FR 2737481 A1 19970207 FR 9609792 A 19960802 L'invention concerne un procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur selon lequel une installation de ré- ception de charge monte et descend verticalement le long d'un mât de levage et dont la vitesse verticale est prédéterminée5 par une installation de manoeuvre. L'invention concerne également un procédé prévu pour un chariot transporteur comportant une installation de ré- ception de charge mobile verticalement le long d'un mât de le- vage et une installation de manoeuvre pour le mouvement10 vertical de cette installation de réception de charge. Les chariots élévateurs concernés sont par exemple les chariots élévateurs électriques guidés par un timon. Les interrupteurs de l'entraînement de déplacement et autres élé- ments de manoeuvre sont prévus usuellement dans le cas de tels véhicules au niveau de la poignée du timon. Le timon qui peut tourner autour d'un axe vertical est directement relié à une roue motrice et sert ainsi à guider le chariot transporteur. L'installation de manoeuvre qui commande le mouvement vertical de l'installation de réception de charge le long du mât de le- vage est prévue en général dans un boîtier du chariot transpor- teur. Dans le cas de chariots transporteurs selon l'état de la technique, cette installation de manoeuvre est généralement réalisée comme levier mobile en continu, relié mécaniquement à l'organe de commande d'une vanne hydraulique proportionnelle. Cette vanne proportionnelle permet de régler en continu la vi- tesse de déplacement vertical de l'installation de réception de charge car l'installation de manoeuvre prédétermine un signal de commande en continu, correspondant. Le fait de disposer l'installation de manoeuvre au niveau du boîtier du chariot transporteur réduit considérable- ment notamment lors de travaux de transbordement sur des tra- jets courts et un levage et un abaissement fréquents de l'installation de réception de charge, à des efforts physiques importants pour le personnel, déclenchés par le changement de35 prise permanente entre le timon et l'installation de manoeuvre du boîtier. La présente invention a pour but de créer un procé- dé et un chariot transporteur du type défini ci-dessus, permet- tant une manoeuvre ergonomique, avantageuse, et sollicitant physiquement, très peu, l'utilisateur de l'installation de ma- noeuvre pour les mouvements de montée et de descente de l'installation de réception de charge. Ce problème est résolu par un procédé tel que celui défini ci-dessus, caractérisé par un signal de commande discret de la vitesse verticale de l'installation de réception de charge à l'aide d'au moins un interrupteur à un ou plusieurs étages. La caractéristique principale de l'invention con- siste à générer le signal de commande de la vitesse verticale par un interrupteur à un ou plusieurs étages. L'utilisation d'un interrupteur à un ou plusieurs étages permet de générer un signal de commande discret, pour prédéterminer les différents niveaux de vitesses du mouvement vertical de montée et de des- cente de l'installation de réception de charge commandée par l'utilisateur. Cet utilisateur du chariot transporteur peut commander l'installation de manoeuvre de la vitesse verticale d'une manière moins fine que pour des appareils correspondant à l'état de la technique du fait que le signal de commande soit discret. Cela permet d'utiliser un interrupteur à un ou plu- sieurs niveaux de construction plus réduite avec des chemins de commutation plus courts. Un tel interrupteur peut se monter sans difficulté à des endroits ergonomiques avantageux du cha- riot, sans qu'il ne soit nécessaire de modifier fondamentale- ment la construction du chariot. De façon avantageuse, on fournit le signal de com- mande d'une unité de commande qui assure les signaux de réglage pour un ou plusieurs actuateurs. Les signaux de commande sont30 saisis par l'unité de commande, traités et transférés en si- gnaux de réglage des actuateurs. On génère également des si- gnaux de commande permettant d'actionner les actuateurs prévus pour le mouvement de montée et de descente de l'installation de réception de charge. De façon avantageuse, l'installation de réception de charge est accélérée ou freinée à une vitesse verticale pré- déterminée; la courbe de la vitesse verticale de l'instal- lation de réception de charge correspond