FR 2727544 A1 19960531 FR 8616806 A 19861202 I Procédé de suivi temporel d'un objet mobile dans une suite d'images, et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé L'invention concerne un procédé de suivi temporel d'un objet mobile dans une suite d'images, ces images ayant un fond fixe ou recalé. Chaque image est analysée par une caméra réalisant un balayage ligne par ligne, chaque ligne étant constituée d'éléments appelés points d'image et représentés chacun par une valeur de luminance. Le suivi temporel a pour but de déterminer dans chaque image la position d'une fenêtre de dimensions prédéterminées entourant l'objet et le suivant dans ses dépla- cements, en fonction des coordonnées estimées du barycentre de Pobjet dans cette image et en fonction des composantes estimées de la vitesse de translation de cet objet, même si, à la limite, l'objet a disparu, masqué temporairement par un obstacle. La position de la fenêtre de suivi est utilisée par un dispositif actionneur pour suivre la direction exacte o est l'objet. La détection d'un objet mobile dans une suite d'images est fondée essentiellement sur le fait que les points représentant cet objet ont une luminance qui varie d'une image à une autre. De nombreuses difficultés sont rencontrées en pratique pour estimer la position du barycentre et la vitesse de translation d'un objet. Toute image est affectée plus ou moins par du bruit se traduisant par des variations aléatoires de la luminance de certains points d'image, par conséquent les points fixes du fond de Pimage sont faussement détectés comme étant en mouvement. D'autre part, l'objet n'a pas toujours un contraste important par rapport au fond de la suite d'images et l'objet peut être masqué partiellement ou totalement par des obstacles pendant une partie de son mouvement, par conséquent certains points de Pobjet ne sont pas détectés. La détermination des coordonnées du barycentre des points en mouvement dans chaque image ne donne donc qu'une estimation incertaine de la position et de la vitesse de l'objet. Les erreurs entachant cette estimation varient aléatoirernent d'une image à la suivante. Ces erreurs rendent très difficile la réalisation d'un suivi temporel précis et continu. Le suivi est affecté généralement par des sauts brusques et des oscillations. Le but de Pinvention est de proposer un procédé de suivi temporel permettant un suivi continu et précis malgré la présence de bruit, malgré un faible contraste de l'objet par rapport au fond, et malgré un masquage sporadique de Pobjet par des obstacles. Le procédé selon l'invention consiste essentiellement à combiner un suivi par prédiction de la position de l'objet, en fonction de l'estimation de vitesse, avec un suivi par asservissement sur la position du barycentre de l'objet. Selon l'invention, un procédé de suivi temporel d'un objet dans une suite cd'images, ces images ayant un fond fixe ou recalé, chaque image étant analysée point par point et chaque point d'image étant représenté par une valeur binaire traduisant son état de mouvement ou d'immobilité, est caractérisé en ce que, pour déterminer les coordonnées XF et YF du eme centre d'une fenêtre de suivi temporel, dans chaque ime image avec i supérieur à 2, il consiste à: - calculer une première et une seconde coordonnée, XA et YA, du barycentre des points en mouvement dans la ieme, s'il en existe, ceux-ci étant supposés représenter un objet en mouvement; - calculer les composantes d'un premier vecteur de translation de ce barycentre, entre la (i-2)ieme et (i-l)ieme image; - calculer une première et une seconde coordonnée, XFPRD et YFPRD, du centre d'une fenêtre, dite prédite, en fonction d'une première et d'une seconde coordonnée, du centre d'une fenêtre de suivi temporel déterminée pour la (i-l)eme image de la suite, et en fonction des composantes du premier vecteur de translation; choisir comme première coordonnée XF du centre de la fenêtre de suivi temporel, soit XA, soit une coordonnée Xl intermédiaire entre XFPRD et XA, respectivement si XA est inférieure ou supérieure, en valeur absolue, à Xl; - choisir comme seconde coordonnée YF du centre de la fenêtre de suivi