FR 2711788 A1 19950505 FR 9312617 A 19931022 1 2711788 DISPOSITIF ET PROCEDE DE CONTROLE GEOMETRIQUE DE VEHICULES A ROUES DIRECTRICES L'invention est relative à un dispositif de contrôle géométrique de véhicules à roues directrices, ainsi qu'à un procédé de mise en oeuvre d'un tel dispositif. Pour effectuer le contrôle géométrique de véhicules, on fixe habituellement à chaque roue un boîtier de mesure individuel de type connu. Le document FR. 2.304.057 décrit un appareillage pour le contrôle du parallélisme des roues avant d'un véhicule, qui comporte deux boîtiers de type connu reliés l'un à l'autre par un organe de liaison élastique. Le document EP 015.826 décrit un appareillage de contrôle géométrique de véhicules comprenant quatre boîtiers permettant d'obtenir six émissions et six réceptions de faisceaux laser. Le document FR 93.12526 demande de brevet français non publiée déposée le 20 Octobre 1993 par le déposant de la présente demande, décrit également un exemple de boîtier permettant d'obtenir les angles caractéristiques de la géométrie du véhicule. A l'origine, les appareils de mesure de géométrie des angles de roues, de parallélisme, de carrossage, de chasse et de pivot étaient obtenus au moyen de deux boîtiers de mesure qui étaient déplacés d'un essieu à l'autre pour effectuer le contrôle géométrique. Cette disposition de l'art antérieur présentait l'inconvénient selon lequel il était nécessaire de démonter, puis de remonter les boîtiers de mesure d'un essieu à l'autre, ce qui introduisait des erreurs dues au montage et nécessitait des opérations de calibration fréquentes. La technique a ainsi évolué vers l'utilisation de boîtiers individuels, chaque boîtier de mesure étant fixé à une roue correspondante du véhicule, les boîtiers étant reliés entre eux par des organes élastiques reliant par 2 2711788 exemple des capteurs angulaires électriques, électromagnétiques ou analogues de type connu. Grâce à cette disposition, on pouvait connaître les caractéristiques géométriques de véhicule suivantes: angles de parallélisme avant, arrière, angles d'orientation de chaque roue individuelle par rapport à des axes de référence choisis (les axes de référence choisis sont généralement l'axe de symétrie du véhicule qui correspond à la médiatrice de l'essieu fixe et l'axe de géométrie du véhicule qui correspond à la bissectrice des angles d'orientation des roues arrière). Pour obtenir les mesures complètes, afin de déterminer les angles de chasse et de pivot, il s'est avéré nécessaire de disposer dans les boîtiers de mesure des roues directrices avant des inclinomètres grâce auxquels on effectuait le procédé de mesure suivant: on braque à gauche puis à droite les roues directrices avant en mesurant les angles de braquage correspondant à chaque sens de braquage, on mesure simultanément les variations d'angles au moyen des inclinomètres et on détermine par calcul les angles de chasse et de pivot. Dans les systèmes connus, les plateaux pivotants permettant le braquage des roues avant du véhicule ne comportent pas généralement de capteurs angulaires fournissant directement l'angle de braquage de chaque roue directrice. On remédie à cet inconvénient dans les systèmes connus en utilisant les mesures fournies par six capteurs angulaires, dont quatre sont disposés dans les deux boîtiers des roues avant directrices et dont deux sont disposés dans les deux boîtiers des roues arrière non directrices et en calculant à partir des mesures d'angles obtenues les angles de braquage des roues directrices au moyen d'un système de calcul à microprocesseur de type connu. De ce fait, dans cette disposition les deux boîtiers des roues avant comportent deux bras qui s'étendent longitudinalement vers l'avant du véhicule. Lorsque l'on braque les roues directrices avant, les 3 2711788 extrémités des bras ont un léger mouvement de débattement vertical provenant de la disposition géométrique de la roue avant, et en particulier du fait que les angles de chasse et de pivot de la roue ne sont pas nuls. Dans un cas extrême, un débattement vertical notable provoque un contact de l'extrémité du capteur angulaire situé à l'extrémité d'un bras de