FR 2733320 A1 19961025 FR 9504601 A 19950418 1 2733320 L'invention concerne un procédé permettant la mesure de vitesses de rotation par rapport à plusieurs axes, ainsi qu'un gyroscope interférométrique à fibre optique mettant en oeuvre ce procédé. Les systèmes de navigation, guidage ou stabilisation utilisent généralement plusieurs axes de mesure de rotation: deux axes orthogonaux dans la cas d'une stabilisation d'une ligne de visée, trois axes orthogonaux dans le cas de la navigation et du guidage, quatre et plus quand une redondance est recherchée. Trois axes sont nécessaires pour mesurer la position angulaire d'un mobile. De tels systèmes peuvent utiliser des gyroscopes optiques indépendants comportant chacun une source et un récepteur. Ces dispositifs sont bien connus et il suffit d'en placer plusieurs pour rendre possible les mesures souhaitées. Cependant, pour des raisons de coûts, de compacité et de fiabilité, il est intéressant de réduire le nombre de composants. Pour ce faire, plusieurs éléments peuvent être mis en commun entre les moyens de mesure selon différents axes. Plusieurs gyroscopes permettant la mesure de vitesse de rotation par rapport à plusieurs axes dits "gyroscopes multi- axe" ont ainsi été proposés. Ces gyroscopes comprennent des interféromètres en anneau de Sagnac pour chaque direction de mesure, mais peuvent utiliser une même source lumineuse, un même photodétecteur ou une même unité électronique de traitement. L'interféromètre de Sagnac et le phénomène physique qu'il met en jeu, sont bien connus. Dans un tel interféromètre, une lame séparatrice ou autre dispositif séparateur divise une onde incidente. Les deux ondes contrapropagatives ainsi créées se propagent en sens opposé, le long d'un chemin optique fermé, se recombinent et produisent des interférences qui dépendent de la différence de phase entre les ondes lors de leur recombinaison. A l'origine, le chemin optique fermé des 2 2733320 interféromètres de Sagnac était défini par des miroirs. Il est maintenu connu qu'il peut être constitué par une bobine multi-tour de fibre optique monomode. Il est également connu que certains phénomènes physiques sont susceptibles de produire des perturbations, particulièrement des déphasages non réciproques sur les ondes contrapropagatives engendrant des différences de phases relatives entre ces ondes qui modifient leur état d'interférence lors de leur recombinaison. La mesure de la différence de phase relative permet de quantifier le phénomène qui l'a engendrée. Le principal phénomène physique susceptible de créer ces perturbations non réciproques est l'effet Sagnac produit par la rotation de l'interféromètre par rapport à un axe perpendiculaire au plan de son chemin optique fermé. L'effet Faraday ou effet magnétooptique colinéaire est également connu comme produisant des effets non réciproques de ce type. D'autres effets peuvent dans certaines conditions produire également une différence de phase non réciproque. Au contraire, les variations de nombreux paramètres représentatifs de l'environnement qui sont souvent à l'origine de perturbation des mesures, n'ont que des effets réciproques sur l'interféromètre de Sagnac, ne perturbent pas la différence de phase relative entre les ondes contrapropagatives et n'ont donc pas d'influence sur la mesure du paramètre étudié. Tel est le cas des variations lentes de température, d'indice, etc..., qui modifient le chemin optique parcouru par les ondes, mais le modifient de manière réciproque. De nombreux travaux ont été menés afin d'améliorer la sensibilité et la précision des mesures pouvant être réalisées avec un tel appareil de mesure. On pourra, par exemple, consulter sur ce sujet l'ouvrage "The Fiber Optic Gyroscope", Artech House de Hervé C. LEFEVRE, 1993. 3 2733320 Différents modes de traitement des signaux ont été proposés en présence d'un unique interféromètre de Sagnac. La réponse fournie par ce dernier, donnée par la puissance P d'interférence en fonction d'une différence de phase 6â et de la forme P = P0 (1 + cos 65). P0 est la puissance maximale d'interférence obtenue par un effet additif des ondes contrapropagatives en l'absence de déphasage. Or, la sensibilité de ce signal au voisinage de la différence de phase 6D = O est faible. Pour remédier à cette situation, il a été proposé d'introduire une modulation carrée de la différence de phase 6âm qui déplace le point de fonctionnement et produit un signal périodique dont l'amplitude est une fonction sinusoïdale du paramètre mesuré et que l'on peut exploiter avec une plus grande sensibilité et stabilité. Cette différence de phase 6&m, dite différence de phase de mise au biais, a typiquement pour amplitude n/2. Pour la produire, un modulateur de phase est usuellement placé à l'une des extrémités de la bobine multi-tour de l'interféromètre et commandé par un signal Vm. Ce signal Vm génère, sur chacune des ondes, un déphasage (m qui produit une différence de phase entre les ondes contrapropagatives: 68m (t) = Vm (t) - (Dm (t - T) o t est le temps et T la durée de transit de l'une des ondes dans la bobine. Il a ensuite été montré que la précision de la mesure est améliorée par l'utilisation d'une méthode de zéro, également appelée "fonctionnement en boucle fermée". Selon cette méthode, une différence de phase supplémentaire dite "de contre-réaction" 6Ècr est appliquée et sert à compenser la différence 68s produite par le paramètre mesuré et appelée effet Sagnac. La somme de ces deux 4 2733320 différences de phase 6&cr et bas est maintenue nulle, ce qui permet de faire fonctionner l'interféromètre avec la sensibilité maximale. La mesure est réalisée par l'exploitation du signal nécessaire à la production de la différence de phase de contre-réaction 6Ècr. Ainsi, la mesure est-elle stable et linéaire. La différence de phase commandée 65c est produite par le modulateur de phase commandé par un signal Vc. Ce signal Vc génère, sur chacune des ondes, un déphasage Dc qui produit une différence de phase 64c entre les ondes contrapropagatives: 6Dc (t) = oc (t) - Oc (t - t) Le déphasage de modulation qc comporte une composante de contre-réaction 85cr. Il comporte donc également une composante de mise au biais (m de période égale à la période de modulation Tm. Cette composante de mise au biais (m est généralement elle-même la somme d'un terme d'oscillation 4o et d'un terme de décalage constant bd, la valeur du terme d'oscillation VO à un instant t étant opposée à celle à l'instant t + Tm/2. En présence de plusieurs axes de mesure, selon une approche connue de réalisation d'un gyroscope multi-axe, une unique source lumineuse est utilisée. Il s'agit, en effet, d'un des éléments les plus coûteux, ainsi que de celui consommant le plus d'énergie. La lumière émise par cette source peut alors être partagée de façon permanente avec, par exemple, des séparateurs de faisceaux ou des coupleurs. On parle ainsi d'un "partage de source". A chaque interféromètre, sont usuellement associés un détecteur et une unité électronique de traitement du signal. Le partage de source est réalisé, par exemple, par un coupleur à fibre 3 x 3 dont un des trois bras d'entrée 2733320 est connecté à la source commune. Chacun des bras de sortie du coupleur 3 x 3 est relié à l'un des trois interféromètres par l'intermédiaire d'un coupleur à fibre 2 x 2, le second bras d'entrée du coupleur 2 x 2 étant connecté à un détecteur. Il a aussi été proposé de multiplexer les signaux produits par les interféromètres en utilisant des commutateurs optiques. Ces derniers sont placés de telle sorte qu'à tout instant, il soit possible de relier un et un seul des trois interféromètres à la source et un autre au photodétecteur. La durée de transit d'une onde dans un quelconque des trois interféromètres étant égale à T, le fonctionnement du gyroscope repose sur un cycle temporel d'une durée égale à 3T. Cette dernière durée est ainsi partagée en trois phases de durées respectives égales à T. Pendant la première phase, le photodétecteur est relié à un premier interféromètre dont il reçoit un signal, tandis que la source est reliée à un deuxième interféromètre auquel elle envoie de la lumière. Lors de la deuxième phase, les commutateurs relient le photodétecteur au deuxième interféromètre tandis que la source est reliée au troisième, si bien que le photodétecteur reçoit le signal précédemment envoyé par la source dans le deuxième interféromètre, tandis que la source envoie de la lumière dans le troisième interféromètre. Pendant la troisième phase, de manière similaire, le photodétecteur est relié au troisième interféromètre, tandis que la source est reliée au premier. Le signal reçu par le photodétecteur correspond donc, successivement à chacun des trois interféromètres pendant un intervalle de temps égal à t. Cette succession est combinée avec une modulation de mise au biais de période 6t sur les trois interféromètres. 6 2733320 Le multiplexage temporel des trois signaux se fait ainsi par commutation. Bien qu'il permette l'utilisation commune d'une unique source lumineuse et d'un unique photodétecteur, un tel gyroscope tri-axe est pénalisé par sa complexité technologique, liée à la présence des commutateurs optiques. D'autre part, le fait de placer des jonctions Y optiques en entrée des interféromètres pose, en présence des commutateurs, un problème de réinjection de mode antisymétrique. Le brevet FR-2.605.101 décrit un autre gyroscope tri-axe exploitant le partage de source et le multiplexage. Les trois bobines de fibres y sont couplées en série et reliées les unes aux autres par leur milieu. En désignant par T, la durée de transit d'une onde dans un quelconque des interféromètres, un signal envoyé à la première bobine à l'instant t ne parvient à la deuxième qu'à l'instant t + T et à la troisième à l'instant t + 2t. Le photodétecteur reçoit donc les informations en provenance des trois interféromètres, respectivement aux instants t + t, t + 2T et t + 3T. La source doit donc envoyer un signal à une cadence d'au minimum 3T, afin que les signaux de sortie ne soient pas mélangés. Comme dans la précédente réalisation, ce multiplexage est combiné avec une modulation de mise au biais de période 6T, appliquée par des modulateurs aux trois interféromètres. Ce dispositif présente l'inconvénient de donner des puissances retour relativement faibles à cause des pertes dans les coupleurs reliant les interféromètres. D'autre part, placer dans un même boîtier, de manière orthogonale, trois bobines reliées entre elles par des coupleurs, n'est pas techniquement aisé. Les fibres de connexion aux bobines rendent également le dispositif sensible au gradient de température. 