FR 2701006 A1 19940805 FR 9301042 A 19930201 i La présente invention concerne le freinage contrôlé d'un train de roues d'aéronef. Le freinage contrôlé d'un train de roues peut être réparti sur les différents freins de roues, ou encore être organisé en alternance sur différents groupes de freins, avec dans ce cas un actionnement de la moitié des freins et un relâchement de l'autre moitié des freins Lors du roulage au sol d'un aéronef, en dehors du décollage et de l'atterrissa- ge, c'est-à-dire à des vitesses faibles généralement infé- rieures à des vitesses de 70 à 80 km/h, il peut s'avérer en effet intéressant de n'actionner qu'une partie des freins de roues en vue d'améliorer le confort des passagers et/ou de diminuer l'usure des freins en carbone, ce qui conduit à un freinage plus progressif que lors d'un actionnement de l'ensemble des freins L'actionnement des freins est alors alterné pour différents groupes de freins pour éviter un échauffement excessif de certains freins par rapport aux autres. Dans tous les cas, qu'il s'agisse d'un freinage organisé de façon globale ou de façon partielle avec alter- nance entre groupes de freins, on cherche autant que faire se peut à optimiser la précision du freinage, notamment aux faibles vitesses et à faibles décélérations commandées. Le problème de la contrôlabilité du freinage à faible vitesse et à faible décélération commandée se pose de manière particulièrement aiguë pour les gros porteurs, car la puissance des freins est telle qu'il est souvent difficile de restituer avec précision une loi parfaitement répétitive liant la position des pédales de frein à la décélération de l'aéronef, et le confort des passagers est d'autant plus grand que le pilote parvient à contrôler le freinage. L'état de la technique est illustré par le document FR-A-2 672 350 de la demanderesse, dans lequel le freinage électro-hydraulique est organisé de façon alternée sur des groupes de freins de roues disposés de façon symétrique en effectuant une mesure de température immédiate de chaque groupe de freins, et en sélectionnant le groupe de freins à commander en fonction de la mesure de la température effec- tuée Le pilotage du dispositif de freinage est alors assuré par une unité de pilotage qui mesure une information corres- pondant à l'enfoncement des pédales de frein, et qui commande électriquement des servo-valves servant à actionner les freins Cette technique est favorable pour minimiser l'é- chauffement des freins, mais ne permet pas d'améliorer de façon déterminante la précision du freinage pour les gros porteurs. L'état de la technique est également illustré par le document EP-A-O 443 213 dans lequel on cherche également à augmenter la durée de vie des freins de carbone, en mesurant la vitesse de l'avion et l'intensité du freinage, et en comparant les valeurs mesurées à des valeurs maximales prédéterminées, de façon à défreiner un ou plusieurs freins lorsque les deux valeurs mesurées sont inférieures à ces valeurs maximales Le dispositif de freinage utilisé est du type hydro-mécanique, avec une pression de fluide délivrée aux freins qui est commandée par un distributeur de freinage associé, cette pression (qui est la même pour tous les freins) étant modulée en amont en fonction de l'enfoncement des pédales de frein. Avec un tel dispositif, l'alternance du freinage est organisée en prévoyant une électro-valve associée à chaque frein d'un groupe de freins et agencée pour supprimer l'ordre de freinage à partir d'un certain seuil de pression modulée, le freinage de l'autre groupe de freins étant assuré par les valves d'anti-dérapage associées aux freins, lesquel- les ne sont pas commandées. Ce type de technique présente l'inconvénient d'induire une certaine discontinuité dans la pression appliquée lorsque l'on franchit ce seuil, car on passe d'un35 groupe sur deux qui est freiné à un freinage des deux groupes avec une pression globale qui double au passage dudit seuil, avec un effet direct sur la sensation de freinage perçue par le pilote, ce qui l'oblige à manoeuvrer en conséquence les pédales de frein pour préserver le confort des passagers Le principal inconvénient qui en découle concerne la difficulté du contrôle après relâchement des pédales de frein Le pilote risque en effet d'être gêné par l'imprécision du repère basé sur la sensation perçue lors du coup de frein précédent en rapport avec l'enfoncement des pédales de frein: si le pilote constate une décélération double pour un même enfonce- ment des pédales, il sera tenté d'intervenir de façon répétée