FR 2713732 A1 19950616 FR 9315053 A 19931215 TRANSMISSION A ENGRENAGES ORBITAUX ET CHARGE REPARTIE L'invention se rapporte aux transmissions & engrenages orbitaux, appelées aussi transmissions épicycloidales, et plus particulièrement aux transmissions de ce type pouvant comporter un nombre élevé de satellites. Elle permet de bien répartir la charge sur chacun de ces satellites et donc d'obtenir une faible masse. Ce type de train est principalement utilisé en aéronautique. Les transmissions à engrenages orbitaux sont des dispositifs bien connus pour transmettre un couple avec une forte puissance et pour en multiplier ou diviser la vitesse de rotation. Dans sa forme la plus simple, dite à simple étage une transmission de ce type comporte un engrenage central appelé planétaire intérieur, un engrenage extérieur appelé aussi planétaire extérieur ainsi qu'un ou plusieurs engrenages20 intermédiaires ou satellites s'engrenant simultanément sur le planétaire intérieur et sur le planétaire extérieur. Les satellites sont montés tourillonnants sur des arbres tenus par un porte- satellites. Les engrenages peuvent être du type droit, en chevrons ou25 hélicoïdaux. Selon l'effet recherché, l'un de ses trois organes, à savoir le planétaire intérieur, le planétaire extérieur ou le porte- satellites est fixe alors que les deux autres sont tournants. L'un des organes tournants sert à l'entrée du mouvement alors30 que l'autre sert à la sortie. Les transmissions à engrenages orbitaux sont principalement utilisés en réducteurs de vitesse pour transmettre des couples et des puissances importantes. Par rapport aux35 transmissions à engrenages simples, pour une même taille de denture, elles permettent de répartir l'effort à transmettre sur chacun des satellites, et donc d'augmenter ainsi l'effort 2 2713732 que l'on peut transmettre. Réciproquement, pour un effort à transmettre donné, elles permettent de réduire la masse et l'encombrement du réducteur. Cette dernière propriété est appréciée en aéronautique, les réducteurs à engrenages orbitaux étant utilisés sur différents types de moteurs pour aéronefs tels les turbines d'hélicoptères ainsi que les turbopropulseurs et les turboréacteurs à grand taux de dilution. La répartition de l'effort de transmission sur plusieurs satellites suppose que les dents de tous les satellites restent en contact avec celles du planétaire intérieur et celles du planétaire extérieur, et donc que ces pignons ainsi que le porte-satellites soient réalisés avec une très grande15 précision. En pratique, et afin de ne pas avoir un coût de fabrication trop élevé, il faut admettre des tolérances dans la précision de la réalisation du train planétaire. Différentes solutions sont connues pour répartir l'effort de transmission sur les satellites malgré les tolérances de20 fabrication. On peut avoir un planétaire intérieur ou un porte-satellites flottants, mais cette solution devient inopérante au delà de trois satellites. Elle requière de plus toujours une bonne25 précision de réalisation, ainsi qu'un accouplement à l'élément flottant qui soit susceptible de supporter un désaxage, par exemple un accouplement dit "de cardan" ou un accouplement élastique. On peut avoir aussi des engrenages déformables. C'est le plus souvent le planétaire extérieur qui est réalisé en une couronne mince et élastique. Ce peut être aussi les satellites, voire le planétaire intérieur, qui sont réalisés en un matériau élastique tels un élastomère ou une résine.35 Ces solutions ne se prêtent pas aux transmissions de forte puissance. De plus, l'utilisation d'élastomères ou de résines n'autorisent que des utilisations à basse température. 