FR 2767279 A1 19990219 FR 9810174 A 19980804 L'invention concerne un dispositif d'accouplement destiné à réaliser l'accouplement détachable d'une mâchoire de préhension, présentant une partie de préhension, avec le support de mâchoire de préhension d'un dispositif de préhension susceptible d'être utilisé pour manipuler des objets, comportant un récepteur de base prévu ou susceptible d'être monté sur le support de mâchoire de préhension, et comportant un sabot d'accouplement prévu ou susceptible d'être monté sur la mâchoire de préhension, qui est susceptible d'être emboîté, à partir de la face avant, selon une direction d'emboîtement, sur le récepteur de base, deux surfaces réceptrices, tournées dans des directions opposées et orientées perpendiculairement à la direction de préhension de la partie de préhension, étant prévues sur le récepteur de base et le sabot d'accouplement présentant deux branches d'accouplement, se faisant face avec un écart, au moyen desquelles il coiffe les deux surfaces réceptrices, dans la position emboîtée d'accouplement. Dans le domaine de la manipulation, par exemple dans le cas de la production et du montage d'objets de nature quelconque, on utilise couramment des dispositifs de préhension, que l'on appelle également des préhenseurs, au moyen desquels les différents composants peuvent être saisis et placés à un emplacement prévu. Les dispositifs de préhension peuvent, dans ce cas, être prévus sur un système de manipulation, au moyen duquel ils peuvent être déplacés comme on le souhaite. Le dispositif de préhension, quant à lui, est généralement équipé d'au moins deux supports de mâchoires de préhension, sur chacun desquels une mâchoire de préhension peut être fixée; par l'actionnement, par exemple pneumatique, du dispositif de préhension, il est possible d'obtenir un mouvement de préhension du support de mâchoires de préhension et des mâchoires de préhension qui y sont fixées, de telle sorte qu'une partie de préhension, située sur les mâchoires de préhension, saisisse l'objet à manipuler, dans une direction de préhension. Certes, dans les dispositifs de préhension connus, il existe déjà la possibilité de monter, sur les supports de mâchoires de préhension dont on dispose, des mâchoires de préhension adaptées à l'application considérée. A cet effet, chaque support de mâchoire de préhension constitue un récepteur de base de forme parallélépipédique, et la mâchoire de préhension qui lui est associée présente un10 sabot d'accouplement monobloc, au moyen duquel elle peut être emboîtée sur le support de mâchoire de préhension associé, pour y être ensuite fixée par vissage. Dans le cas de différentes opérations de préhension à réaliser, on échangeait généralement, jusqu'à présent, l'ensemble du dispositif de préhension, que l'on remplaçait par un dispositif de préhension équipé de mâchoires de forme différente. Généralement, on ne se contente pas de changer les mâchoires de préhension, à cause de la conformation peu pratique de l'accouplement.20 Ceci entraîne cependant des frais relativement élevés et des réglages peu pratiques, pour orienter à nouveau correctement le dispositif de préhension nouvellement installé. La présente invention a pour but de proposer des dispositions permettant de changer les mâchoires de préhension de façon plus simple, plus rapide, mais de manière cependant précise. Pour atteindre ce but, il est prévu: que la première surface réceptrice soit située entre une saillie de maintien avant et une saillie de maintien arrière, accusant une certaine distance, dans la direction d'emboîtement, par rapport à celle-ci, la première surface réceptrice et les deux saillies de maintien délimitant un évidement de maintien, dans lequel35 la branche d'accouplement associée s'engage par complémentarité de formes, dans la position d'accouplement, par une partie d'accouplement présentant la même largeur, dans la direction d'emboîtement, que la deuxième surface réceptrice opposée s'étende de façon oblique et présente, dans la zone avant, un écart visà-vis de la première surface réceptrice qui est plus réduit que dans la partie arrière, cette surface étant délimitée, dans la zone arrière, par une saillie formant butée sur laquelle s'appuie, dans la position d'accouplement, la deuxième branche d'accouplement associée du sabot d'accouplement, un espace intermédiaire, allant en s'élargissant en direction de la face avant de la deuxième surface réceptrice, existant simultanément entre la deuxième branche d'accouplement et la deuxième surface réceptrice oblique, espace intermédiaire qui permet au sabot d'accouplement de pivoter, par rapport au récepteur de base, dans une position inclinée, dans laquelle le tronçon terminal arrière, orienté à l'opposé de la direction d'emboîtement, de la partie d'accouplement de la première branche d'accouplement ne coopère pas avec l'évidement de maintien et que soit prévu, sur la deuxième branche d'accouplement, au moins un élément presseur, soumis à l'action d'un ressort, qui, dans la position