FR 2707081 A1 19950106 FR 9408095 A 19940630 PROCEDE POUR COMMANDER LE FONCTIONNEMENT D'UNE UNITÉ DE FERMETURE A MACHOIRES ROTATIVES POUR MACHINE D'EMBALLAGE La présente invention concerne un procédé pour commander le fonctionnement d'une unité de fermeture à mâchoires rotatives pour machine d'emballage, présentant les caractéristiques indiquées dans le préambule de la revendication 1. Des unités de fermeture du type spécifié ci-dessus sont couramment utilisées dans la technique, comme décrit par exemple dans les brevets des Etats Unis d'Amérique numéros US-A-4.862.673, US-A-4.914.889 ou US- A-4.955.184, tous délivrés au titulaire de la présente demande. Dans des configurations plus récentes, l'unité de fermeture comporte deux mâchoires rotatives superposées définissant ensemble un espace ou un interstice à travers lequel passe un emballage tubulaire à l'intérieur de laquelle des articles ou des groupes d'articles à emballer sont disposés avec un espacement régulier. Chaque mâchoire comprend généralement un arbre entraîné sur lequel sont montés un ou plusieurs éléments actifs qui, du fait de la rotation de l'arbre sur son axe, décrivent un mouvement orbital, généralement circulaire, autour de cet axe. Le mouvement synchronisé des mâchoires conduit au fait qu'un élément actif de la mâchoire monté à une position supérieure, s'abaisse alors qu'un élément actif de la mâchoire inférieure est soulevé de façon que les deux éléments en question compriment entre eux l'emballage et la referment donc pour former une zone scellée transversalement (généralement par soudage thermique du matériau constituant l'emballage). Cette zone scellée est ensuite découpée pour séparer l'emballage ainsi formé, soit à l'aide des mâchoires qui -2- ont formé la fermeture de l'emballage, soit, dans d'autres configurations, à l'aide d'une autre unité à mâchoires contre rotatives située en aval. On connaît et on utilise également dans la technique le fait que le mouvement des mâchoires n'est pas commandé avec une vitesse angulaire uniforme, mais plutôt, une technique consistant à conférer aux mâchoires un mouvement globalement "oscillant" qui peut être généralement exprimé par une relation du type: O(0) = (o + Op(o0) o p(0) exprime d'une manière générale une fonction pendulaire, selon laquelle la vitesse angulaire o(O) des mâchoires passe par une valeur minimale dans la région (0_0) o les mâchoires interagissent avec l'emballage. Pour obtenir ladite fonction pendulaire, on utilise généralement des mécanismes épicycliques ou autres à propos desquels on pourra utilement consulter le brevet des Etats-Unis US-A-4.914.889 cité précédemment. L'utilisation de ces mécanismes conduit toujours à un certain compromis de fonctionnement. La fonction pendulaire mentionnée ci- dessus signifie qu'au fur et à mesure qu'elle se rapproche de la région d'interaction avec l'emballage, la mâchoire ralentit son mouvement orbital pour atteindre une vitesse minimale (de façon à pouvoir en quelque sorte "accompagner" l'emballage) lorsque l'élément actif qui agit à cet instant sur l'emballage est parfaitement aligné en direction verticale avec l'élément actif de la mâchoire complémentaire, puis accélère après avoir effectué une compression, un soudage et éventuellement un découpage de l'emballage, lorsque les éléments actifs des mâchoires sont écartés de l'emballage et dégagés de celle-ci. Ce qui est mentionné ci-dessus est strictement exact pour des machines d'emballage du type mécanique traditionnel, dans lequel les mouvements des diverses unités actives de la machine d'emballage sont commandées 3- par un moteur principal unique par l'intermédiaire de mécanismes de transmission et à ressorts. Toutefois, même dans des machines d'emballage plus récentes du type dit "électronique" dans lesquelles les diverses unités actives (qui comprennent l'unité de fermeture) sont activées par des unités motorisées respectives (telles que des moteurs électriques commandés électroniquement), ledit