FR 2751825 A1 19980130 FR 9609307 A 19960724 "PROCEDE DE FILTRAGE TEMPOREL DU BRUIT DANS UNE IMAGE D'UNE SEQUENCE D'IMAGES NUMERISEES ET DISPOSITIF METTANT EN OEUVRE CE PROCEDE" Description L'invention concerne un procédé de filtrage temporel du bruit dans une image d'une séquence d'images numérisées, ainsi qu'un dispositif pour mettre en oeuvre ce procédé. L'invention trouve particulièrement son application dans le traitement d'images médicales formées dans un mode fluoroscopique de rayons X, au moyen d'un système o le faisceau de rayons X a une faible intensité, fournissant sous forme de séquence des images numérisées bruitées et peu contrastées qui doivent être filtrées afin d'en extraire le bruit, sans en détériorer les détails. Le filtrage temporel consiste à lisser un signal monodimensionnel appelé signal temporel, constitué par les valeurs d'intensité numérisée d'un pixel ayant une localisation donnée dans les images de la séquence, en fonction du temps. Un procédé de filtrage temporel est déjà connu par la publication de R.E.KALMAN, intitulée "A new approach to linear filtering and prediction problems" dans "Transactions of the ASME, Journal of Basic Engineering, Series 82D, pp. 35-45, 1960. Le filtrage de Kalman est défini par une équation récursive donnant l'intensité filtrées d'un pixel courant d'une image de la séquence en fonction d'hypothèses faites A PRIORI, en fonction de l'intensité du pixel de même localisation dans l'image précédente de la séquence et en fonction d'un facteur appelé gain de Kalman. Cette équation peut conduire à plusieurs algorithmes récursifs. Dans un des algorithmes, le gain de Kalman est une fonction de la différence entre l'intensité bruitée observée à un instant donné et l'intensité filtrée à l'instant précédent, pour un pixel de localisation donnée. Il en résulte que, s'il apparait une discontinuité d'intensité due à un mouvement ou à un pic de bruit, le signal temporel est lissé avant la discontinuité, mais que, par contre, il n'est plus filtré après la discontinuité. Cet algorithme n'est donc pas approprié au traitement de ce genre de discontinuité d'intensité. Un problème est que, dû à la très faible intensité du faisceau fluoroscopique de rayons X, les images de la séquence sont extrêmement bruitées, et contiennent fréquemment des pics de bruit. Un autre problème est que, dû au fait que chaque image de la séquence est séparée de la suivante par un petit laps de temps, un événement important comme le déplacement d'un petit outil tel qu'un cathéter, peut survenir d'une image à l'autre. Le filtrage de l'image o apparait le mouvement de ce petit objet ne doit pas déformer ou effacer cet objet. La présente invention vise à fournir un procédé de filtrage temporel pour la réduction du bruit, dans les images successives d'une séquence d'images numérisées: qui travaille strictement en temps réel, c'est-à- dire qui fournisse l'image courante filtrée dès l'apparition de ladite image courante observée, immédiatement, sans retard d'image, quelle que soit la cadence des images dans la séquence, qui soit capable d'éliminer les pics de bruit; qui n'efface pas et ne déforme pas les petits objets en mouvement. Le problème d'élimination des pics de bruit en temps réel est résolu au moyen d'un procédé de filtrage temporel du bruit dans une image d'une séquence d'images numérisées en forme de matrices bidimensionnelles de pixels, formées depuis un premier instant (to) jusqu'à un dernier instant (t), ces pixels ayant des valeurs d'intensité bruitées appelées échantillons bruités correspondant à chaque instant, ce procédé comprenant: une détermination, pour une localisation donnée de pixel, dans les images de la séquence, d'un échantillon bruité relatif au dernier instant, appelé échantillon bruité du présent ( It), une évaluation, pour la même localisation, d'un échantillon filtré temporellement, relatif à l'avant-dernier instant, appelé dernier échantillon causal filtré ( P5l), une évaluation d'une valeur de probabilité ( P) d'absence de pic de bruit sur l'échantillon bruité du présent, une évaluation d'un échantillon filtré temporellement relatif au dernier instant, appelé échantillon filtré du présent ( Pt), par une combinaison linéaire dudit dernier échantillon causal filtré ( P-l) et de l'échantillon bruité du présent ( Itp) affectés respectivement de poids (W1, W2), combinaison linéaire qui est normalisée par la somme desdits poids et o l'échantillon bruité du présent ( I p) est modulé par ladite valeur de probabilité ( j) en utilisant comme poids (W2) dudit échantillon ladite valeur de probabilité (W2 = p). Le problème de l'élimination du bruit sans déformer les petits objets en mouvement