FR 2783071 A1 20000310 FR 9811391 A 19980909 i PROCEDE ET DISPOSITIF DE TRANSFORMATION D'UN SIGNAL D'ENTREE DONT LES PLAGES DE VARIATION DEPENDENT DE L'UTILISATEUR EN VUE DE COMMANDER DES ACTIONS ANTAGONISTES La présente invention est relative à la transformation d'un signal de commande dont les plages de variation dépendent de l'utilisateur de manière à pouvoir commander des actions antagonistes. Plus particulièrement, l'invention est relative à un circuit pour interface permettant de transformer les signaux provenant d'un capteur fonctionnant entre une valeur de bruit lorsque le capteur n'est pas excité et une valeur maximale fonction de l'utilisateur et de son comportement. Les interfaces interactives usuelles des systèmes informatiques, telles que par exemple les "souris", "joystick", "trackball" utilisent habituellement un mouvement physique d'une partie de l'interface pour déplacer un curseur ou analogue. Ces interfaces travaillent en relatif, c'est à dire que le sens de déplacement est détecté de manière à pouvoir modifier la position du curseur ou autre soit dans un sens soit dans l'autre. D'autres interfaces interactives, telles que par exemple les écrans tactiles, ne présentent pas d'organe mobiles permettant par exemple de détecter un déplacement. Toutefois ce type d'interface détecte automatiquement la position absolue de l'indicateur et fournit ainsi la position à afficher. La demande de brevet français 9800871 déposée le 22 janvier 1998 et la demande de brevet européen 98420115.2 déposée le 6 juillet 1998 proposent une interface interactive dans laquelle les signaux fournis sont obtenus par un ou plusieurs capteurs analogiques immobiles. La réponse est fonction de la réflexion d'un faisceau lumineux sur les mains d'un utilisateur. L'importance de la réponse dépend non seulement de la surface des mains déplacées au voisinage du capteur mais aussi de leur position relative par rapport au(x) capteur(s) et de ce fait dépend aussi du comportement de l'utilisateur. On remarquera que cette réponse ne peut jamais être négative. Pour que l'utilisation d'une telle interface ne soit pas tributaire de la stature ou du comportement de l'utilisateur on a besoin de modifier le signal en fonction de l'utilisateur. Il est donc souhaitable de modifier automatiquement le signal fourni par le capteur pour que l'amplitude du signal de sortie soit pratiquement la même quelque soit l'utilisateur et quelque soit le comportement de cet utilisateur vis à vis de l'interface. Comme on l'a indiqué préalablement, il est habituel de fournir des modifications qui soient antagonistes; par exemple déplacement vers la gauche opposé au déplacement vers la droite, ou déplacement vers le haut opposé au déplacement vers le bas, ou grossissement opposé à rétrécissement, etc. Dans un tel cas, les interfaces classiques qui travaillent en relatif et qui possèdent une détection de mouvement permettent une modification progressive à partir de la position d'origine ou position neutre. En effet, lorsqu'il n'y a aucune action, le signal délivré est nul et le sens de l'action permet de délivrer un signal progressif dans un sens ou dans le sens contraire. Dans le cas de l'interface décrite dans la demande de brevet 9800871 ou dans la demande de brevet européen 98420115.2 et comme on l'a indiqué préalablement, le signal délivré est croissant mais toujours de même signe. Dans ce type d'interface lorsqu'il n'y a aucune action le signal délivré devrait être nul et lorsqu'on excite l'interface, le signal délivré est proportionnel à l'action et croit à partir de la valeur nulle. Ce type de fonctionnement ne permet pas de gérer des fonctions antagonistes i5 progressives dans un sens ou dans l'autre. Il est donc souhaitable de modifier automatiquement le signal pour fournir des modifications progressives dans des sens antagonistes à partir d'une position appelée position d'origine ou position neutre. Le terme "dynamique" tel qu'utilisé dans la présente demande pour des signaux numériques signifie le nombre de valeurs possibles prises par le signal numérique, c'est-à-dire 256 pour un signal sur 8 bits et 4096 pour un signal sur 12 bits. Pour un signal analogique, c'est la différence entre la valeur maximale possible et la valeur de seuil. L'objet de l'invention est de fournir un procédé de transformation d'au moins un signal d'entrée, provenant d'un capteur fonctionnant entre une valeur de bruit lorsqu'aucune excitation n'est fournie au capteur et une valeur maximale, en