FR 2774778 A1 19990813 FR 9801461 A 19980209 PERFECTIONNEMENTS AUX DISPOSITIFS DE PRISES DE VUES CINEMATOGRAPHIQUES A PARTIR IDUN AERONEF. La présente invention a pour objet des perfectionnements aux dispositifs de prises de vue cinématogr iques à partir d'un aeronef tel qu'un avion ou un hélicoptère. nl est connu de filmer un avion en vol à partir d'un autre avion, par exemple pour prsenter un nouvel avion ou pour la publicité des cmpagnies aériemes. Pour cela, on utilise une camra montée à l'extrémité supérieure d'un périscope disposé dans un avion, et dont l'extrémité inférieure fait saillie à l'extérieur en dessous de la carlingue. A cette extrémité est placé un prisme à réflexion totale qui renvoie l'image & O rsle périscope jusqu'à la caméra. Le prime est mobile autour d'un axe horizontal de façon à pouvoir effectuer un balayage vertical de 10 au- dessus de l'horizon et 30 au-dessous. De plus, le périscope est porté par une table tournante qui permet de le faire pivoter autour de son axe vertical pour balayer l'horizon sur 360 . Ce dispositif a été perfectionné une première fois en montant la caméra sur le périscope de façon qu'elle puisse tourner par rapport à ce dernmier. Ainsi, lorsque le périscope est mis en rotation en entraînant la caméra, on réalise un balayage panrm-nique et, lorsque l'on fait tourner la caméra par rapport au périscope, on modifie l'inclinaison de l'image ce qui permet de corriger, si besoin est, l'horizontalité de l'image. Le dispositif actuellement on usage s'avre insuffisant pour tourner des films d'avions évoluant à grande vitesse, m8me lorsque ce matériel de prises de vue est lui- même installé dans un avion à réaction du genre avion d'affaires (Leajet, Falcon, Corvette ou analogue). La présente invention concerne un appareil de prises de vues aérienrmnes cinématographiques à périscope rotatif de type connu caractérisé par le fait qu'il comporte des améliorations: du système optique priscopique; des moyens de mise en rotation du periscope et/ou de la caméra et des moyens de commande des différents mouvements. 2 2774778 Afm de faciliter la compréhension de l'invention, on a reprsenté aux dessins annexés: - Figure 1: une vue schédmatique en élévation latérale, avec coupe partielle du disposit selon l'invention monté dans un avion d'accompagnement - Figure 2: une vue schématique de face du prisme du tube télescopique. - Figure 3: une vue schématique de côté du prisme de la figure 2. - Figure 4: un diagramme illutat les conexions dos divers 1lément& Figure 5 une vuc schematiquc illustrant un itinéraire filmé à partir d'une trajectoire fixe XY. En se reportant à ces figures, on voit que l'appareil de prises de vues cinématographiques aériennes à partir d'un aéronef. par exemple d'un avion, est constitué: - d'un prisme 1, - d'un tube périscopique 2, - et d'une caméra 3. Le tube périscopique 2, à rextrémité duquel se trouve le prisme 1, traverse le plancher de la cabine ainsi que la paroi de la carlingue de l'avion A. Le tube pdriscopique 2 est monté à rotation par rapport i l'avon A et fait saillie hors de la carlingue de l'avion A dan un dôme 10, muni de vitres telles que 11. Dans le dispositif connu, l'extrémité du périscope comportex un miroir dont l'inclinaison peut être modifiée. Ce miroir est un prisme à toit, c'est-à-dire un prisme qui redresse l'image. Ce prisme est porté par un levier pivotant qui est soumis à la traction d'un cible, à l'encontre d'un ressort de rappeL Il en résulte que le centre de gravité de l'ensemble n'est pas situé sur l'axe de rotation du prisme, ce qui a pour conséquence que lorsque l'avion porteur est soumis, lors d'volution, à des accélérations (et donc une augmentation du nombre de "g") le miroir pivote en tendant son ressort de rappcl, ce qui rend pratiquement impossible la poursuite de la cible. 