boîtier de roue avant, ce contact faussant complètement les mesures. Dans l'autre cas, lorsque l'appareillage complet de contrôle géométrique est disposé sur un pont élévateur, les éléments du pont élévateur qui sont situés dans l'espace compris entre les deux bras précités sont également susceptibles d'interférer avec le fonctionnement des capteurs angulaires de bras et de fausser les mesures: c'est le cas en particulier des barres ou reliefs de sécurité situés devant le chemin de roulement et destinés à éviter tout déplacement intempestif du véhicule. Egalement, dans le cas de véhicules possédant une géométrie aérodynamique et un pare-choc très bas ou un "spoiler", il n'est pas possible de disposer une liaison élastique transversale entre les capteurs de bras avant ou de prévoir le passage d'un faisceau optique de mesure. L'invention a pour but de remédier aux inconvénients précités en créant un nouveau dispositif de contrôle géométrique, permettant le contrôle géométrique de tout type de véhicule. L'invention a pour objet un dispositif de contrôle géométrique, notamment pour véhicule à roues directrices et à roues faiblement directrices ou non directrices, du type comportant deux premiers boîtiers de mesure et deux deuxièmes bottiers de mesure à partir de chacun desquels s'étend un bras longitudinal portant à son extrémité un moyen de mesure angulaire, caractérisé en ce que les deux premiers bottiers sont fixés sur les roues directrices et les deux deuxièmes bottiers sont fixés sur les roues non directrices ou faiblement directrices, de manière à éviter toute déviation notable des bras lors du contrôle géométrique du véhicule. 4 2711788 Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - les premiers boîtiers sont chacun sensiblement intérieurs à un cylindre géométrique d'axe correspondant à l'axe de rotation de la roue et de diamètre correspondant au diamètre de la jante de la roue. - les deuxièmes boîtiers présentent chacun un bras qui traverse en s'étendant longitudinalement un cylindre géométrique d'axe correspondant à l'axe de rotation de la roue et de diamètre correspondant au diamètre de la jante de la roue. - les chemins d'action ou d'émission et de réception ou de communication entre boîtiers en regard sont pratiquement invariables au cours du contrôle géométrique du véhicule. - deux bottiers de mesure au moins sont en communication par liaison sans fil (de type hertzien ou par liaison optique). L'invention a également pour objet un procédé de mise en oeuvre du dispositif selon l'invention caractérisé par les étapes suivantes: a. - on mesure sur l'essieu avant les angles d'orientation des roues directrices par rapport aux chemins de liaison, les angles d'orientation des roues faiblement directrices par rapport aux chemins de liaison et les angles transversaux par rapport au chemin de liaison et on mémorise ces mesures. b.- on traite les mesures mémorisées à l'étape précédente au moyen d'une carte programmable de traitement et de calcul pour en déduire les valeurs de parallélisme total et de parallélismes individuels par rapport à un axe choisi du véhicule. Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - on change à volonté sur simple commande conversationnelle avec un écran d'affichage d'axe de référence pour le calcul des parallélismes. - on mesure et on calcule les angles de braquages (8Go - NGo, NDo - BDo) des roues directrices gauche et droite lorsque la direction est centrée et on mémorise ces 2711788 valeurs, puis on mesure et on calcule les angles de braquage (RG, RD) en position braquée au moyen des formules suivantes: Ra = Bc - BGo - NG + NG0 RD = - BD + BD. + ND - NDo. - on mesure les inclinaisons et les carrossages des roues directrices lorsque la direction est centrée, puis on braque les roues pour calculer à l'aide des carrossages et des inclinaisons les valeurs de chasse et de pivot des roues directrices. - les mesures et les calculs sont affichables et disponibles en temps réel sur un écran d'affichage d'un boîtier choisi comme bottier maître. L'invention sera mieux comprise grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels: La figure i représente schématiquement