FR 2768016 A1 19990312 FR 9711264 A 19970905 - 1 - Machine et procédé de récolte sélective de baies. La présente invention concerne une machine et un procédé de récolte sélective de baies telles que raisin, framboises, groseilles, cassis, etc. Plus particulièrement l'invention vise une machine a vendanger et un procédé de vendange sélective. On sait que la production de vins de qualité (vins d'appellation d'origine contrôlée) oblige les vignerons, lors de la récolte, à ne pas dépasser des rendements à l'hectare fixés par des textes réglementaires en fonction des appellations. D'autre part, on sait que la viticulture mondiale et particulièrement la viticulture française sont de plus en plus orientées vers des productions de qualité. Dans les crus les plus prestigieux, les vendangeurs effectuent une récolte sélective manuelle des raisins. Lors de la vendange, ils récoltent, dans un premier sceau, les baies de meilleure qualité et, dans un deuxième, le reste de la vendange. De nombreux viticulteurs de zones d'appellation moins prestigieuses souhaiteraient utiliser ce mode de récolte pour augmenter la qualité de leur production, mais, malheureusement, le coût de la récolte sélective manuelle est prohibitif. Depuis une dizaine d'années, avec les nouveaux systèmes de récolte à secoueurs ou bras cueilleurs qui ne fouettent pas la végétation, il est possible, en fonction des réglages des paramètres de mouvement des secoueurs ou bras cueilleurs, de pratiquer une récolte mécanique sélective grossière. Par exemple, si l'on règle la fréquence de secouage à 550 coups/minute, sur une vigne déterminée, on va récolter la totalité des baies, alors que si l'on ramène ce réglage à 450 coups/minute, on va laisser une certaine quantité de raisin sur les ceps. A l'observation, on constate que les baies qui sont restées sur les souches, sont les baies les plus difficiles à détacher: baies vertes ou baies beaucoup moins mures. Malheureusement, avec l'entraînement mécanique actuel des systèmes de récolte des machines à vendanger, le secouage n'est pas -2- proportionnel à l'avancement, seule la fréquence de secouage est réglable depuis le poste de pilotage. Les autres réglages souhaitables tels que: - amplitude de secouage; - pincement (le pincement est l'espace qui existe entre deux bras cueilleurs disposés de part et d'autre du plan vertical médian du système de secouage); s'effectuent actuellement manuellement, à l'aide de clés et nécessitent l'arrêt de la machine et le nettoyage des organes impliqués dans le réglage. D'autre part, les systèmes de secouage actuels à entraînement mécanique, n'offrent aucune possibilité de réglage de l'accélération (raideur) des bras cueilleurs et ne permettent pas de travailler en mode proportionnel à l'avancement, ni en mode de décompression. La présente invention a donc notamment pour objet de remédier aux inconvénients et insuffisances susmentionnés des machines de récolte de baies comportant un système de secouage à mouvements alternatifs. Selon une première disposition caractéristique de la machine et du procédé de l'invention, le système de secouage constitué de deux ensembles de détachement des baies, comportant, chacun, une pluralité de secoueurs ou bras cueilleurs superposés, est accouplé à au moins un dispositif électro-hydraulique d'entraînement comprenant au moins un vérin hydraulique commandé par une électrovalve ou par un électrodistributeur proportionnel asservi(e) par un ensemble électronique de commande à microprocesseur. Selon un mode de mise en oeuvre préféré et très avantageux de la machine et du procédé de l'invention, chaque ensemble de détachement de baies est individuellement accouplé à un dispositif électrohydraulique d'entraînement comprenant un vérin hydraulique commandé par une électrovalve ou par un électrodistributeur proportionnel distinct(e), ces deux électrovalves ou -3- électrodistributeurs proportionnels étant asservi(e)s par l'ensemble électronique à microprocesseur. Grâce à la machine et au procédé de l'invention, il est notamment possible: - de générer une infinité de mouvements de récolte, ce qui ne peut être obtenu par les systèmes actuels à entraînement mécanique; - de déterminer les meilleurs paramètres des bras cueilleurs adaptés à chaque variété de cépage et de palissage: fréquence, amplitude, pincement et accélération (raideur), sans intervention mécanique, en