FR 2725420 A1 19960412 FR 9412115 A 19941011 "DISPOSITIF DE COMMANDE DE PAS POUR ROTOR SANS ARTICULATION" L'invention se rapporte à un dispositif pour commander le pas, collectif et cyclique, des pales d'un rotor principal (sustentateur) ou anti- couple (arrière) du type dit "sans articulation", pour un aéronef à voilure tournante tel qu'un hélicoptère. On connait de nombreuses réalisations de rotor sans articulation, du type dans lequel: - un mât rotor est entraîné en rotation autour d'un axe du rotor, - un moyeu est solidaire en rotation du mat, - au moins deux pales sont chacune, d'une part, reliée au moyeu par une partie d'emplanture comprenant au moins un bras torsible autour d'un axe longitudinal de changement de pas de la pale, et, d'autre part, munie d'une manchette rigide en torsion, entourant le bras torsible, et dont la partie radiale externe, par rapport à l'axe du rotor, est solidaire en torsion de la pale et du bras torsible autour de l'axe de pas, tandis que sa partie radiale interne entoure sans contact le bras torsible et présente un levier de pas en saillie vers l'avant ou vers l'arrière de l'axe de pas (par rapport au sens de rotation du rotor), et relié à une bielle de commande de pas, manoeu- vrée sensiblement dans la direction de l'axe du rotor par un mécanisme d'actionnement relié aux commandes de vol action- nées par le pilote. Chaque pale peut être individuellement reliée au moyeu, par sa partie d'emplanture raccordée à ou aux longeron(s) de la pale, ou constituant un prolongement radial interne de ce ou ces longerons, comme décrit dans le brevet américain US-4,690,616, concernant un rotor principal sans articulation. Mais il est aussi possible que la partie d'emplan- ture de chaque pale soit une portion d'une lame commune à deux pales opposées, dont cette lame constitue ou prolonge les longerons, comme décrit à titre d'exemple dans le brevet français FR 2 285 298, relatif à un rotor anti-couple d'hélicoptère. Dans un tel rotor, la lame, formant les longerons flexibles de deux pales opposées et dont chacun est entouré d'une coque profilée pour former la pale correspondante, est encastrée par sa partie médiane entre deux plateaux de moyeu fixés sur un arbre rotor, et la commande du pas des pales est obtenue par la torsion de la lame sur une fraction de sa longueur, à l'emplanture de chaque pale au moyeu. Dans le cas d'un rotor principal, le mécanisme d'actionnement de la bielle de commande de pas est en général un mécanisme à plateaux cycliques, comportant un plateau tournant entraîné en rotation avec le rotor, par exemple à l'aide d'au moins un compas articulé, d'une part, sur le plateau tournant, et, d'autre part, sur le moyeu ou sur le mât rotor, la bielle de commande de pas de chaque pale étant articulée sur ce plateau tournant, monté en rotation sur un plateau non tournant, sollicité par des actionneurs, tels que des vérins de servo-commande, le reliant à une structure non tournante de l'hélicoptère, et le mécanisme à plateaux cycliques comprenant également des moyens de guidage en translation des deux plateaux, parallè- lement à l'axe du rotor, et des moyens de guidage d'incli- naison des deux plateaux sur l'axe du rotor. Ces moyens de guidage en translation et en inclinai- son peuvent être réalisés selon deux variantes connues, et comporter des moyens formant rotule, pour guider l'inclinai- son des deux plateaux sur l'axe du rotor, et soit un coulisseau, coulissant axialement autour d'un manchon non tournant entourant le mat rotor, comme décrit dans le brevet français FR 2 119 828, soit des colonnettes, parallèles à l'axe du rotor, et disposées autour du mât rotor, comme décrit dans le brevet allemand DE 36 03 400, pour constituer les moyens de guidage en translation des deux plateaux. Pour un rotor anti-couple, le mécanisme d'actionne- ment de la bielle de commande de pas peut être un mécanisme à plateau araignée, comportant autant de bras que le rotor comporte de pales, ce plateau araignée étant commandé en translation coaxialement au mât rotor, dont il est solidaire en rotation, et chaque bras du plateau araignée étant relié au levier de pas de la pale correspondante par l'intermé- diaire de la bielle de commande de pas, de manière à assurer la commande collective du pas des pales par la commande de la position axiale du plateau araignée par rapport au mât rotor. Un tel mécanisme d'actionnement pour la commande collective du pas des pales du rotor arrière est par exemple décrit dans les brevets américains US-3,594, 097 et US-4,626,173 de la demanderesse. Dans les rotors sans articulation du type mentionné ci-dessus, et tels que décrits, à titre d'exemple, dans les brevets précités US-4,690,616 et FR 2 285 298, chaque manchette rigide en torsion transmet la commande du pas de la pale correspondante entre le levier de pas, sollicité par la bielle de commande de pas correspondante, et la pale. Afin que le déplacement de la bielle de commande de pas se traduise effectivement par une torsion du bras torsible correspondant et une rotation de la pale autour de son axe de pas, il est connu d'installer au moins un palier d'appui entre la manchette et la partie d'emplanture de la pale, comme proposé par exemple dans US-4,690,616, ou le moyeu, comme proposé dans FR 2 285 298, pour que le ou les paliers d'appui reprennent un effort tranchant provenant de la bielle de commande de pas, articulée au levier de pas en un point relativement excentré par rapport à l'axe de pas de la pale, puisque situé à l'extérieur de la manchette, le plus souvent en avant de cette dernière, du côté du bord d'atta- que de la pale, mais parfois aussi en arrière de la manchet- te, du côté du bord de fuite. Ces réalisations ont pour inconvénient d'introduire des moments et