3 2713732 Afin d'assurer une bonne répartition de la charge sur tous les satellites, quel que soit leur nombre et sans devoir réduire les tolérances de fabrication de la transmission, l'invention propose de monter les satellites sur des arbres flexibles. Ainsi, le satellite le plus sollicité fait fléchir l'arbre qui le supporte, ce qui modifie sa position relative par rapport aux autres satellites jusqu'à ce qu'un second satellite vienne s'engrener exactement sur les planétaires intérieur et extérieur, c'est à dire que les dents de ce satellite s'appuient à la fois sur celles du planétaire intérieur et sur celles du planétaire extérieur, ce second satellite transmettant ainsi maintenant une partie de la charge. Si la charge imposée est suffisamment importante, ce15 même phénomène peut s'étendre à tous les satellites, ce qui améliore la répartition de la charge sur chacun d'eux. Chaque satellite se positionne ainsi automatiquement par rapport au planétaire intérieur et au planétaire extérieur en20 fonction des tolérances de fabrication à compenser. Dans un mode de réalisation préféré, les arbres flexibles sont solidaires du porte-satellites chacun par une extrémité, alors que l'autre extrémité reste libre et supporte un25 satellite. La flexion des arbres provoquant un décalage angulaire de leur axe du côté de l'extrémité libre, les satellites sont montés rotulants sur les arbres afin de permettre la30 compensation automatique de ce décalage angulaire. Dans un mode de réalisation préféré, les satellites sont à cet effet montés chacun sur un palier du type roulement à rotule. Dans un autre mode de réalisation préféré, les satellites35 sont montés sur un palier à roulement qui est monté lui même sur une rotule distincte du palier. Dans le cas o la transmission comporte des engrenages hélicoïdaux, les satellites sont soumis à des efforts axiaux formant un couple appelé couple de renversement qui tend à faire basculer les satellites sans que le montage rotulant de ces satellites ne permette de s'opposer à ce basculement. Les satellites ou les paliers supportant les satellites sont en conséquence associés chacun à un dispositif de compensation de ce couple de renversement. Le premier avantage de l'invention est de permettre de rester dans les tolérances de fabrication usuelles de l'aéronautique pour l'ensemble du réducteur, et par conséquent d'en réduire le taux de rebut en fabrication et le coût. L'invention permet aussi d'augmenter le nombre de satellites, en particulier d'en disposer un nombre supérieur à trois tout en conservant une bonne répartition de l'effort de transmission sur les satellites. Ceci permet de réduire la charge sur les dentures des engrenages, et par répercussion20 la taille et la masse de ces engrenages ainsi que de la transmission complète. Ce dernier avantage est particulièrement important en aéronautique. L'invention a permis d'obtenir des réducteurs comportant jusqu'à 7 satellites et capables de transmettre 30 MW à 2000 tours/minute en sortie. Le sur-effort exercé sur un satellite peut être limité à 20 % avec des arbres flexibles et un porte-satellites en acier. Ce sur-effort peut être ramené à % en utilisant des arbres flexibles et un porte- satellites en titane qui à résistance égale sont deux fois plus souples. L'invention sera mieux comprise au vu de la description détaillée de trois exemples de réalisation donnés à titre non limitatif, ainsi que des figures annexées. la figure 1 illustre un premier exemple de réalisation de l'invention dans laquelle le palier supportant le satellite assure aussi une fonction de rotule, et qui comporte aussi un dispositif de compensation du couple de renversement qui s'exerce sur le satellite lorsque les engrenages sont hélicoïdaux. La figure 2 est une coupe selon AA du dispositif de compensation du couple de renversement illustré par la figure 1. La figure 3 illustre un second exemple de réalisation de l'invention dans lequel les engrenages sont du type "en chevrons" et dont la rotule est distincte du palier à roulement du satellite. La figure 4 illustre un troisième exemple de réalisation de l'invention comportant des engrenages hélicoïdaux, une rotule distincte du palier supportant le satellite, ainsi qu'un dispositif de compensation du couple de renversement. On se reportera en premier lieu à la figure 1 qui illustre un premier exemple de réalisation de la transmission à engrenages orbitaux et charge répartie. Cette transmission 1 comporte un engrenage central 2, appelé aussi planétaire central, d'axe géométrique 3, un porte- satellites 4 centré lui aussi sur l'axe géométrique 3, un ou25 plusieurs engrenages 5, appelés aussi satellites, lesdits satellites 5 tourillonnant chacun sur un arbre 6 d'axe géométrique 7, cet arbre 6 étant lui même solidaire du portesatellites 4, ainsi qu'un engrenage à denture intérieure 8 entourant les satellites 5 et appelé à ce titre planétaire30 extérieur. L'axe 7 constitue un axe géométrique de rotation du satellite 5. Les satellites 5 s'engrènent sur le planétaire intérieur 5 et sur le planétaire extérieur 8. Lorsque le train épicycloïdal est utilisé en réducteur, le mouvement est introduit par le planétaire central 2. Selon le35 rapport de réduction choisi, le porte-satellites 4 ou le planétaire extérieur 8 est fixe, et le mouvement est récupéré sur celui de ces deux organes qui est mobile. 