FR 2702043 A1 19940902 FR 9401663 A 19940209 MACHINES DE MESURE DE COORDONNÉES TRIDIMENSIONNELLES La présente invention concerne d'une façon générale des machines de mesure de coordonnées tridimensionnelles (ou machines CMM) Plus particulièrement, cette invention concerne une machine de mesure de coordonnées tridimensionnelles nouvelle perfectionnée qui est portable et qui permet une amélioration de précision et une facilité d'utilisation. Des objets tridimensionnels sont définis en ce qui concerne leurs positions et leurs orientations, c'est- à-dire non seulement o un objet est situé mais dans quelle direction il est orienté L'orientation d'un objet dans l'espace peut être définie par la position de trois points sur l'objet Une orientation peut aussi être définie par les angles d'alignement de l'objet dans l'espace Les coordonnées X, T et Z peuvent être mesurées le plus simplement par trois échelles En d'autres termes, si on dispose une échelle dans les sens de la longueur, de la largeur et de la hauteur d'un espace, il est possible de mesurer la position d'un point dans l'espace. Actuellement, des machines de mesure de coordonnées, ou machines CMM, mesurent des objets dans un espace en utilisant trois échelles linéaires Ces machines ne sont typiquement pas portables, elles sont coûteuses et limitées en ce qui concerne les dimensions ou les volumes pouvant être aisément mesurés. La société FARO Technologies, Inc de Lake Mary, Floride (ETATS-UNIS) a fabriqué avec succès une série de dispositifs de numérisation de typeélectrogoniomètre pour le domaine médical En particulier, FARO Technologies, Inc. a produit des systèmes d'analyse de squelette connus sous la désignation METRICOM et des systèmes utilisables dans des applications chirurgicales et connus sous la désignation SURGICOM Ces dispositifs de type-électrogoniomètre du type incorporé dans les systèmes METRECOM et SURGICOM sont décrits dans le brevet des Etats-Unis N O 4 670 851 et dans la demande de brevet déposée aux Etats-Unis sous le numéro de série 562 213 le 31 juillet 1990. Tout en convenant bien pour les applications envisagées pour eux, les systèmes de numérisation de type- électrogoniomètre METRECOM et SURGICOM ne sont pas bien appropriés pour des applications industrielles générales o des mesures tridimensionnelles de pièces et d'ensembles sont souvent nécessaires En conséquence, il se manifeste toujours un besoin de disposer de machines CMM de faible coût pour des applications industrielles et correspondantes. Un objet de la présente invention est de créer un système de mesure de coordonnées tridimensionnelles qui supprime ou atténue les problèmes et déficiences de l'art antérieur mentionnés ci-dessus et d'autres. Conformément à la présent invention, cet objet est réalisé au moyen d'un système de mesure de coordonnées tridimensionnelles, comprenant un bras mobile comportant des première et seconde extrémités opposées, ledit bras comportant plusieurs joints, chaque joint correspondant à un degré de liberté tel que ledit bras soit mobile à l'intérieur d'un volume sélectionné, chacun desdits joints comprenant un boîtier de transmission tournant pour contenir un transducteur de position, ledit transducteur produisant un signal de position; une basee de support fixée à ladite première extrémité dudit bras mobile; une sonde fixée à ladite seconde extrémité dudit bras mobile; et un circuit électronique pour recevoir lesdits signaux de positions provenant dudit transducteur et pour produire une coordonnée numérique correspondant à la position de ladite sonde dans un volume sélectionné. Conformément à une réalisation préférée de la présente invention, une nouvelle machine portable de mesure de coordonnées comprend un bras de mesure à joints multiples (de préférence six joints), pouvant être positionné manuellement pour mesurer aisément un volume qui comprend une sphère ayant de préférence un diamètre compris entre 1,8 et 2,4 mètres (mais qui peut également avoir des diamètres sortant de cette gamme en plus ou en moins) ainsi qu'une capacité de mesure de préférence de 2 Sigma +/ 0,0127 mm (et de façon optimale 2 Sigma +/ 0,025 mm) En addition au bras de mesure, la présente invention utilise un appareil de commande (ou "coffret-série"), qui agit comme la partie électronique entre le bras et un ordinateur principal. Le bras de mesure mécanique utilisé dans la machine CMM de cette invention est de préférence composé de plusieurs boîtiers de transmission (chaque boîtier de transmission comprenant un joint et définissant un degré de liberté de rotation) et d'éléments d'extension reliés entre eux, des boîtiers de transmission adjacents étant disposés à angles droits de façon à définir un bras mobile comportant de préférence cinq ou six degrés de liberté Chaque boîtier de transmission comprend des transducteurs de mesure et de nouveaux agencements de paliers Ces nouveaux agencements de paliers comprennent des paliers précontraints formés de roulements à rouleaux coniques disposés en opposition et des paliers de butée de renforcement pour créer une grande résistance à la flexion pour une structure de profil bas En outre, chaque boîtier de transmission comprend des indicateurs visuels et acoustiques de positions limites pour assurer une protection contre une surcharge mécanique imputable à une sollicitation mécanique. Le bras mobile est de préférence fixé sur un socle ou montant qui comprend ( 1) un panneau de contrôle de température pour contrôler la stabilité de température; ( 2) -t cv une plaque de montage de codeurs pour une sélection de codeurs universels; ( 3) une plaquette à circuits EEPROM contenant des données d'étalonnage et d'identification de façon à éviter un mélange d'unités; et ( 4) une plaquette à préamplificateur montée à proximité de la plaque de support de codeur en vue d'une transmission de signaux fortement amplifiés à un ensemble de compteurs installés à distance dans l'appareil de commande. Comme le système METRECOM de l'art antérieur, les boîtiers de transmission sont des ensembles modulaires permettant d'obtenir des configurations variables et l'ensemble de bras mobile est constitué d'un matériau permettant d'obtenir en toute sécurité un coefficient de dilatation thermique correct De façon analogue au système METRECOM, les passages internes de fils comportant des arrêts de rotation et des cavités d'enroulement de fils permettent d'enfermer complètement un grand nombre de fils. Egalement en correspondance au système METRECOM de l'art antérieur, cette invention comporte un mécanisme porteur équilibré par des ressorts et permettant d'absorber les chocs en vue d'assurer le confort à l'utilisateur ainsi qu'un dispositif d'entrée de données à deux commutateurs (saisie/acceptation) pour permettre des mesures de grande précision avec des manoeuvres manuelles Egalement, une option généralisée du type utilisé dans le système METRECOM de l'art antérieur est prévue pour la mesure de variables dans trois dimensions (par exemple une température peut être mesurée dans trois dimensions en utilisant un thermocouple fixé sur l'accès prévu sur option). L'utilisation d'un coffret de commande séparé et avec microprocesseur correspond à une caractéristique importante de cette invention du fait qu'il permet un prétraitement de calculs spécifiques sans exiger un traitement à des niveaux supérieurs