7 2733320 Une autre solution est proposée dans le brevet européen EP-O.460.675 pour un gyroscope multi-axe mettant en commun une source et un photodétecteur pour plusieurs interféromètres. La source est reliée à un élément de répartition optique comprenant plusieurs branches, chacune de ces branches conduisant aux deux extrémités d'un des interféromètres par l'intermédiaire d'un diviseur de faisceau. Des modulateurs de phase, placés au niveau des diviseurs de faisceau, appliquent des différences de phase à des ondes contrapropagatives parcourant les interféromètres. Le procédé de multiplexage employé avec ce dispositif consiste à mettre alternativement en route, pour chacun des interféromètres, un signal de modulation en conservant un signal nul pour l'ensemble des autres interféromètres. L'inconvénient majeur de cette méthode est qu'elle fait apparaître un signal parasite continu. En effet, les interférences des ondes propagatives en sortie des interféromètres génèrent une puissance maximale en l'absence de différence de phase. Une solution évitant ce problème est décrite dans le brevet américain US5.184.195. Ce document présente un gyroscope tri-axe comprenant une unique source et un unique photodétecteur. Les connexions entre la source, le photodétecteur et les trois interféromètres sont réalisées par un réseau de fibres optiques et de coupleurs. Des modulateurs de phase sont placés en entrée des trois interféromètres. Ce dispositif est utilisé avec un procédé de multiplexage alternant, pour chaque interféromètre, une modulation de mesure avec une modulation d'extinction. Cette dernière est obtenue en appliquant une modulation de phase d'amplitude n car celle-ci correspond à une 8 2733320 opposition de phase des ondes contrapropagatives en sortie de l'interféromètre, générant une puissance nulle. Un seul des interféromètres à la fois est soumis à une modulation de mesure. Ce procédé entraîne un problème de précision. En effet, la puissance retour reçue par le photodétecteur fluctue au cours du temps, même si les puissances issues des interféromètres sont équilibrées par le montage du gyroscope. Ceci est dû au fait que des écarts de 10 à 20 % sont toujours présents entre les différents axes, ces écarts étant amplifiés lors de la démodulation des signaux reçus. De plus, le photodétecteur étant suivi d'un réducteur de pics et d'un amplificateur, les sauts de puissance générés risquent de saturer l'amplificateur. Un autre handicap du procédé apparaît lorsque l'on souhaite moduler à une fréquence propre des interféromètres. Si cette fréquence propre est élevée, les modulations doivent être très rapides, ce qui peut s'avérer complexe à mettre en oeuvre. D'autre part, le dispositif décrit dans le précédent brevet est pénalisé par le fait que les coupleurs utilisés entraînent d'importantes pertes d'énergie, la puissance reçue par le photodétecteur étant très faible par rapport à celle émise par la source. L'objet de la présente invention est un procédé de mesure de vitesses de rotation par rapport à plusieurs axes, fiable, précis et facile à mettre en oeuvre. Elle vise également à minimiser la présence de signaux parasites, tout en optimisant l'utilisation de l'énergie fournie. La présente invention a ainsi pour but un gyroscope interférométrique multi-axe admettant une unique source lumineuse et permettant un multiplexage temporel des signaux avec l'utilisation d'un photodétecteur et d'une 9 2733320 unité de traitement électronique communs, sans pour autant nécessiter de commutateur. Un autre objectif de l'invention est de réaliser un gyroscope multi-axe, peu coûteux, compact, fiable et de faible consommation énergétique. C'est également un but de l'invention de réaliser un tel gyroscope en gardant une complexité technologique similaire à celle du partage de source. De plus, l'invention a pour objectif de pouvoir effectuer un traitement en boucle fermée en conservant une parfaite stabilité. A cet effet, l'invention concerne un procédé de mesure de vitesses de rotation par rapport à N axes, N étant au moins égal à 2, utilisant un gyroscope interférométrique à fibre optique. Le gyroscope comporte N interféromètres Ii en anneau de Sagnac, deux ondes contrapropagatives se propageant dans chacun des interféromètres Ii, le temps de propagation des ondes entre leur séparation et leur recombinaison étant une durée Ti, les durées Ti associées aux interféromètres Ii étant sensiblement égales à une durée commune de transit T. Le procédé est tel que: - on émet des signaux par une source lumineuse commune vers l'ensemble des interféromètres Ii, on détecte les signaux après traversée des interféromètres Ii dans un photodétecteur commun, - on génère par des modulateurs de phase des différences de phase de modulation commandées 6Dc,i entre les ondes contrapropagatives se propageant dans chacun des interféromètres Ii, - on commande les modulateurs, on démultiplexe et on démodule des signaux provenant du photodétecteur, et on en extrait les vitesses de rotation des interféromètres Ii, par une unité de traitement. lO 2733320 Les signaux émis par la source parviennent à l'ensemble des interféromètres Ii, puis au photodétecteur, de façon sensiblement simultanée. Selon l'invention, les différences de phase de modulation commandées 6ôci générées par les modulateurs, comportent des composants de mise au biais 6&mi de période de modulation commune Tm sensiblement égale au double 2T de la durée commune de transit T, et d'amplitude commune égale à un biais de phase non multiple de A, la valeur de chaque composante de mise au biais 68m,i à un instant t étant opposée à celle de la composante à l'instant t + Tm/2, chaque demi-période Tm/2 étant divisée en au moins N intervalles de temps 6ti. D'autre part, on produit un changement de signe de la composante de mise au biais 68m,i associée à chaque interféromètre Ii, au début d'un et d'un seul des intervalles de temps ôti. De cette façon, un signal parvenant à l'unité de traitement est affecté simultanément par des déphasages Sagnac 6&s,i représentatifs des vitesses de rotation de l'ensemble des interféromètres Ii, se rajoutant aux différences de phase de modulation 81c,i, les déphasages Sagnac 6Dsi étant extraits par l'unité de traitement par un échantillonnage du signal sur les N intervalles de temps ôti. La modulation appliquée à chaque interféromètre est ainsi une modulation semblable à celle appliquée dans un gyroscope comportant un unique axe de mesure. Les modulations de mise au biais sont identiques pour l'ensemble des interféromètres du gyroscope selon l'invention, mais translatées dans le temps. Un circuit électronique de démultiplexage et de démodulation placé en sortie du photodétecteur permet d'extraire les signaux issus des différents interféromètres Ii. il 2733320 Un avantage de ce mode de multiplexage est que la puissance reçue par le photodétecteur en provenance des interféromètres Ii est invariante. Avantageusement, pour démultiplexer et démoduler les signaux provenant du photodétecteur, on applique par un circuit électronique de démultiplexage et de démodulation de l'unité de traitement, des signaux Di de démultiplexage et de démodulation de périodes égales à la période de modulation commune Tm, tels que le signal Di de démultiplexage et de démodulation associé à chacun des interféromètres Ii vaut 1 sur l'intervalle de temps ôti de changement de signe correspondant, 0 de l'intervalle Èti+1 suivant au (N-2)ème intervalle ÈtN+i_2 suivant, 1 sur le (N-l)ème intervalle ÈtN+i_1 suivant, -l sur le Nème intervalle 6tN+i suivant, 0 du (N+l)ème ÈtN+i+l au (2N-2)ème Èt2N+i_2 intervalles suivants, et - l sur le (2N-l)ème intervalle 6t2N+i_1l intervalle suivant. Selon un mode de réalisation proposé, on produit la différence de phase de modulation commandée 6Dci générée dans chaque interféromètre Ii par les modulateurs en appliquant simultanément un même déphasage de modulation commandé Oc,i aux deux ondes contrapropagatives se propageant dans l'interféromètre Ii. Ces ondes contrapropagatives se recombinent après un décalage temporel égal à la durée de transit T, le déphasage c, i déterminant la différence de phase 6âc,i. Le déphasage de modulation Oci comporte une composante de mise au biais m,i de période égale à la période de modulation Tm, la composante de mise au biais m,i étant la somme d'un terme d'oscillation oi et d'un terme de décalage constant d, i. La valeur du terme d'oscillation (o i à un instant t est opposée à celle à l'instant t + Tm/2, le terme d'oscillation oi ayant une amplitude égale à la moitié du biais de phase, et changeant de signe au début de 12 2733320 l'intervalle de temps ôti correspondant à l'interféromètre Ii. De préférence, le biais de phase vaut t/2. Cette valeur permet en effet d'obtenir une sensibilité maximale du signal mesuré en présence d'un déphasage produit par des rotations des interféromètres. Les intervalles de temps 6ti définis dans le procédé de mesure selon l'invention sont avantageusement égaux et valent 1/N de la période de modulation Tm/2. Cette répartition du temps facilite en particulier l'atténuation d'effets parasites dus à des chevauchements de réponses lors des transitions entre les intervalles de temps ôti successifs. De tels effets indésirables sont dus