FR 2703789 A1 19941014 FR 9404196 A 19940408 L'invention concerne un procédé d'extraction d'erreurs de mouvement d'un vecteur sur lequel est monté un système radar cohérent de formation d'image à partir de données brutes du radar, procédé dans lequel sont formés de façon continue dans le temps et au cours d'une durée déterminée des spectres azimutaux successifs, une corrélation est effectuée pour calculer un décalage de fréquence sur l'ensemble du spectre azimutal, les valeurs du décalage de fréquence sont ensuite traitées et la déviation dans la direction de visée de l'antenne ainsi que la vitesse vers l'avant sont calculées. L'invention concerne également un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé, qui comprend un dispositif pour calculer le spectre azimutal de façon à former de façon continue dans le temps des spectres azimutaux successifs à partir de données brutes du radar et un dispositif pour la formation d'une corrélation entre respectivement deux spectres azimutaux formés immédiatement l'un après l'autre dans le temps. Les systèmes radar cohérents de formation d'image sont montés entre autres à bord d'un vecteur tel qu'un avion, un missile ou un hélicoptère En raison des conditions concernant ces vecteurs et des influences de l'environnement, par exemple de turbulences, un vecteur ne peut pas normalement tenir une trajectoire prédéterminée Le vecteur dévie de sa trajectoire de consigne désirée, ce qui est appelé erreur de mouvement Dans les systèmes radar cohérents de formation d'image, les erreurs de mouvement provoquent des distorsions qui sont de l'ordre de grandeur de la longueur d'onde du signal émis par le radar, qui ont une influence très négative sur la qualité de l'image. La qualité d'une image est jugée en fonction de sa résolution, du contraste ainsi que des distorsions géométriques. Pour obtenir pour l'image une résolution élevée, un contraste élevé et de faibles distorsions géométriques, il faut que les données brutes reçues soient corrigées avant le traitement et le génération de l'image Une telle correction peut être effectuée en temps réel ou en différé Une correction en temps réel a lieu au cours de la réception des signaux rétrodiffusés à l'aide d'un composant numérique ou analogique Une correction en différé est réalisée au sol après mise en mémoire des données brutes, à l'aide de programmes de calcul. Ce n'est qu'après une correction, appelée compensation de mouvement, que le traitement ou la génération d'une image peut être réalisée Pour générer une image, on effectue une corrélation entre les données brutes et l'historique théorique de phases attendu, et ce n'est qu'après une telle corrélation que l'on obtient une image bidimensionnelle de forte résolution. Il faut que l'erreur de mouvement du vecteur soit déterminée avec une grande précision pour que les données brutes puissent être corrigées A cette fin, il faut que les mouvements suivants du vecteur soient déterminés, à savoir la vitesse vers l'avant et la déviation dans la direction de visée de l'antenne. Tous les systèmes de compensation de mouvement en temps réel connus sont conçus pour des systèmes de navigation inertiels embarqués (INS-Inertial Navigation System) et d'autres systèmes de navigation tel que le GPS (Global-Positioning-Systems) Tous les procédés d'extraction de mouvement sont des procédés dans lesquels les erreurs de mouvement du vecteur peuvent être extraites des données brutes du radar Par exemple, on peut utiliser à cette fin le procédé dit à focalisation automatique et également le procédé dit de décalage connu par le document DE 39 22 428 C 2, des résultats sensiblement améliorés pouvant être obtenus avec le procédé à décalage qui vient d'être indiqué. Tous les systèmes de compensation de mouvement connus présentent cependant divers inconvénients En raison des exigences élevées imposées aux données de mouvement concernant la précision, la largeur de bande et la stabilité dans le temps, il faut utiliser avec les systèmes radar cohérents de formation d'image dans lesquels est effectuée une compensation de mouvement, par exemple des systèmes de navigation inertielle réalisés de façon particulière Mais dans ce cas, les coûts de conception, de constitution et d'entretien sont très élevés. Quand on utilise des système de compensation de mouvement fonctionnant avec des récepteurs GPS, un soutien par une station au sol est inévitable Mais les coûts de fonctionnement sont alors très élevés alors que d'autre part il faut s'attendre à des limitations considérables concernant le choix du domaine d'utilisation Sans support par une station au sol, les données de mouvement GPS qui sont absolument nécessaires pour une compensation du mouvement ne sont pas suffisantes. Bien que les procédés à focalisation automatique ne soient pas conçus pour des systèmes de navigation inertiels, ces procédés ne peuvent cependant pas être exécutés en temps réel en raison du nombre élevé des calculs En outre, la largeur de bande des procédés à focalisation automatique n'est pas étendue et sa précision n'est pas élevée, ce qui fait que les erreurs de