FR 2744073 A1 19970801 FR 9700309 A 19970109 DISPOSITIF DE CCOMMDE ÉLECTRO.YDRAULIQOE D'UN TRAIN D' ENTRAINEMENT DE MCHINE La présente invention concerne de façon générale un dispositif de commande électrohydraulique pour faire fonctionner de façon commandable une machine pour réduire le couple d'entraî- nement et plus particulièrement un dispositif de commande élec- trohydraulique pour commander de façon choisie la pression d'un embrayage hydraulique convertisseur de couple pour réduire le couple d'entraînement. Il est souhaitable de prévoir une cormmnande de couple d'entraînement d'une machine tandis que la machine fonctionne en régime de ralenti élevé. Dans une machine du type chargeuse à roues, une telle commande permet à l'opérateur de produire une "avance mesurée" de la machine dans une pile de matériau tout en fournissant une pleine puissance aux outils hydrauliques pour prendre le matériau. La commande de couple d'entraînement réduit en outre la poussée, ce qui est utile pour réduire le glissement des roues. Dans un mode classique "d'avance mesurée" d'une machine, la transmission est maintenue en prise et les freins sont modulés par l'opérateur en utilisant une pédale. Ceci n'est pas souhaitable car cela impose un effort considérable de l'opé- rateur et car les freins subissent une usure relativement rapide. Dans un autre procédé classique, pour assurer une capa- cité d'avance mesurée à une machine, un embrayage hydraulique est disposé entre un moteur de la machine et la transmission. Typi- quement, l'embrayage hydraulique est actionné par une pédale d'opérateur. La pédale d'opérateur agit pour engager et désenga- ger l'embrayage hydraulique, faisant varier ainsi la puissance transmise par le train d'entraînement pour ralentir la machine et réduire le glissement des roues. Toutefois, maintenir la machine à une vitesse proportionnelle à l'actionnement de la pédale de l'opérateur est difficile en raison des changements de couple sur le train d'entraînement. La présente invention vise à pallier un ou plusieurs des problèmes exposés ci-dessus. Selon un aspect de la présente invention, il est décrit un dispositif de commande électrohydraulique du train d'entraîne- ment d'une machine. Une pédale d'embrayage hydraulique actionnée par l'opérateur produit un signal de pédale d'embrayage hydrau- lique en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydrau- lique. Une vanne électrohydraulique d'embrayage hydraulique pro- duit une circulation de fluide vers l'embrayage hydraulique pour engager et désengager de façon commandable l'embrayage hydrau- lique. Une courbe de pression d'embrayage hydraulique qui est sensible à la position de la pédale d'embrayage hydraulique est mémorisée. Un commutateur rotatif de position sélectionne un réglage de poussée désiré indicatif d'une réduction désirée de poussée et produit un signal de poussée désirée. Un dispositif de commande électronique reçoit le signal de poussée désirée et reconfigure la courbe de pression d'embrayage hydraulique. Ensuite, le dispositif de commande électronique reçoit le signal de pédale d'embrayage hydraulique et actionne de façon comunndable la vanne électrohydraulique pour produire une pression d'embrayage hydraulique désirée définie par la courbe de pression d'embrayage hydraulique. Plus particulièrement, la présente invention prévoit un dispositif de commande hydraulique pour un train d'entraînement d'une machine comprenant un moteur, une transmission, un conver- tisseur de couple et un embrayage hydraulique disposé entre le moteur et le convertisseur de couple, comprenant une pédale d'embrayage hydraulique actionnée par l'opérateur qui produit un signal de pédale d'embrayage hydraulique en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique; une vanne électrohydrau- lique d'embrayage hydraulique pour produire un écoulement de fluide vers 1 'embrayage hydraulique pour engager et désengager de façon contrôlable l'embrayage hydraulique; un moyen de mémoire pour mémoriser une courbe de pression d'embrayage hydraulique qui correspond à la position de la pédale d'embrayage hydraulique; un moyen sélectionnable par 1 'opérateur pour sélectionner un réglage de poussée désirée indicatif d'une réduction désirée de poussée et pour produire un signal de poussée désirée; un moyen pour recevoir le signal de poussée désirée et reconfigurer la courbe de pression d'embrayage hydraulique; et un moyen pour recevoir le signal de pédale d'embrayage hydraulique et pour actionner de façon contrôlable la vanne électrohydraulique pour produire une pression d'embrayage hydraulique désirée définie par la courbe de pression d'embrayage hydraulique. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le moyen sélectionnable par l'opérateur comprend un commutateur tournant. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les réglages de poussée désirée sont modifiables par l'opérateur. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le dispositif de commande électrohydraulique comprend un détec- teur de température pour détecter la température du convertisseur de couple et produire un signal de température indicatif de la température du convertisseur de couple. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le dispositif de commande électrohydraulique comprend un moyen pour recevoir le signal de température et sélectionner une courbe de pression d'embrayage hydraulique d'origine en réponse au fait que le signal de température est supérieur à une valeur prédéter- minée. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le dispositif de commande électrohydraulique comprend un ensemble de freins et une vanne hydraulique pour produire un écoulement de fluide vers le frein réglé de façon à engager et à désengager de façon contrôlable l'ensemble de freins. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le dispositif de commande électrohydraulique comprend un moyen pour régler la pression d'embrayage hydraulique proportionnelle- ment à la position de la pédale d'embrayage hydraulique en réponse au fait que la pédale est enfoncée d'une première à une deuxième position et pour régler la pression de freinage propor- tionnellement à la position de la pédale d'embrayage hydraulique en réponse au fait que la pédale est enfoncée d'une seconde posi- tion à une troisième position. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le moyen de mémoire mémorise une courbe de pression de freinage qui correspond à la position de la pédale d'embrayage hydrau- lique, le moyen de commande commandant de façon sélective la vanne hydraulique de freinage pour produire la pression de freinage désirée en réponse à la courbe de pression de freinage. La présente invention prévoit aussi un procédé de commande du couple d'un train d'entraînement d'une machine comprenant un moteur, un convertisseur de couple, un embrayage hydraulique disposé entre le moteur et le convertisseur de couple et une pédale d'embrayage hydraulique, comprenant les étapes consistant à produire un signal de pédale d'embrayage hydraulique en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique; mémoriser plusieurs réglages de poussée dont chacun correspond à une pression d'embrayage hydraulique maximum permise; sélection- ner un réglage de poussée désirée et produire un signal de poussée désirée; et recevoir les signaux de poussée désirée et de pédale d'embrayage hydraulique et produire une pression d'embrayage hydraulique désirée en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique jusqu'à la pression d'embrayage hydraulique maximum permise définie par le réglage de poussée désirée. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé comprend l'étape consistant à modifier les réglages de poussée. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé comprend les étapes consistant à mémoriser une courbe de pression d'embrayage hydraulique en réponse au signal de pédale d'embrayage hydraulique; recevoir le signal de poussée désirée et reconfigurer la courbe de pression d'embrayage hydrau- lique; et recevoir le signal de pédale d'embrayage hydraulique et produire la pression d'embrayage hydraulique désirée définie par la courbe de pression d'embrayage hydraulique. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé comprend les étapes consistant à détecter la tempéra- ture du convertisseur de couple et produire un signal de tempéra- ture indicatif de la température du convertisseur de couple; et recevoir le signal de température et sélectionner la courbe de pression d'embrayage hydraulique d'origine en réponse au fait que le signal de température est supérieur à une valeur prédétermi- née. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé comprend l'étape consistant à régler la pression d'embrayage hydraulique proportionnellement à la position de la pédale d'embrayage hydraulique en réponse au fait que la pédale est enfoncée d'une première position à une deuxième position, et régler la pression de freinage proportionnellement à la position de la pédale d'embrayage hydraulique en réponse au fait que la pédale est enfoncée d'une deuxième position à une troisième posi- tion. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé comprend les étapes consistant à mémoriser la courbe de pression de freinage en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique et à produire une pression de freinage désirée en réponse à la courbe de pression de freinage. Pour mieux comprendre la présente invention, on se référera aux dessins joints parmi lesquels: la figure 1 est un schéma sous forme de blocs d'un sys- tème de commande de train de puissance d'une machine; la figure 2 représente des courbes de pression d'embrayage hydraulique et de pression de freinage; la figure 3 est un schéma sous forme de blocs d'un pan- neau de conmmande de machine; et la figure 4 est un graphique illustrant une courbe de pression d'embrayage hydraulique modifiée. La présente invention concerne la commande du couple d'entraînement d'une machine de terrassement 100 telle qu'une chargeuse à roues. Un train de puissance ou train d'entraînement 102 de la machine est représenté en figure 1. Le train d'entrai- nemnent comprend un moteur 104 muni d'un arbre 105 relié à un convertisseur de couple hydrodynamique 106. Le convertisseur de couple comprend un carter tournant 107, un élément primaire 108, un élément réacteur 110 et un élément de turbine 112 relié à un arbre de sortie disposé de façon centrale 113. L'arbre de sortie sert d'entrée à une transmission à plusieurs rapports 114 qui comporte de préférence plusieurs ensembles de planétaires inter- connectés sélectivement engagés par groupes coopérant sous l'effet d'une paire d'embrayages ou de freins directionnels de type à disque et plusieurs embrayages ou freins de type à disque. La sortie de la transmission fait tourner un arbre d'entraînement 128 qui est relié aux roues motrices de la machine. Le train d'entraînement comprend de préférence un embrayage d'entrée de type à disque ou un embrayage hydraulique 116 disposé entre le moteur 104 et le convertisseur de couple 106 pour coupler de façon commandable le carter tournant à l'élément primaire et un embrayage de blocage de type à disque 118 pour coupler sélectivement le carter tournant à l'élément de turbine et à 1 'arbre de sortie pour une liaison mécanique directe qui évite effectivement le convertisseur de couple. Une vanne d'embrayage électrohydraulique 120 fournit un débit de fluide pour actionner 1 'embrayage hydraulique tandis qu'une vanne d'embrayage de blocage électrohydraulique 122 fournit un débit de fluide pour actionner l'embrayage de blocage. Un dispositif de commande électrohydraulique 124 est prévu pour commander le fonctionnement du train d'entraînement. Le dispositif de commande comprend un module de commande électro- nique 126 contenant un microprocesseur interne. On comprendra que le terme microprocesseur couvre des micro-ordinateurs, des micro- processeurs, des circuits intégrés et analogues susceptibles d'être programmés. Le module de commande électronique contient des circuits électroniques suffisants pour convertir les signaux d'entrée en provenance de plusieurs capteurs et commutateurs sous une forme lisible par le microprocesseur et des circuits aptes à fournir une puissance suffisante pour piloter plusieurs électro- aimants pour actionner la transmission 114, l'embrayage hydrauli- que 116 et l'embrayage de blocage 118 selon des signaux fournis par le module de commande. Le microprocesseur est programmé selon des règles logiques prédéterminées pour recevoir un ou plusieurs signaux d'actionnement choisis par 1 'opérateur et plusieurs signaux d'actionnement produits de façon automatique. Un capteur de température 146 est prévu pour détecter la température du convertisseur de couple. Ainsi, le capteur de température fournit un signal de température indicatif de la tem- pérature du convertisseur de couple au module de commannde élec- tronique. Le dispositif de commande électrohydraulique 124 comprend une poignée de commande d'opérateur 134 pour commander de façon sélective le fonctionnement de la transmission. La poi- gnée de commande produit des