FR 2739145 A1 19970328 FR 9611550 A 19960923 I Etat de la technique: L'invention concerne un procédé pour détecter des ratés de combustion d'un moteur à combustion interne à quatre temps et z cylindres, comportant une roue phonique couplée au vilebrequin, qui tourne en synchronisme de phase avec le vile- brequin et comporte de manière caractéristique z/2 segments dé- tectés par un capteur de façon que le capteur fournisse des signaux de durée de segment représentant l'irrégularité de fonctionnement du mouvement de rotation du vilebrequin associé individuellement à chaque cylindre, procédé selon lequel pour chaque cylindre, sur la base des durées de segments, on forme des valeurs d'irrégularité de fonctionnement et on estime qu'il y a un raté si la valeur de l'irrégularité de fonctionnement dépasse un seuil. Il s'agit par exemple de moteurs équipant des véhi- cules automobiles. Les ratés de combustion se traduisent par une aug- mentation d'émission de produits polluants pendant le fonction- nement du moteur à combustion interne; en outre, cela peut endommager le catalyseur dans la tubulure d'échappement du mo- teur. Pour satisfaire aux exigences législatives relatives à la surveillance embarquée des fonctions concernant les gaz d'échappement, il est nécessaire de détecter les ratés de com- bustion dans toute la plage des vitesses de rotation et des charges. Il est connu, dans ce contexte, que le fonctionnement avec des ratés de combustion engendre des variations caracté- ristiques de la courbe de vitesse de rotation du moteur à com- bustion interne par rapport au fonctionnement normal sans ratés. La comparaison de ces courbes de vitesse de rotation permet de distinguer le fonctionnement normal sans ratés et le fonctionnement avec des ratés. Un système de détection des ratés de combustion se compose de blocs fonctionnels de détection, de traitement des signaux et d'extraction des caractéristiques ainsi que de clas- sement. Les moyens de détection comprennent par exemple des segments de durées, c'est-à-dire des périodes au cours desquel- les le vilebrequin parcourt une plage d'angle de rotation pré- déterminée. Le bloc d'extraction des caractéristiques forme les signaux caractéristiques à partir des segments, et le bloc de classement en aval reconnaît les ratés de combustion par exem- ple par des comparaisons avec des seuils ou par l'application de réseaux neuronaux ou autres procédés connus. Un système utilisant les comparaisons avec les seuils est déjà connu selon le document DE-OS-41 38 765. Selon ce procédé connu, à une certaine plage du mouvement du piston de chaque cylindrique, on associe de ma- nière caractéristique une plage d'angle de vilebrequin désignée segment. On réalise les segments par exemple par des marquages sur une roue phonique couplée à l'arbre du vilebrequin. La du- rée d'un segment c'est-à-dire le temps nécessaire au vilebre- quin pour parcourir cette plage angulaire, dépend entre autres de l'énergie fournie par la phase de combustion. Les ratées conduisent à une augmentation des temps de segment détectés de manière synchrone à l'allumage. Selon le procédé connu, à partir des différences de temps de segment successifs, on calcule une mesure de l'irrégu- larité de fonctionnement du moteur; en outre, les opérations dynamiques lentes, par exemple la montée de la vitesse de rota- tion du moteur pendant l'accélération du véhicule, sont compen- sées par le calcul. Une valeur d'irrégularité de fonctionnement calculée de cette manière pour chaque allumage est comparée également de façon synchrone avec l'allumage, à un seuil prédé- terminé. Le dépassement de ce seuil, qui dépend le cas échéant de paramètres de fonctionnement tels que la charge et la vi- tesse de rotation, est considéré comme un raté. La fiabilité du procédé connu dépend de manière dé- cisive de la détermination de la durée des segments et ainsi de la précision avec laquelle les repères peuvent être réalisés en fabrication sur la roue phonique. Ces imprécisions mécaniques peuvent être éliminées par le calcul. Pour cela, il est connu, selon le document DE-41 33 679, de détecter la durée des seg- ments, par exemple de trois segments différents de la roue pho- nique, pour un fonctionnement en mode de poussée. L'un des trois segments est considéré comme segment de référence. Les déviations des durées des segments des deux autres segments par rapport à la durée du