d'accouplement, agisse sur une zone avant de la deuxième surface réceptrice oblique opposée, en franchissant l'espace intermédiaire, et appuie ainsi la deuxième branche d'accouplement contre la saillie formant butée, le sabot d'accouplement pouvant être pivoté dans la position inclinée en surmontant la force de poussée de l'élément presseur. On dispose ainsi d'un dispositif d'accouplement qui permet, de façon manuelle ou automatique, de changer de mâchoire de préhension rapidement et sans outil. En outre, on obtient en permanence un positionnement précis, lorsque le sabot est emboîté dans la position d'accouplement, sans réglage supplémentaire. La fixation du sabot d'accouplement et de la mâchoire de préhension qui y est fixée est obtenue, au moins dans la direction d'emboîtement, par complémentarité de formes, dans la mesure o la partie d'accouplement pénètre dans l'évidement de maintien qui lui est associé. Cette position d'accouplement est maintenue par l'élément presseur, qui pousse le sabot contre la saillie formant butée, en agissant sur la deuxième surface réceptrice oblique associée, ce qui a pour conséquence que la partie d'accouplement se trouve à l'intérieur de l'évidement de maintien. Le maintien de la position d'accouplement est ainsi assuré par une force élastique. Pour changer une mâchoire de préhension, un mouvement de pivotement relatif s'effectue entre le sabot d'accouplement et le récepteur de base, au cours duquel la partie d'accouplement est placée de façon oblique, en surmontant la force de poussée de l'élément presseur placé sous l'action d'un ressort, de telle sorte qu'elle puisse être amenée à passer devant la saillie de maintien avant, lorsqu'on emboîte et qu'on retire le sabot d'accouplement. Etant donné que le mouvement de pivotement, tout comme la force élastique, s'effectue perpendiculairement à la direction de préhension de la partie de préhension, il est exclu que la liaison se détache par inadvertance, lors d'un fonctionnement ultérieur. La force de préhension n'agit pas dans la direction de la force de changement qu'il faut exercer pour réaliser un changement de mâchoires. L'utilisation du dispositif d'accouplement n'est pas limitée à certaines dimensions de dispositifs de préhension; il peut être employé aussi bien pour des préhenseurs à usage intérieur que pour des préhenseurs à usage extérieur. Lors d'un changement de mâchoire de préhension, étant donné que le dispositif de préhension lui-même peut rester en place et qu'il n'est donc pas nécessaire de changer les raccordements aux réseaux électriques et de fluides, qui sont nécessaires pour faire fonctionner le dispositif de préhension, la manipulation s'avère extrêmement simple. Afin d'obtenir une fixation sûre du sabot d'accouplement dans la position d'accouplement emboîtée, on choisit avantageusement, pour l'élément presseur, une force élastique relativement élevée. Cependant, étant donné que la direction de sollicitation de l'élément presseur est perpendiculaire à la direction d'emboîtement, il est avantageux de prendre des dispositions facilitant le processus d'emboîtement de l'élément presseur, et, ainsi, de son enfoncement. Une telle disposition peut consister en ce que la partie d'accouplement, prévue sur la première branche d'accouplement, présente, sur la face intérieure, orientée en direction de la première surface réceptrice, approximativement à la même hauteur que l'élément presseur prévu sur la deuxième branche d'accouplement, un évidement dans lequel, lorsqu'est emboîté le sabot d'accouplement, la saillie de maintien avant peut pénétrer afin de positionner simultanément l'élément presseur sur la zone avant de la deuxième surface réceptrice oblique, en passant par-dessus la face frontale de la partie du récepteur de base qui présente la deuxième surface réceptrice. Une fois que l'élément presseur se trouve sur la deuxième surface réceptrice, la force élastique peut être surmontée relativement facilement en faisant basculer ou pivoter le sabot d'accouplement. Il est avantageusement prévu que la force de préhension, qui agit sur la partie de préhension lorsque le dispositif de préhension est utilisé, soit absorbée uniquement par complémentarité de formes. A cet effet, il est possible de prévoir, sur le récepteur de base, des surfaces d'appui, orientées à l'opposé les unes des autres, et s'étendant perpendiculairement aux surfaces35 réceptrices, sur lesquelles le sabot d'accouplement s'appuie, par des surfaces de contre-butée, dans la position d'accouplement. Ce qui précède peut être réalisé de façon particulièrement simple si le sabot d'accouplement est conformé à la façon d'un cadre, les deux branches d'accouplement étant formées par des branches de cadre opposées, et les faces de contre-butée étant situées sur les faces intérieures des branches transversales qui s'étendent entre les branches d'accouplement. Pour permettre, en particulier, d'équiper les dispositifs de préhension existants, il est avantageux que le récepteur de base constitue un composant