FR 2778774 A1 19991119 FR 9808892 A 19980710 SYSTEME D'AVERTISSEMENT AUX INTERSECTIONS La présente invention se rapporte, d'une manière générale, à un système d'avertissement aux intersections, et plus particulièrement à un système de ce type dans lequel le conducteur d'un véhicule s'approchant d'une intersection est averti lorsqu'un autre véhicule s'approche de l'intersection en venant d'une direction laté- rale. Dans l'art antérieur, un système d'avertissement aux intersections, tel que décrit dans la demande de brevet japonais mise à l'inspection publique JP-A-7-14099, a été proposé. Dans ce système, lorsqu'un véhicule s'approche de l'intersection en prove- nance d'une direction, un autre véhicule s'approchant de l'intersection en provenance d'une autre direction (latéralement) est détecté par un radar à laser et l'information de détection est transmise au véhicule s'approchant de l'intersection en provenance d'une direction. Dans le véhicule qui reçoit l'information de détection, l'avertissement est émis de telle façon que le conducteur du véhicule soit informé de la présence de l'autre véhicule s'approchant latéralement de l'intersection. Cependant, au cours des dernières années, on a rendu les véhicules de plus en plus "intelligents". Pour augmenter ce que l'on peut nommer "l'intelligence des véhi- cules", on a par exemple proposé un système de détection d'obstacles et un système actif de contrôle de croisière (système ACC). Dans de tels systèmes, on surveille une zone située en avant du véhicule, par exemple en utilisant un radar. En fait, un émetteur émet des ondes radio ou des faisceaux laser et on contrôle si les ondes réfléchies sont reçues par un récepteur. La distance entre le véhicule et un obstacle situé dans la zone en avant du véhicule est ensuite mesurée en se basant sur la durée qui s'écoule entre le moment o les ondes radio sont émises et le moment o les ondes réfléchies sont détectées. En particulier, dans le système de détection d'obstacles, lorsqu'un obstacle est détecté à partir du résultat de la surveillance de la 6 1 lhl l c'Jl)O(l ' - I millet 0908 1 /201 zone située en avant du véhicule, un avertissement est émis et/ou une commande de freinage est réalisée, de telle façon que le véhicule s'arrête avant l'obstacle. Dans le système actif de contrôle de croisière, lorsqu'un véhicule situé en avant est détecté à partir du résultat de la surveillance de la zone située devant le véhicule, on réalise un contrôle d'accélération et une commande de freinage de telle façon que la distance entre le véhicule et celui qui le précède soit maintenue à une valeur sensiblement constante. Dans le cas o un véhicule est doté d'une certaine "intelligence", du fait qu'une pluralité de systèmes doivent être prévus dans le véhicule, il est préférable que des unités fonctionnelles similaires soient partagées par la pluralité des systèmes. Cepen- dant, dans le cas o un système monté sur le véhicule (système embarqué compre- nant un récepteur et d'autres unités) du système classique d'avertissement aux inter- sections tel que décrit ci-dessus, est prévu dans un véhicule muni du système de détection d'obstacles et/ou du système adaptatif de contrôle de croisière, les objets à détecter diffèrent les uns des autres entre les systèmes. Ainsi, bien que les ondes radio doivent être reçues dans chacun des systèmes respectifs du véhicule, le récep- teur ne peut pas être partagé par les différents systèmes respectifs. En conséquence, un objet général de la présente invention consiste à proposer un système d'avertissement aux intersections qui soit nouveau et utile et dans lequel les inconvénients de l'art antérieur mentionnés ci-dessus soient éliminés. Un objet spécifique de la présente invention consiste à proposer un système d'avertissement aux intersections grâce auquel un organe d'émission et de réception du système surveillant la zone située devant un véhicule, puisse être partagé. Les objets de la présente invention ainsi que d'autres sont réalisés par un système de surveillance aux intersections comprenant: - un organe embarqué sur le véhicule et un organe monté sur la chaussée de roulement, dans lequel ledit organe embarqué dans le véhicule comporte: - une unité d'émission émettant un signal radar vers une zone située en avant du véhicule; - une unité de réception recevant un signal en provenance de la zone située en avant dudit véhicule; - une unité de détection de signal réfléchi déterminant si le signal reçu par ladite unité de réception est un signal réfléchi du signal radar émis par ladite unité d'émission; et des moyens d'avertissement pour émettre un avertissement lorsque ladite unité de détection de signal réfléchi détermine que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar, et dans lequel ledit organe monté dans la chaussée de roulement comporte: R:\155O0\15591 DOC - IOjuillet 1998.2/20 une unité de retour de signal prévue pour chacune des voie de circulation se coupant à une intersection, et recevant le signal radar en provenance du véhicule s'approchant de l'intersection sur chacune des voies de circula- tion et émettant en retour un signal réfléchi virtuel vers le véhicule; 5. une unité de surveillance de véhicule surveillant les voies de circulation se coupant les unes les autres à l'intersection et détectant un véhicule s'approchant de l'intersection; et des moyens de commande pour activer ladite unité de retour de signal prévue pour au moins une des voies de circulation lorsque ladite unité de surveillance de véhicule détecte des véhicules s'approchant de l'intersection sur les voies de circulation se coupant mutuellement. Dans le système d'avertissement aux intersections selon la présente invention, lorsque le véhicule s'approche de l'intersection et lorsqu'un autre véhicule s'approche latéralement de l'intersection, le signal réfléchi virtuel est retourné vers le véhicule à partir de l'unité de retour de signal qui reçoit le signal radar en provenance du véhi- cule. Lorsque l'unité de détection