un signal de sortie ayant une dynamique déterminée indépendante de la valeur maximale du signal d'entrée et présentant un point neutre de fonctionnement de manière à pouvoir commander des actions antagonistes. Le procédé comprenant les étapes suivantes: on détermine une valeur de seuil à partir des valeurs successives du signal d'entrée; on détermine une valeur maximale de signal à partir des valeurs successives du signal d'entrée; on détermine la valeur du signal de sortie en fournissant pour chaque valeur du signal d'entrée: un signal de valeur nulle lorsque la valeur du signal d'entrée est inférieure à la valeur de seuil et, lorsque la valeur du signal d'entrée n'est pas inférieure à la valeur de seuil, un signal dont la valeur est obtenue en multipliant, la valeur du signal d'entrée diminuée de la valeur de seuil, par un facteur de normalisation obtenu en divisant la dynamique déterminée par la valeur maximale de signal diminuée de la valeur de seuil; et on détermine une valeur du signal de sortie pour laquelle le fonctionnement obtenu par 1' interface est neutre, cette valeur étant une fonction temporelle de l'existence d'un signal d'entrée supérieur à la valeur de seuil. Un autre objet de l'invention est de fournir un circuit de transformation pour interface. recevant un signal d'entrée provenant d'un capteur fonctionnant entre une valeur de bruit lorsqu'aucune excitation n'est fournie au capteur et une valeur maximale, de manière à obtenir un signal de sortie ayant une dynamique déterminée indépendante de la valeur maximale du signal d'entrée et présentant un point neutre de fonctionnement de l'interface de manière à pouvoir commander des actions antagonistes. Le circuit comprend une première mémoire pour enregistrer une valeur de seuil dépendant de la valeur de bruit; une deuxième mémoire dans laquelle on enregistre la valeur maximale du signal provenant du capteur; un circuit de normalisation pour modifier la valeur du signal provenant du capteur de manière à fournir un signal nul lorsque le signal provenant du capteur est inférieur au seuil et un signal normé lorsque la valeur du signal n'est pas inférieur à la valeur de seuil, la valeur normée étant obtenue en multipliant, la valeur du signal provenant du capteur diminuée de la valeur de seuil, par un facteur de normalisation obtenu en divisant la dynamique déterminée par la valeur maximale de signal diminuée de la valeur de seuil; et un circuit pour déterminer la valeur du signal normé pour laquelle le fonctionnement obtenu par l'interface est neutre, cette valeur étant une fonction temporelle de l'existence d'un signal d'entrée supérieur à la valeur de seuil. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit faite en référence au dessin annexé donné à titre d'exemple. La figure 1 représente un synoptique du procédé de transformation des signaux conforme à la présente invention. La figure 2 représente un synoptique de l'opération d'initialisation utilisée à la figure 1 dans un dispositif présentant deux canaux. La figure3A représente un synoptique d'un premier mode de réalisation de l'opération d'acquisition utilisée à la figure 1. La figure 3B représente un synoptique d'un deuxième mode de réalisation de l'opération d'acquisition utilisée à la figure 1. La figure 4 représente un synoptique de l'opération de normalisation utilisée à la figure 1. La figure 5A représente un synoptique de l'opération de centrage utilisée à la figure 1 dans un premier mode de fonctionnement. La figure 5B représente un synoptique de l'opération de centrage utilisée à la figure 1 dans un second mode de fonctionnement. La figure 6A représente un synoptique de l'opération de décalage utile à la phase de centrage utilisée à la figure SA. La figure 6B représente un synoptique de l'opération de décalage utile à la phase de centrage utilisée à la figure 5B. Nous allons décrire maintenant un mode de réalisation particulier utilisable à la sortie d'une interface analogue à celle décrite dans la demande de brevet français 9800871 ou dans la demande de brevet européen 98420115.2. Comme on le voit sur la figure 1 le dispositif 5 incorporant l'invention, appelé aussi par la suite circuit de transformation et représenté par le trait interrompu, comprend une entrée 10 recevant un signal d'entrée, qui peut être soit un signal analogique soit une succession de signaux numériques, provenant d'un capteur non représenté et une sortie 12 délivrant soit un signal analogique soit une succession de signaux