FR 2753249 A1 19980313 FR 9611234 A 19960910 i L'invention a trait à un procédé d'assemblage d'un réducteur épicycloïdal et à un réducteur épicycloïdal. Un réducteur épicycloïdal est connu pour transmettre un mouvement de rotation entre un arbre d'entrée et un arbre de sortie au moyen d'un ou plusieurs satellites. Dans les réduc- teurs épicycloïdaux de l'art antérieur, les dentures de la couronne périphérique et du ou des satellites doivent être réalisées avec une grande précision pour permettre le bon fonctionnement du dispositif et éviter une usure prématurée. De même, le porte-satellites doit être réalisé avec des tolérances de fabrication faibles et le montage des satellites sur ce porte-satellites doit être effectué avec précision. En outre, l'installation des satellites, dans une position permettant l'engrènement de leur denture externe avec la denture interne d'une ou plusieurs couronnes périphériques et/ou d'un arbre central, doit être effectuée avec le plus grand soin. Compte tenu de ce qui précède, la fabrication d'un réduc- teur épicycloïdal est une opération longue et délicate et le coût de fabrication d'un tel réducteur est relativement élevé, ce qui empêche son utilisation sur des dispositifs dont le coût objectif est faible. L'invention vise à résoudre ces problèmes et se propose de maîtriser le positionnement d'un satellite par rapport à une ou plusieurs couronnes périphériques et/ou par rapport à un arbre central d'une façon optimale alors que les tolérances de fabrication des dentures et des perçages peuvent être suffisam- ment grandes pour que le coût d'un réducteur épicycloïdal soit compétitif. Dans cet esprit, l'invention concerne un procédé d'assem- blage d'un réducteur épicycloïdal comprenant une pluralité de satellites munis d'une denture externe mobile en rotation autour d'un arbre, au moins une couronne périphérique munie d'une denture interne et/ou un arbre central muni d'une denture externe, caractérisé en ce qu'il consiste à monter ledit arbre desdits satellites sur un porte- satellites de telle sorte qu'il est apte à se déplacer sur ledit porte- satellites radialement et/ou angulairement dans un plan perpendiculaire à l'axe principal du réducteur, à déplacer radialement et/ou angulaire- ment l'arbre de rotation de chaque satellite jusqu'à une position o sa denture externe engrène avec ladite denture de ladite couronne périphérique ou dudit arbre central et à immobiliser dans cette position ledit arbre de rotation par rapport audit porte-satellites. Grâce à l'invention, la précision de l'engrènement des dentures est obtenue par le déplacement radial et/ou angulaire des arbres des satellites sur le porte-satellites, la position obtenue au terme du déplacement étant facilement atteinte car elle est définie par la butée de chaque satellite par rapport à la denture d'une couronne périphérique ou d'un arbre central. Selon un aspect avantageux du procédé de l'invention, l'arbre de chaque satellite est immobilisé par rapport au porte-satellites par un effort de serrage axial. Ainsi, aucun effort radial n'est exercé sur l'arbre de chaque satellite, ce qui permet une bonne rotation du satellite par rapport à son arbre. L'invention concerne aussi un réducteur épicycloidal permettant de mettre en oeuvre le procédé de l'invention et, plus précisément, un réducteur épicycloïdal comprenant une pluralité de satellites, munis d'une denture externe mobile en rotation chacun autour d'un arbre, au moins une couronne périphérique munie d'une denture interne et/ou un arbre central muni d'une denture externe, caractérisé en ce que ledit arbre desdits satellites est monté sur un porte-satellites en étant mobile radialement et angulairement dans un plan perpendicu- laire à l'axe principal dudit réducteur. Dans le réducteur de l'invention l'arbre de chaque satellite peut être déplacé radialement et/ou angulairement pour que le satellite auquel il est associée ait une position optimale par rapport