temporel, soit YA, soit une coordonnée YI intermédiaire entre YFPRD et YA, respectivement si YA est inférieure ou supérieure, en valeur absolue, à YI. L'invention sera mieux comprise et d'autres détails apparaîtront à l'aide de la description ci-dessous et des figures l'accompagnant: - les figures la à ld et 2 illustrent la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; - la figure 3 représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation d'un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention; - la figure 4 représente un schéma synoptique plus détaillé d'une partie de cet exemple de réalisation. En général, la suite dimages traitée est extraite d'une suite d'images fournie par une caméra de télévision, à une fréquence norma- lisée. Chaque image de télévision est constituée de deux trames entrela- cées. Dans cet exemple de mise en oeuvre, le procédé est appliqué uniquement sur les trames impaires et le fond des images est supposé fixe ou recalé. Dans ce qui suit, le mot images désigne donc les trames impaires seules. Les trames paires ne sont pas utilisées pour le suivi temporel de l'objet dans cet exemple de mise en oeuvre du procédé. Pour appliquer le procédé aussi aux trames paires, il serait nécessaire de prévoir une mémoire supplémentaire pour stocker une trame sur deux. Dans cet exemple de mise en oeuvre, l'ensemble des points en mouvement dans une image est supposé représenter un objet mobile unique. La position de la fenêtre de suivi, déterminée en mettant en oeuvre le procédé selon l'invention, peut être utilisée pour commander un actionneur, mais en outre elle peut être affichée sur un tube cathodique, en superposition à la suite d'images représentant l'objet en mouvement. Toutes les trames de la suite cPd'images sont affichées et la position de la fenêtre peut être repérée au moyen d'un réticule centré en un point correspondant au centre de la fenêtre. Les coordonnées du centre de la fenêtre sont déterminées au rythme des trames impaires. La mise en oeuvre du procédé selon l'invention consiste tout d'abord à calculer, par un procédé connu, les coordonnées (XA, YA) du barycentre A des points en mouvement dans chaque image, ce point A étant le barycentre apparent de l'objet et constituant une estimation de sa position réelle; et consiste à calculer, par un procédé connu, les compo- santes (VAX, VAy) de la vitesse de translation du barycentre A, pour chaque image, cette vitesse étant la vitesse apparente de Pobjet et constituant une estimation de sa vitesse réelle. Un tel procédé est décrit par exemple dans la demande de brevet français n 82 09447. Il consiste: à comparer les valeurs de luminance d'un point dans une première et une seconde image consécutives pour détecter s'il est en mouvement; - à regrouper dans des zones les points en mouvement qui sont connexes; - à déterminer, parmi les points de chaque zone, ceux qui appartiennent au contour d'un objet, d'une part dans une première image et, d'autre part, dans une deuxième image, ces points étant caractéristi- ques d'une première et d'une seconde position d'un objet en mouvement; - à déterminer les coordonnées du barycentre p des points caractéristiques de la première position; - à déterminer les coordonnées du barycentre Ic des points caractéristiques de la seconde position; - à déterminer les composantes (TRX, TRY) d'un premier vecteur de translation p qui constitue une estimation de la translation subie pc par l'objet en mouvement. Les composantes de ce vecteur, après division par la durée de l'intervalle de temps T' séparant la première et la deuxième image, constituent les composantes (VAX, VAy) du vecteur vitesse de translation apparente de l'objet, entre la première et la deuxième image. L'image courante, dans laquelle la position d'une fenêtre de suivi est à déterminer, est une troisième image, qui suit immédiatement la première et la seconde image, ce qui permet de prendre comme estima- tion de la vitesse de translation, entre la deuxième et la troisième image, la vitesse estimée de la translation entre la première et la deuxième image (VAx, VAy). Le procédé selon l'invention consiste ensuite à calculer, pour