FR 2740740 A1 19970509 FR 9613229 A 19961030 I L'invention concerne un pantographe destiné à la transmission d'énergie entre un fil de contact et une motrice, avec un premier bras de support monté sur la motrice et pouvant être orienté autour d'un premier axe horizontal, avec une paire de deuxièmes bras de support, montée à l'extrémité libre du premier bras de support, de manière à pouvoir pivoter autour d'un deuxième axe horizontal, la paire des deuxièmes bras de support étant reliée à un prolongement, dépassant du deuxième axe horizontal, avec une tige de guidage montée pivotante sur la motrice et le prolongement et avec au moins un frotteur, qui prend appui contre l'extrémité de la paire des deuxièmes bras de support. L'invention concerne en particulier un pantographe qui est utilisé pour les véhicules ferroviaires à grande vitesse. Un pantographe du type précité est connu par l'article "406,9 km/h" - Weltrekord auf der Schiene - Energieubertragung bei der Rekordfahrt des ICE der DB, Elektrische Bahnen eb, 86ème année, n 9/1988, pages 268 à 289. Le premier bras de support, le prolongement des deuxièmes bras de support et la tige de guidage forment avec la motrice un dispositif à quatre articulations. Lors de l'orientation du premier bras de support autour du premier axe horizontal, à l'aide de ce dispositif à quatre articulations, la paire des deuxièmes bras de support est également orientée autour du deuxième axe horizontal. Ce deuxième mouvement d'orientation repose sur l'intervention de la tige de guidage sur le prolongement, dépassant du deuxième axe horizontal, de la paire des deuxièmes bras de support. La paire des deuxièmes bras de support fait partie intégrante, dans le pantographe désigné par SSS 87, d'un deuxième dispositif à quatre articulations, dont font partie encore une deuxième tige de guidage, montée également pivotante sur le premier bras de support et une pièce d'appui montée aux extrémités libres du deuxième bras 2 2740740 de support et de la deuxième tige de guidage. La pièce d'appui est prévue pour une bascule qui porte deux frotteurs. Les deux frotteurs sont approchés vers le haut du fil de contact, dans des directions parallèles, lors de l'orientation du premier et du deuxième bras de support, avec un dispositif de levage pour le premier bras de support, et sont pressés contre le fil de contact, jusqu'à ce que soit atteinte une force de contact donnée d'environ newtons. Lors du pressage des frotteurs contre le fil de contact, celui-ci se soulève vers le haut en fonction de la dureté de son appui. L'appui du fil de contact est formé par une caténaire. La dureté de la caténaire est maximale dans ses points d'appui, elle est minimale au milieu, entre les points d'appui. Dans le cas d'une orientation constante du premier bras de support autour du premier axe horizontal, ceci conduit à des forces de contact différentes des frotteurs sur l'extension longitudinale du fil de contact. Là o le fil de contact se soulève le plus fortement, la force de contact diminue. D'autres influences sur la force de contact résultent du vent provoqué par la marche, arrivant sur le pantographe. Il est certes possible ici d'insérer des déflecteurs, afin de compenser ces effets aérodynamiques. Mais les répercussions des déflecteurs sont toutefois différentes dans un tunnel et sur un parcours libre. En outre, en raison des déflecteurs il se produit précisément à l'entrée et à la sortie des tunnels de fortes fluctuations de la force de contact. Aux anciens effets s'ajoutent des effets dynamiques, c'est-à-dire que la fluctuation initiale de la force de contact conduit à une excitation dynamique de la caténaire et du pantographe, qui présente une rétroaction sur la force de contact. L'invention a donc pour but de proposer un pantographe du type précité dans lequel la force de contact du frotteur sur le fil de contact puisse être maintenue constante. Suivant l'invention ce but est atteint en ce que le prolongement et les deux deuxièmes bras de support sont 3 2740740 reliés chacun, par un effectueur de torsion, placé sur le deuxième axe horizontal, et en ce qu'il est prévu une commande, qui commande les deux effectueurs de torsion en fonction du signal d'au moins un capteur de distance, d'accélération ou de force, placé sur le pantographe. Dans l'état de la technique le prolongement de la paire des deuxièmes bras de support et les deux deuxièmes bras de support sont accouplés chacun rigidement, si l'on ne tient pas compte de l'élasticité naturelle du matériau utilisé. Dans le nouveau pantographe, il est prévu à cet endroit un effectueur de torsion, qui permet