séparé, pouvant être fixé de façon amovible sur un support de mâchoire de préhension, par exemple par vissage. L'invention va maintenant être décrite de façon plus détaillée à l'aide du dessin annexé, dans lequel: la figure 1 est une vue de côté d'une forme d'exécution possible d'un dispositif de préhension sur lequel sont montées, au moyen d'un dispositif d'accouplement préféré selon l'invention, deux mâchoires de préhension dépassant vers le bas, qui tiennent un objet indiqué de façon schématique en traits mixtes, la figure 2 est une vue de face du dispositif de préhension de la figure 1, vu dans le sens de la flèche II de la figure 1, la figure 3 est une vue en coupe transversale du dispositif de préhension de la figure 1, dans la zone du dispositif d'accouplement, selon la ligne de coupe III- III, les figures 4 à 7 sont des vues en coupe longitudinale du dispositif d'accouplement, selon la ligne de coupe IV- IV de la figure 1 et 3, différentes phases de montage intervenant lors de l'accouplement du sabot étant représentées, et la figure 7 représentant le sabot dans la position d'accouplement emboîtée illustrée également aux figures 1 et 3, et la figure 8 montre, selon un mode de représentation correspondant à celui des figures 4 à 7, la phase de déplacement initial lorsque l'on retire le sabot d'accouplement du récepteur de base. Les figures 1 et 2 représentent un dispositif de préhension 1 susceptible d'être fixé, au moyen de dispositifs de fixation 2, sur un dispositif de manipulation non représenté en détail. Le dispositif de manipulation dispose de moyens d'entraînement qui permettent de déplacer et de positionner le dispositif de préhension 1 comme on le souhaite, afin de déplacer un objet 3, représenté à titre d'exemple, entre différents lieux. Le dispositif de préhension 1 est équipé de plusieurs mâchoires de préhension 4 qui sont, chacune, fixées sur un support 5 de mâchoires de préhension et qui dépassent du boîtier 6 du dispositif de préhension 1. Les mâchoires de préhension 4 de l'exemple d'exécution se font face, avec un écart, et présentent, sur les faces en regard, une partie de préhension 7 dont la forme est adaptée à la forme des objets 3 à manipuler. Dans le boîtier 6 du dispositif de préhension 1 se trouve un dispositif d'entraînement non représenté en détail, qui, dans l'exemple d'exécution, est susceptible d'être actionné par un fluide, grâce à un fluide sous pression constitué, en particulier, d'air sous pression, qui peut être introduit et évacué par des raccords 10. Le dispositif d'entraînement coopère avec les supports 5 de mâchoires de préhension et permet de déplacer ceux-ci, avec les mâchoires de préhension 4 qui y sont fixées, l'un en direction de l'autre, dans une direction de préhension 8, et l'un à l'opposé de l'autre, dans une direction opposée de libération 9. Lors d'un déplacement dans la direction de préhension 8, les parties de préhension 7 agissent sur l'objet 3, afin que celui-ci puisse être saisi, maintenu et transporté et positionné, avec le dispositif de préhension 1, par le dispositif de manipulation. Etant donné que la structure intérieure du dispositif de préhension 1 en tant que tel est connue, il ne va pas être fait de description détaillée de celui-ci. Les mâchoires de préhension 4 sont montées de façon détachable sur les supports 5 de mâchoires de préhension, de sorte qu'en cas de besoin, elles peuvent être échangées contre des mâchoires de préhension d'une autre forme. Cet échange peut être réalisé de façon purement manuelle, sans utiliser d'outil particulier, ou de façon automatique, au moyen d'un dispositif d'échange adapté. Ceci est assuré par un dispositif d'accouplement 12 particulier, qui est associé à chaque paire que forment la mâchoire de préhension 4 et le support 5 de mâchoire de préhension. Il va faire l'objet d'une description ci- après, en se référant en particulier aux figures 3 à 8. Le dispositif d'accouplement 12 présente un récepteur de base 13 prévu sur le support 5 de mâchoire de préhension, ainsi qu'un sabot d'accouplement 14 prévu sur la mâchoire de préhension 4, susceptible d'être accouplé de façon détachable avec le récepteur de base 13. Le montage d'une mâchoire de préhension 4 démontée sur le support 5 de mâchoire de préhension associé est réalisé en emboîtant celle-ci, avec le sabot d'accouplement 14, dans le récepteur de base 13, selon une direction d'emboîtement , et en l'y enclenchant d'une certaine manière. La direction d'emboîtement 15 est perpendiculaire à la direction de préhension 8, l'emboîtement sur le récepteur de base 13 s'opérant à partir de la face avant 16 du récepteur de base 13, qui est orientée à l'opposé du boîtier 6. La direction d'emboîtement s'étend donc approximativement dans le sens longitudinal des supports 5 de machoires de préhension qui dépassent du boîtier 6. Dans l'exemple d'exécution, le récepteur de base 13 est un composant séparé du support 5 de mâchoires de préhension qui lui est associé, fixé de façon détachable sur ce support 5. Ainsi, il