fonction des besoins les repères 17G pour désigner l'actionneur qui se situe du côté des corps travaillant à gauche et 17D pour l'actionneur qui se situe du côté des corps travaillant à droite, et on utilisera également ces repères G et D pour les vérins 19 et 20, en fonction des besoins. En position transport, les actionneurs 17 se situent au-dessus de l'axe 12, de part et d'autre du plan médian. La distance du plan passant par les axes de ces actionneurs, par rapport à l'axe 12, est du même ordre que la distance de chacun de ces actionneurs par rapport au plan médian, passant par l'axe 11. La figure 3 représente de façon schématique en perspective, la zone du dispositif de jonction montrant les actionneurs 17G et 17D avec les fûts des vérins écorchés. Ainsi, on retrouve l'extrémité arrière du tronçon avant 5 qui comporte l'axe d'articulation 11, lequel axe permet le mouvement du tronçon arrière dans un plan vertical dans l'alignement du sens d'avancement lorsque la charrue est en position travail. L'extrémité avant du tronçon arrière 7 comporte l'axe 12 qui est perpendiculaire à l'axe 11 et c'est cet axe qui permet un mouvement latéral, lorsque la charrue est en position de travail, et un mouvement dans le plan vertical médian lorsque la charrue est en position transport. La pièce intermédiaire 14 entre les deux axes constitue le croisillon de ce joint de liaison entre les tronçons avant 5 et arrière 7. Le contrôle et le pilotage de ce joint d'articulation s'effectuent au moyen des actionneurs 17G et 17D. Ces actionneurs comme montré précédemment figure 2, sont constitués chacun de deux vérins identiques 19 et 20 dont les fûts sont réunis fond à fond, soudés par exemple. L'extrémité 21 et 22 de chacun de ces vérins est ancrée par l'intermédiaire de chapes 23 et 24, respectivement, sur la partie arrière du tronçon avant 5 et sur la partie avant du tronçon arrière 7. De préférence, des tiges de ces différents vérins sont réglables pour permettre un ajustement de la position du tronçon avant par rapport au tronçon arrière 7. Comme détaillé ci-après en liaison avec les schémas hydrauliques, il est possible d'obtenir une position précise du tronçon arrière par rapport au tronçon avant en utilisant les fins de course des vérins 19 et 20, ce qui permet d'obtenir immédiatement et de manière précise un alignement du tronçon arrière par rapport au tronçon avant. La figure 4 représente le schéma hydraulique avec les composants situés d'une part sur la charrue, a droite du trait mixte fin 25 marquant la séparation, et d'autre part à gauche, sur le tracteur. Sur le tracteur, on trouve le distributeur 26, manoeuvrable par l'opérateur. Ce distributeur comporte une position neutre F pour laquelle les circuits sont fermés aussi bien le circuit d'alimentation 27 que le circuit retour 29. Cette position neutre ou fermée permet également de maintenir les pressions en l'état dans les circuits et composants hydrauliques de la charrue. De part et d'autre de la position neutre, on trouve une position levée des corps mentionnée par la lettre L et une position descente des corps mentionnée par la lettre D. La position descente des corps se situe entre la position neutre et une position flottante ou ouverte marquée par la lettre O. Dans cette position flottante, le circuit d'alimentation 27 est fermé alors que le circuit retour 29 est ouvert sur les deux lignes alimentation et retour des circuits de la charrue, c'est-à-dire que cette position permet d'enlever la pression dans les circuits et composants hydrauliques de la charrue. Pour la partie charrue, on trouve les vérins 16 qui sont disposés au niveau du chariot 10. Ces vérins 16 permettent de lever le bâti 8 de la charrue pour sortir les corps ou de descendre ledit bâti pour remettre lesdits corps en position travail. On trouve également les actionneurs 17G et 17D constitués chacun des vérins 19 et 20. L'alimentation des actionneurs 17 s'effectue à travers un distributeur inverseur 30 représenté en position repos. Ce distributeur inverseur est piloté par des moyens sensibles à la pression qui règne au niveau des vérins 16 du