FR 2733608 A1 19961031 FR 9604515 A 19960411 L'invention concerne un procédé pour réguler la vitesse d'un véhicule automobile et son espacement d'un véhicule précédent, selon lequel - la vitesse est régulée à une valeur de consigne prédé- terminée tant qu'aucun véhicule précédent ne se trouve dans une zone de détection prédéterminée devant le véhi- cule et - l'espacement par rapport à un véhicule précédent est régulé à une valeur de consigne prédéterminée tant qu'un véhicule précédent se trouve dans la zone de détection prédéterminée devant le véhicule. L'invention concerne également un dispositif convenant à la mise en oeuvre de ce procédé. Un tel procédé est appliqué surtout dans des régulateurs automatiques de vitesse/espacement ("Abstands- regeltempomaten"). En l'absence d'un véhicule précédent dans une zone de détection prédéterminée devant le véhicule, une régulation de vitesse est effectuée selon le mode de fonctionnement d'un tel régulateur automatique conventionnel. Dès qu'un véhicule précédent est détecté dans la zone prédéterminée à l'avant du véhicule, la régulation de vitesse est remplacée par une régulation d'espacement. Cette dernière assure le respect d'un espa- cement déterminé, habituellement fonction de la vitesse, par rapport au véhicule roulant devant. Un procédé de ce type est décrit dans la de- mande de brevet allemand soumise à l'Inspection Publique DE 42 09 060 A1. Ce document prévoit également, selon un développement, une adaptation de la valeur de consigne pour la régulation d'espacement au comportement de conduite, d'après laquelle l'espacement de consigne en vigueur est changé incrémentiellement en fonction d'un temps de réaction tiré du comportement de conduite et en fonction de la vitesse propre détectée du véhicule. Cette adaptation a pour but de permettre une fixation préa- lable, plus acceptable pour l'utilisateur car accordée à son comportement de conduite, de la valeur de consigne pour la régulation d'espacement. Ce procédé combiné de régulation de la vitesse et de l'espacement pose des problèmes au niveau du dérou- lement lors de changements de la voie de circulation em- pruntée. Par exemple, un dépassement avec la régulation activée dure plus longtemps que dans le cas d'une com- mande manuelle parce que, dans le mode manuel, le conduc- teur peut déjà accélérer avant de changer de voie, tandis que, lorsque la régulation est activée, du fait que la distance par rapport au véhicule précédent à dépasser est régulée, il faut d'abord changer de voie de circulation avant qu'une accélération ne soit autorisée. Une autre difficulte se présente quand le conducteur, alors que la régulation d'espacement est activée, aimerait passer sur une voie située plus à droite. Le système passe alors de la régulation d'espacement à la régulation de vitesse dès que le véhicule précédent est sorti de la zone de détec- tion devant le véhicule, avec le résultat qu'une accélé- ration non désirée par le conducteur peut être déclenchée pour atteindre la vitesse de consigne réglée. Ceci est indésirable en de nombreux cas, par exemple lors de l'en- gagement sur une voie de sortie d'une autoroute. La demande de brevet allemand soumise à l'Ins- pection Publique DE 42 00 694 Ai décrit un procédé de ré- gulation de vitesse et d'espacement d'un véhicule, selon lequel l'espacement actuel ainsi que la vitesse instanta- née sont détectées et des valeurs de consigne en sont ti- rés et établis pour l'espacement et la vitesse. La régu- lation de la dynamique longitudinale du véhicule s'effec- tue d'après une accélération de consigne qui dépend, sui- vant la situation, de l'espacement de consigne et/ou de la vitesse de consigne, de sorte qu'une commutation entre une régulation d'espacement et une régulation de vitesse est en fait possible. Lorsque le conducteur déclenche un ordre de changement de voie de circulation vers la gauche dans le cas de ce procédé, une régulation d'espacement, active jusqu'alors, est désactivée pendant un laps de temps prédéterminé, de deux secondes par exemple, afin de donner au conducteur la possibilité, lors d'une manoeuvre de dépassement, d'accélérer déjà son véhicule sur la voie o il se trouve à ce moment, avec réduction de la dis- tance par rapport au véhicule précédent au-dessous de l'espacement de sécurité normal, ce qui s'effectue par exemple de façon régulée le long d'un profil de vitesse pouvant être préfixé, jusqu'à la vitesse de consigne dé- sirée par le conducteur. Après la fin de ce laps de temps, la régulation