FR 2709835 A1 19950317 FR 8708186 A 19870612 I PROCEDE D'EXTRACTION DE CIBLES D'UN SIGNAL RADAR ET RADAR SUSCEPTIBLE DE METTRE EN OEUVRE LEDIT PROCEDE La présente invention a principalement pour objet un procédé d'extraction de cibles d'un signal radar et un radar susceptible de mettre en oeuvre ledit procédé. Le procédé d'extraction de cibles selon la présente invention s'applique principalement à un nouveau type d'antenne réseau décrit ci-après. Le procédé selor, la présente invention s'applique à une antenne, ou a un ensemble d'antennes comportant une pluralité de reseaux; chaque reseau comporte des lobes secondaires de reseau risquant de perturber la réception. Les lobes secondaires de reseau proviennent par exemple du fait que l'on utilise des réseaux lacu- naires. Le procédé selon la présente invention s'applique à toutes antennes radar comportant une pluralité de réseaux, chaque réseau ayant des lobes secondaires de réseau pointés dans des directions fixes et/ou dans des direct ons connues, la direction de pointage des lobes de réseaux pour les divers réseaux étant différente. Le traitement selon la présente invention nécessite une récep- tion synchrone et cohérente par tous les éléments de réception des divers réseaux. Les traitements selon la présente invention consistent à effec- tuer la comparaison des signaux reçus dans les divers réseaux. Ainsi, il est possible de déterminer statistiquement si un écho correspond à une cible réelle ou à un lobe secondaire de réseau. Dans l'extraction selon la présente invention on ne perd pas de l'information au moment de la sommation des énergies provenant d'une pluralité de réseaux. L'invention a principalement pour objet un procédé d'ex- traction de cibles d'un signal radar, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes suivantes: - réception de signal radar par une pluralité de réseaux lacunaires, chaque réseau ayant des lobes secondaires de réseaux fixes en azimut - comparaison des signaux reçus par lesdits réseaux - prise de décision d'élimination du ou des signaux détectés par certains réseaux et absents dans d'autres réseaux, ces signaux étant susceptibles de correspondre aux lobes secondaires de réseaux. L'invention sera mieux comprise au moyen de la description ci- après et des figures données comme des exemples non limitatifs parmi lesquels: - la figure 1 est un schéma d'un premier exemple de réalisation d'une antenne susceptible d'être mise en oeuvre dans un radar selon la présente invention; - la figure 2 est un second exemple de réalisation d'antenne suscep- tible d'être mise en oeuvre dans un radar selon la présente invention; la figure 3 est un schéma illustrant une première répartition des lobes d'une antenne réseau; - la figure 4 est un schéma illustrant un deuxième exemple de répartition des lobes d'une antenne réseau; - la figure 5 est un schéma illustrant un troisième exemple de répartition des lobes d'une antenne réseau; - la figure 6 est un schéma illustrant un quatrième exemple de répartition des lobes d'une antenne réseau; - la figure 7 est un schéma d'un premier exemple de réalisation d'un radar selon la présente invention; - la figure 8 est un schéma d'un deuxième exemple de réalisation d'un radar selon la présente invention; - 1la figure 9 est un schéma d'un troisième exemple de réalisation d'un radar selon la présente invention; - la figure 10 est un schéma illustrant le principe de fonctionnement de la présente invention; - la figure 11 est un schéma illustrant une première situation susceptible d'être traitée par le dispositif selon la présente invention; - la figure 12 est un schéma illustrant une deuxième situation susceptible d'être traitée par le dispositif selon la présente invention; - la figure 13 est un schéma illustrant une troisième situation susceptible d'être traitée par le dispositif selon la présente invention; - la figure 14 est un schéma illustrant une quatrième situation susceptible d'être traitée par le dispositif selon la présente invention; - la figure 15 est un schéma illustrant une cinquième situation susceptible d'être traitée par le dispositif selon la présente invention; - la figure 16 est une courbe illustrant un premier exemple des signaux reçus; - la figure 17 est un schéma illustrant le signal extrait du signal illustré sur la figure 16; la figure 18 est une courbe illustant un deuxième exemple des signaux reçus; - la figure 19 est un schéma illustrant le signal extrait du