sur ces pédales pour garder le contrôle du freinage, et ceci aura un effet direct sur le confort des passagers. L'arrière-plan technologique de l'invention est également illustré par les documents US-A-4 365 847, US-A- 3 504 248, EP-A-0 045 256, US-A-5 116 108, et US-A-5 116 109. L'invention a pour but de concevoir une technique de freinage ne présentant pas les inconvénients et/ou limitations des techniques précitées. L'invention a ainsi pour objet un procédé de pilotage d'un dispositif de freinage électro-hydraulique et un dispositif de mise en oeuvre associé, qui permettent d'améliorer la contrôlabilité du freinage d'un aéronef à faible vitesse et à faible décélération commandée, sans pour autant limiter les performances du freinage lorsqu'un freinage maximum est commandé. L'invention a également pour objet un procédé et un dispositif de pilotage se prêtant particulièrement bien à la réalisation d'un freinage alterné par groupes de roues aux faibles vitesses de roulage, avec une précision répétitive pour le pilote au regard de l'enfoncement des pédales de frein, et un confort optimal pour les passagers au regard de la mise en oeuvre de ce freinage alterné. Il s'agit plus particulièrement d'un procédé de pilotage d'un dispositif de freinage électro-hydraulique d'un train de roues d'aéronef, dont chaque roue est équipée d'un frein actionné à partir de pédales de frein, par une servo- valve commandée électriquement par une unité de pilotage qui mesure une information correspondant à i 'enfoncement desdites5 pédales, caractérisé en ce qu'il consiste, lorsque l'aéronef roule à faible vitesse, à organiser séparément le freinage pour les roues d'un premier groupe de roues comportant la moitié des roues concernées et pour les roues d'un deuxième groupe de roues comportant l'autre moitié des roues concer-10 nées, avec une loi de variation de la pression commandée en fonction de 1 ' enfoncement des pédales de frein qui est propre à chaque groupe de roues, dont une première loi de freinage qui est une fonction continûment croissante intervenant sur toute la plage active d'enfoncement des pédales de frein, et une deuxième loi de freinage qui est une fonction continûment croissante n'intervenant qu'à partir d'un seuil d'enfoncement prédéterminé desdites pédales, lesdites première et deuxième lois de freinage étant en outre choisies de telle façon que l'on ait la même pression commandée pour un enfoncement maximal des pédales de frein. De préférence, les première et deuxième lois de freinage sont identiques à partir d'une valeur élevée prédéterminée de l'enfoncement des pédales de frein jusqu'à l'enfoncement maximal desdites pédales Ceci permet d'être assuré, à partir de cet enfoncement, d'avoir tous les freins des deux groupes qui sont alimentés avec la même pression. Avantageusement alors, la valeur élevée prédétermi- née est choisie de telle façon que la pression commandée correspondante soit inférieure à une pression moyenne de seuil d'organes d'anti- dérapage associés aux freins Ceci favorise les chances d'avoir une équipression sur tous les freins dans la totalité de la zone d'intervention des organes d'anti-dérapage. Conformément à une autre caractéristique avantageu- se, les première et deuxième lois de freinage sont consti- tuées par une ou plusieurs rampes. Il est par ailleurs intéressant que le freinage soit automatiquement alterné pour les deux groupes de roues chaque fois que les pédales de frein sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur basse prédéterminée, de façon que le freinage de chaque groupe de roues soit alternativement organisé conformément à l'une ou l'autre des deux lois de freinage. Par ailleurs, lorsqu'il s'agit d'un procédé servant à piloter le freinage de deux ensembles de plusieurs paires de roues disposés de part et d'autre d'un plan longitudinal médian de l'aéronef, il est avantageux que chaque groupe de roues comporte une roue de chaque paire pour un ensemble, et les roues de l'autre ensemble qui leur sont symétriques par rapport audit plan longitudinal. L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé de pilotage présentant l'une au moins des caractéristiques précitées, et ce dispositif est caractérisé en ce qu'il comporte une génération hydraulique et une électrovanne associée servant à alimenter un circuit hydraulique auquel se raccordent des servo-valves, une unité de pilotage qui d'une part mesure une information donnée par un capteur associé, correspondant à l'enfoncement des pédales de frein, et d'autre part commande électriquement les servo- valves précitées, chacune de ces servo-valves alimentant un frein de l'un de deux groupes de freins, et étant commandée par l'unité de pilotage précitée selon une loi de freinage prédéterminée qui est propre à chaque groupe de roues, en fonction de l'enfoncement des pédales de frein. De préférence, l'unité de pilotage comporte un moyen de commande permettant d'alterner automatiquement l'affectation d'une loi de freinage à l'un ou l'autre groupe de roues chaque fois que les pédales de frein sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur basse prédé- terminée. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion apparaîtront plus clairement à la lumière de la descrip- tion qui va suivre et des dessins annexés, concernant un mode de réalisation particulier, en référence aux figures o: la figure 1 est une vue schématique d'un train de huit roues équipé d'un dispositif de freinage piloté confor- mément à l'invention; la figure 2 est un diagramme illustrant deux lois de freinage utilisées conformément à l'invention, avec les variations, en fonction du degré d'enfoncement des pédales de frein, de la pression commandée pour chacun des deux groupes de freins de roues, et de la pression globale moyenne qui en résulte; la figure 3 illustre une variante plus élaborée des deux lois de freinage, ces deux lois présentant notamment une plage identique à partir d'une valeur d'enfoncement élevée des pédales de frein; la figure 4 est une vue schématique analogue à celle de la figure 2, pour un train de douze roues, dont le freinage est piloté de façon analogue. La figure 1 illustre schématiquement un train de huit roues d'aéronef référencé Ri à R 8, chacune de ces roues étant équipée d'un frein respectivement Fl à F 8 qui seront la plupart du temps des freins à disques de carbone Il s'agit d'un freinage électro-hydraulique dans lequel chaque frein de roues est actionné par une servo-valve associée, référencée respectivement SV 1 à SV 8, qui est commandée électriquement par une unité de pilotage 10 mesurant une information correspondant à l'enfoncement des pédales de frein de l'aéronef La commande des servovalves est ainsi effectuée en fonction de l'enfoncement des pédales de frein (en général deux pédales), et l'on a représenté schématiquement ici une telle pédale de frein 11 ainsi que son capteur d'enfoncement associé 12 qui transforme l'angle d'inclinaison de la pédale de frein, c'est-à-dire le degré d'enfoncement de celle-ci, en un signal électrique qui est traité dans l'unité de pilotage Chacune des servo-valves SV 1 à SV 8 est alimentée en fluide par un circuit hydraulique 15 agencé de telle façon que toutes les servo-valves soient simultanément alimentées à la pression maximale donnée par une génération hydraulique de l'aéronef 13, à l'ouverture d'une électro-valve de commande associée 14 Chacune des servo-valves SV 1 à SV 8 est par ailleurs commandée électriquement par 1 'unité de pilotage , et plus précisément par le calculateur équipant cette unité. Conformément à une caractéristique de l'invention, l'unité de pilotage 10 est agencée pour envoyer des ordres continus à chacune des servo- valves SV 1 à SV 8, selon l'une ou l'autre de deux lois de freinage différentes qui ont été schématisées ici par les diagrammes Ll et L 2, et ce lorsque l'aéronef roule à faible vitesse (on entend par faible vitesse une vitesse généralement inférieure à 70 ou 80 km/h). Le train de huit roues peut être divisé en deux groupes de roues, et le procédé de pilotage conforme à l'invention consiste à organiser séparément le freinage pour les roues Ri d'un premier groupe de roues comportant la moitié des roues concernées et pour les roues Rj d'un deuxième groupe de roues comportant l'autre moitié des roues concernées, avec une loi de variation de la pression comman- dée en fonction de l'enfoncement des pédales de freins 11, qui est propre à chaque groupe de roues On a illustré sur la figure 1 une répartition symétrique (au regard d'un plan longitudinal médian de l'aéronef) qui est favorable au maintien d'une bonne dirigeabilité et à une réduction des efforts de torsion appliqués aux atterrisseurs, répartition dans laquelle l'indice i des roues du premier groupe prend les valeurs 1, 4, 6, 7, tandis que l'indice j des roues du deuxième groupe prend les valeurs 2, 3, 5, 8 On pourrait naturellement organiser différemment les groupes de roues, à condition toutefois de respecter la symétrie précitée: un autre mode de groupement possible consisterait par exemple à choisir les valeurs 1, 2, 3, 