FR 2738689 A1 19970314 FR 9610151 A 19960813 L'invention concerne un procédé pour réduire la création d'harmoniques dans le réseau d'alimentation par la commande d'une machine électrique utilisée comme mo- teur, au moyen d'un étage final de commande connecté à la machine électrique et alimenté par un circuit intermé- diaire à tension continue contenant un accumulateur tam- pon, circuit intermédiaire qui est lui-même alimenté à travers un redresseur raccordé à une source de tension alternative. Il est connu de commander des moteurs à induc- tion, à des fins de variation de la vitesse, au moyen d'étages de couplage constitués d'un convertisseur de fréquence, lequel est précédé d'un circuit intermédiaire à tension continue comportant un condensateur de lissage, ainsi que d'un redresseur raccordé à un réseau à tension alternative. En cas de redressement direct de la tension du réseau, de l'énergie est seulement ré-alimentée lorsque la tension de charge du condensateur de lissage est atteinte. Il en résulte périodiquement un important courant de crête lorsque la tension du réseau est élevée. Ceci conduit à de fortes ondes harmoniques puisque le prélèvement de courant n'est pas sinusoïdal comme c'est le cas pour un consommateur ohmique. Il est important dans ce contexte que la Com- mission européenne pour la Normalisation ait créé une norme européenne 60555 qui fixe les limites supérieures de la charge d'un réseau d'alimentation électrique en harmoniques. On connaît l'emploi de filtres d'harmoniques pour diminuer de telles ondes harmoniques. Cependant, ces filtres doivent présenter une caractéristique de passe- bas ou de passe-bande de haute qualité et à grande pente de flancs afin d'amortir tous les harmoniques, en parti- culier aussi les premiers harmoniques. Toutefois, il faut pour cela utiliser des condensateurs et des bobines de valeurs élevées donc de grand volume, qui sont en outre coûteux et par conséquent utilisables seulement pour des applications spéciales. Il est également connu, pour réduire les harmo- niques, d'utiliser un régulateur de cosinus p (de facteur de puissance) sur la base d'un régulateur-élévateur. Un inconvénient très sérieux est qu'un tel régulateur néces- site un dispositif d'alimentation à découpage, de même qu'un interrupteur de haute puissance pour ce dispositif, lequel alimente le convertisseur de fréquence, ce qui a pour effet que le rendement du convertisseur est sérieu- sement dégradé. Le dispositif d'alimentation à découpage signifie en plus qu'une deuxième partie de puissance est nécessaire, de sorte que l'ensemble demande davantage de place et un meilleur refroidissement; il s'y ajoute que plus de parasites sont engendrés, ce qui oblige à prévoir des moyens d'antiparasitage accrus. Pour ces diverses raisons, les régulateurs de cosinus q se révèlent trop coûteux pour des applications simples, comme par exemple des lave-linge, des tapis roulants, des pompes, en parti- culier des pompes de chauffage, et ainsi de suite. Pour varier la vitesse de rotation de moteurs à courant continu, il est connu d'utiliser des commandes à modulation d'impulsions en durée pour moteurs à courant continu, commandes qui peuvent utiliser des fréquences d'horloge susceptibles de dépasser 100 kHz. Dans le cas de ces commandes pour moteurs aussi, un convertisseur CC- CC (courant continu-courant continu) est alimenté à tra- vers un circuit intermédiaire pourvu d'un condensateur de lissage et luimême alimenté à travers un redresseur par un réseau à tension alternative. Une telle disposition conduit également à des harmoniques de courant dans la source d'alimentation alternative constituée par le ré- seau et doit donc satisfaire aussi à la norme européenne précitée. L'invention a donc pour but d'indiquer un procédé simple et économique pour réduire la création d'harmoniques dans le réseau d'alimentation lors de l'utilisation de commandes du type mentionné au début pour machines électriques. Conformément à l'invention, on obtient ce ré- sultat par le fait que l'on pilote l'étage final de com- mande, en synchronisme avec la fréquence de réseau de la source de tension alternative, de manière que dans l'in- tervalle de temps de la charge de l'accumulateur tampon à partir de la source de tension alternative, le fonction- nement comme moteur de la machine électrique soit briève- ment interrompu. Selon l'invention, l'étage final de com- mande est donc piloté, en synchronisme avec la