mécanisme d'intervention est resté pratiquement inchangé. Dans tous les cas, ce dispositif ne peut être considéré comme étant optimal. En fait, il ne permet pas d'éliminer toutes les contraintes (notamment celles qui s'exercent dans une direction de traction longitudinale) résultant de l'interaction entre les mâchoires et l'emballage. La présente invention se propose de fournir un procédé pour commander une unité de fermeture du type spécifié ci-dessus, dans lequel ces inconvénients sont entièrement éliminés. Conformément à la présente invention, ce but est atteint par un procédé présentant les caractéristiques spécifiées dans la revendication 1. Des mises au point avantageuses de l'invention constituent le sujet des revendications 2 à 8. L'invention est décrite ci-après à titre non limitatif d'exemple, en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 illustre globalement sous forme schématique la structure d'une unité de fermeture pouvant être actionnée par utilisation du procédé de l'invention; la figure 2 est un chronogramme illustrant la vitesse de rotation des mâchoires dans une unité fonctionnant conformément à l'invention; et la figure 3 illustre, sous la forme d'un organigramme, les modes de fonctionnement possibles d'un procédé de commande de l'invention. - 4 - Dans la figure 1, la référence numérique 1 désigne globalement une unité de fermeture à mâchoires rotatives du type actuellement utilisé dans des machines d'emballage horizontales à mouvement continu du type actuellement désigné sous le nom d"'emballages circulants" ou de "façonnage-remplissage-scellement" (ou "FFS" (form-fill-seal) en abrégé). Plus précisément, l'unité 1 comprend deux mâchoires rotatives superposées 2 censées agir sur un emballage tubulaire W contenant des articles ou des groupes d'articles A régulièrement espacés devant être emballés. L'emballage W avance entre les deux mâchoires 2 en direction horizontale le long d'une ligne indiquée en T et de la gauche vers la droite dans la figure 1, à une vitesse Vt qui est normalement constante. Chaque mâchoire 2 est constituée d'un arbre 3 ayant un axe horizontal X3 sur lequel un ou plusieurs éléments actifs 4 (deux, angulairement espacés de 180 dans le mode de réalisation illustré) constituant les mâchoires elles-mêmes, sont montés et munis de surfaces d'extrémité 5 situées à une distance R des axes de rotation respectifs X3. Lors de l'utilisation, comme les axes 3 tournent (dans des directions opposées, par exemple en sens antihoraire et en sens horaire respectivement pour les deux mâchoires 2 visibles dans la figure 1), les éléments actifs 4 agissent sur l'emballage W par les extrémités 5 pour produire une compression de l'emballage W, un soudage des parties mises en contact de façon à former une zone de jonction et éventuellement, par découpage de cette zone de jonction de façon à produire une séparation des emballages séparés ainsi formés. Le soudage de l'emballage est généralement effectué par soudage thermique du matériau constituant l'emballage W lui-même: à cet effet, sur les surfaces d'extrémité 5 des éléments actifs 4 se trouvent des éléments chauffants, généralement du type thermorésistif électrique (non illustrés), destinés à provoquer une - 5 - fusion thermique locale du matériau de l'emballage W lors d'un contact avec celui-ci. En ce qui concerne le découpage des régions de soudage, celui-ci peut être effectué en même temps que le soudage, au moyen de ciseaux 6 disposés sur les surfaces d'extrémité 5, ou au moyen d'une unité structurelle similaire située en aval (également non illustrée). Comme mentionné précédemment dans l'introduction du présent fascicule, les critères généraux et les détails de construction de l'unité de fermeture du type spécifié sont bien connus de la technique et ne nécessitent donc pas de description détaillée ici. On sait notamment lier les mouvements rotatifs des deux arbres 3 l'un à l'autre de manière à obtenir une coordination parfaite du mouvement des