à la denture avec laquelle il doit coopèrer. Selon un premier aspect avantageux de l'invention, le porte-satellites est muni d'une pluralité de lumières aptes à recevoir un élément appartenant à ou solidaire de l'arbre des satellites, chaque lumière ayant des dimensions, dans un plan perpendiculaire audit axe principal, supérieures aux dimensions de cet élément dans le même plan, de sorte qu'un jeu est créé entre ledit élément et ladite lumière. Ces lumières permettent donc le déplacement radial et angulaire des arbres de rotation des satellites. Selon un autre aspect avantageux de l'invention, chaque satellite comprend une denture externe montée sur son arbre de rotation au moyen d'un roulement à aiguilles. Cette construc- tion permet une rotation de la couronne par rapport à l'arbre du satellite avec un faible coefficient de frottement. Selon une première variante de l'invention, le réducteur comprend une seconde couronne périphérique munie d'une denture interne apte à engrener avec les satellites. Il est aussi possible de prévoir que les dentures de la première et de la seconde couronnes périphériques ont des nombres de dents diffé- rents. Cette répartition du nombre des dents des couronnes périphériques permet un mouvement de rotation relatif d'une des couronnes périphériques par rapport à l'autre, ce mouvement étant généré par la rotation des satellites qui ont des vitesses tangentielles différentes par rapport aux deux couronnes périphériques. Selon un aspect particulièrement avantageux de l'inven- tion, la différence du nombre des dents des dentures des première et seconde couronnes périphériques est égale au nombre de satellites du réducteur ou à un multiple entier du nombre de satellites de sorte que, lorsque les deux couronnes sont centrées sur un même axe, leurs dentures présentent deux profils qui se superposent exactement en un nombre de points égal au nombre de satellites du réducteur ou à un multiple entier de ce nombre de sattellites. Il est aussi possible de prévoir que le réducteur comprend deux arbres centraux munis de dentures externes dont les nombres de dents ont une répartition du même type. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre de deux modes de réalisation d'un réducteur épicycloïdal conforme à son principe, donnée unique- ment à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue en coupe transversale d'un réducteur épicycloïdal conforme à un premier mode de réalisa- tion de l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe longitudinale selon la ligne II-II à la figure 1, on y a représenté par la ligne I- I le plan de coupe de la figure 1; - la figure 3 est une vue en coupe selon la ligne III-III à la figure 2; - la figure 4 est une vue analogue à la figure 2 pour un second mode de réalisation de l'invention et - la figure 5 est une vue en coupe selon la ligne V-V à la figure 4. Le réducteur épicycloïdal 1 représenté à la figure 1 comprend une couronne périphérique 2 munie d'une denture interne 2a. Cette couronne périphérique 2 est maintenue, au moyen d'un roulement à billes 3, à l'intérieur d'un bâti 6 fixe. Trois satellites 7 sont régulièrement répartis sur la denture interne 2a et comprennent chacun une denture externe 7a susceptible d'engrener avec la denture 2a. Chaque satellite 7 comprend un arbre de rotation 7b autour duquel est mobile la denture 7a au moyen d'un roulement à aiguilles 7c. Le réducteur 1 comprend aussi un porte-satellites 8 sur lequel peuvent être montés les arbres 7b des satellites 7. Pour ce faire, le porte- satellites 8 comprend des lumières 8a en nombre égal au nombre de satellites qu'il doit supporter. Une vis 9, peut être insérée dans chaque lumière 8a et vissée dans un perçage axial taraudé 7d et l'arbre 7b, ce perçage pouvant être ou non débouchant. Chaque lumière 8a a une forme circulaire qui apparaît plus clairement aux figures 1 et 3. La lumière 8a a un diamètre sensiblement supérieur à celui de la partie filetée