FR 2753797 A1 19980327 FR 9711825 A 19970923 SYSTEME DE NAVIGATION POUR VEHICULE ET SON PROCEDE DE COMMANDE ET DE CONTROLE La présente invention concerne un système de navigation pour véhicule et son procédé de commande. Plus particulièrement, l'invention concerne un système de navigation et son procédé de commande et de contrôle, le système recevant des informations de satellites avec restitution d'informations géographiques codées numériquement en utilisant un système audio et d'un système vidéo. En général, un système de navigation traditionnmlel comprend un microprocesseur, différentes mémoires, un dispositif d'entrée, un dispositif d'affichage, des capteurs etc. avec affichage du trajet de déplacement du véhicule, d'une position instantanée, d'une direction d'avancement, d'une destination, d'une direction vers la destination, d'un parcours, sur un écran de visualisation. Un tel système de navigation affiche une carte, avec indication d'un trajet pour la destination sous forme d'une flèche sur la carte. Cependant, le système de navigation traditionnmel exige une certaine attention de la part de l'utilisateur, ce qui n'est pas souhaitable lors de la conduite du véhicule, du point de vue de la sécurité. En outre, le système de navigation traditionnel n'est pas apte à fournir au conducteur les informations concernant l'avancement du véhicule en réponse à une détection de la vitesse de conduite, quand le véhicule se déplace à grande vitesse. Dans le système traditiomlel, c'est le conducteur lui-même qui doit par exemple reconnaître un bâtiment sur la route afin de déterminer o il se trouve, ce qui complique la tâche du conducteur. En conséquence, un système de navigation doit fournir au conducteur des informations utiles et qui sont suffisantes pour assurer la sécurité, permettre au conducteur de choisir indépendamment un trajet et d'évaluer à l'avance le trajet, en rendant ainsi son voyage plus sûir. En outre, le système de navigation doit pouvoir afficher le nom du lieu correspondant au point o se trouve le conducteur sur son trajet pendant la conduite du véhicule et doit pouvoir reconnaître automatiquement le trajet du lieu de départ jusqu'à la destination, ce qui permettrait au conducteur de se concentrer sur la conduite du véhicule. Le but de l'invention est en conséquence de proposer un système de navigation et son procédé de commande et de contrôle qui éliminent sensiblement un ou plusieurs des problèmes associés aux limitations et aux inconvénients de l'art antérieur. Un but de la présente invention est de proposer un système de navigation et son procédé de commande présentant des possibilités d'extension en ce qui concerne -llR\ I(II'- IS77 I)O(' 23 spIlemhle I')97 - 1/43 des informations géographiques concernant une destination, une direction et une distance en fonction de l'état d'avancement du véhicule et qui soit susceptible de traiter des données introduites librement par le conducteur. Un deuxième but de l'invention, est de proposer un système de navigation et son procédé de commande qui soit susceptible de présenter des informations concernant l'état d'avancement du véhicule sous une forme audio ou sous une forme vidéo en fonction de l'avancement du véhicule permettant de renseigner sélectivement le conducteur sur l'état d'avancement du véhicule. Un troisième but de l'invention est de proposer un système de navigation et son procédé de commande qui réalisent une association entre des données de navigation obtenues en correspondance à l'avancement du véhicule et des données de satellites d'un système de positionnement global (appelé par la suite GPS) et avec des domnées cartographiques prédéterminées, permettant d'obtenir toutes les informations de conduite pour le lieu o se trouve le véhicule et ceci jusqu'à sa destination. Un quatrième but de l'invention est de proposer un système de navigation et son procédé de commande qui permette de commander le système par télécommande afin de pouvoir faire varier facilement une destination et sa direction pendant la marche du véhicule, en fournissant des informations géographiques en temps réel. Un cinquième but de la présente invention est de proposer un système de navigation et son procédé de commande qui soient susceptibles de présenter des données de renseignement géographique étendus en utilisant un disque compact ou CD-ROM, et qui soit également capable de lire un CD audio et un CD vidéo. A cet effet, selon l'invention le système de navigation comprend: - un récepteur de données de satellites pour la réception de données de satellites GPS; - une télécommande, située adjacente au conducteur d'un véhicule, fournissant des signaux d'entrée de l'extérieur; - un capteur gyroscopique pour détecter une direction d'avancement du véhicule et une distance parcourue; - un lecteur de disques compacts pour la lecture de signaux numériques vidéo et audio d'un CD-ROM comportant des données musicales et des données d'information géographique; - un convertisseur ou décodeur de CD-ROM utilisant un procédé ADPCI\M (Modulation par Impulsions et Codage Différentiel adaptatif) pour le décodage des données audio simultanément avec le décodage des données du CD-ROM: - un sous-microprocesseur lisant les commandes du convertisseur CD-ROM, pour la commande du fonctionnement du lecteur de CD ainsi que la commande de l'alimentation électrique fournie par une unité d'alimentation électrique R\14800\14877DOC - 23 setembro 1997 - 2/43 - une pluralité de mémoires pour le stockage de données audio et de donnmlées d'information géographique fournies par le convertisseur de CD- ROM; - une unité de sortie fournissant les données audio ainsi que les données d'information géographique à des organes externes audio et d'affichage, en réalisant ainsi la restitution des données audio et l'affichage des images vidéo et - un microprocesseur principal qui convertit des données d'entrée, réalise le stockage sélectif des données d'entrée en mémoire, et applique des données obtenues par lecture du disque compact à des moyens de navigation situés à l'intérieur d'un véhicule, par commande du sous-microprocesseur et du circuit du système. Selon un mode de réalisation, le microprocesseur principal comporte - une partie d'entrée pour la modification des données d'entrée; - un contrôleur d'affichage pour commander une recherche sur écran et un défilement de l'affichage; - une partie de dessin de carte pour la réalisation d'une carte; - des moyens de calcul de directions de destination et de distances; - une partie de gestion pour la gestion de la destination et de lieux de passage sur le trajet. Selon un autre mode de réalisation, le convertisseur de CD-ROM comprend: un décodeur pour le traitement des données vidéo du CD-ROM; et - une partie pour le traitement des données audio par le procédé ADPCM. Selon encore un autre mode de réalisation, l'unité de sortie comprend: un décodeur MPEG audio et un décodeur MPEG vidéo qui décodent des données audio et des données vidéo fournies séparément en entrée, en correspondance à une commande du microprocesseur principal; - un convertisseur vidéo numérique/analogique et un convertisseur audio numérique/analogique qui convertissent le signal numérique vidéo et le signal numérique audio du décodeur MPEG vidéo et du décodeur MPEG audio en signaux analogiques; et - un contrôleur graphique pour émettre des signaux à partir du convertisseur vidé numérique/analogique. Le procédé de commande et de contrôle d'un système de navigation pour véhicule comprend les étapes consistant: - à initialiser un système afin de permettre un chargement de données; - à recevoir des données de satellites GPS et à convertir les données de satellites GPS; - à réaliser une recherche sur une carte, et à faire défiler un écran; - à construire une carte; R I 0I1l11 I.t77 1)('-23 s-t2 bte 1997 - 3/43 - à calculer une direction de destination et une ou plusieurs distance(s) - à recevoir un signal émis par une télécommande, et à traiter un menu; - à gérer en temps réel une destination et un ou plusieurs lieu(x) de passage sur le trajet; - à commander un CD-ROM audio; - à commander un CD-ROM vidéo; et - à recevoir des données d'un capteur gyroscopique, et à traiter les données du capteur gyroscopique. Selon un mode de réalisation, l'étape d'initialisation comprend les étapes consistant: - à initialiser les données d'un système; - à affecter un gestionnaire de signaux pour les données du système; - à lire une table des matières sur un CD-ROM; - à déterminer le type de CD- ROM en fonction des données dans la table des matières et à vérifier le CD-ROM pour voir s'il s'agit d'un CD audio; - à lire des données de commande de navigation, si le CD-ROM est un CD comportant des informations cartographiques; et - à lire des données vidéo, si le CD- ROM est un CD comportant des informations vidéo géographiques. Selon un autre mode de réalisation, l'étape de vérification pour voir s'il s'agit d'un CD musique audio comprend les étapes consistant: - à initialiser des indicateurs ou drapeaux et des variables; - à traiter des valeurs de clé reçues en entrée d'une télécommande; - à afficher l'état de fonctionnement d'un CD sur un écran; - à vérifier le CD; - à effectuer une opération de lecture d'un CD audio. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape de lecture d'un CD audio comprend les étapes consistant: - à émettre une commande de lecture audio au convertisseur de CD-ROM enii utilisant le microprocesseur principal; - à lire et à interpréter la commande du convertisseur de CD-ROM au moyen du sous-microprocesseur; - à déterminer si la lecture du CD audio s'effectue ou non; - à effectuer la lecture du CD, sous la commande du microprocesseur principal, dans le cas o il s'agit d'un CD audio; - à émettre des données du lecteur de CD au convertisseur de CD-ROM; - à mettre le convertisseur de CD-ROM dans un mode de contournement, afin que le convertisseur de CD-ROM n'effectue pas une opération de décodage; R:\14800S\I 4877DO('C - 23 septetmle 19')7 - 4/43 à ne pas décoder, au moyen du convertisseur de CD-ROM, les données transmises et à dévier les domnnées transmises vers le convertisseur numérique/analogique audio, au moyen du convertisseur de CD-ROM; et - à éliminer le bruit du signal de données en utilisant un filtre analogique et à générer des données dépourvues de bruits. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à lire des données de commande de navigation à partir du CD contenant des informations géographiques comprend les étapes consistant: - à initialiser une mémoire de type SRAM; - à stocker des données dans la mémoire SRAM; - à recevoir en entrée des valeurs de clé de la télécommande, et à les traiter; - à afficher un menu d'options; et - à lire les données de CD-ROM après avoir reçu une valeur clé de télécommande. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape de stockage des données dans la mémoire SRAM comprend les étapes consistant: - à déterminer la taille des données et la position des donnmlées; et - à stocker les données dans une position désignée de la mémoire SRAM. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à fournir en entrée et à traiter les valeurs de clé de la télécommande comprend les étapes consistant: - à recevoir des données d'entrée correspondant à la clé; - à convertir les données d'entrée correspondant à la clé en un format de transmission; et - à émettre en série, une valeur convertie vers un récepteur de données correspondant. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à lire le CD-ROM comprend les étapes consistant: - à transmettre une commande de lecture dans une mémoire tampon du convertisseur de CD-ROM au moyen du microprocesseur principal; - à lire et à interpréter la commande fournie par la mémoire tampon du convertisseur de CD-ROM par le sousmicroprocesseur; - à déterminer s'il existe (l'état) une commande de lecture ou non; - à basculer le convertisseur de CD-ROM en un mode de décodage en fonction de l'état de la commande de lecture; 3 5 - à mettre le lecteur de CD dans un mode de lecture de données; - à décoder les données transmises par le convertisseur de CD-ROM et à stocker les données transmises par le convertisseur de CD-ROM dans une mémoire SRAM; et 1-111.I 1i771 1 - 2 ic[111['bll 1997 - 5143 - à transmettre les données stockées dans tule mémoire SRAM vers le microprocesseur principal, sous la commande ou le contrôle du sous- microprocesseur. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à lire les données du CD vidéo comprend les étapes consistant: - à initialiser un indicateur et une variable; - à recevoir en entrée et à traiter la valeur d'une clé de la télécommande; - à afficher un écran de lancement choisi pour le menu d'options pour le CD: - à vérifier le type de CD-ROM; et - à lire les données vidéo s'il s'agit bien d'un CD-ROM vidéo. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à lire les données vidéo comprend les étapes consistant: - à transmettre une commande de lecture vidéo au convertisseur de CD-ROM\ en utilisant le microprocesseur principal; - à lire et à interpréter la commande émise par le convertisseur de CD-ROM au moyen du sous-microprocesseur; - à déterminer si le CD vidéo est en cours de lecture ou pas; - à commander une opération de lecture sur le lecteur de CD, au moyen du sous-microprocesseur; - à transmettre des données à partir du lecteur de CD; - à décoder les données transmises au moyen du convertisseur de CD-ROM. et à stocker les données dans une mémoire SRAM; - à transmettre les données stockées dans la mémoire SRAM vers un décodeur MPEG vidéo, sous la commande du sous-microprocesseur; - à déterminer si les données sont des données audio ou des données vidéo; - dans le cas de données audio, à transmettre les données audio vers le décodeur MPEG audio sous la commande du décodeur MPEG vidéo; - à décoder les données audio au moyen du décodeur MPEG audio et à convertir les données audio en un signal numérique; - à convertir le signal audio numérique en un signal analogique au moyen du convertisseur numérique/analogique audio; et - à éliminer le bruit du signal de données au moyen d'un filtre analogique, et à générer des données dépourvues de bruits. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à déterminer si les donnmlées sont des données audio ou des données vidéo comprend les étapes consistant - à décoder, dans le cas o les données sont des donnmlées vidéo. les données MPEG vidéo aut moyen du décodeur MPEG vidéo et à convertir les données en un R:\148001\14877 D[(' - 23 S[elltlble 1'99'7 - (/43 format rouge-vert-bleu (RVB) numérique et à convertir le signal RVB numérique en un signal RVB analogique au moyen du convertisseur numérique/analogique vidéo. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape de réception et de traitement de données de satellites GPS comprend les étapes consistant: à créer une liaison avec une mémoire partagée; - à initialiser un drapeau; - à affecter unl gestionnaire de signal; - à initialiser le système GPS; à lire des données de la mémoire SRAM et à émettre un signal de confirmation de lecture à un processeur de données satellites GPS; - à vider les domlées stockées dans une mémoire tampon série; - à déterminer si le signal GPS présente des erreurs ou pas; - à recevoir les données GPS si le signal GPS ne comporte pas d'erreur; - à déterminer une terminaison de l'opération de recettes, et à vérifier un en- tête des données reçues - à déterminer la présence d'un code de confirmation de réception (GPGGA) dans l'en-tête; - à stocker des domnées de longitude, de latitude et d'altitude dans la mémoire partagée dans le cas o le code de confirmation de réception (GPGGA) est présent dans l'en-tête; - à déterminer la présence d'un code de confirmation de réception (GPVTG) dans l'en-tête; et - à stocker une vitesse et une direction d'avancement dans la mémoire partagée dans le cas o le code de confirmation de réception (GPVTG) se trouve dans l'en- tête. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape de réception des données GPS comprend les étapes consistant - à recevoir et à traiter les donnmlées GPS et à convertir les données GPS en des données de longitude, de latitude, et en d'autres informations fournies par satellites; et - à transmettre, en série, une valeur convertie vers un récepteur de donmlées correspondant. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à réaliser une recherche sur la carte et à faire défiler l'écran comprend les étapes consistant: - à réaliser une liaison avec la mémoire partagée; - à initialiser un programme; - à fixer et à initialiser les données nécessaires; - à affecter un gestionnaire de signal; R \IWIIO 1i1877 U [)O( - 231 lltllil'r 1997 - 7/43 - à déterminer la présence ou l'absence d'un signal externe d'interruption - à déterminer si un code de retour est présent en entrée en l'absence d'un signal externe d'interruption; - à scruter utm signal externe d'interruption pour en évaluer le code de retour et à chercher un menu d'affichage correspondant; et - à rechercher un élément d'une unité de carte si nécessaire, et à faire une recherche siU un élément de carte en fonction d'une direction d'avancement du véhicule. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à scruter le signal externe d'interruption comprend les étapes consistant: - à déterminer si un gestionnaire de signal est affecté; - à recevoir en entrée un signal de position de défilement, si le gestionnaire de signal est bien activé, et à modifier le niveau de la position de défilement sur l'écran en présence d'un signal déterminant la position de défilement; - à modifier la position de défilement en fonction des données GPS, quand les données GPS sont reçues; - à faire varier, dynamiquement, le niveau de position de défilement par rapport à une valeur globale dans le cas de sortie d'affichage d'information; et - dans le cas o des nouvelles informations sont reçues en entrée, et o un signal d'affichage de carte est reçu en entrée, à fixer la destination ainsi que les lieux de passage sur le trajet. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à dessiner la carte comprend les étapes consistant: - à réaliser une liaison avec la mémoire partagée; - à affecter de la mémoire et à initialiser le contenu de la mémoire; - à affecter un gestionnaire de signal; - à vérifier un état de validation pour un récepteur de données; - à déterminer la présence ou l'absence d'un signal d'interruption; - à déterminer si un signal du gestionnaire de signal est absent en l'absence ce O réception en entrée d'un signal d'interruption; - à déterminer si un signal du gestionnaire de signal est un signal commandant la position de défilement; - à annuler le signal du gestionnaire de signal dans le cas o ce signal est un signal de commande de position de défilement; et - à dessiner une carte en fonction d'une valeur d'un système de table. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à calculer la direction de destination et la distance comprend les étapes consistant à: R:\14800\14877 DOC - 23 scptelibre I197 - 8/43 - initialiser le calcul de direction de destination et le mode de calcul de distance au moyen d'une étape d'initialisation; - à recevoir les données de satellites GPS à calculer et à stocker la direction de destination et la distance en correspondance au déplacement du véhicule; - à rechercher la présence d'erreurs dans les données GPS - en cas de la confirmation d'une erreur, à choisir le nord comme direction de déplacement et à aligner avec précision la direction de la carte, et à annuler la destination prédéterminée; - à obtenir des données de direction, de vitesse, de longitude et de latitude de la mémoire partagée dans le cas o les données GPS ne sont pas erronées; -à calculer une direction d'avancement; - à déterminer si la direction d'avancement est vers le nord; - à calculer la direction d'avancement à partir de la direction déterminée sur la base de la carte et à la mettre à jour; - à vérifier si la destination est déterminée ou pas; - à vérifier si la longitude et la latitude de la destination sont bonnlmes ou pas, quand la destination est fixée; - dans le cas o la longitude et la latitude de la destination sont bonnes, à calculer la direction de destination ainsi qu'une distance en ligne droite vers la destination; et ' - à écrire des donnmlées dans la mémoire SRAM afin de stocker la direction de destination et la distance en ligne droite. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape d'écriture des données dans la mémoire SRAM comprend les étapes consistant: - à déterminer une taille de données et une position de données; et - à stocker les données dans une position désignée. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape de réception de l'entrée à partir de la télécommande et de traitement du menu comprend les étapes consistant - à convertir et à traiter les données d'entrée originaires d'une télécommande après l'étape d'initialisation. à stocker les données dans une mémoire SRAM et à lire les donmlées stockées à partir de la mémoire SRAM; - à vérifier si un gestionnaire de signal est activé ou pas; - si un gestionnaire de signal est activé, à vérifier la présence d'une commande de lecture de données CD et à afficher un symbole d'attente ou un symbole de carte; - à vérifier l'état instantané de l'entrée; - à afficher la position du véhicule, l'erreur GPS ainsi qu'un curseur de défilement; l]( r. I1 I77 I >1)( C - 23 selleimbre 1997 - 9143 - à afficher une direction de destination, une échelle réduite, une distance de destination, une longitude, une latitude et une altitude; - à vérifier si l'état d'un drapeau de conversion de niveau est égal à " 1 " lors cidui traitement de la conversion à échelle réduite; - à traiter un signal d'entrée correspondant à une clé de la télécommande si le drapeau indicateur de conversion de niveau n'est pas à "1 "; - à réaliser une conversion automatique à échelle réduite si l'état du drapeauL indicateur de conversion de niveau est "1"; et - à déterminer l'entrée correspondant à une clé. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape de détermination de l'entrée correspondant à une clé comprend les étapes consistant: - à trouver par scrutation un numéro d'affectation de clé; - à réaliser un défilement de l'écran en réponse au numéro d'affectation de clé - à afficher un symbole; - à rechercher le nom d'un lieu; - à fixer la destination; - à réaliser une annulation; - à agrandir l'échelle réduite; - à diminuer l'échelle réduite; - à afficher le menu; et - à fournir des informations de guidage. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape de gestion de la destination et un lieu de passage sur le trajet comprend les étapes consistant: - à afficher un menu de choix de trajet au cours d'une étape d'initialisation; - à saisir la destination, le lieu de départ, et le lieu de passage quand le signal de saisie est reçu en entrée; - à modifier le lieu de passage quand un signal de modification est reçu en entrée; - à inverser la destination et le lieu de départ quand un signal d'inversion est reçu en entrée; - à effacer le chemin quand un signal d'effacement est reçu en entrée; - à réaliser une simulation de parcours à partir du lieu de départ jusqu'à la destination si un signal de simulation de parcours est reçu en entrée; et - à réaliser un procédé de guidage de trajet si un signal de réalisation de guidage est reçu en entrée. Selon encore un autre mode de réalisation, l'étape consistant à recevoir et à traiter les données d'azimut comprend les étapes consistant R \14800\14877 DI C -23 scptenbr 199I 7 - 10/43 1l - à lire les données d'azimut à partir de la mémoire SRAM après une étape d'initialisation; - à choisir un mode d'azimut; - à vider le contenu d'une mémoire tampon série; - à déterminer si des erreurs sont présentes dans les doinées d'azimut; à recevoir les dolnnées d'azimut si les données d'azimut sont bonnes; - à vérifier un en-tête si la réception des donnmlées est terminée; - à vérifier si l'entrée comporte un signal de commande d'emegistrement de domnnées; et - à stocker un angle de rotation dans la mémoire partagée si l'en-tête comporte le signal de commande d'enregistrement des données. D'autres buts, caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description d'un mode de réalisation de la présente invention, faite à titre non limitatif et au regard du dessin annexé, dans lequel: La figure 1 est un schéma à blocs d'un système de navigation selon la présente invention; La figure 2 est un organigramme illustrant le fonctionnement de mise sous marche du système après son alimentation électrique; La figure 3 est un organigramme illustrant une opération de lecture des données d'un CD-ROM; La figure 4 est un organigramme illustrant la lecture de données d'un disque compact audio (par la suite appelé simplement "CD"); La figure 5 est un organigramme illustrant la lecture de données d'un CD vidéo; La figure 6 est un organigramme illustrant la lecture de la table des matières (TOC) d'un CD; La figure 7A est un organigramme illustrant l'écriture de données dans une position désignée d'une mémoire vive de type statique (appelée par la suite "mémoire SRAM"); La figure 7B est un organigramme illustrant l'opération de lecture des données à partir de la mémoire SRAM; La figure 8 est un organigramme illustrant les étapes permettant de sortir des données audio via le convertisseur de CD-ROM; La figure 9A est un organigramme illustrant le traitement de la valeur d'une clé reçue en entrée d'une télécommande; La figure 9B est un organigramme