FR 2780154 A1 19991224 FR 9807784 A 19980619 Engin volant guidé avec radionaviqation GPS et télécommande associée L'invention concerne le domaine des engins volants guidés jusqu'à un objectif ou cible. Classiquement, les mobiles dont il s'agit sont munis d'un moyen précis de repérage en vol, par exemple du genre centrale inertielle, complété souvent d'une reconnaissance d'objectif par imagerie. Il est vivement souhaitable d'y ajouter une télécommande. En effet, différents facteurs peuvent faire que l'on doive adresser au mobile des correc- tions spéciales, par exemple lorsque l'on veut changer l'objectif, ou encore, en vol, lorsqu'il faut mettre en oeuvre des corrections de trajectoire non prévues dans les lois fixées à l'avance dont dispose le système de guidage du mobile. Comme on le verra plus loin, les récepteurs de radionaviga- tion, en particulier du type GPS, ou équivalent, sont au- jourd'hui un moyen de détermination de position inégalé en termes de rapport performances/prix. Mais, si l'on veut les incorporer au système de guidage d'un mobile du type précité, il faut leur ajouter des moyens de télécommande qui demeurent évolués, chers et généralement encombrants. On perd alors beaucoup des avantages du guidage GPS. L'invention vient apporter une solution élégante à ce problè- me. Elle s'applique tout particulièrement aux mobiles munis de moyens de guidage permettant de définir la trajectoire du mobile à partir de sa position et de la position mémorisée d'un objectif "initial" (fixé au départ). De façon générale, l'invention prévoit, en combinaison, d'une part que la détermination de position à bord du mobile est réalisée à l'aide d'un récepteur de radio-navigation embar- qué, en particulier du type GPS, et d'autre part que l'une au moins des voies de traitement du récepteur est agencée pour travailler sur des signaux distincts des signaux de radiona- vigation, et susceptibles d'apporter au mobile des informa- tions de télécommande. Dans un mode de réalisation particulier, le récepteur de radionavigation comprend une mémoire (dite principale) dans laquelle se trouve stockée une multiplicité de codes (dési- gnant par exemple des satellites d'une constellation de type GPS ou GLONASS), chaque code formant un marqueur temporel. Il comprend aussi une multiplicité de canaux de réception, associés respectivement à certains au moins desdits codes. Cette "association" se fait par corrélation et poursuite, à l'aide de répliques tirées de chaque code stocké concerné. On obtient ainsi des "pseudo-distances" qui, rapprochées, permettent d'accéder à la position du récepteur, donc du mobile porteur. S'agissant d'un mobile volant, il faut pour cela au moins quatre canaux de réception travaillant sur des satellites différents. Selon l'invention, la mémoire du récepteur est tout d'abord agencée pour stocker sélectivement au moins un code auxi- liaire supplémentaire. Une voie (ou canal) du récepteur GPS est prévue pour travailler sur ce code supplémentaire, mais sans exploiter ce code pour la détermination de position. Après corrélation et démodulation, cette voie supplémentaire fournit des informations numériques, que l'on peut utiliser pour la télécommande de l'engin. De préférence, le ou les codes supplémentaires sont choisis sensiblement orthogonaux (ou quasi-orthogonaux) aux codes utilisés pour la radionavigation et le guidage. En pratique, les codes (ou les marqueurs temporels associés) sont de préférence des codes pseudo-aléatoires, en particulier de type code de Gold à 1023 moments, lorsque le récepteur est de type GPS. Bien que ladite voie puisse travailler "à temps partiel" sur le code supplémentaire, il est estimé préférable actuellement qu'au moins l'un des canaux soit réservé, en permanence, à la réception du ou des codes auxiliaires stockés. Il suffit alors d'un émetteur peu puissant, placé au sol ou embarqué, qui émet des signaux semblables à ceux des satel- lites du système de radionavigation, mais avec ledit code supplémentaire, lequel doit simplement être distinct des codes (connus, pour l'essentiel) utilisés par les satellites du système de radionavigation, au moins dans la zone de vol du mobile. L'invention s'applique également à un tel disposi- tif de télécommande, agencé pour former un signal radio- électrique dont la porteuse est modulée par un ou plusieurs codes supplémentaires, tels que définis plus haut. L'émission du dispositif de télécommande peut être avantageusement rendue directionnelle, ce qui réduit encore la puissance d'émission requise. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est un schéma de principe illustrant un mobile selon l'invention et un boîtier de télécommande selon l'invention; - la figure 2 est un schéma d'un mode de réalisation du récepteur de la figure 1; - la figure 3 est un schéma d'un mode de réalisation de l'émetteur de signaux auxiliaires de télécommande de la figure 1; - la figure 4 est un schéma général d'un mode de réalisation préférentiel du récepteur/émetteur embarqué selon l'inven- tion; - la figure 5 est un autre schéma du récepteur/émetteur embarqué de la figure 4, détaillant l'une des voies; et - la figure 6 est un schéma d'une balise prévue pour coopérer avec le récepteur des figures 4 et 5. Les dessins annexés sont, pour l'essentiel, de caractère certain. En conséquence, ils pourront non seulement servir à mieux faire comprendre la description, mais aussi contribuer à la définition de l'invention, le cas échéant. L'invention concerne le guidage d'engins volants, ou mobiles aériens, porteurs d'une charge, agressive ou non, et que l'on destine à atteindre un objectif ou cible. De tels mobiles peuvent être propulsés, ou non, auquel cas ils sont simple- ment lancés, et une capacité de manoeuvre leur est fournie par des gouvernes ou équivalent. Lors du vol, le mobile porteur doit connaître suffisamment bien sa position pour la comparer à la trajectoire prévue, périodiquement au moins. Une action sur les moyens de propulsion, ou, en l'absence de