FR 2731392 A1 19960913 FR 9502578 A 19950306 La présente invention concerne le domaine des ensembles de commande à levier. La présente invention s'applique tout particulièrement au domaine de la commande des boîtes de vitesses de véhicules automobiles. On sait qu'il existe aujourd'hui, sur le marché, des véhicules équipés de boîtes de vitesses dites mécaniques et des boîtes de vitesses dites automatiques. Dans le cas des boîtes de vitesses mécaniques, le rapport d'engrenage engagé est choisi de façon univoque par le conducteur, à l'aide d'un levier adapté et les commutations d'engrenage sont commandées mécaniquement et directement par le levier. En revanche, dans le cas des boîtes de vitesses automatiques, le conducteur n'a accès, par le biais d'un levier, qu'au choix d'un mode de conduite avant (petite ou grande vitesse) ou arrière et les positions point mort ou point neutre (parfois dénommées "position garage"). Sur cette base, un module pilote automatiquement la boite de vitesses tant dans un sens d'évolution des rapports que dans l'autre, c'est-à-dire tant dans le sens montée des rapports de vitesse que dans le sens de descente de ceux- ci, sans que le conducteur ne puisse alors imposer un choix précis de rapport. Les boîtes de vitesses automatiques sont assez bien admises par certains conducteurs. Toutefois, les boîtes de vitesses automatiques ne font pas l'unanimité. En particulier, le marché latin accepte assez peu celles-ci. Depuis quelques années, certains constructeurs, dont la Demanderesse, ont proposé des véhicules équipés de boîtes de vitesses dites mécaniques robotisées. Ces systèmes comprennent des boîtes de vitesses mécaniques classiques munies d'actionneurs, généralement des actionneurs à fluide, aptes à agir sur la boîte de vitesses pour exécuter des changements de rapport sur la base d'ordres émis par un ensemble de commande. Cet ensemble de commande comprend un levier de commande à actionnement manuel, des transducteurs de contrôle sensibles au déplacement du levier de commande pour définir des ordres de passage des rapports de la boîte de vitesses et un module électronique qui recoit les ordres de passages précités générés par les transducteurs de contrôle. Le module électronique pilote les actionneurs associés à la boîte de vitesses. En outre, généralement le module électronique est relié à un capteur de vitesse du véhicule de sorte que le module électronique contrôle l'exécution par les actionneurs des ordres de passage émis par l'ensemble de commande en fonction de la vitesse du véhicule. Pour cela, le module électronique n'applique les ordres issus de l'ensemble de commande, sur les actionneurs, qu'à la condition que ces ordres soient compatibles avec la vitesse réelle du véhicule détectée par le capteur. De tels systèmes de boîte de vitesses mécaniques robotisées offrent de nombreux avantages par rapport aux dispositions antérieures connues: - ils permettent d'améliorer le confort de conduite, - ils permettent de supprimer la pédale d'embrayage, comme dans le cas d'une boîte de vitesses automatique, - ils autorisent un prix intermédiaire entre une boite de vitesses mécanique et une boite de vitesses automatique, - ils maintiennent entièrement le plaisir de conduite, - ils permettent d'améliorer les performances de consommation, de puissance, de fatigue du moteur, par rapport à une boîte de vitesses mécanique, - ils permettent d'améliorer la sécurité de conduite par rapport à une boîte de vitesses mécanique, et - ils sont compatibles avec les boîtes de vitesses mécaniques classiques. Cependant, malgré tous ces avantages, les systèmes de boîte de vitesses mécaniques robotisées n'ont pas connu jusqu'ici le développement escompté. La présente invention a maintenant pour but de perfectionner les ensembles de commande à levier. Ce but est atteint selon la présente invention grâce à un ensemble de commande à levier, notamment pour boîte de vitesses mécanique robotisée, comprenant un boîtier, un levier monté à pivotement sur le boîtier, caractérisé par le fait qu'il comprend un coulisseau en prise avec le levier pour être déplacé lors de l'actionnement du levier, des moyens de guidage du levier et une palette en prise avec le levier et montée à pivotement par rapport au coulisseau de sorte qu'un doigt lié à la palette soit placé respectivement de part et d'autre d'une butée liée au boîtier, lorsque le levier est déplacé dans un plan, pour imposer un trajet en U du coulisseau et du levier et interdire un déplacement selon un trajet en forme de rectangle fermé pour ce dernier. Selon une autre caractéristique avantageuse de la présente invention, le levier est guidé à déplacement selon deux plans orthogonaux entre eux, la palette est déplacée entre deux positions dites zéro ou repos et neutre lors du pivotement du levier dans un plan, et est déplacée à partir de ces positions de zéro ou repos et neutre dans deux positions de travail respectives lorsque le levier est déplacé dans un second plan perpendiculaire au premier, la butée prévue sur le boitier et le doigt prévu sur la palette interdisant un passage direct d'une position de travail à l'autre, mais imposant un retour préalable par la position de zéro ou repos et la position neutre. Selon une autre caractéristique avantageuse de la présente invention, l'ensemble de commande comprend un tiroir de commande pourvu d'une lumière généralement oblongue qui reçoit une extrémité du levier, complémentaire et non symétrique de révolution, de sorte que la coopération de l'extrémité du levier et de la lumière formée dans le tiroir de commande impose un déplacement du tiroir de commande selon deux axes orthogonaux entre eux, sans autre guidage mécanique. Selon une autre caractéristique avantageuse de la présente invention, l'extrémité précitée du levier engagée dans la lumière oblongue du tiroir de commande, comprend deux faces cylindriques opposées et deux faces sphériques également opposées entre elles et intercalées entre les faces cylindriques précitées. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et en regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels: - la figure 1 représente une vue schématique en perspective extérieure d'un ensemble de commande conforme à la présente invention, - la figure 2 représente une vue extérieure d'une demi-coquille d'un boîtier conforme à la présente invention, - les figures 3 et 4 représentent deux autres vues schématiques en perspective d'une demi-coquille d'un boîtier conforme à la présente invention, - les figures 5 et 6 représentent deux vues partiellement éclatées du même ensemble de commande, - la figure 7 représente une première vue partielle en perspective, partiellement éclatée, d'un ensemble de commande conforme à la présente invention, boîtier retiré, - la figure 8 représente une vue similaire non éclatée de l'ensemble de commande, - la figure 9 représente une vue en coupe axiale selon l'un des plans de pivotement du levier, du même ensemble de commande, - les figures 10A et 0lB représentent deux vues générales en perspective d'un bloc mécanique d'indexage du levier intégré à cet ensemble de commande, dans deux positions de pivotement du levier, les figures 11 et 12 représentent des vues de dessus du même bloc mécanique correspondant respectivement aux figures IOA et 10B, - la figure 13 représente une vue latérale de cet ensemble mécanique, - les figures 14 et 15 représentent deux vues en perspective mutuellement opposées d'une palette intégrée à un ensemble de commande conforme à la présente invention, - les figures 16, 17 et 18 représentent trois vues orthogonales entre elles deux à deux de la même palette, - la figure 19 représente une vue latérale d'un levier de commande conforme à un mode de réalisation préférentiel de l'invention, - la figure 20 représente une vue en perspective partiellement éclatée du même levier, - la figure 21 représente une première vue latérale du même levier, avec demi-vue en coupe axiale, - la figure 22 représente une seconde vue latérale du levier orthogonale à la figure 21, avec demi-vue en coupe, - la figure 23 représente une vue en bout du même levier, - les figures 24 et 25 représentent deux vues schématiques en perspective partiellement éclatées d'un bloc transducteur intégré dans un ensemble de commande conforme à la présente invention, - la figure 26 représente une vue de dessus de ce bloc transducteur, - les figures 27 et 28 représentent deux vues en coupe longitudinale du même bloc transducteur selon les plans de coupe référencés XXVII-XXVII et XXVIII-XXVIII sur la figure 26, - la figure 29 représente une vue en coupe transversale du bloc transducteur selon le plan de coupe référencé XXIX-XXIX sur la figure 28, - la figure 30 représente une vue de la face du même bloc transducteur dirigée vers la rotule principale du levier, - la figure 31 représente une vue en perspective des cames prévues sur un tiroir de commande du bloc transducteur, et - la figure 32 représente une vue des mêmes cames du tiroir de commande et illustre en outre schématiquement la position relative des différents transducteurs par rapport aux cames de ce tiroir de commande, dans diverses positions d'actionnement. L'ensemble de commande conforme à la présente invention représenté sur les figures annexées comprend essentiellement, un boitier , un levier 200 monté à pivotement sur le boitier 100 et des transducteurs 300 montés dans le boitier 100 pour être commandés par les déplacements du levier 200. De préférence, le levier 200 est monté et guidé à pivotement sur le boitier 100 pour suivre un déplacement en uh". Par la suite, on appellera plan "principal" P de pivotement, le plan de pivotement du levier 200, par rapport au boîtier 100, dans le sens vertical du déplacement en 'h" et on appellera plan "auxiliaire' A le plan de pivotement du même levier 200 dans le sens transversal du déplacement en "h". De préférence, le déplacement dans le plan auxiliaire A, du levier 200, a pour fonction d'assurer une commutation de la boîte de vitesses entre une position zéro ou repos et une position neutre. Par pivotement dans le plan principal P à partir de la position zéro ou repos, le levier 200 peut être déplacé, soit dans une position de travail correspondant à une commande de montée de rapports de boite de vitesses, soit dans une position de travail opposée de commande de descente de rapports de boite de vitesses. De même, par pivotement dans le plan principal P, à partir de la position neutre, le levier 200 peut être déplacé dans une position de travail correspondant à une position de commande marche arrière. Le déplacement en "h' et les positions de zéro, neutre ainsi que les positions de travail montée, descente et arrière sont illustrées notamment sur la figure 1. De préférence, l'angle de basculement du levier 200 sur le boîtier 100 est adaptable en fonction de chaque application. De même la longueur et la forme du levier 200 est de préférence adaptable selon l'application particulière recherchée. Plus précisément encore, selon le mode de réalisation préférentiel représenté sur les figures annexées, le boîtier 100 loge un bloc transducteur électrique 400 et un bloc mécanique 500. Selon l'invention, ce bloc transducteur 400 et ce bloc mécanique 500 sont de préférence des blocs standards susceptibles d'être réutilisés dans diverses configurations d'ensemble de commande. On va tout d'abord décrire la structure du boîtier 100 représenté sur les figures annexées. De préférence, le boitier 100 est composé par assemblage de deux coquilles 110 identiques. Ces coquilles 110 sont formées de préférence par moulage en matière plastique. Plus précisément, selon le mode de réalisation préférentiel représenté sur les figures annexées, chaque demi-coquille 110 a de préférence la forme générale d'une demi-pyramide tronquée au sommet. Chaque demi-coquille 110 est munie de moyens 112 de fixation des deux demi-coquilles entre elles, et de moyens 114 de fixation du boîtier sur un support, par exemple un plancher de véhicule, ou encore une platine sous volant. Les coquilles 110 définissent au niveau de leur surface interne, une chambre 120 