FR 2739049 A1 19970328 FR 9511219 A 19950925 Pince de préhension à manoeuvre par fluide. La présente invention se rapporte à une pince de préhension d'objets comprenant au moins deux éléments de préhension opposées montés en porteà-faux sur un support et des moyens de manoeuvre pour agir sur les éléments de préhension de manière à faire passer leurs extrémités libres d'une position écartée à une position rapprochée, et inversement. Il est connu, par exemple par le brevet FR 2 614 499, de saisir des objets fragiles tels que des plants en mottes en vue de la transplantation en horticulture, à l'aide d'une pince comprenant des éléments de préhension en forme de lames opposées qui peuvent être écartées et rapprochées l'une de l'autre à l'aide d'un moyen de manoeuvre tel qu'un vérin pneumatique monté verticalement sur un support. Le mouvement de rapprochement et d'écartement des lames fait intervenir des moyens de guidage qui sont solidaires du support du vérin, et nécessite une conformation particulière des lames pour leur permettre de coopérer avec ces moyens de guidage en vue d'obtenir le mouvement de rapprochement et d'écartement dans le sens horizontal des extrémités libres des lames en réponse au mouvement vertical du vérin de manoeuvre. Une autre pince de préhension révélée par la demande de brevet FR 2685852 et destinée également plus particulièrement à la transplantation de plants en mottes comprend des éléments de préhension opposés en forme de lames élastiques fixées à un support de telle manière que leurs extrémités libres puissent être écartées l'une de l'autre, à l'encontre de l'élasticité des lames, par un organe d'écartement mobile entre les lames, et que les extrémités libres puissent être rapprochées l'une de l'autre par la seule élasticité des lames, lors du mouvement de retrait de l'organe d'écartement. Ces deux pinces de préhension donnent d'excellents résultats en ce qui concerne la préhension, notamment d'objets fragiles, mais présentent l'inconvénient de nécessiter, notamment lorsqu'elles sont utilisée pour la transplantation, un adaptation précise des pinces dans leur ensemble, et en particulier de la forme de lames et des éléments de support, de guidage et de manoeuvre des lames, à la taille et la forme des objets à saisir, par exemple des plants en mottes ainsi que des alvéoles dont sont extraites les mottes à transplanter. Cette adaptation qui exige un personnel spécialisé est d'un coût relativement élevé, en particulier lorsqu'elle doit être effectuée sur des machines de transplantation comprenant un grand nombre de pinces. De plus, l'encombrement et le poids de ces pinces connues sont relativement importants, notamment en raison de la présence des éléments de support, de guidage et de manoeuvre de ces pinces. D'autres pinces révélées par exemple par les demandes de brevets FR-A-2 635 637 et EP-A-0 320 674 présentent les mêmes inconvénients, les problèmes d'encombrement se manifestant d'une manière particulièrement nette pour la pince suivant ce dernier document. La présente invention vise à réaliser une pince de préhension qui se distingue des aux pinces connues par une structure plus simple et une grande fiabilité, une possibilité d'adaptation simple à la taille et la forme des objets à saisir, ainsi que par un encombrement particulièrement faible, permettant ainsi, par exemple, de placer plusieurs pinces très près les unes des autres, comme cela peut être désirable notamment sur des machines de transplantation. La pince de préhension objet de l'invention comprend au moins deux éléments de préhension opposés montés en porte-à-faux sur un support et des moyens de manoeuvre pour agir sur les éléments de préhension de manière à faire passer leurs extrémités libres d'une position écartée à une position rapprochée, et inversement. Les moyens de manoeuvre sont constitués par un actionneur à fluide disposé entre et agissant directement sur les deux éléments de préhension, entre l'emplacement de montage de ces derniers sur le support et leurs extrémités libres. Par la disposition d'un actionneur à fluide entre les éléments de préhension et leur manoeuvre directe par cet actionneur, il est possible de supprimer tous les organes de support, de guidage et de manoeuvre qui sont nécessaires sur les pinces connues et en augmentent l'encombrement. La manoeuvre directe des éléments de préhension de la pince par l'actionneur à fluide permet de donner à ces éléments de préhension une forme particulièrement simple, qui est uniquement liée à la forme de l'objet à saisir, alors que sur les pinces connues, les éléments de préhension doivent présenter des conformations particulières pour permettre leur coopération mécanique avec des éléments de guidage ou de manoeuvre intervenant lors de l'ouverture et la fermeture de la pince. Bien que les éléments de préhension puissent, dans