numériques de sortie. A chaque signal d'entrée correspond un signal de sortie dont la valeur dépend de la valeur du signal d'entrée modifiée par le procédé suivant l'invention. La description qui suit a été faite en liaison avec un mode de réalisation particulier dans lequel le signal analogique issu du capteur a été échantillonné puis numérisé pour fournir une succession de signaux numériques d'entrée. Lors de la mise en oeuvre du dispositif 5 incorporant l'invention, on réalise tout d'abord une étape d'initialisation 22 qui sera décrite plus en détail par la suite. Cette étape d'initialisation vise à acquérir des données propres à l'interface dans lequel est incorporé le dispositif de manière à tenir compte de l'environnement dans lequel il est placé. Une fois l'étape d'initialisation terminée, le dispositif boucle sur lui même de manière à traiter un signal numérique à l'entrée 10, c'est-à- dire à le transformer par les étapes 14, 16, 18 et à le délivrer à la sortie 12 une fois le procédé de transformation réalisé. Le test 20 permet d'interrompre le fonctionnement du dispositif 5. Le procédé de transformation suivant 1' invention sera décrit en liaison avec un dispositif muni de deux canaux, correspondant par exemple l'un à l'axe des X et aussi appelé canal droit, l'autre à l'axe des Y et aussi appelé canal gauche. Il est évident que l'homme de l'art peut modifier facilement le dispositif de mise en oeuvre pour utiliser un seul canal ou plus de deux canaux. Décrivons maintenant l'étape d'initialisation représentée plus en détail sur la figure 2. Lors du démarrage du dispositif 5, le signal numérique, relatif à chaque canal et délivré à l'entrée 10, est envoyé au circuit d'initialisation 22 et parvient en 30 tel que représenté sur la figure 2. La valeur correspondant au minimum est enregistrée à l'étape 32 dans une mémoire associée à chaque canal. Cette valeur minimum correspond par exemple à la valeur du signal Sd ou Sg, appelé aussi Sc, issu du capteur lorsqu'aucun utilisateur n'est au voisinage de l'interface incorporant le capteur, et par conséquent iorsqu'aucune excitation n'est fournie au capteur. Il est évident que dans ce cas la valeur minimum correspond à un signal de bruit. Une détection synchrone permet de diminuer l'amplitude des signaux en l'absence d'excitation. Il est évident que cette valeur minimum peut être choisie pour correspondre à une moyenne sur un nombre de mesures déterminées ou sur une période déterminée pendant laquelle aucune excitation n'est fournie au capteur correspondant. Après avoir déterminé la valeur minimum MIN d ou MIN g, on détermine en 34 une valeur de seuil qui est fonction de ce minimum, Seuil cal= F(Min1,,,). Par exemple, on pourra choisir la valeur de seuil comme égale à trois fois la valeur minimum mais il est évident que toute autre fonction peut être utilisée. Nous verrons l'utilisation de cette valeur de seuil lors de l'étude du procédé de transformation suivant l'invention. Ensuite on détermine en 36 une valeur maximale, MAX d ou MAX g, appelé aussi Max,.,, pour le signal correspondant à chaque canal. Pour des raisons qui deviendront évidentes par la suite, cette valeur maximale ne doit pas être inférieure à la valeur de seuil augmentée d'une unité. Nous venons de décrire la phase d'initialisation du dispositif incorporant l'invention. Nous verrons par la suite que les valeurs minimales et maximales pour chaque canal peuvent, suivant les modes de réalisation de l'invention, être mises à jour à volonté ou être déterminées à chaque nouvelle mise en oeuvre. Dans les modes de réalisation les plus performants la mise à jour de ces valeurs est faite en permanence. Lors de l'étape d'initialisation, on a enregistré, par canal, une valeur du signal minimum Min,.l, une valeur du seuil Seuila,, dans une première mémoire 34 et une valeur du signal maximum Max=, dans une deuxième mémoire 36. Dans cette étape, la valeur minimale est obtenue par une mesure de signal en l'absence d'excitation du ou des capteurs fournissant les signaux numériques à l'entrée du dispositif incorporant l'invention; ce qui correspond à un signal de bruit. Ensuite, on a déterminé une valeur de seuil ainsi qu'une valeur maximale. Il est maintenant possible de transformer en continu, par le procédé suivant l'invention, une suite de signaux numériques parvenant à l'entrée 10 du dispositif 5 au moyen du circuit matérialisé par le trait mixte 24. Pour ce faire, on réalise tout d'abord l'acquisition du signal transmis