FR 2725026 A1 19960329 FR 9411573 A 19940928 La présente invention concerne un procédé pour minimiser, dans un système de mesures inertielles à composants liés, l'erreur due à un mouvement perturbant quelconque dans la restitution de la vitesse, ainsi qu'un dispositif pour la mise en oeuvre de cette restitution de la vitesse à erreur minimisée. Lors du fonctionnement d'un tel système de mesures inertielles dit à composants liés ou "strapdown", les mesures accélérométriques relatives audit système qui est mobile par rapport à un trièdre inertiel sont effectuées dans un trièdre accélérométrique qui est défini par rapport audit système, qui est soumis aux mouvements de ce dernier et qui est donc mobile par rapport audit trièdre inertiel, et ces mesures accélérométriques doivent ensuite être15 transformées pour être connues dans ledit trièdre inertiel. Pour effectuer cette transformation, on détermine l'attitude entre ledit trièdre mobile et ledit trièdre fixe, à partir de données gyrométriques mesurées indiquant les variations angulaires par unité de temps entre les deux trièdres20 considérés. Généralement, cette attitude est déterminée à partir d'algo- rithmes connus, dont l'un des plus utilisés et des mieux adaptés à ce type de calcul est l'algorithme dit de Miller, et elle est concrétisée sous forme d'un moyen de calcul, par25 exemple sous forme d'une matrice de transformation ou d'un quaternion de transformation. On notera que ledit algorithme de Miller est en particulier présenté dans l'article "A new strapdown attitude algorithm" de Robin Miller, "Journal of Guidance", volume 6, n0 4,30 1983. En combinant alors les données accélérométriques, c'est-à- dire généralement des variations de vitesse par unité de temps, mesurées dans ledit trièdre mobile avec ledit moyen de calcul, on obtient des mesures définies dans le trièdre inertiel. Toutefois, ces mesures ne sont exactes que si le mouvement entre le trièdre mobile et le trièdre fixe est invariable. Dès que ce mouvement varie, c'est-à-dire dès que le corps mobile est soumis à un mouvement supplémentaire perturbant, en plus du mouvement prescrit, il apparaît des erreurs dans la restitution de la vitesse. Ces erreurs et les mouvements perturbants qui en sont la cause sont bien connus. Ainsi, par exemple, le document FR-2 552 222 présente deux mouvements perturbants différents, à savoir un mouvement de cône, qui est provoqué par des mouvements des axes d'entrée de gyroscopes utilisés dans le système et donnant naissance à des erreurs dans la mesure des accélérations angulaires, et un mouvement de godille ou "sculling", suivant lequel des vibrations linéaires et angulaires à fréquence relativement élevée de quelques centaines de hertz selon deux axes orthogonaux produisent une accélération linéaire uniforme le long du troisième axe orthogonal. Ce dernier mouvement est le mouvement perturbant le plus fréquent et le plus pénalisant dans le type de système considéré. Le document US-4 675 820, par exemple, fait également mention de l'existence de ce mouvement de godille. Aussi, pour compenser les erreurs dues à de tels mouvements perturbants, il est nécessaire d'effectuer des corrections sur les données accélérométriques mesurées pour obtenir dans ledit trièdre fixe, après transformation desdites données, des mesures de vitesse proches des valeurs effectives. Pour un mouvement de godille, par exemple, on effectue généralement une correction de JAOAAV sur la valeur mesurée de l'incrément de vitesse AV, Ae correspondant aux varia- tions angulaires par unité de temps entre le trièdre mobile et le trièdre fixe mesurées simultanément à AV, de manière à obtenir un incrément de vitesse AV' destiné à être transfor- mé, qui est défini par la relation: AV' = AV - A AAV Le document US-4 812 977 indique par exemple cette formule de correction pour un mouvement de godille. Toutefois, cette solution usuelle n'est guère satisfaisante car, d'une part, elle ne permet pas d'effectuer une correc- tion optimale puisqu'il subsiste une erreur non négligeable après la correction et, d'autre part, elle nécessite des15 calculs relativement importants pour sa mise en oeuvre. La présente invention