FR 2776890 A1 19991008 FR 9804239 A 19980406 1 2776890 Dispositif autonome de distribution de produits de traitement en enceinte fermée et système de positionnement dudit dispositif. La présente invention concerne un dispositif autonome de distribution de produits de traitement en enceinte fermée et son système de positionnement. Le traitement de végétaux en enceinte fermée pose de nombreux problèmes économiques et de sécurité des personnes. Il est connu de traiter des végétaux dans des serres par l'intermédiaire de buses fixes reliées à des réservoirs de produits. Ces système sont très coûteux car ils nécessitent l'emploi de très nombreuses buses pour pouvoir traiter l'ensemble des végétaux. De plus, il y a évidemment autant de systèmes que de serres à traiter alors que le temps d'utilisation de chaque système ne dépasse pas quelques minutes par jour. L'investissement dans de tels systèmes n'est donc pas à la portée de nombreux exploitants et plus particulièrement dans le cadre de cultures maraîchères à faible valeur ajoutée. Il est également connu des systèmes de traitement manuel, moins coûteux que le précédant, mais exposant le personnel à des produits parfois très toxiques. Ces systèmes sont généralement constitués d'une lance de pulvérisation reliée à un réservoir extérieur ou à une réserve portée par l'utilisateur. Les conditions d'utilisation de tels dispositifs sont très difficiles pour le personnel, les produits étant très toxiques, le personnel doit porter des combinaisons de protection alors que les températures à l'intérieur des serres sont généralement déjà très élevées, rendant le travail particulièrement pénible. Malgré toutes ces protections, le personnel reste inévitablement en contact avec des produits très toxiques. Il est également à noter qu'une projection manuelle des produits ne peut pas être aussi régulière que si elle est automatisée, certaines zones de cultures risquent de manquer de traitement et inversement, d'autres zones seront sur-traitées ce qui n 'est pas souhaitable non plus. Enfin, le rendement de traitement manuel n'est par très efficace, il est donc nécessaire de multiplier le personnel dans le cadre de grandes exploitations. 2 2776890 La présente invention vise à proposer une solution à tous ces problèmes en mettant en oeuvre un dispositif autonome de traitement ou d'arrosage de végétaux en enceinte fermée, caractérisé essentiellement en ce qu'il comporte: - un mobile autonome pouvant être mis en place sur un rail de guidage horizontal et se déplaçant sur ledit rail horizontal interne à l'enceinte, ledit mobile pouvant être commandé de l'extérieur après fermeture de l'enceinte. - une rampe extensible latéralement dotée de moyens de distribution de produits relié à un dispositif de stockage des dits produits. La présente invention vise également un système de positionnement tridimensionnel dudit dispositif, associé par exemple à un attelage pouvant supporter également un stockage des produits de traitement. Grâce à la présente invention, il n'est donc pas nécessaire de multiplier le nombre de dispositifs de traitement par le nombre de serres, seul le rail horizontal reste en place. De plus ce dispositif permet de traiter entièrement et de manière régulière une serre en quelques minutes, sans exposer le personnel qui peut rester à extérieur de l'enceinte. Enfin, la rampe extensible permet d'insérer le dispositif dans une serre classique, par la porte d'accès, puis, par extension de couvrir entièrement la largeur de la serre. Ce dispositif replié est donc très compact et peut aisément tenir sur un attelage mobile par exemple pour être déplacé d'une serre à une autre. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaitront à la lecture de la description ci-après de formes de réalisation de l'invention données à titre d'exemple non limitatifs et illustrés par les dessins joints dans lesquels: - la figure 1 représente la rampe déployée à l'intérieur de la serre. - la figure 2 représente en perspective le mobile autonome, la rampe repliée ainsi qu'une partie du dispositif d'accouplement. - la figure 3 représente le mobile autonome et l'ensemble moteur. 