FR 2764055 A1 19981204 FR 9706578 A 19970529 1 2764055 SYSTEME DE SAISIE AUTOMATIQUE DE MODULES DE CHARGE PROPULSIVE STOCKES DANS UN MAGASIN La présente invention concerne un système de saisie automatique de modules de charge propulsive stockés dans un magasin. D'une manière générale, lorsqu'une munition tirée par un canon d'artillerie est constituée d'un projectile et d'une charge propulsive qui ont été successivement introduits dans la chambre du canon, la charge est formée d'une enveloppe combustible de longueur sensiblement constante. Cette enveloppe peut renfermer des sachets de poudre propulsive en nombre variable suivant la quantité de poudre nécessaire au tir du projectile. A l'heure actuelle, on tend à remplacer cette enveloppe unique et de longueur sensiblement constante par plusieurs modules d'encombrement sensiblement identique contenant chacun une quantité de poudre propulsive déterminée et dont le nombre varie suivant la quantité de poudre nécessaire au tir du projectile. Il en résulte une charge propulsive de longueur variable. Il est connu de compartimenter le volume intérieur des magasins de manière à stocker dans chaque compartiment plusieurs rangées superposées de modules, chaque rangée contenant n modules axialement alignés suivant l'axe de la rangée, et d'utiliser des moyens de saisie portés par un bras mobile pour saisir automatiquement à l'intérieur d'un magasin tout ou partie des modules d'une même rangée d'un compartiment et les transférer à un système de chargement qui doit être ensuite capable de gérer un nombre variable de modules à 2 2764055 acheminer jusqu'à la chambre du canon pour effectuer le tir d'un projectile. Selon le document FR-A-96 00074, les moyens pour saisir un module sont constitués par une ventouse associée à un générateur de vide à effet venturi. L'inconvénient d'un tel dispositif de saisie automatique par dépression est qu'il nécessite la mise en place d'un système de sécurité très fiable pour éviter le risque d'une fuite qui peut entraîner la chute d'un module. On connaît également des moyens de saisie qui sont constitués par une pince comportant deux mâchoires articulées. Cette solution nécessite cependant la réalisation d'un magasin dont les parois doivent être suffisamment écartées l'une de l'autre pour autoriser l'ouverture des mâchoires. Il en résulte un encombrement excessif pour le magasin et/ou une capacité de stockage réduite pour un encombrement donné du magasin. Le but de l'invention est de pallier notamment les inconvénients des moyens de saisie comportant une pince à mâchoires articulées, tout en procurant d'autres avantages. A cet effet, l'invention propose un système pour saisir automatiquement des modules de charge propulsive stockés dans un magasin, ce système comprenant au moins un moyen de saisie porté par un bras de support mobile actionné par des moyens d'entraînement pour pouvoir pénétrer à l'intérieur du magasin et venir saisir au moins un module, système qui est caractérisé en ce que le moyen de saisie comprend deux fourches disposées en regard l'une de l'autre et qui délimitent entre elles un logement de réception d'au moins un module, et au moins un moyen de retenue escamotable destiné à faire saillie à l'intérieur du logement pour maintenir le module dans ce 3 2764055 logement après le passage des deux fourches de part et d'autre du module à saisir. Le magasin comprend au moins un compartiment pour stocker au moins une rangée de modules, le compartiment étant délimité par deux cloisons parallèles et espacées l'une de l'autre d'une distance légèrement supérieure au diamètre d'un module, les cloisons comportant des cales d'espacement montées en regard les unes des autres pour isoler chaque module de la rangée d'une part, et ménager un espace entre chaque module et les deux cloisons pour permettre le libre passage des deux fourches d'un moyen de saisie d'autre part. Selon un exemple de réalisation, le moyen de retenue d'un module dans le logement du moyen de saisie est constitué par au moins un taquet escamotable qui est monté articulé sur l'une des deux fourches du moyen de saisie et sollicité en permanence par un ressort pour faire saillie à l'intérieur du logement, le module escamotant automatiquement le taquet lors de l'entrée du module dans le logement du moyen de saisie. Le système selon l'invention comprend également un dispositif de détection pour détecter la présence d'un module reçu dans le logement délimité entre les deux fourches du moyen de saisie pour arrêter le mouvement de descente du bras de support à l'intérieur du magasin. Selon un mode de réalisation, le dispositif de détection d'un module est constitué d'une butée pivotante et d'un interrupteur électrique qui est commandé suivant la position de la butée et relié aux moyens d'actionnement du bras de support des moyens de saisie, le basculement du doigt étant assuré par le module. 