FR 2769551 A1 19990416 FR 9812658 A 19981009 L'invention concerne un procédé de détermina- tion du seuil de déclenchement d'un freinage automatique, selon lequel le freinage automatique est déclenché avant l'actionnement de la pédale de frein par le conducteur et dans lequel une condition nécessaire au déclenchement du freinage est que la vitesse d'actionnement à la remontée de la pédale d'accélérateur dépasse un seuil de déclen- chement. Un procédé de ce type générique pour déclencher un freinage automatique ressort du document DE 44 22 664 A1. Selon ce procédé, un freinage automatique est déclenché déjà avant l'actionnement de la pédale de frein lorsque, comme critère nécessaire, la vitesse d'actionnement (vg) de la pédale d'accélérateur dépasse un seuil de déclen- chement à la remontée de cette pédale, c'est-à-dire quand le conducteur, en diminuant son enfoncement, la laisse remonter. D'après le document DE 44 22 664 A1, sur lequel est basé le procédé du type générique dont il est ques- tion ici, ce critère nécessaire n'est pas suffisant; au- trement dit, pour le déclenchement effectif du freinage automatique, il faut qu'il soit répondu à des critères supplementaires. Il est, en plus, difficile de déterminer une valeur donnée du seuil auquel est déclenché un freinage automatique, notamment d'un véhicule automobile. Si un tel freinage est déclenché trop fréquemment, le confort des occupants du véhicule peut être affecté sérieusement. D'un autre côté, un non-déclenchement en cas de besoin entraîne un allongement inutile de la distance de frei- nage comparativement au cas o le freinage automatique est déclenché. L'invention vise donc à adapter le seuil de dé- clenchement au comportement du conducteur et à parvenir ainsi à une séparation fiable de déclenchements néces- saires et de déclenchement non nécessaires du freinage automatique. Partant d'un procédé du type générique spécifié au début, on obtient ce résultat, conformément à l'inven- tion, par le fait que le seuil de déclenchement est dé- terminé en fonction de grandeurs détectées représentant le comportement de conduite du conducteur. Selon l'inven- tion, on détecte au moins une grandeur représentant le comportement de conduite du conducteur, et on détermine le seuil de déclenchement pour le freinage automatique sur la base de cette grandeur. Il est sans importance, selon l'invention, que le critère nécessaire au déclen- chement du freinage automatique soit également suffisant ou que, pour un tel déclenchement, il faut qu'il soit ré- pondu aussi à des critères supplémentaires, par exemple la constatation du passage du pied du conducteur de l'ac- célérateur à la pédale de frein. Selon des modes de réalisation avantageux de l'invention, on détecte la vitesse d'actionnement de la pédale d'embrayage ou d'un levier de changement de vi- tesse, et on détermine la valeur du seuil de déclenche- ment en fonction de cette vitesse d'actionnement, notam- ment en augmentant la valeur de ce seuil à mesure que la vitesse d'actionnement s'élève. Il est possible aussi, à côté ou indépendamment de cela, selon d'autres caracté- ristiques de l'invention, de détecter la vitesse d'ac- tionnement de l'accélérateur et/ou de la pédale de frein, et de déterminer le seuil de déclenchement en fonction de cette vitesse d'actionnement. Une autre caractéristique du procédé selon l'invention prévoit, sur des véhicules équipés de boîtes automatiques, qu'on détecte la fré- quence des actionnements de suraccélération ("Kick-Down") de la pédale d'accélérateur, et qu'on augmente la valeur du seuil de déclenchement à mesure que la fréquence de tels actionnements s'accroît. D'autres caractéristiques encore prévoient qu'il est possible aussi de détecter des valeurs de l'accélération et/ou de la décélération du véhicule lui-même et d'augmenter la valeur du seuil de déclenchement à mesure que ces valeurs s'élèvent afin de détecter le comportement du conducteur et d'adapter en conséquence le seuil de déclenchement. D'autres caractéristiques du procédé selon l'invention prévoient que: pour déterminer le seuil de déclenchement, on fait appel à la vitesse d'actionnement de la pédale d'accélé- rateur lors de l'accélération du véhicule précédant la remontée de la