propulsion, sur des gouver- nes, permet au mobile de corriger sa trajectoire si nécessai- re, en fonction de lois fixées à l'avance. Les récepteurs de radionavigation, en particulier du type GPS, deviennent aujourd'hui peu onéreux, au vu de la préci- sion qu'ils permettent d'atteindre. La Demanderesse a donc constaté qu'il devient intéressant de prévoir des mobiles à guidage GPS, c'est-à- dire de fixer les lois de guidage par rapport à la position du mobile, déterminée par un récepteur GPS embarqué, en complément des dispositifs de mesure d'attitude et/ou inertiels classiques. Le récepteur de radionavigation est capable de fournir à un module de guidage embarqué la position du mobile, exprimée par trois coordon- nées, rapportées à une approximation de la surface de la terre. Dans ce qui suit, la description est limitée au système de radionavigation GPS, pour alléger. On sait que les émetteurs GPS principaux sont implantés sur des satellites terrestres. Plus précisément (figure 1), un récepteur de radionavigation installé à bord d'un mobile P reçoit des signaux GPS en provenance de satellites Si (i = 1 à n, n > 3). Chaque satellite émet des ondes radio-électriques porteuses d'un marqueur temporel (en fait plusieurs) à pseudo-bruit répéti- tif du genre code pseudo-aléatoire. Un satellite GPS émet notamment une onde ou signal dit "C/A", constitué d'une porteuse à 1575,42 MHz, modulée par inversion de phase (ou BPSK, pour "Bi-Phase Shift Keying") selon un code dit de GOLD à 1023 moments (ou bits), lui-même cadencé à 1,023 MHz. La même porteuse reçoit en outre une modulation numérique notablement plus lente, typiquement 50 Hz, définis- sant des données d'états du satellite, que l'on appelle "Message de navigation". Le satellite émet en outre une autre onde ou signal dit "P", constitué d'une porteuse différente, modulée par un code beaucoup plus long, donc intrinsèquement plus précis que le signal C/A. Cet autre code est susceptible de subir un encryptage sans préavis, auquel cas il est noté P(Y). Par ailleurs, la polarisation de l'onde porteuse est généralement circulaire droite. La suite de cette description porte sur le signal "C/A", non brouillé, sans que cela ne soit limitatif. Le signal C/A d'un satellite Si est modulé par un code de GOLD particulier, propre à ce satellite. Les satellites GPS ont une référence de temps commune. Le "message de naviga- tion" émis par un satellite (message o l'on distingue souvent "éphémérides" et "almanachs") permet à un récepteur GPS de tenir compte de la référence de temps utilisée par le satellite, ainsi que de données sur sa position (paramètres d'orbite) pour déterminer des "pseudo-distances" qui, rapprochées, permettent finalement une détermination de position, à partir d'au moins quatre satellites. En fait, le récepteur délivre, notamment, sa position P, sa vitesse V, et le temps de référence commun T des satellites. Ces trois paramètres P, V et T sont appelés "Solution de navigation" par les hommes de l'art. Ces trois paramètres sont alors fournis au module de guidage de sorte qu'il définisse et/ou corrige la trajectoire du mobile porteur selon ces paramè- tres, et une consigne de trajectoire fixée à l'avance, convenablement mémorisée. Une description détaillée de récepteurs GPS est donnée dans les demandes de brevet français N 9712283 et 9715236. Compte-tenu de la complexité du système GPS, les descriptions détaillées antérieures des demandes de brevet précitées ne seront pas reprises ici; lesdites descriptions, qui ont un caractère certain, sont à considérer comme incorporées à la présente demande de brevet. La figure 2 illustre un récepteur GPS embarqué, de façon schématique et simplifiée. Il comporte: - une antenne 1, qui dans le cas d'un engin volant est de préférence annulaire, mais il pourrait s'agir d'une antenne de type pavé ("patch") à plusieurs secteurs (par exemple trois répartis régulièrement), et fait partie d'un bloc de réception haute fréquence (non représenté), destiné à convertir les ondes électromagnétiques émises par les satellites en signaux électriques; - un démodulateur 2 travaillant avec un signal local (OL) de fréquence convenablement choisie par rapport à la porteuse (dite L1) à 1575,42 MHz. La sortie du modulateur comporte les mêmes informations que le signal reçu, mais à fréquence plus basse; un module de corrélation 3 couplé à une mémoire principale de codes 4, dans laquelle se trouvent stockées des représen- tations des codes de GOLD à 1023 bits, tels qu'utilisés par tout ou partie des satellites GPS; et - un module d'asservissements 5 couplé au module de corréla- tion 3, avec une première boucle d'asservissement en distance 6, couplée à une seconde boucle d'asservissement de fréquence 7, elle-même couplée à une troisième boucle d'asservissement de phase 8. De façon simplifiée, on peut considérer, pour chaque satel- lite Si, que le récepteur élabore une réplique locale du code de GOLD de ce satellite à partir de la représentation stockée correspondante, et que le module de corrélation 3 discrimine le signal reçu de ce satellite Si, en ajustant la position temporelle de la réplique locale pour qu'elle coïncide avec le code de GOLD existant dans le signal reçu de ce satellite. En pratique, le module de corrélation travaille sur des canaux (ou voies), en nombre égal ou supérieur à quatre (nombre minimal de satellites à traiter). L'ajustement de la position temporelle de la réplique locale ne se fait bien qu'après compensation des autres paramètres présents, dont: - le pré-calage de la réplique locale par l'asservissement en distance 6 pour que la corrélation commence à fonctionner (on sait qu'un corrélateur sur code de Gold ne fonctionne que si l'écart temporel entre ses deux entrées est inférieur à la durée - dite "chip" - d'un moment ou bit du code); l'écart de fréquence lié notamment (effet Doppler) au mouvement relatif satellite/récepteur, qui est "poursuivi" par la boucle d'asservissement en fréquence 7; - l'alignement de la phase du signal