éléments actifs 4. Comme mentionné plus haut, le résultat que l'on souhaite obtenir est de faire en sorte que pendant qu'un élément actif 4 de la mâchoire supérieure (qui est située au- dessus de la ligne T) est abaissé vers l'emballage W, en avançant avec celui-ci, un élément actif 4 de la mâchoire inférieure (c'est-à-dire celui qui est situé sous la ligne T) se soulève, en suivant également l'emballage de façon parfaitement symétrique avec l'élément actif de la mâchoire supérieure. De cette manière, en référence à la position illustrée en contour plein dans la figure 1, lorsque l'élément actif 4 de la mâchoire supérieure 2 est orienté verticalement et par conséquent perpendiculairement à la trajectoire T de l'emballage W, l'élément inférieur correspondant 4 est également situé à une position angulairement identique, sous la ligne T. Ce résultat, et la synchronisation des mouvements des deux arbres 3, peuvent être obtenus par exemple de la façon illustrée dans l'agencement représenté figure 1 des dessins annexés, par liaison de l'arbre 3 de l'une des mâchoires (par exemple la mâchoire inférieure) à un -6- moteur à boîte de transmission 7 entraîné par un moteur électrique 8 et transmettant le mouvement de l'arbre 3 de la mâchoire supérieure par l'intermédiaire d'une transmission mécanique par exemple constituée de deux engrenages coniques, la roue de sortie du premier engrenage conique (dont la roue d'entrée est entraînée par le moteur démultiplié 7) entraînant la roue d'entrée du deuxième engrenage conique par l'intermédiaire d'un arbre de transmission. Cette transmission mécanique n'est pas illustrée explicitement dans les dessins annexes. Il est clair qu'il est également possible d'envisager un doublement de la motorisation des deux mâchoires (supérieure et inférieure) en associant à chacune d'entre elles un moteur électrique respectif qui entraîne l'arbre autour duquel se déplacent les éléments actifs respectifs et en synchronisant le mouvement des deux moteurs au moyen d'un dispositif connu sous le nom "d'arbre électrique". Comme cela est déjà connu, l'adoption de deux mâchoires rotatives qui ne sont pas mutuellement symétriques, n'est pas essentielle. On connaît en particulier dans la technique (on se référera par exemple au brevet des USA US-A-4.862.673) des unités de fermeture dans lesquelles la mâchoire supérieure comporte un nombre d'éléments actifs différent du nombre d'éléments actifs de la mâchoire inférieure (par exemple deux éléments actifs sur la mâchoire supérieure et trois éléments actifs sur la mâchoire inférieure). Il est clair que dans ce cas, la synchronisation du mouvement des deux arbres 3 doit s'effectuer de manière à prendre en compte les nombres différents d'éléments actifs. Il en est de même dans le cas o, pour des raisons de fonctionnement spécifiques, on souhaite utiliser deux mâchoires dans lesquelles les rayons des trajectoires orbitales décrites par les extrémités 5 des éléments actifs 4, sont différents les uns des autres (on se 7 - référera à cet égard de nouveau au brevet US-A- 4.862.673, dans lequel on décrit également la possibilité de conférer à l'assemblage 1 de l'unité de fermeture un mouvement globalement pendulaire d'avant en arrière). Quels que soient les détails de construction de l'unité 1, il est suffisant de rappeler, pour mieux comprendre l'invention, qu'en général la vitesse de mouvement du moteur 8 (ou des moteurs si des moteurs séparés sont utilisés pour les deux mâchoires) est régulée par prise en compte du nombre d'éléments actifs se trouvant sur chaque mâchoire, du rayon de la trajectoire orbitale respective, etc., de façon à obtenir une synchronisation du mouvement d'approche (de fermeture) et du mouvement de séparation (d'ouverture) des deux éléments actifs (l'un se trouvant sur la mâchoire supérieure, l'autre sur la mâchoire inférieure) par rapport à l'emballage qui avance le long de la trajectoire T afin d'être comprimé, soudé et éventuellement découpé. A cet effet, l'unité 2 d'entraînement des mâchoires (dans ce qui suit, on se référera pour plus de simplicité à un moteur unique tel que le moteur 8 de la figure 1) est commandée par l'intermédiaire d'une carte de commande respective 9 (de telles cartes sont généralement disposées sur des moteurs électriques adoptés pour les générations les plus récentes des machines d'emballage) utilisée pour la commande électronique, à partir d'une unité programmable 10 (il s'agit généralement d'un automate programmable ou "AP"). On utilise en outre un capteur de position 11 (généralement connu sous le nom de codeur, de préférence du type optique) associé à l'arbre de sortie du moteur 8 ou en général, à l'un des éléments mobiles de l'unité 1, pour fournir à l'unité programmable 10 un signal représentatif de la position angulaire des éléments actifs 4 des mâchoires de l'unité 1. Si l'on se réfère plus particulièrement à l'exemple du mode de réalisation illustré figure 1, on supposera dans le présent fascicule que les deux mâchoires 2 ont chacune deux éléments actifs 4, montés de façon diamétralement opposée l'un à l'autre (et par conséquent espacés angulairement de 180 ) et suivant la même trajectoire orbitale que les extrémités actives 5 avec un rayon R autour de l'axe de rotation respectif X3 des arbres 3. On supposera en outre, selon les dimensions des articles A à emballer et des emballages que l'on souhaite obtenir (en supposant en outre que la position angulaire des deux éléments 4 est définie par un angle général 0, o 0=0 lorsque chaque élément est orienté verticalement), que les éléments actifs 4 viennent au contact de l'emballage W qui avance en direction horizontale (trajectoire T) lorsqu'ils forment un angle cal par rapport à la verticale puis se séparent de l'emballage comprimé, soudé et éventuellement découpé après avoir parcouru un angle x2 par rapport à la direction d'alignement vertical. Ces angles sont généralement rapportés au plan médian des éléments actifs, qui ont généralement une forme symétrique. Dans tous les cas, même si l'on utilise des éléments actifs 4 de profil non symétrique, ces angles col et a.2 sont toujours définissables comme étant des positions angulaires de rotation de l'arbre respectif 3. Dans la grande majorité des situations d'utilisation normale, on peut en outre supposer que les deux angles cxl et a2 sont égaux l'un à l'autre (intervalle 1; o2 symétrique par rapport à l'état 0 =0: élément 4 orthogonal par rapport à l'emballage W). Le procédé de l'invention est essentiellement fondé sur la prise en compte du fait que, pour un emballage du type dit électronique (et en général dans toutes les situations dans lesquelles il est possible de commander sélectivement et indépendamment l'entraînement de l'unité de fermeture à mâchoires rotatives), il est - 9 - possible d'obtenir (par exemple par commande électronique de la carte 9 au moyen du dispositif de commande 10 par un système rétroactif général à partir du signal de position angulaire fourni par le codeur 11), un ajustement point par point de la vitesse de rotation de l'unité, notamment de la vitesse de rotation des arbres 3 et par consequent de la vitesse instantanée à laquelle les éléments actifs 4 et notamment leurs extrémités périphériques 5, décrivent leurs mouvements orbitaux. Plus particulièrement, la présente invention se fonde sur la prise en compte du fait que ce type de commande d'entraînement se prête facilement à l'obtention d'un mouvement orbital régulier des éléments actifs de façon que pendant tout l'intervalle de temps et sur toute la distance pendant lesquels les extrémités des éléments actifs 4 restent en contact avec l'emballage T, ces extrémités se déplacent à une vitesse constante égale à la vitesse de déplacement Vt de l'emballage suivant la direction T. Il est donc possible de réaliser la condition selon laquelle, pour tout l'intervalle (-c2; +l1) pendant lequel les éléments actifs 4 agissent sur l'emballage W, ces éléments actifs suivent