a pour objet de remédier à ces in- convénients. Elle concerne un procédé pour minimiser, dans un système de mesures inertielles à composants liés, l'er- reur due à un mouvement perturbant quelconque dans la20 restitution de la vitesse, ladite vitesse étant restituée par la mise en oeuvre d'un procédé de restitution de vitesse approprié utilisant à cet effet des données accélérométri- ques et gyrométriques mesurées combinées à des coefficients spécifiques. A cette fin, selon l'invention, ledit procédé est remarqua- ble en ce que: - on définit un critère d'erreur, révélant l'erreur due à la présence dudit mouvement perturbant dans la restitution de la vitesse et déterminé à partir desdits coefficients spécifiques; - on calcule les valeurs desdits coefficients spécifiques permettant de minimiser ledit critère d'erreur; et - on intègre lesdites valeurs calculées des coefficients dans ledit procédé de restitution de vitesse. Ainsi, grâce à l'invention, on est en mesure de perfection- ner ledit procédé de restitution de vitesse de manière à minimiser l'erreur dans la restitution de la vitesse, et ceci quel que soit le mouvement perturbant considéré. De plus, la correction ainsi définie permet d'obtenir un résultat particulièrement précis et elle peut être mise en oeuvre avec un coût en calcul réduit. De façon avantageuse, pour déterminer la vitesse VF dans un trièdre inertiel fixe du système, on utilise pour la mise en oeuvre du procédé de restitution de vitesse un incrément de vitesse AVF présentant une forme théorique générale définie par la relation AVF = B(t) AVeq, dans laquelle AVeq15 représente un incrément de vitesse formé à partir desdites données accélérométriques mesurées dans un trièdre accélérométrique mobile dans ledit système, desdites données gyrométriques, et desdits coefficients spécifiques et B(t) une matrice d'attitude dépendant du temps t et permettant20 d'effectuer le passage du trièdre accélérométrique vers le trièdre inertiel. De plus, de préférence, la forme théorique générale de AVF est définie par la relation: + n=p + n=p + n=p + aVF = B(t) [E AVn + (E anAen) A (E bnAVn)] n=l n=l n=l dans laquelle n = 1, 2,..., R, et 2 est un entier supérieur ou égal à 2, AV1 à AVp représentent des mesures accélérométriques successives, A81 à Aep représentent des mesures gyrométriques successives, et al à ap ainsi que bl à bp représentent des coefficients à déterminer. En outre, comme critère d'erreur, on calcule avantageusement la valeur moyenne de la vitesse AVmoy obtenue à partir de l'incrément de vitesse AVF. Par exemple, lorsque le mouve- ment perturbant est un mouvement périodique de pulsation 2, ladite valeur moyenne de la vitesse AVmoy est calculée sur une période 2i/2 dudit mouvement perturbant, par la rela- tion: -+ F 2rr/Q AVmoy = Q/2J AVF dt Par ailleurs, selon l'invention, pour déterminer les coeffi- cients al à ap et bl à bp apparaissant dans la forme théori- que générale de LVF citée précédemment: - on effectue un développement limité de ladite valeur moyenne de la vitesse AVmoy; et - on calcule les coefficients al à ap et bl à bp permettant d'annuler au moins le premier ordre dudit développement limité. Comme mentionné précédemment, le mouvement perturbant le plus fréquent et le plus pénalisant dans un tel système de mesures inertielles à composants liés est un mouvement de godille constitué d'un mouvement conique et d'une accéléra- tion sinusoïdale selon l'axe du mouvement conique. Pour corriger les erreurs dues à un tel mouvement de godille dans la restitution de la vitesse, la présente invention prévoit en particulier deux solutions préférées particuliè- rement avantageuses. Dans une première solution, on utilise une forme théorique générale de AVF telle que définie précédemment pour laquelle p=2, permettant d'obtenir un incrément de vitesse défini par la relation: AVF = B(t) [AVj + (aiAei + ajAej)A (biAVi + bjAVj)] dans laquelle, pour une valeur quelconque de ai, les coeffi- cients aj, bi et bj vérifient: aj = lai bi = -1/(12 lai) bj = 1/(12 ai) avec 1 solution de l'équation 12+61-1=0, AVi et AVJ étant deux mesures accélérométriques successives et Aei et AOj étant deux mesures gyrométriques