FR 2776243 A1 19990924 FR 9903149 A 19990315 La présente invention concerne un entraînement de roue pour chariot transporteur pivotant autour d'un axe ver- tical et ayant un support de moyeu recevant un moyeu portant une roue motrice ainsi qu'un moteur électrique de roulement. On connaît déjà un moteur de roue du type défini ci-dessus selon le document GB 1 481 558. Ce moteur de roue comprend un moteur de roulement constitué par un moteur à courant continu, classique à champ radial (par exemple un mo- teur à induit en forme de tige) et de ce fait les dimensions de ce moteur sont relativement importantes. Pour arriver à une construction peu encombrante, le moteur de roulement est monté radialement à l'intérieur de la roue motrice et le boî- tier du moteur constitue le support de moyeu. Un tel entraî- nement de roue convient par exemple pour un chariot élévateur conduit par son timon ou un chariot commissionneur. La présente invention a pour but de développer un entraînement de roue de construction compacte avec d'autres moyens que ceux de l'état de la technique. A cet effet, l'invention concerne un entraînement de roue du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que le moteur de roulement est un moteur à rotor en forme de disque. Les moteurs à rotor en forme de disque ont un en- combrement beaucoup plus faible que les moteurs à champ ra- dial utilisés dans les entraînements de roue connus, ce qui offre la plus grande liberté possible pour la réalisation constructive de l'entraînement de roue. Le moteur de roulement est suivi avantageusement d'une transmission, si bien que les dimensions du moteur sont réduites. On a des dimensions particulièrement peu encom- brantes du fait que le moteur de roulement, le moyeu avec la roue et le cas échéant la transmission (vus en coupe suivant l'axe de rotation de la roue) sont logés à l'intérieur d'un cercle enveloppe dont le diamètre correspond sensiblement au diamètre extérieur de la roue motrice. Même si l'on utilise une roue dont le diamètre extérieur est faible, la réalisa- tion selon l'invention de l'entraînement de roue avec un mo- teur à rotor en forme de disque ne dépasse pas le cercle en- veloppe. Selon un développement avantageux de l'invention, la transmission est une transmission planétaire. Une telle transmission permet une grande démultiplication pour des di- mensions compactes. De façon avantageuse, l'arbre d'entraînement du moteur de roulement est relié solidairement en rotation à une roue solaire d'un premier étage de la transmission et une en- tretoise d'un second étage de la transmission est reliée ri- gidement au support de moyeu ou est réalisée sur celui-ci et une roue creuse du second étage de la transmission est reliée au moyeu. Dans la mesure o la roue est montée axialement entre le moteur et la transmission, on a une bonne accessibi- lité au moteur et à la transmission, ce qui est particulière- ment avantageux pour le montage de l'entraînement de roue selon l'invention. Pour la possibilité de charge du palier de roue et du faible encombrement, il est avantageux que le moyeu soit monté à l'aide de deux paliers de roulement, inclinés, montés au moins sensiblement de manière symétrique par rap- port à l'axe vertical. Selon une réalisation avantageuse de l'invention, il est prévu une installation de frein logée radialement à l'intérieur du palier du moyeu et axialement entre le moteur et la transmission. Pour réduire au minimum l'entretien ou éviter l'entretien de l'entraînement de roue selon l'invention, l'installation de frein est un frein à lamelles à ressort ac- cumulateur humide. En particulier pour les chariots transporteurs conduits avec leur timon, dans lesquels du fait des prescrip- tions techniques, le frein doit se fermer lorsqu'on libère le timon, il est avantageux que l'installation de frein puisse être actionnée mécaniquement par une tringlerie notamment être libérée. Cette tringlerie coopère avec le mouvement de montée et de descente du timon. Selon un autre développement de l'invention, il est également possible d'actionner l'installation de frein de manière électromagnétique notamment de la rendre desserrable. Enfin selon un autre développement avantageux de l'invention, l'installation de frein à commande électromagné- tique peut en outre être actionnée de manière hydraulique no- tamment être desserrée. L'actionnement hydraulique est utilisé avantageusement en liaison avec l'installation de frein comme frein de fonctionnement alors que l'installation d'actionnement à effet électromagnétique s'utilise pour des- serrer le frein d'arrêt (frein de rangement). Une solution constructive