FR 2738925 A1 19970321 FR 9510967 A 19950919 DISPOSITIF DE VISEE OPTIQUE STABILISEE La présente invention concerne un dispositif de visée op- tique stabilisée destiné à être monté sur un véhicule porteur qui subit, au cours de ses déplacements, des mouvements perturbateurs en roulis, en tangage et en lacet. Elle trouve une application particulièrement importante sur les navires o les perturbations sont pratiquement permanentes et peuvent avoir une amplitude élevée. Toutefois l'invention est applicable sur tout support présentant des mouvements et notamment pour constituer des dispositifs de visée permettant une surveillance panoramique qui implique de maintenir la ligne de visée à un angle de site fixe par rapport à l'hori- zontale en même temps que l'on fait tourner la ligne de visée autour d'un axe vertical. Le terme optique doit être interprété dans un sens large et comme couvrant aussi bien une visée infra-rouge qu'une visée dans le domaine visible. On connaît des dispositifs de visée optique stabilisée qui comportent un capteur monté sur une plate-forme maintenue fixe par rapport à un trièdre de référence géographique en la montant sur un cardan muni de moteurs commandés à partir d'informations fournies par une centrale de navigation. L'inertie du capteur et de la plate-forme qui le supporte est importante; elle nuit à la dynamique du système et exige une puissance de motorisation considérable. L'invention concerne en conséquence un dispositif de visée stabilisée d'un type réduisant l'inertie des pièces mobiles, comportant un miroir de pointage dont l'orientation autour d'un axe fixe par rapport à une plate-forme solidaire du porteur, dit de circulaire, et autour d'un axe d'éléva- tion, est commandée de façon à ramener la direction de la lumière reçue suivant une ligne de visée déterminée dans un trièdre de référence géographique vers une direction constante par rapport au support, ladite direction constante étant celle de l'axe de circulaire dans le cas fréquent d'un dispositif panoramique. Souvent, le miroir de pointage ou de visée est également orientable autour d'un axe dit de latéral, qui est parallèle à l'axe de circulaire à élévation nulle. Cette constitution permet notamment de constituer un viseur panoramique dont le miroir est entraîné à vitesse constante autour de l'axe de circulaire, les mouvements perturbateurs qui tendent à modifier l'angle de site étant compensés par commande d'un moteur de rotation du miroir autour de l'axe d'élévation et d'un moteur de rotation de l'axe de latéral. La figure 1 montre schématiquement la constitution de principe d'un tel dispositif ayant un axe de latéral, ainsi que les paramètres qui interviennent dans la commande et les notations qui seront utilisées par la suite, l'échelle n'étant pas respectée. Le dispositif comprend un viseur proprement dit, placé au sommet d'un mât 10 fixé sur le pont du navire 12. Il comporte une tête 14 orientable par un moteur 15 selon un axe de circulaire z1 perpendiculaire au pont, par rapport à une plate-forme 32 fixée au mât. Sur la figure 1, x1 désigne l'axe longitudinal du navire (ligne de foi) et Y1 l'axe situé dans le plan du pont et orthogonal à xl et Z1. Dans la tête 14, un organe de pointage, constitué par un miroir de pointage 16, est orientable autour d'un axe d'élévation 18, perpendiculaire à l'axe de circulaire, et autour d'un axe de latéral 20, perpendiculaire à l'axe d'élévation 18. La rotation autour de l'axe d'élévation 18 est commandée par un moteur d'élévation 22. L'arbre de sortie de ce moteur porte un support 24 d'axe de latéral 20 et le moteur de latéral 26, commandant la rotation du miroir de pointage autour de l'axe de latéral. Un ensemble optique de coudage 28 change l'orien- tation du chemin optique pour qu'il sorte du viseur sensible- ment suivant l'axe de circulaire. Généralement le changement d'orientation est de 900. Le faisceau de lumière provenant de la direction de la