essentiellement à des écarts entre les durées de transit respectives dans les différents interféromètres. La régularité des intervalles âti permet de mettre en place des moyens de correction de période Tm/(2N). Selon un moyen préféré de correction, on applique à un signal de sortie parvenant à l'unité de traitement une porte périodique de traitement du signal. La porte consiste en une modulation d'amplitude avec une période de porte égale à 1/(2N) de la période de modulation Tm, laissant le signal inchangé pendant une partie de chaque période de porte centrée sur un des intervalles de temps ti, et l'annulant pendant l'autre partie de la période. Les effets parasites dus à des écarts entre la demi-période de modulation Tm/2 et les périodes propres Ti des interféromètres Ii sont ainsi atténués. Selon un second moyen de correction, on agit sur un signal émis par la source par un montage électronique de modulation relié à la source. Ce montage applique au signal une extinction séquentielle à une période d'extinction égale à 1/(2N) de la période de modulation Tm. Les effets parasites dus à des écarts entre la demi-période de 13 2733320 modulation Tm/2 et les périodes propres Ti des interféromètres Ii sont ainsi atténués. Ce second moyen complète avantageusement le premier. En effet, les signaux n'ayant pas des retombées de pente infinie, celles-ci sont assimilables à des exponentielles ayant lieu à des temps différents et dont la hauteur dépend de la puissance totale émise par la source. L'effet parasite ainsi créé est minimisé en éteignant la source sur chacun des pics des signaux, de manière à réduire sensiblement la hauteur de l'exponentielle. Cette extinction séquentielle est avantageusement réalisée grâce à un montage électronique de modulation qui conserve un faible niveau de bruit. Selon un mode préféré de mesure, pour chaque interféromètre Ii, on compense un éventuel déphasage Sagnac 6âs,i dû à une rotation de l'interféromètre Ii et s'ajoutant à la composante de mise au biais 6âm i de la différence de phase de modulation commandée 68c,i associée, par une composante de contre-réaction 6âcr,i de la différence de phase de modulation 6ci. La somme s,i + 68cr,i du déphasage Sagnac 68s,i et de la composante de contre- réaction 6ôcr,i est constamment asservie à zéro, de façon que les rotations des interféromètres Ii sont déduites des composantes de contre- réaction 6âcr,i Il s'agit du fonctionnement en boucle fermée décrit précédemment pour un gyroscope comportant un unique axe de mesure. Les techniques de multiplexage applicables au gyroscope selon l'invention sont ainsi compatibles avec des techniques connues de contre-réaction utilisant des rampes de phase. Ces techniques permettent d'obtenir une réponse linéaire en fonction des rotations mesurées, et indépendante de la puissance optique. L'invention concerne également un gyroscope interférométrique à fibre optique permettant la mesure de 14 2733320 vitesses de rotation par rapport à N axes, N étant au moins égal à 2. Ce gyroscope comporte: - N interféromètres Ii en anneau de Sagnac, deux ondes contrapropagatives se propageant dans chacun des interféromètres Ii, le temps de propagation des ondes entre leur séparation et leur recombinaison étant une durée de transit Ti, les durées Ti associées aux interféromètres Ii étant approximativement égales à une durée commune de transit T, - une source lumineuse commune, - un photodétecteur commun, - des modulateurs de phase générant des différences c,i de phase de modulation commandées entre les ondes contrapropagatives se propageant dans chacun des interféromètres Ii, - une unité de traitement commandant les modulateurs, recevant des signaux provenant du photodétecteur, démultiplexant et démodulant ces signaux, et fournissant les vitesses de rotation des interféromètres Ii. Selon l'invention, les différences de phase de modulation commandées 6Dc, i générées par les modulateurs comportent des composantes de mise au biais 6m, i de période de modulation commune Tm sensiblement égale au double 2T de la durée commune de transit T et d'amplitude commune égale à un biais de phase non multiple de ^, la valeur de chaque composante de mise au biais 68m,i à un instant t étant opposée à celle de la composante à l'instant t + Tm/2. Chaque demi-période Tm/2 étant divisée en au moins N intervalles de temps ôti, le modulateur de chaque interféromètre Ii produit un changement de signe de la composante de mise au biais 6Dmi associée, au début d'un et d'un seul des intervalles de temps ôti. De cette façon, un signal parvenant à l'unité de traitement est affecté simultanément par des déphasages 2733320 Sagnac 6Dsi représentatifs des vitesses de rotation de l'ensemble des interféromètres Ii et se rajoutant aux différences de phase de modulation 6Dci. Ces déphasages Sagnac 6âsi sont extraits par l'unité de traitement par un échantillonnage du signal sur les N intervalles de temps ôti. Selon un mode de réalisation préféré du gyroscope selon l'invention, il comporte un ensemble de coupleurs reliant la source, le photodétecteur et les interféromètres Ii. L'ensemble de coupleurs présente N portes d'entrée et N portes de sortie, une porte d'entrée étant connectée à la source et N 1 portes d'entrée au photodétecteur, et les N portes de sortie étant connectées, respectivement, aux interféromètres Ii. Grâce à un tel dispositif, un signal issu de la source se partage en N signaux qui parviennent de façon sensiblement simultanée à l'ensemble des interféromètres et qui, après leur passage dans ces derniers, parviennent de façon approximativement simultanée au photodétecteur du fait que les durées de transit sont approximativement les mêmes pour tous les interféromètres. D'autre part, ce dispositif rend possible, non seulement la réception d'une même puissance lumineuse par chacun des interféromètres, en provenance de la source, mais aussi la réception par le photodétecteur d'une même puissance lumineuse issue de chacun des interféromètres. La présence des modulateurs de phase rend possible le multiplexage sans présenter la complexité d'une utilisation de commutateurs optiques. Dans une première configuration de ce mode de réalisation préféré du gyroscope selon l'invention, le gyroscope comprend un unique coupleur comportant N portes d'entrée et N portes de sortie. 16 2733320 Selon une seconde configuration, les coupleurs comportent, chacun, deux portes d'entrée et deux portes de sortie et forment un ensemble arborescent. On peut alors avantageusement utiliser des coupleurs à maintien de polarisation, par exemple réalisés par polissage latéral d'une fibre, avec une source lumineuse émettant de la lumière polarisée, telle qu'une diode superluminescente (DSL). Ce type de source est avantageuxd'un point de vue économique. On peut encore utiliser une source à fibre dopée avec une terre rare, telle que du néodyme ou de l'erbium, appelée source à fibre superfluorescente, avec des coupleurs à fibre ordinaire, sans conservation de polarisation. Selon une conception préférée de cette seconde configuration, le gyroscope comprend deux interféromètres et un coupleur, ce coupleur 1/2, 1/2 partageant une puissance incidente sur une première porte d'entrée connectée à la source, en deux puissances transmises respectivement aux deux portes de sortie connectées aux deux interféromètres, égales chacune à la moitié de la puissance incidente. De cette façon, les deux interféromètres reçoivent, chacun, une même puissance lumineuse et des signaux issus des interféromètres et reçus par le photodétecteur sont équilibrés. Selon une autre conception préférée de cette seconde configuration, le gyroscope comprend trois interféromètres et deux coupleurs. Un premier de ces coupleurs a deux portes d'entrée, respectivement connectées à la source et au photodétecteur, une porte de sortie connectée à un premier des interféromètres et une autre porte de sortie connectée à une première porte d'entrée du second coupleur. Le second coupleur 1/2, 1/2 a une seconde porte d'entrée connectée au photodétecteur et les portes de sortie, 17 2733320 respectivement aux deux autres interféromètres. Le premier coupleur 1/3, 2/3 partage une puissance incidente sur la porte d'entrée connectée à la source en une première puissance transmise à la porte de sortie connectée au premier interféromètre, égale au tiers de la puissance incidente, et en une seconde puissance transmise à la porte de sortie connectée à la première porte d'entrée du second coupleur, égale aux deux tiers de la puissance incidente. De cette façon, les trois interféromètres reçoivent, chacun, une même puissance lumineuse et des signaux issus des interféromètres et reçus par le photodétecteur sont équilibrés. Le chemin optique entre un interféromètre et un coupleur étant supérieur à la longueur de cohérence de la source, les ondes provenant des différents interféromètres sont non-cohérentes et ne peuvent pas interférer. Des polariseurs sont avantageusement interposés entre les coupleurs et les interféromètres Ii. D'autre part, le gyroscope selon l'invention est utilement couplé à d'autres gyroscopes. En particulier, il est intéressant qu'il soit couplé à un second gyroscope selon l'invention, par le biais d'un coupleur comportant deux portes d'entrée et deux portes de sortie. Les deux portes d'entrée sont connectées respectivement aux deux sources lumineuses des gyroscopes, et les deux portes de sortie sont connectées respectivement aux deux gyroscopes et leur envoient des signaux optiques. On utilise ainsi une double source et un double photodétecteur en redondance dans une configuration avec quatre axes de mesure. L'invention sera décrite plus en détail en référence aux dessins, dans lesquels: La Figure 1 est une représentation d'un gyroscope tri-axe selon l'invention. 