FR 2783924 A1 20000331 FR 9912207 A 19990930 Etat de la technique. La présente invention concerne un procédé et un dispositif de surveillance d'un capteur d'accélération trans- versale équipant un véhicule, pour détecter une grandeur d'accélération transversale qui décrit l'accélération trans- versale appliquée au véhicule. De tels dispositifs et procédés de surveillance d'un capteur équipant un véhicule sont connus sous différen- tes versions. Selon le document EP 0 751 888 B1 on connaît un circuit pour exploiter les signaux fournis par un capteur de vitesse de giration. Pour cela l'appareil de commande reçoit les signaux du capteur de vitesse de giration. De plus, l'appareil de commande reçoit les signaux d'au moins un cap- teur mais dans la plupart des cas il y a plusieurs capteurs qui détectent la ou les grandeurs dépendant de l'état du vé- hicule comme par exemple l'angle de braquage, la vitesse de rotation des roues, l'accélération transversale et longitudi- nale. L'appareil de commande calcule un signal de vitesse de giration de référence à partir de ces signaux et compare cette vitesse à la vitesse de giration mesurée par un cap- teur. Pour cela on forme la différence entre la vitesse de giration de référence et la vitesse de giration mesurée par le capteur de vitesse de giration et on compare à un seuil prédéterminé. Suivant le résultat de cette comparaison, on émet un signal d'état indiquant si le capteur de vitesse de giration fonctionne correctement ou s'il est défectueux. La vitesse de giration de référence se détermine ainsi de la ma- nière suivante: on utilise différents modèles mathématiques avec lesquels on détermine différentes valeurs pour la vi- tesse de giration à partir des signaux des autres capteurs. A partir de ces valeurs pondérées par des coefficients obtenus à l'aide d'une logique floue, par addition on forme une vi- tesse de giration de référence. Or déterminer une vitesse de giration de référence en utilisant une logique floue repré- sente un travail non négligeable. Selon le document DE 196 36 443 Al on connaît un dispositif et un procédé de surveillance d'un capteur de vi- tesse de giration, un capteur d'accélération transversale, un capteur d'angle de braquage et un capteur de vitesse de rota- tion de roue équipant un véhicule. Pour le capteur de vitesse de giration, le capteur d'accélération transversale, le cap- teur d'angle de braquage et les capteurs de vitesse de roues, en appliquant des modèles mathématiques respectifs, on leur fournit le signal de chaque capteur et on détermine une vi- tesse de giration. Partant de ces différentes vitesses de gi- ration obtenues pour chacun des capteurs, on forme une vitesse de giration de référence. A partir de cette vitesse de giration de référence et en utilisant un modèle mathémati- que inverse pour chacun des capteurs on détermine une gran- deur de référence associée au capteur. A l'aide des grandeurs de référence associées au capteur on surveille les différents capteurs. Ce dispositif ou ce procédé permettent la sur- veillance simultanée de plusieurs capteurs équipant le véhi- cule. Il n'est pas prévu dans ce cas de faire une surveillance d'un seul capteur. Selon le document DE 39 30 302 Al, on connaît un dispositif de commande avec un capteur d'accélération et une surveillance de défaut pour des véhicules automobiles. Le dispositif de commande comporte un premier capteur d'accélération pour détecter les accélérations longitudinales et un second capteur d'accélération par exemple pour détecter les accélérations latérales. De plus, le dispositif de com- mande comporte une installation pour recevoir les signaux des capteurs d'accélération et pour déduire une valeur de données sur la base des deux signaux. Dans une autre installation, on compare la valeur des données à une valeur de comparaison prédéterminée et on détermine l'erreur d'un signal de cap- teur. Le mot de données résulte par exemple de l'addition des signaux d'accélération ou de la racine de la somme des carrés des signaux d'accélération. L'utilisation d'une grandeur d'accélération transversale définie directement en fonction de la grandeur des vitesses de roues n'est pas indiquée dans ce document. Avantages de l'invention La présente invention a pour but de développer un dispositif et un procédé de surveillance d'un capteur d'accélération transversale équipant un véhicule, et permet- tant, avec des moyens aussi réduits que possible, de sur- veiller le capteur d'accélération transversale en utilisant un second signal d'accélération transversale que l'on ne dé- termine pas à l'aide d'un capteur d'accélération transver- sale. A cet effet, l'invention concerne un dispositif du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens de traitement avec au moins un filtre, notamment un filtre passe-bas, qui filtre la première grandeur d'accélération transversale pour donner une grandeur fil- trée d'accélération transversale, - un moyen de saisie permettant de saisir les grandeurs de vitesse de roues représentant les