FR 2776383 A1 19990924 FR 9803544 A 19980323 UNITE DYNAMOMETRIQUE ELECTROMAGNETIQUE, NOTAMMENT POUR BALANCE; BALANCE COMPORTANT DE TELLES UNITES DYNAMOMETRIQUES EN PARALLELE La présente invention concerne une unité dynamomé- trique électromagnétique, notamment pour balance, du type comportant, mobile verticalement dans le champ magnétique horizontal d'un générateur de champ magnétique, un équipage mobile propre à être soumis à des forces ou poids s'exerçant verticalement et supportant des bobinages reliés à des générateurs de courant électrique mesurable respectifs, cet équipage mobile étant associé à un détecteur de position zéro et relié mécaniquement à un bâti rigide fixe par l'intermédiaire d'un jeu de suspensions souples. Le fonctionnement d'une telle unité dynamométrique est globalement le suivant: lorsqu'une force verticale, par exemple un poids, s'exerce sur l'équipage mobile, vers le haut ou vers le bas, l'équipage mobile tend à se déplacer verticalement; le détecteur de position zéro n'est plus au zéro. Il envoie un signal (analogique ou numérique, selon le type de détecteur) à un circuit électronique d'asservisse- ment qui envoie un courant de rattrapage dans le bobinage. Lorsque la force électromagnétique équilibre la force inconnue s'exerçant sur l'équipage mobile, l'unité dynamomé- trique est à nouveau au zéro, et la mesure du courant de rattrapage permet de mesurer cette force. En d'autres termes, l'unité dynamométrique, par exemple constituée sous la forme d'une balance, est en équilibre lorsque l'ensemble des forces dirigées vers le bas (poids inconnu + poids mort de l'équipage mobile) est équilibré par l'ensemble des forces dirigées vers le haut (forces électromagnétiques). On connait déjà des unités dynamométriques de ce type et ayant le même fonctionnement de base, par exemple par le brevet français n 2 622 010 au nom de Robert PLISKINE. Dans cet appareil, le champ magnétique est constitué dans l'entrefer d'un aimant, et les bobinages sont des bobinages épais classiques, cylindriques, de section rectangulaire ou circulaire. La structure et la forme de l'équipage mobile s'en déduisent, ainsi que celles du bâti fixe et des aimants engendrant le champ magnétique, que l'on dispose le plus près possible du bobinage pour éviter la perte de champ magnétique. On arrive ainsi à un ensemble très "mécanique" avec de faibles tolérances, volumineux, complexe et coûteux quant à ses méthodes de production, ce qui est incompatible avec la mise en parallèle d'un nombre élevé d'unités, par exemple pour faire des pesées à très grande vitesse, en raison du volume et des coûts de produc- tion en grande série. D'autre part, l'amplitude du débattement de l'équi- page mobile est limitée par le mode de fonctionnement de la suspension, ce qui empêche nombre d'applications qui nécessitent un grand débattement (montée et descente de l'équipage mobile pour protection du plateau qu'il porte, étalonnage automatique etc.). L'un des buts de la présente invention est de remédier à ces inconvénients, et à cet effet, une unité dynamométrique conforme à l'invention est caractérisée en ce que ledit équipage mobile est constitué par une plaque rigide mince verticale, supportant des bobinages plats ayant une dimension relativement importante dans une direction horizontale perpendiculaire audit champ magnétique, et une dimension verticale relativement faible. Grâce à cette disposition d'une unité dynamométrique à circuits plats, la forme générale de l'appareil peut être très allongée, et l'équipage mobile peut avoir une excel- lente stabilité longitudinale, comme le plateau de pesage qui est porté par lui, dans le cas d'une balance. La stabilité latérale de l'équipage mobile est certes moins bonne, mais cela ne présente pas d'inconvénient majeur: dans nombre d'applications de capacité limitée (par exemple en pharmacie), on pèse des objets symétriques, et seule la stabilité longitudinale intervient; dans les applications de forte capacité, on pourra utiliser le montage en paral- lèle de plusieurs unités dynamométriques élémentaires pour obtenir à la fois la capacité et la stabilité voulues. Un autre avantage de l'invention réside dans le fait que les brins "de retour" verticaux "inactifs" des bobinages (les forces engendrées à leur niveau se neutralisant deux à deux), ayant une faible longueur par rapport à celle des brins horizontaux "actifs" (au point de vue magnétique), les pertes par effet Joule pourront être réduites. D'autre part, le ou les générateurs de champ magnétique (en général des aimants permanents ou des électroaimants) pourront également