3 2774778 Selon la présente invention, on utilise un prime spécial 1 (mis au point par la Société KINOPTIC et non décrit parce que ne rentrant pas dans le cadre de la présente invention) qui, de façon résumée, est un double miroir 13 avec un prisme (14, 15) de chaque côté et qui est porté à rotation par un arbre 16 passant par son axe de symétrie de façon à être parfaitement équilibré et donc insensible aux variations de la pesanteur (variations du nombre de "g"). En tournant autour de son axe 16, cc prisme peut réaliser un balayage vertical complet sur 360 . Dans la pratique, du fait de l'obstacle constitué par la carlingue de l'avion A, ce balayage est limhnité à 22 au-dessus de l'horizon de part et d'autre de la verticale; de sorte que le balayage est de 224 (22 + 180 + 22); c'est-à-dire considérablement supérieur à celui du dispoaitif connu à plisme en toit qui ne permettait qu'un balayage partiel entre 10 au-dessus de l'horizon et 30 au-dCssous. En outre, le miroir à prisme en toit du dispositif antérieur provoquait un agrandissement de l'image ce qui d'une part entrainait des déformations de l'image, et surtout ne permettait d'employer que certaincs camras. Le priame employé dans le dispositfif objet de l'invention est un système afocal de grandissement 1, ayant un champ de 35 ce qui permet d'utiliser n'importe quelle caméra 3. L'emploi d'un prisme tel que le prisme 1 apporte une anmélioration considérablc en ce qui concerne l'équilibrage des masses et le balayage, mais présente l'inconvénient d'inverser l'image, ce qui ne fait pas le prisme en toit Il est alors nécessaire de redresser l'image, ce qui ne peut se faire que dans le tube périscopique 2, ce qui nécessite l'emploi d'un prisme 20 dit "prisme de Péchan" qui réalise un redressement de l'image dans l'axe optique 21. Connue cela est représenté de façon schématique aux figures 2 et 3, l'arbre 16 qui porte le prisme 1 porte également le moteur d'entraînement 17 et le capteur de position 18. Le moteur d'entraînement 17 est un moteur linéaire de sorte qu'il n'y a aucune pièce mécanique de transmission de mouvement entre le moteur 17 et l'arbre 16, ce qui élimine toute vibration. 4 2774778 Un autre perfectionnement concerne les moyens d'entraînement en rotation du tube périscopique 2 autour de son axe et de la rotation, coaxiale, de la camera 3 par rapport audit tube periscopique. Dans l'appareil connu, lorsque le tube pericopique 2 tourne, du fait qu'il porte la camnera 3, celle-ci tourne en mnême temps et, pour obtenir une rotation de la caméra 3 par rapport au tube 2, on a disposé entre la caméra et le pnriscope un moteur. La rotation du périscope est obtenueo par une transmission comportant une vis sans fin (entraînco par un moteur) engrenant dans une roue creuse. La rotation de la caméra par rapport au périscope est obtenue par les mêmes moyens. Il on résulte d'une part que les mouvements de rotation sont lents, d'autre part que les vibrations liées aux vols sont transmises au périscope et à la caméra. Selon l'invention les deux éléments: tube périscopique 2 et caméra 3 sont portés indépendamment l'un de l'autre, chacun par un ensemble tournant 4 et 5. Les deux ensembles 4 et 5 sont l'un et l'autre portés par un châssis 6 reposant sur le plancher de l'avion A. Chacun est constitué par un plateau circulaire 40, 50 fixé au châssis 6, portant un plateau tournant 41, 51 au moyen de roulements à billes 42, 52. Chaque plateau tournant est mis en rotation par un moteur linéaire 43, 53 comprenant un stator 43a, 53a et un rotor 43b, 53b, le stator étant porté par Ic plateau fixc, 40, 50, et le rotor par le plateau tournant 41, 51. A chaque plateau tournant est associé un capteur de position 44, 54. Lc tube cylindrique 22 qui porte à son cxtrémité le prisme 1 traverse le plateau fixe 40 et le plateau tournant 41 et lui est fixé. Le plateau fixe 50 et le plateau tournant 51 comportent chacun un percement central 50a et 51a qui permet au faisceau optique traversant le tube périscopique 2 d'anriverjusqu'à la caméra 3. Dans l'exemple représenté les plateaux fixes 40, 50, les plateaux tournants 41, 51 et les moteurs 43, 53 sont identiques ce qui permet mune standardisation des pièces. Une des particularités de l'invention est que ce mode de réalisation des moyena portant le tube périscopique 2 et la caméra 3 permet de faire porter les s5 2774778 éléments tournants 41, 51 par des roulements 42, 52 de grandes dimensions. Par grandes dimensions on entend que les roulements 42, 52 ont un diamètre de l'ordre de 400 millimètres, alors que dans le disoitif connu le priscope est porté directement par un roulement de 150 millimtes. Dans le dispositif connu c'est le s même roulement (de 150 mm) qui porte à la fois le tube périscopique 2 et la caméra 3 puisque celle-ci est portée par le périscope, de sorte que les vibrations transamises au périscope le sont aussi à la caméra. En disposmant chaque élément indépendamment l'un de l'autre sur deux tables tournantes 4 et 5 indpdant l'une dc l'autre et de