FR 2744179 A1 19970801 FR 9700970 A 19970124 i PlOCD 'rET APPAREIL POUR UNE aCOMME A LEVIER UNIQUE DE MJLTIPLES VÉRINS L'invention est relative à la conande de multiples dispositifs d'actionnement - ou vérins - et, plus particulière- ment, à un procédé et à un appareil permettant de ommnander, avec un unique levier, de multiples vérins. Il est bien connu de commander de multiples vérins avec un levier unique en connectant plusieurs vérins à la même vanne de conmmarde. Des dispositions de ce type ne permettent pas un contrôle indépendant de chaque vérin. De façon analogue, il est bien connu de connecter plus d'une vanne de commande à un levier unique par l'intermédiaire d'une série de leviers, de sorte que le mouvement du levier unique selon un motif particulier, entraine 1 'actionnement de plus d'une vanne de commande. Des dis- positions de ce type nécessitent normalement beaucoup de points de connexion mécanique, oe qui entraine une amplification de toute connexion lâche et, normalement, ne permet aucune modifica- tion significative du déplacement d'une vanne de comnmande par rapport aux autres vannes de coammande. Afin de permettre une com- mande individuelle de multiples vérins, il s'est avéré nécessaire de prévoir un levier de commande séparé pour chaque vanne de com- mande. Quand il est souhaitable d'actionner simultanément deux vannes de commande pour lever un membre unique, tel que la lame d'une niveleuse à moteur, il est nécessaire que l'utilisateur utilise ses deux mains pour manipuler les leviers. Il est sou- haitable de disposer d'une commande à levier unique qui permette à l'opérateur de comnander des multiples vérins avec une seule main, ce qui libère 1' autre main pour d'autres fonctions. De même, il est souhaitable de prévoir une commande qui permette à l'opérateur de varier la réponse des vérins respectifs pour un mouvement donné des leviers de coa.nde. L'invention a pour but de résoudre 1 'un, ou plusieurs, des problèmes mentionnés ci-dessus. Selon un aspect de l'invention, on prévoit un procédé pour la comnmande de multiples vérins avec un levier de conmmande unique dans un système électro-hydraulique ayant un microproces- seur, de multiples vérins, des vannes électro-hydrauliques de commande directionnelle pour, respectivement, chaque vérin, et des leviers de commande individuels associés, en fonctionnement, au microprocesseur pour cxAmnander le mouvement des vannes électro-hydrauliques de coNmmande directionnelle respectives. Le procédé comporte les étapes de: détection de la position de cha- cun des leviers de commande respectifs et envoi d'un signal pro- portionnel à la vanne électro-hydraulique de commande direction- nelle respective en réponse aux muveents individuels des leviers de cxmmnande respectifs, et fourniture d'un commutateur, sur chacun des leviers de commande respectifs, qui, lorsqu'il est enfoncé, met le microprocesseur en mesure d'envoyer simultanément le même signal à des vannes électro-hydrauliques de commande directionnelle, ce signal étant proportionnel au signal reçu dudit levier de commande. Selon un autre aspect de la présente invention, on pré- voit un appareil pour l'utilisation dans un système électro- hydraulique qui fournit une commande d'au moins deux vérins avec deux leviers de commande individuels ou avec seulement un levier de commarnde unique. Le système électro-hydraulique comporte un microprocesseur, des multiples vérins, pour chaque vérin des vannes électro-hydrauliques de commande directionnelle respec- tives, et des leviers de commande individuels associés, en foonc- tionement, au microprocesseur pour commander le mouvement des vannes électro-hydrauliques de commarnde directionnelle respec- tives. L'appareil comporte un commutateur électrique monté sur l'un des leviers de commarnde individuels et connecté électrique- ment au microprocesseur. Quand le cxmmutateur électrique est enfoncé, il adresse un signal au microprocesseur qui constitue, pour oe dernier, une instruction afin qu'il envoie simultanément le même signal vers les au moins deux multiples vannes électro- hydrauliques de commande directionnelle, ce signal étant propor- tionnel au signal reçu dudit levier de commande. La présente invention fournit un procédé et un appareil commandant des multiples vérins par des leviers de commande indi- viduels ou par un levier de commande unique. Ceci permet à 1 'opé- rateur d'exécuter d'autres fonctions telles que diriger la machine ou changer les vitesses de la transmission. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront avec la description ci-dessous, celle-ci étant effectuée en se référant aux dessins ci-annexés sur lesquels: La figure 1 illustre, partiellement sous forme de dia- gramme, une machine comportant de multiples dispositifs d'action- nement ou vérins reliés à un membre unique; la figure 2 illustre, en partie sous forme de schéma et en partie sous forme de diagramme, un système de machine incor- porant la présente invention; la figure 3 est un graphique représentant une relation normale entre le mouvement d'un levier de commande et la vitesse du vérin ou cylindre; la figure 4 est un graphique représentant une relation fine ou lente entre le mouvement du levier de commande et la vitesse du vérin; et la figure 5 est un graphique représentant une relation approximative ou rapide entre le mouvement du levier de commande et la vitesse du vérin. On va maintenant décrire le meilleur mode de réali- sation de l'invention. Sur la figure 1 des dessins, on a illustré la partie avant d'une machine, telle qu'une niveleuse 10 à moteur. La par- tie avant de la niveleuse 10 à moteur comporte un cadre 12, une paire de roues avant 14 de direction connectées au cadre 12, un membre d'actionnement unique, telle qu'une lame 16, et des pre- mier et second dispositifs d'actionnement ou vérins 18, 20 dispo- sés entre le cadre 12 et la lame 16. On notera que l'utilisation du terme "multiples vérins" signifie ici deux ou plus, bien que seulement deux vérins soient illustrés et décrits. On se réfère à la figure 2, sur laquelle on a illustré schématiquement un système électro-hydraulique 24 pour ccnmader la lame 16. Le système électro-hydraulique 24 comporte une source de fluide sous pression, telle qu'une pompe 26, qui reçoit un fluide du réservoir 28 et fournit le fluide sous pression res- pectivement aux premier et second vérins 18, 20 par l'inter- médiaire, respectivement, de première et seconde vannes électro- hydrauliques de oonmande directionnelle 30, 32. Chacune des pre- mière et seconde vannes électro-hydrauliques de counande direc- tionnelle 30, 32 est, d'une manière bien connue, déplaçable à partir d'une position fermée, neutre, vers des première et seconde positions de fonctionnement et une position flottante, en réponse à la réception d'un signal électrique d'un microproces- seur 36. Les signaux électriques du microprocesseur 36 sont engendrés en réponse aux mouvements de leviers de conmmande res- pectifs 38, 40 qui sont connectés électriquement au microproces- seur 36. Les leviers de commande respectifs 38, 40 sont déplacés par l'opérateur de la machine entre les positions respectivement neutre (N), levage (R), inférieure (L), et flottement (F). Le degré de mouvement des leviers respectifs 38, 40 dans un sens donné est transmis au microprocesseur 36 et détermine 1 'amplitude du signal électrique fourni par le microprocesseur 36 aux, res- pectivement, première et seconde vannes électro-hydrauliques de conmmande directionnelle 30, 32. Canme noté ci-dessus, les pre- mière et seconde vannes électro-hydrauliques de commande direc- tionnelle 30, 32 respectives sont déplacées en proportion du signal électrique du microprocesseur 36. Un premier commutateur (ou interrupteur) 42 est disposé sur le premier levier de comnande 38 et est connecté de façon opérationnelle au microprocesseur 36 et un second commutateur (ou interrupteur) 44 est disposé sur le second levier de commande 40 et est aussi connecté de façon opérationnelle au microprocesseur 36. Quand on enfonce l'un des conmutateurs 42, 44, il en résulte une instruction pour le microprocesseur 36 afin qu'il envoie simultanément le même signal électrique, qui représente le mou- vement du levier de commaande 38/40 sur lequel se trouve le conmu- tateur 42/44, à la fois à la première et à la seconde vannes électro-hydrauliques de conmmande directionnelle 30, 32. En consé- quence, le nmouvement d'un seul levier de comrande 38/40 entraîne que les deux vérins 18, 20 se déplacent ensemble. Le même pro- oessus se produit si l'autre des commnutateurs 42, 44 est enfoncé. Si les deux c.mmutateurs sont enfoncés en même temps, les leviers de conmande 38, 40 fonctionnent