généré par le récepteur sur la phase de la porteuse du signal reçu du satellite; cette tâche incombant à la boucle d'asservissement de phase 8 et permettant une poursuite en distance (boucle d'asservis- sement 6) et en Doppler (boucle d'asservissement 7) plus robustes. Ces trois boucles interagissent avec le corrélateur, et même entre elles, d'une manière qui dépend de la conception du récepteur. Elles délivrent finalement les paramètres de pseudo-distance d, de fréquence v et de phase À, ainsi que le message de navigation. Le module de calcul de position 5 est alors capable, à partir d'au moins quatre satellites, de déterminer les trois paramètres précités, à savoir la position du mobile P, sa vitesse V, et le temps de référence commun T qui sont alors fournis au module de guidage 9. Dans le détail, un récepteur GPS comprend de nombreux autres éléments, comme par exemple un module de conversion de fréquence, un module d'échantillonnage et de quantification, pour lesquels il est fait référence aux demandes de brevet précitées. En résumé, le récepteur GPS embarqué à bord d'un engin P a pour fonction d'analyser les signaux émis en permanence par les satellites Si de la constellation GPS qui sont accessi- bles à un instant donné, de manière à déterminer, dans un premier temps la pseudo-distance d qui le sépare du satellite émetteur, l'effet Doppler D lié aux vitesses relatives du mobile et du satellite émetteur et les fréquence v et phase 0 du signal émis, afin d'en déduire sa position par rapport à une approximation de référence de la surface terrestre, définie actuellement comme la surface dite WGS84 ("World Geodetic System 1984"). Cependant, il existe des obstacles majeurs à l'usage d'un guidage GPS de ces engins. Il est a priori délicat d'y ajouter une télécommande, pour diverses raisons: l'antenne GPS occupe une partie substantielle de la surface externe disponible (compte-tenu de la distance de garde à respecter pour assurer son bon fonctionnement), et il n'est pas simple d'y ajouter une autre antenne; cette télécommande doit satisfaire les impératifs classiques de fiabilité et de sécurité, à tous points de vue; alors que dans les réalisa- tions antérieures, elle pouvait assurer différentes fonc- tions, son rôle n'est plus ici que d'assurer des corrections, qui nécessitent un faible débit de données. En bref, il faudrait réaliser une télécommande classique, avec les contraintes de complexité, de coût, de volume et de poids qu'elles comportent, et ceci pour transmettre très peu de données de télécommande. Inversement, une telle télécommande est ici plus importante que dans les dispositifs classiques: il peut se produire que l'horloge propre d'un satellite GPS dérive pendant un temps non négligeable, temps pendant lequel les mesures de position des récepteurs vont être entachées d'une erreur. En pareil cas, il faut pouvoir transmettre une correction à l'engin. Ces contraintes entravent considérablement le développement d'engins à guidage GPS. Pour résoudre ce problème, l'invention prévoit un module de télécommande ou balise 100, réalisé de préférence sous la forme d'un boîtier portatif autonome, de forme cylindrique. Le boîtier 100 comporte, de préférence, des batteries rechar- geables, ou bien des piles. Le boîtier 100 a pour fonction de générer un signal électro- magnétique "auxiliaire", du même type que ceux émis par les satellites Si du GPS. Le signal auxiliaire est à onde porteuse modulée par un code auxiliaire discriminable par corrélation, et comporte des informations de pilotage desti- nées à modifier ou corriger la position de l'objectif initial mémorisée dans une mémoire d'objectif 91 du module de guidage 9 embarqué à bord du mobile P. Dans l'exemple décrit (figure 3), le boîtier de télécommande comprend tout d'abord un oscillateur local 112 à 1,023 MHz couplé, d'une part à un multiplicateur 113 et à un générateur de codes, ici des codes de GOLD à 1023 bits. Le multiplicateur 113 multiplie la fréquence de l'oscillateur local par 154 de façon à délivrer une porteuse à 1575,42 MHz (qui correspond au code C/A). Cette porteuse alimente une première entrée d'un modulateur 115, dont la seconde entrée reçoit le code fourni par le générateur de code de GOLD 114. Le modulateur 115 fournit en sortie le signal auxiliaire muni du code auxiliaire à un bloc d'émission comportant une antenne 101, de diagramme quasi-hémisphérique. Une telle antenne peut être réalisée sous la forme de pavés ("pat- ches"), ou comme une antenne spirale, par exemple, de manière connue de l'homme du métier. De telles antennes sont notam- ment commercialisées par la société tchèque DICOM sous les références GPA 21 (antenne patch) GPA 11 (antenne spirale). Le niveau de puissance du signal émis par le boîtier de télécommande 100 est de l'ordre de 0,5 mW à 5 mW, et préfé- rentiellement de l'ordre d'un milliwatt. Cela lui permet, d'une part une grande discrétion, et d'autre part de pouvoir atteindre un mobile dans un rayon de quelques dizaines de kilomètres, typiquement 50 kilomètres, avec les caractéristi- ques actuelles des récepteurs GPS évolués, qui admettent une puissance minimale de réception Pr égale à environ -136 dBm. En annexe se trouve illustré un calcul de la puissance des signaux auxiliaires à émettre au niveau du boîtier de télécommande 100, de façon à joindre un mobile P évoluant à une distance de 50 kilomètres et muni d'un récepteur GPS d'une puissance minimale de réception de -136 dBm. Il faut préciser, ici, que la puissance minimale de réception est une puissance utile en entrée du récepteur de l'engin, à laquelle correspond une puissance utile d'environ 6dBm (soit environ 4mW) en sortie de l'émetteur du boîtier (ou balise). Cette puissance utile ne doit pas être confondue avec la puissance rayonnée d'environ OdBm (soit environ 1 mW) en sortie de l'antenne d'émission du boîtier, à laquelle correspond une puissance d'environ 130dBm à l'entrée de l'antenne de réception de l'engin. Les puissances utiles dimensionnent en