des efforts tranchants dans les manchettes de commande de pas, de sorte qu'il en résulte des couplages entre le pas et la traînée et entre le pas et les battements de la pale. De plus, le ou les paliers d'appui sont généralement réalisés à l'aide de rotules auto-lubrifiantes (voir US-4,690,616), sollicitées axialement par les tolérances de fabrication et l'allongement des bras torsibles sous l'effet de forces centrifuges sollicitant les pales, ce qui conduit à une usure rapide des rotules, et/ou à l'aide de paliers lamifiés, comprenant au moins un plot de matière visco- élastique entre deux armatures rigides, ce qui conduit à une solution pénalisante en terme de coûts, et, éventuellement, de maintenance lorsque l'inspection du palier lamifié est rendue difficile par le fait qu'il est monté à l'intérieur de la manchette, comme proposé dans FR 2 285 298 et DE 3 241 754. Le but de l'invention est de proposer un dispositif de commande de pas pour rotor sans articulation qui convien- ne mieux que ceux connus aux diverses exigences de la pratique, et en particulier grâce auquel la commande de pas est obtenue par l'introduction de couples purs dans les manchettes rigides en torsion, à la place de moments et d'efforts tranchants, et en évitant les couplages pas- battements et pas-trainée. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de commande de pas pour rotor sans articulation qui soit fiable, durable, économique, tant à la fabrication qu'au montage, et d'une maintenance facilitée. A cet effet, le dispositif de commande de pas selon l'invention, pour rotor sans articulation tel que défini ci- dessus, se caractérise en ce qu'il comprend, pour chaque pale, un second levier de pas, en saillie sur la partie radiale interne de la manchette, du côté opposé au premier levier de pas, chaque levier de pas étant articulé à une extrémité de l'une respectivement de deux biellettes intermédiaires dont les autres extrémités sont articulées à un levier de renvoi, de part et d'autre d'une liaison pivotante du levier de renvoi sur un pivot solidaire en rotation du mât rotor, le levier de renvoi étant relié à la bielle de commande de pas correspondante par une articu- lation décalée par rapport à sa liaison pivotante. On comprend que le déplacement appliqué sur l'unique levier de pas des dispositifs de commande de pas de l'état de la technique par traction ou compression dans la bielle de commande de pas est remplacé, dans le dispositif selon l'invention, par une traction dans l'une des biellettes intermédiaires et une compression dans l'autre, de sorte que les deux leviers de pas sont sollicités de manière antago- niste et de façon à introduire un couple pur dans la manchette transmettant le pas à la pale. Il en résulte une meilleure tenue mécanique, grâce au partage des efforts dans les deux biellettes intermédiaires et à la diminution de ces efforts due, soit à la suppression des efforts de frottement résultant de la suppression des paliers d'appui de type rotules, soit à la suppression des paliers lamifiés et de leurs raideurs correspondantes, qu'il n'y a plus lieu de contrer, dans un dispositif qui assure, par ailleurs, les mêmes fonctions que les paliers d'appui de l'état de la technique et notamment qui accepte les déplacements de la pale en traînée, les déplacements relatifs de la manchette et du bras torsible parallèlement à l'axe de la pale, sous l'effet d'efforts centrifuges, ainsi que le blocage en battement de la manchette. Ce dispositif est de plus compatible avec les mécanismes connus d'actionnement des bielles de commande de pas, de sorte que pour un rotor principal, ce mécanisme d'actionnement de la bielle de commande de pas peut être un mécanisme à plateaux cycliques, tandis que pour un rotor anti-couple, ce mécanisme d'actionnement peut être un mécanisme à plateau araignée, tel que défini ci-dessus. Avantageusement, pour une sollicitation équilibrée de la manchette par des couples purs, les deux biellettes intermédiaires sont sollicitées par le levier de renvoi avec des bras de levier égaux par rapport à la liaison pivotante sur le pivot. Afin de limiter l'amplitude des efforts de commande dans les bielles de commande de pas, l'articulation de chacune d'elles sur le levier de renvoi correspondant est située à l'extérieur des articulations des deux biellettes intermédiaires correspondantes sur le levier de renvoi par rapport à la liaison pivotante de ce dernier sur le pivot. En outre, afin de démultiplier avantageusement les efforts de commande et d'obtenir que les biellettes intermé- diaires soient proportionnellement moins chargées que la bielle de commande de pas, le levier de renvoi sollicite chaque biellette intermédiaire avec un bras de levier supérieur à la moitié du bras de levier avec lequel la bielle de commande de pas sollicite le levier de renvoi par rapport à sa liaison pivotante sur le pivot. Il en résulte que chaque biellette intermédiaire peut être réalisée sous la forme d'une pièce moins lourde et/ou plus durable, car sollicitée par moins d'effort. Lorsque le rotor est tel que, pour chaque pale, le bras torsible est également flexible en battements autour d'un axe fictif de battement situé sensiblement dans le plan de rotation du rotor et perpendiculaire à l'axe de pas de la pale correspondante, il est de plus avantageux que les articulations des deux leviers de pas aux biellettes intermédiaires soient sensiblement centrées sur ledit axe de battement, de façon à éliminer tout couplage pas-battement. En outre, pour assurer avantageusement l'amortisse- ment en traînée des pales du rotor, le dispositif est de plus tel que, pour chaque pale, une traverse est disposée entre les deux biellettes intermédiaires et articulée sur celles-ci entre leurs extrémités, la