FR 2763099 A1 19981113 FR 9805657 A 19980505 Etat de la technique La présente invention concerne un procédé de com- mande d'un groupe d'entraînement d'un véhicule automobile commandé selon au moins une grandeur de fonctionnement détec-5 tée de manière redondante par au moins deux installations de mesure et les grandeurs de fonctionnement détectées de ma- nière redondante sont contrôlées par comparaison dans le ca- dre d'une tolérance de synchronisme pour déceler les défauts. L'invention concerne étalement un dispositif pour commander un groupe d'entraînement d'un véhicule automobile commandé selon au moins une grandeur de fonctionnement, com- prenant une unité de commande électronique qui détecte de ma- nière redondante la grandeur de fonctionnement par au moins deux installations de mesure, et des moyens vérifiant les va- leurs des grandeurs de fonctionnement détectées de manière redondante en les comparant dans le cadre d'une tolérance de synchronisme pour vérifier les défauts. Un tel procédé et un tel dispositif sont connus selon le document DE-A 40 04 083 (US-A 5 224 453). Selon ce document, on détecte au moins une grandeur de fonctionnement du groupe moteur ou du véhicule à l'aide de deux installa- tions de mesure, redondantes. On commande le groupe d'entraînement en fonction d'au moins l'une des grandeurs de mesure. La grandeur de mesure détectée est notamment la posi- tion d'un élément de commande actionné par le conducteur pour commander la puissance demandée au groupe d'entraînement. En fonction de l'une des grandeurs des signaux de mesure qui re- présente le degré d'actionnement de l'élément de commande par le conducteur et ainsi le souhait de puissance du conducteur, on commande la puissance du groupe d'entraînement en réglant au moins l'un des paramètres de puissance. Pour garantir la sécurité de fonctionnement et l'aptitude au fonctionnement de la commande du groupe d'entraînement, on compare la première grandeur du signal de mesure à la seconde grandeur du signal de mesure détectée par l'installation de mesure redondante. Si les deux grandeurs diffèrent l'une de l'autre d'une ma- nière inacceptable, cela se traduit par l'émission d'un état de défaut au niveau de la saisie de la valeur de mesure; le cas échéant la commande passe en fonctionnement de secours. Cette surveillance de synchronisme de fonctionnement est ef- fectuée dans l'exemple de réalisation préférentiel seulement dans des plages de valeurs choisies des grandeurs de fonc- tionnement, notamment au-dessus de la plage de ralenti. Pour la comparaison des deux valeurs des signaux, il faut tenir compte d'une tolérance de synchronisme maximale entre les deux installations de mesure. Cela signifie que la sur- veillance dans le sens d'une détection de défaut ne se met en oeuvre que si les deux valeurs des signaux diffèrent l'une de l'autre d'une tolérance maximale de synchronisme. Dans les plages des valeurs dans lesquelles la surveillance n'est pas exécutée ou ne l'est qu'avec une sensibilité moindre, la to- lérance de synchronisme utilisée en dehors de ces plages de valeurs ne s'applique pas. Pour commander le groupe d'entraînement on uti- lise le signal de l'une des installations de mesure la gran- deur guide. Au passage de la zone sans surveillance à la zone de surveillance de synchronisme, la surveillance de défaut ne se met en oeuvre que si la grandeur guide s'est écartée de la tolérance de synchronisme par rapport à la limite de la plage. Lorsque les installations de mesure sont reliées à la pédale d'accélérateur, dans l'installation de mesure de guide, on déduit un signal correspondant au souhait du con- ducteur. Pour cela, on fixe une position réglée à partir de laquelle on admet qu'il y a un souhait d'accélération de la part du conducteur. Cette position réglée pour laquelle l'angle de la pédale est supposé égal à O, est fixée lors- qu'on quitte la position d'accélération de ralenti en tenant compte de la tolérance de synchronisme. On reconnaît un état de défaut par la comparaison des deux valeurs du signal seu- lement si l'installation de mesure de guide s'est déjà dépla- cée de la tolérance de synchronisme dans la plage dans laquelle on suppose qu'il y a