ligne de visée 30 est ainsi successi- vement réfléchi par le miroir de pointage 16 et défléchi par l'ensemble 28. La ligne de visée 30 peut être définie par un site Si et un azimut Az dans un trièdre de référence géographique xyz. Les lois de commande en rotation autour des axes de circulaire, d'élévation et de latéral sont beaucoup plus complexes que les lois de commande d'une plate-forme pour la maintenir fixe par rapport à un trièdre de référence géogra- phique, notamment du fait que l'axe de latéral est entraîné par l'axe d'élévation. La vitesse de rotation à donner autour de l'axe de circulaire z1 lié au bateau et la vitesse azimutale, par rapport au trièdre de référence terrestre xyz, diffèrent du fait des mouvements du bateau en roulis, en tangage et en lacet; pour un balayage panoramique à site constant et à vitesse azimutale à peu près constante, les angles d'orientation autour des axes de circulaire, d'éléva- tion et de latéral varient en permanence. Leur calcul en temps réel, par des méthodes d'approximation successive, exige une puissance de calcul très élevée tenant compte des défauts inévitables. La présente invention vise à fournir un dispositif de visée optique stabilisée, du type ci-dessus défini, répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'il permet de réduire notablement la complexité des calculs tout en assurant un site constant à la ligne de visée. Pour cela, l'invention accepte certaines contraintes, et notamment le fait que la sortie du chemin optique est orientée suivant un des axes du viseur (typiquement l'axe de circulaire), et que certains des défauts du viseur (défaut de perpendicularité, imperfections de l'optique, influence d'un hublot d'entrée) peuvent être mesurés une fois pour toutes, au cours d'une phase préalable d'identification, et représentés par des matrices de rotation. L'invention propose en conséquence un dispositif de visée ayant: - un viseur comportant un miroir de pointage dont les orientations autour d'un axe de circulaire, fixe par rapport à un support solidaire d'un porteur, et autour d'un axe d'élévation sont commandées par des moteurs pour ramener la direction de la lumière qui est reçue suivant une ligne de visée de consigne dans un trièdre de référence géographique vers la direction de l'axe de circulaire et des moyens de mesure de l'orientation réelle donnés au miroir de pointage par les moteurs autour des axes de circulaire et de latéral, et une centrale gyrométrique permettant de calculer en perma- nence les angles de passage du trièdre de référence à un trièdre lié au support; - et un boîtier de calcul et d'asservissement commandant les moteurs à partir d'informations reçues de la centrale gyrométrique et des moyens de mesure; caractérisé en ce que ledit bottier est prévu pour calculer la position réelle de la ligne de visée à partir des informations fournies par les moyens de mesure et à partir de paramètres mémorisés modélisant au moins les défauts optiques et mécaniques du viseur. Ainsi, les asservissements peuvent être commandés à fréquence élevée sans qu'il soit nécessaire de résoudre un système d'équations par approximations successives, mais ils ne conduisent qu'à une bonne approximation. Les défauts du système (défauts de perpendicularité entre les axes, erreurs d'asservissement, défauts optiques) sont ensuite pris en compte non plus pour corriger la commande des asservisse- ments, mais simplement pour calculer, en temps réel, la position exacte de la ligne de visée. Cette position est transmise à un appareil d'utilisation, permettant par exemple de visualiser les images successives provenant du viseur en les recalant les unes par rapport aux autres de façon correcte. L'invention est applicable que le viseur ait ou non un axe de latéral autour duquel le miroir de pointage est orienté. Le boîtier de calcul est programmé de façon à répéter une séquence d'asservissement et de calcul en temps réel. Chaque