FR 2763147 A1 19981113 FR 8810266 A 19880729 1' Procédé et dispositif de recalage deiages eIn coordonnes polaires acquises par un radar mobile La présente invention concerne un procédé de traitement de coordonnées polaires acquises par un radar ou sonar embarqué à bord d'un porteur mobile. Un tel traitement est notamment nécessaire lorsque l'on souhaite effectuer des traitements de filtrage temporel à partir d'une pluralité d'images acquises successivement. Ce filtrage temporel résulte par exemple de techniques de moyennage d'images ou d'intégration d'images qui permettent d'améliorer la qualité de l'image par augmentation du contraste des échos fixes ou faiblement mobiles par rapport au bruit de fond. Un exemple d'un tel traitement d'intégration d'images est la suppression du clutter de mer (bruit radar produit par les vagues) que l'on peut décorréler au bout de quelques secondes. Lorsque le porteur est immobile, tous les points de mêmes coordonnées se correspondent d'une image à la suivante, et le traitement sur les :D images successives peut être exécuté sans difficulté. En revanche, lorsque le porteur est en mouvement les images d'une même scène obtenues au cours de balayages successifs le seront sous des angles et à des distances différents, et donc se posera le problème du recalage des points de la nouvelle image sur les points correspondants de l'ancienne image. Ce problème se pose avec une particulière acuité pour les avions volant à grande vitesse, lorsque l'on souhaite par exemple traiter des images délivrées par un radar panoramique ou un radar de pointe avant: pour de tels radars, si le balayage est par exemple effectué en une seconde et si l'appareil vole à une vitesse de Mach 1, il se sera déplacé, pendant ce temps, d'environ 300 mètres, valeur très supérieure à la résolution en distance du radar, qui est typiquement de l'ordre de 15 mètres environ (pour un échantillonnage toutes les 100 ns). - Comme on l'expliquera plus en détail dans la suite de la description, le calcul des corrections géométriques à apporter se fait par modification des adresses dans la mémoire d'images, ces adresses correspondant respectivement aux valeurs des deux coordonnées polaires, c'est-à-dire la distance R et l'angle 0 (angle de gisement référencé par rapport au Nord géographique). Par ailleurs, l'image filtrée obtenue à partir de la pluralité d'images successives corrélées doit à son tour être référencée dans un repère mobile lié à la position instantanée, actuelle, du porteur, ce qui signifie que les corrections d'adressage devront également être appliquées pendant la phase de lecture de la mémoire d'image. Ces différentes opérations nécessitent, outre une mémoire d'images à accès aléatoire point à point, des temps de calcul inférieurs à la périodicité des quanta vidéo (les quanta de distance sont les cellules de résolution temporelle - donc métrique - correspondant à la durée d'échantil- lonnage du radar; une image peut ainsi être obtenue par exemple à partir de 1000 quanta angulaires ou récurrences de 1 ms chacune -soit 0,4 grade en résolution angulaire pour un radar panoramique-, chaque récurrence étant elle-même formée d'une série de 10000 quanta de distance de 100 ns chacun - soit 15 m en résolution métrique). Dans le cas général, le calcul des corrections géométriques nécessite, comme on le verra plus loin, une division et une extraction de racine carrée pour chaque quantum de distance, c'est-à-dire, dans l'exemple indiqué plus haut, une division et une extraction de racine carrée toutes les 100 ns. Compte tenu de la technologie actuelle, il n'est pas possible d'effectuer l'une ou l'autre de ces opérations en un temps aussi court dans le cas d'une architecture série, ce qui exclut donc des corrections géométriques en temps réel (l'état de l'art en matière de circuits de calcul ne permet de réaliser une division ou une extraction de racine qu'en ls au mieux). Pour pouvoir réaliser ces opérations en temps réel, il serait nécessaire de prévoir une architecture parallèle très développée, ce qui aboutirait à des volumes de circuits très importants, incompatibles avec un matériel embarqué, notamment un matériel aéronautique. L'un des buts de la présente invention est de proposer un procédé et un dispositif de traitement de coordonnées polaires permettant le recalage d'images acquises au cours de balayages successifs, à la fois en temps réel et avec des circuits très peu volumineux, en s'affranchissant de tout calcul de division ou extraction de racines. Comme on le verra plus loin, le procédé de la présente invention n'utilise que les trois opérations de base de l'électronique numérique (l'addition, la soustraction et la multiplication), qui peuvent être effectuées en un temps très court. L'utilisation du procédé de la présente invention permet donc d'augmenter de façon considérable la vitesse de traitement par rapport aux procédés classiques, autorisant parfaitement un calcul en temps réel avec des circuits de volume acceptable, du fait que l'on n'a pas besoin de recourir à une architecture parallèle. A cet effet, selon l'invention, le procédé est caractérisé en ce que les coordonnées polaires dans le repère local sont déterminées de proche en proche et par approximations successives pour chaque quantum de distance en appliquant ou non, pour chaque quantum de distance, à chaque correction de distance ou de gisement un incrément prédéterminé de distance ou de gisement de manière à recaler la valeur de la correction précédente autour de la valeur théorique exacte de cette correction, la valeur initiale de la correction