d'espacement ou de vitesse est réac- tivée. Quand le conducteur déclenche un ordre de change- ment de voie vers la droite, la régulation d'espacement est également désactivée, avec - selon la volonté détec- tée du conducteur - maintien de l'état instantané d'accé- lération positive ou accélération du véhicule à la vi- tesse de consigne préfixée par le conducteur dans la me- sure o l'influence instantanée de la régulation d'espa- cement le permet. La demande de brevet japonais soumise à l'Ins- pection Publique JP 5-159198 (A) décrit un procédé de ré- gulation de la vitesse d'un véhicule automobile selon le- quel un espacement requis entre véhicules est calculé en fonction de la vitesse propre du véhicule et cette vi- tesse est régulée en vue de l'établissement et du main- tien de cet espacement. En cas de changements de voies de circulation pour dépasser un véhicule, l'espacement entre véhicules est changé, après que le changement de voie a été effectué, à l'espacement nécessaire entre les véhi- cules, auquel il est maintenu jusqu'à la fin de la ma- noeuvre de dépassement. Après la fin de celle-ci, la dis- tance entre les véhicules est progressivement augmentée pour être fixée à l'espacement normal entre les véhi- cules. Cette façon de procéder doit empêcher, au moyen du maintien de l'espacement entre véhicules à la suite d'un changement de voie de circulation, un brusque rapproche- ment d'un véhicule roulant derrière. Le problème technique à la base de l'invention est la mise à disposition d'un procédé combiné de régula- tion de vitesse et d'espacement, du type mentionné au dé- but, qui possède également un comportement de régulation satisfaisant lors de changements de voies de circulation, ainsi qu'un dispositif convenant à la mise en oeuvre de ce procédé. Partant d'un procédé comme défini au début, l'invention permet d'obtenir ce résultat par plusieurs modes de mise en oeuvre différents, ainsi que par le dis- positif permettant de les réaliser. Un premier mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention est caractérisé en ce que, après le dé- clenchement d'un ordre de changement de voie de circula- tion vers la gauche, la valeur de consigne pour la régu- lation d'espacement est fixée à une valeur inférieure à celle utilisée avant le déclenchement de l'ordre de chan- gement de voie à gauche, mais au moins égale à un espace- ment minimal prédétermine. Un deuxième mode de mise en oeuvre du procédé est caractérisé en ce que, après le déclenchement d'un ordre de changement de voie de circulation vers la gauche, la régulation d'espacement est remplacée par une régulation d'accélération et un espacement minimal est préfixé, et la descente de l'espacement réel au-dessous de cet espacement minimal met fin à la régulation d'accé- lération et produit de nouveau le passage à une régula- tion d'espacement. Le troisième mode de mise en oeuvre du procédé est caractérisé en ce que, lorsqu'un véhicule précédent sort de la zone de détection prédéterminée devant le vé- hicule pendant qu'un ordre de changement de voie de cir- culation vers la droite est appliqué, l'accélération ef- fective du véhicule est limitée à une valeur maximale. Selon l'invention, un dispositif pour réguler la vitesse d'un véhicule automobile et son espacement par rapport à un véhicule précédent, comprenant - une unité de régulation de vitesse pour réguler la vi- tesse du véhicule à une valeur de consigne prédéterminée tant qu'aucun véhicule précédent ne se trouve dans une zone de détection prédéterminée devant le véhicule, - une unité de régulation d'espacement pour réguler l'es- pacement du véhicule par rapport à un véhicule précédent à une valeur de consigne prédéterminée tant qu'un véhi- cule précédent se trouve dans la zone de détection prédé- terminée devant le véhicule, et - des moyens pour reconnaître des ordres de changement de voie de circulation déclenchés, est caractérisé par - des moyens qui, après la reconnaissance du déclenche- ment d'un ordre de changement de voie à gauche, fixent la valeur de consigne pour la régulation d'espacement à une valeur inférieure à celle utilisée avant le déclenchement de l'ordre de changement de voie à gauche, mais au moins égale à un espacement minimal prédéterminé, et/ou - des moyens pour limiter l'accélération effective du véhicule à une valeur maximale pendant la reconnaissance de l'application d'un ordre de changement de voie à droite lorsqu'un véhicule précédent sort de la zone de détection prédéterminée devant le véhicule. En