FR 2715819 A3 19950811 FR 9501450 A 19950208 Robot ménager comportant une pièce auxiliaire avec un accouplement à autoemboîtement, ainsi qu'un accouplement et une pièce d'accouplement convenant pour être utilisés dans un tel robot ménager. La présente invention concerne un robot ménager comportant un boîtier dans lequel un moteur électrique est monté, et une pièce auxiliaire susceptible d'être accouplée au boîtier et dans laquelle un outil susceptible d'être entraîné par le moteur électrique peut tourner, étant entendu que la pièce auxiliaire comporte une pièce d'accouplement susceptible de venir en prise avec une pièce d'accouplement du boîtier entraînée par le moteur électrique et qu'une des pièces d'accouplement est pourvue d'un certain nombre de dents destinées à coopérer avec un certain nombre d'encoches de l'autre pièce d'accouplement séparées les unes des autres par des parois séparatrices et correspondant avec les dents, une des pièces d'accouplement étant pourvue de moyens pour le centrage et l'alignement des dents par rapport aux encoches lors de l'accouplement de la pièce auxiliaire au boîtier. L'invention concerne également un accouplement comportant deux pièces d'accouplement, et susceptible d'être utilisé dans un robot ménager selon l'invention. L'invention vise également une pièce d'accouplement qui convient pour être utilisée dans un robot ménager selon l'invention. Un robot ménager du type mentionné dans le préambule est décrit dans la demande de brevet européen 0 115 367. La pièce auxiliaire du robot ménager connu est un coupe-légumes qui peut être entraîné par le moteur électrique d'un mixeur manuel qui peut être accouplé au coupe-légumes. La pièce d'accouplement du mixeur manuel comporte une douille d'accouplement dont une paroi interne est pourvue d'un certain nombre d'encoches radiales, tandis que la pièce d'accouplement du coupe-légumes est dotée d'une autre douille d'accouplement et d'un arbre rond qui peut être introduit dans l'autre douille d'accouplement, cet arbre étant pourvu de dents correspondant aux encoches précitées et s'appuyant sur un ressort hélicoidal monté dans l'autre douille d'accouplement. L'arbre rond est guidé par deux saillies dans deux évidements de forme hélicoïdale ménagés dans une paroi interne de l'autre douille d'accouplement. Lorsque l'on met en place la pièce auxiliaire sur le boîtier, les deux pièces d'accouplement viennent en contact sous pression. Si l'accouplement entre les deux pièces d'accouplement ne s'établit pas directement, on fait tourner l'arbre rond par rapport à l'autre douille d'accouplement, de telle sorte que l'arbre rond vienne en ligne avec la douille d'accouplement du mixeur manuel afin que l'accouplement puisse se réaliser. Il est donc prévu un accouplement à autoemboîtement dans lequel l'utilisateur du robot ménager doit simplement veiller à ce que les deux pièces d'accouplement soient plus ou moins dans le prolongement l'une de l'autre. Un inconvénient du robot ménager connu est que le couple d'entraînement appliqué par le moteur électrique à la douille d'accouplement du mixeur manuel via l'arbre rond précité et les saillies précitées est transmis à l'autre douille d'accouplement du coupe-légumes sous déformation élastique du ressort hélicoïdal précité, si bien que les saillies et le ressort hélicoidal sont l'objet d'une sollicitation mécanique relativement élevée. La sollicitation mécanique élevée peut entraîner une usure ou un endommagement des saillies, des évidements hélicoïdaux et du ressort hélicoïdal, si bien que la qualité du fonctionnement des pièces d'accouplement peut aller en se dégradant. L'invention a pour but un robot ménager du type mentionné dans le préambule, qui soit pourvu de pièces d'accouplement à autoemboîtement fiables et dans lequel les inconvénients précités soient évités