être relativement plats, ce qui permettra à l'unité dynamométrique d'être très étroite; on pourra bénéficier d'une solution économique en utilisant des aimants ayant la forme brute de production des ferrites. On pourra mettre en parallèle un grand nombre d'unités dynamométriques, en raison de la faible épaisseur totale de chacune d'elles. La minceur des circuits électriques (équipage mobile + bobinages) pourra les rendre très rigides, ce qui permet- tra d'obtenir un entrefer bien régulier et étroit, d'o des pertes magnétiques modérées. Selon une autre disposition de l'invention, ladite plaque rigide mince est une carte de circuit imprimé, et lesdits bobinages sont constitués chacun par une spirale rectangulaire du circuit imprimé de ladite carte. On obtiendra ainsi l'avantage supplémentaire de la possibilité d'une production en grande série facile et économique en utilisant les outils classiques de réalisation des circuits imprimés; les bobinages étant coplanaires, on n'a aucun effet d'induction mutuelle, ce qui rend inutile tout blindage pour leur donner une totale indépendance quand ils sont parcourus par des courants variables et/ou diffé- rents. Enfin, même en cas de débattement important, il n'y a pas de risque de collision avec les parties fixes, comme c'est le cas pour les bobinages cylindriques de la technique antérieure. De plus, le principe du circuit imprimé permet d'avoir un grand nombre de spires sur une faible largeur (exemple: 10 par mm) et de rendre actives les deux faces cuivrées du circuit imprimé. Encore faut-il que les courants des deux côtés de la carte de circuit imprimé soient de même sens au même endroit. Pour ce faire et selon une caractéristique complé- mentaire de l'invention, une unité dynamométrique conforme à l'invention pourra être caractérisée en ce que ladite carte de circuit imprimé porte un circuit imprimé en spirale sur chacune de ses deux faces, la fin d'une spirale sur une face étant reliée au début d'une spirale s'étendant en regard de la précédente sur l'autre face par un conducteur traversant, et en ce que l'enroulement des spirales, de leur entrée à leur sortie de courant respectives est réalisé, toujours dans le même sens, pour l'une d'elles de l'exté- rieur vers l'intérieur et pour l'autre de l'intérieur vers l'extérieur, de sorte que les brins horizontaux en regard les uns des autres sur l'une et l'autre face de ladite carte de circuit imprimé puissent être parcourus par des courants électriques de mêmes sens. Comme on l'aura compris à la lecture de ce qui précède, l'équipage mobile en forme de carte de circuit imprimé portera sur chaque face au moins un bobinage de mesure ou bobinage d'asservissement, puisque le courant (de mesure) qui le traverse est destiné à ramener constamment l'équipage mobile, déplacé par l'action d'une charge, à sa position de zéro. Mais d'autres bobinages, ayant chacun sa fonction propre, pourront être prévus sur chaque face de la carte de circuit imprimé. Il pourra s'agir par exemple d'un bobinage de tare magnétique programmée, de commandes de montée et descente, de détecteurs de champ etc. Il pourra s'agir également d'un bobinage "tout-ou-rien" ayant pour fonction en particulier d'envoyer des impulsions brèves et de forte intensité sur le plateau (dans le cas o l'unité dynamométrique est une balance), par exemple pour l'escamo- ter lors de la mise en place d'un objet (effet de surcharge avec action vers le bas) ou pour aider à le vidanger (effet de sous-charge avec action vers le haut). Cela peut être réalisé par un bobinage à une seule spire de grande section, de très faible résistance et pouvant admettre des impulsions très fortes de courant, alimentées par décharge de condensa- teurs via un relais solide. Ce ou ces bobinages annexes pourront être prévus au- dessus ou au-dessous du bobinage principal de mesure, de préférence dans son alignement. Ces bobinages pourront bien entendu être réalisés également selon l'enroulement en spirales défini plus haut. Pour l'alimentation de ces différents bobinages, il sera avantageux, selon une autre disposition de l'invention, d'utiliser les suspensions souples reliant l'équipage mobile au bâti. Une unité dynamométrique conforme à l'invention pourra donc encore être caractérisée en ce que la liaison électrique entre lesdits bobinages et lesdits générateurs de courant électrique passent par lesdites suspensions souples, lesquelles sont conductrices, et il sera aussi avantageux qu'au niveau dudit équipage mobile ces suspensions souples soient agencées sur des blocs traversant ladite plaque rigide mince, étant prévus autant