séquence peut être regardée comme comportant trois phases: 1) calcul de la valeur de consigne et asservissement du circulaire 2) calcul de la valeur de consigne et asservissement de l'élévation (et éventuellement du latéral), à partir des consignes site (et azimut) et de la valeur mesurée Cim de rotation en circulaire 3) calcul de la position réelle de la ligne de visée à partir des valeurs mesurées Cim, Elm (et éventuellement Lam) des angles de rotation Ci en circulaire, E1 en élévation (et éventuellement Lam en latéral) Les angles obtenus sont fournis à un module qui les ex- ploite, par exemple par visualisation et/ou affichage. L'invention présente un intérêt particulier dans le cas de dispositifs de visée destinés à assurer une surveillance panoramique, avec un site constant et une vitesse azimutale aussi constante que possible. Souvent, les capteurs optiques sont constitués par des capteurs opto-électroniques en forme de barrette, à intégration de lumière, ayant un champ angulaire très faible dans le sens azimutal. Il est souhaita- ble de commander la lecture de ces capteurs optiques & intervalles correspondant à des pas d'avance angulaire égaux en azimut. L'invention permet d'atteindre ce résultat de façon simple, du fait que le boîtier de calcul identifie complètement l'orientation réelle en azimut de la ligne de visée, et cela à tout instant. Un générateur de tops de lecture peut être relié à la sortie du boîtier, de façon & provoquer la lecture par les capteurs à des instants qui ne sont pas régulièrement répartis dans le temps, mais corres- pondent à des intervalles en azimut égaux. Les caractéristiques ci-dessus ainsi que d'autres apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit de mode particulier de réalisation, donné à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels: - la figure 1, déjà mentionnée, est un schéma de principe destiné à montrer les paramètres qui interviennent dans la disposition du dispositif de visée, lorsqu'il comporte un axe de latéral; - la figure 2 est un schéma de fonctionnement d'un dispositif de visée comportant un axe de latéral; - la figure 3, similaire à la figure 2, correspond à un dispositif de visée dépourvue d'axe de latéral; - la figure 4 est une représentation simplifiée d'un viseur utilisable dans un dispositif de visée stabilisée conforme à l'invention; - la figure 5 est un schéma de principe de l'électronique associée au viseur; - la figure 6 est un logigramme montrant les opérations qui interviennent au cours du troisième calcul lors de la mise en oeuvre de l'invention, dans un mode particulier de réalisation; et - la figure 7 montre un échelonnement possible des calculs. Dans la suite de l'exposé, on utilisera les notations suivantes: xyz = trièdre de référence géographique, ayant pour origine le centre du porteur, mais lié à la terre, (les axes x,y et z étant typiquement nord, ouest et vertical); Xlylzl = trièdre lié au porteur, constitué de l'axe longitudinal (ligne de foi), de l'axe trans- versal et de la perpendiculaire au pont dans le cas d'un navire, l'axe z1 ne différant de l'axe de circulaire que d'une erreur angulaire de calage faible; LV = vecteur directeur de la ligne de visée dans le trièdre x1 Y1 et z1 lié au porteur; Vr = vecteur de référence suivant x dans le trièdre de référence xyz; [Az] = matrice de rotation en azimut (autour de l'axe z); [Si] = matrice de rotation en site; K, T,R = angles de rotation (en cap, tangage et roulis) faisant passer du trièdre géographique local xyz au trièdre x1ylzl lié au porteur; Ci,La,El = angles de rotation autour des axes de circu- laire, de latéral et d'élévation qui permet- tent d'orienter la ligne de visée dans une direction choisie; th = indice indiquant que la valeur résulte d'un calcul; m = indice indiquant que la valeur résulte d'une mesure. On supposera dans ce qui suit, par simplicité, que la rotation en latéral est nulle. Le vecteur directeur LV et le