signal illustré sur la figure 18; - la figure 20 est une courbe illustrant un troisième exemple des signaux reçus; - la figure 21 est un schéma illustrant le signal extrait du signal illustré sur la figure 20; - la figure 22 est une courbe illustrant un quatrième exemple des signaux reçus; - la figure 23 est un schéma illustrant le signal extrait du signal illustré sur la figure 22; - la figure 24 est une courbe illustrant un quatrième exemple des signaux reçus; - la figure 25 est un schéma illustrant le signal extrait du signal illustré sur la figure 24. Sur les figures 1 à 25 on a utilisé les mêmes références pour désigner les mêmes éléments. Sur la figure 1, on peut voir un premier exemple de réalisation d'une antenne susceptible d'être mise en oeuvre dans un dispositif selon la présente invention. L'antenne de la figure I comporte six reseaux linéaires B, C, D, E, F, G, inscrits dans un cercle A. Chaque réseau est composé de sources élémentaires 1. Le fait d'utiliser un ensemble de réseaux inscrits dans un cercle permet d'avoir une bonne isotropie de l'antenne, c'est-à-dire qu'elle reçoit sensiblement la même énergie pour tous les gisements pour une cible équivalente. Une telle antenne est donc particulièrement indiquée pour une surveillance omnidirectionnelle de 360 en gisement. Une source élémentaire I ne peut appartenir qu'à un seul réseau. Avantageusement le nombre de sources élémentaires I de chaque réseau est égal à une puissance de 2, par exemple 4, 8, 16, 32, 64, 128 ou 256. Dans un tel cas il est possible d'utiliser pour la formation des faisceaux par le calcul la transformée de Fourier rapide (FFT en terminologie anglo-saxonne). Avantageusement, dans chaque réseau, l'espacement entre sources 1 est constant. Par contre, il n'est pas du tout nécessaire que cet espacement soit le même dans les divers réseaux. Avantageusement, on utilisera des réseaux lacunaires, c'est-à- dire des réseaux ou le déphasage entre deux sources élémentaires consécutives peut être supérieur à 21i. Ainsi, il est possible de diminuer le nombre de sources et/ou d'augmenter les dimensions et par suite la résolution de l'antenne. Sur la figure 2, on peut voir un second exemple de réalisation d'antenne susceptible d'être mise en oeuvre dans un dispositif selon la présente invention. L'antenne de la figure 2 comporte huit réseaux linéaires B, C, D, E, F, G, H, J. Dans l'exemple de la figure 2 les réseaux B à J sont disposés régulièrement. Cela n'est pas une nécessité du dispositif selon la présente invention. Comme on le verra plus loin l'efficacité du traitement selon la présente invention résulte du fait que les lobes secondaires des divers réseaux ne se superposent pas. On peut éviter cette superposition en jouant sur la disposition relative des réseaux B à J ainsi que sur le pas entre deux sources consécutives 1 de chaque reseau. Le dispositif en étoile de la figure 2 permet d'obtenir une excellente couverture en site et en gisement. Sur les figures 3 à 6 on a représenté des exemples de répartition des lobes de reseaux linéaires et lacunaires. On a porté en abscisse 25 les gisements compris entre -1r/2 et +Tr/2 et en ordonnée 24 l'amplitude A des lobes. Tous les réseaux correspondant aux figures 3, 4, 5 et 6 présentent un lobe principal 22 correspondant à un angle de gisement de 0 . Le lobe principal 22 a une amplitude nettement supérieure à celle de tous les lobes secondaires. Les courbes des figures 3, 4, 5 et 6 présentent des lobes secondaires de réseaux 23 répartis symétriquement par rapport au lobe principal 22. Les lobes secondaires 23 correspondant à chaque réseau ont des azimuts et des amplitudes différents. Entre lobes secondaires de réseaux l'amplitude est quasiment nulle. Cela est obtenu par exemple, en brisant la symétrie des réseaux utilisés et/ou en utilisant des espacements différents entre sources dans les diffé- rents réseaux utilisés. L'extraction selon la présente invention consiste par exemple à comparer les résultats obtenus pour plusieurs réseaux, dont les lobes secondaires des réseaux ne se superposent pas. Si la majorité des réseaux ne détecte pas les cibles pour une direction donnée au niveau de l'extraction on considère qu'une cible détectée, par exemple par un réseau unique, correspond à un lobe secondaire du reseau. Ainsi, il est possible d'éliminer ces résultats qui si non risqueraient de provoquer une fausse alerte. Avantageusement, on utilise un critère statistique pour