étant rendue égale, pour le premier quantum de distance, au déplacement du porteur projeté sur le plan horizontal et, pour le premier quantum de gisement, à l'angle d'orientation du porteur par rapport au balayage. On donnera plus loin le détail de l'algorithme de calcul complet permettant de mettre en oeuvre ce procédé. Par ailleurs, selon un certain nombre de modes de mise en oeuvre avantageux de ce procédé: - lorsque la direction actuelle de la récurrence du balayage en cours est proche de la direction de déplacement du porteur, on force systématiquement à zéro la correction d'angle de gisement; - le pas d'angle de gisement A@(n) est une quantité variable en fonction de l'angle d'orientation de la récurrence par rapport à la direction de déplacement du porteur et/ou du rang du quantum de distance considéré dans la récurrence; - on effectue une correction d'altitude et/ou de zone minimale non visualisée, en utilisant comme distance R projetée sur le plan horizontal R, pour chacun des calculs de correction de distance et d'angle de correction, la valeur préalablement calculée selon la relation R = [(Rr + Rm)2 - H2]1/2, Rm étant la distance minimale non visualisée, correspondant au premier quantum de la récurrence radar, Rr étant la distance radar visualisée, comprise entre le premier quantum de la récurrence radar et le quantum de distance en cours de traitement, et H étant l'altitude du porteur par rapport au plan de projection; - dans ce cas, la valeur de distance corrigée en fonction de l'altitude et/ou de la zone minimale non visualisée est effectué seulement à chaque nouvelle récurrence radar, de préférence par un développement limité au premier ordre; - on réactualise périodiquement ledit repère local de manière à le faire correspondre sensiblement au déplacement du porteur, afin que ce dernier se trouve toujours sensiblement au centre de la carte radar obtenue et mise à jour; - on effectue un filtrage par traitement d'images multiples sur p images consécutives référencées par rapport à un même repère et dans lequel, après acquisition de la Nième image de N images successives, on effectue ledit traitement sur les images N à (N-p+l), la référence commune étant l'image (N-p+l1), puis, après acquisition de la (N+1)ième image, on recale les (p-l) dernières images déjà acquises et la (N+ 1)ième image acquise sur l'image (N-p+2) constituant la nouvelle référence commune pour le traitement suivant. L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Selon l'invention, ce dispositif comprend essentiellement au moins un circuit de calcul des corrections d'adressage, au moins une mémoire comprenant au moins un plan mémoire susceptible de mémoriser l'image correspondant à un balayage complet, et un circuit de gestion de cette mémoire, recevant en entrée les coordonnées corrigées calculées par le circuit de calcul des corrections d'adressage, et appliquant en sortie à la mémoire des adresses d'écriture et de lecture modifiées en fonction des corrections calculées de distance et d'angle de gisement, les coordonnées correspondent à des adresses mémoire fonction du rang du quantum d'angle de gisement et du rang du quantum de distance. Selon un certain nombre de caractéristiques avantageuses, considérées isolément ou en combinaison, de ce dispositif: 2D - la mémoire comprend une pluralité de plans mémoire susceptibles de mémoriser une pluralité correspondante d'images acquises au cours d'une série de balayages consécutifs, et il est prévu un circuit de filtrage permettant de réaliser un traitement d'images multiples sur ladite pluralité d'images consécutives; - la mémoire est une mémoire utilisable de manière à pouvoir, de façon alternée, lire les données puis les y retranscrire à de nouvelles adresses; --cette retranscription est effectuée avec décalage prédéterminé des adresses mémoire, de manière à réactualiser périodiquement ledit repère local de manière à le faire correspondre sensiblement au déplacement du porteur, afin que ce dernier se trouve toujours sensiblement au centre de la carte radar obtenue et mise à jour; - après acquisition de la Nième image de N images successives, on effectue ledit traitement d'images permettant le filtrage sur les images N à (N-p+1), la référence commune étant l'image (N-p+1), puis, après acquisition de la (N+1)ième image, on effectue ledit décalage prédéterminé des adresses mémoire de manière à recaler les (p-1) dernières images déjà acquises et la (N+1)ième image acquise sur l'image (N-p+2) constituant la nouvelle référence commune pour le traitement suivant; -la mémoire comporte deux zones symétriques formant ensemble une mémoire de type ping-pong, lesdites zones étant utilisées de façon alternée, de manière à pouvoir simultanément lire les données d'une zone et les transcrire dans l'autre; - dans ce dernier cas, il est très avantageusement prévu deux circuits, symétriques, de calcul des corrections d'adressage, et les données lues dans la zone ping ou la zone pong au rythme du calcul et de la délivrance des adresses corrigées par le premier des circuits de calcul sont d'une part envoyées vers le circuit de filtrage et d'autre part envoyées vers la zone pong ou la zone ping, respectivement, pour être inscrites, au rythme du calcul et de la délivrance des adresses corrigées par le second circuit de calcul, de façon alternée par rapport à l'inscription de l'image en cours, cette inscription de l'image en cours s'effectuant au rythme du calcul et de la délivrance des adresses corrigées par le premier circuit de calcul, et inversement lors du balayage suivant; -les circuits de