FR 2780909 A1 20000114 FR 9808794 A 19980709 DISPOSITIF D'EMMAGASINAGE ET DE CHANGEMENT D'OUTILS D'UNE MACHINE-OUTIL D'USINAGE ET PROCEDE DE TRAVAIL D'UN TEL DISPOSITIF La présente invention a trait au domaine de l'usinage et notamment aux adaptations permettant d'assurer le changement d'outils d'une machine-outil d'usinage dans des conditions optimales. Les machines-outils qui assurent aujourd'hui les usinages à très grande vitesse, diminuent les durées des temps de courses, d'usinage et donc d'utilisation d'un outil. L'usinage à très grande vitesse définit donc des critères nouveaux ou du moins des critères plus contraignants dans les temps d'échange d'outils, de chargement ou de déchargement sur la ou les broches, ainsi que de chargement ou de déchargement dans le magasin d'outils. En effet, le dispositif de changement d'outils d'une machineoutil d'usinage à grande vitesse doit pouvoir assurer dans des conditions de temps optimales, les opérations suivantes: - le déchargement de la broche de l'outil venant d'être utilisé, - son stockage dans un dispositif d'emmagasinage, - la prise du bon outil dans un dispositif d'emmagasinage, - le chargement de cet outil sur la broche. Un autre critère venant s'ajouter au critère de rapidité est la quantité d'outils proposée par ledit dispositif d'emmagasinage. Il est classique d'utiliser un dispositif d'emmagasinage rotatif afin de proposer le plus rapidement possible au dispositif assurant la prise de l'outil, un logement vide pour loger l'outil venant d'être utilisé, et ensuite par rotation du dispositif, de proposer l'outil à utiliser dans la phase d'usinage suivante. Un tel dispositif dit à barillet, bien que répondant parfaitement aux besoins de la machine-outil utilisant un nombre limité d'outils, est inadapté dans le cas o les phases d'usinage de la pièce devant être réalisée par la machine-outil, nécessitent l'utilisation d'un grand nombre d'outils. Il est néanmoins possible de rendre accessible un plus grand nombre d'outils en doublant les dispositifs à barillet ce qui impose deux dispositifs de changement d'outils ou du moins un double encombrement. Parmi les dispositifs à barillet, il est connu dans l'art antérieur le dispositif d'emmagasinage rotatif décrit dans le brevet français n 2 748 225 qui comporte une pluralité d'outils déposée sur sa périphérie. Lors du changement d'outil, le barillet entre par rotation dans la zone d'usinage, un coulant porte électro-broche mobile sur trois axes dépose l'outil venant d'être utilisé dans la phase d'usinage précédente dans un logement vide du barillet et prend, après rotation adéquate du barillet, l'outil devant être utilisé dans la phase d'usinage suivante. Les limitations d'un dispositif à barillet sont les suivantes: - le nombre d'outils est très limité, - les mouvements en rotation d'un barillet supportant un grand nombre d'outils devraient être assurés par une motorisation sur-dimensionnée, - la barillet devrait être d'un très grand diamètre, - le doublement des barillets ne suffit pas pour fournir suffisamment d'outils pour certaines applications, - le chargement et le déchargement des outils pendant l'opération d'usinage n'est pas possible, - le coulant attend la rotation du barillet avant de pouvoir prendre l'outil devant être utilisé dans le prochain usinage. Il existe également dans l'art antérieur, un - 3 - dispositif dans lequel les logements des outils sont solidaires les uns des autres ainsi que d'un moyen d'entraînement, constituant ainsi une chaîne qui se meut pour présenter, au niveau de la zone d'échange entre le dispositif d'emmagasinage et le poste d'usinage, soit le logement vide pour récupérer l'outil venant d'être utilisé, soit un logement occupé par l'outil devant être utilisé dans la prochaine phase d'usinage. Il est évident que le nombre d'outils peut être très important pour un tel dispositif d'emmagasinage. Néanmoins, ce même nombre d'outils détermine également la vitesse pour passer d'un logement d'outils à un autre. En conséquence, plus les outils sont nombreux, plus la vitesse pour assurer le stockage de l'outil venant d'être utilisé et mettre à disposition l'outil devant être utilisé, est lente. Les recherches de la demanderesse se sont donc orientées vers un dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils de grande capacité respectant les critères de rapidité définis par l'usinage à très grande vitesse. Augmenter le nombre d'outils a néanmoins pour inconvénient, dans l'optique d'un dispositif classique de changement d'outils classique, d'allonger les temps nécessaires pour décharger l'outil ainsi que pour l'amener vers la zone d'échange entre le dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils et la broche, du fait même de l'augmentation en longueur des courses. La demanderesse a donc mené des recherches afin de limiter également la durée des opérations précitées, recherches qui ont abouti à la conception originale d'un dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils de grande capacité particulièrement nouveau et inventif obviant aux inconvénients précités et proposant des fonctions optimisées de stockage et de changement d'outils. Selon la caractéristique principale, le dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils d'une machine- - 4 - outil d'usinage à grande vitesse comportant un coulant horizontal recevant à son extrémité un outil, est remarquable en ce qu'il se compose des parties suivantes: - un module de stockage d'outils comportant, à l'intérieur d'une enceinte fermée, une pluralité de logements alignés réceptionnant les outils de façon à ce que les axes de ces derniers soient parallèles à l'axe du coulant et soient éléments d'un même plan vertical de stockage, - un module de manipulation qui, se déplaçant dans un plan vertical parallèle au plan vertical de stockage des outils, assure le chargement ou le déchargement d'au moins un outil d'un logement et son transport dans la susdite enceinte, selon une direction parallèle à l'axe du coulant, de son logement vers une zone d'échange avec un troisième module et vice- versa, et - un module de transfert qui assure le transport de l'outil présent dans le coulant d'une zone d'échange avec le coulant vers la zone d'échange avec le module