FR 2701436 A1 19940819 FR 9301712 A 19930216 CHAINE DE TRACTION ELECTRIQUE AVEC ESSIEU MOTEUR A EFFET DIFFERENTIEL ELECTRIQUE. La présente invention est relative aux chaînes de traction électriques notamment pour des véhicules automobiles Elle concerne aussi un véhicule automobile utilisant une telle chaîne de traction électrique. Dans un véhicule automobile qu'il soit électrique ou à moteur thermique, on utilise, sur chaque essieu moteur un différentiel, généralement mécanique, qui répartit entre les deux roues l'effort de propulsion de l'arbre moteur pour leur permettre de tourner à des vitesses différentes La puissance motrice fournie par l'arbre moteur sous forme du produit d'un couple C par une vitesse N est transmise à deux demi- arbres entraînant chacun une roue Cette répartition se fait de la manière suivante: CN=CINI+ C 2 N 2 CI, C 2 sont respectivement les couples sur les deux demi-arbres et NI, N 2 respectivement les vitesses Les vitesses N 1,N 2 sont la plupart du temps différentes alors que les couples Cl, C 2 sont égaux. En effet dans un virage, la roue extérieure tourne plus vite que la roue intérieure car elle parcourt un plus grand chemin Si les vitesses des deux roues étaient les mêmes, la roue extérieure glisserait sans rouler et userait anormalement le pneumatique C'est la route qui impose la vitesse des roues. D'autre part, les deux roues n'ont pas un diamètre rigoureusement identique à cause du gonflage des pneumatiques, de leur usure, de leur température En conséquence, même en ligne droite, les vitesses des deux roues sont différentes; cette différence est normalement faible de l'ordre de quelques pour cents par exemple. Le différentiel mécanique présente des inconvénients dans certaines circonstances Par exemple si un frein bloque une roue motrice, la vitesse de cette roue s'annule et la vitesse de l'autre roue motrice augmente, en entraînant un déséquilibre important et dangereux pour la conduite Si la vitesse de l'arbre moteur s'annule lorsque le véhicule roule, les deux roues motrices se bloquent ou la boîte de vitesse casse Si pour une raison externe, l'adhérence du pneumatique d'une roue motrice devient très faible, le couple sur le demi-arbre lié à cette roue diminue et la vitesse de la roue augmente, la roue "patine" sans contrôle possible Si par exemple, le conducteur tente de monter sur un trottoir trop haut presque à l'arrêt, les deux roues motrices se bloquent alors que la puissance motrice est non nulle, les couples sur les deux demi-arbres tendent vers l'infini et le moteur cale En conséquence un différentiel idéal devrait avoir les caractéristiques suivantes: produire un couple de même valeur sur chaque demi-arbre; permettre que les vitesses de ces demi-arbres soient différentes; éviter le déséquilibre des couples sur les deux demi-arbres; - éviter l'emballement d'une roue si l'autre se bloque, et donc permettre les fonctions d'anti-patinage, d'anti-blocage et de sécurité. Dans le domaine des véhicules automobiles électriques, des chaînes de traction électriques à essieu moteur à effet différentiel commencent à apparaître Les essieux comportent un moteur électrique par roue motrice Les configurations utilisant des moteurs à courant continu sont assez simples mais restent lourdes et chères Les configurations utilisant des moteurs à courant alternatif sont plus légères mais nécessitent deux circuits électroniques de contrôle symétriques La sécurité est assurée par un troisième circuit électronique Ce sont des configurations complexes, chères et dont la sécurité repose uniquement sur l'électronique. La présente invention vise à remédier à ces inconvénients et a pour objet une chaîne de traction électrique avec essieu moteur à effet différentiel électrique qui est légère, simple, meilleure marché et dont la sécurité ne repose pas uniquement sur de l'électronique La présente invention propose une chaîne de traction électrique pourvue d'au moins un essieu moteur à effet différentiel avec deux moteurs électriques, l'un entraînant une roue droite et l'autre une roue gauche Le stator du premier moteur est parcouru par un courant qui alimente le stator du second moteur Le rotor du premier moteur est parcouru par un courant qui alimente le rotor du second moteur Des moyens de commande imposent les courants dans les rotors et les stators en fonction d'informations représentatives de la position angulaire des rotors. Le premier moteur est du type auto-synchrone à stator polyphasé et soit à rotor bobiné polyphasé alimenté en courants polyphasés, soit à rotor bobiné alimenté en courant continu. Le second moteur est du type auto-synchrone à stator polyphasé et à rotor bobiné polyphasé alimenté en courants polyphasés. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit illustrée par les figures ci-annexées dans lesquelles: la figure I représente un schéma d'un essieu moteur d'une chaîne de traction électrique selon l'invention; la figure 2 représente schématiquement un circuit électrique d'un essieu moteur d'une chaîne de traction électrique selon l'invention; les figures 3 a et 3 b représentent des schémas électriques des moyens de commande des courants statoriques et rotoriques dans les moteurs de l'essieu de la figure 2; la figure 4 représente un exemple de réalisation des capteurs de la position angulaire des rotors des moteurs de l'essieu de la figure 2; la figure 5 représente schématiquement un circuit électrique d'une variante d'un essieu moteur d'une chaîne de traction électrique selon l'invention; la figure 6 représente une vue schématique des moteurs de l'essieu représenté à la figure 2. La figure i représente un schéma d'un essieu moteur à effet différentiel électrique d'une chaîne de traction automobile électrique selon l'invention pour véhicule automobile. L'essieu comporte deux moteurs électriques Ml,M 2 De préférence, les moteurs ont des caractéristiques sensiblement identiques Les deux moteurs ont un rotor RO 1,RO 2 bobiné Le rotor ROI, R 02 de chaque moteur MI, M 2 entraîne une roue motrice référencée B à droite et A à gauche de la figure Les moteurs tournent en sens inverse La roue A tourne à la vitesse NI et la roue B à la vitesse N 2 Les vitesses NI, N 2 sont souvent différentes et prescrites par le sol Sur chaque rotor est prévu un capteur de position angulaire respectivement Cl, C 2 Le moteur Ml produit un couple Cml et le moteur M 2 un couple Cm 2 et ces couples sont en principe égaux Les stators STI, ST 2 des moteurs sont polyphasés Il est aussi prévu des moyens de commande E Pl qui imposent les courants dans les stators STI, ST 2 des moteurs en fonction d'informations représentatives de la position angulaire du rotor R Oi du moteur MI et de consignes du conducteur du véhicule (accélération, freinage, direction angulaire des roues directrices etc) Ces moyens de commande E Pl comportent des interrupteurs électroniques et sont reliés à une source d'alimentation V continue ou redressée Cette source est par exemple une batterie rechargeable Le courant qui circule dans le stator STI du premier moteur MI alimente le stator ST 2 du second moteur M 2 Il est aussi prévu des moyens de commande EP 2 qui imposent les courants dans les rotors ROI, R 02 en fonction d'informations représentatives de la position angulaire des rotors ROI, R 02 et de consignes du conducteur Les informations représentatives de la position angulaire des rotors proviennent des capteurs de position angulaire CI, C 2 Le courant qui circule dans le rotor ROI du moteur M 1 alimente le rotor RO 2 du moteur M 2 Les moyens de commande EP 2 comportent des interrupteurs électroniques et sont reliés à la source d'alimentation V. L'architecture retenue vise à ce que les couples Cml et Cm 2 soient égaux et optimum en permanence, et ce indépendamment de la vitesse de rotation des roues motrices. On va maintenant décrire plus en détail la structure des moteurs et leur fonctionnement La figure 2 représente un schéma électrique d'un essieu à effet différentiel d'une chaîne de traction électrique selon l'invention, pour véhicule automobile Dans cette configuration le moteur M 1 est un moteur autosynchrone triphasé, son stator ST 1 comporte trois enroulements STI 1, ST 12, ST 13 montés en étoile Son rotor ROI est bobiné et comporte au moins un enroulement Sur la figure le rotor R Oi 1 comporte trois enroulements RO 11, RO 12, RO 13 de type triphasé mais leur montage est équivalent à un enroulement unique L'enroulement RO 12 est connecté en parallèle avec l'enroulement RO 13 L'enroulement