est possible qu'un support de mâchoires de préhension ne soit équipé d'un récepteur de base 13 qu'en cas de besoin. On dispose également de la possibilité d'équiper à tout moment des dispositifs de préhension 1 existants. Dans l'exemple d'exécution, le récepteur de base 13 est conformé en composant en forme de U et est positionné latéralement sur le support 5 de mâchoires de préhension de telle sorte qu'il s'enfonce complètement dans l'évidement en U et qu'il soit flanqué, sur des côtés opposés, par respectivement un bras 17 du récepteur de base 13 en forme de U. La fixation est réalisée au moyen d'une ou de plusieurs vis de fixation 18, qui sont vissées dans le support 5 de mâchoires de préhension, à travers la barrette de base 22 du récepteur de base 13 qui relie les bras 17. Il serait également possible que, grâce à une forme adaptée du support 5 de mâchoires de préhension, le récepteur de base 13 ne forme qu'une seule pièce avec celui-ci. Sur le récepteur de base 13 sont prévues deux surfaces réceptrices 23, 24, planes et orientées dans des directions opposées, qui sont orientées transversalement et, en particulier, perpendiculairement à la direction de préhension 8, la normale à leur surface étant perpendiculaire à la direction de préhension 8. Dans l'exemple d'exécution, elles sont situées au niveau des faces extérieures des bras 17. Elles s'étendent, chacune, de la zone de la face avant 16 en direction de la face arrière 25, plus proche du boîtier 6, du récepteur de base 13. En outre, deux surfaces d'appui 26, 27, également orientées de façon opposée, sont présentes sur le récepteur de base 13. Elles sont perpendiculaires aux surfaces réceptrices 23, 24, la première surface d'appui 26, dans l'exemple d'exécution, se trouvant sur la face extérieure de la barrette de base 22 et la deuxième surface d'appui 27 étant constituée par les faces frontales, opposées à la barrette de base 22, des bras 17. La première surface d'appui 26 est orientée dans la direction de libération 9, la deuxième surface d'appui 27 est orientée dans la direction de préhension 8. Chaque surface d'appui 26, 27 s'étend avantageusement dans un plan perpendiculaire à la direction de préhension 8. Comme illustré en particulier aux figures 4 à 6, la première surface réceptrice 23 se situe entre une saillie de maintien avant 28, associée à la face avant 16, et une saillie de maintien arrière 29 située, dans la direction d'emboîtement 15, à distance de la saillie avant, dans la zone de la face arrière 25 du récepteur de base 13. Les deux saillies de maintien 28, 29 dépassent de la première surface réceptrice 23, ce qui forme un évidement de maintien 32 qui est délimité, au fond, par la première surface réceptrice 23 et, dans les zones avant et arrière, respectivement par l'une des saillies de maintien 28, 29. La première surface réceptrice 23 s'étend de préférence de façon plane, et elle s'étend dans la direction d'emboîtement 15 et dans la direction de préhension 8. La saillie de maintien avant 28 est avantageusement située directement sur la face avant 16 du récepteur de base 13. La deuxième surface réceptrice 24, située sur le côté opposé du récepteur de base 13, orientée à l'opposé de la première surface réceptrice 23, s'étend, dans l'exemple d'exécution, de façon oblique sur toute sa longueur. Dans ce cas, l'orientation est choisie de telle sorte que l'écart entre les deux surfaces réceptrices 23, 24 aille en augmentant, de la zone avant jusqu'à la face arrière 25, et que la deuxième surface réceptrice 24, vue dans la direction d'emboîtement 15, s'éloigne donc de la première surface réceptrice 23. il Dans la zone de la face avant 16, la deuxième surface réceptrice 24 n'est pas limitée. Elle fait immédiatement suite à la face frontale 33, associée à la face avant 16, du récepteur de base 13. A l'inverse, dans la zone arrière, la deuxième surface réceptrice 24 est délimitée par une saillie formant butée 34 qui, par rapport à la direction d'emboîtement 15, se situe avantageusement à la même hauteur que la saillie de maintien arrière 29. Dans l'exemple d'exécution, les saillies 28, 29, 34 présentent une forme similaire à des nervures et s'étendent, chacune, sur toute la largeur de la surface réceptrice 23, 24 associée, mesurée perpendiculairement à la direction d'emboîtement 15. Mais elles pourraient chacune être également formées par plusieurs saillies isolées, placées les unes à côté des autres. Le sabot d'accouplement 14 déjà mentionné présente avantageusement une forme similaire à un cadre et comprend, dans l'exemple d'exécution, quatre branches de cadre 35, 35', 36, 36' réunies de façon perpendiculaire. Dans l'exemple d'exécution, l'une des branches de cadre 36' est directement formée par un tronçon, semblable à une plaque, de la mâchoire de préhension 4 associée, qui contribue ainsi à constituer le sabot d'accouplement 14. Les trois branches de cadre 35, 35', 36 restantes font partie, dans l'exemple d'exécution, d'une partie formant étrier 37 en forme de U qui, pour constituer