Ce résultat est obtenu en installant un préprocesseur intelligent dans le coffret de commande en vue d'obtenir des possibilités d'adaptation et de compatibilités programmables avec une diversité d'appareils principaux externes (par exemple des ordinateurs externes) Le coffret- série assure également une évaluation intelligente de protocoles multiples et une commutation automatique au moyen d'un captage d'impératifs de communication provenant de l'ordinateur principal Par exemple, un ordinateur principal utilisant le logiciel d'un fabricant produira des demandes d'appel d'une forme qui seront automatiquement captées par le coffret de commande D'autres particularités du coffret de commande concernent des communications en série avec des accès en vue d'établir des communications normalisées sur longues distances dans une diversité d'environnements industriels et de nouveaux ensembles de compteurs analogiques/numériques en vue d'une saisie simultanée de données provenant de chaque codeur (installé dans le boîtier de transmission) et d'obtenir ainsi des mesures très précises. Un étalonnage efficace sur place de la machine CMM de la présente invention est amélioré grâce à l'utilisation d'une bille de référence positionnée à la base de la machine CMM afin d'éviter une grande complexité de montage en vue de l'évaluation de précision du système En outre, la machine CMM de cette invention comprend des moyens pour exécuter un protocole de mesures volumétriques de précision selon un mode intermédiaire, de préférence en utilisant un nouveau dispositif à barre avec cône et billes. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mis en évidence dans la suite de la description, donnée à titre d'exemple non limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue schématique de face montrant le système de mesure tridimensionnelle de la présente invention, comportant une machine de mesure de coordonnées, un coffret de commande et un ordinateur principal; la figure 2 est une vue en élévation sidérale montrant l'ordinateur principal monté sur le coffret-série, qui est à son tour monté sur un bras manoeuvrable; la figure 3 est une vue en élévation latérale du système de mesure tridimensionnelle de la présente invention monté sur un support de théodolite; la figure 4 est une vue en élévation arrière de la machine CMM représentée sur la figure 1; la figure 5 est une vue longitudinale, en partie en coupe de la machine CMM de la figure 1; la figure 6 est une vue en élévation latérale éclatée d'un boîtier de transmission utilisé dans la machine CMM de la figure 1; les figures 6 A et 6 B sont des vues faites respectivement suivant les lignes 6 A-6 A et 6 B-6 B de la figure 6; la figure 7 est une vue en élévation et en coupe de deux boîtiers de transmission orientés transversalement et assemblés; la figure 8 est une vue en élévation latérale à échelle agrandie d'un dispositif d'équilibrage à ressorts utilisé dans la machine CMM de la figure 1; les figures 9 A et 9 B sont des vues de dessus de dessous montrant l'ensemble poignée/sonde de la figure 1; les figures 1 OA et 1 OB sont des vues en élévation latérale respectives d'une sonde à bille et d'une sonde ponctuelle; la figure 11 est une vue de face à échelle agrandie du coffret de commande de la figure 1; la figure 12 est une vue d'arrière à échelle agrandie du coffret de commande de la figure 1; la figure 13 est une vue schématique des composants électroniques intervenant dans le système de mesure tridimensionnelle de la figure 1; la figure 14 est une vue en élévation latérale de la machine CMM de la figure 1 montant un système d'étalonnage d'extrémité de sonde; la figure 15 est une vue en plan schématique montrant un procédé d'étalonnage de l'extrémité de sonde; la figure 16 est une vue en élévation latérale de la machine CMM de la figure 1, en train d'être étalonnée avec une barre à billes; les figures 17 et 18 sont des vues en élévation latérale de la machine CMM de la figure 1, en train d'être étalonnée à l'aide d'un nouveau dispositif à barre avec cône et billes; la figure 19 est une vue en élévation latérale montrant un procédé d'optimisation de la machine CMM de la figure 1, en utilisant un montage d'optimisation; les figures 20 A à 20 E sont respectivement des vues en élévation d'avant, d'arrière, du haut, de droite et de gauche de la jauge de mesure de précision utilisée dans le montage de la figure 16; et la figure 21 est une vue schématique montrant un procédé d'optimisation de la machine CMM de la figure 1 en utilisant l'appareillage de la figure 19. En référence d'abord à la figure 1, le système de mesure tridimensionnelle de la présente invention comprend d'une façon générale une machine de mesure de coordonnées (CMM) 10 composée d'un bras 12 à joints multiples actionné manuellement et d'une base ou montant de support 14, un dispositif de commande ou coffret-série 16 et un ordinateur principal 18 Il est à noter que la machine CMM 10 communique électroniquement avec le coffret-série 16 qui communique à son tour électroniquement avec l'ordinateur principal 18. Comme cela sera décrit de façon plus détaillée dans la suite, la machine CMM 10 comprend des transducteurs (par exemple un transducteur pour chaque degré de liberté) qui collectent des données de positionnement angulaire et qui envoient ces données de base au coffret-série 16 Le coffret-série 16 assure une réduction des fonctions générales de l'ordinateur principal 18 de manière à effectuer certains calculs complexes et à réaliser certains traitements préliminaires de données Comme indiqué sur la figure 2, le coffret-série 16 est destiné à être positionné en-dessous de l'ordinateur principal 18 (comme l'ordinateur de gestion représenté sur la figure 2) et il comprend des mémoires EEPROM qui contiennent un logiciel de traitement de données, un processeur à microordinateur, une plaquette de traitement de signaux et un certain nombre de lampes indicatrices 20 Comme mentionné, des données de base des transducteurs sont transmises de la machine CMM 10 au coffret-série 16 Le coffret-série 16 traite ensuite les données brutes provenant des transducteurs en temps réel et il répond aux demandes de l'ordinateur principal par les informations désirées de positions ou d'orientations tridimensionnelles. De préférence, les trois composants constituant le système de mesure tridimensionnelle de cette invention (par exemple la machine CMM 10, le coffret-série 16 et l'ordinateur principal 18) sont montés soit sur une surface fixe de montage en utilisant un plateau rigide et/ou un support standard d'instrument de mesure optique, soit sur un support mobile de théodolite connu et standard comme celui indiqué en 22 sur la figure 3 De préférence, le support de théodolite 22 comprend une pièce N O MW 5750 fabriquée par Brunson (USA) Un support mobile de ce genre est caractérisé 1. par une plate-forme roulante stable pourvu d'une tourelle verticale extensible et de fixations et méchanismes de blocage courants Comme le montrent les figures 2 et 3, la base de support 14 de la machine CMM 10 est vissée ou autrement fixée sur un élément porteur vertical 24 du support 22 tandis que le coffret- série 16 et l'ordinateur 18 sont supportés par un plateau 26 relié de façon pivotante par l'intermédiaire d'un premier joint 28 avec un bras 30 qui est lui-même relié de façon pivotante à