FR 2772696 A1 19990625 FR 9716400 A 19971223 La présente invention concerne un procédé de commande d'un pare-chocs déployable de véhicule automobile. Un pare-chocs déployable est décrit par exemple dans EP-A-0 535 175. Dans ce document, on propose de conditionner le déploiement du pare- chocs au résultat d'un test prenant en compte au moins une grandeur, liée à la cinématique ou à la position du véhicule ou de l'obstacle, mesurée à l'aide d'un capteur ou d'un détecteur approprié. L'invention a pour but d'optimiser la commande d'un pare-chocs déployable de véhicule automobile de manière que le déploiement de ce pare-chocs n'ait lieu que dans des circonstances justifiées, notamment le plus tard possible avant un choc entre un obstacle et le véhicule. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de commande d'un parechocs de véhicule automobile déployable longitudinalement suivant une course L en cas de risque de choc entre le véhicule et un obstacle, du type dans lequel on effectue périodiquement un test conditionnant le déploiement du pare-chocs à partir d'au moins une grandeur mesurée à des dates successives to,t1,...,tn de période AT, caractérisé en ce que, lors de chaque test correspondant à une date tn de mesure, on calcule, dans un repère donné, la valeur estimée De d'au moins une coordonnée de la position de l'obstacle par rapport au véhicule à la date future te=t,+AT+AT', AT' étant une période tampon au moins égale au temps nécessaire, à compter de la dernière date de mesure précédant un déploiement du pare-chocs, pour que ce pare-chocs soit en position déployée, si De est inférieur ou égal à un seuil D prédéterminé, alors on déploie le pare-chocs éventuellement sous condition. Suivant d'autres caractéristiques de ce procédé: - on déploie le parechocs à condition que la vitesse relative de l'obstacle par rapport au véhicule soit supérieure à un seuil prédéterminé; - si De est inférieur ou égal au seuil Ds prédéterminé, alors on calcule dans le repère donné la valeur estimée VfR d'au moins une coordonnée de la vitesse relative de l'obstacle par rapport au véhicule à laquelle devrait se produire le choc entre l'obstacle et le véhicule, et si V[R est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé VR, alors on déploie le pare-chocs; - à partir de grandeurs mesurées aux dates totl,...,tn, on détermine dans le repère donné des valeurs successives D0, D,...,Dn de la coordonnée de position relative et des valeurs successives VR, VR,...,V de la coordonnée de vitesse relative, et l'on calcule, d'une part, De en fonction de Dn, Vf et VR,, et d'autre part, VR en fonction de VR et V.f,; - le repère choisi est un repère axial lié au véhicule comportant un axe longitudinal du véhicule orienté de l'arrière vers l'avant de ce véhicule, D0, D1,...DDn, V R, R...VR,De et VR étant des valeurs algébriques considérées sur cet axe, et: (AT + AT') De=Dn+ R (AT+AT')+ + 2 2n Iv;I[t,.,v _RVDR] avec, par approximation, r TY -T et VR V - les mesures successives sont effectuées par des moyens formant détecteur et le test est réalisé par un algorithme mis en oeuvre par des moyens formant calculateur (18), et AT'=Atd+At,+At3, Atd étant au moins égal au temps de traitement périodique des mesures par le détecteur, At, étant au moins égal au temps de traitement de l'algorithme par le calculateur, et Ats étant au moins égal au temps de parcours de la course L par le pare-chocs; - Ds=(l+a)L avec 0 l'obstacle par rapport au véhicule. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'un véhicule automobile muni d'un pare-chocs déployable; - la figure 2 est un schéma spatio-temporel illustrant des paramètres utilisés au cours du test; - la figure 3 est un schéma synoptique de l'algorithme réalisant le test. On a représenté sur la figure 1 un véhicule automobile 10 muni d'un pare-chocs 12 déployable longitudinalement en cas de risque de choc entre ce véhicule et un obstacle fixe ou mobile 14. Le pare-chocs 12, disposé à l'avant du véhicule 10, est d'un type classique décrit par exemple dans EP-A-0 535 175. Le véhicule 10 comporte des moyens formant détecteur 16, par exemple un radar, destinés à effectuer la mesure d'au moins une grandeur appropriée, des moyens formant calculateur 18 destinés notamment à effectuer des calculs à partir d'informations provenant du détecteur 16, et des moyens formant actionneurs 20, commandés par le calculateur 18, destinés à déployer longitudinalement le pare-chocs 12 suivant une course L illustrée notamment sur la figure 2. Cette course est par exemple égale à 200 mm. Pour commander le