successives. Cette solution présente l'avantage de ne nécessiter pour sa mise en oeuvre qu'un minimum de mesures successives, à savoir deux mesures accélérométriques et deux mesures gyrométriques, et de plus la précision obtenue, dans la correction de l'erreur due au mouvement de godille perturbant, est satisfaisante. Afin d'augmenter davantage encore cette précision, on prévoit selon l'invention une seconde solution. Dans cette seconde solution, on utilise de façon avantageuse une forme théorique générale de AVF telle que définie précédemment, pour laquelle p=3 de manière à obtenir un incrément de vitesse défini par la relation: AVF = B(t) [AV1l + AV2 + AV3 + (alAel + a2Ae2 + a3Ae3) A (blAVl + b2AV2 + b3AV3)] dans laquelle, pour une valeur quelconque de a3, les coefficients al, a2, bl, b2 et b3 vérifient: 19 i al = ka3 bl = - a3 k(47k+7) 1 133k+47 1 a2 = a3 b2= -.. 19k2-1 20 (19k2-l) a3 1 1 b3= - - k a3 avec k solution de l'équation: 6859k6 - 10830k - 6612k4 - 2000k3 348k2 - 30k + 1 = O En plus de permettre une correction particulièrement précise de l'erreur existant dans la restitution de la vitesse, cette seconde solution présente l'avantage d'être parti- culièrement bien adaptée à une utilisation conjointe avec10 l'algorithme de Miller cité dans le préambule et générale- ment utilisé pour effectuer les calculs de transformation entre le trièdre mobile et le trièdre fixe. La présente invention concerne également un dispositif pour minimiser dans un système de mesures inertielles & compo-15 sants liés l'erreur due à un mouvement perturbant quelconque dans la restitution de la vitesse, ledit dispositif permet- tant la mise en oeuvre de la restitution de la vitesse & erreur minimisée obtenue par le procédé conforme à l'inven- tion décrit précédemment. o20 Selon l'invention, ledit dispositif est remarquable en ce qu'il est relié à un ensemble d'accéléromètres permettant de mesurer lesdites données accélérométriques et à un ensemble de gyromètres permettant de mesurer lesdites données gyrome- triques, et en ce qu'il comporte: - un premier calculateur périphérique susceptible d'effec- tuer des multiplications vectorielles; - un second calculateur périphérique susceptible d'effectuer des produits vectoriels; et - un calculateur central relié auxdits premier et second calculateurs périphériques et coordonnant les différents calculs. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des réfé- rences identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 illustre schématiquement la relation entre un trièdre accélérométrique et un trièdre inertiel dans un système de mesures inertielles à composants liés. La figure 2 montre de façon schématique le mode de calcul usuel de la vitesse dans un système de mesures inertielles & composants liés. La figure 3 illustre schématiquement les différentes étapes du procédé conforme à l'invention. La figure 4 est le schéma synoptique d'un dispositif confor- me à l'invention. La présente invention est mise en oeuvre dans un système de mesures inertielles à composants liés non représenté, dans lequel on cherche à connaître la vitesse dudit système qui est mobile par rapport à un trièdre inertiel fixe Tf. On cherche à connaître ladite vitesse à partir de mesures accélérométriques effectuées dans un trièdre accélérométri- que Tm lié audit système et donc mobile par rapport audit trièdre inertiel Tf. Afin de connaître la vitesse dudit système par rapport audit trièdre inertiel, il est nécessaire de connaître lesdites mesures accélérométriques dans ledit trièdre inertiel Tf. Ceci est obtenu par transformation des mesures effectuées dans ledit trièdre mobile Tm vers ledit trièdre fixe Tf, lesdits trièdres étant représentés schématiquement sur la figure 1. La figure 2 illustre de façon schématique le mode usuel de détermination de la vitesse dans un système de mesures inertielles à composants liés, mettant en oeuvre un procédé de restitution de vitesse connu. A cet effet, ledit système comporte: -d'une part, un ensemble 1 de gyromètres susceptibles d'effectuer des mesures de données gyrométriques Ae correspondant à des variations angulaires par unité de temps, dues au mouvement du trièdre