FR 2703971 A1 19941021 FR 9304511 A 19930416 DISPOSITIF HYDROSTATIOUE DE TENSION DE CHENILLE SU U VEHICULE L'invention concerne un dispositif hydrosta- tique de tension de chenille sur un véhicule, en particu- lier sur un véhicule blindé tel qu'un char. Dans les véhicules de ce type, chaque chenille est guidée d'une part sur des galets d'appui au sol et d'autre part sur un organe moteur appelé barbotin, situé en général à l'extrémité arrière du véhicule et au-dessus des galets d'appui au sol, et sur une poulie de renvoi qui se trouve en général à l'extrémité avant du véhicule à la même hauteur que le barbotin. Les galets d'appui au sol supportent le chas- sis du véhicule par l'intermédiaire d'une suspension, dont les débattements font varier la hauteur au sol du barbotin et de la poulie de renvoi. Ces variations de hauteur se traduisent par des variations de tension des chenilles provoquant notamment l'apparition de relâche- ments ou de mous dans certaines parties des chenilles. Les efforts de freinage et d'accélération qui sont appli- qués aux chenilles par les barbotins se traduisent égale- ment par l'apparition de relâchements ou de mous dans certaines parties des chenilles. On peut bien entendu donner une certaine pré- contrainte ou tension initiale aux chenilles pour essayer d'éviter, au moins en partie, l'apparition de mous dans certaines parties des chenilles. On peut pour cela asso- cier la poulie de renvoi à un vérin hydraulique de dépla- cement, alimenté par une source de liquide sous pression. En réglant la pression dans le vérin, on règle la tension de la chenille passant sur la poulie de renvoi. Une tension initiale élevée de la chenille se traduit cependant par une plus grande fatigue et une usure plus importante de la chenille lors des déplace- ments du véhicule, ce qui limite la valeur maximale que l'on peut donner à cette tension. En outre, lorsque le système moteur du véhicule transmet aux chenilles des ef- forts nettement supérieurs à cette tension initiale, ces efforts passent dans les brins tendus des chenilles ce qui a pour effet d'écraser la suspension du véhicule et de faire apparaître des mous dans les brins opposés des chenilles. Les inconvénients qui résultent des mous dans certaines parties des chenilles lors des déplacements du véhicule sont de deux types: - un risque de surengrènement de la chenille sur le barbotin moteur lors du freinage, le mou apparais- sant dans le brin arrière de la chenille ayant tendance à remonter sur les dents du barbotin et à faire échapper un maillon de la chenille, ce qui se traduit par un choc très important dans la transmission; - un risque de déchenillage en terrain acci- denté et mou o la terre peut exercer latéralement sur les brins mous des chenilles des efforts qui combinés avec l'absence de tension, peuvent occasionner le dégage- ment des chenilles de leurs guidages latéraux et provo- quer ainsi le déchenillage. Pour réduire ces inconvénients, on a déjà pro- posé d'associer la poulie de renvoi au premier galet d'appui au sol (ou galet le plus proche de cette poulie) par un système de couplage mécanique ou hydromécanique ayant pour but de rattraper le mou de la chenille par déplacement vers l'avant de la poulie de renvoi quand le galet avant remonte par rapport au chassis du véhicule, afin de maintenir la chenille en tension. Un tel système a l'avantage d'être passif et de ne pas consommer d'éner- gie, mais il ne peut résoudre qu'une partie du problème, liée uniquement à l'apparition d'un mou dans le brin avant de la chenille et il présente par ailleurs des risques d'arc-boutement dynamique court-circuitant la suspension du véhicule. Il faut en effet, pour maintenir la tension de la chenille, que la poulie de renvoi se dé- place très rapidement vers l'avant lorsque le galet avant d'appui au sol remonte brutalement (passage sur un obs- tacle), ce qui revient à solidariser dynamiquement la poulie de renvoi et le galet avant d'appui au sol et peut faire apparaître des efforts extrêmement élevés dans le système de couplage entre la poulie de renvoi et ce galet avant. On a également proposé d'asservir la position de la poulie de renvoi à l'état de la suspension du véhi- cule, par l'intermédiaire d'un vérin hydraulique de dé- placement de la poulie de renvoi et d'un circuit d'asser- vissement comprenant un calculateur et des capteurs de déformations