RO Il est monté en série avec les deux enroulements RO 12, RO 13 Le rotor RO 1 du moteur MI est parcouru par un courant d'excitation continu d'intensité Iex Le stator ST 1 du moteur M 1 est parcouru par des courants triphasés sinusoïdaux à la fréquence fl. Ces courant sont par exemple de la forme: I 11 (t) = Ilsin(o It + q(p 1) 27 t I 12 (t) = Ilsin(e It ±+(p 1) 4 re I 13 (t) =I 1 sin(co It + +(Pl) avec o 1 = 27 rfl A chaque instant Ill (t) + 112 (t) + I 13 (t) = O puisque les courants sont sinusoïdaux et triphasés La phase (pl est une constante qui dépend du calage du capteur de position C 1 par rapport au rotor RO 1. Ces courants triphasés créent un champ tournant statorique à la vitesse N 1 = fl/p si p est le nombre de paires de pôles du stator ST 1 Le rotor ROI, lancé à la vitesse Ni, est tel que le champ rotorique soit décalé et en retard par rapport au champ statorique Le couple Cml est maximum si le décalage est de 7 C/2. Les moyens de commande E Pl ont pour mission de répartir les amplitudes Il des courants triphasés dans les enroulements statoriques ST 11, ST 12, ST 13 pour qu'à chaque instant le champ statorique soit en quadrature avant par rapport au champ rotorique A chaque instant, pour une position e 1 (t) du rotor R Oi 1 les courants alimentant le stator ST 1 doivent créer un champ statorique tournant à la vitesse N 1 avec un décalage de n/2 en avance sur le champ rotorique L'amplitude I 1 est ajustée en fonction du couple Cml souhaité par le conducteur. Le moteur M 2 est un moteur autosynchrone triphasé Son stator ST 2 comporte trois enroulements ST 21, ST 22, ST 23 montés en série avec respectivement les enroulements ST 11, ST 12,ST 13 du stator ST 1 Les enroulements du stator ST 1 étant montés en étoile, une branche de l'étoile comporte alors en série un enroulement du stator ST 1 et un enroulement du stator ST 2 Les deux stators ST 1 et ST 2 sont parcourus par un même courant statorique Ce courant crée dans le stator ST 2 un champ statorique tournant à la même vitesse N 1. Le rotor RO 2 du moteur M 2 comporte aussi trois enroulements RO 21, RO 22, RO 23 montés en étoile Les enroulements du rotor RO 2 associés aux moyens de commande EP 2 des courants rotoriques sont montés en série avec celui du rotor RO 1 du moteur MI Le courant rotorique d'intensité Iex parcourant le rotor RO 1 alimente le rotor RO 2 Les enroulements du rotor RO 2 sont parcourus par des courants triphasés sinusoïdaux de la forme: il(t) = Iexsin(eo 't + p 2) 2 re i 2 (t) = Iexsin(o't ++ (p 2) 4 ir i 3 (t) = Iexsin(co't+ + 92) avec co' = 2 icf 2 La phase (p 2 est une constante qui dépend du calage initial du capteur C 2 par rapport au rotor RO 2. Ces courants rotoriques de fréquence f 2, génèrent un champ rotorique tournant à la vitesse N' = f 2/p' par rapport à un repère mécanique du rotor RO 2 qui lui même tourne; p' est le nombre de paires de pôle du rotor RO 2 et p = p'. Le rotor RO 2 peut produire un couple Cm 2 s'il est lancé à une vitesse N 2 =N 1 + N'. N 2 = N 1 N' si les champs statoriques et rotoriques tournent dans le même sens et N 2 = N 1 + N' si les champs statoriques et rotoriques tournent en sens inverse Comme dans le moteur M 1, le couple Cm 2 est maximum si le champ tournant rotorique résultant est en retard de ir/2 sur le champ tournant statorique. L'ensemble série formé d'une part du rotor R 02 qui lui même tourne et des moyens de commande EP 2 et d'autre part du rotor ROI est monté aux bornes de la source d'alimentation V Les moyens de commande EP 2 ont pour mission de répartir les amplitudes Iex des courants dans les enroulements du rotor R 02 de manière à ce qu' à tout instant le champ tournant rotorique résultant soit en quadrature arrière par rapport au champ tournant rotorique La connaissance de la position 02 (t) du rotor RO 2 donnée par le capteur C 2 et la connaissance de la position du champ tournant statorique à l'aide de 01 (t)-2 (t) permet de générer les courants souhaités L'amplitude Iex est ajustée en fonction du couple et de la vitesse souhaités par le conducteur. On va maintenant décrire plus en détail le fonctionnement des capteurs de position angulaire Cl, C 2 et de leur calage Ces capteurs de position angulaire peuvent être de plusieurs types Par exemple, on