mouvement qui sont provoquées surtout par des rafales de vent ne peuvent pas être corrigées Pour cette raison, les procédés à focalisation automatique ne sont normalement utilisés que pour évaluer la vitesse vers l'avant d'un vecteur. Dans le système de compensation de mouvement fonctionnant selon le procédé dit à décalage selon le document DE 39 22 428 C 2, le décalage est évalué entre deux spectres azimutaux se succédant dans le temps Le décalage est alors déterminé par la position du maximum de la corrélation des deux spectres azimutaux, mais les défauts pendant la corrélation ne sont pas pris en compte Ces défauts apparaissent quand il y a une forte modification dans le temps de la fraction taux de rétrodiffusion du spectre azimutal, par exemple quand il y a apparition d'une forte cible ponctuelle dans l'un des deux spectres azimutaux mis en corrélation Des défauts apparaissent également souvent quand est formée l'image de régions à faible contraste, comme la mer ou des déserts, ce qui réduit la précision et la fiabilité du procédé. Le but de l'invention est donc d'améliorer considérablement la qualité des images avec un procédé d'extraction d'erreurs de mouvement d'un vecteur sur lequel est embarqué un système radar cohérent de formation d'image à partir de données brutes du radar ainsi qu'avec un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé, même par rapport au procédé à décalage connu par le DE 39 22 428 C 2, et sans que l'on ait à se reporter à un système de navigation tel que le système INS. Selon l'invention, ce résultat est obtenu avec un procédé d'extraction d'erreurs de mouvement d'un vecteur sur lequel est embarqué un système radar cohérent de formation d'image à partir de données brutes du type indiqué dans le préambule, qui est caractérisé en ce qu'après le calcul de l'ensemble du spectre azimutal et avant l'établissement de la corrélation, le spectre azimutal est décomposé sur la totalité de la largeur de bande, qui est constituée par B points, en N spectres partiels, la fréquence de début correspondant au jième spectre partiel et à sa fréquence finale; en ce que les N spectres partiels des deux spectres azimutaux qui se succèdent dans le temps et appartiennent au même ensemble sont corrélés l'un avec l'autre; en ce qu'avec le secours d'un décalage de fréquence attendu est déterminée une fenêtre; en ce qu'il est déterminé à partir de la courbe obtenue par la corrélation de l'ensemble du spectre azimutal et des courbes partielles à l'intérieur de la fenêtre la valeur maximale de la courbe; le décalage partiel étant dans la position de la valeur maximale, le décalage partiel n'étant pas pris en compte dans le cas o le maximum est situé à la limite de la fenêtre, et des décalages partiels valables étant ensuite classés en montant, et 1 seuls des décalages partiels différents de zéro sont utilisés, 2 un décalage de fréquence est calculé à partir de la valeur moyenne allant jusqu'à trois dans les décalages partiels situés au centre, et 3 un marquage d'erreur est transmis, par lequel un décalage de fréquence est fixé à zéro pour le cas o toutes les valeurs sont égales à zéro, ou quand il n'y a pas de petit décalage partiel; en ce que le nouveau décalage de fréquence attendu est déterminé à partir du décalage de fréquence attendu et du décalage de fréquence qui vient d'être calculé; en ce que les étapes du procédé décrites dans ce qui précède sont effectuées simultanément et indépendamment sur plusieurs rangées de portes de distance; en ce qu'un décalage de fréquence est calculé pour chaque rangée et une matrice est ainsi formée; en ce que toutes les valeurs qui sont égales à zéro sont recherchées à partir de cette matrice et une nouvelle valeur est interpolée à partir des positions voisines de chaque position zéro, et en ce que la matrice corrigée continue d'être traitée pour le traitement des valeurs de décalage de fréquence et finalement la déviation dans la direction de visée de l'antenne et la vitesse vers l'avant sont calculées. En ce qui concerne le dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé, qui comprend un dispositif pour le calcul du spectre azimutal, pour former de façon continue à partir des données brutes du radar des spectres azimutaux se succédant dans le temps, et un dispositif pour la formation d'une corrélation entre deux spectres azimutaux formés dans le temps directement l'un après l'autre, ce dispositif est caractérisé par un dispositif pour former N spectres partiels sur la totalité de la largeur de bande à partir du spectre calculé par le dispositif; des registres pour mettre en mémoire les N spectres partiels; des dispositifs pour la formation d'une corrélation entre respectivement deux spectres partiels formés immédiatement à la suite l'un de l'autre; des dispositifs pour déterminer la position du maximum à l'intérieur d'une fenêtre; un dispositif pour classer et marquer les valeurs obtenues au moyen des dispositifs de détermination de position; un dispositif pour fixer une nouvelle fenêtre; un dispositif pour rechercher et corriger les erreurs obtenues par le dispositif de classement