de la vis 9 mais inférieur à celui de la tête de cette vis, afin que celle-ci puisse se déplacer à l'intérieur de la lumière et aussi exercer un effort axial de serrage sur l'arbre 7b. Ainsi, dans le plan de la figure 1, qui est un plan perpendiculaire à l'axe principal XX' du réducteur, la lumière 8a a des dimensions supérieures à celles de la vis 9 dans ce même plan, de sorte qu'un jeu est créé entre la vis 9 et la lumière 8a et que la vis 9 peut être déplacée radialement et angulairement, dans la direction des flèches F et F' de la figure 3, à l'intérieur de la lumière 8a. L'arbre 7b du satel- lite 7 est monté sur le porte-satellites 8 en étant mobile radialement et angulairement par rapport à l'axe principal XX' du réducteur 1. Grâce à cette construction du réducteur 1, son assemblage peut avoir lieu de la façon suivante: on monte tout d'abord l'arbre 7b de chaque satellite 7 sur le porte-satellites en insérant la vis 9 dans la lumière 8a et dans le perçage axial taraudé 7d sans serrer complètement la vis 9, de sorte que les arbres 7b des satellites 7 sont aptes à se déplacer radialement et angulairement sur le porte-satellites, à cause des degrés de liberté dus au jeu entre la lumière 8a de la vis 9. La denture 7a de chaque satellite peut être montée sur l'arbre de rotation 7b avant ou après le montage de celui-ci sur le porte-satelli- tes 7. En tout état de cause, lorsque la denture et l'arbre sont montés sur le porte-satellites 8, on déplace radialement et/ou angulairement l'arbre de rotation de chaque satellite en direction de la denture interne 2a de la couronne 2 jusqu'à une position o la denture externe 7a engrène correctement avec la denture interne 2a. Le satellite est ainsi positionné de façon optimale par rapport à la couronne périphérique 2, ce qui permet de réduire fortement, voire d'annuler, le jeu d'engrène- ment des dentures en contact sans induire de pré-contrainte sur le satellite ou la couronne périphérique. Ceci simplifie grandement le montage. Lorsque le satellite est dans sa position optimale d'engrènement obtenue grâce à son déplacement, il peut être immobilisé dans cette position, par un effort axial dû au serrage de la vis 9, pour maintenir un engrènement optimal. Ainsi, grâce à ce procédé d'assemblage d'un réducteur épicy- cloïdal, on obtient une uniformisation des jeux et/ou des précontraintes sur l'ensemble des satellites du réducteurs épicycloïdal d'une façon simple alors que les tolérances de fabrication des éléments constitutifs du réducteur peuvent être augmentées sans que cela n'influe négativement sur la qualité du réducteur une fois monté. Une seconde couronne périphérique 10 munie d'une denture interne 10a, dont le diamètre est sensiblement égal à celui de la denture interne 2a de la couronne périphérique 2, est montée autour de l'axe XX'. La denture interne 10a peut venir en prise, c'est-à-dire engrener avec la denture externe de chacun des satellites 7. On peut, par exemple, prévoir que la couronne est fixe par rapport au bâti 6. Les billes du roulement 3 sont disposées à l'intérieur d'une cage ménagée par les surfaces extérieures des couronnes périphériques 2 et 10. Ces billes constituent un palier permettant la rotation de la couronne périphérique 2 par rapport à la couronne périphérique 10. Ainsi, la couronne périphérique 2 peut constituer l'élément d'entrée ou de sortie du mouvement du réducteur 1 alors que l'élément de sortie ou d'entrée correspondant est constitué par le porte-satellites 8. En cas de légère différence de diamètre des dentures internes 2a et 10a, les satellites déplacés vers les couronnes 2 et 10 viennent en butée contre la denture de plus petit diamètre et trouvent ainsi naturellement une position d'engre- nement optimale. L'invention permet donc de compenser facile- ment une légère différence de diamètre des dentures internes 2a et 10a. Selon un aspect particulièrement avantageux de l'inven- tion, les dentures internes 2a et 10a ont