vitesses des roues, - des moyens de détermination permettant de déterminer une seconde grandeur d'accélération transversale directement en fonction des grandeurs de vitesse de roues, et - des moyens de surveillance du capteur d'accélération trans- versale qui effectuent une comparaison entre la grandeur filtrée de l'accélération transversale et la seconde gran- deur d'accélération transversale. L'invention concerne également un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu' - on saisit, avec un capteur d'accélération transversale, une première grandeur d'accélération transversale qui décrit l'accélération transversale appliquée au véhicule, - on filtre la première grandeur d'accélération transversale à l'aide de moyens de traitement comportant au moins un filtre pour donner une grandeur filtrée d'accélération transversale, - on saisit les grandeurs de vitesse de roues qui décrivent la vitesse des roues, - on définit directement en fonction des grandeurs de vitesse de roues une seconde grandeur d'accélération transversale, et - pour surveiller le capteur d'accélération transversale on compare la grandeur filtrée de l'accélération transversale à la seconde grandeur d'accélération transversale. L'invention concerne un dispositif de sur- veillance d'un capteur d'accélération transversale équipant un véhicule qui saisit une première grandeur d'accélération transversale décrivant l'accélération transversale agissant sur le véhicule. Le dispositif comporte un moyen de détermi- nation permettant de déterminer une seconde grandeur d'accélération transversale. Dans les moyens de surveillance, pour surveiller le capteur d'accélération transversale on compare la première grandeur d'accélération transversale à la seconde grandeur d'accélération transversale. Le capteur d'accélération transversale doit être installé dans un véhicule équipé d'un système de régulation de patinage, c'est-à-dire d'un système de régulation de pati- nage au freinage et/ou d'un système de régulation de patinage à l'entraînement. De tels systèmes de régulation sont équipés normalement de capteurs de vitesse de roues. Ainsi, il est avantageux, pour ne pas utiliser des capteurs supplémentai- res, de déterminer la seconde grandeur d'accélération trans- versale en fonction des grandeurs fournies par les capteurs de vitesse de rotation de roues. Pour cette raison, le dispo- sitif comporte des moyens de détection permettant de détecter les grandeurs des vitesses de roues qui décrivent la vitesse des roues. Dans les moyens de détermination on détermine la seconde grandeur d'accélération transversale directement en fonction des grandeurs des vitesses de roues. Un autre avantage est que la première grandeur d'accélération est filtrée avant d'être appliquée aux moyens de surveillance. En filtrant on obtient deux conséquences: d'une part, on élimine les éventuels bruits contenus dans la première grandeur d'accélération transversale. D'autre part, on élimine toutes les composantes dans la première grandeur d'accélération transversale qui proviennent des variations ou vibrations de la carrosserie du véhicule. Pour cela, le dis- positif comporte des moyens de traitement ayant au moins un filtre et notamment un filtre passe-bas. Ces moyens de trai- tement permettent de filtrer la première grandeur d'accélération transversale pour donner une grandeur d'accélération transversale filtrée. De plus, il est avantageux que les moyens de traitement pour traiter la première grandeur d'accélération transversale comportent d'autres moyens. Il peut s'agir par exemple de moyens de conversion à l'aide desquels la première grandeur d'accélération transversale, qui existe comme gran- deur analogique, est convertie en une grandeur d'accélération transversale numérique et/ou est corrigée par des moyens de normalisation à l'aide desquels on modifie la résolution de la première grandeur d'accélération transversale et/ou les moyens de correction à l'aide desquels on corrige la position du point nul de la première grandeur d'accélération transver- sale et/ou des premiers moyens de limitation qui permettent de limiter la valeur maximale ou la valeur minimale des pre- mières grandeurs d'accélération transversale à des valeurs significatives du point de vue physique et/ou des moyens pour déterminer la réaction d'erreurs et/ou des seconds moyens de limitation permettant de limiter la pente de la première grandeur d'accélération transversale. Pour détecter les grandeurs des vitesses de roues, les moyens de détection comportent avantageusement des capteurs de vitesse de rotation de roues pour déterminer les grandeurs des vitesses de rotation de roues ainsi que des moyens de conversion pour déterminer les grandeurs de vitesse des roues en fonction des grandeurs de vitesse de rotation de ces roues. Selon une autre caractéristique de l'invention, la seconde grandeur d'accélération transversale est définie en fonction de la grandeur des vitesses de roues non motrices et de la largeur de voie du véhicule, et notamment les moyens de