pédale d'accélérateur. - à partir des vitesses d'actionnement précédant la re- montée de la pédale d'accélérateur, on forme une vitesse d'actionnement moyenne, en fonction de laquelle on déter- mine le seuil de déclenchement. Quant à cette dernière caractéristique, on peut faire seulement entrer en ligne de compte des actionne- ments de la pédale d'accélérateur correspondant à une ac- célération du véhicule pour former la vitesse d'actionne- ment moyenne, mais on peut aussi tenir compte de tous les actionnements de la pédale d'accélérateur pour former la vitesse d'actionnement moyenne. Il est possible encore de seulement faire entrer en ligne de compte des actionne- ments de la pédale d'accélérateur correspondant à une re- montée de cette pédale pour former la vitesse d'actionne- ment moyenne. Selon encore une autre caractéréstique, on augmente la valeur du seuil de déclenchement à mesure que les vitesses d'actionnement s'élèvent. Pour déterminer le seuil de déclenchement, il est possible aussi de tenir compte de la vitesse d'ac- tionnement de la pédale de frein lors de l'accélération du véhicule précédant la remontée de la pédale de frein. A ce sujet, une caractéristique prévoit que, à partir des vitesses d'actionnement précédant la remontée de la pé- dale de frein, on forme une vitesse d'actionnement moyenne en fonction de laquelle on détermine le seuil de déclenchement. Il est possible de seulement faire entrer en ligne de compte des actionnements de la pédale de frein correspondant à une élévation de la pression de freinage pour former la vitesse d'actionnement moyenne, mais on peut aussi tenir compte de tous les actionnements de la pédale de frein pour former la vitesse d'actionne- ment moyenne. Une autre caractéristique prévoit qu'on fait seulement entrer en ligne de compte des actionne- ments de la pédale de frein correspondant à une réduction de la pression de freinage pour déterminer la vitesse d'actionnement moyenne. D'après encore une autre caractéristique, on augmente la valeur du seuil de déclenchement à mesure que les vitesses d'actionnement de la pédale de frein s'élèvent. De manière générale, à mesure que la valeur des grandeurs détectées s'élève, on fixe le seuil de déclen- chement à une plus grande valeur. Les grandeurs précitées sont utilisables individuellement ou à plusieurs pour dé- terminer le seuil de déclenchement, ce qui est possible par exemple à l'aide d'un diagramme caractéristique plu- ridimensionnel. Le dessin montre, à titre d'exemples, diffé- rentes caractéristiques de diverses grandeurs, étant en- tendu que la combinaison des différentes caractéristiques est possible aussi bien par leur combinaison logique simple que par des diagrammes caractéristiques pluridi- mensionnels adaptés. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de plusieurs modes de mise en oeuvre non limitatifs, ainsi que des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 représente l'organigramme d'un procédé selon l'invention pour déterminer le seuil de dé- clenchement d'un freinage automatique; et - les figures 2a à 2e représentent différentes caractéristiques pour changer le seuil de déclenchement en fonction de diverses grandeurs détectées, représentant le comportement de conduite du conducteur. La figure 1 montre l'organigramme d'un procédé selon l'invention d'après lequel la valeur du seuil de déclenchement vgs est déterminée en fonction des trois grandeurs que sont la vitesse d'actionnement vg de l'ac- célérateur, la vitesse d'actionnement vk de la pédale d'embrayage et la vitesse d'actionnement vga du levier de changement de vitesse. Selon le pas 101, les valeurs vgam, vkam et vgaam, lesquelles servent de mémoires intermédiaires pour détecter le maximum de l'actionnement actuel, sont remises à zéro. Ensuite, au pas 102, il est vérifié si l'accélérateur occupe sa position de repos de non-action- nement o sg = 0. Si tel est le cas, le processus saute au pas 108. Sinon, la valeur actuelle de la vitesse d'ac- tionnement vgact est détectée au pas 103. Il est vérifié ensuite, au pas 104, si cette valeur actuelle est plus grande que la valeur vgam dans la mémoire intermédiaire. Si tel est le cas, la valeur actuelle vgact est stockée, au pas 106, dans la