à l'entrée du dispositif 5 en enregistrant à l'étape 40 le signal présent dans chaque canal Sg ou Sd. Nous nous référerons tout d'abord à la figure 3A qui représente un premier mode de réalisation. Une fois le signal enregistré, on teste, en 42, la valeur du signal par rapport à la valeur maximum enregistrée. Lors du premier passage, la valeur du maximum est celle déterminée lors de la phase d'initialisation. Lorsque le signal est supérieur à la valeur maximale enregistrée, Maxcana, on réactualise, en 44, la valeur maximale du signal Maxm.,, en enregistrant dans la deuxième mémoire 36 la valeur du signal Scai,, puis on transmet le signal pour sa normalisation à l'étape 16 que l'on décrira par la suite. Pour permettre l'adaptation automatique du circuit incorporant l'invention, il faut tenir compte des dérives pouvant avoir lieu sur les valeurs de minimum ou de maximum ainsi que de la modification de la plage d'amplitude de fonctionnement du signal. En effet, si l'utilisateur déplace ses mains de manière importante la succession des signaux numériques présentera des valeurs extrêmes nettement différentes de celles d'un utilisateur ne déplaçant que faiblement les mains. Il est donc prévu, lorsque la valeur du signal Scan,, n'est pas supérieure à la valeur maximale enregistrée, pendant une période déterminée, de modifier les valeurs du maximum et/ou du minimum. Dans un mode de réalisation particulier dans lequel l'échantillonnage du signal est de l'ordre de 100 Hz et pour lequel on estime qu'il faut faire décroître cette valeur maximale jusqu'à zéro en une dizaine de secondes environ on pourra, par exemple, appliquer à chaque passage un coefficient de décroissance cE sur la valeur du maximum en 45. Il est évident que l'on peut utiliser des fonctions autres que linéaires pour faire décroître le niveau du maximum enregistré pour chaque canal lorsque les niveaux du signal en entrée de chaque canal n'atteignent pas la valeur maximale pendant une durée déterminée. Une fois cette opération de réajustement de la valeur du maximum réalisée, on transmet le signal pour sa normalisation à l'étape 16 que l'on décrira par la suite. Dans le mode de réalisation représenté à la figure 3B on a ajouté la fonction de mise à jour en permanence de la valeur du minimum. Lorsque, à l'étape 42, la valeur du signal S,,a, n'est pas supérieure à la valeur maximale enregistrée, on teste, en 48, la valeur du signal S,,. par rapport à la valeur minimale enregistrée. Lors du premier passage la valeur minimale du canal est égale à celle enregistrée lors de l'étape d'initialisation. Lorsqu'en 48, la valeur du signal Sc,. est inférieure à la valeur minimale enregistrée, on enregistre, en 50, cette nouvelle valeur de minimum dans la mémoire correspondante Mincana,, puis on remet à jour, en 52, la valeur correspondante du seuil Seuil,., en enregistrant cette nouvelle valeur dans la première mémoire. Lorsqu'en 48, la valeur du signal Scaa, est supérieure ou égale à la valeur minimale enregistrée, on réajuste de la manière expliquée préalablement les valeurs maximum et minimum du canal. En 45, on ajuste la valeur maximum du canal en appliquant par exemple un coefficient ca de décroissance et en 47 on ajuste la valeur minimum du canal en appliquant par exemple un coefficient B de croissance. On transmet ensuite le signal Sc=,, à l'étape de normalisation 16. La figure 4 représente un synoptique d'un circuit de normalisation 16 mettant en oeuvre une étape du procédé suivant l'invention. Sur cette figure, on a représenté par des losanges les signaux nécessaires à la mise en oeuvre de cette étape du procédé suivant l'invention. Ces signaux comprennent le signal S",a, parvenant à l'entrée 10 du dispositif 5, relatif au canal concerné et enregistré à l'étape 40, le signal Seuilcana, ou Thc déterminé par l'opération 34 (Fig 2) ou par l'opération 52 (Fig 3B), et le signal correspondant à la valeur maximale Maxca,,, et obtenu par l'opération 36 (Fig 2) ou 44 (Fig 3A ou 3B) modifiée éventuellement par l'étape 45. Dans cette étape, on calcule tout d'abord en 64 l'amplitude maximale associée à chaque canal. L'amplitude maximale fournie par le dispositif est égale à la valeur maximale du signal diminuée de la valeur de seuil. On teste en 60 la valeur du signal Scaa, par rapport à la valeur du seuil Thc du canal respectif. Lorsque le signal Sc est inférieur au seuil, le signal est considéré comme nul et l'on met sa valeur normalisée à zéro. Lorsque la valeur du signal Sc est