grandes dimensions, on élimine pratiquement les effets nocifs des vibrations. Les moteurs 43-53 sont des moteurs linéaires à fort couple permettant une vitesse de rotation maximum de l'ordre de 540 par seconde et une précision de mouvement angulaire de l'ordre de 0,005 . L'utilisation de tels moteurs participe également à l'élimination des effets nocifs des vibrations. Cependant cette disposition si elle est très avantageuse quant à l'élimination des vibrations, ainsi que la rapidité et la précision des mouvements fait apparaître un problème lié au synchronisme des mouvements du tube périscopique 2 et de la caméra 3 lorsqu'on opère un balayage panoramique. En effet dans le dispositif connu, conmie le tube périscopique 2 porte la caméra 3, cette dernière tourne avec le périscope et le synchronisme est parfait Dans ce système le moteur faisant tourner la caméra par rapport au tube périscopique n'est sollicité que pour faire des corrections d'inclinaison, donc pour de très faibles mouvements Par contre, dans le dispositif selon la présente invention, lorsque l'on opère un balayage en faisant tourner le tube périscopique, hla caméra 3 doit effectuer exactement le meme mouvement de rotation, à la même vitesse, de facçon absolument synchrone; faute de quoi apparaîtront des inclinaisons parasites de l'image. Pour pallier cette difficulté, les co andes des moteurs 43 et 53 sont gérées par ordinateur de façon à ce que les mouvements des tables soient synchrones à 0,005 pris. 6 2774778 Cela est rendu possible par le fait que les moteurs 43 et 53, étant des moteurs linéaires, peuvent être contrôlés par informatique numérique, ce qui n'est pas le cas du moteur à courant continu auparavant employé. L'emploi de moteurs linéaires tels que 18, 43 et 53 présente de nombreux avantages qui sont d'une très grande inmpotance. Sur les 3 axes: tangage, lacet et roulis, les rSmIssions sont exemptes de moyens mécankues tels que roues creuses ou vis sans fin, ce qui a pour effet non seulment d'éliminer les enre dhensionnelles mais encore tout vibation De plus, l moteur linéaire à fort couple comme les moteurs 43- 53 peInmettent io des accélérations très rapides. En phls, ils peuvent être mis en oeuvre par des moyens informatiques, c'est-à- dire par commande digitale ce qui permet d'avoir une loi de commande basée sur la fréquence et donc une synchronisation précise jusqu'à 10 tou par seconde. Les mouvements relatifs de la caméra 3 par rapport au tube periscopique 2 i5 ont pour objet de comger les vanriations de l'horizontalité de l'image, variations qui sont essenticllcment dues aux turbulences. La compensation des turbulences demande des déplacements qui sont de l'ordre de I à 2 dogrés nmais à une féque de l'ordre de 15 à 20 Hertz: cela est rigoureusemecnt impossible avec la liaison caméra/tubc périscopique au moyen d'un moteur classique entrainant une vis sans fin engrenant sur une roue creuse. La disposition selon la présente invention permet cntrc autres choses une gyrostabilisation de l'image ce qui est impossible avec les moyens connus. A noter que l'on pourrait, en recopiant lI dispositif antérier connum, faire porter la caméra 3 par le plateau 41 et disposer un moteur linéaire entre ce plateau 41 et la caméra 3; mais cela ne fonctionnerait pas. En effet, comme un moteur linéaire est exempt de tout moyen mécanique, tout mouvement commanudé de la caméra 3 relativement au tube 2 (ou inversement) entraînerait par réaction ou couple antagoniste un mouvement en sns inverse de l'autre. I est alors impératif d'avoir deux moyens de rotation népnant l'un de l'autre, comandés séparémnt. 7 2774778 L'utilisation d'un ordinateur pour garer les mouvements des tables tournantes permet d'informatiser tout le système. Le système de commande comporte: - un ordinateur gérant tout le système un clavier d'ordinateur - deux écratn l'un ponnottant la visualisation du cadrage, l'autre donnant des informations numériques de positionnement de la cible filmée par rapport à l'aéronef porteur ainsi que les différents paramètres de prises de vues. - de deux mini-manchos dont l'un agit sur le mouvement de balayage vertical 1o du prismc 1 et sur le mouvement de rotation du tube périscopique 2; l'autre sur la rotation de la caméra 3 relativement au tube périscopique 2 (correction d'horizontalité) et sur le zoom de la caméra 3. La figure 4 est le diagramme des connexions informatiques du système. En se