est résolu par un tel procédé comprenant: une détermination, pour ladite localisation donnée de pixel, dans les images de la séquence, d'une suite d'échantillons bruités appelés échantillons causals ( Ifc) relatifs à chaque instant, du premier instant (to) à l'avant-dernier instant (t-l), et l'évaluation du dernier échantillon causal filtré ( Ptl) temporellement par une combinaison linéaire des échantillons causals bruités ( Ic) du premier à l'avant-dernier instant, affectés respectivement de poids appelés poids causals ( bc), et ladite combinaison linéaire étant normalisée par la somme desdits poids causals, et comprenant l'évaluation du poids (W1) du dernier échantillon causal filtré dans la combinaison linéaire pour l'évaluation de l'échantillon filtré du présent ( PP) comme égal à ladite somme des poids causals de la combinaison linéaire pour l'évaluation du dernier échantillon causal filtré ( Pt-l). Un dispositif pour mettre en oeuvre ce procédé de filtrage comprend: un système de traitement d'image pour fournir une suite d'échantillons bruités (Ij) relatifs à une localisation donnée de pixels dans des images successives d'une séquence d'images ayant la forme de matrices bidimensionnelles de pixels, depuis un premier instant (to) jusqu'à un dernier instant (t) appelé présent, un premier ensemble de calcul pour fournir un échantillon filtré temporellement relatif à l'avant-dernier instant, appelé dernier échantillon causal filtré ( Ptl), un second ensemble de calcul comprenant: un premier sous- ensemble incluant des modules de calcul pour évaluer une valeur de probabilité ( pp) d'absence de pic de bruit sur l'échantillon bruité du présent ( I), et un second sous-ensemble incluant des modules de calcul pour évaluer une combinaison linéaire du dernier échantillon causal filtré ( PCl) affecté d'un premier poids (W1) et de l'échantillon du présent bruité ( IP) affecté d'un deuxième poids (W2) égal à la valeur de probabilité ( pp), cette combinaison linéaire étant normalisée par la somme du premier et du deuxième poids (W1, W2) Ce dispositif offre l'avantage d'être simple à mettre en oeuvre et de fournir strictement et exactement en temps réel un filtrage temporel du bruit efficace qui supprime les pics de bruit. L'invention est décrite ci-après en détail, en référence avec les figures schématiques annexées dont: la FIG.1 qui représente un dispositif de prises de vues à rayons X; la FIG.2 qui représente une séquence d'images numériques; la FIG.3A qui représente un signal temporel bruité correspondant à un pixel de localisation donnée avec un pic de bruit; la FIG.3B qui représente un autre signal temporel bruité, avec une discontinuité due à un mouvement; la FIG.4A qui représente un signal temporel filtré correspondant au signal temporel bruité de la FIG.3A; la FIG.4B qui représente un signal temporel bruité tel que celui de la FIG.4A, d'abord filtré par un filtre spatial; les FIGs.5A et 5B qui illustrent un premier et un second exemple de filtre spatiaux; la FIG.6 qui montre un exemple possible de fonction de modulation de l'échantillon du présent dans la fonction de filtrage temporel; les FIG.7A et 7B qui montrent, sous forme de blocs fonctionnels, un dispositif pour mettre en oeuvre le procédé de filtrage temporel. I/ Dispositif à rayons X En référence avec la FIG.1, dans un exemple d'application du présent procédé, un système de radiographie numérisée comprend une source 1 de rayons X; une table 2 pour recevoir un patient; un dispositif intensificateur d'image 3 couplé à un tube vidéo 4, qui fournit des données à un système 5 de traitement numérique d'image comprenant un microprocesseur et approprié à mettre en oeuvre le présent procédé. Ce microprocesseur comprend plusieurs sorties dont, par exemple, une sortie 6 couplée à un moniteur 7 pour la visualisation de la séquence d'images radiographiques ou des images d'intensité. La présente invention ne tient pas compte de la méthode par laquelle la séquence d'images numériques a été obtenue, ni de la nature des objets qu'elle représente, mais concerne seulement le filtrage de ces images dans cette séquence pour éliminer le bruit et les pics de bruit. II/ Procédé de filtrage temporel du bruit La présente invention propose un procédé de filtrage temporel du bruit successivement de chaque image d'une séquence d'images numériques bruitées. Ce procédé opère le filtrage de la dernière image bruitée observée. Ce procédé est donc exactement mené à bien en temps réel. En référence avec la figure 2, ce procédé comporte l'acquisition et la numérisation d'une séquence d'images bruitées composée d'images d'intensité du passé J-0 appelées "images causales", formées depuis un premier