FR 2702108 A1 19940902 FR 9302199 A 19930222 A - u e dosainede" 'a ' ":-" -'e "- Le,domairne de l'invenion est celui de Ia adoocalisat on de obile La radiolocalisation rassemble toutes les 'tech-nliues -permettant ire -l point dans un mobile, c'est-à-dre de déterminer la pistrion d ce m ile dans l'espace à;un 1 instant donné, au moyen de liaisons radioélectrique-s entre le mobile et L un ou piusieurs points de réféirence. On connaît déjà plusieurs systmes de raolocaisaion, qui son essentiellement destinés à la localisation ou lta navigation pour des appliations maritimes et aéronautiques, tels que les syrstèMes D Eu CA en A, LORA N C, TRE;AN"SIT, GPS Tous ces systèmes reposent sur l'uiisation d'une inlfrastrcture d'énission (soire dans certains a cas d'émission réception) spouiir 1 oe, die à Ui système donné Il peut s'agir soit d'un réseau d'émeteurs t C L OMGA LORAN C), 1 soit da'une constellation de satellitets (Tei m DAE, L OR C Ces infrastructures dédiées représntent sa invcssse-nents très é 1-ev's, tant en ce qui concerne l'implantation que l'entre ien du réseau d'émission Ains,. par exemple, le systè-me GPS ('lo)bal Posi Sst) repose sur la inise en oeuvre d'une constellation de 24 satellites Les coûts d'infrastructure enolbent ds once les coûts de fabrication des satellitesrs, de miise en orbi Le, uris de renplaclment régulier de ceux-ci. Par ailleurs, le coût des appareils de radior 1 aigaion est éea Iemnet tres important En ef- 17 feî, outre le ait qu'ils doivent suporier au moins partiellement les coûts de l'infrastructure, ils doivent inclure cnoen S de calcul et es trai la Ment Lres complexes, e N à comtipense-r les nombreuses n:ertn-ations induites par Ia propagation des ondt-es sur dem tiarèt on ue disltances (dnr eaubaetios sue par exemple, l'e la-metlobl P Pirla Sioni Sy temé atres:rl'ea' lis doievrn aussi utre édq cipés de moyrens de &t e e c t-s 'i'r-ussar u, les énoenttu Js pouvant être très éloignés. 0 De ps, Ce S ssèmes dee rfabiionavi rdesstentu s,i m aiseerpps elus slouient rdguliAgrer ecu-i une précision de l'ordre de la centeaine c' rn-es ou, af mieux, dn r-ques dizaines de m Iètres sst GPS) Un I telle pirecrdision eiut tre suffisante, pour la U localisation d'un Pnaeire en nier, ou d'un aon r deux aeroport S c S sytemes de radiolocalisation connus sont Cone os-n-ie-'-e destinrs aux apil'ations maritimes et aéronautiques. Is s'appliquent enl revanche dif l - à tccliatin rr et notamnment routière En effe, ils sont d'un cot, po peo mt T une gra 'uniezei,-sot o Oi vtu or piiblie-itre un utilisaion grand public, et d'un encombre m t c, ipt 'ant. Par ailleurs, ils sont d'une précips Jn l sufj anl pour tre effiace Un I systè me de radiolocalisation terrestre doit en e-f-c C-Lr,' capabl d Ce:ituer un véhicule avec une précision de I'ordre de la dizane d n res Par ex doit pouvoir déterminer si ce véhicule est d'un cru on d'un autre fd'ui c 2 rref-r (cet aspect est crucial si le dispositif de radiolocali aion cot a ei, h à es toy;en Is de guidage). De plu-s, la couverture des systèl-ne S dédiés, q'is sien à dase l ' etteurs terrestres ou de satellites n'est jamais continu au Sio, cn particuiier - n mlieu urbain, du fait du relief et des différents o-stacs à propadn des ondes La radiolocalisation ne peut pas être garantie, nota, nen;m eni vle, abo-s qu c'est là qu'elle présente un intér t essentiel. L'invention a notamment po ojeci d pallier ces dfféents in nv- nients de l 'at de la technique. 2-8 O Pl,us ure-ciseetn-, un object 'ifd-e-tion ':, f ourni un procédé de radiolocalisation et des récepteur:; de radio O-ocalisad co: de re-e''t rélduit, par rapport aux systèmes connus. A, li'invention a pour -rotif;:d fuir:-tn I -t'od '" qui ne _écssit e pas Ia mi en place d'une infiastrct:re ' i ' e, ni errstre ni satellitaire En d'autrs ter 1 mes, N objct if e tl, ':on cot de S, p J _ 7 me complètement Ies coûts d'illlastructu-r es err 'ysit e n-' tadio Io Cal Snaiio. Un autre objectf de l'inventi, N est d" l-% i e cfcuretu e;re ibce coût, compatible avec des applications grand public L'inven ion a doe polir objectif de fournir de tels récepteurs ne néces sitant pas c:e reyens de ira fr L trop t, cormplee S (par exempl, pour compenser Ies défauts ce pripoagatol des cndes sur de longues distances), et pouvant, le cas échant, partager certai S moyens, tels qu'une antenne de rce ption, avec d'autres dispositif. Ainsi, un objectif particulier de l'invention est Ce furnir d tels récepteurs, dont Ie cofit soit suffisamiment faible pour qu'iis puisenrt tre imflantés Ciln grand nombre dans des véhicules automobiles. Toujours dans Ie souci de t'inplantation dans des auto mobils, un autre objectif de l F invention est de fournir des dis positifs (ou rl: Ceît 'c) de rd Vio 1 ocaisa- tion d'encombribement et de poids imnit s, et uti isa t des a nte: S S N 'de S ps classique. i L'nven-tion a également pour objc-i ff e u/ c - - c d Lie é iadicloeatfi- -l O sation irès précis, compatible avec dc S appiica-i:,,-:,-4 lr 2 N d i J 0-1: _:-,: un objectif de l'inverintion est de fournir un iel pt c I pr:c nit L-s an -'a:,e indt-e des précisions de l'Fordre de quelques mè 6 tres. Un objectif de l'invention est de furnir un teli prooédé qui dermiete de définir une gaimme de plusieurs twpes de r'-ce-pteur-, an cacun e-s ieaux de précision différents (et, consèque-immtent, des coû-s ne rvz ien dicflféens). Un autre objec-if est encore de fburnir Un - e 'rci,/ qui offre une tres bonne qualité' de couverture, sur -un trrit'tre C N insi'', l'inven tion a pour objec-tif de fournir une couverture sans interrupiein, ut I le moinf tii S '-Ilnt très eu d'interruptions), en particuli en nilieu:'. -2 Q Ces objectifs, ainsi que d'autr's qui apa}'-t par la suite, se a aîein. s.'elon l'invention à i'ade d'un prccd 5 é e _cai ' e itio Y:'ile, d ais un systè Lme multiporteuse de s radiodiffu- lsion d'e Gax m'-I,' -,-,''_ J-it;s signllaux source étant codés sous la formei d'" s' dol de' s-;/ilbe's dt d Jrille S répartis chacun sur une pluralité de fr quences ort?;s, an df s,its s-:yn}lole correspondant à une séquence d'élélents de donnd- e: ulat ch':un sélective- mrent une desdi Les fréquences porteuses, lesdits s '-I a I ilES Lpt Il erili S sur une mêrme frédquenice d'émission par au mooins deux ét t urs,Ceanaux géographique- ment distincts, ledit mobile recevan simultanment des sinaux m:is par au _roenms deux desdits émetteurs cocanaiux, dits é 6 mette-u 's I ax, ha Oi',que s? nbol reçu paru 3 Q ledit mobile correspondant à la combinaison des symoes émis par Iesdil'ts émetteurs locaux, procédé selon lequel ciacun émsdis éme Lteurs éet Fn priodique- ment, a aes instants d'émission cormuns à tous lesdits, émetteurs, un symbole mené des instants d'érnissioeme Lniurs, a sybl d'identification pr-ésentant des caracteérs-iques qui l Mi sont propres, lesdites caractéristiques étant co Lnues audit mobile ledit -mobile ef- ectuant un t;aiteme Int d'au moins certains desdits symboles 'idetift-on; omprienant les éta es suivantes réception d'un symbole d'identification, le symbole d'identiffication recu correspondant à la combinaison d'au moins deux:;_mo Ies d'identification disinhcts émis par Iesdits émetteurs Iocaux estimation des distances entre 'editoie t au mnoins (e 7 Ux desdits émetteurs locaux, par estimation du délai (ou dur I,) de transmission d'au moins deux syanboles d'idei itfication émis par au moins deux derditrs émet Lteu S locaux et combinés dans ledit symbole d'identification reu, à partir d'une anaiyse dudit symbole d'identification reçu en fonction desdites caractéristiques connues des symnboles d'identification correspondants; détermination d'une estimation de la locaizatiodn,cgraphi, dudit mnobile, en -onction desdites distances estimes. Ainsi, Ie procédé de 1 'iventin r-epose sur l'utisatin 