FR 2727584 A1 19960531 FR 9414400 A 19941130 La présente invention concerne un dispositif de régulation de la tension statorique d'un alternateur couplé à un réseau électrique, ce dispositif résultant d'une approximation linéaire de l'alternateur couplé au réseau électrique autour d'un point de fonctionnement nominal défini par plusieurs paramètres de fonctionnement de l'alternateur et comportant plusieurs boucles de contre-réaction associées à des gains respectifs agissant sur plusieurs variables d'état mesurées en sortie de l'alternateur ainsi que sur l'intégrale d'une erreur de consigne définie par la différence entre la tension statorique et une valeur de consigne, pour définir à partir de la valeur de consigne, une variable de commande de l'alternateur appliquée à l'entrée de celui-ci pour maintenir la valeur de la tension statorique proche de la valeur de consigne. L'invention s'applique en particulier aux groupes turbo- alternateurs couplés à un réseau électrique et équipés d'un régulateur de vitesse indépendant. Dans une telle régulation, l'objectif est d'agir sur la tension d'excitation de l'alternateur afin d'assurer, quel que soit le point de fonctionnement dans lequel se trouve la machine, la stabilité de l'alternateur, encore appelé système dans la suite de la description, le maintien de la tension statorique à une valeur voisine de la tension de consigne, et enfin des performances satisfaisantes dans le cas d'échelon de tension de consigne de courts-circuits, de report de charge ou encore de variation de fréquence du réseau. La difficulté liée à la conception de régula- teurs de tension est qu'ils doivent apporter une solution à des perturbations de natures très différentes, les solutions apportées à ces différents problèmes ayant parfois des effets antagonistes. On connaît actuellement différentes méthodes de conception de régulateurs de tension, comme par exemple la méthode de placement des pôles, la commande optimale liné- aire quadratique ou encore la synthèse dite H-infini. Cependant, ces différentes méthodes ne sont pas totalement satisfaisantes puisque les régulateurs obtenus offrent une assez mauvaise robustesse paramétrique, c'est-à-dire qu'ils sont très sensibles aux erreurs commises sur les valeurs des paramètres de modélisation ou aux variations de ceux-ci. Le but de la présente invention est donc de fournir un dispositif de régulation de tension permettant de répondre aux exigences de stabilité quel que soit le point de fonctionnement du système, et qui de plus soit robuste vis-à-vis des incertitudes paramétriques dues à la modélisation et aux modifications de la topologie du réseau électrique. A cet effet, la présente invention a pour objet un dispositif de régulation de la tension statorique d'un alternateur couplé à un réseau électrique, ce dispositif résultant d'une approximation linéaire de l'alternateur couplé au réseau électrique autour d'un point de fonction- nement nominal défini par plusieurs paramètres de fonc- tionnement de l'alternateur et comportant plusieurs bou- cles de contre-réaction associées à des gains respectifs agissant sur plusieurs variables d'état mesurées en sortie de l'alternateur ainsi que sur l'intégrale d'une erreur de consigne définie par la différence entre la tension stato- rique et une valeur de consigne, pour définir à partir de la valeur de consigne, une variable de commande de l'al- ternateur appliquée à l'entrée de celui-ci pour maintenir la valeur de la tension statorique proche de la valeur de consigne, caractérisé en ce que les gains du dispositif sont obtenus par minimisation de l'espérance mathématique d'un critère quadratique qui est fonction d'un vecteur d'état regroupant les dérivées par rapport au temps des variables d'état de l'alternateur et l'erreur de consigne et de la dérivée par rapport au temps de la variable de commande, ces variables étant respectivement l'état et l'entrée d'un modèle linéaire, appelé système augmenté, dont la matrice d'état et la matrice d'entrée