calcul des corrections d'adressage comprennent des moyens de mémorisation permanente de valeurs tabulées; il est prévu en outre des moyens de comptage permettant de définir, en termes de rang de quantum de distance, la distance radar visualisée en fonction du cadencement de l'horloge radar vidéo, ainsi que des moyens pour combiner la distance radar visualisée ainsi définie à la distance minimum non visualisée et pour appliquer le résultat aux circuits de calcul. D D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-dessous, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue, projetée sur le plan horizontal, des différents repères utilisés montrant les valeurs de coordonnées et les différents paramètres acquis ou à calculer, - la figure 2 est une vue en élévation expliquant la manière dont est réalisée la correction en altitude et la correction de zone visualisée, - la figure 3 est une schéma par blocs du circuit permettant de mettre en oeuvre le procédé de la présente invention, - la figure 4 explicite la manière dont est gérée la mémoire d'images ping-pong, avec introduction d'un repère local glissant. ID Position du problème On va expliquer tout d'abord la manière dont se pose le problème auquel s'attache l'invention, en référence à la figure 1. A un instant donné, le porteur (le mobile) se trouve au point O et son radar balaye l'horizon ou une partie de l'horizon, chaque point A de la zone balayée étant représentée par ses coordonnées polaires, à savoir la distance OA et l'angle de gisement (Ox,OA), c'est-à-dire l'angle que forme le rayon OA par rapport au Nord géographique. Le porteur ayant effectué un déplacement (AX,AY), il se retrouve ensuite au point Om; AX et AY sont les distances projetées sur le plan horizontal, respectivement selon l'axe des zx et l'axe des y et, en première approximation, on supposera que le mobile et la zone balayée se trouvent dans un même plan (on indiquera ultérieurement la manière d'effectuer la correction d'altitude du porteur). Le point A est alors vu par le porteur à une distance R et avec un angle de gisement e. Le porteur s'étant déplacé de O à Om entre les deux balayages successifs, il s'agit donc de transformer les coordonnées (R,O) obtenues dans le repère mobile (Oxm,Oym) en coordonnées (R',o') correspondantes déterminées dans le repère (Ox,Oy) initial, indépendant du déplacement du mobile. Ce repère, que l'on appelera par la suite "repère local" sera en première hypothèse considéré comme un repère absolu, fixe par rapport au sol, mais l'on verra ultérieurement que ce repère local n'est pas nécessairement un repère absolu, et qu'il peut être constitué par un repère glissant, mobile de manière à suivre les déplacements du porteur. En effectuant ainsi un recalage, sur un même repère local, d'une pluralité d'images obtenues au cours de balayages successifs, on pourra effectuer une opération, en elle-même connue, de moyennage ou intégration de ces différentes images pour en améliorer le contraste et de 2o diminuer le niveau de bruit. Une telle opération suppose cependant que toutes les images soient rapportées à un même repère, à savoir le repère local (Ox,Oy), quelqu'ait pu être le déplacement du porteur au cours de l'acquisition des images successives. Pour déterminer les coordonnées recalées (R', o'), on considère le triangle OAOm. Dans ce triangle, on a la relation suivante: R'2 = R2 + D2 + 2.R.D. cos(o"-e), avec: D = (Ax2 + Ay2)1/2 (distance parcourue projetée sur le plan horizontal), et: e" = arctg (&x/Ay) (angle de cap). On en déduit: R' = [R2 + D2 + 2.R.D.cos(e"-e)]1/2, et: e' = e + arctg [D. sin(O"-O) / R+D.cos(o"-o)] Si, compte tenu de la technologie disponible, on pouvait effectuer le calcul de ces deux dernières expressions à un rythme supérieur au rythme des quanta de distance, on pourrait obtenir directement en temps réel les coordonnées recalées (R',O'). Cependant, comme on l'a indiqué plus haut, l'état de l'art en circuits de calcul ne permet de réaliser ni une extraction de racine carrée ni une division en un temps aussi court. En effet, les opérations de base de l'électronique numérique sont l'addition, la soustraction et la multiplication. Toute autre opération - notamment la division ou l'extraction d'une racine carrée - doit être programmée en mettant en oeuvre un algorithme approprié, et l'exécution de tels algorithmes nécessite des temps de calcul importants, très supérieurs à la résolution temporelle correspondant à un quantum de distance (de l'ordre de 100 à 300 ns). En revanche, les lignes trigonométriques peuvent être tabulées, et donc obtenues immédiatement. D La présente invention propose un procédé de calcul permettant de déterminer les quantités R' et e' précitées en s'affranchissant de toute division ou extraction de racine carrée, et permettant donc le recalage en temps réel d'images acquises d'un balayage au suivant. Principe de base de l'invention Le procédé de l'invention se fonde sur un certain nombre de remarques préliminaires, que l'on va tout d'abord exposer. Les coordonnées corrigées (R',o') étant données par les relations: R'= R + AR, et =e-Ae, les propriétés suivantes sont à remarquer: - pour chaque premier quantum de distance, la valeur de la correction en distance AR vaut AR(1) = D, c'est-à-dire qu'elle est indépendante de l'angle de gisement; elle pourra donc être déduite directement. - de façon similaire, toujours pour chaque premier quantum de distance, la valeur de la correction en gisement Ao vaut Ae(1) = e-o", c'est-à- dire qu'elle est indépendante de la distance; elle pourra donc, comme la correction en distance, être déduite directement. -pour les autres quanta de distance, les coordonnées corrigées peuvent être obtenues à partir des coordonnées du quantum précédent, en décrémentant AR (pour la correction en distance) et en incrémentant ou décrémentant Ao, suivant l'orientation du porteur (pour la correction angulaire d'angle de gisement). De la sorte, si l'on opère de proche en proche au lieu d'opérer globalement, les coordonnées corrigées pourront être directement déduites sans calcul complexe faisant intervenir de division ou d'extraction de racine carrée. Détail du procédé de l'invention Ces incrémentations et décrémentations et donc les coordonnées corrigées correspondantes à chaque quantum de distance - sont données par application des algorithmes de calcul que l'on va donner maintenant. 