vecteur de référence Vr sont liés par la relation: LV = [(Si)*(Az)]*VR (1) LV = [(Lath)*(Elth)*(Cith)*(R)*(T)*(K)]*Vr (2) Dans une première phase de calcul, on cherche à commander l'axe de circulaire par la valeur qui donnerait un angle de latéral nul, pour en limiter le débattement. L'équation (2) devient, avec Lath = 0: LV = [(Elth)*(Cith)*(R)*(T)*(K)]*Vr)] (3) Des équations (1) et (3), on tire: (Elth)*(Cith) = (Si)*(Az)*(K)-I*(T)-l (R)-' (4) L'équation (4) permet de calculer les rotations théori- ques en élévation et en circulaire. En effet, dans l'équation (4), le produit des cinq matrices de droite donne une matrice de dimensions 3x3, et le produit des deux matrices de gauche donne une matrice de mêmes dimensions 3x3. Par identification terme à terme des deux matrices de l'équation (4), on calcule Elth et Cith d'une manière indépendante, donc la grandeur recherchée Cith. Dans une deuxième phase, on cherche à commander les axes d'élévation et de latéral connaissant (Si), (Az), (K), (T), (R) et la valeur mesurée du circulaire Cim. On remplace Cith par Cim dans l'équation (2), ce qui donne: LV = [(Lath)*(Elth)*(Cim))*(R)*(T)*(K)]*Vr (5) Des équations (1) et (5), on tire: (Lath)*(Elth) = (Si)*(Az)*(K)- l*(T)-l*(R)-l*(Cim)-1(6) Pour les mêmes raisons que pour l'équation (4), l'équa- tion (6) permet de calculer séparément Lath et Elth qui vont servir aux commandes des asservissements correspondants. Les valeurs de consigne de Si et Az peuvent varier dans le temps. Pour une surveillance panoramique par exemple, Si est constant et Az est une fonction linéaire du temps. K, T et R sont mesurés ou calculés par intégration des vitesses angulaires mesurées. Souvent, ils sont fournis par une centrale gyrométrique à composants liés, dite "strap- down", portée par une embase 32 constituant le support du viseur. Sur un navire, cette centrale peut être recalée périodiquement par la centrale de cap et de verticale de bord, afin d'éviter les dérives à long terme. On décrira maintenant le processus mis en oeuvre par un calculateur appartenant au dispositif, pour élaborer direc- tement, c'est-à-dire sans approximations successives, les angles de circulaire et d'élévation, fournir ces valeurs aux moteurs afin de réaliser un asservissement et fournir en sortie la valeur corrigée du site de l'azimut, tenant compte des imperfections du système. 1) La première phase du processus comporte un premier calcul, qui est le même qu'il y ait ou non un axe de laté- ral; il est constitué d'une première résolution des équa- tions en supposant l'angle de latéral nul, ce qui donne la valeur théorique que devrait avoir l'angle de circulaire si les erreurs étaient nulles; il s'agit là d'une évaluation grossière, puisqu'elle ne tient pas compte d'imperfections. Ce calcul de circulaire, fondé sur l'équation (4), est schématisé en 34 sur les figures 2 et 3. A partir de K, T et R fournis par la centrale gyrométique et des valeurs de consigne (Si) et (Az), le calculateur fournit une valeur théorique Cith de l'angle de circulaire à un circuit 36 d'asservissement de Ci, qui commande le moteur de circulaire schématisé en 15. 2) Un capteur angulaire, schématisé en 40, fournit la valeur réelle Cim, utilisée d'une part pour reboucler l'asservissement, d'autre part pour un deuxième calcul 42 qui, lui, diffère selon qu'il y a ou non un axe de latéral. (a) Viseur avant un axe de latéral (figure 2) Au cours du deuxième calcul 42, les valeurs théoriques Elth et Lath sont calculées à partir de la valeur mesurée Cim, de nouveau par application de l'équation (4). Il s'agit encore de calculs qu'on peut qualifier de grossiers", du fait qu'ils ne prennent pas en compte tous les défauts. A l'issue de cette seconde opération (second calcul et asservissement), le calculateur dispose des valeurs mesurées Elth et Lath et les fournit à un circuit d'asservissement qui commande les moteurs d'élévation et de latéral. (b) Viseur sans axe de latéral (figure 3) Dans ce cas, le deuxième calcul ne tient compte que du site de consigne; il utilise également la valeur mesurée Cim, et donne la valeur théorique de l'angle d'élévation Elth au circuit d'asservissement qui commande le moteur d'éléva- tion. (3) Calcul des angles de site et d'azimut de la ligne de visée effectivement obtenue Par suite des défauts, on n'obtient pas exactement les angles Si et Az de consigne. Une seconde phase 44 permet de déterminer quels sont les angles de site et d'azimut réels de la ligne de visée et de les fournir sur une sortie 46 vers un module de visualisation et d'affichage. Au cours de ce calcul sont pris en compte les défauts, représentés par des matrices de rotation, tels que: - défaut d'orthogonalité entre les axes de circulaire et d'élévation, - défaut d'orthogonalité entre les axes de latéral et d'élévation (s'il y a un axe d'élévation), - déviations parasites sur El, La, Ci dues à l'optique (par exemple à un hublot introduisant une déviation varia- ble), - influence d'autres éléments, tels qu'un dérotateur s'il est prévu pour éliminer l'inclinaison, La position réelle de la ligne de visée 30 est calculée il directement par prise en compte des défauts. Ce calcul est découplé de la première phase et utilise seulement les résul- tats obtenus au cours de cette phase et se limite au calcul d'un produit matriciel; il ne s'agit pas de la résolution d'une équation. Si par exemple les défauts sont représentables par deux matrices, déterminées une fois pour toutes par un calibrage préliminaire et mémorisées dans l'organe de calcul: (D1): matrice de défaut ou d'erreur entre les axes de latéral et d'élévation (défaut d'orthogonalité par exemple) (D2): matrice de défaut ou d'erreur d'orthogonalité entre l'axe de circulaire et la plate-forme support de circulaire, Le vecteur directeur réel LVr est donné par: LVr = [(La)*(Dl)*(El)*(Ci)*(D2)*(R)*(T)*(K)]*Vr (7) (7) alors que le vecteur directeur mesuré LVm est: LVm = [(Lam)*(D1)*(Elm)*(Cim)*(D2)*(R)*(T)*(K)]*Vr (8) L'équation (8) constitue une approximation de (7) c'est- à-dire donne une estimation de LVS; on peut écrire: LVm = [(Sim)*(AZm)*Vr (9) Des équations (8) et (9), on tire: (Sim)* (Azm) = (Lam)*(Dl)*(Elm)*(Cim)*(D2)*(R)*(T)*(K) C L'équation (10) permet de calculer avec une bonne préci- sion le site et l'azimut réels à partir des valeurs de K, T, R, des coefficients des matrices de défaut et des valeurs Elm, Lam, Cim, mesurées par des capteurs angulaires montés sur les axes et intervenant également dans les asservisse- ments (désignées par 40 et 43 sur les figures 2 et 3). En effet, le produit des deux matrices dans la partie gauche de l'équation (10) donne une matrice de dimensions 3x3; le produit des huit matrices dans la partie droite de l'équation (10) donne une matrice de même dimension 3x3. L'identification terme à terme dans l'équation (10) permet de calculer Sim et Azm d'une manière indépendante. L'échelonnement des calculs peut être le suivant, schématisé en figure 7. zkaamA mesure et acquisition de l'angle de circulaire Cim acquisition de valeurs p. q. r, vitesse angulaire de la centrale gyrométrique 15. calcul de K, R, T à l'instant Tn calcul de la valeur de Cith à partir de la consigne (Si, Az) et de K, R, T à l'aide de l'équation (4) calcul de la commande d'asservissement de circulaire en incorporant les réseaux correcteurs garantissant la stabilité de la boucle Phâase2 mesure et acquisition des angles de latéral et d'éléva- tion Lam, Elm calcul des valeurs Elth et Lath à partir de la consigne (Si, Ar), de K, R, T et de Cim, à l'aide de l'équation (6) calcul de la commande d'asservissement de latéral et d'élévation en incorporant les réseaux correcteurs garantissant la stabilité des boucles Pha.ma_ calcul de la position réelle de la ligne de visée à partir de Cim Lam Elm, K, R, T et des matrices de rotation représentant les défauts géométriques, à partir de l'équation (10) Un avantage