segment de référence se déterminent ain- si. A partir des déviations, on forme des valeurs de correction pour que les durées de segment déterminées en mode de poussée et combinées aux valeurs de correction, soient égales entre el- les. Ce procédé nécessite tout d'abord certains moyens pour programmer l'appareil de commande, ainsi que certains moyens de calcul utilisés pour le fonctionnement du véhicule. La présente invention a pour de créer un procédé plus simple pour détecter les ratées de combustion, et qui soit o indépendant des imprécisions mécaniques de la roue phonique. A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce que la composante qui se produit à la fréquence du vilebrequin est séparée par fil- trage des valeurs d'irrégularité de fonctionnement avant la comparaison au seuil. Un élément important de la solution est que, par filtrage des durées de segment, on s'affranchit des impréci- sions mécaniques de la roue phonique avant de former la valeur de l'irrégularité de fonctionnement. Comme les influences méca- niques se répètent à chaque rotation du vilebrequin, selon l'invention, la composante de signal qui se produit à la fré- quence du vilebrequin et qui est contenue dans le signal de du- rée du segment et dans ses harmoniques, est éliminée par filtrage avant que l'on ne forme la valeur de l'irrégularité de fonctionnement. Suivant d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention: - la composante de signal, qui se produit à la fréquence du vi- lebrequin dans le signal de temps de segment, est éliminée par filtrage passe-bande du signal utile, - la composante de signal, qui se produit à la fréquence du vi- lebrequin dans le signal de temps de segment, est éliminée par filtrage par peigne des composantes parasites, - la composante de signal, qui se produit à la fréquence du vi- lebrequin, est éliminée en formant la différence entre les temps des segments associés au même segment de roue phonique, - la composante de signal, qui se produit à la fréquence du vi- lebrequin, est éliminée en formant la différence entre les valeurs d'irrégularité de fonctionnement associées au même segment de roue phonique, - on compense l'influence des variations de vitesse de rotation sur les valeurs d'irrégularité de fonctionnement, - pour un nombre pair de cylindres, on détecte chaque fois un segment de temps pour chaque allumage et, pour un nombre im- pair de cylindres, on détecte en outre la durée du segment mécanique égal mais décalé d'une rotation de vilebrequin, et on forme la différence des temps des segments reçus chaque fois pour des segments décalés d'un angle de vilebrequin de 360 . La présente invention sera décrite ci-après de ma- nière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation re- présenté schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 montre l'environnement technique de l'invention, - la figure 2 montre un calculateur destiné à la mise en oeuvre du procédé de l'invention, - la figure 3 illustre le principe connu pour former les durées des segments, comme base d'une mesure d'irrégularité de fonc- tionnement utilisant les mesures de la vitesse de rotation, et elle explicite comment une valeur d'irrégularité de fonc- tionnement peut être faussée par les influences des roues phoniques, - la figure 4 montre les composantes des différentes fréquences par rapport au signal de temps de segment et illustre un fil- trage d'arrêt à bande passante et un filtrage en peigne, - la figure 5 montre un ordinogramme d'un exemple selon l'in- vention pour réaliser le filtrage, - la figure 6 montre, dans ses figures 6a et 6b, l'effet de l'invention en comparant des valeurs d'irrégularité de fonc- tionnement obtenues selon l'invention, à des valeurs d'irré- gularité de fonctionnement encore entachées des influences de la roue phonique, - la figure 7 montre l'influence des variations de vitesse de rotation sur les durées des segments, - la figure 8 montre un second ordinogramme comme autre exemple de réalisation de l'invention, - les figures 9 et 10 montrent des chronogrammes enregistrés dans l'exemple de la figure 8 avec et sans compensation dyna- mique. La figure 1 montre un moteur à combustion interne 1 équipé d'un capteur formé d'une roue phonique 2 donnant une po- sition angulaire et portant des repères 3, ainsi que d'un cap- teur d'angle 4 et d'un bloc 5 schématisant l'extraction des caractéristiques, d'un