2D0 Correction en distance La coordonnée de distance R'(n) correspondant au nième quantum est donnée par la relation R'(n) = R(n) + AR(n), R(n) étant la coordonnée non corrigée pour le nième quantum et AR(n) étant la valeur de la correction en distance à apporter à cette coordonnée non corrigée. On sait, comme on vient de le remarquer, que pour le premier quantum on a AR(1) = D (déplacement du porteur, projeté sur le plan horizontal); connaissant la valeur initiale, on peut donc déterminer, de proche en proche, les valeurs correspondant à tous les quanta vidéo. L'algorithme de calcul de AR(n) est le suivant: premier quantum: AR(1) = D second quantum: calcul de: A = R(2) + AR(1) et: B = R(2)2 + D2 + 2.R(2).D.cos (o"-eo), puis: si B si B> A AR(2)=AR(1). (K étant une valeur donnée du décrément en distance, valeur qui est généralement constante, et choisie une fois pour toutes 495 en fonction notamment du pas d'échantillonnage, par exemple une valeur de décrément de 1/4 de quantum). de la même façon, pour le nième quantum: calcul de: A = R(n) + AR(n-1) et: B = R(n)2 + D2 + 2.R(n).D.cos (o"-e), puis: si B si B> A = AR(n)=AR(n-1). On constate, à condition d'avoir choisi pour K une valeur appropriée, que l'algorithme suit toujours la courbe théorique correspondante. Correction en gisement La coordonnée en gisement (coordonnée angulaire) 0'(n) correspondant au nième quantum est donnée par la relation 0'(n) = 0(n) - A0(n), 0(n) étant la coordonnée non corrigée pour le nième quantum et AO(n) étant la valeur de la correction en gisement à apporter à cette coordonnée non corrigée. 2D On sait, comme on l'a remarqué plus haut, que pour le premier quantum on a AO(1) = OPB (OPB = e-e" sur la figure 1 étant l'angle du porteur par rapport au balayage); connaissant la valeur initiale, on peut donc déterminer, de proche en proche, les valeurs correspondant à tous les quanta vidéo. L'algorithme de calcul de Ao(n) est le suivant: premier quantum: Ae(1) = OPB 309. second quantum: calcul de: A = log( I tgAo(1) I) et: B = log( I D.sin(o"-o) I) - log( I R(2)+D.cos (o"-0)) (On notera que, pour pouvoir être obtenus immédiatement, les lignes trigonométriques et les logarithmes devront être tabulés - ce qui ne pose techniquement aucune difficulté particulière.) Trois cas sont alors envisageables: -si OPB = 0 ou 180 * A(2) = 0 -si OPB A = no(2)=Ao(1) -si OPB > 180 : si B A = Ae(2)=Ae(1) L étant une valeur donnée du décrément en gisement valeur qui peut être fixe mais qui, de préférence, est variable en fonction de l'orientation du balayage par rapport à la direction de déplacement du porteur et en fonction du rang du quantum considéré dans la récurrence, comme on l'expliquera plus en détail dans la suite de la présente description. de la même façon, pour le nième quantum: a:)0 calculde: A = log( I tgAe(n-1) I) et: B = log( I D.sin(e"-e) I) - log( I R(n)+D. cos(o"-e) I), puis: --siOPB = 0 ou180 * AO(n)=0 - si OPB A As(n)=Ae(n- 1) -siOPB > 180 : si B A o A(n)=Ae(n-1) Perfectionnements et améliorations au procédé Correction en gisement aux limites Lorsque l'orientation de l'antenne radar (c'est-à-dire la direction actuelle de la récurrence du balayage en cours) est proche de la direction de déplacement du porteur, la correction en gisement devient négligeable de sorte que, pour simplifier le processus, on peut la forcer à zéro pour une certaine plage angulaire, par exemple pour un angle de balayage compris entre +5 et-5 grades de part et d'autre de la direction de déplacement du porteur. En revanche, lorsque la direction du balayage est en opposition de la direction de déplacement du porteur (c'est-à-dire lorsque l'on "regarde derrière soi"), la fonction calculée présente une discontinuité de part et d'autre de cette direction, puisque l'on passe du cas OPB au cas OPB > 180 de part et d'autre de cette direction. Pour conserver un calcul satisfaisant malgré la dynamique importante, on prévoit de préférence un pas d'angle de gisement (paramètre As(n) ci- dessus) qui varie quand on se rapproche de cette zone "difficile". Par exemple, on peut choisir un pas d'angle de gisement As(n) de 1,25 grade au lieu de 0,25 grade. On peut également n'appliquer cette valeur majorée que pour les quanta de distance ayant un certain rang dans la récurrence, par exemple seulement pour les 80 premiers quanta suivant le premier quantum de la récurrence. 