FR 2742943 A1 19970627 FR 9515374 A 19951222 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un moteur électrique synchrone sans balai. Elle trouve application dans le domaine des véhicules automobiles, le moteur électrique étant avantageusement utilisé pour entraîner un accessoire automobile, notamment une hélice pour le refroidissement du moteur à combustion interne ou pour la fonction chauffage/ventilation ou climatisation de l'habitacle du véhicule. Les moteurs électriques à courant continu sans balai, également désignés sous le vocable " moteurs à commutation électronique ", sont de plus en plus utilisés dans l'automobile car les balais sont des pièces en graphite d'une usure mécanique importante. Par ailleurs, la suppression des balais dans les moteurs électriques permet d'en réduire sensiblement la taille et de diminuer les bruits générés, qui sont de nature acoustique et électromagnétique. Un dispositif de commande d'un moteur à commutation électronique est représenté schématiquement à la figure 1. Le stator 1 comporte trois enroulements L1, L2, L3 dont une première extrémité commune est reliée à la borne positive d'une source d'alimentation telle que la batterie 3 du véhicule délivrant une tension Vbat, et dont la seconde extrémité est reliée à la masse à travers un transistor respectivement Tl, T2, T3 tel que des transistors de commutation de type MOS. En première analyse, ces transistors fonctionnent comme des interrupteurs commandés, ayant deux états possibles, ouverts ou fermés, c'est à dire bloqués ou passants. La commande de l'ouverture ou de la fermeture des transistors Tl, T2, T3 selon une séquence déterminée (commutation de phases) permet de générer un champ tournant dans le stator 1 qui entraîne en rotation un rotor à aimants permanents non représenté. L'état des transistors Tl, T2, T3 est commandé par une unité de contrôle 4 qui génère des tensions respectivement G1, G2, G3 appliquées sur les grilles des transistors. D'une manière générale on se référera à la valeur de la tension Gn appliquée sur la grille d'un transistor Tn pour commuter un enroulement Ln quelconque du stator. Lorsque le transistor Tn est passant, un courant IMn circule dans l'enroulement Ln correspondant. L'unité de contrôle 4, qui comporte un calculateur piloté par un programme déterminé, génère les tensions Gn de manière à faire fonctionner les transistors Tn en sorte que le niveau VG des tensions Gn détermine l'amplitude du courant IMn circulant dans les enroulements Ln du moteur (zone de pincement pour un transistor MOS). Un tel moteur à courant continu est généralement commandé de façon synchrone, c'est-à-dire de manière à ce que le mouvement du rotor suive la rotation du champ tournant. Il est donc nécessaire de connaître à chaque instant la position effective du rotor de manière à commuter les transistors Tn en conséquence, c'est-à-dire pour maintenir le synchronisme entre le champ tournant généré et le mouvement effectif du rotor. A cet égard, la présente invention s'applique à un dispositif de commande n'utilisant pas de capteurs de position du rotor tels que des capteurs à effet Hall communément employés dans l'état de la technique. Pour faire l'économie de tels capteurs, il est connu de surveiller la tension présente aux bornes des enroulements Ln du stator et de détecter le passage à zéro de la tension induite par la force contre électromotrice (f.c.e.m.) dans un enroulement non alimenté pour en déduire l'instant de commutation du transistor Tn correspondant. Cette technique, qui sera décrite plus en détail ci-dessous en regard de la figure 4, consiste à faire fonctionner le dispositif de commande en boucle fermée, l'unité de contrôle 4 générant les signaux G1, G2, G3 en fonction d'un retour d'information sur la valeur des tensions de drain Dl, D2, D3 des transistors Tl, T2, T3 qui, lorsque la phase correspondante est non alimentée, sont une image de la tension induite par la f.c.e.m. dans ladite phase non alimentée. Cependant, la f.c.e.m. n'agissant que lorsque le rotor tourne, cette technique n'est applicable que lorsque le moteur a atteint un régime suffisant pour que les tensions Dl, D2, D3 soient exploitables en entrée de l'unité de contrôle 4. Par conséquent, elle est impropre à assurer le démarrage synchrone du moteur. C'est pourquoi il a déjà été proposé de commander le moteur suivant un procédé comprenant une phase de démarrage pendant laquelle le moteur est commandé en boucle ouverte, les phases du stator étant alimentées (on dit aussi commutées) sans connaissance à priori de la position effective du rotor. Durant cette phase de démarrage, le moteur est piloté à la manière d'un moteur pas à pas, de façon à générer un champ tournant de vitesse croissante sur lequel le rotor doit " s'accrocher ". Chaque configuration de l'alimentation des enroulements L1, L2, L3 dans la séquence choisie (e.g. chaque configuration de phases) correspond à un " pas ". Le principe d'un tel procédé consiste à appliquer aux enroulements du moteur des créneaux de courant de fréquence croissant suffisamment lentement pour garantir que le rotor suive le champ tournant. Par ailleurs la valeur du courant appliqué dans les enroulements est rendu suffisante pour vaincre l'inertie du rotor et le couple résistant appliqué par le mécanisme entraîné par le moteur. Cependant, on a constaté que, à chaque " pas " de la séquence de démarrage, le rotor dépasse la position d'équilibre déterminée par la configuration de phases correspondant audit " pas " et se met à osciller autour de cette position d'équilibre. Ces oscillations du rotor génèrent du bruit acoustique lors du démarrage du moteur et ralentissent l'établissement de la vitesse nominale, notamment en ce qu'elles induisent des perturbations de la forme des tensions Gi, G2 et G3 sur les drains des transistors. Par ailleurs, la position de départ et le sens et la valeur de la vitesse initiale du rotor lors de l'alimentation des enroulements correspondant à un " pas " déterminé peuvent être tels que le moteur parte en sens inverse au sens désiré, ou, du moins tels que le comportement du moteur devienne erratique et le démarrage impossible. La présente invention vise à pallier ces inconvénients de l'état de la technique. En effet, l'invention concerne un procédé de commande d'un moteur électrique à courant continu sans balai comme un moteur comprenant un rotor à aimants permanents comportant m pôles ainsi qu'un stator comportant n enroulements ou phases, ledit procédé comportant: - une phase de calage destinée à amener le rotor dans une position angulaire prédéterminée; - une phase de démarrage destinée à assurer le démarrage synchrone du moteur au cours de laquelle la commutation des phases du stator est commandée en boucle ouverte; - une phase de fonctionnement en régime établi destinée à assurer la rotation du rotor, au cours de laquelle la commutation des phases du stator est commandée en boucle fermée, Le procédé de l'invention se caractérise en ce que, lors de la phase de démarrage, la commutation des phases du stator est commandée suivant une séquence périodique comprenant une pluralité de configurations de phases déterminées auxquelles sont associées autant de positions d'équilibre du rotor, la durée pendant laquelle chaque configuration de phases est maintenue étant la durée nécessaire et suffisante pour amener le rotor dans la position d'équilibre correspondant à ladite configuration de phases. Selon une caractéristique de l'invention, la durée de chaque configuration de phases de la phase de démarrage est calculée en résolvant l'équation de fonctionnement du moteur pour une valeur déterminée du courant circulant dans les enroulements du stator, avec des conditions initiales correspondant à la position et à la vitesse du rotor lorsque celui-ci a atteint la position d'équilibre correspondant à la configuration de phases précédente dans la séquence de commande. Selon une autre caractéristique de l'invention, k valeurs de la durée de chaque configuration de phase sont calculées pour k valeurs prédéterminées différentes du courant circulant dans les enroulements du stator. Selon une autre caractéristique de l'invention, la phase de calage comprend: - une première étape pendant laquelle les phases du stator sont commutées selon une première configuration de phases prédéterminée; - au moins une seconde étape pendant laquelle les phases du stator sont commutées selon une seconde configuration de phases prédéterminée, différente de ladite première configuration, au moins ladite seconde configuration de phases étant maintenue pendant un temps suffisamment long pour que le rotor ait le temps d'atteindre la position d'équilibre correspondante et de se stabiliser autour de cette position. L'invention concerne aussi un dispositif de commande d'un moteur électrique à courant continu sans balais mettant en oeuvre un procédé tel que décrit ci- dessus, ledit moteur comprenant un rotor à aimants permanents comportant m pôles ainsi qu'un stator comportant n enroulements ou phases dont une première extrémité commune est connectée à la borne positive d'une source d'alimentation et dont l'autre extrémité est reliée à la masse respectivement à travers n transistors, l'état passant ou bloqué desdits transistors étant commandé par des tensions générées par une unité de contrôle, ladite unité de contrôle comportant des moyens de commande en boucle ouverte pour, lors d'une phase de démarrage du moteur, commander en boucle ouverte l'état des transistors selon une séquence de commande comportant une pluralité de configurations de phases prédéterminées de manière à assurer le démarrage synchrone du moteur. Le dispositif selon l'invention se caractérise en ce que lesdits moyens de commande en boucle ouverte sont adaptés pour maintenir les transistors dans un état correspondant à une configuration de phases déterminée pendant une durée nécessaire et suffisante pour amener le rotor dans la position d'équilibre correspondant à ladite configuration de phases. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de contrôle comporte un microcontrôleur et la valeur des durées de chaque configuration de phases est sauvegardée sous forme de table de valeurs dans une mémoire dudit. Selon une autre caractéristique de l'invention, ladite table de valeurs sauvegardée dans une mémoire du microcontrôleur présente deux dimensions et contient k valeurs de la durée de chaque configuration de phases calculées pour k valeurs prédéterminées différentes du courant circulant dans les enroulements du stator. Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de commande comporte de plus des moyens pour mesurer le courant effectif circulant dans les enroulements du stator lors d'une configuration de phases déterminée et pour en déduire la durée de la configuration de phases suivante dans la séquence de démarrage en lui attribuant la valeur sauvegardée dans ladite table de valeurs à deux dimensions correspondant à ladite configuration de phases suivante et à la valeur prédéterminée du courant la plus proche de la valeur du courant effectif ainsi mesurée. Selon une autre caractéristique de l'invention, ces moyens comportent: une résistance shunt connectée entre les sources communes des transistors de commutation d'une part et la masse d'autre part; - une entrée de l'unité de contrôle sur laquelle est portée la tension aux bornes de ladite résistance shunt afin de fournir à ladite unité de contrôle une mesure du courant moteur; - un convertissseur numérique/analogique dont l'entrée analogique est connectée à ladite entrée de l'unité de contrôle. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'amplitude des tensions générées par l'unité de contrôle est définie de manière à ce que les transistors soient commandés afin de régler la valeur du courant circulant dans les enroulements du stator. Selon une caractéristique de l'invention, le dispositif de commande comporte n entrées pour recevoir des tensions images de la tension induite dans lesdits n enroulements du stator par la force contre électromotrice (f.c.e.m.) ainsi que des moyens pour, lors d'une phase de fonctionnement en régime établi intervenant après ladite phase de démarrage, commander en boucle fermée l'état des transistors en fonction desdites tensions de manière à assurer la rotation du rotor. Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de commande comporte également des moyens pour, lors d'une phase de calage préalable à ladite phase de démarrage, commander successivement l'état des transistors selon au moins deux configurations de phases différentes, de manière à amener le rotor du moteur dans une position angulaire prédéterminée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description non limitative qui va suivre en référence aux dessins annexés qui montrent: - à la figure 1, déjà analysée: un schéma d'un dispositif de commande d'un moteur à commutation électronique selon l'art antérieur; aux figures 2a à 2d: des schémas comparant la phase de calage selon l'art antérieur et selon l'invention; - aux figures 3a à 3d: des schémas comparant la phase de démarrage selon l'art antérieur et selon l'invention. - aux figures 4a à 4c: des chronogrammes des tensions de commandes appliquées sur les grilles des transistors de commutation lors de la phase de démarrage; - à la figure 5a: une représentation schématique d'un rotor à quatre pôles; - à la figure 5b: une représentation des axes sur lesquels est alignés le champ magnétique résultant pour chaque configuration de phases de la séquence de démarrage; - à la figure 6: un schéma d'un dispositif de commande d'un moteur à commutation électronique selon l'invention. Le procédé de commande et le fonctionnement du dispositif de commande du moteur selon l'invention sont présentés dans la description qui suit en commençant par la phase de calage, et en poursuivant par la phase de de démarrage. La phase de fonctionnement en régime établi, qui a déjà été présentée en préambule et dont la mise en oeuvre est à la portée de l'homme du métier, ne sera pas plus longuement décrite. 1l On va tout d'abord décrire le déroulement de la phase de calage du moteur. Sur la figure 5a on a représenté un rotor 5 à aimants permanents comportant m pôles, par exemple quatre, dont deux pôles nord N et N' et deux pôles sud S et S' alternés. Sur la figure 5b on a également représenté les trois directions P1P4, P2P5 et P3P6 pouvant être occupées par l'axe NN' du rotor. Dans la suite on considérera par convention que le sens de bobinage des enroulements Li, L2, L3 est tel que le champ magnétique généré dans ces enroulements lorsqu'ils sont parcourus par un courant, c'est-à-dire lorsque le transistor correspondant Tl, T2, T3 est passant, exerce sur le rotor un couple qui conduit celui- ci à venir dans une position telle que l'axe NN' des pôles nord soit aligné avec l'axe du vecteur champ résultant, respectivement P1P4, P3P6 ou P2P5. Ainsi, par convention, l'axe NN' des pôles nord sera utilisé pour se référer à la position angulaire du rotor. Pour plus de clarté, sur les figures 2a à 2d, l'intersection des axes NN' et SS' du rotor coïncident avec l'intersection M de ces trois directions. A la figure 2a on a représenté le rotor dans une position quelconque qui peut être sa position lors de la mise sous tension du dispositif de commande du moteur. l'axe NN' des pôles nord, est ainsi positionné selon une orientation quelconque. Ainsi à la figure 2b on a représenté une position d'équilibre possible du rotor lorsque le transistor T1 est seul commuté et que l'enroulement L1 est ainsi seul parcouru par un courant. On voit sur cette figure que l'axe NN' du rotor est aligné sur l'axe P1P4. En fait, le rotor ayant deux paires de pôles, il est bien évident qu'il possède deux positions d'équilibre correspondant à l'alignement de l'axe NN' de ses pôles nord suivant l'axe P1P4 du vecteur champ résultant dans les deux sens possibles, ces deux positions d'équilibre étant espacées l'une de l'autre d'un angle correspondant à une rotation de 180 (J) du rotor. Dans l'art antérieur il est connu de