peut utiliser des capteurs optiques, des capteurs à transformateur tournant etc Il n'est pas nécessaire qu'il aient une très grande précision Une précision de l'ordre du degré pour un moteur a quatre pôles est acceptable Sur les figures 2,3 a 3 b et 4, on a représenté des capteurs à transformateur tournant de type résolveur Ils auraient pu être de type synchro Les capteurs de type à transformateur tournant auront le même nombre de pôles que les moteurs Les capteurs Cl ou C 2 représentés comportent un stator C Sl, C 52 avec deux enroulements bobinés en quadrature Les stators des deux capteurs sont montés en série Le capteur Cl a un rotor C Ri formé d'un seul enroulement Cet enroulement est alimenté par une tension sinusoïdale el = El sin (nt + CD). El est l'amplitude de la tension Le rotor CRI du capteur Cl est solidaire du rotor ROI du moteur Ml. A l'arrêt, les tensions aux bornes de chaque enroulement du stator CS i sont de la forme: e 4 = k Elcos Ol sin(Qt + c D) e 5 = k Elsin 6 lsin( Qt+ (D) k est une constante, O i est l'angle entre un repère du rotor C Ri et un repère du stator C 51 du capteur Cl Cet angle représente aussi la position du rotor R Oi du moteur MI après calage En rotation, 01 (t) est de la forme: 01 (t) = 2 ntp N 1 L'exploitation de ces tensions permet à tout moment de connaître l'angle 01 (t) et la vitesse NI du rotor RO 1 du moteur Ml. Le capteur C 2 a un rotor CR 2 avec deux enroulements en série Le rotor CR 2 est solidaire du rotor R 02 du moteur M 2. A l'arrêt, les tensions aux bornes de chaque enroulement du rotor CR 2 sont de la forme: e 2 = k El cos( 01 02) sin (f 2 t +) e 3 = k E 1 sin( 01-02)sin(f 2 t+ c) 02 est l'angle entre un repère du rotor CR 2 et un repère du stator C 52 du capteur C 2. Cet angle représente aussi la position du rotor RO 2 du moteur M 2 après calage En rotation, 02 (t) est de la forme: 02 (t) = 2 irtp N 2 L'exploitation des tensions e 2,e 3 permet de connaître à tout moment 02 (t), la vitesse N 2 du rotor RO, la différence Oi(t)-02 (t) et la différence des vitesses de rotation N 1-N 2. Le calage initial des capteurs résolveurs est tel que pour une configuration donnée du courant statorique dans le moteur M 1 à fréquence fl nulle, pour une position 010, le courant Iex traversant le rotor ROI du moteur MI crée un champ rotorique en quadrature arrière par rapport au champ statorique. De la même manière dans le moteur M 2, pour une configuration du courant statorique à fréquence fl nulle, pour une position 020, les courants traversant les trois enroulements rotoriques RO 21,RO 22,RO 23, créent un champ rotorique en quadrature arrière par rapport au champ statorique. Les figures 3 a et 3 b représentent des exemples de réalisation des moyens de commande EP 1,EP 2 des courants statoriques et rotoriques D'autres montages sont possibles Sur la figure 3 a on a représenté les moyens de commande EP 2 des courants rotoriques Les enroulements rotoriques RO 21, RO 22, R 023 du moteur M 2 ont une première extrémité commune et une seconde extrémité reliée à une paire d'interrupteurs électroniques Ces interrupteurs électroniques fonctionnent en hacheur. Ils peuvent être des transistors bipolaires, MOSFET, IGBT, des thyristors etc L'enroulement RO 21 est relié à la paire de hacheurs Hl 1, H 12, l'enroulement R 022 à la paire de hacheurs H 21,H 22, l'enroulement RO 23 à la paire de hacheurs H 31,H 32 L'un des hacheurs de la paire est relié à une première borne de la source d'alimentation V et l'autre à une seconde borne de la source à travers le rotor ROI du moteur MI. Ces hacheurs sont commandés en commutation et en modulation en fonction d'informations en provenance des capteurs CI et C 2 et en fonction de consignes de couple et de vitesse du conducteur La commande est telle que les courants dans les enroulements du rotor R 02 soient sinusoïdaux décalés de 2 Xt/3, qu'ils créent un champ rotorique tournant à la vitesse N, et que le champ rotorique du moteur M 2 soit en quadrature arrière sur le champ statorique du moteur M 2 Cette commande peut s'effectuer par tous types de modulations possibles y compris la modulation PWM. La figure 3 b représente les moyens de commande E Pl des courants statoriques Au lieu de représenter les hacheurs sous forme d'interrupteurs, on