conçue pour loger le bloc transducteur 400 et le bloc mécanique 500 précités. La chambre 120 est reliée au sommet du boitier 100 par un canal 122 et une cavité 130 conçue pour guider le levier 200 à pivotement dans le plan principal P et le plan auxiliaire A précités. Plus précisément, la cavité 130 est adaptée pour guider à déplacement une sphère 210 et deux tourillons 212, 214 cylindriques, coaxiaux, prévus sur le levier 200, à pivotement dans un plan parallèle au plan de joint des coquilles 110, et qui coïncide avec le plan principal S précité P. En outre, la cavité 130 est adaptée pour guider les tourillons 212, 214 à rotation autour de leur axe 215, ce qui correspond à un pivotement du levier 200 dans un plan perpendiculaire au plan de joint des coquilles 110, c'est-à-dire dans le plan auxiliaire précité A. A cette fin, de préférence, la cavité 130 est formée d'une calotte sphérique centrale 132 complémentaire de la sphère 210, encadrée de part et d'autre de deux cavités secondaires symétriques et diamétralement opposées 134, conçues pour recevoir respectivement l'un des tourillons 212,214. Plus précisément encore, de préférence, chaque cavité secondaire 134 est constituée d'une paroi de fond plane 135 en forme générale de trapèze isocèle encadrée elle-même de deux parois latérales généralement hémicylindriques 136, 137 centrées sur des axes non parallèles, lesquels axes convergent en direction du centre de la calotte sphérique centrale 132 dont ils sont sécants. On va maintenant décrire la structure du levier 200 conforme au mode de réalisation préférentiel de l'invention. Le levier 200 est formé pour l'essentiel d'une tige généralement allongée centrée sur un axe 202. Il comprend une extrémité proximale 204 adaptée pour une commande manuelle et une extrémité distale 206 en prise avec le bloc transducteur 400. En un lieu intermédiaire entre ces deux extrémités 204 et 206, par exemple sensiblement à mi-longueur, le levier 200 comprend des moyens de guidage à pivotement dans deux plans orthogonaux entre eux correspondant au plan principal P et au plan auxiliaire A précités. Ces moyens de guidage à pivotement sont formés de la sphère ou rotule 210 précitée centrée sur l'axe 202 et des deux tourillons 212, 214 coaxiaux entre eux centrés sur l'axe 215 orthogonal à l'axe 202 longitudinal du levier. Les deux tourillons 212, 214 coaxiaux sont diamétralement opposés par rapport au centre de la rotule 210. La rotule 210 possède un rayon complémentaire de celui de la calotte 132. Les tourillons 212, 214 sont engagés dans les cavités secondaires 134. Celles-ci définissent en combinaison une chambre dont la largeur considérée perpendiculairement au plan de joint des coquilles 110 est complémentaire du diamètre des tourillons 212, 214. Ainsi, le déplacement du levier 200 correspondant à une translation des tourillons 212, 214 dans les cavités secondaires 134 conduit à un premier pivotement du levier 200 dans le plan principal P. Par ailleurs, le déplacement du levier 200 coïncidant à une rotation des tourillons 212, 214 selon leur axe 215 conduit à un déplacement du levier 200 dans un second plan coïncidant avec le plan auxiliaire A. L'extrémité proximale 206 du levier 200 est concue pour guider avec précision un tiroir 410 du bloc transducteur 400, à translation selon deux axes perpendiculaires entre eux qui coïncident avec les plans de pivotement, principal P et auxiliaire A, du levier 200. A cette fin, le tiroir 410 possède une lumière 412 généralement oblongue. L'extrémité proximale 206 est quant à elle dissymétrique de révolution autour de l'axe 202 et généralement complémentaire du contour de cette lumière 412. Plus précisément encore, de préférence, l'extrémité proximale 206 du levier 200 est composée de quatre facettes: deux facettes principales 220, 222 et deux facettes secondaires 224, 226. Ces facettes principales 220, 222 et secondaires 224, 226 sont symétriques deux à deux par rapport à deux plans perpendiculaires entre eux et sécants de l'axe 202. Les deux facettes principales 220, 222 sont formées de préférence de secteurs cylindriques centrés sur un axe commun 221 parallèle au plan principal P de pivotement et perpendiculaire au plan de pivotement auxiliaire A. Cet axe 221 des facettes principales 220, 222 est par ailleurs perpendiculaire à l'axe du levier 202 et sécant de celui-ci. Les deux facettes secondaires 224, 226 sont formées de préférence de secteurs sphériques centrés sur un point défini par le point de séquence entre l'axe 202 du levier et l'axe 221 précité. Le rayon des facettes secondaires sphériques 224, 226 est supérieur au rayon des facettes principales cylindriques 220, 222. La lumière 412 formée dans le tiroir 410 du bloc transducteur 400 est quant à elle délimitée de préférence par deux faces principales planes 413, 414 parallèles entre elles et parallèles au plan principal P de pivotement, et deux faces auxiliaires 415, 416 symétriques par rapport au plan de pivotement auxiliaire A, de préférence concaves et formées de secteurs cylindriques centrées autour d'un axe parallèle à l'axe de séquence du plan principal P et du plan auxiliaire A. Les facettes principales cylindriques 220, 222 du levier reposent contre les faces principales planes 413, 414 de la lumière 412. Les facettes secondaires sphériques 224, 226 du levier 200 reposent contre les faces auxiliaires cylindriques 415, 416 de la lumière 412. Par roulement des facettes principales cylindriques 220, 222 sur les faces principales 413, 414 du tiroir 410, on obtient un pivotement du levier 200 dans le plan de pivotement auxiliaire A et un déplacement selon un axe 'a' parallèle à ce plan auxiliaire A, du tiroir 410. De même, par roulement des facettes secondaires sphériques 224, 226 du levier 200, sur les faces auxiliaires 415, 416 du tiroir 410, on obtient un pivotement du levier 200 dans le plan principal P et un déplacement à translation selon un axe "p" parallèle à ce plan principal P, du tiroir 410, quelle que soit la position du levier dans le plan auxiliaire A. La coopération définie