FR 2743628 A1 19970718 FR 9600464 A 19960117 La présente invention concerne un procédé pour déterminer un éventuel décalage entre la position effective et une posi- tion prescrite d'un aéronef, afin de pouvoir réaliser si nécessaire un recalage en position dudit aéronef, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. De façon connue, le décalage entre la position effective d'un aéronef, par exemple un missile, et une position prescrite de cet aéronef, peut être déterminé en utilisant les résultats de l'appariement entre une carte préétablie représentant au moins une partie du territoire survolé par l'aéronef et une image de ladite partie du territoire, formée par un générateur d'images monté à bord dudit aéro- nef. On sait que la durée est un facteur essentiel dans une telle mise en oeuvre, surtout lorsqu'un décalage en position est détecté, puisque dans ce cas un recalage de la position de l'aéronef est nécessaire pour que ce dernier atteigne la cible visée. En plus de la durée, la précision de la prise d'image et la précision de l'appariement sont également des facteurs importants pour la réussite de la mission de l'aéronef. Aussi, la présente invention concerne un procédé pour déterminer, de façon rapide, précise et autonome, un éven- tuel décalage de la position effective d'un aéronef par25 rapport à une position prescrite, à partir d'une carte préétablie représentant au moins une partie du territoire survolé par l'aéronef et d'une image de ladite partie du territoire, formée par un générateur d'images monté & bord dudit aéronef. Un tel décalage permet, lorsqu'il est déter-30 miné, d'effectuer le recalage en position de l'aéronef. Selon l'invention, ledit procédé est remarquable en ce que: - on fait suivre à l'aéronef une direction de vol prédéfinie par rapport audit territoire survolé; - on détermine la vitesse et la hauteur dudit aéronef; - en fonction de la vitesse et de la hauteur ainsi détermi- nées, on effectue une pluralité de balayages successifs du territoire survolé, au moyen dudit générateur d'images, transversalement à ladite direction de vol, alternative- ment dans les deux sens, de sorte que ledit générateur d'images engendre, lors de chaque balayage, une bande imagée telle que deux bandes imagées successives corres- pondent à deux zones adjacentes dudit territoire dans ladite direction de vol, et que les différentes zones ainsi imagées représentent la partie du territoire à imager; - pour chacune desdites bandes imagées ainsi engendrées, on effectue, au fur et à mesure de leur génération, un traitement d'images de manière à les rendre compatibles avec ladite carte préétablie; - on groupe ensemble les bandes imagées ainsi traitées de manière à former une image globale traitée; - on effectue un appariement entre ladite image globale traitée et ladite carte préétablie; et - à partir dudit appariement, on détermine le cas échéant le décalage de la position effective dudit aéronef par rapport à ladite position prescrite. Ainsi, grâce à l'invention, ledit procédé met en oeuvre, non seulement un mode de balayage avantageux qui utilise le défilement du territoire survolé, au-dessous du générateur30 d'images, lors du vol de l'aéronef, comme un balayage intrinsèque dudit territoire suivant la direction de vol, mais de plus il réalise les traitements d'images au fur et à mesure de la génération desdites bandes imagées. Ce mode de traitement d'images proposé est donc directement adapté au type de balayage utilisé, ce qui permet de réduire considé- rablement la durée de mise en oeuvre dudit procédé. Le gain de temps réalisé par l'invention permet ainsi d'augmenter considérablement le pourcentage de réussite de la mission, surtout lorsque la mise en oeuvre doit être réalisée rapidement, comme c'est par exemple le cas pour un missile lors de son approche terminale d'une cible à dé- truire. De plus, l'ensemble des pixels de l'image formée par le mode l0 de prise d'images utilisé couvre, en projection sur le sol, une surface élémentaire homogène, ce qui permet notamment un traitement d'images précis et facilité, particulièrement approprié à ladite détermination d'un éventuel décalage en position. De façon avantageuse, pour effectuer lesdits balayages, on détermine le site et le débattement angulaire de la ligne de visée dudit générateur d'images, en fonction de la hauteur et de la vitesse de l'aéronef, de la vitesse et de la période de balayage dudit générateur d'images, et de la20 largeur de la partie