avantageuse de ce déve- loppement prévoit une installation de frein comprenant un premier et un second piston de frein, le premier piston de frein étant sollicité par la force d'un ressort dans la di- rection de la position de fermeture de l'installation de frein et s'appuie en position de fermeture contre le second piston de frein, et une chambre de pression de frein raccor- dée au canal de pression de frein dans le support du moyeu se trouve axialement entre les deux pistons de frein et en posi- tion d'ouverture de l'installation de frein, le second piston de frein est déplacé par la pression de frein vers la posi- tion de fermeture de l'installation de frein. Selon un autre développement avantageux de l'entraînement de roue selon l'invention, l'installation de frein est actionnée par une installation de transmission hy- draulique notamment pour desserrer le frein. Il s'agit dans ce cas du principe d'une " tringlerie hydraulique ". De manière avantageuse, l'installation de trans- fert comporte un piston capteur logé dans un cylindre capteur communiquant hydrauliquement avec un cylindre récepteur et ce dernier comporte un piston récepteur qui se desserre par un frein à ressort accumulateur. Pour des chariots transporteurs qui ne sont pas guidés par l'intermédiaire d'un timon mais à l'aide d'un vo- lant, il est avantageux d'avoir un entraînement de direction avec un moteur de direction ou avec un moteur de direction suivi d'une transmission de direction, l'entraînement de di- rection étant relié directement à l'entraînement de roue et ayant un palier de pivotement pour l'entraînement de roue in- tégré au moteur de direction ou à la transmission de direc- tion. Vis-à-vis des entraînements de direction connus selon l'état de la technique, composés d'un moteur de direction suivi d'une transmission et d'un entraînement à chaîne pivo- tant l'entraînement à roue, on arrive ainsi à une construc- tion considérablement plus compacte. De façon avantageuse, le moteur de direction est un moteur électrique à rotor en forme de disque et la trans- mission de direction est une transmission planétaire. Cela permet d'avoir une plaque de fond de chariot transporteur équipée d'un tel entraînement de roue qui soit très faible ou inversement en conservant l'écartement usuel jusqu'alors en- tre la chaussée et la plaque de fond, on augmente le diamètre de la roue motrice, si bien que l'on dispose de plus de place pour les composants de l'entraînement de roue et/ou le cha- riot transporteur et ainsi l'entraînement de roue peut être plus fortement sollicité. Pour une démultiplication aussi grande que possi- ble entre la vitesse de rotation du moteur de guidage et la vitesse de rotation de pivotement de l'entraînement de roue, il est prévu selon un autre développement de l'invention de réaliser la transmission de direction sous la forme d'une transmission de Wolfrom (transmission planétaire particu- lière) et un arbre d'entraînement du moteur de direction est relié rigidement en rotation à une roue solaire de la trans- mission de direction, deux roues creuses axialement voisines, ayant un nombre de dents différent, avec une première roue creuse montée solidairement en rotation et l'autre montée en rotation pour constituer l'élément de sortie de la transmis- sion de direction. Dans la mesure o la roue creuse montée à rota- tion de la transmission de direction est reliée rigidement au support de moyeu et est montée à rotation en commun avec ce- lui-ci dans un support, sur lequel est fixée ou formée la première roue creuse, on obtient de manière simple une inté- gration du palier de pivotement de l'entraînement de roue dans la transmission de direction de l'entraînement de direc- tion. Pour avoir une liaison directe entre le moteur de guidage et l'entraînement de roue, le moteur de guidage est fixé avantageusement sur la première roue creuse. L'entraînement de roue selon l'invention se monte et se dé- monte sous la forme d'un ensemble compact fermé et suscepti- ble d'être guidé. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans les- quels: - la figure 1 est une coupe transversale d'un en- traînement de roue selon l'invention, - la figure 2 est une coupe longitudinale selon la ligne II-II de la figure 1, - la figure 3 est une vue de côté du support de moyeu de l'entraînement de roue de la figure selon l'invention, - la figure 4 est une vue de la tringlerie coopé- rant avec l'installation de frein, - la figure 5 est une coupe transversale d'une première variante de l'entraînement de roue selon l'invention, - la figure 6 est une coupe transversale d'une seconde variante de l'entraînement de roue selon l'invention, - la figure 7 est un détail à échelle agrandie de la figure 6, - la figure 8 est une coupe transversale d'une troisième variante de l'entraînement de roue selon l'invention, - la figure 9 est une vue selon la ligne IX-IX de la figure 8, - la figure 10 est une vue de dessus de la troi- sième variante de l'entraînement de roue, - la figure 11 est un détail à échelle agrandie de la figure 9. L'entraînement de roue selon l'invention peut pi- voter autour d'un axe vertical V et comporte comme éléments de base un support de moyeu 1 recevant à rotation un moyeu 2. Le montage du moyeu 2 sur lequel est fixée une jante 3 de roue 4 se fait à l'aide de deux paliers à roulement en biais , 6, en forme de paliers à rouleaux coniques, disposés symé- triquement par rapport à l'axe vertical V. Le support de moyeu 1 est muni d'un bras recourbé la dont l'extrémité supé- rieure comporte une douille de palier lb, formée. La douille de palier lb reçoit des paliers à roulement inclinés 7, 8 en forme de paliers à galet conique qui permettent de pivoter le support de moyeu 1 et ainsi l'entraînement de roue autour de l'axe vertical V. Le côté de l'entraînement de roue (à gauche dans la figure) voisin du bras recourbé la du support de moyeu 1 porte solidairement selon l'invention un moteur de roulement 9 en forme de moteur à rotor en forme de disque et dont l'arbre de sortie 10 est traversé concentriquement par un support de moyeu 1 logeant un arbre intermédiaire 11. L'extrémité droite de l'arbre intermédiaire 11, selon la fi- gure 1, est opposée à celle du moteur de roulement 9 et une denture conique formée sur l'arbre intermédiaire 11 est en prise avec une denture creuse d'une roue solaire 12 d'un pre- mier étage d'une transmission 3 réalisée sous la forme d'une transmission planétaire à deux étages 13. Une entretoise 15 muni de roues planétaires 14 du premier étage de la transmis- sion 13 est relié d'une manière connue en soi à une roue so- laire 16 du second étage de la transmission de roulement 13. La roue solaire 16 engrène avec les roues planétaires 17 mon- tées sur une entretoise 18 du second étage de la transmission 13 formée sur la face frontale du support de moyeu 1. Les roues planétaires à la fois du premier et du second étage de la transmission de roulement 13 tournent à l'intérieur d'une roue creuse commune 19 formant l'élément de sortie de la transmission de roulement 13; en commun avec un disque 20 situé du côté de la face frontale de la roue creuse 19 sert de boîtier de transmission. La roue creuse 19 est vissée au moyeu 2 pour transmettre son mouvement de rotation à la roue motrice 4. Une installation de frein est logée dans une ca- vité centrée 21 du support de moyeu 1; cette installation de frein est en forme de frein à lamelles à ressort accumulateur fonctionnant de façon humide et comportant un ressort de com- pression 22 ainsi que des lamelles de frein 23. L'installation de frein bloque en position de repos, le mo- teur de roulement 9 du fait qu'elle est couplée entre l'axe intermédiaire 11 et le support de moyeu 1. L'entraînement de roue selon l'invention présente des dimensions compactes. Le diamètre d'un cercle enveloppe H (vu en coupe suivant l'axe de rotation de la roue 4) que l'on obtient pour une rotation de l'entraînement de roue autour de l'axe vertical V correspond pratiquement au diamètre exté- rieur de la roue motrice 4. Les pièces de l'installation de frein dont l'actionnement est représenté à la figure 2 sont données et sont décrites plus en détail à l'aide des figures 2, 3, 4. Une barre 24 logée verticalement dans le bras coudé la du support de moyeu 1 est mobile en descente par l'intermédiaire d'un levier horizontal 24a dans le timon D par exemple un timon de chariot transporteur. La barre 24 comporte à son extrémité verticale inférieure, une broche 25 qui fait monter et descendre verticalement un disque annu- laire 28 en coopérant avec une broche 27 formée à l'extrémité supérieure d'un poussoir 26. Le poussoir 26 est sollicité en soulèvement par la force d'un ressort 29. Deux flasques 28a, 28b du disque annulaire 28 comportent chaque fois un palier à billes 30, 31 servant de came. Lors du mouvement de descente, ces paliers à billes ar- rivent en prise avec leur couronne extérieure avec une broche horizontale 32a, 32b et poussent celle-ci (figures 1 et 4) vers la droite (cela est indiqué par des flèches à la figure 4). Les broches horizontales 32a, 32b viennent en butée con- tre un bec radial 33a, 33b respectif d'une plaque de décharge 33 montée axialement entre le ressort de compression 22 et les lamelles de frein 23 en poussant cette plaque