supérieure ou égale au seuil, on calcule, en 66, la valeur normalisée du signal en calculant tout d'abord l'amplitude réelle qui est égale à la valeur du signal diminuée de la valeur du seuil et en appliquant à cette amplitude réelle un facteur de normalisation qui est égal à la valeur de la dynamique déterminée divisée par l'amplitude réelle maximale. A la sortie de l'étape de normalisation nous obtenons donc un signal dont l'amplitude de variation est normée et égale à la dynamique souhaitée. Dans le mode de réalisation la dynamique souhaitée est un signal numérique sur 8 bits, c'est-à-dire variant entre 0 et 255. Il est bien évident, compte tenu du mode de normalisation utilisé, qu'il est avantageux, si l'on ne désire pas avoir des signaux de sortie différents pour des signaux d'entrée identiques que la dynamique des signaux d'entrée doit être au moins égale à la dynamique souhaitée. Le signal réel étant maintenant normé, ses variations sont comprises entre zéro et l'amplitude maximale qui est égale à la dynamique. Pour pouvoir gérer des opérations antagonistes il est nécessaire de fournir une position pour laquelle la valeur du signal de sortie provoque un fonctionnement neutre de l'interface. Par exemple dans une application o l'interface commande le déplacement d'un curseur, le fonctionnement neutre sera celui o aucun déplacement de ce curseur n'est obtenu par le signal fourni par le circuit de transformation suivant l'invention. Dans une autre application dans laquelle les signaux issus du circuit suivant l'invention servent à modifier l'image, le fonctionnement neutre sera celui o l'image n'est pas modifiée. Pour certaines applications, il est nécessaire de centrer la plage de fonctionnement de manière à avoir des signaux positifs et des signaux négatifs. Ce type de fonctionnement est représenté aux figures 5A et 6A. Dans de telles conditions, lors du fonctionnement du dispositif incorporant l'invention, il est nécessaire d'incorporer un décalage et de soustraire aux signaux fournis en entrée une valeur égale à la moitié de la dynamique sur chacun des canaux. Toutefois, il est aussi nécessaire, lorsqu'aucune excitation n'est fournie au système c'est-à- dire le système au repos, de ne pas altérer le fonctionnement normal du calculateur recevant la succession de signaux numériques et de ce fait d'additionner aux signaux nuls fournis sur chaque canal un décalage égal à la moitié de la dynamique. Pour d'autres types d'applications, on pourra définir les modifications par une matrice d'adressage pour laquelle on utilise en entrée les valeurs des signaux de chaque canal. Ce type de fonctionnement est représenté sur les figures 5B et 6B. Dans de telles conditions, il est avantageux de disposer l'application "identité", ou fonctionnement "neutre", c'est-à-dire celle pour laquelle il n'y a pas de transformation, au centre de la matrice des modifications. Lorsque l'interface fournissant la succession de signaux numériques est active, aucun décalage n'est à introduire sur les divers canaux mais lorsque l'interface n'est pas excitée les signaux à envoyer au calculateur doivent pointer sur l'application identité. En conséquence il faudra fournir un signal égal à la moitié de la dynamique sur chacun des canaux lorsque l'application "identité" sera disposée au centre de la matrice. On voit donc que quelque soit le mode de fonctionnement choisi, il faut introduire un décalage, ou un adressage, qui n'est pas le même lorsque l'interface est au repos ou lorsque l' interface est active. Nous allons décrire maintenant un mode de réalisation dans lequel la succession de signaux numériques fournis présente des valeurs négatives et des valeurs positives. La figure 5A représente schématiquement les étapes réalisées par le procédé suivant l'invention pour appliquer un décalage au signal normé afin de pouvoir "centrer" la succession de signaux numériques. A partir de la succession de signaux numériques normés fournis par l'opération précédente, symbolisé par le losange 70 sur la figure 5A, on applique un décalage de manière à centrer le signal par rapport à la gamme de signaux de sortie. Ce décalage est égal à la moitié de la dynamique utilisée à l'étape 66 pour normer les signaux numériques. Dans le mode de réalisation spécifique, la dynamique utilisée était sur 8 bits, le décalage est donc égal à 27 c'est-à- dire 128. Comme on l'a indiqué préalablement, le signal reçu est toujours positif et on doit donc retrancher à la valeur du signal normé une