du territoire à imager, transversale- ment à la direction de vol. De plus, avantageusement, ladite direction de vol prédéfinie de l'aéronef est rectiligne et parallèle au plan moyen du territoire survolé, et la vitesse de l'aéronef est cons-25 tante. En outre, de préférence, ledit générateur d'images est un senseur optronique permettant d'observer le territoire survolé dans une bande spectrale déterminée, située par exemple dans l'infrarouge, ce qui permet une mise en oeuvre30 non détectable du procédé conforme à l'invention, puisque ledit générateur d'images est alors du type "passif". Par ailleurs, de façon avantageuse: - lors du traitement d'images d'une bande imagée, successi- vement: a) on effectue une extraction de contours de ladite bande imagée, les contours correspondant aux transitions les plus importantes des niveaux de gris des pixels de la bande imagée; b) on effectue un seuillage de ladite bande imagée de manière à ne conserver que les contours dont le niveau de gris est supérieur à une valeur déterminée; c) on effectue un chainage consistant à relier ensemble les contours ainsi conservés; d) on effectue une polygonalisation afin de transformer lesdits contours en segments; et e) on effectue un plaquage desdits segments consistant à placer lesdits segments dans un plan identique au plan de la carte préétablie, portant des segments sembla- bles; et - lors dudit appariement, on met en correspondance les segments de l'image avec des segments semblables de la carte préétablie, ce qui correspond à identifier des amers, c'est-à-dire des objets caractéristiques, fixes et visibles du territoire, servant d'éléments de repère et situés sur ladite carte préétablie. La présente invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé précité. Selon l'invention, ledit dispositif est remarquable en ce qu'il comporte: - un générateur d'images à balayage; - des premiers moyens de commande pour faire suivre & l'aéronef une direction de vol prédéfinie; - des seconds moyens de commande pour commander le balayage dudit générateur d'images transversalement à la direction de vol de l'aéronef; et - une unité de traitement d'images pour traiter les bandes imagées engendrées par le générateur d'images, ladite unité de traitement d'images comportant de préférence: des moyens auxiliaires de traitement d'images pour le traitement immédiat des bandes imagées engendrées par le générateur d'images; des moyens de groupement pour grouper ensemble les bandes imagées traitées, en une image globale traitée; des moyens d'appariement pour effectuer l'appariement entre ladite image globale traitée et la carte prééta- blie; et des moyens de calcul pour déterminer le cas échéant le décalage de la position effective de l'aéronef par rapport à la position prescrite. Ainsi, grâce à l'invention, ledit dispositif présente notamment les avantages suivants: - une fiabilité élevée, - un coût réduit, et - une autonomie totale. De plus, de façon avantageuse, lesdits moyens auxiliaires de traitement d'images comprennent: - des moyens d'extraction de contours; - des moyens de seuillage; - des moyens de chaînage; - des moyens de polygonalisation; et - des moyens de plaquage. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des réfé- rences identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 illustre schématiquement un aéronef porteur d'un dispositif conforme à l'invention. $ La figure 2 est le schéma synoptique d'un dispositif confor- me à l'invention. La figure 3 est le schéma synoptique d'une unité de traite- ment d'images du dispositif conforme à l'invention de la figure 2. Le dispositif 1 conforme à l'invention est monté, tel que représenté sur la figure 1, sur un aéronef A, par exemple un missile, survolant un territoire T, à altitude H basse, de préférence entre un et quelques centaines de mètres. La position P1 dudit aéronef A est définie dans un repère OXYZ, dans lequel: - O est un point dudit territoire T; - OX et OZ sont deux directions orthogonales qui définissent un plan horizontal correspondant au plan moyen dudit territoire T; et - OY représente la direction verticale. Ledit dispositif i conforme à l'invention est destiné & déterminer le décalage éventuel entre la position effective Pl dudit aéronef A et une position prescrite, de manière à pouvoir réaliser, si nécessaire, le recalage en navigation dudit aéronef A. A cet effet, ledit dispositif 1 comporte, selon l'invention, tel que représenté schématiquement sur la figure 