illustrant le traitement des informations reçues en entrée de satellites du système de positionnement global (appelé par la suite GPS); K [ ISI) 14S-- D(}' - 23 spenilbre I 1)97 - I 1/43 La figure 9C est un organigramme illustrant le traitement des données d'entrée reçues dans un capteur gyroscopique; La figure 10A est un organigramme illustrant l'initialisation du svstème de navigation selon la présente invention; La figure 10B est un organigramme illustrant l'interprétation des donnmlées d'une table des matières enregistrée sur un CD, pour l'initialisation du système de navigation; La figure 11 est un organigramme des séquences de vérification d'un CD audio, pour l'initialisation du système de navigation; La figure 12 est un organigramme illustrant les séquences de lecture des données de CD-ROM pour l'initialisation du système de navigation; La figure 13 est un organigramme illustrant la vérification d'un CD vidéo comportant des informations géographiques, pour l'initialisation du système dc navigation; La figure 14 est un organigramme illustrant un procédé de commande de toutes les opérations du système de navigation; La figure 15 est un organigramme illustrant un procédé de commande des opérations d'initialisation pour le traitement des informations de satellites GPS; La figure 16 est un organigramme illustrant un procédé de commande desfonctions dans le traitement des informations de satellites GPS La figure 17 est un organigramme illustrant une opération d'initialisation pour l'affichage d'informations géographiques sur un dispositif d'affichage; La figure 18 est un organigramme illustrant le lancement de différentes routines ou sous-programmes en fonction de signaux reçus en entrée (un procédé pour commander une opération et qui détermine si une information à afficher est une valeur d'entrée); La figure 19 est un organigramme illustrant la commande d'affichage en fonction des valeurs reçues en entrée; La figure 20 est un organigramme illustrant l'initialisation suivie du traçage d'une carte sur l'écran; La figure 21 est un organigramme illustrant l'initialisation et le calcul d'une distance pour une direction et une destination; La figure 22A est un organigramme illustrant le traitement des données GPS pour le calcul d'une distance pour une direction et une destination; Les figures 22B et 22C sont des organigrammes illustrant le traitement des données GPS reçues ainsi que des données obtenues en réponse au roulement du véhicule; R:\14800\14877 DOC - 23 septeimbre I 97 - 12/41-l La figure 23A est un organigramme illustrant une opération d'initialisation avant la réception de données d'entrée à partir d'une télécommande; Les figures 23B et 23C sont des organigrammes illustrant le traitement des informations concernant le roulement du véhicule en fonction des donnmlées d'entrée fournies par télécommande; La figure 24 est un organigramme illustrant les étapes de gestion de destination et de lieux de passage sur la route, suite à l'initialisation et à la saisie de la destination et d'un ou plusieurs lieu(x) de passage; La figure 25A est un organigramme illustrant l'initialisation permettant de recevoir des données d'un capteur gyroscopique; et La figure 25B est un organigramme illustrant le traitement des donmlées d'entrée reçues du capteur gyroscopique. On va maintenant décrire un mode de réalisation préféré de l'invention en détail et en regard du dessin annexé. En se référant à la figure 1, le système de navigation selon la présente invention comprend unl récepteur de données 7 de satellites GPS. Le récepteur de données 7 de satellites comprend unl microprocesseur principal 1 qui commande toutes les opérations d'un système. Le microprocesseur principal 1 comprend une mémoire vive dynamique (DRAM) 2, une mémoire vive statique (SRAM) 3, et une mémoire morte (ROM) 5 qui sont exploitées en mémoire partagée, avec utilisation d'un bus de domnnées d'adresse. En outre, afin de recevoir les données de stallites GPS, le récepteur de données 7 de satellites GPS muni d'une antenne 8 est raccordé à un terminal d'entrée/ sortie (appelé par la suite E/S) S 1OB. Un capteur de système gyroscopique 26, pour la détection d'azimut est relié à un autre terminal E/S S 1 OA. Un bus de données d'adresse est relié à l'accès d'entrée/sortie à deux voies 6 qui comprend un semi-conducteur pour recevoir le signal de sortie d'une télécommande du type câblé 28. Ici, la télécommande 28 est montée à la position la plus proche, afin de permettre la commande du fonctionnement du système selon les souhaits du conducteur du véhicule, de sorte que le conducteur puisse manipuler facilement le système pendant la marche du véhicule. On peut remplacer la télécommande du type câblé 28 par une télécommande sans fil. De plus, le microprocesseur principal 1 comprend une pluralité de bornes d'interruption A, B et C, une borne d'entrée PORT, et des bornes CS, CS0, CS1, CS2 et CS3 destinées à être utilisées pour une sortie de commande. La borne d'interruption A est utilisée pour un signal MPEG (Motion Picture Expert Group) et un signal de synchronisation verticale VSYNC. La borne d'entrée B est une borne E/S série. La borne d'interruption C est utilisée pour recevoir un signal de sortie d'un R.- lX IS [--1)(. 21 s-1-,bre 1997 - 13/43 lecteur de disque compact. La borne PORT est utilisée pour recevoir des signaux de l'accélérateur et du frein. Les bornes CS0, CS1, CS2 et CS3 fournissent en sortie des signaux de commande des mémoires ROM 5, DRAM 2, SRAM 3 et pour le chargement d'un autre système. Un accès de remise à zéro 25 permet d'initialiser le microprocesseur principal 1. Une alimentation au lithium 4 constitue une source d'alimentation pour la mémoire SRAM 3 avec protection d'un programme interne du système. Le microprocesseur principal 1 comprend un sous-microprocesseur 12 qui lit des informations géographiques afin d'appliquer des données de satellites GPS à une carte de navigation, avec commande d'un lecteur de disque compact 13 constituant un organe de lecture d'un disque CD-ROM pour la lecture d'une carte numérique ouL d'une carte électronique, pour traitement par des signaux numériques. Le sous- microprocesseur 12 est relié au convertisseur de CD-ROM 9, afin de commander un lecteur de disque compact. Le convertisseur de CD-ROM 9 est relié au microprocesseur principal 1 par le bus de données d'adresse. Le convertisseur de CD-ROM 9 comprend un décodeur de CD-ROM et une unité ADPCM (Modulation adaptive par impulsions et codage différentiel) et la mémoire morte statique (SRAM) 10. En conséquence, le microprocesseur principal I lit des informations géographiques sous forme numérique enregistrées sur le CD-ROM ou le CD, en correspondance au fonctionnement du lecteur de disque compact 13. Les données d'informations géographiques sont interprétées par le microprocesseur principal 1, les données analysées étant appliquées à un contrôleur graphique 22. Les données audio sont soumis à un processus adaptative de décodage de la modulation par impulsions et codage différentiel (ADPCM) appelé par la suite MIC du convertisseur CD-ROM pour application à un convertisseur numérique/analogique 11 pour le signal audio. Le signal analogique du convertisseur numérique/ analogique 11 pour le signal audio est appliqué à un filtre analogique 19 pour l'élimination de bruit. Ensuite, le signal analogique est appliqué à un connecteur multiple 20. Un signal vidéo numérique faisant partie des données d'informations géographiques est appliqué à un contrôleur graphique 22 muni d'une mémoire DRAM 23. Le contrôleur graphique 22 applique un signal vidéo pour un écran cartographique, sous forme de données d'informations géographiques, à un accès de commutation vidéo 18. Un signal vidéo numérique reproduit par un décodeur vidéo MPEG traverse untm convertisseur numérique/analogique 17 pour être converti en unl signal vidéo analogique. Ce signal vidéo analogique est appliqué à un port de R\I4800\I4877.D(O - 23 sepltenbre 19)7 - 14-f143 commutation vidéo 18. Le port de commutation vidéo 18 sélectionne un parmi deux signaux d'entrée, pour appliquer le signal choisi au connmecteur multiple 20. Le comnecteur multiple 20 est raccordé au système audio (non illustré) et à un moyen d'affichage (non illustré) tel qu'un affichage LCD (à cristaux liquides). Il en résulte est l'affichage des informations géographiques sous forme d'mune image, et si nécessaire, la sortie vers le système audio d'une position instantanée et d'une direction d'avancement et similaire. Entre temps, le sous-microprocesseur 12 réalise la commande d'un contrôleur d'alimentation 21 muni d'un commutateur d'alimentation 27 permettant à l'unité d'alimentation 24 d'alimenter de façon sélective chaque circuit du système. Le contrôle d'alimentation 21 est composé d'un semi-conducteur de commutation et de relais. Le système de navigation mentionlé ci-dessus sera maintenant décrit spécifiquement en référence à l'organigramme de la figure 2. Alimentation en énergie En se référant à la figure 2, un système de navigation est monté sur un véhicule et l'alimentation électrique est prise sur le véhicule (étape 100). Uniquement le sous- microprocesseur 12 est dans la condition d'alimentation active (étape 101). Si l'interrupteur marche/arrêt 27 se trouve dans l'état "marche" (étape 102), le contrôleur d'alimentation 21 fournit une alimentation électrique aux circuits du système (étape 103). Simultanément, la partie de remise à zéro 25 est activée avec initialisation du microprocesseur principal 1 (étape 104). Le contrôleur d'alimentation 21 détermine si oui ou non l'interrupteur d'alimentation 27 se trouve en permanence à l'état "marche" dans les trois secondes suivant l'activation du système. Si l'interrupteur marche/arrêt se trouve à l'état "marche", l'alimentation du système à partir de l'unité d'alimentation 24 est à couper. Opération de lecture des données d'informations géographiques sur CD-ROM En se référant à la figure 3, le microprocesseur principal 1 réalise la commande du sous-processeur 12 afin que ce dernier effectue la lecture sur le lecteur de disque compact 13 et le convertisseur de CD-ROM 9, avec lecture des données d'informations géographiques du CD-ROM. A l'étape 110. le microprocesseur principal émet une commande de lecture vers une mémoire tampon d'un décodeur du convertisseur de CD-ROM 9. Le sous-microprocesseur 12 lit une commande dans la mémoire tampon du convertisseur de CD-ROM 9 (étape 112) pour interpréter cette commande, c'est-à- dire pour déterminer s'il s'agit d'une commande de lecture (étape 113). En l'absence d'une commande de lecture à l'étape 113, un traitement correspondant est réalisé (étape 114). En présence d'une commande de lecture à l'étape 113, le convertisseur X' II',,877 I1)()( - 21 el)lclllbre 1997 - 15/43 de commande de CD-ROM passe en mode de décodage (étape 115). Le lecteur de disque compact 13 passe en mode de lecture de données (étape 116). Le lecteur de disque compact 13 envoie les données lues vers le convertisseur de CD-ROM 9 (117). Le convertisseur de CD-ROM 9 réalise le décodage des données d'informations géographiques transmises pour les stocker dans la mémoire SRAM 10. Les données stockées sont envoyées au microprocesseur principal 1 par le sous-microprocesseur 12. Opération de lecture audio Pour reproduire les données audio d'informations géographiques ainsi que la musique, une opération de lecture telle qu'une lecture des données d'informations géographiques sur CD-ROM est réalisée. Comme illustré sur la figure 4. un CD audio est lu en commençant à l'étape 120. Une commande de lecture audio est émise par le microprocesseur principal 20 vers le tampon interne d'un décodeur du convertisseur de CD-ROM 9 (étape 121). Le sous-microprocesseur 12 lit et interprète une commande émise par le tampon interne du décodeur du convertisseur de CD-ROM 9 (étape 122). Le sous- microprocesseur 12 détermine s'il faut réaliser la lecture du CD audio. Si la réponse est négative, le sous-microprocesseur 12 réalise un traitement adéquat ou un traitement correspondant à l'étape 124. Dans le cas positif, en présence d'une commande de lecture audio, le sousmicroprocesseur transmet une commande de lecture du signal audio au lecteur de CD 13 (étape 125). Le lecteur de CD 13 transmet les données lues au convertisseur de CD-ROM 9. Pour ceci, le convertisseur de CD-ROM 9 se trouve dans un mode o il est contourné, sans décodage des données audio (étape 127), sans décodage des données transmises et avec transmission des données vers le convertisseur numérique/analogique audio 1 1 (étape 128). Le convertisseur numérique/analogique audio 11 convertit le signal audio numérique en un signal audio analogique pour appliquer le signal analogique audio au filtre analogique 19 (étape 129). Le filtre analogique 