indépendant l'un de l'autre pour commaander individuellement les vérins respectifs 18, 20. Une comade 46 à gain variable est connectée au micro- processeur 36 et fonctionne pour faire varier la réponse des pre- mier et second vérins 18, 20 par rapport au mouvement des leviers de commande respectifs 38, 40. Afin de sélectionner le mode de réponse désiré, un sélecteur de mode 48 est mobile depuis une position en mode normal (N) Jusqu'à une position en mode lent (S) ou fin ou jusqu'à une position en mode rapide (F) ou approxi- matif. Quand on utilise le mode lent, un mouvement donné de l'un des leviers de commande respectifs 38, 40 entraîne une vitesse du vérin respectif 18, 20 qui est inférieure à celle qui serait prévue avec le même degré de mouvement du levier de commande 38, avec le sélecteur 48 dans la position de mode normal. De façon analogue, avec le sélecteur 48 dans la position de mode rapide, le vérin respectif 18, 20 se déplacerait davantage que le même levier de commande avec le sélecteur 48 dans la position de mode normal. Les figues 3 à 5 sont des graphiques qui illustrent une comparaison entre les positions de modes respectifs du sélecteur de mode 48. La figure 3 est un graphique montrant la vitesse du vérin 18/20 avec une position de déplaocnent donnée du levier de ccuinnde associé 38/40 quand le sélecteur 48 est dans la position de mode normal (N). D'un bref examen du graphique, il résulte que le levier de comnaae 38/40 est déplace d'une courte distance (appelée une bande morte) avant tout déplacement du vérin 18/20. Le mouvement initial du vérin 18/20 est commandé selon une pente prédéterminée 50 suivie par une seconde pente prédéterminée 52, appelée la phase de modulation, pour une grande fraction du déplacement du levier, et ensuite selon une troisième pente 54, plus accentuée, jusqu'à ce qu'on ait atteint la vitesse maximale du vérin 18/20. La figure 4 montre un graphique illustrant la vitesse du vérin 18/20 par rapport à la position du levier de commande 38/40 quand le sélecteur de mode 48 de la commande 46 à gain variable est dans la position de mode lent (S). Les diverses pentes du graphique de la figure 4 utilisent des chiffres de référence qui correspondent à oeux de la figure 3. On notera que le mouvement du vérin 18/20 utilise une bande morte moindre que celle de la figure 3. En outre, le vérin 18/20 se déplace à une vitesse plus faible, sur la longueur de pente 50, avant que ne cxmnenoe la phase de modulation. La phase de modulation, sur la pente 52, est plus graduelle que celle en réponse normale illus- trée sur la figure 3, et est de plus grande durée pour fournir une commande plus limitée du vérin 18/20. La troisième pente 54 est essentiellement la même que la pente 54 de la figure 3, mais on notera que cette pente 54 pourrait aussi être différente, si on le désire. La figure 5 montre un graphique représentant la vitesse du vérin 18/20 par rapport à la position du levier de cxmnande 38/40 avec le sélecteur de mode 48 de la commande 46 à gain variable dans la position de mode rapide (F). Les diverses pentes du graphique de la figure 5 utilisent des chiffres de référence qui correspondent à ceux de la figure 3. La bande morte de ce graphique est très similaire à la bande morte de la figure 3 et la vitesse du vérin 18/20 au début de la phase de modulation est également très similaire à celle de la figure 3. Cependant, dans le mode en réponse rapide, la longueur de la phase de modulation est beaucoup plus courte que celle de la figure 3 ou 4. On notera qu'on peut prévoir un grand nombre de formes différentes de celles illustrées sur les graphiques des figures 3 à 5 sans s'écarter de 1 'esprit de la présente invention. Les gra- phiques sont montrés seulement à titre d'illustration. De mime, le nombre de pentes pourrait varier en fonction des caracté- ristiques de fonctionnement désirées des vérins 18, 20. Le fonctionnement est le suivant: Pour faire fonctionner la machine 10 montrée sur la figure 1 et le système électro-hydraulique illustré sur la figure 2, l'opérateur actionne à la fois les leviers de commarnde 38, 40 dans le même sens afin de déplacer la lame 16. Si l'opérateur déplace les deux leviers de commande 38, 40 vers la position "R", ou de levage, des signaux électriques proportionnels au degré de mouvement des leviers de conmmande respectifs 38, 