entre le prolongement et chacun des deuxièmes bras de support, l'application contrôlée d'une force de torsion, c'est-à-dire d'un moment de rotation sur le deuxième bras de support respectif, autour du deuxième axe horizontal. Les deux effectueurs de torsion sont commandés en fonction du signal d'au moins un capteur de distance, d'accélération ou de force, placé sur le pantographe. Le signal pris en compte par la commande doit être dans une relation aussi étroite que possible avec la force de contact du frotteur sur le fil de contact. Mais il est possible aussi que le capteur détermine une grandeur dont la variation a un effet quelconque sur la force de contact. Avec cette grandeur il peut s'agir par exemple de la vitesse d'arrivée du vent provoqué par la marche sur le pantographe ou d'un déflecteur placé sur le pantographe. La commande traite le signal, afin de maintenir constante la force de contact des frotteurs sur le fil de contact. Elle fonctionne dans ce cas de préférence comme régulateur, si comme signal d'entrée on dispose d'une mesure directe de la force de contact du frotteur sur le fil de contact. Pour le nouveau pantographe on a besoin d'effectueurs de torsion, avec lesquels peuvent être appliquées des formes de torsion très rapides, car les perturbations de la force de contact dans le cas de véhicules ferroviaires rapides, présentent des fréquences relativement élevées. Dans une forme de réalisation possible, les effectueurs de torsion présentent chacun une portion de tube coaxiale au deuxième axe horizontal, en 4 2740740 matériau composite de fibres anisotropes, un effectueur linéaire sollicitant la portion de tube en direction du deuxième axe horizontal. La sollicitation du matériau composite de fibres anisotropes donne lieu à des forces de torsion entre les extrémités libres de la portion de tube. Cet effet peut être observé aussi dans le cas de ressorts spiraux. Par matériau composite de fibres on entend ici une matrice avec fibres enrobées. Par matériau composite de fibres anisotropes on entend que les fibres présentent une orientation préférentielle dans la matrice. Cette orientation préférentielle s'étend en spirale autour de l'axe de la portion de tube. Dans les matériaux composites de fibres de ce type des forces de torsion entre les extrémités libres de la portion de tube sont observées dans le cas d'une sollicitation de la portion de tube en compression comme en traction. Dans le nouveau pantographe il est toutefois important que la liaison du prolongement de la paire des deuxièmes bras de support et du deuxième bras de support respectif, présente une rigidité de base relativement importante. En même temps les effectueurs linéaires connus, tels que les effectueurs piézo-électriques et magnétostrictifs peuvent certes être sollicités par des forces de pression élevées, mais seulement par des forces de traction réduites. En outre l'effectueur de torsion doit présenter une construction aussi simple que possible. Dans ces conditions aux limites, il est avantageux que la portion de tube soit sous précontrainte de pression, l'effectueur linéaire respectif sollicitant la portion de tube en traction. Avec la précontrainte en pression de la portion de tube il est assuré que l'effectueur linéaire n'est soumis à aucune sollicitation en traction, mais se trouve de son côté sous une précontrainte de pression. En même temps l'effectueur se trouvant sous précontrainte de pression s'oppose à une déformation en pression plus poussée de la portion de tube, de sorte que l'on a une rigidité de base suffisante de l'effectueur de torsion. 2740740 On obtient une construction particulièrement compacte lorsque l'effectueur linéaire est placé à l'intérieur de la portion de tube respective. Dans une autre forme de réalisation les effectueurs de torsion présentent chacun une portion de tube coaxiale au deuxième axe horizontal et ouverte le long de l'axe, en matériau élastique formant ressort, un effectueur linéaire au moins sollicitant au moins une zone d'extrémité dans la direction axiale et tangentielle de la portion de tube, dans une direction parallèle au deuxième axe horizontal. Dans les effectueurs de torsion de ce type, le phénomène de la déformation bombée est inversée. C'est- à-dire qu'est introduite une déformation bombée, pour obtenir une torsion de la portion de tube. Les points d'action de l'application de la déformation bombée ne doivent pas nécessairement être les zones terminales les plus extérieures dans la direction axiale et tangentielle. Au contraire il peut se révéler précisément avantageux, dans chaque cas, que les points d'action