procéder à une phase de calage lors de la mise sous tension du dispositif de commande du moteur, cette phase de calage consistant précisément à alimenter un unique enroulement déterminé, par exemple Ll, pendant un temps suffisamment long pour amener le rotor dans une position déterminée coïncidant avec l'alignement de son axe NN' sur l'axe P1P4. Le dispositif commande ensuite l'alimentation d'un autre enroulement déterminé par le sens de rotation désiré et commence ainsi la phase du démarrage du moteur. Il existe cependant des positions initiales du rotor qui ne permettent pas d'amener le rotor dans la position déterminée telle que décrite ci-dessus et, par suite, ne permettent pas un bon déroulement de la phase de démarrage. Une telle position initiale est représentée à la figure 2c o l'axe NN' du rotor est orthogonal à l'axe P1P4 du champ résultant généré par l'alimentation de l'enroulement Li. On comprend que l'alimentation de cet enroulement produit un champ résultant qui est sans effet quant au mouvement du rotor, celui-ci restant effectivement immobile. Si l'enroulement L2 est ensuite alimenté pour, selon le déroulement de la phase de démarrage, amener le rotor suivant l'axe P3P6 afin d'entamer une rotation dans le sens anti-horaire, on comprend que le rotor va en fait être animé d'un mouvement dans le sens horaire pour venir s'aligner sur l'axe P3P6. Cette situation, conjuguée au fait que l'inertie du rotor peut entraîner celui-ci au-delà de la position d'équilibre correspondant à l'alignement de son axe NN' sur l'axe P3P6, peut entraîner un démarrage du moteur dans le sens inverse au sens désiré, ou peut conduire à un fonctionnement erratique du moteur conduisant en fait à un non démarrage de celui-ci. Il faut noter que la position initiale du rotor telle que représentée à la figure 2c n'est pas la seule conduisant à ce type de dysfonctionnement, mais que toute orientation initiale de l'axe NN' du rotor proche de l'orientation représentée sur la figure 2c, peut, si le couple exercé par le champ généré par l'enroulement Ll n'est pas suffisant pour vaincre la résistance mécanique à laquelle est soumis du rotor, produire les mêmes effets indésirables. C'est pour résoudre ce type de problèmes le procédé selon l'invention comporte une phase de calage d'un type particulier, permettant un calage effectif du rotor quelle que soit la position initiale de celui-ci, le dispositif de commande mettant en oeuvre le procédé de l'invention comportant des moyens pour réaliser ladite phase de calage. En effet, le dispositif selon l'invention est adapté pour commander, dans un premier temps, l'alimentation isolée d'un premier enroulement, par exemple l'enroulement Li, de manière équivalente au dispositif de l'art antérieur, mais également pour commander, dans un deuxième temps, l'alimentation isolée d'un autre enroulement, par exemple l'enroulement L2. Par l'expression " alimentation isolée " employée ci-dessus, il faut comprendre que l'enroulement est seul alimenté, les autres enroulements du stator n'étant pas concurremment alimentés. Ceci correspond à un mode de réalisation préféré mais non limitatif, dans la mesure ou toute suite de configuration de phases est possible. En effet, plus généralement, le principe de la phase de calage selon l'invention consiste à commander successivement les enroulements du stator selon au moins deux configurations de phases différentes appartenant à l'ensemble des configurations de phases possibles, ces deux configurations de phases produisant des champs résultant orientés sur des axes différents. De cette manière, quelque soit sa position initiale, le rotor est forcément mis en mouvement pour atteindre une position angulaire déterminée qui est la position d'équilibre correspondant à la dernière configuration de phases commandée dans la phase de calage. A la figure 2d on a représenté la position occupée par le rotor après l'alimentation consécutive des enroulements Li et L2, et ce, que le rotor ait eu une position initiale quelconque telle que représentée à la figure 2a ou une position initiale particulière telle que représentée à la figure 2c. Au moins l'alimentation de l'enroulement L2 est maintenue pendant un temps suffisant pour garantir l'alignement de l'axe NN' du rotor suivant l'axe du champ résultant créé par cette alimentation, de manière à laisser au rotor le temps d'atteindre et de se stabiliser autour de la position d'équilibre correspondante. Avec une phase de calage telle que décrite ci- dessus, le calage du rotor dans une position déterminée connue de l'unité de contrôle 4 est effectif quelle que soit la position initiale du rotor lors de la mise sous tension du dispositif de commande. Nous allons maintenant décrire le fonctionement de la phase de démarrage qui est consécutive de la phase de calage décrite ci-dessus. Aux figures 4a, 4b et 4c on a représenté respectivement l'allure des tensions G1, G2, G3 générées par l'unité de contrôle 4 et appliquées sur les grilles des trois transistors MOS respectivement Tl, T2, T3 lors da la phase de démarrage. Ainsi qu'il a déjà été dit, le dispositif de commande selon l'invention fonctionne en boucle ouverte lors de la phase de démarrage, le rotor progressant par " pas " successifs. De plus, ainsi qu'il a également déjà été dit, le niveau des tensions G1, G2, G3 est généré par l'unité de contrôle 4 de