40 sont fournis au microprocesseur 36. Les signaux reçus des leviers de commarnde respectifs 38, 40 sont traités pour identifier l'amplitude du signal et le sens du mouvement du levier. Les signaux électriques respectifs proportionnels aux signaux reçus sont fournis aux vannes électro-hydrauliques de commnnarnde directionnelle 30, 32 respectives pour déplacer de façon proportionnelle ces vannes directionnelles respectives 30, 32 afin de fournir du fluide sous pression de la pompe 26 vers les extrémités de tige des vérins respectifs 18, 20 pour lever la lame 16. Afin d'abaisser la lame 16, 1 'opérateur déplace les leviers de commnande respectifs 38, 44 vers la position "L" ou inférieure. Des signaux électriques représentatifs de la position des leviers de commnnarnde respectifs 38, 40 sont fournis au microprocesseur 36 et ce dernier envoie des signaux proportionnels aux vannes électro-hydrauliques de comande directionnelle respectives 30, 32 qui fournissent du fluide sous pression aux extrémités avant (à l'opposé de la tige) des vérins 18, 20 afin d'abaisser la lame 16. Conmme il est bien connu, la lame 16 peut être placée dans une position "flottante" en déplaçant les leviers de conmande respectifs 38, 40 vers la position "F" ou de flottement. Dans la position flottante, les extrémités avant et les extrémités de tige des vérins respectifs 18, 20 sont nces les unes aux autres et au réservoir 28. Dans cette position, la lame 16 peut glisser le long du socmmet de la surface de travail sans qu'aucune force vers le bas ne lui soit appliquée. L'homme de métier reconnaîtra qu'un côté de la lame 16 peut être levé audessus ou au-dessous de l'autre extrémité en faisant dépasser davantage 1 'un des leviers de conmmnande 38, 40 ou en déplaçant 1 'un des leviers de commande 38, 40 dans une plus ou moins grande mesure que le mouvement de 1 'autre des leviers de ccmmande 38, 40. Ceci dépend naturellement de 1 'opération qui est exécutée. Conmme décrit ci-dessus, lever ou abaisser la lame 16 nécessite un mouvement des deux leviers de commande 38 et 40 en même temps. Comme il est bien connu, le mouvement des deux leviers de commnande 38, 40 en même temps nécessite que l'opéra- teur utilise ses deux mains. Dans la présente disposition, le mouvement de l'un des leviers de commande 38, 40 peut entraîner que les deux vérins 18, 20 se déplacent en même temps au même taux. Afin de déplacer les deux vérins 18, 20 en même temps, 1 'opérateur appuie simplement sur 1 'un des conmutateurs 42, 44 se trouvant sur l'un des leviers de commande 38, 40. Par exemple, quand l'opérateur appuie sur le commutateur 42, un signal élec- trique est envoyé au microprocesseur 36 pour mettre ce dernier en condition telle que, pour un mouvement ultérieur du levier de commande 38, des signaux simultanés soient envoyés aux vannes électro-hydrauliques 30, 32 de commarnde directionnelle respec- tives. Ces signaux simultanés sont proportionnels au mouvement du levier de commande 38. De même, si l'opérateur appuie sur le second commutateur 44 se trouvant sur le second levier de com- mande 40, des signaux simultanés, qui sont proportionnels au mou- vement du second levier de ccmmxande 40, sont envoyés aux vannes 30, 32 électro-hydrauliques de commande directionnelle respec- tives. Ceci permet à l'opérateur de n'utiliser qu'une seule main pour lever ou abaisser la lame 16, oe qui libère l'autre main pour d'autres opérations telles que la direction du véhicule, le changement des vitesses de la transmission, etc. Dans le cas o 1 'on appuie sur les deux commutateurs 42 et 44 en même temps, le microprocesseur 36 fonctionne de manière telle qu'il envoie seulement des signaux individuels aux vannes électro-hydrauliques 30, 32 de commnande directionnelle respec- tives. Au cours du fonctionnement de la commande 46 à gain variable, l'opérateur commute simplement le sélecteur 48 depuis le mode de fonctionnement normal (N) vers 1 'un des modes de fonc- tionnement lent (S) ou rapide (F). Le mode lent de fonctionnement permet un mouvement plus précis et lent des vérins 18, 20 tandis que le mode de fonctionnement rapide permet un mouvement plus rapide des actuateurs 18, 20 pour chaque izment de mouvement des leviers de connahde 38, 40 respectifs. Le graphique de la figure 3 illustre un exemple d'un mode typique, ou normal, de fonctionnement dans lequel