traverse étant de plus articulée par son milieu sur un amortisseur de traînée de la pale correspondante, lequel amortisseur est articulé par ailleurs en un point fixe, solidaire en rotation du mât rotor. Dans une variante, cet amortisseur peut être double, à deux étages symétriques par rapport à un point milieu, correspondant au milieu de la traverse à laquelle l'amortis- seur est intégré, et par ce point milieu l'amortisseur est articulé sur un point fixe, solidaire en rotation du mât rotor. L'amortisseur est installé parallèlement au levier de renvoi et muni d'une articulation centrale située sur un axe parallèle à l'axe rotor et passant par le centre de la liaison pivotante du levier de renvoi sur son pivot. Pour éviter les couplages pas-trainée, il est en outre avantageux que les distances séparant les centres des articulations de chaque biellette intermédiaire sur le levier de pale correspondant et sur la traverse soient égales. En outre, pour chaque pale, les centres de la liaison pivotante du levier de renvoi sur son pivot et, le cas échéant, de l'articulation de la traverse sur l'amortis- seur de traînée ou de l'articulation centrale de l'amortis- seur de traînée double sur le point fixe lié au mât rotor sont sensiblement dans un plan radial, par rapport à l'axe du rotor, passant par l'axe de pas de la pale correspondan- te, pour éliminer les efforts dissymétriques et les coupla- ges pas-trainée. En outre, pour une meilleure adaptation dynamique en trainée, l'amortisseur de traînée est avanta- geusement associé à des moyens de rappel élastique en un ensemble constituant un adaptateur de fréquence entre la manchette correspondante et le moyeu par l'intermédiaire des biellettes intermédiaires et du mât rotor. Dans un mode de réalisation avantageusement simple à réaliser, monter et entretenir, pour chaque pale, le pivot est relié rigidement au mât rotor par au moins une potence latérale, la bielle de commande de pas est articulée sur une extrémité du levier de renvoi sensiblement rectiligne, et les deux leviers de pas sont sensiblement de même longueur, ainsi que les deux biellettes intermédiaires, sensiblement rectilignes. D'autres avantages et caractéristiques de l'inven- tion découleront de la description donnée ci-dessous, à titre non limitatif, d'exemples de réalisation décrits en référence aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue schématique en partie en perspective et en partie en coupe d'un rotor arrière équipé d'un dispositif de commande de pas selon l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective d'un rotor principal d'hélicoptère équipé du dispositif de commande de pas limité, dans un but de simplicité, aux composants nécessaires pour une seule pale du rotor, - la figure 3 est une vue analogue à la figure 2 pour un second exemple de rotor principal dont le dispositif de commande de pas est également limité aux composants nécessaires à la commande d'une seule pale, - la figure 4 est une vue en élévation latérale d'un troisième exemple de rotor principal dont le dispositif de commande de pas, limité à une seule pale, coopère avec un amortisseur de trainée, et - la figure 5 est une vue schématique en élévation latérale d'une variante de rotor selon la figure 4, dont l'amortisseur de trainée est double. Le rotor arrière quadripale pour hélicoptère de la figure 1 comprend un arbre ou mat rotor 1 entraîné par sa base (non représentée sur la gauche du dessin) en rotation autour de l'axe A-A du rotor, et solidaire en rotation, à son extrémité opposée, d'un moyeu 2. Ce moyeu 2 comprend deux plateaux de moyeu tels que 2a, superposés et boulonnés l'un vers l'autre en enserrant entre eux les parties centrales qui se croisent de deux lames composites torsibles et flexibles 3a et 3b, constituant chacune, de part et d'autre de sa partie centrale encastrée dans le moyeu 2, le longeron de l'une des quatre pales 4 opposées deux à deux, par sa partie et son extrémité radiale externe par rapport à l'axe A-A, ainsi que la partie d'emplanture 5 de cette même pale 4, par la partie de lame 3a s'étendant entre le pied 6 de la pale 4 et le moyeu 2, en traversant une manchette 7 rigide en torsion, métallique ou en matériau composite. Dans ce rotor arrière sans articulation, chaque pale 4 est reliée au moyeu 2 par la partie d'emplanture 5 constituée du bras torsible autour de l'axe longitudinal X-X de changement de pas de la pale 4 et formé par la partie de lame 3a (ou 3b) s'étendant entre le pied de pale 6 et le moyeu 2. A son extrémité radiale externe (par rapport à l'axe du rotor A-A), la manchette 5 est solidaire en torsion, autour de l'axe de pas X-X, du pied de pale 6, de la pale 4 ainsi que du bras torsible 5 qu'elle entoure. Par contre, la partie radiale interne de la manchette 7 entoure sans contact la partie du bras torsible 5 qui est voisine du moyeu 2. Un tel rotor arrière sans articulation fonctionne de la façon suivante: les oscillations de chaque pale 6 en battement s'effectuent par flexion du bras 5 torsible et flexible autour d'un axe fictif de battement s'étendant sensiblement dans le plan de rotation des pales 4 et perpendiculaire à l'axe de pas X-X de la pale 4 considérée, dans la partie du bras 5 voisine du moyeu 2; les oscilla- tions en trainée de chaque pale 4 s'effectuent par flexion du bras 5 correspondant autour d'un axe de trainée qui est parallèle à l'axe A- A du rotor et coupe l'axe X-X de pas de la pale 4 considérée dans la partie du bras 5 voisine du moyeu 2; les mouvements de chaque pale 4 en pas sont permis par une torsion du bras 5 autour de l'axe de pas X-X, le changement du pas de la pale 4 étant commandé, dans les réalisations de l'état de la technique, grâce à un levier de pas 8 en saillie du côté du bord de fuite