FR 2748342 A1 19971107 FR 9605629 A 19960506 PROCEDE ET DISPOSITIF DE FILTRAGE PAR EGALISATION D'UN SIGNAL DE PAROLE, METTANT EN OEUVRE UN MODELE STATISTIQUE DE CE SIGNAL La présente invention concerne un procédé et un dispositif de filtrage par égalisation d'un signal de parole, mettant en oeuvre un modèle statistique de ce signal. Dans toute la suite, on considérera par abus de langage que le terme "égalisation" est synonyme de "atténua- tion des perturbations". Plus particulièrement, le procédé et le dispositif de filtrage de la présente invention s'appliquent à un signal de parole numérique susceptible d'être affecté par des perturbations, qui est le signal à traiter, ou signal propre, et mettent en oeuvre un modèle de Markov caché noté ci-après HMM (en anglais "Hidden Markov Model"), du signal propre, ou une approximation du modèle du signal propre estimé sur des données réelles, ainsi que des fonctions de filtrage par égalisation des perturbations. Le procédé et le dispositif de la présente invention trouvent application à l'amélioration des procédés de reconnaissance automatique de la parole (notée ci-après RAP en abrégé), notamment à travers le réseau téléphonique, qu'il s'agisse du Réseau Téléphonique Commuté (RTC) ou du Groupe Spécial Mobile (GSM). La présente invention trouve également application au débruitage des signaux de parole. Dans les systèmes de RAP, lorsque la reconnaissance est effectuée en local pour la commande vocale de téléphones "mains libres", d'ordinateurs, de terminaux d'information ou autres, les techniques connues visent à réduire les pertur- bations introduites par le bruit additif. Elles comprennent notamment le filtrage par soustraction spectrale, le filtrage d'antenne, le filtrage par état des modèles de Markov, ou l'ajout en ligne du bruit ambiant sur des modèles de référence. Le filtrage par état de Markov consiste à appliquer un filtre par soustraction spectrale (filtre de Wiener) connaissant le modèle de Markov de la parole et l'état le plus probable dans lequel se trouve le système à un instant t. Le modèle du signal propre est donné par l'état du modèle de Markov, et le modèle du bruit est estimé sur les silences précédant le mot à débruiter. Pour la reconnaissance centralisée, les techniques connues ont pour objet la réduction des effets des lignes téléphoniques, par soustraction aux vecteurs cepstraux de leur composante continue estimée sur un horizon suffisamment large. On rappelle que la notion d'horizon désigne, pour un signal téléphonique numérique subdivisé en fenêtres, un nombre entier déterminé de fenêtres successives. Pour une description plus détaillée de ce type d'approche, on pourra se reporter à l'article de C. MOKBEL, J. MONNE et D. JOUVET, intitulé "On-line adaptation of a speech recognizer to variations in telephone line conditions", Eurospeech, pages 1247-1250, Berlin, 1993. Pour un horizon assez large, on constate que la moyenne des vecteurs cepstraux représente les effets des lignes téléphoniques, cette constatation étant d'autant mieux vérifiée que les changements des caractéristiques du canal sont lents. D'une manière générale, un système de débruitage ou d'égalisation se fonde sur la connaissance des caractéristi- ques du signal propre et celles du bruit ou des perturba- tions. Néanmoins, la situation est bien plus compliquée si le modèle du signal propre ou ses paramètres sont inconnus. Par exemple, si on suppose qu'un segment de parole propre est la sortie d'un système autorégressif dont on ne connaît pas les paramètres, on peut recourir, pour le débruitage, à un procédé du type "Estimate- Maximise" afin d'obtenir une estimation des paramètres du modèle autoré- gressif et afin de filtrer les perturbations (confer par exemple l'article de G. CELEUX et J. DIEBOLT, intitulé "Une version de type recuit simulé de l'algorithme EM", Rapports de Recherche N 1123, programme 