4 2764055 Le système selon l'invention comprend également un dispositif de détection du fond du magasin pour arrêter le mouvement de descente du bras de support mobile à l'intérieur du magasin lorsque le compartiment du magasin dans lequel se déplace le bras de support ne contient plus de module. Selon un mode de réalisation, le dispositif de détection du fond du magasin est constitué d'un simple interrupteur électrique fixé sur l'une des fourches d'un moyen de saisie et dont le poussoir fait saillie à la surface d'extrémité libre de la fourche pour commander directement l'interrupteur. D'une manière générale, le système comprend plusieurs moyens de saisie régulièrement répartis le long du bras de support pour pouvoir saisir simultanément plusieurs modules. Dans ce cas, un dispositif de détection d'un module est associé à chaque moyen de saisie mais avec un seul interrupteur électrique qui est commandé par l'une quelconque des butées pivotantes, alors qu'il suffit d'un seul dispositif de détection du fond du magasin. Selon un tout premier avantage de l'invention, les moyens de saisie assurent un maintien fiable des modules sans risque d'un largage intempestif d'un module. Selon un autre avantage de l'invention, les moyens de saisie maintiennent les modules sans exercer un quelconque effort de serrage, puisque les modules reposent simplement sur un moyen de retenue. Selon encore un autre avantage de l'invention, les moyens de saisie ont un encombrement minimal à peine supérieur au diamètre d'un module, ce qui permet d'optimiser le nombre de modules emportés. 2764055 D'autres avantages, caractéristiques et détails de l'invention ressortiront de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple et dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'un système selon l'invention pour saisir automatiquement des modules de charge propulsive stockés dans un magasin, - la figure 2 est une vue schématique de dessus schématique et partielle du magasin illustré sur la figure 1, - la figure 3 est une vue en bout schématique d'un moyen de saisie d'un module à l'intérieur du magasin, - la figure 4 est une vue en perspective pour illustrer plusieurs moyens de saisie de modules portés par un bras de support mobile, - la figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne V-V de la figure 4, et - la figure 6 est une vue en coupe partielle suivant la ligne VI-VI de la figure 4. Le magasin 1 illustré sur la figure 1 permet le stockage de modules 3 de charge propulsive. Ces modules 3 ont sensiblement un même diamètre, une même longueur et, dans l'exemple illustré, une forme cylindrique. Le magasin 1 forme un bloc globalement parallélépipédique rectangle, dont le volume intérieur est divisé en plusieurs compartiments 5 par des30 cloisons 7 parallèles et régulièrement espacées entre elles. Chaque compartiment 5 s'étend sensiblement sur toute la hauteur du magasin 1 et permet le stockage de n rangées superposées de modules 3 qui sont axialement 6 2764055 alignés dans chaque rangée. Les cloisons 7 (figure 2) supportent des cales d'espacement 9 montées en regard les unes des autres à l'intérieur de chaque compartiment 5 pour isoler chaque module 3 à l'intérieur d'une rangée et pour ménager un espace e entre chaque module 3 et les deux cloisons 7 de chaque compartiment 5. Chaque cale d'espacement 9 est constituée par un rail vertical à section droite en forme de T et qui s'étend sensiblement sur toute la hauteur du magasin 1. Le rail comporte une embase 9a dont l'épaisseur définit la largeur de chaque espace e et une nervure verticale 9b qui fait saillie dans le compartiment 5 pour séparer deux modules 3 adjacents dans une même rangée. Un système 10 permet de saisir automatiquement au moins un module 3 dans l'un des compartiments 5 du magasin 1. Le système 10 comprend donc au moins un moyen de saisie 12 d'un module 3, qui est porté par un bras de support mobile 13 pour pouvoir pénétrer à l'intérieur de chaque compartiment 5 et venir saisir un module 3. En se reportant aux figures 3 et 4, chaque moyen de saisie 12 comprend deux fourches de guidage 12a et 12b ayant chacune deux bras 16 réunis à une extrémité par une embase 18. Les deux bras 16 d'une fourche sont séparés l'un de l'autre d'une distance inférieure à la longueur d'un module 3, et sont dimensionnés de manière à pouvoir s'engager librement dans l'espace e délimité par les cales d'espacement 9. Les deux fourches 12a et 12b sont montées de part et d'autre du bras de support 13 et fixées à celui-ci par leurs embases 18, de manière à ce que les deux fourches 12a et 12b soient en regard l'une de l'autre, s'étendent d'un même côté du bras de support 13 et soient séparées l'une de l'autre d'une distance légèrement supérieure au diamètre d'un module 3. 7 2764055 Les deux bras 16 de la fourche 12a s'étendent sur une longueur supérieure au diamètre d'un module 3, alors que ceux de la fourche 12b ne s'étendent que sur une longueur à peine supérieure aux rayons du module 3. Le bras de support 13 est par exemple constitué par une plaque rigide 20 ayant deux rebords longitudinaux 22 sur lesquels viennent se fixer les embases 18 des fourches 12a et 12b. Un logement L (figure 3) est ainsi globalement délimité entre les deux fourches 12a et 12b pour recevoir un module 3, et le moyen de saisie 12 comprend également un moyen de retenue escamotable 25 qui peut faire saillie à l'intérieur du logement L pour maintenir en place le module 3. Selon l'exemple de réalisation de la figure 4, le moyen de retenue 25 est constitué par un taquet escamotable 27 supporté par la fourche 12a du moyen de saisie 12. Le taquet 27 a par exemple une forme en U, dont les deux extrémités libres sont reliées par une tige 27a supportée en rotation à l'extrémité des deux bras 16 de la fourche 12a. Un ressort de torsion (non représenté) force le taquet 27 à faire saillie à l'intérieur du logement L. Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 1 et 4, le système 10 est conçu pour pouvoir saisir toute une rangée de modules 3 d'un compartiment 5. Autrement dit, le bras de support 13 porte autant de moyens de saisie 12 que de modules 3 stockés dans une rangée d'un compartiment 5. Les moyens de saisie 12 sont alors régulièrement disposés le long de ce bras de support 13. Des cales d'espacement 28 (figure 6) sont fixées sur le bras de support 13 entre les moyens de 8 2764055 saisie 12 pour immobiliser axialement les modules 3 et isoler l'un de l'autre deux modules 3 adjacents. Le magasin 1 qui repose sur une surface d'appui S est ouvert à son extrémité supérieure, ainsi que sur l'un de ses côtés qui correspond par exemple, à une face latérale du magasin qui s'étend perpendiculairement aux rangées de modules 3. Les déplacements du bras de support 13 sont assurés par des moyens d'entraînement M situés à l'extérieur du magasin 1 et qui comprennent un dispositif formant ascenseur 30 mobile suivant une direction verticale pour déplacer le bras de support 13 à l'intérieur d'un compartiment 5, une extrémité du bras 13 étant fixée à l'ascenseur 30. L'ascenseur 30 est logé dans une cage 32 mobile en translation le long du côté ouvert du magasin 1 pour pouvoir sélectionner un compartiment 5. L'ascenseur 30 est commandé par un premier dispositif d'entraînement pignon-crémaillère, par exemple, actionné par un premier moteur électrique Ml. La cage 32 est commandé par un second dispositif d'entraînement pignon- crémaillère, par exemple, actionné par un second moteur électrique M2 pour se déplacer le long de deux rails de guidage 34 supérieur et inférieur. Un dispositif de détection 40 est associé à chaque moyen de saisie 12 pour détecter la présence d'un module 3 dans le logement L délimité entre les deux fourches 12a et 12b pour arrêter le mouvement de descente de l'ascenseur 30 à l'intérieur d'un compartiment 5 dès qu'un module 3 est reçu dans l'un quelconque des logements L. Selon un mode de réalisation illustré sur les figures 4 et 5, chaque dispositif de détection 40 comprend une butée pivotante 42 qui fait saillie à 9 2764055 l'intérieur du logement L. Chaque butée 42 traverse librement la