de signal réfléchi de l'organe embarqué sur le véhi- cule détermine que le signal reçu est le signal réfléchi "virtuel", les moyens d'avertissement émettent l'avertissement. A partir de l'avertissement, le conducteur du véhicule peut reconnaître ou être informé qu'un autre véhicule s'approche latéra- lement de l'intersection. Lorsqu'il existe un corps ou un objet quelconque d'une taille minimale dans la zone située en avant du véhicule, le signal radar émis par l'organe embarqué sur le véhicule est réfléchi par le corps ou l'objet. Lorsque le signal réfléchi par l'objet est reçu par l'organe embarqué sur le véhicule, on peut reconnaître, à partir de la récep- tion du signal réfléchi, qu'il existe un objet dans la zone située en avant du véhicule. Ainsi, le système d'avertissement aux intersections peut partager l'organe d'émission et de réception avec le système qui surveille la zone située en avant du véhicule. Dans le système d'avertissement aux intersections, le style d'avertissement n'est pas limité. Par exemple, on peut utiliser pour l'avertissement un avertissement sonore, un avertissement visuel tel qu'un affichage et également une vibration. Les moyens de commande ci-dessus peuvent comporter: - des moyens de détection de l'état roulant pour détecter l'état roulant de chacun des véhicules s'approchant de l'intersection; et - des moyens de détermination d'avertissement pour déterminer, à partir de l'état roulant de chacun des véhicules, si un avertissement doit être émis, de telle façon que lorsque lesdits moyens de détermination d'avertissement déter- minent que l'avertissement doit être émis, ladite unité de retour de signal soit activée. K 0 1 11)(,' * 1 iul 100l s - 32o L'état roulant mentionné ci-dessus est un état faisant apparaître au moins une mise en vitesse, une accélération (ou une décélération) et une variation de la position relative du véhicule par rapport à l'intersection (la condition étant que la distance entre le véhicule et l'intersection varie). L'unité de retour de signal mentionnée ci-dessus peut générer le signal réfléchi en réponse à la réception du signal radar en provenance du véhicule. Cependant, pour réaliser de façon simple l'unité de retour de signal, celle-ci peut comporter: - des moyens de réception pour recevoir le signal radar en provenance du véhi- cule; - des moyens d'émission pour retourner le signal radar reçu par lesdits moyens de réception sous la forme d'un signal réfléchi virtuel vers le véhicule lorsqu'il est relié auxdits moyens de réception; et - des moyens de commutation pour commuter la liaison et la déconnexion entre lesdits moyens de réception et lesdits moyens d'émission, dans laquelle lesdits moyens de contrôle commandent lesdits moyens de commutation de telle façon que lesdits moyens de réception et lesdits moyens d'émission soient alternativement reliés et déconnectés. Dans ce cas, le signal radar reçu par les moyens de réception est retourné vers le véhicule sous la forme d'un signal réfléchi virtuel. L'unité d'émission, l'unité de réception et l'unité de détection de signal réfléchi qui sont toutes situées dans le système embarqué dans le véhicule peuvent être parta- gées avec le système de surveillance qui surveille la zone située en avant du véhi- cule. Dans ce cas, pour être capable de déterminer aisément si le signal reçu réfléchi a été obtenu par le présent système d'avertissement aux intersections, dans le système d'avertissement aux intersections selon la présente invention, le système monté sur la chaussée de roulement peut comporter en outre: - des moyens de mélange d'informations pour mélanger le signal réfléchi virtuel en provenance de ladite unité de retour de signal avec de l'information prédéterminée, ledit organe embarqué sur le véhicule comportant en outre: - des moyens de détermination du mélange d'informations pour déterminer si l'information prédéterminée est incluse dans le signal reçu par ladite unité de réception et de telle manière que lorsque lesdits moyens de détermination de mélange d'informations déterminent que l'information prédéterminée est incluse dans le signal reçu, lesdits moyens d'avertissement émettent l'avertissement. Pour obtenir un système d'avertissement aux intersections dans lequel l'avertissement est émis vers le conducteur du véhicule s'approchant de l'intersection, quels que soient les états des autres véhicules s'approchant latéralement de R:\155,0\15591.DOC.10 juil I 1998.4/20 l'intersection, la présente invention peut consister en un système d'avertissement aux intersections comprenant - un organe embarqué prévu dans un véhicule; et - un organe monté sur la chaussée de roulement, dans lequel système ledit organe embarqué dans le véhicule comporte: - une unité d'émission émettant un signal radar vers une zone située en avant dudit véhicule; - une unité de réception recevant un signal en provenance d'une zone située en avant dudit véhicule; - une unité de détection de signal réfléchi déterminant si le signal reçu par ladite unité de réception est un signal réfléchi du signal radar émis par ladite unité d'émission; et - des moyens d'avertissement pour émettre un avertissement lorsque ladite unité de détection de signal réfléchi détermine que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar, et dans lequel ledit organe monté sur la chaussée comporte: une unité de retour de signal, prévue pour chacune des voies de circulation se coupant mutuellement dans une intersection, recevant le signal radar en provenance du véhicule s'approchant de l'intersection sur chacune des voies de circulation et retournant un signal réfléchi virtuel vers le véhicule une unité de surveillance de véhicule surveillant les voies de circula- tion se coupant mutuellement à l'intersection et détectant un état roulant d'un véhicule s'approchant de l'intersection sur l'une quelconque des voies de circulation; - des moyens de détection d'état des feux de circulation pour détecter l'état des feux de circulation prévus pour chacune des