dépendent de plusieurs des paramètres de l'alternateur et en ce que les gains sont déterminés pour minimiser en outre les sensibi- lités du vecteur d'état et de la dérivée par rapport au temps de la variable de commande relativement à de petites variations d'au moins l'un desdits plusieurs paramètres de l'alternateur autour du point de fonctionnement nominal créant ainsi une désensibilisation de l'alternateur régulé vis-à-vis desdits plusieurs paramètres. Le dispositif de régulation peut également comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivan- tes: - ledit critère quadratique est fonction des dérivées partielles du vecteur d'état et de la dérivée par rapport au temps de la variable de commande par rapport aux paramètres de l'alternateur et la désensibilisation de l'alternateur régulé est réalisée par minimisation dudit critère quadratique; - le modèle linéaire duquel résultent les varia- bles d'état utilisées dans le vecteur d'état est un modèle réduit à un ordre inférieur d'un modèle linéaire complet par une méthode de réalisation équilibrée consistant à minimiser une norme de la différence entre la matrice de transfert du modèle complet et celle du modèle réduit; - les gains sont déterminés par une méthode itérative consistant à réaliser à chaque étape une syn- thèse des gains par une méthode de commande linéaire quadratique gaussienne, consistant à minimiser un critère quadratique, appliquée à un modèle augmenté fonction d'une représentation d'état du dispositif de régulation obtenu avec les gains calculés à l'étape précédente et de la modélisation linéaire du système augmenté; - chaque étape de synthèse des gains est suivie par une réduction à un ordre inférieur de la représenta- tion d'état associée à ces gains par une méthode de réali- sation équilibrée; - les variables d'état sont la vitesse angulai- re, la tension statorique et la puissance électrique. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels: - la figure 1 est un organigramme d'une procé- dure itérative mise en oeuvre pour la détermination des gains du dispositif de régulation, et - la figure 2 est un schéma synoptique d'un alternateur régulé utilisant un dispositif de régulation selon l'invention. Dans la description qui va suivre, l'alternateur est modélisé ou approximé suivant le modèle connu de l'alternateur connecté à un réseau infini. Dans ce cas, les paramètres de ce système sont entièrement déterminés à partir du point de fonctionnement défini par la puis- sance active P, la puissance réactive Q. la tension statorique Vs et la longueur de la ligne X. Ainsi, dans cette modélisation, l'ensemble des points de fonctionnement admissibles peuvent être définis à partir de ces quatre grandeurs, les variations de ces grandeurs correspondant aux variations paramétriques du système. Le modèle défini précédemment permet de détermi- ner des gains notés K., K,, KP, et K, du dispositif de régulation, utilisés dans des boucles de contre-réaction en combinaison avec des variables d'état mesurées à la sortie de l'alternateur afin de définir à partir d'une valeur de consigne Vc une variable u de commande de l'al- ternateur, comme cela est représenté sur la figure 2 et sera décrit plus en détail dans la suite de la descrip- tion. Afin d'obtenir un modèle linéaire aussi fiable que possible, un modèle complet non linéaire d'ordre cinq est tout d'abord obtenu de manière classique à partir des équations régissant le fonctionnement de l'alternateur connecté au réseau infini. Ce modèle est linéarisé autour d'un point de fonctionnement nominal afin de déterminer un modèle liné- aire complet d'ordre cinq, qui peut s'exprimer pour de petites variations par la représentation d'état suivan- te: x5 = As x5 + B5u (0) y = Cs x5 La signification physique des variables d'état de ce modèle est sans intérêt pour la suite de la descrip- tion, aussi elle ne sera pas détaillée ici. De plus, ces variables d'état ne sont pas mesurables. Pour la détermination des gains KY, Kv, K, et KI du dispositif