FR 2701784 A1 19940826 FR 9301850 A 19930218 PROCEDE ET DISPOSITIF D'AMORTISSEMENT ACTIF DE VIBRATIONS L'invention concerne les procédés et dispositifs dits d'amortissement actif de vibrations, destinés à réduire et si possible à annuler l'amplitude des vibrations d'un organe mécanique ou d'un milieu. Le terme "vibrations" doit être interprété dans un sens général et comme définissant des phénomènes périodiques ou aléatoires de nature et d'origine très diverses, tels que la vibration d'un organe mécanique ou la vibration d'un fluide sous forme d'ondes sonores à propagation libre ou guidée, dans une plage de fréquences quelconque. On connaît déjà un procédé d'amortissement actif de vibrations en au moins un emplacement déterminé soumis à un champ primaire de vibrations, suivant lequel on génère une onde vibratoire destinée à interférer avec le champ primaire audit emplacement, par filtrage adaptatif d'un signal de référence; on mesure l'amplitude résiduelle de vibrations audit emplacement; et on adapte automatiquement le filtrage pour tendre à annuler l'amplitude résiduelle ainsi mesurée. L'invention a également pour objet un dispositif d'amortissement actif de vibrations permettant de mettre en oeuvre le procédé ci-dessus défini: un tel dispositif comporte au moins un actionneur capable de générer, par filtrage adaptatif d'un signal de référence, une onde vibratoire destinée à interférer avec le champ primaire audit emplacement; au moins un capteur fournissant un signal électrique représentatif de l'amplitude résiduelle de vibration audit emplacement; et des moyens d'adaptation des coefficients du filtre adaptatif en fonction du signal d'amplitude résiduelle tendant à annuler ladite amplitude résiduelle. La figure 1 montre, à titre d'exemple, une consti- tution classique d'un tel dispositif, destiné à réduire un bruit d'origine quelconque, mais dont l'énergie est concen- trée à des fréquences harmoniques, à un emplacement détermi- né Le dispositif comporte généralement un capteur 10 de type microphonique placé à l'emplacement à protéger, un générateur 12 d'un signal de référence M contenant toutes les fréquences harmoniques auxquelles le bruit à amortir présente une énergie notable, un filtre numérique 14 recevant le signal de référence et une source 16 d'ondes vibratoires destinées à interférer avec le champ primaire de bruit, alimentée par le filtre 14 Dans ce cas la source 16 est généralement constituée par un haut-parleur fournissant un "contre-bruit". Le filtre est généralement un filtre numérique à échantillonnage synchrone et comporte en conséquence un convertisseur analogique-numérique d'entrée et un conver- tisseur numérique-analogique de sortie Il est adaptatif en fonction d'un signal d'erreur j représentant, en amplitude et en phase, le bruit résiduel recueilli par le capteur 10. En général, pour des raisons de simplicité, l'adaptation s'effectue par l'algorithme du gradient Les coefficients du filtre 14 sont ajustés en permanence par corrélation entre le signal d'erreur -a fourni par le capteur 10 et le signal xf, obtenu par traitement du signal de référence X par un filtre de boucle 18 ayant une fonction de transfert repré- sentative de la fonction de transfert physique entre la source 16 et le capteur 10 pour chacune des fréquences harmoniques à traiter. Dans beaucoup de cas, les fréquences à traiter sont des multiples d'une fréquence fondamentale 1/T O du signal de référence Ce cas est en particulier celui du bruit généré par un arbre tournant, o la fréquence fondamentale présente une relation linéaire avec la vitesse de rotation Les fréquences harmoniques sont alors de la forme n/T O o N est un nombre entier quelconque positif Dans la pratique il suffit dans la plupart des cas d'assurer l'atténuation pour quelques valeurs de n, correspondant aux fréquences aux- quelles l'énergie du champ vibratoire primaire à amortir est concentrée. La rapidité de convergence de l'algorithme du gradient dépend: des matrices d'autocorrélation du signal de référence filtré Xf, du coefficient de convergence (pas d'itération) choisi pour l'algorithme d'adaptation des coefficients du filtre numérique. Lorsque le nombre de fréquences n/T O à prendre en compte(c'est-à-dire lorsque le nombre des pics d'énergie) est élevé, les matrices d'autocorrélation sont telles que la convergence peut devenir très lente. La présente invention vise notamment à fournir un procédé et un dispositif répondant mieux que ceux antérieu- rement connus aux exigences de la pratique chaque fois que plusieurs fréquences sont à prendre en