instant to jusqu'à un instant p j = t-l, o t est un instant appelé présent; et d'une image Jt en cours de filtrage, appelée image du présent, arrivant à l'instant présent j = t. Chaque image numérisée bruitée Jj est une matrice bidimensionnelle de pixels Aj(x,y) repérés par leurs coordonnées x, y et par un niveau d'intensité Ij(x, y). Comme représenté sur les FIG.3A et 3B, un signal temporel bruité (IT) est formé des différents niveaux d'intensité Ij (x, y) à une localisation donnée x,y de pixel Aj(x,y), en fonction du temps T (lire tau). Ce procédé permet d'obtenir un signal temporel filtré P(T), comme représenté sur la FIG.4A. On appelle "échantillons" les intensités qui sont les points des signaux temporels I(T) et P(T). Les échantillons du passé ou causals sont notés Ic et l'échantillon du présent est noté Itp. Ce procédé effectue un filtrage de l'échantillon bruité Ip arrivé à l'instant présent t, et construit un échantillon filtré p Pt. Le filtrage temporel est effectué favorablement pour chaque pixel Aj(x,y) de la matrice bidimensionnelle, aux différentes coordonnées x, y, individuellement. La FIG.3A montre un signal temporel bruité I(T) ayant un pic de bruit D1 apparaissant dès l'instant t-l, centré sur l'instant t et disparaissant ultérieurement. La figure 3B montre un signal temporel I(T) bruité ayant une discontinuité d'intensité D2 arrivant à l'instant présent t sur l'échantillon It, due à un petit mouvement local, qui se traduit par un front de montée du signal temporel I(T) entre l'instant t-1 et l'instant t, entre un signal substantiellement bas avant l'instant t-l, et un signal qui reste substantiellement haut après l'instant t. Ce signal temporel montre en outre des petites dents de scie dues au bruit, le niveau d'intensité à la localisation (x,y) variant constamment, et provoquant un aspect de chute de neige dans les images de la séquence. Le filtrage permet de supprimer cet aspect en lissant à une valeur moyenne le signal temporel I(T) relatif à un pixel donné. Ce filtrage a en outre pour but d'éliminer les pics de bruit tels que D1. Un pic de bruit tel que D1 doit être distingué d'une discontinuité d'intensité telle que D2 pour pouvoir être éliminé. A cet effet, le présent procédé prend en compte que le pic de bruit D1 ne correspond pas à un phénomène purement spatial comme cela est le cas de la discontinuité D2, mais correspond en outre à un phénomène temporel. p L'échantillon filtré Pt pour reconstruire l'échantillon bruité du présent It s'exprime par la relation (1): p _ _ _ _ _ _ _ _ _2 ( 1 Pt = 1 W2 I (1) Wl +W2 Selon cette relation (1) l'échantillon filtré Pt, ou signal temporel filtré à l'instant présent t, est une combinaison linéaire de l'échantillon causal filtré P l évalué à l'avant- dernier instant, appelé dernier échantillon causal filtré, et de l'échantillon bruité Ip observé à l'instant présent t. Dans la formule (1) du signal filtré Pt, on affecte aux échantillons Pt-l, et Ip respectivement un poids W1 et un poids W2. Le dénominateur de la formule (1) est un facteur de normalisation dont la présence est fondée sur le fait que la somme des poids que l'on applique aux échantillons doit être égale à 1 pour que la moyenne du signal filtré Pt soit égale à la moyenne du signal bruité It. Dans la formule (1) l'échantillon bruité du présent It est modulé par une valeur de probabilité Op d'absence de pic de bruit à l'instant présent t. A cet effet, une détection de pic de bruit est appliquée au signal temporel à l'instant présent t, pour évaluer la valeur de probabilité p d'absence de pic de bruit, et le poids W2 affecté à l'échantillon bruité du présent I P dans la combinaison.linéaire (1) est pris égal à cette valeur de probabilité Pt, tel que: W2 = K3 (2) En référence avec la FIG.7A, qui illustre le présent précédé au moyen de blocs fonctionnels, la détection de pic de bruit sur l'échantillon bruité du présent I p comprend: un passage 101 d'un filtre spatial G sur l'échantillon bruité du présent It, pour évaluer un échantillon lissé du présent Gt, une évaluation 103 d'une première différence A1 effectuée entre l'échantillon bruité du présent Itp et l'échantillon lissé du p présent Gt: A1 = Ip - Gp (3) une évaluation i04 d'une seconde différence A2 effectuée entre l'échantillon bruité du présent Ip et le dernier échantillon causal c bruité I t- AS = It- (4) une comparaison 107 des signes de deux différences A1 et A2, une évaluation 110 d'une variable Zf supérieure ou égale à zéro telle que Z 2 0 L'évaluation de la variable Zf est une mesure de présomption de présence de pic de bruit à l'instant présent t. En effet, un pic de bruit est un phénomène transitoire à la fois dans le domaine spatial