dans la direction axiale et/ou tangentielle soient légèrement en retrait des zones terminales, car ceci a pour effet d'augmenter la transformation de la déformation bombée introduite dans la torsion voulue de la portion de tube. Il est bien entendu que pour la portion de tube ouverte les effectueurs de torsion, fonctionnant suivant le principe de la déformation bombée, il faut veiller aussi à une rigidité de base suffisante. Ceci doit être pris en compte dans le choix du matériau élastique pour la portion de tube. En principe il serait possible ici aussi d'utiliser un matériau composite de fibres anisotropes. Une portion de tube de ce type pourrait être sollicitée en direction du deuxième axe horizontal ou encore soumise à une déformation bombée, afin d'appliquer les forces de torsion voulues. Pour les effectueurs de torsion, qui fonctionnent uniquement suivant le principe de la déformation bombée, l'acier à ressort convient tout particulièrement bien pour la formation des portions de tube ouvertes. Dans ce cas il peut être associé aux portions de tube un élément d'appui continu, en forme 6 2740740 d'enveloppe de cylindre, afin que la déformation de la portion de tube ouverte se limite à la déformation bombée introduite et donc à la torsion qui en résulte, tandis que l'on a de surcroît une liaison largement rigide du prolongement de la paire des deuxièmes bras de support et du deuxième bras de support respectif. Dans les effectueurs de torsion fonctionnant suivant le principe de la déformation bombée, deux zones terminales, opposées dans la direction axiale et tangentielle, de la portion de tube, peuvent être sollicitées dans des sens opposés. Pour cela il est possible de prévoir deux effectueurs ou seulement un seul. Dans le cas d'un seul effectueur, il faut veiller à ce qu'il ne soit sollicité que dans sa direction de travail linéaire. Dans une forme de réalisation préférée les effectueurs de torsion fonctionnant suivant le principe de la déformation bombée, la portion de tube ouverte est entourée par une autre portion de tube ouverte le long du deuxième axe horizontal, dont la ligne de coupe est radialement opposée à celle de la première portion de tube, par rapport au deuxième axe horizontal. Ceci a pour effet d'améliorer la symétrie de révolution de l'effectueur de torsion autour du deuxième axe horizontal. On obtient en outre des possibilités de dispositions avantageuses pour les effectueurs linéaires, dans lesquelles un effectueur linéaire sollicite chaque fois les deux portions de tube ouvertes. C'est ainsi que chaque fois un effectueur linéaire peut solliciter les deux portions de tube dans chaque fois au moins une zone terminale dans la direction axiale et tangentielle, ces zones se trouvant à des extrémités opposées de l'effectueur de torsion. Dans ce cas il est relativement aisé d'assurer que l'effectueur respectif ne soit sollicité que dans sa direction de travail linéaire. De préférence les effectueurs linéaires sollicitant les deux portions de tube ouvertes sont placés dans une espace annulaire entre les deux portions de tube. On obtient ainsi une construction très compacte des effectueurs de torsion. Le fait de disposer les effectueurs de torsion chaque fois entre le prolongement de la paire des deux deuxièmes bras de support et un bras de support, permet de faire en sorte que la commande commande séparément l'un de l'autre les deux effectueurs de torsion, lorsque ceci est intéressant pour respecter une force de contact constante et en particulier pour l'amortissement actif d'excitations dynamiques du pantographe. Diverses autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description détaillée qui suit. Des formes de réalisation de l'invention sont représentées à titre d'exemples non limitatifs sur les dessins annexés. La figure 1 est une vue de c té schématique du pantographe, la figure 2 est une vue en perspective détaillée du pantographe, la figure 3 représente une première forme de réalisation de l'effectueur de torsion, la figure 4 représente un détail de l'effectueur de torsion de la figure 3, la figure 5 représente une deuxième forme de réalisation de l'effectueur de torsion, les figures 6 et 7 représentent un détail de l'effectueur de torsion de la figure 5 dans une vue en coupe transversale et une vue de dessus et les figures 8 à 10 représentent un détail d'une variante d'effectueur de torsion de la figure 5 dans deux vues en coupe transversale et une vue de dessus. Le pantographe 15, représenté de manière schématique sur la figure 1, sert à relever et presser deux frotteurs i sur un fil de contact 2. Les frotteurs 1 