signaux de commande de transmission vers le module de commande indicatifs d'un rapport et/ou d'un sens de déplacement désiré de la machine. Une pédale d'embrayage hydraulique 136 est prévue pour commander sélectivement le degré d'engagement de 1 'embrayage hydraulique. La pédale d'embrayage hydraulique est articulée sur un axe de pivotement orienté trans- versalement. Quand la pédale est pressée d'une position élevée vers une position intermédiaire, la capacité de 1 'embrayage hydraulique 116 à transmettre un couple vers l'élément primaire 108 à partir du moteur est réduite de façon proportionnelle. Quand elle est pressée, la pédale d'embrayage hydraulique produit un signal de pédale d'embrayage hydraulique au module de commande électronique proportionnellement à la position de la pédale. Le freinage de la machine prend place en réponse à l'actionnement d'une pédale de frein (non représentée) qui actionne un mécanisme de freinage 138 qui comprend une vanne hydraulique 140 et un ensemble avant-arrière de freins 142, 144. En outre, un freinage de la machine peut également être provoqué par une pression de la pédale d'embrayage hydraulique au-delà d'une position prédéterminée. On notera que la vanne de freinage peut être actionnée mécaniquement ou électroniquement. Ainsi, la pédale de frein et la pédale d'embrayage hydraulique peuvent actionner la vanne de freinage sous 1 'action de 1 'opérateur ou de façon électronique. Dans le reste de la description, la présente invention sera décrite en relation avec une vanne de frein à actionnement électronique bien qu'il soit clair pour l'homme de 1 'art qu'une vanne de frein actionnée par un opérateur peut éga- lement être utilisée. Enfin, une pédale d'accélérateur (non représentée) peut être prévue pour commander la vitesse du moteur. Il est bien connu de moduler l'embrayage hydraulique en réponse à une pression sur la pédale d'embrayage hydraulique pour fournir une commande de couple d'entraînement en boucle ouverte. En outre, il est également bien connu de moduler les freins en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique. Par exemple, on se référera maintenant aux graphiques de la figure 2 qui représentent la pression de l'embrayage hydraulique et la pression de freinage sous forme d'un pourcentage d'un maximum, en fonction de l'enfoncement de la pédale d'embrayage hydraulique. Par exemple, quand la pédale est enfoncée d'une première position à 45 , complètement élevée, vers une deuxième position intermé- diaire à 33 , le module de commande électronique règle propor- tionnellement la pression de l'embrayage hydraulique. Un enfon cement supplémentaire de la pédale l'amène à être positionnéer au- delà de la deuxième position à 33 , entraînant progressivement l'actionnement des freins, vers une troisième position complè- tement enfoncée à 25 . Ainsi, cette commaande antérieure présente une quantité de recouvrement prédéterminée entre l'actionnement de l 'embrayage hydraulique et l'actionnement du frein pour commander le couple d'entraînement. Un tel système est décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N 5 040 648 délivré à Mitchell et al. le 20 août 1991, qui sera considéré comme connu. La présente invention permet à 1 'opérateur de reconfi- gurer la courbe de pression d'embrayage hydraulique pour réduire la pression d'embrayage hydraulique maximum permise; permettant ainsi à l'opérateur de mieux commander le couple d'entraînement ou poussée. La poussée est la force de propulsion qu'une machine est susceptible de produire. On notera que la pression d'embrayage hydraulique maximum permise est typiquement réduite seulement quand la machine se déplace en première. On se référera maintenant à la figure 3 qui représente un schéma bloc d'un panneau de commande d'opérateur. Un co,,uta- teur rotatif à quatre positions 205 est prévu pour sélectionner l'un de quatre réglages de poussée réduite. Chaque réglage de poussée réduite correspond à un couple d'entraînement ou à une poussée réduite. Par exemple, le réglage 1 correspond à 80 % de la poussée maximum, le réglage 2 à 75 % de la poussée maximum, le réglage 3 à 70 % de la poussée maximum, et le réglage 4 à 65 % de la poussée maximale. Un commutateur basculant à deux positions 210 est prévu pour sélectionner ou bien une poussée maximum à % ou bien le réglage de poussée réduite indiqué par le commutateur 205. La commande