à une fonction en rampe de l'unité de commande. Cela évite les variations bruta- les de vitesse et les forces d'accélération correspondantes. Selon un développement particulièrement avantageux de l'invention, le mouvement de montée verticale et/ou de des- cente verticale se fait avec deux vitesses verticales différen- tes et les signaux de commande discrets du mouvement de montée verticale et les signaux de commande discrets du mouvement de descente verticale sont générés par un seul interrupteur mar- che/arrêt. On a ainsi un interrupteur marche/arrêt pour le mou- vement de montée et un autre interrupteur marche/arrêt pour le mouvement de descente. Les interrupteurs marche/arrêt sont par exemple réalisés sous la forme de boutons-pression qui ne s'accrochent pas. Il est ainsi possible de choisir deux vites- ses verticales différentes avec un seul interrupteur mar-15 che/arrêt, du fait que la première vitesse verticale se choisit par exemple par une commande marche/arrêt répétée et la seconde vitesse verticale se commande par exemple par un arrêt non in- terrompu de l'interrupteur marche/arrêt en position de marche. Il est particulièrement avantageux qu'en branchant et qu'en arrêtant l'interrupteur marche/arrêt, en position de marche, l'installation de réception de charge soit tout d'abord accélérée de la vitesse zéro à une première vitesse verticale v1 puis après passage de l'intervalle de temps T1, après le branchement, on passe à une seconde vitesse verticale v2 plus25 grande. Il est en outre avantageux que lors d'une commande marche/arrêt répétée de l'interrupteur marche/arrêt, l'intervalle entre une opération de coupure et l'opération de branchement consécutive ne dépasse pas une durée T2 prédétermi- née, la vitesse verticale de l'installation de réception de charge reste maintenue à la première vitesse verticale v1. L'intervalle T1 est avantageusement compris entre 1 et 3 sec. Il est particulièrement avantageux que l'intervalle T1 soit compris entre 1,3 et 2,1 sec. La durée T2 est comprise avantageusement entre 0,2 et 1 sec. Il est particulièrement avantageux que la durée T2 soit comprise entre 0,3 et 0,8 sec. Le problème à la base de l'invention pour un cha- riot transporteur correspondant au type défini ci-dessus est résolu en ce que l'installation de manoeuvre comporte au moins un interrupteur à un ou plusieurs étages. Un tel interrupteur à un ou plusieurs étages peut être d'une construction très peu encombrante et se monter à des emplacements ergonomiques avantageux du chariot élévateur. Selon un développement de l'invention, l'instal- lation de manoeuvre coopère avec une unité de commande qui coo- père elle-même avec au moins un actuateur. Selon un développement particulièrement avantageux de l'invention, au moins un actuateur est un aimant de commande proportionnel pour une vanne hydraulique proportionnelle. La vanne hydraulique proportionnelle fixe de manière continue la vitesse verticale de l'installation de réception de charge. L'aimant de commande proportionnel permet ainsi un réglage en continu de la vanne hydraulique proportionnelle. L'aimant de commande coopère lui-même avec l'unité de commande et est ali- menté en courant par celle-ci. Selon un développement avantageux de l'invention, une tension électrique, impulsionnelle, générée par l'unité de commande, assure la coopération entre l'unité de commande et l'actuateur. Un aimant de commande proportionnel, fonctionnant comme actuateur, génère un champ magnétique non impulsionnel, d'intensité réglable en continu. Selon un développement de l'invention, au moins un actuateur est réalisé comme aimant de commande d'un distribu- teur à tiroir, hydraulique. Selon un autre développement de l'invention, au moins un actuateur est constitué par un relais de commutation d'un moteur d'entraînement électrique d'une pompe hydraulique. Selon un développement particulièrement avantageux de l'invention, au moins un interrupteur marche/arrêt est prévu au niveau de la poignée du timon. Une telle disposition de l'interrupteur est particulièrement avantageuse sur le plan er- gonomique, car cela évite un changement de position fréquent de la prise vers les interrupteurs pour le mouvement vertical du moyen de réception de charge. La présente invention sera décrite ci-après de ma- nière plus détaillée à l'aide de différents exemples de réali- sation représentés