la troisième image, les coordonnées du centre d'une fenêtre appellée fenêtre prédite, en additionnant aux coordonnées du centre de la fenêtre de suivi temporel déterminée pour la deuxième image, les composantes dcun second vecteur de translation traduisant la translation de Pobjet 11 pendant l'intervalle de temps T séparant la deuxième et la troisième image: XFPRD = XFIP + VA. T x (1) YFPRD = XFIP + VAy. T o XFIP et YFIP sont les coordonnées du centre de la fenêtre de suivi temporel déterminées pour la deuxième image. Les intervalles du temps entre les trames impaires d'une suite d'images de télévision ayant tous la même durée T, dans cet exemple il est possible de calculer ces coordonnées selon les formules: XFPRD = XFIP + TRX (2) YFPRD = YFIP + TRY sans passer par le calcul de VAX et VA. xy Pour la première et la deuxième image d'une suite d'images, le procédé selon l'invention n'est pas applicable, puisqu'il n'y a pas encore d'estimation de vitesse, le procédé consiste alors à centrer la fenêtre de suivi sur le barycentre apparent A de l'objet. Pour déterminer les coordonnées de la fenêtre prédite dans la troisième image, les coor- données XFIP et YFIP sont donc prises égales aux coordonnées (XA, YA) du barycentre des points en mouvement dans la deuxième image. Le procédé selon l'invention consiste ensuite à déterminer des coordonnées XI et YI dites intermédiaires, qui sont les coordonnées d'un point équidistant entre le centre de la fenêtre prédite (XFPRD, YFPRD) et le barycentre apparent (XA, YA). Ces coordonnées intermédiaires sont déterminées selon les formules: XI = 1 (XA + XFPRD) (3) YI = 2 (YA + YFPRD) Le procédé consiste ensuite à choisir comme coordonnées XF du centre de la fenêtre, soit la coordonnée XA du barycentre de l'objet, soit la coordonnée intermédiaire XI; respectivement si la coordonnée XFPRD correspond à une avance du centre de la fenêtre prédite par rapport au barycentre des points en mouvement ou si elle correspond à un retard du centre de la fenêtre prédite, par rapport au barycentre. Le procédé consiste à choisir YF de manière analogue, entre YI et YFPRD, indépen- damment du choix pour XF. Il est possible aussi de déterminer XI et YI en pondérant les coordonnées du barycentre A et les coordonnées de la fenêtre prédite, par deux coefficients différents de} mais compris entre 0 et 1, et dont la somme est égale à 1. Le choix de ces coefficients détermine l'efficacité du filtrage réalisé par ce calcul, et la rapidité de convergence. Ce filtrage permet de supprimer les sauts brusques de la fenêtre. Les coefficient 1/2 procurent une grande rapidité de convergence. Dans le cas o l'objet est complètement masqué pendant une durée correspondante à une image, l'estimation de la position de son barycentre ne peut plus être faite en calculant les coordonnées des points en mouvement dans cette image. Si l'objet est masqué pendant une durée correspondant à plusieurs images, la vitesse de robjet ne peut pas non plus être estimée en déterminant le vecteur de translation du barycentre des points en mouvement dans deux images successives. L'objet est alors supposé poursuivre son mouvement avec une vitesse constante égale à la dernière estimation connue, pendant une durée correspondant à un nombre fixé d'images, par exemple 7. Au delà de cette durée, la poursuite est considérée comme terminée si l'objet n'a pas réapparu. Pendant cette durée les coordonnées du centre de la fenêtre de suivi temporel sont prises égales aux coordonnées du centre de la fenêtre prédite et sont calculées selon les formules (1) o VAX et VAy sont prises égales aux composantes de la dernière estimation connue de la vitesse de translation. Les figures la à ld illustrent les différents cas rencontrés. Ces figures représentent quatre images successives et consécutives, représen- tant un objet 11 en mouvement par rapport au sol 12 et par rapport à un obstacle fixe 13. Sur la figure la, l'objet 11 est entièrement visible. Sur la figure lb, il est masqué en grande partie par robstacle 13. Sur la figure lc, il est masqué complètement par l'obstacle 13. Sur la figure ld, il réapparaît mais il est encore en grande partie masqué