2D Correction d'altitude et/ou de zone visualisée Une autre correction qui peut être nécessaire est celle due au fait que, notamment dans le cas d'un radar aéroporté, ce n'est pas la distance projetée qui est connue, mais la distance du radar en altitude à l'écho au sol, qui s'écarte d'autant plus de la distance projetée que l'altitude du porteur au-dessus du plan horizontal contenant la cible est élevée. Par ailleurs, la zone visualisée ne commence pas à la distance zéro, du fait qu'il existe toujours une distance minimale non visualisée au moins égale à la distance correspondant, dans le domaine temporel, à la durée de l'impulsion radar (par exemple 300 m pour une impulsion de 2.ls). Les différents paramètres qui entrent en jeu sont illustrés sur la figure 2, o le point A correspond à la cible et le point O' à la position du porteur: R est la distance projetée sur le plan horizontal (c'est-à-dire la valeur que l'on souhaite déterminer), Rm est la distance minimale non visualisée (distance correspondant au premier quantum de la récurrence radar), Rr est la distance radar visualisée (distance comprise entre le premier quantum de la récurrence radar et le quantum de distance en cours de traitement) et H est l'altitude du porteur. Dans ce cas, la valeur de R dans les calculs de AR et Ae précédemment exposés est donnée par la relation: R = [(Rr + Rm)2 H2]ln Dans une application radar, l'altitude H du porteur étant faible devant la distance radar/cible (Rr + Rm), un développement limité au premier ordre est généralement suffisant pour le calcul de R. Il vient alors: R = (Rr + Rm) - [H2/2 (Rr + Rm)] On s'affranchit ainsi de l'extraction de la racine carrée (la valeur de [H2/2 (Rr + Rm)] peut en outre être tabulée). Utilisation d'un repère glissant Jusqu'à présent, on a supposé que le repère local (Ox,Oy) était un repère fixe par rapport au sol. Néanmoins, le traitement et l'utilisation des images recalées étant effectué à bord du porteur et non au sol, il est souhaitable de réactualiser périodiquement ce repère local de manière à le faire correspondre sensiblement au déplacement du porteur, afin que ce dernier se trouve D toujours sensiblement au centre de la carte radar obtenue et mise à jour. Supposons par exemple que l'on a déjà acquis dix images successives et que l'on opère le moyennage sur dix images consécutives. Dans ce cas, après l'acquisition de l'image n 10 on effectuera le moyennage sur les images n 1 à 10, la référence commune étant l'image n 1. De la même façon, après l'acquisition de l'image n 11, on effectuera le moyennage sur les images n 2 à 11, la référence commune étant maintenant l'image n 2, et non plus l'image n 1 comme précédemment, et ainsi de suite après l'acquisition de chaque image ultérieure. De la sorte, durant la mémorisation de l'image n 11 - qui devra être référencée sur l'image n 2 et non plus sur l'image n 1 -, il faudra simultanément transcrire les images n 2 à 10 - qui étaient jusqu'à présent référencées par rapport à l'image n 1 - pour les recaler sur la nouvelle référence, c'est-à-dire celle de l'image n 2. En pratique, cette opération se traduit par un double calcul de correction d'adressage (correction de distance et de gisement d'une part, recalage du repère local d'autre part) et par l'utilisation d'une double mémoire d'images, dont on décrira en détail la structure et l'utilisation cidessous. Description des circuits permettant la mise en oeuvre du procéde de linvention On va maintenant donner la description d'un exemple de réalisation d'un circuit permettant de mettre en oeuvre le procédé selon la présente invention que l'on vient de décrire. Configuration générale du circuit Le synoptique général de ce circuit est illustré à la figure 3. Il comprend essentiellement deux circuits de calcul des corrections d'adressage 10 et 10' identiques, avec un circuit de comptage 20 permettant de définir, en termes de rang de quantum de distance, la distance radar visualisée Rr en fonction du cadencement de l'horloge radar vidéo, cette information étant combinée à la distance minimum non visualisée Rm (qui est une valeur constante) dans un additionneur 21 pour15 l'appliquer aux circuits de calcul 10 et 10'. Les circuits 10 et 10' sont des circuits de type classique en eux-mêmes, et on n'en décrira donc pas en détail la structure interne. On peut employer par exemple des circuits de calcul sur 16 bits en virgule fixe, circuits en technologie TTL comprenant des multiplieurs rapides, par exemple des multiplieurs 16 bits/50 ns. Les valeurs tabuléesseront mémorisées par exemple dans des PROMs ou EPROMs comprises dans ces circuits 10 et 10'. Ces calculs sur 16 bits permettront d'obtenir sans difficulté une résolution finale de 11 bits utiles, correspondant à une résolution angulaire de 0,25 grade, valeur en pratique largement suffisante. Les coordonnées corrigées calculées par les circuits 10 et 10' sont appliquées à un circuit 30 de gestion de deux mémoires identiques 40 et '. En pratique, ces coordonnées correspondent à des adresses mémoire fonction du rang du quantum d'angle de gisement et du rang du quantum de distance. Les mémoires 40 et 40' forment ensemble une mémoire de type dit "ping-pong", c'est-à-dire une mémoire comprenant des zones semblables (zone "ping" et zone "pong") utilisées de façon alternée, de manière à pouvoir simultanément lire les données d'une zone et les transcrire dans l'autre, cette transcription étant éventuellement effectuée avec un décalage prédéterminé des adresses mémoire. Une telle configuration de mémoire est également connue sous les termes de "mémoire paire/impaire" ou "mémoire alternative". Chacune des mémoires 40 ou 40' est constituée d'une pluralité de plans mémoire, chaque plan mémoire correspondant à une carte radar acquise au cours d'un balayage complet. On verra que, si l'on veut effectuer un traitement de moyennage d'images sur N images, il est nécessaire que chacune des mémoires 40 et ' comprenne au moins N+1 plans mémoire, pour pouvoir contenir à la fois la carte radar en cours