6 2713732 Les engrenages peuvent être du type droit, en chevrons ou hélicoïdaux. Chaque satellite 5 tourillone sur l'arbre 6 par l'intermédiaire d'un palier 9. Dans cet exemple, le palier 9 est un roulement à rotule. Ce type de roulement est bien connu. Dans cet exemple, la bague extérieure du palier 9 se confond avec le satellite 5. Elle comporte une piste de10 roulement externe 10 sphérique en appui sur les éléments roulants 11 qui sont dans cet exemple en forme de tonnelets. Les éléments roulants 11 s'appuient eux même sur des pistes de roulement 12 aménagées sur la bague intérieure 13 du palier 9. Les éléments roulants 11 sont maintenus espacés15 entre eux par des cages 14. Le palier 9 a de préférence deux rangées d'éléments roulants. La bague intérieure 13 est disposée sur l'arbre 6, en butée contre un épaulement 15 aménagé sur l'arbre 6, ladite bague intérieure 13 étant maintenue appuyée contre l'épaulement 15 par un écrou 16 lui-20 même freiné par une rondelle frein 17. L'arbre 6 est solidaire par une extrémité 18 au porte satellite 4 alors que son autre extrémité 19 est libre, le satellite 5 et son palier 9 étant disposés sur l'extrémité libre 19. L'arbre 6 comporte entre son extrémité solidaire 18 et son extrémité25 libre 19 une zone déformable 20 qui lui donne sa flexibilité. Cette zone déformable 20 a de préférence une forme tubulaire à paroi mince 21. Dans un mode de réalisation préféré, l'arbre 6 comporte à son extrémité 18 solidaire du porte satellites 4 une porté cylindrique 22 qui pénètre avec un jeu réduit ou négatif dans un alésage du porte satellite 4. La portée 22 est adjacente à un épaulement 23 situé du côté du satellite 5. L'épaulement 23 arrive en butée sur la face interne 24 du porte satellites 4. L'arbre 6 est bloqué sur le porte satellites 4 par un écrou 25 et une rondelle d'arrêt 26 opposés à l'épaulement 23. Grâce à la souplesse de l'arbre 6, chaque satellite 5 peut se trouver simultanément en appui sur des dents du planétaire central 2 et les dents du planétaire extérieur 8, ce qui permet une excellente répartition de l'effort de transmission sur tous les satellites. La flexion de l'arbre 6 produit un décalage angulaire de son extrémité libre 19 supportant le palier 9, mais l'engrènement du satellite 5 sur les planétaires 2 et 8 maintient ce satellite 5 dans la bonne position grâce à la fonction de rotule assurée dans cet exemple par le palier 9. Le sureffort maximal imposé à un satellite est égal à l'écart à rattraper divisé par la souplesse de l'arbre 6, cet écart à rattraper dépendant lui-même des tolérances de fabrication. Ce sur-effort peut être abaissé en assouplissant l'arbre, soit dans l'exemple en augmentant la longueur de la paroi 21 ou en réduisant son diamètre ou son épaisseur. L'assouplissement de l'arbre 6 réduit aussi sa résistance. Afin de ne pas trop affaiblir cet arbre 6, il convient20 parfois de choisir un matériau présentant à distance égale un module d'élasticité plus faible que celui du matériau initialement choisi. Par exemple, en remplaçant de l'acier par un alliage de titane tel le TA6V qui présente un module d'élasticité deux fois plus faible, on peut doubler la souplesse de l'arbre sans réduire sa résistance. Le montage fonctionne comme il vient d'être décrit dans le cas de trains épicycloïdaux i à engrenages droit ou en chevrons.30 Dans le cas ou la transmission 1 comporte des engrenages hélicoïdaux, le satellite 5 est soumis au point 30 d'engrènement avec le planétaire central 2 et au point 31 d'engrènement avec le planétaire extérieur 8 respectivement à des forces de réaction 32 et 33 qui sont parallèles à l'axe35 géométrique de rotation 7 et de sens opposés. Ces forces de réaction 32 et 33 produisent donc un couple dit de renversement qui tend à faire basculer