chariot 10. De préférence, ce distributeur inverseur 30 est mis en oeuvre pour passer de sa position repos à sa position inversée par une valve 31 du type valve à séquence. Le changement d'état de cette valve à séquence s'effectue lorsque la pression dans le circuit 32 qui alimente les vérins de relevage 16, atteint un seuil prédéterminé. Ce seuil est établi en fonction du poids de la charrue et du nombre de corps disposés sur le tronçon arrière et aussi en fonction de la pression maximale fournie par le tracteur. De préférence, ce seuil se situe au-dessus de la valeur de la pression atteinte dans les vérins 16 lorsque ces derniers atteignent leur position active normale de relevage du bâti et sont en pleine extension en fin de course. Le distributeur 30 s'inverse en changeant de position dès que la valve 31 branchée sur le circuit 32, est activée c'est-à-dire lorsque la pression dans ledit circuit 32 atteint le seuil prédéterminé. Le distributeur 30 est maintenu en position repos lorsque la pression régnant dans les vérins 16 est comprise entre 0 et le seuil prédéterminé. Le circuit 33 qui sert à alimenter les actionneurs 17G et D, et qui se situe en aval du distributeur piloté 30, permet d'alimenter simultanément pour chaque actionneur, par exemple la petite chambre du vérin 19 et la grande chambre du vérin 20. Les vérins 19 et 20 sont du type simple effet. Ainsi, lorsque le fluide hydraulique est envoyé sous pression dans le circuit 33, chaque actionneur 17G et D réagit de la même façon en ce sens que les vérins 19 se rétractent totalement et les vérins 20 se positionnent en extension totale de façon à établir des positions stables et fixes programmées à l'avance qui correspondent à des fins de course, et qui permettent d'obtenir comme mentionné précédemment, des positions bien établies d'alignement pour le tronçon arrière par rapport au tronçon avant 5. Un accumulateur hydraulique 34, du type boule d'azote, est positionné sur le circuit 33 de façon à conserver en toute occasion, une certaine souplesse au niveau des actionneurs 17 et par voie de conséquence, au moins une certaine souplesse en toutes circonstances pour le tronçonarrière 7. On obtient ainsi une articulation ou un mouvement dont la liberté est contrôlée. On peut en effet établir à volonté une résistance qui contrarie le mouvement du tronçon arrière 7 par rapport à ses deux axes d'articulation 11 et 12. Cette résistance peut s'établir entre une valeur qui est nulle lorsque la pression est nulle dans le circuit des actionneurs 17 jusqu'à une valeur maximale qui correspond à une quasi immobilisation du tronçon arrière par rapport au tronçon avant, sans toutefois atteindre un blocage total compte-tenu de la présence de l'accumulateur 34. Le circuit 32 qui sert à alimenter les vérins 16 comporte, en amont du branchement de la valve à séquence 31, un robinet 36 qui permet d'isoler le circuit 32 en particulier lorsque comme représenté figure 5, les vérins 16 sont en position active de levage du bâti, pour la position transport. La présence de ce robinet 36 constitue une sécurité pour le transport afin de verrouiller les vérins 16 en position active de relevage. La figure 5 montre le distributeur 26 du tracteur dans la position normale de levage des corps. Dans cette position, le robinet 35 est ouvert et permet l'actionnement des vérins 16 pour lever les corps. Lorsque ces vérins 16 arrivent en fin de course, le bâti étant relevé, la pression monte au point d'atteindre le seuil prédéterminé qui permet la mise en oeuvre de la valve de séquence 31 et, par voie de conséquence, l'inversion du distributeur 30. Tant que le seuil de pression n'est pas atteint pour faire intervenir la valve 31, on remarque, comme représenté figure 4, que le circuit 33 servant à alimenter les actionneurs 17 est connecté à travers le distributeur 30, au circuit 29 de retour au réservoir. Dans cette configuration, les actionneurs 17 sont tous les deux inactifs c'est-àdire que l'articulation est totalement libre aussi bien autour de l'axe 11 que de l'axe 12. Ainsi, en fin de raie, lorsque l'opérateur manipule le distributeur 