'un rsea de radiodiffusion existant Aucune infrastructur-L nouvelle n'es T nécessaire Ti suffit que chaque émetteur transmette régulièrement son ienrfiant, ou symle d' "difica- tion. Les deux conditions essentielles nqe doit rmpli le r seau de rai i- siet sonc la mise en oeuvre d'une pluralit d pe ru e l,'u lsto 'U ettus cocanaux Ainsi, l'invention s'applique notanient au s-steme C, l QF:nonofré- quence. i est à noter que selon l'inv ention, le difúérents symboles d-' idifcatio sont trainsmits simulanélment Ari-t si, le restle du tems, la 'translission des symboles de données n'est pas perturbée. Avantageusement, I'estimation u duai dla ei transmission d'u symole d'identification émis par un émetteur comprend une étape d'analyse de la répo- se impulsionneile du canal de transmission correspondant audit emieteur. Cette analyse permet de détectier aisénent le retard dû la transmission d'un signal. Plus précisément, i'-tape 'esilmat 1 ion com-pnrend, danqs uni mode d S réalisation préférentiel de l'invention, les étapes suivan es conversion analogique/num-rique d'un symbcle d'identification recu, ladite conversion délivrant une série d'flchantillorns numériques représentatifs dudit symbole d'identification reçu; transformation mathimatique de ladite série d'échantillons numérques, Iadite transformation mathématique délivrant une squent Ice d'élém -ents de donnes reçus correspondant audit symbole d'identificati ',n re C; et pour chacune desdites dislances entre ledit mobile -et un tmetur doné: multiplication de ladite séquence d'élénents de d rnne S reçus par une séquence de référence, ladite séquence de:frérence aiant connu dudit mobile et 1 i 5 égale à la séquence inverse de la séquence cores_ ondant: au l, e d id nt fi a- tion dudit émnetteur donné; transformation mathématicue inverse dnu r Ista L de lad ite multih tcatio -, ladite transformation rmathimatiaue inverse délivran une serie de pics de corrélation; détection du pic de corrélation d_ a -a cl dans ladie, ries de pics de corrélation, la position dudit pic de -aler na-ximale correàponcat à une estiration du délai de transmiss ion entr-Ied-t m le'i et ledit ól-, etteu drm 6. d,'terminiation d'une estimation d a rt - =anc-_ entre ledit ne le et ledit emeitteur donné, à partir de ladite estimation du dé 5 lai de transmij on s De façon p-référentielle, lesdits symb oles d'identifcation sont emis avec une puissance d'émission très inférieure la puissance d'émission des autre; symboles de donnees. Cette condition est notamment importante dans le cas o lesdits symboles d'identification sont éfgalement des s-m boles de synchronisation anaiogique, lesdits symboles de symchronisation analogique corresp onda nt deà S débuts de /ra-mer constituées chacune d'un noimbre prédéfini de symbrioles. De cette façon, la détectien du symb-,o Ie d synchronisation (qui doit correspondre à une tforte baisse du signal 'mis') N 'st p-as perturbee. Cette méthode permet d'obtenir une précision de mesure de Ia distance de l'ordre de la centaine de matres Ce-te précision peu toutefois être au, e te fortement, en ajoutant une étape d'affinage de Iadite estimation du délai d- transmission, ladite étape d'affinage tenant compite de la valeur dudit pic de valeu nmaximale et de la valeur d'au moins un des pics adjacents audit pic de valeur maximale. 1 Q Préférentiellement, cette étase d'affina:e comprend une étap de calcul d'un rapport pondéré de valeurs d'un jeu de pics de corréÈlation incluant ledit p Jc de valeur maximale et au moins un des pies ac aces a audit pic d;e valeur maxima Ie. Par exemple, ladite étape de calcul consiste à calculer le rapport suivant: 1 n, -1 i te, * o hn O est la valeur comple-xe dudit pie de corrélation e valeur r xii-al Ilh-, et hno sont les valeurs copl F xes des daeux pics de corrélation précédant et suivant rep vemet e, de valeu l Pour améliorer encore la précision d e 'estimation, il cst avantageux qu 1 e, ladite étape d'estimation des distances comcp",:ie une etape de lim'ilation de l'impoirtance du bruit de 'Ltransmission pruiba lsis estimatios, consista supprimer le terme imainaire dans clacune:e=its esiatmmions. Un autre ioyen de limitier l'eretc du uit est lel diiiclur une étape de calcul d'une moyenne de chacune desdites estimations sur au oilns deu:: symnoles d'estimation reçus conséculifs. De plus, on 1 peut avantageusement prévotir une étape de soustraction systématique d'u valeur prédéf'nie de limitation du iais e ladite estiaion de K du délai de transmission, qui est préférentiellement égale à 1/12 dans le cas du rapport déjà cité. Unre précision de l'ordre de la dizaine de, m-tres peut aiors être atteinte. Alternativement, pour supprimer cormpl'ement ie biais, le procédé peut comprendre avantageusement une étape de résolution de l'équation i x 2 o r est une première estimation dudit délai d transmission; x est la variable de ladite équation, une des racines de ladite équation étant une seconde estimation dudit délai de transmission. Par ailleurs, ladite étape de détermination d'une estim-lation de Ia localisation géographique comprend avantageusement une é,tape de triangulation, ladite étape de triangulation délivrant une estimation de la localisation g fographi- que dudit mobile à partir d'estimations des dista ncs entre ledit mobille et au moins 1 f 5 trois émetteurs Iocaux distincts. Prúéfrentieliement, ladit éLap de détermination d'une estimation de la localisation géograp-hique comprend une étape de ca-cpenrsation prenran L en compte au moins une des informations suivantes information sur le déplacemrent du mb'éle, drl-lr'e pa: au mlins un capteur emnbarqué; infrmation cartographique, mémorise par Iedi M mobile. L'invention concerne galeient, ben sr, ous les réfcepteurs explcitant ce procédé de radiolocalisation, ainsi que les éietteuirs utilisés dans t'invention. Il est à noter que ces émetteurs présente-t une caractéristique es:entieltle tout à fait nouvelle par rapport aux émetteurs de radiodiffusion connus En effk t, ces derniers éettent systématiquement chacun e mnime signal, et l'objectif toujours visé est de faire en sorte qu'il n'y ait aucune diféreence entre les sirnaux élis, de façon à ne pas perturboer la réception /U contraire, selon l'invention, chaque émetteur fait en sorte de pouvoir etre idenifii. D'autres caractéristiques et avantaes de ivention apparaîtront à la lecture de la description suivante d'un mode de ralisa'ion de l'innvention, donne à titre d'exeimple illustratif et non limiati, et des dessins arnne és dans lesquels la figure 1 est un schema synoptique global d'un S y S:LÄn de edifusion de signaux COFDM de type connu; la figure 2 illustre la structure d'une trame du sigdal transm's dans le systeme de diffusion de la figure 1; la figure 3 illustre le principe de la diffusion I àaide d'énmetteurs cocanaux, selon lequei les récepteurs reçoivent sin ultanément des signaux similaires émis par plusieurs émetteurs Ia figure 4 présente un exemple de localisation d'un miobile dans un plan, à l'aide de trois émetteurs de r-éférence; la figure 5 est un sclihé-ma synoptique illustrant le principe généra I de la partie réception du procédé de radiolocalisation selon l'invention la figure 6 est un schéma synoptique d'uin mo de e réalisaton pfé t-el du procédé illustré en figure 5 Ia figure 7 présente un exemple de résultat e la c ri-lation entre un symbole d'identification rençu et un symbole d'identificaion connu, tel qu'il est déterminé dans le procédé illustre en figure 6; la figure 8 illustre la structure genérale d'an réceptpeur de radiolocalisa- tion mettant en oeuvre le procédé de la figure -. Ainsi qu'on l'a déjà précisé, e precéd ' de radiolocalsation d-e il 'i 'ion s'appuie donc sur un réseau de radiodiffusion muiftiporteuse, nono réqenie pouri diffuser des symboles