de décharge 33 finalement vers la droite jusqu'à ce que les lamelles de frein 23 soient déchargées que l'installation de frein soit ouverte. La figure 5 montre une variante de l'entraînement de roue dans laquelle l'installation de frein n'est pas ac- tionnée mécaniquement par une tringlerie, mais de manière électromagnétique. A la place de lamelles de frein, les deux faces frontales comportent des paliers de friction et un dis- que de frein 34 chargé par la force d'un ressort, ce disque étant déchargé par voie électromagnétique. La section de la figure 6 montre une autre va- riante de l'entraînement de roue selon l'invention utilisable à l'aide d'un entraînement de direction, intégré également sur des chariots transporteurs qui ne comportent pas de timon pour en assurer le guidage, mais par exemple un volant. L'entraînement de direction est muni d'un moteur de direction 9 en forme de moteur électrique à rotor en forme de disque suivi d'une transmission de direction 36; dans le présent exemple de réalisation, il s'agit d'une transmission planétaire (transmission Wolfrom). A la place d'un moteur électrique de guidage suivi d'une transmission de guidage, on peut également utiliser un moteur de guidage hydraulique. L'arbre d'entraînement 37 du moteur de guidage 35 est relié rigidement en rotation à la roue solaire 38 d'une transmission de guidage 36. La transmission de guidage 36 comporte deux roues creuses 39, 40 axialement voisines et dont le nombre de dents diffère légèrement. La roue creuse 39 supérieure (première roue creuse) selon la figure, est fixée à un support 41 ou est formée sur celui-ci pour être montée à rotation dans la roue creuse la plus basse 40 (seconde roue). La fixation 41 est munie de moyens pour fixer sur un chariot transporteur. Pour avoir un montage large de la seconde roue creuse 40 dans le support 41, le présent exemple de réalisa- tion utilise un palier à rouleaux croisés qui constitue en même temps le palier de pivotement 42 nécessaire au guidage de l'entraînement à roue pour l'entraînement de roue. La se- conde roue creuse 40 forme l'élément de sortie de l'entraînement de guidage et est reliée rigidement au support de moyeu 1. Le palier de pivotement 42 de l'entraînement de roue selon le présent exemple de réalisation est ainsi inté- gré dans la transmission de guidage 36 du bras de guidage. Comme le moteur de guidage 35 est directement fixé sur la roue creuse 39, cela donne un entraînement de roue fermé, compact et permettant le guidage; cet entraîne- ment se monte et se démonte globalement, c'est-à-dire avec l'entraînement de guidage. On réalise ainsi la distance la plus réduite possible entre la chaussée et la plaque de sol (représentée en traits interrompus par la ligne horizontale B) d'un chariot transporteur équipé d'un entraînement de roue selon l'invention. La combinaison des figures 6 et 7 correspond à une autre variante de l'installation de frein. L'installation de frein comprend dans ce cas un premier piston de frein 43 et d'un second piston de frein 44. Le premier piston 43 est sollicité dans le sens de la fermeture de l'installation de frein par la force d'un ressort 45 et en position de ferme- ture, il s'applique contre le second piston de frein 44. De ce fait, le ressort 45 exerce par l'intermédiaire des deux pistons de frein 43, 44, une force de freinage sur un paquet de lamelles de frein 46. En position de fonctionnement, le frein est fermé et sert de frein de blocage. L'installation de frein se desserre de manière électromagnétique. Un enroulement 47 traversé par le courant exerce ainsi une force électromagnétique opposée à la force développée par le ressort 45 et déplace le premier piston de frein 43 vers la gauche selon les figures 6 et 7 jusqu'à ce qu'il vienne en butée contre le support d'enroulement 48. Le second piston de frein 44 est alors entraîné par plusieurs broches 49 réparties à la périphérie. Chaque broche 49 com- porte un ressort de compression 50 qui en coopérant avec une bague de fixation 51 pousse le second piston de frein 44 con- tre le premier piston de frein 43. Axialement, entre les deux pistons de frein 43, 44 se trouve une chambre de pression de frein 53 reliée au canal de pression de frein 52 du support de moyeu 1. Lorsque cette chambre 53 est sollicitée par la pression de frein dans le sens de l'ouverture de l'installation de frein, le second piston de frein 44 est déplacé contre la force des ressorts de compression 50 s'appuyant sur les broches 49, dans la di- rection de fermeture de l'installation de frein. De cette ma- nière, on peut freiner bien que le frein de blocage soit desserré. L'installation