schématiquement dans les dessins dans lesquels: - la figure 1 montre un chariot transporteur, - la figure 2 est une vue schématique du procédé de l'invention, - la figure 3 montre la courbe de vitesse lors du soulèvement du dispositif de réception de charge, - la figure 4 montre la courbe de vitesse lors de l'abaissement du dispositif de réception de charge, - la figure 5 montre une autre courbe de vitesse lors de l'abaissement, - la figure 6 montre un dispositif selon l'inven- tion avec des actuateurs. La figure 1 montre un chariot transporteur selon le type défini cidessus. Une installation de réception de charge 1 peut être soulevée, abaissée dans la direction verticale le long d'un mât de levage 2. De l'autre côté du mât de levage 2 se trouve la partie motrice 3 du chariot transporteur. Des moyens d'entraînement pour le déplacement et le mouvement ver- tical du moyen de réception de charge sont prévus dans le car- ter 4. Une installation de manoeuvre 5 du moyen d'entraînement en déplacement équipe le timon 6 couplé à la roue motrice 7 et permettant ainsi de guider le chariot transporteur. L'instal- lation de manoeuvre 8 du mouvement vertical du moyen de récep- tion de charge est prévue sur le carter 4. La figure 2 montre schématiquement le procédé de l'invention. L'unité de commande 10 est alimentée par une ten- sion électrique à 24 volts par l'alimentation électrique 11 du chariot. Le conducteur du chariot transmet les signaux de com- mande pour le mouvement vertical de montée et de descente du moyen de réception de charge par un interrupteur marche/arrêt 12 du mouvement de montée et d'un autre interrupteur mar- che/arrêt 13 du mouvement de descente; ces signaux alimentent l'unité de commande 10. Les deux interrupteurs marche/arrêt 12, 13 sont des composants électriques. Le capteur 14 recevant les informations complémentaires comme par exemple celles relatives au poids de la charge ou de la distance par rapport au sol pour le moyen de réception de charge 1, sont également fournis à l'unité de commande 10. L'unité de commande 10 génère trois si- gnaux de commande pour trois actuateurs. Les actuateurs se com- posent d'un aimant de commande 15, d'un distributeur à tiroir, hydraulique, d'un aimant de commande 17 proportionnel pour une vanne hydraulique proportionnelle et d'un relais de commutation 16 d'un moteur électrique entraînant une pompe hydraulique. Les signaux de commande de l'aimant de commande 15 du distributeur à tiroir, hydraulique, et du relais de commutation 16 du moteur électrique sont des tensions continues. Le signal de réglage de l'aimant de commande proportionnel 17 présente par contre la forme d'une _ension continue électrique impulsionnelle. Cela règle ainsi l'intensité du champ de l'aimant de commande pro- portionnel 17 par le rapport impulsionnel du signal de com- mande. La figure 3 montre la courbe 21 du signal de vi- tesse du moyen de réception de charge 1 pour un mouvement ver- tical de montée. Pour le mouvement de montée il est prévu seulement une vitesse verticale comprise entre 12 et 20 cm/sec en fonction de la charge. La manoeuvre de l'interrupteur mar- che/arrêt 12 actionné par l'utilisateur, pour le mouvement ver- tical de montée est représentée à la figure 3 par la courbe 20. La courbe 21 de la vitesse montre que le moyen de réception de charge est accéléré pratiquement instantanément à la commande de l'interrupteur 12 le long de la rampe de vitesse 22; il est maintenu à la vitesse maximale jusqu'à la coupure par l'interrupteur 20. Le freinage du moyen de réception de charge se fait alors de nouveau le long d'une rampe prédéterminée 23. Les forme et pente des rampes 22 et 23 sont prédéterminées par l'unité de commande 10 et sont générées par des signaux de ré- glage correspondants dans l'électrovanne proportionnelle 17. La figure 4 montre la courbe 26 de la vitesse ver- ticale pour un mouvement de descente du moyen de réception de charge 1. L'actionnement de l'interrupteur marche/arrêt 13 com- mandé par un utilisateur pour le mouvement vertical de descente correspond à la courbe 25. Lorsque l'interrupteur 13 est main- tenu en position de fermeture, le moyen de réception de charge est tout d'abord accéléré jusqu'à une première vitesse verti- cale V1. L'accélération jusqu'à la seconde vitesse verticale V2 se fait, selon cet exemple de réalisation, après une durée T1 = 1,7 sec après la première fermeture de l'interrupteur 13. Après ouverture de l'interrupteur 13, le moyen de réception de charge est freiné pratiquement sans retard. La figure 5 montre une autre forme de la vitesse verticale pour un mouvement de descente. La courbe 28 repré- sente l'actionnement de l'interrupteur 13 par l'utilisateur pour le mouvement de descente verticale. La répétition de la commande marche/arrêt conduit au maintien de la vitesse de des- cente verticale à la valeur v1. La durée comprise entre une coupure et la fermeture consécutive ne doit pas dépasser la du- rée T2 = 0,5 sec. Au cas contraire, le moyen de réception de charge serait freiné. Lorsque l'interrupteur 13 est maintenu en position de fermeture pendant une durée supérieure à T1 = 1,7 sec, le moyen de réception de charge s'accélère à la vi- tesse v2. Même dans le cas du mouvement de descente verticale du moyen de réception de charge 1 selon les figures 4 et 5, toutes les variations de vitesse se font selon des fonctions de rampe générées par l'unité de commande 10. Dans cet exemple de réalisation, on a un intervalle T1 = 1, 7 sec et une durée T2 = 0,5 sec. La première vitesse verticale de descente v1 présente, en fonction de l'importance de la charge, une valeur comprise entre 10 et 20 cm/sec; la plus grande vitesse verticale prévue v2 correspond à 35 cm/sec. La figure 6 montre les actuateurs dans un schéma hydraulique. Le chariot transporteur selon l'invention comprend une pompe hydraulique 31 entraînée par le moteur 30 et une sou- pape de limitation de pression 32. La pompe hydraulique 31 est reliée au vérin de levage 33 par une conduite 38. Le vérin de levage 33 est précédé par un distributeur à tiroir 34 commuté par l'aimant de commande 15. De la conduite 38 en amont du dis- tributeur à tiroir 34, une conduite de dérivation 39 est reliée à une vanne hydraulique proportionnelle 35. La vanne hydrauli- que proportionnelle 35, commandée par l'électro-aimant de com- mande 17, est précédée par un clapet de limitation de débit 36. Une conduite 40 relie la vanne hydraulique proportionnelle 35 à un réservoir 37. Lorsque le moyen de réception de charge relié au vérin de levage 33 est immobile, les vannes occupent la posi- tion représentée et la pompe 31 ne fonctionne pas. Le distribu- teur à tiroir 34 interdit au liquide hydraulique de sortir du vérin de levage 33. Pour commander alors un relevage du moyen de récep- tion de charge 1, l'unité de commande 10 déclenche les opéra- tions suivantes: la vanne proportionnelle 35 est ouverte complètement puis la pompe 31 est mise en route. Cela permet un démarrage hors charge de la pompe car le liquide hydraulique débité par la pompe revient directement au réservoir 37 à tra- vers la vanne proportionnelle 35. Puis on ferme lentement la vanne proportionnelle 35 et le débit volumique fourni par la pompe 31 alimente le vérin de levage 33 si bien que le moyen de réception de charge 1 monte. Le distributeur à tiroir 34 n'est pas déplacé pour soulever le moyen de réception de charge 1. Partant du moyen de réception de charge 1 à l'arrêt, pour commander un mouvement de descente, vertical, l'unité de commande 10 déclenche les opérations suivantes: Le distributeur à tiroir 34 est tout d'abord ou- vert. Puis la vanne proportionnelle 35 est ouverte suivant les fonctions de rampe prédéterminées par l'unité de commande ou suivant la vitesse verticale prédéterminée v1, v2. Le liquide hydraulique du vérin de levage 33 peut ainsi revenir au réser- voir 37 à travers la vanne proportionnelle 35. Le procédé exposé ci-dessus et le dispositif ainsi présenté permettent de monter l'installation de manoeuvre du mouvement vertical du moyen de réception de charge à un empla- cement ergonomique favorable et de permettre en même temps dif- férentes vitesses verticales avec des passages de vitesse sans heurt. R E V E ND I C A T IONS 1 ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon lequel une installation de réception de charge (1) monte et descend verticalement le long d'un mât de levage (2), et la vi- tesse verticale de l'installation de réception de charge (1) est prédéterminée par une installation de manoeuvre, caractérisé par un signal de commande discret de la vitesse verticale de l'installation de réception de charge (1) à l'aide d'au moins un interrupteur à un ou plusieurs étages. 