un souhait d'accélération de la part du conducteur. Cela signifie dans le cas effectif d'un défaut, que le groupe d'entraînement est tout d'abord comman- dé dans le sens d'une augmentation de la puissance jusqu'à ce que le signal de la grandeur guide a dépassé la position ré- glée au-delà de la tolérance de synchronisme. Un problème correspondant se produit si la sur- veillance de synchronisme est active. Dans ce cas, il peut également arriver qu'un signal de mesure se déplace de façon défectueuse par dérive à l'intérieur de la tolérance de syn- chronisme sans qu'un défaut ne soit reconnu. Dans ce cas, il n'y aura reconnaissance de défaut qu'avec le dépassement de la tolérance. La présente invention a pour but d'améliorer la surveillance de la saisie d'une grandeur de fonctionnement, notamment de la grandeur de mesure qui représente l'actionne- ment de la pédale d'accélérateur par le conducteur. A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'on reconnaît un défaut sans porter atteinte à la tolérance de synchronisme si au moins dans une certaine plage de valeurs la valeur de la grandeur de fonctionnement de la seconde installation de me- sure n'a pas varié comme la valeur de la première installa- tion de mesure. L'invention concerne également un dispositif du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'elle comprend en outre des moyens qui reconnaissent un défaut même sans porter atteinte à la tolérance de synchronisme si au moins dans une certaine plage de valeurs, la valeur de la grandeur de fonc- tionnement de la seconde installation de mesure n'a pas chan- gé de façon correspondante à la valeur de la première installation de mesure. Avantages de l'invention L'invention permet avantageusement d'améliorer la surveillance de la grandeur guide d'une commande d'un groupe moteur. Il est particulièrement avantageux qu'un état de dé- faut comme par exemple une dérive de l'installation de mesure de la grandeur guide soit déjà connu avant que la sur- veillance de synchronisme ne le décèle. Cela permet de recon- naître les phénomènes de dérive à l'intérieur de la tolérance de synchronisme. La surveillance des grandeurs de fonctionne- ment redondantes est encore améliorée. Il est particulière- ment avantageux que la solution selon l'invention ne soit ap- pliquée que dans les plages sélectionnées par exemple dans la plage de ralenti ou dans la plage d'accélération inférieure, dans lesquelles de tels états de défaut se répercutent tout5 particulièrement sur la commande du moteur à combustion in- terne. Il est particulièrement avantageux d'éviter une commande du groupe d'entraînement au passage dans une zone sans surveillance de synchronisme sur la base de la grandeur guide, en cas de défaut. Il est particulièrement avantageux que la solution selon l'invention pour déterminer le souhait d'accélération d'un conducteur en partant de la position de la pédale d'accélérateur, ne risque pas de mal interpréter un souhait d'accélération, par exemple à cause d'un contact cor- rodé. L'application du procédé de l'invention donne les avantages particuliers en combinaison avec des potentiomètres pour commander la puissance du groupe d'entraînement d'un vé- hicule automobile. Suivant d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention: - la grandeur de fonctionnement est la position d'un élément de manoeuvre actionné par le conducteur et en fonction du- quel se commande la puissance du groupe d'entraînement. - la plage des valeurs est la plage de ralenti. - pour la valeur de la grandeur de fonctionnement détectée par la première installation de mesure, il est prévu une valeur limite supérieure de ralenti dont le dépassement est détecté par la valeur de la grandeur de fonctionnement. - lorsque la valeur de la grandeur de fonctionnement de la première installation de mesure quitte la plage de ralenti, on met en mémoire la valeur de la grandeur de fonctionne- ment de la seconde installation de mesure. - on met en mémoire la valeur de la grandeur de fonctionne- ment du dernier instant de détection. - on compare la valeur de la grandeur de fonctionnement de la seconde installation de mesure à une valeur formée à partir de la valeur Delta et d'une valeur mise en mémoire. - une limite réglée à partir de laquelle on détermine une de- mande de puissance du conducteur à partir de la grandeur du signal. - on reconnaît un défaut si la valeur de la grandeur de fonc- tionnement de la première installation de mesure a dépassé la plage de valeurs prédéterminée de préférence la limite réglée et que la valeur de la grandeur de fonctionnement de la seconde installation de mesure n'a pas dépassé la somme de la valeur mise en mémoire et de la valeur Delta. - en cas de reconnaissance de défaut, on n'utilise pas la va- leur de la grandeur de fonctionnement pour commander le groupe d'entraînement, notamment on déplace la limite ré- glée. Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide de modes de réalisation représentés schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 montre un schéma par blocs, d'ensemble, d'une commande de puissance d'un groupe d'entraînement d'un véhi- cule automobile avec les moyens de surveillance de la gran- deur guide de la commande de puissance, - la figure 2 montre un diagramme représentant le processus pour déterminer un souhait d'accélération du conducteur, - la figure 3 montre à l'aide d'un schéma bloc, la sur- veillance de la grandeur guide permettant de reconnaître également des états de défaut dans le cadre de la tolérance de synchronisme. Description des exemples de réalisation La figure 1 montre un schéma par blocs, d'ensem- ble, d'une commande de puissance d'un groupe d'entraînement. Une unité de commande électronique 10, comprenant selon le présent exemple de réalisation, au moins un micro-ordinateur, commande par au moins une ligne de sortie 12, la puissance du groupe d'entraînement 14. Dans l'exemple de réalisation préférentiel, le groupe d'entraînement 14 représente un moteur à combustion interne dont la puissance est commandée au moins par le ré- glage d'un volet d'étranglement à commande électrique. L'unité de commande 10 c'est-à-dire dans cet exemple, le mi- cro-ordinateur, comprend une commande de puissance 16 dont les principes sont connus selon l'état de la technique et ne sera pas décrit de manière détaillée ci-après. Cette commande de puissance 16 reçoit par une ligne d'entrée 18 un signal d'une installation de mesure 20. Ce signal représente l'actionnement d'un élément de manoeuvre par le conducteur. Dans l'exemple de réalisation préférentiel, il s'agit pour l'installation de mesure 20 d'un potentiomètre qui détecte la position d'une pédale d'accélérateur actionnée par le conduc- teur. La commande de puissance 16 reçoit en outre par les lignes d'entrée 22-24, d'autres grandeurs de fonctionne- ment du groupe d'entraînement et/ou du véhicule par les li- gnes d'entrée 22-24; ces grandeurs sont exploitées pour commander la puissance. De telles grandeurs de fonctionnement sont par exemple constituées par l'action du système antipa- tinage, la vitesse de rotation du moteur (régime), la charge du moteur, la température du moteur et autres. En outre, il est prévu une autre installation de mesure 30 redondante par rapport à l'installation de mesure 20 et saisissant les mêmes grandeurs de mesure. La valeur du signal est transmise par une ligne 32 à l'unité de commande électronique 10. L'unité de commande 10 ou le micro-ordinateur détecte un premier mo- dule de surveillance 34 qui reçoit les grandeurs des signaux des installations de mesure 20 et 30. Ce module exécute la surveillance de synchronisme des deux grandeurs du signal, comme cela est connu de l'état de la technique. Une ligne 36 influence en cas de défaut, la commande de puissance 16 dans le sens d'un passage au fonctionnement de secours. En outre, l'unité de commande 10 ou le micro-ordinateur comprend un au- tre module de surveillance 38 qui reçoit également les gran- deurs des signaux des installations de mesure 20 et 30. Ce module surveille le mouvement, c'est-à-dire que la sur- veillance se fait à l'intérieur de la tolérance de synchro- nisme. En cas de défaut reconnu, ce module de surveillance influence la commande de puissance 16, par la ligne 40. En mode de fonctionnement normal, la commande de puissance 16 reçoit la valeur de la tension UPWG1 transmise par l'installation