de frein peut dans ces conditions servir également de frein de fonctionnement. Les figures 8 à 11 montrent une variante de l'entraînement de roue selon l'invention dans laquelle l'installation de frein est actionnée par une installation de transfert hydraulique. Comme dans l'exemple de la figure 5, dans le cas présent, il y a un disque de frein 34 dont les deux faces sont munies de garnitures de frein et ce disque est chargé par ressort; il est déchargé hydrauliquement par un piston de capteur 54. Le piston de capteur 54 est logé dans un cy- lindre récepteur 55 auquel sont reliés deux canaux 56, 57 comme cela apparaît à la figure 9. Le canal 56 est relié à un cylindre capteur 58 et le canal 57 a un orifice d'évacuation d'air 59 susceptible d'être fermé. Le cylindre capteur 58 loge un piston capteur actionné par un levier basculant 61 coopérant avec un ti- mon (non représenté dans les figures). Le basculement du levier 61 est assuré par un disque à courbe 62 couplé au timon. Suivant la position du timon et ainsi celle du disque à courbe 62, le levier bascu- lant 61 agit ou non sur le piston 60. La construction du piston de capteur 60 est re- présentée à la figure 11. Celui-ci montre le piston 60 en po- sition non actionnée. La colonne de liquide entre le cylindre émetteur 58 et le cylindre récepteur 55 se détend, c'est-à- dire que le frein est fermé par l'action de l'accumulateur à ressort. Cela correspond par exemple à un état de fonctionne- ment selon lequel le véhicule est à l'arrêt et le timon libé- ré et c'est pourquoi il se trouve pratiquement vertical. Le piston émetteur 60 est formé d'un piston exté- rieur 63 et d'un piston extérieur 64. Le piston extérieur 63 est rendu étanche dans le cylindre émetteur 58 par deux Il joints 65, 66 et il comporte un perçage borgne 67 central ou- vert vers l'intérieur et auquel sont reliés des perçages transversaux 68 qui débouchent axialement entre les joints , 66. Le perçage borgne 67 servant de réservoir loge un ressort de compression 69 qui à l'état non chargé du piston émetteur 60, pousse le piston extérieur 63 contre une butée 70. Le ressort de compression 69 s'appuie contre le piston intérieur 64 et ce dernier pousse contre une butée 72 par l'intermédiaire d'un ressort de compression 71. Dans la posi- tion représentée, il y a un intervalle axial entre le piston extérieur 63 et le piston intérieur 64. Cet intervalle permet à du liquide sous pression de passer du perçage borgne 67 dans le canal 56 par exemple sous forme de fuite et inverse- ment lorsque la garniture de frein est usée, la quantité sup- plémentaire de liquide résultant du degré d'usure peut passer du canal 56 dans le perçage borgne 67. Le niveau de liquide du perçage borgne 67 se trouve au niveau des perçages trans- versaux 68. Lorsque par l'actionnement du timon, on bascule le levier 61 dans le sens contraire des aiguilles d'une mon- tre, le piston extérieur 63 se déplace tout d'abord contre la force du ressort de compression 69, vers le bas jusqu'à venir en butée contre le piston intérieur 64, puis le piston inté- rieur 64 est également enfoncé par la force du ressort de compression 71. Une pression hydraulique s'établit dans le canal 56 et ainsi dans le cylindre récepteur 55; cette pres- sion sollicite le piston récepteur 54 et libère le frein. Un joint 73 évite que le liquide qui passe sur le piston inté- rieur 64 ne puisse s'échapper dans le perçage borgne 67 du piston extérieur 63. R E V E N D I C A T I ON S 1 ) Entraînement de roue pour chariot transporteur pivotant autour d'un axe vertical et ayant un support de moyeu rece- vant un moyeu portant une roue motrice ainsi qu'un moteur électrique de roulement, caractérisé en ce que le moteur de roulement (9) est un moteur à rotor en forme de disque. 2 ) Entraînement de roue selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur (9) est suivi d'une transmission (13). 3 ) Entraînement de roue selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moteur (9), le moyeu (2) avec la roue (4) et le cas échéant la transmission (13), en coupe suivant l'axe de rota- tion de la roue (4), se trouvent à l'intérieur d'un cercle enveloppe (H) dont le diamètre correspond sensiblement au diamètre extérieur de la roue (4). 4 ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 3, caractérisé en ce que la transmission (13) est une transmission planétaire. ) Entraînement de roue selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'arbre d'entraînement (10) du moteur (9) est relié rigide- ment en rotation à une roue solaire (12) d'un premier étage de la transmission (13), une entretoise (18) d'un second étage de la transmission (13) étant reliée rigidement en ro- tation au support de moyeu (1) ou est formée sur celui-ci et une roue creuse (19) du second étage de la transmission (13) est reliée au moyeu (2). 6 ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 5, caractérisé en ce que la roue (4) est montée axialement entre le moteur de déplace- ment (9) et la transmission de déplacement (13). 7 ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 6, caractérisé en ce que le moyeu (2) est monté à l'aide de deux paliers à rouleaux inclinés (5, 6) au moins sensiblement symétriquement par rap- port à l'axe vertical (B). 8 ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 7, caractérisé par une installation de frein logée radialement à l'intérieur du montage du moyeu (2) et axialement entre le moteur de roule- ment (9) et la transmission de roulement (13). 9 ) Entraînement de roue selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'installation de frein est un frein à lamelles à ressort ac- cumulateur humide. ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 8 ou 9, caractérisé en ce que l'installation de frein est actionnée mécaniquement par une tringlerie (24a, 24) notamment elle peut être desserrée. 11 ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 8 ou 9, caractérisé en ce que l'installation de frein est actionnée de manière électroma- gnétique notamment libérée. 12 ) Entraînement de roue selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'installation de frein à commande électromagnétique peut en plus être actionnée par un moyen hydraulique notamment être desserrée. 13 ) Entraînement de roue selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'installation de frein comprend un premier et un second pis- ton de frein (43, 44), le premier piston de frein (43) étant sollicité par la force d'un ressort dans le sens de la posi- tion de fermeture de l'installation de frein et en position de fermeture, ce piston s'applique contre le second piston de frein (44), et axialement entre les deux pistons de frein se trouve une chambre de pression de frein (53) reliée au canal de pression de frein (52) du support de moyeu (1), et en po- sition d'ouverture de l'installation de frein, le second pis- ton de frein (44) est déplacé par la pression de frein dans la direction de la position de fermeture de l'installation de frein. 140 ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 8 ou 9, caractérisé en ce que l'installation de frein est actionnée par une installation de transfert hydraulique notamment le frein est libéré par cette installation. ) Entraînement de roue selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'installation de transfert comporte un piston émetteur (60) logé dans un cylindre émetteur (58) coopérant hydrauliquement avec un cylindre récepteur (55), un piston de frein (54) étant logé dans un cylindre récepteur (55), ce piston libé- rant un frein accumulateur à ressort. 16 ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 15, caractérisé par un entraînement de guidage avec un moteur de guidage (35) ou un moteur de guidage (35) suivi d'une transmission de guidage (36), l'entraînement de guidage étant relié directement à l'entraînement de roue et comporte un palier de pivotement (42) de l'entraînement de roue intégré dans le moteur de gui- dage (35) ou la transmission de guidage (36). 17 ) Entraînement de roue selon la revendication 16, caractérisé en ce que le moteur de guidage (35) est un moteur électrique à rotor en forme de disque et la transmission de guidage (36) est une transmission planétaire. 18 ) Entraînement de roue selon la revendication 17, caractérisé en ce que la transmission de guidage (36) est une transmission de Wol- from, un arbre d'entraînement (37) du moteur de guidage étant relié rigidement en rotation à une roue solaire (38) de la transmission de guidage (36) et deux roues creuses (39, 40) axialement voisines ayant un nombre de dents différent, la première roue creuse (39) étant fixée rigidement en rotation et la seconde roue creuse (40) montée en rotation pour cons- tituer l'élément de sortie de l'entraînement de guidage. 19 ) Entraînement de roue selon l'une quelconque des revendi- cations 16 à 18, caractérisé en ce que la roue creuse (40) montée à rotation de la transmission de guidage (36) est reliée rigidement au support de moyeu (1) et est montée en commun, de manière rotative dans un support (41) auquel est fixée ou sur lequel est formée la première roue creuse (39). ) Entraînement de roue selon la revendication 19, caractérisé en ce que le moteur de guidage (35) est fixé sur la première roue creuse (39).