déter- miner s'il y a ou non une cible dans une direction donnée. Si, un seul réseau détecte un signal dans une direction donnée, les réseaux restants ne détectant pas de signal, il est très probable que le signal corresponde à un lobe secondaire de réseau. Si plusieurs réseaux détectent la présence d'une cible, et plusieurs autres ne détectent rien on validera le signal de présence de cibles uniquement dans le cas o il serait plus probable qu'une cible soit présente dans la direction donnée que le 'ait que ce soit une fausse alerte. Il est possible, dans le cas d'utilisation de calculateurs particu- lièrement performants, de tenir compte, dans les algorithmes de détermination de présence de cibles, de la position effective des lobes de réseaux, et/ou de la superposition ou non de certains lobes secondaires de certains réseaux. Toutefois ces tests et ces compa- raisons utilisent une grande puissance de calcul. Sur la figure 7, on peut voir un exemple de réalisation d'un radar selon la présente invention. Chaque source élémentaire 3 est reliée à un dispositif d'émission-réception. Par exemple chaque dispositif d'émission-réception comporte un duplexeur 4 relié à la source 3. Le duplexeur 4 permet d'envoyer vers la source élémen- taire 3 l'énergie hyperfréquence reçue d'un émetteur 7 et d'aiguiller l'énergie hyperfréquence reçue par la source 3 vers le récepteur 5. Le récepteur 5 est relié à un codeur du signal 6. Dans la mesure o on effectue un traitement cohérent du signal, l'émetteur, le récepteur et le codeur doivent être synchro- nisés. Par exemple, l'émetteur, le récepteur et le codeur sont synchronisés par l'intermédiaire d'un oscillateur local 8. Dans une première variante de réalisation, correspondant par exemple à une antenne émettant dans des faibles longueurs d'onde un oscillateur local unique effectue la synchronisation de tous les dispositifs d'émission-réception de toutes les sources élémentaires 3. Dans une seconde variante de réalisation du radar selon la présente invention correspondant par exemple à des grandes longueurs d'onde et/ou à des antennes lacunaires, c'est-à-dire à des distances importantes entre sources élémentaires 3, on utilise un oscillateur local 8 par dispositif d'émission-réception. Dans ce cas il est primordial que tous les oscillateurs locaux 8 soient synchronisés. Cette synchronisation des oscillateurs locaux 8 est effectuée par une ligne 17 par exemple à partir d'une base de temps extrêmement stable. Il est bien entendu que des cas intermédiaires, par exemple un oscillateur local pour une pluralité de sources 3 ou un oscillateur local par réseau ne sortent pas du cadre de la présente invention. Il est bien entendu que les sources 3 appartiennent à des réseaux par exemple linéaires tels qu'illustrés sur les figures I ou 2. Avantageusement, chaque émetteur 7 génère un signal carac- téristique susceptible d'être identifié à la réception. Par exemple chaque émetteur utilise une fréquence différente. Avantageusement on réalise un codage du signal à émettre. Chaque émetteur 7 utilise un code différent. Le codeur 6 effectue l'échantillonnage et le codage des signaux reçus par les antennes élémentaires 3. Le codage est un codage complexe cohérent. Sur la figure le codage complexe est représenté par des lignes 9 I et Q générées par chaque codeur 6. La composante I est appelée composante réelle, la composante Q composante imaginaire du signal, la composante Q étant en quadra- ture de phase par rapport à la composante 1. Dans l'exemple illustré sur la figure 7 le traitement du signal codé est effectué par un dispositif de traitement nunmérique 10. Le dispositif de traitement numérique 10 comporte par exemple un dispositif de traitement Doppler 11, un dispositif de compression d'impulsion 12, un dispositif de formation des faisceaux par le calcul et d'extraction 13. Il est bien entendu que l'utilisation d'un dispositif de traitement analo- gique ne sort pas du cadre de la présente invention. Toutefois l'utilisation d'un dispositif numérique permet, en plus de la crois- sance des performances, de disposer des traitements 11, 12 et 13 dans un ordre quelconque. Le traitement Doppler 11 permet la discrimination en vitesse des cibles. Le dispositif de traitement Doppler 11 est relié au dispositif de compression d'impulsion 12. Le dispositif de com- pression d'impulsion 12 permet une augmentation de la résolution en distance du radar selon la présente invention. Le