par Pobstacle 13. La position des points d'image est repérée dans un repère cartésien constitué par un axe ox horizontal et par un axe oy vertical. Pour simplifier cet exemple l'objet 11 est supposé se déplacer parallèlement à l'axe ox. U faut distinguer le barycentre réel R de l'objet et le barycentre apparent A qui est le barycentre des points en mouvement. Ces deux barycentres ne sont pas confondus lorsque l'objet est partiellement masqué, ou lorsque certains points en mouvement vrai ne sont pas détectés, ou lorsque certains points fixes sont affectés par du bruit et sont détectés comme étant en mouvement vrai. Le barycentre A ne constitue alors qu'une estimation approximative de la position réelle de l'objet. Sur la figure la, l'objet 11 étant entièrement visible et la détection des points en mouvement étant supposée exacte, le barycentre A des points en mouvement coincide avec le barycentre réel R de l'objet. L'initialisation du suivi temporel consiste à centrer la fenêtre de suivi, référencée F et représentée en traits continus, sur le barycentre A des points détectés en mouvement: XF = XA = XR YF = YA = YR Le barycentre réel R de l'objet étant confondu avec le barycentre A des points détectés en mouvement, la fenêtre de suivi temporel F est donc parfaitement bien centrée sur l'objet 11. Sur la figure lb, l'objet 1 s'est déplacé et est en grande partie masqué par l'obstacle 13. Seule est visible la partie représentée avec des hachures. Le barycentre A des points détectés en mouvement ne coîncide plus avec le centre, d'abscisse XFPRD, de la fenêtre prédite FPR. Le centre de la fenêtre prédite est représenté confondu avec le barycentre réel R de Pobjet, car, dans cet exemple, l'objet se déplace à vitesse constante. En général cette condition n'est pas réalisée, car la vitesse de objet 11 peut varier pendant l'intervalle de temps o il est masqué derrière l'obstacle 13. L'abscisse XA du barycentre des points observés en mouvement est inférieure à l'abscisse XFPR du centre de la fenêtre prédite FPR, à cause du masquage par l'obstacle 13. La fenêtre prédite FPR est donc en avance par rapport au barycentre A des points observés en mouvement. Dans ce cas, le procédé selon l'invention consiste à centrer la fenêtre de suivi temporel, F, sur le barycentre A des points observés en mouvement, plutôt que de faire Phypothèse que la vitesse de l'objet se maintienne constante. La coordonnée XF est donc choisie égale à XA. L'abscisse XF du centre de la fenêtre F est donc asservie à l'abscisse XA du bary- centre A. Sur la figure lc, l'objet 11 est entièrement masqué par Pobstacle 13, il n'est donc pas possible de calculer les coordonnées du barycentre A des points observés en mouvement, puisqu'il n'y a pas de points en mouvement dans cette image. Les seules informations disponibles sont: l'estimation de vitesse et l'estimation de la position du barycentre A, réalisées pour les images précédentes. Dans ce cas, le procédé selon l'invention consiste à supposer que l'objet 11 a une vitesse constante égale à la dernière estimation connue, et à centrer la fenêtre F de suivi temporel sur un point dont les coordonnées sont prédites par les formules (1). C'est pourquoi, sur la figure lc, la fenêtre F est représentée confondue avec la fenêtre prédite FPR. La position réelle de robjet 1 1 est inconnue. La figure lc représente la position réelle qu'il a si sa vitesse de déplacement est constante. Dans ce cas, la fenêtre de suivi F est en retard par rapport à la position réelle de l'objet car la détermination de la position de la fenêtre FPRD est fondée sur la position du point A dans l'image précédente, laquelle était en retard par rapport à la position du barycentre réel R à cause du masquage partiel. Sur la figure ld, l'objet 11 commence à réapparaître après avoir franchi l'obstacle, en conservant toujours la même vitesse. La partie visible est représentée par des hachures. La fenêtre prédite FPR est encore en retard par rapport à la position du barycentre réel R de l'objet 11. La position du barycentre apparent A est en avance par rapport à la position du barycentre réel R, à cause du masquage d'une grande partie de