en vue de dessus un dispositif selon l'invention. La figure 2 représente schématiquement en vue avant de face un dispositif selon l'invention. La figure 3 représente schématiquement une vue en élévation latérale d'un dispositif selon l'invention. La figure 4 représente un schéma explicatif pour la mise en oeuvre d'un procédé d'utilisation du dispositif selon l'invention. En référence à la figure 1, un véhicule est représenté muni d'un volant i de direction de deux roues avant directrices 2 et 3 montées sur un essieu avant F et d'un essieu arrière (B) comportant deux roues arrières 4 et 5 non directrices ou faiblement directrices. On entend par roue faiblement directrices des roues dont l'angle de braquage maximal est inférieur à dix degrés angulaires sexagésimaux. Un premier boîtier de mesure 6 est fixé à la roue directrice avant 2, un deuxième boîtier de mesure 7 est fixé à la roue directrice avant 3, un troisième boîtier de mesure 8 est fixé à la roue arrière 4 et un quatrième boîtier de mesure 9 est fixé à la roue arrière 5 par des 6 2711788 supports G munis de griffes en prise avec les jantes de roues de type connu qui ne nécessitent pas une description plus détaillée. Les boîtiers avant 6 et 7 fixés aux roues 2 et 3 présentent chacun un contour qui est sensiblement inclus dans un cylindre géométrique C6 ou C7. Chaque cylindre C6 (ou C7) présente un axe As (ou A7) correspondant à l'axe de rotation de la roue 2 (ou 3) et un diamètre correspondant au diamètre de la jante de la roue 2 (ou 3). Ainsi, lorsque l'on braque les roues 2 ou 3 selon des angles de braquage élevés, les boîtiers de mesure 6 ou 7 ne viennent pas en contact avec la carrosserie du véhicule ou les éléments de structure environnants. Les capteurs arrières 8 et 9 comportent chacun un bras 10 ou 11. A l'extrémité de chaque bras 10 ou 11 est monté un capteur 12 ou 13 permettant d'obtenir les valeurs géométriques transversales à la direction longitudinale du véhicule. On prévoit à cet effet que le bras 10 ou le bras 11 traverse un cylindre géométrique Ca ou C9. Chaque cylindre géométrique Ce ou Cs présente un axe A8 ou A9 correspondant à l'axe de rotation de la roue 4 ou 5 et un diamètre correspondant au diamètre de la jante de roue 4 ou 5. Chaque boîtier 6 à 9 comporte un moyen M6 à M9 de mesures géométriques ou angulaires, qui coopère chacun avec un autre moyen en regard pour effectuer des mesures d'angles ou des mesures de distances par transformation de signaux mécaniques, électriques, électromagnétiques, optiques ou autres: ces principes de mesure bien connus de l'art antérieur et notamment par la demande de brevet français 93.12526 précitée ne seront pas décrits plus précisément ici. L'essentiel est que le chemin d'action (dans le cas de liaisons élastiques des systèmes mécaniques connus à tendeurs) ou le chemin d'émission et de réception de rayonnements lumineux reliant un capteur, par exemple le capteur M6, au capteur en regard, par exemple Me, avec lequel il coopère reste libre de toute interférence 7 2711788 mécanique ou optique. Les chemins d'action ou d'émission et de réception lumineuse 14, 15, 16, relient entre eux les capteurs respectifs: M6 à Me, 12 à 13, M7 à Mg. Grâce à l'invention, les chemins 14, 15, 16 d'action ou d'émission sont pratiquement invariables lors du braquage des roues directrices avant à droite ou à gauche, ce qui permet l'utilisation du dispositif selon l'invention pour le contrôle géométrique de tout type de véhicule. En référence aux figures 2 et 3, les repères identiques aux repères de la figure 1 désignent des éléments identiques ou similaires à ceux de la figure 1. Les boîtiers de mesure 6, 7 et 8 et les moyens de transmission entre ces boîtiers sont de préférence du type décrit dans la demande de brevet 93.12526 précitée et peuvent être éventuellement relié à un poste central informatique de collecte et de combinaison des informations reçues des boîtiers de mesure 6 à 9. Le poste central informatique non représenté peut assurer un traitement d'information et un dialogue centralisés ou alternativement, la commande du système peut être assurée par un terminal portable connectable à chaque boîtier ou