le mouve- ment des leviers de commande respectifs 38, 40 est tracé par rap- port à la vitesse résultante du vérin respectif 18, 20. Dans le cas o l'opérateur est inexpérimenté ou désire une aommande plus précise de la lame, un mode fin de fonctionnnent est sélectionné en déplaçant le sélecteur 48 vers la position "S". Dans le mode lent de fonctionnement, le mouvement du levier de connmmande respectif 38, 40 et la vitesse résultante des vérins 18, 20 sont représentés sur le graphique de la figure 4. Dans le graphique de la figure 4, la bande morte est moindre et la pente de la phase de modulation est inférieure. En consé- quence, pour chaque incrent de mouvement des leviers de coum- mande respectifs 38, 40, les vérins respectifs 18, 20 se déplacent à un taux de vitesse plus lent. Si 1' opérateur est inexpérimenté, il dispose d'une meilleure commande de la lame 16, ce qui lui permet d'effectuer un meilleur travail de nivelage de la surface à traiter. Si l'opérateur est expérimenté, le mode lent de fonctionnement lui permet de disposer d'une commande très précise de la lame 16 quand il a besoin de positionner de façon précise cette lame 16. La commande précise de la lame 16 est obtenue sur la plus grande partie du trajet des leviers de cxn- mande respectifs 38, 40. Dans le mode rapide de fonctionnement, le mouvement du levier de ocmnande respectif 38, 40 et la vitesse résultante des vérins 18, 20 sont décrits par le graphique de la figure 5. Ccomme représenté sur le graphique de la figure 5, chaque incrément de mouvement du levier de comuxande respectif 38, 40 entraîne que les vérins respectifs 18, 20 se déplacent à un taux de vitesse plus rapide. En outre, la phase de modulation est bien plus courte. Ceci permet à l'opérateur plus expérimenté de positionner plus rapidement la lame 16 pour effectuer des fonctions normales, aug- mentant ainsi la productivité de la machine. Ainsi, le procédé pour fournir une cenuande de multi- ples vérins avec un levier de commande unique dans un système électrohydraulique ayant un microprocesseur, des multiples vérins, pour chaque vérin des vannes électro-hydrauliques de com- mande directionnelle respectives, et des leviers de commanade individuels associés, en fonctionnement, au microprocesseur pour camnander le mouvement des vannes électro-hydrauliques de oom- mande directionnelle respectives, ocxnomprend les étapes de: détec- tion de la position de chacun des leviers de ccNmarde respectifs et adressage d'un signal proportionnel à la vanne électro- hydraulique de commande directionnelle respective en réponse à un mouvement individuel des leviers de conmmarnde respectifs, fourni- ture d'un interrupteur sur chacun des leviers de commnande respec- tifs qui permet, quand il est enfoné, de mettre le microproces- seur en condition pour envoyer simultanément le même signal aux il multiples vannes électro-hydrauliques de commande directionnelle, ce signal étant proportionnel au signal reçu de l'un des leviers de commnarde respectifs. En outre, le procédé comporte 1 'étape de fourniture d'une comnarle à gain variable qui fonctionne de façon sélective afin de modifier proportionnellement le signal du microprocesseur vers les vannes électro-hydrauliques de oeumuande directionnelle respectives, la commande à gain variable fournis- sant un réglage pour modifier le gain du signal d'une conmmande normale vers un mode de commande lent ou fin, ou vers un mode de commahde rapide ou approximatif. De ce qui précède, il apparaît clairement que le pro- cédé et l'appareil décrits ci-dessus fournissent un procédé et une structure qui permettent une commnnade de multiples vérins avec un levier de commahde unique tout en permettant une commande indépendante de chaque vérin. Le procédé et l'appareil four- nissent aussi la possibilité de modifier le gain ou la réponse du mouvement des leviers de commande par rapport à la vitesse des vérins respectifs. REVENDICATIONS 1. Procédé pour commander des multiples vérins avec un levier de commarnde unique dans un système électro-hydraulique comportant un microprocesseur, de multiples vérins, pour chaque vérin des vannes électro-hydrauliques de conmmarnde directionnelle respectives, et des leviers de ccxnmunande individuels associés, en fonctionnement, au microprocesseur pour commander le mouvement des vannes électro-hydrauliques de