l'objet 11. Dans ce cas, le procédé selon Pinvention consiste à centrer la fenêtre de suivi temporel F dans une position intermédiaire, d'abscisse XI, entre la position de la fenêtre prédite FPR et le barycentre A des points observés en mouvement. Si l'objet continue à se déplacer à la même vitesse, dans les images qui succéderont à celle représentée sur la figure ld, la partie observable de l'objet 11 sera de plus en plus grande. La distance, XAXFPR, entre le centre de la fenêtre prédite FPR et le point A va diminuer et tendre vers O assymptotiquement. Quand l'objet sera de nouveau visible en entier, le centre de la fenêtre prédite FPR, le centre de la fenêtre F, et le point A tendront à être confondus comme sur la figure la. Par conséquent, il n'y a pas de saut de la fenêtre F lorsque l'objet 11 réapparaît après avoir franchi l'obstacle 13, mais un rattrapage progressif, sans oscillations. La figure 2 représente une variante du cas de la figure Id; o la vitesse réelle de l'objet pendant son masquage est inférieure à la dernière estimation connue. Dans ce cas, lorsque Pobjet réapparaît le centre de la fenêtre prédite FPR est en avance par rapport au barycentre apparent A de l'objet, l'abscisse XFPR est supérieure à XA. Le procédé consiste alors à centrer la fenêtre de poursuite F sur le barycentre A, en prenant XF = XA. Tant que robjet est partiellement masqué la vitesse du barycentre apparent A est plus faible que la vitesse réelle de l'objet, mais le centre de la fenêtre F se rapproche du barycentre réel R au fur et à mesure que A se rapproche de R. La fenêtre F va donc progressivement se centrer sur R, sans avoir à revenir en arrière, ce qui évite des oscillations. Quand l'objet sera complètement démasqué, l'estimation de vitesse redeviendra égale à la vitesse réelle, par conséquent la fenêtre prédite FPR sera de nouveau centrée sur le barycentre A des points en mouvement, comme sur la figure la. Dans cet exemple, la composante de la vitesse sur l'axe oy est supposée nulle, mais naturellement la détermination de l'ordonnée du centre d'une fenêtre de suivi temporel F est analogue à la détermination de son abscisse, et est réalisée indépendamment ce celle-ci. Le suivi de Pobjet commence dès que l'objet se met en mouve- ment. Lorsqu'il s'immobilise et lorsqu'il est entièrement masqué, le traitement est identique, et le suivi n'est considéré comme termine qu'après un délai fixé, correspondant à 7 images par exemple. La figure 3 représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation du dispositif de suivi temporel d'un objet dans une suite d'images, pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Cet exemple de réalisation comporte: une borne d'entrée I reliée à une caméra de télévision immobile, ou reliée à une caméra de télévision mobile couplée à un dispositif connu pour recaler le fond des images; des moyens 2 pour estimer des coordonnées XA et YA du barycentre des points détectés en mouvement dans chaque trame impaire de la suite d'images de télévision et pour estimer des composantes TR et TR du xy vecteur de translation apparente d'un objet représenté par ces points en mouvement; des moyens de calcul 3 pour la détermination des coor- données (XF, YF) du centre d'une fenêtre, à partir de ces données; et une borne de sortie 4, reliée à tout dispositif actionneur ayant besoin de connaître la direction o est situé l'objet, cette direction étant repérée par les coordonnées XF et YF du centre d'une fenêtre de suivi temporel, dans un repère cartésien lié aux images, donc lié à la caméra. Dans cet exemple de réalisation les trames traitées sont séparées par un intervalle T constant et égal à la période des trames impaires. Donc, il n'est pas nécessaire que les moyens 2 calculent la vitesse (VAX, VA y). Les moyens 3 déterminent les coordonnées XFPRD et YFPRD directement à partir des composantes (TRx, TRy) du vecteur de translation, selon les for- mules (3). Les moyens 2 possèdent une entrée reliée à la borne cd'entrée I du dispositif de suivi temporel, recevant une suite de valeurs de luminance correspondant à la suite d'images échantillonnées et numérisées. Les moyens 2 fournissent