le satellite 5 dans le plan défini par les axes géométriques 3 et 7. Le palier à tonnelets 9 du satellite 5, qui assure aussi un effet de rotule, ne peut s'opposer à ce couple. Les satellites 5 sont en conséquence associés chacun à un dispositif 34 de compensation du couple de renversement, lesdits dispositifs 34 empêchant lesdits satellites 5 de basculer sous l'effet de ce couple. Le dispositif de compensation 34 comporte un palier 35 centré sur l'axe 7 et déporté vers le porte-satellite 4 par rapport au satellite 5. Ce palier 35 comporte une première bague solidaire du satellite 5 et une seconde bague solidaire du porte-satellite 4, mais conservant par rapport à lui un degré de liberté suivant une direction perpendiculaire au plan défini par les axes géométriques de rotation 3 et 7. Dans un mode de réalisation préféré, le palier 35 comporte des rouleaux cylindriques 36. La bague intérieure 37 dudit palier 35 est solidaire du satellite 5 par une cloison cylindrique ou tronconique 37A. La bague extérieure 38 du palier 35 comporte à sa périphérie deux surfaces 39A et 39B planes, parallèles entre elles et perpendiculaires au plan défini par les axes 3 et 7. La bague extérieure 38 du palier comporte à sa périphérie deux surfaces 39A et 39B planes, parallèles entre elles et perpendiculaires au plan défini par les axes 3 et 7. La bague extérieure 38 coulisse sur ses faces 39A et 39b suivant une direction perpendiculaire au plan défini par les axes 3 et 7 entre les faces 40A et 40B d'un guide 40, lesdits faces 40A et 40B étant elles même30 planes, parallèles entre elles, parallèles à l'axe 7 et perpendiculaires au plan défini par les axes 3 et 7. Le guide 40 a une largeur un peu supérieure à la largeur de la bague extérieure 38, ledit guide 40 et ladite bague 3835 étant pris en sandwich chacun entre deux plaques 41A et 41B radiales à l'axe géométrique de rotation 7. Ces plaques 41A et 41B recouvrent partiellement les faces latérales de la bague 38 et complètent ainsi le guidage de cette bague 38 suivant une direction perpendiculaire au plan défini par les axes 3 et 7. Dans un mode de réalisation préféré, le guide 40 et les plaques 41A et 41B sont délimités radialement vers l'extérieur par une surface cylindrique 42. Le porte- satellites 4 comporte lui même un alésage ouvert du côté du satellite 5, ledit alésage étant délimité radialement vers l'extérieur par une paroi cylindrique 43 dont le diamètre est10 légèrement supérieur à celui de la surface 42, ledit alésage étant aussi délimité Latéralement par une paroi 44 plane et radiale à l'axe 7. Sont disposés successivement dans cet alésage contre la paroi 44 la plaque 41A, le guide 40 avec la bague extérieure 38 et les rouleaux 36, et enfin la plaque 41B. L'ensemble est maintenu contre la surface 44 par des vis 45 qui traversent successivement la plaque 41B, le guide 40, la plaque 41A et qui se vissent dans le porte-satellites 4 à travers la paroi 44. On se reportera maintenant à la figure 2 qui représente une coupe suivant AA du dispositif 34 de compensation du couple de renversement. Le guide 40 est disposé dans un alésage du portesatellites 4 et est centré sur l'axe 7 par sa surface extérieure 42 au contact de la paroi cylindrique 43 dudit25 alésage. Le guide 40 comporte un évidement intérieur 46 dans lequel est disposée la bague extérieure 38 du palier 35. Cette bague 38 se déplace à l'intérieur de l'évidement 46 suivant une direction 47 perpendiculaire au plan défini par les axes géométriques de rotation 3 et 7. la bague 38 coulisse par ses surfaces 39A et 39B entre les surfaces 40A et 40B du guide 40. Des évidements supplémentaires 48 peuvent être aménages dans le guide 40 pour alléger celui-ci. On se reportera maintenant à la figure 3 qui illustre un deuxième exemple de réalisation de l'invention. Afin d'alléger cet exposé, on résumera dans un premier temps les points communs avec l'exemple précédent: La transmission 1 comporte un planétaire central 2 et un planétaire extérieur 8 tous deux d'axe géométrique de rotation 3. Au moins un satellite 5 s'engrène simultanément10 sur le planétaire central 2 et le planétaire extérieur 8. Chaque satellite 5 tourillonne sur l'extrémité libre 19 d'un arbre 6, par l'intermédiaire d'un palier 9, cet arbre 6 étant rendu