également l'emballage lui- même sans variations de vitesse. Plus particulièrement, la commande électronique de la vitesse de rotation des moteurs 8 permet d'obtenir le résultat suivant: (0) = ò = Vt/R pour -a2 extrémités 5 des éléments actifs 4. L'obtention de la condition selon laquelle les mâchoires 2 suivent l'emballage exactement et avec précision présente plusieurs avantages. - 10 - En premier lieu et avant tout, pendant la phase initiale de l'interaction entre les mâchoires et l'emballage, il est possible d'éviter un phénomène de glissement relatif. Plus particulièrement, si le soudage de l'emballage devant être refermé est effectué par soudage thermique, cela permet une optimisation du transfert de chaleur entre les mâchoires et l'emballage devant être soudé thermiquement. En second lieu, lorsque, du fait du soudage thermique de l'emballage, les extrémités 5 des mâchoires établissent un certain contact adhésif avec la matériau de l'emballage W qui se déforme sous l'effet du soudage thermique (et sous l'effet d'un éventuel façonnage de la surface comme par exemple des gorges, etc., qui est normalement produit par les extrémités 5 des éléments actifs 4 des mâchoires), la synchronisation exacte des vitesses empêche l'application de contraintes longitudinales à l'emballage W par les mâchoires. Ces contraintes longitudinales peuvent endommager l'emballage, notamment dans la région de la soudure venant d'être formée, ou dans les cas extrêmes, provoquer également une déchirure de l'emballage lui- même. Le dispositif de l'invention permet cependant une amélioration notable par rapport aux dispositifs connus de la technique, qu'il s'agisse de dispositifs mécaniques ou autres, en ce sens que, comme une action pendulaire de la vitesse de rotation est assurée dans l'intervalle de contact avec l'emballage W, dans le but de produire un mouvement d'avance des éléments actifs 4 aussi près que possible de la vitesse de déplacement de l'emballage, les vitesses effectives de déplacement ne sont identiques que dans un très faible intervalle de temps, qui correspond seulement généralement à la position d'alignement vertical (O = 0) des deux mâchoires. Le diagramme de la figure 2 illustre schématiquement une loi de commande de vitesse indiquant - 11 - la vitesse de rotation de l'unité à mâchoires rotatives, pouvant être obtenue conformément à l'invention. En particulier, le diagramme de la figure 2 illustre la variation de la vitesse o(O) conférée aux arbres 3 par le moteur 8 en fonction de l'angle qui décrit l'angle d'inclinaison des éléments actifs 4 par rapport au plan d'alignement vertical des deux axes X3. Comme le montre l'illustration, l'intervalle (-xl; a2) pendant lequel la vitesse de rotation est maintenue à la valeur constante wo, est défini par la relation (1) indiquée précédemment. A l'extérieur de cet intervalle (qui correspond à l'intervalle pendant lequel les éléments actifs 4 sont en contact avec l'emballage T), la vitesse de rotation des mâchoires varie. En particulier, lors de l'approche de l'emballage (O (fonction sin2 ou de ce type). De même, après que les éléments actifs 4 se sont écartés de l'emballage (0>+ a2), la vitesse de rotation o(0) est progressivement ramenée de la valeur oO à la valeur omax conformément à une fonction du type: o(0) = oo + ol(O - c2) o 2(0 - c2) est une rampe d'accélération rectiligne (ici aussi avec une région de raccordement aux extrémités correspondant par exemple à une fonction sin2), qui ramène la vitesse (0) vers la valeur omax. Cette dernière valeur est atteinte pour une valeur angulaire 02 qui exprime également la période du diagramme de la figure 2. La valeur de 02 est égale à 180 dans le cas d'unités à mâchoires rotatives ayant un seul élément - 12 - actif 4. Dans ce cas, entre deux actions successives de l'élément 4 sur l'emballage, l'arbre 3 sur lequel l'élément actif est monté doit effectuer une rotation angulaire égale à 360 (2 x 02 avec 02 = 180 ). Dans le mode de réalisation illustré