géométriques montés sur la suspension, constituant un système "actif". Cependant, comme le vérin hydraulique doit être dimensionné pour supporter l'effort maximum de freinage applicable à la chenille, la puis- sance consommée par un tel système actif est très élevée, par exemple de l'ordre de plusieurs centaines de kilowatt par chenille. La présente invention a pour objet un disposi- tif de tension de chenille sur un véhicule du type pré- cité, ce dispositif étant du type passif et ne consommant que très peu d'énergie et permettant par ailleurs de maintenir une tension sensiblement constante de chenille dans la quasi-totalité des cas de figure possibles. Elle propose à cet effet un dispositif hydro- statique de tension de chenille sur un véhicule, en par- ticulier un véhicule blindé tel qu'un char, dans lequel la chenille est guidée sur des galets d'appui au sol, sur un organe moteur tel qu'un barbotin et sur une poulie de renvoi dont l'axe est associé à un vérin hydraulique de déplacement permettant de régler la tension de la che- nille, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'ali- mentation du vérin de la poulie de renvoi par du liquide à une pression qui correspond à une valeur minimale sou- haitée de tension de la chenille dans le cas o le barbo- tin transmet un couple d'accélération à la chenille, et qui est augmentée d'une valeur fonction du couple trans- mis par le barbotin à la chenille lorsque ce couple est un couple de freinage, ces moyens d'alimentation com- prenant d'une part des moyens statiques de maintien d'une 5 pression minimale dans le vérin de la poulie de renvoi, et d'autre part un second vérin hydraulique commandé par des moyens mécaniques de transmission du couple appliqué par le barbotin à la chenille. Le dispositif selon l'invention permet donc d'appliquer à la poulie de renvoi une force de poussée qui est adaptée aux conditions de déplacement du véhi- cule, et de maintenir dans la chenille une tension au moins égale à une valeur minimale souhaitée. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, le barbotin est relié à un arbre moteur par un dif- férentiel du type planétaire dont un organe normalement fixe en rotation, tel que le porte-satellites, est libre en rotation autour de l'axe du barbotin et est relié par une tringlerie au piston du second vérin hydraulique pour lui transmettre une force dont la direction et l'ampli- tude sont fonction du sens et de l'amplitude du couple appliqué par le barbotin à la chenille. Ces moyens de commande du second vérin hydrau- lique ont l'avantage d'être simples et particulièrement fiables, et d'utiliser un matériel prévu initialement dans la transmission moteur du véhicule. Selon une autre caractéristique de l'inven- tion, les moyens de maintien de pression comprennent un accumulateur de pression relié au vérin de la poulie de renvoi par une vanne bistable qui est montée en parallèle sur le second vérin et qui est commandée par le déplace- ment du piston de ce second vérin. Avantageusement, le dispositif comprend égale- ment un circuit de commande de la vanne bistable, autori- sant son changement d'état uniquement quand le piston du second vérin est dans une partie médiane prédéterminée de sa course. On évite ainsi l'apparition de certaines si- tuations critiques, o le second vérin hydraulique serait privé d'effet en raison du blocage du piston en fin de course. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, les axes des galets extrêmes avant et ar- rière d'appui au sol sont reliés au chassis du véhicule par des vérins hydrauliques à simple effet qui sont ali- mentés par le second vérin hydraulique, le vérin à simple effet du galet d'extrémité situé au voisinage de la pou- lie de renvoi et le vérin de la poulie de renvoi étant alimentés par la même chambre du second vérin, tandis que le vérin à simple effet du galet d'extrémité situé au voisinage du barbotin est alimenté par l'autre chambre du second vérin. Les liaisons hydrostatiques ainsi établies entre la poulie de renvoi et le galet extrême avant d'une part, et entre la poulie de renvoi et le galet extrême arrière d'autre part, ont l'avantage de permettre une compensation des effets de délestage des galets extrêmes avant ou arrière, qui apparaissent en cas de freinage ou d'accélération respectivement et qui accentuent encore le piquée ou le cabrage respectivement du véhicule. Avantageusement, le dispositif comprend encore des moyens de réglage de la pression correspondant à la tension minimale souhaitée de la chenille; des moyens d'amortissement ou de freinage de la course de retrait de la poulie de renvoi, prévus par exemple dans le conduit d'alimentation du vérin de cette poulie; des moyens d'in- version de la liaison entre le vérin de la poulie de ren- voi et le second vérin hydraulique; et des moyens d'ab- sorption des surpressions à dynamique élevée, ces moyens comprenant par exemple des accumulateurs de pression mon- tés sur les sorties du second vérin hydraulique. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques, détails et avantages de celle-ci appa- raitront plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite à titre d'exemple en référence aux des- sins annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue schématique d'un dis- positif selon l'invention équipant un véhicule à che- nilles tel qu'un char; la figure 2 représente une variante de réali- sation de ce dispositif; les figures 3 et 4 sont des vues schématiques partielles représentant des variantes de réalisation de certaines parties de ce dispositif. On fera tout d'abord référence à la figure 1, dans laquelle on a représenté très schématiquement, en vue de côté, une partie d'un véhicule tel qu'un char, comprenant deux chenilles 10 qui sont guidées chacune sur des galets 12 d'appui au sol, sur un barbotin 14 d'en- traînement situé à l'arrière du véhicule et au-dessus du sol, et sur une poulie de renvoi 16 située à l'avant du véhicule sensiblement au même niveau que le barbotin 14. La poulie 16 est déplaçable en translation, parallèlement à l'axe longitudinal du véhicule, au moyen d'un vérin hydraulique 20 à simple effet dont la tige de piston 22 est reliée à l'axe 18 de la poulie 16 et qui est alimenté en liquide sous pression par un vérin hy- draulique 24 à double effet faisant partie du dispositif selon l'invention. La tige de piston 26 du vérin 24 est déplacée par des moyens de transmission du couple appliqué par le barbotin à la chenille, d'une façon qui permet d'augmen- ter la poussée sur la poulie de renvoi en cas de frei- nage, et de maintenir une poussée minimale sur cette pou- lie en cas d'accélération. Pour cela, la tige de piston 26 est reliée à un élément d'un différentiel du type pla- nétaire monté entre le barbotin 14 et l'arbre de sortie d'un organe moteur tel que la boîte de vitesses du véhi- cule. Dans l'exemple représenté, le barbotin 14 forme la grande couronne du différentiel 28 qui comprend des satellites 30 portés par une petite couronne 32 et engrenant avec une denture interne de la grande couronne 14 d'une part et avec un pignon planétaire 34 d'autre part, ce pignon planétaire 34 étant entraîné en rotation par l'arbre de sortie de la boîte de vitesses. Dans un tel différentiel, la petite couronne 32 portant les satellites 30 est fixe en rotation. L'in- vention prévoit de monter cette couronne 32 libre en ro- tation autour de l'axe du barbotin et de la relier à la tige de piston 26 du vérin 24 par une tringlerie compre- nant une biellette 36 et un levier coudé 38 monté à rota- tion autour d'un axe transversal 40 parallèle à l'axe de rotation du barbotin. De plus, un accumulateur de pression 42, re- présenté schématiquement sous la forme d'une sphère et d'une membrane, est associé au vérin 20 de la poulie de renvoi et au vérin 24 par l'intermédiaire d'une vanne bistable 44 qui est montée en parallèle sur le vérin 24 et dont les sorties sont reliées aux extrémités du cy- lindre du vérin 24. Comme on l'a représenté schématique- ment, cette vanne bistable 44 comprend un piston 46 dé- plaçable entre deux positions extrêmes opposées par la pression développée à l'intérieur du vérin 24 pour mettre- en communication l'accumulateur de pression 42 avec une chambre ou avec l'autre du vérin 24. Plus précisément, lorsque le piston du vérin 24 est déplacé vers la gauche sur le dessin et que la pression augmente dans la chambre de gauche du vérin, le petit piston 46 de la vanne 44 est amené dans sa position de droite sur le dessin pour mettre l'accumulateur 42 en communication avec la chambre de droite du vérin 24 et l'isoler de la chambre de gauche du vérin. Inversement, quand le piston de ce vérin est déplacé vers la droite et que la pression augmente dans la chambre