5, INRIA, novembre 1989). On peut également recourir à l'égalisation aveugle, qui se fonde sur les statistiques propres du signal numéri- que pour déterminer le critère d'adaptation des coefficients de l'égaliseur qui effectue l'égalisation. En particulier, le document FR-A-2 722 631 décrit un procédé et un système de filtrage adaptatif par égalisation aveugle d'un signal téléphonique numérique et leur application à la transmission téléphonique et/ou la RAP. Le procédé décrit dans ce document se fonde entièrement sur les statistiques générales relatives au signal de parole et sur l'hypothèse d'un effet convolutif presque constant du canal téléphonique. De telles approches donnent des résultats satisfai- sants si on peut faire des hypothèses simples sur le signal propre, à savoir, si on peut le supposer autorégressif et/ou gaussien et/ou stationnaire, ce qui n'est pas toujours possible. D'autres études récentes cherchent à utiliser les modèles statistiques du vocabulaire afin de réduire les perturbations et/ou la variabilité du signal de parole, ce qui permettrait une reconnaissance plus robuste. Ces travaux présentent tous l'inconvénient de ne pas pouvoir donner lieu à une application en ligne d'une manière synchrone à la trame acoustique. En effet, les procédés proposés attendent la fin du signal à reconnaître pour effectuer les itérations d'estimation des biais et d'identi- fication du signal débruité ou égalisé. De plus, les estimateurs de biais à soustraire dépendent directement, ou indirectement dans le cas d'un procédé "Estimate-Maximise", du meilleur chemin dans le modèle de Markov, un chemin, ou alignement, au sens de Markov étant une association entre une suite de trames acoustiques et une suite d'états (ou de transitions) auxquels correspondent des densités de probabi- lités du modèle. Cette dépendance risque de biaiser l'appro- che si l'observation de départ est très perturbée, car ces perturbations peuvent induire de faux alignements. L'approche proposée par la présente invention diffère, dans son principe de base, des approches décrites précédemment, est plus générale et remédie aux inconvénients précités en ce qu'elle est synchrone à la trame acoustique. La présente invention propose à cet effet un procédé d'égalisation d'un signal de parole constitué par une séquence observée de trames acoustiques d'entrée successi- ves, lequel signal de parole est susceptible d'être affecté par des perturbations, suivant lequel procédé on modélise le signal de parole par un HMM, ce procédé étant caractérisé en ce que, à chaque instant t: - on constitue des filtres d'égalisation associés aux chemins au sens de Markov à l'instant t, à partir de plusieurs trames acoustiques antérieures et à partir de plusieurs paramètres du modèle de Markov; - on applique au moins plusieurs desdits filtres d'égalisation pour obtenir, à l'instant t, plusieurs séquences de trames acoustiques filtrées et une probabilité d'émission pour chacun des chemins respectivement associés aux filtres d'égalisation appliqués; - on retient le filtre d'égalisation correspondant au chemin le plus probable, au sens de Markov, c'est-à-dire le chemin pour lequel la probabilité d'émission de la séquence de trames acoustiques filtrées par le filtre d'égalisation appliqué correspondant est la plus élevée; et - on retient comme trame égalisée la trame filtrée fournie par le filtre d'égalisation retenu. La présente invention propose également un disposi- tif d'égalisation mettant en oeuvre le procédé ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comprend un module de filtrage d'égalisation recevant en entrée le signal de parole affecté par des perturbations et fournissant en sortie un signal de parole à perturbations réduites. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront à la lecture de la descrip- tion et à l'observation de la figure unique qui l'accompa- gne, et qui représente, dans un mode particulier de réalisa- tion, le module de calcul du cepstre du signal de parole, compris dans le module de filtrage d'égalisation du disposi- tif de la présente invention. Dans toute la suite, on considère un signal de parole constitué par une séquence observée Xl,...,Xt,...,XTf de trames acoustiques successives, dites trames acoustiques d'entrée. L'indice 1 de x1 représente un instant initial prédéterminé d'observation; l'indice t de xt représente l'instant courant, et l'indice Tf de XTf représente l'instant final de la séquence observée. Ce signal de parole est susceptible d'être affecté par des perturbations. On suppose que le signal de parole est engendré par un ou plusieurs mélanges dont les paramètres sont connus ou peuvent être estimés sur un échantillon d'apprentissage. Ainsi, ce signal peut être vu comme la réalisation d'un HMM, qu'on notera X. A un instant donné, l'observation est engendrée par l'une des composantes du ou des mélanges associés à un automate de Markov. Cependant l'observation du signal ne permet pas de connaître cette composante ni le mélange correspondant. Les observations sont dites incomplè- tes. On connaît uniquement les paramètres du ou des mélan- ges, les paramètres de l'automate de Markov et la nature des perturbations qui affectent le signal observé. Les HMM sont bien connus de l'homme du métier, en particulier en RAP. On pourra se reporter à ce sujet à l'ouvrage de L. RABINER et B.-H. JUANG intitulé "Fundamen- tais of speech recognition", Prentice Hall Signal Processing Series, A.V. Oppenheim Series editor, 1993, ou encore à la Thèse de Doctorat de D. JOUVET, "Reconnaissance de mots connectés indépendamment du locuteur par des méthodes statistiques", E.N.S.T., 1988. On rappelle qu'un HMM est constitué d'un automate de Markov défini par un certain nombre de paramètres: ses états ou transitions ql,...,q (N désignant le nombre d'états du modèle), les transitions entre ces états, et les densités d'émission d'un vecteur d'observation étant dans un état donné (ou pour une transition donnée). Ainsi, trois ensem- bles de paramètres décrivent le HMM k: - l'ensemble des probabilités d'occupation d'un état qi à l'instant initial to, notées n(qi); l'ensemble des probabilités de transition d'un état qi à un état qj, notées aqqj et supposées indépendantes du temps; - l'ensemble des probabilités d'émission d'un vecteur d'observation x étant dans un état donné qi, notées bqi(x); ces probabilités seront dans la suite supposées obéir à une loi de probabilité gaussienne, de vecteur moyenne mqi et de matrice de covariance Rqi. Les probabilités d'émission sont ici associées aux états de l'automate de Markov. Cependant, elles peuvent aussi bien être associées aux transitions: cela ne modifie en rien les caractéristiques essentielles de l'invention. On note X = (n,a,b). Dans ce modèle, un chemin de longueur t au sens de Markov est, comme rappelé plus haut, une association entre une suite de t trames et une suite de t états auxquels correspondent des densités de probabilités du modèle. Pour simplifier, on considère qu'un chemin est une suite s de t états ou transitions q1,..,qt. On note s = q,....qt. La réduction des perturbations dans le signal observé se fait en appliquant à chaque trame xt de celui-ci une fonction d'égalisation, associée à un filtre d'égalisa- tion ou égaliseur. Selon le procédé de la présente invention, à chaque instant t, comme on va le décrire en détail ci-après, on constitue des égaliseurs associés aux chemins présents dans l'automate de Markov à l'instant t. Ainsi, l'évolution d'un chemin ou alignement dans l'automate dépend non seulement du signal observé à un instant donné, mais aussi de l'état de l'égaliseur porté par ce chemin, cet égaliseur étant appliqué à la trame observée à chaque instant. On note ci-après F0(,)(.) la fonction associée