la structure du type cadre, est appliquée sur la mâchoire de préhension 4 et est reliée fixement à elle, par exemple au moyen de vis 38. Cependant, on comprendra que le sabot d'accouplement 14 et la mâchoire de préhension 4 peuvent également ne former qu'une seule pièce, tout comme il est également possible que la totalité du sabot d'accouplement 14 constitue un composant indépendant, sur lequel une mâchoire de préhension 4 est susceptible d'être fixée, de préférence de façon interchangeable. Le sabot d'accouplement 14 du type cadre délimite une ouverture 42 avantageusement traversante dont la section, dans l'exemple d'exécution, est rectangulaire. Lors du montage, le sabot d'accouplement 14 est emboîté, approximativement selon la direction d'emboîtement 15, sur le récepteur de base 13 qui, dans ce cas, pénètre dans l'ouverture 42. Si le sabot d'accouplement 14 est monté fixement sur le récepteur de base 13, on obtient la position d'accouplement représentée à la figure 7, dans laquelle le récepteur de base 13 passe à travers l'ouverture 42 et dépasse, par sa face avant 16, de la face arrière 45, orientée à l'opposé de la direction d'emboîtement 15, du sabot d'accouplement 14. Dans la position d'accouplement représentée aux figures 3 à 7, les branches de cadre 35, 35', qui sont opposées aux surfaces réceptrices 23, 24 et qui sont ci- après désignées comme première et deuxième branches d'accouplement 43, 44, coopèrent avec les surfaces réceptrices 23, 24 qui leur sont associées. Les deux autres branches de cadre 36, 36', qui s'étendent transversalement entre les deux branches d'accouplement 43, 44 et sont donc désignées comme branches transversales 46, 46', coopèrent simultanément avec les surfaces d'appui 26, 27. Ainsi sont prévues, sur les faces intérieures, orientées en direction de l'ouverture 42, des branches transversales 46, 46', des surfaces de contre-butée 47, 47', dont l'écart correspond à l'écart entre les deux surfaces d'appui 26, 27, de sorte que, dans la position emboîtée d'accouplement, les deux surfaces de contre-butée 47, 47', s'appuient chacune sur une surface réceptrice 26, 27 associée et que le sabot d'accouplement 14, par conséquent, est maintenu sur le récepteur de base 13, sans pouvoir se déplacer, du fait de la complémentarité de formes, dans la direction de préhension 8. Les forces qui agissent sur la mâchoire de préhension 4 lors de préhension sont ainsi transmises, par l'intermédiaire des surfaces contigUes de contre-butée et d'appui, dans le support 5 de mâchoire de préhension, sans que la mâchoire de préhension 4 ait la possibilité d'effectuer un déplacement indésirable dans la direction de préhension 8 ou dans la direction de libération 9. Le tronçon, orienté en direction de l'ouverture 42, de la première branche d'accouplement 43, constitue une partie d'accouplement 48, dont la largeur, mesurée dans la direction d'emboîtement, correspond à la largeur de l'évidement de maintien 32, mesurée de façon correspondante, et qui, dans la position d'accouplement selon la figure 7, pénètre avec un engagement positif dans l'évidement de maintien 32. Cette partie 48 s'appuie, d'un côté, sur la première surface réceptrice 23 et, de l'autre, sur les surfaces de délimitation 52, se faisant face, des deux saillies de maintien 28, 29. Du fait de la coopération avec les saillies de maintien 28, 29, on obtient, dans la direction de l'axe 53 du support 5 de mâchoire de préhension, qui est parallèle à la direction d'emboîtement 15, une fixation inamovible du sabot d'accouplement 14. Dans la position d'accouplement, la deuxième branche d'accouplement 44, associée à la deuxième surface réceptrice 24, s'applique simultanément sur la surface de délimitation 54, orientée vers l'avant, de la saillie formant butée 34. Cette position est maintenue par un élément presseur 55, soumis à l'action d'un ressort, qui est monté sur la deuxième branche d'accouplement 44 et qui agit, sous précontrainte, sur une zone avant de la deuxième surface réceptrice 24 oblique, située à proximité de la face avant 16. La fixation inamovible du sabot d'accouplement 14, dans la direction transversale 56 perpendiculaire à la première surface réceptrice 23, est obtenue par le fait que la largeur, mesurée dans cette direction transversale 56, de l'ouverture 42, correspond, dans la zone de la face avant 57, orientée dans la direction d'emboîtement, du sabot d'accouplement 14, à l'écart transversal des deux surfaces réceptrices 23, 24 dans la zone de la face arrière 25 du récepteur de base 13. Sur sa face intérieure, orientée en direction de la deuxième surface réceptrice 24, la deuxième branche d'accouplement 44 est conçue de telle sorte que, dans la position d'accouplement représentée à la figure 7, un espace intermédiaire 58, s'élargissant en direction de la face avant 16 du récepteur de base 13, existe entre la deuxième branche d'accouplement et la deuxième surface réceptrice 24. Dans l'exemple d'exécution, la surface intérieure 62, orientée en direction de la deuxième surface