agissant seulement sur le pupitre de commande de l'ensemble électronique; - de générer un secouage proportionnel à l'avancement; - d'introduire des cycles de décompression qui permettent au végétal d'être moins écrasé et aux grappes de raisin entières d'être libres dans leur chute; - de sélectionner le meilleur mode de secouage: - non proportionnel à l'avancement, - proportionnel à l'avancement, - en décompression; - de régler les paramètres de secouage directement depuis le pupitre de commande, en faisant varier les réglages: du pincement des bras cueilleurs, de la fréquence de secouage, de l'amplitude de secouage, de l'accélération de secouage, de la décompression des bras cueilleurs. Selon une autre disposition caractéristique du procédé de l'invention, un logiciel approprié permet au viticulteur de déterminer les paramètres optimum de la récolte et de les programmer dans une banque de données de parcelles et/ou de cépages, en fonction de chaque parcelle, de façon à pouvoir les utiliser d'année en année sur les variétés identiques. -4- On conçoit que la possibilité de régler rapidement et facilement les différents paramètres susmentionnés du secouage, permet une récolte sélective des baies en fonction des informations enregistrées par l'ensemble électronique de commande, concernant, par exemple, la variété et la maturité du raisin, un tel mode de récolte donnant des résultats comparables à ceux de la récolte sélective manuelle, de façon beaucoup plus rapide et avec un coût incomparablement moins important. Selon une autre disposition caractéristique,le système de secouage est équipé de capteurs de position, par exemple constitués par des potentiomètres et placés, par exemple, à la partie supérieure des arbres oscillants des ensembles de détachement des baies, ces capteurs angulaires permettant, en permanence, de relever la position angulaire de chacun desdits arbres oscillants. On pourrait aussi utiliser des capteurs linéaires connus en soi. Selon une autre disposition caractéristique, I'ensemble électronique de commande est relié à un détecteur de piquet équipant le système de secouage et il est programmé pour réduire la violence du secouage lors de la rencontre des piquets. Grâce à cette disposition, on évite la casse des piquets, notamment des piquets en béton ou en bois. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels: La figure 1 est une vue en perspective et à caractère schématique d'un exemple de réalisation d'un système de secouage asservi selon l'invention. La figure 2 représente le schéma hydraulique du dispositif électro- hydraulique d'entraînement des ensembles de détachement des baies. La figure 3 est une vue en plan et à caractère schématique du dispositif détecteur de piquets équipant le système de secouage. -5- La figure 4 est une vue synoptique de l'ensemble électronique du dispositif et du procédé de secouage selon l'invention. Les figures 5 à 8 sont des vues schématiques illustrant l'adaptation de la durée du cycle de secouage à la vitesse d'avancement de la machine. Les figures 9 à 11 sont des vues schématiques expliquant le fonctionnement du système de secouage en mode de décompression. On se reporte auxdits dessins pour décrire un exemple intéressant, bien que nullement limitatif, de réalisation de la machine et de mise en oeuvre du procédé de récolte sélective de baies selon l'invention. Afin de ne pas compliquer inutilement la description et les dessins, on a représenté sur les dessins annexés et on décrit ci-après seulement le système de secouage à commande asservie qui fait l'objet de la machine, étant entendu que les autres parties de celle-ci (bâti, motorisation, convoyeurs de vendange, bennes de réception, etc.) peuvent être exécutées de la façon habituelle bien connue de lI'homme de l'art. D'autre part, si l'on a représenté et si l'on décrit ci-après des bras cueilleurs d'un genre particulier, et dont les performances sont très remarquables, on n'exclut aucunement la possibilité d'utiliser des secoueurs d'un autre genre animés de mouvements alternatifs qu'ils communiquent à la végétation et qui équipent actuellement les machines à vendanger de nombreux constructeurs. Sur la figure 1, on voit un système de secouage constitué de deux ensembles de détachement des baies 1 A et 1 B comprenant, chacun, de manière connue en soi, une pluralité de bras cueilleurs superposés 2a, 