d'identiicaion propres a chaque imetteur. Linvention pe U'L eni particulier etre misen ure àen olr 'aide du systéièm de diffusion numérique décrit notammnent dans le brevet francais Fr:-86 09622 déposé le 2 juillet 1986 et dans Ie documeni l T Pricipes de mo-Iulation et de codag canal 3 J en radiodiffusion numérique vers les mobiles" ( Aard et R Lassalle; Ree dei- l'U E R, n 224 J, août 1987, pp 168-19),, et connu sous le nor, de système COL:DM (Coded Orthogonal Frequency Division Mdultip l tqex ( tle-ae de réquences orthogonales codées)). Avant de présenter en ditail un mode de réalisation préférentiel de s 5 l'invention, on rappelle tout d'abord ci-dessus a titre indicatif les caractéristiques principales de ce système de diffusion COFDM. I est à noter, cependant, que l'inven-inon ne se limaite en aucun cas à ce système de diffusion particulier, présent seulement à titre d'e- xemple, mais peut au contraire s'appliquer à tous les systmes de d; ie'us/on metant en oeu-v-re une pluralité de fréquences porteuses (techniqlu;,-DM ou O Ff) et assurant la diffusion des signaux a l'aide de, plusieurs 'nettours cscanau-. Le systeme COFDM a notaminment '-te r i p dans le cadre du projet européen DAB (Digital Audio Broadcasting (difius 5-n audionuméique)) il est également candidat à la normalisation pour la diffusion terresire de la télévision numérique. Le système COFDIM repose nota:nment sur la conmbinaison de deux principes essentiels. Le premier principe est ia répartition de l'inoirmation a transmettre our un grand nombre de porteuses modulées chacune a un faible dbit, afin de réduire l'effet de sélectivité du canal de transmission (-;'gnal O DM). Le second principe dn système C Oi FDM consiste a corrt'er par un proccd, é' de codage des éléments d'nintfrmation conscutltfs (codage canal) et à l-s transmnettre en des points distants du domaine temps-fiéquence (teclhnique de l'entrelacement en temps et en fi-réquence) LCéloignement de ces points est coisi de facon à assurer l'indépendance statistique entre deux éléments sutccessifs d'un signa I source. Le codage canal met en oeuvre un code convolutif Bien que i'aspect codage canal ne se rapporte pas direcltemenient à la présente invention, on en décrit brivernent le principe, afin de présenter complètem-ent un exemple de système de radiodiffusion pouvant mettre en oeuvre le procdé de l'invention Il s'agit bien sur d'un simple exemple, non limitatif. Le procédé de modulation proprement dit de ce systèmne connu perinmet de s'affranchir des problèImes liés à la sélectivité en frlque du canal II consiste à assurer la répartition d'éléments numériques cons;itutifs du signal de données dans l'espace fréquence-temps et à émettre sinultanement des jeux d'élments numériques sur une pluralit Lé de voies de diffuision parallèl es au mryen d'un multiplex de fréquences utilisant des porteuses orthogonales En particulier, ce type de modulation permet d'éviter que deux élémernts successifs du train de données soient émis à la même fréquence. La figure I est donc un schéma synoptique d'une chaîne d'émission et de réception d'un systme mnettant en oeuvre la technique COFDM. Ainsi, les données numériques source 11 à transnie tre sent soumrises a un codage convolutif 12 Le principe général d'unt tel code es L d'associer à cha que valeur source une valeur codée dépendante de cette valteur sour -ce et d'au mosins une des valeurs qui la précède Du fait du lien ainsi créé entre les valeurs codées, il est alors possible, au décodage, de reconristruire la séquence des vleurs source meme Iorsqu'une valeur codée reçue est fausse, à l'aide d'un dúcodage a maàimum de vraisemblance, tel qu'un décodage de Viterbi à décisioni douce (c'est dire un dé.codage délivrant une estimation de la val(eut r recuet et une pondération représentative de la confiance que i'on peut accorder à cet Le estimation). Avantageusement, un cod':e externe du p dc o ou CSROU 'j (Cyclotomatical Iy Shortened Reed Solomon (code de Reed Solomon cyclotomati- quement raccourci)) peut ôtre concaténé au code convolutfif. Les données source p euvent bien s Ur ire de tout t-ype, qu'il s'agisse de signaux sonores, de signaux d'images ou de signaux de dotmnes EI Ies peuvenit de plus correspondre à plusieurs sources d'origines dis'inctes, f inises simultanéimenti. Ainsi, par exemple, Ia demande de brevet FR 90 16383 déposée le 19 12 1990 au nom des mêmes déposants propose une organisation des données en trames et en canaux permettant d'assurer notamment la transmission simultanée de plusieurs canaux sonores (correspondant par exemple aux canaux stéréophoniques de plusieurs stations de radio), d'images fixes ou animées, d'informations de type télétexte, de signaux de radiomessagerie, etc Co Gmme on l'a déjà précisé, le systère COFDM repose sur l'utiisatin simultanée d'une pluralité de fréquences poïteuses énises sinultanement Le nombre N de porteuses peut etre quelconque il est classiquemet de l'ordre de quelques centaines (il pourrait é galemnent tre de l'ordre de quelques unités). Chacune de ces porteuses est modulée à un faibe déDit (par rap Tport au débit nécessaire pour un système monoporteuse correspondant) Cela permet dce réduire l'effet de sélectivité du canal. Le signal global émis est donc un signal large bande (occupant par exerple une bande de quelques Médgahertz). Cette bande large est un avantage, dans le cas de syste, S cous p Our tirer parti des trajets multiples, tel que le COFDM En effet, du fait de i'étalement de la réponse du canal de transmission, il est très improbable qu'un évanouisseminent profond affecte simultanément l'ensemble du signal. A titre d'exemple, dans une bande de frquence de 8 M Hz, on Feut déinir 512 fréquences porteuses séparées de 15 625 Hz Paroi celles-ci 448 s Onit utisisabes, après élimination de la fréquence centrale ou sneere et, es porteuses laté-ales ( 1/Se du spectre) pour tenir cormpit des conitraintes de flitrage. Dans ce syst-ème COFDM, et contrairement aux méthodes classiquas de multiplexaget en fréquence, les spectres dc S différentes po:teuses se recouvre nt mutuellement Toutefois, le signal cornplet vrifie certaines conditions d'orthogona- lité, permettant la séparation des informations asocifes au diérentes porteuses, par exemple en utilisant la technique de la transformation de Fourier (ansi q Cue cela est précisé plus loin) En d'autres ter les, la notion d'orthogoalit des fréquences porteuses sous-entend que les specires des porteuses peuvent se chevaucher, à la condition que, lorsque un des spectres présente sa puissance maximale, c'est-à-dire à la fréquence précise de la porteuse correspondant à ce spectre, tous les autres spectres ont une puissance nuile Le décodage n'est donc pas perturbé si l'on considère cette fréquence précise. L'interférence intersymbole introduite notarnment par les trajets multiples lors de la transmission peut perturber cette orthogonalité Pour éviter ce problème. on insère un intervalle de garde (pendant lequel aucune démcdulation n'est effectué) entre chaque symbole émis La durée de Cet intenrvalle de garde est Choisie supérieure à l'étalement de la réponse impulsionnelie du canal. Le module de codage 12 délivre des élémnents de données codées C 13 appartenant à un alphabet de modulation Le cho Lx de l'alphabet spécifie le -ype de modulation utilisé Par exemple, pour une modulation à 4 états de phase (MDP 4), l'alphabet utilisé est {l i, 1 i, -1 i, -1 i} De nombreux autres types de modulation peuvent être utilisés, tels que les modulations Mi DPS, 16 QúAM ou les modulations par codage en treillis selon la méthode d'Un Oeïbceck. Les éléments de données codés 13 sont enisuite soumis a une opération 14 de répartition dans l'espace fréquence-temps, qui consiste à associer à chacune des fréquences porteuses des éléimenrts