3 2776890 - la figure 4 représente une autre forme de réalisation de la rampe extensible. - la figure 5 représente un système adaptable à la rampe permettant de faire varier la distances entre les moyens de distribution de produits. - la figure 6 représente le portique de positionnement ainsi que l'ensemble mobile attelable. - la figure 7 représente le dispositif d'accouplement du mobile autonome sur le rail de guidage. Le dispositif autonome de traitement selon la présente invention (figures I et 2) est composé d'un mobile autonome (1) guidé sur un rail horizontal (2) et d'une rampe extensible latéralement (3) dotée de moyens de distribution de produits (4). Le mobile autonome (1) est entraîne par un ensemble moteur (5) guidé par quatre galets (6) à l'intérieur du rail (2). Le déplacement du mobile ( figure 3) est assuré par des galets (7) portant une courroie prenant appui sur la partie interne supérieure du rail (1), de telle sorte à former une chenille. La courroie (9) est entraînée en rotation par un motoréducteur (8). La pression d'adhérence exercée par la courroie (9) sur le rail est assurée par deux vérins (10). Le réglage de la pression d'air dans ces vérin permet de faire varier la pression entre les galets (7) et le rail (2) pour obtenir l'adhérence optimale. De plus, ces vérins jouent un rôle d'amortisseur permettant de compenser certains défauts dans le guidage tout en assurant l'adhérence nécessaire pour l'entraînement. La commande du mobile autonome est assurée depuis l'extérieur de l'enceinte par un pupitre de commande (11). Le rail de guidage (2) du mobile est situé à environ deux mètres de hauteur, au milieu de la serre dans l'axe longitudinal. Il peut être fixé directement aux montants de la serre ou maintenu par une structure indépendante. Ce rail est un profilé rectangulaire de dimensions 50mm par 40mm par exemple, fendu sur sa partie inférieure. Le mobile autonome (1) peut supporter une rampe extensible (figure 2) composée d'une série de croisillons (12) formant des parallélogramme déformables. Chaque croisillon 4 2776890 comporte trois axes de rotation (13), un au milieu et un à chaque extrémité, Chacun de ces points de rotation est lié aux points de rotation correspondants des croisillons voisins. L'assemblage de plusieurs croisillons selon ce principe forme une structure déformable latéralement. Le déploiement de la rampe s'effectue grâce à deux vérins (14) liés aux axes (15) du milieu des croisillons formant le parallélogramme du centre de la rampe. Par déplacement de ces deux points d'articulation selon une direction horizontale dans des sens opposés divergeants, la rampe se déploie. Inversement, lorsque ces deux points convergent, la rampe se replie. La rampe repliée permet de passer au travers d'un accès classique de serre d'environ 1,5m de large. Lorsque la rampe est déployée, sa largeur est plus que quadruplée. Selon une autre forme de réalisation de l'invention (figure 4), la rampe est constitué deux séries parallèles de croisillons (16) écartées par des entretoises (17). En partant du centre de la rampe dans les deux sens, chaque croisillon est monté sur le coté intérieur du croisillon précédent. La largeur de la rampe diminue donc vers l'extérieur. Cette forme de réalisation permet d'obtenir une structure plus rigide. De plus, les vérins de déploiement (14) sont situés entre les deux séries de croisillons, les efforts de déploiement sont ainsi symétriques et mieux répartis. Les croisillons peuvent êtres réalisés en profilé de section carré 20mm par 20mm en acier inoxydable par exemple. La rampe extensible est dotée de moyens de distribution de produits (4). Ces moyens de distribution peuvent par exemple être des buses de projection de liquides, des distributeurs à disques rotatifs pour la projection de poudres, ou bien encore des canons de traitement pour les cultures hautes par exemple. Les moyens de distribution de produits peuvent être montés directement sur les croisillons ou peuvent être montés sur des tringles (40) représentées sur la figure 5. Les moyens de distribution de produits sont alors montés coulissants sur les tringles ce 2776890 qui permet de régler leur position latérale. Les tringles (40) peuvent être des tubes métalliques fixés aux croisillons.. Dans le cadre de projection de fluides, l'acheminement des produits depuis un réservoir de stockage vers le moyen de distribution (4) se fait par l'intermédiaire d'une conduite souple (18) (figure 2) formant des boucles suspendues au rail par des suspentes (19) qui coulissent dans ce rail. La distribution des produits depuis la conduite souple (18) vers les buses (4) se fait par des tuyaux (20), plus petits et dotés de raccords articulés (21) leur permettant de suivre les mouvements des croisillons (12). Dans le cadre d'utilisation de produits en petites quantités, le réservoir peut être directement fixé sur le mobile autonome. La rampe extensible est dotée d'un bac de récupération (22) permettant d'éviter de répandre le peu de produit qui s'écoule encore des buses lorsque la rampe est repliée. La rampe extensible (3) est désolidarisable du mobile autonome (1) simplement par l'intermédiaire de deux boulons (23). Ainsi, le mobile autonome peut recevoir d'autres dispositifs comme par exemple un semoir. Le mobile autonome peut être positionné manuellement sur le rail mais la présente invention vise également un système de positionnement (figure 6). Ce système de positionnement est composé d'un portique de positionnement tridimensionnel (24) et d'un dispositif d'accouplement (25). Le portique de positionnement est constitué de trois guidages permettant un déplacement dans les trois dimensions. Le mobile autonome est alors soutenu par un rail de transport (26), sur le portique, identique au rail de guidage présent dans la serre. Le guidage latéral (27) et le guidage vertical (28) permettent d'aligner les rails (2) et (26). Le guidage longitudinal (29) permet de joindre les extrémités des rails. L'extrémité du rail de transport (26) est pourvu d'un cône de positionnement (29), permettant l'alignement parfait des deux rails. Les actionneurs permettant ces déplacement peuvent être des vérins, hydrauliques ou pneumatiques, ou des motoréducteurs avec pignon et crémaillère. La commande chaque 6 2776890 actionneur se fait depuis un pupitre de commande (11). L'invention prévoit également un positionnement automatisé du mobile sur le rail par l'intermédiaire de capteurs permettant d'aligner automatiquement le rail de transport (26) situé sur le portique et le rail de guidage (2). Le dispositif d'accouplement (25) (figure 7) permet de solidariser les extrémités des deux rails. L'extrémité du rail de guidage (2) est pourvu d'une barre (32) soudée perpendiculairement au rail. Les crochets (33) situés de chaque coté du rail de transport sont animés d'un mouvement de rotation pour s'aligner avec le rail, puis d'un mouvement de translation permettant de saisir la barre (32) et d'assurer ainsi le maintien de l'ensemble. Ces mouvements sont assurés par des vérins (34) articulés à l'extrémité des crochets et des lumières (35) usinées dans les crochets. L'ensemble des actionneurs peut être commandé manuellement depuis le pupitre de commande (11) ou être totalement automatisé, géré par un automate programmable ou tout autre type de programmation avec le cycle de fonctionnement suivant, donné à titre d'exemple: - Positionnement automatique du rail de transport et du rail de guidage - Accouplement - Translation du mobile autonome jusqu'à l'intérieur de la serre. - Déploiement de la rampe - Mise en route des moyens de distribution de produits - Translation du mobile autonome jusqu'au fond de la serre Arrêt des moyens de distribution - Repliage de la rampe - Retour rapide du mobile autonome - Désaccouplement - Retour du portique en position de transport 7 2776890 La présente invention vise également un ensemble mobile (36) (figure 6) supportant le système de positionnement, le pupitre de commande ( 11), des moyens de production d'énergie électrique (37) pouvant être un groupe électrogene ou un alternateur relié à la prise de force d'un tracteur, d'un compresseur (38) pneumatique ou hydraulique ainsi qu'un ou plusieurs réservoirs de produits (39). L'ensemble mobile peut être attelé derrière un tracteur, mais il peut être également motorisé et guidé sur des rail au sol par exemple pour permettre un passage autonome d'une serre à une autre. Revendications: 1/ Dispositif autonome de distribution de produits de traitement en enceinte fermée caractérisé en ce qu'il comprend: - un mobile autonome (1) pouvant être mis en place sur un rail de guidage horizontal (2) et se déplaçant sur ledit rail horizontal interne à l'enceinte, ledit mobile pouvant être commandé de l'extérieur après fermeture de l'enceinte - une rampe extensible latéralement (3) dotée de moyens de distribution de produits (4) relié aà un réservoir de stockage (39) des dits produits. I0 2/ Système de positionnement du dispositif autonome selon la revendication I caractérisé en ce qu'il comprend: - un portique de positionnement tridimensionnel (24) - un dispositif d'accouplement (25) du mobile autonome (1) sur le rail de guidage horizontal (2). 3/ Ensemble mobile caractérisé en ce qu'il supporte le système de positionnement selon la revendication 2, le pupitre de commande (1 1), des moyens de production d'énergie électrique (37) pouvant être un groupe électrogène ou un alternateur relié à la prise de force d'un tracteur, d'un compresseur (38) pneumatique ou hydraulique ainsi qu'un ou plusieurs réservoirs de produits (39). 4/ Dispositif autonome selon la revendication I caractérisé en ce que le mobile autonome (1) est entraîné par un ensemble moteur (5) guidé par quatre galets (6) à l'intérieur du rail (2), le déplacement dudit mobile étant assuré par des galets (7) portant une courroie (9) prenant appui sur la partie interne supérieure du rail (1), ladite courroie (9) étant entraînée en rotation par un motoréducteur (8). / Dispositif autonome selon la revendication 4 caractérisé en ce que la pression d'adhérence exercée par les galets (7) sur le rail est assurée par deux vérins (10), le réglage de la pression d'air dans ces vérins permet de faire varier la pression entre les galets (7) et le rail (2) pour obtenir l'adhérence optimale, ces vérins jouent en outre un rôle d'amortisseur permettant de compenser certains défauts dans le guidage tout en assurant l'adhérence nécessaire pour l'entraînement. 