réceptrice 24, de la deuxième branche d'accouplement 44 est parallèle à la première surface réceptrice 23, de sorte que l'espace intermédiaire 58 présente une forme en coin et va en diminuant dans la direction d'emboîtement 15. Dans la position d'accouplement, la deuxième branche d'accouplement 44 ne s'applique ainsi que par un tronçon 63 de surface intérieure 62, faisant immédiatement suite à la saillie formant butée 34, sur la deuxième surface réceptrice 24. Le sabot d'accouplement 14, qui se trouve en position d'accouplement, est retiré du récepteur de base 13 en faisant pivoter tout d'abord le sabot d'accouplement 14, en surmontant la force de poussée F de l'élément presseur 55, dans le sens de la flèche 64, dans une position inclinée illustrée à la figure 8, la largeur de l'espace intermédiaire 58 diminuant ainsi jusqu'à ce qu'enfin la deuxième branche d'accouplement 44 vienne en contact, par sa surface intérieure 62, avec la deuxième surface réceptrice 24 inclinée. L'axe de pivotement se situe approximativement dans la zone de la saillie de maintien arrière 29, sur laquelle la première branche d'accouplement 43 peut encore s'appliquer, également en position inclinée. Cependant, le pivotement ou le basculement ont pour conséquence que le tronçon terminal arrière 65, orienté à l'opposé de la direction d'emboîtement 15, de la partie d'accouplement 48 ne coopère pas avec l'évidement de maintien 32. Ensuite, le sabot d'accouplement 14 peut être retiré du récepteur de base 13 en appliquant une force de traction Z. Lorsqu'il vient se placer dans la position inclinée, l'élément presseur 55 est enfoncé, à l'encontre de la force élastique qui agit sur lui. Dans l'exemple d'exécution, cet élément est conformé à la façon d'un taquet et est logé, avec possibilité de coulissement, dans un évidement 66 de la deuxième branche d'accouplement 44, qui est ouvert en direction de sa surface intérieure 62. Un ressort de compression 67, également logé dans l'évidement 6sollicite constamment l'élément presseur , dans le sens d'une sortie hors de l'évidement 66. Dans ce cas, lorsque le sabot d'accouplement 14 est démonté, comme à la figure 4, l'élément presseur 55 vient se placer dans une position de base dans laquelle il dépasse de la surface intérieure 62 par une partie de poussée 68, et pénètre dans l'ouverture 42. Grâce à des moyens formant butée prévus à l'intérieur de l'évidement 66, l'élément presseur 55 ne peut pas se dégager plus. La partie de poussée 68 prévue sur la zone terminale frontale présente avantageusement une forme qui correspond à un tronçon d'une surface sphérique. Afin de disposer d'un ensemble compact, l'élément presseur 55 peut présenter un creux 72 dans lequel le ressort de compression 67 peut pénétrer. Il serait également possible de prévoir plusieurs éléments presseurs à la place d'un seul élément presseur 55. En outre, il serait possible d'utiliser des éléments de poussée de conformation différente, par exemple des éléments en forme de sphère. De plus, l'effet de ressort pourrait être fourni par un composant faisant partie intégrante de l'élément presseur 55. Le montage du sabot d'accouplement 14 sur le récepteur de base 13 pourrait, en principe, être réalisé de la même façon que son retrait, décrit précédemment. Cependant, il serait nécessaire, dans ce cas, d'appliquer une force considérable, pour enfoncer l'élément presseur à l'encontre de la force élastique qui s'applique sur lui. En conséquence, dans l'exemple d'exécution, il est prévu une dispositif qui réduit la force appliquée lors du montage, dispositif qui va maintenant faire l'objet d'une description. Ce dispositif comprend un évidement 73, prévu sur la face intérieure, orientée en direction de la première surface réceptrice 23, de la partie d'accouplement 48, à savoir avantageusement au moins approximativement à la même hauteur que l'élément presseur 55, par rapport à la direction de l'axe 53. Une forme particulièrement avantageuse d'évidement 73 est représentée sur les figures 4 à 8, selon laquelle l'évidement 73, sur sa face arrière orientée à l'opposé de la direction d'emboîtement 15, présente un tracé de paroi 74 arrondi de façon concave. En direction de la face avant 57, la profondeur de l'évidement 73 va en diminuant progressivement, l'évidement 73 ne s'étendant pas tout à fait jusqu'à l'extrémité arrière de la partie d'accouplement 48. Ainsi, l'évidement 73 est situé entre une première surface d'appui 75, placée en amont, dans le sens opposé à la direction d'emboîtement 15, et une deuxième surface d'appui 76, lui faisant suite dans la direction d'emboîtement 15, les deux surfaces d'appui 75, 76, dans la position d'accouplement du sabot d'accouplement 14, s'appuyant sur la première surface réceptrice 23. Dans la zone avant, orientée dans la direction d'emboîtement 15, entre les deux branches d'accouplement 43, 44, l'ouverture 42 présente une largeur déterminée par l'écart entre le tronçon de surface 63 et la deuxième surface d'appui 76, largeur qui correspond à l'écart