détection comportent des capteurs de vitesse de rotation de roues pour fournir des grandeurs représentant la vitesse de rotation des roues, et des moyens de calcul permettant de déterminer les grandeurs de vitesse de roues en fonction des grandeurs de vitesse de rotation de roues. Il est avantageux que la seconde grandeur d'accélération transversale soit définie directement en fonc- tion des grandeurs de vitesse de roues pour les roues non mo- trices et suivant la largeur de voie du véhicule. En utilisant les roues non motrices on garantit que la seconde grandeur d'accélération transversale ne soit pas faussée par le patinage à l'entraînement. Selon une autre caractéristique de l'invention, en fonction des grandeurs de vitesse des roues non motrices on forme une grandeur de différence qui représente la diffé- rence entre la vitesse de roue de la roue gauche non motrice et de la roue droite non motrice, et/ou une grandeur de va- leur moyenne qui représente la valeur moyenne des vitesses des roues gauche et droite non motrices, et on détermine la seconde grandeur d'accélération transversale en fonction de la grandeur de différence et/ou de la grandeur de valeur moyenne. Selon l'invention, la seconde grandeur d'accélération transversale se définit en fonction d'une grandeur de différence et/ou d'une grandeur de valeur moyenne, ces deux grandeurs étant définies en fonction des grandeurs de vitesse de roues pour les roues non motrices. La grandeur de différence donne ainsi la différence entre la vi- tesse de la roue gauche et de la roue droite non motrices. La grandeur de la valeur moyenne décrit la valeur moyenne des vitesses de la roue gauche et de la roue droite non motrices. De manière avantageuse, la surveillance du cap- teur d'accélération n'est effectuée que si une condition d'autorisation au moins est satisfaite. Ainsi, on exclut les états de fonctionnement du véhicule qui pourraient fausser les résultats de la surveillance. On effectue seulement la surveillance si une grandeur décrivant la vitesse du véhicule est supérieure à un seuil et/ou s'il n'y a pas d'actionnement de frein et/ou si un système de régulation de patinage équi- pant le véhicule, notamment un système de régulation de pati- nage au freinage, n'est pas activé et/ou si une correction des grandeurs de vitesse de roues a été effectuée au moins pour une partie des roues du véhicule et/ou si la grandeur d'accélération transversale, filtrée est supérieure à un seuil et/ou s'il n'y a pas de défaut systématique. La sur- veillance de la vitesse du véhicule, l'actionnement des freins ou l'actionnement du système de régulation du pati- nage, garantissent que les roues du véhicule puissent rouler librement pendant la surveillance du capteur d'accélération transversale. En surveillant la correction des grandeurs de vitesse de roues on évite avec certitude que la surveillance du capteur d'accélération transversale puisse être faussée par un diamètre de roue non corrigé ou qui serait différent. Du fait de la surveillance de la grandeur filtrée de l'accélération transversale on garantit que la surveillance du capteur d'accélération transversale ne soit exécutée que si le capteur d'accélération transversale émet un signal si- gnificatif ou une grandeur d'accélération transversale signi- ficative. En surveillant l'erreur systématique on évite que la surveillance du capteur d'accélération transversale se fasse par exemple avec des capteurs défectueux de la vitesse de rotation des roues. Il est avantageux qu'en fonction de la comparai- son on modifie l'état d'un compteur et qu'en fonction de l'état du compteur on détermine si le capteur d'accélération transversale est ou non défectueux. De manière avantageuse, à la comparaison de la condition, on vérifie si pour une durée prédéterminée une dé- viation existant entre la grandeur filtrée de l'accélération transversale et la seconde grandeur d'accélération transver- sale est supérieure à un seuil. Pour cela on augmente notam- ment d'une unité l'état du compteur si la condition est satisfaite. Dans le cas contraire, si la condition n'est pas satisfaite, on abaisse notamment d'une unité l'état du comp- teur. Le capteur d'accélération transversale est défec- tueux si l'état du compteur est supérieur à un seuil. Si, au contraire, l'état du compteur est inférieur à un seuil, le capteur d'accélération transversale n'est pas défectueux. Cette façon de procéder offre l'avantage suivant: comme pour juger du capteur d'accélération transversale pour en vérifier le bon fonctionnement on utilise un compteur, on ne considère pas comme défectueux le capteur d'accélération transversale à la première vérification non plausible. Pour considérer le capteur d'accélération transversale comme défectueux il faut que l'état non plausible, qui correspond à la déviation entre la grandeur filtrée de l'accélération transversale et la se- conde grandeur d'accélération transversale, se poursuit pen- dant une certaine durée. De plus, de manière avantageuse, lorsqu'on effec- tue la