de tels blocs qu'il y a de paires de bobinages, disposés en regard l'un de l'autre, sur chaque face de la plaque. Sur le plan constructif, une unité dynamométrique conforme à l'invention pourra encore être caractérisée en ce que lesdites suspensions souples entre l'équipage mobile et le bâti sont agencées selon les angles de deux parallélo- grammes articulés, l'un s'étendant sensiblement entre le milieu du côté supérieur de ladite plaque rigide et le bâti, avec des longs côtés rigides s'étendant de part et d'autre de la plaque et des côtés courts s'étendant, l'un selon un bloc traversant de la plaque, l'autre selon une traverse du bâti, l'autre parallélogramme articulé étant disposé de la même façon, sensiblement à partir du milieu du côté infé- rieur de ladite plaque rigide. Dans les limites des déplacements autorisés de l'équipage mobile, on aura ainsi toujours un déplacement de la plaque rigide parfaitement vertical et convenablement guidé dans l'entrefer étroit de l'unité. L'invention concernant plus particulièrement la mise en oeuvre d'unités dynamométriques, telles que celles qui viennent d'être définies, pour la constitution de balances à grande vitesse, pour peser rapidement de grandes quantités d'objets discrets avec un temps de réponse très court, il sera important d'accélérer la pesée en diminuant le temps de stabilisation de l'équipage mobile, et de détecter au plus vite le passage et l'arrêt devant la position "zéro". Pour ce faire, il convient que cette unité dynamométrique comporte, outre le détecteur de position zéro déjà mention- né, préférentiellement de type optique, d'une part un dispositif de freinage énergique pour absorber les vibra- tions et amortir les mouvements aléatoires comme celui engendré par la chute d'un objet sur le plateau de la balance, et d'autre part un dispositif élastique ayant pour fonction de compenser le poids mort de l'équipage mobile, d'assurer un effet plus puissant d'absorption des chocs, et d'éviter, lors de la chute brutale d'un objet lourd sur le plateau, un choc entre l'équipage mobile et le bloc fixe. A cet effet, une unité dynamométrique conforme à l'invention peut encore être caractérisée en ce qu'elle comporte un bloc unitaire associé audit équipage mobile et comprenant: - un détecteur de position zéro optique dont le système de détection fixe est situé vis-à-vis d'une fenêtre de ladite plaque rigide; - un dispositif de freinage à courants de Foucault, comprenant une lame non magnétique et conductrice fixée sur ladite plaque dans l'entrefer d'un aimant en fer à cheval engagé sur un bord de ladite plaque; et - un dispositif élastique comportant deux aimants ou paires d'aimants fixes et mobiles montés en opposition de sorte à se repousser, les aimants mobiles étant fixés sur ladite plaque rigide mince et les aimants fixes étant fixés sur une plate-forme de hauteur réglable par rapport au bâti, par exemple grâce à une vis micrométrique. Ainsi le détecteur de position zéro et les deux autres dispositifs sont tous trois montés en une seule unité physique, associée à l'équipage mobile, soit en bas sous la forme d'un bloc unique, soit latéralement, sous la forme de deux blocs symétriques permettant d'assurer en outre un équilibre de l'équipage mobile. L'intérêt de ce montage est de créer une micro-unité indépendante qui peut être produite séparément avec des outils de mécanique générale et assem- blée à la dernière minute, alors que l'équipage mobile est produit avec des techniques de l'électronique. L'intégration dans un seul bloc de forte perméabilité magnétique minimise les fuites magnétiques susceptibles de perturber l'interac- tion des bobinages de l'équipage mobile sur les aimants permanents du bâti. En outre, ce système "détecteur + ressort + frein" peut constituer une unité indépendante, adaptable à d'autres systèmes qu'une balance, comme tout ensemble qui possède une partie mécanique mobile et qu'il faut ramener et maintenir au plus vite à une position définie. On comprend qu'une unité dynamométrique telle que celle qui vient d'être décrite, ne comportant qu'une seule carte de circuit imprimé en tant qu'équipage mobile, ne pourra constituer qu'une balance de capacité limitée, du fait de la rigidité et de la robustesse réduites de la carte de circuit imprimé sous l'effet d'efforts élevés et décen- très par rapport à son plan, et aussi du fait de la force électromagnétique relativement réduite de ce circuit (intensité et nombre de spires limités). Il s'agira donc d'une balance destinée à la mesure de faibles poids (de l'ordre de quelques grammes), mais avec une sensibilité