des nombres de dents différents. Plus spécifiquement, la différence du nombre de dents des dentures 2a et 10a est égale au nombre de satellites 7, c'est-à-dire trois dans le cas d'espèce, de sorte que les dentures 2a et 10a présentent des dents alignées en trois points également répartis sur les dentures 2a et 10a, ces trois points correspondent aux logements des trois satellites 7. Cette différence du nombre de dents des deux dentures internes 2a et 10a permet de garantir que les satellites 7 sont en permanence maintenus à un écartement angulaire correspondant à celui des points auxquels les dentures 2a et 10a présentent des dents alignées. En effet, la denture externe 7a de chaque satellite 7 doit pouvoir engrener à la fois avec la denture 2a et 10a. Il est aussi possible de prévoir que la différence du nombre de dents des couronnes 2 et 10 est égale à un multiple entier du nombre de satellites, ce qui permet aussi de répartir régulièrement les satellites sur le circonférence des dentures 2a et 10a. Un jeu de billes 12 est inséré entre le porte-satellites 8 et la couronne périphérique 10, de sorte qu'elles constituent un palier permettant le maintien du porte-satellites 8 en position et sa rotation autour de l'axe XX'. Le réducteur épicycloïdal 51 du second mode de réalisation représenté aux figures 4 et 5 diffère du précédent essentielle- ment en ce qu'un arbre central 55 est muni d'une denture externe 55a alors qu'une unique couronne 52 est prévue à la périphérie du réducteur, celle-ci étant aussi munie d'une denture 52a. Sur les figures 4 et 5, les éléments analogues à ceux du mode de réalisation des figures 1 et 2 portent des références identiques augmentées de 50. Les satellites 57 de ce mode de réalisation sont identi- ques à ceux du mode de réalisation des figures 1 à 3 et comprennent une denture 57a mobile en rotation autour d'un arbre 57b au moyen d'un roulement à aiguilles 57c. Comme dans le mode de réalisation précédent, le procédé d'assemblage consiste essentiellement à monter l'arbre 57b de chaque satellite 57 sur un porte-satellites 58, de telle sorte qu'il est apte à se déplacer radialement et angulairement sur ledit porte-satellites, grâce à une vis 59 solidaire de l'axe 57b et se déplaçant dans une lumière 58a du porte-satellites 58, à déplacer radialement et/ou angulairement la vis 59 dans la lumière 58a jusqu'à une position d'engrènement et à immobiliser chaque satellite en position. La lumière 58a est formée par un orifice circulaire dont le diamètre est sensiblement supérieur à celui de la partie filetée de la vis 59 mais inférieur à celui de la tête de cette vis. Grâce à la différence des diamètres de la vis 59 et de la lumière 58a, l'arbre 57b est mobile radialement et angulaire- ment sur le porte-satellites 58a comme cela est figuré par les flèche F et F' sur la figure 5. En cours de montage, on déplace chaque satellite jusqu'à une position o sa denture externe 57a engrène de façon optimale à la fois avec la denture interne 52a de la couronne périphérique 52 et la denture externe 55a de l'arbre central 55. Selon un mode de réalisation non représenté de l'inven- tion, il est aussi possible de prévoir que le réducteur épicycloïdal comprend deux arbres centraux munis chacun d'une denture externe, dont l'un est fixe, et qui engrènent ensemble avec la denture des satellites, ces arbres centraux ayant des dentures dont les nombres de dents sont différents, d'une différence égale au nombre de satellites ou à un multiple entier de ce nombre. L'arbre central qui n'est pas fixe constitue alors l'élément d'entrée ou de sortie du mouvement du réducteur alors que le porte-satellites en constitue l'élément de sortie ou d'entrée. La manière dont est fixé l'arbre de rotation de chaque satellite sur le porte-satellites peut aussi varier. L'arbre de rotation de chaque satellite peut comporter un ergot traversant une lumière dans le portesatellites, cet ergot portant un moyen d'immobilisation, tel