de la pale 4 sur la partie d'extrémité radiale interne de la manchette rigide 7, et à l'extrémité libre duquel est articulée, par un embout à rotule, une extrémité d'une bielle de commande de pas articulée par son autre extrémité à un bras sensiblement radial d'un plateau de commande, dit plateau araignée, comportant autant de bras que le rotor arrière comporte de pales, ce plateau de commande étant entrainé en rotation avec l'arbre 1 du rotor mais monté coulissant axialement sur ce dernier et commandé en position axiale par un arbre ou une tige de commande. Dans le dispositif de commande de pas de l'inven- tion, un second levier de pas 9 s'étend en saillie du côté du bord d'attaque de la pale 4 sur l'extrémité radiale interne de la manchette 7, de sorte que les deux leviers de pas 8 et 9 s'étendent dans le prolongement l'un de l'autre, dans des sens opposés sur des parties directement opposées de la manchette 7 par rapport à l'axe X-X. Chacun des deux leviers de pas 8 et 9 est articulé, sur un embout à rotule d'une extrémité de l'une respectivement de deux biellettes intermédiaires 10 et 11 identiques, s'étendant sensiblement parallèlement à l'axe du rotor A-A, et dont les autres extrémités sont articulées, également par des rotules, sur un même levier de renvoi 12, symétriquement de part et d'autre d'une articulation 13 à rotule de ce levier 12 dans une chape de pivotement 14 qui est solidaire en rotation de l'arbre rotor 1 par un bras de console 15 latéralement en porte-à-faux sur l'arbre rotor 1. Par une extrémité située à l'extérieur du segment défini par les articulations 16 et 17 des biellettes intermédiaires 10 et 11 sur le levier de renvoi 12, ce dernier est articulé par une liaison à rotule 18 dans une chape d'extrémité d'une bielle 19 de commande de pas ou principale, dont l'autre extrémité est également articulée par une liaison à rotule telle que 20 sur l'un des quatre bras radiaux tels que 21 d'un plateau de commande 22 entraîné en rotation avec l'arbre rotor 1 par des cannelures axiales 23 complémentaires et en prise les unes avec les autres sur l'arbre 1 et dans le moyeu 24 du plateau 22, lequel est également ainsi monté axialement coulissant le long de l'arbre rotor 1. Les translations axiales du plateau de commande 22 sont commandées par un arbre de commande schématisé en 25, de sorte que la bielle principale 19 de chaque pale 4 est manoeuvrée sensiblement dans la direction de l'axe A-A du rotor par le mécanisme d'actionnement constitué -du plateau de commande 22 et de l'arbre de commande 25 relié aux commandes de vols actionnées par le pilote. Ces déplacements sensiblement axiaux d'une bielle principale 19 provoquent le pivotement du levier de renvoi 12 correspondant autour de sa liaison pivotante 13 sur la chape 14, de sorte que l'une des deux biellettes intermé- diaires 10 et 11 est sollicitée sensiblement axialement dans un sens et l'autre dans l'autre sens, ce qui a pour effet de faire tourner les leviers de commande de pas 8 et 9 dans le même sens autour de l'axe de pas X-X de la pale 4 corres- pondante, et donc d'introduire un couple de rotation pur sur la manchette 7 qui entraîne ainsi la variation du pas de la pale 4 sans introduction de moments ou d'efforts tranchants par la manchette 7. La figure 2 représente partiellement un premier exemple de rotor principal quadripale d'hélicoptère pour lequel, dans un but de simplification et de clarté, on s'est contenté de représenter la partie d'emplanture d'une seule pale et les composants du dispositif de commande de pas nécessaires à la commande de cette seule pale. Ce rotor comprend un mat rotor 31 entrainé en rota- tion par sa base autour de l'axe A-A du rotor, et dont l'extrémité supérieure est solidaire en rotation d'un moyeu 32 à deux plateaux 32a disposés l'un au-dessus de l'autre et présentant chacun et pour chaque pale l'un de deux bras radiaux 32b, disposés l'un au-dessus de l'autre, et formant une chape d'encastrement sur le moyeu 32 de l'extrémité radiale interne (par rapport à l'axe rotor A-A) d'un bras torsible et flexible 35 constituant la partie d'emplanture d'une pale (non représentée). A cet effet, chacun des deux bras 32b d'une chape est percé de deux alésages 32c en regard avec les deux alésages correspondants de l'autre bras 32b pour le passage de broches de fixation traversant des alésages correspondants dans la partie radiale interne du bras torsible et flexible 35 de façon à le retenir encastré entre les deux plateaux 32a du moyeu 32 par sa partie radiale interne. Comme dans l'exemple précédent, le bras 35 torsible et flexible formant la partie d'emplanture d'une pale de ce rotor principal sans articulation est entouré d'une manchette rigide en torsion 37, solidaire en torsion, par son extrémité radiale externe, du pied de la pale (non représenté) ainsi que de l'extrémité radiale externe du bras torsible 35 par une chape à deux éléments partiellement représentés 33a et 33b qui sont boulonnés l'un vers l'autre en enserrant entre eux les extrémités radiales externes du bras 35 et de la chape 37, et entre lesquels le pied de la pale est retenu, d'une manière bien connue, par exemple par deux broches dont l'une est éventuellement amovible pour permettre un "repliage" de la pale par pivotement autour de l'autre broche dans la chape 33a-33b de retenue à sa partie d'emplanture sur le moyeu 32. A son extrémité radiale interne, la manchette 37, qui entoure sans contact le bras torsible 35, porte deux leviers de pas 38 et 39 en saillie l'un du côté du bord d'attaque et l'autre du côté du bord de fuite de la pale correspondante. Les deux leviers de pas 38 et 39 sont identiques, symétriques par rapport à l'axe X-X longitudinal du bras torsible 35, qui est également l'axe de changement