et de marquage; et un dispositif pour traiter les valeurs de décalage de fréquence et pour calculer le décalage dans la direction de visée de l'antenne et la vitesse vers l'avant. Pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention, la condition est toujours que les données de mouvement d'un vecteur à bord duquel est monté un radar de formation d'images soient déterminées de façon aussi précise que possible, de manière à pouvoir corriger de façon appropriée les données brutes ainsi obtenues Il faut alors que la vitesse vers l'avant du vecteur, la déviation, c'est-à-dire le déport dans la direction de visée de l'antenne ainsi que l'angle de dérive du vecteur soient déterminés A cette fin, on utilise dans le procédé de l'invention un nouvel algorithme pour calculer le décalage de la fréquence entre deux spectres azimutaux, ce qui améliore même le procédé à décalage selon le DE 39 22 428 C 2 par sa précision et sa fiabilité Le procédé de l'invention convient donc notamment pour des processeurs à réseaux et des systèmes de calcul en parallèle, mais peut être également utilisé dans des systèmes de calcul traditionnels. Dans le procédé de l'invention, le spectre azimutal est subdivisé encore plus Le décalage de fréquence de chaque partie du spectre peut donc être calculé avec encore plus de précision au moyen d'un décalage de fréquence attendu et d'un procédé dit à fenêtres Grâce à un classement des valeurs de décalage de fréquence qui sont sûres et grâce à la formation d'une valeur moyenne à partir de ces valeurs de décalage, et quand le décalage de fréquence calculé n'est pas situé dans la zone du décalage de fréquence attendu, ceci est reconnu comme constituant une erreur et est corrigé. Le procédé de l'invention présente par rapport aux systèmes de navigation inertiels l'avantage que le procédé d'extraction de mouvement selon l'invention peut être réalisé de façon économique car la puissance de calcul dont il a besoin peut être facilement atteinte par les systèmes de calcul actuels aussi bien en temps réel qu'en différé. Par rapport aux systèmes GPS mentionnés dans le préambule, il est avantageux dans le procédé d'extraction de mouvement de l'invention permettant une compensation du mouvement que toutes les informations nécessaires soient prélevées des données brutes du radar. Aucune station au sol n'est alors nécessaire, le procédé de l'invention étant très souple et de ce fait plus autarcique que le système GPS. Par comparaison avec le procédé à focalisation automatique, le procédé d'extraction de mouvement selon l'invention présente une largeur de bande beaucoup plus importante En outre, il est possible de déterminer de nombreuses erreurs de mouvement, telles que d'accélération, de vitesse et de décalage, c'est-à-dire une déviation dans la direction de visée de l'antenne; toutes celles-ci sont des données que l'on ne peut pas obtenir avec le procédé à focalisation automatique Les procédés à focalisation automatique ne peuvent pas non plus être exécutés en temps réel. Avantageusement et par rapport au procédé dit a décalage selon le document DE 39 22 428 C 2, la quantité de calculs est moins élevée car toutes les données brutes n'ont plus à être traitées pour obtenir une précision de même importance En outre, une erreur de décalage de fréquence est rapidement reconnue et corrigée De plus, le procédé d'extraction de mouvement selon l'invention est beaucoup moins sensible à des perturbations que le procédé à décalage connu quand il y a peu de contraste dans la zone dont l'image est formée. L'invention va maintenant être expliquée en détail dans ce qui suit au moyen de modes de réalisation préférés et en référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représente sous forme d'un schéma par blocs un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention; la figure 2 a représente un spectre azimutal A et plusieurs spectres partiels A 1 à A 4; la figure 2 b représente un autre spectre azimutal B et quelques spectres partiels Bl à B 4; les figures 3 a à 3 e sont des représentations schématiques des résultats obtenus par des corrélations de spectres partiels; la figure 4 est une représentation schématique de l'utilisation d'une fenêtre dite de décalage pour déterminer un décalage; la figure 5 est une représentation schématique d'une matrice de résultats provenant des corrélations; la figure 6 représente un spectre azimutal d'ensemble obtenu et ses spectres partiels; la figure 7 a est une représentation schématique générale de la géométrie d'un radar; la figure 7 b représente un spectre azimutal d'une porte de distance sous la forme d'un diagramme; les figures 8 a à 8 c sont des représentations schématiques de diagrammes qui forment ensemble un spectre azimutal, la figure 8 a représentant schématiquement un spectre azimutal d'une porte de distance, la figure 8 b représentant la forme schématisée d'un spectre d'un diagramme d'antenne, et la figure 8 c représentant la forme schématique d'un spectre d'un taux de rétrodiffusion, et la figure 9 montre la forme schématisée d'un spectre azimutal dans deux points dans le temps