2 ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de commande est appliqué à une unité de commande (10) qui détermine un ou plusieurs signaux de réglage pour un ou plusieurs actuateurs. 3 ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif de réception de charge (1) est accéléré ou freiné à une vitesse verticale prédéterminée et le tracé de la vitesse verticale de l'installation de réception de charge correspond à une fonction de rampe générée par l'unité de commande. 4 ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le mouvement vertical de montée et/ou de descente se fait à deux vitesses verticales différentes (v1, v2) et les signaux de commande discrets du mouvement vertical de montée et les si- gnaux de commande discrets du mouvement vertical de montée sont générés chaque fois par un interrupteur marche/arrêt (12, 13).35 ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon la revendication 4, caractérisé en ce que lorsqu'on branche l'interrupteur marche/arrêt (13) puis on l'arrête dans la position de branchement, l'installation de ré- ception de charge (1) est tout d'abord accélérée de zéro à une première vitesse verticale (v1) puis après l'intervalle (T1) suivant la fermeture, la vitesse passe à une seconde vitesse verticale (v2) plus élevée. ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisé en ce que pour une fermeture ou ouverture répétée de l'interrupteur mar- che/arrêt (13), l'intervalle entre une ouverture et la ferme- ture consécutive ne dépassant pas une durée (T2) prédéterminée, la vitesse verticale de l'installation de réception de charge (1) est maintenue à une première valeur (v1) de la vitesse ver- ticale. 7 ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon l'une quelconque des revendications 5 ou 6, caractérisé en ce qu' après un intervalle de temps (T1) compris entre 1 et 3 secondes suivant la fermeture de l'interrupteur marche/arrêt (13), on accélère jusqu'à la seconde vitesse verticale (v2). 8 ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce qu' après un premier intervalle de temps (T1) compris entre 1,3 jusqu'à 2,1 secondes suivant la fermeture de l'interrupteur marche/arrêt, on accélère jusqu'à la seconde vitesse verticale (v2). 9 ) Procédé de mise de mise en oeuvre d'un chariot transpor- teur, selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu' après la coupure et la fermeture consécutive de l'interrupteur marche/arrêt dans une durée (T2) comprise entre 0,2 et 1 sec, on reste à la première vitesse verticale (vl). ) Procédé de mise en oeuvre d'un chariot transporteur, selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce qu' après la coupure et la fermeture consécutive de l'interrupteur marche/arrêt dans l'intervalle (T2) compris entre 0,3 et 0,8 sec, on reste à la première vitesse verticale (vl). 11 ) Chariot transporteur comprenant une installation de récep- tion de charge (1) mobile verticalement le long d'un mât de le- vage (2) et une installation de manoeuvre pour commander le mouvement vertical de l'installation de réception de charge (1), caractérisé en ce que l'installation de manoeuvre comporte un interrupteur à un ou15 plusieurs étages. 12 ) Chariot transporteur selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'installation de manoeuvre coopère avec l'unité de commande (10) qui coopère elle-même avec au moins un actuateur. 13 ) Chariot selon l'une quelconque des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce qu' au moins un actuateur est un aimant de commande proportionnel (17) pour une vanne hydraulique proportionnelle (35). 14 ) Chariot selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu' une tension continue électrique impulsionnelle générée par l'unité de commande (10) est transmise par l'unité de commande (10) à l'actuateur. 15 ) Chariot selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce qu' au moins un actuateur est réalisé sous la forme d'un électro- aimant de commande (15) d'un distributeur à tiroir hydraulique (34). 16 ) Chariot selon l'une quelconque des revendications 11 à 15, caractérisé en ce qu' au moins un actuateur est réalisé comme relais de commutation (16) d'un moteur électrique (30) d'une pompe hydraulique (31). 17 ) Chariot selon l'une quelconque des revendications 11 à 16, caractérisé en ce qu' au moins un interrupteur marche/arrêt (12, 13) est prévu au ni- veau de la poignée d'un timon (6).