entre le levier 200 et le tiroir 410 par le jeu de facettes 220, 222, 224, 226 et les faces 413, 414, 415 et 416 précitées assure un déplacement avec précision du tiroir 410 selon deux axes orthogonaux p, a coïncidant respectivement avec le plan principal P et le plan auxiliaire A de pivotement du levier 200, tout en évitant toute rotation du tiroir 410 sur lui-même. La présente invention permet ainsi d'éviter tout guidage mécanique du tiroir 410, par conséquent tout effort de butée ou toute nécessité de butée de fin de course. Entre les moyens de guidage à pivotement (rotule 210 et tourillons 212, 214) et l'extrémité distale 206, le levier 200 comprend de préférence une rotule secondaire sphérique 230 adaptée pour coopérer avec le bloc mécanique 500. En outre, entre la rotule secondaire 230 et la rotule principale 210, le levier 200 comprend de préférence, un tronçon 240 de section droite non symétrique de révolution, avantageusement carrée. Ce tronçon 240 de section carrée est conçu pour coopérer avec une grille ou équivalent solidaire du boîtier 100 adaptée pour assurer un guidage en h". On notera que de préférence dans le cadre de l'invention, le bloc mécanique d'indexage 500 est situé entre le bloc transducteur 400 et la rotule principale 210. Cette disposition permet de disposer d'un bras de levier maximum pour la commande du bloc transducteur 400 et par conséquent d'une course maximale pour commander les transducteurs 300 intégrés à ce bloc. Le cas échéant le levier 200 peut être formé de deux pièces séparées assemblées entre elles. Dans ce contexte, de préférence, l'une des pièces comprend la rotule 210 munie des deux tourillons 212, 214, le tronçon carré 240, la rotule secondaire 230 et l'extrémité distale 206. L'autre pièce conçue pour être fixée sur la rotule 210 correspond à la portion du levier 200 accessible à l'extérieur du boîtier 100. A cette fin, il est prévu de préférence, comme on le voit par exemple sur les figures 20 à 22, une chambre généralement annulaire 250 dans la rotule 210, conçue pour recevoir la pièce extérieure au boîtier 100. En outre, le levier 200 peut être muni sur son extrémité proximale 204 d'un bouton d'interrupteur de commande 260 conçu pour piloter des fonctions annexes dans la commande de la boite de vitesses. On va maintenant décrire la structure du bloc transducteur 400. Ce bloc 400 est constitué d'un bloc parallélépipédique situé à la base de la chambre 120 formé dans le boitier 100. Selon le mode de réalisation préférentiel conforme à la présente invention, les transducteurs pilotés par le levier 200 sont formés d'interrupteurs 300 de petite dimension à commande par poussoir axial 302. Plus précisément encore, les poussoirs 302 des interrupteurs 300 sont sollicités par des actionneurs silicone 310. Pour l'essentiel, le bloc transducteur 400 comprend un circuit imprimé 420 qui porte les interrupteurs 300 précités, une pièce 430 formant entretoise, une grille 440 formant boitier externe et le tiroir ou came de commande 410 précité actionné par le levier 200. Pour permettre une commande précise des interrupteurs 300, il faut garantir un positionnement précis des interrupteurs 300 et un empilage précis des différentes pièces composant le bloc transducteur 400. Cette précision est obtenue grâce à l'entretoise 430 et à la coopération de la grille boîtier 440, qui assurent le câlage du circuit imprimé support 420 et de la came de commande 410. L'entretoise 430 est formée essentiellement d'un cadre rectangulaire extérieur 432 muni d'une toile plane centrale 434 parallèle aux faces principales du bloc 400 et généralement orthogonal à la direction d'élongation du levier 200. La toile 432 possède une lumière centrale 434 pour permettre au levier 200 d'accéder au tiroir de commande 410. La toile 432 est pourvue autour de la lumière 434 de plusieurs cheminées traversantes 435, cylindriques, conçues pour recevoir chacune l'un des actionneurs cylindriques 310. Les cheminées 435 s'étendent perpendiculairement aux faces principales du bloc 400. Ainsi, les actionneurs 310 sont guidés dans les cheminées 435 dans une direction de translation perpendiculaire au plan moyen du circuit imprimé support 420. De préférence, il est ainsi prévu quatre cheminées 435 équi- réparties autour de la lumière 434 selon les points cardinaux pour recevoir respectivement quatre actionneurs 310 aptes à piloter des interrupteurs 300 respectifs fixés sur le circuit imprimé 420. Chaque actionneur 310 est formé de préférence d'un fût 312 cylindrique complémentaire de la section des cheminées 435, d'une tête en forme de calotte sphérique 314 dirigée vers le tiroir de commande 410 et d'une queue concave 316 dirigée vers le circuit imprimé 420 et recevant l'un des poussoirs 302 de commande d'un interrupteur 300. Le circuit imprimé 420 et le tiroir de commande 410 sont placés respectivement de part et d'autre de la toile 433. L'entretoise 430 et le tiroir de commande 410 sont formés de préférence par moulage en matière plastique. S La grille 440 servant de boîtier est quant à elle réalisée de préférence à partir d'une plaque de métal. Cette grille 440 comprend une paroi plane 442 pourvue de plusieurs pattes 444 généralement perpendiculaires et engagées dans des canaux correspondant formés dans l'entretoise 430. Le circuit imprimé 420 repose contre un décrochement périphérique 431 formé sur la surface supérieure de l'entretoise 430. De son côté, la paroi 442 de la grille 440 repose contre un décrochement 436 périphérique formé dans la paroi inférieure de l'entretoise 430. Le tiroir de commande 410 est ainsi pris en sandwich entre la paroi 442 et la surface inférieure de la toile 433. Les extrémités 445 des pattes 444 qui émergent sur la surface supérieure du bloc 400 sont vrillées sur l'extérieur dudit bloc 400 pour maintenir le câ.lage du circuit imprimé 420. Bien entendu, le circuit imprimé 420 doit lui-même posséder une lumière traversante 422 comme on le voit sur la figure 30 pour permettre l'accès au tiroir de commande 410, par le levier 200. Les moyens du bloc 400 qui viennent