à l'égaliseur porté par le chemin s. Elle est paramétrée par un vecteur 0(s). A un instant donné t, pour un chemin donné s, et connaissant les paramètres du HMM X, on cherche à estimer le meilleur vecteur de paramètres, noté 8t(s), de la fonction d'égalisation. En appliquant la méthode du maximum de vraisemblance, on estime ce vecteur par le vecteur de paramètres pour lequel la probabilité, sachant le modèle X, d'émission de la séquence de trames acoustiques FO(c)(xto),..., FS(, )(xt), qui est la séquence des trames acoustiques d'entrée filtrées par l'égaliseur porté par le chemin s, est maximale. On note St(s) = argmaxs [P(F$(,)(xto),...,F,(S)(xt),s/X)]. Déterminer S,(s) revient donc à maximiser P(FOs,)(xt0),...à, Few(,x(t),s/X). Etant donné la définition des paramètres du modèle de Markov rappelée plus haut, on obtient t P(FO(.)(xto).Fe.(X)(t),s/X) = H aq( initial qt0- Maximiser P(Fs(,)(xto),..,F,(.)(xt),s/X) revient à maximiser log P(Fs(s)(xt0),...,F(F)(xt),s/k), étant donné que la fonction logarithme est strictement croissante. Notons Cq 1 ( 2)P/2. IIRq 111/2 D'après l'expression (1) obtenue précédemment, on a: t log P(Fe(.)(xto0),...,F.(.)(xt),s/X) = log(aq(_1).q-.Cq) - D 10. ta t o D = (1/2).1tF()x)-mq). R. (F()(X) - m_) Maximiser log P(F.(s)(Xto),..., F(,)(xt),s/k) revient donc à minimiser l'expression t (1/2). (F.(,)(xT) - mS)T)R *. (F.(.)(x) - nq). Minimiser cette expression revient à la dériver par rapport à e et chercher une valeur de 8 pour laquelle cette dérivée est nulle. On supposera que la fonction Fe(,)(.) est dérivable par rapport à e(s). La dérivation et la condition d'annula- tion de la dérivée conduisent à l'équation t T -.: 0, (2) ae o (.)- désigne la matrice inverse, et o a désigne la dérivation partielle par rapport à 0. dé Cette équation permet d'estimer les paramètres de l'égaliseur ayant pour fonction Fe(.)(.), porté par le chemin s. On constate que la seule hypothèse émise est la dérivabi- lité de la fonction d'égalisation. L'équation obtenue permet donc de déterminer entièrement l'égaliseur, en particulier quelle que soit la nature des perturbations, et quelle que soit la nature de la séquence observée xl,...,xt. On distingue deux modes de réalisation fondamentaux du procédé d'égalisation de la présente invention: d'une part, son application au filtrage, et d'autre part, son application à la reconnaissance robuste. Dans le premier mode de réalisation, c'est-à-dire en filtrage, pour produire une trame égalisée à un instant donné, on ne considère que l'égaliseur porté par le chemin le plus probable. Ainsi, pour filtrer les perturbations qui affectent la trame acoustique xt+1, on applique uniquement l'égaliseur ayant pour fonction F;t(;(t)), o et(s) est le meilleur vecteur de paramètres défini plus haut, à savoir, le meilleur vecteur de paramètres de l'égaliseur ayant pour fonction Fît(.), et - o s(t) est le chemin le plus probable au sens de Markov, soit e(t) = argmax. [P(F;(B)(xl),...,F(,)(xt)s/X)] (3) c'est-à-dire le chemin pour lequel la probabilité d'émission de la séquence de trames acoustiques filtrées F;(.)(xl),...,F;()(xt) sachant X, est maximale. Dans le second mode de réalisation, c'est-à-dire en reconnaissance robuste, on attend la fin de la parole prononcée, puis on identifie le mot à reconnaître au chemin le plus probable dans le HMM, sachant que les égaliseurs des différents chemins interviennent tout au long du décodage acoustique, c'est-à-dire au fur et à mesure de la progres- sion des chemins ou alignements avec l'arrivée de nouvelles observations. Ainsi, en reconnaissance robuste, pour filtrer les perturbations qui affectent la trame acoustique xt.1 (fil- trage a priori) ou la trame acoustique xt (filtrage a posteriori), on applique l'égaliseur ayant pour fonction F;t(.) pour chacun des chemins s de l'automate de Markov. La décision de reconnaissance est prise à l'instant final Tf