26 pour lever les corps à l'aide des vérins 16, la pression régnant éventuellement dans les actionneurs 17 se libère totalement. Le tronçon arrière 7 est totalement libre par rapport au tronçon avant de sorte que les corps restent en terre et, de plus, le tronçon avant 5 peut être désaligné latéralement par rapport au tronçon arrière 7 en cas de manoeuvre comme par exemple de virage à droite ou à gauche selon le cas. Dès que les vérins 16 arrivent en fin de course, la pression s'élève dans le circuit 32 et, du fait de l'inversion du distributeur piloté 30 sous l'effet de la valve 31, le fluide sous pression provenant du tracteur atteind, par le circuit 33, les vérins 19 et 20 des actionneurs 17G et 17D comme représenté figure 5. La mise sous pression des actionneurs 17 a pour effet de contraindre le tronçon arrière 7 a s'aligner sur le tronçon avant 5. Ainsi, en fin de raie, les corps 6 du tronçon arrière 7 sortent de la terre au fur et à mesure de l'élévation de pression dans les actionneurs 17. En fin de levage du bâti 8, I'opérateur relâche le distributeur 26 qui se place automatiquement en position neutre F. Dans cette position, la pression est maintenue dans tous les circuits et en particulier dans le circuit 32 des vérins de relevage 16 et le circuit 33 d'alimentation des actionneurs 17. En position transport, lorsque la pression règne dans le circuit 32 des vérins de relevage 16 et dans le circuit 33 des actionneurs, après avoir isolé le circuit 32 au moyen du robinet 36, on peut régler la pression dans le circuit 33 au moyen du robinet étrangleur 37. Pour réaliser cette opération, il suffit de placer le distributeur 26 en position flottante O et de régler au moyen du robinet 37 la pression dans le circuit ce qui permet de mettre le tronçon arrière 7 sous le contrôle de l'amortisseur 34. Pour améliorer la sécurité, il est également prévu un robinet 39 sur le circuit retour 40, entre le distributeur piloté 30 et le distributeur 26 du tracteur, lequel robinet 39 est positionné sur la charrue comme le robinet 36 et le robinet 37. Le robinet étrangleur 37 est placé en dérivation d'un clapet anti-retour 38 qui se situe sur la charrue, sur le circuit d'alimentation 41 entre le distributeur 26 du tracteur et le distributeur inverseur 30, lequel clapet est situé en aval du branchement du circuit 32, entre l'entrée de ce circuit 32 et le distributeur inverseur 30. On remarque, aussi, en dérivation de la valve de séquence 31, un clapet anti-retour 42 qui permet de libérer la pression d'actionnement du distributeur 30. Pour relever le tronçon arrière 7 et retarder la descente des corps dudit tronçon arrière, en début de raie, de façon à réduire la longueur des guérets, il est nécessaire d'utiliser des vérins double effet au niveau des actionneurs 17 et de contrôler ces vérins pour obtenir des longueurs différentes au niveau des actionneurs. Il est prévu, figures 6 et suivantes, des moyens complémentaires sous forme de distributeurs inverseurs 45G et 45D servant à réaliser une alimentation croisée des vérins des actionneurs 17G et D. Le circuit 33 d'alimentation des actionneurs se dédouble pour traverser chacun des distributeurs inverseurs 45. On remarque aussi une alimentation croisée au niveau des vérins des actionneurs c'est-à-dire que la grande chambre du vérin 19G de l'actionneur 17G est reliée à la petite chambre du vérin 20D de l'actionneur 17D. La petite chambre du vérin 19G de l'actionneur 17G est reliée à la grande chambre du vérin 20D de l'actionneur 17D. Et même chose pour les vérins 19D et 20G des actionneurs 17D et 17G respectivement. On trouve aussi un circuit de retour 46 commun aux deux distributeurs inverseurs 45G et D. Ce circuit retour est connecté au circuit retour 40 par I'intermédiaire d'un clapet anti-retour 47 ainsi qu'au circuit d'alimentation 41 par l'intermédiaire d'un autre clapet anti-retour 49. Les clapets 47 et 49 interdisent l'introduction du fluide sous pression dans le circuit retour 46, lors de la manipulation du distributeur 26 du tracteur. Les distributeurs inverseurs 45G et D sont mis en oeuvre au moyen d'un circuit