fréquence de réseau de la source d'alimentation alternative, de ma- nière que la machine électrique soit déconnectée dans l'intervalle de temps de la charge de l'accumulateur tam- pon. Il en découle une diminution de l'intensité du cou- rant prélevé de la source de tension alternative pendant la phase de charge, étant donné que cet intervalle de temps présente une élévation du courant à pente raide, qui est responsable des harmoniques dans le réseau. Selon un perfectionnement particulièrement avantageux de l'invention, la machine électrique fonc- tionne comme une génératrice pendant la déconnexion, l'étage final de commande étant réalisé de manière que le courant généré pendant le mode de fonctionnement comme génératrice, soit envoyé en tant que courant de charge à l'accumulateur tampon. De cette manière, la machine élec- trique est utilisée comme accumulateur intermédiaire d'énergie, avec exploitation de l'inertie et de l'énergie emmagasinée des champs électromagnétiques, afin d'abais- ser ainsi plus encore l'intensité du courant et de ré- duire la raideur des flancs de commutation lors des com- mutations du redresseur. Ceci conduit à une diminution supplémentaire des harmoniques de courant dans le réseau à tension alternative. Dans ce processus, l'énergie est emmagasinée dans des bobinages du stator et/ou du rotor (suivant le type de machine) sous la forme de champs électromagné- tiques. Il est possible en plus d'exploiter l'inertie du rotor et de la charge mise en mouvement, surtout s'il s'agit de machines électriques à charges élevées. Dans le cas d'entraînements de pompes, les fluides en écoulement (de l'eau par exemple, de l'huile, etc.) agissent comme un moment d'inertie supplémentaire. Si l'inertie est suf- fisamment importante, le procédé appliqué n'a pas d'in- fluence sur la vitesse de rotation du moteur. Bien qu'il soit possible, s'il s'agit de processus hautement dyna- miques ou de processus dans lesquels la vitesse de rota- tion doit répondre à des critères très précis, que la va- riation de la vitesse de rotation dépasse le degré admis- sible, de telles exigences de précision n'existent pas pour la plupart des applications, telles que des pompes de chauffage, des lave-linge, des tapis roulants, et ainsi de suite. Par conséquent, selon le perfectionnement pré- cité, on fait fonctionner la machine électrique comme une génératrice pendant la charge de l'accumulateur tampon à partir de la source de tension alternative, génératrice qui envoie un courant de charge supplémentaire à cet ac- cumulateur à travers l'étage final de commande. Selon un autre perfectionnement avantageux de l'invention, on utilise, en tant que machine électrique, un moteur à induction (moteur asynchrone) dont l'étage final de commande coordonné est réalisé comme un conver- tisseur de fréquence. Il est préférable que la fréquence synchrone soit modulée de manière que cette fréquence soit abaissée dans l'intervalle de temps de la charge de l'accumulateur tampon et qu'elle soit augmentée en dehors de cet intervalle. Suivant le type de modulation de la fréquence synchrone dans l'intervalle de temps de charge, la vitesse du champ tournant dans le stator du moteur peut être égale ou inférieure à la vitesse de rotation du moteur. Dans le premier cas, le moteur à induction ne re- tire pas de courant du circuit intermédiaire, de sorte que l'intensité du courant prélevé de la source de ten- sion alternative est abaissée pendant cette phase de charge. Dans le cas mentionné en deuxième, on obtient un abaissement supplémentaire d'un tel courant de crête de charge, de même qu'un élargissement de l'impulsion de courant de charge, puisque la vitesse de rotation hyper- synchrone du moteur provoque alors une rétro-injection de l'énergie emmagasinée dans le moteur à induction dans l'accumulateur tampon, en règle générale un condensateur de lissage. En appliquant ce perfectionnement de l'inven- tion, il est avantageux, pour moduler la fréquence syn- chrone, de générer un signal sous forme d'une tension de modulation périodique synchronisée avec l'allure du cou- rant dans le circuit intermédiaire à courant continu ou dans le réseau à tension alternative et dont l'amplitude est proportionnelle à l'intensité du courant ou à la va- leur moyenne du courant dans le circuit intermédiaire à courant continu ou dans le réseau à tension alternative. Selon un autre perfectionnement avantageux de l'invention, on utilise en tant que