de données sélectionnés dans la suite des données codées 13 de façon à briser, par brassage, la corrélation des distorsions subies par les échantillons transmis Par espace temnps-fréquence, on entend un ensemble de points répartis selon deua axes perpendiculaires, l'axe du termps et l'axe des fréquences Selon l'axe des fréquences, on distlagie autant de points qu'il y a de fréquences porteuses Selon l'axe du temnips, un point correspond à la durée d'un symbole. Par exemple, cette répartition assure au minimum que deux données source successives ne soient pas transmises consécutivement et/ou sur une milme fréquence porteuse Plus généralement, l'éloignem xent dans l'espace tems-fréquence entre deux données codées successives est au miin'rnm tel que l'indélpendance statistique entre ces donlées soit assurée. Dans la pratique, cette répartition 14 dans I'espace temps-fr L-équence peut correspondre à un entrelacement en temps 14, consistant par exemple en une application sélective de retards de différentes durées, suivi d'un entrelacement en fréquences 14 s, consistant en une affectation sélective des éléments de données retardés aux différentes porteuses. Chaque fréquence porteuse est ensuite modulée par la séquence d'él éments de données Ck qui lui est destinée Cette opération de modulation peut être effectuée par I'application d'une transformation de Fourier rapide inverse (PFFL) 16 sur la suite 15 d'éléments de données. Le module de transformation inverse 16 délivre des symboles élémentaires de modulation 17 correspondant à la modulation simultaniée des I fréquences porteuses et destinés chacun à être transmis pendant L intervalie de temps Ts = ts + A, o t% est la durée du symbole "utile", sur iaquelle portera la démodula- tion et o A représente Ia durée de l'intervalle de garde (par eeiple: A = Ts f/4). Ces symboles 17 sont ensuite émis, de aon classique, à 'aid 'un mcdule d'émission 18 classique, qui elfectue notamment la conversion numérique/analogi- que des symboles 17, puis une transposition du signal analogique ccrrespo;rdan dans le domaine des radiofréquences. Chaque symbole émis x(t) peut s'écrire il-i x(t) = Re (Q e k zrt l 0, Tl l k=O o r; = O fok/t. et avec: N: nomrbre de porteuses du multiple x de porteuses orthogonales; io: fréquence arbitrare, CI: élément de l'alphabet de ml odulation. Le signal émis dans un canal de trans-mission 19 (présentant généralement des trajets multiples) est reçu dans un module de réception t 10, égalerment classique. Si l'intervalle de garde est plus loing que la réponse impulsionnelle du canal, et si celui-ci varie lentement par rapport à la durée T d'un symbole (invariance du canal pendant la durée d'un symbole), chaque symbole recu (non affecté par l'interférence intersymbole) peut se mettre sous Ia forme: y( O = R C,1 t -) k=O o H représente la réponse du canal 19 à la fréquence f(- Dans Ie module de réception 110, le signal reçu est démodulé sur les voies en phase et en quadrature d'un oscillateur local de transposition à la fréquence fo + 1/( 2 T) et échantil Ionné par un convertisseur analogique/numérique au rthme de 1/T, avec T = t JN. Le signal 111 obtenu s'écrit f-1 21 7: 2 iz - x>n T) = (-iv S C 7,h T N f N = O à,.7 1) = Ce signal 111 est soumis à une transformnation (FFT) 112, symètrique de Iatransformation inverse 16 Cette transformatillon 112 deéivre les éléments de données 113 suivants: N-1: -2 ix z Y = f =,r= /C z) e su Nr l/eisemblt De l(-1)" z(nl)Jl; = o a N-1 Ces données 113 sont ensuite corriges ( 114) (suppression du terme Hk) par démodulation cohfiérente ou différentielle Dans le cas d'une démmodulation différentielle 114, et si l'on introduit un indice temporel j sur chaque port use, Clk est le produit d'un codage différent-ei des donndes = Cjj k = j-l,lz * Dijls o Dik, sont Ies données brutes La démodulation consiste à utiliser au rang j un estimateur simpifie du canal déduit du rang j-1: On obtient donc Ies éléments de données estimees Dik= / k Cj,k/C l=ik 11-ik Ces éléments de données 115 sont ensuite souins à un module de désentrelacement 116, effectuant les opérations inverses du module 14, de façon à reconstituer l'ordre d'origine des symboles, qui sont ensuite dirigés dans un module de décodage 117, effectuant un décodage à maximum de vraisemiblance a posteriori, tel qu'un décodage de Viterbi à décision douce. En effet, dans la pratique, il apparaît toujours du bruit lors de la transmission des signaux Le signal reçu doit donc alors s'écrire v = 1-1 f, 51 j C j + "jlk o Nik est un bruit gaussien complexe dont chaque composante possède une variance a,k- Le décodage selon le critère de ma:ximum de vraisemblance a posteriori consiste alors à minimiser l'expression: 1 O LJé Sk 7/ ' C i 2 / ( -2) Le module de décodage fournit ainsi, après un éventuel décodage du code concaténé, si un tel code a été mis en oeuvre à l'émission, le signal 118 correspon- dant au signal source 11. Dans le système COFDM, les symboles transmis sont avantageusement organisés en trames de symboles La figure 2 présente, à titre d'exemple, une telle structure Plus précisément, la figure 2 illustre une trame constituée de M s;ymboles successifs. Chaque trame débute avantageusement par deux ou trois symboles particuliers SI à 53, dont le rôle est précisé par la suite Elle comprend ensuite un certain nombre de symnboles utiles $ 4 à SM, comprenant chacun N porteuses orthogonales modulées 21. Le symbole 51 est un symcbole nul (aucun signal n'est émis pendant la durée de ce symbole), permettant d'une part d'effectuer une sy Mchronisation analogique, et d'autre part d'effectuer l'analyse spectrale des brouilleurs eventuels. Le symbole 52 est un second symbole de synchronisation constitué par un multiplex- de toutes les fréquences porteuses modulées par des symnboies fixes il permet entre autres de recaler plus précisément la synchronisation par analyse de la réponse impulsionnelle du canal Le rôle et le mode de réalisation de ces symboles 51 et 52 sont décrits dans le brevet FR 88 15216, déposé 1 C 18 11 88, au noms des mrmioes déposants. Bien sûr, ces symboles de synchronisation ne sont pas obligatoires vis-àvis de l'invention. De façon optionnelle, les trames peuvent comprendre un symbole 53 est quant à lui un symbole de vobulation, donnant une référence de phase pour la démodulation de chaque porteuse des symboles suivants, lorsque celles-ci sont modulées différentiellement. Un des avantages essentiels du système COFDM est que les récepteurs ne sont pas perturbés par les échos du signal recus Au contraire, ils en tirent avantage. On rappelle en effet que ce système a été conçu notamment pour permettre la réception de signaux numériques dans des mobiles, mêmne, et en particulier, dans des milieux de transmission particulièrement hostiles, tels que les milieux urbains. Ainsi, le système COFDM fonctionne dans des canaux affectés de trajets multiples, dus à la présence d'obstacles naturels (édifices, arbres, véhicules,) De tels canaux peuvent être modélisés par une distribution de Rayleigh ou une distribution de Rice-Nagakami (si un trajet prédomine). En d'autres termes, les récepteurs doivent comprendre des moyens de reconstitution des données numériques émises, compensant les problèmes dus aux perturbations, et notamment aux échos induits par le canal de transmission. Dans le cas du système COFDMI, ce résultat est atteint notamment grâce à I'entrelacement en temps et en fréquence (diversité en fréquence), à l'utilisation d'un codage convolutif et à la pr sence d'un interi;alle de garde entre deux symboles de données consécutifs. Dans un tel système de diffusion, I'existence de trajets multiples aplparaît être en fait généralement un avantage, les récepteurs prenant en compte et exploitant les contributions correspondant à chacun de ces