autant que possible. Pour ce but, l'invention est caractérisée en ce que les moyens précités comprennent au moins une saillie d'alignement arrondie qui est disposée à proximité d'une des parois séparatrices sur une partie de centrage conique de la pièce d'accouplement pourvue d'encoches. Lorsque l'on met en place la pièce auxiliaire sur le boîtier, les pièces d'accouplement sont centrées mutuellement par coopération des dents et de la partie de centrage conique par rapport à un axe de rotation commun des pièces d'accouplement. Si l'une des dents parvient alors au voisinage de la paroi séparatrice disposée à proximité de la saillie d'alignement précitée et que la dent concernée ne peut ainsi glisser dans une des encoches délimitant la paroi séparatrice concernée, la dent concernée vient en contact avec la saillie d'alignement si bien que les pièces d'accouplement sont soumises à une rotation mutuelle et que la dent pourra franchir la saillie d'alignement et la paroi séparatrice. Les dents et les encoches seront donc centrées par rapport à l'axe de rotation à l'aide de la pièce de centrage conique et, ensuite, elles seront amenées en ligne via la saillie d'alignement dans une direction parallèle à l'axe de rotation. On obtient de la sorte un accouplement à autoemboîtement fiable, qui comporte un minimum de pièces et peut être fabriqué de manière simple. La partie de centrage conique et la saillie d'alignement ne sont pas sollicitées en cours d'utilisation par le couple du moteur électrique si bien que l'usure de la partie de centrage et de la saillie d'alignement est minimum. Une autre forme de réalisation particulière d'un robot ménager selon l'invention est caractérisée en ce que la pièce d'accouplement pourvue de dents fait partie de la pièce auxiliaire et est montée de manière à pouvoir tourner librement par rapport à la pièce auxiliaire. Du fait que la pièce d'accouplement précitée est montée de manière à pouvoir tourner librement par rapport à la pièce auxiliaire, la pièce d'accouplement, lors de la mise en place de la pièce auxiliaire sur le boîtier, peut, par coopération des dents avec la saillie d'alignement de l'autre pièce d'accouplement, être soumise à une rotation et à un alignement par rapport à l'autre pièce d'accouplement qui n'est pas montée de manière à pouvoir tourner librement du fait qu'elle est accouplée au moteur électrique. Une autre forme de réalisation d'un robot ménager selon l'invention, dans laquelle les pièces d'accouplement comportent un nombre pair de dents et d'encoches, est caractérisée en ce qu'une saillie d'alignement est agencée au voisinage d'une des parois séparatrices de chaque paire de parois séparatrices disposées l'une à côté de l'autre. De cette manière, il est acquis que les pièces d'accouplement peuvent également être accouplées si la pièce auxiliaire peut pivoter par rapport au boîtier et peut être mise en place sur celui-ci par un mouvement de pivotement. Si la pièce auxiliaire est mise en place sur le boîtier via un mouvement de pivotement, une des dents viendra en contact avec la partie de centrage conique si bien que les deux pièces d'accouplement seront soumises à une rotation mutuelle et qu'en outre, une dent adjacente viendra en contact avec la partie de centrage. Etant donné qu'une saillie d'alignement est disposée à proximité d'une des parois séparatrices de chaque paire de parois séparatrices disposées l'une à côté de l'autre, une des dents adjacentes précitées viendra en contact avec la saillie d'alignement si bien que les pièces d'accouplement seront alignées de manière correcte. Une autre forme de réalisation encore d'un robot ménager selon l'invention est caractérisée en ce qu'une des parois séparatrices de chaque paire de parois séparatrices disposées l'une à côté de l'autre est plus courte que l'autre paroi séparatrice