de mesure 20. Dans l'exemple de réalisa- tion préférentiel, la valeur de cette tension peut varier en-5 tre 0 et 5 volts. Partant de la valeur de la tension détectée, la commande de puissance 16 détermine à partir de ce signal, l'angle de la pédale qui est finalement converti en un souhait de conducteur, c'est-à-dire en un souhait d'accélération. Pour déterminer l'angle de la pédale à partir de la mesure de la tension, on fixe une valeur dite réglée pour laquelle l'angle 0 de la pédale, c'est-à-dire la pédale d'accélération à l'état relâché, est pris en compte. Au- dessus de cette valeur réglée, on définit par exemple une fonction linéaire entre l'angle de la pédale et la grandeur15 de la tension. Dans un mode de réalisation préférentiel, la position réglée est située à 21 % rapporté à la course totale de la tension entre 0 et 5 volts. Cela est représenté à la figure 2 qui montre l'angle 3 de la pédale tracé en fonction de la valeur de la tension UPWG1 et la position réglée est inscrite à 21 %. De l'angle de la pédale d'accélérateur on déduit le souhait du conducteur pour commander la puissance du groupe d'entraînement. Partant de ce souhait du conducteur, on détermine et on émet un signal de mise en oeuvre pour ré- gler la puissance par au moins un paramètre de puissance com- mandé; dans l'exemple de réalisation préférentiel, le réglage se fait par la position d'un volet d'étranglement. Pour cela, on peut tenir compte des grandeurs de fonctionne- ment transmises par les lignes 22-24. Pour surveiller la commande de puissance qui peut aboutir en cas de défaut dans le signal guide UPWG1 de l'installation de mesure 20 à une accélération non voulue, on a prévu le module de surveillance 34. Celui-ci compare la va- leur du signal de l'installation de mesure 20 à la valeur du signal de l'installation de mesure 30 redondante par rapport à l'installation de mesure 20. Lorsque les deux valeurs des signaux diffèrent d'une valeur supérieure à la tolérance maximale de synchronisme, le module de surveillance 34 émet un signal de défaut et met en oeuvre un mode de fonctionne- ment de secours pour la commande de puissance. Celui-ci peut consister à limiter la puissance par exemple en coupant l'alimentation en carburant lorsqu'on dépasse un seuil de vi-5 tesse de rotation. Comme indiqué ci-dessus, la surveillance de synchronisme dans le module de surveillance 34 ne sur- veille pas la plage de ralenti (pour des tensions inférieures au point normé). Dans ce cas, il peut arriver que la grandeur du signal fournie par l'installation de mesure de grandeur10 guide 20 se soit déjà déplacée au-delà de la position réglée d'une valeur égale à la tolérance de synchronisme sans qu'en présence d'un défaut, le module de surveillance 34 ait recon- nu un état défectueux. Ainsi dans ce cas, de même qu'en cas de défaut, on reconnaît un souhait de puissance du conducteur15 et on l'exécute. Un état de défaut est établi si le signal guide UPWG1 s'est déplacé au- delà de la tolérance de synchro- nisme. Une dérive à l'intérieur de la tolérance de synchro- nisme peut se produire par exemple dans le cas de contacts corrodés dans la zone de l'installation de mesure guide 20 ou20 par l'encrassage dans la zone de l'installation de mesure 20. C'est pourquoi, le module de surveillance 38 per- fectionne ou améliore la surveillance de synchronisme. La stratégie de surveillance du module de surveillance 38 uti- lise le fait qu'au début de la normalisation (21 %) les gran- deurs du signal guide se sont déjà déplacées au-delà de la plage de ralenti. Comme les deux installations de mesure sont montées sur un arbre, il faut que cela s'applique également au signal de surveillance UPWG2 de la seconde installation de mesure 30. Partant de cette considération, on détermine le mouvement des grandeurs du signal guide et un éventuel état de défaut. Lorsque la grandeur du signal guide quitte la plage de ralenti, par une reconnaissance de flanc de la va- leur précédente de la grandeur du signal de l'installation de mesure 30 mise en mémoire. Pour cela, il faut retarder d'un intervalle de détection pour que même dans le cas d'un mouve- ment rapide de la grandeur du signal guide, on puisse