dispositif de formation de faisceau par le calcul et d'extraction 13 permet d'augmenter la directivité de l'antenne et de détecter la présence des cibles éventuelles. L'extraction permet d'augmenter la probabi- lité de détection d'une cible pour un taux de fausse alerte constante (TFAC) donné. Il est bien entendu qu'un radar sans traitement Doppler et sans dispositif de compression d'impulsion 12 ne sort pas du cadre de la présente invention. Le calculateur 10 est relié à un dispositif d'exploitation 14. Le dispositif d'exploitation 14 permet par exemple d'effectuer l'ex- traction de plots ou l'envoi d'un signal d'asservissement ou de com- mande 16 ainsi que la génération d'affichage vidéo 15. L'affichage vidéo 15 est par exemple effectué sur des tubes cathodiques appelés PPI en terminologie anglo-saxonne. Le signal 16 commande, par exemple un système d'alarme ou l'asservissement d'un système d'arme en mise en oeuvre automatique. Sur la figure 8, on peut voir un radar selon la présente invention comportant des sources élémentaires 3 et des antennes de réception élémentaires 130 séparées. Chaque source 3 est reliée à un émetteur 7. Chaque antenne de réception élémentaire 130 est reliée à un récepteur 5. Chaque récepteur est relié à un codeur 6. Avantageusement, un oscillateur local 8 est relié à l'émetteur 7, au récepteur 5 et au codeur 6. Les codeurs 6 sont reliés au dispositif de traitement numérique 10. Sur la figure 9, on peut voir une version particulièrement performante du dispositif selon la présente invention. Dans cette réa; isation tous les codeurs 6 appartenant à un même réseau sont reliés à un même circuit 31 de préformation de faisceaux par le calcul. Avantageusement, pour des réseaux comportant un nombre de sources élémentaires I égal à une puissance de deux, le circuit 31 comporte des dispositifs de calcul de la transformée de Fourier rapide. L'utilisation de dispositif de calcul de la transformée de Fourier rapide permet de réduire le nombre de calculs à effectuer. Ainsi chaque circuit 31 effectue une partie des calculs dévolus, si non, au circuit de formation de faisceaux par le calcul 11. Chaque circuit 31 est relié au circuit 150 par deux lignes référencées I et Q. Sur la figure 9, le dispositif d'émission-réception 30 correspond à l'exemple de réalisation illustré sur la figure 7. L'utilisation de circuit 31 associé au dispositif illustré sur la figure 8 ne sort pas du cadre de la présente invention. Sur la figure 10 on peut voir la démarche permettant d'éla- borer le critère de décision permettant de minimiser le taux de fausse alerte. La décision de validation est bien entendu prise par un calculateur. Au départ nous sommes en 41 dans l'espace des événements. Cet espace est composé d'évènements physiques comme la présence ou l'absence des cibles pour une distance et un azimut considérés. Nous passons en 42, à la transition probabiliste après émission et réception d'un signal radar. A ce moment là, nous avons en plus du signal émis la superposition des bruits notamment thermiques et des lobes secondaires des réseaux. Nous passons en 43 à l'espace des observations. Une obser- vation correspond à une entité d'échantillons complexes à la sortie d'un codeur 6. Nous passons en 44 dans l'espace des paramètres caractéris- tiques connaissant un résumé exhaustif des situations. En 44 une observation correspond à une valeur du ou des paramètres caracté- ristiques. De 44 nous passons en 45 ou nous pouvons élaborer les règles de décision. Les règles de décision permettent d'élaborer des cri- tères de décision en fonction des signaux générés dans les divers réseaux. Les règles de décision 45 nous permettent en fonction de la situation présente de prendre une décision 46. La démarche de la figure 10 est une démarche semi-empirique, o on développe direc- tement des règles de décision fondées sur la connaissance partielle, a priori des signaux à rejeter. La validité de la règle de décision est vérifiée a posteriori jusqu'à l'optimisation des programmes d'ordi- nateur. Cette approche semi-empirique qui permet de réduire le travail par rapport à une modélisation rigoureuse statistique des signaux parasites est un premier exemple de réalisation de l'in- vention. La modélisation rigoureuse statistique des signaux parasites est un second exemple de réalisation de la présente invention. D'autre part, il est possible d'utiliser un système expert pour l'extraction des cibles en lui fournissant au