d'être décrit définissent un sousensemble autonome dans lequel la paroi 442 est plaquée contre la surface inférieure de l'entretoise 430, sert d'appui et de guidage au tiroir de commande 410 et plaque le circuit imprimé 420 contre la surface supérieure de l'entretoise 430. Le tiroir de commande 410 est de préférence formé d'une plaque rectangulaire rigide pourvue de la lumière 412 précitée destinée à recevoir l'extrémité distale 206 du levier 200. Sur sa face 417 dirigée vers le circuit imprimé 420 et les interrupteurs 300, le tiroir de commande 410 est muni de plusieurs structures de came 460, 461, 462 et 463 adaptées pour commander respectivement l'un des actionneurs 310 et par conséquent l'un des interrupteurs 300 lorsque le levier 200 et, en synchronisme, le tiroir de commande 410 sont déplacés. De préférence, ces cames 460, 461, 462 et 463 sont adaptées de sorte qu'au moins deux interrupteurs 300 changent d'état à chaque déplacement du levier 200, et en synchronisme du tiroir de commande 410, entre l'une des cinq positions du déplacement en Uh" prédéfini, à savoir les positions zéro ou repos, neutre, montée, descente, et arrière. A cet effet, de préférence, l'un des interrupteurs 300, visible sur la figure 27 et sur la gauche de la figure 29 est de préférence associé à une structure de came 460 assurant un changement d'état de cet interrupteur 300 à chaque déplacement du levier 200. On va maintenant décrire la structure des cames 460, 461, 462 et 463 conformes au mode de réalisation préférentiel illustré sur les figures 31 et 32. Le tiroir de commande 410 possède deux faces longitudinales de chant 4100, 4101, parallèles à la direction de translation principale p et deux faces transversales de chant 4102, 4103, parallèles à la direction de translation auxiliaire a. Le tiroir 410 illustré sur les figures 31 et 32 est adapté pour -20 commander quatre interrupteurs 300 situés en regard de la face de commande 417 du tiroir 410, respectivement à proximité du milieu de chaque face 4100, 4101, 4102, 4103, en position neutre du levier 200. Le long de la face longitudinale de chant 4100, la face 417 du tiroir 410 possède une structure de came 460 adaptée pour imposer un changementd'état de l'interrupteur 300 associé à chaque déplacement du levier 200 sur le trajet en 'h". Cette structure de came 460 a la forme d'une pyramide tronquée dont le sommet 4600, plan, est coplanaire de la face 417. La pyramide 460 possède trois flancs principaux: deux flancs 4601, 4602 parallèles à la direction auxiliaire a et un flanc 4603 parallèle à la direction principale p et dirigé vers l'intérieur du tiroir 410. Le flanc 4603 est séparé des flancs 4601 et 4602 respectivement par deux nervures 4604, 4605, présentant elles-mêmes des flancs inclinés par rapport à la face 417 et dont les sommets sont coplanaires de cette face 417. Le flanc 4603 débouche dans une cavité 4606 délimitée par ailleurs par deux flancs 4607 et 4608 qui se font face, parallèles à la direction auxiliaire a. En position de neutre du levier 200, l'actionneur associé 310 repose sur le sommet 4600 de la came 460. En position de zéro ou neutre du levier 200 cet actionneur 310 repose contre le fond de la cavité 4606. En position montée et descente du levier 200, l'actionneur 310 repose sur la surface 417, respectivement en regard des flancs 4608 et 4607. En position arrière du levier 200 l'actionneur 310 repose contre le fond du dégagement situé en regard du flanc 4601. La came 461 prévue sur le bord opposé 4101 du tiroir 410 est formée d'une face plane 4610 inclinée par rapport à la face 417 et parallèle à la direction de translation principale p. En position zéro ou repos, montée et descente du levier 200, l'actionneur 310 associé repose contre le fond du dégagement prévu en regard de la face 4610. En revanche, en position neutre ou arrière du levier 200 cet actionneur 310 repose sur la face 417 du tiroir. La came 462 prévue sur le bord 4102 du tiroir 410 est formée d'une face plane 4620 inclinée par rapport à la face 417 et parallèle à la direction de translation auxiliaire a. En position zéro, neutre, descente ou arrière du levier 200, l'actionneur 310 associé repose contre le fond du dégagement prévu en regard de la face 4620. En revanche, en position montée du levier 200 cet actionneur 310 repose sur la face 417. La came 463 prévue sur le bord opposé 4103 du tiroir 410 est formée d'une face plane 4630 inclinée par rapport à la face 417 et parallèle à la direction de translation auxiliaire a. En position zéro, neutre, et montée du levier 200, l'actionneur 310 associé repose contre le fond du dégagement prévu en regard de la face 4630. En revanche, en position descente et arrière du levier 200 cet actionneur 310 repose sur la face 417 du tiroir. L'homme de l'art comprendra que les transducteurs 300 changent d'état lorsque l'actionneur 310 correspondant est déplacé à translation d'une position d'appui sur la face 417 vers le fond du dégagement prévu en regard des facettes de came 4601, 4607, 4608, 4610, 4620 et 4630. De préférence, la surface 417 maintient les interrupteurs 300 fermés, tandis que les dégagements précités libèrent les poussoirs 310 et les interrupteurs 300 en position ouvert, les plans inclinés 4601, 4603, 4607, 4608, 4610, 4620 et 4630 assurant les transitions entre ces états. Bien entendu le bloc transducteur 400 peut faire l'objet de nombreuses variantes de réalisation. Par exemple, le transducteur peut être formé non pas de micro-interrupteurs électriques 300, mais en variante d'aimants placés sur le tiroir 410 et positionnés pour commander des sondes de Hall ou équivalents supportés par le circuit imprimé 420. Selon encore une autre variante, les transducteurs 300 peuvent être formés de moyens opto-électroniques. On va maintenant décrire la structure du bloc mécanique 500 intégré dans l'ensemble de commande conforme à la présente invention. Ce bloc 500 comprend principalement un coulisseau parallélépipédique 510 associé à une palette pivotante 520. Le coulisseau 510 est guidé à translation dans la chambre 