considération pour assurer un amortissement suffisant des vibrations Elle vise notamment à minimiser le temps de convergence dans ce cas. Pour cela, l'invention propose notamment un procédé du genre défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'on frac- tionne le signal de référence (x) en plusieurs signaux individuels de référence parfaitement sinusoïdaux exl, x,) comportant chacun une seule parmi plusieurs fréquences auxquelles le champ primaire présente une énergie notable, on soumet chaque signal individuel à un filtrage numérique adaptatif propre et on génère l'onde vibratoire à partir de la somme des signaux individuels filtrés. En d'autres termes, on distribue les fréquences discrètes, généralement harmoniques, entre plusieurs voies de traitement indépendantes Grâce à l'utilisation d'autant de filtrages adaptatifs individualisés que de fréquences à traiter, on dispose de coefficients de convergence adapta- bles indépendamment, au plus un par fréquence à traiter On peut en conséquence accélérer la convergence de l'algorithme Pour chaque voie, le coefficient de conver- gence p optimal pourra être optimisé en ligne grâce à une normalisation par l'inverse de la trace de la matrice d'autocorrélation des signaux filtrés, respectivement X 1 f, X 2 f, xf correspondant aux différentes fréquences. Le nombre d'échantillons nécessaire pour repré- senter les signaux individuels de référence est beaucoup plus faible que celui nécessaire pour représenter un signal de référence non-filtré complexe, ce qui fait que chaque voie est beaucoup plus simple que celle nécessaire dans un dispositif de l'art antérieur. Dans les dispositifs de l'art antérieur, le filtre numérique unique est généralement à échantillonnage synchro- ne du signal de référence Dans un mode avantageux de réalisation de l'invention, le filtrage numérique est effectué sans recherche de synchronisme, à une fréquence d'échantillonnage choisie de façon à augmenter encore la rapidité de convergence des algorithmes. L'invention propose également un dispositif permettant de mettre en oeuvre le procédé ci-dessus, caractérisé en ce qu'il comprend un nombre u de voies de traitement ayant chacune un filtre numérique d'alimentation d'actionneur(s) alimenté par un signal sinusoïdal de fré- quence propre au filtre et correspondant à une concentration d'énergie vibratoire à amortir, dont les coefficients sont adaptables par une boucle propre qui reçoit d'une part un signal d'erreur fourni par au moins un capteur placé à un emplacement soumis à un champ vibratoire primaire à amortir audit emplacement, d'autre part le signal d'entrée du filtre numérique, filtré par un filtre de boucle, et en ce que les sorties des voies sont additionnées et appliquées à au moins un actionneur, chaque filtre de boucle ayant une fonction de transfert représentative de la fonction de transfert physique actionneur(s)-capteur(s) à la fréquence indivi- duelle considérée. Les différentes voies des dispositifs peuvent être constituées d'éléments discrets qui leur sont propres Mais les filtres peuvent également être réalisés par programma- tion d'un calculateur ou par un circuit intégré d'applica- tion spécifique, dit ASIC. On peut considérer que le procédé et le dispositif suivant l'invention sont à algorithme distribué permettant une convergence plus rapide, notamment dans le cas d'un système complexe. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples non-limitatifs La description se réfère aux dessins qui l'accompagnent, dans lesquels: la figure 1, déjà mentionnée, est un schéma synoptique de principe d'un dispositif suivant l'art antérieur; la figure 2 est un schéma synoptique montrant la constitution de principe d'un dispositif suivant un premier mode de réalisation, deux voies seulement étant représen- tées; les figures 3 et 4 sont des schémas synoptiques de modes possibles de génération des signaux de référence utilisés dans le dispositif de la figure 2; la figure 5, similaire à la figure 2, est un schéma synoptique de dispositif d'amortissement utilisant plusieurs capteurs et plusieurs actionneurs d'amortisse- ment; la figure 6 est un schéma montrant une réparti- tion possible des fonctions du dispositif de la figure 5; la figure 7 montre une constitution possible d'un des blocs de la figure 6; et la figure 8, similaire à la figure 3, montre un mode possible de génération de signaux de référence dans le cas de vibrations à des fréquences variant de façon aléa- toire. On décrira maintenant diverses constitutions possibles de dispositifs suivant l'invention, en