de la paire lorsqu'on se place dans une direction parallèle à un axe de rotation de la pièce d'accouplement concernée. Si les parois séparatrices ont la même longueur dans une direction parallèle à l'axe de rotation et que la pièce auxiliaire présente un rayon de pivotement relativement petit, les deux dents adjacentes, qui viennent en contact les premières avec la partie de centrage, peuvent glisser le long des côtés opposés l'un à l'autre des parois séparatrices adjacentes concernées si bien qu'aucune des dents précitées n'arrivera dans l'encoche formée entre les parois séparatrices concernées et que les pièces d'accouplement ne pourront pas être accouplées. Comme une des parois séparatrices de chaque paire de parois séparatrices disposées l'une à côté de l'autre est plus courte dans une direction parallèle à l'axe de rotation, la paroi séparatrice courte ne sera franchie par la dent concernée que lorsque la pièce auxiliaire sera pratiquement à la fin du mouvement de pivotement et que la dent adjacente sera disposée déjà de manière correcte dans l'encoche adjacente. Une autre forme de réalisation particulière d'un robot ménager selon l'invention, dans laquelle les parois séparatrices s'étendent chacune suivant un diamètre de la pièce d'accouplement concernée et présentent un bord incliné, est caractérisée en ce que la saillie d'alignement est disposée d'un côté de la paroi séparatrice délimité par une ligne supérieure du bord oblique. Si une dent vient en contact avec la saillie d'alignement précitée, la dent et la paroi séparatrice mentionnée seront soumises à une rotation l'une par rapport de l'autre, de telle sorte que la dent glisse ou bien dans l'encoche adjacente au côté précité, ou bien via le bord oblique dans l'encoche délimitée sur l'autre côté de la paroi séparatrice précitée. Une autre forme de réalisation d'un robot ménager selon l'invention, dans laquelle les dents se prêtent par excellence à une coopération avec la saillie d'alignement arrondi et avec les bords obliques des parois séparatrices, est caractérisée en ce que les dents présentent une extrémité oblique et arrondie. L'invention sera à présent expliquée plus en détail avec référence aux dessins annexés, dans lesquels: la Fig. la représente de manière schématique un robot ménager selon l'invention avec un bol ouvert tournant et un bras transversal; la Fig. lb représente le robot ménager de la Fig. la avec un certain nombre de pièces amovibles; la Fig. 2a représente de manière schématique le robot ménager de la Fig. la, le bol ouvert étant remplacé par un autre bol avec un couvercle et le bras transversal étant remplacé par un récipient de mélange; la Fig. 2b représente le robot ménager de la Fig. 2a avec un certain nombre de pièces amovibles; la Fig. 3a représente une pièce d'accouplement du bras transversal du robot ménager de la Fig. la et du récipient de mélange du robot ménager de la Fig. 2a; la Fig. 3b est une vue du dessous de la pièce d'accouplement de la Fig. 3a; la Fig. 4a représente une pièce d'accouplement d'un boîtier de moteur du robot ménager de la Fig. la ou de la Fig. 2a; la Fig. 4b est une vue du dessus de la pièce d'accouplement de la Fig. 4a; la Fig. 5a représente les pièces d'accouplement du boîtier de moteur et du bras transversal du robot ménager de la Fig. la lorsque le bras transversal est pivoté par rapport au boîtier du moteur; la Fig. 5b illustre un accouplement défectueux des pièces d'accouplement de la Fig. 5a; la Fig. 6a illustre une variante de pièce d'accouplement du boîtier de moteur du robot ménager de la Fig. la ou de la Fig. 2a, et la Fig. 6b est une vue du dessus de la variante de pièce d'accouplement de la Fig. 6a. Le robot ménager représenté sur les Fig. la et lb est pourvu d'un boîtier en matière plastique 1, qui comprend une base 3 et un boîtier de moteur 5 