19 élimine le bruit du signal audio analogique (étape 130). le signal étant relié au connecteur multiple 20 permettant de sortir le signal audio vers des moyens de reproduction (étape 131). Fonctionnement avec lecteur de CD vidéo Il s'agit de la lecture des données d'informations géographiques sous forme vidéo sous forme d'informations électroniques, par lecture des données d'informations géographiques du CD-ROM et de son affichage sur écran. En se référant à la figure 5, la lecture des données d'informations géographiques vidéo commence à l'étape 140. Le microprocesseur principal 1 émet une commande de lecture vidéo vers la mémoire tampon interne du décodeur du R:\I4800\1I4877D)0(C - 23 9Iateuhle 1')7 - I(,/41 convertisseur de CD-ROM 9 (étape 141). Le sous-microprocesseur 12 lit et interprète une commande originaire du microprocesseur principal, via le tampon interne du décodeur du convertisseur du CD-ROM 9 (étape 142). Le sous- microprocesseur 12 détermine si la commande stipule la lecture de données vidéo au moyen du lecteur de CD 13 (étape 143). S'il ne s'agit pas d'une commande de lecture de données vidéo, un traitement correspondant est réalisé (étape 144). S'il s'agit d'une commande de lecture de données vidéo, le sous-microprocesseur 12 commande la lecture des données vidéo par le lecteur de CD 13 (étape 145). Le lecteur de CD 13 émet des données de lecture vers le convertisseur de CD-ROM 9 (étape 146). Le lecteur de CD-ROM 9 réalise le décodage des données de lecture en tant que données reçues (étape 146) suivi de son stockage dans une mémoire SRAM partagée 10 (étape 147). Par la suite, le sous- microprocesseur 12 transmet les données stockées dans la mémoire SRAM 10 vers un décodeur vidéo MPEG 15 (étape 148). Simultanément, le décodeur MPEG vidéo 15 détermine s'il s'agit de données représentant un signal audio ou un signal vidéo (étape 149). S'il s'agit d'un signal audio, le décodeur MPEG vidéo 15 transmet les domnnées audio vers le décodeur MPEG audio 14 (étape 150). Le décodeur MPEG audio 14 réalise la conversion des données audio en signaux numériques simultanément avec le décodage des donnmlées audio, avec application du signal numérisé au convertisseur numérique/analogique audio 11 (étape 151). Le convertisseur numérique/analogique audio 11 convertit le signal audio numérique en un signal analogique, le signal analogique étant appliqué au filtre analogique 19 (étape 152). Le filtre analogique 19 élimine le bruit du signal audio analogique (étape 153) pour fournir en sortie un signal audio analogique dépourvu de bruit. Entre-temps, si à l'étape 149 on a déterminé qu'il s'agit d'un signal vidéo, le décodeur MPEG vidéo 15 réalise le décodage des données MPEG vidéo pour les convertir en un signal numérique RVB (rouge-vert-bleu) (étape 154). Ensuite, ce signal numérique est appliqué à un convertisseur numérique/analogique vidéo 17 pour conversion en un signal RVB analogique (étape 155). Lecture de la table des matières du CD-ROM Pour la commodité de l'utilisateur, le CD-ROM porte une table des matières (appelée par la suite TOC) permettant d'accéder aux informations audio et vidéo et aux informations géographiques, permettant d'effectuer une recherche sur le contenu, par exemple sur les informations géographiques. Une opération de lecture de la table des matières pour la recherche du contenu enregistré sur un CD-ROM commence à l'étape 160, de la figure 6. Le microprocesseur principal 1 transmet une commande de lecture de la TOC à la mémoire tampon du décodeur du convertisseur de CD-ROM 11 (étape 161). Le Rt [ SN I S D' I) 2(' - 2; rsptelnbrr 1997 - 17/43 sousmicroprocesseur 12 lit et interprète une commande originaire du microprocesseur principal 1 via le tampon interne du décodeur du convertisseur de CD-ROM 9 (étape 162). A ce moment, on détermine si oui ou non la commande de lecture de la TOC (table des matières) est présente (étape 163). En l'absence d'une commande de lecture de la TOC, un traitement correspondant est réalisé (164). S'il s'agit d'une commande de lecture de la TOC, le sous-microprocesseur 12 commande la recherche des données de table des matières TOC par le lecteur de CD 13 (étape 165). Le lecteur de CD 13 transmet la table des matières TOC au sous- microprocesseur 12 (étape 166). Le sous-microprocesseur 12 reçoit les données TOC (étape 167), transmet les données TOC au microprocesseur principal pour affichage d'un contenu prédéterminé sur l'organe d'affichage, en fonction des commandes émises par l'utilisateur (étape 168). Processus de lecture/écriture des données dans la mémoire SRAM Le microprocesseur principal 1 réalise l'écriture de données de contrôle dui système et des données à partir du sous-microprocesseur 12 dans la mémoire SRAM 3 avec lecture des données à partir de l'emplacement désigné de cette mémoire SRAM 3. Comme indiqué sur la figure 7A, une opération d'écriture commence à une étape 170. Le microprocesseur principal 1 détermine une taille de données et un emplacement des données pour la mémoire SRAM 3 (étape 171) avec stockage des données à l'emplacement désigné (172). Comme indiqué sur la figure 7B, une opération de lecture commence à une étape 180. Le microprocesseur principal 1 détermine la taille et l'emplacement des données à lire dans la mémoire SRAM 3 (étape 181), lit les données à l'emplacement sélectionné (étape 182) et transmet les données lues à une mémoire tampon d'une mémoire principale (étape 183). Il peut s'agit de la mémoire DRAM partagée 2, o des mémoires 16 et 23 pour la commande des sorties vidéo et graphique. Sortie audio des données d'informations géographiques Il peut s'agit dans la présente invention d'un lecteur de CD-I en tant que lecteur de disque compact. Si on utilise un tel lecteur de disque compact, le convertisseur Cide CD-ROM 9 utilise le décodage ADPCM, permettant de fournir en sortie de la musique et des signaux audio. Ce dispositif émet vocalement les informations géographiques, aidant ainsi le conducteur du véhicule à prendre connaissance facilement des informations géographiques. Comme indiqué sur la figure 8, une sortie audio des données d'informations géographiques commence à l'étape 190. Pour une sortie audio des données d'informations géographiques, le microprocesseur principal I valide un registre de décodage ADPCM du convertisseur de CD- ROM (étape 191). Le microprocesseur R:\14800\14877 DO( -23 sepIteliLe 1[997 - I/4.1 principal 1 commande le sous-microprocesseur 12 en utilisant les données audio avec transmission des donmlées audio accompagnant l'information géographique, fournie en sortie par le lecteur de CD 12, au convertisseur de CD-ROM 12. Le convertisseur de CD- ROM 9 réalise le décodage des données et fournit en sortie les domnnées, converties en un signal numérique au convertisseur numérique/analogique audio 11 (étape 193). Le convertisseur numérique/analogique audio 11 convertit le signal numérique en un signal analogique avec application de ce signal analogique au filtre analogique 19 (étape 194). Le filtre analogique 19 élimine le bruit du signal analogique pour transmettre ensuite le signal au connecteur multiple 20 (étape 195). Traitement des signaux d'entrée Des signaux d'entrée partagés entre l'entrée du clavier de l'utilisateur, l'entrée des informations de satellites GPS et l'entrée du capteur gyroscopique sont traités dans la partie d'entrée du microprocesseur principal 1. Commue illustré sur la figure 9A, le traitement de l'activation d'une clé par l'utilisateur commence à l'étape 200. Le microprocesseur principal 1 réalise un balayage pour détecter l'activation d'une clé (étape 201). Un algorithmne convertit l'activation de la clé en un signal de transmission (étape 202). La valeur convertie est transmise sous un format série vers un récepteur de données correspondant pour réaliser une opération de commande (étape 203). Comme illustré sur la figure 9B, des données de satellites GPS sont reçues en entrée par le récepteur de données de satellites GPS 7 via l'antennmle 8, le traitement commençant à l'étape 210. En cas de réception du signal de satellites GPS (étape 211), les données sont converties en une information de longitude, de latitude et en d'autres informations de satellites (étape 212). Ensuite, les données sont transmises en série au récepteur de données correspondant (étape 213). Comme illustré sur la figure 9C, le traitement d'entrée pour un capteur gyroscopique, tel qu'un capteur de direction ou de distance, commence à l'étape 220. Tout d'abord, on détermine la présence d'un signal d'entrée du capteur gyroscopique à l'étape 221. Ce signal d'entrée est converti, grâce à un algorithme du système, afin d'obtenir un signal pour transmission (étape 222). Les données converties sont transmises en série au récepteur de données correspondant (étape 223). Le système mentionné ci-dessus comprend le lecteur de CD 13. Le microprocesseur principal 1 commande le sous-microprocesseur 12 afin de fournir les informations géographiques nécessaires pour la conduite du véhicule à l'utilisateur, moyennant un signal audio et un signal vidéo. Entre temps, selon la présente invention, la destination du véhicule peut changer, et il faut réaliser un contrôle du trajet. Dans ce cas, il faut initialiser le système. JR '11 1 I 7(. 17 DS - 23 slplucnbre 1997 - 19/43 Comme indiqué sur la figure 10, si l'interrupteur d'alimentation 27 est mis à l'état "marche", le microprocesseur principal 1 effectue une routine ou sous- programme d'initialisation 300 grâce à un signal de la partie de réinitialiation 25. Une mémoire partagée est initialisée à une étape 301. En l'absence d'erreur lors de l'initialisation de la mémoire partagée (étape 302), une étape 303 est lancée. Une télécommande, un organe d'affichage tel qu'un affichage LCD, un lecteur de CD 13 ainsi que les indicateurs ou drapeaux des mémoires SRAM sont initialisés à l'étape 303. Ensuite, les étapes 304 à 308 sont réalisées en séquence. Une variable globale et un pointeur sont initialisés à l'étape 304. Un écran d'affichage de menu est initialisé et une couleur est déterminée à l'étape 305. Un écran d'accueil est affiché à l'étape 306. Un gestionnaire de signaux est initialisé à l'étape 307. Un signal permettant de vérifier un état initial du lecteur de CD 13 est pris en compte à l'étape 308. Par la suite, le microprocesseur principal I vérifie le type de CD introduit dans le lecteur de CD 13, avec réalisation d'un traitement adéquat. Pour ceci, à l'étape 309, une lecture de la table des matières TOC est commandée et on détermine si l'opération de lecture de la table des matières s'est réalisée ou non. En l'absence de lecture de la table des matières à l'étape 309, la vérification du CD commence à l'étape 320. Si l'opération de lecture de la table des matières se déroule normalement. on détermine s'il s'agit de CD comportant des données audio et vidéo, ou des données d'informations géographiques (étape 310). Dans le cas de données géographiques, on passe à l'étape 330. En l'absence de données géographiques, le traitement se poursuit à l'étape 311. A l'étape 311, on détermine si oui ou non le CD est un CD audio pour la restitution de la musique. S'il s'agit d'un CD audio. l'opération de lecture du signal audio commence comme indiqué dans les étapes 120 à 131. S'il ne s'agit pas d'un CD audio à l'étape 311, on réalise une étape 312 pour déterminer s'il s'agit d'un CD vidéo. Si, à l'étape 312 on détermine qu'il s'agit d'un CD vidéo, une étape de lecture vidéo 340 est réalisée. S'il ne s'agit pas d'un CD vidéo à l'étape 312, un état d'attente est commandé à l'étape 313. Dans le cas de la réception du signal de chargement du système et du sous-microprocesseur, le chargement correspondant est inhibé (étape 315). Comme décrit ci-dessus, le microprocesseur principal 1 réalise l'initialiation du système pendant l'étape d'initialisation, évalue les informations concernant le lecteur de CD 13 et prépare le fonctionnement du système. Comme illustré sur la figure 11, lors d'une routine de traitement du CD 320, le microprocesseur principal 1 vérifie si le CD monté dans le lecteur de CD 13 est un CD audio (pour de la musique). :\14800\14877 DOC -23 septemlbre 199'7 - 201 43 Tout d'abord, les drapeaux ou indicateurs ainsi que les variables concernant le lecteur de CD 13 sont initialisés (étape 321). Les valeurs des clés du clavier fournies par la télécommande 28 sont converties, au niveau de la partie d'entrée, comme indiqué sur la figure 9A. L'état de fonctionnement d'un CD est affiché sur un écran (étape 323). On vérifie à l'étape 324, si c'est le CD affiché sur l'écran qui est utilisé. On vérifie en effet si le type de CD affiché sur l'écran est identique au type de CD effectivement installé (étape 325). Dans le cas d'une erreur, au niveau de l'étape 