plaque 20 du bras de support 13, et toutes les butées 42 sont reliées par un élément de liaison 44 à une tige 45 supportée en rotation par deux paliers 46 portés par la plaque 20. La tige 45 s'étend parallèlement au bras de support 13 et supporte une patte 48, solidaire de l'un des éléments de liaison 44, qui est utilisée pour commander le poussoir 50a d'un premier interrupteur électrique 50 qui est relié au dispositif de commande du moteur Ml de l'ascenseur 30. L'interrupteur 50 qui est ainsi commun à tous les moyens de saisie 12 est monté entre les deux bras 16 de la fourche 12a de l'un des moyens de saisie 12. Il est également prévu un dispositif de détection 60 du fond du magasin 1 pour arrêter le mouvement de descente de l'ascenseur 30 à l'intérieur d'un compartiment 5 ne contenant plus aucun module 3. Selon un mode de réalisation illustré sur les figures 4 et 6, le dispositif de détection 60 peut être tout simplement constitué par le poussoir 62a utilisé pour commander un second interrupteur électrique 62 qui est monté sur la fourche 12a du moyen de saisie 12 et également relié au dispositif de commande du moteur Ml de l'ascenseur 30. L'interrupteur 62 est par exemple logé à l'intérieur d'un bras évidé 16 de l'une des fourches 12a des moyens de prise 12, de manière à ce que le poussoir 62a fasse saillie à la face d'extrémité libre du bras évidé 16. On va décrire maintenant le fonctionnement du système de saisie 10 pour prélever des modules 3 à l'intérieur d'un compartiment 5 du magasin 1. L'ascenseur 30 étant supposé situé à la partie supérieure de la cage 32, c'est-à-dire que le bras de 2764055 support 13 des moyens de saisie 12 est situé à l'extérieur du magasin 1. Le moteur M2 est actionné pour déplacer la cage d'ascenseur 32 le long des rails de guidage 34, de manière à venir positionner le bras de support 13 au-dessus du magasin 1 et en regard de l'un des compartiments 5. Le moteur M2 est arrêté pour immobiliser en position la cage 32, et le moteur Ml est actionné à son tour pour faire descendre l'ascenseur et, par conséquent, le bras de support 13 à l'intérieur du compartiment 5 sélectionné. Les fourches 12a et 12b des moyens de saisie 12 pénètrent à l'intérieur du compartiment 5 et passent librement dans les espaces e délimités par les cales d'espacement 9. Dès qu'un taquet 27 d'un moyen de saisie vient au contact d'un module 3 stocké dans le compartiment 5, le module 3 escamote automatiquement le taquet 27 en pénétrant à l'intérieur du logement L délimité par les deux fourches 12a et 12b du moyen de saisie 12. Lorsque le module 3 vient au contact de la butée pivotante 42 du dispositif de détection 40, le module 3 fait basculer la butée 42, ce qui entraîne une rotation de la tige 45 qui, par l'intermédiaire de la patte 48, vient agir sur le poussoir 50a de l'interrupteur électrique 50. L'actionnement de l'interrupteur 50 provoque l'arrêt du mouvement de descente de l'ascenseur 30 pour immobiliser le bras de support 13. Le module 3 est donc complètement engagé dans le logement L délimité entre les deux fourches 12a et 12b du moyen de saisie 12, et le module 3 est retenu dans ce logement L en reposant sur le taquet 27 qui a repris sa position en saillie à l'intérieur du logement L. On inverse ensuite le sens de rotation du moteur Mi pour faire remonter l'ascenseur 30 et extraire le bras de support 13 hors du magasin. On actionne ensuite le moteur M2 pour déplacer la cage 32 vers un dispositif de transfert (non représenté) qui va reprendre les modules 3 prélevés du magasin 1 pour les acheminer vers la chambre du canon. Lorsque le bras de support 13 pénètre dans un compartiment 5 ne contenant plus aucun module, le mouvement de descente de l'ascenseur 30 sera automatiquement interrompu dès que le poussoir 62a, qui commande l'interrupteur 60, viendra au contact du fond du magasin. Certains dispositifs du système de saisie 10 peuvent être réalisés selon des exemples de réalisation autres que ceux décrits précédemment. En particulier, au lieu de prévoir un dispositif de détection 40 d'un module 3 pour chaque moyen de saisie, on peut envisager un seul dispositif de détection commun à l'ensemble des moyens de saisie 12. Ce dispositif de détection purement électronique peut être basé sur l'utilisation d'un photo-émetteur et d'un photo- récepteur respectivement montés aux