et dans le domaine temporel. L'évaluation 103 de la première différence A1 entre l'échantillon bruité Ip à l'instant t et l'échantillon filtré spatialement G p relatif au même instant permet de mettre en évidence l'aspect transitoire dans le domaine spatial. Pour réaliser le filtrage spatial de l'échantillon bruité à l'instant du présent t, toute fonction G de filtrage spatial qui supprime les pics locaux de signal, ou les extrema locaux de signal, est appropriée à être utilisée. Ce filtrage spatial peut être du type passe-bas, ou bien de préférence du type médian hybride tel que décrit par exemple dans la publication intitulée "A new Class of Detail Preserving Filters for Image Processing" par Ari NIEMINEN et alii, dans IEEE Transactions on Patterns Analysis and Machine Intelligence, vol. PAMI.9, N 1, Jan.1987. De préférence, selon l'invention, un des filtres spatiaux 101 tels que décrits ci-après, sera appliqué au signal P bruité It. En référence avec la FIG.5A, dans un premier exemple de filtre spatial 101, on fait passer sur l'image Jt à traiter, et au pixel At (x, y), un filtre médian de quelques pixels, par exemple 3 pixels. Dans une petite fenêtre Qt (x, y), ce filtre 101 centré sur le pixel courant At (x, y) calcule l'intensité des 3 pixels adjacents, sur une direction donnée, par exemple horizontale, ordonne leurs valeurs d'intensité de la plus petite à la plus grande intensité et retient comme intensité filtrée, l'intensité autre que la plus petite et la plus grande, appelée intensité médiane. Cette intensité médiane G est affectée au pixel courant At (x, y). En référence avec la FIG.5B dans un second exemple de filtre spatial 101, on fait passer sur l'image Jt à traiter et au pixel At (x, y), un filtre médian délimité par une fenêtre Qt (x, y) centrée en x, y, ce filtre ayant plusieurs orientations possibles par exemple une orientation horizontale appelée H, une orientation verticale appelée V, et des orientations selon une première diagonale appelée Xl, et selon une seconde diagonale appelée X2. La valeur médiane est d'abord déterminée sur chaque orientation. Puis deux nouvelles valeurs médianes sont déterminées en prenant le résultat des deux orientations H et V avec l'intensité du point central At (x, y) d'une part, et le résultat des deux orientations X1 et X2 d'autre part avec l'intensité de point central At (x, y). Enfin, une dernière valeur médiane est déterminée en prenant ces deux valeurs nouvelles avec l'intensité de point central At (x, y). Cette dernière valeur médiane G P est affectée au point central At (x, y). L'évaluation 104 de la seconde différence A2 entre les p deux échantillons consécutifs dans le temps formés par l'échantillon It bruité à l'instant t et l'échantillon bruité Itc1 à l'instant précédent t-1, permet de mettre en évidence l'aspect transitoire dans le domaine temporel. La présence d'un phénomène transitoire à la fois dans le domaine spatial et dans le domaine temporel, c'est-à-dire la présence d'un pic de bruit, est détectée lorsque les différences A1 et A2 évaluées sont cohérentes et montrent une variation d'intensité dans le même sens, ce qui est concrétisé par une identité des signes de ces deux différences A1, A2. La présence de pic de bruit est présumée nulle lorsque les signes des différences A1, A2 sont différents: Zt = 0 (5) La présence de pic de bruit est présumée avérée lorsque les signes des différences A1, A2 sont les mêmes: Z o 0 (6) La présomption de présence de pic de bruit est alors mesurée selon l'invention par la relation: P Zt = Min (lA11, 1A21) (7) A cet effet, le procédé comprend l'évaluation 108, 109 des valeurs absolues des différences A1 et A2 lA11 = II - Itl, (8) 1A21 = IIt - Icll (9) et la mesure Z p de présomption de présence de pic de bruit est prise comme la plus petite valeur entre les deux valeurs absolues des différences A1, A2. Le procédé comprend alors l'évaluation 110 d'une probabilité d'absence de pic. Cette probabilité P est évaluée comme une fonction F p décroissante de la variable Zp selon la relation: Pt = Ft (Zt) (10) Pour éviter que le procédé de filtrage temporel, incluant ces étapes de détection de pic de bruit et d'évaluation de probabilité ne donne des résultats aberrant dans les cas o en même temps: il existe une discontinuité d'intensité réelle dans le passé, ce qui implique que le précédé ne peut pas s'appuyer sur les échantillons causals précédant la discontinuité, il existe un pic de bruit à l'instant présent, ce qui implique que le procédé ne peut pas s'appuyer sur l'échantillon présent, alors on interdit à la fonction décroissante F de prendre la valeur zéro. Cela signifie que, selon le procédé, la probabilité IP d'absence de