appliquant le premier mode de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, les dépassements sont réa- lisables aussi rapidement, alors que la régulation est maintenue active, que lorsqu'ils se déroulent sous com- mande manuelle. L'invention prévoit dans ce but une ré- duction de la valeur de consigne pour la régulation d'es- pacement dès l'instant o un ordre de changement de voie vers la gauche est appliqué, ce qui indique que le conducteur désire effectuer un dépassement. La réduction de l'espacement de consigne, alors que la régulation d'espacement est maintenue, a pour conséquence que le vé- hicule peut déjà être accéléré dans la phase initiale d'un dépassement, au cours de laquelle il se trouve en- core sur la voie de circulation empruntée jusqu'alors, comme cela est le cas pour une manoeuvre de dépassement sous commande manuelle du conducteur. Si désiré, le véhi- cule peut, au début des phases de dépassement, être accé- léré par la régulation jusqu'à la vitesse de consigne préfixée de la régulation de vitesse sur la voie emprun- tée jusqu'à ce moment, à condition que l'espacement par rapport au véhicule précédent le permette. Un perfectionnement de ce mode de mise en oeuvre du procédé prévoit que, après le déclenchement de l'ordre de changement de voie à gauche, la valeur de consigne d'espacement est fixée à la plus grande de deux valeurs: l'espacement minimal prédéterminé et une valeur inférieure d'un facteur prédéterminé à celle utilisée avant le déclenchement de l'ordre de changement de voie à gauche. On obtient ainsi l'avantage, en cas d'ordres de changement de voie à gauche, que l'espacement de consigne réduit reste d'une part toujours au-dessus d'un espace- ment minimal désiré et est d'autre part adapté à la si- tuation instantanée, du fait qu'il est réduit proportion- nellement à l'espacement de consigne en vigueur jus- qu'alors et qui est préfixé lui-même - comme on le sait - en fonction de la situation de circulation, par exemple en fonction du comportement du conducteur, des conditions météorologiques, de la vitesse propre du véhicule et du temps de réaction choisi. Selon le deuxième mode de mise en oeuvre du procédé, il est mis fin à une régulation d'espacement, activée jusqu'alors, à la reconnaissance d'un ordre de changement de voie à gauche et une phase de régulation d'accélération est enclenchée simultanément. De plus, un espacement minimal par rapport au véhicule précédent, qui est plus petit que la valeur de consigne de la régulation d'espacement antérieure, est préfixé, et la régulation d'accélération est remplacée de nouveau par la régulation d'espacement lorsque la distance par rapport au véhicule précédent descend au-dessous de cet espacement minimal pendant la phase d'accélération. Ainsi est garanti que même pendant la phase d'accélération, un trop grand rap- prochement du véhicule précédent, compromettant la sécu- rité, est automatiquement empêché. Avec le troisième mode de mise en oeuvre du procédé, des effets d'accélération indésirés sont empê- chés dans les cas o, consécutivement à un changement de voie de circulation à droite, un véhicule précédent, se trouvant jusqu'alors dans la zone de détection, sort de cette zone. Dans ce but, l'accélération effective du vé- hicule est limitée à une valeur maximale, pouvant être préfixée, pour la régulation de vitesse consécutive. Un perfectionnement de ce mode de mise en oeuvre prévoit que la valeur maximale limitant l'accélé- ration effective est fixée à l'accélération effective au moment o le véhicule précédent sort de la zone de détec- tion devant le véhicule si cette accélération est posi- tive, et est fixée à la valeur nulle s'il n'en est pas ainsi. Il en résulte un comportement de roulement avanta- geux lors de changements de voie à droite du fait qu'une accélération positive, existant éventuellement au moment de la demande de changement de voie de circulation, est conservée; si une telle accélération n'existe pas au mo- ment de la demande de changement de voie, le système as- sure un changement de voie sans accélération. Le dispositif selon l'invention convient pour réaliser l'un quelconque ou plusieurs des modes de mise en oeuvre du procédé qui viennent d'être décrits. Un mode de réalisation préféré de l'invention sera ci-après décrit plus en détail. Pour la mise en oeuvre du procédé, il convient d'utiliser un dispositif sous la forme d'un régulateur automatique de vitesse/espacement ayant essentiellement une structure conventionnelle et possédant des composants