à titre d'exemple ici, dans lequel on a monté sur chaque arbre 3 deux éléments actifs 4, 02 est égal à 90 pour la présence de deux éléments actifs. Dans ce cas, entre deux actions successives sur l'emballage, l'arbre 3 doit tourner d'un angle égal à 180 , c'est-à-dire de 2 x 02 avec 02 = 90 . De la même manière, si les mâchoires devaient comprendre trois éléments (avec une action sur l'emballage tous les 120 de rotation de l'arbre), 02 devrait être égal à 60 . Il est clair que si les deux mâchoires devaient avoir des rayons de rotation R des éléments actifs différents l'un de l'autre, les relations exprimées par la formule 1 et par la figure 2 seraient déterminées indépendamment pour chaque mâchoire. En général, o(O) = 2(-0), c'est-à-dire que la rampe de décélération et la rampe d'accélération sont généralement commandées d'une manière symétrique. Le diagramme de la figure 3 illustre, sous la forme d'un organigramme, la mise en oeuvre possible d'un programme de commande commandant la carte moteur 9 par l'intermédiaire de l'automate 10 conformément aux critères décrits précédemment. A des intervalles prédéterminés, l'automate 10 lit (phase 100) le signal fourni par le codeur 11 et représentatif de la position courante (angle 0) des éléments actifs 4. Pour plus de simplicité conceptuelle, on suppose ici que les mâchoires rotatives sont identiques l'une à l'autre. Le dispositif de commande 10 compare ensuite (comparaisons effectuées aux phases 101, 102, 103) le signal représentatif de la position de l'élément actif aux trois valeurs seuils -a2, al et 02, pour identifier - 13 - si la valeur courante se situe dans l'une de trois plages différentes. Plus particulièrement, si l'angle 0 a une valeur inférieure à -al (phase de comparaison 101 avec un résultat négatif), l'automate 10 agit sur la carte 9 pour commander (phase 104) une diminution progressive de la vitesse angulaire de façon à provoquer un passage progressif de la valeur omax à la valeur 0 (phase 104, avec retour à la phase 100). Ce résultat peut être obtenu par exemple à l'aide d'une table de consultation qui, pour chaque valeur de 0, fournit une valeur correspondante de la fonction 2(O). Si la valeur courante de 0 se situe entre -al et +a2 (résultat positif de la comparaison lors de la phase 101, résultat négatif de la comparaison lors de la phase 102), l'automate 10 impose à la carte 9 une vitesse de rotation constante oo=Vt/R (phase 105 avec retour à la phase de lecture 100). Si la valeur courante de 0 est supérieure à a2 et inférieure à 02 (résultat positif des comparaisons lors des phases 101 et 102, résultat négatif de la comparaison lors de la phase 103), l'automate 10 agit sur la carte 9 de manière à faire croître progressivement la vitesse du moteur de 0 à omax (phase 106, suivie d'un retour à la phase de lecture 100). Dans ce cas également, il est possible d'avoir recours à une table de consultation, notamment à celle mentionnée précédemment, pour exploiter les caractéristiques de symétrie des fonctions o1(0) et 2(0). Enfin, si la comparaison effectuée à la phase 103 indique que la valeur courante de 0 a dépassé la valeur 02, l'AP fait en sorte (phase 107) de soumettre à un saut cette valeur courante de 0 pendant la valeur de la période du digramme de la figure 2, c'est-à-dire de la porter à deux fois 02, en déclenchant de nouveau le programme à partir de l'entrée de la comparaison à la phase 101. - 14 - Il ressort de ce qui précède que le dispositif de l'invention se prête à une adaptation automatique dépendant de la géométrie de l'unité 1 et/ou des caractéristiques des articles A et de l'emballage W (quantités Vt, cal, a2, R, etc.). Il est notamment possible de considérer une préconfiguration de l'automate programmable 10 (par exemple en agissant sur l'unité à mémoire ou sur des unités à mémoire qui lui sont associées) de manière que, lors d'une variation des caractéristiques de fonctionnement (dites "variations de forme"), l'automage programmable 10, lorsqu'il