4 pour l'indice i, et les valeurs 5, 6, 7, 8 pour l'indice j, un tel groupement étant tout particulièrement favorable lorsqu' on cherche à minimiser les efforts de torsion appliqués. La première loi de freinage Li est une fonction continûment croissante intervenant sur toute la plage active d'enfoncement des pédales de frein 11, tandis que la deuxième loi de freinage L 2 est une fonction continûment croissante n'intervenant qu'à partir d'un seuil d'enfoncement prédéter- miné desdites pédales De plus, les deux lois de freinage Ll et L 2 sont en outre choisies de telle façon que l'on ait la même pression commandée pour un enfoncement maximal des pédales de frein 11. Ceci permet d'améliorer considérablement la précision du freinage de l'aéronef à faible vitesse et faible décélération commandée, grâce à la restitution précise d'une loi globale de freinage parfaitement répétitive qui lie la position des pédales de frein à la décélération de l'aéronef, lorsque la vitesse de l'aéronef est faible et la décélération commandée est également faible En effet, pour de faibles décélérations commandées, on parvient à limiter les pressions de freinage sur un groupe donné de freins, et à générer des pressions moyennes et contrôlables dans l'autre groupe de freins, ce qui permet d'obtenir une décélération faible mais à tout moment contrôlable Naturellement, lorsque l'aéronef roule à des vitesses élevées, l'unité de pilotage fait en sorte que les deux lois de freinage soient identiques sur toute la plage active d'enfoncement des pédales de frein, de façon que toutes les roues du train soient alors systémati- quement freinées de manière identique. La caractéristique de l'invention, selon laquelle on affecte des lois de pression en fonction de la position des pédales de frein qui sont différentes pour chaque groupe35 de freins, avec un pilotage par le calculateur de l'unité de pilotage qui d'une part acquiert le signal électrique correspondant à l'enfoncement des pédales de frein et d'autre part adresse à chaque servo-valve un ordre de freinage relatif à la loi de freinage qui lui est affectée, sera mieux comprise en se référant au diagramme de la figure 2 qui illustre deux lois de freinage susceptibles d'être utilisées conformément à l'invention, ledit diagramme donnant les variations, en fonction du degré d'enfoncement des pédales de frein, de la pression commandée pour chacun des deux groupes de freins de roues, et de la pression globale moyenne qui en résulte, étant entendu que l'aéronef roule alors à faible vitesse. Le diagramme de la figure 2 donne ainsi les variations de la pression commandée P en fonction du pourcen- tage d'enfoncement des pédales de frein E Un premier graphe Gl correspond à la première loi de freinage Ll qui est une fonction continûment croissante intervenant sur toute la plage active d'enfoncement des pédales de frein De façon classique, la pression de freinage intervient à partir d'une faible valeur non nulle El d'enfoncement, qui peut être de l'ordre de 15 %, et l'on obtient un couple de freinage à partir du moment o la pression commandée est supérieure à un seuil prédéterminé Po qui est fonction du type de frein utilisé (ce seuil de pression est en général voisin de 10 à 15 X 105 Pa) Sur le diagramme de la figure 2, le graphe Gl associé à la première loi de freinage Ll, représenté en trait continu, va d'un point A 1 O qui marque le début de l'activa- tion du freinage, à un point Ail correspondant à un enfonce- ment maximal E 2 des pédales de frein (E 2 étant par exemple voisin de 95 %) Le graphe G 2 associé à la deuxième loi de freinage L 2 correspond à une fonction continûment croissante qui n'intervient qu'à partir d'un seuil d'enfoncement prédéterminé Es des pédales de frein Le graphe G 2 (repré- senté en pointillés) relie ici un point A 20 qui correspond à la pression minimale PO pour le seuil d'enfoncement prédéter- miné Es, à un point A 21 qui correspond à l'enfoncement maximal des pédales de frein E 2, ce point A 21 étant essen- tiellement confondu avec le point Ail précité de telle façon que le pilote retrouve la même pression commandée pour un 5 enfoncement maximal des pédales de frein A titre indicatif, on pourra choisir une valeur de seuil Es de l'ordre de 60 à % Le graphe GM correspond à la pression globale moyenne délivrée, et ce graphe (illustré en traits mixtes) est constitué par deux tronçons rectilignes qui relient le point A 1 O à un point intermédiaire AMS, puis ce point AMS au point Ail ou A 21 On constate que le graphe GM est une fonction continue, ne