détec- ter la valeur initiale de la seconde installation de mesure 30. Lorsque la grandeur du signal guide atteint le début ré- glé, il faut que dans l'état normal, la valeur du signal de la seconde installation de mesure 30 se soit déplacée. La va- leur du signal mise en mémoire avant le mouvement doit avoir changé d'une valeur Delta. Si cela n'est pas le cas, on sup-5 pose qu'il y a un défaut et la commande de puissance 16 est influencée pour que la grandeur du signal de l'installation de mesure 20 ne soit pas convertie en une demande de puis- sance du conducteur. Dans l'exemple de réalisation préféren- tiel cela se fait par un déplacement du début réglé vers une valeur plus grande pour laquelle la surveillance de synchro- nisme du module de surveillance 34 intervient de nouveau. Une autre solution avantageuse est qu'en cas de reconnaissance d'un défaut dans la demande de puissance formée à partir de la grandeur du signal de l'installation de mesure 20, on ignore cette demande et on ne commande pas une variation de puissance pour le groupe d'entraînement. La reconnaissance de mouvement effectuée dans le module de surveillance 38 est développée dans le détail à l'aide du schéma par blocs d'un exemple de réalisation préfé- rentiel représenté à la figure 3. Cette figure montre le mo- dule de surveillance 38 avec les lignes d'entrée 32 par lesquelles arrive la valeur de signal UPWG2 de la seconde installation de mesure; la référence 18 correspond à l'entrée pour la valeur de signal UPWG1 de la première ins- tallation de mesure. En outre, la ligne de sortie 40 sert à influencer la commande de puissance 16. La valeur de signal UPWG1 est comparée dans un comparateur 100 à la valeur de si- gnal UPWGU mise en mémoire dans une cellule de mémoire 102. Cette valeur de signal UPWGU désigne le début normé pour la conversion du signal UPWG1 en un angle de pédale d'accélérateur. Ce début se situe à 21 % dans l'exemple de réalisation préférentiel. Lorsque la valeur du signal UPWG1 dépasse la valeur mise en mémoire UPWGU, le comparateur 100 émet un signal correspondant à un élément logique ET, 104. En outre, un second comparateur 106 compare la valeur du signal UPWG1 à une valeur ULLlmax mise en mémoire dans la cellule de mémoire 108. Cette valeur est en dessous de la valeur réglée (cellule de mémoire 102) et désigne la limite la plus haute de la plage de ralenti pour la position de la pédale d'accélérateur, c'est-à-dire le fait que la pédale d'accélérateur soit relâchée. Dans un exemple de réalisation, cette valeur se situe à 17 %.5 Lorsque la valeur du signal.UPWG1 dépasse la va- leur mise en mémoire ULLlmax, l'élément bistable 110 génère un flanc positif. Ce flanc est appliqué à une autre cellule de mémoire 112 déclenchant une opération de mise en mémoire. Dans un exemple de réalisation préférentiel, le flanc positif généré par l'élément 110 est fourni à un élément de tempori- sation 114 avec un retard d'un certain temps de sorte que le flanc positif n'est transmis qu'à la cellule de mémoire 112 que lorsque la valeur du signal UPWG1 a séjourné pendant un certain temps dans la plage de ralenti. On évite ainsi de mettre en mémoire un signal parasite dans la cellule 112. Le flanc positif est appliqué à l'entrée d'autorisation (E) de la cellule de mémoire 112. Lorsqu'un flanc positif est appli- qué à cette entrée de la cellule de mémoire 112, le signal disponible à l'entrée W est reçu pour être mis en mémoire. On initialise la cellule de mémoire 112 avec une valeur UPWG2U (par exemple 9 %) pour la valeur du signal de la seconde ins- tallation de mesure, cette valeur se trouvant dans la cellule 116, dans le cadre d'une initialisation, après avoir débran- ché la batterie et ainsi coupé l'alimentation en tension de l'unité de commande électronique (entrée I). La valeur UPWG2U désigne la valeur minimale de la tension que peut avoir l'installation de mesure 30 dans la plage de ralenti. L'entrée W de la cellule de mémoire 112 reçoit la valeur de signal UPWG2 de la seconde installation de mesure. Celle-ci est appliquée par un élément de temporisation 118 qui retarde précisément la valeur du signal d'un intervalle de détection, à la cellule de mémoire 112. Lorsqu'on initia- lise l'unité de commande électronique ce qui est reconnu lorsqu'on branche l'allumage par l'entrée I de l'élément de temporisation 118, la valeur enregistrée dans l'élément de mémoire 112 est prise dans l'élément de temporisation comme valeur de départ (entrée IV). L'élément de temporisation 118 fournit alors à chaque intervalle de détection, le signal UPWG2 appliqué à son entrée chaque fois à l'installation de détection antérieure, vers la cellule de mémoire 112. Dans un exemple de réalisation préférentiel, l'élément de temporisation 118 est précédé d'un filtre 120 qui élimine les parasites du signal UPWG2 et lisse le signal. Dans l'exemple de réalisation préférentiel, ce filtre est unilatéral, c'est-à-dire qu'il ne sépare par filtrage que les variations de la valeur du signal UPWG2 vers le bas, vers les valeurs faibles de la tension. La valeur du signal mise en mémoire dans la cellule de mémoire 112 est appliquée à un point de combinaison 122. Ce point de combinaison additionne la valeur du signal mis en mémoire à la valeur Delta contenue dans la cellule de mémoire 124. La somme des deux valeurs est appliquée à un comparateur 126 recevant par ailleurs le si- gnal UPWG2. Lorsque le signal UPWG2 dépasse vers le bas la valeur du signal appliquée à l'autre entrée du comparateur 126, cela signifie que le signal de l'installation de mesure ne s'est pas déplacé suffisamment. Cela conduit à un si- gnal correspondant au niveau de l'élément ET 104. Si les deux entrées de l'élément ET 104 reçoivent des valeurs positives de signal, cela signifie que la valeur de signal UPWG2 ne s'est pas déplacée suffisamment et la valeur de signal UPWG1 a déplacé la valeur réglée, si bien que la ligne 40 déplace la valeur réglée UPWGU pour ne pas former d'angle de pédale d'accélérateur à partir de la valeur du signal UPWG1. Si ainsi, le comparateur 106 reconnaît un mouve- ment de la grandeur du signal guide UPWG1 en dehors de la plage de ralenti, la valeur UPWG2 de la seconde installation de mesure qui existait à l'instant de détection précédent est enregistrée dans la cellule de mémoire 112. Si la grandeur du signal guide dépasse la valeur réglée mise en mémoire dans la cellule de mémoire 102 et si la valeur de signal UPWG2 passe en dessous de la valeur limite fournie à partir de la valeur mise en mémoire et d'une valeur Delta, l'élément ET 104 re- connaît que la grandeur du signal guide a certes dépassé la position réglée mais que la grandeur du signal de l'installation de surveillance UPWG2 ne s'est pas déplacée d'une mesure correspondante. Dans ce cas, il faut supposer qu'il y a un défaut inférieur à la tolérance de synchronisme des deux installations de mesure et la ligne 40 prend des me- sures appropriées dans la plage de la commande de puissance. Dans l'exemple de réalisation préférentiel, on déplace dans ce cas la limite réglée vers des valeurs plus élevées pour que la dérive dans le signal guide UPWG1 ne se traduise pas par une accélération, mais que l'accélération ne soit autori- sée que si la surveillance de synchronisme ne peut interve- nir. La solution selon l'invention a été décrite ci- dessus à l'aide d'un exemple de réalisation préférentiel de la détection de la position de la pédale d'accélérateur. Elle s'applique également avec les avantages indiqués en liaison avec une saisie redondante d'autres grandeurs de fonctionne- ment d'un groupe d'entraînement ou d'un véhicule automobile, utilisant une surveillance de synchronisme pour effectuer une surveillance; dans au moins une plage des valeurs de cette surveillance, ce contrôle de synchronisme n'est pas exécuté ou ne l'est que de manière limitée. Des exemples de telles détections de grandeurs de mesure sont celles de la position du volet d'étranglement ou d'un organe de réglage de ralenti ou encore la détection de la charge du moteur par exemple par un capteur à film chaud et un capteur de position du volet d'étranglement. La solution selon l'invention a été décrite à l'aide d'un exemple de réalisation préférentiel dans lequel la surveillance de synchronisme est limitée dans la plage du ralenti. Elle est appliquée avec les avantages indiqués éga- lement pour une tolérance de