de commande qui est représenté figures 8, 9 et 10. On remarque que ces distributeurs 45G et D ne changent rien au fonctionnement décrit précédemment en liaison avec les figures 4 et 5, lorsqu'ils sont en position repos, comme représenté figure 6. L'inversion de l'un ou l'autre des distributeurs 45 permet, comme représenté figure 7, d'obtenir pour l'un des actionneurs, une rétraction totale de ses deux vérins alors que l'autre actionneur voit ses deux vérins en expansion totale, et à chaque fois les vérins 19 et 20 de chaque actionneur sont en fin de course. Cette situation permet de désaligner les tronçons avant et arrière et en particulier de faire pivoter le tronçon arrière 7 par rapport à l'axe 11 ce qui a pour effet, lorsque la charrue est positionnée avec des corps à droite ou à gauche pour le labour, de relever les corps arrière et de retarder leur introduction en terre au moment du démarrage d'une nouvelle raie. 16 2777736 L'inversion de l'un ou l'autre des distributeurs 45G et D provient d'une information obtenue par des capteurs appropriés non représentés figure 2, positionnes sur la charrue par exemple, qui permettent de détecter la position de travail à droite ou à gauche, à la fin de l'opération de retournement de la charrue. La figure 8 montre un schéma électrique qui comporte des capteurs 51 sensibles à la position gauche ou droite de la charrue: un capteur 51G, en forme d'interrupteur et un capteur 51 D du même type. Lorsqu'ils sont en position inactive, comme représenté figure 8, ces capteurs 51 maintiennent le circuit des distributeurs inverseurs 45 ouverts c'est- à-dire que ces distributeurs 45 sont en position repos. En position repos comme représenté figure 8, les capteurs 51 permettent l'alimentation au moyen des circuits 52, et la mise en position active des contacts de relais 53G et 53D. Ces relais 53 lorsqu'ils sont activés comme représenté figure 8, permettent de fermer une portion des circuits 54 qui servent à alimenter les distributeurs inverseurs 45 droite et gauche respectivement. Ainsi chaque distributeur 45 est soumis à une double condition pour être alimenté: il faut d'une part que son relais correspondant 53 soit lui-même alimenté et, d'autre part, il faut que le capteur 51 correspondant soit lui aussi en position active pour fermer le circuit 54. Les relais 53 sont alimentés et placés en position active lorsque les capteurs 51 sont eux en position inactive. On remarque cependant que ces relais 53 sont alimentés en parallèle pour être placés en position active au moyen d'un relais complémentaire 55 qui est lui-même placé en position active sous l'effet d'un interrupteur 56. Cet interrupteur 56 est mis en ceuvre au moyen d'un pressostat 57 branché sur le circuit hydraulique 33 qui sert à alimenter les actionneurs 17. Ainsi, lorsqu'une certaine pression règne dans le circuit hydraulique 33, I'interrupteur 56 est fermé comme représenté figure 9. En position fermée, cet interrupteur 56 permet de mettre en position active le relais 55 qui alimente et met en position active les deux relais 53G et D. L'interrupteur 56 est placé en position active lorsque la pression règne dans le circuit des actionneurs c'est-à-dire notamment lorsque la charrue est relevée lors de la manoeuvre de retournement. En fin de retournement, le capteur 51D par exemple, change d'état, comme représenté figure 9, inversant ses contacts de façon à alimenter le distributeur inverseur 45D, plaçant ce dernier en position active inversée comme représenté également figure 7 sur le schéma hydraulique. On remarque que le relais 53D reste en position active, alimenté par le relais 55 qui reste lui aussi en position active du fait de la fermeture de I'interrupteur 56 du pressostat 57. Dans cette configuration, il est possible d'effectuer le relevage du tronçon arrière en plaçant le distributeur 26 du tracteur dans la position relevage L. On remarque, figure 7, la présence d'un restricteur de débit 59 sur le circuit 32 d'alimentation des vérins de relevage 16. Ce restricteur de débit 59 permet de contrôler la vitesse de descente du bâti de la charrue. Ainsi, en plaçant