monté sur la base 3. La base 3 est pourvue d'un certain nombre de pieds 7, qui permettent de poser le robot ménager sur une surface. Sur la base 3, à côté du boîtier de moteur 5, peut être placé un bol en matière plastique 9. En dessous d'un fond 11 du bol 9 est disposée une douille- palier 13 par lequelle le bol 9 peut être monté à rotation par rapport à un guide cylindrique 15 monté sur la base 3. Comme on peut le voir également sur les Fig. la et lb, sur le boîtier de moteur 5 est prévu un bras transversal amovible 17 qui s'étend pratiquement parallèlement à la base 3, au-dessus du bol ouvert 9. Dans le bol 9 se trouve un outil rotatif 19, par exemple, un outil de mélange représenté sur les Fig. la et lb, qui est accouplé de manière amovible au bras transversal 17. Un pignon 21 monté à rotation dans le bras transversal 17 est en prise avec une couronne dentée 23 prévue sur la périphérie externe du bol 9. L'outil 19 et le pignon 21 sont accouplés à une transmission 25 qui est montée dans le bras transversal 17 et qui n'est représentée que de manière schématique sur la Fig. la, cette transmission pouvant être entraînée par un moteur électrique 27 monté dans le boîtier de moteur 5. Lors de la mise en place du bras transversal 17 sur le boîtier de moteur 5, une première pièce d'accouplement 29, qui est montée à rotation par rapport au boîtier de moteur 5 et qui peut être entraînée par le moteur électrique 27, vient en prise avec une deuxième pièce d'accouplement 31, qui est montée à rotation par rapport au bras transversal 17 et est également accouplée à la transmission 25. Les pièces d'accouplement 29 et 31 qui ne sont représentées que schématiquement sur la Fig. la seront décrites plus en détail par la suite. L'outil 19 est donc entraîné en rotation dans le bol 9 par le moteur électrique 27 tandis que le bol 9 est entraîné en rotation par rapport à la base 3 par le moteur électrique 27. Comme indiqué plus en détail sur les Fig. 2a et 2b, on peut placer sur la base 3, en lieu et place du bol ouvert 9, un autre bol transparent 33, tandis qu'on peut placer sur le boîtier de moteur 7, en lieu et place du bras transversal 17, un récipient de mélange transparent 35 si bien que le robot ménager peut être utilisé dans diverses combinaisons. L'autre bol 33 peut être fermé par un couvercle 37 pourvu d'un puits d'alimentation 39 et peut être verrouillé sur la base 3 à l'aide de saillies 41 qui coopèrent avec des encoches 43 ménagées dans le guide 15. Dans l'autre bol 33 peut être entraîné à rotation un outil 45, notamment un outil de coupe représenté sur les Fig. 2a et 2b, qui peut être échangé après enlèvement du couvercle 37. L'outil 45 est monté à rotation par rapport à l'autre bol 33 via un manchon 47 qui est disposé autour d'une douille centrale 49 de l'autre bol 33, et une douille-palier 51 montée sur le couvercle 37. Lorsqu'on met en place l'autre bol 33 sur la base 3, l'outil 45 est accouplé à une douille d'accouplement 53, qui est montée à rotation dans le guide 15 et peut être entraînée par le moteur électrique 27 via une autre transmission 55 qui est montée dans la base 3 et qui n'est représentée que schématiquement sur la Fig. 2a. Le récipient de mélange transparent 35 est pourvu d'un couvercle 57 et d'un fond en matière plastique 59 qui peut être verrouillé à l'aide de quatre saillies 61 dans quatre encoches 63 du boîtier de moteur 5 coopérant avec les saillies. Dans le fond 59 du récipient de mélange 35 se trouve un outil 65, par exemple un outil de mélange tel que représenté sur la Fig. 2a, qui est monté à rotation. Contrairement à l'outil 45 susceptible d'être monté dans l'autre bol 33, l'outil 65 n'est pas interchangeable dans le fond 59 du récipient de mélange 35. Le récipient de mélange 35 contient, en outre, une deuxième pièce d'accouplement 67 représentée