bloc 6 assurant le classement et d'un moyen 7 pour afficher l'occurrence de ratés de combustion. Le mouvement de rotation de la roue phonique couplée au vilebre- quin du moteur à combustion interne, est transformé, à l'aide du capteur d'angle 4 (capteur inductif), en un signal électri- que dont la périodicité est une image du passage périodique des repères 3 devant le capteur angulaire 4. La durée comprise en- tre une montée et une chute du niveau du signal, correspond ainsi à la durée au cours de laquelle le vilebrequin a parcou- ru, en rotation, une plage angulaire correspondant à un mar- quage. Les durées des segments sont traitées dans les éta- ges suivants. Le calculateur utilisé à cet effet peut par exemple être conçu comme celui représenté à la figure 2. Une unité de calcul 2.1, placée entre un bloc d'entrée 2.2 et un bloc de sortie 2.3, traite les données en utilisant les programmes en- registrés dans une mémoire 2.4. La figure 3a montre la division de la roue phonique en deux segments; chaque segment comporte un nombre prédéter- miné de marquages ou de repères. Le marquage OTk correspond au point mort haut du mouvement du piston du cylindre n k d'un moteur à combustion interne à quatre cylindres; selon cet exemple (z=4); ce cylindre est alors en phase de combustion. Autour de ce point, il y a une plage d'angle de rotation wk dé- finie qui, selon cet exemple, s'étend sur la moitié des marqua- ges de la roue phonique. De façon analogue, des plages angulaires wl... w4 sont associées aux phases de combustion des autres cylindres; on suppose ici que l'on fonctionne suivant le principe du moteur à quatre temps pour lequel le vilebrequin fait deux tours pour un cycle de travail complet. Ainsi par exemple, la zone wl du premier cylindre correspond à la zone w3 du troisième cylindre etc. La position, la durée et le nombre de segments peuvent être modifiés en fonction des applications. Ainsi, on peut également avoir des segments qui se chevauchent,5 plus de z segments par rotation d'arbre de vilebrequin, ou en- core des positions différentes pour les segments par rapport au point mort haut des cylindres. L'utilisation d'un signal de du- rée de segment comme signal d'entrée de l'étage d'extraction des caractéristiques est avantageuse, car dans une commande de10 moteur, ce signal peut se calculer à partir de signaux exis- tants. A la place des durées de segments, on peut égale- ment utiliser, comme signal d'entrée, la vitesse de rotation moyenne associée aux différentes plages d'angle du vilebrequin.15 A titre d'exemple, pour les explications données ci-après, on utilise z segments par rotation du vilebrequin pour la division introduite ci-dessus. D'autres signaux d'entrée de l'étage d'extraction des caractéristiques sont la vitesse de rotation n du moteur, la charge tl, la température T et un signal b pour identifier le premier cylindre. A la figure 3a, on a indiqué les temps ts nécessai- res au vilebrequin pour parcourir, par rotation, les plages an- gulaires. On a tout d'abord supposé une imprécision mécanique de la roue phonique qui allonge chaque second segment de temps. Le ligne en traits pleins représente la courbe du temps des segments qui se règle alors en mode de fonctionnement sans ra- té. Dans la moitié gauche de la figure 3b, la ligne en poin- tillés suppose qu'il y a eu un raté dans le cylindre, et sa durée de segment, liée à l'influence de la roue phonique, est déjà relativement longue. Par contre, la moitié droite montre le cas d'un raté dans un cylindre dont les durées des segments sont mesurées d'une manière relativement trop courte à cause de l'influence de la roue phonique. La disparition du couple lié à ce raté entraîne chaque fois une montée de l'intervalle de temps ts correspondant. Les allongements relatifs d2 et d4 des durées des segments sont supposés être identiques. Si l'on forme la valeur d'irrégularité de fonction- nement comme différence entre des durées de segments successi- ves, on obtient pour le raté de la partie gauche, une différence relativement grande dl qui dépasse de manière signi-5 ficative la largeur d'oscillation d5 de l'influence de la roue phonique. Par contre dans la partie droite, on a une différence d3 qui ne se distingue que difficilement de la largeur d'os- cillation d5. Pour permettre de détecter également de manière certaine les ratés correspondant à la différence d3, on sépare par filtrage, selon