solidaire par son autre extrémité 18 à un porte- satellites 4. L'arbre 6 a un axe géométrique 7 qui est aussi15 un axe géométrique de rotation pour le satellite 5. Dans un mode de réalisation préféré, l'arbre 6 est emboîté du côté de son extrémité 18 par une portée cylindrique 22 dans un alésage du porte-satellites 4. La portée cylindrique 22 est adjacente à un épaulement 23 qui arrive en butée contre une surface 24 du porte-satellites 4, ladite surface 24 étant plane, radiale à l'axe 7 et tournée du côté du satellite 5. L'arbre 6 est ainsi maintenu en butée par un écrou 25 verrouillé par une rondelle d'arrêt 26. L'arbre 6 comporte en son milieu une zone flexible 2025 constituée par une paroi cylindrique ou tronconique 21 d'épaisseur réduite. On décrira maintenant les points spécifiques à l'exemple 2: Les engrenages sont du type "en chevrons" et le palier 9 du type "à rouleaux". Le palier 9 comporte deux rangées d'éléments roulants 11 de forme cylindrique en contact avec l'alésage 10 cylindrique du satellite 5 et en contact avec les pistes 12 elles aussi cylindrique de la bague intérieure35 13 du palier 9. L'évidement 60 de la bague intérieure 13 comporte en son milieu une portée annulaire sphérique 61. La portée sphérique 61 est concave, centrée sur l'axe 7 et délimitée axialement par deux surfaces annulaires et radiales 61A et 61B. Une rotule 62 comporte une surface extérieure sphérique convexe 63 qui pivote avec un jeu réduit à l'intérieur de la surface concave 61. Dans un mode de réalisation préféré, la rotule 62 a la forme d'une bague délimitée intérieurement par une surface cylindrique concave 64, et délimité aussi axialement par deux surfaces radiales en couronne 65A et 65B.10 La rotule 62 est montée sur l'arbre 6. Elle s'ajuste avec un serrage par sa surface intérieure 64 sur une portée cylindrique 66 de l'arbre 6 et arrive en butée par sa surface latérale 65B contre un épaulement 67 de l'arbre 6. La rotule 62 est maintenue en butée contre l'épaulement 67 par un écrou auto freiné 68 qui est vissé sur l'arbre 6 et qui appuie sur ladite rotule 62 par sa surface latérale 65A. Afin de pouvoir monter la rotule 62 à l'intérieur de la bague 13, l'évidement 60 a un diamètre au moins supérieur au diamètre extérieur de la rotule 62, c'est à dire au diamètre de la surface sphérique 63. Deux évidements supplémentaires 69A et 69B symétriques l'un de l'autre par rapport à l'axe géométrique 7 sont disposés à l'intérieur de la bague 13 et mettent en communication les25 parties périphériques de l'espace intérieur définit par la surface sphérique concave 61 et le reste de l'évidement 60 vers l'un des côtés de la bague 13, lesdits évidements 69A et 69B débouchant ainsi par exemple sur la surface 61B. Ces évidements 69A et 69B sont délimités extérieurement respectivement par deux portions de surface cylindrique d'axe géométrique 7 et de diamètre au moins égal au diamètre de la surface sphérique 61. Ces évidements 69A et 69B sont aussi délimités latéralement par deux plans parallèles symétriques par rapport à l'axe géométrique 7 et dont la distance est35 légèrement supérieure à la largeur de la rotule 61, c'est à dire à la distance séparant les surfaces 65A et 65B qui délimitent axialement la rotule 62. 12 2713732 Ainsi, pour monter la rotule 62 à l'intérieur de la bague 13, il faut d'abord présenter la rotule 62 dans l'évidement , en regard des évidements 69A et 69B, ladite rotule 62 étant tournée à 900, c'est à dire que son axe géométrique est perpendiculaire à l'axe 7 et que ses surfaces latérales 65A et 65B sont dans l'alignement des surfaces délimitant latéralement les évidements 69A et 69B. On introduit ensuite cette rotule 32 dans les évidements 69A et 69B jusqu'à ce que sa surface extérieure sphérique 63 arrive au contact de la surface sphérique concave 61. Enfin on fait pivoter la rotule 62 de 90 , son axe géométrique se confond alors avec l'axe 7 et ladite rotule se trouve alors prisonnière de la bague 13 à l'intérieur de sa surface concave 61. Le satellite 515 préalablement monté sur le palier 9 est ensuite disposé sur l'arbre 6 jusqu'à ce que la rotule 62 arrive au contact de l'épaulement 67, ladite rotule 62 étant alors immobilisée contre ledit épaulement 67 par l'écrou autofreiné 68. Pendant la