de manipulation pour le lui transmettre, et vice-versa. Cette caractéristique est particulièrement avantageuse en ce qu'elle ajoute un module intermédiaire dans le déplacement de l'outil de sa zone de stockage vers sa zone d'utilisation. En effet, ce n'est pas le module de transfert qui assure le chargement ou le déchargement de l'outil dans le module de stockage, mais le module de manipulation. Inversement, ce n'est pas le module de manipulation qui assure le passage de l'outil de la zone de stockage vers le coulant, mais le module de transfert. Aussi, par le rajout d'un élément intermédiaire, il est parfaitement possible de réaliser la plupart des opérations classiques d'un dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils en temps caché. Ainsi, par exemple, le module de transfert des outils assure l'enlèvement de l'outil porté par le coulant et son remplacement pour un autre outil pendant que le module de -5- manipulation dépose un autre outil dans le magasin de stockage. Ou bien, toujours lorsque le module de transfert assure le remplacement d'un outil, le module de manipulation peut aller chercher un nouvel outil dans le magasin. L'ajout d'un module intermédiaire permet donc de ne pas arrêter l'usinage lorsque le module de manipulation décharge un outil venant d'être utilisé et/ou va chercher un nouvel outil. En conséquence, la taille, le volume ou la capacité en outils du module de stockage des outils imaginé par la demanderesse, n'influent pas sur la rapidité de changement d'outils du dispositif de l'invention, puisque les courses de déchargement, de chargement et de transport de la zone d'échange entre le module de transfert et le module de manipulation vers le module de stockage des outils et vice- versa, sont assumées par un module indépendant de celui assurant le transfert. Cette disposition se démarque des dispositifs de l'art antérieur qui, comme pour un barillet, obligent à arrêter l'usinage lorsque le dispositif d'emmagasinage d'outils est en rotation pour présenter un logement permettant la dépose de l'outil venant d'être utilisé et un autre logement occupé par l'outil devant être utilisé dans la nouvelle phase d'usinage. Contrairement aux dispositifs d'emmagasinage de l'art antérieur qui tendaient à regrouper toutes les fonctions dans un seul et même dispositif, ce nouveau concept de dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils est particulièrement inventif en ce qu'il sépare les fonctions principales de tels dispositifs en trois modules afin que ces derniers puissent fonctionner indépendamment l'un de l'autre. En outre, la disposition parallèle des axes des outils par rapport à l'axe du coulant, (les outils étant orientés dans le sens d'usinage) garantit un minimum de mouvements annexes dans le transport et le changement des -6- outils. Cette disposition est particulièrement avantageuse en ce que le changement d'orientation d'un outil à des fins de transport peut requérir des accélérations importantes. En conséquence, le changement d'orientation des outils, comme par exemple passer d'une position perpendiculaire à l'axe du coulant porte-outil à une position parallèle, peut entraîner un changement dans les efforts nécessaires à la préhension et donc nécessiter des moyens de préhension et de déplacement des outils sur- dimensionnés. La disposition des outils selon laquelle leurs axes sont tous parallèles et inclus dans un même plan vertical parallèle à l'axe du coulant, a pour avantage, en dehors du fait d'éviter des mouvements annexes dans le déplacement, d'offrir un encombrement minimum en largeur de l'ensemble machine-outil - magasin d'outils. En complément de l'ajout d'un intermédiaire dans la chaîne de transport et d'échange des outils de la machine- outil, du coulant vers le magasin d'outils et vice-versa, la demanderesse a conçu judicieusement ledit module de manipulation avec deux bras qui, munis chacun à son extrémité d'un organe préhenseur des outils, sont disposés l'un au-dessus de l'autre dans un même plan vertical perpendiculaire au susdit plan vertical de stockage des outils. Ces bras adoptent deux positions, à savoir: - une première position déployée de chargement ou de déchargement d'outils o l'organe préhenseur devient coaxial avec l'axe d'un berceau, - une deuxième position repliée de transport d'outils o l'organe préhenseur s'écarte du plan vertical de stockage. Cette disposition permet de déplacer deux outils à la fois ou du moins de garder un organe préhenseur libre pour la prise d'un outil présenté par le module de transfert. En association avec le doublement des organes préhenseurs du module de manipulation, la demanderesse a -7 conçu un module de transfert avec deux moyens de préhension. Cette disposition avec deux moyens de préhension du module de transfert a non seulement l'avantage de pouvoir, sur une même action du module de transfert venant dans sa zone d'échange avec le coulant, assurer la prise de l'outil venant d'être utilisé et présenter au moyen du deuxième moyen de préhension l'outil devant être utilisé dans la phase d'usinage suivante, mais permet également de limiter la durée des échanges d'outils entre les deux modules de transfert et de manipulation. La limitation des durées d'échange entre les différents modules réduit le nombre d'opérations malgré l'ajout d'un élément intermédiaire. Aussi, le dispositif d'emmagasinage de l'invention qui comporte trois modules, à savoir, - un module d'emmagasinage, - un module de manipulation et, - un module de transfert d'outils, lesdits modules de manipulation et de transfert étant pourvus chacun de deux moyens de préhension, est remarquable en ce qu'il répond aussi bien aux critères de capacités en nombre d'outils mais aussi en rapidité de chargement et de déchargement d'outils. Ce dispositif qui répond de façon optimale à des critères nouveaux fixés par l'usinage à grande vitesse, entraîne, du fait même de sa conception nouvelle et inventive, un procédé de travail particulièrement nouveau et inventif dont les différentes étapes seront décrites dans la description qui suit. En effet, les concepts fondamentaux de l'invention venant d'être exposés ci-dessus dans leur forme la plus élémentaire, d'autres détails et d'autres caractéristiques