comparaison, on tient compte d'un passage par zéro pour la seconde grandeur d'accélération transversale. Une nouvelle comparaison n'est autorisée que s'il y a un passage par zéro pour la seconde grandeur d'accélération transver- sale. Grâce à ce moyen le capteur d'accélération transversale n'est pas considéré comme défectueux à cause d'une certaine situation de conduite, par exemple pour un passage dans un virage à gauche. Juger si le capteur d'accélération transver- sale est ou non défectueux doit se faire uniquement à l'aide de nombreuses situations de roulement successives. Il est prévu avantageusement qu'un dans un moyen (106) qui assure dans le véhicule la commande ou la régula- tion d'au moins une grandeur décrivant le mouvement du véhi- cule, on utilise la seconde grandeur d'accélération transversale à la place de la première grandeur d'accélé- ration transversale en cas de capteur d'accélération trans- versale défectueux. Suivant d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention: - à la comparaison on vérifie si la condition que pour une durée prédéterminée une déviation entre la grandeur d'accélération transversale filtrée et la seconde grandeur d'accélération transversale est supérieure à un seuil; on augmente la valeur d'un compteur notamment d'une unité si la condition est satisfaite, et/ou - on diminue la valeur d'un compteur notamment d'une unité si la condition n'est pas satisfaite; - lorsqu'on effectue la comparaison on tient compte de ce que pour la seconde grandeur d'accélération transversale il y a ou non un passage par zéro, et - une nouvelle comparaison est seulement autorisée si pour la seconde grandeur d'accélération transversale on a un pas- sage par zéro; - le moyen de traitement de la première grandeur d'accéléra- tion transversale comporte en outre: - un moyen de conversion qui transforme la première gran- deur d'accélération transversale fournie comme grandeur analogique en une grandeur numérique de l'accélération transversale, et/ou - un moyen de normalisation avec lequel on modifie la réso- lution de la première grandeur d'accélération transver- sale, et/ou - un moyen de correction avec lequel on corrige la position du point zéro de la première grandeur d'accélération transversale, et/ou - un premier moyen de limitation, à l'aide duquel on limite la valeur maximale ou la valeur minimale de la première grandeur d'accélération transversale à des valeurs signi- ficatives sur le plan physique, et/ou - un moyen de réaction d'erreur, et/ou - un moyen de limitation avec lequel on limite la pente de la première grandeur d'accélération transversale. Dessins. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide des dessins annexés dans les- quels: - la figure 1 est une vue d'ensemble du dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention, - la figure 2 montre un chronogramme d'exécution du procédé de l'invention, - la figure 3 est un autre schéma blocs d'un dispositif pour l'exécution du procédé de l'invention. Description de l'exemple de réalisation. On se reportera tout d'abord à la figure 1. Le bloc 101 représente un capteur d'accélération transversale qui détecte une première grandeur d'accélération transversale décrivant l'accélération transversale agissant sur le véhicule. La grandeur d'accélération transversale (aq) est appliquée à un bloc 102 et à un bloc 106. Le bloc 102 représente un moyen de traitement comportant au moins un filtre, notamment un filtre passe-bas. A l'aide de ce moyen de traitement on filtre la première grandeur d'accélération transversale (aq) en une grandeur filtrée d'accélération transversale (aqfil). La grandeur fil- trée de l'accélération transversale (aqfil) est appliquée par le bloc 102 à un bloc 105. Le moyen de traitement du bloc 102 sera explicité en liaison avec la figure 3. Le bloc 103 représente un moyen de saisie permet- tant de détecter les grandeurs de vitesse de roues (vij) dé- crivant la vitesse des roues. Les grandeurs de vitesse de roues (vij) sont appliquées à la fois à un bloc 104 et à un bloc 106. Les moyens de saisie comprennent des capteurs de vitesse de rotation de roues pour déterminer les grandeurs des vitesses de rotation de roues, et des moyens de conver- sion qui déterminent les grandeurs de vitesse de roues (vij) en fonction des grandeurs de vitesse de rotation de roues. L'indice (i) indique s'il s'agit d'une roue avant (v) ou d'une roue arrière (h). L'indice (j) indique s'il s'agit de la roue droite (r) ou de la roue gauche (1). Le bloc 104 représente un moyen de détermination à l'aide duquel on définit une seconde grandeur d'accélération transversale (aqvij) directement en fonction des grandeurs de vitesse de roues (vij). La seconde grandeur d'accélération transversale (aqvij) est appliquée par le bloc 104 au bloc 105 et au bloc 106. La référence (aqvij) utilisée pour la seconde grandeur d'accélération transversale doit montrer que cette seconde grandeur d'accélération transversale s'obtient en fonction de la grandeur de la vitesse de roues. Les deux in- Il