de pas de la pale correspondante, et chacun des deux leviers de pas 38 et 39 est conformé en chape à deux branches parallèles et sont symétriques l'une de l'autre par rapport à un plan pa- rallèle à l'axe rotor A-A et perpendiculaire à l'axe de pas X-X de la pale, et contenant les axes virtuels ou fictifs de battement et de trainée de cette pale, et autour desquels le bras 35 se déforme en flexion. Dans la chape de chaque levier de pas 38 ou 39 est retenue, autour d'un axe tel que schématisé en 38a, une rotule d'articulation 40a ou 41a montée dans l'extrémité supérieure, aménagée en embout à rotule, de l'une respectivement de deux biellettes intermé- diaires identiques 40 et 41 rectilignes et parallèles à l'axe A-A du rotor. L'extrémité inférieure de chacune des biellettes 40 et 41 est aménagée en chape 40b ou 41b à deux branches parallèles entre elles et sensiblement aux branches des chapes des leviers de pas 38 et 39, et dans chacune des chapes 40b et 41b est retenue, autour d'un axe transversal schématisé en 40c ou 41c, une rotule d'articulation 46 ou 47 montée dans un levier de renvoi 42 rectiligne. Ce levier de renvoi 42 présente, entre la rotule 46 et la rotule 47, laquelle est voisine d'une extrémité du levier de renvoi 42, une troisième rotule d'articulation 43 retenue autour d'un axe schématisé en 44a dans une chape 44 de pivotement du renvoi 42, cette chape 44 étant fixée en porte- à-faux par rapport au mât rotor 31 par une console latérale à bras supérieur 45a et bras inférieur 45b, qui sont tous deux solidaires par une extrémité de la chape 44 et par l'autre extrémité du mât rotor 31. Sur le renvoi 42, les rotules d'articulation 46 et 47 sont montées symétriquement l'une de l'autre par rapport à la rotule 43 de la liaison pivotante du renvoi 42 sur la chape 44 solidaire en rotation du mat rotor 31. A son extrémité opposée à celle équipée de la rotule 47, et donc à l'extérieur du segment délimité sur le renvoi 42 par les rotules 46 et 47, le renvoi 42 est équipé d'une quatrième rotule d'articulation 48 retenue autour d'un axe transversal schématisé en 49a dans une chape 49b à l'extrémité supérieure d'une bielle 49 principale ou de commande de pas de la pale correspondante, individuellement reliée au moyeu 32 par le bras torsible 35 correspondant. L'extrémité inférieure de la bielle de commande de pas 49 est aménagée en embout à rotule 49c articulée dans une chape à deux branches radiales en saillie vers l'extérieur sur le plateau tournant 52 d'un dispositif à plateaux cycliques 51, de structure bien connue, comprenant également un plateau non tournant 53, sur lequel le plateau tournant 52 est monté coaxialement en rotation par au moins un roulement à billes. De manière bien connue, les deux plateaux 52 et 53 sont montés coulissants axialement selon A-A autour d'un manchon central 54, entourant le mât rotor 31, à l'aide d'un coulisseau 55 auquel le plateau non tournant 53 est relié par une rotule schématisée en 56 et guidant les inclinaisons des plateaux 52 et 53 autour de l'axe rotor A-A. De manière connue, le plateau non tournant 53 présente également trois chapes 57 en saillie radiale vers l'extérieur, et par chacune desquelles il est articulé à l'extrémité supérieure de l'un respectivement de trois vérins de servo-commande articulés par leur extrémité inférieure sur une partie non tournante de la structure de l'hélicoptère. De manière connue, la commande du pas général est assurée en actionnant, à l'aide des vérins de servo-comman- de, les deux plateaux 52 et 53 en translation selon l'axe A- A, tandis que la commande du pas cyclique est assurée en commandant leur inclinaison sur cet axe A-A. Dans les deux cas, la bielle de commande de pas 49 exerce une poussée ou une traction sur l'extrémité du levier de renvoi 42 équipée de l'articulation à rotule 48. Le levier de renvoi 42 pivote ainsi autour de l'axe 44a de retenue de sa rotule 43 dans la chape 44, ce qui provoque une poussée dans l'une des deux biellettes 40 et 41 et une traction dans l'autre. Les deux leviers de pas 38 et 39 sont ainsi sollicités l'un vers le haut et l'autre vers le bas, de sorte qu'un couplepur est introduit dans la manchette 37, qui transmet ce couple à la pale commandée en pas en déformant le bras 35 en torsion autour de l'axe X-X. Comme dans l'exemple précédent, la manoeuvre de la bielle de commande de pas 49 ou 19, sensiblement dans la direction de l'axe A-A du rotor, par le mécanisme d'action- nement constitué du dispositif à plateaux cycliques 51 ou du dispositif à plateau de commande 22 de l'exemple précédent, est transformée, par l'articulation de cette bielle 49 ou 19 sur le levier de renvoi 42 ou 12 en un point décalé de la liaison pivotante 43 ou 13 de ce dernier sur un point fixe (44, 14) par rapport au mât rotor 1 ou 31, en deux sollici- tations antagonistes des biellettes intermédiaires 40 et 41 ou 10 et 11, entrainant les deux leviers de pas 38 et 39 ou 8 et 9 en rotation dans le même sens autour de l'axe de pas X-X de la pale correspondante. Dans les deux exemples également, les deux leviers de pas 8 et 9 ou 38 et 39 sont de même longueur, ainsi que les deux biellettes intermédiaires 10 et 11 ou 40 et 41, et sont des éléments rectilignes. Les deux biellettes 10 et 11 ou 40 et 41 sont sollicitées par le levier de renvoi 12 ou 42 avec des bras de levier égaux par rapport à la liaison pivotante 13 ou 43 du levier de renvoi 12 ou 42 sur le pivot 14 ou 44 rigidement relié au mât rotor 1 ou 31. Ces bras de levier sont chacun supérieur à la moitié du bras de levier avec lequel la bielle de commande de pas 19 ou 49 sollicite le levier de renvoi 12 ou 42, par rapport à la liaison pivotante 13 ou 43 de ce dernier sur le pivot 14 ou 44. Cette mesure permet de réduire l'effort