FR 2772956 A1 19990625 FR 9716310 A 19971223 "PROCEDE DE TRAITEMENT D'IMAGE INCLUANT DES ETAPES DE FILTRAGE SPATIO-TEMPOREL DU BRUIT ET APPAREIL D'IMAGERIE MEDICALE METTANT EN OEUVRE CE PROCEDE" Description: L'invention concerne un procédé de traitement d'image pour réduire le bruit dans une image, incluant une détermination de trois intensités temporelles relatives à un pixel courant de même localisation dans trois images successives en séquence, o l'image à traiter est l'image centrale de la séquence, ce procédé incluant des étapes de filtrage spatio-temporel. L'invention concerne également un appareil médical mettant en oeuvre ce procédé. Ce procédé est appliqué pour réduire le bruit dans une séquence d'images en préservant les fins objets en mouvement. Par fins objets, on entend des objets de 1 à quelques pixels par exemple 1 à 10 pixels. L'invention trouve particulièrement son application dans le traitement des images vidéo ou bien dans celui des images médicales. Un procédé de traitement d'image pour réduire le bruit dans une séquence d'images incluant un filtrage spatio-temporel est déjà connu de la publication "Multistage Order Statistic Filters for Image Sequenrce Processing" par Gonzalo R. ARCE, and IEE Transactions on SIGNAL PROCESSING, V01.39, N 5 MAY 91. Ce dcument décrit un procédé de filtrage MEDIAN à plusieurs niveaux appelé MOS qui combine les sorties de filtres spatiaux (élémentaires opérant dans une structure de filtrage en cascade comipreinant plusieurs niveaux. Ces filtres élémentaires sont conçus pour correspondre (MATCH) à la structure qui s'étend dans la fenêtre (WINDOW) du fi]tre. I)ans un espace de signal spatio- temporel, chaque filtre élémentaire est conçu pour préserver un motif' (PEATUL'E) ayant, des niveaux de gris substantiellement identiques dans une direction (DIMENSION) donnée. En incluant, un nombre smlf'isant du filt.res élémentaires, un motif' orienté dans n'importe quelle direc t ion peut étr'e preservé par le filtre. Le type cde motif qui d(ioit (tre préservé détermine le type du filtre eleémentaire du MOS. Si le motif est un segment. unidirectionnel dans une espace à 3 dimensions spatio-temporelles (cube), le filtre MOS est appel] filtre multiniveaux unidirect.ionnel du fait que le filtre élémentaire est unidirectionnel. Si le motif a des segments s 'étendant dans deux directions orthogonales l'une dans l'espace et l'autre dans le temps, le filtre élémentaire est bidirectionnel et le filtre MOS qui en résulte est appelé multiniveaux bidirectionnel. Dans une variante, une généralisation de la classe des filtres décrits plus haut est obtenue en fournissant un degré de contrôle du lissage par la variation du poids du centre dans la fenêtre du filtre. D'après le document cité, ces filtres MOS sont conçus pour permettre la restauration des détails de l'ordre du pixel lorsque les images de la séquence sont exemptes de mouvements qui font qu'un objet s'est déplacé d'une image à l'autre. Les filtres MOS préservent la structure du signal dans tenir compte des mouvements de l'objet. La robustesse vis-à-vis du bruit dépend donc de l' ampli tude des mouvements dans la séquence. Un but de l 'invention est de fournir un procédé de traitement d'image pour réduire le bruit dans une séquence d'images représentant des fins objets en mouvement, tout en écartant la formation de taches et de textures dues au bruit (PATCHES AND NOISE PATTERNS) qui résulte généralement d'un filtrage spatial de l'image courante dans fune telle séquence d' images. Un but. de l'invention est aussi de fournir un procédé qui permet de s'af'franchir du dilemme entre l'élimination des textures de brui t en ayant des problèmes de préservation des objets en moulvement, et l a préservati)on des objets en mouvement en ayant des problè1mes de) rémanenice de texture de brui t. Ce but est, atteint et ce problème est résolu au moyen d'un proce:de, de traitement d'image pour réduire 1le bruit dans une image incluant une détermination de trois intensités temporelles relatives à un pixel courant, de méme]ocalisatioll dans trois images successives en s(cqulence, o] 'image à traiter es t. l ' image centrale de la sEéquence, ce procédé incluant des étapes de fil trage spats e-temporel c{omprenant: des moy(ns de trai tement spatio-temporels combinant des entrées d' intensi t.e;s a caracte'e temporel, des entrées d' intensités aà cara(.te're spatial, et au moins urne entrée d' intensité à caractère spatio-temllpor)el et aile.at:oire, pour fournir I 'inteinsité fi] trée au pixel courant de l'image traitée (Jt) Un avantage de ce procédé de filtrage est de pouvoir être appliqué dans des conditions o la séquence d'images contient des objets très fins soumis à des mouvements très importants. D'une manière générale, ce procédé de filtrage peut travailler dans des conditions particulièrement difficiles en ce qui concerne le mouvement des objets dans la séquence d'images. Par exemple, ce procédé de filtrage peut être utilisé dans un système de traitement d'image inclus dans un appareil d'imagerie médicale aux rayons X, travaillant en mode fluoroscopique o une séquence d'images comprend seulement 2 à 3 images par seconde, o les images sont extrêmement bruitées du fait des très faibles doses de rayons X utilisées pour leur formation, o les mouvements d'objets d'une image à l'autre dans la séquence sont très importants du fait du temps relativement long entre la formation de deux images successives et o en outre les objets en mouvement sont des outils comme des cathéters qui sont extrêmement fins. Ce procédé donne de très bons résultats même dans ces conditions extrêmement difficiles. Ainsi, ce procédé est capable d'extraire le bruit d'une séquence d'images de fluoroscopie dans les conditions très difficiles décrites plus haut de manière telle que les images débruitees correspondent à des images qui auraient necessité un temps d'exposition aux rayons X égal a 4 fois celui des images à traitoc. Un autre avantage du procédé est qu'ii ne nécessite pas la connaissance A PRIORI d'une grandeur appelée écart, type du bruit vis-à- vis de la moyenne du bruit (STANDARD DEVIATION), connaissance qui est nmeeussai (' i la mise en oeuvre de nombreux proce:des de réduction du brui t (connus par ail leurs. U'n aultr(e avantage du procédé est qu'i l ne ne(essite aucune condition init iale. Il peut être appliqué directement sur une séquenice d(' images Un appa reil d'imagerie médicales, comprenantt un système d'acquisi t ion d'on i sedquenco d ' images numériques, et un système de traitement d'i nagRes qui a acceès aux données d'image du système d'acquisition et t. un système d'affichage, comprend en outre un processeur poulr mlettre en oeuvre ce procéde. L' inve t i (11 est. décrite ci-après en détail en référence aux figures schématiques annexées dont la FIG.1A qui représente, sous forme de blocs, les fonctions utilisées dans le procédé, et la FIG.lR qui illustre l'acquisition de trois images temporelles successives, la FIG. 2 qui représente la succession des étapes du procédé sous forme de blocs de manière plus détaillée que sur la FIG.1A, les FIGs.3A et 3B qui illustrent respectivement les étapes de recherche et de détection de pixels fiables, les FIGs.4A et lIB qui illustrent respectivement des situations o la séquence represente un fin objet en mouvement et un objet en forme de plateau en mouvement, la FIG.5 qui illustre la détermination des pixels aléatoires, la FIG.6 qui représente un appareil médical à rayons X avec des moyens de traitement d'images numérisées. En référence à la FIG.1A, qui représente d'une manière simplifiée, sous forme d'une succession de blocs fonctionnels, un procédé de traitement d'images pour réduire le bruit dans une sequence d'images, et crn réfé. rence à la FIG.2 qui représente ce méme proced& de manière plus détaillée, ce procédéd comprend: 1) une étape d'acquisition 100 de trois images successives notées J t-il Jt J t+l toutes les trois bruitées d'origine, et non préalablement lissées des pics de bruit, car cela n'est pas necessaire à ce procédé qui effectue par lui-même un filtrage complet du bruit. I,es images acquises sont appelées respectivement images CAUSALE, DU PRESENT et. ANTICAUSALE et illustrées par la FIG.lB. L,'image dlu pr&sent J est traitee par le présent procédé pouri obten r lI d; i'édut.ion du bruit au moyen de ses propres données d'intensit( et ou 1iioye'1 des ((dInn.e5s d'intensité des images causale Jr-1 et anticausal] J.t+] Pour lee raitement., on considère dans [C0 tou tes ceus imaes un pixel P(x,y) de coordonnées spatiales x,y dans un repr(e X,Y des images, et d'inte.nsits i t_(x,y), I t(x,y) et lt+l(x,y):dans les imai'nx:ausale, du présent et ant/ cutisulea. Pour la scmpl cite' e'riture ces ifnternsités sont notees celap 's i t_ t 1 [35 En référence à la FIG.lA qui montre les fonctions de base utilisées, le procédé repose sur trois principes importants. Selon le premier principe, le proced, se d&roule en suivant deux branches principales une première branche 10 de filtrage substantiellement temporel appelée branche pseudo-temporelle; une deuxième branche 20 de filtrage substantiellement spatial, appelée branche pseudo-spatiale. Selon ce premier principe, aucune de ces branches 10 ou ne fournit un filtrage purement temporel ou purement spatial. Chaque branche 10 ou 20 fournit un débruitage équilibré de l'image centrale Jt die la séquence des trois images successives. Le procédé de filtrage comprenant ces deux branches 10 et 20 établit un transfert continu, selon que la séquence d'images comprend un objet en mouvement ou un objet dont le mouvement a disparu, entre la branche pseudo-spatiale et la branche pseudo-temporelle. Selon le second principe, le procédé comprend des opérations pour éviter les taches ou textures de bruit (PATCHES, NOISE PATTERNS) aqui apparaîtraient comme résultat d'un filtrage purement spatial. En référence à la FIG.2, selon ce second principe, ces opérations utilisent un mécanisme de sélection aléatoire de pixels 111, 112, Il' dans les images de la séquence, et ce mécanisme de sélection aléatoire n'est pas purement spatial. En effet, un tel mécanisme aléatoire, s'il était purement spatial, ou bien il laisserai t subsister des textures de bruit,)ou bien, s'il éliminait les textures de bruit, alors il ne permettrai t pas d'atteindre un niveau de dObruit.age satisfaisant. Occasionnellement, si un tel mécanisme arrivait.i éliminer les textures de bruit en atteignant un niveau de dé6brui tage satisfaisant., il laisserait encore subsister des traîné(es de brui t correspondant aux fronts d'intensité dus aux mouvements entre deux images. Selon le trooisièeme principe, le proc{édé s'appuie sur deux sortes de pixels distingués dans les images dle la séquence: d'une part sur des pixels appelés PIXELS FIABLES (RELIABLF. PIXELS) qui sont. t coultc (listan(ce (ildu pixel courant P(x,y) traité et dans 1 '.imiae duT PESENT Jt' f'ournis par les opérations 121, 122, 12t, et ci'autre part sur dues pixels qui ne sont pas nécessairement des PIXELS FIABIlS, et qui se trouvent. dans les images CAUSAI.LE et ANTICAUSAIR, ou cohcur qui se trouvent dans l 'image du PRESENT mais à plus longue distance du pixel courant P(x,y) que les piels fiables, et qui sont fournis par les opérations 111, 112, 113. En référence aux FIGs.lA et 2, pour se dérouler selon ces principes importants, le procédé comprend donc des étapes de 2) Filtrage en deux opérations parallèles 10, 20 qui sont la première branche pseudo-temporelle 10, la seconde branche pseudo-spatiale 20, ces deux opérations étant suivies d'un filtre MEDIAN 140 qui reçoit en entrées, les deux sorties 8, 9 issues des branches 10 et 20, et l'intensité 1 du pixel courant It. La branche pseudo-temporelle 10 a d'une part trois entrées temporelles 1, 2, 3 qui sont les intensités It 1 It, It+1 prélevées dans les trois images successives Jt-l' Jt, Jt+l Cette branche pseudo-temporelle 10 a d'autre part: une entrée spatiale 7 évaluée à partir de PIXELS fiables. Ces pixels fiables sont détectées par des opérations 121, 122, 123, qui se déroulent en posant comme hypothèse que l'on veut détecter d(es petits objets fins, ou des fins détails, donc des courts segments. En référence à la FIG.3A, dans cette opération, on analyse un certain nombre de directions appelées O( en utilisant des filtres à supports linéaires dans lesquels on réalise une moyenne notée A (AVERAGE) des intensités des pixels sur ces supports. On définit un systènme d'axes cent ré ayant des directions repérées par ) des angles discrêtisés 0 mesurées vis-à-vis d'un axe de référence, par exemple l 'axe X des absci sses x. L'angl e 6) discrétisé prend différentes val]eurs régul] ércemnt réparties dans 1 'espace, telles qule (-)1 = O, (-) = /Lt, (9 = //2, lài = 3n/4. Les axes situés dans des directions diamétralement opposées sont. repérés parles mêmes notations d'angles + c tels que: (1 +, 02 + n, (3 + c,)L +. 1 2 -3 Dans ce systeO d'axes que l'on centre sur le pixel courant P(x,y), on pla:ce les Support.s des fi] tres linéaires selon les différentes directions discrét.s ('ées notées 9 ou 0+n. Pour la (détection de fins détails, on choisit de prét'érerice des étendues de support, ou masques, de 2 pixels de long. En eff'et, plus le support est grand, moins existe la possibilité de détection de t rE's fins détails. Si on augmente] ' étendue des supports ou masques, en prenant par exemple 3 ou 4 pixels alignés, il faut alors augmenter le nombre des directions du système d'axes, ce qui améliore le débruitage mniais risque de casser les détails et augmente le coûit des calculs. En référence à la FIG.3A, les masques sont disposés un peu éloignés du pixel central ce qui permet de lutter contre la corrélation spatiale du bruit et donc d'obtenir un meilleur débruitage. Par exemple on laisse une couronne de 1 pixel. Donc, la distance courte pour la détection des pixels fiables est 2 ou 3 pixels vis-à-vis du pixel central. On effectue l'opération de détection des pixels FIABLES sur l'image Jt du PRESENT. Cette opération comprend une sélection d'une direction particulière repérée par une valeur d'angle a parmi les différents angles ( et ()+r du système d'axes. Cette direction particulière est sélectionnée de telle manière que le niveau d'intensité moyen qui est calculé sur l'étendue (MASK) du support de filtre linéaire placé dans cette direction o soit le plus proche possible du niveau d(i 'ntenrisité I du pixel courant P(x,y). A cet effet, on évalue la moyenne d'intensité notée AH dans toutes les étendues (MASKS) des supports de filtres situées dans toutes les directions O du système d'axes. On définit ensuite la direction particulière qui correspond à un angle 6 pour lequel l'expression écrite ci-après est minimale lorsque 0 varie [ sont not(ex moyelln A( e(t ioyenllle Aa+,. (1 0+7 Kn rèféreîrce a la FPIC. 3B, ayant ainsi déterminé une ditrEctiot C, On s(eleCtionne par des opérations 12l et,. 122 deux pixels FiABLES à rîais;on d'un pixel dans chacun des supports correspondan t.s a ces moyennmes. Le premier pixel fiable choisi par l'opération 121 est. ce lui (qui a l'intensit.e mittiinîale notée M0 dans le support de. f 1 tre s tue d(ans la direction (1, et le second pixel fiable choisi par l'opération 122 est celui qui a l'intensité minimale not(ée M + dans le support. de fil tre sit.ué dans la di re.ction0 opposée (i±. Le procede rompr(nd encore lCune sé(]ect. ion suppléminenltaire par une opération 123 qui détermine, parmi ces deux pixels fiables préalablement sélectionnés, celui dont l'intensité est minimale, et on note cette intensité minimale MIN(Mcl,Ma+n). Le choix des pixels FIABLES parmi les pixels d'intensité minimale est justifié par le fait que dans la plupart des applications du présent procédé, les objets sont représentés en sombre sur fond clair. Tel est le cas des applications en imagerie médicale, radiographie, fluoroscopie etc. Dans ces applications, on cherche la préservation d'objets fins qui sont toujours sombres. Il s'ensuit qu'un pixel FIABLE est foncé. S'il se trouve que l'image à traiter reprCésente des objets clairs sur fond sombre, on détermine alors les pixels fiables parmi les pixels d'intensité maximale. Dans les applications en télévision, il n'est évidemment pas nécessaire de rechercher les pixels ou points FIABLES parmi les plus sombres. On cherche alors simplement les pixels ou points d'intensité les plus proches du pixel ou point courant. En référence aux FIGs.lA et 2, la branche pseudo- temporelle 1() comprend un opérateur de MOYENNE (MEAN) 131 qui combine en entrées les trois intensités temporelles It1 lt, It+1 référencées 1, 2, 3, et l'intensité spatiale MIN(Ma,Ma+n) référencée 7. On analyse cette opération de la façon suivante En réf'(urence à la FIG.IA qui représente le mouvement d'un f'in objet OBJ présent dans les images entre Jt-1 et Jt+l s'il n'y a pas de mouvement de l 'objet OBJ entre les trois images successives Jt -1 'It' Jt+]' d'untcie part les trois entrées temporelles 1, 2, 3 cousti tuées par les intensités It_1 It, It+ l sont dites correctes" parce u u'elles ont toutes trois prat.iquement la même valeur et, que cette valeur est substi.antiellemnent cel le du pixel courant 1 t)' autre part', l'entrée 7 coinstituée par l 'intensité spatialee MIN(M.,M +M) du pixel FIARI,E est toujours "ccorrecte" selon le priric i p( de sél,net i on du pixel FAIBE. Les pixels FIARLES détectes rprf'(:(dem toent (ret c;,e, decrétés FIABIFS parce qu'i ls sont situés dans uni, dirrectinon ca I l'ilttensit é est, co(mpatible avec 1 ' intensité it dui púxel courant a triiter. En ceslune, la branche pseudu-temporelle 1(0 traite trOiS pixels d'origi ne timiipirelle issus des images tenpocre] les.1 Jt t, t'-l' it, Jt+l et un pixel appelé FIABLE issu d'une détection purement spatiale 121, 122, 123. La branche pseudo-temporelle 10 fournit donc, en l 'absence de mouvement, un bon débruitage et une bonne intégration temporelle. En référence à la FIG.4B, s'il y a un mouvement de l'objet OBJ entre]es trois images successives Jt-l' Jtt Jt+l et s'il s'agit d'un "mouvement de plateau" (PLATEAU MOTION) alors soit l'intensité It_1, soit l'intensité It+1, est franchement différente de l'intensité It du pixel courant. On dit que l'entrée temporelle correspondante 2 ou 3 de la branche pseudo-temporelle est "FAUSSE". Les trois autres entrées sont "CORRECTES" et le résultat de l'opérateur de MOYENNE présente une petite distorsion provoquée par le fait que seulement 75 % des entrées sont valides. En référence à la FIG.4A, s'il y a un mouvement de l'objet OBJ entre les trois images successives Jt-îl Jt' Jt+l et s'il s'agit d'un mouvement furtif d'un objet fin (PASSING-BY- MOVEMENT), alors il peut se produire que: à la fois l'intensité It_1 et l'intensité It+1 sont franchement différentes de l'intensité It du pixel courant. Les deux entrées temporelles 2 et 3 correspondantes de la branche pseudo-temporelle 10 sont "FAUSSES". Seulement deux entrées I et 7 de cette branche 10 sont "CORRECTES". I1 s'ensuit qllue lE- résultat de l'opérateur de MOYENNE 131 n'est pas fiab] e dans ce cas puisque 50 % seulement des entrées sont valides. La branche pseuclo-spatiale 20 vient corriger ces df: fauts. En rféféer(n:e aux FIGs.IA et 2, la branche pseudo- spatiale 20 a d( ' abord trois entrv(es spatiales fiable s 1, 4, et 5 qui sorint l'intensité Itt du pixel courant, l'intensité Ma du pixel FIABLE dans la direct ioln cx et. l'intensité M du pixel FIABLE dans la 3o) direction ()ppos'](e o+7. Mais l 'h(omme du mLétier sai t qu 'un filtre puremer nt spatial est s usceptible de fourrnir des tach(es et: textures de bruit (PATCHES, NOISK I'ATTLENS). C'est pouirquoi, selccn le présent- procéEdé, onl s'affrailucclJit (](e (ce risque en fournissant urne qurat,rième entroée 6 non purenent spatiale à la branche pseitd-spatia(.. En rceferclce à la FIG.5,]a cionstruction de cette entrée t est. bas('e su' un me'i[SIlne de selection aliatoire et a aussi uni caractère récursif. On note Rt cette quatrième entrée 6 qui est l'intensité d'un pixel choisi de manière aléatoire autour du pixel courant P(x,y) dans l'image Jt du PRESENT. Par "autour du pixel courant" on entend que Rt est l'intensité d'un pixel choisi dans un voisinage Vt autour du pixel courant. Le voisinage peut être carré de dimension +6 ou + 8 pixels de part et d'autre du pixel courant, ce pixel courant étant exclu du voisinage Vt. Du fait de l'étendue du voisinage choisi, le pixel aléatoire va se trouver à plus longue distance du pixel central que ne le sont les pixels fiables. D'une manière générale, l'intensité Rt est celle d'un pixel aléatoire, dans le voisinage Vt, mais pas celle d'un pixel FIABLE. On introduit pour cette raison une notion temporelle appliquée sur Rt, ainsi qu'une notion de récursivité. Selon le présent procédé, déjà une valeur Rt_l a été évaluée en relation avec l'image CAUSALE Jt-l' En référence à la FIG.2, on retient donc à l'arrivée de l' image Jt' par des opérations 111 et 112 respectivement, des valeurs aléatoires Rtl et Rt selon le principe décrit plus haut. Et on sélectionne comme quatrième entrée 6 de la branche pseidlo-spatiale 20, dans une opération 113, l'intensité 6 notée: MIN lRt_1, RtE (2) Si l'image comprend des objets clairs sur fond sombre, un MAX remplace le MIN de la formule (2). l,e choix d'un pixel aléatoire et d'origine temporelle pour fournir la quatrième entrée 6 de la branche pseudo-spatiale 20 est justi f'ié. par (le f'ait que le défaut de la branche pseudo- temporeIne 10( se prodluit dans le cas d'iun mouvement furtif d'un objet f'in ()BJ. Ce cietL'aut ne pout. être ceompensé par 'utilisation d'une entr(e( fornmO( dee l'intensité d'un pixel proche dlu pixel central puisquuE l'on sait qu'un tel pixel a, dans l'image du présent en cour[s de trai toement par la branche pseudo-spatiale, une intensité très di fT'fErente. C(, défaut. ne peut être compensé que par 'intensité d'un pixel localis(' loin du pixel courant, nuEanmoins dans la limite d' un voisi na.gu moy(nn(mccnt grand, ot. occasionnellement dans