voies de circulation à l'intersection, les feux de circulation indiquant au moins un premier état permettant aux véhicules de traverser l'intersection, et un deuxième état inter- disant aux véhicules de traverser l'intersection; - des moyens de détermination d'avertissement pour déterminer, à partir de l'état roulant du véhicule détecté par lesdits moyens de surveillance du véhi- cule, et l'état des feux de circulation détecté par lesdits moyens de détection d'état des feux de signalisation, si un avertissement doit être émis; et - des moyens de commande pour activer ladite unité de retour de signal lorsque lesdits moyens de détermination d'avertissement déterminent que l'avertissement doit être émis. IS V GRI |)X' 1)(0 - Ijuiletd 199t 5./20O Le système d'avertissement aux intersections embarqué sur le véhicule peut comporter: - une unité d'émission émettant un signal radar vers une zone située en avant dudit véhicule; - une unité de réception recevant un signal en provenance de la zone située en avant dudit véhicule; - des moyens de détection de signal réfléchi déterminant si le signal reçu par ladite unité de réception est un signal réfléchi du signal radar émis par ladite unité d'émission; - une unité de détermination de mélange d'informations déterminant si le signal reçu comporte l'information prédéterminée; et - des moyens d'avertissement pour émettre un avertissement lorsque lesdits moyens de détection de signal réfléchi déterminent que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar et que ladite unité de détermination de mélange d'informations détermine que le signal reçu comporte l'information prédétcrmi- nec. D'autres buts, avantages et caractéristiques de la présente invention apparaî- tront à partir de la description, faite à titre non limitatif et en regard du dessin annexé dans lequel: - la figure I est un dessin schématique illustrant des états d'une intersection a laquelle est appliquée un système d'avertissement aux intersections selon un mode de réalisation de la présente invention; - la figure 2 est un dessin schématique illustrant la structure du système installé du côté de la chaussée de circulation; - la figure 3 est un schéma illustrant la structure de chacune des unités de radar installées à l'intersection; - la figure 4 est un schéma illustrant la structure de chacun des transpondeurs installés à l'intersection; - la figure 5 est un schéma illustrant un exemple d'installation des unités de radar et des transpondeurs à l'intersection; - la figure 6 est une vue en coupe transversale montrant la structure d'un bloc de montage installé à l'intersection; - la figure 7 est un schéma à blocs illustrant un système embarqué sur un véhli- cule utilisé pour le système d'avertissement aux intersections; - la figure 8 est un ordinogramme illustrant la procédure d'un processus mis en oeuvre par un contrôleur du système situé du côté de la chaussée de roule- ment; et \I15500\15591 DOC - I0juillet 1998 - 6/20 - la figure 9 est un schéma illustrant un état dans lequel deux véhicules s'approchent d'une intersection sur des voies de circulation qui se croisent. On va maintenant donner la description d'un système d'avertissement aux inter- sections selon un mode de réalisation de la présente invention. L'état d'une intersection à laquelle est appliqué un système d'avertissement aux intersections selon un mode de réalisation de la présente invention est représenté à la figure 1. En se référant à la figure 1, une route ou chaussée de roulement présentant des voies de circulation La et Lc sur lesquelles des véhicules roulent dans des directions opposées et une route ou chaussée de circulation présentant des voies de circulation Lb et Ld sur lesquelles des véhicules roulent dans des directions opposées, se croisent mutuellement à une intersection. Ainsi, la voie de circulation La traverse les voies de circulation respectives Lb et Ld, la voie de circulation Lb traverse les voies de circulation respectives Lc et La, la voie de circulation Lc traverse les voies de cir- culation respectives Ld et Lb et la voie de circulation Ld traverse les voies de circu- lation respectives La et Lc. A un coin de l'intersection o se croisent les voies de cir- culation La et Lb, est installé un feu de circulation 300a. A un coin de l'intersection o se croisent les voies de circulation Lb et La, est installé un feu de circulation 300b. A un coin de l'intersection o se croisent les voies de circulation Lc et Lb, est installé un feu de circulation 300c. A un coin de l'intersection o se croisent les voies de circulation Ld et Lc, est installé un feu de circulation 300d. En outre, à l'intersection, sont installées des unités de radar 12a à 12b et des transpondeurs 14a à 14d. L'unité de radar 12a et le transpondeur 14a font face à un véhicule 100a s'approchant de l'intersection sur la voie de circulation La. L'unité de radar 12b et le transpondeur 14b font face à un véhicule 100b s'approchant de l'intersection sur la voie de circulation Lb. L'unité de radar 12c et le transpondeur 14c font face à un véhicule 100c s'approchant de l'intersection sur la voie de circula- tion Lc. L'unité de radar 12d et le transpondeur 14d font face à un véhicule 100d s'approchant de l'intersection sur la voic de circulation Ld. En outre, du côté de la route à l'intersection, est installé un dispositif 200 monté sur chaussée. Ce dispositif monté sur chaussée est équipé d'un organe de contrôleur et d'un contrôleur des feux de circulation. L'organe de contrôle les unités de radar respectives 12a à 12d et les transpondeurs 14a à 14d. Le contrôleur des feux de circulation contrôle les feux de circulation 300a à 300d qui sont installés latéralement par rapport aux voies de circulation à l'intersection. Les unités radar respectives 12a à 12d, les transpondeurs respectifs 14a à 14d et les organes de contrôle montés dans le dispositif 200 placé dans la chaussée, sont couplés comme représenté à la figure 2. En se référant à la figure 2, le dispositif 200 monté dans