prennent appui contre une bascule 5, par des jambes de force à ressort 4 terminales. Dans l'ensemble il est prévu pour chaque frotteur i deux jambes de force à ressort 4. Mais sur la figure i on ne voit qu'une jambe de force à 8 2740740 ressort 4 par frotteur 1. La bascule 5 est montée sur une pièce d'appui 7, de manière à pouvoir basculer autour d'un axe horizontal 6. La pièce d'appui 7 est montée pivotante à l'extrémité supérieure d'une paire de bras de support 8 et 18. En outre une tige de guidage 9 s'articule de manière à pouvoir pivoter sur la pièce d'appui 7. La paire de bras de support 8 et 18 ainsi que la tige de guidage 9 sont articulées de manière à pouvoir pivoter, sur un bras de support 11. On obtient ainsi dans l'ensemble un dispositif à quatre articulations désigné par bras supérieurs 10. Le bras de support 11 fait partie intégrante d'un autre dispositif à quatre articulations. Le bras de support 11 est lui-même monté sur une motrice 24, de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe horizontal 30. Sur la motrice 24 est en outre montée pivotante une tige de guidage 13. La tige de guidage 13 est reliée de manière articulée avec un prolongement 14 de la paire des bras de support 8 et 18. Ce prolongement 14 peut pivoter avec les bras de support 8 et 18 autour de l'axe horizontal 28. Le dispositif inférieur à quatre articulations est aussi désigné par bras inférieurs 12. Pour l'orientation du premier bras de support 11 inférieur dans le sens de la flèche 23, autour du premier axe horizontal 30, il est prévu un dispositif de levage 3. Lors de l'orientation du premier bras de support 11, l'accouplement des bras inférieurs 12 et des bras supérieurs 10 entraîne aussi l'orientation de la paire des deuxièmes bras de support 8 et 18, autour du deuxième axe horizontal 28. Dans ce cas le prolongement 14 de la paire des deuxièmes bras de support 8 et 18 et les deuxièmes bras de support 8 et 18 ne son pas rigidement reliés entre eux, comme il ressort du détail de la figure 2. Au contraire les bras de support 8 et 18 sont en liaison avec le prolongement 14, par des effectueurs de torsion 16 et 17. Les effectueurs de torsion 16 et 17 présentent certes une rigidité en torsion relativement élevée, mais en même temps il est possible aussi, avec les effectueurs de torsion 16 et 17, d'appliquer de manière contrôlée des couples de rotation entre le prolongement 14 et les deuxièmes bras de 9 2740740 support 8 et 18. A cet effet les effectueurs de torsion 16 et 17 sont commandés par une commande 25. La commande 25 fonctionne en fonction d'un signal de force 21 d'un capteur de force 19, qui mesure, au- dessus d'un frotteur 1, la force de contact du frotteur sur le fil de contact 2, et d'un signal d'accélération 22 d'un capteur d'accélération , à l'extrémité supérieure du bras de support 8. En outre d'autres capteurs de distance, de force et/ou d'accélération peuvent être placés sur le pantographe, capteurs dont les signaux sont pris en compte par la commande. La commande 25 commande les effectueurs de torsion 16 et 17 de manière que la force de contact des frotteurs 1 sur le fil de contact 2 soit maintenue pratiquement constante. A cet effet il faut compenser les duretés différentes sur l'extension longitudinale du fil de contact 2 et de son appui par une caténaire. Il faut en outre amortir des excitations dynamiques du pantographe et compenser des influences aérodynamiques du vent dû à la marche, arrivant sur le pantographe 15. Le détail de la figure 2 montre aussi des fils de tension 26 et 27 avec lesquels la paire des deuxièmes bras de support 8 et 18 est tendue, afin d'accroltre sa rigidité. Les effectueurs de torsion 16 et 17 peuvent néanmoins être aussi commandés séparément l'un de l'autre, afin de compenser des influences asymétriques, par rapport au plan de symétrie du pantographe, sur le pantographe. La tige de guidage 9 est montée pivotante sur le bras de support 11, autour de l'axe 29 représenté sur la figure 2. La figure 3 représente dans une vue en coupe longitudinale le long du deuxième axe horizontal 28, une construction possible de l'un des effectueurs de torsion 17, entre le prolongement 14 et le deuxième bras de support 18. L'effectueur de torsion 17 présente une portion de tube 31 faite d'un matériau composite de fibres anisotropes. La portion de tube 31 est disposée coaxialement au deuxième axe horizontal 28. Les extrémités de la portion de tube 31 sont reliées solidairement en rotation avec le prolongement 14 d'une part et avec le deuxième bras de support 18, 2740740 d'autre part. Dans ce cas le prolongement 14 et le bras de support 