présentant pas de discontinuité pour la pression commandée (et donc pour le couple de freinage) au passage de la valeur de seuil Es. Ainsi, tant que l'enfoncement des pédales est inférieur au seuil Es, l'un des groupes de roues est freiné avec une pression commandée qui correspond au degré d'enfon- cement concerné, tandis que l'autre groupe de roues est défreiné. Il peut en outre s'avérer intéressant de faire en sorte que le freinage soit automatiquement alterné pour les deux groupes de roues Ri, Rj, chaque fois que les pédales de frein 11 sont relâchées à partir d'un faible enfoncement de celles-ci, de façon que le freinage de chaque groupe de roues soit alternativement organisé conformément à l'une ou l'autre des deux lois de freinage Ll, L 2 Cette alternance du freinage présente un intérêt tout particulier aux vitesses faibles pour le contrôle de la manoeuvrabilité de l'aéronef. Dans ce cas, on s'arrangera de préférence pour que l'alter- nance du freinage n'intervienne que lorsque les pédales de frein sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur basse prédéterminée, choisie proche de El (c'est- à-dire en général de 15 à 20 % selon le type de freins utili- sés). Sur la figure 1, on a illustré schématiquement ce il principe pour un train constitué par deux ensembles de paires de roues disposés de part et d'autre d'un plan longitudinal médian de l'aéronef, en hachurant les roues d'un groupe, et l'on constate que chaque groupe de roues Ri, Rj, comporte une5 roue de chaque paire pour un ensemble, et les roues de l'autre ensemble qui leur sont symétriques par rapport à ce plan longitudinal L'unité de pilotage 10 comporte alors de préférence un moyen de commande (non représenté ici), permettant d' alterner automatiquement 1 'affectation d'une loi de freinage Ll, L 2 à l'un ou l'autre groupe de roues Ri, Rj, chaque fois que les pédales de frein 11 sont relâchées, ce moyen de commande n'intervenant toutefois que lorsque les pédales de freins sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur basse prédéterminée. Le diagramme illustré sur la figure 2 est seulement donné à titre d'exemple pour faire comprendre que chacune des servo-valves S Vi, S Vj alimentant un frein de l'un des deux groupes Fi, Fj, est pilotée par l'unité de pilotage 10 selon une loi de freinage prédéterminée Ll ou L 2 qui est propre à20 chaque groupe de roues Ri, Rj, en fonction de l'enfoncement des pédales de frein 11 Sur la figure 2, chaque graphe Gl, G 2 est constitué d'une rampe unique, de sorte que le graphe de la pression globale moyenne (GM) correspondante est constitué par deux rampes successives Le graphe GM est une25 fonction continue sur toute la plage d'enfoncement des pédales de frein, c'est-à-dire qu'on est parvenu à supprimer toute discontinuité au passage de la valeur de seuil Es, et ceci tant lors d'une augmentation de la pression commandée que lors d'une diminution de cette pression, de sorte que30 l'action de freinage est non seulement progressive, mais aussi réversible lorsque le pilote relâche les pédales de frein La réversibilité de l'action de freinage constitue un avantage très important dans la mesure o le pilote conserve le même repère, en constatant une même décélération pour un même enfoncement des pédales de freins, de sorte que cela confère une grande sensation de confort pour le pilote qui n'est ainsi nullement tenté d'intervenir plusieurs fois sur les pédales de frein pour tenter de compenser l'effet d'une discontinuité au passage d'une valeur de seuil Une telle décélération exempte d'hystérésis par rapport à l'enfoncement des pédales de frein constitue un avantage pratique très important que l'on ne pouvait pas obtenir avec les techniques antérieures précitées. Les graphes illustrés sur la figure 2 sont en réalité représentatifs de deux lois linéaires dont l'action peut paraître quelque peu rudimentaire En effet, on peut constater que pour une valeur de pression commandée attei- gnant la valeur PA qui correspond à une moyenne de seuil des organes d'anti-dérapage traditionnellement associés aux15 freins de roues, les points A 12 et A 22 associés correspondent à des degrés d'enfoncement différents des pédales de frein: de ce fait, lorsque le pilote enfonce les pédales de frein en se rapprochant du seuil ES, la pression commandée du premier groupe de freins atteint la valeur PA, ce qui initie le déclenchement des organes d'anti-dérapage associés, alors que les roues de l'autre groupe sont encore défreinées, ce qui risque de constituer un certain inconfort dans la