un second joint 32 Un élément de liaison 34 assure la liaison du joint 32 avec un raccord pivotant 36 fixé sur un chapeau 38 monté sur le haut de l'élément 24. En référence maintenant aux figures 1 et 4 à 9, la machine CMM 10 va maintenant être décrite en détail Comme le montre mieux la figure 5, la machine CMM 10 comprend la base de support 14 reliée à un premier groupe de deux boîtiers de transmission comportant un premier boîtier de transmission 40 qui est relié à son tour à un second boîtier de transmission 42 (disposé transversalement au boîtier 40). Un premier élément d'extension 44 est fixé rigidement sur un second groupe de deux boîtiers de transmission comprenant un troisième boîtier de transmission 46 fixé transversalement sur un quatrième boîtier de transmission 48 Le premier élément d'extension 44 est disposé perpendiculairement entre les boîtiers de transmission 42 et 46 Un second élément de transmission 50 est aligné avec et fixé rigidement sur le boîtier de transmission 48 L'élément d'extension rigide 50 est fixé rigidement sur un troisième groupe de boîtiers de transmission comprenant un cinquième boîtier de transmission 52 fixé transversalement sur un sixième boîtier de transmission 54 Sur le cinquième boîtier de transmission 54 est fixé un ensemble 56 comprenant une poignée et une sonde. En général (et comme cela sera décrit de façon plus détaillée dans la suite), des transducteurs de détection de position sont montés dans chacun des six boîtiers de transmission 40, 42, 46, 48, 52 et 54 Chaque boîtier est composé de supports de paliers et de compartiments à transducteurs qui sont agencés de façon à être fixés cylindriquement les uns avec les autres en utilisant des vis de fixation inclinées de 450 (figure 6) Sur la base 14, il est prévu un dispositif d'équilibrage à ressort 60 pour supporter le bras 12 dans sa configuration verticale standard (figure 8). En considérant maintenant les figures 6 et 7, une description détaillée va être faite en ce qui concerne un boîtier de transmission et ses composants internes Il est à noter que la figure 6 est une vue éclatée d'un boîtier de transmission tandis que la figure 7 représente une vue à échelle agrandie de boîtiers de transmission (par exemple les boîtiers 46 et 48) orientés et fixés transversalement. Chaque boîtier comprend un support interne 62 et un carter externe 64 Une stabilité mécanique entre le support interne 62 et le carter externe 64 est assurée par deux roulements à rouleaux coniques 66, 68 à disposition inversée (par exemple disposés en opposition), positionnés de façon à être appliqués contre leurs sièges coniques 70 et 72 Les sièges coniques 70 et 72 sont fixées de façon permanente dans le carter externe 64 Le support interne 62 comprend une tige 122 disposée en saillie et se terminant par un filetage 74 Les roulements coniques 66, 69 sont de préférence constitués d'acier trempé tandis que les sièges 70, 72 sont également constitués d'acier trempé. Pendant l'assemblage du boîtier de transmission 48, une force de compression est exercée en utilisant un écrou 73 qui est desserré avec un couple spécifique sur le filetage 74, en produisant une précontrainte du palier de i 1 telle sorte qu'il ne se produise pas de mouvement autre qu'une rotation axiale sous l'effet de charges typiquement appliquées Du fait de l'obligation de prévoir un profil bas pour un tel bras pendant une manoeuvre manuelle et du fait de l'obligation correspondante de réduire la rigidité globale, il est préférable, et en fait nécessaire dans certaines applications, d'installer également un palier de butée 76 dans l'interface entre le support interne 62 et le carter externe 64 Le pallier de butée 76 produit un renforcement mécanique additionnel entre le support 62 et le carter 64 du boîtier de transmission Le palier de butée 76 comprend cinq éléments comportant une bague de réglage de poussée 300, une première bague annulaire de roulement plate 302, des organes roulant à une cage 304, une seconde bague annulaire de roulement 306 et un couvercle de butée opposé 308 Le pallier de butée 76 est réglé par l'intermédiaire d'une série de vis de réglage 78 et il établit une grande rigidité à la flexion Le transducteur (de préférence un codeur 80 tel que celui disponible auprès de Heidenhain sous la désignation Mini-Rod no de pièce 450 M-03600), est monté sur une plaque universelle de montage 82 de façon à être installé dans le boîtier de transmission La plaque universelle de montage 82 est importante pour résoudre des problèmes possibles de disponibilité de composants de telle sorte qu'un changement dans la fabrication du transducteur 80 et par conséquent un changement dans la configuration des vis de montage puissent être pris en considération au moyen de modifications de la plaque de montage 82 La plaque de montage 82 a été montée sur la figure 6 A comme une plaque de forme triangulaire comportant des coins arrondis La figure 6 A représente également des éléments filetés 88 et 90, une tige ou broche 86 et un coupleur 84 (tous ces éléments sont décrits dans la suite). v Des mesures angulaires de grande précision en utilisant des codeurs 80 exigent qu'aucune charge ne soit appliquée aux codeurs et qu'un mouvement du boîtier de transmission soit transmis avec précision au codeur en dépit de petits mésalignements de l'axe du boîtier de transmission et de l'axe du codeur Des erreurs de transmission angulaires sont bien connues des spécialistes de ce domaine d'après la littérature technique publiée sur les codeurs Le codeur 80 communique avec un coupleur 84, tel que celui disponible auprès de Rembrandt (USA) sous la désignation B 1004 R 51 R Une tige d'extension 86 est utilisée pour relier finalement le codeur 80 avec le carter 64 La tige 86 est fixée à la fois sur le coupleur 84 et sur l'extrémité du support 62 au moyen d'un vissage 74 en utilisant les vis 88, 90 (cf figure 7) Conformément à une particularité importante de cette invention, une plaquette à préamplificateur électronique 92 est disposée à proximité étroite du codeur 80 et elle est montée (par l'intermédiaire de vis 94) sur le côté intérieur d'un couvercle 96 Le couvercle 96 est fixé sur le carter 64 par l'intermédiaire d'une vis 97 Un boîtier de transition 98 assure la liaison du couvercle 96 avec le carter 64 par l'intermédiaire d'une vis 97 et deux vis 100 L'étanchéité du boîtier de transmission par rapport à l'environnement est assurée dans le joint en utilisant une rainure 102 dans laquelle est engagée une bague torique en caoutchouc standard 104 Un élément de limitation de rotation 106 (qui sera décrit dans la suite) est mieux visible sur la figure 6 B et comprend un boîtier métallique de forme carrée traversé par une ouverture et qui est monté sur le carter 64 en utilisant un boulon 108 vissé dans l'ouverture du carter Des rondelles de passage de fils servant à arrêter une abrasion lors d'une utilisation à long terme sont montées à la fois sur le support 62 et le carter 64 respectivement en 110 et en 112. l 1 Une broche de positionnement 114 est engagée dans un évidement 116 de forme complémentaire qui est prévu dans le support 62 en vue de maintenir l'orientation relative des deux boîtiers de transmission adjacents. En référence à la figure 7, pour des raisons concernant l'environnement et autres, il est important que tous les fils soient