réside dans le fait que les calculs sont indépendants à partir du temps To + At et peuvent être réalisés en parallèle par des microcalculateurs différents. De ce fait, le temps de cycle peut être très court (par exemple 400Ds environ). La constitution réelle d'un dispositif de visée panorami- que peut être celle montrée en figures 4 et 5 o les éléments correspondant à ceux déjà décrits sont désignés par le même numéro de référence. La plateforme 32 contient les capteurs optiques et le moteur (non représenté)d'entrainement d'une tête mobile 48 autour de l'axe de circulaire. Dans la tête sont placés deux miroirs fixes 28a et 28b constituant l'ensemble optique de coudage à 90 du chemin optique et le miroir de pointage 16. Des capteurs placés sur les axes mesures Cim, Elm et Lamet fournissent des signaux indiquant leurs valeurs à un boîtier de calcul 50 (figure 5) qui sera décrit plus loin. Dans le mode de réalisation montré en figure 4, la plate forme 32 du viseur contient des lames dichroiques ou semi transparentes qui fractionnent le faisceau qui pénètre suivant l'axe de circulaire et orientent les fractions vers plusieurs capteurs opto-électroniques tels que - un capteur dans le visible 52, - un capteur infra-rouge 54 (3 à 5v), - un capteur infra-rouge 56 (8 à 12p) Chaque fraction peut traverser un dérotateur non repré- senté, dont le rôle sera décrit plus loin. Les différents capteurs peuvent comporter une barrette de cellules CCD, ayant un champ de quelques degrés en site (correspondant à la longueur de la barrette) et très faible en azimut. Dans ce cas, une image n'est formée que lorsque la tête tourne (ou si un miroir de balayage est prévu). Des acquisitions successives sont faites à des instants fixés par des tops d'acquisition provenant d'une sortie 58 du boî- tier 50. La partie électronique du dispositif comporte le boîtier 50 qui reçoit les signaux de la centrale gyrométrique 60 fixée à la plate forme et qui fournit généralement les vitesses, (et non les angles), de rotation en cap K, en tangage T et en roulis R. Le boîtier calcule en permanence K, T et R à partir de ces données et les recale périodiquement à l'aide des indica- tions fournies par la centrale de cap et de verticale de bord 62, à travers un filtre de rebouclage à grande constante de temps par rapport au porteur. Le boîtier 50 utilise, d'une part les valeurs de consigne, constituées par le site à maintenir Si et la vitesse de balayage Az en cas de surveillance panoramique, d'autre part les mesures Cim, Elm et Lam provenant des capteurs placés sur les axes, pour élaborer les commandes des moteurs 15, 22 et 26. Les corrections peuvent être calculées suivant le logigramme de la figure 6 qui tient compte de trois types d'erreurs: Première erreur de perpendicularité, entre les axes de latéral et d'élévation, modélisée par une matrice Md1 Seconde erreur de perpendicularité, entre l'axe de circu- laire et le support, modélisée par une matrice Md2 Effet de hublot, modélisé par une matrice Md3, et de biais Br, Bt, Bk en roulis, tangage et cap. Successivement, on calcule les composantes (a,b,c) du vecteur directeur LV dans le repère tête [t], puis les compo- santes al, bl, cl dans le repère support [s]. On introduit ensuite les biais Br, Bt, et Bk pour obtenir les composantes (a2,b2,c2) dans un repère bâtiment [b]. Enfin, on calcule les composantes (x,y,z)du secteur LV dans le repère géographique [g] en utilisant les valeurs de K, T et R provenant de la centrale gyrométrique. A partir des composantes (x, y et z), le site et l'azimut vrais sont directement calculables. Il n'est pas nécessaire de donner ici le détail de la première phase, qui peut être classique, non plus que du calibrage, puisqu'il ne constitue que la détermination, par la mesure de déviations sur l'appareil réel et leur représen- tation par des matrices de rotation. Des essais effectués ont montré qu'un dispositif ayant un axe de latéral, avec une bande