supposant tout d'abord que les vibrations à traiter ont un caractère périodique, avec une concentration d'énergie à des fréquen- ces fixes ou variant lentement dans le temps, puis dans le cas de fréquences aléatoires. Disvositif d'amortissement de vibrations tériodiaues Le dispositif dont la constitution de principe est montrée en figure 2 comporte un bloc 22 destiné à fournir les signaux individuels de référence xl (à fréquence l/T), x 2 (à fréquence 2/T 0), etc à des voies de traitement respec- tives Chaque voie comporte un filtre numérique propre adaptatif par l'algorithme du gradient avec un pas d'incré- mentation ou coefficient de convergence adapté Par exemple la première voie comporte un filtre numérique 14, dont les coefficients sont adaptés à partir du signal individuel de référence xf, du signal d'erreur e et du coefficient de convergence Pl Les coefficients du filtre numérique sont ajustés par un multiplieur 20,: en effet, le produit direct des valeurs j et x constitue un estimateur non biaisé de la corrélation. Dans la mesure o le bloc 22 effectue une synthèse synchrone, il suffit de deux échantillons par période dans les filtres 14,, 142, etc Si la fréquence fondamentale l/T O est stable ou n'évolue que dans une plage limitée, il suffira également de deux points d'échantillonnage, donc de deux coefficients, dans les filtres 181, 182, etc En revanche, un nombre de points plus élevé, suffisant pour couvrir toute la plage possible de variations, sera néces- saire en cas de manque de stabilité de la période T 0. Plutôt que d'affecter un convertisseur analogique- numérique à chaque multiplieur 20, il est avantageux de placer un seul convertisseur 24 à la sortie du capteur 10. Un dispositif du genre montré en figure 2 est utilisable en générant les signaux individuels de référence xl, x 2, dans le bloc 22 à partir d'un signal provenant d'un capteur 24 placé dans le voisinage de l'emplacement à proté- ger, donc sensible au champ primaire Dans le cas par exemple o la source de bruit est une structure tournante, ce capteur peut être prévu pour fournir un signal carré à fréquence proportionnelle à la vitesse de rotation Un tel capteur peut notamment comporter une couronne dentée portée par la structure tournante, dont les dents passent devant un capteur magnétique Le bloc 22 peut alors être constitué par un synthétiseur de forme d'onde. La figure 3 montre un exemple de réalisation d'un tel synthétiseur, utilisable lorsque le capteur fournit, pour chaque période fondamentale Ta, un nombre d'impulsions supérieur à deux fois l'ordre de l'harmonique le plus élevé à traiter, c'est-à-dire au moins 2 N impulsions par période fondamentale T O si l'ordre le plus élevé est N Il comprend, pour chaque voie, une mémoire 26,, 262,, 26 N contenant les échantillons numériques des signaux sinusoïdaux à générer. Le bus de données de la mémoire est relié à un convertisseur numériqueanalogique, par exemple 28,, qui génère le signal analogique à transmettre au filtre correspondant, par exemple 141 Les impulsions successives provenant du capteur 30 placé au voisinage de l'emplacement à protéger incrémen- tent un compteur 32 dont la sortie attaque le bus d'adresses 34 de toutes les mémoires 26,,, 26, à la fois Ces mémoires fournissent en sortie les signaux de référence pour les harmoniques 1, 2, N. Dans une variante de réalisation (non représentée), le bus de données de la mémoire est relié directement aux filtres correspondants, par exemple 14, et 181 Dans ce cas la fréquence de ré-actualisation du signal de référence doit être très élevée (au moins dix fois plus élevée) que la fréquence d'acquisition des signaux pour la mise en oeuvre de l'algorithme afin d'éviter un phénomène de repliement. Il n'est pas toujours possible d'obtenir un signal de référence à fréquence très élevée à partir d'un capteur sensible aux vibrations à atténuer, par exemple parce que le capteur ne peut fournir qu'un faible nombre d'impulsions par période fondamentale. Une première solution, si le capteur ne fournit qu'un nombre faible d'impulsions par tour (c'est-à-dire un nombre faible d'impulsions par période fondamentale) consiste à le faire suivre d'un multiplicateur de fréquence. Une autre solution consiste à remplacer le disposi- tif montré en figure 3 par celui de la figure 4, qui corres- pond au cas o le signal de synchronisation disponible est constitué par une impulsion par période fondamentale T 0. Les impulsions fournies par le capteur sont trans- formées, par un circuit de mise en forme 36, en impulsions carrées répétées à la fréquence