2b qui, selon l'exemple illustré, sont constitués par des tiges flexibles semi-rigides du genre décrit dans le document FR-A-2 638 602, comportant une extrémité avant inclinée et une extrémité arrière recourbée séparées par une portion rectiligne ou sensiblement, ces secoueurs étant fixés, par l'intermédiaire de leurs extrémités, d'une part, à un premier arbre vertical 3a, 3b monté avec une aptitude d'oscillation autour de son axe longitudinal, sur le bâti 6 dudit système de -6- secouage, et, d'autre part, à un deuxième arbre vertical 4a, 4b qui peut être fixe, par rapport audit bâti 6, ou installé avec une latitude d'oscillation, ou monté fou. L'oscillation de chaque arbre 3a, 3b, est obtenue au moyen d'un vérin hydraulique, de préférence d'un type admettant des accélérations et des vitesses importantes sans usure notable, ces vérins 5a, 5b, étant reliés, chacun, par l'intermédiaire de leurs extrémités opposées et d'articulations, d'une part, à un élément fixe du bâti 6 du système de secouage et, d'autre part, à un levier horizontal 7a, 7b, rigidement solidaire de l'arbre 3a ou 3b, respectivement. Alternativement, on pourrait utiliser un seul vérin pour l'entraînement simultané des deux arbres 3a, 3b, par exemple en reliant ces demrniers au moyen d'une barre d'accouplement. Toutefois, I'utilisation de deux vérins confère des avantages particuliers très intéressants qui ressortent de la suite de la description. Des capteurs angulaires de position 8a, 8b par exemple placés à la partie supérieure des arbres 3a, 3b, respectivement, et reliés à l'ensemble électronique de commande, permettent en permanence de relever la position angulaire de chacun desdits arbres. Ces capteurs angulaires ou capteurs de position sans contact, par exemple constitués par des potentiomètres, sont à durée de vie illimitée. On remarque, à ce stade de la description, que les pièces en mouvement sont très peu nombreuses. Les vérins 5a, 5b sont actionnés par un ensemble hydraulique (figure 2) constitué d'un bloc hydraulique 9 avec régulation de pression et accumulateur hydropneumatique 1 Oa, 1 Ob, et de deux servovalves 1 1 a, 1 1 b. Ces deux servovalves pourraient être remplacées par deux électrodistributeurs proportionnels. Le système de secouage à commande asservie selon l'invention peut être équipé d'un détecteur automatique de piquets (figure 3) disposé au- dessus des ensembles de détachement des baies 1A, 1 B. Ce dispositif détecteur peut être constitué de deux tiges flexibles semi-rigides 12a, 12b de forme générale -7- analogue à celle des secoueurs ou bras cueilleurs 2a, 2b et fixées, symétriquement, en regard l'une de l'autre, par l'intermédiaire de leurs extrémités opposées et de supports 13a, 13a', 13b, 13b', sur deux éléments fixes se faisant face du bâti 6 du système de secouage, ces tiges n'étant donc pas entraînées en oscillation, lors du fonctionnement du système de secouage. D'autre part, les supports 13a, 13b soutenant l'extrémité avant (en considérant le sens d'avancement de la machine: voir flèche de la figure 3) des tiges de détection 12a, 12b sont équipés d'accéléromètres ou de détecteurs de chocs 14a, 14b, et sont fixés au bâti 6, par l'intermédiaire de silentblocs 15a, 15b. Lorsque les bras cueilleurs mobiles 2a, 2b déplacent un piquet Pi, celuici vient frapper alternativement sur la portion avant inclinée 12a', 12b', des tiges de détection 12a, 12b qui subissent alors des accélérations importantes lesquelles sont détectées par les accéléromètres ou par des détecteurs de chocs 14a, 14b, et transmises au système de commande électronique programmé pour réduire la fréquence et l'amplitude des mouvements des bras cueilleurs, de façon à ne pas casser le piquet. L'ensemble électronique de commande (figure 4) est constitué par une carte électronique à microprocesseur 16. Cette carte électronique comporte des entrées et sorties numériques et analogiques, à savoir: 20. Entrées numériques: le clavier de commande 17 et le capteur de vitesse d'avancement de la machine 18; * Entrées analogiques: les deux capteurs angulaires de position 8a, 8b, des bras cueilleurs 2a, 2b, les accéléromètres ou les détecteurs de chocs 14a, 14b de détection des piquets; * Sorties analogiques: les sorties vers les servovalves (ou vers les électrodistributeurs proportionnels) 1 1 a, 1 1 b; * Sorties numériques: le clavier de commande 17. -8- Le clavier