schématiquement sur la Fig. 2a, qui est reliée à l'outil 65 et est identique à la deuxième pièce d'accouplement 31 du bras transversal 17 représentée sur les Fig. la et lb. Lors de la mise en place du récipient de mélange 35 sur le boîtier de moteur 5, la deuxième pièce d'accouplement 67 vient en prise avec la première pièce d'accouplement précitée 29 du boîtier de moteur 5, si bien que l'outil 65 pourra être entraîné par le moteur électrique 27 via les pièces d'accouplement 29 et 67. Comme illustré sur les Fig. 3a et 3b, les pièces d'accouplement identiques 31 et 67 du bras transversal 17 et du récipient de mélange 35 comportent chacune un support en forme de disque 69 qui est accouplé à la transmission 25 du bras transversal 17 ou à l'outil 65 du récipient de mélange 35. Sur le support 69 sont fixées six dents 71 qui sont disposées en cercle et s'étendent parallèlement à un axe de rotation 73 de la pièce d'accouplement 31, 67. Comme le montrent encore les Fig. 3a et 3b, les dents 71 sont toutes pourvues d'une extrémité oblique et arrondie 75. Comme le montrent les Fig. 4a et 4b, la pièce d'accouplement 29 du boîtier de moteur 5 comprend un arbre central 77 et une douille 79, l'arbre central 77 étant accouplé à un arbre de sortie 81 du moteur électrique 27, et l'arbre central 77 ainsi que la douille 79 étant montés concentriquement par rapport à un axe de rotation 83 de la pièce d'accouplement 29. Comme le montre la Fig. 4b, entre l'arbre central 77 et la douille 79, à intervalles réguliers, sont montées six parois de séparation radiales 85, de sorte que six encoches 87 sont délimitées par l'arbre central 77, la douille 79 et les parois séparatrices 85. Comme on peut le voir sur la Fig. 4a, les parois séparatrices comportent chacune un bord oblique 89. La pièce d'accouplement 29 comporte, en outre, à proximité d'une extrémité de l'arbre central 77, une partie de centrage conique 91 qui est montée également de manière concentrique par rapport à l'arbre central 77 et à la douille 79. Trois saillies d'alignement arrondies 93 sont prévues sur la partie de centrage conique 91, de telle sorte que les parois séparatrices 85 encadrent tour à tour l'une des saillies d'alignement 93 afin qu'une saillie d'alignement 93 soit disposée à proximité d'une des parois séparatrices 85 de chaque paire de parois séparatrices 85 disposées l'une à côté de l'autre. Comme on peut le voir sur la Fig. 4b, chaque saillie d'alignement 93 est montée d'un côté de la paroi séparatrice 85 concernée délimitée par une ligne supérieure 95 du bord oblique 89. Les pièces d'accouplement 29 et 67 du boîtier de moteur 5 et du récipient de mélange 35 coopèrent comme suit. Lors de la mise en place du récipient de mélange sur le boîtier de moteur 5, les saillies 61 sont placées dans les encoches 63 du boîtier de moteur 5, de sorte que les pièces d'accouplement 29 et 67 viennent en contact mutuel. Les dents 71 de la pièce d'accouplement 67 sont de la sorte centrées par rapport à l'axe de rotation 83 de la pièce d'accouplement 29 au moyen de la partie de centrage conique 91 de la pièce d'accouplement 29, si bien que les axes de rotation 73 et 83 des pièces d'accouplement 67 et 29 sont alignés. Si les six dents 71 s'alignent exactement de manière fortuite par rapport aux six encoches 87, les dents 71 glissent directement dans les encoches 87 et l'accouplement entre les pièces d'accouplement 29 et 67 est réalisé directement, après quoi le récipient de mélange 35 peut être verrouillé dans les encoches 63 par un petit mouvement de rotation. Si les dents 71 ne sont pas exactement alignées par rapport aux encoches 87, trois dents 71 viennent en contact avec les trois saillies d'alignement 93. Etant donné que la pièce d'accouplement 67 est montée de manière à pouvoir tourner librement avec l'outil 65 vis-à-vis du récipient de mélange 