complètement masqués à la vue et soient par conséquent logés à l'intérieur du bras 12 La figure 7 représente deux boîtiers de transmission assemblés 46, 48, montés perpendiculairement l'un sur l'autre et mettant en évidence le passage de fils Il est à noter que, pendant l'utilisation de la machine CMM 10, les informations provenant du codeur 80 sont transmises à la plaquette à processeur 92 par l'intermédiaire d'un fil 118 qui passe dans des voies usinées dans le bras Le fil 118 passe ensuite dans un capteur prévu dans la tige 122 du support interne 62 du boîtier de transmission 46 puis il passe dans un trou 124 pourvu de rondelles de façon à parvenir dans une grande cavité 126 usinée dans le carter externe 64 du boîtier de transmission 46 La cavité 126 permet l'enroulement des brins de fil en cours de rotation du boîtier de transmission et elle est configurée de façon à ne pas produire une abrasion du fil et à réduire au minimum la flexion du fil Cependant, du fait que le fil limite au total la possibilité de rotation complète, il est prévu une rainure sphérique incomplète 128 dans laquelle est disposée une vis 130 qui limite la rotation complète, dans ce cas à 330 Il est à noter que les passages dans le canal 120 et dans les cavités d'enroulement de fil 122 sont ensuite répétés dans chaque boîtier de transmission de façon à permettre aux fils de progresser vers le bas jusqu'au connecteur monté sur la base 14, en faisant en sorte qu'il n'y ait pas de câblage exposé. En considérant maintenant la figure 8, on voit que la structure du bras en aluminium ainsi que les différents paliers et transducteurs font en sorte qu'on obtienne un poids total d'environ 4,5 à 7 kg pour l'ensemble sonde- poignée 56 de la machine CMM 10 Dans des circonstances normales, il en résulterait une fatigue importante en cours d'utilisation et en conséquence, il faudrait prévoir un contrepoids d'équilibrage dudit ensemble Les contrepoids d'équilibrage ne sont pas préférés du fait qu'ils augmentent sensiblement le poids total de l'appareillage, lorsqu'on prend en considération les possibilités de transport En conséquence, dans une réalistion préférée, un équilibrage est assuré en utilisant un dispositif d'équilibrage 60 qui comprend un ressort de torsion 62 logé dans un carter 134 en matière plastique et monté sur le boîtier de transmission 42 situé sur la base 14 de façon à produire un soulèvement du bras 12 Le ressort hellicoïdal 132 peut être disposé dans une diversité de positions ayant une influence sur sa précontrainte et en conséquence, il est possible de l'utiliser pour une diversité de longueurs et de poids des bras 12 De façon analogue, du fait du poids du bras 12 et de l'influence du ressort réenroulé, des chocs importants peuvent se produire lors de la remise en place du bras dans la position de rangement Pour empêcher des chocs importants du bras lors d'une rétraction, un amortisseur à piston pneumatique 136 est également incorporé dans le carter 134 en matière plastique du dispositif d'équilibrage à ressort 60 Il en résulte une absorption des chocs et une lente relaxation jusque dans la position de repos Il est à noter que la figure 8 représente l'amortisseur de chocs 136 dans une configuration de compression tandis que les figures 16 à 18 représentent un amortisseur de chocs 136 dans une configuration d'extension complète. * 'j? 1 Les figures 9 A et 9 B représentent l'ensemble constitué par la sonde et la poignée en vue en plan et en vue de dessous L'ensemble sonde-poignée 56 est destiné à être tenu soit comme un crayon, soit comme une poignée de pistolet et il comporte deux commutateurs (éléments 150 et 152 de la figure 9 A) pour une saisie de données, un connecteur (éléments 154 sur la figure 9 B) pour la fixation d'éléments électroniques facultatifs et un support fileté 156 pour recevoir une diversité de sondes Du fait que la machine CMM 10 est un dispositif de mesure manuel, l'utilisateur doit être capable d'effectuer une mesure puis de confirmer à la machine CMM 10 si la mesure est acceptable ou non Cela est réalisé en utilisant les deux commutateurs 150, 152 Le commutateur avant 150 est utilisé pour la saisie des informations tridimensionnelles et le commutateur arrière 152 est utilisé pour confirmer leur acceptation et pour assurer leur transmission à l'ordinateur principal 18 Sur l'arrière de l'enceinte 158 contenant les commutateurs (boîtiers 150, 152), il est prévu un connecteur 154 qui est pourvu d'un certain nombre de lignes de tension et de lignes de conversion analogique-numérique permettant d'une façon générale une liaison avec un certain nombre d'éléments facultatifs comme un dispositif d'analyse à laser ou une sonde de palpage. Une diversité de sondes peuvent être vissées sur l'ensemble de poignée 56 Sur la figure 1 OA une sonde à bille dure de 6,4 mm de diamètre 158 est représentée et sur la figure l OB une sonde ponctuelle 160 est représentée Les deux sondes 158, 160 sont montées par vissage sur le support 156, en utilisant par exemple un élément vissé mâle, tandis que le support 156 est monté par vissage sur le boîtier à sonde 58 Le support 156 comporte également plusieurs faces planes 159 facilitant l'engagement et le dégagement des sondes en utilisant une clé. Une description du dispositif de commande ou coffret- série 16 va maintenant être effectuée dans la suite en considérant les figures 11 et 12 La figure il représente le panneau avant 162 du dispositif de commande ou coffret- série 16 Ce panneau avant 162 est pourvu de huit lampes- témoin comprenant une lampe 164 d'indication d'alimentation en courant, une lampe 166 de condition d'erreur et six lampes 20 correspondant chacune à un des six transducteurs (désignés comme les éléments 1 à 6), prévus dans chaque boîtier de transmission Lors d'une alimentation en courant, la lampe-témoin 164 indique que du courant est fourni au bras 12 A ce moment, les six lampes-témoin associées aux transducteurs indiqueront l'état de chacun des six transducteurs Dans une réalisation préférée de cette invention, les transducteurs sont des codeurs optiques numériques incrémentaux 80 et ils nécessitent un réglage de référence (Dans une réalistion moins préférée, les transducteurs peuvent être des dispositifs analogiques) En conséquence, lors de la mise en route, chacun des six joints (par exemple les boîtiers de transmission) doivent être tournés pour trouver la position de référence et à ce moment-là, les six lampes devront s'éteindre. Conformément à une particularité importante de la présente invention, en cours d'utilisation, au cas o un des transducteurs se rapprocherait de sa position limite de rotation 106 de moins de 2 degrés, une lampe et un signal acoustique correspondant à ce transducteur particulier indiqueront à l'utilisateur qu'il est trop rapproché de la position limite et que l'orientation du bras doit être ajustée pour la mesure en cours Le coffret-série 16 continuera à mesurer mais il ne permettra pas la saisie donnée jusqu'à ce que cette condition de position limite soit supprimée Une situation typique o cette particularité de position limite est nécessaire est la perte d'un degré de il liberté par la rotation d'un transducteur particulier jusque dans sa position limite, de sorte que l'application de forces au bras produit des déviations non mesurées ainsi que des imprécisions dans la mesure. A