de régulation, on préfère utiliser des variables d'état mesurables telles que la vitesse angu- laire n, la tension statorique Vs et la puissance électri- que P. C'est sur ces variables d'état que les gains agissent dans le dispositif de régulation. Pour ce faire, on réduit le modèle précédent à un modèle linéaire d'ordre trois, suivant la méthode classique de la réalisation équilibrée. Cette méthode consiste à minimiser dans l'espace de Hardy une norme notée H-infini, de la différence entre la matrice de transfert du modèle linéaire complet et celle du modèle réduit. La réduction du modèle linéaire d'ordre cinq à un modèle d'ordre trois et un changement de base, opéra- tion classique en la matière, permettent d'exprimer le modèle linéaire d'ordre trois de l'alternateur connecté au réseau infini au point de fonctionnement choisi sous la forme suivante: x3 = A3 x3 + B3u (1) y = x3 avec x3 = [n Vs P]. Comme cela est connu dans l'état de la techni- que, afin de maintenir la valeur de la variable de sortie à réguler, supposée ici être la tension statorique notée Vs, égale à la valeur de consigne notée Vc, il est souhai- table que la variable u de commande de l'alternateur, engendrée par le dispositif de régulation ait un effet intégral. Pour ce faire, et de manière classique, on procède à une augmentation du modèle (1) en faisant inter- venir dans un modèle dit "augmenté" une erreur de consigne notée e égale à la différence entre la tension statorique Vs et la valeur de la consigne Vc. Ce modèle augmenté est alors de la forme: % x = A x + Buf (2) y = x o x x; e= Vs - Vc; A= [; B = [ u = e [O 1 0] 0 0 Dans ce modèle, la variable uf est la dérivée par rapport au temps de la variable u de commande appliquée par le dispositif de régulation à l'entrée de commande de l'alternateur. Le vecteur x est un vecteur d'état du système et il regroupe les variables d'état mesurées en sortie de l'alternateur, ainsi que l'erreur e de consigne. Ce vecteur d'état x est alors dit augmenté. Etant donnée la conception du dispositif de régulation selon l'invention schématisé sur la figure 2, cette variable uf est de la forme: Uf = - Ki Kv VS - KPP - K, (Vs-Vc) Pour obtenir la variable u de commande, il suffit d'intégrer la variable Uf par rapport au temps dans l'expression de la loi de commande précédente. Selon la présente invention, les gains K., Kv,, K et Ki sont déterminés pour minimiser l'espérance mathémati- que de l'énergie associée au vecteur d'état augmenté x et à la variable uf pour des valeurs incertaines des paramè- tres de fonctionnement du système, voisines de leur valeur nominale. Dans la modélisation, les paramètres de fonc- tionnement du système sont regroupés sous la forme d'un vecteur paramètre noté e = (P, Vs, Q, X). Pour ce faire, on considère le modèle augmenté (2) dans lequel les matrices d'état A(e) et d'entrée B(8) sont fonctions des différents paramètres e = (P, Vs, Q, X) du système. Ce modèle augmenté, appelé système augmenté, s'écrit alors sous la forme suivante: x(t) = A(O)x(t) + B(E)uf(t) (3) y(t) = x(t) x(O) = x0. Pour la détermination des gains Y,, KV, KP, et K, du dispositif de régulation, on supposera dans cette modélisation que les paramètres O = (P, Vs, Q, X) du sys- tème sont invariants dans le temps et indépendants au sens probabiliste de l'état initial x0. A partir de cette modélisation (3), on définit alors un critère quadratique J1 défini par la relation suivante: T J1 = lim - ISE[xT(t, E)Qcx(t,e) + ufT(t,O)Rcuf(t,8)] dt T-oe o dans laquelle E désigne l'espérance mathématique, Qc est une matrice de pondération de l'état, symétrique, semi- définie positive et Rc est une matrice de pondération de la commande, symétrique et définie positive. Des exemples des matrices Qc et Rc seront données dans la suite de la description. A partir du critère quadratique J1, on définit un nouveau critère quadratique, noté J2, en effectuant un développement limité au premier ordre du vecteur d'état x et de la variable uf autour d'une valeur à, en supposant que