une image autre qu(e (cel]le (du PRLSENT, 'est-à-dire dans l'image ANTICAUISALE, of oun a une probabilité plus grande (de retrouver le fin objet mot) i Oe J. 1l Les quatre entrées 1, 4, 5 et 6 de la branche pseudo- spatiale 20 sont donc constituées de trois intensités spatiales It, Ma, Ma+n de PIXELS FIABLES et d'une intensité MIN(Rt_1 Rt) d'un pixel de localisation aléatoire à caractère temporel et récursif. Ces quatre valeurs d'intensité, dont trois sont toujours CORRECTES, sont appliquées aux entrées d'un MEDIAN 132 à quatre entrées. Par l'opération du MEDIAN 132, les quatre intensités présentes sont classées par ordre de valeur et les deux intensités de valeurs intermédiaires sont moyennées. Le MEDIAN 132 fournit en sortie 9 la valeur d'intensité qui est située entre deux autres intensités restantes. Le MEDIAN 132 a lai propriété d'éliminer les valeurs atypiques et de fournir comme résultat la valeur MEDIANE, c'est-à- dire qu'une entrée FAUSSE parmi les trois entrées appliquées au MEDIAN est, automatiquement éliminée et ne peut participer au résultat. Donc le résultat du MEDIAN de la branche pseudo-spatiale est 100 % CORRECT. En supposant que le résultat ne soit pas le plus correct possible, mais un peu éloigné de l'intensité la meilleure, il participe néanmoins à l'élimination des taches et textures de bruit dans l'image. 3) Op('rat ion de combinaison par un MEDIAN 140 de sortie. En réféErence aux FIGs.lA et 2, les sorties 8 et 9 de la branche pseudotemporelle 10, de la branche pseudo-spatiale 20, et l'intensité Tt ré. férencée 1 du pixel courant dans l'image du PRESENT Jt sont portées aux trois enrtrées d'un MIEDIAN 140 appelé MEDIAN de sortie. Parmi ces trois entrées 1, 8 et 9, il y a toujours deux entrées CORRECTES qui sort.: l'entréee 1 qui est l'intensitée it du pixel courant, eitrée '3 qui est la sortie de la branche pseudo- spotiale 20. I] en résulte que lo sortie tl0, n)otée STHMIt de ce MEDIAN 140) de sortie est. toujours 100 % CORRECTE du fait des propriétés des ME)TANS. Ie présent p r'o((ede est mené h' bien de manière automatique par un balayage standard et syst(iroat. iqtle de 1 'image d'origine bruit(te o(i elthaque pixel est, soumis au passage à toutes les étapes ciii p'(uéd i. Pfa' exemple l'image peut étre balayée de gauche à droite et de bas en haut comme connu de l'homme du métier. Chaque pixel en cours de traitement est le pixel appelé pixel courant. Le présent procédé comprend essentiellement une détermination de trois intensités temporelles relatives à un pixel courant de méme local i sation dans trois images successives en séquence, ofl l'image à traiter est l'image centrale de la séquence, et inclut des étapes de filtrage pour fournir au pixel courant de l'image traitée (Jt) une intensité filtrée (40) avec des moyens de traitement (10,20) spatio-temporels combinant des entrées (1, 2, 3) d'intensités à caractère temporel, des entrées (4, 5, 7) d'intensites à caractrae spatial, et au moins une entrée (6) d'intensité à caractère spatio-temporel et aléatoire. Donc le présent procédé comprend d'une manière générale une branche de traitement pseildo-spatiale 20 en parallèle à une branche de traitement pseudo-temporelle 10 et est doté de moyens de combinaison 140 des résultats 8 et 9 de ces branches. ILa branche pseudo-temporelle 10 a des moyens de combinaison 131 d'une part d'une majorité d'entrées 1, 2, 3, qui sont des intensi tés sélectionnées sur l'axe temporel t-l, t, t+l considéré au pixel courant de coordonnées x,y, et d'une minorité d'entrées 7, cqui sont des intensités de pixels FIABLES fournis par des moyens de sélection 121, 122, 123 de pixels FIABLES dans l'image du PRESENT. La bra:lrc1 pseudo-spa tiale 20 a des moyens de combinaison 132 d'une majorité d'entrées 1, I4, 5, qui sont des intensi tés de pi xe.ls FIARI,ES fournis par des moyens de sélection de pixels FlARI,ES dans l'image du PRESENT, et d'une minorité d'entrées 6, qui sont des intens i tées de pixels obtenlus par unl mécanisme 11, 112, 113 de sol1ection al éatoire à caract.