par un boîtier particulier devenant sur commande le boîtier maître pilotant les autres boîtiers. Les moyens de transmission utilisables peuvent être des transmissions par voie filaire, à bouche de courant ou non, par voie hertzienne (transmission sans fil dite "transmission radio") ou par liaison optique pulsée ou codée. Sur les figures 2 et 3, le repère CAD indique l'angle de carrossage de la roue droite 3, le repère CAG indique l'angle de carrossage de la roue gauche 2 avec une convention de signe positif comme indiqué sur la figure 2, tandis que le repère ZAG indique l'angle d'inclinaison du boîtier 6 monté sur la roue gauche 2 et l'indication ZAD est de même l'angle d'inclinaison du boîtier 7 monté sur la roue droite 3. Ces valeurs angulaires seront utilisées ci- après dans la description du procédé selon l'invention. 8 2711788 En référence à la figure 4 o les déviations angulaires sont volontairement amplifiées pour la clarté de l'explication, les six angles d'orientation mesurés sont les suivants: 5. BG est l'angle d'orientation du bottier 6 (et de la roue directrice 2) avec la ligne 14. BD est l'angle d'orientation du bottier 7 (et de la roue directrice 3) avec la ligne 16. NG est l'angle d'orientation du bottier 8 (et de la roue arrière 4) avec la ligne 14. ND est l'angle d'orientation du bottier 9 (et de la roue arrière 5) avec la ligne 16. MG est l'angle d'orientation du capteur 12 avec la ligne 15. 15. MD est l'angle d'orientation du capteur 13 avec la ligne 15. Tous ces angles BG, BD, NG, ND, MG, MD précités sont à prendre en valeur algébrique avec un signe positif correspondant aux flèches de la figure 4. Dans le procédé d'utilisation du dispositif selon l'invention, on obtient toutes les valeurs géométriques usuelles par des calculs simples exécutés dans des étapes correspondantes de programmes intégrés dans un calculateur à mémoire faisant partie intégrante du dispositif selon l'invention: ces cartes de traitement et de calcul à microprocesseur sont disponibles dans le public ou sont manufacturés spécifiquement comme le prévoit la demande de brevet 93.12526. En effet, pour déterminer les angles de parallélisme total avant: PFT, de parallélisme total arrière: PBT, de parallélisme de la roue arrière gauche 4 par rapport à l'axe GEO de géométrie: PBGG, de parallélisme de la roue arrière droit 5 par rapport à l'axe GEO de géométrie: PBDG, de parallélisme de la roue avant gauche 2 par rapport à l'axe SYM de symétrie: PFGS, de parallélisme de la roue avant droite 3 par rapport à l'axe de symétrie SYM: PFDS, le moyen précité de traitement et 9 2711788 de calcul des angles mesurés effectue les opérations suivantes: PFT = NG + ND - BG - BD - MG - MD PBT = - MG - MD 5. PBGG = PBT /2 = - MG -MD PBDG = PBT /2 = - MG - MD PFGS = -_MG - MD + NG + ND - 2BG 2 PFDS - MG - MD + NG + ND - 2BD Sur la figure 4, dans le cas o on prend les conventions de signe habituelles correspondant à un signe positif pour le pincement et un signe négatif pour l'ouverture, les angles PFGS, PFDS, PFGG, PFDG sont négatifs car les roues avant 2 et 3 sont en position d'ouverture et les angles PBGG, PBDG, PBGS, PBDS sont négatifs car les roues arrière 4 et 5 sont en position d'ouverture. L'angle SG entre l'axe GEO de géométrie du véhicule et l'axe SYM de symétrie du véhicule et l'axe SYM de symétrie du véhicule est positif sur la figure 4, cet angle SG correspondant au changement d'axe de référence des angles de parallélisme de chaque roue individuelle 2 à 5. Cette valeur angulaire SG est habituellement appelée "offset" ou "crabe" par les spécialistes et est calculée par l'équation: SG = NG - ND De préférence, le dispositif selon l'invention est programmable et contient un programme permettant le changement d'axe de référence sur simple commande de l'opérateur, ce qui permet le calcul des angles de parallélisme de la roue arrière gauche 4 par rapport à l'axe SYM de symétrie: PBGS, de parallélisme de la roue arrière droite 5 par rapport à l'axe SYM de symétrie: PBDS, de parallélisme de la roue avant gauche 2 par rapport à l'axe GEO de géométrie: PFGG, de parallélisme de la roue avant droite 3 par rapport à l'axe GE0 de géométrie: PFDG 2711788 par calcul direct à partir des six valeurs mesurées BG, BD, NG, ND, MG, MD au moyen des équations suivantes: * PBGS = - MG _ MD + NG - ND e. PBDS = -_ MG - MD - NG + ND À PFGG = - MG - MD + NG - BG PFDG = - MG - MD + ND - BD 2 En position de direction centrée correspondant généralement au milieu de la crémaillère de direction tout aussi bien qu'en cours de réglage, les bottiers de mesure 6 à 9 sont de préférence constamment actifs pour mesurer, calculer et afficher en temps réel tous les angles précités sur l'écran d'affichage, de contrôle et de choix du programme de contrôle à effectuer. Les bottiers de mesure 6 à 9 permettent également d'obtenir les angles de braquage et de les afficher après mémorisation des angles BGo, BDo, NGo, NDo correspondant aux mesures des angles BG, BD, NG, ND lorsque la direction est centrée. Les angles de braquage de la roue avant 2 gauche: RG, de la roue avant 3 droite: RD s'obtiennent en temps réel par les équations suivantes: RG = BG - BGo - NG + NGo RD = - BG + BDo + ND - NDo en utilisant comme sens de braquage positif pour RG et RD le sens de braquage à gauche. Pour déterminer les angles de chasse et de pivot des roues avant, on utilise les mesures des angles CAD, CAG, ZAD, ZAG repérés sur les figures 2 et 3, ces mesures étant effectuées par des inclinomètres montés dans les bottiers 6 et 7 de mesure des roues avant 2 et 3, comme le prévoit la demande de brevet 93.12526 précitée. A cet effet, on mesure et on mémorise les mesures des angles de carrossage et d'inclinaison correspondant à une direction centrée: ces mesures sont des valeurs CAGo, CADo, ZAGo, ZADo. 11 2711788 On effectue un braquage de la direction vers la gauche, on mesure comme indiqué précédemment et on détermine les angles suivants par calcul: RG6: angle de braquage de la roue gauche, lors du braquage de la direction à gauche, RDG: angle de braquage de la roue droite, lors du braquage de la direction à gauche, en ayant mesuré à l'aide des inclinomètres et mémorisé directement les angles suivants: 10. CAG0 : angle de carrossage de la roue gauche, lors du braquage de la direction à gauche, À CADG: angle de carrossage de la roue droite, lors du braquage de la direction à gauche, ZAGG: angle d'inclinaison de la roue gauche, lors du braquage de la direction à gauche, ZADa: angle d'inclinaison de la roue droite, lors du braquage de la direction à gauche. Puis on effectue un braquage à droite et on mesure directement ou on détermine par calcul les angles suivants: RG: angle de carrossage de la roue gauche, lors du braquage de la direction à droite, RDD: angle de braquage de la roue droite, lors du braquage de la direction à droite. en ayant mesuré à l'aide des inclinomètres et mémorisé directement les angles suivants: CAGd: angle de carrossage de la roue gauche, lors du braquage de la direction à droite, À CADd: angle de carrossage de la roue droite, lors du braquage de la direction à droite, ZAGd: angle d'inclinaison de la roue gauche, lors du braquage de la direction à droite, ZADd: angle d'inclinaison de la roue droite, lors du braquage de la direction à droite. Grâce aux moyens de traitement et de calcul faisant partie intégrante du dispositif selon l'invention, on obtient les angles de chasse et de pivot au moyen des équations suivantes: 12 2711788 CHG = Arctg [sin.(CAG - CAG,) --sin__( CAG, - CAG)] sin RG RGd - sin RG, CHD = Arctg [sm (CADs -_CAD) -_ sin (CAD - CADe)] sin RD sin RD sin RD9 PIG = Arctg [sin (ZAG d-ZA G ? - si n (ZAG. -ZAGg)] sin RG s RGd - sin RG, PID = Arctg [si_ ___. (ZAD- ZAD) - sin (ZAD. -ZAD>) sin RDd - sin RD, o les références CHG, CHD, PIG, PID, désignent respectivement les angles de chasse gauche, chasse droite, pivot gauche, pivot droit. Etant donné que toutes les équations s'obtiennent par combinaison d'opérations élémentaires (addition, soustraction) et d'opérations trigonométriques et que toutes ces opérations sont maintenant intégrées dans les moyens de calcul à coprocesseurs mathématiques du commerce, l'homme du métier n'éprouve aucune difficulté à réaliser la programmation de telles opérations à l'aide de la carte informatique de traitement et de calcul prévue dans la demande de brevet français 93.12526. L'invention permet ainsi au moyen d'un dispositif simple et d'un procédé de calcul programmé d'obtenir en temps réel toutes les indications, toutes les mesures angulaires et trigonométriques requises pour le contrôle géométrique de véhicules. 