de la séquence observée de trames acoustiques d'entrée succes- sives: on sélectionne le chemin le plus probable 9(Tf) à l'instant Tf, comme étant le chemin qui vérifie g(Tf) = argmax. [P(F;()(xl),...,F(. )(xTf),S/X)] En théorie, l'équation (3) exige de calculer à chaque instant t la probabilité, sur tout chemin, d'un modèle partant de l'instant initial. L'implantation corres- pondante devient très coûteuse en complexité et donc en temps de calcul si la fonction d'égalisation est complexe. En pratique, pour éviter cet écueil, on allège les calculs en mettant en oeuvre une procédure adaptative, qui ne prend en compte que les i premiers points du chemin s pour l'estimation du meilleur vecteur de paramètres e,(s) de l'égaliseur porté par ce chemin, i étant un entier compris entre 1 et t. Ainsi, dans le premier mode de réalisation, on sélectionne le chemin le plus probable comme étant celui qui vérifie l'approximation s(t) = argmax. [P(F;l(s)(xl),...,F;t()(x),s/X)] o ei(s) est le meilleur vecteur de paramètres de l'égali- seur ayant pour fonction Fii(S), estimé sur les i premiers points du chemin s. De façon analogue, dans le second mode de réalisa- tion, on sélectionne le chemin le plus probable comme étant celui qui vérifie l'approximation S(Tf) = argmax. [P(Fl()(xl),...,FTTf(s)(xTf), s/X)], o 01(s) est le meilleur vecteur de paramètres de l'égali- seur ayant pour fonction F1i(,), estimé sur les i premiers points du chemin s. Il est clair que cette implantation ne modifie pas les fonctions d'estimation des paramètres des égaliseurs portés par les différents chemins. Néanmoins, elle est susceptible d'influencer l'ordonnancement des chemins selon leurs probabilités. Afin de réduire les effets de cette approximation tout en conservant une complexité de calcul raisonnable, on peut réaliser un ajustement des probabilités sur les m dernières trames, o m est un entier prédétermi- né. On peut en effet montrer qu'un tel ajustement n'augmente pas la complexité de calcul. Dans le même but d'allégement des calculs, on effectue en pratique une autre approximation. Si on devait garder à chaque instant t les filtres de tous les chemins possibles dans un HMM à N états, on obtiendrait NTf filtres. Cela n'est pas réalisable en pratique. On pourrait choisir de garder uniquement les K meilleurs chemins, o K est un 1l entier prédéterminé. Dans un mode particulier de réalisation concernant un système de RAP qui utilise l'algorithme de Viterbi, on garde à chaque instant uniquement le meilleur chemin aboutissant dans un état donné; le nombre de filtres possibles est par conséquent réduit à N. o N est le nombre d'états précité. Toujours dans un but d'allégement des calculs, on peut réaliser une quantification des vecteurs de paramètres 8(s). On peut également grouper les fonctions d'égalisation en familles associées respectivement à une même unité acoustique, telle que le phonème. Les perturbations rencontrées peuvent être de nature convolutive et/ou additive. Comme exemple de perturbation additive, on peut citer un bruit de moteur, ou de klaxon, qui vient s'ajouter à la parole; c'est le cas par exemple lorsqu'un automobi- liste téléphone dans son véhicule, ou lorsqu'un piéton téléphone dans un environnement de circulation automobile, ou plus généralement, en environnement bruité. Les perturbations peuvent également être faiblement variables dans le temps. Dans ce cas, on peut introduire des facteurs d'oubli dans l'estimation. Les perturbations peuvent également consister en un biais constant accompagné d'une fluctuation autour de ce biais. On décrit dans ce qui suit deux types particuliers de fonction d'égalisation mis en oeuvre par le procédé de la présente invention. Ces deux fonctions particulières d'égalisation sont appliquées respectivement à deux types fondamentaux de perturbations. La première fonction d'égalisation retranche un biais aux trames