élevée (de l'ordre de 1/10ème de mg). Cependant on peut augmenter sa capacité pratiquement à volonté, en mettant en parallèle un grand nombre de capteurs, c'est-à-dire de plaques rigides minces constituées par autant de cartes de circuits imprimés. Cette mise en parallèle peut se faire de deux façons différentes: 1 ) avec des cartes de circuits imprimés montées en parallèle et indépendantes au point de vue mécanique et électrique, ce qui permet, sur les n chaînes de pesage correspondantes, de peser à grande cadence des objets peu pesants, notamment en pharmacie (comprimés, gélules, ampoules, sachets....); 2 ) avec des cartes de circuits imprimés montées en parallèle et solidarisées au point de vue mécanique, ce qui permet, sur la chaine de pesage ainsi réalisée, d'effectuer la pesée rapide d'objets de poids élevé. Dans les deux cas, l'ensemble ainsi réalisé pourra se caractériser par le fait que les champs magnétiques agissant sur chacune des plaques rigides minces sont créés, aux extrémités par des aimants permanents montés sur des pièces polaires fixes et, à chaque fois entre deux plaques rigides minces voisines, par des aimants permanents s'éten- dant, avec à chaque fois les polarités appropriées, parallè- lement les uns aux autres, et parallèlement auxdits aimants permanents des extrémités, au niveau des brins horizontaux des bobinages correspondants, ce qui permettra d'obtenir un ensemble à grande capacité relativement compact. Des modes d'exécution de l'invention vont maintenant être décrits à titre d'exemples nullement limitatifs avec référence aux figures du dessin ci-annexé dans lequel: - la figure 1 est une vue schématique, en coupe longitudinale par la ligne I-I des figures 2 et 3, d'une unité dynamométrique électromagnétique conforme à l'inven- tion, destinée à constituer une balance ou une unité de balance électronique; - la figure 2 est une vue schématique en coupe transversale par la ligne II-II de la figure 1; - la figure 3 est une vue de dessus de la même unité; - la figure 4 est une vue schématique en perspective montrant les liaisons électriques et mécaniques entre l'équipage mobile, supposé porter deux paires de bobinages, et le bâti de l'appareil; - la figure 5 montre schématiquement en perspective l'enroulement en spirale de ces deux paires de bobinages; - la figure 6 est une vue schématique partielle en coupe par la ligne VI-VI de la figure 7, montrant le bloc unitaire; - la figure 7 est une vue de ce bloc en coupe par la ligne VII-VII de la figure 6; - la figure 8 est une vue de ce bloc en coupe par la ligne VIII-VIII de la figure 6; - la figure 9 montre, dans une vue analogue à celle de la figure 2, plusieurs unités dynamométriques telles que celle qui vient d'être décrite, montées en parallèle avec pour les cartes de circuits imprimés des suspensions indépendantes; et - la figure 10 montre, dans une vue analogue à celle de la figure 2, plusieurs unités dynamométriques telles que celle qui vient d'être décrite, montées en parallèle avec pour les cartes de circuits imprimés une suspension commune. Sur les figures 1 à 4 on a référencé en 1 un poteau vertical de bâti, pour le support de l'équipage mobile, et en 2 deux poteaux verticaux de bâti, en matériau non magnétique, pour le support des aimants principaux de création du champ magnétique interagissant avec les bobina- ges de l'équipage mobile; cet ensemble de poteaux repose sur une plaque de base 3 en matériau ferromagnétique. L'équipage mobile est constitué par une carte de circuit imprimé 4 en verre époxy translucide (considérée comme transparente sur la figure 1). Sa liaison mécanique à des traverses 5 du poteau 1 est réalisée, sensiblement à partir de ses côtés supérieur et inférieur, par deux parallélogrammes articulés dont les petits côtés opposés sont constitués d'une part par la traverse correspondante 5, d'autre part par un bloc rigide 6 traversant la carte de circuit imprimé 4 à la même hauteur, traverse et bloc étant, en haut et en bas, reliés l'une à l'autre par deux bras rigides 7 s'étendant de part et d'autre de la carte de circuit imprimé ou plaque 4. Les blocs traversants 6 et en continuité les bras 7 ou grands côtés des deux parallélo- grammes articulés portent chacun un conducteur électrique 8 de connexion des bobinages de la carte de circuit imprimé aux fils d'alimentation fixés au bâti au niveau des traver- ses 5, fils eux-mêmes reliés aux générateurs de courant électrique (non représentés) alimentant ces bobinages. Ces conducteurs 8 sont avantageusement en bronze au béryllium et constituent ainsi eux-mêmes des suspensions souples 8s au