effet l'électronique composée de l'émetteur, du récepteur et des alimentations. De préférence, les codes de GOLD auxiliaires contenus dans les signaux auxiliaires émis sont orthogonaux aux codes de GOLD contenus dans les signaux émis par les satellites, de sorte que le gain d'intégration du module de corrélation 3 du récepteur GPS embarqué à bord du mobile P soit maximisé. On connaît, environ un millier de codes de Gold mutuellement orthogonaux, mais il est également possible de choisir d'autres codes de la même famille que ceux retenus dans les récepteurs GPS à codes C/A. Il suffit, en effet, et par exemple, de générer des codes par combinaison de deux registres à décalage de longueurs égales à 10 bits, ces codes, sans être véritablement orthogonaux, offrant néanmoins des lobes secondaires de corrélation dont les niveaux sont suffisamment bas pour demeurer acceptables. C'est ce qu'on appelle ici des codes "quasi-orthogonaux". Il s'agit d'obte- nir d'une part un gain de corrélation suffisant (environ 30 dB) pour permettre une poursuite efficace du signal, et d'autre part une perturbation minimale des canaux adjacents. Par ailleurs, et également de préférence, les signaux auxiliaires peuvent faire l'objet d'une modulation lente (BPSK, ou autre) à une vitesse d'au plus 500 bauds (bits par seconde). On sait que dans un récepteur GPS, la période d'échantillon- nage du code de Gold est de 977 ns (pour 1,023 MHz) avant corrélation. Elle passe en général à 1 ms après corrélation. La période de tout signal que l'on veut passer par modulation du code de Gold modulant lui-même la porteuse est donc au moins égale à 1 ms. Lorsqu'un récepteur GPS fonctionne avec un satellite GPS, il reçoit un "message de navigation" d'une période de 20 ms (50 Hz). Mais la Demanderesse à observé qu'il était possible de fonctionner selon d'autres fréquences. La Demanderesse a effectivement observé que, sans rien changer fondamentalement au travail en réception et démodula- tion du récepteur GPS, l'usage de codes convolutionnels de VITERBI de rapport 1/2 permettait d'augmenter la robustesse d'un signal (ou diminution du taux d'erreur de bits, c'est à dire la probabilité de se tromper lors du décodage d'un signal reçu). Ainsi, il est possible d'émettre un message à une cadence de 500 bauds alors que les informations utiles dudit message sont codées à 250 Hz (soit une période de 4 ms), par exemple dans le cas des signaux WAAS. Dans une telle configuration, le récepteur doit bien entendu déconvoluer, à l'aide d'un algorithme de VITERBI, le message reçu à 500 bauds pour en extraire les informations utiles à 250 bauds. En outre, il existe aujourd'hui des récepteurs GPS aptes à fonctionner dans un mode GPS différentiel, dont les messages différentiels proviennent des émissions de satellites géosta- tionnaires: constellations WAAS (USA), ou EGNOS (Union Européenne) ou encore MSAS (Japon, zone Pacifique). Dans ce cas, la période des messages différentiels est de 4 ms (250 Hz). Des récepteurs du type de ceux décrits ci-avant sont en cours de préparation dans la société DASSAULT-SERCEL POSITIONNEMENT NAVIGATION. Ils devraient porter les dénominations commercia- les SCORPIO et AQUARIUS. Par ailleurs, un récepteur du type de ceux décrits ci-avant est également en cours de prépara- tion dans la société DASSAULT ELECTRONIQUE. Il devrait porter la dénomination commerciale MAGNET. Afin de pouvoir analyser le contenu des signaux auxiliaires émis par le boîtier de télécommande 100, le récepteur de radionavigation selon l'invention doit: - posséder dans sa mémoire principale de codes, séparément des autres, au moins un code auxiliaire de GOLD (ou assimi- lé), correspondant au signal auxiliaire émis par le boîtier de télécommande 100, - comprendre un module ou une fonction de sélection des signaux auxiliaires 97 (voir figure 2). Dans les récepteurs connus, les messages de navigation sont traités sur une voie dite GPS. Incidemment c'est ce message de navigation qui permet, lorsque le récepteur s'est déjà "accroché" sur un premier satellite de s'accrocher sur les autres. Mais, les hommes du métier sont très réticents à utiliser ses messages de navigation à d'autres fins que pour des applications strictement GPS. Il existe deux raisons principales qui justifient ces réticences. Premièrement, une telle utilisation nécessite de consacrer dans le récepteur GPS une voie (ou canal) spécifi- que opérant sur un code particulier. Ce n'est pas toujours possible dans les récepteurs GPS couramment utilisés, du moins de façon permanente. De plus, compte tenu du fait que la voie spécifique en question doit être déconnectée de la voie GPS, il faut lui faire subir un traitement spécifique en parallèle, et surtout on ne dispose d'aucune aide de l'autre voie pour effectuer son initialisation. Deuxièmement, il faut émettre le signal destiné à la voie spécifique additionnelle. Or, les codes utilisés pour former les messages n'étant pas parfaitement orthogonaux entre eux, des récepteurs GPS situés dans le voisinage de l'émetteur recevront de celui-ci des signaux qui risquent de perturber leur fonctionnement GPS. Cependant, après avoir analysé la situation, la Demanderesse a observé qu'il était quand même possible d'utiliser des messages de type navigation, dans le cadre de la présente invention. Pour ce faire, le module 97 précité fait d'abord en sorte que le récepteur reçoive le signal auxiliaire émis par le boitier de télécommande 100, comme s'il s'agissait d'un signal de satellite. Il reconfigure une voie supplémentaire du module de corréla- tion 3, pour qu'elle cherche et maintienne la corrélation avec le code auxiliaire (après la phase initiale d'acquisi- tion bien connue des hommes du métier). Une telle voie supplémentaire est généralement disponible, car la plupart des récepteurs de radionavigation possèdent nettement plus de 4 voies. Cette voie supplémentaire demeure traitée exactement comme s'il s'agissait d'un vrai satellite, jusqu'en aval de la corrélation. Par contre, elle