2 et précisé ci-après:25 - un générateur d'images 2; - des moyens de commande 3 de l'aéronef A; - des moyens de commande 4 du générateur d'images 2; et - une unité de traitement d'images 5. Plus précisément, selon l'invention: - les moyens de commande 3 qui sont reliés par une liaison 6 à des moyens de navigation connus et non représentés de l'aéronef A, par exemple le calculateur de navigation dudit aéronef, font suivre audit aéronef A une direction de vol prédéfinie D qui est rectiligne et parallèle au plan moyen OXZ du territoire T survolé. Sur la figure 1, dans un but de simplification du dessin, ladite direction de vol D est supposée parallèle à l'axe OX; - le générateur d'images 2 observe le territoire survolé T selon une ligne de visée LV présentant un site a par rapport à la direction de vol D, et il est susceptible d'engendrer des images du territoire T ainsi observé. Selon l'invention, ledit générateur d'images 2 est suscep- tible d'effectuer un balayage de sa ligne de visée LV, transversalement à la direction de vol D, entre deux positions extrêmes LV1 et LV2 formant un angle de débatte- ment B, et de réaliser simultanément une prise d'images; - les moyens de commande 4, qui sont reliés par des liaisons 7 et 8 respectivement audit générateur d'images 2 et auxdits moyens de commande 3, commandent le balayage dudit générateur d'images 2 transversalement à ladite direction de vol D, alternativement dans les deux sens; et - l'unité de traitement d'images 5 est reliée par une liaison 9 audit générateur d'images 2 pour traiter les images engendrées par ce dernier. Selon l'invention, ledit générateur d'images 2 engendre, lors de chaque balayage, une bande imagée telle que deux bandes imagées successives correspondent à deux zones adjacentes Zl et Z2 ou Z2 et Z3 dudit territoire T dans ladite direction de vol D, et que les différentes zones Z1, Z2 et Z3 ainsi imagées représentent la partie Z du terri-30 toire T à imager. L'ensemble des pixels de l'image ainsi formée couvre, en projection au sol, une surface élémentaire homogène, ce qui est particulièrement avantageux lors de la mise en oeuvre d'un recalage en navigation de l'aéronef A, comme on le verra ci-dessous. Lesdites bandes imagées des zones Z1, Z2 et Z3 sont obtenues respectivement pour des positions Pi, P2 et P3 de l'aéronef, tel que représenté sur la figure 1. Pour réaliser un tel balayage, les moyens de commande 4 déterminent et commandent, pour le générateur d'images 2: - le site a de la ligne de visée LV; et - le débattement angulaire B de ladite ligne de visée LV, à partir des informations suivantes: - la hauteur H et la vitesse V de l'aéronef A, reçues par une liaison 10A reliée à un moyen approprié non représenté ou par la liaison 8; - la vitesse de balayage et la période de balayage dudit générateur d'images 2, qui sont, soit enregistrées dans lesdits moyens de commande 4, soit reçues par une liaison B reliée à un moyen approprié; et - la largeur L de la partie Z du territoire à imager, transversalement à la direction de vol D, reçue par une liaison 10C ou enregistrée dans lesdits moyens de commande 4. On notera que: - d'une part, le site a doit être le plus élevé possible, afin de remédier aux défauts de planéité du territoire survolé T et d'obtenir une grande précision dans les traitements des images formées; et - d'autre part, la largeur L des bandes imagées Z1 à Z3 doit être la plus grande possible afin de garantir la présence dans l'image formée d'un nombre élevé d'amers précisés ci-dessous. Par conséquent, on doit déterminer le meilleur compromis entre le site a et le débattement angulaire B de la ligne de visée LV pour satisfaire les exigences précédentes. Par ailleurs, il faut, de plus, trouver le meilleur compro- mis entre la durée de traitement d'images et la longueur de la partie Z du territoire T à imager, dans la direction de vol D. Pour ce faire, ledit générateur d'images 2 est, de préfé- rence, un senseur optronique observant le territoire T dans une bande de fréquences prédéfinie, par exemple dans l'in- frarouge, ce qui permet d'obtenir une furtivité maximale, et le balayage dudit générateur d'images 2 est réalisé par exemple au moyen d'un système connu à miroirs. Selon l'invention, ladite unité de traitement d'images 5 comporte, tel que représenté sur la figure 3, des moyens auxiliaires de traitement d'images 12 qui traitent, au fur et à mesure de leur génération, les bandes imagées engen- drées par le générateur d'images 