le cadre de l'invention, être constitués par des éléments rigides articulés sur le support, auquel cas l'actionneur à fluide doit être du type à double effet pour produire d'une part l'ouverture et d'autre part la fermeture de la pince, ces éléments de préhension sont avantageusement constitués par des éléments, par exemple des lames, élastiques en flexion et sont fixées rigidement au support. Dans ce cas, l'actionneur à fluide peut être du type à simple effet. Les éléments de préhension peuvent être conformés de manière à être amenés par leur propre élasticité, soit à la position d'écartement, soit à la position de rapprochement de leurs extrémités libres. Dans le premier cas, l'actionneur à fluide est avantageusement constitué par un actionneur à dépression qui, lorsqu'il est actionné, rapproche les extrémités libres des éléments de préhension. Dans le second cas, l'actionneur à fluide peut être de préférence un actionneur à pression de fluide qui, lorsqu'il est actionné, écarte les extrémités libres des éléments de préhension. Bien qu'il soit possible, dans le cadre de l'invention, d'utiliser n'importe quel type d'actionneur à fluide, ce dernier peut être constitué, suivant un mode de réalisation préféré, par un actionneur du type soufflet dont les deux extrémités sont reliées aux deux éléments de préhension. Un tel actionneur en forme de soufflet peut être relié par tout moyen approprié aux éléments de préhension, mais suivant un mode de réalisation préféré, la pince comporte des éléments de préhension en forme de lames et l'actionneur présente la forme d'un soufflet dont les deux extrémités sont fixées aux faces intérieures des lames plates. Cette fixation peut se faire par exemple par collage des extrémités du soufflet sur la face intérieure des lames, ou également par une fixation mécanique, par exemple un clipsage ou boutonnage des -deux extrémités du soufflet sur des organes d'accochage en forme de "boutons" rapportés par exemple par soudage sur les lames. En se référant aux dessins schématiques annexés, on va décrire ci-après un mode de réalisation illustratif et non limitatif d'une pince conforme à l'invention; sur les dessins: la figure 1 est une vue de face d'une pince conforme à l'invention, en position ouverte; la figure 2 est une vue de face de la pince de la figure 1, en position fermée; la figure 3 est une vue de côté de la pince des figures 1 et 2; la figure 4 est une coupe d'un mode de réalisation d'un actionneur en forme de soufflet pour une pince suivant les figures 1 à 3; la figure 5 représente un autre mode de réalisation d'un actionneur et son mode de liaison aux branches de la pince. La pince telle qu'illustrée par les figures 1 à 3 peut être utilisée par exemple à la transplantation de plants en mottes, comme décrit plus en détail par exemple dans le brevet français n 2 614 499 et la demande de brevet français n 2 685 852. La pince comprend deux branches 1 et 2 fixées par leurs extrémités supérieures à un support 3, par exemple à l'aide de moyens de fixation 4 tels que des vis. Les branches 1 et 2 sont constituées par des lames, par exemple en acier ou en matière plastique élastique, rectilignes et sont fixées au support 3 de manière qu'elles soient disposées parallèlement et à distance l'une de l'autre, en étant opposées par leurs grands côtés, tel que cela ressort clairement des figures 1 et 3. A leurs extrémités libres, les lames 1 et 2 sont effilées (voir figure 1) et arrondies (voir figure 3). Un actionneur à fluide 5 qui est réalisé sous la forme d'un soufflet et qui sera décrit plus en détail avec référence à la figure 4 est disposé entre les deux lames 1 et 2, chacune de ses deux extrémités étant fixée à l'une des lames 1, 2. Par un tuyau 6, l'espace intérieur du soufflet 5 peut être mis en communication avec une source de dépression, en passant par une valve non représentée. Sous l'effet de la dépression établie à l'intérieur du soufflet , ce dernier se contracte et, comme le montre la figure 2, rapproche l'une de l'autre les deux lames 1 et 2, en les faisant fléchir élastiquement dans la zone comprise entre le soufflet 5 et le support 3 auquel les lames 1 et 2 sont fixées rigidement. Il est donc possible, en engageant les lames 1 et 2 de la pince ouverte selon la figure 1 dans une motte ou à cheval sur une motte, et en amenant ensuite la pince à la position de fermeture selon la figure 2, par établissement d'une dépression dans le soufflet 5, de saisir la motte et, par déplacement de la pince, de transférer la motte avec la pince. Selon la figure 4 qui est une coupe axiale du soufflet 5, le tuyau 6 est réalisé d'une seule pièce avec le corps 7 du soufflet, par moulage en caoutchouc, caoutchouc de silicone, élastomère naturel ou synthétique etc., le corps 7 étant obturé à ses deux extrémités par des couvercles 8 fixés par exemple par collage