18 ainsi que l'effectueur 17 intercalé sont traversés conjointement par une tige d'appui 32. Sur la tige d'appui 32 est vissé un écrou 33, qui presse par des ressorts Belleville 34 le deuxième bras de support 18, contre le prolongement 14. De ce fait la portion de tube 31 intercalée se trouve sous une précontrainte de pression. Dans l'espace annulaire entre la portion de tube 31 et la tige d'appui 32 est placé un effectueur linéaire 35, de forme annulaire. L'effectueur linéaire 35 prend appui d'une part sur le prolongement 14 et d'autre part, par une bague de glissement 36, sur le deuxième bras de support 18. Lors de l'actionnement de l'effectueur linéaire 35, la portion de tube 31 est ainsi sollicitée en traction, de manière que la force de précontrainte de pression, appliquée par les ressorts Belleville 34, soit partiellement supprimée. Les forces de torsion, reliées à différentes contraintes de pression de la portion de tube 31, ressortent de la figure 4. La figure 4 montre la portion de tube 31 dans une vue de côté schématique. La portion de tube 31 est faite d'un matériau composite de fibres avec une matrice 37 et avec des fibres 38 enrobées par la matrice 37. Les fibres 38 sont disposées parallèlement entre elles et sont orientées en spirale, par rapport à l'axe de la portion de tube 31. Une précontrainte de pression sur la portion de tube 31 variant dans le sens des flèches 39, il se produit une déformation longitudinale de la portion de tube 31. Cette déformation longitudinale s'accompagne, en raison de la constitution anisotrope du matériau composite de fibres, d'une torsion relative des deux extrémités de la portion de tube 31, qui est indiquée par les symboles 40 et 41. De cette façon il est possible d'appliquer avec l'effectueur linéaire 35, selon la figure 3, des forces de torsion, entre le prolongement 14 et le deuxième bras de support 18. Une telle relation entre une action de force axiale ou déformation et une torsion est observée par exemple aussi lors de la compression de ressorts spiraux. La forme de réalisation de l'effectueur 17, qui est représentée sur la figure 5 dans une vue en coupe longitudinale le long du deuxième axe horizontal 28, repose sur un autre principe d'action. Il est prévu ici, entre le prolongement 14 et le deuxième bras de support 18, deux portions de tube 42 et 43 ouvertes, disposées l'une dans l'autre et coaxialement au deuxième axe horizontal 28. Les fentes 44 et 45 des deux portions de tube 42 et 43 s'étendent parallèlement à l'axe 28 et sont radialement opposées par rapport à l'axe 28. Chaque portion de tube 42 et 43 est fixée solidairement en rotation, dans la zone face à sa fente 44 ou 45, à une extrémité, sur le prolongement 14 et à l'extrémité opposée, sur le bras de support 18. Dans ce cas la portion de tube 43 ouverte, intérieure, s'applique avec une tension radiale dirigée vers l'intérieur, contre une douille de guidage 46 formée partiellement par le prolongement 14 et partiellement par le bras de support 18, tandis que la portion de tube ouverte, extérieure, s'applique avec une tension dirigée radialement vers l'extérieur, contre une douille de guidage 47. Par ces appuis, l'orientation coaxiale des deux portions de tube 42 et 43 ouvertes, est stabilisée. Mais en même temps il est possible, à l'aide des portions de tube 42 et 43 ouvertes, de provoquer un couple de rotation entre le prolongement 14 et le bras de support 18, autour de l'axe 28. Pour un déplacement relatif correspondant, il est prévu une bague de glissement 48 entre les deux parties de la douille de guidage 46. Les figures 6 et 7 montrent comment la torsion est provoquée entre les deux extrémités de l'effectueur 17. Les deux portions de tube ouvertes y sont représentées dans une vue en coupe longitudinale et dans une vue de dessus. Sur les portions de tube 42 et 43 agissent deux effectueurs linéaires 49 et 50. Les points d'action se situent dans des zones de bordure axiales et tangentielles de la portion de tube respective. A l'aide des effectueurs 49 et 50, une déformation bombée des portions de tube 42 et 43, indiquée sur la figure 7 par les symboles 40 et 41, peut être introduite, déformation qui mène à une rotation relative des deux zones d'extrémité des portions de torsion, dans le sens des flèches 51 ou 52. Selon la figure 6, les effectueurs linéaires 49 ou 50 agissent chaque fois en des points opposés dans la direction axiale, sur les portions de tube 42 et 43 ouvertes. Dans ce cas ces points ne se situent pas dans la zone d'extrémité tangentielle absolue de la portion de tube respective. Il en va autrement dans la forme de