la chaussée est équipé de l'organe de commande ou contrôleur 10, du contrôleur de feu de circulation 20 et d'un circuit 16 de mélange de signal de marquage. Les unités radar respectives l 2a a 12d et les transpondeurs respectifs 14a à 14d sont reliés à l'organe de commande 10. Cet organe de commande 10 commande les transpondeurs 14a à 14d à partir des données de mesure en provenance des unités de radar respectives 12a à 12d. L'organe de commande 10 commande en outre les transpondeurs 14a à 14d sur la base des états de signaux des feux de circulation 300a à 300d, qui sont obtenus à partir du contrôleur 20 de feux de circulation. Le circuit 16 de mélange de signaux de marquage commandé par l'organe de commande 10 émet un signal de marquage présentant un format prédéterminé. Le signal de marquage est fourni par le circuit 16 de mélange de signal de marquage à chacun des transpondeurs 14a à 14d. Chacune des unités de radar 14a à 14d est formée comme représenté à la figure 3. Bien que la figure 3 représente seulement la structure de l'unité de radar 12a, lcs autres unités de radar 12b à 12d présentent la même structure que l'unité de radar 12a. En se référant à la figure 3, l'unité de radar 12a comporte un émetteur radar 121a, un récepteur radar 122a et une unité de traitement de signal 123a. L'émetteur radar 121a émet un signal radar (par exemple des faisceaux laser ou des ondes à très haute fréquence). Le récepteur radar 122a reçoit un signal réfléchi obtenu par re- flexion, sur un corps ou sur un objet, du signal radar émis par l'émetteur radar 121a. A partir de la différence entre l'instant o le signal radar émis a été émis par l'émetteur radar 121a et l'instant o le signal réfléchi est reçu par le récepteur radar 122a, l'unité de traitement de signal 123a calcule la vitesse Va et l'accélération (y compris éventuellement la décélération) Ga, du véhicule 100a s'approchant de l'intersection sur la voie de circulation La sur laquelle l'unité de radar 12a est instal- lée, ainsi que la distance Da entre le véhicule 100a et l'intersection (voir la figure 1). La vitesse Va, I'accélération Ga et la distance Da calculées sont fournies par l'unité de traitement de signal 123a à l'organe de commande 10 comme étant les données dc mesure. Chacun des transpondeurs 14a à 14b est formé comme représenté à la figure 4. Bien que la figure 4 ne représente que la structure du transpondeur 14a, les autres transpondeurs 14b à 14d présentent la même structure que le transpondeur 14a. En se référant à la figure 4, le transpondeur 14a comporte un récepteur 141a, un émetteur 142a, un amplificateur 143a et une unité de commutation 144a. Le récepteur 141a reçoit un signal radar. Le récepteur 141a est relié à l'émetteur 142a par l'unité de commutation 144a et par l'amplificateur 143a. L'unité de commutation R \1550015591 DOC- 10 juillet 19q8- 8/20 144a est rendue passante et non passante à partir d'un signal de commande de commutation fourni par l'organe de commande 10. Lorsque l'unité de commutation 144a est à l'état passant, le signal reçu par le récepteur 141a est fourni à l'émetteur 142, via l'unité de commutation 144a et l'amplificateur 143a. Le signal de marquage en provenance du circuit 16 de mélange ou d'injection de signal de marquage décrit ci-dessus est adressé en entrée à l'amplificateur 143a, de telle façon que le signal reçu du récepteur 141a soit mélangé avec le signal de marquage. L'émetteur 142a émet un signal dans lequel sont mélangés le signal reçu en provenance du récepteur 141a et le signal de marquage. Les unités radar respectives 12a à 12b et les transpondeurs respectifs 14a à 14b sont installés à l'intersection, comme représenté sur les figures 5 et 6. En se référant à la figure 5, dans une zone d'intersection sur laquelle les voies de circulation La et Lb se coupent, est installé un bloc de montage 400ab. Le bloc de montage 400ab est équipé des unités de radar 12a et 12b et des transpondeurs 14a et 14b qui doivent être utilisés pour les véhicules 1 00a et 1 00b sur les voies de circula- tion La et Lb. Un bloc de montage 400cd est installé sur la zone d'intersection o les voies de circulation Lc et Ld se coupent. Le bloc de montage 400cd est équipé des unités de radar 12c et 12d et des transpondeurs 14c et 14d qui doivent être utilisés pour les véhicules 1 OO0c et 1 00d sur les voies de circulation Lc et Ld. Chacun des blocs de montage 400ab et 400cd est formé et est installé sur la route comme représenté à la figure 6. Bien que la figure 6 ne représente que la structure et l'installation du bloc de montage 400ab, on doit comprendre que le bloc de montage 400cd est formé et installé sur la route de la même manière que le bloc de montage 400ab. En se référant à la figure 6, le bloc de montage 400ab présente une structure dans laquelle sont intégrées une partie de bloc en saillie 41 et une partie de bloc souterraine 42. La partie de bloc en saillie 41 fait saillie par rapport à la surface de la chaussée ou de la route R. La partie de bloc souterraine 42 est noyée ou enterrée sous la surface de la route R. Le bloc de montage 400ab est réalisé en un métal tel que I'aluminium ou en matière plastique résistante. La partie de bloc en saillie 41 pré- sente une structure dans laquelle les surfaces latérales sont inclinées et sa section transversale est trapézoïdale, de telle sorte que les véhicules ne soient pas gênés lorsqu'ils roulent sur l'intersection. Une surface latérale de la partie de bloc en saillie 41, située en face du véhicule lOOa s'approchant de l'intersection sur la voie de cir- culation La, présente une fenêtre 41a qui est transparente (formée par exemple de matière plastique renforcée, notamment aux signaux radar émis et reçus). Une surface latérale de la partie de bloc en saillie 41 située en face du véhicule 1 00b R IS i1lq\lS)I X) représentée) présentant la même structure que dans le cas ci-dessus. La partie de bloc en saillie 41 est montée avec l'émetteur radar 121a et le récepteur radar 122a de l'unité de