le vecteur paramètre 8 subit des variations suffi- samment petites autour de cette valeur È. La valeur È est la valeur nominale de 8 et est égale à l'espérance mathé- matique de 8, c'est-à-dire que e=E(e). Le résultat de ce calcul classique de développe- ment limité au premier ordre s'exprime de la façon sui- vante: T J2 = lim If E[Tx Qc+ûfRcuf T, T o +(Ve,)T( ECQc) (Vek)+ (V, Tf)T(Ee Rc)(VOf)]dt ax(t,E) ôuf(t,) avec: x(t,8)=x; uf(t, e)=ff; Vex= Veuf= ax(t,e) auf(t,) ae,4 _ a8E4 dans laquelle représente le produit de Kronecker et E8 est la matrice de covariance de 0, o 8 = 8-6 (c'est-à- dire que E8=E(eeT)). Dans cette expression, les premier et second termes représentent respectivement les énergies correspon- dant au vecteur d'état x et à la variable uf, dérivée de la variable u de commande alors que les troisième et qua- trième termes qui sont fonction des dérivées partielles du vecteur d'état x et de la variable uf par rapport aux paramètres P. Vs, Q, X du système représentent respec- tivement les énergies des sensibilités du vecteur d'état x et de la variable uf par rapport à de petites variations des paramètres P. Vs, Q, X du système regroupés dans le vecteur 8 = (P, Vs, Q, X). La minimisation du critère quadratique J2 conduit donc à minimiser la somme de ces quatre énergies. Les deux derniers termes, que l'on ne retrouve pas dans les critè- res quadratiques classiques assurent un effet de désensi- bilisation du système régulé vis-à-vis des variations du vecteur O regroupant les paramètres P. Vs, Q et X. La minimisation du critère J2 ne peut être effectuée directement, et les gains KQ, Kv, KP, K, sont obtenus par une procédure itérative. Pour ce faire, on définit à chaque étape i des gains notés Ki = (Ko, Kv, KP, Ks)i, définissant un régulateur dont une représentation d'état s'exprime de manière classique sous la forme suivante: = i + riY (4) Uf = -Gi t - Hiy A partir de cette représentation d'état (4) et du modèle linéaire (3) on construit un nouveau système li- néaire (5) dit "augmenté" d'un ordre supérieur, s'expri- mant sous la forme suivante: xa = AaXa + Bauf (5) y(t) = C.Xa A O o B avec: Aa= Ae I4 (A-BHi) I4 (-BGi); Ba= B; C=[I O O] 0 I4Fri I4 _ -I A. As =,; Be=;X= [P =.; ,u= 1àA aB dx a4E4 La4j Lae( U 1- J- 1 Dans cette expression, les variables et leurs dérivées partielles sont évaluées en e=e. En fonction de cette nouvelle modélisation linéaire (5) et en supposant que les gains K. sont connus, on définit un critère J3i associé et obtenu en appliquant de manière classique la commande linéaire quadratique gaussienne au système modélisé en (5). Le critère J3i associé s'exprime sous la forme: T J3i= lim T E[XaTVXa+ufTRcuf]dt T-*oe O avec: Qc o0 0 V= 0 ( Z(3QC) + ( I4(Ei) T( rER@C)(I4Hi) ( I4Hi)T( ZeCR) ( I4EG, O ( I 4(Gi) T ( E.(8RC) ( I 4(Si) 4( I4@ i)T ( rESRC) ( 40ri) La minimisation du critère J3i fournit les gains Ki.1 de l'étape i+l suivante. Afin d'initialiser la procédure itérative, la détermination des gains initiaux K0 est obtenue de manière simple. En effet, comme on l'a vu précédemment, les variables d'état Q, Vs, P du système sont entièrement mesurables, les gains K0 sont ainsi obtenus par retour d'état sur le modèle linéaire (3). Comme on l'a vu précédemment, la loi de commande est telle que la variable uf s'exprime linéairement en fonction des coefficients du vecteur x. Par conséquent, dans la modélisation (4) associée à ce régulateur, les termes A, r et G sont nuls. Ainsi, à la première itéra- tion, l'état Xa du système augmenté (5) est constitué uniquement de x et o. Le critère quadratique à minimiser J30 correspondant porte sur ces deux grandeurs et sur la variable uf. La procédure itérative d'obtention des gains Ki est représentée sur la figure 1. A partir du système nominal correspondant au modèle linéaire augmenté (3) établi à l'étape 10, on détermine à l'étape 12, comme cela vient d'être expliqué, les gains initiaux notés K0 par application d'une commande linéaire quadratique sur le modèle linéaire augmenté (3) et