18 2733320 La Figure 2 représente les évolutions temporelles d'un déphasage de mise au biais appliqué selon le procédé de l'invention dans un premier interféromètre du gyroscope de la Figure 1, du même déphasage translaté de la durée de transit, et de la différence de phase de mise au biais générée. La Figure 3 représente l'évolution temporelle de la différence de phase de la Figure 2, la variation de la puissance d'interférence en fonction de cette différence de phase et l'évolution temporelle de cette puissance. La Figure 4 représente l'évolution temporelle de la différence de phase des Figures 2 et 3, modifiée par un déphasage Sagnac, la variation de la puissance d'interférence en fonction de la différence de phase obtenue et l'évolution temporelle de cette puissance. La Figure 5 représente les évolutions temporelles, selon le procédé de l'invention, des déphasages de mise au biais appliqués dans chacun des trois interféromètres du gyroscope de la Figure 1. La Figure 6 représente les évolutions temporelles, selon ce premier mode de multiplexage, des puissances d'interférence obtenues dans chacun des trois interféromètres de la Figure 1 en rotation, ainsi que de la puissance reçue par le photodétecteur. La Figure 7 est un schéma synoptique du circuit de démultiplexage et de démodulation correspondant au gyroscope tri-axe de la Figure 1 et au multiplexage de la Figure 5. La Figure 8 représente les évolutions temporelles des trois signaux de démultiplexage et de démodulation appliqués dans le circuit de la Figure 7. La Figure 9 met en regard, pour chacun des trois interféromètres de la Figure 1, la différence de phase de mise au biais appliquée et le signal de démultiplexage et de démodulation correspondant. 19 2733320 La Figure 10 représente les différences de phase de mise au biais selon le procédé de l'invention en correspondance avec les signaux de démultiplexage et de démodulation pour un gyroscope bi-axe. La Figure 11 représente les différences de phase de mise au biais selon le procédé de l'invention en correspondance avec les signaux de démultiplexage et de démodulation, pour un gyroscope comportant N axes de mesure. La Figure 12 représente les évolutions temporelles d'un déphasage de contre-réaction appliqué dans un interféromètre, du même déphasage translaté de la durée de transit et de la différence de phase de contre-réaction généree. La Figure 13 représente les évolutions temporelles d'un déphasage de mise au biais appliqué dans un interféromètre, de son translaté de la durée de transit, de la différence de phase de mise au biais correspondante et de la puissance d'interférence, lorsque la période de modulation est un peu supérieure à la durée de transit. La Figure 14 représente les évolutions temporelles de la puissance d'interférence dans le cas d'une modulation asymétrique, lorsque la période de modulation est respectivement supérieure au double de la durée de transit, égale et inférieure. La Figure 15 représente l'évolution temporelle de la puissance d'interférence dans le cas d'une modulation asymétrique avec une période de modulation plus grande que le double de la durée de transit, en présence d'une porte synchrone. La Figure 16 est un schéma synoptique d'une source de lumière modulable à faible bruit. La Figure 17 est un schéma d'un miroir de courant et de la source modulée du montage représenté sur la Figure 16. 2733320 La Figure 18 montre un deuxième mode de réalisation d'un gyroscope multi-axe selon l'invention. La Figure 19 représente un troisième mode de réalisation d'un gyroscope multi-axe selon l'invention, comprenant quatre axes de mesure. La Figure 20 est un schéma d'un gyroscope avec quatre axes de mesure, combinant deux gyroscopes à deux axes selon l'invention. Le gyroscope interférométrique à trois axes de mesure selon l'un des modes de réalisation de l'invention, représenté sur la Figure 1, comporte une source lumineuse 1, un photodétecteur 2, trois interféromètres Il, 12 et 13 et des coupleurs à fibre 4 et 5. La source lumineuse 1 est typiquement une diode superluminescente (DSL), mais peut aussi consister en une source à fibre dopée terre rare ou source superfluorescente. Le photodétecteur 2 est relié à une unité électronique de traitement 11. Chacun des trois interféromètres Il, I2, 13 comprend une bobine multi-tour de fibre optique monomode 10. Les trois bobines 10 ont des longueurs sensiblement égales, si bien qu'un signal lumineux les parcourt en une même durée de transit T. La rotation combinée des trois bobines 10 doit être mesurée par le gyroscope optique 9. Les interféromètres Il, I2, 13 comprennent, chacun, une jonction Y optique intégrée 6 comportant un guide central 14 se séparant en deux guides- branches 15. Les guides-branches 15 sont connectés aux extrémités 8 des bobines de fibre 10. Un modulateur de phase 7 est placé sur chacun des guides-branches 15 des jonctions Y optiques 6. Les deux coupleurs à fibre 4 et 5 sont des coupleurs à deux portes d'entrée 120, 121, 124, et à deux portes de sortie 122, 123, 126, 127, dits coupleurs "2 x 2". Le premier coupleur 4 a une porte d'entrée 120 connectée à la source lumineuse 1 et la seconde porte d'entrée 121 au photodétecteur 2. Une première de ses 21 2733320 portes de sortie 122 est connectée au guide central 14 de la jonction Y 6 du premier interféromètre Il. Sa seconde porte de sortie 123 est reliée à une des deux portes d'entrée 124 du second coupleur 5. L'ensemble des liaisons est effectué par des fibres optiques 3. Le second coupleur a une porte d'entrée 124 reliée à la porte de sortie 123 du premier coupleur 4, la seconde porte d'entrée 125 connectée au photodétecteur 2 et ses deux portes de sortie 126 et 127, respectivement reliées aux deux interféromètres 12 et I3, en étant connectés aux guides centraux 14 de leurs jonctions Y 6. Le premier coupleur 4 est un coupleur 1/3, 2/3, également appelé coupleur 4,8 dB, répartissant une puissance incidente en provenance de la source 1 en un tiers à la porte de sortie 122 en direction de l'interféromètre Il et deux tiers à la porte de sortie 123 en direction du second coupleur 5. Le second coupleur 5 est un coupleur 1/2, 1/2, également appelé coupleur 3 dB, répartissant une puissance incidente en provenance du premier coupleur 4 en deux puissances égales aux portes de sortie 126 et 127. Cette configuration permet d'éclairer les trois bobines 10, chacune, avec une même puissance et de faire en sorte que le photodétecteur 2 reçoive des puissances égales en provenance de chacun des trois interféromètres Il, I2, 13. Si l'on utilise comme source lumineuse 1, une DSL, la lumière est polarisée et il est préférable d'utiliser des coupleurs 4, 5 à maintien de polarisation. En fonctionnement, un signal de puissance Ps est émis par la source 1. Une puissance Ps/3 parvient alors au premier interféromètre Il, et la porte d'entrée 124 du second coupleur 5 reçoit une puissance de 2Ps/3. Cette dernière puissance 2Ps/3 se répartit ensuite également entre les deux interféromètres 12 et 13 qui reçoivent, chacun, une puissance Ps/3. En notant Pl, P2 et P3, 22 2733320 respectivement, les puissances issues des trois interféromètres Il, 12 et I3, la puissance PD détectée par le photodétecteur 2 est la suivante: PD = (2/3 Pl + 1/6 P2 + 1/6 P3) + (1/2 P2 + 1/2 P3) = 2/3 (Pl + P2 + P3) La puissance totale détectée PD vaut donc les deux tiers de la somme des puissances issue des interféromètres Il, I2, I3, c'est-à-dire 2/9 de la puissance Ps émise par la source 1. Les trois bobines 10 sont donc éclairées avec la même intensité et envoient des signaux équilibrés au photodétecteur 2. L'unité électronique de traitement commande les modulateurs 7 qui appliquent des déphasages de modulation commandés c,i correspondant aux modulations et au multiplexage choisis. Dans la configuration décrite, deux modulateurs 7 situés sur les guidesbranches 15 d'une même jonction Y 6 appliquent simultanément un déphasage opposé. On peut donc distinguer les trois déphasages de modulation commandés i c,l1 c,2 et (c,3 appliqués, respectivement, dans les trois interféromètres Il, 12 et 13. L'unité de traitement 11 reçoit également des signaux provenant du photodétecteur 2 qu'elle démultiplexe et démodule. Les bobines 10 des interféromètres Il, I2, 13 étant en rotation, l'unité de traitement l1 peut ainsi extraire des signaux reçus, les vitesses de rotation S des bobines 10. Lors d'un fonctionnement en boucle fermée, le traitement des signaux reçus permet d'ajuster les déphasages (c,i appliqués par les modulateurs 7. Les déphasages de modulation commandées Dc,i comportent une composante de mise au biais (m,i consistant en une modulation périodique et une composante éventuelle de contre-réaction cr, i pour un fonctionnement en boucle fermée. La composante de mise au biais Vmi est elle-même 23 2733320 la somme d'un terme d'oscillation (oi et d'un terme constant Sd,i qui n'a pas d'incidence sur la différence de phase 8cm i généree par le déphasage (mi. On a donc: (Dc,i = Om,i + Dcr,i = 'o,i + Dd,i + Dcr,i Les durées de transit dans les différentes bobines sont approximativement identiques et égales à T. Il en résulte que la différence de phase 6Èci générée dans l'interféromètre Ii, est la somme d'une différence de phase de mise au biais 6bm,i périodique et d'une différence de phase éventuelle de contre-réaction 6Dcr,i avec: 6c, i (t) = 6&m,i (t) + 6Dcr,i (t) = (o, i (t) - o, i (t - T)) + (Dcr, i (t) - (cr,i (t - I)) Le multiplexage des signaux produits par les interféromètres Ii peut être réalisé en exploitant les termes d'oscillation O i des composantes de mise au biais m, Dans le multiplexage selon le procédé de l'invention, on effectue une modulation standard pour chacun des trois interféromètres Ii, mais en la décalant dans le temps. Ce multiplexage est illustré sur les Figures 2 à 9. Les modulateurs 7 de l'interféromètre Il appliquent aux ondes contrapropagatives se propageant dans la bobine 10 de l'interféromètre Il, un même déphasage de mise au biais m 1,- Son évolution temporelle 40, représentée sur la Figure 2, consiste en une modulation autour de la valeur de décalage d,1, de période Tm, et