est découplée des autres voies qui servent à la radionavigation, et ne contribue en principe pas à la "solution de navigation". Une telle fonction de découplage existe généralement dans les récepteurs GPS, afin d'écarter un satellite qui donnerait des indications aberrantes. Il suffit donc d'une commutation (réalisée par logiciel le plus souvent) pour assurer ce découplage, si nécessaire. En quelque sorte, le module 97 ordonne au récepteur GPS de chercher et poursuivre un code de GOLD spécial, en le forçant au besoin à considérer la voie correspondante comme aberrante (ce que le récepteur GPS aura naturellement tendance à faire seul, car il est extrêmement peu probable que les signaux du dispositif de télécommande s'accordent avec ceux des quatre satellites, au moins, utilisés pour la radionavigation). Le procédé de corrélation du message balise est le suivant. Après réception dudit message sur la voie additionnelle (ou auxiliaire), on effectue une initialisation sur le code, puis une initialisation sur le Doppler de porteuse (lequel est généralement connu et constitué d'un décalage émetteur et du décalage induit par le déplacement de l'engin relativement à la balise), et enfin on inhibe la détermination de la solution de navigation (les sorties des boucles d'asservisse- ment ne sont donc pas utilisées). Lorsque la corrélation survient, le module de corrélation 3 fournit au module de sélection 97 le signal auxiliaire démodulé correspondant, en vue de l'analyse des informations qu'il contient, et notamment des informations de pilotage, lesquelles sont alors fournies au module de guidage 9 en vue de la modification de la trajectoire du mobile P. On obtient ainsi un moyen particulièrement simple et peu onéreux de transmettre des signaux de télécommande au mobile porteur. Il est important de noter que le message balise reçu par un récepteur présente une phase de porteuse, un Doppler de porteuse, une phase de code et un code qui sont complètement différents de ceux que présentent les messages de navigation GPS. Il en résulte que l'initialisation de la voie addition- nelle de traitement du message balise est complètement différente de celle utilisée par la voie GPS pour les solutions de navigation. On décrira maintenant, en référence à la figure 4, un mode de réalisationparticulier d'un récepteur GPS utilisable dans un dispositif selon l'invention. Après l'antenne 1, il est prévu un circulateur 11, dont la sortie réception est appliquée à un amplificateur radiofré- quence 12. La sortie de l'amplificateur 12 est appliquée à un mélangeur 2, qui reçoit une fréquence égale ici à 1,575 GHz, en provenance d'un oscillateur local 20 ou OL-RF. La sortie du mélangeur 2 est appliquée à une pluralité de canaux, dont un canal "balise" 5B, ainsi que plusieurs canaux "satellite" tels que 5S1 et 5S2. Les canaux satellite 5S1 et 5S2 sont interconnectés par un bus commun 90 au module de guidage 9, que l'on nomme habi- tuellement "calculateur GPS". Il contient un logiciel 95 approprié pour faire les calculs de navigation GPS, ou autres. De son côté, le canal balise 5B est relié à un circuit de traitement spécifique 97 (appelé précédemment module de sélection des signaux auxiliaires). Le canal 5B peut rester connecté au circuit 97, mais sans travailler avec lui. Dans ce mode de réalisation, le circuit 97 est capable d'élaborer une réponse mémorisée en 92. Cette réponse mémorisée est appliquée à un mélangeur 17, qui reçoit la sortie d'un oscillateur local 175, dont la fréquence peut être choisie de toute façon appropriée. La sortie du mélan- geur 17 est appliquée à un modulateur 18, opérant en bande L, et recevant comme porteuse le signal issu de l'oscillateur local 20. La sortie du modulateur 18 est appliquée à un (pré)amplificateur d'émission 19, dont la sortie vient à son tour sur l'entrée d'émission du circulateur 11. Dans l'exem- ple illustré sur la figure 4, le module de guidage (calcula- teur) 9 incorpore le module de sélection des signaux auxi- liaires 97 et le module 92 associé. La figure 5 illustre le même récepteur, mais en détaillant l'un des canaux. On y retrouve l'antenne 1, suivie du circulateur 11 et du préamplificateur de réception 12. On y retrouve aussi le démodulateur 2, dont on voit maintenant que son signal local à la fréquence de 1,575 GHz est issu d'un oscillateur local 201, travaillant à la fréquence de 1, 023 MHz (horloge du code C/A), après multiplication par 154, dans un module 202. La sortie du démodulateur 2 est appliquée à un corrélateur 3, dont la sortie est à son tour appliquée à une boucle de poursuite de code 6, à une boucle de poursuite Doppler (fréquence) 7, ainsi qu'à une boucle de poursuite de phase de la porteuse 8. Les deux boucles de poursuite 7 et 8 travail- lent en commun avec un oscillateur commandé en tension ou VCO 78. La sortie de cet oscillateur 78 est appliquée à un mélangeur 40, qui assure une démodulation Doppler sur la fréquence issue de l'oscillateur local 201, avant d'appliquer celle-ci pour le pilotage du calage temporel des codes de Gold contenus dans les registres de mémoire 4. Les sorties des trois boucles 6, 7 et 8 fournissent respecti- vement une information de distance d (accompagnée du rapport niveau de porteuse sur le bruit, C/NO), la dérivée de la distance c'est-à-dire la vitesse, ainsi que la phase. Elles sont appliquées par le bus 90 au calculateur 9. Par ailleurs, la sortie du corrélateur 3 (la sortie du seul corrélateur ponctuel) est appliquée à un démodulateur de basses fréquences 220, commandé par un oscillateur local 210, dont la fréquence, notée OL2, est égale à 50 hertz dans le cas d'une voie affectée à un satellite GPS, ou bien 500 hertz dans le cas d'une voie affectée à un satellite géostation- naire réémettant des informations différentielles sur la navigation GPS. La sortie du démodulateur 220 fournit ce que l'on appelle habituellement le "message de navigation". La figure 6 illustre un schéma plus détaillé de la balise de télécommande. Cette fois, la