différents (t = i-i et t = i) ainsi que leur corrélation pour déterminer un décalage de fréquence selon le procédé d'extraction de mouvement selon le DE 39 22 428 C 2. A la figure 7 a est représenté un exemple d'une géométrie de radar habituelle et du spectre azimutal correspondant Un vecteur sur lequel est embarqué un système radar, présenté sous forme d'un avion l représenté schématiquement, est prévu pour voler à une vitesse Vv et de ce fait présenter une erreur de vitesse Vb dans la direction de visée d'une antenne qui n'est pas représentée, dont le lobe principal est représenté schématiquement Les deux grandeurs de vitesse V et Vb dépendent du temps t et sont de ce fait désignée sur le dessin et dans ce qui suit par Vv(t) ou par Vb(t) Grâce à l'antenne radar qui est montée sur l'avion 1, une région dont l'image doit être formée peut être éclairée par le lobe principal de l'antenne, qui est en alignement avec la direction du vol Les cibles à détecter sont par exemple les points A, B, C, D et E prédéterminés dans une certaine porte d'éloignement ET A la figure 7 a, seuls les points A, B et C de la cible sont éclairés. En raison de la vitesse de vol Vv(t) et de la vitesse Vb(t) dans la direction de visée, chaque signal rétrodiffusé comporte un décalage de fréquence ou un décalage Doppler selon l'équation ( 1) suivante: 2 Vv(t) sin& 2 Vb(t) cos & Fdoppler ( x1) o S représente l'angle entre la ligne de visée du radar et le point de la cible, et la ligne perpendiculaire à la trajectoire du vol, et i désigne la longueur d'onde de l'impulsion radar émise. Pour le point A de la cible, un angle 6 > O de la vitesse de vol Vv(t) conduit à un décalage de fréquence positif, alors que pour le point C est produit un décalage de fréquence négatif avec un angle 6 il n'y a pas de décalage de fréquence dû à la vitesse Vv(t). A la figure 7 b est représenté schématiquement un spectre azimutal de la porte de distance ET, la fréquence étant portée sur l'axe vertical et la puissance S concernant les trois points A, B et C de la cible étant portée sur l'axe horizontal En outre, il a été indiqué sur la gauche et contre l'axe vertical que la fréquence f dans la direction positive est supérieure à zéro, et inférieure à zéro dans la direction négative. Aux figures 8 a à 8 c est représentée de façon schématique la courbe représentant la composition d'un spectre azimutal, la fréquence f étant portée sur l'axe vertical sur la représentation des figures individuelles, et la puissance S sur l'axe horizontal Comme on peut le voir en particulier sur les figures 8 b et 8 c, la spectre azimutal d'une porte de distance ET représentée schématiquement sur la figure 8 a est constitué essentiellement par le produit du diagramme d'antenne représenté à la figure 8 b dans la direction azimutale et du taux de rétrodiffusion donné par les points respectifs de la cible, par exemple A, B et C, et représenté à la figure 8 c, le taux de rétrodiffusion devant être considéré comme désignant le rapport entre la puissance d'un signal reçu et celle d'un signal envoyé. La fraction du diagramme d'antenne représenté à la figure 8 b d'un spectre azimutal est décalé en fréquence par un angle de dérive et par la vitesse dans la direction de visée de l'antenne selon l'équation ( 2), et on a pour un décalage de fréquence fa: 2 Vv(t) sin'(t) 2 Vb(t) fa = ( 2) AA o Ye(t) représente l'angle de dérive du vecteur. La fraction du taux de rétrodiffusion des signaux du spectre azimutal est décalée en fréquence selon l'équation ( 3) qui suit par les vitesses dans la direction de visée de l'antenne Pour ce décalage de fréquence fr, on a: 2 Vb(t) fr = ( 3) X Dans le procédé de décalage connu par le document DE 39 22 428 C 2, les deux parties d'un spectre azimutal représentées schématiquement aux figures 8 b et 8 c, à savoir la partie diagramme d'antenne et la partie taux de rétrodiffusion, sont séparées l'une de l'autre et évaluées séparément. A la figure 9 sont représentés deux spectres azimutaux de ce type, à savoir dans la partie supérieure pour le temps t = i-i et dans la partie inférieure pour le temps t = i, i étant un nombre entier supérieur à 1 Dans les deux spectres azimutaux sont représentés sur l'axe vertical la puissance S en fonction de la fréquence f qui est portée sur l'axe horizontal En outre et sur le diagramme du bas est il représenté un décalage v(i) d'un maximum par rapport au spectre azimutal de la partie supérieure de la figure 9. L'allure d'un taux de rétrodiffusion présente toujours un décalage de fréquence négatif car un vecteur ( 1) qui emporte le système radar vole toujours en direction de l'avant et tous les éléments à détecter, c'est-à-dire tous les objets qui sont éclairés par le radar et rétrodiffusés, ont un décalage Doppler d'allure négative. De ce fait, deux spectres reçus l'un après l'autre sont très semblables entre eux et on obtient après un développement approprié à partir des équations ( 1) et ( 3) qui précèdent un déplacement de fréquence avec un décalage de fréquence V (en Hz): V 2 V 2 v(t) A\t 2 Vb(t) \T) A R;t I ou R représente l'éloignement de la porte de distance par