FR 2733863 A1 19961108 FR 9505502 A 19950505 La présente invention concerne un procédé de commande d'une charge, telle qu'un moteur, au moyen d'un gradateur relié d'une part à un réseau alternatif à fréquence fixe, d'autre part au moteur, et comprenant des interrupteurs statiques associés à au moins une phase du moteur et pilotés par un circuit de commande. Un gradateur est couramment utilisé en association avec un moteur pour démarrer ou décélérer celui-ci de manière progressive. La mise sous tension d'un moteur ainsi que son démarrage (accélération progressive de la vitesse électrique) engendrent habituellement des contraintes électriques telles qu'une consommation de courant élevée avec des pointes de courant importantes, pouvant atteindre six à huit fois le courant nominal IN. Le rôle d'un gradateur est alors d'assurer le démarrage du moteur en augmentant progressivement la tension appliquée au moteur sans l'apparition de pointes de courant. Un procédé pour moduler la valeur efficace de la tension consiste à imposer un retard à l'amorçage du courant de façon à réduire le temps de conduction des interrupteurs. Le retard à l'amorçage, référencé sur le courant, est le temps écoulé entre le moment d'annulation du courant dans une phase du moteur et le réamorçage du courant dans cette phase. C'est à l'utilisateur de régler avantageusement ce retard de manière à assurer une mise sous tension et un démarrage sans pointe de courant. Le démarrage du moteur peut aussi entraîner des contraintes mécaniques tels que des à-coups sur le moteur. Le procédé précité permet certes de limiter les contraintes électriques mais, ne s'avère cependant pas concluant pour limiter les contraintes mécaniques. Lorsque le gradateur est utilisé en tant que dispositif de décélération pour un moteur, le paramètre de commande utilisé est généralement aussi le retard à l'amorçage des interrupteurs. Ce procédé connu présente néanmoins les mêmes inconvénients qu'au démarrage. L'invention a pour but de limiter de manière satisfaisante les contraintes électriques et les contraintes mécaniques entraînées par le démarrage et la décélération d'un moteur commandé par un gradateur. Pour parvenir à ce résultat, le procédé consiste à réaliser un asservissement du couple électromagnétique du moteur à une valeur de consigne variable dans l'étape de démarrage ou de décélération du moteur. La valeur du couple est estimée et comparée afin de déterminer un signal d'erreur qui est ensuite traité pour émettre une nouvelle valeur du retard à l'amorçage avec lequel sont commandés les interrupteurs. L'estimation du couple est réalisée en estimant respectivement, la puissance transmise par le réseau au moteur et les pertes statoriques. La puissance transmise sera de préférence calculée à partir de la valeur du fondamental du courant d'au moins une phase de la charge, et à partir du retard du fondamental du courant d'au moins une phase par rapport à la tension simple correspondante du réseau. Un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé précédemment défini comporte des moyens d'asservissement du couple électromagnétique qui comprennent des moyens d'estimation du couple, un comparateur pour déterminer un signal d'erreur entre la valeur estimée du couple et une valeur de consigne, et un intégrateur pour traiter le signal d'erreur et en déduire une valeur du retard à l'amorçage imposé au circuit de commande. L'invention va maintenant être décrite avec plus de détail en se référant à titre d'exemple au dessin annexé: - la figure 1 est un schéma fonctionnel du mode de réalisation de commande d'un gradateur associé à un moteur selon l'invention. Le gradateur triphasé selon l'invention, repéré 1 sur la figure 1, est relié aux conducteurs de phase R, S, T d'un réseau triphasé à fréquence fixe f. Le gradateur comprend trois couples 10, 11, 12 d'interrupteurs statiques; chaque couple est constitué de deux thyristors montés têtebêche et est relié à un enroulement respectif des phases A, B et C d'un moteur M triphasé de type asynchrone. Les gâchettes des thyristors