d'acquisition et les N cartes radar précédement acquises sur lesquelles est effectué simultanément le traitement de moyennage; on peut utiliser par exemple à cet effet, pour chacune des mémoires 40,40', une série de dix mémoires correspondant chacune à un plan mémoire, le moyennage étant alors effectué sur neuf images; chacune de ces mémoires peut être par exemple constituée par des RAMs statiques ou dynamiques rapides. Calcul des corrections d'adressage Comme indiqué plus haut, les circuits de calcul 10 et 10' forment deux voies a et b identiques, seules les variables d'entrée ne sont pas les mêmes. Dans le cas de la voie a (circuit 10), on calcule R'a et O'a par application des algorithmes indiqués plus haut en fonction: -d'une part de la distance projetée correspondante au déplacement D du porteur entre l'instant actuel et le début d'acquisition de la Nième image, et - d'autre part, de la différence de cap calculée en fonction de la distance projetée correspondant au déplacement de l'avion entre l'instant actuel et le début d'acquisition de la Nième image. En ce qui concerne le premier point, D est donné par la relation suivante: D = [(Ax-AxN)2 + (Ay-AyN)2]l/2 Ax étant la distance projetée sur le plan horizontal selon l'axe des x, correspondant à l'instant actuel, AxN étant la distance projetée sur le plan horizontal selon l'axe des x correspondant au début d'acquisition de la Nième image (N étant le nombre d'images à moyenner), Ay étant la distance projetée sur le plan horizontal selon l'axe des y, correspondant à l'instant actuel, et AyN étant la distance projetée sur le plan horizontal selon l'axe des y correspondant au début d'acquisition de la Nième image. En ce qui concerne le second point précité, le paramètre e" est donné par la relation suivante: 0" = Arctg [(Ay-AyN) / (Ax-AxN)] Dans le cas du circuit 10' (voie b), les calculs sont identiques, seule change l'image de référence, qui n'est plus la Nième image, mais la (N-)ième image. Les paramètres sont alors les suivants d = [(Ax-AxN-1)2 + (Ay-AyN1)211/2, et O" = Arctg [(Ay-AyN-1) / (Ax-AxN-1)] Ax étant la distance projetée sur le plan horizontal selon l'axe des x, correspondant à l'instant actuel, AXN-1 étant la distance projetée sur le plan horizontal selon l'axe des x correspondant au début d'acquisition de la (N-1)i Me image, Ay étant la distance projetée sur le plan horizontal selon l'axe des y, correspondant à l'instant actuel, et AyN-1 étant la distance projetée sur le plan horizontal selon l'axe des y correspondant au début d'acquisition de la (N-)ième image. On notera que, bien que les calculs de D et d fassent intervenir une extraction de racine, ceci n'est pas gênant car ce calcul peut être effectué au rythme des récurrences radar - c'est à dire toutes les 1 ms environ, 2 durée largement suffisante - et non au rythme des quanta vidéo. Ce calcul, de même que ceux des paramètres en entrée faisant intervenir des lignes trigonométriques (à savoir D.cos(e"-o), D.sin(e"-e), d.cos(o"O) et d.sin(e"-O)) peuvent être effectués de façon classique par exemple par un microcalculateur, les valeurs calculées étant appliquées en entrée aux circuit 10 et 10' de l'invention qui, eux, calculeront les adresses corrigées R'a,o'a et R'b,e'b au rythme des quanta vidéo selon le procédé précédement exposé. Gestion de la mémoire d'images On va maintenant décrire la manière dont est gérée la mémoire ping- pong pour permettre l'introduction d'un repère glissant de la manière indiquée précédemment. Une telle architecture est nécessaire pour effectuer la transcription des (N-i) images précédentes, référencées sur la Nième image précédente, en images référencées sur la (N-1)ième image précédente. Cette transcription est effectuée en même temps de l'inscription de l'image en cours d'acquisition référencée, quant à elle, sur la (N-1)ième image précédente. Les données lues dans la zone ping ou la zone pong au rythme du calcul et de la délivrance des adresses R'a et O'a sont d'une part envoyées vers le circuit de filtrage vidéo 50 (qui effectue, de manière en elle- même connue, l'opération de moyennage des N images ainsi lues), et d'autre part envoyées vers la zone pong ou la zone ping, respectivement, pour être inscrites, au rythme des adresses R'b et O'b, de façon alternée par rapport à l'inscription de l'image en cours, qui s'effectue au rythme du calcul et de la délivrance des adresses R'a, O'a - et inversement lors du balayage suivant. Un exemple simplifié d'une telle gestion ping-pong est donné sur la figure 4, o l'on a représenté schématiquement les dix plans mémoire, numérotés de 1 à 10, de la zone ping (à gauche de la figure) et les dix plans mémoire homologues de la zone pong (à droite de la figure), avec l'évolution au cours du temps du contenu de ces plans mémoire. Le contenu des plans mémoire a été désigné par un chiffre 1, 2, 3,... correspondant aux cartes vidéo successivement acquises, et ces chiffres ont été affectés d'un indice (de 1 à 5 sur l'exemple) permettant de les suivre au cours des étapes successives, chaque incrémentation d'un indice correspondant à l'achèvement de l'acquisition d'une nouvelle carte vidéo (le contenu de l'information correspondant n'est pas modifié au cours du temps, mais seulement son adressage). Comme indiqué plus haut, chacune des zones ping et pong comportant dix plans mémoire, on pourra effectuer le moyennage sur N = 9 images. La succession des différentes phases est la suivante: - étape 1: supposons tout d'abord que l'on soit en présence de neuf images 11 à 91 antérieurement acquises et mémorisées aux adresses des plans mémoire 2 