35, la pièce d'accouplement 67 tourne par coopération entre les dents 71 et les saillies d'alignement 93 par rapport à la pièce d'accouplement 29, si bien que les dents 71 peuvent franchir les saillies d'alignement 93. Les dents 71 glissent ensuite soit via les bords obliques 89 des parois séparatrices 85 dans les encoches 87, qui sont délimitées par les côtés des parois séparatrices 85 adjacents aux bords obliques 89, soit directement dans les encoches 87 qui sont délimitées par les autres côtés des parois séparatrices 85, si bien que l'accouplement entre les pièces d'accouplement 29 et 67 s'établit. De cette manière, les dents 71 de la pièce d'accouplement 67, les encoches 87 de la pièce d'accouplement 29 et les axes de rotation 73 et 83 des pièces d'accouplement 29 et 67 sont centrés mutuellement au moyen de la partie de centrage conique 91, tandis que les dents 71 et les encoches 87 sont ensuite amenées en ligne via les saillies d'alignement 93. On obtient de la sorte un accouplement à autoemboîtement fiable entre le boîtier de moteur et le récipient de mélange 35, si bien qu'un utilisateur du robot ménager ne doit en fait amener les pièces d'accouplement 29 et 67 qu'approximativement en ligne en plaçant les saillies 61 du récipient de mélange 35 dans les encoches 63 du boîtier de moteur 5. Etant donné que les pièces d'accouplement 29 et 67 peuvent être fabriquées chacune de manière simple et peu onéreuse sous la forme d'un seul ensemble à l'aide d'un procédé de moulage par injection, par exemple, l'accouplement contiendra un nombre de pièces minimum. On remarquera par ailleurs que le couple mécanique du moteur électrique 27 est transmis en cours d'utilisation via les parois séparatrices 85 de la pièce d'accouplement 29 aux dents 71 de la pièce d'accouplement 67 si bien que les saillies d'alignement 93 et la pièce de centrage 91 ne sont pas sollicitées en service et ne subiront de ce fait qu'une usure minimum. Si le bras transversal 17 est placé sur le boîtier de moteur 5 dans la position représentée à la Fig. lb, la coopération mutuelle des pièces d'accouplement 29 et 31 du boîtier de moteur 5 et du bras transversal 17 sera identique à la coopération décrite ci-dessus entre les pièces d'accouplement 29 et 67 du boîtier de moteur 5 et du récipient de mélange 35. Comme on peut le voir sur la Fig. lb, le bras transversal 17 est pourvu d'un organe de verrouillage 97 par lequel le bras transversal 17 peut être verrouillé par rapport au boîtier de moteur 5. L'organe de verrouillage 97 comporte à cet effet quatre saillies 99 qui peuvent être déplacées en rotation par rapport au bras transversal 17 via un bouton 101. Il est à noter que seules deux des quatre saillies 99 sont visibles sur la Fig. lb. Lors de la mise en place du bras transversal 17 sur le boîtier de moteur 5, les saillies 99 seront disposées dans les encoches 63 du boîtier de moteur 5, après quoi le bras transversal 17 sera verrouillé par rapport au boîtier de moteur 5 par rotation des saillies 99 à l'aide du bouton 101. Si le bras transversal 17 est accouplé au boîtier de moteur 5, il peut être incliné par pivotement par rapport à l'organe de verrouillage 97 verrouillé sur le boîtier de moteur 5 autour d'un axe de pivotement 103 représenté schématiquement sur la Fig. la. L'outil 19 ou le bol 9 peut donc être échangé ou nettoyé sans déverrouiller le bras transversal 17 par rapport au boîtier de moteur 5. Si le bras transversal 17 est incliné par pivotement vers le boîtier de moteur 5, les pièces d'accouplement 29 et 31 occuperont l'état représenté sur la Fig.5Sa o les dents 71 de la pièce d'accouplement 31 viennent déjà en contact avec la pièce de centrage 91 de la pièce d'accouplement 29, si l'angle de pivotement a n'est pas encore égal à zéro. Comme le montre la Fig. 5a, la dent 71a vient la première en contact