manière à faire fonctionner les transistors T1, T2 et T3 en sorte que l'amplitude VG des tensions G1, G2 et G3 détermine l'amplitude du courant IM1, IM2, IM3 circulant dans les enroulements du stator. Ceci signifie donc que les tensions G1, G2 et G3 présentent également un caractère analogique, l'amplitude VG de ces tensions étant commandée par l'unité de contrôle 4. On va maintenant décrire le déroulement de la séquence de commande du moteur lors de la phase de démarrage, et ce, étape par étape, le terme " étape " étant utilisé dans la suite comme synonyme des termes " configuration de phases " et " pas " utilisé plus haut. Le détail de ces différentes étapes est expliqué ci-dessous: - dans une première étape I, le signal G1 est à l'état haut en sorte que le transistor Tl conduit et les signaux G2 et G3 sont à l'état bas en sorte que les transistors T2 et T3 sont bloqués; l'enroulement Li est seul parcouru par courant IM1; le vecteur champ résultant est aligné sur l'axe P1P4 (figure 5); - Dans une deuxième étape II, le signal G1 est à l'état bas ainsi que le signal G3 en sorte que les transistors Tl et T3 sont bloqués et le signal G2 est à l'état haut en sorte que le transistor T2 conduit, l'enroulement L2 étant seul parcouru par un courant IM2; le vecteur champ résultant est alors aligné sur l'axe vecteur P3P6 (figure 5); - Dans une troisième étape III, les signaux G1 et G2 sont à l'état bas en sorte que les transistors T1 et T2 sont bloqués et le signal G3 est à l'état haut en sorte que le transistor T3 conduit, l'enroulement L3 étant seul alimenté; l'enroulement L3 est alors parcouru par un courant IM3; le vecteur champ résultant est alors aligné sur l'axe (figure 5). Avec un rotor présentant deux paires de pôles tel qu'envisagé dans le mode de réalisation préféré de l'invention, le déroulement des étapes I à III ci-dessus permet de faire effectuer au rotor la moitié d'un tour du moteur. En effet, le rotor ayant deux paires de pôles, il est bien évident qu'il peut prendre six positions angulaires différentes espacées de 60 (F/3), car pour chaque configurations de phases ci-dessus, le rotor présente deux positions d'équilibre. On remarque de plus que les signaux de commande Gl, G2, G3 sont décalés électriquement de 120 (2nl/3). Les étapes I à III peuvent évidemment être répétées périodiquement et on parlera à cet effet d'une séquence périodique pour se référer au déroulement répété des étapes I, II, III, I, II,... Cete séquence périodique est la séquence adoptée dans un mode de réalisation préféré de l'invention mais il est bien évident qu'il est possible d'adopter une autre séquence, comprenant des configurations de phases différentes et/ou en nombre plus important, sans modifier le principe de l'invention. Sur les figures 3a à 3d, les mêmes éléments qu'aux figures 2a à 2d portent les mêmes références. A la figure 3a, on a représenté la position du rotor à la fin de la phase de calage qui est sa position au début de la phase de démarrage. L'axe NN' du rotor est alors aligné sur la direction P3P6. Selon la séquence de commande représentée aux figures 4a à 4b, on comprend qu'il faut effectuer l'étape I pour engager la rotation du rotor dans le sens horaire. A cet effet, l'unité de contrôle 4 comporte des moyens logiciels pour effectuer cette étape I comme première étape de la phase de démarrage. Lors de l'étape I, l'enroulements Li est alimenté en sorte que le champ résultant est aligné sur le vecteur P1P4 et en sorte que l'axe NN' du rotor vient s'aligner sur cet axe P1P4. Cette position d'équilibre du rotor est représentée à la figure 3b. Dans les dispositifs de l'état de la technique, les courants IMn circulant dans les phase du stator pendant la phase de démarrage sont imposés à une valeur constante, cette valeur étant arbitrairement définie de manière à être largement supérieure à la valeur nécessaire pour vaincre l'inertie du moteur et le couple résistant qui lui est appliqué par les mécanismes entraînés, et ce, également dans les pires conditions de fonctionnement. Mais, cette valeur du courant qui est appliqué pendant toute la durée de chaque " pas " peut être supérieure à celle qui est nécessaire pour amener le rotor dans sa position d'équilibre. Ainsi, il arrive que le rotor dépasse sa position d'équilibre avant la fin du " pas " en cours d'exécution, et qu'il se mette à osciller autour de cette position pendant le reste de la durée dudit "pas". Si le rotor se trouve en arrière de sa position d'équilibre (par rapport au sens de rotation désiré) lors du début du "pas" suivant (étape II), par exemple tel que représenté à la figure 3c sur laquelle l'axe NN' du rotor est orienté angulairement entre les axes P3P6 et P1P4, le parcours que le rotor doit effectuer pour atteindre sa nouvelle position d'équilibre correspondant à l'alignement de l'axe NN' sur l'axe P2P5 se trouve allongé. Dans ce cas, le couple requis pour effectuer cet alignement est plus grand qu'il ne serait normalement nécessaire, et le courant appliqué lors du " pas " suivant (étape II) peut être cette fois insuffisant pour amener le rotor dans sa nouvelle position d'équilibre. Notons par ailleurs que, à l'extrême, l'axe NN' peut se trouver en arrièrede l'axe orthogonal à l'axe P2P5 lors du début de l'étape II. Dans ce cas le vecteur NN' peut alors venir s'aligner sur l'axe P2P5 en accomplisant un mouvement en sens