valeur égale à 128 tel que représenté par la référence 72. Comme on l'a indiqué préalablement, pour pouvoir obtenir au repos un signal qui ne perturbe pas le fonctionnement normal du calculateur il est nécessaire d'ajouter au niveau du canal un décalage supplémentaire 74 dont la valeur est égale à la dynamique. Toutefois si cette introduction n'est pas faite progressivement l'opérateur perçoit une discontinuité dans le fonctionnement, ce qui n'est pas agréable. Dans ces conditions, il est préférable de modifier progressivement le décalage supplémentaire pour le faire passer d'une valeur nulle lorsque l'interface est utilisée à une valeur égale à la dynamique lorsque l'interface est au repos, c'est-à- dire 256 dans le cas spécifique utilisé. La figure 6A décrit un mode de réalisation d'un circuit 74 permettant d'obtenir cette modification progressive du décalage ou modification temporelle. Dans un mode de fonctionnement particulier de l'interface incorporant l'invention, on a estimé qu'il était préférable de considérer l'interface comme un ensemble. Pour déterminer si l'interface est active on envoie à une porte logique 82 des signaux représentatifs de l'état actif ou passif de chaque canal. Pour obtenir l'état d'un canal on pourra par exemple, au moyen d'un circuit 80 recevant le signal normé propre au canal, tester en 86 l'existence réelle d'un signal, S,ai > Seuilc,,a,. Le signal issu de la porte logique 82 sera représentatif de l'état actif de l'ensemble des canaux. En 84 le circuit 74 vérifie l'état actif ou non de l'interface. Lors de la première mise en oeuvre de l'interface, aucun des canaux ne présente à l'origine de signal. Le circuit teste alors en 88 le niveau du décalage supplémentaire existant. A la mise en route, le niveau de décalage supplémentaire est nul, donc le circuit 90 est excité pour incrémenter le décalage supplémentaire. Dans le mode de réalisation spécifique l'incrémentation est linéaire et on a jugé que si le temps pour incrémenter le décalage supplémentaire était compris entre 1 s et 2 s l'effet de discontinuité était moins gênant. Lorsque le niveau de décalage supplémentaire a atteint la valeur de la dynamique le test 88 n'excite plus le circuit 90 d'incrémentation du décalage supplémentaire. Lors de l'utilisation de l'interface, au moins l'un des canaux est excité et le circuit 74 teste alors en 96 le niveau de décalage supplémentaire par rapport à une valeur nulle. Au début de l'utilisation, le décalage supplémentaire est égal à la dynamique, et n'est donc pas nul. Le test 96 excite donc un circuit 92 de décrémentation du décalage supplémentaire. Tant que le décalage n'est pas nul et que l'un au moins des canaux est excité le circuit de décrémentation 92 est mis en oeuvre. Une fois le décalage supplémentaire nul le test 96 n'excite plus le circuit 92. Dans le mode de réalisation spécifique la décrémentation est linéaire et on a jugé que si le temps pour décrémenter le décalage supplémentaire était compris entre 1 s et 2 s l'effet de discontinuité était moins gênant. Lorsqu'on arrête d'utiliser l'interface, les signaux sur tous les canaux deviennent nuls et le test 84 vérifie à nouveau en 88 le niveau de décalage par rapport à la valeur de la dynamique. Nous allons décrire maintenant un mode de réalisation dans lequel la succession de signaux numériques fournis présente des valeurs comprises entre zéro et la valeur de la dynamique. Comme on l'a indiqué préalablement ce type de fonctionnement est parfois plus avantageux, notamment lorsque le signal sert de pointeur d'adressage. Les figures 5B et 6B représentent les diverses opérations mises en oeuvre par le procédé suivant l'invention. A partir de la succession de signaux numériques normés fournis par l'opération précédente symbolisée par le losange 70 sur la figure SB, on applique un décalage de manière à adresser le pointeur sur la valeur de sortie voulue. Comme indiqué préalablement le décalage n'est pas le même lorsque l'interface est active ou lorsqu'elle est au repos. Sur les figures 6A et 6B les mêmes fonctions sont représentées par des références numériques identiques. La seule différence réside dans le niveau de décalage au repos. Les circuits représentés aux figures 6A et 6B représentent donc des circuits permettant de déterminer la valeur du signal pour laquelle le fonctionnement obtenu par l'interface est neutre. La valeur est donc une fonction temporelle de l'existence d'un signal d'entrée supérieur à la valeur de seuil. La présente