rapport à l'antenne montée sur le vecteur l et /LT la distance dans le temps entre les spectres reçus l'un après l'autre dans le temps Comme montrée dans le bas de la figure 9, le décalage peut être déterminé par la position d'un maximum à l'aide d'une corrélation entre les deux spectres, ainsi que cela est montré schématiquement sur la droite de la figure 9, ce qui donne la forme de la courbe représentée sur la droite de la figure 9 concernant l'exemple représenté Dans ce cas, l'amplitude est portée sur l'axe vertical en fonction du décalage fv et de la grandeur i portés sur l'axe horizontal. L'algorithme au moyen duquel, grâce au procédé de l'invention, on calcule un décalage de fréquence à partir de deux spectres azimutaux qui se suivent dans le temps, est représenté schématiquement par un schéma par blocs à la figure 1 On procède de la façon suivante pour le calcul: après avoir choisi une rangée de Ns portes de distance, on calcule à partir de ces Ns portes de distance Ns spectres azimutaux à l'aide d'une transformation de Fourier rapide (TFR) Un spectre de puissance azimutal déterminé est formé à partir de la valeur moyenne des Ns spectres de puissance azimutale des Ns portes de distance respectives Ce spectre de puissance azimutale déterminé est appelé spectre azimutal S(f,i). Un schéma par blocs du dispositif pour la mise en oeuvre du procédé d'extraction d'erreurs de mouvement d'un vecteur emportant un système radar de formation d'image à partir de données brutes du radar est représenté en détail à la figure 1 Pour former l'image d'une zone, cette zone est éclairée par le lobe principal d'une antenne montée sur l'avion 1 (voir figure 7 a) On reçoit ainsi pendant une durée déterminée et au moyen d'un dispositif 100 de détection de spectres azimutaux, des spectres azimutaux qui se suivent dans le temps, c'est-à- dire à des points dans le temps différents i (o i est un nombre entier supérieur à 1) La durée de réception des données est alors beaucoup plus courte que la durée dont l'avion 1 a besoin pour survoler la zone dont on doit former l'image Deux spectres azimutaux de ce type sont représentés de façon schématique et à titre d'exemples sur la gauche de la figure 9 pour les points dans le temps t = i-i ainsi que t = i Les spectres azimutaux reçus dans le temps les uns à la suite des autres en fonction de la fréquence f du radar et d'une puissance S(f,i) sont formés dans un dispositif 200 de formation de corrélation entre des spectres azimutaux reçus respectivement et directement les uns à la suite des autres dans le temps, à savoir K (f,i) = S(f,i) O S(f,i-1) Le décalage de fréquence ainsi obtenu et calculé sous forme d'un décalage de fréquence V(i) à la figure 9 est appelé dans ce qui suit décalage partiel Vo(i) Conformément au procédé de l'invention, le spectre azimutal S(f,i) est décomposé à la sortie d'un autre dispositif 300 en N spectres partiels Sl(f,i) Sn(fi) sur la totalité de la largeur de bande, qui est constituée par B points La fréquence f peut être subdivisée en les fréquences partielle suivantes: f Sj = O (B/n)-1; f 52 = B/n ( 2 B/n)-1; f SN = (n-l)B/n B-1 Les N spectres partiels SI(f,i) Sn(fi) formés sont mis en mémoire dans des registres montés en parallèle 401, 402, 40 N qui suivent le dispositif 300 de formation de spectres partiels Les n spectres partiels Sj(f,i) mis en mémoire dans les registres 401 à 40 n, o j est un nombre entier entre O et n, sont envoyés dans des dispositifs 501, 502, 50 N disposés à la suite des registres 401 à n, dans lesquels est réalisée une corrélation entre deux spectres partiels formés directement à la suite l'un de l'autre dans le temps, de manière que par exemple on ait à la sortie du dispositif 501: Kl(f,i) = Sl(f,i)(i Sl(fi-1) alors que par exemple on a comme résultat de la corrélation dans le dispositif 50 n: Kn(fi) = Sn(f,i) O Sn(f,i-1) Les spectres partiels sont mis en corrélation individuellement pour éliminer des influences parasites de surfaces ou de lignes, dont la réflectivité dépend fortement du temps et de l'angle de visée On a représenté en tant qu'exemples aux figures 2 a et 2 b deux spectres A et B qui sont respectivement subdivisés en quatre spectres partiels A 1 à A 4 ou Bl à B 4 Les spectres A et B sont respectivement corrélés selon le procédé de décalage décrit dans le DE 39 22 428 C 2 de façon analogue à la représentation de la figure 9 et les explications qui viennent d'être données sur la figure 9, une corrélation étant respectivement formée entre spectres partiels faisant partie de mêmes groupes A 1 l Bl A 4 O B 4 Sous la forme: Kj(f,i) = Sj(f,i) Sj (fi-1), avec j = O n Grâce à la corrélation, on obtient les courbes Kj(f,i) à partir desquelles on peut déterminer le décalage de fréquence. Avec le secours d'un décalage de fréquence attendu Ver, on détermine une fenêtre W(i) (Ver 6), o 6 désigne la largeur d'une demi-fenêtre Il faut alors que le décalage de fréquence déterminé se trouve à l'intérieur d'une telle fenêtre, comme montré schématiquement sous une forme générale à la figure 4 Les résultats qui correspondent aux corrélations individuelles des spectres