d'amplitude n/4. La période de modulation Tm est le double de la durée commune de transit t. Après propagation d'une onde dans la bobine 10 de l'interféromètre Il, le déphasage de mise au biais (m,1 de l'onde présente une évolution 24 2733320 temporelle 41 translatée de la durée de transit t par rapport à la précédente 40. Comme la période Tm est égale à 2t, il en résulte que la différence de phase de mise au biais 65m,1 générée par les modulateurs 7, présente une évolution temporelle 42, représentée sur la Figure 2, consistant en une modulation autour de 0, de période Tm, et d'amplitude t/2. La puissance d'interférence P1 dans l'interféromètre Il est directement déduite de cette évolution 42. La variation 20 de la puissance P d'interférence en fonction de la différence de phase 64 d'ondes superposées, représentée sur la Figure 3, permet d'obtenir un signal pour une différence de phase 68m,1 non multiple de x et une sensibilité maximale lorsque la différence de phase 8m,1 est un multiple impair de n/2. L'évolution temporelle 42 de la différence de phase 6Èm,1 et la variation 20 de la puissance P en fonction d'une différence de phase 6M, permettent de contrôler l'évolution temporelle 43 de la puissance P1 d'interférence *en sortie de l'interféromètre Il. En appelant Po la puissance maximale obtenue pour deux ondes en phase, l'évolution 43 qui a une période Tm/2, présente un pic 54 de hauteur Po à chaque début de période, et vaut Po/2 pendant chaque demi-période Tm/2, comme ceci apparaît sur la Figure 3. Lorsque la bobine 10 de l'interféromètre Il est en rotation, un déphasage Sagnac 68s,1 proportionnel à la vitesse S de rotation se rajoute à la différence de phase de mise au biais &Dm,1 L'évolution temporelle 44 de la différence de phase de mise au biais 68m, 1 lors d'une rotation de la bobine 10 de l'interféromètre Il, représentée sur la Figure 4, est alors décalée du déphasage 6âs,1 par rapport à l'évolution 42 en l'absence de rotation. 2733320 Grâce à la variation 20 de la puissance P d'interférence en fonction d'un déphasage 6È, on en déduit comme en l'absence de rotation l'évolution temporelle 50 de la puissance Pl d'interférence en sortie de l'interféromètre Il, représentée sur la Figure 4. On trouve que cette évolution 24 admet Tm pour période, présente des pics 54 de hauteur Po à chaque demi- période Tm/2, et présente une alternance de valeurs inférieures et supérieures à Po/2 pendant les demi-périodes Tm/2. La connaissance de ce signal permettrait de déduire, grâce à des méthodes usuelles, la vitesse de rotation de la bobine 10 de l'interféromètre Il, à partir de la modulation de puissance obtenue. Les différences de phase de mise au biais 68m,2 et 6&m 3, respectivement générées dans les interféromètres I2 et I3, présentent des évolutions temporelles 45 et 46, représentées sur la Figure 5, simplement déduites de la différence de phase de mise au biais SQm,l générée dans l'interféromètre Il par des translations temporelles respectives de durée Tm/6 et Tm/3. Ces différences de phase 64m,2 et 68m,3 sont obtenues en appliquant des déphasages de mise au biais 4m,2 et (m,3 dans les interféromètres I2 et I3 dont les évolutions temporelles (non représentées) sont respectivement déduites de l'évolution 40 du déphasage "ml par des translations temporelles respectives de durée Tm/6 et Tm/3. Selon ce procédé, on utilise ainsi une durée d'horloge Th égale à Tm/6. Chaque demi-période Tm/2 est partagée en trois intervalles de temps successifs: âtl, Èt2 et 6t3. Pendant chaque durée Th, une seule des différences de phase de mise au biais 6&m,i a un signe opposé à celui des deux autres. Les puissances Pl, P2 et P3 d'interférence obtenues en 26 2733320 sortie des interféromètres Ii sont déduites des différences de phase 5 m,i. En présence de déphasages Sagnac SIs, i dus aux rotations des bobines 10 des interféromètres Ii, leurs évolutions temporelles 50, 51 et 52, représentées sur la Figure 6, consistent en des modulations de période Tm, centrées autour d'une valeur Po/2, et présentant des pics 54 de hauteur Po au bout de chaque demi-période Tm/2. Les trois modulations de puissance sont décalées les unes par rapport aux autres de Tm/6. Il en résulte que la puissance PD reçue par le photodétecteur 2, en provenance des trois interféromètres Ii, qui est la somme des trois puissances Pi, P2 et P3 multipliées par un coefficient 2/3, prend à chaque instant en compte les trois modulations correspondant respectivement aux déphasages Sagnac 6Ès,i apparaissant dans chaque interféromètre Ii. L'évolution temporelle 53 de la puissance PD, représentée sur la Figure 10, est ainsi une fonction de période Tm présentant des paliers 56 de durée Tm/6 et de hauteur oscillant autour de la valeur 3Po/2, et des pics 55 apparaissant à chaque début de palier 56 et de hauteur oscillant autour de la valeur 2Po. A partir du signal reçu par l'unité de traitement 11 en provenance du photodétecteur 2, il est possible de reconstituer les signaux issus des différents interféromètres Ii grâce à un circuit électronique 65 de démultiplexage et de démodulation représenté sur la Figure 7. Par la suite, on emploiera le terme "démultiplexage" pour désigner à la fois le démultiplexage et la démodulation. Ce circuit 65 comprend un fil d'arrivée 58 se partageant en trois fils 59 sur lesquels sont placés des unités de démultiplexage 61, 62 et 63 et des intégrateurs 57. Les unités de démultiplexage 61, 62 et 63 appliquent, 27 2733320 respectivement aux signaux détectés circulant dans les fils 59, des signaux de démultiplexage D1, D2 et D3. Les évolutions temporelles respectives 66, 67 et 68 des signaux de démultiplexage D1, D2 et D3, représentées sur la Figure 8, permettent de reconstituer les signaux en provenance, respectivement des interféromètres I1, I2 et I3. Le démultiplexage fonctionnant en boucle fermée, les signaux Di peuvent être normés. L'évolution 66 du signal D1 est une fonction impaire de période Tm valant 1 pendant le premier tiers Tm/6 de demi-période Tm/2, 0 pendant le deuxième et 1 pendant le troisième. Les évolutions temporelles 67 et 68 des signaux D2 et D3 sont, respectivement, déduites de l'évolution 66 par des translations temporelles de durée Tm/6 et Tm/3. Il est intéressant de mettre en correspondance les différences de phase de mise au biais 42, 45, 46 avec les signaux de démultiplexage 66, 67, 68, comme cela est fait sur la Figure 9. Il apparaît que chaque signal Di est déduit simplement de la différence de phase 6âm,i associée. Il suffit de reprendre cette dernière en la normant, et de l'annuler pendant une durée d'horloge Th au milieu de chaque créneau. Le même procédé de multiplexage et de démultiplexage est aisément transposable à deux axes de mesure au lieu de trois. Le temps d'horloge Th est alors égal à Tm/4 et définit sur chaque demi- période Tm/2 deux intervalles 6t1 et ât2. Les différences de phase de mise au biais 6Èm,1 et m,2 appliquées aux deux axes, représentées sur la Figure , sont des modulations dont les évolutions temporelles 140 et 141 sont similaires à celles décrites précédemment 42, 45, 46. Elles sont décalées l'une par rapport à l'autre de la durée Th = Tm/4. Les signaux de démultiplexage D1 et D2 ont des évolutions 142 et 143 directement déduites de celles 140 et 141 des différences de phase, par un simple coefficient multiplicateur. Le premier signal de 28 2733320 démultiplexage D1 vaut ainsi 1 de 0 à 2Th, -1 de 2Th à 4Th, tandis que le second vaut -1 de 0 à Th, 1 de Th à 3Th et -1 de 3Th à 4Th. Ils correspondent donc aussi à des modulations standard. Il est facile de généraliser ce procédé à un nombre N quelconque d'axes de mesure. Le temps d'horloge Th vaut alors Tm/(2N) et définit sur chaque demi-période Tm/2 N intervalles Ètl, ât2,...6tN. Les N différences de phase de mise au biais 80,mi appliquées respectivement aux N axes, ont des évolutions temporelles 144, 145 successivement décalées de Th (Figure 11). Les N signaux D1, D2,..., DN de démultiplexage sont déduits des différences de phase 5m,i par une simple inversion matricielle. Leurs évolutions temporelles 146, 147 (Figure 11) sont obtenues à partir de celles 144, 145 des différences de phase normées à 1, en les annulant sur (N-2) durées d'horloge Th au milieu de chaque créneau. Le ième signal de démultiplexage Di vaut ainsi 1 sur l'intervalle ôti, 0 de âti+ 1 à 6tN+i_2, 1 sur ÈtN+il, -1 sur ÈtN+i, 0 de ÈtN+i+1 à Èt2N+i_2 et -1 sur Èt2N+i_.. Le démultiplexage ainsi réalisé est très simple à mettre en oeuvre numériquement avec une électronique numérique, après conversion analogique-numérique du signal du photodétecteur 2 à chaque intervalle Èti. La mesure des rotations peut être améliorée par un fonctionnement en boucle fermée, en soi connu. Les modulateurs 7 de chaque interféromètre Ii appliquent alors des déphasages de contre-réaction cr,i qui s'ajoutent au déphasage de mise au biais m,i pour constituer les déphasages de modulation commandée (Dc, i' L'évolution temporelle 35 typique d'un tel déphasage I'cr, représentée sur la Figure 12, consiste en une succession de rampes de phase 38 de période tcr de contre-réaction et de hauteur 2n. 29 2733320 Après la traversée de la bobine 10 de l'un des interféromètres Ii, l'évolution temporelle 36 du déphasage de contre-réaction çcr est translatée d'une durée t, comme représenté sur la Figure 12. En notant a la pente des rampes de phase 38, la différence de phase de contreréaction &Dcr générée par les modulateurs 7 présente donc une évolution temporelle 37 en créneau, telle que la différence de phase 6&cr est constamment égale à at, à un facteur additif 2x près. L'asservissement ainsi réalisé permet de déduire aisément de a, ou plus directement de la fréquence de retombée des rampes de phase 38, la vitesse de rotation S de la bobine 10 correspondante. Ce fonctionnement en boucle fermée est parfaitement stable, et les interactions entre les signaux issus respectivement des interféromètres Ii, dues en particulier à leur