synchronisme active. Dans ce cas, on met en mémoire la valeur de la seconde installation de mesure dès qu'un mouvement de la valeur de la première installation de mesure est reconnu de préférence seulement dans la plage de ralenti en cas de dépassement des seuils in- diqués ci-dessus ou de manière générale en cas de variation de la valeur actuelle. Dans ce cas, on effectue le contrôle indiqué ci-dessus du mouvement correspondant de la valeur de la seconde installation de mesure et on met en oeuvre des me- sures de secours en cas de défaut. R E V E N D I C A T IONS 1 ) Procédé de commande d'un groupe d'entraînement d'un véhi- cule automobile commandé selon au moins une grandeur de fonc- tionnement détectée de manière redondante par au moins deux installations de mesure et les grandeurs de fonctionnement détectées de manière redondante sont contrôlées par comparai- son dans le cadre d'une tolérance de synchronisme pour déce- ler les défauts, caractérisé en ce qu' on reconnaît un défaut sans porter atteinte à la tolérance de synchronisme si au moins dans une certaine plage de valeurs la valeur de la grandeur de fonctionnement de la seconde ins- tallation de mesure n'a pas varié comme la valeur de la pre- mière installation de mesure. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la grandeur de fonctionnement est la position d'un élément de manoeuvre actionné par le conducteur et en fonction duquel se commande la puissance du groupe d'entraînement. 3 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que la plage des valeurs est la plage de ralenti. 4 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que pour la valeur de la grandeur de fonctionnement détectée par la première installation de mesure, il est prévu une valeur limite supérieure de ralenti dont le dépassement est détecté par la valeur de la grandeur de fonctionnement. 5 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que lorsque la valeur de la grandeur de fonctionnement de la pre- mière installation de mesure quitte la plage de ralenti, on met en mémoire la valeur de la grandeur de fonctionnement de la seconde installation de mesure.5 6 ) Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce qu' on met en mémoire la valeur de la grandeur de fonctionnement du dernier instant de détection. 7 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce qu' on compare la valeur de la grandeur de fonctionnement de la seconde installation de mesure à une valeur formée à partir de la valeur Delta et d'une valeur mise en mémoire. 8 ) Procédé selon la revendication 2, caractérisé par une limite réglée à partir de laquelle on détermine une de- mande de puissance du conducteur à partir de la grandeur du signal. 9 ) Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce qu' on reconnaît un défaut si la valeur de la grandeur de fonc- tionnement de la première installation de mesure a dépassé la plage de valeurs prédéterminée de préférence la limite réglée et que la valeur de la grandeur de fonctionnement de la se- conde installation de mesure n'a pas dépassé la somme de la valeur mise en mémoire et de la valeur Delta. ) Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce qu' en cas de reconnaissance de défaut, on n'utilise pas la va- leur de la grandeur de fonctionnement pour commander le groupe d'entraînement, notamment on déplace la limite réglée. 11 ) Dispositif pour commander un groupe d'entraînement d'un véhicule automobile commandé selon au moins une grandeur de fonctionnement, comprenant une unité de commande électronique qui détecte de manière redondante la grandeur de fonctionne- ment par au moins deux installations de mesure, et des moyens10 vérifiant les valeurs des grandeurs de fonctionnement détec- tées de manière redondante en les comparant dans le cadre d'une tolérance de synchronisme pour vérifier les défauts, caractérisé en ce qu' il comprend en outre des moyens qui reconnaissent un défaut même sans porter atteinte à la tolérance de synchronisme si au moins dans une certaine plage de valeurs, la valeur de la grandeur de fonctionnement de la seconde installation de me- sure n'a pas changé de façon correspondante à la valeur de la première installation de mesure.