ressortiront plus clairement à la lecture de la description qui suit, donnant, à titre d'exemple non limitatif et en regard des dessins annexés, un mode de réalisation d'un dispositif d'emmagasinage et de -- 8 -- changement d'outil conforme à l'invention. Cette description se réfère aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est une vue schématique d'ensemble d'un dispositif d'emmagasinage et de changement d'outil conforme à l'invention accolé sur son côté droit au bâti d'une machine-outil d'usinage à grande vitesse. Les figures 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, 2g, sont des vues schématiques frontales de l'ensemble machine-outil d'usinage-dispositif d'emmagasinage avec le dispositif d'emmagasinage accolé sur son côté gauche au bâti d'une machine-outil, qui illustre les mouvements et opérations d'échange et de transfert des outils entre les différents modules du dispositif conforme à l'invention. Tel qu'illustré sur le dessin de la figure 1, le dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils de l'invention référencé D dans son ensemble d'une machine- outil d'usinage à grande vitesse M comportant un coulant horizontal C recevant à son extrémité un outil O, se compose des parties suivantes: un module de stockage d'outils 100 comportant, à l'intérieur d'une enceinte fermée 110 (représentée en traits mixtes), une pluralité de logements alignés 120 réceptionnant les outils O de façon à ce que les axes de ces derniers soient parallèles à l'axe du coulant C et soient éléments d'un même plan vertical de stockage, - un module de manipulation 200 qui, se déplaçant dans un plan vertical parallèle au plan vertical de stockage des outils O, assure le chargement ou le déchargement d'au moins un outil O dans un logement 120 et son transport dans la susdite enceinte 110, selon une direction parallèle à l'axe du coulant C, de son logement 120 vers une zone d'échange avec un troisième module 300 et vice- versa, et - un module de transfert 300 qui assure le transport de l'outil O présent dans le coulant C d'une zone d'échange avec le coulant C vers la zone d'échange avec le - 9 - module de manipulation 200 pour le lui transmettre et vice-versa. Selon l'invention, lesdits logements 120 du susdit module de stockage 100 sont constitués chacun par un berceau qui, accessible sur un côté, soutient l'outil O par gravité. L'utilisation de la gravité pour assurer le soutien des outils permet d'éviter tout moyen de préhension dans le module de stockage 100. En outre, selon le mode préféré mais non limitatif de réalisation illustré, lesdits berceaux 120 sont disposés sur le plan vertical sur lequel ils sont fixés selon un même entraxe en hauteur et un même écartement en longueur. Cette disposition particulière a pour avantage de proposer un module de stockage 100 dédié à cent pour cent aux outils O d'un certain diamètre, tout en permettant le stockage d'outils plus grands en libérant les berceaux 120 adjacents. Comme illustrés, lorsque la machine-outil d'usinage M comporte un bâti B de forme générale parallélépipèdique, lesdits berceaux 120 sont avantageusement fixés au moyen de leur côté fermé à une face latérale du bâti B de la susdite machine-outil d'usinage M. Cette caractéristique associée à la disposition dans un même plan vertical et parallèlement à l'axe du coulant des axes des outils font que la présence d'un module de stockage 100 de grande capacité ne grève pratiquement pas la largeur de l'ensemble. Selon une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention, lesdits berceaux 120 sont ouverts vers le haut et adoptent la forme d'un arc de cercle dont la bissectrice de l'angle formé par les deux extrémités d'arc et le centre du berceau 120 est inclinée selon un angle a par rapport à l'axe horizontal dudit berceau 120. Cette inclinaison a pour objet de faciliter le soutien par gravité des outils présents dans ledit module de stockage. Selon un mode préféré mais non limitatif et tel - 10 - qu'illustré, l'angle a est égal en valeur absolue à 15 . Selon le mode de réalisation illustrée, le module de stockage 100 est constitué de quatre montants verticaux 130 sur lesquels sont fixés les côtés fermés des berceaux 1205 formant ainsi des rampes verticales de rangement d'outils solidaires d'un côté du bâti de la machine-outil M. Chaque rampe étant indépendante, il est facilement imaginable que de telles rampes puissent être ajoutées, retirées, rapprochées ou éloignées afin de proposer un module de10 stockage 100 très évolutif. La demanderesse a en outre imaginé, pour le dispositif d'emmagasinage D de l'invention, une interface avec l'extérieur, c'est à dire la possibilité d'ajouter, de retirer ou d'échanger les outils dans le module de stockage15 100. Afin de remplir cette fonction non illustrée, une première solution consiste en ce qu'une partie des berceaux dudit module de stockage 100 est montée mobile et solidaire d'un dispositif d'ouverture de sorte que, mise en mouvement lesdits berceaux mobiles puissent être20 accessibles de l'extérieur de l'enceinte 110 dudit module de stockage 100 et permettre le chargement ou le déchargement ou bien l'échange des outils O de l'extérieur par un opérateur ou un dispositif automatisé. Ainsi, lorsqu'un outil doit être remplacé, le module de25 manipulation 200 le prend du logement dans lequel il est stocké et l'amène vers un logement escamotable afin que ce dernier soit retiré de l'enceinte 110 fermée du module de stockage et soit remplacé ou non par un outil nouveau. Selon un mode préféré de réalisation, ces berceaux sont30 montés sur glissières les guidant dans un mouvement de translation vers l'extérieur tel celui d'un tiroir. Bien entendu, c'est l'indépendance des modules entre eux qui permet le changement des outils ou leur remplacement pendant les opérations d'usinage.35 Selon une deuxième solution, une partie des berceaux est escamotable en ce que lesdits berceaux sont solidaires - 1I1 - d'un boîtier amovible qui se retire et se replace dans l'enceinte 110 dudit module de stockage 100 afin de permettre le chargement ou le déchargement ou bien l'échange des outils de l'extérieur. Cette solution est particulièrement adaptée pour un changement ou un remplacement des outils O au moyen d'un bras