l'invention, la composante de signal qui se produit à la fréquence du vilebrequin, avant de former la va- leur d'irrégularité de fonctionnement. Cela est représenté à la figure 4a qui montre de manière détaillée le bloc 5 d'extraction de caractéristiques selon la figure 1. Un bloc 4.1 reçoit du capteur, le signal de durée de segment ts. Le bloc 4.1 ne laisse passer que la compo- sante de signal qui se produit à la fréquence de l'arbre à ca- mes, c'est-à-dire que ce bloc a une caractéristique de filtre passe- bande comme cela est schématisé à la figure 4b; cette figure montre la composante des différentes fréquences du si- gnal de durée de segment. Le signal filtré est alors traité dans le bloc 4.2 qui donne un signal d'irrégularité de fonc- tionnement q; dans l'étage de classement suivant, il est ex- ploité comme raté de combustion. En variante à une caractéristique de filtre passe- bande, le bloc 4.1 peut également avoir une caractéristique de filtre en peigne. La fonction de transfert H(0) d'un tel filtre est représentée pour l'ordre k à la figure 4c. L'ordre k=1 cor- respond à une composante de signal se produisant à la fréquence du vilebrequin. Les ratés permanents dans un cylindre se pro- duisent par exemple à cette fréquence. De façon correspondante, pour k=2, la composante du signal se produit à une fréquence double de celle de l'arbre à cames, etc.. Le filtre en peigne, ayant la caractéristique de transfert représentée à la figure 4c, bloque la fréquence du vilebrequin et ses harmoniques, c'est-à-dire qu'il ne laisse passer que les composantes de si- gnaux caractéristiques des ratés. Un exemple de réalisation d'un tel fonctionnement est donné dans l'ordinogramme de la figure 5 qui est en quelque sorte traité comme un module de programme dans un programme de commande de moteur, principal, par l'appareil de commande 5, 65 selon la figure 2, en synchronisme avec le mouvement de rota- tion de l'arbre à cames. Dans l'étape Sl, on enregistre de manière synchrone à la vitesse de rotation, les temps de segment ts(n) fournis par le capteur; n désigne les allumages. Dans l'étape S2, on forme alors la différence ts' des temps de segment ts succes- sifs correspondant aux cylindres associés aux mêmes segments de la roue phonique. L'étape S2 correspond ainsi à un exemple de réalisation du bloc-filtre 4.1. Puis dans l'étape S3, on forme les signaux des caractéristiques d'irrégularité de fonctionne- ment q(n) par exemple en utilisant la règle de calcul: q(n) = ts'(n+l) - ts'(n). Une valeur d'irrégularité de fonctionnement est transmise à l'étage de classement pour y être par exemple com- parée à un seuil LUR (étape S4). Le dépassement d'un tel seuil, dépendant le cas échéant des paramètres de fonctionnement du moteur à combustion interne, est exploité comme un raté, ce qui entraîne, lorsque de tels ratés se produisent suffisamment fré- quemment, la mise en oeuvre du voyant de signalisation de dé- faut, dans l'étape S5. La figure 6 permet une comparaison entre les si- gnaux caractéristiques q(n) reçus pour les imprécisions de la roue phonique, sans préfiltrage (figure 6a) et avec préfiltrage (figure 6b). Selon la figure 6a, q(n) peut par exemple se for- mer à partir des différences q(n) = ts(n) - ts(n-l) correspon- dant à des durées de segments successifs de différents segments. La détection certaine des ratés, selon le procédé de l'invention, apparaît de manière significative selon la fi- gure 6b. En variante, le procédé peut également être exécuté avec des signaux de caractéristiques ou de valeurs d'irrégula- rité de fonctionnement q(n). Les signaux de caractéristiques q(n) ou Lut (n) sont par exemple formés comme la différence de durées de seg- ment successives. Cette différence est encore corrigée par un terme qui compense une variation de la vitesse de rotation moyenne comme par exemple lors du freinage ou de l'accélération du véhicule. La figure 7 explicite l'influence des variations de vitesse de rotation sur la détection des durées ts. Cette figure montre le cas d'une diminution de vitesse de rotation telle qu'elle se produit de manière caractéristique lorsque le véhicule fonctionne en mode de poussée. Pour compenser cet ef- fet qui s'exprime par un allongement relativement uniforme des durées saisies ts, on forme une valeur de correction K repré- sentant l'effet d'allongement, portant la référence K, des temps de segment selon la