mobile Tm par rapport au trièdre fixe Tf; et d'autre part, un ensemble 2 d'accéléromètres susceptibles d'effectuer des mesures de données accélérométriques, par exemple sous forme d'incréments de vitesse AV correspon- dant à des variations de vitesse par unité de temps mesurées dans ledit trièdre mobile Tm et concernant ledit corps mobile. Lesdites mesures gyrométriques Ae sont transmises par l'intermédiaire d'une liaison 3 à un premier calculateur 4 susceptible de déterminer un moyen de calcul, par exemple un quaternion ou une matrice B(t), restituant l'attitude du système et permettant d'effectuer le passage du référentiel mobile Tm vers le référentiel fixe Tf. A cet effet, pour déterminer ledit moyen de calcul, ledit premier calculateur 4 met en oeuvre un algorithme spécifique connu, de préférence l'algorithme de Miller cité précédem- ment. Si, dans une telle situation, on combine dans un second calculateur 5 ledit moyen de calcul transmis par une liaison 6 et lesdites données accélérométriques AV mesurées, on obtient à la sortie dudit second calculateur 5 les données accélérométriques définies dans le référentiel fixe Tf et susceptibles d'être transmises par ledit second calculateur par l'intermédiaire d'une liaison 7. Toutefois, en raison de l'existence de mouvements pertur- bants, par exemple un mouvement de godille ou "sculling", tel que décrit ci-après, la restitution desdites données accelérométriques, et en particulier de la vitesse qui en résulte, est erronée. Aussi, il est nécessaire d'effectuer une correction desdites données accélérométriques avant de les transmettre audit second calculateur 5. Ceci est effectué, de façon connue, par l'intermédiaire d'un dispositif de correction connu 8 représenté en traits interrompus sur la figure 2 et relié, respectivement par l'intermédiaire de liaisons 9 et 10, audit ensemble 2 d'accéléromètres et audit ensemble 1 de gyromètres, ledit dispositif de correction 8 transmettant les résultats de la correction effectuée audit second moyen de calcul 5 par l'intermédiaire d'une liaison 11. Les méthodes de calcul actuellement connues et mises en oeuvre par ledit dispositif de correction connu 8 formé de façon appropriée sont peu précises et nécessitent de plus des calculs importants. On notera, à titre d'exemple que, pour un mouvement de godille constitué d'un mouvement conique combiné à une accélération sinusoïdale, on effectue généralement une correction de ÁOAAV sur la valeur mesurée de l'incrément de vitesse AV, AO étant mesuré simultanément à AV, de manière & obtenir à la sortie du dispositif de correction 8, un incrément de vitesse AV' destiné à être transformé et défini par la relation AV'=AV-ÁOAAV. Toutefois, de même que les autres types de correction connus, la correction ainsi définie n'est guère satisfai- sante quant à la précision des résultats obtenus. Pour remédier à ces inconvénients, la présente invention propose un procédé dont les étapes sont illustrées schémati- quement sur la figure 3, permettant de perfectionner un procédé de restitution de vitesse de manière à obtenir une correction particulièrement efficace, ainsi qu'un dispositif de correction 16 représenté sur la figure 4, destiné à remplacer le dispositif de correction 8 de la figure 2 et permettant la mise en oeuvre des résultats obtenus à partir du procédé conforme à l'invention. Pour obtenir un procédé de restitution de vitesse perfec- tionné permettant une correction extrêmement précise de l'erreur due à un mouvement perturbant quelconque dans la restitution de la vitesse, ledit procédé de restitution de vitesse défini dans une étape préliminaire A permettant de calculer ladite vitesse à partir desdites données accélérométriques et gyrométriques susceptibles d'être mesurées et25 combinées à des coefficients spécifiques, on effectue selon l'invention les étapes suivantes: - dans une première étape B, on définit un critère d'erreur, révélant l'erreur due à la présence dudit mouvement perturbant dans la restitution de la vitesse et déterminé à partir des coefficients spécifiques utilisés dans le procédé de restitution de vitesse défini dans l'étape préliminaire A et transmis par une liaison 