120 dans une direction parallèle au plan principal P, c'est-à-dire au plan de joints des coquilles 110 et orthogonale au plan auxiliaire A. Le coulisseau 510 est guidé dans ce déplacement à translation par des nervures 124 formées dans la chambre 120 du boîtier. Le coulisseau 510 est rappelé élastiquement vers une position centrale dans la chambre 120. Cette position centrale correspond aux positions de zéro ou repos et neutre du levier 200. En outre, le coulisseau 510 est indexé dans son déplacement à translation pour défminir deux positions stables de travail respectivement de part et d'autre de la position centrale précitée, lesquelles positions indexées correspondent aux positions de travail montée ou descente ou arrière du levier 200. A cette fin, le coulisseau 510 possède de préférence deux faces latérales principales 512 parallèles au plan de pivotement principal P du levier 200, soit parallèles au plan de joint de coquilles 110. Dans chacune de ces faces latérales 512, il est ménagé une chambre centrale 514 prolongée, selon la direction de translation du coulisseau 510, par deux rainures latérales respectives 516, 518 lesquelles débouchent respectivement sur deux faces auxiliaires 519 du coulisseau 510, parallèles au plan de pivotement auxiliaire A. Les nervures 124 prévues sur les coquilles 110 du boîtier 100, sont engagées dans ces rainures 516, 518 et dans la chambre 514. Plus précisément, chaque coquille 110 possède des nervures 124 engagées respectivement dans les rainures 516, 518 en position de repos du coulisseau 510. La chambre centrale 514 loge quant à elle un ressort de rappel positionné ainsi entre les deux nervures 124 d'une même coquille 110. L'homme de l'art comprendra aisément que l'entraînement à translation du coulisseau 510 à partir de la position centrale vers l'une des deux positions de travail latérales, conduit à une sollicitation du ressort placé dans la chambre 514 par l'une des nervures 124 pour assurer ainsi un effet de rappel élastique du coulisseau 510 en position centrale. L'indexage du coulisseau 510 dans l'une quelconque des positions de travail est obtenu grâce à un plot ou moyen équivalent (bille par exemple) engagé dans des alésages ménagés dans le coulisseau 510 et débouchant dans les rainures 516, 518, soit en regard des flancs 125, des nervures 124 précitées. Sur les figures annexées, les billes ou plots d'indexage portés par le coulisseau 510 sont référencés 550. L'indexage en position stable du coulisseau 510 est obtenu lorsque l'un de ces plots ou billes 550 repose contre le fond d'un cran concave 126 ménagé sur le flanc précité 125 d'une nervure 124. Les axes des plots ou billes 550 s'étendent perpendiculairement aux faces latérales principales 512. Sur sa face supérieure 511, le coulisseau 510 est muni d'un tourillon 540 sur lequel est articulée à pivotement la palette 520. L'axe 542 du tourillon 540 est excentré par rapport au coulisseau 510. La palette 520 comprend quant à elle un fût cylindrique généralement central 522 qui reçoit la rotule auxiliaire 230 du levier 200. L'axe 542 du tourillon 540 orthogonal à la face supérieure 511 du coulisseau 510 est de préférence coplanaire de l'axe central du coulisseau 510 et parallèle au plan de pivotement principal P. Le coulisseau 510 possède par ailleurs une lumière oblongue 513 dont la grande dimension s'étend parallèlement au plan de pivotement auxiliaire A. Cette lumière oblongue 513 est conçue pour recevoir le fût 522 de la palette 520. Ainsi, la palette 520 et coulisseau 510 sont liés à déplacement selon la direction de translation imposée par les nervures 124 du boîtier, lorsque le levier 200 est entraîné à pivotement dans le plan principal P. Ce déplacement est rappelé dans la position centrale par les ressorts logés dans les chambres 514 et sollicités par les nervures 124. En outre, les positions de travail extrêmes de ce déplacement à translation sont indexées grâce aux plots 550 coopérant avec les crans 126 ménagés dans les flancs 125 des nervures 124. En revanche, lorsque le levier 200 est entraîné à pivotement dans le plan auxiliaire A, seule la palette 520 pivote par rapport au coulisseau 510 autour du tourillon 540. Un ressort de rappel, par exemple un ressort en épingle en prise avec la palette 520 et reposant sur le coulisseau 510, sollicite la palette 520 vers une position de repos stable qui coïncide avec la position de zéro ou de repos du levier 200. Le coulisseau 510 possède en outre sur sa surface supérieure 511 un doigt 524 concu pour coopérer avec une butée 123 prévue dans la chambre 120 du boîtier afin d'interdire un passage direct de la position de travail descente, vers la position de travail arrière. Le doigt 524 est diamétralement opposé à la structure 525 d'articulation sur le tourillon 540, par rapport au fût 522. Le doigt 524 est positionné sur la palette 520 de telle sorte que lorsque le levier 200 est pivoté de la position stable de zéro (voir figure 1 OA et figure 11) à la position instable de neutre (voir figure 1 OB et figure 12), le doigt 524 lié à la palette 520 passe respectivement de part et d'autre de la butée 123 liée aux coquilles du boîtier 100. Ainsi, lorsque le levier 200 est déplacé de la position zéro vers la position de travail descente, le doigt 524 prend position contre un flanc de la butée 123, et inversement lorsque le levier 200 est déplacé de la position neutre vers la position arrière, le doigt 524 prend position contre le flanc opposé de la butée 123. La butée 123 interdit par conséquent un passage direct de la position de descente vers la position arrière et inversement, en servant d'appui au doigt 524. La coopération ainsi défminie entre le doigt 524 et la butée 123 impose par conséquent un retour par la position de repos ou zéro et la position neutre pour passer de la position de travail descente à la position arrière ou inversement. En outre, le boîtier 100 définit une grille qui impose le déplacement en 'h" pour le levier 200. Cette grille est formée de préférence d'un bloc rectangulaire 140 ménagé dans un angle de la