à 10, correspondant à un référencement par rapport à l'image n 1. - étape 2: on transcrit aux mêmes positions les huit images 21 à 91 de la zone ping vers la zone pong, ces images de la zone pong étant maintenant désignées 22 à 92. Simultanément, on acquiert une nouvelle image, l'image 102, qui sera inscrite dans la zone pong au rang suivant celui de l'image 92, c'est-àdire en fait dans le plan mémoire n 1 puisque l'image 92 se trouvait à la dernière adresse (plan mémoire n 10) de la zone pong. Enfin, on force à zéro l'image correspondant au plan mémoire n 2, qui n'a pas été inscrit, de manière à effacer automatiquement l'image précédente qui aurait pu se trouver à cet endroit. On a ainsi achevé le cycle d'écriture dans la zone pong. On peut alors effectuer le calcul de moyennage sur l'ensemble des images se trouvant dans la zone pong (cycle de lecture), c'est-à-dire en fait sur les neuf images 22 à 102, puisque le contenu du plan mémoire n 2 a été effacé et ne joue aucun rôle dans le moyennage. - étape 3: on répète les deux cycles d'écriture/lecture de l'étape précédente, mais dans la zone ping. Ainsi, on transcrit aux mêmes positions les huit images 32 à 102 de la zone pong vers la zone ping, ces images de la zone ping étant maintenant désignées 33 à 103. Simultanément, on acquiert une nouvelle image, l'image 113, qui sera inscrite dans la zone ping au rang suivant celui de l'image 103, c'est-à-dire dans le plan mémoire n0 2. Enfin, on force à zéro l'image correspondant au plan mémoire n 3. On effectue le calcul de moyennage sur l'ensemble des images se trouvant dans la zone ping, c'est-à-dire en fait sur les neuf images 33 à 113. Les étapes suivantes se répètent identiquement de manière à recaler la référence de calcul à chaque nouvelle acquisition d'une image complète. 2D REVENDICATIONS 1. Un procédé de traitement des coordonnées polaires de distance (R) et d'angle de gisement (e) d'images acquises par un radar ou sonar embarqué à bord d'un porteur définissant un repère mobile, procédé permettant de passer de ce repère mobile à un repère local de référence distinct du repère mobile, ces coordonnées étant acquises au cours de balayages successifs constitués chacun d'une série de quanta d'angle de gisement eux-mêmes constitués chacun d'une récurrence formée d'une série de quanta de distance, caractérisé en ce que les coordonnées polaires dans le repère local (R',e') sont déterminées de proche en proche et par approximations successives pour chaque quantum de distance en appliquant ou non, pour chaque quantum de distance, à chaque correction de distance ou de gisement un incrément prédéterminé de distance ou de gisement de manière à recaler la valeur de la correction précédente autour de la valeur théorique exacte de cette correction, la valeur initiale de la correction étant rendue égale, pour le premier quantum de distance, au déplacement du porteur projeté sur le plan horizontal et, pour le premier 2 quantum de gisement, à l'angle (o"- o) d'orientation du porteur par rapport au balayage. 2. Le procédé de la revendication 1, dans lequel on détermine la correction AR(n) de la coordonnée de distance R(n) correspondant au quantum de distance de rang n en exécutant itérativement, pour chaque quantum de distance, les étapes suivantes: a) calcul des quantités A = R(n) + AR(n-1) et B = R(n)2 + D2 + 2.R(n).D.cos (e"-eo) D étant le déplacement du porteur projeté sur le plan horizontal, O étant l'angle de gisement du point à corriger et e" étant l'angle de cap du porteur, b) comparaison des quantités A et B ainsi calculées, et c) si B égale au déplacement du porteur projeté sur le plan horizontal. 3. Le procédé de la revendication 1, dans lequel on détermine la correction AO(n) de l'angle de gisement 0(n) correspondant au quantum de distance de rang n en exécutant itérativement, pour chaque quantum de distance, les étapes suivantes: a) calcul des quantités A=log(ItgAo(n1)l) et B = log (I D.sin (o"-eo) I) - log (I R(n)+D.cos (o"-e) 1) D étant le déplacement du porteur projeté sur le plan horizontal, o étant l'angle de gisement du point à corriger et a" étant l'angle de cap du porteur, b) comparaison des quantités A et B ainsi calculées, et c) dans le cas o l'angle d'orientation du porteur par rapport au balayage vaut 0 ou 180 , affectation à A@(n) de la valeur zéro; 2[) d) dans le cas o l'angle d'orientation du porteur par rapport au balayage est inférieur à 180 , si B égale à l'angle d'orientation du porteur par rapport au balayage. 4. Le procédé de l'une des revendications 1 à 3, dans lequel, lorsque la direction actuelle de la récurrence du balayage en cours est proche de la direction de déplacement du porteur, on force systématiquement à zéro la correction d'angle de gisement. 5. Le procédé de l'une des revendications 1 à 4, dans lequel le pas d'angle de gisement Ao(n) est une quantité variable en fonction de l'angle d'orientation de la récurrence par rapport à la direction de déplacement du porteur. 6. Le procédé de l'une des revendications 1 à 5, dans lequel le pas d'angle de gisement A0(n) est une quantité variable en fonction du rang du quantum de distance considéré dans la récurrence. 7. Le procédé de l'une des revendications 1 à 6, dans lequel on effectue une correction d'altitude et/ou de zone minimale non visualisée, en utilisant comme distance R projetée sur le plan horizontal R, pour chacun des calculs de corection de distance et d'angle de correction, la valeur préalablement calculée selon la relation: R = [(Rr + Rm)2 _ H211]2 Rm étant la distance minimale non visualisée, correspondant au premier quantum de la récurrence radar, Rr étant la distance radar visualisée, comprise entre le premier quantum de la récurrence radar et le quantum de distance en cours de traitement,et H étant l'altitude du porteur par rapport au plan de projection. 