un moment quelconque pendant le processus de mesure, il peut se produire une diversité d'erreurs de communication et de calcul Ces erreurs sont signalées à l'utilisateur par un clignotement de la lampe d'erreur et alors une combinaison d'éclairage des lampes correspondant aux six transducteurs indique au moyen d'un code la condition d'erreur particulière Il est à noter que le panneau avant 62 peut utiliser en variantes un panneau d'affichage alphanumérique à cristaux liquides produisant des indications alphanumériques d'erreurs et de positions limites. En considérant la figure 12, celle-ci représente un panneau arrière 168 du coffret-série 16 qui comprend une diversité de commutateurs, contacteurs et connecteurs de circuits imprimés standard et qui est pourvu d'un bouton de restauration 70 servant à restaurer le microprocesseur; il est en outre prévu un ventilateur d'entrée à courant alternatif 172 pour assurer la circulation d'air, un connecteur 174 pour un clavier à touches standard, un connecteur 176 pour une plaquette VGA prévue sur option pour le contrôle des opérations à terme du coffret- série 16, un connecteur 178 pour recevoir la diversité de lignes de transmission des signaux de données de la machine CMM, et un connecteur 100 devant être associé au connecteur R 5232 standard pour l'ordinateur principal 18. Le coffret-série 16 peut agir pour contrôler la température de la machine CMM et pour modifier en temps réel les fonctions cinématiques ou mathématiques définissant son mouvement en concordance avec des formules définissant la dilatation et la contraction des différents composants sous s l'effet de variations de la température Dans ce but, et conformément à une particularité importante de cette invention, une plaquette de contrôle de température 182 (qui est pourvue d'un transducteur de température) est placée dans la position du second joint 42 à l'intérieur d'un couvercle 184 (cf figures 4 et 5) La machine CMM 10 est de préférence réalisée en aluminium de qualité aviation, anodisé extérieurement Judicieusement, l'ensemble du bras 12 est constitué du même matériau, excepté les vis de montage qui sont en acier inoxydable Le même matériau est utilisé de façon à rendre uniformes les caractéristiques de dilatation et de contraction du bras 12 et à permettre une meilleure adaptation pour une compensation électronique Ce qui est plus important, le degré extrême de stabilité qui est exigé pour toutes les pièces dans la large gamme de températures nécessite qu'il ne se produise pas de dilatation thermique différentielle entre les pièces Comme mentionné ci- dessus, le transducteur de température 182 est de préférence disposé dans le boîtier de transmission 142 du fait qu'on estime que cette position définit la zone de plus forte masse et constitue par conséquent la dernière zone à stabiliser après une grosse fluctuation de la température. En référence à la figure 13, celle-ci représente le schéma électronique d'ensemble de la machine CMM 10 et du coffret-série 16 Six codeurs 80 sont représentés, chaque codeur comportant une plaquette à amplificateur 92 située à proximité étroite du codeur de façon à réduire au minimum le bruit lors d'une transmission de signaux La figure représente un accès facultatif 154 qui est un connecteur à six fiches disponible sur la poignée 56 en vue de la liaison avec une diversité d'appareils prévus sur option Deux boutons de commande 150 et 152 sont également représentés sur la figure et servent à indiquer au coffret- série 16 le processus de mesure. Le transducteur de température est associé à une plaquette à circuit de température 182 qui est également située dans le bras 12 comme le montre la figure 13. Conformément à une autre caractéristique importante de cette invention, la plaquette de température 182 comprend une plaquette à mémoire EEPROM La mémoire EEPROM est un petit dispositif de mémorisation commandé par ordinateur (une mémoire morte programmable et électriquement effaçable) et elle est utilisée de façon à contenir dans le bras une diversité de données se rapportant à des étalonnages spécifiques et à des numéros de série (se référer à la description faite en relation avec les figures 19 à 21). Cela correspond à une caractéristique importante de cette invention, qui permet une commande de haute qualité de la machine CMM 10, et ce qui est important, cela évite un mélange inapproprié de logiciels et de bras Cela signifie également que le bras 12 de la machine CMM constitue un dispositif indépendant ne nécessitant pas un étalonnage spécifique de données à incorporer dans le coffret de commande 16 et qui peut être nécessaire pour servir séparément et/ou pour être relié avec d'autres machines. Les signaux et les données provenant de la partie électronique du bras sont ensuite transmis à une plaquette combinée de conversion analogique/numérique 186 qui est constituée par un ensemble apparié comprenant un convertisseur analogique/numérique de 12 bits et un compteur numérique à canaux multiples de 16 bits La plaquette 186 est positionnée sur le bus standard du coffret de commande. L'information de comptage est traitée en utilisant le module de traitement 188 (comprenant un microprocesseur Intel 286 disponible dans le commerce, comme le microprocesseur portant le numéro de pièce CMX-286- Q 51 disponible auprès de Ampro) ainsi que des programmes mémorisés dans une mémoire EEPROM se trouvant également dans le coffret de commande. Ensuite, les données sont transmises par l'intermédiaire de l'accès 189 de communication en série. Le coffret-série 16 à microprocesseur permet un prétraitement de calculs spécifiques pour la machine CMM 10 sans nécessiter un traitement à d'autres niveaux par un ordinateur principal Des exemples typiques de tels calculs effectués par le préprocesseur concernent des transformations de systèmes de coordonnées; des conversions d'unités; des commutations d'un système de coordonnées à un autre en utilisant un montage intermédiaire; des exécutions de certaines procédures de certification, notamment des calculs de distance entre deux billes (comme avec la barre à billes ANSI B 89); et des générations de données dans des formats spécifiques nécessaires pour une transmission à une diversité d'ordinateurs principaux et de programmes d'utilisateur. Le coffret-série est configuré de façon à communiquer avec une diversité de formats d'ordinateurs principaux, notamment PC, MSDOS, Windows, Unix, Apple, VME et autres En conséquence, le coffret-série traite les données brutes provenant d'un transducteur sur une base en temps réel et répond aux demandes d'informations ou aux interrogations de l'ordinateur principal par les informations désirées concernant des positions tridimensionnelles ou des orientations Le langage du coffret-série se présente sous une forme telle que des éléments d'activation de sous- programmes de communication avec ordinateurs intervenant dans le microprocesseur 188 soient écrits dans le langage de l'ordinateur principal de façon à assurer l'activation de l'accès-série et la communication avec la machine CMM 10. Cette fonction est appelée la fonction "d'émulation intelligente de protocoles multiples et d'autocommutation" et elle opère de la façon suivante une diversité de programmes principaux peuvent être incorporés dans y; l'ordinateur principal Ces programmes principaux interrogeront