de droite, le petit piston 46 de la vanne 44 est amené dans sa position extrême de gauche pour mettre l'accumulateur 42 en liaison avec la chambre de gauche du vérin 24, en l'isolant de la chambre de droite. La pression dans l'accumulateur 42 est réglée à une valeur qui correspond à une tension minimale sou- haitée de la chenille 10, cette pression étant appliquée sur le piston du vérin 20 de la poulie de renvoi et exer- çant sur celle-ci une force de poussée vers l'avant qui se traduit par une tension de la chenille. Enfin, et de façon classique, le chassis et la caisse du véhicule sont portés par les galets 12 d'appui au sol par l'intermédiaire de moyens de suspension hy- drauliques ou hydropneumatiques qui n'ont pas été repré- sentés sur le dessin. Il résulte de la présence de cette suspension que, lorsque le véhicule "s'écrase" sur sa suspension, la hauteur du barbotin 14 et/ou de la poulie de renvoi 16 au-dessus du sol diminue, ce qui a tendance à se traduire par l'apparition d'un mou dans certaines parties des che- nilles. De même, le passage d'un galet 12 sur un obstacle au sol se traduit par la remontée de ce galet et par une perte de tension de la chenille, avec éventuellement l'apparition d'un mou dans un brin de la chenille. Enfin, les efforts d'accélération ou de freinage exercés sur la chenille par le barbotin 14 se traduisent également par le délestage des galets avant ou arrière et l'apparition d'un mou dans les brins avant ou arrière de la chenille. On va dans ce qui suit décrire le fonctionne- ment du dispositif selon l'invention, qui est destiné à maintenir une tension de chenille constante ou au moins égale à une valeur prédéterminée, dans pratiquement toutes les situations possibles. On suppose que le véhicule se déplace vers l'avant, la chenille 10 étant entraînée dans le sens indiqué par la flèche 48 par le barbotin 14 qui tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre sur le dessin, comme indiqué par la flèche 50, l'arbre de sortie de la boite de vitesses et le pignon planétaire 34 tour- nant dans le sens contraire, c'est-à-dire le sens des ai- guilles d'une montre. Dans le cas o le barbotin 14 transmet un couple de freinage à la chenille 10, soit pour ralentir le véhicule, soit pour effectuer un virage du côté de la chenille qui est freinée, il apparaît un effort de frei- nage F1 relativement élevé dans la chenille 10 de part et d'autre de la poulie de renvoi 16, cet effort de freinage F1 ayant pour effet de tendre le brin haut de la che- nille, c'est-à-dire le brin supérieur entre le barbotin 14 et la poulie de renvoi 16, ainsi que le brin d'attaque ou brin avant de la chenille entre la poulie de renvoi 16 et le galet avant 12 d'appui au sol. Cet effort de frei- nage sur la chenille 10 a tendance à tirer la poulie de renvoi 16 vers l'arrière et à soulever le galet avant 12 en comprimant son moyen de suspension associé, avec l'ap- parition d'un mou dans le brin arrière ou brin de fuite de la chenille entre le barbotin 14 et le galet arrière 12. Le dispositif selon l'invention permet de s'opposer à ce double phénomène, de la façon suivante: lorsque le barbotin 14 applique à la chenille 10 un couple de freinage, la petite couronne 32 du différentiel a tendance à tourner dans le sens contraire des aiguilles d'une montre sur le dessin de la figure 1, ce qui solli- cite la biellette 36 dans le sens indiqué par la flèche 52 et fait tourner le levier coudé 38 dans le sens contraire des aiguilles d'une montre autour de l'axe 40 et se traduit donc par le déplacement vers la gauche du piston du vérin 24. Ce déplacement vers la gauche du pis- ton se traduit par une augmentation de pression dans le circuit hydraulique reliant la chambre de gauche du vérin 24 à la chambre du vérin 20 de la poulie de renvoi, cette augmentation de pression s'opposant au déplacement de la poulie 16 vers l'arrière et étant une fonction directe du couple de freinage appliqué par le barbotin 14 à la che- nille 10. Simultanément, en raison de l'augmentation de5 pression dans la chambre de gauche du vérin 24, le petit piston 46 de la vanne 44 est amené dans sa position ex- trême de droite pour isoler l'accumulateur 42 de la chambre de gauche du vérin 24 et le mettre en communica- tion avec la chambre de droite de ce vérin. La pression10 de l'accumulateur 42 s'ajoute donc à la force exercée sur le piston du vérin 24 par la petite couronne 32 du diffé- rentiel du barbotin. Ainsi, plus le couple de freinage exercé par le barbotin sur la chenille est élevé, plus grande est la force qui tend à s'opposer au déplacement vers l'arrière de la poulie 16, ce qui permet de mainte- nir globalement une tension minimale dans la chenille, et d'éviter l'apparition de mou dans le brin de fuite ou brin arrière de la chenille. Inversement, lorsque le barbotin 14 transmet un couple d'accélération à la chenille 10, c'est le brin arrière ou brin de fuite de la chenille entre le galet arrière 12 et le barbotin 14 qui est tendu et dans lequel il apparait un effort relativement élevé symbolisé sur le dessin par la flèche F2. Cet effort a tendance à soulever le galet arrière 12 en comprimant son moyen de suspension et à faire apparaître du mou dans le brin avant de la chenille. La petite couronne 32 du différentiel du barbo- tin est entraînée en rotation dans le sens des aiguilles d'une montre sur le dessin et déplace vers la droite le piston du vérin 24. Cela a pour effet de déplacer vers la gauche le petit piston 46 de la vanne 44, d'isoler l'ac- cumulateur 42 de la chambre de droite du vérin 24 et de le relier à la chambre de gauche de ce vérin. C'est alors la pression de l'accumulateur 42 qui agit sur le piston du vérin 20 pour pousser vers l'avant la poulie de renvoi 16 et tendre le brin avant de la chenille 10. La pression de l'accumulateur 42 est détermi- née pour maintenir une tension minimale souhaitée dans la chenille. Cette tension peut, dans le cas particulier d'un char lourd, être de l'ordre de plusieurs tonnes, la 5 pression de l'accumulateur 42 étant alors de l'ordre d'une vingtaine de bars. On se réfère maintenant à la figure 2, o l'on a représenté une variante de réalisation du dispositif selon l'invention, qui permet d'utiliser le réseau hydro- statique de tension de la chenille pour compenser automa- tiquement les effets de mise en tension des brins avant ou arrière respectivement sur le délestage des galets avant ou arrière, cette variante de réalisation reprenant tous les moyens déjà décrits en référence à la figure 1, et comprenant de plus des liaisons entre le vérin 24 pré- cité et des vérins hydrauliques simple effet associés aux galets extrêmes avant et arrière d'appui au sol. Dans cette variante, l'arbre du galet avant 12 d'appui au sol est relié à la tige de piston 60 d'un vé- rin hydraulique simple effet 62 dont le cylindre est porté par le chassis du véhicule, ce vérin 62 étant ali- menté en liquide hydraulique sous pression par un conduit 64 relié au conduit 66 d'alimentation du vérin 20 de l'appui de renvoi. De même, l'arbre du galet arrière 12 est relié à la tige de piston 68 d'un vérin simple effet dont le cylindre est porté par le chassis du véhicule et qui est alimenté en liquide sous pression par un conduit 72 relié à l'extrémité de droite du cylindre du vérin 24. Les vérins 62 et 70 des galets avant et arrière sont en parallèle sur les moyens de suspension associés à ces galets. De préférence, on prévoit en outre des accumu- lateurs de pression sur le conduit 66 d'alimentation du vérin 20 de la poulie de renvoi et sur le conduit 72 d'a- limentation du vérin 70 du galet arrière 12, ces accu- mulateurs de pression étant par exemple au nombre de trois sur chaque conduit 66, 72 et comprenant par exemple un accumulateur 74 réglé à une valeur de pression relati- vement faible, un accumulateur 76 réglé à une valeur de pression moyenne et un accumulateur 78 réglé à une valeur de pression relativement élevée. Pour le reste, le dispositif comprend les mêmes éléments qu'en figure 1, désignés par les mêmes chiffres de référence. Ce dispositif fonctionne de la façon suivante: lorsque le véhicule se déplace vers l'avant, la chenille étant entraînée dans le sens indiqué par la flèche 48, et lorsque le couple appliqué par le barbotin 14 à la chenille 10 est un couple de freinage, il appa- rait dans le brin avant ou brin d'attaque de la chenille et dans le brin haut de celle-ci un effort de freinage F1 relativement important qui a tendance à pousser vers l'arrière la poulie de renvoi 16 et à soulever le galet avant 12 en repoussant le piston du vérin 62 à l'inté- rieur du cylindre de ce vérin. Comme déjà indiqué, la pe- tite couronne 32 du différentiel du barbotin est alors entraînée dans le sens contraire des aiguilles