rotation du train 1, la bague 2 oscille autour d'une position moyenne sur la rotule 62. Afin d'empêcher la bague 13 d'être entraînée en rotation sur la rotule 62 pendant que le satellite 5 tourne autour de l'axe 7, un doigt radial 71 est solidaire de l'arbre 6 et pénètre avec un jeu25 suffisant dans une rainure 72 de la bague 13. Dans un mode de réalisation préféré, le doigt 71 est fixé sur une bague 73 elle même introduite dans un alésage 74 à l'intérieur de l'arbre 6, cet alésage 74 débouchant axialement du côté de l'extrémité libre 19 de l'arbre 6. La bague 73 est maintenue30 dans l'alésage 74 par un clips 75. Le doigt 71 traverse radialement la paroi de l'arbre 6 par un évidement 76 pour arriver dans l'évidement 72 de la bague 13, lesdits évidements 72 et 76 étant aussi ouverts vers l'extérieur dans la direction axiale pour permettre le montage de la bague 73 et du doigt 71 qui lui est solidaire. On se reportera maintenant à la figure 4 qui représente un troisième exemple de réalisation de l'invention, et plus précisément une adaptation aux engrenages hélicoïdaux du second exemple. Nous allons d'abord résumer les points communs avec l'exemple précédent. Restent inchangés le planétaire central 2, les satellites 5 et le planétaire extérieur 8. Les satellites 5 sont montés chacun sur un palier 9 à rouleaux 11, lesdits paliers 9 comportant chacun une bague intérieure 13 elle-même montée sur une rotule 62 solidaire de l'arbre flexible 6, ladite rotule 62 étant maintenue en appui contre un épaulement 67 par un écrou autofreiné 68. Comme précédemment, l'arbre 6 est solidaire par l'une de ses extrémités 18 au porte-satellite 4 et vient en appui contre celui-ci par un épaulement 23. L'autre extrémité 19 de l'arbre 6 reste libre et supporte le satellite 5 par l'intermédiaire du palier 9 et de la rotule 62. Nous décrirons maintenant les particularités de l'exemple 3. La transmission 1 comporte ici des engrenages hélicoïdaux. De ce fait, le satellite 5 est soumis au point 30 d'engrènement avec le planétaire intérieur 2 et au point 31 d'engrènement25 avec le planétaire extérieur 8 à des forces de réaction 32 et 33 qui sont parallèles à l'axe géométrique de rotation 7 et de sens opposés. Ces forces de réaction 32 et 33 produisent donc un couple dit de renversement qui tend à faire basculer le satellite 5 dans le plan défini par les axes 3 et 7. Le30 palier 9 monté dans cet exemple sur la rotule 62 ne peut s'opposer à ce couple. C'est pourquoi la transmission 1 comporte dans ce cas un dispositif 80 de compensation du couple de renversement exercé sur le satellite 5. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif de compensation 80 comporte deux doigts 81 diamétralement opposés par rapport à l'axe géométrique 7, lesdits doigts 81 14 2713732 étant situés dans un plan perpendiculaire au plan défini par les axes géométriques 3 et 7 et coupant ce plan suivant l'axe géométrique 7, et dont une extrémité 82 est solidaire de la bague intérieure 13 du palier 9, alors que l'autre extrémité 83 de chaque doigt 81 s'ajuste avec un jeu réduit entre les parois 84A et 84B d'une rainure 84. Les deux rainures 84 sont fixes par rapport au porte-satellite 4 et peuvent être aménagées dans le porte satellite 4. Cependant dans un mode de réalisation préféré, les rainures 84 sont aménagées dans l'épaulement 23 de l'arbre 6, et les parois 84A et 84B desdites rainures 84 sont planes parallèles entre elles, parallèles à l'axe géométrique 7 et perpendiculaires au plan défini par les axes géométriques 3 et 7. Ainsi, le dispositif 80 de compensation du couple de renversement empêche la bague intérieure 13 du palier 9 de pivoter autour de la rotule 62 dans le plan défini par les axes géométriques 3 et 7 sous l'effet du couple de renversement. Le dispositif 80 empêche aussi cette bague 1320 de tourner sur la rotule 62 suivant l'axe géométrique de rotation 7, sous l'effet d'entraînement provoqué par la rotation du satellite 5 sur le palier 9. le dispositif 80 conserve par contre tous les autres degrés de liberté de la bague 13. A noter que le dispositif de25 compensation 80 peut aussi fonctionner avec un seul doigt 81, mais il se produit alors une force radiale agissant sur la rotule 62 qui accélère son usure et gène le débattement de la bague 