acoustiques. Cette fonction dérive de l'hypothèse d'un effet convolutif important dû au canal de transmission, et à un effet du locuteur, à réduire. La seconde fonction d'égalisation est une fonction affine, qui fait intervenir la régression linéaire multiple. Elle s'applique avantageusement à une perturbation consis- tant en un bruit additif important. Dans le cas de la première fonction d'égalisation, c'est-à-dire dans le cas de la suppression d'un biais, on montre, à partir de la formule générale (2) d'estimation des paramètres de l'égaliseur, que pour chaque chemin, l'égali- seur a pour fonction Fe(x) = x - b o e = b, et b est défini par t t -1 bT [ S(X - mT) T R [] (4) Des calculs intermédiaires non détaillés ici permettent d'interpréter la formule d'estimation (4) ci- dessus de la façon suivante. Le biais, pour un chemin donné, est la somme des écarts des vecteurs des moyennes correspon- dantes sur le chemin, ces écarts étant pondérés par l'in- verse des variances autour des moyennes (plus la variance est importante, moins l'écart a de poids dans la somme), et la somme étant pondérée par l'inverse de la somme des inverses des variances le long du chemin considéré (le biais estimé a donc bien la dimension d'un vecteur acoustique). Dans le cas de la seconde fonction d'égalisation, c'est-à-dire dans le cas d'une régression linéaire multiple, on montre, à partir de la formule générale (2) d'estimation des paramètres de l'égaliseur, qu'on filtre les pertur- bations par régression linéaire multiple au moyen d'un égaliseur ayant pour fonction, pour chaque chemin, une fonction affine Fq(x) = A.x + b, o O = (A,b), o A est une matrice carrée et b est un vecteur colonne. Dans un mode particulier de réalisation, la matrice A est diagonale. On montre que la régression est un rapport entre les vecteurs des moyennes et les vecteurs des trames acoustiques pondérés le long du chemin considéré. On décrit dans ce qui suit le dispositif de la présente invention, dans des modes particuliers de réalisa- tion. Le dispositif d'égalisation mettant en oeuvre le procédé décrit cidessus comprend un module de filtrage d'égalisation. Ce module reçoit en entrée le signal de parole affecté par des perturbations, effectue sur ce signal l'ensemble des opérations de filtrage conformes au procédé ci-dessus, et fournit en sortie un signal de parole à perturbations réduites. Les trames acoustiques x, xt,.,Tfsont choisies de façon à représenter l'information la plus pertinente possible contenue dans le signal. Pour une application en RAP, les vecteurs cepstraux constituent un exemple, donné ici à titre non limitatif, de trames acoustiques appropriées. Généralement, on ne consi- dère que la première dizaine de coefficients cepstraux. Ils modélisent en effet de façon assez satisfaisante la réponse impulsionnelle du conduit vocal, et portent donc l'informa- tion pertinente pour la reconnaissance. De plus, ces coefficients sont insensibles à l'énergie du signal d'en- trée, ce qui est un critère de qualité en RAP. Les vecteurs cepstraux peuvent être calculés à partir du signal de parole sur des fenêtres temporelles qui se recouvrent partiellement. Ces fenêtres peuvent avoir une longueur temporelle fixe, comprise par exemple entre 10 et ms. La figure unique représente, pour une application en RAP, un mode particulier de réalisation d'un module 1 de calcul du cepstre compris dans le module de filtrage d'égalisation. A l'entrée du système de RAP, un module de numérisa- tion de type classique (non représenté) transforme le signal de parole analogique en un signal de parole numérique s(n). Le signal s(n) est fourni en entrée du module 1. Le module 1 comprend en entrée un module 10 de calcul de l'énergie spectrale du signal de parole. Le module comprend un module 12 de transformation de Fourier rapide, qui fournit en sortie le spectre du signal. La sortie du module 12 