que, par exemple, un filet permet- tant le montage d'un écrou ou un orifice permettant le passage d'une goupille, d'un coin ou de tout autre moyen équivalent. Ces modifications sont à la portée de l'homme du métier et ne sortent pas du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé d'assemblage d'un réducteur épicycloïdal (1, 51) comprenant une pluralité de satellites (7, 57) munis d'une denture externe (7a, 57a) mobile en rotation autour d'un arbre (7b, 57b), au moins une couronne périphérique (2, 10, 52) munie d'une denture interne (2a, 10a, 52a) et/ou un arbre central (55) muni d'une denture externe (55a), caractérisé en ce qu'il consiste: - à monter ledit arbre desdits satellites sur un porte-satellites (8, 58) de telle sorte qu'il est apte à se déplacer sur ledit porte-satellites radialement et angulaire- ment dans un plan perpendiculaire à l'axe principal (XX') dudit réducteur - à déplacer radialement et/ou angulairement l'arbre de rotation de chaque satellite jusqu'à une position o sa denture externe (7a, 57a) engrène avec ladite denture (2a, 10a, 52a, 55a) de ladite couronne périphérique (2, 10, 52) ou dudit arbre central (55) - et à immobiliser dans cette position ledit arbre de rotation par rapport audit porte-satellites. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit arbre (7b, 57b) est immobilisé par rapport audit porte- satellites par un effort de serrage axial. 3. Réducteur épicycloïdal (1, 51) comprenant une pluralité de satellites (7, 57), munis d'une denture externe (7a, 57a) mobile en rotation autour d'un arbre (7b, 57b), au moins une couronne périphérique (2, 10, 52) munie d'une denture interne (2a, lOa, 52a) et/ou un arbre central (55) muni d'une denture externe (55a), caractérisé en ce que ledit arbre (7b, 57b) desdits satellites (7, 57) est monté sur un porte-satellites (8, 58) en étant mobile radialement et angulairment dans un plan perpendiculaire à l'axe principal (XX') dudit réducteur. 4. Réducteur épicycloïdal selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit porte-satellites (5, 58) est muni d'une pluralité de lumières (8a, 58a) aptes à recevoir un élément appartenant à ou solidaire (9, 59) dudit arbre (7b, 57b), chaque lumière ayant des dimensions, dans un plan perpendiculaire audit axe (XX'), supérieures à celles dudit élément dans le même plan, de sorte qu'un jeu est créé entre ledit élément et ladite lumière. 5. Réducteur épicycloïdal selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque arbre (7b, 57b) est pourvu d'un perçage axial (7d) taraudé apte à recevoir une vis (9) logée dans une desdites lumières (8a). 6. Réducteur épicycloïdal selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque satellite comprend une denture externe (7a) montée sur ledit arbre (7b) au moyen d'un roule- ment à aiguilles (7c). 7. Réducteur épicycloïdal selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend une seconde couronne périphérique (10) munie d'une denture interne (10a) ou un second arbre central muni d'une denture externe apte à engrener avec ledit satellite (7). 8. Réducteur épicycloïdal selon la revendication 7, caractérisé en ce que les dentures (2a, 10a) desdites première et seconde couronnes périphériques (2, 10) ou desdits premier et second arbres centraux ont des nombres de dents différents. 9. Réducteur épicycloïdal selon la revendication 8, caractérisé en ce que la différence du nombre de dents desdites dentures (2a, 10a) desdites première et seconde couronnes périphériques (2, 10) ou desdits premier et second arbres centraux est égale au nombre de satellites (7) dudit réducteur ou à un multiple entier du nombre de satellites dudit réduc- teur. 10. Réducteur épicycloïdal selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'une (10) desdites couronnes périphéri- ques ou l'un desdits arbres centraux est fixe alors que l'autre couronne périphérique (2) constitue l'élément d'entrée ou de sortie du mouvement dudit réducteur (1).