respectivement les coordonnées (XA, YA) et les composantes (TRX, TRY), à deux bornes d'entrées 5 et 6 des moyens de calcul 3 et fournissent respectivement deux signaux logiques CI et C2 à deux bornes d'entrée 7 et 8 des moyens 3. Ces derniers possèdent une sortie reliée à une borne de sortie 4 du dispositif de suivi temporel et fournissant les coordonnées XF et YF du centre d'une fenêtre de suivi temporel, pour la trame impaire en cours de traitement. Les moyens 2 sont réalisés conformément à la description donnée dans la demande de brevet français n 82 09447. Ils comportent notam- ment des moyens de calcul déterminant les coordonnées XA et YA du barycentre des points en mouvement vrai dans une trame, et déterminant des composantes estimées TRX et TRY d'un vecteur de translation d'un objet représenté par l'ensemble des points en mouvement vrai dans une trame. Les moyens de calcul 3 peuvent être réalisés conformément au schéma synoptique donné à titre d'exemple sur la figure 4. Cet exemple de réalisation comporte un microprocesseur 21, une interface d'entrée- sortie , une mémoire de programme 24, et une mémoire de données 25. Le microprocesseur 21 est relié à l'interface 20 et aux mémoires 24 et 25 par un bus d'adresses 22 et un bus de données 23, bidirectionnel. L'interface 20 est reliée aux bornes d'entrée 5 et 8, et à la borne de sortie 4. Les moyens de calcul 3 mettent en oeuvre le procédé décrit précédemment, selon un programme stocké dans la mémoire de pro- gramme 24. Ce programme comporte les étapes suivantes. Pour la première trame dune suite de trames impaires, les moyens 2 ne peuvent pas détecter les points en mouvement, ils fournissent le signal logique CI au microprocesseur 21. Ce dernier reste en attente jusqu'à ce que ce signal change de valeur. Pour la deuxième trame impaire et si des points en mouvement sont détectés, les moyens 2 déterminent XA, YA, TRX, TRY, et les fournissent au microprocesseur 21 par l'intermédiaire de l'interface 20. Pour cette deuxième trame impaire, le microprocesseur 21 donne aux coordonnées XF et YF les valeurs XA et YA respectivement. Pour les trames impaires suivantes, le microprocesseur 21 reçoit les valeurs XA, YA, TRX, TRY déterminées par les moyens 2 et transmises par l'interface 20. Il stocke les valeurs TRX et TRY dans la mémoire 25, puis calcule les coordonnées XFPRD et YFPRD d'une fenêtre prédite, selon les formules (2), en lisant dans la mémoire 25 les coor- données XFIP et YFIP du centre de la fenêtre de suivi temporel calculée antérieurement pour la trame impaire précédente. Ensuite, il détermine des coordonnées intermédiaires XI et YI selon les formules (3). Le microprocesseur 21 compare ensuite la valeur absolue de XA et de XFPRD, puis attribue la valeur XA à la coordonnée XF du centre de la fenêtre si la valeur absolue de XA est inférieure à la valeur absolue XFPRD. Dans le cas contraire il attribue la valeur XI à la coordonnée XF. Le microprocesseur 21 fournit ensuite cette coordonnée XF à la borne de sortie 4 par l'intermédiaire de Pinterface d'entrée-sortie 20. Puis il compare la valeur absolue de YA et la valeur absolue de YFPRD. Il attribue la valeur YA à la coordonnée YF si la valeur absolue de YA est inférieure à la valeur absolue YFPRD. Sinon, il attribue la valeur YI à la coordonnée YF. Puis il fournit la coordonnée YF à la borne de sortie 4 par l'intermédiaire de l'interface d'entrée-sortie 20. Puis il fait ces mêmes calculs pour la trame impaire suivante lorsque le dispositif 2 est prêt à fournir de nouvelles valeurs XA, YA et TRX, TRY. Lorsque le dispositif 2 ne peut pas déterminer les valeurs XA et YA, parce que l'image courante ne comporte pas de points détectés en mouvement, il fournit un signal logique Cl aux moyens de calcul 3. Le microprocesseur attribue alors aux coordonnées (XF, YF) les valeurs prédites XFPRD et YFPRD calculées selon les formules (2). Lorsque le dispositif 2 ne peut pas déterminer les valeurs TRX et TRY, parce que Pobjet était invisible dans l'une des deux images précé- dant immédiatement l'image courante, il fournit aux moyens 3 un signal logique C2. Le microprocesseur attribue alors aux coordonnées (XF, YF) des