ère temporel et récursif. Ies moyens de sé] ection d(es pixels FiABLES ont été décrits p]us haut a titrue tout à fait, indicatifo. Beaucoup d'autres moyens de sot.io de pixels ou points FIABLES t'ont partie (les comnnaisslances g'(on:eales de} 'homme du métier. Des pixels fi ables peuvent (ot.v (, par (xcn}ple sélect. ionmnés n11 appliiquant un seuil sutr' les niveaux d' intounsité (les pixels dans xun voisigtnage du pixel courant dans I ' image dul PRESENT e(t ei décrétant. pixels fi ab)les ceux dont l 'i ntns i t é ost a p I us proch (,e cel] e du pixel courant. dans la limite du seuil. Ainsi la sélection des pixels FIABLES peut être effectuée par la sélectionde pixels à courte distance, dans un masque ou un voisinage, qui semblent le plus appartenir au même objet par un critère de vraisemblance donné, par exemple basé sur la proximité des niveaux d'intensité. Le présent procédé peut être mis en oeuvre par un système simple. Un tel système comprend seulement les moyens de sélection des pixels FIABLES et des pixels ALEATOIRES à caractère récursif, et trois moyens de combinaison, de préférence un MEDIAN-4 dans la branche pseudo-spatiale, un OPERATEUR DE MOYENNE A 4 ENTREES dans la branche pseudo-temporelle et un MEDIAN de combinaison des sorties des branches pseudo-spatiale et pseudo-temporelle. La combinaison spatiale peut être effectuée au lieu d'utiliser un MEDIAN par un opérateur de MOYENNE, un opérateur de combinaison linéaire etc.. A titre d'exemple, en référence à la FIG.6, un appareil d'imagerie médicale comprend un système de radiographie numérisée ayant des moyens pour mettre en oeuvre la méthode de réduction du bruit décrite plus haut. Cet appareil comprend une source 1 de rayons X, une table 2 pour recevoir le patient, un dispositif récepteur des rayons X ayant traversé le patient, et en particulier unr dispositif intensification d'image 3 couplée à un tube vidéo 4 qui fournit des dornn(es à un système 5 de traitement. d'image comprenant un microprocesseur. Ce dernier comprend plusieurs sorties dont une sortie 6 c)iuple.e à un moniteur 7 pourI la visualisat.ion des images traitées ou traiter iu bien de séquiences d images I. image radi(iographique nulmrisée peut contenir 512 x 512 ou 1024 x 10()2 pixels co()dés sur 8 bits ou 10 bits. Chaque pixel peutit étre ainsi afof(cté d'un parmi 2%) ou 1021 niveaux d'intensité. Par exemple, les; rdfgiO(s sombres ont un niveau d'intensité faible, et les régions claires de l image ont un niveau d'intensit.é élevé. 1,'image numrisée peut être obtenue en mode fluoroscopiqiue. I'invention peut trouver son application particulièreimennt dans le traitement d 'images ar-tériographiques. L.e truitlement de l'image numérique selon le procédé décrift plus laut. :t. mis ien oeuvre lndris ses différen t:es étapes et opérations dans le système 5. Les données peuvent être stockées dans une zone mémoire non représentée. Des moyens d'enregistrement non représentés peuvent être en outre utilisés. REVENDICATIONS 1. Procédé de traitement d'image pour réduire le bruit dans une image incluant une détermination de trois intensités temporelles relatives à un pixel courant de mê.me localisation dans trois images successives en séquence, o l'image à traiter est l'image centrale de la séquence, ce procédé incluant des étapes de filtrage spatio-temporel comprenant: des moyens de traitement (10,20) spatio-temporels combinant des entrées (1, 2, 3) d'intensités à caractère temporel, des entrées (4, 5, 7) d'intensités à caractère spatial, et au moins une entrée (6) d'intensité à caractère spatio-temporel et aléatoire, pour fournir l'intensité filtrée (40) au pixel courant de l'image traitée (Jt). 2. Procédé de traitement selon la revendication 1, comprenant: une première branche de traitement (10) appelée pseudo- temporelle combinant une majorité d'entrées (1, 2, 3) d'intensités à caractère temporel avec une minorité d'entrées (7) d'intensités à caractère spatial, une deuxiè.me branche de traitement (20) appelée pseudo- spatiale, en parallèle sur la première branche, et combinant une majoiîitec d'entrées (1,tl,5) d'intensités à caractère spatial avec une minorité c d'entrées (6) d'intensité à caractère spatio-temporel et aléatoire, et des moyens de combinaison (140) des résultats (8, 9) des deux branches parallèles fournissant l'intensité filtrée (40) pour le pixel courant de I 'imaRge traitée (Jr). Procédé sellon la revendication 2, dans lequel dans la branche psetido)t.emporelle (10), la majorité d'entrées (1,2,3) sont dees intensité}s (it_ 1 It, Tt+l) slectionnes sur l'axe temporel (t.