l'accès-série au moyen d'une diversité de demandes auxquelles le coffret-série devra répondre Un certain nombre de protocoles ont été préprogrammés dans le coffret-série pour répondre à des interrogations ou à des demandes faites à l'accès-série pour une diversité de logiciels spécifiques et différents Une interrogation faite par logiciel nécessite une réponse spécifique Le coffret- série recevra l'interrogation, il établira le protocole qui lui correspond et il répondra de manière appropriée Cela permet une communication transparente entre la machine CMM 10 et une grande diversité de logiciels d'application comme des logiciels de conception assistée par ordinateur et de commande de qualité, par exemple, le logiciel Auto Cad R de Autodesk, Inc; le logiciel CADKEYR de Cadkey, Inc, et d'autres programmes CAD (conception assistée par ordinateur); ainsi que des programmes de contrôle de qualité comme les logiciels GEOMETR de Geomet Systems, Inc et le logiciel Micromeasure III de Brown and Sharpe, Inc. La machine de mesure tridimensionnelle CMM de la présente invention fonctionne de la façon suivante Lors de la mise en tension, le microprocesseur 188 cité dans le coffret-série 16 est soumis à des processus de vérification de démarrage et il transmet du courant par l'intermédiaire de la prise d'instrument au bras 12 de la machine CMM 10 Le microprocesseur et le logiciel se trouvant dans la mémoire EEPROM 182 déterminent que, lors d'une alimentation initiale, aucun des codeurs 80 n'a été initialisé En conséquence, le microprocesseur 188 envoie un signal au panneau d'affichage en produisant un allumage de toutes les lampes 20, ce qui indique l'obligation d'établir une référence L'utilisateur déplace ensuite mécaniquement le bras qui oblige alors les transducteurs à analyser individuellement leurs gammes et à ce moment, un repère de s I référence est franchi Lors du franchissement du repère de référence, la plaquette de comptage numérique 186 répond en définissant sa position et en signalant au panneau d'affichage frontal 20 que le transducteur a été référencé et la lampe correspondante s'éteint Une fois que tous les transducteurs ont été référencés, le système établit une communication en série avec l'ordinateur principal et il attend une autre instruction Une poussée exercée sur le bouton arrière de la poignée 56 enclenchera un processus de mesures L'actionnement du bouton avant 150 produira un enregistrement des lectures des transducteurs correspondants Un actionnement du bouton arrière 152 indiquera au microprocesseur que ces valeurs doivent être traduites en coordonnées dimensionnelles et doivent être transmises par l'intermédiaire de l'accès correspondant à l'ordinateur principal 18 L'ordinateur principal 18 et le coffret-série 16 continueront ensuite à réagir mutuellement à des demandes qui leur sont transmises par les lignes- série. En considérant maintenant les figures 19, 20 et 21, on va expliquer comment, après l'assemblage de la machine CMM 10, l'appareillage est optimisé ou étalonné par modification du logiciel de programmation afin de tenir compte d'imperfections mesurées lors de l'assemblage ou de l'usinage Cet étalonnage initial constitue une caractéristique importante de cette invention et est réalisée en deux étapes En premier lieu, une diversité de mesures dimensionnelles sont effectuées de façon à déterminer des positions, des orientations et des dimensions dans tout le volume de l'appareillage Ensuite, un logiciel de programmation d'optimisation est utilisé pour déterminer les mésalignements effectifs existant en chacun des axes de joints et en modifiant en conséquence les formules cinématiques définissant le mouvement du bras Le résultat général consiste en ce qu'un usinage et un montage imparfaits sont rendus parfaits grâce à l'identification des imperfections et à leur élimination dans les cinématiques de l'appareillage. En références aux figures 19 et 20 A-E, celles-ci représentent un montage d'étalonnage et de contrôle désigné par 320 et utilisé du fait de la grande quantité de données et de l'obligation qu'elles soient obtenues avec précision et facilité Le montage 320 est composé d'un grand plateau 322 sur lequel sont fixées deux tourelles espacées 324, 326, qui peuvent tourner de 3600 dans le plan horizontal La machine CMM 10 est montée sur la tourelle 326 et le montage de contrôle dimensionnel réglable 320 est installé sur l'autre tourelle 324 Le montage 320 est disposé sur un bras vertical extensible 328 qui est déplaçable verticalement à l'intérieur d'une ouverture 330 prévue dans la tourelle 324 Le bras 328 est représenté dans une position d'extension complète. Encore en référence aux figures 19 et 20, le montage de comptage dimensionnel réglable 320 est constitué de trois composants principaux: une barre 332 de 610 mm ( 24 pouces) sur laquelle sont disposés un groupe de billes de précision 334, une série de trous 336 répartis sur sa longueur, et une jauge 338 d'échelons de précision de 610 mm ( 24 pouces) (comme indiqué en détail sur les figures 20 A-E). Le bras 332 est utilisé pour mesurer les positions des trous, des échelons et des billes dans une diversité de positions du montage de contrôle et dans toutes les zones du volume du bras comme indiqué sur la figure 21 Ces données sont ensuite optimisées En résumé, le processus d'optimisation important peut être décrit de la façon suivante Le montage de contrôle standard 320 fait l'objet de mesures, au moyen du bras 10, de positions et orientations prédéterminées d'objets Les données sont ensuite traitées au moyen d'un programme d'optimisation à variables multiples qui a été établi pour définir les dimensions et mésalignements relatifs de tous les composants principaux du bras Une optimisation est réalisée, et à ce moment un fichier d'étalonnage est produit, ce fichier contenant toutes les caractéristiques du bras Ces caractéristiques d'ensemble ainsi que des lectures ultérieures fournies par les transducteurs sont combinées dans une diversité de formules cinématiques de façon à établir les valeurs de X, Y et Z dans un système de coordonnées absolues. Pour optimiser encore les performances, il est prévu une nouvelle bille de référence 192 s'étendant latéralement à partir d'un support démontage 194 qui est fixé sur la base 14 de la machine CMM 10 (cf figures 14 et 15) Lors du positionnement de la bille de référence 192 de la base 14, cette bille 192 représente l'origine absolue de l'appareillage ( 0, O, 0) correspondant aux axes X, Y et Z. Du fait de la position connue de la bille de référence 192, un positionnement des extrémités, comme indiqué sur la figure 15, permet à la présente invention de déterminer les coordonnées de l'extrémité de numériseur 158 par rapport au dernier élément de la machine CMM 10 Lors de la connaissance de cette position, la machine CMM 10 peut déterminer la position du centre de cette bille lorsqu'elle effectuera des mesures suivantes Dans un sens général, cela signifie qu'une diversité de sondes différentes peuvent ensuite être fixées en fonction de l'application particulière envisagée et que chacune peut être étalonnée par rapport à la bille de référence. Du fait que l'appareillage de la présente invention est portable, il sera soumis à des défauts de manipulation importants et il sera repositionné dans une diversité d'environnements En