partiels A 1 à A 4 ou Bl à B 4 sont représentés aux figures 3 a à 3 e Sur ces figures individuelles, le décalage de fréquence est représenté par une ligne continue verticale et les limites de droite ou de gauche de la fenêtre par des lignes en tiretés verticales Sur la figure 3 a sur laquelle est représentée la corrélation AG 3 B des deux spectres A et B, le décalage de fréquence est situé sur la limite de gauche de la fenêtre, et c'est pourquoi la ligne verticale en tiretés qui est montrée tombe sur la ligne continue de la figure 3 a; de ce fait, le décalage de fréquence n'est pas valable La figure 3 b dans laquelle la corrélation Al î BI est formée par les deux spectres partiels A 1 et BI, le décalage de fréquence est vl = 2 car il est situé de façon univoque à l'intérieur des limites représentées par des lignes en tiretés verticales; le décalage de fréquence vi = 2 est alors valable. A la figure 3 C est formée la corrélation A 20 EB 2 à partir des spectres partiels A 2 et B 2, le décalage de fréquence étant situé dans ce cas également sur la limite de gauche et n'étant donc pas valable. Par contre, à la figure 3 d, dans laquelle la corrélation A 3 B 3 est formée par les spectres partiels correspondants A 3 et B 3, le décalage de fréquence V est univoque à l'intérieur des limites indiquées à nouveau par des lignes verticales en tiretés et est donc valable sous la forme du décalage de fréquence V 3 = 6 A la figure 3 e également dans laquelle estreprésentée la corrélation A 4 B 4 des deux spectres partiels A 4 et B 4, le décalage de fréquence v 4 = 4 est situé de façon univoque à l'intérieur des limites indiquées également par des lignes verticales en tiretés et est donc valable. Partant de la courbe KO(fi) obtenue par la corrélation du spectre azimutal d'ensemble à la sortie du dispositif 200 et à partir des courbes partielles KI(f,i), K 2 (f,i) Kn(f,i) obtenues par les corrélations partielles dans les dispositifs correspondant 501, 502, n, la valeur maximale de la courbe est déterminée à l'intérieur de la fenêtre, ce qui fait qu'à la sortie des dispositifs 600 à 60 n apparaissent les décalages de fréquence partiels correspondant à Vo à Vn en tant que position de la valeur maximale respective Si le maximum correspondant est situé sur la limite de la fenêtre, ceci est considéré comme une erreur et le décalage partiel correspondant n'est pas pris en compte ou est considéré comme non valable, comme indiqué en référence aux exemples des figures 3 a et 3 c. On obtient pour les courbes KO(f,i) à Kn(fi) au maximum (n+l) décalages partiels Vo(i) à vn(i) Les décalages partiels qui sont valables et doivent donc être pris en compte sont finalement classés en montant dans un dispositif 700 et évalués de la façon qui suit, et simultanément marqués: (a) On utilise seulement des valeurs qui ne sont pas égales à O car dans la pratique deux spectres identiques ne peuvent pas se succéder dans le temps. (b) Si le nombre des valeurs qui arrivent et qui ne sont pas égales à O est pair, on utilise pour une formation de valeur moyenne les deux décalages partiels situés au centre, et de façon correspondante on utilise quand le nombre de décalages partiels est impair trois décalages partiels situés au centre. (c) Quand il n'y a qu'un unique décalage partiel valable, ce dernier est transféré directement. (d) Dans le cas o toutes les valeurs sont égales à 0, ou quand il n'y a aucun décalage partiel, c'est un O que l'on transfère en tant que marque d'erreur. La valeur qui apparaît à la sortie du dispositif de tri et de marquage 700, qui résulte de l'évaluation qui a été faite, constitue alors le nouveau décalage de fréquence v(i). Le nouveau décalage de fréquence attendu v'er est déterminé à partir du décalage de fréquence attendu ver et à partir du décalage de fréquence v(i) qui a été calculé de la façon suivante: v Ier = ver Cl+V(i)-C 2, o C 1 et C 2 sont des constantes spécifiques au système Le nouveau décalage de fréquence attendu v'er est alors calculé dans le cas o v(i) est différent de 0. Le procédé est exécuté simultanément et indépendamment sur plusieurs rangées m de Ns portes de distance Les bandes ne se chevauchent pas et sont simultanément réparties sur l'ensemble de la plage de distance On obtient à partir de chaque bande N un décalage de fréquence V(i,m) o i représente le temps et m le nombre de bandes. Comme montré schématiquement à la figure 5, on obtient ainsi une matrice qui contient tous les décalages de fréquence calculés V(i,m), o m = O à NRDM, et on calcule simultanément avec NRDM le nombre de processus ou de bandes à effectuer simultanément. Toutes les valeurs qui sont égales à O sont alors recherchées dans la matrice 900 Les valeurs qui sont à O représentent les positions o l'algorithme de tri a marqué une erreur, ou bien o toutes les valeurs de décalage partiel étaient non valables Pour chacune de ces positions qui sont à 0, une nouvelle valeur est interpolée à partir des positions voisines et une erreur ou une position zéro est ainsi corrigée Ceci peut être réalisé de la façon suivante Dans le cas o un point de coin est un 0, on le