pic à l'instant courant t n'est jamais nulle Pl e O (11) En référence avec la FIG.6, une courbe représentative possible de la probabilité IP en fonction de la variable Zp montre à titre d'exemple que: la probabilité IP d'absence de pic vaut 1 lorsque la valeur Zt de présomption de présence de pic vaut 0, la probabilité Pp d'absence de pic reste proche de 1 pour les valeurs Z de présomption de présence de pic inférieures à 1, la probabilité Pp d'absence de pic tend vers une valeur N pour les valeurs Z P de présomption de présence de pic supérieures à 2. Dans la formule (1), le poids W2 de l'échantillon du présent Ip est pris égal à la probabilité p d'absence de pic. Lorsque la probabilité d'absence de pic est 1, il y certitude d'absence de pic, et la confiance qui doit être accordée à l'échantillon du présent Ip est grande. Pour traduire ce fait, le poids W2 associé à l'échantillon du présent Itp a la valeur 1 comme la probabilité t, soit: W2 = = 1 (12) Lorsque la probabilité d'absence de pic Pp est de l'ordre de l'ordre de 5MIN' c'est-à-dire a une valeur faible, il y a quasi-certitude de présence de pic et la confiance accordée à l'échantillon du présent Ip est faible. Pour traduire ce fait, le poids associé à l'échantillon du présent prend une valeur faible, par exemple: W2 ^ 9MIN = 0,1 (13) Entre ces deux valeurs, l'échantillon du présent Itp est modulé, dans la formule (1), par la valeur de la probabilité Pp calculée comme décrit plus haut en fonction des différences A1 et A2. Il est souhaitable que la courbe p en fonction de la variable Zp ne dépende pas du bruit. Pour obtenir ce résultat, chacune des différences A1 et A2 est normalisée par l'écart type du bruit aB, qui est une notion connue de l'homme du métier. On rappelle que l'écart type du bruit aB est la racine carrée de la variance du bruit 02 relative à un échantillon donné. La variance du bruit est la moyenne des écarts au carré du bruit dans la région considérée de l'image Jt par rapport à la moyenne locale d'intensité dans cette région. Pour chaque différence A1, A2, la variance du bruit est approximativement 2oB. Il en résulte que l'écart type du bruit est approximativement aB i2. Les différences utilisées sont donc de préférence les différences normalisées A1 et A2 données par les relations: A = t t (14) aBS I P (15) c7v' A2-aB D'o il résulte que: Z = Min (tJ11 J)A2 (16) t Oa - Ba- Le procédé décrit plus haut permet de distinguer un pic de bruit comme montré sur la FIG.3A d'une discontinuité comme montrée sur la FIG. 3B, permet de prendre en compte un tel pic de bruit, et d'éliminer ce pic de bruit comme montré sur la FIG.4A. Dans ce procédé, le dernier échantillon causal filtré doit être calculé par un filtrage temporel qui peut être un procédé récursif ou non récursif connu de l'homme du métier. De préférence, le dernier échantillon causal est calculé par une combinaison linéaire telle que: j =t-1 bf x If Pc5 = j=to- (17) E bfc j =to o Ic représente les échantillons causals bruités, prélevés dans les images de la séquence, à une localisation At(x,y) donnée de pixel, du premier instant to, jusqu'à l'avant-dernier instant t-1, et o bf représente des poids associés respectivement à chaque échantillon de même indice. La combinaison linéaire est normalisée par la somme des poids bf. Dans un exemple de mise en oeuvre du procédé, les poids bc peuvent être des constantes affectées respectivement aux échantillons causals, déterminées empiriquement par l'homme du métier. Dans ce cas, cependant, le problème du mouvement des très petits objets n'est pas complètement résolu. De préférence, un poids bk d'un échantillon donné causal Ikc est le produit des probabilités d'absence de c discontinuité oEj, effectué entre cet échantillon causal donné Ic et l'échantillon bruité du présent It. Par discontinuité, on entend une discontinuité d'intensité entre deux échantillons consécutifs de la suite d'échantillon causals, due à un mouvement, et donc liée à un phénomène spatial, comme par exemple montré sur la FIG.3B en 2D. Ainsi: j=t (18) j=k+l A titre d'exemple, la formulation du poids causal bt-l lié à l'échantillon causal bruité Il est: btl = at (19) qui est la probabilité d'absence de discontinuité entre les échantillons Itl et It. Et la formulation du poids causal bt_2 lié à l'échantillon causal bruité ItC2 est: bc2 =. x et -1 (20) etc. Il résulte de cette formulation, que si une discontinuité d'intensité telle que D2 intervient entre l'instant o arrive l'échantillon I c et l'instant o arrive l'échantillon du pc présent Itp, alors ledit échantillon Ik est peu pris en compte dans la combinaison linéaire car son poids est faible. Seuls les échantillons pour lesquels il y