de commande 17 permet de rentrer dans le système, les paramètres suivants du secouage: amplitude, raideur (accélération), fréquence et pincement. Ces paramètres seront optimisés en fonction de la variété et de la maturité et seront alors enregistrés en mémoire pour être réutilisés à la demande. L'opérateur peut également sélectionner le mode de travail: mode non proportionnel à l'avancement, mode proportionnel, mode proportionnel avec cycle de décompression; ainsi que les paramètres de secouage qui ne seront utilisés qu'au moment du passage des piquets. Une fois les paramètres définis, la carte de traitement de commande à microprocesseur va les analyser et générer les signaux de commande pour chacune des servovalves 1 a, 1 1 b, dans le cadre d'une boucle d'asservissement, par exemple du genre PI (Proportionnel Intégral) ou PID (Proportionnel Intégral Dérivé) dans laquelle les potentiomètres 8a, 8b, par l'intermédiaire de convertisseurs analogiques digitals transmettent à la boucle d'asservissement la position des arbres de secouage. Dans le secouage traditionnel qui équipe à l'heure actuelle toutes les machines à vendanges, le mouvement de secouage généré par les systèmes bielle/manivelle est une loi sinusoïdale fixe. Cette loi a des inconvénients: impossibilité de régler indépendamment l'accélération et la fréquence. Il n'est donc pas possible de réaliser mécaniquement un dispositif de secouage proportionnel à l'avancement. Or, on sait que dans les terrains vallonnés, il n'est pas toujours possible de maintenir une vitesse d'avancement constante. L'opérateur est donc conduit à choisir des paramètres moyens, avec les machines actuelles. Selon une autre disposition caractéristique du procédé de l'invention, lI'ensemble électronique de commande est programmé pour que la fréquence de secouage soit proportionnelle à la vitesse d'avancement de la machine, de sorte que le pied de vigne soit soumis au même nombre de coups et à la même accélération quelle que soit la vitesse d'avancement. Pour comprendre plus en détail ce mouvement, il est possible de se reporter aux figures 5, 6, 7 et 8. -9- La figure 5 est la représentation schématique du cycle des transformations que subissent deux bras cueilleurs associés, lors du secouage. Les schémas des figures 6, 7 et 8 montrent, à titre d'exemple seulement, les variations de la durée d'un cycle de secouage, en fonction de la vitesse de déplacement de la machine: - la figure 6 montre un cycle d'une durée de 0.12s correspondant à une fréquence de secouage de 500 coups/mn pour une vitesse d'avancement de la machine de 5 km/h; - la figure 7 montre un cycle d'une durée de 0.2s correspondant à une fréquence de secouage de 300 coups/mn pour une vitesse d'avancement de la machine de 3 km/h; - la figure 8 montre un cycle d'une durée de 0.3s correspondant à une fréquence de secouage de 200 coups/mn pour une vitesse d'avancement de la machine de 2 km/h. Comme indiqué précédemment, il est également important que chaque pied de vigne soit soumis à la même accélération, quelle que soit la vitesse d'avancement de la machine. Pour cela, selon le procédé de l'invention, on génère, à chaque alternance du cycle, des temps morts de durée proportionnelle à la diminution de la vitesse d'avancement de la machine et de la fréquence de secouage, au-dessous de seuils prédéterminés, par exemple au dessous d'une fréquence de secouage de 500 coups/mn et d'une vitesse d'avancement de la machine de 5 km/h selon l'exemple retenue. De la sorte, l'accélération des secoueurs ou bras cueilleurs (2a, 2b) reste identique, quelles que soient la vitesse d'avancement de la machine de récolte et la fréquence de secouage. Cette disposition caractéristique sera mieux comprise en se reportant aux figures 11, 6, 7 et 8, sur lesquelles les pentes désignées par les flèches A, A1, A2, A3, respectivement, sont identiques. - 10- Avec les machines et procédés de secouage mécanique actuels à système bielle/manivelle, les bras cueilleurs se déplacent toujours avec un pincement fixe (figures 5 à 8). Ce pincement est très faible (maximum 10 cm) et la végétation est donc contrainte de passer intégralement dans cet espace très réduit. Par exemple, la végétation du vignoble bordelais qui présente une épaisseur de l'ordre de 30 à 40 cm, est contrainte de passer dans un espacement de 8 cm. Une telle compression de la végétation engendre des casses de bois, une chute importante de feuilles, une flexion des piquets, une détérioration des grappes de fruit et une mauvaise chute des baies dans les convoyeurs de la machine. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, l'ensemble électronique de commande est programmé pour commander successivement les électrovalves 1 a, 1 1 b d'actionnement des ensembles droit et gauche de bras cueilleurs 2a, 2b, respectivement, de façon à assurer un déplacement non simultané de ces derniers. 1 5 Ce cycle de secouage que l'on appelle cycle à décompression automatique est illustré schématiquement aux figures 9 à 11. On rappelle que dans une alternance de secouage ou vibration, il y a toujours un ensemble de bras cueilleurs qui s'avance vers la végétation, tandis que l'autre s'éloigne simultanément de cette dernière. Dans les machines et procédés actuels, les bras cueilleurs des deux ensembles qui se déplacent simultanément restent à une distance fixe (pincement) I'un par rapport à l'autre. Dans le cycle à décompression automatique selon l'invention, pour la même alternance, l'ensemble de bras cueilleurs (par exemple ensemble 1 A) qui s'éloigne de la végétation se déplace en premier pendant que l'autre (ensemble 1 B) reste fixe. Lorsque cet ensemble arrive en bout de course, il s'immobilise. A cet instant, l'autre ensemble (ensemble 1 B) se déplace à son tour, jusqu'à parvenir à sa fin de course, etc. On constate que, suivant ce cycle à décompression automatique, on obtient un pincement qui est égal au pincement initial plus la course. -11 - Par exemple, dans le cas précédent de 8 cm de pincement, on passe à 8cm + 12cm de course = 20 cm. La lecture des figures 9 à 11 permet de mieux comprendre le procédé de secouage par décompression, la figure 11 montrant schématiquement, à titre d'exemple seulement, un cycle à décompression automatique d'une durée de 0.1 2s correspondant à une fréquence de secouage de 500 coups/mn pour une vitesse d'avancement de la machine de 5 km/h. La combinaison du cycle proportionnel à l'avancement et du cycle de décompression automatique permet d'obtenir des résultats, au point de vue vitesse d'avancement, homogénéité et qualité de la récolte, réduction des pertes au sol, incomparables par rapport au système traditionnel. Le procédé et la machine de secouage selon l'invention permettent une meilleure protection du matériel végétal, une vendange plus saine avec des baies moins écrasées, plus de grappes entières et une meilleure protection du palissage et plus particulièrement des piquets en béton ou en bois. - 12- REVENDICATIONS 1. - Machine de récolte sélective de baies, par exemple machine à vendanger, du genre comprenant un système de secouage constitué de deux ensembles de détachement des baies (1A, 1 B) comportant, chacun, une pluralité de bras cueilleurs (2a, 2b) superposés, caractérisée en ce que ledit système de secouage est accouplé à au moins un dispositif électro-hydraulique d'entrainement comprenant au moins un vérin hydraulique (5a, 5b) commandé par une électrovalve ou par un électrodistributeur proportionnel (1 a, 1 1b) asservi(e) par un ensemble électronique de commande à microprocesseur (16). 2. - Machine de récolte sélective de baies selon la revendication 1, caractérisée en ce que chaque ensemble de détachement de baies (1A, 1 B) est accouplé à un dispositif électro-hydraulique d'entraînement comprenant un vérin hydraulique (5a, 5b) commandé par une électrovalve ou par un électrodistributeur proportionnel distinct(e) (11 a, 11 b), ces deux électrovalves ou électrodistributeurs proportionnels étant asservi(e)s par l'ensemble électronique de commande à microprocesseur (16). 3. - Machine de récolte sélective de baies, selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce qu'elle comporte des capteurs de position (8a, 8b) des ensembles de détachement des baies (1A, 1 B) par exemple constitués par des potentiomètres, ces capteurs angulaires étant reliés à l'ensemble électronique de commande et placés, par exemple, à la partie supérieure des arbres oscillants (3a, 3b) desdits ensembles de détachement des baies (1A, 1 B), lesdits capteurs permettant, en permanence, de relever la position angulaire de chacun desdits arbres oscillants. 