robotisé ou du moins par un dispositif automatisé mais peut très bien être mise en oeuvre pour un opérateur. Selon une disposition technique particulièrement judicieuse, le fond de l'enceinte 110 du module de stockage est constitué par un dispositif récupérateur de copeaux. Selon l'invention, ledit module de manipulation 200 comporte deux bras 210 et 220 qui, munis chacun à son extrémité d'un organe préhenseur 230 et 240 des outils O, sont disposés l'un au-dessus de l'autre dans un même plan vertical perpendiculaire au susdit plan vertical de stockage des outils, lesdits bras 210 et 220 adoptant deux positions, à savoir: - une première position déployée de chargement ou de déchargement d'outils O o l'organe préhenseur 230 ou 240 devient coaxial avec l'axe d'un berceau 120, - une deuxième position repliée de transport d'outils O o l'organe préhenseur 230 ou 240 s'écarte du plan vertical de stockage. Selon le mode préféré de réalisation illustré plus en détails sur les figures 2, les deux bras 210 et 220 sont mus simultanément par un seul et même actionneur. Le mouvement simultané des deux bras d'une position repliée ou de transport pendant laquelle les organes préhenseurs 230 et 240 sont écartés du plan vertical de stockage à une position déployée dans laquelle les organes préhenseurs 230 et 240 sont positionnés de façon à être coaxiaux aux berceaux 120 et vice-versa par un seul et même actionneur a pour avantage de diminuer le nombre des composants ainsi que de simplifier le fonctionnement d'un tel module de - 12 - manipulation 200. En outre, afin de s'adapter à la disposition particulière de l'ouverture des berceaux 120, la course simultanée des deux bras 210 et 220 du susdit module de manipulation 200 est réalisée selon un angle (- a) par rapport à l'horizontale de façon à venir prendre et à déposer de façon optimale les outils O dans les berceaux 120. Les deux organes préhenseurs 230 et 240 présents à l'extrémité respectivement des bras 210 et 220 sont avantageusement commandés séparément. Ainsi, bien que la mise en mouvement des bras 210 et 220 soit simultanée, la prise ou la libération des outils par les organes préhenseurs 230 et 240 est commandée indépendamment d'un organe préhenseur à l'autre. En se reportant sur le dessin de la figure 1, on notera que ledit module de manipulation 200 comporte un sous-ensemble de mise en mouvement assurant ses déplacements rectilignes dans un plan vertical parallèle au plan de stockage des outils, au moyen d'une structure logique verticale 250 comportant des rails verticaux de guidage 251 et 252 et des rails horizontaux 253 et 254 sur lesquels se déplace le module de manipulation 200. Dans l'éventualité o le cahier des charges d'un dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils conforme à l'invention demanderait des mouvements extrêmement rapides pour le module de manipulation 200, la demanderesse a imaginé que ledit module de manipulation puisse être entraîné par des moteurs linéaires. Une caractéristique particulièrement avantageuse du dispositif de manipulation 200 mais non illustrée est que les susdits organes préhenseurs sont en deux parties: - une partie de serrage proprement dite constituée d'une pince de serrage venant en prise avec l'outil (O), - et une partie d'indexage assurant le réajustement du positionnement angulaire de l'outil (O) par rapport à - 13 - son axe de rotation. A cette fin, ladite pince de serrage des susdits organes préhenseurs 230 et 240 se compose: - d'une part, d'une fourchette fixe de positionnement et d'appui de l'outil qui reçoit l'outil O entre ses deux branches et, d'autre part, d'un moyen de maintien en position mobile qui vient, pour refermer ladite pince de serrage, appuyer axialement sur l'outil O de façon à maintenir en position ce dernier sur la fourchette fixe de positionnement et d'appui. En conséquence, à la différence des dispositifs de préhension classiques, les organes préhenseurs 230 et 240 de l'invention, adoptent un serrage assurant au moyen d'un appui axial sur les outils O leur maintien en position sur une fourchette fixe d'appui dont les branches accueillent l'outil O mais ne bougent pas pour assurer le serrage. La partie d'indexage non illustrée, quant à elle, se compose d'une platine qui, venant se positionner à l'extrémité arrière de l'outil O pris dans la pince de serrage de l'organe préhenseur 230 ou 240, comporte des tétons à ressorts s'escamotant sur une partie pleine de l'arrière de l'outil O pris dans ladite pince de serrage et se relevant dans une partie évidée. Selon un choix de conception particulièrement judicieux, la platine de la partie d'indexage est solidaire du moyen de maintien en position mobile et vient assurer le réajustement de la position angulaire de l'outil O lors du mouvement de fermeture de ladite pince de serrage. Le mouvement du moyen de maintien en position a une double fonction d'indexage et de serrage. L'indexage angulaire des outils 0 est particulièrement important. En effet, classiquement l'électro-broche ou du moins le moyen d'entraînement de l'outil O ne peut auto-indexer la position angulaire de l'outil O qu'il va entraîner, mais peut néanmoins - 14 - s'arrêter toujours dans la même position. Aussi, pour des raisons de prise d'outil O, il est nécessaire que les outils O soient présentés au coulant C selon le même angle. Dès lors que les berceaux 120 soutiennent par gravité les outils O, il était donc particulièrement important que le module de manipulation 200 indexe angulairement la position de l'outil O lors de sa prise et son transport ainsi que lors de son déchargement. L'escamotage des tétons d'indexage angulaire a pour avantage de ne pas gêner le serrage de l'outil O lorsque ce dernier ne possède pas de partie évidée à son extrémité arrière. En outre, du fait que la fourchette des organes préhenseurs 230 et 240 reste fixe, le centrage de l'outil O par rapport à l'axe du berceau formé par cette fourchette pourra être judicieusement réalisé au moyen d'un cône de centrage solidaire du susdit moyen de maintien en position venant appuyer sur l'arrière de l'outil O lors de la fermeture de la pince. Etant donné que le module de manipulation 200 prend, transporte et présente les outils O toujours selon le même