figure 7. Cette valeur K est alors prise en compte pour le calcul de la valeur d'irrégularité de fonctionnement, pour compenser l'effet d'allongement. Cela peut se faire par le calcul de la pente de la courbe de durée de segment, ou encore en formant une moyenne ou une médiane à partir de plusieurs durées de segment successi- ves. Une possibilité de compensation consiste par exem- ple à soustraire de la différence des durées de segments, la valeur moyenne de quelques durées de segment précédentes. Puis une division consécutive par le cube d'une durée de segment ts(n) normalise les valeurs d'irrégularité de fonctionnement par rapport à la vitesse de rotation. La figure 8 montre un ordinogramme de cet exemple de réalisation. Dans l'étape S8.1, on enregistre en synchronisme avec la vitesse de rotation, les temps de segment ts(n) fournis par le capteur; n correspond à l'ordre des allumages. Dans l'étape S8.2, on peut alors former, comme indiqué ci-dessus, les valeurs d'irrégularité de fonctionnement q(n). A partir de celles-ci, dans l'étape S8.3, on forme une différence dq. Pour cela, on utilise chaque fois les valeurs d'irrégularité de fonctionnement qui appartiennent aux segments de roue phonique, mécaniquement identiques, c'est-à-dire par exemple les valeurs d'irrégularité de fonctionnement q(n) et q(n+z/2), z correspon- dant au nombre des cylindres du moteur à combustion interne. La valeur dq est comparée, dans l'étape S8.4, au seuil LUR. Le dé- passement d'un tel seuil, dépendant le cas échéant des paramè- tres de fonctionnement du moteur à combustion interne, est con- sidéré comme un raté, ce qui entraîne la mise en route de la lampe témoin au cours de l'étape S8.5, si des ratés se produi- sent suffisamment fréquemment. En d'autres termes: Une imprécision mécanique conduit pour les signaux de caractéristiques q(n) à un décalage constant. Cela signifie que les signaux de caractéristiques attribués au même segment possèdent le même niveau indépendamment de la valeur absolue du défaut du segment. En formant la différence des valeurs Lut (signaux de caractéristiques) du cylindre correspondant au même segment, on peut ainsi reconnaître les ratés indépendamment des défauts des segments. L'essentiel, dans cet exemple de réalisation, est la compensation dynamique. La figure 9 montre l'irrégularité de fonctionnement pour une variation de vitesse de rotation sans compensation dynamique. Les détections de défauts sont signifi- catives, particulièrement pour la chute de vitesse de rotation. La figure 10 montre des mesures comparables avec compensation de la dynamique. Dans ce cas, il n'y a plus de dé- tections de défauts. La formation de la différence des valeurs d'irrégu- larité de fonctionnement comme celles décrites jusqu'à présent, s'applique à un moteur ayant un nombre pair de cylindres, c'est-à-dire un nombre de cylindres z divisible par deux. Dans ce cas, on peut définir z/2 segments sur une roue phonique tournant en synchronisme de phase avec le vilebrequin et, à chaque segment, on associe deux cylindres. Dans le cas d'un mo- teur à quatre cylindres avec un ordre d'allumage 1-3-4-2 et des allumages répartis symétriquement sur deux rotations du vile- brequin, par exemple le premier et le quatrième cylindres se trouvent dans un segment, et le second et le troisième cylin- dres se trouvent dans l'autre segment. Dans cet exemple d'un moteur à quatre cylindres, on peut avoir des segments qui s'étendent par exemple entre 0 et d'angle de vilebrequin, entre 180 et 360 d'angle de rota- tion du vilebrequin (première rotation du vilebrequin) entre 0 et 180 d'angle de rotation du vilebrequin et entre 180 et 360 d'angle de rotation du vilebrequin (seconde rotation du vile- brequin). En d'autres termes: pour des segments chaque fois identiques et situés symétriquement par rapport à chaque allu- mage, on a respectivement deux segments qui sont superposés ou encore on les marque avec les mêmes repères mécaniques. Dans le cas d'un nombre impair de cylindres z et des allumages répartis de manière symétrique sur un intervalle d'angle de vilebrequin égal à 720 , les différents allumages sont séparés chaque fois par des intervalles d'angle égaux à 720 /z; ainsi pour z=3, on a 240 ; pour z=5, on a 144 d'an- gle etc. Si les segments correspondants sont chaque fois iden- tiques et si leur position par rapport à l'allumage respectif ne se distingue pas, les segments