machine électrique un moteur à courant continu et on applique à l'étage final de commande, commandant le moteur, un signal de pilotage que l'on module au moyen d'un signal sous forme d'une tension de modulation périodique qui est synchronisée avec l'allure du courant dans le circuit intermédiaire à courant continu ou dans le réseau à tension alternative, et dont l'amplitude est proportionnelle à l'intensité du courant ou à la valeur moyenne du courant dans le circuit intermédiaire à courant continu ou dans le réseau à ten- sion alternative. Il est avantageux que la commande d'un tel mo- teur à courant continu s'effectue par une modulation d'impulsions en durée (MID), auquel cas le signal de pi- lotage représente un signal de pilotage MID pour l'étage final de commande et est généré par un modulateur MID au- quel est appliqué, pour le réglage du moteur à courant continu à un point de fonctionnement déterminé, un signal de valeur de consigne MID modulé par le signal ou la ten- sion de modulation. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre d'exemples de réalisation non limitatifs, ainsi que des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est un schéma-bloc d'une commande à fréquence variable d'un moteur à induction pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; - la figure 2a est un diagramme de la fréquence en fonction du temps servant à expliquer le mode de fonc- tionnement du montage selon la figure 1; - la figure 2b est un diagramme indiquant la vitesse de rotation en fonction du temps du moteur à in- duction selon la figure 1; - la figure 3a est un diagramme représentant, en fonction du temps, la tension et le courant du circuit intermédiaire à courant continu d'un montage selon l'état de la technique; - la figure 3b est un diagramme représentant, en fonction du temps, la tension et le courant du circuit intermédiaire à courant continu du montage selon la fi- gure 1; - la figure 4 est le schéma d'une commande MID d'un moteur à courant continu à excitation indépendante pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; - la figure 5 montre des diagrammes représen- tant des tensions et des courants en fonction du temps pour illustrer le mode de fonctionnement de la commande de moteur selon la figure 4; - la figure 6 montre des diagrammes représen- tant des tensions et des courants en fonction du temps et servant à expliquer le mode de fonctionnement d'une com- mande de moteur selon l'état de la technique; - la figure 7 représente un spectre de fré- quences du courant du circuit intermédiaire selon la fi- gure 5; - la figure 8 représente un spectre de fré- quences du courant du circuit intermédiaire selon la fi- gure 6; et - la figure 9 montre un autre schéma d'une com- mande MID d'un moteur à induction raccordé à un réseau monophasé pour la mise en oeuvre du procédé selon l'in- vention. Selon la figure 1, un moteur à induction 4 (moteur asynchrone triphasé) est alimenté à partir d'un réseau à tension alternative à travers un convertisseur de fréquence. Celui-ci est constitué d'un redresseur 1, d'un circuit intermédiaire 2 et d'un onduleur 3. La ten- sion du réseau est redressée par le redresseur 1 et lis- sée au moyen d'un condensateur dans le circuit intermé- diaire 2 qui transmet une tension de circuit intermé- diaire Uz à l'onduleur 3, lequel découpe cette tension et la transforme en tensions de sortie pour les phases concernées et à la fréquence désirée, la fréquence syn- chrone fsyn- Une unité de commande 5 génère un signal de pi- lotage Uf pour l'onduleur 3 en vue du réglage de la fré- quence synchrone fsyn, laquelle détermine - à nombre de paires de pôles constant - la vitesse de rotation du mo- teur. En raison du glissement, la vitesse de rotation du rotor est légèrement inférieure à la vitesse de rotation synchrone. A cette unité 5 est appliquée une valeur de consigne nco de la vitesse de rotation du moteur. De plus, l'allure du courant par rapport à la phase et la valeur moyenne du courant ou l'intensité maximale du courant sont exploitées dans cette unité de commande 5 au moyen d'une résistance R contenue dans le circuit inter- médiaire 2. L'unité de commande 5 produit une modulation de la fréquence synchrone fsyn de telle sorte que, en cou- plage de phase avec l'allure du courant dans le circuit intermédiaire, le moteur à induction 4 est utilisé comme génératrice à l'instant o commence à circuler le courant de charge du condensateur du