8. Le procédé de la revendication 7, dans lequel le calcul de la valeur de R corrigée en fonction de l'altitude et/ou de la zone minimale non visualisée est effectué seulement à chaque nouvelle récurrence radar. 2S 9. Le procédé de l'une des revendications 7 et 8, dans lequel le calcul de la valeur de R corrigée en fonction de l'altitude et/ou de la zone minimale non visualisée est effectué par un développement limité au premier ordre, avec R = (Rr + Rm)-[H2/2 (Rr + Rm)]. 25.10. Le procédé de l'une des revendications 1 à 9, dans lequel on réactualise périodiquement ledit repère local de manière à le faire correspondre sensiblement au déplacement du porteur, afin que ce dernier se trouve toujours sensiblement au centre de la carte radar obtenue et mise à jour. 11. Le procédé de la revendication 10, dans lequel on effectue un filtrage par traitement d'images multiples sur p images consécutives référencées par rapport à un même repère et dans lequel, après acquisition de la Nième image de N images successives, on effectue ledit traitement sur les images N à (N-p+1), la référence commune étant l'image (N-p+1), puis, après acquisition de la (N+l)ième image, on recale les (p-1) dernières images déjà acquises et la (N+1)ième image acquise sur l'image (N-p+2) constituant la nouvelle référence commune pour le traitement suivant. 12. Un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de l'une des revendications 1 à 11, comprenant: - au moins un circuit (10, 10') de calcul des corrections d'adressage, au moins une mémoire (40,40') comprenant au moins un plan mémoire susceptible de mémoriser l'image correspondant à un balayage complet, et ---------- un circuit (30) de gestion de cette mémoire, recevant en entrée les coordonnées corrigées calculées par le circuit de calcul des corrections d'adressage, et appliquant en sortie à la mémoire des adresses d'écriture et de lecture modifiées en fonction des corrections calculées de distance et d'angle de gisement, les coordonnées correspondent à des adresses mémoire fonction du rang du quantum d'angle de gisement et du rang du quantum de distance. 13. Le dispositif de la revendication 12, dans lequel: - la mémoire comprend une pluralité de plans mémoire susceptibles de mémoriser une pluralité correspondante d'images acquises au cours d'une série de balayages consécutifs, et - il est prévu un circuit (50) de filtrage permettant de réaliser un traitement d'images multiples sur ladite pluralité d'images consécutives. 14. Le dispositif de la revendication 13, dans lequel la mémoire est une mémoire utilisable de manière à pouvoir, de façon alternée, lire les données puis les y retranscrire à de nouvelles adresses. 15. Le dispositif de la revendication 14, dans lequel ladite retranscription est effectuée avec décalage prédéterminé des adresses mémoire, de manière à réactualiser périodiquement ledit repère local de manière à le faire correspondre sensiblement au déplacement du porteur, afin que ce dernier se trouve toujours sensiblement au centre de la carte radar obtenue et mise à jour. D 16. Le dispositif de la revendication 15, dans lequel, après acquisition de la Nième image de N images successives, on effectue ledit traitement d'images permettant le filtrage sur les images N à (N-p+1), la référence commune étant l'image (N-p+l), puis, après acquisition de la (N+Ii)me image, on effectue ledit décalage prédéterminé des adresses mémoire de manière à recaler les (p-1l) dernières images déjà acquises et la (N+1)ième image acquise sur l'image (N-p+2) constituant la nouvelle référence commune pour le traitement suivant. 17. Le dispositif de l'une des revendications 14 à 16, dans lequel la mémoire comporte deux zones symétriques (40, 40') formant ensemble une mémoire de type ping-pong, lesdites zones étant utilisées de façon alternée, de manière à pouvoir simultanément lire les données d'une zone et les transcrire dans l'autre. 18. Le dispositif de la revendication 17, dans lequel: - il est prévu deux circuits (10, 10'), symétriques, de calcul des corrections d'adressage, et -les données lues dans la zone ping ou la zone pong au rythme du calcul et de la délivrance des adresses corrigées par le premier des circuits de calcul sont d'une part envoyées vers le circuit de fitrage (50) et d'autre part envoyées vers la zone pong ou la zone ping, respectivement, pour être inscrites, au rythme du calcul et de la délivrance des adresses corrigées par le second circuit de calcul, de façon alternée par rapport à l'inscription de l'image en cours, cette inscription de l'image en cours s'effectuant au rythme du calcul et de la délivrance des adresses corrigées par le premier circuit de calcul, et inversement lors du balayage suivant. 19. Le circuit de l'une des revendications 12 à 18, dans lequel les circuits (10 et 10') de calcul des corrections d'adressage comprennent des moyens de mémorisation permanente de valeurs tabulées. 20. Le circuit de l'une des revendications 12 à 19, comprenant en outre: 2) - des moyens de comptage (20) permettant de définir, en termes de rang de quantum de distance, la distance radar visualisée (Rr) en fonction du cadencement de l'horloge radar vidéo, et - des moyens (21) pour combiner la distance radar visualisée ainsi À25 définie à la distance minimum non visualisée (Rm) et pour appliquer le résultat aux circuits de calcul (10 et 10').