niveau de chaque interruption mécanique rigide entre les bras 7 d'une part, les traverses 5 et blocs traversants 6 d'autre part. En partie médiane, la plaque 4 présente un prolonge- ment supérieur 9 portant par exemple un plateau de pesée clipsé 10, et un prolongement inférieur 11 dont le rôle sera vu plus bas. On a supposé dans cet exemple que la carte de circuit imprimé 4 portait deux paires de bobinages, à savoir deux bobinages 12 (un sur chaque face) d'asservissement et de mesure (bobinages principaux), et deux bobinages 13 (un sur chaque face) de "tare magnétique". Les premiers sont reliés au bloc traversant inférieur 6 par deux lamelles de connexion en circuit imprimé 14, les seconds au bloc traversant 6 supérieur par deux lamelles de connexion 15 en circuit imprimé, reliées aux conducteurs 8 correspondants. La façon dont sont formés les bobinages 12 et 13 a déjà été expliquée plus haut et est clairement illustrée sur la figure 5, de sorte qu'il n'est pas nécessaire d'y revenir. Les traversées de la carte de circuit imprimé sont référen- cées 16, et les flèches représentent le sens de circulation du courant électrique dans les bobinages. Il serait cependant possible de connecter un plus grand nombre de bobinages en utilisant pour les blocs traversants des circuits double face et/ou multipistes, chaque bobinage étant atteint par une piste indépendante sur des lamelles telles que 14 et 15 et étant connecté sur la carte de circuit imprimé elle-même par une piste verticale pour éviter les effets d'induction sur des pistes actives. Il y a lieu de noter aussi que les suspensions souples référencées plus haut en 8s peuvent être soit divisées en autant de brins parallèles que nécessaire et soudées en bout sur les pistes des circuits imprimés des bras 7 et des blocs traversants 6, soit constituées de circuits imprimés souples sur mylar. Concernant les bobinages, il y a encore lieu de noter que pour limiter la longueur de fil inactive, qui ne fait qu'engendrer des pertes par effet Joule, on a intérêt à utiliser des bobinages dont la partie horizontale est très longue vis-à-vis de la partie verticale. Comme les champs magnétiques qui agissent dessus doivent être inversés entre les fils horizontaux à l'aller et au retour du courant, on aura des aimants dont le champ est inversé. Pour que les champs ne se "mélangent" pas, on a un minimum de distance entre les fils "aller" et "retour" (minimum créé par les fils verticaux). Ce minimum peut être d'autant plus réduit que les champs des aimants sont bien concentrés, ce qui est le cas grâce à la faible épaisseur et à la grande rigidité des circuits imprimés, et ce qui permet en outre d'avoir un faible entrefer. Comme déjà indiqué plus haut, le générateur de champ magnétique pourra être constitué par des aimants permanents. Ceux-ci comprennent les aimants 17 et 18, dont les pièces polaires 19, en matériau ferromagnétique, sont fixées entre les poteaux 2. Comme on le voit sur les figures, les aimants s'étendent exactement vis-à-vis du grand côté associé des bobinages 12 et 13 pour que le champ magnétique soit maximum à leur niveau. Les aimants et pièces polaires peuvent tenir entre eux par leur seul magnétisme. Pour plus de sûreté cependant, ils peuvent cependant être collés à la colle cyanoacrylique ou époxy. Le détecteur de position zéro de ce que l'on a appelé plus haut le "bloc unitaire" comprend une fenêtre 20 du prolongement inférieur 11 mentionné plus haut, et un système de détection fixe comprenant (voir aussi les figures 6 à 8) une diode électroluminescente (LED) 21 et une photodiode réceptrice 22 situées l'une en face de l'autre à hauteur de ladite fenêtre. Sur le plan de la réalisation, il peut être avantageux de réaliser la fenêtre 20 sous la forme d'un trou étroit percé dans la lame d'aluminium du "frein magnétique" qui sera décrit plus bas, et de monter les diodes dans des alvéoles usinés dans le bloc métallique ferromagnétique également porteur du frein, leurs fils de connexion passant à travers le bloc de fer. L'intérêt de ces dispositions est double: - le positionnement des éléments optiques est très précis et fixe, ce qui évite les aléas d'éclairement et une certaine instabilité de la mesure; - le bloc de fer sert à la fois d'écran magnétique contre les champs des aimants du "frein magnétique", de cage de Faraday, et de bloc d'inertie thermique pour assurer la régulation thermique des semi-conducteurs (afin d'éviter la dérive thermique). On peut aussi inclure dans le bloc une petite résistance chauffante et une thermistance (ou autre dispositif sensible à la température) pour réguler