départ les règles de décision 45 puis en comparant de façon automatique le résultat des extractions, par rapport à la situation qui s'est réellement pré- sentée. Sur les figures 11 à 15 on a représenté l'amplitude A et la phase q des signaux reçus par les divers réseaux; en coordonnées polaires la phase d représente l'angle par rapport à l'axe réel 250 et l'amplitude A représente la distance à l'origine O, à l'intersection de l'axe réel 250 avec un axe imaginaire 251. La phase relative entre réseaux indique la direction d'incidence du rayonnement reçu. L'amplitude A indique l'amplitude de l'énergie reçue. Sur la figure 11, on peut voir un ensemble d'échos 252 ayant sensiblement la même phase et la même amplitude. Ceci cor- respond au cas o une cible a été détectée par tous les réseaux. L'écart entre les échos 252 correspond au bruit se superposant au signal. Sur la figure 12, on peut voir les échos 252 répartis réguliè- rement autour de l'origine O. La répartition aléatoire des signaux reçus correspond au bruit. Sur la figure 13, on peut voir une pluralité d'échos centrés sur l'origine O et un écho unique isolé d'amplitude A et de phase L'écho correspondant à l'amplitude A et à la phase est, proba- blement, le signal reçu par un lobe secondaire de réseaux. En tant que tel, il sera éliminé lors du traitement, de même que le bruit centré autour de l'origine O. Dans ce cas, comme dans le cas de la figure 12, aucune cible n'a été détectée. Il Sur la figure 14, on peut voir une pluralité d'échos 252 dont le barycentre correspond à une amplitude AI et à une phase 1, et un écho 252 d'amplitude A2 et de phase c2. Dans ce cas, il est très probable que l'amplitude A1 et la phase 1 correspondent à une cible réelle, l'amplitude A2 de la phase q2 correspond à un écho reçu dans le lobe secondaire de réseau. Ce dernier sera éliminé lors de l'extraction. Sur la figure 15, on peut voir un premier ensemble d'échos 252 se trouvant dans une région 51, et un second ensemble d'échos 252 se trouvant dans une seconde région 52 proche de la première région 51 ainsi que des échos 52 répartis entre deux cercles centrés en O. Le rayon du premier cercle correspond à I A1 - A21 et du second à A + A2, A, et A2 étant les amplitudes des cibles correspondant aux régions 51 et 52. Dans le cas illustré sur la figure 14 les deux cibles ont la même amplitude. Dans ce cas, les échos 252 sont compris dans un disque centré en O et de rayon 2A1. Ce cas correspond à deux cibles proches ou au moins ayant des phases proches. Les échos contenus dans la région 51, dans le cas de la figure un cercle, correspondent à une première cible. L'écho 252 contenu dans la région 52 correspond à une seconde cible. Les autres échos 252 correspondent aux interférences entre échos appartenant aux deux cibles. Cette interférence peut être constructive ou destructive et peut modifier la phase et/ou l'amplitude des échos reçus. La formation de faisceaux à la réception dans la direction correspondant au lobe 63 de la figure 22 donne les échos contenus dans la région 51. La formation de faisceaux à la réception dans la direction correspondant au lobe 61 de la figure 22 donne les échos contenus dans la région 52. La formation de faisceaux à la réception dans la direction correspondant au lobe 65 de la figure 22 donne les échos 252 en dehors des régions 51 et 52. Sur la figure 16, 18, 20, 22 et 24 on a représenté l'amplitude 24 des signaux reçus par un radar selon la présente invention, en fonction de l'azimut 25. Sur les figures 17, 19, 21, 23 et 25 on a représenté les signaux tirés respectivement des figures 16, 18, 20, 22 et 24 par l'extraction selon la présente invention. Sur la figure 16, on peut voir trois pics correspondant à trois cibles 61, 62 et 63, les pics 64 correspondant à des 'obes secondaires de réseau, ainsi qu'au bruit. Ce n'est que a posteriori, en regardant la figure 17 qu'il est possible de dire que le pic 62 correspond à une O10 cible réelle et pas à du bruit ou à un lobe secondaire de réseau. L'écho fort 61 et moyen 63 auraient été extraits par une méthode classique. Par contre un écho faible 62 aurait été noyé dans le bruit thermique et bruit de lobes secondaires de réseau dans le cas d'utilisation d'une méthode d'extraction de type connu. Sur la figure 18, on peut voir un lobe principal 60. En fait, après traitement, on s'aperçoit que l'on était en présence de deux cibles proches référencées 61 et 63 sur la figure 19. De même, dans