commanlde directionnelle res- pectives, caractérisé en ce qu'il comend les étapes consistant à: détecter la position de chacun des leviers de cnmunande (38, 40) respectifs et adresser un signal proportionnel à la vanne électro- hydraulique (18, 20) de commnnande directionnelle respective en réponse au mouvement individuel des leviers de com- mande respectifs, et fournir un interrupteur (42, 44) sur chacun des leviers de commuande respectifs qui, lorsqu'il est enfoncé, permet au microprocesseur (36) d'envoyer simultanément le même signal aux multiples vannes électro-hydrauliques de commnande directionnelle qui est proportionnel au signal reçu dudit levier de commande. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que 1 'enfoncement de l'interrupteur sur plus d'un levier de com- mande se traduit par une instruction pour le microprocesseur afin qu'il envoie le signal seulement à la vanne de commande direc- tionnelle respective qui est commnandée par le levier de coahnande respectif. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre 1 'étape consistant à fournir une connmmande (46) à gain variable qui agit de façon sélective pour modifier de façon proportionnelle le signal du microprocesseur vers les vannes électro-hydrauliques de commande directionnelle respec- tives. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que 1 'étape de fourniture d'une commande à gain variable comporte un réglage (48) pour faire varier le gain du signal à partir d'une cxmnarnde normale (N) vers une conmarnde lente (S) ou fine ou vers une commande rapide (F) ou approximative. 5. Appareil destiné à être utilisé dans un système électro-hydraulique pour commxander au moins deux vérins (18, 20) à 1 'aide de leviers de commnande individuels (38, 40) ou avec seu- lement un levier de co9mande unique, ce système électro- hydraulique -omprenant un microprocesseur (36), des multiples vérins, pour chaque vérin, des vannes électro-hydrauliques (30, 32) de commande directionnelle respectives, et des leviers de commande individuels associés, en fonctionnement, au microproces- seur pour coamander le mouvement des vannes électro-hydrauliques de commnande directionnelle respectives, cet appareil étant carac- térisé en ce qu'il comprend: un interrupteur électrique (42, 44) monté sur 1 'un des leviers de cLuande individuels et connecté électriquement au microprocesseur, l'interrupteur électrique agissant, quand il est enfoncé, pour envoyer un signal au microprocesseur pour permettre à ce dernier d'adresser simultanément le même signal vers les au moins deux multiples vannes électro-hydrauliques de conmmande directionnelle qui est proportionnel au signal reçu dudit levier de commarnde. 6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'un second interrupteur électrique est monté sur l'autre levier de conmande des au moins deux leviers de commnarnde et qui est connecté électriquement au microprocesseur, ce second interrup- teur électrique agissant, quand il est enfoncé, pour envoyer un signal au microprocesseur afin de lui donner instruction d'adres- ser simultanément le même signal vers les au moins deux vannes multiples électro-hydrauliques de commnande directionnelle qui est proportionnel au signal reçu du second levier de conmmande. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le système électro-hydraulique comporte un seul organe de travail et en ce qu'un premier et un second vérins des multiples vérins sont connectés à 1 'organe de travail unique. 8. Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que l 'enforement des deux interrupteurs électriques a pour résultat que le microprocesseur n'adresse que des signaux irxndivi- duels aux vannes électro-hydrauliques de comnarhde directionnelle respectives à partir des premier ou second leviers de comande respectifs. 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en oe qu'il comnporte une comandxe (46) à gain variable connectée au microprocesseur et fonctionnant de façon sélective pour modifier de façon proportionnelle le signal du microprocesseur vers les vannes électro-hydrauliques de commande directionnelle respec- tives. 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que la commarde à gain variable est réglable à partir d'une coBmahde normale (N) vers une commahde lente (S) ou à gain fin ou vers une conmmande rapide (F) ou approximative.