a continuité d'intensité jusqu'à l'échantillon du présent sont fortement pris en compte dans la combinaison linéaire de la relation (17). Selon le procédé de filtrage temporel du bruit et des pics de bruit, dans la formule (1), le dernier échantillon causal filtré est évalué selon la formule (17) et le poids W1 qui lui est associé est donnés par ladite somme des poids de la combinaison linéaire: j =t-1 W2 = j b (21) j =to D'une manière préférée, on pose, à titre de simplification, l'expression: j =t-1 b. c = 1(22) j=to kt-l1 L'expression de la formulation (1) de la combinaison linéaire pour obtenir le filtrage des pics de bruit utilise alors de manière avantageuse l'expression d'un poids WtP donnée par: =t (23) i +, tt de telle manière que l'évaluation de l'échantillon filtré du présent soit donnée par la relation: PtP = (î-wP)P[C + wP Ip (24a) qui est équivalente à la formulation: Pp = Pc + Wp (I -PC_1) (24b) Pt Pt-i Wt _ WPtc + W It (1 ou bien PP = WPt- + W2It (1) W25 ou encore équivalente à l'expressionW ou encore équivalente à l'expression: X Pt-+ t'It p t1 i P pt = - K (25) Kt-1 qui montre que dans la combinaison linéaire (1) l'échantillon du présent It est modulé par un coefficient de probabilité Pt = W2 d'absence de pic de bruit et que l'avant-dernier échantillon causal Ptl a pour poids W1 la somme des poids 1/Kcl de la combinaison linéaire (17) qui permet la détermination dudit échantillon. En utilisant la méthode préférentielle qui vient d'être décrite pour la détermination de l'avant-dernier échantillon causal filtré et de son poids Wl, le problème de l'élimination du bruit dans déformer ou effacer les petits objets en mouvement provoquant des discontinuités spatiales telles que D2 de la FIG.3B, est complètement résolu. III/ Dispositif pour mettre en oeuvre le procédé de filtrage La formule (24b) est aisément évaluable par des moyens de calcul simple, comme il est décrit ci-après. En référence avec les FIG.7A et 7B, un dispositif simple pour mettre en oeuvre le procédé de filtrage proposé est décrit sous forme de blocs fonctionnels. Ce dispositif comprend d'abord des moyens non représentés, pour extraire les échantillons bruités relatifs à un pixel Aj(x,y) de localisation donnée x,y dans les images numériques, du premier instant to jusqu'à l'instant du présent t. En référence avec la FIG.7B, ce dispositif comprend ensuite un premier ensemble 190, que l'on peut appeler ensemble de filtrage temporal causal, pour effectuer l'évaluation, à partir des échantillons causals bruités prélevés dans le temps de to à t-l, à la localisation donnée x,y, du dernier échantillon causal filtré Ptc par un filtrage linéaire, avec des poids associés aux échantillons qui sont, soit constants, soit de préférence fonctions c des coefficients OEj de probabilité d'absence de discontinuité comme décrit plus haut. Des filtres récursifs ou non récursifs, appropriés à réaliser un filtrage linéaire, sont connus de l'homme du métier et ne sont pas décrits plus avant. Un tel filtre linéaire 190 pour effectuer ce filtrage causal a une entrée 189 pour les échantillons causals bruités Ifc et une entrée 188 pour les poids bfc constants ou sous la forme préférée de produits des a? et fournit à sa sortie 204 le dernier échantillon causal filtré P5l, et à sa sortie 205, j=t-1 dans la forme préférée, la somme des poids E bf sous la forme j =to inverse qui est posée égale à Kt-. Ce dispositif comprend ensuite des moyens classiques non représentés, car à la portée de tout homme du métier, pour évaluer l'écart type du bruit aB 2 à partir de la variance du bruit c2 des échantillons des différences A1, A2. En référence avec la FIG.7A, le dispositif de filtrage temporel pour diminuer les pics de bruit comprend essentiellement un ensemble 200 incluant des entrées qui sont: une entrée 99 pour le dernier échantillon bruité causal c It-1, une entrée 100 pour l'échantillon bruité du présent It, une entrée 204 pour le dernier échantillon causal filtré c Pt-l provenant du filtre linéaire causal 190, c une entrée 205 pour la valeur Kt-, provenant du filtre linéaire causal 190, une entrée 206 pour les valeurs évaluées de l'écart type du bruit aB, une sortie 301 pour l'échantillon filtré du présent P o le bruit et les pics de bruit sont éliminés de façon extrêmement rigoureuse. Dans l'ensemble 200, se trouvent: un premier sous-ensemble 210 pour évaluer la probabilité P d'absence de pics de bruit, et un deuxième sousensemble 220 pour évaluer finalement p l'échantillon temporellement filtré du présent Pt. Le premier sous-ensemble reçoit l'échantillon bruité du présent IP et le filtre spatialement par le filtre spatial G, en 101, pour fournir l'échantillon lissé du