radar 12a (voir la figure 3) et avec le récepteur 141a et l'émetteur 142a du transpondeur 14a (non représenté sur la figure 5), tous situés en face de la fenêtre 41 a. Grâce à cette structure, le signal radar en provenance de l'émetteur radar 121a peut être transmis à travers la fenêtre 41a vers le véhicule a s'approchant de l'intersection sur la voie de circulation La. Le signal réfléchi, du signal radar, en provenance du véhicule 100a, peut être reçu à travers la fenêtre 41 a par le récepteur radar 122a. En outre, le récepteur 141 a du transpondeur 14a peut recevoir des signaux à travers la fenêtre 41a et un signal de retour, basé sur le signal reçu, peut être émis à partir de l'émetteur 142a à travers la fenêtre 41a vers le véhicule 100Oa s'approchant de l'intersection sur la voie de circulation La. En outre, la partie de bloc en saillie 41 est montée avec l'émetteur radar et le récepteur radar de l'unité de radar 12b et le récepteur et l'émetteur du transpondeur 14b, tous situés en face de l'autre fenêtre. Grâce à cette structure, de la même manière que dans le cas ci-dessus, le signal radar en provenance de l'émetteur radar peut être transmis à travers la fenêtre vers le véhicule 10 b s'approchant de l'intersection sur la voie de circulation Lb. En outre, le signal réfléchi, du signal radar, en provenance du véhicule 100b, peut être reçu à travers la fenêtre par le récepteur radar. Le récepteur du transpondeur 14b peut recevoir des signaux a travers la fenêtre et un signal de retour basé sur le signal reçu peut être émis depuis l'émetteur du transpondeur 14b à travers la fenêtre vers le véhicule 1 00b s'approchant de l'intersection sur la voie de circulation Lb. La partie de bloc souterraine 42 est montée avec un boîtier 45 logeant les uni- tés de traitement de signaux (123a) des unités de radar 12a, 12b et avec les ampli- ficateurs (143a) et les unités de commutation (144a) des transpondeurs 14a et 14b. De préférence, selon l'invention, un véhicule traversant l'intersection dans laquelle est installé le système monté sur la chaussée tel que décrit cidessus. comporte un système (système embarqué) tel que représenté à la figure 7. En se référant à la figure 7, l'organe ou le système embarqué sur le véhicule comporte une unité d'oscillation 101, un émetteur 102, une antenne d'émission 1 03), une antenne de réception 104, un récepteur 105, une unité de détection 106, unllc unité de détection de marquage 107, une unité de traitement 108, une unité d'avertissement 109 et une unité ACC(Active Cruise Control = contrôle actif de croisière) 120. Un système ou un organe de radar de véhicule constitué d'un système ou organe d'émission (l'unité d'oscillation 101, l'émetteur 102 et l'antenne émettrice 103) et un système ou organe de réception (l'antenne de réception 104, le récepteur et l'unité de détection 106) constituent, par exemple, un système radar FMCW. L'unité d'oscillation 101 émet des signaux présentant des fréquences situées dans une gamme déterminée. Le signal émis par l'unité d'oscillation 101 est émis, comme le signal radar, par l'émetteur 102 à travers l'antenne d'émission 103 vers la zone en avant du véhicule. L'unité de détection 106 compare un signal reçu par le récepteur 105 à travers l'antenne de réception 104 et le signal radar émis avec chacun des autres et détermine si le signal reçu est un signal réfléchi obtenu en réfléchissant un signal radar sur un corps ou un objet dans la zone située en avant du véhicule. En outre, l'unité de détection de marquage 107 détermine si le signal de marquage est mélangé au signal reçu. L'unité de traitement 108 contrôle l'unité d'oscillation 101 et fournit des signaux de commande à l'unité d'avertissement 109 et à l'unité ACC 120, à partir des résultats de détermination obtenus par l'unité de détection 106 et par l'unité de détec- tion de marquage 107. Lorsque l'unité de détection 106 détermine que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar et lorsque l'unité de détection de marquage détermine que le signal de marquage est inclus dans le signal reçu (le signal réflé- chi), l'unité de traitement 108 fournit un signal de commande à l'unité d'avertissement 109 pour obliger l'unité d'avertissement 109 à émettre un avertisse- ment comprenant l'information d'intersection basée sur le signal de marquage. En outre, lorsque l'unité de détection détermine que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar et lorsque l'unité de détection de marquage détermine que le signal de marquage n'est pas inclus dans le signal reçu (le signal réfléchi ou si l'unité de détec- tion de marquage n'est pas présélectionnée), l'unité de traitement 108 fournit à l'unité ACC 120 une information à l'unité d'avertissement 109, cette information étant appropriée à la réponse sollicitée (ACC ou AVERTISSEMENT). En outre, lorsque l'unité de détection 106 détermine que le signal reçu n'est pas le signal réfléchi, l'unité de traitement 108 ne fournit pas de signaux de commande ou de contrôle, ni à l'unité d'avertissement 108, ni à l'unité ACC 120 (l'avertissement n'est pas émis et le contrôle actif de croisière ACC n'est pas réalisé). L'ordre de commande 10 monté dans le dispositif sur chaussée 200 met en oeuvre un processus selon une procédure telle que représentée à la figure 8. Bien que la figure 8 représente la procédure du processus pour surveiller le véhicule 100a roulant sur la voie de circulation La, des processus pour surveiller les véhicules 100Ob, 10Oc et 10Od roulant sur les voies de circulation Lb, Lc et Ld sont mis en oeuvre, en parallèle, selon la même procédure que celle qui est destinée à surveiller le véhicule 10 a. 1 %llS q 1 X ' O 1 0, luill 1908- I 1/20 En se référant à la figure 8, l'organe de commande 10 détermine en perma- nence, à partir des signaux fournis par l'unité de radar 12a, si un véhicule s'approche de l'intersection sur la voie de circulation La (SI). Le contrôleur (ou système de commande) 10 détermine de la même manière, à partir des signaux en provenance