mémoire intermédiaire vgam et le processus saute au pas 105. Sinon, le processus saute également au pas 105. Si, pour ce qui concerne les va- leurs vgact, uniquement la valeur quantitative (sans le signe) est détectée, tous les actionnements de l'accélé- rateur sont ainsi détectés. S'il y a lieu de seulement tenir compte d'actionnements de la pédale d'accélérateur correspondant à une accélération du véhicule, il ne faut faire entrer en ligne de compte que des valeurs positives des vitesses d'actionnement, tandis que, au cas o il y a lieu de seulement tenir compte d'actionnements correspon- dant à une remontée de la pédale d'accélérateur, il ne faut faire entrer en ligne de compte que des valeurs né- gatives des vitesses d'actionnement, en utilisant leur valeur quantitative. Au pas 105, il est vérifié si l'accélérateur n'a pas atteint sa position de repos de non-actionnement, o sg = 0. Si tel n'est pas le cas, le processus revient en arrière au pas 103. Sinon, au pas 107, à la suite de la formation d'une moyenne à échelle mobile à partir de la vitesse d'actionnement moyenne vm précédente et de la valeur déterminée contenue dans la mémoire intermédiaire vgam, est déterminée (avec pondération par n de la vi- tesse d'actionnement moyenne précédente), la vitesse d'actionnement moyenne vm, selon l'équation vm = (n*vm+vgam)/(n + 1) puis le processus procède au pas 108. Le processus selon les pas 102 à 107 est utili- sable de façon analogue pour déterminer la vitesse d'ac- tionnement moyenne correspondante vbm de la pédale de frein. Ce processus est applicable aussi, de manière ana- logue, pour tenir compte de l'accélération et/ou de la décélération du véhicule. Au pas 108, il est vérifié si la pédale d'em- brayage occupe sa position de non-actionnement o sk = 0. Si tel est le cas, le processus saute au pas 115. Sinon, selon le pas 109, les valeurs actuelles vkact et vgaact des vitesses d'actionnement respectivement de la pédale d'embrayage et du levier de changement de vitesse sont détectées. Au pas 110, est vérifié ensuite si la valeur actuelle vkact de la vitesse d'actionnement de la pédale d'embrayage dépasse la valeur vkam stockée dans la mé- moire intermédiaire. Dans l'affirmative, la valeur ac- tuelle vkact est stockée au pas 111 dans la mémoire in- termédiaire puis le processus procède au pas 112. Dans le cas contraire, il saute directement au pas 112. Dans ce pas 112, il est vérifié si la valeur actuelle vgaact de la vitesse d'actionnement du levier de changement de vitesse dépasse la valeur vga-am stockée dans la mémoire intermédiaire. Dans l'affirmative, la valeur actuelle vgaact est stockée au pas 113 dans la mémoire intermédiaire puis le processus procède au pas 114. Dans le cas contraire, il saute directement au pas 114. Dans ce dernier est vérifié si l'accélérateur a atteint sa position de repos de non-actionnement o sk = 0. Si tel n'est pas le cas, le processus revient en arrière au pas 109. Sur la base des valeurs relevées en dernier des vitesses d'actionnement vm, vkam et vgaam, les facteurs respectifs F1, F2 et F3 qui leur sont coordonnés, sont déterminés au pas 115. Ces facteurs peuvent être détermi- nés par exemple à l'aide d'une des caractéristiques dé- crites dans ce qui va suivre. Le seuil vgs pour le déclenchement du freinage automatique est déterminé au pas 116. Dans ce but, une valeur préfixée vgsO (réglage de base), laquelle corres- pond à une valeur moyenne adaptée au véhicule, est multi- pliée par les facteurs F1, F2 et F3. Le processus revient ensuite en arrière au pas 101. Les figures 2a à 2e montrent différentes carac- téristiques pour les diverses grandeurs auxquelles on peut faire appel pour déterminer le seuil de déclenche- ment vgs, avec, chaque fois, indication en ordonnée d'un facteur (F1 à F6) par lequel une valeur préfixée vgsO est multipliée. A cet égard, on peut faire appel à la tota- lité ou à une partie seulement des facteurs. L'utilisa- tion ou non d'un facteur déterminé peut dépendre aussi, par exemple, du moment auquel la dernière actualisation a eu lieu. Si cette actualisation est déjà ancienne, on peut ne pas appliquer un facteur que l'on fait habituel- lement entrer en ligne de compte. Les valeurs chiffrées indiquées dans les figures 