électronique reçoit des signaux indicatifs des positions des commutateurs et, en fonction de oes positions, reconfigure la courbe de pression d'embrayage hydraulique. L'homme de 1 'art notera que le commutateur rotatif à quatre positions peut être sélectionnable entre plusieurs réglages discrets ou sélectionnable de façon continue entre deux réglages discrets. La courbe de pression d'embrayage hydraulique est reconfigurée pour passer de la courbe de base de pression d'embrayage hydraulique représentée en figure 2 à la courbe modi- fiée de pression d'embrayage hydraulique représentée en figure 4. En fonction du réglage du commutateur de position 205, la commande électronique modifie la pression maximum permise associée à la courbe de pression d'embrayage hydraulique de base vers une pression réduite maximum permise qui correspond à la réduction souhaitée de couple d'entraînement ou de poussée. Bien que la présente invention soit exposée en relation avec une reconfiguration de la courbe de pression d'embrayage hydraulique de base, l'homme de l'art notera que des courbes de pression d'embrayage hydraulique multiples peuvent être utilisées. Par exemple, chaque réglage de poussée peut correspondre à l'une de plusieurs courbes de pression d'embrayage hydraulique dont chacune correspond à une pression d'embrayage hydraulique maximum permise. On supposera que l'opérateur sélectionne un réglage de poussée numéro 3 correspondant à une poussée désirée égale à 70 % de la poussée maximum. La commande électronique reçoit un signal de poussée désirée indiquant le réglage 3 de poussée et détermine la pression d'embrayage hydraulique réduite maximum permise. Le dispositif de commande électronique détermine d'abord la position de la pédale d'o il résulte 70 % de la poussée maximum. Dans cet exemple, 70 % de la poussée maximum correspond à un enfoncement de 30 % de la pédale ou à une position de pédale de 40 . Alors, à partir de la courbe de pression d'embrayage hydraulique de base, la pression d'embrayage hydraulique correspondante peut être détermine; par exemple, une position de pédale de 40 correspond à une pression d'embrayage hydraulique de 45 % de la pression d'embrayage maximum. La pression d'embrayage hydraulique de 45 % de la pression d'embrayage maximum devient la pression d'embrayage hydraulique réduite maximum permise. Le dispositif de commande électronique reconfigure alors la courbe d'embrayage ll électronique selon une pression d'embrayage hydraulique maximum permise égale à 45 % de la pression d'embrayage maximum. La courbe de pression d'embrayage hydraulique reconfi- gurée ou modifiée est illustrée en figure 4. Maintenant, la pres- sion d'embrayage hydraulique correspondant à la première position complètement élevée sera égale à la pression d'embrayage réduite maximum permise, par exemple 45 % de la pression d'embrayage hydraulique maximum permise. De façon avantageuse, la plage de déplacement morte de la pédale est inexistante et tout le parcours utilisable de la pédale est disponible pour l'opérateur en ce qui concerne la plage de poussée ou de pression que l'opé- rateur choisit. Il peut être souhaitable de revenir à 100 % de poussée maximum en réponse au fait que la température du convertisseur de couple dépasse une température maximum permise. Ainsi, si l'amplitude du signal de température est supérieure à une valeur prédéterminée, le dispositif de commande électronique modifie la pression d'embrayage hydraulique maximum permise à celle qui est associée à la courbe de pression d'embrayage hydraulique de base. En conséquence, le convertisseur de couple et la transmission sont protégés d'une surchauffe due à un patinage de l'embrayage hydraulique. Les courbes de pression d'embrayage hydraulique et de freinage sont stockées dans une table de consultation tridimen- sionnelle sous forme d'un logiciel installé dans le dispositif de commande électronique. Par exemple la table de consultation mémo- rise plusieurs valeurs de pression d'embrayage hydraulique et de freinage qui correspondent à plusieurs positions de pédale. De façon similaire, les réglages de poussée réduite et les pressions d'embrayage hydraulique réduites associés maximum autorisés sont mémorisés sous forme d'un logiciel installé dans le dispositif de commande électronique. On notera que, si on utilise une vanne de freinage actionnée de façon mécanique, il