sont commandées par un circuit de commande 2. Au lieu de thyristors, on peut bien-sûr utiliser d'autres interrupteurs à commutation commandable. Le circuit de commande 2 a pour rôle d'envoyer aux thyristors les ordres d'amorçage qui sont caractérisés par un temps y, appelé retard à l'amorçage et référencé sur le courant. Ce temps y est le temps écoulé entre l'instant du dernier passage à zéro du courant dans une phase du moteur et l'instant de réamorçage du courant dans cette phase lorsque le courant change de signe. Des moyens 3 d'asservissement du couple Cm du moteur sont associés au moteur et au circuit de commande 2 des thyristors. Ces moyens permettent une réalisation du procédé à boucle dite fermée. Ils comprennent des moyens 4 d'estimation d'une valeur du couple Cm du moteur, un comparateur 5 destiné à déterminer un signal d'erreur s qui est fonction de la différence entre la valeur estimée Crn du couple et une valeur de consigne Ccons, et un intégrateur 6 destiné à traiter le signal d'erreur s pour en déduire une valeur de retard y à l'amorç,age qui est introduite dans le circuit de commande 2. Les moyens d'estimation du couple 4 permettent de mettre en oeuvre un calcul du couple électromagnétique du moteur. Le couple est calculé à partir de la pulsation fixe Qs du réseau (Qs=211f) ainsi que de la puissance PE transmise dans l'entrefer du moteur qui peut être estimée à partir de la puissance P transmise par le réseau au moteur et des pertes statoriques S estimées sous la forme de pertes Joule, les pertes fer statoriques étant négligées dans le mode de réalisation donné. Afin d'estimer la puissance active P et les pertes statoriques S pour en déduire le couple électromagnétique Cm, les moyens 4 d'estimation du couple Cm comprennent des organes de lecture de courant 40, un organe de calcul de courant 41, un bloc 42 d'estimation du retard à l'amorçage ca des thyristors référencé à la tension, un bloc de calcul 43 du retard (p du fondamental du courant sur la tension, un bloc de calcul 44 de la puissance transmise P au moteur, un bloc 45 de calcul des pertes Joule S, et un bloc soustracteur 46 de calcul du couple Cm du moteur. Les organes de lecture de courant 40 sont par exemple au nombre de deux, pour fournir des signaux IA, IB, représentatifs du courant circulant dans les phases A et B du moteur. L'organe de calcul 41 situé en aval des organes de lecture permet à partir de ces signaux de déduire le signal Ic du courant circulant dans la phase C, d'extraire chaque fondamental de courant (IA)1, (IB)1, (Ic), et de calculer les valeurs résultantes du courant efficace lAf Beff, 1, Iceff dans les trois phases côté moteur. Le bloc 42 permet d'estimer le retard ca à l'amorçage du courant dans les thyristors référencé à la tension simple du réseau; ce retard correspond au temps écoulé entre l'instant de passage à zéro de la tension simple appliquée à une phase du gradateur côté réseau et l'instant d'amorçage du courant dans les thyristors correspondant à la même phase. Le bloc 42 reproduit le signal de la tension simple de la phase R du réseau à partir de la mesure de la tension composée VRs entre les phases R et S du réseau. Un moyen d'évaluation du temps a peut par exemple consister en un compteur interne au bloc 42; le compteur se déclenche à chaque passage à zéro de la tension simple et délivre le temps écoulé a1 à l'arrivée subséquente de l'événement d'amorçage du courant IA dans le couple 10 de thyristors émis par le circuit de commande 2. De manière identique, le bloc 42 estime et délivre aussi le retard à l'amorçage 2 pour la phase B du moteur. Le bloc de calcul 43 reçoit en entrée d'une part les valeurs ac et a2 transmises par le bloc 42, et d'autre part la valeur y fournie par le circuit de commande 2. Le bloc 43 délivre en sortie les valeurs qo1 et qp du retard du fondamental du courant (IA)1 sur la tension simple de la phase R du réseau et respectivement du retard du fondamental du courant (IB)1 sur la tension simple de la phase S du réseau. Le calcul du retard du fondamental est réalisé à