2a à 2e et qui sont à relever dans ces figures elles-mêmes, de même que les allures des caractéristiques, peuvent être considérées comme des pro- positions possibles; les allures effectives des courbes et les valeurs chiffrées effectives sont à accorder aux données de la construction du véhicule et de son compor- tement de conduite. La figure 2a montre la caractéristique d'un facteur F2, mentionné précédemment, en fonction de la vi- tesse d'actionnement vk de la pédale d'embrayage, la- quelle vitesse est indiquée en abscisse par son rapport à la vitesse d'actionnement maximale. Le facteur F2 est in- diqué en ordonnée. La caractéristique présente une allure à paliers qui sont reliés entre eux par des segments à montée linéaire. La figure 2b montre la coordination du facteur F3 à la vitesse d'actionnement vga du levier de change- ment de vitesse. Cette vitesse est également indiquée en abscisse par son rapport à une vitesse d'actionnement maximale vgamax du levier de changement de vitesse. Une particularité est ici la montée rapide du facteur F3 aux alentours de la valeur 0,75 de la vitesse d'actionnement, laquelle correspond à une séparation de conducteurs es- sentiellement en deux catégories. La figure 2c montre la courbe correspondante pour le facteur F1 de l'organigramme de la figure 1. La vitesse d'actionnement vg de l'accélérateur est indiquée dans ce cas, sur l'axe des abscisses, dans son rapport à la vitesse d'actionnement maximale de l'accélérateur. Cette caractéristique tient compte à la fois d'actionne- ments de la pédale d'accélérateur correspondant à une ac- célération dans le sens d'une augmentation de la vitesse du véhicule et à une remontée de la pédale d'accéléra- teur. Cette caractéristique est utilisable également pour les vitesses d'actionnement vb correspondantes de la pé- dale de frein. La figure 2d montre la caractéristique d'un facteur F4 comportant un segment à montée linéaire. La probabilité P(KD) d'un actionnement de suraccélération ("Kick-Down") de la pédale d'accélérateur est indiquée, en abscisse, par son pourcentage de tous les actionne- ments de cette pédale. La figure 2e montre les caractéristiques des facteurs F5 et F6, lesquels sont indiqués en fonction respectivement des décélérations et des accélérations av du véhicule, les valeurs négatives sur l'axe des abs- cisses étant coordonnées à une décélération et les va- leurs positives à une accélération du véhicule. Si le conducteur, en freinant, produit seulement de faibles dé- célérations, le seuil de déclenchement vgs est tendan- ciellement diminué, tandis que, si le conducteur produit de fortes décélérations, le seuil de déclenchement est tendanciellement relevé, donc coordonné à des valeurs su- périeures à 1 du facteur F5. Les relations sont diffé- rentes pour ce qui concerne les accélérations. Dans ce cas, le seuil de déclenchement n'est pas diminué au cas o le conducteur, par son actionnement de la pédale d'ac- célérateur, produit seulement de faibles accélérations du véhicule. REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination du seuil de déclen- chement (vgs) d'un freinage automatique, selon lequel le freinage automatique est déclenché avant l'actionnement de la pédale de frein par le conducteur et dans lequel une condition nécessaire au déclenchement du freinage est que la vitesse d'actionnement (vg) à la remontée de la pédale d'accélérateur dépasse un seuil de déclenchement (vgs), caractérisé en ce qu'on détermine le seuil de dé- clenchement en fonction de grandeurs détectées représen- tant le comportement de conduite du conducteur. 2. Procédé selon la revendication 1, caracté- risé en ce qu'on détecte la vitesse d'actionnement (vk) de la pédale d'embrayage et qu'on détermine la valeur du seuil de déclenchement (vgs) en fonction de cette vitesse d'actionnement (vk). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, ca- ractérisé en ce qu'on détecte la vitesse d'actionnement (vga) d'un levier de changement de vitesse et qu'on dé- termine la valeur du seuil de déclenchement (vgs) en fonction de cette vitesse d'actionnement (vga). 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, ca- ractérisé en ce qu'on détermine une valeur plus grande pour le seuil de déclenchement à mesure que la vitesse d'actionnement (vga, vk) s'élève. 