angle, le module de transfert 300 doit respecter ce critère en faisant passer les outils O de sa zone d'échange avec le module de manipulation 200 à sa zone d'échange avec le coulant C. Selon l'invention, ledit module de transfert 300 comporte deux moyens de préhension 310 et 320 qui, venant en vis-à-vis avec les organes préhenseurs 230 et 240 du susdit module de manipulation 200, dans la zone d'échange avec ce dernier, pour recevoir l'outil O à utiliser et rendre l'outil O venant d'être utilisé, adopte dans la zone d'échange avec le coulant C et dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation des outils O au moins une position de façon à recevoir l'outil O venant d'être utilisé et présenter l'outil O devant être utilisé dans une même position angulaire. - 15 - Comme illustré, un premier moyen de préhension 310 du susdit module de transfert 300 adopte une trajectoire de rotation autour d'un premier point fixe A solidaire du bâti B et qu'un deuxième moyen de préhension 320 adopte un mouvement qui, commandé par le mouvement tournant du premier moyen de préhension 310 assure un changement de positionnement angulaire dudit deuxième organe de préhension 320 par rapport au premier 310. En effet, pour des raisons d'encombrement dans la zone d'usinage, le coulant C porte-outil de la machine- outil d'usinage M reste fixe dans le plan de mouvements perpendiculaire à l'axe de rotation des outils O pendant le changement d'outil. La position fixe du coulant C lors des phases de changement d'outil exige donc que les deux moyens de préhension 310 et 320 du dispositif de transfert 300 viennent se positionner exactement de la même façon l'une après l'autre dans la zone d'échange avec le coulant C. De plus, comme illustré sur le dessin de la figure 2b, le mouvement de rotation dudit module de transfert 300 est associé à un mouvement de translation d'un capot de protection 400 séparant la zone d'échange entre le module de manipulation 200 et le module de transfert 300 de la zone d'usinage. Comme illustré sur le dessin de la figure 2a, ledit deuxième moyen de préhension 320 du module de transfert 300 est solidaire d'une platine 321 montée pivotante par rapport au premier moyen de préhension 310, laditeplatine 321 étant en liaison glissière avec un corps de glissière 322 monté en pivot autour d'un deuxième point fixe E du bâti B, l'écartement séparant le susdit premier point fixe A de pivotement avec le susdit deuxième point fixe B de pivotement étant tel que les moyens de préhension 310 et 320 s'orientent angulairement l'un par rapport à l'autre de façon à ce que les deux moyens de préhension 310 et 320 aient toujours la même orientation angulaire en un point - 16 - commun de leur trajectoire. Le dispositif conçu par la demanderesse et venant d'être décrit adopte un procédé de travail dont les différentes étapes suit le cycle illustré par l'ensemble des figures 2. Comme illustré sur le dessin de la figure 2a,le module de manipulation 200 est dans sa position de transport et comporte un premier organe préhenseur 230 libre et un deuxième organe préhenseur 240 avec un premier outil 01, une opération d'usinage est en cours au moyen d'un deuxième outil 02, le module de transfert 300 est en vis-à-vis du module de manipulation 200 avec un premier moyen de préhension 310 tenant un troisième outil 03 en vis-à- vis avec le premier organe préhenseur 230 libre du module de manipulation 200 et avec un deuxième moyen de préhension 320 libre en vis- à-vis avec ledit deuxième organe préhenseur 240 tenant le premier outil 01. Le dessin de la figure 2b illustre une position intermédiaire o le module de manutention 200 s'est éloigné de la zone d'échange avec le module de transfert 300 afin de déposer dans le berceau qui lui est destiné l'outil 01. A cette fin, les deux bras 210 et 220 assurent un mouvement plongeant en translation vers le module de stockage 100, le premier organe préhenseur 230 restant en position ouverte, le deuxième organe préhenseur 240 tenant l'outil 01 s'ouvrant de façon à libérer ledit outil, la trappe d'accès 400 synchronisée avec le mouvement pendulaire du module de transfert 300 est escamotée, l'usinage est arrêté et le coulant C se dirige vers sa position fixe de changement d'outils au niveau de laquelle s'est mise en position, le moyen de préhension libre 320 du module de transfert 300. Le dessin de la figure 2c illustre une position intermédiaire, pendant laquelle les deux bras 210 et 220 - 17 - du module de manipulation 200 sont en position de transport avec leur organe préhenseur respectif 230 et 240 libre, le module de manipulation 200 étant en attente pendant que le coulant C s'est placé dans sa position fixe de transfert de façon à ce que le deuxième outil 02 soit en prise avec le moyen de préhension libre 320 du module de transfert 300 et que par recul du coulant C, ce dernier se désolidarise dudit deuxième outil 02. Le module de transfert 300 est dans la même position que celle illustrée dans la figure 2b, l'axe du coulant C étant aligné avec l'axe du berceau défini par le moyen de préhension libre 320 de façon à ce que les deux branches 323 et 324 de la pince à ressorts constituant le moyen de préhension 320 se referme sur l'outil 02 sur une surface destinée à la préhension des outils O. La figure 2d illustre une position intermédiaire dans laquelle, le module de manipulation 200 se déplace et déploie ses bras 210 et 220 en commandant à son premier organe préhenseur 230 la prise d'un quatrième outil 04, le deuxième organe préhenseur 240 restant libre, pendant que le module de transfert 300 bascule pour présenter en position fixe de changement d'outil et selon la bonne orientation angulaire le troisième outil 03 de façon à ce que par avancée du coulant C ce dernier se solidarise au troisième outil 03. Le moyen de préhension 310 lequel place le troisième outil 03 coaxial à l'axe du coulant V et suivant la même position angulaire que le deuxième outil 02 lors de son arrêt. La figure 2e illustre une position intermédiaire dans laquelle, les bras 210 et 220 du module de manipulation reviennent en position de transport de façon à ce que ce dernier amène le quatrième outil 04 du module de stockage 100 vers la zone d'échange du module de manipulation 