325, c'est-à-dire si les deux types de CD ne correspondent pas, il y a affichage d'un message d'erreur de CD sur l'écran (étape 326). Si les deux types de CD correspondent, les étapes suivant la lecture des plages audio 120 illustrées sur la figure 4, sont réalisées. Conmme illustré sur la figure 12, une routine de navigation 330 prépare un traitement de navigation concernant le parcours du véhicule. Comme il faut mettre à jour le processeur principal 1 et effacer les donnmlées de parcours du véhicule précédent si ce dernier commence un nouveau parcours, les données concernant le parcours précédent sont effacées par initialisation de la mémoire SRAM 3 (étape 331). Le microprocesseur principal 1 lit les données de fonctiomnnement du système selon l'opération de lecture de dolnnées, à partir de la mémoire SRAM 3, pour stocker les données dans la mémoire principale (étape 332). A l'étape 333, on réalise une exploration pour déterminer la présence d'un signal d'entrée originaire de la télécommande 28, les données d'entrée de la télécommande étant converties en correspondance à l'opération de traitement de la valeur de clé reçue en entrée de la télécommande, avec émission d'un signal de commande vers les circuits concernés. L'organe d'affichage affiche un menu d'options en correspondance au signal d'entrée reçu de la télécommande 28 (étape 334). Une étape 335 inhibe tout traitement supplémentaire des valeurs de clé reçues de la télécommande. L'étape de lecture du CD-ROM, 110, est réalisée à l'étape 336 et on vérifie s'il s'agit d'un CD comportant des informations géographiques ou pas, à l'étape 337. S'il s'agit d'un CD audio, il y a affichage d'un message d'erreur (étape 338). S'il ne s'agit pas d'un CD audio, une routine de traitement de commande principale 400 est réalisée pendant laquelle le microprocesseur principal 1 commande des circuits du système afin d'obtenir un parcours de navigation du véhicule qui corresponde en même temps au contenu du CD d'informations géographiques et au programme du système. La routine de traitement de l'information géographique pour la mise à jour des données vidéo affichant l'information géographique et la préparation d'un nouveau parcours du véhicule commence à une étape 340. I IIll. 1 I 1X77 I)(i' - 23,q lllmbre [997 - 21143 Le microprocesseur principal 1 initialise les indicateurs ou drapeaux des données vidéo et les variables (étape 341). La valeur d'une clé de télécommande reçue en entrée est traitée (étape 342). Un menu d'options du CD est affiché sur l'écran de l'organe d'affichage à l'étape 343. En correspondance au menu d'options. on vérifie que le CD est bien un CD d'informations géographiques au moyen de l'opération de traitement du CD-ROM (étape 344). On vérifie qu'il est bien possible de lire des données vidéo d'informations géographiques à l'étape 345. Si le CD est un CD audio pour de la musique, un message d'erreur est affiché sur l'écran à l'étape 346. Si le CD n'est un CD audio, les étapes suivant l'étape 140, illustrée sur la figure 5, sont réalisées avec utilisation des données audio restituées accompagnant l'information géographique vidéo ou les données vidéo. Grâce au traitement d'initialisation réalisé comme décrit ci-dessus, le microprocesseur principal I peut commander le système en correspondance au menu de commande principal afin de réaliser la navigation du véhicule en réponse au parcours du véhicule. Pour ceci, le microprocesseur principal 1 effectue neuf types de tâches concernant l'entrée/sortie du système, pour la commande du système. Comme illustré sur la figure 14, une étape de traitement de réception des données de satellites GPS est effectuée et on vérifie si les données sont bien reçues ou pas (étape 410 et étape 410'). En fonction d'une séquence du programme. unI traitement de recherche sur une carte est effectué ainsi qu'un traitement de défilement vertical du contenu de l'écran, et on vérifie son bon déroulement à l'étape 450 et 450'. Une carte est affichée correspondant aux informations géographiques. les données de la carte sont traitées et on détermine le bon déroulement de cette routine aux étapes 530 et 530'. On calcule une direction et une distance de destination en fonction de l'avancement du véhicule à l'étape 560, et on détermine le bon déroulement de cette routine à l'étape 560 et 560'. La valeur d'une clé d'entrée est convertie à la réception d'un signal d'entrée de la télécommande avec traitement de menu en fonction de la valeur de la clé reçue en entrée, à l'étape 610, avec vérification du bon déroulement à l'étape 610'. Un traitement de gestion concernant la destination et les lieux de parcours sur le trajet, reçu en entrée du conducteur lors de la conduite du véhicule, est réalisé pendant la routine 660 avec vérification à l'étape 660'. Le traitement des données de CD audio est réalisé lors de la routine 670 avec vérification à l'étape 670'. Le traitement des données de CD vidéo est réalisé pendant la routine 680 avec vérification à l'étape 680'. Les données d'entrée d'un capteur- gyroscopique, tel qu'un capteur de direction et de distance sont reçues et traitées pendant la routine 690 avec vérification à l'étape 690'. R:\14800\14877.DOC -21 S23 ellebe 1997 - 22/43 On va décrire les routines concernées plus spécifiquement. Conmue illustré sur la figure 15, la routine 410 reçoit les données de satellites GPS avec stockage des donnmlées reçues. Pour recevoir les domnnées de satellite, la liaison est vérifiée par accès à une mémoire partagée à l'étape 411, avec initialisation d'un indicateur ou drapeau correspondant à l'étape 412. Un gestiolnnaire de signal est activé à l'étape 413. Une zone de mémoire GPS est initialisée à l'étape 414 et à l'étape 415, les données transmises de la mémoire SRAM, illustrée sur la figure 7B, sont lues. A la fin de l'opération de lecture, un signal de confirmation de bonne de lecture est transmis à un processeur principal des données de satellites GPS (non illustré) à l'étape 416. Le processeur principal des données de satellites GPS traite les donnmlées de satellites reçues au moyen d'un sous-programme 420. Plus spécifiquement, comme illustré sur la figure 16, les données reçues de satellites remplacent les données dans une mémoire tampon des données série du récepteur de satellites (étape 421). On détermine si oui ou non le signal reçu est un signal erroné, et si le signal reçu est unl signal erroné, on réalise un traitement de commande principal. Si le signal reçu n'est pas un signal erroné, l'étape 424 est effectuée. En correspondance, comme illustré sur la figure 9B, des données de satellites GPS sont reçues dans la section d'entrée d'informations satellites GPS. L'étape 425 détermine la fin de l'opération de réception des données de satellites. Si, à l'étape 425, on détermine la fin de l'opération de réception de domniées de satellite, l'étape 426 est effectuée. A l'étape 426, on vérifie l'en-tête des données reçues. A l'étape 426, on vérifie qu'il s'agit bien de l'en-tête "GPGGA" en tant que code de segment. A l'étape 428, on stocke des domnnées de latitude, de longitude et d'altitude dans la mémoire partagée. Si la valeur de l'en-tête n'est pas "GPGGA", l'étape 429 vérifie s'il s'agit d'un code de segment "GPVTG". Si les données de l'en-tête ne correspondent pas à "GPVTG", à l'étape 429, on répète l'étape 426 pour vérifier l'en- tête. Si la valeur de l'en-tête est "GPVTG", une vitesse et une direction d'avancement sont stockées dans la mémoire partagée. Ici, "GPGGA" et "GPVTG" sont des codes de segment qui sont déterminés volontairement afin de vérifier les données d'en-tête. Une routine de recherche sur carte et de défilement de l'écran 450 est réalisée afin d'apprendre les données de carte à partir de différentes informations telles qu'un déplacement, une variation de trajet et une rotation du véhicule, en correspondance à l'avancement du véhicule. Comme illustré sur la figure 17, un traitement de liaison de la mémoire partagée est réalisé lors d'une étape 451. Une étape 452 initialise un programme de façon à déterminer des informations de gestion cartographique et un module de 1 IS1'f1 Ig77 [)OC - 23 spteinmblre '1997 - 23143 données d'une variable de dessin graphique, un espace mémoire est affecté et le chemin à suivre sur le CD est déterminé. L'étape 453 détermine et initialise les données nécessaires. Un gestionnaire de signal est affecté à l'étape 454 et est initialisé pour qu'il soit bien adapté au traitement du signal correspondant face à des signaux pour d'autres traitements. L'étape 455 correspond à un état de veille accompagné de l'exploration de la présence d'une interruption pendant une durée prédéterminée. Si, à l'étape 455, un signal correspondant à une interruption est reçu, on détermine s'il s'agit d'un code de retour ou pas. Si l'interruption ne correspond pas à un code de retour à l'étape 455, l'on détermine lequel des sous-programmes doit être exécuté à l'étape 456. Si, le sous- * programme est lancé en correspondance à une interruption fournie par une entrée externe, et, en conséquence, une valeur des coordonnées fixée par l'utilisateur ainsi qu'une valeur de coordonnées fixée par le système GPS sont calculées. Pour ceci, les possibilités sont le lancement d'une routine A suite à la réception d'une interruption de l'extérieur, la recherche d'une indication sur une carte correspondante avec, si nécessaire, le passage d'une commande à l'unité affichant la carte, à l'étape 457, avec son affichage par l'unité affichant la carte. Dans une étape 458, une recherche est effectuée sur la carte en réponse à une direction de déplacement. Plus spécifiquement, pour exécuter la routine A, comme illustré sur la figure 18, à l'étape 461, on détermine si un gestionnaire de signal associé au signal d'entrée est actif ou non. En l'absence d'un signal d'entrée, c'est-à-dire si le gestionnaire de signal n'est pas activé, l'étape 462 correspond à un état d'attente. Si le gestionnaire de signal est activé, une entrée de signal concernant une position de défilement sur l'écran est confirmée séquentiellement lors des étapes 463 et 464. En présence d'un signal d'entrée, une routine B d'indication d'un gestionnaire de signal et le traitement des données correspondant à la carte sont effectuées à l'étape 465. En l'absence d'un signal déterminant la position de défilement sur l'écran, une étape 467 détermine si oui ou non des données de satellites GPS sont reçues. S'il est confirmé que les données de satellites GPS sont reçues, un gestionnaire de signal est affecté (étape 468) et une routine C, pour réaliser un décalage de niveau dans le cadre du déplacement dans la position du véhicule, est effectuée. En l'absence de réception des données de satellites GPS, on détermine si un signal de commande pour l'affichage de tous les renseignements est reçu ou non en entrée à l'étape 469. Si l'entrée constitue le signal de commande, le gestionnaire de signal est affecté et une routine D pour changer un niveau d'information de rotation, est effectuée à l'étape 470. Au contraire, si le signal de commande d'affichage d'information n'est pas reçu en entrée, on considère qu'il s'agit d'un nouveau signal R:\14800\14877.1)DOC - 23 scpwcnbre 19')7 - 24,43 d'entrée d'information à l'étape 471, et à l'étape 472, on détermine s'il s'agit d'une commande d'affichage d'une carte. S'il s'agit d'un signal d'entrée de nouvelles informations et si le signal d'affichage de carte est reçu en entrée, un gestionnaire de signal est affecté à l'étape 473 et on exécute une routine E permettant de déterminer la destination ainsi que les lieux de passage. Ell l'absence d'entrée du signal de commande d'affichage de la carte, on vérifie si la destination et les lieux de passage sont présents en entrée à l'étape 474. S'il est confirmé que la destination et les lieux de passage sont présents à l'entrée, Un gestionnaire de signal est affecté et l'étape d'exploration du code de retour 456 est exécuté. Comme illustré sur la figure 19, si la routine B est exécutée, il y a calcul d'une latitude et d'une longitude d'une position de défilement sur l'écran, c'est-à-dire que l'on calcule une valeur de coordonnées déterminée par l'utilisateur à l'étape 481. On détermine des indicateurs de début et de fin concernant les valeurs de coordonnées à l'étape 482 et, à l'étape 483, on stocke des données cartographiques correspondant à l'indication de la position de défilement. L'étape 484 effectue un décalage de niveau, en fonction de la variation de la position de défilement. Lors de l'exécution de la routine C, l'étape 491 permet de stocker les valeurs des coordonnées déterminées par le GPS. A l'étape 492, un décalage de niveau pour une position de défilement en déplacement est effectué. Lors de l'exécution de la routine D, à l'étape 501, un