passante d'asservissement en élévation et latéral plus large qu'en circulaire, permet d'effectuer un pointage en azimut et en site précis. Il permet également de maintenir une vitesse constante en azimut. Un dispositif sous axe de latéral conserve une performance, élevée en site, grâce à la deuxième phase. Les performances en vitesse azimutale et pointage en azimut sont moins satisfaisantes que dans le premier cas, mais le site et l'azimut réels restent mesurés avec précision. Le capteur étant monté en partie fixe du support, l'image de l'extérieur projetée sur le capteur effectue une rotation autour de son axe en même temps que les mouvements du porteur et de l'axe de circulaire. Pour un cas simple, porteur immobile et visée à site zéro, l'image de l'extérieur est projetée sur le capteur avec une rotation égale à la rotation en circulaire. Ce phénomène est classique et est résolu par la mise en place dans le circuit optique d'un dérotateur qui permet de maintenir horizontale l'image d'une ligne horizontale. On ne décrira pas la commande du dérotateur, comparable à celle de dispositifs connus. La figure 8 montre une variante de réalisation du dispositif, destiné à une surveillance panoramique à site Si sensiblement constant, permettant de scruter un cône dans l'espace, à vitesse de balayage presque constante. Les organes correspondant à ceux de la figure 1 sont désignés par les mêmes numéros de référence. La tête 14 est entraînée en rotation autour de l'axe 18. L'ensemble optique de coudage 28 est tel que l'axe 18 devient fonctionnellement presque équivalent à un axe de latéral, tandis que l'axe 20 devient presque équivalent à un axe d'élévation. Dans ce cas, le capteur (non représenté) fixé au support peut être constitué par une barrette opto-électronique ayant un champ angulaire faible dans le sens azimutal (barrette CCD par exemple). Le dispositif peut alors avoir un générateur de tops de lecture relié à la sortie du boîtier de calcul et programmé pour provoquer la lecture des sites photosensibles du capteur à des instants qui correspondent à des intervalles en azimut égaux. Le boîtier de calcul et d'asservissement peut encore être programmé de façon à répéter une séquence d'asservissement et de calcul en temps réel pour maintenir des consignes de site et d'azimut, chaque séquence comportant trois phases: - calcul et asservissement de l'axe de circulaire avec un angle de latéral égal à zéro - calcul et asservissement de l'axe d'élévation et de latéral à partir de la mesure de la rotation en circu- laire - calcul de détermination des angles de site et d'azimut réels de la ligne de visée (30), en vue de les fournir à un module d'exploitation, par exemple de visualisation et/ou de traitement d'images. Dans une autre variante encore, le dispositif n'a pas d'axe de latéral. La deuxième phase de calcul ne concerne alors que l'axe d'élévation, ce qui ne permet d'assurer avec précision que la consigne de site mais simplifie la commande. Le boîtier est encore prévu pour prendre en compte les imperfections en effectuant un produit pour certaines au moins des matrices de rotation représentant des défauts d'orthogonalité entre les axes et des déviations optiques parasites. REVENDICATIONS 1. Dispositif de visée stabilisée ayant un viseur comportant un miroir de pointage (16) dont les orientations autour d'un axe de circulaire, fixe par rapport à un support solidaire d'un porteur, et autour d'un axe d'élévation (18) sont commandées par des moteurs (15,22) de façon à ramener la direction de la lumière qui est reçue suivant une ligne de visée de consigne dans un trièdre de référence géographi- que (x,y,z) vers la direction de l'axe de circulaire (31) et des moyens de mesure des orientations réelles données au miroir de pointage (16) par les moteurs autour des axes de circulaire et de latéral, et une centrale gyrométrique (60) donnant en permanence les angles de passage du trièdre de référence (x,y,z) à un trièdre lié au support (xl,yl, zl); et un boîtier de calcul et d'asservissement coummandant les moteurs (15,22) à partir d'informations reçues de la centrale gyrométrique (60) et des moyens de mesure; caractérisé en ce que ledit boîtier (50) est prévu pour calculer et transmettre, à un appareil d'utilisation, la position réelle de la ligne de visée (30) à partir des informations fournies par les moyens de mesure et à partir de paramètres mémorisés modélisant au moins les défauts optiques et mécaniques du viseur. 