200 avec le module de transfert 300 pendant que le coulant C dégage le troisième outil 03 en se déplaçant selon un plan perpendiculaire à l'axe de - 18 - rotation des outils O. La figure 2f illustre une position dans laquelle, le module de manipulation 200 est en position transport dans sa zone d'échange avec le module transfert 300 avec le quatrième outil 04 dans son premier organe préhenseur 230, pendant que le module de transfert 300 bascule de sa zone d'échange avec le coulant C vers sa zone d'échange avec le module de manipulation 200 avec le deuxième outil 02 dans son second moyen de préhension 320 et de façon à ce que les premier 310 et deuxième 320 moyens de préhension du module de transfert 300 viennent en vis-à-vis avec les premier 230 et deuxième 240 organes préhenseurs du module de manipulation 200, le basculement provoquant la remise en place du capot de protection 400, une opération d'usinage démarrant avec le troisième outil 03. La figure 2g illustre une situation intermédiaire dans laquelle, le module de manipulation 200 déploie ses bras 210 et 220 de façon à ce que le quatrième outil 04 présent dans le premier organe préhenseur 230 vienne en prise avec le premier moyen de préhension 310 du module de transfert 300 et que le deuxième outil 02 en prise dans le deuxième moyen de préhension 320 vienne dans le deuxième organe préhenseur 240 du module de manipulation 200, ce dernier commande alors l'ouverture du premier organe préhenseur 230 et la fermeture du deuxième organe préhenseur 240 de façon à ce que lors du retour en position transport du module de manipulation 200, le deuxième outil 02 soit présent dans le deuxième organe préhenseur 240 et le quatrième outil 04 soit en prise avec le premier moyen de préhension 310 du module de transfert 300, pendant qu'une opération d'usinage est en cours avec le troisième outil 03 reproduisant la situation de départ illustrée par le dessin de la figure 2a. On comprend que le dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils d'une machine-outil d'usinage et le procédé de travail d'un tel dispositif qui viennent d'être - 19 - ci-dessus décrits et représentés, l'ont été en vue d'une divulgation plutôt que d'une limitation. Bien entendu, divers aménagements, modifications et améliorations pourront être apportés à l'exemple ci-dessus, sans pour5 autant sortir du cadre de l'invention pris dans ses aspects et dans son esprit les plus larges. - 20 - REVENDICATIONS 1. Dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils (D) d'une machineoutil d'usinage à grande vitesse (M) comportant un coulant horizontal (C) recevant à son extrémité un outil (O), CARACTERISE PAR LE FAIT QU'il se compose des parties suivantes: - un module de stockage d'outils (100) comportant, à l'intérieur d'une enceinte fermée (110), une pluralité de logements alignés (120) réceptionnant les outils (O) de façon à ce que les axes de ces derniers soient parallèles à l'axe du coulant (C) et soient éléments d'un même plan vertical de stockage, - un module de manipulation (200) qui, se déplaçant dans un plan vertical parallèle au plan vertical de stockage des outils (O), assure le chargement ou le déchargement d'au moins un outil (0) dans un logement (120) et son transport dans la susdite enceinte (110), selon une direction parallèle à l'axe du coulant (C), de son logement (120) vers une zone d'échange avec un troisième module (300) et vice-versa, et - un module de transfert (300) qui assure le transport de l'outil (O) présent dans le coulant (C) d'une zone d'échange avec le coulant (C) vers la zone d'échange avec le module de manipulation (200) pour le lui transmettre et vice-versa. 2. Dispositif (D) selon la revendication 1, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE lesdits logements (120) du susdit module de stockage (100) sont constitués chacun par un berceau qui, accessible sur un côté, soutient l'outil (O) par gravité. 3. Dispositif (D) selon les revendications 1 et 2, dans lequel la machine-outil d'usinage (M) comporte un bâti (B) de forme générale parallélépipèdique, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE lesdits berceaux (120) sont fixés à une face latérale du bâti (B) de la susdite machine-outil d'usinage (M). - 21 - 4. Dispositif (D) selon les revendications 1 et 2, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE lesdits berceaux (120) sont ouverts vers le haut et adoptent la forme d'un arc de cercle dont la bissectrice de l'angle formé par les deux extrémités d'arc et le centre du berceau (120) est inclinée selon un angle a par rapport à l'axe horizontal dudit berceau (120). 5. Dispositif (D) selon les revendications 1 et 2, CARACTERISE PAR LE FAIT QU'une partie des berceaux (120) dudit module de stockage (100) est montée mobile et solidaire d'un dispositif d'ouverture de sorte que mise en mouvement, lesdits berceaux mobiles puissent être accessibles de l'extérieur de l'enceinte (110) dudit module de stockage (100) et permettre le chargement ou le déchargement ou bien l'échange des outils (0) de l'extérieur. 6. Dispositif (D) selon les revendications 1 et 2, CARACTERISE PAR LE FAIT QU'une partie des berceaux (120) est escamotable en ce que lesdits berceaux sont solidaires d'un boîtier amovible qui se retire et se replace dans l'enceinte dudit module de stockage afin de permettre le chargement ou le déchargement ou bien l'échange des outils (0) de l'extérieur. 7. Dispositif (D) selon la revendication 1, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE ledit module de manipulation (200) comporte deux bras (210 et 220) qui, munis chacun à son extrémité d'un organe préhenseur (230 et 240) des outils (0), sont disposés l'un au-dessus de l'autre dans un même plan vertical perpendiculaire au susdit plan vertical de stockage des outils (0), lesdits bras (210 et 220) adoptant deux positions, à savoir: - une première position déployée de chargement ou de déchargement d'outils (0) o l'organe préhenseur (230 ou 240) devient coaxial avec l'axe d'un berceau (120), - une deuxième position repliée de transport d'outils (O) o l'organe préhenseur (230 ou 240) s'écarte du plan - 22 - vertical de stockage. 8. Dispositif (D) selon la revendication 7, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE les deux bras (210 et 220) sont mus simultanément par un seul et même actionneur. 