trajets. Cette caractéristique avantageuse permet par ailleurs la mise en oeu re de réseaux de diffusion monofr-quences, c'est-à-dire de réseaux comprenant des émetteurs cocanau Lx, émettant tous sur la même fréquence de modulation, chaque émetteur étant vu comme un écho. Il convient de bien faire la distinction entre les termes "multiporteuse" et "monofréquence", qui ne s'appliquent pas à la rmême phase de traitement du signal à émettre. Le signal multiporteuse ( 17; fig 1) correspond au signal utile en bande de base, qui est constitué d'une pluralité de porteuses ( 21; fig 2) modulées chacune par un élément de données Ce signal en bande de base est ensuite transposé dans le domaine des radiofréquences ( 18), par multiplication par une fréquence d'émission radiofréquence, en vue de son émission Le système est dit monofrr- quence parce que chaque émetteur utilise la mmne fréquence d'émission. La figure 3 illustre, de façon sché&matique, le principe de tels réseaux- monofréquences Sur cette figure, on a représenté trois émetteurs 31 A, 31 et 31 C' ayant respectivement une couverture g og raphiq Lue 3,, 321 et 32 c Bien sûr, dans la réalité, le nombre d'émetteurs est beaucoup plus important, et choisi de façon a couvrir un territoire donné. De façon classique, ces couvertures 32,, 32 e, 320 présentent des zones de recouvrement 33, dans laquelle les signaux émis par au moins deux émetteurs 31 A à 31 C peuvent être reçus par un récepteur 34 Dans les systèmes de diffusion actuellement mis en oeuvre, il est nécessaire que chaque émetteur ait une fréquence d'émission distincte Sinon, Ies deux s ignaux reçus simultanément par le récepteur 34 se combinent de façon non interprétable. Au contraire, dans le cas du système CGFDM, et plus généralement de tout système capable de fonctionner en prsence d'éc hos, tous les énmetteurs peuvent utiliser la même fréquence d'émission En effet, le récepteur 34 interprète alors les contributions 35 A et 35 a et 35 e des rois émnetteurs 31 A, et 31 e e 31 c recues sur son antenne comme autant d'échos naturels, dont il sait tirer parti. Le principe des réseaux monofréquences revient donc à générer des échos actifs (interprétés comme des échos naturels), à partir d'un ensemble d'émetteurs répartis sur un territoire donné Outre les avantages évidents qu'apporte cette technique en ce qui concerne notamment I'allocation des ressources (l'attribution d'une fréquence d'émission unique suffit, et le territoire couvert peut être virtuellement étendu indéfiniment), elle apparaiît également avantageuse vu des récepteurs, puisque ceux-ci tirent généralement avantage de la présence d'échos. Selon la technique COFDM connue, les signaux 34 ^, 353 et 350 finis par les trois émetteurs sont tout à fait identiques LD mobile 34 circulant dans la zone 33 reçoit donc ces trois signaux, mais ne peut en aucun cas distinguer de quel émetteur ils sont issus. Une caractéristique essentielle de l'invention est au contraire de faire en sorte que le récepteur puisse distinguer l'origine des différents signaux 35 ^ à 35 c, de façon à pouvoir déterminer la distance le séparant des émetteurs qu'il reçoit, et donc sa position dans l'espace Bien sûr, cette distinction doit pouvoir être faites sans nuire à la qualité de la réception, ni, de préférence, au débit utile du système. Il est à noter que ce principe n'est nullement évident pour l'homme du métier En effet, l'utilisation d'émetteurs cocanaux repose sur I'observation que les échos actifs sont interprétés comme des échos naturels Pour obtenir ce résultat, I'homme du métier cherche à faire en sorte que les signaux émis par différents émetteurs soient le plus possible identiques, et non identifiables Au contraire, l'approche de l'invention est tout à fait différente, puisque les émetteurs émettent des symboles d'identification distincts, qui permettent de reconnaître la part du signal reçu issu d'un émetteur donné. Avant d'expliquer de façon détaillée le procédé permettant de déterminer la distance entre un mobile (récepteur) et un énetteur selon l'invention, on présente rapidement une des méthodes connues en soi permettant de faire le point (c'est-à-dire déterminer une localisation) lorsque plusieurs distances avec des points de référence sont connues. La figure 4 illustre ainsi le cas d'un mobile M connaissant les trois distances D 1, D 2 et D 3 le séparant respectivement de trois émetteurs E à En Par simplification, on se limite à une localisation dans un plan (défini par les axes x et y) Il est toutefois aisé de généraliser le principe dans l'espace. Par ailleurs, toujours pour des raisons de simplification, on se ramène à un repère ayant pour origine l'émetteur Et Le problème posé revient donc à déterminer la position (xr 4, y,,) du point M, connaissant les points E 1 ( 0,0), E 2 (a 2 b 2) et E 3 (as, b 3), ainsi que les distances D 1, D 2 et D 3. Connaître la distance Di entre le point M et un émetteur E 1 revient à situer ce point M sur un cercle 411 de centre Ei et de rayon Di Or on sait qu'il existe au plus un point M appartenant à trois cercles distincts (pourvus que leurs trois centres ne soient pas alignés) Il suffit donc de connaître trois distances D 1 à D 3 pour pouvoir déterminer la position du point M. Pour obtenir un fonctionnement correct de l'invention, il est donc souhaitable qu'un récepteur reçoive toujours des contributions d'au moins trois émetteurs (ces contributions sont parfois très faibles et très bruitées, mais on verra par la suite que le procédé de l'invention est très résistant au bruit) Les conditions permettant la localisation d'un mobile sont alors remplies. Cette localisation peut par exemple être calculée de la façon suivante On considère les équations des trois cercles 411 à 413 auxquels appartient le point M: cercle 411: XM 2 + ya 2 = D 2 ( 1) cercle 412: (XM a 2)2 d (yr, b 2)2 = D 22 ( 2) cercle 413: (XM a 3)2 + (Yrl b 3)2 = D 32 ( 3) Après développement, les soustractions des équations ( 1) ( 2) et ( 1) ( 3) donnent respectivement: ( 1) ( 2) 2 a 2 x+ 2 b 2 Yr 4 = D 12D 22 a 22 + b 2 ( 1) ( 3) 2 a 3 x M + 2-b 3 y M =14D 3 a 3 3 la d'o l'on déduit les coordonnrées du point M: xt,, = b 3 a b 2 / 2 (aab 3 a 3 b 2) YM -a 2 f a 2 a / 2 (a 2 b 3 a 3 b 2) D'autres méthodes de triangulation peuvent bien sûr être utilisées Par ailleurs, le nombre de distances prises en compte peut être diff'érent En particulier, il peut éventuellement être réduit à deux, si le récepteur prend en compte d'autres informations, telles que des mesures du déplacement du mobile à l'aide de capteurs, ou des informations cartographiques (Ie récepteur choisissant alors la localisation correspondant à une route, Iorsque plusieurs solutions sont possibles) Inversement, plus de trois distances peuvent être prises en comnpte, pour contrôer et optimiser la localisation (en particulier pour une localisation dans l'espace, et non plus dans le plan). Selon l'invention, les contributions de chaque émetteur doivent pouvoir être identifiées Pour ce faire, chacun de ces émetteurs émet régulièrement un symbole d'identification, présentant des caractéristiques propres à cet émetteur. Les caractéristiques de ce symbole d'identification sont connues de chaque récepteur de radiolocalisation, de façon que celui-ci puisse analyser un symbole d'identification reçu et déterminer la durée, ou le délai, de transmission de ce symbole (cette durée étant bien sûr directement représentative de la distance parcourue). Un symbole d'identification utilise l'ensemb 1 e des fréquences porteuses. Préférentiellement, dans le cas de K émetteurs distincts auxquels sont associés les symboles d'identification SI, à SIK respectivementr, un symbole SI, étant composé chacun des éléments de données E Di, j variant de i à N (nombre de porteuses), ces symboles