d'une montre et déplace vers la gauche le piston du vérin 24, ce qui augmente la pression dans le vérin 20 de la poulie de renvoi et également dans le vérin 62 du galet avant 12, en fonction directe de l'importance du couple de freinage appliqué par le barbotin 14 à la chenille 10, de sorte que la poulie de renvoi 16 et le galet avant 12 ré- sistent à la force exercée sur eux par l'effort de frei- nage F1 et maintiennent la tension de la chenille 10. Si- multanément, l'accumulateur 42 a été isolé de la chambre de gauche du vérin 24 et mis en communication avec la chambre de droite de ce vérin, pour alimenter le vérin 70 du galet arrière 12 par la pression de l'accumulateur 42, ce qui permet de maintenir tendu le brin arrière ou brin de fuite de la chenille. Si, dans ces conditions, le galet avant 12 est remonté par passage sur un obstacle, cette remontée en- fonce le piston du vérin 62 dans le cylindre de ce vérin, ce qui se traduit par une amenée de liquide hydraulique dans le vérin 20 de la poulie de renvoi et par le dépla- cement vers l'avant de cette poulie de renvoi, ce qui compense la remontée du galet avant 12 et permet de main- tenir tendu le brin avant de la chenille. Dans les mêmes conditions, si le galet arrière 12 est soulevé au passage d'un obstacle, ce soulèvement se traduit par l'enfonce- ment du piston du vérin 70 dans le cylindre de ce vérin et par l'amenée de liquide hydraulique dans la chambre de droite du vérin 24, et donc par le déplacement vers la gauche du piston de ce vérin. Ce déplacement du piston vers la gauche permet une rotation du barbotin qui va re- prendre le mou apparu dans le brin arrière de la chenille par suite de la remontée du galet arrière 12 et transfé- rer ce mou vers l'avant. Comme le déplacement vers la gauche du piston du vérin 24 se traduit par un déplace- ment correspondant vers l'avant de la poulie de renvoi 16, le mou de la chenille transféré vers l'avant est ab- sorbé par le déplacement de la poulie de renvoi et la chenille est maintenue en tension. Les accumulateurs de pression 74, 76 et 78 qui sont branchés sur les conduits 66 et 72 permettent d'ab- sorber une partie des variations de pression à dynamique élevée! résultant notamment des passages des galets avant et arrière à grande vitesse sur des obstacles, en évitant les risques d'arc-boutement dynamique et les risques cor- respondants de rupture des organes mécaniques ou des *conduits de liquide hydraulique. Lorsque le véhicule se déplace vers l'avant et que le barbotin 14 applique un couple d'accélération à la chenille 10, il apparait dans le brin de fuite ou brin arrière de la chenille un effort élevé F2 de propulsion qui a tendance à soulever le galet arrière 12. La petite couronne 32 du différentiel du barbotin, entraînée en ro- tation dans le sens des aiguilles d'une montre, déplace vers la droite le piston du vérin 24 pour augmenter la pression dans le vérin 70 du galet arrière 12 et s'oppo- ser à la remontée de ce galet. L'accumulateur de pression 42 est mis en communication avec le vérin 20 de la poulie de renvoi et avec le vérin 62 du galet avant 16 pour maintenir tendu le brin avant ou brin d'attaque de la chenille. Comme dans le cas précédent, si le galet avant 12 est soulevé au passage d'un obstacle, un certain vo- lume de liquide hydraulique est éjecté du vérin 62 et amené dans le vérin 20 pour déplacer la poulie de renvoi 16 vers l'avant et absorber le mou résultant du soulève- ment du galet avant 12. Lorsque le galet arrière 12 est soulevé au passage d'un obstacle, un volume de liquide hydraulique est éjecté du vérin 70 de ce galet arrière et amené dans la chambre de droite du vérin 24, ce qui dé- place vers la gauche le piston de ce vérin et permet une rotation du barbotin qui transfert vers l'avant le mou résultant apparu dans le brin arrière de la chenille. Le déplacement vers la gauche du piston du vérin 24 se tra- duit par un apport de liquide hydraulique dans le vérin et donc par un déplacement vers l'avant de la poulie 16, qui absorbe le mou de la chenille transféré vers l'a- vant par le barbotin 14. Pour fixer les idées, on précisera que, dans un exemple particulier o la pression de l'accumulateur 42 est de l'ordre d'une dizaine de bars en détente com- plète, les pressions de gonflage des accumulateurs 74, 76 et 78 peuvent être respectivement d'une vingtaine de bars, d'une