introduit par le levier de renvoi 12 ou 42 dans les biellettes 10 et 11 ou 40 et 41 par rapport à l'effort reçu de la bielle de commande 19 ou 49. En conséquence, les biellettes peuvent être réalisées moins lourdes et présenter une plus grande durée de vie. Simultanément, pour que la bielle de commande 19 ou 49 soit aussi peu chargée que possible, son articulation 18 ou 48 sur le levier de renvoi 12 ou 42 est, comme décrit, à l'extérieur du segment délimité sur le renvoi 12 ou 42 par les articulations 16 et 17 ou 46 et 47 des biellettes intermédiaires 10 et 11 ou 40 et 41. En outre, les articulations telles que 40a et 41a des deux leviers de pas 38 et 39 ou 8 et 9 sur les biellet- tes intermédiaires 40 et 41 ou 10 et 11 sont centrées sur l'axe de battement, de sorte à obtenir un bon blocage en battement de la manchette 37 ou 7, tout en assurant une commande de pas de la pale sans couplage pas-battement. De même, ces articulations sont centrées dans le plan parallèle à l'axe du rotor A-A et perpendiculaire à l'axe de pas X-X de la pale qui contient l'axe fictif de trainée, de façon à éliminer les couplages pas-trainée. Enfin, ce dispositif de commande de pas est neutre vis-à-vis des déplacements parallèlement & l'axe X-X de la pale, sous l'effet de la force centrifuge. La géométrie du dispositif a pour conséquence que les rotules des articulations des biellettes intermédiaires et 11 ou 40 et 41 sont soumises à un effort inférieur à celles des articulations de la bielle de pas 19 ou 49, ce qui garantit leur tenue dans le temps. En outre, ces articu- lations à rotule sont aisément inspectables et démontables. Le coût de montage direct ainsi que le coût de la mainte- nance d'un tel dispositif sont très inférieurs à ceux des dispositifs connus avec palier d'appui lamifié. Le second exemple de rotor principal quadripale du type dit "sans articulation" représenté sur la figure 3 ne se distingue de l'exemple de la figure 2 que par quelques différences principales, décrites cidessous, de sorte que les éléments analogues sont repérés par les mêmes références numériques. De plus, la représentation de la manchette 37 a été limitée à sa partie tubulaire d'extrémité radiale interne qui supporte les leviers de pas 38 et 39. Une première différence est que le levier de renvoi 42', de forme générale rectiligne et allongée, est aminci dans les trois zones situées entre ses quatre rotules d'articulation 43, 46, 47 et 48, ce qui a pour effet de l'alléger, sans perturber l'alignement des centres des rotules sur l'axe longitudinal de ce levier de renvoi 42'. Une seconde différence est que la chape de pivot 44 est rigidement fixée au mat rotor 31 par une potence latérale constituée d'un unique bras 45', analogue au bras 15 de l'exemple de la figure 1. La dernière différence principale est que le dispositif à plateaux cycliques 51', comprenant toujours un plateau tournant 52 et un plateau non-tournant 53 coaxiaux, est tel que ces deux plateaux sont guidés en translation parallèlement à l'axe A-A du rotor par deux colonnettes 54' d'axe parallèle à l'axe rotor A-A, et le long desquelles glisse le coulisseau 55', selon une struc- ture également connue. Le dispositif de commande de pas de l'exemple de la figure 3, structurellement très semblable à celui du rotor de la figure 2, fonctionne d'une manière identique, qu'il est inutile de décrire à nouveau. La figure 4 représente une variante du rotor de la figure 3, sur laquelle les éléments identiques à ceux du rotor de la figure 3 sont repérés par les mêmes références numériques. La différence essentielle entre ces deux réalisa- tions est que le rotor de la figure 4 comprend, en plus des composants de celui de la figure 3, et pour chaque pale du rotor, une traverse 58, s'étendant entre les deux biellettes intermédiaires 40' et 41', sur chacune desquelles la traverse 58 s'articule, entre les deux extrémités de la biellette 40' ou 41' correspondante, par l'une respective- ment de deux chapes d'extrémité 59 et 60. Dans ces chapes 59 et 60 sont respectivement retenues les rotules 61 et 62 d'articulation montées respectivement dans les biellettes intermédiaires 40' et 41', lesquelles sont amincies de part et d'autre des rotules 61 et 62 pour diminuer leur masse, et de sorte que la distance entre les centres des rotules 61 et a d'articulation de la biellette 40' sur la traverse 58 et sur le levier de pas 38 soit égale à la distance entre les centres des rotules 62 et 41a d'articulation de la biellette 41' sur la traverse 58 et sur le levier de pas 39. En outre, la traverse 58 est équipée, dans son milieu, d'une rotule 63 d'articulation dans une chape 64 d'extrémité d'un amortis- seur de trainée schématisé en 65 articulé par son autre extrémité par un joint à rotule 66 sur un point fixe 67 rigidement lié au mât rotor 31, et donc solidaire en rotation de ce dernier. L'amortisseur 65 de trainée de la pale correspondante, liée au bras torsible 35, est ainsi sollicité par les déformations en trainée du parallélogramme déformable constitué par les deux biellettes 40' et 41', les deux leviers de pale 38 et 39 et la manchette 37, la traverse 58 et le levier de renvoi 42' articulé dans la chape de pivot 44 fixe en repère tournant. Le centre de la rotule 43 d'articulation du levier de renvoi 42' sur la chape de pivot 44 ainsi que le centre de la rotule 63 d'articulation de la traverse 58 sur l'amortisseur de trainée 65 sont situés dans un même plan radial passant par l'axe du rotor A-A ainsi que par l'axe de pas X-X du bras torsible 35 et de la pale correspondante, de sorte que la commande du pas, d'une part, et l'amortissement de la trainée, d'autre part, peuvent être assurés simultanément et indépendamment l'un de l'autre, sans introduction de couplage pas-trainée. En