deux extrémités du bras de support 13. Un tel dispositif de détection aurait pour avantage de supprimer toutes les butées pivotantes 42. On peut également envisager d'équiper chaque module de saisie 12 d'un interrupteur électrique qui détecterait directement la présence d'un module. Un tel dispositif aurait pour avantage de supprimer toutes les butées pivotantes, les éléments de liaison 44 et la tige 45. De même, chaque moyen de retenue 25 d'un module 3 pourrait être commandé par un actionneur 12 2764055 électrique ou pneumatique, ce qui permettrait éventuellement de saisir tout ou partie des n modules d'une même rangée d'un compartiment. Enfin, l'invention ne se limite pas à des modules ayant une forme cylindrique. 13 2764055 REVENDICATIONS 1. Système pour saisir automatiquement des modules (3) de charge propulsive stockés dans un magasin (1), ce système comprenant au moins un moyen de saisie (12) porté par un bras de support (13) mobile actionné par des moyens d'entraînement (M) pour pouvoir pénétrer à l'intérieur du magasin (1) et venir saisir au moins un module (3), système qui est caractérisé en ce que le moyen de saisie (12) comprend deux fourches (12a, 12b) disposées en regard l'une de l'autre et qui délimitent entre elles un logement de réception (L) d'un module (3), et au moins un moyen de retenue escamotable (25) destiné à faire saillie à l'intérieur du logement (L) pour maintenir le module (3) dans ledit logement après le passage des deux fourches (12a, 12b) de part et d'autre du module (3) à saisir. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le magasin (1) comprend au moins un compartiment (5) pour stocker au moins une rangée de modules (3), en ce que le compartiment (5) est délimité par deux cloisons (7) qui supportent des cales d'espacement (9) montées en regard les unes des autres pour isoler chaque module (3) d'une part, et ménager un espace (e) entre chaque module (3) et les deux cloisons (7) pour permettre le libre passage des deux fourches (12a, 12b) du moyen de saisie (12) d'autre part. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen de retenue (25) d'un module (3) dans le logement (L) du moyen de saisie (12) est constitué par au moins un taquet escamotable (27) monté articulé sur l'une des deux fourches (12a) du moyen de saisie (12), et en ce que le taquet (27) est sollicité en permanence pour faire saillie à l'intérieur du 14 2764055 logement (L), le module (3) escamotant automatiquement le taquet (27) lors de l'entrée du module (3) dans le logement (L). 4. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen de retenue (25) est constitué par un taquet escamotable (27) commandé par un actionneur électrique ou pneumatique. 5. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détection (40) de la présence d'un module (3) à l'intérieur du logement (L) délimité entre les deux fourches (12a, 12b) du moyen de saisie (12) pour agir sur les moyens d'entraînement (M) et arrêter le mouvement de descente du bras de support (13) mobile à l'intérieur du magasin. 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de détection (40) est constitué par une butée pivotante (42) et par un interrupteur électrique (50) dont le poussoir (50a) est commandé par la position de la butée (42). 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de détection (40) est porté par le bras de support (13), et en ce que la butée pivotante (42) fait saillie à l'intérieur du logement (L) et est commandée par le module (3) une fois celui-ci reçu dans le logement (L). 8. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de détection (40) est un dispositif électronique comprenant un photo-émetteur et un photo-récepteur montés aux deux extrémités du bras de support (13). 9. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il 2764055 comprend un dispositif de détection (60) du fond du magasin (1) pour agir sur les moyens d'entraînement (M) et arrêter le mouvement de descente du bras de support (13) lorsque le magasin ne contient plus de munition. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que le dispositif de détection (50) du fond du magasin (1) est constitué par un interrupteur électrique (62) fixé sur l'une des fourches (12a, 12b) d'un moyen de saisie (12) et commandé par un poussoir (62a) qui fait saillie à la surface d'extrémité libre de la fourche.