inverse au sens désiré, le rotor occupant une position d'équilibre opposée à celle attendue. On risque ainsi d'assister à un démarrage du moteur dans le sens anti-horaire, c'est à dire dans le sens inverse au sens de rotation désiré. La présente invention consiste tout d'abord à avoir identifié les causes de ce genre de dysfonctionnements constatés dans la pratique, et consiste également à proposer des moyens pour les supprimer. A cet effet, l'invention propose d'adapter la durée des " pas " à la valeur du courant IMn circulant dans les enroulements Ln du stator, de manière à ce que chaque étape I-III soit démarrée lors du premier passage du rotor par la position d'équilibre correspondant à l'étape précédente dans la séquence de démarrage. Selon l'invention, la durée T(i) de chaque étape ou " pas " indicé par la lettre " i " n'est pas définie de façon plus ou moins approximative comme dans l'art antérieur, mais est calculée comme une fonction de caractéristiques constantes déterminées du moteur, telles que le facteur de couple K et le moment d'inertie J du rotor et des éléments mécaniques entraînés, ainsi que de la valeur du courant moteur IM(i) appliqué dans les enroulements qui sont alimentés pendant ledit " pas " i. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le courant appliqué dans les enroulements est constant pour chaque " pas " de la phase de démarrage, en sorte que le niveau VG des tensions G1, G2, G3 générées pendant cette phase est constant, mais il est également envisageable d'appliquer des valeurs différentes du courant IMn d'un " pas " à l'autre de la phase de démarrage, de manière à maîtriser l'accroissement de vitesse du moteur. Néanmoins, selon une caractéristique essentielle de l'invention, la durée de chaque " pas " i est toujours adaptée à la valeur du courant IMn qui circule dans les enroulements Ln du stator pendant ce " pas ". La durée T(i) de chaque " pas " i est calculée en résolvant l'équation de fonctionnement E du moteur qui est une équation différentielle du second degré de la variable 0 donnée par l'expression ci-dessous: E: J * d20 + f * dO = Cm - Cr dt2 dt o: - " 0 " désigne une mesure exprimée en radians de l'angle parcouru par le rotor au cours du " pas " i; - " J " est le moment d'inertie du rotor et des éléments mécaniques entraînés; - " f " est un coefficient rendant compte des frottements visqueux appliqués au rotor; - " Cm " est le couple moteur appliqué au rotor; - " Cr " est le couple résistant moteur appliqué au rotor. L'équation E de fonctionnement du moteur telle que définie ci-dessus provient de l'écriture de l'équation générale de la mécanique. En première approximation, on peut considérer que les frottements visqueux et le couple résistant appliqués au rotor sont négligeables. D'o il suit que f et Cr sont nuls. De plus, sachant que pour un moteur synchrone triphasé à deux paires de pôles l'angle parcouru par le rotor au cours de chaque " pas " vaut 60 (soit l/3 en radians), le couple moteur Cm pour chaque " pas " i s'exprime suivant l'expression approchée ci-dessous: Cm = - K * IMn * sin[2(0-ir/3)] o: - " K " désigne le facteur de couple du rotor et des éléments mécaniques entraînés; - " i " désigne l'indice correspondant au " pas " courant, i variant de 1 à p. avec p le nombre de pas de la séquence de démarrage; - " IMn " exprime la valeur du (ou des) courant(s) appliqué(s) dans le (ou les) enroulement(s) Ln alimenté(s) pendant ledit " pas " i - " H " désigne le nombre PI dont une valeur approchée est 3,1416. Le calcul de la durée T(i) de chaque " pas " i est réalisé en intégrant l'équation E par rapport au temps pour en déduire une expression de la variable dt en fonction de la variable dO (en posant comme condition initiale une valeur de la vitesse du rotor correspondant à la vitesse du rotor à la fin du " pas " précédant i-l), puis en intégrant cette expression par rapport à la variable dO entre les valeurs de l'angle du rotor au début et à la fin du " pas " courant i. Pour le premier " pas " (i=l), la durée T(1) se calcule en intégrant l'équation E du mouvement du moteur avec des conditions initiales correspondant à une vitesse du rotor nulle. Ainsi, la durée T(i) de chaque " pas " i est telle que ledit " pas " i s'achève dès que le rotor passe pour la première fois par la position d'équilibre correspondante. Dit autrement, la durée T(i) d'un " pas " est la durée nécessaire et suffisante pour amener le rotor dans la position d'équilibre correspondante en appliquant un courant de valeur déterminée dans les enroulements du stator. De façon générale, on peut montrer que les durées T(i) s'expriment sous la forme: T(i) = Ai * V(J/(K*IMn) o - " >" désigne la fonction mathématique " racine carrée "; - et " Ai " désigne un coefficient qui dépend de la forme des courants IMn appliqués aux enroulements Ln. Selon le mode de réalisation préféré de l'invention, les enroulements sont excités par des courants impulsionnels de durée T(i) et d'intensité IMn. On peut alors démontrer que, pour un moteur synchrone triphasé à deux paires de pôles, un " pas " correspondant à un angle de 60 , les coefficients prennent des valeurs décroissantes A1, A2, A3,... telles que A1 = V(1/2) * A3=.... etc.... o, de plus, - " 0' " désigne une variable d'intégration exprimée en radians; - " J(0,2n/3) " désigne l'intégrale de la variable d'intégration dO' calculée entre les valeurs 0 (zéro) et 2n/3 (c'est à dire 60 exprimé en radians). Le calcul de la valeur des durées T(i) de chaque " pas " i est effectué une fois pour toutes en laboratoire et les valeurs obtenues sont sauvegardées dans la mémoire d'un microcontrôleur sous forme d'une table de valeurs indexée par la variable i. Cette table de valeurs est une table présentant une seule dimension. Le microcontrôleur est compris dans l'unité de contrôle 4. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, la phase de démarrage comporte un nombre de " pas " déterminé, par exemple six " pas ", ce qui correspond à un tour du moteur, au terme duquel le rotor est suffisamment lancé pour que les tensions Dl, D2 et D2 sur les drains des transistors Tl, T2, T3 soient exploitables et donc pour que la phase de fonctionnement en régime établi (fonctionnement en boucle fermé) soit entamée. Il est évidemment possible d'effectuer un nombre de " pas " plus important avant de faire fonctionner le dispositif en boucle fermée. Selon une variante de l'invention, le dispositif de commande du moteur comporte également des moyens pour générer un signal VRS représentatif du courant effectif circulant dans les enroulements lors de la phases de démarrage, et les durées T(i) sont définies par l'unité de contrôle 4 pour chaque " pas " i en fonction d'une mesure dudit courant effectif effectuée lors du " pas " précédant i-1. L'équation E de fonctionnement du moteur exprimée ci-dessus peut être résolue, pour chaque " pas " i, en fonction de k valeurs différentes IMn(k) du courant circulant dans le moteur. Les valeurs du temps T(i,k) de chaque " pas " i en fonction du courant IMn(k) ainsi calculées en laboratoire sont alors sauvegardées dans la mémoire du microcontrôleur sous la forme d'une table de valeurs présentant deux dimensions et indexée par les indices i et k. Selon un mode de réalisation préféré du dispositif de commande selon l'invention, représenté à la figure 6 sur laquelle les mêmes éléments qu'à la figure 1 portent les mêmes références, les moyens pour générer le signal VRS comprennent une résistance shunt RS connectée entre les sources communes des transistors Tl, T2, et T3 d'une part et la masse d'autre part. La tension aux bornes de la résistance RS constitue ledit signal VRS représentatif du courant effectif circulant dans le moteur. Elle est portée sur une entrée IN de l'unité de contrôle 4, et après remise en forme analogique, est portée sur une entrée d'un convertisseur analogique/numérique du microcontrôleur de l'unité de contrôle permettant son acquisition par ledit microcontrôleur. En variante, au cours de chaque " pas " i de la séquence de démarrage, une pluralité d'acquisitions peuvent être réalisées, de manière à effectuer une moyenne sur les valeurs du courant effectif ainsi acquises. Dans tous les cas, la valeur du courant effectif circulant dans le moteur pendant un " pas " i-1 est arrondie à la plus proche valeur IM(k) contenue dans la table de valeurs à deux dimensions enregistrée en mémoire du microcontrôleur, et la valeur de la durée T(i,k) du " pas " i est déterminée en attribuant la valeur contenue dans cette table à l'adresse mémoire référencée par i et k. Ainsi qu'on l'aura compris, le dispositif de commande selon l'invention est piloté par un programme sauvegardé dans une mémoire du microcontrôleur, ce logiciel étant exécuté lors de la mise sous tension du dispositif, et étant adapté pour faire fonctionner le dispositif tout d'abord suivant la phase de calage, puis suivant la phase de démarrage, et enfin, suivant la phase de fonctionnement en régime établi. La présente invention a été décrite selon un mode de réalisation préféré mais non limitatif. Notamment, elle s'applique à un moteur électrique synchrone dont le stator comporte un nombre n quelconque de phases et dont le rotor comporte un nombre m quelconque de pôles. REVEND I CATIONS 1. Procédé de commande d'un moteur électrique à courant continu sans balai comme un moteur comprenant un rotor (5) à aimants permanents comportant m pôles (N,S,N',S') ainsi qu'un stator comportant n enroulements ou phases (L1,L2,L3), ledit procédé comportant: - une phase de calage destinée à amener le rotor dans une position angulaire prédéterminée; - une phase de démarrage destinée à assurer le démarrage synchrone du moteur au cours de laquelle la commutation des phases du stator est commandée en boucle ouverte; - une phase de fonctionnement en régime établi destinée à assurer la rotation du rotor, au cours de laquelle la commutation des phases du stator est commandée en boucle fermée, caractérisé en ce que, lors de la phase de démarrage, la commutation des phases du stator est commandée suivant une séquence périodique comprenant une pluralité de configurations de phases déterminées (" pas " i) auxquelles sont associées autant de positions d'équilibre du rotor (5), la durée (T(i)) pendant laquelle chaque configuration de phases (" pas " i) est maintenue étant la durée nécessaire et suffisante pour amener le rotor (5) dans la position d'équilibre correspondant à ladite configuration de phases. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la durée (T(i)) de chaque configuration de phases (" pas " i) de la phase de démarrage est calculée en résolvant l'équation de fonctionnement du moteur pour une valeur déterminée du courant (IMn) circulant dans les enroulements (Ln) du stator, avec des conditions initiales correspondant à la position et à la vitesse du rotor (5) lorsque celui- ci a atteint la position d'équilibre correspondant à la configuration de phases précédente (" pas " i-l) dans la séquence de commande. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que k valeurs de la durée (T(i,k)) de chaque configuration de phase (" pas " i) sont calculées pour k valeurs prédéterminées différentes du courant (IMn(k)) circulant dans les enroulements (Ln) du stator. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, la phase de calage comprend: - une première étape pendant laquelle les phases du stator sont commutées selon une première configuration de phases prédéterminée; - au moins une seconde étape pendant laquelle les phases du stator sont commutées selon une seconde configuration de phases prédéterminée, différente de ladite première configuration, au moins ladite seconde configuration de phases étant maintenue pendant un temps suffisamment long pour que le rotor ait le temps d'atteindre la position d'équilibre correspondante et de se stabiliser autour de cette position. 5. Dispositif de commande d'un moteur électrique à courant continu sans balai mettant en oeuvre un procédé selon l'une des revendications précédentes, ledit moteur comprenant un rotor (5) à aimants permanents comportant m pôles (N,S, N',S') ainsi qu'un stator comportant n enroulements ou phases (L1, L2,L3) dont une première extrémité commune (M) est connectée à la borne positive d'une source d'alimentation (3) et dont l'autre extrémité est reliée à la masse respectivement à travers n transistors (T1,T2,T3), l'état passant ou bloqué desdits transistors étant commandé par des tensions (G1,G2,G3) générées par une unité de contrôle (4), ladite unité de contrôle (4) comportant des moyens de commande en boucle ouverte pour, lors d'une phase de démarrage du moteur, commander en boucle ouverte l'état des transistors selon une séquence de commande comportant une pluralité de configurations de phases prédéterminées (I-VI) de manière à assurer le démarrage synchrone du moteur, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande en boucle ouverte sont adaptés pour maintenir les transistors (T1,T2,T3) dans un état correspondant à une configuration de phases déterminée pendant une durée (T(i)) nécessaire et suffisante pour amener le rotor (5) dans la position d'équilibre (MP1-MP6) correspondant à ladite configuration de phases. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif de contrôle (4) comporte un microcontrôleur et en ce que les valeurs des durées (T(i)) de chaque configuration de phases (" pas " i) est sauvegardée sous forme de table de valeurs dans une mémoire dudit microcontrôleur. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite table de valeurs sauvegardée dans une mémoire du microcontrôleur présente deux dimensions et contient k valeurs de la durée (T(i,k)) de chaque configuration de phase (" pas " i) calculées pour k valeurs prédéterminées différentes du courant (IMn(k)) circulant dans les enroulements (Ln) du stator. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte de plus des moyens pour mesurer le courant effectif (IM) circulant dans les enroulements (Ln) du stator lors d'une configuration de phases déterminée (" pas " i) et pour en déduire la durée (T(i+l, k)) de la configuration de phases suivante (" pas " i+l) dans la séquence de démarrage en lui affectant la valeur contenue dans ladite table à deux dimensions correspondant à ladite configuration de phases suivante (" pas " i+l) et à la valeur prédéterminée du courant (IM(k)) la plus proche de la valeur du courant effectif (IM) ainsi mesurée. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ces moyens comportent: - une résistance shunt (RS) connectée entre les sources communes des transistors de commutation (T1,T2, T3) d'une part et la masse d'autre part; - une entrée de l'unité de contrôle (4) sur laquelle est portée la tension aux bornes de ladite résistance shunt (RS) afin de fournir à ladite unité de contrôle une mesure du courant moteur (IM); - un convertisseur numérique/analogique. 10. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que l'amplitude des tensions (G1,G2,G3) générées par l'unité de contrôle (4) est définie de manière à ce que les transistors (T1,T2,T3) soient commandés afin de régler la valeur du courant (IMn) circulant dans les enroulements (Ln) du stator. 11. Dispositif selon l'une des revendications 5 à , caractérisé en ce qu'il comporte n entrées pour recevoir des tensions (D1,D2,D3) images de la tension induite dans lesdits n enroulements (Ln) du stator par la force contre électromotrice (f.c.e.m.) ainsi que des moyens pour, lors d'une phase de fonctionnement en régime établi intervenant après ladite phase de démarrage, commander en boucle fermée l'état des transistors (T1,T2,T3) en fonction desdites tensions (D1,D2,D3) de manière à assurer la rotation du rotor. 12. Dispositif selon l'une des revendications 5 à 11, caractérisé en ce qu'il comporte également des moyens pour, lors d'une phase de calage préalable à ladite phase de démarrage, commander successivement l'état des transistors (T1,T2,T3) selon au moins deux configurations de phases différentes, de manière à amener le rotor (5) du moteur dans une position angulaire prédéterminée.