circuit intermédiaire, agis- sant comme un accumulateur tampon, avec exploitation de l'inertie et de l'énergie emmagasinée des champs électro- magnétiques. La valeur de consigne nco spécifiée pour la vi- tesse de rotation, entraîne une fréquence synchrone fsyn déterminée (c'est-à-dire une vitesse de rotation syn- chrone no déterminée) qui, selon la figure 2a, est sou- mise à une modulation sinusoïdale. A cet égard, outre la forme sinusoïdale, on peut concevoir aussi d'autres types de modulation, comme par exemple de forme sin2 ou sin3, de forme rectangulaire et aussi des types de modulation numériques, tels que CFFK. Le taux de modulation dépend de la valeur moyenne du courant ou de l'intensité maxi- male du courant dans le circuit intermédiaire. La tension de modulation Umod est déterminée selon la formule sui- vante: Umod = UO0sin (2x *fsyn - t + A -sin 2n'2frés't+ q), o Uo représente la tension de commande non modulée, fsyn la fréquende synchrone, A le taux de modulation, frés la fréquence du réseau, généralement de 50 Hz, et w le dé- phasage par rapport à l'allure du courant dans le circuit intermédiaire. La modulation de la fréquence synchrone fsyn est synchronisée de manière qu'au moment du passage du courant par zéro dans le circuit intermédiaire, la fréquence la plus élevée soit délivrée, tandis que, dans la zone du maximum du courant, la fréquence la plus basse soit délivrée. Suivant le taux de modulation, le champ tournant lors du maximum de courant à la même vitesse ou tourne plus lentement que le moteur. Dans le premier cas, le moteur à induction ne produit pas de prélèvement de courant du circuit intermédiaire, tandis que, dans le dernier cas, la vitesse de rotation hypersynchrone du mo- teur conduit à une rétro-injection dans le condensateur du circuit intermédiaire de l'énergie emmagasinée au sein du moteur. Comme la plus haute fréquence est délivrée dans la zone du passage du courant par zéro, le moteur à in- duction est alors légèrement accéléré, tandis qu'il est freiné dans la zone du maximum de courant. Il s'ensuit que la vitesse de rotation du moteur oscille autour de la vitesse de rotation synchrone no, ainsi que cela est in- diqué sur la figure 2b. Les intervalles de temps Atl et At2 sur cette figure désignent les intervalles de temps dans lesquels le moteur à induction est utilisé comme gé- nératrice. Du fait que le prélèvement de courant s'effec- tue en couplage de phase avec l'allure du courant dans le circuit intermédiaire, le courant de charge (Ich) du condensateur de ce circuit ne commence pas de façon brusque, ainsi que le montre la figure 3a, mais en dou- ceur, comme représenté sur la figure 3b, avec une inten- sité réduite par rapport à la figure 3a, ce qui conduit à des harmoniques moins nombreux et moins intenses sur le réseau. La figure 4 montre une commande pour un moteur à courant continu 4 à excitation indépendante, qui est alimenté par un convertisseur CC-CC (courant continu-cou- rant continu) 6. Ce convertisseur 6 est lui-même alimenté à travers un circuit intermédiaire 2, comportant un condensateur C qui agit également comme un accumulateur tampon, et à travers un redresseur 1 à partir d'un réseau à tension alternative. Le moteur à courant continu 4 est commandé par une modulation d'impulsions en durée (MID) et une unité de commande 7 effectue la MID. Pour la régulation de la vitesse de rotation du moteur à courant continu 4, on a prévu un circuit de ré- gulation comprenant une génératrice tachymétrique 13, une unité 11 de détermination de la vitesse de rotation, des- tinée à générer une valeur réelle de la vitesse de rota- tion, un régulateur de vitesse 12, auquel est appliquée une valeur de consigne nco de la vitesse de rotation, ainsi qu'un étage d'addition 15 qui applique à l'unité de commande 7 une valeur de consigne appropriée. Si le moteur à courant continu 4 est régulé de façon connue par modulation d'impulsions en durée, on ob- tient, lorsque ce moteur a atteint son état de régime permanent, des allures de courant et de tension selon la figure 6. Sur cette dernière, la courbe 1 indique l'al- lure du courant Iz dans le circuit intermédiaire et la courbe 2 indique l'allure de la tension de réseau Urés. On voit que des pointes de courant étroites et de forte intensité se produisent, jusqu'à 13 A environ, pointes qui représentent de très fortes ondes harmoniques. La fi- gure 8 montre une analyse spectrale de ces pointes de courant, selon