conséquence, il est prévu, conformément à la présente invention, un protocole grâce auquel l'utilisateur peut établir un certain degré de précision volumétrique avant l'utilisation de l'appareillage, en concordance avec un programme de maintenance commode La précision volumétrique est définie, conformément à la norme ASME ANSI B 89 1 12 ( 1989) comme l'aptitude d'un dispositif à mesurer une longueur fixée qui est située dans son volume de travail d'une diversité d'orientations La figure 16 met en évidence l'aptitude de cette invention à obtenir ce résultat en utilisant un premier système avec barre à billes tandis que les figures 17 et 18 mettent en évidence un second système avec barre à billes. La figure 16 représente une barre à billes standard 196 à chaque extrémité de laquelle est disposée une bille sphérique de précision 198, 200, ces billes étant montées respectivement dans deux douilles magnétiques 202 et 204 La douille 202 est disposée sur la base 14 de la machine CMM 10 et la douille 204 est disposée sur la poignée 56 porte-sondes Lors du déplacement du bras 12, les douilles 202, 204 et les billes 198, 200 tournent en correspondance à ce mouvement et la machine CMM 10 doit mesurer la distance fixée existant entre le centre de la bille 200 et de la douille 204 sur la poignée 56 et le centre de la bille 198 sur la base En tenant compte évidemment du fait que la douille 202 prévue sur la base 14 représente les coordonnées 0,0,0 de la machine CMM 10, le logiciel d'étalonnage prévu dans le coffret de commande 16 calcule alors la longueur du vecteur entre le point 0,0,0 et le centre de la bille citée sur la sonde et cette longueur, qui est évidemment invariante pendant le test, doit faire l'objet d'une mesure constante dans tout le volume pour de multiples configurations et rotations de la poignée et des autres joints. Il est à noter que la douille 204 prévue sur la poignée peut avoir tendance à créer des inconvénients lorsqu'on désire vérifier la précision d'une sonde particulière de la poignée En conséquence, conformément à une caractéristique importante de cette invention, l'on utilisera une nouvelle barre à billes et à douille conique comme indiqué en 206 sur la figure 17 La barre à billes et à douille conique 206 comporte un cône 208 à une extrémité et deux billes 210, 212 à l'autre extrémité Le cône et les billes sont reliés entre eux par une barre 207 comportant une partie coudée 207 dont l'angle L a de préférence une valeur de 160 degrés La bille 212 est fixée sur une monture 209 qui fait saillie latéralement de la barre 206. Une sonde à bille 158 ou une sonde ponctuelle 160 est disposée dans la douille conique 208 et la bille 210 peut être montée dans la douille magnétique standard 202 de la base 14 de la machine CMM 10 Comme dans le processus d'étalonnage de la figure 16, un certain nombre de positions de la bille et de positions de la barre et du joint sont mesurées et la distance entre la douille conique 208 et la bille 210 doit rester constante Du fait du concept de positionnement de la douille à bille 202, l'utilisateur ne pourra pas atteindre le côté éloigné de la machine (position désignée par la référence 214) Dans ce but, la bille 212 est utilisée comme indiqué sur la figure 18 Cela permet à l'utilisateur de positionner la barre à billes et cône 206 pour atteindre le côté éloigné opposé de la machine CMM 10 afin de mesurer la distance entre le centre de la bille 212 et le centre de la douille conique 208. REVENDICATIONS 1 Système de mesure de coordonnées tridimensionnelles, caractérisé en ce qu'il comprend: un bras mobile ( 12) comportant des première et seconde extrémités opposées, ledit bras comportant plusieurs joints, chaque joint correspondant à un degré de liberté tel que ledit bras soit mobile à l'intérieur d'un volume sélectionné, chacun desdits joints comprenant un boîtier de transmission tournant ( 40, 42, 46, 48, 52, 54) pour contenir un transducteur de position ( 80), ledit transducteur ( 80) produisant un signal de position; une base de support ( 14) fixée à ladite première extrémité dudit bras mobile ( 12); une sonde ( 56) fixée à ladite seconde extrémité dudit bras mobile ( 12); et un circuit électronique ( 16) pour recevoir lesdits signaux de positions provenant dudit transducteur ( 80) et pour produire une coordonnée numérique correspondant à la position de ladite sonde ( 56) dans un volume sélectionné. 2 Système de mesure selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit boîtier de transmission ( 40, 42, 46, 48, 52, 54) comprend en outre: un support ( 62) utilisant une tige ( 122) le traversant; un carter ( 64) pourvu d'une ouverture le traversant pour recevoir ladite tige ( 122) dudit support; et un palier à rouleaux ( 66, 68) disposé sur ladite tige ( 122) à l'intérieur de ladite ouverture. 3 Système de mesure selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit palier à rouleaux ( 66, 68) comprend: deux roulements à rouleaux coniques ( 66, 68) espacés l'un de l'autre et disposés en opposition, chaque roulement à rouleaux coniques étant en butée contre un siège conique de profil complémentaire ( 70, 72). 4 Système de mesure selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits sièges coniques ( 70, 72) sont fixés de façon permanente sur ledit carter. Système de mesure selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il est prévu un moyen de compression pour produire une précontrainte desdits roulements à rouleaux coniques ( 66, 68). 6 Système de mesure selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit moyen de compression comprend un écrou de compression ( 73) relié par vissage à ladite tige ( 122) dudit support ( 122) pour solliciter en pression lesdits roulements à rouleaux coniques. 7 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce qu'il est prévu un palier de butée ( 76) positionné dans une interface entre ledit support ( 62) et ledit carter ( 64) pour produire un renforcement mécanique entre ledit support ( 62) et ledit carter ( 64). 8 Système de mesure selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit palier de butée ( 76) comprend: ( 1) une bague de réglage de poussée ( 300); ( 2) une première bague annulaire de roulement ( 302) adjacente à ladite bague de réglage de poussée ( 300); ( 3) une seconde bague annulaire de roulement ( 306); ( 4) un roulement à rouleaux ( 304) interposé entre lesdites première et seconde bagues annulaires de roulement ( 302 et 306); ( 5) un couvercle de butée ( 308), adjacent à ladite seconde bague annulaire de roulement ( 306); et ( 6) un moyen de retenue pour la fixation d'un des éléments unitaires ( 1), ( 2), ( 3), ( 4) et ( 5). 9 Système de mesure selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il est prévu un moyen de réglage dudit palier de butée ( 76). Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit boîtier de transmission ( 40, 42, 46, 48, 52, 54) comprend une plaque de montage universel ( 82) pour le montage dudit transducteur de position ( 80) sur ledit support ( 62). il Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit boîtier de transmission ( 40, 42, 46, 48, 52, 54) comprend: un moyen de couplage ( 84) relié audit transducteur de position ( 80); et une tige d'extension ( 86) reliant ledit transducteur ( 80) à ladite tige ( 122) dudit support ( 62). 12 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que ledit transducteur de position ( 80) comprend un codeur et en ce que ledit boîtier de transmission ( 40, 42, 46, 48, 52, 54) comprend une plaquette à circuit préamplificateur ( 92) située dans une position adjacente audit codeur ( 80) pour transmettre des signaux amplifiés à l'extérieur dudit bras mobile ( 12). 13 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que ledit boîtier de transmission ( 40, 42, 46, 48, 52, 54) comprend en outre un indicateur de position limite ( 128, 130) pour empêcher une surcharge mécanique due à une contrainte mécanique dudit boîtier de transmission ( 40, 42, 46, 48, 52, 54). 14 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce qu'il est prévu dans ledit bras ( 12) un moyen de contrôle de température ( 82) pour contrôler la stabilité en température dudit bras ( 12). I Système de mesure selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit moyen de contrôle de température compense des variations de longueurs de composants sélectionnés dudit bras ( 12) sous l'effet de la température de façon à produire des mesures absolues précises. 16 Système de mesure selon l'une des revendications 14 ou 15, caractérisé en ce que ledit bras ( 12) comporte une position correspondant à la masse maximale dudit bras ( 12) et en ce que ledit moyen de contrôle de température ( 182) est situé dans ladite position de masse maximale. 17 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il est prévu une plaquette à circuits EEPROM montée dans ledit bras ( 12) et codée au moyen de données d'étalonnage d'identification spécifiques pour un bras particulier ( 12). 18 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce qu'il est prévu un coffret-série discret ( 16) communiquant avec ledit bras ( 12) et comportant au moins une partie desdits circuits électroniques, ledit coffret-série ( 16) comportant au moins un microprocesseur ( 188) pour effectuer un prétraiteiment de données de positions avant une transmission desdites données de positions à un ordinateur principal ( 18). 19 Système de mesure selon la revendication 18, caractérisé en ce que ledit transducteur de position comprend un codeur ( 80) et en ce que ledit boîtier de transmission ( 40, 42, 46, 48, 52, 54) comporte un circuit préamplificateur ( 92) situé dans une position adjacente audit codeur pour transmettre des signaux amplifiés dudit bras mobile ( 12) audit coffret-série ( 16). Système de mesure selon l'une des revendications 18 ou 19, caractérisé en ce que ledit coffret-série ( 16) comprend en outre un circuit de comptage analogiquenumérique/numérique ( 186) pour saisie simultanée de données provenant de tous lesdits transducteurs de positions ( 80) et pour transmettre lesdites données saisies audit microprocesseur ( 188) au moins prévu. 21 Système de mesure selon l'une des revendications 18, 19 ou 20, caractérisé en ce qu'il est prévu dans ledit bras ( 12) un moyen de contrôle de température ( 182) pour contrôler la stabilité en température dudit bras ( 12) ainsi qu'un moyen pour transmettre ladite température contrôlée audit microprocesseur ( 188) au moins prévu dans ledit coffret-série ( 16). 22 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 18 à 21, caractérisé en ce qu'il est prévu un moyen de communications avec accès-série qui est associé audit coffret-série ( 16). 23 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 22, caractérisé en ce qu'il est prévu une base ( 14) pour supporter ledit bras ( 12), ladite base ( 14) étant pourvue d'au moins une bille de référence ( 192) pour évaluer et étalonner la précision de mesure. 24 Système de mesure selon la revendication 23, caractérisé en ce que ladite bille de référence au moins prévue ( 192) est disposée sur un support ( 194) fixé de façon séparable à ladite base ( 14). 25 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 24, caractérisé en ce qu'il est prévu: une base ( 14) pour supporter ledit bras ( 12); des moyens d'étalonnage pour étalonner ledit système, lesdits moyens d'étalonnage coopérant avec un support sphérique ( 202) situé sur ladite base ( 14) et comprenant: une barre ( 206) comportant des première et seconde extrémités opposées; un évidement conique ( 208) formé dans ladite première extrémité de ladite barre ( 206); et une première bille sphérique ( 210) située à ladite seconde extrémité de ladite barre ( 206). 26 Système de mesure selon la revendication 25, caractérisé en ce qu'il comprend une seconde bille ( 212) faisant saillie latéralement d'un support ( 209) fixé sur ladite barre ( 206) dans une position adjacente à la seconde extrémité. 27 Système de mesure selon une des revendications 25 ou 26, caractérisé en ce qu'il est prévu une partie coudée ( 207) dans ladite barre ( 206). 28 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 27, caractérisé en ce que chacun desdits boîtiers de transmission tournants ( 40, 42, 46, 48, 52, 54) ont une configuration modulaire interchangeable. 29 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 28, caractérisé en ce que ledit bras ( 12) est constitué dans l'essentiel du même matériau afin de maintenir un coefficient de dilatation thermique sensiblement constant. 30 Système de mesure selon la revendication 29, caractérisé en ce que ledit matériau comprend l'aluminium. 31 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 30, caractérisé en ce que ledit bras comporte un câblage qui est intégré dans ledit bras ( 12). 32 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 31, caractérisé en ce que ladite sonde ( 56) comprend une paire formée d'un premier et d'un second commutateur ( 150, 152), ledit premier commutateur correspondant à une "saisie" de données et ledit second commutateur correspondant à une "acceptation" de données. 33 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 32, caractérisé en ce que ladite sonde ( 56) comporte un accès facultatif ( 154) permettant une liaison avec des transducteurs externes. E 34 Système de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 33, caractérisé en ce qu'il est prévu un dispositif d'équilibrage à ressort ( 60) pour faciliter le mouvement dudit bras ( 12). 35 Système de mesure selon la revendication 34, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif porteur ( 136) formant amortisseur de chocs afin d'atténuer des chocs s'exerçant sur ledit bras ( 12) pendant son mouvement. 36 Procédé d'étalonnage du système de mesure tel que revendiqué dans l'une quelconque des revendications 1 à 35, caractérisé par les étapes consistant à: mesurer des positions et orientations prédéterminées avec ledit bras mobile afin d'obtenir des données de positionnement connues; traiter lesdites données de positionnement connues par l'intermédiaire d'un programme d'optimisation de façon à déterminer les dimensions et mésalignements relatifs de composants prévus dans ledit bras; optimiser ledit bras par incorporation desdites dimensions et mésalignements relatifs dans des formules cinématiques en vue d'une génération de valeurs de X, Y et Z dans un système de coordonnées absolues. 37 Procédé selon la revendication 36, caractérisé en ce que ladite étape d'optimisation consiste en outre à compiler un fichier d'étalonnage pour ledit bras, contenant lesdites dimensions et mésalignements relatifs, de telle sorte que ledit fichier d'étalonnage soit mémorisé dans ledit bras.