indicateur de valeur globale ainsi qu'un indicateur de décalage de niveau sont mis à "1" et l'on considère que la rotation et l'arrêt de la carte ont été effectués. Si l'indicateur est à "1", l'effet de l'étape 502 est d'effectuer un décalage de niveau centré sur le déplacement de la position de défilement. Lors de l'exécution de la routine E, à l'étape 510, on détermine si le véhicule est en marche ou pas. Si la marche du véhicule est confirmée, des domnnées GPS sont stockées (étape 512), un décalage de niveau autour du déplacement de la position de défilement est effectué à l'étape 513, et le traitement passe à l'étape 519. Si le véhicule n'avance pas, l'étape 514 calcule une valeur de la position de défilement. A l'étape 515, on détermine l'état d'un drapeau ou indicateur de position. Si cet indicateur de position est à "1" à l'étape 515, des données cartographiques sont stockées à l'étape 516. Un décalage de niveau est effectué à l'étape 517, centré sur le déplacement de la position de défilement. A l'étape 518, s'effectuent un défilement de l'affichage graphique correspondant à l'affichage instantané et l'affichage de destination. En fonction de la présence ou de l'absence du drapeau ou indicateur d'avancement du véhicule, on détermine, à l'étape 520 si oui ou non l'avancement du R 'I.Il l I1177 D)(' - 23 9lte re 97 - 2543 véhicule s'est arrêté. La destination est vérifiée à l'étape 522. Si l'avancement duL véhicule ne s'est pas arrêté, une destination et un lieu de passage pour cette destination sont vérifiés à l'étape 521. Une routine 530 effectue un traitement de dessin de carte comme illustré sur la figure 20. Un traitement de liaison de la mémoire partagée est effectué à l'étape 531. Unl programme est initialisé à l'étape 532, déterminant le CD, le module graphique et le chemin pour la mémoire SRAM sont choisis avec affectation de la mémoire partagée. Un gestionnaire de signal est affecté à l'étape 533. L'état de validation pour le microprocesseur du système est confirmé à l'étape 534. Une scrutation de l'état de la borne d'entrée est effectuée à des périodes prédéterminées pour détecter la présence d'une interruption (étape 535). En présence d'une interruption, on vérifie à l'étape 536, si le gestionnaire de signal est toujours disponible. Si le gestionnaire de signal n'est pas disponible, un état d'attente est commandé à l'étape 537. Si le gestionnaire de signal est disponible, l'étape 538 démarre. A l'étape 538, on détermine si le signal du gestionnaire de signal concerne une position de défilement ou pas. Si le signal concerne une position de défilement. le gestionnaire de signal est désaffecté à l'étape 539 et une opération de dessin de carte est réalisé à l'étape 540. Afin de calculer une destination, une direction et une distance en fonction de l'avancement du véhicule, une routine 560 est exécutée comme illustré sur la figure 21. Un traitement de liaison de mémoire partagée est réalisé à l'étape 561, et la présence d'erreur éventuelle dans le traitement de liaison est vérifié à l'étape 562. En présence d'une erreur de traitement de liaison, l'information affichée revient au menu principal à l'étape 563. S'il n'y a aucune erreur de traitement de liaison, un gestionnaire de signal est affecté à l'étape 564. Un drapeau ou indicateur 565 est initialisé dans la mémoire SRAM à l'étape 565. Les pointeurs des variables sont initialisés à l'étape 567. L'étape 568 détermine une direction de destination et un mode de calcul de distance. Ensuite, une sélection de la valeur d'entrée est réalisée et une carte est dessinée grâce à la routine 570. Comme illustré sur la figure 22, on détermine à l'étape 571 si le programme Ldu système est terminé. Si le programme du système est terminé, l'étape 572 termine la routine avec retour à une routine d'initialisation avec affichage des informations sur un menu principal. En l'absence d'un signal de terminaison, on détermine à l'étape 573 s'il s'agit d'un signal erroné de terminaison. En cas d'un signal de terminaison erroné, il y a retour à la routine d'initialisation avec affichage des informations sur le menu principal. Si le signal de terminaison n'est pas erroné. la réception des données R:\14800\14877.DO(' -23 septemLbrc 109i7 - 26/413 de satellites GPS est vérifiée à l'étape 577. Si les données sont bien reçues des satellites GPS, on détermine à l'étape 578 si oui ou non le véhicule roule. Si les domnnées de satellites GPS ne sont pas reçues et s'il n'est pas déterminé que le véhicule roule, l'étape 571 est répétée et la routine est exécutée de nouveau. Si le véhicule avance, une destination, une direction et une distance sont calculées à l'étape 580 pour stockage dans la mémoire SRAM. Dans le cas o les données sont reçues de satellites GPS et o le véhicule avance, une routine 580 est exécutée. Comme illustré sur la figure 22B, on détermine à l'étape 581, s'il y a une erreur dans les données de satellites GPS. Dans le cas d'une erreur dans les données de satellites GPS, l'étape 582 détermine si la direction de déplacement du véhicule est vers le nord. Si la direction de déplacement est vers le nord, l'étape 583 détermine si la direction sur la carte sera vers le nord. Si, entre temps, la direction sur la carte n'est pas directement vers le nord, l'étape 584 va fixer la direction vers le nord sur la carte. Si le déplacement du véhicule n'est pas vers le nord et si la direction sur la carte est vers le nord, l'étape 585 va initialiser une direction de destination qui résulte d'une erreur de données GPS avec annulation de la direction de destination erronée. S'il n'y a aucune erreur dans les données GPS, afin de réinitialiser la direction de destination, à l'étape 586 on lit des donnmlées de direction, de vitesse, de longitude, de latitude et de dimensions dans la mémoire partagée. L'étape 587 calcule une direction d'avancement. L'étape 588 détermine si la direction de déplacement du véhicule est vers le nord. Si la direction de déplacement n'est pas vers le nord, l'étape 589 détermine si oui ou non la direction sur la carte est en ligne droite ou pas. Si la direction sur la carte n'est pas en ligne droite, l'étape 590 détermine la direction sur la carte comme étant le nord. Cependant, si la direction sur la carte n'est pas vers le nord, l'étape 594 va calculer une direction d'avancement. Entre temps, si la direction d'avancement est vers le nord, l'étape 591 de la figure 22C détermine l'azimut (c'est-à-dire les directions nord, sud, est, ouest) sur la carte. Si l'azimut de la carte est déterminé, l'étape 592 détermine si la direction sur la carte est en ligne droite ou pas. Si la direction sur la carte n'est pas en ligne droite, la direction sur la carte est renouvelée à l'étape 593. De plus, s'il est déterminé, à l'étape 591 que la direction sur la carte est en ligne droite, l'étape 594 calcule une direction d'avancement sur la base de la direction sur la carte. L'étape 595 met à jour une direction d'avancement selon les résultats de calcul de l'étape 594. Après la détermination de la direction d'avancement, l'étape 596 détermine si la destination est fixée ou pas. Si la destination est fixée, à l'étape 597, on détermine si une latitude et une longitude de la destination sont bonnes ou pas. Si la longitude et la latitude de la destination sont bonnes, aux étapes 598 et 599, on I-IR"' I-1X77)1(' - 2.:. llr e 19'97 - 27/43 calcule la direction de destination ainsi qu'une distance en ligne droite jusqu'à la destination. Si la destination n'est pas fixée (étape 596) ou si la latitude et la longitude de la destination ne sont pas bonnes, la direction de la destination est annulée à l'étape 600. Des données concernant la direction de la destination, la distance et similaire sont écrites dans la mémoire SRAM à l'étape 601, comme indiqué sur la figure 7A. Afin de traiter la valeur d'une clé faisant partie du signal de télécommande envoyé par l'utilisateur, une routine de traitement des signaux de télécommande 610 est exécutée comme illustré sur les figures 23A et 23B. Le microprocesseur principal 1 réalise un traitement de la liaison avec la mémoire partagée (étape 611). Le succès du traitement de la liaison est évalué à l'étape 612. En cas d'une erreur, à l'étape 612, la routine se termine. En l'absence d'erreur à l'étape 612, un drapeau ou indicateur est initialisé. Une variable globale et un pointeur correspondant sont initialisés à l'étape 614 et une direction de destination à l'étape 615, un mode d'indication de destination étant fixé à l'étape 616. L'étape 617 réalise le traitement des données de la mémoire SRAM comme indiqué sur la figure 7A avec lecture de la valeur de conversion correspondant à la valeur fournie par la télécommande. Un gestionnmaire de signal est affecté à l'étape 618. A l'étape 619, on détermine si le gestionnaire de signal a été affecté en utilisant un indicateur ou drapeau correspondant. Si le gestionnaire de signal a été affecté à l'étape 618, la routine se termine. Si le gestionnaire de signal n'est pas affecté à l'étape 618, l'étape 620 démarre. A l'étape 620, on détermine la présence ou l'absence d'une commande de lecture de disque compact. En présence d'une commande de lecture de CD, l'étape 621 permet d'afficher un symbole d'attente pendant la lecture du CD. En l'absence d'une commande de lecture de CD, l'étape 622 va afficher le symbole de la carte. L'état courant est vérifié à l'étape 623. L'étape 624 permet d'afficher une position du véhicule. L'étape 625 permet d'afficher des erreurs du système GPS. Le système 626 permet d'afficher une capteur de contrôle du défilement. L'étape 627 affiche une direction de destination. L'étape 630 permet d'afficher une latitute, une longitude et une altitude. A l'étape 631, on détermine si un drapeau ou indicateur de conversion de niveau parmi les variables de conversion à échelle réduite est à l'état "1". Si l'indicateur de conversion de niveau se trouve à "1" et après avoir testé l'état de l'indicateur d'affectation de gestionnaire de signal, un mode de conversion à échelle réduite est commandé automatiquement, ine information géographique prédéterminée est affichée sur l'écran et on vérifie à l'étape 619 l'affectation ou non d'un gestionnaire de signal. Cependant, si l'indicateur de conversion de niveau n'est pas à "1 ". un traitement de réception d'un signal d'entrée à partir de la télécommande est réalisé à l'étape 632, R:\1 4800\14877 DOC - 23 septembvre 1 j97 2S'43 comme illustré sur la figure 9A. La scrutation d'activation de clavier est réalisée à partir de l'extérieur. Les informations géographiques affichées en correspondance aux domnnées d'entrée correspondant à une activation de clé sont traitées. Ce traitement se termine par la routine de sélection des entrées de clavier 640. La routine de sélection d'entrée de clavier 640 active différentes commandes en fonction d'un code prédéterminé de clé, correspondant au numéro d'affectation de la clé. Comme illustré sur la figure 23C, un balayage de clés est réalisé, les numéros d'affectation des clés désignant un traitement de tâche. Si le code de clé est supérieur à 7fll et inférieur à 89h à l'étape 641, un défilement de l'écran est réalisé à l'étape 642. Si le code de clé est 89h à l'étape 643, un traitement affichant des indications sur l'écran est réalisé à l'étape 644. Si le code de clé est 8ah à l'étape 645, une recherche de nom de lieu est réalisée à l'étape 646. Si le code de clé est 8bh à l'étape 647, la détermination d'une destination est réalisée. Si le code de clé est 8ch à l'étape 649, l'étape 650 exécute une commande d'annulation. Si le code clé est 8 dh à l'étape 651, un agrandissement de l'échelle réduite est commandé. Si le code de clé est 8eh à l'étape 653, l'étape 654 effectue un traitement de diminution de l'échelle réduite. Si le code de clé est 8fh à l'étape 655, un traitement correspondant à l'affichage de menu est effectué. Si le code de clé est 90h à l'étape 657, l'étape 658 effectue un traitement pour des informations d'aide, ceci terminant le traitement des entrées reçues des clés. Le véhicule doit vérifier une destination ainsi qu'un trajet entre le lieu de départ et la destination pendant le déplacement du véhicule. Afin de vérifier le trajet, une routine de détermination de trajet 660 est exécutée. Pour déterminer le trajet, comme illustré sur la figure 24, un traitement d'initialisation est réalisé comme dans les autres routines, le microprocesseur principal 1 étant lié à la mémoire partagée, avec initialisation du drapeau, affectation d'un gestionnaire de signal et initialisation du trajet. En correspondance, le traitement de lecture des domnées obtenu de la mémoire SRAM illustré sur la figure 7 est exécuté. Ensuite, un menu de détermination de trajet est affiché, à l'étape 661, avec traitement de