12; - dans une deuxième étape C, on calcule les valeurs desdits coefficients spécifiques permettant de minimiser ledit critère d'erreur défini dans la première étape B et transmis par une liaison 13; et - dans une troisième et dernière étape D, on intègre les valeurs calculées dans la deuxième étape C et transmises par une liaison 14 dans ledit procédé de restitution de vitesse défini dans l'étape préliminaire A et transmis par une liaison 15. En outre, selon l'invention, pour déterminer la vitesse VF dans le trièdre inertiel fixe Tf du système, on utilise pour la mise en oeuvre du procédé de restitution de vitesse un incrément de vitesse AVF présentant une forme théorique générale définie par la relation AVF = B(t)AVeq, dans15 laquelle AVeq représente un incrément de vitesse formé, tel que précisé ci-après, à partir des données accélérométriques mesurées dans le trièdre accélérométrique mobile Tm, des données gyrométriques, et des coefficients spécifiques, et B(t) une matrice d'attitude dépendant du temps t et permet-20 tant d'effectuer le passage du trièdre accélérométrique Tm vers le trièdre inertiel Tf. Ladite matrice B(t) est calculée dans ledit premier calcula- teur 4, comme mentionné précédemment, et ledit incrément de vitesse AVeq est formé dans le dispositif de correction 16. Pour obtenir la correction appropriée à un mouvement pertur- bant déterminé, il convient donc de déterminer ledit incré- ment de vitesse AVeq. Cette détermination est effectuée à partir de mesures de vitesse effectuées dans le trièdre mobile, tel que mentionné dans le procédé conforme à30 l'invention présenté précédemment et tel que décrit plus en détail ci-après à partir d'exemples d'illustration. A titre d'exemple, pour un mouvement perturbant correspon- dant à un mouvement de godille constitué d'un mouvement conique et d'une accélération sinusoïdale, on utilise de préférence pour la mise en oeuvre du procédé conforme à l'invention une forme générale de AVF définie par la rela- tion: + n=p n=p + n=p + AVF = B(t) [E AVn + (E anAen) A (E bnAVn)] n=l n=l n=l dans laquelle n = 1, 2,..., 2, et p est un entier supérieur ou égal à 2, AVl à AVp représentent des mesures accéléromé- triques successives, Ael à A p représentent des mesures gyrométriques successives, et al à ap ainsi que bl à bp représentent des coefficients à déterminer. En outre, dans la première étape B du procédé conforme à l'invention, on utilise comme critère d'erreur la valeur moyenne de la vitesse AVmoy, obtenue à partir de l'incrément de vitesse AVF et calculée, pour un mouvement perturbant périodique de pulsation Q, sur une période 2n/Q dudit mouvement perturbant, par la relation: -+ 2rr/ > AVmoy = Q/2n J AVF dt Ensuite, dans la seconde étape C du procédé conforme à l'invention, pour la forme générale de AVF définie précédem- ment, on détermine les coefficients al à ap et bl à bp en effectuant les opérations suivantes: - on forme un développement limité de ladite valeur moyenne de la vitesse AVmoy; et - on calcule les coefficients al à ap et bl à bp permettant d'annuler au moins le premier ordre dudit développement limité. A titre d'illustration, on explicite ci-dessous dans deux exemples particuliers les étapes décrites précédemment du procédé conforme à l'invention, lesdits exemples permettant d'obtenir deux solutions particulièrement avantageuses. Dans un premier exemple, on utilise une forme théorique particulière de AVF définie par la relation: AVF = B(h) [AVj + (aiASi + ajAej) A (biAVi + bjAVj)] Ej et AVj représentant respectivement deux mesures succes- sives de AOi et AVi effectuées à un temps h après les mesures de asi et aVi. Selon l'invention, on optimise cette forme théorique en cherchant les valeurs de ai, aj, bi et bj qui limitent l'erreur sous mouvement de godille. A cet effet, on calcule d'abord AVmoy, à partir de la relation: AVmoy = /2n AVF (t) dt Puis on effectue un développement limité de AVmoy qui donne comme résultat: AVmoy a [ (1/12)klQ2h3- (1/240)k2Q4h5] [ [ (1/4)k3Qh2 - (1/48)k4Q3h4] J L J kl = -1 + 6aibj - 6ajbi k2 = -1 +30aibj - 30ajbi avec k3 = 1 + 2aibi + 2aibj + 2ajbi + 2ajbj k4 = 1 + 2aibi + 14aibj + 14ajbi + 2ajbj et a et B deux constantes. On