ou par soudage. Ce soufflet peut être fixé aux lames 1 et 2 par exemple par collage des couvercles 8 sur les faces intérieures des lames 1 et 2. Dans le mode de réalisation suivant la figure 5, le corps 7 du soufflet 5 est ouvert à chaque extrémité et comporte ici un rebord intérieur 9 grâce auquel le soufflet 5 peut être fixé par clipsage ou boutonnage sur deux boutons 10, 11 fixés intérieurement sur les deux lames 1 et 2, par exemple par soudage. L'avantage de ce mode de réalisation consiste par le fait que la fabrication du soufflet 5 est simplifiée et que sa fixation aux lames 1 et 2 est instantanée (de même que son démontage des lames). Il y a lieu de remarquer que les modes de réalisation représentés et décrits n'ont été donnés qu'à titre d'exemples illustratifs et non limitatifs et que de nombreuses modifications et variantes sont possibles dans le cadre de l'invention. Ainsi, la pince pourrait comporter plus de deux lames ou éléments de préhension ayant des formes autres que des lames. La pince pourrait ainsi comporter par exemple trois éléments de préhension disposés en triangle et manoeuvrés par un actionneur unique, ou quatre éléments de préhension disposés au carré et manoeuvrés par un unique actionneur, ou par deux actionneurs à fluide agissant suivant les directions croisées. Au lieu de fixer les éléments de préhension au support de manière qu'ils soient parallèles à l'état détendu, il serait possible également de fixer les éléments de préhension au support de manière qu'ils convergent à l'état détendu, c'est-à-dire que la pince soit fermée par l'effet d'élasticité des éléments de préhension. Dans ce cas, l'actionneur à fluide aurait pour fonction d'ouvrir la pince, c'est-à- dire de déformer élastiquement les éléments de préhension vers l'extérieur et serait donc à expansion au lieu d'être à contraction, comme représenté. Cet actionneur pourrait être constitué par le soufflet tel qu'illustré, mais alimenté en fluide sous pression, notamment en air comprimé. Une autre possibilité consiste à articuler les éléments de préhension sur le support et à utiliser un actionneur à double effet produisant à la fois l'ouverture positive et une fermeture positive de la pince. Il est également possible de prévoir, par exemple, deux actionneurs superposés entre deux lames opposées, ce qui permet de conserver aux extémités libres des lames leur orientation, par exemple leurs positions parallèles. L'actionneur pourrait également présenter par exemple la forme d'un vérin plutôt que d'un soufflet. REVENDICATIONS 1. Pince de préhension d'objets comprenant au moins deux éléments de préhension (1, 2) opposés montés sur un support (3) et des moyens de manoeuvre (5) pour agir sur les éléments de préhension en vue de rapprocher et d'écarter leurs extrémités libres, caractérisée par le fait que les moyens de manoeuvre comprennent un actionneur (5) à fluide disposé entre et agissant directement sur les éléments de préhension entre l'emplacement de montage de ces derniers sur le support et leurs extrémités libres. 2. Pince suivant la revendication 1, caractérisée par le fait que les éléments de préhension (1, 2) sont élastiques en flexion et sont fixés rigidement au support (3). 3. Pince suivant la revendication 2, caractérisée par le fait que les éléments de préhension (1, 2) sont conformés de manière que leurs extrémités libres soient écartées sous l'effet de leur élasticité (pince ouverte) et que l'actionneur (5) est un actionneur conçu de manière que, lorsqu'il est commandé, il agisse sur les éléments de préhension dans le sens d'un rapprochement des extrémités libres des éléments à l'encontre de leur élasticité. 4. Pince suivant la revendication 2, caractérisée par le fait que les éléments de préhension (1, 2) sont conformés de manière que leurs extrémité libres soient rapprochées sous l'effet de leur élasticité (pince fermée) et que l'actionneur (5) est conçu de manière que, lorsqu'il est commandé, il agisse sur les éléments de préhension dans le sens d'un écartement des extrémités libres des éléments à l'encontre de leur élasticité. 5. Pince suivant la revendication 3, caractérisée par le fait que l'actionneur (5) est un actionneur à dépression. 6. Pince suivant la revendication 4, caractérisée par le fait que l'actionneur (5) est un actionneur à pression de fluide. 7. Pince suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que les éléments de préhension sont des lames (1, 2) opposées par leurs faces plates. 8. Pince suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que l'actionneur (5) présente la forme d'un soufflet (7). 9. Pince suivant les revendications 7 et 8, caractérisée par le fait que le soufflet (7) est fixé par collage aux lames (1, 2). 10. Pince suivant les revendications 7 et 8, caractérisée par le fait que le soufflet (7) est fixé par "boutonnage" aux lames (1, 2).