dices (i) et (j) n'ont pas la même signification que celle attachée aux grandeurs de vitesse de roues (vii). La seconde grandeur d'accélération transversale peut par exemple s'obtenir en utilisant la relation sui- vante aqvij = deltav * mittelv / largeur de voie La grandeur deltaV de la relation ci-dessus s'obtient comme suit deltav = vvl - vvr La grandeur mittelv contenue dans l'équation pré- cédente s'obtient de la manière suivante: mittelv = 0.5 * vvl + 0.5 * vvr Dans le véhicule utilisé dans le présent exemple de réalisation, les roues avant ne sont pas les roues motri- ces. On détermine (aqvij) de façon correspondante également dans le cas o les roues arrière ne sont pas les roues motri- ces. Le bloc 105 est un moyen de surveillance qui sur- veille le capteur d'accélération transversale en comparant la grandeur (aqfil) d'accélération transversale, filtrée, à la seconde grandeur d'accélération transversale (aqvij). Le ré- sultat de cette comparaison est appliqué par le bloc 105 au bloc 106 par une grandeur d'affichage (aqerr). Le bloc 106 est un régulateur. Ce régulateur ef- fectue une commande ou une régulation par laquelle dans le présent exemple de réalisation on influence la dynamique transversale du véhicule. Pour saisir la situation du véhi- cule on applique au régulateur 106 à la fois les grandeurs de vitesse de roues (vij) et la première grandeur d'accélération transversale (aq). Pour influencer la dynamique transversale du véhicule (suspension transversale) le régulateur 106 four- nit des signaux ou des grandeurs (Si2) à un bloc 107 repré- sentant les actionneurs équipant le véhicule. Les actionneurs sont des moyens permettant d'influencer le moteur ou le cou- ple qu'il fournit. Suivant qu'il s'agit d'un moteur à essence ou d'un moteur Diesel, on influence alors l'angle du volet d'étranglement, l'instant d'allumage (angle d'allumage), la quantité de carburant fournie ou la pression d'alimentation. D'autre part, on envisage des interventions sur l'embrayage qui agit sur la transmission de la force entre le moteur et les roues motrices ou encore des interventions sur la boîte de vitesses. Les interventions effectuées sur la boîte de vi- tesses sont par exemple envisagées pour réduire le couple mo- teur en passant un rapport de vitesse supérieur. On peut également envisager des interventions sur les freins du véhi- cule. Une influence exercée sur le couple moteur peut consis- ter en une limitation, une réduction ou une augmentation du couple moteur. Grâce aux interventions décrites ci-dessus on in- fluence la stabilité du véhicule dans la plage limite et ain- si on assiste le conducteur dans des situations de roulement critiques. La possibilité de guidage du véhicule est amélio- rée avantageusement dans le cas d'une traction avant car le véhicule tend moins fortement à sous-virer. Les actionneurs 107 transmettent au régulateur 106 des grandeurs ou des signaux (Si3) indiquant l'état des actionneurs respectifs et qui sont par exemple pris en compte pour la régulation ou la commande. Dans le cadre de la surveillance du capteur d'accélération transversale, on vérifie dans le bloc 104 si différentes conditions d'autorisation sont satisfaites. Ce n'est que si les conditions d'autorisation sont satisfaites que l'on effectue la surveillance du capteur d'accélération transversale. Pour contrôler si les conditions d'autorisation sont satisfaites, le bloc 105 reçoit, à partir du bloc 106, des grandeurs ou des signaux (Sil). Ces grandeurs ou signaux (Sil) contiennent par exemple des grandeurs décrivant la vi- tesse du véhicule, une grandeur décrivant l'actionnement des freins, une grandeur indiquant si le système de régulation antipatinage du véhicule est actif, une grandeur indiquant si une correction des grandeurs de vitesse de roues a été effec- tuée au moins pour une partie des roues du véhicule ainsi qu'une grandeur indiquant s'il y a une erreur systématique. La surveillance du capteur d'accélération transversale est alors exécutée si une grandeur décrivant la vitesse du véhi-5 cule est supérieure à un seuil et/ou s'il y a actionnement de frein et/ou si un système de régulation antipatinage du véhi- cule, notamment un système de régulation antipatinage, n'est pas actif et/ou si une correction des grandeurs de vitesse de roues a été exécutée pour au moins une partie des roues du véhicule et/ou si la grandeur filtrée de l'accélération transversale (aqfil) est supérieure à un seuil et/ou s'il n'y a pas d'erreur systématique. Pour le problème qui est à la base de la correc- tion des grandeurs de vitesse de roues on se reportera au do- cument DE 42 30 295 A1 qui décrit un dispositif et un procédé pour effectuer une comparaison des tolérances des pneumati- ques, à la base d'une correction pour les grandeurs de vi- tesse de roues. En déterminant la seconde grandeur d'accélération * il est avantageux de tenir compte d'une grandeur de correc- tion prenant en compte la marche en biais des roues non mo- trices. On décrira ci-après la figure 2 qui présente, par