6/ Dispositif autonome selon la revendication 1 caractérisé en ce que la rampe extensible est composée d'une ou plusieurs séries de croisillons (12) formant des parallélogrammes déformables, chaque croisillon comportant trois axes de rotation (13), un au milieu et un aà chaque extrémité, chacun de ces points de rotation étant lié aux points de rotation correspondants des croisillons voisins, I'assemblage de plusieurs croisillons selon ce principe formant une structure déformable 1 5 latéralement. 7/ Dispositif autonome selon la revendication 6 caractérisé en ce que la rampe est constituée de deux séries parallèles de croisillons (16) écartées par des entretoises (17), cette forme de réalisation permettant d'obtenir une structure plus rigide. 8/ Dispositif autonome selon la revendication 6 ou 7 caractérisé en ce que le déploiement de la rampe s'effectue grâce à deux vérins (14) liés aux axes (15) du milieu des croisillons formant le parallélogramme du centre de la rampe, par déplacement de ces deux points d'articulation selon une direction horizontale dans des sens opposés divergeants, la rampe se déploie, inversement, lorsque ces deux points convergent, la rampe se replie. 9/ Dispositif autonome selon la revendication 1 caractérisé en ce que la rampe repliée permet de passer au travers d'un accès classique de serre d'environ 1,5m de large. 10/ Dispositif autonome selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de distribution de produits (4) peuvent être des buses de projection de liquides, des distributeurs à disques rotatifs pour la projection de poudre ou des canons de traitement pour les cultures hautes. 11/ Dispositif autonome selon la revendication I caractérisé en ce que l'acheminement des produits depuis un réservoir de stockage (39), non porté par le mobile autonome, vers le moyen de distribution (4) se fait par l'intermédiaire d'une conduite souple (18) formant des boucles suspendues au rail par des suspentes (19) qui coulissent dans ce rail. 12/ Dispositif autonome selon la revendication I caractérisé en ce que le réservoir de produits peut être directement fixé sur le mobile autonome. 13/ Dispositif autonome selon la revendication I caractérisé en ce que la rampe extensible (3) est dotée d'un bac de récupération (22). 14/ Dispositif autonome selon la revendication I caractérisé en ce que la rampe extensible (3) est désolidarisable du mobile autonome par l'intermédiaire de deux boulons (23). / Système de positionnement selon la revendication 2 caractérisé en ce que le portique de positionnement (24) est constitué de trois guidages permettant un déplacement dans les trois It dimensions, les actionneurs permettant ces déplacements pouvant être des vérins, hydrauliques ou pneumatiques, ou de motoréducteurs avec pignon et crémaillère. 16/ Système de positionnement selon la revendication 2 caractérisé en ce que le mobile autonome (1) est soutenu par un rail de transport (26), fixé au portique (24), identique au rail de guidage (2), I'extrémité du dit rail (26) étant pourvu d'un cône de positionnement (29). 17/ Système de positionnement selon la revendication 15 caractérisé en ce que la commande des actionneurs peut se faire manuellement depuis un pupitre de commande (11) ou automatiquement grâce à des capteurs de positionnement. 18/ Système de positionnement selon la revendication 2 caractérisé en ce que le dispositif d'accouplement (25) est constitué: - d'une barre (32) fixée perpendiculairement à l'extrémité du rail de guidage (2). - d'un ou plusieurs crochets (33) situés à l'extrémité du rail de transport (26). 19/ Ensemble mobile selon la revendication 3 caractérisé en ce que le dit ensemble mobile peut être attelé derrière un tracteur ou peut être également motorisé et guidé sur des rails au sol par exemple pour permettre un passage autonome d'une serre à une autre. ) / Ensemble constitué du dispositif autonome, du système de positionnement et de l'ensemble mobile, respectivement selon les revendications 1, 2 et 3, caractérisé en ce que l'ensemble des actionneurs peut être commandé manuellement depuis un pupitre de commande (11), ou être totalement automatisé et géré par un automate programmable ou une commande câblée, composée de plusieurs contacteurs électriques. 21/ Dispositif autonome selon la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens de distribution de produits (4) sont montés coulissants sur des tringles (40), permettant de déplacer les dits moyens de distribution latéralement.