FR 2726380 A1 19960503 FR 9412818 A 19941026 SYSTEME DE TRAITEMENT DES ARRETS PRECIS, SYSTEME DE PILOTAGE AUTOMATIQUE COMPORTANT UN TEL SYSTEME ET PROCEDE D'ELABORATION DE PHASES D'ARRETS La présente invention concerne les systèmes et procédés permettant le traitement des arrêts précis, par exemple d'un véhicule ferroviaire, en général, et porte, plus particulièrement, sur un système de traitement des arrêts précis, un système de pilotage automatique comportant un tel système et un procédé d'élaboration de phases10 d'arrêts. L'article "DESIGN, REALISATION, AND IMPROVEMENT OF AN OPTIMUM FUZZY CONTROLLER FOR A RUNNING TRAIN", de N. GENG et I. MUTA, publié dans Japanese Journal of Fuzzy Theory and Systems, Volume 5, Number 1, 1993, pages 133 à 146, et15 l'article "TOTAL SYSTEM FOR RAPID TRANSIT AND TRENDS IN CONTROL ELECTRONICS FOR RAILWAY VEHICLES", de A. OAZAMA et M. NOMI, publié dans Hitachi Review, Vol. 35 (1986), N'. 6, pages 297 à 304, illustrent les systèmes de pilotage automatique pour train de l'art antérieur.20 Les dispositifs d'élaboration de la consigne d'accélération de l'art antérieur sont basés sur des modèles de poursuite linéaire. Conformément à une première solution connue, la consigne d'accélération est dérivée directement de la vitesse du train et de la position courante du train. Un inconvénient de ce premier dispositif d'élaboration de la consigne d'accélération de l'art antérieur, est qu'il n'est pas possible d'assurer un arrêt précis du train du fait que le calcul devient erratique à proximité du point30 d'arrêt. Un autre inconvénient de ce premier dispositif d'élaboration de la consigne d'accélération de l'art antérieur, est qu'il ne permet pas d'arrêter le train dans un temps prévisible.35 Une autre solution de l'état de la technique consiste à introduire dans le calcul précédent de la consigne d'accélération, une consigne d'accélération de référence qui devient la consigne d'accélération à l'approche du point but. Un inconvénient de cet autre dispositif d'élaboration de la consigne d'accélération de l'art antérieur, est qu'il ne permet pas de maîtriser la durée du freinage. Aussi un but de l'invention est-il un système de traitement des arrêts précis, un système de pilotage automatique comportant un tel système et un procédé10 d'élaboration d'une consigne d'accélération permettant l'obtention d'un temps d'arrêt déterminé tout en assurant une bonne répétitivité de la position d'arrêt. L'invention a pour objet un système de traitement des arrêts précis d'un véhicule se caractérisant en ce qu'il comprend au moins un système à inférence floue SIF. Conformément au système de traitement des arrêts précis de l'invention, les règles floues du système à inférence floue SIF ont pour effet de ramener le train, lorsque ce dernier n'est pas proche du point but, sur une20 courbe de décélération constante prédéterminée (12). L'invention a également pour objet un système de pilotage automatique d'un véhicule comprenant un système de traitement (5) des arrêts précis. Le système de pilotage automatique d'un véhicule de l'invention comporte un enregistrement de plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule. L'invention porte également sur un système de pilotage automatique d'un véhicule caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens d'évaluation de la distance de commutation D.",, des moyens de calcul d'une consigne de vitesse Vcons, - des moyens d'élaboration d'une consigne d'accé- lération ycons, - des moyens d'élaboration d'une consigne de décélération, et - des moyens de génération d'une commande de traction T. Le déplacement D=.^^ou est estimé par l'équation suivante: Dc.. V2.maà = V +. (retard+ Tr) 2p o retard est le retard pur du train, c'est-à-dire la durée séparant l'instant d'une commande et le début de la réaction du train à cette commande, Tr est le temps de réponse du véhicule, c'est-à- dire la durée séparant le début de la réaction du train et la fin de la réaction pour une commande donnée, Veâ est la vitesse du véhicule dans (retard+Tr) secondes, pi est la décélération de référence pour un freinage en station. 2Q L'invention porte également sur un système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de description de la situation d'un véhicule au moyen d'une variable a, ladite variable a caractérisant la position du train par rapport à plusieurs trajectoires de25 référence correspondant à des décélérations connues du véhicule. La variable a est donnée par l'expression: Do-D D.,t Do - D2 o Do est la distance d'arrêt du train si l'on applique une première décélération de référence yo, cette décélération est constante et connue à priori, D2 est la distance d'arrêt du train si l'on applique une seconde décélération y2, cette seconde dévélération est constante, D.uw est la distance du point courant au point but. L'invention a également pour objet un procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération dans un système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé en ce que: - dans une première étape, la décélération de référence est rejointe le plus rapidement possible afin de respecter au mieux