outre, les centres des rotules 61 et 62 d'articulation de la traverse 58 sur les biellettes 40' et 41' sont, comme les centres des rotules 40a et 41a d'articulation de ces mêmes biellettes sur les leviers de pas 38 et 39, situés dans le plan parallèle à l'axe A-A et passant par l'axe fictif de battement, de sorte que le dispositif de commande de pas et d'amortissement en trainée ainsi obtenu est insensible aux battements de la pale correspondante. La figure 5 représente schématiquement une variante du rotor de la figure 4, sur laquelle les éléments analogues à ceux de la figure 4 sont repérés par les mêmes références numériques. La différence essentielle entre ces deux réalisa- tions est que, sur le rotor de la figure 5, l'amortisseur de trainée 65' est double, à deux étages symétriques l'un de l'autre et de part et d'autre d'un point milieu 66', qui correspond au milieu de la traverse 58' à laquelle l'amor- tisseur 65' est intégré. Ce point milieu 66' est aménagé en articulation centrale, par laquelle l'amortisseur 65' est articulé autour d'un point fixe 67', solidaire en rotation du mât rotor 31 car rigidement lié à ce dernier par un bras latéral de potence (non visible sur la figure 5 en élévation latérale), tel que l'articulation centrale 66' et située sur un axe parallèle à l'axe rotor A-A et passant par le centre de la liaison pivotante 43 du levier de renvoi 42' sur le centre du pivot 44 lié au mat rotor 31 ainsi que dans le plan radial passant par les axes A-A et X-X. L'amortisseur 65' intégré à la traverse 58' est installé parallèlement au levier de renvoi 42', et ses extrémités sont liées aux biellettes intermédiaires 40' et 41' par les extrémités de la traverse 58' qui sont articu- lées sur ces biellettes 40' et 41' par les articulations 61 et 62. L'amortisseur 65' peut être du type à fluide d'amor- tissement et comporter, comme schématiquement représenté sur la figure 5, deux cylindres solidaires de l'articulation centrale 66' et dans chacun desquels coulisse l'un respecti- vement de deux pistons liés à des tiges d'amortisseur constituées par les parties d'extrémité opposées de la traverse 58'. Mais il est aussi possible que les cylindres soient solidaires chacun de l'une respectivement des parties d'extrémité opposées de la traverse 58' tandis que les pistons sont liés à des tiges solidaires de l'articulation centrale 66'. Il est également possible que l'amortisseur ', comme d'ailleurs celui 65 de la figure 4, soit d'un autre type, par exemple à au moins une couche de matériau visco-élastique cisaillée entre deux supports rigides liés aux extrémités opposées de l'amortisseur. En outre, pour assurer une bonne adaptation dynami- que en trainée, chaque amortisseur 65 ou 65' est en fait associé à des moyens élastiques de rappel, tels qu'un ou plusieurs ressorts, pour constituer un adaptateur de fréquence ainsi monté entre la manchette 37 et le moyeu, par l'intermédiaire des biellettes 40' et 41' et du mât rotor 31. Cet adaptateur de trainée n'est ainsi sollicité que par des mouvements de trainée de la pale et la manchette 37 correspondantes, et reste insensible aux mouvements de pas et de battement de cette pale. Comme dans les exemples précédents, les dispositifs de commande de pas des figures 4 et 5 ont pour avantage d'être fiables et d'une grande longévité, du fait que leurs composants sont peu chargés, tout en garantissant l'intro- duction de couples de commande purs dans les manchettes rigides en torsion, pour la transmission du pas aux pales. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de pas pour rotor du type -dit "sans articulation", et dans lequel: - un mât rotor (1, 31) est entraîné en rotation autour d'un axe du rotor (A-A), - un moyeu (2, 32) est solidaire en rotation du mât (1, 31), - au moins deux pales (4) sont chacune, d'une part, reliée au moyeu (2, 32) par une partie d'emplanture compre- nant au moins un bras (5, 35) torsible autour d'un axe (X-X) longitudinal de changement de pas de la pale (4), et, d'autre part, munie d'une manchette (7, 37) rigide en torsion, entourant le bras torsible (5, 35), et dont la partie radiale externe, par rapport à l'axe (A-A) du rotor, est solidaire en torsion de la pale (4) et du bras torsible (5, 35) autour de l'axe de pas (X-X), tandis que sa partie radiale interne entoure sans contact le bras torsible (5, ) et présente un levier de pas (8, 38) en saillie vers l'avant ou vers l'arrière de l'axe (X-X) de pas (par rapport au sens de rotation du rotor), et relié à une bielle de commande de pas (19, 49), manoeuvrée sensiblement dans la direction de l'axe (A-A) du rotor par un mécanisme d'action- nement (22-25, 51, 51') relié aux commandes de vol action- nées par le pilote, caractérisé en ce qu'il comprend, pour chaque pale (4), un second levier de pas (9, 39), en saillie sur la partie radiale interne de la manchette (7, 37), du côté opposé au premier levier de pas (8, 38), chaque levier de pas (8-9, 38-39) étant articulé à une extrémité de l'une respective- ment de deux biellettes intermédiaires (10-11, 40-41, 40', 41') dont les autres extrémités sont articulées à un levier de renvoi (12, 42, 42'), de part et d'autre d'une liaison pivotante (13, 43) du levier de renvoi (12, 42, 42') sur un pivot (14, 44) solidaire en rotation du mat rotor (1, 31), le levier de renvoi (12, 42, 42') étant relié à la bielle de commande de pas (19, 49) correspondante par une articulation (18, 48) décalée par rapport à sa liaison pivotante (13, 43). 