2 et reçues par la liaison 9. A cet effet, lesdits moyens auxiliaires de traitement d'images 12 comprennent, selon l'invention: - des moyens 13 reliés à la liaison 9, pour effectuer une extraction de contours de ladite bande imagée non repré- sentée, lesdits contours correspondant aux transitions les plus importantes des niveaux de gris des pixels des bandes imagées; - des moyens 14 reliés par une liaison 15 auxdits moyens 13, pour effectuer un seuillage desdites bandes imagées de manière à ne conserver que les contours dont le niveau de gris est supérieur à une valeur déterminée; des moyens 16 reliés par une liaison 17 auxdits moyens 14, pour effectuer un chaînage consistant à relier ensemble les contours conservés; - des moyens 18 reliés par une liaison 19 auxdits moyens 16, pour effectuer une polygonalisation afin de transformer lesdits contours en segments; et des moyens 20 reliés par une liaison 21 auxdits moyens 18, pour effectuer un plaquage desdits segments consistant & placer lesdits segments dans un plan identique à celui portant des segments semblables d'une carte préétablie, utilisée dans le présent traitement et précisée ci- dessous. Selon l'invention, ladite unité de traitement d'images 5B comporte de plus:15 - des moyens 22 reliés par une liaison 23 auxdits moyens 20, pour grouper ensemble les bandes imagées traitées de la manière décrite précédemment, afin de former une image globale traitée; - des moyens 24 reliées, d'une part, par l'intermédiaire d'une liaison 25 aux moyens 22 et, d'autre part, par l'intermédiaire d'une liaison 26 à une mémoire 27 qui stocke ladite carte préétablie du territoire T survolé, précisée ci-dessous, lesdits moyens 24 effectuant un appariement entre ladite carte préétablie et l'image globale traitée. Plus précisément, lesdits moyens 24 réalisent la mise en correspondance des segments de l'image globale traitée avec des segments identiques de ladite carte préétablie; et - des moyens 28 reliés par une liaison 29 auxdits moyens 24 et déterminant, à partir de l'appariement réalisé par les moyens 24, le cas échéant le décalage de la position effective P1 de l'aéronef A par rapport à une position prescrite. 1i Lesdits moyens 28 peuvent transmettre ce résultat par une liaison 11 à un dispositif non représenté, et notamment à un dispositif destiné à effectuer le recalage en position dudit aéronef A. A cet effet, on détermine le décalage de la position de l'aéronef dans le plan horizontal OXZ, ainsi qu'éventuellement les écartométries entre ledit aéronef A et une cible non représentée à atteindre par cet aéronef A. On notera que ladite carte préétablie peut notamment être réalisée à partir d'une image prise par avion ou par satel- lite du territoire T, et elle comporte, pour permettre l'appariement, des segments préformés représentant des amers, c'est-à-dire des objets caractéristiques, fixes et visibles du territoire servant d'éléments de repère. Ledit appariement consiste donc essentiellement à une identification d'amers entre la carte préétablie et l'image globale traitée. A cet effet, la carte préétablie doit comporter un nombre suffisant d'amers, diversement orientés et espacés le plus uniformément possible. Le dispositif 1 conforme à l'invention, ainsi réalisé, présente de nombreux avantages, notamment: - une fiabilité élevée, - un coût réduit, une autonomie totale, - une furtivité maximale, et - une mise en oeuvre rapide et précise, notamment en raison du traitement immédiat des bandes imagées, dès leur génération, par lesdits moyens auxiliaires de traitement d'images 12. REVENDICATIONS 1. Procédé pour déterminer un éventuel décalage de la position effective (Pl) d'un aéronef (A) par rapport à une position prescrite, à partir d'une carte préétablie repré- sentant au moins une partie (Z) du territoire survolé (T) par l'aéronef (A) et d'une image de ladite partie (Z) du territoire (T) formée par un générateur d'images (2) monté & bord dudit aéronef (A), caractérisé en ce que: - on fait suivre à l'aéronef (A) une direction de vol (D) prédéfinie par rapport audit territoire survolé (T); - on détermine la vitesse (V) et la hauteur (H) dudit aéronef (A); - en fonction de la vitesse (V) et de la hauteur (H) ainsi déterminées, on effectue une pluralité de balayages successifs du territoire survolé (T), au moyen dudit générateur d'images (2), transversalement à ladite direc- tion de vol (D), alternativement dans les deux sens, de sorte que ledit générateur d'images (2) engendre, lors