une durée de freinage constante, et - dans une seconde étape, la position du train, lorsque ledit véhicule est proche du point but, est asservie de manière à favoriser la précision d'arrêt.15 L'invention a également pour objet un procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération dans un système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé par: - un enregistrement de plusieurs trajectoires de référence correspondant à des décélérations connues du véhicule, et - un positionnement de la trajectoire de phase du véhicule par rapport auxdites trajectoires de référence. Le procédé selon cet objet comporte des étapes supplémentaires consistant à réaliser: - une élaboration d'une consigne d'accélération ycons, et une génération d'une commande de traction T. L'invention a également pour objet un procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération dans un système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé par la description de la situation d'un véhicule au moyen d'une variable a, ladite variable a caractérisant la position du train par rapport à plusieurs trajectoires de référence correspondant à des décélérations connues du véhicule. Dans le procédé selon cet objet, la variable a est Do-D,.,.,, donnée par l'expression a= D D Do-D2 o Do est la distance d'arrêt du train si l'on applique une première décélération de référence y0, cette décélération est constante et connue à priori, D2 est la distance d'arrêt du train si l'on applique une seconde décélération Y2, cette seconde dévélération est constante, D.." est la distance du point courant au point but. Dans les procédés selon les objets précédents, la procédure d'arrêt précis est déclenchée lorsqu'un freinage, d'une valeur de référence prédéterminée appliqué à partir de15 l'instant présent et en tenant compte des constantes temporelles du véhicule, engendrerait un déplacement D^^.^.^^ du véhicule conduisant celui-ci au voisinage du point d'arrêt en station et non au point but. Le déplacement D ^.. est estimé par l'équation suivante: Do.,.-= V2=ab"a + Vpm (retard+ Tr) 2? o retard est le retard pur du train, c'est-à-dire la durée séparant l'instant d'une commande et le début de la réaction du train à cette commande, Tr est le temps de réponse du véhicule, c'est-à- dire la durée séparant le début de la réaction du train et la fin de la réaction pour une commande donnée, V,é. est la vitesse du véhicule dans (retard+Tr) secondes, est la décélération de référence pour un freinage en station. Un avantage du système de traitement des arrêts précis, du système de pilotage automatique comportant un tel système et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération de l'invention est une précision de l'arrêt de l'ordre de cinq centimètres en cas de recalage en position pendant la phase d'arrêt. 5 Un autre avantage du système de traitement des arrêts précis, du système de pilotage automatique comportant un tel système et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération de l'invention est que le temps de freinage est précis et prévisible.10 Un autre avantage du système de traitement des arrêts précis, du système de pilotage automatique comportant un tel système et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération de l'invention est l'insensibilité aux changements de charge et de caractéristiques des véhicules.15 Un autre avantage du système de traitement des arrêts précis, du système de pilotage automatique comportant un tel système et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération de l'invention est sa robustesse. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront & la lecture de la description du mode de réalisation préféré du système de traitement des arrêts précis, du système de pilotage automatique comportant un tel système et du procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération dans un tel système, description faite en25 liaison avec les dessins joints dans lesquels: - la figure 1 représente l'architecture générale d'un mode de réalisation préféré du système de pilotage automatique conforme à l'invention, - la figure 2 illustre un ensemble flou de type triangle défini par l'abscisse de trois sommets d'un triangle, - la figure 3 représente un schéma de principe d'un mode de réalisation préféré du système de traitement des arrêts précis conforme à l'invention, - la figure 4 illustre des trajectoires de phase de référence utilisées lors du traitement des arrêts précis selon l'invention. La figure 1 représente l'architecture générale d'un mode de réalisation préféré du système de pilotage automatique selon l'invention. Il ressort de cette figure 1 trois grandes étapes 2 à 4 pour l'obtention de la commande de traction du véhicule et deux étapes 1 et 5 de traitement des arrêts précis faisant plus particulièrement l'objet de l'invention. Une première étape 1 correspond à l'évaluation de la distance de commutation. Par distance de commutation il faut comprendre la distance de déclenchement de la procédure d'arrêt. Quand la distance à parcourir devient égale à la distance de commutation, le système décrit entre en action. Cette distance est calculée au moyen de l'expression suivante: DÀo^^a v2,o + Vo,,xp. (retard+ Tr) o 2 est la distance parcourue quand le train est à la vitesse Voé. et qu'on lui applique une décélération constante -r m correspondant au freinage de service du train, VF,(reard+Tr) est la distance parcourue par le train pendant le temps de propagation de la commande si la décision de commutation est prise au temps présent. Cette étape 1 permet le lancement de la procédure de traitement des arrêts précis. Ce traitement des arrêts précis fait l'objet d'une cinquième étape 5 correspondant à l'élaboration d'une consigne de décélération p=. Ce traitement prend en compte le critère de robustesse aux recalages de position. Par robustesse aux recalages de position il faut comprendre l'aptitude du système à absorber les mises à jour de la distance au point-but effectuées à l'approche de la station, par exemple par des balises au sol. Ces balises permettent de corriger l'information de distance restant à parcourir. Cette information, par exemple donnée par des capteurs embarqués, peut être très différente de la distance réelle du fait, par exemple, du bruit de mesure. Ces recalages provoquent des fonctionnements très gégradés dans les solutions de l'état de la technique. Une deuxième étape 2 correspond au calcul d'une consigne de vitesse Vcons. Ces calculs prennent en compte des données telles que la gestion du temps de parcours, le rattrapage des retards, l'optimisation de l'énergie et l'asservissement pour les réductions de vitesses. Une troisième étape 3 correspond à l'élaboration d'une consigne d'accélération ycons. Cette étape prend en compte les limitations d'accélération. Une quatrième étape 4 correspond à la génération d'une commande de traction T. Cette étape prend en compte la robustesse aux variations de charge et aux mesures de vitesse. La position et la vitesse du véhicule, ainsi que les ordres de ralentissement sont des informations fournies au véhicule durant le parcours.30 A l'inverse, la consigne sur le temps de parcours jusqu'à la prochaine station, le profil de la voie, les points à protéger, la marches de référence et les caractéristiques du train sont des informations soit fournies en station, soit transmises par les équipements au35 sol, soit en mémoire dans le système de pilotage automatique. Conformément au système de pilotage automatique de l'invention, les étapes 1 et 5 sont traitées par des systèmes dits à inférence floue associés à des systèmes à logique non floue. Les étapes deux à quatre sont susceptibles d'être traitées par des systèmes connus de l'automatisme classique ou sont traitées, de préférence, par des systèmes également à inférence floue associés à des systèmes à logique non floue. Les systèmes à inférence floue utilisés de préférence dans le système de pilotage automatique de l'invention sont du type SUGENO. La conclusion des règles est une combinaison linéaire des valeurs des entrées. Un exemple de syntaxe des systèmes à inférence floue SIF utilisés dans le système de pilotage automatique de l'invention est représenté dans le tableau 1. /* Définition des variables */ variable entrée a 0 5; variable entrée b 0 1; variable commande c 0 1 sugeno; /* Définition des ensembles flous */ a petit triangle 0 0 5; a grand triangle 0 5 5; b petit triangle 0 0 1; b grand triangle 0 1 1; /* Définition des règles floues */ règle rl si a est petit et b est petit alors c est 1 2 3; règle r2 si a est grand et b est petit alors c est 100; Tableau 1 La définition des variables donne la liste des variables d'entrée et de sortie du système à inférence floue ainsi que leur domaine de variation respectif. La définition des ensembles flous donne la liste des ensembles flous pour chaque variable, leur type et leurs paramètres caractéristiques. Par exemple, un ensemble flou de type triangle est défini par l'abscisse de trois sommets d'un triangle. Un tel triangle est représenté à la figure 2. La définition des règles donne la liste des règles floues applicables. L'interprétation de la règle rl est la suivante: Lorsque a et b satisfont les prémisses de la règle, alors c = 1+2a+3b. Si la liste de sortie est réduite à une seule valeur, alors la conclusion de la règle prend directement cette valeur.15 Le traitement des arrêts précis constitue un problème particulier dans les dispositifs et procédés de pilotage automatique. Il s'agit d'amener le train à un endroit précis, appelée point but, avec une vitesse déterminée (nulle) tout en respectant les contraintes de temps de parcours. Afin d'améliorer le traitement des arrêts précis, la phase de freinage a été scindée en deux parties. Dans une première partie, le but recherché est de rejoindre le plus rapidement possible la décélération de référence afin de respecter au mieux une durée de freinage constante. Dans la seconde phase, le but principal est de s'arrêter exactement au point but. La procédure d'arrêt précis est déclenchée lorsqu'un freinage, d'une valeur de référence prédéterminée appliqué à partir de l'instant présent et en tenant compte des constantes temporelles du train (retard et temps de réponse), engendrerait un déplacement du train conduisant celui-ci au voisinage du point d'arrêt en station et non au35 point but. Ce déplacement D.