4. - Machine de récolte sélective de baies, selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que l'ensemble électronique de commande à microprocesseur (16) est relié à un dispositif détecteur de piquet - 13- (12a, 12b) disposé au-dessus des ensembles de détachement des baies (1A, 1 B), ledit ensemble étant programmé pour réduire la violence du secouage lors de la rencontre des piquets (Pi). 5. - Machine de récolte sélective de baies, suivant la revendication 4, caractérisée en ce que le détecteur de piquets est constitué de deux tiges flexibles semi- rigides (12a, 12b) fixées en regard l'une de l'autre sur deux éléments fixes se faisant face du bâti (6) du système de secouage, par l'intermédiaire de supports (13a, 13a', 13b, 13b'), les supports (13a, 13b) soutenant l'extrémité avant des tiges de détection (12a, 12b) étant équipés d'accéléromètres ou de détecteurs de chocs (14a, 14b) et étant fixés audit bâti (6) par l'intermédiaire de silentblocs (15a, 15b). 6. - Procédé de récolte sélective de baies, par exemple procédé de vendange, utilisant un système de secouage constitué de deux ensembles de détachement des baies (1A, 1B) comportant, chacun, une pluralité de bras cueilleurs (2a, 2b) superposés, caractérisé en ce que l'on accouple ledit système de secouage à au moins un dispositif électro- hydraulique d'entrainement comprenant au moins un vérin hydraulique (5a, 5b) commandé par une électrovalve ou par un électrodistributeur proportionnel (11a, 11b), et en ce que l'on asservit ladite électrovalve ou ledit électrodistributeur proportionnel par un ensemble électronique de commande a microprocesseur (16). 7. - Procédé de récolte sélective de baies selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'on accouple chaque ensemble de détachement de baies (1A, lB) à un dispositif électro-hydraulique d'entraînement distinct comprenant un vérin hydraulique (5a, 5b) commandé par une électrovalve ou par un électrodistributeur proportionnel distinct(e)s (11la, 11b), et en ce que l'on asservit ces deux électrovalves ou électrodistributeurs proportionnels par l'ensemble électronique à micro-processeur (16). - 14- 8. - Procédé de récolte sélective de baies, selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que l'on relie l'ensemble électronique de commande (16) à des capteurs de position (8a, 8b) permettant, en permanence, de relever la position angulaire de chacun des arbres oscillants (3a, 3b) des ensembles de détachement des baies (1A, 1B). 9. - Procédé de récolte sélective de baies, selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'on relie l'ensemble électronique de commande (16) à un détecteur de piquet (12a, 12b) disposé au-dessus des ensembles de détachement des baies (1A, 1B), et en ce que l'on programme ledit ensemble pour réduire la violence de secouage lors de la rencontre des piquets (Pi). 10. - Procédé de récolte sélective de baies selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que l'ensemble électronique de commande (16) est programmé pour que la fréquence de secouage soit proportionnelle à la vitesse d'avancement de la machine, de sorte que le pied de vigne soit soumis au même nombre de coups et d'accélération quelle que soit la vitesse d'avancement. 1il. - Procédé de récolte sélective de baies, selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que l'ensemble électronique de commande est programmé pour générer, à chaque alternance du cycle de secouage, des temps morts de durée proportionnelle à la diminution de la vitesse d'avancement de la machine et de la fréquence de secouage, au-dessous de seuils prédéterminés, de sorte que l'accélération des secoueurs ou bras cueilleurs (2a, 2b) reste identique quelles que soient la vitesse d'avancement de la machine et la fréquence de secouage. 12. - Procédé de récolte sélective de baies, suivant l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que l'ensemble électronique de commande est programmé pour commander successivement les - 15électrodistributeurs proportionnels ou électrovalves (11a, 11b) d'actionnement des ensembles droit et gauche (1A, 1 B) de bras cueilleurs de façon a assurer un déplacement non simultané de ces derniers. 13. - Procédé de récolte sélective de baies, selon l'une quelconque des revendications 6 à 12, caractérisé en ce que les paramètres optimum de la récolte sont programmés dans une banque de données de parcelles et/ou de cépages, en fonction de chaque parcelle, de façon à pouvoir les utiliser d'année en année sur les variétés identiques.