entre les tronçons terminaux associés des surfaces réceptrices 23, 24. On constate la même largeur entre la zone avant de la deuxième surface réceptrice 24 et la surface extérieure 77, orientée à l'opposé de cette zone, de la saillie de maintien avant 28. Lors du montage, le sabot d'accouplement 14 est tout d'abord emboité sur le récepteur de base 13, conformément à la figure 4, selon la direction d'emboîtement 15. Dans ce cas, une légère inclinaison du sabot d'accouplement 14 facilite l'enfilement initial sur le récepteur de base 13. Ensuite, le sabot d'accouplement 14 est emmanché sur le récepteur de base 13 jusqu'à ce que l'élément presseur 55, par sa partie de poussée 68, vienne s'appuyer sur la face frontale 33. La saillie de maintien avant 28 est cependant en mesure de pénétrer dans l'évidement 66, ce qui entraîne un déplacement transversal du sabot d'accouplement 14, dans le sens de la flèche 78, qui a pour conséquence que l'élément presseur 55, par sa partie de poussée 68, arrive, en passant sur la face frontale 33 du récepteur de base 13, dans la zone initiale de la deuxième surface réceptrice 24. Une cassure adaptée de l'arête de transition peut encore aider ce processus. La phase de montage correspondante est représentée à la figure 5. A partir de cette position, le sabot d'accouplement 14 peut être pivoté dans une position inclinée, dans le sens de la flèche 79 à la figure 6, position qui est comparable à celle qui est représentée à la figure 8 et ne s'en différencie que par un trajet d'emboîtement plus court vis-à-vis du récepteur de base 13. Dans tous les cas, lors du basculement, l'élément presseur 55 qui s'appuie sur la deuxième surface réceptrice 24 est déplacé avec une force réduite, la première branche d'accouplement 43 adoptant simultanément une position dans laquelle la première surface d'appui 75 qui est prévue sur elle peut glisser sur la surface extérieure 77 de la saillie de maintien avant 28, lorsque le sabot d'accouplement 14, en tant qu'élément suivant, est complètement emboîté, dans la direction d'emboîtement , sur le récepteur de base 13. Dès que la partie d'accouplement 48, par sa première surface d'appui 75, est passée le long de la saillie de maintien avant 28, le sabot d'accouplement 14 quitte à nouveau la position inclinée, suite à sa sollicitation par l'élément presseur , et vient occuper la position d'accouplement représentée à la figure 7. Revendications 1. Dispositif d'accouplement destiné à réaliser l'accouplement détachable d'une mâchoire de préhension (4), présentant une partie de préhension (7), avec le support (5) de mâchoire de préhension d'un dispositif de préhension (1) susceptible d'être utilisé pour manipuler des objets (3), comportant un récepteur de base (13) prévu ou susceptible d'être monté sur le support (5) de mâchoire de préhension, et comportant un sabot d'accouplement (14) prévu ou susceptible d'être monté sur la mâchoire de préhension (4), qui est susceptible d'être emboîté, à partir d'une face avant (16), selon une direction d'emboîtement (15), sur le récepteur de base (13), deux surfaces réceptrices (23, 24), tournées dans des directions opposées et orientées perpendiculairement à la direction de préhension (8), étant prévues sur le récepteur de base (13) et le sabot d'accouplement (14) présentant deux branches d'accouplement (43, 44), se faisant face avec un écart, au moyen desquelles il coiffe les deux surfaces réceptrices (23, 24), dans la position emboîtée d'accouplement, caractérisé en ce que la première surface réceptrice (23) est située entre une saillie de maintien avant (28) et une saillie de maintien arrière (29), accusant une certaine distance, dans la direction d'emboîtement (15), par rapport à celle-ci, la première surface réceptrice (23) et les deux saillies de maintien (28, 29) délimitant un évidement de maintien (32), dans lequel la branche d'accouplement (43) associée s'engage par complémentarité de formes, dans la position d'accouplement, par une partie d'accouplement (48) présentant la même largeur, dans la direction d'emboîtement (15), en ce que la deuxième surface réceptrice (24) opposée s'étend de façon oblique et présente, dans la zone avant, un écart vis-à-vis de la première surface réceptrice (23) qui est plus réduit que dans la partie arrière, cette surface étant délimitée, dans la zone arrière, par une saillie formant butée (34) sur laquelle s'appuie, dans la position d'accouplement, la deuxième branche d'accouplement (44) associée du sabot d'accouplement (14), un espace intermédiaire (58), allant en s'élargissant en direction de la face avant de la deuxième surface réceptrice (24), existant simultanément entre la deuxième branche d'accouplement (44) et la deuxième surface réceptrice (24) oblique, espace intermédiaire qui permet au sabot d'accouplement (14) de pivoter, par rapport au récepteur de base (13), dans une position inclinée, dans laquelle le tronçon terminal arrière (65), orienté à l'opposé de la direction d'emboîtement (15), de la partie d'accouplement (48) de la première branche d'accouplement (43) ne coopère pas avec l'évidement de maintien (32), et en ce qu'est prévu, sur la deuxième branche d'accouplement (44), au moins un élément presseur (55), soumis à l'action d'un ressort, qui, dans la position d'accouplement, agit sur une zone avant de la deuxième surface réceptrice (24) oblique opposée, en franchissant l'espace intermédiaire (58), et appuie ainsi la deuxième branche d'accouplement (44) contre la saillie formant butée (34), le sabot d'accouplement (14) pouvant être pivoté dans la position inclinée en surmontant la force de poussée de l'élément presseur (55). 