chambre 120 en regard du tronçon 240 du levier 200. Ce bloc 140 possède deux faces principales 142, 144 parallèles respectivement au plan de pivotement principal P et au plan de pivotement auxiliaire A du levier 200. Ce bloc 140 qui coopère avec le tronçon carré 240 est associé avec la lumière oblongue 513 du coulisseau 510 pour définir le pivotement *en h ". Sur la figure 11, on a représenté le coulisseau 510 dans le boîtier en position zéro. Comme on le voit sur la figure 11, la largeur du tronçon carré 240 du levier 200 est complémentaire de la distance séparant les deux blocs dans une projection perpendiculaire au plan de pivotement principal P. Ainsi, les deux blocs 140 autorisent une translation du coulisseau 510 dans la direction p, à partir de la position centrale stable représentée vers l'une ou l'autre des deux positions latérales montée ou descente. Cette translation selon la direction p n'est pas perturbée par l'association du doigt 124 et de la butée 123. Le déplacement à translation dans la direction a orthogonale à la direction p précitée est interdit pour le coulisseau 510 par les nervures 124 du boîtier. En revanche, la palette 520 peut pivoter dans la lumière 513 de la position zéro à la position neutre lors du pivotement du levier 200 dans le plan auxiliaire A, comme représenté sur la figure 12. Une fois cette position neutre atteinte, l'un des blocs 140 impose un sens unique de déplacement selon P pour le coulisseau 510 lors du pivotement du levier 200 dans le plan principal P, à savoir de la position neutre vers la position arrière. L'homme de l'art comprendra aisément que l'amplitude de déplacement du doigt 524 est supérieure à l'amplitude du déplacement du levier 200 lors du pivotement dans le plan auxiliaire A entre la position zéro et la position neutre, grâce à l'amplification du déplacement résultant du bras de levier formé par la palette pivotante. Cette disposition permet par conséquent de placer sur le boîtier 120 une butée 123 venue de moulage présentant une largeur supérieure à celle qui pourrait être retenue, sans amplification de bras de levier résultant de l'utilisation de la palette 520, pour une même amplitude de déplacement du levier 200 entre les positions zéro et neutre. Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le tiroir de commande 410 et le cas échéant le coulisseau 510 sont formés d'une matière plastique chargée de billes de bronze, par exemple à 6096. Ce matériau permet d'obtenir un bon coefficient de frottement. En variante le tiroir 410 et/ou le coulisseau 510 peuvent être formés de polytétrafluoroéthylène chargés par exemple de carbone. Comme on le voit sur la figure 9, selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le canal 523 formé dans le fût 522 de la palette 520 pour recevoir la rotule auxiliaire 230, est délimité de préférence par une partie supérieure 5230, dirigée vers la rotule principale 210, cylindrique de révolution et d'un diamètre complémentaire de la sphère auxiliaire 230 et par une partie inférieure 5231 adjacente au bloc transducteur 400, convergente en direction de ce dernier, formée par exemple d'une couronne torique concave. L'homme de l'art comprendra aisément que la coopération ainsi définie entre cette calotte 5231 et la rotule auxiliaire 230 permet d'éviter toute remontée du bloc mécanique 500 vers la rotule principale 210. Bien entendu la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation particuliers qui viennent d'être décrits mais s'étend à toute variante conforme à son esprit. REVENDICATIONS 1. Ensemble de commande à levier, notamment pour boîte de vitesses mécanique robotisée, comprenant un boîtier (100), un levier (200) monté à pivotement sur le boîtier (100), caractérisé par le fait qu'il comprend un coulisseau (510) en prise avec le levier (200) pour être déplacé lors de l'actionnement du levier (200), des moyens (130, 140, 123) de guidage du levier (200) et une palette (520) en prise avec le levier (200), montée à pivotement par rapport au coulisseau (510) de sorte qu'un doigt (524) lié à la palette (520) soit placé respectivement de part et d'autre d'une butée (123) liée au boîtier (100) lorsque le levier (200) est déplacé dans un plan, pour imposer un trajet en U du coulisseau (510) et du levier (200) et interdire un déplacement selon un trajet en forme de rectangle fermé pour ce dernier. 2. Ensemble selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le levier (200) est guidé à déplacement selon deux plans orthogonaux entre eux, la palette (520) est déplacée entre deux positions dites zéro ou repos et neutre lors du pivotement du levier dans un plan et étant déplacée à partir de cette position de zéro ou repos et neutre dans deux positions de travail 29 respectives lorsque le levier est déplacé dans un second plan perpendiculaire au premier, la butée (123) et le doigt (524) prévu sur la palette (520) interdisant un passage direct d'une position de travail à l'autre, mais imposant un retour préalable par la position de zéro ou repos et la position neutre. 3. Ensemble selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait qu'il comprend un tiroir de commande (410) pourvu d'une lumière (412) généralement oblongue qui reçoit une extrémité (206) du levier (200) complémentaire et non symétrique de révolution, de sorte que la coopération de l'extrémité (206) du levier (200) et de la lumière (412) formée dans le tiroir de commande (410) impose un déplacement du tiroir de commande (410) selon deux axes orthogonaux entre eux, sans autre guidage mécanique. 4. Ensemble selon la revendication 3, caractérisé par le fait que l'extrémité précitée (206) du levier (200) engagée dans la lumière oblongue (412) du tiroir de commande (410) comprend deux faces cylindriques opposées (220, 222) et deux faces sphériques (224, 226) également opposées entre elles et intercalées entre les faces cylindriques (220, 222). 5. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que le boîtier (100) loge un bloc transducteur (400) commandé par le levier (200) et un bloc mécanique (500) qui assure le guidage et l'indexage du levier (200). 6. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que le boitier (100) comprend des moyens (123, 140) aptes à guider le levier (200) à déplacement selon un mouvement en 'h". 7. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que le boitier (100) est formé par assemblage de deux coquilles identiques (110). 8. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que le boitier (100) définit une chambre interne (120) qui débouche sur l'extérieur par l'intermédiaire d'une cavité (130) conçue pour guider le levier (200) à pivotement. 9. Ensemble selon la revendication 8, caractérisé par le fait que la cavité (130) comprend une calotte sphérique centrale (132) apte à guider une rotule sphérique (210) prévue sur le levier (200), laquelle calotte sphérique (132) est encadrée par deux cavités secondaires symétriques (134) aptes à recevoir à débattement et à rotation autour de leurs axes, deux tourillons cylindriques (212, 214) diamétralement opposés sur la rotule du levier (200). 10. Ensemble selon la revendication 4, caractérisé par le fait que les deux faces cylindriques (220, 222) et les deux faces sphériques (224, 226) sont symétriques deux à deux par rapport à des plans sécants de l'axe du levier (200). 11. Ensemble selon la revendication 10, caractérisé par le fait que les deux faces cylindriques (220, 222) sont centrées sur un axe commun (221) perpendiculaire à l'axe longitudinal (202) du levier (200) et sécant de celui-ci. 12. Ensemble selon l'une des revendications 10 ou 11, caractérisé par le fait que les surfaces sphériques (224, 226) sont centrées sur l'axe longitudinal (202) du levier (200). 13. Ensemble selon l'une des revendications 4 et 10 à 12, caractérisé par le fait que les faces sphériques (224, 226) ont un rayon supérieur à celui des faces cylindriques (220, 222). 14. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait que le levier (200) comprend une rotule secondaire (230) adaptée pour coopérer avec un bloc mécanique (500) de guidage et d'indexage. 15. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé par le fait que le levier (200) comprend un troncon (240) de section non symétrique de révolution adapté pour coopérer avec des butées (140, 123) prévues sur le boîtier pour imposer un trajet de déplacement au levier (200). 16. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé par le fait que le boîtier (100) loge un bloc transducteur (400) et un bloc mécanique (500) assurant l'indexage du levier (200), le bloc mécanique (500) étant placé entre une rotule (210) d'articulation à pivotement du levier (200) et le bloc transducteur (400). 17. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé par le fait que le bloc transducteur (400) loge des interrupteurs (300) commandés par le levier (200). 18. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé par le fait que le bloc transducteur (400) comprend un tiroir supportant des aimants en regard de sondes de Hall. 19. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé par le fait que les transducteurs sont formés de moyens opto- électroniques. 20. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 19, caractérisé par le fait que le boîtier loge un bloc transducteur (400) comprenant une entretoise (430) qui sert de cale à un circuit imprimé (420) support de transducteur(s) et à une came de commande (410) actionnée par le levier (200). 21. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 20, caractérisé par le fait que le bloc transducteur (400) comprend une grille (440) formée d'une plaque en métal munie de pattes (444) engagées dans une entretoise (430) pour câler un circuit imprimé (420) support de transducteur(s) (300) et une came de commande (410) de ceux-ci actionnée par le levier (200). 22. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 21, caractérisé par le fait que le bloc transducteur (400) comprend un tiroir (410) pourvu de cames adaptées pour commander les transducteurs (300). 23. Ensemble selon la revendication 22, caractérisé par le fait que le tiroir (410) est adapté pour commander au moins deux transducteurs (300) à chaque déplacement du levier (200). 24. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 23, caractérisé par le fait qu'il comprend un bloc mécanique (500) d'indexage et de guidage du levier (200) et qui comprend un coulisseau (510) adapté pour être guidé à translation lorsque le levier (200) est déplacé à pivotement dans un premier plan, et une palette (520) montée à pivotement sur le coulisseau (510) pour pivoter par rapport à celui-ci lorsque le levier (200) est déplacé dans un second plan orthogonal au premier. 25. Ensemble selon la revendication 24, caractérisé par le fait qu'un ressort assure le rappel de la palette pivotante (520) vers une position de repos. 26. Ensemble selon l'une des revendications 24 ou 25, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens (550) assurant un indexage du coulisseau (510) dans son déplacement à translation. 27. Ensemble selon l'une des revendications 24 à 26, caractérisé par le fait qu'il comprend une lumière (513) ménagée dans le coulisseau (510) pour recevoir un fût (522) solidaire de la palette, de sorte que la palette (520) soit liée au coulisseau (510) lorsque celui-ci est déplacé à translation. 28. Ensemble selon l'une des revendications 24 à 27, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens assurant le rappel du coulisseau (510) vers une position de repos. 29. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 28, caractérisé par le fait qu'il comprend un tiroir ou coulisseau (410, 510) formé d'un plastique chargé de billes de bronze. 30. Ensemble selon l'une des revendications 24 à 28, caractérisé par le fait que la palette (520) comprend un fût (522) adapté pour recevoir une rotule complémentaire (230) formée sur le levier (200), lequel fût (522) possède une partie inférieure non cylindrique, mais convergente, pour limiter les déplacements à translation du coulisseau (510) et de la palette (520) selon l'axe longitudinal du levier (200).