présent Gt. Ce premier sous-ensemble reçoit aussi le dernier échantillon causal filtré Ic et la valeur évaluée de l'écart type du bruit aB. L'échantillon bruité du présent I p et l'échantillon lissé du présent Gp sont portés dans un premier additionneur 103 qui fournit la première différence A1; l'échantillon bruité du présent Itp et le dernier échantillon causal bruité Itcl sont portés dans un deuxième additionneur 104 qui fournit la deuxième différence A2. Les différences A1 et A2 sont entrées dans des Tables (L.U.T) respectivement 105 et 106, de même que la valeur de l'écart du bruit aB pour fournir lesdites différences normalisées par l'écart du bruit selon les relations respectives (14) et (15). Le signe des différences normalisées est comparé dans le comparateur de signe 107 qui fournit un signal 0 ou 1 pour imposer que la valeur de la mesure de présomption de présence de pic de bruit Z p soit évaluée: 0 si les signes sont différents, et 0 si les signes sont identiques. Les valeurs des différences A1, A2 normalisées sont portées respectivement dans des blocs 108, 109 d'évaluation des valeurs absolues; à la suite de quoi, la probabilité Dû est calculée dans la Table (L.U. T) 110, selon la commande du comparateur 107, comme une fonction Fp décroissante de la valeur de présomption Zt selon la relation (10). Le second sous-ensemble 220 reçoit l'échantillon bruité du présent It, le dernier échantillon causal filtré PtF, et l'inverse de la somme des poids causals notée Kcl comme déjà décrit. Ce second sous-ensemble 220 comprend une Table 111 (L.U.T) o sont portées la valeur de la probabilité d'absence de pic Pt, et la valeur de l'inverse de la somme des poids causals Ktcl, pour fournir le poids Wtp évalué selon la relation (23). Ce second sous-ensemble comprend ensuite des additionneurs 112, 114 et un multiplieur 113 pour évaluer l'échantillon filtré du présent Pc en utilisant la relation (24b). A cet effet, l'additionneur 112 reçoit l'échantillon bruité du présent I et le dernier échantillon causal filtré P5l et fournit la différence t Ptl1 qui est multipliée par le poids W p dans le multiplieur 113 dont la sortie est ajoutée, par le moyen de l'additionneur 114 au dernier échantillon causal filtré Pcl. Il en résulte la valeur de l'échantillon filtré du présent PP disponible à la sortie 301 du sous-ensemble 220, conformément à la formule (24b). REVENDICATIONS: 1. Procédé de filtrage temporel du bruit dans une image d'une séquence d'images numérisées en forme de matrices bidimensionnelles de pixels, formées depuis un premier instant (to) jusqu'à un dernier instant (t), ces pixels ayant des valeurs d'intensité bruitées appelées échantillons bruités correspondant à chaque instant, ce procédé comprenant: une détermination, pour une localisation donnée de pixel, dans les images de la séquence, d'un échantillon bruité relatif au dernier instant, appelé échantillon bruité du présent (It), une évaluation, pour la même localisation, d'un échantillon filtré temporellement, relatif à l'avant-dernier instant, appelé dernier échantillon causal filtré (Pt-), une évaluation d'une valeur de probabilité (pp) d'absence de pic de bruit sur l'échantillon bruité du présent, une évaluation d'un échantillon filtré temporellement relatif au dernier instant, appelé échantillon filtré du présent (Pt P), par une combinaison linéaire dudit dernier échantillon causal filtré (Pcl) et de l'échantillon bruité du présent (I P) affectés respectivement de poids (W1, W2), combinaison linéaire qui est normalisée par la somme desdits poids et o l'échantillon bruité du présent (IP) est modulé par ladite valeur de probabilité (pp) en utilisant comme poids (W2) dudit échantillon ladite valeur de probabilité (W2 = t) 2. Procédé selon la revendication 1, selon lequel l'évaluation de ladite valeur de probabilité (op) d'absence de pic de bruit au dernier instant comprend: une détermination, pour ladite localisation donnée de pixel, dans les images de la séquence, d'un échantillon bruité relatif à l'avant-dernier instant, appelé dernier échantillon causal bruité (Icl), une évaluation d'un échantillon filtré spatialement, relatif au dernier instant, appelé échantillon lissé du présent (Gt), une évaluation d'une première différence effectuée entre l'échantillon bruité du présent (IP) et l'échantillon lissé du présent (Gt), une évaluation d'une deuxième différence effectuée entre l'échantillon bruité du présent (Ip) et le dernier échantillon causal bruité (Itl), une évaluation d'une variable (ZP) supérieure ou égale à zéro, fonction de la première et de la seconde différences, appelée mesure de présomption de présence de pic de bruit, une évaluation de ladite valeur de probabilité, supérieure à zéro, et inférieure ou égale à 1, comme une fonction décroissante (FtP) de ladite variable (ZC). 