9. Dispositif (D) selon la revendication 7, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE les deux organes préhenseurs (230 et 240) sont commandés séparément. 10. Dispositif (D) selon les revendications 4 et 8, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE la course simultanée des deux bras (210 et 220) du susdit module de manipulation (200) est réalisée selon un angle (a) par rapport à l'horizontale de façon à venir prendre et à déposer les outils (O) dans les berceaux (120). 11. Dispositif (D) selon la revendication 7, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE ledit module de manipulation (200) comporte un sous-ensemble de mise en mouvement assurant ses déplacements rectilignes dans un plan vertical parallèle au plan de stockage des outils, au moyen d'une structure logique verticale (250) comportant des rails verticaux de guidage (251 et 252) et des rails horizontaux (253 et 254) sur lesquels se déplace le module de manipulation (200). 12. Dispositif (D) selon la revendication 7, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE les susdits organes préhenseurs (230 et 240) sont en deux parties: - une partie de serrage proprement dite constituée d'une pince de serrage venant en prise avec l'outil (O), - et une partie d'indexage assurant le réajustement du positionnement angulaire de l'outil (O) par rapport à son axe de rotation. 13. Dispositif selon la revendication 12, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE ladite pince de serrage des susdits organes préhenseurs (230 et 240) se compose: - d'une part, d'une fourchette fixe de positionnement et d'appui de l'outil (O) qui reçoit l'outil (0) entre ses deux branches et, - 23 - - d'autre part, d'un moyen de maintien en position mobile qui vient, pour refermer ladite pince de serrage, appuyer axialement sur l'outil (0) de façon à maintenir en position ce dernier sur la fourchette fixe de positionnement et d'appui. 14. Dispositif (D) selon la revendication 13, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE la partie d'indexage se compose d'une platine qui, venant se positionner à l'extrémité arrière de l'outil (O) pris dans la pince de serrage de l'organe préhenseur (230 ou 240), comporte des tétons à ressorts s'escamotant sur une partie pleine de l'arrière de l'outil (O) pris dans ladite pince de serrage et se relevant dans une partie évidée. 15. Dispositif (D) selon la revendication 14, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE la platine de la partie d'indexage est solidaire du moyen de maintien en position mobile et vient assurer le réajustement de la position angulaire de l'outil (0) lors du mouvement de fermeture de ladite pince de serrage. 16. Dispositif (D) selon les revendications 1 et 7, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE ledit module de transfert (300) comporte deux moyens de préhension (310 et 320) qui, venant en vis-à-vis avec les organes préhenseurs (230 et 240) du susdit module de manipulation (200), dans la zone d'échange avec ce dernier, pour recevoir l'outil (O) à utiliser et rendre l'outil (O) venant d'être utilisé, adopte dans la zone d'échange avec le coulant (C) et dans un plan perpendiculaire à l'axe de rotation des outils (O) au moins une position de façon à recevoir l'outil (0) venant d'être utilisé et présenter l'outil (O) devant être utilisé dans une même position angulaire. 17. Dispositif (D) selon la revendication 14 dans lequel le coulant (C) de la machine-outil d'usinage (M) reste fixe dans le plan de mouvements perpendiculaire à l'axe de rotation des outils (O), CARACTERISE PAR LE FAIT QU'un premier moyen de préhension (310) du susdit module - 24 - de transfert (300) adopte une trajectoire de rotation autour d'un premier point fixe (A) solidaire du bâti (B) et qu'un deuxième moyen de préhension (320) adopte un mouvement qui, commandé par le mouvement tournant du premier moyen de préhension (310) assure un changement de positionnement angulaire dudit deuxième moyen de préhension (320) par rapport au premier (310). 18. Dispositif (D) selon la revendication 15, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE le mouvement de rotation dudit module de transfert (300) est associé à un mouvement de translation d'un capot de protection (400) séparant la zone d'échange entre le module de manipulation (200) et le module de transfert (300) de la zone d'usinage. 19. Dispositif (D) selon la revendication 16, CARACTERISE PAR LE FAIT QUE ledit deuxième moyen de préhension (320) du module de transfert (300) est solidaire d'une platine (321) montée pivotante par rapport au premier moyen de préhension (310), ladite platine (321) étant en liaison glissière avec un corps de glissière (322) monté en pivot autour d'un deuxième point fixe (E) du bâti (B), l'écartement séparant le susdit premier point fixe (A) de pivotement avec le susdit deuxième point fixe (E) de pivotement étant tel que les moyens de préhension (310 et 320) s'orientent angulairement l'un par rapport à l'autre de façon à ce que les deux moyens de préhension (310 et 320) aient la même orientation angulaire en un point commun de leur trajectoire. 20. Procédé de travail d'un dispositif d'emmagasinage et de changement d'outils (D) d'une machine-outil d'usinage à grande vitesse (M) comportant un coulant horizontal (C) recevant à son extrémité un outil (o), du type de celui qui se compose des parties suivantes: - un module de stockage (100) d'outils (O) comportant, à l'intérieur d'une enceinte fermée (110), une pluralité de logements alignés (120) réceptionnant les outils (O) de façon à ce que les axes de ces derniers - 25 - soient parallèles à l'axe du coulant (C) et soient éléments d'un même plan vertical de stockage, - un module de manipulation (200) qui, se déplaçant dans un plan vertical parallèle au plan vertical de stockage des outils (O), assure le chargement ou le déchargement d'au moins un outil (O) d'un logement (120) et son transport dans la susdite enceinte (110), selon une direction parallèle à l'axe du coulant (C), de son logement vers une zone d'échange avec un troisième module (300) et vice-versa, et - un module de transfert (300) qui, assure le transport