minimisation du critère quadratique associé. Pour le calcul des gains Ki., suivant, on déter- mine à l'étape 14 une représentation d'état (4) du dispo- sitif de régulation associé aux gains Ki supposé connu puis on détermine à l'étape 16 un modèle augmenté (5), à partir duquel on minimise de façon classique en utilisant la théorie de la commande linéaire quadratique gaussienne un critère quadratique J3i, ce qui permet d'obtenir les gains Afin d'éviter que l'ordre de la représentation d'état (4) du dispositif de régulation n'augmente au cours de la mise en oeuvre répétée des étapes itératives, l'or- dre de la représentation d'état associée au dispositif de régulation de paramètres Ki+, est réduit à chaque itération à l'étape 18 par la méthode de réalisation équilibrée décrite précédemment. Après cette étape, un critère de convergence détermine à l'étape 20, s'il est nécessaire ou non d'affi- ner encore la détermination des gains Ki.1. Si tel est le cas, une nouvelle itération de la procédure itérative est mise en oeuvre à l'étape 22. A titre indicatif, concernant les alternateurs de type 1300 MW, compte tenu de la réduction de l'ordre de la représentation d'état du dispositif de régulation à chaque étape, on obtient à la fin de la procédure itéra- tive un dispositif de régulation d'ordre deux. Le tracé des lieux de Bode des transferts entre les variables d'état et la variable de commande montre qu'il est possi- ble de réduire encore l'ordre du dispositif de régulation et en particulier de l'amener à zéro en prenant comme paramètre de régulation K., K,, KP, K, la moyenne respective de chacun des gains obtenus lors de la procédure itérati- ve, ces paramètres étant considérés comme des fonctions de la fréquence. Sur la figure 2, on a représenté un schéma synoptique de la régulation d'un alternateur par un dispo- sitif de régulation selon l'invention, ainsi on retrouve un alternateur 50 associé à un dispositif d'excitation A. A la sortie de l'alternateur 50 sont mesurées par des capteurs adaptés classiques (non représentés) les varia- bles d'état n, V., P. A chacune de ces valeurs mesurées correspond une boucle de contre-réaction noté respectivement 52, 54 et 56 munie chacune d'un amplificateur 58, 60 et 62 dont le gain correspond aux gains K,, Kv, KP correspondant respectivement à chacune des variables d'état Q, V,, P. On notera que la puissance mécanique P. est considérée comme une entrée perturbatrice qui n'est pas prise en compte pour la conception du dispositif de régu- lation. Toutefois, afin de réduire l'effet d'une variation de la puissance mécanique P. sur la tension statorique Vs, la puissance P dans le dispositif de régulation représenté sur la figure 2 est diminuée en 64 de la puissance mécani- que P. mesurée sur la turbine d'entraînement de l'alterna- teur. Par ailleurs, le régulateur est conçu en négli- geant le dispositif d'excitation 50A qui, en réalité, s'intercale entre la sortie du régulateur et l'entrée de l'alternateur 50. Comme cela est représenté sur la figure 2, un dispositif 50B de compensation de l'excitatrice est disposé si nécessaire entre la sortie du régulateur et l'entrée du dispositif d'excitation 50A. Une boucle de contre-réaction supplémentaire 66 achemine la valeur de la tension statorique Vs à un dispo- sitif de soustraction 68 calculant la différence de cette valeur et de la valeur de consigne Vó. Le résultat de cette différence est ensuite injecté dans un intégrateur 70 avant d'être multiplié par un amplificateur 72 dont le gain correspond au gain K. calculé comme expliqué précédem- ment. La variable u de commande est alors formée à partir des sorties des différents amplificateurs grâce à des dispositifs sommateurs et soustracteurs 74 à 80 suivant un agencement classique permettant de mettre en oeuvre la loi de commande définie plus haut et résultant de l'intégration de l'expression de uf. La variable u est alors envoyée à l'alternateur 50 au travers des disposi- tifs de compensation de l'excitatrice 50B et d'excitation