reportant à cette figure, on voit que le système comporte un ordinateur central 100, qui peut être un P.C., qui est relié à un écran 401, une imprimante 402 et un clavier 403. Chacun des moteurs linéaires 17, 43 et 53 est relié à l'ordinateur 100 par l'intermédiaire d'un pilote 101, 102, 103 respectivement, auquel sont reliés les capteurs de positions 18, 44 et 54. L'ordinateur 100 est également relié aux deux mini-manches 201 et 202; les déplacements des mini-manches 201 et 202 sont illustrés par des flèches en croix La flèche double 201a correspond aux déplacements du tube 2 pour balayage panoramique; la flèche double 201b correspond aux déplacements du prismea 14 pour le balayage selon l'axe de tangage. La flèche double 202a correspond aux déplacements à distance, c'est-à- dire au zoom; la flèche double 202b correspond aux déplacements selon l'axe de roulis. Ainsi au moyen de deux minim-manches 201 et 202 on commande, par l'itermédiair de l'ordinateur 100, les pilotes 101, 102 et 103 et donc les moteurs 17, 43 et 53 et les déplacements selon l'axe de tangage, l'axe de lacet, l'axe de roulis ainsi que le zoom. 8 2774778 Comme on le voit sur la figure on peut disposer une ou plusieurs paires de mini-manches 201' et 202' pour faire de la double commande ou de la formation. Toujours sur la figure 4, on voit que l'on peut brancher sur l'ordinateur 100 des stabilisateurs gyroscopiques 301, 302 et 303 afin d'avoir une stabilisation gyroscopique selon les 3 axes. On peut également brancher sir l'ordinateur un système connu sous le nom de CPMS (Camera Pointing Management System ou encore Système de commande de pointage de la caméra) qui, au moyen d'un appareillage de positionement par satellite permet de diriger automatiquement la caméra le long d'un itinéraire pré- établi Ainsi, par exemple, si l'on veut filmer automatiquement un itinéraire lo long d'une route R (Fig. 5) à partir d'un avion qui se déplace d'un point X à un point Yà cap et altitude constants, on peut calculer à l'avance les distances dl, d2, d3,... etc. et les variations de l'angle de la caméra puis l'introduire dans l'appareil 600 qui iS pilotera automaqu les déplacements du pisme 1 et du zoom. On peut également brancher sur l'ordinateur 100 un appareil enregistreur de données 500 qui enrcgistre automatiquement toutes les données relatives: - à l'angle de tangage: 501 - à l'angle de roulis: 502 - au cap de l'avion: 503 - à l'altitude: 504 - ài la position géographique: 505 - à l'heure et à hla date: 506 ou autres. Cette informatisation du système permet d'avoir trois modes de gestion: a - un mode manuel: l'opérateur, au moyen des deux mini-manches commande les quatre mouemonts, 9 2774778 b - un mode automatique sur une trajectoire donnée pré-enregistrée. L'avion (par l pilote automatique) et le système suivant les instructions données par l'ordinateur, c - un mode semi-automatique par stabilisation gyroscopique, les nmuvemnts aléatoireos de l'avion posteour étant automatiquemnt compenss pour avoir une image stable. En outre, cela permet d'enregistrer et de mettre en mémoire toutes les positionm de la caméra, du périscope, celles de l'avion porteur, les coordonnés géographiques du déplaccmcnt de l'avion et l'heure. Ces cregistrcements permcttant par la suite de réaliser à faibles coûts l'incrustation d'images de synthèse. On peut également disposer sur les mini-manches 201 et/ou 202 des boutons 203 qui pemettent de sélectionner différentes lois de variations de la vitesse des déplacements des moteurs 17, 43 ou 53. En effet, lorsque l'avion porteur et l'avion filmé volent de conserve, les déplacements relatifs sont faibles et les corrections à faire peu himportantes mais précises; alors que lorsque l'avion A est en pourtsuite derrire un avion filmé qui fait des évolutions brutales (cas d'un film d'action par exemple), les corrections à faire sont importantes et brutales. 2774778 REVENDICATIONS 1. Dispositif de prises de vues aériennes cinématographiques du type comprenant une caméra (3) disposée à l'extrémité supérieure d'un tube périscopique (2) vertical dont l'extrémité inférieure (1), faisant saillie en dessous de l'avion s comporte un dispositif optique susceptible d'effctucr un balayage vertical par pivotement autour d'un axe horizontal; le tube periscopique (2) pouvant pivoter autour de son axe vertical et la caméra (3) pouvant pivoter co-axialcment par rapport audit tube priscopique (2), caractérisé par le fait que - les mouvements rotatifs du tube periscopique (2) et de la camera (3) sont obtenus par des moyens distincts, indépendants l'un de l'autre. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le tube périscopique (2) est porté par un plateau tournant (41) monté à rotation sur un plateau fixe (40) et entraîné en rotation par un moteur (43). 3. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel la caméra (3) est portée par un plateau tournant (51) monté à rotation sur un plateau fixe (50) et entraîné en rotation par un moteur (53). 4. Dispositif selon les revendications 2 et 3, dans lequel les moteurs (43, 53) sont des moteurs linéaires à fort couple permettant une vitesse de rotation de l'ordre de 540 par minute et une précision angulaire de rordre de 0,005 . 5. Dispositif selon les revoeications 1 à 4, dans lequel chaque plateau tournant est associé à un capteur de position (44, 54). 6. Dispositif selon les revoendications 1 à 5, dans lequel les plateaux tournants (41, 51) reposent sur les plateaux (40, 50) par l'intermédiaire de roulements (42, 52) de grand diamètre c'est-à-dire de rordre de 400 millimètres. 7. Dispositif selon les revendications 1 à 5, dans lequel les moyens portant le tube périscopique (2) et la caméra (3) sont identiques et interchangeables. 8. Dispositif selon les revendications 1 à 7, dans lequel la rotation des plateaux (41, 51) est gérée par ordinateur (100) de façon à pouvoir obtenir une ynchronisation parfaite des rotations desdits plateaux lorsque le dispositif effectue un balayage panoramique. il 2774778 9. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le tube periscopique (2) comporte à son extrémité intérieure un prisme (1) pouvant pivoter autour d'un axe horizontal passant par son centre de gravité. 10. Dispositif selon la revendication 9 dans lequel leime (1) en pivotant effectue un balayage allant de 22 au-dessu de l'horizon d'un côté jusqu'à 22 au- dessus de l'horizon de l'autre côté, soit 224 . 11. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel le prisme (1) est un double miroir (13) avec mun prisme (14, 15) de chaque côté, porté à rotation par un arbre (16) passant par son axe de symétrie de façon à être parfaitement équilibré et donc insensible aux variations de la pesanteur. 12. Dispositif selon la mvdication 11, danm lequel la rotation de l'r e (16) du prisme (1) est commandée par un moteur linéaire (17) et est muni d'un capteur de position (18). 13. Dispositif selon la rev-ndication 11, das lecquel le tube périscopique (2) comporte, entre le prisme (1) de prises de vues et la caméra (3) un dispositif optique (20) redresseur d'images. 14. Dispositif selon la revendication 13, dans lequel le dispositif optique redresseur "images est un prisme de PECHIAN. 15. Dispositif selon l'unec quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel les moteurs du prisme (1) et des plateaux tournants (41, 51) étant des moteurs linéaires sont commandés numériquement par l'intermédiaire d'un pilote (101, 102, 103). 16. Dispositif selon la revendication 15, dans lequel les pilotes (101, 102, 103) des moteurs sont reliés à un ordinateur (100). 17. Dispositif selon la revendication 16, dans lequel l'ordinateur (100) est relié à au moins une paire de mini-manches (201, 202) commandant l'un (201) les déplacements selon les axes de tangage et de lacet, l'autre (202) le déplacement selon l'axe de roulis ainsi que le zoom. 18. Dispositif selon la revendication 17, pouvant conmporter d'autres paires de mini-manches (201', 202) pour faire de la double commande ou de la formation. 12 2774778 19. Dispositif selon la revendication 16, dans lequel l'ordinateur (100) est relié à des stabilisateurs gyroscopiques (301, 302, 303) 20. Dispositif selon la revendication 16, dans lequel l'ordinateur (100) est relié à un dispositif d'enregistrement de données (500). 21. Dispositif selon la revendication 16, dans lequel l'ordinateur (100) est relié à un dispositif (600) de pointage automatique de caméra. 22. Dispositif selon la revendication 16, dans lequel l'ordinateur (100) est relié à un écran (401), une ipntimante (402) et un clavier (403). 23. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il est possible d'enregistrer et de mettre en mémoire toutes les positions de la caméra, du périscope, de ravion porteur ainsi que les coordonnées géographiques du déplacement de l'avion porteur et leure.