2. Dispositif d'accouplement selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie d'accouplement (48), prévue sur la première branche d'accouplement (43), présente, sur sa face intérieure, orientée en direction de la première surface réceptrice (23), approximativement à la même hauteur que l'élément presseur (55) prévu sur la deuxième branche d'accouplement (44), un évidement (73) qui, lorsqu'est emboîté le sabot d'accouplement (14), permet à la saillie de maintien avant (28) de s'enfoncer afin de positionner simultanément l'élément presseur (55) sur la zone avant de la deuxième surface réceptrice (24) oblique, en passant par-dessus la face frontale (33) de la partie du récepteur de base (13) qui présente la deuxième surface réceptrice (24). 3. Dispositif d'accouplement selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'évidement (73) possède, sur sa face arrière orientée à l'opposé de la direction d'emboîtement (15), un tracé de paroi (74) arrondi de façon concave. 4. Dispositif d'accouplement selon la revendication 3, caractérisé en ce que la profondeur de l'évidement (73) va en diminuant progressivement dans la direction d'emboîtement (15). 5. Dispositif d'accouplement selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que l'évidement (73) est situé entre une première surface d'appui (75) placée en amont, dans le sens opposé à la direction d'emboîtement (15), et une deuxième surface d'appui (76), lui faisant suite dans la direction d'emboîtement (15), les deux surfaces d'appui (75, 76), dans la position d'accouplement du sabot d'accouplement (14), s'appliquant sur la première surface réceptrice (23) à l'intérieur de l'évidement de maintien (32). 6. Dispositif d'accouplement selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'ouverture (42) délimitée par les branches d'accouplement (43, 44), dans la zone avant orientée dans la direction d'emboîtement (15), présente une largeur qui correspond à l'écart des deux surfaces réceptrices (23, 24), dans la zone de la saillie de maintien arrière (29) et de la saillie formant butée (34). 7. Dispositif d'accouplement selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les surfaces réceptrices (23, 24) sont conformées en surfaces planes. 8. Dispositif d'accouplement selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'élément presseur (55) est conformé en corps susceptible de se déplacer dans un évidement (66) de la deuxième branche d'accouplement (44), corps qui est soumis à l'action d'un ressort de compression (67). 9. Dispositif d'accouplement selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'élément presseur (55), dans sa zone terminale frontale orientée en direction de la deuxième surface réceptrice (24), présente une forme semblable à une surface sphérique. 10. Dispositif d'accouplement selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le sabot d'accouplement (14) présente une forme du genre cadre, les deux branches d'accouplement (43, 44) étant constituées par des branches de cadre (35, 35') opposées. 11. Dispositif d'accouplement selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'ouverture traversante (42) qui est délimitée par le sabot d'accouplement (14) du genre cadre présente une section transversale rectangulaire. 12. Dispositif d'accouplement selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que le sabot d'accouplement (14) est constitué par un tronçon d'une mâchoire de préhension (4) et par une partie formant étrier (37) en forme de U formée sur celui-ci. 13. Dispositif d'accouplement selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que sont prévues, sur le récepteur de base (13), des surfaces d'appui (26, 27), orientées à l'opposé l'une de l'autre, s'étendant perpendiculairement aux surfaces réceptrices, sur lesquelles le sabot d'accouplement (14) s'applique, par des surfaces de contre-butée (47, 47'), dans la position d'accouplement. 14. Dispositif d'accouplement selon la revendication 13, caractérisé en ce que les surfaces de contre-butée (47, 47') sont prévues sur les faces intérieures des deux branches transversales (46, 46'), s'étendant entre les branches d'accouplement (43, 44), du sabot d'accouplement (14) du genre cadre. 15. Dispositif d'accouplement selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le récepteur de base (13) est un composant fixé de façon détachable sur le support (5) de mâchoire de préhension.