conversion de données en fonction des signaux d'entrée reçus de l'extérieur, les données étant ainsi prédéterminées. A l'étape 662, on détermine si l'utilisateur a choisi ou non de nouvelles données dans le menu. En présence de nouvelles données à l'étape 662, les données de destination, de lieu de départ et de lieu de passage sont prises en compte simultanément dans les étapes 663, 664 et 665. Si des modifications ont été effectuées à l'étape 666, un lieu de passage sera mis à jour à l'étape 667. En présence d'une entrée d'inversion à l'étape 668. la destination et le lieu de départ sont inversés R.I,IS"I I -.77))(' - 21 llllll 1997-29/43 à l'étape 669. Dans le cas d'un signal d'annulation à l'étape 670, le trajet est annulé à l'étape 671. En présence d'un signal de simulation de voyage à l'étape 672. une simulation du voyage entre le lieu de départ et la destination est effectuée à l'étape 673. En présence d'un signal de commande de guidage à l'étape 674, un guidage concernant le trajet est effectué à l'étape 675. Si le guidage est annulé à l'étape 676. l'affichage revient à l'affichage de la carte à l'étape 678. En l'absence d'un signal d'annulation de guidage à l'étape 676, à l'étape 677 on détermine si la clé de terminaison a été activée ou pas. En cas d'activation de la clé de terminaison à l'étape 677, à l'étape 678 le programme revient à l'affichage de la carte. Si la clé de terminaison n'est pas activée à l'étape 677, le programme revient à l'affichage du menu de choix de trajets à l'étape 611. Le microprocesseur principal 1 réalise un traitement des données de CD au moyen de la routine 680, l'étape 680' déterminant si l'exécution s'est déroulée ou pas. La routine 680 est illustrée sur la figure 4 et a été expliquée ci- dessus dans la description, et ne sera pas répétée ici. Le microprocesseur principal 1 traite les données vidéo du CD au moyen d'une routine 690. L'étape 690' permet de déterminer si l'exécution s'est déroulée. Cette routine est illustrée sur la figure 5 qui a été expliquée ci-dessus dans la description et sa description ne sera pas répétée ici. Le signal d'entrée du capteur gyroscopique est traité au moyen de la routine de traitement d'azimut 700 illustré sur la figure 25. Le microprocesseur principal 1 réalise une routine d'initialisation au début de cette routine 700. A l'étape 701. un traitement de liaison avec la mémoire partagée est effectué et une communication est établie. Les drapeaux sont initialisés à l'étape 702 et un gestionnaire de signal est affecté à l'étape 703. Les données d'azimut sont initialisés à l'étape 704. A l'étape 705, des données sont lues de la mémoire SRAM comme illustré sur la figure 6. Il y a confirmation d'un mode de traitement d'un signal d'entrée du capteur gyroscopique à l'étape 706. c'est-à-dire qu'on fixe un mode dit d'azimut. Les données sont stockées dans la mémoire partagée grâce à l'exécution de la routine de traitement du signal d'entrée d'azimut 710. Comme illustré sur la figure B, les données de la mémoire tampon série sont complètement vidées à l'étape 711. A l'étape 712, on détermine si oui ou non le signal de contrôle d'azimut est unl signal erroné ou pas. Si le signal de contrôle d'azimut est erroné, un signal d'erreur d'azimut est vérifié à l'étape 513 avec retour au traitement de commande principal. Si le signal de contrôle d'azimut n'est pas erroné, les données d'azimut sont reçues pour la conversion du signal d'entrée obtenu du capteur gyroscopique, comme illustré sur la figure 9C. R:\14800\14877 DOC - 23 seleltllre 1997 -301/43 L'étape 715 permet de déterminer si toutes les donmées d'azimut ont été reçues ou pas. Si la réception des données d'azimut n'est pas terminée, on répète l'étape 714. Si la réception des donnmlées d'azimut est terminée, unl en-tête des donnmlées reçues est exploré à l'étape 716. A l'étape 717, on détermine si un signal de commande d'écriture de données est présent dans l'en-tête. En l'absence d'un signal de commande d'écriture de données à l'étape 717, l'en-tête est vérifié de nouveau à l'étape 716. Si le signal de commande d'écriture de données est présent à l'étape 717, unl angle de rotation est stocké, à l'étape 718 dans la mémoire partagée. Commne décrit ci-dessus, afin de commander facilement le système lors du déplacement du véhicule, la télécommande pour le conducteur est installée à proximité de celui-ci, lui permettant d'activer le lecteur de disque compact pour reproduire de la musique ou de sortie des informations géographiques au moyen d'un signal audio. Plus spécifiquement, la présente invention permet de commander l'exécution de chaque tâche d'affichage des informations géographiques contenues sur le CD-ROM de façon indépendante. En conséquence, les informations concernant le voyage peuvent être recherchées rapidement et exploitées en temps réel pendant la conduite du véhicule. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art sans que l'on ne s'écarte de l'esprit de l'invention. I D I.h77 0C bre 1997 - 31/43 REVENDICATIONS 1.- Système de navigation comprenant: - un récepteur de données (7) de satellites pour la réception de données de satellites GPS; - une télécommande (28), située adjacente au conducteur d'un véhicule, fournissant des signaux d'entrée de l'extérieur; - un capteur gyroscopique (26) pour détecter une direction d'avancement du véhicule et une distance parcourue; - untm lecteur de disques compacts (13) pour la lecture de signaux numériques vidéo et audio d'un CD-ROM comportant des données musicales et des données d'information géographique; - un convertisseur ou décodeur de CD-ROM (9) utilisant un procédé ADPCM (Modulation par Impulsions et Codage Différentiel adaptatif) pour le décodage des données audio simultanément avec le décodage des données du CD-ROM; - un sous-microprocesseur (12) lisant les commandes du convertisseur de CD-ROM, pour la commande du fonctionnement du lecteur de CD ainsi que la commande de l'alimentation électrique fournie par une unité d'alimentation électrique; - tune pluralité de mémoires (10, 11) pour le stockage de données audio et de données d'information géographique fournies par le convertisseur de CD- ROM (9); - une unité de sortie (20) fournissant les données audio ainsi que les domnnées d'information géographique à des organes externes audio et d'affichage, en réalisant ainsi la restitution des données audio et l'affichage des images vidéo; et - un microprocesseur principal (1) qui convertit des données d'entrée, réalise le stockage sélectif des données d'entrée en mémoire, et applique des données obtenues par lecture du disque compact à des moyens de navigation situés à l'intérieur d'un véhicule, par commande du sous-microprocesseur et du circuit du système. 2.- Système de navigation selon la revendication 1. caractérisé en ce que le microprocesseur principal comporte: - une partie d'entrée (6) pour la modification des données d'entrée; - un contrôleur d'affichage (22) pour commander une recherche sur écran et un défilement de l'affichage; - une partie de dessin de carte pour la réalisation d'une carte; - des moyens de calcul de directions de destination et de distances; - une partie de gestion pour la gestion de la destination et de lieux de passage sur le trajet. R\14800\14877 DOC 23 Sctelrtibri 1997 -32.43 J-) 3.- Système de navigation selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le convertisseur de CD-ROM (9) comprend: - un décodeur (15) pour le traitement des données vidéo du CD-ROM; et - une partie pour le traitement des domnées audio par le procédé ADPCM. 4.- Système de navigation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'unité de sortie comprend: - un décodeur MPEG audio (14) et un décodeur MPEG vidéo (15) qui décodent des données audio et des domnnées vidéo fournies séparément en entrée, en correspondance à une commande du microprocesseur principal (1); - un convertisseur vidéo numérique/analogique (17) et un convertisseur audio numérique/analogique (l 1) qui convertissent le signal numérique vidéo et le signal numérique audio du décodeur MPEG vidéo et du décodeur MPEG audio (15, 14) en signaux analogiques; et - un contrôleur graphique (22) pour émettre des signaux à partir du convertisseur vidéo (15) vidéo numérique/analogique. 5.- Procédé de commande et de contrôle d'un système de navigation pour véhicule comprenant les étapes consistant: - à initialiser un système afin de permettre un chargement de domnnées; - à recevoir des données de satellites GPS et à convertir les données de satellites GPS; - à réaliser une recherche sur une carte, et à faire défiler un écran; - à construire une carte; - à calculer une direction de destination et une ou plusieurs distance(s); - à recevoir un signal émis par une télécommande, et à traiter un menu; - à gérer en temps réel une destination et un ou plusieurs lieu(x) de passage sur un trajet; - à commander un CD-ROM audio; - à commander un CD-ROM vidéo; et - à recevoir des données d'un capteur gyroscopique, et à traiter les données du capteur gyroscopique. 6.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 5, dans lequel l'étape d'initialisation comprend les étapes consistant - à initialiser les données d'un système; - à affecter un gestionnaire de signaux pour les données du système; I,I{IO I I77 1DO( - 23 selpteiibre 1997 - 33/43 - à lire une table des matières sur un CD-ROM; - à déterminer le type de CD-ROM en fonction des données dans la table des matières et à vérifier le CD-ROM pour voir s'il s'agit d'un CD (musique) audio; - à lire des données de commande de navigation, si le CD-ROM est un CD comportant des informations cartographiques; et - à lire des données vidéo, si le CD-ROM est un CD comportant des informations vidéo géographiques. 7.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'étape de vérification pour voir s'il s'agit d'un CD (musique) audio comprend les étapes consistant: - à initialiser des indicateurs ou drapeaux et des variables; - à traiter des valeurs de clé reçues en entrée d'une télécommande; - à afficher l'état de fonctionnement d'un CD sur un écran; - à vérifier le CD; - à effectuer une opération de lecture du CD (musique) audio. 8.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que l'étape de lecture d'un CD (musique) audio comprend les étapes consistant: - à émettre une commande de lecture audio au convertisseur de CD-ROM (9) utilisant le microprocesseur principal (1); - à lire et à interpréter la commande du convertisseur de CD-ROM (9) au moyen du sous-microprocesseur (12); - à déterminer si la lecture du CD audio s'effectue ou non; - à effectuer la lecture du CD, sous la commande du microprocesseur principal (1), dans le cas o il s'agit d'un CD audio; - à émettre des données du lecteur de CD au convertisseur de CD-ROM (9); à mettre le convertisseur de CD-ROM dans un mode de contournement, afin que le convertisseur de CD-ROM (9) n'effectue pas une opération de décodage; - à ne pas décoder, au moyen du convertisseur de CD-ROM, les données transmises et à dévier les données transmises vers le convertisseur numérique/analogique audio, au moyen du convertisseur de CD-ROM (9); et - à éliminer le bruit du signal de données en utilisation un filtre analogique et à générer des données dépourvues de bruit. 9.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que l'étape consistant à lire des données de R:14800\14877,DOC( -23 septemibre I'J7 - 34/43 commande de navigation à partir du CD contenant des informations géographiques comprend les étapes consistant: - à initialiser une mémoire de type SRAM - à stocker des données dans la mémoire SRAM; - à recevoir en entrée des valeurs de clé de la télécommande, et à les traiter; - à afficher un menu d'options; et - à lire les domnnées de CD-ROM après avoir reçu une valeur clé de télécommande. 10.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que l'étape de stockage des données dans la mémoire SRAM comprend les étapes consistant: - à déterminer la taille des données et la position des données; et - à stocker les données dans une position désignée de la mémoire SRAM. 11.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que l'étape consistant à fournir en entrée et à traiter les valeurs de clé de la télécommande comprend les étapes consistant: - à recevoir des données d'entrée correspondant à la clé; - à convertir les données d'entrée correspondant à la clé en un format de transmission; et - à émettre en série, une valeur convertie vers un récepteur de données correspondant. 12.