constate qu'il est impossible d'annuler les quatre coefficients kl à k4 de façon simultanée. L'annulation des coefficients permet d'obtenir un système mathématique de trois équations (formé des coefficients kl, k3, k4 par exemple) à quatre inconnues (ai, aj, bi, bj). Il existe donc une infinité de solutions, que l'on obtient en fixant la valeur d'une desdites inconnues. Par exemple, en fixant ai, on obtient: ai = ai bi = -1/(12 lai) | aj = lai bj = 1/(12 ai) j avec 1 solution de l'équation: 12 + 61 - 1 = 0 qui admet deux solutions réelles: 1 = -3 + a et l = -3 -V Cette solution est particulièrement avantageuse car: - d'une part, elle ne nécessite pour sa mise en oeuvre que deux mesures successives des données gyrométriques et accélérométriques, à savoir &ei, Aej, AVi et AVJ; et - d'autre part, la précision obtenue par cette correction est satisfaisante. Dans un second exemple, on utilise la forme générale de AVF définie précédemment, avec p=3, de manière à obtenir un incrément de vitesse AVF de la forme: AVF = B(h) [AVl+AV2+AV3+(alAO1+a2A02+a3Ae3)A(blAVl+b2AV2+ b3AV3)] AV1 et AEl, AV2 et A2, AV3 et A 3 correspondant dans ce cas à des mesures effectuées à des instants tl+h/3, tl+(2h)/3, tl+h, tl étant un instant quelconque. En calculant: AVmoy = Q/2n J AVF (t) dt et en effectuant un développement limité de AVmoy, dont on annule le premier ordre, de manière identique au premier exemple présenté précédemment, on obtient un système mathé- matique de cinq équations à six inconnues. Ledit système mathématique permet d'obtenir, en fixant par exemple a3, les résultats suivants: 19 1 al = ka3 bl = - - a3 k(47k+7) 1 133k+47 1 a2 = a3 b2 =.- 19k2-1 20 (19k2-l) a3 1 1 a3 = a3 b3 = -. - k a3 avec k solution de l'équation: 6859k6 - 10830k5 - 6612k4 - 2000k3 348k2 - 30k + 1 = 0 qui admet deux solutions réelles: k 0,024972137 et k - 2,1076122. En plus de permettre une restitution extrêmement précise de la vitesse, cette dernière solution nécessite moins de calculs pour sa mise en oeuvre que par exemple la solution connue précitée. En outre, ladite solution est particulièrement bien adaptée à une utilisation conjointe avec l'algorithme de Miller cité précédemment et généralement utilisé pour effectuer les calculs de transformation entre le trièdre mobile Tm et le trièdre fixe Tf. La présente invention concerne également un dispositif de correction 16 destiné à remplacer le dispositif 8 de la figure 2 et permettant en particulier de mettre en oeuvre les résultats obtenus dans les deux exemples précités. Selon l'invention, ledit dispositif de correction 16 repré- senté schématiquement sur la figure 4 comporte: - un premier calculateur périphérique 17 susceptible d'ef- fectuer des multiplications vectorielles, en particulier du type an. Aen et bn.AVn; -un second calculateur périphérique 18 susceptible d'effec- tuer des produits vectoriels, en particulier du type: n=p + n=p > ( anA&n) A ( E bnAVn); et n=1 n=l - un calculateur central 19 relié, d'une part, par des doubles liaisons 20 et 21 respectivement auxdits premier et second calculateurs périphériques 17 et 18 et, d'autre part, par les liaisons 9 et 10 respectivement à l'ensemble 2 d'accéléromètres et à l'ensemble 1 de gyromètres, ledit calculateur central 19 coordonnant les différents calculs et transmettant à sa sortie par la liaison 11 la valeur de AVeq calculée par la mise en oeuvre des résultats obtenus par le procédé conforme à l'invention décrit précédemment. REVENDICATIONS 1. Procédé pour minimiser, dans un système de mesures inertielles à composants liés, l'erreur due à un mouvement perturbant quelconque dans la restitution de la vitesse, ladite vitesse étant restituée par la mise en oeuvre d'un procédé de restitution de vitesse approprié utilisant à cet effet des données accélérométriques et gyrométriques mesu- rées combinées à des coefficients spécifiques, caractérisé en ce que: - on définit un critère d'erreur, révélant l'erreur due à la présence dudit mouvement perturbant dans la restitution de la vitesse et déterminé à partir desdits coefficients spécifiques; - on calcule les valeurs desdits coefficients spécifiques permettant de minimiser ledit critère d'erreur; et - on intègre lesdites valeurs calculées des coefficients dans ledit procédé de restitution de vitesse. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour déterminer la vitesse VF dans un trièdre inertiel fixe du système, on utilise pour la mise en oeuvre du procédé de restitution de vitesse un incrément de vitesse AVF présentant une forme théorique générale définie par la relation AVF = B(t) A Veq, dans laquelle A Veq repré- sente un incrément de vitesse formé à partir desdites données accélérométriques mesurées dans un trièdre accéléro- métrique mobile par rapport audit système, desdites données gyrométriques, et desdits coefficients spécifiques, et B(t) une matrice d'attitude dépendant du temps t et permettant d'effectuer le passage du trièdre accélérométrique vers le trièdre inertiel. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la forme théorique générale de AVF est définie par la relation: -) n=p + n=p + n=p + AVF = B(t) [E AVn + (E anA n) A (E bn&Vn)] n=l n=l n=l dans laquelle n = 1, 2,..., R, et p est un entier supérieur ou égal à 2, AVl à AVp représentent des mesures accéléromé- triques successives, Ael1 à ASp représentent des mesures gyrométriques successives, et al à ap ainsi que bl à bp représentent des coefficients à déterminer. 4. Procédé selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que, comme critère d'erreur, on calcule la valeur moyenne de la vitesse AVmoy obtenue à partir de l'incrément de vitesse AVF. 5. Procédé selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que, pour déterminer les coefficients al à ap et bl à bp: - on effectue un développement limité de ladite valeur moyenne de la vitesse AVmoy; et - on calcule les coefficients al à ap et bl à bp permettant d'annuler au moins le premier ordre dudit développement limité. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que, pour un mouvement perturbant corres- pondant à un mouvement de godille constitué d'un mouvement conique et d'une accélération sinusoïdale selon l'axe du mouvement conique, on utilise une forme théorique générale de AVF pour laquelle p=2, permettant d'obtenir un incrément25 de vitesse défini par la relation: AVF = B(t) [AVj + (aiASi + ajAej)A (biAVi + bjAVJ)] dans laquelle, pour une valeur quelconque de ai, les coeffi- cients aj, bi et bj vérifient: aj = lai bi = -1/(12 lai) bj = 1/(12 ai) avec 1 solution de l'équation 12+6l1-=O, AVi et AVJ étant deux mesures accélérométriques successives et Aei et AeJ étant deux mesures gyrométriques successives. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que, pour un mouvement perturbant corres- pondant à un mouvement de godille constitué d'un mouvement conique et d'une accélération sinusoïdale selon l'axe du mouvement conique, on utilise une forme théorique générale de AVF pour laquelle p=3 de manière à obtenir un incrément de vitesse défini par la relation: AVF = B(t) [AVl + AV2 + AV3 + (alAOl + a2Ae2 + a3Ae3) A (blAVl + b2AV2 + b3AV3)] dans laquelle, pour une valeur quelconque de a3, les coeffi- cients al, a2, bl, b2 et b3 vérifient: 19 1 al = ka3 bl = -- a3 k(47k+7) 1 133k+47 1 a2 = a3 b2 = -. 19k2-l 20 (19k2-l) a3 1 1 b3 = - - k a3 avec k solution de l'équation: 6859k6 - 10830k5 - 6612k4 - 2000k3 348k2 - 30k + 1 = 0 8. Dispositif pour minimiser dans un système de mesures inertielles à composants liés l'erreur due à un mouvement perturbant quelconque dans la restitution de la vitesse, ledit dispositif permettant la mise en oeuvre de la restitu-5 tion de la vitesse à erreur minimisée obtenue par le procédé spécifié sous l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est relié à un ensemble (2) d'accé- léromètres permettant de mesurer lesdites données accéléro- métriques (AV) et à un ensemble (1) de gyromètres permettant10 de mesurer lesdites données gyrométriques (A@), et en ce que ledit dispositif (16) comporte: - un premier calculateur périphérique (17) susceptible d'effectuer des multiplications vectorielles; - un second calculateur périphérique (18) susceptible d'effectuer des produits vectoriels; et - un calculateur central (19) relié auxdits premier et second calculateurs périphériques (17, 18) et coordonnant les différents calculs.