de chaque balayage, une bande imagée telle que deux bandes imagées successives correspondent à deux zones adjacentes (Zl, Z2, Z3) dudit territoire (T) dans ladite direction de vol (D), et que les différentes zones (Zl, Z2, Z3) ainsi imagées représentent la partie (Z) du territoire à ima- ger; - pour chacune desdites bandes imagées ainsi engendrées, on effectue, au fur et à mesure de leur génération, un traitement d'images de manière à les rendre compatibles avec ladite carte préétablie; - on groupe ensemble les bandes imagées ainsi traitées de manière à former une image globale traitée; - on effectue un appariement entre ladite image globale traitée et ladite carte préétablie; et - à partir dudit appariement, on détermine le cas échéant le décalage de la position effective (P1) dudit aéronef (A) par rapport à ladite position prescrite. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lors du traitement d'images d'une bande imagée, successivement: a) on effectue une extraction de contours de ladite bande imagée, les contours correspondant aux transitions les plus importantes des niveaux de gris des pixels de la bande imagée; b) on effectue un seuillage de ladite bande imagée de manière à ne conserver que les contours dont le niveau de gris est supérieur à une valeur déterminée; c) on effectue un chaînage consistant à relier ensemble les contours ainsi conservés; d) on effectue une polygonalisation afin de transformer lesdits contours en segments; et e) on effectue un plaquage desdits segments consistant à placer lesdits segments dans un plan identique au plan de la carte préétablie, portant des segments semblables. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que, lors dudit appariement, on met en correspondance les segments de l'image avec des segments semblables de la carte préétablie. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précé6- dentes, caractérisé en ce que, pour effectuer lesdits balayages, on détermine le site (a) et le débattement angulaire (B) de la ligne de visée (LV) dudit générateur d'images (2), en30 fonction de la hauteur (H) et de la vitesse (V) de l'aéronef (A), de la vitesse et de la période de balayage dudit générateur d'images (2), et de la largeur (L) de la partie (Z) du territoire à imager, transversalement à la direction de vol (D). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que ladite direction de vol prédéfinie (D) de l'aéronef (A) est rectiligne et parallèle au plan moyen (OXZ) du territoire survolé (T). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que la vitesse (V) de l'aéronef (A) est constante. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que ledit générateur d'images (2) est un senseur optronique permettant d'observer le territoire survolé (T) dans une bande spectrale déterminée. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite bande spectrale est située dans l'infrarouge. 9. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé spécifié sous l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte: - un générateur d'images (2) à balayage; - des premiers moyens de commande (3) pour faire suivre & l'aéronef (A) une direction de vol prédéfinie (D); - des seconds moyens de commande (4) pour commander le balayage dudit générateur d'images (2) transversalement à la direction de vol (D) de l'aéronef (A); et - une unité de traitement d'images (5) pour traiter les bandes imagées engendrées par le générateur d'images (2). 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite unité d'images (5) comporte: - des moyens auxiliaires de traitement d'images (12) pour le traitement immédiat des bandes imagées engendrées par le générateur d'images (2); - des moyens de groupement (22) pour grouper ensemble les bandes imagées traitées, en une image globale traitée; - des moyens d'appariement (24) pour effectuer l'appariement entre ladite image globale traitée et la carte prééta- blie; et - des moyens de calcul (28) pour déterminer le cas échéant le décalage de la position effective (P1) de l'aéronef (A) par rapport à la position prescrite. 11. Dispositif selon la revendication 10, plus particulière- ment pour la mise en oeuvre du procédé spécifié sous la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens auxiliaires de traite- ment d'images (12) comportent: - des moyens d'extraction de contours (13); - des moyens de seuillage (14); - des moyens de chaînage (16) - des moyens de polygonalisation (18); et - des moyens de plaquage (20).