balise peut aussi recevoir des messages en retour, depuis un récepteur conforme aux schémas des figures 4 et 5. Son antenne 101 est donc associée à un circulateur 111. Une horloge (ou OL) 112 à 1,023 MHz cadence des registres mémoires 114 pour délivrer un code de Gold choisi, par exemple depuis l'interface utilisateur ou homme/machine (IHM) 162, sous le contrôle d'une unité de traitement non représen- tée. L'interface 162, qui peut être un clavier associé à une visualisation, permet surtout d'élaborer un message de télémesure (au sens de télécommande), qui est appliqué à un convertisseur numérique à analogique pour créer un flux de données binaires impulsionnelles. Celles-ci arrivent sur le modulateur de basse fréquence 115, o elles sont multipliées avec le code de GOLD provenant des registres 114, à la cadence de 1,023 MHz par moment du code ("chip"). L'horloge 112 est multipliée par 154 en 113, pour servir de porteuse au modulateur en bande L 116, qui reçoit par ailleurs la sortie du modulateur BF 115. Après amplification en 118, le signal à émettre est appliqué à l'entrée d'émis- sion du circulateur 111. En sens inverse, c'est à dire pour les signaux de retour émis par le récepteur GPS de l'engin, la sortie de réception du circulateur 111 est appliquée au démodulateur en bande L 160, qui reçoit la sortie de 113. La sortie du démodulateur 160 est appliquée à un convertisseur analogique à numérique 161, pour convertir le flux d'impulsions binaires en données binaires appliquées à l'interface 162. Cette interface 162 est donc à double sens de circulation. En effet, elle permet, d'une part, la transmission des messages de téléme- sure de l'unité de traitement (non représentée sur la figure) vers la balise, et d'autre part, la transmission du message reçu de la balise vers l'unité de traitement. Une telle unité de traitement peut traduire le message sous une forme exploitable par l'utilisateur de type graphe et/ou message alphanumérique, par exemple sur un écran de visualisation. Différents moyens sont disponibles pour recouvrer séparément les informations de pilotage. Dans l'exemple décrit, il s'agit d'une surmodulation lente du code de GOLD, surmodulation qui est disponible en sortie d'une corrélation ponctuelle (ou bien au niveau de la grandeur d'erreur ou d'écart de certaines au moins des boucles d'asservissement). La cadence des bits transmis est connue, par exemple prédé- terminée. Il suffit donc de détecter les changements de niveau en sortie de corrélation (ponctuelle) au rythme o elles ont été codées. * Un simple compteur suffit à récupérer le signal auxiliaire. En cela, toute la partie radiofréquence du canal dédié à l'écoute des "balises" est identique à celle des autres canaux (et généralement commune). Seul le traitement final qui vient d'être décrit est spécifique. Mais cet exemple n'est pas limitatif; en effet, il suffit de bénéficier des avantages de sélectivité et de gain que procurent les corrélations, avec leur intégration sur un grand nombre de répétitions du code pseudo-aléatoire trans- mis, le signal issu de cette intégration pouvant ensuite être traité et/ou démodulé de toute manière appropriée. Les informations de pilotage peuvent être utilisées de plusieurs manières. Tout d'abord, l'engin P peut avoir, dans la mémoire d'objec- tif 91 de son module de guidage 9, au moins un autre objec- tif, dit auxiliaire. L'information de pilotage est alors un ordre de changement d'objectif, donc de nature binaire (avec la redondance et les sécurités qui s'imposent). Recevant cet ordre, le module de guidage 9 va recalculer une nouvelle trajectoire pour l'engin P en remplaçant l'objectif initial par l'objectif auxiliaire. Des ordres complémentaires peuvent être requis, par exemple si, ce faisant, il faut éviter des obstacles imprévus, et non inscrits dans la mémoire du module de guidage. On peut bien sûr multiplier les possibilités de changement d'objectif, et même prévoir de revenir à un objectif anté- rieur, voire d'annuler tout objectif et de commander l'auto- destruction de l'engin. Dans les cas ci-dessus, la génération d'un signal auxiliaire en vue de son émission par un boîtier de télécommande 100 ne nécessite que l'actionnement d'une touche spécifique dédiée. En variante, ou en complément, le boitier de télécommande 100 peut comprendre au niveau de son modulateur 115, une troi- sième entrée destinée à insérer dans le signal auxiliaire à émettre une information numérique plus complète, notamment une information de position. Le récepteur GPS va, grâce à son module de sélection 97, recouvrer cette information de position contenue dans le signal auxiliaire démodulé fourni par le corrélateur 3, et en extraire une nouvelle position d'objectif pour la transmettre au module de guidage 9, de sorte qu'il calcule une nouvelle trajectoire. Tout ceci peut définir complètement la position transmise, ou bien faire référence à des données (par exemple d'objectif) stockées dans la mémoire de l'engin. Autrement dit, les données numériques transmises dans le signal auxiliaire peuvent être simplement représentatives des informations à transmettre, lesquelles seront alors retrouvées en mémoire, qu'il s'agisse ou non d'un changement de trajectoire et/ou d'objectif. Dans ce cas, le boîtier de télécommande devra comprendre, par exemple, un clavier muni de touches de sélection dédiées (lorsque plusieurs objectifs auxiliaires ont été envisagés et mémorisés), ou bien des touches de sélection permettant à l'opérateur de saisir directement et intégralement les coordonnées de l'objectif auxiliaire. Il est clair que dans ces variantes, il est particulièrement intéressant que le boîtier de télécommande 100 soit équipé d'un écran d'affi- chage des informations saisies ou sélectionnées. Enfin, le même genre d'information numérique peut avoir de nombreuses autres applications: corrections de trajectoires pour différentes raisons, compensation d'une dérive de l'engin par suite du dysfonctionnement d'un satellite GPS, commande