FR 2713792 A1 19950616 FR 9412894 A 19941027 " Procédé pour produire un signal de marche en ligne droite " Etat de la technique: La présente invention concerne un procédé pour produire un signal quand un véhicule marche en ligne droite, chaque côté du véhicule au moins étant équipé d'une roue avec un capteur de vitesse de rotation et la diffé- rence des deux signaux de vitesse de rotation des roues ou la différence des sommes des vitesses de rotation des deux côtés du véhicule (première différence) étant formée. Pour la régulation dynamique de la marche d'un véhicule, il est avantageux de faire savoir au système si le véhicule marche en ligne droite ou en virage. Même dans le cas des systèmes antiblocages appelés par la suite ABS, il est important d'avoir ces informations par exemple quand on doit régler la répartition de la force de freinage. Mais on peut aussi utiliser l'information pour des systèmes an- tipatinages ou ASR afin d'optimiser la régulation. On peut obtenir un tel signal indiquant la marche en ligne droite d'une manière simple en comparant l'une à l'autre les sommes des signaux de vitesse de rotation des roues des deux côtés du véhicule. Tant que la comparaison ne dépasse pas un seuil qui est fonction du véhicule, on a une détection de marche en ligne droite. Avantages de l'invention: Avec l'invention, on a l'avantage que le procédé de comparaison mentionné reste également applicable quand il se produit des vitesses de roue différentes du fait des jeux des pneus, qui prédisent à tort une marche en virage. A cet effet, l'invention concerne un procédé ca- ractérisé en ce que cette première différence est filtrée dans un filtre temporisé, en ce que la différence entre la première différence et le signal filtré dans un filtre tem- porisé est formée, en ce que le résultat est comparé à un seuil, et en ce qu'un signal de marche en ligne droite est délivré quand ce seuil n'est pas dépassé. Suivant d'autres caractéristiques de l'inven- tion: - le signal filtré par un filtre temporisé est comparé à un seuil dans un étage de comparaison, un signal de sortie étant produit quand le seuil est dépassé et ce signal étant utilisé pour mettre le système dans un état de sé- curité positive, tandis qu'on indique l'état de "jeu dans les pneumatiques existant". - on n'effectue le contrôle servant à savoir si on est en marche en ligne droite que quand la vitesse du véhicule dépasse une valeur prédéfinie et/ou quand la vitesse ins- tantanée du véhicule est supérieure ou égale à la vitesse du véhicule détectée auparavant et/ou quand un système ABS existant n'est pas en fonctionnement. Description des figures: La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté sur le dessin annexé de la figure unique repre- sentant un système de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Le procédé peut aussi naturellement être réalisé avec un processeur programmé de façon correspondante ou un appareil analogue. On désigne par les références 1 à 4 sur le dessin les détecteurs de vitesse de roues associés aux quatre roues d'un véhicule à moteur. Leurs signaux sont amenés à un bloc 5 qui forme la différence des sommes des signaux de vitesses des roues des deux côtés du véhicule ((VvL + VHL) - (VvR + VHR)). La différence qui en résulte est filtrée (moyennée) dans un filtre temporisé 6 avec une constante de temps de par exemple 60 s. On choisit la constante de temps de telle façon que le signal de sortie du filtre ne con- tienne plus de brefs écarts de vitesse. On peut la faire varier par un signal appliqué à une borne 7. Le signal peut par exemple provenir d'un système de régulation antiblocage (ABS), la constante de temps décroissant avec la temporisa- tion. Les signaux de sortie 5 et 6 sont amenés à un soustracteur 8, qui soustrait la valeur de la vitesse fil- trée de la valeur de la vitesse instantanée. Pour cela, on élimine une fraction de la vitesse qui est due au jeu des pneumatiques. Le signal de sortie du soustracteur 8 est amené à un comparateur 9 dans lequel on le compare à un seuil prédéfini (par exemple 2 % de la vitesse instanta- née). Pour cela, on fait varier le seuil en fonction de la vitesse instantanée (VF) (ligne 11). Un signal de sortie est produit tant que le seuil du comparateur 9 n'est pas dépassé. Ce signal indique que le véhicule marche en ligne droite. Il est amené à un système de régulation du véhicule 12 (par exemple régulateur dynamique de marche ou régula- teur de freinage) et il est retraité dans celui-ci comme paramètre. On peut encore comparer en plus le signal filtré du filtre 6, dans un comparateur 10, avec une valeur de seuil fonction de la vitesse, spécifique pour le véhicule (par exemple 4 km/h) et produire un signal en cas de dépas- sement du seuil, signal qui est amené également au compara- teur 9. Il fait en sorte, à cet endroit, que le signal de sortie disparaisse, c'est-à-dire qu'une marche en ligne droite ne soit plus détectée et l'on actionne en consé- quence un système qui accroît la stabilité de la marche. (En même temps, ce signal numérique de commutation RTE peut indiquer l'existence de jeu dans les pneumatiques (> 2 %). De préférence, le signal de marche en ligne droite n'est produit que quand le véhicule avance à une vi- tesse minimale de par exemple 50 km/h, quand il n'y a pas de freinage ABS et quand le véhicule avance à vitesse cons- tante ou accélère. On amène pour cela au bloc 5, de l'exté- rieur, via une porte OU 13, un signal de blocage quand le seuil de vitesse n'est pas dépassé (signal sur la borne 13a) ou bien quand on annonce par un système ABS que la ré- gulation ABS fonctionne (borne 13b), ou, quand dans un bloc 14 auquel est amenée la vitesse du véhicule (par exemple VREF d'un système ABS), on détermine que la vitesse instan- tanément détectée du véhicule est plus petite que la vi- tesse détectée auparavant du véhicule. R E V E N D I C A T I 0 NS 1 ) Procédé pour produire un signal quand un vé- hicule marche en ligne droite, chaque côté du véhicule au moins étant équipé d'une roue avec un capteur de vitesse de rotation et la différence des deux signaux de vitesse de rotation des roues ou la différence des sommes des vitesses de rotation des deux côtés du véhicule (première diffé- rence) étant formée, procédé caractérisé en ce que cette première différence est filtrée dans un filtre temporisé, en ce que la différence entre la première différence et le signal filtré dans un filtre temporisé est formée, en ce que le résultat est comparé à un seuil, et en ce qu'un si- gnal de marche en ligne droite est délivré quand ce seuil n'est pas dépassé. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal filtré par un filtre temporisé est com- paré à un seuil dans un étage de comparaison, un signal de sortie étant produit quand le seuil est dépassé et ce si- gnal étant utilisé pour mettre le système dans un état de sécurité positive, tandis qu'on indique l'état de "jeu dans les pneumatiques existant'!. ) Procédé selon la revendication 1 ou 2, carac- térisé en ce qu'on n'effectue le contrôle servant à savoir si on est en marche en ligne droite que quand la vitesse du véhicule dépasse une valeur prédéfinie et/ou quand la vi- tesse instantanée du véhicule est supérieure ou égale à la vitesse du véhicule détectée auparavant et/ou quand un sys- tème antiblocage existant n'est pas en fonctionnement.