pare-chocs 12, on effectue périodiquement un test conditionnant le déploiement de ce pare-chocs. Ce test est réalisé à partir d'au moins une grandeur mesurée par le détecteur 16 à des dates successives to, ti,...,...,tn de période AT. Cette période est par exemple égale à 50 ms. Le test est réalisé par un algorithme, illustré sur la figure 3, mis en oeuvre par le calculateur 18. Sur cette dernière figure, on a représenté six étapes principales E0 à E5 de l'algorithme. La première étape E0 correspond au seuil de détection du radar. Lors de chaque test correspondant à une date tn de mesure, on calcule, dans un repère donné R, la valeur estimée De d'au moins une coordonnée de la position relative de l'obstacle 14 par rapport au véhicule 10 à la date future te=tn+i+AT', tn+l étant égal à tn+AT et AT' étant une période tampon (étape El). AT' est au moins égal au temps nécessaire, à compter de la dernière date de mesure précédant la commande de déploiement du pare-chocs, pour que ce pare-chocs soit en position déployée. De préférence AT' est calculé par la relation suivante: AT'=Atd+Atc+Ats Atd étant au moins égal au temps de traitement périodique des mesures par le détecteur 16, Atc étant au moins égal au temps de traitement de l'algorithme par le calculateur 18 et Ats étant au moins égal au temps de parcours de la course L par le pare-chocs 12. Puis on compare De avec un seuil prédéterminé Ds vérifiant la relation D5-(l+a)L, a étant un coefficient de sécurité vérifiant de préférence 0 a 1. Si De est inférieur ou égale au seuil Ds, alors on déploie le pare-chocs 12 éventuellement sous condition. De préférence, on déploie ce pare-chocs 12 à condition que la vitesse relative de l'obstacle 14 par rapport au véhicule 10, au moment du choc, soit supérieure à un seuil prédéterminé. Ainsi, lors de chaque test correspondant à une date tn de mesure, si De est inférieur ou égal au seuil Ds prédéterminé, alors on calcule dans le repère donné la valeur estimée VRd'au moins une coordonnée de la vitesse relative de l'obstacle 14 par rapport au véhicule 10 à laquelle devrait se produire le choc entre cet obstacle et ce véhicule (étapes E2 et E3). Si IVR est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé VER, alors on déploie le pare-chocs 12 (étapes E4 et E5). Sur la figure 2 on a représenté schématiquement le véhicule 10 d'une part, en traits pleins dans sa position connue à la date de mesure tn, et d'autre part, en traits mixtes dans sa position estimée à la date te. Pour calculer les valeurs De et VR dans un repère donnée R, on procède de la façon suivante. A partir de grandeurs mesurées aux dates tot, t,...,t,, on détermine dans le repère donné R des valeurs successives Do, D1,..., Dn de la coordonnée de position relative et des valeurs successives VR VR,... VRde la coordonnée de vitesse relative. Puis, on calcule d'une part, De en fonction de Dn,VnRet VP;, et d'autre part, VR en fonction de VRet V,_.À De préférence, à chaque date t, le détecteur 16 mesure, dans le repère R, la distance entre l'obstacle 14 et le véhicule 10 et la vitesse relative de l'obstacle 14 par rapport au véhicule 10. Dans l'exemple illustré, le repère choisi est un repère axial R(O,X) dans lequel l'axe X est un axe longitudinal du véhicule 10 orienté de l'arrière vers l'avant du véhicule. L'origine O du repère R est placée, par exemple, à proximité du détecteur 16 aligné avec l'axe X. On notera que dans le repère R(O,X) la distance entre l'obstacle 14 et le véhicule 10 correspond à la coordonnée unique dans R(O,X) de la position de cet obstacle 14 par rapport au véhicule 10. De et VR sont calculés grâce aux relations suivantes (en considérant les valeurs algébriques sur l'axe X de DoDI... Dnt0VOwVIR Vr) ((AT +(AT,)2 De=Dn+VR (AT+T'+ 2 IVRI [gr) ^R D 1/2 2yn VR - -:2r:D] "R _R _vRVRVR avec, par approximation, yr - r - "V T et VRV R AT e En variante, d'autres valeurs d'approximation de R et y, différentes de VR et nR pourraient être choisies. On décrira maintenant en détail les étapes EO à E5 de l'algorithme de commande du pare-chocs déployable. Au cours de l'étape initiale EO, l'obstacle est pris en compte par le détecteur 16 à la date to. A cette date, le détecteur 16 mesure dans le repère R la distance Do entre l'obstacle et le véhicule et la vitesse relative VR-VO- V de l'obstacle par rapport au véhicule. Au cours de l'étape El, pour chaque date t1,... t,, le détecteur 16 mesure la distance D, entre l'obstacle et le véhicule et la vitesse relative VfR -V O.