de toute sortes de fonctions de bord, notamment. Préférentiellement, et dans le but d'éviter que le boîtier de télécommande 100 ne consomme trop rapidement l'énergie contenue dans ses moyens d'alimentation autonomes, on prévoit une temporisation (non représentée sur les figures), couplée par exemple à l'oscillateur local 112, ou bien au bloc d'émission 101, et destinée à n'autoriser l'émission répétée du signal auxiliaire que pendant une durée prédéterminée. Sur un autre plan, on pourrait concevoir que la télécommande repose non pas (ou non seulement) sur des données portées par le signal auxiliaire, mais aussi sur la présence ou non de codes de Gold (ou marqueurs), choisis dans un groupe formant alors un alphabet de télécommande, distinct des codes GPS du voisinage. Par ailleurs, pour éviter que des messages "balise" ne puissent perturber des récepteurs GPS placés dans le voisi- nage d'une balise, il est avantageux, dans un mode de réalisation particulier, de décaler ces messages balise d'environ +/-15 kHz selon les cas. En d'autres termes, on leur adjoint à l'émission un décalage Doppler fréquentiel additionnel de sorte qu'en réception leur fréquence soit comprise à proximité des bornes de l'intervalle de fréquence sur lequel le récepteur GPS est centré. Ces bornes d'inter- valle sont généralement placées à +/- 12 kHz de la fréquence attendue. L'homme de l'art comprendra aisément qu'en addi- tionnant à une fréquence d'émission Fe un décalage Doppler additionnel d'environ 15kHz, la fréquence Fr reçue par le récepteur GPS devenait égale à Fe + 15kHz - 5kHz (décalage Doppler induit par une vitesse d'engin d'environ 1000 m/s), soit Fr = Fe + 10kHz. Ainsi, tous les canaux de la voie GPS vont s'accrocher sur les fréquences qui leurs sont dévolues, sans tenir compte du message balise dont la fréquence est à la limite de leur plage de fonctionnement. La voie addition- nelle du récepteur doit chercher le message balise dans la fenêtre Doppler correspondant au décalage d'environ 10kHz. Les remarques ci-dessus sont d'autant plus importantes que les récepteurs GPS placés au voisinage de la balise recevront l'émission de la balise au dessus de leur bruit. Les codes de GOLD n'étant pas parfaitement orthogonaux, ces récepteurs voisins peuvent être gênés, à haut niveau. C'est d'ailleurs l'une des raisons qui font que les hommes du métier sont généralement réticents à utiliser les messages de navigation, ou assimilés, à d'autres fins que la radionavigation propre- ment dite. Selon un autre aspect de l'invention, le mobile P peut être équipé d'un bloc d'émission de message d'accusé de réception destiné à avertir le boîtier de télécommande émetteur 100 qu'il a bien reçu son signal auxiliaire. Dans ce cas, le boîtier de télécommande 100 (ou un autre instrument qui lui est couplé) comprend de son côté un module de réception qui, par exemple, à réception d'un tel message d'accusé de réception stoppe automatiquement l'émission du signal auxiliaire. De préférence, le module d'émission est monté sur une voie haute fréquence du récepteur GPS comprenant, principalement, un amplificateur et un circulateur. Il peut travailler avec le même type d'ondes que le récepteur GPS, mais avec une autre fréquence, ou bien d'une autre manière, avec ou sans utilisation de l'antenne GPS. Selon le type d'accusé de réception, on peut prévoir que le module d'émission soit couplé, soit au module de sélection 97, soit au module de guidage 9. Dans le premier cas (cou- plage au module de sélection 97), le message d'accusé de réception est adressé au boîtier de télécommande 100 dès reconnaissance d'un signal auxiliaire par le module de corrélation 3. Dans le second cas (couplage par le module de guidage 9), le message d'accusé de réception n'est émis qu'en cas de modification effective de la trajectoire du mobile P. Ainsi, le mobile P pourrait recevoir des messages de stations émettrices situées au sol, ou bien de satellites et stations. Par ailleurs, et toujours de préférence, le récepteur embarqué à bord de l'engin P est agencé de sorte qu'au moins un de ses canaux de réception et d'analyse, et de préférence deux, soient réservés, en permanence, à la corrélation avec les codes auxiliaires (au moins deux) stockés dans la mémoire principale 4. En d'autres termes, un ou deux canaux sont réservés à l'écoute des signaux auxiliaires. Cela ne perturbe pas le fonctionnement des récepteurs GPS actuels, dans la mesure o ceux-ci seront bientôt équipés de 16 canaux parallèles, notamment ceux de la société DASSAULT ELECTRONIQUE cités précédemment, et qu'il est extrêmement rare que dix d'entre-eux, au maximum, soient occupés en même temps par des signaux émis par dix satellites différents. Il est à noter que les signaux de télécommande (signaux balise) transmis sont de très faible puissance, en particu- lier de l'ordre du milliwatt, de sorte qu'ils puissent être reçus par un récepteur selon l'invention avec une puissance sensiblement équivalente à celle des signaux émis par les satellites GPS (dans cet exemple), c'est à dire comprise entre -130 dBm et -123 dBm. De la sorte les signaux balises reçus par le récepteur se trouvent au dessous du bruit thermique de ce récepteur, avec les avantages qui en résul- tent en termes de non-perturbation de l'environnement électromagnétique, aussi bien que de discrétion. Dans ce qui précède, on a décrit un mobile équipé d'un module de guidage et d'un récepteur de radionavigation. Il est clair que ces éléments peuvent être réalisés séparément ou bien intégrés dans un même circuit, comme par exemple un circuit ASIC. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation dé- crits, mais elle englobe toutes les variantes que pourra développer l'homme de l'art dans le cadre des revendications ci-après. En particulier, il suffit que la balise (ou boîtier de télécommande) utilise le code de Gold auxiliaire que le récepteur comporte en mémoire, ou l'un d'entre eux, s'il en existe plusieurs mémorisés. En ce sens, le boîtier de télécommande et le récepteur embarqué sont à considérer comme des objets physiquement distincts. Ainsi, on a décrit un boîtier de télécommande portatif à affichage numérique, mais on peut envisager un boîtier implanté dans une station fixe (par exemple au sol) ou mobile (par exemple un véhicule terrestre, maritime ou aérien). Dans certains cas, cette station pourrait même fournir en outre des signaux de radio-navigation de type dit "différentiel", contribuant à la détermination de la position du mobile. Par ailleurs, on a décrit un récepteur de radionavigation de type GPS, mais il est clair que l'invention s'applique aux autres types de récepteurs de radionavigation, qu'ils soient alimentés par des messages issus de satellites ou de stations au sol ou bien des deux. Cela s'applique notamment au système GLONASS, qui est très similaire au système GPS, ou à tout développement de celui-ci. Il est clair que pour ces varian- tes de récepteurs, les fréquences des porteuses et les techniques utilisées pour la discrimination des sources des émissions pourront être différentes de celles décrites précédemment. Annexe Soit Pr la puissance minimum au niveau du récepteur de l'engin: Pr = (Pe Ge/4 n D2) (Gr %2/4 n) O: D= distance balise/récepteur Ge= gain balise Gr= gain récepteur A= longueur d'onde On en déduit la puissance minimale au niveau de l'émetteur du boitier (ou balise): Pe = [Pr(4r)2 D2] / (GeGrA2) Pour les valeurs suivantes: Pr = -136 dBm D = 50 km Ge = -6dB Gr = -6dB (pire cas) À = 0,2m on trouve: Pe > 4 mW Revendications 1. Engin volant, du type comprenant des moyens de repérage en vol (1- 8), et des moyens de guidage (9) propres à définir la trajectoire de l'engin (P) à partir de sa position et de données mémorisées, caractérisé en ce que les moyens de repérage comprennent un récepteur de radio-navigation (1-8) embarqué, opérant par corrélation multi-voies sur des codes à corréler inclus dans des signaux de radionavigation, et en ce qu'au moins une (5B,97) des voies de traitement de ce récepteur est agencée pour travailler sur des signaux auxiliaires, distincts desdits signaux de radionavigation, et susceptibles d'apporter au mobile des informations de télécommande. 2. Engin selon la revendication 1, caractérisé en ce que les signaux auxiliaires portent des codes à corréler auxi- liaires sensiblement orthogonaux aux codes à corréler desdits signaux de radionavigation. 3. Engin selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les signaux auxiliaires comprennent des codes pseudoaléatoires, en particulier de type code de Gold à 1023 moments. 4. Engin selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'au moins l'une des voies (5B,97) du récepteur est réservée à la corrélation avec des codes auxiliaires. 5. Engin selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une mémoire principale de codes (91) pour stocker au moins deux codes auxiliaires. 6. Engin selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comprend un module d'émission (97,92) propre à émettre un signal formant accusé de réception en cas de réception, par ledit récepteur, d'un signal auxiliaire. 7. Engin selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit module d'émission (97,92) est associé à une voie du récepteur par un amplificateur (19) et un circulateur (11). 8. Engin selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le récepteur comporte une antenne de réception (1), en particulier de forme annulaire. 9. Engin selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les signaux de radionavigation sont de l'un au moins des types GPS et GLONASS. 10. Dispositif de télécommande, pour un engin selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'interface (162) permettant de définir des informations de télécommande, des moyens (112,113) pour for- mer un signal électrique à onde porteuse modulée par un code auxiliaire choisi, en fonction desdites informations de télécommande, en particulier de pilotage, et des moyens d'émission de ce signal électrique. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le code auxiliaire est un code pseudo-aléatoire, en particulier de type code de Gold à 1023 moments. 12. Dispositif selon l'une des revendications 10 et 11, caractérisé en ce qu'il comprend un oscillateur local (112) couplé à un générateur de porteuse (113) et un générateur de code auxiliaire (114), un modulateur (115) propre à former le signal radio-électrique à onde porteuse modulée par le code auxiliaire, ainsi qu'une antenne (101), en particulier présentant un diagramme sensiblement hémisphérique, pour émettre ledit signal à code auxiliaire. 13. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que lesdites informations de télécommande sont au moins en partie définies par ledit code auxiliaire. 14. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que lesdites informations de télécommande sont au moins en partie contenues dans un code numérique choisi modulé avec ou sur ledit code auxiliaire. 15. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 14, caractérisé en ce qu'il est agencé pour émettre de façon répétitive ledit signal muni d'un code auxiliaire. 16. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 15, caractérisé en ce qu'il comprend un module de réception propre à recevoir un signal formant accusé de réception émis par un engin en réponse à un signal muni d'un code auxiliai- re. 17. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 16, caractérisé en ce qu'il agencé avec une puissance d'émission supérieure à environ 0,5 mW, en particulier de l'ordre d'environ 1 mW. 18. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 17, caractérisé en ce qu'il est réalisé en forme d'élément portable muni de moyens d'alimentation autonomes, et d'une interface utilisateur telle qu'un clavier (162). 19. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 18, caractérisé en ce qu'il est agencé pour décaler la fréquence d'émission dudit signal électrique d'une grandeur choisie, en particulier de -/+ 15kHz.