2. Dispositif de commande de pas selon la revendica- tion 1, pour un rotor principal, caractérisé en ce que le mécanisme d'actionnement de la bielle de commande de pas (49) est un mécanisme à plateaux cycliques (51, 51'), comportant un plateau tournant (52) entraîné en rotation avec le rotor, et sur lequel s'articule (49c-50) la bielle de commande de pas (49) de chaque pale, et monté en rotation sur un plateau non tournant (53), sollicité par des action- neurs le reliant à une structure non tournante, ainsi que des moyens (5455, 54'-55') de guidage en translation des deux plateaux (52, 53) parallèlement à l'axe (A-A) du rotor et des moyens d'inclinaison (56) des deux plateaux (52, 53) sur l'axe (A-A) du rotor. 3. Dispositif de commande pas selon la revendication 1, pour un rotor anti-couple, caractérisé en ce que le mécanisme d'actionnement de la bielle de commande de pas (19) est un mécanisme à plateau araignée (22), comportant autant de bras (21) que le rotor comporte de pales (4), commandé en translation coaxialement au mât rotor (1), dont il est solidaire en rotation (23), chaque bras (21) du plateau araignée (22) étant relié aux leviers de pas (8, 9) de la pale correspondante par l'intermédiaire de la bielle de commande de pas (19). 4. Dispositif de commande de pas selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les deux biellettes intermédiaires (10-11, 40-41, 40'-41') sont sollicitées par le levier de renvoi (12, 42, 42') avec des bras de levier égaux par rapport à la liaison pivotante (13, 43) sur le pivot (14, 44). 5. Dispositif de commande de pas selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'articulation (18, 48) de la bielle de commande de pas (19, 49) sur le levier de renvoi (12, 42, 42') est située à l'extérieur des articulations (16, 17, 46, 47) des deux biellettes intermédiaires (10-11, 40-41, 40'-41') sur le levier de renvoi (12, 42, 42') par rapport à la liaison pivotante (13, 43) de ce dernier sur le pivot (14, 44). 6. Dispositif de commande de pas selon la revendica- tion 5, caractérisé en ce que le levier de renvoi (12, 42, 42') sollicite chaque biellette intermédiaire (10-11, 40-41, '-41') avec un bras de levier supérieur à la moitié du bras de levier avec lequel la bielle de commande de pas (19, 49) sollicite le levier de renvoi (12, 42, 42') par rapport à sa liaison pivotante (13, 43) sur le pivot (14, 44). 7. Dispositif de commande de pas selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, pour un rotor dans lequel, pour chaque pale (4), le bras torsible (5, 35) est également flexible en battement autour d'un axe fictif de battement situé sensiblement dans le plan de rotation du rotor et perpendiculaire à l'axe (X-X) de pas de la pale (4), caractérisé en ce que les articulations (40a, 41a) des deux leviers de pas (8, 9, 38, 39) aux biellettes intermé- diaires (10-11, 40-41',40'-41') sont sensiblement centrées sur ledit axe de battement. 8. Dispositif de commande de pas selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, pour chaque pale, une traverse (58) est disposée entre les deux biellettes intermédiaires (40', 41') et articulée (61, 62) sur celles-ci entre leurs extrémités, la traverse (58) étant de plus articulée (63) par son milieu sur un ensemble comportant un amortisseur (65) de traînée de la pale corres- pondante, lequel ensemble est articulé (66) par ailleurs en un point fixe (67), solidaire en rotation du mât rotor (31). 9. Dispositif de commande de pas selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que, pour chaque pale, une traverse (58') est disposée entre les deux biellettes intermédiaires (40', 41') et articulée (61, 62) sur celles-ci entre leurs extrémités, un ensemble comportant un amortisseur (65') de traînée de la pale correspondante étant intégré à la traverse (58'), l'amortis- seur (65') étant double, à deux étages symétriques par rapport à un point milieu, correspondant au milieu de la traverse (58(), et aménagé en articulation centrale (66') par laquelle l'ensemble est articulé sur un point fixe (67') solidaire en rotation au mat rotor (31) et tel que l'articu- lation centrale (66') soit située sur un axe parallèle à l'axe rotor (A-A) et passant par le centre de la liaison pivotante (43) du levier de renvoi (42') sur son pivot (44). 10. Dispositif de commande de pas selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que l'amortisseur de trainée (65, 65') est associé à des moyens élastiques de rappel dans ledit ensemble constituant un adaptateur de fréquence, monté entre la manchette (37) correspondante et le moyeu (32) par l'intermédiaire des biellettes intermé- diaires (40', 41') et du mât rotor (31). 11. Dispositif de commande de pas selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que les distances séparant les centres des articulations (40a-61, 41a-62) de chaque biellette intermédiaire (40', 41') sur le levier de pas (38, 39) correspondant et sur la traverse (58, 58') sont égales. 12. Dispositif de commande de pas selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que, pour chaque pale, les centres de la liaison pivotante (43) du levier de renvoi (42') sur son pivot (44) et de l'articulation (63) de la traverse (58) sur l'ensemble à amortisseur de traînée (65) ou de l'articulation centrale (66') de l'ensemble à amortisseur double (65') sur le point fixe (67') lié au mât rotor (31) sont sensiblement dans un plan radial, par rapport à l'axe (A-A) du rotor, passant par l'axe de pas (X- X) de la pale correspondante. 13. Dispositif de commande de pas selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que, pour chaque pale, le pivot (14, 44) est relié rigidement au mat rotor (1, 31) par au moins une potence latérale (15, a-45b, 45'), la bielle de commande de pas (19, 49) est articulée (18, 48) sur une extrémité du levier de renvoi (12, 42, 42') sensiblement rectiligne, et les deux leviers de pas (8, 9, 38, 39) sont sensiblement de même longueur, ainsi que les deux biellettes intermédiaires (10-11, 40-41, 40'-41'), sensiblement rectilignes.