reçoit des informations (par exemple d'un clavier lors d'une action simple d'un opérateur qui nra même pas besoin d'être particulièrement spécialisé) concernant les dimensions des articles A, des caractéristiques de l'emballage à effectuer, et (éventuellement) d'autres paramètres, sélectionne les quantités citées précédemment de façon entièrement automatique et, de manière tout aussi automatique, adapte son fonctionnement auxdites caractéristiques. - 15 - REVENDICATIONS 1. Procédé de commande du fonctionnement d'une unité de fermeture (1) à mâchoires rotatives pour une machine d'emballage, ladite unité comportant au moins un élément actif (4) qui peut, lors de son utilisation, interagir avec un emballage (W) suivant un mouvement de trajectoire orbitale autour d'un axe (X3), ledit au moins un élément actif étant associé à un moyen moteur (8) pouvant être commandé (9, 10) de façon à faire varier sélectivement la vitesse dudit mouvement orbital, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations consistant à: - déterminer l'intervalle (-al; x2) de la trajectoire orbitale pendant laquelle ledit au moins un élément actif (4) doit interagir avec ledit emballage (W), et - commander ladite trajectoire orbitale respective, à l'intérieur dudit intervalle à une vitesse constante (O 0) 2. Procédé selon la revendication 1, appliqué à une unité de fermeture (1), dans lequel ladite trajectoire orbitale dudit au moins un élément actif (4) s'effectue à l'intérieur d'au moins ledit intervalle (-al; c2), avec un rayon donné (R), et dans lequel le mouvement dudit emballage (W) s'effectue à une vitesse constante donnée (Vt) caractérisé en ce que, à l'intérieur dudit intervalle (-cal; a2), la vitesse angulaire (o(0)) de ladite trajectoire orbitale est commandée de façon à être égale à une valeur constante 0 donnée par Vt/R o Vt est ladite vitesse constante donnée et R est ledit rayon donné. 3. Procédé selon la revendication 1, ou la revendication 2, caractérisé en ce que, à l'intérieur des intervalles situés respectivement en amont (-02; --al) et en aval (a2; 02) de l'intervalle (-51; a2) pendant lequel il interagit avec l'emballage (W), la vitesse de - 16 - ladite trajectoire orbitale est commandée de façon à respectivement décroître et croître. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que dans ledit intervalle amont (-02; -cl) et dans ledit intervalle aval (+a2; 02), la vitesse dudit mouvement orbital est modifiée en conformité avec une loi sensiblement linéaire. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite trajectoire orbitale est commandée avec une variation cyclique, chaque cycle (-02; 02) dudit mouvement comprenant un intervalle initial (-02; al) au cours duquel la vitesse de ladite trajectoire orbitale décroît, un intervalle intermédiaire (- a2; al) correspondant audit intervalle d'interaction avec ledit emballage (W) à vitesse constante (aO), et un intervalle terminal (c2; 02) dans lequel ladite vitesse de la trajectoire orbitale croît. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit intervalle d'interaction (-a2; al) avec l'emballage (W) est sensiblement symétrique par rapport à la position de référence centrale (0 = O) à laquelle ledit au moins un élément actif (4) est sensiblement orthogonal par rapport à l'emballage (W). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend l'opération consistant à associer audit au moins élément actif (4), au moins un moteur respectif (8), et à utiliser un moyen (9, 10) électronique correspondant pour commander sélectivement la vitesse de rotation dudit au moins un moteur (8). - 17 - 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend l'opération consistant à associer audit au moins un élément actif (4) un élément de détection angulaire (11) capable de fournir audit moyen électronique (9; 10) par l'intermédiaire d'un dispositif de rétro-action général, un signal représentatif de la position instantanée atteinte par ledit au moins un élément actif (4).