retour sur la source 1 qui module cette dernière, sont compensées par l'asservissement. Bien que le choix d'un biais de phase égal à x/2 soit particulièrement avantageux, il est possible de choisir toute autre valeur non multiple de z. D'autre part, bien que la partition de la période Tm en intervalles de temps âti de même durée soit particulièrement pratique, en particulier par leur coïncidence avec le temps d'horloge Th, il est envisageable d'utiliser des intervalles de temps Èti de durées distinctes, l'essentiel étant d'obtenir une partition de la période Tm. On peut également combiner le multiplexage par décalage dans le temps avec des systèmes de modulation plus complexes que celui présenté à titre d'exemple. Ainsi, il peut être avantageux de l'utiliser avec une modulation, non plus en créneaux, mais à quatre états, en soi connue. Typiquement, celle-ci présente une succession périodique 2733320 des quatre biais de phase t/4, 3x/4, - 3n/4, - n/4, ce cas particulier n'étant pas limitatif. Dans la plupart des réalisations, les durées de transit Ti dans les bobines 10 des interféromètres Ii ne sont qu'approximativement égales à une même durée de transit T. La période de modulation Tm est alors choisie égale au double 2T de cette durée de transit T. Les différences entre ces longueurs provoquent des erreurs de biais qui constituent une difficulté majeure dans l'utilisation du gyroscope multi-axe 9. Dans un interféromètre Ii avec une durée de transit T et un modulateur 7 associé y appliquant un déphasage de mise au biais (m de période Tm légèrement supérieure à t, et d'amplitude n/4, une onde incidente étant soumise à cette évolution temporelle 70 du déphasage m, comme représenté sur la Figure 13, on a en sortie de la bobine 10 de l'interféromètre Ii un déphasage de mise au biais m(t - T) dont l'évolution temporelle 71 est translatée d'une durée T par rapport à celle 70 du déphasage appliqué Om(t). Il en résulte que la différence de phase de mise au biais 6&m obtenue en sortie de l'interféromètre Ii, a une évolution temporelle 72 correspondant à une modulation de période Tm et d'amplitude n/2, centrée autour de zéro, comme en l'absence d'erreur de biais. Cependant, entre les paliers supérieurs 130 et les paliers inférieurs 131 constituant la modulation, apparaissent des paliers 132 de déphasage nul, de durée (Tm/2) - t. Il en résulte que l'évolution temporelle 73 de la puissance d'interférence due à la différence de phase de mise au biais 6Sm n'est plus, comme en l'absence d'erreur de mise au biais, une évolution stationnaire de hauteur Po/2 interrompue par des pics 54 de puissance de hauteur Po à la cadence 2/Tm, mais par des créneaux 133 de durée 31 2733320 (Tm/2) - t, de même hauteur et de même cadence que les précédents pics 54. Une telle évolution 73 de puissance ne fausse pas a priori la justesse de mesures effectuées à partir de déphasages Sagnac 8Ds représentatifs de vitesses de rotation S des bobines 10 des interféromètres Ii. En effet, seule compte la différence entre deux signaux obtenus avec un décalage temporel d'une demi-période, correspondant à la différence P(t) - P (t + Tm/2). Cette différence n'est pas affectée par les créneaux 133 de l'évolution P(t). Malheureusement, en pratique, le signal carré n'est pas parfaitement symétrique du fait, en particulier, de temps de montée et de descente apriori différents. En présence d'une telle modulation carrée asymétrique, les évolutions temporelles 75, 76 et 77 des puissances d'interférence, représentées sur la Figure 14, font apparaître des créneaux 135, 136, 137 à la cadence 2/Tm. Lorsque la période de modulation Tm est égale au double 2T de la durée de transit T, l'évolution temporelle 76 de la puissance P admet des créneaux 137 de même durée dl, cette durée dépendant de l'asymétrie de la modulation. Lorsque la période de modulation Tm est supérieure au double 2T de la durée de transit T, l'asymétrie de la modulation fait apparaître, dans l'évolution temporelle 75 de la puissance d'interférence, une alternance de créneaux et 136 de durées, respectivement inférieures d2 et supérieures d3. La réponse n'admet donc plus Tm/2 pour période, et les écarts obtenus faussent la justesse des résultats. Un phénomène analogue se produit lorsque la période de modulation Tm est inférieure au double 2T de la durée de transit T. On observe alors sur l'évolution fréquentielle 77 de la puissance d'interférence, une alternance de créneaux 136 et 135 de durées, respectivement supérieures d4 et inférieures d5. 32 2733320 En notant Df, l'écart relatif en fréquence par rapport à la fréquence propre 1/(2t) de la bobine 10 de l'interféromètre Ii, c'est-à-dire Df = (1/Tm - 1/(2t)).2t, on montre que le biais moyen en radian ainsi créé vaut 27cDf. Or, la variation relative de la fréquence propre 1/(2T) en fonction de la température est de l'ordre de ppm par Kelvin. On obtient alors une erreur de l'ordre de 10-3 rad sur les 100K de bande thermique spécifiée, ce qui est bien au-delà d'un ordre de 10-o6 ou 10-7 rad demandé. Les erreurs de biais obtenues après démodulation à une période Tm/2, sont principalement concentrées au niveau de créneaux 135, 136, 137 de courtes durées dl, d2, d3, d4, d5. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'unité électronique de traitement 11 comporte une porte périodique de traitement de signal de période Tm/2. Cette méthode, illustrée sur la Figure 15, consiste ainsi à éliminer dans l'évolution temporelle 83 de la puissance d'interférence reçue dans l'unité de traitement 11, des intervalles de temps de durée d6 constituant une porte périodique 80. Les points d'échantillonnage temporel utilisés dans l'unité de traitement 11 sont ainsi choisis en dehors de ces intervalles de temps. Lors d'un multiplexage par extinction à 7z ou par décalage dans le temps, les pics 33, 55 obtenus dans les signaux de réponse 32, 53 reçus par le photodétecteur 2, apparaissent à une cadence de 6/Tm. La porte de traitement électronique 80 utilisée pour filtrer les erreurs de biais, a donc une période Tm/6. Plus généralement, un multiplexage avec N interféromètres Ii nécessiterait une porte de période Tm/N. Bien que cette porte soit efficace, elle ne supprime pas certains défauts. En particulier, les signaux n'ayant 33 2733320 pas des retombées de pente infinie, il est nécessaire de prendre en compte des décroissances exponentielles 81 ayant lieu à des temps différents et donc la hauteur hl dépend de la puissance totale Ps émise par la source, comme on peut le voir sur la Figure 15. Les points d'échantillonnage 82 choisis sur la courbe d'évolution temporelle 83 de puissance, ont donc des valeurs faussées par les décroissances exponentielles 81. Pour minimiser cet effet, il est intéressant d'éteindre la source 1 sur chacun des pics temporels 33, , de manière à réduire autant que possible les hauteurs hi des décroissances exponentielles 81. Pour cela, un montage électronique de modulation 84, tel que celui représenté sur les schémas synoptiques des Figures 16 et 17, est réalisé. Ce montage électronique 84 consiste en une porte logique 95 couplée à une générateur de courant faible bruit 85 par le biais d'un miroir de courant 97. La porte logique 95 est connectée en parallèle avec une diode superluminescente 96 faisant office de source lumineuse 1. Cette porte logique 95 permet d'appliquer une modulation en U 101 qui court-circuite ou non la DSL 96. L'alimentation en courant est fournie à ce montage 95, 96 par un générateur de courant faible bruit 85 recevant le courant par une entrée 89. L'intensité lumineuse émise par la DSL 96 est directement dépendante du courant la traversant. C'est pourquoi le niveau de bruit sur le générateur de courant 85 doit être maintenu bas. Typiquement, il doit être inférieur à 10 nA/VHz sur la bande 1 kHz-10 MHz pour un courant de 80 mA, pour rester en dessous du niveau de bruit photonique sur le photodétecteur 2. Le générateur de courant faible bruit 85 comporte un transistor NPN 87 comprenant une entrée 89 d'alimentation en courant, une connexion 102 et une sortie 93 conduisant 34 2733320 au miroir de courant 97 en passant par une résistance de mesure 91. Une boîte 92 d'extrémité est branchée en parallèle de la résistance 91 de façon à obtenir en sortie 94 de la boîte 92 d'extrémité, la tension Ur appliquée aux bornes de la résistance 91. Cette sortie 94 est connectée à un comparateur 90 comportant une entrée 88 permettant d'appliquer une tension de consigne. La différence entre la tension de consigne et la tension de résistance Ur est transmise par le comparateur 90 à un intégrateur 86. Celui- ci conduit à la connexion 102 du transistor 87. En fonctionnement, le courant d'intensité I se dirigeant vers la DSL 96 est mesuré à l'aide de la résistance 91 qui génère la tension Ur. Cette tension est comparée à la valeur de consigne entrée dans le comparateur , et la différence entre les deux tensions pilote l'intégrateur 86 qui réagit sur le transistor 87 pour asservir la valeur I du courant. La fréquence de coupure de cet asservissement est faible pour minimiser le bruit, mais cependant suffisante pour compenser d'éventuelles dérives thermiques des composants. Le transistor 87 fournit le courant à la résistance 91 tout en l'isolant de l'alimentation. Le bruit de cette alimentation est ainsi filtré. La pratique montre que l'on atteint des niveaux de bruit inférieurs à 1 nA/VHz sur la bande 1 kHz-10 MHz pour de tels montages. L'utilisation de la porte logique 95 permet d'obtenir des temps de montée très courts, inférieurs à ns et de parasiter très peu les alimentations. En effet, si l'on a un générateur de courant parfait, le courant débité par l'alimentation est constant quel que soit l'état de la porte 95. Cependant, ce montage ne peut être utilisé avec le générateur faible bruit 85, car les variations de charge 2733320 provoquées par la modulation 101 perturbent le générateur de courant 84. Pour surmonter cette difficulté de variation de