la température du bloc et stabiliser les semi-conducteurs. Tous les éléments sont noircis (oxydation anodique pour l'aluminium, noircissement pour le fer) pour éviter toute réflexion lumineuse parasite. Il est à noter que ce système à diodes pourrait être remplacé par un faisceau laser de faible puissance. On voit en tout cas que l'on pourra, grâce au système décrit plus haut, obtenir sur la photodiode réceptrice (ou sur le récepteur du faisceau laser) un signal montrant le décalage de l'équipage mobile par rapport à la position "zéro". Le frein magnétique à courants de Foucault comporte une lame métallique conductrice de l'électricité et non magnétique, par exemple en aluminium (non visible sur le dessin) située sur le prolongement inférieur 11 de la carte de circuit imprimé, avantageusement autour de la fenêtre 20. Cette lame est traversée par le champ de deux aimants permanents (ou électroaimants) puissants (par exemple en ferrite NdFeB) de forme rectangulaire, reliés par une pièce polaire ferromagnétique, par exemple en fer doux et consti- tuant aussi le bâti général du bloc unitaire présentement décrit. Sur les figures 1 à 3 et 6 à 8 les aimants du frein magnétique sont référencés 23 et 24 et la pièce polaire leur servant de support sur la plaque de base 3 de l'unité est référencée en 25. Grâce à cette disposition, les courants de Foucault induits dans la lame d'aluminium en cas de mouvements de la carte de circuit imprimé freinent ces mouvements avec une force proportionnelle au carré de la vitesse, ce qui est très énergique pour absorber en particulier les vibrations. Le dispositif élastique précité, ou "ressort magnétique", se compose de deux aimants en U à pôles identiques opposés. L'ensemble fonctionne par répulsion, avec une force inversement proportionnelle au carré de leur distance. Le réglage de la force se fait donc par réglage de la distance des aimants. A cet effet, l'un des éléments du ressort, monté sur l'équipage mobile, est constitué de deux petits aimants 26, par exemple au NdFeB, fixés à la base du prolongement 11 de la carte de circuit imprimé par l'inter- médiaire d'une plaque de fer 27 formant pièce polaire. L'autre élément de ce ressort magnétique comprend deux aimants "fixes" mais réglables en position verticale, référencés 28 et fixés sur une pièce polaire 29 dont la position verticale par rapport au bloc 3 peut être réglée par deux vis micrométriques 30 munies d'un dispositif de blocage pour maintenir leur position fixe. Ceci étant, le fonctionnement général de la balance qui vient d'être décrite résulte suffisamment de'ce qui précède pour qu'il soit inutile d'y revenir dans le détail. Il suffit de rappeler que la plaque rigide 4 de l'équipage mobile est soumise à un ensemble de forces: - poids mort de l'équipage mobile (constant); - poids de l'objet posé sur le plateau 10, vers le bas (inconnu); - force électromagnétique engendrée par le courant passant dans le bobinage 13 "de tare", vers le haut ou le bas selon le sens du courant (programmable); - force électromagnétique engendrée par le courant passant dans le bobinage 12 "de mesure", vers le haut ou le bas selon le sens du courant (asservi); - force magnétique de répulsion entre les aimants 26 et 28, vers le haut (réglable par vis micrométriques 30). L'ensemble est en équilibre quand la somme algébri- que de toutes ces forces est nulle. Le détecteur de position indique zéro. Dans le mode de réalisation de la figure 9, on a représenté un ensemble d'unités dynamométriques conformes à l'invention et montées en parallèle, pour l'obtention d'une balance à capacité élevée, en nombre d'objets (defaible poids) pesés par unité de temps. Par rapport aux figures précédentes, le dessin a été simplifié, les organes non représentés ici pouvant être analogues à ceux des unités dynamométriques ne comportant qu'une seule carte de circuit imprimé. Dans ce mode de réalisation on dispose n cartes de circuits imprimés montées parallèlement les unes aux autres. Les références des organes qui correspondent à ceux des modes de réalisation à une seule carte de circuit imprimé portent les mêmes références que précédemment mais avec l'indice 1, 2, 3... selon le rang de l'organe concerné dans la série. Chaque carte 41, 42, 43... a ici une suspension indépendante et possède deux blocs traversants indépendants 61, 62, 63... Aux extrémités (à gauche dans la partie visible sur le dessin et également à droite dans la partie non visible), les aimants 17, 18 propres à engendrer le champ magnétique sont solidaires des pièces polaires 19 fixées au poteau 2 correspondant, et dans les