avec la partie de centrage 91, si bien que la pièce d'accouplement 31 est soumise à rotation par rapport à la pièce d'accouplement 29 et la dent adjacente 71b vient aussi en contact avec la partie de centrage 91. Si les dents 71a et 71b sont fortuitement alignées exactement par rapport aux encoches 87a et 87b, les dents 71a et 71b glissent directement dans les encoches 87a et 87b, après quoi les autres dents 71 glissent également dans les encoches 87 et l'accouplement entre les pièces d'accouplement 29 et 31 s'établit directement. Si les dents 71a et 71b ne sont pas exactement en ligne avec les encoches 87a et 87b, l'une des dents 71a, 71b viendra en contact avec une des trois saillies d'alignement 93 parce qu'une saillie d'alignement 93 est disposée à proximité d'une des parois séparatrices 85 de chaque paire de parois séparatrices 85 montées l'une à côté de l'autre. La pièce d'accouplement 31 est alors tournée par rapport à la pièce d'accouplement 29 par coopération entre la dent concernée 71a, 71b et la saillie d'alignement concernée 93 si bien que les dents 71a, 71b et ensuite également les autres dents 71 pourront glisser dans les encoches 87. Les dents 71 et les encoches 87 seront donc également alignées mutuellement de manière correcte si le bras transversal 17 est accouplé au boîtier de moteur 5 via un mouvement de pivotement. Si le bras transversal 17 est accouplé au boîtier de moteur 5 via un mouvement de pivotement, les dents 71a et 71b viennent en contact avec les parois séparatrices 85 à proximité de l'arbre central 77 de la pièce d'accouplement 29, comme on peut le voir sur la Fig. 5a. Si le rayon de pivotement R du mouvement de pivotement est relativement petit, les dents 71a et 71b peuvent glisser le long des côtés, opposés l'un à l'autre des parois séparatrices adjacentes concernées 85, comme on peut le voir sur la Fig. 5b, si bien que les pièces d'accouplement 29 et 31 ne pourront pas être accouplées davantage. Les Fig. 6a et 6b représentent une variante de pièce d'accouplement 105 du boîtier de moteur 5 qui permet d'éviter l'accouplement défectueux décrit ci-dessus. Comme on peut le voir sur les Fig. 6a et 6b, la pièce d'accouplement 105 modifiée se distingue de la pièce d'accouplement représentée sur les Fig. 4a et 4b par le fait que l'une des parois de séparation 107a de chaque paire de parois de séparation 107a, 107b montées l'une à côté de l'autre est plus courte que l'autre paroi de séparation 107b dans une direction parallèle à l'axe de rotation 109 de la pièce d'accouplement 105. Du fait que les parois de séparation 107a sont plus courtes que les parois de séparation 107b, la dent concernée 71a, 71b franchit d'abord la paroi séparatrice 107b. La paroi séparatrice plus courte 107a n'est pas franchie par la dent adjacente 71a, 71b que si le bras transversal 17 est presque à la fin du mouvement de pivotement et si l'angle de pivotement a est négligeable, si bien que la dent adjacente mentionnée 71a et 71b peut franchir la paroi séparatrice plus courte 107a de manière correcte au voisinage de la douille 79. Les pièces d'accouplement 31, 105 permettent donc également, par un rayon de pivotement relativement petit R, un accouplement correct et fiable entre le boîtier de moteur 5 et le bras transversal 17. Le robot ménager décrit ci-dessus comporte un boîtier de moteur 5 monté 1l sur une base 3, boîtier dans lequel le moteur électrique 27 se trouve, le bol 9 pouvant être placé à côté du boîtier de moteur 5. Il est à noter que l'invention s'applique également à des robots ménagers ayant une autre structure ou d'autres pièces auxiliaires, par exemple, à un robot ménager dans lequel la transmission peut être entraînée par le moteur électrique d'un mixeur manuel qui peut être placé sur le bras transversal. L'invention s'applique également à un robot ménager