A. Dans la pratique, bien qu'un tel régulateur puisse être réalisé à partir de dispositifs analogiques, on utilisera de préférence un calculateur numérique, par exemple un ordinateur programmé afin d'engendrer la varia- ble u de commande en fonction des variables d'état Q, Vs, P mesurées en sortie de l'alternateur 50 ainsi que de la consigne Vc. Dans le cas précis d'un alternateur, parmi les quatre paramètres P. Vs, Q. X de l'alternateur tels que définis précédemment et utilisés dans la modélisation, la tension statorique Vs et la longueur de ligne X sont ceux qui influent le plus sur la stabilité du système. En effet, il est difficile de stabiliser un alternateur connecté à un réseau quand la longueur de ligne X est grande ou encore quand la tension statorique Vs est basse. Par contre, les variations de puissance active P et de puissance réactive Q ont une influence moins significative sur la stabilité. Ces différentes considérations permet- tent de concevoir un dispositif de régulation désensibi- lisé uniquement par rapport à la longueur de ligne X et la tension statorique Vs. Ainsi, pour les calculs, le vecteur 8 est réduit à deux composantes. En ce qui concerne le choix des matrices de pon- dération Qc et Re, la matrice Qc étant semi-définie positi- ve, elle est souvent choisie diagonale, ces coefficients diagonaux étant notés qii pour iE(1,2,3,4}. On sait que lors de la conception d'un dispo- sitif de régulation par commande linéaire quadratique, il faut systématiquement commencer par pondérer la variable à réguler (dans ce cas, la tension statorique Vs) ainsi que l'intégrale de l'erreur de consigne e. Les autres varia- bles d'état (ici n et P) ont uniquement un rôle stabilisa- teur et ne sont éventuellement pondérées que dans le but d'améliorer les marges de stabilité. Dans le cas présent, la variable à réguler est la tension statorique Vs. Il faut donc limiter les varia- tions de cette grandeur et la rendre voisine de sa valeur de consigne Vc le plus rapidement possible. La pondération importante de la tension statorique Vs à travers le coefficient q22 induit un grand gain sur la tension, ce qui limite ces variations. Le coefficient de pondération q44 sur l'intégrale de l'erreur e entre la valeur de consigne Vc et la tension statorique Vs influe sur la rapidité avec laquelle la valeur de consigne Vc est rattrappée. Ainsi, plus la valeur q44 est grande, plus la tension statorique Vs rejoint rapidement la valeur de consigne Vc. Par ailleurs, la puissance électrique P et la vitesse Q ont un rôle stabilisateur. De plus, on constate que si les gains sur la vitesse n et la puissance active P sont trop importants, une variation de la fréquence du réseau, qui influe beaucoup sur ces deux grandeurs, se répercute alors sur la tension statorique Vs à réguler. Une façon de limiter l'influence de cette perturbation sur la tension statorique Vs est donc de réduire les gains sur la vitesse n et la puissance électrique P. Ainsi, les coeffi- cients de pondération q1j et q33 sont pris nuls. Concernant la matrice de pondération Rc, celle-ci est prise égale à un nombre réel positif. Sa valeur est choisie de façon à obtenir sur l'ensemble du domaine de fonctionnement une marge de retard suffisante pour garan- tir la robustesse vis-à-vis des dynamiques négligées lors de la linéarisation du modèle de l'alternateur. Ainsi, plus le nombre choisi pour la matrice Rc est grand, plus la marge de retard est grande. Pour le choix des différents paramètres, il est nécessaire de prendre en compte le fait que les performan- ces obtenues dépendent des coefficients de la matrice Qc, alors que la robustesse non paramétrique dépend du choix de la matrice Rc et la robustesse paramétrique dépend du choix de la matrice E. et augmente avec celle-ci. Du fait de l'existence d'un compromis entre la robustesse et la performance, les coefficients de ces matrices ne sont pas déterminés indépendamment les uns des autres mais dans le but de réaliser le meilleur compromis possible. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de régulation de la tension statorique (variable à régler Vs) d'un alternateur (50) couplé à un réseau électrique, ce dispositif résultant d'une approximation linéaire de l'alternateur couplé au réseau électrique autour d'un point de fonctionnement nominal défini par plusieurs paramètres (P, Vs, Q,. X) de fonctionnement de l'alternateur et comportant plusieurs boucles de contre-réaction (52, 54, 56, 66) associées à des gains (KQ, Kv, KP, K1) respectifs agissant sur plusieurs variables d'état (n, Vs, P) mesurées en sortie de l'alter- nateur ainsi que sur l'intégrale d'une erreur (e) de consigne définie par la différence entre la tension stato- rique (Vs) et une valeur de consigne (Vó), pour définir à partir de la valeur de consigne (Vc), une variable (u) de commande de l'alternateur appliquée à l'entrée de celui-ci pour maintenir la valeur de la tension statorique (Vs) proche de la valeur de consigne (Vc), caractérisé en ce que les gains (K, Kv, K,, K,) du dispositif sont obtenus par minimisation de l'espérance mathématique d'un critère quadratique (J2) qui est fonction d'un vecteur d'état (x) regroupant les dérivées par rapport au temps des variables d'état ( , Vs, P) de l'alternateur et l'erreur (e) de consigne et de la dérivée (uf) par rapport au temps de la variable (u) de commande, ces variables étant respective- ment l'état et l'entrée d'un modèle linéaire (3), appelé système augmenté, dont la matrice d'état (A(8)) et la matrice d'entrée (B(e)) dépendent de plusieurs des paramè- tres (P. Vs, Q, x) de l'alternateur et en ce que les gains (K,, Kv, KP, Ks) sont déterminés pour minimiser en outre les sensibilités du vecteur d'état (x) et de la dérivée par rapport au temps de la variable (u) de commande relative- ment à de petites variations d'au moins l'un desdits plu- sieurs paramètres (P. Vs, Q. X) de l'alternateur autour du point de fonctionnement nominal créant ainsi une désen- sibilisation de l'alternateur régulé vis-à-vis desdits plusieurs paramètres (P, Vs, Q, X). 2.- Dispositif de régulation selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que ledit critère quadratique (J2) est fonction des dérivées partielles du vecteur d'état (x) et de la dérivée par rapport au temps de la variable (u) de commande par rapport aux paramètres (P, Vs, Q, X) de l'alternateur et en ce que la désensibilisation de l'al- ternateur régulé est réalisée par minimisation dudit critère quadratique (J2). 3.- Dispositif de régulation selon l'une quel- conque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le modèle linéaire (1) duquel résultent les variables d'état (Q, Vs, P) utilisées dans le vecteur d'état (x) est un modèle réduit à un ordre inférieur d'un modèle linéaire complet (0) par une méthode de réalisation équilibrée consistant à minimiser une norme de la différence entre la matrice de transfert du modèle complet et celle du modèle réduit. 4.- Dispositif de régulation selon l'une quel- conque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les gains (K, K,, KP, Ks) sont déterminés par une méthode itérative consistant à réaliser à chaque étape une synthèse des gains ((KQ, Kv, KP, K,)i.1) par une méthode de commande linéaire quadratique gaussienne, consistant à minimiser un critère quadratique (J3i), appliquée à un modèle augmenté (5) fonction d'une représentation d'état (4) du dispositif de régulation obtenu avec les gains ((K., KV, K,, K,)j) calculés à l'étape précédente et de la modélisation linéaire (3) du système augmenté. 5.- Dispositif de régulation selon la revendica- tion 4, caractérisé en ce que chaque étape de synthèse des gains (K,, Kv, K,, K,) est suivie par une réduction à un ordre inférieur de la représentation d'état (4) associée à ces gains par une méthode de réalisation équilibrée. 6.- Dispositif de régulation selon l'une quel- conque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les variables d'état sont la vitesse angulaire (Q), la tension statorique (Vs) et la puissance électrique (P).