valeurs prédites (XFPRD, YFPRD) calculées selon les formules (2), en prenant pour TRX et TRY la dernière évaluation qui a été fournie par les moyens 2 et qui est stockée dans la mémoire 25. Le microprocesseur compte le nombre d'images dans lesquelles l'objet n'est pas visible. Quand ce nombre dépasse une valeur de seuil fixé, 7 par exemple, le programme est repris au début, quand l'objet a réapparu, pour réinitialiser le suivi de l'objet. De nombreuses variantes de réalisation de ce dispositif sont à la portée de l'homme de l'art, notamment il est possible d'utiliser tout autre moyen connu pour la détermination du barycentre des points en mouve- ment et l'estimation de la vitesse de l'objet, rl'essentiel étant de réaliser une détection fiable des points en mouvement vrai et une estimation fiable de la vitesse de leur barycentre. Il est possible de calculer des coordonnées intermédiaires selon des formules différentes des formules (2), par une interpolation avec deux coefficients de pondération différents de 1/2, choisis selon l'efficacité du filtrage et la vitesse de convergence souhaités. Il est possible de constituer la suite d'images en prenant, par exemple, une trame impaire sur trois, si le mouvement de l'objet est trop lent pour être perceptible sur l'intervalle entre deux trames impaires consécutives. Il est possible aussi de constituer la suite d'images à traiter en prélevant les trames impaires avec un intervalle T variable, égal à 3, 4 ou 5 intervalles inter-images par exemple. Il faut alors modifier la valeur de T avant chaque application de la formule (1). L'exemple de réalisation décrit ci-dessus doit alors être modifié. Les moyens 3 reçoivent les composantes TRX et TRY d'un premier vecteur de translation correspondant à un intervalle de temps T' entre la (i- 2)ième image et la (i-l)ieme image. Ils estiment les composantes VA.T et VA.Td'un second vecteur de translation de la (i-l)eme à la ieme y trame en divisant TRX et TRY par Tr puis en les multipliant par T, au lieu de prendre directement TRX et TRY. Puis le microprocesseur calcule XFPRD et YPFRD en appliquant les formules (1). Les modifications à apporter au programme suivi par le micropro- cesseur I sont à la portée de Phomme de l'art. L'invention est applicable au suivi temporel d'un objet quelconque, par exemple le suivi dune cible pour commander Passervissement d'une tourelle, dans la direction de la cible. Il est à la portée de l'homme de l'Art de réaliser un dispositif de calcul supplémentaire, ou un programme supplémentaire mis en oeuvre par le microprocesseur 21, pour convertir les coordonnées cartésiennes (XF, YF) du centre de la fenêtre en un autre type de paramètres, par exemple deux valeurs angulaires, adapté au type d'actionneur qui doit suivre Pl'objet. REVENDICATIONS 1. Procédé de suivi temporel d'un objet dans une suite cfd'images, ces images ayant un fond fixe ou recalé, chaque image étant analysée point par point et chaque point d'image étant représenté par une valeur binaire traduisant son état de mouvement ou d'immobilité, caractérisé en ce que, pour déterminer les coordonnées XF et YF du centre dune fenêtre (F) de suivi temporel, dans chaque iâme image avec i supérieur à 2, il consiste à: - calculer une première et une seconde coordonnée, XA et YA, du barycentre (A) des points en mouvement dans la ieme image, s'il en existe, ceux-ci étant supposés représenter un objet en mouvement (11); - calculer les composantes d'un premier vecteur de translation de ce barycentre (A), entre la (i-2)ième et (i-l)ime image; - calculer une première et une seconde coordonnée, XFPRD et YFPRD, du centre dcune fenêtre (FPR), dite prédite, en fonction d'une première et d'une seconde coordonnée, du centre d'une fenêtre de suivi temporel déterminée pour la (i-l)eme image de la suite, et en fonction des composantes du premier vecteur de translation; choisir comme première coordonnée XF du centre de la fenêtre (F) de suivi temporel, soit XA, soit une coordonnée XI intermédiaire entre XFPRD et XA, respectivement si XA est inférieure ou est supérieure, en valeur absolue, à XI; - choisir comme seconde coordonnée YF du centre de la fenêtre (F) de suivi temporel, soit YA, soit une coordonnée YI intermédiaire entre YFPRD et YA, respectivement si YA est inférieure ou supérieure, en valeur absolue, à YI. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, eme. lorsqu'il n'y a pas de points en mouvement dans la ime image, il consiste à choisir comme première et comme seconde coordonnée, XF et YF, de la fenêtre (F) de suivi temporel, respectivement XFPRD et YFPRD; et en ce que, lorsqu'il n'y a pas de points en mouvement dans la (i-2)ème ou la (i-l)eme image, il consiste à calculer les coordonnées XFPRD et YFPRD en fonction des composantes du dernier vecteur de translation ayant pu être calculé antérieurement, dans la limite d'un délai fixé. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour calculer les coordonnées XFPRD et YFPRD du centre de la fenêtre prédite (FPR) dans la ième image, il consiste à calculer les composantes d'un second vecteur de translation correspondant à une translation du centre de la fenêtre de suivi temporel déterminée pour la (i-l)eme image, avec une vitesse égale à celle de la translation entre la (i-2)i-me image et la (i-lyeme image, pendant une durée égale à celle séparant la (i-l)eime et la ime image. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour déterminer des coordonnées intermédiaires, Xl et YI, il consiste à calculer les coordonnées d'un point équidistant du centre de la fenêtre prédite (FPR) et du barycentre (A) des points en mouvement. 5. Dispositif de suivi temporel d'un objet dans une suite d'images, pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, chaque image étant analysée point par point par une caméra de télévision et chaque point d'image étant représenté par une valeur de luminance, caractérisé en ce qu'il comporte: - des premiers moyens (2), recevant un signal numérique constitué par la suite des valeurs de luminance des points d'image, pour détecter des points en mouvement et estimer des coordonnées, XA et YA, du bary- centre des points en mouvement dans chaque ième image, pour i supérieur à 2, ces points étant supposés représenter un objet en mouvement, et pour estimer des composantes, TRX et TRY, d'un premier vecteur de transla- tion du barycentre des points en mouvement, entre la (i-2)ieme et la ime (i-l)irme image; - des seconds moyens (3) pour: - calculer une première et une seconde coordonnée, XFPRD et YFPRD, du centre d'une fenêtre dite prédite, dans la ième image, en fonction des coordonnées du centre d'une fenêtre de suivi temporel déterminées antérieurement par le dispositif de suivi temporel pour la (i-l)eme image, et en fonction de TRX et TRY fournies par les premiers moyens (2); - calculer une première coordonnée, XI intermédiaires entre XFPRD et XA, et une seconde coordonnée, YI, intermédiaire entre YFPRD et YA, XA et YA étant fournies par les premiers moyens (2); - comparer XFPRD et XA, cette dernière étant fournie par les premiers moyens (2), et pour fournir à une sortie (4) du dispositif de suivi temporel, une première coordonnée, XF, du centre d'une fenêtre de suivi temporel pour la iême image, égale soit à XA, soit à XI, respective- ment si XA est inférieure ou supérieure, en valeur absolue, à XFPRD; comparer YFPRD et YA, cette dernière étant fournie par les premiers moyens (2), et pour fournir à une sortie (4) du dispositif de suivi temporel, une seconde coordonnée, YF, du centre d'une fenêtre de suivi temporel pour la ième image, égale soit à YA, soit à YI respective- ment si YA est inférieure ou supérieure, en valeur absolue, à YFPRD; la suite des valeurs XF et YF constituant le signal de sortie du dispositif de suivi temporel. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les seconds moyens (3) comportent des moyens de calcul (20 à 25) pour calculer les composantes d'un second vecteur de translation, entre la (i. -l)eme image et la ieme image, à partir de TRX et TRY fournies par les premiers moyens (2), et pour en déduire XFPRD et YFPRD. 7. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les seconds moyens (3) comportent, pour calculer XI et YI, des moyens (20 à 25) pour calculer la demi-somme de XA et XFPRD, et la demi-somme de YA et YFPRD.