calcule à nouveau à partir de la valeur moyenne des trois positions immédiatement voisines Un point de bord qui est de O est à nouveau calculé à partir de la valeur moyenne des cinq positions immédiatement voisines, alors que lorsque l'erreur est située au centre, la position est remplacée par la valeur moyenne provenant des huit positions directement voisines. La matrice 900 ainsi corrigée est alors appliquée à un dispositif 1000 dans lequel les valeurs de décalage de fréquence sont traitées de façon analogue au procédé à décalage de fréquence selon le DE 39 22 428 C 2, et aussi bien la déviation de la direction de visée de l'antenne que la vitesse de l'avant sont déterminées de la façon suivante La séparation de la vitesse vers l'avant Vv(t) qui est contenue dans le premier terme de l'équation ( 4) et l'accélération Vb(t) dans la direction de visée d'une porte de distance ET qui est contenue dans le second terme de l'équation ( 4) sont appliquées au dispositif représenté à la figure 1 par un bloc entouré par une ligne en tiretés en passant par un filtre passe-haut 1001 ou par un filtre passe-bas 1003 Ceci est possible car la vitesse vers l'avant Vv en cas de rafales de vent présente une largeur de bande très réduite jusqu'à 1 m/s, et qui atteint par exemple de O à 0,1 Hz. L'accélération Vb en direction de visée de l'antenne présente une largeur de bande sensiblement plus importante, raison pour laquelle seules les parties les plus élevées de la fréquence sont significatives pour une composante de mouvement et ainsi seules les fractions de fréquence à partir de 0,1 Hz sont prises en compte. Les données ayant passé par le filtre passe-haut 1001 sont soumises dans deux unités d'intégration 1004 situées à la suite à une double intégration et ensuite normalisées dans une unité de normalisation 1005, alors que les parties de la fréquence qui ont passé par le filtre passe- bas 1003 ne doivent être soumises qu'à une seule normalisation dans une unité de normalisation 1006 A la sortie de l'unité de normalisation 1005, on obtient alors la déviation r B, c'est-à-dire la divergence dans la direction de visée de l'antenne, alors qu'à la sortie de l'unité de normalisation 1006 la vitesse vers l'avant v est reçue en tant que donnée de mouvement. Le procédé d'extraction de mouvement selon l'invention a été utilisé avec beaucoup de succès par la déposante dans le système expérimental SAR(E-SAR-) Ce système fonctionne dans la bande C et donc à 5,3 G Hz, et est monté actuellement à bord d'un avion du type Dornier 228 Au cours d'essais pratiques, il s'est avéré que l'on obtenant les meilleures résultats avec un spectre déterminé à partir d'une bande d'éloignement formée par 32 Bins de distance, ce qui correspond à 32 spectres ou à 32 portes de distance Ns Le spectre qui présente une largeur de bande B de 256 points de fréquence, c'est-à- dire B = 256, est subdivisé en huit spectres partiels, (c'est-à-dire n = 8), parmi lesquels chaque spectre partiel comprend 64 points de fréquence pour un chevauchement de 50 % Avec une fréquence des impulsions radar de 1 K Hz, on peut déterminer environ quatre ( 4) décalages de fréquence à la seconde ( 1000/B) L'ensemble du spectre est alors subdivisé en les huit ( 8) spectres partiels suivants: comme montré à la figure 6, à savoir: un spectre partiel I avec des points de fréquence de O à 63; un spectre partiel II avec des points de fréquence de 32 à 95; un spectre partiel III avec des points de fréquence de 64 à 127; un spectre partiel IV avec des points de fréquence de 96 à 159; un spectre partiel V avec des points de fréquence de 128 à 191; un spectre partiel VI avec des points de fréquence de 160 à 223; un spectre partiel VII avec des points de fréquence de 192 à 255; un spectre partiel VIII avec des points de fréquence de 223 à 31. On effectue alors chaque fois neuf ( 9) corrélations, à savoir une corrélation entre tous les spectres conformément au procédé dit à décalage décrit en détail dans le DE 39 22 428 C 2 qui a été traité dans le préambule de la description en ce qui concerne ses points essentiels En outre, huit ( 8) corrélations sont effectuées entre les huit spectres partiels indiqués ci-dessus La précision visée est d'environ trois fois supérieure à la précision atteinte avec le procédé à décalage selon le DE 39 22 428 C 2 dans le cas de zones à fort contraste, et d'environ dix fois dans les zones à faible contraste (par exemple des déserts, la mer, ou autres). L'avantage du procédé de l'invention, non seulement par rapport aux systèmes de navigation inertiels utilisés jusqu'ici dans de nombreux cas et expliqués dans le préambule, mais également et contrairement au procédé d'extraction de mouvement appelé procédé à décalage dans le DE 39 22 428 C 2, est de pouvoir être réalisé de façon considérablement plus économique que le procédé à décalage mentionné car les opérations de calcul nécessaires sont effectuées très facilement et rapidement en temps réel ou en différé En outre le procédé de l'invention peut être également utilisé de façon très efficace dans le procédé d'extraction à partir de données brutes