espaces ménagés à chaque fois entre deux cartes consécutives, le champ est fourni par deux aimants en regard des précédents 171, 181 (pour chaque bobinage indépendant 12, 13) 172, 182 etc, ces aimants étant fixés à leurs extrémités sur des poteaux analogues aux poteaux 2. Une disosition semblable est adoptée pour les aimants de freinage 23 à 25, chaque carte 4 étant bien entendu associée à un dispositif de freinage propre, de même qu'à un détecteur de position zéro propre (non représenté sur le dessin). Les n circuits électroniques de commande, asservis- sement et mesure sont alors réunis en une seule carte de circuit imprimé, qui peut être située dans le socle 3 de la balance, assurant ainsi des liaisons courtes et protégées. Dans le mode de réalisation de la figure 10 et pour la constitution d'une balance de plus forte capacité au point de vue valeur des poids mesurés, les n cartes 4 disposées parallèlement les unes aux autres sont solidari- sées grâce à deux blocs traversants 6 communs à toutes les cartes. Là encore il peut y avoir autant de dispositifs de freinage que de cartes, mais il y a lieu de ne prévoir qu'un seul détecteur de position zéro commun, disposé de préfé- rence en regard de la carte centrale. La solidarisation entre les cartes peut être rendue plus rigide par des cartes de circuits imprimés inférieure et supérieure formant avec les cartes verticales une cage rigide et assurant les connexions aux appareils extérieurs. On peut avantageusement conserver le cuivre du circuit imprimé même en dehors des pistes, pour constituer une cage de Faraday. Dans ce cas, on peut prévoir une seule suspension à double parallélogramme pour toutes les unités dynamométriques, ce qui représente la solution la plus simple et la plus économique, ou l'on peut au contraire conserver les suspensions individuelles de chaque unité dynamométrique, ce qui permet de mieux répartir les efforts sur toutes les suspensions souples. Une balance ainsi conçue présentera les avantages suivants: - une grande rigidité: les déformations dues aux facteurs extérieurs (masse et répartition aléatoires du produit, inclinaison, vibrations) et internes (accélérations d'asservissement) ne peuvent déformer l'équipage mobile au point de donner une position erratique au détecteur de zéro, ni risquer de provoquer une collision entre bobinages et aimants; - une grande légèreté: les masses en mouvement sont très faibles, de sorte que la vitesse de réaction de l'ensemble est élevée, et que les accélérations parasites qu'elles subissent (vibrations), ne créent qu'un bruit de fond limité et filtrable; - une grande robustesse de l'équipage mobile (asservissement magnétique + ensemble des cartes de circuits imprimés + plateau), ce qui permet de supporter des masses et des accélérations relativement importantes (plusieurs g en lecture); - les forces d'asservissement sont élevées et bien réparties sur l'ensemble mobile, ce qui permet d'engendrer les accélérations voulues pour ramener très vite et mainte- nir au zéro l'équipage mobile; - les courants et tensions sont faibles, ce qui permet de garder les caractéristiques de sécurité intrinsè- que nécessaires aux applications pyrotechniques ou en milieu instable, et de faciliter le travail des composants électro- niques actifs. Enfin on a la possibilité de rendre le montage complètement étanche sans perte de performances avec une excellente résistance à l'environnement électromagnétique (lumière, ondes radio, champs électriques et magnétiques). Les balances conformes à l'invention seront égale- ment faciles à fabriquer en grandes séries et leur réglage mécanique est aussi facile à réaliser. REVENDICATIONS 1. Unité dynamométrique électromagnétique, notamment pour balance, du type comportant, mobile verticalement dans le champ magnétique horizontal d'un générateur de champ magnétique (17 à 19), un équipage mobile (4) propre à être soumis à des forces ou poids s'exerçant verticalement et supportant des bobinages (12, 13) reliés à des générateurs de courant électrique mesurable respectifs, cet équipage mobile (4) étant associé à un détecteur de position zéro (20 à 22) et relié mécaniquement à un bâti rigide (15) fixe par l'intermédiaire d'un jeu de suspensions souples (8s), caractérisée en ce que ledit équipage mobile (4) est constitué par une plaque rigide mince verticale, supportant des bobinages plats (12, 13) ayant une extension relative- ment importante dans une direction horizontale perpendicu- laire audit champ magnétique, et une extension verticale relativement faible. 