n'est pas nécessaire de mémoriser de telles courbes de pression de freinage. Pour fournir une flexibilité à l'opérateur, la présente invention permet que les réglages de poussée réduite soient modi- fiables. Par exemple, en revenant sur la figure 3, il est repré- senté un panneau 215. Le panneau 215 comprend un ensemble d'indi- cateurs analogiques 220, un ensemble d'indicateurs numériques 225, un clavier 230, et un voyant de poussée 235. Le voyant est utilisé pour indiquer à l'opérateur que la poussée réduite est "active". En choisissant le mode convenable par l'intermédiaire du clavier 230, les indicateurs numériques afficheront la posi- tion du commutateur 205 et le réglage de poussée réduite corres- pondant. Quand on introduit un autre mode par l'intermédiaire du clavier 230 ou en utilisant un dispositif externe, tel qu'un appareil d'entretien, l'opérateur peut modifier le réglage de poussée réduite de chaque commutateur par l'intermédiaire de la pédale d'embrayage hydraulique. Ceci permet à l'opérateur d'adapter les réglages de poussée réduite aux conditions de fonc- tionnement de la machine. Ainsi, bien que la présente invention ait été représen- tée et décrite en faisant référence à un mode de réalisation pré- féré, l'homme de l'art notera que diverses variantes de réali- sation peuvent être envisagées sans sortir du domaine de l'inven- tion. Comme cela a été décrit précédemment, la présente invention fournit une commande de couple d'entraînement pour une machine tandis que le moteur fonctionne en régime de ralenti élevé. Ceci permet à l'opérateur de produire une "avance mesurée" de la machine et de réduire le couple d'entraînement tout en fournissant une pleine puissance aux systèmes hydrauliques acces- soires. Ainsi, la poussée est réduite, ce qui réduit le glis- sement des roues. A cette fin, le dispositif de commande électro- hydraulique commande la pression de l'embrayage hydraulique à des niveaux de pression définis par la courbe de pression d'embrayage hydraulique en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique pour réduire le couple d'entraînement. Pour fournir à l'opérateur une meilleure commande du couple d'entraînement, la présente invention reconfigure la courbe de pression d'embrayage hydraulique pour fournir une modulation de pédale améliorée entre des niveaux de pression d'embrayage hydraulique désirés. En outre, la présente invention permet d'obtenir une meilleure répé-5 tabilité d'opérateur pour revenir à une poussée désirée en raison d'un réglage de poussée discret qui est disponible pour 1l'opéra- teur par l'intermédiaire du commutateur de poussée. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande hydraulique pour un train d 'entraînement d'une machine comprenant un moteur (104), une transmission (114), un convertisseur de couple (116) et un embrayage hydraulique disposé entre le moteur et le convertisseur de couple, caractérisé en ce qu'il comprend: une pédale d'embrayage hydraulique (136) actionnée par l'opérateur qui produit un signal de pédale d'embrayage hydrau- lique en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydrau- lique; une vanne électrohydraulique (120) d'embrayage hydrau- lique pour produire un écoulement de fluide vers 1 'embrayage hydraulique pour engager et désengager de façon contrôlable l 'embrayage hydraulique; un moyen de mémoire pour mémoriser une courbe de pres- sion d'embrayage hydraulique qui correspond à la position de la pédale d'embrayage hydraulique; un moyen (205) sélectionnable par l'opérateur pour sélectionner un réglage de poussée désirée indicatif d'une réduc- tion désirée de poussée et pour produire un signal de poussée désirée; un moyen (126) pour recevoir le signal de poussée désirée et reconfigurer la courbe de pression d'embrayage hydraulique; et un moyen (126) pour recevoir le signal de pédale d'embrayage hydraulique et pour actionner de façon contrôlable la vanne électrohydraulique pour produire une pression d'embrayage hydraulique désirée définie par la courbe de pression d'embrayage hydraulique. 2. Dispositif de commande hydraulique selon la reven- dication 1, dans lequel le moyen sélectionnable par l'opérateur comprend un commutateur tournant (205). 3. Dispositif de commande hydraulique selon la revendi- cation 2, dans lequel les réglages de poussée désirée sont modi- fiables par 1 'opérateur. 