FR 2757817 A1 19980703 FR 9700011 A 19970102 DISPOSITIF ET PROCEDE DE COMMANDE DES DISPOSITIFS ACTIONNEURS POUR LA SUSPENSION ACTIVE DES VEHICULES, NOTAMMENT FERROVIAIRES La présente invention concerne les lois de commande des dispositifs de suspension active des véhicules, notamment ferroviaires, en général, et porte, plus particulièrement, sur un dispositif et un procédé de commande des dispositifs actionneurs pour la suspension active des véhicules, notamment ferroviaires.10 La description qui suit porte sur les dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules ferroviaires de l'art antérieur. De tel dispositifs actionneurs, par exemple des vérins hydrauliques, pneumatiques ou électriques, sont associés aux suspensions secondaires transversales ou verticales des véhicules ferroviaires et ont pour but l'obtention d'un meilleur confort. Une première solution de l'art antérieur, mise en oeuvre par la société FIAT dans les rames pendulaires ETR450, ETR460 et ETR470 en service commercial, se caractérise par l'utilisation de vérins pneumatiques agissant en parallèle avec la suspension secondaire pour opérer un recentrage caisse-bogie dans les courbes parcourues à grande vitesse.25 La nécessité de ce recentrage est liée à l'architecture du bogie pendulaire FIAT dans lequel la traverse inclinable est située au-dessus de la suspension secondaire. Une autre solution de l'art antérieur est mise en oeuvre par la société SGP du groupe SIEMENS et a été présentée au 28me congrès ferroviaire "Moderne Schienenfahrzeuge" de Graz, Autriche, en octobre 1993. Cette solution comporte un dispositif à vérins, pneumatiques selon l'un des modes de réalisation, disposés en parallèle avec la suspension secondaire. Dans une telle solution, le signal de commande du vérin est essentiellement fonction de l'écart transversal caisse-bogie mesuré par un capteur. Une autre solution de l'art antérieur est mise en oeuvre par la société HITACHI dans le SHIHKANSEN 400, comme décrit dans l'article publié dans la revue "Japanese Railway Engineering " d'octobre 1992. De plus le document JP 8 048 243 de HITACHI, lequel trouve application dans la rame prototype WIN350 décrit la mise en oeuvre d'actionneurs pneumatiques ou hydrauliques en parallèle avec la suspension secondaire. Cette solution de l'art antérieur utilise des capteurs inertiels, du type accéléromètre, en caisse. Le but posé dans ce document est la réduction du niveau vibratoire dans une bande de fréquence étroite. Cette vibration caractérise un mouvement entretenu de lacet des voitures. Une autre solution de l'art antérieur est mise en oeuvre par la société FAIVELEY. Les documents FR 2 689 475 et FR 2 689 476 portent sur cette solution. Un véhicule prototype réalisé sur la base d'une voiture grandes lignes utilise des coussins pneumatiques disposés horizontalement entre caisse et bogies et agissant25 transversalement. Le pilotage de ces coussins s'effectue de façon à réaliser une régulation autour de zéro de la position transversale de la caisse par rapport au bogie. Une telle régulation s'apparente toutefois à un asservissement de position. Dans une telle solution, les signaux de commande sont générés à partir d'un unique capteur de déplacement transversal caisse- bogie. Il ressort des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules ferroviaires de l'art antérieur qu'il est connu de disposer des dispositifs actionneurs en parallèle avec la suspension secondaire des véhicules ferroviaires. De plus, deux modes de pilotage sont envisagés: un premier mode consiste à utiliser l'actionneur en asservissement de position, un second mode consiste à utiliser l'actionneur en asservissement d'effort. Il ressort des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules ferroviaires de l'art antérieur que les capteurs les plus10 utilisés sont de type inertiel (accéléromètres) et de type inductif (mesures de déplacement relatif et de vitesse relative entre deux corps mobiles). Aussi un but de l'invention est-il l'amélioration du confort vibratoire perçu par les passagers dans les rames articulées, notamment du type train à grande vitesse, afin de permettre une exploitation à des vitesses supérieures à 350 km/h tout en conservant le niveau de confort actuellement constaté sur les rames circulant à 300 km/h. Cette amélioration doit être obtenue sans adjonction de dispositifs supplémentaires relatifs à la voie, comme par exemple: un dispositif de pré-enregistrement du tracé, des balises intelligents. C'est le mérite de la demanderesse que d'enseigner une utilisation d'une architecture particulière de rame articulée en vue de construire une information - non atteignable par des capteurs connus - susceptible d'être utilisée pour la commande des dispositifs actionneurs. En d'autres termes, la présente invention consiste à mettre à profit l'architecture de la rame articulée, matérialisée aujourd'hui par les rames des trains à grande vitesse de la