="^" est estimé par l'équation suivante: D"_-= Vz"^ +V..apâ (retard+ Tr) 2;p o retard est le retard pur du train, c'est-à-dire la durée séparant l'instant d'une commande et le début de la réaction du train à cette commande, Tr est le temps de réponse du véhicule, c'est-à- dire la durée séparant le début de la réaction du train et la fin de la réaction pour une commande donnée, V.^^ est la vitesse du véhicule dans (retard+Tr) secondes, p uoe est la décélération de référence pour un freinage en station. Tant que la distance de commutation D.."a engendrée est inférieure à la distance au point but, le traitement général est appliqué. L'anticipation est réalisée sur une seconde, qui est l'ordre de grandeur de la valeur du retard pur. V?.ucp = V,.ran+ r - retard (Vaxra*U+ V"*É,é) X-ipâ = Xo.,n+ 2.+ V). retard o VUp& correspond à la vitesse du train dans "retard" secondes puisque dans l'intervalle de temps correspondant, l'accélération ne pourra pas évoluer du fait de la commande. On considère que les influences extérieures sont négligeables sur une petite durée, X..âadp est la position du train dans "retard" secondes. La vitesse évoluant du fait de l'accélération -.-", on utilise une moyenne entre la vitesse courante et la vitesse anticipée pour obtenir la nouvelle position. La décélération de référence pour le freinage est fixée à 0,7 m/s2. Elle correspond à la valeur de p -- utilisée dans le calcul de DZ. La figure 3 représente un schéma de principe d'un mode de réalisation préféré du système de traitement des arrêts précis selon l'invention. Le système de traitement des arrêts précis selon l'invention se compose d'une branche comportant un système a inférence floue SIF.10 A titre d'exemple, le tableau 2 montre un exemple de syntaxe du système à inférence floue SIF utilisé pour le traitement des arrêts précis. /* Définition des variables */ variable entrée alpha -1 1.5; variable entrée dist 0 50; variable entrée acc -1 1; sugeno; /* Définition des ensembles flous */ alpha très loin trapèze -1 -1 -0.5 0; alpha loin trapèze -0. 5 0 0.2 0.771; alpha pile triangle 0.2 0.771 1; alpha proche triangle 0.771 1 1.5; alpha très proche triangle 0.771 1.5 1.5; dist très proche triangle 0 0 15; dist proche trapèze 0 0 15 50; dist loin triangle 15 50 50; /* Définition des règles floues */ règle ro si alpha est très loin et dist est loin alors acc est 0; règle rl si alpha est loin et dist est loin alors acc est -0.2; règle r2 si alpha est pile et dist est loin alors acc est -0.7; règle r3 si alpha est proche et dist est loin alors acc est -1; règle riO si alpha est très loin et dist est proche alors acc est 0; règle rll si alpha est loin et dist est proche alors acc est -0. 37; règle r12 si alpha est pile et dist est proche alors acc est -0.7; règle r13 si alpha est proche et dist est proche alors acc est -0.93; règle ro00 si alpha est très loin et dist est très proche alors acc est 0.95; Tableau 2 Les entrées du système à inférence floue SIF du système de traitement des arrêts précis sont: - un paramètre a indiquant la situation du train, et la distance D au point but. La sortie du système à inférence floue SIF est la décélération p à respecter pour assurer la précision de l'arrêt. Le traitement des arrêts précis, conformément à l'invention, consiste à positionner la trajectoire de phase 7 (vitesse-position) par rapport à certaines trajectoires de références 8 à 10 correspondant à des décélérations connues et à évoluer de manière souple entre ces trajectoires. La figure 4 illustre ces trajectoires de références 8 à 10. Le système à inférence floue SIF détermine une consigne de décélération p qui amène le train à s'arrêter au point but 11 avec la meilleure précision possible et sans dépassement. Sur la figure 4, le point noté 13 indique la position du train pour laquelle le déclenchement de la procédure d'arrêt précis est effectué. Les règles floues données ci-dessus ont pour effet de ramener le train, lorsque ce dernier n'est pas proche du point but, sur une courbe de décélération constante prédéterminée 12, le plus rapidement possible et de façon souple, de manière à maîtriser la durée D de la phase de freinage.10 Au fur et à mesure que le train se rapproche du point but 11, les règles floues utilisées tendent à favoriser la précision d'arrêt au moyen d'un asservissement en position, au détriment d'un asservissement sur une décélération constante.15 La situation du train est donnée par le calcul d'un paramètre a permettant de positionner le train par rapport aux courbes de décélération de référence 8 à 10. Ce paramètre a est donné par l'expression suivante: Do-DDt Do-D2 o Do est la distance d'arrêt du train si l'on applique une première décélération de référence o, cette décélération est constante et connue à priori, D2 est la distance d'arrêt du train si l'on applique une seconde décélération Y2, cette seconde dévélération est constante, Dm-,a est la distance du point courant au point but. REVENDICATIONS 1. Système de traitement (5) des arrêts précis d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un système à inférence floue SIF. 2. Système selon la revendication 1, dans lequel les règles floues du système à inférence floue SIF ont pour effet de ramener le train, lorsque ce dernier n'est pas proche du point but, sur une courbe de décélération constante prédéterminée (12). 