13 autour de ladite rotule 62. Par ailleurs, et afin d'empêcher le déplacement du satellite le long de l'axe géométrique de rotation 7, la paroi de l'alésage 10 contre laquelle roulent les rouleaux 11 est délimitée à ses extrémités par deux bagues 85A et 85B maintenues chacune par les clips 86A et 86B. 2713732 REVENDICATIONS 1. Transmission à engrenages orbitaux et charge répartie, ladite transmission (1) comportant un engrenage planétaire central (2) d'axe géométrique de rotation (3), un engrenage planétaire extérieur (8) et au moins un satellite (5) s'engrenant simultanément sur le planétaire central (1) et le planétaire extérieur (8), les satellites (5) étant montés tourillonnants chacun par un palier (9) sur un arbre (6) d'axe géométrique de rotation (7), les arbres (6) étant eux même solidaires d'un porte-satellites (4), caractérisé en ce que les arbres (6) sont flexibles, afin de permettre le positionnement automatique des satellites (5) par rapport au planétaire central (2) et au planétaire extérieur (8). 2. Transmission à engrenages orbitaux et charge répartie conformément à la revendication 1, caractérisé en ce que chaque arbre (6) a une première extrémité libre (19) supportant un satellite (5), alors que son autre extrémité20 (18) est solidaire du porte-satellites (4), et en ce que lesdits arbres (6) comportent chacun une zone flexible (20). 3. Transmission à engrenages orbitaux et répartie conformément à la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les satellites (5) sont montés rotulants sur les arbres flexibles (6), afin de permettre la compensation automatique des décalages angulaires des axes (7) des arbres flexibles (6) 4. Transmission à engrenages orbitaux et charge répartie conformément à l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les satellites (5) sont guidés en rotation sur les arbres flexibles (6) chacun par un palier (9) du type à rotule,35 lesdits paliers (9) assurant ainsi simultanément le guidage en rotation et le montage rotulant des satellites (5). 16 2713732 5. Transmission à engrenages orbitaux et charge répartie conforme à la revendication 4 caractérisé en ce que les engrenages sont hélicoïdaux, et en ce que chaque satellite (5) est associé à un dispositif (34) de compensation du couple de renversement qui apparait sur les satellites (5) lorsque l'on utilise ce type d'engrenages. 6. Transmission à engrenages orbitaux et charge répartie conforme à la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif (34) de compensation du couple de renversement qui apparait sur les satellites (5) comporte un palier (35), ledit palier (35) comportant lui-même une bague intérieure (37) solidaire du satellite (5) et une bague extérieure (38), ladite bague extérieur (38) étant solidaire du porte- satellites (4) mais conservant par rapport à lui un degré de liberté suivant une direction (47) perpendiculaire au plan défini par l'axe géométrique (7) de l'arbre (6) et l'axe géométrique (7) de l'arbre (6) et l'axe géométrique (3) du planétaire central (2).20 7. Transmission à engrenages orbitaux et charge répartie conforme à l'une quelconque des revendications i à 3, caractérisé en ce que les paliers (9) sont montés sur les arbres (6) par l'intermédiaire d'une rotule (62).25 8. Transmission à engrenages orbitaux et charge répartie conforme à la revendication 7, caractérisé en ce que les engrenages sont hélicoïdaux et en ce que les paliers (9) sont associés chacun à un dispositif (80) de compensation du30 couple de renversement qui apparait sur les satellites (5) lorsque l'on utilise ce type d'engrenages. 9. Transmission à engrenages orbitaux et charge répartie conforme à la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif (80) de compensation du couple de renversement comporte au moins un doigt (81) dont une extrémité (82) est solidaire de la bague intérieure (13) du palier (9) et dont l'autre extrémité (83) s'ajuste entre les parois (84A) et (84B) d'une rainure (84), lesdites parois (84A) et (84B) étant parallèles entre elles et perpendiculaires au plan défini par les axes géométriques de rotation (3) et (7). 10. Turbomoteur pour aéronef comportant une transmission à engrenages orbitaux et charge répartie conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 9.