2. Dispositif selon la revendication 1, pour une surveil- lance panoramique à site constant et à une vitesse de balayage en azimut à peu près constante, dont le viseur comporte des capteurs optoélectroniques en forme de barrette ayant un champ angulaire très faible dans le sens azimutal, caractérisé par un générateur de tops de lecture relié à la sortie du boîtier et programmé pour provoquer la lecture des capteurs à des instants qui correspondent à des intervalles en azimut égaux. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le boîtier de calcul et d'asservissement est programmé de façon à répéter une séquence d'asservissement et de calcul temps réel pour maintenir les consignes de site et d'azimut; chaque séquence comportant 3 phases: - le calcul et l'asservissement de l'axe de circulaire en prenant l'angle de latéral à zéro - le calcul et l'asservissement de l'axe d'élévation et de latéral à partir de la mesure de la rotation en circulaire - le calcul de détermination des angles de site et d'azimut réels de la ligne de visée (30) et de les fournir à un module d'exploitation, par exemple visualisation et/ou traitement d'images. 4. Dispositif selon la revendication 3, sans axe de laté- ral, caractérisé en ce que la deuxième phase de calcul ne concerne que l'axe d'élévation ne permettant d'assurer avec précision qu'une consigne de site. 5. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tête (14) autour de l'axe d'élévation (18) et le dispositif de coudage de trajet de lumière (28) sont tels que l'axe (18) est fonctionnellement semblement équivalent à un axe de latéral et que l'axe (20) de latéral soit fonctionnel- lement équivalent à un axe d'élévation. 6. Dispositif selon la revendication 5, pour une surveil- lance panoramique à site constant et à une vitesse de balayage à peu près constante, dont le viseur comporte un capteur optoélectronique en forme de barrette linéaire ayant un faible champ angulaire dans le sens azimutal, caractérisé par un générateur de tops de lecture relié à la sortie du boîtier, pour provoquer la lecture du capteur à des instants qui correspondent à des intervalles en azimut égaux. 7. Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le boîtier de calcul et d'asservissement est programmé de façon à répéter une séquence d'asservissement et de calcul en temps réel pour maintenir les consignes de site et d'azimut; chaque séquence comportant trois phases: le calcul et l'asservissement de l'axe de circulaire en supposant l'angle de latéral égal à zéro, - le calcul et l'asservissement de l'axe d'élévation et de latéral à partir de la mesure de la rotation en circulai- re, - le calcul de détermination des angles de site et d'azimut réels de la ligne de visée (30), en vue de les fournir à un module d'exploitation, par exemple ou visualisa- tion et/ou de traitement d'images. 8. Dispositif selon la revendication 7, sans axe de laté- ral, caractérisé en ce que la deuxième phase de calcul ne concerne que l'axe d'élévation, ce qui ne permet d'assurer avec précision que la consigne de site. 9. Dispositif selon la revendication 3, 4, 7 ou 8, caractérisé en ce que le boîtier de calcul et d'asservisse- ment est prévu pour prendre en compte les imperfections du dispositif en effectuant un produit pour certaines au moins des matrices de rotation représentant des défauts d'orthogo- nalité entre les axes et des déviations optiques parasites.