cinquantaine de bars et de cent cinquante bars environ. Il résulte clairement de ce qui précède que le dispositif selon l'invention permet, de façon passive et sans consommer une quantité importante d'énergie, de maintenir une tension ayant une valeur minimale prédéter- minée dans les chenilles d'un véhicule tel qu'un char, ce qui évite les risques de surengrènement et de déchenil- lage au cours des évolutions du char. Il peut cependant être utile d'ajouter à ce dispositif certains moyens spé- cifiques qui vont être décrits en référence aux figures 3 et 4 et qui permettent d'améliorer notablement le compor- tement du char dans certains cas particuliers. En figure 3, on a prévu des moyens d'amortis- sement non linéaire sur la sortie du vérin 20 de la pou- lie de renvoi, ces moyens comprenant un étranglement 80 en parallèle sur un clapet -anti-retour 82 permettant le passage du liquide vers le vérin 20 et interdisant le passage du liquide dans le sens inverse. Ces moyens d'amortissement non linéaire en sortie du vérin 20 de la poulie de renvoi se révèlent utiles lors du franchissement rapide d'un obstacle qui vient buter à vitesse relativement élevée sur le brin d'attaque de la chenille. Dans ce cas, le brin d'attaque pourrait se déformer vers l'arrière en s'appliquant sur l'obstacle, ce qui se traduirait par un choc du galet avant 12 sur l'obstacle, en raison du fait que la pres- sion dans le vérin 20 de la poulie de renvoi est trop faible pour résister à l'effort de déplacement vers l'ar- rière qui est exercé sur cette poulie par le brin d'at- taque de la chenille. Les moyens 80, 82 d'amortissement prévus en sortie du vérin 20 permettent dans un tel cas de freiner le déplacement vers l'arrière de la poulie de renvoi 16 et donc de maintenir relativement tendu le brin d'attaque de la chenille, ce qui permet de faire monter30 le galet avant 12 plus facilement sur l'obstacle. En figure 4, on a ajouté au dispositif selon l'invention des moyens qui comprennent notamment un cir- cuit 84 de commande de la vanne bistable associée à l'ac- cumulateur de pression 42 et au vérin 24, et un circuit 86 de commande d'inversion des sorties du vérin 24. Dans les modes de réalisation précédents, le fonctionnement de la vanne bistable 44 était commandé uniquement par le déplacement vers la gauche ou vers la droite du piston du vérin 24. Le circuit de commande 84 prévu dans la variante de réalisation de la figure 4 a pour fonction de prendre également en compte la position du piston du vérin 24 pour autoriser le changement d'état de la vanne 44 uniquement lorsque le piston du vérin 24 est dans une partie moyenne ou médiane de sa course, c'est-à-dire lorsqu'il se trouve à une certaine distance10 des extrémités du cylindre du vérin. On peut par exemple partager en trois parties égales la course du piston dans le vérin 24 et prévoir d'autoriser le changement d'état de la vanne 44 uniquement quand le piston est dans le tiers médian de sa course. On évite ainsi d'amener le15 piston en butée sur une extrémité du cylindre lors du fonctionnement du dispositif, ce qui réduirait l'effica- cité de ce dernier. Le circuit 86 de commande d'une vanne d'inver- sion 88 reliant les sorties du vérin 84 aux conduits 66 et 72 respectivement, est de préférence commandé par le pilote du véhicule et est utilisable essentiellement dans le cas du franchissement à faible vitesse d'un obstacle de hauteur relativement importante. Dans ce cas, pour éviter que l'appui de la poulie de renvoi 16 sur cet obs- tacle se traduise par un déplacement vers l'arrière de cette poulie et par l'apparition d'un mou dans l'ensemble de la chenille, le pilote peut, par l'intermédiaire du circuit 86 et de la vanne 88, inverser les sorties du vé- rin 24 et relier la chambre de gauche de ce vérin au conduit 72 d'alimentation du vérin 70 du galet arrière 12, la chambre de droite du vérin 24 étant reliée alors au vérin 20 de la poulie de renvoi et au vérin 62 du ga- let avant 12. Dans ces conditions, le couple de propulsion transmis par le barbotin 14 à la chenille 10 se traduit par une augmentation correspondante de pression dans le 17 vérin 20 de la poulie de renvoi 16 et dans le vérin 62 du galet avant 12, ce qui renforce la tension du brin d'at- taque de la chenille et facilite la montée de la poulie de renvoi 16 et du galet avant 12 sur l'obstacle. 