le distributeur 26 du tracteur dans la position descente D, la pression s'annule dans le circuit 32 et au niveau de la valve de séquence 31, ce qui a pour effet de placer le distributeur piloté 30 en position repos permettant ainsi d'alimenter les actionneurs 17 et en particulier de relever le tronçon arrière simultanément au mouvement de descente générale du bâti de la charrue. Cette particularité permet notamment de gagner du temps dans les manoeuvres. Ce restricteur de débit 59 est placé en dérivation d'un clapet antiretour 60, et il est situé entre le branchement de la valve de séquence 31 et les vérins 16. Pour remettre les corps du tronçon arrière 7 en activité lors de l'attaque d'une nouvelle raie, il suffit de placer le distributeur 26 du tracteur dans la position flottante ouverte O ce qui a pour effet immédiat de libérer la pression dans le circuit 33 d'alimentation des actionneurs, et d'ouvrir l'interrupteur 56 du pressostat 57. L'interrupteur 56 étant ouvert, figure 10, le relais 53D n'est plus activé et ouvre le circuit 54D qui permet d'activer le distributeur inverseur 45D. Ce distributeur inverseur 45D reprend alors sa position repos et on retrouve le schéma hydraulique d'utilisation de la figure 6, c'est-à- dire la possibilité de contrôler à volonté la raideur de l'articulation, laissant au tronçon arrière 7 une liberté totale par rapport au tronçon avant ou une liberté contrôlée en freinant plus ou moins le mouvement selon les nécessités. 19 2777736 - REVENDICATIONS - 1.- Charrue multi-socs semi-portée dont le bâti (8) est constitué de deux tronçons - un tronçon avant (5) relié au tracteur et - un tronçon arrière (7), lesquels tronçons sont liés au niveau du chariot support (10) d'une part, par un dispositif de jonction (9) du type joint universel à deux axes (11 et 12) perpendiculaires, I'un étant transversal par rapport au sens d'avancement de la charrue et horizontal pendant le labour, I'autre étant vertical en position labour et, d'autre part, par des moyens d'assujettissement du genre vérins disposés symétriquement de part et d'autre dudit axe horizontal, à distance dudit axe vertical, et susceptibles d'être mis en oeuvre par des moyens appropriés caractérisée en ce que les moyens d'assujettissement sont constitués d'actionneurs (17) interposés entre lesdits tronçons (5 et 7), permettant de réaliser à volonté au moins un alignement de ces derniers fondé sur des positions programmées correspondant par exemple à des fins de course des vérins constituant lesdits actionneurs, et en ce que les moyens de mise en oeuvre desdits actionneurs (17) permettent, depuis le tracteur, de régler et d'établir un niveau de résistance pour contrarier le mouvement du tronçon arrière (7) par rapport au tronçon avant (5), dans une plage allant d'une liberté totale à une absence de liberté correspondant à une quasi-rigidification de ladite articulation, sans que cette dernière puisse être bloquée. 2.- Charrue multi-socs semi-portée selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque actionneur (17) est constitué de deux vérins (19, 20) identiques et co-axiaux, dont les fûts sont accouplés fond à fond et dont les extrémités rotuliennes des tiges correspondantes sont ancrées pour l'une sur le tronçon avant (5) et pour l'autre sur le tronçon arrière (7), lesquels vérins sont tels que lorsque l'un des vérins (19) de chaque actionneur est totalement rétracté et l'autre vérin (20) par exemple totalement en expansion, lesdits tronçons avant et arrière sont alignés. 3.- Charrue multi-socs semi-portée selon la revendication 2, caractérisée en ce que les moyens de mise en ceuvre des actionneurs (17) sont constitués d'un distributeur inverseur (30) mis en oeuvre par une valve à séquence (31) pilotée par la pression régnant dans le circuit (32) servant à l'alimentation des vérins (16) de relevage des corps de labour, disposés au niveau du chariot support (10), lequel distributeur (30) comporte une position repos qui est maintenue lorsque la pression régnant dans lesdits vérins (16) est comprise entre 0 et un seuil prédéterminé, et une position inversée lorsque la pression est supérieure audit seuil prédéterminé. 