les a représentés sous forme de transistors Les moyens de commande E Pl sont comparables aux moyens EP 2 Ils peuvent même être identiques Les trois enroulements statoriques STI 1, ST 12, ST 13 du moteur MI sont montés en étoile et sont connectée en série avec les trois enroulements statoriques ST 21, ST 22, ST 23 du moteur M 2 Chaque paire d'enroulements série (ST 11-ST 21, ST 12-ST 22, ST 13- ST 23) est connectée à une paire de hacheurs respectivement H 41-H 42, H 51-H 52, H 61-H 62 Un des hacheurs de chaque paire est reliée à la première borne de la source d'alimentation V et l'autre à la seconde borne. Les hacheurs sont commandés en commutation et en modulation en fonction d'informations provenant du capteur CI et en fonction de consignes de couple du conducteur La commande est telle que les courants dans les enroulements des stators STI et ST 2 soient sinusoïdaux décalés de 2 IX/3, qu'ils créent des champs statoriques tournant à la vitesse NI et que le champ statorique du moteur Ml soit en quadrature avant sur le champ rotorique du moteur Ml Une paire de diodes dites de "roue libre" référencées respectivement d 41-d 42, d 5 l-d 52, d 6 i-d 62 est montée en parallèle avec chaque paire de hacheurs Ces diodes assurent la protection des hacheurs en entretenant le passage du courant dans les enroulements jusqu'à extinction naturelle de ce courant dans ces enroulements. La figure 4 représente un schéma électrique CI, C 2 des capteurs de position angulaire Ces capteurs sont associés à un circuit d'interface EC qui élabore les informations représentatives de la position angulaire des rotors Les deux capteurs Cl,C 2 sont de type résolveur comme décrit à la figure 2 Le stator C 52 du capteur C 2 n'est pas représenté, dans un but de clarté Le circuit d'interface EC comporte: un oscillateur OSC de fréquence F (F= 2) par exemple supérieure à 2,t Ik Hz suivi d'un amplificateur A pour alimenter le rotor CRI du capteur Cl, un multiplexeur échantillonneur MU prélevant les tensions e 2, e 3 aux bornes des enroulements du rotor CR 2 du capteur C 2 et les tensions e 4, e 5 aux bornes des enroulements du stator C Si du capteur Cl Les tensions échantillonnées sont codées dans un codeur analogique numérique CAN Les valeurs numérisées délivrées par le codeur analogique numérique sont transmises vers les moyens de commande EP 1, EP 2 des courants rotoriques et statoriques. On peut prévoir d'utiliser un processeur ET recueillant les informations du circuit d'interface EC, les consignes du conducteur (accélération, frein, direction) et élaborant des ordres vers les moyens de commande EP 1, EP 2 des courants statoriques et rotoriques, vers le circuit d'interface EC et vers le conducteur. On peut aussi utiliser dans la chaîne de traction des capteurs supplémentaires tels que des capteurs de température, de courant, de tension, de charge de ou des batteries etc) Ces capteurs supplémentaires transmettent leurs informations au processeur ET La chaîne pourra aussi comporter des organes de sécurité et/ou d'information du conducteur Le processeur élaborera des messages vers ces organes de sécurité et/ou d'information. La figure 5 représente une variante d'un essieu moteur à effet différentiel d'un véhicule électrique selon l'invention. La principale différence avec la configuration de la figure 2 se situe au niveau du montage des rotors ROI et R 02 des moteurs Ml et M 2 Le moteur MI a maintenant un rotor ROI alimenté par des courants sinusoïdaux triphasés Les moteurs Ml et M 2 ont leurs stators ST 1, ST 2 montés en série et également leurs rotors R Oi, R 02 montés en série. Des courants statoriques à la fréquence f O créent un champ statorique tournant à la vitesse NO Si le rotor RO 1 du moteur MI tourne à la vitesse NI et le rotor R 02 du moteur M 2 à la vitesse N 2, les champs tournants des rotors RO 1, R 02 tournent respectivement aux vitesses: AN 1 =NO NI AN 2 =NO+N 2 Ces vitesses AN 1, AN 2 sont créées par des courants rotoriques de fréquences respectives AFI et AF 2. Le choix de la fréquence f O peut être tel que NO soit compris entre NI et N 2 et un cas particulier pouvant être NO = 2 ce qui entraîne ANI = -AN 2 Dans cette configuration, les vitesses NI et N 2 sont déterminées à partir des informations des