sensation de freinage Un autre inconvénient réside dans le fait que les graphes des deux lois de freinage ne se rejoignent qu'au point d'enfoncement maximal des pédales de frein: ceci signifie que pour une décélération élevée demandée, on aura des valeurs de pression commandées qui seront sensiblement différentes pour les deux groupes de freins de roues. C'est pourquoi on a illustré sur la figure 3 une autre variante des deux lois de freinage, avec laquelle il est possible de supprimer les deux inconvénients précités. Le graphe Gi (en traits continus) associé à la première loi de freinage est maintenant constitué de deux rampes, une première rampe reliant le point Al O du graphe35 précédent à un point A 13 correspondant à une valeur élevée prédéterminée E 3 d'enfoncement des pédales de frein, puis une rampe reliant ce point A 13 au point Ail précédent Le graphe G 2 (en pointillés) associé à la deuxième loi de freinage n'intervient naturellement qu'à partir du seuil d'enfoncement Es, c'est-à-dire au niveau du point A 20, et l'on trouve également deux rampes, avec une première rampe reliant ce point A 20 à un point A 23 qui est autant que faire se peut confondu avec le point A 13 précité, et une deuxième rampe reliant ce point A 23 au point A 21 lequel est essentiellement confondu avec le point Ail Dans ce cas, à partir d'un enfoncement supérieur à la valeur élevée prédéterminée E 3 (qui correspond par exemple à 80 %), les première et deuxième lois de freinage Ll, L 2, sont identiques jusqu'à l'enfonce- ment maximal des pédales de frein Tous les freins sont alors alimentés avec la même pression, comme dans le cas d'un freinage enclenché lorsque l'aéronef roule à des vitesses élevées, ce qui confère une sécurité appréciable et une sensation de confort très importante tant pour le pilote que pour les passagers On évite en effet tout déséquilibre dans le freinage des deux groupes de freins, tout en conservant la possibilité d'organiser le freinage de manière alternée lorsque les pédales de frein sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur basse prédéterminée, par exemple proche de la valeur El Le graphe de la pression25 globale moyenne correspondante GM (illustré en traits mixtes) est maintenant constitué de trois rampes reliant successive- ment les points A 10 à un point AMS (qui correspond au seuil d'enfoncement Es), ce point AMS au point A 23 ou A 13, et enfin le point A 23 au point A 21 ou Ail Là encore, les trois rampes successives se raccordent entre elles, sans qu'il y ait de discontinuité au passage d'une valeur de transition Il sera naturellement avantageux de choisir les lois de freinage de telle façon que la pression commandée correspondant à la valeur élevée prédéterminée d'enfoncement E 3 (à partir de laquelle cette pression est la même pour les deux groupes de freins de roues), soit légèrement inférieure à une valeur moyenne de seuil PA des organes d'anti-dérapage associés aux freins de roues Ainsi, les organes d'anti-dérapage n'inter- veniennent qu'après dépassement du seuil d'enfoncement E 3 des pédales de frein, donc dans une zone o la pression commandée est la même sur les deux groupes de freins de roues. Il va de soi que le procédé de pilotage et le dispositif de mise en oeuvre associé conformes à l'invention peuvent être envisagés pour des trains de roues possédant un nombre de roues différent de huit, à condition toutefois que le nombre total des roues soit un nombre pair de façon à pouvoir diviser les roues en deux groupes d'un même nombre de roues, ces deux groupes étant de préférence agencés en respectant la symétrie par rapport au plan longitudinal médian de l'aéronef. La figure 4 illustre ainsi un schéma, qui est à rapprocher de celui de la figure 2, pour un train de douze roues, dont le freinage est piloté de façon analogue à ce qui vient d'être décrit. Sur la figure 4, on trouve ainsi douze roues référencées Ri à R 12, avec leur frein associé Fl à F 12 et les servo-valves de commande SV 1 à SV 12 qui sont commandées électriquement à partir de l'unité de pilotage 10 Pour plus de clarté, on a hachuré les roues d'un premier groupe de roues Ri,l'indice i valant ici 1, 4, 5, 8, 10, 11, les roues Rj de l'autre groupe de roues n'étant pas hachurées, les valeurs de l'indice j étant égales à 2, 3, 6, 7, 9, 12. On pourra là encore organiser le freinage de telle façon qu'il soit automatiquement alterné pour les deux groupes de roues chaque fois que les pédales de frein sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur basse prédéterminée, pour avoir ainsi un groupe de roues alternativement freiné conformément à l'une ou l'autre des deux lois de freinage Li, L 2 On notera que les deux groupes de roues ont été choisis ici en respectant encore la règle de symétrie au regard du plan longitudinal médian de l'avion. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisa- tion qui viennent d'être décrits, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les5 caractéristiques essentielles énoncées plus haut. REVENDICATIONS 1 Procédé de pilotage d'un dispositif de freinage électro-hydraulique d'un train de roues d'aéronef, dont chaque roue est équipée d'un frein actionné à partir de pédales de frein, par une servo-valve commandée électriquement par une unité de pilotage qui mesure une information correspondant à l'enfoncement desdites pédales, caractérisé en ce qu'il consiste, lorsque l'aéronef roule à faible vitesse, à organiser séparément le freinage pour les roues10 (Ri) d'un premier groupe de roues comportant la moitié des roues concernées et pour les roues (Rj) d'un deuxième groupe de roues comportant l'autre moitié des roues concernées, avec une loi de variation de la pression commandée en fonction de l'enfoncement des pédales de frein ( 11) qui est propre à chaque groupe de roues, dont une première loi de freinage (Ll) qui est une fonction continûment croissante intervenant sur toute la plage active d'enfoncement des pédales de frein ( 11), et une deuxième loi de freinage (L 2) qui est une fonction continûment croissante n'intervenant qu'à partir d'un seuil d'enfoncement prédéterminé (Es) desdites pédales, lesdites première et deuxième lois de freinage étant en outre choisies de telle façon que l'on ait la même pression commandée pour un enfoncement maximal des pédales de frein ( 11). 2 Procédé de pilotage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les première et deuxième lois de freinage (Ll, L 2) sont identiques à partir d'une valeur élevée prédéterminée (E 3) de l'enfoncement des pédales de frein ( 11) jusqu'à l'enfoncement maximal desdites pédales. 3 Procédé de pilotage selon la revendication 2, caractérisé en ce que la valeur élevée prédéterminée (E 3) est choisie de telle façon que la pression commandée correspon- dante soit inférieure à une pression moyenne de seuil (Pa) d'organes d'anti-dérapage associés aux freins. 4 Procédé de pilotage selon l'une des revendica- tions 1 à 3, caractérisé en ce que les première et deuxième lois de freinage (Li, L 2) sont constituées par une ou plusieurs rampes. Procédé de pilotage selon l'une des revendica- tions 1 à 3, caractérisé en ce que le freinage est automati- quement alterné pour les deux groupes de roues chaque fois que les pédales de frein ( 11) sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur basse prédéterminée, de façon que le freinage de chaque groupe de roues soit alterna- tivement organisé conformément à l'une ou l'autre des deux lois de freinage (Ll, L 2). 6 Procédé de pilotage selon l'une des revendica- tion 1 à 5, servant à piloter le freinage de deux ensembles de plusieurs paires de roues disposés de part et d'autre d'un plan longitudinal médian de l'aéronef, caractérisé en ce que chaque groupe de roues (Ri, Rj) comporte une roue de chaque paire pour un ensemble, et les roues de l'autre ensemble qui leur sont symétriques par rapport audit plan longitudinal. 7 Dispositif de mise en oeuvre du procédé de pilotage selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte une génération hydraulique ( 13) et une électrovanne ( 14) associée servant à alimenter un circuit hydraulique ( 15) auquel se raccordent des servo- valves (S Vi, S Vj), une unité de pilotage ( 10) qui d'une part mesure une information donnée par un capteur associé ( 12), correspondant à l'enfoncement des pédales de frein, et d'autre part commande électriquement les servo-valves précitées (S Vi, S Vj), chacune de ces servo-valves (S Vi, S Vj) alimentant un frein respectif de l'un de deux groupes de freins (Fi, Fj), et étant commandée par l'unité de pilotage précitée ( 10) selon une loi de freinage prédéterminée (Ll, L 2) qui est propre à chaque groupe de roues (Ri, Rj), en fonction de l'enfoncement des pédales de frein ( 11). 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'unité de pilotage ( 10) comporte un moyen de commande permettant d'alterner automatiquement l'affectation d'une loi de freinage (Ll, L 2) à l'un ou l'autre groupe de roues (Ri, Rj) chaque fois que les pédales de frein ( 11) sont relâchées à partir d'un enfoncement inférieur à une valeur5 basse prédéterminée.