un ordinogramme, le déroulement du procédé de l'invention. Dans cet ordinogramme, par convention, la lettre N représente une réponse négative et la lettre J une réponse positive. Le procédé selon l'invention commence par une étape 201 suivie d'une étape 202. Dans l'étape 202, au début du procédé, on attribue des valeurs prédéfinies utilisées dans le cadre du procédé de l'invention. Il s'agit ici d'un compteur (Zaq) qui représente un compteur de temps comme cela sera décrit ultérieurement. La valeur 0 est attribuée à ce compteur (Zaq). Il s'agit en outre d'une grandeur d'affichage (aqerr) qui indique si le capteur d'accélération transversale est défectueux ou non. La grandeur d'affichage (aqerr) (réfé- rence utilisée par définition) se voit attribuer la valeur FAUX. Il s'agit en outre d'un indicateur (Faq) qui indique si la condition vérifiée dans l'étape 207 est ou non remplie. L'indicateur (Faq) se voit attribuer la valeur VRAI. Puis on passe de l'étape 202 à l'étape 203. Dans l'étape 203 on véri- fie si les conditions d'autorisation sont satisfaites. On ga- rantit ainsi que la surveillance du capteur d'accélération transversale ne s'effectue pas dans des états de fonctionne- ment du véhicule qui pourraient éventuellement conduire à une décision erronée concernant la surveillance du capteur d'accélération transversale. Si les conditions d'autorisation ne sont pas remplies, on exécute de nouveau l'étape 203. Au contraire, si les conditions d'autorisation sont remplies, on passe de l'étape 202 à l'étape 204. Dans l'étape 204 on vérifie si l'indicateur (Faq) est à la valeur FAUX. Si dans l'étape 204 on constate que l'indicateur (Faq) n'est pas à la valeur FAUX, ce qui est sy- nonyme que dans le cycle de comparaison précédent la condi- tion vérifiée dans l'étape 207 était satisfaite, on passe après l'étape 204 à l'étape 207. Au contraire, si dans l'étape 204 on constate que la valeur FAUX était attribuée à l'indicateur (Faq), ce qui est synonyme que dans le cycle de comparaison précédent, la condition vérifiée dans l'étape 207 n'était pas satisfaite, on exécute l'étape 205 à la suite de l'étape 204. Dans l'étape 205 on vérifie si l'indicateur (Zaq) est à la valeur 0. Si dans l'étape 205 on constate que l'indicateur (Zaq) est à la valeur 0, on exécute l'étape 207 à la suite de l'étape 205. On contraire, si dans l'étape 205 on constate que l'indicateur (Zaq) n'est pas à la valeur 0, on effectue l'étape 206 à la suite de l'étape 205. L'interrogation exécutée dans l'étape 205 a pour but d'éviter que le compteur (Zaq) prenne des valeurs négatives. Dans l'étape 206 on abaisse d'une unité le compteur (Zaq). Puis, après l'étape 206, on passe à l'étape 207. Dans l'étape 207 on vérifie la condition si pour une durée prédéterminée (t 1), une différence entre la gran- deur filtrée de l'accélération transversale (aqfil) et la se- conde grandeur d'accélération transversale (aqvij) est supérieure à un seuil (S1). La déviation correspond à une différence entre les deux grandeurs. Cette condition repose sur la considération technique suivante: si le capteur d'accélération transversale n'est pas défectueux, il faut qu'à la fois la grandeur d'accélération transversale filtrée qui provient de la première grandeur d'accélération transver- sale de même que la seconde grandeur d'accélération transver- sale définie directement en liaison avec la grandeur de la vitesse de roues se situent dans la même plage de valeurs. Dans le cas idéal, il faut que la grandeur filtrée de l'accélération transversale et la seconde grandeur d'accélération transversale soient identiques. Dans le cas normal, il y a toutefois de faibles déviations prises en compte par l'utilisation d'un seuil Sl différent de 0. Si dans l'étape 207 on constate que la condition est satisfaite, on passe alors à l'étape 208 après l'étape 207; dans cette étape, on attribue la valeur VRAI à l'indicateur (Faq). En même temps dans l'étape 208 on aug- mente d'une unité le compteur (Zaq). Si, au contraire, dans l'étape 207 on constate que la condition n'est pas remplie, alors on exécute l'étape 209 à la suite de l'étape 207; dans celle-ci on attribue la valeur FAUX à l'indicateur (Faq). Cette attribution de valeur est abaissée dans le cycle de comparaison suivant par la succession des étapes 204, 205, 206 en diminuant d'une unité l'étape du compteur (Zaq). Puis, à la suite de l'étape 209, on exécute l'étape 210. Dans l'étape 210 on compare la valeur du compteur (Zaq) à un seuil (S2). Si dans l'étape 210 on constate que la valeur du compteur (Zaq) est supérieure au seuil (S2), on ef- fectue, après l'étape 210, l'étape 211 dans laquelle on enre- gistre un défaut. Pour cela, on attribue la valeur VRAI à la grandeur d'affichage (aqerr). Puis on effectue l'étape 213 à la suite de l'étape 211. Si au contraire dans l'étape 210 on constate que la valeur du compteur (Zaq) est inférieure au seuil (S2), on exécute l'étape 212 à la suite de l'étape 210. Dans cette étape on n'effectue pas d'enregistrement d'erreur, c'est-à- dire que l'on