laquelle l'ampleur des différentes frac- tions fréquentielles diminue fortement, de façon exponen- tielle, à partir de la fréquence la plus basse jusqu'à environ 1 kHz, et que les pointes s'amenuisent régulière- ment jusqu'à disparaître à 3 kHz environ. Dans le but de réduire les importantes frac- tions fréquentielles montrées par la figure 8, on module, selon la figure 4, le signal MID - généré pour le moteur à courant continu 4 - au moyen d'un signal de modulation, il du fait qu'une tension de modulation Umod adéquate, à signe négatif, est ajoutée au moyen de l'étage d'addition à une valeur de consigne MID et envoyée à l'unité de commande 7. Le type de modulation, en l'occurrence sinusoï- dal, est préfixé par une unité 10 et le signal correspon- dant est multiplié, au moyen d'un dispositif de multipli- cation 14, par un signal de courant proportionnel à l'in- tensité de courant ou à la valeur moyenne du courant Iz du circuit intermédiaire 2. Comme le signal de modulation doit être généré de manière qu'au début de la forte mon- tée des pointes de courant (voir la figure 6), de l'éner- gie ne soit pas prélevée du circuit intermédiaire ou de l'énergie ne soit pas rétro-injectée à partir du moteur à courant continu 4 dans le circuit intermédiaire 2, la tension de modulation Umod doit être synchronisée avec l'allure du courant dans le circuit intermédiaire 2. A cet effet, une unité de détermination de courant 8, mon- tée dans le circuit intermédiaire 2, fournit un signal de déclenchement à une unité de synchronisation 9 qui, en réponse à ce signal de déclenchement, fixe la position de phase du signal de modulation Umod. Les valeurs d'une courbe sinusoïdale sont stockées dans une table à l'inté- rieur de l'unité 10, de sorte que ces valeurs ne doivent pas être générées sans cesse par un circuit approprié. La figure 5 montre, à l'état de régime perma- nent, les relations de phase correspondantes ainsi que les amplitudes des grandeurs électriques que sont le cou- rant Iz du circuit intermédiaire (courbe 1), la tension du réseau Urés (courbe 2) et la tension de modulation Umod (courbe 3). Il en ressort que le passage par zéro de la tension de modulation Umod commence plus tôt que le courant Iz du circuit intermédiaire, lequel correspond au courant de charge prélevé du réseau à tension alterna- tive. Ainsi, le mode de fonctionnement en génératrice du moteur à courant continu 4 débute déjà avant même que le courant Iz du circuit intermédiaire ne commence à circu- ler, donc dans la plage temporelle de la mise en conduc- tion des éléments de redressement du redresseur 1. Dans la zone d'intensité maximale du courant Iz du circuit in- termédiaire, la tension de modulation Umod prend égale- ment sa valeur maximale. Le moteur à courant continu 4 tourne donc à une vitesse oscillant autour de la valeur de consigne. Les pointes montrées sur la figure 5 du courant Iz circulant dans le circuit intermédiaire, sont plus larges que celles de la figure 6 et leur intensité n'est plus que de peu supérieure à 5 A. Une analyse fréquentielle de ces pointes de courant est montrée par la figure 7, d'après laquelle les amplitudes ou intensités à basse fréquence sont nettement plus faibles, en comparaison avec la figure 8, et les in- tensités de plus haute fréquence ont presque disparues. Ainsi est démontré que le procédé selon l'invention pro- cure effectivement une diminution des ondes harmoniques dans le réseau. De plus, le procédé selon l'invention sa- tisfait également à la norme européenne 60555 mentionnée au début et qui fixe une durée de mesure de plus d'une minute en régime stable de la machine. la figure 5 montre une partie d'un fonctionnement approximativement station- naire dans l'intervalle de temps de 4,96 s à 5 s après l'enclenchement. Le procédé de modulation d'impulsions en durée, décrit en relation avec la figure 4, est non seulement applicable à la commande de moteurs à courant continu, mais aussi à la commande de moteurs triphasés, comme le montre la figure 9. La seule différence avec le montage selon la figure 4 est que le convertisseur CC-CC 6 est remplacé par un onduleur à impulsions 16 qui fournit, à partir de la tension continue délivrée par le circuit intermédiaire 2, un système de tension triphasé de fré- quence variable. Dans cette commande de moteur, est géné- rée également une tension de modulation Umod qui est ajoutée à la valeur de consigne MID, ce qui donne un sig- nal de pilotage