comportant une pièce auxiliaire amovible, mais non pivotante ou une pièce auxiliaire pivotante et non amovible. Dans le robot ménager décrit ci-dessus, la pièce d'accouplement 29 du boîtier de moteur 5 est pourvue des encoches 87, de la partie de centrage 91 et des saillies d'alignement 93, tandis que la pièce d'accouplement 31, 67 de la pièce auxiliaire 17, 35 est pourvue des dents 71. Il est à noter que l'invention s'applique également à un robot ménager dans lequel les dents appartiennent à la pièce d'accouplement du boîtier et les encoches à la pièce d'accouplement de la pièce auxiliaire. Enfin, il est à noter qu'au lieu des trois saillies d'alignement 93, onn'utilisera qu'une seule saillie d'alignement si la pièce auxiliaire n'est pas montée à pivotement et ne peut être accouplée au boîtier que dans une position. Il y aura donc un nombre impair de dents et d'encoches. Avec une pièce auxiliaire pivotante, on peut également employer un nombre impair d'encoches et de dents, étant entendu qu'il y aura au moins une saillie d'alignement à proximité de chaque paire de parois séparatrices disposées l'une à côté de l'autre. REVENDICATIONS: 1. Robot ménager comportant un boîtier dans lequel un moteur électrique est monté, et une pièce auxiliaire susceptible d'être accouplée au boîtier et dans laquelle un outil susceptible d'être entraîné par le moteur électrique peut tourner, étant entendu que la pièce auxiliaire comporte une pièce d'accouplement susceptible de venir en prise avec une pièce d'accouplement du boîtier entraînée par le moteur électrique et qu'une des pièces d'accouplement est pourvue d'un certain nombre de dents destinées à coopérer avec un certain nombre d'encoches de l'autre pièce d'accouplement séparées les unes des autres par des parois séparatrices et correspondant avec les dents, une des pièces d'accouplement étant pourvue de moyens pour le centrage et l'tlii:'ement des dents par rapport aux encoches lors de l'accouplement de la pièce auxiliaire au boîtier, caractérisé en ce que les moyens précités comprennent au moins une saillie d'alignement arrondie qui est disposée à proximité d'une des parois séparatrices sur une partie de centrage conique de la pièce d'accouplement pourvue d'encoches. 2. Robot ménager selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pièce d'accouplement pourvue de dents fait partie de la pièce auxiliaire et est montée de manière à pouvoir tourner librement par rapport à la pièce auxiliaire. 3. Robot ménager selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les pièces d'accouplement comportent un nombre pair de dents et d'encoches, caractérisé en ce qu'une saillie d'alignement est agencée au voisinage d'une des parois séparatrices de chaque paire de parois séparatrices disposées l'une à côté de l'autre. 4. Robot ménager selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'une des parois séparatrices de chaque paire de parois séparatrices disposées l'une à côté de l'autre est plus courte que l'autre paroi séparatrice de la paire, lorsqu'on se place dans une direction parallèle à un axe de rotation de la pièce d'accouplement concernée. 5. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les parois séparatrices s'étendent chacune suivant un diamètre de la pièce d'accouplement concernée et présentent un bord incliné, caractérisé en ce que la saillie d'alignement est disposée d'un côté de la paroi séparatrice délimitée par une ligne supérieure du bord oblique. 6. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les dents présentent une extrémité oblique et arrondie. 7. Accouplement comportant deux pièces d'accouplement susceptibles d'être utilisées dans un robot ménager selon la revendication 1, 3, 4, 5 ou 6. 8. Pièce d'accouplement susceptible d'être utilisée dans un robot ménager selon la revendication 1, 3, 4, 5 ou 6.