fondamentale T 0, chaque impulsion ayant une même durée T choisie de façon que le signal présente une énergie suffisante pour chacun des harmoniques à traiter Le signal obtenu est appliqué à une série de voies constituées chacune par un filtre passe-bande 381, 382,, 38 N à bande passante très étroite, de façon que chaque filtre isole l'harmonique à prendre en compte par le filtre numérique correspondant On peut notamment utiliser des filtres passe- bande actifs d'ordre élevé ou des filtres de type hétérodyne. Le signal présentant une seule impulsion par période fondamentale peut avoir des origines très diverses. Dans le cas de l'amortissement des vibrations d'une structure ou d'un bruit généré par une structure tournante (arbre d'une machine, roue d'un ventilateur, arbre d'une hélice, arbre d'un turbo-réacteur, arbre à came d'une voiture, etc), il peut provenir d'un capteur, par exemple optique ou magnéto-résistif, coopérant avec un repère porté par la structure tournante. Dans d'autres cas la période fondamentale des vibrations n'est pas liée à une grandeur physique directe- ment mesurable, mais est présente dans un signal observable. Cette situation se rencontre par exemple lorsque le procédé a pour but d'atténuer le bruit émis par un mécanisme présentant des vibrations mécaniques directement mesurables à l'aide d'un détecteur qui fournit un signal complexe contenant notamment la période fondamentale Dans ce cas un signal de synchronisation ayant une impulsion de durée T par période fondamentale peut être obtenu en soumettant le signal physique provenant du détecteur d'abord à un filtrage passe-bas dont la fréquence de coupure écarte tous les harmoniques d'ordre supérieur à 1 ainsi que de potentielles fréquences perturbatrices, puis à un traitement dans un circuit de saturation, de seuillage et de remise en forme. Le dispositif dont la constitution de principe est montrée en figure 2 peut être généralisé au cas d'une installation de plusieurs capteurs placés à des emplacements différents o les vibrations doivent être simultanément atténuées et de plusieurs actionneurs Un tel dispositif peut être utilisé pour atténuer les bruits en plusieurs emplacements ou pour amortir des vibrations mécaniques en plusieurs endroits et remplir les mêmes fonctions que celui décrit dans le document EP-A-0 425 352 La figure 5 montre, à titre d'exemple supplémentaire, un dispositif destiné à amortir les vibrations sonores dans deux plages de fréquen- ces, correspondant à deux fréquences de référence xl et xr, à partir de signaux fournis par M capteurs 10,,, 10 M en mettant en oeuvre deux actionneurs 16 a et 16 b tels que des sources de contre-bruit Dans ce cas chacun des filtres 14 de la figure 2 est remplacé par plusieurs modules, en nombre égal à celui des actionneurs, c'est-à-dire par deux modules affectés respectivement des références a et 2 dans le cas de deux actionneurs Le dispositif de la figure 5 comporte en conséquence quatre modules 38 aif 38 ar, 38 b, et 38 br, dont seuls les deux premiers sont représentés complètement Le module 38 ai par exemple comporte encore un filtre numérique 14,l dont les coefficients sont ajustés par une boucle Mais cette boucle comporte X branches, correspondant chacune à un des capteurs 1 10, 102, 10 M Les sorties des multiplieurs 20 a 1 des trois branches sont sommées dans un additionneur 40 a 1 et le résultat est appliqué au filtre 14,l Enfin l'actionneur 16 a 1 reçoit la somme des signaux de sortie des modules 38 a 1 et 38 ar, formés dans un additionneur 42 Les filtres numériques seront en général purement transverses. De même, l'actionneur 16 b reçoit la sortie d'un additionneur 42 b relié aux sorties des modules 38 b, et 38 br* On voit qu'il y a parallélisation des circuits (ce terme devant être interprété comme couvrant le cas également d'une réalisation logicielle) pour les différents action- neurs ou sources de contre-vibration 16 a, 16 b, etc Les signaux de sortie des capteurs sont communiqués à chacun des modules de calcul. Une architecture matérielle possible du montage synoptique montré en figure 5 est illustré en figure 6 La disposition de principe montrée en figure 6 est comparable à celle de la figure 5, c'est-à-dire comporte des modules identiques placés en parallèle Mais la répartition des fonctions est légèrement différente, de façon à optimiser le nombre de blocs de calcul et à faire la meilleure utilisa- tion possible des ressources de calcul de chaque bloc Pour cela, chaque bloc est prévu pour alimenter plusieurs actionneurs ou sources de contre-vibration et reçoit, pour chaque actionneur dont il a la charge, l'ensemble des signaux de référence susceptibles d'être utilisés. Chacun des blocs 1 à Q montrés en figure 6 prend en charge les sorties analogiques correspondant aux action- neurs qu'il commande, par exemple 1 à Ns 1 à Ns 2 pour le bloc 2, le bloc Q traitant les derniers actionneurs Les entrées analogiques provenant des capteurs sont réparties entre les blocs, par exemple 1 à Nc, pour le bloc 1, Nc 1 à Nc 2 pour le bloc 2, etc L'ensemble des informations d'entrée (signaux de référence et signaux des capteurs) peut être communiqué à l'ensemble des blocs de calcul par une liaison numérique 44. Les signaux analogiques de référence sont appliqués unique- ment au bloc 1, puis distribués sur les autres blocs. Les blocs peuvent être interfacés les uns aux autres par des liaisons série ou parallèle Le choix sera fait selon que l'on privilégie la diminution du nombre de connexions ou la rapidité de calcul Lorsque le dispositif est implanté sur un processeur existant, le choix des liaisons sera fait de façon à exploiter au maximum les liaisons d'origine du processeur, à l'intérieur de chaque bloc, pour ne pas trop compliquer la cartographie de mémoire. Le dispositif comporte, en plus des liaisons indiquées sur la figure 6, des conducteurs de commande pour la plupart non représentés, permettant d'effectuer les interruptions, de distribuer un signal d'horloge, et de provoquer successivement les différentes phases de fonction- nement (phase préliminaire d'identification des caractéris- tiques du système, puis phase de contrôle actif d'amortisse- ment proprement dit). Les échanges de données entre les blocs peuvent s'effectuer par trames d'informations émises par chaque bloc à son tour vers tous les autres blocs La trame comporte les échantillons des voies analogiques (signaux de sortie des capteurs) pris en charge par le bloc qui émet et des informations de service, identifiant par exemple les voies dont les données sont transmises, identifiant le bloc émetteur, indiquant l'état de bon fonctionnement. Les algorithmes de filtrage et d'adaptation peuvent être exécutés soit en parallèle, soit à la suite de l'é- change de données, suivant que le processeur utilisé a ou non une capacité de gestion transparente d'un mode d'accès direct en mémoire. L'horloge (non-représentée) fixe la cadence d'exécution des tâches, la cadence d'acquisition des voies d'entrée analogiques et la cadence de restitution des sorties analogiques Les convertisseurs numériques/analogi- ques et analogiques/numériques nécessaires n'ont pas été représentés sur les figures pour plus de simplicité Chacun des blocs fonctionnels montrés en figure 6 peut avoir la constitution montrée en figure 7 Le bloc comporte des -convertisseurs d'entrée CAN 1,, CAN Ne, et des convertis- seurs numériques-analogiques de sortie CNA 1,, CNANS, par exemple du type o 8 qui permet d'éviter la nécessité de filtre anti-repliement en entrée et de filtres de recons- truction en sortie Seul le premier bloc est relié à l'horloge a du système Le processeur 46 reçoit les signaux d'entrée provenant des capteurs et fournit les signaux de mise en oeuvre des actionneurs qui lui sont associés Il est relié à une mémoire morte 48 qui contient tout le logiciel applicatif, susceptible d'être téléchargé dans des mémoires rapides d'instructions et de données, 50 et 52 (mémoires vives statiques par exemple) lors de l'initialisation du système Une mémoire non-volatile 54 est avantageusement prévue pour conserver les paramètres identifiés sur le site d'exploitation du système, le contexte et les paramètres essentiels de l'algorithme de commande en cas de microcou- pure de l'alimentation électrique. Le processeur 46 comporte des accès série 56 de communication avec les autres blocs et 58 de liaison avec les convertisseurs Un circuit 60 d'identification de bloc fournit au processeur 46, sur un accès parallèle, un mot d'identification de bloc qui peut être transféré aux autres blocs pour fournir une indication d'origine de signaux. Avec des filtres numériques à fréquence d'échan- tillonnage asynchrone du signal de référence, les disposi- tifs montrés en figures 2 et 5 sont utilisables lorsque le phénomène vibratoire (bruit ou vibration d'une structure mécanique) à amortir comporte plusieurs pics à des fréquen- ces n'ayant pas de plus petit commun diviseur. La fonction de transfert fixe de chacun des filtres de boucle peut être déterminée en ligne une fois pour toute au cours d'une phase préliminaire utilisant par exemple une source de bruit étalon