4.Charrue multi-socs semi-portée selon la revendication 3, caractérisée en ce que le circuit (33) d'alimentation des actionneurs (17), situé en aval du distributeur piloté (30), est connecté, pour chaque actionneur, à la grande chambre de l'un des vérins constituant un actionneur, et à la petite chambre de I'autre vérin de ce même actionneur, lesquels vérins fonctionnent en vérins simple effet et sont mis en oeuvre directement par le biais du distributeur (26) disposé sur le tracteur, lorsque ledit distributeur est placé soit dans la position de levage des corps, soit dans la position de descente desdits corps, lequel circuit d'alimentation (33) comporte, de plus, un dispositif accumulateur (34) du type à boule d'azote, pour maintenir une possibilité de mouvement du tronçon arrière (7) et amortir les mouvements de ce dernier. 5.- Charrue multi-socs semi-portée selon la revendication 4, caractérisée en ce que le circuit (32) servant à l'alimentation des vérins (16) du chariot de relevage, comporte un robinet (36) permettant de fermer ledit circuit lors du transport, pour maintenir lesdits vérins en position active de relevage, indépendamment d'une action quelconque sur le distributeur du tracteur de manière à assurer la sécurité de la charrue en position transport. 6.- Charrue multi-socs semi-portée selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisée en ce que le circuit (33) servant à alimenter les actionneurs (17) comprend, en amont du distributeur piloté (30), un clapet (38) anti-retour et, en dérivation de ce clapet, un robinet étrangleur (37) qui permet de faire chuter la pression dans ledit circuit des actionneurs pour offrir une certaine souplesse de suspension au tronçon arrière (7), en position transport, autour de l'axe horizontal transversal (12), laquelle suspension s'effectue sous le contrôle de l'accumulateur (34). 7.- Charrue multi-socs semi-portée selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisée en ce que le circuit retour (40) des actionneurs (17) comporte, en amont du distributeur piloté (30), sur la charrue, un robinet de fermeture (39) qui permet d'assurer la sécurité du tronçon arrière (7) en position transport. 8.- Charrue multi-socs semi-portée selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 et 5 a 7, caractérisée en ce que les vérins de chaque actionneur sont du type double effet et chaque vérin de l'un des actionneurs est relié àa l'un des vérins de l'autre actionneur de façon croisée c'est-à-dire que la grande chambre de l'un est reliée à la petite chambre de l'autre et inversement, et l'alimentation desdits vérins s'effectue au travers de deux distributeurs inverseurs (45) situés chacun sur une branche du circuit aval (33) du distributeur piloté, avec en plus, une ligne retour (46) traversant lesdits distributeurs inverseurs, laquelle ligne retour (46) rejoint d'une part, la ligne retour du circuit retour (40) du distributeur piloté (30), au travers d'un clapet anti-retour (47), et, d'autre part, la ligne d'alimentation sous pression (41) du distributeur piloté (30), au travers d'un clapet anti-retour (49) également, laquelle ligne (41) permettant, d'une part, lorsque les distributeurs inverseurs (45) sont en position repos, de régler et contrôler a volonté la résistance au mouvement du tronçon arrière (7) par rapport au tronçon avant (5) lorsqu'ils sont sensiblement alignés l'un par rapport à l'autre et, d'autre part, lorsque l'un desdits distributeurs inverseurs (45) est en position active inversée, sous l'effet d'au moins un capteur de position (51) situé sur la charrue, détectant une position droite ou gauche, de pouvoir relever à volonté ledit tronçon arrière afin de retarder la pénétration des corps de labour lors de l'attaque d'une nouvelle raie. 9.- Charrue multi-socs semi-portee selon la revendication 8, caractérisée en ce que chaque distributeur inverseur (45) d'alimentation des actionneurs (17) est mis en oeuvre pour passer de sa position repos à sa position inversée, au moyen de capteurs (51) détectant la position de travail droite ou gauche de la charrue, lesquels capteurs (51) sont associés chacun à un relais (53) qu'ils mettent en ceuvre lorsqu'ils sont dans une position inactive c'est-à- dire lorsque la charrue est en phase de retournement par exemple. 