charge lors de la modulation 101, on utilise le miroir de courant 97. Celui-ci est connecté à la résistance 91 à partir d'un point A. Son intérêt est que la charge vue du point A soit fixe, indépendamment de toute modulation. Le miroir de courant 97 comprend deux transistors PNP 98 et 99, comportant respectivement deux entrées 103 et 104, deux sorties 143 et 144 et deux connexions 141 et 141 reliées l'une à l'autre. Le fil d'entrée 140 dans le miroir de courant 97, provenant du point A, se partage en deux pour aboutir aux entrées 103 et 104 des transistors 98 et 99. La sortie 143 du transistor 98 est reliée à une résistance 100 connectée à la terre 144. La sortie 144 du second transistor 99 est quant à elle reliée au montage 95, 96 de modulation de source. Un fil 182 relie la jonction des connections 141, 142 des transistors 98 et 99 avec la sortie 143 du transistor 198. En fonctionnement, la branche formée par le transistor 98 et la résistance 100 présente une charge fixe, car le transistor 98 est montée comme une diode, les deux transistors 98 et 99 étant équivalents. Comme les tensions de base des deux transistors 98 et 99 sont équivalentes, le courant en sortie 144 du transistor 99 en direction du montage 95, 96 de modulation de source est identique à celui en sortie 143 du transistor 98 se dirigeant vers la résistance 100, indépendamment de la charge dans la branche contenant le montage 95, 96. Un courant incident d'intensité I parvenant au miroir de courant 97 à partir du point A se répartit donc en deux courants d'intensité I/2 se dirigeant, respectivement vers la résistance 100 et vers le montage , 96. 36 2733320 La présence du miroir de courant 97 entre les dispositifs 95, 96 de modulation de source et le générateur de courant faible bruit 85 permet ainsi d'obtenir une source 1 de lumière très faible bruit modulable rapidement. On remédie de cette façon au rayonnement de parasites sur les alimentations dû à la modulation du générateur 85. Avec ce montage électronique de modulation 84, on constate que le niveau de bruit est indépendant de la modulation 101 appliqué à la DSL 96. On trouve également que l'intensité parcourant la DSL 96 a typiquement un temps de montée de l'ordre de 20 ns pour un créneau d'une hauteur de 80 mA. Les phénomènes électro-optiques étant nettement plus rapides que ceux électroniques, la puissance optique fournie par la DSL 96 a le même profil que le courant la parcourant. Sur le même principe que celui évoqué précédemment, il est possible de concevoir toutes sortes d'autres gyroscopes optiques multi-axes utilisant des procédés de multiplexage identiques. En particulier, selon un mode de réalisation alternatif de gyroscope optique multi-axe, représenté sur la Figure 18, on prévoit l'utilisation de N interféromètres Ii. Ce gyroscope optique 108 comporte une source lumineuse 1, un photodétecteur 2 et des interféromètres Ii comprenant, chacun, comme dans le premier mode de réalisation, des jonctions Y optiques 6, des bobines de fibres 10 et étant équipés de modulateurs 7. On utilise dans ce mode de réalisation alternatif, un unique coupleur 105 comprenant N portes d'entrée 106, 107 et N portes de sortie 109, une porte d'entrée 106 étant reliée à la source 1 et les N-1 autres 107 au photodétecteur 2, et les N portes de sortie 109 étant reliées, respectivement aux interféromètres Ii. Le nombre d'interféromètres Ii peut également être choisi supérieur à trois en conservant exclusivement des 37 2733320 coupleurs 2 x 2. L'utilisation exclusive de coupleurs 2 x 2 permet, en particulier, de conserver la polarisation de la lumière. Un autre mode de réalisation de gyroscope optique selon l'invention, représenté sur la Figure 19, concerne ainsi un gyroscope à quatre axes de mesure. Le gyroscope 114, selon cet autre mode de réalisation, comporte une source lumineuse 1, un photo- détecteur 2 et quatre interféromètres Ii comprenant les mêmes composants que précédemment. Le gyroscope 114 comprend trois coupleurs 1/2, 1/2, , 146 et 147. Un premier coupleur 145 a une porte d'entrée 148 reliée à la source 1 et une porte d'entrée 149 reliée au photodétecteur 2. Une première de ses portes de sortie 150 est reliée à un second coupleur 146 et la seconde de ses portes de sortie 151 au troisième coupleur 147. Les deux coupleurs 146 et 147 sont situés symétriquement par rapport au montage. Une porte d'entrée 152 du coupleur 146 est connectée à la porte de sortie 150 du premier coupleur 145, la seconde porte d'entrée 153 du deuxième coupleur 146 étant reliée au photodétecteur 2. Les deux portes de sortie 154 et 155 du deuxième coupleur 146 sont, respectivement, reliées à deux interféromètres Il et I2. En ce qui concerne le troisième coupleur 147, une portée d'entrée 156 est reliée à la porte de sortie 151 du premier coupleur 145, une porte d'entrée 157 au photodétecteur 2 et les deux portes de sortie 158 et 159, respectivement aux deux autres interféromètres I3 et I4. La conception de ce montage est telle que les puissances parvenant aux quatre interféromètres Ii sont identiques et que les signaux reçus par le photodétecteur 2 en provenance de ces interféromètres Ii sont équilibrés. 38 2733320 Les deux modes de multiplexage décrits précédemment sont directement applicables à ce gyroscope 114 selon l'invention. En plus des nombreuses possibilités offertes par la réalisation d'un gyroscope selon le principe de base de l'invention, il est envisageable de coupler plusieurs de ces gyroscopes, ou de les relier à d'autres gyroscopes d'autres types. Une technique envisageable, représentée sur la Figure 20, consiste en un gyroscope 115 combinant deux gyroscopes à deux axes de mesure chacun, conformes à la description précédente. Cette configuration avec quatre axes de mesure comprend donc deux sources lumineuses 110 et 111, deux photodétecteurs 112 et 113 et quatre interféromètres Ii. Le gyroscope 115 comprend trois coupleurs 2 x 2, , 161 et 162, les coupleurs 160 et 161 jouant un rôle symétrique. Un coupleur d'alimentation 162 a ses deux portes d'entrée 163 et 164, respectivement connectées aux sources lumineuses 110 et 111. Ses portes de sorties 165 et 166 sont, respectivement, reliées aux portes d'entrée 167 et 171 des deux autres coupleurs 160 et 161. Le premier coupleur 160 de liaison avec les interféromètres Ii a une porte d'entrée 167 reliée à la porte de sortie 165 du coupleur 162, sa seconde porte d'entrée 168 reliée au premier photodétecteur 112 et ses deux portes de sortie 169 et 170, respectivement à deux des interféromètres Il et 12. Le second coupleur 161 de liaison avec les interféromètres Ii a une porte d'entrée 171 reliée à la porte de sortie 166 du coupleur 162, sa seconde porte d'entrée 172 au second photodétecteur 113, et ses deux portes de sorties 173 et 174, respectivement aux deux autres interféromètres I3 et I4. L'utilisation de coupleur 1/2, 1/2 permet lui aussi d'équilibrer les énergies envoyées aux interféromètres Ii 39 2733320 et reçues par les photodétecteurs 112, 113 en provenance de ces interféromètres Ii. Par rapport au mode de réalisation précédent, celui- ci nécessite non plus une, mais deux unités électroniques de traitement. Les deux types de multiplexage précédemment décrits sont parfaitement applicables de façon séparée aux ensembles d'interféromètres Il, I2 d'une part, et 13 et 14 d'autre part. On aboutit ainsi à un schéma de multiplexage deux par deux avec redondance. 2733320 REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure de vitesses de rotation (S) par rapport à N axes, N étant au moins égal à 2, utilisant un gyroscope interférométrique (9) à fibre optique (3) comportant N interféromètres Ii en anneau de Sagnac, deux ondes contrapropagatives se propageant dans chacun desdits interféromètres Ii, le temps de propagation des ondes entre leur séparation et leur recombinaison étant ti, lesdites durées Ti associées aux interféromètres Ii étant sensiblement égales à une durée commune de transit T, ledit procédé étant tel que: - on émet des signaux par une source lumineuse commune (1) vers l'ensemble des interféromètres Ii, - on détecte lesdits signaux après traversée des interféromètres Ii dans un photodétecteur commun (2), - on génère par des modulateurs de phase (7) des différences de phase de modulation commandées 6c,i entre les ondes contrapropagatives se propageant dans chacun des interféromètres Ii, - on commande les modulateurs (7), on démultiplexe et on démodule des signaux provenant du photodétecteur (2), et on en extrait les vitesses de rotation (S) des interféromètres Ii, par une unité de traitement (11), lesdits signaux émis par la source (1) parvenant à l'ensemble des interféromètres Ii, puis au photodétecteur (2), de façon sensiblement simultanée, caractérisé en ce que lesdites différences de phase de modulation commandées 6Èc,i générées par les modulateurs (7) comportent des composantes de mise au biais 6Èmi (43, 45, 46) de période de modulation commune Tm sensiblement égale au double 2t de la durée commune de transit T, et d'amplitude commune égale à un biais de phase non multiple de A, la valeur de chaque composante de mise au biais 6m, i à un instant t étant opposée à celle de ladite composante à l'instant t + Tm/2, chaque demi-période 41 2733320 Tm/2 étant divisée en au moins N intervalles de temps 6ti, et en ce qu'on produit un changement de signe de la composante de mise au biais 6Om,i (42, 45, 46) associée à chaque interféromètre Ii, au début d'un et d'un seul des intervalles de temps âti, de façon qu'un signal parvenant à l'unité de traitement (11) est affecté simultanément par des déphasages Sagnac 6âsi représentatifs des vitesses de rotation (S) de l'ensemble des interféromètres Ii, se rajoutant aux différences de phase de modulation 6Èci, lesdits déphasages Sagnac 6csi étant extraits par l'unité de traitement (11) par un échantillonnage dudit signal sur les N intervalles de temps âti. 2.Procédé de mesure selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour démultiplexer et démoduler lesdits signaux provenant du photodétecteur (2), on applique par un circuit électronique (65) de démultiplexage et de démodulation de l'unité de traitement (11), des signaux Di de démultiplexage et de démodulation de périodes égales à la période de modulation commune Tm, tels que le signal Di de démultiplexage et de démodulation associé à chacun des interféromètres Ii vaut 1 sur l'intervalle de temps âti de changement de signe correspondant, 0 de l'intervalle ti+l1 suivant au (N-2)ème intervalle ÈtN+i_2 suivant, 1 sur le (N-l)ème intervalle ÈtN+i_1l suivant, -l sur le Nème intervalle ÈtN+i suivant, 0 du (N+1)ème ÈtN+i+l au (2N-2)ème Èt2N+i_2 intervalles suivants, et -l sur le (2N-l)ème intervalle Èt2N+i_1 suivant. 