réalisation selon les figures 8 à 10. Il y est prévu un seul effectueur linéaire 53, de forme annulaire. Celui-ci agit par des bagues de glissement 54 et 55 sur les deux portions de tube 42 et 43 ouvertes. Les points d'action se trouvent dans les zones de bordure axiales et tangentielles absolues des portion de tube, c'est-à-dire à leurs extrémités, à proximité des fentes 44 ou 45. Les bagues de glissement 54 et 55 assurent que l'effectueur linéaire 53 n'est sollicité que dans sa direction de travail. Dans la forme de réalisation selon les figures 6 et 7, ceci doit être réalisé par une fixation articulée des effectueurs linéaires 49 et 50, sur les deux portions de tube. Les répercussions de la déformation bombée, exercée par l'effectueur linéaire 53 annulaire sur les portions de tube 42 et 43, ressortent de la figure 10, dans laquelle les flèches 51 indiquent le sens de rotation de l'extrémité supérieure de l'effectueur 17, lors de la torsion introduite. REVENDICATIONS 1. Pantographe destiné à la transmission d'énergie entre un fil de contact et une motrice, avec un premier bras de support monté sur la motrice et pouvant être orienté autour d'un premier axe horizontal, avec une paire de deuxièmes bras de support, montée à l'extrémité libre du premier bras de support, de manière à pouvoir pivoter autour d'un deuxième axe horizontal, la paire des deuxièmes bras de support étant reliée à un prolongement, dépassant du deuxième axe horizontal, avec une tige de guidage montée pivotante sur la motrice et le prolongement et avec au moins un frotteur, qui prend appui contre l'extrémité libre de la paire des deuxièmes bras de support, caractérisé en ce que le prolongement (14) et les deux deuxièmes bras de support (8 et 18) sont reliés chacun, par un effectueur de torsion (16 ou 17), placé sur le deuxième axe horizontal, et en ce qu'il est prévu une commande 25, qui commande les deux effectueurs de torsion (16 et 17) en fonction du signal (20, 21) d'au moins un capteur de distance, d'accélération ou de force (19, 20), placé sur le pantographe. 2. Pantographe selon la revendication 1, caractérisé en ce que les effectueurs de torsion (16 et 17) présentent chacun une portion de tube (31) coaxiale au deuxième axe horizontal (28), en matériau composite de fibres anisotropes, un effectueur linéaire (35) sollicitant la portion de tube (31) en direction du deuxième axe horizontal (28). 3. Pantographe selon la revendication 2, caractérisé en ce que la portion de tube (31) est sous précontrainte de pression et en ce que l'effectueur linéaire (35) respectif sollicite la portion de tube (31) en traction. 4. Pantographe selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que l'effectueur linéaire (35) est placé à l'intérieur de la portion de tube (31) respective. 14 2740740 5. Pantographe selon la revendication 1, caractérisé en ce que les effectueurs de torsion (16, 17) présentent chacun une portion de tube (42, 43) coaxiale au deuxième axe horizontal (28) et ouverte le long de l'axe (28), en matériau élastique formant ressort, un effectueur linéaire (49, 50 et/ou 53) au moins sollicitant au moins une zone d'extrémité dans la direction axiale et tangentielle de la portion de tube (42, 43), dans une direction parallèle au deuxième axe horizontal (28). 6. Pantographe selon la revendication 5, caractérisé en ce que dans chaque effectueur de torsion (16 ou 17), deux zones terminales, opposées dans la direction axiale et tangentielle, de la portion de tube (42, 43), sont sollicitées dans des sens opposés. 7. Pantographe selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que dans chaque effectueur de torsion (16 ou 17), la portion de tube (43) ouverte est entourée par une autre portion de tube (42) ouverte le long du deuxième axe horizontal (28), dont la fente (44) est radialement opposée à la fente (45) de la portion de tube (43) intérieure, par rapport au deuxième axe horizontal (28). 8. Pantographe selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'un effectueur linéaire (49, 50 ou 53) sollicite chaque fois les deux portions de tube (42 et 43) dans au moins une zone terminale, dans la direction axiale et tangentielle, ces zones se trouvant à des extrémités opposées de l'effectueur de torsion (16 ou 17). 9. Pantographe selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que les effectueurs linéaires (49, 50 et 53) sont placés dans un espace annulaire entre les deux portions de tube (42 et 43). 10. Pantographe selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la commande (25) commande séparément l'un de l'autre les deux effectueurs de torsion (16 et 17).