supplémentaires, au niveau du matériel et/ou du logiciel, en tant que moyens pour la mise en oeuvre des disposi- tions spécifiques prévues par le procédé selon l'inven- tion. Le régulateur automatique de vitesse/espacement contient en particulier, outre les unités habituelles de régulation de la vitesse et de l'espacement, des moyens pour reconnaître des ordres de changement de voie, dé- clenchés par un indicateur de direction, des moyens re- liés à eux pour fixer la valeur de consigne (ds) de la régulation d'espacement, après la reconnaissance du dé- clenchement d'un ordre de changement de voie à gauche, à une valeur (dsl) inférieure à celle (dsn) utilisée avant le déclenchement de l'ordre de changement de voie à gauche, mais au moins égale à un espacement minimal (dmin) préfixé, ainsi que des moyens pour limiter l'accé- lération effective du véhicule à une valeur maximale (dmax), pendant l'application d'un ordre de changement de voie à droite, alors qu'un véhicule précédent sort de la zone de détection devant le véhicule. Les dispositions réalisées en détail par les moyens qui viennent d'être mentionnés, ressortent de l'explication qui va suivre du procédé pouvant être mis en oeuvre par le régulateur au- tomatique de vitesse/espacement. La réalisation de ces moyens et la mise en oeuvre du procédé dans son ensemble dans un tel dispositif sont du domaine du savoir-faire de l'homme de métier et ne demandent pas d'explication dé- taillée dans le présent mémoire. Conformément au procédé, le régulateur automatique de vitesse/espacement règle la vitesse effective du véhicule à une valeur de consigne, pouvant être ajustée ou réglée par le conducteur, en l'absence d'un véhicule précédent à l'intérieur d'une zone de détection prédéterminée devant le véhicule. Dès qu'un véhicule précédent est détecté dans cette zone, le régulateur établit, par rapport à ce véhicule, par son action régulatrice, un espacement de consigne (ds) qui est fonction de la vitesse, possède une partie fixe et peut en outre être accordé de façon adaptative aux condi- tions météorologiques, à l'espacement temporel par rap- port au véhicule précédent et au comportement du conduc- teur. Pour la réalisation concrète d'une telle aptitude d'ajustement adaptatif, on peut se reporter à la demande de brevet DE 42 09 060 A1 mentionnée au début. L'espacement de consigne (ds) ainsi déterminé en fonction de l'état ou situation de circulation, est valable pour des phases de régulation de l'espacement tant qu'un indicateur de direction installé dans le véhi- cule n'est pas amené à sa position à gauche. Par contre, si cela se produit, ce qui correspond à l'application d'un ordre de changement de voie de circulation vers la gauche, un nouvel espacement de consigne (dsl), réduit par rapport au précédent, est fixé pour la phase consécu- tive de changement de voie, ce nouvel espacement de consigne étant égal à la plus grande de deux valeurs: un espacement minimal (dmin) prédéterminé et l'espacement de consigne (dsn) utilisé jusqu'alors, mais diminué d'un facteur 1/k prédéterminé, o k est plus grand que l'unité, ce qui veut dire que dsl = max {dmin, dsn/k}. Cette diminution de l'espacement de consigne (ds) - le- quel est déterminant pour la régulation d'espacement - à la nouvelle valeur réduite (dsl), a pour conséquence qu'après la manoeuvre à gauche de l'indicateur de direc- tion, le régulateur automatique de vitesse/espacement ac- célère le véhicule et ce tout au plus jusqu'à la vitesse de consigne ajustée, afin d'obtenir l'espacement de consigne (dsl) à présent plus petit. De cette manière, la manoeuvre de dépassement peut être effectuée rapidement. Une condition préalable pour l'accélération du véhicule est que, avant la demande de changement de voie à gauche, la distance par rapport au véhicule précédent soit supé- rieure à l'espacement minimal (dmin) adéquat à préfixer. Ceci évite un trop grand rapprochement du véhicule rou- lant devant au début de la manoeuvre de dépassement. Dès que l'indicateur de direction est rappelé de sa position à gauche par sa manoeuvre à la position tout droit ou à sa position à droite, l'espacement de consigne (ds), dé- terminant la régulation d'espacement, est ramené de nou- veau de la valeur réduite (dsl) à la valeur normale (dsn). Comme alternative par rapport à la fixation préalable qui vient d'être décrite d'un espacement de consigne plus petit, avec conservation de la régulation d'espacement, il peut être prévu que le système coupe la régulation d'espacement à la