permettant de déterminer la fonction de transfert actionneur(s)-capteur(s) Référence peut être faite à ce sujet à l'article "Theoretical and expérimental study of the convergence of MIMO CMS algorithms for use in - active control of periodic noise" par G Billoud et autres dans Rencontres Scientifiques du Cinquantenaire du LMA, Publications du LMA n O 127, ISSN 0750-0756, pages 31 à 47. Dispositif d'amortissement de vibrations tériodiaues à fréquence fondamentale rapidement variableda u déterminée Dans certains cas, la fréquence fondamentale de vibration et donc les fréquences harmoniques peuvent évoluer rapidement. Le dispositif décrit ci-dessus est encore applica- ble, à condition que la fonction de transfert des filtres de boucle traitant les signaux de référence soit représentative de la fonction de transfert physique actionneur-capteur sur toute la plage de fréquence autour d'une fréquence nominale, n/T O pour la voie affectée à l'harmonique n Le problème est alors beaucoup plus facile à résoudre que dans l'art antérieur du fait que chaque filtre n'a à traiter qu'une seule fréquence nominale. A titre d'exemple de situation o ce cas peut se présenter, on peut citer le domaine automobile o les pics de puissance du bruit évoluent rapidement en fréquence lors du roulage. Dispositif d'amortissement de vibrations à des fréauences aléatoires Les dispositifs décrits ci-dessus sont également applicables dans le cas de phénomène vibratoire o les pics de puissance sont à des fréquences aléatoires dans un domaine étendu Dans ce cas, les différentes voies fréquen- tielles du dispositif sont constituées de façon que les signaux de référence appliqués aux différentes voies correspondent à des bandes différentes, mais adjacentes, telles que, considérés dans leur ensemble, les signaux de référence couvrent complètement le domaine de fréquence dans lequel peut se présenter la vibration à amortir. La largeur de bande affectée à chaque voie sera choisie de façon que la fonction de transfert actionneur- capteur soit relativement homogène pour l'ensemble des fréquences de la bande et représentable par une fonction de transfert unique. Du fait du caractère aléatoire des fréquences auxquelles est concentrée l'énergie à amortir, les signaux de référence affectés à chaque voie doivent être cohérents avec les signaux fournis par les capteurs physiques fournis- sant le signal représentatif de la vibration d'origine ou résiduelle Cette condition est nécessaire du fait que l'amortissement met en oeuvre un algorithme linéaire. Cette condition peut être remplie en élaborant les signaux de référence par un traitement linéaire, donc garantissant la cohérence, du signal fourni par un capteur ou de plusieurs signaux de capteurs physiques mesurant une grandeur cohérente avec les vibrations à amortir. Dans le cas d'un dispositif à un seul capteur, et à condition qu'il fournisse un signal de sortie ayant un contenu harmonique suffisant, les différents signaux de référence peuvent être générés par un jeu de filtres passe- bande ayant une constitution comparable à celle des filtres 281,, 28, de la figure 3 Mais les filtres passe-bande doivent alors avoir des bandes passantes jointives. Dans le cas d'un dispositif à plusieurs capteurs (figure 8), les signaux de sortie de tous ces capteurs peuvent être appliqués à un filtre linéaire multicanal 62, fournissant, aux filtres passe-bande 64, un signal complexe contenant l'ensemble des fréquences fournies par les différents capteurs Le filtre multicanal 62 effectue une combinaison linéaire des signauxd'entrée provenant des capteurs 10, avec une pondération qui peut être déterminée expérimentalement de façon à équilibrer les différentes contributions. REVENDICATIONS 1 Procédé d'amortissement actif de vibrations en au moins un emplacement déterminé soumis à un champ primaire de vibrations, suivant lequel on génère une onde vibratoire destinée à interférer avec le champ primaire audit emplace- ment, par filtrage adaptatif d'un signal de référence; on mesure l'amplitude résiduelle de vibrations audit emplace- ment; et on adapte automatiquement le filtrage pour tendre à annuler l'amplitude résiduelle ainsi mesurée, caractérisé en ce qu'on fractionne le signal de référence (x) en plusieurs signaux individuels de référence sensiblement sinusoïdaux (xl,, xj> comportant chacun une seule parmi plusieurs fréquences harmoniques auxquelles le champ primaire présente une énergie notable, on soumet chaque signal individuel à un filtrage numérique adaptatif propre et on génère l'onde vibratoire à partir de la somme des signaux individuels filtrés. 