des unités de radar 12b, 12c et 12d, si des véhicules s'approchent de l'intersection sur les voies de circulation respectives Lb, Lc et Ld. Dans cet état, si on a déterminé qu'un véhicule 100a s'approche de l'intersection sur la voie de circulation La, on obtient (en S2) les données de mesure telles que la vitesse Va et l'accélération Ga du véhicule 100a ainsi que la distance Da entre le véhicule et une position d'entrée vers l'intersection, fournies par l'unité de radar 12a. En outre, on calcule une durée TDa nécessaire pour que le véhicule 100a atteigne l'intersection, à partir des données de mesure (S3). La durée TDa est calcu- lée en résolvant l'équation suivante: Da = (1/2). Gb (TDa)2 + Vb. TDa On détermine ensuite si le véhicule 100a peut s'arrêter avant d'atteindre l'intersection dans la durée TDa (en S4). En supposant que le véhicule 100a soit freiné de façon relativement rapide ou énergique, de telle sorte que le véhicule 100a soit décéléré, par exemple à un taux de 0,3 G, on réalise l'opération de détermination ci-dessus à l'étape S4. Pour cela, on détermine si l'inégalité suivante est satisfaite Da > (-1/2). 0,3 G. (TDa)2 + Va. TDa Si l'on a déterminé que le véhicule 100a peut s'arrêter avant d'atteindre l'intersection dans la durée TDa, c'est-à-dire si l'on détermine que l'inégalité ci- dessus est satisfaite, le processus retourne à l'étape SI et l'on répète les étapes S l, S2, S3 et S4. Par ailleurs, si on détermine que le véhicule 100a ne peut pas s'arrêter avant d'atteindre l'intersection au cours de la durée TDa, c'est-à-dire, si l'on détermine que l'inégalité ci-dessus n'est pas satisfaite, le contrôleur 10 détermine en outre, à partir des signaux de commutation pour les feux de circulation 300a à 300d, dans le contrôleur de feux de circulation 20, si le feu de circulation 300a pour la voie de circulation La est au rouge (interdiction de passer) (S5). Si on détermine que le feu de circulation 300a n'est pas au rouge (donc est au vert), le véhicule 1 00a s'approchant de l'intersection peut traverser cette dernière. Ensuite, on détermine en outre si d'autres véhicules s'approchent de l'intersection en provenance des voies laté- rales (en S6). En fait, comme on l'a déterminé ci-dessus, on détermine si des véli- cules s'approchent de l'intersection sur les voies de circulation Lb et Ld qui coupent la voie de circulation La (étapes correspondant à l'étape S 1). Le contrôleur 10 obtient les résultats de la détermination. R:\15500\15591 DOC 10juille 1998- 12/20 S'il existe un véhicule 100b ou 100d s'approchant de l'intersection sur les voies de circulation Lb ou Ld, le contrôleur 10 calcule une durée de référence (Tgap (en S7)). La durée de référence Tgap est obtenue en résolvant l'équation suivante: L + C = (1/2). Ga. (TDa)2 o VaO. Tgap Dans l'équation ci-dessus, L est la largeur de la chaussée qui est traversée à l'intersection par le véhicule 100a, C est la longueur du véhicule 100a et VaO est la vitesse à laquelle le véhicule 100a pénètre dans l'intersection. En fait, la durée Tgap est la durée nécessaire pour que le véhicule 100a qui pénètre dans l'intersection soit complètement sorti de cette dernière. Après ceci, le contrôleur 10 obtient une durée TDb ou TDd qui a déjà été calculée comme étant la durée nécessaire pour que le véhicule 100b ou 100d roulant sur la voie de circulation Lb ou Ld atteigne l'intersection (S8). On détermine ensuite si la différence entre la durée TDa et la durée TDb ou TDd est inférieure à la durée de référence Tgap (ITDa-TDbl Dans le cas o la différence ci-dessus est inférieure à la durée de référence Tgap (ITDa-TDbI de telle sorte que le contrôleur 10 oblige l'unité de commutation 144a du transpon- deur 14a (voir la figure 4) à être à l'état passant (S10). Après que la durée TDa, esti- mée pour que le véhicule 100a atteigne l'intersection, s'est écoulée, le processus revient à l'étape initiale. Lorsque l'unité de commutation 144a du transpondeur 14a est à l'état passant (le transpondeur 14a est activé), si le véhicule 100a s'approchant de l'intersection sur la voie de circulation La est équipé du système embarqué, représenté schématique- ment à la figure 7, le système ou l'organe d'avertissement à l'intersection fonctionne comme décrit ci-après. Le signal radar émis par l'émetteur 102 via l'antenne d'émission 103 vers la zone située en avant du véhicule 100a, est reçu par le récepteur 141 du transpondeur 14a installé à l'intersection (voir la figure 5). Le signal radar est ensuite transmis, via l'unité de commutation 144a et l'amplificateur 143a, à l'émetteur 142a. A ce moment, le signal de marquage en provenance du circuit 16 de mélange de signal de marquage a été fourni à l'amplificateur 143a. Il en résulte que l'émetteur 142a retourne le signal radar reçu mélangé au signal de marquage comme un signal réflé- chi virtuel vers le véhicule 100 Oa. Ce signal réfléchi virtuel est alors reçu par le récepteur 105 via l'antenne de réception 104 embarquée dans le véhicule 100a. L'unité de détection 106 compare le signal reçu fourni par le récepteur 105 et le K Id Sqi ll\lSq 1 I)('- 1( juillet '1998- 13/20 signal radar qui doit être émis par l'émetteur 102. L'unité de détection 106 détermine ensuite, à partir du résultat de la comparaison, que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar. Dans ce cas, le système ou organe embarqué monté sur le véhicule 100a recon- nait, à partir du signal réfléchi virtuel tel que décrit ci-dessus, qu'il existe un corps ou un objet dans la zone située en avant du véhicule 100a, comme représenté à la figure 9. Ce corps ou cet objet est un obstacle virtuel reconnu à partir du signal réfléchi virtuel émis par le transpondeur 14a. En outre, l'unité de détection de marquage 107 détermine que le signal reçu pal' le récepteur 105 est mélangé au signal de marquage. A partir des résultats de détermination obtenus par l'unité de détection 106 et par l'unité de détection dc marquage 107, l'unité de traitement 108 transmet le signal de commande