reconnaissance d'un ordre de changement de voie à gauche, afin que le véhicule puisse ensuite être accéléré rapidement en préparation du dépas- sement. Ceci s'effectue de préférence par une régulation d'accélération qui est activée à l'arrêt de la régulation d'espacement. Afin d'éviter de trop faibles espacements, compromettant la sécurité, par rapport au véhicule précé- dent, un espacement minimal, inférieur à l'espacement de consigne de la régulation d'espacement antérieure, est alors préfixé et, lorsque cet espacement minimal est at- teint ou lorsque l'espacement réel descend au-dessous de lui, le système arrête la régulation d'accélération et passe de nouveau à la régulation d'espacement. Si le vé- hicule est équipé de moyens autorisant non seulement la détermination de la distance d'un véhicule roulant devant sur la même voie, mais aussi la distance par rapport aux véhicules qui précèdent sur la voie de gauche voisine, il peut au besoin être prévu de tenir compte également de cette information relative à l'espacement du véhicule précédent sur la voie de gauche pendant le déclenchement, effectué de façon autonome par le système, d'une ma- noeuvre de dépassement. L'exécution d'une accélération sur la voie empruntée jusqu'alors, comme phase initiale d'une manoeuvre de dépassement, peut alors être rendue dépendante, de manière appropriée, de la présence ou de l'absence sur la voie de gauche d'un véhicule roulant de- vant et de l'éventuel espacement instantané de ce véhi- cule. Une autre disposition d'adaptation selon le procédé de l'invention à un changement de voie de circu- lation est réalisée par le régulateur automatique de vi- tesse/espacement dans des situations de circulation o, par la manoeuvre de l'indicateur de direction à droite, un ordre de changement de voie vers la droite est appli- qué et o un véhicule roulant jusqu'alors dans la zone de détection sort de cette zone sans qu'un autre véhicule pénètre dans la zone de détection sur la nouvelle voie. En de pareils cas, au moment o le véhicule précédent, se trouvant jusqu'à ce moment dans la zone de détection, quitte cette zone, le système passe de la régulation d'espacement appliquée jusqu'alors à la régulation de vi- tesse et fixe en même temps une valeur maximale (amax) pour l'accélération effective du véhicule. Cette valeur maximale est fixée égale à la plus grande de deux va- leurs: la valeur nulle et la valeur d'accélération effec- tive (ai) au moment o le véhicule précédent a quitté la zone de détection, si bien que amax = max {0, ai}, étant entendu que des décélérations sont à considérer comme des valeurs d'accélération négative. Sans cette disposition, si le véhicule roule derrière un autre véhicule, alors que la régulation d'espacement est active, à une vitesse effective réduite par rapport à la vitesse de consigne pour des phases de régulation de vitesse, et passe en- suite sur la voie de circulation de droite, il serait ac- céléré - ce qui n'est pas désiré - afin d'atteindre la vitesse de consigne ajustée après la commutation de la régulation d'espacement à la régulation de vitesse. Ceci est empêché par la limitation de l'accélération effective admissible pendant ce changement de voie de circulation. Le changement de voie s'effectue au contraire, sans brusque effet d'accélération, avec une accélération uni- forme si elle était déjà en cours au moment du début du changement de voie, sinon de façon constante à la vitesse existant à ce moment. Dès que l'indicateur de direction est ramené de la position à droite à la position à gauche ou à la position tout droit, la limitation de l'accéléra- tion effective à la valeur maximale (amax) est de nouveau supprimée et le régulateur automatique de vi- tesse/espacement poursuit son travail par la régulation de vitesse normale. La description de cet exemple de mise en oeuvre du procédé, réalisé dans un régulateur automatique de vi- tesse/espacement adéquat, fait clairement ressortir que le procédé et le dispositif selon l'invention ont égale- ment la faculté d'assurer, avec un grand confort de rou- lement, une régulation automatique de la vitesse et de l'espacement lors de changements de voies de circulation, du fait que des dépassements rapides en particulier sont permis et que des effets d'accélération indésirés lors du passage sur une voie libre à droite, une sortie d'auto- route par exemple, sont empêchés. REVENDICATIONS 1. Procédé pour réguler la vitesse d'un véhi- cule automobile et son espacement d'un véhicule précé- dent, selon lequel - la vitesse est régulée à une valeur de consigne prédé- terminée tant qu'aucun véhicule précédent ne se trouve dans une zone de détection prédéterminée devant le véhi- cule et - l'espacement par rapport à un véhicule précédent est régulé à une valeur de consigne prédéterminée tant qu'un véhicule précédent se trouve dans la zone de détection prédéterminée devant le véhicule, caractérisé en ce que - après le déclenchement d'un ordre de changement de voie de circulation vers la gauche, la valeur de consigne pour la régulation d'espacement est fixée à une valeur (dsl) inférieure à celle (dsn) utilisée avant le déclenchement de l'ordre de changement de voie à gauche, mais au moins égale à un espacement minimal (dmin) prédéterminé. 2. Procédé selon la revendication 1, caracté- risé en outre en ce que, après le déclenchement de l'ordre de changement de voie à gauche, la valeur de consigne d'espacement (dsl) est fixée à la plus grande de deux valeurs: l'espacement minimal (dmin) prédéterminé et une valeur (dsn/k) inférieure d'un facteur (l/k) prédé- terminé à celle (dsn) utilisée avant le déclenchement de l'ordre de changement de voie à gauche. 3. Procédé pour réguler la vitesse d'un véhi- cule automobile et son espacement d'un véhicule précé- dent, selon lequel - la vitesse est régulée à une valeur de consigne prédé- terminée tant qu'aucun véhicule précédent ne se trouve dans une zone de détection prédéterminée devant le véhi- cule et - l'espacement par rapport à un véhicule précédent est régulé à une valeur de consigne prédéterminée tant qu'un véhicule précédent se trouve dans la zone de détection prédéterminée devant le véhicule, caractérisé en ce que - après le déclenchement d'un ordre de changement de voie de circulation vers la gauche, la régulation d'espacement est remplacée par une régulation d'accélération et un es- pacement minimal est préfixé, et la descente de l'espace- ment réel au-dessous de cet espacement minimal met fin à la régulation d'accélération et produit de nouveau le passage à une régulation d'espacement. 4. Procédé pour réguler la vitesse d'un véhi- cule automobile et son espacement d'un véhicule précé- dent, selon lequel - la vitesse est régulée à une valeur de consigne prédé- terminée tant qu'aucun véhicule précédent ne se trouve dans une zone de détection prédéterminée devant le véhi- cule et - l'espacement par rapport à un véhicule précédent est régulé à une valeur de consigne prédéterminée tant qu'un véhicule précédent se trouve dans la zone de détection prédéterminée devant le véhicule, caractérisé en ce que - lorsqu'un véhicule précédent sort de la zone de détec- tion prédéterminée devant le véhicule pendant qu'un ordre de changement de voie de circulation vers la droite est appliqué, l'accélération effective du véhicule est limi- tée à une valeur maximale (amax). 5. Procédé selon la revendication 4, caracté- risé en outre en ce que la valeur maximale (amax) limi- tant l'accélération effective est fixée égale à l'accélé- ration effective (ai) au moment o le véhicule précédent sort de la zone de détection prédéterminée devant le vé- hicule si cette accélération est positive, et est fixée à la valeur nulle s'il n'en est pas ainsi. 6. Dispositif pour réguler la vitesse d'un vé- hicule automobile et son espacement par rapport à un vé- hicule précédent, comprenant - une unité de régulation de vitesse pour réguler la vi- tesse du véhicule à une valeur de consigne prédéterminée tant qu'aucun véhicule précédent ne se trouve dans une zone de détection prédéterminée devant le véhicule, - une unité de régulation d'espacement pour réguler l'es- pacement du véhicule par rapport à un véhicule précédent à une valeur de consigne prédéterminée tant qu'un véhi- cule précédent se trouve dans la zone de détection prédé- terminée devant le véhicule, et - des moyens pour reconnaître des ordres de changement de voie de circulation déclenchés, caractérisé par - des moyens qui, après la reconnaissance du déclenche- ment d'un ordre de changement de voie à gauche, fixent la valeur de consigne pour la régulation d'espacement à une valeur inférieure à celle utilisée avant le déclenchement de l'ordre de changement de voie à gauche, mais au moins égale à un espacement minimal prédéterminé, et/ou - des moyens pour limiter l'accélération effective du véhicule à une valeur maximale pendant la reconnaissance de l'application d'un ordre de changement de voie à droite lorsqu'un véhicule précédent sort de la zone de détection prédéterminée devant le véhicule.