10.- Charrue multi-socs semi-portée, selon la revendication 9, caractérisée en ce que le circuit d'alimentation (33) des actionneurs (17), entre le distributeur piloté (30) et les distributeurs inverseurs (45), comporte un pressostat (57), lequel pressostat commande et active un relais (55) électromagnétique lorsque les actionneurs (17) sont sous pression, lequel relais (55) alimente en parallèle avec les capteurs de position droite ou gauche (51), les relais (53) associés auxdits capteurs et distributeurs inverseurs (45), de façon à maintenir, lorsque la charrue est placée en position de travail à droite ou à gauche selon le cas, le distributeur inverseur (45) correspondant dans une position active inversée, offrant ainsi la possibilité de réaliser à volonté un mouvement de relevage du tronçon arrière (7) et de le maintenir dans cette position tant que le distributeur (26) du tracteur n'est pas placée en position flottante (ouvert) lors de l'attaque d'une nouvelle raie. 11.- Charrue multi-socs semi-portée selon la revendication 10, caractérisée en ce que le relevage du tronçon arrière (7) s'effectue au moyen du distributeur (26) du tracteur placé soit en position relevage des corps, soit en position descente des corps, laquelle descente est contrôlée au moyen d'un restricteur de débit (59) interposé entre les vérins de relevage (16) et le branchement de la valve de séquence (31) qui met en oeuvre le distributeur piloté (30), lequel restricteur (59) permet de mettre en position repos le distributeur piloté (30) ce qui a pour effet de permettre l'envoi de fluide sous pression par l'intermédiaire du distributeur (26) du tracteur en position descente, dans le circuit des actionneurs (17). 12.- Procédé de contrôle et de réglage du mouvement du tronçon arrière (7) d'une charrue semi-portée articulée, par rapport au tronçon avant (5), lesquels tronçons sont reliés au moyen d'actionneurs (17), dans le cas d'une charrue selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il consiste à ajuster, depuis le tracteur, la pression dans lesdits organes actionneurs (17) depuis une valeur correspondant à une liberté totale de mouvement dudit tronçon arrière par rapport au tronçon avant, jusqu'à une valeur qui correspond à une quasi rigidité de l'articulation, sans atteindre le blocage complet, plaçant et conservant les deux tronçons dans l'alignement I'un de l'autre. 13.- Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il consiste à libérer totalement le tronçon arrière (7), en annulant la pression dans les organes actionneurs (17), par intervention de l'opérateur sur le distributeur (26) 23 2777736 du tracteur, plaçant ledit distributeur en position de levée des corps de labour ce qui a pour effet d'envoyer du fluide sous pression au niveau des vérins de relevage (16) disposés sur le chariot support. 14.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'il consiste à aligner les tronçons avant (5) et arrière (7), lors de l'opération de levée des corps, par introduction de fluide sous pression dans les organes actionneurs, dès que la pression dans les vérins de relevage (16) du chariot atteint un seuil prédéterminé. 15.- Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 14, caractérisé en ce qu'il consiste à relever le tronçon arrière (7) au moyen des organes actionneurs (17), après retournement des corps de labour, avant la descente desdits corps en l'absence du restricteur selon la revendication 11, ou pendant la descente desdits corps en présence dudit restricteur. 16.- Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il consiste à retarder la descente des corps du tronçon arrière (7) de façon à réduire la dimension du guéret, c'est-à-dire à maintenir ledit tronçon en position relevée par le maintien de la pression du fluide hydraulique dans les actionneurs (17) en plaçant le distributeur (26) du tracteur en position neutre.