3. Procédé de mesure selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on produit ladite différence de phase de modulation commandée 6Dci générée dans chaque interféromètre Ii par les modulateurs (7) en appliquant simultanément un même déphasage de modulation commandé Oc,i aux deux ondes contrapropagatives se propageant dans ledit interféromètre Ii, lesdites ondes contrapropagatives se recombinant après un décalage temporel égal à la durée 42 2733320 de transit T, ledit déphasage Occ i déterminant ladite différence de phase 6Èci, ledit déphasage de modulation Oci comportant une composante de mise au biais cmi (40) de période égale à la période de modulation Tm, ladite composante de mise au biais cmi (40) étant la somme d'un terme d'oscillation Io,i et d'un terme de décalage constant (di, la valeur dudit terme d'oscillation o,i à un instant t étant opposée à celle à l'instant t + Tm/2, ledit terme d'oscillation QOi ayant une amplitude égale à la moitié du biais de phase, et changeant de signe au début dudit intervalle de temps Sti correspondant audit interféromètre Ii. 4. Procédé de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit biais de phase vaut n/2. 5. Procédé de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que lesdits intervalles de temps ôti sont égaux et valent 1/N de ladite période de modulation Tm/2. 6. Procédé de mesure selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on applique un signal de sortie parvenant à l'unité de traitement (11), une porte périodique (80) de traitement de signal, consistant en une modulation d'amplitude avec une période de porte égale à 1/(2N) de la période de modulation Tm, laissant ledit signal inchangé pendant une partie de chaque période de porte centrée sur un desdits intervalles de temps Èti, et l'annulant pendant l'autre partie (d6) de ladite période, de façon à atténuer les effets parasites (135, 136, 137) dus à des écarts entre la demi-période de modulation Tm/2 et les périodes propres Ti des interféromètres Ii. 7. Procédé de mesure selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisé en ce qu'on agit sur un signal émis par la source (1) par un montage électronique (85) de modulation relié à ladite source (1), ledit montage 43 2733320 (85) appliquant au signal une extinction séquentielle à une période d'extinction égale à 1/(2N) de la période de modulation Tm, de façon à atténuer les effets parasites (81, 82) dus à des écarts entre la demipériode de modulation Tm/2 et les périodes propres Ti des interféromètres Ii. 8. Procédé de mesure selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour chaque interféromètre Ii, on compense un éventuel déphasage Sagnac basi dû à une rotation dudit interféromètre Ii et s'ajoutant à la composante de mise au biais 6m,i de la différence de phase de modulation commandée 6ôc,i associée, par une composante de contre- réaction 6Ècr,i de la différence de phase de modulation 6'ci, la somme c,15 È6s,i + 68cr,i du déphasage Sagnac 68s,i et de la composante de contre-réaction 68cr,i étant constamment asservie à zéro, de façon que lesdites rotations des interféromètres Ii sont déduites des composantes de contre- réaction 6âcr,i 9. Gyroscope interférométrique (9) à fibre optique (3) permettant la mesure de vitesses de rotation (S) par rapport à N axes, N étant au moins égal à 2, comportant: - N interféromètres Ii en anneau de Sagnac, deux ondes contrapropagatives se propageant dans chacun desdits interféromètres Ii, le temps de propagation des ondes entre leur séparation et leur recombinaison étant une durée de transit ti, lesdites durées ti associées aux interféromètres Ii étant approximativement égales à une durée commune de transit T, - une source lumineuse commune (1), - un photodétecteur commun (2), - des modulateurs de phase (7) générant des différences 6Èci de phase de modulation commandées entre les ondes contrapropagatives se propageant dans chacun des interféromètres Ii, 44 2733320 - une unité de traitement (11) commandant lesdits modulateurs (7), recevant des signaux provenant du photodétecteur (2), démultiplexant et démodulant lesdits signaux, et fournissant les vitesses de rotation (S) desdits interféromètres Ii, caractérisé en ce que lesdites différences de phase de modulation commandées 6bc, i générées par les modulateurs (7) comportent des composantes de mise au biais 6âm,i (43, 45, 46) de période de modulation commune Tm sensiblement égale au double 2t de la durée commune de transit T, et d'amplitude commune égale à un biais de phase non multiple de a, la valeur de chaque composante de mise au biais 68m,i à un instant t étant opposée à celle de ladite composante à l'instant t + Tm/2, chaque demi- période Tm/2 étant divisée en au moins N intervalles de temps âti, et en ce que le modulateur (7) de chaque interféromètre Ii produit un changement de signe de la composante de mise au biais Tm',i associée, au début d'un et d'un seul des intervalles de temps ôti, de façon qu'un signal parvenant à l'unité de traitement (11) est affecté simultanément par des déphasages Sagnac 6Ès,i représentatifs des vitesses de rotation (S) de l'ensemble des interféromètres Ii, se rajoutant aux différences de phase de modulation 6ôc,i, lesdits déphasages Sagnac 68si étant extraits par l'unité de traitement (11) par un échantillonnage dudit signal sur les N intervalles de temps Èti. 10. Gyroscope (9) selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un ensemble de coupleurs (4, 5) reliant la source (1), le photodétecteur (2) et les interféromètres Ii, ledit ensemble de coupleurs (4, 5) présentant N portes d'entrée (120, 121, 125) et N portes de sortie (122, 126, 127), une porte d'entrée (120) étant connectée à la source (1) et N - 1 portes d'entrée (121, ) au photodétecteur (2), et les N portes de sortie (122, 2733320 126, 127) étant connectées, respectivement, aux interféromètres Ii. 11. Gyroscope (108) selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend un unique coupleur (105) comportant N portes d'entrée (106, 107) et N portes de sortie (109). 12. Gyroscope (9, 114) selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdits coupleurs (4, 5, 145, 146, 147) comportent, chacun, deux portes d'entrée (120, 121, 124, 125, 148, 149, 152, 153, 156, 157) et deux portes de sortie (122, 123, 126, 127, 150, 151, 154, 155, 158, 159), et forment un ensemble arborescent. 13. Gyroscope (108) selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend deux interféromètres (Il, I2) et un coupleur (105), ledit coupleur (105) 1/2, 1/2, partageant une puissance incidente sur une première porte d'entrée (106) connectée à la source (1), en deux puissances transmises respectivement aux deux portes de sortie (109) connectées aux deux interféromètres (Il, I2), égales chacune à la moitié de ladite puissance incidente, de façon que les deux interféromètres (Il, I2) reçoivent chacun une même puissance lumineuse et que des signaux issus desdits interféromètres (Il, I2) et reçus par le photodétecteur (2) soient équilibrés. 14. Gyroscope (9) selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend trois interféromètres (Il, I2, I3) et deux coupleurs (4, 5), un premier (4) de ces coupleurs ayant deux portes d'entrée (120, 121), respectivement connectées à ladite source (1) et audit photodétecteur (2), une porte de sortie (122) connectée à un premier desdits interféromètres (Il) et une autre porte de sortie (123) connectée à une première porte d'entrée (124) du second coupleur (5), le second coupleur (5) 1/2, 1/2 ayant une seconde porte d'entrée (125) connectée au photodétecteur (2), et les portes de sortie (126, 127) 46 2733320 respectivement aux deux autres interféromètres (I2, I3), le premier coupleur (4) 1/3, 2/3 partageant une puissance incidente sur la porte d'entrée (120) connectée à la source en une première puissance transmise à la porte de sortie (122) connectée au premier interféromètre (Il) égale au tiers de ladite puissance incidente, et en une seconde puissance transmise à la porte de sortie (123) connectée à la première porte d'entrée (124) du second coupleur (5) égale aux deux tiers de ladite puissance incidente, de façon que les trois interféromètres (Il, I2, I3) reçoivent chacun une même puissance lumineuse et que des signaux issus desdits interféromètres et reçus par le photodétecteur (2) soient équilibrés. 15. Gyroscope (9, 108, 114) selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé en ce que des polariseurs sont interposés entre les coupleurs et les interféromètres Ii. 16. Gyroscope (9, 108, 114) selon l'une quelconque des revendications 9 à 15, caractérisé en ce qu'il est couplé à d'autres gyroscopes. 17. Gyroscope (108) selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il est couplé à un second gyroscope (108) vérifiant l'une quelconque des revendications précédentes, par le biais d'un coupleur (162) comportant deux portes d'entrée (163, 164) et deux portes de sortie (165, 166), les deux portes d'entrée (163, 164) étant connectées respectivement aux deux sources lumineuses (110, 111) desdits gyroscopes (108), et les deux portes de sortie (165, 166) étant connectées respectivement aux deux gyroscopes (108) et leur envoyant des signaux optiques.