3. Procédé selon la revendication 2, selon lequel chacune des première et seconde différences est normalisée par un écart type du bruit évalué sur les échantillons pris en compte dans lesdites différences. 4. Procédé selon l'une des revendications 2 ou 3, selon lequel l'évaluation de ladite variable (ZP) comprend: l'attribution de la valeur zéro à ladite variable lorsque les première et seconde différences (A1, A2) sont de signes opposés, l'attribution d'une valeur déterminée comme le minimum des valeurs absolues des deux différences comparées, lorsque la première et la seconde différences (A1, A2) sont de même signe. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, comprenant: une détermination, pour ladite localisation donnée de pixel, dans les images de la séquence, d'une suite d'échantillons bruités appelés échantillons causals (IC) relatifs à chaque instant, du premier instant (to) à l'avant-dernier instant (t-l), et l'évaluation du dernier échantillon causal filtré (Ptl) temporellement par une combinaison linéaire des échantillons causals bruités (Ijc) du premier à l'avant-dernier instant, affectés respectivement de poids appelés poids causals (bc), et ladite combinaison linéaire étant normalisée par la somme desdits poids causals en utilisant la relation: j =t-l j =t- i P =, b.I / bic j=to j=to 6. Procédé selon la revendication 5, comprenant l'évaluation du poids (W1) du dernier échantillon causal filtré dans la combinaison linéaire pour l'évaluation de l'échantillon filtré du présent (P$P) comme égal à ladite somme des poids causals j =t-1 ( bj = W1) de la combinaison linéaire pour l'évaluation du j =to dernier échantillon causal filtré (PCl1). 7. Procédé selon la revendication 6, comprenant l'évaluation de l'échantillon filtré du présent ( PP) en utilisant la relation suivante (WtP) donnée par: WZ = pt ( ( i + [t) Kt-l o W2 = Pest le poids (W2) de l'échantillon bruité du présent (ItP) égal à la probabilité (0") d'absence de pic de bruit sur ledit échantillon bruité du présent, j =t-1 o W1 = 1/KtCL_= E b est le poids (W1) de l'échantillon causal j =to filtré (P cl) à l'avant-dernier instant, de telle manière que l'évaluation dudit échantillon filtré du présent selon la combinaison linéaire normalisée: PtP = (WiPtC+ l WI W + W2t)(W+ W2) se fasse en utilisant la relation: = C z Pt = Pt 1 + W ' (I t-Pt-l) 8. Dispositif pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications 1 à 7, comprenant: un système de traitement d'image pour fournir une suite d'échantillons bruités (Ij) relatifs à une localisation donnée de pixels dans des images successives d'une séquence d'images ayant la forme de matrices bidimensionnelles de pixels, depuis un premier instant (to) jusqu'à un dernier instant (t) appelé présent, un premier ensemble (190) de calcul pour fournir un échantillon filtré temporellement relatif à l'avant-dernier instant, appelé dernier échantillon causal filtré (P5l), un second ensemble (200) de calcul comprenant: un premier sous-ensemble (210) incluant des modules de calcul pour évaluer une valeur de probabilité (pP) d'absence de pic de bruit sur l'échantillon bruité du présent (It), et un second sous-ensemble (220) incluant des modules de calcul pour évaluer une combinaison linéaire du dernier échantillon causal filtré (Pcl) affecté d'un premier poids (W1) et de l'échantillon du présent bruité (I P) affecté d'un deuxième poids (W2) égal à la valeur de probabilité (pP), cette combinaison linéaire étant normalisée par la somme du premier et du deuxième poids (W1, W2). 9. Dispositif selon la revendication 8, comprenant dans le premier ensemble (190), des moyens de calcul pour évaluer le dernier échantillon causal filtré comme une combinaison linéaire des échantillons causals bruités (If), affectés de poids respectifs (bac) appelés poids causals et normalisée par la somme desdits poids et comprenant dans le deuxième ensemble (200) de calcul des moyens pour évaluer le premier poids (W1) affecté au dernier échantillon j=t-l causal filtré (Pcl) comme la somme desdits poids ( j b = W1). D=to 10. Dispositif pour le traitement d'images médicales comprenant: un système pour fournir des données d'une image sous forme de matrice bidimensionnelle de pixels ayant des valeurs d'intensité numérisées, un système d'affichage des données, un système de traitement d'image ayant accès aux données d'image et au système d'affichage, ce système de traitement d'images incluant un dispositif selon l'une des revendications 8 ou 9 pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une des revendications 1 à 7.