capteurs Ci et C 2 Au lieu d'être en cascade comme sur la figure 2, ils ont leurs stators indépendants et leurs rotors alimentés par la même tension Les fréquences f O, AF 1, AF 2, les phases et les amplitudes des courants statoriques et rotoriques sont déterminées de manière à avoir en permanence la quadrature arrière des champs rotoriques résultants par rapport aux champs statoriques. L'inversion du sens de rotation des champs tournants rotoriques par rapport aux rotors ROI et R 02 peut être obtenue en inversant par exemple les connexions de deux enroulements rotoriques Sur la figure 5, les enroulements R 021 et R 022 du moteur M 2 ont été inversés. Dans cette configuration, le circuit de commande EP 2 des courants rotoriques est monté comme le circuit de commande E Pl des courants statoriques. Les deux moteurs autosynchrones ainsi décrits ne sont pas consommateurs d'énergie réactive et le défluxage rotorique qui permet un fonctionnement en survitesse assure l'optimisation du rendement dans une large plage de vitesses. Ce type de moteur peut aussi fonctionner en générateur-frein. Les roues du véhicule selon l'invention peuvent être entraînées directement par les rotors On peut bien sur envisager d'intercaler un réducteur de vitesse entre le rotor et la roue. L'invention peut bien sur comporter plusieurs essieux moteurs à effet différentiel. Un mode de réalisation original et économique d'un essieu moteur d'une chaîne de traction électrique selon l'invention est représenté à la figure 6 Les deux moteurs MI et M 2 sont disposés dans une même enveloppe En et sont configurés en un moteur bi-rotor Les deux stators STI, ST 2 en série comportent des bobinages communs Les deux rotors ROI, R 02 sont distincts Les circuits électroniques ne sont pas représentés Cette configuration est conforme à celle de la figure 2 Elle est très compacte et permet de réduire la quantité et le prix de revient des matières premières mises en oeuvre par rapport aux configurations avec des moteurs distincts. Une configuration conforme à la figure 5 aurait deux rotors avec des bobinages communs au lieu qu'ils soient distincts. Dans les configurations décrites, le moteur M 2 aura de préférence un rotor à pôles lisses et portera le bobinage polyphasé. Un avantage de l'invention par rapport à l'art connu est que les moyens de commande des courants statoriques et rotoriques sont communs aux deux moteurs de l'essieu. REVENDICATIONS 1 Chaîne de traction électrique comportant d'au moins un essieu moteur à effet différentiel avec deux moteurs électriques (Ml, M 2) l'un entraînant une roue droite et l'autre une roue gauche caractérisée en ce que: le stator (STI) du premier moteur (MI) est parcouru par un courant qui alimente le stator (ST 2) du second moteur (M 2), le rotor (ROI) du premier moteur (MI) est parcouru par un courant qui alimente le rotor (RO 2) du second moteur (M 2), des moyens de commande (E Pi, EP 2) imposant les courants dans les rotors (ROI, R 02) et les stators (ST 1, ST 2) en fonction d'informations représentatives de la position angulaire des rotors (ROI, R 02). 2 Chaîne de traction selon la revendication 1, caractérisée en ce que le second moteur (M 2) est un moteur autosynchrone dont le stator (ST 2) comporte des enroulements polyphasés et dont le rotor (RO 2) comporte des enroulements polyphasés. 3 Chaîne de traction selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que le premier moteur (Ml) est un moteur autosynchrone dont le stator (STI) comporte des enroulements polyphasés et dont le rotor (ROI) comporte au moins un enroulement alimenté en courant continu. 4 Chaîne de traction selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisée en ce que les enroulements du stator (ST 1) du premier moteur (MI) sont connectés en série avec les enroulements du stator (ST 2) du second moteur (M 2) Chaîne de traction selon la revendication 4, caractérisée en ce que les enroulements des stators (ST 1, ST 2) des moteurs sont montés en étoile, une branche de l'étoile comportant un enroulement (ST 11 -ST 12) de chaque stator, les moyens de commande (EPI) du courant dans les stators (STI, ST 2) comportant une paire (H 41, H 42) d'interrupteurs électroniques par branche, chaque interrupteur de la paire étant connecté entre l'extrémité de la branche et une borne différente d'une source d'alimentation (V) continue. 