attribue la valeur FAUX à la grandeur d'affichage (aqerr). A la suite de l'étape 212 on exécute l'étape 213. Dans l'étape 213 on vérifie si pour la deuxième grandeur d'accélération transversale (aqvij) on a un passage par zéro. Ce contrôle est effectué pour la raison suivante: le capteur d'accélération transversale ne doit pas être con- sidéré comme défectueux seul en fonction d'une manoeuvre de conduite qui dure un certain temps comme par exemple le par- cours d'une grande courbe. Il faut garantir que le capteur d'accélération transversale soit reconnu comme défectueux en fonction de plusieurs manoeuvres de conduite différentes. Si dans l'étape 213 on constate que pour la seconde grandeur d'accélération transversale (aqvij) il n'y a pas de passage par zéro, on exécute une nouvelle fois l'étape 213. Si au contraire, dans l'étape 213 on constate qu'il y a un passage par zéro pour la seconde grandeur d'accélération transversale (aqvij), on exécute de nouveau l'étape 203 à la suite de l'étape 213. La description suivante concerne la figure 3 qui représente de manière explicite le détail du moyen de traite- ment 102. A l'aide du capteur d'accélération transversale 101, on détermine la grandeur d'accélération transversale (aq). Cette grandeur est fournie à un bloc 301. Le bloc 301 est un convertisseur qui reçoit la grandeur d'accélération transversale (aq) comme grandeur analogique et la transforme en une grandeur numérique (aql) de l'accélération transver- sale. La grandeur (aql) est appliquée à un bloc 302. Le bloc 302 est un premier moyen de normalisation qui modifie la ré- solution de la grandeur (aql). La grandeur (aq2) ainsi obte- nue est appliquée à un bloc 303. Le bloc 303 représente un moyen de correction pour corriger la position du point zéro de la grandeur (aq2). La grandeur (aq3) qui en résulte est appliquée à un bloc 304. Ce bloc 304 correspond à des pre- miers moyens de limitation qui limitent la valeur maximale ou la valeur minimale de la grandeur (aq3) à des valeurs signi- ficatives du point de vue physique. Le signal limité (aq4) est appliqué à un bloc 305. Le bloc 305 représente un second moyen de normalisation qui modifie la résolution de la gran- deur (aq4). La grandeur (aq5), que l'on obtient, est appli- quée à un bloc 306. Le bloc 306 représente un moyen de réac- tion d'erreur. En présence d'erreur, le bloc 306 fournit des grandeurs prédéfinies (aq6). En l'absence d'erreur, la gran- deur (aq6) correspond à la grandeur (aq5). La grandeur (aq6) est appliquée à un bloc 307. Ce bloc 307 représente un second moyen de limitation. Ce second moyen de limitation limite la pente de la grandeur (aq6). La grandeur (aq7) ainsi obtenue est appliquée à un bloc 308 représentant un filtre. A titre d'exemple, ce filtre est un filtre passe- bas. A l'aide du bloc 308 on filtre la grandeur (aq7) pour donner une grandeur filtrée (aqfil). L'accélération transversale filtrée (aqfil) est appliquée au bloc 105. Il convient de remarquer ici que différentes réa- lisations sont envisageables pour le moyen de traitement 102. Le moyen de traitement 102 peut comporter les différents com- posants 301 à 308 décrits ci-dessus. On peut également rem- placer le moyen de traitement 102 par n'importe quel autre sous-ensemble des composants 301 à 308. Enfin, il convient de remarquer que la forme choisie de l'exemple de réalisation pour la description ainsi que les éléments donnés dans les dessins ne limitent en aucun cas les caractéristiques de l'invention. R E V E N D I C A T I O N S 1 ) Dispositif de surveillance d'un capteur d'accélération transversale (101) équipant un véhicule, pour détecter une première grandeur d'accélération transversale (aq) qui décrit l'accélération transversale appliquée au véhicule, caractérisé en ce qu' il comprend: - des moyens de traitement (102) avec au moins un filtre (308), notamment un filtre passe-bas, qui filtre la pre- mière grandeur d'accélération transversale pour donner une grandeur filtrée d'accélération transversale (aqfil), - un moyen de saisie (103) permettant de saisir les grandeurs de vitesse de roues (vij) représentant les vitesses des roues, - des moyens de détermination (104) permettant de déterminer une seconde grandeur d'accélération transversale (aqvij) directement en fonction des grandeurs de vitesse de roues et - des moyens de surveillance (105) du capteur d'accélération transversale qui effectuent une comparaison entre la gran- deur filtrée de l'accélération transversale et la seconde grandeur d'accélération transversale. 2 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la seconde grandeur d'accélération transversale est définie en fonction de la grandeur des vitesses de roues (vij) non motrices et de la largeur de voie (SP) du véhicule, et notam- ment les moyens de détection comportent des capteurs de vi- tesse de rotation de roues pour fournir des grandeurs représentant la vitesse de rotation des roues, et des moyens de calcul permettant de déterminer les grandeurs de vitesse de roues en fonction des grandeurs de vitesse de rotation de roues. 