d'identification respecte la condition suivante k f'jk Le principe de l'invention repose donc sur l'émission régulière par chaque émetteur de son symbole d'identification Par exemple, dans le cas du COFDM, ce * symbole est émis une fois par trame. Un autre aspect nouveau de l'invention est que ces symnboles d'identifica- tion sont émis simultanément par chacun des émetteurs Ainsi, un récepteur reçoit un symbole d'identification qui correspond à la superposition de plusieurs symboles émis distincts Le traitement effectué dans chaque récepteur doit donc être capable de distinguer chaque symbole d'identification émis dans le symbole reçu. Avantageusement, dans le cas d'un système émettant des tramnes de symboles telles qu'illustrées en figure 2, le symbole d'identification correspond au syrnbole nul 51 (dont le rôle premier est la synchronisation des récepteurs) Le cumul des deux fonctions (synchronisation et identification) dans un même symbole permet de ne pas réduire le débit utile Toutefois, le symbole d'identification peut également être en symbole spécifique, placé à un emplacement quelconque de la trame Une trame peut aussi, éventuellement, comprendre plusieurs symboles d'identification. Chaque symbole d'identification étant émrnis à puissance réduite (dans le cas o on utilise le symbole de synchronisation SI), il ne perturbe pas de façon significative la synchronisation des récepteurs En effet, ceux-ci détectent l'enve- loppe du symbole "nul" 51, et celle-ci reste très faible. De cette façon, le rôle de synchronisation reste assuré sans problème. Cette diminution d'amplitude est possible car la méthode d'estimation selon l'invention est très robuste vis-à-vis du bruit. La figure 5 illustre le principe général du traitement effectué dans las récepteurs selon le procédé de l'invention. il comprend tout d'abord une étape 61 d'extraction du symbole d'identifica- tion de chaque trame 62 (ou au moins de certaines des trames, si par exemple le récepteur fonctionne à un rythme trop lent pour traiter chaque trame, ou si un détecteur d'immobilité du mobile vient inhiber le fonctionnement du récepteur). Dans le cas o le symbole d'identification est également le symbole de synchronisation, l'étape d'extraction peut être assurée, au moins en partie, lors de la synchronisation, qui consiste notamment en la détection du symbole "nul". Cette étape 61 d'extraction délivre le symbole d'identification reçu SIR 63, qui est la combinaison d'au moins trois symboles SI, et SIK. Le symbole SIR 63 est ensuite analysé en parallèle dans K étapes d'estimation 64, à 64 j entre le mobile récepteur et K émetteurs distincts. La corrélation peut être calculée systématiquement pour tous les émetteurs du réseau, ou au moins pour un ensemble d'émetteurs appartenant à une zone géographique donnée, identifiée par le dispositif (par exemple, en milieu urbain, l'analyse sera faite pour tous les émetteurs susceptibles d'être reçus dans la ville concernée). Dans chaque étape d'estimation 644 à 64 K, le sym bole SIR est analysé par rapport à chaque symbole d'identification connu SI à SIK respectivement (ces symboles connus étant stockés dans le récepteur, par exemple en mémoire ROM), de façon à estimer le temps de transmission entre chaque émetteur et le mobile. Cette estimation peut par exemple être basée sur un calcul de corrélation, ainsi qu'on le verra par la suite. Pour des raisons de clarté, les étapes d'estimation sont illustrées sous la forme d'un traitement en parallèle Lez même traitement peut toutefois être effectué séquentiellement, les mêmnes moyens analysant KI fois le symbole d'identification SIR, en fonction des KIC symboles connus SI 1 à SIK respectivement. Chacune des étapes 641 à 64 j que les trois pics de corrélation les plus puissants. Ces estimations sont utilisées ensuite dans une étape de localisation 65, qui détermine une estimation 66 de la position (X, yr) du mobile, par exemple en appliquant la méthode décrite en relation avec la figure 4, ou toute autre méthode adéquate. On décrit maintenant plus en détail un mode de réalisation préféfentiel du procédé de l'invention, tel qu'illustré par la figure 6. Ce mode de réalisation s'applique à un système du type des systèmes COFDM, dans lequel le premier symbole de chaque trame est un symbole d'identification selon I'inention. On pose {EB(} Ia séquence d'éléments de données constituant le symbole d'identification d'un émetteur i, k variant de O à N-1, N étant le nombre de fréquences porteuses utilisées par le système. Cette séquence est bien sûr différente pour chaque émetteur. Le symbole d'identification 71 reçu par un récepteur est tout d'abord (après transposition en bande de base) soumis à une conversion analogique/numéri- que 72 (ou échantillonnage) puis à une transformation de Fourier rapide 73 (F.F T) Cela correspond au traitement classique de tout symbole reçu. La transformation de Fourier 73 délivre une séquence d'éléments de données 74 {Hk Ek}, o Hk représente la réponse du canal de transmission à la fréquence fk, et Ek représente la superposition des différents Ei, (') correspondant aux différents émetteurs reçus par le récepteur En d'autres termes, le symbole d'identification reçu comprend les contributions de plusieurs émetteurs, et correspond donc à plusieurs symboles d'identification émis. Pour mieux faire apparaître le principe d'estimation du délai de transmis- sion selon l'invention, on considère toutefois tout d'abord le cas théorique o le symbole d'identification reçu 74 correspond à un seul symbole émis {Ek(i)}. Le récepteur connait la séquence emise {Ek I')} Il peut donc multiplier la séquence reçue 74 {Hk E?'} par la séquence inverse {Ek 1 ( O} Pour des raisons de simplification évidente, le récepteur a en pratique en imémoire directement la séquence inverse {Ere-'(}, et non la séquence {Ek( O}. Cette multiplication terme à terme permet d'obtenir la séquence {Hk} qui est directement représentative de la réponse du canai Plus précisément, la transformée de Fourier inverse de cette séquence {Hk} dé- liv Te la séquence {h(k T/N)}, o h(t) désigne la réponse impulsionnelle du canal, T est la durée utile d'un symbole et N le nombre de fréquences porteuses. Ce traitement, qui est en fait équivalent à une corrélation dans le domaine temporel, permet d'estimer le retard des différents échos (correspondant à des trajets multiples) pour la transmission du symbole {Ek(i}. La figure 7 est un exemple simplifié de ré'ponse irnpulsionnelle du canal, telle qu'obtenue selon cette technique L'analyse de cette réponse permet de détecter deux pics 81 et 82, qui correspondent à deux trajets distincts. Plus précisément, le premier pic 81 indique le retard du trajet le plus court (c'est-à-dire, dans la plupart des situations, le trajet direct), et le second pic 82 correspond au retard d'un second trajet Ainsi, l'analyse de cette réponse impulsionnelle permet de déduire que: le trajet le plus court a une durée de l'ordre de 6 T/N; le second trajet a une durée de l'ordre de 16 T/N. Ces durées sont obtenues avec une précision de l'ordre de T/N, ou encore I/B, B étant la largeur de bande totale du signal (T/N = 1/B). Ce principe peut être généralisé à l'invention En effet, la corrélation du symbole d'identification reçu avec chaque symbole d'identification susceptible d'être émis permet d'obtenir autant de réponses impulsionnelles correspondant au canal de transmission de chaque émetteur Les termes supplémentaires dans {Hk Ek} ne correspondant pas à une séquence {Ek(?)} donnée peuvent être considérés comme du bruit, et ne perturbent pas sensiblement la réponse impulsionnelle correspondant à cette séquence {Ek?