5 Un autre solution utilisable dans ce cas par- ticulier consisterait à prévoir une vanne de fermeture sur la sortie du vérin 20 ou sur le conduit 66. Enfin, et comme on l'a également représenté schématiquement en figure 4, on peut avantageusement pré- voir des moyens 90, par exemple commandés par le pilote, d'augmentation ou de diminution de la pression de l'accu- mulateur 42. Ces moyens permettent de régler la tension minimale de la chenille, par exemple pour l'augmenter quand le véhicule se déplace sur un terrain relativement mou ou peu portant. Dans ce cas, la plus grande tension du brin portant de la chenille permet une meilleure ré- partition des efforts au sol et donc facilite le déplace- ment du véhicule. REVENDICATIONS 1. Dispositif hydrostatique de tension de che- nille sur un véhicule, en particulier un véhicule blindé tel qu'un char dans lequel la chenille (10) est guidée 5 sur des galets (12) d'appui au sol, sur un organe moteur tel qu'un barbotin (14) et sur une poulie de renvoi (16) dont l'axe est associé à un vérin hydraulique (20) de dé- placement permettant de régler la tension de la chenille, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (24, 42) d'a- limentation du vérin (20) de la poulie de renvoi (16) par du liquide hydraulique à une pression qui correspond à une valeur minimale souhaitée de tension de la chenille dans le cas o le barbotin (14) transmet un couple d'ac- célération à la chenille, et qui est augmentée d'une va- leur fonction du couple transmis par le barbotin à la chenille lorsque ce couple est un couple de freinage, ces moyens d'alimentation comprenant d'une part des moyens statiques (42) de maintien d'une pression minimale dans le vérin (20) de la poulie de renvoi (12), et d'autre part un second vérin hydraulique (24) commandé par des moyens mécaniques (32, 36, 38) de transmission du couple appliqué par le barbotin (14) à la chenille (10). 2. Dispositif selon la revendication 1, carac- térisé en ce que le barbotin (14) est relié à un arbre moteur (34) par un différentiel (28) du type planétaire dont un organe normalement fixe en rotation, tel par exemple que le porte-satellites (32), est libre en rota- tion autour de l'axe du barbotin et est relié par une tringlerie (36, 38) au piston du second vérin hydraulique (24) pour lui transmettre une force dont la direction et l'amplitude sont fonction du sens et de l'amplitude du couple appliqué par le barbotin (14) à la chenille (10). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de maintien de pression comprennent un accumulateur de pression (42) relié au vé- rin (20) de la poulie de renvoi par une vanne bistable (44) qui est montée en parallèle sur le second vérin (24) et qui est commandée par le déplacement du piston de ce second vérin. 4. Dispositif selon la revendication 3, carac- térisé en ce qu'il comprend un circuit (84) de commande de la vanne bistable (44) autorisant son changement d'é- tat uniquement quand le piston du second vérin (24) est dans une partie médiane prédéterminée de sa course. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les axes des galets extrêmes avant et arrière (12) d'appui au sol sont reliés au chassis du véhicule par des vérins hydrauliques (62, ) à simple effet alimentés par le second vérin hydrau- lique (24), le vérin simple effet (62) du galet d'extré- mité situé au voisinage de la poulie de renvoi (16) et le vérin (20) de cette poulie de renvoi étant alimentés par la même chambre du second vérin (24), le vérin à simple effet (70) du galet d'extrémité (12) situé au voisinage du barbotin (14) étant alimenté par l'autre chambre du second vérin (24). 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (90) de réglage de la pression correspondant à la tension minimale souhaitée de la chenille. 7. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (80, 82) d'amortissement ou de freinage de la course de retrait de la poulie de renvoi (16), ces moyens étant par exemple prévus dans le conduit (66) de sortie du vérin (20) de cette poulie. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (86, 88) d'inversion de la liaison entre le vérin (20) de la poulie de renvoi (16) et le second vérin (24). 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (74, 76, 78) d'absorption des surpressions à dynamique élevée, comprenant par exemple des accumulateurs de pres- sion montés sur les sorties du second vérin (24).