3 ) Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' en fonction des grandeurs de vitesse des roues non motrices on forme une grandeur de différence (deltav) qui représente la différence entre la vitesse de roue de la roue gauche non motrice (vvl) et de la roue droite non motrice (vvr), et/ou une grandeur de valeur moyenne (mittelv) qui représente la valeur moyenne des vitesses des roues gauche et droite non motrices, et on détermine la seconde grandeur d'accélération transversale en fonction de la grandeur de différence et/ou de la grandeur de valeur moyenne. 4 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on effectue la surveillance du cauteur d'accélération trans- versale que si au moins une condition d'autorisation est sa- tisfaite, notamment on effectue la surveillance - si une grandeur décrivant la vitesse du véhicule est supé- rieure à un seuil et/ou - si les freins ne sont pas actionnés et/ou - si un système de régulation antipatinage équipant le véhi- cule et notamment un système de régulation antipatinage de frein n'est pas actif et/ou - si une correction des grandeurs de vitesse de roues a été effectuée au moins pour une partie des roues du véhicule et/ou - si la grandeur filtrée de l'accélération transversale est supérieure à un seuil et/ou - s'il n'y a pas d'erreur systématique. 5 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' - en fonction de la comparaison on modifie la valeur d'un compteur (Zaq), et en fonction de la valeur du compteur on détermine si le capteur d'accélération transversale est ou non défectueux. 6 ) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que - le capteur d'accélération transversale est défectueux si la valeur du compteur est supérieur a un seuil (S2), et/ou - le capteur d'accélération transversale n'est pas défectueux si la valeur du compteur est inférieure à un seuil (S2). ) Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que dans un moyen (106) qui assure dans le véhicule la commande ou la régulation d'au moins une granoeur décrivant le mouve- ment du véhicule, on utilise la seconde grandeur d'accéléra- tion transversale à la place de la première grandeur d'accélération transversale en cas de capteur d'accélération transversale défectueux. 80) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' à la comparaison on vérifie la condition que pour une durée prédéterminée (tl) une déviation entre la grandeur d'accélération transversale filtrée et la seconde grandeur d'accélération transversale est supérieure à un seuil (Sl). 9 ) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu' - on augmente la valeur d'un compteur notamment d'une unité si la condition est satisfaite, et/ou - on diminue la valeur d'un compteur notamment d'une unité si la condition n'est pas satisfaite. ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que - lorsqu'on effectue la comparaison on tient compte de ce que pour la seconde grandeur d'accélération transversale il y a ou non un passage par zéro, et - une nouvelle comparaison est seulement autorisée si pour la seconde grandeur d'accélération transversale on a un pas- sage par zéro. 11 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de traitement de la première grandeur d'accélération transversale comporte en outre: - un moyen de conversion (301) qui transforme la première grandeur d'accélération transversale fournie comme grandeur analogique en une grandeur numérique de l'accélération transversale, et/ou - un moyen de normalisation (302, 305) avec lequel on modifie la résolution de la première grandeur d'accélération trans- versale, et/ou - un moyen de correction (303) avec lequel on corrige la po- sition du point zéro de la première grandeur d'accélération transversale, et/ou - un premier moyen de limitation (304), à l'aide duquel on limite la valeur maximale ou la valeur minimale de la pre- mière grandeur d'accélération transversale à des valeurs significatives sur le plan physique, et/ou - un moyen de réaction d'erreur (306), et/ou un second moyen de limitation (307) avec lequel on limite la pente de la première grandeur d'accélération transver- sale. 12 ) Procédé de surveillance d'un capteur d'accélération transversale (101) équipant un véhicule, caractérisé en ce qu' - on saisit, avec un capteur d'accélération transversale, une première grandeur d'accélération transversale (aq) qui dé- crit l'accélération transversale appliquée au véhicule, - on filtre la première grandeur d'accélération transversale à l'aide de moyens de traitement comportant au moins un filtre pour donner une grandeur filtrée (aqfil) d'accélération transversale, - on saisit les grandeurs de vitesse de roues (vij) qui dé- crivent la vitesse des roues, - on définit directement en fonction des grandeurs de vitesse de roues une seconde grandeur d'accélération transversale (aqvij), et ") - pour surveiller le capteur d'accélération transversale on compare la grandeur filtrée de l'accélération transversale à la seconde grandeur d'accélération transversale.