invention a été décrite en liaison avec une interface analogue à celle décrite dans la demande de brevet français 9800871 ou dans la demande de brevet européen 98420115.2 mais il est évident que l'on peututiliser le procédé décrit dans d'autre types d'applications. De plus, la représentation schématique sur les figures fait apparaître deux canaux distincts, mais il est évident pour l'homme de l'art que l'on peut utiliser le procédé suivant 1' invention pour des systèmes ayant un seul canal ou pour des systèmes ayant plus de deux canaux. Il REVENDICATIONS 1 Procédé de transformation d'au moins un signal d'entrée, provenant d'un capteur fonctionnant entre une valeur de bruit lorsqu'aucune excitation n'est fournie au capteur et une valeur maximale, en un signal de sortie ayant une dynamique déterminée indépendante de la valeur maximale du signal d'entrée et présentant un point neutre de fonctionnement de manière à pouvoir commander des actions antagonistes, procédé dans lequel: on détermine, à partir des valeurs successives du signal d'entrée, une valeur de seuil; on détermine, à partir des valeurs successives du signal d'entrée, une valeur maximale de signal; on détermine la valeur du signal de sortie en fournissant pour chaque signal d'entrée: un signal de valeur nulle lorsque la valeur du signal d'entrée est inférieure à la valeur de seuil et, lorsque la valeur du signal d'entrée n'est pas inférieure à la valeur de seuil, un signal dont la valeur est obtenue en multipliant, la valeur du signal d'entrée diminuée de la valeur de seuil, par un facteur de normalisation obtenu en divisant la dynamique déterminée par la valeur maximale de signal diminuée de la valeur de seuil; et on détermine une valeur du signal de sortie pour laquelle le fonctionnement obtenu par l'interface est neutre, cette valeur étant une fonction temporelle de l'existence d'un signal d'entrée supérieur à la valeur de seuil. 2 Procédé selon la revendication 1 dans laquelle la valeur maximale est enregistrée et est remise à jour chaque fois que la valeur du signal d'entrée est supérieure à la valeur enregistrée préalablement. 3 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 dans laquelle, lorsque la valeur maximale n'est pas atteinte on fait décroître la valeur maximale enregistrée et on enregistre cette nouvelle valeur. 4 Procédé selon la revendication 1 dans laquelle la valeur minimale est remise à jour périodiquement. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 dans laquelle la valeur du signal de sortie pour laquelle le fonctionnement est neutre est égale à la moitié de la dynamique. 6 Procédé selon la revendication 5 dans laquelle la modification temporelle de la valeur du signal de sortie pour laquelle le fonctionnement est neutre est obtenue dans un intervalle de temps compris entre 1 s et 2 s. 7 Circuit de transformation pour interface, recevant un signal d'entrée provenant d'un capteur fonctionnant entre une valeur de bruit lorsqu'aucune excitation n'est fournie au capteur et une valeur maximale de manière à obtenir un signal de sortie ayant une dynamique déterminée indépendante de la valeur maximale du signal d'entrée et présentant un point neutre de fonctionnement de l'interface de manière à pouvoir commander des actions antagonistes, comprenant: une première mémoire (34) pour enregistrer une valeur de seuil dépendant de la valeur de bruit; une deuxième mémoire (36) dans laquelle on enregistre la valeur maximale du signal provenant du capteur; un circuit de normalisation (16) pour modifier la valeur du signal provenant du capteur de manière à fournir un signal nul lorsque le signal provenant du capteur est inférieur au seuil et un signal normé lorsque la valeur du signal n'est pas inférieure à la valeur de seuil, la valeur normé étant obtenue en multipliant, la valeur du signal provenant du capteur diminuée de la valeur de seuil, par un facteur de normalisation obtenu en divisant la dynamique déterminée par la valeur maximale de signal diminuée de la valeur de seuil; et un circuit (74) pour déterminer la valeur du signal normé pour laquelle le fonctionnement obtenu par l'interface est neutre, cette valeur étant une fonction temporelle de l'existence d'un signal d'entrée supérieur à la valeur de seuil. 8 Circuit selon la revendication 7 comprenant un circuit (44) de mise à jour de la valeur maximale du signal d'entrée. 9 Circuit selon la revendication 8 comprenant un circuit de décroissance (45) de la valeur maximale du signal d'entrée.