2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le filtrage numérique adaptatif est linéaire et en ce que les coefficients de convergence des différents filtres sont indépendamment adaptés. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'on donne à chaque coefficient de convergence une valeur proportionnelle à l'inverse de la trace de la matrice d'autocorrélation des signaux filtrés, respectivement (x 1 f, X 2 f,, xnf) correspondant aux différentes fréquences. 4 Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé en ce qu'on effectue le filtrage numérique sans recherche de synchronisme entre les échantillons soumis au filtrage et le signal de référence correspondant. Dispositif d'amortissement actif de vibrations en au moins un emplacement déterminé soumis à un champ primaire de vibrations, comprenant au moins un capteur placé audit emplacement et comprenant au moins un actionneur de génération d'une onde vibratoire destinée à interférer avec le champ primaire, caractérisé en ce qu'il comprend un nombre u de voies de traitement ayant chacun un filtre numérique ( 14) d'alimentation de l'actionneur ou des actionneurs ( 16) alimenté par un signal sinusoidal de fréquence propre au filtre et correspondant à une concentration d'énergie vibratoire du champ primaire, dont les coefficients sont adaptables par une boucle propre qui reçoit d'une part un signal d'erreur (e) fourni par le capteur ou les capteurs ( 10), d'autre part le signal d'entrée du filtre numérique, filtré par un filtre de boucle ( 18), et en ce que les sorties des voies sont additionnées et appliquées à l'ac- tionneur ou aux actionneurs, chaque filtre de boucle ayant une fonction de transfert représentative de la fonction de transfert physique actionneur(s)-capteur(s). 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que, le champ primaire étant constitué de vibrations périodiques, le signal sinusoïdal d'entrée de chaque voie est fourni par un ensemble comprenant un détecteur placé dans ledit environnement et fournissant un signal constitué d'impulsions à une fréquence au moins double de la fréquence la plus élevée à amortir et un synthétiseur ayant, pour chaque voie, une mémoire numérique contenant les échantil- lons des signaux sinusoïdaux à générer, et un compteur d'adressage des mémoires. 7 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le signal sinusoïdal est fourni à chaque voie par un détecteur fournissant des impulsions à une fréquence fondamentale, de durée telle que le signal du détecteur ait une énergie suffisante pour chacune des fréquences à amortir et plusieurs voies constituées chacune par un filtre passe- bande ( 38) à bande passante étroite. 8 Dispositif selon la revendication 5, comportant plusieurs capteurs placés à des emplacements différents et plusieurs actionneurs, caractérisé en ce que chaque filtre numérique ( 14) comporte plusieurs modules, en nombre égal à celui des actionneurs, ayant chacun une boucle propre, toutes les boucles d'un même module recevant le même signal de référence. 8 Dispositif selon la revendication 5 destiné à amortir un champ primaire de vibrations périodiques à fréquence fondamentale rapidement variable dans une plage limitée, caractérisé en ce que les dits filtres de boucle ont une fonction de transfert représentative de la fonction de transfert physique actionneur(s)-capteur(s) dans l'en- semble de la plage autour d'une fréquence nominale qui est n/T O pour la voie affectée à l'harmonique N de la période fondamentale T 0. 9 Dispositif selon la revendication 5 destiné à l'amortissement de vibrations à des fréquences aléatoires, caractérisé en ce que les différentes voies de traitement du dispositif sont constituées de façon que les signaux de référence appliqués aux différentes voies correspondent à des bandes adjacentes, telles que, considérés dans leur ensemble, les signaux de référence couvrent complètement le domaine de fréquence dans lequel peuvent se présenter les vibrations à amortir, la largeur de bande affectée à chaque voie étant choisie de façon que la fonction de transfert actionneur-capteur soit relativement homogène pour l'ensem- ble des fréquences de la bande et représentable par une fonction de transfert unique. Dispositif selon la revendication 9, caracté- risé en ce que les signaux de référence sont élaborés par un traitement linéaire du signal fourni par un capteur ou de plusieurs signaux de capteurs physiques mesurant une grandeur physique cohérente avec les vibrations à amortir et couvrant l'ensemble du domaine.