de l'outil (O) présent dans le coulant (C) d'une zone d'échange avec le coulant (C) vers la zone d'échange avec le module de manipulation (200) pour le lui transmettre et vice-versa, ledit module de manipulation (200) comportant deux bras (210 et 220) qui, munis chacun à son extrémité d'un organe préhenseur (230 et 240) des outils (O), sont disposés l'un au-dessus de l'autre dans un même plan vertical perpendiculaire au susdit plan vertical de stockage des outils (O), lesdits bras (210 et 220) adoptant deux positions, à savoir: une première position déployée de chargement ou de déchargement d'outils (O) o l'organe préhenseur (230 ou 240) devient coaxial avec l'axe d'un berceau (120), - une deuxième position repliée de transport d'outils (0) o l'organe préhenseur (230 ou 240) s'écarte du plan vertical de stockage, ledit module de transfert (300) comportant deux moyens de préhension (310 et 320) qui, venant en vis-à-vis avec les organes préhenseurs (230 et 240) du susdit module de manipulation (200), dans la zone d'échange avec ce dernier, pour recevoir l'outil (O) à utiliser et rendre l'outil (O) venant d'être utilisé, adoptent dans la zone d'échange avec le coulant (C) et dans le plan perpendiculaire à l'axe de rotation des outils (O), au - 26 - moins une position de façon à recevoir l'outil (O) venant d'être utilisé et présenter l'outil (O) devant être utilisé dans une même position angulaire, le module de manipulation (200) étant dans sa position de transport et comportant un premier organe préhenseur (230) libre et un deuxième organe préhenseur (240) avec un premier outil (01), une opération d'usinage étant en cours au moyen d'un deuxième outil (02), le module de transfert (300) étant en vis-à-vis du module de manipulation (200) avec un premier moyen de préhension (310) tenant un troisième outil (03) en vis-à-vis avec le premier organe préhenseur (230) libre du module de manipulation (200) et avec un deuxième moyen de préhension (320) libre en vis-à-vis avec ledit deuxième organe préhenseur (240) tenant le premier outil (01), CARACTERISE EN CE QU'il consiste à suivre le cycle des étapes suivantes: - dans un premier temps, le module de manipulation (200) s'éloigne de sa zone d'échange avec le module de transfert (300) afin de déposer dans son berceau (120) de stockage, le premier outil (01) en réalisant au moyen des bras (210 et 220) un mouvement plongeant en translation vers le module de stockage (100), le premier organe préhenseur (230) restant en position ouverte, le deuxième organe préhenseur (240) tenant le premier outil (01) s'ouvre de façon à libérer ledit outil (01) pendant que l'opération d'usinage s'arrête, le module de transfert (300) bascule de sa position en zone d'échange avec le module de manipulation (200) vers une position en zone d'échange avec le coulant (C) provoquant l'escamotage du capot de protection (400), le coulant (C) se dirige vers une position fixe de changement d'outils (0) au niveau de laquelle s'est mis en position, le moyen de préhension (320) libre du module de transfert (300), - dans un deuxième temps, les deux bras (210 et 220) du - 27 - module de manipulation (200) sont en position de transport avec leur organe préhenseur respectif (230 et 240) libre, le module de manipulation (200) étant en attente pendant que le coulant (C) s'est placé dans sa position fixe de transfert de façon à ce que le deuxième outil (02) soit en prise avec le moyen de préhension libre (320) du module de transfert (300) et que par recul du coulant (C) ce dernier se désolidarise dudit deuxième outil (02), - dans un troisième temps, le module de manipulation (200) se déplace et déploie ses bras (210 et 220) en commandant à son premier organe préhenseur (230) la prise d'un quatrième outil (04), le deuxième organe préhenseur (240) restant libre, pendant que le module de transfert (300) bascule pour présenter en position fixe de changement d'outil et selon la bonne orientation angulaire le troisième outil (03) de façon à ce que par avancée du coulant (C) ce dernier se solidarise au troisième outil (03). - dans un quatrième temps, les bras (210 et 220) du module de manipulation (200) reviennent en position de transport de façon à ce que ce dernier amène le quatrième outil (04) du module de stockage (100) vers la zone d'échange du module de manipulation (200) avec le module de transfert (300) pendant que le coulant (C) dégage le troisième outil (03) en se déplaçant selon un plan perpendiculaire à l'axe de rotation des outils (0), - dans un cinquième temps, le module de manipulation (200) est en position transport dans sa zone d'échange avec le module transfert (300) avec le quatrième outil (04) dans son premier organe préhenseur (230), pendant que le module de transfert (300) bascule de sa zone d'échange avec le coulant (C) vers sa zone d'échange avec le module de manipulation (200) avec le deuxième outil (02) dans son second moyen de préhension (320) et de façon à ce que les premier (310) et deuxième (320) moyens de préhension du module de transfert (300) viennent en vis- à-vis avec les - 28 - premier (230) et deuxième (240) organes préhenseurs du module de manipulation (200), le basculement provoquant la remise en place du capot de protection (400), une opération d'usinage démarrant avec le troisième outil (03),5 - dans un sixième temps, le module de manipulation (200) déploie ses bras (210 et 220) de façon à ce que le quatrième outil (04) présent dans le premier organe préhenseur (230) vienne en prise avec le premier moyen de préhension (310) du module de transfert (300) et que le10 deuxième outil (02) en prise dans le deuxième moyen de préhension (320) vienne dans le deuxième organe préhenseur (240) du module de manipulation (200), ce dernier commande alors l'ouverture du premier organe préhenseur (230) et la fermeture du deuxième organe préhenseur (240) de façon à ce15 que lors du retour en position transport du module de manipulation (200), le deuxième outil (02) soit présent dans le deuxième organe préhenseur (240) et le quatrième outil (04) soit en prise avec le premier moyen de préhension (310) du module de transfert (300), pendant20 qu'une opération d'usinage est en cours avec le troisième outil (03) reproduisant la situation de départ.