n'arrivent plus en coinci- dence. Par exemple, les différents segments d'un moteur à cinq cylindres peuvent correspondre aux segments 0 -144 d'angle de vilebrequin, 144288 d'angle de vilebrequin, de 288 d'angle de vilebrequin (première rotation du vilebrequin) à 72 d'angle de vilebrequin (seconde rotation du vilebrequin), puis 72 à 116 d'angle de vilebrequin et de 216 à 360 d'angle de vile- brequin. Chaque fois, deux segments associés à des cylindres différents sont ainsi définis par des repères mécaniques diffé- rents sur la roue phonique. Dans l'hypothèse o, pour chaque allumage, il faut former une valeur d'irrégularité de fonctionnement à l'inté- rieur de l'intervalle de 720 d'angle de rotation du vilebre- quin, on ne disposera pas de deux valeurs d'irrégularité de fonctionnement q pour former la différence dq correspondant certes à des cylindres différents mais au même segment mécani- que. Pour pouvoir exécuter le procédé décrit, dans le cas de moteurs à nombre impair de cylindres, on détermine deux valeurs d'irrégularité de fonctionnement pour chaque allumage. La première valeur correspond à la valeur d'irrégularité de fonctionnement q déjà décrite et la seconde valeur, encore ap- * pelée valeur d'irrégularité de fonctionnement q', est formée de manière analogue à q mais toutefois sur la base de temps de segments décalés de 360 d'angle de vilebrequin. Les valeurs d'irrégularité de fonctionnement q', dans une certaine mesure5 virtuelles, formées de cette manière, se distinguent, ainsi par leur position relative par rapport aux allumages, des valeurs d'irrégularité de fonctionnement q. De façon analogue à la for- mation de valeurs d'irrégularité de fonctionnement q' supplémentaires, dans le cas d'un nombre impair de cylindres, il est10 avantageux de détecter des durées de segments supplémentaires ts' lorsque le procédé selon l'invention est mis en oeuvre en formant des différences de temps de segments. R E V E N D I CATIONS ) Procédé pour détecter des ratés de combustion d'un moteur à combustion interne à quatre temps et z cylindres, comportant une roue phonique (2) couplée au vilebrequin, qui tourne en synchronisme de phase avec le vilebrequin et comporte de ma- nière caractéristique z/2 segments détectés par un capteur (4) de façon que le capteur fournisse des signaux de durée de seg- ment représentant l'irrégularité de fonctionnement du mouvement de rotation du vilebrequin associé individuellement à chaque cylindre, procédé selon lequel pour chaque cylindre, sur la base des durées de segments, on forme des valeurs d'irrégulari- té de fonctionnement et on estime qu'il y a un raté si la va- leur de l'irrégularité de fonctionnement dépasse un seuil, caractérisé en ce que la composante qui se produit à la fréquence du vilebrequin est séparée par filtrage des valeurs d'irrégularité de fonctionne- ment avant la comparaison au seuil. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la composante de signal, qui se produit à la fréquence du vile- brequin dans le signal de temps de segment, est éliminée par filtrage passe-bande du signal utile. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la composante de signal, qui se produit à la fréquence du vile- brequin dans le signal de temps de segment, est éliminée par filtrage par peigne des composantes parasites. 4 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la composante de signal, qui se produit à la fréquence du vile- brequin, est éliminée en formant la différence entre les temps des segments associés au même segment de roue phonique. ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la composante de signal, qui se produit à la fréquence du vile- brequin, est éliminée en formant la différence entre les va- leurs d'irrégularité de fonctionnement associées au même segment de roue phonique. 6 ) Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu' on compense l'influence des variations de vitesse de rotation sur les valeurs d'irrégularité de fonctionnement. 7 ) Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que pour un nombre pair de cylindres, on détecte chaque fois un segment de temps pour chaque allumage et, pour un nombre impair de cylindres, on détecte en outre la durée du segment mécanique égal mais décalé d'une rotation de vilebrequin, et on forme la différence des temps des segments reçus chaque fois pour des segments décalés d'un angle de vilebrequin de 360 .