6 Châîne de traction selon l'une des revendication 3 à 5, caractérisée en ce que l'enroulement du rotor (RO 1) du premier moteur (MI) est connecté en série avec un ensemble formé des enroulements du rotor (R 02) du second moteur (M 2) et des moyens de commande (EP 2) du courant dans les rotors (ROI, R 02). 7 Chaîne de traction selon la revendication 6, caractérisée en ce que les enroulements (R 021,R 022,R 023)du rotor (R 02) du second moteur (M 2) sont montés en étoile, les moyens de commande (EP 2) du courant dans les rotors (ROI,R 02) comportant une paire (Hi 1, H 12) d'interrupteurs électroniques par branche de l'étoile, chaque interrupteur de la paire étant connecté entre l'extrémité de la branche et d'une part une première borne d'une source d'alimentation continue (V) et d'autre part une seconde borne de la source d'alimentation (V) à travers le rotor (ROI) du premier moteur (MI). 8 -Chaîne de traction selon l'une des revendications 1,2,4,5, caractérisée en ce que le premier moteur (MI) est un moteur autosynchrone dont le stator (ST 1) comporte des enroulements polyphasés et dont le rotor (R Oi) comporte des enroulements polyphasés alimentés en courants polyphasés. 9 Chaîne de traction selon la revendication 8, caractérisée en ce que les enroulements du rotor (ROI) du premier moteur (MI) sont connectés en série avec les enroulements du rotor (R 02) du second moteur (M 2). Chaîne de traction selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisée en ce que les enroulements (RO 21, R 022, R 023) du rotor (R 02) du second moteur (M 2) sont montés en étoile, une branche de l'étoile comportant un enroulement de chaque rotor (R Oi, R 02), les moyens de commande (EP 2) du courant dans les rotors comportant une paire (HI 1, H 112) d'interrupteurs électroniques par branche, chaque interrupteur de la paire étant connecté entre l'extrémité de la branche et une borne différente d'une source d'alimentation (V) continue. il Châîne de traction selon l'une des revendications 5,7 ou 10, caractérisée en ce qu'une diode (d 4 l,d 42) de roue libre est montée en parallèle avec un interrupteur électronique (H 41,H 42). 12 Châîne de traction selon l'une des revendications I à 11, caractérisée en ce qu'un capteur de position (C 1,C 2) angulaire est monté sur chaque rotor (ROI, R 02) pour mesurer sa position angulaire (O 1 (t),02 (t)). 13 Chaîne de traction selon la revendication 12, caractérisée en ce que les capteurs de position angulaire (C 1,C 2) sont de type à transformateur tournant et comportent un rotor (CR 1,CR 2) solidaire du rotor (RO 1,RO 2) d'un des moteurs (M 1,M 2) et un stator (C 51, C 52). 14 Châîne de traction selon la revendication 13, caractérisée en ce que les capteurs (Cl,C 2) sont connectés à un circuit d'interface (EC) comportant un multiplexeur échantillonneur (MU) qui prélève des tensions sur les rotors et stators des capteurs et les transmet à un convertisseur analogique numérique (CAN) qui délivre les informations représentatives de la position angulaire des rotors (RO 1,RO 2) des moteurs (Ml, M 2). Chaîne de traction selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisée en ce qu'un processeur (ET) reçoit les informations représentatives de la position angulaire des rotors (ROI,RO 2), des consignes d'un conducteur et élabore des informations pour les capteurs de position angulaire, les moyens de commande des courants dans les stators et les rotors, le conducteur. 16 Châîne de traction selon la revendication 15, caractérisé en ce que des capteurs supplémentaires et des organes de sécurité et/ou d'information sont prévus, le processeur (ET) recevant des informations des capteurs supplémentaires et élaborant des messages vers sur les organes de sécurité et/ou information. 17 Chaîne de traction selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisée en ce que les moteurs sont configurés de manière à avoir dans une même enveloppe (EN) deux stators avec des bobinages communs et deux rotors distincts ou deux rotors avec des bobinages communs. 18 véhicule automobile électrique caractérisé en ce qu'il comporte une chaîne de traction selon l'une des revendications 1 à 17.