3. Système de pilotage automatique d'un véhicule, comprenant un système de traitement (5) des arrêts précis selon la revendication 1 ou 2. 4. Système selon la revendication 3 comportant un enregistrement de plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule. 5. Système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens d'évaluation (1) de la distance de commutation D", - des moyens de calcul (2) d'une consigne de vitesse Vcons, - des moyens d'élaboration (3) d'une consigne d'accé- lération ycons, - des moyens d'élaboration (5) d'une consigne de décélération p", et - des moyens de génération (4) d'une commande de traction T. 6. Système selon la revendication 5, dans lequel le déplacement D^.^^ est estimé par l'équation suivante: D..,tm= + V,,p. (retard+ Tr) 2 t o retard est le retard pur du train, c'est-à-dire la durée séparant l'instant d'une commande et le début de la réaction du train à cette commande, Tr est le temps de réponse du véhicule, c'est-àdire la durée séparant le début de la réaction du train et la fin de la réaction pour une commande donnée, Vmucip est la vitesse du véhicule dans (retard+Tr) secondes, pie est la décélération de référence pour un freinage en station. 7. Système de pilotage automatique d'un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de description de la situation d'un véhicule au moyen d'une variable a, ladite variable a caractérisant la position du train par rapport à plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule. 8. Système selon la revendication 7, dans lequel la variable a est donnée par l'expression: Do - D... Do-D2 o Do est la distance d'arrêt du train si l'on applique une première décélération de référence 7o, cette décélération est constante et connue à priori, D2 est la distance d'arrêt du train si l'on applique une seconde décélération Y2, cette seconde dévélération est constante, Do=..w est la distance du point courant au point but. 9. Procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération dans un système de pilotage automatique d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que: - dans une première étape, la décélération de référence est rejointe le plus rapidement possible afin de respecter au mieux une durée de freinage constante, et - dans une seconde étape, la position du train, lorsque ledit véhicule est proche du point but, est asservie de manière à favoriser la précision d'arrêt. 10. Procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération dans un système de pilotage automatique d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé par: - un enregistrement de plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule, et - un positionnement de la trajectoire de phase du véhicule par rapport auxdites trajectoires de référence (8-10). 11. Procédé selon la revendication 10 comportant des étapes supplémentaires consistant a réaliser: - une élaboration d'une consigne d'accélération ycons, et - une génération d'une commande de traction T. 12. Procédé d'élaboration d'une consigne d'accélération d'un véhicule dans un système de pilotage automatique selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé par la description de la situation d'un véhicule au moyen d'une variable a, ladite variable a caractérisant la position du train par rapport à plusieurs trajectoires de référence (8-10) correspondant à des décélérations connues du véhicule. 13. Procédé selon la revendication 12, dans lequel la Do-Doero,, variable a est donnée par l'expression a= D D Do-D2 o Do est la distance d'arrêt du train si l'on applique une première décélération de référence y0, cette décélération est constante et connue à priori, D2 est la distance d'arrêt du train si l'on applique une seconde décélération Y2, cette seconde dévélération est constante, Dcoer est la distance du point courant au point but. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes dans lequel la procédure d'arrêt précis est déclenchée lorsqu'un freinage, d'une valeur de référence prédéterminée appliqué à partir de l'instant présent et en tenant compte des constantes temporelles du véhicule, engendrerait un déplacement D^^^^^ du véhicule conduisant celui-ci au voisinage du point d'arrêt en station et non au point but. 15. Procédé selon la revendication 14 dans lequel le déplacement D-oe-. est estimé par l'équation suivante: D.. =t. = + Vpâ.. (retard+ Tr) 2? o retard est le retard pur du train, c'est-à-dire la durée séparant l'instant d'une commande et le début de la réaction du train à cette commande, Tr est le temps de réponse du véhicule, c'est-à- dire la durée séparant le début de la réaction du train et la fin de la réaction pour une commande donnée, Vip. est la vitesse du véhicule dans (retard+Tr) secondes, par est la décélération de référence pour un freinage en station.