-l, t, t+ ]) de Ina séquence, considér'ée au pixel courant, et la minoritc', entrées (7) sont. deso intensités [MIN (M, Nia+,)] scîbst.ant. ellencent çc'cî'hes de celle du pixel courant, appeL.es FIAPIPS, sél or tionnéos spat.ialement dans] 'image à traiter' (Jr et dans]a branche pseudo- spatiale (20), la ncajorité d'entré es (1,11,5) soint des intotnsti tés (I,, M M +) substantiellement proches do coleInc/ du pixel co'urant aq)pp1oe-s IADI, S sélc''ti(cnnî.es spatialement dans l'image à traiter (Jt), et la minorité d'entrées (6) sont des intensités de pixels sélectionnées dans l'image précédant l'image à traiter et dans l'image à traiter (Jt-l' Jt) par un mécanisme à caractère aléatoire et récursif. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la branche pseudo-temporelle (10) effectue la combinaison de ses entrées (1,2,3,7) avec un opérateur de MOYENNE (131), la branche pseudo- spatiale (20) effectue la combinaison de ses entrées (1,.4,5,6) avec un filtre MEDIAN (132), et la combinaison des sorties (8,9) des deux branches est effectuée avec un filtre MEDIAN (140) fournissant en sa sortie (40) l'intensité filtrée (STRMIt) à attribuer au pixel courant P(x,y). 5. ProcédéC selon l'une des revendications 3 ou 4, dans lequel: dans le cas ol les objets sont représentés dans les images en sombre sur fond clair, dans la branche pseudo-spatiale (20), le mécanisme (111, 112, 113) a caractère aléatoire et récursif comprend, pour effectuer la sélection temporelle des intensités minoritaires (6): une détermination d'un voisinage (Vt) autour du pixel courant dans l'image à traiter (Jt) excluant le pixel courant [P(x,y)], en prenant en caomptLe qu'un voisinage a déjà été déterminé dans l'image précédente (,t_), lors du traitement de ladite image précédente, une d(termi inattion (111, 112) d'un pixel aléatoire dans le voisinage. de l'image temporelle à traiter, en prenant en compte qu'un pixel aléatoire a déjà ét,é déterminé clans l'image précédente (Jt_1), lors du traitement de ladite image précédente, et une ddetermination (]es intensités (Rt -, Rt,) qui correspondent. aux deux pixels aléatoires prélevéc dans l'image précédente et dlans l'image a traiter, une sélect.ion (113), parmi ce:s dieux intensi tés, de]'intensité la plus t'aible bll(t_, t)] des deux pixels aléatoires, ou, dans le cas ou les o)hjets sont represenltés en clair sur fond sombre, le m(ca;isme comprend le déroulement des mèmes opérations en sé]lectionnart, les intensit,(s les plus grandcles au lieu des plu;s f'i hies h.}'r'(c:ée selon la reverdication 5, dans lecquel, dans Le cas o les objets sont. representés dans les images en sombre sur fond clair, dans la branche pseudo-temporelle (10), la sélection spatiale des intensités minoritaires FIABLES (5,7) dans l'image à traiter (Jr) comprend: une définition de supports de filtres linéaires disposés selon des axes répartis de manière discrétisée, et centré sur le pixel courant, une détermination (121, 122), dans deux supports de filtre diamétralement opposés, de deux pixels appelés pixels FIABLES, respectivement un pixel par support, ayant les intensités les plus faibles (M a, Ma+7), une détermination (123), entre ces deux intensités (M, M+n) de l'intensité qui est la plus faible [MIN(M, Ma)], et la sé]ection de cette dernière intensité comme entrée spatiale (7) de la branche pseudo-temporelle, ou dans le cas o les objets sont représentés en clair sur fond sombre, uin dér'oulement des mêmes opérations en sélectionnant les intensités les plus grandes au lieu des plus faibles. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel les pixels aléatoires sont sàe(:tionnés h plts grande distance spatiale du pixel courant que les pixels fiables. 8. Pr'ecédé sel]on la revendication 7, dans lequel les supports des filtres linéeaires sont de deux pixels, séparés du pixel courant par une couronnei de 1 pixel, et les axes sont répartis de m,,imanière discr''t.see en faisant entre eux des angles de n/4, et les voi sina.es (Vt) sont de_ 6 pixels à 8 pixels. 9). PFoc:cldê selon]'une des revendications prcedentes, dJans lequel les images script balayées automatiquement de façon standard, pixel ap-res pixel, et. dans lequel les e:tapes sontr mises tcl oeuvre alîtoncati queuccetint pour chaque pixel. 1(). Appareil] d' icagerie tccdicale, comprenant. un systetîce ]'ac:quisitio m cice c'd'i ic(cgcc'uceics, 'et tin systei (le de tra i temuen t d' i a'is qui a aic:es aux données d'image du système d'acquisit.ioi et it un système d' afichage et qui comprend un 3q) pirocesseur pcounr iccetttre( en oeuivre un prccde selon I 'une des revendications 1 [l 9.