13 2711788 REVENDICATIONS 1.- Dispositif de contrôle géométrique, notamment pour véhicule à roues directrices et à roues faiblement directrices ou non directrices, du type comportant deux premiers boîtiers de mesure et deux deuxièmes boîtiers de mesure à partir de chacun desquels s'étend un bras longitudinal portant à son extrémité un moyen de mesure angulaire, caractérisé en ce que les deux premiers bottiers (6, 7) sont fixes sur les roues directrices (2, 3) et les deux deuxièmes boîtiers (8, 10, 12; 9, 11, 13) sont fixes sur les roues non directrices ou faiblement directrices (4, ), de manière à éviter toute déviation notable des bras (10, 11) lors du contrôle géométrique du véhicule. 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les premiers boîtiers (6, 7) sont chacun sensiblement intérieurs à un cylindre (C6 ou C7) géométrique d'axe (A6 ou A7) correspondant à l'axe de rotation de la roue (2 ou 3) et de diamètre correspondant au diamètre de la jante (2 ou 3) de la roue. 3.- Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2 caractérisé en ce que les deuxièmes boîtiers (8, 9) présentent chacun un bras (10, 11) qui traverse en s'étendant longitudinalement un cylindre géométrique (C8 ou à) d'axe (AB ou Ag) correspondant à l'axe de rotation de la roue (4 ou 5) et de diamètre correspondant au diamètre de la jante de la roue (4 ou 5). 4.- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les chemins (14, 15, 16) d'action ou d'émission et de réception ou de communication entre boîtiers en regard (6 et 8, 12 et 13, 9 et 7) sont pratiquement invariables au cours du contrôle géométrique du véhicule. 5.- Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que au moins deux boîtiers de mesure (6 et 8, 7 et 9) sont en communication par liaison sans fil (de type hertzien ou par liaison optique). 14 2711788 6.- Procédé de contrôle géométrique de véhicule, à l'aide d'une dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par les étapes suivantes: a.- on mesure sur l'essieu avant (F) les angles d'orientation (BG, BD) des roues directrices (2, 3) par rapport aux chemins de liaison (14, 16), les angles d'orientation (NG, ND) des roues faiblement directrices (4, ) par rapport aux chemins de liaison (14, 16) et les angles transversaux (MG, MD) par rapport au chemin de liaison (15) et on mémorise ces mesures. b.- on traite les mesures mémorisées à l'étape précédente au moyen d'une carte programmable de traitement et de calcul pour en déduire les valeurs de parallélisme total et de parallélismes individuels par rapport à un axe choisi (GEO ou SYM) du véhicule. 7.- Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que: - on change à volonté sur simple commande conversationnelle avec un écran d'affichage d'axe de référence (GEO ou SYM) pour le calcul des parallélismes. 8.- Procédé selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisé par les étapes complémentaires suivantes: on mesure et on calcule les angles de braquages (BGo - NGo, NDo - BDo) des roues directrices gauche (2) et droite (3) lorsque la direction est centrée et on mémorise ces valeurs, puis on mesure et on calcule les angles de braquage (Ra, RD) en position braquée au moyen des formules suivantes: R6 = B, - BGo - NG + NGo RD = - BD + BDo + ND - NDo. 9.- Procédé selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que: - on mesure les inclinaisons (ZAG, ZAD) et les carrossages (CAG, CAD) des roues directrices (2, 3) lorsque la direction est centrée (CAGo, CADO, ZAGo, ZADo), puis on braque les roues pour calculer à l'aide des carrossages et 2711788 des inclinaisons les valeurs de chasse (CHG, CHD) et de pivot (PIG, PID) des roues directrices (2, 3). 10.- Procédé selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que les mesures et les calculs sont affichables et disponibles en temps réel sur un écran d'affichage d'un boîtier choisi comme boîtier maître.