est connectée à l'entrée d'un banc de filtres 14, qui effectue un lissage du spectre pour l'estimation de l'enveloppe spectrale: à savoir, les bandes critiques du banc de filtres 14 sont réparties suivant une échelle non linéaire, l'échelle MEL ou BARK, ce qui apporte une résolution spectrale plus élevée dans les basses fréquences que dans les hautes fréquences, et permet ainsi une meilleure adéquation au système auditif humain; on a en effet prouvé que les basses fréquences sont analysées par le système auditif avec une résolution plus élevée que les hautes fréquences. Typiquement, le banc de filtres 14 compte 24 bandes de fréquence. En sortie du banc de filtres 14, on obtient pour chaque fenêtre du signal un vecteur formé des énergies spectrales dans chacune des 24 bandes de fréquence, consti- tuant un spectre lissé S(f). La sortie du banc de filtres 14, qui est aussi la sortie du module 10 de calcul de l'énergie spectrale, est connectée à l'entrée d'un module 16 de calcul du logarithme de l'énergie spectrale du signal de parole. La sortie du module 16 est connectée à l'entrée d'un module 18 de transformation en cosinus inverse, qui fournit en sortie le cepstre C(n) du signal de parole s(n), sous forme d'un ensemble de vecteurs cepstraux appelés MFCC (en anglais "Mel Frequency-based Cepstral Coefficients"). Le procédé, respectivement le dispositif, de la présente invention présentent l'avantage de pouvoir être combinés facilement avec tout procédé, respectivement dispositif, de prétraitement du signal. Les résultats obtenus en utilisant le procédé et le dispositif de la présente invention sont très satisfaisants. Ils font notamment apparaître, en RAP, une réduction des taux d'erreur allant jusqu'à 30 % dans certaines conditions. REVENDICATIONS 1. Procédé d'égalisation d'un signal de parole constitué par une séquence observée de trames acoustiques d'entrée successives, lequel signal de parole est suscepti- ble d'être affecté par des perturbations, suivant lequel procédé on modélise le signal de parole par un modèle de Markov caché, ce procédé étant caractérisé en ce que, à chaque instant t: - on constitue des filtres d'égalisation associés aux chemins au sens de Markov à l'instant t, à partir de plusieurs trames acoustiques antérieures et à partir de plusieurs paramètres du modèle de Markov; - on applique au moins plusieurs desdits filtres d'égalisation pour obtenir, à l'instant t, plusieurs séquences de trames acoustiques filtrées et une probabilité d'émission pour chacun des chemins respectivement associés aux filtres d'égalisation appliqués; - on retient le filtre d'égalisation correspondant au chemin le plus probable, au sens de Markov, c'est-à-dire le chemin pour lequel la probabilité d'émission de la séquence de trames acoustiques filtrées par le filtre d'égalisation appliqué correspondant est la plus élevée; et - on retient comme trame égalisée la trame filtrée fournie par le filtre d'égalisation retenu. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel on représente chaque trame acoustique par un vecteur xt, un chemin de longueur t au sens de Markov est une suite de t états ou transitions notée s = { q1, -.., qt}, et la fonction définissant le filtre d'égalisation associé au chemin s est notée F.(s)(.), o 0(s) est un vecteur de paramètres du filtre d'égalisation associé au chemin s, ledit procédé étant caractérisé en ce que pour chaque chemin s, on donne au filtre d'égalisation des paramètres estimés grâce à l'équation t TStO ( F9T.. -1 oF()(x) "to __q -q ae o to est un instant initial prédéterminé, o m!q et R_, sont respectivement le vecteur représentant la moyenne et la matrice de covariance associés à la loi de probabilité d'émission d'un vecteur x, dans l'état ou transition q,, o (.)T désigne la matrice transposée, o (.)