2. Unité dynamométrique selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite plaque rigide mince est une carte de circuit imprimé (4) et en ce que lesdits bobinages (12, 13) sont constitués chacun par une spirale rectangu- laire du circuit imprimé de ladite carte. 3. Unité dynamométrique selon la revendication 2, caractérisée en ce que ladite carte de circuit imprimé (4) porte un circuit imprimé en spirale (12, 13) sur chacune de ses deux faces, la fin d'une spirale sur une face étant reliée au début d'une spirale s'étendant en regard de la précédente sur l'autre face par un conducteur traversant (16), et en ce que l'enroulement des spirales, de leur entrée à leur sortie de courant respectives est réalisé, toujours dans le même sens, pour l'une d'elles de l'exté- rieur vers l'intérieur et pour l'autre de l'intérieur vers l'extérieur, de sorte que les brins horizontaux en regard les uns des autres sur l'une et l'autre face de ladite carte de circuit imprimé (4) puissent être parcourus par des courants électriques de mêmes sens. 4. Unité dynamométrique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la liaison électrique entre lesdits bobinages (12, 13) et lesdits générateurs de courant électrique passent par lesdites suspensions souples (8s), lesquelles sont conduc- trices et, au niveau dudit équipage mobile, sont agencées sur des blocs (6) traversant ladite plaque rigide mince (4). 5. Unité dynamométrique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que lesdites suspensions souples (8s) entre l'équipage mobile et le bâti (1, 3) sont agencées selon les angles de deux parallélogram- mes articulés, l'un s'étendant sensiblement entre le milieu du côté supérieur de ladite plaque rigide (4) et le bâti, avec des longs côtés rigides s'étendant de part et d'autre de la plaque (4) et des côtés courts s'étendant, l'un selon un bloc (6) traversant de la plaque, l'autre selon une traverse du bâti (1, 3), l'autre parallélogramme articulé étant disposé de la même façon, sensiblement à partir du milieu du côté inférieur de ladite plaque rigide (4). 6. Unité dynamométrique selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comporte un bloc unitaire associé audit équipage mobile (4) et comprenant: - un détecteur de position zéro (20 à 22) optique dont le système de détection fixe est situé vis-à-vis d'une fenêtre (20) de ladite plaque rigide (4); - un dispositif de freinage (23, 24) à courants de Foucault, comprenant une lame non magnétique et conductrice fixée sur ladite plaque (4) dans l'entrefer d'un aimant en fer à cheval (23 à 25) engagé sur un bord de ladite plaque (4); et - un dispositif élastique comportant deux aimants ou paires d'aimants fixes (28) et mobiles (26) montés en opposition de sorte à se repousser, les aimants mobiles (26) étant fixés sur ladite plaque rigide mince (4) et les aimants fixes (28) étant fixés sur une plate-forme (29) de hauteur réglable (vis 30) par rapport au bâti (1, 3). 7. Ensemble comportant plusieurs unités dynamométri- ques électromagnétiques conformes à l'une quelconque des revendications précédentes, notamment pour balance à capacité élevée, caractérisé en ce que lesdites plaques rigides minces (41, 42, 43...) sont montées parallèlement les unes aux autres, et en ce que les champs magnétiques agissant sur chacune d'elles sont créés, aux extrémités par des aimants permanents (17, 18) montés sur des pièces polaires fixes (19) et, à chaque fois entre deux plaques rigides minces voisines, par des aimants permanents (171, 18,...) s'étendant, avec à chaque fois les polarités appro- priées, parallèlement les uns aux autres, et parallèlement auxdits aimants permanents (171, 181...) des extrémités, au niveau des brins horizontaux des bobinages (12, 13) corres- pondants. 8. Ensemble selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdites plaques rigides minces (41, 42, 43...) sont montées parallèlement les unes aux autres, chacune avec un jeu de suspensions souples (8s) indépendant pour constituer autant d'équipages mobiles indépendants. 9. Ensemble selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdites plaques rigides minces (4, 42, 43...) sont montées parallèlement les unes aux autres, en étant solida- risées entre elles de sorte à constituer ensemble un équipage mobile unique. 10. Ensemble selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdites plaques rigides minces (41, 42, 43...) sont solidarisées entre elles d'une part par des blocs traversants (6) communs, d'autre part par des cartes de circuits imprimés inférieure et supérieure permettant de constituer une cage rigide et d'assurer les connexions aux appareils extérieurs.