d'avertissement à l'unité d'avertissement 109. Il en résulte que l'unité d'avertissement 109 émet un avertissement (un son d'avertissement, un affichage d'avertissement, ouL une vibration du siège du conducteur) pour attirer l'attention du conducteur. Du thait de l'avertissement, le conducteur du véhicule 100a peut surveiller soigneusement la situation qui se présente à l'intersection et peut conduire le véhicule tout en recon- naissant qu'un véhicule s'approche latéralement de l'intersection. Dans le processus du contrôleur 10 monté sur le dispositif 200 situé sur la chaussée et représenté à la figure 1, lorsqu'on a déterminé que le véhicule 100a ne peut pas s'arrêter avant d'atteindre l'intersection dans la durée TDa (NON à l'étape S4) et que les feux de circulation 300a sur la voie de circulation La sont au rouge (OUI à l'étape S5), l'unité de commutation 144a du transpondeur 14a est rendue passante, qu'il existe ou non un véhicule s'approchant latéralement de l'intersection. Il s'ensuit que si le véhicule 100a est équipé du système ou de l'organe embarqué tel que représenté à la figure 7, du fait des mêmes opérations que dans le cas ci-dessus. l'avertissement est émis par l'unité d'avertissement 109. Du fait de l'avertissement, le conducteur est informé que les feux de circulation 300a sont au rouge à l'intersection et il peut procéder à une opération de freinage pour s'arrêter rapidement. Grâce au système d'avertissement aux intersections tel que décrit cidessus. l'unité oscillante 101, l'unité d'émission 102, l'antenne d'émission 103, l'antenne de réception 104, le récepteur 105 et l'unité de détection 106 peuvent être partagés avec le système ACC et avec le système d'évitement d'obstacles. Il en résulte que le véhicule peut être rendu encore plus "intelligent" avec une augmentation minimale des coûts et des équipements en "matériel". En outre, l'unité d'oscillation 101, l'émetteur 102, l'antenne d'émission 103, l'antenne de réception 104, le récepteur 105, l'unité de détection 106, l'unité de traitement 108 et l'unité d'avertissement 109 peuvent être utilisés pour le système dc R:\l55OO15591 DOC 10 juillet 1998 - 14/20 détection d'obstacles pour détecter des obstacles se trouvant dans la zone située en avant du véhicule. Dans le système d'avertissement aux intersections tel que décrit cidessus, les unités de radar 12a à 12b et les transpondeurs 14a à 14b sont montés dans les blocs de montage 400ab et 400cd qui sont installés à l'intersection, comme représenté sur les figures 5 et 6. La structure de l'installation des unités de radar 12a à 12b et des transpondeurs 14a à 14b n'est pas limitée à ce qui vient d'être explicité. Par exemple, les unités de radar 12a à 12b et les transpondeurs 14a à 14b peuvent être fixés à des feux de circulation ou autrement suspendus au-dessus de l'intersection. En outre, le circuit 16 de mélange de signal de marquage monté dans le dispositif 200 installé sur la chaussée et l'unité 107 de détection de marquage du système ou de l'organe embarqué ne sont pas absolument nécessaires au système d'avertissement aux intersections. Dans un tel système, lorsqu'un autre véhicule s'approchant latéralement de l'intersection est détecté, par exemple, le système ACC ou le système de détection d'obstacles, est activé et l'avertissement est émis. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés et elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. l1JlR t l D I)( - II} Eillci '1998 I S/20 REVENDICATIONS 1.- Système d'avertissement aux intersections comprenant - un organe embarqué prévu dans un véhicule et un organe monté sur la chaussée de roulement, système dans lequel ledit organe embarqué comporte: - une unité d'émission (102) émettant un signal radar vers une zone située en avant dudit véhicule; - une unité de réception (105) recevant un signal en provenance de la zonc située en avant dudit véhicule; - une unité (106) de détection de signal réfléchi déterminant si le signal reçu par ladite unité de réception est un signal réfléchi du signal radar émis par ladite unité d'émission; et - des moyens d'avertissement (109) pour émettre un avertissement lorsque ladite unité de détection de signal réfléchi détermine que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar, et système dans lequel ledit organe monté sur la chaussée de roulement comporte: une unité de retour de signal prévue pour chacune des voie de circulation (La à Ld) se coupant à une intersection, ladite unité recevant le signal radar en provenance du véhicule s'approchant de l'intersection su- chacune des voies de circulation et émettant en retour un signal réfléchi virtuel vers le véhicule; - une unité d'avertissement de véhicule (109) surveillant les voies de circula- tion se coupant à l'intersection et détectant un véhicule s'approchant de l'intersection; et - des moyens de commande (10) pour activer ladite unité de retour de signal prévue pour au moins l'une des voies de circulation lorsque ladite unité de sur- veillance de véhicule détecte des véhicules s'approchant de l'intersection sui des voies de circulation se coupant mutuellement. 2.- Système d'avertissement aux intersections selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens de commande comportent: - des moyens de détection de l'état de roulement pour détecter l'état roulant dc chacun des véhicules s'approchant de l'intersection; et - des moyens (108) de détermination d'avertissement pour déterminer, à partir de l'état de roulement de chacun des véhicules, si un avertissement doit être émis, de telle manière que lorsque lesdits moyens de détermination d'avertissement déterminent que l'avertissement doit être émis, ladite unité de retour de signal soit activée. R:155$00\1S591.DOC - 10 juille 199R. 16120 3.