4. Dispositif de commande électrohydraulique selon la revendication 3, comprenant un détecteur de température (146) pour détecter la température du convertisseur de couple et pro- duire un signal de température indicatif de la température du convertisseur de couple. 5. Dispositif de oommande électrohydraulique selon la revendication 4, comprenant un moyen pour recevoir le signal de température et sélectionner une courbe de pression d'embrayage hydraulique d'origine en réponse au fait que le signal de tempé- rature est supérieur à une valeur prédéterminée. 6. Dispositif de commande électrohydraulique selon la revendication 5, comprenant un ensemble de freins et une vanne hydraulique (140) pour produire un écoulement de fluide vers le frein réglé de façon à engager et à désengager de façon contrô- lable l'ensemble de freins. 7. Dispositif de commande électrohydraulique selon la revendication 6, comprenant un moyen (126) pour régler la pres- sion d'embrayage hydraulique proportionnellement à la position de la pédale d'embrayage hydraulique en réponse au fait que la pédale (136) est enfoncée d'une première à une deuxième position et pour régler la pression de freinage proportionnellement à la position de la pédale d'embrayage hydraulique en réponse au fait que la pédale est enfoncée d'une seconde position à une troisième position. 8. Dispositif de commande électrohydraulique selon la revendication 7, dans lequel le moyen de mémoire mémorise une courbe de pression de freinage qui correspond à la position de la pédale d'embrayage hydraulique, le moyen de commande (126) commandant de façon sélective la vanne hydraulique de freinage (140) pour produire la pression de freinage désirée en réponse à la courbe de pression de freinage. 9. Procédé de commande du couple d'un train d'entraîne- ment d'une machine comprenant un moteur (104), un convertisseur de couple (104), un embrayage hydraulique disposé entre le moteur et le convertisseur de couple et une pédale d'embrayage hydrau- lique (136), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes sui- vantes: produire un signal de pédale d'embrayage hydraulique en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique; mémoriser plusieurs réglages de poussée dont chacun correspond à une pression d ' embrayage hydraulique maximum permise; sélectionner un réglage de poussée désirée et produire un signal de poussée désirée; et recevoir les signaux de poussée désirée et de pédale d'embrayage hydraulique et produire une pression d'embrayage hydraulique désirée en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique jusqu'à la pression d'embrayage hydrau- lique maximum permise définie par le réglage de poussée désirée. 10. Procédé selon la revendication 9, comprenant l'étape consistant à modifier les réglages de poussée. 11il. Procédé selon la revendication 10, comprenant les étapes suivantes: mémoriser une courbe de pression d'embrayage hydrau- lique en réponse au signal de pédale d'embrayage hydraulique; recevoir le signal de poussée désirée et reconfigurer la courbe de pression d'embrayage hydraulique; et recevoir le signal de pédale d'embrayage hydraulique et produire la pression d'embrayage hydraulique désirée définie par la courbe de pression d'embrayage hydraulique. 12. Procédé selon la revendication 11, comprenant les étapes suivantes: détecter la température du convertisseur de couple et produire un signal de température indicatif de la température du convertisseur de couple; et recevoir le signal de température et sélectionner la courbe de pression d'embrayage hydraulique d'origine en réponse au fait que le signal de température est supérieur à une valeur prédéterminée. 13. Procédé selon la revendication 12, comprenant l'étape consistant à régler la pression d'embrayage hydraulique proportionnellement à la position de la pédale d'embrayage hydraulique en réponse au fait que la pédale est enfoncée d'une première position à une deuxième position, et régler la pression de freinage proportionnellement à la position de la pédale d'embrayage hydraulique en réponse au fait que la pédale est enfoncée d'une deuxième position à une troisième position. 14. Procédé selon la revendication 13, comprenant les étapes consistant à mémoriser la courbe de pression de freinage en réponse à la position de la pédale d'embrayage hydraulique et à produire une pression de freinage désirée en réponse à la courbe de pression de freinage.