-l désigne la matrice inverse, et o a désigne la dérivation partielle par rapport à 8. dé 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel le modèle de Markov caché est noté X, caractérisé en ce que pour filtrer les perturbations qui affectent la trame acoustique xt+l (filtrage a priori) ou la trame acoustique x, (filtrage a posteriori), on applique uniquement le filtre de fonction d'égalisation Ft(;(t)), - o et(s) est le meilleur vecteur de paramètres du filtre d'égalisation de fonction F-t(.), soit et(s) = argmaxe [P(Fe()(xt) Fe()(xt)s/)], c'est-à-dire le vecteur de paramètres pour lequel la probabilité d'émission de la séquence de trames acoustiques filtrées Fe(.(x0),.... F8()(xt) sachant B, est maximale, et - o 9(t) est le chemin le plus probable au sens de Markov, soit 9(t) = argmax P(Fs(l).F(t)/)] c'est-à-dire le chemin pour lequel la probabilité d'émission de la séquence de trames acoustiques filtrées FT(.)(xl),...,Fi(.)(xt) sachant X, est maximale. 4. Procédé selon la revendication 3, appliqué à la reconnaissance robuste de la parole, caractérisé en ce qu'on sélectionne le chemin le plus probable s(T.) à l'instant final Tf de la séquence observée de trames acoustiques d'entrée successives comme étant celui qui vérifie (T) = argmax. [P(F-(.)(xl),...,F(.)(xTf),s/X)]. 5. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'on sélectionne le chemin le plus probable comme étant celui qui vérifie l'approximation s(t) = argmax. [P(F;l(S)(xl),...,F;t(,)(xt),s/X)], o el(s) est le meilleur vecteur de paramètres du filtre d'égalisation de fonction Fl(,), estimé sur les i premiers points du chemin s. 6. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on sélectionne le chemin le plus probable comme étant celui qui vérifie l'approximation à(Tf) = argmax. [P(F1(.)(xl),...,FTf(S)(xTf)s/X)], o ei(s) est le meilleur vecteur de paramètres du filtre d'égalisation de fonction F;i(s), estimé sur les i premiers points du chemin s. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que pour chaque chemin, le filtre d'égalisation a pour fonction Fa(x) = x - b o e = b, et best défini par t t - bT =[R - T1^^) *Éq. | ERqT -11 r.to 'r-[toq J 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on filtre lesdites perturbations par régression linéaire multiple au moyen d'un filtre d'égalisation ayant pour fonction, pour chaque chemin, une fonction affine F0(x) = A.x + b, o e = (A,b), o A est une matrice carrée et b est un vecteur colonne. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la matrice A est diagonale. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 9, caractérisé en ce que les trames acoustiques d'entrée sont des vecteurs cepstraux calculés à partir du signal de parole sur des fenêtres temporelles qui se recouvrent partiellement. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 10, dans lequel les perturbations sont de nature convolutive et/ou additive. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendica- tions 1 à 11, dans lequel les perturbations varient peu dans le temps. 13. Dispositif d'égalisation d'un signal de parole mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de filtrage d'égalisation recevant en entrée le signal de parole affecté par des perturbations et fournis- sant en sortie un signal de parole à perturbations réduites. 14. Dispositif selon la revendication 13, caracté- risé en ce que les moyens de filtrage d'égalisation compren- nent: - des moyens (10) de calcul de l'énergie spectrale dans plusieurs bandes de fréquence pour obtenir le spectre (S(f)) des trames acoustiques du signal de parole (s(n)), - des moyens (16) de calcul du logarithme de l'énergie spectrale desdites trames acoustiques, disposés en sortie des moyens (10) de calcul de l'énergie spectrale, et - des moyens (18) de transformation en cosinus inverse, disposés en sortie desdits moyens (16) de calcul du logarithme de l'énergie spectrale, pour fournir en sortie le cepstre (C(n)) desdites trames acoustiques.