- Système d'avertissement aux intersections selon la revendication I ou 2, dans lequel ladite unité de retour de signal comporte: - des moyens de réception (141a) pour recevoir le signal radar en provenance du véhicule; - des moyens d'émission (142) pour retourner le signal radar reçu par lesdits moyens de réception sous la forme d'un signal réfléchi virtuel vers le véhicule lorsqu'ils sont reliés auxdits moyens de réception; et - des moyens de conmmnutation (144a) pour commuter la liaison et la séparation entre lesdits moyens de réception (141a) et lesdits moyens d'émission (142a), lesdits moyens de contrôle commandant lesdits moyens de commutation de telle façon que lesdits moyens de réception et lesdits moyens d'émission soient respectivement reliés et déconnectés. 4.- Système d'avertissement aux intersections selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel ledit système monté sur la chaussée de roulement comporte en outre: - des moyens de mélange d'informations (16) pour mélanger le signal radar réfléchi virtuel en provenance de ladite unité de retour de signal avec de l'information prédéterminée, dans lequel ledit système embarqué comporte en outre: - des moyens (107) de détermination d'informations mélangées pour détermi- ner si l'information prédéterminée est incluse dans le signal reçu par ladite unité de réception, et dans lequel lorsque lesdits moyens de détermination de mélange d'informations déterminent que l'information prédéterminée est incluse dans le signal reçu, lesdits moyens d'avertissement (109) émettent l'avertissement. 5.- Système d'avertissement aux intersections comprenant: - un organe embarqué (100) prévu dans un véhicule; et - un organe de chaussée de roulement (200), dans lequel ledit organe embarqué dans le véhicule comporte: - une unité d'émission émettant un signal radar vers une zone située en avant dudit véhicule; - une unité de réception recevant un signal en provenance de la zone située en avant dudit véhicule; K { qqI 31 'lI O)XC 1 I0 illt I 998 17120 -une unité de détection de signal réfléchi déterminant si le signal reçu par ladite unité de réception est un signal réfléchi du signal radar émis par ladite unité d'émission; et -des moyens d'avertissement (109) pour émettre un avertissement lorsque ladite unité de détection de signal réfléchi détermine que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar, et dans lequel ledit organe embarqué comporte: une unité (142a) de retour de signaux, prévue pour chacune des voies de circulation se croisant à une intersection, recevant le signal radar en provenance du véhicule s'approchant de l'intersection sur chacune des voies de circulation et retournant un signal réfléchi virtuel vers le véhicule; une unité d'avertissement de véhicule surveillant les voies de circula- tion se croisant mutuellement à l'intersection et détectant l'état roulant d'un véhicule s'approchant de l'intersection de chacune des voies de circulation; - des moyens de détection d'état des feux de circulation pour détecter un état des feux de circulation prévu pour chacune des voies de circulation à l'intersection, les feux de circulant indiquant au moins un premier état pour permettre au véhicule de traverser l'intersection, et un deuxième état pour interdire au véhicule de traverser l'intersection; des moyens (109) de détermination d'avertissement pour déterminer, à partir de l'état roulant du véhicule détecté par lesdits moyens de surveillance du véli- cule, et de l'état des feux de circulation détectés par lesdits moyens de détec- tion d'état de signal, si un avertissement doit être émis; et - des moyens de commande pour activer ladite unité de retour de signal lorsque lesdits moyens de détermination d'avertissement déterminent que l'avertissement doit être émis. 6.- Système d'avertissement aux intersections selon la revendication 5, dans lequel ladite unité (142a) de retour de signaux comporte: - des moyens de réception pour recevoir le signal radar en provenance du véhi- cule; - des moyens d'émission pour retourner le signal radar reçu par lesdits moyens de réception sous la forme d'un signal réfléchi virtuel vers le véhicule lorsqu'il est relié auxdits moyens de réception; et - des moyens de commutation pour commuter la liaison et la séparation entre lesdits moyens de réception et lesdits moyens d'émission, lesdits moyens dc R \1 551OO 91 DOC - 10 juilleid 1998. 18/20 commande commandant lesdits moyens de commutation de telle façon que lesdits moyens de réception et lesdits moyens d'émission soient reliés et sépa- res. 7.- Système d'avertissement aux intersections selon la revendication 5 ou 6, dans lequel ledit organe de chaussée de roulement (200) comporte en outre: - des moyens de mélange d'informations (16) pour mélanger le signal réfléchi virtuel en provenance de ladite unité de retour de signaux avec de l'information prédéterminée, dans lequel ledit organe embarqué comporte en outre: - des moyens de détermination d'information mélangée pour déterminer si l'information prédéterminée est incluse dans le signal reçu par ladite unité de réception, et de telle manière que lorsque lesdits moyens de détermination d'information mélangée déterminent que l'information prédéterminée est incluse dans le signal reçu, lesdits moyens d'avertissement émettent l'avertissement. 8.- Système embarqué d'avertissement aux intersections comprenant: - une unité d'émission (102) émettant un signal radar vers une zone située en avant dudit véhicule; - une unité de réception (105) recevant un signal en provenance de la zone située en avant dudit véhicule; - des moyens de détection de signal réfléchi déterminant si le signal reçu par ladite unité de réception est un signal réfléchi du signal radar émis par ladite unité d'émission; - une unité (16) de détermination d'informations mélangées déterminant si le signal reçu comporte l'information prédéterminée; et - des moyens d'avertissement (109) pour émettre un avertissement lorsque lesdits moyens de détection de signal réfléchi déterminent que le signal reçu est le signal réfléchi du signal radar et que ladite unité de détermination d'informations mélangées détermine que le signal reçu comporte l'information prédéterminée. q1 l} 1'ai iS I) (C I( I Ijuillet 1998 - 19/20