-V.V de l'obstacle par rapport au véhicule, puis le calculateur 18 calcule De et yr à l'aide des relations précisées plus haut. Au cours de l'étape E2, le calculateur 18 compare De et le seuil D^. Si De est supérieur à D,, alors le calculateur 18 revient à l'étape El. Dans le cas contraire, le calculateur 18 passe à l'étape E3. Au cours de l'étape E3, le calculateur 18 calcule |Vf grâce à la relation précisée plus haut. Au cours de l'étape E4, le calculateur 18 compare YVR et le seuil VR. Si [VR est inférieur à VR', alors le choc entre l'obstacle et le véhicule aura lieu sans déploiement du pare-chocs 12. Dans le cas contraire, le calculateur 18 commande les actionneurs 20 et le pare-chocs 12 est déployé (étape E5). L'invention ne se limite pas au mode de réalisation décrit précédemment. En particulier, le repère pour déterminer au moins une coordonnée de la position de l'obstacle par rapport au véhicule et au moins une coordonnée de la vitesse relative de l'obstacle par rapport à ce véhicule n'est pas nécessairement axial. Ce repère peut être par exemple plan. Les grandeurs mesurées par le détecteur 16 peuvent être diverses. En particulier, ce dernier peut mesurer des accélérations absolues du véhicule ou une accélération relative à partir desquelles on détermine par calcul une vitesse relative de l'obstacle par rapport au véhicule. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un pare-chocs (12) de véhicule automobile (10) déployable longitudinalement suivant une course L en cas de risque de choc entre le véhicule (10) et un obstacle (14), du type dans lequel on effectue périodiquement un test conditionnant le déploiement du pare-chocs (12) à partir d'au moins une grandeur mesurée à des dates successives t0,tl,...,tn de période AT, caractérisé en ce que, lors de chaque test correspondant à une date tn de mesure, on calcule, dans un repère donné (R), la valeur estimée De d'au moins une coordonnée de la position relative de l'obstacle (14) par rapport au véhicule (10) à la date future te=tn+AT+AT', AT' étant une période tampon au moins égale au temps nécessaire, à compter de la dernière date de mesure précédant un déploiement du pare-chocs (12), pour que ce pare-chocs (12) soit en position déployée, si De est inférieur ou égal à un seuil Ds prédéterminé, alors on déploie le pare-chocs (12) éventuellement sous condition. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on déploie le pare-chocs (12) à condition que la vitesse relative de l'obstacle (14) par rapport au véhicule (10) soit supérieure à un seuil prédéterminé. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, si De est inférieur ou égal au seuil D, prédéterminé, alors on calcule dans le repère donné la valeur estimée VR d'au moins une coordonnée de la vitesse relative de l'obstacle (14) par rapport au véhicule (10) à laquelle devrait se produire le choc entre l'obstacle et le véhicule, et si V1R est supérieure ou égale à un seuil prédéterminé VR, alors on déploie le pare-chocs (12). g 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'à partir de grandeurs mesurées aux dates to, tl,..,t, on détermine dans le repère donné (R) des valeurs successives DoD,..,Dn de la coordonnée de position relative et des valeurs successives VR VR,...,V de la coordonnée de vitesse relative, et en ce que l'on calcule, d'une part, De en fonction de Dn, V et V1R, et d'autre part, VR en fonction de VR et VAR 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le repère choisi (R) est un repère axial lié au véhicule (10) comportant un axe longitudinal (X) du véhicule orienté de l'arrière vers l'avant de ce véhicule, Do, Dl^..,Dn, V t.. R,De et V étant des valeurs algébriques considérées sur cet axe (X), et en ce que: D=D+ (AT+AT')+: (AT + AT')2 De=Dn+V (AT+2T')+y, n 2 = - 2ynDnj p VR- t R R R =______D avec, par approximation,rn Yr = et VnRVR 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les mesures successives sont effectuées par des moyens formant détecteur (16) et le test est réalisé par un algorithme mis en oeuvre par des moyens formant calculateur (18), et en ce que AT'=Atd+Atc+Ats, Atd étant au moins égal au temps de traitement périodique des mesures par le détecteur (16), Atc étant au moins égal au temps de traitement de l'algorithme par le calculateur (18), et At, étant au moins égal au temps de parcours de la course L par le pare-chocs (12). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que Ds=(l+a)L avec O 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, à chaque date tn, on mesure la distance entre l'obstacle (14) et le véhicule (10) et la vitesse relative de l'obstacle (14) par rapport au véhicule (10).