MID, désigné par UMID, lequel module la configuration impulsionnelle appliquée au moteur 4 de ma- nière que celui-ci fonctionne comme génératrice pendant la phase de charge du condensateur C du circuit intermé- diaire et délivre donc de l'énergie dans ce circuit. Le mode de fonctionnement de ce montage corres- * pond par ailleurs à celui du montage selon la figure 4. Les condensateurs de circuit intermédiaire dé- crits dans les exemples, représentent des accumulateurs tampons dont la fonction peut être assurée aussi par des accumulateurs. Dans les exemples de réalisation selon les fi- gures 1, 4 et 9, le circuit intermédiaire à courant continu 2 est utilisé pour la synchronisation et aussi pour la détection du courant. Une telle détection ou dé- termination du courant est réalisable aussi sur le côté tension alternative du redresseur 1. Le procédé selon l'invention est applicable à toutes les machines électriques alimentées à partir d'un circuit intermédiaire à courant continu, en particulier aussi à des moteurs synchrones, des moteurs pas à pas et des moteurs à réluctance. REVENDICATIONS 1. Procédé pour réduire la création d'harmo- niques dans le réseau d'alimentation par la commande d'une machine électrique (4) utilisée comme moteur, au moyen d'un étage final de commande (3, 6, 16) connecté à la machine électrique (4) et alimenté par un circuit in- termédiaire à tension continue (2) contenant un accumula- teur tampon (C), circuit intermédiaire qui est lui-même alimenté à travers un redresseur (1) raccordé à une source de tension alternative, caractérisé en ce que l'on pilote l'étage final de commande (3, 6, 16), en synchro- nisme avec la fréquence de réseau (frés) de la source de tension alternative, de manière que dans l'intervalle de temps de la charge de l'accumulateur tampon (C) à partir de la source de tension alternative, le fonctionnement comme moteur de la machine électrique (4) soit brièvement interrompu. 2. Procédé selon la revendication 1, caracté- risé en ce que, pendant la charge de l'accumulateur tam- pon (C) à partir de la source de tension alternative, on fait fonctionner la machine électrique (4) comme une gé- nératrice qui envoie un courant de charge supplémentaire à l'accumulateur tampon (C) à travers l'étage final de commande (3, 6, 16). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, ca- ractérisé en ce que l'on utilise un moteur à induction (moteur asynchrone) en tant que machine électrique (4) et l'étage final de commande (3, 16) est réalisé comme un convertisseur de fréquence. 4. Procédé selon la revendication 3, caracté- risé en ce que, pour la commande du moteur à induction (4), on module la fréquence synchrone (fsyn) de manière que cette fréquence soit abaissée dans l'intervalle de temps de charge de l'accumulateur tampon (C) et qu'elle soit augmentée en dehors de cet intervalle. 5. Procédé selon la revendication 4, caracté- risé en ce que, pour la modulation de la fréquence syn- chrone (fsyn), on génère une tension de modulation (Umod) périodique synchronisée avec l'allure du courant dans le circuit intermédiaire (2) ou dans le réseau à tension al- ternative, tension de modulation (Umod) qui possède une amplitude proportionnelle à l'intensité du courant ou à la valeur moyenne du courant dans le circuit intermé- diaire (2) ou dans le réseau à tension alternative. 6. Procédé selon la revendication 1 ou 2, ca- ractérisé en ce que l'on utilise un moteur à courant continu en tant que machine électrique (4) et que l'on applique à l'étage final de commande (6), commandant le moteur à courant continu, un signal de pilotage (UMID) qui est modulé par une tension de modulation (Umod) Pé- riodique, synchronisée avec l'allure du courant dans le circuit intermédiaire (2) ou dans le réseau à tension al- ternative, dont l'amplitude est proportionnelle à l'in- tensité du courant ou à la valeur moyenne du courant dans le circuit intermédiaire (2) ou dans le réseau à tension alternative. 7. Procédé selon la revendication 6, caracté- risé en ce que l'on utilise une modulation d'impulsions en durée (MID) pour commander le moteur à courant continu (4) et que, pour générer le signal de pilotage (UMID) pour l'étage final de commande (6), on prévoit un modula- teur MID (7) auquel on applique, pour le réglage du mo- teur à courant continu (4) à un point de fonctionnement déterminé, un signal de valeur de consigne (MID) qui est modulé par la tension de modulation (Umod).