le cas de la figure 20 le pic central 60 est décomposé en deux cibles 61 et 63. Par contre, sLr la figure 22 on est dans une situation analogue à celle de la figure 15. Des échos correspondant aux cibles 61 et 63 interfèrent. Cette interférence donne des lobes d'interférence 65 qui seront éliminés par le trai- tement selon la présente invention. Dans la situation de la figure 24 nous avons des lobes d'interférence 65 entre un écho fort 61 et un écho plus faible 63. Le lobe d'interférence, le bruit et le lobe secondaire de réseau sont éliminés après traitement selon la pré- sente invention comme on peut le voir sur la figure 25. L'extraction des signaux utiles 61 et 63, à partir d'un ensemble de signaux 60 est possible grâce à la connaissance a priori des situations risquant de se produire et une comparaison de la situation présente avec une des situations possibles. Avantageusement, le radar selon la présente invention com- porte des moyens d'antibrouillage, par exemple les moyens d'anti- brouillage adaptatifs par la méthode de moindre carré. Avantageusement, l'antibrouillage est effectué d'abord pour chaque réseau, puis le brouillage résiduel est éliminé pour toute l'antenne. Avantageusement, on effectue d'abord l'antibrouillage puis l'extraction selon la présente invention. L'invention s'applique aux radars comportant une pluralité de réseaux ou une pluralité d'antennes. L'invention s'applique principalement à des radars comportant une pluralité de réseaux linéaires lacunaires à disposition isotrope. REVENDICATIONS 1. Procédé d'extraction de cibles d'un signal radar, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes suivantes: - réception de signal radar par une pluralité de réseaux lacunaires, chaoue réseau ayant des lobes secondaires de réseaux fixes en azimut - comparaison des signaux reçus par lesdits réseaux; - prise de décision d'élimination du ou des signaux détectés par certains réseaux et absents dans d'autres réseaux, ces signaux étant susceptibles de correspondre aux lobes secondaires de réseaux. 2. Procédé d'extraction selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'on utilise un critère de prise de décision d'élimi- nation de signaux et un critère statistique l'élimination ayant lieu si et seulement si le fait que le ou les signaux détectés par certains réseaux et non détectés par les autres réseaux avaient une probabi- lité supérieure à 0,5 d'être des lobes secondaires de réseaux. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que l'on utilise des réseaux linéaires. 4. Procédé selon la revendication 1, 2 ou 3, caractérisé par le fait que la comparaison des signaux reçus par les réseaux porte sur la phase et/ou l'amplitude. 5. Procédé selon la revendication 1, 2, 3 ou 4, caractérisé par le fait que ledit procédé comporte une étape d'élimination de brouilleurs au niveau de chacun des réseaux. 6. Procédé selon la revendication 1, 2, 3, 4 ou 5, caractérisé par le fait qu'il comporte, en outre les étapes de: - cdétermination des azimuts des éventuels brouilleurs; -inhibition des signaux reçus par des réseaux comportant des lobes secondaires de réseau dans le ou les azimuts des brouilleurs détectés. 7. Procédé selon la revendication 2, 3, 4, 5 ou 6, caractérisé par le fait que si lors de l'étape de comparaison de signaux reçus par les divers réseaux on constate que les signaux reçus par certains réseaux ne sont pas cohérents en phase avec ceux reçus par les autres signaux, I'étape de détermination de la position de la cible et/ou de l'identification de la cible ou ne tient pas compte des signaux ayant une probabilité supérieure à 0,5 d'être des lobes secondaires de réseau. 8. Procédé selon la revendication 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou 7, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre une étape de traitement Doppler. 9. Procédé selon la revendication 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 8, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre une étape de compression d'impulsions. 10. Procédé selon la revendication 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 ou 9, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes de formation de faisceau par le calcul à l'émission associé à une étape de formation de voies par le calcul à la réception. 11. Radar caractérisé par le fait qu'il comporte un calculateur (10, 13, 150) susceptible de mettre en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes.