FR 2739689 A1 19970411 FR 9511652 A 19951004 1 2739689 PROCEDE ET DISPOSITIF D'EQUILIBRAGE D'UN CORPS TOURNANT EN ROTATION PAR ADDITION DE MASSES D'EQUILIBRAGE L'invention est relative à un procédé d'équilibrage d'un corps tournant en rotation par addition de masses d'équilibrage, ainsi qu'à un dispositif d'équilibrage d'un corps tournant en rotation par addition de masses d'équilibrage. L'invention est particulièrement utile dans son application aux équilibreuses de roues de véhicules. Les équilibreuses de roues de véhicules de type connu présentent l'inconvenient, soit d'un équipement rudimentaire nécessitant plusieurs opérations de calcul et des essais successifs, soit au contraire d'un équipement sophistiqué faisant appel à un programme de type arborescent qui indique à l'opérateur une suite d'opérations à exécuter dans un certain ordre et oblige l'opérateur à recommencer la séquence d'opérations lorsque la séquence a été partiellement ou mal exécutée. L'invention a pour but de remédier à ces inconvénients, au moyen d'un nouveau procédé d'équilibrage d'un corps tournant en rotation par addition de masses d'équilibrage et d'un dispositif correspondant, grâce auxquels l'équilibreuse se met automatiquement dans une direction radiale prédéterminée facilitant la pose des masses d'équilibrage en utilisant un procédé d'exécution rapide non arborescent et d'une fiabilité améliorée. A cet effet, l'invention fait appel aux notions de programmation développant les concepts de logique floue. L'invention a pour objet un procédé d'équilibrage d'un corps tournant en rotation par addition de masses d'équilibrage, comportant les étapes suivantes: 2 2739689 a) lancer le corps tournant en rotation et mesurer les déséquilibres, b) calculer les masses d'équilibrage à poser dans chaque plan de pose de masse sur un diamètre prédéterminé correspondant, c) arrêter et bloquer le corps tournant en rotation dans une position correspondant à la pose d'une masse dans un premier plan de pose et dans une première direction radiale prédéterminée, d) déplacer le corps tournant hors de la position atteinte à l'étape c), e) arrêter et bloquer le corps tournant en rotation dans une position correspondant à la pose d'une masse dans un deuxième plan de pose et dans une deuxième direction radiale prédéterminée. Avantageusement, on déplace le corps tournant manuellement à l'étape d). L'étape c) ou e) est de préférence réalisée automatiquement par un programme suivant une logique floue utilisant un paramètre physique représentatif de l'inertie du corps tournant. Le paramètre physique représentatif de l'intertie du coprs est mesuré de préférence à l'étape b), ou mesuré ou calculé préalablement à l'étape a) du procédé. Ce programme utilise avantageusement comme déterminants primaires: un paramètre représentatif de l'inertie du corps tournant et l'écart angulaire du corps tournant en rotation par rapport à la direction radiale prédéterminée à atteindre pour la pose de la masse. Le programme agit en outre sur la vitesse de rotation du corps tournant pour amener cette vitesse de rotation à l'intérieur d'une plage définie au moyen des déterminants primaires. L'invention a également pour objet un dispositif d'équilibrage d'un corps tournant en 3 2739689 rotation par addition de masses d'équilibrage comportant des moyens pour lancer le corps tournant en rotation et mesurer les déséquilibres, des moyens pour mesurer un paramètre représentatif de l'inertie du corps tournant et calculer les masses d'équilibrage à poser dans chaque plan de pose de masse sur un diamètre prédéterminé correspondant, et des moyens pour arrêter et bloquer le corps tournant en rotation dans une position correspondant à la pose d'une masse dans un premier plan de pose et dans une première direction radiale prédéterminée. Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - le moyen pour lancer, arrêter et bloquer le corps tournant en rotation comporte un moteur asynchrone à deux sens de rotation associé à un frein électromagnétique, pneumatique, hydraulique ou mécanique; - le dispositif comporte un moyen électrique de régulation d'énergie dans les deux sens de rotation; - ce moyen électrique agit par coupure d'alimentation en énergie déterminée par un programme suivant une logique floue; L'invention sera mieux comprise grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels: - la figure i représente schématiquement l'agencement d'un dispositit selon l'invention. - la figure 2 représente schématiquement un principe de fonctionnement du procédé selon l'invention. - la figure 3 représente schématiquement un diagramme explicatit utilisé pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. 4 2739689 - la figure 4 représente schématiquement un autre diagramme illustratif utilisé pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. En référence à la figure 1, un dispositif selon l'invention comporte: un moteur électrique 1 d'entraînement associé à un frein 2 électromagnétique et entraînant une poulie 3, une courroie 4 et une autre poulie 5 d'un équipage de mesure entraîné en rotation. L'équipage de mesure entraîné en rotation comporte un codeur rotatif 6 et deux paliers 7 et 8 instrumentés chacun par des capteurs piézo-électriques pour permettre le calcul des balourds et de l'inertie d'un corps tournant 9, par exemple une roue 9 de véhicule. Le moteur 1 est avantageusement un moteur asynchrone à deux sens de rotation alimenté par 1 'intermédiaire d'une carte de puissance 10 comprenant des organes de régulation du genre triac, commandés eux-mêmes éventuellement par des opto-triac. Le frein 2 est commandé par la même carte de puissance 10 au moment o on souhaite bloquer la rotation du moteur 1 et par conséquent de l'équipage mobile 5, 6, 7, 8 et 9 en rotation autour de son axe. Une carte de commande électronique 11 de commande par microprocesseur comporte notamment une horloge 12 et un moyen 13 de détection du passage à zéro de la phase du secteur. Grâce à la détection du passage par zéro de la phase du secteur, il est possible d'échantillonner le temps en prenant pour origine le passage à zéro de la phase du secteur et pour tacteur d'échelle un multiple des impulsions de l'horloge 12. Cet échantillonage permet un cadencement utilisé pour couper l'alimentation en énergie électrique pendant une partie déterminée de la phase du secteur, afin d'envoyer aux enroulements du moteur asynchrone 1 des impulsions d'énergie d'une valeur de puissance déterminée dans un sens de rotation ou dans le sens opposé. Ce principe de commande de moteur asynchrone électrique permet ainsi de produire un freinage électrique, lorsque le moteur électrique i reçoit des impulsions de puissance électrique tendant à faire tourner le moteur dans le sens inverse de son sens de rotation réel: le freinage électrique ainsi réalisé permet d'augmenter ou de réduire la vitesse de rotation du moteur électrique asynchrone monophasé i dans un sens ou dans I 'autre, jusqu'à une vitesse de rotation faible, à partir de laquelle le moteur électrique risquerait d'entrer dans un régime d'oscillation autour d'une position radiale déterminée. Lorsque le moteur électrique i se trouve ainsi dans une position de risque d'oscillation faible autour d'un valeur angulaire prédéterminée, on fait alors intervenir le frein 2 qui bloque la rotation du moteur et on coupe l'alimentation électrique de celui-ci pour éviter un échauffement excessif des enroulements du moteur. Ce principe simple de régulation en vitesse et en position du moteur électrique permet grâce à la transmission par les poulies 3 et 5 reliées par la courroie 4 de réguler la position du corps tournant 9 pour amener celui-ci dans une direction radiale prédHterminée facilitant la pose de masses d'équilibrage par l'opérateur. Grâce à ce dispositif, il suftit ainsi de: a) lancer le corps tournant en rotation et mesurer les déséquilibres; b) mesurer un paramètre physique représentatif de l'inertie du corps tournant et calculer les masses d'équilibrage à poser dans chaque plan de pose de masses et sur un diamètre prédéterminé correspondant; c) arrêter et bloquer le corps tournant en rotation dans une position correspondant à la pose d'une masse dans un premier plan de pose et dans une première direction radiale prédéterminée. 6 2739689 La première direction radiale prédéterminée peut être choisie par l'opérateur: dans le cas de la pose de masses de plomb agrafées sur jantes en acier, cette première direction radiale prédéterminée est avantageusement la position "midi" correspondant au sommet de la jante et à un agrafage par le dessus; dans le cas de masses collées applicables par pression, la première direction radiale prédéterminée est avantageusement une direction située sensiblement à neuf heures, c'est-à-dire faisant un angle de 90 avec le rayon correspondant à la position midi. La première direction radiale prédéterminée ou d'autres directions radiales prédéterminées peuvent être choisies automatiquement par le programme en fonction de la nature des masses d'équilibrage à agrafer ou à coller et de la position de l'organe déplaçable servant à poser les masses. Avantageusement, après avoir posé la première masse d'équilibrage dans le premier plan de pose, le procédé selon l'invention prévoit de déplacer le corps tournant hors de la position atteinte à l'étape précédente, afin d'arrêter et de bloquer le corps tournant en rotation dans une position correspondant à la pose d'une masse dans le deuxième plan de pose et dans une deuxième position radiale prédéterminée identique ou distincte de la première direction radiale prédéterminée précitée. De préférence, pour être certain de l'intervention de l'opérateur et de la pose de la première masse d'équilibrage, on prévoit que le déplacement du corps tournant hors de la position correspondant à la pose de la première masse d'équilibrage est eftectué par une action manuelle de l'opérateur sur l'équipage mobile rotatif portant le corps tournant. Dans le cas d'une roue, l'opérateur tourne simplement la roue d'un certain angle hors de sa position d'immobilisation, ce qui a pour effet de / 2739689 relancer le moteur d'entraînement qui recherche alors sous la commande d'un programme suivant une logique floue la deuxième position correspondant à la pose de la masse dans le deuxième plan de pose et dans ladite deuxième direction radiale prédéterminée précitée. Comme on l'a indiqué, le procédé d'équilibrage selon l'invention est avantageusement conduit à l'aide d'un programme suivant une logique floue et utilisant comme déterminants primaires de décision: l'inertie du corps tournant déterminée à l'étape b) et l'écart angulaire du corps tournant en rotation par rapport à la direction radiale prédéterminée à atteindre pour la pose de la masse; cet écart angulaire du corps tournant en rotation étant obtenu par différence instantanée de la position angulaire du corps tournant donnée par le codeur rotatif b et de la direction radiale prédéterminée en fonction du travail à effectuer. Sur la tigure 2, on voit que l'inertie du corps tournant à équilibrer est évaluée grâce à la mesure d'un paramètre représentatit, de préférence pendant le procédé selon l'invention, que la position angulaire réelle du corps tournant est donnée de manière pratiquement instantanée par le codeur rotatif 6; que la direction radiale prédéterminée résulte d'un choix de l'opérateur ou d'un programme de décision prenant en compte le type de travail à effectuer: masses à poser par agrafage ou masses à poser par collage, ou éventuellement autre type de travail. A partir de ces paramètres, le programme définit en fonction de l'inertie du corps tournant des valeurs minimales et maximales de vitesse de rotation pour des plages d'écarts angulaires. Le programme force ensuite le moteur asynchrone à tourner entre les vitesses minimales et maximales déterminées ainsi en fonction de l'inertie et de l'écart angulaire instantané en agic--nt sur l'alimentation en énergie délivrée par la carte d'alimentation 10 (figure 1). 8 2739689 Sur la figure 3, on a représenté sur un diagramme l'influence du programme sur la vitesse de rotation de l'équipage mobile 6, 7, 8 et 9 pour une inertie d'équipage mobile connue définissant des valeurs: Vmaxl, Vmin2, Vmax2, Vmin3, Vmax3, Vmin4, Vmax4. Bien entendu, ces valeurs peuvent évoluer continûment ou par paliers en fonction des plages d'inertie des corps tournants à équilibrer. Le fonctionnement du programme est le suivant: pour un écart angulaire donné A, on doit se trouver dans les aires hachurées. Par conséquent, si la vitesse de rotation est supérieure par exemple pour un écart angulaire instantané A compris entre A3 et A4 à la vitesse maximale Vmax3, on freine le moteur 1 en lui injectant une puissance "négative" tendant à faire tourner le moteur en sens inverse jusqu' à se trouver dans l'aire hachurée. Réciproquement, si cette vitesse est inférieure à la vitesse minimale Vmin3, on injecte la puissance électrique supplémentaire pour augmenter cette vitesse de rotation jusqu' à ce qu'elle se trouve dans l'aire hachurée. Au fur et à mesure que l'on se rapproche de la cible, c'est-à-dire le zéro correspondant à la direction radiale prédéterminée recherchée, les vitesses maximale et minimale diminuent, ce qui contribue au ralentissement de 1 'équipage mobile. En dessous d'un certain écart angulaire A2, la vitesse minimale est faible ou voisine de zéro et la vitesse maximale est limitée à un seuil Vmaxl. Lorsque l'équipage mobile atteint l'écart angulaire A1, le trein électromagnétique 2 ou tout autre frein équivalent (pneumatique, hydraulique ou mécanique) freine le moteur i de manière mesurée pour le ralentir notablement. L'équipage mobile 6, /, 8 et 9 continue alors sur son erre et atteint le voisinage du zéro dans une plage I d'incertitude tolérée. Dès que l'écart angulaire est intérieur à la plage I, le frein 2 agit définitivement pour arrêter et bloquer le moteur 1, les poulies 3 et 5 et l'équipage mobile 6, 7, 8 et 9 en rotation jusqu'à ce que la masse d'équilibrage ait été posée par l'opérateur et que celui-ci ait relancé la machine de préférence manuellement. L'invention est particulièrement avantageuse, en ce qu'elle permet l'utilisation d'un moteur électrique monophasé asynchrone de type connu et d'usage courant dans les dispositifs d'équilibrage, notamment les équilibreuses de roues de véhicules et en ce que la logique floue utilisée pour la commande du dispositit permet d'obtenir très rapidement et de manière sûre l'arrêt du corps tournant dans les positions radiales predéterminees souhaitées. Apres avoir posé la masse d'équilibrage et relancé manuellement la roue, le programme effectue un cycle analogue pour le deuxième plan de pose et la deuxième direction radiale prédéterminée en utilisant le même procédé que celui exposé en référence à la figure 3. Sur la figure 4, on a représenté un diagramme représentatif du mode de programmation de la puissance injectée au moteur en fonction de la valeur de la vitesse instantanée du moteur fournie par le codeur optique ou autre codeur angulaire équivalent. Ainsi, à titre d'exemple, si la vitesse instantanée V du moteur se trouve entre les vitesses Vmax2 et Vmax3, la puissance injectée au moteur sera autorisée dans une aire comprise entre une puissance minimale Pmin3 et une puissance maximale Pmax3. On désignera par puissance positive une puissance injectée au moteur qui tend à faire tourner le moteur dans le sens de rotation réel à cet instant et par puissance négative une puissance électrique injectée au moteur qui tend à faire tourner le moteur en sens contraire de son sens de rotation réelle à cet instant, c'est-à-dire à réaliser un freinage électrique du moteur. lU 2739689 La commande de puissance est réalisée facilement en détectant l'instant de passage à zéro de la phase du secteur et en déclenchant la conduction des triacs à un instant déterminé par rapport à cet instant de passage par zéro de la phase du secteur pour obtenir les puissances électriques positives ou négatives désirées. Le principe de fonctionnement et de déclenchement de la conduction des triacs pour produire une puissance électrique positive ou une puissance électrique négative est bien connu et ne nécessite pas de description détaillée. Il convient seulement de préciser que la puissance maximale Pmaxl pour une vitesse très faible est très inférieure à la puissance de blocage du frein associé au moteur électrique et n'est pas susceptible d'échauffer de manière importante les enroulements du moteur électrique asynchrone monophasé utilisé de préférence dans la présente invention. De préférence, on immobilise le moteur avant de couper son alimentation électrique. En référence à la figure 5, un organigramme schématique du fonctionnement de l'invention comporte les étapes suivantes: a) connaissant la position instantanée de la roue, on détermine immédiatement le sens de rotation de la roue de manière à utiliser le chemin le plus court pour arriver au blocage à la direction radiale prédéterminée souhaitée et on choisit une consigne de vitesse comme décrit en référence à la figure 3, b) on lance la roue avec une puissance positive ou négative par rapport à un sens de rotation prédéterminé choisi selon que la position de la roue est distante ou non de plus de 180 de la position radiale prédéterminée visée, c) on continue à faire tourner la roue en réduisant par paliers la consigne de vitesse en fonction de la position instantanée de la roue, comme il 2739689 décrit en référence à la figure 3 pour atteindre la phase d'approche, c'est-à-dire l'écart angulaire A1 de la figure 3 ou on réalise un treinage de ralentissement et on laisse continuer la roue à tourner sur son erre, d) on surveille continûment la position de la roue et on l'immobilise sur la direction radiale visée à l'aide du frein ou, e) dans le cas o l'immobilisation n'a pas été assez rapide, on délivre une impulsion d'inversion de sens de la position de la roue pour tourner légèrement en arrière et immobiliser la roue sur la direction radiale visée à l'aide du frein. Selon une variante avantageuse, on utilise pour déterminer les vitesses minimales Vmin et les vitesses maximales Vmax en tonction du paramètre représentatif de l'inertie du corps tournant, non seulement un paramètre représentatit de l'inertie du corps tournant proprement dite, mais également la dispersion des valeurs c'est-à-dire un paramètre représentatif du I balourd propre au corps tournant lorsque ce balourd est très important et empêche la roue de tourner régulièrement. L'invention décrite en référence à des variantes de réalisation particulières n'y est nullement limitée et couvre au contraire toute modification de forme et toute variante de réalisation: ainsi, le frein actionné électriquement monté sur 1 'arbre moteur peut être intégré au moteur (moteur-frein disponible dans le commerce) ou être indépendant du moteur. En variante, le frein peut être monté sur un emplacement quelconque de la transmission de mouvement et peut être pneumatique, hydraulique ou constitué par un électro-aimant déclenchant un frein à disque. 1 2 2739689 REVENDICATIONS 1. Procédé d'équilibrage d'un corps tournant (9) en rotation par addition de masses d'équilibrage, comportant les étapes suivantes: a) lancer le corps tournant (9) en rotation et mesurer les déséquilibres, b) calculer les masses d'équilibrage à poser dans chaque plan de pose de masse sur un diamètre prédéterminé correspondant, c) arrêter et bloquer le corps tournant (9) en rotation dans une position correspondant à la pose d'une masse dans un premier plan de pose et dans une première position radiale prédéterminée, d) déplacer le corps tournant (9) hors de la position atteinte à l'étape c), e) arrêter et bloquer le corps tournant (9) en rotation dans une position correspondant à la pose d'une masse dans un deuxième plan de pose et dans une deuxième direction radiale prédéterminée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on mesure à l'étape b) un paramètre physique variable en fonction de l'inertie du corps tournant (9). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on déplace le corps tournant (9) manuellement à l'étape d). 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que 1 'étape c) ou e) est réalisée automatiquement par un programme (figure 5) suivant une logique floue. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le programme (figure 5) utilise comme déterminants primaires: un paramètre représentatit de l'inertie du corps tournant (9) et l'écart angulaire (A) du corps tournant (9) en rotation 13 2739689 par rapport à la direction radiale prédéterminée à atteindre pour la pose de la masse. 6. Procédé selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que le programme agit sur la vitesse (V) de rotation du corps tournant (9) pour amener cette vitesse (V) de rotation à l'intérieur d'une plage (Vmin, Vmax) définie au moyen des déterminants primaires. 7. Dispositif d'équilibrage d'un corps tournant en rotation par addition de masses d'équilibrage comportant des moyens (1-8, 10-13) pour lancer le corps tournant (9) en rotation et mesurer les déséquilibres, des moyens pour mesurer un paramètre physique representatif de l'inertie du corps tournant (9) et calculer les masses d'équilibrage à poser dans chaque plan de pose de masse sur un diamètre prédéterminé correspondant, ainsi que des moyens pour arrêter et bloquer le corps tournant (9) en rotation dans une position correspondant à la pose d'une masse dans un premier plan de pose et dans une première direction radiale prédéterminée. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen (1-8, 10-13) pour lancer, arrêter et bloquer le corps tournant (9) en rotation comporte un moteur asynchrone (1) à deux sens de rotation associé à un frein (2) électromagnétique, pneumatique, hydraulique ou mécanique. 9. Dispositif selon la revendication 7 ou la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif comporte un moyen (10- 13) électrique de régulation d'énergie dans les deux sens de rotation. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérise en ce que le moyen électrique (10-13) agit par coupure d'alimentation en énergie déterminée par un programme (tigure 5) suivant une logique floue.