partir de la relation connue (p = a - 'Y 2' Le bloc de calcul 44 reçoit en entrée les valeurs (p, et p2 ainsi que les valeurs du fondamental de chaque courant (IA)1, (lB)1. (Ic)1 et de la tension délivrée par le réseau. La tension est supposée constante et paramétrée mais peut être mesurée dans une variante de l'invention. Le bloc 44 délivre en sortie la puissance P transmise au moteur. Le bloc de calcul 45 reçoit en entrée, d'une part les valeurs efficaces du courant lAeff, IBeff, ICeff, et d'autre part, la valeur de la résistance statorique Rs qui est un paramètre réglable selon le type de moteur utilisé. Le bloc engendre en sortie la valeur S des pertes Joule R12 assimilée à celle des pertes statoriques. Le bloc soustracteur 46 reçoit en entrée la puissance transmise P ainsi p-S que les pertes S pour délivrer en sortie la valeur du couple Cm = s' Le comparateur 5 reçoit sur ses deux entrées, respectivement la valeur du couple estimé Cm et la valeur du couple de consigne Ccons imposé par un générateur de rampe 7 déterminant une rampe d'accélération et une rampe de décélération. Il compare ces deux valeurs et fournit en sortie un signal d'erreur s qui est transmis à l'entrée de l'intégrateur 6. L'intégrateur établit en sortie une nouvelle valeur du retard y à l'amorçage, égale à la valeur précédente incrémentée d'une valeur qui est fonction de l'erreur E, afin de corriger le couple du moteur. Cette nouvelle valeur Y est, en retour, imposée au circuit de commande 2. Le fonctionnement du dispositif pour mettre en oeuvre le procédé va maintenant être décrit. Le circuit de commande donne l'ordre d'amorcer les thyristors dès que le temps de retard à l'amorçage y est écoulé. Les organes de lecture de courant 40 délivrent les signaux de courant IA et IB circulant dans les phases A et B du moteur. A partir de ces signaux sont déduites grâce à l'organe 41 les valeurs du fondamental de chaque courant (IA)l, (lB)1, (Ic)l et les valeurs des courants efficaces lAeff, IBeff, Icef. Ces valeurs sont envoyées aux blocs 44 et 45. Par ailleurs, le bloc 42 estime les valeurs "I et a2 du retard à l'amorçage référencé sur la tension, ces valeurs sont envoyées au bloc 43 qui distribue à son tour au bloc 44 les valeurs yp et P2 du retard du fondamental du courant sur la tension simple du réseau. Les blocs de calcul 44 et 45 délivrent les valeurs de la puissance P transmise au moteur et des pertes statoriques S. Puis le bloc de calcul 46 délivre à partir des données P et S la valeur du couple du moteur Cm. La comparaison du couple et son traitement sont réalisées de façon connue en soi; enfin, la nouvelle valeur du retard à l'amorçage est appliquée en retour au circuit de commande 2. Il va de soi que l'on peut apporter au mode de réalisation décrit des modifications sans sortir du cadre de l'invention. En variante, le retard à l'amorçage, c'est-à-dire le retard à l'amorçage intégré au circuit de commande 2 pour piloter les thyristors, peut être non pas référencé au courant comme décrit ci-dessus mais référencé à la tension simple. La valeur du retard à l'amorçage a référencé à la tension simple est donc imposée au circuit de commande 2 et la valeur du retard à l'amorçage y référencé au courant est alors estimée par le bloc 42. L'estimation de y est réalisée en observant la tension aux bornes des thyristors; un compteur se déclenche dés l'apparition d'une tension, qui indique qu'aucun courant ne circule dans les thyristors, et délivre le temps écoulé à l'instant d'amorçage du courant émis par le circuit de commande 2. Dans un autre variante, la puissance transmise P peut être simplement estimée à partir du produit des mesures instantanées du courant et de la tension sur au moins une phase du moteur. Dans un autre mode de réalisation, les pertes statoriques peuvent être totalement négligées, l'asservissement du couple conduit alors à une régulation de la puissance ou du produit lIcos(p, o I1 est le fondamental du courant circulant dans au moins une phase et cos(p est le retard entre le fondamental du courant et la tension correspondante du réseau. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'une charge, telle qu'un moteur, au moyen d'un gradateur (1) relié d'une part à un réseau alternatif à fréquence fixe, d'autre part au moteur, et comprenant des interrupteurs statiques associés à au moins une phase du moteur et pilotés par un circuit de commande (2), caractérisé en ce que le couple électromagnétique (Cm) du moteur est asservi à une valeur de consigne (Ccons) variable dans l'étape de démarrage ou de décélération du moteur. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à estimer la valeur du couple (Cm) du moteur, à déterminer un signal d'erreur (s) entre la valeur du couple estimée et la valeur de consigne, à traiter ledit signal d'erreur pour élaborer le retard à l'amorçage (y ou a) avec lequel sont commandés les interrupteurs. 3. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à estimer le couple à partir d'une estimation de la puissance transmise (P) au moteur par le réseau et des pertes statoriques (S) du moteur. 4. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à estimer le couple à partir d'une estimation de la puissance transmise (P) au moteur par le réseau en négligeant les pertes statoriques (S) du moteur. 5. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer, dans au moins une phase de la charge, le signal du courant (IA) circulant dans cette phase et à établir les valeurs du fondamental de courant ((IA)I) et du courant efficace (lAeff) de ce signal. 6. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à estimer le retard à l'amorçage du courant (c) référencé à la tension simple appliquée à une phase du moteur, lorsque le retard à l'amorçage (y) avec lequel sont commandés les interrupteurs est référencé au courant. 7. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à estimer le retard à l'amorçage du courant (y) référencé au courant circulant dans une phase du moteur, lorsque le retard à l'amorçage (a) avec lequel sont commandés les interrupteurs est référencé à la tension. 8. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à calculer, dans au moins une phase de la charge, le retard ((p) du fondamental du courant circulant dans cette phase par rapport à la tension simple correspondante du réseau. 9. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la puissance transmise (P) est calculée à partir de la valeur du fondamental ((IA)1) du courant d'au moins une phase de la charge, et du retard ((p) du fondamental du courant d'au moins une phase de la charge par rapport à la tension simple correspondante du réseau. 10. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la puissance transmise (P) est calculée à partir des mesures instantanées du courant et de la tension sur au moins une phase du moteur. 11. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (3) d'asservissement du couple électromagnétique du moteur comprenant des moyens (4) d'estimation du couple (Cm), un comparateur (5) pour déterminer un signal d'erreur (s) entre la valeur estimée du couple et une valeur de consigne (Ccons), et un intégrateur (6) pour traiter ledit signal d'erreur et en déduire une valeur du retard à l'amorçage imposé au circuit de commande (2). 12. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens (4) comprennent au moins un organe de lecture de courant (40) pour foumrnir un signal représentatif du courant circulant dans au moins une phase du moteur, et des blocs de calcul (44, 45, 46) respectifs de la puissance transmise (P) au moteur par le réseau, des pertes statoriques (S) et du couple (Cm) du moteur. 13. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que les moyens (4) comprennent un organe de calcul de courant (41) pour déterminer, dans au moins une phase du moteur, la valeur du fondamental du courant et la valeur du courant efficace, un bloc de mesure (42) du retard (a ou y) à l'amorçage d'au moins un couple d'interrupteurs référencé à la tension ou bien au courant, et un bloc de calcul (43) du retard (p) du fondamental du courant sur la tension simple dans au moins une phase du moteur.