5. Procédé selon une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on détecte la vitesse d'actionnement (vg) de la pédale d'accélérateur et on détermine le seuil de déclenchement (vgs) en fonction de cette vitesse d'ac- tionnement. 6. Procédé selon la revendication 5, caracté- risé en ce que, pour déterminer le seuil de déclenche- ment, on fait appel à la vitesse d'actionnement de la pé- dale d'accélérateur lors de l'accélération du véhicule précédant la remontée de la pédale d'accélérateur. 7. Procédé selon la revendication 5, caracté- risé en ce que, à partir des vitesses d'actionnement pré- cédant la remontée de la pédale d'accélérateur, on forme une vitesse d'actionnement moyenne (vm), en fonction de laquelle on détermine le seuil de déclenchement. 8. Procédé selon la revendication 7, caracté- risé en ce qu'on fait seulement entrer en ligne de compte des actionnements de la pédale d'accélérateur correspon- dant à une accélération du véhicule pour former la vi- tesse d'actionnement moyenne (vm). 9. Procédé selon la revendication 7, caracté- risé en ce qu'on fait entrer en ligne de compte tous les actionnements de la pédale d'accélérateur pour former la vitesse d'actionnement moyenne. 10. Procédé selon la revendication 7, caracté- risé en ce qu'on fait seulement entrer en ligne de compte des actionnements de la pédale d'accélérateur correspon- dant à une remontée de cette pédale pour former la vi- tesse d'actionnement moyenne (vm). 11. Procédé selon une des revendications 5 à , caractérisé en ce qu'on augmente la valeur du seuil de déclenchement (vgs) à mesure que les vitesses d'ac- tionnement s'élèvent. 12. Procédé selon la revendication 1 ou 5, ca- ractérisé en ce que, sur des véhicules équipés de boites automatiques, on détecte la fréquence des actionnements de suraccélération ("Kick-Down") de la pédale d'accéléra- teur et qu'on augmente la valeur du seuil de déclenche- ment (vgs) à mesure que la fréquence de tels actionne- ments s'élève. 13. Procédé selon une des revendications 1 à 5 ou 12, caractérisé en ce qu'on détecte la vitesse d'ac- tionnement (vb) de la pédale de frein, et on détermine le seuil de déclenchement (vgs) en fonction de cette vitesse d'actionnement (vb). 14. Procédé selon la revendication 13, caracté- risé en ce que, pour déterminer le seuil de déclenche- ment(vgs), on fait entrer en ligne de compte la vitesse d'actionnement (vb) de la pédale de frein lors de l'accé- lération du véhicule précédant la remontée de la pédale de frein. 15. Procédé selon la revendication 13, caracté- risé en ce que, à partir des vitesses d'actionnement (vb) précédant la remontée de la pédale de frein, on forme une vitesse d'actionnement moyenne (vbm) en fonction de la- quelle on détermine le seuil de déclenchement. 16. Procédé selon la revendication 15, caracté- risé en ce qu'on fait seulement entrer en ligne de compte des actionnements de la pédale de frein correspondant à une élévation de la pression de freinage pour former la vitesse d'actionnement moyenne (vbm). 17. Procédé selon la revendication 15, caracté- risé en ce qu'on fait entrer en ligne de compte tous les actionnements de la pédale de frein pour former la vi- tesse d'actionnement moyenne (vbm). 18. Procédé selon la revendication 15, caracté- risé en ce qu'on fait seulement entrer en ligne de compte des actionnements de la pédale de frein correspondant à une réduction de la pression de freinage pour déterminer la vitesse d'actionnement moyenne (vbm). 19. Procédé selon une des revendications 13 à 18, caractérisé en ce qu'on augmente la valeur du seuil de déclenchement (vgs) à mesure que les vitesses d'ac- tionnement s'élèvent. 20. Procédé selon une des revendications 1 à 5, 12 ou 13, caractérisé en ce qu'on détecte des valeurs de l'accélération (av) du véhicule et qu'on augmente la va- leur du seuil de déclenchement (vgs) à mesure que les va- leurs d'accélération s'élèvent. 21. Procédé selon une des revendications 1 à 5, 12, 13 ou 20, caractérisé en ce qu'on détecte des valeurs de la décélération du véhicule et qu'on augmente la va- leur du seuil de déclenchement (vgs) à mesure que les va- leurs d'accélération (négative) (av) s'élèvent.