connu par le DE 41 24 062 d'erreurs de phase du signal de rétrodiffusion d'un système radar de formation d'images qui sont provoquées par l'atmosphère Le procédé de l'invention peut être également mis en oeuvre avec des systèmes sonar et lidar. REVENDICATIONS 1 Procédé d'extraction d'erreurs de mouvement d'un vecteur sur lequel est monté un système radar cohérent de formation d'image à partir de données brutes du radar, procédé dans lequel sont formés de façon continue dans le temps et au cours d'une durée déterminée des spectres azimutaux successifs, une corrélation (Ko(f,i) = S(f,i) x S(f,i-1), S(f, i) représentant le spectre azimutal au point i dans le temps, S(f,i-1) le spectre azimutal au point (i-1) dans le temps et O la corrélation) est effectuée pour calculer un décalage de fréquence O 10 sur l'ensemble du spectre azimutal (S(f,i)), les valeurs du décalage de fréquence sont ensuite traitées et la déviation dans la direction de visée de l'antenne ainsi que la vitesse vers l'avant sont calculées, caractérisé en ce qu'après le calcul de l'ensemble du spectre azimutal (S(f,i)) et avant l'établissement de la corrélation (Ko(f,i)), le spectre azimutal S(f,i) est décomposé sur la totalité de la largeur de bande, qui est constituée par B points, en N spectres partiels (S(f, i) S(f,i)), la fréquence de début ((j-l) B/n) correspondant au jième spectre partiel et à sa fréquence finale (j(B/n) 1) o j = 1 n); en ce que les N spectres partiels des deux spectres azimutaux qui se succèdent dans le temps et appartiennent au même ensemble sont corrélés l'un avec l'autre, à savoir Kj(f,i) = Sj(f,i) ( Sj(f,i-1); en ce qu'avec le secours d'un décalage de fréquence attendu (ver), est déterminée une fenêtre (W(i} = Ver + 6 o 6 représente la largeur d'une demi-fenêtre); en ce qu'il est déterminé la courbe (Ko(f,i)) à partir de la corrélation de l'ensemble du spectre azimutal et les courbes partielles (Ki(f,i) Kn,(f,i)) à l'intérieur de la fenêtre des valeurs maximales de la courbe; le décalage partiel étant dans la position de la valeur maximale, le décalage partiel n'étant pas pris en compte dans le cas o le maximum est situé à la limite de la fenêtre, et des décalages partiels valables étant ensuite classés en montant, et 1 seuls des décalages partiels différents de zéro sont utilisés, 2 un décalage de fréquence ((Y(i)) est calculé à partir de la valeur moyenne allant jusqu'à trois dans les décalages partiels situés au centre, et 3 un marquage d'erreur est transmis, par lequel un décalage de fréquence est fixé à zéro pour le cas o toutes les valeurs sont égales à zéro, ou quand il n'y a pas de petit décalage partiel; en ce que le nouveau décalage de fréquence attendu (v'er) correspondant à la relation (v'er = ver C 1 +V(i) C 2 o C 1 et C 2 sont des constantes) est déterminé à partir du décalage de fréquence attendu (ver) et du décalage de fréquence (V(i)) qui vient d'être calculé; en ce que les étapes du procédé décrites dans ce qui précède sont effectuées simultanément et indépendamment sur plusieurs rangées de portes de distance (Ns); en ce qu'un décalage de fréquence (V(im), o i représente le temps et m la distance) est calculé pour chaque rangée et une matrice est ainsi formée; en ce que toutes les valeurs qui sont égales à zéro sont recherchées à partir de cette matrice et une nouvelle valeur est interpolée à partir des positions voisines de chaque position zéro, et en ce que la matrice corrigée continue d'être traitée pour le traitement des valeurs de décalage de fréquence et finalement la déviation dans la direction de visée de l'antenne et la vitesse vers l'avant sont calculées. 2 Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé, qui comprend un dispositif ( 100) pour calculer le spectre azimutal (S(f,i)) de façon à former de façon continue dans le temps des spectres azimutaux successifs à partir de données brutes du radar et un dispositif ( 200) pour la formation d'une corrélation (KO(f,i)) entre respectivement deux spectres azimutaux (S(f,i); S(f,i-1)) formés immédiatement l'un après l'autre dans le temps, caractérisé par un dispositif ( 300) pour former N spectres partiels sur la totalité de la largeur de bande (B) à partir du spectre calculé par le dispositif ( 100); des registres ( 401, 402, 40 n) pour mettre en mémoire les n spectres partiels (S(f,i), o j = 1,n); des dispositifs ( 501, 502, 50 n) pour la formation d'une corrélation entre respectivement deux spectres partiels formés immédiatement à la suite l'un de l'autre; des dispositifs ( 600, 601, 602, 603, 60 n) pour déterminer la position du maximum à l'intérieur d'une fenêtre (W(i)); un dispositif ( 700) pour classer et marquer les valeurs obtenues au moyen des dispositifs de détermination de position ( 600, 601, 602, 60 n); un dispositif ( 800) pour fixer une nouvelle fenêtre (W(i+ 1)); un dispositif ( 900) pour rechercher et corriger les erreurs obtenues par le dispositif de classement et de marquage ( 700); et un dispositif ( 1000) pour traiter les valeurs de décalage de fréquence et pour calculer le décalage dans la direction de visée de l'antenne et la vitesse vers l'avant.