}. En effet, la séquence délivrée après la multiplication par {Ek-l(i)} est: k O + fi) L) (/ ei Seul le terme Hk( O donne lieu à des pics après la transformation inverse FFT- La puissance des autres termes est répartie sur l'ensemble des coefficients, et les pics sont aisément décelables. Ainsi, selon le procédé de la figure 6, la séquence d'éléments de données du svmnbole d'identification reçu 74 est transmis à K étapes d'estimation 75, à 75 K, effectuant chacune en parallèle le même traitement, pour un émetteur donné (sur la figure 6, seul l'étape 75, est détaillée) Bien sûr, à nouveau, le traitement peut également être effectué en série, les distances avec chaque émetteur étant alors estimées les unes après les autres. L'étape d'estimation 75, comprend donc tout d'abord une étape de multiplication 76 de la séquence 74 {Hk Ek} par la séquence 77 {Ek- la séquence 710 {h(') (k T/N)}. Le procédé comprend ensuite une étape 711 de recherche du premier pic de corrélation dans la séquence 710 (pic 81 de la figure 7) Cette étape fournit une première estimation to 712 du temps de transmission du signal entre l'émetteur El et le mobile. Ainsi qu'on l'a déjà mentionné, la précision de cette estimation fo est de l'ordre de 1/2 B Les ondes se déplaçant avec la célérité de la lumière, la précision spatiale est donc c/2 B Si l'on considère le cas classique d'une bande passante de largeur B = 1,5 M Hz, la précision est de l'ordre de 3 10 a/2 1 L 5 106 = 100 m. Cette précision peut être suffisante pour certaines applications (correspon- dant à des récepteurs de radiolocalisation à bas coût) Toutefois, l'invention propose plusieurs caractéristiques optionnelles avantageuses, qui permettent d'améliorer de façon importante cette précision. Ainsi, le procédé comprend une étape (facultative) 713 d'affinage de l'estimation, comprenant elle-même plusieurs sous-étapes d'affinage successives. Cette étape 713 d'affinage repose essentiellement sur l'observation qu'un pic de corrélation 81 (fig 8) est en général accompagné de pics latéraux 83, 832, 83 a et 834 (de valeurs plus faibles que celle du pic 81). Plus précisément, si un écho parvient d'un émetteur donné au récepteur avec un retard r = RT/N, R entier, il se traduira, dans l'estimation de la réponse impulsionnelle, par un pic franc en h(RT/N) I n'y aura pas de pics latéraux. Ce cas est rare dans la pratique Généralement, R n'est pas entier, et on observe également un pic en h(no T/iq) o no désigne l'entier le plus proche de R. Mais ce pic ne sera plus franc: en particulier h((n 0-l)T/N) et h(no+ 1)T/), quoique d'amplitude plus faible, ne seront pas nuis. L'étape 711 repose sur la recherche du pic de valeur maxdmale 81, et les pics latéraux ne sont pas pris en compte L'invention, en revanche, prend en compte ces pics. L'analyse de ces pics latéraux 831 à 834, et en particulier des deux pics les pi'S proches 831 et 32 perc esti r 'es te:l;,ai l I^ prcécision de de la u : e L;riî-n-1,. Ainsi, dans l'elniple d-' la finre ', e,t C,;,:i 'i a I e gauche '3, est d t vaeulé s Tre 11 usil o,- i u aà àI t ; É 832 On peu Lt e L dédie qule le retiad réel ss: Cil Ia l; el"e': r,:1 l-r;u' Ti-T Cette approclhei est mastin a '-t CULC 'açon p" ' -r I i. Un écho donne se traduit dans la rcpc ns ' n: ui-',Ie du canal par u termein de la forme: r Lz-î = 3 (t ') o & désigne la distribution de Dirac, la pluisance de l'écho étanht r à i nour snli ir l'écri-ure. Dans le domnaine fréquentiel, on obtient dfcc un terme c lla f-or -: If(j) = e o: v '? ': soit encore 7. -, " __ (} {Ce) -ff(IC = c-",;t g T f La FF iv e 79 des f ' Ti; S _,;s, f/) 13 rz-i -'7 -:r= if _(i: Soit En réalité, on obtient la sorrme de plusfeu:s i_' -es du type ci-dessus un Pour chaque écho i Tanmoics,,e premiel ' un &etlleuir donne devatf eu - ptsre Sqt pu UT que Ia triangulation soit, ia 0, il, cmn:; a net Cemnent ls c:-os secondaires et corres pondra effbctci-e;xenit atu 1 il, -rial. Do Inc N l cst maxnimal pour N = -i Selon l'irvention on consid 5 re a Io l s h 1 _ ':m;en: t, 1-l 7- pics latéraux (éventuel Iement, plus de deu ks lrauir peuvent c iis n rcormpte), soit, pour p {-I, 0,}l 19 5 Ni valant typiquement piúenu Lrs cents-iner, on es consifder is su 1 ric '- t Ien: j,:,,-_,-) '(-, s f; )')> -;; -, _) il - On peut aiors calcule l rapport: r O = _______ 3 q-i, cn l'abse ncec r: i ' vaut. Fi-le esthillation E ll Es l;;fff é 'a f-,urz iy t S ' i ar u i I L, i vaj: 7 _ _ = _ _ J cet F gl q,r a -p r - Luansi> J," _ __ i i C, 1 J 1,1 l' 3 G 2 Il-, qui cacunU IerDreiire estimation cao M drN a' C r'1 i ff dent1). Cela correspond à l'étap 7 it't c ' 'l X vue estimation pius précise de ia c'_ "' SM' = - Toutefois, dans la pratliue, on cct i-;e;I:6 qu I -S:iai Lc &'g Ul è;"' affectée par un tertre de bru it, uciui ei v, -pba 'P '', e i. maglnare Pour pallief cr t i Ce C Ctii:Ni, 0,n p Ci'F i}" Lt't- UEC:3: 1 { '-C suppression de la patieai n, ( r-i î ' t' C,7 uT":jfl fait a conser, er uniqut -ent la -t Sr i'; _- C- D,ans la, ratir oruen oon 7 t, j ip-'i;Sffi I suivante: t' - êt É 77 Gli 7 -rf lw 7 ' i o îecctbr lim aa ia 1 S- S ' '; -" r,- -'i,-}is C 5 l a 13 ca icuier une, oyernne /1 de cur p Bn;Jurs ( c f el c suivantel a Go S {h 0)} est la séq:e:,cec;bc -t=n-u L 1 à partit duG:j-_cfioll', I 1 l esú souheatab I le e ',:' compt 3, d-u i:_,_, r r-a ç:"' -: ç, -' F: S,.-lft:,,- -,, est pc T c Oli Lt 6 u: 31 att,? d,-r;,::::I::, ::-{' _ '' -o-"s:;t:s,:' h?,::-:l: ' i ó:a I -_' tt1,' tend,i 51 i f 1 f cal ai 5 i S qi est 'E: o_{h est la soient r-C-E ua ^aT___ i _,_ j - Il tcl aonleas N:r:d E,Ectt '',:: À (f O Fasymboles > Cel l a rl J-'Il ' r _ N f on t S t ' }r}at: = 6/( rt. suffi de réeuîe 's me S un f Ees ou oa f ' f -f 3 T+l_l _it, t de 71 m-emorîser 3 la i' S 2 tt 3 numeraeurs k s. En i, 'J l> rfg-'-1 ' ' -' - %fljt OO 12S L-7j CU'Eu St:a iiO,;,:,t 'C 'ii et&lapr o;ow brrv -Cv I(_ -,, _ -rl fitor_afoî kisnttn'_: U hv,-,-ó"du i tj' nron 'ij-, I-fl-? a TC 'iLt E 'gi A -: il 2,F Oiiflrdt:" t _-_'/:lD -_: t ' ' ';_ __U jfl Qm O W L c * ''dia S: -: 1 ( r tend vers 1/2 ii vaut alors' 61 i En retrat: ' 2 -/i 2 Et:':':) v - (:_::} cnii'7 ' Mve',,-'-"" absoluedu: biais' à1/i 2 ?q I on Lresultt,u TieiT L 12 a. o-btenue a 5 I ade des tee connues Ell Ie peut toutefois ú CI "î "î_ t,:-l emp,;Xlpa' nt i'i Qte o - himlaut Lon du biais 717 n:r une 'tah a Jer ati, s'-i, û poi L) c; r:solto l 'équation dus C On el l ent: _ _ _ _. Le b a is es, a ors inu I et Ia pr_i;Gr N' ' '_i _al j b rlu'it tetlui-ci peut eitr reinu air 'o_;aree Aut '?L îOocnl't r '1 i 11 nomore ore syîbole:4 c'est-a-mire en audn e,:iat I. A nouveau, le onoi _nmirte i orii,_ tp, t pertmet de dé 6 finir plusier- ls-iÀi o' c -1 s Ltouteois pas êtetrcp grand, les sybole, "svat c 1 fait clu déplacen du mobile Ls r 1 c 1 eot, r j A c;,hvt -t r 1 ' 7 Cii fl t Gcloini' I nt d 'X - dépinrnnicnt La 5 d i un IC a l d"Uj-'-'Lliiu_-t mio J-Ciii Ciil _ -:, I % déita un_ tnv'a il) 6 d'' lor" W O " - que f',-à ciis(uta Le p 7 rocece_ pet-e ensuite CO f-ihrehl' -,u- 5 J-" de corrocenf de la localation 7a pt ror r Ic L f *_is u da'alemc_, ius-s i_, o/-', de '(:,;ar,r, -, Sz.ri _ t 5 ^u C H y; lic,: '_ d^ls>e brnit ';sL de' -t la' vit sse-: aee P connes can 5 n: du, 7 W-z sur disque-piu uenÀ ment a Jors véarifsier 2 ue leimo':. 3 i _ e i u, e sut,_ oei e i; d dop 'oes G Ié,I le H S i T u, je$a ' ' E -m f -le è-= Cl P|gf'l d'e uclr t_ïî -, l,, i '9-_l;l- tesscc _i,ïelit d'oa 7 sràts o-u I c'rrt? flJit t, dirtetion del averd e l r:: x:-C S; -'T i G,l_ E-'_ taire cif 2 T Uid?, ú Ils' ptl Uropsant par exeïr, b tif iN e poeuiz/i, e e u-*' - travaux Cs d'on-ne-s peuven dire rsc-I axu radioloealisation met-taton en C -i '' I ' i -",'-' l i- tés avantaveua- S arc eréc /nptenurt d ',:,' e,r'-ti-,' * (I e réceoption avec urn réecepteue rt T-t' sd dier t (/t} -it, I * d'en ré ir J cl T-x ' Leur= la ffurc 's nrn,7 ls 7 a c Oryrespoidei 1 ailpcir p: ati t, a -,t 7 classiqcuement às rpt eur de ru -i'n i Lt I, 1 t çil _fiC 5 "'_SU ï' ' E:C ' p lux A S i t Urs aîi N r) ses moy-e 9 r tra 7 snc rd-duirati N o jiprésenté da:n, e f- - i esv symboe 1 ieus é v,: - a r 5 c;ohcc P iu,' c:orrulfw 2 e s- ponenta Lucadre e otili, c _ Le, ,;,; a ?,car L:,x:t-_ t ulcsment d c donnéepsio Eteu de E 'fiec. 01 serst a-cs 'S 't ', 'ea: d'o,ie,Li S a, dule-elfs l_i, 11 'id Le% n'u -Q'Cu'r1;îdi Otn t tq __ L( 3 nl 'c'd 7-'l ',i= f-'^fA _ r I-;f x p Ut 11 (}ta 11-illi-;l ? 'c 'c,zi_ t, '-'' Sj:i S ' 211:3 Z >i'0 corrsponda nt a ro 'n 7 m'àG*r S _ Yar ailers,I, c-i ' r -: d'extraction dul sm b l d'itifitcat n-,7 r'1 J- îindiqouanc le débu c L;, hame e svmbol d iú,' '_ 5: ' a mtooyens 916 (le ca Ilcul cie oabatljon ' 7 " A o' ef fl ia i iaet L _i, au étapes: 76, 79 71 j, 713 t 719 ds la f ': 7 ienf vrantariue'lt rlCr r 1, icl Flti in s ', S 0 917 de comnensat d l'estliu d' I, ' 'Sc d'ilnfrmation S carton_ -aphiques y'i 9 C(Of:enf -1 ' t-lt f t ' Ct t énalemeu t ten{ t'r N d'i u nfra (ji O_ 1 hlt rla t r Cp Cf r _,:, e rue nt d, dire o dêlh-vrs Far N svîtdme ^,-: caeurs (de _'C ' r éq 7 li -'î: C S c'flîl i jt7l r 5 so 1,a freinage Oud G Riltt- ladiina),r _Nc nr S c D ii_ ' a-r t ai oo affichex- sur 6 lr de vlsiiplwahî 7 aioié; 5-. >taftlears,'ep I pea t '0__a '>-: de l - ia- eite a 17 t a ( _(,a C:,' G 9 ? -Mci-Ci r i,, ç ntal C II t Xo rtt -2,0 diélivreparI-e îîodolf sxynt-hèse ocaie. w_;I qu'on Cadll l jà u 7 S t,: l, S,, -a XS -h {NV 2 f: 'l'cp 13 Q {}, i' i:t L 3 O 9 CIYLCY être dc útins (oerrespîonda i à t _ on I fonction de r{S Clisuiva Lnrt Ts -es dl'ii Titt; O I rl ï'C, Ci' C OU_ d, f a 5 _ c U Zl, il'c 5 Slit _ _:- ?Ol ra;n Di H / al d i 1; i I ': l 1;,esxmol; o nombr-,eux mette Lurs-: dans ces zones. Toutefois, l'invnion pet rou,, 'o- api-i:_ 111 i S rouxil i_ autres domames, dès lors qule r I-cepteer,':s: o urs Ainsi, eile pe- ut être utiilsce polir la 'na aon -ie à i I i ' ' G frqm rres, porteusesf raun_ desdi *ts i 55 %L f S-O ' qv Ql RT T, n Et; I-j T' d'élémets de données moulant cacun séuice:>r'' - ' 3 "ces porteuses, sdifs M C ú 0, lesdits S mbole JF 1 Ss (Si à G-ir)i étant enf sui L lo 111 i_:1 r'm r r",_ _, _t:w_ - Ir ' e ic-n par au mlo is de-uxv ém-letteurs cocfainauï -({ 3 lf, _ 7 z 3 i,- >t'ir 4 -a-si 'tú e:X _i'ú leit mobile( 1 ( 34) recvr-_tr srinmkanentieç-i N 5 S c-l_ {-r Etr 5 l -,_ia chaq-ue smbol-loe re(-u (f Lz 3- 7) r Tc) ld f-desfts 'mn'm is par k Sdtat oska7, a uut:E:is procéd a cr'oetèrisé cil cc d 1, uti ô -C -c i R -elrio ilnineint à i '-t s- pérr o'hnlfrr'->fmeut, a ues rl'WT S ci é, 'c t r"O 11 i '> 11 SC ' " ilf F C f k ' -t- syrmbolc Ie oiicatn es a-ica it-sn t -r' ra Tm '-:; i-: ' J - corres-p-orid Uma Là 13 a d ct:: ci'. cart af t 4 ti L-W-uews O ( 51-5 ^" eut ci^'lr S (X ' L i:t' }ue t im iteoi-l( e(aueetue i;- c'plailr dtui d-élai Ef Jt dc Icri 2 t ilie 46 Gl'| tt>;+ TI ^lil^_,T,, -Si, àoép -m fiN cie, (;:. cortaie fdodt se S ac N t o 'isdentf io'-t-,^io r' '',,-' 2) e N Ul- E-fa Ltion " 61 'lF o un"; /_ svnco GD ici' a,' \_;;',;t A, 1,mbole, c 10 en,: resp*aonlrdani cona a Jla-, S ": -:G-: cn -:S' frue ce, distire (' l à c tomis pa r a lesos -I o'en icri ' a' 'a u S\ RF- 'l ta Eh 5- entra mo l S r b, 3 e(Srr 7 W o nr-c) ea,:en,:eiu::::u- fr,,sme fi'dque,S, m:' 1 c (SI' à-l SI;éis ar aul moins urxccs d' dil' T- s r'it (i L, 3 ' 31 -ti w combiné dans ledit symbolet d'idntuifanr_,etd ior'î cau s mol d'detfiaioo N reçu (S:;g) enar' n't" t'-' t /' ': é or:-;n"ait ' o, Go_ P Ton sy JT-noo D 5 les d'9 identi)fica Lt Zfion corres dats on àams 71 dffs Lei,_n non ( 65; 719) d'une Csfill$:on ( 6; 722) d l ' a i al at_ n geogaphiaue dudt mobls ( 34), en onctiun e S ' i-snroeú Ce U Irele:; (D 1 a à L_ 720 à 720 o. 2 Procédé selon la revendication 1, araor's en q, cans nai estimati:on ( 641 ? 6,75, à 75 j) Cs a = 'Q '-7 l'estimation du délai de transmission d -' N N 2 >, i ai én b) '- par un émetteur ( 311, 312, 313) compripend uns *;ap? (/',i-i '713-) d"i'aa Ic eo la reponse imnpulsionnell ( 710; fig 7) d'u canal de t&ra Lm;::son correspoandan auîit 1 i éinmet teur. Procédé sellon l'une elconque os _ c ' _::,s 1 ' c' e-at:ntrrzr eq, ce que ladite étape ( 6; '' 75 7id' ( 71); et pour chacune u ''L u se,, et uni érmet Leur dcnn ( 31 i) t ri 1 ' i U EL i Pl c a-cd O,lCi 2 i':=l mur Ltipilt_ n'i) die la tte s- ( 713) 4 '111 C %l E:c Laiit 1 I " 'C' 4 '0 Ia 7-S La L ç -1-,ïre ledita mobile ( 34) et led i émetteur cona ( : 7 't", à 720 r) du délai de t asn ssron. " Procédé sellon l'une, ds revend Ic a Xo N Cd t l 'e u lesits sybrnoles (il à 3 S), d'cidentificatilon sont:v ' 6 C 1 ' 'J 'r 150 rs r U' e, t 4 inacrcure àla a puissance cl ssion LCS atm S Ur -es. P:rocédé slon i So I e ou'i io-ql e de Ge i:fl:" r e IC, oue lcsdits svymblolcs d'-i"ncati ( 'Zlà Är))c Jne C 1 ó,1 ',C= 01 _de S ynchronsaticn analog: que, l d S f lu" t- ',-' i '_aifi L,:O: lo correspondant à des débuts L C tra S eniu S 2 la Wu L C ',n 'Oii in i k 9 ' de smboles (Si à SM). Procedé selon l'une queconque de S re endi-cation S 3 à 5 caractérs o N ce qu 'il comnp rend de pis un ape ( 71) d'a nade, adi:, estïn-ilon ( 7 a à 7 '0- ' du déla; C-d ransmiss:,on1 aiteae (o) -rn"a, ur-' dudi' pic rl "aleu L r Fa talie 1-):-; a un S -L,:2 ce n Ts,' {( 3 a à t),d audit pieca deu;1 ' (' "" jeu, dez pics ' et corlt -;I-ion l'i' 'e''-p;_ fae*:- R 1 er'X jnt E r'rnai "' 111111- 4 fa-'t N, r- 1-"C dues pics aoacet(s kj r o) aà? l i C f Ct'c -, L À m7 m *-'4 x ( 71) Procédé sc 210 on la veo an J r C:i'-' t-'": -'-T O(t'1 i t 4)l- t$ 7 d,>'-l'_''t\i' ' -; ", ( "' '":d e valcurd t'u , de calcu conite à cac Ia-c 'u rarpoi t:-, W -: a', ': i L-D ' " ó"}jig,:_ -_,_ 6 ' _ 1 des F,;cs ó,%oents ( 53 '2 g 2,::) 't: evlu ' '-ó-,, ou h est ila al Fe corm, ple-en dudit pfic d'f crr:-:_tio ya, in-l f,O les vale rs comlplex-s'd:: _ pjs c. préccéduant: et suivant respeccv ceni 9 >';o Procédé'-f Je sel N l'une quelconoue des i'f;: 0-1 Gi( 1, carattnise on ce que ladite étape ( 713)'est-at S s'i-'rp ( 1) de lniitaion d'inp ortance du bri de amnsmzrcic;purba-nt le e sthnri s. consistanit à supprim Ier le terme iimaci 1-aire dciils ciac-i In, d, sót es estin_ (a - à 7204. ___ Procédé selon '-uneU'im e r 'o à cract il 0 que laditf i F e étape ( 71) d'estimation ( 7 à 7 e f -a comprend uni éta, ( 716) de calul d'une rmoyenniecu dese ns Ur auOi S deu-. symboles d'estirnation recus conskcut-ifs. il Procédé selon l'une quelcoi que des re-ven-, o,ins 6, à 10, ca'ac tr: n ce que laditce écape ( 713) d'aff Jnage, coilprend u,_:_ étap ( 717) de soustrtion systématique d'une vimiaa Ieur prddu de lad 7 ie So_ 5 f_-:, délai de transmissfon. 12 Procé dé 6 selon les revendicatfonsi:," 'en c;; u de limitation du biais est égale à 1/12. Procédé selon la revendicauir o caractéri -n e E'i cnu mrei une 2 U c-étape '( 718) deo luiN de 'éc l ' ou r est un preire esi Lla_' (dudit délai de tra?__siî_ oio est la vari -ble de ladite e a:io - une des racines d, ladite équation étan u ne S:s " ionaiati d -i' transrmfssfon. 4 P rocedé selon i'urn auelconcue des reven 1 atnsà3 a e ce que 5 ladite éap ( 719) de dé terri-,latrn " i; a- Ia Ldce,_ _ a O geographlique C Omlcrei-ntd uiln étap-n de r 101 i ta -,n -t T i: de triangulation délvarat une estimation ( 722) ' _ - ca_, _ o J 1 N h hi * ? 0- mobil ( 34; l'/) à partir d'estimatàons ( 720 à 7 lz &ap e _,t i-,L co: m- que comprend ui'ne,t:a-o ( 721) ide Co i-'u ' des informatlolns suivantes infrmlation sur le dé' placermi 't u-a moi (, ' d_ él r e a -pra Ii Ds un cap-teur emtbar qt u'; 0) inlfo__lationl cartogiap 3 hlqu e, n if orp u_G: p,r ' ledit") -'" 6, Dispositif de -,;,:o i ' " adr:: le C, ra ioai- sa-ton selon l'une ouelconcue d:: S revenc J'c ati; i à 15. 17 Emirmttur d'un svystême -: 7 ' e ra ï d ç % cnt un 'yo,, , tel d'S Eni dan numériques mett-ant reuli'rem syo -' l'uine quelconque des revendifcations à 15.