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que l'étape consistant à lire le CD-ROM comprend les étapes consistant: - à transmettre une commande de lecture dans une mémoire tampon du convertisseur de CD-ROM (9) au moyen du microprocesseur principal (1); - à lire et à interpréter la commande fournie par la mémoire tampon du convertisseur de CD-ROM par le sousmicroprocesseur (12); - à déterminer s'il existe (l'état) une commande de lecture ou non; - à basculer le convertisseur de CD-ROM en un mode de décodage en fonction de l'état de la commande de lecture; - à mettre le lecteur de CD dans un mode de lecture de données; - à décoder les données transmises par le convertisseur de CD-ROM et à stocker les données transmises par le convertisseur de CD-ROM dans une mémoire SRAM: et R [ ISI 1-1S77 DI(C -23 cîlll[re 1997 - 35 43 - à transmettre les données stockées dans une mémoire SRAM vers le microprocesseur principal (1), sous la commande ou le contrôle du sous- microprocesseur (12). 13.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 6 à 12, caractérisé en ce que l'étape consistant à lire les données du CD-ROM vidéo comprend les étapes consistant: - à initialiser un indicateur et une variable; - à recevoir en entrée et à traiter la valeur d'une clé de la télécommande; - à afficher un écran de lancement choisi pour le menu d'options pour le CD; - à vérifier le type de CD-ROM; et - à lire les données vidéo s'il s'agit bien d'un CD-ROM vidéo. 14.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape consistant à lire les données vidéo comprend les étapes consistant: - à transmettre une commande de lecture vidéo au convertisseur de CD-ROM (9) en utilisant le microprocesseur principal (1); - à lire et à interpréter la commande émise par le convertisseur de CD-ROM au moyen du sous- mnicroprocesseur (12); - à déterminer si le CD vidéo est en cours de lecture ou pas; - à commander une opération de lecture sur le lecteur de CD, au moyen du sous-microprocesseur; - à transmettre des données à partir du lecteur de CD: - à décoder les domnnées transmises au moyen du convertisseur de CD-ROM. et à stocker les données dans une mémoire SRAM; - à transmettre les données stockées dans la mémoire SRAM vers un décodeur MPEG vidéo (15), sous la commande du sous- microprocesseur (1); - à déterminer si les données sont des données audio ou des données vidéo: - dans le cas de données audio, à transmettre les données audio vers le décodeur MPEG audio sous la commande du décodeur MPEG vidéo; - à décoder les données audio au moyen du décodeur MPEG audio et à convertir les donnmlées audio en un signal numérique; - à convertir le signal audio numérique en un signal analogique au moyen du convertisseur numérique/analogique audio; et - à éliminer le bruit du signal de données aru moyen d'un filtre analogique, et à générer des données dépourvues de bruit. R:\14800\14877 DOC -23 septeImbie 197 - 361-.11 15.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape consistant à déterminer si les données sont des données audio ou des données vidéo comprend les étapes consistant: - à décoder, dans le cas o les données sont des données vidéo, les données MPEG vidéo au moyen du décodeur MPEG vidéo et à convertir les donnéesaen un format rouge-vert-bleu (RVB) numérique et à convertir le signal RVB numérique en un signal RVB analogique au moyen du convertisseur numérique/analogique vidéo (17). 16.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 5 à 15, caractérisé en ce que l'étape de réception et de traitement des données de satellites GPS comprend les étapes consistant: - à créer une liaison avec une mémoire partagée; - à initialiser un drapeau; - à affecter un gestionnaire de signal; - à initialiser le système GPS; - à lire des données de la mémoire SRAM et à émettre ul signal de confirmation de lecture à un processeur de donnmlées satellites GPS; - à vider les données stockées dans une mémoire tampon série; - à déterminer si le signal GPS présente des erreurs ou pas; - à recevoir les données GPS si le signal GPS ne comporte pas d'erreur; - à déterminer une terminaison de l'opération de recettes, et à vérifier un en- tête des données reçues - à déterminer la présence d'un code de confirmation de réception (GPGGA) dans l'en-tête; - à stocker des données de longitude, de latitude et d'altitude dans la mémoire partagée dans le cas o le code de confirmation de réception (GPGGA) est présent dans l'en-tête; - à déterminer la présence d'un code de confirmation de réception (GPVTG) dans l'en-tête; et - à stocker une vitesse et une direction d'avancement dans la mémoire partagée dans le cas o le code de confirmation de réception (GPVTG) se trouve dans l'en- tête. 17.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 16. dans lequel l'étape de réception des données GPS comprend les étapes consistant t IIJXU des revendications 5 à 17, caractérisé en ce que l'étape consistant à réaliser une recherche sur la carte et à faire défiler l'écran comprend les étapes consistant: - à réaliser rune liaison avec la mémoire partagée; - à initialiser un programme; - à fixer et à initialiser les donnmlées nécessaires; - a affecter un gestionnaire de signal; - à déterminer la présence ou l'absence d'un signal externe d'interruption; - à déterminer si un code de retour est présent en entrée en l'absence d'un signal externe d'interruption; - à scruter un signal externe d'interruption pour en évaluer le code de retour et à chercher un menu d'affichage correspondant; et - à rechercher une unité de carte si nécessaire, et à faire une recherche sur un élément de carte en fonction d'une direction d'avancement du véhicule. 19.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'étape consistant à scruter le signal externe d'interruption comprend les étapes consistant: - à déterminer si un gestionnaire de signal est affecté; - à recevoir en entrée un signal de position de défilement, si le gestionnaire de signal est bien activé, et à modifier le niveau de la position de défilement sur l'écran en présence d'un signal déterminant la position de défilement; - à faire varier la position de défilement en fonction des données GPS, quand les données GPS sont reçues; - à faire varier, dynamiquement, le niveau de position de défilement par rapport à une valeur globale dans le cas de sortie d'affichage d'information; et - dans le cas o des nouvelles informations sont reçues en entrée, et o un signal d'affichage de carte est reçu en entrée, à fixer la destination ainsi que les lieux de passage sur le trajet. R \14800\,14877 DOC -23 SepIllemihr 19)7 - 3,/43 20.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 5 à 19, caractérisé en ce que l'étape consistant à dessiner la carte comprend les étapes consistant: - à réaliser une liaison avec la mémoire partagée; - à affecter de la mémoire et à initialiser le contenu de la mémoire; - à affecter un gestionnaire de signal; - à vérifier un état de validation pour un récepteur de données; - à déterminer la présence ou l'absence d'un signal d'interruption; - à déterminer si un signal du gestionnaire de signal est absent en l'absence de réception en entrée d'un signal d'interruption; - à déterminer si un signal du gestionnaire de signal est un signal commandant la position de défilement; - à annuler le signal du gestionnaire de signal dans le cas o ce signal est un signal de commande de position de défilement; et - à dessiner une carte en fonction d'une valeur d'un système de table. 21.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 5 à 20, caractérisé en ce que l'étape consistant à calculer la direction de destination et la distance comprend les étapes consistant à: - initialiser le calcul de direction de destination et le mode de calcul de distance au moyen d'une étape d'initialisation; - à recevoir les données de satellites GPS - à calculer et à stocker la direction de destination et la distance en correspondance au déplacement du véhicule; à rechercher la présence d'erreurs dans les données GPS; - en cas de la confirmation d'une erreur, à choisir le nord comme direction de déplacement et à aligner avec précision la direction de la carte, et à annuler la destination prédéterminée; - à obtenir des données de direction, de vitesse, de longitude et de latitude de la mémoire partagée dans le cas o les données GPS ne sont pas erronées; - à calculer une direction d'avancement; - à déterminer si la direction d'avancement est vers le nord; - à calculer la direction d'avancement à partir de la direction déterminée sur la base de la carte et à la mettre à jour; - à vérifier si la destination est déterminée ou pas; - à vérifier si la longitude et la latitude de la destination sont bonnes ou pas, quand la destination est fixée; R:\14800\14877.DOC - 22 décembre 1997 - 39/43 dans le cas o la longitude et la latitude de la destination sont bonnes, à calculer la direction de destination ainsi qu'une distance en ligne droite vers la destination; et - à écrire des données dans la mémoire SRAM afin de stocker la direction de destination et la distance en ligne droite. 22.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'étape d'écriture des données dans la mémoire SRAM comprend les étapes consistant: - à déterminer une taille de données et une position de données; et - à stocker les données dans une position désignée. 23.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 5 à 22, caractérisé en ce que l'étape de réception de l'entrée à partir de la télécommande et de traitement du menu comprend les étapes consistant: - à convertir et à traiter les données d'entrée originaires d'une télécommande après l'étape d'initialisation, à stocker les données dans une mémoire SRAM et à lire les données stockées à partir de la mémoire SRAM; - à vérifier si un gestionnaire de signal est activé ou pas; - si un gestionnaire de signal est activé, à vérifier la présence d'une commande de lecture de données CD et à afficher un symbole d'attente ou un symbole de carte; - à vérifier l'état instantané de l'entrée; - à afficher la position du véhicule, l'erreur GPS ainsi qu'un curseur de défilement; à afficher une direction de destination, une échelle réduite, une distance de destination, une longitude, une latitude et une altitude; - à vérifier si l'état d'un drapeau de conversion de niveau est égal à "1" lors du traitement de la conversion à échelle réduite; - à traiter un signal d'entrée correspondant à une clé de la télécommande si le drapeau indicateur de conversion de niveau n'est pas à "1"; - à réaliser une conversion automatique à échelle réduite si l'état du drapeau indicateur de conversion de niveau est "1"; et - à déterminer l'entrée correspondant à une clé. 24.- Procédé de commande d'un système de navigation selon la revendication 23, caractérisé en ce que l'étape de détermination de l'entrée correspondant à une clé comprend les étapes consistant: - à trouver par scrutation un numéro d'affectation de clé; R:\14800\14877. DOC - 22 décembre 1997 - 40/43 - à réaliser un défilement de l'écran en réponse au numéro d'affectation de clé; - à afficher un symbole; - à rechercher le nom d'un lieu; - à fixer la destination; - à réaliser une annulation - à agrandir l'échelle réduite; - à diminuer l'échelle réduite; - à afficher le menu; et - à fournir des informations de guidage. 25.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 5 à 24, caractérisé en ce que l'étape de gestion de la destination et d'un lieu de passage sur le trajet comprend les étapes consistant: - à afficher un menu de choix de trajet au cours d'une étape d'initialisation; - à saisir la destination, le lieu de départ, et le lieu de passage quand le signal de saisie est reçu en entrée; - à modifier le lieu de passage quand un signal de modification est reçu en entrée; - à inverser la destination et le lieu de départ quand un signal d'inversion est reçu en entrée; - à effacer le chemin quand un signal d'effacement est reçu en entrée; - à réaliser une simulation de parcours à partir du lieu de départ jusqu'à la destination si un signal de simulation de parcours est reçu en entrée; et - à réaliser un procédé de guidage de trajet si un signal de réalisation de guidage est reçu en entrée. 26.- Procédé de commande d'un système de navigation selon l'une quelconque des revendications 5 à 25, dans lequel l'étape consistant à recevoir et à traiter les données d'azimut comprend les étapes consistant: - à lire les données d'azimut à partir de la mémoire SRAM après une étape d'initialisation; - à choisir un mode d'azimut; - à vider le contenu d'une mémoire tampon série; - à déterminer si des erreurs sont présentes dans les données d'azimut; à recevoir les données d'azimut si les données d'azimut sont bonnes; - à vérifier un en-tête si la réception des données est terminée; - à vérifier si l'entrée comporte un signal de commande d'enregistrement de données; et R[ \14411'J1.i77 D(( - 23 sptcuIlbre 1997 - 41/43 - à stocker un angle de rotation dans la mémoire partagée si l'en-tête comporte le signal de commande d'enregistrement de données. \14800\14877DOC - 23 seplemIbre 197 - 42/43