demanderesse, qui permet une utilisation de cette rame articulée comme une voiture d'auscultation pour reconstituer la courbure locale de la voie en temps réel. Conformément à l'invention, le dispositif de commande des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules, notamment ferroviaires, se caractérise en ce qu'il utilise l'architecture de la rame articulée pour reconstituer la courbure locale de la voie en temps réel. Le dispositif de commande des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules de l'invention satisfait également à l'une au moins des caractéristiques suivantes: - ledit signal de commande émis par ledit dispositif de commande et destiné auxdits dispositifs actionneurs du bogie d'ordre n dans ladite rame articulée est fonction de la mesure d'au moins un angle de cassure ai au niveau des rotules d'articulation situées entre deux voitures adjacentes, ainsi que de l'écart de position hj desdites rotules par rapport à la voie,15 - ledit dispositif actionneur est asservi en effort, ledit dispositif actionneur fixant l'effort appliqué sur une caisse de véhicule d'une rame articulée à partir d'un bogie n associé à ladite caisse, ledit dispositif de commande fournissant un signal de commande général pour le bogie n20 signaln fonction d'un paramètre intermédiaire 6n fonction d'au moins un angle de cassure ai et d'au moins un écart de position hj desdites rotules par rapport à la voie, - ledit paramètre intermédiaire an pour (n>2) est donné par la formule: A6n = an/2 + Cn+l + (3.hn+1 - 2.hn+2 - hn 1)/(2.d) formule dans laquelle: d est la distance entre deux rotules dans le sens de la longueur, an est l'angle de cassure au niveau du bogie n et30 hn est l'écart de position de la rotule du bogie n par rapport à la voie; pour le deuxième (n = 2) bogie de la rame, 62 est donné par la formule: 62 = a2/2 + (2.h2 - h3 - h1)/(2.d) et pour le premier (n = 1) bogie de la rame 61 = 0, - ledit signal de commande générale pour le bogie n signaln est donné par la formule: signaln = Gainl. (VTMn - VTVn) + (Vx.5n) = Gainl. (d/dt(hn) + Vx-.n) formule dans laquelle: VTMn représente la vitesse transversale d'un point M appartenant à la caisse et localisé à l'emplacement de la rotule, VTVn représente la vitesse transversale du point appartenant10 à la voie qui coïncide à l'arrêt dans le plan horizontal avec le point M, Vx représente la vitesse d'avancée du train. Conformément à l'invention, le procédé de commande des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules, notamment ferroviaires, se caractérise en ce qu'il comporte une étape consistant à utiliser l'architecture de la rame articulée pour reconstituer la courbure locale de la voie en temps réel. Le procédé de commande des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules de l'invention satisfait également à l'une au moins des caractéristiques suivantes: - ledit signal de commande émis par ledit dispositif de commande et destiné auxdits dispositifs actionneurs du bogie d'ordre n dans ladite rame articulée est fonction de la mesure d'au moins un angle de cassure ci au niveau des rotules d'articulation situées entre deux voitures adjacentes, ainsi que de l'écart de position hj desdites rotules par rapport à la voie,30 ledit dispositif actionneur est asservi en effort, ledit dispositif actionneur fixant l'effort appliqué sur une caisse de véhicule d'une rame articulée à partir d'un bogie n associé à ladite caisse, lequel procédé comporte une étape consistant à fournir un signal de commande général pour le35 bogie n signaln fonction d'un paramètre intermédiaire Èn fonction d'au moins un angle de cassure xi et d'au moins un écart de position hj desdites rotules par rapport à la voie, - ledit paramètre intermédiaire 5n est donné par la formule: ôn = an/2 + -n+1 + (3 hn+l -1 hn+ - 2.hn l)/(2.d) formule dans laquelle: d est la distance entre deux rotules dans le sens de la longueur, an est l'angle de cassure au niveau du bogie n et10 hn est l'écart de position de la rotule du bogie n par rapport à la voie; pour le deuxième (n = 2) bogie de la rame, 62 est donné par la formule: 62 = É2 /2 + (2.h2 - h3 - hl)/(2.d) et pour le premier (n = 1) bogie de la rame 61 = 0, - ledit signal de commande générale pour le bogie n signaln est donné par la formule: signaln = Gainl. (VTMn - VTVn) + (Vx.Èn) = Gainl. (d/dt(hn) + Vx-6n) formule dans laquelle: VTMn représente la vitesse transversale d'un point M appartenant à la caisse et localisé à l'emplacement de la rotule, VTVn représente la vitesse transversale du point appartenant25 à la voie qui coincide à l'arrêt dans le plan horizontal avec le point M, Vx représente la vitesse d'avancée du train. Un avantage du dispositif et du procédé de commande d'un vérin asservi en effort de l'invention est une augmentation des performances sans toutefois nécessiter une augmentation des capteurs, des dispositifs de traitement ou des dispositifs actionneurs. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description du mode de réalisation préféré du dispositif et du procédé de commande d'un vérin asservi en effort, description faite en liaison avec les dessins dans lesquels: - la figure 1 illustre une méthode préférée de reconstitution de la courbure de voie conforme à l'invention, - la figure 2 illustre les performances relatives en confort d'un dispositif de suspension transversale active du fait de la mise en oeuvre de la méthode de reconstitution de la courbure de voie conforme à l'invention (courbe F) par10 rapport aux performances obtenues par des méthodes relatives à l'art antérieur (courbes C et D). Conformément à une caractéristique essentielle de l'invention, le dispositif de commande des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension15 active des véhicules, notamment ferroviaire, utilise l'architecture de la rame articulée pour reconstituer la courbure locale de la voie en temps réel. Pour ce faire, le signal de commande émis par le dispositif de commande et destiné aux dispositifs actionneurs du bogie d'ordre n dans la rame articulée est fonction de la mesure d'un certain nombre d'angles de cassure au niveau des rotules d'articulation situées entre deux voitures adjacentes, ainsi que de l'écart de position de ces rotules par rapport à la voie.25 L'utilisation combinée de mesures, d'au moins un angle de cassure (xi au niveau des rotules d'articulation situées entre deux voitures adjacentes, ainsi que de l'écart de position hj des rotules par rapport à la voie, en amont et en aval du bogie n permet de reconstruire la courbure locale30 de la voie au droit de ce bogie n. Le dispositif et le procédé de commande des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules, notamment ferroviaires, conformément à l'invention utilise l'architecture de la rame35 articulée pour reconstituer la courbure locale de la voie en temps réel. Le signal de commande émis par le dispositif de commande et destiné aux dispositifs actionneurs du bogie d'ordre n dans la rame articulée est fonction de la mesure d'au moins un angle de cassure ai au niveau des rotules 5 d'articulation situées entre deux voitures adjacentes, ainsi que de l'écart de position hj des rotules par rapport à la voie. Le dispositif actionneur est asservi en effort. Le dispositif actionneur fixe l'effort appliqué sur une caisse de véhicule d'une rame articulée à partir d'un bogie n associé à la caisse, le dispositif de commande fournissant un signal de commande générale, signaln pour le bogie n, fonction d'un paramètre intermédiaire 6n fonction d'au moins un angle de cassure ai et d'au moins un écart de15 position hj des rotules par rapport à la voie. Le paramètre intermédiaire an pour n>2 est donné de préférence par la formule: Èn = an/2 + xn+l + (3.hn+1 - 2.hn+2 -hn 1)/(2.d) formule dans laquelle: d est la distance entre deux rotules dans le sens de la longueur, an est l'angle de cassure de la rotule au niveau du bogie n et hn est l'écart de position de la rotule du bogie n par rapport à la voie; pour le deuxième (n = 2) bogie de la rame, 62 est donné par la formule: 62 = a2/2 + (2.h2 - h3 - hl)/(2.d) et pour le premier (n = 1) bogie de la rame 61 = 0. Des études de simulation ont permis de déterminer un signal de commande général sous la forme: signaln = Gainl. (VTMn - VTVn+^S) o: VTMn représente la vitesse transversale d'un point M appartenant à la caisse et localisé à l'emplacement de la rotule. VTMn est généralement obtenue par intégration temporelle de l'accélération transversale au même point. VTVn+.s représente la vitesse transversale de la voie à une distance As en avance par rapport au bogie d'ordre n. Gainl est un paramètre de réglage. Un moyen proposé pour estimer la vitesse VTVn+,s est donné par la formule: VTVn+S = VTVn + 5n. Vx, formule dans laquelle: VTVn représente la vitesse transversale du point appartenant à la voie qui coïncide à l'arrêt dans le plan horizontal avec le point M ci-dessus. Vx représente la vitesse d'avancée du train. On obtient alors le signal de commande général pour le bogie n signaln qui est donné par la formule: signaln = Gainl. (VTMn - VTVn) + (Vx-.6n) = Gainl. (d/dt(hn) + Vx.6n). La figure 1 illustre la méthode préférée de reconstitution de la courbure de voie conforme à l'invention. Conformément à cette figure 1 o sont représentées les quatre rotules correspondant aux bogies B de rang n-1 à n+2 dans la rame articulée, ainsi que les quatre points Vn de la voie V de mêmes abscisses, la grandeur à mesurer est l'angle25 6n que font entre elles les cordes joignant les points de la voie (Vn1 - Vn+1) et (Vn+1 - Vn+2) dont on assimile respectivement les directions respectivement à celles des tangentes à la courbe en Vn et au milieu du segment (Vn+1 - Vn+2). Les distances transversales entre les rotules et les points correspondants de la voie sont supposées connues par des capteurs, ainsi que les angles de lacet relatifs des caisses can et an+l- On calcule alors facilement l'angle 6n au 1er ordre, comme défini précédemment. La figure 2 illustre les performances relatives en confort d'un dispositif de suspension transversale active du fait de la mise en oeuvre de la méthode de reconstitution de la courbure de voie conforme à l'invention (courbe F) par rapport aux performances obtenues par les méthodes de l'art antérieur (courbes C et D). REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules, notamment ferroviaires, caractérisé en ce qu'il utilise l'architecture de la rame articulée pour reconstituer la courbure locale de la voie en temps réel. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel ledit signal de commande émis par ledit dispositif de commande et destiné auxdits dispositifs actionneurs du bogie d'ordre n dans ladite rame articulée est fonction de la mesure d'au moins un angle de cassure (xi au niveau des rotules d'articulation situées entre deux voitures adjacentes, ainsi que de l'écart de position hj desdites rotules par rapport à la voie. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, dans lequel ledit dispositif actionneur est asservi en effort, ledit dispositif actionneur fixant l'effort appliqué sur une caisse de véhicule d'une rame articulée à partir d'un bogie n associé à ladite caisse, ledit dispositif de commande fournissant un signal de commande général pour le bogie n signaln fonction d'un paramètre intermédiaire 6n fonction d'au moins un angle de cassure ai et d'au moins un écart de position hj desdites rotules par rapport à la voie. 4. Dispositif selon la revendication 3, dans lequel ledit paramètre intermédiaire An pour (n>2) est donné par la formule: n = cn/2 + On+l + (3. hn+l - 2. hn+2 - hn-1) / (2 d) formule dans laquelle: d est la distance entre deux rotules dans le sens de la longueur, Oan est l'angle de cassure au niveau du bogie n et hn est l'écart de position de la rotule du bogie n par rapport à la voie; pour le deuxième (n = 2) bogie de la rame, 62 est donné par la formule: ô2 = a2/2 + (2.h2 - h3 - hl)/(2.d) et pour le premier (n = 1) bogie de la rame 61 = 0. 5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel ledit signal de commande générale pour le bogie n signaln est donné par la formule: signaln = Gainl.(VTMn - VTVn) + (Vx.6n) = Gainl. (d/dt(hn) + Vx.6n) formule dans laquelle: VTMn représente la vitesse transversale d'un point M appartenant à la caisse et localisé à l'emplacement de la rotule, VTVn représente la vitesse transversale du point appartenant à la voie qui coïncide à l'arrêt dans le plan horizontal avec le point M, Vx représente la vitesse d'avancée du train. 6. Procédé de commande des dispositifs actionneurs mis en oeuvre dans les dispositifs de suspension active des véhicules, notamment ferroviaires, caractérisé en ce qu'il comporte une étape consistant à utiliser l'architecture de la rame articulée pour reconstituer la courbure locale de la voie en temps réel. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel ledit signal de commande émis par ledit dispositif de commande et destiné auxdits dispositifs actionneurs du bogie d'ordre n dans ladite rame articulée est fonction de la mesure d'au moins un angle de cassure ai au niveau des rotules d'articulation situées entre deux voitures adjacentes, ainsi que de l'écart de position hj desdites rotules par rapport à la voie. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, dans lequel ledit dispositif actionneur est asservi en effort, ledit dispositif actionneur fixant l'effort appliqué sur une caisse de véhicule d'une rame articulée à partir d'un bogie n associé à ladite caisse, lequel procédé comporte une étape consistant à fournir un signal de commande général pour le bogie n signaln fonction d'un paramètre intermédiaire 6n fonction d'au moins un angle de cassure ai et d'au moins un écart de position hj desdites rotules par rapport à la voie. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel ledit paramètre intermédiaire 6n est donné par la formule: Èn = an/2 + an+l + (3.hn+l 2.hn+2 - hn-1)/(2-d), formule dans laquelle: d est la distance entre deux rotules dans le sens de la longueur, an est l'angle de cassure au niveau du bogie n et hn est l'écart de position de la rotule du bogie n par rapport à la voie; pour le deuxième (n = 2) bogie de la rame, 62 est donné par la formule: 62 = a2/2 + (2.h2 - h3 - hl)/(2. d) et pour le premier (n = 1) bogie de la rame 61 = o. 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel ledit signal de commande générale pour le bogie n signaln est donné par la formule: signaln = Gainl.(VTMn - VTVn) + (Vx.6n) = Gainl. (d/dt(hn) + Vx-.6n) formule dans laquelle: VTMn représente la vitesse transversale d'un point M appartenant à la caisse et localisé à l'emplacement de la rotule, VTVn représente la vitesse transversale du point appartenant à la voie qui coincide à l'arrêt dans le plan horizontal avec le point M, Vx représente la vitesse d'avancée du train.